(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニットと、
前記棚開放ユニットを上下に駆動する棚開放ユニット駆動部と、
前記棚開放ユニットに設けられる傾斜形成部であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部と、
前記傾斜形成部で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、当該中折れの隙間に挿入される予備開放部と、
前記傾斜形成部による傾斜作用を解除した後、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部と、を備える棚開放装置。
【請求項２】
前記棚開放装置は、制御部を有し、
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部に指令し、前記棚開放ユニットの上下移動を制御し、
傾斜形成部に指令し、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
予備開放部に指令し、中折れの隙間に挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
押出部に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させるように制御する、請求項１に記載の棚開放装置。
【請求項３】
前記予備開放部は、棚開放ユニットから前方へ延設される第一支柱と、第一支柱の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱とを有する、請求項１または２に記載の棚開放装置。
【請求項４】
鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、鶏卵パックを載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、
請求項１から３のいずれか１項に記載の棚開放装置と、
ロボットアームと、を有する、鶏卵パック自動載置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鶏卵容器輸送台車の棚開放装置および鶏卵パック自動載置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鶏卵を詰めたパックをスーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）がある。また、特許文献１は、鶏卵を収容するケースを搬送する搬送用ラックを記載している。
上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。
【０００３】
特許文献１の輸送用ラックは、背部フレームと側部フレームとがヒンジを介して連結されており、すべての棚板をその中央で中折れさせて背面フレーム側に折りたたむことで、側部フレームを背部フレーム側に折り畳んでコンパクトになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３２０９２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記輸送用ラックに鶏卵パックを積み込む作業は、輸送用ラックの折り曲げられていた棚板を元に戻してから（開放してから）行われていた。
しかし、全ての棚板を元に戻すと、積み込みしていくに従い直上の棚板が邪魔となり、積み込み作業に必要な程度の間隔が必要となるため、パックの積み込み充填率が低下することがある。この充填率を高くするために、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で行えばよいが、人手作業の場合には、直上の棚板を戻す作業を忘れる可能性もある。
また、ロボットアームで鶏卵パックを輸送用ラックに自動で積み込むことも考えられるが、複数段の棚板が折り畳まれておらず元に戻っている場合には、ロボットアームの作業スペースとして直上の棚板が邪魔になる。上記と同様に、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で積み込み作業を行えばよいが、人手で棚板を元に戻すことは、作業を一時中断することになるため、作業効率が低下する。
そして、発明者等の知る限り、輸送用ラックの棚板を自動的に元に戻す装置は存在していない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を提供する。
また、パック載置用のロボットアームの動作に連動して、折畳棚を自動開放することができる、棚開放装置を提供する。
また、鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、パック載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、棚開放装置と（およびロボットアームと）を有する鶏卵パック自動載置システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レールの一方端にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される予備開放部（１７）と、
前記予備開放部（１７）で中折れの開き状態が大きくなり、前記傾斜形成部による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部（１６）と、
を備える。
【０００８】
前記棚開放装置は、制御部を有し、
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、前記棚開放ユニット（１４）の上下移動を制御し、
傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
押出部（１６）に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる（開放するあるいは展開する）ように制御してもよい。
【０００９】
前記押出部（１６）は、一つでもよく、複数であってもよい。前記押出部（１６）の先端（１６１）は弾性部材を有していてもよい。
前記予備開放部（１７）は、棚開放ユニット（１４）から前方へ延設される第一支柱（１７１）と、第一支柱の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱（１７２）とを有していてもよい。
前記第二支柱は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。
前記第二支柱の先端が垂直下方を向き、前記吸引部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れ状態（ヒンジ方向）に向かって、第二支柱の先端が、回転軸周りに９０度回転して中折れ状態の折畳棚に挿入し、中折れの鋭角の開き状態を広げる。
【００１０】
