(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管移動ロボットが内部に収容される空間が形成され、配管の一側に位置し、前記配管移動ロボットが搬入または搬出されるハウジングと、
前記ハウジングの下部に結合され、前記ハウジングを移送する移送部と、
前記ハウジングの一側に連結されたガスソケットを介して供給された空気を噴射することで、前記配管移動ロボットが前記配管を移動する過程で付着した異物を除去するエアワイパーと、を含む、配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項２】
前記ハウジングは、
前記配管移動ロボットの搬入または搬出方向の両端部に提供される第１、第２フランジと、
前記第１、第２フランジに貫通されて連結され、前記第１、第２フランジを支持する多数のパイプ部材と、
前記第１、第２フランジの間に結合され、内部空間を遮蔽するように提供される少なくとも一つのカバー部と、
前記パイプ部材に貫通されて連結され、前記カバー部の外側を支持し、内部に収容された前記配管移動ロボットを固定する中間支持部と、を含む、請求項１に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項３】
前記パイプ部材の一側に提供されるクランプリングをさらに含む、請求項２に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項４】
前記中間支持部は、
前記パイプ部材に結合される多数の中間連結部と、
前記中間連結部の間に結合され、前記配管移動ロボットの一側を支持するように延長される固定ユニットと、を含む、請求項２に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項５】
前記移送部は、
前記ハウジングの下部を支持するフレームと、
前記フレームの下部に提供される転がり車輪と、
前記フレームと前記ハウジングを結合する多数のクランプと、を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項６】
前記移送部から分離された前記ハウジングが結合され、前記配管の一側に位置するように高さと角度が調節されるリフト部をさらに含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項７】
前記リフト部は、
前記ハウジングの一側に連結される連結部材を介して前記ハウジングを持ち上げるホイストと、
前記ホイストを支持するように提供される多数の支持台と、を含む、請求項６に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項８】
前記リフト部は、
前記ハウジングの傾斜を調節するために、前記ハウジングの前方に連結される連結部材の長さと、前記ハウジングの後方に連結される連結部材の長さを選択できるように提供される、請求項７に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項９】
前記リフト部は、
作業面に支持される受け部と、
前記受け部に設置され、流体圧によって伸縮可能に多段に提供された支柱部と、
前記支柱部に設置され、前記ハウジングを支持するように結合されるフレームと、を含む、請求項６に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１０】
前記リフト部は、
前記支柱部と前記フレームとの間の角度を調節できるように提供される回転固定部をさらに含む、請求項９に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１１】
前記ハウジングの入口側に設置され、前記配管移動ロボットの搬入または搬出を案内する延長パイプをさらに含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１２】
前記延長パイプは、所定の角度で屈曲されて形成される、請求項１１に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１３】
前記延長パイプの下部に形成されるドレンホールをさらに含み、
前記ドレンホールに連結されるドレン貯蔵部をさらに含む、請求項１１に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１４】
前記ハウジングの一側に提供され、前記配管移動ロボットの制御不能時に、前記配管移動ロボットを強制的に回収するための回収ユニットをさらに含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１５】
前記回収ユニットは、前記ハウジングの一側に提供され、ワイヤを介して前記配管移動ロボットと連結され、前記配管移動ロボットの回収時に、前記ワイヤを巻き取るように提供されるウインチモジュールを含む、請求項１４に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【請求項１６】
