(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも１本の筋入れアームと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、
前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構と
を備えた脱骨装置において、
前記筋入れハンドは、平行に対向配置された２枚の丸刃を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸が配設された先端アームを有し、この先端アームが、前記ロボットアームに接続される基部の下面に配設された前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対の挟持シリンダの前記各シリンダロッドに揺動自在に挟持されているとともに、前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対の第２シリンダを有し、これらの第２シリンダが、前記先端アームに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるよう対向配置されて構成されていることを特徴とする脱骨装置。
【請求項２】
２本の筋入れアームが配設され、各筋入れハンドにそれぞれ異なる長さの回転軸が配設されていることを特徴とする請求項１に記載の脱骨装置。
【請求項３】
食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも１本の筋入れアームと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、
異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、
前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構と
を備えた脱骨装置において、
前記筋入れハンドは、水平方向に移動自在に配設された１対の爪部を近接方向に付勢する電動アクチュエータの前記各爪部にそれぞれ取付ユニットが配設され、これら取付ユニットに、基部の下端部に前記各爪部の接離方向と平行に回転自在に配設された回転軸に丸刃が取り付けられたカッターユニットがそれぞれ固定され、前記電動アクチュエータが、前記ロボットアームに接続される基部に前記各回転軸の軸方向に摺動自在に配設されているとともに、前記基部に、前記各回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対のシリンダが前記電動アクチュエータに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるように対向配置されて構成されていることを特徴とする脱骨装置。
【請求項４】
前記各取付ユニットがそれぞれ前記カッターユニットの基部を挿入可能に形成されており、前記各カッターユニットの基部が前記各取付ユニットにそれぞれ挿入され、それぞれストッパーピンにより係止されていることを特徴とする請求項３に記載の脱骨装置。
【請求項５】
前記ベルトコンベア上を搬送されるブロック肉の３次元データを作成し、この３次元データを基にブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状を検出する肋骨検出装置と、
前記肋骨検出装置により検出された肋骨の情報を基に制御テーブルを作成し、各部の駆動の制御を行う制御装置と
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項６】
前記骨引きハンドは、
骨引きワイヤを巻回してモータ駆動するリールを収納し、前記ロボットアームに接続される第１基部と、
前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを挿通し、前記骨引きハンドにおける下端において前記骨引きワイヤをＵ字状に彎曲させる１対のパイプ状のガイド部材と、
前記第１基部および前記各ガイド部材間に連設され、上面には、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを導入する開口が穿設され、下面には、前記開口から導入された前記骨引きワイヤを前記各ガイド部材のうち一方のガイド部材に案内する貫通孔と、Ｕ字状に彎曲され、他方のガイド部材に挿通された前記骨引きワイヤを再び導入する貫通孔とが穿設された第２基部と
を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項７】
前記リールが前記骨引きワイヤを引き出す開口が穿設されたケーシング内に回転自在に密閉格納されているとともに、前記開口および前記ガイド部材間において、前記第２基部に固定されたパイプ状の第２ガイド部材に挿通されていることを特徴とする請求項６に記載の脱骨装置。
【請求項８】
前記１対のガイド部材の下方をそれぞれ外側に拡開させるように付勢する付勢部材が配設されていることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の脱骨装置。
【請求項９】
前記１対のガイド部材をブロック肉の各肋骨に対して接離方向に往復移動させるスライド機構が配設されていることを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項１０】
前記骨引きワイヤは、一方の端部が前記第２基部に係止され、もう一方の端部のみ前記リールに係止され繰り出しおよび巻き取りを行っていることを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項１１】
前記骨引きワイヤの係止手段がプッシュワン継手であることを特徴とする請求項１０に記載の脱骨装置。
【請求項１２】
前記ケーシングが、前記第１基部に配設され、前記リールに嵌合されて前記モータの駆動により前記リールを回転駆動させるフライホイールを備えた基板にハンドルを備えたネジを螺合させることにより固定されているとともに、前記第２基部が、前記ケーシングに連設されていることを特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項１３】
前記押さえハンドは、
前記ロボットアームに接続される基部と、
前記基部の下方に連設され、前記ブロック肉の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面を有する押さえ部と、
前記基部の下方を通って前記押さえ部の両側端面を結ぶ円弧形状に形成されたワイヤ絡まり防止部と
を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項１４】
前記押さえ部の長手方向中央の下周面に前記長手方向と直交する方向に延在する溝部が穿設され、この溝部に、下面が前記下周面とほぼ面一となるように形成された前記骨引きワイヤ案内用のフックがシリンダにより前記下周面から突出および格納自在に配設されていることを特徴とする請求項１３に記載の脱骨装置。
【請求項１５】
前記肉押さえ機構は、
前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して、前記ブロック肉の背側から水平にスライドする基部と、
前記基部に配設され、前記ブロック肉の背部に圧着されて前記ブロック肉の搬送方向における前後への移動を規制する１対の横押さえと、
搬送されたブロック肉の上面に対して接離自在に配設され、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する上押さえと
を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の脱骨装置。
【請求項１６】
前記上押さえは、それぞれ前記基部上から搬送されたブロック肉側に延出された鈎状部が形成された上押さえ部材が前記ブロック肉の搬送方向に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、それぞれ昇降部材により昇降され、前記各鈎状部を搬送されたブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制することを特徴とする請求項１５に記載の脱骨装置。
【請求項１７】
前記上押さえは、それぞれ所定の幅をもって前記ブロック肉の搬送方向と直交する方向に延在する棒状に形成された上押さえ部材が前記ブロック肉に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、前記基部上から搬送されたブロック肉に臨むように回動自在に配設された筐体に搬送されたブロック肉に対して接離方向に摺動自在に挿通され、ブロック肉が搬送され前記筐体が回動されることによりそれぞれ摺動されて前記ブロック肉の上面に当接し、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制することを特徴とする請求項１５に記載の脱骨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食肉の加工装置に係り、特に、牛、豚、羊等のブロック肉から肋骨を除去する脱骨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、食肉用動物の加工装置の１つとして、牛、豚、羊等の食肉用動物の下処理されたブロック肉から肋骨を除去する脱骨装置が使用されている。
【０００３】
