(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々にワイヤが挿通される入口部と、出口部と、収容領域と、を含む収容体を備え、
上記収容領域は、上記ワイヤの軸線に沿った軸線方向において、上記入口部と上記出口部との間に位置し、
上記入口部から上記ワイヤが上記収容領域に導入され、上記出口部から上記ワイヤが上記収容領域の外部へと送り出される、ワイヤ収容装置であって、
上記入口部に位置する上記ワイヤの進行方向である第１方向と、上記出口部に位置する上記ワイヤの進行方向である第２方向とは、互いに反対側を向いており、
上記収容領域は、上記ワイヤを湾曲する状態で収容しており、
上記ワイヤを挿通し、上記収容領域に収容されたガイド部をさらに備え、
上記ガイド部は、上記入口部寄りに位置する第１端部と、上記出口部寄りに位置する第２端部と、を含み、
上記第１端部および上記第２端部のうち、いずれか一方は上記収容体に固定されており、他方は上記軸線方向に沿ってスライド移動可能に上記収容体に対し支持されており、
上記収容領域は、概略半円状のバッファ空間部、および、当該バッファ空間部と上記入口部および上記出口部のいずれか一方との間に位置する直線移動部を含み、
上記直線移動部は、上記第１方向および上記第２方向のうちいずれか一方に沿って上記ガイド部を直線的に移動させ、
上記直線移動部に少なくとも一部が配置される複数のガイドローラをさらに備え、
上記複数のガイドローラは、上記軸線方向に対して交差する方向において対をなして複数対が並んでおり、各対をなす上記ガイドローラの間に上記ガイド部が位置する、ワイヤ収容装置。
【請求項２】
上記直線移動部に配置され、かつ上記収容体に固定される筒状のスリーブをさらに備え、
上記スリーブは、上記第１端部および上記第２端部のいずれか一方を摺動可能に支持する、請求項１に記載のワイヤ収容装置。
【請求項３】
上記収容体における上記ワイヤの収容量を検出するための検出センサをさらに備え、
上記検出センサは、上記バッファ空間部における上記軸線方向の中央において、上記ガイド部が湾曲する方向への直線移動量を検出する、請求項１または２に記載のワイヤ収容装置。
【請求項４】
上記第１方向と上記第２方向とのなす角度は、１５０〜２１０°である、請求項１ないし３のいずれかに記載のワイヤ収容装置。
【請求項５】
上記収容体は、絶縁性の材料よりなる、請求項１ないし４のいずれかに記載のワイヤ収容装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のワイヤ収容装置と、上記入口部へ上記ワイヤを送リ出すプッシュ側送給部と、上記出口部から送り出される上記ワイヤを送るプル側送給部と、を備える、ワイヤ送給装置。
【請求項７】
請求項６に記載のワイヤ送給装置と、上記プル側送給部により送り出された上記ワイヤを被処理部材へと導くトーチと、を備える、アークシステム。
【請求項８】
上記ワイヤ収容装置を支持するロボットをさらに備える、請求項７に記載のアークシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ収容装置、ワイヤ送給装置およびアークシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワイヤを用いて溶接や溶射を行う方法が知られている。このような方法においては、各々がワイヤを送り出すプッシュローラとプルローラとの間に、ワイヤの送給を円滑に行うべく、ワイヤバッファ形成装置が配置されることがある。このようなバッファ形成装置として、特許文献１に示されたワイヤ収容装置が知られている。
【０００３】
同文献に開示されたワイヤ収容装置では、可撓性チューブからなるライナ（ガイド部）に挿通された溶接ワイヤが、Ｓ字状に湾曲させられた状態で配置される。ワイヤ収容装置内では、プッシュローラとプルローラのワイヤ送り量の相違により、溶接ワイヤの湾曲形状が変化する。湾曲形状が変化することにより、ワイヤ収容装置内の溶接ワイヤの収容量が変化する。これによりプッシュローラとプルローラによる溶接ワイヤの送り量の相違が吸収され、送り量の高速変化を伴うプルローラによる溶接ワイヤの送給が円滑に行われる。
【０００４】
