(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第１の壁に沿って進行し、第１の壁と第２の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第２の壁に沿って進行を再開し、筐体は、駆動輪の後方に筐体を支持する後輪と後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、後輪と一体化されて前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
制御部は、筐体を時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを時計回りに回転させ、筐体を反時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを反時計回りに回転させる請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第１の壁に沿って進行し、第１の壁と第２の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第２の壁に沿って進行を再開し、筐体は、駆動輪の後方に後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せ、制御部は、筐体を時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを時計回りに回転させ、筐体を反時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを反時計回りに回転させることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項４】
後方サイドブラシは、その回転外径が前記一対の前方サイドブラシの配列方向の最大長さよりも大きい請求項１〜３のいずれか１つに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この発明の背景技術としては、筐体の床面対向面に走行用車輪と、床面から塵埃を吸引する吸引口と、吸引口の近傍に設けられ塵埃を吸引口に掃き寄せるサイドブラシとを備え、床面を自走しながら清掃を行う自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、このような自走式掃除機を用いて、室内を規則走行又はランダム走行を選択的に行うようにした掃除方法も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８８２０５号公報
【特許文献２】特開２００５−３５２７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来の自走式掃除機と掃除方法とを用いて室内を掃除した場合に、塵埃をサイドブラシによって吸引口に十分に掃き寄せることができないことがあり、その改善が求められてきた。この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、塵埃をサイドブラシによって吸引口に十分に掃き寄せ、清掃を効果的に行うことができる自走式掃除機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第１の壁に沿って進行し、第１の壁と第２の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第２の壁に沿って進行を再開し、筐体は、駆動輪の後方に後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せることを特徴とする自走式掃除機を提供するものである。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、部屋の隅（スミ）において、掃除機本体を一旦停止させた後、往復旋回を複数回、行わせるので、隅の塵埃がサイドブラシによって吸引口に十分に掃き寄せられ、効果的な清掃結果が得られる。
また、第２の発明によれば、前方のサイドブラシに加えて後方のサイドブラシを備えるので、両者が連動し塵埃を吸引口に十分に掃き寄せることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。
【図２】図１に示す自走式掃除機の底面図である。
【図３】図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。
【図４】図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