このような従来の脱骨装置としては、まず、下処理されたブロック肉に付着した肋骨の厚さや幅、各肋骨の間隔等を計測し、その計測データに基づきロボットアームが稼働され、ロボットアームの先端にバネにより間隔が伸張自在に配設された２枚のカッターにより各肋骨の両側方に切り込みが入れられるようになっている。そして、他のロボットアームに配設された所定の間隔を設けた側板間にナイロン製の引き糸が渡されて構成される肋骨剥がしユニットを下処理により露出された各肋骨の端部に引っかけ他端部側へスライドさせることにより、切り込みに沿って肋骨剥がしユニットが進んで肋骨が肉から引き剥がされるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２６３８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した従来の脱骨装置においては、各肋骨の両側方に切り込みを入れる２枚のカッターが様々な太さの肋骨に対応するためバネにより間隔が伸長自在に配設されていたため、ブロック肉に当接させた際に各カッターの間隔が余分に拡開したり、切り込みが曲がったりして歩留まりが悪化してしまうという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、各肋骨のそれぞれの両側方に沿って確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を向上させることのできる脱骨装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するため、本発明に係る脱骨装置の特徴は、食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも１本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドは、平行に対向配置された２枚の丸刃を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸が配設された先端アームを有し、この先端アームが、前記ロボットアームに接続される基部の下面に配設された前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対の挟持シリンダの前記各シリンダロッドに揺動自在に挟持されているとともに、前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対の第２シリンダを有し、これらの第２シリンダが、前記先端アームに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるよう対向配置されて構成されている点にある。
【０００８】
このような構成を採用したことにより、回転軸により間隔が固定されて平行に対向配置された２枚の丸刃を、各挟持シリンダにより先端アームを揺動させながら各肋骨に沿わせることができるので、各肋骨の両側方に設定された間隔で確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、第２のシリンダにより、切り込みの際に回転軸の軸方向に摺動された先端アームを常に所定の位置（基部中央）に戻すことができるので、各肋骨の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。
【０００９】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、２本の筋入れアームが配設され、各筋入れハンドにそれぞれ異なる長さの回転軸が配設されている点にある。
【００１０】
このような構成を採用したことにより、それぞれ異なる間隔に設定された２組の２枚の丸刃により太さの異なる肋骨の処理を分担させることができるようになり、より歩留まりの悪化を防止することができるとともに、流れ作業により作業効率を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも１本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドには、水平方向に移動自在に配設された１対の爪部を近接方向に付勢する電動アクチュエータの前記各爪部にそれぞれ取付ユニットが配設され、これら取付ユニットに、基部の下端部に前記各爪部の接離方向と平行に回転自在に配設された回転軸に丸刃が取り付けられたカッターユニットがそれぞれ固定され、前記電動アクチュエータが、前記ロボットアームに接続される基部に前記各回転軸の軸方向に摺動自在に配設されているとともに、前記基部に、前記各回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する１対のシリンダが前記電動アクチュエータに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるように対向配置されて構成されている点にある。
【００１２】
このような構成を採用したことにより、電動アクチュエータにより２枚の丸刃を近接方向に付勢してそれぞれ各肋骨の両側方に確実に沿わせることができるとともに、電動アクチュエータを基部において揺動させながら各丸刃を各肋骨に沿わせることができるので、各肋骨の太さや形状の違い、また個体差による違いに応じて各肋骨の両側方に確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、シリンダにより、切り込みの際に回転軸の軸方向に摺動された電動アクチュエータを常に所定の位置（基部中央）に戻すことができるので、各肋骨の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。
【００１３】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記各取付ユニットがそれぞれ前記カッターユニットの基部を挿入可能に形成されており、前記各カッターユニットの基部が前記各取付ユニットにそれぞれ挿入され、それぞれストッパーピンにより係止されている点にある。
【００１４】
このような構成を採用したことにより、カッターユニットの着脱が容易になり、丸刃の洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。
【００１５】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記ベルトコンベア上を搬送されるブロック肉の３次元データを作成し、この３次元データを基にブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状を検出する肋骨検出装置と、前記肋骨検出装置により検出された肋骨の情報を基に制御テーブルを作成し、各部の駆動の制御を行う制御装置とを備えた点にある。
【００１６】
このような構成を採用したことにより、ブロック肉に付着した各肋骨の精細な情報を検出して各装置の駆動を制御することができるので、従来に比べてより精密な処理を行うことができる。
【００１７】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きハンドは、骨引きワイヤを巻回してモータ駆動するリールを収納し、前記ロボットアームに接続される第１基部と、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを挿通し、前記骨引きハンドにおける下端において前記骨引きワイヤをＵ字状に彎曲させる１対のパイプ状のガイド部材と、前記第１基部および前記各ガイド部材間に連設され、上面には、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを導入する開口が穿設され、下面には、前記開口から導入された前記骨引きワイヤを前記各ガイド部材のうち一方のガイド部材に案内する貫通孔と、Ｕ字状に彎曲され、他方のガイド部材に挿通された前記骨引きワイヤを再び導入する貫通孔とが穿設された第２基部とを備えている点にある。
【００１８】
このような構成を採用したことにより、リールを駆動させて骨引きワイヤを繰り出すことによりＵ字状の彎曲部が拡開されて骨引きワイヤを肋骨に引っかけ易くなるとともに、肋骨に引っかけられた骨引きワイヤをリールを駆動させて巻き取ることにより彎曲部が絞られ、より密に骨引きワイヤを肋骨に密着させて摺動させることができるので、無駄なく肋骨をブロック肉から剥離することができる。
【００１９】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記リールが前記骨引きワイヤを引き出す開口が穿設されたケーシング内に回転自在に密閉格納されているとともに、前記開口および前記ガイド部材間において、前記第２基部に固定されたパイプ状の第２ガイド部材に挿通されている点にある。
【００２０】
このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの彎曲部を肋骨に引っかける際に不具合が生じて骨引きワイヤに緩みが生じたとしても、骨引きワイヤの絡まりを防止することができる。
【００２１】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記１対のガイド部材の下方をそれぞれ外側に拡開させるように付勢する付勢部材が配設されている点にある。
【００２２】
このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの彎曲部を各肋骨に引っかける際、リールから骨引きワイヤが繰り出されると彎曲部がより大きく拡開されてより各肋骨に引っかけ易くなる。彎曲部が肋骨に引っかけられた後、骨引きワイヤがリールに巻き取られると、付勢部材の付勢力に抗して彎曲部が絞られて肋骨に密着される。
【００２３】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記１対のガイド部材をブロック肉の各肋骨に対して接離方向に往復移動させるスライド機構が配設されている点にある。
【００２４】
