(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
介助装置の動作状況を撮影した動画データを取得する動画データ取得部と、
前記動画データが撮像された時間帯の前記介助装置の前記動作状況を表すログデータを取得するログデータ取得部と、
前記動画データおよび前記ログデータを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データを生成する同期データ生成部と、
前記同期データを記憶し、または外部装置に出力して提供可能とする同期データ提供部と、
を備える介助装置のデータ取得装置。
【請求項２】
介助装置の動作状況を撮影した動画データを取得する動画データ取得部と、
前記動画データが撮像された時間帯の前記介助装置の前記動作状況を表すログデータを取得するログデータ取得部と、
前記動画データおよび前記ログデータを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データを生成する同期データ生成部と、
前記動画データを画像表示するとともに、前記同期データに基づき、表示中の前記介助装置の前記動作状況の画像と時間的に対応した前記ログデータを表示する表示部と、
を備える介助装置のデータ取得装置。
【請求項３】
前記同期データ生成部は、
前記介助装置の前記動作状況を撮影する動画撮影カメラのカメラ内蔵時計を用いて計時した第１現在時刻、および、前記介助装置の装置内蔵時計を用いて計時した第２現在時刻を取得し、
前記第１現在時刻と前記第２現在時刻との時間差を求め、
前記時間差に基づいて前記同期データを生成する、
請求項１または２に記載の介助装置のデータ取得装置。
【請求項４】
前記動画データ取得部は、前記動画撮影カメラの撮影開始から撮影終了までの前記動画データを取得し、
前記同期データ生成部は、前記カメラ内蔵時計を用いて計時した撮影開始時刻および撮影終了時刻を取得し、前記時間差に基づいて前記撮影開始時刻および前記撮影終了時刻に一致する前記ログデータの開始時刻および終了時刻を求める、
請求項３に記載の介助装置のデータ取得装置。
【請求項５】
前記動画データ取得部は、前記動画撮影カメラの撮影開始から撮影終了までの前記動画データを取得し、
前記同期データ生成部は、前記動画データの撮影開始から撮影終了までに対応付けられた前記ログデータと、前記動画データとをリンクさせる、
請求項３または４に記載の介助装置のデータ取得装置。
【請求項６】
前記ログデータは、前記介助装置が有する駆動源に関するデータ、および前記駆動源に駆動される可動部に関するデータの少なくとも一方を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の介助装置のデータ取得装置。
【請求項７】
前記動画データ取得部および前記ログデータ取得部は、動画撮影機能を有する通信端末によって兼ねられる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の介助装置のデータ取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、介助装置の動作状況に関するデータを取得する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置の導入により、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介護士の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の着座姿勢からの移乗動作を介助する装置がある。この種の介助装置は、一般的に、被介助者の身体の一部を支持した状態で動作する可動部、および可動部を駆動するモータ等の駆動源を有する。介助装置の動作状況に関するデータを取得する技術例が特許文献１に開示されている。【０００３】
特許文献１に開示された在宅介助装置モニタシステムは、在宅介助装置における駆動部の動作状態を検出するセンサ手段と、センサ手段の検出信号に基づいて駆動部の動作履歴を表すログデータを記憶する第１制御手段と、ログデータを表示させる第２制御手段とを有する。また、在宅介助装置の駆動部として、ベッドの頭部角度調節部、脚部角度調節部、およびベッド高さ調節部が例示されている。これにより、介助者やケアマネージャ等は、被介助者の操作履歴を容易に把握して、細かな生活状況を認識できる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００６／１０６６０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、介助装置の動作状況を詳細に把握するためには、ログデータだけでなく、介助装置および被介助者を動画で撮影した動画データを併用するとよい。しかしながら、ログデータおよび動画データは、別々の装置で取得されるのが一般的あり、各装置の内部時刻に時間差が発生する。このため、ログデータおよび動画データを１つのデータ取得装置に集めても、時間的な同期を確保して両データを見比べることが難しい。この問題点は、被介助者の生活状況を認識する用途に限定されず、介助装置の動作状況を分析して動作性能や使用快適性のさらなる向上を図る用途において顕在化する。【０００６】
