(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第１の平面に沿って関節動作し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
（ｅ）前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第２の係止部材と、を含み、
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と選択的に係合するように第２の平面に沿って移動可能であり、前記第２の平面が、前記第１の平面とずれており、前記第２の平面が前記第１の平面と平行でなく、
前記係止組立体が、係止解除特徴部を更に含み、前記係止解除特徴部が、前記第１の係止部材から前記第２の係止部材を選択的に係合解除するように動作可能であり、前記第２の係止部材が、第１の軸に沿って移動可能であり、前記係止解除特徴部が、第２の軸に沿って移動し、それにより、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能であり、
前記第２の軸が、前記第１の軸に対して垂直である、装置。
【請求項２】
前記第２の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸と平行である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記係止解除特徴部が、カム特徴部を有する遠位端を含み、前記カム特徴部が、前記第２の軸に沿った前記係止解除特徴部の移動に応じて前記第１の軸に沿って前記第２の係止部材を駆動するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と係合するように弾性的に付勢された、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記関節継手は、前記エンドエフェクタが前記第１の軸を中心に枢動することを可能にして、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第２の係止部材が、前記第２の軸に沿って移動可能である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第１の係止部材及び前記第２の係止部材が相補的な星形特徴部を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記シャフト組立体が、更に、
（ｉ）第１の移動可能部材であって、前記第２の係止部材を選択的に駆動するように動作可能である、第１の移動可能部材と、
（ｉｉ）第２の移動可能部材であって、前記関節継手において前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記縦軸から曲げるために前記エンドエフェクタを選択的に駆動するように動作可能である、第２の移動可能部材と、を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第１の係止部材が、複数の開口部を規定し、各開口部が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの異なる角度位置と関連付けられ、各開口部が、前記第２の係止部材の一部分を選択的に収容して、それにより、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように構成された、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタが、ステープルを組織に打ち込むように動作可能なステープル留め組立体を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが枢動軸のまわりを枢動し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて枢動することを可能にするように構成された、関節継手と、
（ｅ）前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記エンドエフェクタと共に前記枢動軸のまわりを枢動するように構成された第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第２の係止部材と、を含み、
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と選択的に係合するように前記枢動軸に沿って移動可能であり、
前記係止組立体が、係止解除特徴部を更に含み、前記係止解除特徴部が、前記第１の係止部材から前記第２の係止部材を選択的に係合解除するように動作可能であり、
前記第２の係止部材が、第１の軸に沿って移動可能であり、前記係止解除特徴部が、第２の軸に沿って移動し、それにより、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能であり、
前記第２の軸が、前記第１の軸に対して垂直である、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用装置よりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。そのような遠位エンドエフェクタは、診断又は治療効果を得るために、多くの方法で組織と噛み合うことがある（例えば、エンドカッタ、グリッパ、カッタ、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療送達装置、及び超音波震動、高周波、レーザなどを使用するエネルギー送出装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの縦軸のまわりでの回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置決めを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置決めは、エンドエフェクタをシャフトの縦軸に対して選択的に関節動作させるか又は別の形で偏向させることを可能にする１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を貫通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示的な外科用ステープラが以下に開示されている。即ち、１９８９年２月２１日に発行された「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行された「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号である。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解すべきである。単なる例として、外科用ステープラは、ステープラ用導管としてトロカールを使用しない胸郭外科的処置において１つ以上の臓器に達するように、開胸内に挿入され、それにより患者の肋骨間に挿入されることがある。かかる手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、胸腔から臓器を切除するのに先立って、臓器につながる血管を切断し、ステープラによって閉鎖することができる。外科用ステープラを他の様々な状況及び手術で使用できることは言うまでもない。
【０００４】
特に開胸術に適するか開胸術に使用されることがある外科用ステープラの例は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０６７号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０８２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１６２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１７１号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，３７９号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４０２号、及び２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号に開示されている。以上引用された米国特許出願の開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の請求項に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書に組み込まれると共にその一部を成す添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的な関節式外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面図である。
【図３】エンドエフェクタが閉構成の図１の器具のエンドエフェクタの斜視図である。
【図４】エンドエフェクタが開構成の図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図５】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図６】図４の線６−６に沿って得られた図３のエンドエフェクタの端面断面図である。
【図７Ａ】発射ビームが近位位置にある、図４の線７−７に沿って得られた図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図７Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図４の線７−７に沿って得られた図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図８】組織に配置され、組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図９】図１の器具に使用するための例示的制御回路の概略図である。
【図１０】ハウジングの半分といくつかの内部構成要素が取り外された、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１１】図１０のハンドル組立体からの駆動組立体構成要素の斜視図である。
【図１２】発射ビームと結合された図１１の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１３Ａ】エンドエフェクタが第１の位置にある、図１の器具に組み込まれ得る例示的な代替シャフト組立体の平面図である。
【図１３Ｂ】エンドフェクタが第２の関節動作位置にある、図１３Ａのシャフト組立体の上面図である。
【図１４】関節動作ノブと内部運動学的構成要素を示す図１３のシャフト組立体の近位端の斜視図である。
【図１５】図１４の線１５−１５に沿って得られた図１３Ａのシャフト組立体の近位端の上面断面図である。
【図１６】中立位置にある図１３Ａのシャフト組立体の上面図である。
【図１７】図１３Ａのエンドエフェクタとシャフト組立体の関節継手の斜視分解図である。
【図１８Ａ】第１の位置にある、図１３Ａのシャフト組立体の関節継手の上面部分的内面図である。
【図１８Ｂ】第１及び第２のアームが第１のカム部材を回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節継手の上面部分的内面図である。
【図１８Ｃ】第１及び第２のアームが第２のカム部材と更に第１のカム部材を回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節継手の上面部分的内面図である。
【図１８Ｄ】係止バーが第１のカム部材の歯と第２のカム部材の歯との間に係止歯を弾性的に位置決めしている、図１３Ａのシャフト組立体の関節継手の上面部分的内面図である。
【図１８Ｅ】第１及び第２のアームが第１のカム部材を更に回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節継手の上面部分的内面図である。
【図１９】図１３Ａのシャフト組立体のカム部材と係止バーの結合面の上面拡大図である。
【図２０】例示的な代替関節継手の係止特徴部の斜視分解図である。
【図２１】図２０の係止特徴部を含む関節継手の上面図である。
【図２２Ａ】係止部材が係止位置にある、図２１の線２２−２２に沿って得られた図２０の関節継手の側面断面図である。
【図２２Ｂ】係止部材が係止解除位置にある、図２１の線２２−２２に沿って得られた図２０の関節継手の側面断面図である。
【図２３】例示的な代替螺旋状カム組立体の分解図である。
【図２４】図２３の線２４−２４に沿って得られた図２３に示されたカム組立体の螺旋状カムの側面断面図である。
【図２５Ａ】図２３のカム組立体を利用する例示的な代替関節継手の側面断面図である。
【図２５Ｂ】係止解除位置にある図２５Ａの関節継手の側面断面図である。
【図２６】例示的な代替関節継手の斜視図である。
【図２７】別の例示的な代替関節継手の斜視図である。
【図２８】図２７に示された関節継手の作動組立体の側面断面図である。
【０００７】
図面は、いかなる意味においても限定を目的としたものではなく、図面に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態は他の様々な形で実施し得るものと考えられる。本明細書に組み込まれてその一部を成す添付図面は、本発明の幾つかの態様を図示しており、本説明と相まって、本発明の原理を説明する働きをする。しかしながら、本発明が図示される厳密な配置に限定されないことは理解されなければならない。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特定の例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文により当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明を、限定的ではなく、例示的な性質のものとみなすべきである。
【０００９】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１は、ハンドル組立体（２０）、シャフト組立体（３０）、及びエンドエフェクタ（４０）を含む例示的な外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示す。エンドエフェクタ（４０）とシャフト組立体（３０）の遠位部分とは、図１に示されたような非関節動作状態で、外科的処置を行うために、トロカールカニューレを介して患者の手術部位に挿入するようにサイズ決めされる。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、トロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ（４０）とシャフト組立体（３０）の遠位部分は、開胸又は他のタイプの切開部を介して直接挿入されてもよい。「近位」や「遠位」などの用語は、本明細書では、器具（１０）のハンドル組立体（２０）を把握する臨床医に対して使用されることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（４０）は、より近位にあるハンドル組立体（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び絶対的なものであることを意図するものではない。