このような構成を採用したことにより、各肋骨に骨引きワイヤの彎曲部を引っかける際、スライド機構を肋骨に近接する方向に移動させることにより、骨引きワイヤの彎曲部をより確実に肋骨に引っかけることができる。
【００２５】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きワイヤは、一方の端部が前記第２基部に係止され、もう一方の端部のみ前記リールに係止され繰り出しおよび巻き取りを行っている点にある。
【００２６】
このような構成を採用したことにより、ブロック肉の各肋骨の骨引きを行う際、リールを回転駆動させて骨引きワイヤを巻き取っていくと、肋骨に引っかけられたＵ字状に彎曲された骨引きワイヤを肋骨に対して削ぎ切り状に絞ることができるので、肋骨の剥離性を向上させて作業効率を向上させることができる。
【００２７】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きワイヤの係止手段がプッシュワン継手である点にある。
【００２８】
このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの着脱が容易になり、骨引きワイヤの洗浄や、骨引きワイヤが切断された場合の修繕や交換といったメンテナンスが容易となる。
【００２９】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記ケーシングが、前記第１基部に配設され、前記リールに嵌合されて前記モータの駆動により前記リールを回転駆動させるフライホイールを備えた基板にハンドルを備えたネジを螺合させることにより固定されているとともに、前記第２基部が、前記ケーシングに連設されている点にある。
【００３０】
このような構成を採用したことにより、第１基部とケーシングを含む先端側の着脱が容易となり、リールや骨引きワイヤの洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。
【００３１】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記押さえハンドが、前記ロボットアームに接続される基部と、前記基部の下方に連設され、前記ブロック肉の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面を有する押さえ部と、前記基部の下方を通って前記押さえ部の両側端面を結ぶ円弧形状に形成されたワイヤ絡まり防止部とを備えている点にある。
【００３２】
このような構成を採用したことにより、骨引きハンドによる各肋骨に対する骨引き処理を行う際に押さえ部により肋骨を上方から押さえることにより、肋骨が動いて骨引きワイヤが余計に繰り出されて撓んでしまうことを防止することができ、確実に骨引き処理を行うことができ作業効率を向上させることができる。
【００３３】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記押さえ部の長手方向中央の下周面に前記長手方向と直交する方向に延在する溝部が穿設され、この溝部に、下面が前記下周面とほぼ面一となるように形成された前記骨引きワイヤ案内用のフックがシリンダにより前記下周面から突出および格納自在に配設されている点にある。
【００３４】
このような構成を採用したことにより、骨引きハンドにより肋骨に骨引きワイヤの彎曲部を引っかける際にはフックを突出させ、突出させたフックを彎曲部に引っかけて肋骨の下方に案内することにより彎曲部を確実に肋骨に引っかけることができ、引っかけた彎曲部を摺動させて骨引きを行う際にはフックを格納させ、当接面を肋骨に当接させて確実に肋骨を押さえることができる。
【００３５】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記肉押さえ機構は、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して、前記ブロック肉の背側から水平にスライドする基部と、前記基部に配設され、前記ブロック肉の背部に圧着されて前記ブロック肉の搬送方向における前後への移動を規制する１対の横押さえと、搬送されたブロック肉の上面に対して接離自在に配設され、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する上押さえとを備えている点にある。
【００３６】
このような構成を採用したことにより、ベルトコンベア上を搬送されたブロック肉を確実に固定することができため各ハンドによる脱骨処理を確実に行うことができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。
【００３７】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記上押さえは、それぞれ前記基部上から搬送されたブロック肉側に延出された鈎状部が形成された上押さえ部材が前記ブロック肉の搬送方向に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、それぞれ昇降部材により昇降され、前記各鈎状部を搬送されたブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する点にある。
【００３８】
このような構成を採用したことにより、昇降部材により上昇された状態から昇降部材を下降させて鈎状部がブロック肉に当接した位置で各上押さえ部材を固定することにより、ブロック肉の部位や個体差による微妙な高さの違いに応じて各上押さえ部材をブロック肉に当接させることができ、ブロック肉を確実に保持して上下動を規制することができる。
【００３９】
また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記上押さえは、それぞれ所定の幅をもって前記ブロック肉の搬送方向と直交する方向に延在する棒状に形成された上押さえ部材が前記ブロック肉に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、前記基部上から搬送されたブロック肉に臨むように回動自在に配設された筐体に搬送されたブロック肉に対して接離方向に摺動自在に挿通され、ブロック肉が搬送され前記筐体が回動されることによりそれぞれ摺動されて前記ブロック肉の上面に当接し、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する点にある。
【００４０】
このような構成を採用したことにより、筐体を回動させることにより各上押さえ部材を摺動させて搬送されたブロック肉にそれぞれ当接させ、ブロック肉に当接した位置で各上押さえ部材を固定することにより、前記ブロック肉の部位や個体差による微妙な高さの違いに応じて各上押さえ部材をブロック肉に当接させることができ、ブロック肉を確実に保持して上下動を規制することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明の脱骨装置によれば、各肋骨の両側方に沿って確実に切り込みを入れることができるとともに、ブロック肉を確実に保持して筋入れおよび骨引きといった脱骨処理を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る脱骨装置の実施形態を示す概略図
【図２】本実施形態における筋入れハンドの概略図、（ａ）は正面図、（ｂ）は斜視図
【図３】本実施形態における骨引きハンドの概略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）背面図、（ｃ）は側面図
【図４】本実施形態における押さえハンドの概略斜視図
【図５】本実施形態における肉押さえ機構の概略図
【図６】図５の肉押さえ機構の駆動状態を示す概略図
【図７】（ａ），（ｂ）は、本実施形態の筋入れ処理を順次示す概略図
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態の骨引き処理を順次示す概略図
【図９】筋入れハンドの他の実施形態を示す概略図、（ａ）は正面図、（ｂ）後方斜視図
【図１０】図９の筋入れハンドの一部分解図
【図１１】骨引きハンドの他の実施形態を示す概略図、（ａ）は前方斜視図、（ｂ）は背面図
【図１２】図１１の骨引きハンドのケーシングの内部構造を示す概略図
【図１３】図１１の骨引きハンドのケーシングを固定する第１基部側の基板の構造を示す概略図
【図１４】押さえハンドの他の実施形態を示す概略図、（ａ）は前方斜視図、（ｂ）は裏面図
【図１５】図１４の押さえハンドのフック格納状態を示す概略裏面図
【図１６】肉押さえ機構の他の実施形態を示す概略図、（ａ）は前方斜視図、（ｂ）は後方斜視図
【図１７】図１６の肉押さえ機構の動作を示す側方視概略図、（ａ）は待機時、（ｂ）は肉押さえ時
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、本発明に係る脱骨装置を図面に示す実施形態により説明する。
【００４４】
本実施形態の脱骨装置１は、図１に示すように、所定の幅に切断され、各肋骨の先端の肉を除去したブロック肉を載置して搬送するベルトコンベア２と、前記ベルトコンベア２により搬送されたブロック肉に対して各肋骨の脱骨処理を施す複数の作業アーム１０ａ，１０ｂ，３０，５０と、前記ベルトコンベア２により搬送されたブロック肉を保持する肉押さえ機構６１ａ，６１ｂとが配設されている。なお、本実施形態においては、前記各作業アーム１０ａ，１０ｂ，３０，５０は前記ベルトコンベア２に沿って所定の間隔を隔てて配設された産業ロボット５，６にそれぞれ配設されている。
【００４５】
