(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の車両のための運転者支援の方法であって、以下のステップを含む方法：
−該第一の車両と共に提供される検出装置を使用して、該第一の車両を取り巻く所定の領域を監視するステップ；
−該第一の車両前方かつ該所定の領域内の道路条件を確認するステップであって、該道路条件は所定の危険基準を満たす；
−該第一の車両を追い越す操縦を開始している第二の車両を確認するステップ； 
−該追い越し操作の間の該第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定するステップ；及び、
−該衝突危険度が所定の閾値より高い場合、該衝突危険度を所定の閾値より低く低減するために、該第一の車両及び／又は第二の車両の運転挙動の自動修正を要求するステップ；
であって、該追い越し操縦をしている該第二の車両を確認するステップが、以下のステップを含む方法：
−該第二の車両が取り得る走行軌道を、該第二の車両の位置及び速度のうち少なくとも一つに基づいて計算するステップ；及び、
−該第二の車両が取り得る走行軌道が該所定の閾値よりも高い衝突危険度を生じないかを判定するために、道路形状データと該第一の車両のために設けられた走行軌道と該第二の車両が取り得る走行軌道を関連づけるステップ。
【請求項２】
前記衝突危険度が所定の閾値よりも高い場合に、前記第二の車両に発するべき警告信号を発生させるステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記警告信号が、視覚的警告信号、音響的警告信号、触覚的警告信号のうちの少なくとも一つを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記運転挙動の修正が、前記第一の車両及び／又は前記第二の車両の速度及び／又は横方向位置のうち少なくとも一つを調整するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第一の車両前方の道路条件を確認するステップが、該第一の車両前方の障害物を確認するステップを含む、請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記障害物が固定位置に配置されている、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載の方法であって、以下のステップをさらに含む方法：
−前記第一の車両と前記障害物との間の、距離及び相対速度を判定するステップ；
−第二の車両と該障害物との間の、距離及び相対速度を判定するステップ；及び、
−該判定された第一の車両及び第二の車両の、該障害物に関する距離及び速度に基づいて、該第一の車両及び／又は該第二の車両の、衝突危険度を計算するステップ。
【請求項８】
前記第一の車両を取り囲む所定の領域を監視するステップが、該第一の車両を取り囲む所定の領域の道路形状データを判定するステップ含む、請求項１乃至７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の方法であって、前記追い越し操縦を行っている前記第二の車両を確認するステップが、以下のステップを含む方法：
−該第二の車両の位置及び速度の少なくとも一つに基づいて、該第二の車両が取りうる走行軌道を計算するステップ；及び、
−該取りうる走行軌道が、所定の閾値より高い衝突危険度を有するか否かを判定するために、前記道路形状データと該第二の車両が取りうる走行軌道とを関連づけるステップ。
【請求項１０】
前記第二の車両の性質に関するデータを収集するステップをさらに含む、請求項１乃至９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかに記載の方法であって、前記追い越し操縦を行っている前記第二の車両を確認するステップが、以下のステップのうちの少なくとも一つを含む方法：
−該第二の車両から、位置に関する情報、車種、速度、方向、ヨーのうち少なくとも一つを受け取るステップ；及び、
−前記第一の車両に配置された少なくとも一つのセンサを使用して、該第二の車両を監視するステップ。
【請求項１２】
前記警告信号が、前記第一の車両を取り囲む所定の領域に位置する少なくとも一台のさらなる車両に向けて発せられる、請求項２または３に記載の方法。
【請求項１３】
第一の車両のための運転者支援システムであって、
−該第一の車両と共に提供され、該第一の車両を取り巻く所定の領域を監視するように構成された検出装置、 及び、
−該検出装置に接続され、該検出装置からの検出信号を受けとるように適合された制御ユニットを含み、該制御ユニットは、
−該第一の車両前方かつ所定の領域内の道路条件を確認するように構成され、該道路条件は所定の危険基準を満たし、
−該第一の車両と同じ方向に走行する第二の車両を検出するように構成され、
−該第一の車両と同じ方向に走行する、該検知された第二の車両に基づいて、該第二の車両により開始される、該第一の車両を追い越す操縦を確認するように構成され、
−該第一の車両及び／又は第二の車両の、該追い越し操縦の間の衝突危険度を判定するように構成され、及び、
−該衝突危険度が所定の閾値より高い場合、該衝突危険度を該所定の閾値より低く低減するために、該第一の車両及び／又は第二の車両の運転挙動の自動修正を要求するように構成され、
該制御ユニットがさらに、
−該第二の車両が取り得る走行軌道を、該第二の車両の位置及び速度のうち少なくとも一つに基づいて計算するように構成され、及び、