前記ハウジングの一側に提供され、前記配管移動ロボットに連結されたホースの移動を案内する案内ローラをさらに含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の配管移動ロボット用ランチャー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管移動ロボット用ランチャーに関するものであり、より詳細には、配管の詰まりや検査のために投入される配管移動ロボットを配管に投入するために活用される配管移動ロボット用ランチャーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、製鉄所や重化学プラントなどの多くの産業分野では、水、油類、ＣＯＧなどを含む流体を移送するために配管が使用されている。かかる配管は、流体の流れに沿って発生する高い圧力に耐えることができるように提供され、流体が流れる過程で発生する異物堆積を考慮して、配管の容量を過剰に設置している。
【０００３】
かかる配管は、過剰容量で設置されることにより、新設時の設備投資額が増加している。また、継続的な使用時に、配管内のタールのような異物に起因する腐食現象による寿命減少や、異物堆積によるガス圧力の変動及び供給不良の問題が発生する可能性がある。尚、配管が腐食して破孔が発生し、ガス漏れやそれに伴う流体の損失と爆発事故が発生するおそれがある。
【０００４】
そのため、従来は、配管に蓄積する異物を除去し、配管の腐食や破孔などを防止するために、配管を定期的に交換したり、または清掃したりした。一例として、最近では、配管に沿って移動する配管移動ロボットを用いて配管を清掃または検査する技術が開発されて使用されており、かかる配管移動ロボットの投入及び回収を容易にするための技術の開発が求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の一実施例は、配管内部の清掃や検査のために投入される配管移動ロボットを配管に容易に投入したり、または回収したりすることができるようにするとともに、配管の設置状況に関係なく使用が可能であり、移動及び保管を容易にした配管移動ロボット用ランチャーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面による配管移動ロボット用ランチャーは、配管移動ロボットが内部に収容される空間が形成され、配管の一側に位置し、上記配管移動ロボットが搬入または搬出されるハウジングと、上記ハウジングの下部に結合され、上記ハウジングを移送する移送部と、を含む。
【０００７】
また、上記ハウジングは、上記配管移動ロボットの搬入または搬出方向の両端部に提供される第１、第２フランジと、上記第１、第２フランジに貫通されて連結され、上記第１、第２フランジを支持する多数のパイプ部材と、上記第１、第２フランジの間に結合され、内部空間を遮蔽するように提供される少なくとも一つのカバー部と、上記パイプ部材に貫通されて連結され、上記カバー部の外側を支持し、上記配管移動ロボットを固定するための結合部が連係される中間支持部と、を含むことができる。
【０００８】
また、上記パイプ部材の一側に提供されるクランプリングをさらに含むことができる。
【０００９】
また、上記中間支持部は、上記パイプ部材に結合される多数の中間連結部と、上記中間連結部の間に結合され、上記配管移動ロボットの一側を支持するように延長される固定ユニットと、を含むことができる。
【００１０】
また、上記移送部は、上記ハウジングの下部を支持するフレームと、上記フレームの下部に提供される転がり車輪と、上記フレームと上記ハウジングを結合する多数のクランプと、を含むことができる。
【００１１】
また、本実施例の配管移動ロボット用ランチャーは、上記移送部から分離された上記ハウジングが結合され、上記配管の一側に位置するように高さと角度が調節されるリフト部をさらに含むことができる。
【００１２】
また、上記ハウジングの一側に提供されるクランプリングをさらに含み、上記リフト部は、上記ハウジングの一側に提供されるクランプリングに連結される連結部材を介して上記ハウジングを持ち上げるホイストと、上記ホイストを支持するように提供される多数の支持台と、を含むことができる。
【００１３】
また、上記リフト部は、上記ハウジングの傾斜を調節するために、上記ハウジングの前方に連結される連結部材の長さと、上記ハウジングの後方に連結される連結部材の長さを選択できるように提供されることができる。
【００１４】
また、上記リフト部は、作業面に支持される受け部と、上記受け部に設置され、流体圧によって伸縮可能に多段に提供された支柱部と、上記支柱部に設置され、上記ハウジングを支持するように結合されるフレームと、を含むことができる。
【００１５】
また、上記リフト部は、上記支柱部と上記フレームとの間の角度を調節できるように提供される回転固定部をさらに含むことができる。
【００１６】
また、上記ハウジングの入口側に設置され、上記配管移動ロボットの搬入または搬出を案内する延長パイプをさらに含むことができる。
【００１７】
また、上記延長パイプは、所定の角度で屈曲されて形成されることができる。
【００１８】
また、上記延長パイプの下部に形成されるドレンホールをさらに含み、上記ドレンホールに連結されるドレン貯蔵部をさらに含むことができる。
【００１９】
