(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータが互いに同期するように各前記モータを制御するモータ制御部を備え、
前記モータ制御部は、前記モータに対するトルク指令が所与の制限値に達することにより飽和したことを検出するトルク指令飽和検出器を備え、
前記モータ制御部は、各前記モータのうちいずれかに対するトルク指令が飽和すると、他の前記モータの速度変化率を、各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限することにより、各前記モータの加速度を同期させる
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第１モータと第２モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第１モータに対する位置指令と、前記第１モータの位置との間の差分に基づき、前記第１モータに対する第１速度指令を算出する位置制御器、
前記第１モータの位置と前記第２モータの位置との間の差分に基づき、前記第２モータの位置を補償する補償指令を算出する位置補償器、
前記第１速度指令を制限することにより前記第１モータの速度変化率を制限する第１速度変化率制限器、
前記第１速度指令と前記補償指令とを合算することにより前記第２モータに対する第２速度指令を算出する合算器、
前記第２速度指令を制限することにより前記第２モータの速度変化率を制限する第２速度変化率制限器、
を備え、
前記第１速度変化率制限器は、前記第２モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第１モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第２速度変化率制限器は、前記第１モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第２モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第１モータと第２モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第１モータの位置と前記第２モータの位置を平均した平均位置を算出する平均位置算出器、
前記第１モータに対する位置指令と前記平均位置との間の差分に基づき、前記第１モータに対する第１速度指令と前記第２モータに対する第２速度指令を算出する位置制御器、
前記第１速度指令を制限することにより前記第１モータの速度変化率を制限する第１速度変化率制限器、
前記第２速度指令を制限することにより前記第２モータの速度変化率を制限する第２速度変化率制限器、
を備え、
前記第１速度変化率制限器は、前記第２モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第１モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第２速度変化率制限器は、前記第１モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第２モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第１モータと第２モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第１モータと前記第２モータとの間で共通する共通位置指令と前記第１モータの位置との間の差分に基づき、前記第１モータに対する第１速度指令を算出する第１位置制御器、
前記共通位置指令と前記第２モータの位置との間の差分に基づき、前記第２モータに対する第２速度指令を算出する第２位置制御器、
前記第１速度指令を制限することにより前記第１モータの速度変化率を制限する第１速度変化率制限器、
前記第２速度指令を制限することにより前記第２モータの速度変化率を制限する第２速度変化率制限器、
を備え、
前記第１速度変化率制限器は、前記第２モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第１モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第２速度変化率制限器は、前記第１モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第２モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ制御部は、前記複数のモータとして、第１モータと第２モータを制御し、
前記モータ制御部は、
前記第１モータに対する第１速度指令を制限することにより前記第１モータの速度変化率を制限する第１速度変化率制限器、
