(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機構を有して水底を自走可能な自走ロボットと、
前記自走ロボットを水上又は陸上で遠隔的に制御する制御部と、
一端が前記自走ロボットに接続され他端が陸上に設置される排砂ホースと、
水上又は陸上に設置された水圧ポンプと、
一端が前記水圧ポンプに接続され他端が前記自走ロボットに接続された作動液圧送ホース及び作動液返送ホースとを備え、
前記自走ロボットが、前記水底の堆積物を集める集砂スクリューと、
前記排砂ホースに接続され前記集砂スクリューで集めた前記堆積物を吸引して前記排砂ホースに送り込む土砂排砂ポンプと、
前記作動液圧送ホースと前記作動液返送ホースとに接続され前記集砂スクリューを回転駆動するスクリュー用水圧モータと、
前記作動液圧送ホースと前記作動液返送ホースとに接続され前記走行機構を駆動する走行用水圧モータとを備えていることを特徴とする水中土砂排除装置。
【請求項２】
請求項１に記載の水中土砂排除装置において、
前記自走ロボットが、前記スクリュー用水圧モータの回転速度を減速して前記集砂スクリューに伝達するスクリュー用減速機と、
前記走行用水圧モータの回転速度を減速して前記走行機構に伝達する走行用減速機とを備えていることを特徴とする水中土砂排除装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の水中土砂排除装置において、
前記作動液返送ホース内の水を冷却可能な熱交換器を備えていることを特徴とする水中土砂排除装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の水中土砂排除装置において、
前記水圧ポンプに接続されていると共に前記作動液返送ホースに下流端に接続され前記作動水を貯留する作動液水槽と、
前記作動液水槽の手前で前記作動液返送ホースに接続され前記作動液内の異物を取り除くフィルタと、
前記フィルタの前後で前記作動液返送ホースに接続され前記作動液返送ホース内の圧力を検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、
前記第１圧力センサで検出された圧力と前記第２圧力センサで検出された圧力との差が一定以上になった際に警報を発する警報部とを備えていることを特徴とする水中土砂排除装置。
【請求項５】
請求項４に記載の水中土砂排除装置において、
前記警報部が、前記警報として警報信号を発生可能であり、
前記警報信号を受信して前記作動液水槽内の前記作動液に有機物分解菌を供給する分解菌供給部を備えていることを特徴とする水中土砂排除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水底に堆積した砂や泥等の土砂を排除する水中土砂排除装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
河川、湖沼、取水槽又は沈砂池等の水底に堆積した土砂（堆積物）を排除するため、水底で自走する自走ロボットを用いた水中土砂排除装置により土砂を掻き集め、この土砂を自走ロボット搭載の水中排砂ポンプで陸上へ吸い上げることが行われている。
従来、このような水中土砂排除装置として、例えば特許文献１に記載の水中土砂排除装置が知られている。
【０００３】
この水中土砂排除装置は、水底を走行用油圧モータの回転駆動により自走する自走ロボットの前部に、スクリューアームをアーム用アクチエータの動作により上下位置制御自在に配設し、このスクリューアームの遊端部にスクリュー用油圧モータで回転駆動され自走ロボットの前進方向と直交して水平な回転軸を有する集砂スクリューを配設している。この水中土砂排除装置は、集砂スクリューの回転により回転軸方向に移動されて寄せ集められた堆積物を水中排砂ポンプで吸引排除することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２４０７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の技術には、以下の課題が残されている。