また、本実施形態の脱骨装置１は、前記各産業ロボット５，６の前記搬送方向における上流側にそれぞれ肋骨検出装置３，４が配設されており、これらの肋骨検出装置３，４は、例えば前記ベルトコンベア２により搬送されたブロック肉１００を複数のカメラ（図示せず）により撮影し、撮影された複数の画像データから３次元データを作成してブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状等が検出される。そして、前記各肋骨検出装置３，４により検出された各肋骨の情報が制御装置（図示せず）に格納され、この格納された情報に基づき前記制御装置が制御テーブルを作成し、前記ベルトコンベア２の搬送量、前記各産業ロボット５，６および各作業ハンドの駆動、そして、各肉押さえ機構６１ａ，６１ｂの駆動を制御して脱骨処理が行われるようになっている。なお、本実施形態においては、各産業ロボット５，６の上流側にそれぞれ肋骨検出装置３，４を配設しているが、産業ロボット５の上流側のみに配設し、この肋骨検出装置３において検出された各肋骨の情報に基づき制御装置により制御させるようにしてもよい。
【００４６】
前記各産業ロボット５，６は、それぞれ前記ベルトコンベア２の側方に立設された第１基部７上に水平方向に回動自在の第２基部８が配設されており、本実施形態においては、前記産業ロボット５の第２基部８には、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアーム９ａ，９ｂに異なる間隔に２枚の丸刃２６，２６が平行に配置された筋入れハンド１１，１２がそれぞれ配設された２本の筋入れアーム１０ａ，１０ｂが配設されており、前記産業ロボット６の第２基部８には、異なる回動軸により連結された複数の関節が３次元的に動作制御されるロボットアーム９ａ，９ｂにそれぞれ骨引きハンド３１が配設された骨引きアーム３０と押さえハンド５１が配設された押さえアーム５０とが配設されている。なお、前記各産業ロボット５，６のロボットアーム９ａ，９ｂにそれぞれ接続されている作業ハンド１０ａ，１０ｂ、３０，５０は、それぞれの産業ロボット５，６内においてはどちらのロボットアーム９ａ，９ｂに接続してもよい。
【００４７】
前記各筋入れハンド１１（１２）は、図１および図２（ａ），（ｂ）に示すように、主に、前記産業ロボット５の各ロボットアーム９ａ（９ｂ）が接続される基部１３と、前記基部１３の下面に対向して配設された１対の挟持シリンダ１５ａ，１５ｂと、前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂの下面にそれぞれ対向して配設された第２シリンダ１８ａ，１８ｂと、前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂにより挟持された先端アーム２１（２２）とから構成されている。
【００４８】
前記基部１３は長方形状の平板からなり、上面には前記産業ロボット５の各ロボットアーム９ａ（９ｂ）がそれぞれ接続される接続部１４が配設され、この接続部１４は、仮想正方形の各頂点位置に突設された４本の円柱ピン１４ａ，１４ａ……により構成されている。
【００４９】
前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂは、前記基部１３の下面に長手方向に対向して配設されており、それぞれ複数本（本実施形態においてはそれぞれ２本）のシリンダロッド１６，１６が前記基部１３の上面および下面に対して水平方向に摺動自在に配設されている。
【００５０】
前記各シリンダロッド１６，１６の対向面にはそれぞれ平板状の挟持板１７が配設されており、これら挟持板１７を前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂ間に配置された先端アーム２１（２２）に対して双方から圧接させることにより前記先端アーム２１（２２）が挟持されている。
【００５１】
そして、前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂは、待機時には先端アーム２１（２２）を中央に配置した状態で各シリンダロッド１６，１６が固定され、筋入れ処理時には先端アーム２１（２２）を挟持した状態で各シリンダロッド１６の固定が解除されてあらかじめ設定された一定の摺動幅（例えば、左右に各２０ｍｍ）で摺動自在となる。
【００５２】
前記各第２シリンダ１８ａ，１８ｂは、前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂの下面にそれぞれ対向して配設されており、複数本（本実施形態においてはそれぞれ２本であるが、図では１本のみ記載）のシリンダロッド１９が水平方向かつ前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂのシリンダロッド１６の摺動方向と同方向に摺動自在に配設されている。
【００５３】
前記各シリンダロッド１９，１９の対向面には隣接するシリンダロッド１９，１９に延在してゴム等の弾性樹脂材料からなるブロック状の当接部材２０が配設されている。
【００５４】
そして、前記各第２シリンダ１８ａ，１８ｂは、待機時には前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂの挟持板１７，１７とともに前記当接部材２０，２０を先端アーム２１（２２）に対して双方から圧接させた状態で各シリンダロッド１９，１９が固定され、筋入れ処理時には各シリンダロッド１９，１９をそれぞれ外側に摺動させて先端アーム２１（２２）を開放して揺動自在とし、各肋骨の筋入れを終えて次の肋骨に移る際には先端アーム２１（２２）に対して双方から圧接して先端アーム２１（２２）を中央に配置させるようになっている。
【００５５】
前記各先端アーム２１（２２）は、それぞれ下部が側面視略く字形状に彎曲された基部２３が前記各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂに挟持されており、前記各基部２３の最下部には前記挟持シリンダ１５ａ，１５ｂの対向方向に平行に２枚の丸刃２６，２６が配設されている。
【００５６】
前記各丸刃２６，２６は、それぞれ異なる長さの回転軸２４（２５）によって前記各基部２３に回転自在に配設されており、前記各丸刃２６，２６のみを回転させる場合には前記各回転軸２４（２５）が前記基部２３に固定され、前記各回転軸２４（２５）にそれぞれ各丸刃２６，２６が回転自在に配設される。一方、前記丸刃２６，２６を前記回転軸２４（２５）ごと回転させる場合には、前記各丸刃２６，２６が前記各回転軸２４（２５）にそれぞれ固定され、前記各回転軸２４（２５）が前記各基部２３にそれぞれ回転自在に配設される。そして、前記各回転軸２４（２５）を回転自在に配設した場合には、モータ（図示せず）を配設し、モータにより前記各回転軸２４（２５）を回転駆動させるようにしてもよい。
【００５７】
前記各回転軸２４（２５）は、その長さにより前記各筋入れハンド１１（１２）のそれぞれにおける２枚の丸刃２６，２６の間隔を設定しており、一体の食肉用動物のブロック肉における頭側から尾側にかけての肋骨の太さの違い、また、筋入れ処理を行う食肉用動物の種類ならびに個体差による肋骨の太さの違いに対応して、適宜長さが変更される。例えば、豚のブロック肉の脱骨処理を行う場合の一例としては、筋入れハンド１１の２枚の丸刃２６，２６の間隔を２３ｍｍに設定し、筋入れハンド１２の２枚の丸刃２６，２６の間隔を２０ｍｍに設定する長さのものに変更される。そして、前記各丸刃２６，２６の間隔の異なる筋入れハンド１１（１２）により、ブロック肉の頭側から尾側にかけて細くなる肋骨に応じて、頭側の任意の本数を丸刃２６，２６の間隔の広い筋入れハンド１１により筋入れ処理を行い、残る尾側の肋骨を丸刃２６，２６の間隔の狭い筋入れハンド１２により筋入れ処理を行うように前記制御装置により制御される。
【００５８】
前記骨引きハンド３１は、図１および図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、主に骨引きワイヤ４９が巻回されたリール３５を収納した第１基部３２と、前記第１基部３２の下面に配設され内部に前記骨引きワイヤ４９を挿通する第２基部３７と、前記第２基部３７の前面に配設され下方に骨引きワイヤ４９を円弧形状に屈曲させるガイド部材４８ａ，４８ｂが配設されたスライド機構４４とから構成されている。
【００５９】
前記第１基部３２は、上面に前記産業ロボット６のアーム９ａが接続される接続部３４が配設され中空の略立方体形状に形成されたフレーム３３内にナイロン線、ピアノ線あるいはステンレス線等からなる骨引きワイヤ４９が巻回されたリール３５が収納されており、前記フレーム３３の側方には前記リール３５を回動させるモータ（図示せず）が収納されたモータボックス３６が配設されている。なお、前記骨引きワイヤ４９は、一方の端部が前記リール３５に係止され、他方の端部が前記第２基部３７に係止されている。
【００６０】
前記第２基部３７は、前記第１基部３２の下面に前記リール３５による骨引きワイヤ４９の繰り出し方向に突出して配設されており、垂直方向に長くかつ内部が中空に形成されている。前記第２基部３７の前記第１基部３２よりも突出した上面３７ａには前記リール３５から繰り出された骨引きワイヤ４９を導入する開口３８が穿設され、下面３７ｂには骨引きワイヤ４９を前記第２基部３７から外側へ引き出す貫通孔３９ａと、この貫通孔３９ａから引き出された骨引きワイヤ４９を再び前記第２基部３７内に引き入れるための貫通孔３９ｂとが前記リール３５の軸方向に間隔をもって穿設されている。
【００６１】
また、前記第２基部３７には、前記骨引きワイヤ４９の一端を係止する係止部４０が配設されており、本実施形態においては、前記貫通孔３９ｂから前記第２基部３７内に引き入れられた骨引きワイヤ４９を前記第２基部３７外に引き出す貫通孔４１が側面３７ｃに穿設され、前記貫通孔４１から引き出された骨引きワイヤ４９の端部にプレート４２を当て、前記プレート４２をネジ４３，４３によりネジ留めすることにより骨引きワイヤ４９が係止されている。
【００６２】
