(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、
前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、
前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が前記自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、
前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ前方に変位していることを特徴とする車両用アームレスト制御装置。
【請求項２】
運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、
前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、
前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が前記自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、
前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ内側に変位していることを特徴とする車両用アームレスト制御装置。
【請求項３】
前記自動運転状態におけるシートは、前記手動運転状態におけるシートよりも、後方に配置されると共に、シートバックが倒され且つシートクッションが傾斜している状態であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用アームレスト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用アームレスト制御装置に関し、特に、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、運転者の疲労を軽減するべくアームレストの形態を変位させる車両用アームレスト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両を停止させる装置は、運転者がブレーキペダルを足で踏み込むことによって制動装置を作動させるものが一般的である。また近年、交通事故の減少を図るため、運転者の操作を補助して、緊急時等に車両を自動で停止させる装置がある。更には、運転者による操舵等の運転操作を全く必要とせずに、車両を自動的に走行させる自動運転支援装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵが制御し、運転者の操作に依らない自動運転を行うことができる自動運転支援装置が開示されている。同文献の自動運転支援装置は、エンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を行う。
【０００４】
更に、非特許文献１では、上記した自動運転に際して、運転者の疲労を低減すること等を目的として、自動運転時にシートをリラックスモードとする技術事項が開示されている。具体的には、車両が自動運転状態となった場合、シートを後方に移動させ、更に、シートバックを後方に倒す。このようにすることで、運転者をステアリングホイールから遠ざけ、自動運転による操舵等を妨げず、且つ運転者の疲労軽減を図ることができる。
【０００５】
また、特許文献２には、運転者の便宜のためにアームレストの位置姿勢を変位できる発明が記載されている。この文献に記載されたアームレストを、図８を参照して説明する。
【０００６】
図８を参照して、運転席１００の側面部分には、運転者が腕を載置するためのアームレスト１０１が備えられている。アームレスト１０１は、可動式の支持ステー１０２で支持されることで、運転者がアームレスト１０１の位置を適宜変更することができる。
【０００７】
運転者が車両を運転する際には、アームレスト１０１および支持ステー１０２が二点鎖線で示す位置姿勢にあることで、運転者はブレーキレバー１０３を操作することが出来る。一方、運転者が車両を停止させてブレーキレバー１０３を引いたら、アームレスト１０１および支持ステー１０２を実線で示す位置とする。このようにすることで、ブレーキレバー１０３がアームレスト１０１で覆われるので、運転者はブレーキレバーに邪魔されること無く休憩または仮眠をとることが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−１７８３３２号公報
【特許文献２】特開平７−２２２６４６号公報
【非特許文献１】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｖｏｌｖｏｃａｒｓ．ｃｏｍ／ｊｐ／ａｂｏｕｔ／ｏｕｒｃｏｍｐａｎｙ／ｐｒｅｓｓｒｅｌｅａｓｅ／２０１５／２０１５１１１９（平成２８年１月５日検索）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記した特許文献に記載されたシートの制御方法では、自動運転時において、運転者の腕の状態を、疲労を軽減すると共に直ぐにステアリングハンドルを操作できる状態にしておくことは容易でない課題があった。
【００１０】
