(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産ラインにおける物品（Ａ）を運搬するための方法であって、
−  水平面（Ｈ）内で１つ以上の長手方向縦列（Ｃ）および／または１つ以上の横方向横列で整列されるように送り込みバッチキャリア（２）上にまたは送り込みバッチキャリア（２）内に配置された複数の別々の物品（Ａ）を有する、物品（Ａ）の送り込みバッチ（Ｌ）を提供するステップと、
−  前記物品（Ａ）がもはや前記送り込みバッチキャリア（２）と接触せずかつ前記送り込みバッチキャリア（２）に当たらずに前記水平面（Ｈ）上で自由に移動できるように、前記物品（Ａ）を前記水平面（Ｈ）上では前記送り込みバッチキャリア（２）に対して動かないように維持したまま、前記送り込みバッチ（Ｌ）における前記複数の物品（Ａ）を、前記送り込みバッチキャリア（２）に対して、前記水平面（Ｈ）に直交する垂直方向に同時に移動させるステップと、
−  捕捉された前記物品（Ａ）を、水平コンベアベルト（６）の真上に、前記物品（Ａ）が既定の垂直方向スペース（Ｅ）によって前記コンベアベルト（６）から垂直方向に離間された状態で、もたらすステップと、
−  続いて、前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）上に載置するために、前記物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に同時に移動させるステップと、
−  前記コンベアベルト（６）を用いて前記物品（Ａ）を送り出し物品（Ｓ）のバッチで送り出すステップと、
を含み、
−  前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）の真上にもたらされた場合に、前記コンベアベルト（６）は、移動速度（Ｖ）で、前記水平面（Ｈ）上で移動方向（Ｄ）に移動し、
−  捕捉された前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）の真上に位置すると、前記物品（Ａ）の水平方向移動が調節されて前記コンベアベルト（６）の前記移動速度（Ｖ）と同期され、かつ、
−  前記物品（Ａ）の前記水平方向移動を前記コンベアベルト（６）の前記移動速度（Ｖ）と同期させたまま、前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）上に載置するよう前記物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に移動することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）は、前記水平面（Ｈ）上の横方向（Ｙ）において既定の横方向ピッチ（Ｐｙ）を有するようにかつ横方向把持スペース（Ｅｙ）によって前記横方向（Ｙ）において互いから離間されるように、規則的に整列された長手方向縦列（Ｃ）で、前記送り込みバッチキャリア（２）上にまたは前記送り込みバッチキャリア（２）内に配置されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記送り込みバッチ（Ｌ）の複数の物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に同時に移動させるために、ロボットコーム（１０）の長手方向フィンガ（１１）が、前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記横方向把持スペース（Ｅｙ）に導入され、
前記長手方向フィンガ（１１）は、
前記既定の横方向ピッチ（Ｐｙ）を提供するために規則的に整列されており、かつ、
２つの隣接する長手方向フィンガ（１１）が、横方向において前記送り込みバッチ（Ｌ）の物品の長手方向縦列（Ｃ）の前記物品（Ａ）を包囲できるように、かつ前記物品を捕捉して前記コンベアベルト（６）の真上に前記物品を運搬するために前記長手方向縦列（Ｃ）の前記物品（Ａ）を支持できるように、構成されていることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記物品（Ａ）は、少なくとも下側延在部分（Ａ１）と上側部分（Ａ２）とを備えており、
前記上側部分（Ａ２）は、前記下側延在部分（Ａ１）の横方向寸法よりも大きい横方向の寸法を有しており、かつ、
前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）を垂直方向（Ｚ）に移動させるために、下方からの前記上側部分（Ａ２）との接触が、前記下側部分（Ａ１）を横方向において包囲すると同時に実施されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記物品（Ａ）は、底壁とそれ自体で閉じる側壁と上クロージャとを備える本体と、前記上クロージャ付近のフランジと、を備えるタイプのものであり、
前記本体は、前記下側延在部分（Ａ１）を構成し、かつ前記フランジは前記上側部分（Ａ２）を構成することを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
垂直方向（Ｚ）における前記物品（Ａ）との接触は下からのみ実施されることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）を垂直方向（Ｚ）に移動させるために、ロボットコーム（１０）が、前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）と接触して前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）を前記送り込みバッチキャリア（２）から持ち上げるように、前記ロボットコーム（１０）が水平に保持されたまま、水平の前記送り込みバッチキャリア（２）に対して垂直に上昇されることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）を垂直方向（Ｚ）に移動させるために、前記物品（Ａ）が上または中に配置される前記送り込みバッチキャリア（２）は、前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）が前記ロボットコーム（１０）上に載置されるように、前記送り込みバッチキャリア（２）が水平に保持されたまま、水平ロボットコーム（１０）に対して垂直方向に降下させられることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）を垂直方向（Ｚ）に移動させるために、
ロボットコーム（１０）および／または前記送り込みバッチキャリア（２）は、前記ロボットコーム（１０）と前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品（Ａ）との接触時に、前記ロボットコーム（１０）および前記送り込みバッチキャリア（２）が２００ミリメートル毎秒未満の垂直方向相対速度を有するように、移動されることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
ロボットコーム（１０）は、
−  前記水平面（Ｈ）において第１の移動速度（Ｖ１）で、前記コンベアベルト（６）の真上に前記物品（Ａ）をもたらすための活性経路セグメントに沿って、かつ、
−  前記水平面（Ｈ）において前記第１の移動速度（Ｖ１）よりも大きな第２の移動速度（Ｖ２）で、前記ロボットコーム（１０）が物品（Ａ）を運搬する機能を提供しない不活性リターン経路セグメントに沿って、
移動されることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）上に載置されるように前記垂直方向（Ｚ）に前記物品（Ａ）を移動させるために、ロボットコーム（１０）は、前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）上に載置されるように、固定された前記コンベアベルト（６）に対して垂直方向に下降されることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記コンベアベルト（６）上に前記物品（Ａ）を載置するために、前記ロボットコーム（１０）は、前記既定の垂直方向スペース（Ｅ）よりも大きな垂直方向移動距離に沿って前記コンベアベルト（６）に対して垂直方向に下降され、
前記物品（Ａ）は、前記垂直方向移動の終わりにおいて前記ロボットコーム（１０）との接触から逃れることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）を用いて送り出し物品（Ｓ）のバッチで送り出すために、前記物品（Ａ）は、前記水平面（Ｈ）の前記移動方向（Ｄ）において前記コンベアベルト（６）上でガイドされることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
ロボットコーム（１０）は、前記垂直方向（Ｚ）にかつ前記水平方向（Ｘ）においてのみ移動されることを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
捕捉された前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）の真上にもたらされる場合、捕捉された前記物品（Ａ）の少なくとも１つの物理的特性が測定されることを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
−  測定された前記物理的特性に基づいて、捕捉された前記物品（Ａ）の中に瑕疵のある物品が存在するかどうかが検出され、
−  捕捉された前記物品（Ａ）の中に瑕疵のある物品が存在することが検出された場合、捕捉された前記物品（Ａ）は排出されることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記送り出し物品（Ｓ）のバッチの前記物品（Ａ）は、前記水平面（Ｈ）上において、前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品と同じ相対的な向きおよび同じ相対的なポジションを有することを特徴とする請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記物品（Ａ）の水平移動が調節されて前記コンベアベルト（６）の前記移動速度（Ｖ）に対して同期される場合に、前記送り出し物品（Ｓ）のバッチの前記物品（Ａ）の水平ポジションは、前記コンベアベルト（６）に対して規定されることを特徴とする請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記捕捉された物品（Ａ）が水平コンベアベルト（６）の真上にもたらされた場合、前記物品（Ａ）は、物品からの切断廃材が捕捉された前記物品（Ａ）と接触しないように、前記物品からの前記切断廃材から垂直方向において離間されることを特徴とする請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
