(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車が走行する場所である車両区域と作業員が作業を行う場所である作業員区域とが別々に形成されている倉庫内で、前記車両区域内の積降区域に停車した前記搬送車の搬送物に対して前記作業員が前記作業員区域から積降作業を行う搬送システムにおいて、
担当する前記積降区域の周辺に設置される安全装置と、前記車両区域の地図情報をもとに前記各搬送車に対して走行指示を無線ＬＡＮ通信部を介して送信する運行装置とを備え、
前記安全装置は、
前記運行装置からの走行指示に従って前記積降区域内に移動した前記搬送車に対して、赤外線通信部から動力断信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を遮断するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示を無効化する動力断状態に前記搬送車を移行させる動力断通信手段と、
前記動力断状態の前記搬送車に対して、前記赤外線通信部から動力断の解除信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を有効化するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示に従って前記搬送車を移動させる解除通信手段と、を有することを特徴とする
搬送システム。
【請求項２】
前記安全装置は、さらに、前記運行装置からの前記走行指示に従って前記積降区域内に入域中または前記積降区域内から出域中の前記搬送車に対する所定のイベントを検知したときに、前記運行装置からの前記走行指示よりも優先する緊急停止信号を前記搬送車に送信する緊急停止通信手段を有することを特徴とする
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記緊急停止信号を前記搬送車に送信する契機となる前記所定のイベントは、前記積降区域と前記作業員区域とを区切るライトカーテン上で走査される検出用信号に遮蔽物がぶつかったことであり、
前記安全装置は、前記ライトカーテンを介して、前記所定のイベントを検出することを特徴とする
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記安全装置は、さらに、これから前記積降区域内に入域する所定の搬送車に対して、別の搬送車が前記積降区域内に存在しないときに、前記所定の搬送車に対して入域を許可する安全制御部を有することを特徴とする
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項５】
搬送車が走行する場所である車両区域と作業員が作業を行う場所である作業員区域とが別々に形成されている倉庫内で、前記車両区域内の積降区域に停車した前記搬送車の搬送物に対して前記作業員が前記作業員区域から積降作業を行う搬送システムにおける搬送方法であって、
前記搬送システムは、担当する前記積降区域の周辺に設置される安全装置と、前記車両区域の地図情報をもとに前記各搬送車に対して走行指示を無線ＬＡＮ通信部を介して送信する運行装置とを備え、
前記安全装置は、
前記運行装置からの走行指示に従って前記積降区域内に移動した前記搬送車に対して、赤外線通信部から動力断信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を遮断するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示を無効化する動力断状態に前記搬送車を移行させ、
前記動力断状態の前記搬送車に対して、前記赤外線通信部から動力断の解除信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を有効化するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示に従って前記搬送車を移動させることを特徴とする
搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、および、搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を搬送する無人搬送車が、受信した走行指示に従って走行する搬送システムが提案されている。自動搬送を安全に行うために、荷物の搬送先からの返信を確認した上で搬送先に移動するようなインターロック機構が採用されている（特許文献１，２参照）。インターロック機構により、安全であることが確認されるまでは無人搬送車は勝手に走行しないため、無人搬送車が他の者や人などに衝突する事故を予防することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２９４８号公報
【特許文献２】特開平３−５２００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の搬送車に関するインターロック機構は、無人搬送車と作業員とが同じ領域に存在し、その領域内での衝突を回避することを前提に構築されてきた。
一方、無人搬送車だけが走行する車両区域と、作業員だけが存在する作業員区域とを物理的に安全柵で分けることで、無人搬送車と作業員とを別々の領域に配置する倉庫のレイアウトを採用することで、領域内での衝突を回避することを検討する。このような別々の領域に配置する構成では、作業員が無人搬送車により搬送された荷物をピッキングするため、安全柵をまたいで無人搬送車の側に手を出すような動作を行う。
【０００５】
しかし、身体の一部であっても、無人搬送車と作業員との衝突を回避する様な安全管理は必要である。
図９（ａ）は、ピッキングゲート４０に到着前の事故の一例を示す。ピッキングゲート４０とは、作業員が手を出して無人搬送車に対してピッキング（積降作業）を行う場所である。ピッキングゲート４０から車両区域側に作業員の手が突き出されたときに、前進してくる無人搬送車が運搬する棚が手に接触してしまっている。
図９（ｂ）は、ピッキングゲート４０に到着後の事故の一例を示す。作業員が手を出して棚から荷物を取りだしているときに、到着後で停止状態の無人搬送車が急に回転することで棚が手に接触してしまっている。
【０００６】
そこで、本発明は、作業員の区域から搬送車の区域に対して身体の一部が乗り出す作業に対して安全管理をすることを、主な課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の搬送システムは、
搬送車が走行する場所である車両区域と作業員が作業を行う場所である作業員区域とが別々に形成されている倉庫内で、前記車両区域内の積降区域に停車した前記搬送車の搬送物に対して前記作業員が前記作業員区域から積降作業を行う搬送システムにおいて、
担当する前記積降区域の周辺に設置される安全装置と、前記車両区域の地図情報をもとに前記各搬送車に対して走行指示を無線ＬＡＮ通信部を介して送信する運行装置とを備え、
前記安全装置は、
前記運行装置からの走行指示に従って前記積降区域内に移動した前記搬送車に対して、赤外線通信部から動力断信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を遮断するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示を無効化する動力断状態に前記搬送車を移行させる動力断通信手段と、
前記動力断状態の前記搬送車に対して、前記赤外線通信部から動力断の解除信号を送信することで、前記搬送車のモータ動力を有効化するとともに、今後の前記運行装置からの前記走行指示に従って前記搬送車を移動させる解除通信手段と、を有することを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業員の区域から搬送車の区域に対して身体の一部が乗り出す作業に対して安全管理をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、搬送車を示す。図１（ｂ）は、搬送車による棚の搬送の様子を示す。
【図２】図２（ａ）は、倉庫内の各区域を示す平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の平面図を立体的に示した図である。
【図３】図３（ａ）は、ピッキングゲートに備え付けられている作業員用設備群を示す。図３（ｂ）は、ライトカーテンの動作を示す。図３（ｃ）は、復旧ボタンの動作を示す。
【図４】本発明の一実施形態に関する図２（ａ）で示した区域内の搬送車の走行の様子を示す。
【図５】本発明の一実施形態に関する搬送システムの構成図である。