前記第２モータに対する第２速度指令を制限することにより前記第２モータの速度変化率を制限する第２速度変化率制限器、
を備え、
前記第１速度変化率制限器は、前記第２モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第１モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限し、
前記第２速度変化率制限器は、前記第１モータに対するトルク指令が飽和すると、前記第２モータの速度変化率を各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記第１速度指令と前記第２速度指令は、前記第１モータと前記第２モータに対する共通の速度指令として構成されている
ことを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータ制御部は、各前記モータのうちいずれかに対するトルク指令が飽和すると、他の前記モータの速度変化率を、トルク指令が飽和した各前記モータの加速度のうち最も小さいものに制限することにより、各前記モータの加速度を同期させる
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型チップマウンタや大型工作機械は、１つの可動部を２台のモータによって駆動することにより、可動部にヨーイングが生じないようにしつつ位置精度を向上させている。大型射出成型機は、１つの可動部を２台のモータで駆動することにより機械を小型化している。
【０００３】
下記特許文献１においては、射出スクリュ−の両側にボールねじを設けて２台のモータにより駆動し、この２台のモータは同期制御される。モータを駆動するモータ制御装置は、モータ制御装置が最大に出力できる電流の制約に基づき、トルク制限器によりトルク指令に対して制限をかけている。しかし、２台のモータのトルク定数間に差がある場合は、トルク定数の小さい軸のトルク指令が先に制限にかかって飽和してしまう。トルク指令が飽和すると、それ以上トルクを出力することができないので、飽和していない軸のトルクが大きくなり、２台のボールねじの連結部がボールねじに対して直角でなくなり、ボールねじに過大な力がかかって破損を招く恐れがあった。
【０００４】
下記特許文献２は、トルクを制限したときのモータ間の同期性を向上させる技術について開示している。同文献においては、被駆動部材を保護するためトルク制限値をモータ制御装置が最大に出力できる電流の制約で決まる値より下げた場合において、モータ間の同期性を良好に保つように補正をかけている。具体的には、２軸間の位置差または速度差（同期誤差）について比例積分演算により求めた補正値を用いて、トルク制限値に補正をかける。これにより、各軸のトルク制限値は同期誤差を低減するように補正され、２軸間の同期性を良好に保つことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１−２３７６１５号公報
【特許文献２】特開２０１５−１２０３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献２記載の手法を３軸以上の構成に対して適用することを考える。同文献においては、スレーブ軸に対してのみトルク制限値の補正をかけている。換言すると、マスタ軸とスレーブ軸の両方に対して補正をかけることは考慮されていない。そうすると、例えばトルク制限値がモータ制御装置の最大出力値に達している場合において、スレーブ軸に摩擦が発生すると、スレーブ軸のトルク制限値をそれ以上大きくすることができないので両軸間の位置ずれが生じてしまう。また同文献においては、位置差や速度差に基づきトルク制限値を補正しているので、両軸間のトルク差の影響を瞬時に検出できず、比例積分演算パラメータの調整が大変で、同期誤差を充分に小さくすることが難しくなる可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、３台以上のモータを同期制御することができるとともに、トルク指令が飽和したときであっても各モータを精度よく同期させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るモータ制御装置は、いずれかのモータに対するトルク指令が飽和すると、他のモータの速度変化率を、加速度が最も小さいモータの加速度に制限する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るモータ制御装置によれば、各モータのトルク定数や機械系の摩擦に差があっても、トルク指令が飽和したときの各モータの加速度を精度よく同期させることができる。