(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線管と前記Ｘ線管から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器とを支持する支持機と、
前記支持機が第１の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、前記支持機が第２の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する生成部と、
前記第１の画像と前記第２の画像との差異に基づいて、前記第１の画像及び前記第２の画像の少なくとも一方の画素値を補正する補正部と、
前記補正部による補正処理後の前記第１の画像と前記第２の画像とを、立体視用に表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記第１の画像と前記第２の画像の差異を低減させる、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記補正部は、相関演算処理を用いて、前記第１の画像の画素と前記第２の画像の画素とを対応付け、対応する画素の画素値の差分値が所定の閾値以上である場合に、画素値が高い方の画素の画素値に１未満の所定の係数を乗算する、請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記補正部は、造影剤の信号強度の経時的な遷移を示す遷移情報を画素ごとに生成し、当該遷移情報において所定の時間範囲外にある、前記第１の画像の画素の画素値及び前記第２の画像の画素の画素値の少なくともいずれか一方に１未満の所定の係数を乗算する、請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記支持機が前記第１の角度に位置した時点において造影剤非存在下で収集されたＸ線信号から第３の画像を生成し、前記支持機が前記第２の角度に位置した時点において造影剤非存在下で収集されたＸ線信号から第４の画像を生成し、
前記表示制御部は、前記補正部による補正処理後の前記第１の画像を前記第３の画像と合成した合成画像と、前記補正部による補正処理後の前記第２の画像を前記第４の画像と合成した合成画像とを、立体視用に表示部に表示させる、請求項１〜４のいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記合成画像を立体視用に前記表示部に表示させる指示を受付ける受付部を更に備え、
前記生成部は、立体視表示させる指示を受付けていない場合には、前記第１の画像と前記第３の画像又は前記第２の画像と前記第４の画像を生成し、立体視表示させる指示を受付けた場合には、前記第１の画像及び前記第２の画像と、前記第３の画像及び前記第４の画像とを生成し、
前記表示制御部は、立体視表示させる指示を受付けていない場合には、前記生成部によって生成された前記第１の画像と前記第３の画像又は前記第２の画像と前記第４の画像を合成して平面視用に表示部に表示させ、立体視表示させる指示を受付けた場合には、２つの前記合成画像を表示部に立体視表示させる、請求項５に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記生成部は、前記支持機を所定の角度の範囲で往復運動をさせながら、前記支持機が前記第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から前記第１の画像を生成し、前記支持機が前記第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から前記第２の画像を生成する、請求項１〜６のいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記生成部は、前記支持機を前記第１の角度に固定して収集されたＸ線信号から前記第１の画像を生成した後に前記支持機を前記第２の角度に移動させ、前記支持機を前記第２の角度に固定して収集されたＸ線信号から前記第２の画像を生成する、請求項１〜６のいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記生成部は、前記第１の角度と前記第２の角度とを含む角度の範囲で前記支持機を回転させながら、前記支持機が前記第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から前記第１の画像を生成し、前記支持機が前記第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から前記第２の画像を生成する、請求項１〜６のいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記生成部は、前記支持機を前記角度の範囲で複数回回転させる際に、１回目の回転では、前記支持機が前記第１の角度に位置した時点において造影剤非存在下で収集されたＸ線信号から第１のマスク画像を生成し、前記支持機が第２の角度に位置した時点において造影剤非存在下で収集されたＸ線信号から第２のマスク画像を生成し、２回目の回転では、前記支持機が第１の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第１の造影画像を生成し、前記支持機が第２の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第２の造影画像を生成して、前記第１の造影画像と前記第１のマスク画像とを差分することで前記第１の画像を生成し、前記第２の造影画像と前記第２のマスク画像とを差分することで前記第２の画像を生成する、請求項９に記載のＸ線診断装置。
【請求項１１】
前記生成部は、前記１回目の回転時においてＸ線信号を収集する前記第１の角度及び前記第２の角度と、前記２回目の回転時においてＸ線信号を収集する前記第１の角度及び前記第２の角度とが実質的に一致するように、Ｘ線信号を収集する角度を調整する、請求項１０に記載のＸ線診断装置。
【請求項１２】
前記１回目の回転と前記２回目の回転とが同じ回転方向である、請求項１０又は１１に記載のＸ線診断装置。
【請求項１３】
前記１回目の回転と前記２回目の回転とが逆の回転方向である、請求項１０又は１１に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、Ｘ線診断装置は、カテーテルやガイドワイヤーを患部まで進行させるインターベンションや血管造影検査において利用される。ここで、術者は、カテーテルやガイドワイヤーの操作が困難になると、ロードマップ画像を使用する。ロードマップ画像は、リアルタイムの透視画像に過去に撮像した血管画像を重畳した画像であり、この画像を観察しながら、カテーテル、ガイドワイヤーと血管との位置関係や方向を把握しながらカテーテルやガイドワイヤーを操作する。ロードマップ画像には、２次元血管画像を透視画像に重畳する２次元ロードマップ画像と、３次元画像データから血管画像を生成して透視画像に重畳する３次元ロードマップ画像がある。
【０００３】
また、Ｘ線診断装置では、簡便にＸ線画像を立体視する方法として、Ｃ型アームを往復運動させて右目用と左目用の視差画像を撮像する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３３３１７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２３３３１８号公報
【特許文献３】特開２０１３−２３３３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、立体視ロードマップ画像を短時間で作成することができるＸ線診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のＸ線診断装置は、支持機と、生成部と、補正部と、表示制御部とを備える。支持機は、Ｘ線管と前記Ｘ線管から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器とを支持する。生成部は、前記支持機が第１の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、前記支持機が第２の角度に位置した時点において造影剤存在下で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。補正部は、前記第１の画像と前記第２の画像との差異に基づいて、前記第１の画像及び前記第２の画像の少なくとも一方の画素値を補正する。表示制御部は、前記補正部による補正処理後の前記第１の画像と前記第２の画像とを、立体視用に表示部に表示させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１による処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理を説明するための図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係るロードマップ画像作成前処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の実施形態に係るロードマップ画像作成処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る立体視ロードマップ画像作成処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理の別例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【図１３】図１３は、第３の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第３の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態に係るＸ線診断装置を説明する。なお、実施形態は、以下の実施形態に限られるものではない。また、一つの実施形態に記載した内容は、原則として他の実施形態にも同様に適用される。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１は、Ｘ線撮像機構１０と、画像処理装置１００とを有する。
【００１０】
Ｘ線撮像機構１０は、Ｘ線管球１１と、検出器（ＦＰＤ（Flat  Panel  Detector））１２と、Ｃ型アーム１３と、寝台１４とを有し、インジェクター６０が接続される。
