(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の容量可変部を有し、一方の走行用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の第１の油圧ポンプと、
前記第１の容量可変部を駆動して前記第１の油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を増減させる第１の傾転アクチュエータと、
前記第１の傾転アクチュエータに供給・排出される制御圧を可変に制御する第１のレギュレータと、
前記第１のレギュレータの受圧室に第１の油路を介して接続され前記第１のレギュレータの受圧室に出力圧を供給する第１の比例電磁弁と、
第２の容量可変部を有し、他方の走行用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の第２の油圧ポンプと、
前記第２の容量可変部を駆動して前記第２の油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を増減させる第２の傾転アクチュエータと、
前記第２の傾転アクチュエータに供給・排出される制御圧を可変に制御する第２のレギュレータと、
前記第２のレギュレータの受圧室に第２の油路を介して接続され前記第２のレギュレータの受圧室に出力圧を供給する第２の比例電磁弁と、
前記第１の比例電磁弁および前記第２の比例電磁弁を制御するコントローラとを備えた油圧駆動装置において、
前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータを駆動するときに、前記第１の比例電磁弁の出力圧を前記第２のレギュレータの受圧室に供給する切換弁が設けられていることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項２】
前記第１の油路は、前記第１の比例電磁弁と前記第１のレギュレータの受圧室との間に設けられており、
前記第２の油路は、前記第２の比例電磁弁と前記第２のレギュレータの受圧室との間に設けられており、
前記切換弁は、前記第１の油路と前記第２の油路との間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項３】
前記切換弁は、
前記一方の走行用油圧モータおよび前記他方の走行用油圧モータのいずれの走行用油圧モータも駆動されていないときに、前記第１の比例電磁弁と前記第２のレギュレータの受圧室との接続を遮断し、かつ、前記第２の比例電磁弁と前記第２のレギュレータの受圧室とを接続し、
前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータが駆動されるときには、前記第２の比例電磁弁と前記第２のレギュレータの受圧室との接続を遮断し、かつ、前記第１の比例電磁弁を前記第１のレギュレータの受圧室と前記第２のレギュレータの受圧室との両方に接続する構成とし、
さらに、前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータの駆動を検出する駆動検出装置が設けられており、
前記コントローラは、前記駆動検出装置により前記走行用油圧モータの駆動を検出したときに、前記第１の比例電磁弁からの出力圧を前記第１のレギュレータの受圧室と前記第２のレギュレータの受圧室との両方に供給するように、少なくとも前記第１の比例電磁弁に指令信号を与えることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【請求項４】
前記切換弁は、
前記一方の走行用油圧モータおよび前記他方の走行用油圧モータのいずれの走行用油圧モータも駆動されていないときに、前記第１の油路と前記第２の油路とを遮断し、
前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータが駆動されるときには、前記第１の油路と前記第２の油路とを接続し、
さらに、前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータの駆動を検出する駆動検出装置が設けられており、
前記コントローラは、前記駆動検出装置により前記走行用油圧モータの駆動を検出したときに、前記第１の比例電磁弁からの出力圧と第２の比例電磁弁からの出力圧との両方を前記第１のレギュレータの受圧室と前記第２のレギュレータの受圧室との両方に供給するように、前記第１の比例電磁弁と前記第２の比例電磁弁とに同じ指令信号を与えることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、油圧ショベル等の作業機械に用いられる油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルを代表例とする作業機械（建設機械）には、複数の油圧アクチュエータを駆動するために、２つ以上の可変容量型の油圧ポンプを備えた油圧駆動装置が搭載されている。この場合、それぞれの油圧ポンプの流量やトルクを個別に制御することにより、油圧ショベルの作業性や効率を向上させることができる。【０００３】
例えば、特許文献１には、油圧ショベル等の作業用機械の油圧回路装置が記載されている。この油圧回路装置は、各油圧アクチュエータを操作するための複数の操作レバーの操作量、各油圧アクチュエータを駆動するための複数の可変容量型の油圧ポンプの吐出圧等から、これら各油圧ポンプの許容トルクをコントローラで算出する。コントローラは、算出した許容トルクに基づいて、各油圧ポンプのレギュレータに設けられた電磁比例制御弁への入力を制御する。このような油圧回路装置によれば、各操作レバーの操作量に応じて各油圧ポンプにトルクが配分されるため、作業性、作業効率を向上できる可能性がある。【０００４】
一方、特許文献２には、油圧ショベル等の建設機械用のポンプ制御装置が記載されている。このポンプ制御装置は、２つの油圧ポンプのトルクを別個に設定できるようにすると共に、旋回駆動用の油圧ポンプの吐出圧を検出する検出手段を設け、その吐出圧に応じて旋回駆動用の油圧ポンプのトルクを制限する。このポンプ制御装置によれば、旋回とブーム上げ等の複合操作、即ち、複数の油圧アクチュエータを同時に操作する旋回複合操作を行ったときに、２つの油圧ポンプを次のように制御する。【０００５】
即ち、旋回起動時には、旋回駆動用の一方の油圧ポンプのトルクを制限し、他方の油圧ポンプには、２つの油圧ポンプに許容されるトルクから一方の油圧ポンプのトルクを差し引いたトルクを与えるように制御する。このようなポンプ制御装置によれば、旋回油圧モータに設けられたリリーフ弁からのリリーフ流量が低減され、旋回起動時のエネルギーロスを低減することができる。また、これと共に、旋回複合操作での旋回油圧モータ以外の油圧アクチュエータの速度が速くなり、複合操作性と作業効率を向上することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１５９８０７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５７７９０号公報
【発明の概要】
【０００７】
ところで、油圧ショベル等の作業機械は、左，右の走行用油圧モータが設けられており、これら左，右の走行用油圧モータは、それぞれ別々の油圧ポンプで駆動されることが多い。図１５は、比較例による油圧回路を示している。右走行用油圧モータ２Ｃは、第１のメイン油圧ポンプ１４により駆動され、左走行用油圧モータ２Ｂは、第２のメイン油圧ポンプ１５により駆動される。この場合、油圧回路は、第１のメイン油圧ポンプ１４のトルク制御を行うための第１のトルク制御用比例電磁弁３７と、第２のメイン油圧ポンプ１５のトルク制御を行うための第２のトルク制御用比例電磁弁３８とを備えている。また、油圧回路は、第１のメイン油圧ポンプ１４の流量制御を行うための第１の流量制御用比例電磁弁３９と、第２のメイン油圧ポンプ１５の流量制御を行うための第２の流量制御用比例電磁弁４０とを備えている。
【０００８】
前述の特許文献１および特許文献２では、トルク制御用の比例電磁弁のみが示されていた。これに対して、図１５に示す比較例では、トルク制御用の比例電磁弁３７，３８だけでなく、メイン油圧ポンプ１４，１５の最大傾転、即ち、ポンプ流量を制御するための流量制御用の比例電磁弁３９，４０も備えている。これらの比例電磁弁３７，３８，３９，４０の出力は、コントローラ４７によって制御可能となっている。また、コントローラ４７には、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されたことを検出するための走行操作検出用圧力センサ４６が接続されている。
【０００９】
ここで、左走行用油圧モータ２Ｂと右走行用油圧モータ２Ｃとの両方による直進走行中に、これら両油圧モータ２Ｂ，３Ｃの回転量の差に伴って油圧ショベルが曲進することは、好ましくない。そこで、コントローラ４７は、このような曲進を抑制できるように、予めプログラムしておくことが考えられる。例えば、コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６により走行操作が検出されたときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８との両方に同じ指令値を出力し、第１の流量制御用比例電磁弁３９と第２の流量制御用比例電磁弁４０との両方に同じ指令値を出力することが考えられる。
【００１０】
しかし、図１４に示すように、可変容量型のメイン油圧ポンプのトルクの制御や最大傾転の制御に用いる比例電磁弁は、電流−圧力出力特性に個体差（所謂、ばらつき）が生じる可能性がある。即ち、図１４に２つの比例電磁弁の特性を特性線Ａと特性線Ｂとで示すように、２つの比例電磁弁に同じ電流値Ｉｃ＿ｔｒを与えても、一方の比例電磁弁で出力圧がＰｃ１となり、他方の比例電磁弁で出力圧がＰｃ２となる可能性がある。このため、例えば、コントローラ４７からトルク制御用比例電磁弁３７，３８の両方に対して同じ指令値を出力しても、一方のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と他方のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とに差異が生じる可能性がある。また、コントローラ４７から流量制御用比例電磁弁３９，４０の両方に対して同じ指令値を出力しても、一方の流量制御用比例電磁弁３９の出力と他方の流量制御用比例電磁弁４０の出力とに差異が生じる可能性がある。
【００１１】
即ち、トルク制御用比例電磁弁３７，３８の特性のばらつきにより、右走行用油圧モータ２Ｃを駆動する第１のメイン油圧ポンプ１４のトルク制御の制御圧と左走行用油圧モータ２Ｂを駆動する第２のメイン油圧ポンプ１５のトルク制御の制御圧とに差異が生じる可能性がある。同様に、流量制御用比例電磁弁３９，４０の特性のばらつきにより、右走行用油圧モータ２Ｃを駆動する第１のメイン油圧ポンプ１４の流量制御の制御圧と左走行用油圧モータ２Ｂを駆動する第２のメイン油圧ポンプ１５の流量制御の制御圧とに差異が生じる可能性がある。
【００１２】
これにより、図１２の（Ｘ）および図１３の（Ｘ）に示すように、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量（即ち、右走行用油圧モータ２Ｃに供給される圧油の流量）と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量（即ち、左走行用油圧モータ２Ｂに供給される圧油の流量）とに差が生じる可能性がある。この結果、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを直進走行操作（左，右両方のレバー・ペダルを同量操作、例えばフル操作）した場合に、オペレータの意図に反して油圧ショベルが曲進走行し、操作性が低下する可能性がある。
【００１３】
本発明の目的は、直進走行時に曲進走行することを高い次元で抑制できる油圧駆動装置を提供することにある。
【００１４】
本発明の油圧駆動装置は、第１の容量可変部を有し、一方の走行用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の第１の油圧ポンプと、前記第１の容量可変部を駆動して前記第１の油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を増減させる第１の傾転アクチュエータと、前記第１の傾転アクチュエータに供給・排出される制御圧を可変に制御する第１のレギュレータと、前記第１のレギュレータの受圧室に第１の油路を介して接続され前記第１のレギュレータの受圧室に出力圧を供給する第１の比例電磁弁と、第２の容量可変部を有し、他方の走行用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の第２の油圧ポンプと、前記第２の容量可変部を駆動して前記第２の油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を増減させる第２の傾転アクチュエータと、前記第２の傾転アクチュエータに供給・排出される制御圧を可変に制御する第２のレギュレータと、前記第２のレギュレータの受圧室に第２の油路を介して接続され前記第２のレギュレータの受圧室に出力圧を供給する第２の比例電磁弁と、前記第１の比例電磁弁および前記第２の比例電磁弁を制御するコントローラとを備えた油圧駆動装置において、前記一方の走行用油圧モータと前記他方の走行用油圧モータとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータを駆動するときに、前記第１の比例電磁弁の出力圧を前記第２のレギュレータの受圧室に供給する切換弁が設けられている。
【００１５】
本発明によれば、直進走行時に曲進走行することを高い次元で抑制できる。即ち、一方の走行用油圧モータと他方の走行用油圧モータとによる走行時に、切換弁により、第１の比例電磁弁の出力圧を、第１の油圧ポンプの第１のレギュレータと第２の油圧ポンプの第２のレギュレータとの両方に供給することができる。これにより、第１のレギュレータと第２のレギュレータとの両方に同じ圧力（指令圧）を導くことができる。このため、仮に、第１の比例電磁弁の出力と第２の比例電磁弁の出力とに個体差（ばらつき）による差異があったとしても、第１の油圧ポンプの吐出流量と第２の油圧ポンプの吐出流量とに差異が生じることを抑制できる。この結果、第１の油圧ポンプにより駆動される一方の走行用油圧モータと第２の油圧ポンプにより駆動される他方の走行用油圧モータとによる直進走行時に、曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】第１の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。
【図３】図２中のメイン油圧回路を拡大して示す油圧回路図である。
【図４】図２中の油圧駆動装置を拡大して示す油圧回路図である。
【図５】図２中のパイロット油圧回路を拡大して示す油圧回路図である。
【図６】第２の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。
【図７】第３の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。
【図８】図７中のメイン油圧回路を拡大して示す油圧回路図である。
【図９】第４の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。
【図１０】図９中のコントローラによる処理を示す流れ図である。
