(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を提供するための動的画像マスキングシステム（１０）であって、前記動的画像マスキングシステムは、
リモートセンシングプラットフォーム（１４）と、
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に関連した撮像システム（１２）とを備え、前記撮像システム（１２）は、
光学システム（２０）と、
画像センシングシステム（２２）とを備え、
前記動的画像マスキングシステムは、更に、
前記撮像システム（１２）に関連したマルチレベルの保安システム（４２）、
前記撮像システム（１２）及び前記マルチレベルの保安システム（４２）内に配置された１以上の画像修正位置（９０）であって、１以上の画像の修正は前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して行われる、１以上の画像修正位置（９０）、
前記光学システム（２０）と前記画像センシングシステム（２２）との間に配置された画像修正位置（９０）を制御する光学目くらましシステム（６４）であって、前記光学目くらましシステム（６４）は、１以上の画素（１２６）が光子を収集することを防止するためのシャッター制御機械装置（６６ａ）を備えるか、１以上の画素（１２６）を照射するためのレーザー（６７ａ）及びマイクロミラー（６７ｂ）の光学装置を備え、前記１以上の画素（１２６）の目くらましをもたらす、光学目くらましシステム（６４）、及び
前記撮像システム（１２）に関連したコンピュータシステム（１３０）であって、前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して前記１以上の画像修正位置（９０）を制御する１以上のコントローラ（６３）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されたゲートキーパーアルゴリズム（６０）を含んだ、コンピュータシステム（１３０）を備える、動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項２】
撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するように前記撮像システム（１２）を位置決めするために、全地球測位システム（ＧＰＳ）（１１０ａ）、無線式のナビゲーションシステム（１１０ｂ）、光学式のナビゲーションシステム（１１０ｃ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｄ）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｅ）、又はそれらの組み合わせを備えたナビゲーションシステム（１１０）を更に備える、請求項１に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項３】
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）は、航空ベースプラットフォーム（１４ａ）、地上ベースプラットフォーム（１４ｂ）、宇宙ベースプラットフォーム（１４ｃ）、又は水中ベースプラットフォーム（１４ｄ）を備える、請求項１又は２に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項４】
前記光学システム（２０）は、デジタルカメラ（２０ｂ）を含んだカメラ（２０ａ）を備え、前記画像センシングシステム（２２）は、焦点面アレイサブシステム（２２ａ）、レーダー撮像システム（２２ｂ）、ソナー撮像システム（２２ｃ）、赤外線撮像システム（２２ｄ）、Ｘ線撮像システム（２２ｅ）、又は光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム（２２ｆ）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項５】
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、前記撮像システム（１２）を用いて撮像されるべきでない排除された領域（１２４）を決定することによって、前記撮像システム（１２）に入力される前に、配置された予め規定された収集プランニングプロセス（１６）における画像修正位置（９０）において、前記予め規定された収集プランニングプロセス（１６）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように更に設定されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項６】
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、前記光学目くらましシステム（６４）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を機械的又は光学的に送るように設定される、請求項１から５のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項７】
前記画像センシングシステム（２２）は焦点面アレイサブシステム（２２ａ）を備え、
前記焦点面アレイサブシステム（２２ａ）は、
前記光学システム（２０）から生画像データ（２４）を読み込む焦点面アレイ（２６）、
前記焦点面アレイ（２６）から前記生画像データ（２４）を受信し、前記生画像データ（２４）をアナログ信号からデジタル信号に変換するアナログデジタル変換器（３０）、
前記アナログデジタル変換器（３０）から前記デジタル信号（３７）を受信し、前記デジタル信号（３７）を一時的に記憶する揮発性一時記憶メモリ（３４）、
前記揮発性一時記憶メモリ（３４）から前記デジタル信号（３７）を受信し、前記デジタル信号（３７）を可読画像フォーマット（３９）に加工するデジタル信号プロセッサ（３８）、及び
前記撮像システム（１２）がアナログ出力を使用する場合に、前記デジタル信号プロセッサ（３８）から可読デジタル信号を受信し、前記可読デジタル信号をアナログ信号に変換するデジタルアナログ変換器（５４）を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項８】
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、１以上の画素（１２６）をゼロ飽和（１４０）又は１００パーセントの飽和（１４２）で上書きすることによって、不揮発性結果記憶メモリ（４４）と後処理プロセス（４８）との間の、前記マルチレベルの保安システム（４２）内に配置された画像修正位置（９０）を制御するゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項９】
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）から排除された領域（１２４）を表す１以上の画素（１２６）を編集し又は無視することによって、前記マルチレベルの保安システム（４２）の後処理プロセス（４８）において、画像修正位置（９０）を制御するゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
【請求項１０】
動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を提供するための方法であって、前記方法は、
リモートセンシングプラットフォーム（１４）に撮像システム（１２）を装備するステップであって、前記撮像システム（１２）が、
光学システム（２０）と、
画像センシングシステム（２２）と、
前記光学システム（２０）と前記画像センシングシステム（２２）との間に配置された画像修正位置（９０）を制御する光学目くらましシステム（６４）であって、前記光学目くらましシステム（６４）は、１以上の画素（１２６）が光子を収集することを防止するためのシャッター制御機械装置（６６ａ）を備えるか、１以上の画素（１２６）を照射するためのレーザー（６７ａ）及びマイクロミラー（６７ｂ）の光学装置を備え、前記１以上の画素（１２６）の目くらましをもたらす、光学目くらましシステム（６４）とを備える、撮像システムを装備するステップ、
撮像のための領域（１１８）を指定して、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を得るステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の表面（１８８ｂ）上の複数の基準点（１２０）を規定するステップ、
前記複数の基準点（１２０）に関して撮像されるべきでない排除された領域（１２４）として、複数の特定の表面領域（１２４ａ）を指定するステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を対象とする予め規定された収集プランニングプロセス（１６）を制御するステップ、
全地球測位システム（ＧＰＳ）（１１０ａ）、無線式のナビゲーションシステム（１１０ｂ）、光学式のナビゲーションシステム（１１０ｃ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｄ）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｅ）、又はそれらの組み合わせを備えたナビゲーションシステム（１１０）を使用して、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するように前記撮像システム（１２）を位置決めするステップ、
前記撮像システム（１２）を使用して、前記予め規定された収集プランニングプロセス（１６）によって対象とされた前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するステップ、
前記排除された領域（１２４）の１以上の画像（１２２）内の１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップ、及び
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を得るステップを含む、方法。
【請求項１１】
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に前記撮像システム（１２）を装備するステップは、デジタルカメラ（２０ａ）を含んだ前記光学システム（２０）、並びに焦点面アレイサブシステム（２２ａ）、レーダー撮像システム（２２ｂ）、ソナー撮像システム（２２ｃ）、赤外線撮像システム（２２ｄ）、Ｘ線撮像システム（２２ｅ）、又は光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム（２２ｆ）を含んだ前記画像センシングシステム（２２）を備えた撮像システム（１２）を、前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に装備することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に前記撮像システム（１２）を装備するステップは、航空ベースプラットフォーム（１４ａ）、地上ベースプラットフォーム（１４ｂ）、宇宙ベースプラットフォーム（１４ｃ）、又は水中ベースプラットフォーム（１４ｄ）を備えた前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に装備することを含む、請求項１０又は１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の画像（１２２）からの前記１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップは、前記排除された領域（１２４）の１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を修正し、前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を判読できなくすることを含む、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）の前記修正は、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の撮像の間にリアルタイムで実行される、請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、広くは、リモートセンシング画像収集のためのシステム及び方法に関し、特に、航空リモートセンシング画像収集などの、リモートセンシング画像収集のための自動化された動的画像マスキングシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空リモートセンシングなどのリモートセンシングは、地上及び地球表面及び遠隔物体の画像を得るための、レーダー撮像システム、カメラ撮像システム、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム、並びに他のセンサ及び撮像システムなどの、センサ及び撮像技術の使用を含む。アナログ航空写真撮影術、動画撮影術、及びデジタル写真撮影術は、一般に、航空リモートセンシングにおいて使用され、画像を収集する。デジタル写真撮影術は、遠隔で感知されたデータを直ちに解析するために地上又は基地局へリアルタイム伝送することを可能にし、デジタル画像はコンピュータを援用して解析及び解釈され得る。
【０００３】
しかしながら、航空リモートセンシング画像収集は冗漫であり得、かつ画像の捕捉イベントが生じたときに撮像システムが正しく方向付けられなければ、結果として大量のあまり有用でない情報が生成され得る。農場及び農作物の画像を収集して、植物の健康及び活力を判断し得る、精密農業（ＰＡ）ベースの航空リモートセンシングミッションに対して、オペレーターは、大きな土地領域、ユニークで良く知られた画像収集場所の分散、範囲に関して良好に規定された飛行プロファイル、飛行時間、高度、位置、及び速度、並びに画像排除される特別地域を取り扱うことができなければならず、それらのうちの後者は、説明されなければ、精密農業（ＰＡ）ベースの航空センシング動作を大幅に妨げ得る。
【０００４】