また、上記ハウジングの一側に提供され、ワイヤを介して上記配管移動ロボットと連結され、上記配管移動ロボットの回収時に、上記ワイヤを巻き取るように提供されるウインチモジュールをさらに含むことができる。
【００２０】
また、上記ハウジングの一側に提供され、上記配管移動ロボットに連結されたホースの移動を案内する案内ローラをさらに含むことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の一実施例によると、配管移動ロボットを移動したり、または保管を容易にしたりすることができ、配管移動ロボットを配管に搬入または搬出するための入口に容易に位置させることができるため、配管移動ロボットの搬入／搬出を簡単にすることができ、配管の状況に応じて低いところに設置された配管や、高いところに設置された配管への搬入／搬出も容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーに装着される配管移動ロボットの斜視図である。
【図２】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーを示した斜視図である。
【図３】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのハウジングを分離して示した斜視図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーの一部を分離して示した平面図及び断面図である。
【図５】本発明の一実施例による配管移動ロボットが収容されたランチャーの断面図である。
【図６】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーの移送部が結合されることを示した斜視図である。
【図７】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を示した斜視図である。
【図８】本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を分離して示した斜視図である。
【図９】本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を示した斜視図である。
【図１０】本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を分離して示した斜視図である。
【図１１】（ａ）から（ｃ）は、本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーの入口に延長パイプが設置されることを示した斜視図である。
【図１２】本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのドレンホールを示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下では、添付の図面を参照し、本発明の好ましい実施例について説明する。しかし、本発明の実施例は様々な他の形態に変形されることができ、本発明の範囲は以下で説明する実施例に限定されない。また、本発明の実施例は、当該技術分野で平均的な知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものである。したがって、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００２４】
図１は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーに装着される配管移動ロボットの斜視図である。また、図２は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーを示した斜視図であり、図３は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのハウジングを分離して示した斜視図であり、図４は（ａ）及び（ｂ）がそれぞれ、本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーの一部を分離して示した平面図及び断面図である。そして、図５は本発明の一実施例による配管移動ロボットが収容されたランチャーの断面図である。
【００２５】
図１〜図５を参照すると、本実施例の配管移動ロボット用ランチャー１００は、配管内部に沿って移動し、異物を清掃する配管移動ロボット１０が装着される装置である。配管移動ロボット１０は、配管内部の清掃時に異物を吸引して外部に排出するために連結されるホース１２を含むことができる。
【００２６】
本実施例において、配管移動ロボット用ランチャー１００は、配管移動ロボット１０が内部に収容される空間が形成されるハウジング１１０を含むことができる。ハウジング１１０は、円筒形で提供されることができ、配管の一側に位置し、且つ配管移動ロボット１０が内部空間に搬入または搬出されることができる。
【００２７】
かかるハウジング１１０は、配管移動ロボット１０の搬入または搬出方向の両端部に提供される第１フランジ１１２及び第２フランジ１１４を含むことができる。一例として、第１フランジ１１２は、ハウジング１１０の入口である前方に提供されることができ、第２フランジ１１４は、ハウジング１１０の後方に提供されることができる。
