(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
研究室カーゴ配送システム（１００）のための搬送キャリア（１）であって、
前記研究室カーゴ配送システム（１００）は、
搬送面（１１０）と、
前記搬送面（１１０）に対して固定して配置されたいくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）と
を備え、
前記搬送キャリア（１）は、研究室カーゴ（５０）を担持するように構成され、
前記搬送キャリア（１）は、前記搬送面（１１０）上を移動されるように構成され、
前記搬送キャリア（１）は、前記搬送キャリア（１）に第１の磁気移動力が加えられるように前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）から選択された第１の群の電磁アクチュエータ（１２０’）によって生成された第１の磁場と相互作用するように構成される第１の磁気活性素子（２）を備え、
前記搬送キャリア（１）は、前記搬送キャリア（１）に第２の磁気移動力が加えられるように前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）から選択された第２の群の電磁アクチュエータ（１２０’’）によって生成された第２の磁場と相互作用するように構成される第２の磁気活性素子（３）を備え、
前記搬送キャリア（１）は、案内部（５）を備え、前記案内部（５）は、前記搬送面（１１０）上での前記搬送キャリア（１）の回転移動中に前記第１の磁気活性素子（２）と前記第２の磁気活性素子（３）との間の距離が可変であるように、前記第１の磁気活性素子（２）を案内するよう構成される、研究室カーゴ配送システム（１００）のための搬送キャリア（１）。
【請求項２】
前記案内部（５）は、直線状案内部（７）を備える、請求項１に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項３】
前記搬送キャリア（１）は基体（９）を備え、前記案内部（５）は前記基体（９）に形成された溝（１０）を含み、前記第１の磁気活性素子（２）は前記溝（１０）に配置される、請求項１または２に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項４】
前記搬送キャリア（１）は、前記研究室カーゴ（５０）を担持するように構成されるカーゴプラットホーム（１３）と、前記研究室カーゴ（５０）を前記カーゴプラットホーム（１３）に対して固定するように構成されるいくつかの固定要素（１４）と、を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項５】
前記搬送キャリア（１）は、滑動面（１５）を備え、前記滑動面（１５）は、前記搬送キャリア（１）が前記搬送面（１１０）上に載置されたときに、前記搬送面（１１０）と接触するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項６】
前記第２の磁気活性素子（３）は、前記搬送キャリア（１）に固定される、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項７】
前記案内部（５）は前記第１の磁気活性素子（２）と前記第２の磁気活性素子（３）との間の最小距離（ＭｉＤ）を規定する第１の制限ストッパ（１６）を有し、また前記案内部（５）は前記第１の磁気活性素子（２）と前記第２の磁気活性素子（３）との間の最大距離（ＭａＤ）を規定する第２の制限ストッパ（１７）を有する、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項８】
前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）は、行および列に配置され、前記電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）は前記行および前記列内で等間隔に隣接距離（ＡＤ）だけ離間され、前記最小距離（ＭｉＤ）は前記隣接距離（ＡＤ）またはその倍数に相当し、前記最大距離（ＭａＤ）は、前記最小距離（ＭｉＤ）の√２倍に相当する、請求項７に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項９】