例えば、精密農業ベースの航空リモートセンシングミッションを飛行する場合に、無人機（ＵＡＶ）などの航空ビークルは、他の人口集中地域上を飛行することによって最初の農場へ入場し得る。最初の農場上の位置までに撮像を開始することは望ましくない可能性があり、したがって、ＵＡＶの自動操縦及び撮像システムが統合され、自律した動作を可能にすることが望ましい。
【０００５】
航空リモートセンシング画像収集のための既知のシステム及び方法は、全体の土地を見ることができる局地内に位置するパイロットによる操縦制御の下に飛行することを含み得、それ故、精密農業マーケットに好適であり得る自律した動作を可能にしない。更に、収集区域が良好に規定されていない場合に、撮像すべき土地又は領域がたくさんありすぎて、収集される画像データの量はセンサ及び撮像システムを圧倒し得る。更に、制限され又は境界を越え、規定された収集区域内にないデータが、不注意で撮像され、収集され得る。
【０００６】
それに加えて、航空リモートセンシング画像収集のための既知のシステム及び方法は、（ｎ秒毎に）予めプログラムされ得、又はオペレーターにトリガされ得る、手動動作シャッター制御を含み得る。しかしながら、精密農業マーケットで使用されるそのような手動動作を用いる場合には、人間が、撮像されるように指定された特定の場所へ入場することが必要であり得る。この選択肢は、特に、地上レベルの上方４００フィート未満の低い高度を飛行する場合に、見通し線を超えて飛行し、適正な目的地に到達することが必要であり得る。しかしながら、そのような選択肢は、労働力が必要であり、高価であり、かつ精密農業マーケットに対処するための望ましい結果を生まない可能性がある。
【０００７】
別の選択肢は、領域の鳥瞰図を提供する、撮像カメラシステムから地上のコントローラ（パイロット及び地上の制御局のオペレーター）への生中継を行うことであり得る。これは、操作時及び写真を撮る時をオペレーターに注意喚起するために使用され得る。しかしながら、この選択肢も、また、労働力を必要とし、かつ精密農業ミッションに対する全ての要求を満たさない可能性がある。
【０００８】
したがって、当該技術分野において、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供するため、かつ精密農業ミッションなどの画像収集イベント又はミッションに対する望ましくない又は無関係な画素をマスキング又は修正するやり方を提供するための、既知のシステム及び方法を超えた利点を提供する、動的画像マスキングシステムのための改良されたシステム及び方法が必要である。
【発明の概要】
【０００９】
本開示の例示的な実施態様は、既存の解決法の限界を超えるための、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供する、動的画像マスキングシステムのための改良されたシステム及び方法を提供する。以下の詳細な説明で検討されるように、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供する、動的画像マスキングシステムのための改良されたシステム及び方法の実施形態は、既存のシステム及び方法を超えた重大な利点を提供し得る。
【００１０】
本開示の実施形態では、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供するための、動的画像マスキングシステムが提供される。動的画像マスキングシステムは、リモートセンシングプラットフォームを備える。
【００１１】
動的画像マスキングシステムは、リモートセンシングプラットフォームに関連した撮像システムを更に備える。撮像システムは、光学システム及び画像センシングシステムを備える。
【００１２】
動的画像マスキングシステムは、撮像システムに関連したマルチレベルの保安システムを更に備える。動的画像マスキングシステムは、撮像システム及びマルチレベルの保安システム内に配置された１以上の画像修正位置を更に備え、１以上の画像の修正は、動的画像マスキングプロセスを介して行われる。
【００１３】
動的画像マスキングシステムは、撮像システムに関連したコンピュータシステムを更に備える。コンピュータシステムは、動的画像マスキングプロセスを介して１以上の画像修正位置を制御する、１以上のコントローラにゲートキーパー（ｇａｔｅｋｅｅｐｅｒ）指示命令を送るように設定された、ゲートキーパーアルゴリズムを備える。
【００１４】
本開示の別の実施形態では、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供するための方法が提供される。方法は、リモートセンシングプラットフォームに撮像システムを装備するステップを含む。方法は、撮像のための領域を指定して撮像されるべき指定された領域を得るステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域の表面上の複数の基準点を規定するステップを更に含む。
【００１５】
方法は、複数の基準点を参照して、撮像されるべきでない排除された領域として複数の特定の表面領域を指定するステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域を対象とする予め規定された収集プランニングプロセスを制御するステップを更に含む。
【００１６】
方法は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、無線式のナビゲーションシステム、光学式のナビゲーションシステム、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム、又はそれらの組み合わせを備えた、ナビゲーションシステムを使用して、撮像されるべき指定された領域を撮像するように撮像システムを位置決めするステップを更に含む。方法は、撮像システムを使用して、予め規定された収集プランニングプロセスによって対象とされた撮像されるべき指定された領域を撮像するステップを更に含む。
【００１７】
方法は、排除された領域の１以上の画像内の１以上の画素を動的に無効にするステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域の動的画像マスキングを介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を得るステップを更に含む。
【００１８】
本開示の別の実施形態では、動的画像マスキングプロセスを介してフィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を提供するための方法が提供される。方法は、無人機（ＵＡＶ）に撮像システムを装備するステップを含む。方法は、撮像のための領域を指定して、撮像されるべき指定された領域を得るステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域の表面上の複数の基準点を規定するステップを更に含む。
【００１９】
方法は、複数の基準点を参照して、撮像されるべきでない排除された領域として複数の特定の表面領域を指定するステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域を対象とするＵＡＶの予め規定された飛行プランを制御するステップを更に含む。
【００２０】
方法は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、無線式のナビゲーションシステム、光学式のナビゲーションシステム、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム、又はそれらの組み合わせを備えた、ナビゲーションシステムを使用して、撮像されるべき指定された領域を撮像するように撮像システムを位置決めするステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域上でＵＡＶを飛行させ、かつ撮像システムを使用して、ＵＡＶの予め規定された飛行プランによって対象とされた撮像されるべき指定された領域を撮像するステップを更に含む。
【００２１】
方法は、排除された領域の１以上の画像内の１以上の画素を動的に無効にするステップを更に含む。方法は、撮像されるべき指定された領域の動的画像マスキングを介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像を得るステップを更に含む。
【００２２】
既に説明した特徴、機能及び利点は、本開示の様々な実施形態で独立に実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照してさらなる詳細が理解され得る、さらに別の実施形態で組み合わせることが可能である。
【００２３】
本開示は、好適で例示的な実施形態を図示する添付の図面と組み合される以下の詳細な説明を参照することによってより良く理解され得るが、図面は必ずしも縮尺通りに描かれていない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本開示の動的画像マスキングシステム及び方法の実施形態において使用され得る、撮像システムの実施形態のシステムブロック図である。
【図２】図１の撮像システムを有する本開示の動的画像マスキングシステムの実施形態のシステムブロック図であり、動的画像マスキングシステム内のゲートキーパーアルゴリズム及び様々な画像修正位置を示している。
【図３】本開示の動的画像マスキングシステム及び方法の実施形態において使用される、ゲートキーパーアルゴリズムの実施形態の機能ブロック図である。
【図４Ａ】本開示の動的画像マスキングシステムの実施形態のうちの１つのシステムブロック図である。
【図４Ｂ】本開示の動的画像マスキングプロセスの実施形態のうちの１つのシステムブロック図である。
【図５Ａ】本開示の方法の実施形態の流れ図である。
【図５Ｂ】本開示の方法の別の実施形態の流れ図である。
【図６】本開示の動的画像マスキングシステム及び方法の実施形態において使用され得る、無人機（ＵＡＶ）の概略的な表現の図である。
【図７】航空機の製造及び保守方法の実施形態の流れ図である。
【図８】航空機の実施形態の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以降、添付図面を参照して本発明の実施形態についてさらに詳細に説明するが、添付図面には開示されるすべての実施形態が示されているわけではない。実際には、複数の異なる実施形態が提供可能であり、これらの実施形態は、本明細書で説明される実施形態に限定されるものではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的であるように、かつ当業者に本開示の範囲が完全に伝わるように提供されている。
【００２６】
図面を参照すると、図１は、本開示の、動的画像マスキングシステム１０（図２参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の実施形態において使用され得る、撮像システム１２の実施形態のシステムブロック図である。
【００２７】
図１で示されるように、撮像システム１２は、リモートセンシングプラットフォーム１４に関連し、かつ光学システム２０及び画像センシングシステム２２を備える。カメラ２０ａ（図４Ａも参照）などの光学システム２０（図１参照）は、全世界の光学視野を表す。収集プランニングプロセス１６（図１参照）は、収集プランニングプロセス出力１８（図１参照）を、光学システム２０（図１参照）に出力する。光学システム２０（図１参照）は、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図１参照）の焦点面アレイ２６（図１参照）に、生画像データ出力２４を出力する。
【００２８】
図１で示されるように、画像センシングシステム２２（図１参照）は、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図１参照）を備え得、焦点面アレイサブシステム２２ａは、焦点面アレイ２６、アナログデジタル変換器（Ａ／Ｄ）３０、揮発性一時記憶メモリ３４、デジタル信号プロセッサ３８、及びデジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ）５４を備え得る。
【００２９】
焦点面アレイ２６（図１参照）は、生画像データ２４（図１参照）を読み込み、それ（２８）をアナログデジタル変換器３０（図１参照）に渡す。アナログデジタル変換器３０（図１参照）は、アナログデジタル変換器出力３２（図１参照）を、揮発性一時記憶メモリ３４（図１参照）に出力し、ここで、画像１２２（図４Ａ参照）は、一時的に記憶される（後続の画像が現在の画像に上書きされる）。その後、揮発性一時記憶メモリ３４（図１参照）は、揮発性一時記憶メモリ出力３６（図１参照）を、デジタル信号プロセッサ３８（図１参照）に出力する。幾つかの動作がデジタル信号プロセッサ３８（図１参照）内で行われ得る。幾つかの動作は、例えば、デジタル信号３７（図４Ｂ参照）を読み込むこと、ゲイン（ｇａｉｎ）を調整すること、ベイヤーフィルター（Ｂａｙｅｒ  ｆｉｌｔｅｒ）（すなわち、例えば、ｊｐｇファイルフォーマットに対して、光センサの四角い格子上にＲＧＢ（赤、緑、青）カラーフィルターを配置するためのカラーフィルターアレイ（ＣＦＡ））を介してデジタル信号３７（図４Ｂ参照）を処理すること、及びエッジシャープニング（ｅｄｇｅ  ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）などの画像処理技術を実行することを含んでいる。デジタル信号３７（図４Ｂ参照）が、デジタル信号プロセッサ３８（図１参照）によって、可読画像フォーマット３９（図４Ｂ参照）に加工された後に、デジタル信号プロセッサ３８（図１参照）は、マルチレベルの保安システム４２（図１参照）の不揮発性結果記憶メモリ４４（図１参照）内で記憶するためにデジタル出力４０（図１参照）を出力する。不揮発性結果記憶メモリ出力４６（図１参照）は、不揮発性結果記憶メモリ４４（図１参照）から、必要であるならば、後処理のためのマルチレベルの保安システム４２（図１参照）の後処理プロセス４８（図１参照）に出力され得る。後処理プロセス４８（図１参照）は、後処理出力結果（ｐｒｏｄｕｃｔ）４９（図１参照）を出力する。
【００３０】
光学システム２０がアナログである場合に、デジタル信号プロセッサ３８（図１参照）は、デジタル信号プロセッサ出力信号５２（図１参照）を、デジタルアナログ変換器５４（図１参照）に出力し、デジタルアナログ変換器５４（図１参照）は、信号をアナログに変換し、アナログ出力５６（図１参照）を出力する。アナログ出力５６（図１参照）は、ビデオ編集システム５８（図１参照）内で使用され得、又はその中に記憶され得る。