【図６】図６（ａ）は、積降区域に入域中の搬送車を示す。図６（ｂ）は、図６（ａ）から回転した後の搬送車を示す。
【図７】本発明の一実施形態に関する積降区域における積降処理を示すシーケンス図である。
【図８】本発明の一実施形態に関する図７の各処理について安全装置の動作に着目したフローチャートである。
【図９】図９（ａ）は、ピッキングゲートに到着前の事故の一例を示す。図９（ｂ）は、ピッキングゲートに到着後の事故の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
図１（ａ）は、搬送車３を示す。
搬送車３は、底部の車輪（図示省略）が回転することで走行する、無人型の自動走行車両である。搬送車３の衝突検知部３７は、送信した光信号（赤外線レーザなど）が周囲の障害物に遮蔽されることで、障害物を衝突前に検知する。搬送車３の赤外線通信部３９は、充電ステーションなどの周囲の設備との赤外線通信を行うための通信手段である。
【００１２】
図１（ｂ）は、搬送車３による棚の搬送の様子を示す。搬送車３は、棚の底部にもぐり込んだ後、搬送車３の上部が棚の底部を押し出すことにより、棚を持ち上げて運搬する。これにより、作業員は、自身で棚の付近まで出歩く代わりに、棚を搬送する搬送車３のほうから作業員の周囲まで近づいてくれるため、棚の荷物のピッキング作業を効率的に行うことができる。
【００１３】
図２（ａ）は、倉庫内の各区域を示す平面図である。
倉庫内は、領域Ｖ１０〜Ｖ２４などの車両区域と、領域Ｈ１０〜Ｈ１４などの作業員区域とが安全柵で区切られるレイアウト構成である。搬送車３は車両区域内を走行し、作業員は作業員区域内に存在するように、互いの活動範囲が分離されているので、搬送車３と作業員との正面衝突のリスクは低い。一方で、作業員は、搬送車３が搬送する棚に近づいてピッキング作業を行う必要がある。
そこで、車両区域内の領域Ｖ１２に積降区域を設ける。Ｈ１２に位置する作業員は、積降区域内で停止した棚に対してピッキング作業を行う。
【００１４】
図２（ｂ）は、図２（ａ）の平面図を立体的に示した図である。
領域Ｈ１２と領域Ｖ１２との間にはピッキングゲート４０が設けられており、作業員は手を領域Ｖ１２側に突き出すことにより、領域Ｖ１２内に停止している棚のピッキング作業を行う。そのため、ピッキングゲート４０は、他の安全柵とは異なり、人間全体は通過できないが、人間の手が通過できるほどの隙間が設けられている。一方、他の安全柵は人間全体も人間の手も通過できない。
なお、作業員は、ピッキングゲート４０が備えられているシグナルタワー４２からの発光または発音により、警告を確認することができる。
【００１５】
図３（ａ）は、ピッキングゲート４０に備え付けられている作業員用設備群４を示す。
ピッキングゲート４０には、ライトカーテン４１と、シグナルタワー４２と、停止ボタン４３と、復旧ボタン４４とが備えられている。
ライトカーテン４１は、ピッキングゲート４０の隙間を赤外線などの検出用信号が走査するように構成される。この検出用信号が作業員の手や、棚の荷物などにより遮断されると、ライトカーテン４１は、その遮断に対して作業員の身体はみ出しなどの危険行為として検出する。
シグナルタワー４２は、図２（ｂ）で前記したように、警報を作業員に知らせる警光灯である。
停止ボタン４３は、車両区域内の搬送車３の全車両に対して、一斉に停止信号を送信するためのボタンである。
復旧ボタン４４は、ライトカーテン４１の遮断により警報が鳴った後に、再度ライトカーテン４１を動作させる（検出用信号を走査させる）ための回復用ボタンである。
【００１６】
図３（ｂ）は、ライトカーテン４１の動作を示す。ライトカーテン４１をまたいで作業員が手を出すと、検出用信号が遮断されることで、シグナルタワー４２が警報を知らせる。
なお、安全装置２は、ライトカーテン４１の検出用信号が遮断されたことをイベントとして受信すると、積降区域に入域しようとする搬送車３、または、積降区域から出域しようとする搬送車３に対して、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部２８を介して緊急停止信号を送信することで、搬送車３を停止させる。
さらに、安全装置２は、検出用信号が遮断されたときに、積降区域に対して新たに搬送車３を入域させないように、運行装置１に対して搬送車３の走行経路を変更（迂回）するように指示してもよい。
【００１７】