本明細書では、ログデータに加えて動画データを取得する構成において、両データの時間的な同期を確保できる介助装置のデータ取得装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書は、介助装置の動作状況を撮影した動画データを取得する動画データ取得部と、前記動画データが撮像された時間帯の前記介助装置の前記動作状況を表すログデータを取得するログデータ取得部と、前記動画データおよび前記ログデータを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データを生成する同期データ生成部と、前記同期データを記憶し、または外部装置に出力して提供可能とする同期データ提供部と、を備える第一の介助装置のデータ取得装置を開示する。
【０００８】
また、本明細書は、介助装置の動作状況を撮影した動画データを取得する動画データ取得部と、前記動画データが撮像された時間帯の前記介助装置の前記動作状況を表すログデータを取得するログデータ取得部と、前記動画データおよび前記ログデータを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データを生成する同期データ生成部と、前記動画データを画像表示するとともに、前記同期データに基づき、表示中の前記介助装置の前記動作状況の画像と時間的に対応した前記ログデータを表示する表示部と、を備える第二の介助装置のデータ取得装置を開示する。
【発明の効果】
【０００９】
第一及び第二の介助装置のデータ取得装置において、同期データ生成部は、動画データおよびログデータを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データを生成する。したがって、同期データ提供部から提供される同期データを利用するときや、表示部が表示した画像を見るときに、動画データおよびログデータの時間的な同期を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】データ取得装置の対象となる介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の初期状態を示す図であって、介助装置を中心線で切った側面断面図である。
【図３】介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の終期状態を示す図であって、介助装置を中心線で切った側面断面図である。
【図４】第１実施形態の介助装置のデータ取得装置の使用状況を模式的に示した図である。
【図５】データ取得装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】データ取得装置の動作フローを示した図である。
【図７】第２実施形態の介助装置のデータ取得装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】表示部によって表示装置に表示された画面の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．介助装置１の構成
まず、データ取得装置の対象となる介助装置１について、例示説明する。図１は、データ取得装置の対象となる介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の初期状態を示す図であって、介助装置１を中心線で切った側面断面図である。さらに、図３は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の終期状態を示す図であって、介助装置１を中心線で切った側面断面図である。
【００１２】
介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子との間の移乗や、車椅子と便座との間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への移乗動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。
【００１３】
介助装置１は、基台１０、駆動部２、支持部５０、および制御部９０などを備える。駆動部２は、アーム２０、アクチュエータ３０、およびリンク機構４０などで構成されている。駆動部２は、基台１０に対して支持部５０を相対的に移動させる。
【００１４】
基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、前輪１３、後輪１４、および下腿当て部１５などで形成される。フレーム１１は、床面Ｆに近接して水平に配置される後側部材１１ａ、および後側部材１１ａの前端から前方斜め上方に延在する前側部材１１ｂで形成される。後側部材１１ａの上面の前側寄りに、アクチュエータ支承部１１ｃが突設される。足載置台１２は、後側部材１１ａの上面に、ほぼ水平に固設される。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するマーク１２ａが記されている。