前記方法のステップは、前記コンベアベルト（６）上で、前記コンベアベルト（６）の移動方向（Ｄ）に交差する物品（Ａ）の列を含む送り出し物品（Ｓ）の流れが既定の長手方向ピッチによって規則的に離間されることを保証するように、複数回繰り返され、
前記物品（Ａ）は１つ以上の縦列となるよう配置されていることを特徴とする請求項１から請求項１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
請求項１から請求項２０のいずれか一項に記載の方法を実施するための、生産ラインにおいて物品（Ａ）を運搬するための機械であって、
−  上流における、送り込みバッチキャリア（２）であって、前記送り込みバッチキャリア（２）上または前記送り込みバッチキャリア（２）内には、物品（Ａ）の送り込みバッ
チ（Ｌ）の複数の別々の物品（Ａ）が、１つ以上の長手方向縦列（Ｃ）および／または１つ以上の横方向横列となるように水平面（Ｈ）内で整列されるように配置される、送り込みバッチキャリア（２）と、
−  下流における、水平コンベアベルト（６）であって、前記物品（Ａ）を送り出し物品（Ｓ）のバッチで送り出すための水平コンベアベルト（６）と、
−  上流における、手段（１０，１３）であって、物品（Ａ）がもはや前記送り込みバッチキャリア（２）と接触せずかつ前記送り込みバッチキャリア（２）に当たらずに前記水平面（Ｈ）内を自由に移動できるように、前記物品（Ａ）を前記水平面（Ｈ）上で前記送り込みバッチキャリア（２）に対して動かないように維持したまま、前記水平面（Ｈ）に直交する垂直方向（Ｚ）において前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記複数の物品（Ａ）を同時に移動させるための手段（１０，１３）と、
−  下流における、手段（１０，１３）であって、捕捉された前記物品（Ａ）を、前記物品（Ａ）が既定の垂直方向スペース（Ｅ）によって前記コンベアベルト（６）から垂直方向に離間された状態で、前記コンベアベルト（６）の真上にもたらすための手段（１０，１３）と、
−  下流における、手段（１０，１３）であって、前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）上に載置するために、前記物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に同時に移動させるための手段（１０，１３）と、
を備えており、
−  前記コンベアベルト（６）は、少なくとも前記物品（Ａ）が前記コンベアベルト（６）の真上にもたらされた場合に、移動速度（Ｖ）で前記水平面（Ｈ）上で移動方向（Ｄ）に移動し、
−  前記機械は、下流における手段（２０）であって、前記コンベアベルト（６）の真上にもたらされる前記物品（Ａ）の水平移動を調節して前記コンベアベルトの前記移動速度（Ｖ）と同期させるための手段（２０）をさらに備えており、
−  前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）上に載置するために前記物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に移動させるための手段（１０，１３）は、前記物品（Ａ）の前記水平方向移動を前記コンベアベルト（６）の前記移動速度（Ｖ）に同期させたまま、前記物品（Ａ）を前記垂直方向（Ｚ）に移動するよう構成されていることを特徴とする機械。
【請求項２２】
捕捉された前記物品（Ａ）を前記コンベアベルト（６）の真上にもたらすための前記手段（１０，１３）は、ロボットコーム（１０）と、前記ロボットコーム（１０）を移動させるための手段（１３）とを備えることを特徴とする請求項２１に記載の機械。
【請求項２３】
前記ロボットコーム（１０）には、前記コンベアベルト（６）の前記移動方向（Ｄ）に直交する前記水平面（Ｈ）の横方向（Ｙ）において既定の横方向ピッチ（Ｐｙ）を有するように規則的に整列された長手方向フィンガ（１１）が設けられており、かつ、
前記長手方向フィンガ（１１）は、
２つの隣接する長手方向フィンガ（１１）が、前記送り込みバッチ（Ｌ）の前記物品の長手方向縦列（Ｃ）の前記物品（Ａ）を横方向に包囲するように、かつ前記物品を捕捉して前記物品を前記コンベアベルトの真上に運搬するために前記長手方向縦列（Ｃ）の前記物品（Ａ）を支持するように、構成されるように、
構成されていることを特徴とする請求項２２に記載の機械。
【請求項２４】
前記送り込みバッチキャリア（２）は、前記コンベアベルト（６）の前記移動方向（Ｄ）に直交する前記水平面（Ｈ）における横方向（Ｙ）において既定の横方向ピッチ（Ｐｙ）で規則的に整列された複数の長手方向溝（１２）を備えており、
前記長手方向溝（１２）は、前記ロボットコーム（１０）の前記長手方向フィンガ（１１）を収容するよう構成されていることを特徴とする請求項２３に記載の機械。
【請求項２５】
前記コンベアベルト（６）は、同期された複数の運搬ストランド（７）を備えており、前記運搬ストランド（７）は、前記コンベアベルト（６）の前記移動方向（Ｄ）に直交する横方向（Ｙ）において既定の横方向ピッチ（Ｐｙ）で整列され、かつ前記ロボットコーム（１０）の前記長手方向フィンガ（１１）を収容するよう構成された横方向ストランドスペース（Ｅｂ）によって前記横方向（Ｙ）において互いから離間されていることを特徴とする請求項２３または請求項２４に記載の機械。
【請求項２６】
前記ロボットコーム（１０）の前記長手方向フィンガ（１１）はそれぞれ、前記長手方向フィンガ（１１）の前記長手方向（Ｘ）に沿って分配された複数の構造部（１１ｂ）が設けられた上面（１１ａ）を有することを特徴とする請求項２３から請求項２５のいずれか一項に記載の機械。
【請求項２７】
前記ロボットコーム（１０）は、前記長手方向フィンガ（１１）が取り付けられたフレーム（２１）と、移動手段（１３）と一体化されたコーム本体（２２）とを有しており、
前記フレーム（２１）および前記コーム本体（２２）は着脱可能なアセンブリ手段（２３）によってともに固定されていることを特徴とする請求項２３から請求項２６のいずれか一項に記載の機械。
【請求項２８】
前記着脱可能なアセンブリ手段（２３）は、前記コーム本体（２２）に取り付けられた第１の部材（２４）と、前記フレーム（２４）に取り付けられた第２の部材（２５）とを備える磁性アセンブリ手段であり、
前記着脱可能なアセンブリ手段（２３）は、前記第１の部材（２４）と前記第２の部材（２５）との間の既定の磁気吸引を克服するほど十分に強い力に応じて取り外し可能となる様式で、前記フレーム（２１）を前記コーム本体（２２）に固定するよう構成されていることを特徴とする請求項２７に記載の機械。
【請求項２９】
前記移動手段（１３）は、前記コンベアベルト（６）の前記移動速度（Ｖ）との調節および同期のための前記手段（２０）によって制御される、水平方向（Ｘ）に前記ロボットコーム（１０）を移動させるための手段（１５）を備えることを特徴とする請求項２２から請求項２８のいずれか一項に記載の機械。
【請求項３０】
前記移動手段（１３）は、前記垂直方向（Ｚ）に前記ロボットコーム（１０）を移動させるための手段（１４）を備えており、前記手段（１４）は、前記ロボットコーム（１０）の前記長手方向フィンガ（１１）を水平に維持したまま前記ロボットコーム（１０）を移動させることができることを特徴とする請求項２３から請求項２９のいずれか一項に記載の機械。
【請求項３１】
捕捉された前記物品（Ａ）の少なくとも１つの物理的特性を測定するための手段（１６）をさらに備えることを特徴とする請求項２１から請求項３０のいずれか一項に記載の機械。
【請求項３２】
捕捉された前記物品（Ａ）の前記物理的特性に基づいて、捕捉された前記物品（Ａ）の中に瑕疵のある物品があるかどうかを検出できる検出手段（１８）と、検出された前記瑕疵のある物品を排出するための手段（１９）と、をさらに備えることを特徴とする請求項３１に記載の機械。
【請求項３３】
検出された前記瑕疵のある物品を排出するための前記手段（１９）は、前記水平面（Ｈ）において前記コンベアベルト（６）と前記送り込みバッチキャリア（２）との間に排出口（１７）を備えており、
検出された前記瑕疵のある物品を排出するための前記手段（１９）は、捕捉された前記物品（Ａ）のうち瑕疵のある物品を前記排出口（１７）を介して排出できることを特徴とする請求項３２に記載の機械。
【請求項３４】
前記送り込みバッチキャリア（２）は生産ラインの切断ツール（４）の複数の容器支持体（３）を備えることを特徴とする請求項２１から請求項３３のいずれか一項に記載の機械。
【請求項３５】
前記複数の構造部（１１ｂ）は、前記ロボットコームの移動中に、物品切断廃材（２９）から垂直方向において捕捉された前記物品（Ａ）を離間させるよう構成されていることを特徴とする請求項２６および請求項３４に記載の機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特に製品ラインにおける物品の運搬に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本発明はとりわけプラスチックからあるいはワックス処理された厚紙などから形成され、蓋で閉じられることを意図された典型的な容器などの容器に適用される。「容器」との用語は、広義には実際のポット型容器やタブ型容器、カップ、あるいは主にパッケージングのための同様の形態のものを含むことを理解されたい。物品は単一の容器の形態のものであってもよいが、容器間に壊れやすいラインまたは抵抗力の弱い領域を伴う縦列および／または横列で配置されると同時に互いに隣り合って配置される複数の容器を含む個別のマルチパックであってもよい。例えばマルチパックは、２つの容器、または各列が２つの容器を含むように２列に並べられた４つの容器、もしくは各列が３つの容器を含むように並べられた６つの容器などを含んでもよい。
