(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材の曲げ加工を行う曲げ加工装置と、
グリッパ及び前記グリッパの位置及び動作を制御するロボット制御部を有し前記板材を前記グリッパで把持して前記曲げ加工に供すると共に前記曲げ加工で跳ね上がる前記板材の把持を円弧補間による追従動作で維持するロボット装置と、を含んで構成され、
前記ロボット制御部は、
予め定められた、前記曲げ加工装置の基準線と前記グリッパの基準部位との間の、前記グリッパが基準状態にあるときの距離及び追従動作状態にあるときの距離に基づいて、前記曲げ加工装置における動作方向の基準となる第１の座標系に対する前記ロボット装置の動作方向の基準となる第２の座標系の軸のずれを求める座標軸補正部を有し、
前記ずれを相殺して前記円弧補間による追従動作を実行することを特徴とする曲げ加工システム。
【請求項２】
前記距離は、前記第１の座標系における水平面からの鉛直距離と鉛直面からの水平距離とを含み、前記座標軸補正部は、前記鉛直距離及び前記水平距離に基づいて前記ずれを求めることを特徴とする請求項１記載の曲げ加工システム。
【請求項３】
ロボット装置のグリッパで把持した板材を曲げ加工装置の曲げ加工に供すると共に、前記曲げ加工で跳ね上がる前記板材の前記グリッパによる把持を、円弧補間による追従動作で維持する曲げ加工方法であって、
予め、前記曲げ加工装置の基準線と前記グリッパの基準部位との間の距離を、前記グリッパが基準状態にあるときの第１距離及び追従動作状態にあるときに第２距離として測定し、
測定した前記第１及び第２距離に基づいて、前記曲げ加工装置における動作方向の基準となる第１の座標系に対する前記ロボット装置の動作方向の基準となる第２の座標系の軸のずれを求め、
前記ずれを相殺して前記円弧補間による追従動作を実行することを特徴とする曲げ加工方法。
【請求項４】
前記距離を、前記第１の座標系における水平面からの鉛直距離と鉛直面からの水平距離とし、前記鉛直距離及び前記水平距離に基づいて前記ずれを求めることを特徴とする請求項３記載の曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲げ加工システム及び曲げ加工方法に係る。特に、ロボット装置のグリッパを、板材のワークを把持したまま曲げ加工での板材ワークの跳ね上がりに追従させる曲げ加工システム及び曲げ加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工装置と、曲げ加工装置の前方に配置され板材のワークを把持するグリッパを有するロボット装置と、を備えた曲げ加工システムが知られており、特許文献１に記載されている。
特許文献１には、ロボット装置のグリッパでワークを把持して曲げ加工を行い、その際のワークの跳ね上がりに対し、グリッパが円弧補間による移動経路でワークを把持したまま追従する（以下追従動作とも称する）ことが記載されている。
一般に、グリッパは、この追従動作を、ワークを厚さ方向に加圧して掴みながら行う場合（以下、加圧追従と称する）と、ワークに対し加圧せずに単に接触して又は微小距離離隔して追従する場合（以下、不加圧追従と称する）と、のいずれか、或いはそれらを組み合わせて行う。
以下の説明において、グリッパの追従動作におけるワークの把持は、便宜的に、この加圧追従と不加圧追従とを含むものとする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１１５９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
追従動作におけるグリッパの円弧補間は、例えば、ワークの折り曲げ線などを中心として行われる。
すなわち、追従動作におけるグリッパの移動は、曲げ加工装置側の３次元座標系を基準とした円弧補間とされる。
従って、曲げ加工装置の３次元座標系とロボット装置の３次元座標系とが軸方向で一致していないと、跳ね上がるワークとグリッパとの間で位置ずれが生じ得る。
【０００５】
