(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランプ（628）と、前記クランプ（628）の縁部（640）に粘着して接着されるように固化した材料（ゴムを除く）から成る脚（630）であって、前記クランプ（628）との機械的噛み合い（644）を形成する噛み合い形状のセット（642）を有する、脚（630）とを備える装置。
【請求項２】
前記噛み合い形状のセット（642）は、第1の要素（616）と第2の要素（618）との間の接合面（645）の付着強度（651）を増大させる、請求項1に記載の装置。
【請求項３】
前記噛み合い形状のセット（642）は、曲げ力に抵抗するための付着強度（651）を前記第1の要素（616）と前記第2の要素（618）との間の前記接合面（645）に付与する、請求項2に記載の装置。
【請求項４】
前記噛み合い形状のセット（642）は、突起のセット（650）である、請求項1に記載の装置。
【請求項５】
前記第2の要素（618）は、ベース部（652）を更に備え、前記噛み合い形状のセット（642）が前記ベース部（652）から延在する、請求項2に記載の装置。
【請求項６】
前記噛み合い形状のセット（642）における噛み合い形状は、前記第2の要素（618）の前記ベース部（652）から延在する細長い部分（656）を備える、請求項5に記載の装置。
【請求項７】
前記第1の要素（616）は、クランプデバイス（611）のクランプ（628）である、請求項2に記載の装置。
【請求項８】
前記クランプデバイス（611）は、エンドエフェクタ（602）のためのアタッチメント（600）のためのものである、請求項7に記載の装置。
【請求項９】
前記第2の要素（618）は、前記クランプ（628）のための脚（630）である、請求項7に記載の装置。
【請求項１０】
前記機械的噛み合い（644）の方向に対して垂直に切断した前記噛み合い形状のセット（642）の断面は、前記脚（630）の厚さ方向に沿って変化する幅を有する、請求項2に記載の装置。
【請求項１１】
前記第1の要素（616）は、第1の材料（620）で構成され、前記第2の要素（618）は、前記第1の材料（620）とは異なる第2の材料（622）で構成される、請求項2に記載の装置。
【請求項１２】
第1の要素（616）を第2の要素（618）と嵌め合わせるための方法であって、前記方法は、
噛み合い形状の補完セット（641）を有するように前記第1の要素（616）の縁部（640）を成形するステップ（2800）と、
材料（ゴムを除く）を液体の形態で型の中に注入することにより、噛み合い形状のセット（642）を有するように前記第2の要素（618）を成形するステップ（2802）と、
前記第2の要素（618）の前記噛み合い形状のセット（642）を前記第1の要素（616）の前記縁部（640）に沿った前記噛み合い形状の補完セット（641）と接合するステップ（2804）と
を備え、
前記第1の要素（616）は、クランプ（628）である、方法。
【請求項１３】
前記縁部（640）を成形するステップ（2800）は、前記噛み合い形状の補完セット（641
）を有するように前記第1の要素（616）の前記縁部（640）を機械加工するステップを備える、請求項12に記載の方法。
【請求項１４】
前記第2の要素（618）を成形するステップ（2802）は、プラスチック材料（626）が前記第1の要素（616）の前記縁部（640）に対し位置決めされた型と前記噛み合い形状の補完セット（641）とに接触するように、前記プラスチック材料（626）を液体の形態で前記型の中に注入するステップを備える、請求項12に記載の方法。
【請求項１５】
前記第2の要素（618）の前記噛み合い形状のセット（642）を前記噛み合い形状の補完セット（641）と接合するステップ（2804）は、前記第2の要素（618）が前記第1の要素（616）の前記縁部（640）に粘着して接着されるように、かつ、前記噛み合い形状のセット（642）が前記第1の要素（616）の前記縁部（640）に沿った前記噛み合い形状の補完セット（641）と機械的に噛み合うように、前記噛み合い形状のセット（642）を形成するよう、前記プラスチック材料（626）を硬化させるステップを備える、請求項14に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般的にクランプに関し、特に、ロボットデバイスに関連づけられたエンドエフェクタに取り付けられたクランプに関する。さらにより詳細には、本開示は、クランプの縁部にエラストマーのクランプ脚を取り付けるための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
胴体を構築することは、スキンパネルと胴体のための支持構造とを組み立てることを含み得る。スキンパネルと支持構造が、胴体組立品を形成するように共に継ぎ合わせられ得る。限定ではなく例として、スキンパネルは、胴体組立品の内側を向くであろうスキンパネルの表面に取り付けられた、フレームおよびストリンガーのような支持部材を有し得る。これらの支持部材は、胴体組立品のための支持構造を形成するために使用され得る。スキンパネルが互いに対し位置決めされ得、支持部材が共につなげられてこの支持構造を形成し得る。
【０００３】
締め付け動作が続いて、スキンパネルと支持部材とを共に継ぎ合わせて胴体組立品を形成するために行われ得る。これらの締め付け動作は、たとえば、リベット締め動作、干渉フィットボルト締め動作、他のタイプの取り付け動作、またはそれらの何らかの組み合わせを含み得る。胴体組立品は、胴体組立品についてのアウターモールドライン（OML）要件およびインナーモールドライン（IML）要件を満たすように組み立てられる必要があり得る。
【０００４】
胴体組立品を構築するために現在利用可能ないくつかの方法によると、スキンパネルと支持部材とを共に組み立てるために行われる締め付け動作は、手動で行われ得る。限定ではなく例として、胴体組立品の外側にいる第1の人間のオペレータと、胴体組立品の内側にいる第2の人間のオペレータとが、手持ち工具を使用して、これらの締め付け動作を行い得る。いくつかのケースにおいて、このタイプの手動の締め付け工程は、所望されるよりも大きな労働力を要し、時間がかかり、人間工学的に困難であり、または費用がかかり得る。さらに、手動の締め付け工程を含む、胴体を構築するために使用されるいくつかの現在の組み立て方法は、胴体が所望の組み立て設備または工場において所望の組み立て速度または所望の組み立てコストで構築されることを可能にすることができない。
【０００５】
いくつかの現在の組み立て方法は、クランプを使用してある特定のタイプの締め付け工程を行い得る。限定ではなく例として、クランプは、2つのパーツが共に締め付けられ得るように、2つのパーツを互いに対し適所に維持するために使用され得る。いくつかのケースにおいて、クランプは、クランプがパーツにクランプ力を加えるために使用される際にパーツの表面上に望ましくない効果を与え得る材料で構成され得る。たとえば、クランプは、パーツの表面を引っ掻き、傷つけ、曲げ、またはそうでなければパーツの表面に望ましくない影響を及ぼし得る、金属材料のような材料で構成され得る。結果として、パーツの表面上に望ましくない効果を与えることなくパーツにクランプ力を加えることができるクランプを有することが所望され得る。したがって、上述された問題の少なくともいくつかならびに他の可能な問題を考慮した方法および装置を有することが所望されるであろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
1つの例示的な実施形態において、装置は、クランプと、クランプの縁部に粘着して接着され、クランプとの機械的噛み合いを形成する噛み合い形状のセットを有する、脚とを備え得る。
【０００７】
別の例示的な実施形態において、装置は、第1の要素と第2の要素との間の接合面を備え得る。第2の要素は、第2の要素を第1の要素と機械的に噛み合わせてこの接合面を形成する、噛み合い形状のセットを有し得る。
【０００８】
別の例示的な実施形態において、エンドエフェクタのためのアタッチメントは、第1の要素と第2の要素とを備え得る。第1の要素は、第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットを有し得る。第2の要素は、第2の要素の噛み合い形状のセットが、第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと嵌り合って、第1の要素と第2の要素との間に機械的噛み合いを形成するように、第1の要素に粘着して接着され得る。
【０００９】
別の例示的な実施形態では、第1の要素を第2の要素と嵌め合わせるための方法が提示され得る。第1の要素の縁部が、噛み合い形状の補完セットを有するように成形され得る。第2の要素が、噛み合い形状のセットを有するように成形され得る。第2の要素の噛み合い形状のセットが、第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと接合され得る。
【００１０】
別の例示的な実施形態では、脚をクランプに取り付けるための方法が提示され得る。クランプの縁部が、噛み合い形状の補完セットを有するように成形され得る。型が、クランプの縁部に対し位置決めされ得る。プラスチック材料が型と噛み合い形状の補完セットとに接触するように、プラスチック材料が型の中に液体の形態で注入され得る。プラスチック材料が硬化させられて、クランプの縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと粘着して接着されかつ機械的に噛み合わせられる噛み合い形状のセットを有する脚を形成し得る。
【００１１】
特徴、機能、および利点は、本開示のさまざまな実施形態において独立して達成され得るか、または、さらなる詳細が以下の説明および図面を参照して見られ得るさらなる他の実施形態において組み合わせられ得る。
【００１２】
例示的な実施形態の新規な特徴であると確信される特性が、添付の請求項に記載される。しかしながら、例示的な実施形態、ならびに使用の好ましいモード、さらにその目的および特徴は、添付図面と共に読まれる際に本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照することにより、最良に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の製造環境の説明図である。
【図２】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の胴体組立品の説明図である。
【図３】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の製造環境内のフレキシブル製造システムの複数のモバイルシステムの説明図である。
【図４】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の複数のモバイルプラットフォームの説明図である。
【図５】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の分散ユーティリティネットワークにわたる複数のユーティリティの流れの説明図である。
【図６】例示的な実施形態に係るブロック図の形態のロボットデバイスのためのエンドエフェクタのためのアタッチメントの説明図である。
【図７】例示的な実施形態に係る、製造環境において胴体組立品の内側で締め付け工程を行う複数のモバイルプラットフォームの等角断面図の説明図である。
【図８】例示的な実施形態に係るフレキシブル製造システムおよび胴体組立品の断面図の説明図である。
【図９】例示的な実施形態に係るロボットデバイスの側面図の説明図である。
【図１０】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの等角図の説明図である。
【図１１】例示的な実施形態に係る噛み合い形状の拡大正面図の説明図である。
【図１２】例示的な実施形態に係る脚の噛み合い形状の断面図の説明図である。
【図１３】例示的な実施形態に係る別のアタッチメントの等角図の説明図である。
【図１４】例示的な実施形態に係るさらなる別のタイプのアタッチメントの説明図である。
【図１５】例示的な実施形態に係る噛み合い形状の断面図の説明図である。
【図１６】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図１７】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図１８】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図１９】例示的な実施形態に係る噛み合い形状の拡大正面図の説明図である。
【図２０】例示的な実施形態に係る脚の噛み合い形状の断面図の説明図である。
【図２１】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図２２】例示的な実施形態に係る噛み合い形状の拡大正面図の説明図である。
【図２３】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図２４】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの断面図の説明図である。
【図２５】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの断面図の説明図である。
【図２６】例示的な実施形態に係るクランプデバイスの説明図である。
【図２７】例示的な実施形態に係る噛み合い形状の拡大正面図の説明図である。
【図２８】例示的な実施形態に係るフローチャートの形態の、第1の要素を第2の要素と接合するための工程の説明図である。
【図２９】例示的な実施形態に係るフローチャートの形態の、脚をクランプに取り付けるための工程の説明図である。
【図３０】例示的な実施形態に係るブロック図の形態の航空機の製造及び保守点検方法の説明図である。
【図３１】例示的な実施形態が実現され得るブロック図の形態の航空機の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
例示的な実施形態は、異なる問題点を認識し、考慮する。たとえば、例示的な実施形態は、航空機のための胴体組立品を構築する工程を自動化することが所望され得ることを認識し、考慮する。航空機のための胴体組立品を構築する工程を自動化することは、構築効率を改善し、構築品質を改善し、胴体組立品を構築することに関連づけられたコストを低減することができる。例示的な実施形態はまた、胴体組立品を構築する工程を自動化することが、組み立て動作が行われる精度および精密度を改善し、それによって胴体組立品についてのアウターモールドライン（OML）要件およびインナーモールドライン（IML）への改善された準拠を保証し得ることを認識し、考慮する。
【００１５】
さらに、例示的な実施形態は、航空機のための胴体組立品を構築するために使用される工程を自動化することが、構築サイクルのために必要とされる時間の長さを大幅に短縮し得ることを認識し、考慮する。限定ではなく例として、締め付け動作を自動化することは、人間のオペレータがこれらの締め付け動作ならびに他のタイプの組み立て動作を行う必要を減じることができ、また、いくつかのケースでは無くすことができる。
【００１６】
さらに、航空機のための胴体組立品を構築するための工程のこのタイプの自動化は、この工程を主として手動で行うことよりも大きな労働力を要さず、時間もかからず、人間工学的に困難でなく、費用もかからないことができる。減じられた肉体労働は、人間の労働者にとって所望の利益を有し得る。加えて、胴体組み立て工程を自動化することは、胴体組立品が所望の組み立て設備および工場において所望の組み立て速度および所望の組み立てコストで構築されることを可能にすることができる。
【００１７】
例示的な実施形態はまた、胴体組立品を構築する工程を自動化するために、自律的に動かされ、動作させられ得る機器の使用が所望され得ることを認識し、考慮する。特に、工場のフロアにわたって自律的に動かされ、胴体組立品を構築するために必要とされるように工場のフロアに対し自律的に位置決めされ、胴体組立品を構築するために自律的に動作させられ、続いて胴体組立品の構築が完了した際には自律的に退却させられることができるモバイルシステムで構成された、自律的なフレキシブル製造システムを有することが所望され得る。
【００１８】
本明細書において使用される場合、任意の動作、行為、またはステップを自律的に行うことは、実質的に人間による何の入力もなしにその動作を行うことを意味し得る。限定ではなく例として、自律的に動かされ得るプラットフォームは、いかなる人間の入力とも実質的に無関係に動かされ得るプラットフォームである。このように、自律可動プラットフォームは、人間の入力とは実質的に無関係に動くことまたは動かされることが可能なプラットフォームであり得る。
【００１９】
かくして、例示的な実施形態は、航空機のための胴体組立品を構築するための方法、装置、およびシステムを提供する。特に、例示的な実施形態は、胴体組立品を構築する工程のすべてではないにせよほとんどを自動化する、自律的なフレキシブル製造システムを提供する。限定ではなく例として、自律的なフレキシブル製造システムは、胴体組立品を構築するために胴体のスキンパネルと胴体の支持構造とを共に継ぎ合わせるための締め具据え付け工程を自動化することができる。
【００２０】
しかしながら、例示的な実施形態は、自律的なフレキシブル製造システムを使用して、胴体組立品を構築するための工程を自動化することが、特有の技術的ソリューションを必要とする特有の技術的困難を提示し得ることを認識し、考慮する。たとえば、例示的な実施形態は、自律的なフレキシブル製造システム内のさまざまなシステムのすべてにユーティリティを提供することが所望され得ることを認識し、考慮する。特に、胴体組立品を構築する工程を中断または遅延させないように、または、工場のフロアにわたる自律的なフレキシブル製造システム内のさまざまなモバイルシステムの移動を制限しないように、これらのユーティリティを提供することが所望され得る。
【００２１】
限定ではなく例として、電力、通信、および空気といったユーティリティのセットを提供するユーティリティ供給源のセットの各々への直接連結を1つだけ含むインフラストラクチャを使用して、ユーティリティのセットを自律的なフレキシブル製造システムに提供することが所望され得る。これらの直接連結は、地上であるか、地中であるか、または埋め込まれ得る。これらの直接連結は、限定ではなく例として、ユーティリティ設備を使用して設置され得る。かくして、インフラストラクチャは、ユーティリティ供給源のセットの各々への直接連結を提供するユーティリティ設備と、自律的なフレキシブル製造システムのさまざまなシステムがユーティリティ設備に結合されることおよび互いに連続して結合されることを可能にするのに十分な広さのフロアスペースを有する組み立て領域と、を含み得る。このように、ユーティリティのセットは、ユーティリティ供給源のセットからユーティリティ設備へ、さらに下って組み立て領域内の自律的なフレキシブル製造システムのさまざまなシステムへと流れ得る。
【００２２】
かくして、例示的な実施形態は、自律的なフレキシブル製造システムのさまざまなシステムにユーティリティを提供するために使用され得る分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、自律的なフレキシブル製造システムのさまざまなモバイルシステムの移動を制限または妨害しないように、これらのユーティリティを提供することができる。自律的なフレキシブル製造システムの異なるモバイルシステムは、この分散ユーティリティネットワークを作成するために互いに自律的に結合され得る。
【００２３】
ここで図面を参照し、特に、図1から図6を参照すると、製造環境の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。特に、図1から図6では、胴体組立品、フレキシブル製造システム、胴体組立品を構築するために使用され得るフレキシブル製造システム内のさまざまなシステム、および分散ユーティリティネットワークが説明される。
【００２４】
ここで図1を見ると、製造環境の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。この例示的な例において、製造環境100は、胴体102の少なくとも一部が航空機104のために製造され得る1つの環境の例であり得る。
【００２５】
製造環境100は、複数の異なる形態をとり得る。限定ではなく例として、製造環境100は、工場、製造設備、屋外工場領域、屋内製造領域、海洋プラットフォーム、または胴体102の少なくとも一部を構築するのに適した何らかの他のタイプの製造環境100の形態をとり得る。
【００２６】
胴体102は、製造工程108を使用して構築され得る。フレキシブル製造システム106が、製造工程108の少なくとも一部を実現するために使用され得る。1つの例示的な例において、製造工程108は、フレキシブル製造システム106を使用して実質的に自動化され得る。他の例示的な例では、製造工程108の1つ以上の段階のみが実質的に自動化され得る。
【００２７】
フレキシブル製造システム106は、製造工程108の少なくとも一部を自律的に行うように構成され得る。このように、フレキシブル製造システム106は、自律的なフレキシブル製造システム112と呼ばれ得る。他の例示的な例では、フレキシブル製造システム106は、自動化されたフレキシブル製造システムと呼ばれ得る。
【００２８】
描かれているように、製造工程108は、胴体組立品114を構築するための組み立て工程110を含み得る。フレキシブル製造システム106は、組み立て工程110の少なくとも一部を自律的に行うように構成され得る。
【００２９】
胴体組立品114は、製造工程108の完了前の製造工程108中の任意の段階で、胴体102であり得る。いくつかのケースでは、胴体組立品114は、部分的に組み立てられた胴体102のことを言うために使用され得る。実現に依存して、胴体102の組み立てを完全に完了するために、1つ以上の他の構成要素が胴体組立品114に取り付けられる必要があり得る。他のケースでは、胴体組立品114は、完全に組み立てられた胴体102のことを言うために使用され得る。フレキシブル製造システム106は、航空機104を構築するための製造工程における次の段階に胴体組立品114を移すことが必要とされるポイントまで、胴体組立品114を構築し得る。いくつかのケースでは、フレキシブル製造システム106の少なくとも一部が、航空機104を構築するための製造工程における1つ以上の後の段階で使用され得る。