前記スライド機構４４は、前記第２基部３７の前面に固定されたベースユニット４５と、前記ベースユニット４５の前側に垂直方向にスライド自在に配設されたスライドユニット４６とから構成されており、前記スライドユニット４６の下端には、それぞれ板バネ等の付勢部材４７を介してそれぞれ前記第２基部３７の下面に穿設された前記各貫通孔３９ａ，３９ｂに臨むように１対のパイプ状のガイド部材４８ａ，４８ｂが配設されている。そして、前記開口３８から前記第２基部３７内に導入された前記骨引きワイヤ４９は、前記貫通孔３９ａから前記ガイド部材４８ａに挿通され、前記ガイド部材４８ａの下方から引き出され彎曲されてＵ字状の彎曲部４９ａを形成した後、前記ガイド部材４８ｂから前記貫通孔３９ｂに挿通されている。そして、前記貫通孔３９ｂから前記第２基部３７内に導入された前記骨引きワイヤ４９は、前記側面３７ｃに穿設された前記貫通孔４１から外側に引き出され、この引き出された端部にプレート４２を当て、さらに前記プレート４２をネジ４３，４３により前記第２基部３７にネジ留めすることにより係止される。
【００６３】
前記各付勢部材４７，４７は、前記各ガイド部材４８ａ，４８ｂの下方をそれぞれ外側に拡開するように付勢しており、前記スライドユニット４６が下降する際に前記リール３５から骨引きワイヤ４９が繰り出されると下方が拡開し、前記スライドユニット４６が上昇して基準位置に戻る際に前記リール３５に骨引きワイヤ４９が巻き取られ骨引きワイヤ４９の全長が短くなると閉じるようになっている。したがって、前記各付勢部材４７，４７の下端に配設された各ガイド部材４８ａ，４８ｂも同様の動きをするようになっている。
【００６４】
前記押さえハンド５１は、図１および図４に示すように、上面に前記産業ロボット６のアーム９ｂが接続される接続部５３が配設され側面視略く字形状に彎曲された円柱形状からなる基部５２と、前記基部５２の下端に連設され前記ブロック肉１００の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面５４ｃを有する押さえ部５４と、前記押さえ部５４の当接面５４ｃの後方に前記基部５２の下方を通って両端面５４ａ，５４ｂに円弧形状に橋架されたワイヤ絡まり防止部材５５とから構成されている。
【００６５】
前記各肉押さえ機構６１ａ，６１ｂは、図１、図５および図６に示すように、前記各産業ロボット５，６の近傍にそれぞれ前記ベルトコンベア２の側方に設置された専用台６０に固定されて配設されており、前記ベルトコンベア２上を前記ベルトコンベア２の搬送方向と直交する方向に摺動するエアシリンダ６２のシリンダロッド６３に基部６４が配設されている。なお、前記各肉押さえ機構６１ａ，６１ｂは、それぞれ専用台６０に配設するのではなく、前記ベルトコンベア２のフレーム２ａに固定するようにしてもよい。
【００６６】
前記基部６４は、上面に前記ベルトコンベア２により搬送されたブロック肉１００を上方から保持する上押さえとしての複数（本実施形態においては８個）の上押さえ部材６９（７０）の軸部６９ｂ（７０ｂ）をそれぞれ挿通する複数の開口６５，６５……が前記搬送方向にそれぞれ間隔を隔てて穿設され、前記搬送方向における両側端部に前記搬送方向と直交する方向に張り出し、ブロック肉１００の背部に圧接してブロック肉１００の前記搬送方向における前後への移動を規制する横押さえガイド６６ａ，６６ｂが配設されている。
【００６７】
また、前記基部６４上には、前記基部６４に対して垂直に昇降する昇降部材６７が配設されており、この昇降部材６７には、前記基部６４の上面に延在し前記基部６４の上面に穿設された各開口６５，６５……にそれぞれ連通する開口６８，６８……が穿設され、前記昇降部材６７上から前記各上押さえ部材６９（７０）が挿入されている。
【００６８】
前記各上押さえ部材６９（７０）は、前記昇降部材６７の上方から前記昇降部材６７の各開口６８，６８……と前記基部６４の各開口６５，６５……にそれぞれ挿通される軸部６９ｂ（７０ｂ）と、前記各軸部６９ｂ（７０ｂ）の上端から前記ベルトコンベア２により搬送されるブロック肉１００側に鈎状に延出され、ブロック肉１００の上面に当接する鈎状部６９ａ（７０ａ）とが一体に形成され略逆Ｊ字形状に形成されており、前記昇降部材６７が上昇する際に前記鈎状部６９ａ（７０ａ）が前記昇降部材６７に吊支されて各上押さえ部材６９（７０）が上昇され、前記昇降部材６７が降下すると前記各上押さえ部材６９（７０）は自重により降下することになる。なお、本実施形態においては、前記各上押さえ部材６９の鈎状部６９ａは、前記各上押さえ部材７０の鈎状部７０ａよりも長く延出している。これは、各上押さえ部材の長さが一定であった場合、特に、骨引きハンド３１の骨引きワイヤ４９により各肋骨１０１を引き剥がす際に、骨引きワイヤ４９を引く力がブロック肉１００を持ち上げるように作用し、各上押さえ部材の鈎状部の先端が支点となってブロック肉が持ち上がってしまうことを防ぐためのものであり、本実施形態においては鈎状部の長さを２種類としているが、それ以上の種類を用いてもよい。
【００６９】
前記基部６４内には、前記各上押さえ部材６９（７０）を固定する固定機構（図示せず）が配設されており、前記固定機構は、前記搬送方向と直交する方向に摺動するシリンダロッドを備えたシリンダと、前記シリンダロッドに配設されたゴム等の弾性樹脂材料からなる当接部材とから構成されており、前記当接部材を前記シリンダの駆動により前記各開口６５，６５……から挿通された各上押さえ部材６９（７０）の軸部に圧接させることにより前記各上押さえ部材６９（７０）が上下動しないように固定されることになる。
【００７０】
つぎに、前述した構成からなる本実施形態の脱骨装置の作用について説明する。
【００７１】
まず、あらかじめ所定の幅に切断され各肋骨１０１の先端の肉を除去して各肋骨１０１の先端を露出させたブロック肉１００を、背側を前記各産業ロボット５，６および前記各肉押さえ機構６１ａ，６１ｂが配設された側に配置してベルトコンベア２の最上流部（図１における左方）に載置する。
【００７２】
そして、ベルトコンベア２を駆動させて前記ブロック肉１００を産業ロボット５の上流側に配設された第１の肋骨検出装置３まで搬送すると、前記第１の肋骨検出装置３の複数のカメラがブロック肉１００の撮影を行い、この撮影された複数の画像データから３次元データが作成され、この３次元データからブロック肉１００に付着した肋骨１０１の位置座標、本数および形状等が検出される。
【００７３】
前記第１の肋骨検出装置３により検出された各肋骨１０１の情報は制御装置に取り込まれ、この情報を基に前記制御装置においてベルトコンベア２、各産業ロボット５，６、各作業ハンド１１，１２，３１，５１、そして、各肉押さえ機構６１ａ，６１ｂの制御テーブルが作成され、各駆動の制御が行われる。
【００７４】
前記第１の肋骨検出装置３により各肋骨１０１の情報の検出が行われた前記ブロック肉１００は、前記制御装置により作成された制御テーブルに基いて前記ベルトコンベア２が所定量駆動され、産業ロボット５の近傍に配設された肉押さえ機構６１ａの正面に位置するように搬送される。
【００７５】
そして、搬送されたブロック肉１００に対して前記肉押さえ機構６１のシリンダ６２が駆動し、図６に示すように、あらかじめ各上押さえ部材６９，７０が昇降部材６７により上昇された状態の基部６４が前記ブロック肉１００の背側に接近される。このとき、前記基部６４の両側端部に配設された各横押さえガイド６６ａ，６６ｂが前記ブロック肉１００の背部に圧着され、前記産業ロボット５によって筋入れ処理を施す際にブロック肉１００が前記搬送方向における前後方向にずれないように規制される。
【００７６】
つぎに、各上押さえ部材６９，７０を上昇させていた昇降部材６７が降下されると、前記各上押さえ部材６９，７０は自重により降下して各鈎状部６９ａ，６９ｂが前記ブロック肉１００の上面に当接され、この状態で前記肉押さえ機構６１の固定機構が駆動され、前記各上押さえ部材６９，７０の各軸部が圧接されて固定され前記ブロック肉１００が上方から保持される。
【００７７】
つぎに、図７（ａ）に示すように、前記各横押さえガイド６６ａ，６６ｂと前記各上押さえ部材６９，７０により保持されたブロック肉１００に対し、前記第１の肋骨検出装置３により検出された前記ブロック肉１００に付着した各肋骨１０１の位置座標、本数および形状に基づき制御装置により前記産業ロボット５および各筋入れアーム１０ａ，１０ｂが駆動され筋入れ処理が行われる。このとき、各肋骨１０１の太さが識別され、２枚の丸刃２６，２６の間隔が広く設けられた筋入れハンド１１が配設された筋入れアーム１０ａにより筋入れ処理が行われる肋骨と、２枚の丸刃２６，２６の間隔が狭い筋入れハンド１２が配設された筋入れアーム１０ｂにより筋入れ処理が施される肋骨とが判別され、それぞれ前記制御装置により制御される。
【００７８】
前記産業ロボット５は、処理される肋骨の位置に応じて第２基部８を水平方向に回動させるとともに、前記アーム９ａを駆動して前記筋入れハンド１１を前記ブロック肉１０１の最も太い肋骨（本実施形態においては、前記搬送方向における最下流側の肋骨）１０１ａへ移動させる。
【００７９】
そして、前記筋入れハンド１１の２枚の丸刃２６，２６を前記肋骨１０１ａの先端側に前記肋骨１０１ａを挟むようにして降下させるとともに、各挟持シリンダ１５ａ，１５ｂの各シリンダロッド１６の固定を解除し、前記各第２シリンダ１８ａ，１８ｂの各シリンダロッド１９を外側に摺動させて前記先端アーム２１を開放して揺動自在にする。
【００８０】
そして、前記２枚の丸刃２６，２６を、前記ブロック肉１００に対して押し当てるように一定の負荷を掛けながら前記ブロック肉１００の背側まで移動させると、前記２枚の丸刃２６，２６がそれぞれ回転軸２４と一緒に回転しながら背側まで移動して前記肋骨１０１ａの両側方に切り込みが入れられる。このとき、前記ブロック肉１００は前記肉押さえ機構６１の各上押さえ部材６９，７０ならびに各横押さえガイド６６ａ，６６ｂにより確実に保持されているため、ブロック肉１００がずれて余分に肉を切ってしまうことを防止することができるとともに、前記先端アーム２１が揺動自在となっているため、肋骨１０１ａの微妙なカーブに応じて２枚の丸刃２６，２６が水平方向に揺動させて切り込みを入れることができる。また、前記２枚の丸刃２６，２６の間隔が回転軸２４により一定に保たれるため、設定された間隔で確実に筋入れを行うことができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を上昇させることができる。