具体的には、通常のアームレストは、運転者がステアリングハンドルを操作する操舵操作を阻害することがないように、比較的下方に配置され、且つ、前方に延出する長さは短くされている。しかしながら、自動運転時において、アームレストがそのままの状態であると、運転者がそのアームレストに腕を載置すると、運転者の腕がステアリングから離れてしまうので、緊急時において運転者がステアリングハンドルを素早く操作し難い課題がある。また、自動運転時において、アームレストの位置が下方であり且つ短いと、そのような形態のアームレストに腕を載置することによって疲労を軽減することが難しい課題もあった。
【００１１】
また、上記したように特許文献２には、アームレスト１０１の位置を適宜変更する発明が記載されている。しかしながら、この発明では車両の停止時にアームレスト１０１を下降させており、自動運転時における運転者の便宜を考慮したものではない。
【００１２】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自動運転時において運転者の腕の疲労を軽減し、且つ即座に操舵できる位置で腕を支えることができる車両用アームレスト制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、
前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ前方に変位していることを特徴とする。
【００１４】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ内側に変位していることを特徴とする。
【００１６】
更に本発明の車両用アームレスト制御装置は、前記自動運転状態におけるシートは、前記手動運転状態におけるシートよりも、後方に配置されると共に、シートバックが倒され且つシートクッションが傾斜している状態であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ前方に変位していることを特徴とする。従って、アームレストの形態を前方に伸ばすことで、運転者の腕をステアリングハンドルの近傍に配置させ、緊急時に運転者が素早くステアリングハンドルを操作して危険を回避することが出来る。
【００１８】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるアームレストを制御する車両用アームレスト制御装置であり、前記アームレストの形態を変化させるアームレスト駆動手段と、前記アームレスト駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が自動運転状態の際に、シートバックが倒されている状態で、前記アームレストが上方に変位するように、前記アームレスト駆動手段を制御し、前記自動運転状態における前記アームレストは、上方且つ内側に変位していることを特徴とする。従って、アームレストの形態を上方且つ内側に配置することで、運転者の腕をステアリングハンドルの近傍に配置させ、緊急時に運転者が素早くステアリングハンドルを操作して危険を回避することが出来る。
【００２０】
更に本発明の車両用アームレスト制御装置は、前記自動運転状態におけるシートは、前記手動運転状態におけるシートよりも、後方に配置されると共に、シートバックが倒され且つシートクッションが傾斜している状態であることを特徴とする。従って、自動運転状態におけるシートを後方に配置し、シートバックを倒し且つシートクッションを傾斜させることで、運転者がシートの上面にリラックスした状態で横臥することができるので、自動運転時における運転者の疲労を軽減することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、手動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、（Ａ）は自動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図であり、（Ｂ）はその上面図である。
【図４】本発明の他の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、（Ａ）は自動運転時におけるシートの位置姿勢を示す側面図であり、（Ｂ）はその上面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、シートをドライビングポジョンからリラックスポジションに移行する動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、ドライビングポジョンとリラックスポジションとを示す側面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を示す図であり、シートをリラックスポジションからドライビングポジョンに移行する動作を示すフローチャートである。