−該第二の車両が取り得る走行軌道が該所定の閾値よりも高くなるような衝突危険度を生じないかを判定するために、道路形状データと該第一の車両のために設けられた走行軌道と該第二の車両が取り得る走行軌道とを関連づけるように構成される、
運転者支援システム。
【請求項１４】
前記検出装置が、レーダユニット、ライダユニット、カメラユニット、及び測位ユニット及び地図データのうちの少なくとも一つを含む、請求項１３に記載の運転者支援システム。
【請求項１５】
前記制御ユニットが、前記衝突危険度が所定の閾値よりも高いと判定したとき、前記第二の車両に警告信号を発するための通信ユニットをさらに含む、請求項１３又は１４に記載の運転者支援システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の運転者支援システムであって、前記制御ユニットが、該制御ユニットと、前記第一の車両を操作するための制御装置との間の通信を可能にするようにさらに構成され、該第一の車両の速度及び／又は横方向位置のうち少なくとも一つを調整するために、該第一の車両の運転挙動を調整する要求が、該制御装置へ送られる、運転者支援システム。
【請求項１７】
第一の車両のための運転者支援システムを制御するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータプログラム製品であって、該運転者支援システムが、該第一の車両と共に提供され該第一の車両を取り囲む所定の領域を監視するように構成された検出装置、及び制御ユニットを含み、以下の手順ａ〜ｇの順番に前記コンピュータプログラムを実行するものであり、コンピュータに、
−該第一の車両を取り巻く所定の領域を監視する機能を実現させるための手順ａ；
−該第一の車両前方かつ所定の領域内の道路条件を確認する機能を実現させるための手順ｂであって、該道路条件は所定の危険基準を満たす；
−該第一の車両を追い越す操縦を開始している第二の車両を確認する機能を実現させるための手順ｃ；
−該追い越し操作の間の該第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定する機能を実現させるための手順ｄ；
−該衝突危険度が所定の閾値より高い場合、該衝突危険度を該所定の閾値より低く低減するために、該第一の車両及び／又は第二の車両の運転挙動の自動修正を要求する機能を実現させるための手順ｅ；
−該第二の車両が取り得る走行軌道を、該第二の車両の位置及び速度のうち少なくとも一つに基づいて計算する機能を実現させるための手順ｆ；及び、
−該第二の車両が取り得る走行軌道が、該所定の閾値よりも高くなるような衝突危険度を生じないかを判定するために、道路形状データと該第一の車両のために設けられた走行軌道と該第二の車両が取り得る走行軌道とを関連づける機能を実現させるための手順ｇ；
を実行させるためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して車両の運転者支援のための方法に関する。本発明はまた、対応する運転者支援システム及びコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を操作する運転者の支援における昨今の進歩は、急ブレーキにかかる不可避な反応時間、車両安定化の欠如など、人間である運転者の短所を補いつつ、好調に市場に台頭してきている。このような運転支援を提供するシステムは、一般的に車両にインストールすることができ、車両環境を検出するための適切なセンサ装置（例えば、レーダ、ライダ、画像処理）や車両間通信の評価を含むことができ、衝突の可能性のある物体を判定することができる。このようなシステムは、さらに車両のブレーキ装置に接続されてもよく、これにより、自律的に開始するフルブレーキの摘用によって、急迫する衝突を完全に防止すること、又は少なくとも衝突の影響を最小限に抑えることが可能である。
【０００３】
上述の機能は、典型的には、例えば自動走行制御システム（ＡＣＣシステム）の中で実行され、ＡＣＣシステムが、衝突を最小限に抑えるよう十分に長く車間距離を保つことができるように、先行する第二の車両に対する順応性をもたらす。いくつかの例では、ＡＣＣシステムは、自車両と第二の車両との間に入るさらなる（例えば、第三の）車両を考慮し、自車に（急）ブレーキをかけることを強制することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２  ４２３  ９０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者支援のための上述のような実装により、自車両が衝突に巻き込まれる危険を最小限に抑えるにも拘わらず、一般的な車両には、これらの例を自動的に処理するためには十分に備わっていない。従って、運転者支援システムを十分に備えていない車両のためにも、全体的な衝突の危険を低減する全体的な交通状況を考慮した総合的なアプローチを導入することが望ましい。
【０００６】
さらに、車両のための安全システムに関する特許文献１が注目される。該安全システムは車両の周囲の領域を監視するために適合された検出システムを含む。特許文献１においては、追い越し車両と前方の障害物との間の距離、及び該追い越し車両と前記前方の障害物との相関速度を判定することが企図されている。該速度／距離が所定の閾値より高い／低いとき、該車両の運転者に通知がなされる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、上記問題は、第一の車両の運転者支援の方法によって、少なくとも部分的に緩和される。該方法は、下記ステップを含む：第一の車両と共に提供される検出装置を使用して、第一の車両を取り巻く所定の領域を監視するステップ；第一の車両前方かつ所定の領域内の道路条件を確認するステップであって、該道路条件が所定の危険基準を満たすステップ；第一の車両を追い越す操縦を開始している第二の車両を確認するステップ；該追い越し操縦の間の、第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定するステップ。
