(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、
前記画像を表示する画像表示手段と
を備える表示装置であって、
前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、
前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を増加させるとともに、前記仮想視点見上げ角を増加させる際に、自車両の前記画像内における位置を前方側へ変位させること
を特徴とする表示装置。
【請求項２】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、
前記画像を表示する画像表示手段と
を備える表示装置であって、
前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、
前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を除変させて増加させるとともに、前記仮想視点見上げ角の単位時間あたり増加率を、前記他車両の接近速度増加に応じて大きくすること
を特徴とする表示装置。
【請求項３】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、
前記画像を表示する画像表示手段と
を備える表示装置であって、
前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、
前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を増加させるとともに、前記他車両が自車両の走行車線と異なる車線を走行する場合に、前記仮想視点見上げ角の増加に応じて前記他車両が走行する車線が画像の中央に近づくよう前記画像の表示位置を車線幅方向に変位させること
を特徴とする表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の周囲の状況を表示する表示装置に関し、特に後方からの他車両接近状況を容易に把握可能なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、自車両前方の状況を、各種の周辺認識手段によって認識し、車線形状や障害物等に関する情報を画像表示する表示装置が各種提案されている。
このような表示装置を用いると、乗員自らが目視により得られる以上の情報を得ることができ、乗員が運転者として運転する場合の運転支援としても、また、自動運転を行う車両において、乗員が自動運転制御の妥当性を監視するためにも有用である。
また、このような表示装置を用いて、自車両後方側から接近する他車両等を監視することが提案されている。
【０００３】
このような表示装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、第１の道路から第２の道路に合流する際に、第２の道路の走行車両を運転者に告知する走行支援装置において、自車両後側方を撮像した画像等に基づいて、合流箇所における道路形状の平面図、及び、他車両の分布を表示することが記載されている。
特許文献２には、車両周囲状況監視装置において、後側方から接近する車両が後続車両の死角に入る場合であっても、運転者が後方の状況を瞬時に理解可能とするために、後側方カメラにより撮像された画像にクロップ、左右反転等の所定の処理を施すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６４１９７号公報
【特許文献２】特開２００９−２０６７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、運転支援技術や自動運転技術の高度化が進み、ユーザ（手動運転時のドライバ）が運転操作や各種判断を車両に委ねて走行する機会が増加しつつある。
自動運転を行う車両においては、ユーザは、自動運転中の車両の周囲の状況を監視し、必要に応じて手動運転への切替等を行うことが要求される。
自車両周囲の環境を表示する表示装置は、こうしたユーザの監視負担を軽減するために有用であると考えられる。
しかし、こうした表示装置を用いた場合であっても、自車両前方の監視は、変化点の認識や、それに対する反応が比較的容易であるが、後方からの他車両の接近等を直感的に認識することは、自動運転等によりユーザの意識が運転から遠ざかっている場合には困難となる。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、後方からの他車両接近状況を容易に把握可能な表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、前記画像を表示する画像表示手段とを備える表示装置であって、前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を増加させるとともに、前記仮想視点見上げ角を増加させる際に、自車両の前記画像内における位置を前方側へ変位させることを特徴とする表示装置である。
これによれば、画像内において自車両を俯瞰する角度を変化させることによって、ユーザに対して自車両後方に変化点が生じていることを直感的に認識させ、後方からの他車両接近状況を容易に把握させることができる。
【０００７】
また、画像内において後方から接近する他車両をより早期に表示してユーザに認識させることができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、前記画像を表示する画像表示手段とを備える表示装置であって、前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を除変させて増加させるとともに、前記仮想視点見上げ角の単位時間あたり増加率を、前記他車両の接近速度増加に応じて大きくすることを特徴とする表示装置である。
これによれば、画像内における俯瞰の角度が徐々に変化することによって、ユーザに対して何らかの変化が生じていることを直感的に認識させることができる。
【０００９】
また、他車両の接近速度が速く自車両に接近するまでの時間的余裕に乏しい場合に、俯瞰する角度の変化を早期に終了させて他車両を確実に表示することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲の環境を表示する画像を生成する画像生成手段と、前記画像を表示する画像表示手段とを備える表示装置であって、前記画像は、自車両の上方かつ後方側に設定された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図であって、前記画像生成手段は、前記環境認識手段が自車両後方から接近する他車両を検出した場合に、自車両と前記仮想視点とを結ぶ直線が水平面に対してなす角度である仮想視点見上げ角を増加させるとともに、前記他車両が自車両の走行車線と異なる車線を走行する場合に、前記仮想視点見上げ角の増加に応じて前記他車両が走行する車線が画像の中央に近づくよう前記画像の表示位置を車線幅方向に変位させることを特徴とする表示装置である。
