(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直な建造物の高さ方向に沿って昇降可能な点検装置と、この点検装置に外部から制御信号を送信して昇降させるための操作機と、からなる昇降式点検システムであって、
前記点検装置は、
所定間隔で配置される一対の車輪の回転軸が前記建造物の高さ方向に直交する車輪ブロックを少なくとも４つ備え、前記車輪ブロックのうち、第１，第２の車輪ブロックの各一対の車輪相互の間隔を第３，第４の車輪ブロックの各一対の車輪相互の間隔よりも長く設定し、第１，第２の車輪ブロックを前記建造物を介して互いに対向配置し、かつ、第３，第４の車輪ブロックを前記建造物を介して互いに対向配置し、全ての前記車輪の外周面をばねの弾性により前記建造物の外周面に圧接しながら各車輪が前記外周面から離れる方向に回動可能とした支持機構を有すると共に、第１〜第４の車輪ブロックの各下段の車輪を正転または逆転させるモータと、前記建造物の状態を撮像するカメラと、このカメラが前記建造物の頂上付近に到達したことを検出する頂上センサと、前記点検装置が昇降範囲の下死点に到達したことを検出するスイッチと、前記操作機からの制御信号により前記モータの駆動回路を制御する制御用マイコンと、を備えたことを特徴とする昇降式点検システム。
【請求項２】
請求項１に記載した昇降式点検システムにおいて、
前記第１〜第４の車輪ブロックが内側に配置された側板を複数備え、前記側板を開いて前記建造物を前記第１〜第４の車輪ブロックの中心に配置した状態で前記側板を閉じて施錠することにより前記点検装置を前記建造物に装着することを特徴とする昇降式点検システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した昇降式点検システムにおいて、
前記カメラが撮像した画像データを、前記カメラに付属する記録媒体に記録することを特徴とする昇降式点検システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載した昇降式点検システムにおいて、
前記カメラが撮像した画像データを、前記点検装置の外部の機器に送信する手段を備えたことを特徴とする昇降式点検システム。
【請求項５】
請求項４に記載した昇降式点検システムにおいて、
前記外部の機器が、前記操作機であることを特徴とする昇降式点検システム。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載した昇降式点検システムにおいて、
前記建造物が、高さ方向に沿って段部を有する避雷針であることを特徴とする昇降式点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、避雷針や鉄塔のように垂直方向に構築された建造物の状態を自走式の点検装置により点検するための昇降式点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１０，図１１は、鉄塔に取り付いて昇降することにより高所での塗装や点検等の作業を行う鉄塔移動ロボットであり、特許文献１に記載されているものである。ここで、図１０は概略正面図、図１１（ａ），（ｂ）は図１０のＡ−Ａ断面図である。
【０００３】
これらの図において、１１０は鉄塔２１０に装着されて昇降する枠体状の第１ロボット、１１１は第１ロボット１１０に固定されたウィンチ、１１２は先端の環状フック１１２ａが鉄塔２１０に係止されてウィンチ１１１により巻き取られるワイヤー、１１３，１１４は第１ロボットの構成部材であって後述のステップボルトをそれぞれのスリット間に通過させるように配置された各一対のガイドレール、２１１〜２１４は鉄塔２１０に固定された手掛かり・足掛かり用のステップボルト、２２０Ａ，２２０Ｂは鉄塔２１０に直交するように固定された水平材である。
また、詳細な構造は省略するが、１２０Ａ，１２０Ｂは、第１ロボット１１０に対して着脱自在であり、かつ、図１１（ａ），（ｂ）に示す如く水平材２２０Ａ，２２０Ｂに装着されて水平方向に移動可能な第２ロボット、１３０Ａ，１３０Ｂは第２ロボット１２０Ａ，１２０Ｂにそれぞれ取り付けられた塗装装置である。
【０００４】
次に、図１２は多段式の伸縮自在な避雷装置であり、特許文献２に記載されているものである。
図１２（ａ），（ｂ）において、２３０は、下段筒部２３１と中段筒部２３２と受雷部２３３とを有する多段式の避雷針、２３４は中段筒部２３２及び受雷部２３３を昇降させるための昇降機、２３５は一端が受雷部２３３に接続された導線２３６を巻き取る導線巻き取り機、３００は大地、３０１は基礎を示す。