【０００８】
本発明によれば、周囲の車両を確認するために、また、第一の車両前方の一つ又は複数の危険な道路条件を確認するために、第一の車両の周囲は典型的には自動的に監視される。本発明により、もしも周囲の車両（すなわち、第二の車両）が追い越し操縦を開始するプロセスにあることが確認されたときには、このような開始された条件が考慮され、一つ又は複数の確認された危険道路条件と関連づけられる。これら２つのパラメータ間の相関関係、すなわち危険な道路条件と、第二の車両により開始されたばかりの追い越し操縦との相関関係は、第二の車両が実際に追い越し操縦を行っている間の、第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定するために使用される。
【０００９】
従って、追い越し操縦を開始する第二の車両の行為が、全体的な交通状況の危険評価を引き起こし、その結果、関連する車両、すなわち、第一の車両及び第二の車両（或いはさらにその周辺の車両）の現在の危険度が判定される。判定された衝突危険度は、従って、第一の車両及び第二の車両に危険な状況を警告するために使用することができ、或いは、第一の車両及び第二の車両に運転挙動を修正するよう要求するために使用することができる。これら両方の場合において、全体的な目的は、第一の車両と共に提供される検出装置を使用して、第一の車両（例えば、第一の車両／自車両）と第二の車両（すなわち、第一の車両後方から来る、第一の車両と同一方向に走行し、追い越し操縦を開始するプロセスにある周囲の車両）との少なくとも一方の運転に影響を与え、衝突の全体的危険を低減し、全体的な交通状況を改善することである。よって、本発明の意図は、自車両のためだけでなく、自車両周囲の車両の総合的な交通状況を改善することである。
【００１０】
運転挙動の修正が、第一の車両及び／又は第二の車両の速度、及び／又は、横方向位置の少なくとも一方を調整することを含むことができるのに対し、前記第二の車両への警告は、例えば、視覚的、音響的、又は触覚的警告信号として発することができる。
【００１１】
指示及び／又は警告を提供するための第一の車両と第二の車両との間の通信は、任意の形態であってよく、典型的には、無線又は光通信（例えば、車両間通信）に基づく。第一の車両及び第二の車両の運転挙動の修正を要求するときには、そのような要求は、例えば、第一の車両及び／又は第二の車両のブレーキ装置を作動させる目的で、例えば、第一の車両及び／又は第二の車両を運転する制御装置に伝達することができる。
【００１２】
本発明の一つの実施形態においては、第一の車両前方の道路条件を確認するステップは、第一の車両前方の障害物を確認するステップを含む。このような障害物は、例えば、第一及び第二の車両が走行する道路が二車線から一車線（２−１道路）に調整される道路条件といったような固定障害物であってもよい。しかし、障害物は、「非静止物」であってもよく、例えば、第一の車両及び第二の車両と別の車線を、例えば、第一の車両及び第二の車両と反対の方向に走行しているさらなる（第三の）車両であってもよい。上記と同様に、指示／警告信号は、さらなる（第三の）車両に発せられていてもよい。
【００１３】
或いは、例えば第三の車両の減速の理由が交通渋滞であるような場合には、第三の車両は、第一の車両及び第二の車両と同じ方向に、かつ異なる車線を走行する「遅い」第三の車両であってもよい。これに相応して、上述した所定の危険基準は、例えば、確認された障害物の種類を、危険増加が予め判定された状況のリストと比較することを含んでもよい。従って、このような実施形態では、第一の車両と障害物との間の距離及び相対速度を判定し；第二の車両と障害物との間の距離及び相対速度を判定し；前記判定された第一の車両及び第二の車両の、障害物に関する距離と速度に基づいて、第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を計算することが、さらに望ましい。
【００１４】
本発明の別の実施形態では、第一の車両を取り囲む所定の領域を監視するステップは、第一の車両を取り囲む所定の領域についての道路形状データを判定するステップを含んでもよい。このような情報は、例えば、所定の基準を満たす道路条件を確認することに関して使用されてもよい。すなわち、該確認された道路条件は、必ずしも固定障害物や「非静止」障害物のみを含むのではなく、リストされた道路工事、丘／山頂、曲線／コーナー、などの条件も含み得る。
【００１５】
前記道路形状データは、ある実施形態においては、第二の車両の位置及び速度の少なくとも一つに基づいて、第二の車両の取りうる走行軌道を計算するために考慮されてもよく、前記道路形状データと第二の車両が取りうる走行軌道とを関連づけ、該取りうる走行軌道が所定の閾値より高い衝突危険度を有するか否かを判定することができる。第二の車両の取りうる走行軌道の判定について、本発明の詳細な説明に関連して、さらに以下に説明する。
【００１６】
