(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面にレールが敷設されたベースと、そのレールに乗る状態でそのベース上に配置されて作業を実行する作業モジュールとを備え、その作業モジュールが前記レールに沿って前記ベースから引き出されて他の作業モジュールと交換可能な生産システムにおいて、その交換の際に用いられて、その交換をアシストするモジュール交換アシスト装置であって、  前記ベースの傍らに配置されるテーブルと、  そのテーブルに離脱可能に載置され、上面に補助レールが敷設され、前記作業モジュールを、その補助レールに乗る状態で乗せることが可能なパレットと、  そのパレットの前記テーブルに対するスライド移動を許容するパレット移動許容機構と、  そのパレット移動許容機構によってスライド移動が許容された前記パレットを、前記ベースのレールと前記補助レールとの間での前記作業モジュールの移動を可能とすべく、前記補助レールが前記ベースのレールの延長上に位置する位置に位置決めするパレット位置決め機構と  を備えたモジュール交換アシスト装置。
【請求項２】
前記作業モジュールが、機械加工を行うための機械加工モジュールである請求項１に記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項３】
ぞれぞれが前記レールとなる互いに平行な複数のレールが前記ベースの上面に敷設されており、前記生産システムが、それぞれが前記作業モジュールとなる複数の作業モジュールが前記ベース上に並んで配置されるものであり、  当該モジュール交換アシスト装置が、それら複数の作業モジュールの１つを別の作業モジュールに交換するために用いられ、前記テーブルが、交換される複数の作業モジュールのうちの１つに対応する位置において、前記ベースの傍らに配置される請求項１または請求項２に記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項４】
前記パレットに、前記作業モジュールを、それが前記補助レールに乗った状態で固定するモジュール固定機構が設けられている請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項５】
前記パレットが、  前記作業モジュールが当該パレットに乗った状態でのその作業モジュールのフォークリフトによる運搬のために、そのフォークリフトのフォークが挿入されるフォーク穴を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項６】
前記テーブルに、前記パレット位置決め機構による位置決めを行い得る範囲にそのパレットを載置するためのガイドが設けられている請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項７】
前記パレット位置決め機構が、  (a) 前記パレットに設けられ、前記レールが延びる方向に対して互いに反対方向に傾斜する１対の傾斜面を規定する第１傾斜面規定部と、(b) 前記テーブルに設けられ、それら傾斜面とそれぞれ合致する１対の傾斜面を規定する第２傾斜面規定部とを有し、前記パレットを前記ベースが存在する方向にスライド移動させることにより、それら第１傾斜面規定部と第２傾斜面規定部とが当接することで、前記パレットの前記レールが延びる方向およびその方向に直角な方向における位置決めが行われるように構成された請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項８】
前記パレット位置決め機構が、  前記パレットが位置決めされた状態においてそのパレットを前記ベースに向かう方向に付勢する付勢機構を有する請求項７に記載のモジュール交換アシスト装置。
【請求項９】
前記テーブルが、  前記パレットが載置される主台部と、  その主台部の前記ベースの側に位置してその主台部に離脱可能に締結されるとともに、前記ベースに取り付けられ、前記ベースのレールを延長する連結レールを有する連結部と  を有し、  前記パレット位置決め機構が、前記パレットを、そのパレットの前記補助レールが前記連結レールを延長する状態で位置決めするように構成された請求項１ないし請求項８のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ベース上に作業モジュールが配置された生産システムにおいて、その作業モジュールを他の作業モジュールに交換する際に用いられるモジュール交換アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  ベース上に作業モジュールが配置された生産システムとして、下記特許文献に記載されているようなシステムが存在する。そのシステムでは、ベースにレールが敷設されており、作業モジュールは、レールに乗るようにして配置される。作業モジュールをベース上に配置する際や、既に配置されている作業モジュールを撤去する際には、そのレールに沿って作業モジュールが移動させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０３７１４７号パンフレット
【発明の概要】
【発明の解決しようとする課題】
【０００４】  作業モジュールの交換や当該生産システムの構築の際、ベースに対する作業モジュールの出し入れを簡便に行うことが望まれる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高いモジュール交換アシスト装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  上記課題に鑑み、本発明のモジュール交換アシスト装置は、上述の生産システムにおける作業モジュールの交換の際に用いられて、その交換をアシストするモジュール交換アシスト装置であって、  ベースの傍らに配置されるテーブルと、  そのテーブルに離脱可能に載置され、上面に補助レールが敷設され、作業モジュールを、補助レールに乗る状態で乗せることが可能なパレットと、  そのパレットのテーブルに対するスライド移動を許容するパレット移動許容装置と、  そのパレット移動許容機構によってスライド移動が許容された前記パレットを、ベースのレールと補助レールとの間での作業モジュールの移動を可能とすべく、補助レールがベースのレールの延長上に位置する位置に位置決めするパレット位置決め機構と  を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】  本発明のモジュール交換アシスト装置を利用すれば、ベース上に配置されている作業モジュールを、パレットに載せて、そのパレットごと撤去することができ、また、パレットに載せて搬送されてきた作業モジュールを、パレットごとテーブルに載置することで、ベース上に配置させることができる。例えば、フォークリフト等によってパレットごと作業モジュールを搬送すれば、クレーンを用いることなく、作業モジュールの交換を簡便に行うことができるのである。