前記棚開放装置は、鶏卵容器輸送台車のフレームまたは一部に当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有していてもよい。前記ストッパは、背面フレーム、側面フレーム、前面フレームおよび／または棚開放ユニットに設けられていてもよい。前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。前記ストッパあるいはクランプを駆動する駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を有していてもよい。
前記棚開放装置は、搬送されている鶏卵容器輸送台車を構成する一部を検知する停止位置検知部（Ｓ２）を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車を検知した場合に、前記制御部が前記ストッパあるいはクランプに指令し、鶏卵容器輸送台車を停止させるように駆動されてもよい。
【００１１】
前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）の所定位置を検出する検出部を１つ以上有していてもよい。前記検出部が前記棚開放ユニット（１４）の上下位置を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放ユニット（１４）は、前記折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
【００１２】
前記棚開放装置は、前記折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部（Ｓ３）を１つ以上有していてもよい。
前記制御部は、前記押出部の作動後で、前記棚開放検出部（Ｓ３）が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。
【００１３】
他の発明の鶏卵パック自動載置システムは、
鶏卵容器輸送台車（３）を自動で棚開放装置（１）へ導入し、鶏卵パック（ＥＳ）を載置後に棚開放装置（１）から導出する送込装置（２）と、棚開放装置（１）と、ロボットアーム（不図示）とを有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、棚開放装置の構成および動作の一例である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、棚開放装置の構成および動作の一例である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、棚開放装置の構成および動作の一例である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、棚開放装置の構成および動作の一例である。
【図２Ｅ】図２Ｅは、棚開放装置の構成および動作の一例である。
【図３Ａ】図３Ａは、鶏卵パック自動載置システムの動作フローの一例である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、棚開放装置の動作フローの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（実施形態１）
実施形態１に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。
図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す。
送込装置２は、第二、第三、第四折畳棚３２２、３２３、３２４が中折れ状態になっており、一番下の第一折畳棚３２１が開放された状態の鶏卵容器輸送台車３を自動搬送して棚開放装置１へ導入し、所定数の鶏卵パックＥＳが積載された後に棚開放装置１から導出する。送込装置２は、台車を乗せて移動させるレール式コンベアなどの搬送手段（不図示）と、棚開放装置１へ送り込む前に設けたられた待機位置を検知する待機検知部Ｓ１とを有する。鶏卵容器輸送台車３が待機検知部Ｓ１で検知される位置までにくると、搬送手段が停止し、鶏卵容器輸送台車３を待機位置で停止させる。棚開放装置１に鶏卵容器輸送台車３がない状態となれば、待機位置で待っている（あるいは待機せずにそのまま）鶏卵容器輸送台車３が送り込まれる。棚開放装置１で、鶏卵容器輸送台車３に鶏卵パックＥＳが所定個数積まれたら、棚開放装置１から搬送方向下流へ鶏卵容器輸送台車３が排出される。
棚開放装置１は、第一折畳棚３２１にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第二折畳棚３２２を自動開放する。次いで、棚開放装置１は、第二折畳棚３２２にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第三折畳棚３２３を自動開放する。第四折畳棚３２４の自動開放も同様である。詳細は後述する。
ロボットアーム（不図示）は、アーム先端に吸着部を備える。吸着部（不図示）は、ベルトコンベア（不図示）で搬送されてきた、複数の鶏卵パックＥＳの上面を吸着保持し、鶏卵容器輸送台車３の第一、第二、第三、第四折畳棚の上に移送して積んでいく。
【００１６】
（鶏卵容器輸送台車）
次いで、鶏卵容器輸送台車３について説明する。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図２Ａに示す、鶏卵容器輸送台車３は、底面フレーム３３と、側面視でＬ字状に底面フレーム３３と固定される背面フレーム３４と、折り畳み可能なように、背面フレーム３３とヒンジ（不図示）で連結される第一側面フレーム３１と第二側面フレーム（不図示）を有する。底面フレーム３３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪が設けられている。
【００１７】
第一側面フレーム３１には、その下から順に所定間隔を設けて第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４がフレームの幅方向（垂直方向と直交する背面から前面へ向かう方向）に設けられる。
第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４は、そのそれぞれの底辺から鶏卵容器輸送台車３の内部に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール３１１１、第二載置レール３１２１、第三載置レール３１３１、第四載置レール３１４１が設けられる。第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４のそれぞれに対向する第二側面フレーム（不図示）にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。
【００１８】
対向する一対の載置レールの背面側の端部に、折畳棚の一方端が軸支されて回転可能に連結されており、折畳棚はその中央部のヒンジ（例えば、第四折畳棚３２４の第四ヒンジ３２４１）で中折れ可能に構成されている。
図２Ａでは、第一折畳棚３２１が第一載置レール３１１１に開放された状態であり、鶏卵パックＰＥがすでに所定数積まれた状態である。第二折畳棚３２２、第三折畳棚３２３、第四折畳棚３２４は、それぞれ中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。
各折畳棚の前面先端と背面先端は、斜め上方向に延設されている。これにより、鶏卵パックＥＰの背面方向、前面方向への動きを規制できる。また、後述する予備開放部の第二支柱の挿入時の進行方向ガイドとしても機能可能である。