図３（ｃ）は、復旧ボタン４４の動作を示す。作業員が復旧ボタン４４を押すと、シグナルタワー４２の警報が鳴り止むとともに、再度ライトカーテン４１を動作させる。
【００１８】
図４は、図２（ａ）で示した区域内の搬送車３の走行の様子を示す。搬送車３を図示するアイコンには、走行先の前方を示す△が示されている。
符号１０１でＶ１４に位置する搬送車３は、Ｖ１３まで直進する（符号１０２）。次に、搬送車３は、積降区域であるＶ１２への入域許可を安全装置２から得てから、Ｖ１２へ入域する（符号１０３）。
Ｖ１２に到着した搬送車３は、安全装置２からの動力断信号を受けて停止し、作業員のピッキング作業を待つ（符号１０４）。その後、Ｖ１２からの出域許可を安全装置２（図５）から得て、Ｖ１２から出域する（符号１０５）。そして、搬送車３は、積降区域から出域し、運行装置１（図５）からの制御に戻って次の目的地に向かう（符号１０６）。
【００１９】
なお、シグナルタワー４２は、積降区域付近の搬送車３の状態によって、警光灯の色などの作業員に知らせる警報の種類を変えてもよい。以下に警光灯の色を例示する。
・青色（安全）：符号１０４に示すように、搬送車３がＶ１２で動力断によって停止し、作業可能な状態。
・黄色（注意）：符号１０３，１０５に示すように、搬送車３がＶ１２に入域中（途中）またはＶ１２から出域中（途中）の走行状態。
・赤色（危険）：符号１０４以外の各段階において、ライトカーテン４１の検出用信号に遮蔽物がぶつかったり、停止ボタン４３が押されたりすることにより、搬送車３が緊急停止するなどの異常状態。
【００２０】
図５は、搬送システムの構成図である。
搬送システムは、運行装置１と、安全装置２と、搬送車３と、作業員用設備群４とがネットワークで接続されて構成される。
搬送システムの各装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリとハードディスク（記憶手段）とネットワークインタフェースを有するコンピュータとして構成され、このコンピュータは、ＣＰＵが、メモリ上に読み込んだプログラムを実行することにより、各処理部を動作させる。
【００２１】
運行装置１は、搬送車３の走行経路の指示などの主制御を行う。運行装置１は、倉庫内（車両区域内）の地図を参照して各搬送車３が互いに衝突しないように、かつ、各搬送車３の目的地である積降区域へ早く到着するように走行経路を決定する。このような運行装置１は、例えば、特開２０１５−９６９９３号公報に記載されている「上位装置」として実現される。
【００２２】
安全装置２は、本実施形態では運行装置１とは独立に、倉庫内に点在する積降区域の周辺における安全管理を扱う装置である。例えば、ある積降区域に対して運行装置１は入域を指示（許可）していても、安全装置２が入域を不許可とするときには、安全装置２による判断や指示が運行装置１よりも優先して搬送車３の走行制御を決定する。一方、安全装置２は、あくまで担当の積降区域の周辺での事故を防止することなので、各搬送車３に対して直接目的地を指定して、走行させることはしない。
【００２３】
つまり、運行装置１は車両区域全体の搬送車３の走行を管理し、安全装置２は積降区域の周辺に限って搬送車３を管理するように役割分担する。このように、２種類の制御装置が搬送車３を制御することで、安全を別系統にして耐障害性を向上できるとともに、運行装置１を単独で用いる構成に比べ、担当する搬送車３の車両数を減らせるので、制御指示のレスポンスを早くすることができる。
【００２４】
なお、安全装置２と運行装置１との動作の独立性とは、必ずしも両装置を別々の物理筐体として構成するだけではない。両装置の機能をそれぞれのソフトウェア処理部（アプリケーション、プロセスなど）として構成し、それらの両ソフトウェア処理部を物理的に１台の筐体に収容しつつ、互いをプロセス間通信で接続するように構成してもよい。
【００２５】
運行装置１は、搬送指示部１１と、有線ＬＡＮ通信部１７と、無線ＬＡＮ通信部１８とを有する。
安全装置２は、安全制御部２１と、有線ＬＡＮ通信部２７と、無線ＬＡＮ通信部２８と、赤外線通信部２９とを有する。
搬送車３は、移動制御部３１と、モータ制御部３２と、衝突検知部３７と、無線ＬＡＮ通信部３８と、赤外線通信部３９とを有する。
作業員用設備群４は、ライトカーテン４１と、シグナルタワー４２と、停止ボタン４３と、復旧ボタン４４とが備えられている（図３参照）。
以下、これらの各構成要素の詳細を説明する。
【００２６】
