(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラボラトリオートメーションシステム（１０）を動作させる方法であって、前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）が、
所定の数のラボラトリステーション（２０）と、
前記ラボラトリステーション（２０）を用いて分析されるべき試料（１４３）を含む１つ又は複数の試料容器（１４２）を運ぶように構成される所定の数の試料容器キャリア（１４０）と、
前記試料容器キャリア（１４０）を支持するように構成される移送平面（１１０）と、
前記移送平面（１１０）上で前記試料容器キャリア（１４０）を動かすように構成される駆動手段（１２０）と
を備え、前記方法が、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の初期化の際に、
前記移送平面（１１０）上に少なくとも１つのバッファ領域（３０）を論理的に予約するステップと、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の前記初期化の後に、
分析の結果を待っている前記試料（１４３）を含む試料容器（１４２）を運ぶ試料容器キャリア（１４０）を前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）にバッファリングするステップであって、前記試料（１４３）は前記分析の結果に依存してさらに処理される必要があるステップと、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の前記初期化の後に、前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の動作データを収集するステップと、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の次の初期化の際に、前記収集された動作データに依存して前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の属性を設定するステップと、
を含み、
前記属性が、
前記バッファ領域（３０）の数、
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の位置、
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の形状、および
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）のサイズ
を含む群から選択される、方法。
【請求項２】
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の前記初期化の際に、
時刻、
日付、
トラフィックの量、
地理的領域、
障害のあるラボラトリステーション、または
疾病の事態
に依存して前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の属性を設定するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
試料容器キャリア（１４０）が、専用のバッファ領域インタフェース位置（３１）を通過して前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）に入れられるか、又は前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）から取り出される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記移送平面（１１０）が、対応するラボラトリステーション（２０）に割り当てられた所定の数の分析器インタフェース位置（２１）を含む、請求項１から３の何れか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記移送平面（１１０）が論理フィールド（１１１）に分割され、前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）が整数の論理フィールド（１１１）から論理的に形成される、請求項１から４の何れか１項に記載の方法。
【請求項６】
所定の数のラボラトリステーション（２０）と、
前記ラボラトリステーション（２０）を用いて分析されるべき試料（１４３）を含む１つ又は複数の試料容器（１４２）を運ぶように構成される所定の数の試料容器キャリア（１４０）と、
前記試料容器キャリア（１４０）を支持するように構成される移送平面（１１０）と、
前記移送平面（１１０）上で前記試料容器キャリア（１４０）を動かすように構成される駆動手段（１２０）と、