【００３１】
本開示の実施形態では、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）を提供するための動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）が提供される。図２は、図１の撮像システム１２を有する本開示の動的画像マスキングシステム１０のシステムブロック図であり、動的画像マスキングシステム１０内のゲートキーパー（ＧＫ）アルゴリズム６０及び様々な画像修正位置９０を示す。
【００３２】
図２は、１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）が、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１などの、マスキングされた画像５０を生成するために修正され得る、画像修正位置９０を示す。図４Ａは、本開示の動的画像マスキングシステム１０の実施形態のうちの１つのシステムブロック図である。図４Ｂは、本開示の動的画像マスキングプロセス１１の実施形態のうちの１つのシステムブロック図である。
【００３３】
図２及び図４Ａで示される動的画像マスキングシステム１０が詳細に検討される前に、ゲートキーパーアルゴリズム６０（図２、図３、図４Ｂ）が検討される。図３は、本開示の、動的画像マスキングシステム１０（図２参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の実施形態において使用される、ゲートキーパーアルゴリズム６０の実施形態の機能ブロック図である。図３は、ゲートキーパー（ＧＫ）機能６１を示す。本明細書で使用されるように、「アルゴリズム」は、作業を実行し、又は問題を解決するための一組の指示又はステップの一覧を意味する。
【００３４】
ゲートキーパーアルゴリズム６０（図３参照）は、例えば、地上などの、画素１２６（図４Ｂ参照）が来るところの場所を計算し、かつ画素１２６（図４Ｂ参照）が撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）内にあるか否かを決定する。画素１２６（図４Ｂ参照）が撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）内にある場合に、画像１２２（図４Ｂ参照）の画素１２６（図４Ｂ参照）が捕捉される。画素１２６（図４Ｂ参照）が撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）内にない場合に、画素１２６（図４Ｂ参照）は適切な値で置き換えられる。具体的な値は使用される画素置き代えの方法に応じる。
【００３５】
図３で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０は、好ましくは、例えば、無人機２００（図４Ｂ、図６参照）の形態における航空ベースプラットフォーム１４ａ（図４Ｂ参照）などのリモートセンシングプラットフォーム１４の、全地球測位システム（ＧＰＳ）を用いて得られるような位置（ＧＰＳ）１０８、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システムを用いて得られるような姿勢（ＩＭＵ）１０４を取得する。好ましくは、ＧＰＳ及びＩＭＵデータは、姿勢（ＩＭＵ）１０４、又は位置（ＧＰＳ）１０８すなわち測位に関するいかなる問題をも避けるために、高い忠実性を有し、それは、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）に影響を与え得る。
【００３６】
図３で更に示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０は、また、例えば、時間１０２、距離センサ１０６、高度、速度、飛行プロファイル、又はリモートセンシングプラットフォーム１４（図２参照）の他の情報などの、情報を取得し得る。図３で更に示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０は、好ましくは、例えば、視野９５ａ（図４Ｂ参照）及び焦点距離９５ｂ（図４Ｂ参照）などのパラメータ９５（図４Ｂ参照）を含んだカメラモデル９４、マスキング指示命令９６、収集プランニング９８に関する情報、収集ポリシー１００に関する情報、又は他の適切な情報を含み得る、ルールセット９２を適用して、マスキングされた画像５０（図２参照）を生成する。このやり方において、ゲートキーパーアルゴリズム６０（図３参照）は、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）のうちのどれを修正するかに関するゲートキーパー（ＧＫ）指示命令６２（図２、図３参照）を、１以上のコントローラ６３（図２参照）に提供する。
【００３７】
一実施形態では、マスキング指示命令９６（図３参照）は、固定された又は移動している物体又は人々の場所又は位置を公然と報知するための、動的に更新されたモバイルマスキング指示命令９６ａ（図４Ｂ参照）を含み得る。例えば、この実施形態は、彼又は彼女の写真を公然と撮られることを望んでいない第１の人が、携帯電話９７（図４Ｂ参照）などの装置を用いて、彼又は彼女の場所又は位置を、写真を撮っている第２の人に伝えることを可能にする。例えば、カメラ２０ａ（図２参照）又はセンサなどの第２の人の光学システム２０（図２参照）は、第１の人の位置を受信して、第１の人が、カメラモデル９４（図４Ｂ参照）、及び、例えば、視野９５ａ（図４Ｂ参照）、焦点距離９５ｂ（図４Ｂ参照）、設定、又は他の適切なカメラパラメータ９５（図５Ｂ参照）などのカメラパラメータ９５（図４Ｂ参照）に基づいて、カメラフレーム内で特定され得るか否かを決定する。そうであるならば、カメラ２０ａ（図２参照）などの光学システム２０（図２参照）又はセンサは、第１の人の画像をマスキングし又は不鮮明にする。
【００３８】
動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、自動化された画像収集システム１４８（図４Ａ参照）である。画像収集システム１４８は、ゲートキーパーアルゴリズム６０（図２、図３、図４Ｂ参照）を含む。ゲートキーパーアルゴリズム６０は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、動的画像マスキングシステム１０（図２参照）内に配置された１以上の画像修正位置９０（図２参照）を制御する１以上のコントローラ６３（図２、図４Ｂ参照）に対して、ゲートキーパー指示命令６２（図２、図３、図４Ｂ参照）を提供する。
【００３９】
本明細書で使用されるように、「動的画像マスキング」は、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）が望まれず、無関係であり、又は制限される、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を、マスキングし、空白にし、遮断し、上書きし、光飽和し（目くらましし）、収集せず、消去し、抑制し、又はさもなければ修正することを意味する。動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ）は、信頼可能であり、かつ再現性があり、かつ好ましくは、利用される興味のある画素１２６（図４Ｂ参照）のみを有する結果の集合（ｐｒｏｄｕｃｔ  ｓｅｔ）をもたらす、フィルターがかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図４Ａ参照）などのマスキングされた画像５０（図４Ａ）を生成する。動的画像マスキングプロセス１１を受けた１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、例えば、マスキングされた画素１２６ａ（図４Ｂ参照）、空白にされた画素１２６ｂ（図４Ｂ参照）、収集されない画素１２６ｃ（図４Ｂ）、上書きされた画素１２６ｄ（図４Ｂ参照）、光飽和した画素１２６ｅ（図４Ｂ参照）、又は他の適切に修正された画素をもたらし得る。
【００４０】
図２、図４Ａで示されるように、動的画像マスキングシステム１０は、図１で示されるリモートセンシングプラットフォーム１４に関連した撮像システム１２を備える。撮像システム１２（図２、図４Ａ）は、２次元の撮像システム１２ａ（図４Ａ参照）、立体画像生成などの３次元の撮像システム１２ｂ（図４Ａ参照）、又は別の適切な撮像システム１２（図４Ａ参照）を備え得る。図２、図４Ａで示されるように、撮像システム１２は、光学システム２０及び画像センシングシステム２２を備える。
【００４１】
図４Ａで示されるように、リモートセンシングプラットフォーム１４は、無人機２００（図６参照）などの航空ベースプラットフォーム１４ａ、地上ベースプラットフォーム１４ｂ、宇宙ベースプラットフォーム１４ｃ、又は水中ベースプラットフォーム１４ｄを備え得る。リモートセンシングプラットフォーム１４（図４Ａ参照）は、また、別の適切なプラットフォームを備え得る。
【００４２】
図２、図４Ａで示されるように、動的画像マスキングシステム１０は、撮像システム１２に関連したマルチレベルの保安システム４２を更に備える。マルチレベルの保安システム４２（図２参照）は、不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）及び後処理プロセス４８（図２参照）を備える。不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ビデオメモリ（ＶＲＡＭ）、ハードディスク、フロッピーディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、磁気テープ、それらの組み合わせ、又は別の適切なコンピュータ可読記憶装置などの、任意の適切なコンピュータ可読記憶媒体を備え得る。
【００４３】
マルチレベルの保安システム４２（図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、画像１２２（図４Ｂ参照）のためのデータの整合性を維持するために必要とされる。マルチレベルの保安システム４２（図２、図４Ａ参照）は、個々の画素１２６（図４Ｂ参照）に関する情報に対するアクセスと同様に、動的画像マスキングシステム１０に対するアクセスを制御する。
【００４４】
図２、図４Ｂで示されるように、動的画像マスキングシステム１０は、好ましくは、撮像システム１２及びマルチレベルの保安システム４２内に配置された、１以上の画像修正位置９０を更に備える。１以上の画像の修正９０は、動的画像マスキングプロセス１１を介して行われる。１以上の画像修正位置９０（図２参照）は、また、撮像システム１２（図２参照）及びマルチレベルの保安システム４２（図２参照）の外部に配置され得る。
【００４５】
動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、収集イベント又はミッションの間に収集された１以上の画像１２２（図４Ａ参照）のプランニング、収集、及び後処理のための、収集プランニングフェーズ１１２（図４Ａ参照）、収集フェーズ１１４（図４Ａ参照）、及び後処理フェーズ１１６（図４Ａ参照）を含む。収集プランニングフェーズ１１２（図４Ａ参照）のために、動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、予め規定された収集プランニングプロセス１６（図１、図２、図４Ａ参照）を含み得る。例えば、予め規定された収集プランニングプロセス１６（図４Ａ参照）は、無人機２００（図６参照）などの航空ベースプラットフォーム１４ａ（図４Ａ参照）の予め規定された飛行プラン１７（図４Ａ参照）を含み得る。
【００４６】
予め規定された収集プランニングプロセス１６（図１、図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、収集イベント又はミッションに先立って、例えば、無人機２００（図６参照）を撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）上で飛行させることに先立って、撮像システム１２（図１、図２、図４Ａ参照）を用いて撮像されるべきでない排除された領域１２４（図４Ａ参照）を決定することを含む。予め規定された収集プランニングプロセス１６（図１、図２、図４Ａ参照）は、どの領域で画像１２２（図４Ａ参照）を収集しないかを動的にプランニングすること、及び取集イベント又はミッションに先立って収集又はミッションプランからそのような領域を排除することを可能にする。
【００４７】
予め規定された収集プランニングプロセス１６（図２、図４Ａ参照）は、手動のプロセスとして、又は自動化されたプロセスとして行われ得る。自動化されたプロセスは、好ましくは、画像修正位置９０ａ（図２参照）などの画像修正位置９０（図２参照）において、予め規定された収集プランニングプロセス１６（図２参照）に対して、ゲートキーパー指示命令６２ａ（図２参照）などのゲートキーパー指示命令６２（図２参照）を送るように設定された、ゲートキーパー（ＧＫ）アルゴリズム６０ａ（図２参照）などのゲートキーパー（ＧＫ）アルゴリズム６０（図２参照）を使用する。ゲートキーパー指示命令６２ａ（図２参照）などのゲートキーパー指示命令６２（図２参照）は、好ましくは、この収集プランニングフェーズ１１２（図４Ａ参照）において、収集プランニング９８（図３参照）及び収集ポリシー（１００）、又は他の適切なルール及びポリシーを含んだルールセット９２（図３参照）を含み得る。収集プランニング９８（図３参照）及び収集ポリシー１００（図３参照）は、好ましくは、収集イベント又はミッションの領域、地域、州、国、及び／又は国家において現在有効な特定のポリシー及びルールの実施を含む。
【００４８】
図２で示されるように、画像修正位置９０ａなどの画像修正位置９０は、撮像システム１２の光学システム２０への入力の前に、特定される。図２で更に示されるように、収集プランニングプロセス出力１８は、収集プランニングプロセス１６からの出力であり、かつ光学システム２０への入力である。
【００４９】