【００１５】
２個の前輪１３は、前側部材１１ｂに設けられ、２個の後輪１４は、後側部材１１ａに設けられる。前輪１３および後輪１４の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪１３は、移動を規制するロック機能を備える。下腿当て部１５は、一対の支持部材１６およびクッション材１７で形成される。一対の支持部材１６は、前側部材１１ｂから後方斜め上方に向けて立設される。クッション材１７は、支持部材１６の上端に設けられる。クッション材１７は、足載置台１２の上方に位置しており、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能となっている。
【００１６】
駆動部２を構成するアーム２０は、離隔して並行する２本の棒状部材などで形成される。２本の棒状部材は、下側が揺動軸２１を用いて結合されるとともに、上側が支承軸２２を用いて結合される。アーム２０は、２本の棒状部材が前方に突出する湾曲した形状、または屈曲した形状を有する。アーム２０の長さ方向の中間付近に、リンク支承部２７が設けられる。さらに、アーム２０のリンク支承部２７の近くに、概ねアーム２０に沿う形状の規制部材２８が設けられる。アーム２０は、前側部材１１ｂに支承された揺動軸２１を揺動軸心にして、前後方向に揺動する。
【００１７】
アーム２０の揺動角度を規制するために、ストッパ機構２３が設けられる。ストッパ機構２３は、アーム２０の下側に固設された当接部材２４、ならびに前側部材１１ｂに固設された第１ストッパ２５および第２ストッパ２６からなる。アーム２０は、当接部材２４が第１ストッパ２５に当接する後側位置（図２に示される）から、当接部材２４が第２ストッパ２６に当接する前側位置（図３に示される）までの間で揺動する。
【００１８】
支持部５０は、胴体支持部５２および一対の脇支持部５３を含んで形成される。胴体支持部５２は、アーム２０の支承軸２２に揺動可能に支承される。これにより、支持部５０は、支承軸２２を揺動軸心にして前後方向に揺動する。支持部５０の揺動角度範囲として３０°を例示でき、これに限定されない。また、胴体支持部５２は、ハンドル５２ａおよび係止部５２ｂを備える。ハンドル５２ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５２ａは、被介助者Ｍが把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。係止部５２ｂは、ハンドル５２ａの四角形の枠内の中央付近に位置する。胴体支持部５２は、被介助者Ｍの胴体の胸部から腹部の辺りを支持する。
【００１９】
一対の脇支持部５３は、胴体支持部５２の左右両側の胸部側に取り付けられる。脇支持部５３は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部５３の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部５３ａとなり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部５３ｂとなる。肩受け部５３ａは、胴体支持部５２と概ね同じ平面内に位置して、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇進入部５３ｂは、前記平面から徐々に遠ざかり、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入して、被介助者Ｍの背面方向への延在が可能となっている。脇支持部５３の表面は、変形および圧縮が容易なクッション材で覆われる。
【００２０】
一対の脇支持部５３は、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入して、両方の脇を支持する。脇支持部５３は、基端を軸心にして揺動可能とされており、胴体支持部５２と成す角度が調整可能となっている。したがって、被介助者Ｍが脇支持部５３にもたれかかるときに脇支持部５３が揺動して、もたれかかる動作が容易になる。さらに、支持部５０は、脇支持部５３の揺動によって、複数の被介助者Ｍの体格差にも対応する。
【００２１】
駆動部２を構成するアクチュエータ３０は、本体部３１、可動部３２、およびモータ３３（図５参照）などで形成される。可動部３２は、本体部３１に対して直動し、戻り位置から中間位置を経由して突出する。駆動源となるモータ３３は、本体部３１に設けられる。モータ３３は、制御部９０から制御され、図略の変速ギヤなどの動力伝達機構を介して可動部３２を駆動する。駆動源は、モータ３３に限定されず、油圧や空気圧を用いてピストンに相当する可動部３２を直動させる圧力駆動源でもよい。本体部３１の基端３１ａは、フレーム１１のアクチュエータ支承部１１ｃに傾動可能に支承される。これにより、アクチュエータ３０は、アクチュエータ支承部１１ｃを支点として前後方向に傾動する。可動部３２の先端３２ａは、リンク機構４０に係合する。
【００２２】
