(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車軸方向において前記車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
前記車軸方向における前記車両と特定された先行車との車間距離が、前記車両と特定された先行車との相対速度と前記車両の速度とに基づいて設定された警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
前記車両の車幅方向における前記車両と特定された先行車とのずれである車幅方向ずれが所定値以上であるか否かを判定する車幅方向ずれ判定部と、
前記車幅方向ずれが前記所定値以上であると判定されたことを条件として、前記車間距離警報の出力の待ち時間を設定する警報待ち時間設定部と、
前記車両のヨーレートに基づいて、前記車両の走行路が直線路であるか否か又は所定曲率半径以上のカーブ路であるか否かを判定する走行路判定部と、
を有し、
前記警報待ち時間設定部は、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が予め設定された所定距離以下であること、前記車幅方向ずれが前記所定値以上であること、及び、前記走行路が前記直線路又は前記所定曲率半径以上のカーブ路であることの３条件すべてを充足する場合に限って、前記車間距離警報の出力の待ち時間を設定する、
車間距離警報装置。
【請求項２】
車両の車軸方向において前記車両の前方を走行する先行車を特定し、前記車軸方向における前記車両と特定された先行車との車間距離が警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
前記車両の車幅方向における前記車両と特定された先行車とのずれである車幅方向ずれが所定値以上であるか否かを判定し、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が所定距離以下であるか否かを判定し、
前記車両のヨーレートに基づいて、前記車両の走行路が直線路であるか否か又は所定曲率半径以上のカーブ路であるか否かを判定し、
前記車幅方向ずれが前記所定値以上であり、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が所定距離以下であり、且つ、前記車両の走行路が直線路であるか否か又は所定曲率半径以上のカーブ路であるという３条件すべてを充足する場合、前記車間距離警報の出力の待ち時間を設定する、
車間距離警報制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方を走行する先行車を特定したうえで、その特定した先行車との車間距離を算出し、算出した車間距離に基づいて警報（車間距離警報）を発する車間距離警報装置が、知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５１６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両前方を走行する先行車の特定においては、車両の前方側に設けられたミリ波レーダ装置やカメラといった検知手段からの情報を基にしているが、これら検知手段で検知可能な範囲は、車両の車軸方向だけでなく車幅方向にも一定程度の広がりをもっているため、先行車が車両に対して左右にある程度ずれても、車両は先行車を捕捉し続けることができる。そのため、例えば、先行車が車線変更をしたり交差点を曲がり始まったりすること（以下、これらをまとめて「進路変更」という）で車両に対して車幅方向にずれたときに、もはや車両との衝突危険性がほぼなくなったにもかかわらず、その先行車が減速によって車両に接近して車間距離が警報距離以下になれば、その時点で車間距離警報が作動してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車間距離警報装置は、
車両の車軸方向において前記車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
前記車軸方向における前記車両と特定された先行車との車間距離が警報距離以下であるか否かを判定する車間距離警報判定部と、
前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力処理部と、
前記車両の車幅方向における前記車両と特定された先行車とのずれである車幅方向ずれが所定値以上であるか否かを判定する車幅方向ずれ判定部と、
前記車幅方向ずれが前記所定値以上であると判定されたことを条件として、前記車間距離警報の出力の待ち時間を設定する警報待ち時間設定部と、
を有する。
【０００７】
本発明に係る車間距離警報制御方法は、
車両の車軸方向において前記車両の前方を走行する先行車を特定し、前記車軸方向における前記車両と特定された先行車との車間距離が警報距離以下であるか否かを判定し、前記車両と特定された先行車との前記車間距離が前記警報距離以下であるときに警報出力部から車間距離警報を出力させる、前記車両において実行される車間距離警報制御方法であって、
