(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、
前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、
前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、
前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、
前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、
を備え、
前記可動部材の一端から延びる第一線材と、他端から延びる第二線材と、を備え、
前記可動部材の両側には、第一線材が掛け渡される第一可動ガイドと、第二線材が掛け渡される第二可動ガイドと、が設けられており、
前記移動機構は、前記第一可動ガイドと、前記第二可動ガイドと、の間の距離を拘束する拘束部材を有する、
ことを特徴とする配線構造。
【請求項２】
固定部材と、
前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、
前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、
前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、
前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、
を備え、
前記線材は、前記可動部材の一端から延びる第一線材と、他端から延びる第二線材と、を含み、
前記可動部材の両側には、第一線材が掛け渡される第一可動ガイドと、第二線材が掛け渡される第二可動ガイドと、が設けられており、
前記移動機構は、
前記第一可動ガイドに掛け渡された第一線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを引っ張る第一引っ張り機構と、
前記第二可動ガイドに掛け渡された第二線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを引っ張る第二引っ張り機構と、
を有する、ことを特徴とする配線構造。
【請求項３】
請求項２に記載の配線構造であって、
前記第一引っ張り機構は、前記第一可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを付勢する弾性体を含み、
前記第二引っ張り機構は、前記第二可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを付勢する弾性体を含む、
ことを特徴とする配線構造。
【請求項４】
請求項２に記載の配線構造であって、
前記第一引っ張り機構は、前記第一可動ガイドに連結された錘であって、重力を受けて落下することで、前記第一可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを引っ張る錘を含み、
前記第二引っ張り機構は、前記第二可動ガイドに連結された錘であって、重力を受けて落下することで、前記第二可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを引っ張る錘を含む、
ことを特徴とする配線構造。
【請求項５】
固定部材と、
前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、
前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、
前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、
前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、
を備え、
前記移動機構は、
第一ローラ対と、前記第一ローラ対の間に掛け渡された第一無端ベルトと、を有する第一ベルトユニットと、
第二ローラ対と、前記第二ローラ対の間に掛け渡された第二無端ベルトと、を有する第二ベルトユニットと、
前記第一ベルトユニットが取り付けられた第一フレームと、
前記第二ベルトユニットが取り付けられ、前記第一フレームに対して可動の第二フレームと、
前記第一フレームと前記第二無端ベルトとを連結する第一リンクと、
前記第二フレームと前記第一無端ベルトとを連結する第二リンクと、
を備え、
前記可動部材は、前記第二無端ベルトのうち、前記第二リンクが連結される連結点と、前記第二ローラ対を挟んで反対側となる面に取り付けられており、
前記可動ガイドは、前記第二フレームに取り付けられ、第二フレームとともに直進移動する、
ことを特徴とする配線構造。
【請求項６】
線材と、
第一ベルトと、前記線材の一端を保持する固定部材と、不動の第一非可動部と、を有する固定ユニットと、
前記第一非可動部に接続された第二ベルトと、前記第二ベルトに固定されるとともに前記線材の他端を保持する可動部材と、前記第一ベルトに接続された第二非可動部と、を有する可動ユニットと、