【図１１】第５の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。
【図１２】トルク制御を行う場合の「（Ｘ）比較例のポンプＰ−Ｑ特性」および「（Ｙ）実施の形態のポンプＰ−Ｑ特性」の一例を示す特性線図である。
【図１３】流量制御を行う場合の「（Ｘ）比較例のポンプＰ−Ｑ特性」および「（Ｙ）実施の形態のポンプＰ−Ｑ特性」の一例を示す特性線図である。
【図１４】２つの比例電磁弁の出力特性の一例を示す特性線図である。
【図１５】比較例による油圧ショベルの油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態による油圧駆動装置を、作業機械（建設機械）の代表例である油圧ショベルの油圧駆動装置に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
図１ないし図５は、第１の実施の形態を示している。図１において、作業機械としての油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に設けられた旋回装置３と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４の前側に設けられ掘削作業等を行う多関節構造の作業装置５とを含んで構成されている。この場合、下部走行体２と上部旋回体４は、油圧ショベル１の車体を構成している。
【００１９】
下部走行体２は、例えば、履帯２Ａと、該履帯２Ａを周回駆動させることにより油圧ショベル１を走行させる左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃ（図２および図３参照）とを含んで構成されている。下部走行体２は、後述のメイン油圧ポンプ１４，１５（図２ないし図４参照）からの圧油の供給に基づいて、油圧モータである左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃが回転することにより、上部旋回体４および作業装置５と共に走行する。
【００２０】
作業機またはフロントとも呼ばれる作業装置５は、例えば、ブーム５Ａ、アーム５Ｂ、作業具としてのバケット５Ｃと、これらを駆動（揺動）するブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ（作業具シリンダ）５Ｆとを備えている。さらに、作業装置５は、必要に応じて、アタッチメント（作業具）を駆動するためのアタッチメントシリンダ５Ｇ（図２および図３参照）も備えている。作業装置５は、メイン油圧ポンプ１４，１５からの圧油の供給に基づいて、油圧シリンダであるシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇが伸長または縮小することにより動作（俯仰動、揺動、駆動）する。
【００２１】
上部旋回体４は、旋回用油圧モータ３Ａ（図２および図３参照）、減速機構、旋回軸受等を含んで構成される旋回装置３を介して、下部走行体２上に搭載されている。上部旋回体４は、メイン油圧ポンプ１５からの圧油の供給に基づいて、油圧モータである旋回用油圧モータ３Ａが回転することにより、下部走行体２上で作業装置５と共に旋回する。
【００２２】
上部旋回体４は、上部旋回体４の支持構造体（ベースフレーム）となる旋回フレーム６と、旋回フレーム６上に搭載されたキャブ７、カウンタウエイト９等とを含んで構成されている。この場合、旋回フレーム６上には、後述のエンジン１２、ポンプ装置１３、制御弁装置２８、比例電磁弁３７，３８，３９，４０等（図２ないし図５参照）が搭載されている。
【００２３】
旋回フレーム６は、旋回装置３を介して下部走行体２に取付けられている。旋回フレーム６の前部左側には、内部が運転室となったキャブ７が設けられている。キャブ７内には、オペレータが着席する運転席（図示せず）が設けられている。運転席の周囲には、油圧ショベル１を操作するための操作装置８が設けられている。後述の図２および図５に示すように、操作装置８は、例えば、運転席の前側に設けられる左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂおよびアタッチメント用ペダル操作装置８Ｃと、運転席の左，右両側にそれぞれ設けられる左，右の作業用レバー操作装置８Ｄ，８Ｅとを含んで構成されている。
【００２４】
左作業用レバー操作装置８Ｄは、例えば、旋回用レバー操作装置８Ｄ１と、アーム用レバー操作装置８Ｄ２とにより構成されている。この場合、旋回用レバー操作装置８Ｄ１は、左作業用レバー操作装置８Ｄの前，後方向の操作に対応し、アーム用レバー操作装置８Ｄ２は、左作業用レバー操作装置８Ｄの左，右方向の操作に対応する。右作業用レバー操作装置８Ｅは、例えば、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１と、バケット用レバー操作装置８Ｅ２とにより構成されている。この場合、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１は、右作業用レバー操作装置８Ｅの前，後方向の操作に対応し、バケット用レバー操作装置８Ｅ２は、右作業用レバー操作装置８Ｅの左，右方向の操作に対応する。
【００２５】
左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂは、下部走行体２を走行させるときにオペレータにより操作される。左，右の作業用レバー操作装置８Ｄ，８Ｅおよびアタッチメント用ペダル操作装置８Ｃは、作業装置５を動作させるとき、および、上部旋回体４を旋回させるときに、オペレータにより操作される。操作装置８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ１，８Ｄ２，８Ｅ１，８Ｅ２（以下、各操作装置８Ａ−８Ｅ２ともいう）は、オペレータの操作（レバー操作、ペダル操作）に応じたパイロット信号（パイロット圧）を、複数の方向制御弁２８Ａ−２８Ｉからなる制御弁装置２８に出力する。これにより、オペレータは、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃ、作業装置５のシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ、旋回装置３の旋回用油圧モータ３Ａを動作（駆動）させることができる。
【００２６】
キャブ７内には、運転席の後方の下側に位置して後述のコントローラ４７（図２および図４参照）が設けられている。一方、旋回フレーム６の後端側には、作業装置５との重量バランスをとるためのカウンタウエイト９が設けられている。
【００２７】
次に、油圧ショベル１を駆動するための油圧駆動装置について、図１に加え、図２ないし図５も参照しつつ説明する。
【００２８】
油圧ショベル１は、メイン油圧ポンプ１４，１５から供給される圧油に基づいて油圧ショベル１を動作（駆動）させる油圧回路１１を備えている。具体的には、油圧回路１１は、油圧アクチュエータ（左走行用油圧モータ２Ｂ、右走行用油圧モータ２Ｃ、旋回用油圧モータ３Ａ、ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ、アタッチメントシリンダ５Ｇ）を含むメイン油圧回路１１Ａと、油圧アクチュエータ２Ｂ，２Ｃ，３Ａ，５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ（以下、各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇともいう）を操作するためのパイロット油圧回路１１Ｂとを備えている。そして、油圧回路１１は、油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇと、原動機（駆動源）としてのエンジン１２と、ポンプ装置１３と、制御弁装置２８と、操作装置８と、比例電磁弁３７，３８，３９，４０と、コントローラ４７と、切換弁４８とを含んで構成されている。
【００２９】
エンジン１２は、旋回フレーム６に搭載されている。エンジン１２は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関によって構成されている。エンジン１２の出力側には、ポンプ装置１３を構成する第１，第２のメイン油圧ポンプ１４，１５、および、パイロット油圧ポンプ１６が取付けられている。これら油圧ポンプ１４，１５，１６は、エンジン１２によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ１４，１５，１６を駆動するための駆動源（動力源）は、内燃機関となるエンジン１２単体で構成できる他、例えば、エンジンと電動モータ、または、電動モータ単体により構成してもよい。
【００３０】
ポンプ装置１３は、第１の油圧ポンプとしての第１のメイン油圧ポンプ１４と、第２の油圧ポンプとしての第２のメイン油圧ポンプ１５と、パイロット油圧ポンプ１６と、作動油タンク１７とを含んで構成されている。メイン油圧ポンプ１４，１５およびパイロット油圧ポンプ１６は、エンジン１２に機械的に接続されており、エンジン１２によって駆動される。第１のメイン油圧ポンプ１４および第２のメイン油圧ポンプ１５は、例えば、可変容量型の油圧ポンプ、より具体的には、可変容量型の斜板式、斜軸式またはラジアルピストン式油圧ポンプによって構成されている。この場合、第１のメイン油圧ポンプ１４は、吐出流量（ポンプ容量）を調整する第１の容量可変部１４Ａを有している。第２のメイン油圧ポンプ１５は、吐出流量（ポンプ容量）を調整する第２の容量可変部１５Ａを有している。容量可変部１４Ａ，１５Ａは、例えば、斜板式の容量可変型油圧ポンプであれば斜板に対応し、斜軸式の容量可変型油圧ポンプであれば弁板に対応する。
【００３１】
第１のメイン油圧ポンプ１４および第２のメイン油圧ポンプ１５は、制御弁装置２８を介して各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇにそれぞれ接続されている。この場合、第１のメイン油圧ポンプ１４は、作動油タンク１７に貯溜された作動油を圧油として第１のメイン吐出管路１８に吐出する。第２のメイン油圧ポンプ１５は、作動油タンク１７に貯溜された作動油を圧油として第２のメイン吐出管路２０に吐出する。そして、第１のメイン吐出管路１８および第２のメイン吐出管路２０に吐出された圧油は、制御弁装置２８を介して各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇに供給される。このように、第１のメイン油圧ポンプ１４および第２のメイン油圧ポンプ１５は、作動油を貯留する作動油タンク１７と共に、メインの油圧源を構成している。
【００３２】
ここで、第１のメイン油圧ポンプ１４は、第１のメイン吐出管路１８および第１のセンタバイパス管路１９を介して、制御弁装置２８を構成する右走行モータ用方向制御弁２８Ａ、バケット用方向制御弁２８Ｂ、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃ、第１のアーム用方向制御弁２８Ｄと接続されている。これにより、第１のメイン油圧ポンプ１４は、右走行用油圧モータ２Ｃを含む複数の油圧アクチュエータ、即ち、一方の走行用油圧モータとしての右走行用油圧モータ２Ｃ、バケットシリンダ５Ｆ、ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅにそれぞれ圧油を供給する。
【００３３】
また、第２のメイン油圧ポンプ１５は、第２のメイン吐出管路２０および第２のセンタバイパス管路２１を介して、制御弁装置２８を構成する旋回用方向制御弁２８Ｅ、第２のアーム用方向制御弁２８Ｆ、第２のブーム用方向制御弁２８Ｇ、アタッチメント用方向制御弁２８Ｈ、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉと接続されている。これにより、第２のメイン油圧ポンプ１５は、左走行用油圧モータ２Ｂを含む複数の油圧アクチュエータ、即ち、他方の走行用油圧モータとしての左走行用油圧モータ２Ｂ、旋回用油圧モータ３Ａ、アームシリンダ５Ｅ、ブームシリンダ５Ｄ、アタッチメントシリンダ５Ｇに圧油を供給する。
【００３４】
また、第１のメイン吐出管路１８および第２のメイン吐出管路２０は、チェック弁２２およびメインリリーフ弁２３を介して作動油タンク１７と接続されている。メインリリーフ弁２３は、第１のメイン吐出管路１８および第２のメイン吐出管路２０の最高圧を制限するものである。即ち、メインリリーフ弁２３は、第１のメイン吐出管路１８内の圧力または第２のメイン吐出管路２０内の圧力が、予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク１７側にリリーフさせる。
【００３５】
パイロット油圧ポンプ１６は、例えば、固定容量型の歯車ポンプまたは斜板式油圧ポンプによって構成されている。パイロット油圧ポンプ１６は、作動油タンク１７に貯溜された作動油を圧油としてパイロット吐出管路２４に吐出する。パイロット油圧ポンプ１６は、パイロット吐出管路２４および操作用パイロット管路２５を介して各操作装置８Ａ−８Ｅ２と接続されている。また、パイロット油圧ポンプ１６は、パイロット吐出管路２４およびポンプ制御用パイロット管路２６を介して第１，第２のトルク制御用比例電磁弁３７，３８と接続されている。
【００３６】
即ち、パイロット油圧ポンプ１６は、各操作装置８Ａ−８Ｅ２および第１，第２のトルク制御用比例電磁弁３７，３８にそれぞれ圧油を供給する。この場合、パイロット油圧ポンプ１６の圧油は、各操作装置８Ａ−８Ｅ２を介して制御弁装置２８（各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉ）に供給される。また、パイロット油圧ポンプ１６の圧油は、第１，第２のトルク制御用比例電磁弁３７，３８を介して第１，第２のトルク制御レギュレータ３２，３５に供給される。さらに、パイロット油圧ポンプ１６の圧油は、各操作装置８Ａ−８Ｅ２、後述のシャトル弁２９Ａ−２９Ｍ、および、第１，第２の流量制御用比例電磁弁３９，４０を介して、第１，第２の流量制御レギュレータ３３，３６にそれぞれ供給される。
【００３７】
このように、パイロット油圧ポンプ１６は、作動油タンク１７と共にパイロット油圧源を構成している。また、パイロット吐出管路２４は、パイロットリリーフ弁２７を介して作動油タンク１７と接続されている。パイロットリリーフ弁２７は、パイロット吐出管路２４の最高圧を制限するものである。即ち、パイロットリリーフ弁２７は、パイロット吐出管路２４の内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク１７側にリリーフさせる。
【００３８】
制御弁装置２８は、複数の方向制御弁２８Ａ−２８Ｉからなる制御弁群（コントロールバルブ装置）である。制御弁装置２８は、メイン油圧ポンプ１４，１５から吐出された圧油を、操作装置８の操作に応じて各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇにそれぞれ分配する。即ち、制御弁装置２８は、キャブ７内に配置された操作装置８の操作による切換信号（パイロット圧）に応じて、第１，第２のメイン油圧ポンプ１４，１５から各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇに供給される圧油の方向を制御する。これにより、各油圧アクチュエータ２Ｂ−５Ｇは、第１，第２のメイン油圧ポンプ１４，１５から供給（吐出）される圧油（作動油）によって駆動（伸長、縮小、回転）する。
【００３９】