【００１０】
Ａ．例示的なハンドル組立体とシャフト組立体
図１〜図２に示されたように、本発明の例のハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）、クロージャトリガ（２４）、及び発射トリガ（２６）を含む。各トリガ（２４，２６）は、より詳しく後述されるように、ピストルグリップ（２２）に近づいたり離れたりするように選択的に枢動可能である。ハンドル組立体（２０）は、更に、アンビル解除ボタン（２５）、発射ビーム反転スイッチ（２７）、及び取り外し式電池パック（２８）を含む。これらの構成要素については後でもより詳細に示される。当然ながら、ハンドル組立体（２０）は、前述のものの追加又は代替として、様々な他の構成要素、特徴、及び操作性を有することがある。ハンドル組立体（２０）の他の適切な構成は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００１１】
図１〜図３に示されたように、本発明の例のシャフト組立体（３０）は、外側クロージャ管（３２）、関節動作部分（３４）、及びエンドエフェクタ（４０）に更に結合されたクロージャリング（３６）を含む。クロージャ管（３２）は、シャフト組立体（３０）の長さに沿って延在する。クロージャリング（３６）は、関節動作部分（３４）に対して遠位に位置決めされる。クロージャ管（３２）とクロージャリング（３６）は、ハンドル組立体（２０）に対して長手方向に移動するように構成される。クロージャ管（３２）の長手方向の移動は、関節動作部分（３４）を介してクロージャリング（３６）に伝達される。クロージャ管（３２）とリングリング（３６）の長手方向の移動を提供するために使用されることがある例示的な特徴については、後でより詳細に説明される。
【００１２】
関節動作部分（３４）は、クロージャリング（３６）とエンドエフェクタ（４０）をシャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）から横方向に離れて所望の角度（α）だけ横方向に曲げるように動作可能である。エンドエフェクタ（４０）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達すること又は組織に近づくことができる。いくつかの形態では、関節動作部分（３４）は、エンドエフェクタ（４０）の単一平面に沿った曲がりを可能にする。いくつかの他の形態では、関節動作部分（３４）は、複数の平面に沿ったエンドエフェクタの曲がりを可能にする。本発明の例では、関節動作は、シャフト組立体（３０）の近位端に配置された関節動作制御ノブ（３５）により制御される。ノブ（３５）は、シャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）に対して垂直軸のまわりに回転可能である。クロージャリング（３６）とエンドエフェクタ（４０）は、ノブ（３５）の回転に応じて、シャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）に対して垂直な軸のまわりに枢動する。単なる例として、ノブ（３５）が時計回りに回転すると、これに対応して、関節動作部分（３４）におけるクロージャリング（３６）とエンドエフェクタ（４０）が時計回りに回転することがある。関節動作部分（３４）は、関節動作部分（３４）が直線構成か関節構成かにかかわらず、クロージャ管（３２）の長手方向の移動をクロージャリング（３６）に伝達するように構成される。
【００１３】
いくつかの形態では、関節動作部分（３４）及び／又は関節動作制御ノブ（３５）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０６７号の教示の少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり、この出願は、参照により本明細書に組み込まれる。関節動作部分（３４）は、また、本明細書と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４２９ＵＳＮＰ．０６１４２７３］の教示の少なくともいくつかに従って（この出願の開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、かつ／又は以下の様々な教示に従って構成されてもよく、また動作可能であってもよい。関節動作部分（３４）と関節ノブ（３５）が取り得る他の適切な形態は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００１４】
図１と図２に示されたように、本発明の例のシャフト組立体（３０）は、更に、回転ノブ（３１）を含む。回転ノブ（３１）は、ハンドル組立体（２０）に対して、シャフト組立体（３０）とエンドエフェクタ（４０）全体をシャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）のまわりに回転させるように動作可能である。いくつかの形態では、回転ノブ（３１）は、ハンドル組立体（２０）に対して、シャフト組立体（３０）とエンドエフェクタ（４０）のシャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）のまわりの角度位置を選択的に固定するように動作可能である。例えば、回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）とエンドエフェクタ（４０）が、ハンドル組立体（２０）に対してシャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）のまわりに回転できる第１の縦位置と、シャフト組立体（３０）とエンドエフェクタ（４０）が、ハンドル組立体（２０）に対してシャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）のまわりに回転できない第２の縦位置と、の間で移動可能であってよい。当然ながら、シャフト組立体（３０）は、様々な他の構成要素、特徴、及び操作性を、前述のものの追加又は代替として有してもよい。単なる例として、シャフト組立体（３０）の少なくとも一部分は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４０２号の教示の少なくともいくつかより構成され、この開示は、参照により本明細書に組み込まれる。シャフト組立体（３０）の他の適切な構成は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかであろう。
【００１５】
Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
図１〜図３に示されたように、本発明の例のエンドエフェクタ（４０）は、下顎（５０）と枢動式アンビル（６０）とを含む。アンビル（６０）は、一対の一体型突出ピン（６６）を含み、ピン（６０）は、下顎（５０）の対応する湾曲スロット（５４）内に配置される。ピン（６６）とスロット（５４）は、図５に示される。アンビル（６０）は、開位置（図２と図４に示された）と閉位置（図１、図３、及び図７Ａ〜図７Ｂに示された）との間で、下顎（５０）に近づいたり遠ざかったりするように枢動可能である。用語「枢動可能」（及び、「枢動」に基づく用語）は、必ずしも固定軸のまわりの枢動運動を必要とするように解釈されるべきでない。例えば、本発明の例では、アンビル（６０）は、ピン（６６）によって規定された軸のまわりに枢動し、ピン（６６）は、アンビル（６０）が下顎（５０）に近づくときに下顎（５０）の湾曲スロット（５４）に沿って摺動する。そのような形態では、枢動軸は、スロット（５４）によって規定された経路に沿って移動し、アンビル（６０）は、その軸のまわりに回転する。追加又は代替として、枢動軸は、最初にスロット（５４）に沿って摺動し、次に枢動軸がスロット（５４）に沿って特定の距離摺動した後でアンビル（６０）が枢動軸のまわりに枢動してもよい。そのような摺動／移動枢動は、「枢動」、「枢動する」「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定されたままでスロット又はチャネル内で移動しない軸のまわりにアンビル（６０）の枢動運動を提供してもよい。
【００１６】
図５で最もよく分かるように、本発明の例の下顎（５０）は、ステープルカートリッジ（７０）を受容するように構成されたチャネル（５２）を規定する。ステープルカートリッジ（７０）が、チャネル（５２）に挿入され、エンドエフェクタ（４０）が作動され、次に、ステープルカートリッジ（７０）が、取り外され別のステープルカートリッジ（７０）と交換されてもよい。したがって、下顎（５０）は、エンドエフェクタ（４０）を作動させるために、ステープルカートリッジ（７０）をアンビル（６０）と一直線上に取り外し可能に保持する。いくつかの形態では、下顎（５０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号の教示の少なくともいくつかに従って構成され、この開示は、参照により本明細書に組み込まれる。下顎（５０）が取り得る他の適切な形態は、本明細書の教示を鑑みて当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図４〜図６で最もよく分かるように、本発明の例のステープルカートリッジ（７０）は、カートリッジ本体（７１）と、カートリッジ本体（７１）の下側に固定されたトレイ（７６）と、を含む。カートリッジ本体（７１）の上側にはデッキ（７３）があり、アンビル（６０）が閉位置にあるときにデッキ（７３）に組織が押しつけられることがある。カートリッジ本体（７１）は、更に、縦方向に延在するチャネル（７２）と、複数のステープルポケット（７４）と、を規定する。ステープル（７７）が、各ステープルポケット（７４）内に位置決めされる。また、ステープルドライバ（７５）が、各ステープルポケット（７４）内の、対応するステープル（７７）の下でかつトレイ（７６）の上に位置決めされる。後で更に詳述されるように、ステープルドライバ（７５）は、ステープルポケット（７４）内で内方に移動して、それにより、ステープル（７７）をステープルポケット（７４）内で押し上げてアンビル（６０）と係合させるように動作可能である。ステープルドライバ（７５）は、ウェッジそり（７８）によって押し上げられ、ウェッジそり（７８）は、カートリッジ本体（７１）とトレイ（７６）との間に捕捉され、カートリッジ本体（７１）内で縦方向に移動する。ウェッジそり（７８）は、一対の傾斜カム面（７９）を含み、カム面（７９）は、ステープルドライバ（７５）と係合し、それにより、ウェッジそり（７８）がカートリッジ（７０）内で縦方向に移動するときにステープルドライバ（７５）を押し上げるように構成される。例えば、ウェッジそり（７８）が、図７Ａに示されたように近位置にあるとき、ステープルドライバ（７５）は下方位置にあり、ステープル（７７）は、ステープルポケット（７４）内にある。ウェッジそり（７８）が、ナイフ部材（８０）によって図７Ｂに示された遠位置に駆動されたとき、ウェッジそり（７８）は、ステープルドライバ（７５）を押し上げ、それにより、ステープル（７７）をステープルポケット（７４）から出してステープル成形ポケット（６４）に押し込む。したがって、ウェッジそり（７８）が横寸法に沿って移動するとき、ステープルドライバ（７５）は、縦寸法に沿って移動する。
【００１８】
ステープルカートリッジ（７０）の構成が、多数の方法で変更され得ることを理解されたい。例えば、本発明の例のステープルカートリッジ（７０）は、チャネル（７２）の一方の側に２列の縦方向に延在するステープルポケット（７４）と、チャネル（７２）の他方の側に別の一組の２列の縦方向に延在するステープルポケット（７４）と、を含む。しかしながら、他のいくつかの形態では、ステープルカートリッジ（７０）は、チャネル（７２）の各側に３つ、１つ、又は他の数のステープルポケット（７４）を含む。いくつかの形態では、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり、この開示は、参照により本明細書に組み込まれる。追加又は代替として、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号に従って構成され動作可能であり、この開示は、参照により本明細書に組み込まれる。ステープルカートリッジ（７０）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４で最もよく分かるように、本発明の例のアンビル（６０）は、縦方向に延在するチャネル（６２）と複数のステープル成形ポケット（６４）とを含む。チャンネル（６２）は、アンビル（６０）が閉位置にあるときにステープルカートリッジ（７０）のチャネル（７２）と位置合わせされるように構成される。各ステープル成形ポケット（６４）は、アンビル（６０）が閉位置にあるときに、ステープルカートリッジ（７０）の対応するステープルポケット（７４）の上にあるように位置決めされる。ステープル成形ポケット（６４）は、ステープル（７７）が組織を通ってアンビル（６０）に押し込まれたときにステープル（７７）の脚を変形するように構成される。詳細には、ステープル成形ポケット（６４）は、ステープル（７７）の脚を曲げて、成形されたステープル（７７）を組織内に固定するように構成される。アンビル（６０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくともいくつか、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号の教示の少なくともいくつか、及び／又は２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，３７９号の教示の少なくともいくつかに従って構成されてもよく、これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。アンビル（６０）が取り得る他の適切な形態は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００２０】