駆動部２を構成するリンク機構４０は、第１リンク部材４１および第２リンク部材４２などで形成される。第１リンク部材４１は、金属や硬質樹脂などで形成された長尺状の部材である。第１リンク部材４１は、中央に被支承部４１ａをもち、一端に被駆動部４１ｂおよびローラ４１ｃをもち、他端に連結部４１ｄをもつ。被支承部４１ａは、アーム２０のリンク支承部２７に揺動可能に支承される。被駆動部４１ｂは、アクチュエータ３０の可動部３２の先端３２ａに係合される。ローラ４１ｃは、可動部３２が中間位置からさらに突出すると、アーム２０の規制部材２８に接触して転動し得るようになっている。
【００２３】
第２リンク部材４２は、第１リンク部材４１の連結部４１ｄと、胴体支持部５２の係止部５２ｂとを連結する。第２リンク部材４２は、可撓性を有する材料、例えば、ゴム、エラストマー、軟質樹脂、フィルム状の硬質樹脂などを用いて形成される。連結部４１ｄと係止部５２ｂが相互に離れる方向に移動する場合に、第２リンク部材４２は、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂを連動させる連動状態とする。一方、連結部４１ｄと係止部５２ｂが相互に近づく方向に移動する場合に、第２リンク部材４２は、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂを非連動とする非連動状態を許容する。
【００２４】
制御部９０は、制御本体部９１、操作器９２、無線通信部９９（図５参照）、およびバッテリ電源９６などで構成される。制御本体部９１およびバッテリ電源９６は、アーム２０の下端寄りの前側に固設される。バッテリ電源９６は、制御本体部９１、無線通信部９９、およびアクチュエータ３０に共用とされる。操作器９２は、接続コード９３を用いて制御本体部９１に接続される。これに限定されず、操作器９２は、無線通信を用いて制御本体部９１に通信接続されてもよい。操作器９２には、上昇ボタン９４および下降ボタン９５が設けられている。
【００２５】
制御部９０の機能構成は、図５に示されている。制御本体部９１は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いて構成される。制御本体部９１は、介助装置１の個体を特定する識別コードを記憶している。識別コードは、介助装置１の本体にも表示される。制御本体部９１は、バッテリ電源９６からモータ３３に供給する電圧の正接続、逆接続、および遮断を切り替え制御する。これに対応して、モータ３３は正転、逆転、および停止し、可動部３２は突出、戻り、および停止する。制御本体部９１は、操作器９２の操作状態に応じて、アクチュエータ３０を制御する。
【００２６】
詳述すると、上昇ボタン９４が指で押下されている間、制御本体部９１は、アクチュエータ３０の可動部３２を本体部３１から突出させる上昇モードの制御を行う。上昇モードは、被介助者Ｍの臀部を上昇させる移乗動作の介助に相当する。また、下降ボタン９５が指で押下されている間、制御本体部９１は、アクチュエータ３０の可動部３２を本体部３１に戻す下降モードの制御を行う。下降モードは、被介助者Ｍの臀部を下降させる着座動作の介助に相当する。上昇ボタン９４や下降ボタン９５から指が離れて押下状態が解消されると、制御本体部９１は、直ちに制御を中断する。これにより、アクチュエータ３０および支持部５０が直ちに停止して、高い安全性が確保される。
【００２７】
また、制御本体部９１は、装置内蔵時計９７およびログデータ管理部９８を含む。装置内蔵時計９７は、介助装置１の主電源の入り切り状態に関係なく、継続的に計時を行う。ログデータ管理部９８は、主電源が投入されると機能して、介助装置１の動作状況を表すログデータＤＬを継続的に記録する。ログデータＤＬは、例えば、モータ３３の回転量に関する指令値および実動値の所定時間間隔ごとの値とされる。この例によれば、時刻、指令値、および実動値をセットにしたログデータＤＬが、順次記録される。
【００２８】
上記したログデータＤＬを取得するために、測定用のセンサ等を付設する必要は無く、コストが増加しない。それでも、モータ３３の回転量に基づく演算を行えば、支持部５０やアーム２０の揺動角度を一義的に求めることができる。なお、測定用のセンサ等を付設する場合、可動部３２の突出量、支持部５０の揺動角度、およびアーム２０の揺動角度の少なくとも一項目を実測して、ログデータＤＬとすることができる。
【００２９】
無線通信部９９は、制御本体部９１と外部の無線通信機との間で、データ伝送を行う。無線通信部９９は、外部からの要求に応じてログデータＤＬを無線送信する機能を有する。無線通信部９９の無線通信方式は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などに用いられる一般的な方式とされる。なお、無線通信部９９に代え、通信線を経由してデータ伝送を行う有線通信部を用いてもよい。
【００３０】
２．介助装置１の動作
次に、介助装置１の動作について説明する。以降の説明では、被介助者Ｍの移乗動作の介助を例にする。この場合、介助装置１は、図２に示される初期状態から図３に示される終期状態まで動作する。なお、被介助者Ｍの着座動作を介助する場合、介助装置１は、移乗動作の介助の概ね逆順で逆方向に動作する。
【００３１】