しかしながら、曲げ加工装置とロボット装置とは、実機として独立した装置であり、独立して近接設置されるため、それぞれの３次元座標系の各軸の方向が必ずしも精度よく一致していない場合がある。
また、ロボット装置は多軸の腕部を有するため、部品の組み付け状態や仕上がり精度にも依存して個々の装置毎に軸方向がわずかに異なる場合がある。
【０００６】
追従動作における跳ね上がるワークとグリッパとの間の位置ずれは、グリッパの把持力が勝ってワークとの間ですべりが生じなければ、折り曲げた製品に歪を与え、すべりが生じれば、歪とはならないものの把持位置のずれをもたらす。そして、いずれの場合も、製品の寸法精度や後工程の加工などに影響を及ぼす虞がある。
【０００７】
ティーチング機能を有するロボット装置では、グリッパの移動経路を曲げ加工装置側の３次元座標系に合わせるよう動作を記憶させることは可能であるが、加工の種類ごとにティーチングを行う必要があり、効率化の観点で好ましいことではない。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、曲げ加工でのワークの跳ね上がりに対するグリッパの追従動作を良好に行える曲げ加工システム及び曲げ加工方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成、手順を有する。
１）  板材の曲げ加工を行う曲げ加工装置と、
グリッパ及び前記グリッパの位置及び動作を制御するロボット制御部を有し前記板材を前記グリッパで把持して前記曲げ加工に供すると共に前記曲げ加工で跳ね上がる前記板材の把持を円弧補間による追従動作で維持するロボット装置と、を含んで構成され、
前記ロボット制御部は、
予め定められた、前記曲げ加工装置の基準線と前記グリッパの基準部位との間の、前記グリッパが基準状態にあるときの距離及び追従動作状態にあるときの距離に基づいて、前記曲げ加工装置における動作方向の基準となる第１の座標系に対する前記ロボット装置の動作方向の基準となる第２の座標系の軸のずれを求める座標軸補正部を有し、
前記ずれを相殺して前記円弧補間による追従動作を実行することを特徴とする曲げ加工システムである。
２）  前記距離は、前記第１の座標系における水平面からの鉛直距離と鉛直面からの水平距離とを含み、前記座標軸補正部は、前記鉛直距離及び前記水平距離に基づいて前記ずれを求めることを特徴とする１）に記載の曲げ加工システムである。
３）  ロボット装置のグリッパで把持した板材を曲げ加工装置の曲げ加工に供すると共に、前記曲げ加工で跳ね上がる前記板材の前記グリッパによる把持を、円弧補間による追従動作で維持する曲げ加工方法であって、
予め、前記曲げ加工装置の基準線と前記グリッパの基準部位との間の距離を、前記グリッパが基準状態にあるときの第１距離及び追従動作状態にあるときに第２距離として測定し、
測定した前記第１及び第２距離に基づいて、前記曲げ加工装置における動作方向の基準となる第１の座標系に対する前記ロボット装置の動作方向の基準となる第２の座標系の軸のずれを求め、
前記ずれを相殺して前記円弧補間による追従動作を実行することを特徴とする曲げ加工方法である。
４）  前記距離を、前記第１の座標系における水平面からの鉛直距離と鉛直面からの水平距離とし、前記鉛直距離及び前記水平距離に基づいて前記ずれを求めることを特徴とする３）に記載の曲げ加工方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、曲げ加工でのワークの跳ね上がりに対するグリッパの追従動作を良好に行える、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る曲げ加工システムの実施例である曲げ加工システムＳＴを説明するための全体図である。
【図２】図２は、曲げ加工システムＳＴの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図３は、グリッパ２１の基準状態と跳ね上がり状態と、を説明するための図である。
【図４】図４は、曲げ加工装置５１の座標系ＣＳとロボット装置５２の座標系ＣＳＲとの関係を説明するための図である。
【図５】図５は、グリッパ２１の基準状態と跳ね上がり状態とでの測定点を説明するための図である。