【図８】背景技術に係る車両用アームレストを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態に係る車両用アームレスト制御装置を図面に基づき詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係るアームレスト制御装置２０（車両用アームレスト制御装置）の概要を示すブロック図である。アームレスト制御装置２０は、車両１０に搭載され、車両１０を制御する制御機構の一部である。更に、アームレスト制御装置２０は、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、および自動運転状態から手動運転状態に移行する際に、アームレスト１９の形態を変位させる機能を有する。ここでは、アームレスト制御装置２０は、車両制御装置１４（制御手段）と、アームレスト駆動装置２２（アームレスト駆動手段）と、記憶装置１８（記憶手段）とを備えている。
【００２４】
また、車両１０は、自動運転を実現させるために、車両制御装置１４と、入力装置１２と、車外環境認識装置１３と、車両駆動装置１６と、操舵装置１７と、制動装置１５と、を備えている。
【００２５】
車両制御装置１４は、車両１０の制御手段であり、例えば、各種の演算等を行う演算装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）等である。車両制御装置１４は、入力装置１２および車外環境認識装置１３から入力される入力情報等に基づき、車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０を自動運転する。更に車両制御装置１４は、後述するように、記憶装置１８に記憶されたシート３０の位置姿勢に関する情報に基づいて、シート駆動装置１１およびアームレスト駆動装置２２を駆動させることで、自動運転時においてシート３０をリラックスポジョンとする。
【００２６】
制動装置１５は、車両１０の減速及び停止を行う制動手段である。制動装置１５は、例えば、車両制御装置１４からの信号によって作動するブレーキ等である。
【００２７】
シート駆動装置１１は、運転者３４が着座するシート３０またはその周辺部に備えられたモータ等から成るシート駆動手段である。シート駆動装置１１は、車両制御装置１４からの指示に基づいて、シート３０の前進および後退、シートバック３２の角度変更、シートクッション３１の上下方向の移動等を行う。
【００２８】
記憶装置１８は、ＲＡＭやＲＯＭから成り、手動運転時および自動運転時のアームレスト１９の形態、アームレスト１９を手動運転時の形態から自動運転時の形態に移行する際の動作の順序および速さ、アームレスト１９を自動運転時の形態から手動運転時の形態に移行する際の動作の順序および速さ、等に関する情報を記憶している。ここで、アームレスト１９の形態とは、アームレスト１９の長さ、傾斜角度、広さ等が含まれる。
【００２９】
更に、記憶装置１８は、手動運転時および自動運転時におけるシート３０の位置姿勢を示す情報であるシート情報を記憶してもよい。シート３０の位置姿勢としては、例えば、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の上下方向の位置および傾斜角度、ヘッドレスト３３の上下方向の位置や角度が含まれる。また、本形態では、運転者３４がシート３０に着座し所定の入力動作を行ったら、記憶装置１８に記憶されたシート情報に基づいて、運転者３４に適したシート３０の位置姿勢を自動的に調整する所謂シートメモリ機能を有してもよい。
【００３０】
アームレスト駆動装置２２は、車両制御装置１４からの指示に基づいて、アームレストの形態を、手動運転時と自動運転時とで異ならせる駆動装置（アクチュエータ）である。具体的には、アームレスト駆動装置２２として、モータ、油圧駆動装置などを採用することが出来る。
【００３１】
入力装置１２は、乗員が操作可能な押釦等のスイッチやタッチパネル等から成る。車外環境認識装置１３は、車両１０の外部環境を認識するためのステレオカメラやレーダ装置等から成る。車両駆動装置１６は、車両１０を走行させるための動力源であるエンジンやモータ等から成る。操舵装置１７は、車両１０の操舵を行うためのステアリング等から成る。また、車両１０は、図示しない多機能ディスプレイ等の報知装置を備えても良い。
【００３２】
車両制御装置１４は、入力装置１２からの指示により、運転者３４が運転操作を行う通常の手動運転状態と、車両制御装置１４が自動で運転を行う自動運転状態と、を切り替える。
【００３３】
自動運転状態では、車両制御装置１４は、車外環境認識装置１３等からの情報に基づき、各種の演算を実行し、現在の走行状態や外部環境等を常に監視する。そして、車両制御装置１４は、制動装置１５、車両駆動装置１６及び操舵装置１７等の制御を行い、現在の状況に応じて適切な自動運転を行う。このように、車両制御装置１４は、自動運転機能を有し、車両１０の運転操作を自動で行うことができる。更に、車両制御装置１４は、車両１０が自動運転状態の際には、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０をリラックスポジションとする。ここで、リラックスポジションとは、自動運転状態の際に、運転者３４がリラックスできると共に自動運転を阻害しないように、シート３０を後方に移動させると共に、シートバック３２を倒したシート３０の位置姿勢である。更に本形態では、車両１０の運転状態が自動運転状態になったら、アームレスト１９の形態を、運転者３４の疲労を軽減すると共に即座にステアリングを操作できるようなリラックスポジションにしている。係る事項については後述する。
【００３４】