前記搬送キャリア（１）は前記搬送キャリア（１）に第３の磁気移動力が加えられるように前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）から選択された第３の群の電磁アクチュエータ（１２０’’’）によって生成された第３の磁場と相互作用するように構成される第３の磁気活性素子（４）を備え、前記案内部（５）は前記搬送面（１１０）上での前記搬送キャリア（１）の回転移動中に前記第１の磁気活性素子（２）と前記第３の磁気活性素子（４）との間の距離および／または前記第２の磁気活性素子（３）と前記第３の磁気活性素子（４）との間の距離が可変であるように前記第３の磁気活性素子（４）を案内するよう構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送キャリア（１）。
【請求項１０】
研究室カーゴ配送システム（１００）であって、
請求項１から９の一項に記載のいくつかの搬送キャリア（１）と、
前記搬送キャリア（１）を支持するように構成される搬送面（１１０）と、
前記搬送面（１１０）の下側に固定して配置され、前記搬送キャリア（１）を前記搬送面（１１０）の上で移動させるために磁場を生成するように構成されるいくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）と、
前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）から選択された第１の群の電磁アクチュエータ（１２０’）を駆動することによって、かつ／または前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）から選択された第２の群の電磁アクチュエータ（１２０’’）を駆動することによって、前記搬送面（１１０）の上での前記搬送キャリア（１）の移動を、前記搬送キャリア（１）が対応する搬送経路に沿って移動するように制御するように構成される制御装置（１３０）と
を備える、研究室カーゴ配送システム（１００）。
【請求項１１】
前記いくつかの電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）は、行および列に配置され、前記電磁アクチュエータ（１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’）は、前記行および前記列内で等間隔に隣接距離（ＡＤ）だけ離間される、請求項１０に記載の研究室カーゴ配送システム（１００）。
【請求項１２】
研究室自動化システム（２００）であって、
好ましくは分析前装置、分析装置、および／または分析後装置の形態のいくつかの研究室装置（２１０）と、
前記研究室装置（２１０）の間で研究室カーゴ（５０）を配送するように構成される請求項１０または１１に記載の研究室カーゴ配送システム（１００）と
を備える、研究室自動化システム（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、研究室カーゴ配送システムのための搬送キャリアと、そのような搬送キャリアを備える研究室カーゴ配送システムと、そのような研究室カーゴ配送システムを備える研究室自動化システムと、に関する。
【背景技術】
【０００２】
既知の研究室カーゴ配送システムは、典型的には、異なる研究室装置の間で、搬送キャリアを用いて、研究室カーゴ、すなわち、試料容器キャリアに収容された試料を配送するために、研究室自動化システムにおいて使用される。典型的な研究室カーゴ配送システムは、特許文献１において示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０６４６６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、従来技術の搬送キャリアよりも高い機能性を有する搬送キャリアを提供することである。本発明の更なる目的は、そのような搬送キャリアを備える研究室カーゴ配送システムを提供することと、そのような研究室カーゴ配送システムを備える研究室自動化システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、請求項１に記載の搬送キャリア、請求項１０に記載の研究室カーゴ配送システム、および請求項１２に記載の研究室自動化システムによって達成される。