【００１１】
インジェクター６０は、被検体Ｐに挿入されたカテーテルから造影剤を注入するための装置である。ここで、インジェクター６０からの造影剤注入開始は、後述する画像処理装置１００を介して受信した注入開始指示に従って実行される場合であってもよいし、術者などの操作者が直接インジェクター６０に対して入力した注入開始指示に従って実行される場合であってもよい。
【００１２】
Ｃ型アーム１３は、Ｘ線管球１１とＸ線管球１１から照射されたＸ線を検出する検出器１２とを支持する。Ｃ型アーム１３は、図示しないモータにより、寝台１４上に横臥する被検体Ｐの周りをプロペラのように高速回転する。ここで、Ｃ型アーム１３は、直交する３軸であるＸＹＺ軸に関してそれぞれ回転可能に支持され、図示しない駆動部によって各軸で個別に回転する。なお、Ｃ型アーム１３のことを支持機とも言う。
【００１３】
Ｘ線管球１１は、図示しない高電圧発生器から供給される高電圧を用いてＸ線を発生するＸ線源である。検出器１２は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出するための複数のＸ線検出素子がマトリックス状に配列された装置である。この検出器１２が有する各Ｘ線検出素子は、被検体Ｐを透過したＸ線を後述するＡ／Ｄ変換器２１に出力する。
【００１４】
画像処理装置１００は、図１に示すように、Ａ／Ｄ（Analog／Digital）変換器２１と、画像メモリ２２と、サブトラクション回路２３と、フィルタリング回路２４と、アフィン変換回路２５と、ＬＵＴ（Look  Up  Table）２６と、撮像制御回路２７と、３次元再構成回路３１と、３次元画像処理回路３２と、処理回路３３と、ディスプレイ４０と、入力インターフェース５０を有する。また、画像処理装置１００は、図示していないが、例えば、マウスやキーボード、トラックボール、ポインティングデバイスなど、Ｘ線診断装置１に対する各種操作を操作者から受け付ける入力部を有する。
【００１５】
ディスプレイ４０は、画像処理装置１００によって処理された各種画像や、ＧＵＩ（Graphical  User  Interface）などの各種情報を表示する。例えば、ディスプレイ４０は、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）モニタや液晶モニタなどである。
【００１６】
ここで、ディスプレイ４０は、左目用のＸ線画像データと右目用のＸ線画像データとに基づいて立体視することが可能な立体視画像を表示させることができる立体視専用のディスプレイである。例えば、ディスプレイ４０は、表示面にかまぼこのような形状のレンズを幾つも並べたようなレンチキュラーシートや、ハエの目のような多数のレンズからなるハエの目レンズを張り付けた構造をしており、立体視専用メガネを使用しなくてもレンズで光の軌跡を変更することにより裸眼で立体画像を観察することができる。なお、ディスプレイ４０は、裸眼立体視専用のディスプレイでなくてもよい。かかる場合、ディスプレイ４０は、立体視専用メガネと同期するディスプレイであり、左目用のＸ線画像データを表示している時間はメガネの左側だけ透過し、右側は不透過となる。逆に右目用のＸ線画像データを表示している時間はメガネの右側だけ透過し、左側は不透過となる。あるいは、ディスプレイ４０は、表示面に偏光フィルタを張り付けた構造をしており、例えば偶数画素ラインには横偏光、奇数画素ラインには縦偏光を施す。立体視専用メガネの左目側では横偏光の光のみを、右目側では縦偏光の光のみを透過させるようになっており、偶数画素ラインに左目用のＸ線画像、奇数画素ラインに右目用のＸ線画像を表示する。このように立体視専用のメガネを用いることで、立体視可能なＸ線画像を表示させる。
【００１７】
入力インターフェース５０は、例えば、マウス、キーボード、ボタン、パネルスイッチ、タッチコマンドスクリーン、フットスイッチ、トラックボール、ジョイスティック等に対応する。入力インターフェース５０は、操作者からの各種指示を受付け、受付けた各種指示を画像処理装置１００の各回路に対して適宜転送する。
【００１８】
また、例えば、入力インターフェース５０には、２次元のロードマップ画像作成前処理の指示を受付けるロードマップ前処理ボタンや、２次元のロードマップ画像表示の指示を受付けるロードマップ表示ボタン、立体視ロードマップ画像作成前処理の指示を受付ける立体視ロードマップ前処理ボタン、立体視ロードマップ画像表示の指示を受付ける立体視ロードマップ表示ボタンが備えられている。すなわち、ロードマップ画像の作成前処理用のスイッチ、ロードマップ画像の表示用のスイッチとしてそれぞれ２つボタンが備えられる。ここで、２次元ロードマップ用のロードマップ前処理ボタンが押されると、２次元ロードマップ画像の作成前処理が開始される。次に２次元ロードマップ用のロードマップ表示ボタンが押されると、２次元ロードマップ画像の表示が開始される。再度２次元ロードマップ用のロードマップ表示ボタンが押されると、２次元ロードマップ画像の表示は中断され、透視画像表示モードに戻る。
【００１９】
また、ロードマップ作成前処理ボタンの代わりに立体視ロードマップ作成前処理ボタンが押されると、立体視ロードマップ画像の作成前処理が開始される。次に２次元ロードマップ用のロードマップ表示ボタンが押されると、２次元ロードマップ画像の表示が開始される。一方立体視ロードマップ用の立体視ロードマップ表示ボタンが押されると、立体視ロードマップ画像の表示が開始される。立体視ロードマップ画像の表示は一旦透視収集がオフされると、自動的に２次元ロードマップ画像の表示モードに移行する。２次元ロードマップ用のロードマップ表示ボタンが再度押されると、立体視ロードマップ画像あるいは２次元ロードマップ画像の表示は中断され、透視画像表示モードに戻る。
【００２０】
Ａ／Ｄ変換器２１は、検出器１２に接続され、検出器１２から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をＸ線画像として画像メモリ２２に格納する。
【００２１】
画像メモリ２２は、Ｘ線画像を記憶する。また、画像メモリ２２は、後述する３次元再構成回路３１によって再構成された再構成データ（ボリュームデータ）や、３次元画像処理回路３２によって生成された３次元画像を記憶する。なお、画像メモリ２２は、コンピュータによって実行可能なプログラムを記憶可能である。
【００２２】
サブトラクション回路２３は、ＤＳＡ（Digital  Subtraction  Angiography）画像などの差分画像を生成する。例えば、サブトラクション回路２３は、画像メモリ２２に記憶されたマスク画像及びコントラスト画像を用いてＤＳＡ画像を、又は２つのボリュームデータを用いて血管構造を有するボリュームデータを生成する。ここでマスク画像は造影剤を注入される前に撮像されたＸ線画像を、コントラスト画像は造影剤を注入しながら撮像されたＸ線画像を示す。
【００２３】
フィルタリング回路２４は、高周波強調フィルタリングなどを行う。アフィン変換回路２５は、画像の拡大や縮小、移動などを行う。ＬＵＴ２６は、諧調変換を行うためのテーブルを記憶する。
【００２４】
撮像制御回路２７は、後述する処理回路３３の制御のもと、Ｘ線撮像機構１０による撮像に係る各種処理を制御する。例えば、撮像制御回路２７は、Ｃ型アーム１３を回転させながら所定のフレームレートでＸ線画像を撮像する回転撮像を制御する。一例を挙げると、撮像制御回路２７は、インジェクター６０から造影剤注入開始時に出力される信号を契機として、単一の造影剤注入の後に複数回のＸ線画像の回転撮像を制御する。ここで、撮像制御回路２７は、単一の造影剤の注入開始時刻を起点とした経過時間により複数回の回転撮像のスタートを制御することで、各回転撮像の対象に造影剤が到達するタイミングに合わせた回転撮像を行う。
【００２５】
また、撮像制御回路２７は、Ｃ型アーム１３を回転制御している間、図示しない高電圧発生器を制御してＸ線管球１１からＸ線を連続的又は断続的に発生させ、検出器１２によって被検体Ｐを透過したＸ線を検出させるように制御する。ここで、撮像制御回路２７は、後述する処理回路３３によって回転撮像ごとに設定されるＸ線の発生条件に基づいて、Ｘ線管球１１からＸ線を発生させる。
【００２６】
３次元再構成回路３１は、Ｘ線撮像機構１０による回転撮像によって収集されたＸ線画像から再構成データ（ボリュームデータ）を再構成する。例えば、３次元再構成回路３１は、サブトラクション回路２３によってマスク画像としての回転Ｘ線画像とコントラスト画像としての回転Ｘ線画像の中でマスク画像と角度が略一致するＸ線画像とが差分され、画像メモリ２２によって記憶されたサブトラクション後の投影データから血管構造を有するボリュームデータを再構成する。或いは、３次元再構成回路３１は、画像メモリ２２に記憶されたマスク画像としての回転Ｘ線画像とコントラスト画像としての回転Ｘ線画像とを用いて別々にボリュームデータを再構成し、２つのボリュームデータをサブトラクションすることで血管構造を有するボリュームデータを生成する。そして、３次元再構成回路３１は、再構成したボリュームデータを画像メモリ２２に格納する。
【００２７】
３次元画像処理回路３２は、画像メモリ２２によって記憶されたボリュームデータから３次元医用画像を生成する。例えば、３次元画像処理回路３２は、ボリュームデータからボリュームレンダリング画像や、ＭＰＲ（Multi  Planar  Reconstruction）画像を生成する。そして、３次元画像処理回路３２は、生成した３次元医用画像を画像メモリ２２に格納する。また、３次元画像処理回路３２は、ＬＵＴ２６を参照して、３次元医用画像の諧調変換を行う。
【００２８】
処理回路３３は、Ｘ線診断装置１全体を制御する。具体的には、処理回路３３は、Ｘ線撮像機構１０によるＸ線画像の撮像、表示画像の生成、ディスプレイ４０における表示画像の表示などに係る各種処理を制御する。例えば、処理回路３３は、Ｘ線撮像機構１０による回転撮像や、回転撮像によって撮像されたＸ線画像から３次元画像を生成してディスプレイ４０にて表示するように制御する。
【００２９】
また、処理回路３３は、図１に示すように、生成機能３３ａと、補正機能３３ｂと、表示制御機能３３ｃとを実行する。ここで、例えば、図１に示す処理回路３３の構成要素である生成機能３３ａと、補正機能３３ｂと、表示制御機能３３ｃとが実行する各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で画像メモリ２２に記録されている。処理回路３３は、各プログラムを画像メモリ２２から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路３３は、図１の処理回路３３内に示された各機能を有することとなる。