【００３０】
1つの例示的な例において、胴体組立品114は、胴体102の特定の部分品を形成するための組立品であり得る。一例として、胴体組立品114は、胴体102の機尾部分品を形成するための機尾胴体組立品116の形態をとり得る。別の例では、胴体組立品114は、胴体102の前方部分品を形成するための前方胴体組立品117の形態をとり得る。さらなる別の例では、胴体組立品114は、胴体102の中心部分品または胴体102の機尾部分品と前方部分品との間の胴体102の何らかの他の中間部分品を形成するための中間胴体組立品118の形態をとり得る。
【００３１】
描かれているように、胴体組立品114は、複数のパネル120と支持構造121とを含み得る。支持構造121は、複数の部材122で構成され得る。複数の部材122は、複数のパネル120を支持することと複数のパネル120を互いに連結することの両方のために使用され得る。支持構造121は、胴体組立品114のための強度、剛性、および荷重支持の提供に役立ち得る。
【００３２】
複数の部材122は、複数のパネル120に関連づけられ得る。本明細書において使用される場合、1つの構成要素または構造が別の構成要素または構造に「関連づけられる」場合、関連づけは、描かれた例における物理的な関連づけである。
【００３３】
たとえば、複数の部材122の1つのような第1の構成要素は、複数のパネル120の1つのような第2の構成要素への固着、第2の構成要素への接着、第2の構成要素への組み付け、構成要素への取り付け、構成要素への結合、第2の構成要素への溶接、第2の構成要素への締め付け、第2の構成要素への粘着、第2の構成要素への糊着、または何らかの他の適切な手法による第2の構成要素への連結、の少なくとも1つにより、第2の構成要素に関連づけられていると考えられ得る。第1の構成要素はまた、1つ以上の他の構成要素を使用して第2の構成要素に連結され得る。たとえば、第1の構成要素は、第3の構成要素を使用して第2の構成要素に連結され得る。さらに、第1の構成要素は、第2の構成要素の一部分、第2の構成要素の延長部分、またはその両方として形成されることにより、第2の構成要素に関連づけられていると考えられ得る。別の例では、第1の構成要素は、第2の構成要素と共硬化されることにより、第2の構成要素の一部分であると考えられ得る。
【００３４】
本明細書において使用される場合、「〜の少なくとも1つ」という句は、アイテムのリストとともに使用される場合、リストアップされたアイテムの1つ以上の異なる組み合わせが使用され得ること、リスト中のアイテムの1つのみが必要とされ得ることを意味する。アイテムは、特定の物体、事物、行為、工程、またはカテゴリであり得る。すなわち、「〜の少なくとも1つ」は、アイテムの任意の組み合わせまたは複数のアイテムがリストから使用され得るが、リスト中のアイテムのすべてが必要とされ得るわけではないことを意味する。
【００３５】
たとえば、「アイテムA、アイテムB、およびアイテムCの少なくとも1つ」または「アイテムA、アイテムB、またはアイテムCの少なくとも1つ」は、アイテムA、アイテムAとアイテムB、アイテムB、アイテムAとアイテムBとアイテムC、またはアイテムBとアイテムCを意味し得る。いくつかのケースにおいて、「アイテムA、アイテムB、およびアイテムCの少なくとも1つ」は、限定ではなく例として、2つのアイテムAと1つのアイテムBと10個のアイテムC、4つのアイテムBと7つのアイテムC、または何らかの他の適切な組み合わせを意味し得る。
【００３６】
これらの例示的な例において、複数の部材122の部材は、複数の異なる手法で複数のパネル120の少なくとも1つに関連づけられ得る。限定ではなく例として、複数の部材122の部材は、単一のパネルに直接取り付けられるか、2つ以上のパネルに取り付けられるか、少なくとも1つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けられるか、少なくとも1つのパネルに直接または間接的に取り付けられた少なくとも1つの部材に取り付けられるか、または何らかの他の手法で複数のパネル120の少なくとも1つに関連づけられ得る。
【００３７】
1つの例示的な例では、複数の部材122の実質的にすべてまたはすべてが、胴体組立品114を構築するための組み立て工程110の開始前に複数のパネル120に関連づけられ得る。たとえば、複数の部材122の対応する部分が、複数のパネル120が組み立て工程110によって互いに継ぎ合わせられる前に、複数のパネル120の各々のパネルに関連づけられ得る。
【００３８】
別の例示的な例では、複数の部材122の第1の部分のみが、組み立て工程110の開始前に複数のパネル120に関連づけられ得る。組み立て工程110は、複数のパネル120に支持を提供すること、または複数のパネル120を共に連結することの少なくとも1つのために、複数の部材122の残りの部分を複数のパネル120に取り付けることを含み得る。組み立て工程110の前に複数のパネル120に取り付けられた複数の部材122の第1の部分と、組み立て工程110の最中に複数のパネル120に取り付けられた複数の部材122の残りの部分が、共に支持構造121を形成し得る。
【００３９】
さらなる別の例示的な例では、複数の部材122のすべてが、組み立て工程110の最中に複数のパネル120に関連づけられ得る。たとえば、複数のパネル120の各々は、組み立て工程110の前には、パネルに取り付けられたまたはそうでなければ関連づけられた何の部材もなしに「ありのまま」であり得る。組み立て工程110の最中に、複数の部材122が続いて、複数のパネル120に関連づけられ得る。
【００４０】
このように、胴体組立品114のための支持構造121は、複数の異なる手法で構築され得る。複数のパネル120と支持構造121とを備える胴体組立品114は、以下において図2でより詳細に説明される。
【００４１】
胴体組立品114を構築することは、複数のパネル120を共に継ぎ合わせることを含み得る。複数のパネル120を継ぎ合わせることは、複数の異なる手法で行われ得る。実現に依存して、複数のパネル120を共に継ぎ合わせることは、複数の部材122の1つ以上を複数のパネル120の1つ以上または複数の部材122の他の部材に継ぎ合わせることを含み得る。
【００４２】
特に、複数のパネル120を継ぎ合わせることは、少なくとも1つのパネルを少なくとも1つの他のパネルに継ぎ合わせること、少なくとも1つの部材を少なくとも1つの他の部材に継ぎ合わせること、または少なくとも1つの部材を少なくとも1つのパネルに継ぎ合わせること、またはそれらの何らかの組み合わせを含み得る。1つの例示的な例として、第1のパネルと第2のパネルを共に継ぎ合わせることは、以下、すなわち、第1のパネルを第2のパネルに直接締め付けること、第1のパネルに関連づけられた第1の部材を第2のパネルに関連づけられた第2の部材に継ぎ合わせること、第1のパネルに関連づけられた部材を第2のパネルに直接継ぎ合わせること、第1のパネルと第2のパネルの両方に関連づけられた1つの部材を別の部材に継ぎ合わせること、選択された部材を第1のパネルと第2のパネルの両方に継ぎ合わせること、または何らかの他のタイプの継ぎ合わせ動作、の少なくとも1つを含み得る。
【００４３】
組み立て工程110は、複数のパネル120を共に継ぎ合わせて胴体組立品114を構築するために行われ得る動作124を含み得る。この例示的な例では、フレキシブル製造システム106が、動作124の少なくとも一部を自律的に行うために使用され得る。
【００４４】
動作124は、たとえば、仮連結動作125、穿設動作126、締め具インサート動作128、締め具据え付け動作130、検査動作132、他のタイプの組み立て動作、またはそれらの何らかの組み合わせを含み得るが、これに限定されない。仮連結動作125は、複数のパネル120を共に仮連結するために行われ得る。限定ではなく例として、仮連結動作125は、鋲の締め具を使用して複数のパネル120を共に仮に鋲留めすることを含み得る。
【００４５】
穿設動作126は、複数のパネル120の1つ以上を通る穴、いくつかのケースでは複数の部材122の1つ以上を通る穴を穿設することを含み得る。締め具インサート動作128は、穿設動作126によって穿設された穴の中に締め具をインサートすることを含み得る。
【００４６】
締め具据え付け動作130は、穴の中にインサートされた締め具の各々を完全に据え付けることを含み得る。締め具据え付け動作130は、たとえば、リベット締め動作、干渉フィットボルト締め動作、他のタイプの締め具据え付け動作、またはそれらの何らかの組み合わせを含み得るが、これに限定されない。検査動作132は、完全に据え付けられた締め具を検査することを含み得る。実現に依存して、フレキシブル製造システム106が、任意の数のこれらの異なるタイプの動作124を実質的に自律的に行うために使用され得る。
【００４７】
描かれているように、フレキシブル製造システム106は、複数のモバイルシステム134、制御システム136、およびユーティリティシステム138を含み得る。複数のモバイルシステム134の各々は、可動モバイルシステムであり得る。いくつかのケースでは、複数のモバイルシステム134の各々は、自律可動モバイルシステムであり得る。限定ではなく例として、複数のモバイルシステム134の各々は、製造環境100内を1つの場所から別の場所へと自律的に動かされ得る1つ以上の構成要素を含み得る。複数のモバイルシステム134は、以下において図3でより詳細に説明される。
【００４８】
この例示的な例では、制御システム136が、フレキシブル製造システム106の動作を制御するために使用され得る。限定ではなく例として、制御システム136は、複数のモバイルシステム134を制御するために使用され得る。特に、制御システム136は、製造環境100内の複数のモバイルシステム134の各々の移動を指示するために使用され得る。制御システム136は、複数のモバイルシステム134に少なくとも部分的に関連づけられ得る。
【００４９】
1つの例示的な例において、制御システム136は、コントローラーのセット140を含み得る。本明細書において使用される場合、アイテムの「セット」は、1つ以上のアイテムを含み得る。このように、コントローラーのセット140は、1つ以上のコントローラーを含み得る。
【００５０】
コントローラーのセット140の各々は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの何らかの組み合わせを使用して実現され得る。1つの例示的な例では、コントローラーのセット140は、複数のモバイルシステム134に関連づけられ得る。限定ではなく例として、コントローラーのセット140の1つ以上は、複数のモバイルシステム134の一部分として実現され得る。他の例では、コントローラーのセット140の1つ以上は、複数のモバイルシステム134から独立して実現され得る。
【００５１】
コントローラーのセット140は、フレキシブル製造システム106の複数のモバイルシステム134の動作を制御するためのコマンド142を生成し得る。コントローラーのセット140は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、または他のタイプの通信リンクの少なくとも1つを使用して、複数のモバイルシステム134と通信し得る。このように、任意の数の異なるタイプの通信リンクが、コントローラーのセット140との通信およびコントローラーのセット140の間の通信のために使用され得る。
【００５２】
これらの例示的な例において、制御システム136は、センサシステム133から受け取られたデータ141を使用して複数のモバイルシステム134の動作を制御し得る。センサシステム133は、任意の数の個々のセンサシステム、センサデバイス、コントローラー、他のタイプの構成要素、またはそれらの組み合わせで構成され得る。1つの例示的な例では、センサシステム133は、レーザートラッキングシステム135とレーダーシステム137とを含み得る。レーザートラッキングシステム135は、任意の数のレーザートラッキングデバイス、レーザーターゲット、またはその組み合わせで構成され得る。レーダーシステム137は、任意の数のレーダーセンサ、レーダーターゲット、またはその組み合わせで構成され得る。
【００５３】
センサシステム133は、製造環境100内の複数のモバイルシステム134におけるさまざまなモバイルシステムの移動および動作を協調させるために使用され得る。1つの例示的な例として、レーダーシステム137が、モバイルシステム、モバイルシステム内のシステム、モバイルシステム内の構成要素、またはそれらの何らかの組み合わせをマクロ位置決めするために使用され得る。さらに、レーザートラッキングシステム135が、モバイルシステム、モバイルシステム内のシステム、モバイルシステム内の構成要素、またはそれらの何らかの組み合わせをマイクロ位置決めするために使用され得る。
【００５４】
複数のモバイルシステム134は、分散ユーティリティネットワーク144を形成するために使用され得る。実現に依存して、複数のモバイルシステム134の1つ以上が、分散ユーティリティネットワーク144を形成し得る。複数のユーティリティ146が、複数のユーティリティ供給源148から、分散ユーティリティネットワーク144を構成する複数のモバイルシステム134のさまざまなモバイルシステムへと流れ得る。
【００５５】
この例示的な例では、複数のユーティリティ供給源148の各々は、製造環境100内に配置され得る。他の例示的な例では、複数のユーティリティ供給源148の1つ以上は、製造環境100の外に配置され得る。これらの1つ以上のユーティリティ供給源によって提供される対応するユーティリティは続いて、限定ではなく例として1つ以上のユーティリティケーブルを使用して、製造環境100の中に運ばれ得る。
【００５６】
1つの例示的な例では、分散ユーティリティネットワーク144は、複数のユーティリティ146が複数のユーティリティ供給源148からいくつかの数のユーティリティケーブルにわたり複数のモバイルシステム134における1つのモバイルシステムへと直接流れることを可能にし得る。この1つのモバイルシステムが続いて、複数のユーティリティ146を複数のモバイルシステム134の他のモバイルシステムに分配し得るので、これらの他のモバイルシステムは、複数のユーティリティ供給源148から複数のユーティリティ146を直接受け取る必要はない。
【００５７】
描かれているように、分散ユーティリティネットワーク144は、ユーティリティシステム138を使用して形成され得る。ユーティリティシステム138は、ユーティリティ設備150を含み得る。ユーティリティシステム138は、複数のユーティリティ146が複数のユーティリティ供給源148からユーティリティ設備150へと流れ得るように複数のユーティリティ供給源148に連結するよう構成され得る。ユーティリティ設備150は、実現に依存して、地上または地中であり得る。限定ではなく例として、ユーティリティ設備150は、製造環境100内のフロアに埋め込まれ得る。
【００５８】
ユーティリティ設備150が続いて、複数のユーティリティ146を複数のモバイルシステム134の1つ以上に分配し得る。特に、複数のモバイルシステム134の1つとユーティリティ設備150との1つの自律的な結合の後に、互いに連続したモバイルシステムの任意の数の自律的な結合が続き、分散ユーティリティネットワーク144が形成され得る。ユーティリティ設備150は、複数のユーティリティ146を、モバイルシステムの一連の自律的な結合におけるユーティリティ設備150の下流の複数のモバイルシステム134の各々に分配し得る。
【００５９】
実現に依存して、分散ユーティリティネットワーク144は、鎖状構成または樹状構成を有し得る。1つの例示的な例において、複数のモバイルシステム134は、モバイルシステムA、B、C、およびD（図示せず）を含み得、モバイルシステムAは、ユーティリティ設備150に自律的に結合され、モバイルシステムB、C、およびDは、モバイルシステムAと、かつ互いに連続して、自律的に結合される。分散ユーティリティネットワーク144のための鎖状構成の例は、複数のユーティリティ供給源148からいくつかの数のユーティリティケーブルにわたってユーティリティ設備150へ、ユーティリティ設備150からモバイルシステムAへ、モバイルシステムAからモバイルシステムBへ、モバイルシステムBからモバイルシステムCへ、モバイルシステムCからモバイルシステムDへと流れる、複数のユーティリティ146を含み得る。分散ユーティリティネットワーク144のための樹状構成の例は、複数のユーティリティ供給源148からいくつかの数のユーティリティケーブルにわたってユーティリティ設備150へ、ユーティリティ設備150からモバイルシステムAへ、モバイルシステムAからモバイルシステムBとモバイルシステムCの両方へ、モバイルシステムCからモバイルシステムDへと流れる、複数のユーティリティ146を含み得る。複数のモバイルシステム134を使用して分散ユーティリティネットワーク144が実現され得る1つの手法の例が、以下において図5でより詳細に説明される。
【００６０】
いくつかの例示的な例において、複数のフレキシブル製造システムが、複数の胴体組立品を並行して構築するために使用され得る。たとえば、フレキシブル製造システム106は、多くのフレキシブル製造システムのうちの第1のフレキシブル製造システムであり得る。
【００６１】
1つの例示的な例では、フレキシブル製造システム106、第2のフレキシブル製造システム152、および第3のフレキシブル製造システム154が、それぞれ、機尾胴体組立品116、中間胴体組立品118、および前方胴体組立品117を構築するために使用され得る。機尾胴体組立品116、中間胴体組立品118、および前方胴体組立品117が続いて、共に継ぎ合わせられて、完全に組み立てられた胴体102を形成し得る。このように、この例では、フレキシブル製造システム106、第2のフレキシブル製造システム152、および第3のフレキシブル製造システム154が共に、フレキシブル胴体製造システム158を形成し得る。
【００６２】
かくして、任意の数の胴体組立品、たとえば、胴体組立品114が、フレキシブル製造システム106と同様に実現された任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境100内で構築され得る。同様に、任意の数の完全な胴体、たとえば、胴体102が、フレキシブル胴体製造システム158と同様に実現された任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境100内で構築され得る。
【００６３】
ここで図2を参照すると、図1からの胴体組立品114の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。上述されたように、胴体組立品114は、複数のパネル120と支持構造121とを含み得る。胴体組立品114は、胴体組立品114の構築における任意の段階のことを言うために使用され得る。たとえば、胴体組立品114は、複数のパネル120の単一のパネル、共に継ぎ合わせられたか、もしくは共に継ぎ合わせられている、または胴体組立品を部分的に構築した、または胴体組立品を完全に構築した、複数のパネル120の複数のパネルのことを言うために使用され得る。
【００６４】
描かれているように、胴体組立品114は、胴体組立品114が複数の胴体部分品205を有するように構築され得る。複数の胴体部分品205の各々は、複数のパネル120の1つ以上を含み得る。この例示的な例において、複数の胴体部分品205の各々は、円筒形の胴体部分品、樽型の胴体部分品、先細の円筒胴体部分品、円錐形の胴体部分品、円蓋状の胴体部分品、または何らかの他のタイプの形を有する部分品の形態をとり得る。実現に依存して、複数の胴体部分品205の胴体部分品は、実質的に円形の断面の形、長円形の断面の形、楕円形の断面の形、角丸の多角形の断面の形、またはそうでなければ閉曲線の断面の形を有する形を有し得る。
【００６５】
1つの特定の例示的な例では、複数の胴体部分品205の各々は、胴体組立品114を通る中心軸線または縦軸線に対し実質的に垂直な、胴体組立品114の2つの放射状の断面間で画定された胴体組立品114の部分であり得る。このように、複数の胴体部分品205は、胴体組立品114の縦軸線に沿って配列され得る。すなわち、複数の胴体部分品205は、縦に配列され得る。
【００６６】
胴体部分品207は、複数の胴体部分品205の1つの例であり得る。胴体部分品207は、複数のパネル120の1つ以上で構成され得る。1つの例示的な例では、複数のパネル部分品が、胴体部分品207の周囲に円周方向に配列されて、胴体部分品207のスキンを形成し得る。いくつかのケースでは、縦に隣接する2つ以上のパネルの複数の列が、胴体部分品207の周囲に円周方向に配列されて、胴体部分品207のスキンを形成し得る。
【００６７】
1つの例示的な例において、胴体組立品114は、クラウン200、キール202、および側面204を有し得る。側面204は、第1の側面206と第2の側面208とを含み得る。
【００６８】
クラウン200は、胴体組立品114の最上部であり得る。キール202は、胴体組立品114の底部であり得る。胴体組立品114の側面204は、クラウン200とキール202との間の胴体組立品114の部分であり得る。1つの例示的な例において、胴体組立品114のクラウン200、キール202、第1の側面206、および第2の側面208の各々は、複数のパネル120の少なくとも1つの少なくとも一部によって形成され得る。さらに、複数の胴体部分品205の各々の部分が、クラウン200、キール202、第1の側面206、および第2の側面208の各々を形成し得る。
【００６９】
パネル216は、複数のパネル120の1つの例であり得る。パネル216はまた、実現に依存して、スキンパネル、胴体パネル、または胴体スキンパネルと呼ばれ得る。いくつかの例示的な例では、パネル216は、サブパネルと呼ばれ得る複数のより小さなパネルで構成された、メガパネルの形態をとり得る。メガパネルは、スーパーパネルとも呼ばれ得る。これらの例示的な例において、パネル216は、金属、合金、何らかの他のタイプの金属材料、複合材料、または何らかの他のタイプの材料の少なくとも1つで構成され得る。1つの例示的な例として、パネル216は、アルミニウム合金、鋼鉄、チタン、セラミック材料、複合材料、何らかの他のタイプの材料、またはそれらの何らかの組み合わせで構成され得る。