以下、搬送システムの各装置間の通信手段を説明する。
無線ＬＡＮ通信部１８，２８，３８は、Wi-Fi（Wireless Fidelity、登録商標）などの無線規格に沿って、互いに無線通信を行う。無線ＬＡＮ通信は、倉庫内の遠距離間でも通信が可能であるので、動きの大きい各搬送車３に対して運行装置１から走行命令を通知するために適している。
無線ＬＡＮ通信部１８，２８，３８は、例えば、搬送車３を緊急停止させるための信号の通信手段として使用される。
一方、有線ＬＡＮ通信部１７，２７は、イーサネット（登録商標）などにより構成され、運行装置１と安全装置２との間を高速で安定した通信手段として接続する。
なお、広い倉庫内の各地に分散する装置間を効率的に接続するために、無線ＬＡＮの通信手段と、有線ＬＡＮの通信手段とを備える無線ＬＡＮ基地局５を設置し、この無線ＬＡＮ基地局５を中継装置として、各装置間の無線通信および有線通信を行うことが望ましい。
さらに、無線ＬＡＮ基地局５を用いる場合、有線ＬＡＮ通信部１７，２７と、無線ＬＡＮ通信部３８との間のデータ通信を無線ＬＡＮ基地局５が中継（有線／無線変換）できるので、無線ＬＡＮ通信部１８，２８は省略してもよい。
【００２７】
赤外線通信部２９，３９は、赤外光を利用して無線通信を行う。赤外線通信は、数十ｃｍなどの近距離では安定して信号が届く特性を利用し、安全装置２から積降区域の搬送車３に対して動力断などの重要な制御信号を確実に通知するために適している。
なお、搬送車３の赤外線通信部３９は、充電ステーションとの通信用などであらかじめ備わっているため、この赤外線通信部３９を赤外線通信部２９との通信にも応用することにより、搬送車３のコストを削減できる。
赤外線通信部２９，３９は、例えば、搬送車３のモータ動力を遮断させる動力断の信号の通信手段として使用される。なお、動力の遮断には、電気的な手法や機械的な手法など、様々な手法を適用することができる。
【００２８】
次に、搬送車３への２種類の制御信号を説明する。
まず、搬送指示部１１は、無線ＬＡＮ通信部１８，３８を介して移動制御部３１に対して走行経路を指示し、移動制御部３１は、その走行経路を走行するようにモータ制御部３２に走行信号を送信する（図５の細線矢印）。
次に、作業員のピッキング作業中に積降区域内の搬送車３が誤動作しないために、安全制御部２１は、赤外線通信部２９，３９を介して、モータ制御部３２に動力断信号（およびその解除信号）を送信する（図５の太線矢印）。これにより、搬送車３内のモータ動力が停止する。
ここで、モータ制御部３２は、動力停止中に走行信号を受けても、その走行信号をモータに伝達しないため（無視するため）、積降区域で停止中の搬送車３が誤動作で動くことを防止できる。なお、搬送車３に動力断信号を送信する代わりに、作業員が棒などの物理的な手段で搬送車３の動力断スイッチ（図示省略）を操作してもよい。
【００２９】
図６（ａ）は、積降区域に入域中の搬送車３を示す。搬送車３の赤外線通信部３９と、安全装置２の赤外線通信部２９とが離れているため、赤外線通信部２９からの赤外線が赤外線通信部３９には届きにくい。
そこで、図６（ｂ）に示すように、搬送車３は図６（ａ）の状態から自身を回転させることにより、赤外線通信部２９，３９間の距離が縮まり（互いに対面する状態が理想）、赤外線通信が成功しやすくなる。
【００３０】
図７は、積降区域における積降処理を示すシーケンス図である。以下、適宜図４に示した搬送車３の位置情報を参照しつつ、図７を説明する。初期状態として、図４の符号１０１に示す搬送車３がＶ１４に存在する状態から開始する。
【００３１】
Ｓ１１１として、運行装置１の搬送指示部１１は搬送車３の移動制御部３１に対して、Ｖ１３への車両移動を指示する。
Ｓ１１２として、移動制御部３１はモータ制御部３２に対して、Ｖ１３への車両移動を指示する。そして、無線ＬＡＮ通信部３８はＶ１３に到着した旨を、無線ＬＡＮ通信部１８（Ｓ１１３）および無線ＬＡＮ通信部２８（Ｓ１１４）にそれぞれ通知する（図４の符号１０２：Ｖ１３に存在）。
【００３２】
Ｓ１２１として、搬送指示部１１は移動制御部３１に対して、Ｖ１２への移動を指示する。
ここで、Ｖ１２は積降区域なので、その積降区域を担当する安全装置２と搬送車３との間で通信が発生する。以下、その通信の詳細を説明する。
Ｓ１２２として、無線ＬＡＮ通信部３８は無線ＬＡＮ通信部２８に対して、Ｖ１２への入域要求を送信する。
【００３３】