本発明の別の態様によれば、第一の車両の運転者支援システムが提供され、該運転者支援システムは以下を含む：第一の車両と共に提供され、第一の車両を取り巻く所定の領域を監視するように構成された検出装置；該検出装置に接続され、該検出装置からの検出信号を受けとるように適合された制御ユニット。該制御ユニットは、第一の車両前方かつ所定の領域内の、所定の危険基準を満たす道路条件を確認し；第一の車両と同じ方向に走行する第二の車両を検知するように構成される。該制御ユニットはさらに、第一の車両と同じ方向に走行する検知された第二の車両に基づいて、第二の車両により開始される、第一の車両を追い越す操縦を確認するように構成され、及び該追い越し操縦の間の第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定するように構成される。本発明のこの態様は、本発明の前述の態様に関して上に述べたものと同様の利点を提供する。
【００１７】
本発明のさらに別の態様によれば、第一の車両の運転者支援システムを制御するコンピュータプログラム手段を記憶したコンピュータ可読媒体を含む、コンピュータプログラム製品が提供される。該運転者支援システムは、第一の車両を取り囲む所定の領域を監視するように構成された第一の車両と共に提供される検出装置、及び制御ユニットを含む。前記コンピュータプログラム製品は、以下を含む：第一の車両を取り巻く所定の領域を監視するためのコード；第一の車両前方かつ所定の領域内の、所定の危険基準を満たす道路条件を確認するためのコード；第一の車両を追い越す操縦を開始している第二の車両を確認するためのコード；及び、該追い越し操縦の間の、第一の車両及び／又は第二の車両の衝突危険度を判定するためのコード。本発明のこの態様もまた、本発明の前述の態様に関して上に述べたものと同様の利点を提供する。
【００１８】
前記コンピュータ可読媒体は、取り外し可能な不揮発性のランダムアクセスメモリ、ハードディスクドライブ、フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤメモリカード、及び当業界において既知の類似のコンピュータ可読媒体のうちの一つを含む、任意の種類の記憶装置であってよい。
【００１９】
添付の特許請求の範囲、及び以下の説明を読むことで、本発明のさらなる特徴及び利点が明らかになるであろう。本発明の種々の特徴を組み合わせることにより、本発明の範囲から逸脱することなく、以下に記載されたもの以外の実施形態を創造できることを、当業者は理解するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
本発明の様々な態様は、その特定の特徴及び利点も含め、以下の詳細な説明及び添付の図面から容易に理解されるであろう。
【００２１】
【図１Ａ】本発明の一般的に好ましい実施形態による、運転者支援システムを備えた車両を例示する。
【図１Ｂ】本発明の一般的に好ましい実施形態による、運転者支援システムを備えた車両を例示する。
【図２Ａ】自車周囲を監視するように構成された、例示的な車両を示す。
【図２Ｂ】運転者支援システムの構成要素の、典型的な具体例を提供する。
【図３Ａ】本発明によるシステムを使用することができる、一般的な追い越しシナリオの例を図解する。
【図３Ｂ】本発明によるシステムを使用することができる、一般的な追い越しシナリオの例を図解する。
【図３Ｃ】本発明によるシステムを使用することができる、一般的な追い越しシナリオの例を図解する。
【図４】道路の地理的な特徴を考慮に入れた、さらなる追い越しシナリオを示す。
【図５】追い越し車両の取りうる走行軌道の構想の一例を開示する。
【図６】本発明による運転者支援システムを操作するためのフローチャートを例示する。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
ここで、本発明の一般的に好ましい実施形態が示されている添付図面を参照しながら、以下に、本発明をより詳細に説明する。本発明は、しかしながら、多くの異なる形態で具現化することができ、ここに記載された実施形態に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、詳細性と完全性のために提供されるものであり、当業者に本発明の範囲を十分に伝えるものである。同じ参照文字は、全体を通して同じ要素を指す。
【００２３】
ここで図面、特に図１及び図２を参照すると、図１Ａは、ここではトラック１００として図解される例示的な車両を描写しており、トラック１００には、本発明によるシステム２００を組み込むことができる。システム２００は当然、図１Ｂに示されるような自動車１００’の中で、場合によってはわずかに異なる方法で、実行することができる。
【００２４】
トラック１００には、車両の周囲の環境、例えば、車線表示、路面標識、道路の湾曲、周囲の車両などを検出するように配置された外部センサ２０２が設けられる。外部センサ２０２は、例えばカメラ、レーダ、ライダセンサであってもよい。カメラは物体の高さ及び幅を判定するときに高精度を提供し、レーダセンサは物体までの距離を判定するときに高精度を提供するため、好ましくは、カメラとレーダ／ライダセンサとの組み合わせを使用してもよい。これにより、周囲の物体の大きさ、位置、速度などを判定することができる。
【００２５】