【００２８】
また、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４の間には、多数のパイプ部材１１６が貫通されて連結されることで、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４を固定することができる。
【００２９】
ここで、パイプ部材１１６は、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４を固定するとともに、運搬時にハウジング１１０を容易に把持することができる取っ手の役割をともに果たすことができる。
【００３０】
また、第１フランジ１１２には、配管移動ロボット１０が配管を検査または清掃する過程で付着した異物などを除去するために空気を噴射するエアワイパーが提供されることができる。
【００３１】
エアワイパーは、第１フランジ１１２に連結されたガスソケット１１８ａを介して外部から高圧の空気が供給され、この空気が第１フランジ１１２を介して配管移動ロボット１０のホース１２に噴射されることができる。配管移動ロボット１０は、配管内部を移動する過程でホース１２に異物などが付着して汚染されることがある。したがって、配管移動ロボット１０は、ハウジング１１０に収納される過程で、エアワイパーを通過することになる。この際、第１フランジ１１２に連結されたガスソケット１１８ａから高圧の空気が噴射され、ホース１２に付着した異物を除去することになる。
【００３２】
また、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４の間には、内部空間を遮蔽するために、少なくとも一つのカバー部１２０が提供されることができる。好ましくは、カバー部１２０は、パイプ部材１１６の間に位置するように分割されて提供されることができる。一例として、本実施例では、パイプ部材１１６は、４ヶ所に提供されることができ、カバー部１２０は、パイプ部材１１６の間に４つに分割されて提供されることができる。
【００３３】
また、本実施例において、カバー部１２０は、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４の間を遮蔽し、且つ両端部は折り曲げられて第１フランジ１１２または第２フランジ１１４にボルトなどの締結部材により結合されることができる。
【００３４】
カバー部１２０は、ハウジング１１０の内部に収容される配管移動ロボット１０の安全な保管及び移送ならびに現場設置への適用性の拡大などの理由で、比剛性及び比強度の特性に優れたカーボン繊維が織物の形態で形成されて積層されたＧＦＲＰ（Ｇｒａｐｈｉｔｅ  Ｆｉｂｅｒ  Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ）軽量複合材料が使用されることができる。
【００３５】
また、第１フランジ１１２と第２フランジ１１４の間には、パイプ部材１１６を貫通して連結される中間支持部１３０が提供されることができる。中間支持部１３０は、カバー部１２０の外側を包むように提供され、内部に収容された配管移動ロボット１０を固定するように提供されることができる。
【００３６】
このため、中間支持部１３０は、パイプ部材１１６に結合される多数の中間連結部１３２と、上記中間連結部１３２の間に結合されて、配管移動ロボット１０の一側を支持するように延長される固定ユニット１３４と、を含むことができる。
【００３７】
固定ユニット１３４は、中間連結部１３２の間に結合され、一側に螺旋溝が形成された固定部本体１３５と、固定部本体１３５の螺旋溝に締結されて配管移動ロボット１０の一側を支持するように進退する固定ボルト１３６と、を含むことができる。好ましくは、固定ボルト１３６の端部には、配管移動ロボット１０との接触力を増加させるための固定板が提供されることができる。
【００３８】
本実施例において、固定ユニット１３４は、固定部本体１３５に螺旋締結された固定ボルト１３６が進退し、配管移動ロボット１０を固定したり、または固定解除したりするように説明しているが、固定ユニット１３４の構造は、限定されず、配管移動ロボット１０を自由に固定したり、または固定解除したりすることができる様々な手段に置き換えられることができる。
【００３９】
また、ハウジング１１０の一側、一例として、ハウジング１１０の後方には、配管移動ロボット１０が制御不能などといった故障や障害などにより移動できない場合、配管移動ロボット１０を救難すべく、配管移動ロボット１０を強制回収するための回収ユニットが備えられることができる。
【００４０】
かかる回収ユニットは、ハウジング１１０の一側に提供され、ワイヤを介して配管移動ロボット１０と連結されるウインチモジュール１４０を含むことができる。ウインチモジュール１４０は、配管移動ロボット１０の一側、例えば、後方に連結されることができ、配管移動ロボット１０の正常作動時に、ワイヤのテンションを一定に維持して、自由に解かれるか、または巻き取られるように制御することができる。
【００４１】