【００７０】
胴体組立品114のキール202を形成するために使用される場合、パネル216は、キールパネルまたはボトムパネルと呼ばれ得る。胴体組立品114の側面204の1つを形成するために使用される場合、パネル216は、サイドパネルと呼ばれ得る。胴体組立品114のクラウン200を形成するために使用される場合、パネル216は、クラウンパネルまたはトップパネルと呼ばれ得る。1つの例示的な例では、複数のパネル120は、クラウン200を形成するためのクラウンパネル218、側面204を形成するためのサイドパネル220、およびキール202を形成するためのキールパネル222を含み得る。サイドパネル220は、第1の側面206を形成するための第1のサイドパネル224と第2の側面208を形成するための第2のサイドパネル226とを含み得る。
【００７１】
1つの例示的な例において、胴体組立品114の複数の胴体部分品205の胴体部分品207は、1つのクラウンパネル218、2つのサイドパネル220、および1つのキールパネル222を含み得る。別の例示的な例では、胴体部分品207は、胴体組立品114の端部を形成し得る。
【００７２】
いくつかのケースにおいて、胴体部分品207は、パネル216のような単一のパネルのみで構成され得る。限定ではなく例として、パネル216は、エンドパネル228の形態をとり得る。
【００７３】
エンドパネル228は、胴体組立品114の一端を形成するために使用され得る。たとえば、胴体組立品114が図1における機尾胴体組立品116の形態をとる場合、エンドパネル228は、胴体組立品114の最も機尾に近い端部を形成し得る。胴体組立品114が図1における前方胴体組立品117の形態をとる場合、エンドパネル228は、胴体組立品114の最も前方に近い端部を形成し得る。
【００７４】
1つの例示的な例において、エンドパネル228は、円筒形のパネル、円錐形のパネル、樽型のパネル、または先細の円筒パネルの形態をとり得る。たとえば、エンドパネル228は、胴体組立品114の中心軸線に対し直径が変化し得る実質的に円形の断面の形を有する単一の円筒形のパネルであり得る。
【００７５】
このように、上述されたごとく、胴体部分品207は、エンドパネル228のみで構成され得る。いくつかの例示的な例において、胴体部分品207は、エンドパネル228であり得る単一のパネルのみで構成された端部胴体部分品であり得る。いくつかのケースにおいて、胴体部分品207が端部胴体部分品である場合、隔壁272がエンドパネル228に関連づけられ得る。隔壁272は、圧力隔壁とも呼ばれ得、実現に依存して、エンドパネル228とは別個であるか、またはエンドパネル228の一部分であると考えられ得る。隔壁272は、これらの例示的な例において円蓋タイプの形を有し得る。
【００７６】
胴体組立品114が図1における機尾胴体組立品116の形態をとる場合、隔壁272は、機尾胴体組立品116の最も機尾に近い端部に位置する胴体部分品207の一部分であり得る。胴体組立品114が図1における前方胴体組立品117の形態をとる場合、隔壁272は、前方胴体組立品117の最も前方に近い端部に位置する胴体部分品207の一部分であり得る。図1における中間胴体組立品118は、中間胴体組立品118のいずれの端部にも隔壁272のような隔壁を含み得ない。このように、複数の胴体部分品205は、任意の数の異なる手法で実現され得る。
【００７７】
パネル216は、第1の表面230と第2の表面232とを有し得る。第1の表面230は、外装面としての使用のために構成され得る。すなわち、第1の表面230は、胴体組立品114の外側234を形成するために使用され得る。第2の表面232は、内装面としての使用のために構成され得る。すなわち、第2の表面232は、胴体組立品114の内側236を形成するために使用され得る。複数のパネル120の各々は、パネル216と同様の手法で実現され得る。
【００７８】
先に説明されているように、支持構造121は、複数のパネル120のうちの対応するパネルに関連づけられ得る。支持構造121は、パネル216に関連づけられた複数の部材122で構成され得る。1つの例示的な例では、対応する部分240は、パネル216に対応する複数の部材122の部分であり得る。対応する部分240は、パネル216に対応する支持部分品238を形成し得る。支持部分品238は、支持構造121の一部分を形成し得る。
【００７９】
複数の部材122は、支持部材242を含み得る。支持部材242は、限定ではなく例として、連結部材244、フレーム246、ストリンガー248、補剛材250、スタンチョン252、インターコスタル構造部材254、または他のタイプの構造部材の少なくとも1つを含み得る。
【００８０】
連結部材244は、他のタイプの支持部材242を共に連結し得る。いくつかのケースでは、連結部材244はまた、支持部材242を複数のパネル120に連結し得る。連結部材244は、限定ではなく例として、シアークリップ256、つなぎ材258、継手260、インターコスタル連結部材262、他のタイプの機械的連結部材、またはそれらの組み合わせを含み得る。
【００８１】
1つの例示的な例において、パネル216が複数のサブパネルで構成される場合、連結部材244は、限定ではなく例として、隣接するサブパネル上を帯筋のような方向に走るフレーム246の補完フレームと、隣接するサブパネル上を縦方向に走るストリンガー248の補完ストリンガーとを共に連結するために使用され得る。他の例示的な例では、連結部材244は、補完フレーム、ストリンガー、または複数のパネル120における2つ以上の隣接パネル上の他のタイプの支持部材を共に連結するために使用され得る。いくつかのケースでは、連結部材244は、隣接する2つ以上の胴体部分品上の補完支持部材を共に連結するために使用され得る。
【００８２】
図1において説明された動作124が、複数のパネル120を共に継ぎ合わせて胴体組立品114を構築するために行われ得る。1つの例示的な例では、複数の締め具264が、複数のパネル120を共に継ぎ合わせるために使用され得る。
【００８３】
上述されているように、複数のパネル120を共に継ぎ合わせることは、複数の異なる手法で行われ得る。複数のパネル120を共に継ぎ合わせることは、複数のパネル120における少なくとも1つのパネルを複数のパネル120の別のパネルに継ぎ合わせること、複数のパネル120における少なくとも1つのパネルを複数の部材122の少なくとも1つに継ぎ合わせること、複数の部材122における少なくとも1つの部材を複数の部材122の別の部材に継ぎ合わせること、または何らかの他のタイプの継ぎ合わせ動作の少なくとも1つを含み得る。複数の部材122が最終的に胴体組立品114のための支持構造121を形成するように、複数のパネル120が共に継ぎ合わせられ得る。
【００８４】
描かれているように、複数のフロア266が胴体組立品114に関連づけられ得る。この例示的な例において、複数のフロア266は、胴体組立品114の一部分であり得る。複数のフロア266は、限定ではなく例として、乗客フロア、貨物フロア、または何らかの他のタイプのフロアの少なくとも1つを含み得る。
【００８５】
ここで図3を参照すると、図1からの製造環境100内のフレキシブル製造システム106の複数のモバイルシステム134の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。描かれているように、フレキシブル製造システム106は、製造環境100のフロア300上で胴体組立品114を構築するために使用され得る。製造環境100が工場の形態をとる場合、フロア300は、工場フロア302と呼ばれ得る。
【００８６】
1つの例示的な例において、フロア300は、実質的に滑らかであり、実質的に平面であり得る。たとえば、フロア300は、実質的に水平であり得る。他の例示的な例では、フロア300の1つ以上の部分は、傾いているか、斜めであるか、またはそうでなければ凸凹であり得る。
【００８７】
組み立て領域304は、胴体組立品114のような胴体組立品を構築するために図1における組み立て工程110を行うように指定された、製造環境100内の領域であり得る。組み立て領域304はまた、セルまたはワークセルとも呼ばれ得る。この例示的な例では、組み立て領域304は、フロア300上の指定された領域であり得る。しかしながら、他の例示的な例では、組み立て領域304は、フロア300上の指定された領域だけでなく、指定されたこの領域の上方の領域をも含み得る。任意の数の胴体組立品が製造環境100内で並行して構築され得るように、任意の数の組み立て領域が製造環境100内に存在し得る。
【００８８】
描かれているように、複数のモバイルシステム134は、複数の自律車両306、架台システム308、タワーシステム310、および自律ツーリングシステム312を含み得る。複数のモバイルシステム134の各々は、フロア300にわたって動かされることができ得る。すなわち、複数のモバイルシステム134の各々は、フロア300にわたってフロア300上の1つの場所315から別の場所317へと自律的に動かされることが可能であり得る。
【００８９】
1つの例示的な例において、複数の自律車両306の各々は、人間の指示または誘導なしに独立して動作することが可能であり得る、無人搬送車（AGV）の形態をとり得る。いくつかのケースでは、複数の自律車両306は、複数の無人搬送車（AGV）と呼ばれ得る。
【００９０】
この例示的な例において、架台システム308は、図1における組み立て工程110の最中に胴体組立品114を支持および維持するために使用され得る。いくつかのケースでは、架台システム308は、可動架台システムと呼ばれ得る。さらなる他のケースでは、架台システム308は、自律可動架台システムと呼ばれ得る。
【００９１】
架台システム308は、複数の固定具313を含み得る。本明細書において使用される場合、「複数の」アイテムは、1つ以上のアイテムを含み得る。このように、複数の固定具313は、1つ以上の固定具を含み得る。いくつかの例示的な例では、複数の固定具313は、複数の可動固定具と呼ばれ得る。他の例示的な例では、複数の固定具313は、複数の自律可動固定具と呼ばれ得る。
【００９２】
複数の固定具313は、複数の架台固定具314を含み得る。いくつかの例示的な例では、複数の架台固定具314は、複数の可動架台固定具と呼ばれ得る。他の例示的な例では、複数の架台固定具314は、複数の自律可動架台固定具と呼ばれ得る。架台固定具322は、複数の架台固定具314の1つの例であり得る。
【００９３】
複数の保持構造326が、複数の架台固定具314の各々に関連づけられ得る。複数の架台固定具314の各々に関連づけられた複数の保持構造326は、胴体組立品114と係合され得、胴体組立品114を支持するために使用され得る。たとえば、架台固定具322に関連づけられた複数の保持構造326は、複数のパネル120の1つ以上と係合され得、複数のパネル120の1つ以上を支持するために使用され得る。
【００９４】
複数の架台固定具314は、製造環境100のフロア300にわたり組み立て領域304へと自律的に動かされ得る。1つの例示的な例では、複数の架台固定具314の各々は、複数の自律車両306のうちの対応する1つを使用して、フロア300にわたり自律的に動かされ得る。すなわち、限定ではなく、複数の自律車両306における複数の対応する自律車両316が、複数の架台固定具314をフロア300にわたり組み立て領域304へと動かすために使用され得る。
【００９５】
この例示的な例において、複数の対応する自律車両316は、限定ではなく例として、収容領域318からフロア300にわたり組み立て領域304へと動き得る。収容領域318は、複数の自律車両306、架台システム308、タワーシステム310、自律ツーリングシステム312、または図1からの制御システム136の少なくとも1つが、フレキシブル製造システム106が使用されない場合またはその特定のデバイスまたはシステムが使用されない場合に収容され得る領域であり得る。
【００９６】
収容領域318は、実現に依存して、ホーム領域、保管領域、またはベース領域と呼ばれ得る。収容領域318は製造環境100内に位置するものとして描かれているが、収容領域318は、他の例示的な例では、製造環境100の外の何らかの他の領域または環境の中に位置し得る。
【００９７】
複数の自律車両306における複数の対応する自律車両316は、複数の架台固定具314を選択された複数の架台位置320へと動かし得る。本明細書において使用される場合、「位置」は、場所、向き、またはその両方で構成され得る。場所は、基準座標系に対する二次元座標または三次元座標におけるものであり得る。向きは、基準座標系に対する二次元または三次元の向きであり得る。この基準座標系は、限定ではなく例として、胴体座標系、航空機座標系、製造環境100のための座標系、または何らかの他のタイプの座標系であり得る。
【００９８】
複数の架台固定具314が2つ以上の架台固定具を含むがゆえに選択された複数の架台位置320が2つ以上の架台位置を含む場合、これらの架台位置は、互いに対し選択された位置であり得る。このように、複数の架台固定具314は、複数の架台固定具314が互いに対し選択された複数の架台位置320にあるように、位置決めされ得る。
【００９９】
これらの例示的な例では、複数の対応する自律車両316は、複数の架台固定具314を組み立て領域304内の選択された複数の架台位置320へと動かすために使用され得る。構成要素またはシステムをフロア300にわたって「動かすこと」は、たとえば、その構成要素またはシステムの全部を1つの場所から別の場所へと実質的に移動させることを意味し得るが、これに限定されない。限定ではなく例として、架台固定具322をフロア300にわたって動かすことは、架台固定具322の全部を1つの場所から別の場所へと移動させることを意味し得る。すなわち、架台固定具322を備えるすべてのまたは実質的にすべての構成要素が、1つの場所から別の場所へと共に同時に移動させられ得る。
【０１００】
複数の架台固定具314が組み立て領域304における選択された複数の架台位置320へと動かされると、複数の架台固定具314が、互いに、およびタワーシステム310に、結合され得る。複数の架台固定具314が選択された許容差内で、選択された複数の架台位置320に位置決めされると、複数の対応する自律車両316が続いて、複数の架台固定具314から、限定ではなく例として、収容領域318へと退却させられ得る。他の例示的な例では、複数の対応する自律車両316は、複数の架台固定具314の各々を組み立て領域304内の選択された複数の架台位置320における対応する選択された位置に1つずつ動かすために使用される、単一の自律車両で構成され得る。
【０１０１】
組み立て領域304において、複数の架台固定具314は、組立品固定具324を形成するように構成され得る。組立品固定具324は、複数の架台固定具314における異なる架台固定具が互いに対し選択された複数の架台位置320に置かれている場合に、形成され得る。いくつかのケースにおいて、組立品固定具324は、複数の架台固定具314が選択された複数の架台位置320にあると同時に複数の架台固定具314が互いに結合されている場合、および複数の架台固定具314の各々に関連づけられた複数の保持構造326が胴体組立品114を受け入れるように調節されている場合に、形成され得る。
【０１０２】
このように、複数の架台固定具314が、組立品固定具324のような単一の固定具エンティティを形成し得る。組立品固定具324は、胴体組立品114を支持および維持するために使用され得る。いくつかのケースにおいて、組立品固定具324は、組立品固定具システムまたは固定具システムと呼ばれ得る。いくつかのケースにおいて、組立品固定具324は、可動組立品固定具と呼ばれ得る。他のケースでは、組立品固定具324は、自律可動組立品固定具と呼ばれ得る。
【０１０３】
組立品固定具324が形成されると、複数の架台固定具314が胴体組立品114を受け入れ得る。すなわち、複数の胴体部分品205が複数の架台固定具314と係合され得る。特に、複数の胴体部分品205が、複数の架台固定具314の各々に関連づけられた複数の保持構造326と係合され得る。複数の胴体部分品205は、任意の数の手法で複数の架台固定具314と係合され得る。
【０１０４】
複数の架台固定具314が単一の架台固定具を含む場合、その架台固定具は、実質的に胴体組立品114全体を支持および維持するために使用され得る。複数の架台固定具314が複数の架台固定具を含む場合、これらの架台固定具の各々は、複数の胴体部分品205の少なくとも1つの対応する胴体部分品を支持および維持するために使用され得る。
【０１０５】
1つの例示的な例では、複数の胴体部分品205の各々が、複数の架台固定具314と1つずつ係合され得る。限定ではなく例として、複数の胴体部分品205における特定の胴体部分品のためのパネルのすべてが、互いに対し、また複数の架台固定具314における対応する架台固定具に対し位置決めされ得、続いて、対応する架台固定具と係合され得る。複数の胴体部分品205における保持胴体部分品が続いて形成され得、同様の手法で複数の架台固定具314と係合され得る。このように、複数のパネル120が複数の架台固定具314によって支持されるよう、複数のパネル120の少なくとも一部を、組立品固定具324を形成する複数の架台固定具314の各々に関連づけられた複数の保持構造326と係合することにより、複数のパネル120が複数の架台固定具314と係合され得る。
【０１０６】
図2において説明されているように、複数のパネル120は、キールパネル222、サイドパネル220、およびクラウンパネル218を含み得る。1つの例示的な例では、図2における胴体組立品114のキール202を形成するために使用される図2におけるキールパネル222のすべてがまず、複数の架台固定具314に対し位置決めされ、複数の架台固定具314と係合され得る。次に、図2における胴体組立品114の側面204を形成するために使用される図2におけるサイドパネル220のすべてが、キールパネル222に対し位置決めされ、キールパネル222と係合され得る。続いて、図2における胴体組立品114のクラウン200を形成するために使用される図2におけるクラウンパネル218のすべてが、サイドパネル220に対し位置決めされ、サイドパネル220と係合され得る。このように、複数の胴体部分品205が、胴体組立品114を形成するために並行して組み立てられ得る。
【０１０７】
1つの例示的な例において、複数のパネル120における各々のパネルは、そのパネルが複数の架台固定具314の1つと係合される前に、完全に形成され、そのパネルに関連づけられた、複数の部材122の対応する部分を有し得る。複数の部材122のこの対応する部分は、支持部分品と呼ばれ得る。たとえば、図2における支持部分品238は、パネル216が複数の架台固定具314の1つまたは図2における複数のパネル120の別のパネルと係合される前に、完全に形成され、図2におけるパネル216に関連づけられ得る。すなわち、図2からのパネル216が複数の架台固定具314の1つと係合される前に、図2における支持部材242の対応する部分はすでに、パネル216に取り付けられていることができ、図2における連結部材244の対応する部分がすでに、支持部材242のこの部分を互いに連結するために据え付けられていることができる。
【０１０８】
他の例示的な例において、複数の部材122は、複数のパネル120が互いと、および複数の架台固定具314と係合された後に、複数のパネル120に関連づけられ得る。さらなる他の例示的な例では、複数のパネル120が互いと、および複数の架台固定具314と係合される前には、複数の部材122のある部分のみが複数のパネル120に関連づけられ得、続いて、複数のパネル120が互いと、および複数の架台固定具314と係合されると、複数の部材122の残りの部分が複数のパネル120に関連づけられる。
【０１０９】
いくつかの例示的な例では、図2における支持部材242の1つ以上、図2における連結部材244の1つ以上、またはその両方は、図2からのパネル216が複数の架台固定具314の1つと、または複数のパネル120における他のパネルの1つと係合される際にパネル216に関連づけられていないことができる。限定ではなく例として、図2において説明されたフレーム246は、パネル216が架台固定具322と係合された後に図2からのパネル216に追加され得る。別の例において、図2において説明された補剛材250は、パネル216が架台固定具322と係合された後に図2からのパネル216に追加され得る。
【０１１０】
胴体組立品114を構築することは、複数のパネル120が組立品固定具324の複数の架台固定具314上で構築される際に、複数のパネル120を互いと係合することを含み得る。たとえば、複数のパネル120における隣接パネルが、それらのパネルに関連づけられた支持部材の少なくとも一部を連結することによって、連結され得る。実現に依存して、重ね継手、突合せ継手、または他のタイプの継手の少なくとも1つが、隣接パネルの対応する支持部材を連結することに加えてまたは代わって、隣接パネルを連結するために使用され得る。
【０１１１】
1つの例示的な例として、複数のパネル120における2つの隣接パネルに関連づけられた支持部材が、連結部材を使用して共に連結されることにより、2つの隣接パネルを連結し得る。これら2つの隣接パネルに関連づけられた2つの支持部材は、限定ではなく例として、継がれ、つなげられ、クリップ留めされ、鋲留めされ、ピン留めされ、継ぎ合わせられ、または何らかの他の手法で共に締め付けられ得る。2つの隣接パネルが帯筋のように隣接する場合、補完フレームが帯筋のような方向に連結され得る。2つの隣接パネルが縦に隣接する場合、補完ストリンガーが縦方向に連結され得る。
【０１１２】
いくつかのケースにおいて、これら2つのパネル上に補完ストリンガー、フレーム、または他の支持部材を連結することは、これらのパネルを共に継ぐことの一部であり得る。隣接パネルは、任意の数のパネル継手、ストリンガー継手、フレーム継手、または他のタイプの継手を使用して、共に連結され得る。
【０１１３】
1つの例示的な例において、複数のパネル120は、仮締め具または恒久的な締め具を使用して複数のパネル120または複数の部材122の少なくとも1つを共に仮締めすることにより、互いに仮連結され得る。限定ではなく例として、仮クランプが、複数のパネル120の2つを共に仮連結し、適所に維持するために使用され得る。複数のパネル120を共に仮連結することは、複数のパネル120に関連づけられた複数の部材122が胴体組立品114のための図2における支持構造121を形成するように、少なくとも2つの複数のパネル120を共に仮連結すること、少なくとも2つの複数の部材122を共に仮連結すること、または複数のパネル120の少なくとも1つを複数の部材122の少なくとも1つに仮連結することの少なくとも1つによって行われ得る。