動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ参照）の収集フェーズ１１４（図４Ａ参照）のために、撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）は、好ましくは、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を得るために、撮像するための領域１１８（図４Ａ参照）を指定するために使用される。複数の基準点１２０（図４Ａ参照）が、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の表面１１８ｂ（図４Ａ参照）上で規定され得る。複数の特定の表面領域１２４ａ（図４Ａ参照）が、複数の基準点１２０（図４Ａ参照）を参照して、撮像されるべきでない排除された領域１２４（図４Ａ参照）として指定され得る。
【００５０】
動的画像マスキングシステム１０（図４Ａ参照）は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を撮像するために、撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を位置決めするためのナビゲーションシステム１１０（図４Ａ参照）を更に備え得る。ナビゲーションシステム１１０（図４Ａ参照）は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１１０ａ（図４Ａ参照）、無線式のナビゲーションシステム１１０ｂ（図４Ａ参照）、光学式のナビゲーションシステム１１０ｃ（図４Ａ参照）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｄ（図４Ａ参照）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｅ、それらの組み合わせ、又は別の適切なナビゲーションシステム１１０（図４Ａ参照）を備え得る。
【００５１】
図１、図２、図４Ａで示されるように、光学システム２０はカメラ２０ａを備え得る。好ましくは、カメラ２０ａ（図１、図２、図４Ａ参照）は、デジタルカメラ２０ｂ（図４Ａ参照）である。光学システム２０（図１、図２、図４Ａ参照）は、また、他の適切なカメラ装置又は先進の光学装置を備え得る。上述されたように、光学システム２０は、全世界の光学視野を表す。
【００５２】
図２、図４Ｂで示されるように、動的画像マスキングシステム１０は、光学システム２０と画像センシングシステム２２との間に配置された光学目くらまし（ｂｌｉｎｄｎｅｓｓ）システム６４を更に備える。図２、図４Ｂで更に示されるように、ゲートキーパー（ＧＫ）アルゴリズム６０ｂなどのゲートキーパー（ＧＫ）アルゴリズム６０は、画像修正位置９０ｂなどの画像修正位置９０を制御するために、ゲートキーパー指示命令６２ｂなどのゲートキーパー指示命令６２を、光学目くらましシステム６４などのコントローラ６３に送るように構成される。ゲートキーパーアルゴリズム６０ｂ（図２参照）は、光学システム２０（図２参照）と画像センシングシステム２２（図２参照）との間に配置された画像修正位置９０ｂ（図２参照）を制御する光学目くらましシステム６４（図２参照）に、ゲートキーパー指示命令６２ｂ（図２参照）を、機械的又は光学的に送るように設定されている。
【００５３】
画素１２６（図４Ｂ参照）は、画像センシングシステム２２（図２参照）の焦点面アレイ２６（図２参照）上で記録される前に修正されるので、この光学目くらましシステム６４（図２参照）の実施形態を用いることによって、無関係な画素は処理されない。画素１２６（図４Ｂ参照）は、光子を収集することを防止され得るか、又は画素１２６（図４Ｂ参照）が、「目くらまし（ｂｌｉｎｄｎｅｓｓ）」が生じることをもたらすために画素１２６を１００％発光することによって光飽和され得るかのいずれかである。
【００５４】
光学目くらましシステム６４（図２、図４Ｂ参照）は、画像修正ハードウェア６５（図４Ｂ参照）と共に使用され得る。画像修正ハードウェア６５（図４Ｂ参照）は、複数の画素１２６（図４Ｂ参照）が光子を収集することを防止するために使用され得る、シャッター制御機械装置６６ａ（図４Ｂ参照）などの、機械装置６６（図４Ｂ参照）を備え得る。代替的に、画像修正ハードウェア６５（図４Ｂ参照）は、焦点面アレイ２６（図２参照）上の特定の画素１２６（図４Ｂ参照）を照射するために使用され得る、レーザー光学装置６７ａ（図４Ｂ参照）及びマイクロミラー光学装置６７ｂ（図４Ｂ参照）などの、光学装置６７（図４Ｂ参照）を備え得、画素１２６（図４Ｂ参照）の目くらましをもたらす。
【００５５】
ゲートキーパー指示命令６２ｂ（図２参照）などのゲートキーパー指示命令６２（図２参照）は、好ましくは、この収集フェーズ１１４（図４Ａ参照）において、カメラモデル９４（図３参照）、マスキング指示命令９６（図３参照）、収集プランニング（９８）、収集ポリシー（１００）、又は他の適切なルール及びポリシーを含んだルールセット９２（図３参照）を含み得る。ゲートキーパー指示命令６２ｂ（図２参照）などのゲートキーパー指示命令６２（図２参照）は、好ましくは、この収集フェーズ１１４（図４Ａ参照）において、時間１０２（図３参照）、姿勢（ＩＭＵ）１０４（図３参照）、距離センサ１０６（図３参照）、及び／又は位置（ＧＰＳ）１０８（図３参照）を更に含み得る。
【００５６】
図１で示されるように、光学システム２０は、光学システム２０を用いて得られた生画像データ２４を出力し、生画像データ２４を撮像システム１２の画像センシングシステム２２に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｂなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｂなどの画像修正位置９０を制御するために、光学目くらましシステム出力６８を使用する光学目くらましシステム６４を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）がマスキング又は修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｂ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及び光学目くらましシステム６４（図２参照）を使用することによって、マスキングされた生画像データ２４ａ（図２参照）は、画像センシングシステム２２（図２参照）の焦点面アレイ２６（図２参照）に入力される。
【００５７】
図２、図４Ａで示されるように、画像センシングシステム２２は、焦点面アレイサブシステム２２ａを備え、焦点面アレイサブシステム２２ａは、焦点面アレイ２６、アナログデジタル変換器（Ａ／Ｄ）３０、揮発性一時記憶メモリ３４、デジタル信号プロセッサ３８、及びデジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ）５４を備える。焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）は集積回路であってよく、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）は、画像センシングシステム２２（図２参照）の焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）内の望ましい画像修正位置９０（図２参照）において、例えば、画像修正位置９０ｃ、９０ｄ、及び９０ｅなどにおいて、信号を遮断するために何らかの不均一化を必要とし得る。
【００５８】
図４Ａで示されるように、画像センシングシステム２２は、レーダー撮像システム２２ｂ、ソナー撮像システム２２ｃ、赤外線撮像システム３３ｄ、Ｘ線撮像システム２２ｅ、光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）２２ｆ、又は別の適切な画像センシングシステム２２を更に備え得る。
【００５９】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｃなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、ゲートキーパー指示命令６２ｃなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を、画素コントローラ６９などのコントローラ６３に送るように設定されている。画素コントローラ６９（図２参照）は、焦点面アレイ２６（図２参照）上の１以上の画素１２６（図２参照）をゼロ飽和１４０（図４Ａ参照）又は１００パーセントの飽和１４２（図４Ａ参照）のいずれかで上書きすることによって、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｃなどの画像修正位置９０を制御するために、画素コントローラ出力７０を使用する。
【００６０】
この画素コントローラ６９（図２参照）の実施形態を用いて、画素コントローラ（図２参照）は、焦点面アレイ２６（図２参照）にデータを供給して焦点面アレイ２６（図２参照）上の画素１２６（図４Ｂ参照）を、０（ゼロ）（０に対応する）又は１００％（１００パーセント）の飽和（このレベルは８ビットシステムに対する２５６の値に対応し得る）のいずれかで実質的に上書きする。
【００６１】
図１で示されるように、焦点面アレイ２６は、焦点面アレイ出力２８を出力し、焦点面アレイ出力２８をアナログデジタル変換器３０に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｃなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｃなどの画像修正位置９０を制御するために画素コントローラ出力７０を使用する画素コントローラ６９を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）はマスキング又は上書きによって修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｃ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及び画素コントローラ６９（図２参照）を使用することによって、マスキングされた焦点面アレイ出力２８ａ（図２参照）は、アナログデジタル変換器３０に入力される。
【００６２】
図２で更に示されるように、アナログデジタル変換器３０はマスキングされた焦点面アレイ出力２８ａ（図２参照）を受信する。それは、好ましくは、焦点面アレイ２６からのマスキングされた生画像データ２４ａの状態にある。アナログデジタル変換器３０（図２参照）は、アナログデジタル信号３７（図４Ｂ参照）からのマスキングされた生画像データ２４ａを変換する。
【００６３】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｄなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、ゲートキーパー指示命令６２ｄなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を、デジタル化コントローラ７２などのコントローラ６３に送るように設定されている。デジタル化コントローラ７２（図２参照）は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ）を介して、画像修正位置９０ｄなどの画像修正位置９０を制御するために、デジタル化コントローラ出力７４を使用する。画像修正位置９０ｄ（図２参照）は、アナログデジタル変換器３０（図２参照）と揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）との間に配置される。１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、好ましくは、最小値１４６ａ（図４Ｂ参照）又は最大値１４６ｂ（図４Ｂ参照）のいずれかの１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）についてデジタル化された値１４６（図４Ｂ参照）を設定することによって、画像修正位置９０ｄにおいて修正される。
【００６４】
このデジタル化コントローラ７２（図２参照）の実施形態を用いて、デジタル化コントローラ７２（図２参照）は、デジタル化された値１４６（図４Ｂ）を高く（最小値１４６ａ（図４Ｂ参照））又は低く（最大値１４６ｂ（図４Ｂ参照））のいずれかに設定することによって、アナログデジタル変換器３０（図２参照）の後でデジタル化を制御する。このやり方で、特定の画素１２６（図４Ｂ参照）に対する信号は、実質的にショートアウト（ｓｈｏｒｔｅｄ  ｏｕｔ）（低く設定された値）又はマックスアウト（ｍａｘｅｄ  ｏｕｔ）（高く設定された値）される。この実施形態は、カスタムインターフェースエレクトロニクス、例えば、ブール演算子のハードウェア実施態様である有線の論理和関数１４４（図４Ｂ参照）を用いて使用され得る。有線の論理和関数１４４（図４Ｂ参照）は、入力毎にプルダウン抵抗器及び１つのダイオードを使用して、論理和ゲートのブール論理演算を電気的に実行する。
【００６５】
図１で示されるように、アナログデジタル変換器３０は、アナログデジタル変換器出力３２を出力し、アナログデジタル変換器出力３２を揮発性一時記憶メモリ３４に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｄなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｄなどの画像修正位置９０を制御するためにデジタル化コントローラ出力７４を使用するデジタル化コントローラ７２を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）はマスキングされ又は上書きによって修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｄ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及びデジタル化コントローラ７２（図２参照）を使用することによって、マスキングされたアナログデジタル変換器出力３２ａ（図２参照）は、揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）に入力される。
【００６６】
図２で更に示されるように、揮発性一時記憶メモリ３４は、マスキングされたアナログデジタル変換器出力３２ａを受信し、それは、好ましくは、アナログデジタル変換器３０からのデジタル信号３７（図４Ｂ参照）の状態にある。揮発性一時記憶メモリ３４は、アナログデジタル変換器３０からのデジタル信号３７（図４Ｂ参照）を一時的に記憶する。
