(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻上巻下、横行、走行のいずれかの操作に関する運転条件を入力する入力部と、
前記運転条件に関する設定値を記憶するためのメモリと、
前記入力部にて入力された運転条件に基づく制御信号を出力する制御部と、
を備える巻上機であって、
前記入力部は、前記メモリに記憶された前記運転条件に関する設定値を消去する指令を出力するクリアボタンを備え、
前記制御部は、前記入力部により入力された該巻上機の運転条件に関する設定値を前記メモリに自動的に記憶することを特徴とする巻上機。  
【請求項２】
請求項１記載の巻上機であって、
前記入力部は押下時間により運転速度が決まる増減ボタンを備えることを特徴とする巻上機。
【請求項３】
請求項２記載の巻上機であって、
前記増減ボタンにより増減することのできる運転周波数の範囲は予め決められていることを特徴とする巻上機。
【請求項４】
請求項１記載の巻上機であって、
前記入力部は、巻上、巻下、横行のいずれかを制御するためのボタンを備え、
前記ボタンは二段式であることを特徴とする巻上機。
【請求項５】
請求項４記載の巻上機であって、
前記ボタンを第一の段階まで押下した場合の運転速度は、前記ボタンを第二の段階まで押下した場合の運転速度よりも遅いことを特徴とする巻上機。
【請求項６】
請求項４記載の巻上機であって、
前記入力部は押下時間により運転速度が決まる増減ボタンを備え、
前記ボタンを第一の段階まで押下した状態で前記増減ボタンを押すと運転速度を変更することができることを特徴とする巻上機。
【請求項７】
巻上巻下、横行、走行のいずれかの操作に関する運転条件を入力する入力工程と、
前記入力工程にて入力された運転条件に基づく制御信号を出力する制御工程と、
を備える巻上機の制御方法であって、
前記入力工程は、該巻上機の運転条件に関する設定値を消去する指令を出力するクリアボタン押下工程を備え、
前記制御工程は、前記入力工程により入力された該巻上機の運転条件に関する設定値をメモリに自動的に記憶することを特徴とする巻上機の制御方法。  
【請求項８】
請求項７記載の巻上機の制御方法であって、
前記入力工程は、押下時間により運転速度が決まる増減ボタン押下工程を備えることを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項９】
請求項８記載の巻上機の制御方法であって、
前記入力工程において、前記増減ボタンにより増減することのできる運転周波数の範囲は予め決められていることを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１０】
請求項７記載の巻上機の制御方法であって、
前記入力工程は、巻上、巻下、横行のいずれかを制御するためのボタンを押下する巻上巻下横行ボタン押下工程を備え、
前記ボタンは二段式であることを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の巻上機の制御方法であって、
前記ボタンを第一の段階まで押下した場合の運転速度は、前記ボタンを第二の段階まで押下した場合の運転速度よりも遅いことを特徴とする巻上機の制御方法。
【請求項１２】
請求項１０記載の巻上機の制御方法であって、
前記入力工程は、押下時間により運転速度が決まる増減ボタン押下工程を備え、
前記入力工程において、前記ボタンを第一の段階まで押下した状態で前記増減ボタンを押すと運転速度を変更することができることを特徴とする巻上機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
巻上機および巻上機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開平９−１５１０８５（特許文献１）がある。この特許には、「送信機と、前記送信機からの信号を受信する受信部を有する電動巻上機本体とからなり、前記送信機の遠隔操作により前記電動巻上機本体の運転を制御するリモコン方式電動巻上機において、前記送信機には巻上のための巻上釦、巻下のための巻下釦、巻上速度と巻下速度を増加するための増速釦、及び巻上速度と巻下速度を減少するための減速釦とが設けられており、前記増速釦と前記減速釦を押下することにより巻上速度と巻下速度をそれぞれ連続的に可変し得るようにしたことを特徴とするリモコン方式電動巻上機。」と記載されている。
【０００３】