また、車両制御装置１４は、入力装置１２または車外環境認識装置１３から入力される入力情報に基づいて、車両１０の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態に移行する。更にこの際、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０を前方に移動させ、シートバック３２を起こすなどして、運転者３４が操舵装置１７や制動装置１５を操作できるドライビングポジションを実現する。ここで、ドライビングポジションとは、手動運転状態の際に、ステアリングハンドルやブレーキペダルを操作しやすいシート３０の位置姿勢である。更に本形態では、車両１０の運転状態が手動運転状態になったら、アームレスト１９の形態を、運転者３４によるステアリングハンドル２５の操作を阻害しないドライビングポジションとしている。係る事項については後述する。
【００３５】
図２の側面図を参照して、手動運転時のドライビングポジションにおけるシート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態を説明する。
【００３６】
運転者３４が車両１０を運転する手動運転状態では、シート３０の位置姿勢は、手動運転に適したドランビングポジションとされる。具体的には、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さおよび角度、ヘッドレスト３３の上下方向の位置および角度が、手動運転に適した状態とされている。
【００３７】
アームレスト１９は、シートバック３２の側面に変位可能に備えられている。アームレスト１９は、シートバック３２の右側側面または左側側面に備えられても良いし、シートバック３２の両側面に夫々備えられても良い。
【００３８】
ドライビングポジションでは、アームレスト１９は、ステアリングハンドル２５を回転させて車両１０を操舵する運転者３４の腕が接触しないように下方に配置され、且つアームレスト１９が前方に突出する長さも抑えられている。また、ドライビングポジションに於いてアームレスト１９が伸びる方向は、水平線に対して略平行である。更にまた、アームレスト１９とシートバック３２との接続部分がヒンジ接合されることで、その接続部分を中心にして、アームレスト１９が回転自在であっても良い。
【００３９】
図３を参照して、自動運転時のリラックスポジションにおけるシート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態を説明する。図３（Ａ）はこの形態のシート３０を示す側面図であり、図３（Ｂ）はその上面図である。ここでは、アームレスト１９は、上方且つ前方に延伸するように変位している。
【００４０】
リラックスポジションでは、シート３０の位置姿勢は、運転者３４の疲労を緩和するのに適した位置姿勢とされる。具体的には、シート３０は、上記したドライビングポジションと比較すると、後方に移動される。これにより、運転者３４が後方に移動されるので、運転者３４がその脚部を前方に伸ばすことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更に、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル等から、運転者３４を遠ざけることができ、自動運転状態において、運転者３４が意図せずステアリングハンドル２５等に接触してしまうことが防止される。
【００４１】
シートバック３２は、ドライビングポジションと比較すると、倒された状態とされている。従って、運転者３４は、その上半身を倒すことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更にまた、リラックスポジションでは、シート３０を上方に移動させても良い。これにより、自動運転状態における、運転者３４の頭部の位置が高くなり、運転者３４の視界を良好に確保することが出来る。
【００４２】
更に、リラックスポジションでは、シートクッション３１が傾斜状態とされている。具体的には、シートクッション３１の下方に備えられたリンク機構２１が動作することで、シートクッション３１の前方部分を支点として、シートクッション３１の後方部分が持ち上げられている。このようにすることで、シートクッション３１とシートバック３２とが、連続したフラットな面に近い状態となる。従って、運転者３４は、よりリラックスした状態でシート３０に横臥することができ、運転者３４の疲労を更に軽減することが出来る。
【００４３】
また、リラックスポジションに於けるアームレスト１９の形態は、上方且つ前方に配置されるように変位している。具体的には、アームレスト１９は、斜め上方に向かって伸びるように変位している。即ち、リラックスポジションに於けるアームレスト１９の長さは、ドライビングポジションに於けるアームレスト１９の長さよりも長い。また、リラックスポジションに於いてアームレスト１９が延伸する方向は、ドライビングポジションに於いてアームレスト１９が延伸する方向よりも、水平線に対して傾斜している。
【００４４】