【発明の態様】
【０００７】  以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求の範囲と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、以下の各項に付随する記載，実施形態の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】  なお、以下の各項において、（１）項〜（９）項が、それぞれ、請求項１〜９に相当する。
【０００９】［Ａ］モジュール交換アシスト装置の態様  以下に、モジュール交換アシスト装置の各種態様について説明する。
【００１０】（１）上面にレールが敷設されたベースと、そのレールに乗る状態でそのベース上に配置されて作業を実行する作業モジュールとを備え、その作業モジュールが前記レールに沿って前記ベースから引き出されて他の作業モジュールと交換可能な生産システムにおいて、その交換の際に用いられて、その交換をアシストするモジュール交換アシスト装置であって、  前記ベースの傍らに配置されるテーブルと、  そのテーブルに離脱可能に載置され、上面に補助レールが敷設され、前記作業モジュールを、その補助レールに乗る状態で乗せることが可能なパレットと、  そのパレットの前記テーブルに対するスライド移動を許容するパレット移動許容機構と、  そのパレット移動許容機構によってスライド移動が許容された前記パレットを、前記ベースのレールと前記補助レールとの間での前記作業モジュールの移動を可能とすべく、前記補助レールが前記ベースのレールの延長上に位置する位置に位置決めするパレット位置決め機構と  を備えたモジュール交換アシスト装置。
【００１１】  本態様は、モジュール交換アシスト装置についての基本的態様である。本態様のモジュール交換アシスト装置を用いれば、例えば、生産システムにおいてベースに配置されている作業モジュールを、テーブルに載置されたパレットに移し、その作業モジュールをそのパレットごと、搬送することができる。そして、パレットごと搬送されてきた別の作業モジュールを、パレットごとテーブルに載置することで、その別の作業モジュールをそのパレットから生産システムのベース上に移すことが可能である。このように、本態様のモジュール交換アシスト装置によれば、作業モジュールの交換が、容易に行うことが可能である。それらの作業の際、パレットごと作業モジュールを、例えば、フォークリフト等にて搬送できるようにすれば、クレーン等を用いずして、それらの作業を行うことも可能である。なお、本態様のモジュール交換アシスト装置は、上述の作業モジュールの交換だけでなく、作業モジュールの配置、つまり、生産システムの構築や、作業モジュールの撤去にのみ用いることも可能である。ちなみに、作業モジュールの交換を行う場合には、上記パレットは、撤去される作業モジュール用のものと、新たに配置される作業モジュール用のものとの２つがあることが望ましい。
【００１２】（２）前記作業モジュールが、機械加工を行うための機械加工モジュールである( 1)項に記載のモジュール交換アシスト装置。
【００１３】  本態様は、作業モジュールの種類に対する限定が加えられた態様である。上記基本的態様では作業モジュールの種類が限定されないが、作業モジュールが、旋盤，フライス盤，ボール盤，マシニングセンタ等の機械加工機がモジュール化された機械加工モジュールである場合には、その作業モジュールの重量は相当に大きなものとなる。そのことに鑑みれば、本態様は、特に有意義な態様となる。
【００１４】（３）ぞれぞれが前記レールとなる互いに平行な複数のレールが前記ベースの上面に敷設されており、前記生産システムが、それぞれが前記作業モジュールとなる複数の作業モジュールが前記ベース上に並んで配置されるものであり、  当該モジュール交換アシスト装置が、それら複数の作業モジュールの１つを別の作業モジュールに交換するために用いられ、前記テーブルが、交換される複数の作業モジュールのうちの１つに対応する位置において、前記ベースの傍らに配置される( 1)項または( 2)項に記載のモジュール交換アシスト装置。
【００１５】  本態様は、対象となる生産システムについての限定が加えられた態様である。複数の作業モジュールがベース上に並ぶ生産システムでは、任意の１つの作業モジュールだけを交換するといったことが起こる。その際、複数の作業モジュールが隣接して配置されている場合には、１つの作業モジュールの交換が面倒な作業となることが予想される。本態様のモジュール交換アシスト装置によれば、その１つの作業モジュールに対応する位置にテーブルを配置することで、その１つの作業モジュールの交換が容易に行うことができる。
【００１６】（４）前記パレットに、前記作業モジュールを、それが前記補助レールに乗った状態で固定するモジュール固定機構が設けられている( 1)項ないし( 3)項のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【００１７】  本態様によれば、上記モジュール固定機構によって、パレットに対する作業モジュールの移動が禁止されるため、パレットごと作業モジュールを搬送することが容易に行える。
【００１８】（５）前記パレットが、  前記作業モジュールが当該パレットに乗った状態でのその作業モジュールのフォークリフトによる運搬のために、そのフォークリフトのフォークが挿入されるフォーク穴を有する( 1)項ないし( 4)項のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【００１９】  本態様におけるパレットは、フォークリフトにて、作業モジュールをパレットに乗せた状態で搬送することが前提とされており、本態様によれば、クレーンを利用することなく、作業モジュールの交換が可能となる。