また３台以上のモータを同期制御する場合においても、本発明に係るモータ制御装置を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【図２】実施形態２に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【図３】実施形態３に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【図４】実施形態４に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【図５】実施形態５に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【図６】実施形態６に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態１に係るモータ制御装置１０００は、機械５００を駆動する第１モータ４１０と第２モータ４３０を同期させて駆動制御する装置である。図１においては見易さの観点から、第１モータ４１０を制御する制御系と第２モータ４３０を制御する制御系をそれぞれ点線枠によって囲んでいる。これら制御系によってモータ制御部が構成される。モータ制御装置１０００が備える各制御器などの動作については以下に説明する。
【００１２】
第１回転位置センサ４２０は、第１モータ４１０の回転位置（第１位置）を検出する。第２回転位置センサ４４０は、第２モータ４３０の回転位置（第２位置）を検出する。これらセンサの例としては例えばエンコーダが挙げられるが、これに限らない。
【００１３】
モータ制御装置１０００は、第１位置を時間微分することにより第１モータ４１０の速度（第１速度）Ｖ１を求め、第１位置を２回時間微分することにより第１モータ４１０の加速度（第１加速度）Ａ１を求める。これら微分演算は例えば適当な微分器によって実施することができる。以下に説明するその他微分演算についても同様である。
【００１４】
モータ制御装置１０００は、第１モータ４１０に対する位置指令を受け取る。位置制御器１１０は、位置指令と第１モータ４１０の位置（第１位置）との間の差分に基づき、第１モータ４１０に対する第１速度指令を算出する。第１速度指令は、位置指令と第１位置との間の差分を補償するように構成される。位置指令と第１位置との間の差分は、減算器を用いて取得する。以下に説明するその他減算処理や加算処理についても同様である。
【００１５】
第１速度変化率制限器１２０は、第２モータ４３０に対するトルク指令（第２トルク指令）が飽和したとき、第１速度指令の変化率を抑制することにより、第１モータ４１０を第２モータ４３０と同期させる。詳細は後述する。
【００１６】
速度制御器１３０は、第１速度指令を第１速度変化率制限器１２０によって抑制した速度指令と第１速度Ｖ１との間の差分に基づき、第１モータ４１０に対する第１トルク指令を算出する。第１トルク指令は、第１速度指令と第１速度Ｖ１との間の差分を補償するように構成される。
【００１７】
トルク制限器１４０は、第１トルク指令が最大トルク制限値以上となった場合、第１トルク指令がその最大トルク制限値を超えないように制限する。最大トルク制限値は、例えばモータ制御装置１０００の最大出力電流に基づきあらかじめ定めておくことができる。以下に説明するその他モータのトルク制限値についても同様である。
【００１８】
第１トルク指令飽和検出器１５０は、第１トルク指令が最大トルク制限値以上となったとき、第１トルク指令が飽和したものと判定し、その旨をその他モータの速度変化率制限器（ここでは後述する第２速度変化率制限器２２０）に対して通知する。第１トルク指令が飽和するのは、トルク制限器１４０によって第１トルク指令が最大トルク制限値より高い値にならないように制限されるからである。その他モータのトルク指令飽和についても同様である。
【００１９】
トルク制御器１６０は、トルク制限後の第１トルク指令にしたがって第１モータ４１０のトルクを制御することにより、第１モータ４１０を駆動する。
【００２０】
モータ制御装置１０００は、第２位置を時間微分することにより第２モータ４３０の速度（第２速度）Ｖ２を求め、第２位置を２回時間微分することにより第２モータ４３０の加速度（第２加速度）Ａ２を求める。
【００２１】
位置補償器２１０は、第１位置と第２位置との間の差分に基づき、第２モータ４３０に対する位置指令（第１位置）と第２位置との間の差分を補償するための補償値を演算する。モータ制御装置１０００は、位置補償器２１０が出力する補償値と第１速度指令値とを加算することにより、第２モータ４３０に対する第２速度指令を算出する。
【００２２】
第２速度変化率制限器２２０は、第１モータ４１０に対するトルク指令（第１トルク指令）が飽和したとき、第２速度指令の変化率を抑制することにより、第２モータ４３０を第１モータ４１０と同期させる。詳細は後述する。
【００２３】
速度制御器２３０は、第２速度指令を第２速度変化率制限器２２０によって抑制した速度指令と第２速度Ｖ２との間の差分に基づき、第２モータ４３０に対する第２トルク指令を算出する。第２トルク指令は、第２速度指令と第２速度Ｖ２との間の差分を補償するように構成される。