まず、介助者は、操作器９２の下降ボタン９５を押下して、アクチュエータ３０の可動部３２を、図２に示される戻り位置まで戻す。続いて、介助者は、ハンドル５２ａを把持して介助装置１を移動させ、座位姿勢の被介助者Ｍに接近させる。被介助者Ｍは、下半身を基台１０と支持部５０の間の領域に進入させる。さらに、被介助者Ｍは、両足を足載置台１２のマーク１２ａに載置する。被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部１５のクッション材１７に接触させることで、安定した姿勢が得られる。
【００３２】
続いて、被介助者Ｍは、胴体を前傾させて胴体支持部５２に面接触させるとともに、両脇で脇支持部５３にもたれかかる。このとき、胴体支持部５２は起立した方向に揺動しているので、胴体の前傾角度は小さくて済む。また、脇支持部５３の脇進入部５３ｂがほぼ水平か僅かに後下がりとなるので、被介助者Ｍは、脇支持部５３に容易にもたれかかることができる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。初期姿勢では、臀部が座面に着いている。上述した被介助者Ｍの一連の動作は、介助者が介助してもよい。
【００３３】
続いて、介助者は、操作器９２の上昇ボタン９４を押下して、可動部３２を突出させる。可動部３２が戻り位置から中間位置まで突出する間、第１リンク部材４１のローラ４１ｃは、未だ規制部材２８に接触していない。このため、第１リンク部材４１は、可動部３２に駆動されて、図２の反時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ３０は、前方に傾動する。また、アーム２０は、初期状態の後側位置を維持する。第１リンク部材４１の揺動に伴い、支持部５０は、第２リンク部材４２に連動されて前方に揺動する。この動作は、可動部３２が中間位置に到達するまで継続される。これにより、被介助者Ｍは、上半身がさらに前傾する。このとき、脇支持部５３の脇進入部５３ｂが前下がりとなるので、被介助者Ｍは、後方への移動が規制されて支持部５０から脱落しない。
【００３４】
介助者は、さらに継続して操作器９２の上昇ボタン９４を押下し、可動部３２を突出させる。可動部３２が中間位置を越えて突出すると、ローラ４１ｃが規制部材２８に接触して、第１リンク部材４１の揺動が終了する。この後、アーム２０が、可動部３２に駆動されて、図２の時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ３０は、さらに前方に傾動する。また、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂは連動状態となっており、支持部５０は、アーム２０に対して一定の姿勢を維持する。この動作は、アーム２０が前側位置に到達する図３の終期状態まで継続される。これにより、被介助者Ｍは、臀部が座面から離れるとともに、上半身が前方斜め上方へ移動しつつさらに前傾する。その結果、図３に示されるように、被介助者Ｍは、臀部が座面から大きく上昇して、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。
【００３５】
３．第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６の構成
第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６の説明に移る。図４は、第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６の使用状況を模式的に示した図である。また、図５は、データ取得装置６の機能構成を示すブロック図である。データ取得装置６は、通信端末６０を主体にして構成される。詳細には、データ取得装置６は、通信端末６０の動画撮影機能、無線通信機能、表示機能、メモリ、およびアプリケーションなどを利用して構成される。アプリケーションは、データ取得用の専用ソフトウェアである。この種の通信端末６０として、スマートフォンやタブレット端末を例示できる。
【００３６】
通信端末６０を用いることにより、動画撮影カメラ、無線通信機、表示装置などを組み合わせてシステムを構築する必要が無くなる。また、通信端末６０は、動画撮影機能、無線通信機能、表示機能、およびメモリを元から備えているので、アプリケーションを開発するだけでよい。したがって、データ取得装置６のコストは低廉である。
【００３７】
図５に示されるように、通信端末６０は、内部時計６１、動画撮影カメラ６２、動画データ取得部６３、ログデータ取得部６４、同期データ生成部６５、および同期データ提供部６６を有する。このうち、動画データ取得部６３、ログデータ取得部６４、同期データ生成部６５、および同期データ提供部６６の機能の少なくとも一部は、アプリケーションによって実現される。
【００３８】
内部時計６１は、通信端末６０に一般的に内蔵されている。内部時計６１は、通信端末６０の動作状況に関係なく、継続的に計時を行う。動画撮影カメラ６２は、図略の撮影開始ボタンおよび撮影終了ボタンによって操作される。図４に示されるように、オペレータＯｐは、通信端末６０の動画撮影カメラ６２を用いて、介助装置１の動作状況を撮影し、動画データＤＤをメモリに記憶することができる。