しかしながら、上記従来のワイヤ収容装置においては、溶接ワイヤがＳ字状に湾曲させられ、また、ワイヤ収容装置内の溶接ワイヤの収容量が変化するのに伴い溶接ワイヤの湾曲形状が変化することで、たとえば比較的軟質な溶接ワイヤや細い溶接ワイヤについては座屈し易く、溶接ワイヤの形状に意図しない特異な癖が付くことが起こり得た。そのような溶接ワイヤに付く特異な形状の癖により、溶接品質に悪影響を及ぼす虞れがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１９９０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、ワイヤに特異な形状の癖が付くのを抑制することが可能なワイヤ収容装置を提供することを主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を採用した。
【０００８】
本発明の第１の側面よって提供されるワイヤ収容装置は、各々にワイヤが挿通される入口部と、出口部と、収容領域と、を含む収容体を備え、上記収容領域は、上記ワイヤの軸線に沿った軸線方向において、上記入口部と上記出口部との間に位置し、上記入口部から上記ワイヤが上記収容領域に導入され、上記出口部から上記ワイヤが上記収容領域の外部へと送り出される、ワイヤ収容装置であって、上記入口部に位置する上記ワイヤの進行方向である第１方向と、上記出口部に位置する上記ワイヤの進行方向である第２方向とは、互いに反対側を向いており、上記収容領域は、上記ワイヤを湾曲する状態で収容する。
【０００９】
好ましい実施の形態においては、上記ワイヤを挿通し、上記収容領域に収容されたガイド部をさらに備え、上記ガイド部は、上記入口部寄りに位置する第１端部と、上記出口部寄りに位置する第２端部と、を含み、上記第１端部および上記第２端部のうち、いずれか一方は上記収容体に固定されており、他方は上記軸線方向に沿ってスライド移動可能に上記収容体に対し支持される。
【００１０】
好ましい実施の形態においては、上記収容領域は、概略半円状のバッファ空間部を含む。
【００１１】
好ましい実施の形態においては、上記収容領域は、上記バッファ空間部と、上記入口部および上記出口部のいずれか一方と、の間に位置する直線移動部を含み、上記直線移動部は、上記第１方向および上記第２方向のうちいずれか一方に沿って上記ガイド部を直線的に移動させる。
【００１２】
好ましい実施の形態においては、上記直線移動部に配置され、かつ上記収容体に固定される筒状のスリーブをさらに備え、上記スリーブは、上記第１端部および上記第２端部のいずれか一方を摺動可能に支持する。
【００１３】
好ましい実施の形態においては、上記直線移動部に少なくとも一部が配置される複数のガイドローラをさらに備え、上記複数のガイドローラは、上記軸線方向に対して交差する方向において対をなして複数対が並んでおり、各対をなす上記ガイドローラの間に上記ガイド部が位置する。
【００１４】
好ましい実施の形態においては、上記収容体における上記ワイヤの収容量を検出するための検出センサをさらに備え、上記検出センサは、上記バッファ空間部における上記軸線方向の中央において、上記ガイド部が湾曲する方向への直線移動量を検出する。
【００１５】
好ましい実施の形態においては、上記第１方向と上記第２方向とのなす角度は、１５０〜２１０°である。
【００１６】
好ましい実施の形態においては、上記収容体は、絶縁性の材料よりなる。
【００１７】
本発明の第２の側面よって提供されるワイヤ送給装置は、本発明の第１の側面によって提供されるワイヤ収容装置と、上記入口部へ上記ワイヤを送リ出すプッシュ側送給部と、上記出口部から送り出される上記ワイヤを送るプル側送給部と、を備える。
【００１８】
本発明の第３の側面よって提供されるアークシステムは、本発明の第２の側面によって提供されるワイヤ送給装置と、上記プル側送給部により送り出された上記ワイヤを被処理部材へと導くトーチと、を備える。
【００１９】
好ましい実施の形態においては、上記ワイヤ収容装置を支持するロボットをさらに備える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、入口部に位置するワイヤの進行方向である第１方向と、出口部に位置するワイヤの進行方向である第２方向とは、互いに反対側を向いている。このため、入口部と出口部の間にある収容領域は、ワイヤを、所定の曲率にて略半円状に湾曲した状態で収容する。このような構成によれば、収容領域におけるワイヤの収容量が変化する場合においても、ワイヤの湾曲状態（曲率）が殆ど変化しない。したがって、ワイヤ収容装置においてワイヤに特異な形状の癖が付くのを抑制することができる。