前記線材が掛け渡され、前記可動部材の移動量の１／２倍だけ前記固定部材に対して直進移動することで前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する可動ガイドと、
を備えることを特徴とする配線構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本明細書では、固定部材と、固定部材に対して直進移動する可動部材と、を接続する線材を、弛緩および断線が無い状態で配線するための配線構造を開示する。
【背景技術】
【０００２】  各種の処理装置では、可動部材を任意方向へ移動させながら、当該可動部材で所定の作業を行うことが多い。可動部材には、所定の作業を可能にするために、モータ、ソレノイド、カメラ、光源、吸着部材など、様々な要素が組み付けられており、これらの要素には給電ケーブル、信号ケーブル、光ケーブル、エアケーブルなどの線材が接続されている。これらの線材の他端は、電源装置、信号処理装置、エアポンプ等の固定部材に接続されている。こうした可動部材と固定部材とを接続する線材が、途中で弛むと、バタついて騒音が生じたり、他部材と干渉して機器の正常な駆動を阻害したりするおそれがある。また、逆に、線材が、過剰に引っ張られると、断線してしまい、やはり、機器の正常な駆動を阻害する。【０００３】  そこで、従来から可動部材に接続された線材を、弛緩および断線が無い状態で保持するための技術が多数提案されている。例えば、可動部材に接続された線材を弛緩および断線が無い状態で保持するための機構として、ケーブルベア（登録商標）が広く知られている。ケーブルベアは、線材が通過可能なコマ部材を複数、長手方向にリンク結合したもので、可動部材の移動に伴い、ケーブルベアの湾曲位置または曲率を変化させることで、線材を弛緩および断線が無い状態で保持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２５００３０号公報
【特許文献２】特許第５４０６２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかし、ケーブルベアを用いた場合、線材の周囲を、当該線材より数倍太いケーブルベアが取り囲むことになり、配線のために大きなスペースが必要であった。また、ケーブルベアで弛みなく保持できる線材の長さには限界があり、一定以上の長さになれば、ケーブルベアを用いた場合でも、線材およびケーブルベアの弛みが生じる。さらに、ケーブルベアは、リンク結合したコマ部材を相互に動かすことで、湾曲位置や曲率を変化させているため、コマ部材同士の衝突により生じる騒音が大きいという問題もあった。【０００６】  そこで、一部では、ケーブルベアを用いない配線構造も提案されている。例えば、特許文献１には、超音波装置（固定部材）とプローブ（可動部材）とを接続するプローブケーブル（線材）を、レールに沿って移動可能なリング部に通す配線構造が開示されている。ただし、特許文献１は、プローブケーブルの断線防止のためのものであり、プローブケーブルの弛みを防止することはできなかった。【０００７】  特許文献２には、可動側配線保持部（可動部材）とベース側配線保持部（固定部材）との間に掛け渡された配線（線材）と、配線の一部を係止する係止部と、を備え、当該係止部が、可動側配線保持部の移動に伴い姿勢変化するリンク機構上に設けられた配線機構が開示されている。【０００８】  かかる配線機構によれば、ケーブルベアが不要であるため、スペースの増加や騒音といった問題を低減できる。しかし、特許文献２の機構では、リンク機構の姿勢変化に追従するように、配線の経路が変化する。そのため、リンク機構の姿勢変化に伴い、リンク機構の一部の屈曲角度が急峻になると配線の屈曲角度も急峻となり、配線に負荷がかかる。また、特許文献２の機構では、リンク機構を適切に動かすためには、配線に適度な余裕が残っている必要があり、配線の弛みを十分に無くすことは難しかった。【０００９】  そこで、本明細書では、可動部材と固定部材とを接続する線材を、ケーブルベアを用いることなく、適度なテンションを保った状態で線材を保持できる、配線構造を開示する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本明細書で開示する配線構造は、固定部材と、前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、を備え、前記可動部材の一端から延びる第一線材と、他端から延びる第二線材と、を備え、前記可動部材の両側には、第一線材が掛け渡される第一可動ガイドと、第二線材が掛け渡される第二可動ガイドと、が設けられており、前記移動機構は、前記第一可動ガイドと、前記第二可動ガイドと、の間の距離を拘束する拘束部材を有する、ことを特徴とする。
