(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、
前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、
前記電動ウインチを制御する制御部と、
を備え、
前記電動ウインチは、
前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、
前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、
前記車体の前記電動ウインチよりも上方となる部位に設けられたガイド部と、
を備え、
前記制御部は、
前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、
前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、
を実行し、
前記スロープアシストモードにおいて、前記牽引具は、前記ガイド部を介して下方に折り返されており、前記係止部は、前記スロープに係止されている
ことを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記被搭載物乗降モードと前記スロープアシストモードとを自動的に選択可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項３】
前記牽引具が前記ガイド部に掛けられているか否かを検知する牽引具検知部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記牽引具検知部によって前記牽引具が前記ガイド部に掛けられていることが検知されている場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記牽引具検知部によって前記ガイド部に掛けられていることが検知されていない場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項２に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項４】
前記牽引具の繰り出し角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記角度センサによって検出された前記角度が水平方向を基準とする所定角度以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記角度センサによって検出された前記角度が前記所定角度未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項５】
前記電動ウインチは、
前記牽引具が巻回可能なドラムと、
前記ドラムを回動させるモータと、
を備え、
前記ドラムの回転量を検出する回転量検出部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記回転量検出部によって検出された前記回転量が所定回転量以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記回転量検出部によって検出された前記回転量が前記所定回転量未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項６】
前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度よりも低く設定されている
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置
【請求項７】
車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、
前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、
前記電動ウインチを制御する制御部と、
を備え、
前記電動ウインチは、
前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、
前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、
を備え、
前記制御部は、
前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、
前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、
を実行し、
前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度よりも低く設定されている
ことを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項８】
前記制御部は、操作者の手動操作に基づいて、前記スロープアシストモードを前記被搭載物乗降モードへ切替可能である
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の被搭載物の搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、被搭載物として車椅子を乗車させる車椅子仕様車では、車椅子を乗車させるためのスロープが車外に展開された状態におけるスロープの傾斜角度を小さくしたい、ベースとなる車両に対する専用部品を少なくしたいという要望がある。そのため、特に車体後部にバッテリーが搭載されたハイブリッド車両、ミニバン系の開口地上高が高くなる車両等を車椅子仕様車とする場合には、スロープの展開／格納方向における全長が長くなり、スロープの重量が増加してしまう。
【０００３】
かかる事情に鑑み、スロープの展開／格納をアシストする技術が提案されている。特許文献１には、ワイヤーの巻き取りと繰り出しとを行うスロープ板繰出・格納動力機構を車両に設ける技術が記載されている。また、特許文献２には、スロープの格納方向への付勢力をアシストするスプリングを車両に設ける技術が記載されている。また、特許文献３には、スロープの格納方向への付勢力をアシストするガスダンパを車両に設ける技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１０８８６７号公報
【特許文献２】特開２００６−１３７３２０号公報
【特許文献３】特開平１１−１２３２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２に記載の技術では、スロープと車体との間の空間的な制約によりスプリングを大型化することができないため、スロープの重量の増加に対応することが困難である。また、スロープに対する付勢力の方向が格納方向への一方向に限定されるため、例えば操作者がスロープを格納方向へ投げ出すようなかたちで力を加えた場合には、スロープが格納位置に勢いよく移動するため、商品性が良くないという問題がある。
【０００６】
これに対し、特許文献３に記載の技術では、特許文献２に記載の技術が有する問題点に対応することができる。しかし、ガスダンパが車体の後部開口（テールゲート開口）の内側面に取り付けられているため、スロープとテールゲート開口との間が離間する場合等に対応することができず、車体の形状及びスロープのレイアウトの自由度を高めることができないという問題がある。
【０００７】
