(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後部に設けられて後側方探知エリアを探知する後側方探知手段と、
前記後側方探知手段で受信した探知信号に基づき前記自車両と後側方の物体との相対関係を示す探知データを生成する探知データ生成手段と
を有する車両の後側方検知装置において、
前記探知データ生成手段は、
前記探知信号に基づき前記自車両と一定の距離を保持して移動する物体を検知した場合、該物体を被牽引物と判定し、前記探知信号で探知した前記物体の距離及び方向から該被牽引物の輪郭部を設定し、該輪郭部に基づいて前記被牽引物を覆う、前記自車両側から見た距離方向、或いは該距離方向及び垂直方向へ分布するマスクエリアを設定するマスクエリア設定手段と、
前記マスクエリア設定手段で設定した前記マスクエリアに対応する前記探知データを無効化するマスク処理を実行するマスク処理手段と
を備えていることを特徴とする車両の後側方検知装置。
【請求項２】
前記マスクエリア設定手段及び前記マスク処理手段は手動スイッチの操作で起動される
ことを特徴とする請求項１記載の車両の後側方検知装置。
【請求項３】
前記探知データ生成手段は、前記車両が発進してから設定車速に達するまでの間に、前記被牽引物を検知した場合、前記マスクエリア設定手段及び前記マスク処理手段を自動的に実行させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の後側方検知装置。
【請求項４】
前記探知データ生成手段は、前記車両が発進してから設定時間が経過するまでの間に、前記被牽引物を検知した場合、前記マスクエリア設定手段及び前記マスク処理手段を自動的に実行させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の後側方検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が被牽引物を牽引する際にも、後側方探知手段による探知動作を継続させることができるようにした車両の後方検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両に搭載されているミリ波レーダ等の後側方センサを用いて、隣接する車線、及び後方を走行する他車両を検知して、当該他車両の接近を報知する運転支援装置が知られている。
【０００３】
この種の運転支援装置として、例えば特許文献１（特開２０１６-１６８２９号公報）には、リヤバンパの左右側部に後側方センサをそれぞれ配設し、この両後側方センサでスキャンしたデータに基づき、運転者が視認することの困難な死角エリアを並走する他車両や隣接する左右車線内に近接する他車両を検知した場合、運転者に報知して注意を促す技術が開示されている。更に、この後側方センサは駐車場等から後退で出庫する際に左右から近接する他車両を検知した場合、運転者に警告する機能も備えられている。
【０００４】
ところで、自車両がトレーラ等の被牽引物を牽引している場合、後側方センサによるレーダ電波が遮られて正常に作動しなくなり、システムエラーが生じるため後側方センサの動作を停止（ＯＦＦ）させるようにしている。
【０００５】
しかし、被牽引物を牽引しながら自車両を運転している場合、運転者は被牽引物にて後方の視界が遮られるので、後側方から接近する他車両を検知することが困難となる。そのため、例えば、特許文献２（特開２００６−２５６５４４号公報）に開示されているように、被牽引物の後部にカメラ等のセンサを設け、このセンサにて後側方の他車両を検知すれば、後側方から接近する他車両を運転者に報知することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６-１６８２９号公報
【特許文献２】特開２００６−２５６５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献２に開示されている技術では、被牽引物にカメラ等のセンサが設けられていない場合には、適用することができない。
【０００８】
又、被牽引物は、連続するカーブを走行する場合等においては、ヒッチを中心に左右に振られ易く、自車両に近接する他車両を正確に検知することが困難となる場合もある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、被牽引物に後方を検知するセンサが設けられていない場合であっても、後側方から近接する物体を正確に検知することが可能で、運転者の負担を軽減させることのできる車両の後側方検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、自車両の後部に設けられて後側方探知エリアを探知する後側方探知手段と、前記後側方探知手段で受信した探知信号に基づき前記自車両と後側方の物体との相対関係を示す探知データを生成する探知データ生成手段とを有する車両の後側方検知装置において、前記探知データ生成手段は、前記探知信号に基づき前記自車両と一定の距離を保持して移動する物体を検知した場合、該物体を被牽引物と判定し、前記探知信号で探知した前記物体の距離及び方向から該被牽引物の輪郭部を設定し、該輪郭部に基づいて前記被牽引物を覆う、前記自車両側から見た距離方向、或いは該距離方向及び垂直方向へ分布するマスクエリアを設定するマスクエリア設定手段と、前記マスクエリア設定手段で設定した前記マスクエリアに対応する前記探知データを無効化するマスク処理を実行するマスク処理手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、後側方探知手段からの探知信号に基づき自車両と一定の距離を保持して移動する物体を検知した場合、この物体を被牽引物と判定し、この被牽引物の輪郭部をマスクエリアとして設定し、このマスクエリアに対応する探知データを無効化するマスク処理を実行するようにしたので、自車両が被牽引物を牽引して走行した場合であっても、後側方探知手段による探知動作を継続させることができる。