【００１１】  かかる構成とすることで、可動ガイドが、可動部材の直進移動に起因する線材の弛緩・緊張を相殺する方向に直進移動するため、ケーブルベアを用いることなく、適度なテンションを保った状態で線材を保持できる。【００１９】
また、第一、第二可動ガイドを連結することで、専用の駆動源を設けなくても、二つの可動ガイドを、確実に、可動部材に連動して移動させることができる。
【００２０】
また、本明細書で開示する他の配線構造は、固定部材と、前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、を備え、前記線材は、前記可動部材の一端から延びる第一線材と、他端から延びる第二線材と、を含み、前記可動部材の両側には、第一線材が掛け渡される第一可動ガイドと、第二線材が掛け渡される第二可動ガイドと、が設けられており、前記移動機構は、前記第一可動ガイドに掛け渡された第一線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを引っ張る第一引っ張り機構と、前記第二可動ガイドに掛け渡された第二線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを引っ張る第二引っ張り機構と、を有する、ことを特徴とする。
【００２２】
例えば、前記第一引っ張り機構は、前記第一可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを付勢する弾性体を含み、前記第二引っ張り機構は、前記第二可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを付勢する弾性体を含んでもよい。また、前記第一引っ張り機構は、前記第一可動ガイドに連結された錘であって、重力を受けて落下することで、前記第一可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第一可動ガイドを引っ張る錘を含み、前記第二引っ張り機構は、前記第二可動ガイドに連結された錘であって、重力を受けて落下することで、前記第二可動ガイドに掛け渡された線材を緊張させる方向に、前記第二可動ガイドを引っ張る錘を含んでもよい。
【００２３】
本明細書で開示する他の配線構造は、固定部材と、前記固定部材に対して直進移動する可動部材と、前記可動部材と前記固定部材とを接続する線材と、前記線材が掛け渡され、前記固定部材に対して直進移動可能な可動ガイドと、前記可動ガイドを、前記可動部材の直進移動に連動して、前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構は、第一ローラ対と、前記第一ローラ対の間に掛け渡された第一無端ベルトと、を有する第一ベルトユニットと、第二ローラ対と、前記第二ローラ対の間に掛け渡された第二無端ベルトと、を有する第二ベルトユニットと、前記第一ベルトユニットが取り付けられた第一フレームと、前記第二ベルトユニットが取り付けられ、前記第一フレームに対して可動の第二フレームと、前記第一フレームと前記第二無端ベルトとを連結する第一リンクと、前記第二フレームと前記第一無端ベルトとを連結する第二リンクと、を備え、前記可動部材は、前記第二無端ベルトのうち、前記第二リンクが連結される連結点と、前記第二ローラ対を挟んで反対側となる面に取り付けられており、前記可動ガイドは、前記第二フレームに取り付けられ、第二フレームとともに直進移動する、ことを特徴とする。
【００２４】
かかる構成とすることで、一つのモータで、可動部材と可動ガイドの双方を連動して移動させることができる。
また、本明細書で開示する他の配線構造は、線材と、第一ベルトと、前記線材の一端を保持する固定部材と、不動の第一非可動部と、を有する固定ユニットと、前記第一非可動部に接続された第二ベルトと、前記第二ベルトに固定されるとともに前記線材の他端を保持する可動部材と、前記第一ベルトに接続された第二非可動部と、を有する可動ユニットと、前記線材が掛け渡され、前記可動部材の移動量の１／２倍だけ前記固定部材に対して直進移動することで前記可動部材の直進移動に起因する前記線材の弛緩または緊張を相殺する可動ガイドと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】  本明細書で開示する配線構造によれば、可動ガイドが、可動部材の直進移動に起因する線材の弛緩または緊張を相殺する方向に直進移動するため、ケーブルベアを用いることなく、適度なテンションを保った状態で線材を保持できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】基本的な配線構造を示す模式図である。