【０００６】
本発明は、研究室カーゴ配送システムのための搬送キャリアに関し、研究室カーゴ配送システムは、搬送面と、搬送面に対して固定して、より具体的には下側に配置されたいくつかの電磁アクチュエータとを備える。搬送キャリアは、研究室カーゴを担持するように構成される。さらに、搬送キャリアは、搬送面上で移動されるように構成される。搬送キャリアは、搬送キャリアに第１の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータから選択された第１の群の電磁アクチュエータによって生成された第１の磁場と相互作用するように構成される第１の磁気活性素子を備える。さらにまた、搬送キャリアは、搬送キャリアに第２の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータから選択された第２の群の電磁アクチュエータによって生成された第２の磁場と相互作用するように構成される第２の磁気活性素子を備える。さらに、搬送キャリアは、案内部を備え、案内部は、搬送面上での搬送キャリアの回転移動中に、第１の磁気活性素子と第２の磁気活性素子との間の距離が可変であるように、第１の磁気活性素子を案内するよう構成される。より具体的には、案内部は、搬送キャリア内の第１の磁気活性素子の並進移動を許容し得る。より具体的には、搬送キャリアが搬送面に載置されたとき、第１の磁気活性素子と第２の磁気活性素子との間の距離は、搬送面に平行に可変であり得る。
【０００７】
研究室カーゴは、いくつかの試料容器および／またはいくつかの試料容器キャリアラックおよび／または研究室機器を備えてもよく、またはそれら自体であってもよい。試料容器は、典型的には、ガラスまたは透明なプラスチックで作られた管として設計され、典型的には、上端に開口を有する。試料容器は、血液試料または化学試料などの試料を収容し、保管し、搬送するために使用され得る。試料容器キャリアラックは、試料容器を保管し、収容するために使用され得る。研究室機器は、いくつかの研究室器具および／またはいくつかの分析液体容器を備えてもよく、またはそれら自体であってもよい。搬送面は、搬送表面とも表現される。搬送面は、搬送キャリアを支持し、これは搬送キャリアを担持するとも表現される。電磁アクチュエータは、典型的には、強磁性コアを囲むソレノイドである。第１の群および第２の群の電磁アクチュエータは、第１の磁場および第２の磁場をそれぞれ生成するために励起または駆動され得る。第１の群および第２の群はそれぞれ、１つまたは複数の電磁アクチュエータを含み、これにより、１つの電磁アクチュエータが、両方の群の一部であってもよい。第１の磁場および第２の磁場は、共通の磁場の一部であり得る。第１の磁気活性素子は、第２の磁気活性素子とは異なる。第１の磁気活性素子および第２の磁気活性素子はそれぞれ、永久磁石であり得る。代替的にまたは追加的に、電磁石および／または任意の軟磁性材料が使用され得る。搬送キャリアは、第１の磁気移動力および／または第２の磁気移動力によって、搬送面上を二次元的に並進移動され得、かつ、搬送面の法線の回りを回転移動され得る。この目的のために、電磁アクチュエータは、搬送面に対して二次元的に、より具体的には、搬送面に対して平行な平面内に配置され得る。
【０００８】
案内部は、搬送面上での本発明による搬送キャリアの回転移動を、どちらも搬送キャリア内に固定された第１の磁気活性素子および第２の磁気活性素子を備える搬送キャリアに比べて改善された方法で行うことを可能にする。第１の群および／または第２の群を駆動することによる回転移動および回転移動の制御のための、第１の群の電磁アクチュエータおよび／または第２の群の電磁アクチュエータのための電磁アクチュエータの選択は、単純化される。
【０００９】
本発明の実施形態によると、案内部は、直線状案内部を含み、より具体的には、直線状案内部である。直線状案内部は、第１の磁気活性素子が、搬送キャリア内で直線に沿って並進移動可能になることをもたらす。この直線は、第１の磁気活性素子と第２の磁気活性素子との間の直線に平行であり得る。好ましくは、直線状案内部は、搬送キャリアが搬送面に載置されたとき、搬送面に平行になるように、搬送キャリア内で配向され得る。
【００１０】