【００３０】
以上、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を説明した。このような構成を有するＸ線診断装置１は、例えば、カテーテルを患部付近まで進行させ、患部付近のみの血管情報を強調したＸ線画像を元に診断するＸ線血管造影検査、あるいは、例えば、患部が狭窄を起こしている際は、狭窄部でカテーテルに付随したバルーンを広げるインターベンション治療に適用される。
【００３１】
ここで、カテーテルやガイドワイヤーを患部まで進行させる際、任意の血管分岐で進行が留まってしまったような際、予め造影剤を注入して撮像したＸ線画像と、透視画像とを重畳して表示する通常ロードマップ表示を行う。ロードマップはロードマップ前処理ボタン及びロードマップ表示ボタンを押すことにより動作し、以下に示す２つのステップで実行される。
【００３２】
第１のステップは、ロードマップ前処理ボタンを押すことにより開始される。第１のステップは、血管情報収集ステップである。このステップでは先ず透視（低い線量でのＸ線撮像）を開始し、最初の数フレームは造影剤の影響のない画像を収集する。その後カテーテルから造影剤を注入し、血管を造影剤が流れて行く状態を継続して透視収集する。透視を終了すると、血管情報作成処理が開始する。先ず造影剤の影響のない複数の画像のボトムトレースを行う。ボトムトレースは、ピクセル毎に透過Ｘ線の強度の最低値をピクセルの代表値として抽出する処理である。この処理によってノイズの影響の少ない、血管以外の人体構造を表した画像が作成される。
【００３３】
次に、造影剤注入後に収集した画像のボトムトレースを行う。この処理によってノイズの影響の少ない、血管情報を含む人体構造を表した画像が作成される。この２つの処理画像をサブトラクションすることで、血管情報のみが抽出される。
【００３４】
第２のステップは、ロードマップ表示ボタンを押すことにより開始される。第２のステップは、デバイス情報収集ステップである。再度透視（低い線量でのＸ線撮像）を開始し、最初の数フレームは動きのない画像を収集する。動きのない複数の画像は平均化処理（ピクセル毎に複数フレームの平均値を求める）を行うことでノイズの影響の少ない画像を作成する。
【００３５】
その後、カテーテル、あるいはガイドワイヤーを操作する。この時リアルタイムの透視画像を作成したノイズの影響の少ない画像からサブトラクションすると、カテーテル、あるいはガイドワイヤーの動き情報が抽出できる。
【００３６】
最後に抽出した血管情報のみの画像と、抽出したカテーテルやガイドワイヤーなどのデバイス情報の画像とを合成して表示すると、血管とカテーテル、あるいはガイドワイヤーとの相対的な関係を把握しながらカテーテル、あるいはガイドワイヤーの操作が可能となる。
【００３７】
しかし、血管情報は２次元情報である。このため、術者は、血管の進行方向を把握することができない場合がある。例えば、ロードマップ画像上で血管が右に進行している場合、術者は、血管が右奥に進行しているのか、あるいは右手前に進行しているのか、さらには奥行方向には全く変化しないで右に進行しているのかを把握することはできない。このため術者は、ロードマップ画像を使用していても、分岐血管にカテーテル、ガイドワイヤーを挿入するのに３０分、あるいは１時間以上かかることがある。
【００３８】
このようなことから、第１の実施形態では、処理回路３３が、生成機能３３ａと補正機能３３ｂと表示制御機能３３ｃとを実行することにより、立体視ロードマップ画像を短時間で作成し、カテーテルやガイドワイヤーの挿入をサポートする。
【００３９】
例えば、生成機能３３ａは、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の血管画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の血管画像を生成する。
【００４０】
補正機能３３ｂは、第１の血管画像と第２の血管画像との差異に基づいて、第１の血管画像及び第２の血管画像の少なくとも一方を補正する。
【００４１】
表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の血管画像と第２の血管画像とをそれぞれＣ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集された第１の透視画像と、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集された第２の透視画像に重畳して、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。
【００４２】
以下では、処理回路３３が実行する、生成機能３３ａと補正機能３３ｂと表示制御機能３３ｃとについて詳細に説明する。図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１による処理手順を示すフローチャートである。なお、図２では、Ｘ線診断装置１は、透視モードでの撮像を行う。かかる場合、術者は、透視モードで撮像されたＸ線画像を参照しながら、カテーテルやガイドワイヤーなどのデバイスを操作しているものとする。
【００４３】
図２に示すように、Ｘ線診断装置１は、立体視ロードマップ前処理ボタンのオンを受付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、Ｘ線診断装置１は、立体視ロードマップ前処理ボタンのオンを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、引き続きステップＳ１の判定処理を繰り返す。一方、Ｘ線診断装置１は、立体視ロードマップ前処理ボタンのオンを受付けたと判定した場合（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、血管情報用立体視画像収集処理を実行する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２の詳細については後述する。
【００４４】
続いて、Ｘ線診断装置１は、血管情報用立体視画像補正処理を実行する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３の詳細については後述する。
【００４５】
そして、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ画像作成前処理を実行する（ステップＳ４）。なお、ステップＳ４の詳細については後述する。
【００４６】
ステップＳ４の終了後、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオンを受付けたか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ５、Ｎｏ）、引き続きステップＳ５の判定処理を繰り返す。一方、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定した場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、受付けたロードマップ表示ボタンが立体視ロードマップ表示ボタンか否かを反転する（ステップＳ６）。ここで、Ｘ線診断装置１は、立体視ロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、２次元のロードマップ画像作成処理を実行する（ステップＳ８）。一方、Ｘ線診断装置１は、立体視ロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定した場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、立体視ロードマップ画像作成処理を実行する（ステップＳ７）。例えば、術者は、デバイスと血管との三次元的な位置関係が分かり難いと判断すると、立体視ロードマップ表示ボタンをオンにする。
【００４７】
Ｘ線診断装置１は、異なるロードマップ表示ボタンのオンを受付けたか否かを判定する（ステップＳ９）。ここで、Ｘ線診断装置１は、異なるロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定した場合（ステップＳ９、Ｙｅｓ）、ステップ６に移行する。一方、Ｘ線診断装置１は、異なるロードマップ表示ボタンのオンを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ９、Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたか否かを判定する（ステップＳ１０）。ここで、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたと判定した場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、処理を終了し、透視モードでの撮像を行う。かかる場合、術者は、透視モードで撮像されたＸ線画像を参照しながら、カテーテルやガイドワイヤーなどのデバイスを操作する。一方、Ｘ線診断装置１は、ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ１０、Ｎｏ）、ステップ６に移行する。
【００４８】
図３は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図３に示す血管情報用立体視画像収集処理は、図２に示すステップＳ２の処理に対応する。
【００４９】
図３に示すように、入力インターフェース５０は、立体視ロードマップ準備ボタンの押下を受付ける（ステップＳ１０１）。続いて、入力インターフェース５０は、透視収集ボタンの押下を受付ける（ステップＳ１０２）。そして、処理回路３３は、撮像制御回路２７を介してＣ型アーム１３の往復運動を開始するように制御する（ステップＳ１０３）。
【００５０】
そして、Ｘ線撮像機構１０は、各角度で透視画像の収集を開始する（ステップＳ１０４）。図４を用いてステップＳ１０４の処理について説明する。図４は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【００５１】