上記特許文献１では、自走ロボットが走行用油圧モータにより走行すると共に、スクリュー用油圧モータにより集砂スクリューを回転駆動しているが、油圧モータのための油圧ポンプを自走ロボットに搭載している。しかしながら、油圧ポンプ及び油圧モータからの油漏れがあった場合、水中の環境を汚染させてしまうおそれがあるという不都合があった。
【０００６】
本発明は、前述の課題に鑑みてなされたもので、ポンプやモータからの油漏れによる環境汚染のおそれがない水中土砂排除装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記課題を解決するために以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明に係る水中土砂排除装置は、走行機構を有して水底を自走可能な自走ロボットと、前記自走ロボットを水上又は陸上で遠隔的に制御する制御部と、一端が前記自走ロボットに接続され他端が陸上に設置される排砂ホースと、水上又は陸上に設置された水圧ポンプと、一端が前記水圧ポンプに接続され他端が前記自走ロボットに接続された作動液圧送ホース及び作動液返送ホースとを備え、前記自走ロボットが、前記水底の堆積物を集める集砂スクリューと、前記排砂ホースに接続され前記集砂スクリューで集めた前記堆積物を吸引して前記排砂ホースに送り込む土砂排砂ポンプと、前記作動液圧送ホースと前記作動液返送ホースとに接続され前記集砂スクリューを回転駆動するスクリュー用水圧モータと、前記作動液圧送ホースと前記作動液返送ホースとに接続され前記走行機構を駆動する走行用水圧モータとを備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の水中土砂排除装置では、集砂スクリューを回転駆動するスクリュー用水圧モータと、走行機構を駆動する走行用水圧モータとを備えているので、集砂スクリュー及び走行機構がいずれも水圧モータで駆動されることで、油圧のような油漏れのおそれがない。
また、水圧ポンプが水上又は陸上に設置されるので、自走ロボットから水圧ポンプを分離でき、自走ロボットを小型化することができる。さらに、水上又は陸上の水圧ポンプと水底の自走ロボットとが作動液圧送ホース及び作動液返送ホースで接続されているので、作動液圧送ホース及び作動液返送ホースが水中で冷却され、ホース内を流れる水が冷やされることで、水圧ポンプによる圧送の低下を抑制することができる。
【０００９】
第２の発明に係る水中土砂排除装置は、第１の発明において、前記自走ロボットが、前記スクリュー用水圧モータの回転速度を減速して前記集砂スクリューに伝達するスクリュー用減速機と、前記走行用水圧モータの回転速度を減速して前記走行機構に伝達する走行用減速機とを備えていることを特徴とする。
すなわち、この水中土砂排除装置では、自走ロボットが、スクリュー用水圧モータの回転速度を減速して集砂スクリューに伝達するスクリュー用減速機と、走行用水圧モータの回転速度を減速して走行機構に伝達する走行用減速機とを備えているので、高速回転で低トルクのスクリュー用水圧モータ及び走行用水圧モータでもスクリュー用減速機及び走行用減速機で減速でき、集砂スクリュー及び走行機構を低回転かつ高トルクで駆動することが可能になる。
【００１０】
第３の発明に係る水中土砂排除装置は、第１又は第２に発明において、前記作動液返送ホース内の水を冷却可能な熱交換器を備えていることを特徴とする。
すなわち、この水中土砂排除装置では、作動液返送ホース内の水を冷却可能な熱交換器を備えているので、熱交換器によって作動液返送ホース内の水を冷却することで、さらに水圧ポンプによる圧送の低下を抑制することができる。
【００１１】