ラボラトリオートメーションシステム（１０）の初期化の際に前記移送平面（１１０）上に少なくとも１つのバッファ領域（３０）を論理的に予約し、前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の前記初期化の後に分析の結果を待っている前記試料（１４３）を含む試料容器（１４２）を運ぶ試料容器キャリア（１４０）を前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）にバッファリングするように構成される制御ユニット（１５０）であって、前記試料（１４３）は前記分析の結果に依存してさらに処理される必要がある制御ユニット（１５０）と
を備え、
前記制御ユニット（１５０）は、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の前記初期化の後に、前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の動作データを収集するステップと、
前記ラボラトリオートメーションシステム（１０）の次の初期化の際に、前記収集された動作データに依存して前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の属性を設定するステップと、を実行し、
前記属性が、
前記バッファ領域（３０）の数、
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の位置、
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）の形状、および
前記少なくとも１つのバッファ領域（３０）のサイズ
を含む群から選択される、ラボラトリオートメーションシステム（１０）。
【請求項７】
前記試料容器キャリア（１４０）が、少なくとも１つの磁気的活性デバイス（１４１）を備え、
前記駆動手段（１２０）が、前記試料容器キャリア（１４０）に磁気駆動力を加えるように構成される、前記移送平面（１１０）の下に行と列に固定して配置された所定の数の電磁アクチュエータを備え、
前記制御ユニット（１５０）が、前記試料容器キャリア（１４０）が前記移送平面（１１０）上を動くように、前記電磁アクチュエータを作動させるように構成される、請求項６に記載のラボラトリオートメーションシステム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラボラトリオートメーションシステムを動作させる方法、及びラボラトリオートメーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ラボラトリ試料配送システムは、ラボラトリオートメーションシステムの複数のラボラトリステーションの間で試料を配送するために使用することができる。例えば、高い処理量を提供する二次元のラボラトリ試料配送システムが、欧州特許出願公開第２５８９９６８号明細書に開示されている。移送平面上で試料容器を運ぶ試料容器キャリアを駆動するために、移送平面の下に電磁アクチュエータが配置される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、ラボラトリオートメーションシステムを動作させる方法及び高い試料処理量を可能にするラボラトリオートメーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この目的は、請求項１に記載のラボラトリオートメーションシステムを動作させる方法、及び請求項６に記載のラボラトリオートメーションシステムによって、解決される。
【０００５】
この方法は、ラボラトリオートメーションシステムを動作させるように構成される。
【０００６】
ラボラトリオートメーションシステムは、所定の数（例えば、２から５０）のラボラトリステーション、例えば、事前分析ステーション、分析ステーション及び／又は事後分析ステーションを備える。事前分析ステーションは、試料、試料容器及び／又は試料容器キャリアの各種の前処理を行うように構成され得る。分析ステーションは、試料又は試料の一部及び試薬を用いて、分析物が存在するかどうか、及び存在する場合にはその濃度を示す測定信号を生成するように構成され得る。事後分析ステーションは、試料、試料容器及び／又は試料容器キャリアの各種の後処理を行うように構成され得る。
【０００７】
事前分析ステーション、分析ステーション及び／又は事後分析ステーションは、キャップ除去ステーション、再キャップステーション、遠心分離ステーション、記録保管ステーション、ピペッティングステーション、ソーティングステーション、チューブ種識別ステーション及び試料品質判定ステーションのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０００８】