図４では、Ｃ型アーム１３が患者正面である位置を（ＲＡＯ／ＬＡＯ  ０、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）とする。なお、（ＲＡＯ／ＬＡＯ  ０、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）は、ＲＡＯ／ＬＡＯ角が０度であり、ＣＲＡ／ＣＡＵ角が０度であることを示す。このＣ型アーム１３が患者正面である位置を図４中の中央に示す。そして、例えばカテーテルやガイドワイヤーが略体軸方向に進行している場合、Ｘ線撮像機構１０は、Ｃ型アーム１３をＲＡＯ／ＬＡＯ方向（患者左右方向）に動かす。言い換えると、Ｘ線撮像機構１０は、デバイスの進行方向に対して略垂直となる角度にＣ型アーム１３を動かす。
【００５２】
例えば、Ｘ線撮像機構１０は、視差角度が４度必要な場合、（ＲＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ１から（ＬＡＯ  ４、ＣＲＡ/ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ４までの８度分左右に動かす。ここでＸ線撮像機構１０は、（ＲＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ１から（ＬＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ４までＣ型アーム１３を移動させ、続いて、（ＬＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ４から（ＲＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ１までＣ型アーム１３を移動させる往復運動である。
【００５３】
そして、Ｘ線撮像機構１０は、この往復運動の中で、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２と（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ３の角度のみで透視を行う。すなわち、Ｘ線撮像機構１０は、Ｐ１とＰ４との往復運動を繰り返す間、複数フレームの（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２と（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ０）である位置Ｐ３の角度のデータを収集する。なお、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ３で撮像された画像のことを右目用画像と言い、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２で撮像された画像のことを左目用画像と言う。また、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ３を第１の角度と言い、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２を第２の角度と言うものとする。すなわち、Ｘ線撮像機構１０は、往復運動の中でＣ型アーム１３が第１の角度に位置した時点と、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点とでＸ線信号を収集する。また、透視画像を収集する角度である第１の角度及び第２の角度のことを観察角度とも言う。
【００５４】
図３に戻る。処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定しなかった場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、各角度での透視画像の収集を継続しながら、引き続きステップＳ１０５の判定処理を繰り返す。
【００５５】
一方、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定した場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、ディスプレイ４０を介して術者に造影剤の注入を通知する（ステップＳ１０６）。例えば、処理回路３３は、造影剤注入を要求するメッセージあるいはグラフィックをディスプレイ４０に表示させる。なお、処理回路３３が、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定した以降も、Ｘ線撮像機構１０は、引き続き各角度で透視画像を収集する。すなわち、この間も往復運動及び観察角度である（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）と（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）とでの透視画像収集は継続されている。
【００５６】
一方、入力インターフェース５０は、透視収集ボタンの解放を受付ける（ステップＳ１０７）。そして、処理回路３３は、Ｘ線撮像機構１０を制御して、透視画像の収集を終了させる（ステップＳ１０８）。続いて、処理回路３３は、Ｃ型アーム１３の往復運動を終了するように制御する（ステップＳ１０９）。
【００５７】
図５は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５に示す血管情報用立体視画像補正処理は、図２に示すステップＳ３の処理に対応する。
【００５８】
図５に示すように、生成機能３３ａは、造影剤注入前の右目用画像及び左目用画像をボトムトレースする（ステップＳ２０１）。なお、ボトムトレースは、ピクセル毎に透過Ｘ線の強度の最低値をピクセルの代表値として抽出する処理である。この処理によってノイズの影響の少ない、血管以外の人体構造を表した画像が作成される。
【００５９】
続いて、生成機能３３ａは、造影剤注入後の右目用画像及び左目用画像をボトムトレースする（ステップＳ２０２）。この処理によってノイズの影響の少ない、血管情報を含む人体構造を表した画像が作成される。
【００６０】
続いて、生成機能３３ａは、サブトラクションを行う（ステップＳ２０３）。例えば、生成機能３３ａは、ステップＳ２０１でボトムトレース処理した造影剤注入前の右目用画像と、ステップＳ２０２でボトムトレース処理した造影剤注入後の右目用画像とをサブトラクションして、血管情報のみを抽出した右目用画像を生成する。また、生成機能３３ａは、ステップＳ２０１でボトムトレース処理した造影剤注入前の左目用画像と、ステップＳ２０２でボトムトレース処理した造影剤注入後の左目用画像とをサブトラクションして、血管情報のみを抽出した左目用画像を生成する。ここで、血管情報のみを抽出した右目用画像を第１の血管画像とし、血管情報のみを抽出した左目用画像を第２の血管画像とする。すなわち、生成機能３３ａは、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の血管画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の血管画像を生成する。ここで、生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３を所定の角度の範囲で往復運動をさせながら、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の血管画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の血管画像を生成する。なお、以下では、第１の血管画像のことを第１の画像と称し、第２の血管画像のことを第２の画像と称す。
【００６１】
ところで、左目用画像を撮像するタイミングと右目用画像を撮像するタイミングとがずれると、この間に造影剤の流れが変わる。かかる場合、左目用画像と右目用画像とで異なる血管が造影されることになる。そして、異なる血管が造影されている左目用画像と右目用画像とを用いて立体視させた場合、立体視が阻害されてしまう。そこで第１の実施形態では、補正機能３３ｂは、造影剤信号を補正する（ステップＳ２０４）。
【００６２】
ここで、補正機能３３ｂは、第１の画像と第２の画像との差異に基づいて、第１の画像及び第２の画像の少なくとも一方を補正する。例えば、補正機能３３ｂは、第１の画像と第２の画像の差異を低減させる。図６は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理を説明するための図である。
【００６３】
図６では、１０枚の右目用画像と１０枚の左目用画像とが生成されたうち、１０枚目の右目用画像Ｒ１０と、１０枚目の左目用画像Ｌ１０とを図示している。例えば、造影剤注入を要求するメッセージを表示した後、Ｒ１、Ｌ１、Ｌ２、Ｒ２、・・・、Ｌ１０、Ｒ１０の順で画像が撮像されたとする。Ｒ１〜Ｒ１０は継続して造影剤を注入しているため、Ｒ１に含まれる血管情報はＬ１に含まれ、Ｌ２に含まれる血管情報はＲ２に含まれる。以下同様にＬ１０に含まれる血管情報はＲ１０に含まれる。
【００６４】
しかし、図６に示すように、Ｒ１０にはＬ１０までの画像には含まれない情報が含まれている可能性がある。このＲ１０にのみ含まれる情報を補正しないと視差画像を観察する際に、立体視を阻害する要因となってしまう。
【００６５】
そこで、補正機能３３ｂは、相関演算処理を用いて、第１の画像の画素と第２の画像の画素とを対応付け、対応する画素の画素値の差分値が所定の閾値以上である場合に、画素値が高い方の画素の画素値に１未満の所定の係数を乗算する。例えば、補正機能３３ｂは、Ｌ１０とＲ１０とをまずは大領域に分割し、分割した大領域毎に相関を取って画素間の対応関係を同定する。次に小領域に分割し、大領域の対応関係を一定以上保持したままで分割した小領域毎に相関を取って画素間の対応関係を同定する。そして、補正機能３３ｂは、対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値が所定の閾値以上である場合に、Ｌ１０のみに含まれている造影情報と判定する。そして、補正機能３３ｂは、図６に示すように、Ｌ１０のみに含まれている造影情報を補正対象とする。補正機能３３ｂは、補正対象の影響を排除するために、対応するサブトラクション画像、この場合右目用のサブトラクション画像における対象領域の画素の造影信号を０にする。なお、補正機能３３ｂは、画素値に１未満の所定の係数を乗算して、コントラストを一定の割合で低減してもよい。例えば所定の係数は、１／１０などである。
【００６６】
このようにして、補正機能３３ｂは、Ｒ１からＲ９、Ｌ１からＬ１０には含まれずＲ１０にのみ含まれる血管情報を低減あるいは消去する。この結果、補正機能３３ｂは、立体視を阻害する要因を低減することが可能になる。