また、特許文献１に記載の技術では、特許文献２，３に記載の技術が有する問題点に対応することができる。しかし、特許文献１〜３に記載の技術では、スロープの展開・格納作業のための専用の機構が必要であるため、コスト及び重量が増大してしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、スロープの展開／格納作業のための専用の機構を不要としつつ、スロープの展開／格納作業を好適にアシストし、コスト及び重量を抑制することが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するために、本発明の被搭載物の搭載装置は、車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、前記電動ウインチを制御する制御部と、を備え、前記電動ウインチは、前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、前記車体の前記電動ウインチよりも上方となる部位に設けられたガイド部と、を備え、前記制御部は、前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、を実行し、前記スロープアシストモードにおいて、前記牽引具は、前記ガイド部を介して下方に折り返されており、前記係止部は、前記スロープに係止されていることを特徴とする。
【００１０】
かかる構成によると、電動ウインチを被搭載物乗降モードとスロープアシストモードとの両方に兼用するので、スロープの展開／格納作業のための専用の機構が不要となり、コスト及び重量を抑制することができる。
また、かかる構成によると、ガイド部が設けられているので、スロープを展開／格納する際に当該スロープを上方へと持ち上げる力を発生させることができ、スロープを効率的に展開／格納することができる。したがって、電動ウインチの駆動源であるモータを小型化したり、スロープアシストモードを備えていない電動ウインチとの間でモータを共用したりすることができる。
【００１３】
前記制御部は、前記被搭載物乗降モードと前記スロープアシストモードとを自動的に選択可能である構成であってもよい。
【００１４】
かかる構成によると、操作者による操作が簡略化され、利便性を向上することができる。
【００１５】
被搭載物の搭載装置は、前記牽引具が前記ガイド部に掛けられているか否かを検知する牽引具検知部を備え、前記制御部は、前記電動ウインチの制御開始時において、前記牽引具検知部によって前記牽引具が前記ガイド部に掛けられていることが検知されている場合には、前記スロープアシストモードを実行し、前記牽引具検知部によって前記ガイド部に掛けられていることが検知されていない場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する構成であってもよい。
【００１６】
かかる構成によると、適切なモードを選択し、利便性を向上することができる。
【００１７】
被搭載物の搭載装置は、前記牽引具の繰り出し角度を検出する角度検出部を備え、前記制御部は、前記電動ウインチの制御開始時において、前記角度センサによって検出された前記角度が水平方向を基準とする所定角度以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、前記角度センサによって検出された前記角度が前記所定角度未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する構成であってもよい。
【００１８】
かかる構成によると、適切なモードを選択し、利便性を向上することができる。
【００１９】
前記電動ウインチは、前記牽引具が巻回可能なドラムと、前記ドラムを回動させるモータと、を備え、被搭載物の搭載装置は、前記ドラムの回転量を検出する回転量検出部を備え、前記制御部は、前記電動ウインチの制御開始時において、前記回転量検出部によって検出された前記回転量が所定回転量以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、前記回転量検出部によって検出された前記回転量が前記所定回転量未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する構成であってもよい。
【００２０】
かかる構成によると、適切なモードを選択し、利便性を向上することができる。
【００２１】
前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度よりも低く設定されている構成であってもよい。
また、本発明の被搭載物の搭載装置は、車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、前記電動ウインチを制御する制御部と、を備え、前記電動ウインチは、前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、を備え、前記制御部は、前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、を実行し、前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り／繰り出し速度よりも低く設定されていることを特徴とする。
【００２２】
かかる構成によると、車椅子、荷物等の被搭載物を乗車／降車させる際の安全性を高めるとともに、スロープを展開／格納する際の作業速度を高め、利便性を向上することができる。
【００２３】
前記制御部は、操作者の手動操作に基づいて、前記スロープアシストモードを前記被搭載物乗降モードへ切替可能である構成であってもよい。
【００２４】
かかる構成によると、操作者の手動操作に基づいて、動作モードをスロープアシストモードから被搭載物乗降モードに切り替えることによって、スロープの展開／格納作業をアシストする際に、よりゆっくりとしたスロープの姿勢変更を行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明では、スロープの展開／格納作業のための専用の機構を不要としつつ、スロープの展開／格納作業を好適にアシストし、コスト及び重量を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図であり、被搭載物乗降モードの乗車モードの開始時を示す図である。
【図２】図１に示す車両及びスロープの模式図である。
【図３】回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図である。
【図４】駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【図５】電動ウインチのフックが収納部に収納された状態を示す模式図である。
【図６】制御部との接続関係を示すブロック図である。
【図７】スロープの格納状態（格納位置）、立設固定状態（起立位置）、及び、接地状態（展開位置）を示す説明図である。
【図８】スロープの格納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す模式図である。
【図９】本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図であり、被搭載物乗降モードの降車モードの開始時を示す図である。
【図１０】（ａ）は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、（ｂ）は、把持部の縦断面図である。