制御弁装置２８の各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉは、パイロット操作式の方向制御弁、例えば、６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉの油圧パイロット部には、各操作装置８Ａ−８Ｅ２の操作に基づく切換信号（パイロット圧）が供給される。これにより、各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉは切換操作される。
【００４０】
制御弁装置２８は、右走行モータ用方向制御弁２８Ａ、バケット用方向制御弁２８Ｂ、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃ、第１のアーム用方向制御弁２８Ｄ、旋回用方向制御弁２８Ｅ、第２のアーム用方向制御弁２８Ｆ、第２のブーム用方向制御弁２８Ｇ、アタッチメント用方向制御弁２８Ｈ、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉを備えている。
【００４１】
右走行モータ用方向制御弁２８Ａは、第１のメイン油圧ポンプ１４と右走行用油圧モータ２Ｃとの間で右走行用油圧モータ２Ｃに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、右走行用油圧モータ２Ｃを正転、逆転させる。バケット用方向制御弁２８Ｂは、第１のメイン油圧ポンプ１４とバケットシリンダ５Ｆとの間でバケットシリンダ５Ｆに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、バケットシリンダ５Ｆを伸長または縮小させる。第１のブーム用方向制御弁２８Ｃは、第１のメイン油圧ポンプ１４とブームシリンダ５Ｄとの間でブームシリンダ５Ｄに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、ブームシリンダ５Ｄを伸長または縮小させる。第１のアーム用方向制御弁２８Ｄは、第１のメイン油圧ポンプ１４とアームシリンダ５Ｅとの間でアームシリンダ５Ｅに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、アームシリンダ５Ｅを伸長または縮小させる。
【００４２】
旋回用方向制御弁２８Ｅは、第２のメイン油圧ポンプ１５と旋回用油圧モータ３Ａとの間で旋回用油圧モータ３Ａに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、旋回用油圧モータ３Ａを正転、逆転させる。第２のアーム用方向制御弁２８Ｆは、第２のメイン油圧ポンプ１５とアームシリンダ５Ｅとの間でアームシリンダ５Ｅに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、アームシリンダ５Ｅを伸長または縮小させる。第２のブーム用方向制御弁２８Ｇは、第２のメイン油圧ポンプ１５とブームシリンダ５Ｄとの間でブームシリンダ５Ｄに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、ブームシリンダ５Ｄを伸長または縮小させる。アタッチメント用方向制御弁２８Ｈは、第２のメイン油圧ポンプ１５とアタッチメントシリンダ５Ｇとの間でアタッチメントシリンダ５Ｇに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、アタッチメントシリンダ５Ｇを伸長または縮小させる。左走行モータ用方向制御弁２８Ｉは、第２のメイン油圧ポンプ１５と左走行用油圧モータ２Ｂとの間で左走行用油圧モータ２Ｂに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、左走行用油圧モータ２Ｂを正転、逆転させる。
【００４３】
操作装置８は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂと、アタッチメント用ペダル操作装置８Ｃと、旋回用レバー操作装置８Ｄ１と、アーム用レバー操作装置８Ｄ２と、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１と、バケット用レバー操作装置８Ｅ２とを備えている。これら各操作装置８Ａ−８Ｅ２は、例えば、レバー式の減圧弁型パイロット弁により構成されている。各操作装置８Ａ−８Ｅ２には、パイロット油圧ポンプ１６からの圧油が供給される。各操作装置８Ａ−８Ｅ２は、オペレータのレバー操作、ペダル操作に応じたパイロット圧を各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉに出力する。
【００４４】
即ち、各操作装置８Ａ−８Ｅ２は、オペレータによって操作されることにより、その操作量に比例したパイロット圧を、各方向制御弁２８Ａ−２８Ｉの油圧パイロット部に供給（出力）する。例えば、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１がブームシリンダ５Ｄを伸長させる方向に操作されると（即ち、ブーム５Ａを上げるための上げ操作がされると）、この操作により発生したパイロット圧（ＢｍＵ）は、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃおよび第２のブーム用方向制御弁２８Ｇの油圧パイロット部に供給される。これにより、第１，第２のブーム用方向制御弁２８Ｃ，２８Ｇは、中立位置から図２および図３の左側の切換位置に切換わる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４および第２のメイン油圧ポンプ１５からの圧油がブームシリンダ５Ｄのボトム側油室に供給され、ブームシリンダ５Ｄのロッド側油室の圧油が作動油タンク１７に戻ることにより、ブームシリンダ５Ｄが伸長し、ブーム５Ａが上方に向けて変位（揺動）する。
【００４５】
一方、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１がブームシリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作されると（即ち、ブーム５Ａを下げるための下げ操作がされると）、この操作により発生したパイロット圧（ＢｍＤ）は、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃおよび第２のブーム用方向制御弁２８Ｇの油圧パイロット部に供給される。これにより、第１，第２のブーム用方向制御弁２８Ｃ，２８Ｇは、中立位置から図２および図３の右側の切換位置に切換わる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４および第２のメイン油圧ポンプ１５からの圧油がブームシリンダ５Ｄのロッド側油室に供給され、ブームシリンダ５Ｄのボトム側油室の圧油が作動油タンク１７に戻ることにより、ブームシリンダ５Ｄが縮小し、ブーム５Ａが下方に向けて変位（揺動）する。なお、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１以外の操作装置８Ａ−８Ｄ，８Ｅ２の操作については、「操作装置によって切換えられる方向制御弁」および「その方向制御弁の切換えによって動作する油圧アクチュエータ」が相違する以外、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１と同様である。このため、操作装置８Ａ−８Ｅ２に関するこれ以上の説明は省略する。
【００４６】
一方、各操作装置８Ａ−８Ｅ２から出力されるパイロット圧は、シャトル弁２９Ａ−２９Ｎを介して必要な出力圧が取出される。ここで、操作装置８Ｂ，８Ｅ２，８Ｅ１，８Ｄ１は、第１のメイン油圧ポンプ１４の圧油によって駆動される油圧アクチュエータ２Ｃ，５Ｆ，５Ｄ，５Ｅに用いられる操作装置である。これらの操作装置８Ｂ，８Ｅ２，８Ｅ１，８Ｄ１から出力されるパイロット圧の最高出力圧は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｃ，２９Ｄ，２９Ｅ，２９Ｉ，２９Ｈ，２９Ｋを介して取出される。これらのシャトル弁２９Ａ，２９Ｃ，２９Ｄ，２９Ｅ，２９Ｉ，２９Ｈ，２９Ｋを介して取出されたパイロット圧（ＰＣ１）は、第１の流量制御用比例電磁弁３９に供給される。
【００４７】
これに対して、操作装置８Ｄ２，８Ｄ１，８Ｅ１，８Ｃ，８Ａは、第２のメイン油圧ポンプ１５の圧油によって駆動される油圧アクチュエータ３Ａ，５Ｅ，５Ｄ，５Ｇ，２Ｂに用いられる操作装置である。これらの操作装置８Ｄ２，８Ｄ１，８Ｅ１，８Ｃ，８Ａから出力されるパイロット圧の最高出力圧は、シャトル弁２９Ｇ，２９Ｆ，２９Ｅ，２９Ｄ，２９Ｂ，２９Ｊ，２９Ｉ，２９Ｌ，２９Ｍを介して取出される。これらのシャトル弁２９Ｇ，２９Ｆ，２９Ｅ，２９Ｄ，２９Ｂ，２９Ｊ，２９Ｉ，２９Ｌ，２９Ｍを介して取出されたパイロット圧（ＰＣ２）は、第２の流量制御用比例電磁弁４０に供給される。さらに、左走行用レバー・ペダル操作装置８Ａと右走行用レバー・ペダル操作装置８Ｂとから出力されるパイロット圧の最高出力圧は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して取出される。これらのシャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎから取出された圧力（パイロット圧）は、後述の切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄに供給される。また、この油圧（パイロット圧）は、後述の走行操作検出用圧力センサ４６によって検出される。
【００４８】
次に、メイン油圧ポンプ１４，１５の容量（吐出流量）を可変に調整するための構成について説明する。
【００４９】
第１のメイン油圧ポンプ１４は、第１の容量可変部１４Ａを有している。そして、この第１の容量可変部１４Ａを駆動するために、第１のメイン油圧ポンプ１４は、第１の傾転アクチュエータ３１と、第１のレギュレータとしての第１のトルク制御レギュレータ３２と、第１の流量制御レギュレータ３３とを有している。この場合、第１のトルク制御レギュレータ３２（のスリーブ）と第１の流量制御レギュレータ３３（のスリーブ）は、第１の傾転アクチュエータ３１のコントロールピストン３１Ａとそれぞれロッドで連結されている。また、第１の傾転アクチュエータ３１のコントロールピストン３１Ａは、第１の容量可変部１４Ａと連結されている。これにより、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１の容量可変部１４Ａの傾転が、第１のトルク制御レギュレータ３２と第１の流量制御レギュレータ３３とにフィードバックされるように構成されている。
【００５０】
第１の傾転アクチュエータ３１は、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１の容量可変部１４Ａの傾転を制御する。即ち、第１の傾転アクチュエータ３１は、第１の容量可変部１４Ａを駆動して第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出される圧油の吐出量を増減させる。第１の傾転アクチュエータ３１は、互いに径寸法が異なる大径部と小径部とを有し第１の容量可変部１４Ａと連結されたコントロールピストン３１Ａと、パイロット油圧ポンプ１６からの圧油が直接的に供給される小径側受圧室３１Ｂと、パイロット油圧ポンプ１６からの圧油が第１のトルク制御レギュレータ３２および第１の流量制御レギュレータ３３を介して供給される大径側受圧室３１Ｃとを含んで構成されている。
【００５１】
第１のトルク制御レギュレータ３２は、第１のメイン油圧ポンプ１４のトルクを制御するためのレギュレータである。即ち、第１のトルク制御レギュレータ３２は、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃに供給、排出される制御圧を可変に制御する。第１のトルク制御レギュレータ３２は、スプール３２Ａと、第２のメイン油圧ポンプ１５（第２のメイン吐出管路２０）の吐出圧が導かれる第１の受圧室３２Ｂと、第１のメイン油圧ポンプ１４（第１のメイン吐出管路１８）の吐出圧が導かれる第２の受圧室３２Ｃと、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧が第１のトルク制御用管路４１を介して導かれる第３の受圧室３２Ｄと、スプール３２Ａを受圧室３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ側に向けて付勢するばね３２Ｅとを含んで構成されている。第１のトルク制御レギュレータ３２のスプール３２Ａは、受圧室３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの圧力とばね３２Ｅのばね力とが釣り合うように制御される。
【００５２】
第１の流量制御レギュレータ３３は、第１のメイン油圧ポンプ１４の流量（吐出量）、即ち、第１の容量可変部１４Ａの最大傾転を制御するためのレギュレータである。即ち、第１の流量制御レギュレータ３３は、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃに供給、排出される制御圧を可変に制御する。第１の流量制御レギュレータ３３は、スプール３３Ａと、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧が第１の流量制御用管路４３を介して導かれる第１の受圧室３３Ｂと、作動油タンク１７と接続されタンク圧が導かれる第２の受圧室３３Ｃと、第２の受圧室３３Ｃ側に設けられスプール３３Ａを第１の受圧室３３Ｂ側に向けて付勢するばね３３Ｄとを含んで構成されている。第１の流量制御レギュレータ３３のスプール３３Ａは、第１の受圧室３３Ｂの圧力とばね３３Ｄのばね力とが釣り合うように制御される。
【００５３】
第２のメイン油圧ポンプ１５は、第２の容量可変部１５Ａを有している。そして、この第２の容量可変部１５Ａを駆動するために、第２のメイン油圧ポンプ１５も、第１のメイン油圧ポンプ１４と同様に、第２の傾転アクチュエータ３４と、第２のレギュレータとしての第２のトルク制御レギュレータ３５と、第２の流量制御レギュレータ３６とを有している。なお、第２の傾転アクチュエータ３４、第２のトルク制御レギュレータ３５、および、第２の流量制御レギュレータ３６は、第２のメイン油圧ポンプ１５の第２の容量可変部１５Ａを駆動する点で相違する以外、上述の第１の傾転アクチュエータ３１、第１のトルク制御レギュレータ３２、第１の流量制御レギュレータ３３と同様である。
【００５４】
即ち、第２の傾転アクチュエータ３４は、第２の容量可変部１５Ａを駆動して第２のメイン油圧ポンプ１５から吐出される圧油の吐出量を増減させる。このために、第２の傾転アクチュエータ３４は、コントロールピストン３４Ａと、小径側受圧室３４Ｂと、大径側受圧室３４Ｃとを含んで構成されている。第２のトルク制御レギュレータ３５は、第２のメイン油圧ポンプ１５の第２の傾転アクチュエータ３４の大径側受圧室３４Ｃに供給、排出される制御圧を可変に制御する。このために、第２のトルク制御レギュレータ３５は、スプール３５Ａと、第１の受圧室３５Ｂと、第２の受圧室３５Ｃと、第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力圧が第２のトルク制御用管路４２を介して導かれる第３の受圧室３５Ｄと、ばね３５Ｅとを含んで構成されている。第２の流量制御レギュレータ３６は、第２のメイン油圧ポンプ１５の第２の傾転アクチュエータ３４の大径側受圧室３４Ｃに供給、排出される制御圧を可変に制御する。このために、第２の流量制御レギュレータ３６は、スプール３６Ａと、第２の流量制御用比例電磁弁４０の出力圧が第２の流量制御用管路４４を介して導かれる第１の受圧室３６Ｂと、第２の受圧室３６Ｃと、ばね３６Ｄとを含んで構成されている。