また、特開平４−４５１００号公報（特許文献２）がある。この公報には、「複数の押込段を有する速度指令用押ボタンと、この速度指令用押ボタンの押込段に応じた速度指令を出力し、かつ押込段の変更時には速度指令値の変化を和げて出力する速度指令出力手段と、駆動源モータを前記速度指令に応じた速度に制御するモータ制御手段と、速度保持を指令する速度保持用押ボタンと、この速度保持用押ボタンが押された時に、その時の速度指令値を保持する指令値保持手段とを具備してなる移動機械の速度制御装置。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１５１０８５号公報
【特許文献２】特開平４−４５１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
インバータで制御される巻上機の運転速度は、インバータが出力する周波数で決定される。インバータが出力する周波数は、インバータの設定で変更できるが、例えば、頻繁に巻上機の運転速度を変更したい場合、毎回インバータの設定を変更するのは煩雑な作業となる。そこで、運転速度を細かく変更したい場合は、特定の信号の組合せでインバータが出力する周波数を変更する多段速機能が用いられるが、この多段速機能は、選択できる周波数速度が有限であるため、限られた速度にしか変速できない。
【０００６】
この問題を解決するために従来から、巻上機の速度を無段階に変速する手段がある。
【０００７】
例えば特許文献１には、遠隔操作する送信機に増速、減速ボタンが設けられており、増速ボタンと減速ボタンの操作されている時間により、インバータの出力周波数を連続的に可変することができることが開示されている。また、増速ボタンまたは減速ボタンを押下することにより設定変更されたインバータの出力周波数は、記憶保持され、次回の作業では記憶されている速度で運転が行われる。
【０００８】
また、特許文献２には、インバータ制御による加速または減速動作中に速度保持ボタンを押すと、その時のインバータ出力周波数が保持されて、その速度で運転することができることが開示されている。
【０００９】
特許文献１に開示の巻上機は、増速ボタンまたは減速ボタンを押下することにより、設定変更されたインバータ出力周波数は記憶保持されるが、初期値で運転したい場合、再度増速ボタンまたは減速ボタンの操作が必要になるという課題がある。
【００１０】
また、特許文献２に開示の速度制御装置は、保持されたインバータ出力周波数が記憶されないので、毎回速度保持ボタンの操作が必要になる。また、加速、減速中に操作する必要があるので、運転したい速度にすることが困難である。
【００１１】
そこで、本発明は、毎回保存ボタンを押すことなく設定変更したインバータ出力周波数を保存でき、かつ、簡単に初期値へと戻すことのできる巻上機および巻上機の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
【００１３】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、巻上巻下、横行、走行のいずれかの操作に関する運転条件を入力する入力部と、前記入力部にて入力された運転条件に基づく制御信号を出力する制御部と、を備える巻上機であって、前記入力部は、該巻上機の運転条件に関する設定値を消去する指令を出力するクリアボタンを備え、前記制御部は、前記入力部により入力された該巻上機の運転条件に関する設定値をメモリに自動的に記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、設定変更したインバータ出力周波数を、簡単に初期値へと戻すことができ、また、容易にインバータ出力周波数を変更することができる、巻上機の無段階変速制御装置を提供することができる。
【００１５】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】インバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図の例である。
【図２】インバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図の例である。
【図３】無段階変速制御構成を示すブロック図の例である。
【図４】一般的な巻上機の運転を示すタイムチャートの例である。
【図５】無段階変速運転を示すタイムチャートの例である。