【図１１】格納位置、起立位置及び展開位置のスロープに対するアシストを説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図、図２は、図１に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。
【００２８】
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０は、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のリヤスライドドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。
【００２９】
この搭載装置１０は、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。
【００３０】
車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、モータ３４（図６参照）の回動によって車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能なドラム３１（図６参照）を備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車両１６における前方から２列目の座席１７とフロア面１８との間に配置される。
【００３１】
図２に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。
【００３２】
主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂製材料や軽金属製材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。
【００３３】
本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい。
【００３４】
図１、図２又は図６に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。車体側板体３６及び主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。主板体３４及び接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。
【００３５】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２と同一に設定される（Ｌ１＝Ｌ２）。つまり、車体側板体３６と接地側板体３８は、同一に構成される。
【００３６】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と接地側板体３８の寸法Ｌ２とを同一にすると（Ｌ１＝Ｌ２）、主板体３４の角度を所定角度に保持した状態で、主板体３４を低位置（図２中の太実線参照）と高位置（図２中の太破線参照）との間で変位（位置変化）させることができる。このため、主板体３４の変位（位置変化）時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００３７】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１、及び、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きく設定される（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）。
【００３８】
主板体３４の寸法Ｌ３を、車体側板体３６の寸法Ｌ１及び接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きくすると（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）、車椅子２６を安定して変位（位置変化）させることができる搭載可能範囲（搭載可能面積）を広く確保することができ、スロープ２２の変位時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００３９】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）は、主板体３４の車両前方側の一端と車体との間に設けられる第１回動軸の軸心と接地面２０とを結ぶ仮想直線Ｓ（図２中の細一点鎖線参照）の寸法ＬＶよりも大きく設定される（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）。
【００４０】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と、主板体３４の寸法Ｌ３と、接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）を、仮想直線Ｓの寸法ＬＶよりも大きくすると（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）、接地面２０と接触する接地側板体３８の他端を移動させないでスロープ２２を変位させることができる。
【００４１】
搭載装置１０は、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ回動させるスロープ駆動機構４２（図３及び図４参照）を備える。また、搭載装置１０は、スロープ駆動機構４２による駆動力が伝達されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃが回動可能な状態となる回動可能状態と、スロープ駆動機構４２による駆動力の伝達が遮断されて第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃが回動不可な状態となる回動不可状態とを切り換える切換機構４４（図３及び図４参照）とを備える。スロープ駆動機構４２及び切換機構４４によって、スロープを駆動するスロープ駆動手段が構成されている。
【００４２】
スロープ２２は、スロープ駆動機構４２によって第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図２中の太実線の位置）と高位置（図２中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する（図８参照）。
【００４３】
主板体３４が上下方向の低位置（図２中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００４４】
主板体３４が上下方向の高位置（図２中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００４５】
第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃに対してスロープ駆動機構４２がそれぞれ設けられ、各駆動機構４２は同一に構成される。このため、第３回動軸４０ｃを回動させる駆動機構４２について詳細に説明し、第２回動軸４０ｂを回動させる駆動機構４２についての説明を省略する。
【００４６】