【００５５】
第１の比例電磁弁としての第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、パイロット吐出管路２４およびポンプ制御用パイロット管路２６を介してパイロット油圧ポンプ１６と接続されている。また、第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第１のトルク制御用管路４１を介して接続されている。第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、コントローラ４７からの指令に基づいて、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに出力圧を供給する。即ち、第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、例えば３ポート２位置の比例電磁弁（比例減圧弁）によって構成され、コントローラ４７と接続されている。この場合、第１のトルク制御用比例電磁弁３７には、コントローラ４７からの制御信号（電流信号）が入力される。即ち、第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、制御信号の電流値に比例して開度が調整される。これにより、第１のトルク制御用比例電磁弁３７を介して第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに供給される出力圧が変化する。
【００５６】
第２の比例電磁弁としての第２のトルク制御用比例電磁弁３８も、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と同様に、パイロット油圧ポンプ１６と接続されている。第２のトルク制御用比例電磁弁３８は、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄと第２のトルク制御用管路４２を介して接続されている。第２のトルク制御用比例電磁弁３８は、コントローラ４７からの指令に基づいて、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに出力圧を供給する。即ち、第２のトルク制御用比例電磁弁３８も、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と同様に、例えば３ポート２位置の比例電磁弁（比例減圧弁）によって構成され、コントローラ４７からの制御信号（電流信号）の電流値に比例して開度が調整される。これにより、第２のトルク制御用比例電磁弁３８を介して第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給される出力圧が変化する。
【００５７】
第１の流量制御用比例電磁弁３９は、パイロット吐出管路２４、操作用パイロット管路２５、操作装置８（８Ｂ，８Ｅ２，８Ｅ１，８Ｄ１）、シャトル弁２９Ａ，２９Ｃ，２９Ｄ，２９Ｅ，２９Ｉ，２９Ｈ，２９Ｋを介してパイロット油圧ポンプ１６と接続されている。また、第１の流量制御用比例電磁弁３９は、第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂと第１の流量制御用管路４３を介して接続されている。第１の流量制御用比例電磁弁３９は、コントローラ４７からの指令に基づいて、第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂに出力圧を供給する。
【００５８】
即ち、第１の流量制御用比例電磁弁３９は、例えば３ポート２位置の比例電磁弁（比例減圧弁）によって構成され、コントローラ４７と接続されている。この場合、第１の流量制御用比例電磁弁３９には、コントローラ４７からの制御信号（電流信号）が入力される。即ち、第１の流量制御用比例電磁弁３９は、制御信号の電流値に比例して開度が調整される。これにより、第１の流量制御用比例電磁弁３９を介して第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂに供給される出力圧が変化する。即ち、シャトル弁２９Ｋから取出されたパイロット圧（ＰＣ１）は、必要に応じてコントローラ４７の指令に基づき第１の流量制御用比例電磁弁３９によって減圧され、第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂに供給される。
【００５９】
第２の流量制御用比例電磁弁４０は、パイロット吐出管路２４、操作用パイロット管路２５、操作装置８（８Ｄ２，８Ｄ１，８Ｅ１，８Ｃ，８Ａ）、シャトル弁２９Ｇ，２９Ｆ，２９Ｅ，２９Ｄ，２９Ｂ，２９Ｊ，２９Ｉ，２９Ｌ，２９Ｍを介してパイロット油圧ポンプ１６と接続されている。また、第２の流量制御用比例電磁弁４０は、第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂと第２の流量制御用管路４４を介して接続されている。第２の流量制御用比例電磁弁４０は、コントローラ４７からの指令に基づいて、第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂに出力圧を供給する。
【００６０】
即ち、第２の流量制御用比例電磁弁４０も、第１の流量制御用比例電磁弁３９と同様に、例えば３ポート２位置の比例電磁弁（比例減圧弁）によって構成され、コントローラ４７からの制御信号（電流信号）の電流値に比例して開度が調整される。これにより、第２の流量制御用比例電磁弁４０を介して第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂに供給される出力圧が変化する。即ち、シャトル弁２９Ｍから取出されたパイロット圧（ＰＣ２）は、必要に応じてコントローラ４７の指令に基づき第２の流量制御用比例電磁弁４０によって減圧され、第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂに供給される。
【００６１】
第１のトルク制御用管路４１は、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄとの間に設けられた第１の油路である。第２のトルク制御用管路４２は、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの間に設けられた第２の油路である。第１の流量制御用管路４３は、第１の流量制御用比例電磁弁３９と第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂとの間に設けられている。第２の流量制御用管路４４は、第２の流量制御用比例電磁弁４０と第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂとの間に設けられている。切換パイロット管路４５は、シャトル弁２９Ｎと後述の切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄとの間に設けられている。
【００６２】
走行操作検出用圧力センサ４６は、シャトル弁２９Ｎの吐出側、即ち、切換パイロット管路４５に設けられている。走行操作検出用圧力センサ４６は、コントローラ４７と接続されている。走行操作検出用圧力センサ４６は、シャトル弁２９Ｎから取出される圧力、即ち、左走行用レバー・ペダル操作装置８Ａと右走行用レバー・ペダル操作装置８Ｂとから出力されるパイロット圧の最高出力圧を検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ４７に出力する。即ち、走行操作検出用圧力センサ４６は、左走行用油圧モータ２Ｂと右走行用油圧モータ２Ｃとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータの駆動を検出する駆動検出装置である。
【００６３】
コントローラ４７は、入力側が走行操作検出用圧力センサ４６に接続されている。コントローラ４７の出力側は、比例電磁弁３７，３８，３９，４０に接続されている。コントローラ４７は、例えば、メモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を備えたマイクロコンピュータ、駆動回路、電源回路等を含んで構成された制御装置である。コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６を含む各種センサから検出される油圧ショベル１の操作状況等に応じて比例電磁弁３７，３８，３９，４０を制御することにより、第１，第２のメイン油圧ポンプ１４，１５のトルク制御、流量制御を行う。なお、コントローラ４７および比例電磁弁３７，３８，３９，４０を用いた第１，第２のメイン油圧ポンプ１４，１５のトルク制御、流量制御については、従来から各種のトルク制御、流量制御が知られているため、これ以上の詳しい説明は省略する。
【００６４】
ところで、右走行用油圧モータ２Ｃは、第１のメイン油圧ポンプ１４により駆動され、左走行用油圧モータ２Ｂは、第２のメイン油圧ポンプ１５により駆動される。ここで、左走行用油圧モータ２Ｂと右走行用油圧モータ２Ｃとの両方による直進走行中に、これら両油圧モータ２Ｂ，２Ｃの回転量の差に伴って油圧ショベル１が曲進することは、好ましくない。そこで、コントローラ４７は、例えば、走行操作検出用圧力センサ４６により走行操作が検出されたときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８との両方に同じ指令値（指令信号）を出力するようにすることが考えられる。
【００６５】
しかし、図１４に示すように、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の特性と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の特性とに不可避的な個体差（所謂、ばらつき）が生じる可能性がある。このため、トルク制御用比例電磁弁３７，３８の両方に対してコントローラ４７から同じ指令値を出力しても、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とに差異が生じる可能性がある。これにより、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量（即ち、右走行用油圧モータ２Ｃに供給される圧油の流量）と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量（即ち、左走行用油圧モータ２Ｂに供給される圧油の流量）とに差が生じる可能性がある。即ち、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを直進走行操作（左，右両方のレバー・ペダルを同量操作、例えばフル操作）しても、オペレータの意図に反して油圧ショベル１が曲進走行し、操作性が低下する可能性がある。
【００６６】
そこで、第１の実施の形態では、曲進走行を抑制するための切換弁４８が設けられている。この場合、切換弁４８は、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路４２との間に設けられている。ここで、第１のトルク制御用管路４１は、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第１のトルク制御レギュレータ３２との間を接続する本管路４１Ａと、この本管路４１Ａから分岐する分岐管路４１Ｂとにより構成されている。一方、第２のトルク制御用管路４２は、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と切換弁４８との間を接続する電磁弁側管路４２Ａと、切換弁４８と第２のトルク制御レギュレータ３５との間を接続するレギュレータ側管路４２Ｂとにより構成されている。
【００６７】
切換弁４８は、第１のトルク制御用管路４１の分岐管路４１Ｂと第２のトルク制御用管路４２のレギュレータ側管路４２Ｂとの間で、かつ、第２のトルク制御用管路４２の電磁弁側管路４２Ａとレギュレータ側管路４２Ｂとの間に設けられている。切換弁４８は、左走行用油圧モータ２Ｂと右走行用油圧モータ２Ｃとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）を駆動するときに、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給する。
【００６８】
このために、切換弁４８は、例えば、３ポート２位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。切換弁４８の第１のポート４８Ａは、第１のトルク制御用管路４１の分岐管路４１Ｂおよび本管路４１Ａを介して第１のトルク制御用比例電磁弁３７に接続されている。切換弁４８の第２のポート４８Ｂは、第２のトルク制御用管路４２の電磁弁側管路４２Ａを介して第２のトルク制御用比例電磁弁３８と接続されている。切換弁４８の第３のポート４８Ｃは、第２のトルク制御用管路４２のレギュレータ側管路４２Ｂを介して第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄと接続されている。
【００６９】
また、切換弁４８は、油圧パイロット部４８Ｄを有している。油圧パイロット部４８Ｄは、切換パイロット管路４５を介してシャトル弁２９Ｎと接続されている。油圧パイロット部４８Ｄには、左走行用レバー・ペダル操作装置８Ａから出力されるパイロット圧と右走行用レバー・ペダル操作装置８Ｂから出力されるパイロット圧とのうちの高い方のパイロット圧が供給される。即ち、切換弁４８は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂの両方が操作されていない状態から少なくとも一方が操作されることにより油圧パイロット部４８Ｄにパイロット圧が供給されると、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換えられる。
【００７０】
中立位置（Ａ）は、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとを遮断し、かつ、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとを接続する位置となる。切換位置（Ｂ）は、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとを接続し、かつ、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとを遮断する位置となる。
【００７１】
従って、切換弁４８は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃのいずれもが駆動されていないときに、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの接続を遮断し、かつ、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとを接続する。これにより、左，右両方の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃが停止しているときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧は第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに供給され、一方、第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力圧は、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給される。