Ｓ１２３として、安全制御部２１はＳ１２２で入域要求された搬送車３をＶ１２に入域させてよいか否かを判定する。例えば、以下の各要件のうちの少なくとも１つ（可能であればすべての要件）を満たしたときに入域許可と判定する。
・積降区域Ｖ１２に、入域要求された搬送車３とは別の搬送車３が存在しない。
・積降区域Ｖ１２に、ピッキング対象の棚が放置されていない。
・ライトカーテン４１が、作業員の手や、ピッキングの荷物などの検出用信号の遮蔽物を検知していない。つまり、復旧ボタン４４によってライトカーテン４１が復旧されている。
・現在から所定時間内に停止ボタン４３が押されていない。
【００３４】
Ｓ１２４として、無線ＬＡＮ通信部２８は無線ＬＡＮ通信部３８に対して、Ｓ１２３の判定結果に従い、Ｖ１２へ入域許可を通知する。
Ｓ１２５として、移動制御部３１はモータ制御部３２に対して、Ｖ１２への車両移動を指示する（図４の符号１０３：Ｖ１３→Ｖ１２に移動中）。そして、無線ＬＡＮ通信部３８はＶ１２に到着した旨を、無線ＬＡＮ通信部１８（Ｓ１２６）および無線ＬＡＮ通信部２８（Ｓ１２７）にそれぞれ通知する（図４の符号１０４：Ｖ１２に存在）。
【００３５】
次に、Ｖ１２で作業員が安全に積降作業できるための処理を説明する。
Ｓ１３１として、赤外線通信部２９は赤外線通信部３９に対して、搬送車３のモータの動力断を指示する。なお、この動力断の指示を受信しやすいように、前もって無線ＬＡＮ通信部２８は無線ＬＡＮ通信部３８に対して搬送車３の回転指示を出してもよい（図６参照）。
Ｓ１３２として、移動制御部３１は、Ｓ１３１を受けてモータ制御部３２からモータへの動力断を実施する。これにより、搬送車３のモータは停止し、動力断の解除信号（モータ再起動信号）以外の各種制御信号を受け付けない状態にできる。よって、無線ＬＡＮ通信部１８が無線ＬＡＮ通信部２８に対して、Ｖ１１への移動を指示しても、動力断の期間中はその指示は無視される（Ｓ１４１ａ）。
【００３６】
Ｓ１３３として、安全制御部２１は、作業員による積降作業が適切に行われたことを確認する。この確認処理は、例えば、ライトカーテン４１が遮蔽物を検知しておらず、停止ボタン４３が押されていないなどの安定状態であり、かつ、作業員から作業完了を知らせるボタンが押されたことを検知する処理である。
Ｓ１３４として、Ｓ１３３の確認を受け、赤外線通信部２９は赤外線通信部３９に対して、Ｓ１３２の動力断を解除するように指示する。換言すると、Ｓ１３４の解除信号により、搬送車３の管理が安全装置２から運行装置１へと引き渡される。
【００３７】
Ｓ１４１ｂとして、無線ＬＡＮ通信部１８は無線ＬＡＮ通信部２８に対して、Ｖ１１への移動指示を送信する。Ｓ１４１ｂの移動指示はＳ１４１ａの移動指示と内容は同じではあるが、Ｓ１４１ｂの時点では搬送車３の動力断が解除されているため、Ｓ１４１ｂの移動指示が採用される。
Ｓ１４２として、移動制御部３１はモータ制御部３２に対して、Ｖ１１への車両移動を指示する（図４の符号１０５：Ｖ１２→Ｖ１１に移動中）。そして、無線ＬＡＮ通信部３８はＶ１１に到着した旨を、無線ＬＡＮ通信部１８（Ｓ１４３）および無線ＬＡＮ通信部２８（Ｓ１４４）にそれぞれ通知する（図４の符号１０６：Ｖ１１に存在）。
【００３８】
以上説明したように、Ｓ１３２の動力断により積降区域での搬送車３の運行は運行装置１から安全装置２に切り替わり、その安全装置２が作業員の作業確認（Ｓ１３３）を行うため、積降区域での誤動作を抑止できる。
なお、安全装置２は、入域管理（Ｓ１２２〜Ｓ１２４）を行ったが、同様に、Ｖ１２からＶ１１への出域時にも入域管理と同様の出域管理（出域要求の受け付け、出域判定、出域許可）を行ってもよい。例えば、以下の各要件のうちの少なくとも１つ（可能であればすべての要件）を満たしたときに出域許可と判定する。
・積降区域Ｖ１２に隣接する出口の区域（Ｖ１１，Ｖ２２，Ｖ１３など）に、出域要求された搬送車３とは別の搬送車３が存在しない。
・積降区域Ｖ１２に、ピッキング対象の棚が放置されていない。
・ライトカーテン４１が、作業員の手や、ピッキングの荷物などの検出用信号の遮蔽物を検知していない。つまり、復旧ボタン４４によってライトカーテン４１が復旧されている。
・現在から所定時間内に停止ボタン４３が押されていない。
【００３９】
図８は、図７の各処理について安全装置２の動作に着目したフローチャートである。