また、ウインチモジュール１４０は、配管移動ロボット１０が故障や障害などにより、正常に作動できず制御不能の状態に陥った場合、ワイヤを強制的に巻き取ることで配管移動ロボット１０を回収することができる。これにより、配管移動ロボット１０の異常作動による配管の損傷、または配管移動ロボット１０を回収するために配管を修理する不便さを防止することができる。
【００４２】
また、本実施例において、配管移動ロボット１０は、配管内部の清掃時に、異物を吸引して外部に排出するために連結されるホース１２を含むことができる。
【００４３】
この際、ホース１２は、配管移動ロボット１０が収容されたハウジング１１０の傾斜やホース１２の自重などにより下方に弛むことがあり、このようにホース１２の弛みによるハウジング１１０との干渉を最小限に抑えるために、ハウジング１１０の一側、一例として、後方に位置する第２フランジ１１４にホース１２の移動を案内する案内ローラ１４５が設置されることができる。
【００４４】
図６は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーの移送部が結合されることを示した斜視図である。
【００４５】
図６を参照すると、本実施例の配管移動ロボット用ランチャー１００は、配管移動ロボット１０が収容された状態で、作業者がパイプ部材１１６を持って移動することができ、遠距離移動の容易性のために、ハウジング１１０の下部には移送のための移送部１５０が結合されることができる。
【００４６】
移送部１５０は、ハウジング１１０の下部を支持することができる形で提供されるフレーム１５２を含むことができ、上記フレーム１５２の下部には、作業面に対して移動可能な転がり車輪１５４が提供されることができる。
【００４７】
また、移送部１５０には、ハウジング１１０が結合された状態を安定的に維持するために、フレーム１５２とハウジング１１０を結合する多数のクランプ１５６が提供されることができる。好ましくは、クランプ１５６は、ハウジング１１０の中間支持部１３０とフレーム１５２の間に提供されることができる。一例として、本実施例で使用されているクランプ１５６は、クラッチレバー（ｃｌｕｔｃｈ  ｌｅｖｅｒ）であればよく、ハウジング１１０とフレーム１５２の間には、遊びを最小化してスリップを防止し、結合時に発生する衝撃を緩衝できるように弾性パッドが提供されることができる。
【００４８】
図７は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を示した斜視図であり、図８は本発明の一実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を分離して示した斜視図である。
【００４９】
図７及び図８を参照すると、本実施例の配管移動ロボット用ランチャー１００は、配管の高さや角度に応じて、様々な位置で配管移動ロボット１０を投入するためにハウジング１１０の高さと角度を調節するリフト部２００を含むことができる。
【００５０】
配管移動ロボット用ランチャー１００は、リフト部２００により、配管の入口に位置するように高さと角度を調節することができる。これにより、配管移動ロボット１０が配管に断絶感なく安定的に搬入または搬出されることができる。
【００５１】
リフト部２００は、所定の角度で広げることができるように連結される多数の支持台２０２を含むことができる。また、リフト部２００は、ハウジング１１０の一側に連結される連結部材２０４を含むことができ、上記連結部材２０４は、多数の支持台２０２の上部に設置されたホイスト２０６に連結されて、ホイスト２０６の作動に応じて巻き取られ、ハウジング１１０を持ち上げたり、または下げたりすることができる。
【００５２】
支持台２０２は、ホイスト２０６がハウジング１１０を持ち上げたり、または下げたりする際に、干渉されることなく広がった形で提供されることができ、一例として、４本の足を持つ形で提供されることができる。また、それぞれの支持台２０２は、携帯や保管の容易性を実現し、使用高さを多様化できるよう、高さ調節が可能となるように提供されることができる。
【００５３】
好ましくは、リフト部２００は、ハウジング１１０の前方の左右両側及び後方の左右両側に連結部材２０４がそれぞれ連結されることができ、上記連結部材２０４は、ホイスト２０６に直接連結されるか、または別の他の連結部を介してホイスト２０６と連結されることができる。
【００５４】
また、本実施例では、ハウジング１１０の前方の左右両側及び後方の左右両側に連結される連結部材２０４は、長さを選択できるように提供され、上記連結部材２０４の長さに応じてハウジング１１０の傾斜角を調節することができる。
【００５５】
すなわち、リフト部２００は、ホイスト２０６を用いることで、連結部材２０４を巻いたり、または解いたりする作業を通じてハウジング１１０の高さを調節することができ、ハウジング１１０と連結された各連結部材２０４の長さを調節することにより、ハウジング１１０の傾斜角を調節することができる。
【００５６】
より好ましくは、ハウジング１１０の前方の左右両側及び後方の左右両側に位置するパイプ部材１１６には、それぞれクランプリング１１１が提供されることができ、上記クランプリング１１１には、ホイスト２０６に連結された連結部材２０４が結合されることができる。
【００５７】