【００７２】
これに対して、切換弁４８は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）が駆動されているときには、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの接続を遮断し、かつ、第１のトルク制御用比例電磁弁３７を、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの両方に接続する。そして、コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６により走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）の駆動を検出したときに、少なくとも第１のトルク制御用比例電磁弁３７に指令信号（指令値）を与える。これにより、少なくとも一方の走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）が回転しているときは、コントローラ４７の指令信号（指令値）に応じた第１のトルク制御用比例電磁弁３７からの出力圧を、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの両方に供給することができる。
【００７３】
第１の実施の形態による油圧ショベル１の油圧駆動装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
【００７４】
キャブ７に搭乗したオペレータがエンジン１２を始動させると、エンジン１２によって油圧ポンプ１４，１５，１６が駆動される。メイン油圧ポンプ１４，１５から吐出した圧油は、キャブ７内に設けられた操作装置８Ａ−８Ｅ２のレバー操作、ペダル操作に応じて、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃ、旋回用油圧モータ３Ａ、作業装置５のブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ、アタッチメントシリンダ５Ｇにそれぞれ供給される。これにより、油圧ショベル１は、下部走行体２による走行動作、上部旋回体４の旋回動作、作業装置５による掘削作業等を行うことができる。
【００７５】
一方、パイロット油圧ポンプ１６から吐出された圧油は、パイロット吐出管路２４に供給され、パイロットリリーフ弁２７によって一定のパイロット圧Ｐｉｐが生成される。全ての操作装置８Ａ−８Ｅ２が中立の場合は、制御弁装置２８の全ての方向制御弁２８Ａ−２８Ｉがばねによって中立位置に保持されている。第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出された圧油は、第１のメイン吐出管路１８を介して制御弁装置２８に供給され、第１のセンタバイパス管路１９を介して作動油タンク１７に排出される。第２のメイン油圧ポンプ１５から吐出された圧油は、第２のメイン吐出管路２０を介して制御弁装置２８に供給され、第２のセンタバイパス管路２１を介して作動油タンク１７に排出される。
【００７６】
（１）全ての操作装置８Ａ−８Ｅ２が中立の場合
全ての操作装置８Ａ−８Ｅ２が中立なので、第１のメイン油圧ポンプ１４の圧油によって駆動される油圧アクチュエータ２Ｃ，５Ｆ，５Ｄ，５Ｅ用の操作装置８Ｂ，８Ｅ２，８Ｅ１，８Ｄ１の最高出力圧ＰＣ１は、タンク圧となる。第２のメイン油圧ポンプ１５の圧油によって駆動される油圧アクチュエータ３Ａ，５Ｅ，５Ｄ，５Ｇ，２Ｂ用の操作装置８Ｄ２，８Ｄ１，８Ｅ１，８Ｃ，８Ａの最高出力圧ＰＣ２も、同様にタンク圧となる。
【００７７】
ＰＣ１は、第１のメイン油圧ポンプ１４用の流量制御用比例電磁弁である第１の流量制御用比例電磁弁３９への入力圧として導かれる。このため、第１の流量制御用比例電磁弁３９は、コントローラ４７からの指令信号（指令値）がいかなる場合でもタンク圧を出力する。第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力は、第１の流量制御用管路４３を介して第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂに導かれるが、その圧力はタンク圧である。このため、第１の流量制御レギュレータ３３のスプール３３Ａは、ばね３３Ｄのばね力によって図中の左方向に切換わる。これにより、パイロット吐出管路２４に生成される一定のパイロット圧Ｐｉｐが、第１の流量制御レギュレータ３３の下流の第１のトルク制御レギュレータ３２の入力として導かれる。
【００７８】
このように、第１のトルク制御レギュレータ３２の入力圧として、第１の流量制御レギュレータ３３からパイロット圧Ｐｉｐが与えられる。このため、第１のトルク制御レギュレータ３２は、スプール３２Ａの切換位置に拘わらず、一定のパイロット圧Ｐｉｐを第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃに導く。一方、第１の傾転アクチュエータ３１の小径側受圧室３１Ｂにも、一定のパイロット圧Ｐｉｐが導かれる。しかし、第１の傾転アクチュエータ３１のコントロールピストン３１Ａは、小径側受圧室３１Ｂと大径側受圧室３１Ｃとの受圧面積の差によって、図中の左方向、即ち、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転を小さくする方向に移動する。
【００７９】
第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転は、ロッドを介して第１の流量制御レギュレータ３３にフィードバックされ、第１の流量制御用比例電磁弁３９の指令圧に応じた傾転に保持される。全ての操作装置８Ａ−８Ｅ２が中立の場合は、第１の流量制御用比例電磁弁３９の指令圧がタンク圧に等しいため、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転は、最小値に保持される。第２のメイン油圧ポンプ１５側の第２の流量制御レギュレータ３６および第２のトルク制御レギュレータ３５についても、第１のメイン油圧ポンプ１４側の第１の流量制御レギュレータ３３および第１のトルク制御レギュレータ３２と同様に作動し、第２のメイン油圧ポンプ１５の傾転も最小値に保持される。
【００８０】
（２）ブーム用レバー操作装置８Ｅ１を操作した場合
例えば、ブーム用レバー操作装置８Ｅ１がブームシリンダ５Ｄを伸長させる方向に操作されると（即ち、ブーム５Ａを上げるための上げ操作がされると）、操作レバーによってブーム用レバー操作装置８Ｅ１の一方（図中の左側）のパイロットバルブが下方向に力を受ける。ブーム用レバー操作装置８Ｅ１の左側のパイロットバルブは、操作レバーの操作量に応じたパイロット圧（上げ操作圧）を、「ＢｍＵ」として出力する。このパイロット圧ＢｍＵは、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃおよび第２のブーム用方向制御弁２８Ｇの油圧パイロット部（図中の左側の油圧パイロット部）に供給される。これにより、第１のブーム用方向制御弁２８Ｃおよび第２のブーム用方向制御弁２８Ｇ（のスプール）は、図中の右方向に切換わる。
【００８１】
第１のブーム用方向制御弁２８Ｃには、第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出された圧油が、第１のメイン吐出管路１８および第１のセンタバイパス管路１９を介して導かれている。第１のブーム用方向制御弁２８Ｃが切換わると、第１のセンタバイパス管路１９が遮断される。このため、第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出された圧油は、パラレル通路を介して、ブームシリンダ５Ｄのボトム側油室に供給される。一方、第２のブーム用方向制御弁２８Ｇには、第２のメイン油圧ポンプ１５から吐出された圧油が、第２のメイン吐出管路２０および第２のセンタバイパス管路２１を介して導かれている。第２のブーム用方向制御弁２８Ｇが切換わると、第２のセンタバイパス管路２１が遮断される。このため、第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出された圧油は、パラレル通路を介して、ブームシリンダ５Ｄのボトム側油室に供給される。このとき、第２のブーム用方向制御弁２８Ｇからの圧油と第１のブーム用方向制御弁２８Ｃからの圧油とが合流して、ブームシリンダ５Ｄのボトム側油室に供給される。
【００８２】
また、ブーム上げ操作圧ＢｍＵは、シャトル弁２９Ｄ，２９Ｉ，２９Ｋを介して第１のメイン油圧ポンプ１４側のアクチュエータ最大操作圧ＰＣ１として導かれる。これと共に、ブーム上げ操作圧ＢｍＵは、シャトル弁２９Ｄ，２９Ｉ，２９Ｌ，２９Ｍを介して第２のメイン油圧ポンプ１５側のアクチュエータ最大操作圧ＰＣ２として導かれる。第１のメイン油圧ポンプ１４側のアクチュエータ最大操作圧ＰＣ１は、第１の流量制御用比例電磁弁３９に導かれ、コントローラ４７によって必要に応じて減圧され、第１の流量制御用管路４３に導かれる。即ち、第１の流量制御用比例電磁弁３９は、コントローラ４７の指令に基づいて、最大操作圧ＰＣ１を減圧して第１の流量制御用管路４３に出力する。この第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧は、第１の流量制御レギュレータ３３の指令圧（流量指令圧）として、ばね３３Ｄと釣り合う位置にスプール３３Ａをストローク（変位）させる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転量がロッドを介して第１の流量制御レギュレータ３３にフィードバックされる。このため、第１の流量制御レギュレータ３３は、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転量が第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧になるように、下流の第１のトルク制御レギュレータ３２への入力圧を制御する。
【００８３】
一方、第１のトルク制御用比例電磁弁３７には、入力として一定のパイロット圧Ｐｉｐがパイロット吐出管路２４を介して導かれている。第１のトルク制御用比例電磁弁３７は、コントローラ４７の指令に基づいて、パイロット圧Ｐｉｐを減圧して第１のトルク制御用管路４１にトルク指令圧を出力する。第１のトルク制御レギュレータ３２の第１の受圧室３２Ｂには、第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出圧が導かれる。第２の受圧室３２Ｃには、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出圧が導かれる。第３の受圧室３２Ｄには、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧が導かれる。第１のトルク制御レギュレータ３２のスプール３２Ａは、それぞれの受圧室３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの付勢力（油圧力）とばね３２Ｅのばね力とがバランスするようにストローク（変位）する。例えば、受圧室３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの付勢力がばね力より小さい場合には、スプール３２Ａが図中の右方向にストロークし、第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃの圧油を、第１の流量制御レギュレータ３３の出力圧にまで低下させる。
【００８４】
仮に、第１の流量制御レギュレータ３３の出力圧がタンク圧の場合は、第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃの圧油が作動油タンク１７に排出される。これにより、コントロールピストン３１Ａは、傾転量を大きくする方向（図中の右方向）にストロークし、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転量はロッドを介して第１のトルク制御レギュレータ３２にフィードバックされる。このため、第１のトルク制御レギュレータ３２のスプール３２Ａに応じて傾転が制御されることになる。
【００８５】
また、第１の流量制御レギュレータ３３の出力圧が一定のパイロット圧Ｐｉｐの場合は、全ての操作装置８Ａ−８Ｅ２が中立の場合と同様に、第１の傾転アクチュエータ３１の大径側受圧室３１Ｃの圧油がＰｉｐとなる。このため、コントロールピストン３１Ａは、大径側受圧室３１Ｃと小径側受圧室３１Ｂとの受圧面積の差によって、図中の左方向、即ち、第１のメイン油圧ポンプ１４の傾転を小さくする方向に移動する。このように、第１の流量制御レギュレータ３３が第１のトルク制御レギュレータ３２の上流に配置されているので、第１のトルク制御レギュレータ３２は、第１の流量制御レギュレータ３３の出力圧で制限された流量上限値の範囲内で、トルク制御を行うように振る舞う。
【００８６】
一方、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂは操作されていないため、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂのパイロットバルブからはタンク圧がＴｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４として出力される。このため、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄには、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介してタンク圧が導かれ、切換弁４８は、ばねによって中立位置（Ａ）に保持される。また、走行操作検出用圧力センサ４６は、走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂから出力されるパイロット圧の最高出力圧としてタンク圧を検出し、コントローラ４７に入力される。
【００８７】
このとき、切換弁４８が中立位置（Ａ）であることから、第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力圧は、第２のトルク制御用管路４２を介して、第２のメイン油圧ポンプ１５側の第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに導かれる。即ち、第２のメイン油圧ポンプ１５側の第２の流量制御レギュレータ３６および第２のトルク制御レギュレータ３５は、第１のメイン油圧ポンプ１４側の第１の流量制御レギュレータ３３および第１のトルク制御レギュレータ３２と同様に作動する。このように、ブーム上げ単独操作時（走行非操作時）には、第１のメイン油圧ポンプ１４の流量は、第１の流量制御用比例電磁弁３９によって制御でき、第１のメイン油圧ポンプ１４のトルクは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７によって制御できる。また、第２のメイン油圧ポンプ１５の流量は、第２の流量制御用比例電磁弁４０によって制御でき、第２のメイン油圧ポンプ１５のトルクは、第２のトルク制御用比例電磁弁３８によって制御できる。これにより、例えば、特許文献１，２に記載されているような、操作装置８Ｃ−８Ｅ２の操作に応じてメイン油圧ポンプ１４，１５の流量および／またはトルクをそれぞれ最適に制御することができる。