【図６】巻上周波数増減処理を示すフローチャートの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、実施例を図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は本実施例による巻上機電源監視装置を設置するインバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図、図２はインバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【００１９】
インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、ワイヤーロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用装置４、横行誘導電動機５、横行用装置６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用装置９、走行用ガーダー１０、巻上・横行インバータ装置（主制御部と称す。）１１、操作入力装置１３、走行用インバータ装置１８、から構成されている。また、巻上誘導電動機３には、誘導電動機用ブレーキ１６、エンコーダ１７が内蔵され、横行誘導電動機５及び、走行誘導電動機８には誘導電動機用ブレーキ１６が各々に内蔵される。
また、巻上・横行インバータ装置１１には、巻上・横行インバータ制御部１２、巻上用インバータ１４、横行用インバータ１５が、走行用インバータ装置１８には走行インバータ制御部１９及び、走行用インバータ２０が内蔵される。
【００２０】
インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた荷物を、巻上誘導電動機３を備えた巻上用装置４によりワイヤーロープ２を巻上巻下することでＹ方向（Ｙ方向、−Ｙ方向の矢印で示す。）即ち、上下方向に荷物を移動する。また、Ｘ方向（Ｘ方向、−Ｘ方向の矢印で示す。）には、横行用装置６にある車輪を、横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿ってＸ方向に移動する。また、Ｚ方向（Ｚ方向、−Ｚ方向の矢印で示す。）には、走行用装置９にある車輪を、走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダー１０に沿ってＺ方向に移動する。
【００２１】
巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ装置１１に格納された図２の巻上・横行インバータ制御部１２により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１２は、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５を制御し、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５から制御に必要な周波数、電圧、電流を巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、巻上用装置４の場合、クレーンフック１に取り付けられた荷物が、落下することなくＹ方向に移動させる。また、
横行用装置６の場合、横行用ガーダー７に沿って巻上用装置４をＸ方向に移動させる。
【００２２】
また、巻上・横行インバータ制御部１２は、モータの回転数を検出するエンコーダ１７の情報を取り込み、モータ回転数の情報を巻上用インバータ１４の制御に使用する。
【００２３】
同様に走行用装置９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１３からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ装置１８に格納された図２の走行インバータ制御部１９が走行用インバータ２０を制御し、走行用インバータ２０から制御に必要な周波数、電圧、電流を走行誘導電動機８に加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１６を開放制御することで、走行用ガーダー１０に沿って巻上用装置４をＺ方向に移動させる。
【００２４】
図３は無段階制御構成を示すブロック図である。
【００２５】