本発明の例では、ナイフ部材（８０）は、エンドエフェクタ（４０）を通って移動するように構成される。図５と図７Ａ〜図７Ｂで最もよく分かるように、ナイフ部材（８０）は、シャフト組立体（３０）の一部分を貫通する発射ビーム（８２）の遠位端に固定される。図４と図６で最もよく分かるように、ナイフ部材（８０）は、アンビル（６０）とステープルカートリッジ（７０）のチャネル（６２，７２）内に位置決めされる。ナイフ部材（８０）は、遠位方向に向けられた切刃（８４）を含み、切刃（８４）は、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）内を遠位方向に移動するときにアンビル（６０）とステープルカートリッジ（７０）のデッキ（７３）との間で圧縮された組織を切断するように構成される。前述した図７Ａ〜図７Ｂに示したように、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）内を遠位方向に移動するとき、ナイフ部材（８０）がウェッジそり（７８）を遠位方向に押し、それにより、ステープル（７７）を組織に押し込みアンビル（６０）に当てて成形する。ナイフ部材（８０）をエンドエフェクタ（４０）内を遠位方向に駆動するために使用され得る様々な機能については、後でより詳細に述べる。
【００２１】
いくつかの形態では、エンドエフェクタ（４０）は、ステープルカートリッジ（７０）が下顎（５０）に挿入されていないときに、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）内で遠位方向に進むのを防ぐように構成されたロックアウト機能を含む。追加又は代替として、エンドエフェクタ（４０）は、既に１回作動されたステープルカートリッジ（７０）（例えば、すべてのステープル（７７）がステープルカートリッジから展開された）が下顎（５０）に挿入されたときに、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）内を遠位方向に進むのを防ぐように構成されたロックアウト機能を含んでもよい。単なる例として、そのようなロックアウト機能は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０８２号（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつか、及び／又は本願と同日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４２８ＵＳＮＰ．０６１４２７１］の教示の少なくともいくつか、に従って構成されてもよい。ロックアウト機能が取り得る他の適切な形態は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。あるいは、エンドエフェクタ（４０）は、単純に、そのようなロックアウト機能を省略してもよい。
【００２２】
Ｃ．例示的なアンビルの作動
本発明の例では、アンビル（６０）は、クロージャリング（３６）をエンドエフェクタ（４０）に対して遠位方向に前進させることによって、下顎（５０）の方に押される。クロージャリング（３６）は、クロージャリング（３６）がエンドエフェクタ（４０）に対して遠位方向に移動するのに応じて、カム作用によってアンビル（６０）と協力してアンビル（６０）を下顎（５０）の方に押す。同様に、クロージャリング（３６）は、クロージャリング（３６）がエンドエフェクタ（４０）に対して近位方向に移動するのに応じて、アンビル（６０）と協力してアンビル（６０）を下顎（５０）から離して開く。単なる例として、クロージャリング（３６）とアンビル（６０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつか、及び／又は本願と同日に出願された「Ｊａｗ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４３０ＵＳＮＰ．０６１４２７５］（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつか、に従って相互作用してもよい。エンドエフェクタ（４０）に対するクロージャリング（３６）の縦方向の移動を提供するために使用され得る例示的な特徴については、後で更に詳細に述べられる。
【００２３】
前述のように、ハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）とクロージャトリガ（２４）を含む。また前述のように、アンビル（６０）は、クロージャリング（３６）が遠位方向に前進されたのに応じて下顎（５０）の方に閉じられる。本発明の例では、クロージャトリガ（２４）は、クロージャ管（３２）とクロージャリング（３６）を遠位方向に押すために、ピストルグリップ（２２）の方に枢動可能である。クロージャトリガ（２４）のピストルグリップ（２２）の方への枢動を、ハンドル組立体（２０）に対するクロージャ管（３２）とクロージャリング（３６）の遠位方向の移動に変換するために使用され得る種々の適切な構成要素は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。クロージャトリガ（２４）が完全枢動状態になり、アンビル（６０）が下顎（５０）に対して完全閉位置になったとき、ハンドル組立体（２０）の係止機構が、トリガ（２４）とクロージャ管（３２）の位置を係止し、それにより、アンビル（６０）は、下顎（５０）に対して完全閉位置に係止される。これらの係止特徴機構は、アンビル解放ボタン（２５）の作動によって解除される。アンビル解放ボタン（２５）は、ピストルグリップ（２２）を掴むオペレータの手の親指によって作動されるように構成され位置決めされる。換言すると、オペレータは、一方の手でピストルグリップ（２２）を掴み、同じ手の１本以上の指でクロージャトリガ（２４）を作動し、次に、同じ手でピストルグリップ（２２）の握りを放すことなく、同じ手の親指でアンビル解放ボタン（２５）を作動してもよい。アンビル（６０）を作動するために使用され得る他の適切な機能は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。
【００２４】
Ｄ．例示的な発射ビームの作動
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供する。図９〜図１２は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素を示す。特に、図９は、電池パック（２８）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モータ（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モータ（１０２）は、発射ビーム（８２）を長手方向に移動させるように動作可能である。モータ（１０２）と電池パック（２８）を含む制御回路（１００）全体が、ハンドル組立体（２０）内に収容されてもよいことを理解されたい。図９は、オープンスイッチとして発射トリガ（２６）を示しているが、このスイッチは、発射トリガ（２６）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、ハンドル組立体（２０）上の別個のボタン、スライダ、又は他の機能を作動させることによって閉じられてもよい。また、安全スイッチ（１０６）は、発射トリガ（２６）の機械式ロックアウトを提供してもよく、それにより、発射トリガ（２６）は、安全スイッチ（１０６）が作動されるまで作動が機械的に阻止される。
【００２５】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下顎（５０）にカートリッジ（７０）がない状態、下顎（５０）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（７０）がある状態、アンビル（６０）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）が既に何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モータ（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成され得る。
【００２６】
一旦発射ビーム（８２）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モータ（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モータ（１０２）の回転方向は反転するが、オペレータは動作のこの段階で、発射トリガ（２６）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モータ（１０２）の回転が反転したことをオペレータに伝える視覚的指標を提供する。本発明の例では、図１２で最もよく分かるように、スイッチ作動アーム（１３４）が、ラック部材（１３０）から横方向に延在し、発射ビーム（８２）が最遠位置に達したときに（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（７７）が組織（９０）に押し込まれた後で）ストローク終了スイッチ（１１２）と係合するように位置決めされる。発射ビーム（８２）が最遠位置に達したときにストローク終了スイッチ（１１２）を閉位置に自動的に切り換えることができる様々な他の適切な方法が、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２７】
本発明の例のハンドル組立体（２０）は、また、回路（１００）内にも示された手動戻りスイッチ（１１６）を含む。本発明の例では、戻りスイッチは、図１にハンドル組立体（２０）上に示された反転スイッチ（２７）を作動させることによって起動される。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モータ（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モータ（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。いくつかの形態では、ハンドル組立体（２０）は、更に、オペレータが発射ビーム（８２）を手動で逆転させそれにより発射ビーム（８２）を機械的に後退させることを可能にする機械式戻り機構を含む。本発明の例では、この手動戻り機構は、図１に示されたような取り外し式パネル（２１）によって覆われたレバーを含む。手動戻りスイッチ（１１６）と機械式戻り機構はそれぞれ、「緊急救済（bailout）」機構として動作するように構成されており、オペレータは、発射ストローク中、発射ビーム（８２）の近位方向への後退を即座に開始することができる。換言すると、手動戻りスイッチ（１１６）又は機械式戻り機構は、発射ビーム（８２）が遠位方向に部分的にしか前進していないときに作動されてもよい。
【００２８】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２６、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態である。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って、構成され得る。
【００２９】
図１０は、ハンドル組立体（２０）のピストルグリップ（２２）内に位置決めされたモータ（１０２）を示す。あるいは、モータ（１０２）は、ハンドル組立体（２０）内の他の場所に位置決めされてもよい。モータ（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。したがって、モータ（１０２）が起動されたとき、駆動軸（１２０）が歯車組立体（１２２）を作動させる。図１１に示されたように、歯車組立体（１２２）は、駆動歯車（１２４）と連通し、駆動歯車（１２４）は、アイドラピニオン（１２６）と噛み合う。ピニオン（１２６）は、ハンドル組立体（２０）内に支持され、モータ（１０２）の駆動軸（１２０）と平行に向けられた軸（１２８）上に配置される。ピニオン（１２６）は、更に、ラック部材（１３０）と係合される。詳細には、ピニオン（１２６）は、ラック部材（１３０）の近位端にある歯（１３２）と噛み合う。ラック部材（１３０）は、ハンドル組立体（２０）内に摺動可能に支持される。以上のことから、モータ（１０２）が起動されたとき、それに対応する駆動軸（１２０）の回転が、歯車組立体（１２２）を介してピニオン（１２６）に伝達され、これに対応するピニオン（１２６）の回転が、歯（１３２）によってラック部材（１３０）の移動に変換される。図１０〜図１２に示されたように、ラック部材（１３０）から細長部材（１３６）が遠位方向に延在する。図１２に示されたように、結合部材（１３８）が、発射ビーム（８２）を細長部材（１３６）と接続する。ラック部材（１３０）、細長部材（１３６）、結合部材（１３８）、発射ビーム（８２）、及びナイフ部材（８０）がすべて一緒に、モータ（１０２）の起動に応じてハンドル組立体（２０）に対して移動する。換言すると、最終的に、モータ（１０２）の起動によって、発射ビーム（８２）が縦方向に移動し、そのような移動の方向は、駆動軸（１２０）の回転方向に依存する。
【００３０】
細長部材（１３６）の遠位部分、結合部材（１３８）、及び発射ビーム（８２）が、シャフト組立体（３０）を貫通することを理解されたい。また、発射ビーム（８２）の一部分は、関節動作部分（３４）内に延在する。いくつかの形態では、ラック部材（１３０）、細長部材（１３６）、及び結合部材（１３８）はすべて実質的に真っ直ぐで剛性であり、一方、発射ビーム（８２）は、関節動作部分（３４）が曲がり状態又は関節状態のときに関節動作部分（３４）で曲がって関節動作部分（３４）内で長手方向に移動するのに十分な柔軟性を有する。
【００３１】
前述の追加又は代替として、発射ビーム（８２）を駆動させるように動作可能な特徴部は、米国特許公報第８，４５３，９１４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成されてもよく、この開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。発射ビーム（８２）を電動化するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（８２）のマニュアル駆動が提供され、その結果モータが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（８２）は、本明細書で引用された他の参考文献の教示の少なくともいくつかに従って作動されてもよい。
【００３２】
図８は、組織（９０）を通じた１回のストロークを通して作動されたエンドエフェクタ（４０）を示している。図示されたように、切刃（８４）（図８では隠されている）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（７５）は、切刃（８４）によって作成された切断線の各側で、交互２列のステープル（７７）を組織（９０）に押し込んでいる。この例では、すべてのステープル（７７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（７７）は、任意の適当な向きで配置され得る点を理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後でエンドエフェクタ（４０）がトロカールから引き抜かれ、使用済みのステープルカートリッジ（７０）が新しいステープルカートリッジと交換され、エンドエフェクタ（４０）がステープル留め部位に達するように再びトロカール内に挿入されて、更なる切断及びステープル留めが行われる。所望の量の切断及びステープル（７７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカール内の挿入と引き抜きを容易にするために、アンビル（６０）を閉じなければならないことがあり、またステープルカートリッジ（７０）の交換を容易にするために、アンビル（６０）を開かなければならないことがある。