【図２】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図３】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図４】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図５】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図６】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図７】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図８】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図９】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図１０】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【図１１】他の配線構造の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】  以下、配線構造１０について図面を参照して説明する。図１は、基本的な配線構造１０の模式図である。本明細書で開示する配線構造１０は、各種処理装置に組み込まれる。配線構造１０が組み込まれる処理装置は、固定部材１４と、当該固定部材１４に対して直進移動する可動部材１２と、可動部材１２と固定部材１４とを接続する線材１６と、を有するのであれば、特に限定されない。したがって、この配線構造１０は、直進移動する基板搬送ヘッドを備えた半導体実装装置や、三軸移動可能な主軸を備えた工作機械、各種製品を組み立てするために直進移動する処理ヘッドを備えた組立装置、直進移動するカメラを備えた監視装置等、多種多様な分野の処理装置に組み込むことができる。
【００２８】  配線構造１０は、可動部材１２と、固定部材１４と、線材１６と、可動ガイド１８と、移動機構２０と、を備えている。可動部材１２は、規定の第一方向に直進移動する部材である。図１の図示例では、可動部材１２は、紙面左右方向に移動する。この可動部材１２を直進移動させる駆動機構は、特に、限定されず、例えば、モータの回転運動をボールねじ等の動力変換機構で直進運動に変換して可動部材１２に伝達する機構や、リニアモータや電磁シリンダ、油圧シリンダ等の直動駆動源を有した機構等でもよい。また、可動部材１２は、その内部、または、外部、または、内部および外部の双方に、モータ、ソレノイド、センサ、カメラ、光源、レンズ、吸着部材、吐出ノズル等、様々な要素（図示せず）が組み付けられている。以下では、可動部材１２に組み付けられた要素を「可動側要素」と呼ぶ。
【００２９】  固定部材１４は、位置不変に取り付けられている。この固定部材には、可動側要素と、電気的または機械的または光学的に接続される要素（図示せず）が組み付けられている。以下では、固定部材１４に組み付けられた要素を「固定側要素」と呼ぶ。固定側要素としては、電源装置、信号処理装置、中継コネクタ装置、ポンプ装置等が挙げられる。
【００３０】  線材１６は、可動部材１２に設けられた可動側要素と、固定部材１４に設けられた固定側要素とを接続する。線材１６は、対応する可動側要素の特性に応じて選択される。したがって、線材１６としては、例えば、給電ケーブル、信号ケーブル、光ケーブル、エアケーブル、液体ホース等がある。なお、線材１６は、可動部材１２と可動ガイド１８との移動に追従して変形できる程度の可撓性を有している。一方で、線材１６は、殆ど伸縮できず、その長さは、実質的に一定である。また、線材１６は、一本でもよいし、複数本でもよい。いずれにしても、線材１６は、可動部材１２から延びて、可動ガイド１８に掛け渡された後、固定部材１４に接続される。
【００３１】  可動ガイド１８は、可動部材１２から固定部材１４に延びる線材１６が、掛け渡され、引っ掛けられる部材である。この可動ガイド１８は、掛け渡された線材１６が、当該可動ガイド１８の周面において摺動できるのであれば、その構成は、特に限定されない。したがって、可動ガイド１８は、所定の軸回りに自転可能なプーリや、自転不能な円柱形ピンや非円形ピン等でもよい。ただし、可動ガイド１８と線材１６との摺動摩擦を低減するためには、可動ガイド１８は、自転可能なプーリや、周面に複数のコロが配された部材等であることが望ましい。
【００３２】  可動ガイド１８は、可動部材１２と連動して直進移動可能となっている。そのため、配線構造１０には、当該可動ガイド１８の直進移動をガイドするためのガイド部材として、例えば、ガイドレールや、ガイド用の長孔等（いずれも図示せず）が設けられている。可動ガイド１８の個数や、位置、サイズは、後に例示するように、線材１６の経路に応じて、適宜、変更可能である。図１では、一つの線材１６の経路途中に、一つの可動ガイド１８を設けた例を示している。
【００３３】  移動機構２０は、可動部材１２の直進移動に連動して、可動ガイド１８を直進移動させる機構である。この移動機構２０は、可動ガイド１８を直進移動させることが出来るのであれば、特に、限定されない。したがって、例えば、移動機構２０は、可動ガイド１８の移動のために専用に設けられたモータを有してもよいし、可動ガイド１８に可動部材１２や他の可動ガイド１８の動きを伝達する伝達機構を有してもよい。また、移動機構２０は、可動ガイド１８を弾性復元力や重力で引っ張る機構を有してもよいし、一つの駆動源（例えばモータ）の動力を可動部材１２および可動ガイド１８の双方に伝達する機構を有してもよい。いずれにしても、移動機構２０は、可動部材１２の直進移動に起因する線材１６の弛緩または緊張を相殺するように、可動ガイド１８を直進移動させる。