典型的には、センサ２０２はトラック１００の全方向の周囲、好ましくは前方、後方、両サイドを監視するように構成される。センサ２０２によって提供される信号を処理するため、センサ２０２は、好ましくは、制御ユニット２０４に接続される。制御ユニット２０４には、汎用プロセッサ、特定用途向けプロセッサ、処理コンポーネントを含む回路、一群の分散処理コンポーネント、処理用に構成された一群の分散型コンピュータなどが含まれ得る。前記プロセッサは、データ又は信号の処理を行うための、又はメモリに記憶されたコンピュータコードを実行するための、任意の数のハードウェア・コンポーネントであるか、又はそれを含んでもよい。前記メモリは、本明細書に記載の様々な方法を完了するため又は容易にするためのデータ及び／又はコンピュータコードを記憶するための、一つ又は複数のデバイスであってもよい。前記メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリを含み得る。前記メモリは、データベースコンポーネント、オブジェクトコードコンポーネント、スクリプトコンポーネントや、本明細書の様々な機能を支援するための任意の他のタイプの情報構造体を含み得る。例示的な実施形態によれば、任意の分散型又はローカル記憶装置を、本明細書のシステム及び方法とともに利用することができる。例示的な実施形態によれば、前記メモリは、プロセッサに通信可能に（例えば、回路や他の任意の有線、無線、又はネットワーク接続を介して）接続され、ここに記載される一つ以上のプロセスを実行するためのコンピュータコードを含む。
【００２６】
制御ユニット２０４は、好ましくは、例えば、トラック１００のステアリングを制御するため及び／又はブレーキ装置を制御するためなど、トラックの構成要素の制御を可能にするために、例えば、トラック１００の通信インターフェース（例えばＣＡＮバスやそれに類似のもの、又は専用の通信インターフェース）にも接続されてよい。これにより、センサ２０２が提供するデータに基づいて制御ユニット２０４が行う判定から、トラック１００の運転を制御すること、例えばトラック１００の方向の調整（ステアリングを制御）及び／又は速度の調整（ブレーキ装置を制御）を可能にすること、などができ得る。
【００２７】
さらなる構成要素、例えば、ローカル又はリモートデータベース２０８などに記憶されている地図情報と組み合わされたＧＰＳ２０６（全地球測位システム）など、例えばトラック１００の位置を判定するための装置などが、制御ユニット２０４に接続されてもよい。地図データは、例えば、道路種別、車線の数、及び／又は道路上の何らかの静止障害物に関する情報を含むことができる。また、制御ユニット２０４は、場合によってはさらなる車両など周囲の物体から車両環境データを受信するために、車両間通信（図示せず）を可能とするように構成されてもよい。
【００２８】
ここで、本発明によるシステムを採用できる一般的な追い越しシナリオの例を図解する図３Ａ−図３Ｃに注目する。図３Ａに示した第１のシナリオは、道路が２車線から１車線道路に遷移するいわゆる２−１車線の道路である。この遷移は、一般的には何らかの車線障壁を使用し、レーンの少なくとも一方に障害物を形成して、設定される。
【００２９】
図３Ａに提供された実例では、トラック１００は右車線（右側通行に関して）に位置し、追い越し左車線に位置する追い越し車両３００（すなわち、第二の車両は）はちょうどトラック１００を追い越す操縦を開始するプロセスにある。第二の車両３００と同じ車線には、二車線から一車線への道路遷移を強いるために、車線障壁３０２が設けられている。車線障壁３０２は、第二の車両３０２の運転者がトラック１００の追い越しを計画する際に好ましくは考慮すべき障害物である、例示的な固定障害物を形成する。
【００３０】
本発明によれば、トラック１００は、上述した通り、運転者支援システム２００を備え、トラック１００の周囲を監視する複数のセンサ２０２を含む。図３Ａの図示例では、センサ２０２は、第二の車両３００がトラック１００を追い越し始めるとき、開始されている操縦を確認するだけでなく、障害物／車線障壁３０２の位置を確認する。システム２００は、例えば第二の車両３００によって行われる複数の挙動のうちの一つを確認することによって、このような初期段階の追い越し操縦を確認する。このような挙動は、例えば、第二の車両３００がトラック１００の後を一定の距離つき従い、そして追い越しのアクションを実行するために抜け出ることを確認することを含む。同様に、第二の車両３００が遠くから加速しながらトラック１００に近づき追い越し動作を行うこと、又は、第二の車両３００が一定の速度でトラックに接近し、そして追い越し動作を行うことを確認することであってもよい。上記例示の挙動のすべては、追い越し操縦が開始されたこと、すなわち第二の車両３００の運転者がトラック１００を追い越す意図を持つという事実の初期の兆候に関している。
【００３１】
制御ユニット２０４がセンサ２０２によって提供されたデータを処理し、第二の車両３００による追い越し操縦が開始されたと判定すると、トラック１００前方の周囲は、例えば障害物などの問題となり得る道路条件について調査される。上述したように、車線障壁３０２が、第二の車両３００と同じ車線内に位置している。システム２００は、典型的には、車線障壁３０２までの距離、つまり第二の車両３００の速度及び第二の車両３００と車線障壁３０２との距離と、トラック１００の速度及び車線障壁３０２とトラック１００との距離とを関連づける。典型的には、衝突危険度を判定することによって、トラック１００と車線障壁３０２との間の距離が、第二の車両３００が開始したばかりの追い越し操縦を安全に継続するには（追い越し操作を完了するのに要する時間に比較して）短すぎると判定されると、システム２００は、典型的には、第二の車両３００、トラック１００、又はトラック１００の周囲にいる他の車両に発するべき警告信号を発生させる。該警告信号は、視覚的警告信号、音響的警告信号、触覚的警告信号のうちの少なくとも一つを含む。これに応じて、前記警報信号は、トラック１００に配置された外光を用いて第二の車両３００の運転者に対して発せられてもよく、又は車両間通信による、より高度な手段によって、警報信号が第二の車両３００のユーザインターフェイス内に表示されるように発せられてもよい。同様に、前記警告信号は、トラック１００の内部に配置された表示素子において、又はトラック１００のステアリングホイールの振動を導入することによって、トラック１００の運転者に対して発せられてもよい。