【００３３】
各作動ストロークの際に、ステープル（７７）が組織に打ち込まれるのとほぼ同時に切刃（８４）が組織を切断することができる点を理解されたい。本発明の例では、切刃（８４）は、ステープル（７７）の打ち込み動作よりもごくわずかに遅れて前進するので、その結果ステープル（４７）は、切刃（８４）が組織の同じ部分を通過する直前に組織に打ち込まれるが、この順序を逆にしてもよいこと、又は切刃（８４）が隣り合うステープル（７７）と直接同期されてもよいことを理解されたい。図８は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（４０）を示しているが、エンドエフェクタ（４０）は、１層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）以上の組織を通じて作動され得る点を理解されたい。また、切刃（８４）が形成する切断線の隣にステープル（７７）が成形され位置決めされ、切断線で組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。また、図８は、実質的に扁平で並んだ２つの平面層（９２，９４）の組織内で作動されているエンドエフェクタ（４０）を示しているが、エンドエフェクタ（４０）は、血管や胃腸管の一部分などの筒状構造を横切って作動されてもよいことを理解されたい。したがって、図８は、エンドエフェクタ（４０）の意図された使用に関していかなる制限も課すように解釈されるべきでない。器具（１０）を使用することができる様々な適当な状況及び手順は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。
【００３４】
また、器具（１０）の他の構成要素又は機構が、本明細書で引用された様々な参考文献のいずれかにより構成され動作可能であることを理解されたい。器具（１０）に行うことができる更なる例示的な改変例について以下により詳細に記載する。以下の教示を器具（１０）に採り入れることができる様々な適当な方法が当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用された参考文献の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者に明らかとなるであろう。また、以下の教示は、本明細書に引用される文献に教示される器具（１０）又は装置に限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具に容易に応用することができる。以下の教示を適用することができる他の様々な適当な装置及び状況が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【００３５】
ＩＩ．例示的な代替シャフト組立体
ユーザが器具（１０）を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望ましいことが理解されよう。例えば、器具（１０）のエンドエフェクタ（４０）が、トロカール、開胸、又は手術領域に入るための他の通路に挿入された後で、ユーザが標的としたい組織が、届かない位置にあるか、シャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）と位置合わせされたエンドエフェクタ（４０）に対して斜めの角度にあることがある。したがって、エンドエフェクタ（４０）などの器具（１０）の一部分が、シャフト組立体（３０）の縦軸（ＬＡ）に対する角度（α）（図１に想像線で示したような）で関節動作することが望ましいことがあり、その結果、ユーザが、エンドエフェクタ（４０）のアンビル（６０）と下顎（５０）を、血管や他の組織に対して直角又は垂直方向にクランプできるように位置決めすることができる。更に、エンドエフェクタ（４０）が組織に対して直角に位置付けられるようにエンドエフェクタ（４０）を関節動作することによって、組織を切断及びステープル留めする前に、組織の完全な据え付け及びクランプを促進し得ることが理解されよう。関節動作に加えて、関節部分（３４）でのエンドエフェクタ（４０）の枢動又は曲折を防ぐために、ユーザが手動で一定の付勢を行わなくてもよいように、エンドエフェクタ（４０）を真っ直ぐな位置又は関節動作位置で選択的に係止することが望まれ得る。また、別個の関節動作係止機構の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。
【００３６】
図１３Ａは、図１の器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替シャフト組立体（２００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、シャフト組立体（２００）は、関節動作及び関節動作角度の選択的係止を提供する。本発明の例のシャフト組立体（２００）は、回転ノブ（２３１）、関節動作制御ノブ（２３５）、及びエンドエフェクタ（２４０）を含む。シャフト組立体（２００）は、また、クロージャ管（２３２）に対して遠位に位置決めされたエンドエフェクタ（２４０）を含む。以下で更に詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（２４０）は、関節継手（２３４）を含み、その関節継手（２３４）によって、エンドエフェクタ（２４０）は、横方向に関節動作することができる。エンドエフェクタ（２４０）は、以下に記載されている点を除き、図１のエンドエフェクタ（４０）と実質的に同一である。
【００３７】
回転ノブ（２３１）は、図１のハンドル組立体（２０）又は任意の他の好適な構成要素（例えば、ロボット制御インタフェースなど）と回転可能に連結されてもよい。回転ノブ（２３１）は、ハンドル部分（２０）（又は、回転ノブ（２３１）が回転可能に結合された他のいかなるもの）に対して、シャフト組立体（２００）（制御ノブ（２３５）とエンドエフェクタ（２４０）を含む）を、シャフト組立体（２００）によって規定された縦軸線（ＬＡ）のまわりに回転させるように動作可能である。これは、縦軸（ＬＡ）に対して、エンドエフェクタ（２４０）を所望の角度向きで位置決めする際に有用であり得る。
【００３８】
Ａ．例示的な関節制御機構
関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作制御ノブケーシング（２３７）内に部分的に収容される。ケーシング（２３７）は、クロージャ管（２３２）につながる。図１３Ａと図１３Ｂは、シャフト組立体（２００）と、関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じたエンドエフェクタ（２４０）の例示的動きと、を示す。図１３Ａは、第１の位置の関節動作ノブ（２３５）を示し、関節動作制御ノブ（２３５）とエンドエフェクタ（２４０）は共に、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に沿ってほぼ一直線上にある。次に、ユーザは、図１３Ｂに示されたように関節動作制御ノブ（２３５）を第２の位置まで時計回りに手動で回転させることができる。関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じて、エンドエフェクタ（２４０）は、図１６Ｂに示されたように、関節継手（２３４）において関節動作角度（α）まで枢動又は曲折する。本発明の例では、エンドエフェクタ（２４０）は、ほぼ関節動作ノブ（２３５）の回転方向に関節動作するが、エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作ノブ（２３５）の回転と反対方向に曲折するように構成されてもよいことが理解されよう。換言すると、関節動作制御ノブ（２３５）が時計回りに回転するとき、エンドエフェクタ（２４０）は、図１３Ｂに示されたように、時計回りに横方向に枢動するが、いくつかの形態では反時計回りに枢動するように構成され得る。図１３Ｂは、時計回りにわずかに横方向に枢動したエンドエフェクタ（２４０）を示す。関節動作制御ノブ（２３５）が更に回転し、エンドエフェクタ（２４０）が関節継手（２３４）で任意の適切な角度（α）まで更に横方向に関節動作してもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ（２４０）は、関節継手（２３４）と約９０°の角度になるまで枢動してもよい。いくつかの形態では、エンドエフェクタ（２４０）は、エンドエフェクタ（２４０）が管（２３２）に対して鋭角となるように更に枢動するように動作可能であってもよい。エンドエフェクタ（２４０）の枢動の他の好適な変更例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作制御ノブ（２３５）が、エンドエフェクタ（２４０）と縦軸線（ＬＡ）との間に規定された関節動作角度（α）と同じ角度を縦軸線（ＬＡ）に対して規定し得ることも理解されたい。かかる相補的角度形成により、オペレータは、患者の外側において目視によるフィードバックを得ることができ、これが、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作角度（α）を示す。
【００３９】
エンドエフェクタ（２４０）の関節動作の機構は、以下で更に詳細に検討する。関節動作制御ノブ（２３５）は、反時計回り方向に回転されて、エンドエフェクタ（２４０）を反時計回りに関節動作させてもよいことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２４０）の所望の関節動作方向及び／又は量に応じて、ユーザは、エンドエフェクタ（２４０）を様々な角度で関節動作させるために、様々な角度の関節動作ノブ（２３５）をユーザがエンドエフェクタ（２４０）を関節動作させたい方向に回転させるだけでよい。
【００４０】
図１４は、関節動作制御ノブ（２３５）の内部の仕組みを更によく示すためにケーシング（２３７）が取り外された状態の関節動作制御ノブ（２３５）を示す。関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作ピニオン（２５０）と連通している。関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通している。第１のラック（２５２）は、第１の中間ブロック（２５４）を介して第１のアーム（２４２）と連通し、第２のラック（２５６）は、第２の中間ブロック（２５８）を介して第２のアーム（２４４）と連通している。アーム（２４２，２４４）は、本発明の例では互いに実質的に平行である。詳細には、（図１８に示されたような）アーム（２４２，２４４）の近位部分と、アーム（２４２，２４４）のシャフト組立体（２００）内に延在する部分が互いに平行であるが、アーム（２４２，２４４）の近位端は少し外側に広がる。アーム（２４２，２４４）が、そのほぼ長さ全体（即ち、最遠位部分を除く）に沿って互いに平行なので、アーム（２４２，２４４）は、互いに「実質的に平行」であることを当業者は容易に理解し得る。
【００４１】
関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作ピニオン（２５０）に一体的に結合される。その結果、ユーザが関節動作制御ノブ（２３５）を回転させるとき、関節動作ピニオン（２５０）が、関節動作制御ノブ（２３５）と共に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が回転するとき、関節動作ピニオンは、それに応じて第１のラック（２５２）と第２のラック（２５６）を逆方向に移動させる。例えば、図１５に示したように、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通して、その結果関節動作ピニオン（２５０）が時計回りに回転する場合、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２４０）から近位方向に後退し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタに向かって遠位方向に前進する。更に、関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２４０）に向かって遠位方向に前進し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２４０）から離れるように近位方向に後退する。第１のラック（２５２）が前進及び後退する際、第１のアーム（２４２）も同じように前進及び後退する。同様に、第２のラック（２５６）が前進及び後退する際、第２のアーム（２４４）もまた、第２のラック（２５６）と共に前進及び後退する。したがって、関節動作ピニオン（２５０）に接続された関節動作制御ノブ（２３５）を回転させることによって、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と共に前後に動く。後で更に詳細に検討されるように、第１のアーム（２４２）と第２のアーム（２４４）の動きは、エンドエフェクタ（２４０）内の他の構成要素の動きを引き起こすように動作可能である。
【００４２】
図１６は、アンビル（２６０）を含む、エンドエフェクタ（２４０）の拡大図を示す。第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、ピン（３７９）のまわりに枢動可能に配置された第１のカム部材（３３０）と連通する。その結果、以下で更に詳細に説明されるように、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）の前進及び後退によって、第１のカム部材（３７０）がカム保持ピン（３７９）のまわりに回転する。
【００４３】
図１７は、エンドエフェクタ（２３４）の分解図を示す。エンドエフェクタ（２４０）は、関節継手（２３４）の遠位端に配置される。エンドエフェクタ（２４０）は、アンビル（２６０）及び下顎（２６８）を含む。エンドエフェクタ（２４０）が、図１のエンドエフェクタ（４０）と実質的に類似していることが理解されよう。エンドエフェクタ（４０）の下顎（５０）と同様に、下顎（２６８）は、実質的にステープルカートリッジ（７０）に類似してもよいステープルカートリッジ（図示せず）を受容することができる。更に、前述のようなエンドエフェクタ（４０）と同様に、アンビル（２６０）は、クロージャリング（２３６）をエンドエフェクタ（２４０）に対して遠位方向に前進させることによって、下顎（２６８）の方に駆動される。クロージャリング（２３６）は、クロージャ管（２３２）の移動に基づいて、エンドエフェクタ（２４０）に対して長手方向に駆動される。クロージャ管（２３２）の移動は、関節継手（２３４）を介してクロージャリング（２３６）に伝達される。機能的には、アンビル（２６０）と下顎（２６８）は、エンドエフェクタ（４０）のアンビル（６０）と下顎（５０）に実質的に類似しており、アンビル（２６０）と下顎（２６８）は協力して、図８に示され前述されたように組織を同時に切断しステープル留めする。