【００１９】
（棚開放装置）
棚開放装置１は、背面部１２と前面部１１と両側面（不図示）を形成しているフレーム本体１０と、フレーム本体１０の背面部１２側で、上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット１４を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部１３と駆動ベルト１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）と、棚開放ユニット１４に設けられる吸引駆動部１５とその先端に設けられる吸引パット１５１を備える。
【００２０】
吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図２Ａにおいて、棚開放ユニット駆動部１３は、第二折畳棚３２２に対向する位置で、停止され（不図示のセンサで停止位置を検知してもよい）、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
【００２１】
予備開放部１７は、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される。
図２Ｂにおいて、予備開放部１７は、棚開放ユニット１４から前方へ延設される第一支柱１７１と、第一支柱１７１の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱１７２とを有する。第二支柱１７２は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。第二支柱１７２の先端は待機位置では垂直下方を向いている。予備開放動作において、吸引パット１５１の動きで傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の中折れ状態（第二ヒンジ３２２１の方向）に向かって、少なくとも第二支柱１７２の一部あるいは先端が、第一支柱１７１の回転に従って９０度回転し中折れ状態の第二折畳棚３２２に挿入され、中折れの鋭角の開き大きく広がる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２の位置は、背面から前面へ移動し、かつ第二載置レール３１２１には接触せず、浮いている状態である。
図２Ｃにおいて、まず、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２から外れる（吸引を停止し、吸引パッド１５１が原点復帰する）。次いで、第一支柱１７１が逆回転し、第二支柱１７２を待機位置に戻す。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２は、浮いた状態から落ちて第二載置レール３１２１に接触した状態となる。
【００２２】
図２Ｄにおいて、押出部１６は、予備開放部１７で中折れの開き状態が大きくなっている第二折畳棚３２２に対し、吸引パット１５１による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、棚開放ユニット１４側から前方へ第二折畳棚３２２を押し出し、第二載置レール３１２１に第二折畳棚３２２を平らに載置させる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２は、第二載置レール３１２１に接触しながら滑るように動くことが好ましい。
図２Ｅにおいて、第二折畳棚３２２は、第二載置レール３１２１に平らに置かれた状態を示す。
押出部１６は、一つでもよく、複数であってもよい。押出部１６の先端１６１は弾性部材を有する。押出部１６は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどで構成される。
【００２３】
棚開放装置１は、折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部Ｓ３を１つ以上有する。
図２Ｅにおいて、棚開放検出部Ｓ３は、背面部１２の上端から前方向に向かって延設されて、下方の折畳棚の存在およびその距離を検知する。棚開放検出部Ｓ３は折畳棚が中折れ状態で、背面側に折りたたまれている状態のときは検知しないが、平らに開放されたときは検知するように構成されている。
【００２４】
棚開放装置１は、送り込まれてくる鶏卵容器輸送台車３の停止と排出、予備開放動作、開放動作を制御する制御部（不図示）を有する。
制御部は、棚開放ユニット駆動部１３に指令し、棚開放ユニット１４の上下移動を制御する。また、制御部は、吸引駆動部１５に指令し、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御する。また、制御部は、予備開放部１７に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御する。また、制御部は、押出部１６に指令し、背面側から前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに折畳棚を載置させるように制御する。
制御部は、押出部１６の作動後で、棚開放検出部Ｓ３が開放された状態の折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力してもよい。
【００２５】
棚開放装置１は、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車３の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有することが好ましい。
図１において、一対のクランプ１２１（第一ストッパともいう。）は、両側面に設けられており、図２Ａにおいて、第二ストッパ１２２は、前面部１１に設けられており、第三ストッパ（不図示）は背面部１２に設けられている。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）は、その先端が弾性部材で構成されており、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接される。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）を駆動する駆動部は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどである。
図１において、棚開放装置１または送込装置２は、搬送されている鶏卵容器輸送台車３を構成する一部を検知する停止位置検知部Ｓ２を１つ以上有する。停止位置検知部Ｓ２が鶏卵容器輸送台車３を検知した場合に、制御部（不図示）が一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）に指令し、各要素を突出させて鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接させ、その動きを固定する。
【００２６】
一対のクランプ１２１によって、棚開放ユニット１４と鶏卵容器輸送台車３との相対的な動きを固定する。一対のクランプ１２１は、棚開放ユニット１４に設けられていてもよく、フレーム本体１０の両側面に設けられていてもよい。
【００２７】