【図６】図６は、グリップユニット２１Ｕの基準状態における測定点を説明するための上面図である。
【図７】図７は、グリップユニット２１Ｕの跳ね上がり状態における測定点を説明するための上面図である。
【図８】図８は、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１及び跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２と、下ジョー２１ａとの関係を説明するための模式的斜視図である。
【図９】図９は、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１と跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２との関係を説明するための模式的斜視図である。
【図１０】図１０は、座標系ＣＳから座標系ＣＳＲへの変換における軸のずれ補整について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態に係る曲げ加工システムを、実施例の曲げ加工システムＳＴにより説明する。
【００１３】
実施例の曲げ加工システムＳＴの構成を、模式図の図１とブロック図の図２を参照して説明する。図１において、上下前後の各方向を矢印のように規定する。また、左右方向を紙面直交方向とし、左方向を紙面表側方、右方向を紙面裏側方とする。
【００１４】
図１に示されるように、加工システムＳＴは、板材を折り曲げる曲げ加工装置としてのプレスブレーキ５１と、プレスブレーキ５１の前方に設置されたロボット装置５２と、を有する。
プレスブレーキ５１は、左右の側板１Ｌ，１Ｒと、側板１Ｌ，１Ｒの前上部に昇降可能に設けられた上部テーブル２と、上部テーブル２を昇降させるテーブル駆動部３と、を有する。
側板１Ｌ，１Ｒの前下部には、固定して設けられた下部テーブル４を有する。
上部テーブル２の下面部には、パンチＰが着脱自在に取り付けられている。
下部テーブル４の上面部には、パンチＰと組をなすダイＤが着脱自在に取り付けられている。
プレスブレーキ５１は、また、全体の動作を制御するＮＣ装置１１を有する。
【００１５】
ロボット装置５２は、垂直多関節ロボットであり、本体部５２ａと、例えば６軸の腕部５２ｂと、を有する。
腕部５２ｂの先端には、グリッパ２１、又は複数のグリッパ２１を有するグリップユニット２１Ｕ、が取り付けられている。
グリッパ２１は、下ジョー２１ａと、下ジョー２１ａに対して上下方向に離接し、下ジョー２１ａとの間に板材のワーク（図１では不図示）を挟持する上ジョー２１ｂと、を有する。
【００１６】
腕部５２ｂは、複数のモータＭを含むモータ群ＭＧ（図２参照）により駆動され、上ジョー２１ｂは、ジョー用モータＭｊ（図２参照）により駆動される。
ロボット装置５２は、モータ群ＭＧ及びジョー用モータＭｊの動作を含む全体動作を制御するロボット制御装置２２を有する。
【００１７】
上部テーブル２を含む稼働部の位置は、位置検出センサ或いはテーブル駆動部３に備えられたエンコーダ等を含む検出部Ｓｅ（図２参照）で検出され、位置情報としてリアルタイムでＮＣ装置１１の制御部１２（図２参照）に送出される。
【００１８】
図２に示されるように、ＮＣ装置１１は、制御部１２，入力部１３，出力部１４，及び記憶部１５を有する。
制御部１２は、中央処理装置であるＣＰＵ１２ａと、動作指令生成部１２ｂと、コントローラ１２ｃと、を有する。
【００１９】
入力部１３には、加工プログラムなどのプレスブレーキ５１の動作に関わる情報が入力される。入力された情報は、制御部１２に送出される。
出力部１４は、制御部１２からの出力用情報を、画像，音声，印刷などによって外部に出力する。
記憶部１５は、制御部１２から出力された記憶すべき情報を記憶する。制御部１２は、記憶部１５に記憶された情報を参照或いは取得する。
【００２０】
テーブル駆動部３は、他の図示しない駆動源と共に、駆動部ＫＤに含められている。駆動部ＫＤは、制御部１２のコントローラ１２ｃによって制御される。
【００２１】