【０００３】
後述するように、本発明は独立したマルチパックの場合に適用されるだけでなく、個別に離間されておりマルチパックには配置されない単一の容器の形態の物品の場合にも特に適用されることが見出された。単一の容器は、内容物で充填されるかあるいは充填されず、かつ蓋で閉じられるかもしくは閉じられない。
【０００４】
そうした物品は典型的には、多少の流体を場合によっては多少の個体片を含む通常状態を有する均一なあるいは不均一な内容物を含んでいるか、あるいはそうした内容物を含むように意図されている。このような内容物として例えば乳製品またはデザートが挙げられるが、これに限定されない。
【０００５】
例えば本発明は特に、ヨーグルトなどの品質保持期間が非常に短い新鮮な乳製品や、プリン、アイスクリームなどの乳製品だけでなくチーズ製品やコンポートなどの製造に適用されることが見出された。本発明はさらに、さまざまなタイプの製品および／または目標物の製造に適用されるが、それは生産チェーンにおける製品や目標物の運搬に関しても同様であると見なされ得る。
【０００６】
そうした製品の製造のために、包装すべき内容物が入手されるか製造され、個別のあるいはマルチパックとなるよう配列された容器および蓋が入手されるか製造され、そして個々の包装ブランクが入手されるか製造される。その後、製品そのものが形成される。これは、容器が所望の１つ以上の内容物で充填され、続いて蓋の取り付けによって容器が閉じられることを意味する。そしてバッチ（容器のまとまり）またはパックが形成される。バッチまたはパックが複数の容器を含む場合には、バッチまたはパックはともにグループ分けされ、例えば積み重ねられる。次いで包装ブランクが任意で各容器、各バッチ、または各パックの周囲に取り付けられ、包装ブランクは折りたたまれて自身の上で閉じられる。続いて物品は適切であれば箱詰めされる。
【０００７】
運搬機械は、各オペレーション間での物品（物品の製造の多様なステージにおける製品を意味する）の搬送を可能にする。生産ラインの物品は、空の容器、充填済みの容器、充填済みかつ閉鎖された容器、あるいは充填と閉鎖と包装とがなされた容器などの、物品の生産のさまざまな段階の製品を意味すると理解されたい。
【０００８】
そうした運搬機械は、送り込みバッチキャリア上または内に配置される個別の物品からなる送り込みバッチ（ひとまとまりの送り込み物品）のための送り込み装置と、送り込み物品のバッチ（ひとまとまりの送り出し物品）における物品のための送り出し装置とを備える。
【０００９】
物品を前進させるコンベアベルトを備える運搬機械が公知である。コンベアベルトは物品を一方のステーションから次のステーションへ移動させる。そうした運搬デバイスは、運搬中に、物品の相対的なポジションについての情報および相対的な向きについての情報を失うという不利な点を有する。
【００１０】
この情報は物品の後続の処理のために、例えば例えば容器のシーリングやデコレーションの調整、バッチまたはパックへの組み立て、物品の包装あるいは箱詰めのために、多くの場合に必要とされる。またこうした情報は続いて、位置決めおよび向きの検知手段や、運搬機械の下流での複雑で高価な再位置決めおよび／または再配向手段の実施に必要となる。
【００１１】
ここで「相対的なポジションについての情報」との用語は、隣接する物品に関連しかつ／または通常の参照システムに関連する物品のポジションについての認識を意味すると理解されたい。特にこの用語は、運搬機械の水平面（とりわけ運搬すべき物品の通常の移動平面）における物品のポジションについての情報を意味する。
【００１２】
「相対的な向きについての情報」との用語は、隣接する物品に関連しかつ／または通常の参照システムに関連する物品の向きについての認識を意味すると理解されたい。特にこの用語は、運搬機械の水平面に直交する垂直軸線における物品の向きについての情報を意味する。
【００１３】
いわゆる「ウォーキングビーム」コンベアが公知となっており、該コンベアは、場合によっては上述のように物品の相対的な向きについての情報とともに、物品の相対的なポジションについて少なくともある程度の情報を保持したまま物品を段階的に移動させるために使用される。そうしたコンベアは通常は、カムシャフトに取り付けられた複数の一連のバーを有しており、これらバーは、物品を連続的に持ち上げることによってコンベアに沿って段階的に物品を前進させることができる。そうした「ウォーキングビーム」コンベアは、同期して作動する多数の部品から構成されるために高価であり、大抵は個別の容器の運搬に限定されるという不利な点を有する。
【００１４】
特許文献１には、矩形状サイクルに従って、製造ステーションから物品を取得してコンベアベルト上に物品を配置するコンベアが開示される。物品とコンベアベルトとの間の接触が制御されていないため、物品の配置中に物品が跳ねたり旋回したりすることがある。そのため運搬機械の下流で物品を再位置決めするための手段をさらに提供することが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】仏国特許出願公開第２，６７３，６１１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
それゆえ本発明の基礎となる課題は、予備的な再位置決めを伴わずに物品の下流処理加工を可能にするために、物品の運搬中に相対的なポジションおよび相対的な向きについての情報を保持できるようにする方法および運搬機械を提供することである。本発明はまた、そうした方法および運搬機械を安価でかつ容易に適応できるように提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
したがって本発明は、第１の態様によれば、生産ラインにおいて物品を運搬するための方法に関するものであり、この方法において、
−  物品の送り込みバッチを提供するステップであって、送り込みバッチは、複数の物品が１つ以上の長手方向縦列および／または１つ以上の横方向横列となるように水平面内で整列されるように、送り込みバッチキャリア上にまたは送り込みバッチキャリア内に配置された複数の個別の物品を含む、ステップと、
−  物品を水平面上で送り込みバッチキャリアに対して動かないように維持したまま、バッチの複数の物品を水平面に直交する垂直方向においてすべて同時に送り込みバッチキャリアに対して移動するステップであって、それによって物品はもはや送り込みバッチキャリアと接触せず、かつ送り込みバッチキャリアに当たらずに水平面上を自由に移動できる、ステップと、
−  捕捉された物品を水平コンベアベルトの真上にもたらすステップであって、該物品は、既定の垂直方向スペースによってコンベアベルトから垂直方向に距離をおいて離間されている、ステップと、
−  続いて物品をすべて同時に垂直方向に移動し、これら物品をコンベアベルト上に載置するステップと、
−  コンベアベルトを用いて、送り出し物品のバッチとして物品を運び出すステップと、
を含む。
【００１８】
この方法の１つの特徴によれば、
−  物品がコンベアベルトの真上にもたらされた場合に、コンベアベルトは、所定の移動速度で水平面上を所定の移動方向に移動し、
−  捕捉された物品がコンベアベルトの真上に位置する場合、物品の水平方向の移動は調整されてコンベアベルトの移動速度と同期され、かつ、
−  物品の水平方向移動をコンベアベルトの移動速度と同期したまま、物品をコンベアベルト上に載置するために、物品は垂直方向に移動される。
【００１９】
一実施形態において、送り込みバッチにおける物品は、長手方向縦列で、送り込みバッチキャリア上にあるいは送り込みバッチキャリア内に配置されている。長手方向縦列は、水平面における横方向に沿って既定の横方向ピッチが存在するように、かつ横方向把持スペースによって横方向に沿って互いに離間されるように、規則的に整列されている。
【００２０】
一実施形態において、送り込みバッチにおける複数の物品をすべて同時に垂直方向に移動させるために、ロボットコームの長手方向フィンガが送り込みバッチの横方向把持スペースに導入される。これら長手方向フィンガは、既定の横方向ピッチを有するように規則的に整列されており、２つの隣接する長手方向フィンガが送り込みバッチの物品の長手方向縦列の物品を横方向に包囲できるように、かつ物品を捕捉して該物品をコンベアベルトの真上に移動させるために長手方向縦列の物品を保持するように、構成されている。
【００２１】
一実施形態において、物品は、少なくとも１つの下側延在部分および１つの上側部分を有しており、上側部分の横方向の寸法は下側延在部分の横方向の寸法よりも大きく、かつ、送り込みバッチの物品を垂直方向に移動させるために、下側部分が横方向において包囲される場合、上側部分は下から該下側部分と接触させられる。
【００２２】
一実施形態において、物品は、底壁とそれ自体で閉じられる側壁と上クロージャとを有する本体と、上クロージャ付近のフランジと、を備えるタイプのものであり、本体が下側延在部分を構成し、かつフランジが上側部分を形成する。
【００２３】
一実施形態において、物品との接触は垂直方向において下からのみ行われる。
【００２４】
一実施形態において、送り込みバッチの物品を垂直方向に移動させるために、ロボットコームは、送り込みバッチの物品と接触して送り込みバッチの物品を送り込みバッチキャリアから持ち上げるように、ロボットコームが水平に保持されたまま、水平送り込みバッチキャリアに対して垂直に上昇される。
【００２５】
一実施形態において、送り込みバッチの物品を垂直方向に移動させるために、物品が上または中に配置された送り込みバッチキャリアは、送り込みバッチの物品がロボットコーム上に載置されるように、送り込みバッチキャリアが水平に保持されたまま、水平ロボットコームに対して垂直方向に降下させられる。
【００２６】
一実施形態において、送り込みバッチの物品を垂直方向に移動させるために、ロボットコームおよび／または送り込みバッチキャリアは、ロボットコームと送り込みバッチの物品とが接触した際に、ロボットコームおよび送り込みバッチキャリアが２００ミリメートル毎秒未満の垂直方向相対速度を有するように、移動される。
【００２７】
一実施形態において、ロボットコームは、水平面における第１の移動速度で、コンベアベルトの真上に物品をもたらすために活性経路セグメントに沿って、かつ、第１の移動速度よりも大きな水平面における第２の移動速度で、ロボットコームが物品を運搬する機能を提供しない不活性リターン経路セグメントに沿って、移動される。
【００２８】
