(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外設備と、
車外の状況を取得する取得部と、
車両乗員により手動運転のための操作がなされる運転操作子と、
前記取得部により取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して前記手動運転に切り替える自動運転制御部と、
前記車外設備と通信する通信部と、
前記自動運転制御部により前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼し、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行する被遠隔運転制御部と、を備え、
前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、
前記被遠隔運転制御部は、前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信し、
前記車外設備は、
それぞれ遠隔操作者により操作される複数の遠隔操作装置と、
前記被遠隔運転制御部から受信した情報に基づいて、前記複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択する統括制御装置と、を備える、
車両制御システム。
【請求項２】
車両乗員の状態を検知する検知部を更に備え、
前記第２の条件は、前記検知部により検知された車両乗員の状態が、前記手動運転を行うのに適さない状態であることを含む、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項３】
情報を出力する出力部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転を終了して手動運転に切り替えようとする際に、前記運転操作子を操作するように要求する情報を前記出力部に出力させ、前記運転操作子に対して所定量以上の操作がなされた場合に前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、
前記第２の条件は、前記自動運転制御部により前記手動運転への切り替えが車両乗員に通知された後、前記車両乗員が前記運転操作子を所定量以上操作しないことを含む、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項４】
車両乗員の入力操作を受け付ける入力部を更に備え、
前記第２の条件は、前記入力部に対して所定の操作がなされたことを含む、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記取得部は、車両周辺を撮像するカメラを含み、
前記被遠隔運転制御部は、前記通信部を用いて、前記カメラにより撮像された画像を前記車外設備に送信する、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記第１の条件は、自動運転の実行が困難になったことであり、
前記被遠隔運転制御部は、自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信する、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記自動運転制御部は、自動運転を実行中の他車両に追従して走行する追従走行を実行可能であり、
前記第１の条件の成立状況に基づいて、前記自動運転制御部が前記追従走行を実行するか、前記被遠隔運転制御部が前記被遠隔運転を実行するかを切り替える、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項８】
車内または車外に情報を表示する表示部を更に備え、
前記被遠隔運転制御部は、前記被遠隔運転を実行する際に、前記被遠隔運転を実行していることを示す情報を、前記表示部に表示させる、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項９】
車両乗員の入力操作を受け付ける入力部を更に備え、
前記被遠隔運転制御部は、前記入力部に対してなされた前記被遠隔運転を許可する旨の入力操作が予め行われている場合に、前記被遠隔運転を開始する、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項１０】
車両乗員の入力操作を受け付ける入力部を更に備え、
前記被遠隔運転制御部は、前記被遠隔運転を実行した後、前記入力部に対して入力された遠隔操作の評価結果を、前記車外設備に送信する、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記車外設備は、車種ごとに、遠隔操作者の操作量に対して前記制御情報を生成する際の変換量を規定した変換情報を備え、遠隔操作者の操作量を前記変換情報で変換して前記制御情報を生成する、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項１２】
コンピュータが、
車外の状況を取得し、
取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、
通信部により車外設備と通信し、
前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼し、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行し、
前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、
前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信し、
前記車外設備が、受信した前記情報に基づいて、複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択する、