棚開放ユニット１４は、各折畳棚の最上段奥側にロボットアームで鶏卵パックＰＥを置く際の荷崩れ防止用の可動式パックガイド１８１が設けられている。可動式パックガイド１８１は、エアシリンダーあるいは電動シリンダーで駆動され、鶏卵パック積上げの安定性向上に寄与する。
【００２８】
棚開放装置１は、棚開放ユニット１４の所定位置を検出する検出部を１つ以上有することが好ましい。検出部が棚開放ユニット１４の上下位置を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止する。別実施形態として、棚開放ユニット１４は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。折畳棚検出部が折畳棚を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
【００２９】
（動作フロー）
図３Ａは、一連の動作を示す。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパを駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパで停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を下降する（＃５）。台車３を側面から一対のクランプで動きを固定する（＃６）。次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＰＳをと積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。この動作は後述する。
折畳棚が開放されて、棚の高さを棚開放検知部Ｓ３で検知し、棚高さ異常の有無が判断される（＃９）。異常がなければ、残折畳棚の有無が確認される（＃１０）。残折畳棚があれば、積み付けが継続される。折畳棚の全てに積み付けが完了したら（残棚がない状態であれば）、台車３を搬出する動作へ移る（＃１１）。
クランプとストッパが解除される（＃１２）。コンベアを駆動し、台車３を搬出する（＃１３）。次の待機している台車３の有無を確認する（＃１３）。台車３が待機していれば、棚開放装置１に送られて、上記の動作を繰り返し、台車３が無ければ終了する。
【００３０】
図３Ｂは、棚開放動作を示す。
まず、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。予備開放部１７による動作を行いやすくする。
予備開放部１７の動作が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。予備開放部１７が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、その後、後退する（＃８０８）。サイドクランプを戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
棚高さが正常であれば、２段目の積み込みが行われ（＃８１１）、棚開放ユニット１４を３段目の折畳棚の位置へ移動する（＃８１２）。２段目と同様に３段目および４段目も実行され、４段目が終了したら、棚開放ユニット１４を原点へ移動する。
棚高さが異常であれば、積み込みを停止し（＃８２０）、折畳棚の開放を人で行うか否かを判断する（＃８２１）。人で行うと判断したら人が、折畳棚の中折れ位置を修正したり、手動で開放したりして修正し（＃８２２）、異常を解除し運転を再開する（＃８２３）。
人で棚開放を行わないと判断した場合は、装置１から搬出するように動作させる（＃８２４）。
【００３１】
上記実施形態において、制御部は、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
制御部は、送込装置と、棚開放装置と、ロボットアームとの一連の動きを制御してもよく、別々コントローラがそれぞれを制御し、お互いに必要なデータや指令を通信していてもよい。
ロボットアームは、多軸ロボットでもよく、スカラーロボット、協働ロボットでもよい。
第一折畳棚に所定数の鶏卵パックが積まれたら、棚開放装置１によって第二折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第二折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第三折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第三折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第四折畳棚が自動的に開放される。このように一連の動きが制御される。
上記実施形態において、傾斜形成部（１５，１５１）は、吸引駆動部１５と吸引パット１５１とで構成されていたが、これらが一つでも良く複数でもよい。また、傾斜形成部は、この構成に限定されず、例えば、折畳棚の側面を挟持する手段で傾斜させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１        棚開放装置
１０      フレーム本体
１１      前面部
１２      背面部
１２１    クランプ（一対の側面クランプ）
１２２    第二ストッパ（第二クランプ）
１３      駆動部
１３１    駆動ベルト（あるいは歯付ベルト）
１４      棚開放ユニット
１５      吸引駆動部
１５１    吸引パッド
１６      押出部
１６１    押出先端弾性部
１７      予備開放部
２        送込装置
３        鶏卵容器輸送台車
３１      第一側面フレーム（一対の側面フレーム）
３１１    第一側板
３１２    第二側板
３１３    第三側板
３１４    第四側板
３１１１  第一載置レール
３１１２  第二載置レール
３１１３  第三載置レール
３１１４  第四載置レール
３２１    第一折畳棚
３２２    第二折畳棚
３２３    第三折畳棚
３２４    第四折畳棚
Ｓ１      第一センサ
Ｓ２      第二センサ
Ｓ３      第三センサ
ＥＰ      鶏卵パック
【要約】
【課題】折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を提供する。
【解決手段】棚開放装置１は、フレーム本体の背面側で上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット駆動部１３と、棚開放ユニット１４に設けられる傾斜形成部１５と、傾斜形成部１５で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするために、当該中折れの隙間に挿入される予備開放部１７と、前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部１６とを備える。
【選択図】図２Ａ【図１】
0006684511.tif 000002
【図２Ａ】
0006684511.tif 000003
【図２Ｂ】
0006684511.tif 000004
【図２Ｃ】
0006684511.tif 000005
【図２Ｄ】
0006684511.tif 000006
【図２Ｅ】
0006684511.tif 000007
【図３Ａ】
0006684511.tif 000008
【図３Ｂ】
0006684511.tif 000009