【００２１】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るワイヤ収容装置を備えたアークシステムの一例を示す全体構成図である。
【図２】図１に示すアークシステムを模式的に示す図（一部構成については断面を示す）である。
【図３】図２に示したワイヤ収容装置を示す断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶに沿う断面図である。
【図５】ワイヤ収容装置によるワイヤの収容量が相対的に大きくなったときの断面図である。
【図６】ワイヤ収容装置によるワイヤの収容量が相対的に小さくなったときの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係るアークシステムを示す図である。図２は、図１に示したアークシステムを模式的に示す図（一部構成については断面を示す）である。
【００２５】
これらの図に示すアークシステムＡ１は、ロボット１と、プッシュ側送給部２１と、プル側送給部２２と、ワイヤ収容装置４と、第１ケーブル６Ａと、第２ケーブル６Ｂと、トーチ７と、を備える。
【００２６】
ロボット１は、被処理部材Ｗ１に対してアーク処理を行う。このようなアーク処理としては、たとえば、溶接および溶射が挙げられる。本実施形態では、ロボット１は、被処理部材Ｗ１に対して自動でアーク溶接を行う。ロボット１は、たとえば多関節ロボットである。ロボット１は、プッシュ側送給部２１およびプル側送給部２２によって送給されたワイヤ８９を用いてアーク処理を行う。
【００２７】
プッシュ側送給部２１は、被処理部材Ｗ１に向かってワイヤ８９を送給するためのものである。プッシュ側送給部２１は、ワイヤ８９をワイヤ収容装置４へ送り出すプッシュ装置である。プッシュ側送給部２１は、２つのプッシュ側送給ローラ２１１を含む。プッシュ側送給ローラ２１１は、少なくともいずれか一方が駆動部（図示略）によって駆動される。プッシュ側送給ローラ２１１間にワイヤ８９を挟みこんだ状態で、プッシュ側送給ローラ２１１は互いに逆回転をする。これにより、プッシュ側送給ローラ２１１は、ワイヤ供給源２９から繰り出されるワイヤ８９を被処理部材Ｗ１に向かって送り出す。
【００２８】
ワイヤ供給源２９はたとえば、ワイヤ８９が巻かれたワイヤリールである。あるいは、ワイヤ供給源２９はパックワイヤであってもよい。
【００２９】
プル側送給部２２は、被処理部材Ｗ１に向かってワイヤ８９を送給するためのものである。プル側送給部２２は、ワイヤ収容装置４からワイヤ８９を引っ張るプル装置である。プル側送給部２２は、２つのプル側送給ローラ２２１を含む。プル側送給ローラ２２１は、少なくともいずれか一方が駆動部（図示略）によって駆動される。プル側送給ローラ２２１間にワイヤ８９を挟みこんだ状態で、プル側送給ローラ２２１は互いに逆回転をする。これにより、プル側送給ローラ２２１は、ワイヤ収容装置４から送り出されたワイヤ８９を被処理部材Ｗ１に向かって送り出す。
【００３０】
なお、図１に示す例では、プッシュ側送給部２１は、ワイヤ収容装置４の近傍に配置されており、ロボット１に支持されている。プッシュ側送給部２１は、ワイヤ供給源２９からワイヤ収容装置４までの間であれば、ワイヤ供給源２９の近傍など、ワイヤ８９の送給経路のいずれの位置に配置してもよい。また、図１に示す例では、プル側送給部２２は、トーチ７の基端部に配置されている。プル側送給部２２は、ワイヤ収容装置４からトーチ７までの間であれば、ワイヤ８９の送給経路のいずれの位置に配置してもよい。
【００３１】
図３は、図２に示したワイヤ収容装置４を示す断面図である。図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う部分拡大断面図である。
【００３２】
ワイヤ収容装置４は、ワイヤ８９を収容するためのものである。本実施形態では、ワイヤ収容装置４はワイヤ８９のバッファ機構として機能する。ワイヤ収容装置４は、ワイヤ８９の軸線Ｏｘに沿った軸線方向Ｆ１において、プッシュ側送給部２１およびプル側送給部２２の間に配置されている。プッシュ側送給部２１によって送られたワイヤ８９は、ワイヤ収容装置４に一旦収容され、その後、プル側送給部２２に向かう。アークシステムＡ１の使用時において、ワイヤ収容装置４によるワイヤ８９の収容量は変動する。ワイヤ収容装置４によるワイヤ８９の収容量が変動すると、プッシュ側送給部２１およびプル側送給部２２の間のワイヤ８９の経路長が変動する。図１に示すように、本実施形態では、ワイヤ収容装置４は、ロボット１に支持されている。