第４の発明に係る水中土砂排除装置は、第１から第３の発明のいずれかにおいて、前記水圧ポンプに接続されていると共に前記作動液返送ホースに下流端に接続され前記作動水を貯留する作動液水槽と、前記作動液水槽の手前で前記作動液返送ホースに接続され前記作動液内の異物を取り除くフィルタと、前記フィルタの前後で前記作動液返送ホースに接続され前記作動液返送ホース内の圧力を検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、前記第１圧力センサで検出された圧力と前記第２圧力センサで検出された圧力との差が一定以上になった際に警報を発する警報部とを備えていることを特徴とする。
すなわち、この水中土砂排除装置では、第１圧力センサで検出された圧力と第２圧力センサで検出された圧力との差が一定以上になった際に警報を発する警報部を備えているので、フィルタ前後で作動液の差圧が一定以上に達したとき、微生物や細菌の増殖によっていわゆるバイオフィルムが付着してフィルタが目詰まりを起こしていると判断して警報器が警報を発することで、フィルタの適切なメンテナンス時期を知ることができる。
【００１２】
第５の発明に係る水中土砂排除装置は、第４の発明において、前記警報部が、前記警報として警報信号を発生可能であり、前記警報信号を受信して前記作動液水槽内の前記作動液に有機物分解菌を供給する分解菌供給部を備えていることを特徴とする。
すなわち、この水中土砂排除装置では、警報信号を受信して作動液水槽内の作動液に有機物分解菌を供給する分解菌供給部を備えているので、警報信号を受信した分解菌供給部が作動液に有機物分解菌を自動的に供給することで、フィルタに付着した微生物や細菌等のバイオフィルムを分解して、フィルタの目詰まりを解消させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、以下の効果を奏する。
すなわち、本発明に係る水中土砂排除装置によれば、集砂スクリューを回転駆動するスクリュー用水圧モータと、走行機構を駆動する走行用水圧モータとを備えているので、油圧のような油漏れのおそれがないと共に、水中の作動液圧送ホース及び作動液返送ホースで内部の水を冷却し、水圧ポンプの圧送の低下を抑制することができる。
したがって、本発明に係る水中土砂排除装置では、油漏れによる環境汚染が無いと共に、各水圧モータの効率的な駆動が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る水中土砂排除装置の一実施形態において、自走ロボットを示す側面図である。
【図２】本実施形態において、車体カバーを外した自走ロボットを示す平面図である。
【図３】本実施形態において、スクリューアームを含むスクリュー部分を外した状態の自走ロボットを示す正面図である。
【図４】本実施形態において、水圧駆動系統を示す全体の配管図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る水中土砂排除装置の一実施形態を、図１から図４を参照しながら説明する。
【００１６】
本実施形態の水中土砂排除装置１は、図１から図４に示すように、走行機構２を有して水底を自走可能な自走ロボット３と、自走ロボット３を水上又は陸上で遠隔的に制御する制御部４と、一端が自走ロボット３に接続され他端が陸上に設置される排砂ホース５と、水上又は陸上に設置された水圧ポンプ６と、一端が水圧ポンプ６に接続され他端が自走ロボット３に接続された作動液圧送ホース７及び作動液返送ホース８とを備えている。
なお、水圧ポンプ６で作動液圧送ホース７に圧送される作動液である水Ｗは水道水が採用される。
【００１７】
上記自走ロボット３は、水底の堆積物を集める集砂スクリュー９と、排砂ホース５に接続され集砂スクリュー９で集めた堆積物を吸引して排砂ホース５に送り込む土砂排砂ポンプ１０と、土砂排砂ポンプ１０を駆動する排砂ポンプ用モータ１１と、作動液圧送ホース７と作動液返送ホース８とに接続され集砂スクリュー９を回転駆動するスクリュー用水圧モータ１２と、作動液圧送ホース７と作動液返送ホース８とに接続され走行機構２を駆動する一対の走行用水圧モータ１３とを備えている。
【００１８】