本発明の実施形態によると、搬送キャリアは、基体を備え、案内部は、基体に形成された溝を備え、第１の磁気活性素子は、この溝に、より具体的には並進移動可能に、配置される。
【００１１】
本発明の実施形態によると、搬送キャリアは、研究室カーゴを担持または支持するように構成されるカーゴプラットホームと、研究室カーゴをカーゴプラットホームに対して、より具体的にはその上に固定するように構成されるいくつかの固定要素とを備える。カーゴプラットホームは、存在する場合には基体の上に配置され得る。固定要素は、担持された研究室カーゴがカーゴプラットホームから滑り落ちること、および傾斜することを防止する。より具体的には、これは、上端が開放された試料容器から試料がこぼれ出ることを回避することを可能にし得る。固定要素は、支柱、斜面、および／または壁を備え得る。
【００１２】
本発明の実施形態によると、搬送キャリアは、滑動面を備え、滑動面は、搬送キャリアが搬送面上に載置されたときに、搬送面と接触するように構成される。滑動面は、搬送面上での搬送キャリアの回転移動を、容易な方法で行うことを可能にする。滑動面は、存在場合には基体の下側に配置され得る。
【００１３】
案内部は、第２の磁気活性素子も同様に案内するように構成され得る。しかしながら、本発明の実施形態によると、第２の磁気活性素子は、搬送キャリア内に固定される。これは、第２の磁気活性素子が固定される搬送キャリアの部分を、搬送面に対して固定し、それによって搬送面上で搬送キャリアがその回りを回転移動され得る搬送キャリアの回転軸を規定することを可能にする。
【００１４】
本発明の実施形態によると、案内部は第１の磁気活性素子と第２の磁気素子との間の最小距離を規定する第１の制限ストッパを有し、また案内部は第１の磁気活性素子と第２の磁気素子との間の最大距離を規定する第２の制限ストッパを有する。これは、搬送面上での搬送キャリアの移動の制御、特には、搬送キャリアおよび／または搬送キャリア内の第１の磁気活性素子が偶発的に変位したときの搬送キャリアの移動の制御をより単純化する。
【００１５】
最小距離および最大距離は、電磁アクチュエータの間の距離に適合または相当し得る。このような構成は、両方の磁気活性素子の、搬送キャリアの並進移動に関してのより良い移動への寄与を可能にし得る。本発明の実施形態によると、いくつかの電磁アクチュエータは、行および列に配置され、電磁アクチュエータは、行および列内で、等間隔に隣接距離だけ離間され、最小距離は、隣接距離またはその倍数に相当し、最大距離は、最小距離の√２倍に相当する。これにより、搬送キャリアが３６０度の回転をする間に、第１の磁気活性素子は、搬送面上で正方形形状を描き得る一方、搬送キャリアの並進移動に、より具体的には第２の磁気活性とともに、寄与することができる。倍数は、２、３、４などの自然数である。
【００１６】
本発明の実施形態によると、搬送キャリアは、搬送キャリアに第３の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータから選択された第３の群の電磁アクチュエータによって生成された第３の磁場と相互作用するように構成される第３の磁気活性素子を備え、案内部は、搬送面上での搬送キャリアの回転移動中に、第１の磁気活性素子と第３の磁気活性素子との間の距離および／または第２の磁気活性素子と第３の磁気活性素子との間の距離が可変であるように、第３の磁気活性素子を案内するよう構成される。より具体的には、第３の磁気活性素子は、第２の磁気活性素子の中心を通る平面に関して第１の磁気活性素子と鏡面対称になるように搬送キャリア内に配置され得る。第３の群は、１つまたは複数の電磁アクチュエータを含み、これにより、１つの電磁アクチュエータが少なくとも２つ以上の群の一部であってもよい。第３の磁場は、第１の磁場および／または第２の磁場と共通の磁場の一部であり得る。第３の磁気活性素子は、第１の磁気活性素子および第２の磁気活性素子とは異なる。しかしながら、第１の磁気活性素子および第２の磁気活性素子について上述したことは、概して第３の磁気活性素子についても適用可能である。
【００１７】