【００２０】（６）前記テーブルに、前記パレット位置決め機構による位置決めを行い得る範囲にそのパレットを載置するためのガイドが設けられている( 1)項ないし( 5)項のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【００２１】  本態様によれば、作業モジュールを乗せたパレットを、適切な位置においてテーブルに載置することができるため、作業モジュールのパレットからベースへの乗り換えを容易に行うことが可能となる。
【００２２】（７）前記パレット位置決め機構が、  (a) 前記パレットに設けられ、前記レールが延びる方向に対して互いに反対方向に傾斜する１対の傾斜面を規定する第１傾斜面規定部と、(b) 前記テーブルに設けられ、それら傾斜面とそれぞれ合致する１対の傾斜面を規定する第２傾斜面規定部とを有し、前記パレットを前記ベースが存在する方向にスライド移動させることにより、それら第１傾斜面規定部と第２傾斜面規定部とが当接することで、前記パレットの前記レールが延びる方向およびその方向に直角な方向における位置決めが行われるように構成された( 1)項ないし( 6)項のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【００２３】  本態様は、パレット位置決め機構の構造についての限定が追加された態様である。本体用によれば、１対の傾斜面どうしが合致させられるようにして位置決めがされることで、作業モジュールをベースに対してスライド移動させるだけで、レールが延びる方向およびその方向に直角な方向において、簡便に、位置決めすることが可能となる。
【００２４】  「第１傾斜面規定部」，「第２傾斜面規定部」は、それらの各々が規定する１対の傾斜面の間隔がベースに向かうにつれて小さくなるようにされていることが望ましい。また、第１傾斜面規定部，第２傾斜面規定部は、必ずしも、実体的な１対の傾斜面を有している必要はない。傾斜面は仮想的な面でよく、例えば、互いに平行な軸線に沿って延びる棒状のものによって、１つの仮想面が規定されるようなものであってもよい。
【００２５】（８）前記パレット位置決め機構が、  前記パレットが位置決めされた状態においてそのパレットを前記ベースに向かう方向に付勢する付勢機構を有する( 7)項に記載のモジュール交換アシスト装置。
【００２６】  本態様によれば、パレットが、第１傾斜面規定部と，第２傾斜面規定部によって定まる位置に位置決めされた後に、上記付勢機構によって、その位置を維持することが可能となる。つまり、付勢機構によって、作業モジュールを乗せたパレットが、位置決めされた位置に維持されることで、作業モジュールのパレットからベースへの移し換えを容易に行うことが可能となる。本態様は、パレットが、ベースに向かう方向への移動が禁止され、その禁止に伴ってその方向に直角な方向への移動が禁止されるようにして位置決めされている場合に、特に、有効な態様である。
【００２７】（９）前記テーブルが、  前記パレットが載置される主台部と、  その主台部の前記ベースの側に位置してその主台部に離脱可能に締結されるとともに、前記ベースに取り付けられ、前記ベースのレールを延長する連結レールを有する連結部と  を有し、  前記パレット位置決め機構が、前記パレットを、そのパレットの前記補助レールが前記連結レールを延長する状態で位置決めするように構成された( 1)項ないし( 8)項のいずれか１つに記載のモジュール交換アシスト装置。
【００２８】  本態様では、テーブルが、上記主台部と上記連結部との２つの部分によって構成される。本態様によれば、主台部のみを用いることによっても、連結レールを利用して、作業モジュールのベースからのある程度の引き出しが可能となる。
【００２９】［Ｂ］生産システム構築方法の態様  以下に、上述のモジュール交換アシスト装置を利用した生産システム構築方法の各種態様について説明する。
【００３０】（１１）上面にレールが敷設されたベースと、そのレールに乗る状態でそのベース上に配置されて作業を実行する作業モジュールとを備え、その作業モジュールが前記レールに沿って前記ベースから引き出されて他の作業モジュールと交換可能な生産システムを、( 1)項ないし( 9)項のいずれか１つの記載のモジュール交換アシスト装置を利用して構築する生産システム構築方法であって、  前記作業モジュールを、前記パレットごと、前記ベースが存置されている場所に搬送するモジュール搬送工程と、  搬送された前記作業モジュールを、前記パレットごと、前記テーブル上に載置し、その作業モジュールを、前記モジュール交換アシスト装置を利用して、前記ベース上に配置するモジュール配置工程と  を含んで構成された生産システム構築方法。
【００３１】  本態様によれば、作業モジュールを乗せたパレットをテーブルに載置することで、その作業モジュールのベースへの移し換え、つまり、ベース上への配置が、容易に行えることとなる。
【００３２】  なお、「ベースが存置されている場所」は、例えば、当該生産システムを製造，組立する工場に限られない。例えば、当該生産システムが既にユーザに存在し、そのシステムの作業モジュールを交換等するような場合、当該生産システムにおけるベースだけが先行してユーザに存在するような場合等には、その場所は、ユーザの事業所となり得る。そのような場合には、「モジュール搬送工程」は、トラックによる陸送，コンテナによる搬送等を行う工程ともなり得る。
【００３３】（１２）前記作業モジュールを前記パレット上で完成させるモジュール完成工程を含み、  そのモジュール完成工程において完成された前記作業モジュールを、前記モジュール搬送工程において、前記パレットごと、搬送するように構成された(11)項に記載の生産システム構築方法。
【００３４】  本態様によれば、パレットの上で作業モジュールを完成させ、その完成させられた作業モジュールをそのパレットごと、ベースが存置されている場所にまで搬送することができる。つまり、完成した作業モジュールのベースへの配置を行う際に、その作業モジュールをわざわざパレットに乗せる必要がなく、より簡便な生産システムの構築が実現される。さらに言えば、作業モジュールを完成させる場所において、クレーン等を必要としない。つまり、クレーン等がないところでも、作業モジュールの完成が可能となる。