このようなアームレスト１９の変位は、アームレスト１９の構造を所謂入れ子構造とし、手動運転状態の際にはアームレスト１９を格納状態とし、自動運転状態の際にはアームレスト１９を突出状態とすることで可能とされる。また、このような変位は、アームレスト１９の構造を折り畳み構造とし、手動運転状態の際にはアームレスト１９を折り畳み状態とし、自動運転状態の際にはアームレスト１９を伸張状態とすることで可能とされる。更には、アームレスト１９に、入れ子構造と折り畳み構造とを組み合わせて採用してもよい。アームレスト１９の角度は、アームレスト１９がシートバック３２にヒンジ接合される部分を回転することで変更することが出来る。
【００４５】
このように、自動運転状態に於けるアームレスト１９の形態を、上方且つ前方に向かって延びる形状とすることで、自動運転時に於いて、運転者３４がその腕の大部分をアームレスト１９の上面に載置することが出来る。従って、運転者３４の腕の疲労を軽減することが出来る。
【００４６】
また、運転者３４の腕が前方に配置されるので、運転者３４の腕がステアリングハンドル２５の近傍に位置する。従って、緊急時において自動運転状態から手動運転状態に移行し、運転者３４が即座にステアリングハンドル２５を操作して危険な状況を回避することが可能であり、運転時の安全性を向上させることが出来る。
【００４７】
更に、自動運転状態に於けるアームレスト１９の形態は、手動運転状態の場合と比較して、広い状態とされて良い。かかる構造は、手動運転時に折り畳み構造とされているアームレスト１９を、自動運転時に展開させることで可能となる。このようにすることで、運転者３４の腕を十分に支持できる面積を確保することが出来る。
【００４８】
更に、ここでは図示していないが、手動運転状態に於いて、アームレスト１９の先端部付近を部分的に幅広にする等して載置部を形成してもよい。このようにすることで、運転者３４が運転動作をする必要が無い自動運転時において、その載置部にスマートフォンやタブレット等の携帯機器を配置し、運転者がその携帯機器を操作することが出来る。従って、運転者３４の腕がアームレスト１９に配置されるようになるので、腕の疲労を軽減し、緊急時の操舵操作を良好にすることが出来る。
【００４９】
図４を参照して、自動運転時におけるアームレスト１９の他の形態を説明する。図４（Ａ）はこの形態のシート３０を示す側面図であり、図４（Ｂ）はその上面図である。この図では、アームレスト１９は、上方且つ内側に延伸するように変位している。
【００５０】
図４（Ａ）および図４（Ｂ）を参照して、この図に示すリラックスポジションでは、アームレスト１９の形態は、上方且つ内側に延伸するように変位している。具体的には、アームレスト１９の前端部付近が内側に向かって屈曲している。かかる構造は、上記したように、入れ子構造、折り畳み構造またはそれらの組み合わせ等で実現される。
【００５１】
自動運転時において、アームレスト１９がこのように上方且つ内側に変位することで、車両１０を操舵しない運転者３４の腕を、内側に曲げた自然な状態でアームレスト１９の上面に載置し、運転者３４の腕の疲労を軽減することが出来る。また、運転者３４の腕が、運転者３４の胴体よりも前方に配置されるようになることから、運転者３４の腕をステアリングハンドル２５の近傍に配置し、上記と同様に、運転者３４が緊急時における操舵を素早く行うことが出来る。
【００５２】
図５に示すフローチャートに基づいて、上記した各図も参照しつつ、手動運転状態から自動運転状態に移る際に、シート３０をドライビングポジョンからリラックスポジションに移行し、アームレスト１９の形態を変位させる動作を説明する。
【００５３】
まず、ステップＳ１０では、運転者３４は、車両１０に搭乗し、必要に応じてシート３０の位置姿勢を調整する。具体的には、図２を参照して、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の上下方向の位置等を調節し、ドライビングポジションを決定する。また、運転者３４の腕の長さ等に応じて、アームレスト１９の傾斜角度等を調整してもよい。
【００５４】
このようなシート３０の位置姿勢の調整は、アームレスト１９の傾斜角度等の調整も含めて、シート３０またはその近傍に配置されたスイッチ等の入力装置を操作して行なっても良い。また、ドライビングポジョンは、上記したシートメモリ機能を用いて自動的に決定されても良い。
【００５５】
次に、ステップＳ１１では、モータやエンジンから成る車両駆動装置１６を駆動させることで、車両１０の手動運転動作を行う。即ち、車両運転の初期段階では、運転者３４が、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル、アクセルペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。
【００５６】
次に、ステップＳ１２では、手動運転状態から自動運転状態への切り替えを行う。具体的には、例えば、乗員が入力装置１２を操作することにより、手動運転状態から自動運転状態に切り替える指示が車両制御装置１４に入力される。次に、車両制御装置１４は、各種の演算を実行し、車両１０の状況が自動運転可能な条件を満たしていると判断すれば、手動運転状態から自動運転状態へと切り替える。自動運転状態では、車両制御装置１４が車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０は運転される。
【００５７】