【図５】図１に示す自走式掃除機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す自走式掃除機の動作の他の例を示すフローチャートである。
【図７】この発明の第２実施形態に係る図２対応図である。
【図８】この発明の第２実施形態に係る後方サイドブラシの斜視図である。
【図９】この発明の第２実施形態に係る後方サイドブラシと後輪の一体化アセンブリを示す断面図である。
【図１０】図９の要部分解斜視図である。
【図１１】この発明の第２実施形態に係る図３対応図である。
【図１２】この発明の第３実施形態に係る図１１対応図である。
【図１３】この発明の第３実施形態に係る自走式掃除機の好ましい運転条件を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明の自走式掃除機は、床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第１の壁に沿って進行し、第１の壁と第２の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第２の壁に沿って進行を再開することを特徴とする。
【００１０】
また、この発明の自走式掃除機は、床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対の前方サイドブラシと、一対の前方サイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、筐体は、駆動輪の後方に後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せることを特徴とする。
【００１１】
後方サイドブラシは、その回転外径が前記一対の前方サイドブラシの配列方向の最大長さよりも大きくてもよい。
【００１２】
筐体は、駆動輪の後方に筐体を支持する後輪を備え、後方サイドブラシは、後輪と一体化されてもよい。
【００１３】
制御部は、筐体を時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを時計回りに回転させ、筐体を反時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを反時計回りに回転させてもよい。
【００１４】
（第１実施形態）
この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機（以下、掃除ロボットという）は、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除するようになっている。
図１はこの発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図２は図１に示される自走式掃除機の底面図であり、図３は図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図４は図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
【００１５】
これらの図に示すように、掃除ロボット１Ａは、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の上面に排気口４１を備える。図２に示すように底板２ａには、回転ブラシ３、一対のサイドブラシ４、吸引口１１、一対の駆動輪５、後輪７および前輪８、３個の床面検知センサ１２が設けられている。なお、床面検知センサ１２は赤外線発光ダイオードとフォトトランジスタから構成され、その検知面が床面に向かって露出するようになっている。
【００１６】
また、筐体２内には、図４に示すように吸引口１１に接続された吸引路１０と、吸引路１０の下流側に設けられた集塵部２０と、集塵部２０の下流側に設けられた電動送風機３０と、電動送風機３０と排気口４１とを接続する排気路４０とを備える。
【００１７】
筐体２は、図１に示すように、蓋２ｂ1および蓋２ｂ1の後方位置に形成された排気口４１を有する平面視円形の天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。天板２ｂには掃除ロボット１Ａの作動条件や作動指令を入力する操作パネル３１が設けられている。
【００１８】
底板２ａ（図２）には、前述の前輪８および一対の駆動輪５の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。また、側板２ｃの前方には、図１に示すように掃除ロボット１Ａの矢印Ｘ（図２）で示す前進方向の障害物を検出する複数の超音波センサ９が設けられている。
【００１９】
一対の駆動輪５は、筐体２の底板２ａと平行で同軸方向の一対の軸５ａ（図２）を中心に回転可能に設けられており、一対の駆動輪５が同一方向に回転すると筐体２が矢印Ｘ又はＹ方向に進退し、各駆動輪５が互いに逆方向に回転すると筐体２が旋回するようになっている。