また、自走ロボット３は、スクリュー用水圧モータ１２の回転速度を減速して集砂スクリュー９に伝達するスクリュー用減速機１４と、走行用水圧モータ１３の回転速度を減速して走行機構２に伝達する走行用減速機１５とを備えている。
また、本実施形態の水中土砂排除装置１は、図４に示すように、作動液返送ホース８内の水Ｗを冷却可能な熱交換器１６を備えている。この熱交換器１６は、水圧ポンプ６と共に水上又は陸上に設置され、冷却水ＣＷとして水道水を用いている。
【００１９】
また、本実施形態の水中土砂排除装置１は、水圧ポンプ６に接続されていると共に作動液返送ホース８に下流端に接続され作動液（水Ｗ）を貯留する作動液水槽４３と、作動液水槽４３の手前で作動液返送ホース８に接続され作動液（水Ｗ）内の異物を取り除くフィルタ１０３と、フィルタ１０３の前後で作動液返送ホース８に接続され作動液返送ホース８内の圧力を検出する第１圧力センサ１０４及び第２圧力センサ１０５と、第１圧力センサ１０４で検出された圧力と第２圧力センサ１０５で検出された圧力との差が一定以上になった際に警報を発する警報部１０７とを備えている。
【００２０】
上記第１圧力センサ１０４は、フィルタ１０３の上流側に接続されていると共に、上記第２圧力センサ１０５は、フィルタ１０３より下流側に接続されている。なお、第２圧力センサ１０５と作動液水槽４３との間の作動液返送ホース８には流量計１０６が接続されている。
さらに、本実施形態の水中土砂排除装置１は、警報部１０７が、警報として警報信号を発生可能であり、警報信号を受信して作動液水槽４３内の作動液（水Ｗ）に有機物分解菌を供給する分解菌供給部１０１を備えている。
【００２１】
すなわち、分解菌供給部１０１は、警報部１０７に接続されて警報信号を受信可能になっていると共に、廃水処理用バチルス属菌等の有機物分解菌を収納した分解菌タンク（図示略）を有している。この分解菌供給部１０１は、警報信号を受信すると、所定量の有機物分解菌を作動液水槽４３内に投入可能に設定されている。
【００２２】
上記分解菌供給部１０１は、例えばバチルス菌（濃度１０１２個／ｍｌ）原液を１／１０００に希釈し、加温して活性化した上で自動定量投入する装置が採用可能である。
なお、作動液水槽４３には、寒冷地や冬季等で使用する際の凍結防止用ヒータとして、作動液の水Ｗを一定温度に加熱するサーモスタット１０２が設けられている。例えば、サーモスタット１０２によって、作動液の水Ｗを３０℃程度の好適温に保持している。
【００２３】
上記走行機構２は、車体フレーム１７と、一対の走行用水圧モータ１３の回転軸に走行用減速機１５を介して接続され車体フレーム１７の後部に回転可能に軸支された左右一対のスプロケット１８と、車体フレーム１７の前部に回転可能に軸支された左右一対のアイドラ（アイドラプーリー）１９と、スプロケット１８とアイドラ１９とに巻回された左右一対のゴムクローラ２０と、車体フレーム１７の下部に回転可能に軸支され左右のゴムクローラ２０の内側を支持する複数のトラックローラ２１とを備えている。
【００２４】
上記走行用水圧モータ１３及び走行用減速機１５は、車体フレーム１７の上部に設置されており、車体フレーム１７上の車体カバー２２内に収納されている。
なお、走行機構２は、走行用水圧モータ１３又は走行用減速機１５とスプロケット１８との間に、制動ブレーキ２３とパーキングブレーキ２４とを備えている。
上記制動ブレーキ２３は、例えば自走ロボット３が斜面等で自重によって設定以上の速度で走行してしまうことを防ぐブレーキであり、上記パーキングブレーキ２４は、例えば自走ロボット３が斜面等で停止している場合に自重によって下がってしまうことを防ぐブレーキである。
【００２５】
一対のスクリューアーム２５の先端部には、集砂スクリュー９の上部と両端部とを覆うスクリューカバー２６が取り付けられている。
上記集砂スクリュー９は、リボンスクリューであり、車体フレーム１７の前部に基端部が水平軸回り回動可能に支持されたスクリューカバー２６内に回転可能に軸支されている。
【００２６】
上記集砂スクリュー９の一端には、スクリュー用水圧モータ１２がスクリュー用減速機１４を介して接続されている。なお、上記スクリュー用水圧モータ１２及びスクリュー用減速機１４は、スクリューカバー２６の一端側に固定されている。