ラボラトリオートメーションシステムは、所定の数（例えば、１０から１００００）の試料容器キャリアをさらに備える。試料容器キャリアは、それぞれ、１つ若しくは複数の試料容器又は試料チューブを運ぶように構成される。試料容器は、それぞれ、ラボラトリステーションの手段によって処理される、特に分析されるべき試料を含む、又は収容する。自明なように、所定の数の試料容器は、実際には試料を収容せずにいる、すなわち、例えばアリコート（aliquoting）のための使用のように、空の試料容器である場合もある。
【０００９】
ラボラトリオートメーションシステムは、例えば完全に平らな移送平面をさらに備える。移送平面は、試料容器キャリアを支持するように構成される。すなわち、試料容器キャリアは、移送平面上に置くことができ、移送平面上で全体にわたって動かすことができる。
【００１０】
ラボラトリオートメーションシステムは、移送平面上で二次元（ｘ及びｙ）に試料容器キャリアを動かすように構成された駆動手段をさらに備える。
【００１１】
動作方法は、以下のステップを含む。
【００１２】
ラボラトリオートメーションシステムの初期化（開始、ブート）の間に、少なくとも１つのバッファ領域が、例えばシミュレーションデータに基づいて、移送平面上に論理的に予約される。換言すれば、移送平面の一部は、１つ又は複数のバッファ領域のために予約される。
【００１３】
通常の動作モードにあるラボラトリ試料配送システムの初期化の後、特定の試料容器を運ぶ試料容器キャリアが、少なくとも１つの予約されたバッファ領域内にバッファリングされる。これらの特定の試料容器は、試料を含み、試料はその時点で、既に開始されて典型的には未だ終了していない分析の結果を待っている。試料は、その分析の結果に依存して、さらに処理、特には分析される必要があるか、又はさらに処理、特には分析される必要がない。加えて、条件付きの再分析、又はいわゆるやり直し、再帰試験等を待っている試料が、少なくとも１つの予約されたバッファ領域にバッファリングされることもある。バッファ領域は、条件付きのさらなる処理／分析を待っている試料（及び対応する試料容器キャリア）のために役立つキャッシュとして機能する。さらなる処理／分析が必要である場合、それぞれの試料を含む試料容器を運ぶ試料容器キャリアをバッファ領域から移動させ、移送平面の上を、さらなる処理／分析を行う対応するラボラトリステーションまで移送することができる。さらなる処理／分析が必要ではない場合、試料容器キャリアをバッファ領域から移動させ、例えば移送平面から試料容器（及び、必要であれば、対応する試料容器キャリア）を安全に取り除く後処理デバイスへ配送又は移送することができる。
【００１４】
先行技術によれば、条件付きのさらなる処理／分析を待っている試料は、典型的にはラボラトリステーション内部で専用のいわゆるアドオンバッファにバッファリングされる。その目的のため、ラボラトリステーション内の専用のスペース、専用のデバイス等が、ラボラトリステーションとともに提供される必要がある。本発明によれば、バッファ領域には、「アドオンバッファ」として機能する移送平面上の場所を動的に割り当てることができる。その結果、ラボラトリステーションには専用のアドオンバッファが備え付けられる必要がない。
【００１５】
ラボラトリオートメーションシステムの初期化の後、ラボラトリオートメーションシステムの動作データを収集することができる。ラボラトリオートメーションシステムの次回の、又はそれ以降の初期化の際に、少なくとも１つのバッファ領域の属性を、上記収集された動作データに依存して設定することができる。これは、特定の動作状況、例えばバッファ領域の位置及び／又はサイズに依存して、バッファ領域を動的に最適化することを可能とする。
【００１６】
少なくとも１つのバッファ領域の属性は、時刻及び／又はトラフィックの量（トラフィック負荷）及び／又は日付及び／又は地理的領域及び／又は障害のあるラボラトリステーション及び／又は疾病のシナリオに依存して、設定され得る。属性は、所定の数のバッファ領域及び／又は少なくとも１つのバッファ領域の位置及び／又は少なくとも１つのバッファ領域の形状及び／又は少なくとも１つのバッファ領域のサイズを含む群から選択され得る。
【００１７】