本実施例の巻上機は、巻上巻下、横行、走行等のいずれかの操作に関する運転条件を入力する入力装置１３と、入力装置１３にて入力された運転条件に基づき各種インバータを制御するための制御信号を各種インバータに出力する巻上・横行インバータ制御部１２および走行インバータ制御部１９と、巻上・横行インバータ制御部１２および走行インバータ制御部１９からの制御信号に基づき各モータを制御するための信号を各モータに出力する巻上用インバータ１４、横行用インバータ１５および走行用インバータ２０と、これらのインバータからの信号に基づき運転するモータ３，５，８とを備えて構成される。
【００２６】
また、巻上・横行インバータ制御部１２は、入力装置１３からの入力を検出する操作入力検出部２１と、操作入力検出部２１により検出した入力装置からの入力内容に基づき周波数増減値を算出する巻上周波数増減処理部２４、横行周波数増減処理部２６と、これらの周波数増減処理部からの指令に基づきインバータに増減後の設定周波数値を指令する巻上運転制御部２３と横行運転制御部２５と、を備えて構成される。
【００２７】
尚、走行インバータ制御部１９も同様に、操作入力検出部２２、走行周波数増減処理部２８、走行運転制御部２７とを備えて構成され、各構成の役割は巻上・横行インバータ制御部１２の各構成とほぼ同様である。
【００２８】
入力装置１３は、入/切、上、下、東、西、南、北、増速、減速、クリアボタンを備える。
入/切ボタンは自己保持式とし、入/切ボタンにより入力された信号は、巻上・横行インバータ制御部１２、走行インバータ制御部１９の各々に入力される。入/切ボタンは、入状態で巻上運転制御部２３、横行運転制御部２５、走行運転制御部２７の処理を許可する。また、切状態では、巻上運転制御部２３、横行運転制御部２５、走行運転制御部２７の処理結果を、強制的にインバータ動作停止させるようにする。
【００２９】
上、下、東、西ボタンは各々２段モーション式とし、これらのボタンにより入力された信号は、巻上・横行インバータ制御部１２に入力される。
上、下、東、西ボタンは軽く押し込む（１段目）と低速速度、さらに押し込む（２段目）と高速速度を選択する。また、上ボタンが図１に示すＹ方向、下ボタンが−Ｙ方向、東ボタンがＸ方向、西ボタンが−Ｘ方向への動作指示である。
【００３０】
南、北ボタンは各々２段モーション式とし、これらのボタンにより入力された信号は、走行インバータ制御部１９に入力される。
南、北ボタンは軽く押し込む（１段目）と低速速度、さらに押し込む（２段目）と高速速度を選択する。また、南ボタンが図１に示す−Ｚ方向、北ボタンがＺ方向への動作指示である。増速、減速、クリアボタンはａ接点のボタンで、巻上・横行インバータ制御部１２、走行インバータ制御部１９の各々に入力する。
【００３１】
クリアボタンは、押されることによって、メモリに記憶されている巻上機の運転条件に関する設定値を消去する指令を操作入力検出部２１に対して出力する。
【００３２】
尚、メモリは巻上機本体の内部にあっても外部にあっても良く、巻上機の運転条件が変更されると自動的にメモリに記憶されるようになっている。
【００３３】
増速、減速ボタンは、押されることによって、現在の速度を増速または減速することができる。増速、減速の度合いは、ボタンを押している時間により決定する。これにより、容易にインバータ出力周波数を変更することができる。また、二段モーション式となっている上、下、東、西、南、北ボタンにおいては、１段目の状態にある場合に増速、減速ボタンを押した場合のみ、速度を増減することができ、運転していない場合や２段目の状態にある場合に増速、減速ボタンを押しても速度を増減することができないようになっている。
【００３４】
入力装置１３からの各ボタンの入力状態は、操作入力検出部２１、２２で検出される。入力状態の検出結果に基づき、巻上運転制御部２３、横行運転制御部２６、走行運転制御部２８の各々が、巻上用インバータ１４、横行用インバータ１５、走行用インバータ２０に対して、モータの回転方向や運転周波数等の運転指示をする。
【００３５】
ここで、無段階変速を実施しない従来の運転の速度制御を図４を用いて説明する。図４は一般的な巻上機の運転を示すタイムチャートの例である。
【００３６】
操作ボタンを軽く押し込み（１段目）、低速の運転指示を巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力すると（Ａ）、出力周波数ゼロの状態から設定されている低速の出力周波数まで、あらかじめ決められた加速時間に基づき、出力周波数を徐々に増やす制御をするため、加速しながら運転する。設定されている低速の出力周波数に到達すると、その出力周波数を保持するので、低速の定格速度で運転する。