本発明はさらに、研究室カーゴ配送システムであって、いくつかの上述した搬送キャリアと、搬送キャリアを支持または担持するように構成される搬送面と、搬送面の下側に、より具体的には、搬送面に対して平行な平面内に固定して配置され、搬送キャリアを搬送面の上で並進移動および回転移動させるために磁場を生成するように構成されるいくつかの電磁アクチュエータと、いくつかの電磁アクチュエータから選択された第１の群の電磁アクチュエータを駆動することによって、かつ／またはいくつかの電磁アクチュエータから選択された第２の群の電磁アクチュエータを駆動することによって、搬送面の上での搬送キャリアの並進移動および回転移動を、搬送キャリアが対応する、より具体的には個別の搬送経路に沿って移動するように制御するように構成される制御装置とを備える、研究室カーゴ配送システムに関する。搬送キャリアが第３の磁気活性素子を備える場合、制御装置は、同様にいくつかの電磁アクチュエータから選択された第３の群の電磁アクチュエータを駆動することによって、搬送面の上での搬送キャリアの移動を制御するように構成されてもよい。
【００１８】
本発明の実施形態によると、いくつかの電磁アクチュエータは行および列に配置され、電磁アクチュエータは行および列内で等間隔に隣接距離だけ離間される。より具体的には、２つおきの行における２つおきの位置には電磁アクチュエータが存在しなくてもよい。これにより、電磁アクチュエータは、正方形を形成し、各正方形の中心には電磁アクチュエータは配置されない。
【００１９】
本発明はさらに、研究室自動化システムであって、好ましくは分析前装置、分析装置、および／または分析後装置の形態のいくつかの研究室装置と、研究室装置の間で研究室カーゴを配送するように構成される上述の研究室カーゴ配送システムとを備える、研究室自動化システムに関する。研究室装置は、研究室カーゴ配送システムに隣接して配置され得る。分析前装置は、試料、試料容器、試料容器キャリアおよび／または試料容器キャリアラックの任意の種類の前処理を実行するように構成され得る。分析装置は、試料または試料の一部と試薬とを使用して測定信号を生成するように構成され、測定信号は検体が存在するか否か、もし存在するならばどのような濃度にあるかを示しうる。分析後装置は、試料、試料容器、試料容器キャリアおよび／または試料容器キャリアラックの任意の種類の後処理を実行するように構成され得る。分析前装置、分析装置、および／または分析後装置は、キャップ開封装置、キャップ再装着装置、アリコット（ａｌｉｑｕｏｔ）装置、遠心分離装置、アーカイビング（ａｒｃｈｉｖｉｎｇ）装置、ピペット操作装置、分類装置、管種同定装置、試料品質判定装置、アドオンバッファ（ａｄｄ−ｏｎ  ｂｕｆｆｅｒ）装置、液位検出装置、および封止／封止解除装置のうちの少なくとも１つを備え得る。さらに、それらは、研究室カーゴを搬送キャリアへまたは搬送キャリアから移動するための、少なくとも１つの押込装置、ベルト装置、運搬システム装置および／または把持装置を備え得る。
【００２０】
本発明による搬送キャリアによって、上述したような本発明による搬送キャリアの利点は、研究室カーゴ配送システムおよび研究室自動化システムのそれぞれに適用され得る。
【００２１】
本発明は図面に関して詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による搬送キャリアの透視図である。
【図２】研究室カーゴを担持する図１の搬送キャリアの透視図である。
【図３】カーゴプラットホームを取り除いた図１の搬送キャリアの透視図である。
【図４ａ】本発明による研究室カーゴ配送システムの搬送面に載置された図３の搬送キャリアの上面図である。
【図４ｂ】図４ａの搬送キャリアの長手方向断面図である。
【図５ａ】は、搬送キャリアが４５度回転された、図４ａに対応する上面図である。
【図５ｂ】図５ａの搬送キャリアの長手方向断面図である。
【図６】研究室カーゴ配送システムを備える、本発明による研究室自動化システムの透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１および図２は、研究室カーゴ配送システム１００の搬送キャリア１を図示する。搬送キャリア１は、本実施形態においては試料容器キャリアラックである研究室カーゴ５０を担持するように構成される。試料容器キャリアラックは、試料容器を保管し、収容するために使用され得る。試料容器は、試料を収容し、保管し、搬送するために使用され得る。搬送キャリア１は、カーゴプラットホーム１３と、いくつかの固定要素１４とを備える。カーゴプラットホーム１３は、研究室カーゴ５０を担持または支持するように構成される。搬送キャリア１は、基体９を備え、カーゴプラットホーム１３は、基体上にある。いくつかの固定要素１４は、研究室カーゴ５０をカーゴプラットホーム１３に対して、より具体的にはその上に、固定するように構成される。支柱および斜面の形態の固定要素１４は、担持された研究室カーゴ５０がカーゴプラットホーム１３から滑り落ちること、および傾斜することを防止する。