【０００５】
この従来技術によれば、晴天時には避雷針２３０を縮退させておき、雨天時には避雷針２３０を伸長させて受雷部２３３を高所に配置し、落雷に備えるという運用が可能であり、例えば、ゴルフ場などにおいて、晴天時に高くそびえている避雷針２３０がプレーの邪魔になるような不都合を回避することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４１０４２４９号公報（図２，図５等）
【特許文献２】特開平３−２０３１９８号公報（図１，図２等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図１０，図１１に示した従来技術では、ワイヤー１１２の環状フック１１２ａにより第１ロボット１１０を鉄塔２１０から吊り下げると共に、ガイドレール１１３，１１４のスリットをステップボルト２１１〜２１４が通過できるように位置決めしながら第１ロボット１１０を鉄塔２１０に装着しなくてはならない。特に、環状フック１１２ａの鉄塔２１０への係止位置が高い場合には、鉄塔２１０に直接登るか、あるいは足場を組んで第１ロボット１１０を取り付けることになり、何れにしても高所での作業が必要になって極めて危険かつ煩雑であった。
また、第１ロボット１１０はステップボルト２１１〜２１４を乗り越えることが困難であるため、上述したごとくステップボルト２１１〜２１４を回避するためのスリットをガイドレール１１３，１１４に保有させる必要があった。
【０００８】
更に、図１０，図１１では詳細な図示を省略してあるが、第１ロボット１１０に対して第２ロボット１２０Ａ，１２０Ｂを連結・分離するための機構が複雑であり、装置全体のコストが高くなるという問題もあった。
【０００９】
一方、図１２に示した従来技術は、落雷が予想される時にのみ避雷針としての機能を果たさせる点で有効であり、避雷針２３０を縮退させた状態で目視によって受雷部２３３の保守・点検等を行うことも可能にしている。しかしながら、この避雷装置を構成するためには、多段式の避雷針２３０と一体的に昇降機２３４や導線巻き取り機２３５を作り込まなくてはならず、既存の多段式の避雷針にそのまま適用することは困難である。
加えて、避雷針２３０が高くなるほど、昇降機２３４や導線巻き取り機２３５の駆動時における負荷が増大し、装置全体の大型化、高コスト化を招くおそれがあった。
【００１０】
さて、避雷針は雷保護システムを構成する重要な設備であり、その性能を維持するために受雷部を定期的に保守・点検することが法定事項となっている。しかし、実際には十分な保守・点検作業が行われておらず、避雷針の根元にいる点検者が目視や双眼鏡を用いて受雷部を点検する等の簡易的な作業が実施されているに過ぎない。
このような現状は、一般的に避雷針は細径であって点検者が直接登ることが困難であり、また、足場を組む手間やコストがかさむことに起因している。
従って、点検者が避雷針に直接登ったり、足場を使用して点検する等の手間や危険性がなく、離れた位置から、受雷部を含む避雷針各部の状態を容易に確認可能な点検システムの実現が望まれていた。
【００１１】
そこで、本発明の解決課題は、避雷針や鉄塔のように垂直方向に構築された建造物の状態を安全かつ容易に点検することができ、しかも、建造物の途中に障害物や段差が存在する場合でも、点検装置が支障なく昇降可能とした昇降式点検システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、
垂直な建造物の高さ方向に沿って昇降可能な点検装置と、この点検装置に外部から制御信号を送信して昇降させるための操作機と、からなる昇降式点検システムであって、
前記点検装置は、
所定間隔で配置される一対の車輪の回転軸が前記建造物の高さ方向に直交する車輪ブロックを少なくとも４つ備え、前記車輪ブロックのうち、第１，第２の車輪ブロックの各一対の車輪相互の間隔を第３，第４の車輪ブロックの各一対の車輪相互の間隔よりも長く設定し、第１，第２の車輪ブロックを前記建造物を介して互いに対向配置し、かつ、第３，第４の車輪ブロックを前記建造物を介して互いに対向配置し、全ての前記車輪の外周面をばねの弾性により前記建造物の外周面に圧接しながら各車輪が前記外周面から離れる方向に回動可能とした支持機構を有すると共に、第１〜第４の車輪ブロックの各下段の車輪を正転または逆転させるモータと、前記建造物の状態を撮像するカメラと、このカメラが前記建造物の頂上付近に到達したことを検出する頂上センサと、前記点検装置が昇降範囲の下死点に到達したことを検出するスイッチと、前記操作機からの制御信号により前記モータの駆動回路を制御する制御用マイコンと、を備えたものである。