【００３４】  これについて、図１を例にして説明する。図１の例では、可動部材１２は、左右方向に直進移動する。また、線材１６は、可動部材１２の右端から右方向に真っ直ぐ延びた後、可動ガイド１８に掛け渡されて（引っ掛けられて）、１８０度Ｕターンして、固定部材１４に接続されている。この場合において、可動ガイド１８が不変と仮定すると、可動部材１２が、右方向に直進移動することで、線材１６が弛緩する。こうした線材１６の弛緩は、線材１６のバタつきや、絡まり等を招く。一方、可動部材１２が、左方向に移動すると、線材１６は、可動部材１２に引っ張られて緊張する。そして、線材１６が過度に緊張すると、線材１６の劣化や断線を招く。
【００３５】  移動機構２０は、こうした可動部材１２の直進移動に起因する線材１６の弛緩または緊張を相殺するべく、可動ガイド１８を直進移動させる。具体的には、移動機構２０は、可動部材１２が線材１６を弛緩させる方向に直進移動する場合には、可動ガイド１８を線材を緊張させる方向に直進移動させる。また、移動機構２０は、可動部材１２が線材１６を緊張させる方向に直進移動する場合には、可動ガイド１８を線材を弛緩させる方向に直進移動させる。すなわち、図１の例では、線材１６は、可動部材が右方向に移動した場合または可動ガイド１８が左方向に移動した場合に弛緩し、可動部材が左方向に移動した場合または可動ガイド１８が右方向に移動した場合に緊張する。したがって、図１の例において、移動機構２０は、可動部材１２が右向きに移動すれば、可動ガイド１８も右向きに移動させ、可動部材１２が左向きに移動すれば、可動ガイド１８も左向きに移動させる。
【００３６】  ここで、可動ガイド１８の移動量ｌは、可動ガイド１８の個数、線材１６のＵターン角度に応じて変化する。例えば、線材１６が可動ガイド１８において１８０度Ｕターンしており、可動ガイド１８がｎ個あり、可動部材１２の移動量がＬである場合、可動ガイド１８の移動量ｌは、ｌ＝Ｌ／（２×ｎ）となる。図１の例では、可動ガイド１８は、１個だけであるため、移動機構２０は、可動部材１２が移動量Ｌだけ移動すれば、可動ガイド１８を移動量ｌ＝Ｌ／２だけ移動させる。
【００３７】  つまり、図１の例において、移動機構２０は、可動部材１２の直進移動に連動して、可動ガイド１８を、可動部材１２と同一方向に、可動部材１２の移動量Ｌの１／２倍だけ、直進移動させる。このように可動ガイド１８を直進移動させることで、線材１６の過度な弛緩および緊張が防止され、適度なテンションを保った状態で線材１６が保持される。結果として、線材１６のバタつきや絡みつき、断線といった問題が効果的に抑制される。また、この配線機構によれば、ケーブルベアのように大径長尺の部材が不要となるため、線材１６の配線スペースを低減でき、また、騒音も小さく抑えることができる。さらに、本明細書で開示する配線構造１０によれば、可動ガイド１８の動きは、可動部材１２と連動した直進移動という、極めて単純な動きである。そのため、可動ガイド１８を容易に移動制御できる。
【００３８】  次に、配線構造１０の変形例について説明する。既述した通り、配線構造１０に設けられる可動ガイド１８の個数や位置、サイズは、適宜、変更されてもよい。例えば、可動ガイド１８は、複数でもよい。したがって、図２に示すように、二つの可動ガイド１８、すなわち、第一可動ガイド１８ａおよび第二可動ガイド１８ｂを設け、可動部材１２から延びる線材１６が、第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂそれぞれにおいて、１８０度Ｕターンするようにしてもよい。この場合、可動部材１２の移動量をＬとすると、各可動ガイド１８の移動量ｌは、ｌ＝Ｌ／４となる。
【００３９】  また、この場合、第一可動ガイド１８ａは、可動部材１２と同一方向に、第二可動ガイド１８ｂは、可動部材１２と逆方向に移動する。別の見方をすれば、可動部材１２が、線材１６を弛緩させる向き（右向き）に動く場合、可動ガイド１８ａ，１８ｂは、掛け渡された線材１６を緊張させる向きに移動し、可動部材１２が、線材１６を緊張させる向き（左向き）に動く場合、可動ガイド１８ａ，１８ｂは、掛け渡された線材１６を弛緩させる向きに移動する。このように可動ガイド１８ａ，１８ｂを複数設けた場合でも、各可動ガイド１８ａ，１８ｂが、可動部材１２の直進移動に伴い生じる線材１６の弛緩・緊張を相殺する方向に移動することで、線材１６の弛みや断線を防止できる。また、可動ガイド１８ａ，１８ｂの個数を複数とした場合、一つの可動ガイド１８ａ，１８ｂの移動量ｌを低減できるため、可動ガイド１８ａ，１８ｂの移動スペースが確保しずらい場合にも適用できる。