【００２４】
図３は、カーゴプラットホーム１３を取り除いた搬送キャリア１を図示する。搬送キャリア１は、第１の磁気活性素子２と、第２の磁気活性素子３と、第３の磁気活性素子４とを備え、これらはそれぞれ、永久磁石の形態である。さらに、搬送キャリア１は、案内部５を備える。案内部５は、第１の磁気活性素子２および第３の磁気活性素子４を案内するように構成される。案内部５は、基体９に形成された溝１０と溝１１とを備える。第１の磁気活性素子２は、並進移動可能に溝１０内に配置され、第３の磁気活性素子４は、並進移動可能に溝１１内に配置される。より具体的には、第１および第３の磁気活性素子２、４のそれぞれは、搬送キャリア１内でそれぞれの直線に沿って並進移動可能である。したがって、案内部５は、第１の磁気活性素子２のための直線状案内部７および第３の磁気活性素子４のための直線状案内部８を含むといってもよい。これらの直線は、第１の磁気活性素子２、第２の磁気活性素子３および第３の磁気活性素子４の中心を通る直線に平行である。第２の磁気活性素子３は、搬送キャリア１、すなわち基体９に固定される。第３の磁気活性素子４は、第２の磁気活性素子３の中心を通る平面に関して第１の磁気活性素子２と鏡面対称になるように搬送キャリア１内に配置される。したがって、搬送キャリア１は、鏡面対称に組み立てられる。
【００２５】
図４ａ、図４ｂ、図５ａおよび図５ｂは、研究室カーゴ配送システム１００の搬送面１１０に載置された搬送キャリア１を図示する。搬送面１１０は、搬送キャリア１を支持または担持する。搬送キャリア１は、滑動面１５を備える。滑動面１５は、搬送面１１０と接触するように構成される。滑動面１５は、搬送面１１０上での搬送キャリア１の二次元的な並進移動および搬送面１１０の法線の回りでの搬送キャリア１の回転移動を行うことを可能にする。本実施形態において、滑動面１５は、基体９の下側にある。
【００２６】
研究室カーゴ配送システム１００は、図６において明らかなようにかつ図４ａおよび図５ａに破線の円で示されるように、搬送面１１０の下側に、より具体的には搬送面１１０に対して平行な平面内に固定配置されるいくつかの電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’を備える。電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’は、固体強磁性コア１２５を有するソレノイドとして実装される。いくつかの電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’は、行および列に配置される。電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’は、行および列内で、等間隔に隣接距離ＡＤだけ離間され、２つおきの行における２つおきの位置には電磁アクチュエータは存在しない。これにより、電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’は、正方形を形成し、各正方形の中心には電磁アクチュエータは配置されない。
【００２７】
電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’は、搬送キャリア１を搬送面１１０の上で並進移動および回転移動させるために磁場を生成するように構成される。第１の磁気活性素子２は、搬送キャリア１に第１の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’から選択された第１の群の電磁アクチュエータ１２０’によって生成された第１の磁場と相互作用するように構成される。第２の磁気活性素子３は、搬送キャリア１に第２の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’から選択された第２の群の電磁アクチュエータ１２０’’によって生成された第２の磁場と相互作用するように構成される。