一実施形態において、物品がコンベアベルト上に配置されるように垂直方向に物品が移動されるように、ロボットコームは、物品がコンベアベルト上に配置される様式で、固定されたコンベアベルトに対して垂直方向に下降される。
【００２９】
一実施形態において、コンベアベルト上に物品を配置するために、ロボットコームは、既定の垂直方向スペースよりも大きな垂直移動距離に沿ってコンベアベルトに対して垂直方向に下降され、該垂直方向距離の終わりでは物品はロボットコームとの接触から逃れる。
【００３０】
一実施形態において、コンベアベルトを用いて送り出し物品のバッチとして物品を送り出すために、これら物品は、特に物品を横方向において包囲するロボットコームの長手方向フィンガを用いて、水平面の移動方向においてコンベアベルト上でガイドされる。
【００３１】
一実施形態において、ロボットコームは、垂直方向にかつ水平方向においてのみ移動され、水平方向は特にコンベアベルトの移動方向である。
【００３２】
一実施形態において、捕捉された物品がコンベアベルトの真上にもたらされる場合、捕捉された物品の少なくとも１つの物理的特性が測定される。
【００３３】
一実施形態において、測定された物理的特性に基づいて、捕捉された物品の中に瑕疵のある物品が存在するかどうかが検出され、捕捉された物品の中に瑕疵のある物品が存在することが検出された場合、捕捉された物品は排出される。
【００３４】
一実施形態において、送り出し物品のバッチの物品は、水平面上において、送り込みバッチの物品と同じ相対的な向きおよび相対的なポジションを有する。
【００３５】
一実施形態において、物品の水平移動が調節されてコンベアベルトの移動速度に対して同期される場合に、送り出し物品のバッチの物品の水平ポジションは、コンベアベルトに対して、特にコンベアベルトの移動方向に沿う水平ポジションに対して規定される。
【００３６】
一実施形態において、捕捉された物品が水平コンベアベルトの真上にもたらされる場合に、物品は、物品からの切断廃材が捕捉された物品と接触しないように、物品からの切断廃材から垂直方向においてオフセットされる。
【００３７】
一実施形態において、方法のステップは、コンベアベルト上で、コンベアベルトの移動方向に交差する物品の列を含む送り出し物品の流れが、既定の長手方向ピッチによって規則的に離間されることを保証するように、複数回繰り返され、これら物品は１つ以上の縦列となるよう配置されている。
【００３８】
第２の態様によれば、本発明は上述の方法を実施するための、生産ラインにおいて物品を運搬するための機械に関し、該機械は、
−  上流における、送り込みバッチキャリアであって、送り込みバッチキャリア上または送り込みバッチキャリア内には、送り込み物品のバッチの複数の別々の物品が、１つ以上の長手方向縦列および／または１つ以上の横方向横列となるように水平面内で整列されるように配置される、送り込みバッチキャリアと、
−  下流における、送り出し物品のバッチとして物品を送り出すための水平コンベアベルトと、
−  上流における、送り込みバッチの複数の物品を移動させるための手段であって、該手段は、物品がもはや送り込みバッチキャリアと接触しなくなりかつ送り込みバッチキャリアに当たらずに水平面上を自由に移動できるように、物品を水平面上において送り込みバッチキャリアに対して動かないように維持したまま、送り込みバッチの複数の物品を、水平面に直交する垂直方向においてすべて同時に移動させる、手段と、
−  下流における、既定の垂直方向スペースによってコンベアベルトから垂直方向に距離をおいて、捕捉された物品を、コンベアベルトの真上にもたらすための手段と、
−  下流における、物品をコンベアベルト上に載置するために、物品を垂直方向に同時に移動させるための手段と、
を備える。
【００３９】
そうした機械の１つの特性によれば、
−  コンベアベルトは、少なくとも物品がコンベアベルトの真上にもたらされる場合に、所定の移動速度で水平面上における所定の移動方向に移動し、
−  機械は、下流における、コンベアベルトの真上にもたらされる物品の水平移動を調節してコンベアベルトの移動速度と同期させるための手段をさらに備えており、
−  物品をコンベアベルト上に配置するために物品を垂直方向に移動させるための手段は、物品の水平方向移動をコンベアベルトの移動速度に同期させたまま、物品を垂直方向に移動するよう構成されている。
【００４０】
一実施形態において、捕捉された物品をコンベアベルトの真上にもたらすための手段は、ロボットコームと、ロボットコームのための移動手段とを備える。
【００４１】
一実施形態において、ロボットコームには、コンベアベルトの移動方向に直交する水平面の横方向に沿って既定の横方向ピッチを提供するように規則的に整列された長手方向フィンガが設けられており、かつ、これら長手方向フィンガは、２つの隣接する長手方向フィンガが送り込みバッチの物品の長手方向縦列の物品を横方向に包囲でき、かつ物品を捕捉するとともに物品をコンベアベルトの真上に運搬するために長手方向縦列の物品を支持できるように、構成されている。
【００４２】
一実施形態において、送り込みバッチキャリアは、コンベアベルトの移動方向に直交する水平面における横方向に沿って既定の横方向ピッチで規則的に整列された複数の長手方向溝を備えており、これら長手方向溝は、ロボットコームの長手方向フィンガを収容するよう構成されている。
【００４３】
一実施形態において、コンベアベルトは、同期された複数の運搬ストランドを備えており、これら運搬ストランドは、コンベアベルトの移動方向に直交する横方向に沿って既定の横方向ピッチをおいて整列されており、かつ、ロボットコームの長手方向フィンガを収容するのに適した横方向ストランドスペースによって横方向に沿って互いから離間されている。
【００４４】
一実施形態において、ロボットコームの長手方向フィンガはそれぞれ、長手方向フィンガに沿って長手方向に分配された複数の構造部が設けられた上面を有する。
【００４５】
一実施形態において、ロボットコームは、長手方向フィンガが取り付けられたフレームと、移動手段と一体化されたコーム本体と、を有しており、コーム本体およびフレームは着脱可能なアセンブリ手段によってともに固定されている。
【００４６】
一実施形態において、着脱可能なアセンブリ手段は、コーム本体に取り付けられた第１の部材とフレームに取り付けられた第２の部材とを備える磁性アセンブリ手段であり、着脱可能なアセンブリ手段は、第１の部材と第２の部材との間の既定の磁気吸引力を克服するほど十分に強い力が付与された場合にフレームをコーム本体とが離れるようにフレームをコーム本体に固定するのに適している。
【００４７】
一実施形態において、移動手段は、水平方向にロボットコームを移動させるための手段を備えており、この手段は、コンベアベルトの移動速度との調節および同期のための手段によって制御され、特に例えば磁性アクチュエータのリニアモータを備える。
【００４８】
一実施形態において、移動手段は、垂直方向にロボットコームを移動させるための手段を備えており、この手段は、ロボットコームの長手方向フィンガを水平に維持したままロボットコームを移動させることができ、かつこの手段は特に偏心アセンブリを備える。
【００４９】
一実施形態において、捕捉された物品の少なくとも１つの物理的特性を測定するための手段をさらに備える。
【００５０】
一実施形態において、上記機械は、捕捉された物品の物理的特性に基づいて、捕捉された物品の中に瑕疵のある物品があるかどうかを検出できる検出手段と、検出された瑕疵のある物品を排出するための手段と、をさらに備える。
【００５１】
一実施形態において、検出された瑕疵のある物品を排出するための手段は、水平面においてコンベアベルトと送り込みバッチキャリアとの間に排出口を備えており、検出された瑕疵のある物品を排出するための手段は、捕捉された物品のうち瑕疵のある物品を排出口へ向けて排出できる。
【００５２】
一実施形態において、送り込みバッチキャリアは生産ラインの切断ツールの複数の容器支持体を備える。
【００５３】
一実施形態において、複数の構造部は、ロボットコームの移動中に、物品からの切断廃材から捕捉された物品を垂直方向にオフセットするよう構成されている。
【００５４】
この様式では、本発明の方法および運搬機械は、運搬中に、物品の相対的な向きおよび相対的なポジションについての情報を保持する。そのため補助的に再位置決めすることなく、物品の幅広いさまざまな下流工程、特に物品のシーリング、物品への装飾の位置合わせおよび配置、バッチまたはマルチパックへの物品の組み立て、物品の上包みなどを実施できる。さらにこれは、不利な複雑さが排除された生産ラインを用いて、高度な機械加工性を伴って、高速で信頼性のある様式で実現される。加えて物品の運搬中に物品の物理的特性を測定することができ、測定された物理的特性に基づいて瑕疵があると検出された物品を排除できる。
【００５５】
以下、図面の形態について簡単に説明する。
【００５６】
ここで本発明のいくつかの実施形態について以下の図面を参照しながら説明する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の一実施形態に基づく運搬機械の部分的な概略斜視図である。
【図２】特にロボットコームとその移動手段と運搬ベルトとを示す、図１の機械の側面図である。
【図３】特に送り込みバッチとロボットコームとコンベアベルトとを示す図１の機械の上面図である。
【図４】本発明の一実施形態に基づく運搬機械の容器支持体を引き受ける、生産ラインの切断ツールの特に詳細な断面図である。
【図５】特にコームの長手方向フィンガを示す、ロボットコームの特に詳細な斜視図である。
【図６Ａ】磁性アセンブリ手段の、図５のロボットコームの側断面図である。
【図６Ｂ】特に長手方向において長手方向フィンガに付与された力が、磁性アセンブリ手段の第１の部材と第２の部材との間の所定の磁気吸引力よりも大きい場合の、図５のロボットコームの側断面図である。
【図６Ｃ】特にフレームがコーム本体から取り外された場合の図５のロボットコームの側断面図である。
【図７】物品の送り込みバッチと機械の送り込みバッチキャリアとを示す、機械の上流部分の詳細な斜視図である。
【図８】送り込みバッチキャリア内に配置された送り込みバッチの物品と、送り込みバッチキャリアの長手方向溝に収容されるロボットコームの長手方向フィンガとを示す、機械の上流部分の垂直方向断面における正面図である。
【図９】物品を捕捉してコンベアベルトの真上に物品をもたらすロボットコームを示す、機械の部分的な側面図である。