【００４０】  また、別の形態として、図３に示すように、線材１６の経路途中には、可動ガイド１８の他に、位置固定の固定ガイド２２が設けられてもよい。固定ガイド２２は、可動ガイド１８と同様に、線材１６が掛け渡される部材であるが、可動ガイド１８と異なり、所定の位置で不変である。そして、この固定ガイド２２に線材１６を掛け渡すことで線材１６の経路が屈曲する。かかる構成とすることで、線材１６の経路設計の自由度が向上し、配線構造１０の適用範囲を広げることができる。
【００４１】  また、これまでの説明では、線材１６が、可動ガイド１８において１８０度Ｕターンする構成のみを例示したが、可動ガイド１８における線材１６のＵターン角度αは、適宜、変更されてもよい。例えば、図４に示すように、可動ガイド１８における線材１６のＵターン角度αは、１８０度でなくてもよい。この場合においても、移動機構２０は、可動部材１２が、線材１６を弛緩させる向き（右向き）に移動すれば、可動ガイド１８を、線材１６を緊張させる向き（右向き）に、可動部材１２が、線材１６を緊張させる向き（左向き）に移動すれば、可動ガイド１８を、線材１６を弛緩させる向き（図示例では左向き）に移動させればよい。
【００４２】  ただし、Ｕターン角度αを非１８０度とした場合、可動部材１２の移動量Ｌに対する可動ガイド１８の移動量ｌの値は、随時変化する。そのため、線材１６の弛緩・緊張を防止できる移動量ｌの特定は、難しくなる。そこで、Ｕターン角度を非１８０度とした場合、移動機構２０は、可動ガイド１８を、線材１６を緊張させる方向に引っ張る引っ張り機構とすることが望ましい。
【００４３】  例えば、図４の例では、移動機構２０は、可動ガイド１８を右方向に付勢するスプリング５６を有することが望ましい。かかる構成とした場合、可動部材１２が、線材１６を弛緩させる向き（左向き）に移動すれば、可動ガイド１８は、スプリング５６の付勢力により、線材１６を緊張させる向き（右向き）に移動する。また、可動部材１２が、線材１６を緊張させる向き（左向き）に移動した場合には、線材１６に生じた張力により、可動ガイド１８は、スプリング５６の付勢力に抗して、線材１６を弛緩させる向き（右向き）に移動する。そして、結果として、Ｕターン角度が非１８０度であっても、線材１６の弛緩・緊張を抑制できる。
【００４４】  次に、移動機構２０の具体例について説明する。移動機構２０は、既述した通り、可動部材１２の移動に連動して、可動ガイド１８を直進移動させる機構である。この移動機構２０は、例えば、可動部材１２を直進移動させる駆動源（モータ、油圧シリンダ等）とは独立して駆動する駆動源を有してもよい。
【００４５】  具体的には、図５に示すように、移動機構２０は、可動部材１２を直進移動させるモータ（図示せず）とは独立して設けられた駆動用モータ３０と、そのモータ３０の回転を直進運動として可動ガイド１８に伝達する伝達機構３２と、を備えてもよい。伝達機構３２としては、例えば、ボールねじ等が挙げられる。
【００４６】  また、別の形態として、移動機構２０は、可動部材１２を直進移動させるモータと同じモータで、可動ガイド１８を直進移動させる機構でもよい。図６は、一つのモータ３０で、可動部材１２および可動ガイド１８の双方を直進移動させる移動機構２０の一例を示している。
【００４７】  図６の例において、移動機構２０は、二つのベルトユニット、すなわち、第一ベルトユニット３４および第二ベルトユニット４４を有している。第一ベルトユニット３４は、第一ローラ対３６と、当該第一ローラ対３６に掛け渡された第一無端ベルト３８と、を有している。第一ローラ対３６には、モータ３０が連結されており、モータ３０の駆動に伴い、第一ローラ対３６、および、第一無端ベルト３８が自転する。
【００４８】  第二ベルトユニット４４は、第二ローラ対４６と、当該第二ローラ対４６に掛け渡された第二無端ベルト４８と、を有している。第二ベルトユニット４４は、第一ベルトユニット３４と平行に設けられている。この第二無端ベルト４８には、可動部材１２が取り付けられており、第二無端ベルト４８が移動することで、可動部材１２が直進移動する。
【００４９】  第一ベルトユニット３４は、第一フレーム４０に、第二ベルトユニット４４は、第二フレーム５０に、それぞれ取り付けられている。第一フレーム４０は、ベース面１００に固着されており、その位置は、不変となっている。
【００５０】  一方、第二フレーム５０は、第一フレーム４０に対して、直進移動可能となっており、第二フレーム５０が直進移動することで、可動部材１２の絶対位置も直進移動する。また、第二フレーム５０には、連結部材４２を介して可動ガイド１８が連結されている。したがって、第二フレーム５０が直進移動すると、可動ガイド１８、および、可動部材１２の双方が、直進移動することになる。
【００５１】  さらに、第一フレーム４０上の点Ｆｆは、第二無端ベルト４８上の点Ｂｓに、第二フレーム５０上の点Ｆｓは、第一無端ベルト３８上の点Ｂｆに、それぞれ連結されている。なお、第二無端ベルト４８上の点Ｂｓは、可動部材１２の取付位置と、第二ローラ対４６を挟んで反対側におあり、第二無端ベルト４８が自転した際、可動部材１２は、点Ｂｓと逆向きに移動する。
