(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーン認識のために
ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む１つ又は複数のソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することと、
前記ＧＰＳデバイスソースの場所及び前記撮像デバイスソースの場所を含む前記１つ又は複数のソースの場所を判定することと、
前記車両位置データの前記利用可能性に基づいて、レーンの中心線からの横方向距離であるレーンエラー閾値を修正することと、
前記レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することと、
を含むことを特徴とする、コンピュータで実行される方法。
【請求項２】
前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データは利用不可能であると判定すると、前記レーンエラー閾値を修正して前記レーンエラー閾値を減少させることを含むことを特徴とする、請求項１に記載のコンピュータで実行される方法。
【請求項３】
前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データが利用可能であり、かつ、前記撮像デバイスソースから取得された車両位置データが利用可能であると判定すると、前記レーンエラー閾値を修正して前記レーンエラー閾値を増大させることを含むことを特徴とする、請求項１に記載のコンピュータで実行される方法。
【請求項４】
前記レーンエラー閾値に基づくレーン認識データの妥当性の確認が、中心線から車両までの距離と前記レーンエラー閾値を比較することを含むことを特徴とする、請求項１に記載のコンピュータで実行される方法。
【請求項５】
前記中心線から前記車両までの距離が前記比較に基づいて前記レーンエラー閾値を上回ると判定すると、前記レーン認識データは破棄されることを特徴とする、請求項４に記載のコンピュータで実行される方法。
【請求項６】
前記レーンエラー閾値の修正が、前記ＧＰＳデバイスソースの場所及び前記撮像デバイスソースの場所に基づいて前記レーンエラー閾値を修正することを含むことを特徴とする、請求項１に記載のコンピュータで実行される方法。
【請求項７】
ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む車両位置データソースと、
コンピュータ通信のために前記車両位置データソースに動作可能に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサが、
前記ＧＰＳデバイスソース及び前記撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定する車両位置データソースモジュールと、
前記車両位置データの前記利用可能性に基づいて、レーンの中心線からの横方向距離であるレーンエラー閾値を修正するレーンエラーモジュールと、
前記レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認するレーン認識モジュールと、を含み、
前記車両位置データソースモジュールが、前記ＧＰＳデバイスソースの場所又は前記撮像デバイスソースの場所を判定することを特徴とする、
レーン認識のためのシステム。
【請求項８】
前記車両位置データソースモジュールが、前記ＧＰＳデバイスソースから前記車両位置データソースモジュールにより取得されたデバイス状態、及び、前記撮像デバイスソースから前記車両位置データソースモジュールにより取得されたデバイス状態に基づいて、前記ＧＰＳデバイスソース及び前記撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを特徴とする、請求項７に記載のレーン認識のためのシステム。
【請求項９】
前記車両位置データソースモジュールが前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データが利用不可能であると判定すると、前記レーンエラーモジュールは、前記レーンエラー閾値を減少させることにより前記レーンエラー閾値を修正することを特徴とする、請求項７に記載のレーン認識のためのシステム。
【請求項１０】
前記車両位置データソースが前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データは利用可能であり、かつ、前記撮像デバイスソースから取得された車両位置データは利用可能であると判定すると、前記レーンエラーモジュールは、前記レーンエラー閾値を増大させることにより前記レーンエラー閾値を修正することを特徴とする、請求項７に記載のレーン認識のためのシステム。
【請求項１１】
前記レーン認識モジュールが、中心線から車両までの距離と前記レーンエラー閾値を比較することにより前記レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することを特徴とする、請求項７に記載のレーン認識のためのシステム。
【請求項１２】
前記レーンエラーモジュールが、前記ＧＰＳデバイスソースの場所又は前記撮像デバイスソースの場所に基づいて前記レーンエラー閾値を修正することを特徴とする、請求項１１に記載のレーン認識のためのシステム。
【請求項１３】
ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を、前記ＧＰＳデバイスソースから取得されたデバイス状態、及び、前記撮像デバイスソースから取得されたデバイス状態に基づいて判定することと、
車両上の前記ＧＰＳデバイスソース又は前記撮像デバイスソースの場所を判定することと、
修正されたレーンエラー閾値を前記車両位置データの前記利用可能性に基づいて計算することと、
前記修正されたレーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することと、を含むことを特徴とする、