【００３２】
好ましくは、前記警告信号が、第二の車両３００の運転者の運転挙動に何らかの調整を起こさせる。或いは、第二の車両３００が車線障壁３０４に到達する前に安全に追い越し操縦を終了することができるような、トラック１００の運転手による何らかの調整を起こさせる。或いは第二の車両３００による、減速し、それにつれトラック１００の後に追随するように自らを位置させるような、何らかの調整を起こさせる。
【００３３】
或いは、調整された運転挙動の要求は、自動的にトラック１００の速度を調整することにより、及び／又は、（わずかに）横方向に調整されたトラック１００の位置により、トラック１００の運転制御が可能になるように送信されてもよい。ここで、トラック１００のブレーキ装置が、トラック１００を減速するために作動されてもよく、及び／又は、自動操舵制御が、トラック１００をさらにわずかに右に移動させるために作動されてもよい。このようなわずかな横方向の動きは、トラックの右側の車線条件に基づいて（右側通行に関して）、トラック１００にとって安全であっても、第二の車両３００の運転者が、追い越し操縦を実行することが安全であるか否かについて誤った判断を行う場合には、全体的な交通状況や第二の車両３００の安全性に大きな影響を与え得る。自動的な運転挙動調整の要求は、当然第二の車両３００にも送信することができ、第二の車両３００の自動運転制御に関して同様の方法で実行することができる。自動的な運転挙動調整の要求は当然、トラック１００の周囲にある、他の／さらなる任意の車両にも送信することができ、トラック１００又は第二の車両３００の自動運転制御に関して同様の方法で実行することができる。
【００３４】
図３Ｂ及び図３Ｃは、図３Ａに示されるものと同様の追い越しのシナリオを例示する。しかし、これらの両状況においては、障害物は非静止物であり、例示された実施形態では、障害物は、さらなる（第三の）の車両３０４（すなわち、トラック１００の周囲にいる他の／さらなる車両として定義される）として示される。図３Ｂにおいては、第三の車両３０４は、トラック１００及び第二の車両３００と反対方向に移動している。従って、このようなシナリオにおいては、関係する車両の衝突危険度を判定するときには、障害物／第三の車両３０４の速度（及び減少する距離）も考慮しなければならない。上述同様に、自動的な運転挙動調整の要求は、任意の／全ての車両、例えばトラック１００、第二の車両３００、第三の車両３０４のいずれか／すべてに発することができる。
【００３５】
一方、図３Ｃにおいては、第三の車両３０４がトラック１００及び第二の車両３００と同じ方向に走行し、場合によっては、例えば、接近しつつある道路工事などのために減速している。従って、再び、危険な追い越しのシナリオが、高い衝突の危険性をもって行われ得る。上述同様に、自動的な運転挙動調整の要求は当然、第三の車両３０４にも送信することができ、典型的には、利用可能な場合、車両間通信により送信することができる。
【００３６】
図４においては、本発明の別の例示的実施が示され、別の第二の車両３００’がトラック１００を追い越す操縦を開始するように設定されている。このシナリオでは、トラック１００は、接近しつつある道路条件に関する情報、具体的にはトラック１００前方の道路の地理的条件に関する情報を収集している。例示された実施形態では、障害物を特定するよりも、トラック１００は、むしろトラック１００のやや前方に接近しつつある道路の複雑な曲線部分に関する情報を収集している。地理的条件は、ＧＰＳ２０６からの情報を、データベース２０８に記憶された道路に関するデータと共に使用して、収集されてもよい。接近しつつある道路条件を判定するために、センサ２０２を使用して別途、又は共に収集されたさらなる情報が含められてもよい。
【００３７】
同様に、また図３Ａ−図３Ｃに関して上述したように、システム２００は、追い越し操縦を開始するプロセスにある車両、図４においては第二の車両３００’を特定する。第二の車両３００’の速度、及び接近しつつある道路条件、すなわち複雑な曲がりくねった道路の部分に関する位置に基づいて、場合によっては、曲がりくねった道路部分に入ったときに、（例えば、第二の車両３００’の取り得る走行軌道を予測することによって）第二の車両３００が素早くトラック１００の前に移動することを決定し得るという予測によって、システム２００が、高い衝突危険度が存在すると判断することもある。このような場合、すなわち、衝突危険度が所望され得るものより高いときにおいても、システム２００は、トラック１００の運転者及び／又は第二の車両３００’の運転者に警告をすることができる。該警告に対する反応が確認されない場合にもまた、システム２００は再び、自動的に、トラック１００と第二の車両３００’のどちらか、又は両方の、速度及び／又は横方向位置を調整してもよい。この場合も、自動的な運転挙動調整の要求は当然、典型的には、利用可能な場合車両間通信により、トラック１００の周囲にいる他の／さらなる車両にも送信することができ、トラック１００、第二の車両３００、及び第三の車両３０４の自動運転制御に関して、同様の方法で実行することができる。
【００３８】