【図１０】プラスチック切欠きスクラップと、ロボットコームの長手方向フィンガと、特にプラスチック切欠きスクラップを支持するとともにプラスチック切欠きスクラップから物品を離して保持する長手方向フィンガの上面の構造とを示す、機械の上流部分の詳細な斜視図である。
【図１１】コンベアベルト上に物品が載置されるようにコンベアベルトの真上に物品をもたらすロボットコームを示す、機械の部分側面図である。
【図１２】本発明の方法の実施中の長手方向におけるロボットコームの経路を示すグラフを示す図である。
【図１３】本発明に基づく方法の実施中にロボットコームがロボットコームの経路に従う場合のロボットコームの速度を示すグラフを示す図である。
【図１４】本発明に基づく方法の実施中の垂直方向におけるロボットコームの経路を示すグラフである。
【図１５】本発明に基づく機械の一実施形態のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
以下では本発明のいくつかの実施形態を、例示を用いて図面を参照しながら詳細に説明する。
【００５９】
本発明は、生産ラインのさまざまな処理加工ステーション間での物品Ａの運搬に関するものである。物品Ａは一般的にはその製造におけるさまざまな段階における製品であり、プラスチックやワックス処理された厚紙などからなり蓋で閉じられることを意図された容器などの少なくとも１つの主要パッケージングを有する。容器は、その製造におけるさまざまな段階において空であったり、内容物で充填されていたり、内容物で充填されかつ閉じられていたり、あるいは内容物で充填されて閉じられかつ上包みがかけられている。これはすべて例示的なものであり、これに限定されるものではない。また「物品」との用語は慣習的にその製造における所定の段階における生産ライン中の製品を意味する。
【００６０】
１つの定型的な実施形態において、物品Ａは概略的に円筒形またはプリズム形もしくは擬円筒形あるいは擬プリズム形または卵系などの形状を有しており、通常は垂直方向に配置される軸線を伴う。典型的な実施形態において、そうした物品Ａは数センチメートルの軸線長さを有する。
【００６１】
物品Ａの送り込みバッチＬが存在する場合に、本発明の方法は実施可能となりかつ本発明の機械はその機能を果たし得る。
【００６２】
そうした送り込みバッチＬは別々の物品Ａを複数含む。本明細書では、物品のバッチ、特に送り込みバッチＬおよび送り出しバッチＳは、少なくとも１つの、好ましくは少なくとも２つの物品Ａを含む。
【００６３】
送り込みバッチＬの物品Ａは例えば単一の容器の形態であってもよく、あるいは物品間に壊れやすいラインまたは抵抗力の低い領域を伴って縦列および／または横列で配置されると同時に互いに対して隣り合って配置される複数の容器を備える個別のマルチパックの形態のものであってもよい。マルチパックは２つの容器、または各列が２つの容器を含むように２つの列に配置された４つの容器、もしくは各列が３つの容器を含むように２つの列に配置された６つの容器などを含んでもよい。これは単なる例示であり限定的なものではない。好ましくは送り込みバッチＬの物品Ａは単一の容器の形態のものである。
【００６４】
とりわけ物品Ａの形成（容器の熱成形および切断、場合によっては容器の充填および閉鎖）のためのラインまたはユニットの下流において、特にすぐ下流または実質的にすぐ下流において、本発明に基づく方法が実施されてもよくかつ本発明に基づく機械が配置されてもよい。
【００６５】
送り込みバッチＬの物品Ａは、１つ以上の長手方向縦列Ｃおよび／または該長手方向縦列に直交する１つ以上の横方向横列となるように水平面Ｈ上で整列されるよう送り込みバッチキャリア２上にあるいはその中に配置される。
【００６６】
下流では、コンベアベルト６が、送り出し物品Ｓのバッチにおける物品Ａを搬出する。
【００６７】
本発明に基づく方法および機械は、物品Ａがさらに、１つ以上の長手方向縦列および／または１つ以上の横方向横列となるように水平面Ｈ上で整列されるようコンベアベルト上に配置されることを保証することを目的としている。具体的には本発明に基づく方法および機械は、送り出し物品Ｓのバッチの物品Ａが水平面Ｈ上において送り込みバッチＬの物品と同じ相対的な向きおよび同じ相対的なポジションを有することを保証することを目的とする。
【００６８】
まず図１、図２および図３を参照すると、機械１は、フレームと適切な支持要素とを備える。
【００６９】
それは、略水平面Ｈ上において水平方向に延在する。水平面Ｈは、機械に設けられる駆動部品および部材（後述するコンベアベルトまたは運搬手段など）の駆動動作の平面でもある。機械１はとりわけ運搬される物品Ａの流れ方向（特に送り出しバッチＳの物品の流れ方向）である水平面Ｈにおける長手方向Ｘに延在してもよい。
【００７０】
そのため、特にコンベアベルトである運搬手段および物品Ａの流れは、所与の方向における長手方向Ｘに沿って移動し、それによって機械における上流側（図１および２の左側）および下流側（図１および２の右側）が規定される。加えて水平面Ｈのうち長手方向Ｘに直交する方向Ｙが「横方向」と称される。
【００７１】
最終的に水平面Ｈに直交しひいては長手方向Ｘおよび横方向Ｙに直交する垂直方向Ｚが規定される。垂直方向Ｚは、機械１の要素および物品Ａに関して「上方」および「下方」が規定されるように所定の方向に配向される。同様の様式で、垂直方向Ｚに関連してかつ垂直方向Ｚの向く方向において、機械１の要素および物品Ａに関して「下側」部分および「上側」部分が規定される。
【００７２】
図１から図３を参照すると、機械１の上流には送り込みバッチキャリア２が設けられており、送り込みバッチキャリア２の上または送り込みバッチキャリア２内には、物品Ａのうちの送り込みバッチＬの複数の個別の物品Ａが配置される。送り込みバッチキャリア２は、物品Ａを形成するためのラインまたはステーションの、図１に部分的に図示される出口にあるいは出口付近に配置される。
【００７３】
図３に特に図示されるように、送り込みバッチＬの物品Ａは、横方向Ｙに沿って既定の横方向ピッチＰｙを有するように規則的に整列される長手方向縦列Ｃで送り込みバッチキャリア２上またはその中に配置される。長手方向縦列Ｃは、横方向把持スペースＥｙによって横方向Ｙに沿って互いに離間されている。
【００７４】
「長手方向縦列は、横方向把持スペースによって横方向に沿って互いに離間される」との記載は、長手方向縦列の各々における物品の少なくとも一部が、図８に図示されるように横方向把持スペースＥｙによって横方向Ｙに沿って近隣の長手方向縦列の物品の少なくとも一部から離間されていることを意味すると理解されたい。
【００７５】
したがって特に物品Ａは、図８に図示されるように少なくとも１つの下側延在部分Ａ１と上側部分Ａ２とを備えてもよい。上側部分Ａ２は、垂直方向Ｚに沿って下側延在部分Ａ１の上方に位置する。上側部分Ａ２の横方向の寸法は、下側延在部分Ａ１の横方向の寸法よりも大きい。
【００７６】
要素の「横方向の寸法」は横方向Ｙに沿った要素の最大延在部分を意味すると理解されたい。
【００７７】
例えば物品Ａは、下側延在部分Ａ１を構成する本体を有する容器であってもよい。本体Ａ１は、底壁と、それ自体で閉じられる側壁と、上クロージャとを有する。容器は、上クロージャ付近において、上側部分Ａ２を構成するフランジを有してもよい。代替的には容器は、例えば下側延在部分Ａ１が上側部分Ａ２よりも小さな直径を有する円錐形状を有してもよい。
【００７８】
それゆえ、単なる例示を目的として挙げられたこの実施形態では、長手方向縦列Ｃ間の横方向把持スペースＥｙは、長手方向縦列Ｃにおける物品の下側延在部分Ａ１間の空間であると理解されたい。
【００７９】
図４に詳細に示される一実施形態では、送り込みバッチキャリア２は、特に複数のトレーの形態の複数の離間された容器支持体３を備える。容器支持体３の上には特に熱成形容器である送り込みバッチの物品Ａが配置される。
【００８０】
容器支持体３は、図４に図示されるように生産ラインにおける切断ツール４の構成要素である。切断ツール４は、下側ダイ２７と上側部分２８とを有しており、各々が容器支持体３に対して垂直方向Ｚに沿って移動するよう構成される。
【００８１】
そのため、上側部分２８と下側ダイ２７とが容器支持体３に支持された物品Ａを閉じ込めて物品Ａを形成する熱成形シートの材料によってともに連結されるまで、下側ダイ２７が容器支持体３に対して上昇すると同時に上側部分２８は容器支持体３に対して下降するよう構成されている。それによって熱成形シートからなる物品Ａの切り出しおよび分離が可能となり、廃材が残される。
【００８２】
このため下側ダイ２７は例えば水平面上に分配される複数の開口を備える。これら開口は、下側ダイ２７が容器支持体３に対して上昇した際に容器支持体３を受容するのに適したキャビティを形成する。切断ツール４の上側部分２８は、所望の切断位置において下側ダイに形成された溝２７ａに面するよう構成されたブレード２８ａを支持しており、物品Ａの材料が切断のためにナイフと溝との間に挟まれる。上側部分２８はさらに、切断後の物品Ａの取り外しを容易にするためにストリッパー２８ｂを備えてもよい。
【００８３】
いくつかの実施形態において、下側ダイ２７と上側部分２８と容器支持体３とのうちの１つが例えば固定されていてもよく、特定の場合には容器支持体３が固定される一方で、他の部品とりわけ下側ダイ２７および上側部分２８が垂直軸線に沿って移動可能である。
【００８４】
容器支持体３は固定されていてもよいが、衝突の危険性を伴わずに物品Ａの把持を容易にするために物品Ａの上側部分を切断ツール４の上側部分２８から離れるように移動させる下方垂直方向動作で駆動されてもよい。
【００８５】
この様式では物品Ａは、プラスチック切欠きスクラップなどの切断廃材と切断ツールの上側部分２８とから離れるように移動される。
【００８６】
容器支持体３が移動可能である場合、容器支持体３は、物品Ａのポジションおよび向きを変更しないように動作可能である。
【００８７】
したがってこの実施形態では、容器支持体３は、上述のように送り込みバッチＬの物品Ａの長手方向縦列Ｃにおける配置を保証する。
【００８８】
下流において運搬機械１は図１から図３に図示されるコンベアベルト６を備える。コンベアベルト６は、水平面Ｈ上に位置しており、水平面Ｈ上において例えば長手方向Ｘに平行な移動方向Ｄに移動する。
【００８９】
コンベアベルト６の移動は長手方向Ｘに沿って移動速度Ｖで行われる。
【００９０】