【００３３】
ワイヤ収容装置４は、収容体４１と、スリーブ４４と、複数のガイドローラ４５と、検出センサ４６と、ガイド部４７と、を含む。
【００３４】
収容体４１は、ワイヤ８９を収容するためのものである。本実施形態においては、収容体４１は絶縁性の材料よりなる。収容体４１を構成する絶縁性の材料は、たとえば樹脂である。
【００３５】
収容体４１は、入口部４１０と、出口部４２０と、収容領域４３０と、を含む。収容領域４３０は、ワイヤ８９の軸線Ｏｘに沿った軸線方向Ｆ１において、入口部４１０と出口部４２０との間に位置する。すなわち、入口部４１０、収容領域４３０、および出口部４２０は、軸線方向Ｆ１において、被処理部材Ｗ１側に向かうにつれて、入口部４１０からこの順番に位置している。
【００３６】
入口部４１０は、筒状の接続部材４１１によって構成される。この接続部材４１１は、ワイヤ８９を挿通する通路を有するとともに、第１ケーブル６Ａが接続される。入口部４１０からは、ワイヤ８９が収容体４１の内部に導入される。
【００３７】
出口部４２０は各々が筒状のアダプタ４２１および接続金具４２２によって構成される。アダプタ４２１および接続金具４２２は、ワイヤ８９を挿通する通路を有しており、たとえば金属からなる。アダプタ４２１には、溶接ケーブルの接続口（詳細な図示は省略）が設けられている。アダプタ４２１における当該接続口には、ガスチューブや電力線、アース線等を接続することが可能である。接続金具４２２は、アダプタ４２１に固定されている。接続金具４２２には、第２ケーブル６Ｂが接続される。出口部４２０（アダプタ４２１および接続金具４２２）からは、ワイヤ８９が収容体４１の外部へと送り出される。
【００３８】
入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１（第１方向）と、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２（第２方向）とは、互いに反対側を向いている。入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１と、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２とのなす角度αは、たとえば１５０°〜２１０°である。本実施形態では、入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１と、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２とのなす角度は、１８０°である。
【００３９】
収容領域４３０は、バッファ空間部４３１と、直線移動部４３２と、を含む。バッファ空間部４３１は、概略半円状に湾曲しており、このバッファ空間部４３１が湾曲する面内方向の幅寸法ｗ２が、当該バッファ空間部４３１の長手方向中央付近で最大となっている。本実施形態において、バッファ空間部４３１は、収容体４１に形成された一対の対向面４３１ａ，４３１ｂによって規定される。一対の対向面４３１ａ，４３１ｂは、各々が同じ曲率の略半円状とされた凹状面と凸状面からなる。図３に示すように、バッファ空間部４３１（収容領域４３０）において、ワイヤ８９は、入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１（第１方向）側に凸となるように湾曲する状態で収容される。
【００４０】
直線移動部４３２は、バッファ空間部４３１の端部につながっており、ワイヤ８９（ガイド部４７）をスライド移動させるための真っ直ぐに延びた空間である。本実施形態において、直線移動部４３２は、バッファ空間部４３１と出口部４２０との間に位置する。すなわち、本実施形態においては、バッファ空間部４３１および直線移動部４３２は、入口部４１０から出口部４２０に向かってこの順番で位置する。直線移動部４３２は、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２（第２方向）に沿って延びている。なお、本実施形態と異なり、直線移動部４３２が入口部４１０とバッファ空間部４３１との間に設けられてもよい。
【００４１】
ガイド部４７は、ワイヤ８９を挿通し、収容領域４３０に収容されている。ガイド部４７は、チューブ状を呈しており、ライナと称されることもある。ガイド部４７は、第１端部４７１および第２端部４７２を含む。第１端部４７１は入口部４１０寄りに位置し、第２端部４７２は出口部４２０寄りに位置する。