図２において、ロボット装置５２は、ロボット制御装置２２（以下、Ｒ制御装置２２）と、ロボット制御部２３（以下、Ｒ制御部２３），ロボット入力部２４（以下、Ｒ入力部２４），ロボット出力部２５（以下、Ｒ出力部２５），及びロボット記憶部２６（以下、Ｒ記憶部２６）を有する。
Ｒ制御部２３は、中央処理装置であるＲ−ＣＰＵ２３ａ，Ｒ動作指令生成部２３ｂ，Ｒコントローラ２３ｃ，及び座標軸補正部２３ｄを有する。
各名称の「Ｒ」は、ロボット装置に属することを意味し、理解容易のために付加したものである。
【００２２】
Ｒ入力部２４には、外部からロボット動作情報ＪＲ１が入力される。ロボット動作情報ＪＲ１は、グリッパ２１の把持動作に関する情報、並びに、グリッパ２１を所望の姿勢とする腕部５２ｂの動作及びその時間変化に関する情報を含む。
ロボット動作情報ＪＲ１は、Ｒ入力部２４からＲ制御部２３に送られ、適宜Ｒ記憶部２６に記憶される。
【００２３】
Ｒ出力部２５は、Ｒ制御部２３からの出力用情報を、画像，音声，印刷などによって外部に出力する。
Ｒ記憶部２６は、Ｒ制御部２３から出力された記憶すべき情報を記憶し、Ｒ制御部２３は、Ｒ記憶部２６に記憶された情報を参照或いは取得する。
【００２４】
モータ群ＭＧ及びジョー用モータＭｊは、Ｒ制御部２３のＲコントローラ２３ｃによって制御される。
【００２５】
Ｒ制御部２３のＲ動作指令生成部２３ｂは、Ｒ制御部２３に入来したロボット動作情報ＪＲ１に基づいて、腕部５２ｂ及びグリッパ２１が所望の位置及び姿勢をとるようモータ群ＭＧの各モータ及びジョー用モータＭｊへの動作指令ＳＲ１を生成し、Ｒコントローラ２３ｃへ送出する。
【００２６】
以上の構成を有する曲げ加工システムが行う、板材のワークＷの曲げ加工における跳ね上がりの追従動作について、図３を参照して説明する。
【００２７】
図３（ａ）は、曲げ加工前の、ワークＷの前縁部をグリッパ２１で把持し水平とした状態（以下、基準状態と称する）を説明するための図であり、図３（ｂ）は、跳ね上がり途中の状態（以下、跳ね上がり状態と称する）を説明するための図である。
ワークＷは、グリッパ２１の上ジョー２１ｂと下ジョー２１ａとにより上下方向に挟まれて把持されている。  また、グリッパ２１の追従動作におけるワークＷの把持は、既述のように、ワークＷを厚さ方向に加圧して掴みながら行う加圧追従と、ワークＷに対し加圧せずに単に接触して又は微小距離離隔して追従する不加圧追従と、のいずれか、或いはそれらの組み合わせで行う。
【００２８】
ここで、プレスブレーキ５１の動作方向の基準となるＸＹＺ座標系を、座標系ＣＳと称する。座標系ＣＳは、左右方向をＸ軸、前後方向をＹ軸、上下方向をＺ軸としている。
追従動作では、円弧補間の基準となる中心位置を、例えばワークＷの下面の折り曲げ位置である位置Ｐ１（０，０，０）とする。
また、グリッパ２１側の基準部位を、下ジョー２１ａの下面後方側の端部２１ａ１とする。端部２１ａ１は、基準状態で位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）にある。
【００２９】
折り曲げ加工途中の図３（ｂ）に示されるように、ワークＷのグリッパ２１に把持された部分は、位置Ｐ１を基準に、図３（ｂ）における反時計まわり方向に跳ね上がる。
この跳ね上がりに追従して把持を維持するため、グリッパ２１は、端部２１ａ１を、位置Ｐ１を中心として反時計まわり方向に円弧補間して移動させる。
円弧補間は、ワークＷのダイＤに対するすべりや、ワークＷとダイＤとの接触点の位置移動なども考慮して設定する場合もあるが、ここでは、便宜的に位置Ｐ１と、次に説明する曲げの進行に伴う位置Ｐ１の下降のみを考慮する場合について説明する。
【００３０】
すなわい、中心とする位置Ｐ１は、パンチの押し込みの進行によって下方に距離ｚ１だけ下降し、図３（ｂ）の状態で位置Ｐ１−２（０，０，ｚ１）にある。
そのため、制御部１２は、グリッパ２１の端部２１ａ１を、位置Ｐ１を中心とする円弧よりも距離ｚ１の分だけ下方に位置するようＺ軸値を補正して円弧補間し、位置Ｐ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）に移動させる。制御部１２は、この制御を、パンチの押し込みの進行に伴いリアルタイムで行う。