車両制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車外の状況を取得させ、
取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替させ、
通信部により車外設備と通信させ、
前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼させ、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行させ、
前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、
前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信させ、
前記車外設備に、受信した前記情報に基づいて、複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、加減速や操舵を自動的に行う自動運転について研究が進められている。これに関連し、自動運転中に前記判断手段により自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う技術が開示されている（特許文献１参照）。また、自律志向型の自動運転を実行不可であると判断した場合に、車両が外部機器と通信し、遠隔操作による他律志向型の自動運転を実行する技術が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【特許文献２】国際公開第２０１６／０３８９３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術において、車両乗員による手動運転が実施できるのであれば、被遠隔運転に移行する必要が無い場合もある。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、必要な場面に限定して被遠隔運転を行うことが可能な車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車外設備（３００、他車両）と、車外の状況を取得する取得部（１０、１６、１２１）と、車両乗員により手動運転のための操作がなされる運転操作子（８０）と、前記取得部により取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して前記手動運転に切り替える自動運転制御部（１２０、１４０）と、前記車外設備と通信する通信部（２０）と、前記自動運転制御部により前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼し、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行する被遠隔運転制御部（１６０）と、を備え、前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、前記被遠隔運転制御部は、前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信し、前記車外設備は、それぞれ遠隔操作者により操作される複数の遠隔操作装置（３２０）と、前記被遠隔運転制御部から受信した情報に基づいて、前記複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択する統括制御装置（３１０）と、を備える、車両制御システムである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、車両乗員の状態を検知する検知部（１６２）を更に備え、前記第２の条件は、前記検知部により検知された車両乗員の状態が、前記手動運転を行うのに適さない状態であることを含むものである。【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、情報を出力する出力部（３０）を更に備え、前記自動運転制御部は、前記自動運転を終了して手動運転に切り替えようとする際に、前記運転操作子を操作するように要求する情報を前記出力部に出力させ、前記運転操作子に対して所定量以上の操作がなされた場合に前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、前記第２の条件は、前記自動運転制御部により前記手動運転への切り替えが車両乗員に通知された後、前記車両乗員が前記運転操作子を所定量以上操作しないことを含むものである。【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の発明において、車両乗員の入力操作を受け付ける入力部を更に備え、前記第２の条件は、前記入力部に対して所定の操作がなされたことを含むものである。【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記取得部は、車両周辺を撮像するカメラを含み、前記被遠隔運転制御部は、前記通信部を用いて、前記カメラにより撮像された画像を前記車外設備に送信するものである。【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記第１の条件は、自動運転の実行が困難になったことであり、前記被遠隔運転制御部は、自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信するものである。【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記自動運転制御部は、自動運転を実行中の他車両に追従して走行する追従走行を実行可能であり、前記第１の条件の成立状況に基づいて、前記自動運転制御部が前記追従走行を実行するか、前記被遠隔運転制御部が前記被遠隔運転を実行するかを切り替えるものである。【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項１記載の発明において、車内または車外に情報を表示する表示部（ＳＮ、ＴＬ、ＨＬ）を更に備え、前記被遠隔運転制御部は、前記被遠隔運転を実行する際に、前記被遠隔運転を実行していることを示す情報を、前記表示部に表示させるものである。【００１４】