【００２４】
トルク制限器２４０は、第２トルク指令が最大トルク制限値以上となった場合、第２トルク指令がその最大トルク制限値を超えないように制限する。第２トルク指令飽和検出器２５０は、第２トルク指令が最大トルク制限値以上となったとき、第２トルク指令が飽和したものと判定し、その旨をその他モータの速度変化率制限器（ここでは第１速度変化率制限器１２０）に対して通知する。トルク制御器２６０は、トルク制限後の第２トルク指令にしたがって第２モータ４３０のトルクを制御することにより、第２モータ４３０を駆動する。
【００２５】
第１速度変化率制限器１２０は、第２トルク指令が飽和したことを検出した場合、第１速度指令の変化率を第２加速度Ａ２にセットすることにより、第１速度指令の変化率が第２加速度Ａ２以上にならないようにする。第２トルク指令が飽和していないときは第１速度指令の変化率を制限する処理は実施せず、位置制御器１１０が出力する第１速度指令をそのまま出力する。
【００２６】
第２速度変化率制限器２２０は、第１トルク指令が飽和したことを検出した場合、第２速度指令の変化率を第１加速度Ａ１にセットすることにより、第２速度指令の変化率が第１加速度Ａ１以上にならないようにする。第１トルク指令が飽和していないときは第２速度指令の変化率を制限する処理は実施せず、第２速度指令をそのまま出力する。
【００２７】
第１速度変化率制限器１２０と第２速度変化率制限器２２０の上記動作により、いずれかのモータに対するトルク指令が飽和すると、その他モータの速度指令の変化率はトルク指令が飽和したモータの加速度に制限される。したがって、トルク指令が飽和したときにおいて、各モータ軸の摩擦や各モータのトルク定数のばらつきがあっても、各モータの加速度を同期させることができる。モータの回転位置を２回時間微分したものがモータ加速度であるので、加速度の次元において各モータ間の位置ずれを抑制することができる。
【００２８】
＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施形態２に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態２においてモータ制御装置１０００は、機械５００を駆動する第１モータ４１０、第２モータ４３０、および第３モータ４５０を同期させて駆動制御する装置である。第３回転位置センサ４６０は、第３モータ４５０の回転位置（第３位置）を検出する。本実施形態２におけるモータ制御装置１０００は、モータが３台になったことにともなう差異点を除き概ね実施形態１と同様の構成を備えるので、以下では主にその差異点について説明する。
【００２９】
第１速度変化率制限器１２０は、他のモータ（ここでは第２モータ４３０または第３モータ４５０）に対するトルク指令（すなわち第２トルク指令または第３トルク指令）が飽和したとき、第１速度指令の変化率を抑制することにより、第１モータ４１０をその他モータと同期させる。第１トルク指令飽和検出器１５０は、第１トルク指令が最大トルク制限値以上となったとき、その旨をその他モータの速度変化率制限器（第２速度変化率制限器２２０および後述する第３速度変化率制限器３２０）に対して通知する。第１モータ４１０を制御する制御系のその他構成は実施形態１と同様である。
【００３０】
第２速度変化率制限器２２０は、他のモータ（ここでは第１モータ４１０または第３モータ４５０）に対するトルク指令（すなわち第１トルク指令または第３トルク指令）が飽和したとき、第２速度指令の変化率を抑制することにより、第２モータ４３０をその他モータと同期させる。第２トルク指令飽和検出器２５０は、第２トルク指令が最大トルク制限値以上となったとき、その旨を第１速度変化率制限器１２０および後述する第３速度変化率制限器３２０に対して通知する。第２モータ４３０を制御する制御系のその他構成は実施形態１と同様である。
【００３１】
位置補償器３１０は、第１位置と第３位置との間の差分に基づき、第３モータ４５０に対する位置指令（第１位置）と第３位置との間の差分を補償するための補償値を演算する。モータ制御装置１０００は、位置補償器３１０が出力する補償値と第１速度指令値とを加算することにより、第３モータ４５０に対する第３速度指令を算出する。
【００３２】
第３速度変化率制限器３２０は、他のモータ（ここでは第１モータ４１０または第２モータ４３０）に対するトルク指令（すなわち第１トルク指令または第２トルク指令）が飽和したとき、第３速度指令の変化率を抑制することにより、第３モータ４５０をその他モータと同期させる。
【００３３】
第３トルク指令飽和検出器３５０は、第３トルク指令が最大トルク制限値以上となったとき、第３トルク指令が飽和したものと判定し、その旨をその他モータの速度変化率制限器（第１速度変化率制限器１２０と第２速度変化率制限器２２０）に対して通知する。第３モータ４５０の制御系のその他構成（速度制御器３３０、トルク制限器３４０、トルク制御器３６０、各微分器など）は、それぞれ第２モータ４３０の制御系を第３モータ４５０についてのものと置き換えた構成に相当する。