【００６７】
続いて、図７を用いて、ロードマップ画像作成前処理について説明する。図７は、第１の実施形態に係るロードマップ画像作成前処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７に示すロードマップ画像作成前処理は、図２に示すステップＳ４の処理に対応する。
【００６８】
図７に示すように、入力インターフェース５０は、透視収集ボタンの押下を受付ける（ステップＳ３０１）。そして、処理回路３３は、撮像制御回路２７を介してＣ型アーム１３の往復運動を開始するように制御する（ステップＳ３０２）。
【００６９】
そして、Ｘ線撮像機構１０は、各角度で透視画像を収集する（ステップＳ３０３）。ここで、例えば、Ｘ線撮像機構１０は、図４と同様に、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点と、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点とでＸ線信号を収集する。
【００７０】
処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ここで、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定しなかった場合（ステップＳ３０４、Ｎｏ）、ステップＳ３０３に移行する。
【００７１】
一方、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定した場合（ステップＳ３０４、Ｙｅｓ）、Ｃ型アーム１３の往復運動を一時停止するように制御する（ステップＳ３０５）。ここで、Ｃ型アーム１３は、観察角度のどちらか一方で一旦停止する。
【００７２】
続いて、生成機能３３ａは、平均化処理によりノイズの影響の少ない右目用画像及び左目用画像を生成する（ステップＳ３０６）。例えば、生成機能３３ａは、動きのない複数の画像をピクセル毎に複数フレームの平均値を求める平均化処理を行うことで、ノイズの影響の少ない画像を右目用画像と左目用画像とをそれぞれ別々に作成する。
【００７３】
なおここでは立体視ロードマップ作成前処理を独立して実施したが、独立して実施しなくても良い。具体的には、図２のステップＳ２で血管情報用立体視画像収集処理を行う。この中で造影開始前に収集した透視画像を平均化して立体視ロードマップ作成前処理用の画像を作成しても良い。あるいは後述の図２のステップＳ７で、透視画像の撮像と同時にＣ型アーム１３の往復運動を開始し、各角度での透視画像の撮像及び立体視ロードマップ画像作成処理を開始する。しかし立体視ロードマップ表示ボタンのオンが受け付けられて最初の処理を開始する前、予め決められたフレーム数の透視画像を収集するまでは立体視ロードマップ作成前処理用の画像を収集しても良い。
【００７４】
続いて、図８を用いて、ロードマップ画像作成処理について説明する。図８は、第１の実施形態に係るロードマップ画像作成処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図８に示すロードマップ画像作成処理は、図２に示すステップＳ８の処理に対応する。
【００７５】
図８に示すように、Ｘ線撮像機構１０は、一定方向からの透視画像の収集を開始する（ステップＳ４０１）。この一定方向は、右目用画像を収集した角度、あるいは左目用画像を収集した角度のどちらか一方である。例えば、Ｘ線撮像機構１０は、ステップＳ３０５において停止した２方向の内どちらか一方で透視画像の収集を開始する。このステップＳ４０１の後、術者は、デバイスを操作する。
【００７６】
続いて、生成機能３３ａは、ステップＳ４０１で収集した透視画像と、ステップＳ３０６で平均化処理した画像のうちステップＳ４０１と同じ方向から収集した画像とをサブトラクションする（ステップＳ４０２）。例えば、生成機能３３ａは、ステップＳ３０５で左目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０１において収集した左目用画像と、ステップＳ３０６で平均化処理した左目用画像とをサブトラクションする。これにより、デバイスのみが描出された左目用画像が生成される。なお、生成機能３３ａは、ステップＳ３０５で右目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０１において収集した右目用画像と、ステップＳ３０６で平均化処理した右目用画像とをサブトラクションすることで、デバイスのみが描出された右目用画像を生成する。なお、デバイスのみを抽出した右目用画像を第３の画像とし、デバイスのみを抽出した左目用画像を第４の画像とする。
【００７７】
続いて、表示制御機能３３ｃは、平面視ロードマップ画像を合成する（ステップＳ４０３）。例えば、表示制御部３３ｃは、ステップＳ３０５で左目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０２で生成したデバイスのみを抽出した左目用画像と、ステップＳ２０４で補正処理した血管情報のみを抽出した左目用画像とを合成して、左目用合成画像を生成する。一方、表示制御機能３３ｃは、ステップＳ３０５で右目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０２で生成したデバイスのみを抽出した右目用画像と、ステップＳ２０４で補正処理した血管情報のみを抽出した右目用画像とを合成して、右目用合成画像を生成する。
【００７８】
そして、表示制御機能３３ｃは、平面視ロードマップ画像及び透視画像をディスプレイ４０に表示させる（ステップＳ４０４）。例えば、表示制御機能３３ｃは、ステップＳ３０５で左目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０３で生成した左目用合成画像と、ステップＳ４０１で収集した左目用の透視画像とをディスプレイ４０に表示させる。また、表示制御機能３３ｃは、ステップＳ３０５で右目用画像を収集する位置で一旦停止した場合、ステップＳ４０３で生成した右目用合成画像と、ステップＳ４０１で収集した右目用の透視画像とをディスプレイ４０に表示させる。なお、ステップＳ４０１からステップＳ４０４の処理を繰り返し実行することで、表示制御機能３３ｃは、平面視ロードマップ画像及び透視画像をリアルタイムに更新してディスプレイ４０に表示させる。このように、表示制御機能３３ｃは、生成機能３３ａによって生成された第１の画像と第３の画像又は第２の画像と第４の画像とを合成して平面視用にディスプレイ４０に表示させる。術者は、２次元ロードマップ画像に基づくデバイスの操作を終了した場合、透視画像の収集を終了する（ステップＳ４０５）。
【００７９】
続いて、図９を用いて、立体視ロードマップ画像作成処理について説明する。図９は、第１の実施形態に係る立体視ロードマップ画像作成処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図９に示す立体視ロードマップ画像作成処理は、図２に示すステップＳ７の処理に対応する。例えば、術者が、デバイスと血管との三次元的な位置関係が分かり難いと判断し、立体視ロードマップボタンをオンにした場合に、図９に示す立体視ロードマップ画像作成処理が実行される。
【００８０】
図９に示すように、Ｘ線撮像機構１０は、術者からの収集開始指示を受けるとＣ型アーム１３を１方向へ移動させる（ステップＳ５０１）。例えば、ステップＳ４０４における平面視ロードマップ画像の表示と透視画像の収集とを一旦停止させて、例えば図４に示す（ＲＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ１にＣ型アーム１３を移動した直後、位置Ｐ１から（ＬＡＯ  ４、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ４までＣ型アーム１３の往復運動を開始する（ステップ５０２）。
【００８１】
また、Ｘ線撮像機構１０は、各角度で透視画像の収集を開始する（ステップＳ５０３）。例えば、Ｘ線撮像機構１０は、位置Ｐ１から位置Ｐ４まで移動させる間に、あるいは逆に位置Ｐ４から位置Ｐ１まで移動させる間（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２と（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ３の角度のみで透視画像を収集する。
【００８２】
生成機能３３ａは、ステップＳ５０３で収集した透視画像とステップＳ３０６で平均化処理した画像とのサブトラクションによりデバイス情報を抽出する（ステップＳ５０４）。例えば、生成機能３３ａは、ステップＳ５０３で収集した右目用画像と、ステップＳ３０６で平均化処理した右目用画像とのサブトラクションにより、デバイスのみが描出された右目用画像（第３の画像）を生成する。また、生成機能３３ａは、ステップＳ５０３で収集した左目用画像と、ステップＳ３０６で平均化処理した左目用画像とのサブトラクションにより、デバイスのみが描出された左目用画像（第４の画像）を生成する。すなわち、生成機能３３ａは、造影剤非存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第３の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第４の画像を生成する。
【００８３】
続いて、表示制御機能３３ｃは、立体視ロードマップ画像を合成する（ステップＳ５０４）。例えば、表示制御機能３３ｃは、第１の画像と第３の画像とを合成して、右目用合成画像を生成し、第２の画像と第４の画像とを合成して、左目用合成画像を生成する。
【００８４】
そして、表示制御機能３３ｃは、立体視ロードマップ画像をディスプレイ４０に表示させる（ステップＳ５０６）。例えば、表示制御機能３３ｃは、右目用合成画像と、左目用合成画像とを立体視ロードマップ画像としてディスプレイ４０に表示させる。すなわち、表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像を第３の画像と合成した合成画像と、補正機能３３ｂによる補正処理後の第２の画像を第４の画像と合成した合成画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。なお、表示制御部３３ｃは、第３の画像と第４の画像が新たに生成される度に更新される。具体的には、Ｐ１からＰ４に回転する際、Ｐ２の位置で第４の画像を生成し、Ｐ３の位置で第３の画像を生成する。しかし第４の画像が生成された時点では立体視用ディスプレイに画像を更新しない。第３の画像が生成されて、１つの回転に対する第３、第４の画像が揃った時点で立体視用ディスプレイに画像を更新する。同様に、Ｐ４からＰ１に回転する際は、Ｐ３の位置で第３の画像し、次にＰ２の位置で第４の画像を生成する。第４の画像が生成された後、時点で立体視用ディスプレイに画像を更新する。