【００３７】
次に、操作ボタンをさらに押し込み（２段目）、高速の運転指示を巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力すると（Ｂ）、現在の出力周波数から、設定されている高速の出力周波数まで、あらかじめ決められた加速時間に基づき、出力周波数を徐々に増やす制御をするため、加速しながら運転する。設定されている高速の出力周波数に到達すると、その出力周波数を保持するので、高速の定格速度で運転する。
【００３８】
次に、操作ボタンを１段目の操作状態に戻すと、低速の運転指示のみが巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力される（Ｃ）。現在の出力周波数から、設定されている低速の出力周波数まで、あらかじめ決められた減速時間に基づき、出力周波数を徐々に減らす制御をするため、減速しながら運転する。再度操作ボタンを２段目の操作状態にすると（Ｄ）、２段目に操作した場合と同様に、加速しながら運転する。
【００３９】
次に、操作ボタンを離すと、巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９への運転指示が無くなる（Ｅ）。巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９は、現在の出力周波数をゼロにするよう、あらかじめ決められた減速時間に基づき、出力周波数を徐々に減らす制御をするため、減速しながら運転し、出力周波数がゼロになれば停止する。
【００４０】
ここで、加速時間、減速時間を設定する目的は、急発進、急停止をすると、インバータへ過剰な電流が掛かり、インバータに搭載している電子部品を保護するためである。インバータは異常検出して停止させる制御をするため、急発進、急停止をしないように、加速時間、減速時間を設定している。
【００４１】
無段階変速を実施する場合の運転の速度制御を図５を用いて説明する。図５は無段階変速運転を示すタイムチャートの例である。
【００４２】
操作ボタンを軽く押し込み（１段目）、低速の運転指示を巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力すると（Ｆ）、巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９は、出力周波数ゼロの状態から設定されている低速の出力周波数まで、あらかじめ決められた加速時間に基づき、出力周波数を徐々に増やす制御をするため、加速しながら運転する。設定されている低速の出力周波数に到達すると、その出力周波数を保持するので、低速の定格速度で運転する。
【００４３】
次に、増速ボタンを押すと（Ｇ）、図３の巻上周波数増減処理部２４、横行周波数増減処理部２６、走行周波数増減処理部２８にて運転周波数の加算処理を実施し、操作されている方向に応じて運転速度を増速させるための指令を各制御部２３，２５，２７に出力する。
【００４４】
ここで、運転周波数の増減は、例えば、低速の運転指示があるときのみ、増速ボタン、または、減速ボタンが操作されている一定時間ごとに、運転周波数を一定値増減することにより行われる。一定時間、一定値は、例えば、０．１秒毎に１Ｈｚ単位で運転周波数を増減させるなどである。また、増減させることのできる運転周波数の範囲は、例えば、下限値は低速の定格速度、上限値は高速の定格速度に応じた運転周波数などである。そのため、運転周波数の範囲により上限値に到達した場合は、増速ボタンを押し続けても、運転周波数の加算処理を実行しないので、一定速で運転する（Ｈ）。
【００４５】
次に、減速ボタンを押すと（Ｉ）、図３の巻上周波数増減処理部２４、横行周波数増減処理部２６、走行周波数増減処理部２８にて運転周波数の減算処理を実施し、操作されている方向に応じて運転速度を減速させる。減速ボタンを押し続け、前記運転周波数の範囲により下限値に到達した場合は、減速ボタンを押し続けても、運転周波数の減算処理を実行しないので、一定速で運転する（Ｊ）。
【００４６】
次に、再度増速ボタンを押し（Ｋ）、前記運転周波数の上限値になる手前で増速ボタンを離すと（Ｌ）、離した時の速度で、低速の運転指示が無くなるまで、一定速で運転する（Ｍ）。
【００４７】