本発明によれば、従来のアドオンバッファを置き換えるバッファ領域は、ラボラトリオートメーションシステムの現在の動作状況に依存して特に適合させる（tailored）ことができる。例えば、典型的には、より多くの試料が特定の時間の間にバッファリングされる必要がある場合、この特定の時間の間はバッファ領域のサイズが増大させられてもよい。特定のラボラトリステーションによってのみ提供される特定の分析を要求するインフルエンザの流行の場合、十分に大きなバッファ領域が、そのラボラトリステーションの近くに提供され得る。移送平面上でかなりの量のトラフィックが起こる場合、バッファ領域は最小化され、高いトラフィック量を確保するために十分な移送スペースが移送平面上で利用可能なように特に適合させられてもよい。バッファ領域は、従来のアドオンバッファを完全に又は部分的に置き換え得る。従来のアドオンバッファは、例えば、低いアクセス時間を要求するアドオンテストのために依然として用いることができ、本発明のバッファ領域は、非常に短いアクセス時間を要求するアドオンテストのために用いることができる。
【００１８】
試料容器キャリアは、専用のバッファ領域インタフェース位置の上を（通過して）、少なくとも１つのバッファ領域に入れられるか、又は少なくとも１つのバッファ領域から取り出され得る。すなわち、インタフェース位置は、バッファ領域へのゲート（入口／出口）として機能する。これは、バッファ領域の管理の複雑さを減らす。少なくとも１つのバッファ領域は、試料容器を運ばない所定の数の試料容器キャリアをさらにバッファリングすることが可能である。例えば、試料容器を運ぶ試料容器キャリアが少なくとも１つのバッファ領域に入れられた場合、代わりに試料容器を運んでいない試料容器キャリアが少なくとも１つのバッファ領域から取り除かれ得る。同様に、試料容器を運ぶ試料容器キャリアが少なくとも１つのバッファ領域から取り除かれた場合、代わりに試料容器を運んでいない試料容器キャリアが少なくとも１つのバッファ領域へ入れられ得る。
【００１９】
移送平面は、対応するラボラトリステーションに割り当てられた所定の数の分析器インタフェース位置を含み得る。試料及び／又は試料容器及び／又は試料容器キャリアは、分析器インタフェース位置を用いて、ラボラトリステーションへ、またはラボラトリステーションから移され得る。例えば、ピックアンドプレイスデバイスは、分析器インタフェース位置のうちの１つに置かれた試料容器キャリアに含まれる試料容器をピックし、試料容器をラボラトリステーションへ移すことができる。同様に、試料容器は、ラボラトリステーションの１つから、分析器インタフェース位置に置かれた空の試料容器キャリアへと移され得る。
【００２０】
移送平面は論理フィールドに分割され、そこでは少なくとも１つのバッファ領域が、整数（例えば、２から２００）の論理フィールドから論理的に形成され得る。論理フィールドは、例えば、方形状に形作ることができ、同一のサイズ及び外形であり得る。論理フィールドは、チェス盤状に配置されてもよい。
【００２１】
ラボラトリオートメーションシステムは、所定の数のラボラトリステーションを備える。
【００２２】
ラボラトリオートメーションシステムは、所定の数の試料容器キャリアをさらに備え、試料容器キャリアは、１つ又は複数の試料容器を運ぶように構成され、試料容器は、ラボラトリステーションによって分析されるべき試料を含む。
【００２３】
ラボラトリオートメーションシステムは、移送平面をさらに備えており、移送平面は、試料容器キャリアを支持するように構成される。
【００２４】
ラボラトリオートメーションシステムは、駆動手段をさらに備え、駆動手段は、移送平面上で試料容器キャリアを動かすように構成される。
【００２５】
ラボラトリオートメーションシステムは、例えばマイクロプロセッサとプログラムストレージの形態で、制御ユニットをさらに備える。制御ユニットは、上述した方法が実行されるように、ラボラトリオートメーションシステムを制御するように構成される。制御ユニットは、例えば、ラボラトリオートメーションシステムの初期化の間に、移送平面上に、少なくとも１つのバッファ領域を論理的に予約するように構成される。ラボラトリオートメーションシステムの初期化の後、制御ユニットは、分析の結果を待っており、その分析の結果に依存してさらに処理される、特にはさらに分析される必要がある試料を含む試料容器を運ぶ試料容器キャリアを、少なくとも１つの予約されたバッファ領域にバッファリングするように構成される。
【００２６】
試料容器キャリアは、少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備えることができる。駆動手段は、移送平面の下に行と列に固定して配置された、所定の数の電磁アクチュエータを備えることができる。電磁アクチュエータは、試料容器キャリアに磁気駆動力を加えるように構成され得る。制御ユニットは、試料容器キャリアが移送平面の上を同時に、かつ互いに独立に動き、少なくとも１つのバッファ領域に入り又はそこから出るように、電磁アクチュエータを作動させるように構成され得る。
【００２７】