【００３４】
各制御系の速度変化率制限器（第１速度変化率制限器１２０、第２速度変化率制限器２２０、および第３速度変化率制限器３２０）は、他のモータに対するトルク指令が飽和したとき、自制御系の速度指令の変化率を、他モータの加速度のうち最も小さいものに制限する。他のモータに対するトルク指令が飽和していないときは速度指令の変化率を制限する処理は実施しない。
【００３５】
例えば第１速度変化率制限器１２０は、第２トルク指令または第３トルク指令が飽和したとき、第１速度指令の変化率を、第２加速度Ａ２と第３加速度Ａ３のうちいずれか小さい方に制限する。これにより第１速度指令の変化率は、最も小さいモータ加速度を超えることがないように制御される。
【００３６】
各速度変化率制限器の上記動作により、ある制御系のトルク指令が飽和したとき、その制御系の速度指令の変化率は他制御系の最も小さい加速度に制限される。したがってトルク指令が飽和したとき、各モータの加速度が同期するように制御される。これにより、トルク指令が飽和したときにおいて、各モータ軸の摩擦や各モータのトルク定数のばらつきがあっても、各モータの加速度を同期させ、位置ずれを抑制することができる。
【００３７】
＜実施の形態３＞
図３は、本発明の実施形態３に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態３において、モータ制御装置１０００は、実施形態１で説明した構成に加えて平均位置算出器１７０を備え、位置補償器２１０を備えていない。その他構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
【００３８】
平均位置算出器１７０は、第１位置と第２位置の平均を算出する。位置制御器１１０はその平均位置と位置指令との間の差分に基づき、第１速度指令を算出する。第１速度指令は、位置指令と平均位置との間の差分を補償するように構成される。すなわち平均位置が位置指令に近づくように、第１速度指令が制御される。第１モータ４１０の制御系におけるその他構成は実施形態１と同様である。
【００３９】
第２速度変化率制限器２２０は、実施形態１とは異なり、第１速度指令を第２モータ４３０に対する速度指令（すなわち第２速度指令）として用いる。第２モータ４３０の回転位置の制御は、平均位置と位置指令との間の差分を補償することにより、実施されていることになる。第２モータ４３０の制御系におけるその他構成は実施形態１と同様である。
【００４０】
本実施形態３においても、実施形態１と同様に、いずれかのモータのトルク指令が飽和すると他モータの速度指令の変化率はトルク指令が飽和したモータの加速度に制限されることになるので、各モータの加速度を同期させることができる。
【００４１】
＜実施の形態４＞
図４は、本発明の実施形態４に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態４において、モータ制御装置１０００は、実施形態１で説明した位置補償器２１０に代えて位置制御器２７０を備える。その他構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
【００４２】
本実施形態４において、第１モータ４１０に対する位置指令は、第２モータ４３０に対する位置指令としても用いられる。すなわち各モータ間で共通の位置指令に基づき各モータが制御される。具体的には、位置制御器２７０は位置指令と第２位置との間の差分に基づき、第２速度指令を算出する。第２速度指令は、位置指令と第２位置との間の差分を補償するように構成される。第２速度変化率制限器２２０は、位置制御器２７０が算出した第２速度指令をそのまま受け取る。その他構成は実施形態１と同様である。
【００４３】
本実施形態４においても、実施形態１と同様に、いずれかのモータのトルク指令が飽和すると他モータの速度指令の変化率はトルク指令が飽和したモータの加速度に制限されることになるので、各モータの加速度を同期させることができる。
【００４４】
＜実施の形態５＞
図５は、本発明の実施形態５に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態５において、モータ制御装置１０００は、実施形態１で説明した位置制御器１１０と位置補償器２１０を備えていない。またモータ制御装置１０００は、第１モータ４１０に対する位置指令に代えて、第１モータ４１０に対する速度指令を受け取る。その他構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下では主に差異点について説明する。
【００４５】