図３は、回動軸を回動させるスロープ駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図、図４は、スロープ駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【００４７】
図３及び図４に示されるように、スロープ駆動機構４２は、図示しないバッテリを電源としてモータ軸６０ａを正逆方向に回転させるモータ６０と、切換機構４４を介してモータ６０側と連結される駆動側ギヤ６２と、第３回動軸４０ｃに連結されて駆動側ギヤ６２と噛合可能に配設される従動側ギヤ６４とを有する。
【００４８】
図３に示されるように、切換機構４４は、例えば、ソレノイド６６が付設された電磁式のクラッチ６８として構成される。このクラッチ６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。
【００４９】
一方のクラッチ板７０ａは、図示しないカップリング部材を介してモータ軸６０ａに連結され、他方のクラッチ板７０ｂは、軸部７２ｂを介して駆動側ギヤ６２と連結される。一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂが連結したクラッチ６８のオン状態において、ソレノイド６６が通電されその励磁作用によって電磁力が発生し、この電磁力によってソレノイド６６側に他方のクラッチ板７０ｂが吸引される。他方のクラッチ板７０ｂが吸引されることで、他方のクラッチ板７０ｂが一方のクラッチ板７０ａから所定間隔だけ離間してクラッチ６８がオフ状態となる。クラッチ６８をオフ状態とすることで、第３回動軸４０ｃがフリー状態となり、スロープ２２を構成する各板体を電動ウインチ３０によってアシストされた手動操作で回動させることができる。
【００５０】
クラッチ６８のオン状態では、駆動側ギヤ６２と従動側ギヤ６４とが相互に噛合し、通電されたモータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃが所定方向に回動する。これに対してクラッチ６８のオフ状態では、駆動側ギヤ６２が従動側ギヤ６４から離間して非噛合状態となり（駆動側ギヤ６２が空転状態となる）、モータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されることが遮断される。
【００５１】
本実施形態では、第１回動軸４０ａは、スロープ駆動機構４２が設けられておらず、常にフリー状態となっているが、第１回動軸４０ａにもスロープ駆動機構４２を設ける構成であってもよい。
【００５２】
また、図５に示されるように、車室後端部の左右両端には、電動ウインチ３０のベルト３２の先端に取り付けられたフック３２ａを収納するための収納部２０１が設けられている。本実施形態において、収納部２０１は、フック３２ａを係止可能なリングである。ここで、ベルト３２及びフック３２ａは、車椅子２６を牽引する牽引部材を構成している。
【００５３】
次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図６は、制御部との接続関係を示すブロック構成図である。
【００５４】
図６に示されるように、制御部１００には、第１回動軸４０ａの回動角度を検出する第１スロープ角度検出部１０１と、第２回動軸４０ｂの回動角度を検出する第２スロープ角度検出部１０２と、第３回動軸４０ｃの回動角度を検出する第３スロープ角度検出部１０３と、電動ウインチ３０のベルト３２の繰り出し角度を検出する角度検出部１１２と、ドラム３１の回転量を検出する回転量検出部１１３と、電動ウインチ３０のベルト３２が収納部２０１（図５参照）に収納されたことを検知する収納検知部１１４とがそれぞれ接続されている。
【００５５】
さらに、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、切換機構４４のソレノイド６６に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、クラッチ６８のオン状態（モータ６０と連結されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動可能な状態であり、モータ６０の停止時には手動で回動不能な状態）とオフ状態（モータ６０と切り離されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動不可な状態であって、手動で回動可能な状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、スロープ駆動機構４２と電気的に接続され、スロープ駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。さらに、制御部１００は、電動ウインチ３０のモータ３３と電気的に接続され、モータ３３に駆動信号を導出することで、モータ３３にドラム３１を回動させる。なお、電動ウインチ３０は、ドラム３１と、ドラム３１に巻回可能な牽引具の一例であるベルト３２と、ベルト３２の先端部に設けられた係止部の一例であるフック３２ａと、ドラムを回動させるモータ３３と、を備える。ドラム３１が正方向に回転すると、ベルト３２がドラム３１から繰り出され、ドラム３１が逆方向に回転すると、ベルト３２がドラム３１に巻き取られる。
【００５６】
第１スロープ角度検出部１０１は、車体のフロア面１８と車体側板体３６とがなす角度θ１（図８参照）を検出するセンサであって、格納状態でθ１＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ１＝最大となる。
【００５７】
第２スロープ角度検出部１０２は、車体側板体３６と主板体３４とがなす角度θ２（図８参照）を検出するセンサであって、接地状態における低位置でθ２＝最小、接地状態における高位置ＰＨでθ２＝最大＝１８０度となる。
【００５８】
第３スロープ角度検出部１０３は、主板体３４と接地側板体３８とがなす角度θ３（図８参照）を検出するセンサであって、収納状態でθ３＝最小＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ３＝最大＝１８０度となる。
【００５９】
ここで、角度θ２、θ３は、スロープ２２の接地状態における主板体３４の接地面２０からの高さに関するパラメータであることから、第２スロープ角度検出部１０２及び第３スロープ角度検出部１０３は、主板体３４の高さを検出するスロープ高さ検出部であるともいえる。また、第２スロープ角度検出部１０２及び第３スロープ角度検出部１０３の検出結果は、スロープ２２の主板体３４の接地面からの高さに関するパラメータであることから、スロープ駆動手段の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００６０】
＜牽引具検知部＞
牽引具検知部１１１は、牽引具の一例であるベルト３２がガイド部９１（図１参照）に掛けられているか否かを検知するセンサである。牽引具検知部１１１は、例えばガイド部９１に設けられた接触センサであり、ベルト３２が当該センサに接触すると、信号を制御部１００へ出力する。
【００６１】
＜角度検出部＞
角度検出部１１２は、電動ウインチ３０のベルト３２の繰り出し角度を検出するセンサである。繰り出し角度は、水平方向を０度とし、上向きになるにつれて大きな値となる。
【００６２】
＜回転量検出部＞