【００３９】
撮影によって取得される動画データＤＤは、内部時計６１の時刻と対応付けられる。つまり、動画データＤＤの撮影開始時刻、撮影終了時刻、および撮影途中の各画像の時刻は、内部時計６１によって計時される。換言すると、内部時計６１は、カメラ内蔵時計として機能する。動画データ取得部６３は、動画撮影カメラ６２から動画データＤＤを取得し、同期データ生成部６５に受け渡す。
【００４０】
また、図４に示されるように、オペレータＯｐは、通信端末６０の無線通信機能を用いて、介助装置１のログデータＤＬを通信端末６０に取り込み、メモリに記憶することができる。ログデータ取得部６４は、介助装置１の制御本体部９１から無線通信部９９を経由してログデータＤＬを取得し、同期データ生成部６５に受け渡す。同期データ生成部６５は、動画データＤＤおよびログデータＤＬを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データＤＳを生成する。同期データＤＳは、動画データＤＤおよびログデータＤＬを含み、さらに、両データの同期関係を表すリンク情報をも含む。ログデータ取得部６４および同期データ生成部６５の機能の詳細については、後で動作と併せて説明する。
【００４１】
同期データ提供部６６は、同期データＤＳを外部装置７１に出力して、提供可能とする。同期データ提供部６６の出力部には、インターネット通信網７２を利用できる。また、外部装置７１として、クラウドサーバや、介助装置１のメーカの開発用データベースを例示できる。同期データＤＳは、例えば、介助装置１の動作状況を分析して動作性能や使用快適性のさらなる向上を図る用途に使用される。
【００４２】
詳述すると、図４に示されるように、メーカのエンジニアＥｎは、外部装置７１から同期データＤＳを分析ツール７３にダウンロードする。これにより、エンジニアＥｎは、分析ツール７３上で動画データＤＤとログデータＤＬの関連性を分析できる。あるいは、エンジニアＥｎは、分析ツール７３上で動画データＤＤを再生しつつ、ログデータＤＬと比較することができる。このとき、動画データＤＤおよびログデータＤＬの時間的な同期を確保できるので、分析や比較が容易になり、かつ、分析や比較の精度が向上する。
【００４３】
また、通信端末６０およびインターネット通信網７２を用いるので、エンジニアＥｎは、介助装置１が遠隔地にあっても同期データＤＳを取得できる。これにより、エンジニアＥｎは、遠隔地まで出張しなくてもよくなる。さらに、エンジニアＥｎは、複数の介助装置１や、可動式ベッドなどの別種の介助装置から、幅広く同期データＤＳを取得できる。
【００４４】
４．第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６の動作および作用
次に、第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６の動作および作用について説明する。図６は、データ取得装置６の動作フローを示した図である。データ取得装置６の動作フローは、通信端末６０のアプリケーションの実行およびオペレータＯｐの操作によって進行する。以降の説明では、複数台の介助装置１を使用する介護施設を想定する。オペレータＯｐは、まず、データ取得の対象とする介助装置１の主電源を投入するとともに、通信端末６０のアプリケーションを起動する。
【００４５】
図６のステップＳ１で、ログデータ取得部６４は、コール信号を無線で送信して、近くに位置する介助装置１を探索する。コール信号を受け取った介助装置１の制御本体部９１は、自己の識別コードを無線で返信する。これにより、ログデータ取得部６４は、データ取得の対象となりえる複数の介助装置１の識別コードを取得して、一覧表示する。仮に、介護施設内の複数の介助装置１が全て停止している場合、動画データ取得部６３は、識別コードを一つも取得できないので、動作フローを終了させる。
【００４６】
次のステップＳ２で、オペレータＯｐは、データ取得の対象とする介助装置１の本体に表示された識別コードを確認し、動画データ取得部６３が一覧表示したうちの同じ識別コードを選択する。これにより、複数の介助装置１の主電源が投入されている場合に、オペレータＯｐおよびデータ取得装置６は、データ取得の対象とする特定の介助装置１を共通認識できる。
【００４７】
次のステップＳ３で、オペレータＯｐは、動画撮影カメラ６２の撮影開始ボタンを押下して、介助装置１の動作状況の動画撮影を開始する。このとき、動画撮影カメラ６２は、内部時計６１を用いて計時した撮影開始時刻ＴｓＤを取得する。これにより、動画データＤＤのメモリへの記憶が始まる。この後、介助装置１による被介助者Ｍの介助動作が進行し、並行して動画撮影も進行する。
【００４８】
介助装置１による介助動作が終了すると、ステップＳ４で、オペレータＯｐは、撮影終了ボタンを押下して、動画撮影を終了する。このとき、動画撮影カメラ６２は、内部時計６１を用いて計時した撮影終了時刻ＴｅＤを取得する。この後、動画データ取得部６３は、動画データＤＤに撮影開始時刻ＴｓＤおよび撮影終了時刻ＴｅＤの情報を付して、同期データ生成部６５に受け渡す。なお、実際には、動画データＤＤのメモリ間の転送は必要でなく、単に動画データＤＤの操作権限が同期データ生成部６５に移行するだけである。