Ｓ２１１として、安全制御部２１は、担当する積降区域の周囲に存在する搬送車３との無線ＬＡＮ通信を開始する。Ｓ２１２として、安全制御部２１は、搬送車３から積降区域への入域要求を受信する（図７のＳ１２２）。
Ｓ２１３として、安全制御部２１は、Ｓ１２３の入域判定として、積降区域内にＳ２１２の受信先の搬送車３とは別の搬送車３がまだ存在しているか否かを判定する。
別の搬送車３が存在しているときには（Ｓ２１３，Ｙｅｓ）、搬送車３間の衝突を防止するため入域不可をＳ２１２の搬送車３に送信する（Ｓ２１４）。そして、別の搬送車３が出域するまで、Ｓ２１２の搬送車３を積降区域外で待たせる。
別の搬送車３が存在していないときには（Ｓ２１３，Ｎｏ）、Ｓ２１２の入域要求を許可する旨を搬送車３に送信する（Ｓ２１５、図７のＳ１２４）。
【００４０】
Ｓ２２１として、安全制御部２１は、Ｖ１２へ搬送車３が入域している期間（図７のＳ１２５）において、ライトカーテン４１が遮蔽物を検知するなどの異常が発生したときには（Ｓ２２１，Ｙｅｓ）、広域通信である無線ＬＡＮを介して入域している搬送車３を緊急停止させる（Ｓ２２２）。この緊急停止をさせるための信号は、運行装置１からの走行指示信号よりも優先して搬送車３の動作に採用される。これにより、図９（ａ）のような入域中の接触事故を予防できる。
【００４１】
Ｓ２３１として、安全制御部２１は、搬送車３から積降領域への到着通知を受信すると（図７のＳ１２７）、ライトカーテン４１の検出用信号をオフにしたり、Ｓ１３１の動力断の指示を搬送車３に送信したりすることで、積降作業の準備を実施する（Ｓ２３２）。これにより、図９（ｂ）のような積降区域内の接触事故を予防できる。
【００４２】
安全制御部２１は、Ｓ１３３の積降作業確認により作業終了を検知すると（Ｓ２４１，Ｙｅｓ）、ライトカーテン４１の検出用信号をオンにしたり、Ｓ１３４の動力断解除指示を搬送車３に送信したりすることで、Ｓ２３２の準備を解除する。
そして、安全制御部２１は、出域中（Ｓ１４２の移動中）にライトカーテン４１が遮蔽物を検知するなどの異常状態を検知したときには（Ｓ２５１，Ｙｅｓ）、Ｓ２２２と同様に、広域通信である無線ＬＡＮを介して入域している搬送車３を緊急停止させる（Ｓ２５２）。
【００４３】
以上説明した本実施形態では、搬送システムにおいて、搬送車３の通常の運行を管理する運行装置１とは独立に、倉庫内に点在する積降区域の周辺における安全管理を扱う安全装置２を設ける。そして、積降区域とその周辺では、運行装置１の指示よりも安全装置２の指示を優先させることで、積降区域における作業員の作業を適切に保護する。
これにより、運行装置１が搬送車３の積降区域への入域指示を出していても、安全装置２が積降区域での作業員の身体飛び出しを検知したときには、安全装置２が適切に搬送車３を緊急停止できる。
さらに、運行装置１が搬送車３の積降区域内での動作指示を出していても、安全装置２が積降区域での作業員の作業中であることを検知したときには、安全装置２が搬送車３のモータを動力断とすることで、作業中の不適切な搬送車３の動作指示から作業員を守ることができる。
【００４４】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【００４５】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
さらに、各装置を繋ぐ通信手段は、無線ＬＡＮに限定せず、有線ＬＡＮやその他の通信手段に変更してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１      運行装置
２      安全装置
３      搬送車
４      作業員用設備群
５      無線ＬＡＮ基地局
１１    搬送指示部
１７    有線ＬＡＮ通信部
１８    無線ＬＡＮ通信部
２１    安全制御部
２７    有線ＬＡＮ通信部
２８    無線ＬＡＮ通信部
２９    赤外線通信部
３１    移動制御部
３２    モータ制御部
３７    衝突検知部
３８    無線ＬＡＮ通信部
３９    赤外線通信部
４０    ピッキングゲート
４１    ライトカーテン
４２    シグナルタワー
４３    停止ボタン
４４    復旧ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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