【００８５】
術者が、透視画像の収集を終了するまでＣ型アーム１３の往復運動、各角度での透視画像の収集、ステップ５０４からステップ５０６の処理は繰り返し実行される。これにより術者は、この立体視ロードマップ画像を観察しながら、カテーテルやガイドワイヤーをゆっくり操作する。この時カテーテルやガイドワイヤーを素早く操作すると、左右視差画像に誤差が発生し、立体視がぶれた様に観察される。これを防ぐために、例えば処理回路３３は、立体視ロードマップボタンがオンである場合には、ディスプレイ４０にカテーテルやガイドワイヤーをゆっくり操作するよう促すメッセージを表示してもよい。
【００８６】
また、術者が透視画像の収集を終了すると、Ｘ線撮影機構１０は、Ｃ型アーム１３を１方向へ移動させる。この１方向は、右目用画像を収集した角度、あるいは左目用画像を収集した角度のどちらか一方である。次に、処理回路３３は、立体視ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたか否かを判定する（ステップＳ５０７）。ここで、処理回路３３は、立体視ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたと判定しなかった場合（ステップＳ５０７、Ｎｏ）、ステップＳ５０１に移行する。すなわち、Ｘ線撮像機構１０は、術者からの次の透視画像収集開始の指示を待機する。一方、処理回路３３は、立体視ロードマップ表示ボタンのオフを受付けたと判定した場合（ステップＳ５０７、Ｙｅｓ）、立体視ロードマップ画像作成処理を終了する。
【００８７】
なお、立体視ロードマップ表示ボタンをオンにする操作は、１回だけ短時間押す操作と、更に一定時間以上押し続ける操作の２種類あるようにしてもよい。そして、Ｘ線撮像機構１０は、立体視ロードマップボタンを１回だけ短時間押す操作が実行された場合、Ｃ型アーム１３を、例えば図４に示す位置Ｐ１から位置Ｐ４まで移動させて、位置Ｐ２及び位置Ｐ３で撮像して透視画像の収集を停止して、位置Ｐ２に戻る。一方、Ｘ線撮像機構１０は、立体視ロードマップボタンを一定時間以上押し続ける操作が実行された場合、Ｃ型アーム１３を、図４に示す位置Ｐ１から位置Ｐ４まで往復運動させ、位置Ｐ２及び位置Ｐ３で撮像する。そして、Ｘ線撮像機構１０は、立体視ロードマップ表示ボタンをオフにされると、透視画像の収集を停止して、位置Ｐ２に戻る。
【００８８】
上述したように、第１の実施形態では、造影剤を流しながらＣ型アーム１３を振り子のようにゆらゆら回転させ、立体視用のロードマップ画像を収集する。また、造影剤の流れの影響による左右視差画像のミスマッチを低減する補正処理を行う。これにより、第１の実施形態によれば、立体視ロードマップ画像を短時間で作成することが可能になる。更に、第１の実施形態によれば、短時間で、血管が描出された画像を立体視させることが可能になる。
【００８９】
このようにすることで、術者は、インターベンション中に血管とカテーテル、ガイドワイヤーとの位置関係を立体的に把握できるようになる。この結果、術者は、分岐血管へのカテーテル、ガイドワイヤー挿入を短時間で行えるようになる。例えば、これまで３０分から１時間かかっていた診断時間や治療時間を短縮できる。この結果、患者への被曝を低減することもできる。
【００９０】
なお、上述した第１の実施形態では、補正機能３３ｂが、相関演算を用いてミスマッチ部を同定する場合について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、補正機能３３ｂは、造影剤の流れを定式化するようにしてもよい。より具体的には、補正機能３３ｂは、造影剤の信号強度の経時的な遷移を示す遷移情報（ＴＤＣ：Time  Density  Curve）を画素ごとに生成する。そして、補正機能３３ｂは、当該遷移情報において所定の時間範囲外にある、第１の画像の画素の画素値及び第２の画像の画素の画素値の少なくともいずれか一方に１未満の所定の係数を乗算する。
【００９１】
より具体的には、補正機能３３ｂは、画素毎にＴＤＣを作成し、このＴＤＣを高次関数あるいは１次関数で補間処理して連続的なＴＤＣを作成する。そして、補正機能３３ｂは、ＴＤＣから流入時間を同定する。図１０は、第１の実施形態に係る血管情報用立体視画像補正処理の別例を説明するための図である。
【００９２】
図１０では、図６と同様に造影剤注入を要求するメッセージを表示した後、Ｒ１、Ｌ１、Ｌ２、Ｒ２、・・・、Ｌ１０、Ｒ１０の順で画像が撮像されたとする。それぞれの撮像時刻はｔ１〜ｔ２０である。ここで、それぞれの撮像時間は以下のような関係にある。ｔ２＝ｔ１＋０．２ｓｅｃ、ｔ３＝ｔ２＋０．５ｓｅｃ、ｔ４＝ｔ３＋０．２ｓｅｃ、ｔ５＝ｔ４＋０．５ｓｅｃ・・・。
【００９３】
補正機能３３ｂは、一定範囲外の流入時間を有する画素を消去する。図１０に示す例では、補正機能３３ｂは、流入時間がｔ５〜ｔ１８までの範囲に入るものは何も行わない。補正機能３３ｂは、流入時間がｔ２〜ｔ５のものは信号に対し、それぞれｔ２でコントラストが０倍、ｔ５でコントラストが１倍になるように係数を補間して作成し、この係数と画素値（ＤＳＡ値）とを掛け算したものを画素のＤＳＡ値とする。一方、補正機能３３ｂは、流入時間がｔ１８〜ｔ１９のものは信号に対し、それぞれｔ１９でコントラストが０倍、ｔ１８でコントラストが１倍になるように係数を補間して作成し、この係数と画素値（ＤＳＡ値）とを掛け算したものを画素のＤＳＡ値とする。なお、補正機能３３ｂは、一定範囲外の流入時間を有する画素に１未満の所定の係数を乗算してコントラストを低減させても良い。
【００９４】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる方法で血管情報用の立体視画像収集処理を行う場合について説明する。なお、第２の実施形態に係るＸ線診断装置の全体構成は、図１に示した構成例と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００９５】
第２の実施形態に係る生成機能３３ａは、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。ここで例えば、第２の実施形態に係る生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３を第１の角度に固定して収集されたＸ線信号から第１の画像を生成した後にＣ型アーム１３を第２の角度に移動させ、Ｃ型アーム１３を第２の角度に固定して収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。
【００９６】
また、第２の実施形態に係る生成機能３３ａは、造影剤非存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第３の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第４の画像を生成する。
【００９７】
第２の実施形態に係る補正機能３３ｂは、第１の実施形態に係る補正機能３３ｂと同様である。すなわち、第２の実施形態に係る補正機能３３ｂは、第１の画像と第２の画像との差異に基づいて、第１の画像及び第２の画像の少なくとも一方を補正する。
【００９８】
第２の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、第１の実施形態に係る表示制御機能３３ｃと同様である。すなわち、第２の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像と第２の画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。また、第２の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像を第３の画像と合成した合成画像と、補正機能３３ｂによる補正処理後の第２の画像を第４の画像と合成した合成画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。
【００９９】
図１１は、第２の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１１に示す血管情報用立体視画像収集処理は、図２に示すステップＳ２の処理に対応する。
【０１００】
図１１に示すように、入力インターフェース５０は、立体視ロードマップ前処理ボタンの押下を受付ける（ステップＳ６０１）。そして、処理回路３３は、撮像制御回路２７を介してＣ型アーム１３を所定の方向に移動するように制御する（ステップＳ６０２）。図１２を用いてステップＳ６０２の処理について説明する。図１２は、第２の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【０１０１】
図１２では、図４と同様にＣ型アーム１３が患者正面である位置を（ＲＡＯ／ＬＡＯ  ０、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）とする。そして、例えばカテーテルやガイドワイヤーが略体軸方向に進行している場合、Ｘ線撮像機構１０は、Ｃ型アーム１３をＲＡＯ／ＬＡＯ方向（患者左右方向）に動かす。言い換えると、Ｘ線撮像機構１０は、デバイスの進行方向に対して略垂直となる角度にＣ型アーム１３を動かす。例えば、Ｘ線撮像機構１０は、視差角度が４度必要な場合、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２と、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ３とで画像を撮像する。ここで、第２の実施形態に係るＸ線撮像機構１０は、Ｃ型アーム１３を往復運動させずに、位置Ｐ２又は位置Ｐ３いずれか一方の方向にＣ型アーム１３を移動させる。図１２では、Ｘ線撮像機構１０は、Ｃ型アーム１３を位置Ｐ２に移動させるものとして説明する。
【０１０２】