一例として、連結部材２０４は、チェーン、ワイヤ、または鎖などの形で提供されることができる。
【００５８】
本実施例において、リフト部２００は、ホイスト２０６及び連結部材２０４を用いる方式の他に、様々な形態に変形することができる。
【００５９】
本発明は、上述した実施例及び添付された図面によって限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で多様な形態の置換、変形及び変更が可能であることは当技術分野の通常の知識を有する者にとって自明である。
【００６０】
図９は本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を示した斜視図であり、図１０は本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのリフト部を分離して示した斜視図である。
【００６１】
図９及び図１０を参照すると、リフト部２５０は、高いところに設置された配管に配管移動ロボット１０を投入するために、高い位置に移動可能となるように提供されることができる。そのために、リフト部２５０は、作業面に支持される受け部２５２と、上記受け部２５２に設置される支柱部２５４と、を含むことができる。
【００６２】
ここで、支柱部２５４は、流体圧によって伸縮可能に多段に提供されることができる。好ましくは、本実施例において、支柱部２５４は、携帯が容易な空圧シリンダーに連結されて空圧の供給に応じて伸縮し、ハウジング１１０を昇降することができる。
【００６３】
また、支柱部２５４の端部には、ハウジング１１０を支持するように結合されるフレーム２５６が提供されることができる。
【００６４】
ハウジング１１０は、移送部１５０から分離された後、支柱部２５４に提供されたフレーム２５６に装着されることができ、多数のクランプ２５８によって結合維持されることができる。
【００６５】
好ましくは、支柱部２５４とフレーム２５６の間には、フレーム２５６の角度を自由に設定できるように回転固定部２６０が提供され、上記回転固定部２６０の作動制御により、フレーム２５６、及び上記フレーム２５６に装着されたハウジング１１０を配管の入口方向と合うように角度調節することができる。
【００６６】
回転固定部２６０は、ハウジング１１０の傾斜角に応じて、重心を維持するために、フレーム２５６に設置された位置を調節することができる。この際、回転固定部２６０の位置は、ハウジング１１０の傾斜角や大きさ、配管移動ロボット１０などの重量や大きさなどによって異なり得る。
【００６７】
図１１の（ａ）から（ｃ）は本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーの入口に延長パイプが設置されることを示した斜視図である。
【００６８】
図１１を参照すると、本実施例において、ハウジング１１０の入口側に配管移動ロボット１０の搬入または搬出を案内するための延長パイプ２７０がさらに設置されることができる。
【００６９】
かかる延長パイプ２７０は、配管の入口に対応するように形成され、配管移動ロボット１０の搬入または搬出が容易となるように、配管の入口に対して水平または屈曲した形で提供されることができる。
【００７０】
一例として、本実施例において、延長パイプ２７０は、所定の長さの一字型パイプで提供されることができ、図１１の（ａ）に示された４５°の角度で屈曲された延長パイプ２７０ａ、図１１の（ｂ）に示された３０°の角度で屈曲された延長パイプ２７０ｂ、または図１１の（ｃ）に示された屈曲することなく一字に延長された延長パイプ２７０ｃのように提供されることができる。
【００７１】
図１２は本発明の他の実施例による配管移動ロボット用ランチャーのドレンホールを示した斜視図である。
【００７２】
図１２を参照すると、延長パイプ２７０の下部には、配管移動ロボット１０の搬入または搬出過程で付着した異物などを外部に排出するためのドレンホール２７２が提供されることができる。一例として、ドレンホール２７２は、延長パイプ２７０の下部に提供されることができ、異物を集めて下方に排出することができる。
【００７３】
また、延長パイプ２７０の下部には、ドレンホール２７２を介して排出された異物を集めて保管したり、または処理したりするためのドレン貯蔵部２８０が連結されることができる。
【００７４】
ドレン貯蔵部２８０は、延長パイプ２７０の下部に直接設置されることができ、蛇腹配管２７４などを介して連結されることができる。
【００７５】
好ましくは、延長パイプ２７０に形成されたドレンホール２７２は、蛇腹配管２７４の直径よりも大きく形成されることができ、蛇腹配管２７４との間に漏斗形のように直径が狭くなるドレン連結部材２７６が提供されることができる。これにより、異物をより効果的に集めて排出することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４（ａ）】
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【図４（ｂ）】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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