【００３１】
また、制御部１２は、グリッパ２１の姿勢を、跳ね上がり動作において、跳ね上がるワークＷと常時平行になるよう制御する。
これにより、グリッパ２１は、板材であるワークＷの跳ね上がりに追従してワークＷの把持を維持することができる。
【００３２】
ところで、曲げ加工システムＳＴでは、プレスブレーキ５１とロボット装置５２とが独立した装置であって、それぞれ固有のＸＹＺ座標系として、プレスブレーキ５１は座標系ＣＳを、ロボット装置５２は座標系ＣＳＲを有している。
座標系ＣＳは、プレスブレーキ５１の動作方向の基準となる座標系であり、座標系ＣＳＲは、ロボット装置５２の動作方向の基準となる座標系である。
従って、円弧補間の基準となる位置Ｐ１及び位置Ｐ１−２は、プレスブレーキ５１の座標系ＣＳに基づいて設定され、図３で説明したグリッパ２１における基準部位となる端部２１ａ１の位置は、ロボット装置５２の座標系ＣＳＲに基づいて制御される。
【００３３】
座標系ＣＳと座標系ＣＳＲとの間で各軸のずれ（角度ずれ）がない場合、すなわち、ＸＹＺの各軸が両座標系においてそれぞれ平行である場合は、図４に示されるように、一方の座標系を他方の座標系と合致させるように平行移動させることで両座標系の変換ができる。
詳しくは、図４に示されるように、位置Ｐ１を座標系ＣＳの原点とし、位置ＰＲ１を座標系ＣＳＲの原点とし、位置Ｐ１と位置ＰＲ１との３次元的偏倚量が（ａ，ｂ，ｃ）であれば、位置Ｐ１（０，０，０）に対し（ａ，ｂ，ｃ）を加算して位置ＰＲ１（ａ，ｂ，ｃ）を一対一で定義づけできる。
【００３４】
この平行移動の変換に加え、解決しようとする課題でもある、実機における軸のずれ（軸の非平行状態）を補正し、各軸の方向を合致させることで、プレスブレーキ５１の座標系ＣＳからロボット装置５２の座標系ＣＳＲへの、実機に対応した高精度の座標変換ができる。
【００３５】
そこで、本発明の曲げ加工方法は、プレスブレーキ５１とロボット装置５２との組み合わせで曲げ加工を実行する際に、座標系ＣＳと座標系ＣＳＲとの間の軸方向の非平行度合いを測定によって予め求め、非平行度合いを相殺する補正をしたロボット動作指令を生成してロボット装置５２の動作を実行させるようになっている。
【００３６】
詳しくは、例えば、ロボット装置５２のグリッパ２１において予め定めた測定点と、プレスブレーキ５１の基準点と、の所定距離を、グリッパ２１の基準状態と跳ね上がり状態とで測定し、その測定結果に基づいて座標系ＣＳに対する座標系ＣＳＲの軸の傾き角度を把握し、把握した傾きを相殺する補正をして追従動作を実行させる。すなわち、座標系ＣＳのＸＹＺの各軸と、座標系ＣＳＲのＸＹＺの各軸と、がそれぞれ平行になるように補正する。
【００３７】
グリッパ２１の測定点の距離測定は、座標系ＣＳと座標系ＣＳＲとの間で軸の角度ずれが加工動作及び製品品質の観点で、無視できない程度に大きく生じている虞のあるときに実行する。
例えば、プレスブレーキ及びロボット装置を設置後の、最初の曲げ加工の前、メンテナンス後の最初の曲げ加工の前、長期間稼動を停止した後に行う最初の曲げ加工の前、連続稼動時の所定期間毎、エラー停止後の加工再開前、などである。
【００３８】
次に、グリッパ２１の測定点の距離測定の具体例について、主に図５〜図７を参照して説明する。
ここで説明するロボット装置５２は、図６に示されるように、腕部５２ｂの先端に取り付けられ一方向に延びるグリップフレーム２１ｃと、グリップフレーム２１ｃの両端部と、中間部の２ヶ所と、に設けられた複数（四つ）のグリッパ２１と、を有するグリップユニット２１Ｕを備えている。
【００３９】
測定点となる基準部位は、図６に示されるように、グリップユニット２１Ｕを座標系ＣＳのＸ−Ｙ平面（水平面）に平行でＸ軸方向（左右方向）に延びる姿勢にしたときの、左端のグリッパ２１Ｌにおける下ジョー２１ａの左下端ＫＬと、右端のグリッパ２１Ｒにおける下ジョー２１ａの右下端ＫＲと、の二ヶ所とする。
【００４０】