【００４４】
関節継手（２３４）は、第１のカム部材（３３０）、第２のカム部材（３３１）、カム保持体（３７６）、ジョイントベース（３７２）、係止バー（２６２）、及びばね（３６４）を含む。第１のアーム（２４２）は、第１のフック（２４５）内で遠位方向に終端し、第２のアーム（２４４）は、第２のフック（２４６）内で遠位方向に終端する。フック（２４５、２４６）は、第１のカム部材（３３０）のカム開口部（３６０）と連通している。その結果、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２４０）の方に前進し、第２のアーム（２４４）が後退するとき、第１のカム部材（３３０）は、保持ピン（３７９）を中心に反時計回りに回転する。代わりに、第１のアーム（２４２）が後退し、第２のアーム（２４４）がエンドエフェクタ（２４０）の方に前進するとき、第１のカム部材（３３０）は、保持ピン（３７９）を中心に時計回りに回転する。したがって、アーム（２４２，２４４）が、カム開口部（３６０）上でフック（２４５、２４６）を介して逆方向に押したり引いたりするとき、これに応じて第１のカム部材（３３０）が上述のように回転する。
【００４５】
第１のカム部材（３３０）は、第２のカム部材（３３１）上に積み重ねられる。第２のカム部材（３３１）とカム保持ピン（３７９）は、カム保持体（３７６）の一体機構である。いくつかの形態では、第２のカム部材（３３１）は、第２のカム部材（３３１）が回転するときにカム保持体（３７６）が回転するように、カム保持体（３７６）とは別個に構成されても、またカム保持体（３７６）に固定結合されてもよい。ピン保持ピン（３７９）は、枢動軸（３８０）に沿ったジョイントベース（３７２）のベース開口部（３７７）と同軸で位置合わせされる。したがって、第１のカム部材（３３０）は、第２のカム部材（２３１）とカム保持体（３７６）に対して、枢軸（３８０）を中心に回転可能である。以下で更に説明されるように、係止バー（２６２）は、第１のカム部材（３３０）及び第２のカム部材（３３１）と選択的に連結している。係止バー（２６２）は、ばね（３６４）と更に連通し、そのばね（２６４）は、係止バー（２６２）を遠位方向に付勢する。ジョイントベース（３７２）は、係止バー（２６２）が入るためのシート及び／又はチャネルを提供するように成形される。係止バー（２６２）は、更に、ジョイントベース（３７２）と係合して係止バー（２６２）の遠位方向の動きを制限するように動作可能な一対のボス（３８７）を有する。
【００４６】
Ｂ．例示的なシャフト組立体の関節動作
上述のように、関節動作制御ノブ（２３５）を作動することによって、アーム（２４２，２４４）が逆方向に前進し後退する。アーム（２４２，２４４）のこの動きによって、第１のカム部材（３３０）がカム保持ピン（２７９）のまわりに回転することが理解されよう。第１のカム部材（３３０）を回転させた結果として、第２のカム部材（３３１）が、カム保持体（３７６）と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント（２３４）が関節動作し、それによって、関節継手（２３４）でエンドエフェクタ（２４０）を枢動させる。詳細には、カム保持ピン（３７９）とベース開口部（３７４）は、前述のように縦軸（ＬＡ）に対してほぼ直交する枢軸（３８０）を規定する。後述されるように、エンドエフェクタ（２４０）が、第１のカム部材（３３０）の回転に応じて枢軸（３８０）のまわりに枢動し、それにより第２のカム部材（３３１）が駆動される。換言すると、枢動軸（３８０）は、シャフト組立体（２００）に対するエンドエフェクタ（２４０）の関節運動の軸として働く。図１８Ａ〜図１８Ｅは、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作を駆動する第１のカム部材（３３０）の回転の詳細を示す。
【００４７】
図１８Ａは、第１の位置の関節継手（２３４）を示す。係止バー（２６２）は、遠位方向に付勢されて第２のカム部材（３３１）に係合する。詳細には、係止バー（２６２）の遠位端は、図１９で更に詳細に示されるように、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に嵌合し、第２のカム部材（３３１）に当接する係止歯（３３６）を含む。ばね（３６４）によって遠位方向に付勢される結果として、係止歯（３３６）は、ポジティブロックとして機能し、したがって第２のカム部材（３３１）の回転位置が維持される。第２のカム部材（３３１）の回転位置を維持することによって、係止バー（２６２）は、枢軸（３８０）のまわりのエンドエフェクタ（２４０）の角度位置を維持し、それによって、任意の関節動作角度（α）が維持される。第１のカム部材（３３０）は、一対のカムウィング（３３８，３３９）を含み、カム保持体（３７６）は、一対のボス（３７１，３７３）を含む。ボス（３７１，３７３）は、第２のカム部材（３３１）の一体機構であり、その結果ボス（３７１、３７３）が回転すると、第２のカム部材（３３１）も回転する。図１８Ａの第１の位置で、カムウィング（３３８，３３９）とボス（３７１，３７３）は接触しないことが理解されよう。カムウィング（３３８，３３９）とボス（３７１，３７３）との接触を伴う相互作用は、図１８Ｂ〜図１８Ｅに関して更に詳細に述べられる。外科手術の間、ユーザは、エンドエフェクタ（２４０）が図１８Ａに示されたような直線位置で手術部位に到達するように、シャフト組立体（２００）を通路（例えば、トロカール、開胸など）内に導いてもよい。
【００４８】
図１９は、図１８Ａに示した位置における係止歯（３３６）の拡大図を示す。図から分かるように、係止歯（３３６）は、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に嵌合するように構成されたほぼ真っ直ぐな平行な側面（３８６）を有する。係止歯（３３６）の遠位端は、平行面（３８６）につながる傾斜面（３８１）を有する丸い先端（３８５）を有する。第２のカム歯（３３５）の歯（３３５）はそれぞれ、概ね真っ直ぐな平行面（３８３）及び傾斜面（３８４）を含む。平行面（３８３）は、係止歯（３３６）の平行面（３８６）と係合して、係止歯（３３６）が、第１のカム部材（３３０）による支援なしに第２のカム歯（３３５）に沿って進むのを防ぐように構成される。少なくとも１つの側面（３８３）と少なくとも１つの側面（３８６）との間のこうした係合により、カム保持体（３７６）が枢軸（３８０）のまわりに回転することを防止し、それによって、エンドエフェクタ（２４０）が関節継手（２３４）で枢動することを防止する。
【００４９】
第１のカム部材（３３０）が、図１８Ｂと図１８Ｃに示され詳細に後述されるように回転した後、第１のカム部材（３３０）の三角歯（３３３）は、傾斜面（３８１）に対してカム動作し、それにより、係止バー（２６２）が、第１のカム（３３０）の回転に応じて近位方向に駆動される。歯（３３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有し得ることを理解されたい。いくつかの例示的な代替形状がより詳細に後述されるが、他の形状が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかとなろう。係止歯（３３６）は、第１のカム部材（３３０）が回転し続けかつ第２のカム部材（３３１）が回転するときに、係止歯（３３６）の傾斜面（３８１）が最終的に第２のカム歯（３３５）の傾斜面（３８４）と係合しそれに沿って進むように十分に近位方向に動く。これにより、更なるカム作用が提供され、係止バー（２６２）を近位に駆動する。係止歯（３３６）が、第２のカム歯（３３５）の傾斜面（３８４）を通過すると、係止歯（３３６）は、次に、図１９に示した位置と類似した次の一対の第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間の位置に遠位方向に戻る。説明のため、係止歯（３３６）の一組の第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間の前進は、１つの関節動作増分と見なされ得る。係止歯（３３６）が遠位方向に前進するとき、係止歯（３３６）は、第２のカム歯（３３５）の間で第２のカム部材（３３１）に当たる。係止歯（３３６）が、必ずしも第２のカム部材（３３１）に当たるほど十分に延在しなくてもよいことが理解されよう。例えば、係止歯（３３６）は、遠位方向に延在するだけでもよく、その結果平行面（３８３）が、第１のカム歯（３３３）の支援なしに係止歯（３３６）が第２のカム部材（３３１）に沿って進むのを防ぐ。図示した形態では、ボス（３８７）は、ジョイントベース（３８２）に係合し、係止バー（２６２）の更なる遠位への動きを防ぐ。
【００５０】
上述のように、オペレータは、対象組織に対してエンドエフェクタ（２４０）をより良く位置付けるために、関節継手（２３４）でエンドエフェクタ（２４０）を枢動したいことがある。図１８Ｂは、図１４に示した関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じて関節継手（２３４）が動く第２の関節動作段階を示す。図示された形態では、ユーザが、関節動作ノブ（２３５）を反時計回りに回転させ、それにより関節動作ピニオン（２５０）も同様に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、エンドエフェクタ（２４０）に対して、第１のラック（２５２）は、遠位方向に動き、第２のラック（２５６）は、近位方向に動く。したがって、図１８Ｂに示した第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２４０）に向かって前進し、第２のアーム（２４４）がエンドエフェクタ（２４０）から離れて後退するように動く。図示した形態の第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）の遠位部分は、互いに対して平行に位置付けられていないことが理解されよう。その代わりに、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、互いに対して斜めに角度が付けられているが、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、互いに平行に位置付けられてもよいことが理解されよう。
【００５１】
図１８Ｂに示されたようなアーム（２４２，２４４）の動きによって、第１のカム部材（３３０）は、枢軸（３８０）のまわりに反時計回りに回転する。第１のカム部材（３３０）が回転するとき、２つの動作がほぼ同時に起こる。最初に、カム歯（３３０）は、第１のカム歯（３３３）が傾斜面（３８１）と係合する結果として、カム作用によって係止バー（２６２）を近位方向に付勢してエンドエフェクタ（２４０）から離れるようにする三角形状を有する。この場合も、歯（３３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有してもよい。ばね（３６４）は、係止バー（２６２）の近位への動きに適合するように、圧縮する。その結果、丸い先端（３８５）は、平行面（３８３）を通過するために十分なだけ近位方向に動く。また、カムウィング（３３８，３３９）は、第１のカム部材（３３０）と共に反時計回りに回転する。回転した結果として、カムウィング（３３９）は、ボス（３７３）との間の間隙（３６１）を取り除き、ボス（３７３）に係合する。その一方で、カムウィング（３３８）は、ボス（３７１）から離れるように回転する。第１のカム部材（３３０）と係止バー（２６２）は、図１８Ａに示した構成から図１８Ｂに示した構成に移行する間にアーム（２４２，２４４）の動きに応じて動くが、第２のカム部材（３３１）及びしたがってエンドエフェクタ（２４０）がまだ動いていないことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２４０）は、この段階では、依然として真っ直ぐな配向となっている。
【００５２】
図１８Ｃは、関節継手（２３４）の第３の関節動作段階を示す。ユーザは、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作させるために引き続き関節動作ノブ（２３５）を回転させることが理解されよう。アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４４）の動きにより、第１のカム部材（３３０）が回転し続け、これにより、カムウィング（３３９）が更に回転し、それによりボス（３７３）も同様に回転する。ボス（２７３）が第２のカム部材（３３１）と一体化しているため、第２のカム部材（３３１）は、回転し始める。第２のカム部材（３３１）が回転するとき、傾斜面（３８４）が係止歯（３３６）の傾斜面（３８１）とカム動作する結果として、係止バー（２６２）が、更に近位方向に動く。こうして、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（３３５）に沿って進む。第２のカム部材（３３１）は、第２のカム部材（３３１）の先端（３８８）が丸い先端（３８５）と係合するまで回転する。第２のカム歯（３３５）は、平行面（３８３）を有し、それにより、第１のカム歯（３３３）が係止歯（３３６）を近位方向に付勢して丸い先端（３８５）が平行面（３８３）を通過した後でのみ、係止歯（３３６）の傾斜縁（３８１）が、傾斜面（２８４）と係合することができる。平行面（３８３）が平行面（３８６）に係合しているため、係止歯（３３６）は一般に、第１のカム歯（３３３）に沿って進む前に、第２のカム歯（３３５）に沿って進むことはできない。更に、係止歯（３３６）が傾斜面（３８４）に沿って進む際、係止歯（３３６）は、第１のカム歯（３３３）と係合解除することが理解されよう。図１８Ｃにも示すとおり、係止バー（２６２）及び係止歯（３３６）は、第２のカム歯の先端（３８８）がちょうど係止歯（３３６）と接触する状態で、最近位位置へと動いている。また、第２のカム部材（３３１）が回転する結果として、カム保持体（３７６）としたがってエンドエフェクタ（２４０）につながるクロージャリング（２３６）が、反時計回り方向に関節動作する。
【００５３】