【００８１】
こうして１本の肋骨１０１ａに対する筋入れ処理が終了すると、筋入れアーム１０ａは一旦ブロック肉１００から筋入れハンド１１を離脱させ、各第２シリンダ１８ａ，１８ｂの当接部材２０を摺動した前記先端アーム２１に当接させて中央に戻しながら隣接する肋骨１０１ｂへ移動される。
【００８２】
そして、前記制御装置により設定された所定本数の肋骨１０１に対して２枚の丸刃２６，２６の間隔の広い筋入れハンド１１が配設された筋入れアーム１０ａによる筋入れ処理が終了すると、前記産業ロボット５は２枚の丸刃２６，２６の間隔の狭い筋入れハンド１２が配設された筋入れアーム１０ｂにより、前記ブロック肉１００の残りの所定本数に対して筋入れ処理が行われる。なお、肋骨１０１ｂ以降の各肋骨１０１に対する筋入れ処理における各部の動作は、前記肋骨１０１ａに対する筋入れ処理と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００８３】
なお、図７（ａ）に示す実施形態においては、各筋入れハンド１１，１２の２枚の丸刃２６，２６を各肋骨１０１の先端側から降下させてブロック肉１００に押し当て、背側まで移動させて各肋骨１０１の全長に渡って両側方に切り込みを入れているが、図７（ｂ）に示すように、各筋入れハンド１１，１２の２枚の丸刃２６，２６を各肋骨１０１の中間部から降下させてブロック肉１００に押し当て、背側まで移動させて各肋骨１０１の中間部から両側方に切り込みを入れるようにしてもよい。試験の結果、各肋骨１０１の中間部からの筋入れ処理であっても、後述する骨引き処理に影響は無かった。こうすることにより、各筋入れハンド１１，１２の２枚の丸刃２６，２６の間隔を先端側から背側にかけて細くなる各肋骨１０１の中間部の太さに合わせて設定することができ、各肋骨１０１の先端部の太さに合わせて設定した場合よりも筋入れ処理後に各肋骨１０１に残る肉の量を減らすことができ、歩留まりを向上させることができる。さらに、切り込みの長さが短くなることにより、筋入れ処理に要する時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【００８４】
そして、前記ブロック肉１００の全ての肋骨１０１に対する筋入れ処理が終了すると、前記各筋入れハンド１１，１２は上方で待機し、前記肉押さえ機構６１ａは前記ブロック肉１００の上面に当接していた各上押さえ部材６９，７０の固定を解除して昇降部材６７により上昇させるとともに、シリンダ６２を駆動して基部６４をブロック肉１００から離間させ、ブロック肉１００の背部に圧着されてブロック肉１００の前後への移動を規制していた横押さえガイド６６ａ，６６ｂがブロック肉１００から離脱され、前記ブロック肉１００が開放される。
【００８５】
そして、再びベルトコンベア２が駆動され、前記ブロック肉１００は第２の肋骨検出装置４を経て産業ロボット６の近傍に配設された肉押さえ機構６１ｂの正面に位置するように搬送され、肉押さえ機構６１ｂによりブロック肉１００が保持される。なお、前記第２の肋骨検出装置４における各肋骨１０１の検出は、前記第１の肋骨検出装置３における検出と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００８６】
前記産業ロボット６は、第２基部８を水平方向に回動させるとともに、前記各アーム９ａ，９ｂを駆動して骨引きハンド３１と押さえハンド５１をブロック肉１００の最初に骨引き処理を行う肋骨１０１ａへ移動させる。
【００８７】
そして、図８（ａ）に示すように、前記骨引きハンド３１に配設されたスライド機構４４のスライドユニット４６が下方にスライドされると同時にリール３５から骨引きワイヤ４９を繰り出すと、前記スライドユニット４６に配設された各付勢部材４７とともに各ガイド部材４８ａ，４８ｂが拡開され、前記各ガイド部材４８ａ，４８ｂに挿通されて彎曲された骨引きワイヤ４９の彎曲部４９ａが拡張される。
【００８８】
こうして拡張された彎曲部４９ａを前記肋骨１０１ａの露出された先端に引っかけ、図８（ｂ）に示すように、さらに前記リール３５から骨引きワイヤ４９を繰り出しながら前記骨引きハンド３１が前記ブロック肉１００の背側に移動される。
【００８９】
そして、図８（ｃ）に示すように、前記骨引きワイヤ４９が延出された状態で前記肋骨１０１ａの上方から押さえハンド５１の押さえ部５４を押下して前記肋骨１０１ａを保持させ、前記骨引きハンド３１のリール３５を巻き取り方向に回転駆動させることにより、前記彎曲部４９ａが縮小されて前記骨引きワイヤ４９が前記肋骨１０１ａの表面に巻着し、さらに、前記リール３５により前記骨引きワイヤ４９を巻き取ると、図８（ｄ）に示すように、前記骨引きワイヤ４９が前記肋骨１０１ａに沿って摺動して肉を引き裂き、前記肋骨１０１ａが前記ブロック肉１００から剥離される。このとき、一方の端部が前記骨引きハンド３１の第２基部３７に係止された前記骨引きワイヤ４９は、他方が前記リール３５の回転駆動により巻き取られると、前記彎曲部４９ａが前記ブロック肉１００の肋骨１０１ａに対して削ぎ切り状に作用するため、各肋骨１０１ａが効率的に剥離される。また、前記押さえハンド５１により肋骨１０１ａを上方から保持していたため、骨引き処理の最中に肋骨１０１ａが揺動して前記骨引きワイヤ４９が余分に繰り出されることを防ぎ、前記骨引きワイヤ４９を前記肋骨１０１ａの表面にしっかりと巻着させた状態で摺動させることができるので、骨引きワイヤ４９により確実に肋骨１０１ａの引き剥がしができるとともに、骨引きワイヤ４９が撓んで歩留まりの悪化を防止することができる。
【００９０】
こうして１本の肋骨１０１ａに対する骨引き処理が終了すると、骨引きアーム３０および押さえアーム５０は隣接する肋骨１０１ｂへ骨引きハンド３１および押さえハンド５１を移動させ肋骨１０１ｂへの骨引き処理が行われる。なお、前記押さえハンド５１のワイヤ絡まり防止部材５５は、１本の肋骨１０１に対する骨引き処理が終了し、骨引きハンド３１の骨引きワイヤ４９をブロック肉１００から外す際、骨引きワイヤ４９がブロック肉１００のいずれかの箇所に引っかかってリール３５から余分に繰り出されてしまった場合、骨引きハンド３１および押さえハンド５１が移動する際に骨引きワイヤ４９が押さえハンド５１に絡まることを防止するように作用する。
【００９１】
以上の工程を繰り返して全ての肋骨１０１に対する骨引き処理が終了すると、前記骨引きアーム３０および前記押さえアーム５０はそれぞれ上方で待機し、前記肉押さえ機構６１ｂは前記ブロック肉１００の上面に当接していた各上押さえ部材６９，７０の固定を解除して昇降部材６７により上昇させるとともに、シリンダ６２を駆動して基部６４をブロック肉１００から離間させ、ブロック肉１００の背部に圧着されてブロック肉１００の前後への移動を規制していた横押さえガイド６６ａ，６６ｂがブロック肉１００から離脱され、前記ブロック肉１００が開放される。
【００９２】
以上説明したように、本実施形態の脱骨装置１によれば、確実にブロック肉１００を保持した状態で筋入れおよび骨引きを行うことができるので、余分な肉を削ぎ落とすことなく歩留まりの悪化を防ぐことができるとともに、作業効率を向上させることができる。
【００９３】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００９４】
その一例としての他の実施形態としての筋入れハンド１１１は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、主に、前記産業ロボット５の各ロボットアーム９ａ（９ｂ）がそれぞれ接続される基部１１３と、前記基部１１３に摺動自在に配設された移動子１１６と、前記移動子１１６を挟んで前記基部１１３に対向して配設された１対のシリンダ１１９，１１９と、前記移動子１１６に配設された電動アクチュエータ１２２と、前記電動アクチュエータ１２２の１対の爪部１２４，１２４にそれぞれ配設されたカッターユニットとから構成されている。
【００９５】
前記基部１１３は、略四角形状のフレームからなり、上面には、前記産業ロボット５の各ロボットアーム９ａ（９ｂ）が接続される接続部１１４が配設され、この接続部１１４は、仮想正方形の各頂点位置に突設された４本の円柱ピン１１４ａ，１１４ａ……により構成されている。また、前記基部１１３の上面と下面との間には、前記移動子１１６が摺動自在に軸支される２本の摺動軸１１５，１１５が鉛直方向に間隔をもって横架されている。
【００９６】
前記移動子１１６は、前記基部１１３に対向する対向面１１６ａと、この対向面１１６ａに対して所定の角度で傾斜された傾斜面１１６ｂとを有して全体として略Ｖ字形状に形成されている。前記対向面１１６ａには、それぞれ前記基部１１３側に突設され、前記基部１１３の各摺動軸１１５をそれぞれ挿通して前記移動子１１６を前記基部１１３に摺動自在に連結する２つの連結部１１７，１１７と、前記基部１１３側に突設され、前記各シリンダ１１９の各シリンダロッド１２０に挟持される挟持片１１８が突設されている。
【００９７】
前記１対のシリンダ１１９，１１９は、それぞれ前記基部１１３に前記各摺動軸１１５，１１５間に前記各摺動軸１１５，１１５の軸方向に対向して配設されており、各シリンダ１１９には、それぞれ前記各摺動軸１１５，１１５の軸方向と平行に摺動するシリンダロッド１２０が配設されている。
【００９８】
前記各シリンダロッド１２０，１２０の対向面にはそれぞれ平板状の挟持板１２１が配設されており、これら挟持板１２１，１２１を前記移動子１１６の挟持片１１８に対して双方から圧接させることにより前記移動子１１６が挟持されている。
【００９９】