一方、プレスブレーキ５１には、予め座標系ＣＳのＸ−Ｙ平面（水平面）及びＸ−Ｚ平面（鉛直面）の代替えとなる基準水平面ＳＦ１（図５参照）及び基準鉛直面ＳＦ２（図６参照）を設けておく。具体的には、例えば、下部テーブル４の前上部の角とし、この部位を高精度で仕上げておく。
【００４１】
この測定は、図５に示されるように、グリップユニット２１Ｕの基準姿勢でもある水平把持姿勢ＦＡと、円弧補間により上昇した追従動作状態での把持姿勢である跳ね上がり把持姿勢ＦＢと、の二つの姿勢で行う。
水平把持姿勢ＦＡにおける、左下端ＫＬの位置を位置Ｐ２Ａとし右下端ＫＲの位置を位置Ｐ２Ｂとする。
跳ね上がり把持姿勢ＦＢにおける、左下端ＫＬの位置を位置Ｐ３Ａとし右下端ＫＲの位置を位置Ｐ３Ｂとする。
【００４２】
グリップユニット２１Ｕの水平把持姿勢ＦＡにおける左下端ＫＬと右下端ＫＲとを通る直線を、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１（図６参照）と称する。
ロボット装置５２のＲ制御部２３は、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１が、ロボット装置５２の座標軸ＣＳＲのＸ軸と一致する線又はＸ軸に平行となるようにグリップユニット２１Ｕの姿勢を制御する。
【００４３】
また、Ｒ制御部２３は、グリップユニット２１Ｕを、水平把持姿勢ＦＡから座標軸ＣＳＲ上で円弧補間させて跳ね上がり姿勢ＦＢにする。
この跳ね上がり把持姿勢ＦＢにおける左下端ＫＬと右下端ＫＲとを通る直線を、跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２（図７参照）と称する。
【００４４】
測定点の距離測定は、ダイヤルゲージなどの所望の距離測定器により、図５及び図６に示される水平把持姿勢ＦＡにおける左下端ＫＬ（位置Ｐ２Ａ）及び右下端ＫＲ（位置Ｐ２Ｂ）の基準水平面ＳＦ１からのそれぞれの鉛直方向の距離Ｈ１及び距離Ｈ２と、基準鉛直面ＳＦ２からのそれぞれの水平方向の距離Ｄ１及び距離Ｄ２と、を測定する。
併せて、左下端ＫＬと右下端ＫＲとのＸ軸方向の距離Ｌ１を把握しておく。
【００４５】
また、図５及び図７に示される跳ね上がり把持姿勢ＦＢにおける左下端ＫＬ（位置Ｐ３Ａ）及び右下端ＫＲ（Ｐ３Ｂ）の基準水平面ＳＦ１からのそれぞれの鉛直方向の距離Ｈ１２及び距離Ｈ２２と、基準鉛直面ＳＦ２からのそれぞれの水平方向の距離Ｄ１２及び距離Ｄ２２と、を測定する。
併せて、左下端ＫＬと右下端ＫＲとのＸ軸方向の距離Ｌ２を把握しておく。
【００４６】
測定した距離Ｈ１，Ｈ２，Ｈ１２，Ｈ２２と、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ１２，Ｄ２２と、距離Ｌ１，Ｌ２と、から、図８の空間位置関係が決められる。
水平Ｘ軸線ＬＲｘ１の方向と跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２の方向とが角度ずれした状態（非平行状態）にあるかないか、が、図８及び図９に示されるように把握される。
【００４７】
図８及び図９において、基準水平面ＳＦ１と基準鉛直面ＳＦ２との交線Ｌｘ１（Ｘ軸）は、距離測定の基準線として一点鎖線で示されている。
【００４８】
図８は、上述のように測定した距離と、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１及び跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２と、下ジョー２１ａと、の関係を説明するための模式的斜視図である。
図９は、図８に示された水平Ｘ軸線ＬＲｘ１及び跳ね上がりＸ軸線ＬＲｃｘ２を、それぞれ平行移動して交線Ｌｘ１上の一つの点Ｐａで交わるようにした図である。すなわち、位置Ｐ２Ｂ及び位置Ｐ３Ｂを、交線Ｌｘ１の点Ｐａで交わるようにしている。
【００４９】