【００３５】  本態様における「作業モジュールの完成」とは、作業モジュールを製造することだけに留まらない。例えば、既に配置されている作業モジュールを調整（メンテナンス，改造等を含む概念である）することも、作業モジュールの完成に該当する。
【００３６】（１３）前記ベースに、前記作業モジュールとは別の作業モジュールが既に配置されている場合において、  その配置されている前記別の作業モジュールを、前記モジュール交換アシスト装置を利用して、前記パレットとは別のパレットに乗せることで撤去するモジュール撤去工程を含み、  そのモジュール撤去工程の後に、前記モジュール配置工程を行うように構成された(11)項または(12)項に記載の生産システム構築方法。
【００３７】  本態様によれば、既に配置されている作業モジュールの撤去も容易に行うこともでき、作業モジュールの交換を、相当に容易に行うことが可能となる。
【００３８】（１４）前記モジュール撤去工程において撤去された前記別の作業モジュールを、前記別のパレットごと、その別の作業モジュールを調整する場所にまで返送するモジュール返送工程を含む(13)項に記載の生産システム構築方法。
【００３９】  本態様によれば、撤去された作業モジュールを調整する必要がある場合に、その作業モジュールの搬送を容易に行うことが可能である。
【００４０】（１５）当該生産システム構築方法が、前記作業モジュールを前記パレット上で完成させるモジュール完成工程を含む場合、  前記別の作業モジュールを調整する場所が、前記モジュール完成工程が行われる場所である(14)項に記載の生産システム構築方法。
【００４１】  本態様によれば、作業モジュールの調整を、搬送されるときに乗っているパレット上で行うことが可能であり、さらに、そのパレットに乗せたまま、調整された作業モジュールを、交換のために、そのパレットに乗ったまま、ベースが存置されている場所にまで搬送することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施例のモジュール交換アシスト装置および生産システム構築方法の対象となる生産システムの全体を示す斜視図である。
【図２】生産システムを構成する作業モジュールがベースから引き抜かれた状態を示す斜視図である。
【図３】実施例のモジュール交換アシスト装置の全体を示す斜視図である。
【図４】モジュール交換アシスト装置を構成するテーブルの全体を示す斜視図である。
【図５】モジュール交換アシスト装置を構成するパレットの全体を示す斜視図である。
【図６】作業モジュールが乗ったパレットをテーブルに載置した状態を部分的に示す斜視図である。
【図７】作業モジュールが乗ったパレットが載置されたテーブルの後端部を部分的に示す斜視図である。
【図８】パレットのテーブル上での位置決めを説明するための図である。
【図９】パレットのテーブル上での位置決めを説明するための図である。
【図１０】パレットに作業モジュールが乗った状態を部分的に示す斜視図である。
【図１１】作業モジュールが乗ったパレットをテーブルに載置するときの様子を示す図である。
【図１２】これまでの生産システムの製造を説明するための図である。
【図１３】モジュール交換アシスト装置を利用した生産システムの製造を説明するための図である。
【図１４】モジュール交換アシスト装置を利用したユーザにおける作業モジュールの交換を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】  以下、請求可能発明の代表的な実施形態を、実施例として、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。また、〔発明の態様〕の各項の説明に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。
【実施例】
【００４４】［Ａ］生産システム  実施例のモジュール交換アシスト装置および生産システム構築方法の対象となる生産システム１０は、図１に示すように、概して、ベース１２と、ベース１２上に配置された２つの作業モジュールである旋盤モジュール１４ａおよびマシニングセンタモジュール１４ｂとを含んで構成されている。図における左奥が、当該生産システム１０の前方側（正面側）であり、右手前が後方側（背面側）となる。以降の説明では、特段の断りがない限り、生産システム１０の前後に準じて、前方，後方を定義し、前方から後方を見た状態において左方，右方を定義するものとする。【００４５】  旋盤モジュール１４ａは、機械加工を行うための機械加工モジュールの１つであり、前方側の部分が加工スペースとされている。図示は省略するが、前後方向に伸びる軸線に沿って配置されたスピンドルによってワークを保持し、そのワークをバイトによって切削するように構成されている。バイトは、タレットヘッドに複数取り付けられ、そのタレットヘッドが、上下方向および前後方向に送られることで、旋盤加工が行われる。【００４６】  マシニングセンタモジュール１４ｂも、機械加工を行うための機械加工モジュールであり、旋盤モジュール１４ａと同様に、前方側の部分が加工スペースとされている。図示を省略するが、上下方向に伸びる軸線に沿って配置されたスピンドルにツールが取り付けられ、そのスピンドルを上下，左右，前後に移動させることで、穴あけ加工，ミーリング加工等が行われる。また、ツールチェンジャが設けられており、自動でツール交換を行うことが可能とされている【００４７】  以下、旋盤モジュール１４ａ，マシニングセンタモジュール１４ｂを、「モジュール１４」と総称し、どちらか一方を示す場合にも「モジュール１４」という文言を使用して説明を続ければ、それらモジュール１４の前方には、正面パネル１８が設けられ、モジュール１４の各々と正面パネル１８との間の空間には、図示を省略するが、モジュール１４の各々に対するワークの着脱、それらモジュール１４間のワークの搬送、モジュール１４の各々に対するワークの搬入，搬出を行うワーク着脱・搬送装置が設けられている。