これによれば、他車両が自車両を追い越す際に、ユーザの注意をひきやすい画像の中央部に他車両を表示することによって、ユーザにより高レベルの注意を喚起することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、後方からの他車両接近状況を容易に把握可能な表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
【図３】実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施例の表示装置における仮想視点見上げ角を示す図である。
【図５】実施例の表示装置における通常時の画面表示の一例を模式的に示す図である。
【図６】実施例の表示装置における他車両接近時の画面表示の一例を模式的に示す図である。
【図７】実施例の表示装置における他車両接近時の画面表示の他の例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は、後方からの他車両接近状況を容易に把握可能な表示装置を提供する課題を、後方からの他車両の接近に応じて俯瞰図における仮想視点の見上げ角を増加させ、自車両後方の領域が画像内に占める比率を増加させることによって解決した。
【実施例】
【００１４】
以下、本発明を適用した表示装置の実施例について説明する。
図１は、本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例の表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、表示装置が提示する情報に基づいて、自車両前方の車線形状や障害物を監視するとともに、自動運転制御の実行時においては、自動運転制御の妥当性を検証することができる。
また、後述するように、表示装置は、自車両後方から他車両が接近した際に、これをユーザに認識させる機能を有する。
【００１５】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、画像生成ユニット２００、ディスプレイ２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１６】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００１７】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００１８】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００１９】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００２０】
ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００２１】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２２】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２３】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００２４】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００２５】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２６】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者、サイクリスト等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
【００２７】
ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路、及び、信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、例えば、自車両前方の車線両端部の白線を検出し、車線形状を認識することが可能である。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。
【００２８】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００２９】
図２は、実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
【００３０】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
【００３１】
路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。
【００３２】
車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。
【００３３】
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から伝達される環境認識結果に基づいて、ディスプレイ２１０により表示される自車両周辺の環境に関する情報を含む画像（環境画像）を生成するものである。
【００３４】
ディスプレイ２１０は、車両の乗員と対向して配置された画像表示装置である。
ディスプレイ２１０は、例えば、インストルメントパネル等の内装部材に組み込まれたＬＣＤを有する。
【００３５】
次に、実施例の表示装置における画像表示時の動作、及び、画面表示の例について説明する。
図３は、実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、図３のステップ毎に順を追って説明する。
【００３６】
＜ステップＳ０１：自車両周囲環境認識＞
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の道路形状、車線形状、他車両等の障害物等に関する情報を取得する環境認識処理を行う。
他車両に関する情報は、例えば、自車両に対する相対位置、及び、相対速度に関する情報等を含む。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００３７】
＜ステップＳ０２：後方車両接近判断＞
環境認識ユニット６０は、自車両の後方に、自車両との相対距離が所定の閾値以下であり、かつ、自車両に対して接近する相対速度を有する他車両が存在するか判別する。
このような他車両が検出された場合は、ステップＳ０４に進み、その他の場合はステップＳ０３に進む。
【００３８】
＜ステップＳ０３：仮想視点見上げ角θ＝θ１＞
画像生成ユニット２００は、自車両１を上方側かつ後方側に設定された仮想視点Ｐから見たときの俯瞰図を生成する際の、自車両１から仮想視点Ｐを見上げた角度である仮想視点見上げ角θを、予め設定された所定値であるθ１に設定する。