少なくとも１つのプロセッサを含むコンピュータにより実行されたときに前記コンピュータに方法を実行させるコンピュータ実行可能な命令を記憶する非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データは利用不可能であると判定すると、前記修正されたレーンエラー閾値の計算が、初期レーンエラー閾値を減少させることを含むことを特徴とする、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
前記ＧＰＳデバイスソースから取得された車両位置データが利用可能であり、かつ前記撮像デバイスソースから取得された車両位置データが利用可能であると判定すると、前記修正されたレーンエラー閾値の計算が、初期レーンエラー閾値を増大させることを含むことを特徴とする、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
前記修正されたレーンエラー閾値の計算が、前記車両上の前記ＧＰＳデバイスソース又は前記撮像デバイスソースの場所に基づいて前記修正されたレーンエラー閾値を計算することを含むことを特徴とする、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
レーン認識データの妥当性の確認が、前記レーン認識データと前記修正されたレーンエラー閾値とを比較することを含むことを特徴とする、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
車両システムは、レーン認識のために様々な形式のデータを使用することができる。レーン認識は、高度運転支援システム、例えば、レーンキープアシストシステムにより使用することができる。一部の車両システムは、レーン認識のために衛星データ、画像データ、又はマッピングデータを使用することができる。衛星データは、全地球測位システム（ＧＰＳ）、又は、差動全地球測位システム（ＤＧＰＳ）により取得することができる。これらの測位システムは、１つ又はそれ以上衛星受信器から受信された信号を使用することにより動作する。一部の事例において、衛星受信器から受信された信号は、例えば、人工障害物又は自然環境のために阻止されることがある。車両が走行している現在の道路及び／又はレーンに関係する画像データは、車両上に及び／又は車両周りに位置するカメラ及び／又はセンサから取得することができる。場合によっては、画像データは、人工障害物又は照明条件のために非対称又は利用不可能であることがある。更に、一部の事例において、衛星測位システム及び／又は画像データを捕捉する画像化ソースは、適切に機能しない場合があるか、又は非アクティブである場合がある。
【発明の概要】
【０００２】
一態様によれば、レーン認識のためのコンピュータで実行される方法は、ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む１つ又は複数のソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを含む。方法は、車両位置データの利用可能性に基づいてレーンエラー閾値を修正するステップを含む。レーンエラー閾値は、レーンの中心線からの横方向距離である。方法は、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認するステップを含む。
【０００３】
別の態様によれば、レーン認識のためのシステムは、ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む車両位置データソースと、コンピュータ通信のために車両データ位置ソースに動作可能に接続されたプロセッサとを含む。プロセッサは、ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定する車両位置データソースモジュールを含む。プロセッサは、車両位置データの利用可能性に基づいてレーンエラー閾値を修正するレーンエラーモジュールを含む。レーンエラー閾値は、レーンの中心線からの横方向距離である。プロセッサは、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認するレーン認識モジュールを含む。
【０００４】
更なる態様によれば、少なくとも１つのプロセッサを含むコンピュータにより実行されたときにコンピュータに方法を実行させるコンピュータ実行可能な命令を記憶する非一過性コンピュータ可読媒体。本方法は、ＧＰＳデバイスソースから取得されたデバイス状態、及び撮像デバイスソースから取得されたデバイス状態に基づいてＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを含む。本方法は、車両位置データの利用可能性に基づいて修正されたレーンエラー閾値を計算することを含む。本方法は、修正されたレーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することを含む。
【０００５】
本開示の特性を示すと考えられる新規な特徴を添付の特許請求の範囲に示す。以下の説明において、同様の部品は、本明細書及び図面を通してそれぞれ同じ数字で記載されている。図面における図は、必ずしも尺度通りに描かれているわけではなく、特定の図は明瞭さ及び簡潔さのために誇張された形態か又は一般化された形態で示されている場合がある。しかしながら，本開示それ自体、並びにその好適な使用態様、更なる目的及び進展は、添付図面と併せて読むときに例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照すれば最も良く理解されることになろう。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】１つの実施形態による、レーン認識を実行する例示的な動作環境及び例示的なシステムを示す概略ブロック図である。
【図２】１つの実施形態による、レーン認識のための道路実行システム及び方法で走行する車両の例示的な例図である。
【図３】実施形態による、レーン認識のための例示的方法の流れ図である。
【図４】実施形態による、車両位置データの利用可能性を判定する例示的方法の流れ図である。
【図５】実施形態による、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認する例示的方法の流れ図である。