請求項９記載の発明は、請求項１記載の発明において、車両乗員の入力操作を受け付ける入力部（３０）を更に備え、前記被遠隔運転制御部は、前記入力部に対してなされた前記被遠隔運転を許可する旨の入力操作が予め行われている場合に、前記被遠隔運転を開始するものである。【００１５】
請求項１０記載の発明は、請求項１記載の発明において、車両乗員の入力操作を受け付ける入力部を更に備え、前記被遠隔運転制御部は、前記被遠隔運転を実行した後、前記入力部に対して入力された遠隔操作の評価結果を、前記車外設備に送信するものである。【００１８】
請求項１１記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記車外設備は、車種ごとに、遠隔操作者の操作量に対して前記制御情報を生成する際の変換量を規定した変換情報（３３２）を備え、遠隔操作者の操作量を前記変換情報で変換して前記制御情報を生成するものである。
【００１９】
請求項１２記載の発明は、コンピュータが、車外の状況を取得し、取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、通信部により車外設備と通信し、前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼し、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行し、前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信し、前記車外設備が、受信した前記情報に基づいて、複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択する、車両制御方法である。
【００２０】
請求項１３記載の発明は、コンピュータに、車外の状況を取得させ、取得された車外の状況に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行すると共に、第１の条件が成立した場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替させ、通信部により車外設備と通信させ、前記自動運転から前記手動運転に切り替えられる場合において第２の条件が成立した場合に、前記通信部を用いて前記車外設備に遠隔操作を依頼させ、前記車外設備から受信した制御情報に基づいて車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行させ、前記第１の条件は、前記自動運転の実行が困難になったことであり、前記自動運転の実行が困難になった原因の種類または程度に基づく情報を、前記通信部を用いて前記車外設備に送信させ、前記車外設備に、受信した前記情報に基づいて、複数の遠隔操作装置に対応付けられた複数の遠隔操作者のうち、前記車両の遠隔操作を行わせる遠隔操作者を選択させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１、５、９−１０、１２、１３に記載の発明によれば、必要な場面に限定して被遠隔運転を行うことができる。
【００２２】
請求項２、３に記載の発明によれば、更に、車両乗員が手動運転に移行できない可能性が高い場合に、被遠隔運転によって補うことができる。【００２３】
請求項４に記載の発明によれば、車両乗員の意図に応じて被遠隔運転を開始することができる。【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、更に、車両がおかれた場面に応じた遠隔操作を行うことができる。
【００２５】
請求項７に記載の発明によれば、更に、被遠隔運転が不要な場面では一時的に追従走行することで、制御や通信の負荷を低減することができる。【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、更に、運転者や車外の人間に、車両のおかれた状況を速やかに把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】車両制御システム１の概念図である。
【図２】車両Ｍに搭載される構成の一例を示す図である。
【図３】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図４】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図５】自動運転制御ユニット１００により実行される処理を部分的に示すフローチャートである。
【図６】自動運転制御ユニット１００により実行される処理の他の例を示すフローチャートである。
【図７】被遠隔運転が実行されている間、表示される画面の一例を示す図である。
【図８】被遠隔運転が実行されている間、車外に向けて情報が表示される様子を示す図である。
【図９】遠隔操作管理設備３００における装置構成を示す図である。
【図１０】遠隔操作装置３２０の構成を模式的に示す図である。
【図１１】制御傾向変換テーブル３３２の内容の一例を示す図である。
【図１２】車両の乗員によって遠隔操作が実行される様子を概念的に示す図である。
【図１３】遠隔操作を行う車両Ｍに搭載される構成の一例を示す図である。
【図１４】車両Ｍから遠隔操作管理設備３００に送信される情報の一例を示す図である。
【図１５】遠隔操作者一覧３１２の内容の一例を示す図である。
【図１６】統括制御装置３１０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】所定の操作を受け付ける入力画面の一例を示す図である。