【００８８】
（３）左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを操作した場合
例えば、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを直進走行操作（左，右のレバー・ペダルを同量操作、例えばフル操作）すると、そのレバー・ペダルの操作量に応じた圧力が、左，右両方の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂ（のパイロットバルブ）から出力される。ここでは、仮に、それぞれの操作装置８Ａ，８Ｂのレバー・ペダルを図中の左側に傾転操作する場合、即ち、それぞれの操作装置８Ａ，８Ｂの一方（図中の左側）のパイロットバルブが下方向に力を受け、その操作に応じたパイロット圧がＴｒ１とＴｒ３として出力された場合を考える。
【００８９】
右走行用レバー・ペダル操作装置８Ｂの左側のパイロットバルブは、レバー・ペダルの操作量に応じたパイロット圧が、右走行モータ操作圧Ｔｒ３として、右走行モータ用方向制御弁２８Ａの油圧パイロット部（図中の左側の油圧パイロット部）に供給される。左走行用レバー・ペダル操作装置８Ａの左側のパイロットバルブは、レバー・ペダルの操作量に応じたパイロット圧が、左走行モータ操作圧Ｔｒ１として、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉの油圧パイロット部（図中の左側の油圧パイロット部）に供給される。これにより、右走行モータ用方向制御弁２８Ａ（のスプール）および左走行モータ用方向制御弁２８Ｉ（のスプール）は、図中の右方向に切換わる。
【００９０】
右走行モータ用方向制御弁２８Ａには、第１のメイン油圧ポンプ１４から吐出された圧油が、第１のメイン吐出管路１８および第１のセンタバイパス管路１９を介して導かれている。右走行モータ用方向制御弁２８Ａが切換わると、第１のセンタバイパス管路１９が遮断され、第１のメイン油圧ポンプ１４からの圧油が右走行用油圧モータ２Ｃに供給される。これにより、右走行用油圧モータ２Ｃが一方向に回転する。左走行モータ用方向制御弁２８Ｉには、第２のメイン油圧ポンプ１５から吐出された圧油が、第２のメイン吐出管路２０および第２のセンタバイパス管路２１を介して導かれている。左走行モータ用方向制御弁２８Ｉが切換わると、第２のセンタバイパス管路２１が遮断され、第２のメイン油圧ポンプ１５からの圧油が左走行用油圧モータ２Ｂに供給される。これにより、左走行用油圧モータ２Ｂが一方向に回転する。
【００９１】
一方、右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して高圧選択され、その最高圧が切換弁４８に導かれ、切換弁４８は、切換位置（Ｂ）に切換わる。この場合、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧は、第１のトルク制御用管路４１の本管路４１Ａを介して、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに導かれる。これと共に、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧は、第１のトルク制御用管路４１の本管路４１Ａ、分岐管路４１Ｂ、切換弁４８、および、第２のトルク制御用管路４２のレギュレータ側管路４２Ｂを介して、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄにも導かれる。
【００９２】
第１，第２の流量制御レギュレータ３３，３６、および、第１，第２のトルク制御レギュレータ３２，３５の作動は、前述のブーム上げ操作の場合と基本的には同じであるが、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを操作した場合は、上述の様にトルク制御用の指令圧が、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧となる点で相違する。これにより、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とに差異があったとしても、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを操作した場合に、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量とに差異が生じることを抑制できる。
【００９３】
例えば、図１５に示す比較例は、切換弁４８を設けていない。ここで、コントローラ４７から第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８との両方に、同じ指令値（指令信号）を出力した場合を考える。この場合、図１２の（Ｘ）に示すように、同じ指令値を出力しても、比例電磁弁３７，３８の個体差（所謂、ばらつき）に伴って、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とに差異が生じる可能性がある（Pct_tr1≠Pct_tr2）。そして、比較例では、走行動作のポンプ負荷圧をPtrとし、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量をQtr1とし、第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量をQtr2とすると、Qtr1≠Qtr2となる可能性がある。即ち、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量をQtr1と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量をQtr2とに差異が生じる可能性がある。これに対して、図１２の（Ｙ）に示すように、第１の実施の形態によれば、第１のメイン油圧ポンプ１４と第２のメイン油圧ポンプ１５のトルク制御圧が共にPct_tr1となる。このため、走行時の第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量Qtr1と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量Qtr2とに差異が生じることを抑制できる（例えば、Qtr1=Qtr2にできる）。
【００９４】
このように、第１の実施の形態によれば、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給する切換弁４８が設けられている。このため、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる走行時に、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を、切換弁４８により、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１のトルク制御レギュレータ３２と第２のメイン油圧ポンプ１５の第２のトルク制御レギュレータ３５との両方に供給することができる。即ち、切換弁４８により、第１のトルク制御レギュレータ３２と第２のトルク制御レギュレータ３５との両方に同じ圧力（指令圧）を導くことができる。このため、仮に、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とに個体差（ばらつき）による差異があったとしても、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量とに差異が生じることを抑制できる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４により駆動される右走行用油圧モータ２Ｃと第２のメイン油圧ポンプ１５により駆動される左走行用油圧モータ２Ｂとによる直進走行時に、曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【００９５】
第１の実施の形態によれば、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる走行時に、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路４２との間に設けられた切換弁４８により、第１のメイン油圧ポンプ１４の第１のトルク制御レギュレータ３２と第２のメイン油圧ポンプ１５の第２のトルク制御レギュレータ３５との両方に供給することができる。即ち、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を、第１のトルク制御用管路４１を通じて第１のトルク制御レギュレータ３２に供給することができ、かつ、第１のトルク制御用管路４１、切換弁４８および第２のトルク制御用管路４２を通じて第２のトルク制御レギュレータ３５に供給することができる。これにより、第１のトルク制御レギュレータ３２と第２のトルク制御レギュレータ３５との両方に同じ圧力（指令圧）を導くことができる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量との差異を抑制でき、直進走行時に曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【００９６】
第１の実施の形態によれば、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる走行時に、切換弁４８は、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの接続を遮断し、かつ、第１のトルク制御用比例電磁弁３７を、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの両方に接続する。このため、コントローラ４７からの指令信号（指令値）に基づく第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧は、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの両方に供給される（両方のレギュレータ３２，３５に同じ指令圧を導くことができる）。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量との差異を抑制でき、直進走行時に曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【００９７】
次に、図６は、第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、第１の流量制御用管路と第２の流量制御用管路との間に切換弁を設ける構成としたことにある。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９８】
上述した第１の実施の形態では、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路４２との間に切換弁４８が設けられていた。これに対して、第２の実施の形態では、第１の実施の形態の切換弁４８を省略すると共に、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間に切換弁５１を設けている。即ち、第２の実施の形態では、第１の流量制御用管路４３は、第１の流量制御用比例電磁弁３９と第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂとの間に設けられた第１の油路である。第２の流量制御用管路４４は、第２の流量制御用比例電磁弁４０と第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂとの間に設けられた第２の油路である。この場合、第１の流量制御用比例電磁弁３９は第１の比例電磁弁に対応し、第１の流量制御レギュレータ３３は第１のレギュレータに対応し、第２の流量制御用比例電磁弁４０は第２の比例電磁弁に対応し、第２の流量制御レギュレータ３６は第１のレギュレータに対応する。
【００９９】
第１の流量制御用管路４３は、本管路４３Ａと分岐管路４１Ｂとにより構成されている。第２の流量制御用管路４４は、電磁弁側管路４４Ａとレギュレータ側管路４４Ｂとにより構成されている。切換弁５１は、第１の流量制御用管路４３の分岐管路４３Ｂと第２の流量制御用管路４４のレギュレータ側管路４４Ｂとの間で、かつ、第２の流量制御用管路４４の電磁弁側管路４４Ａとレギュレータ側管路４４Ｂとの間に設けられている。そして、第２の実施の形態の切換弁５１は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの少なくともいずれかを駆動するときに、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧を、第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂに供給する。
【０１００】
このために、切換弁５１は、第１の実施の形態の切換弁４８と同様に、３ポート２位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。切換弁５１の油圧パイロット部５１Ａは、切換パイロット管路５２を介してシャトル弁２９Ｎと接続されている。従って、切換弁５１は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂの両方が操作されていない状態から少なくとも一方が操作されることにより油圧パイロット部５１Ａにパイロット圧が供給されると、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換えられる。
【０１０１】
即ち、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂから右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１が出力されると、これらの操作圧Ｔｒ３，Ｔｒ１は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して高圧選択され、その最高圧が切換弁５１に導かれる。これにより、切換弁５１は、切換位置（Ｂ）に切換わる。この場合、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧は、第１の流量制御用管路４３の本管路４３Ａを介して、第１の流量制御レギュレータ３３の第１の受圧室３３Ｂに導かれる。これと共に、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧は、第１の流量制御用管路４３の本管路４３Ａ、分岐管路４３Ｂ、切換弁５１、および、第２の流量制御用管路４４のレギュレータ側管路４４Ｂを介して、第２の流量制御レギュレータ３６の第１の受圧室３６Ｂにも導かれる。
【０１０２】