【図６】実施形態によるＧＰＳデバイスソース、又は撮像デバイスソースの判断された場所に基づいてレーンエラー閾値を修正する例示的方法の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下は、本明細書で採用する選択した用語の定義を含む。この定義は、用語の範囲内にあり、かつ、実行に使用することができる様々な例及び／又は種々の形態の構成要素を含む。これらの例は、制限的であることを意図したものではない。さらに、本明細書で論じる構成要素は、組み合わせる、省略するか、又は他の構成要素と一緒にまとめるか、又は異なるアーキテクチャにまとめることができる。
【０００８】
「バス」は、本明細書で使用するとき、コンピュータの内側で、又は、コンピュータ間で他のコンピュータ構成要素に作動可能に接続される相互接続したアーキテクチャを指す。バスは、データをコンピュータ構成要素間で転送することができる。バスは、とりわけ、メモリバス、メモリコントローラ、周辺バス、外部バス、クロスバースイッチ、及び／又は、ローカルバスであってよい。バスは、また、とりわけ、メディアオリエンティッドシステムズトランスポート（ＭＯＳＴ）、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカルインタコネクトネットワーク（ＬＩＮ）などのプロトコルを使用して車両の内側の構成要素を相互接続する車両バスであってよい。
【０００９】
「コンピュータ通信」は、本明細書で使用するとき、２つ以上のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、個人用携帯情報端末、携帯電話、ネットワークデバイス）間の通信を指し、かつ、例えば、ネットワーク転送、ファイル転送、アプレット転送、電子メール、ハイパテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）転送などとすることができる。とりわけ、コンピュータ通信は、例えば、無線システム（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１）、イサーネットシステム（例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．３）、トークンリングシステム（例えば、ＩＥＥＥ８０２．５）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、ポイントツーポイントシステム、回線交換方式、パケット交換方式で行うことができる。
【００１０】
「コンピュータ可読媒体」は、本明細書で使用するとき、命令及び／又はデータを記憶する非一過性媒体を指す。コンピュータ可読媒体は、不揮発性媒体及び揮発性媒体を含むがこれらに限定されない形態を取り得る。不揮発性媒体としては、例えば、光ディスク、磁気ディスクなどを挙げることができる。揮発性媒体としては、例えば、半導体メモリ、ダイナミックメモリなどを挙げることができる。コンピュータ可読媒体の一般的な形態としては、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、他の磁気媒体、ＡＳＩＣ、ＣＤ、他の光学媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、メモリーチップ、又は、カード、メモリスティック及び、コンピュータ、プロセッサ、又は他の電子機器が読み取ることができる他の媒体を挙げることができるが、これらに限定されない。
【００１１】
「ディスク」は、本明細書で使用するとき、例えば、磁気ディスクデバイス、ソリッドステートディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、テープドライブ、Ｚｉｐドライブ、フラッシュメモリカード及び／又はメモリスティックであってよい。更に、ディスクは、ＣＤ―ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯＭ）、ＣＤ記録可能ドライブ（ＣＤ―Ｒドライブ）、ＣＤ書き換え可能ドライブ（ＣＤ―ＲＷドライブ）及び／又はデジタルビデオＲＯＭドライブ（ＤＶＤ  ＲＯＭ）であってよい。ディスクは、コンピューティングデバイスのリソースを制御する又は割り当てるオペレーティングシステムを記憶することができる。
【００１２】
「メモリ」は、本明細書で使用するとき、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含むことができる。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（読出し専用メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラマブル読出し専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能ＰＲＯＭ）及びＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＰＲＯＭ）を含むことができる。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、同期ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、同期ＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲＳＤＲＡＭ）及びダイレクトＲＡＭバスＲＡＭ（ＤＲＲＡＭ）を含むことができる。メモリは、コンピューティングデバイスのリソースを制御する又は割り当てるオペレーティングシステムを記憶することができる。
【００１３】
「モジュール」は、本明細書で使用するとき、機能（複数可）又はアクション（複数可）を実行し、かつ／又は、別のモジュール、方法及び／もしくはシステムからの機能又はアクションを引き起こすために、命令、マシン上で実行中の命令、マシン上で実行中のハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又は、各々の組み合わせを記憶する非一過性コンピュータ可読媒体を含むがこれらに限定されない。モジュールはまた、論理、ソフトウェアに制御されたマイクロプロセッサ、離散的論理回路、アナログ回路、デジタル回路、プログラム論理デバイス、命令、論理ゲート、ゲートの組み合わせを実行することを含む記憶デバイス、及び／又は他の回路構成要素を含むことができる。複数のモジュールは、１つのモジュール内に結合され、単一のモジュールは、複数のモジュール間に分配され得る。