【００４８】  ２つのモジュール１４は、左右方向において隣接して配置されている。ベース１２には、上面において４本のレール２０ａが敷設されている。それら４本のレール２０ａは、２本ずつが対をなしていることから、１対のレール２０ａを、単にレール２０と呼んで説明することとすれば、ベース１２には、左右方向に並び、それぞれが前後方向に平行に延びる２つのレール２０が敷設されている。モジュール１４の各々には、４つの車輪２２が設けられており、モジュール１４の各々は、それら４つの車輪２２が、レール２０に乗る状態で、詳しく言えば、２つの車輪２２が一方のレール２０ａに、別の２つの車輪２２が他方のレール２０ａに乗る状態で、配置されている。４つの車輪２２がレール２０上を転動することで、モジュール１４は、比較的容易に、前後に移動可能とされている。【００４９】  図に示すモジュール１４のそれぞれの位置は、実際に当該生産システム１０が稼動する状態における位置、つまり、定常位置であり、その位置において、モジュール１４の各々は、ベース１２に設けられた固定機構（図示を省略）によって固定されている。その固定機構による固定を解除することで、モジュール１４の各々は、単独での前後への移動が許容される。各モジュール１４の前方への移動、つまり、前方への引き出しは、前方側の車輪２２がレール２０から前方にはみ出さない範囲で許容されており、例えば、バイト，ツールの交換の際等にその前方への引き出しが行われる。同様に、後方への移動、つまり、後方への引き出しも、後方側の車輪２２がレール２０からはみ出さない範囲で許容されており、例えば、モジュール１４の調整等の際に後方への引き出しが行われる。【００５０】  調整をより容易に行うために、上記範囲を超えた引き出しを行うことも望まれ、また、図２に示すように、メンテナンスや交換等を行うために、モジュール１４をそれがベース１２上に存在しなくなるまで後方に移動させること、つまり、モジュール１４のベース１２からの引き抜きも望まれる。そのような引き出し，引き抜きの際、詳しく言えば、１つのモジュール１４の引き出し，引き抜きの際、実施例のモジュール交換アシスト装置３０が利用される。また、１つのモジュール１４を、ベース１２上に配置する際にも、そのモジュール交換アシスト装置３０が利用される。【００５１】［Ｂ］モジュール交換アシスト装置  実施例のモジュール交換アシスト装置３０は、図３に示すように、大まかには、それぞれが概して各パイプ製のフレーム構造をなす主台部３２ａと連結部３２ｂとを含んで構成されたテーブル３２と、テーブル３２に離脱可能に載置されるパレット３４とを含んで構成されている。テーブル３２，パレット３４は、それぞれ単体では、図４，図５に示すようなものとなっており、パレット３４は、主台部３２ａにおいて、テーブル３２に載置される。【００５２】  パレット３４の上面には、１対のレール３６ａからなる補助レール３６が敷設されており、また、テーブル３２の連結部３２ｂにも、１対のレール３８ａからなる連結レール３８が敷設されている（ベース１２に敷設されたレール２０と同様、１対のレール３６ａ，１対のレール３８ａを、単に、補助レール３６，連結レール３８と呼んで説明することとする）。ベース１２上のレール２０，補助レール３６，連結レール３８の幅、つまり、それらを構成する１対のレール２０ａ，１対のレール３６ａ，１対のレール３８ａの間隔は、互いに等しくされている。【００５３】  テーブル３２は、ベース１２の後方側の傍らに、連結部３２ｂがベース１２に取り付けられるようにして配置される。詳しく言えば、ベース１２上から１つのモジュール１４を引き抜く際には、そのモジュール１４に対応する位置に配置され、ベース１２にモジュール１４を配置する際には、そのモジュール１４が配置される位置に対応する位置に配置される。具体的に言えば、テーブル３２の連結部３２ｂの連結レール３８が、対応するモジュール１４が配置されている若しくは配置されるベース１２上のレール２０を延長するようにして、連結部３２は、ベース１２に固定して配置される。なお、図１，図２は、マシニングセンタモジュール１４ｂに対応する位置にモジュール交換アシスト装置３０が配置���れた状態を例示し、図２では、そのマシニングセンタジュール１４ｂが引き抜かれた状態を例示している。【００５４】  パレット３４が載置されるテーブル３２の主台部３２ａには、上面に、いくつかのボールローラ４０が設置されている（「ボールローラ」は、「フリーロールベアリング」と呼ぶこともできる）。パレット３４は、それらボールローラ４０の上に乗るようにされており、ある程度の範囲において、テーブル３２に対して、前後左右に容易にスライド移動可能とされている。つまり、本モジュール交換アシスト装置３０では、ボールローラ４０を含んで、パレット３４のテーブル３２に対するスライド移動を許容するパレット移動許容機構４２が構成されているのである。なお、パレット３４が主台部３２に載置された状態において、補助レール３６と連結レール３８との高さが揃うようになっている。【００５５】  モジュール１４は、ベース１２上のレール２０，連結レール３８，補助レール３６を利用して、ベース１２上とパレット３４上との間を移動可能とされており、その移動を可能とするために、補助レール３６がベース１２上のレール２０の延長上に位置する位置、つまり、連結レール３８を延長する位置に、パレット３４を位置決めする必要がある。この位置を設定位置と呼べば、パレット３４は、図６に示すように、設定位置よりも後方に載置され、その載置された位置から前進させられて設定位置に位置決めされる。ちなみに、図６は、パレット３４にモジュール１４が乗った状態を示している。【００５６】  パレット３４には、前方に突出する１対の係合バー４４が付設されており、テーブル３２の連結部３２ｂには、後方側の部分の左右に、それぞれ、２つずつのローラ４６，４８が付設されている。１対の係合バー４４の各々の左右方向における外側の部分には、傾斜面ＰＬ１が設けられており、それら１対の傾斜面ＰＬ１は、前後方向に対して、互いに反対に傾斜している。一方で、１つずつのローラ４６，４８のそれぞれの外周面に接する面として、傾斜面ＰＬ２が規定され、２つずつのローラ４６，４８によって規定される１対の傾斜面ＰＬ２は、１対の傾斜面ＰＬ１と同様に、前後方向に対して、互いに反対に傾斜している。