第１，第２の流量制御レギュレータ３３，３６、および、第１，第２のトルク制御レギュレータ３２，３５の作動は、前述の第１の実施の形態のブーム上げ操作の場合と基本的には同じである。しかし、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを操作した場合は、上述の様に流量制御用の指令圧が、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧となる点で相違する。これにより、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力と第２の流量制御用比例電磁弁４０の出力とに差異があったとしても、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂを操作した場合に、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量とに差異が生じることを抑制できる。
【０１０３】
即ち、比較例では、図１３の（Ｘ）に示すように、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力と第２の流量制御用比例電磁弁４０の出力との差異（Pcq_tr1≠Pcq_tr2）に伴って、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量Qtr1と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量Qtr2とに差異（Qtr1≠Qtr2）が生じる可能性がある。これに対して、図１３の（Ｙ）に示すように、第２の実施の形態によれば、第１のメイン油圧ポンプ１４と第２のメイン油圧ポンプ１５の流量制御圧が共にPcq_tr1となる。このため、走行時の第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量Qtr1と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量Qtr2とに差異が生じることを抑制できる（例えば、Qtr1=Qtr2にできる）。
【０１０４】
第２の実施の形態は、上述のような切換弁５１により左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されたときは、第１の流量制御用比例電磁弁３９の出力圧を第１の流量制御レギュレータ３３と第２の流量制御レギュレータ３６との両方に供給するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。即ち、第２の実施の形態も、第１の実施の形態と同様に、第１のメイン油圧ポンプ１４により駆動される右走行用油圧モータ２Ｃと第２のメイン油圧ポンプ１５により駆動される左走行用油圧モータ２Ｂとによる直進走行時に、曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【０１０５】
なお、図示は省略するが、第１の実施の形態の切換弁４８と第２の実施の形態の切換弁５１との両方を設ける構成としてもよい。即ち、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路４２との間に切換弁４８を設けると共に、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間に切換弁５１を設ける構成としてもよい。この場合、切換パイロット管路（図示せず）は、シャトル弁２９Ｎを、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄと切換弁５１の油圧パイロット部５１Ａとの両方に接続する構成とすることができる。
【０１０６】
次に、図７および図８は、第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、切換弁の油圧パイロット部に制御弁装置の走行モータ用方向制御弁の切換えに基づくパイロット圧を供給する構成としたことにある。なお、第３の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１０７】
第１，第２の実施の形態では、走行操作（左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃが駆動していること）を検出する手段として、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂのパイロット圧を検出する構成を採用している。即ち、走行操作を検出して切換弁４８を切換えるために、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して高圧選択された左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂのパイロット圧を、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄに供給する構成としている。
【０１０８】
これに対して、第３の実施の形態では、走行操作を検出する手段として、制御弁装置２８の走行モータ用方向制御弁２８Ａ，２８Ｉの切換えに基づくパイロット圧を検出する構成を採用している。即ち、走行操作を検出して切換弁４８を切換えるために、走行モータ用方向制御弁２８Ａ，２８Ｉの切換えに基づくパイロット圧を、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄに供給する構成としている。このために、制御弁装置２８には、右走行モータ用方向制御弁２８Ａと連動して切換わる右走行検出用切換弁６１と、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉと連動して切換わる左走行検出用切換弁６２とが設けられている。
【０１０９】
これら左，右の走行検出用切換弁６２，６１は、パイロット吐出管路２４から分岐するパイロット分岐管路６３と接続されている。この場合、パイロット分岐管路６３は、右走行検出用切換弁６１、右走行検出用切換弁６１と左走行検出用切換弁６２との間を接続する接続管路６４、および、左走行検出用切換弁６２を介して、作動油タンク１７と接続されている。これにより、パイロット吐出管路２４の一定のパイロット圧Ｐｉｐは、パイロット分岐管路６３、後述の絞り６５、右走行検出用切換弁６１、接続管路６４、および、左走行検出用切換弁６２を介して、作動油タンク１７に流れる。
【０１１０】
また、パイロット分岐管路６３の途中（右走行検出用切換弁６１よりも上流側）には、絞り６５が設けられており、絞り６５よりも下流側を信号管路としている。即ち、パイロット分岐管路６３のうち絞り６５よりも下流側（即ち、絞り６５と右走行検出用切換弁６１との間）には、パイロット分岐管路６３と切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄとの間を接続する切換パイロット管路６６が接続されている。切換パイロット管路６６には、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃが駆動したこと、即ち、右走行検出用切換弁６１または左走行検出用切換弁６２が切換えられたこと（＝走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されたこと）を検出するための走行操作検出用圧力センサ４６が設けられている。
【０１１１】
右走行検出用切換弁６１は、例えば、右走行モータ用方向制御弁２８Ａと連結された２ポート３位置の切換弁により構成されている。右走行検出用切換弁６１は、右走行モータ用方向制御弁２８Ａが中立位置のときは、パイロット吐出管路２４（パイロット分岐管路６３）と接続管路６４とを接続する開位置（連通位置）となる。また、右走行検出用切換弁６１は、右走行モータ用方向制御弁２８Ａが中立位置からいずれかの切換位置に切換えられたときは、パイロット吐出管路２４と接続管路６４との接続を遮断する閉位置（遮断位置）となる。一方、左走行検出用切換弁６２も、右走行検出用切換弁６１と同様のもので、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉが中立位置のときは、接続管路６４と作動油タンク１７とを接続する開位置（連通位置）となる。また、左走行検出用切換弁６２は、左走行モータ用方向制御弁２８Ｉが中立位置から切換えられたときは、接続管路６４と作動油タンク１７との接続を遮断する閉位置（遮断位置）となる。
【０１１２】
左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されると、これら操作装置８Ａ，８Ｂから右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１が出力される。この走行操作圧Ｔｒ３，Ｔｒ１により、左，右の走行モータ用方向制御弁２８Ａ，２８Ｉが中立位置から切換わり、これに連動して左，右の走行検出用切換弁６２，６１が切換わる。走行検出用切換弁６２，６１が切換わると、パイロット分岐管路６３と作動油タンク１７との間の接続が遮断される。これにより、パイロット分岐管路６３の下流側（絞り６５よりも下流側の信号管路）、即ち、右走行検出用切換弁６１よりも上流側の圧力が一定のパイロット圧Ｐｉｐまで上昇する。この圧力は、切換弁４８を切換えるパイロット圧として、切換パイロット管路６６を介して切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄに供給される。これにより、切換弁４８が、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換えられる。
【０１１３】
第３の実施の形態は、上述のような左，右の走行検出用切換弁６２，６１により、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄにパイロット圧を供給するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。即ち、第３の実施の形態も、第１の実施の形態と同様に、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる直進走行時に、曲進走行することを高い次元で抑制できる。なお、図示は省略するが、切換弁４８に加えて、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間に第２の実施形態の切換弁５１を設けてもよい。この場合、切換パイロット管路（図示せず）は、パイロット分岐管路６３の途中（絞り６５と右走行検出用切換弁６１との間）を、切換弁４８の油圧パイロット部４８Ｄと切換弁５１の油圧パイロット部５１Ａとの両方に接続する構成とすることができる。
【０１１４】
次に、図９および図１０は、第４の実施の形態を示している。第４の実施の形態の特徴は、切換弁を電磁切換弁により構成したことにある。なお、第４の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１１５】
第１ないし第３の実施の形態では、切換弁４８，５１を油圧パイロット式切換弁により構成している。これに対して、第４の実施の形態では、切換弁７１を、電磁パイロット式切換弁、即ち、電磁ソレノイド式切換弁により構成している。この場合、切換弁７１の電磁パイロット部７１Ａは、コントローラ４７に接続されている。即ち、切換弁７１は、コントローラ４７からの指令（電力の供給）に応じて、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換えられる。例えば、コントローラ４７のメモリには、切換弁７１の制御処理に用いるプログラム（例えば、図１０に示す処理フローを実行するための処理プログラム）が格納されている。また、コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６と接続されている。
【０１１６】
第４の実施の形態では、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されると、これら操作装置８Ａ，８Ｂから右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１が出力される。右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して高圧選択され、その最高圧が走行操作検出用圧力センサ４６により検出される。走行操作検出用圧力センサ４６により検出された圧力（に対応する信号）は、コントローラ４７に出力される。コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６により検出された圧力が予め設定した閾値以上になると、切換弁７１に指令（切換信号）を出力し、切換弁７１を中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換える。
【０１１７】
次に、コントローラ４７の制御処理について、図１０を参照しつつ説明する。なお、図１０の制御処理は、例えば、コントローラ４７に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。また、図１０に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。
【０１１８】
例えば、コントローラ４７に電力供給がされることにより、図１０の制御処理（演算処理）が開始されると、コントローラ４７は、Ｓ１で、走行操作検出用圧力センサ４６により検出される圧力、即ち、左走行用レバー・ペダル操作装置８Ａと右走行用レバー・ペダル操作装置８Ｂとから出力されるパイロット圧の最高出力圧Ｐを読込む。続くＳ２では、Ｓ１で読込まれた圧力Ｐが予め設定し閾値以上であるか否かを判定する。閾値は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されたことを精度よく判定することができる判定値（境界値）となるように設定する。この場合、閾値は、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。
【０１１９】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、Ｓ１で読込まれた圧力Ｐが予め設定し閾値以上でない（閾値未満である）と判定された場合は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されていないと判断し、リターンする。即ち、リターンを介して、スタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、Ｓ１で読込まれた圧力Ｐが予め設定し閾値以上であると判定された場合は、左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されたと判断し、Ｓ３に進む。Ｓ３では、切換弁７１を切換位置（Ｂ）にする。即ち、コントローラ４７は、切換弁７１を切換位置（Ｂ）となるように、切換弁７１に指令（切換信号）を出力する。Ｓ３で切換弁７１を切換位置（Ｂ）に切換えたら、リターンする。
【０１２０】
第４の実施の形態は、上述のようなコントローラ４７により切換弁７１を切換えるもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。即ち、第４の実施の形態も、第１の実施の形態と同様に、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる直進走行時に、曲進走行することを高い次元で抑制できる。なお、図示は省略するが、切換弁７１に加えて、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間にも電磁パイロット式の切換弁を設けてもよい。この場合、コントローラ４７は、走行操作を検出すると（走行操作検出用圧力センサ４６により検出された圧力が予め設定した閾値以上になると）、２つの切換弁７１に指令（切換信号）を出力する構成とすることができる。また、切換弁７１を設けずに、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間にのみ電磁パイロット式の切換弁を設けてもよい。