【００１３】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した昇降式点検システムにおいて、前記第１〜第４の車輪ブロックが内側に配置された側板を複数備え、前記側板を開いて前記建造物を前記第１〜第４の車輪ブロックの中心に配置した状態で前記側板を閉じて施錠することにより前記点検装置を前記建造物に装着するものである。
【００１４】
請求項３に記載した発明は、請求項１または２に記載した昇降式点検システムにおいて、前記カメラが撮像した画像データを、前記カメラに付属する記録媒体に記録することを特徴とする。
【００１５】
請求項４に記載した発明は、請求項１または２に記載した昇降式点検システムにおいて、前記カメラが撮像した画像データを、前記点検装置の外部の機器に送信する手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項５に記載した発明は、請求項４に記載した昇降式点検システムにおいて、前記外部の機器が、前記操作機であることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載した発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載した昇降式点検システムにおいて、前記建造物が、高さ方向に沿って段部を有する避雷針であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明においては、避雷針等の建造物にセットされる点検装置が、ばねの弾性により建造物の外周面に圧接する一対の車輪を備えた車輪ブロックを複数有し、これらの車輪ブロックが上記車輪を回動可能に支持している。このため、建造物の途中に高さが所定範囲内の障害物や段差がある場合でも、車輪が回動することによってこれらを乗り越えることができ、点検装置の昇降動作を妨げる恐れはない。また、第１，第２の車輪ブロックと第３，第４の車輪ブロックの建造物に対する圧接位置（高さ）が異なるので、先端に向かうほど直径が次第に細くなる避雷針等を昇降する際に隣り合う車輪同士が接触する不都合もない。
更に、特許文献１に記載されているようなガイドレールが不要であるから、点検装置の構造が簡単で低コストの昇降式点検システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態における点検装置の正面図である。
【図２】図１の底面図である。
【図３】図１の右側面図である。
【図４】点検装置の主要部を避雷針と共に概念的に示した図である。
【図５】点検装置の車輪ブロックの支持構造を概念的に示した図である。
【図６】昇降式点検システムの主要部を示すブロック図である。
【図７】昇降式点検システムの自動運転モードの動作を示すフローチャートである。
【図８】昇降式点検システムの手動運転モードの動作を示すフローチャートである。
【図９】点検装置の昇降時における車輪ブロックと避雷針との位置関係を示す平面図である。
【図１０】特許文献１に記載された従来技術の概略正面図である。
【図１１】図１０のＡ−Ａ断面図である。
【図１２】特許文献２に記載された従来技術の側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図１は、この実施形態に係る昇降式点検システムを構成する点検装置の正面図、図２は図１の底面図、図３は図１の右側面図である。
この実施形態は、点検対象となる建造物として、高さ方向に沿って複数の段部を有する避雷針を想定しているが、本発明による点検対象物は避雷針に限らず、鉄塔のように垂直方向に構築される各種の建造物を含むものである。
【００２１】
図１〜図３において、１１〜１３は平面から見てほぼ８角形のフレームを構成する３枚の側板であり、図２に示すように、２枚の側板１２，１３は残りの側板１１に対してヒンジにより開閉可能となっている。これは、側板１２，１３を開放して形成された空間の内部に後述する避雷針６０を収容し、第１〜第４の車輪ブロックＢ１〜Ｂ４により避雷針６０を圧接・挟持した状態で、側板１２，１３の端部のロック部材（セーフティロック）３１を施錠して側板１２，１３同士を連結するための構造である。
【００２２】