【０１１４】
1つの例示的な例として、複数のパネル120は、複数のパネル120を共に継ぎ合わせて胴体組立品114を形成するために複数の締め具264が据え付けられるまで、仮締め具328を使用して共に仮に鋲留めまたはピン留めされ得る。複数のパネル120の仮連結は、複数のパネル120によって形成された図2からの複数の胴体部分品205を共に仮連結し得る。複数の締め具264が据え付けられると、仮締め具328が続いて除去され得る。
【０１１５】
このように、複数のパネル120は、複数の異なる手法で共に連結され得る。複数のパネル120が共に連結されると、複数の部材122は、胴体組立品114のための支持構造121を形成するものと考えられ得る。複数のパネル120を共に連結すること、および支持構造121を形成することは、胴体組立品114についてのアウターモールドライン要件およびインナーモールドライン要件への所望の準拠を保ち得る。すなわち、複数のパネル120は、複数のパネル120を使用して形成された胴体組立品114が選択された許容差内で胴体組立品114についてのアウターモールドライン要件およびインナーモールドライン要件を満たすように、共に互いに対し適所に維持され得る。
【０１１６】
特に、組立品固定具324は、複数のパネル120と複数のパネル120に関連づけられた支持構造121とを使用して構築された胴体組立品114が選択された許容差内の形および構成を有するように、複数のパネル120と支持構造121とを支持し得る。このように、胴体組立品114の構築中に複数のパネル120と複数のパネル120に関連づけられた複数の部材122とを支持しながら、この形および構成が選択された許容差内で保たれ得る。この形は、限定ではなく例として、胴体組立品114についてのアウターモールドライン要件およびインナーモールドライン要件により、少なくとも部分的に決定され得る。いくつかのケースでは、形は、胴体組立品114のフレームおよびストリンガーの場所および向きによって、少なくとも部分的に決定され得る。
【０１１７】
いくつかのケースにおいて、胴体組立品114を備える複数のパネル120と支持構造121との組立品が所望のポイントに到達すると、複数の対応する自律車両316が、組立品固定具324を組み立て領域304の外へ動かし得る。たとえば、胴体組立品114は、フロア300にわたって製造環境100内の異なる領域へ、フロア300から異なる製造環境における別のフロアへ、またはフロア300から何らかの他の領域または環境における別のフロアへと、動かされ得る。
【０１１８】
1つの例示的な例において、組立品固定具324は、2つの組立品固定具が結合されてより大きな組立品固定具を形成し得るよう、別の組立品固定具が配置された何らかの他の場所へと動かされ得る。1つの例示的な例として、組立品固定具324が、図1における機尾胴体組立品116を維持および支持するために使用され得る一方で、組立品固定具324と同様に実現された別の組立品固定具は、図1における前方胴体組立品117を維持および支持するために使用され得る。組立品固定具324と同様に実現されたさらなる別の組立品固定具が、図1における中間胴体組立品118を維持および支持するために使用され得る。
【０１１９】
これら3つの胴体組立品が構築されると、3つの組立品固定具は、機尾胴体組立品116、中間胴体組立品118、および前方胴体組立品117を維持するためのより大きな組立品固定具を形成するために一体にされ得、これら3つの胴体組立品が、図1において説明された胴体102を形成するために継ぎ合わせられ得る。特に、このより大きな組立品固定具は、胴体102が選択された許容差内で構築され得るよう、機尾胴体組立品116、中間胴体組立品118、および前方胴体組立品117を互いにアラインメントするように維持し得る。
【０１２０】
別の例示的な例では、組立品固定具324と同様に実現された第1の組立品固定具と第2の組立品固定具とが、図1からの、それぞれ、機尾胴体組立品116と前方胴体組立品117とを維持および支持するために使用され得る。これら2つの胴体組立品が構築されると、2つの組立品固定具が続いて、2つの胴体組立品を維持するためのより大きな組立品固定具を形成するために一体にされ得、これらの胴体組立品が、胴体102を形成するために継ぎ合わせられ得る。より大きな組立品固定具は、胴体102が選択された許容差内で構築され得るよう、機尾胴体組立品116と前方胴体組立品117とを互いにアラインメントするように維持し得る。
【０１２１】
描かれているように、タワーシステム310は、複数のタワー330を含む。タワー332は、複数のタワー330の1つのための1つの実現の例であり得る。タワー332は、図2において説明された胴体組立品114の内側236への出入りを提供するように構成され得る。いくつかの例示的な例において、タワー332は、可動タワーと呼ばれ得る。他の例示的な例において、タワー332は、自律可動タワーと呼ばれ得る。
【０１２２】
1つの例示的な例において、タワー332は、第1のタワー334の形態をとり得る。第1のタワー334はまた、いくつかのケースではオペレータタワーとも呼ばれ得る。別の例示的な例では、タワー332は、第2のタワー336の形態をとり得る。第2のタワー336はまた、いくつかのケースではロボットタワーとも呼ばれ得る。このように、複数のタワー330は、第1のタワー334と第2のタワー336の両方を含み得る。
【０１２３】
第1のタワー334が実質的には人間のオペレータによる使用のために構成され得る一方で、第2のタワー336は、実質的には、モバイルプラットフォームに関連づけられた少なくとも1つのロボットデバイスを有するモバイルプラットフォームによる使用のために構成され得る。すなわち、第1のタワー334は、人間のオペレータに胴体組立品114の内側236への出入りおよび立ち入りを可能にさせ得る。第2のタワー336は、モバイルプラットフォームに胴体組立品114の内側236への出入りおよび立ち入りを可能にさせ得る。
【０１２４】
第1のタワー334および第2のタワー336は、組み立て工程110の最中の異なる時間に、組立品固定具324に対し位置決めされ得る。1つの例示的な例として、複数の自律車両306の1つが、第1のタワー334を収容領域318から組み立て領域304内の選択されたタワー位置338へと移動させるかまたは自律的に動かすために使用され得る。複数の架台固定具314が続いて、複数の対応する自律車両316を使用して、組み立て領域304内の選択されたタワー位置338における第1のタワー334に対し選択された複数の架台位置320へと自律的に動かされ得る。
【０１２５】
第2のタワー336は、図1における組み立て工程110の最中の何らかの後の段階で、第1のタワー334と交換され得る。たとえば、複数の自律車両306の1つが、自律的に第1のタワー334を組み立て領域304の外に動かして収容領域318へと戻すために使用され得る。同一の自律車両または複数の自律車両306における異なる自律車両が続いて、第2のタワー336を収容領域318から第1のタワー334によって以前占有されていた組み立て領域304内の選択されたタワー位置338へと自律的に動かすために使用され得る。実現に依存して、第1のタワー334は、第2のタワー336と後に交換され得る。
【０１２６】
他の例示的な例では、第1のタワー334および第2のタワー336は各々、タワーに固定されて関連づけられた複数の自律車両306における自律車両を有し得る。すなわち、複数の自律車両306の1つは、第1のタワー334に統合され得、複数の自律車両306の1つは、第2のタワー336に統合され得る。たとえば、複数の自律車両306の1つは、第1のタワー334の一部分であるか第1のタワー334に組み込まれていると考えられ得る。そして、第1のタワー334は、フロア300にわたって自律的に動くことができると考えられ得る。同様に、複数の自律車両306の1つは、第2のタワー336の一部分であるか第2のタワー336に組み込まれていると考えられ得る。そして、第2のタワー336は、フロア300にわたって自律的に動くことができると考えられ得る。
【０１２７】
タワーシステム310および組立品固定具324は、互いとのインターフェース340を形成するように構成され得る。インターフェース340は、タワーシステム310と組立品固定具324との間の物理インターフェースであり得る。タワーシステム310はまた、ユーティリティシステム138とのインターフェース342を形成するように構成され得る。1つの例示的な例において、インターフェース340およびインターフェース342は、自律的に形成され得る。
【０１２８】
インターフェース342は、タワーシステム310とユーティリティシステム138との間の物理インターフェースであり得る。これらの例示的な例では、物理インターフェースであることに加えて、インターフェース340およびインターフェース342は、ユーティリティインターフェースでもあり得る。たとえば、電力のユーティリティに関し、インターフェース340およびインターフェース342は、電気インターフェースであると考えられ得る。
【０１２９】
タワーシステム310とユーティリティシステム138がインターフェース342によって物理的および電気的に結合される場合、ユーティリティシステム138は、タワーシステム310に複数のユーティリティ146を分配するように構成される。組立品固定具324とタワーシステム310がインターフェース340によって物理的および電気的に結合される場合、タワーシステム310が続いて、架台システム308によって形成された組立品固定具324に複数のユーティリティ146を分配し得る。複数のユーティリティ146は、電力、空気、油圧油、通信、水、または何らか他のタイプのユーティリティの少なくとも1つを含み得る。
【０１３０】
描かれているように、ユーティリティシステム138は、ユーティリティ設備150を含み得る。ユーティリティ設備150は、複数のユーティリティ供給源148から複数のユーティリティ146を受け取るように構成され得る。複数のユーティリティ供給源148は、限定ではなく例として、発電機、バッテリーシステム、水道システム、送電線、通信システム、油圧油システム、空気タンク、または何らかの他のタイプのユーティリティ供給源の少なくとも1つを含み得る。たとえば、ユーティリティ設備150は、発電機から電力を受け取り得る。
【０１３１】
1つの例示的な例において、ユーティリティ設備150は、組み立て領域304に対し位置決めされ得る。実現に依存して、ユーティリティ設備150は、組み立て領域304の中または組み立て領域304の外に位置決めされ得る。
【０１３２】
いくつかの例示的な例において、ユーティリティ設備150は、フロア300に関連づけられ得る。実現に依存して、ユーティリティ設備150は、フロア300に恒久的に関連づけられ得るか、またはフロア300に一時的に関連づけられ得る。他の例示的な例では、ユーティリティ設備150は、製造環境100における天井または何らかの他の構造といった、製造環境100の何らかの他の表面に関連づけられ得る。いくつかのケースにおいて、ユーティリティ設備150は、フロア300内に埋め込まれ得る。
【０１３３】
1つの例示的な例において、第1のタワー334は、インターフェース342が第1のタワー334とユーティリティ設備150との間で形成され得るように、ユーティリティ設備150に対しフロア300に関する選択されたタワー位置338に自律的に動かされ得る。インターフェース342が形成されると、複数のユーティリティ146が、ユーティリティ設備150から第1のタワー334に流れ得る。組立品固定具324が続いて、第1のタワー334とのインターフェース340を自律的に形成して、第1のタワー334と組立品固定具324との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成し得る。インターフェース342とインターフェース340の両方が形成されると、ユーティリティ設備150で受け取られた複数のユーティリティ146が、ユーティリティ設備150から第1のタワー334へ、そして組立品固定具324を形成する複数の架台固定具314の各々へと流れ得る。このように、第1のタワー334は、複数のユーティリティ146を組立品固定具324に分配するためのコンジットまたは「媒介物」として機能し得る。
【０１３４】
インターフェース340が第2のタワー336と組立品固定具324との間に形成され、インターフェース342が第2のタワー336とユーティリティ設備150との間に形成された場合、複数のユーティリティ146は、上記と同様の手法で第2のタワー336と組立品固定具324に提供され得る。かくして、ユーティリティ設備150は、タワーシステム310と組立品固定具324が複数のユーティリティ供給源148または任意の他のユーティリティ供給源に別個に連結する必要なく、タワーシステム310と組立品固定具324に複数のユーティリティ146を分配することができる。
【０１３５】
胴体組立品114が組立品固定具324によって支持および維持されている一方で、自律ツーリングシステム312が、複数のパネル120と支持構造121とを組み立てるために使用され得る。自律ツーリングシステム312は、複数のモバイルプラットフォーム344を含み得る。複数のモバイルプラットフォーム344の各々は、図1において説明された組み立て工程110における動作124の1つ以上を行うように構成され得る。特に、複数のモバイルプラットフォーム344は、胴体組立品114を構築するために複数のパネル120を共に継ぎ合わせる動作124を自律的に行うために、選択された許容差内で複数のパネル120に対し選択された位置に自律的に動かされ得る。複数のモバイルプラットフォーム344は、以下において図4でより詳細に説明される。
【０１３６】
この例示的な例において、制御システム136におけるコントローラーのセット140は、架台システム308、タワーシステム310、ユーティリティシステム138、自律ツーリングシステム312、または複数の自律車両306の少なくとも1つの動作を制御するために、図1において説明されたコマンド142を生成し得る。図1におけるコントローラーのセット140は、任意の数の無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他のタイプの通信リンク、またはそれらの組み合わせを使用して、架台システム308、タワーシステム310、ユーティリティシステム138、自律ツーリングシステム312、または複数の自律車両306の少なくとも1つと通信し得る。
【０１３７】
このように、フレキシブル製造システム106の複数のモバイルシステム134が、胴体組立品114を構築する工程を自動化するために使用され得る。複数のモバイルシステム134は、必要とされる全部の時間、労力、および人的資源を減じるために、胴体組立品114が複数のパネル120を共に継ぎ合わせることに関し、実質的に自律的に構築されることを可能にし得る。
【０１３８】
フレキシブル製造システム106は、実現に依存して、胴体102を構築するための製造工程108における次の段階、または航空機104を構築するための製造工程における次の段階に胴体組立品114を進ませることが必要とされるポイントまで、胴体組立品114を構築し得る。いくつかのケースでは、組立品固定具324の形態の架台システム308が、胴体102および航空機104を構築するための製造工程108におけるこれらの後の段階の1つ以上の最中に、胴体組立品114を支え、支持し続け得る。
【０１３９】
ここで図4を参照すると、図3からの複数のモバイルプラットフォーム344の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。描かれているように、複数のモバイルプラットフォーム344は、複数の外部モバイルプラットフォーム400と複数の内部モバイルプラットフォーム402とを含み得る。このように、複数のモバイルプラットフォーム344は、少なくとも1つの外部モバイルプラットフォームと少なくとも1つの内部モバイルプラットフォームとを含み得る。
【０１４０】
いくつかの例示的な例において、複数の外部モバイルプラットフォーム400は、複数の可動外部モバイルプラットフォームと呼ばれ得る。同様に、いくつかのケースにおいて、複数の内部モバイルプラットフォーム402は、複数の可動内部モバイルプラットフォームと呼ばれ得る。他の例示的な例において、複数の外部モバイルプラットフォーム400および複数の内部モバイルプラットフォーム402はそれぞれ、複数の自律可動外部モバイルプラットフォームおよび複数の自律可動内部モバイルプラットフォームと呼ばれ得る。
【０１４１】
外部モバイルプラットフォーム404は、複数の外部モバイルプラットフォーム400の1つの例であり得、内部モバイルプラットフォーム406は、複数の内部モバイルプラットフォーム402の1つの例であり得る。外部モバイルプラットフォーム404および内部モバイルプラットフォーム406は、自律可動プラットフォームであり得る。実現に依存して、外部モバイルプラットフォーム404と内部モバイルプラットフォーム406の各々は、それ自身で、または図3からの複数の自律車両306の1つの助力を得て、フロア300にわたり自律的に動くように構成され得る。
【０１４２】
限定ではなく、1つの例示的な例として、外部モバイルプラットフォーム404は、複数の自律車両306のうちの対応する1つを使用して、フロア300にわたり自律的に動かされ得る。いくつかの例示的な例では、外部モバイルプラットフォーム404と、複数の自律車両306のうちのこの対応する1つは、互いに統合され得る。たとえば、自律車両は、外部モバイルプラットフォーム404に固定されて関連づけられ得る。外部モバイルプラットフォーム404の全荷重が自律車両に伝達可能であり得るので、フロア300にわたり自律車両を動かすことが、フロア300にわたり外部モバイルプラットフォーム404を動かす。
【０１４３】
外部モバイルプラットフォーム404は、図1における1つ以上の動作124を行うために、限定ではなく例として、収容領域318から、胴体組立品114の外側234に対する位置へと動かされ得る。描かれているように、少なくとも1つの外部ロボットデバイス408が、外部モバイルプラットフォーム404に関連づけられ得る。この例示的な例において、外部ロボットデバイス408は、外部モバイルプラットフォーム404の一部分であると考えられ得る。他の例示的な例では、外部ロボットデバイス408は、外部モバイルプラットフォーム404に物理的に取り付けられた別個の構成要素であると考えられ得る。外部ロボットデバイス408は、限定ではなく例として、ロボットアームの形態をとり得る。
【０１４４】
外部ロボットデバイス408は、第1のエンドエフェクタ410を有し得る。任意の数の工具が、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられ得る。これらの工具は、限定ではなく例として、穿設工具、締め具インサート工具、締め具据え付け工具、検査工具、または何らかの他のタイプの工具の少なくとも1つを含み得る。特に、任意の数の締め付け工具が第1のエンドエフェクタ410に関連づけられ得る。
【０１４５】
描かれているように、第1の工具411が、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられ得る。1つの例示的な例において、第1の工具411は、第1のエンドエフェクタ410に取り外し可能に関連づけられる任意の工具であり得る。すなわち、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411は、さまざまな動作が行われる必要がある場合に変えられ得る。限定ではなく例として、第1の工具411は、1つのタイプの動作を行うための1つのタイプの工具、たとえば、穿設工具の形態をとり得る。この工具は続いて、締め具インサート工具のような別のタイプの工具と交換され、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた新たな第1の工具411となって、異なるタイプの動作を行い得る。
【０１４６】
1つの例示的な例において、第1の工具411は、第1のリベット締め工具412の形態をとり得る。第1のリベット締め工具412は、リベット締め動作を行うために使用され得る。いくつかの例示的な例では、複数の異なる工具が、第1のリベット締め工具412と交換され、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられ得る。限定ではなく例として、第1のリベット締め工具412は、穿設工具、締め具インサート工具、締め具据え付け工具、検査工具、または何らかの他のタイプの工具と交換可能であり得る。
【０１４７】
外部モバイルプラットフォーム404が、第1のエンドエフェクタ410と第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411とを複数のパネル120の1つに対し位置決めするために、フロア300にわたって自律的に動かされ、胴体組立品114を支持する図3における組立品固定具324に対し位置決めされ得る。たとえば、外部モバイルプラットフォーム404は、フロア300にわたって組立品固定具324に対する外部位置414へと自律的に動かされ得る。このように、外部モバイルプラットフォーム404によって運搬される第1の工具411は、外部モバイルプラットフォーム404を使用してマクロ位置決めされ得る。
【０１４８】
外部位置414にくると、第1のエンドエフェクタ410は、第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411を、複数のパネル120のうちの1つの、外側を向いた側面上の特定の箇所に対し位置決めするように、少なくとも外部ロボットデバイス408を使用して自律的に制御され得る。このように、第1の工具411は、特定の箇所に対しマイクロ位置決めされ得る。
【０１４９】