【図１８】第２実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】第３実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２９】
＜第１実施形態＞
［システム構成］
図１は、車両制御システム１の概念図である。車両制御システム１は、複数の車両Ｍ−１〜Ｍ−ｎ（ｎは任意の自然数）と、遠隔操作管理設備３００とがネットワークＮＷを介して通信することで実現される。以下、車両を区別しないときは車両Ｍと称する。車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。また、車両Ｍは、加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行可能な車両である。ネットワークＮＷは、無線通信のインターフェースである基地局、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線などを含む。
【００３０】
車両制御システム１では、車両Ｍから遠隔運転管理設備２００に、或いはある車両Ｍから他の車両Ｍに対して遠隔操作の依頼が送信され、それに応じて車両Ｍの遠隔操作が実行される。
【００３１】
［車両構成］
まずは、車両Ｍに搭載される構成について説明する。図２は、車両Ｍに搭載される構成の一例を示す図である。車両Ｍには、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。図２に示す構成のうち、カメラ１０、通信装置２０、運転操作子８０、第１制御部１２０、第２制御部１４０、および被遠隔運転制御部１６０を少なくとも含むものが、「車両制御装置」の一例である。
【００３２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３４】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３７】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４１】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００４３】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００４４】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、被遠隔運転制御部１６０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１４０、および被遠隔運転制御部１６０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、および被遠隔運転制御部１６０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４５】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４６】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４７】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４８】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図３は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４９】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５０】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５１】
図４は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５２】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００５３】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５４】
被遠隔運転制御部１６０の機能については後述する。
【００５５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、自動運転制御ユニット１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自自動運転制御ユニット１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５８】
［自動運転の終了］
ここで、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントについて説明する。行動計画生成部１２３は、第１の条件が成立した場合に、ハンドオーバイベントを起動する。第１の条件とは、複数の条件をＯＲ結合した条件である。例えば、以下に例示する条件のうちいずれか一つが成立した場合に、第１の条件が成立したと判定される。
（１）車両Ｍが、予め設定された目的地付近に到達した。
（２）車両Ｍの周辺環境が、自動運転を継続困難な環境である。
（３）運転操作子８０に対して、所定量以上の操作がなされた（オーバーライド）。
【００５９】