次に、前記に記載した通り、低速の運転指示があるときのみ運転周波数を一定値増減させるので、低速の運転指示が無い状態で増速のボタンを押しても（Ｎ）、運転周波数の加算処理は実行しない。そのため、再度、低速の運転指示を入力すると（Ｑ）、運転速度は、前回の運転時の速度と同じ速度で運転する（Ｐ）。なお、前記は増速の場合を記載しているが、減速指示の場合も同様に、低速の運転指示が無い状態で、減速のボタンを押しても、運転周波数の減算処理は実行しない。
【００４８】
次に、操作ボタンを２段目まで押し込み、高速の運転指示を巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力すると（Ｑ）、運転周波数の増減は低速の運転指示のみ有効であるので、前記により加算処理された運転周波数は適用せず、巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９は、出力周波数ゼロの状態から設定されている高速の出力周波数まで、あらかじめ決められた加速時間に基づき、出力周波数を徐々に増やす制御をするため、加速しながら運転する。設定されている高速の出力周波数に到達すると、その出力周波数を保持するので、高速の定格速度で運転するので、速い速度で運転させたい場合に、容易に最高速度を選択することができる。
【００４９】
次に、クリアボタンを押すと（Ｒ）、増減速された運転周波数を初期化する。初期化することで、操作ボタンを軽く押し込み（１段目）、低速の運転指示を巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９へ入力すると（Ｓ）、巻上・横行インバータ制御部１２または走行インバータ制御部１９は、出力周波数ゼロの状態から設定されている初期値の低速の出力周波数まで、あらかじめ決められた加速時間に基づき出力周波数を徐々に増やす制御をするため、加速しながら運転する。設定されている初期値の低速の出力周波数に到達すると、その出力周波数を保持するので、低速の定格速度で運転する。
【００５０】
図３の巻上周波数増減処理部２４、横行周波数増減処理部２６、走行周波数増減処理部２８で実行する処理を図６を用いて説明する。図６は巻上周波数増減処理を示すフローチャートの例である。
【００５１】
ここで、図６は巻上周波数増減処理部２４の処理内容について記載しているが、横行周波数増減処理部２６、走行周波数増減処理部２８の処理内容も図６と同様に実施することができる。
【００５２】
巻上周波数増減処理は決められた時間、例えば、１０ｍｓごとに実行するよう、巻上・横行インバータ制御部１２に搭載されたマイコンに設定する。巻上周波数増減処理は、まず、入信号がＯＮであるか確認する（Ｓ１０１）。入信号がＯＮであれば、次にクリア信号を確認する（Ｓ１０２）。クリア信号がＯＦＦであれば、次に、低速の運転指示である上信号または下信号を確認する（Ｓ１０３）。上信号または、下信号いずれかがＯＮであれば、巻上運転周波数の増減演算を実行する。入信号がＯＦＦ、または、クリア信号がＯＮ、または、上信号、下信号共にＯＦＦのいずれかの条件に該当する場合は、巻上運転周波数の増減演算を実行しない（Ｓ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３）。
【００５３】
また、クリア信号がＯＮであれば、低速の運転周波数を初期化する（Ｓ１１２）。
【００５４】
次に、巻上運転周波数の増減演算は、まず、増速信号を確認する（Ｓ１０４）。増速信号がＯＮであれば、減速ボタンの操作時間のカウントをクリアし（Ｓ１０５）、減速信号を確認する（Ｓ１０６）。減速信号がＯＮであれば、増速ボタンの操作時間のカウントをクリアし（Ｓ１１４）処理を終了する。これは、仮に増速のボタンと、減速のボタンが両方押された場合、異常状態として、巻上運転周波数の増減演算をさせないためである。
【００５５】
減速信号がＯＦＦであれば、増速の操作時間カウントを＋１した後（Ｓ１０７）、前記カウント値が例えば、１０以上であるか確認する（Ｓ１０８）。前記カウント値が１０未満であるならば、処理を終了する。ここで、巻上周波数増減処理は１０ｍｓごとに実行するので、前記カウント値が１０未満ということは、９０ｍｓ未満の増速操作であることを示す。前記カウント値が１０以上であるならば、低速の運転周波数設定値が、例えば６０Hz未満であるか確認する（Ｓ１０９）。これは、低速の運転周波数に増速させる周波数を加算した場合、速度変速範囲を超えないようにするための、上限値の確認のため実施である。低速の運転周波数設定値が６０Hz未満であれば、低速の運転周波数に、例えば＋１Ｈｚし、かつ、増速ボタンの操作時間カウントをクリアし、処理を終了する（Ｓ１１０）。