内部モバイルプラットフォーム406は、内部モバイルプラットフォーム406が使用されない場合、図3における第2のタワー336上に配置され得る。図3において説明されたインターフェース342が第2のタワー336と組立品固定具324との間に形成されると、内部モバイルプラットフォーム406は、第2のタワー336から胴体組立品114の内側236へと動かされ、動作124の1つ以上を行うために使用され得る。1つの例示的な例では、内部モバイルプラットフォーム406は、内部モバイルプラットフォーム406が第2のタワー336から胴体組立品114の中のフロアに移動することを可能にする、移動システムを有し得る。
【０１５０】
少なくとも1つの内部ロボットデバイス416が、内部モバイルプラットフォーム406に関連づけられ得る。この例示的な例において、内部ロボットデバイス416は、内部モバイルプラットフォーム406の一部分であると考えられ得る。他の例示的な例では、内部ロボットデバイス416は、内部モバイルプラットフォーム406に物理的に取り付けられた別個の構成要素であると考えられ得る。内部ロボットデバイス416は、限定ではなく例として、ロボットアームの形態をとり得る。
【０１５１】
内部ロボットデバイス416は、第2のエンドエフェクタ418を有し得る。任意の数の工具が、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。限定ではなく例として、穿設工具、締め具インサート工具、締め具据え付け工具、検査工具、または何らかの他のタイプの工具の少なくとも1つが、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。特に、任意の数の締め付け工具が第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。
【０１５２】
描かれているように、第2の工具419が、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。1つの例示的な例において、第2の工具419は、第2のエンドエフェクタ418に取り外し可能に関連づけられる任意の工具であり得る。すなわち、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419は、さまざまな動作が行われる必要がある場合に変えられ得る。限定ではなく例として、第2の工具419は、1つのタイプの動作を行うための1つのタイプの工具、たとえば、穿設工具の形態をとり得る。この工具は続いて、締め具インサート工具のような別のタイプの工具と交換され、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた新たな第2の工具419となって、異なるタイプの動作を行い得る。
【０１５３】
1つの例示的な例において、第2の工具419は、第2のリベット締め工具420の形態をとり得る。第2のリベット締め工具420は、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。第2のリベット締め工具420は、リベット締め動作を行うために使用され得る。いくつかの例示的な例では、複数の異なる工具が、第2のリベット締め工具420と交換され、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられ得る。限定ではなく例として、第2のリベット締め工具420は、穿設工具、締め具インサート工具、締め具据え付け工具、検査工具、または何らかの他のタイプの工具と交換可能であり得る。
【０１５４】
内部モバイルプラットフォーム406が、第2のエンドエフェクタ418と第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419とを複数のパネル120の1つに対し位置決めするために、第2のタワー336から胴体組立品114の中へと動かされ、胴体組立品114の内側236に対し位置決めされ得る。1つの例示的な例において、内部モバイルプラットフォーム406は、図2における複数のフロア266の1つの上を胴体組立品114に対する胴体組立品114の中の内部位置422へと自律的に動かされ得る。このように、第2の工具419は、内部モバイルプラットフォーム406を使用して内部位置422にマクロ位置決めされ得る。
【０１５５】
内部位置422にくると、第2のエンドエフェクタ418は、第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419を、複数のパネル120の1つの、内側を向いた側面上、または、支持構造121を構成する図2における複数の部材122の1つの、内側を向いた側面上の特定の箇所に対し位置決めするように自律的に制御され得る。このように、第2の工具419は、特定の箇所に対しマイクロ位置決めされ得る。
【０１５６】
1つの例示的な例において、外部モバイルプラットフォーム404のための外部位置414と、内部モバイルプラットフォーム406のための内部位置422は、締め付け工程424が外部モバイルプラットフォーム404と内部モバイルプラットフォーム406とを使用して胴体組立品114上の箇所426で行われ得るように選択され得る。締め付け工程424は、任意の数の動作を含み得る。1つの例示的な例において、締め付け工程424は、穿設動作428、締め具インサート動作430、締め具据え付け動作432、検査動作434、または何らかの他のタイプの動作の少なくとも1つを含み得る。
【０１５７】
1つの特定の例として、穿設動作428が、外部モバイルプラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411または内部モバイルプラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419を使用して、自律的に行われ得る。限定ではなく例として、第1の工具411または第2の工具419は、穿設動作428を行うために使用される穿設工具の形態をとり得る。穿設動作428は、箇所426に穴436を形成するために、第1の工具411または第2の工具419を使用して自律的に行われ得る。穴436は、複数のパネル120における2つのパネル、複数の部材122の2つの部材、またはパネルと複数の部材122の1つ、の少なくとも1つを通り抜け得る。
【０１５８】
締め具インサート動作430が、外部モバイルプラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411または内部モバイルプラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419を使用して、自律的に行われ得る。締め具インサート動作430は、締め具438が穴436にインサートされるという結果を生じ得る。
【０１５９】
締め具据え付け動作432が続いて、外部モバイルプラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411または内部モバイルプラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419の少なくとも1つを使用して、自律的に行われ得る。1つの例示的な例において、締め具据え付け動作432は、締め具438が箇所426に据え付けられたリベット442となるよう、第1のリベット締め工具412の形態の第1の工具411と第2のリベット締め工具420の形態の第2の工具419とを使用して、自律的に行われ得る。リベット442は、完全に据え付けられたリベットであり得る。リベット442は、図2において説明された複数の締め具264の1つであり得る。
【０１６０】
1つの例示的な例において、締め具据え付け動作432は、ボルトナットタイプの据え付け工程433の形態をとり得る。第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411が、限定ではなく例として、穴436を通してボルト435を据え付けるために使用され得る。第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419が続いて、ボルト435の上にナット437を据え付けるために使用され得る。いくつかのケースでは、ナット437を据え付けることは、ナット437の一部が破断するようにナット437に十分なトルクを加えることを含み得る。これらのケースでは、ナット437は、折れやすいカラーと呼ばれ得る。
【０１６１】
別の例示的な例では、締め具据え付け動作432は、干渉フィットボルトタイプの据え付け工程439の形態をとり得る。第1のエンドエフェクタ410に関連づけられた第1の工具411が、限定ではなく例として、干渉フィットがボルト435と穴436との間に作成されるように、穴436を通してボルト435を据え付けるために使用され得る。第2のエンドエフェクタ418に関連づけられた第2の工具419が続いて、ボルト435の上にナット437を据え付けるために使用され得る。
【０１６２】
さらなる別の例示的な例において、締め具据え付け動作432は、2段階リベット締め工程444の形態をとり得る。2段階リベット締め工程444は、限定ではなく例として、外部モバイルプラットフォーム404に関連づけられた第1のリベット締め工具412と内部モバイルプラットフォーム406に関連づけられた第2のリベット締め工具420とを使用して行われ得る。
【０１６３】
たとえば、第1のリベット締め工具412および第2のリベット締め工具420は、それぞれ、外部モバイルプラットフォーム404および内部モバイルプラットフォーム406によって、互いに対し位置決めされ得る。たとえば、外部モバイルプラットフォーム404と外部ロボットデバイス408が、胴体組立品114の外側234の箇所426に対し第1のリベット締め工具412を位置決めするために使用され得る。内部モバイルプラットフォーム406と内部ロボットデバイス416が、胴体組立品114の内側236の同一箇所426に対し第2のリベット締め工具420を位置決めするために使用され得る。
【０１６４】
第1のリベット締め工具412および第2のリベット締め工具420が続いて、2段階リベット締め工程444を行って箇所426にリベット442を形成するために使用され得る。リベット442は、複数のパネル120の少なくとも2つを共に、複数のパネル120におけるパネルを複数の部材122によって形成された支持構造121に、または複数のパネル120における2つのパネルを支持構造121に、継ぎ合わせ得る。
【０１６５】
この例において、2段階リベット締め工程444は、図2において説明された複数の締め具264を据え付けるために、胴体組立品114上の複数の箇所446の各々で行われ得る。2段階リベット締め工程444は、図2における複数の締め具264が所望の品質および所望のレベルの精度で複数の箇所446に据え付けられることを保証し得る。
【０１６６】
このように、内部モバイルプラットフォーム406は、内部モバイルプラットフォーム406と内部モバイルプラットフォーム406に関連づけられた第2のリベット締め工具420とを、図1において説明された組み立て工程110を行うための胴体組立品114上の複数の箇所446に対し位置決めするために、胴体組立品114の中で自律的に動かされ、動作させられ得る。同様に、外部モバイルプラットフォーム404は、外部モバイルプラットフォーム404と外部モバイルプラットフォーム404に関連づけられた第1のリベット締め工具412とを、動作124を行うための胴体組立品114上の複数の箇所446に対し位置決めするために、胴体組立品114の周りで自律的に動かされ、動作させられ得る。
【０１６７】
ここで図5を参照すると、図1からの分散ユーティリティネットワーク144にわたる複数のユーティリティ146の流れの説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。描かれているように、複数のユーティリティ146は、分散ユーティリティネットワーク144にわたって分配され得る。
【０１６８】
分散ユーティリティネットワーク144は、限定ではなく例として、複数のユーティリティ供給源148、ユーティリティ設備150、複数のタワー330、組立品固定具324、複数の外部モバイルプラットフォーム400、および複数のユーティリティユニット500を含み得る。いくつかのケースにおいて、分散ユーティリティネットワーク144はまた、複数の内部モバイルプラットフォーム402を含み得る。いくつかの例示的な例において、複数のユーティリティ供給源148は、分散ユーティリティネットワーク144とは別個であると考えられ得る。
【０１６９】
この例示的な例では、一度に分散ユーティリティネットワーク144の中に含まれ得るのは、複数のタワー330のうちの1つのみである。第1のタワー334が使用される場合、ユーティリティ設備150が複数のユーティリティ供給源148に結合され、第1のタワー334がユーティリティ設備150に結合され、組立品固定具324が第1のタワー334に固定され、複数の外部モバイルプラットフォーム400が複数のユーティリティユニット500に結合された場合に、分散ユーティリティネットワーク144が形成され得る。
【０１７０】
複数のユーティリティユニット500は、組立品固定具324の複数の架台固定具314に関連づけられ得るか、または複数の架台固定具314と分離され得る。限定ではなく例として、1つ以上のデュアルインターフェースカプラーを使用して、複数の外部モバイルプラットフォーム400、複数のユーティリティユニット500、および複数の架台固定具314の間に複数のデュアルインターフェースが作成され得る。
【０１７１】
第2のタワー336が使用される場合、ユーティリティ設備150が複数のユーティリティ供給源148に結合され、第2のタワー336がユーティリティ設備150に結合され、組立品固定具324が第2のタワー336に固定され、複数の内部モバイルプラットフォーム402第2のタワー336に結合され、複数の外部モバイルプラットフォーム400が複数のユーティリティユニット500に結合された場合に、分散ユーティリティネットワーク144が形成され得、複数のユーティリティユニット500は、複数の架台固定具314に関連づけられ得るか、または複数の架台固定具314と分離され得る。複数の内部モバイルプラットフォーム402は、第2のタワー336に関連づけられた複数のケーブル管理システムを通じて複数のユーティリティ146を受け取り得る。
【０１７２】
このように、複数のユーティリティ146は、単一のユーティリティ設備150を使用して、分散ユーティリティネットワーク144にわたり分配され得る。このタイプの分散ユーティリティネットワーク144は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、および複数のユーティリティ146を分散ユーティリティネットワーク144におけるさまざまな構成要素に提供するために必要とされる他のタイプのデバイスの数を減じ得る。さらに、このタイプの分散ユーティリティネットワーク144を用いると、少なくともユーティリティ設備150を発端として、複数のユーティリティ146が図1における製造環境のフロア300の完全に上方で提供され得る。
【０１７３】
例示的な実施形態は、クランプが図2におけるパネル216のようなパーツ上で使用された場合に生じ得る望ましくない位置決めの効果からパーツの表面を保護する手法を有することが所望され得ることを認識し、考慮する。特に、例示的な実施形態は、クランプ上に脚を取り付けることが所望され得ることを認識および考慮し、この脚は、パーツを傷つけず、引っ掻かず、曲げず、またはそうでなければパーツに望ましくない影響を及ぼさない、柔らかい材料で構成される。
【０１７４】
しかしながら、例示的な実施形態は、限定ではなく例として、クランプに粘着して接着された脚が経時的に、曲げ力によって引き起こされた粘着応力に起因してクランプから剥離するか、分離するか、または引き裂かれ得ることを認識し、考慮する。これらの曲げ力は特に、ロボットデバイスのエンドエフェクタに取り付けられたクランプによって生じ得る。結果的に、より大きな曲げ力に耐えることができ、たとえ脚とクランプとの間の粘着接着が分離するかまたは何らかの他の手法で解かれたとしても持ちこたえることができるように、脚をクランプに取り付けることが所望され得る。
【０１７５】
かくして、例示的な実施形態は、脚をクランプと機械的に噛み合わせるための方法および装置を提供する。特に、脚は、噛み合い形状なしに可能であるよりも高いレベルの応力に耐えることができる付着強度を有する、脚とクランプとの間の接合面を提供するように、噛み合い形状によってクランプと噛み合わせられ得る。
【０１７６】
ここで図6を参照すると、ロボットデバイスのためのエンドエフェクタのためのアタッチメントの説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。この例示的な例において、アタッチメント600は、エンドエフェクタ602に取り付けられ得、エンドエフェクタ602は、ロボットデバイス604に関連づけられ得る。ロボットデバイス604は、複数の異なる形態をとり得る。1つの例示的な例において、ロボットデバイス604は、図4における内部ロボットデバイス416であり得、エンドエフェクタ602は、図4における第2のエンドエフェクタ418であり得る。
【０１７７】
描かれているように、アタッチメント600は、複数の工具606を含み得る。複数の工具606は、第1の工具608を含み得る。いくつかのケースにおいて、複数の工具606はまた、第2の工具610を含み得る。1つの例示的な例において、第2の工具610は、第1の工具608と統合され得る。第1の工具608は、複数の異なる形態をとり得る。1つの例示的な例において、第1の工具608は、クランプデバイス611の形態をとり得る。
【０１７８】
クランプデバイス611は、たとえば、パーツ615のようなパーツに対しクランプ力613を加えるために使用され得る。パーツ615は、実現に依存して、複数の異なる形態をとり得る。1つの例示的な例において、パーツ615は、図2におけるパネル216の形態をとり得る。
【０１７９】
いくつかのケースにおいて第1の工具608と統合され得る第2の工具610は、リベット締め工具636の形態をとり得る。1つの例示的な例において、リベット締め工具636は、バッキングバー638の形態をとり得る。
【０１８０】
描かれているように、第1の工具608は、第1の要素のセット612と第2の要素のセット614とを含み得る。第1の要素616は、第1の要素のセット612の1つの例であり得、第2の要素618は、第2の要素のセット614の1つの例であり得る。第1の要素616は、実現に依存して、エンドエフェクタ602に直接または間接的に関連づけられ得る。第2の要素618は、第1の要素616に関連づけられ得る。第1の工具608がクランプデバイス611の形態をとる場合、第2の要素618は、パーツ615の表面617に接触するように使用され得る。
【０１８１】
第1の要素616は、第1の材料620で構成され得る。第2の要素618は、第2の材料622で構成され得る。第2の材料622は、この例示的な例では、第1の材料620とは異なり得る。限定ではなく例として、第1の材料620は、金属材料624の形態をとり得、第2の材料622は、プラスチック材料626の形態をとり得る。
【０１８２】
プラスチック材料626は、第2の要素618が表面617と接触するように置かれている場合に第2の要素618がパーツ615の表面617上に望ましくない効果を有しないように選択され得る。さらに、第1の工具608がクランプデバイス611の形態をとる場合、第2の要素618のプラスチック材料626は、クランプ力613がパーツ615に加えられた結果として生じ得るパーツ615の表面617上の望ましくない効果を低減または防止し得る。
【０１８３】
実現に依存して、プラスチック材料626は、熱硬化性プラスチック637、熱可塑性材料639、または何らかの他のタイプのプラスチック材料の少なくとも1つを備え得る。いくつかのケースにおいて、プラスチック材料626は、ポリウレタンの形態をとり得る。
【０１８４】
1つの例示的な例において、第1の要素616は、クランプ628の形態をとり得る。この例では、第2の要素618は、クランプ628のための脚630の形態をとり得る。脚630は、クランプ628がパーツ615上に置かれる際にクランプ628のための緩衝器としての役割を果たし得る。たとえば、脚630は、クランプ628が、締め付け動作中にパーツ615にクランプ力613を加えるために使用される際に、緩衝器としての役割を果たし得る。さらに、脚630は、パーツ615の表面617を保護する保護バンパーとして機能し得る。
【０１８５】
第1の要素のセット612と第2の要素のセット614の各々は、同様に実現され得る。結果的に、いくつかの例示的な例において、第1の要素のセット612はクランプのセット632であり得、第2の要素のセット614は脚のセット634であり得る。
【０１８６】
これらの例示的な例において、第2の要素618は、第1の要素616の縁部640に関連づけられ得る。接合面645が、第1の要素616と第2の要素618との間に形成され得る。一例において、第2の要素618は、第1の要素616の縁部640に粘着して接着され得る。特に、第2の要素618の少なくとも一部が、第1の要素616の縁部640の少なくとも一部に粘着して接着され得る。このように、接合面645は、粘着強度648を有し得る。
【０１８７】
縁部640は、噛み合い形状の補完セット641を有するように成形され得る。第2の要素618は、噛み合い形状のセット642を含み得る。第2の要素618が、第1の要素616と嵌め合わせられて接合面645を形成し得る。接合面645の少なくとも一部は、噛み合い形状のセット642の噛み合い形状の補完セット641との嵌め合いによって形成される。噛み合い形状のセット642が噛み合い形状の補完セット641と嵌め合わせられる場合、第2の要素618は、第1の要素616と機械的に噛み合わせられていると考えられ得る。
【０１８８】
このように、噛み合い形状のセット642は、第1の要素616と第2の要素618との間の接合面645で、機械的噛み合い644を提供し得る。噛み合い形状のセット642の各々は、第1の要素616と係合された場合に第1の要素616との機械的噛み合いを可能にする、幾何学的な形を有し得る。
【０１８９】
特に、噛み合い形状のセット642は、幾何パターン646を有し得る。幾何パターン646は、縁部640の少なくとも一部に沿って、噛み合い形状の補完セット641の補完的な幾何パターン647と接合され得る。幾何パターン646と補完的な幾何パターン647が嵌め合わせられると、機械的噛み合い644が形成され得る。機械的噛み合い644は、付着強度651を有し得る。付着強度651は、第1の要素616と共に第2の要素618を維持し得る。