前記電動アクチュエータ１２２は、水平方向に移動自在に配設され、モータ１２３の制御によりそれぞれ近接方向に付勢される１対の爪部１２４，１２４を備え、これら各爪部１２４，１２４を下方に向けて前記移動子１１６の傾斜面１１６ｂに取り付けられている。また、前記各爪部１２４にはそれぞれカッターユニット１３３が取り付けられる取付ユニット１２５が配設されており、これら取付ユニット１２５には、図１０に示すように、それぞれ前記カッターユニット１３３の嵌入部１３４を嵌入させる嵌入孔１２６が穿設されている。また、前記各取付ユニット１２５には、前記基部挿通孔１２６に連通して前記カッターユニット１３３の嵌入部１３４の嵌入方向に対して垂直に貫通する１対のピン挿通孔１２７ａ，１２７ｂがそれぞれ穿設されており、これら各ピン挿通孔１２７ａ，１２７ｂは、前記嵌入孔１２６に嵌入されたカッターユニット１３３の嵌入部１３４に穿設されたピン挿通孔１３５と連通され、この連通されたピン挿通孔１２７ａ，１２７ｂ，１３５に第１ストッパーピン１２９を挿通させることにより前記カッターユニット１３３が前記取付ユニット１２５に係止される。
【０１００】
さらに、前記各取付ユニット１２５には、それぞれ前記各ピン挿通孔１２７ａ，１２７ｂ，１３５に挿通され、前記各取付ユニット１２５外に突出された前記各第１ストッパーピン１２９の軸部１２９ａの端部に穿設された貫通孔１３０に、それぞれ第２ストッパーピン１３１を挿通させるために案内する筒状のガイド部１２８が一体に形成されており、これら各ガイド部１２８から前記各第１ストッパーピン１２９の貫通孔１３０にそれぞれ第２ストッパーピン１３１を挿通することにより、前記各第１ストッパーピン１２９が係止される。
【０１０１】
なお、前記各第２ストッパーピン１３１の軸部１３１ａの端部には、内側から弾性付勢された係止片１３２が突起して配設されており、この係止片１３２は、前記各第２ストッパーピン１３１の軸部１３１ａが前記各取付ユニット１２５のガイド部１２８および前記各第１ストッパーピン１２９の貫通孔１３０に挿通される際には軸部１３１ａ内に押入され、前記各第１ストッパーピン１２９の貫通孔１３０から突出されると軸部１３１ａ外に突出して前記各第２ストッパーピン１３１をそれぞれ係止するようになっている。
【０１０２】
前記各カッターユニット１３３は、それぞれ前記各取付ユニット１２５の嵌入孔１２６に嵌入される嵌入部１３４と、この嵌入部１３４の下方に丸刃１３８を回転自在に軸支する基部１３６が一体に形成されており、前記各嵌入部１３４には、前記各取付ユニット１２５の各ピン挿通孔１２７ａ，１２７ｂと連通して前記第１ストッパーピン１２９を挿通するピン挿通孔１３５がそれぞれ穿設されている。前記各基部１３６の下端には、前記第１ストッパーピン１２９の軸方向と直交し、前記第２ストッパーピン１３１の軸方向と平行に配置された回転軸１３７によりそれぞれ丸刃１３８が回転自在に配設されている。
【０１０３】
そして、このような構成からなる筋入れハンド１１１によれば、電動アクチュエータ１２２により近接方向に付勢された各爪部１２４，１２４により、各丸刃１３８，１３８をブロック肉１００の各肋骨１０１の両側方に確実に沿わせることができるとともに、電動アクチュエータ１２２を基部１１３において揺動させながら筋入れを行うことができるので、各肋骨１０１の太さや形状の違い、また個体差による違いに応じて各肋骨１０１の両側方に確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、筋入れの際に基部１１３において摺動された電動アクチュエータ１２２を、１対のシリンダ１１９により移動子１１６とともに所定の位置に戻すことができるので、各肋骨１０１の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。さらに、カッターユニット１３３を各ストッパーピン１２９，１３１により係止することにより、カッターユニット１３３の着脱が容易となり、各丸刃１３８，１３８の洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。
【０１０４】
また、他の実施形態としての骨引きハンド１５１は、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、主に、骨引きワイヤ４９が巻回されたリール１６７を収納したケーシング１５２が配設された第１基部３２と、前記第１基部３２の下面に配設され内部に前記骨引きワイヤ４９を挿通する第２基部３７と、前記第２基部３７の前面に配設され下方に骨引きワイヤ４９を円弧形状に彎曲させるガイド部材４８ａ，４８ｂが配設されたスライド機構１６１とから構成されている。
【０１０５】
前記第１基部３２の上面には、前記産業ロボット６のアーム９ａが接続される接続部３４が配設され、この接続部３４は、仮想正方形の各頂点位置に突設された４本の円柱ピン３４ａ，３４ａ……により構成されている。前記第１基部３２の下面には、骨引きワイヤ４９が巻回されたリール１６７を回転自在に密閉格納し前記骨引きワイヤ４９を引き出す開口１５３が形成された前記ケーシング１５２が配設されており、前記ケーシング１５２の側方には、前記リール１６７を回動させるモータ（図示せず）が格納されたモータボックス３６が配設されている。
【０１０６】
前記第２基部３７は、前記第１基部３２の下面に、前記リール１６７による骨引きワイヤ４９の繰り出し方向に突出して配設されており、鉛直方向に長くかつ内部が中空に形成されており、前記第１基部３２よりも突出した上面３７ａには前記リール１６７から繰り出された骨引きワイヤ４９を導入する開口３８が穿設され、また、下面３７ｂには前記骨引きワイヤ４９をそれぞれ挿通する貫通孔３９ａ，３９ｂが前記リール１６７の軸方向に間隔をもって穿設され、さらに、側面３７ｃには前記骨引きワイヤ４９を外側に引き出す貫通孔４１が穿設されている。
【０１０７】
また、前記第２基部３７内には、前記ケーシング１５２の開口１５３から前記骨引きワイヤ４９を挿通させて下面３７ｂの上方まで案内するパイプ状の第２ガイド部材１５４が配設されており、前記第２ガイド部材１５４の下端は前記貫通孔３９ａに臨むように配置されている。
【０１０８】
さらに、前記第２基部３７には、前記骨引きワイヤ４９の一端を係止する係止部１６０が配設されており、この形態においては、前記貫通孔４１から外側に引き出された前記骨引きワイヤ４９の端部が前記側面３７ｃに固定されたプッシュワン接続可能なプッシュワン継手１５５に挿入されて係止されている。
【０１０９】
前記スライド機構１６１は、前記第２基部３７の前面に固定されたベースユニット１６２と、前記ベースユニット１６２の前側に垂直方向にスライド自在に配設されたスライドユニット１６３とから構成されており、前記スライドユニット１６３の下端には、それぞれ前記第２基部３７の下面３７ｂに穿設された前記各貫通孔３９ａ，３９ｂに臨むように１対のパイプ状のガイド部材４８ａ，４８ｂが配設されている。そして、前記第２ガイド部材１５４に挿通されて前記貫通孔３９ａの上方まで案内された前記骨引きワイヤ４９は、前記貫通孔３９ａから前記ガイド部材４８ａに挿通され、前記ガイド部材４８ａの下方から引き出され彎曲されてＵ字状の彎曲部４９ａを形成した後、前記ガイド部材４８ｂから前記貫通孔３９ｂに挿通されている。そして、前記貫通孔３９ｂから前記第２基部３７内に導入された前記骨引きワイヤ４９は、前記側面３７ｃに穿設された前記貫通孔４１から外側に引き出され、プッシュワン継手１５５に挿入されて係止される。
【０１１０】
前記第１基部３２の前記モータボックス３６の軸線方向の延長上には、基板１５６が横向きに固定配置されている。この基板１５６の中央部には、図１２に示すように、円形孔１５７が形成されており、この円形孔１５７内には、前記モータボックス３６内のモータ（図示せず）の出力軸に接続されているフライホイール１５８が回転自在に配設されている。また、前記基板１５６の４隅部には、それぞれ前記ケーシング１５２方向に突出する等長の内ネジ軸１５９，１５９……が突設されている。また、前記フライホイール１５８には、矩形状の嵌合凹部１６０が穿設されている。
【０１１１】
一方、前記ケーシング１５２の４隅部には、前記内ネジ軸１５９がそれぞれ比較的密に挿入される円形孔１６４,１６４……が穿設されている。そして、前記各円形孔１６４に各内ネジ軸１５９を挿入し、各内ネジ軸１５９の先端に、前記内ネジに螺合しうる外ネジを備えたハンドル１６５の外ネジを螺合させることにより、４個のハンドル１６５によりケーシング１５２を手で簡単に基板１５６に固定することができる。
【０１１２】
前記ケーシング１５２の中央部には、図１３に示すように、円形孔１６６が形成されており、この円形孔１６６内には、前記フライホイール１５８に対向配置されている従動フライホイールとしてのリール１６７が回転自在に配設されている。前記リール１６７には、前記フライホイール１５８の矩形状の嵌合凹部１６０に、比較的密に嵌合してフライホイール１５８の回転をリール１６７に伝達するための矩形状の嵌合凸部１６８が配設されている。また、前記リール１６７には、前記骨引きワイヤ４９が巻回されており、前記ケーシング１５２には、前記骨引きワイヤ４９をケーシング１５２の開口１５３から外部に導出するためのガイド溝１６９が形成されている。
【０１１３】
そして、このような構成からなる骨引きハンド１５１によれば、骨引きワイヤ４９が巻回されたリール１６７がケーシング１５２内に密閉格納されているとともに、ケーシング１５２の開口１５３から導出された骨引きワイヤ４９が第２ガイド部材１５４に挿通されているので、骨引きワイヤ４９の彎曲部４９ａを各肋骨１０１に引っかける際に不具合が生じ、リール１６７から骨引きワイヤ４９が余分に繰り出され緩みが生じたとしても、骨引きワイヤ４９の絡まりを防止することができる。また、ケーシング１５４を、第１基部３２に配設された基板１５６に各ハンドル１６５により固定し、基板１５６に配設されたフライホイール１５８によりモータの駆動を伝達する構成としたことにより、第１基部１５６とケーシング１５４以下の着脱が容易となり、リール１６７や骨引きワイヤ４９の洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。