図１８Ｄは、関節継手（２３４）の第４の関節動作段階を示す。この場合も、ユーザが、エンドエフェクタ（２４０）を更に関節動作させるために関節動作ノブ（２３５）を引き続き回転させていることが理解されよう。アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２，２４４）の動きによって、第１のカム部材（３３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（３３９）が、ボス（３７３）を更に回転させる。係止歯（３３６）は、ばね（３６４）によって引き起こされた遠位方向のバイアスによって係止バー（２６２）が図１８Ｄに示した位置に付勢されるまで、引き続き第２のカム歯（３３５）に沿って進む。係止バー（２６２）が図１８Ｄに示す位置に嵌まり込む際、可聴クリック音が聞こえること又はスナップが感じられることが理解されよう。その結果、ユーザは、係止歯（３３６）が、一組のカム歯（３３３、３３５）の間から別の組の歯の間へ動いたこと、又は１つの関節動作の増分分回転したこと、について、可聴及び／又は触覚による確認を受け取る。図１８Ｄに示した位置にあるとき、第１のカム部材（３３０）が回転を止め、係止歯（２３６）が、カム歯（３３３，３３５）の間で嵌合する。クロージャリング（２３６）としたがってエンドエフェクタ（２４０）が、関節動作を止める。エンドエフェクタ（２４０）への横力によって付勢される第２のカム部材（３３１）の任意の回転運動によって、平行面（３８６）が平行面（３８３）と係合し、第２のカム部材（３３１）の更なる回転を止め、それにより、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作が係止されるので、ポジティブロックが形成される。図１８Ａに示した構成から図１８Ｄに示した構成への移行は、１つの関節動作増分、即ち関節運動の増分による関節動作を示し、その距離は、一般に、第２のカム歯（３３５）間の間隔によって規定されることを理解されたい。
【００５４】
図１８Ｄに示す位置では、エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作されており、それによって、関節動作エンドエフェクタ（２４０）を有するシャフト組立体（２００）がユーザに提供されることが理解されよう。ユーザが、図１８Ｄに示す位置においてシャフト組立体（２００）の使用を望み得ること、あるいは１つ又は２つ以上の追加の関節動作増分によるエンドエフェクタ（２４０）の更なる枢動を望み得ること、が理解されよう。ユーザが関節動作ノブ（２３５）を更に回転させない場合には、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に係止歯（３３６）を係止することにより、エンドエフェクタ（２４０）が枢動し、真っ直ぐな位置に戻ることを防止する。エンドエフェクタ（２４０）が、所望の角度（α）に関節動作された後、ユーザは、発射ビーム（２８２）を作動させてナイフ（２８０）を駆動させ、ステープル（７７）を切断し組織に押し込むことができることが理解されよう。例えば、ナイフ部材（２８０）と発射ビーム（２８２）は、発射ビーム（２８２）が関節継手（２３４）の任意の枢動角度で前進できるように、例えば、湾曲可能なビームを介して連通してもよい。
【００５５】
図１８Ｅは、ユーザが、エンドエフェクタ（２４０）を更に枢動させたい場合の関節継手（２３４）の第５の関節運動段階を示す。この場合も、ユーザが引き続き関節動作ノブ（２３５）を回転させることが理解されよう。その結果、アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２，２４４）の動きが第１のカム部材（３３０）を回転させ続け、これによって、カムウィング（３３９）は、ボス（３７３）を押して回転させる。第１のカム部材（３３０）及び第２のカム部材（３３１）は、図１８Ｂ〜図１８Ｄに示したものと同様に動き、これにより、エンドエフェクタ（２４０）は、更に関節動作し、より関節動作した位置で係止する。ユーザが、ユーザが望む限り、関節動作制御ノブ（２３５）を引き続き回転させエンドエフェクタ（２４０）を枢動させ得ることが理解されよう。更に、ユーザは、関節動作制御ノブ（２３５）を反対方向に回転させて、アーム（２４２、２４４）とカム部材（３３０、３３１）を反対方向に動かし、それによって、エンドエフェクタ（２４０）を反対方向に関節動作させてもよい。
【００５６】
図１８Ａ〜図１８Ｅに示された例示的動作で分かるように、アーム（２４２，２４４）から第１のカム部材（３３０）に動きを伝達することによって、第１のカム部材（３３０）は、関節継手（２３４）を係止解除し、エンドエフェクタ（２４０）を関節継手（２３４）で枢軸（３８０）のまわりに枢動させるように動作可能である。更に、第２のカム部材（３３１）と係止バー（２６２）は協力して、関節継手（２３４）を係止し、それによって、エンドエフェクタ（２４０）の角度（α）が、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して係止される。
【００５７】
ＩＩＩ．例示的な代替関節継手
いくつかの例では、関節継手（２３４）を選択的に係止及び係止解除するための代替の構造及び方法を提供することが望ましい場合がある。関節継手（２３４）を駆動するために使用される構造及び方法を、関節継手（２３４）を選択的に係止及び係止解除するために使用される代替の構造及び方法に基づいて修正することが望ましい場合がある。関節継手の選択的な係止及び係止解除を提供するために使用され得る代替構造及び方法の様々な例は、後でより詳細に示されるが、他の例は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。同様に、関節継手を駆動するために使用され得る代替構造及び方法の様々な例は、後でより詳細に示されるが、他の例は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。以下の例が、関節継手（２３４）に容易に組み込まれてもよく、関節継手（２３４）の代わりにシャフト組立体（２００）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。以下の例を器具（１０）に組み込むことができる様々な適切な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００５８】
Ａ．相補的係止部材を備えた例示的な関節継手
図２０〜図２２Ｂは、シャフト組立体（２００）に容易に組み込まれる得る例示的な関節継手（１０３４）を示す。関節継手（１０３４）は、相補的な係止部材（１０３０，１０３１）を利用して関節継手（１０３４）におけるエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止及び係止解除する。詳細には、図３３は、第１の係止部材（１０３０）及び第２の係止部材（１０３１）を示す。係止部材（１０３０，１０３１）が、複数の相補的噛み合い特徴部（１０２２）を含むことが分かる。本発明の例では、各噛み合い特徴部（１０２２）は、概略的に三角形突出部（１０２３）として形成される。集合的に、各噛み合い特徴部（１０２２）が、星形パターンを形成するように各係止部材（１０３０，１０３１）の概略円錐形内径のまわりに配列され、各突出部（１０２３）は、隣接した三角形の谷（１０２４）を形成する。更に、第１の係止部材（１０３０）上の各噛み合い特徴部（１０２２）が、第２の係止部材（１０３１）上の別の噛み合い特徴部（１０２２）に対応するように位置合わせされて、第１の係止部材（１０３０）と第２の係止部材（１０３１）が互いに噛み合う。換言すると、第１の係止部材（１０３０）の所定の突出部（１０２３）には、第２の係止部材（１０３１）の対応する谷（１０２４）がある。したがって、第２の係止部材（１０３１）が、第１の係止部材（１０３０）に挿入されたとき、第１の係止部材（１０３０）と第２の係止部材（１０３１）は、互いに対して回転可能に固定されるように噛み合わされる。第２の係止部材（１０３１）は、エンドエフェクタ（２４０）に一体的に固定される。したがって、第１の係止部材（１０３０）と第２の係止部材（１０３１）が噛み合わされたとき、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作位置が固定される。
【００５９】
係止部材（１０３０，１０３１）が、三角形突出部（１０２３）を有するように示されているが、他の適切な幾何学形状が使用され得ることを理解されたい。例えば、他の例では、正方形、曲面、波形の幾何学形状が使用されてもよい。更に、本発明の例は、特定数の突出部（１０２３）を有するように示されているが、任意の適切な数の突出部を使用してもよい。当然ながら、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかなように、係止部材（１０３０，１０３１）の間の相対的回転を係止するのに適切な他の構成が使用され得る。
【００６０】
図２１は、係止部材（１０３０，１０３１）がその中に組み込まれた関節継手（１０３４）の平面図を示す。関節継手（１０３４）が、第１のアーム（１０４２）、第２のアーム（１０４３）、シャフト（１０２５）、及び係止部材（１０３０，１０３１）を含むことが分かる。係止部材（１０３０，１０３１）は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して垂直に向けられたシャフト（１０２５）のまわりに同軸で配置される。第１の係止部材（１０３０）は、第１の係止部材（１０３０）がシャフト（１０２５）に沿って移動できるがシャフト（１０２５）のまわりに回転できないように、シャフト（１０２５）にキー接続される。第２の係止部材（１０３１）は、第２の係止部材（１０３１）がシャフト（１０２５）のまわりに回転できるがシャフト（１０２５）に沿って移動できないように、シャフトと結合される。これらの関係性が提供される様々な方法は、本明細書の教示を鑑みて当業者には明からになるであろう。本発明の例では、第２の係止部材（１０３１）が部分的に切除され、したがって、第１のアーム（１０４２）と第１の係止部材（１０３０）との相互作用が目に見える。後でより詳細に述べるように、第１のアーム（１０４２）は、第１の係止部材（１０３０）を係合解除（係止）又は係合（係止解除）することによって、関節継手（１０３４）におけるエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止及び係止解除するように動作可能である。これと対照的に、後でより詳細に述べるように、第２のアーム（１０４４）は、第２の係止部材（１０３１）に固定され、関節継手（１０３４）を関節動作させるように動作可能である。したがって、関節継手（１０３４）が係止解除されたとき、第２の係止部材（１０３１）が、シャフト（１０２５）のまわりに回転するように動作可能であり、それにより、エンドエフェクタ（２４０）がシャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して関節動作する。
【００６１】
図２２Ａ〜図２２Ｂは、例示的な関節継手（１０３４）の動作状態の断面図を示す。詳細には、図２２Ａは、係止状態の関節継手（１０３４）を示す。係止状態で、第１の係止部材（１０３０）は、シャフト（１０２５）のまわりかつ第１の係止部材（１０３０）の下に位置決めされた皿ばね座金（１０２６）によって第２の係止部材（１０３１）に付勢され係合される。前述したように、第１の係止部材（１０３０）が、シャフト（１０２５）にキー接続され、その結果、第１の係止部材（１０３０）は、シャフト（１０２５）に対して上下に移動できるがシャフト（１０２５）のまわりに回転できない。したがって、第１の係止部材（１０３０）が、第２の係止部材（１０３１）に付勢されて係合されたとき、第１の係止部材（１０３０）が、シャフト（１０２５）に対する第２の係止部材（１０３１）の回転を阻止し、それにより、関節継手（１０３４）の関節動作が係止される。シャフト（１０２５）は、一対の保持板（１０２１）によって適所に固定されるように示される。
【００６２】
図２２Ｂは、係止解除状態の関節継手（１０３４）を示す。係止解除状態で、第１のアーム（１０４２）が、遠位方向に作動されて第１の係止部材（１０３０）と係合する。第１のアーム（１０４２）は、第１の係止部材（１０３０）と係合する傾斜遠位端（１０４５）を含み、傾斜遠位端（１０４５）は、第１の係止部材（１０３０）を皿ばね座金（１０２６）によって提供される弾性バイアスに抗して下方に付勢する。第１の係止部材（１０３０）が下方に付勢された状態で、第１の係止部材（１０３０）と第２の係止部材（１０３１）が係合解除され、それにより、第２の係止部材（１０３１）がシャフト（１０２５）のまわりに自由に回転する。第２の係止部材（１０３１）が、シャフト（１０２５）のまわりに自由に回転できる状態で、第２のアーム（１０４４）は、遠位方向又は近位方向に作動されて、それぞれ関節継手（１０３４）を反時計回り又は時計回りに関節動作させる。所望の関節角度が達成された後で、第１のアーム（１０４２）は、近位方向に後退されてもよい。皿ばね座金（１０２６）が、第１の係止部材（１０３０）を図２２Ａに示された上向き位置に戻し、それにより、エンドエフェクタ（２４０）が、関節継手（１０３４）において所望の関節角度で係止される。
【００６３】
第１のアーム（１０４２）と第２のアーム（１０４４）が別々の機能（例えば、係止／係止解除と回転と、単なる回転）を実行するので、第１のアーム（１０４２）と第２のアーム（１０４４）は、独立に作動されてもよいことを理解されたい。前述のように、これは、第１のアーム（１０４２）と第２のアーム（１０４４）を独立に作動するように構成された関節動作制御ノブ（３５）を含んでもよい。あるいは、前述のように、アーム（１０４２，１０４４）を別々に制御するために別々のユーザ入力機能が提供されてもよい。
【００６４】
Ｂ．例示的な螺旋状カム部材を有する関節継手
図２３〜図２５は、シャフト組立体（２００）に容易に組み込まれ得る例示的な代替の関節継手（１１３４）を示す。関節継手（１１３４）は、螺旋状カム部材（１１３０）を利用して、関節継手（１１３４）におけるエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止及び係止解除する。図２３で分かるように、螺旋状カム部材（１１３０）は、シャフト（１１３１）を受容するように構成される。後でより詳細に述べるように、シャフト（１１３１）は、螺旋状カム部材（１１３０）に対して縦軸のまわりに移動して（ただし、縦軸のまわりに回転しない）、関節継手（１１３４）におけるエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止及び係止解除するように構成される。螺旋状カム部材（１１３０）や、概略円盤形状であるが、螺旋状カム部材は、様々な異なる形状でもよい。螺旋状カム部材（１１３０）は、その中心を通る凹状穴（１１２２）を含む。カム部材（１１３０）の下側には、円錐台形状で内方に突出する星形係止特徴部（１１２９）が、穴（１１２２）の外縁のまわりに向けられる。穴（１１２２）の内径は、複数の螺旋状カム特徴部（１１２３）を有する。図２４で最もよく分かるように、各螺旋状カム特徴部（１１２３）は、シャフト（１１３１）のキー（１１２５）が傾斜面（１１２４）に沿って移動することを可能にする傾斜面（１１２４）を含む。内方に突出する係止特徴部（１１２９）は、後でより詳細に述べるように、前述の第２の係止部材（１０３１）と類似しており、係止部材（１１６２）の相補的に外方に突出する星形係止特徴部（１１２８）と係合するように同様に構成される。
【００６５】