前記車両の車幅方向における前記車両と特定された先行車とのずれである車幅方向ずれが所定値以上であるか否かを判定し、
前記車幅方向ずれが前記所定値以上であると判定されたときに、前記車間距離警報の出力の待ち時間を設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不要な車間距離警報を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る車間距離警報装置を備えた車両と先行車との車間距離を示す模式図である。
【図３】本実施の形態に係る車間距離警報装置における車間距離警報の出力の待ち時間が設定される場合の具体例（１）を説明するための図である。
【図４】本実施の形態に係る車間距離警報装置における車間距離警報の出力の待ち時間が設定される場合の具体例（２）を説明するための図である。
【図５】本実施の形態に係る車間距離警報装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施の形態に係る車間距離警報装置１の概略構成を示すブロック図である。図２は、図１の車間距離警報装置１を備えた車両（以下、「自車」という）２と先行車３との車間距離を示す模式図である。図１において、本実施の形態に係る車間距離警報装置１は、ミリ波レーダ装置１０と、カメラ１１と、車速センサ１２と、先行車特定部１３と、警報距離設定部１４と、車間距離警報判定部１５と、警報出力処理部１６と、警報出力部１７と、車幅方向ずれ判定部１８と、走行路判定部１９と、警報待ち時間設定部２０と、ヨーレートセンサ２１とを備える。
【００１２】
ミリ波レーダ装置１０は、自車２の前方側に配置され、前方にミリ波レーダを発信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダの送信タイミングと、その反射波の受信タイミングとを示す情報を先行車特定部１３へ出力する。なお、ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダに代えて赤外線レーダを発信してもよい。カメラ１１は、ミリ波レーダ装置１０と同様に自車２の前方側に配置され、自車２の前方を撮影し、その映像を出力する。車速センサ１２は、自車２の速度に応じた速度情報を出力する。車速センサ１２は、例えば車両の車軸の回数数に比例したパルス信号を発生させるものである。
【００１３】
先行車特定部１３は、ミリ波レーダ装置１０及びカメラ１１といった各種検知手段からの情報を基に自車２の車軸方向前方を走行する先行車３を特定する。また、先行車特定部１３は、自車２の車軸方向における自車２と先行車３との車間距離Ｄｍを所定時間毎に測定する。先行車特定部１３は、自車２と先行車３との車間距離Ｄｍが例えば約１ｍ〜約１００ｍであれば先行車３を捕捉可能である。先行車特定部１３は、先行車３を捕捉すると、自車２と先行車３との相対速度と、車間距離Ｄｍと、車幅方向ずれ（自車２の車幅方向における自車２と先行車３とのずれ）を求める。そして、求めた相対速度、車間距離Ｄｍ及び車幅方向ずれを出力する。
【００１４】
警報距離設定部１４は、先行車特定部１３から出力された自車２と先行車３との相対速度と、車速センサ１２で検出された自車２の速度とを取得し、取得した自車２と先行車３との相対速度及び自車速度に基づいてリアルタイムで可変に警報距離を設定する。
【００１５】
車間距離警報判定部１５は、警報距離設定部１４で設定される警報距離と、先行車特定部１３で求められた車間距離Ｄｍとを取得し、車間距離Ｄｍが警報距離以下であるか否かを判定する。また、車間距離警報判定部１５は、車間距離Ｄｍが警報距離以下であるか否かとは別に、自車２と先行車３との車間距離Ｄｍが所定距離以下であるか否かも判定する。本実施の形態では、所定距離を「２５ｍ」とする。この「所定距離」は、出力される車間距離警報の信頼性を高めるために、より具体的には、車幅方向ずれの測定精度を一定レベル以上に確保することができるように、警報距離とは別に設定される閾値である。なお、この「所定距離」の候補を複数個容易しておき、その中の１つをドライバーが任意に選択できるようにしてもよい。
【００１６】
警報出力処理部１６は、車間距離警報判定部１５で車間距離Ｄｍが警報距離以下であると判定された場合に、警報出力部１７に警報出力指示を与える。ここで、特に、警報待ち時間設定部２０から車間距離警報の出力の待ち時間（後述する）が通知された場合は、警報出力処理部１６は、その待ち時間の間、先行車３を消失したか否かを判定する。警報出力処理部１６は、その待ち時間の間、先行車３を消失しなかったことが確認された場合、警報出力部１７に警報出力指示を与え、その一方、その待ち時間の間、先行車３を消失したことが確認された場合、警報出力部１７に警報出力指示を与えない。なお、「先行車３が消失する」とは、それまで捕捉されていた先行車３がもはや捕捉されなくなった状態をいう。したがって、先行車３を消失したか否かは、先行車特定部１３より得られる情報に基づいて確認することができる。