行動計画生成部１２３は、ハンドオーバイベントを起動すると、まず、運転操作子８０を操作するように要求する情報（ハンドオーバリクエスト）をＨＭＩ３０に出力させ、運転操作子８０に対して所定量以上の操作がなされた場合に、自動運転を終了して手動運転に切り替える。但し、上記（３）のオーバーライドの場合には、ＨＭＩ３０による、運転操作子８０を操作するように要求する情報の出力は省略されてよく、行動計画生成部１２３は、代わりに手動運転に切り替わる旨の情報をＨＭＩ３０に出力させてよい。所定量以上の操作とは、例えば、アクセルペダルに関して言えば、アクセル開度が閾値以上の状態が所定時間以上継続するような操作である。行動計画生成部１２３は、例えば、自動運転に係る制御ゲインを徐々に低下させ、最終的には運転操作子８０の操作量が直接、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に提供されるように制御する。その後は、自動運転制御ユニット１００が制御に関与せず（信号の中継は行ってもよい）、運転操作子８０の操作量に基づいて、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が動作する手動運転が実行される。
【００６０】
［被遠隔運転制御］
以下、本実施形態による被遠隔運転制御について説明する。被遠隔運転制御部１６０は、ハンドオーバイベントが起動した場合において第２の条件が成立した場合に、通信装置２０を用いて車外設備（遠隔操作管理設備３００または他車両をいう）に遠隔操作を依頼し、車外設備から受信した制御情報に基づいて車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔運転を実行する。被遠隔運転制御部１６０は、例えば、乗員状態検知部１６２を備える。
【００６１】
第２の条件とは、例えば、以下に例示する条件である。被遠隔運転制御部１６０は、以下の（Ａ）または（Ｂ）のうち少なくとも一方が成立した場合に第２の条件が成立したと判定してもよいし、（Ａ）と（Ｂ）の双方が成立した場合に第２の条件が成立したと判定してもよい。
（Ａ）乗員状態検知部１６２により検知された、運転席に着座した乗員（運転者）が手動運転に適さない状態であること。
（Ｂ）ハンドオーバリクエストから所定時間経過したが、ハンドオーバリクエストに応答した所定量以上の操作（オーバーライドの基準と異なってもよいし、同じでもよい）がなされなかったこと。
【００６２】
運転者の状態は、例えば、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析することで把握される。乗員状態検知部１６２は、例えば、運転者の眼が閉じられた状態（睡眠状態）、黒目と眼全体の相対位置などから把握される視線の向きが、車両Ｍの前方以外を継続的に向いている状態（脇見継続状態）、その他の状態である場合に、運転者が手動運転に適さない状態であると判定する。なお、運転者の状態を把握するための判定手法については任意に定めてよく、乗員状態検知部１６２は、例えば、ステアリングホイールに取り付けられた電極によって心拍を計測し、運転者の状態を把握してもよいし、ＮＩＲＳ（Near Infra- Red Spectoroscopy）センサや着座重量センサなどを利用して運転者の状態を把握してもよい。
【００６３】
第２の条件が成立すると、被遠隔運転制御部１６０は、少なくともカメラ１０により撮像された画像、好ましくは物体認識装置１６による認識結果を、通信装置２０を用いて車外設備に送信し、返信された制御情報に基づいて、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００６４】
図５は、自動運転制御ユニット１００により実行される処理を部分的に示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、自動運転が開始されたときに開始される。
【００６５】
まず、行動計画生成部１２３が、第１の条件が成立するまで待機する（ステップＳ１００）。第１の条件が成立すると、行動計画生成部１２３は、オーバーライドによって第１の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。オーバーライドによって第１の条件が成立した場合、行動計画生成部１２３は、手動運転に切り替える（ステップＳ１０４）。
【００６６】
オーバーライドによって第１の条件が成立したのではない場合、行動計画生成部１２３は、ハンドオーバリクエストをＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ１０６）。
【００６７】
次に、被遠隔運転制御部１６０は、第２の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第２の条件が成立しなかった場合、被遠隔運転制御部１６０は、その旨を行動計画生成部１２３に通知し、行動計画生成部１２３は、手動運転に切り替える（ステップＳ１０４）。
【００６８】
第２の条件が成立した場合、被遠隔運転制御部１６０は、被遠隔運転を開始し（ステップＳ１１０）、これが終了するまで被遠隔運転を継続する（ステップＳ１１２）。被遠隔運転は、例えば、遠隔操作者によって安全な位置まで車両Ｍが移動されたときに、遠隔操作者によって終了される。
【００６９】
なお、被遠隔運転制御部１６０は、第１の条件が成立する前であっても、被遠隔運転を開始するようにしてもよい。図６は、自動運転制御ユニット１００により実行される処理の他の例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、図５に示すフローチャートと並行して実行されてもよいし、単独で実行されてもよい。
【００７０】
まず、行動計画生成部１２３が、第１の条件が成立すると予想されるか否かを判定する（ステップＳ２００）。例えば、行動計画生成部１２３は、予め設定された目的地まで所定距離以内、または所定時間以内になった場合、或いは、通信などによって車両Ｍの進行先に、自動運転を継続困難な環境となっている場所が存在する場合に、第１の条件が成立すると予想する。
【００７１】
行動計画生成部１２３により、第１の条件が成立すると予想される場合、被遠隔運転制御部１６０は、運転者が運転に適した状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。運転者が運転に適した状態である場合、本フローチャートの１ルーチンが終了する。本ステップの判定手法については、前述した通りである。