【０１９０】
1つの例示的な例において、補完的な幾何パターン647が、噛み合い形状の補完セット641を形成するために第1の要素616に機械加工され得る。第2の要素618が続いて、第1の要素616に鋳造され得る。限定ではなく例として、プラスチック材料626が、第1の要素616に対し位置決めされた型（図示せず）に鋳造されて、第2の要素618が形成され得る。すなわち、プラスチック材料626が、液体の形態で鋳造された後、硬化させられて、第1の要素616に粘着して接着される第2の要素618が形成され得る。このタイプの鋳造は、幾何パターン646を有する噛み合い形状のセット642を有する第2の要素618を作成し得る。
【０１９１】
噛み合い形状のセット642によって提供される付着強度651は、選択された許容差内の曲げ力に抵抗するのに十分な大きさであり得る。さらに、付着強度651は、たとえ粘着強度648が実質的にゼロまで減じられたとしても、選択された許容差内の曲げ力に抵抗可能であり得る。すなわち、付着強度651は、たとえ第1の要素616と第2の要素618との間の粘着接着が分離したとしても、第2の要素618を第1の要素616と機械的に噛み合わせられたままに保ち得る。
【０１９２】
1つの例示的な例において、噛み合い形状のセット642は、突起のセット650の形態をとり得る。第2の要素618は、突起のセット650とベース部652とを含み得る。突起のセット650は、ベース部652から延在し得る。この例示的な例において、ベース部652は、第1の要素616の縁部640に粘着して接着され得る。
【０１９３】
突起655は、突起のセット650の1つの例であり得る。突起655は、細長い部分656を有し得る。突起655が細長い部分656のみで構成される場合、突起655は、フィンガー658と呼ばれ得る。他の例示的な例において、突起655は、タブと呼ばれ得る。1つの例示的な例において、細長い部分656は、ベース部652に対する角度670を有し得る。角度670は、限定ではなく例として、ベース部652に対し約5度と約85度との間であり得る。
【０１９４】
いくつかの例示的な例において、突起655は、細長い部分656を超えて延在する係止部660を有し得る。すなわち、細長い部分656は、係止部660とベース部652との間に位置し得る。係止部660は、細長い部分656の第2の幅664よりも大きい第1の幅662を有し得る。細長い部分656の第2の幅664よりも大きい第1の幅662を有することにより、係止部660は、突起655を第1の要素616に対し適所に幾何学的かつ機械的に係止し得る。このように、係止部660は、機械的噛み合い644の付着強度651を増大させることができる。
【０１９５】
1つの例示的な例として、係止部660は、円形部分665の形態をとり得る。円形部分665は、細長い部分656の第2の幅664よりも大きい直径668を有し得る。他の例示的な例では、円形部分665は、円形部分665とベース部652との間に位置する細長い部分656なしにベース部652から直接延在し得る。
【０１９６】
当然のことながら、他の例示的な例では、係止部660または突起655は一般的に、何らかの他のタイプの形を有し得る。いくつかの例示的な例において、第1の要素616の縁部640に実質的に平行な軸線に沿った第2の要素618の係止部660の断面積は、その断面積の長さに沿って変化する幅を有し得る。1つの例示的な例として、係止部660の厚さ方向の断面積は、少なくとも1つの皿穴部を有するように見え得る。
【０１９７】
図1から図6における説明図は、例示的な実施形態が実現され得る手法に対する物理的なまたはアーキテクチャ上の限定を暗示するように意味されたものではない。図示されたものに加えられたまたは図示されたものに代わる他の構成要素が使用され得る。いくつかの構成要素はオプションであり得る。また、ブロックは、いくつかの機能的な構成要素を示すために提示される。これらのブロックの1つ以上は、例示的な実施形態において実現される場合、異なるブロックに組み合わせられ、分割され、または組み合わせられかつ分割され得る。
【０１９８】
たとえば、いくつかのケースでは、2つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境100内に存在し得る。これらの複数のフレキシブル製造システムは、製造環境100内で複数の胴体組立品を構築するために使用され得る。他の例示的な例において、フレキシブル製造システム106は、複数の胴体組立品が製造環境100内で構築され得るように、複数の架台システム、複数のタワーシステム、複数のユーティリティシステム、複数の自律ツーリングシステム、および複数の自律車両を含み得る。
【０１９９】
いくつかの例示的な例では、ユーティリティシステム138は、フレキシブル製造システム106とは別個であると考えられる複数のユーティリティ設備を含み得る。これらの複数のユーティリティ設備の各々は、フレキシブル製造システム106および任意の数の他のフレキシブル製造システムによる使用のために構成され得る。
【０２００】
加えて、複数のモバイルシステム134におけるモバイルシステムの異なる結合は、これらの例示的な例では、自律的に行われ得る。しかしながら、他の例示的な例において、複数のモバイルシステム134の1つを複数のモバイルシステム134の別の1つに結合することは、他の例示的な例では、手動で行われ得る。
【０２０１】
さらに、他の例示的な例では、複数のモバイルシステム134の1つ以上は、限定ではなく例として、人間のオペレータにより可動であり得る。限定ではなく例として、いくつかのケースにおいて、第1のタワー334は、人間の誘導により可動であり得る。
【０２０２】
ここで図7を参照すると、製造環境において胴体組立品の内側で締め付け工程を行う複数のモバイルプラットフォームの等角断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、製造環境701は、図1における製造環境100のための1つの実現の例であり得る。
【０２０３】
描かれているように、フレキシブル製造システム700が、製造環境701内に存在し得る。フレキシブル製造システム700は、胴体組立品702を構築するために使用され得る。フレキシブル製造システム700は、図1におけるフレキシブル製造システム106のための1つの実現の例であり得る。胴体組立品702は、図1における胴体組立品114のための1つの実現の例であり得る。
【０２０４】
この例示的な例において、胴体組立品702は、複数のパネル703と複数の部材704とで構成され得る。複数のパネル703および複数の部材704は、図1および図2における複数のパネル120および複数の部材122のための実現の例であり得る。フレキシブル製造システム700が複数のパネル703を共に継ぎ合わせるために使用され得、この継ぎ合わせは、複数の部材704の部材を、互いに、または複数のパネル703のパネルに、またはその両方に、継ぎ合わせることを含み得る。
【０２０５】
描かれているように、フレキシブル製造システム700は、複数の自律車両706、架台システム708、タワーシステム710、自律ツーリングシステム712、およびユーティリティシステム714を含み得る。複数の自律車両706、架台システム708、タワーシステム710、自律ツーリングシステム712、およびユーティリティシステム714はそれぞれ、図3における複数の自律車両306、図3における架台システム308、図3におけるタワーシステム310、図3における自律ツーリングシステム312、図1におけるユーティリティシステム138のための実現の例であり得る。
【０２０６】
描かれているように、複数の自律車両706は、自律車両707、自律車両709、および自律車両711だけでなく、他の自律車両（図示せず）をも含み得る。自律車両707、709、および711は、全方向車輪を有し得る。複数の自律車両706は、架台システム708、タワーシステム710、および自律ツーリングシステム712を互いに対し選択された位置へと移動させるために使用されている。
【０２０７】
架台システム708は、胴体組立品702の構築中に胴体組立品702を支持するための組立品固定具713を形成し得る。組立品固定具713は、図3における組立品固定具324のための1つの実現の例であり得る。
【０２０８】
タワーシステム710は、ロボットタワー716を含み得、ロボットタワー716は、図3における第2のタワー336のための1つの実現の例であり得る。ロボットタワー716の下に位置決めされた自律車両707が示されている。自律車両707は、ロボットタワー716をユーティリティシステム714のユーティリティ設備718に対し選択されたタワー位置へと移動させるために使用され得る。
【０２０９】
この例示的な例では、ロボットタワー716は、ユーティリティシステム714のユーティリティ設備718に結合され得る。架台システム708が、ロボットタワー716に結合され得る。さらに、自律ツーリングシステム712が、架台システム708とロボットタワー716とに結合され得る。このように、複数のユーティリティが、ユーティリティ設備718から下流のロボットタワー716へ、架台システム708へ、および自律ツーリングシステム712へと分配され得る。
【０２１０】
この例示的な例では、自律ツーリングシステム712は、複数のモバイルプラットフォーム715を含み得る。複数のモバイルプラットフォーム715は、複数のパネル703を共に継ぎ合わせるための締め付け工程を行うために使用され得る。複数のパネル703は、重ね継ぎ、突合せ継ぎ、または他のタイプの継ぎの少なくとも1つを形成するように継ぎ合わせられ得る。このように、複数のパネル703は、円周方向の取り付け、縦の取り付け、または何らかの他のタイプの取り付けの少なくとも1つが複数のパネル703のさまざまなパネル間で作成されるように継ぎ合わせられ得る。
【０２１１】
描かれているように、複数のモバイルプラットフォーム715は、内部モバイルプラットフォーム720、内部モバイルプラットフォーム722、外部モバイルプラットフォーム724、および外部モバイルプラットフォーム726を含み得る。内部モバイルプラットフォーム720および内部モバイルプラットフォーム722が胴体組立品702の内側728で動作を行い得る一方で、外部モバイルプラットフォーム724および外部モバイルプラットフォーム726は、胴体組立品702の外側に沿って組み立て動作を行っている。
【０２１２】
内部モバイルプラットフォーム720および内部モバイルプラットフォーム722は、図4における複数の内部モバイルプラットフォーム402の少なくとも一部のための1つの実現の例であり得る。外部モバイルプラットフォーム724および外部モバイルプラットフォーム726は、図4における複数の外部モバイルプラットフォーム400の少なくとも一部のための1つの実現の例であり得る。
【０２１３】
内部モバイルプラットフォーム720は、乗客フロア721に沿って移動するように構成され得る一方で、内部モバイルプラットフォーム722は、貨物フロア723に沿って移動するように構成され得る。内部モバイルプラットフォーム720および内部モバイルプラットフォーム722は、ロボットタワー716を通して複数のユーティリティを受け取るためにロボットタワー716に結合され得る。外部モバイルプラットフォーム724および外部モバイルプラットフォーム726は、架台システム708から複数のユーティリティを受け取るために架台システム708に結合され得る。
【０２１４】
描かれているように、内部ロボットデバイス736および内部ロボットデバイス738が、内部モバイルプラットフォーム722に関連づけられ得る。内部ロボットデバイス732、内部ロボットデバイス734、内部ロボットデバイス736、および内部ロボットデバイス738の各々は、図4における内部ロボットデバイス416のための1つの実現の例であり得る。
【０２１５】
外部ロボットデバイス740が、外部モバイルプラットフォーム724に関連づけられ得る。外部ロボットデバイス742が、外部モバイルプラットフォーム726に関連づけられ得る。外部ロボットデバイス740および外部ロボットデバイス742の各々は、図4における外部ロボットデバイス408のための1つの実現の例であり得る。
【０２１６】
描かれているように、外部ロボットデバイス740および内部ロボットデバイス734は、胴体組立品702に自律的に締め具を据え付ける作業を共同で行い得る。同様に、外部ロボットデバイス742および内部ロボットデバイス738は、胴体組立品702に自律的に締め具を据え付ける作業を共同で行い得る。
【０２１７】
この例示的な例では、外部ロボットデバイス740のエンドエフェクタ744および内部ロボットデバイス734のエンドエフェクタ746が、胴体組立品702上の同一箇所に対し位置決めされて、この箇所で図4における締め付け工程424のような締め付け工程を行い得る。この例示的な例において、締め付け工程は、図4および図6において説明された2段階リベット締め工程444のような2段階リベット締め工程を含み得る。同様に、外部ロボットデバイス742のエンドエフェクタ748および内部ロボットデバイス738のエンドエフェクタ750が、胴体組立品702上の同一箇所に対し位置決めされて、この箇所で図4における2段階リベット締め工程444のような2段階リベット締め工程を含み得る締め付け工程を行い得る。
【０２１８】
示されていないが、第1のクランプデバイスおよび第2のクランプデバイスが、それぞれ、エンドエフェクタ748およびエンドエフェクタ750に取り付けられ得る。これらのクランプデバイス（図示せず）は、図6におけるクランプデバイス611と同様の手法で実現され得る。これらのクランプデバイスは、図4における締め付け工程424のような締め付け工程の少なくとも一部を行うために使用され得る。
【０２１９】
この例示的な例において、自律車両709は、外部モバイルプラットフォーム724に固定されて関連づけられ得る。自律車両709は、外部モバイルプラットフォーム724を自律的に動かすために使用され得る。たとえば、自律車両709は、外部モバイルプラットフォーム724を組立品固定具713に対し製造環境701のフロア752にわたって自律的に動かすために使用され得る。
【０２２０】
同様に、自律車両711は、外部モバイルプラットフォーム726に固定されて関連づけられ得る。自律車両711は、外部モバイルプラットフォーム726を自律的に動かすために使用され得る。たとえば、自律車両711は、外部モバイルプラットフォーム726を組立品固定具713に対し製造環境701のフロア752にわたって自律的に動かすために使用され得る。
【０２２１】
外部モバイルプラットフォーム724および外部モバイルプラットフォーム726に固定されて関連づけられることにより、自律車両709および自律車両711はそれぞれ、外部モバイルプラットフォーム724および外部モバイルプラットフォーム726に統合されていると考えられ得る。しかしながら、他の例示的な例では、これらの自律車両は、他の例示的な例における外部モバイルプラットフォームから独立したものであり得る。
【０２２２】
これらの例示的な例では、度量衡システム（図示せず）が、内部モバイルプラットフォーム720、内部モバイルプラットフォーム722、外部モバイルプラットフォーム724、および外部モバイルプラットフォーム726を胴体組立品702に対し位置決めするのを支援するために使用され得る。特に、度量衡システム（図示せず）は、内部モバイルプラットフォーム720の内部ロボットデバイス732、内部モバイルプラットフォーム720の内部ロボットデバイス734、内部モバイルプラットフォーム722の内部ロボットデバイス736、内部モバイルプラットフォーム722の内部ロボットデバイス738、外部モバイルプラットフォーム724の外部ロボットデバイス740、および外部モバイルプラットフォーム726の外部ロボットデバイス742を精密に位置決めするために使用され得る。特に、これらのロボットデバイスは、互いに対し、および胴体組立品702に対し、精密に位置決めされ得る。
【０２２３】
ここで図8を参照すると、図7からのフレキシブル製造システム700および胴体組立品702の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、図7からのフレキシブル製造システム700および胴体組立品702の断面図は、図7における線8-8の方向で描かれている。描かれているように、内部モバイルプラットフォーム720は、胴体組立品702の内側728の乗客フロア721に沿って移動し得る一方で、内部モバイルプラットフォーム722は、胴体組立品702の貨物フロア723に沿って移動し得る。
【０２２４】
締め具が胴体組立品702に据え付けられ得るよう、度量衡システム（図示せず）が、自律ツーリングシステム712に関連づけられたさまざまなロボットデバイスを、互いに対し、および胴体組立品702に対し、精密に位置決めするために使用され得る。1つの例示的な例では、リベットが、図4における2段階リベット締め工程444のような2段階リベット締め工程を使用して据え付けられ得る。限定ではなく例として、内部モバイルプラットフォーム720に関連づけられた内部ロボットデバイス732および外部モバイルプラットフォーム724に関連づけられた外部ロボットデバイス740が、2段階リベット締め工程を行うために、胴体組立品702上の同一箇所に対し位置決めされ得る。
【０２２５】
ここで図9を参照すると、ロボットデバイスの側面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。ロボットデバイス900は、図6におけるロボットデバイス604のための1つの実現の例であり得る。ロボットデバイス900は、エンドエフェクタ902を有し得、エンドエフェクタ902は、図6におけるエンドエフェクタ602のための1つの実現の例であり得る。
【０２２６】
描かれているように、アタッチメント904が、エンドエフェクタ902に関連づけられる。アタッチメント904は、図6におけるアタッチメント600のための1つの実現の例であり得る。さらに、アタッチメント904は、図7におけるエンドエフェクタ746を含むがこれに限定されない、他のタイプのエンドエフェクタとともに使用され得るアタッチメントの例であり得る。この例示的な例において、アタッチメント904は、クランプデバイス908を含み得、クランプデバイス908は、図6におけるクランプデバイス611のための1つの実現の例であり得る。
【０２２７】
この例示的な例において、クランプデバイス908は、第1のパーツ910を圧し得る。第1のパーツ910は、第2のパーツ912に隣接するように位置決めされる。クランプデバイス908が、第1の力911を第1のパーツ910に加え得る一方で、別のクランプデバイス（図示せず）が、第2の力913を第2のパーツ912に加え得る。第1の力911および第2の力913は、第1のパーツ910および第2のパーツ912を共に互いに対し適所に維持し得る。
【０２２８】
ここで図10を参照すると、図9からのクランプデバイス908の等角図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例において描かれているように、アタッチメント904は、クランプデバイス908およびバッキングバー1000を含み得る。クランプデバイス908およびバッキングバー1000は、図6における複数の工具606のための1つの実現の例であり得る。特に、クランプデバイス908およびバッキングバー1000は、図6における、それぞれ、第1の工具608および第2の工具610のための実現の例であり得る。さらに、バッキングバー1000は、図6におけるバッキングバー638のための1つの実現の例であり得る。
【０２２９】
この例示的な例において、クランプデバイス908は、端部1001および端部1002を有し得る。クランプデバイス908は、クランプ1004および脚1006を含み得る。クランプ1004は、図6における第1の要素616、特に、図6におけるクランプ628のための1つの実現の例であり得る。脚1006は、図6における第2の要素618、特に、図6における脚630のための1つの実現の例であり得る。
【０２３０】
クランプ1004は、金属材料で構成され得る。限定ではなく例として、クランプ1004は、鋼鉄で構成され得る。脚1006は、図6におけるプラスチック材料626のような、柔らかく傷つけない材料で構成され得る。限定ではなく例として、クランプ1004は、ポリウレタンで構成され得る。当然のことながら、他の例示的な例では、クランプ1004および脚1006は、他のタイプの材料で構成され得る。いくつかの例示的な例では、脚1006は、エラストマー材料で構成され得る。
【０２３１】
脚1006は、クランプ1004の縁部1008でクランプ1004に取り付けられ得る。描かれているように、脚1006は、ベース部1011と、ベース部1011から延在する噛み合い形状のセット1010とを有し得る。噛み合い形状のセット1010およびベース部1011は、図6における、それぞれ、噛み合い形状のセット642およびベース部652のための実現の例であり得る。
【０２３２】
噛み合い形状のセット1010は、幾何パターン1012を有し得る。縁部1008は、補完的な幾何パターン1014を有し得る。噛み合い形状のセット1010の幾何パターン1012は、縁部1008の補完的な幾何パターン1014と噛み合わせられ得る。幾何パターン1012および補完的な幾何パターン1014は、図6における、それぞれ、幾何パターン646および補完的な幾何パターン647のための実現の例であり得る。
【０２３３】
噛み合い形状のセット1010は、脚1006をクランプ1004と機械的に噛み合わせ得るので、限定ではなく例として、クランプ1004から脚1006を矢印1016の方向に分離することは、困難であり得る。すなわち、噛み合い形状のセット1010は、クランプ1004からの脚1006の分離に抵抗する付着強度を提供し得る。
【０２３４】
ここで図11を参照すると、噛み合い形状の拡大正面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例では、図10からの噛み合い形状のセット1010の噛み合い形状1100の拡大正面図が描かれている。噛み合い形状1100は、円形部分1102および細長い部分1104を含み得る。細長い部分1104は、脚1006のベース部1011から延在する。円形部分1102および細長い部分1104は、図6における、それぞれ、円形部分665および細長い部分656のための実現の例であり得る。