【００４２】
第１端部４７１は、収容体４１に固定される。本実施形態において、第１端部４７１の少なくとも一部は、接続部材４１１（入口部４１０）の内部に形成された凹部空間に収容されている。第２端部４７２は、軸線方向Ｆ１に沿ってスライド移動可能に収容体４１に支持される。本実施形態において、第２端部４７２は、直線移動部４３２に配置される。なお、本実施形態と異なり、直線移動部４３２が入口部４１０とバッファ空間部４３１との間に設けられる場合、第１端部４７１が直線移動部４３２に配置される。
【００４３】
スリーブ４４は、円筒状であり、直線移動部４３２に配置されている。スリーブ４４は、収容体４１に固定される。スリーブ４４は、たとえば真鍮などの金属からなる。スリーブ４４の内部にガイド部４７の第２端部４７２が位置している。これにより、ガイド部４７の第２端部４７２は、軸線方向Ｆ１に沿って摺動可能に、スリーブ４４に支持されている。そして、このような構成により、直線移動部４３２において、ガイド部４７は、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２（第２方向）に沿って直線的に移動可能である。なお、本実施形態と異なり、直線移動部４３２が入口部４１０とバッファ空間部４３１との間に設けられる場合、ガイド部の第１端部４７１が、軸線方向Ｆ１に沿って摺動可能にスリーブ４４に支持される。
【００４４】
複数のガイドローラ４５は、軸線方向Ｆ１に並んでいる。より具体的には、複数のガイドローラ４５は、軸線方向Ｆ１に交差する方向において間隔を隔てた対が、軸線方向Ｆ１に複数並ぶように配置されている。上記の各対をなすガイドローラ４５の間に、ガイド部４７が位置する。ガイドローラ４５は、バッファ空間部４３１が湾曲する面内方向に直角である方向に延びる軸線回りに回転自在である。複数のガイドローラは、その少なくとも一部が直線移動部４３２に配置される。ガイドローラ４５は、たとえば金属からなる。
【００４５】
検出センサ４６は、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量を検出するものである。本実施形態では、検出センサ４６は、リニアセンサであり、収容領域４３０におけるガイド部４７の位置を検出する。ガイド部４７の湾曲形状の頂点がセンサドグ４６１に係止されており、検出センサ４６は、バッファ空間部４３１における軸線方向Ｆ１の中央において、ガイド部４７が湾曲する方向への直線移動量を検出する。なお、検出センサ４６は、ガイド部４７との接触によりガイド部４７の位置を検出するものでなくてもよい。たとえば、検出センサ４６は、光学素子等を用いることで非接触によりガイド部４７の位置を検出するセンサであってもよい。
【００４６】
なお、上記のワイヤ収容装置４、プッシュ側送給部２１、およびプル側送給部２２は、本発明で言うワイヤ送給装置を構成する。
【００４７】
図１、図２に示す第１ケーブル６Ａは、プッシュ側送給部２１およびワイヤ収容装置４の間に配置され、ワイヤ８９を収容する。第１ケーブル６Ａにはワイヤ８９が挿通される。第１ケーブル６Ａはたとえばコンジットケーブルと称されることもある。第１ケーブル６Ａには、ワイヤ８９をガイドするためのライナ（図示略）が挿通されていてもよい。
【００４８】
第２ケーブル６Ｂは、プル側送給部２２およびワイヤ収容装置４の間に配置され、ワイヤ８９を収容する。第２ケーブル６Ｂにはワイヤ８９が挿通される。第２ケーブル６Ｂはたとえば一線式パワーケーブルと称されることもある。第２ケーブル６Ｂには、たとえば、アダプタ４２１における接続口に接続された、ガスチューブからガスをトーチ７に供給するチューブや、電力線からの電力をトーチ７に供給するための線が、挿通されている。第２ケーブル６Ｂには、ワイヤ８９をガイドするためのライナ（図示略）が挿通されていてもよい。
【００４９】
トーチ７は、プッシュ側送給部２１から送り出されたワイヤ８９を、被処理部材Ｗ１へと導くためのものである。トーチ７はトーチボディおよびワイヤ送出ノズルを有する。トーチ７におけるチップ（図示略）を介してワイヤ８９へと電力が供給され、アーク処理（溶接や溶射）が行われる。
【００５０】
次に、アークシステムＡ１の動作について簡単に説明する。
【００５１】