【００６７】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｅなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、ゲートキーパー指示命令６２ｅなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を、デジタルフローコントローラ７６などのコントローラ６３に送るように設定されている。デジタルフローコントローラ７６（図２参照）は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ）を介して、画像修正位置９０ｅなどの画像修正位置９０を制御するために、デジタルフローコントローラ出力７８を使用する。画像修正位置９０ｅ（図２参照）は、揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）とデジタル信号プロセッサ３８（図２参照）との間に配置される。１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、好ましくは、一度に単一の画像１２２（図４Ａ参照）を修正すること、及び単一の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６をマスキングすることによって、画像修正位置９０ｅにおいて修正される。
【００６８】
このデジタルフローコントローラ７６（図２参照）の実施形態を用いて、揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）は、一度に単一の画像１２２（図４Ａ参照）をデジタル信号プロセッサ３８（図２参照）に出力する。このことは、揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）のメモリが、処理される各々の単一の画像１２２（図４Ａ参照）に対して上書きされるので、生じる。
【００６９】
図１で示されるように、揮発性一時記憶メモリ３４は、揮発性一時記憶メモリ出力３６を出力し、揮発性一時記憶メモリ出力３６をデジタル信号プロセッサ３８に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｅなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｅなどの画像修正位置９０を制御するためにデジタルフローコントローラ出力７８を使用するデジタルフローコントローラ７６を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、マスキングされ又は上書きによって修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｅ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及びデジタルフローコントローラ７６（図２参照）を使用することによって、マスキングされた揮発性一時記憶メモリ出力３６ａ（図２参照）は、デジタル信号プロセッサ３８に入力される。
【００７０】
デジタル信号プロセッサ３８（図２参照）は、揮発性一時記憶メモリ３４（図２参照）からデジタル信号３７（図４Ｂ参照）を受信し、デジタル信号３７（図４Ｂ参照）を可読画像フォーマット３９（図４Ｂ参照）に加工する。撮像システム１２（図２参照）がアナログ出力を使用する場合に、デジタルアナログ変換器５４（図２参照）は、デジタル信号プロセッサ３８（図２参照）から可読デジタル信号を受信し、可読デジタル信号をアナログ信号に変換する。
【００７１】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｆなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、ゲートキーパー指示命令６２ｆなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を、コントロール記憶コントローラ８０などのコントローラ６３に送るように設定されている。コントロール記憶コントローラ８０（図２参照）は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ）を介して、画像修正位置９０ｆなどの画像修正位置９０を制御するために、コントロール記憶コントローラ出力８２を使用する。画像修正位置９０ｆ（図２参照）は、撮像システム１２（図２参照）の焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）のデジタル信号プロセッサ出力４０（図１、図２参照）において、マルチレベルの保安システム４２（図２参照）の不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）に入力される前に、配置される。画像修正位置９０ｆにおいて、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、マスキングによって修正され得、それによって、それらは不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）に書き込まれない。
【００７２】
このコントロール記憶コントローラ８０（図２参照）の実施形態を用いて、コントロール記憶コントローラ８０（図２参照）は、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）の出力において画像１２２（図４Ａ参照）を修正する。抑制され又は消去される（隠蔽される）ことが必要な１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｆ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）によって決定され、この画素情報は画像１２２（図４Ａ参照）内の位置に関連付けられる。結果は、望ましくない画素が、遮断され、かつ不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）に書き込まれないということである。
【００７３】
図１で示されるように、デジタル信号プロセッサ３８は、デジタル出力４０を出力し、デジタル出力４０を、マルチレベルの保安システム４２の不揮発性結果記憶メモリ４４に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｆなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｆなどの画像修正位置９０を制御するためにコントロール記憶コントローラ出力８２を使用するコントロール記憶コントローラ８０を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、マスキングされ又は遮断されることによって修正され、かつ不揮発性結果記憶メモリ４４に書き込まれない。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｆ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及びコントロール記憶コントローラ８０（図２参照）を使用することによって、マスキングされたデジタル出力４０ａ（図２参照）は、マルチレベルの保安システム４２（図２参照）の不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）に出力される。
【００７４】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｇなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｇなどの画像修正位置９０を制御するために、ゲートキーパー指示命令６２ｇなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を送るように設定されている。画像修正位置９０ｇ（図２参照）は、不揮発性結果記憶メモリ４４（図２参照）と後処理プロセス４８（図２参照）との間にあるマルチレベルの保安システム４２（図２参照）内に配置される。画像修正位置９０ｇにおいて、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を、ゼロ飽和１４０（図４Ｂ参照）又は１００パーセントの飽和１４２（図４Ｂ参照）のいずれかを用いて上書きすることによって修正され得る。
【００７５】
この実施形態を用いて、画像１２２（図４Ａ参照）は、その画像が不揮発性記憶メモリ４４（図２参照）を出た後であるが、その画像が後処理プロセス４８（図２参照）において後処理される前に修正される。ゲートキーパーアルゴリズム６０ｇ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）によって決定された望ましくない画素は、それらのデジタル化された値１４６（図４Ｂ参照）を、０（ゼロ）又は画素１２６（図４Ｂ参照）の許容された値の１００％（１００パーセント）を表す値である既知のエンティティーを用いて上書きすることによって遮断される。
【００７６】
図１で示されるように、揮発性一時記憶メモリ４４は、揮発性一時記憶メモリ出力４６を出力し、揮発性一時記憶メモリ出力４６を後処理プロセス４８に入力する。図２で示されるように、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｇなどの画像修正位置９０を制御するためにゲートキーパーアルゴリズム６０ｇなどのゲートキーパーアルゴリズム６０を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）はマスキングされ又は修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｇ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）を使用することによって、マスキングされた不揮発性結果記憶メモリ出力４６ａ（図２参照）は、後処理プロセス４８（図２参照）に出力される。
【００７７】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｈなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｈなどの画像修正位置を制御するために、ゲートキーパー指示命令６２ｈなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を送るように設定されている。画像修正位置９０ｈ（図２参照）は、後処理プロセス４８（図２参照）においてマルチレベルの保安システム４２（図２参照）内に配置される。画像修正位置９０ｈにおいて、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ｂ参照）から排除された領域１２４（図４Ｂ）を表す１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を編集すること又は無視することによって修正され得る。
【００７８】
後処理フェーズ１１６（図４Ａ参照）である、この実施形態を用いて、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、後処理プロセス４８（図２参照）においてマスキングされる。画像１２２（図４Ａ参照）は、排除された領域１２４（図４Ｂ参照）などの望ましくない画像１２２（図４Ａ）の部分を表す１以上の画像１２２（図４Ｂ参照）を編集すること又は単に無視することによって、実質的に修正される。
【００７９】
図１で示されるように、後処理プロセス４８は、マルチレベルの保安システム４２から後処理された出力４９を出力する。図２で示されるように、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｈなどの画像修正位置９０を制御するためにゲートキーパーアルゴリズム６０ｈなどのゲートキーパーアルゴリズム６０を使用することによって、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）はマスキングされ又は修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｈ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）を使用することによって、後処理プロセス４８は、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２参照）などのマスキングされた画像５０（図２参照）を得るために、マルチレベルの保安システム４２からマスキングされた後処理された出力４９ａを出力する。
【００８０】
図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｉなどの状態にあるゲートキーパーアルゴリズム６０は、ゲートキーパー指示命令６２ｉなどの状態にあるゲートキーパー指示命令６２を、アナログ信号コントローラ８４などのコントローラ６３に送るように設定されている。アナログ信号コントローラ８４（図２参照）は、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ）を介して、画像修正位置９０ｉなどの画像修正位置９０を制御するために、アナログ信号コントローラ出力８６を使用する。
【００８１】
画像修正位置９０ｉ（図２参照）は、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）のデジタルアナログ変換器５４（図２参照）のアナログ出力５６（図２参照）において、焦点面アレイサブシステム２２ａ（図２参照）の外部に配置されたビデオ編集システム５８（図２参照）に入力される前に、配置される。１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）は、好ましくは、１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）をマスキングすることによって、画像修正位置９０ｉにおいて修正され、それによって、それらはビデオ編集システム５８（図２参照）に書き込まれない。
【００８２】