【００１２】
その結果、後側方から近接する物体を正確に検知することが可能となり、運転者の負担を軽減させることができる。又、被牽引物に後方を検知するセンサを新たに設ける必要がなく、高い汎用性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自車両に被牽引物を連結した状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図
【図２】後側方検知装置の概略構成図
【図３】被牽引物検出ルーチンを示すフローチャート
【図４】スキャンデータ生成処理ルーチンを示すフローチャート
【図５】（ａ）は左後側方レーダの探知エリアを示す平面図、（ｂ）は右後側方レーダの探知エリアを示す平面図
【図６】後方から接近する他車両を検知する状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図
【図７】カーブ路を走行中に隣接する車線を走行する他車両を検知する態様を示す平面図
【図８】直進路を走行中に隣接する車線を走行する他車両を検知する態様を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示すように、牽引車両である自車両１の後部に設けたリヤバンパ１ａの左右側部に、後側方探知手段としての左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒが各々配設されている。尚、この各後側方レーダ２Ｌ，２Ｒとしては、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線レーザレーダ等が知られている。
【００１５】
又、この左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒの後側方探知エリアであるスキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａは予め設定されており、水平方向が比較的広く、自車両１の後方から左右の側方までをカバーするエリアに設定されている。又、このスキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａの垂直方向は、下側が自車両１に直近の後方で路面に照射されるように設定されており、この路面に入射したレーダ波が自車両１の後方へ反射される。
【００１６】
後述するスキャンデータ演算処理部２１では、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒでスキャンした距離方向、及び垂直方向のデータ（スキャンデータ）に基づき、自車両１の側方、斜め後方、及び後方に近接する物体（例えば、他車両Ｂ、図６〜図８参照）を検出し、当該物体と自車両１との相対関係（相対速度、距離、角度）を求める。
【００１７】
又、自車両１のリヤバンパ１ａを支持するリヤフレーム（図示せず）にヒッチメンバ３が固設されており、このヒッチメンバ３の車幅方向中央から後方へヒッチ支持部３ａが延在され、その後端部にヒッチボールが固設されている。一方、この自車両１によって牽引されるトレーラ等の被牽引物１１の前部車幅方向中央から前方へヒッチ連結バー１２が延出されており、このヒッチ連結バー１２の先端に、ヒッチボールに連結されるヒッチカプラが固設されている。そして、被牽引物１１は、互いに連結されているヒッチ連結バー１２とヒッチメンバ３とを介して自車両１の走行に追従した牽引がなされる。尚、以下においては、便宜的にヒッチボールとヒッチカプラとが連結された部位を連結部４と総称して説明する。
【００１８】
又、図２に示すように、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒはスキャンデータ演算処理部２１に接続されている。更に、このスキャンデータ演算処理部２１には自車両１の速度（自車速）Ｖｓを検出する車速センサ１３が接続されている。このスキャンデータ演算処理部２１は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を有しており、ＲＯＭにはＣＰＵが実行する各種プログラム、マップを代表とする固定データ等が記憶されている。
【００１９】
左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒは、送信回路、受信回路、レーダ電波の送受信を行うアンテナ、スキャン機構、及び受信処理部を有する。受信処理部では受信した探知信号をＡ／Ｄ変換して、探知データ生成手段としてのスキャンデータ演算処理部２１へ送信する。スキャンデータ演算処理部２１では、Ａ／Ｄ変換された探知信号をＤＳＰ（Digital Signal Processor）回路にて周波数分析し、物体（他車両Ｂ等）と自車両１との相対関係（相対速度、距離、角度）を示す探知データとしてのスキャンデータを生成し、運転支援制御部３１へ送信する。