後述するが、第１の車輪ブロックＢ１は側板１１の内側に取り付けられ、かつ、図示されていない避雷針６０の外周面を圧接する上下の車輪２１，２２を備えている。また、第２の車輪ブロックＢ２は側板１３の内側に取り付けられ、かつ、避雷針６０の外周面を圧接する上下の車輪２３，２４を備えている。
更に、第３の車輪ブロックＢ３は側板１２の内側に取り付けられ、かつ、避雷針６０の外周面を圧接する上下の車輪２５，２６を備え、第４の車輪ブロックＢ４は側板１１の内側に取り付けられ、かつ、避雷針６０の外周面を圧接する上下の車輪２７，２８を備えている。上記の車輪２１〜２８はゴム製であり、内部に補強材が充填されている。
なお、図１，図３では、作図の便宜上、背後に隠れている車輪ブロック及び車輪等の符号をカッコ書きしてある。
【００２３】
側板１１〜１３の折曲部には支持ロッド４１〜４３がそれぞれ垂直方向に立設され、これらの支持ロッド４１〜４３の上端部には避雷針６０の状態を三方から撮像するためのカメラ４４〜４６がそれぞれ固定されている。また、カメラ４５の上端部には、その位置が避雷針６０の受雷部６５の頂上に到達したことを光学的に検出するための頂上センサ４７が取り付けられている。ここで、カメラの設置台数は必要に応じて任意の数を選択すればよく、カメラによる撮像画像は静止画、動画の何れでもよい。
【００２４】
図２に示すように、車輪ブロックＢ１〜Ｂ４の下段の車輪２２，２４，２６，２８の回転軸には正転・逆転可能なモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍがそれぞれ連結されており、これらのモータが車輪２２，２４，２６，２８を駆動輪として正転または逆転させるのに対し、上段の車輪２１，２３，２５，２７は何れもフリーとなっている。
なお、図２において、３２〜３５は車輪ブロックＢ３，Ｂ４，Ｂ２，Ｂ１内の支持板、３２Ｃ〜３５Ｃは支持板３２〜３５をそれぞれ図２の中心方向に付勢するコイルばね、２９は後述の図６に示すバッテリー、３０は同じくコントローラである。
【００２５】
次に、図４は点検装置の主要部を避雷針と共に概念的に示した図であり、前述した図３に相当している。
この図４において、避雷針６０は、土台６８上のベース６７に立設された基礎部６１と、この基礎部６１から順次、上方に配置された中段部６２〜６４と、最上段の受雷部６５とによって多段に形成されている。また、基礎部６１には、適宜な位置に手掛かり・足掛かり用あるいは中段部６２を連結するためのボルト６６ａ〜６６ｄが固定されている。ここで、中段部の段数や受雷部６５の形状、構造、ボルトの位置や数は図示例に何ら限定されるものではない。
【００２６】
図４に示す第３の車輪ブロックＢ３において、上段の車輪２５は支持板３２に一端が軸支された回動シャフト２５Ｓによって支持され、回動シャフト２５Ｓは支持板３２に内装されたコイルばね２５Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。同様にして、下段の車輪２６は支持板３２に一端が軸支された回動シャフト２６Ｓによって支持され、回動シャフト２６Ｓは支持板３２に内装されたコイルばね２６Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。
このため、車輪２５，２６には基礎部６１の外周面を圧接する方向の力が加わっていると共に、コイルばね２５Ｃ，２６Ｃの復元力に抗して基礎部６１から離れる方向に回動可能である。
また、支持板３２は、側板１２に一端が係止されたコイルばね３２Ｃの復元力により、基礎部６１方向に常時、付勢されている。
【００２７】
また、図４に示す第４の車輪ブロックＢ４において、上段の車輪２７は支持板３３に一端が軸支された回動シャフト２７Ｓによって支持され、回動シャフト２７Ｓは支持板３３に内装されたコイルばね２７Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。同様にして、下段の車輪２８は支持板３３に一端が軸支された回動シャフト２８Ｓによって支持され、回動シャフト２８Ｓは支持板３３に内装されたコイルばね２８Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。
このため、車輪２７，２８には基礎部６１の外周面を圧接する方向の力が加わっていると共に、コイルばね２７Ｃ，２８Ｃの復元力に抗して基礎部６１から離れる方向に回動可能である。
また、支持板３３は、側板１１に一端が係止されたコイルばね３３Ｃの復元力により、基礎部６１方向に常時、付勢されている。