【００２０】
一対の駆動輪５の回転軸は、後述する一対の走行モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各走行モータは筐体２の底板２ａの内面に直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
【００２１】
前輪８はローラからなり、進路上に現れた段差に接触したとき、筐体２が上りの段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪５が接触する床面から少し浮き上がる位置に筐体２の底板２ａに回転自在に設けられている。
【００２２】
後輪７は自在車輪からなり、床面と接触するように筐体２の底板２ａの一部に旋回自在に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向の中間に一対の駆動輪５を配置し、前輪８を床面から浮かせ、掃除ロボット１Ａの全重量を一対の駆動輪５と後輪７によって支持できるように、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪８によって遮ることなく吸込口１１に導くことができる。
【００２３】
前述の回転ブラシ３は、筐体２の底板２ａと平行な軸を中心に回転可能に吸込口１１の入口に設けられている。また、底板２ａにおける吸込口１１の前方左右両側のサイドブラシ４は、底板２ａと垂直な軸を中心に回転するようになっている。回転ブラシ３は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。
【００２４】
サイドブラシ４は、底板２ａに垂直な回転軸と、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本（ここでは４本）のブラシ束４ａを有している。回転ブラシ３の回転軸および一対のサイドブラシ４の回転軸は、筐体２の底板２ａの内面に支持されると共に、その付近に設けられた後述するブラシ駆動モータと、プーリおよびベルトを含む動力伝達機構を介して連結されている。
【００２５】
筐体２の底板２ａにおける前輪８の前方および吸引口１１の両側には、前述のように床面を検知する床面検知センサ１２が配置されているので、床面検知センサ１２によって下りの段差が検知されると、その検知信号が後述の制御部に送信され、制御部が両駆動輪５を停止するよう制御する。それによって、掃除ロボット１Ａの下り段差への落下が防止される。また、制御部は、床面検知センサ１２が下りの段差を検知すると、下りの段差を回避して走行するように制御してもよい。
【００２６】
筐体２はバッテリーを内蔵し、筐体２の側板２ｃの後端には、内蔵するバッテリーの充電を行う充電端子（図示しない）が設けられている。室内を自走しながら掃除する掃除ロボット１Ａは、掃除が終了すると室内に設置されている充電台に帰還する。
【００２７】
これにより、充電台に設けられた端子部に充電端子が接触し、バッテリーの充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台は、通常、室内の側壁に沿って設置される。なお、バッテリーは、制御部をはじめ、各種モータ等の各駆動制御要素に電力を供給する。
【００２８】
図４に示す集塵部２０は、吸引路１０に接続される集塵ボックス２１と、集塵ボックス２１に着脱可能に設けられたフィルタ２２とを有している。集塵ボックス２１は、通常、筐体２内に収納されているが、集塵ボックス２１内に捕集された塵埃を廃棄する際は、筐体２の蓋２ｂ1（図１）を開いて出し入れされるようになっている。
【００２９】
図３に示すように、掃除ロボット１Ａ全体の動作制御を行う制御回路は、制御部１５ａ、掃除ロボット１Ａの動作に係る設定条件や作動指令を入力する操作パネル３１、走行マップ１８ａなどのプログラムデータ等を記憶する記憶部１８、電動送風機３０を駆動するためのモータドライバ３０ａ、一対の駆動輪５の各走行モータ５１を個別に正逆転駆動するためのモータドライバ５１ａ、回転ブラシ３とサイドブラシ４を同時駆動するブラシ用モータ１７を一方向に回転するためのモータドライバ１７ａ、床面検知センサ１２を制御する制御ユニット１２ａ、超音波センサ９を制御する制御ユニット９ａ等を備える。
【００３０】