回転量検出部１１３は、電動ウインチ３０のドラム３１に設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサによって構成される。回転角度センサでドラム３１の回転角度を検出しドラムによるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、制御部１００は、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを（車椅子２６のスロープ２２上での位置を）判定することができる。ここで、回転量検出部１１３の検出結果は、電動ウインチ３０のベルト３２に引出長に関するパラメータであるため、電動ウインチ３０の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００６３】
なお、回転量検出部１１３は、回転角度センサに限定されるものではなく、例えば、主板体３４の両側部にそれぞれ発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない重量センサ（歪ゲージ）を配置し主板体３４上に移動した車椅子２６によって発生する歪量を検出することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００６４】
＜収納検知部＞
収納検知部１１４は、電動ウインチ３０のフック３２ａが収納部２０１に収納されているか否かを検知するセンサである。
【００６５】
制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。制御部１００は、スロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２及び切換機構４４）及び電動ウインチ３０の一方の駆動状態に基づいて他方の駆動状態を制御する。すなわち、本発明におけるスロープ２２のスロープ駆動手段及び電動ウインチ３０（すなわち、モータ３３）は、制御部１００によって連動制御される。特に、制御部１００は、後記する動作例では一部例外はあるものの、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の一方が駆動しているときに、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の他方の駆動を禁止する。すなわち、駆動が禁止された状態では、リモコン１２０の操作等があったとしても、スロープ駆動機構４２のモータ６０は回動することができず（すなわち、スロープ２２の主板体３４は、上下動することができず）、電動ウインチ３０のモータ６０は回動することができない（すなわち、電動ウインチ３０のドラム３１は、ベルト３２を巻き取ったり引き出したりすることができない）。
【００６６】
また、制御部１００は、第１〜第３スロープ角度検出手段１０１〜１０３の検出結果と、予め記憶された各板体３６、３４、３８の寸法Ｌ１〜Ｌ３及び接地面２０から第１回動軸４０ａまでの高さである寸法ＬＨと、に基づいて、スロープ２２が接地しているか否かを判定する。
なお、接地の判定手法は前記したものに限定されず、例えば、接地側板体３８の車両後方側端部の下方に配置されたリミットスイッチによって構成される接地検知手段による検知結果を用いるものであってもよい。リミットスイッチに設けられた検知素子が接地面２０と接触することで接地状態が検知される。なお、接地検知手段は、リミットスイッチに限定されるものではなく、例えば、反射型の光センサ等の非接触型のセンサを用いるとよい。
【００６７】
また、制御部１００は、第２スロープ角度検出部１０２及び第３スロープ角度検出部１０３の少なくとも一方の検出結果に基づいて、主板体３４の接地面２０からの高さを認識することができる。
例えば、制御部１００は、接地状態において、第３スロープ角度検出部１０３の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が低位置ＰＬ（図８参照）であると認識し、第２スロープ角度検出部１０２の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が高位置ＰＨ（図８参照）であると認識する。制御部１００には、スロープ２２の各位置ＰＬ、ＰＨ、Ｐ１、Ｐ２における第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの角度が予め記憶されており、制御部１００は、予め記憶された値を用いてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動状態を認識することができる。
【００６８】
また、制御部１００は、回転量検出部１１２によって検出されたドラム３１の回転量と、予め記憶されたドラム３１の径と、に基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を算出し、算出結果に基づいてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動の許可及び禁止を切り換える。さらに、本実施形態では、制御部１００は、予め記憶されたベルト３２の厚みに基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を補正することができる。
【００６９】
また、制御部１００は、電動ウインチ３０のフック３２ａが収納部２０１に収納されたことを収納検知部１１４が検知した場合に、回転量検出部１１２の検出結果をリセットする。なお、収納部２０１の設置場所によっては、座席の状態、荷物の収納状態等によってフック３２ａの収納状態における電動ウインチ３０のベルト３２の引出長が変わってしまうおそれがある。このような場合には、利用者による座席の状態等の確認の後に、リモコン１２０等の操作と、収納検知部１１４による収納検知と、に基づいて、制御部１００は、フック３２ａが収納部２０１に収納された状態で電動ウインチ３０にベルト３２を巻き取らせ、ベルト３２の弛みをとった状態で回転量検出部１１２の検出結果をリセットすることができる。
【００７０】
図７は、スロープの車室内への格納状態、スロープの立設固定状態、及び、スロープを車外へ移動させスロープの他端を接地面に接地させた接地状態を示す説明図、図８は、前記の各状態をそれぞれ示す模式図である。
【００７１】
スロープ２２は、第１回動軸４０ａまわりに回動することによって、車体のフロア１８に沿って格納される格納位置にある格納状態から、フロア１８に対して起立した起立位置にある立設固定状態を経て車外に移動させた後、車室外側に展開された展開位置にあり、スロープ２２車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地状態となる。また、スロープ２２は、展開位置から起立位置を経て格納位置へも移動可能であり、すなわち、スロープ２２は、第１回動軸４０ａにおける回動によって、格納位置、起立位置及び展開位置の間で位置変化可能に構成されている。スロープ２２の車室内における格納状態では、主板体３４及び車体側板体３６が略水平状態にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して鋭角状に折曲した状態となっている。この格納状態では、図７に示されるように、一対の把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２（図１参照）に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。なお、起立位置における立設固定状態は、被搭載物２４が車内に搭載された状態でスロープ２２が格納される、第二の格納位置における第二の格納状態であるといえる。