図１で示されるように、デジタル信号プロセッサ３８は、デジタル信号プロセッサ出力信号５２をデジタルアナログ変換器５４へ出力し、デジタルアナログ変換器５４は、焦点面アレイサブシステム２２ａからアナログ出力５６を出力し、アナログ出力５６をビデオ編集システム５８に入力する。図２で示されるように、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｉなどのゲートキーパーアルゴリズム６０、及び動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、画像修正位置９０ｉなどの画像修正位置９０を制御するために、アナログ信号コントローラ出力８６を使用するアナログ信号コントローラ８４を使用することによって、複数の画素１２６（図４Ｂ参照）は、マスキングされ又は修正される。このようにして、ゲートキーパーアルゴリズム６０ｉ（図２参照）などのゲートキーパーアルゴリズム６０（図２参照）、及びアナログ信号コントローラ８４（図２参照）を使用することによって、マスキングされたアナログ出力５６ａ（図２参照）は、ビデオ編集システム５８（図２参照）に入力される。
【００８３】
図４Ｂで示されるように、動的画像マスキングシステム１０は、撮像システム１２に関連したコンピュータシステム１３０を更に備える。コンピュータシステム１３０（図４Ｂ参照）は、動的画像マスキングプロセス１１（図２、図４Ｂ）を用いて１以上の画像修正位置９０（図２、図４Ｂ参照）を制御する１以上のコントローラ６３（図２、図４Ｂ参照）に、ゲートキーパー指示命令６２（図２、図４Ｂ参照）を送るように設定された、ゲートキーパーアルゴリズム６０（図２、図４Ｂ参照）を備える。
【００８４】
図４Ｂで示されるように、コンピュータシステム１３０は、好ましくは、コンピュータ１３２、並びにソフトウェア１３４、ファームウェア１３６、及びハードウェア１３８のうちの１以上を備える。ゲートキーパーアルゴリズム６０及びコントローラ６３は、好ましくは、ハードウェア１３８及びファームウェア１３６の組み合わせ、又はハードウェア１３８及びソフトウェア１３４の組み合わせであり得る。
【００８５】
ソフトウェア１３４（図４Ｂ参照）又はファームウェア１３６（図４Ｂ参照）は、コンピュータシステム１３０のコンピュータ１３２（図４Ｂ参照）又はコンピュータシステム１３０（図４Ｂ参照）の他のハードウェア１３８と連動して使用されるように設計された、ゲートキーパーアルゴリズム６０（図３参照）を実装し得る。
【００８６】
本開示の別の実施形態では、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）を提供するための方法１５０（図５Ａ参照）が提供される。図５Ａは、本開示の方法１５０の実施形態の流れ図である。
【００８７】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、リモートセンシングプラットフォーム１４（図２、図４Ａ参照）に撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を装備するステップ１５２を含む。リモートセンシングプラットフォーム１４（図２、図４Ａ参照）に撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を装備するステップ１５２は、リモートセンシングプラットフォーム１４（図２、図４Ａ参照）に、撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を装備することを含む。撮像システム１２は、デジタルカメラ２０ａ（図２参照）を含んだ光学システム２０（図２参照）、並びに焦点面アレイサブシステム２２ａ（図４Ａ参照）、レーダー撮像システム２２ｂ（図４Ａ参照）、ソナー撮像システム２２ｃ（図４Ａ参照）、赤外線撮像システム２２ｄ（図４Ａ参照）、Ｘ線撮像システム２２ｅ（図４Ａ参照）、又は光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム２２ｆ（図４Ａ参照）を含んだ、画像センシングシステム２２（図２、図４Ａ参照）を備える。
【００８８】
リモートセンシングプラットフォーム１４（図２、図４Ａ参照）に撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を装備するステップ１５２は、航空ベースプラットフォーム１４ａ（図４Ａ参照）、地上ベースプラットフォーム１４ｂ（図４Ａ参照）、宇宙ベースプラットフォーム１４ｃ（図４Ａ参照）、又は水中ベースプラットフォーム１４ｄ（図４Ａ参照）に装備することを更に含む。
【００８９】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）を指定して、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を得るステップ１５４を更に含む。図５Ａで示されるように、方法１５０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の表面１１８ｂ（図４Ａ参照）上の複数の基準点１２０（図４Ａ参照）を規定するステップ１５６を更に含む。
【００９０】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、複数の基準点１２０（図４Ａ参照）を参照して、撮像されるべきではない排除された領域１２４（図４Ａ参照）として、複数の特定の表面領域１２４ａ（図４Ａ参照）を指定するステップ１５８を更に備える。図５Ａで示されるように、方法１５０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を対象とする予め規定された収集プランニングプロセス１６（図２、図４Ａ参照）を制御するステップ１６０を更に含む。
【００９１】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１１０ａ（図４Ａ参照）、無線式のナビゲーションシステム１１０ｂ（図４Ａ参照）、光学式のナビゲーションシステム１１０ｃ（図４Ａ参照）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｄ（図４Ａ参照）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｅ（図４Ａ）、又はそれらの組み合わせを備えた、ナビゲーションシステム１１０（図４Ａ参照）を使用して、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を撮像する撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を位置決めするステップ１６２を含む。
【００９２】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を使用して、予め規定された収集プランニングプロセス１６（図２、図４Ａ参照）によって対象とされた撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を撮像するステップ１６４を更に含む。
【００９３】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１６６を含む。排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）からの１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１６６は、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ｂ参照）を修正し、それらを判読できなくすることを含む。
【００９４】
一実施形態では、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ａ参照）の修正は、好ましくは、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の撮像の間にリアルタイムで実行される。別の実施形態では、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ａ参照）の修正は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の全体の撮像が完了した後で、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）が、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の動的画像マスキングプロセス１１（図４Ｂ参照）を介して得られる前に、実行される。
【００９５】
図５Ａで示されるように、方法１５０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の動的画像マスキングプロセス１１を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）を得るステップ１６８を含む。
【００９６】
本開示の別の実施形態では、動的画像マスキングプロセス１１（図４Ａ、図４Ｂ参照）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）を提供するための方法１７０（図５Ｂ参照）が提供される。図５Ｂは、本開示の方法１７０の別の実施形態の流れ図である。
【００９７】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、無人機（ＵＡＶ）２００（図６参照）に撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を装備するステップ１７２を含む。
【００９８】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、撮像のための領域１１８（図４Ａ参照）を指定して、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を得るステップ１７４を更に含む。
【００９９】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の表面１１８ｂ（図４Ａ参照）上の複数の基準点１２０（図４Ａ参照）を規定するステップ１７６を更に含む。
【０１００】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、複数の基準点１２０（図４Ａ参照）を参照して、撮像されるべきではない排除された領域１２４（図４Ａ参照）として、複数の特定の表面領域１２４ａ（図４Ａ参照）を指定するステップ１７８を更に備える。
【０１０１】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を対象とするＵＡＶ２００（図６参照）の予め規定された飛行プラン１７を制御するステップ１８０を更に含む。
【０１０２】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）１１０ａ（図４Ａ参照）、無線式のナビゲーションシステム１１０ｂ（図４Ａ参照）、光学式のナビゲーションシステム１１０ｃ（図４Ａ参照）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｄ（図４Ａ参照）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム１１０ｅ（図４Ａ）、又はそれらの組み合わせを備えた、ナビゲーションシステム１１０（図４Ａ参照）を使用して、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を撮像するように撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を位置決めするステップ１８２を更に含む。
【０１０３】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）上でＵＡＶ２００（図６参照）を飛行させ、かつ撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）を使用して、ＵＡＶ２００（図６参照）の予め規定された飛行プラン１７（図４Ａ参照）によって対象とされた撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）を撮像するステップ１８４を更に含む。
【０１０４】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１８６を更に含む。排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１８６は、ＵＡＶ２００（図６参照）の予め規定された飛行プラン１７（図４Ａ参照）をガイドして、排除された領域１２４（図４Ａ参照）上で飛行することを避けることを含む。
【０１０５】
排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１８６は、排除された領域１２４（図４Ａ参照）上でＵＡＶ２００（図６参照）が飛行する場合に、画像センシングシステム２２（図２、図４Ａ参照）による撮像の動的なリアルタイムの取り消しを更に含む。
【０１０６】
排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の画像１２２（図４Ａ参照）内の１以上の画素１２６（図４Ｂ参照）を動的に無効にするステップ１８６は、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ｂ参照）を修正し、それらを判読できなくすることを更に含む。
【０１０７】
一実施形態では、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ａ参照）の修正は、好ましくは、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の撮像の間にリアルタイムで実行される。別の実施形態では、排除された領域１２４（図４Ａ参照）の１以上の捕捉された画像１２４ｂ（図４Ａ参照）の修正は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の全体の撮像が完了した後で、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）が、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の動的画像マスキングプロセス１１（図４Ｂ参照）を介して得られる前に、実行される。