パレット３４を前進させると、図３に示すように、詳しくは、図８（ａ）に示すように、パレット３４が、それら１対の傾斜面ＰＬ１と１対の傾斜面ＰＬ２のそれぞれが互いに一致する位置に、前後方向，左右方向の両方において、位置決めされる。その位置が、すなわち、上記設定位置であり、その位置において、補助レール３６は、連結レール３８を延長する姿勢となる。【００５７】  以上のような構成に鑑みれば、本モジュール交換アシスト装置３０は、テーブル３２に対するスライド移動が許容されたパレット３４を、ベース１２のレール２０と補助レール３６との間でのモジュール１４の移動を可能とすべく、補助レール３６がベース１２のレール２０の延長上に位置する位置に位置決めするパレット位置決め機構５０を有しており、その機構は、１対の係合バー４４，２つずつのローラ４６，４８を含んで構成されている。また、１対の係合バー４４は、パレット３４に設けられてレール２０が延びる方向に対して互いに反対方向に傾��する１対の傾斜面ＰＬ１を規定する第１傾斜面規定部として、２つずつのローラ４６，４８は、テーブル３２に設けられてそれら傾斜面ＰＬ１とそれぞれ合致する１対の傾斜面ＰＬ２を規定する第２傾斜面規定部として機能し、当該パレット位置決め機構５０は、上記第１斜面規定部と上記第２傾斜面規定部とが当接することで、パレット３４のレール２０が延びる方向およびその方向に直角な方向における位置決めが行われるように構成されているのである。言い換えれば、パレット３４の前方への移動が禁止されるのに伴って左右方向への移動が禁止されるようにして、そのパレット３４の位置決めが行われるのである。【００５８】  モジュール１４は、相当な重量があるため、パレット３４がボールローラ４０に乗っているものの、モジュール１４をパレット３４ごと動かすのには、相当な力が必要となる。そこで、本モジュール交換アシスト装置３０では、小さな力でのパレット３４のスライド移動を可能とするための容易移動機構６０が設けられている。具体的に説明すれば、図７に示すように、テーブル３２の主台部３２ａには、後端部に、スライド体６２が、前後方向に移動可能に設けられている。スライド体６２は、ベース部６２ａと、そのベース部６２ａに対して上下方向に移動可能な支持部６２ｂとを含んで構成されている。ベース部６２ａには、ナット６２ａ１が固定されており、そのナット６２ａ１に螺合する状態で前後方向に延びるねじロッド６４が、主台部３２ａに、回転可能かつ前後方向に移動不能に保持されている。ねじロッド６４の後端に取り付けられたハンドル６６を回転させることで、スライド体６２は、前後方向に移動する。【００５９】  スライド体６２の支持部６２ｂには、パレット３４の一部を係合させるためのチャンネル６２ｂ１が設けられており、そのチャンネル６２ｂ１には、互いに前後方向に向かい合うようにして、１対の緩衝材６２ｂ２が設けられている。図８では、スライド体６２のベース部６２ａに対して、支持部６２ｂが可動範囲の下端に位置する状態を示しており、その状態での断面を示す図８（ｂ）から解るように、パレット３４の一部が支持部６２ｂのチャンネル６２ｂ１とは係合しない状態となる。２つの回転グリップ６８の操作により、支持部６２ｂの上方への移動を許容して、その支持部６２ｂを、可動範囲の上端に位置させれば、図９（ａ）に示すように、チャンネル６２ｂ１が緩衝材６２ｂ２を介してパレット３４の一部と係合する状態となる。この状態で、ハンドル６６を回すことで、チャンネル６２ｂ１とパレット３４の一部とが係合して、ハンドル６６を回す力によって、つまり、比較的小さな力によって、モジュール１４が乗った状態であっても、パレット３４は前方に移動する。スライド体６２，ねじロッド６４を含んで構成される容易移動機構６０によってパレット３４を前方に移動させることにより、上記パレット位置決め機構５０によって、パレット３４が容易に設定位置に位置決めされるのである。図９（ｂ），図７は、パレット３４が設定位置に位置決めされた状態を示している。なお、設定位置に位置決めされたパレット３４を後方に移動させる場合には、ハンドル６０を逆の方向に回せばよい。【００６０】  また、本��ジュール交換アシスト装置３０では、設定位置に維持させるために、設定位置に位置決めされたパレット３４を、前方に、つまり、ベース１２に向かう方向に付勢する付勢機構７０が設けられている。図７，図９（ｂ）に示すように、テーブル３２の主台部３２ａには、１対のクランプ７２が取り付けられており、それらクランプ７２のレバーを操作することにより、それらクランプ７２は、図に２点鎖線で示す状態となり、パレット３４を、前方に向かって押すことになる。そして、解除のためのレバー操作が行われない限り、クランプ７２は、パレット３４を前方に付勢し続けることになる。１対のクランプ７２を含んで構成されるこのような付勢機構７０により、パレット３４は、効果的に、後方への移動が禁止されて、設定位置に維持されることになるのである。【００６１】  モジュール１４のベース１２上からパレット３４上への移動において、モジュール１４が適切な範囲を超えて後方に移動することも予想される。そのため、パレット３４には、図５，図７に示すように、係止ブロック７４が取り付けられている。詳しく言えば、補助レール３６を構成する１対のレール３６ａの各々の後端部に、係止ブロック７４が取り付けられている。この係止ブロック７４は、図７に示すように、モジュール１４の後方側の車輪２２を係止するものであり、それら係止ブロック７４によって、モジュール１４の適切な範囲を超えた後方への移動が禁止される。【００６２】  また、一旦、パレット３４上に移動させられたモジュール１４であっても、何らかの力によって、適切な範囲を超えて前方に戻ってしまうことも予想される。そこで、本モジュール交換アシスト装置３０では、図５に示すように、先に説明した係止ブロック７４と同様の係止ブロック７６が、取り付け可能とされている。詳しく言えば、補助レール３６を構成する１対のレール３６ａの各々の前端部に、係止ブロック７６が取り付け可能とされているのである。この係止ブロック７６は、モジュール１４の前方側の車輪を係止するものであり、係止ブロック７６が取り付けられた状態では、モジュール１４の適切な範囲を超えた前方への移動が禁止される。ちなみに、パレット３４にモジュール１４が乗った状態において、係止ブロック７４，係止ブロック７６の両方が取り付けられた場合の様子は、図１０に示すようになる。