【００７２】
ここで、図８を参照して、乗車時及び降車時においてスロープ２２がとる２つの位置について説明する。
（低位置）
乗車スタート時において、スロープ２２は、低位置ＰＬとなる。本実施形態では、低位置ＰＬにおいて、主板体３４の高さＨＬは最も低く、第３回動軸４０ｃの前後方向における勾配変化はゼロである。
（高位置）
降車スタート時において、スロープ２２は、高位置ＰＨとなる。本実施形態では、高位置ＰＨにおいて、主板体３４の高さＨＨは最も高く、第２回動軸４０ｂの前後方向における勾配変化はゼロである。
【００７３】
図１０（ａ）（ｂ）に示されるように、搭載装置１０において、展開時におけるスロープ２２（後記する接地側板体３８）の上面で左右方向の中央部には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される把持部４６が設けられる。この把持部４６は、介護者の手によって把持されるグリップ２３を有するハンドル２５と、スロープ２２の上面に固定され、ハンドル２５を回動自在に保持するヒンジ２７と、スロープ２２の上面においてハンドル２５を収容するための矩形状の収容凹部２９とを含む。
【００７４】
＜ガイド部及び被係止部＞
図１１に示されるように、搭載装置１０は、後記するスロープアシストモードで用いられる構造として、左右一対のガイド部９１と、左右一対の被係止部９２と、を備える。
【００７５】
ガイド部９１は、電動ウインチ３０の本体部（ドラム３１）よりも上方、本実施形態では、車両１６の天井面の開口部１２近傍に設けられており、天井面に取り付けられた状態で矩形枠形状を呈する。スロープアシストモードにおいて、当該ガイド部９１には、牽引具であるベルト３２が挿通される。
【００７６】
被係止部９２は、スロープ２２における主板体３４の車幅方向両側面の第３回動軸４０ｃ側端部に設けられており、主板体３４に取り付けられた状態で略円環形状を呈する。スロープアシストモードにおいて、当該被係止部９２には、フック３１ａが係止される。
【００７７】
＜制御部による電動ウインチの制御手法＞
制御部１００は、被搭載物乗降モードと、スロープアシストモードと、の二種類のモードで、電動ウインチ３０のモータ３３を制御する。制御部１００によるモードの選択は、検知／検出部１１１〜１１３の検知／検出結果に基づいて自動的に行われる。かかるモードの自動選択については後で詳細に説明する。また、本実施形態において、制御部１００は、左右一対の検知／検出部１１１〜１１３の検知／検出結果が同一のモードを示すものである場合に、左右一対の電動ウインチ３０のモータ３３を同様に制御する。
【００７８】
リモコン１２０は、スタートボタンとストップボタンとを備える。電動ウインチ３０の駆動を所望する操作者が、スタートボタンを操作すると、制御部１００は、かかる操作に基づいてモードを自動的に選択し、電動ウインチ３０のモータ３３の制御を開始する。また、電動ウインチ３０の停止を所望する操作者が、ストップボタンを操作すると、制御部１００は、かかる操作に基づいて電動ウインチ３０のモータ３３を停止させる。
【００７９】
＜被搭載物乗降モード＞
まず、被搭載物乗降モードについて、図１及び図９を参照して説明する。被搭載物乗降モードは、被搭載物２６を車外からスロープ２２を介して車内へ乗車させたり、被搭載物２６を車内からスロープ２２を介して車外へ降車させたりするときのモードである。被搭載物乗降モードは、ベルト３２がガイド部９１に掛けられることなくフック３２ａが被搭載物２６に係止された状態で実行される。詳細には、被搭載物乗降モードは、乗車モードと降車モードとを備える。
【００８０】
＜乗車モード＞
乗車モードは、被搭載物２６を車外からスロープ２２を介して車内へ乗車させるためのモードである。乗車モードでは、スロープ２２は車外に展開されており（図１参照）、操作者（介護者）が、ベルト３２を電動ウインチ３０のドラム３１から繰り出してフック３２ａを被搭載物２６に係止する。かかる状態において、操作者がリモコン１２０のスタートボタンを操作すると、制御部１００は、モータ３３を逆方向に回転させ、ベルト３２を巻き取り速度Ｖ１でドラム３１に巻き取らせる。これにより、被搭載物２６は、操作者によってガイドされた状態で、スロープ２２上を巻き取り速度Ｖ１で移動して車内に乗車する（図１→図９参照）。
【００８１】
＜降車モード＞
降車モードは、被搭載物２６を車内からスロープ２２を介して車外へ降車させるためのモードである。降車モードでは、スロープ２２は車外に展開されており（図９参照）、操作者がフック３２ａを被搭載物２６に係止する。かかる状態において、操作者がリモコン１２０のスタートボタンを操作すると、制御部１００は、モータ３３を正方向に回転させ、ベルト３２を繰り出し速度Ｖ１でドラム３１から繰り出す。これにより、被搭載物２６は、操作者によってガイドされた状態で、ベルト３２による車内方向へのテンションを受けつつスロープ２２上を繰り出し速度Ｖ１で移動して車内から車外へ移動する（図９→図１参照）。
【００８２】
乗車モードにおける巻き取り速度Ｖ１と降車モードにおける繰り出し速度Ｖ１とは、大きさは同じで方向が逆に設定されている。
【００８３】
なお、被搭載物乗降モードにおいて、制御部１００は、本願出願人による特開２０１４−１６９０４９号公報又は特開２０１４−１６９０５１号公報に記載された制御を実行することが可能である。
【００８４】
＜スロープアシストモード＞
続いて、スロープアシストモードについて、図１１を参照して説明する。なお、図１１では、フック３２ａは省略されている。スロープアシストモードは、スロープ２２を車内から車外へ展開したり、スロープ２２を車外から車内へ格納したりするときのモードである。スロープアシストモードは、ベルト３２がガイド部９１に挿通されてフック３２ａがスロープ２２の被係止部９２に係止された状態で実行される。また、スロープアシストモードでは、クラッチ６８がオフ状態とされており、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがフリー状態となり、スロープ２２を構成する各板体を手動操作で回動させることができるようになっている。詳細には、スロープアシストモードは、展開モードと格納モードとを備える。
【００８５】
＜展開モード＞
展開モードは、車内に格納されたスロープ２２を車外へ展開するためのモードであり、第１の展開モードと第２の展開モードとを備える。
【００８６】
第１の展開モードは、スロープ２２の格納位置から起立位置までの展開をアシストするためのモードである。第１の展開モードにおいて、制御部１００は、モータ３３を逆方向に回転させ、ベルト３２を巻き取り速度Ｖ２でドラム３１に巻き取らせる。これにより、スロープ３２は、操作者によって把持部４６のハンドル２５が把持された状態で、格納位置から起立位置まで第１回動軸４０ａ周りに回転移動する。すなわち、操作者によるスロープ２２の展開時に、電動ウインチ３０がスロープ２２の重量の一部を支持することによって、操作者によるスロープ２２の展開作業がアシストされる。
【００８７】