【００７２】
運転者が運転に適した状態でない場合、被遠隔運転制御部１６０は、被遠隔運転を開始し（ステップＳ２０４）、これが終了するまで被遠隔運転を継続する（ステップＳ２０６）。
【００７３】
係る制御によって、近い将来に自動運転が終了するような場面において、運転者が運転に適した状態でない場合には、速やかに被遠隔運転を開始することができる。
【００７４】
被遠隔運転制御部１６０は、被遠隔運転を実行している間、その旨を示す情報をＨＭＩ３０の表示装置に表示させてもよい。図７は、被遠隔運転が実行されている間、表示される画面の一例を示す図である。この画面には、例えば、表示装置がタッチパネルである場合、遠隔操作をキャンセルするためのキャンセルボタンＣＢが設けられる他、遠隔操作の事業者や遠隔操作者の情報などが含まれてよい。これによって、運転者は、例えば睡眠状態から覚醒した直後において、車両Ｍの状況を速やかに把握することができる。
【００７５】
また、被遠隔運転制御部１６０は、被遠隔運転を実行している間、その旨を示す情報を車外に向けて表示または通知してもよい。図８は、被遠隔運転が実行されている間、車外に向けて情報が表示される様子を示す図である。車外に向けた情報の表示は、例えば、車体側面やウインドウ、ボンネット、バンパーなどに設けられたサイネージＳＮに、遠隔運転中であることを表示することで行われる。サイネージＳＮは、有機ＥＬや液晶パネルなどで形成される。また、車両の天井に設けたトップランプＴＬにおいて発光体を回転させてもよいし、ヘッドランプＴＬに通常とは異なる色（例えば緑など）の光を照射させてもよい。また、表示に加えて（または代えて）、音声によって遠隔運転中であることを車外に通知してもよい。
【００７６】
［車外設備］
以下、遠隔操作を行う側の車外設備について説明する。図９は、遠隔操作管理設備３００における装置構成を示す図である。図示するように、遠隔操作管理設備３００には、ネットワークＮＷを介して車両Ｍ（被遠隔操作車両）と通信する統括制御装置３１０と、複数の遠隔操作装置３２０−１、３２０−２、３２０−３、…とが設けられる。以下、遠隔操作装置を区別しないときは、単に遠隔操作装置３２０と表記する。それぞれの遠隔操作装置３２０では、遠隔操作者が遠隔操作リクエストに備えて着座して待機している。統括制御装置３１０は、車両Ｍからの遠隔操作リクエストに応じていずれかの遠隔操作装置３２０を選択し、選択した遠隔操作装置３２０に対して、車両Ｍから受信した情報（前述したように、カメラ１０により撮像された画像、速度、角速度、車種など）を送信し、遠隔操作を行わせる。
【００７７】
図１０は、遠隔操作装置３２０の構成を模式的に示す図である。遠隔操作装置３２０は、例えば、表示部３２１と、スピーカ３２２と、シート３２３と、ステアリングホイール３２４と、アクセルペダルおよびブレーキペダルなどのペダル類３２５と、遠隔操作制御部３３０とを備える。
【００７８】
表示部３２１は、車両Ｍのカメラ１０により撮像された画像、車両Ｍの速度やエンジン回転数などを表示する。なお、表示部３２１は、ＨＭＤ（Head Mount Display）でもよい。スピーカ３２２は、車両Ｍの物体認識装置１６により認識された障害物の車両Ｍへの接近に応じて警告音を発する。シート３２３には、遠隔操作者Ｏが着座する。遠隔操作者Ｏは、ステアリングホイール３２４やペダル類３２５などの運転操作子に対して操作を行う。これらに対する操作量は、図示しないセンサによって検出され、遠隔操作制御部３３０に出力される。運転操作子は、ジョイスティックなど、他の態様の運転操作子であってもよい。遠隔操作制御部３３０は、運転操作子から入力された操作量に基づいて、車両Ｍに送信する制御情報を生成し、統括制御装置３１０に送信する。統括制御装置３１０は、このように生成された制御情報を、車両Ｍに送信する。なお、運転操作子には、操作量によって生じるべき反力を作用させるための反力出力装置が付設されている。反力を正確に決定するために、車両Ｍから遠隔操作装置３２０に対して、速度や角速度などの情報が供給されると好適である。
【００７９】
車両Ｍに送信される制御情報は、ステアリングホイール３２４やペダル類３２５に対する操作量そのものであってもよいし、その時点の車両Ｍの車速や旋回角度に対して上記の操作量が加えられることで計算される、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、またはステアリング装置２２０に与えるべき制御量（例えば、スロットル開度、ブレーキトルク、ステアリング装置２２０のアシストモータの出力トルクなど）であってもよい。
【００８０】
ここで、上記の制御情報に対する応答の度合は、車両Ｍによって異なることが想定される。一方で、遠隔操作装置３２０を操作する遠隔操作者Ｏにとって、操作量に対する車両Ｍの挙動変化は一様であることが好ましい。このため、遠隔操作制御部３３０は、制御傾向変換テーブル３３２を参照し、操作量に対する挙動変化を一様にするために、制御情報を調整する。
【００８１】
図１１は、制御傾向変換テーブル３３２の内容の一例を示す図である。制御傾向変換テーブル３３２は、例えば、車種ごとに、操作量を何倍して制御情報とするか（倍率）が規定された情報である。例えば、アクセル開度倍率が１．１０倍であれば、遠隔操作装置３２０のアクセルぺダル操作に基づくアクセル開度が、１．１０倍されて制御情報が生成される。このように、車種ごとに制御情報を調整するための制御傾向変換テーブル３３２を参照することで、異なる車種であっても、操作量に対する車両の挙動変化を一様に近づけることができる。
【００８２】
［車両からの遠隔操作］