第３の磁気活性素子４は、搬送キャリア１に第３の磁気移動力が加えられるように、いくつかの電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’から選択された第３の群の電磁アクチュエータ１２０’’’によって生成された第３の磁場と相互作用するように構成される。第１の群１２０’、第２の群１２０’’および第３の群１２０’’’の電磁アクチュエータは、第１の磁場、第２の磁場および第３の磁場をそれぞれ生成するために励起または駆動され得る。
【００２８】
図４ａにおいて、第１、第２および第３の磁気活性素子２、３、４のそれぞれは、電磁アクチュエータ１２０、１２０’’の上方に配置される。この配置から始まって図５ａに図示される配置になって終了する、第２の磁気活性素子３の中心を通る回転軸２０の回りの時計回り方向４５度の搬送キャリア１の回転移動は、以下のように実行され得る。第１の磁気活性素子２は、第１の群の電磁アクチュエータ１２０’によって連続的に吸引され、それゆえ矢印３００によって示されるように図４ａ、５ａにおける下向きに移動される。これにより、溝１０を含む搬送キャリア１の部分が下向きに移動される。第３の磁気活性素子４は、第３の群の電磁アクチュエータ１２０’’’によって連続的に吸引され、したがって、矢印３０１によって示されるように図４ａ、５ａにおける上向きに移動される。これにより、溝１１を含む搬送キャリア１の部分が上向きに移動される。第２の磁気活性素子３は、第２の群の電磁アクチュエータ１２０’’、すなわち第２の磁気活性素子３の下にある電磁アクチュエータによって吸引され、したがって、図４ａ、図５ａにおいて固定される。これにより、第２の磁気活性素子３が固定された搬送キャリア１の一部は、搬送面１１０に対して固定され、搬送面上で搬送キャリア１がその回りを回転移動する回転軸２０が規定される。
【００２９】
図４ａ、図４ｂ、図５ａおよび図５ｂにおいて明らかなように、案内部５は、第１の磁気活性素子２と第２の磁気活性素子３との間の距離、第１の磁気活性素子２と第３の磁気活性素子４との間の距離、および第３の磁気活性素子４と第２の磁気活性素子３との間の距離がそれぞれ、搬送面１１０上での搬送キャリア１の回転移動中に、可変であることを可能にする。このことは、搬送面１１０上での搬送キャリア１の回転移動を、搬送キャリアに固定された磁気活性素子を備える搬送キャリアに比べて改善された方法で行うことを可能にする。第１、第２、および第３の群１２０’、１２０’’、１２０’’’の電磁アクチュエータを駆動することによる回転移動および回転移動の制御のための、第１の群の電磁アクチュエータ１２０’、第２の群の電磁アクチュエータ１２０’’および第３の群の電磁アクチュエータ１２０’’’のための電磁アクチュエータの選択は、例えば、単に、正方形の一部を成すものと正方形の中心にあるものといったように単純化される。案内部５は、第１および第３の磁気活性素子２、４のそれぞれが追随し、それゆえ搬送キャリア１の回転の間に、搬送面１１０上で正方形形状の一部を描くことを可能にする。詳しくは、直線状案内部７、８、すなわち溝１０、１１は、第１および第３の磁気活性素子２、４が搬送キャリア１内で搬送面１１０に平行に並進移動可能になるように、搬送キャリア１内で配向される。
【００３０】
案内部５は、第１の磁気活性素子２と第２の磁気素子３との間の最小距離ＭｉＤを規定する第１の制限ストッパ１６を有し、案内部５は、第１の磁気活性素子２と第２の磁気素子３との間の最大距離ＭａＤを規定する第２の制限ストッパ１７を有する。さらに、案内部５は、第３の磁気活性素子４と第２の磁気素子３との間の最小距離ＭｉＤを規定する第３の制限ストッパ１８を有し、案内部５は、第３の磁気活性素子４と第２の磁気素子３との間の最大距離ＭａＤを規定する第４の制限ストッパ１９を有する。これは、搬送面１１０上での搬送キャリア１の移動、特には、搬送キャリア１、搬送キャリア１内の第１の磁気活性素子２、および／または第３の磁気活性素子４が偶発的に変位したときの搬送キャリア１の移動の制御をより単純化する。最小距離ＭｉＤおよび最大距離ＭａＤは、電磁アクチュエータ１２０、１２０’、１２０’’、１２０’’’の間の隣接距離ＡＤに適合される。最小距離ＭｉＤは、隣接距離ＡＤの２倍に製作公差を加えたものに相当し、最大距離ＭａＤは、最小距離ＭｉＤの√２倍に製作公差を加えたものに相当する。この構成もやはり、第１および第３の磁気活性素子２、４のそれぞれが、搬送キャリア１の回転の間に、搬送面１１０の上で正方形形状の一部を描くことを可能にする一方、この構成は、磁気活性素子２、３、４の、搬送キャリア１の並進移動に関してのより良い移動への寄与も可能にし得る。例えば、図４ａの構成から始まる図４ａの左側への搬送キャリア１の並進移動に関して、第１および第２の磁気活性素子２、３は、搬送キャリア１を押し進めることができる。