論理的に予約されたバッファ領域は、オペレータが予約されたバッファ領域の属性を制御し、かつ必要な場合は、属性を手動で調整することができるように、移送平面上で視覚化されてもよい。バッファ領域を視覚化するために、視覚化手段が、例えば、ＬＥＤのような発光デバイスの形式で、少なくとも部分的に半透明である移送平面の下に配置されてもよい。例えば、各電磁アクチュエータに対応するＬＥＤが、電磁アクチュエータに隣接して配置されてもよい。視覚化手段は、対応する電磁アクチュエータの動作状態を視覚化するためにさらに用いることもでき、例えば、対応する電磁アクチュエータに障害があるかどうかを示すことができる。加えて、移送平面が所定の数の別々のモジュールに分割される場合、障害のあるモジュールを、障害のあるモジュール内に置かれた視覚化手段を用いて信号化することもできる。
【００２８】
以下、図面を参照して、本発明が説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】基本構成のラボラトリオートメーションシステムを上面図で概略的に示す図である。
【図２】ラボラトリオートメーションシステムの複数のラボラトリステーションの１つに障害のある、変更が加えられた構成のラボラトリオートメーションシステムを概略的に示す図である。
【図３】図１に表されたラボラトリオートメーションシステムのトラフィック負荷を概略的に示す図である。
【図４】図３に表されたトラフィック負荷に基づく構成のラボラトリオートメーションシステムを上面図で概略的に示す図である
【図５】図１のラボラトリオートメーションシステムの駆動手段を斜視図で示す図である。
【図６】ラボラトリステーションに割り当てられた分析器インタフェース位置とバッファ領域インタフェース位置を有するバッファ領域を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、基本の、又は初期の構成のラボラトリオートメーションシステム１０を、上面図で概略的に示す。
【００３１】
ラボラトリオートメーションシステム１０は、「ＵＵ形状」を有する移送平面１１０に隣接して配置された所定の数のラボラトリステーション２０を備える。ラボラトリステーション２０は、移送平面１１０の外形に沿って、図示されるように配置されている。移送平面１１０は、複数の試料容器キャリア１４０（図５参照）を運ぶように構成される。
【００３２】
例示的な試料容器キャリア１４０を表す図５を参照すると、それぞれの試料容器キャリア１４０は、永久磁石の形式の磁気的活性デバイス１４１を備える。説明のために１つの試料容器キャリア１４０のみが表されているが、自明なように、一般的には、所定の数の試料容器キャリア１４０が移送平面１１０上に配置される。試料容器キャリア１４０は、それぞれの試料１４３を収容している試料容器１４２を運ぶ。
【００３３】
さらに図５を参照すると、電磁アクチュエータの形式の駆動手段１２０が、移送平面１１０の下に行と列に固定して配置される。電磁アクチュエータ１２０は、試料容器キャリア１４０が、必要であれば同時に、かつ互いに独立に移送平面１１０上で所望の移送経路に配置されるように、試料容器キャリア１４０に磁気駆動力を加えるように構成される。
【００３４】
ホールセンサ１３０が、移送平面１１０の上に配されている。ホールセンサ１３０は、移送平面１１０での試料容器キャリア１４０のそれぞれの位置を判定するように構成される。
【００３５】
再び図１を参照すると、移送平面１１０は、同じサイズの、方形状の論理フィールド１１１に論理的に分割される。各論理フィールド１１１は、図５に表されるような電磁アクチュエータ１２０に対応して割り当てられ、これをカバーする。
【００３６】
さらに図５を参照すると、ラボラトリオートメーションシステム１０は、制御ユニット１５０を備える。制御ユニット１５０は、試料容器キャリア１４０が移送平面１１０の上を動くように、電磁アクチュエータ１２０を制御する、又は作動させるように構成される。
【００３７】
さらに、制御ユニット１５０は、ラボラトリオートメーションシステム１０の初期化又はブートアップの間に移送平面１１０上にバッファ領域３０を論理的に予約する。ラボラトリオートメーションシステム１０の初期化の後、制御ユニット１５０は、いわゆるアドオン試料１４３を運ぶ試料容器キャリア１４０がバッファ領域のうちの１つにバッファリングされるように、電磁アクチュエータ１２０を制御する。アドオン試料１４３は、ラボラトリステーション２０のうちの１つによってアドオン試料について実際に行われた分析の結果であって、アドオン試料１４３がさらに分析される必要があるかどうかをその分析の結果に依る分析の結果を待っている。アドオン試料をバッファリングするために使用されるべきバッファ領域３０は、複数の基準に従って選択されてもよい。典型的には、分析を行うラボラトリステーション２０に最も近いバッファ領域３０が選択される。
【００３８】
バッファ領域は、整数の論理フィールド１１１から論理的に形成される。２つのバッファ領域３０が３つの論理フィールド１１から形成され、１つのバッファ領域３０が４つの論理フィールド１１１から形成され、２つのバッファ領域３０が２４の論理フィールド１１１から形成される。