第２の展開モードは、スロープ２２の起立位置から展開位置（高位置又は低位置）までの展開をアシストするためのモードである。第２の展開モードにおいて、制御部１００は、モータ３３を正方向に回転させ、ベルト３２を繰り出し速度Ｖ２でドラム３１から繰り出す。これにより、スロープ２２は、操作者によって把持部４６のハンドル２５が把持された状態で、起立位置から展開位置（高位置又は低位置）まで第１回動軸４０ａ周りに回転移動する。すなわち、操作者によるスロープ２２の展開時に、電動ウインチ３０がスロープ２２の重量の一部を支持することによって、操作者によるスロープ２２の展開作業がアシストされる。
【００８８】
＜格納モード＞
格納モードは、車外に展開されたスロープ２２を車内へ格納するためのモードであり、第１の格納モードと第２の格納モードとを備える。
【００８９】
第１の格納モードは、スロープ２２の展開位置（高位置又は低位置）から起立位置までの格納をアシストするためのモードである。第１の格納モードにおいて、制御部１００は、モータ３３を逆方向に回転させ、ベルト３２を巻き取り速度Ｖ２でドラム３１に巻き取らせる。これにより、スロープ２２は、操作者によって把持部４６のハンドル２５が把持された状態で、展開位置（高位置又は低位置）から起立位置まで第１回動軸４０ａ周りに回転移動する。すなわち、操作者によるスロープ２２の格納時に、電動ウインチ３０がスロープ２２の重量の一部を支持することによって、操作者によるスロープ２２の格納作業がアシストされる。
【００９０】
第２の格納モードは、スロープ２２の起立位置から格納位置までの格納をアシストするためのモードである。第２の格納モードにおいて、制御部１００は、モータ３３を正方向に回転させ、ベルト３２を繰り出し速度Ｖ２でドラム３１から繰り出す。これにより、スロープ２２は、操作者によって把持部４６のハンドル２５が把持された状態で、起立位置から格納位置まで第１回動軸４０ａ周りに回転移動する。すなわち、操作者によるスロープ２２の格納時に、電動ウインチ３０がスロープ２２の重量の一部を支持することによって、操作者によるスロープ２２の格納作業がアシストされる。
【００９１】
スロープアシストモードにおいて、電動ウインチ３０は、スロープ２２に対して、格納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への第１回動軸４０ａ周りの回動力を付与する。
【００９２】
＜モード自動選択＞
本実施形態において、制御部１００は、牽引具検知部１１１の検知結果、角度検出部１１２の検出結果、及び、回転量検出部１１３の検出結果のいずれかに基づいて、スロープアシストモード及び被搭載物乗降モードのいずれかを自動的に選択して実行する。
【００９３】
＜牽引具検知部によるモード判定＞
スロープ２２が展開／格納される場合には、牽引具であるベルト３２がガイド部９１に掛けられており、牽引具検知部１１１は、かかるベルト３２を検知する。一方、被搭載物２６が乗車／降車する場合には、牽引具であるベルト３２はガイド部９１に掛けられておらず、牽引具検知部１１１は、ベルト３２を検知しない。
【００９４】
かかる状況に鑑み、制御開始時において、牽引具検知部１１１がベルト３２を検知している場合には、制御部１００は、スロープアシストモードを選択して実行する。一方、制御開始時において、牽引具検知部１１１がベルト３２を検知していない場合には、制御部１００は、被搭載物乗降モードを選択して実行する。
【００９５】
＜角度検出部によるモード選択＞
スロープ２２が展開／格納される場合には、牽引具であるベルト３２がガイド部９１に掛けられており、ベルト３２の繰り出し角度φは、角度閾値（所定角度）φＴＨ以上となっている。一方、被搭載物２６が乗車／降車する場合には、牽引具であるベルト３２はガイド部９１に掛けられておらず、ベルト３２の繰り出し角度φは、角度閾値φＴＨ未満となっている。ここで、角度閾値φＴＨは、車外の被搭載物２４にフック３１ａが係止された状態で想定されるベルト３２の繰り出し角度よりも大きく、ベルト３２がガイド部９１に掛けられた状態におけるベルト３２の繰り出し角度よりも小さい値として予め設定されている。
【００９６】
かかる状況に鑑み、制御開始時において、角度検出部１１２によって検出された角度が角度閾値φＴＨ以上である場合には、制御部１００は、スロープアシストモードを選択して実行する。一方、制御開始時において、角度検出部１１２によって検出された角度が角度閾値φＴＨ未満である場合には、制御部１００は、被搭載物乗降モードを選択して実行する。
【００９７】
＜回転量検出部によるモード選択＞
スロープ２２が格納位置から展開される／展開位置（高位置又は低位置）から格納される場合には、牽引具であるベルト３２がガイド部９１に掛けられており、ドラム３１の回転量は、回転量閾値（所定回転量）ＹＴＨ以上となっている。一方、被搭載物２６が乗車／降車する場合には、牽引具であるベルト３２がガイド部９１に掛けられておらず、ドラム３１の回転量は、閾値ＹＴＨ未満となっている。ここで、回転量閾値ＹＴＨは、車外の被搭載物２４にフック３１ａが係止された状態で想定されるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも大きく、ベルト３２がガイド部９１に掛けられてフック３１ａが格納位置のスロープ２２の被係止部９２に係止された状態におけるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも小さい値として予め設定されている。
【００９８】
かかる状況に鑑み、制御開始時において、回転量検出部１１３によって検出された回転量が回転量閾値ＹＴＨ以上である場合には、制御部１００は、スロープアシストモードを選択して実行する。一方、制御開始時において、回転量検出部１１３によって検出された回転量が回転量閾値ＹＴＨ未満である場合には、制御部１００は、被搭載物乗降モードを選択して実行する。
【００９９】
＜複合的なモード選択＞
制御開始時において、制御部１００は、牽引具検知部１１１の検知結果及び角度検出部１１２の検出結果の少なくとも一方に基づいて、スロープアシストモード及び被搭載物乗降モードのいずれかを選択する。
【０１００】
スロープアシストモードが選択された場合には、制御部１００は、回転量検出部１１３の検出結果に基づいて、展開モード及び格納モードのいずれかを選択して実行する。
【０１０１】
例えば、初期状態としてスロープ２２が格納位置にある場合には、回転量検出部１１３によって検出された回転量が第２の回転量閾値ＹＴＨ２以上かつ第３の回転量閾値ＹＴＨ３未満であるので、制御部１００は、展開モードにおける第１の展開モードを選択して実行する。ここで、第２の回転量閾値ＹＴＨ２は、ベルト３２がガイド部９１に掛けられてフック３１ａが起立位置のスロープ２２の被係止部９２に係止された状態におけるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりもやや大きい値として予め設定されている。また、第３の回転量閾値ＹＴＨ３は、ベルト３２がガイド部９１に掛けられてフック３１ａが格納位置のスロープ２２の被係止部９２に係止された状態におけるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも大きく、ベルト３２がガイド部９１に掛けられてフック３１ａが展開位置（高位置）のスロープ２２の被係止部９２に係止された状態におけるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも小さい値として予め設定されている。
【０１０２】