プッシュ側送給部２１によるワイヤ８９の送給速度よりもプル側送給部２２によるワイヤ８９の送給速度が小さい場合には、図５に示すように、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量が大きくなる。逆に、プル側送給部２２によるワイヤ８９の送給速度がプッシュ側送給部２１によるワイヤ８９の送給速度よりも大きい場合には、図６に示すように、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量が小さくなる。収容体４１におけるワイヤ８９の収容量は常時監視され、プッシュ側送給部２１による送給速度を調整するなどして、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量、すなわち、プッシュ側送給部２１とプル側送給部２２との間のワイヤ８９の経路長が一定するように制御される。
【００５２】
次に、本実施形態に係るワイヤ収容装置４およびアークシステムＡ１の作用について説明する。
【００５３】
本実施形態のワイヤ収容装置４においては、入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１と、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２とは、互いに反対側を向いている。このため、入口部４１０と出口部４２０の間にある収容領域４３０は、ワイヤ８９を、所定の曲率にて略半円状に湾曲した状態で収容する。このような構成によれば、図５や図６に示されるように、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量が変化する場合においても、ワイヤ８９の湾曲状態（曲率）が殆ど変化しない。したがって、ワイヤ収容装置４においてワイヤ８９に特異な形状の癖が付くことは回避される。その結果、ワイヤ収容装置４を経たワイヤ８９は安定した状態でトーチ７に供給され、溶接等の品質が良好となる。
【００５４】
また、本実施形態においては、図３、図５、図６によく表れているように、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量が変化する場合、収容領域４３０にあるワイヤ８９の湾曲部分については、略半円状の形状を略一定に維持したまま図中左右にスライド移動する。そして、このスライド移動量が、実質的に、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量の変化量に相当する。したがって、収容領域に４３０におけるワイヤ８９の収容量の変化を大きく確保する場合、収容領域４３０の湾曲形状の曲率を変更することなく収容領域４３０（バッファ空間部４３１）が湾曲する面内方向の幅寸法ｗ２を大きくするだけでよい。したがって、収容領域に４３０におけるワイヤ８９の収容量の変化を大きく確保する場合でも、ワイヤ収容装置４全体が大きくなることを回避することができる。
【００５５】
本実施形態においては、ワイヤ収容装置４はガイド部４７を備える。ガイド部４７は、ワイヤ８９を挿通し、収容領域４３０に収容されている。ガイド部４７は、入口部４１０寄りに位置する第１端部４７１と、出口部４２０寄りに位置する第２端部４７２と、を含む。そして、第１端部４７１は収容体４１に固定されており、第２端部４７２は軸線方向Ｆ１に沿ってスライド移動可能に収容体４１に対し支持される。このような構成によれば、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量が変化しても、当該ワイヤ８９の変形をより抑制することができる。そして、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量が変化しても、ワイヤ収容装置４内のワイヤ８９の送給抵抗が略一定になり、溶接等の品質がより良好になる。
【００５６】
本実施形態において、収容領域４３０は、バッファ空間部４３１と、直線移動部４３２と、を含む。バッファ空間部４３１は概略半円状であり、直線移動部４３２は、バッファ空間部４３１と出口部４２０との間に位置する。ガイド部４７は、直線移動部４３２において、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２に沿って直線的に移動させられる。このような構成によれば、収容領域４３０におけるワイヤ８９の収容量が変化しても、ガイド部４７（第２端部４７２）は、直線移動部４３２にて直線移動するので円滑な動作となり、ガイド部４７とワイヤ８９との接触による摩耗が偏ることを抑制することができる。このことは、溶接等の品質向上に適する。