シャフト（１１３１）は概略円筒形であり、シャフト（１１３１）から半径方向外方に突出する一体キー（１１２５）を含む。シャフトの直径は、概略的に、螺旋状カム部材（１１３０）の穴（１１２２）の内径に対応する。同様に、キー（１１２５）は、螺旋状カム部材（１１３０）の各螺旋状カム特徴部（１１２３）内に嵌合するようにサイズ決めされる。したがって、シャフト（１１３１）が、螺旋状カム部材（１１３０）の穴（１１２２）に挿入されたとき、キー（１１２５）は、螺旋状カム部材（１１３０）の特定の螺旋状カム特徴部（１１２３）に沿って移動するように動作可能である。キー（１１２５）は、シャフト（１１３１）が螺旋状カム部材（１１３０）に対して回転するときに、螺旋状カム部材（１１３０）の螺旋状カム特徴部（１１２３）に沿って移動してもよい。螺旋状カム特徴部（１１２３）が傾斜しているので、キー（１１２５）は、螺旋状カム部材（１１３０）がシャフト（１１３１）の縦軸のまわりに回転するときに、シャフト（１１３１）をシャフト（１１３１）の縦軸に沿って移動させるように動作可能である。例えば、螺旋状カム部材（１１３０）が、反時計回りの動きで回転するとき、キー（１０２５）は、螺旋状カム特徴部（１１２３）を徐々に上昇させてキー（１１２５）を開口部（１１２２）の外に移動させる。同様に、螺旋状カム部材（１１３０）が、時計回りの動きで回転するとき、キー（１１２５）は、螺旋状カム特徴部（１１２３）を徐々に下降させて、キー（１１２５）を開口部（１１２２）の更に内側でシャフト（１１３１）と共に移動させる。キー（１１２５）が、螺旋状カム特徴部（１１２３）の底に達したとき（例えば、螺旋状カム部材（１１３０）が、反時計回りの動きで回転しているとき）、次に、キー（１１２５）は、次の螺旋状カム特徴部（１１２３）に達するまで螺旋状カム部材（１１３０）の外側に沿って移動することができ、そこでキー（１１２５）は、次の螺旋状カム特徴部（１１２３）の底に向かって上方に移動してもよい。同様に、キー（１１２５）が、螺旋状カム特徴部（１１２３）の上部に達したとき（例えば、シャフト（１１３１）が、反時計回りの動きで回転しているとき）、キー（１１２５）は、螺旋状カム部材（１１３０）の更なる時計回りの回転を阻止することができる。
【００６６】
図２５Ａは、関節継手（１１３４）の断面図を示す。シャフト（１１３１）は、シャフト（１１３１）をシャフト組立体（２００）に対して適切な位置に保持する２つの保持板（１１２１）の間に位置決めされる。保持板（１１２１）は、シャフト（１１３１）がシャフト（１１３１）の縦軸に沿って移動することを可能にし、更に、シャフト（１１３１）が、シャフト（１１３１）の縦軸のまわりに回転するのを防ぐ。下保持板（１１２１）の上部で、皿ばね座金（１１２６）（例えば、ベルビルワッシャ）が、シャフト（１１３１）のまわりに位置決めされる。ばねワッシャ（１１２６）の上に係止部材（１１６２）が位置決めされる。係止部材（１１６２）の近位端で、係止部材（１１６２）の上側面が、外側に向いた係合特徴部（１１２８）を含む。係止部材（１１６２）の係止特徴部（１１２８）は、螺旋状カム部材（１１３０）の係止特徴部（１１２９）の星形構成を補完する星形構成を有する。図２５Ａに示されていないが、係止部材（１１６２）の遠位端は、エンドエフェクタ（２４０）に接続される。したがって、係止部材（１１６２）は、シャフト（１１３１）の縦軸のまわりに枢動することによってエンドエフェクタ（２４０）を関節動作させてもよい。いくつかの態様では、係止部材（１１６２）は、シャフト（１１３１）の縦軸に沿ってエンドエフェクタ（２４０）に対して移動するように構成されるが、エンドエフェクタ（２４０）は、更に、シャフト（１１３１）の縦軸のまわりに係止部材（１１６２）と一体的に回転する。本明細書の教示を鑑みると、係止部材（１１６２）とエンドエフェクタ（２４０）との間に提供され得る様々な好適な関係が、当業者に明らかとなるであろう。
【００６７】
ばねワッシャ（１１２６）は、係止特徴部（１１２８）が、螺旋状カム部材（１１３０）の相補的な係止特徴部（１１２９）と係合するように、係止部材（１１６２）を弾性的に上方に付勢する。したがって、図２５Ａに示された構成では、係止部材（１１６２）が係止位置にあり、その結果、係止部材（１１６２）とエンドエフェクタ（２４０）が、螺旋状カム部材（１１３０）に対して回転できない。螺旋状カム部材（１１３０）が、シャフト（１１３１）の縦軸に沿った適切な位置に垂直方向に固定されて、螺旋状カム部材（１１３０）が、シャフト（１１３１）の縦軸のまわりに回転することができ、更に螺旋状カム部材は、シャフト（１１３１）の縦軸に沿って移動することができない。カム部材（１１３０）が固定され得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。本発明の例では、関節継手（１１３４）は、シャフト（１１３１）と接触する各面上にブッシング（１１２７）を含む。ブッシング（１１２７）は、摩擦を減らし、それぞれの面の耐久性を高めるように構成され得る。当然ながら、ブッシング（１１２７）は、全く任意選択的であり、いくつかの例では省略されてもよい。
【００６８】
図２５Ａと図２５Ｂを比較することによって分かるように、係止部材（１１６２）が、係止解除され、それにより、螺旋状カム部材（１１３０）を回転させることによってシャフト（１１３１）のまわりに回転することが可能となってもよい。詳細には、図２５Ａは、第１のアーム（１１４２）を想像線で示す。第１のアーム（１１４２）は、螺旋状カム部材（１１３０）に取り付けられ、螺旋状カム部材（１１３０）を、図２５Ａと図２５Ｂに示された位置の間で、シャフト（１１３１）のまわりに回転させるために使用されてもよい。図２５Ｂで分かるように、螺旋状カム部材（１１３０）が、図２５Ａに示された位置から図２５Ｂに示された位置まで回転するとき、シャフト（１１３１）のキー（１１２５）は、螺旋状カム部材（１１３０）の螺旋状カム特徴部（１１２３）によって下方に駆動される。これに応じて、キー（１１２５）は、係止部材（１１６２）を下方に駆動し、その結果、係止部材（１１６２）の係止特徴部（１１２８）が、螺旋状カム部材（１１３０）の係止特徴部（１１２９）と係合解除される。係止部材（１１６２）が螺旋状カム部材（１１３０）から係合解除された状態で、係止部材（１１６２）は、取り付けられた第２のアーム（１１４４）を介してシャフト（１１３１）に対して回転し（図２５Ａに想像線で示された）、それによりエンドエフェクタ（２４０）が関節動作される。
【００６９】
係止部材（１１６２）が、所望の位置まで回転した後で、関節継手（１１３４）は、関節継手（１１３４）を図２５Ａに示された位置まで戻すことによって再び係止されてもよい。詳細には、螺旋状カム部材（１１３０）は、第１のアーム（１１４２）を介して回転可能に前進又は後退してもよい。例えば、螺旋状カム部材（１１３０）が、回転可能に前進する場合、キー（１１２５）は、次の螺旋状カム特徴部（１１２３）と係合し、したがって次の螺旋状カム特徴部（１１２３）の上部に移動してもよい。同様に、螺旋状カム部材（１１３０）が、回転可能に後退する場合、キー（１１２５）は、キー（１１２５）を外方に前進させるために使用される同じ螺旋状カム特徴部（１１２３）の傾斜面を上方に摺動してもよい。螺旋状カム部材（１１３０）が、円錐形星形の係止特徴部（１１２８，１１２９）と共に使用されるように示されているが、螺旋状カム部材（１１３０）が、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかな移動シャフトを利用する任意の適切な係止システムと共に使用されてもよいことを理解されたい。
【００７０】
Ｃ．枢動係止部材を備えた例示的な関節継手
図２６は、枢動係止部材（１２３０）を利用して単一の係止部材（１２３１）を係止及び係止解除する、シャフト組立体（２００）と共に使用するための例示的な代替関節継手（１２３４）を示す。詳細には、関節継手（１２３４）は、枢動係止部材（１２３１）、係止部材（１２３０）、第１のアーム（１２４２）、及び第２のアーム（１２４４）を含む。係止部材（１２３１）は、関節継手（１２３４）を複数の別々の関節動作位置で係止するために使用され得る複数の穴（１２２５）を含み、各関節動作位置は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して特定の角度（α）を有する。関節継手（２３４）と同様に、関節継手（１２３４）は、関節動作を達成するために中心シャフト（１２７９）のまわりに回転可能である。中心シャフト（１２７９）は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に垂直な軸に沿って延在する。図２６に示されていないが、係止部材（１２３１）の遠位端が、エンドエフェクタ（２４０）に一体的に取り付けられてもよいことを理解されたい。したがって、中心シャフト（１２７９）のまわりの係止部材（１２３１）の回転によって、エンドエフェクタ（２４０）が、関節継手（１２３４）において中心シャフト（１２７９）の縦軸のまわりに関節動作する。
【００７１】
係止部材（１２３０）は、枢動部分（１２２６）と係止部分（１２２７）とを有する概略Ｌ形である。枢動部分（１２２６）は、枢動軸（１２２８）のまわりに枢動して係止部分（１２２７）を係止部材（１２３１）と係合させたり解除させたりし、それにより係止部材（１２３１）をそれぞれ係止及び係止解除するように構成される。係止部分（１２２７）は、係止部材（１２３１）の各穴（１２２５）に嵌まるように構成される。枢動シャフト（１２２８）は、中心シャフト（１２７９）の縦軸と実質的に垂直な軸に沿って向けられる。また、枢動シャフト（１２２８）の軸は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に垂直である。
【００７２】
例示的な動作モードでは、関節継手（１２３４）は、独立作動された第１のアーム（１２４２）と第２のアーム（１２４４）を使用して関節動作するように動作可能である。例えば、第１のアーム（１２４２）は、ピン（１２２９）によって係止部材（１２３０）の枢動部分（１２２６）に枢動可能に取り付けられているように示されている。したがって、第１のアーム（１２４２）は、係止部材（１２３０）の係止部分（１２２７）を係止部材（１２３０）の穴（１２２５）内に枢動させ、それにより関節継手（１２３４）が係止されるように遠位方向に作動されてもよい。同様に、第１のアーム（１２４２）は、係止部材（１２３０）の係止部分（１２２７）を係止部材（１２３０）の穴（１２２５）から外に枢動させ、それにより関節継手（１２３４）が係止解除されるように近位方向に作動されてもよい。関節継手（１２３４）が係止解除されたとき、係止部材（１２３１）に取り付けられた第２のアーム（１２４４）が、係止部材（１２３１）を中心シャフト（１２７９）のまわりに回転させ、それにより関節継手（１２３４）が関節動作するように作動されてもよい。第２のアーム（１２４４）は、望む関節動作が時計回りか反時計回りかにより、近位方向又は遠位方向に作動されてもよい。所望の関節動作位置が達成された後で、エンドエフェクタ（２４０）が、第１のアーム（１２４２）の遠位方向の前進を介して、係止部材（１２３０）を枢動させて新しい穴（１２２５）と係合させることによって、関節継手（１２３４）において所望の関節位置で再係止されてもよい。
【００７３】
Ｄ．移動係止部材を備えた例示的な関節継手
図２７〜図２８は、移動係止部材（１３３０）を利用して単一の係止部材（１３３１）を係止及び係止解除するシャフト組立体（２００）と共に使用するための例示的な代替関節継手（１３３４）を示す。詳細には、関節継手（１３３４）は、係止部材（１３３１）、移動係止部材（１３３０）、第１のアーム（１３４２）、及び第２のアーム（１３４４）を含む。係止部材（１３３１）は、関節継手（１３３４）を複数の別々の関節動作位置で係止するために使用され得る複数の穴（１３２５）を含み、各関節動作位置は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して特定の角度（α）を有する。関節継手（２３４）と同様に、関節継手（１３３４）は、関節動作を達成するために中心シャフト（１３７９）のまわりに回転可能である。中心シャフト（１３７９）は、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に垂直な軸に沿って延在する。図２７に示されていないが、係止部材（１３３１）の遠位端が、エンドエフェクタ（２４０）に一体的に取り付けられてもよいことを理解されたい。したがって、中心シャフト（１３７９）のまわりの係止部材（１３３１）の回転によって、エンドエフェクタ（２４０）が、関節継手（１３３４）において中心シャフト（１３７９）の縦軸のまわりに関節動作する。
【００７４】
図２８は、係止部材（１３３０）の断面図を示す。係止部材（１３３０）が、移動係止特徴部（１３２６）、ばね（１３２７）、及びケーシング（１３２８）を含むことが分かる。係止特徴部（１３２６）が、概略円筒形状であり、その結果、係止特徴部（１３２６）が、シャフト組立体（２００）の縦軸（ＬＡ）に対して垂直でかつ中心シャフト（１３７９）の縦軸に対して平行な軸に沿って移動することができる。詳細には、係止特徴部（１３２６）が移動して係止部材（１３３１）の穴（１３２５）に入ったり出たりするように動作可能である。係止特徴部（１３２６）は、ばね（１３２７）によって弾性的に上方に付勢される。ばね（１３２７）が、弾性的に付勢する係止特徴部（１３２６）として示されているが、係止特徴部（１３２６）を弾性的に上方に付勢するために任意の適切な手段が使用され得ることを理解されたい。ケーシング（１３２８）は、係止特徴部（１３２６）を取り囲んで係止特徴部（１３２６）がケーシング（１３２８）と摺動式に係合できるように構成される。ケーシング（１３２８）は、横ボア（１３２９）を有するように示され、横ボア（１３２９）は、後で詳細に述べるように、第１のアーム（１３４２）が、ケーシング（１３２８）に入ったり出たりして、その結果、第１のアーム（１３４２）の傾斜遠位端（１３４３）が係止特徴部（１３２６）を作動させてもよい。
【００７５】
例示的な動作モードでは、関節継手（１３３４）は、独立作動された第１のアーム（１３４２）と第２のアーム（１３４４）を使用して関節動作するように動作可能である。例えば、第１のアーム（１２４２）は、係止部材（１３３０）のケーシング（１３２８）に入ったり出たりするように移動可能であるように示される。詳細には、図４１で分かるように、第１のアーム（１３４２）が遠位方向に作動されたとき、第１のアーム（１３４２）の傾斜遠位端（１３４３）が、係止部材（１３３０）の係止特徴部（１３２６）をカム作用によって駆動するように動作可能である。したがって、第１のアーム（１３４２）の遠位方向の作動は、係止特徴部（１３２６）を係止部材（１３２１）の穴（１３２５）内に下方に移動させて関節継手（１３３４）を係止するように動作可能である。同様に、第１のアーム（１３４２）は、近位方向に作動して、係止部材（１３３０）の係止特徴部（１３２６）を係合解除し、ばねが、係止特徴部（１３２６）を上方に弾性的に駆動し、係止部材（１３３０）の穴（１３２５）と係合解除することを可能にしてもよい。したがって、第１のアーム（１３４２）の近位方向の作動は、関節継手（１３３４）を係止解除する。関節継手（１３３４）が係止解除されたとき、係止部材（１３３１）に取り付けられた第２のアーム（１３４４）が、係止部材（１３３１）を中心シャフト（１３７９）のまわりに回転させ、それにより関節継手（１３３４）が関節動作するように作動されてもよい。第２のアーム（１３４４）は、望む関節動作が時計回りか反時計回りかにより、近位方向又は遠位方向に作動されてもよい。所望の関節位置に達した後で、エンドエフェクタ（２４０）は、第１のアーム（１３４２）の遠位方向の前進を介して係止特徴部（１３２６）を新しい穴（１３２５）に係合させることによって、関節継手（１３３４）における所望の関節位置で再係止されてもよい。