【００５２】  以上のような移動機構２０の動作について説明する。まず、モータ３０により、第一ローラ対３６を右回りに回転させた場合を考える。この場合、第一無端ベルト３８も右回りに回転し、第一無端ベルト３８上の点Ｂｆは、右方向に移動する。このときの移動量をｌとする。点Ｂｆが移動することで、当該点Ｂｆと連結された第二フレーム５０も右方向に距離ｌだけ移動する。ここで、第二フレーム５０には、第二ベルトユニット４４および可動ガイド１８も連結されているため、第二フレーム５０の移動に伴い、第二ベルトユニット４４（可動部材１２）および可動ガイド１８も、右方向に距離ｌだけ移動する。
【００５３】  第二フレーム５０が右方向に距離ｌだけ移動すれば、第二無端ベルト４８上の点Ｂｓも右方向に距離ｌだけ移動しようとする。しかし、点Ｂｓは、第一フレーム４０と連結されている関係上、その絶対位置を変えることはできない。そのため、第二フレーム５０が右方向に距離ｌだけ移動した場合、第二フレーム５０の移動に伴う点Ｂｓの絶対位置変化を相殺するように、第二無端ベルト４８は、右回りに距離ｌだけ回転する。これにより、点Ｂｓの絶対位置は、不変となり、第一フレーム４０との連結関係が維持される。
【００５４】  そして、点Ｂｓの絶対位置を不変に保つために、第二無端ベルト４８が右回りに距離ｌだけ回転すれば、当然ながら、当該第二無端ベルト４８に取り付けられた可動部材１２も右方向に距離ｌだけ移動する。つまり、可動部材１２の絶対位置は、第二フレーム５０の移動、および、第二無端ベルト４８の移動（回転）によって変化し、結果的には、可動部材１２の移動量Ｌは、可動ガイド１８の移動量ｌの２倍、つまり、Ｌ＝２×ｌとなる。
【００５５】  可動部材１２を左方向に移動させた場合には、モータ３０で、第一ローラ対３６を左回りに回転させる。この場合は、各無端ベルト３８，４８が左回りに回転し、第二フレーム５０が左向きに直進移動する。結果として、可動部材１２が左向き移動量Ｌだけ、可動ガイド１８が左向きに移動量ｌ＝Ｌ／２だけ、直進移動する。
【００５６】  つまり、図６に示す移動機構２０によれば、一つのモータ３０で、可動部材１２および可動ガイド１８の双方を直進移動させることができる。このとき、可動ガイド１８の移動量ｌは、可動部材１２の移動量Ｌの１／２倍であるため、可動部材１２の直進移動に起因する線材１６の弛緩および緊張を相殺できる。また、図６に示す移動機構２０の場合、可動部材１２と可動ガイド１８が、機械的に連結されているため、同期制御のためのセンサ等を設けなくても、可動部材１２と可動ガイド１８とを確実に連動して直進移動させることができる。
【００５７】  また、別の形態として、移動機構２０は、可動ガイド１８を、可動部材１２または他の可動ガイド１８に従動させる従動機構を有してもよい。例えば、移動機構２０は、可動部材１２の動きを減速して、可動ガイド１８に伝達するギア等を有してもよい。
【００５８】  また、別の形態として、図７に示すように、配線構造１０が、間隔不変の一対の可動ガイド１８ａ，１８ｂを有する場合、移動機構２０は、当該一対の可動ガイド１８ａ，１８ｂの距離（間隔）を拘束する拘束部材５２を含んでもよい。図７の例では、一つの可動部材１２の一端（左端）から第一線材１６ａが、他端（右端）から第二線材１６ｂが引き出されている。そして、第一線材１６ａが、第一可動ガイド１８ａに、第二線材１６ｂが、第二可動ガイド１８ｂに掛け渡され、それぞれ、１８０度Ｕターンしている。
【００５９】  この場合、線材１６ａ，１６ｂの弛緩・緊張を防止するためには、可動部材１２が移動量Ｌだけ移動したとき、第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂも、可動部材１２と同一方向に、移動量ｌ＝Ｌ／２だけ移動すればよい。つまり、線材１６ａ，１６ｂの弛緩・緊張を防止するための第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂの移動方向、移動量は、常に同じであり、第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂの間隔は、常に同じになる。
【００６０】  拘束部材５２は、この第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂの間隔を、一定の値に拘束する部材で、例えば、一端が第一可動ガイド１８ａに、他端が第二可動ガイド１８ｂに取り付けられた棒材である。かかる拘束部材５２を設ければ、可動部材１２の移動に連動する第一、第二可動ガイド１８ａ，１８ｂの移動が自動的に達成される。
【００６１】  すなわち、可動部材１２が右方向に移動して第一線材１６ａを右向きに引っ張ると、第一可動ガイド１８ａは、第一線材１６ａに生じる張力により、右方向に移動する。第一可動ガイド１８ａが右向きに移動すると、その動きが、拘束部材５２を介して、第二可動ガイド１８ｂに伝達され、第二可動ガイド１８ｂも右向きに移動する。可動部材１２が、左向きに移動した場合には、逆に、第二線材１６ｂの張力により、第二可動ガイド１８ｂが左向きに移動し、この第二可動ガイド１８ｂの動きが、拘束部材５２を介して、第一可動ガイド１８ａに伝達される。