【００２０】
運転支援制御部３１は、スキャンデータ演算処理部２１で求めた他車両Ｂとの相対関係を示すスキャンデータに基づき、運転者が認識することの困難な死角エリアに隠れた他車両Ｂを検知して報知する死角検知支援、車線変更する際に隣接車線の後方から接近する他車両Ｂを検知して報知する車線変更支援、駐車場等から後退して出庫する際に左右から近接する他車両Ｂを検知する後退時支援等、種々の運転支援を実行する。
【００２１】
ところで、自車両１が被牽引物１１を牽引すると、図１に示すように、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒのスキャンエリア２Ｌａ，２Ｒａに被牽引物１１が入り込み、スキャンデータ演算処理部２１では、これを近接する物体と誤検知し、或いはレーダ電波が遮られるためにシステムエラーとなる可能性がある。それを防止するための機能として、スキャンデータ演算処理部２１には、スキャンデータに基づいて被牽引物１１の連結が検出された場合、スキャンデータ中の被牽引物１１をスキャンしたエリアにマスク処理を施すマスク処理演算部２１ａを有している。
【００２２】
このマスク処理演算部２１ａで実行するマスク処理は、具体的には、図３に示す被牽引物検出ルーチン、及び図４に示すスキャンデータ生成処理ルーチンに従って行われる。
【００２３】
図３に示す被牽引物検出ルーチンは、自車両１が停車している状態で起動され、先ず、ステップＳ１において車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓを読込み、ステップＳ２で、自車両１が発進するまで待機する。そして、自車両１の発進が検出された場合（Ｖｓ＞０）、ステップＳ３へ進み、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒからのスキャンデータを読込む。
【００２４】
その後、ステップＳ４へ進み、自車速Ｖｓが設定車速Ｖｏ（例えば、１０[Km/h]）に達したか否かを調べる。そして、設定車速Ｖｏに達していない場合（Ｖｓ＜Ｖｏ）、ステップＳ３へ戻り、探知動作であるスキャンデータの読込を継続させる。一方、自車速Ｖｓが設定車速Ｖｏに達した場合（Ｖｓ≧Ｖｏ）、ステップＳ５へ進む。この場合、インストルメントパネル等に配設されているモニタに、被牽引物１１のデータを取得中である旨を表示させる。又、その際、スピーカからの音声でその旨を報知するようにしても良い。尚、このステップＳ４での処理を、車速Ｖｓに代えて、自車両１が発進してから設定時間Ｔｏ（例えば、３〜５[sec]）経過するまでの間を判定期間として設定するようにしても良い。
【００２５】
ステップＳ５では、発進から設定車速Ｖｏに達するまで（或いは、発進から設定時間Ｔｏに経過するまで）の間に読込んだスキャンデータに基づき、自車両１に対しほぼ一定の距離を保持して移動している物体があるか否かを検出する。
【００２６】
そして、一定の距離を保持して移動する物体が検出されなかった場合は、被牽引物無しと判定してステップＳ６へ進み、被牽引物判定フラグＦｍをクリアして（Ｆｍ←０）、ルーチンを終了する。一方、一定の距離を保持して移動する物体が検出された場合、被牽引物有りと判定してステップＳ７へ進み、被牽引物判定フラグＦｍをセットして（Ｆｍ←１）、ルーチンを終了する。
【００２７】
この被牽引物判定フラグＦｍの値は、図４に示すスキャンデータ生成処理ルーチンにおいて読込まれる。このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１において車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓを読込み、ステップＳ１２へ進み、自車速Ｖｓが設定車速Ｖｏ以上か否か（或いは、発進から設定時間Ｔｏが経過したか否か）を調べる。そして、設定車速Ｖｏ未満（或いは設定時間Ｔｏ未満）の場合はルーチンを抜ける。
【００２８】
又、設定車速Ｖｏ（或いは、設定時間Ｔｏ）に達した場合はステップＳ１３へ進み、スキャンデータの読込を開始し、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、被牽引物判定フラグＦｍの値を調べ、Ｆｍ＝０の被牽引物無しの場合は、ステップＳ１８へジャンプする。又、Ｆｍ＝１の被牽引物有りの場合は、ステップＳ１５へ進み、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理を自動的に行う。
【００２９】
ステップＳ１５では、ステップＳ１３で読込んでスキャンデータに基づき、被牽引物１１のエリア（輪郭）を検知する。すなわち、自車両１が被牽引物１１を牽引して走行している場合、図５（ａ）に示すように、左後側方レーダ２Ｌのスキャンエリア２Ｌａに被牽引物１１が入り込むと、そのスキャンデータには自車両１に近接した状態でほぼ一定距離を維持する（従って、相対速度がほぼ０[Km/h]）物体が検知される。
【００３０】