図４は、実施例の表示装置における仮想視点見上げ角を示す図である。
仮想視点見上げ角θ（図４におけるθ１、θ２）は、自車両１と仮想視点Ｐとを結んだ直線が、水平面（平坦路走行時における路面）に対してなす角度である。
ここで、自車両１側の基準となる点は、例えば、車体のいずれかの部位に任意に設けられた基準点を用いることができる。例えば、車両１の重心点や、車体寸法上の中央部等に基準点を設定することができる。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００３９】
＜ステップＳ０４：仮想視点見上げ角θ＝θ２＞
画像生成ユニット２００は、仮想視点見上げ角θを、予め設定された所定値でありかつθ１よりも大きいθ２に設定する。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００４０】
＜ステップＳ０５：俯瞰画像生成＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ０３又はＳ０４において設定された見上げ角を有する仮想視点Ｐから、自車両及び道路、他車両等を見た俯瞰図を、例えばディテールを省略して簡素化、模式化してレンダリングしたコンピュータグラフィックスにより生成する。
画像生成ユニット２００は、このような処理が可能なレンダリング手段を有する。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０６：画像表示出力＞
画像生成ユニット２００は、生成された画像データを出力し、ディスプレイ２１０によって表示画像２１１として表示させ、ユーザに提示させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）させる。
【００４２】
以下、実施例の表示装置における表示例について説明する。
図５は、実施例の表示装置における通常時の画面表示の一例を模式的に示す図である。
図５に示す例においては、自車両１は、右側から順に追越車線ＬＰ、第１走行車線Ｌ１、第２走行車線Ｌ２を有する片側三車線の直線道路において、中央に設けられた第１走行車線Ｌ１を走行している。（図６，７において同じ）
図５に示す通常時（後方から接近する他車両が検出されない場合）においては、仮想視点見上げ角θは比較的小さく設定され、その結果、表示画像２１１は、道路の比較的遠方までを見通せる構図となっているが、反面自車両１の後方の視野は限定されたものとなっている。
【００４３】
図６は、実施例の表示装置における他車両接近時の画面表示の一例を模式的に示す図である。
図６に示す例においては、仮想視点見上げ角θを大きくするとともに、自車両１が表示画像２１１内において占める位置を上方とすることによって、自車両１の後方における視野（表示領域）を拡大している。
図６に示す例においては、追越車線ＬＰを走行する他車両Ｖ１が、自車両１を追い越す直前の状態を示している。
なお、仮想視点見上げ角θを、θ１からθ２まで増加させる際に、例えば仮想視点Ｐの自車両１からの距離を遠ざけたり、視野角を広角化することによって、自車両１の後方の視野を拡大させるようにしてもよい。
【００４４】
また、画像生成ユニット２００は、仮想視点見上げ角θを、θ１からθ２へ変更する場合には、仮想視点見上げ角θを除変させるようにする。
さらに、仮想視点見上げ角θを増加させる際の単位時間あたり増加率（増加速度）は、検出された他車両の自車両に接近する相対速度の増加に応じて大きくなるように設定される。
すなわち、相対速度が大きく緊急性が高い場合には、仮想視点Ｐの移動が早期に完了するようになっている。
【００４５】
また、図７は、実施例の表示装置における他車両接近時の画面表示の他の例を模式的に示す図である。
図７においては、図６に対して、他車両Ｖ１が走行する追越車線ＬＰが、表示画像２１１の左右方向における中央部寄りとなるように、表示内容を全体にオフセットしている。
このような表示は、他車両Ｖ１が自車両１に対して追い越しを行うことが予想される場合に、ユーザのより高いレベルの注意を喚起できるため好ましい。
【００４６】
以上説明した実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）自車両１の後方から接近する他車両Ｖ１を検出した際に、表示画像２１１内において自車両１を俯瞰する角度である仮想視点見上げ角θを増加させることによって、ユーザに対して自車両１の後方に変化点が生じていることを直感的に認識させ、後方からの他車両Ｖ１の接近状況を容易に把握させることができる。
（２）仮想視点見上げ角θの増加とともに、自車両１が表示画像２１１内で占める位置を上方側（前方側）に変化させることによって、表示画像２１１内において後方から接近する他車両Ｖ１をより早期に表示してユーザに認識させることができる。
（３）仮想視点見上げ角θを除変させ、表示画像２１１内における俯瞰の角度が徐々に変化することによって、ユーザに対して何らかの変化が生じていることを直感的に認識させることができる。
（４）仮想視点見上げ角θを除変させる際の変化速度を他車両Ｖ１の相対速度増加に応じて大きくすることによって、他車両Ｖ１の接近速度が速く自車両１に接近するまでの時間的余裕に乏しい場合に、俯瞰する角度の変化を早期に終了させて他車両Ｖ１を確実に表示することができる。
（５）他車両Ｖ１が自車両１を追い越す際に、ユーザの注意をひきやすい表示画像２１１の中央部に他車両Ｖ１を表示することによって、ユーザにより高レベルの注意を喚起することができる。
【００４７】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、ＧＰＳ等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    ステレオカメラ
８０    レーザスキャナ制御ユニット
８１    レーザスキャナ                    ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
１０１    ディスプレイ
１１０    路車間通信装置                  １２０    車車間通信装置
２００    画像生成ユニット                ２１０    ディスプレイ
２１１    表示画像
ＬＰ    追越車線                          Ｌ１    第１走行車線
Ｌ２    第２走行車線                      Ｖ１    他車両
Ｐ    仮想視点
θ１    通常時見上げ角                    θ２    後続車接近時見上げ角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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