【０１２１】
次に、図１１は、第５の実施の形態を示している。第５の実施の形態の特徴は、切換弁を２ポート２位置の切換弁により構成したことにある。なお、第５の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１２２】
第５の実施の形態の切換弁８１は、第１の実施の形態の切換弁４８に代えて設けられている。切換弁８１は、２ポート２位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。ここで、第２のトルク制御用管路８２は、第２のトルク制御用比例電磁弁３８と第２のトルク制御レギュレータ３５との間を接続する本管路８２Ａと、この本管路８２Ａから分岐する分岐管路８２Ｂとにより構成されている。切換弁８１は、第１のトルク制御用管路４１の分岐管路４１Ｂと第２のトルク制御用管路８２の分岐管路８２Ｂとの間に設けられている。第１のトルク制御用管路４１は第１の油路であり、第２のトルク制御用管路８２は第２の油路である。
【０１２３】
この場合、切換弁８１の一方のポートは、第１のトルク制御用管路４１の分岐管路４１Ｂおよび本管路８２Ａを介して第１のトルク制御用比例電磁弁３７および第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに接続されている。切換弁８１の他方のポートは、第２のトルク制御用管路８２の分岐管路８２Ｂおよび本管路８２Ａを介して第２のトルク制御用比例電磁弁３８および第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄと接続されている。そして、切換弁８１の油圧パイロット部８１Ａは、切換パイロット管路４５を介してシャトル弁２９Ｎと接続されている。油圧パイロット部４８Ｄにパイロット圧が供給されると、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換えられる。
【０１２４】
中立位置（Ａ）は、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路８２とを遮断する位置である。この中立位置（Ａ）のときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とを遮断する。一方、切換位置（Ｂ）は、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路８２とを接続する位置である。この切換位置（Ｂ）のときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力とを連通する。これにより、切換弁８１は、左走行用油圧モータ２Ｂと右走行用油圧モータ２Ｃとのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）を駆動するときに、切換位置（Ｂ）に切換えられることにより、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧を、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給することができる。
【０１２５】
即ち、切換弁８１は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃのいずれもが駆動されていないときに、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路８２とを遮断する。これにより、左，右両方の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃが停止しているときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力圧は第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに供給され、第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力圧は、第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに供給される。
【０１２６】
これに対して、切換弁８１は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃのうちの少なくともいずれかの走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）が駆動されているときには、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路８２とを接続する。そして、コントローラ４７は、走行操作検出用圧力センサ４６により走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）の駆動を検出したときに、例えば、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８とに同じ指令信号（指令値）を与える。これにより、少なくとも一方の走行用油圧モータ２Ｂ（または２Ｃ）が回転しているときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７からの出力圧と第２のトルク制御用比例電磁弁３８からの出力圧との両方を、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄとの両方に供給することができる。
【０１２７】
左，右の走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂが操作されると、これら操作装置８Ａ，８Ｂから右走行モータ操作圧Ｔｒ３および左走行モータ操作圧Ｔｒ１が出力される。これらの操作圧Ｔｒ３，Ｔｒ１は、シャトル弁２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｎを介して高圧選択され、その最高圧が切換弁８１の油圧パイロット部８１Ａに導かれると共に、この圧力は、走行操作検出用圧力センサ４６により検出される。コントローラ４７は、このような走行操作時、即ち、走行操作検出用圧力センサ４６により走行操作を検出したときは、第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８とに同じ指令信号（指令値）を与える。そして、切換弁８１が中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換わることにより、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力が連通し、同じ圧力になる。即ち、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄに対する指令圧と第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室３５Ｄに対する指令圧とが同じ圧力となる。
【０１２８】
第５の実施の形態は、上述のような切換弁８１により、第１のトルク制御用比例電磁弁３７の出力と第２のトルク制御用比例電磁弁３８の出力との両方を、第１のトルク制御レギュレータ３２と第２のトルク制御レギュレータ３５との両方に供給するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。特に、第５の実施の形態は、左，右の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃによる走行時に、切換弁８１は、第１の油路としての第１のトルク制御用管路４１と第２の油路としての第２のトルク制御用管路８２とを接続する。
【０１２９】
このため、コントローラ４７から同じ指令信号（指令値）が与えられた第１のトルク制御用比例電磁弁３７と第２のトルク制御用比例電磁弁３８との両方の出力圧が、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室との両方に供給される。即ち、第１のトルク制御用管路４１と第２のトルク制御用管路８２とが連通することにより、第１のトルク制御レギュレータ３２の第３の受圧室３２Ｄと第２のトルク制御レギュレータ３５の第３の受圧室との両方に同じ圧力を導くことができる。この結果、第１のメイン油圧ポンプ１４の吐出流量と第２のメイン油圧ポンプ１５の吐出流量との差異を抑制でき、直進走行時に曲進走行することを高い次元で抑制できる。
【０１３０】
なお、図示は省略するが、切換弁８１に加えて、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間に同様の切換弁（２ポート２位置の切換弁）を設けてもよい。また、切換弁８１を設けずに、第１の流量制御用管路４３と第２の流量制御用管路４４との間にのみ２ポート２位置の切換弁を設けてもよい。さらに、２ポート２位置の切換弁は、コントローラ４７によって切換えられる電磁パイロット式の切換弁（電磁ソレノイド式切換弁、電磁制御弁、ＯＮ−ＯＦＦ式電磁弁）としてもよい。
【０１３１】
各実施の形態では、油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプ（メイン油圧ポンプ１４，１５）を２台設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプを３台以上の複数設ける構成としてもよい。
【０１３２】
各実施の形態では、油圧ポンプ（メイン油圧ポンプ１４，１５）の制御としてトルク制御と流量制御との両方を行う構成、即ち、「トルク制御レギュレータ３２，３５およびトルク制御用比例電磁弁３７，３８」と「流量制御レギュレータ３３，３６および流量制御用比例電磁弁３９，４０」との両方を設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、トルク制御と流量制御との何れか一方のみを行う構成としてもよい。例えば、トルク制御レギュレータ３２，３５およびトルク制御用比例電磁弁３７，３８を省略し、流量制御レギュレータ３３，３６および流量制御用比例電磁弁３９，４０を設ける構成としてもよい。また、流量制御レギュレータ３３，３６および流量制御用比例電磁弁３９，４０を省略し、トルク制御レギュレータ３２，３５およびトルク制御用比例電磁弁３７，３８を設ける構成としてもよい。
【０１３３】
各実施の形態では、駆動検出装置を走行操作検出用圧力センサ４６により構成した場合を例に挙げて説明した。具体的には、例えば、第１の実施の形態では、走行操作検出用圧力センサ４６により、走行用レバー・ペダル操作装置８Ａ，８Ｂから出力されるパイロット圧を検出することにより、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの駆動を（間接的に）検出する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの回転を回転センサにより検出することにより、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの駆動を（直接的に）検出してもよい。また、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃに供給される圧油を圧力センサにより検出することにより、走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの駆動を（直接的に）検出してもよい。
【０１３４】
即ち、走行用油圧モータの駆動を検出できる構成であれば、直接的であるか間接的であるかを問わず、各種の駆動検出装置を採用することができる。さらには、一方の走行用油圧モータと他方の走行用油圧モータとの両方を駆動するときに、切換弁を切換える構成にすることもできる。例えば、両方の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃにそれぞれ回転センサを設け、これら両方の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの回転を検出する場合には、回転センサにより両方の走行用油圧モータ２Ｂ，２Ｃの回転を検出したときに、コントローラ４７により切換弁７１を中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換える構成にすることができる。
【０１３５】
各実施の形態では、作業機械（建設機械）として、エンジン１２により駆動されるエンジン式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、エンジンと電動モータにより駆動されるハイブリッド式の油圧ショベル、さらに、電動式の油圧ショベルに適用することができる。また、クローラ式の油圧ショベルに限らず、例えば、ホイール式の油圧ショベル等、各種の作業機械に広く適用することができる。さらに、各実施の形態は例示であり、異なる実施の形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１３６】
１  油圧ショベル（作業機械）
２Ｂ  左走行用油圧モータ（他方の走行用油圧モータ、油圧アクチュエータ）
２Ｃ  右走行用油圧モータ（一方の走行用油圧モータ、油圧アクチュエータ）
３Ａ  旋回用油圧モータ（油圧アクチュエータ）
５Ｄ  ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｅ  アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｆ  バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｇ  アタッチメントシリンダ（油圧アクチュエータ）
１４  第１のメイン油圧ポンプ（第１の油圧ポンプ）
１４Ａ  第１の容量可変部
１５  第２のメイン油圧ポンプ（第２の油圧ポンプ）
１５Ａ  第２の容量可変部
３１  第１の傾転アクチュエータ
３２  第１のトルク制御レギュレータ（第１のレギュレータ）
３２Ｄ  第３の受圧室（受圧室）
３３  第１の流量制御レギュレータ（第１のレギュレータ）
３３Ｂ  第１の受圧室（受圧室）
３４  第２の傾転アクチュエータ
３５  第２のトルク制御レギュレータ（第２のレギュレータ）
３５Ｄ  第３の受圧室（受圧室）
３６  第２の流量制御レギュレータ（第２のレギュレータ）
３６Ｂ  第１の受圧室（受圧室）
３７  第１のトルク制御用比例電磁弁（第１の比例電磁弁）
３８  第２のトルク制御用比例電磁弁（第２の比例電磁弁）
３９  第１の流量制御用比例電磁弁（第１の比例電磁弁）
４０  第２の流量制御用比例電磁弁（第２の比例電磁弁）
４１  第１のトルク制御用管路（第１の油路）
４２，８２  第２のトルク制御用管路（第２の油路）
４３  第１の流量制御用管路（第１の油路）
４４  第２の流量制御用管路（第２の油路）
４６  走行操作検出用圧力センサ（駆動検出装置）
４７  コントローラ
４８，５１，７１，８１  切換弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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