【００１７】
警報出力部１７は、警報出力処理部１６から警報出力指示が与えられることで、車間距離警報を出力する。車間距離警報は、例えば左右のドアスピーカからの警報音であったり、運転席のインパネに設けたディスプレイによる警報表示であったりする。音声や表示で車間距離警報を出すことで、自車２のドライバーは耳と目で車間距離警報を確認することができる。
【００１８】
車幅方向ずれ判定部１８は、先行車特定部１３で求められた車幅方向ずれが所定値以上であるか否かを判定する。本実施の形態では、自車２の車幅方向中央部から左右１ｍを所定値とする。走行路判定部１９は、ヨーレートセンサ２１により検出される自車２のヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）より、自車２の走行路が直線路であるか否か、又は比較的緩やかなカーブ路（例えば曲率半径が８００Ｒ以上）であるか否かを判定する。
【００１９】
警報待ち時間設定部２０は、車間距離警報判定部１５にて車間距離Ｄｍが所定距離（２５ｍ）以下であると判定され、また車幅方向ずれ判定部１８にて車幅方向ずれが所定値（左右１ｍ）以上であると判定され、更に走行路判定部１９にて走行路が直線路又は所定曲率半径以上のカーブ路であると判定された場合、即ちこれらの３つの条件が成立した場合、警報出力部１７における車間距離警報の出力の待ち時間（１秒）を設定する。待ち時間の設定は、警報待ち時間設定部２０から警報出力処理部１６に通知される。なお、待ち時間の設定は、待ち時間が経過すれば自動的に解除される。
【００２０】
ここで、走行路判定部１９にて走行路判定を行う理由は、ある程度急なカーブ路では車幅方向のずれを高精度で測定することができなくなる可能性が高くなるからである。このようなことから、走行路が所定曲率半径未満の比較的急なカーブ路の場合は、車間距離警報の出力の待ち時間の設定を敢えて行わないようにしている。
【００２１】
また、警報待ち時間設定部２０にて設定される「待ち時間」とは、車間距離警報を出力するタイミングを、車間距離Ｄｍが警報距離以下になった瞬間から所定時間だけ遅らせる時間のことをいう。
【００２２】
「待ち時間」を「１秒」とした理由は、車間距離Ｄｍが警報距離以下となった場合でも車間距離警報の出力を１秒待てば、先行車３の進路変更が進行することでもはやその先行車３との衝突危険性がほぼなくなり、車間距離警報を出力せずに済む場合があるからである。このように車間距離警報の出力を待たせる待ち時間を設けることで、不要な車間距離警報を抑制することができる。
【００２３】
次に、車間距離警報の出力の待ち時間が設定される場合について、２つの具体例を挙げて説明する。
【００２４】
図３は、本実施の形態に係る車間距離警報装置１における車間距離警報の出力の待ち時間が設定される場合の具体例（１）を説明するための図である。同図は、自車２が車道１００の交差点１００Ａを直進しようとするときに先行車３が交差点１００Ａを右折する様子を模式的に示したものである。
【００２５】
同図において、先行車３が交差点１００Ａを右折するために減速すると、自車２は先行車３に接近することになる。このとき、自車２のドライバーは、先行車３の進路変更つまり右折が進行して自車２から離れて行くことを認識していれば、自車２が直進する際に、全く減速をしないか若干の減速をするに留まることがある。しかし、先行車３の右折中、その後部３Ｂが自車２の前方に残っている限り、車間距離警報装置１により先行車３が捕捉された状態が維持されるため、自車２と先行車３との車間距離Ｄｍが警報距離以下になれば、警報出力処理部１６から警報出力部１７に警報出力指示が出力可能な状態となる。このとき、（１）自車２と先行車３との車間距離Ｄｍが所定距離（２５ｍ）以下、（２）車幅方向ずれが所定値（左右１ｍ）以上、（３）走行路が直線路又は所定曲率半径（８００Ｒ）以上のカーブ路である、という警報出力待ちの３条件が成立していれば、警報待ち時間設定部２０にて警報出力部１７に車間距離警報の出力の待ち時間（１秒）が設定される。これにより、車間距離Ｄｍが警報距離以下となっても直ぐには車間距離警報は出力されず、１秒間だけ車間距離警報の出力が保留される。
【００２６】
そして、車間距離警報の出力の待ち時間の間に先行車３の右折が進行して先行車３の捕捉状態が解除されれば、たとえ先行車３までの車間距離Ｄｍが警報距離よりも近くなったとしても、その先行車３はすでに監視対象から除外されているので、車間距離警報を出力する必要性自体がなくなり、結果として、不要な車間距離警報の出力が抑制される。なお、例えば先行車３が横断歩道１１０を渡る歩行者待ちなどで一旦停止して、その間に待ち時間が経過すると、車間距離警報が出力されることになり、つまり通常通りに自車２のドライバーに注意喚起が促される。したがって、過度な警報出力抑制は行われず、必要な車間距離警報は適切に実行することができる。
【００２７】
なお、言うまでもないが、本実施の形態における車間距離警報の出力待ち時間設定は、先行車３が交差点を左折する場面でも適用可能である。
【００２８】