【００６３】  パレット３４に乗ったモジュール１４は、パレット３４ごと運搬可能とされる。フォークリフトによる運搬のために、パレット３４には、フォークリフトのフォークが挿入される１対のフォーク穴７８が設けられている。このフォーク穴７８の存在により、クレーンを使用することなく、フォークリフトによって、モジュール１４が運搬可能とされているのである。そして、本モジュール交換アシスト装置３０を利用すれば、フォークリフトによって、モジュール１４が乗った状態のパレット３４を、テーブル３２に載置したりテーブル３２から降ろしたりすることができるため、モジュール１４の交換，モジュール１４のベース１２上への配置を、クレーンを使わずして行うことができるのである。【００６４】  モジュール１４をパレット３４に乗せて搬送する際、先に説明した、係止ブロック７４，７６は、モジュール１４の移動を禁止するための有効な手段となる。しかしながら、そのモジュール１４の背が高い場合等には、モジュール１４だけが転倒してしまうことが予想される。そのことに鑑み、本モジュール交換アシスト装置３０では、図６，図１０に示すように、モジュール１４を、パレット３４に、当該モジュール１４がそのパレット３４に乗った状態で固定するモジュール固定機構８０が設けられている。モジュール固定機構８０は、左右２つずつのプレート８２と、左右４つずつのグリップ付ボルト８４とを含んで構成されている。パレット３４には、左右２つずつの雌ねじ穴が設けられており、また、モジュール１４にも、左右２つずつの雌ねじ穴が形成されている。そして、各プレート８２には、両端に貫通穴が形成されており、それら貫通穴にグリップ付ボルト８４の雄ねじの部分を貫通させて、パレット３４の雌ねじ穴，モジュール１４の雌ねじ穴と螺合させることで、図６，図１０に示すように、プレート８２によって、モジュール１４とパレット３４とが締結されるのである。モジュール固定機構８０によれば、このようにして、モジュール１４がパレット３４に固定される。【００６５】  モジュール１４をベース１２上に配置する場合、そのモジュール１４が乗ったパレット３４をテーブル３２に載置することが行われ、その後に、先に説明したように、パレット位置決め機構５０を利用して、パレット３４の設定位置への位置決めが行われる。その位置決めを行うためには、パレット３４は、先に説明したように、設定位置よりも後方に載置される必要がある。言い換えれば、パレット位置決め機構５０による位置決めを行い得る範囲、つまり、適正載置範囲に、パレット３４を載置する必要がある。その載置は、図１１（ａ）に示すように上方からパレット３４を下降させて行われるが、パレット３４を適正載置範囲に収めることに対してある程度の困難性を伴う。特に、その載置をフォークリフトによって行う場合に、その困難性は高いものとなる。【００６６】  そこで、本モジュール交換アシスト装置３０では、図３，図４に示すように、テーブル３２に、詳しく言えば、テーブル３２の主台部３２ａに、上記適正載置範囲にパレット３４を載置するための１対のガイド８６が設けられている。各ガイド８６は、主台部３２ａのフレームから上方に向かって延び出すようにされたプレート状のものである。１対のガイド８６の左右方向の間隔は、それらガイド８６によって挟まれるパレット３４の部分の左右方向における幅よりもある程度大きくされており、それらガイド８６にパレット３４が当接しない限り、そのパレット３４は、左右方向において適正載置範囲に収まるようになっている。【００６７】  一方、各ガイド８６の上端には、図１１（ｂ）に示すように、基準マークＭ０が設けられており、パレット３４の側面には、基準マークＭ０に対応するようにして、３つの目安マークＭ１，Ｍ２，Ｍ３が設けられている。基準マークＭ０が中間の目安マークＭ２に合致する位置でパレット３４を真っ直ぐ下降させれば、そのパレット３４は、前後方向において、適正載置範囲の中央に位置することになる。基準マークＭ０が、両端の目安マークＭ１，Ｍ３に合致する位置で真っ直ぐ下降させれば、そのパレット３４は、前後方向において、適正載置範囲の端に位置することになる。したがって、目安マークＭ１と目安マークＭ３との間に基準マークＭ０が存在する位置においてパレット３４を真っ直ぐ下降させれば、そのパレット３４は、前後方向において、適正載置範囲内に収まることになる。このように、本モジュール交換アシスト装置３０では、１対のガイド８６の存在により、適正載置範囲内へのパレット３４の載置が容易化されているのである。【００６８】  ここまでは、モジュール１４の交換等について、説明したため、テーブル３２として、主台部３２ａと連結部３２ｂとが一体化されたものが使用されていた。テーブル３２の一部、詳しくは、連結部３２ｂだけを、ベース１２の傍らに配置して使用することができる。主台部３２ａと連結部３２ｂとは、図３，図４に示すように、左右１対の締結具８８を利用して一体化されている。図示は省略するが、締結具８８による締結を解除し、主台部３２ａに取り付けられている足９０を２つ外して連結部３２ｂの取付部９２に取り付ける、若しくは、その足９０と同じ足９０を取付部９２に取り付けることによって、連結部３２ｂだけをベース１２の傍らに配置することができる。このようにして連結部３２ｂを用いることで、モジュール１４を、ベース１２から後方に大きく引き出すことが可能となり、その引き出しによって、モジュール１４の調整をよりやり易くすることが可能となるのである。なお、連結部３２ｂだけを使用する場合、補助レール３６を構成する１対のレール３６ａの各々に取り付けられている係止ブロック７４、若しくは、その係止ブロックと同じ係止ブロック７４を、連結レール３８を構成する１対のレール３８ａの各々の後端部に取り付けることによって、連結部３２ｂから、後方に、モジュール１４がはみ出す、つまり、連結レール３８から車輪２２が外れ落ちることを、効果的に防止することが可能である。【００６９】［Ｃ］モジュール交換アシスト装置を用いた生産システムの構築方法  上述のモジュール交換アシスト装置３０を使用すれば、生産システム１０の構築を容易に行うことができる。以下に、モジュール交換アシスト装置３０を用いた生産システム１０の構築のいくつかの例を、説明する。【００７０】  i）生産システムの製造  生産システム１０を製造する場合、これまでは、図１２に示すようにされていた。