回転量検出部１１３によって検出された回転量が第２の回転量閾値ＹＴＨ２未満となると、制御部１００は、第１の展開モードを終了する。第１の展開モードの終了後、操作者は、スロープ２２を起立位置よりもやや展開位置寄りに回転移動させる。第１の展開モードの終了から所定時間内にリモコン１２０のスタートボタンが操作された場合には、制御部１００は、第２の展開モードを選択して実行する。
【０１０３】
また、初期状態としてスロープ２２が展開位置にある場合には、回転量検出部１１３によって検出された回転量が第３の回転量閾値ＹＴＨ３以上であるので、制御部１００は、格納モードにおける第１の格納モードを選択して実行する。回転量検出部１１３によって検出された回転量が第２の回転量閾値ＹＴＨ２未満となると、制御部１００は、第１の格納モードを終了する。第１の格納モードの終了後、操作者は、スロープ２２を起立位置よりもやや格納位置寄りに回転移動させる。第１の格納モードの終了から所定時間内にリモコン１２０のスタートボタンが操作された場合には、制御部１００は、第２の格納モードを選択して実行する。
【０１０４】
被搭載物乗降モードが選択された場合には、制御部１００は、回転量検出部１１３の検出結果に基づいて、乗車モード及び降車モードのいずれかを選択して実行する。
【０１０５】
例えば、初期状態として被搭載物２６が車外に位置する場合には、回転量検出部１１３によって検出された回転量が第４の回転量閾値ＹＴＨ４以上であるので、制御部１００は、乗車モードを選択して実行する。また、初期状態として被搭載物２６が車内に位置する場合には、回転量検出部１１３によって検出された回転量が第４の回転量閾値ＹＴＨ４未満であるので、制御部１００は、降車モードを選択して実行する。ここで、第４の回転量閾値ＹＴＨ４は、車内の被搭載物２４にフック３１ａが係止された状態で想定されるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも大きく、車内の被搭載物２４にフック３１ａが係止された状態で想定されるベルト３２の繰り出し長に対応する回転量よりも小さい値として予め設定されている。
【０１０６】
かかる制御内容をまとめたものを表１に示す。
【表１】
0006663279.tif 000002
【０１０７】
＜速度設定＞
本実施形態において、被搭載物乗降モードにおけるベルト３２の巻き取り／繰り出し速度Ｖ１は、スロープアシストモードにおけるベルト３２の巻き取り／繰り出し速度Ｖ２よりも低く設定されている。
【０１０８】
＜手動によるモード切替＞
スロープアシストモードが選択された状態において、操作者がリモコン１２０のスタートボタンを長押しした場合等には、制御部１００は、かかる操作に基づいて、動作モードをスロープアシストモードから被搭載物乗降モードに切り替え、被搭載物乗降モードにおけるベルト３２の巻き取り／繰り出し速度Ｖ２を実現する。これは、スロープ２２の展開／格納作業をアシストする際に、よりゆっくりとしたスロープ２２の姿勢変更を行うことを可能にするためである。なお、被搭載物乗降モードが選択された状態において、制御部１００が動作モードを被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えることは禁止されている。これは、被搭載物２４の乗車／降車における安全性を確保するためである。
【０１０９】
本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、電動ウインチ３０を被搭載物乗降モードとスロープアシストモードとの両方に兼用するので、スロープ２２の展開／格納作業のための専用の機構が不要となり、コスト及び重量を抑制することができる。
また、搭載装置１０は、各モードに応じて、電動ウインチ３０の繰り出し／巻き取り速度、各種のコーション、すなわち、音声、本願出願人による特開２０１４−１６９０５１号公報に記載のインジケータ等による案内の有無及び種類、等の切替を行うことができ、被搭載物２４を乗車／降車させる際の安全性と、スロープ２２を展開／格納する際の利便性を両立させることができる。
【０１１０】
また、搭載装置１０は、ガイド部９１が設けられているので、スロープ２２を展開／格納する際に当該スロープ２２を上方へと持ち上げる力を発生させることができ、スロープ２２を効率的に展開／格納することができる。したがって、電動ウインチ３０の駆動源であるモータ３３を小型化したり、スロープアシストモードを備えていない電動ウインチ３０との間でモータを共用したりすることができる。
【０１１１】
また、搭載装置１０は、被搭載物乗降モードとスロープアシストモードとを自動的に選択して実行するので、操作者による操作が簡略化され、利便性を向上することができる。
【０１１２】
また、搭載装置１０は、牽引具検知部１１１の検知結果、角度検出部１１２の検出結果、及び、回転量検出部１１３の検出結果のいずれかに基づいてモードを自動的に選択するので、適切なモードを選択し、利便性を向上することができる。
【０１１３】
また、搭載装置１０は、被搭載物乗降モードにおけるベルト３２の巻き取り／繰り出し速度Ｖ１が、スロープアシストモードにおけるベルト３２の巻き取り／繰り出し速度Ｖ２よりも低く設定されているので、車椅子、荷物等の被搭載物２４を乗車／降車させる際の安全性を高めるとともに、スロープ２２を展開／格納する際の作業速度を高め、利便性を向上することができる。
【０１１４】
また、搭載装置１０は、操作者の手動操作に基づいて、動作モードをスロープアシストモードから被搭載物乗降モードに切り替えることによって、スロープ２２の展開／格納作業をアシストする際に、よりゆっくりとしたスロープ２２の姿勢変更を行うことができる。
また、搭載装置１０は、被搭載物乗降モードが選択された状態において、制御部１００が動作モードを被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えることが禁止されているので、被搭載物２４の乗車／降車における安全性を確保することができる。
【０１１５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、ガイド部９１は、車両１６の側面の開口部１２近傍に設けられている構成であってもよい。
また、電動ウインチ３０が車両１６の天井面に設けられており、ガイド部９１が車両１６のフロア１８に設けられている構成であってもよい。また、ガイド部９１の形状は、図示したものに限定されず、例えば、左右一対のガイド部９１が一体化して一つの矩形枠を呈する形状であってもよい。また、スロープ２２の形状は、適宜変更可能である。また、リモコン１２０は、被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えるためのボタンを専用に備える構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１０  搭載装置（被搭載物の搭載装置）
１６    車両
２０    接地面
２２    スロープ
２６    車椅子（被搭載物）
３０    電動ウインチ
３１    ドラム
３２    ベルト（牽引具）
３２ａ  フック（係止部）
３４    主板体
３６    車体側板体
３８    接地側板体
４０ａ〜４０ｃ  回動軸
９１    ガイド部
９２    被係止部
１００  制御部
１１１  牽引具検知部
１１２  角度検出部
１１３  回転量検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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