【００４９】
次のステップＳ５で、ログデータ取得部６４は、介助装置１の無線通信部９９との無線通信環境を確立して、データ伝送を行える状態とする。次のステップＳ６で、同期データ生成部６５は、内部時計６１を用いて計時した第１現在時刻Ｔ１を取得する。同時に、同期データ生成部６５は、介助装置１の装置内蔵時計９７を用いて計時した第２現在時刻Ｔ２を無線通信によって取得する。次のステップＳ７で、同期データ生成部６５は、第１現在時刻Ｔ１から第２現在時刻Ｔ２を減算して、時間差ΔＴを求める。
【００５０】
時間差ΔＴは、正負の符号を付けて表現される。例えば、第１現在時刻Ｔ１が１０時２３分５０秒で、第２現在時刻Ｔ２が１０時２１分３５秒である場合を想定する。この場合、時間差ΔＴは、＋２分１５秒と演算される。時間差ΔＴは、同期データＤＳのリンク情報となる。
【００５１】
次のステップＳ８で、同期データ生成部６５は、時間差ΔＴに基づいて、撮影開始時刻ＴｓＤおよび撮影終了時刻ＴｅＤに一致するログデータＤＬの開始時刻ＴｓＬおよび終了時刻ＴｅＬを求める。具体的に、同期データ生成部６５は、次の（式１）および（式２）の演算を行う。
ＴｓＬ＝ＴｓＤ−ΔＴ………（式１）
ＴｅＬ＝ＴｅＤ−ΔＴ………（式２）
同期データ生成部６５は、求めた開始時刻ＴｓＬおよび終了時刻ＴｅＬをログデータ取得部６４に通知する。
【００５２】
例えば、時間差ΔＴが前述した＋２分１５秒であって、撮影開始時刻ＴｓＤが１０時１５分００秒で、撮影終了時刻ＴｅＤが１０時２０分００秒である場合を想定する。すると、（式１）により、ログデータＤＬの開始時刻ＴｓＬは、１０時１２分４５秒と演算される。また、（式２）により、ログデータＤＬの終了時刻ＴｅＬは、１０時１７分４５秒と演算される。同様に、動画データＤＤの任意の画像の撮影時刻ＴＤに一致するログデータＤＬの記録時刻ＴＬは、記録時刻（ＴＤ−ΔＴ）と演算される。つまり、動画データＤＤの撮影時刻ＴＤの画像と、ログデータＤＬの記録時刻（ＴＤ−ΔＴ）の情報とが、同時刻の情報としてリンクされる。
【００５３】
次のステップＳ９で、ログデータ取得部６４は、無線通信機能を用いて、ログデータＤＬの開始時刻ＴｓＬから終了時刻ＴｅＬまでの分を制御本体部９１から取得し、メモリに記憶する。ここで、ログデータＤＬの所定時間間隔は、動画データＤＤのコマ送りの時間間隔と比較して桁違いに短い。したがって、ログデータ取得部６４は、ログデータＤＬを適正に間引きして取得することが好ましい。例えば、ログデータ取得部６４は、動画データＤＤの撮影時刻ＴＤにリンクするログデータＤＬだけを取得してもよい。また例えば、ログデータ取得部６４は、ログデータＤＬを単純に１０個目ごとに取得して、間の９個を省略してもよい。
【００５４】
上記したようにログデータＤＬの開始時刻ＴｓＬおよび終了時刻ＴｅＬを求めるので、動画撮影が行われていない時間帯のログデータＤＬは、無線伝送されない。さらに、ログデータＤＬは、適正に間引きされることでデータ量が節約される。したがって、ログデータＤＬの取得に要する無線通信時間が短縮される。かつ、同期データＤＳの分析精度が低下したりする弊害は、殆ど生じない。
【００５５】
次のステップＳ１０で、同期データ生成部６５は、動画データＤＤの撮影開始から撮影終了までに対応付けられたログデータＤＬと、動画データＤＤとをリンクさせて、同期データＤＳを生成する。同期データＤＳは、動画データＤＤ、間引きされたログデータＤＬ、および時間差ΔＴの情報を含む。次のステップＳ１１で、同期データ提供部６６は、同期データＤＳを外部装置７１に出力して、提供可能とする。エンジニアＥｎは、動画データＤＤおよびログデータＤＬの分析や比較を行う際に、時間差ΔＴを考慮して、時間的な同期を確保することができる。
【００５６】
第１実施形態の介助装置のデータ取得装置６は、動画データＤＤおよびログデータＤＬをリンクさせた同期データＤＳを生成する同期データ生成部６５を備える。したがって、同期データ提供部６６から提供される同期データＤＳを利用するときに、動画データＤＤおよびログデータＤＬの時間的な同期を確保することができる。
【００５７】
５．第２実施形態の介助装置のデータ取得装置６Ａ
次に、第２実施形態の介助装置のデータ取得装置６Ａについて、第１実施形態と異なる点を主にして説明する。図７は、第２実施形態の介助装置のデータ取得装置６Ａの機能構成を示すブロック図である。データ取得装置６Ａは、パソコン６０Ａを主体にして構成される。詳細には、データ取得装置６Ａは、パソコン６０Ａの有線通信機能、無線通信機能、表示機能、メモリ、およびアプリケーションなどを利用して構成される。
【００５８】
図７に示されるように、パソコン６０Ａは、動画データ取得部６３Ａ、ログデータ取得部６４、同期データ生成部６５Ａ、同期データ記憶部６７、表示部６８、および表示装置６９を有する。このうち、動画データ取得部６３Ａ、ログデータ取得部６４、同期データ生成部６５Ａ、および表示部６８の機能の少なくとも一部は、アプリケーションによって実現される。ログデータ取得部６４の機能は、第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。