【０１０８】
図５Ｂで示されるように、方法１７０は、撮像されるべき指定された領域１１８ａ（図４Ａ参照）の動的画像マスキングプロセス１１を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像５１（図２、図４Ａ参照）を得るステップ１８８を更に含む。
【０１０９】
図６は、本開示の、動的画像マスキングシステム１０、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の実施形態において使用され得る無人機（ＵＡＶ）２００の形態における、航空ベースプラットフォーム１４ａなどのリモートセンシングプラットフォーム１４の実施形態の概略的な表現を示す図である。図６で示されるように、ＵＡＶ２００の形態における航空ベースプラットフォーム１４ａなどのリモートセンシングプラットフォーム１４は、動的画像マスキングシステム１０を含む。図６で更に示されるように、ＵＡＶ２００は、ノーズ２０２、胴体２０４、翼２０６、及び尾部２０８を備える。
【０１１０】
図７は、航空機の製造及び保守方法３００の実施形態の流れ図である。図８は、航空機３２０の実施形態の機能ブロック図である。図７及び図８を参照すると、本開示の実施形態が、図７に示す航空機の製造及び保守方法３００、及び図８に示す航空機３２０に照らして説明され得る。製造前の段階では、例示的な航空機の製造及び保守方法３００（図７参照）は、航空機３２０（図８参照）の仕様及び設計３０２、並びに材料の調達３０４（図７参照）を含み得る。製造段階では、図８の航空機３２０（図８参照）の構成要素及びサブアセンブリの製造３０６（図７参照）、並びにシステムインテグレーション３０８（図７参照）が行われる。その後、航空機３２０（図８参照）は、認可及び納品３１０（図７参照）を経て運航３１２（図７参照）に供される。顧客により運航３１２（図７参照）される間に、航空機３２０（図８参照）は定期的な整備及び保守３１４（図７参照）を受け、それは、改造、再設定、改修、及び他の適切な保守も含み得る。
【０１１１】
航空機の製造及び保守方法３００（図７参照）の各プロセスは、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーター（例えば、顧客）によって実施又は実行され得る。本明細書の目的のために、システムインテグレーターは、限定しないが、いかなる数の航空機メーカー、及び主要システムの下請業者を含むことができ、第三者は、限定しないが、いかなる数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むことができ、オペレーターは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関、及び他の適切なオペレーターを含むことができる。
【０１１２】
図８で示されるように、航空機の製造及び保守方法３００によって製造された航空機３２０は、複数のシステム３２４及び内装３２６を有する機体３２２を含み得る。図８で更に示されるように、複数のシステム３２４の例には、推進システム３２８、電気システム３３０、油圧システム３３２、及び環境システム３４４のうちの１以上が含まれ得る。いかなる数の他のシステムも含まれ得る。航空宇宙産業の例を示したが、本開示の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用し得る。
【０１１３】
本明細書で具現化された方法とシステムは、航空機の製造及び保守方法３００（図７参照）のいかなる１以上の段階で採用することができる。例えば、構成要素及びサブアセンブリの製造３０６（図７参照）に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機３２０（図８参照）の運航３１２（図７参照）期間中に製造される構成要素またはサブアセンブリと同様のやり方で作製または製造され得る。また、１以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、例えば、航空機３２０（図８参照）の組立てを大幅に効率化するか、又は航空機３２０のコストを削減することにより、構成要素及びサブアセンブリの製造３０６（図７参照）及びシステムインテグレーション３０８（図７参照）の段階で利用することができる。同様に、装置の実施形態、方法の実施形態、若しくはそれらの組み合わせのうちの１以上は、航空機３２０（図８参照）の運航３１２（図７参照）中に、例えば限定しないが、整備及び保守３１２（図７参照）に利用され得る。
【０１１４】
動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ、図４Ｂ参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の開示された実施形態は、航空ベースプラットフォームミッションなどの、リモートセンシングプラットフォームミッションに対して、抑制され、限界を超え、又は理由がない領域若しくはデータを撮像しないことのみならず、有用かつ望ましいデータのみを撮像することを含んで、既知のシステム及び方法よりも多くの利点を提供する。この種の「保証されたシャッター制御」は、懸念され得るプライバシー侵害の問題に対処し、動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ、図４Ｂ参照）が、顧客以外の地域上で収集されたデータなどの不用なデータによって閉口されないことを保証する。
【０１１５】
更に、動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ、図４Ｂ参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の開示された実施形態は、画像収集のための良好に規定された区域を提供し、かつ自律した動作を提供し、それらは、典型的には、植物の健康及び活力を判断するために耕作地上を飛行するなど、完全な精密農業マーケットにおける航空リモートセンシング画像収集のために必要とされる。更に、動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ、図４Ｂ参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の開示された実施形態は、撮像システム１２（図２、図４Ａ参照）と無人機（ＵＡＶ）２００（図６参照）などのリモートセンシングプラットフォーム１４の自動操縦とを統合し、複数のＵＡＶ２００に対する飛行及びシャッター制御動作を同時に実行し得る。
【０１１６】
それに加えて、動的画像マスキングシステム１０（図２、図４Ａ、図４Ｂ参照）、方法１５０（図５Ａ参照）、及び方法１７０（図５Ｂ参照）の開示された実施形態は、好ましくは、利用される興味のある画素１２６（図４Ｂ参照）のみを用いて設定された結果をもたらす、信頼可能であり、再現性があるマスキングされた画像５０（図２、図４Ａ参照）を生成する。画素１２６（図４Ｂ参照）は、収集されないか、空白にされるか、上書きされるか、光を用いて飽和されるか、又はさもなければ、結果生成プロセスにおいて画素１２６（図４Ｂ参照）を無益なものにするために修正されるか、のいずれかであり得る。更に、収集プランニングフェーズ１１２（図４Ａ参照）において「空白にされる」ことから、収集フェーズ１１４（図４Ａ参照）において上書きされることまで、１以上の画像（図４Ａ参照）が収集された後に、後処理フェーズ１１６（図４Ａ参照）において後処理されるまで、このことは結果生成プロセスのいずれかの所で生じ得る。
【０１１７】
更に、本開示は下記の条項による実施形態を含む。
条項１
動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を提供するための動的画像マスキングシステム（１０）であって、前記動的画像マスキングシステムは、
リモートセンシングプラットフォーム（１４）と、
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に関連した撮像システム（１２）とを備え、前記撮像システム（１２）は、
光学システム（２０）と、
画像センシングシステム（２２）とを備え、
前記動的画像マスキングシステムは、更に、
前記撮像システム（１２）に関連したマルチレベルの保安システム（４２）、
前記撮像システム（１２）及び前記マルチレベルの保安システム（４２）内に配置された１以上の画像修正位置（９０）であって、１以上の画像の修正が前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して行われる１以上の画像修正位置（９０）、及び
前記撮像システム（１２）に関連したコンピュータシステム（１３０）であって、前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して前記１以上の画像修正位置（９０）を制御する１以上のコントローラ（６３）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されたゲートキーパーアルゴリズム（６０）を含んだ、コンピュータシステム（１３０）を備える、動的画像マスキングシステム（１０）。
条項２
撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するように前記撮像システム（１２）を位置決めするために、全地球測位システム（ＧＰＳ）（１１０ａ）、無線式のナビゲーションシステム（１１０ｂ）、光学式のナビゲーションシステム（１１０ｃ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｄ）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｅ）、又はそれらの組み合わせを備えたナビゲーションシステム（１１０）を更に備える、条項１に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項３
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）は、航空ベースプラットフォーム（１４ａ）、地上ベースプラットフォーム（１４ｂ）、宇宙ベースプラットフォーム（１４ｃ）、又は水中ベースプラットフォーム（１４ｄ）を備える、条項１又は２に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項４
前記光学システム（２０）は、デジタルカメラ（２０ｂ）を含んだカメラ（２０ａ）を備え、
前記画像センシングシステム（２２）は、焦点面アレイサブシステム（２２ａ）、レーダー撮像システム（２２ｂ）、ソナー撮像システム（２２ｃ）、赤外線撮像システム（２２ｄ）、Ｘ線撮像システム（２２ｅ）、又は光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム（２２ｆ）を備える、条項１から３のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項５
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、前記撮像システム（１２）を用いて撮像されるべきでない排除された領域（１２４）を決定することによって、前記撮像システム（１２）に入力される前に、配置された予め規定された収集プランニングプロセス（１６）における画像修正位置（９０）において、前記予め規定された収集プランニングプロセス（１６）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように更に設定されている、条項１から４のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項６
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、前記光学システム（２０）と前記画像センシングシステム（２２）との間に配置された画像修正位置（９０）を制御する光学目くらましシステム（６４）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を機械的又は光学的に送るように設定され、前記光学目くらましシステム（６４）は、１以上の画素（１２６）が光子を収集することを防止するためのシャッター制御機械装置（６６ａ）を備えるか、１以上の画素（１２６）を照射するためのレーザー（６７ａ）及びマイクロミラー（６７ｂ）の光学装置を備え、前記１以上の画素（１２６）の目くらましをもたらす、条項１から５のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項７
前記画像センシングシステム（２２）は焦点面アレイサブシステム（２２ａ）を備え、
前記焦点面アレイサブシステム（２２ａ）は、
前記光学システム（２０）から生画像データ（２４）を読み込む焦点面アレイ（２６）、
前記焦点面アレイ（２６）から前記生画像データ（２４）を受信し、前記生画像データ（２４）をアナログ信号からデジタル信号に変換するアナログデジタル変換器（３０）、
前記アナログデジタル変換器（３０）から前記デジタル信号（３７）を受信し、前記デジタル信号（３７）を一時的に記憶する揮発性一時記憶メモリ（３４）、
前記揮発性一時記憶メモリ（３４）から前記デジタル信号（３７）を受信し、前記デジタル信号（３７）を可読画像フォーマット（３９）に加工するデジタル信号プロセッサ（３８）、及び
前記撮像システム（１２）がアナログ出力を使用する場合に、前記デジタル信号プロセッサ（３８）から可読デジタル信号を受信し、前記可読デジタル信号をアナログ信号に変換するデジタルアナログ変換器（５４）を備える、条項１から６のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項８
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、前記焦点面アレイ（２６）上の１以上の画素をゼロ飽和（１４０）又は１００パーセントの飽和（１４２）のいずれかで上書きすることによって、前記焦点面アレイ（２６）において画像修正位置（９０）を制御する画素コントローラに、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項７に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項９