【００２８】
その他の第１の車輪ブロックＢ１における車輪２１，２２の支持構造、第２の車輪ブロックＢ２における車輪２３，２４の支持構造も、基本的に上記と同様であり、一例として、第２の車輪ブロックＢ２における車輪２３，２４の支持構造を図５に示す。
【００２９】
図５において、支持板３４は側板１３側に一端が係止されたコイルばね３４Ｃにより基礎部６１方向に付勢されていると共に、上段の車輪２３は支持板３４に一端が軸支された回動シャフト２３Ｓによって支持され、回動シャフト２３Ｓは支持板３４に内装されたコイルばね２３Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。同様に、下段の車輪２４は支持板３４に一端が軸支された回動シャフト２４Ｓによって支持され、回動シャフト２４Ｓは支持板３４に内装されたコイルばね２４Ｃにより基礎部６１方向に付勢されている。
このため、車輪２３，２４には基礎部６１の外周面を圧接する方向の力が加わっていると共に、コイルばね２３Ｃ，２４Ｃの復元力に抗して基礎部６１から離れる方向に回動可能である。
【００３０】
なお、第１の車輪ブロックＢ１における車輪２１，２２に関しても、図５の第２の車輪ブロックＢ２と対称的に構成された支持板３５、コイルばね３５Ｃ、回動シャフト２１Ｓ，２２Ｓ、コイルばね２１Ｃ，２２Ｃ等からなる機構により、車輪２１，２２には基礎部６１の外周面を圧接する方向の力が加わり、かつ、コイルばね２１Ｃ，２２Ｃの復元力に抗して基礎部６１から離れる方向に回動可能となっている。
【００３１】
以上の説明から明らかなように、この点検装置は、第１〜第４の車輪ブロックＢ１〜Ｂ４を構成する全ての車輪２１〜２８が独立懸架方式によって支持されており、各ブロックＢ１〜Ｂ４の下段の車輪２２，２４，２６，２８のみが駆動輪として動作する。
また、第１，第２の車輪ブロックＢ１，Ｂ２の構成部材である支持板３４，３５は避雷針６０の高さ方向に沿って長く形成され、第３，第４の車輪ブロックＢ３，Ｂ４の構成部材である支持板３２，３３は上記支持板３４，３５よりもそれぞれ短く形成されている。
【００３２】
このため、図４に示したように、車輪２１，２３が避雷針６０に接触する位置よりも低い位置で車輪２５，２７が避雷針６０に接触し、車輪２２，２４が避雷針６０に接触する位置よりも高い位置で車輪２６，２８が避雷針６０に接触することになる。従って、避雷針６０が上方に向かうにつれて徐々に細くなる構造（前述した図１２の従来技術のように、避雷針２３０が高さ方向に沿って段部を有する構造）であっても、周方向に隣り合う車輪同士、例えば車輪２５と２１または２３、あるいは、車輪２６と２２または２４が互いに接触して干渉するおそれがなく、点検装置のスムーズな昇降の妨げとなる心配はない。このことは、他の隣り合う車輪同士についても同様である。
【００３３】
また、車輪ブロックＢ１〜Ｂ４において、上下の車輪、例えば車輪２１と２２、車輪２３と２４、車輪２５と２６、車輪２７と２８が、避雷針６０に固定されたボルトや障害物を同時に乗り越えることは通常ないため、各モータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍに要求される出力トルクが過大になる心配がなく、小型かつ低価格のモータを使用することができる。
【００３４】
次に、図６はこの昇降式点検システムの主要部を示すブロック図であり、前記モータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍの駆動やカメラ４４〜４６による撮像を制御するためのコントローラ３０（図２を参照）を含む点検装置８０と、点検者によって操作される操作機７０とからなる。
【００３５】
点検装置８０は、操作機７０から無線または有線により送信された制御信号を受信し、かつ、必要に応じてカメラ４４〜４６が撮像した画像データを操作機７０に送信可能な送受信機８１と、この送受信機８１に接続された制御用マイコン８２と、車輪２２，２４，２６，２８に取り付けられたモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍを駆動するモータ駆動回路８５と、図１，図３に示したカメラ４４〜４６及び頂上センサ４７と、第１，第２の車輪ブロックＢ１，Ｂ２の位置が下死点（例えば避雷針６０の根元）に到達したことを検出するリミットスイッチ８４と、図２に示したバッテリー２９と、電源回路８８と、を備えている。上記のリミットスイッチ８４は、例えば、車輪ブロックＢ１またはＢ２の車輪２２または２４のハウジングの下端部に取り付けて車輪ブロックＢ１，Ｂ２が下死点に到達したことを検出すればよい。