【００３１】
図６は、研究室カーゴ配送システム１００と、好ましくは分析前装置、分析装置および／または分析後装置の形態のいくつかの研究室装置２１０と、を備える研究室自動化システム２００を図示する。自明のことであるが、３つ以上の図６に示される研究室装置２１０が、研究室自動化システム２００に備えられてよい。研究室カーゴ配送システム１００は、搬送キャリア１によって、研究室装置２１０の間で研究室カーゴ５０を配送するように構成される。自明のことであるが、２つ以上の図４ａから図６に示される搬送キャリア１が、研究室カーゴ配送システム１００に備えられてよい。搬送キャリア１が、研究室カーゴ５０をそれぞれの研究室装置２１０に搬送するために使用され得るように、研究室装置２１０は、搬送面１１０に隣接して配置される。
【００３２】
研究室カーゴ配送システム１００は、制御装置１３０をさらに備える。制御装置１３０は、第１の群の電磁アクチュエータ１２０’、第２の群の電磁アクチュエータ１２０’’および／または第３の群の電磁アクチュエータ１２０’’’を駆動することによって、搬送面１１０の上での搬送キャリア１の並進移動および回転移動運動を、搬送キャリア１が、対応する、より具体的には個別の搬送経路に沿って独立して移動するように制御するように構成される。さらに、研究室カーゴ配送システム１００は、いくつかのホールセンサ（Ｈａｌｌ−ｓｅｎｓｏｒ）１４０を備える。ホールセンサ１４０は、搬送面１１０上での搬送キャリア１の位置および向きが検知され得るように配置される。
【００３３】
図示される実施形態において、搬送キャリアは、第１の磁気活性素子、第２の磁気活性素子および第３の磁気活性素子を備える。代替的に、搬送キャリアが第１の磁気活性素子および第２の磁気活性素子だけを備えてもよく、搬送キャリアが４つ以上の磁気活性素子を備えてもよい。
【００３４】
図示される実施形態において、研究室カーゴは、試料容器キャリアラックを備える。追加的にまたは代替的に、研究室カーゴは、いくつかの試料容器および／または研究室機器を含む、またはそれら自体であってもよい。搬送キャリアは、対応する研究室カーゴを担持するように構成され得る。
【００３５】
図示され上述された実施形態が明らかにするように、本発明は、研究室カーゴ配送システムの搬送面上で、容易に制御され得る方法で容易に回転移動され得る搬送キャリアを提供する。さらに、本発明は、そのような搬送キャリアを備える研究室カーゴ配送システムと、そのような研究室カーゴ配送システムを備える研究室自動化システムとを提供する。
【符号の説明】
【００３６】
１  搬送キャリア
２  第１の磁気活性素子
３  第２の磁気活性素子
４  第３の磁気活性素子
５  案内部
７  直線状案内部
８  直線状案内部
９  基体
１０  溝
１１  溝
１３  カーゴプラットホーム
１４  固定要素
１５  滑動面
１６  第１の制限ストッパ
１７  第２の制限ストッパ
１８  第３の制限ストッパ
１９  第４の制限ストッパ
２０  回転軸
５０  研究室カーゴ
１００  研究室カーゴ配送システム
１１０  搬送面、搬送表面
１２０  電磁アクチュエータ
１２０’  第１の群の電磁アクチュエータ
１２０’’  第２の群の電磁アクチュエータ
１２０’’’  第３の群の電磁アクチュエータ
１２５  固体強磁性コア
１３０  制御装置
１４０  ホールセンサ
２００  研究室自動化システム
２１０  研究室装置
ＡＤ  隣接距離
ＭａＤ  最大距離
ＭｉＤ  最小距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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