【００１４】
「動作可能な接続部」、又は、エンティティを「作動可能に接続させる」接続部は、信号、物理的通信及び／又は論理的通信を送信するかつ／又は受信することができる接続部である。動作可能な接続部は、無線インターフェース、物理的インターフェース、データインターフェース及び／又は電気的インターフェースを含むことができる。
【００１５】
「プロセッサ」は、本明細書で使用するとき、信号を処理して一般的な計算及び算術関数を実行する。プロセッサにより処理される信号としては、受信、送信、かつ／又は検出することができるデジタル信号、データ信号、計算機命令、プロセッサ命令、メッセージ、ビット、ビットストリームを挙げることができる。一般的に、プロセッサは、複数の単一及びマルチコアプロセッサ及びコプロセッサ、ならびに他の複数の単一及びマルチコアプロセッサ及びコプロセッサアーキテクチャを含む多種の様々なプロセッサであってよい。プロセッサは、様々な機能を実行するために様々なモジュールを含むことができる。
【００１６】
「車両」は、本明細書で使用するとき、１人又は複数人の搭乗者を搬送することができ、かつ任意の形態のエネルギーにより動力供給される任意の移動車両を指す。「車両」という用語は、車、トラック、バン、ミニバン、ＳＵＶ、自動二輪車、スクータ、ボート、ゴーカート、遊園地ライドカー、レール輸送体、パーソナルウォータークラフト及び航空機を含むがこれらに限定されない。場合によっては、自動車は、１つ又は複数のエンジンを含む。さらに、「車両」という用語は、１人又は複数人の搭乗者を搬送することができ、かつ、電気バッテリにより給電された１つ又は複数の電動機により完全に又は部分的に給電される電気自動車（ＥＶ）を指すことができる。ＥＶは、バッテリ電気自動車（ＢＥＶ）及びプラグインハイブリッド電気自動車（ＰＨＥＶ）を含むことができる。「車両」という用語はまた、任意の形態のエネルギーにより動力供給された自律車両及び／又は自動運転車両を指すことができる。自律車両は、１人又は複数人の搭乗者を搬送する場合もあれば、搬送しない場合もある。更に、「車両」という用語は、所定の経路が自動化されている又は自動化されていない車両、又は自動運転車両を含むことができる。
【００１７】
「車両システム」は、本明細書で使用するとき、車両、運転、及び／又は安全を向上させるために使用することができる任意の自動又は手動システムを含むことができるが、これらに限定されない。例示的な車両システムとしては、とりわけ、電子安定性制御システム、アンチロック式ブレーキシステム、ブレーキ補助システム、自動ブレーキプリフィルシステム、低速走行速度追従システム、巡行速度制御システム、衝突警報システム、衝突緩和制動システム、自動巡行速度制御システム、レーン逸脱警報システム、不感スポット指示システム、レーンキープアシストシステム、ナビゲーションシステム、トランスミッションシステム、ブレーキペダルシステム、電子操舵システム、視覚デバイス（例えば、カメラシステム、近接センサシステム）、空気調節システム、電子プレテンションシステム、モニタシステム、搭乗者検出システム、車両懸架システム、車両座席配置システム、車両車内照明システム、オーディオシステム、感覚システムが挙げられるが、これらに限定されない。
【００１８】
図面をここで参照すると、図示は、１つ又は複数の例示的な実施形態を例示するためのものであり、これを限定するためのものではなく、図１は、１つの実施形態による、レーン認識を実行する例示的な動作環境及び例示的なシステムを示す概略ブロック図である。環境１００の構成要素、並びに本明細書で論じる他のシステム、ハードウェアアーキテクチャ及びソフトウェアアーキテクチャ構成要素は、組み合わせる、省略することができるか、又は、様々な実施形態に合わせた異なるアーキテクチャにまとめることができる。更に、本明細書で論じるように、環境１００の構成要素は、車両で実行することができるか、又は、該車両に関連づけることができる（図２の車両２０２を参照されたい）。
【００１９】
図１に示す実施形態において、環境１００は、処理、通信、及び車両（例えば、図２の車両２０２）の様々な構成要素との相互作用に関する備えを有する車両コンピューティングデバイス１０２（ＶＣＤ）、ならびに環境１００の他の構成要素を含む。１つの実施形態において、例えば、とりわけ、ＶＣＤ１０２は、テレマティックスユニット、ヘッドユニット、ナビゲーションユニット、インフォテインメントユニット、電子制御ユニットの一部として、車両（例えば、図２の車両２０２）内で実装することができる。他の実施形態において、構成要素及びＶＣＤ１０２の機能は、例えば、ネットワーク（図示せず）を介して接続されるポータブルデバイス（図示せず）又は別のデバイスで車両から離れて実装することができる。例示的なデバイスとしては、とりわけ、ウェアラブルデバイス、ネットワーク記憶デバイス、接続された車両、他のネットワーク（例えば、Ｖ２Ｖネットワーク）を挙げることができる。
【００２０】
一般的に、ＶＣＤ１０２は、バス１１２及び／又は他の有線及び無線技術を介してコンピュータ通信のために各々が作動可能に接続される、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ディスク１０８、及び通信インターフェース１１０を含む。通信インターフェース１１０は、ＶＣＤ１０２の構成要素と他の構成要素、ネットワーク、及びデータソースとの間のデータ入出力を容易にするソフトウェア及びハードウェアを提供し、これらを本明細書で説明する。更に、プロセッサ１０４は、各々、環境１００の構成要素によるレーン認識を提供するのに適切な、車両位置データソースモジュール１１４、レーンエラーモジュール１１６、及びレーン認識モジュール１１８を含む。
【００２１】
ＶＣＤ１０２は、また、コンピュータ通信のために（例えば、バス１１２及び／又は通信インターフェース１１０を介して）車両位置データソース１２０に作動可能に接続される。車両位置データソース１２０は、車両位置データ（例えば、車両の座標データ）を取得するかつ／又は判定する１つ又は複数の構成要素を含むことができる。図１において、車両位置データソース１２０は、また、例えば、メモリ１０６及び／又はディスク１０８に記憶されたマップデータ（図示せず）を取得することができる。マップデータは、車両位置データソース１２０により取得された車両位置データと併せて使用することができる。