車両の遠隔操作は、遠隔操作管理設備３００の遠隔操作装置３２０ではなく、自動運転中の車両の乗員によって行われてもよい。図１２は、車両の乗員によって遠隔操作が実行される様子を概念的に示す図である。図中、車両Ｍ−１は、上記説明した被遠隔運転を実行中の車両である。また、車両Ｍ−２は、自動運転を実行しているため運転操作子がフリーの状態となっており、本来はその車両の運転操作に用いるための運転操作子を、遠隔操作の運転操作子として使用可能な車両である。この場合、車両Ｍ−２では、例えば、車両Ｍ−１から受信した画像をＨＵＤ（Head Up Display）などに表示し、あたかも車両Ｍ−１を運転しているような環境で遠隔操作が行われる。なお、この場合であっても、遠隔操作管理設備３００が車両Ｍ−１とＭ−２の間に介在してもよい。すなわち、遠隔操作リクエストは、まず遠隔操作管理設備３００に送信され、遠隔操作管理設備３００によって、自動運転中の車両Ｍに転送されるようにしてもよい。
【００８３】
図１３は、遠隔操作を行う車両Ｍに搭載される構成の一例を示す図である。本図において、図２を用いて説明した機能と同様の機能を有するものに関しては、共通する符号を付している。すなわち、遠隔操作を行う車両Ｍに搭載される自動運転制御ユニット１００は、上記説明した自動運転制御ユニット１００と同様の機能を有してよい。
【００８４】
遠隔操作を行う車両Ｍには、図２に示す構成の他、ＨＵＤ４０と、遠隔操作制御部１８０とが搭載される。遠隔操作制御部１８０は、被遠隔運転を行う車両Ｍのカメラ１０により撮像された画像などをＨＵＤに表示させ、フリーの状態になっている運転操作子８０から入力された操作量に基づいて、被遠隔運転を行う車両Ｍに送信する制御情報を生成し、通信装置２０に送信させる。
【００８５】
なお、被遠隔運転を行う車両Ｍと、遠隔操作を行う車両Ｍとを別々に説明したが、これらの機能の双方を有するものとして車両Ｍが構成されてもよい。すなわち、車両Ｍは、被遠隔運転を行う必要がある場合には被遠隔運転を行うと共に、自動運転中に他車両からのリクエストに応じて遠隔操作を行うことができるものであってもよい。
【００８６】
［遠隔操作者の選択］
遠隔操作者は、遠隔操作リクエストを送信する車両Ｍからの情報に基づいて選択されてもよい。この場合、車両Ｍは、例えば、ハンドオーバイベントを起動するのに至った事由（特に、車両Ｍの周辺環境が、自動運転を継続困難な環境となった原因の種類または程度）、あるいはそれらを離散化した指標を、遠隔操作管理設備３００に送信する。図１４は、車両Ｍから遠隔操作管理設備３００に送信される情報の一例を示す図である。図示するように、車両Ｍから遠隔操作管理設備３００には、例えば、車両の識別情報である車両ＩＤ、通信識別情報である通信ＩＤ、車両Ｍが走行しているリンクの識別情報であるリンクＩＤ、リンクにおいてどちら方向を走行しているかを示す進行方向、遠隔操作リクエストの原因となった事由、およびその事由における遠隔操作の困難性をランク付け（離散化）した事由ランクなどの情報が送信される。ここでは、事由ランクＡが最も高い（遠隔操作の困難性が高い）ものとする。
【００８７】
遠隔操作管理設備３００の統括制御装置３１０は、遠隔操作者一覧３１２を参照し、車両Ｍから受信した情報に合致する遠隔操作者を選択して、選択した遠隔操作者の操作する遠隔操作装置３２０に遠隔操作を行わせる。図１５は、遠隔操作者一覧３１２の内容の一例を示す図である。遠隔操作者一覧３１２には、例えば、遠隔操作者の識別情報である遠隔操作者ＩＤに対応付けて、遠隔操作の経験年数、遠隔操作の直近の評価、それらを総合的に評価した総合スキル、遠隔操作を実行中であるか否かを示すフラグなどの情報が格納される。
【００８８】
例えば、統括制御装置３１０は、車両Ｍから受信した事由ランク以上の総合スキルを有する遠隔操作者を選択する。図１４および図１５の例では、車両ＩＤが００１の車両Ｍに関しては、送信した事由ランクがＡであるため、総合スキルがＡである遠隔操作者ＩＤが００２の遠隔操作者を選択する。一方、車両ＩＤが００２の車両Ｍに関しては、送信した事由ランクがＣであるため、総合スキルがＣ以上である遠隔操作者ＩＤが００１または００２の遠隔操作者を選択する。このような処理によって、遠隔操作の難易度に応じた適切な遠隔操作者を選択することができる。
【００８９】
車両Ｍから遠隔操作管理設備３００に遠隔操作リクエストが送信されると、遠隔操作管理設備３００の統括制御装置３１０は、まず遠隔操作装置３２０で遠隔操作可能か否かを確認し、遠隔操作装置３２０で遠隔操作可能でない（すなわち遠隔操作者がフル稼働中である）場合に、自動運転中の車両に遠隔操作を依頼するようにしてもよい。この場合、遠隔操作者一覧３１２には、自動運転中の車両および運転者の情報も併せて格納されてよい。図１６は、統括制御装置３１０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、繰り返し実行される。まず、統括制御装置３１０は、遠隔操作リクエストを受信したか否かを判定する（ステップＳ３００）。遠隔操作リクエストを受信しなかった場合はステップＳ３１２に進む（後述）。
【００９０】
遠隔操作リクエストを受信した場合、統括制御装置３１０は、遠隔操作者一覧３１２を参照し（ステップＳ３０２）、遠隔操作装置３２０に着座した遠隔操作者に空きがある（遠隔操作実行中でない遠隔操作者がいる）か否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００９１】
遠隔操作者に空きがある場合、統括制御装置３１０は、遠隔操作を実行中でない遠隔操作者（図中、空き操作者）の着座した遠隔操作装置３２０を作動させて遠隔操作を行わせる（ステップＳ３０６）。一方、遠隔操作者に空きがない場合、統括制御装置３１０は、自動運転中の車両に遠隔操作リクエストを転送し、遠隔操作を行わせる（ステップＳ３０８）。この場合、被遠隔運転を行う車両と、遠隔操作を行う車両との通信は、統括制御装置３１０を介してもよいし、介さなくてもよい。
【００９２】
次に、統括制御装置３１０は、遠隔操作者一覧３１２において、遠隔操作を指示した遠隔操作者に関するレコードを、「遠隔操作実行中：ＹＥＳ」に更新する（ステップＳ３１０）。