【０１１４】
また、他の実施形態としての押さえハンド１８１は、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、主に、前記産業ロボット６のアーム９ｂが接続される基部１８２と、搬送されたブロック肉１００に当接させて各肋骨１０１を上方から押圧して押さえる押さえ部１８４と、前記押さえ部１８４に突出および格納自在に配設され前記骨引きハンド１３１の骨引きワイヤ４９の彎曲部４９ａに引っかけられて前記彎曲部４９ａの下端を各肋骨１０１の下方に案内する骨引きワイヤ案内用のフック１８７と、前記押さえ部１８４に配設されたワイヤ絡まり防止部材１８８と、前記フック１８７を往復移動させるシリンダ１９０が収納されたシリンダケース１８９とから構成されており、前記押さえ部１８４の前記当接面１８４ｃに対して後方に前記シリンダケース１８９が連接され、前記シリンダケース１８９の上方に前記基部１８２が配設されている。
【０１１５】
前記基部１８２の上面には、前記産業ロボット６のアーム９ｂが接続される接続部１８３が配設され、この接続部１８３は、仮想正方形の各頂点位置に突設された４本の円柱ピン１８３ａ，１８３ａ……により構成されている。
【０１１６】
前記押さえ部１８４には、ブロック肉１００の搬送方向に所定の幅をもって縦断面円弧形状の当接面１８４ｃが形成されており、前記当接面１８４ｃの幅方向における中央下部には、前記フック１８７が摺動自在に収納されるスリット１８５が前記当接面１８４ｃから連設する底面１８４ｄに渡って前記幅方向と直交する方向に延在して形成されている。前記スリット１８５は前記押さえ部１８４内に連通されており、前記押さえ部１８４内には、図１５に示すように、前記フック１８７と前記シリンダ１９０のシリンダロッド１９１とに連結され、前記シリンダ１９０の駆動により前記フック１８７を往復移動させる連結部材１８６が摺動自在に配設されている。
【０１１７】
前記フック１８７は、前記押さえ部１８４のスリット１８５内に収まる幅に形成され、基部１８７ａが前記押さえ部１８４の底面１８４ｄに沿って平板状に形成されているとともに、前端１８７ｂが前記押さえ部１８４の当接面１８４ｃに沿って彎曲され、後端に前記押さえ部１８４内に導入され前記連結部材１８６と連結される連結部１８７ｃが立設されている。そして、前記シリンダの駆動により前記スリット１８５に沿って往復移動されて突出および格納され、前記スリット１８５内に格納されると前記押さえ部１８４の当接面１８４ｃおよび底面１８４ｄとほぼ面一になるように配設されている。
【０１１８】
前記ワイヤ絡まり防止部材１８８は、前記押さえ部１８４の当接面１８４ｃに対して後方に、前記シリンダケースの下方を通って前記押さえ部１８４の両端面１８４ａ，１８４ｂに円弧形状に橋架されており、前記骨引きハンド１３１による骨引きの際、前記骨引きワイヤ４９がいずれかの箇所に引っかかって前記リール３５（１６７）から余分に繰り出されてしまった場合に前記骨引きワイヤ４９が前記押さえハンド１８１に絡まることを防止することになる。
【０１１９】
前記シリンダケース１８９内には、前記前記押さえ部１８４のスリット１８５の延在方向にシリンダロッド１９１を往復移動させるシリンダ１９０が配設されており、前記シリンダロッド１９１の先端に固定部材１９２を介して前記フック１８７と連結される前記連結部材１８６が固定されている。また、前記シリンダケース１８９内には、それぞれ前記シリンダロッド１９１の移動方向と平行に１対のガイドロッド１９３，１９３が配設されており、これらガイドロッド１９３，１９３にはそれぞれ軸方向に摺動自在に摺動子１９４が挿通されている。そして、前記各摺動子１９４は、前記固定部材１９２と連結されており、前記固定部材１９２を前記軸方向に案内するようになっている。
【０１２０】
そして、このような構成からなる押さえハンド１８１によれば、骨引きハンド１３１の骨引きワイヤ４９の彎曲部４９ａを各肋骨１０１の先端に引っかける際、当接面１５４ｃから突出されるフック１８７を彎曲部４９ａに引っかけて各肋骨１０１の下方に案内することにより、彎曲部４９ａを各肋骨１０１の先端に確実に引っかけることができる。また、フック１８７を格納して当接面１５４ｃをブロック肉１０に当接させることにより、骨引きハンド１３１による骨引き処理の最中に肋骨１０１が揺動して前記骨引きワイヤ４９が余分に繰り出されることを防ぎ、前記骨引きワイヤ４９を前記肋骨１０１ａの表面にしっかりと巻着させた状態で摺動させることができるので、骨引きワイヤ４９により確実に肋骨１０１ａの引き剥がしができるとともに、骨引きワイヤ４９が撓んで歩留まりの悪化を防止することができる。
【０１２１】
また、他の実施形態としての肉押さえ機構２０１は、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、搬送されたブロック肉１００に対して図示しないシリンダにより接離方向に摺動される基部２０２の上部に、前記ブロック肉１００の搬送方向に間隔を隔てて１対の側板２０３，２０３が配設されている。また、前記基部２０２の前記ブロック肉１００との対向面には、ブロック肉１００の背部に圧接してブロック肉１００の搬送方向における前後への移動を規制する部分的にコ字状をなす横押さえガイド２０８ａ，２０８ｂが前記搬送方向に間隔を隔てて取付けられている。
【０１２２】
前記両側板２０３，２０３間には、両側板２０３，２０３の近傍にまで延在するほぼ直方体形状をなす筐体２０４が配設されている。この筐体２０４は、前記各側板２０３に突設されているピン２０５に揺動自在に支持されている。また、前記各側板２０３に沿うようにシリンダ２０６が配設されており、このシリンダ２０６のシリンダロッド２０７の先端部が前記筐体２０４の揺動中心から離間した位置に接続されている。したがって、両シリンダ２０６への流体圧の給排により、前記筐体２０４を揺動させることができる。
【０１２３】
前記筐体２０４には、肉を上方から押さえる上押さえとしての複数の上押え部材２０９，２０９……が相互に微小間隙を持って筐体２０４の長手方向に整列配置されている。各上押え部材２０９は、細長い板状に形成されており、両端には、上押え部２１０とストッパ２１１とが円弧状に膨出形成されている。前記各上押え部材２０９は、それぞれ長手方向に摺動自在となるように前記筐体２０４に支持されている。したがって、前記両シリンダ２０６の駆動による前記筐体２０４の揺動に伴ない、各上押え部材２０９はそれぞれの長手方向に同期的に進退することになる。
【０１２４】
また、前記筐体２０４には、前記各上押さえ部材２０９に対応するように上押さえ部材２０９の数だけ小シリンダ２１２が前記各上押さえ部材２０９の側方に取り付けられており、前記各小シリンダ２１２には、前記各上押さえ部材２０９に当接する当接部材（図示せず）が配設され前記各上押さえ部材２０９に向かって往復移動するシリンダロッド（共に図示せず）が配設されている。そして、小シリンダ２１２への流体圧の給排によりシリンダロッドが往復移動して対応する上押さえ部材２０９に対して当接部材が接離し、当接部材が圧接したときに上押さえ部材２０９の移動を拘束するようになっている。
【０１２５】
そして、このような構成からなる肉押さえ機構２０１によれば、待機時には筐体２０４が、図１７（ａ）に示すように、図示右方である後方に回動され、この筐体２０４の傾きにより各上押さえ部材２０９が後方に摺動して延出されており、ブロック肉１００が搬送されると、図示しないシリンダにより基部２０２が図示左方であるブロック肉１００に近接する方向に移動され、各横押さえガイド２０８ａ，２０８ｂがブロック肉１００の背部に圧接してブロック肉１００の搬送方向における前後への移動が規制されるとともに、図１７（ｂ）に示すように、筐体２０４が図示左方であるブロック肉１００に臨む前方に回動され、この筐体２０４の傾きにより各上押さえ部材２０９が前方に摺動されて各上押さえ部材２０９の上押さえ部２１０が各ブロック肉１００の個体差などによる微妙な形状の違いに応じたそれぞれの位置で上面に当接される。そして、各上押さえ部材２０９の各上押さえ部２１０がブロック肉１００の上面に当接した状態で、各小シリンダ２１２が駆動されて各上押さえ部材２０９に各小シリンダ２１２のシリンダロッドに配設された当接部材がそれぞれ当接して各上押さえ部材２０９が圧接されることにより各上押さえ部材２０９の移動が拘束されてブロック肉１１０が保持され、骨引きハンド（３１）１３１による骨引き処理の際のブロック肉１０の上下動が規制され、骨引き処理を確実に行うことができる。
【０１２６】
また、本実施形態においては、筋入れアーム、骨引きアームおよび押さえアームを、それぞれ産業ロボットに配設されたロボットアームに各作業ハンドを配設させて構成しているが、ロボットアームが産業ロボットに配設されている必要はなく、装置全体としてアームが配設されていればよい。
【０１２７】
また、産業ロボットに配設する場合、アームの本数を２本に限定するものではなく、多数本配設してもよい。
【符号の説明】
【０１２８】
１  脱骨装置
２  ベルトコンベア
３  第１の肋骨検出装置
４  第２の肋骨検出装置
５  産業ロボット
６  産業ロボット
１０ａ，１０ｂ  筋入れアーム
１１  筋入れハンド
１２  筋入れハンド
３０  骨引きアーム
３１  骨引きハンド
５０  押さえアーム
５１  押さえハンド
６１  肉押さえ機構
１１１  筋入れハンド
１５１  骨引きハンド
１８１  押さえハンド
２０１  肉押さえ機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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