【００３６】
制御用マイコン８２は、送受信機８１が受信した制御信号と頂上センサ４７及びリミットスイッチ８４による検出信号に基づき、モータ駆動回路８５を制御してモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍの起動・停止、正転・逆転を制御すると共に、カメラ４４〜４６の撮像動作を制御するようになっている。なお、カメラ４４〜４６が自律的に常に撮像可能である場合には、制御用マイコン８２を用いたカメラ４４〜４６の制御手段を特に設ける必要はない。
また、電源回路８８は、点検装置８０内の各部に所定の電源電圧を供給するものである。
【００３７】
点検者が操作する操作機７０は、少なくとも制御信号の送信機能を持っていれば足り、送受信機８１は操作機７０に送信する機能を持っていなくてもよい。送受信機８１がカメラ４４〜４６の画像データや頂上センサ４７による検出信号を外部に送信する機能を持つ場合、操作機７０はこれらの画像データ及び検出信号を受信する受信機としての機能を併せ持つことが望ましい。その場合には、操作機７０に画像データを表示するモニタ画面を備えるか、あるいは、操作機７０に接続されたパソコン等のモニタ画面に画像データを表示させてもよい。前述したごとく、操作機７０と送受信機８１との間の送受信は、無線、有線の何れの通信方式であってもよい。
更に、カメラ４４〜４６には、撮像した画像データを記憶するＳＤカードやＵＳＢメモリ等の記録媒体を備えることが望ましい。
【００３８】
次いで、この昇降式点検システムの動作を図７，図８のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態では、下死点に設置された点検装置８０を避雷針６０に沿って上昇させて上死点（避雷針６０の頂上）にて停止させ、その後に点検装置８０を下降させて下死点に到達させるまでの一連の運転を自動的に実行させるモード（自動運転モード）と、これらの運転を手動操作によりその都度指示して実行させるモード（手動運転モード）とを選択することができる。なお、何れのモードにおいても、カメラ４４〜４６は常時、避雷針６０を撮像しているものとする。上記各モードの選択や手動運転モードにおける各動作の指示は、点検者が操作機７０のスイッチ操作により実行する。
【００３９】
図７は、自動運転モードのフローチャートである。
まず、点検者は、図１〜図３に示した側板１２，１３を開放して全ての車輪２１〜２８が避雷針６０の基礎部６１の外周面を圧接するように点検装置８０をセットし、ロック部材３１を施錠して点検装置８０の設置を完了する（ステップＳ１）。次に、上昇→停止→下降→停止の一連の運転動作を行わせるために操作機７０のサイクルスタートスイッチをオンし（Ｓ２）、自動運転を開始する。
【００４０】
操作機７０からの制御信号を送受信機８１により受信した点検装置８０側では、制御用マイコン８２及びモータ駆動回路８５の動作によりモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍを起動して車輪２２，２４，２６，２８を正転させ、点検装置８０を上昇させる（Ｓ３）。
なお、上昇の途中で車輪がその半径より長いボルト等の障害物に衝突してこれを乗り越えられない場合や、モータに異常が発生したような場合には、異常停止と判断し (Ｓ４Ｙｅｓ)、前記ロック部材３１に一端が連結されたロープ等を点検者が引いてセーフティロックを解除することにより、車輪２１〜２８が避雷針６０の外周面を圧接している力を若干緩め (Ｓ１１)、その後に点検者がロープ等を引下げて点検装置８０を強制的に回収する（Ｓ１２，Ｓ１３）。
上述したセーフティロックの解除は、具体的には、周知のキャッチクリップをロープ等を引張って外すことにより、ロック部材３１によるロックを解除して側板１２，１３同士の連結を緩め、側板１２，１３を完全にではなく若干引き離して車輪２１〜２８の避雷針６０に対する圧接力を緩めることにより実行される。
【００４１】
異常停止状態でなければ、点検装置８０を引き続き上昇させ(Ｓ４Ｎｏ)、頂上センサ４７が受雷部６５の先端を検出してオン状態になったら（Ｓ５Ｙｅｓ）、その頂上位置にてモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍ、言い換えれば点検装置８０を停止させる(Ｓ６)。