第１速度変化率制限器１２０は、モータ制御装置１０００が受け取る速度指令を、実施形態１における第１速度指令に代えて用いる。第２速度変化率制限器２２０は、第１速度Ｖ１を実施形態１における第２速度指令に代えて用いる。これにより、各モータの速度が互いに同期するように制御される。その他構成は実施形態１と同様である。
【００４６】
本実施形態５においても、実施形態１と同様に、いずれかのモータのトルク指令が飽和すると他モータの速度指令の変化率はトルク指令が飽和したモータの加速度に制限されることになるので、各モータの加速度を同期させることができる。
【００４７】
＜実施の形態６＞
図６は、本発明の実施形態６に係るモータ制御装置１０００の構成を示す制御ブロック図である。本実施形態６において、第２速度変化率制限器２２０は、実施形態５とは異なり、第１速度Ｖ１に代えて、第１モータ４１０に対する速度指令を第２速度指令として用いる。すなわち各モータ間で共通の速度指令に基づき各モータが制御される。その他構成は実施形態５と同様である。本実施形態６においても実施形態５と同様の効果を発揮できる。
【００４８】
＜実施の形態７＞
以上の実施形態１〜６において、いずれかのモータに対するトルク指令が飽和したときは、その他モータの速度変化率を、各モータの加速度のうち最も小さいものに制限することを説明した。この手法の効果をより有効に発揮するため、トルク指令が飽和した全てのモータのなかで加速度が最も小さいものに制限してもよい。
【００４９】
例えば実施形態２で説明した構成において、第２トルク指令と第３トルク指令が飽和したとき、第１速度変化率制限器１２０は、第１速度指令の変化率を、第２加速度Ａ２と第３加速度Ａ３のうちいずれか小さい方に制限する。これにより第１速度指令の変化率は、トルク指令が飽和したモータのなかで最も小さいモータ加速度を超えることがないように制御される。トルク指令が飽和したモータが１つのみである場合は、そのモータの加速度を超えないように制御すればよい。モータが２台のみである場合も同様である。
【００５０】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができ、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について他の構成を追加・削除・置換することができる。
【００５１】
上記各構成（各制御器、加算器、減算器、微分器など）は、その機能を実現する回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできるし、その機能を実装したソフトウェアをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置が実行することにより構成することもできる。
【００５２】
以上の実施形態１〜７において説明した位置制御器や位置補償器は、例えば比例制御器によって構成することができる。また速度制御器や速度補償器は、例えば比例積分制御器によって構成する。差分を適切に補償することができるのであれば、その他適当な制御器を用いてもよい。
【００５３】
実施形態３〜５において、実施形態２と同様の手法により、３台以上のモータを同期制御するとともに、いずれかのトルク指令が飽和した際に各モータの加速度を同期させることができる。具体的には、（ａ）各トルク指令飽和検出器はトルク指令が飽和した旨を他制御系の速度変化率制限器に対して通知し、（ｂ）各速度変化率制限器は、他のモータのトルク指令が飽和すると、速度指令の変化率を最も小さいモータ加速度に制限する。
【００５４】
以上の実施形態１〜７において、トルク制限器の最大トルク制限値は、モータ制御装置１０００の最大出力電流に代えて、機械系の制約に基づく最大トルク制限値以下としてもよい。あるいは例えば適当なインターフェースを介して最大トルク制限値を外部から与えることもできるし、その他適当な手段によって算出することもできる。これらの場合であっても、実施形態１〜７と同様に各モータの加速度を同期させることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１１０：位置制御器、１２０：第１速度変化率制限器、１３０：速度制御器、１４０：トルク制限器、１５０：第１トルク指令飽和検出器、１６０：トルク制御器、１７０：平均位置算出器、２１０：位置補償器、２２０：第２速度変化率制限器、２３０：速度制御器、２４０：トルク制限器、２５０：第２トルク指令飽和検出器、２６０：トルク制御器、２７０：位置制御器、１０００：モータ制御装置。
【図１】
0006745661.tif 000002
【図２】
0006745661.tif 000003
【図３】
0006745661.tif 000004
【図４】
0006745661.tif 000005
【図５】
0006745661.tif 000006
【図６】
0006745661.tif 000007