【００９３】
次に、統括制御装置３１０は、いずれかの遠隔操作装置３２０または車両において遠隔操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。遠隔操作が終了した場合、統括制御装置３１０は、遠隔操作者一覧３１２において、遠隔操作を終了した遠隔操作者に関するレコードを、「遠隔操作実行中：ＮＯ」に更新する（ステップＳ３１４）。
【００９４】
遠隔操作が終了すると、被遠隔運転を行った車両において、車両乗員により遠隔操作の評価結果が入力され、統括制御装置３１０に送信されてもよい。この場合の評価結果は、遠隔操作者一覧３１２の評価の項目などに反映される。
【００９５】
以上説明した第１実施形態の車両制御装置によれば、必要な場面に限定して被遠隔運転を行うことができる。
【００９６】
なお、第１実施形態において、図５に例示したフローチャートなどで判断される「第２の条件」には、前述した（Ａ）、（Ｂ）の条件に加えて（または、代えて）、（Ｃ）「所定の操作が車両乗員によってなされたこと」が含まれてもよい。所定の操作は、例えば、タッチパネルであるＨＭＩ３０の表示装置に対してなされる。図１７は、所定の操作を受け付ける入力画面の一例を示す図である。この入力画面には、自動運転が終了するため手動運転を開始することを要求するメッセージ領域ＭＡが表示される他、遠隔操作をリクエストするための遠隔操作リクエストＭＢが設けられる。この遠隔操作リクエストＭＢが操作されると、遠隔操作管理設備３００に遠隔操作リクエストが送信され、前述したように被遠隔運転が開始される。これにより、車両乗員の意図に応じて被遠隔運転を開始することができる。
【００９７】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、ハンドオーバイベントが起動した場合において第２の条件が成立した場合に、自動的に被遠隔運転を開始するものとして説明した。第２実施形態では、予め車両乗員による許可が得られている場合に、被遠隔運転が開始される。車両乗員による許可は、例えば、運転開始時に、ＨＭＩ３０に対して入力される。
【００９８】
図１８は、第２実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートにおけるステップＳ１０９以外の処理は、図５のフローチャートに示す処理と同様であるため、説明を省略する。図１７のフローチャートにおいて、第２の条件が成立すると、被遠隔運転制御部１６０は、予め被遠隔運転の許可が得られているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。予め被遠隔運転の許可が得られていない場合は、手動運転に切り替え（ステップＳ１０４）、予め被遠隔運転の許可が得られている場合は、被遠隔運転を開始する（ステップＳ１１０）。
【００９９】
なお、第２実施形態において、予め被遠隔運転の許可が得られていることを、第２の条件に含めてもよい。更に、予め被遠隔運転の許可が得られている場合には、ハンドオーバリクエストを省略し、第１の条件が成立した（但しオーバーライドではない）場合には、直ちに被遠隔運転を開始するようにしてもよい。
【０１００】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する他、より車両乗員の意図を反映した制御を行うことができる。
【０１０１】
＜第３実施形態＞
第３実施形態では、第１の条件および第２の条件が成立したときに、被遠隔操作だけでなく、一時的に前走車両に追従して走行することを制御の選択肢とする。図１９は、第３実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、図５のフローチャートにおけるステップＳ１１０、または図６のフローチャートにおけるステップＳ２０４の「被遠隔操作を開始」に代えて実行される。
【０１０２】
まず、自動運転制御ユニット１００は、追従走行が可能であるか否かを判定する（ステップＳ４００）。例えば、所定距離以内に前走車両が存在する場合に、追従走行が可能と判定される。追従走行が可能である場合、自動運転制御ユニット１００は、一時的に追従走行を行う（ステップＳ４０２）。「一時的に」とは、例えば、車両乗員が睡眠状態であれば、覚醒させるまでの間であり、車両の前方が混雑状態である場合であれば、混雑状態である箇所を通過するまでの間である、一方、追従走行が可能でない場合、自動運転制御ユニット１００の被遠隔運転制御部１６０が、第１または第２実施形態と同様に被遠隔運転を開始する（ステップＳ４０４）。
【０１０３】
以上説明した第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する他、被遠隔運転が不要な場面では一時的に追従走行することで、制御や通信の負荷を低減することができる。
【０１０４】
上記説明した各実施形態において、遠隔操作を行う主体は人であることを前提としたが、遠隔操作を行う主体は、最新の自動運転ソフトウェアを実装した仮想マシンであってもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１  車両制御システム
１０  カメラ
１６  物体認識装置
２０  通信装置
３０  ＨＭＩ
８０  運転操作子
９０  車室内カメラ
１００  自動運転制御ユニット
１２０  第１制御部
１４０  第２制御部
１６０  被遠隔運転制御部
１６２  乗員状態検知部
３００  遠隔操作管理設備
３１０  統括制御装置
３１２  遠隔操作者一覧
３２０  遠隔操作装置
３３２  制御傾向変換テーブル
【図１】
0006663506.tif 000002
【図２】
0006663506.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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