【００５６】
低速の運転周波数設定値が６０Hz以上であれば、加算すると上限値を超えてしまうので、低速の運転周波数は変更せず、増速ボタンの操作時間カウントのみをクリアし、処理を終了する（Ｓ１１４）。
【００５７】
次に、減速させるための処理は、まず、増速信号を確認する（Ｓ１０４）。
【００５８】
増速信号がＯＦＦであれば、増速ボタンの操作時間のカウントをクリアし（Ｓ１１５）、減速信号を確認する（Ｓ１１６）。減速信号がＯＦＦであれば、増速ボタンの操作時間のカウントをクリアし（Ｓ１２１）処理を終了する。これは、増速処理と同様に、仮に増速のボタンと、減速のボタンが両方押された場合、異常状態として、巻上運転周波数の増減演算をさせないためである。減速信号がＯＮであれば、減速の操作時間カウントを＋１した後（Ｓ１１７）、前記カウント値が例えば、１０以上であるか確認する（Ｓ１１８）。前記カウント値が１０未満であるならば、処理を終了する。
【００５９】
ここで、巻上周波数増減処理は１０ｍｓごとに実行するので、前記カウント値が１０未満ということは、９０ｍｓ未満の減速操作であることを示す。前記カウント値が１０以上であるならば、低速の運転周波数設定値が、例えば６Hzを超えているか確認する（Ｓ１１９）。これは、低速の運転周波数から減速させる周波数を減算した場合、速度変速範囲を下回らないようにするよう、下限値の確認のため実施する。低速の運転周波数設定値が６Hzを超える値であれば、低速の運転周波数から、例えば−１Ｈｚし、かつ、減速ボタンの操作時間カウントをクリアし、処理を終了する（Ｓ１２０）。
【００６０】
低速の運転周波数設定値が６Hz以下であれば、減算すると下限値を下回ってしまうので、低速の運転周波数は変更せず、減速ボタンの操作時間カウントのみをクリアし、処理を終了する（Ｓ１２１）。
【００６１】
ここで、前記６０Ｈｚ、及び、６Ｈｚの上下限値、前記増速の操作時間カウント及び、減速の操作時間カウントを判断する１０の値、前記低速の運転周波数を加算、減算する＋１Ｈｚ、−１Ｈｚの値は、巻上・横行インバータ制御部１２の設定により自由に変更できるようにしても良い。
【００６２】
また、増減する周波数の値や、現在インバータから出力されている値を、外部へ出力し、表示機器に接続することで、増減された運転周波数が目視で確認できるようにしても良い。
【００６３】
本実施例によれば、電源が遮断されても増減された運転周波数が初期化されないよう、設定された運転周波数はメモリに自動的に記憶されるので、設定された運転周波数を記憶されるために毎回保存ボタンを押す必要はないという効果を奏する。さらに、記憶した増減された運転周波数は、クリアボタンを押すことで容易に初期化されるので、初期化のために煩雑な手続きを行う必要がないという効果を奏する。また、増速、減速ボタンを押している時間により、容易にインバータ出力周波数を変更することができる。さらに、低速の運転周波数のみ増減ボタンによる運転周波数の増減を行う設定であることから、高速の運転指示をすれば、どのような値に運転周波数を変更していても、容易に最高速度を選択することができ、さらに、使用者の運転感覚に合わせた、運転周波数の増減値を容易に設定することができるという効果を奏する。
【符号の説明】
【００６４】
１：クレーンフック
２：ワイヤーロープ
３：巻上誘導電動機
４：巻上用装置
５：横行誘導電動機
６：横行用装置
７：横行用ガーダー
８：走行誘導電動機
９：走行用装置
１０：走行用ガーダー
１１：巻上・横行インバータ装置
１２：巻上・横行インバータ制御部
１３：操作入力装置
１４：巻上用インバータ
１５：横行用インバータ
１６：誘導電動機用ブレーキ
１７：エンコーダ
１８：走行用インバータ装置
１９：走行インバータ制御部
２０：走行用インバータ
２１：巻上・横行の操作入力検出部
２２：走行の操作入力検出部
２３：巻上運転制御部
２４：巻上周波数増減処理部
２５：横行運転制御部
２６：横行周波数増減処理部
２７：走行運転制御部
２８：走行周波数増減処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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