【００３９】
バッファ領域３０に加えて、トラック領域６０が、移送平面１１０上に論理的に形成される。トラック領域６０は、ラボラトリステーション２０の間で試料（すなわち、試料１４３を収容している試料容器１４２を運ぶ試料容器キャリア１４０）を配送する又は移送するために用いられる。
【００４０】
バッファ領域３０の属性およびトラック領域６０の属性は、以下に詳細に説明されるように、複数の基準に依存して設定することができる。
【００４１】
図２は、ラボラトリステーション２０＊に障害のある構成のラボラトリオートメーションシステム１０を上面図で表している。障害のあるラボラトリステーション２０＊に試料を移送する必要はないため、障害のあるラボラトリステーション２０＊に近いバッファ領域３０＊のサイズ及び外形は、動的に適合され得る。図２のバッファ領域３０＊は、８つの論理フィールド１１１を含み、図１の対応するバッファ領域３０は、３つの論理フィールド１１１のみを含む。さらに、外形又は形状は、図２に表されているように構成される。
【００４２】
制御ユニット１５０がラボラトリステーション２０＊に障害があると判定したとき、制御ユニット１５０は、バッファ領域３０が図２に表されているように再構成されるように、ラボラトリオートメーションシステム１０の次の初期化（再初期化）を開始することができる。自明なように、トラック領域６０は、これに応じて変化する。
【００４３】
図３は、図１に表された構成に基づく移送平面１１０上のトラフィックの量を概略的に示す。３つのレベルの量のトラフィックが、移送平面１１０上で起こる。最も低いレベルのトラフィックは領域５０で起こり、中間のレベルのトラフィックは領域５１で起こり、最も高いレベルのトラフィックは領域５２で起こる。
【００４４】
制御ユニット１５０は、ラボラトリオートメーションシステム１０の動作データを、図３に表されているように特にトラフィックの量の形式で収集する。制御ユニット１５０が移送平面１１０上の特定の領域にかなりの量のトラフィックを判定したときは、制御ユニット１５０は、図４に示されるようにバッファ領域３０が再構成されるように、ラボラトリオートメーションシステム１０の次の初期化（再初期化）を開始することができる。自明なように、トラック領域６０は、これに応じて変化する。
【００４５】
図４を参照すると、高トラフィックの領域でバッファサイズが減じられるのに対応して当該臨界領域のトラック領域６０が増え、より大きなトラック領域が当該臨界領域で利用可能であるように、より大きなバッファ領域３０＊の論理フィールドの外形及び数が、図３と比較して変更される。
【００４６】
図６は、ラボラトリステーション２０のうちの１つに割り当てられた分析器インタフェース位置２１を概略的に示す。さらに、図６は、バッファ領域インタフェース位置３１を有するバッファ領域３０のうちの１つを概略的に示す。
【００４７】
試料容器キャリア１４０は、排他的にそれぞれのバッファ領域インタフェース位置３１を通過してバッファ領域３０に入れられるか、又はバッファ領域３０から取り出される。バッファ領域３０は、１つ又は１つ以上の対応するインタフェース位置３１を含み得る。
【００４８】
試料１４３及び／又は試料容器１４２及び／又は試料容器キャリア１４０は、対応する分析器インタフェース位置２１を用いてそれぞれのラボラトリステーション２０へ、またはそれぞれのラボラトリステーション２０から移される。例えば、ピックアンドプレイスデバイスは、分析器インタフェース位置２１のうちの１つに置かれた試料容器キャリア１４０に含まれる試料容器１４２をピックし、試料容器１４３をラボラトリステーション２０へ移すことができる。同様に、試料容器は、ラボラトリステーション２０のうちの１つから分析器インタフェース位置２１上に置かれた空の試料容器キャリア１４０へ移され得る。
【符号の説明】
【００４９】
１０  ラボラトリオートメーションシステム
２０，２０＊  ラボラトリステーション
２１  分析器インタフェース位置
３０，３０＊  バッファ領域
３１  バッファ領域インタフェース位置
６０  トラック領域
１１０  移送平面
１１１  論理フィールド
１２０  駆動手段
１３０  ホールセンサ
１４０  試料容器キャリア
１４１  磁気的活性デバイス
１４２  試料容器
１４３  試料
１５０  制御ユニット
【図１】
0006774218.tif 000002
【図２】
0006774218.tif 000003
【図３】
0006774218.tif 000004
【図４】
0006774218.tif 000005
【図５】
0006774218.tif 000006
【図６】
0006774218.tif 000007