コンベアベルト６の移動速度Ｖは公知である。この移動速度は既定のものであり、特に一定である。移動速度Ｖは調節可能である、つまり一定でなくてもよい。この場合、移動速度Ｖは有利にはリアルタイムでセンサを用いてまたはコンベアベルトを駆動するモータを用いて測定される。コンベアベルト６の移動速度Ｖは、特にコンベア上の物品同士の間隔を管理するようにかつ／または生産ラインにおける上流および／または下流の関係の制約に適うように調整されてもよい。
【００９１】
「移動」との用語は、少なくとも１つの運搬ストランド７が運搬機械の作動期間の少なくとも一部にわたってゼロ以外の移動速度Ｖで駆動されることを意味すると理解されたい。特に後述するように、この用語は、とりわけ、少なくとも物品Ａがコンベアベルトの真上にもたらされた場合にコンベアベルトがゼロではない移動速度Ｖで駆動されることを意味すると理解されたい。
【００９２】
したがって「移動速度」は、例えばコンベアベルト６の固定フレーム８の関連システム内での、コンベアベルトの少なくとも１つの運搬ストランド７の直線速度を意味すると理解されたい。
【００９３】
コンベアベルト６は、有利には、固定フレーム８に取り付けられるとともに駆動モータ９によって駆動される少なくとも１つの運搬ストランド７を備える。なおコンベアベルト６は、後述のように物品Ａの複数の長手方向縦列を収容するように、図１に示されるように複数の同期された運搬ストランド７を備えてもよい。
【００９４】
「同期される」との用語は、複数の運搬ストランド７が同じ移動方向Ｄを有しかつ該移動方向Ｄにおいて同じ既定の移動速度Ｖを有することを意味すると理解されたい。
【００９５】
その延長で、「コンベアベルトの移動速度」は、固定フレーム８に対するコンベアベルト６の１つ以上の運搬ストランド７の速度であることを意味すると理解されたい。
【００９６】
さらに運搬機械１は図１〜図４に図示されかつ詳細には図５および図６Ａ，図６Ｂ、図６Ｃに図示されるロボットコーム１０を備える。
【００９７】
図１〜図３においてロボットコーム１０は、運搬機械の作動中の、参照符号１０および１０’で特定される２つの異なるポジションで図示される。以下ではこの２つのポジションについて詳細に説明する。
【００９８】
ロボットコーム１０には、例えば運搬機械１の下流から上流にかけて長手方向Ｘに延在する複数の長手方向フィンガ１１が設けられる。
【００９９】
長手方向フィンガ１１は、一連の長手方向フィンガとなるようにフレーム２１によって固定状態で組み立てられており、これらフィンガはしっかりと取り付けられており、互いに対して動くことはできない。フレーム２１は、着脱可能な接続手段２３によってコーム本体２２に対して動かない様式で固定される。コーム本体は運搬機械１の載置台に一体化されており、特に後述のようにロボットコーム１０のための移動手段１３と一体化されている。
【０１００】
着脱可能なアセンブリ手段２３を用いて、長手方向フィンガ１１を支持するフレーム２１をコーム本体２２から取り外すことが可能であり、そのため運搬機械を分解する必要なく、一連の長手方向フィンガ１１を、新しいかつ／または異なる構成の別の一連の長手方向フィンガと容易に交換できる。これは、同じ機械をさまざまなサイズの物品Ａを運搬するために使用する場合の機械のフレキシビリティを高める。
【０１０１】
図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに図示される実施形態において、着脱可能なアセンブリ手段２３は磁性アセンブリ手段である。フレーム２１は、既定の磁気吸引力に打ち勝つのに十分な力が付与された場合に取り外し可能となる様式でコーム本体２２に取り付けられる。図６Ａは、フレーム２１がコーム本体２２に固定された状態の運搬機械１の通常のオペレーションを示す。
【０１０２】
磁石アセンブリ手段は、コーム本体２２に取り付けられる第１の部材２４と、シャシ２１に取り付けられる第２の部材２５とを備える。第１の部材２４および第２の部材２５は、これら部材が互いに近接した場合に磁気吸引力が部材間に存在するように設けられる。例えば第１の部材２４が磁石を備える一方で第２の部材２５がフェライトを備え、あるいは第１の部材２４がフェライトを備える一方で第２の部材２５が磁石を備える。
【０１０３】
磁気吸引力が、通常作動時にフレーム２１をコーム本体２２に固定するほど十分に強力であってもよく、これはフレーム２１およびコーム本体２２に作用する磁気吸引力が強すぎないことを意味する。そのため第１の部材２４および／または第２の部材２５のための永久磁石の選択によって、かつ、例えば剥離シムを用いた第１の部材２４と第２の部材２５との間の空隙の調整によって既定された磁気吸引力を較正できる。
【０１０４】
図６Ｃに図示されるように、運搬機械を分解する必要なく一連の長手方向フィンガ１１を新しいかつ／または異なる構成の別の長手方向フィンガ１１とより容易に交換するために、十分な力を掛けることによって長手方向フィンガ１１を支持するフレーム２１をコーム本体２２から分離させることができる。そうした交換は、迅速かつ簡単であり、さらに同じ機械を異なるサイズの物品Ａを運搬するために使用する場合の機械のフレキシビリティを高める。
【０１０５】
さらにとりわけ長手方向フィンガ１１への衝突時には、図６Ｂに図示されるように第１の部材２４および第２の部材２５を単純に分離させることによって、部品を破損することなく、長手方向フィンガ１１を支持するフレーム２１をコーム本体２２から離すことができる。これは運搬機械の破損を防止する。
【０１０６】
フレーム２１およびコーム本体２２のアセンブリを強化するために、フレーム２１とコーム本体２２とが互いに近接した場合に垂直方向におけるフレーム２１およびコーム本体２２の相対移動を制限するための位置決め装置２６を使用できる。この様式において、切断ツール４におけるロボットコーム１０の、切断ツール４を破損し得る垂直方向動作を制限できる。
【０１０７】
位置決め装置２６は、例えば特定の距離にわたってコーム本体２２から延出するとともにフレーム２１に形成された貫通孔２６ｂを通過可能なピン２６ａを備える。そのためピン２６ａは図６Ａに図示されるように長手方向Ｘに向き付けられてもよく、かつフレーム２１およびコーム本体２２は、長手方向Ｘに直交する平面において第１の部材２４と第２の部材２５との間の接触によって一体的に固定されてもよい。ピン２６ａは例えば少なくとも５０ｍｍの長さを有する。それゆえ磁性アセンブリ手段は、より大きな遊びを形成可能にする誘導によって半解除される前に、例えば水平軸線Ｘに沿って約１００ｍｍのフレーム２１の直線移動を可能にする係合解除機構を形成する。この様式ではロボットコーム１０が衝撃を受ける場合の切断ツールの破損を防止する。
【０１０８】
長手方向フィンガ１１は、送り込みバッチキャリア２上またはその中に配置された物品ＡのピッチＰｙに等しい既定の横方向ピッチＰｙを有するように規則的に整列されている。長手方向フィンガ１１は有利には、長手方向縦列Ｃにおける物品Ａに接触せずに長手方向縦列Ｃ間にフィンガを挿入可能にするために、少なくとも長手方向フィンガ１１の有効部分において、長手方向縦列Ｃを分離する横方向把持スペースＥｙよりも小さな横方向フィンガ寸法Ｅｄを有する。
【０１０９】
ロボットコーム１０は、２つの隣接する長手方向フィンガ１１が、物品Ａを捕捉してこれら物品Ａをコンベアベルト６の真上に運搬するために、横方向において長手方向縦列Ｃの物品Ａを包囲して長手方向縦列の物品Ａを保持できるように構成されている。
【０１１０】
以下では、送り込みバッチキャリア２が単一部品として形成された実施形態を示す図７および図８を参照する。
【０１１１】
送り込みバッチキャリア２は図７および図８に図示されるように複数の長手方向溝１２を有する。長手方向溝１２は横方向Ｙにおいて既定の横方向ピッチＰｙをおいて規則的に整列されている。この横方向ピッチＰｙはとりわけ送り込みバッチキャリア２上または内に配置された物品Ａの横方向ピッチに等しい。
【０１１２】
図７および図８に図示されるように長手方向溝１２は、長手方向フィンガ１１が送り込みバッチＬの物品Ａと接触しないように送り込みバッチＬの物品Ａが送り込みバッチキャリア２上または内に配置された場合にロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１を収容するのに十分な深さを有する。送り込みバッチキャリア２が複数の容器支持体３を備える図１から図３の実施形態では、これら溝はとりわけ容器支持体同士の間の空間によって形成される。
【０１１３】
このため機械１は、垂直方向Ｚおよび水平面Ｈ上の所定の方向にロボットコーム１０と長手方向フィンガ１１とを移動させるための移動手段１３を備える。この水平面Ｈ上の所定の方向は、とりわけコンベアベルトの移動方向Ｄであり、より詳細には長手方向Ｘである。
【０１１４】
より具体的には、ロボットコーム１０は、長手方向フィンガ１１を水平にかつ水平面Ｈ上で整列された状態で保持したまま、例えば垂直方向Ｚに、水平方向Ｘに、かつ垂直方向Ｚおよび水平方向Ｘのみに移動されてもよい。
【０１１５】
そのためロボットコーム１０の第１の経路セグメントＰ１−Ｐ２において、図７および図８に図示されるように、長手方向フィンガ１１が送り込みバッチＬの物品Ａと接触せずに長手方向縦列Ｃの物品Ａを横方向に包囲するように、長手方向フィンガ１１を送り込みバッチキャリア２の長手方向溝１２内に導入できる。
【０１１６】
第１の経路セグメントの終端（Ｐ２）では、ロボットコームは続いて図１〜図３において参照符号１０で示されるポジションに位置する。
【０１１７】
そうしたロボットコーム１０の第１の経路セグメントＰ１−Ｐ２は、ロボットコーム１０の不活性経路セグメントの一部であり、図１２〜図１４では破線で示され、ロボットコームが物品Ａを運搬しない経路セグメントを意味する。
【０１１８】
有利なことに、送り込みバッチキャリア２が生産ラインのツールに受容される場合、ロボットコーム１０の動作はツールと同期されてもよい。
【０１１９】
例えば図４の実施形態において、送り込みバッチキャリア２は、生産ラインにおける切断ツール４の一部である複数の容器支持体３を備えており、下側ダイ２７、上側部分２８および／または容器支持体３の垂直軸線に沿う動作は、下側ダイ２７および上側部分２８が物品Ａから垂直方向に離間されて該物品が下側ダイ２７および上側部分２８と接触せずに水平面上を移動できるように、ロボットコームの動作に同期される。
【０１２０】
続いてロボットコーム１０の第２の経路セグメントＰ２−Ｐ３において、移動手段１３は、送り込みバッチＬの物品Ａと接触してこれら物品を送り込みバッチキャリア２から引き上げるように、ロボットコーム１０を水平に保持したまま水平送り込みバッチキャリア２に対してロボットコーム１０を垂直方向に上昇させる。