詳しく説明すれば、ベース完成工程において、ベース１２を、モジュール完成工程において、モジュール１４を、それぞれ完成させ、それら完成したベース１２，モジュール１４を、それぞれ、組立工程を行う場所に搬送する。つまり、ベース１２については、組立てのためにベース１２が存置される場所にまで搬送するベース搬送工程が、モジュール１４については、ベース１２が存置されている場所に搬送するモジュール搬送工程が、それぞれ行われていた。それら、ベース搬送工程，モジュール搬送工程は、主に、フォークリフト１００を利用して行われていた。そして、組立工程では、ベース１２にモジュール１４を配置するモジュール配置工程が行われるのであるが、そのモジュール配置工程は、主に、クレーン１０２を用いて行われていた。つまり、組立工程は、クレーンのある場所でしか行い得なかった。なお、組立が完了した生産システム１０は、検査工程を経て、ユーザに出荷される。【００７１】  上記モジュール交換アシスト装置３０を利用して、生産システム１０の製造（「生産システム１０の構築」の一例である）を行う場合は、図１３に示すように、モジュール完成工程において、上述のパレット３４の上でモジュール１４を完成させ、モジュール搬送工程において、その完成したモジュール１４をパレット３４ごと、ベース１２が存置される場所まで搬送する。そして、組立工程において、ベース１２の傍らに、上記テーブル３２を配置し、そのテーブル３２の上に、搬送されてきたモジュール１４をパレット３４ごと載置する。そして、モジュール配置工程において、モジュール交換アシスト装置３０を利用して、そのモジュール１４をベース１２上に配置する。このように、モジュール交換アシスト装置３０を利用することにより、組立工程にて行われるモジュール配置工程を、クレーンを使用することなく、実行することができる。つまり、組立工程を行う場所に対する制約が小さくなるのである。【００７２】  なお、後に説明するモジュール１４のユーザにおける交換等の場合や、輸送上の都合で、モジュール１４を単独で、出荷することも考えられる。その場合、図１３に示すように、そのモジュール３４をパレット３４に乗せたまま保管し、出荷することも可能である。 【００７３】  また、上記ベース完成工程，モジュール完成工程を、メーカにて行い、上記組立工程，検査工程を、ユーザの事業所にて行う場合にも、モジュール交換アシスト装置３０を利用した生産システム１０の構築方法が適用できる。その場合、ベース搬送工程，モジュール搬送工程は、メーカからユーザの事業所への運搬を行う工程となる。その場合であっても、パレット３４ごとモジュール１４を簡便に運搬することが可能となり、また、ユーザの事業所にベース１２を存置させるとともにそのベース１２の傍らにテーブル３２を配置することで、その事業所にクレーンが設置されていなくても、簡便に、モジュール配置工程を行うことが可能となる。【００７４】  ii）モジュールのユーザにおける交換  ユーザにおいて生産システム１０が稼動している場合に、その生産システム１０のモジュール１４を、調整，修理等の目的で、新たに別のモジュール１４に交換することも予想される。その場合にも、モジュール交換アシスト装置３０を利用できる。【００７５】  その場合、図４に示すように、交換のために引き抜かれるモジュール１４に対応する位置においてベース１２の傍らにテーブル３２を配置し、その一方で、パレット３４に乗ったまま搬送された新たなモジュール１４を、別のモジュール１４として、当該生産システム１０の近傍に準備する。そして、テーブル３２上に、モジュール１４が乗っているパレット３４とは別の空のパレット３４を載置し、その別のパレット３４に、当該モジュール交換アシスト装置３０を利用して、ベース１２上のモジュール１４を乗せるようにして、モジュール撤去工程を実行する。そのモジュール１４をパレット３４ごとテーブル３２から降ろし、準備されている別のモジュール１４を、そのモジュール１４が乗っているパレット３４ごと、テーブル３２に乗せ、当該モジュール交換アシスト装置３０を利用して、ベース１２上に配置する。つまり、先に説明したモジュール配置工程を行うのである。【００７６】  撤去されてパレット３４に乗ったままのモジュール１４は、そのパレット３４ごとメーカに返送される。つまり、モジュール返送工程が行われる。言い換えれば、搬送されてきたパレット３４とは別のパレット３４によって、メーカ内の当該モジュール１４を調整する場所に搬送されるのである。その場所は、例えば、上述のモジュール完成工程が行われる場所であってもよい。このように、ユーザにおけるモジュール１４の交換の際に、モジュール交換アシスト装置３０を利用することにより、そのユーザの事業所にクレーンが設置されていなくても、容易に、モジュール１４の交換が可能となる。【００７７】  なお、ユーザにおけるモジュール１４の交換について説明したが、上述の生産システム１０の製造において、組立工程，検査工程の際に、配置されているモジュール１４に交換の必要が生じたときにも、当該モジュール交換アシスト装置３０を利用してその交換を行うことも可能である。
【符号の説明】
【００７８】  １０：生産システム    １２：ベース    １４：モジュール〔作業モジュール，機械加工モジュール〕    １４ａ：旋盤モジュール    １４ｂ：マシニングセンタモジュール    ２０：レール    ２２：車輪     ３０：モジュール交換アシスト装置    ３２：テーブル    ３２ａ：主台部    ３２ｂ：連結部    ３４：パレット    ３６：補助レール    ３８：連結レール    ４０：ボールローラ    ４２：パレット移動許容機構    ４４：係合バー〔第１傾斜面規定部〕    ４６，４８：ローラ〔第２傾斜面規定部〕    ５０：パレット位置決め機構    ６０：容易移動機構    ６２：スライド体      ６４：ねじロッド    ６６：ハンドル    ７０：付勢機構    ７２：クランプ    ７４，７６：係止ブロック    ７８：フォーク穴    ８０：モジュール固定機構    ８６：ガイド 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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