【００２２】
図１において、車両位置データソース１２０は、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４を含む。ＧＰＳデバイスソース１２２は、衛星受信機から位置データを利用する車両位置データを受信することができる。一部の実施形態において、ＧＰＳデバイスソース１２２は、ＤＧＰＳデバイスソースである。図２をここで参照し、かつ図１の構成要素を参照すると、道路に沿って走行する車両２０２の例図２００が示されている。車両２０２は、本明細書で考察される、レーン認識のための方法及びシステムを実装することができる。車両２０２は、１つ又は複数のＧＰＳデバイスソース１２２を含むことができる。例えば、図２において、例示的なＧＰＳデバイスソース１２２は、２０４ａ、２０４ｂ及び２０４ｃと示されている。更に詳しくは、ＧＰＳデバイスソース２０４ａは、車両２０２上で車両２０２の中心の左寄りに位置する。ＧＰＳデバイスソース２０４ｂは、車両２０２上で車両２０２の中心に位置する。ＧＰＳデバイスソース２０４ｃは、車両２０２上で車両２０２の中心の右寄りに位置する。図２のＧＰＳデバイスソースの場所は例示的であり、他の場所及び／又は構成を実行することができる。更に、任意の数（例えば、１つ、１つ又は複数、３つを超える）のＧＰＳデバイスソースを実装することができる。
【００２３】
図１を再び参照すると、撮像デバイスソース１２４は、１つ又は複数の車両システム１２６の一部とすることができる車両センサ及び／又はカメラを使用して車両位置データを受信することができる。例えば、車両センサ及び／又はカメラは、とりわけ、車両の様々な場所に位置決めされたＬＩＤＡＲセンサ、カメラ、及びレーダーセンサを含むことができる。撮像デバイスソース１２４は、車両が走行している現在の道路に関係する車両位置データを含む画像を捕捉することができる。とりわけ、車両位置データは、道路上のレーンマーキング、レーン境界線、他の車両を含むことができる。図２において、撮像デバイスソース１２４は、車両２０２の様々な位置に示す。具体的には、図２において、撮像デバイスソース２０６ａは、車両２０２の前部上で車両２０２の左側に（例えば、車両２０２の中心の左に）位置決めされる。更に、撮像デバイスソース２０６ｂは、車両２０２の前部上で車両２０２の右側に（例えば、車両２０２の中心の右に）位置決めされる。図２の撮像デバイスソースの場所は例示的であり、他の場所及び／又は構成を実行することができる。更に、任意の数（例えば、１つ、１つ又は複数、２つを超える）の撮像デバイスソースを実装することができる。
【００２４】
上述したように、環境１００は、様々な車両システム１２６を含むことができる。車両システム１２６は、本明細書で論じるレーン認識方法及びシステムを利用する車両システムを含むことができる。例えば、車両システムは、レーンキープアシストシステム１２８を含むことができる。一部の実施形態において、レーンキープアシストシステム１２８は、車両位置データソース１２０の１つ又は複数を含むことができる。例えば、レーンキープアシストシステム１２８は、車両が走行している現在の道路に関係する車両位置データを含む画像を捕捉する撮像デバイスソース１２４を含むことができる。とりわけ、車両位置データは、道路上のレーンマーキング、レーン境界線、他の車両を含むことができる。
【００２５】
図１の例示的な実施形態による動作についてここで説明する。図１で先に論じたように、レーン認識のためのシステムは、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４を含む車両位置データソース１２０を含むことができる。更に、プロセッサ１０４は、コンピュータ通信のために車両データ位置ソース１２０に動作可能に接続することができる。プロセッサ１０４は、先に論じたように、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データの利用可能性を判定するために車両位置データソースモジュール１１４を含むことができる。例えば、一部の事例において、ＧＰＳデバイスソース１２２は車両位置データを取得することができないか、又は、非対称車両位置データを取得した場合がある。例えば、車両位置データを利用することができないのは、ＧＰＳデバイスソース１２２が衛星受信機から信号を取得するのを妨げる可能性がある自然環境、例えば、気象状況に起因している場合がある。他の状況において、人工的な障害（例えば、トンネル、障害物、橋）が、ＧＰＳデバイスソース１２２が衛星受信機から信号を取得するのを妨げる可能性がある。他の実施例において、ＧＰＳデバイスソース１２２は、電源が切断される（即ち、非アクティブである）か、又は誤動作している可能性がある。これらの実施例において、車両位置データは、ＧＰＳデバイスソース１２２から入手することができない場合がある。
【００２６】
撮像デバイスソース１２４に対して、撮像デバイスソース１２４は車両位置データを取得することができない場合があるか、又は車両位置データを含む非対称画像を取得する場合がある。例えば、気象状況（例えば、霧、光）は画像を取得することを困難又は不可能にする場合がある。別の実施例において、レーンマーキング及び／又はレーン境界線は、妨げられるか又は捕捉し難い可能性がある。別の実施例において、撮像デバイスソース１２４は、電源が切断されるか（即ち、非アクティブである）、又は誤作動している可能性がある。これらの実施例において、車両位置データは、撮像デバイスソース１２４から入手することができない場合がある。
【００２７】