同様に、図５（ｂ）に示すように、右後側方レーダ２Ｒのスキャンエリア２Ｒａに被牽引物１１が入り込むと、そのスキャンデータには自車両１に近接した状態でほぼ一定距離を維持する（従って、相対速度がほぼ０[Km/h]）物体が検知される。又、この場合、図１（ｂ）に示すように、被牽引物１１の後端の輪郭は、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒの路面を反射して被牽引物１１の後端縁に入射されたレーダ電波２Ｌａ’，２Ｒａ’の反射波を受信することで、物体の後端縁も検知される。
【００３１】
そして、この左後側方レーダ２Ｌと右後側方レーダ２Ｒで受信した被牽引物１１からの反射波に基づき、その距離、方角から、図５（ａ），（ｂ）に太線で示すような、レーダで検知可能な輪郭部２Ｌｏ，２Ｒｏを設定する。次いで、ステップＳ１６へ進み、ステップＳ１５で設定した輪郭部２Ｌｏ，２Ｒｏに基づき、図６〜図８に太線で示すような、被牽引物１１を覆う、二次元分布（或いは距離方向及び垂直方向の三次元分布）からなるマスクエリア２Ｌｍ，２Ｒｍを設定する。尚、このステップＳ１５，Ｓ１６での処理が、本発明のマスクエリア設定手段に対応している。
【００３２】
その後、ステップＳ１７へ進み、ステップＳ１３で読込んだスキャンデータに対し、ステップＳ１６で設定したマスクエリア２Ｌｍ，２Ｒｍを無効化するマスク処理を実行して、ステップＳ１７へ進む。尚、このステップでの処理が、本発明のマスク処理手段に対応している。
【００３３】
ステップＳ１４、或いはステップＳ１７からステップＳ１８へ進むと、レーダ探知機能を有効化する。すなわち、各後側方レーダ２Ｌ，２Ｒで受信した探知信号に基づき、距離方向への二次元分布（或いは、距離方向及び垂直方向の三次元分布）からなるスキャンデータを生成する。その際、被牽引物有りと判定されている場合は（Ｆｍ＝１）、ステップＳ１６で設定したマスクエリア２Ｌｍ，２Ｒｍに対応するエリアのスキャンデータをマスク処理してルーチンを抜ける。
【００３４】
スキャンデータ演算処理部２１において生成したスキャンデータは、運転支援制御部３１へ送信される。運転支援制御部３１では、受信したスキャンデータに基づいて、死角検知支援、車線変更支援、後退時支援等の各種運転支援を実行する。
【００３５】
このように、本実施形態によれば、運転者等が自車両１に被牽引物１１を連結させた場合、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒに入り込む被牽引物１１のレーダ像をマスク処理して無効化するようにしたので、システムエラーが発生せず、被牽引物１１に後方を検知するセンサが設けられていない場合であっても、後側方から近接する障害物を正確に検知することが可能となり、運転者の負担を軽減させることができる。
【００３６】
この場合、例えば、図６（ｂ）に示すように、被牽引物１１により後方の視界が遮られていたとしても、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒから路面を反射して後続の他車両Ｂに入射されたレーダ電波２Ｌａ’，２Ｒａ’の反射波を受信すれば、後続の他車両Ｂと自車両１との相対関係（相対速度、距離、角度）を検知することも可能となる。
【００３７】
又、自車両１がカーブ路を走行中、被牽引物１１は自車両１の走行軌跡にほぼ沿って走行するため、左右後側方レーダ２Ｌ，２Ｒのマスクエリア２Ｌｍ，２Ｒｍは、カーブ外側は広く、カーブ内側は狭くなる。従って、図７に示すように、自車両１が右カーブ路を走行している場合、右側車線をスキャンする右後側方レーダ２Ｒのスキャンエリア２Ｒａはマスクエリア２Ｒｍによって狭くなる。
【００３８】
しかし、少なくとも、右側車線の死角エリアを並走する他車両Ｂは検知することができるため、運転者に他車両Ｂの存在を報知することができる。又、図８に示すように、自車両１が直進路を走行している場合、死角エリアを並走する他車両Ｂも当然検知することができるため、運転者に他車両Ｂの存在を報知することができる。
【００３９】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば牽引モードのＯＮ（Ｆｍ＝１）、ＯＦＦ（Ｆｍ＝０）は、被牽引物１１を自車両１に連結した際に、運転者が手動スイッチの操作で設定するようにしても良い。その場合、図３の被牽引物検出ルーチンは不要となる。
【符号の説明】
【００４０】
１…自車両、
１ａ…リヤバンパ、
２Ｌ…左後側方レーダ、
２Ｌａ，２Ｒａ…スキャンエリア、
２Ｌａ’，２Ｒａ’…レーダ電波、
２Ｌｍ，２Ｒｍ…マスクエリア、
２Ｌｏ，２Ｒｏ…輪郭部、
２Ｒ…右後側方レーダ、
３…ヒッチメンバ、
３ａ…ヒッチ支持部、
４…連結部、
１１…被牽引物、
１２…ヒッチ連結バー、
１３…速度センサ、
２１…スキャンデータ演算処理部、
２１ａ…マスク処理演算部、
３１…運転支援制御部、
Ｂ…他車両、
Ｆｍ…被牽引物判定フラグ、
Ｖｏ…設定車速、
Ｖｓ…自車速
【図１】
0006774220.tif 000002
【図２】
0006774220.tif 000003
【図３】
0006774220.tif 000004
【図４】
0006774220.tif 000005
【図５】
0006774220.tif 000006
【図６】
0006774220.tif 000007
【図７】
0006774220.tif 000008
【図８】
0006774220.tif 000009