図４は、本実施の形態に係る車間距離警報装置１における車間距離警報の出力の待ち時間が設定される場合の具体例（２）を説明するための図である。同図は、片側２車線の車道１００において自車２が左側の車線を走行しているときに先行車３が左側の車線から右側の車線に車線変更する様子を模式的に示したものである。
【００２９】
同図において、先行車３が車線変更する際、たとえ先行車３が減速していても、自車２のドライバーが、先行車３の進路変更つまり車線変更の進行により自車２から離れて行くことを認識している場合は、自車２が全く減速しないか若干の減速をするに留まることがある。しかし、先行車３の車線変更中、その後部３Ｂが自車２の前方に残っている限り、自車２と先行車３との車間距離Ｄｍが警報距離以下になれば、警報出力処理部１６から警報出力部１７に警報出力指示が出力可能な状態となる。このとき、（１）自車２と先行車３との車間距離が所定距離（２５ｍ）以下、（２）車幅方向ずれが所定値（左右１ｍ）以上、（３）走行路が直線路又は所定曲率半径（８００Ｒ）以上のカーブ路である、という車間距離警報の出力待ちの３条件が成立していれば、警報待ち時間設定部２０にて警報出力部１７に車間距離警報の出力の待ち時間（１秒）が設定される。これにより、車間距離Ｄｍが警報距離以下となっても直ぐには車間距離警報は出力されず、１秒間だけ車間距離警報が保留される。
【００３０】
そして、車間距離警報の出力の待ち時間の間に先行車３が車線変更を完了すれば、たとえ先行車３までの車間距離Ｄｍが警報距離よりも近くなったとしても、その先行車３はすでに監視対象から除外されているので、車間距離警報を出力する必要性自体がなくなり、結果として、不要な車間距離警報の出力が抑制される。
【００３１】
なお、言うまでもないが、本実施の形態における車間距離警報の出力待ち時間設定は、先行車３が右側の車線から左側の車線に車線変更する場面でも適用可能である。
【００３２】
図５は、本実施の形態に係る車間距離警報装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００３３】
同図において、まず先行車特定部１３が、ミリ波レーダ装置１０の出力及びカメラ１１からの情報を基に自車２の車軸方向前方を走行する特定の１台の車両を「先行車３」として捕捉する（ステップＳ１０）。次いで、先行車特定部１３は、捕捉した先行車３と自車２との相対速度と、先行車３と自車２との距離である車間距離Ｄｍと、自車２の車幅方向における自車２と先行車３とのずれである車幅方向ずれを求める（ステップＳ１１）。
【００３４】
先行車特定部１３が、先行車３と自車２との相対速度と、先行車３と自車２との車間距離Ｄｍと、自車２に対する先行車３の車幅方向ずれを求めた後、車間距離警報判定部１５が、車間距離Ｄｍが警報距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお、警報距離は警報距離設定部１４にて求められる。車間距離警報判定部１５は、車間距離Ｄｍが警報距離以下であると判定すると（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判定すると）、車間距離Ｄｍが所定値（例えば２５ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。車間距離警報判定部１５は、車間距離Ｄｍが所定値以下であると判定すると（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」と判定すると）、車幅方向ずれ判定部１８が、車幅方向ずれが所定値（例えば自車２の中央部から左右１ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００３５】
車幅方向ずれ判定部１８が、幅方向ずれが所定値以上であると判定すると（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」と判定すると）、走行路判定部１９が、自車２と先行車３が走行している走行路が直線路又は所定曲率半径（例えば８００Ｒ）以上のカーブ路であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。走行路判定部１９が、走行路が直線路又は曲率半径が８００Ｒ以上のカーブ路であると判定すると（ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報待ち時間設定部２０が車間距離警報の出力の待ち時間（例えば１秒）を設定する（ステップＳ１６）。
【００３６】