１つの実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４は、ＧＰＳデバイスソース１２２から車両位置データソースモジュール１１４により取得されるデバイス状態、及び撮像デバイスソース１２４から車両位置データソースモジュール１１４により取得されたデバイス状態に基づいて、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データの利用可能性を判定することができる。例えば、車両位置データソースモジュール１４４は、デバイス状態（例えば、オン、オフ、故障）を示す信号をＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４から受信することができる。デバイス状態がオフ又は故障である場合、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態に基づくそれぞれのソースからの車両位置データが利用不可能であると判定することができる。デバイス状態がオンである場合、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態に基づくそれぞれのソースからの車両位置データが利用可能であると判定することができる。更に、他の実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態（例えば、オン、オフ、故障）についてＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４に照会することができる。
【００２８】
他の実施形態において、車両位置データソースモジュール１４４は、受信された車両位置データの品質を分析することにより、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データの利用可能性を判定することができる。例えば、撮像デバイスソース１２４から受信された画像の品質が悪い場合、車両位置データソースモジュール１４４は、撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データが利用不可能であると判定することができる。別の実施形態において、車両位置データソースモジュール１４４は、（例えば、マップデータに基づいた）車両の現在の場所及び環境条件に基づいて車両位置データの利用可能性を判定することができる。例えば、現在の気象状況及び／又は光状態が、撮像デバイスソース１２４が車両位置データ（例えば、画像）を取得することを妨げる可能性があるか、又は車両位置データは非対称となる可能性がある。別の実施例において、車両の現在の場所に基づいて、車両位置データソースモジュール１１４は、車両がトンネル内を目下走行中であり、そこから、ＧＰＳデバイスソース１２２からの車両位置データは利用不可能である、かつ／又は非対称である可能性があると判定することができる。
【００２９】
先に論じたように、プロセッサ１０４はまた、レーンエラーモジュール１１６を含むことができる。レーンエラーモジュール１１６は、車両位置データの利用可能性に基づいてレーンエラー閾値を修正することができる。別の言い方をすると、レーンエラーモジュール１１４は、特定の車両位置データソース１２０、例えば、ＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４からの車両位置データの利用可能性に基づいてレーンエラー閾値を修正することができる。レーンエラー閾値は、レーンの中心線からの横方向距離である。一部の実施形態において、レーンエラー閾値は、中心線の左側、具体的には、中心線の左側までの横方向距離に関連する。同様に、一部の実施形態において、レーンエラー閾値は、中心線の右側、具体的には、中心線の右側までの横方向距離に関連する。
【００３０】
本明細書で論じられるように、レーンエラー閾値は、車両が特定のレーンであり及び／又は特定のレーンから外れているかどうか判断するためのレーン認識に使用される。したがって、レーンの中心線からの車両位置はレーンエラー閾値を超え、車両は、異なるレーン内にあると判断するであることができ、かつ／又はこの車両位置データは、レーン認識判定のために破棄することができる。レーンエラー閾値は、例えば、メモリ１０６及び／又はディスク１０８に記憶することができる。レーンエラー閾値は、所定の初期レーンエラー閾値とすることができる。例えば、初期レーンエラー閾値は、車両が目下走行中であるレーンの中心線の左側又は右側に５０ｃｍ寄っている可能性がある。一部の実施形態において、レーンエラー閾値は、中心線からの方向、具体的には、中心線の左側までの横方向距離のレーンエラー閾値、及び中心線の右側までの横方向距離のレーンエラー閾値に基づいて異なる可能性がある。
【００３１】
図２を再び参照すると、修正することができる例示的なレーンエラー閾値が示されている。車両２０２は、レーン２０８を走行中であると示されている。レーン２０８は、レーン２１０に隣接する。レーン２０８は、左レーンマーカ２１２及び右レーンマーカ２１４を含む。更に、レーン２０８は、中心線２１６を含む。レーン２０８はまた、レーン境界線２１８、例えば、縁石を含むことができる。レーン境界線２１８は、レーンマーカと識別することができ、例えば、左レーンマーカ２１２がない場合、レーン境界線２１８は、車両２０２がどのレーンを目下走行中であるか判定するレーンマーカを使用することができる。レーン２１０は、また、レーン２０８の右レーンマーカ２１４として共用される左レーンマーカ２１２を含む。更に、レーン２１０は、右レーンマーカ２２０及び中心線２２２を含む。レーン２０８と同様に、レーン２１０はレーン境界線２２４、例えば、縁石を含むことができる。レーン境界線２２４は、例えば、右レーンマーカ２２０がない場合にはレーンマーカと識別することができる。
【００３２】
図２において、本明細書でより詳細に説明される例示的なレーンエラー閾値が示されている。図２のレーンエラー閾値は、中心線２１６の左寄りのレーンエラー閾値２２６a、及び中心線２１６の右寄りのレーンエラー閾値２２６ｂを含むことができる。更に、中心線２１６の左寄りのレーンエラー閾値２２８ａ、及び、中心線２１６の右寄りのレーンエラー閾値２２８ｂが示されており、これらは、エラー閾値２２６ａ及び２２６ｂよりも大きいエラー閾値である。更に、中心線２１６の左寄りのレーンエラー閾値２３０ａ、及び中心線２１６の右寄りのレーンエラー閾値２３０ｂが示されており、これらは、レーンエラー閾値２２６ａ、２２６ｂ、２２８ａ及び２２８ｂよりも大きいエラー閾値である。これらの閾値の判定及び修正を本明細書で更に詳細に説明する。
【００３３】