【０２３５】
脚1006が、クランプ1004の縁部1008に接着され得る。特に、脚1006は、クランプ1004の縁部1008の少なくとも一部に粘着して接着され得る。限定ではなく例として、脚1006のベース部1011が、クランプ1004の縁部1008に粘着して接着され得る。さらに、細長い部分1104および円形部分1102もまた、クランプ1004の縁部1008に粘着して接着され得る。他の例示的な例では、脚1006のベース部1011のみが、クランプ1004の縁部1008に粘着して接着され得る。
【０２３６】
脚1006は、クランプ1004との接合面1110を形成する。脚1006とクランプ1004との間の接合面1110を形成する粘着接着は、ある特定の量の曲げ力に耐えることができる粘着強度を有し得る。接合面1110の一部は、脚1006のベース部1011によって形成される。接合面1110の別の部分は、噛み合い形状1100の細長い部分1104によって形成される。接合面1110のさらなる別の部分は、噛み合い形状1100の円形部分1102によって形成される。噛み合い形状1100の円形部分1102は、脚1006のこの対応する部分をクランプ1004と機械的に噛み合わせ得る。特に、噛み合い形状1100の円形部分1102は、ある特定の量の付着応力に耐えることができる接合面1110の部分を作成し得る。
【０２３７】
描かれているように、クランプデバイス908が図4における締め付け工程424のような締め付け工程の少なくとも一部を行うために使用される際、曲げ力がクランプデバイス908に働き得る。これらの曲げ力は、粘着応力1112のσと付着応力1114のτを結果として生じ得る。噛み合い形状1100が、脚1006とクランプ1004との間の接合面1110の付着強度を増大させ得る。
【０２３８】
この例において、接合面1110の付着強度は、接合面1110の粘着強度よりも大きいものであり得る。このように、噛み合い形状1100は、噛み合い形状1100なしに可能であるよりも大きな曲げ力に抵抗することを接合面1110に可能にさせ得る。結果的に、曲げ力によって引き起こされる粘着応力1112が接合面1110の粘着強度にまさったとしても、接合面1110の付着強度が、許容差内のこれらの曲げ力に抵抗することができる。
【０２３９】
ここで図12を参照すると、図11からの脚1006の噛み合い形状1100の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、脚1006の噛み合い形状1100の断面図は、図11における線12-12の方向で見られ得る。
【０２４０】
描かれているように、曲げ力1200が、粘着応力1112を引き起こし得る。耐えられ得る最大曲げ力は、接合面1110の粘着強度と接合面1110の付着強度との合計であり得る。すなわち、耐えられ得る最大曲げ力は、耐えられ得る最大粘着応力と耐えられ得る最大付着力との組み合わせであり得る。
【０２４１】
粘着応力1112が接合面1110の粘着強度を超えるがゆえに図10および図11に示された脚1006とクランプ1004との間の粘着接着が分離する場合、接合面1110の付着強度が、脚1006をクランプ1004に対し適所に維持し得る。このように、粘着強度がない場合、耐えられ得る最大曲げ力は、耐えられ得る図11からの最大付着応力1114と等しくなり得る。
【０２４２】
ここで図13を参照すると、別のアタッチメントの等角図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、アタッチメント1300は、図6におけるアタッチメント600のための1つの実現の別の例であり得る。アタッチメント1300は、図9に示されたロボットデバイス900のためのエンドエフェクタ902のような、ロボットデバイスのためのエンドエフェクタとともに使用され得る。
【０２４３】
描かれているように、アタッチメント1300は、クランプデバイスのセット1302とバッキングバー1301とを含み得る。クランプデバイスのセット1302は、クランプデバイス1304およびクランプデバイス1306を含み得る。描かれているように、クランプデバイス1304およびクランプデバイス1306は、バッキングバー1301がこれらのクランプデバイス間に位置決めされ得るように、距離1305だけ互いにオフセットされ得る。バッキングバー1301は、クランプデバイスのセット1302に対し軸線1307に沿った方向に移動可能であり得る。
【０２４４】
この例示的な例において、クランプデバイス1304は、クランプ1308および脚1310を含み得る。同様に、クランプデバイス1306は、クランプ1312および脚1314を含み得る。脚1310は、幾何パターン1317を形成する噛み合い形状のセット1316を有し得る。脚1314は、幾何パターン1319を形成する噛み合い形状のセット1318を有し得る。描かれているように、脚1310は、クランプ1308の縁部1320に取り付けられ得、脚1314は、クランプ1312の縁部1321に取り付けられ得る。
【０２４５】
噛み合い形状のセット1316は、脚1310をクランプ1308と機械的に噛み合わせ得る。同様に、噛み合い形状のセット1318は、脚1314をクランプ1312と機械的に噛み合わせ得る。このタイプの機械的噛み合いは、クランプ1308と接する脚1310およびクランプ1312と接する脚1314を安定させる力を増大させ得る。特に、このタイプの機械的噛み合いは、クランプ1308からの脚1310の分離およびクランプ1312からの脚1314の分離に抵抗する付着強度を提供し得る。
【０２４６】
ここで図14を参照すると、さらなる別のタイプのアタッチメントの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、アタッチメント1400は、図6におけるアタッチメント600のための1つの実現の別の例であり得る。アタッチメント1400は、図9に示されたロボットデバイス900のためのエンドエフェクタ902のような、ロボットデバイスのためのエンドエフェクタとともに使用され得る。
【０２４７】
この例示的な例では、アタッチメント1400は、バッキングバー1401およびクランプデバイス1402を含み得る。クランプデバイス1402は、この例示的な例ではU字形1405を有し得る。クランプデバイス1402は、クランプ1403および脚1404を含み得る。脚1404が、クランプ1403と粘着して接着され、機械的に噛み合わせられ得る。特に、脚1404は、クランプ1403の縁部1408に粘着して接着され得る。
【０２４８】
噛み合い形状のセット1406は、脚1404をクランプ1403と機械的に噛み合わせ得る。噛み合い形状1410は、噛み合い形状のセット1406の1つの例であり得る。特に、このタイプの機械的噛み合いは、クランプ1403からの脚1404の分離に抵抗する付着強度を提供し得る。
【０２４９】
ここで図15を参照すると、図14からの噛み合い形状1410の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、図14からの噛み合い形状1410の断面図は、図14における線15-15の方向である。
【０２５０】
描かれているように、噛み合い形状1410は、クランプ1403における穴1500を埋め得る。噛み合い形状1410は、皿穴部1502、細長い部分1504、および皿穴部1506を含み得る。皿穴部1502は、クランプ1403の第1の側面1508に存在し得、皿穴部1506は、クランプ1403の第2の側面1510に存在し得る。皿穴部1502および皿穴部1506は、Y軸1512方向の付着強度を提供し得る。
【０２５１】
ここで図16を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、クランプデバイス1600は、クランプ1602および脚1604を含み得る。脚1604は、噛み合い形状のセット1608とベース部1610とを含み得る。脚1604は、クランプ1602の縁部1606に粘着して接着され得る。さらに、脚1604は、噛み合い形状のセット1608によってクランプ1602と機械的に噛み合わせられ得る。噛み合い形状のセット1608は、クランプ1602からの脚1604の分離に対する抵抗を支援する付着強度を提供し得る。
【０２５２】
ここで図17を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例では、クランプデバイス1700は、図16におけるクランプデバイス1600よりも小さいものであり得、それは、到達困難な領域におけるクランプデバイス1700の使用を可能にし得る。
【０２５３】
クランプデバイス1700は、クランプ1702および脚1704を含む。脚1704は、噛み合い形状のセット1708とベース部1710とを含み得る。脚1704は、クランプ1702の縁部1706に粘着して接着され得る。さらに、脚1704は、噛み合い形状のセット1708によってクランプ1702と機械的に噛み合わせられ得る。噛み合い形状のセット1708は、クランプ1702からの脚1704の分離に対する抵抗を支援する付着強度を提供し得る。
【０２５４】
ここで図18を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、クランプデバイス1800は、クランプ1802および脚1804を含む。脚1804は、噛み合い形状のセット1808とベース部1810とを含み得る。脚1804は、クランプ1802の縁部1806に粘着して接着され得る。さらに、脚1804は、噛み合い形状のセット1808によってクランプ1802と機械的に噛み合わせられ得る。
【０２５５】
噛み合い形状1812は、噛み合い形状のセット1808の1つの例であり得る。噛み合い形状1812は、係止部1814のみで構成され得る。係止部1814は、噛み合い形状1812をクランプ1802と機械的に噛み合わせる鳩尾形1816を有し得る。噛み合い形状のセット1808は、クランプ1802からの脚1804の分離に対する抵抗を支援する付着強度を提供し得る。
【０２５６】
ここで図19を参照すると、図18からの噛み合い形状1812の拡大正面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。図18からの噛み合い形状1812の拡大正面図が描かれている。
【０２５７】
この例示的な例では、曲げ力が、粘着応力1900と付着応力1902とを結果として生じ得る。クランプ1802の縁部1806への脚1804の粘着接着と、噛み合い形状1812のクランプ1802との機械的噛み合いとが、これらの曲げ力に抵抗し得る。このように、噛み合い形状1812は、クランプ1802からの脚1804の分離に対する抵抗を支援し得る。
【０２５８】
いくつかのケースでは、曲げ力が、脚1804とクランプ1802との間に形成された接合面1904の粘着強度よりも大きな粘着応力1900を生成し得る。しかしながら、噛み合い形状1812によって提供される付着強度は、クランプ1802の縁部1806への脚1804の粘着接着によって提供される粘着強度よりも大きいものであり得る。結果として、噛み合い形状1812によって提供される接合面1904の付着強度は、これらの曲げ力に抵抗するのに十分な強さであり得る。
【０２５９】
ここで図20を参照すると、図19からの脚1804の噛み合い形状1812の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、脚1804の噛み合い形状1812の断面図は、図19における線20-20の方向で見られ得る。
【０２６０】
描かれているように、曲げ力2000が、粘着応力1900を引き起こし得る。耐えられ得る最大曲げ力は、接合面1904の粘着強度と接合面1904の付着強度との合計であり得る。粘着応力1900が接合面1904の粘着強度を超えるがゆえに脚1804とクランプ1802との間の粘着接着が分離する場合、接合面1904の付着強度が、脚1804をクランプ1802に対し適所に維持し得る。このように、粘着強度がない場合、耐えられ得る最大曲げ力は、耐えられ得る図19からの最大付着応力1902と等しくなり得る。
【０２６１】
ここで図21を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、クランプデバイス2100は、クランプ2102および脚2104を含む。脚2104は、噛み合い形状のセット2108とベース部2110とを含み得る。脚2104は、クランプ2102の縁部2106に粘着して接着され得る。さらに、脚2104は、噛み合い形状のセット2108によってクランプ2102と機械的に噛み合わせられ得る。
【０２６２】
噛み合い形状2112は、噛み合い形状のセット2108の1つの例であり得る。噛み合い形状2112は、細長い部分2114のみで構成され得る。細長い部分2114は、ベース部2110に対し角度2116を有し得る。噛み合い形状のセット2108は、クランプ2102からの脚2104の分離に対する抵抗を支援する付着強度を提供し得る。
【０２６３】
ここで図22を参照すると、図21からの噛み合い形状2112の拡大正面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例では、図21からの噛み合い形状2112の拡大正面図が描かれている。描かれているように、脚2104は、接合面2200が形成されるようにクランプ2102に接着され得る。
【０２６４】
この例示的な例において、噛み合い形状2112は、粘着応力2202と付着応力2204とを引き起こす曲げ力に抵抗するための付着強度を提供するように、クランプ2102と機械的に噛み合い得る。この例示的な例において、噛み合い形状2112は、クランプ2102への脚2104の粘着接着に基づいて耐えられ得る粘着応力2202のレベルよりも高いレベルの付着応力2204に耐えることを接合面2200に可能にさせ得る。
【０２６５】
ここで図23を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、クランプデバイス2300は、クランプ2302および脚2304を含む。脚2304は、（点線で示された）噛み合い形状のセット2308とベース部2310とを含み得る。脚2304は、クランプ2302の縁部2306に粘着して接着され得る。さらに、脚2304は、噛み合い形状のセット2308によってクランプ2302と機械的に噛み合わせられ得る。
【０２６６】
ここで図24を参照すると、図23からのクランプデバイス2300の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、図23からのクランプデバイス2300の断面図は、図23における線24-24の方向で描かれ得る。描かれているように、脚2304は、クランプ2302の端部2400、側面2402、および側面2404を実質的に取り囲む材料で構成され得る。
【０２６７】
ここで図25を参照すると、図23から図24のクランプデバイス2300の断面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例では、脚2304のための異なる構成が、図24における脚2304と比較して示され得る。この例示的な例において、脚2304は、クランプ2302の端部2400と側面2404とを実質的に取り囲むが、クランプ2302の側面2402は取り囲まない材料で構成され得る。
【０２６８】
ここで図26を参照すると、クランプデバイスの説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例において、クランプデバイス2600は、クランプ2602および脚2604を含む。脚2604は、（点線で示された）噛み合い形状のセット2608とベース部2610とを含み得る。脚2604は、クランプ2602の縁部2606に粘着して接着され得る。さらに、脚2604は、噛み合い形状のセット2608によってクランプ2602と噛み合わせられ得る。噛み合い形状2612は、噛み合い形状のセット2608の1つの例であり得る。
【０２６９】
ここで図27を参照すると、図26からの噛み合い形状2612の拡大正面図の説明図が、例示的な実施形態にしたがって描かれている。この例示的な例では、図26からの噛み合い形状2612の拡大正面図が描かれている。描かれているように、脚2604は、接合面2700が形成されるようにクランプ2602に接着され得る。
【０２７０】
この例示的な例において、噛み合い形状2612は、追加の粘着強度を提供し得る。特に、噛み合い形状2612は、図26におけるベース部2610とクランプ2602の縁部2606との間の粘着接着によって提供される粘着強度よりも大きな粘着強度を提供し得る。
【０２７１】
図7から図8におけるフレキシブル製造システム700、および、図9から図27におけるさまざまなタイプのアタッチメントおよびクランプの説明図は、例示的な実施形態が実現され得る手法に対する物理的なまたはアーキテクチャ上の限定を暗示するように意味されたものではない。図示されたものに加えられたまたは図示されたものに代わる他の構成要素が使用され得る。いくつかの構成要素はオプションであり得る。
【０２７２】
図7から図27に示された異なる構成要素は、図1から図6においてブロック形態で示された構成要素が物理構造としてどのように実現され得るかの例示的な例であり得る。加えて、図7から図27における構成要素のいくつかは、図1から図6における構成要素と組み合わせられるか、図1から図6における構成要素とともに使用されるか、またはその両方の組み合わせであり得る。
【０２７３】
ここで図28を参照すると、第1の要素を第2の要素と接合するための工程の説明図が、例示的な実施形態にしたがってフローチャートの形態で描かれている。図28に示された工程は、限定ではなく例として、図6における第1の要素616を第2の要素618に接合するために行われ得る。
【０２７４】
工程は、噛み合い形状の補完セット641を有するように第1の要素616の縁部640を成形することにより開始し得る（動作2800）。1つの例示的な例では、動作2800は、限定ではなく例として、第1の要素616の縁部640に沿って補完的な幾何パターン647を有する噛み合い形状の補完セット641を機械加工することにより行われ得る。
【０２７５】
次に、第2の要素618が、噛み合い形状のセット642を有するように成形され得る（動作2802）。1つの例示的な例では、第2の要素618は、鋳造材料が型を満たし、噛み合い形状の補完セット641と接触するように、第1の要素616の縁部640に位置決めされた型を使用して、鋳造され得る。鋳造材料は、たとえば、液体の形態のプラスチック材料626であり得る。
【０２７６】
その後、第2の要素618の噛み合い形状のセット642が、第1の要素616の縁部640に沿って噛み合い形状の補完セット641と噛み合わせられ得（動作2804）、その後、工程が終了する。動作2804は、第1の要素616と第2の要素618とが互いと機械的に噛み合わせられること、および粘着して接着されることの両方を結果として生じ得る。
【０２７７】
ここで図29を参照すると、脚をクランプに取り付けるための工程の説明図が、例示的な実施形態にしたがってフローチャートの形態で描かれている。図29に示された工程は、限定ではなく例として、図6における脚630をクランプ628に取り付けるために実現され得る。
【０２７８】
工程は、噛み合い形状の補完セットを有するようにクランプ628の縁部640を成形することにより開始し得る（動作2900）。1つの例示的な例では、動作2900は、補完的な幾何パターン647を有する噛み合い形状の補完セット641を有するようにクランプ628の縁部640を機械加工することにより行われ得る。
【０２７９】
次に、型が、クランプ628の縁部640に対し位置決めされ得る（動作2902）。プラスチック材料626が続いて、プラスチック材料626が型と噛み合い形状の補完セット641とに接触するように、型の中に液体の形態で注入され得る（動作2904）。続いて、プラスチック材料626が、クランプ628の縁部640に沿って噛み合い形状の補完セット641と粘着して接着され、機械的に噛み合わせられる、噛み合い形状のセット642を有する脚630を形成するように硬化させられ得（動作2906）、その後、工程が終了する。
【０２８０】
描かれた異なる実施形態におけるフローチャートおよびブロック図は、例示的な実施形態における装置および方法のいくつかの可能な実現のアーキテクチャ、機能、および動作を示す。この点について、フローチャートまたはブロック図における各々のブロックは、モジュール、セグメント、機能、動作またはステップの部分、それらの何らかの組み合わせを表し得る。
【０２８１】
例示的な実施形態のいくつかの代替の実現では、ブロックにおいて示された単数の機能または複数の機能が、図に示された順序を逸脱して行われ得る。たとえば、いくつかのケースでは、含まれた機能に依存して、連続して示された2つのブロックが実質的に並行して実行され得るか、または、ブロックは時に逆の順序で行われ得る。また、他のブロックが、フローチャートまたはブロック図に示されたブロックに加えて追加され得る。
【０２８２】
開示の例示的な実施形態は、図30に示された航空機の製造及び保守点検方法3000および図31に示された航空機3100の文脈で説明され得る。まず図30を見ると、航空機の製造及び保守点検方法の説明図が、例示的な実施形態にしたがってブロック図の形態で描かれている。事前生産中、航空機の製造及び保守点検方法3000は、図31における航空機3100の仕様及び設計3002と、材料調達3004とを含み得る。
【０２８３】
生産中、図31における航空機3100の、構成要素及び部分組立品の製造3006と、システム統合3008とが行われる。その後、図31における航空機3100は、就航中3012となるために、認証及び搬送3010を通り得る。顧客による就航中3012の間、図31における航空機3100は、変更、再構成、改修、および他の整備または保守点検を含み得る、ルーチンの整備及び保守点検3014を予定する。
【０２８４】
航空機の製造及び保守点検方法3000の工程の各々は、システムインテグレータ、サードパーティ、またはオペレータの少なくとも1つによって行われるかまたは実行され得る。これらの例において、オペレータは顧客であり得る。この説明の目的のために、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造者および主要システム下請業者を含み得るが、これに限定されず、サードパーティは、任意の数の納入業者、下請業者、および供給業者を含み得るが、これに限定されず、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事エンティティ、サービス組織、等であり得る。