その後、制御用マイコン８２及びモータ駆動回路８５の動作によりモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍを再起動して車輪２２，２４，２６，２８を逆転させ、点検装置８０を下降させる（Ｓ７）。
【００４２】
更に、下降の途中で前記ステップＳ４と同様に異常停止の有無を判断し(Ｓ８)、異常停止が生じた場合は（Ｓ８Ｙｅｓ）、前記ステップＳ１１以下の処理を実行する。また、異常停止でなければ（Ｓ８Ｎｏ）、図６のリミットスイッチ８４がオンされたか否かを判断する（Ｓ９）。リミットスイッチ８４がオンされた場合は（Ｓ９Ｙｅｓ）、点検装置８０が下死点まで下降したとみなせるので、点検装置８０を停止させて回収する（Ｓ１０，Ｓ１３）。その際、必要に応じてカメラ４４〜４６にセットされた記録媒体も回収する。
【００４３】
次に、図８は手動運転モードのフローチャートである。
この手動運転モードでは、点検装置８０を避雷針６０の根元に設置し（Ｓ１）、点検者が操作機７０の上昇スイッチをオンすることによりモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍを起動して車輪２２，２４，２６，２８を正転させ、点検装置８０を上昇させる（Ｓ２ａ，Ｓ３）。また、頂上に到達して停止した状態（Ｓ６）を頂上センサ４７のオン信号により検出したら、点検者は操作機７０の下降スイッチをオンして車輪２２，２４，２６，２８を逆転させ、点検装置８０を下降させる（Ｓ７ａ，Ｓ７）。
その他のステップについては図７と同様であり、重複を避けるために説明を省略する。
【００４４】
図９は、点検装置８０の昇降時における車輪ブロックＢ１〜Ｂ４と避雷針６０との位置関係を示す平面図であり、図４を上方から見た図に相当する。
図示するように、車輪２５（２６），２７（２８）の走行経路にある避雷針６０の外周面にボルト６６ａ（６６ｂ），６６ｃ（６６ｄ）が存在する場合でも、車輪２５（２６），２７（２８）の半径がボルト６６ａ（６６ｂ），６６ｃ（６６ｄ）の高さ以上であれば、避雷針６０から離れる方向に回動する車輪２５（２６），２７（２８）がボルト６６ａ（６６ｂ），６６ｃ（６６ｄ）を乗り越えることができる。ちなみに発明者の実験によると、例えば車輪２１〜２８の直径を８５［ｍｍ］（半径４２．５［ｍｍ］）とした時に、高さが２５［ｍｍ］のボルト６６ａ〜６６ｄを乗り越えることが確認されている。
また、車輪２１〜２８の幅を３０［ｍｍ］としてその内部に補強材を充填することにより、昇降時の車輪２１〜２８のねじれや変形を防止できることも確認された。
【符号の説明】
【００４５】
１１，１２，１３：側板
２１〜２８：車輪
２１Ｃ〜２８Ｃ：コイルばね
２１Ｓ〜２８Ｓ：回動シャフト
２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍ：モータ
２９：バッテリー
３０：コントローラ
３１：ロック部材
３２〜３５：支持板
３２Ｃ〜３５Ｃ：コイルばね
４１〜４３：支持ロッド
４４〜４６：カメラ
４７：頂上センサ
６０：避雷針
６１：基礎部
６２〜６４：中段部
６５：受雷部
６６ａ〜６６ｄ：ボルト
６７：ベース
６８：土台
７０：操作機
８０：点検装置
８１：送受信機
８２：制御用マイコン
８４：リミットスイッチ
８５：モータ駆動回路
８８：電源回路
Ｂ１〜Ｂ４：車輪ブロック
【要約】
【課題】避雷針等の状態を安全かつ容易に点検可能とし、建造物の途中に障害物や段差が存在する場合も支障なく昇降可能とした昇降式点検システムを提供する。
【解決手段】車輪ブロックＢ１，Ｂ２の各一対の車輪相互の間隔を車輪ブロックＢ３，Ｂ４の各一対の車輪相互の間隔よりも長くし、車輪ブロックＢ１，Ｂ２同士及びＢ３，Ｂ４同士をそれぞれ対向配置し、全ての車輪２１〜２８の外周面を避雷針６０の外周面に圧接しつつ離れる方向に回動可能とした機構を有し、車輪２２，２４，２６，２８を正逆転させるモータ２２Ｍ，２４Ｍ，２６Ｍ，２８Ｍと、カメラ４４〜４６と、これらが受雷部６５の頂上付近に到達したことを検出する頂上センサ４７と、点検装置８０が昇降範囲の下死点に到達したことを検出するリミットスイッチ８４と、操作機７０からの制御信号によりモータ駆動回路８５を制御する制御用マイコン８２と、を備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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