したがって、１つの実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４がＧＰＳデバイスソース１２２から取得された車両位置データは利用不可能であると判定すると、レーンエラーモジュール１１６は、レーンエラー閾値を減少させることによりレーンエラー閾値を修正する。したがって、図２を参照すると、初期レーンエラー閾値が初め５０ｃｍのレーンエラー閾値２２８ａ及び２２８ｂである場合、レーンエラーモジュール１１６は、これらの閾値を２０ｃｍのレーンエラー閾値２２６ａ及び２２６ｂに減少させることによりレーンエラー閾値２２８ａ及び２２８ｂを修正することができる。一部の実施形態において、レーンエラー閾値は、中心線からの横方向に基づいて修正することができる。例えば、中心線の左寄りの横方向距離のレーンエラー閾値は、２０ｃｍに減少させることができ、一方、中心線の右寄りの横方向距離の横方向エラー閾値は、１０ｃｍに減少させることができる。
【００３４】
別の実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４が、ＧＰＳデバイスソース１２２から取得された車両位置データは利用可能であり、撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データは利用可能であると判定すると、レーンエラーモジュール１１６は、レーンエラー閾値を増大させることにより、レーンエラー閾値を修正する。図２を再び参照すると、初期レーンエラー閾値が初めに５０ｃｍのレーンエラー閾値２２８ａ及び２２８ｂである場合、レーンエラーモジュール１１６は、これらの閾値を１２５ｃｍのレーンエラー閾値２３０ａ及び２３０ｂに増大させることによりレーンエラー閾値２２８ａ及び２２８ｂを修正することができる。本明細書で論じるレーンエラー閾値及び修正（例えば、増加、減少）は、本質的に例示的なものであり、他の閾値を実行することができる。
【００３５】
代替実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４は、ＧＰＳデバイスソース１２２の場所、又は撮像デバイスソース１２４の場所を判定することができる。したがって、レーンエラーモジュール１１６は、ＧＰＳデバイスソース１２２の場所、又は、撮像デバイスソース１２４の場所に基づいてレーンエラー閾値を修正することができる。別の言い方をすると、車両位置データソースモジュール１１４はＧＰＳデバイスソース１２２の場所、又は撮像デバイスソース１２４の場所に基づいて位置データの利用可能性を判定することができ、それに従って、レーンエラーモジュール１１６は、レーンエラー閾値を修正することができる。例えば、図２を参照すると、ＧＰＳデバイスソース１２２は、車両２０２の中心から外れている可能性がある。これによって、車両位置データが非対称となるか、又は利用不可能となる場合がある。図２に示すように、ＧＰＳデバイスソース２０４ａ及びＧＰＳデバイスソース２０４ｃは、ＧＰＳデバイスソース２０４ｂとは対照的に、車両２０２に中心が置かれていない。したがって、車両位置データソースモジュール１１４がＧＰＳデバイスソース１２２の場所は車両２０２の中心から外れていると判定した場合、レーンエラーモジュール１１６は、レーンエラー閾値を修正することができる。１つの実施形態において、ＧＰＳデバイスソース１２２が車両２０２の左寄りに中心から外れている場合、中心線の左寄りの横方向距離のレーンエラー閾値を修正することができ、一方、中心線の右寄りの横方向距離のレーンエラー閾値は維持される。
【００３６】
別の実施例において、撮像デバイスソース１２４は、車両２０２の中心から外れ、かつ／又は、不正確に較正されている可能性がある。例えば、図２に示すように、撮像デバイスソース２０６ａ及び２０６ｂは、車両の中心（例えば、車両２０２の中心線から）から外れている。したがって、撮像デバイスソース２０６ａ及び２０６ｂからのデータは、非対称かつ／又は利用不可能である可能性がある。
【００３７】
図１を再び参照すると、利用可能な車両位置データ及びレーンエラー閾値は、レーン認識データの妥当性を確認するために使用される。具体的には、レーン認識モジュール１１８は、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認する。したがって、レーン認識モジュール１１８がレーン修復データ及び／又は車両位置データを（例えば、マップデータベースから）受信した場合、レーンエラー閾値を使用してレーン認識データの妥当性を確認することができる。例えば、レーンの中心線から車両までの距離とレーンエラー閾値を比較することができる。この比較に基づいて、中心線からの車両の距離は、破棄する、かつ／又は、例えば、レーンキープアシストシステム１２８によるレーン認識の計算に更に使用することができる。例示的な例として、レーンの中心線からの距離がレーンエラー閾値を上回る場合、中心線からの距離及び／又は車両の現在位置は破棄される場合がある。
【００３８】
図３をここで参照して、レーン認識のための例示的方法３００を説明する。図１及び図２を参照して図３を説明する。本方法は、ブロック３０２にて、ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む複数のソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを含む。例えば、車両位置データソースモジュール１１４は、ＧＰＳレーンエラーモジュール１１６及び撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データの利用可能性を判定することができる。
【００３９】
図１で先に論じたように、１つの実施形態において、ＧＰＳデバイスソースから取得されたデバイス状態、及び、撮像デバイスソースから取得されたデバイス状態に基づいてＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを提供する。したがって、例えば、車両位置データソースモジュール１４４は、デバイス状態（例えば、オン、オフ、故障）を示す信号をＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４から受信することができる。デバイス状態がオフ又は故障である場合、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態に基づくそれぞれのソースからの車両位置データは利用不可能であると判定することができる。デバイス状態がオンである場合、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態に基づくそれぞれのソースからの車両位置データが利用可能であること判定することができる。更に、他の実施形態において、車両位置データソースモジュール１１４は、デバイス状態（例えば、オン、オフ、故障）についてＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４に参照することができる。