【０１２１】
この様式では送り込みバッチＬの複数の物品Ａは、物品Ａが送り込みバッチキャリア２に対して水平面Ｈ上では静止状態に保持されたまま、垂直方向Ｚにおいて同期して移動される。ロボットコーム１０は、物品Ａがもはや送り込みバッチキャリア２と接触しなくなるまでかつ送り込みバッチキャリア２に当たらずに水平面Ｈ上で自由に移動できるようになるまで、移動させられる。
【０１２２】
「物品が垂直方向において同時に移動される」とは、送り込みバッチのすべての物品Ａが同時に移動される、つまりこれら物品が互いに対して相対速度がゼロとなっていることを意味すると理解されたい。
【０１２３】
送り込みバッチキャリア２が容器支持体３を備えかつ送り込みバッチＬの物品Ａが容器支持体３に収容されている場合、ロボットコーム１０のための移動手段１３は、物品Ａが完全に容器支持体３から出るまで、物品Ａを垂直方向に持ち上げる。
【０１２４】
ロボットコーム１０の垂直方向Ｚにおける移動を実現するために、移動手段１３は、水平コームのフィンガ１１とともにロボットコーム１０を垂直方向Ｚに移動するよう構成された手段１４を備えていてもよい。これら手段１４は例えばモータによって駆動される偏心アセンブリを備える。
【０１２５】
本発明の第２の実施形態では、物品Ａを水平面Ｈ上で送り込みバッチキャリアに対して動かないように保持したまま送り込みバッチＬの複数の物品Ａを送り込みバッチキャリア２に対して垂直方向Ｚに移動させるために、物品Ａが上にまたは中に配置された送り込みバッチキャリア２は、送り込みバッチキャリア２が水平に維持されたまま水平ロボットコーム１０に対して垂直方向に下降される。それによって送り込みバッチＬの物品Ａはロボットコーム１０上に、特にロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１上に載置される。
【０１２６】
続いて送り込みバッチキャリア２は、物品Ａが送り込みバッチキャリア２ともはや接触せずかつ送り込みバッチキャリア２に当たらずに水平面Ｈ上で自由に移動するのに十分な距離まで、垂直方向Ｚに下降される。
【０１２７】
本発明のこうした第２の実施形態では、送り込みバッチキャリア２の垂直方向Ｚへの移動を実現するために、キャリアは、例えば油圧シリンダ、ラックアンドピニオンまたはモータによって駆動される偏心アセンブリなどの適切な移動手段を備えていてもよい。
【０１２８】
本発明のさまざまな実施形態において、送り込みバッチＬの物品Ａを移動させるための物品Ａとの接触は垂直方向Ｚにおいて下からのみ実施される。より具体的には、物品Ａの上側部分Ａ２との接触が下からなされ、物品Ａの下側部分Ａ１は横方向に包囲されるように構成される。
【０１２９】
物品Ａが垂直方向Ｚに移動される場合に、物品Ａが送り込みバッチキャリア２に対して水平面Ｈ上で移動できないよう留められるという事実は、送り込みバッチＬの物品Ａの相対的な向きおよび相対的なポジションの維持を確実なものとする。実際に、送り込みバッチキャリア２と接触する物品Ａの水平方向移動は、物品が回転するリスクおよび／または長手方向Ｘおよび／または場合によっては横方向Ｙにずれるという大きなリスクをもたらす。
【０１３０】
概して本発明のさまざまな実施形態では、ロボットコームと送り込みバッチキャリアとの相対移動を、ロボットコームと送り込みバッチＬの物品Ａとの接触が生じた場合にロボットコームと送り込みバッチキャリアとが２００ミリメートル毎秒未満の垂直方向相対速度を有するように、制御できる。この様式では、ロボットコームと物品Ａとの接触が生じた場合の衝撃の激しさが低減され、跳ねなどの物品Ａの望ましくない動きが防止される。
【０１３１】
物品Ａがもはや送り込みバッチキャリア２と接触せずかつ送り込みバッチキャリア２に当たらずに水平面Ｈ上で自由に移動できるようになると、捕捉された物品Ａは、水平コンベアベルト６の真上にもたらされ、物品Ａは、既定の垂直方向スペースＥによって該コンベアベルト６から垂直方向に離間される。
【０１３２】
この目的のためにロボットコーム１０のための移動手段１３は、図９に図示されるようにコンベアベルト６の真上に物品Ａをもたらすべく、ロボットコーム１０を第３の経路セグメントＰ３−Ｐ４を移動させる。
【０１３３】
第３の経路セグメントの端部（Ｐ４）において、ロボットコームは続いて図１〜図３において参照符号１０’で示されるポジションに配置される。
【０１３４】
第３の経路セグメントＰ３−Ｐ４は活性経路セグメントであり、物品Ａがロボットコーム１０上に配置される状態を意味しており、図１２〜図１４では実線で示される。物品Ａは特にロボットコーム１０のみに支持される。
【０１３５】
第３の経路セグメントに沿ったロボットコーム１０の移動は、水平面Ｈ上での移動のみであってもよく、とりわけ長手方向Ｘにおける移動であってもよい。このためにロボットコーム１０のための移動手段１３は、長手方向Ｘにロボットコーム１０を移動させるよう構成された手段１５を含んでもよい。該手段１５は例えばリニアモータであり、とりわけ磁気アクチュエータの形態のリニアモータである。
【０１３６】
本発明の一実施形態によれば、ロボットコーム１０を垂直方向Ｚに移動させるよう構成された手段１４と、ロボットコーム１０を長手方向Ｘに移動させるよう構成された手段１５とは、手段１４，１５の一方のドリフトが手段１４，１５の他方の手段１４，１５の動作によって補償されるように、連結されて同期されてもよい。
【０１３７】
本発明の一実施形態では、ロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１の各々が、例えばノッチまたは厚さを大きくする構造部である複数の構造部１１ｂが設けられた上面１１ａを有する。構造部１１ｂは例えば長手方向フィンガ１１の長手方向Ｘに沿って分配されており、かつ水平面Ｈ上でのロボットコーム１０の移動中に捕捉された物品Ａを水平面Ｈにおける適所に留めるよう構成されている。
【０１３８】
送り込みバッチキャリア２が切断ツール４に受容されるよう構成されている実施形態では、上面１１ａの構造部１１ｂは、特に物品Ａがロボットコーム１０によって捕捉されてコンベアベルト６の真上にもたらされる場合に、物品Ａを支持するとともにプラスチック切欠きスクラップなどの切断廃材から物品Ａを離すよう構成されてもよい。
【０１３９】
図１５を参照すると、本発明の一実施形態において、捕捉された物品Ａがコンベアベルト６の真上にもたらされた場合に、捕捉された物品Ａの少なくとも１つの物理的特性が、該少なくとも１つの物理的特性を測定するための手段１６によって測定される。
【０１４０】
物品Ａの物理的特性は例えば物品の重量、物品の外面の光学的測定値や物品Ａの一部の有無の測定値が挙げられる。そのため測定手段１６は光学センサ、力センサ、磁気センサ、あるいは測定すべき物理的特性に応じた他の手段であってもよい。
【０１４１】
続いて検出手段１８が、測定された物理的特性から捕捉された物品のうちの瑕疵のある物品の有無を検出できる。捕捉された物品Ａの中に瑕疵のある物品が存在することが検出された場合、捕捉された物品Ａは、検出された瑕疵のある物品を排出するための手段１９によって取り除かれてもよい。
【０１４２】
検出された瑕疵のある物品を除去する手段１９は、運搬機械１の下流に配置されてもよく、かつ送り出し物品Ｓのバッチのうち瑕疵のある物品を把持するのに適切な把持機械を備えてもよい。瑕疵のある物品は後述するように運搬ベルト６に対するその水平ポジションによって識別される。
【０１４３】
代替的には排出口１７が、図１および図２に図示されるように例えば水平面上においてコンベアベルト６と送り込みバッチキャリア２との間に配置されてもよい。排出口１７を介して排出された物品を回収するために回収ビンが排出口１７に配置されてもよい。検出された瑕疵のある物品を除去するための手段１９は、捕捉された物品Ａの中に瑕疵のある物品が存在することが検出された場合に、検出された瑕疵のある物品あるいは場合によってはすべての捕捉された物品Ａを排出口１７を介して排出可能であってもよい。
【０１４４】
このためロボットコーム１０のための移動手段１３は、例えばロボットコーム１０の上流端が排出口１７の上方に（適用可能なら排出口１７の下流端の付近に）配置されるように、ロボットコーム１０を位置決めしてもよい。このとき検出された瑕疵のある物品を除去するための手段１９は、物品Ａが排出口１７内に落下するように、ロボットコーム１０に配置された物品Ａを掃き出したり押し出すことができる。
【０１４５】
機械１は図１５に図示されるように特に下流において調整および同期手段２０をさらに備える。調整および同期手段２０は、ロボットコーム１０のための移動手段１３を制御するよう構成される。調整および同期手段２０は、例えば回路基板および／またはマイクロコンピュータあるいはマイクロコントローラおよび／またはコンベアベルト速度センサを備える。
【０１４６】
具体的には捕捉された物品Ａがコンベアベルト６の真上にある場合に、調整および同期手段２０は、コンベアベルト６の真上にもたらされた物品Ａの水平移動Ｖａを調節してコンベアベルト６の移動速度Ｖに同期させるのに適している。
【０１４７】
コンベアベルト６は、捕捉された物品Ａがコンベアベルト６の真上にもたらされた場合にコンベアベルトが移動速度Ｖで移動されるようになされている。
【０１４８】
したがって「物品の水平方向動作の調整およびコンベアベルトの移動速度との同期」とは、物品が水平面上でコンベアベルトに対して動かないように、水平面上での物品の方向および速度がコンベアベルトの移動速度および移動方向と一致するように、水平面上での物品の方向および速度を調整することを意味すると理解されたい。
【０１４９】
このため調整および同期手段２０はさらにコンベアベルト６を駆動するモータ９にあるいはコンベアベルト６の移動速度センサに接続されてもよく、コンベアベルト６の移動速度に対して、ロボットコーム１０の移動速度を意味する捕捉された物品Ａの移動速度を微調整することが可能となる。
【０１５０】
そのためロボットコーム１０が続いて活性経路セグメントの一部である第４の経路セグメントＰ４−Ｐ５に沿って移動され、このとき水平面Ｈ上におけるロボットコーム１０の移動速度がコンベアベルトの移動速度Ｖと同期されることを理解されたい。
【０１５１】
さらにコンベアベルト６の移動速度Ｖに対して物品Ａの水平方向移動を調節しかつ同期させる場合、コンベアベルト６に関連する送り出し物品Ｓのバッチの物品Ａの水平方向ポジション、特にコンベアベルトの移動方向Ｄに沿って規定される水平方向ポジションが規定されてもよい。