【００５９】
動画データ取得部６３Ａは、単体形の動画撮影カメラ７５の出力通信線７６に接続されている。動画撮影カメラ７５は、オペレータＯｐの操作にしたがい、介助装置１の動作状況を撮影して、動画データＤＤを出力する。動画撮影カメラ７５は、カメラ内蔵時計を用いて、動画データＤＤの撮影開始時刻ＴｓＤおよび撮影終了時刻ＴｅＤを記録する。動画データ取得部６３Ａは、有線通信機能を用いて取得した動画データＤＤに撮影開始時刻ＴｓＤおよび撮影終了時刻ＴｅＤの情報を付して、同期データ生成部６５Ａに受け渡す。
【００６０】
同期データ生成部６５Ａは、動画データＤＤおよびログデータＤＬを時間的に同期できるようにリンクさせた同期データＤＳを生成して、同期データ記憶部６７に記憶する。同期データＤＳの生成方法およびデータ構造は、第１実施形態と同じである。つまり、第２実施形態でも、同期データ生成部６５Ａは、時間差ΔＴを求めて、（式１）および（式２）を用いた演算を行う。
【００６１】
表示部６８は、同期データ記憶部６７に記憶された同期データＤＳを参照して、表示装置６９に動画データＤＤを画像表示する。さらに、表示部６８は、同期データＤＳのリンク情報である時間差ΔＴに基づき、表示中の動画データＤＤの画像と時間的に対応したログデータＤＬを表示する。図８は、表示部６８によって表示装置６９に表示された画面の一例を模式的に示す図である。
【００６２】
図８に示される画面の全体に動画データＤＤが表示される。動画データＤＤは、介助装置１Ａおよび介助者が被介助者Ｍを介助する動作状況を表している。画面の上部の中央に、表示中の動画データＤＤの画像の撮影時刻ＴＤを表す時分秒が、ＨＨ／ＭＭ／ＳＳと表示されている。動画データＤＤの撮影時刻ＴＤは、動画撮影カメラ７５のカメラ内蔵時計によって計時されたものである。
【００６３】
また、画面の上部の左側に、ログデータＤＬが重ねて表示される。詳述すると、ログデータＤＬの１行目に、ログデータＤＬの記録時刻ＴＬを表す時分秒が、ＨＨ／ｍｍ／ｓｓと表示されている。ログデータＤＬの記録時刻ＴＬは、介助装置１Ａの装置内蔵時計９７によって計時されたものである。ログデータＤＬの２行目および３行目に、記録時刻ＴＬにおけるモータ３３の指令値ＣＣＣおよび実動値ＺＺＺが表示されている。
【００６４】
ここで、ログデータＤＬの記録時刻ＴＬは、動画データＤＤの撮影時刻ＴＤと比較して、分および秒の表示値が異なり、ちょうど時間差ΔＴだけずれている。つまり、ログデータＤＬの記録時刻ＴＬは、実際には動画データＤＤの撮影時刻ＴＤと完全に同期した同時刻を意味する。そして、指令値ＣＣＣおよび実動値ＺＺＺは、表示中の動画データＤＤの画像の瞬間における値となる。これにより、動画データＤＤおよびログデータＤＬの時間的な同期が確保されて、分析や比較が容易になり、かつ、分析や比較の精度が向上する。
【００６５】
第２実施形態の介助装置のデータ取得装置６Ａは、動画データＤＤおよびログデータＤＬをリンクさせた同期データＤＳを生成する同期データ生成部６５Ａを備える。したがって、表示部６８が表示した画像を見るときに、動画データＤＤおよびログデータＤＬの時間的な同期を確保することができる。
【００６６】
６．実施形態の変形および応用
なお、同期データＤＳを提供する形態は、上述した第１および第２実施形態に限定されず、適宜変形することができる。例えば、通信端末６０の同期データ提供部６６は、同期データＤＳをメモリに記憶しておき、外部からの要求に応じてデータ通信を行ったり、携帯メモリを用いたりして同期データＤＳを提供してもよい。また、データ取得の対象は、介助装置１に限定されず、例えば可動式ベッドなどでもよい。第１および第２実施形態は、他にも様々な変形や応用が可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１、１Ａ：介助装置    ２：駆動部    １０：基台    ２０：アーム    ３０：アクチュエータ    ３３：モータ    ４０：リンク機構    ５０：支持部    ５２：胴体支持部    ５３：脇支持部    ６、６Ａ：介助装置のデータ取得装置    ６０：通信端末    ６０Ａ：パソコン    ６１：内部時計    ６２：動画撮影カメラ    ６３、６３Ａ：動画データ取得部    ６４：ログデータ取得部    ６５、６５Ａ：同期データ生成部    ６６：同期データ提供部    ６７：同期データ記憶部    ６８：表示部    ７１：外部装置    ７５：動画撮影カメラ    ９０：制御部    ９１：制御本体部    ９２：操作器    ９７：装置内蔵時計    ９８：ログデータ管理部    ９９：無線通信部    ＤＤ：動画データ    ＤＬ：ログデータ    ＤＳ：同期データ    Ｍ：被介助者    Ｏｐ：オペレータ    Ｅｎ：エンジニア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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