【０２８５】
ここで図31を参照すると、航空機の説明図が、例示的な実施形態が実現され得るブロック図の形態で描かれている。この例において、航空機3100は、図30における航空機の製造及び保守点検方法3000により生産され、複数のシステム3104および内部3106とともに機体3102を含み得る。システム3104の例は、推進システム3108、電気システム3110、油圧システム3112、および環境システム3114の1つ以上を含む。任意の数の他のシステムが含まれ得る。航空宇宙産業の例が示されているが、異なる例示的な実施形態は、自動車産業のような他の産業に適用され得る。
【０２８６】
本明細書において具体化された装置および方法は、図30における航空機の製造及び保守点検方法3000の段階の少なくとも1つの最中に用いられ得る。特に、図1からのフレキシブル製造システム106は、航空機の製造及び保守点検方法3000の段階のいずれか1つの最中に航空機3100の機体3102の少なくとも一部を構築するために使用され得る。限定ではなく例として、図1からのフレキシブル製造システム106は、航空機3100の胴体を形成するために、構成要素及び部分組立品の製造3006、システム統合3008、または航空機の製造及び保守点検方法3000の何らかの他の段階の少なくとも1つの最中に使用され得る。
【０２８７】
1つの例示的な例において、図30における構成要素及び部分組立品の製造3006において生産される構成要素または部分組立品は、航空機3100が図30における就航中3012である間に生産される構成要素または部分組立品と同様の手法で製作または製造され得る。さらなる別の例として、1つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、またはそれらの組み合わせが、図30における構成要素及び部分組立品の製造3006およびシステム統合3008のような生産段階中に利用され得る。1つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、またはそれらの組み合わせは、航空機3100が、図30における就航中3012であるか、整備及び保守点検3014の最中であるか、またはその両方である間に利用され得る。複数の異なる例示的な実施形態の使用は、大幅に、航空機3100の組み立てを迅速化し、航空機3100のコストを減じ得る。
【０２８８】
異なる例示的な実施形態の説明は、例示および説明の目的で提示されており、網羅的であるように意図されたものでも開示された形態の実施形態に限定されるように意図されたものでもない。多くの変更および変形が当業者に明らかであるだろう。さらに、異なる例示的な実施形態は、他の望ましい実施形態と比較して異なる特徴を提供し得る。選択された単数の実施形態または複数の実施形態は、実施形態の原理、実際的な応用を最もよく説明するために、また、意図された特定の使用に適したさまざまな変更を伴うさまざまな実施形態のための開示を理解することを他の当業者に可能にさせるために、選ばれ、説明されている。
【０２８９】
かくして、要約すると、本発明の第1の態様によれば、A1．クランプと、クランプの縁部に粘着して接着され、クランプとの機械的噛み合いを形成する噛み合い形状のセットを有する、脚とを備える装置が提供される。
【０２９０】
A2．噛み合い形状のセットが、第1の要素と第2の要素との間の接合面の付着強度を増大させる、パラグラフA1に記載の装置もまた、提供される。
【０２９１】
A3．噛み合い形状のセットが、曲げ力に抵抗するための付着強度を第1の要素と第2の要素との間の接合面に付与する、パラグラフA2に記載の装置もまた、提供される。
【０２９２】
A4．噛み合い形状のセットが、突起のセットである、パラグラフA1に記載の装置もまた、提供される。
【０２９３】
A5．第2の要素がさらに、ベース部を備え、噛み合い形状のセットがベース部から延在する、パラグラフA2に記載の装置もまた、提供される。
【０２９４】
A6．噛み合い形状のセットにおける噛み合い形状が、第2の要素のベース部から延在する細長い部分を備える、パラグラフA5に記載の装置もまた、提供される。
【０２９５】
A7．噛み合い形状がさらに係止部を備え、係止部が、細長い部分の端部に位置し、細長い部分の第2の幅よりも長い第1の幅を有する、パラグラフA6に記載の装置もまた、提供される。
【０２９６】
A8．係止部が、細長い部分の第2の幅よりも長い直径を有する円形部分である、パラグラフA7に記載の装置もまた、提供される。
【０２９７】
A9．細長い部分が、第2の要素のベース部と第1の要素の縁部との間の接合面に対しある角度でベース部から延在する、パラグラフA6に記載の装置もまた、提供される。
【０２９８】
A10．角度が接合面に対し約5度と約85度との間である、パラグラフA9に記載の装置もまた、提供される。
【０２９９】
A11．細長い部分が、ベース部から第1の要素の中に実質的に垂直に延在する、パラグラフA6に記載の装置もまた、提供される。
【０３００】
A12．第1の要素が、クランプデバイスのクランプである、パラグラフA2に記載の装置もまた、提供される。
【０３０１】
A13．クランプデバイスが、エンドエフェクタのためのアタッチメントのためのものである、パラグラフA12に記載の装置もまた、提供される。
【０３０２】
A14．第2の要素が、クランプのための脚である、パラグラフA12に記載の装置もまた、提供される。
【０３０３】
A15．脚を有するクランプがパーツ上に置かれたときに、脚が緩衝器としての役割を果たす、パラグラフA14に記載の装置もまた、提供される。
【０３０４】
A16．パーツが胴体組立品のためのパネルである、パラグラフA15に記載の装置もまた、提供される。
【０３０５】
A17．クランプの縁部に実質的に平行な軸線に沿った第2の要素の断面積が、断面積の長さに沿って変化する幅を有する、パラグラフA2に記載の装置もまた、提供される。
【０３０６】
A18．第1の要素が、第1の材料で構成され、第2の要素が、第1の材料とは異なる第2の材料で構成される、パラグラフA2に記載の装置もまた、提供される。
【０３０７】
A19．第1の材料が金属材料であり、第2の材料が、熱硬化性プラスチックまたは熱可塑性材料の少なくとも1つを備えるプラスチック材料である、パラグラフA18に記載の装置もまた、提供される。
【０３０８】
A20．第2の材料がポリウレタンである、パラグラフA18に記載の装置もまた、提供される。
【０３０９】
本発明のさらなる態様によると、B1．第1の要素と第2の要素との間の接合面を備え、第2の要素が、第2の要素を第1の要素と機械的に噛み合わせて接合面を形成する噛み合い形状のセットを有する、装置が提供される。
【０３１０】
B2．噛み合い形状のセットが、第1の要素の縁部に沿った補完的な幾何パターンと嵌り合う幾何パターンを有する、パラグラフB1に記載の装置もまた、提供される。
【０３１１】
本発明のさらなる態様によると、C1．第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットを有する第1の要素と、第1の要素に粘着して接着される第2の要素とを備え、第2の要素の噛み合い形状のセットが、第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと嵌り合って第1の要素と第2の要素との間の機械的噛み合いを形成するようになっている、エンドエフェクタのためのアタッチメントが提供される。
【０３１２】
C2．第2の要素が、プラスチック材料で構成され、第1の要素が、金属材料で構成される、パラグラフC1に記載のアタッチメントもまた、提供される。
【０３１３】
C3．第1の要素と第2の要素とが共に第1の工具を形成する、パラグラフC1に記載のアタッチメントもまた、提供される。
【０３１４】
C4．第1の工具がクランプである、パラグラフC3に記載のアタッチメントもまた提供される。
【０３１５】
C5．第1の工具と統合された第2の工具をさらに備える、パラグラフC3に記載のアタッチメントもまた、提供される。
【０３１６】
C6．第2の工具がバッキングバーである、パラグラフC5に記載のアタッチメントもまた提供される。
【０３１７】
本発明のさらなる態様によると、D1．第1の要素を第2の要素と嵌め合わせるための方法であって、噛み合い形状の補完セットを有するように第1の要素の縁部を成形するステップと、噛み合い形状のセットを有するように第2の要素を成形するステップと、第2の要素の噛み合い形状のセットを第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと接合するステップとを備える、方法が提供される。
【０３１８】
D2．縁部を成形するステップが、噛み合い形状の補完セットを有するように第1の要素の縁部を機械加工するステップを備える、パラグラフD1に記載の方法もまた、提供される。
【０３１９】
D3．第2の要素を成形するステップが、第2の要素を鋳造するステップを備える、パラグラフD1に記載の方法もまた、提供される。
【０３２０】
D4．第2の要素を成形するステップが、プラスチック材料が第1の要素の縁部に対し位置決めされた型と噛み合い形状の補完セットとに接触するように、プラスチック材料を液体の形態で型の中に注入するステップを備える、パラグラフD1に記載の方法もまた、提供される。
【０３２１】
D5．第2の要素の噛み合い形状のセットを噛み合い形状の補完セットと接合するステップは、第2の要素が第1の要素の縁部に粘着して接着されるように、かつ、噛み合い形状のセットが第1の要素の縁部に沿った噛み合い形状の補完セットと機械的に噛み合わせられるように、噛み合い形状のセットを形成するよう、プラスチック材料を硬化させるステップを備える、パラグラフD4に記載の方法もまた、提供される。
【０３２２】
本発明のさらなる態様によると、E1．クランプに脚を取り付けるための方法であって、噛み合い形状の補完セットを有するようにクランプの縁部を成形するステップと、クランプの縁部に対し型を位置決めするステップと、プラスチック材料が型と噛み合い形状の補完セットとに接触するように、プラスチック材料を液体の形態で型の中に注入するステップと、クランプの縁部に沿った噛み合い形状の補完セットに粘着して接着されかつ機械的に噛み合わせられる噛み合い形状のセットを有する脚を形成するように、プラスチック材料を硬化させるステップとを備える、方法が提供される。
【０３２３】
E2．クランプの縁部を成形するステップが、噛み合い形状の補完セットを有するようにクランプの縁部を機械加工するステップを備える、パラグラフE1に記載の方法もまた、提供される。
【符号の説明】
【０３２４】
100  製造環境
102  胴体
104  航空機
106  フレキシブル製造システム
108  製造工程
110  組み立て工程
112  自律的なフレキシブル製造システム
114  胴体組立品
116  機尾胴体組立品
117  前方胴体組立品
118  中間胴体組立品
120  複数のパネル
121  支持構造
122  複数の部材
124  動作
125  仮連結動作
126  穿設動作
128  締め具インサート動作
130  締め具据え付け動作
132  検査動作
133  センサシステム
134  複数のモバイルシステム
135  レーザートラッキングシステム
136  制御システム
137  レーダーシステム
138  ユーティリティシステム
140  コントローラーのセット
141  データ
142  コマンド
144  分散ユーティリティネットワーク
146  複数のユーティリティ
148  複数のユーティリティ供給源
150  ユーティリティ設備
152  第2のフレキシブル製造システム
154  第3のフレキシブル製造システム
158  フレキシブル胴体製造システム
200  クラウン
202  キール
204  側面
205  複数の胴体部分品
206  第1の側面
207  胴体部分品
208  第2の側面
216  パネル
218  クラウンパネル
220  サイドパネル
222  キールパネル
224  第1のサイドパネル
226  第2のサイドパネル
228  エンドパネル
230  第1の表面
232  第2の表面
234  外側
236  内側
238  支持部分品
240  対応する部分
242  支持部材
244  連結部材
246  フレーム
248  ストリンガー
250  補剛材
252  スタンチョン
254  インターコスタル構造部材
256  シアークリップ
258  つなぎ材
260  継手
262  インターコスタル連結部材
264  複数の締め具
266  複数のフロア
272  隔壁
300  フロア
302  工場フロア
304  組み立て領域
306  複数の自律車両
308  架台システム
310  タワーシステム
312  自律ツーリングシステム
313  複数の固定具
314  複数の架台固定具
315  場所
316  複数の対応する自律車両
317  別の場所
318  収容領域
320  選択された複数の架台位置
322  架台固定具
324  組立品固定具
326  複数の保持構造
328  仮締め具
330  複数のタワー
332  タワー
334  第1のタワー
336  第2のタワー
338  選択されたタワー位置
340  インターフェース
342  インターフェース
344  複数のモバイルプラットフォーム
400  複数の外部モバイルプラットフォーム
402  複数の内部モバイルプラットフォーム
404  外部モバイルプラットフォーム
406  内部モバイルプラットフォーム
408  外部ロボットデバイス
410  第1のエンドエフェクタ
411  第1の工具
412  第1のリベット締め工具
414  外部位置
416  内部ロボットデバイス
418  第2のエンドエフェクタ
419  第2の工具
420  第2のリベット締め工具
422  内部位置
424  締め付け工程
426  箇所
428  穿設動作
430  締め具インサート動作
432  締め具据え付け動作
433  ボルトナットタイプの据え付け工程
434  検査動作
435  ボルト
436  穴
437  ナット
438  締め具
439  干渉フィットボルトタイプの据え付け工程
442  リベット
444  2段階リベット締め工程
446  複数の箇所
500  複数のユーティリティユニット
600  アタッチメント
602  エンドエフェクタ
604  ロボットデバイス
606  複数の工具
608  第1の工具
610  第2の工具
611  クランプデバイス
612  第1の要素のセット
613  クランプ力
614  第2の要素のセット
615  パーツ
616  第1の要素
617  表面
618  第2の要素
620  第1の材料
622  第2の材料
624  金属材料
626  プラスチック材料
628  クランプ
630  脚
632  クランプのセット
634  脚のセット
636  リベット締め工具
637  熱硬化性プラスチック
638  バッキングバー
639  熱可塑性材料
640  縁部
641  噛み合い形状の補完セット
642  噛み合い形状のセット
644  機械的噛み合い
645  接合面
646  幾何パターン
647  補完的な幾何パターン
648  粘着強度
650  突起のセット
651  付着強度
652  ベース部
655  突起
656  細長い部分
658  フィンガー
660  係止部
662  第1の幅
664  第2の幅
665  円形部分
668  直径
670  角度
700  フレキシブル製造システム
701  製造環境
702  胴体組立品
703  複数のパネル
704  複数の部材
706  複数の自律車両
707  自律車両
708  架台システム
709  自律車両
710  タワーシステム
711  自律車両
712  自律ツーリングシステム
713  組立品固定具
714  ユーティリティシステム
715  複数のモバイルプラットフォーム
716  ロボットタワー
718  ユーティリティ設備
720  内部モバイルプラットフォーム
721  乗客フロア
722  内部モバイルプラットフォーム
723  貨物フロア
724  外部モバイルプラットフォーム
726  外部モバイルプラットフォーム
728  内側
732  内部ロボットデバイス
734  内部ロボットデバイス
736  内部ロボットデバイス
738  内部ロボットデバイス
740  外部ロボットデバイス
742  外部ロボットデバイス
744  エンドエフェクタ
746  エンドエフェクタ
748  エンドエフェクタ
750  エンドエフェクタ
752  フロア
900  ロボットデバイス
902  エンドエフェクタ
904  アタッチメント
908  クランプデバイス
910  第1のパーツ
911  第1の力
912  第2のパーツ
913  第2の力
1000  バッキングバー
1001  端部
1002  端部
1004  クランプ
1006  脚
1008  縁部
1010  噛み合い形状のセット
1011  ベース部
1012  幾何パターン
1014  補完的な幾何パターン
1016  矢印
1100  噛み合い形状
1102  円形部分
1104  細長い部分
1110  接合面
1112  粘着応力
1114  付着応力
1200  曲げ力
1300  アタッチメント
1301  バッキングバー
1302  クランプデバイスのセット
1304  クランプデバイス
1305  距離
1306  クランプデバイス
1307  軸線
1308  クランプ
1310  脚
1312  クランプ
1314  脚
1316  噛み合い形状のセット
1317  幾何パターン
1318  噛み合い形状のセット
1319  幾何パターン
1320  縁部
1321  縁部
1400  アタッチメント
1401  バッキングバー
1402  クランプデバイス
1403  クランプ
1404  脚
1405  U字形
1406  噛み合い形状のセット
1408  縁部
1410  噛み合い形状
1500  穴
1502  皿穴部
1504  細長い部分
1506  皿穴部
1508  第1の側面
1510  第2の側面
1512  Y軸
1600  クランプデバイス
1602  クランプ
1604  脚
1606  縁部
1608  噛み合い形状のセット
1610  ベース部
1700  クランプデバイス
1702  クランプ
1704  脚
1706  縁部
1708  噛み合い形状のセット
1710  ベース部
1800  クランプデバイス
1802  クランプ
1804  脚
1806  縁部
1808  噛み合い形状のセット
1810  ベース部
1812  噛み合い形状
1814  係止部
1816  鳩尾形
1900  粘着応力
1902  付着応力
1904  接合面
2000  曲げ力
2100  クランプデバイス
2102  クランプ
2104  脚
2106  縁部
2108  噛み合い形状のセット
2110  ベース部
2112  噛み合い形状
2114  細長い部分
2116  角度
2200  接合面
2202  粘着応力
2204  付着応力
2300  クランプデバイス
2302  クランプ
2304  脚
2306  縁部
2308  噛み合い形状のセット
2310  ベース部
2400  端部
2402  側面
2404  側面
2600  クランプデバイス
2602  クランプ
2604  脚
2606  縁部
2608  噛み合い形状のセット
2610  ベース部
2612  噛み合い形状
2700  接合面
2800  動作
2802  動作
2804  動作
2900  動作
2902  動作
2904  動作
2906  動作
3000  航空機の製造及び保守点検方法
3002  仕様及び設計
3004  材料調達
3006  構成要素及び部分組立品の製造
3008  システム統合
3010  認証及び搬送
3012  就航中
3014  整備及び保守点検
3100  航空機
3102  機体
3104  複数のシステム
3106  内部
3108  推進システム
3110  電気システム
3112  油圧システム
3114  環境システム
【図１】
0006629525.tif 000002
【図２】
0006629525.tif 000003
【図３】
0006629525.tif 000004
【図４】
0006629525.tif 000005
【図５】
0006629525.tif 000006
【図６】
0006629525.tif 000007
【図７】
0006629525.tif 000008
【図８】
0006629525.tif 000009
【図９】
0006629525.tif 000010
【図１０】
0006629525.tif 000011
【図１１】
0006629525.tif 000012
【図１２】
0006629525.tif 000013
【図１３】
0006629525.tif 000014
【図１４】
0006629525.tif 000015
【図１５】
0006629525.tif 000016
【図１６】
0006629525.tif 000017
【図１７】
0006629525.tif 000018
【図１８】
0006629525.tif 000019
【図１９】
0006629525.tif 000020
【図２０】
0006629525.tif 000021
【図２１】
0006629525.tif 000022
【図２２】
0006629525.tif 000023
【図２３】
0006629525.tif 000024
【図２４】
0006629525.tif 000025
【図２５】
0006629525.tif 000026
【図２６】
0006629525.tif 000027
【図２７】
0006629525.tif 000028
【図２８】
0006629525.tif 000029
【図２９】
0006629525.tif 000030
【図３０】
0006629525.tif 000031
【図３１】
0006629525.tif 000032