【００５７】
本実施形態において、ワイヤ収容装置４はスリーブ４４を備える。スリーブ４４は、収容体４１に固定されており、ガイド部４７の第２端部４７２を摺動可能に支持する。このような構成によれば、ガイド部４７は、直線移動部４３２において収容体４１に直接接触しない。したがって、直線移動するガイド部４７が収容体４１摺接することによる摩耗を回避することができる。また、たとえば使用するワイヤ８９の外径が変わることによりガイド部４７についても外形寸法が異なるものを使用する場合、ガイド部４７の外形寸法に適した内径寸法を有するスリーブ４４に交換することで、スリーブ４４内においてガイド部４７をスムーズに直線移動させることができる。
【００５８】
本実施形態において、ワイヤ収容装置４は複数のガイドローラ４５を備える。複数のガイドローラ４５の少なくとも一部は直線移動部４３２に配置される。これらガイドローラ４５は、軸線方向Ｆ１に対して交差する方向において対をなして複数対が並んでおり、各対をなすガイドローラ４５の間にガイド部４７が位置する。複数のガイドローラ４５は直線移動部４３２からバッファ空間部４３１にかけて配置されている。収容領域に４３０（バッファ空間部４３１）におけるワイヤ８９の収容量が変化する場合、ガイド部４７は所定の湾曲状態（一定の曲率）を維持したままスライド移動する。ここで、複数のガイドローラ４５が上記のように配置されることで、ガイド部４７の湾曲部分の端部は、ガイドローラ４５に接触しうる一方、収容体４１に接触することを回避できる。したがって、ガイド部４７の摺動抵抗および摩耗を抑制することができる。
【００５９】
本実施形態においては、ワイヤ収容装置４は、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量を検出するための検出センサ４６を備える。検出センサ４６は、バッファ空間部４３１における軸線方向Ｆ１の中央において、ガイド部４７が湾曲する方向への直線移動量を検出する。このような構成によれば、より精密に、収容体４１におけるワイヤ８９の収容量を検出することができる。
【００６０】
ワイヤ収容装置４において、入口部４１０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ１と、出口部４２０に位置するワイヤ８９の進行方向Ｎ２とのなす角度αが１５０°〜２１０°であることにより、収容領域４３０（バッファ空間部４３１）においてワイヤ８９が略半円状に湾曲した状態で収容される。進行方向Ｎ１と進行方向Ｎ２とのなす角度αの範囲を上記のようにすることで、ワイヤ８９が収容領域４３０においてワイヤ８９が略半円状に湾曲することによって得られる上記の利点を享受することができる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は上記した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本発明の範囲に包摂される。
【符号の説明】
【００６２】
１          ロボット
２１        プッシュ側送給部
２１１      プッシュ側送給ローラ
２２        プル側送給部
２２１      プル側送給ローラ
２９        ワイヤ供給源
４          ワイヤ収容装置
４１        収容体
４１０      入口部
４１１      接続部材
４２０      出口部
４２１      アダプタ
４２２      接続金具
４３０      収容領域
４３１      バッファ空間部
４３１ａ，４３１ｂ    対向面
４３２      直線移動部
４４        スリーブ
４５        ガイドローラ
４６        検出センサ
４６１      センサドグ
４７        ガイド部
４７１      第１端部
４７２      第２端部
６Ａ        第１ケーブル
６Ｂ        第２ケーブル
７          トーチ
８９        ワイヤ
Ａ１        アークシステム
Ｎ１        進行方向（第１方向）
Ｎ２        進行方向（第２方向）
Ｆ１        軸線方向
Ｏｘ        軸線
Ｗ１        被処理部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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