【００４０】
更に、ブロック３０４にて、本方法は、車両位置データの利用可能性に基づいてレーンエラー閾値を修正することを含む。レーンエラー閾値は、レーンの中心線からの横方向距離である。例えば、レーンエラーモジュール１１６は、ＧＰＳデバイスソース１２２及び撮像デバイスソース１２４からの車両位置データの利用可能性に基づいて、レーンエラー閾値を修正することができる。１つの実施形態において、本方法は、車両位置データの利用可能性に基づいて修正されたレーンエラー閾値を計算することを含むことができる。図４は、レーンエラー閾値を修正する例示的方法４００を例示する。図３のブロック３０２と同様に、ブロック４０２にて、本方法は、ＧＰＳデバイスソース及び撮像デバイスソースを含む複数のソースから取得された車両位置データの利用可能性を判定することを含む。ブロック４０４にて、ＧＰＳデバイスソース１２２からの車両位置データが利用可能であるかどうかを判定する。はいの場合、ブロック４０６にて、撮像デバイスソース１２４からの車両位置データが利用可能であるかどうかを判定する。はいの場合、ブロック４０８にて、レーンエラー閾値を増大させることによりレーンエラー閾値を修正する。したがって、ＧＰＳデバイスソース１２２から取得された車両位置データは利用可能であり、かつ撮像デバイスソース１２４から取得された車両位置データは利用可能であると判定すると、レーンエラー閾値を修正することは、レーンエラー閾値を増大させることを含む。しかしながら、ブロック４０４を再び参照すると、ＧＰＳデバイスソース１２２からの車両位置データが利用不可能な場合、ブロック４１０にてレーンエラー閾値を減少させることによりレーンエラー閾値を修正する。同様に、ブロック４０６にて、撮像デバイスソース１２４からの車両位置データが利用不可能な場合、ブロック４１０にてレーンエラー閾値を減少させることによりレーンエラー閾値を修正する。
【００４１】
図３を再び参照すると、ブロック３０６にて、本方法は、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することを含む。例えば、レーン認識モジュール１１８は、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することができる。図５は、例示的方法５００に従ってブロック３０６を説明する。図３と同様に、ブロック５０２にて、本方法は、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することを含む。１つの実施形態において、レーンエラー閾値に基づいてレーン認識データの妥当性を確認することは、ブロック５０４にて中心線から車両までの距離とレーンエラー閾値を比較することを含む。ブロック５０６にて、レーン認識データがレーンエラー閾値を上回るかどうかを判定する。いいえの場合、ブロック５０８にて、レーン認識データの妥当性を確認して、レーン認識に利用することができる。ブロック５０６での判定がいいえの場合、レーン認識データは無効であり、ブロック５１０にて、レーン認識データを破棄することができる。
【００４２】
代替実施形態において、図３の方法はまた、ＧＰＳデバイスソースの場所及び撮像デバイスソースの場所を含む複数のソースの場所を判定して、ＧＰＳデバイスソースの場所及び撮像デバイスソースの場所に基づいてレーンエラー閾値を修正することを含むことができる。図６は、この代替実施形態を詳細に説明する例示的方法６００を例示する。ブロック６０２にて、本方法は、ＧＰＳデバイスソースの場所及び撮像デバイスソースの場所を含む複数のソースの場所を判定することを含む。ブロック６０４にて、ＧＰＳデバイスソース１２２及び／又は撮像デバイスソース１２４が車両の中心から外れているかどうか判定する。はいの場合、ブロック６０６にて、本方法は、ＧＰＳデバイスソースの場所及び撮像デバイスソースの場所に基づいてレーンエラー閾値を修正することを含む。そうではない場合、ブロック６０８にて、本方法は終了する。方法６００に従って判定されたかつ／又は修正されたレーンエラー閾値は、図３のブロック３０６にて説明したようにレーン認識データの妥当性を確認するために使用することができる。
【００４３】
本明細書で論じる実施形態は、また、コンピュータ実行可能な命令を記憶する非一過性コンピュータ可読記憶媒体と関連付けて説明かつ実装することができる。非一過性コンピュータ可読記憶媒体としては、コンピュータ記憶媒体及び通信媒体が挙げられる。例えば、フラッシュメモリドライブ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、フロッピーディスク及びテープカセットが挙げられる。非一過性コンピュータ可読記憶媒体としては、コンピュータ可読命令、データ構造、モジュール、又は他のデータなどの情報の記憶のために任意の方法又は技術で実装される揮発性及び不揮発性、取り外し可能かつ取り外し不可能な媒体を挙げることができる。非一過性コンピュータ可読記憶媒体としては、一時的かつ伝搬されるデータ信号が除外される。
【００４４】
様々な実施形態を説明してきたが、説明は、限定的なものというよりはむしろ、例示的なものであることが意図されており、実施形態の範囲内である、より多くの実施形態及び実装例が想定されることが当業者には明らかであろう。したがって、実施形態は、添付の特許請求項の範囲及びそれらの均等物で考慮される点を除いて、制限されるべきではない。更に、様々な改変及び変更を添付の特許請求項の範囲の範囲内で行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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