ステップＳ１３では、シート３０の位置姿勢をドライビングポジションからリラックスポジションに移行する動作を始める。図６を参照して本ステップを説明する。この図では、ドライビングポジションであるシート３０を実線で示し、リラックスポジションであるシート３０を点線で示している。ここで、シート３０を構成する各部位の位置姿勢は、シート駆動装置１１であるモータの回転数から算出してもよいし、別途設けられた図示しないセンサで計測してもよい。
【００５８】
本ステップの具体的な動作としては、先ず、車両制御装置１４は、リラックスポジションを示すシート情報を、記憶装置１８から読みだす。次に、車両制御装置１４がシート駆動装置１１を駆動することで、シート３０を後方に移動させ、シートバック３２を後方に倒し、シートクッション３１を傾斜させている。
【００５９】
次に、ステップＳ１４では、アームレスト１９を、リラックスポジションにおける所定の形態となるように変位させる。具体的には、先ず、車両制御装置１４は、自動運転時におけるアームレスト１９の形態を示す情報を、記憶装置１８から読みだす。次に、車両制御装置１４がアームレスト駆動装置２２を駆動することで、アームレスト１９を上方且つ前方に向かって変位させる。アームレスト１９が入れ子構造の場合は、格納状態であるアームレスト１９を突出状態とする。また、アームレスト１９が折り畳み構造の場合は、折り畳み状態にあるアームレスト１９を伸張状態とする。更に、アームレスト１９が水平線に対して傾斜する角度を大きくして、アームレスト１９が上方に向かって伸びるようにする。
【００６０】
アームレスト１９の具体的な形態としては、図３に示すように、アームレスト１９を前方且つ上方に向かって変位させても良い。更には、図４に示すように、アームレスト１９を、前方且つ内側に向かって変位させても良い。
【００６１】
車両制御装置１４は、シート３０の位置姿勢が所定のリラックスポジションとなるまで、即ちステップＳ１５のＮＯの間は、シート駆動装置１１を駆動させる。即ち、シート３０の前後方向の位置が所定の位置となるまで、シート３０を後退させる。また、シートバック３２の傾斜角度が所定の角度となるまでシートバック３２を倒す。更に、シートクッション３１が所定の傾斜角度となるまで、シートクッション３１の後方部分を上昇させる。
【００６２】
更に本形態では、アームレスト１９が所定の形態に達するまで、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。具体的には、アームレスト１９が傾斜する角度、長さ等の形状が、記憶装置１８に記憶された所定の値となるまで、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。
【００６３】
その後、シート３０がリラックスポジションに達し且つアームレスト１９が所定の形態に達した場合は、即ちステップＳ１５でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１およびアームレスト駆動装置２２を停止させる。この状態で、ステップＳ１６では、シート３０はリラックスポジションとなり、シート３０に着座する運転者３４の疲労を軽減することが出来る。更に、運転者３４は、その腕をアームレスト１９の上面に載置することで、自動運転時における腕の疲労を軽減することが出来る。また、運転者３４の腕は、前方に向かって伸びるアームレスト１９の上面に載置されることで、ステアリングハンドル２５の近傍に配置される。よって、緊急時に於いて自動運転状態から手動運転状態に移行した際に、運転者３４は早急にステアリングハンドル２５を操作して車両１０を操舵することで、危険を回避することが出来る。
【００６４】
ここで、車両制御装置１４は、アームレスト１９の変位動作とシート３０の変位動作とを同時に行なっても良いし、異なるタイミングで行なっても良い。即ち、車両制御装置１４は、シート３０をリラックスポジションとした後に、アームレスト１９をリラックスポジションとしてもよい。逆に、車両制御装置１４は、アームレスト１９をリラックスポジションとした後に、シート３０をリラックスポジションとしても良い。
【００６５】
次に、図７に基づいて、上記した各図も参照しつつ、上記のように自動運転状態に移行した後に手動運転状態に戻る際に、シート３０をリラックスポジションからドライビングポジョンに移行し、アームレスト１９を元の形態に戻す動作を説明する。
【００６６】
先ず、ステップＳ５０では、車両１０は自動運転状態で走行しており、シート３０は図５に点線で示したようなリラックスポジションとなっている。また、アームレスト１９の形態も、上方且つ前方に延伸したリラックスポジションとなっている。
【００６７】
ステップＳ５１では、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有るか否かを判断する。ここで、自動運転状態から手動運転状態への切替動作は、運転者３４による入力装置１２の操作でも良いし、車外環境認識装置１３の入力に基づく車両制御装置１４の演算処理で行なっても良い。
【００６８】
上記した切替動作が無ければ、即ちステップＳ５１でＮＯの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５２で自動運転状態を継続し、シート３０の位置姿勢およびアームレスト１９の形態はリラックスポジションが維持される。
【００６９】