制御部１５ａはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるマイクロコンピュータを備え、操作パネル３１からの指令と、床面検知センサ１２および超音波センサ９の出力と、記憶部１８に予め記憶されたプログラムデータとに基いて、モータドライバ３０ａ、５１ａ、１７ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機３０、走行モータ５１およびブラシ用モータ１７を駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムデータには、床面の広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータなどが含まれる。
【００３１】
また、制御部１５ａは、ユーザーによる設定条件や作動指令を操作パネル３１から受け入れて記憶部１８に記憶させる。この記憶部１８に記憶される走行マップ１８ａは、掃除ロボット１Ａの設置場所周辺の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部１８に記憶させるか、あるいは掃除ロボット１Ａ自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
【００３２】
このように構成された掃除ロボット１Ａにおいて、操作パネル３１からの掃除運転開始の指令により、電動送風機３０、駆動輪５、回転ブラシ３およびサイドブラシ４が駆動する。これにより、回転ブラシ３、サイドブラシ４、駆動輪５および後輪７が床面に接触した状態で、掃除ロボット１Ａは所定の範囲を自走しながら吸込口１１から床面の塵埃を含む空気を吸い込む。
【００３３】
このとき、回転ブラシ３の回転によって床面上の塵埃は掻き上げられて吸込口１１に導かれる。また、サイドブラシ４の回転によって吸込口１１の側方の塵埃が吸込口１１に導かれる。
【００３４】
吸込口１１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、筐体２の吸引路１０（図４）を通り、集塵ボックス２１内に流入する。集塵ボックス２１内に流入した気流は、フィルター２２を通過して塵埃が除去された後、電動送風機３０に流入して排気路４０に導かれ、排気口４１から外部へ排出される。この際、集塵ボックス２１内の気流に含まれる塵埃は、フィルター２２によって捕獲され、集塵ボックス２１内に堆積する。
【００３５】
また、掃除ロボット１Ａは、前述のように進路上の障害物を検出した場合および掃除領域の周縁に到達した場合、駆動輪５が一旦停止し、次に左右の駆動輪５を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、掃除ロボット１Ａは、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走して掃除をすることができる。
【００３６】
また、掃除ロボット１Ａは、前述のように、左右の駆動輪５と後輪７の３点で床面に接触しており、前進時に急停止しても後輪７が床面から浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。
【００３７】
そのため、掃除ロボット１Ａが前進中に下りの段差の手前で急停止しても、それによって掃除ロボット１Ａが前のめりに傾いて下りの段差へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪５は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
【００３８】
図５はこの実施形態における掃除ロボット１Ａの動作の一例を示すフローチャートである。特に、部屋の隅（スミ）を掃除するときの動作をこのフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
まず、右側の壁際を走行しながら掃除中の掃除ロボット１ＡがステップＳ１において右側に隅を検知すると、一旦停止する。そして、時計回りに４５度旋回し（ステップＳ２）、次に、反時計回りに９０度旋回した後、時計回りに９０度旋回する（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００４０】
次に、掃除ロボット１Ａは反時計回りに１３５度旋回した後、時計回りに２２５度旋回（ステップＳ５，Ｓ６）し、次に、反時計回りに９０度旋回した後、時計回りに９０度旋回する（ステップＳ７，Ｓ８）。そして、最後に反時計回りに２２５度旋回し、もう一方の壁際の走行を再開する（ステップＳ９，Ｓ１０）。
【００４１】
掃除ロボット１Ａは隅に到達すると、このように往復旋回をくり返し行うことにより、一対のサイドブラシ４の一方だけでなく他方も有効に使って隅の掃除を行うことができるので、塵埃の取り残しが少なくなる。
【００４２】
図６は、この実施形態における掃除ロボット１Ａの動作の他の例を示すフローチャートである。図５と同様に部屋の隅を掃除するときの動作をこのフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