図９のように、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１と跳ね上がりＸ軸線ＬＲｃ２とを同一の点Ｐａで交わる線としたときに、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１の基準水平面ＳＦ１への投影線ＬＴ１と交線Ｌｘ１とのなす角度を角度φ、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１と投影線ＬＴ１とのなす角度を角度θ、水平Ｘ軸線ＬＲｘ１と跳ね上がりＸ軸線ＬＲｘ２とのなす角度を角度ψとする。
この角度φ，θ，ψが、プレスブレーキ５１の座標系ＣＳに対するロボット装置５２の座標系ＣＳＲの傾き方向及び傾き量を特定する変換パラメータとなる。
これについて図１０を参照して詳述する。
【００５０】
図１０の説明において、座標系の３軸ＸＹＺを（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のように表記する。
Ｒ制御部２３は、座標系ＣＳの座標系ＣＳＲへの変換を、図４を参照して説明した原点位置の平行移動に加え、３軸の方向を補正する軸方向補正も含めて行う。
軸方向補整は、座標軸補正部２３ｄにより行われる。
【００５１】
図１０（ａ），（ｂ）を参照して詳述する軸方向補正は、理解容易のため、角度φ，θ，ψの変換を独立して行い、角度φにより中間座標系ＣＳ１に変換し、次いで角度θの変換により中間座標系ＣＳ２に変換し、さらに角度ψの変換により座標系ＣＳＲに変換するものとする。
【００５２】
図１０（ａ）は、プレスブレーキ５１の座標系ＣＳ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び中間座標系ＣＳ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を示した模式的斜視図である。座標系ＣＳとしてＺ軸を中心とするＸ−Ｙ平面上の円が実線で示され、中間座標系ＣＳ２としてＺ２軸を中心とする一点鎖線の円が示されている。
【００５３】
この座標系ＣＳ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、まず、角度パラメータとして、図９の交線Ｌｘ１に対する投影線ＬＴ１のなす角度である角度φだけＺ軸まわりに回転した中間座標系ＣＳ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に変換する。
次に、中間座標系ＣＳ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を、図９の投影線ＬＴ１に対する水平Ｘ軸線ＬＲｘ１のなす角度である角度θだけＸ軸まわりに回転した中間座標系ＣＳ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に変換する。
中間座標系ＣＳ２以降の変換は、図１０（ｂ）に示される。
すなわち、図１０（ｂ）に一点鎖線（一部実線）で示される中間座標系ＣＳ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を、角度ψだけＺ２軸まわりに回転して座標系ＣＳＲ（ＸＲ，ＹＲ，ＺＲ）とする。
このように、Ｒ制御部２３の座標軸補正部２３ｄは、座標系ＣＳを、中間座標系ＣＳ１及び中間座標系ＣＳ２を経て座標系ＣＳＲと変換する。
【００５４】
この座標系ＣＳから座標系ＣＳＲへの軸方向補正により、座標系ＣＳにおける点Ｐｎ（ａｘ，ｂｙ，ｃｚ）の座標は、（数１）の変換式によりに座標系ＣＳＲの座標に変換される。
【数１】
0006630598.tif 000002
【００５５】
曲げ加工の追従動作では、プレスブレーキ５１の制御部１２が、追従動作におけるグリッパ２１の位置を曲げ加工装置５１の座標系ＣＳで設定し、その情報を追従動作情報Ｊ２（図２参照）としてロボット装置５２のＲ制御装置２２に送出する。
Ｒ制御装置２２のＲ動作指令生成部２３ｂは、入来した座標系ＣＳによる追従動作情報Ｊ２に対し、座標軸補正部２３ｄによって上述の平行移動及び軸方向補正を行い、座標系ＣＳＲとしての追従動作指令であるＲ追従動作指令ＳＲ２を変換生成してＲコントローラ２３ｃに送出する。
【００５６】
Ｒ制御部２３は、座標系ＣＳから座標系ＣＳＲへの座標変換において、座標軸補正部２３ｄによって、両座標軸の軸方向の傾き（ずれ）を相殺する補正を行う。