【０１５２】
「水平方向ポジションを規定する」との記載は、既定の水平方向ポジションがコンベアベルト６に対する物品Ａに課されること、あるいはコンベアベルト６に対する物品Ａの水平方向ポジションが特定されて保存されることを意味すると理解されたい。ゆえにコンベアベルト６に対する送り出し物品Ｓのバッチの物品Ａの水平方向ポジションが認識され、それによって運搬機械または方法の下流の生産ラインの作業が簡単化される。
【０１５３】
コンベアベルトの移動速度Ｖが一定でない場合にコンベアベルト６に対する送り出し物品Ｓのバッチの物品Ａの規定された水平方向ポジションを有することは特に有利となる。この場合、運搬機械の下流の物品Ａを識別することが容易となり、生産ラインにおける下流の工程が単純化される。
【０１５４】
水平面Ｈにおけるロボットコーム１０の移動速度がコンベアベルトの移動速度に同期されると、ロボットコーム１０のための移動手段１３は続いて、コンベアベルト６上に物品Ａを配置するために、すべての物品Ａを同時に垂直方向Ｚに移動させるよう使用される。
【０１５５】
そうするためにロボットコーム１０は、活性経路セグメントの一部である第５の経路セグメントＰ５−Ｐ６に沿って移動される。ロボットコーム１０は、ロボットコーム１０を長手方向Ｘに制御する手段１５を用いて物品Ａの水平方向移動がコンベアベルト６の移動速度Ｖに同期されたまま、ロボットコーム１０を垂直方向Ｚに移動できる手段１４を用いて固定コンベアベルト６に対して垂直方向Ｚに沿って垂直方向に下降される。
【０１５６】
ロボットコーム１０はこの様式で、図１１に図示されるようにコンベアベルト６上に物品Ａを載置するのに十分な距離にわたって垂直方向に下降される。それゆえ特に垂直方向Ｚに沿ってロボットコーム１０を移動するよう構成された手段１４は、既定の垂直方向スペースＥよりも大きな垂直方向距離に沿って、ロボットコーム１０をコンベアベルト６に対して垂直方向に下降できる。それによって、物品Ａはこの垂直方向距離の終わりにおいてロボットコーム１０との接触から逃れ、特に垂直成分のみを有する物品とロボットコーム１０との相対移動によってロボットコーム１０との接触から逃れられる。
【０１５７】
この様式では物品Ａは、コンベアベルト６に対する水平速度がゼロの状態でかつロボットコーム１０に対する垂直速度がゼロの状態で、コンベアベルト６上に配置される。さらに物品Ａが水平面Ｈ上ではコンベアベルト６に対してかつロボットコーム１０に対して動かないように保持されるという事実は、これらが垂直方向Ｚに移動される場合に、物品Ａの相対的な向きおよび相対的なポジションを維持することを保証する。実際に、コンベアベルト６と接触しかつ／またはロボットコーム１０と接触する物品Ａの水平方向移動は、物品が回転するリスクおよび／または長手方向Ｘおよび／または場合によっては横方向Ｙにずれるという大きなリスクをもたらし得る。
【０１５８】
この様式において送り出し物品Ｓのバッチにおける物品は有利なことに水平面Ｈ上において送り込みバッチＬの物品と同じ相対的な向きおよび同じ相対的なポジションを有する。したがって生産ラインにおいて後で物品Ａを再位置決めする必要がなくなる。
【０１５９】
既定の垂直方向スペースＥよりも大きな垂直方向距離に沿うロボットコーム１０の移動を可能にするために、コンベアベルトは有利には上述の複数の運搬ストランド７を備える。運搬ストランド７の各々は、コーム１０の２つの隣接する長手方向フィンガ１１間に捕捉されかつ支持される物品Ａの単一の長手方向縦列Ｃに関連付けられてもよい。
【０１６０】
運搬ストランド７は、横方向Ｙにおいて既定の横方向ピッチＰｙをおいて整列されてもよい。この横方向ピッチＰｙは長手方向フィンガ１１の横方向ピッチと等しく、それゆえ特に送り込みバッチキャリア２上またはその中に配置される物品Ａのピッチに等しい。運搬ストランド７は、横方向ストランドスペースＥｂによって、横方向Ｙに沿って互いに離間されてもよい。横方向ストランドスペースＥｂは有利には、横方向においてフィンガの個々の横方向スペースＥｂよりも大きな幅を有する。この様式において横方向ストランドスペースＥｂはロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１を収容するよう構成されている。これによって、コンベアベルト６の運搬ストランド７の高さより下に、ロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１を下降させることが可能となる。
【０１６１】
もはやロボットコーム１０が物品Ａと接触しなくなると、物品Ａは続いてコンベアベルト６によって移動され、特に図１１に図示されるようにコンベアベルトの移動方向における並進運動によって、送り出し物品Ｓのバッチとして送り出される。
【０１６２】
加えてロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１は補助的ガイド機能を提供してもよい。物品Ａがコンベアベルト６を用いて送り出し物品Ｓのバッチとして送りされる場合に、これら物品Ａによって形成される長手方向縦列Ｃは、物品Ａを横方向において包囲するロボットコーム１０の長手方向フィンガ１１を用いてコンベアベルト６上でガイドされる。そのため長手方向フィンガ１１は、コンベアベルト６上の物品Ａの送り出しが開始されると、物品Ａを水平面Ｈ上で移動方向Ｄにガイドするよう構成されている。
【０１６３】
最終的に第６の経路セグメントＰ０−Ｐ１において、ロボットコームは、特にロボットコーム１０を長手方向Ｘに移動可能な手段１５を用いて、下流から上流へ戻るように水平面Ｈ上を長手方向Ｘに沿って移動させられる。
【０１６４】
ゆえに第６の経路セグメントは、ロボットコーム１０の不活性経路セグメントの一部であり、図１２〜図１４では破線で示されており、ロボットコームが物品Ａの運搬機能を発揮しない経路を意味する。
【０１６５】
さまざまな経路セグメントにおいてロボットコームは、ロボットコーム１０を長手方向Ｘに移動可能な手段１５を用いて、少なくとも部分的に移動させられる。そのためロボットコームは、水平面Ｈ上で第１の移動速度Ｖ１で活性経路セグメントに沿って、例えば上述の第３の経路セグメントＰ３−Ｐ４および／または第４の経路セグメントＰ４−Ｐ５を含む活性経路セグメントに沿って、移動可能である。ロボットコームはまた、水平面Ｈ上で第２の移動速度Ｖ２で不活性リターン経路セグメントに沿って、例えば上述の第６の経路セグメントＰ０−Ｐ１に沿って移動されてもよい。
【０１６６】
有利には図１３に図示されるように第２の移動速度は第１の移動速度よりも大きくてもよい。この様式では、物品Ａの高い運搬速度を維持しつつ、蓋の内側における滴りとして物品の内容物が外部へあふれることを避けることができる。
【０１６７】
さらに有利なことに第３の経路セグメントＰ３−Ｐ４に沿ったロボットコームの移動速度はコンベアベルト６の移動速度Ｖより大きくてもよい。この様式では、ロボットコームの移動速度は、第４の経路セグメントＰ４−Ｐ５に沿ってロボットコーム１０の移動速度をコンベアベルト６の移動速度と同期するために低減される。
【０１６８】
本発明の一実施形態では、上述の方法のステップひいては上述のロボットコームの経路が複数回にわたって繰り返される。コンベアベルト６上において、コンベアベルト６の移動方向Ｄに交差するとともに既定の長手方向ピッチによって規則的に離間された物品Ａの列を複数含む送り出し物品Ａの流れを保証するために；特に次の要素のうち１つ以上の要素が同期されてもよい：ロボットコーム１０の経路、物品の送り込みバッチＬの到着、送り込みバッチＬにおける物品Ａの複数の横列の長手方向ピッチＰｘ、および、コンベアベルト６の移動速度Ｖ。
【０１６９】
送り出し物品Ａの流れにおける物品Ａの横列間の既定の長手方向ピッチは、一定であってもよく、あるいはコンベア上の物品間の間隔を管理するためかつ／または生産ラインにおける上流および／または下流の関係での制約に応じて変更されてもよい。
【０１７０】
ゆえにロボットコーム１０は複数回にわたって上述した閉経路Ｐ０−Ｐ６を移動する。
【０１７１】
この様式では、コンベアベルト６上の物品Ａの安定した流れが実現され、それによって生産ラインにおける運搬機械の下流での物品Ａのポジションの識別が容易となる。加えてコンベアベルト６に対する送り出し物品Ｓのバッチにおける物品Ａの規定された水平方向ポジションがもたらされ、それによって特にコンベアベルト６の移動速度Ｖが一定でない場合に送り出しバッチにおける物品Ａの下流での管理が容易となる。
【符号の説明】
【０１７２】
１  運搬機械
２  送り込みバッチキャリア
３  容器支持体
４  生産ラインの切断ツール
６  コンベアベルト
７  運搬ストランド
８  固定フレーム
９  モータ
１０  ロボットコーム
１１  長手方向フィンガ
１２  長手方向溝
１３，１４，１５  移動手段
１６  測定手段
１７  排出口
１８  検出手段
１９  排出手段
２０  調整および同期手段
２１  フレーム
２２  コーム本体
２３  着脱可能なアセンブリ手段
２４  フレーム
２４  第１の部材
２５  第２の部材
２６  ピン
２７  下側ダイ
２８  上側部分
２９  物品の切断廃材
Ａ  物品
Ａ１  物品Ａの下側延在部分
Ａ２  物品Ａの上側部分
【図１】
0006715615.tif 000002
【図２】
0006715615.tif 000003
【図３】
0006715615.tif 000004
【図４】
0006715615.tif 000005
【図５】
0006715615.tif 000006
【図６Ａ】
0006715615.tif 000007
【図６Ｂ】
0006715615.tif 000008
【図６Ｃ】
0006715615.tif 000009
【図７】
0006715615.tif 000010
【図８】
0006715615.tif 000011
【図９】
0006715615.tif 000012
【図１０】
0006715615.tif 000013
【図１１】
0006715615.tif 000014
【図１２】
0006715615.tif 000015
【図１３】
0006715615.tif 000016
【図１４】
0006715615.tif 000017
【図１５】
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