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、最小値（１４６ａ）又は最大値（１４６ｂ）のいずれかの１以上の画素（１２６）についてデジタル化された値（１４６）を設定することによって、前記アナログデジタル変換器（３０）と前記揮発性一時記憶メモリ（３４）との間に配置された画像修正位置（９０）を制御するデジタル化コントローラ（７２）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項７に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１０
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、一度に単一の画像（１２２）を修正すること、及び前記単一の画像（１２２）内の１以上の画素（１２６）をマスキングすることによって、前記揮発性一時記憶メモリ（３４）と前記デジタル信号プロセッサ（３８）との間に配置された画像修正位置（９０）を制御するデジタルフローコントローラ（７３）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項７に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１１
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、１以上の画素（１２６）が不揮発性結果記憶メモリ（４４）に書き込まれないように、前記１以上の画素（１２６）をマスキングすることによって、前記焦点面アレイサブシステム（２２ａ）のデジタル信号プロセッサ出力（４０）において、前記マルチレベルの保安システム（４２）の前記不揮発性結果記憶メモリ（４４）に入力される前に、配置された画像修正位置（９０）を制御するコントロール記憶コントローラ（８０）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項７に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１２
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、１以上の画素（１２６）がビデオ編集システム（５８）に書き込まれないように、前記１以上の画素（１２６）をマスキングすることによって、前記焦点面アレイサブシステム（２２ａ）のデジタルアナログ変換器出力（５６）において、前記ビデオ編集システム（５８）に入力される前に、配置された画像修正位置（９０）を制御するアナログ信号コントローラ（８４）に、ゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項７に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１３
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、１以上の画素（１２６）をゼロ飽和（１４０）又は１００パーセントの飽和（１４２）で上書きすることによって、不揮発性結果記憶メモリ（４４）と後処理プロセス（４８）との間の、前記マルチレベルの保安システム（４２）内に配置された画像修正位置（９０）を制御するゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項１から１２のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１４
前記ゲートキーパーアルゴリズム（６０）は、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）から排除された領域（１２４）を表す１以上の画素（１２６）を編集し又は無視することによって、前記マルチレベルの保安システム（４２）の後処理プロセス（４８）において、画像修正位置（９０）を制御するゲートキーパー指示命令（６２）を送るように設定されている、条項１から１３のいずれか一項に記載の動的画像マスキングシステム（１０）。
条項１５
動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を提供するための方法であって、前記方法は、
リモートセンシングプラットフォーム（１４）に撮像システム（１２）を装備するステップ、
撮像のための領域（１１８）を指定して、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を得るステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の表面（１８８ｂ）上の複数の基準点（１２０）を規定するステップ、
前記複数の基準点（１２０）に関して撮像されるべきでない排除された領域（１２４）として、複数の特定の表面領域（１２４ａ）を指定するステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を対象とする予め規定された収集プランニングプロセス（１６）を制御するステップ、
全地球測位システム（ＧＰＳ）（１１０ａ）、無線式のナビゲーションシステム（１１０ｂ）、光学式のナビゲーションシステム（１１０ｃ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｄ）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｅ）、又はそれらの組み合わせを備えたナビゲーションシステム（１１０）を使用して、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するように前記撮像システム（１２）を位置決めするステップ、
前記撮像システム（１２）を使用して、前記予め規定された収集プランニングプロセス（１６）によって対象とされた前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するステップ、
前記排除された領域（１２４）の１以上の画像（１２２）内の１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップ、及び
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を得るステップを含む、方法。
条項１６
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に前記撮像システム（１２）を装備するステップは、デジタルカメラ（２０ａ）を含んだ光学システム（２０）、並びに焦点面アレイサブシステム（２２ａ）、レーダー撮像システム（２２ｂ）、ソナー撮像システム（２２ｃ）、赤外線撮像システム（２２ｃ）、Ｘ線撮像システム（２２ｅ）、又は光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム（２２ｆ）を含んだ画像センシングシステム（２２）を備えた撮像システム（１２）を、前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に装備することを含む、条項１５に記載の方法。
条項１７
前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に前記撮像システム（１２）を装備するステップは、航空ベースプラットフォーム（１４ａ）、地上ベースプラットフォーム（１４ｂ）、宇宙ベースプラットフォーム（１４ｃ）、又は水中ベースプラットフォーム（１４ｄ）を備えた前記リモートセンシングプラットフォーム（１４）に装備することを含む、条項１５又は１６に記載の方法。
条項１８
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の画像（１２２）からの前記１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップは、前記排除された領域（１２４）の１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を修正し、前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を判読できなくすることを含む、条項１５から１７のいずれか一項に記載の方法。
条項１９
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）の前記修正は、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の撮像の間にリアルタイムで実行される、条項１８に記載の方法。
条項２０
動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を提供するための方法であって、前記方法は、
無人機（ＵＡＶ）（２００）に撮像システム（１２）を装備するステップ、
撮像のための領域（１１８）を指定して、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を得るステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の表面（１８８ｂ）上の複数の基準点（１２０）を規定するステップ、
前記複数の基準点（１２０）に関して撮像されるべきでない排除された領域（１２４）として、複数の特定の表面領域（１２４ａ）を指定するステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を対象とする前記ＵＡＶ（２００）の予め規定された飛行プラン（１７）を制御するステップ、
全地球測位システム（ＧＰＳ）（１１０ａ）、無線式のナビゲーションシステム（１１０ｂ）、光学式のナビゲーションシステム（１１０ｃ）、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｄ）、磁気探知器が装備された慣性計測ユニット（ＩＭＵ）システム（１１０ｅ）、又はそれらの組み合わせを備えたナビゲーションシステム（１１０）を使用して、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するように前記撮像システム（１２）を位置決めするステップ、
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）上で前記ＵＡＶ（２００）を飛行させ、前記撮像システム（１２）を使用して、前記ＵＡＶ（２００）の前記予め規定された飛行プラン（１７）によって対象とされた前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）を撮像するステップ、
前記排除された領域（１２４）の１以上の画像（１２２）内の１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップ、及び
前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して、フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）を得るステップを含む、方法。
条項２１
前記排除された領域（１２４）の１以上の画像（１２２）内の前記１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップは、前記排除された領域（１２４）上を飛行することを避けるために、前記ＵＡＶの前記予め規定された飛行プラン（１７）をガイドすることを含む、条項２０に記載の方法。
条項２２
前記排除された領域（１２４）の１以上の画像（１２２）内の前記１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップは、前記ＵＡＶ（２００）が前記排除された領域（１２４）上を飛行する場合に、前記画像センシングシステム（２２）によって撮像することを動的にリアルタイムで取り消すこと含む、条項２０又は２１に記載の方法。
条項２３
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の画像（１２２）からの前記１以上の画素（１２６）を動的に無効にするステップは、前記排除された領域（１２４）の１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を修正し、前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）を判読できなくすることを含む、条項２０から２２のいずれか一項に記載の方法。
条項２４
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）の前記修正は、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の撮像の間にリアルタイムで実行される、条項２３に記載の方法。
条項２５
前記排除された領域（１２４）の前記１以上の捕捉された画像（１２４ｂ）の前記修正は、前記撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の全体の撮像が完了した後で、前記フィルターをかけられた自律したリモートセンシング画像（５１）が、撮像されるべき指定された領域（１１８ａ）の前記動的画像マスキングプロセス（１１）を介して得られる前に、実行される、条項２３に記載の方法。
【０１１８】
上述の説明及び関連する図面に示した教示の利点を有するこのような発明に関連する当業者であれば、本発明の多数の変形例および他の実施形態が想起されよう。本明細書に記載した実施形態は、例示することを意図したものであって、限定的又は網羅的であることを意図していない。本明細書では特定の用語を使用しているが、それらは、一般的及び説明的な意味でのみ使用されており、限定を目的として使用されているものではない。
【図１】
0006629019.tif 000002
【図２】
0006629019.tif 000003
【図３】
0006629019.tif 000004
【図４Ａ】
0006629019.tif 000005
【図４Ｂ】
0006629019.tif 000006
【図５Ａ】
0006629019.tif 000007
【図５Ｂ】
0006629019.tif 000008
【図６】
0006629019.tif 000009
【図７】
0006629019.tif 000010
【図８】
0006629019.tif 000011