【００６２】  つまり、図７の図示例においては、拘束部材５２を設けることで、二つの可動ガイド１８ａ，１８ｂは、互いに、他方の動きに従動できる。結果として、可動ガイド１８ａ，１８ｂの移動のために、専用の駆動源を設ける必要がなく、可動ガイド１８ａ，１８ｂを適切に移動させることができる。
【００６３】  また、別の形態として、移動機構２０は、可動ガイド１８を、線材１６を緊張させる方向に引っ張る引っ張り機構を含んでもよい。例えば、移動機構２０は、図８に示すように、可動ガイド１８を、緊張する方向に付勢するスプリング５６を含んでもよい。この場合、可動部材１２が、線材１６を弛緩させる向き（左向き）に移動すれば、可動ガイド１８は、スプリング５６の付勢力により、自動的に、線材１６の弛緩を解消する向き（左向き）に移動する。また、可動部材１２が、線材１６を緊張させる向き（右向き）に移動して、線材１６が右方向に引っ張られれば、可動ガイド１８は、当該線材１６の張力により、スプリング５６の付勢力に抗して、右向きに移動する。つまり、こうしたスプリング５６を設けることで、可動ガイド１８専用の駆動等を設けなくても、線材１６を適切に保持できる。
【００６４】  ただし、図８に示すように、可動部材１２の片側にのみスプリング５６を設けた場合、可動部材１２に、スプリング５６の付勢力に応じた予圧がかかることになる。そこで、可動部材１２にかかる予圧を低減したい場合は、図９に示すように、可動部材１２の両側に、可動ガイド１８と、当該可動ガイド１８を付勢するスプリング５６と、を設ければよい。かかる構成とすることで、可動部材１２にかかる予圧を低減しつつ、線材１６を適切に保持できる。
【００６５】  また、別の形態として、図１０に示すように、移動機構２０は、可動ガイド１８に連結され、重力を受けて落下することで線材１６を緊張させる方向に可動ガイド１８を引っ張る錘５８を有してもよい。図１０の図示例では、線材１６の可動ガイド１８への進入・退出角度は、水平であり、可動ガイド１８は、水平方向に移動可能となっている。可動ガイド１８には、ワイヤ６０が連結されており、このワイヤ６０は、水平方向に延びた後、ピン６２に掛け渡されて屈曲し、鉛直下向きに延びている。そして、このワイヤ６０の先端には、錘５８が設けられており、当該錘５８に作用する重力により、可動ガイド１８が、水平方向左向きに引っ張られている。
【００６６】  かかる構成とした場合も、図８の場合と同様に、可動部材１２が、線材１６を弛緩させる向き（左向き）に移動すれば、可動ガイド１８は、重力により、自動的に、線材１６の弛緩を解消する向き（左向き）に移動する。また、可動部材１２が、線材１６を緊張させる向き（右向き）に移動して、線材１６が引っ張られれば、可動ガイド１８は、当該線材１６の張力により、重力に抗して、右向きに移動する。つまり、こうした錘５８を設けることで、可動ガイド１８専用のモータ等を設けなくても、線材１６を適切に保持できる。なお、図１０の図示例では、可動ガイド１８と別に錘５８を設けたが、可動ガイド１８が鉛直方向に移動する場合、当該可動ガイド１８そのものを錘５８として利用してもよい。
【００６７】  また、これまで説明した移動機構２０は、適宜、組み合わされてもよい。例えば、図１１に示すように、一つの線材１６の経路途中に、第一可動ガイド１８ａと第二可動ガイド１８ｂが設けられている場合、第一可動ガイド１８ａは、錘５８により、第二可動ガイド１８ｂは、スプリング５６により、線材１６を緊張させる方向に引っ張られていてもよい。また、さらに、別の形態として、第一可動ガイド１８ａは、専用のモータにより直進移動し、第二可動ガイド１８ｂは、可動部材１２の動きが減速されて伝達される等でもよい。
【００６８】  いずれにしても、これまで説明した通り、線材１６が掛け渡されるとともに可動部材１２の直進移動に連動して直進移動する可動ガイド１８を設けることで、ケーブルベアを用いることなく、適度なテンションを保った状態で線材１６を保持できる。
【符号の説明】
【００６９】  １０  配線構造、１２  可動部材、１４  固定部材、１６  線材、１８  可動ガイド、２０  移動機構、２２  固定ガイド、３０  モータ、３２  伝達機構、３４  第一ベルトユニット、３６  第一ローラ対、３８  第一無端ベルト、４０  第一フレーム、４２  連結部材、４４  第二ベルトユニット、４６  第二ローラ対、４８  第二無端ベルト、５０  第二フレーム、５２  拘束部材、５６  スプリング、５８  錘、６０  ワイヤ、６２  ピン。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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