まず、右側の壁際を走行しながら掃除中の掃除ロボット１Ａが、ステップＳ２１において右側に隅を検知すると、一旦停止する。そして、時計回りに４５度旋回する（ステップＳ２２）。
次に、ステップ２３において、θ度（反時計回り）の旋回と−θ度（時計周り）の旋回の実施による「スミ掃除」を実行する（ここで、９０°≦θ≦１８０°）。
【００４４】
そして、「スミ掃除」実行カウント数Ｎに１を加える（ステップＳ２４）。ステップＳ２５において、「スミ掃除」実行カウント数ＮがＡ（１以上）を越えると、Ｎをリセットし（ステップＳ２６）、スミ掃除の回転角度を反転させ、「スミ掃除」の往復実行カウント数Mに0.5を加える（ステップＳ２７，２７ａ）。
【００４５】
そして、「スミ掃除」の往復実行カウント数ＭがＢ（１以上）を越えると（ステップＳ２８）、Ｍをリセットし（ステップＳ２９）、反時計回りに135度回転して（ステップＳＳ２９ａ）、もう一方の壁際の走行を再開する（ステップＳ３０）。
【００４６】
なお、ステップＳ２５においてＮ＜Ａの場合、およびステップＳ２８においてＭ＜Ｂの場合には、ルーチンはステップＳ２３へ戻る。
図６に示す動作においても、掃除ロボット１Ａは、一対のサイドブラシ４の一方だけでなく、他方も有効に使って隅の掃除を行うので、塵埃の取り残しが少なくなる。
【００４７】
なお、図５および図６に示すフローチャートにおいては、いずれも、最初に右側の壁際を走行する例を説明したが、最初に左側の壁際を走行する場合も同様であり、その場合には掃除ロボット１Ａの旋回方向が逆になるだけである。
【００４８】
（第２実施形態）
図７は第２実施形態に係る図２対応図、図１１は第２実施形態に係る図３対応図である。この実施形態においては、第１実施形態の後輪７（図２）を、図７に示すように後方サイドブラシ５０と一体化したアセンブリ１０１で置換すると共に、第１実施形態の制御部１５ａ（図３）に、図１１に示すように後方サイドブラシ用モータ７０を一方向に回転駆動するためのモータドライバ７０ａを追加している。その他の構成は第１実施形態と同等であるので説明を省略する。
【００４９】
なお、この実施形態において後方サイドブラシ５０を設けるに際して後方サイドブラシ５０を後輪７と一体化したのは、それらを個別に設けると、後方サイドブラシ５０のサイズが後輪７の存在によって縮小され、その効果が低下するからである。
【００５０】
図８は後方サイドブラシ５０を示す斜視図である。
図８に示すように、後方サイドブラシ５０は、貫通孔８８を同軸に有する筒状の回転軸５０ｂと、回転軸５０ｂの下端外周のフランジから放射状に伸びる４本の棒状のブラシ束５０ａとを備え、回転軸５０ｂには２ヶ所が上から縦方向に切り込まれて回転軸５０ｂの外周面から突出する２つの弾性係止爪５０ｃが形成されている。
【００５１】
図９は図８に示す後方サイドブラシ５０に図２に示す後輪７を一体化したアセンブリ１０１を示す断面図、図１０は図９に示すアセンブリ１０１の要部分解斜視図である。これらの図に示すように、底板２ａの上面には、底板２ａに貫通孔９１を有する筒状部７１が立設する。
【００５２】
そして、筒状部７１の上端にスパーギア（平歯車）７３の回転軸７４を回転自在に支持する軸受けとしてのメタルワッシャ７２が嵌入されている。スパーギア７３およびその回転軸７４は、同軸に形成された縦方向の貫通孔８９を有すると共に、後方サイドブラシ５０の２つの弾性係止爪５０ｃをそれぞれ弾性的に受入れて離脱可能に係止するための２つの係止窓７５を側面に備えている。
【００５３】
そして、スパーギア７３の回転軸７４の下端がメタルワッシャ７２に装着され、軸受けとしてのメタルワッシャ７６がスパーギア７３の上部に装着されている。
そして、メタルワッシャ７６に上部からアセンブリ固定部材７８が嵌め込まれる。アセンブリ固定部材７８は図示しない接続部材を用いて底板２ａに固定される。
【００５４】
後方サイドブラシ５０は、回転軸１０ｂが底板２ａの下方から底板２ａの貫通孔９１と回転軸７４の貫通孔８９に挿入され、弾性係止爪５０ｃが係止窓７５に離脱可能に係止され、装着される。
【００５５】
一方、後方サイドブラシ５０を駆動する後方サイドブラシ用モータ７０は、図示しないビスを用いて底板２ａに固定される。そして、モータ７０の出力軸に結合されたスパーギア（平歯車）７７はスパーギア７３と噛み合って、モータ７０の回転力が後方サイドブラシ５０の回転軸５０ｂに伝達されるようになっている。
【００５６】
一方、アセンブリ固定部材７８は下方へ突出する支柱１０３（図９）を備える。
後輪７は車輪保持部材１０６の下端に支持軸１０７によって回転自在に保持され、車輪保持部材１０６の上端はスラスト軸受１０５を介して支柱１０３の下端にネジ止めされている。従って、後輪７は支柱１０３の軸を中心に旋回自在である。
なお、後方サイドブラシ５０の交換は、車輪保持部材１０６を支柱１０３の下端のネジからとりはずした状態で行う。