ここで、追い越し操縦を行う第二の車両３００の確認に関して使用され得る新たな機能を例証する図５を参照する。典型的にはこの機能は、第二の車両３００の位置と速度との少なくとも一方に基づく第二の車両３００のとり得る走行軌道５００〜５０８の判定に依存し、このとり得る走行軌道はさらに先の道路形状データに関連づけられる。前記機能は、典型的には、第二の車両に関する情報、例えば第二の車両の位置、車種、速度、方向、ヨーなどを含む情報を収集する車両間通信を利用する。
【００３９】
センサ及び他の車両から受信したデータは、第二の車両がとり得る軌道のセットを概算するために使用される。該とり得る軌道を使用して、重複する別の車両の軌道がないか、或いは安全でない状況に向っていないかの判定を含む、さらなる危険評価をすることができる。軌道の位置不確定性は、車線の横方向の寸法に制限される。予測される車両の位置のみならず、それに対応する不確定な領域を比較する可能性も、別車線に属しているために危険がないことを表す非現実的な領域によって影響されない最終的な解決策であることが考慮され、これにより、必要な計算電力が低減される。
【００４０】
図５に提供される実例には、第二の車両３００がとり得る５つの走行軌道が示されている。また、トラック１００のためのさらに一つの走行軌道５１０が設けられている。第二の車両３００がとり得る５つの走行軌道５００−５０８のうち、走行軌道５００のみが、トラック１００及び／又は第二の車両３００のために安全であると判定される。第二の車両３００が走行軌道５００に従って走行する場合、追い越し操縦が完了すると、第二の車両３００は、トラック１００の「十分」前方に配置され、第二の車両３００は安全にトラック１００の前に配置される。
【００４１】
一方、残りのとられ得る走行軌道は、トラック１００の前にあまりにも近く終了する追い越し操縦（軌道５０２）、第二車線内（場合によっては対向車線）で（所望される時間と比較して）望ましくない長い時間を費やす追い越し操縦（軌道５０４）、又は場合によっては、道路の方向に対応しない方向（軌道５０６及び５０８）の追い越しとなる。従って、とられ得る走行軌道５０２〜５０８は安全でないと判定され、少なくとも第二の車両３００の運転者に警告が発せられてもよい。
【００４２】
とられ得る走行軌道の計算は、例示的な実施形態においては、以下のように実施できる。
１．周囲の各車両は、トラック１００に、自身のＧＰＳ位置を送信している。このデータによって、周囲の車両が現在位置する可能性が最も高い、おおよその領域（円形又は楕円形）を定義することができる。視覚／レーダ／ライダセンサの助力により、周囲の車両の領域がより正確になる。
２．周囲の車両の走行の速度、加速、及び方向により、トラック１００は、周囲の車両が、追い越し操縦を開始する、トラックの後ろのゾーンに到達するためにかかる時間（Ｔ．Ｔ．１）を概算する。この距離は例えば、追い越し操作が開始又は終了される最も一般的な距離となりやすい、２〜１０メートルの範囲内であってもよい。
３．値Ｔ．Ｔ．１を使用して、システム２００は、デジタル地図の助けを借り（利用可能な式、距離＝ｉｎｉｔｉａｌ＿ｓｐｅｅｄ＊ｔ＋０．５＊ａｃｃ．＊ｔｉｍｅ^２を使用して）、トラック１００のおおよその位置を計算する。システム２００は、接近する車（Ｓ）の、時間Ｔ．Ｔ．１における位置も計算する。
４．車線の外に移動し、トラックの長さを踏破し、位置（追い越し終了ゾーン）に戻るのにかかる時間は、時間Ｔ．Ｔ．２となる。計算は次のようになる。
ａ．車線の外に移動するのにかかる時間＝ｘ＊Ｗ＊Ｄ＊ｖ１、但し「ｘ」は、車両が車線の外に移動し別車線に入るのに必要な時間のおおよその値を表すように選択される時定数であり、「Ｗ」は追い越し車両／第二の車両３００／３００’の「重量」又は「慣性」にのみ依存する重み係数であり、「Ｄ」は、追い越し車両である第二の車両３００／３００’の「寸法」に基づき、「ｖｌ」は追い越し車両／第二の車両３００／３００’の現在の速度（又は／及び加速）である。計算のために、「Ｗ」と「Ｄ」とを組み合わせて、代わりに「慣性」とすることができる。
ｂ．トラック１００の距離を踏破するための時間は、距離＝ｉｎｉｔｉａｌ＿ｓｐｅｅｄ＊ｔ＋０．５＊ａｃｃ．＊ｔｉｍｅ^２により求めることができ、ここでは時間が唯一の未知数である。この時間は、係数によって安全に減少させることができる。
ｃ．車線に移動するのにかかる時間も、ｘ＊Ｗ＊Ｄ＊ｖ１として計算される。
５．これらの時間計算に基づいて、（該追い越し車両／第二の車両３００／３００’の）（円形又は楕円形の）領域の軌道を、時間に関連した車両の経路を示しながら描くことができる。該計算は、車線の横方向の寸法に制限されるため、直線距離対時間の式のみで十分である。軌道描画が有するであろう平均加速度も、追い越し車両／第二の車両３００／３００’の（「ｎ」ｋｍを超える）平均速度と、追い越し車両／第二の車両３００／３００’の現在の加速度により決定される。
【００４３】
とられ得る軌道がシステム２００によって計算されると、これが、例えばトラック１００、第二の車両３００／３００’、及び／又はトラック１００の周囲にいる任意の他の車両の衝突の危険を低減するための、本発明の概念に関して摘用される。
【００４４】
第二の車両がとり得る走行軌道を判定する際に、さらなる要素を考慮に入れてもよく、例えば、過去「ｎ」ｋｍにおける第二の車両の平均速度が、道路の長さにわたって該システムによって取り込まれたすべての類似の車両の（車両の寸法、パワー、最高速度に基づく）平均速度と比較される。この比較により、追い越し車両の「積極性」及び「運転者能力」の概数が得られる。これが、「危機的状況」において追い越しをする運転者能力や、該運転者が警告を無視して安全ではない条件下にもかかわらず該操作を続行する可能性の根拠を、要因として考慮する助けとなる。