これにより、従来行われなかったプレスブレーキ５１側の座標系ＣＳの座標軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、ロボット装置５２側の座標系ＣＳＲの座標軸（ＸＲ，ＹＲ，ＺＲ）と、の各軸の方向が高精度に一致する。
そのため、追従動作において、グリッパ２１のワークＷに対する把持が加圧追従の場合、跳ね上がるワークＷとグリッパ２１との間のすべりが実質的にない状態となり、把持が不加圧追従の場合、跳ね上がるワークＷとグリッパ２１とが付勢当接することがなくその状態が維持される。
従って、ワークＷの跳ね上がりに対するグリッパ２１の追従動作が良好となる。  
【００５７】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００５８】
プレスブレーキ５１の基準点は、上述の端部２１ａ１に限定されるものではなく、測定容易な場所を適宜選定してよい。
距離を測定する測定器は、ダイヤルゲージに限定されない。レーザ距離計など種々の測定器を用いることができる。
ロボット装置５２によっては、円弧補間の動きに伴って座標系ＣＳＲの軸方向が変化する場合もあり得る。すなわち、座標系ＣＳＲの軸方向が、腕部５２ｂの姿勢や位置によって変化する場合である。
この場合は、円弧補間の移動経路に沿って複数箇所での測定を行い、腕部５２ｂの姿勢や位置に応じた座標系ＣＳＲの変化状態を把握し、その変化を補整するようにしてよい。
【符号の説明】
【００５９】
１Ｌ，１Ｒ  側板
２  上部テーブル
３  テーブル駆動部
４  下部テーブル
１１  ＮＣ装置
１２  制御部
１２ａ  ＣＰＵ（中央処理装置）、    １２ｂ  動作指令生成部
１２ｃ  コントローラ
１３  入力部、    １４  出力部、    １５  記憶部
２１，２１Ｌ，２１Ｒ  グリッパ
２１ａ  下ジョー、    ２１ａ１  端部、    ２１ｂ  上ジョー
２１ｃ  グリップフレーム、    ２１Ｕ  グリップユニット
２２  Ｒ制御装置（ロボット制御装置）
２３  Ｒ制御部（ロボット制御部）
２３ａ  Ｒ−ＣＰＵ（中央処理装置）、    ２３ｂ  Ｒ動作指令生成部
２３ｃ  Ｒコントローラ、    ２３ｄ  座標軸補正部
２４  Ｒ入力部（ロボット入力部）
２５  Ｒ出力部（ロボット出力部）
２６  Ｒ記憶部（ロボット記憶部）
５１  プレスブレーキ（曲げ加工装置）
５２  ロボット装置、    ５２ａ  本体部、    ５２ｂ  腕部
ＣＳ  （プレスブレーキ５１の）座標系
ＣＳ１，ＣＳ２  中間座標系
ＣＳＲ  （ロボット装置５２の）座標系
Ｄ  ダイ
ＦＡ  水平把持姿勢、    ＦＢ  跳ね上がり把持姿勢
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ１２，Ｄ２２，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ１２，Ｈ２２，Ｌ１，Ｌ２  距離
Ｊ２  追従動作情報、    ＪＲ１  ロボット動作情報
ＫＤ  駆動部
ＫＬ  左下端、    ＫＲ  右下端
Ｍ  モータ、    ＭＧ  モータ群、    Ｍｊ  ジョー用モータ
ＬＲｘ１  水平Ｘ軸線、    ＬＲｘ２  跳ね上がりＸ軸線
ＬＴ１  投影線、    Ｌｘ１  交線
Ｐ  パンチ
Ｐａ，Ｐｎ，ＰＲｎ  点
Ｐ１，Ｐ１−２，Ｐ２，Ｐ２Ａ，Ｐ２Ｂ，Ｐ３，Ｐ３Ａ，Ｐ３Ｂ，ＰＲ１  位置
Ｒ追従動作指令ＳＲ２
Ｓｅ  検出部
ＳＦ１  基準水平面、    ＳＦ２  基準鉛直面
ＳＲ１  動作指令
ＳＴ  加工システム
Ｗ  ワーク
ｚ１  距離
φ，θ，ψ  角度
【図１】
0006630598.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
0006630598.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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