【００５７】
この実施形態の特徴は図７に示すように、後方サイドブラシ５０を後輪７と一体に設けると共に、後方サイドブラシ５０の回転外径、つまり放射状に伸びたブラシ束５０ａの最大径Ｗ２が、前方の一対のサイドブラシ４のブラシ束４ａの先端間の最大距離、つまり、一対のサイドブラシ４の配列方向の最大長さＷ１よりも大きく設定されている。従って、掃除ロボット１Ａが前進しながら清掃を行うとき、一対のサイドブラシ４が取り残した塵埃を長いブラシ束５０ａを有する後方サイドブラシ５０によって吸引口１１へ効果的に掃き寄せることができる。
【００５８】
（第３実施形態）
図１２は第３実施形態に係る図１１対応図である。この実施形態においては第２実施形態のモータドライバ７０ａ（図１１）を、後方サイドブラシ用モータを正逆回転可能に駆動できるモータドライバ７０ｂに置換している。その他の構成は第２実施形態と同等であるので説明を省略する。
【００５９】
図１３はこの実施形態において、一対の駆動輪５の回転状況に対する後方サイドブラシ５０の回転方向の好ましい例を示すフローチャートである。図１３に示すように両駆動輪５が前方回転するとき（ステップＳ３１）、右駆動輪の回転速度ＳＲと左駆動輪の回転速度ＳＬとを比較して（ステップＳ３２）、ＳＲ＞ＳＬのときには掃除ロボット１Ａは左へ曲がるので、後方サイドブラシ５０を反時計回りに回転させる（ステップＳ３３）。
逆にＳＲ＜ＳＬのときには、後方サイドブラシ５０を時計回りに回転させる（ステップＳ３５）。
ＳＲ＝ＳＬの場合には、後方サイドブラシ５０の回転方向は指定されない（ステップＳ３６）。
【００６０】
ステップＳ３１，Ｓ３７において、両駆動輪もしくは片側が停止していて逆側が後方回転のときさらにSR>SLのとき（ステップＳ３８）、後方サイドブラシ５０を反時計時計回りに回転させる（ステップＳ３９）。
【００６１】
ステップ３８において両駆動輪もしくは片側が停止していて逆側が後方回転のときさらにSL>SRのとき、後方サイドブラシ５０を時計方向に回転させる（ステップＳ４０）。
【００６２】
なお、ステップＳ３１，Ｓ３７において両駆動輪が後方回転かつSL=SRのときには、後方サイドブラシ５０の回転方向は左右いずれでもよい（ステップＳ３６）。
【００６３】
このようにして、一対の駆動輪５の回転方向と回転速度に応じて後方サイドブラシ５０の回転方向を制御することにより、後方サイドブラシ５０の効果をより向上させることができる。また、後方サイドブラシ５０の回転方向が左右いずれにも回転できるので、サイドブラシのブラシ束が回転方向とは逆に曲がるクセが付くのを防止できる。
【００６４】
ここまでは、主に筐体の平面視が円形の掃除ロボットについて説明してきたが、筐体の形状は円形に限ったものではない。例えば、図示しないが、筐体の平面視が略四角形や、略三角形の掃除ロボットであれば、掃除ロボット後方に位置する頂点近傍に後方サイドブラシを設ける形状が考えられる。
また、ティアドロップ形状（涙型）であれば、頂点が後方になるように構成することが考えられ、この場合も頂点近傍に後方サイドブラシを設けるとよい。
【００６５】
このように、筐体が平面視で頂点を有する形状で、かつ頂点近傍にサイドブラシを有すると、筐体が回転するときの頂点付近の回転半径は前方配置のサイドブラシよりも大きく設定しやすい。加えて、頂点部は隅の奥に入り込みやすいので、より隅の塵埃をかきだす効果が高くなる。
【符号の説明】
【００６６】
１Ａ  掃除ロボット、２  筐体、２ａ  底板、２ｂ1  蓋、２ｂ  天板、２ｃ  側板、３  回転ブラシ、４  サイドブラシ、４ａ  ブラシ束、５  駆動輪、５ａ  軸、７  後輪、８  前輪、９  超音波センサ、９ａ  制御ユニット、１０  吸引路、１１  吸引口、１２  床面検知センサ、１２ａ  制御ユニット、１５ａ  制御部、１７  ブラシ用モータ、１７ａ  モータドライバ、１８  記憶部、１８ａ  走行マップ、２０  集塵部、２１  集塵ボックス、２２  フィルタ、３０  電動送風機、３０ａ  モータドライバ、３１  操作パネル、４０  排気路、４１  排気口、
５０  後方サイドブラシ、５０ａ  ブラシ束、５０ｂ  回転軸、５０ｃ  弾性係止爪、５１  走行モータ、
７０  後方サイドブラシ用モータ、７１  筒状部、７２  メタルワッシャ、７３  スパーギア、７４  回転軸、７５  係止窓、７６  メタルワッシャ、７７  スパーギア、７８  アセンブリ固定部材、８８  貫通孔、８９  貫通孔、９１  貫通孔、１０１  アセンブリ、１０３  支柱、１０５  スラスト軸受、１０６  車輪保持部材、１０７  支持軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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