図１１に戻る。続いて、入力インターフェース５０は、透視収集ボタンの押下を受付ける（ステップＳ６０３）。Ｘ線撮像機構１０は、各角度で透視画像の収集を開始する（ステップＳ６０４）。そして、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したか否かを判定する（ステップＳ６０５）。ここで、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定しなかった場合（ステップＳ６０５、Ｎｏ）、各角度での透視画像の収集を継続しながら、引き続きステップＳ６０５の判定処理を繰り返す。
【０１０３】
一方、処理回路３３は、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定した場合（ステップＳ６０５、Ｙｅｓ）、ディスプレイ４０を介して術者に造影剤の注入を通知する（ステップＳ６０６）。例えば、処理回路３３は、造影剤注入を要求するメッセージあるいはグラフィックをディスプレイ４０に表示させる。なお、処理回路３３が、各角度で予め設定したフレーム数の透視画像を収集したと判定した以降も、Ｘ線撮像機構１０は、引き続き設定された観察角度で透視画像を収集する。すなわち、ステップＳ６０３で位置Ｐ２にＣ型アームを移動させた場合、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）での透視画像収集は継続されている。
【０１０４】
そして、術者はマニュアルで注射器のような造影剤注入器を用いて造影剤を患者の血管内に注入する。そして、術者は、注目する血管が適切に造影されたと判断した時点で、透視収集ボタンを解放することで透視画像の収集を中止する（ステップＳ６０７）。続いて、処理回路３３は、全ての方向で透視画像を収集したか否かを判定する（ステップＳ６０８）。ここで、処理回路３３は、全ての方向で透視画像を収集したと判定しなかった場合（ステップＳ６０８、Ｎｏ）、ステップＳ６０２に移行する。かかる場合、Ｘ線撮像機構１０は、透視画像を収集していない観察角度にＣ型アーム１３を移動させる。例えば、Ｘ線撮像機構１０は、位置Ｐ２で透視画像を収集した場合には、Ｃ型アーム１３を位置Ｐ３に移動させる。
【０１０５】
一方、処理回路３３は、全ての方向で透視画像を収集したと判定した場合（ステップＳ６０８、Ｙｅｓ）、言い換えると、位置Ｐ２及び位置Ｐ３とで透視画像を収集した場合、血管情報用立体視画像収集処理を終了する。
【０１０６】
上述したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に立体視ロードマップ画像を短時間で作成することができる。
【０１０７】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、第１の実施形態と異なる方法で血管情報用の立体視画像収集処理を行う場合について説明する。なお、第３の実施形態に係るＸ線診断装置の全体構成は、図１に示した構成例と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【０１０８】
第３の実施形態に係る生成機能３３ａは、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。ここで例えば、第３の実施形態に係る生成機能３３ａは、第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲で支持機を高速に回転させながら、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。
【０１０９】
また、第３の実施形態に係る生成機能３３ａは、造影剤非存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第３の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第４の画像を生成する。
【０１１０】
第３の実施形態に係る補正機能３３ｂは、第１の実施形態に係る補正機能３３ｂと同様である。すなわち、第３の実施形態に係る補正機能３３ｂは、第１の画像と第２の画像との差異に基づいて、第１の画像及び第２の画像の少なくとも一方を補正する。
【０１１１】
第３の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、第１の実施形態に係る表示制御機能３３ｃと同様である。すなわち、第３の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像と第２の画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。また、第３の実施形態に係る表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像を第３の画像と合成した合成画像と、補正機能３３ｂによる補正処理後の第２の画像を第４の画像と合成した合成画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。
【０１１２】
図１３は、第３の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１３に示す血管情報用立体視画像収集処理は、図２に示すステップＳ２の処理に対応する。
【０１１３】
図１３に示すように、入力インターフェース５０は、立体視ロードマップ前処理ボタンの押下を受付ける（ステップＳ７０１）。そして、処理回路３３は、撮像制御回路２７を介してＣ型アーム１３を視差画像観察方向から十分に離れた角度、例えば１０度離れた角度に移動するように制御する（ステップＳ７０２）。図１４を用いてステップＳ７０２の処理について説明する。図１４は、第３の実施形態に係る血管情報用立体視画像収集処理を説明するための図である。
【０１１４】
図１４では、Ｃ型アーム１３が患者正面である位置を（ＲＡＯ／ＬＡＯ  ０、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）とする。このＣ型アーム１３が患者正面である位置を図１４中の中央に示す。そして、例えばカテーテルやガイドワイヤーが略体軸方向に進行している場合、Ｘ線撮像機構１０は、Ｃ型アーム１３をＲＡＯ／ＬＡＯ方向（患者左右方向）に動かす。言い換えると、Ｘ線撮像機構１０は、デバイスの進行方向に対して略垂直となる角度にＣ型アーム１３を動かす。Ｘ線撮像機構１０は、視差角度が４度必要な場合、例えば、視差角度の３倍以上の角度である（ＲＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２１にＣ型アーム１３を移動させる。
【０１１５】
図１３に戻る。続いて、入力インターフェース５０は、透視収集ボタンの押下を受付ける（ステップＳ７０３）。Ｘ線撮像機構１０は、図１４に示す位置Ｐ２１から（ＬＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２４に向かって、Ｃ型アーム１３高速に回転させる（ステップＳ７０４）。
【０１１６】
そして、Ｘ線撮像機構１０は、観察角度で透視画像を収集する（ステップＳ７０５）。ここで、Ｘ線撮像機構１０は、観察角度で通常の透視より強いＸ線を照射して２枚の造影情報のない画像を収集する。図１４に示す例では、Ｘ線撮像機構１０は、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２２と（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２３の角度で透視を行う。なお、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２３で撮像された画像のことを右目用画像と言い、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２２で撮像された画像のことを左目用画像と言う。また、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２３を第１の角度と言い、（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２２を第２の角度と言うものとする。すなわち、生成機能３３ａは、Ｘ線撮像機構１０を制御して、第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲でＣ型アーム１３を高速に回転させながら、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。
【０１１７】
また、例えば、Ｘ線撮像機構１０は、（ＲＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）から（ＲＡＯ５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）の間はＣ型アーム１３を加速させ、（ＬＡＯ５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）から（ＬＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）の間はＣ型アーム１３を減速させる。このように、第３の実施形態に係るＸ線撮像機構１０は、右目用画像と左目用画像との差異を少なくするために、観察角度で回転速度が最大値となるように、Ｃ型アーム１３を回転させる。
【０１１８】
次に、処理回路３３は、ディスプレイ４０を介して術者に造影剤の注入を通知する（ステップＳ７０６）。例えば、処理回路３３は、造影剤注入を要求するメッセージあるいはグラフィックをディスプレイ４０に表示させる。そして、Ｘ線撮像機構１０は、造影剤注入後、一定時間が経過した時点で、Ｃ型アーム１３を高速に逆回転させる（ステップＳ７０７）。例えば、Ｘ線撮像機構１０は、（ＬＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）から（ＲＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）に向かって高速にＣ型アーム１３を回転させる。すなわち、ステップＳ７０４の１回目の回転とステップＳ７０７の２回目の回転とが逆の回転方向である。第３の実施形態に係るＸ線撮影機構１０は、右目用血管画像と左目用血管画像との差異を少なくするために、第１の実施形態に比べて回転角度の範囲を大きめにし、かつ、Ｃ型アーム１３を高速に回転させる。
【０１１９】