一方、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有れば、即ちステップＳ５１でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５３で、シート３０の位置姿勢をリラックスポジションからドライビングポジションに移行するための動作制御を行う。
【００７０】
具体的には、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を駆動し、シート３０を前方に向かって移動させると共に、シートバック３２を起こす。更に、車両制御装置１４は、リンク機構２１を上記とは逆方向に動作させることで、シートクッション３１の後方部分を下降させ、シートクッション３１の傾斜角度を元のドライビングポジションに戻す。
【００７１】
更に、ステップＳ５４に於いて、車両制御装置１４は、アームレスト駆動装置２２を駆動し、アームレスト１９の形態を元のドライビングポジションまで変位させる。即ち、アームレスト１９を後方且つ下方に向かって変位させる。アームレスト１９が入れ子構造の場合は、突出状態であるアームレスト１９を格納状態とする。また、アームレスト１９が折り畳み構造の場合は、伸張状態にあるアームレスト１９を折り畳み状態とする。更に、アームレスト１９が水平線に対して傾斜する角度を小さくして、元の角度に戻す。
【００７２】
上記した、リラックスポジションからドライビングポジションの移行動作は、シート３０が、記憶装置１８に記憶されている元のドライビングポジションに達するまで、即ちステップＳ５５がＮＯの間は、続けられる。その後、シート３０が元のドライビングポジションに達した場合は、即ちステップＳ５５でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を停止させる。同様に、車両制御装置１４は、アームレスト１９が元のドライビングポジションに達するまで、アームレスト駆動装置２２を駆動させる。
【００７３】
ここで、車両制御装置１４は、アームレスト１９の変位動作とシート３０の変位動作とを同時に行なっても良いし、異なるタイミングで行なっても良い。即ち、車両制御装置１４は、シート３０をドライビングポジションに戻した後に、アームレスト１９をドライビングポジションに戻しても良い。逆に、車両制御装置１４は、アームレスト１９をドライビングポジションに戻した後に、シート３０をドライビングポジションに戻しても良い。
【００７４】
ステップＳ５６では、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さおよび角度は、元のドライビングポジションとされている。アームレスト１９も、図２に示すドライビングポジションとされている。従って、運転者３４がステアリングハンドル２５、ブレーキペダルおよびアクセルペダルを操作しやすい状態が実現される。
【００７５】
その後、車両制御装置１４は、ステップＳ５７で、車両１０の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態とする。即ち、運転者３４が、ステアリングハンドル２５、アクセルペダルおよびブレーキペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。本工程では、アームレスト１９は図２に示すドライビングポジションとされているため、アームレスト１９が運転者３４の操舵操作を阻害することはない。
【００７６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変更実施が可能である。
【００７７】
例えば、自動運転状態時において、シート３０の状態を図２に示すドライビングポジションのまま、アームレスト１９だけが上方且つ前方に向かって変位してもよい。
【００７８】
また、アームレスト１９の変位は、自動運転状態への移行を検知した車両制御装置１４が自動的に行なっても良いし、運転者３４が入力装置１２を操作することによって行うようにしてもよい。
【００７９】
また、アームレスト１９の形態は、運転者３４の体型等に応じて、変位させても良い。例えば、図４（Ｂ）に示すようにアームレスト１９が前方且つ内側に配置される場合において、運転者３４が肥満体の場合は、アームレスト１９の前端部分をより前方に配置する。そのようにすることで、アームレスト１９の前端部分が運転者３４の胴体に接触することが抑制される。
【符号の説明】
【００８０】
１０   車両
１１   シート駆動装置
１２   入力装置
１３   車外環境認識装置
１４   車両制御装置
１５   制動装置
１６   車両駆動装置
１７   操舵装置
１８   記憶装置
１９   アームレスト
２０   アームレスト制御装置
２１   リンク機構
２２   アームレスト駆動装置
２５   ステアリングハンドル
３０   シート
３１   シートクッション
３２   シートバック
３３   ヘッドレスト
３４   運転者
１００ 運転席
１０１ アームレスト
１０２ 支持ステー
１０３ ブレーキレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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