【００７６】
ＩＶ．その他
前述の様々な例で、エンドエフェクタが、第１の平面に沿って関節動作し、それによりシャフト組立体の縦軸から離れて曲がることを可能にするように、関節継手が構成されることを理解されたい。係止組立体は、関節継手を選択的に係止するように動作可能である。係止組立体は、第１の係止部材と選択的に係合し、それにより関節継手を係止するために、第２の平面に沿って移動可能な係止部材を含む。第２の平面は、第１の平面とずれている。また、第２の平面は、第１の平面と平行ではない。いくつかの例では、第２の係止部材は、シャフト組立体の縦軸に対して垂直な第２の軸に沿って移動可能である。係止解除部材は、係止部材を選択的に駆動してもよい。係止解除部材は、第３の平面に沿って移動することができ、第３の平面は、第１及び／又は第２の平面からずれておりかつ／又は第１及び／又は第２の平面と非平行関係でよい。係止解除部材は、シャフト組立体の縦軸及び／又は第２の軸に対して垂直なことがある第３の軸に沿って移動してもよい。
【００７７】
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上を、本明細書で説明される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上と組み合わせることができることが理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。本明細書の様々な教示が、本明細書で引用された様々な参照文献の教示と容易に組み合わせられることも理解されたい。更に、本明細書の様々な教示は、本願と同日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  ｉｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願番号［代理人整理場号ＥＮＤ７４３１ＵＳＮＰ．０６１４２７７］の教示（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、及び／又は本願と同日に出願された「Ｔｒａｎｓｌａｔａｂｌｅ  Ａｒｉｔｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４４５ＵＳＮＰ．０６１４５８５］の教示（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）と容易に組み合わされ得る。
【００７８】
本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容は、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００７９】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者は、本明細書の様々な教示が、１９９８年８月１１日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、１９９８年１０月６日に発行された「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、１９９９年３月２日に発行された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００１年５月１５日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００４年８月３１日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００２年４月２日に発行された「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００９年４月２８日に発行された「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１０年４月６日に発行された「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１０年１０月５日に発行された「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１３年１月１０日に公開された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許公報第２０１３／００１２９５７号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する米国特許公報第２０１２／０１９９６３０号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年５月３１日に公開された「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題する米国特許公報第２０１２／０１３２４５０号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許公報第２０１２／０１９９６３３号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許公報第２０１２／０１９９６３１号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許公報第２０１２／０１９９６３２号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許公報第２０１２／０２０３２４７号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月２３日に公開された「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許公報第２０１２／０２１１５４６号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年６月７日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許公報第２０１２／０１３８６６０号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）、及び／又は２０１２年８月１６日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許出願第２０１２���０２０５４２１号（この開示は、参照により本明細書に組み込まれる）のいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることが理解されよう。
【００８０】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計され得、又はそれらは、複数回使用するように設計され得る。いずれか又は両方の場合において、変形は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置のいくつかの形態を、再調整用の施設において又は手術の直前に使用者によりのいずれかで、再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、すべて本発明の範囲内にある。
【００８１】
一例にすぎないが、本明細書に記載される各形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置は、また、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の別の技術を用いて滅菌され得る。
【００８２】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、別の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【００８３】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第１の平面に沿って関節動作し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
（ｅ）前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第２の係止部材と、を含み、
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と選択的に係合するように第２の平面に沿って移動可能であり、前記第２の平面が、前記第１の平面とずれており、前記第２の平面が前記第１の平面と平行でない、装置。
（２）  前記係止組立体が、係止解除特徴部を更に含み、前記係止解除特徴部が、前記第１の係止部材から前記第２の係止部材を選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記第２の係止部材が、第１の軸に沿って移動可能であり、前記係止解除特徴部が、第２の軸に沿って移動し、それにより、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記第２の軸が、前記第１の軸に対して垂直である、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記第２の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸と平行である、実施態様４に記載の装置。
【００８４】
（６）  前記係止解除特徴部が、カム特徴部を有する遠位端を含み、前記カム特徴部が、前記第２の軸に沿った前記係止解除特徴部の移動に応じて前記第２の軸に沿って前記第２の係止部材を駆動するように動作可能である、実施態様３に記載の装置。
（７）  前記係止解除特徴部が、第１の軸を中心に回転して、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様２に記載の装置。
（８）  前記第２の係止部材が、第２の軸に沿って移動可能であり、前記第１の軸と前記第２の軸が、互いに同一の広がりを持つ、実施態様７に記載の装置。
（９）  前記第２の係止部材と前記係止解除特徴部が両方とも、前記第１及び第２の軸のまわりに同軸で配置された、実施態様８に記載の装置。
（１０）  前記係止解除特徴部が、前記第２の係止部材を押す働きをする螺旋状カム特徴部を含む、実施態様７に記載の装置。
【００８５】
（１１）  前記第２の係止部材が、前記係止解除特徴部の前記螺旋状カムと係合するように構成された外方延出キーを含む、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記第２の係止特徴部が、前記第１の係止特徴部と係合するように弾性的に付勢された、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第１の軸を中心に枢動することを可能にして、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記第２の係止部材が、第２の軸に沿って移動可能であり、前記第１の軸と前記第２の軸が、互いに同一の広がりを持つ、実施態様１３に記載の装置。
（１５）  前記第１及び第２の係止部材が相補的な星形特徴部を含む、実施態様１に記載の装置。
【００８６】
（１６）  前記シャフト組立体が、更に、
（ｉ）第１の移動可能部材であって、前記第２の係止部材を選択的に駆動するように動作可能である、第１の移動可能部材と、
（ｉｉ）第２の移動可能部材であって、前記関節継手において前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記縦軸から曲げるために前記エンドエフェクタを選択的に駆動するように動作可能である、第２の移動可能部材と、を含む、実施態様１に記載の装置。
（１７）  前記第１の係止部材が、複数の開口部を規定し、各開口部が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの異なる角度位置と関連付けられ、各開口部が、前記第２の係止部材の一部分を選択的に収容して、それにより、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように構成された、実施態様１に記載の装置。
（１８）  前記エンドエフェクタが、ステープルを組織に打ち込むように動作可能なステープル留め組立体を含む、実施態様１に記載の装置。
（１９）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが枢動軸のまわりを枢動し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて枢動することを可能にするように構成された、関節継手と、
（ｅ）前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記エンドエフェクタと共に前記枢動軸のまわりを枢動するように構成された第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第２の係止部材と、を含み、
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と選択的に係合するように前記枢動軸に沿って移動可能である、装置。
（２０）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
（ｅ）前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体であって、前記係止組立体が、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第２の係止部材と、を含み、
前記第２の係止部材が、前記第１の係止部材と選択的に係合するために第１の軸に沿って移動可能であり、前記第１の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して垂直である、係止組立体と、
（ｆ）前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から係合解除するように動作可能な係止解除組立体であって、前記第１の軸のまわりを回転して、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から前記第１の軸に沿って離すように動作可能な回転部材を含む、係止解除組立体と、を含む、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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