続いて、Ｘ線撮像機構１０は、造影剤存在下において各観察角度で透視画像を収集する（ステップＳ７０８）。ここで、Ｘ線撮像機構１０は、観察角度で通常の透視より強いＸ線を照射して２枚の注目血管が造影された画像を収集する。図１４に示す例では、Ｘ線撮像機構１０は、（ＬＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２３と（ＲＡＯ  ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）である位置Ｐ２２の角度で透視を行う。また、例えば、Ｘ線撮像機構１０は、（ＬＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）から（ＬＡＯ５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）の間はＣ型アーム１３を加速させ、（ＲＡＯ５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）から（ＲＡＯ１５、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）の間はＣ型アーム１３を減速させる。
【０１２０】
そして、透視ボタンを解放することによって（ステップ７０９）、血管情報用立体視画像収集処理を終了する。
【０１２１】
上述したように、第３の実施形態では、生成機能３３ａは、Ｘ線撮像機構１０を制御して、第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲でＣ型アーム１３を高速に回転させながら、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。
【０１２２】
ここで、生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３を角度の範囲で往復運動をさせる際に、１回目の回転では、造影剤非存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１のマスク画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２のマスク画像を生成する。また、生成機能３３ａは、２回目の回転では、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の造影画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の造影画像を生成する。そして、生成機能３３ａは、第１の造影画像と第１のマスク画像とを差分することで第１の画像を生成し、第２の造影画像と第２のマスク画像とを差分することで第２の画像を生成する。これにより、第３の実施形態では、第１の実施形態と同様に立体視ロードマップ画像を短時間で作成することができる。
【０１２３】
なお、図１３に示す例では、ステップＳ７０７においてＣ型アーム１３の往復運動（ステップＳ７０４とは逆方向の回転）で血管情報を収集する場合について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、ステップＳ７０７を実行する前に、Ｃ型アーム１３を図１４に示す位置Ｐ２１まで戻すようにしてもよい。すなわち、ステップＳ７０４の１回目の回転とステップＳ７０７の２回目の回転とが同じ回転方向である。このようにするとＣ型アーム１３の回転方向が同じになるので、非血管情報を高精度にサブトラクションすることができる。
【０１２４】
また、上述した第３の実施形態では、右目用画像と左目用画像との差異を少なくするために、第１の実施形態に比べて回転角度の範囲を大きめにし、かつ、Ｃ型アーム１３を高速に回転させる。また、第３の実施形態では、右目用画像と左目用画像との差異を少なくするために、観察角度で回転速度が最大値となるように、Ｃ型アーム１３を回転させる。これにより、第３の実施形態では、右目用画像と左目用画像とで立体視を阻害する要因が予め低減されている。このようなことから、第３の実施形態では、補正機能３３ｂによる補正処理を省略してもよい。
【０１２５】
かかる場合、生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３を第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲で高速に回転させながら、造影剤存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第１の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第２の画像を生成する。また、生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３を第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲で高速に回転させながら、造影剤非存在下において、Ｃ型アーム１３が第１の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第３の画像を生成し、Ｃ型アーム１３が第２の角度に位置した時点で収集されたＸ線信号から第４の画像を生成する。そして、表示制御機能３３ｃは、第１の画像と第２の画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。また、表示制御機能３３ｃは、補正機能３３ｂによる補正処理後の第１の画像を第３の画像と合成した合成画像と、補正機能３３ｂによる補正処理後の第２の画像を第４の画像と合成した合成画像とを、立体視用にディスプレイ４０に表示させる。透視ボタンを押下している間、Ｃ型アーム１３は高速回転の往復運動、撮像、表示を繰り返す。なお第１、第２の画像撮像と第３、第４の画像撮像を異なる撮像方法で実施しても良い。具体的には第１、第２の画像は時間差の少ない血管情報を収集するため、第１の角度と第２の角度との視差角度に対して所定数倍以上の角度の範囲で高速に回転させながら撮像する。しかし第３、第４の画像はカテーテルやガイドワイヤーなどのリアルタイムでの操作に利用するため、実施例１に示すような第１の角度と第２の角度との視差角度に対して倍程度の角度の範囲を短時間で往復運動させながら撮像を繰り返す。
【０１２６】
（第３の実施形態の変形例１）
ところで、Ｃ型アーム１３を高速に回転させることによって、Ｃ型アーム１３にたわみが発生する。このため、生成機能３３ａは、Ｃ型アーム１３に発生するたわみを考慮するようにＸ線撮像機構１０を制御してもよい。例えば、生成機能３３ａは、１回目の回転時においてＸ線信号を収集する第１の角度及び第２の角度と、２回目の回転時においてＸ線信号を収集する第１の角度及び第２の角度とが実質的に一致するように、Ｘ線信号を収集する角度を調整する。
【０１２７】
より具体的には、撮像角度は（ＲＡＯ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）、（ＬＡＯ２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）ではなく、回転方向と重心バランスなどにより多少ずらす必要がある。例えば、最初の回転では（ＲＡＯ１．８、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）、（ＬＡＯ１．８、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）を観察角度とし、２回目の回転では（ＲＡＯ２．２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）、（ＬＡＯ２．２、ＣＲＡ／ＣＡＵ  ０）を観察角度とする。例えば、ファントム上に複数個重ならないようにマーカーを配置し、観察角度で撮像した際に、回転時にどのくらいずれるかを事前に同定しておくことで観察角度の補正値を算出することができる。
【０１２８】
（その他の実施形態）
実施形態は、上述した実施形態に限られるものではない。
【０１２９】
上述した実施形態においては、右目用画像を第１の画像とし、左目用画像を第２の画像とするものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、左目用画像を第１の画像とし、右目用画像を第２の画像としてもよい。また、Ｃ型アームの回転方向については、ＲＡＯ方向からＬＡＯ方向としてもよく、あるいは、ＬＡＯ方向からＲＡＯ方向としてもよい。
【０１３０】
上記の実施形態の説明において、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、或いは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３１】
また、上記の実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。この制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、この制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【０１３２】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、立体視ロードマップ画像を短時間で作成することができる。
【０１３３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１３４】
１  Ｘ線診断装置
１０  Ｘ線撮像機構
１３  Ｃ型アーム
３３  処理回路
３３ａ  生成機能
３３ｂ  補正機能
３３ｃ  表示制御機能
１００  画像処理装置
【図１】
0006640550.tif 000002
【図２】
0006640550.tif 000003
【図３】
0006640550.tif 000004
【図４】
0006640550.tif 000005
【図５】
0006640550.tif 000006
【図６】
0006640550.tif 000007
【図７】
0006640550.tif 000008
【図８】
0006640550.tif 000009
【図９】
0006640550.tif 000010
【図１０】
0006640550.tif 000011
【図１１】
0006640550.tif 000012
【図１２】
0006640550.tif 000013
【図１３】
0006640550.tif 000014
【図１４】
0006640550.tif 000015