【００４５】
さらに図６を参照しながら要約すると、本発明は、トラック１００や車両１００’などの第一の車両のための運転者支援の方法に関し、該方法は下記ステップを含む：トラック１００又は車両１００’を取り巻く所定の領域を、トラック１００又は車両１００’と共に提供されるセンサ２０２を使用して監視するステップＳ１；トラック１００又は車両１００’ 前方の所定の領域内の、静止又は非静止障害物などの道路条件を確認するステップＳ２であって、該道路条件は所定の危険基準を満たすステップ；トラック１００又は車両１００’を追い越す操縦を開始している第二の車両３００／３００’を確認するステップＳ３：及び、トラック／車両１００／１００’及び／又は第二の車両３００／３００’の、追い越し操縦中の衝突危険度を判定するステップＳ４。
【００４６】
本発明によって、周囲の車両の確認をすることに加え、トラック１００又は車両１００’前方の一つ又は複数の危険な道路条件を確認するために、トラック１００又は車両１００’周囲は、典型的には、自動的に監視される。本発明によって、周囲の車両（すなわち、第二の車両３００／３００’）が追い越し操縦を開始するプロセスにあることが確認されたときには、その開始されたという条件が考慮され、一つ又は複数の確認された危険な道路条件と関連づけられる。これら２つのパラメータ間の相関関係、すなわち危険な道路条件と第二の車両３００／３００’により開始されたばかりの追い越し操縦との相関関係は、第二の車両３００／３００’が実際に追い越し操縦を行っている間の、トラック１００又は車両１００’及び／又は第二の車両３００／３００’の衝突危険度を判定するために使用される。
【００４７】
本開示は、種々の運転を達成するための、任意の機械可読媒体上の方法、システム、及びプログラム製品を企図する。本開示の実施形態は、既存のコンピュータプロセッサを使用して、又は、この目的のため又は別の目的のために組み込まれる、適切なシステムのための、特定用途コンピュータプロセッサによって、或いは有線システムによって、実行することができる。本開示の範囲内の実施形態は、記憶した機械実行可能な指示やデータ構造を媒介するための、又は有するための、機械可読媒体を含むプログラム製品を含む。そのような機械可読媒体は、汎用又は特定用途用コンピュータや、プロセッサを有する他の機械によってアクセスすることができる、入手可能ないかなる媒体であってもよい。そのような機械可読媒体の例としては、所望のプログラムコードを、機械実行可能な指示やデータ構造の形式で媒介すること又は記憶することに使用でき、かつ汎用又は特定用途用コンピュータ、又は他のプロセッサを有する機械によってアクセスできるＲＡＭ，ＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭや他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置や他の磁気記憶装置、又は任意の他の媒体を挙げることができる。情報が、ネットワーク又は別の通信接続（有線、無線、又は有線もしくは無線の組み合わせのいずれか）を介して機械に転送又は提供されると、機械は、適切に該接続を機械可読媒体とみなす。従って、このような接続は、正式に機械可読媒体と称される。上記の組み合わせもまた、機械可読媒体の範囲の中に含まれる。機械実行可能な指示は、例えば、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は専用処理機械に、特定の機能又は機能グループを実行させる指示及びデータを含む。
【００４８】
図面は、方法のステップの特定の順序を示すが、ステップの順序は描かれたものと異なってもよい。また、２つ以上のステップが同時に又は部分的に同時に実行されてもよい。このようなバリエーションは、選択されたソフトウェア及びハードウェアシステムに依存し、またデザイナーの選択に依存する。すべてのこのようなバリエーションは、本開示の範囲内である。同様に、ソフトウェアの実行は、様々な接続ステップ、処理ステップ、比較ステップ及び判定ステップを達成するために、ルールに基づくロジック及び他のロジックを有する標準的なプログラミング技術によって達成されてもよい。加えて、本発明は特定の例示的な実施形態を参照して説明されているが、多くの種々の変更、修正などが、当業者には明らかであろう。
【００４９】
開示された実施形態のバリエーションは、請求された発明を実施する際に、当業者によって、図面、開示、及び添付の請求項を検討することにより理解され、実行することができる。また、特許請求の範囲において、「含む」という語は他の要素やステップを排除するものではなく、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を排除するものではない。
【図１Ａ】
0006684714.tif 000002
【図１Ｂ】
0006684714.tif 000003
【図２Ａ】
0006684714.tif 000004
【図２Ｂ】
0006684714.tif 000005
【図３Ａ】
0006684714.tif 000006
【図３Ｂ】
0006684714.tif 000007
【図３Ｃ】
0006684714.tif 000008
【図４】
0006684714.tif 000009
【図５】
0006684714.tif 000010
【図６】
0006684714.tif 000011