警報待ち時間設定部２０が待ち時間を設定した後、警報出力処理部１６は、先行車３を消失したか否かを確認しながら（ステップＳ１７）、設定された待ち時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。警報出力処理部１６は、先行車３を消失することなく（ステップＳ１７で「ＮＯ」）、設定された待ち時間が経過したと判定すると（ステップＳ１８で「ＹＥＳ」と判定すると）、警報出力部１７に対して警報出力指示を出し、警報出力部１７が、直ちに車間距離警報を出力する（ステップＳ１９）。そして、本処理はステップＳ１０に戻る。警報出力処理部１６は、設定された待ち時間が経過してないと判定した場合（ステップＳ１８で「ＮＯ」と判定した場合）は、待ち時間が経過したと判定するまで、ステップＳ１８の判定を繰り返す。ここで、待ち時間が経過したか否かの判定を繰り返している間に、先行車３を消失したと判定された場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定された場合）は、警報出力処理部１６から警報出力部１７への警報出力指示が出されないことはもちろんのこと、設定された待ち時間の経過も待つことなく、本処理はステップＳ１０に戻る。
【００３７】
上記ステップＳ１２で車間距離Ｄｍが警報距離以下ではないと判定された場合（ステップＳ１２で「ＮＯ」）、本処理は、ステップＳ１０に戻る。また、上記ステップＳ１２で車間距離Ｄｍが警報距離以下であると判定された場合（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、上記ステップＳ１３の判定で、車間距離警報判定部１５が、車間距離Ｄｍが所定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ１３で「ＮＯ」と判定した場合）、又は、上記ステップＳ１４の判定で、車幅方向ずれ判定部１８が、幅方向ずれが所定値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１４で「ＮＯ」と判定した場合）、又は、上記ステップＳ１５の判定で、走行路判定部１９が、走行路が直線路又は曲率半径が８００Ｒ以上のカーブ路のいずれにも該当しないと判定した場合（ステップＳ１５で「ＮＯ」と判定した場合）、警報待ち時間設定部２０が車間距離警報の出力の待ち時間を設定することなく、即ち、警報出力処理部１６が直ぐに、警報出力部１７に対して警報出力指示を出し、警報出力部１７が、直ちに車間距離警報を出力する（ステップＳ１９）。そして、本処理はステップＳ１０に戻る。
【００３８】
このように構成した本実施の形態の車間距離警報装置１は、自車２の車軸方向において自車２の前方を走行する先行車３までの車間距離Ｄｍが警報距離以下である場合でも、車間距離Ｄｍが所定距離以下であり、また自車２に対する先行車３の車幅方向ずれが所定値以上であり、更に走行路が直線路又は所定曲率半径以上のカーブ路のいずれかに該当することを条件として、車間距離警報の出力の待ち時間を設定するので、先行車３が進路変更する際の先行車３との接近により発せられる不要な警報を防ぐことができる。
【００３９】
なお、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００４０】
上記実施の形態では、（１）車間距離Ｄｍが所定距離以下と判定され、（２）車幅方向ずれが所定値以上と判定され、更に（３）走行路が直線路又は所定曲率半径以上のカーブ路のいずれかに該当すると判定された場合に、車間距離警報の出力の待ち時間を設定するようにしたが、（２）車幅方向ずれが所定値以上と判定された場合のみ車間距離警報の出力の待ち時間を設定するようにしもよいし、（１）車間距離Ｄｍが所定距離以下と判定され、且つ（２）車幅方向ずれが所定値以上と判定された場合に車間距離警報の出力の待ち時間を設定するようにしもよい。また、（２）車幅方向ずれが所定値以上と判定され、且つ、走行路が直線路又は所定曲率半径以上のカーブ路と判定された場合に車間距離警報の出力の待ち時間を設定するようにしてもよい。要するに、本実施の形態の車間距離警報の出力の待ち時間設定においては、上記「（２）車幅方向ずれが所定値以上」が必要最低条件であるが、車幅方向ずれの測定結果の信頼性を確保するために、上記「（１）車間距離Ｄｍが所定距離以下」及び上記「（３）走行路が直線路又は所定曲率半径以上のカーブ路のいずれかに該当する」の少なくとも一方を、待ち時間設定の条件に追加することが好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、不要な車間距離警報を抑制することができる車間距離警報装置及び車間距離警報制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車間距離警報装置
２  自車
３  先行車
１０  ミリ波レーダ装置
１１  カメラ
１２  車速センサ
１３  先行車特定部
１４  警報距離設定部
１５  車間距離警報判定部
１６  警報出力処理部
１７  警報出力部
１８  車幅方向ずれ判定部
１９  走行路判定部
２０  警報待ち時間設定部
２１  ヨーレートセンサ
１００  車道
１００Ａ  交差点
１１０  横断歩道
【図１】
0006665449.tif 000002
【図２】
0006665449.tif 000003
【図３】
0006665449.tif 000004
【図４】
0006665449.tif 000005
【図５】
0006665449.tif 000006