車体フレーム１７の前部上でスクリューアーム２５の基端部より上方には、水圧シリンダ２７の基端部が水平軸回りに回動可能に支持されていると共に、水圧シリンダ２７のロッド先端がスクリューカバー２６の中央部に水平軸回りに回動可能に支持されている。すなわち、水圧シリンダ２７のロッドを伸縮することで、一対のスクリューアーム２５を下方又は上方に回動させて先端側の集砂スクリュー９を水底まで下ろしたり水底から上げたりすることができる。
【００２７】
上記土砂排砂ポンプ１０及び排砂ポンプ用モータ１１は、車体フレーム１７上に設置されている。
上記排砂ポンプ用モータ１１は、電動モータであるが、作動液圧送ホース７と作動液返送ホース８とに接続された水圧モータを採用しても構わない。
土砂排砂ポンプ１０の吸引口１０ａは、吸い込みホース２８を介してスクリューカバー２６の中央部内に接続されている。また、土砂排砂ポンプ１０の排出口は、排砂管２９の基端に接続され、排砂管２９の先端は排砂ホース５の基端に接続されている。
なお、上記排砂管２９は、車体カバー２２の上部に固定されている。
【００２８】
上記集砂スクリュー９は、回転駆動軸の中央の両側でそれぞれ旋回方向の異なるらせん状のスクリュー部が設けられており、水底の堆積物に食い込んだ状態で回転駆動されることによって両側の堆積物を中央部に寄せ集めることができる。このように寄せ集めた堆積物は、土砂排砂ポンプ１０に吸い込まれた後、排砂ホース５に送られる。排砂ホース５の先端は、陸上に配されており、吸い上げた堆積物は陸上の所定の場所に排出される。
【００２９】
上記作動液圧送ホース７と作動液返送ホース８との自走ロボット３側の端部は、排砂管２９に取り付けられたケーブルホースサポート部材３０に固定されている。
車体フレーム１７の上部には、左側に左側制御ボックス３１が設置されていると共に、右側に右側制御ボックス３２が設置されている。これら左側制御ボックス３１及び右側制御ボックス３２には、水圧駆動系統の各種制御バルブが内蔵されている。
【００３０】
また、上記制御部４は、図４に示すように、自走ロボット３に配線３３で接続され自走ロボット３を制御するロボット制御部３４と、ロボット制御部３４と水圧ポンプ駆動モータ３８とに制御ケーブル３５で接続され水圧ポンプ６を制御するポンプ制御部３６とを備えている。上記ロボット制御部３４には、電源３７が接続されている。
上記水圧ポンプ６には、水圧ポンプ駆動モータ３８が接続されて駆動される。
【００３１】
なお、車体フレーム１７の前部上には、前部支持フレーム３９が立設されており、前部支持フレーム３９上にソナー４０、ライト４１及びカメラ４２が取り付けられている。なお、車体フレーム１７の前部下にもライト４１が取り付けられている。
【００３２】
次に、水中土砂排除装置１の水圧駆動系統について、水圧ポンプ６による水Ｗの圧送及び返送を、図４を参照して説明する。
まず、水圧ポンプ駆動モータ３８で駆動された水圧ポンプ６は、作動液水槽４３に貯留された水Ｗを作動液圧送ホース７に送り込み、自走ロボット３側のＰヘッダブロック４４を介して右側制御ボックス３２及び左側制御ボックス３１に水Ｗを圧送する。
【００３３】
右側制御ボックス３２内に圧送された水Ｗは、右側走行用水圧ポンプ用制御バルブ４５と、システム圧力調整用制御バルブ４６とに送られる。このとき、右側走行用水圧ポンプ用制御バルブ４５は、その開閉によって走行用ホース４７を介して右側の走行用水圧モータ１３に水Ｗを送る。また、システム圧力調整用制御バルブ４６は、その開閉によって左右の制動ブレーキ２３に水Ｗを冷却水として送る。
【００３４】
また、左側制御ボックス３１内に圧送された水Ｗは、左側走行用水圧ポンプ用制御バルブ４８と、シリンダ用制御バルブ４９と、スクリュー用制御バルブ５０とに送られる。このとき、左側走行用水圧ポンプ用制御バルブ４８は、その開閉によって走行用ホース４７を介して左側の走行用水圧モータ１３に水Ｗを送る。また、シリンダ用制御バルブ４９は、その開閉によってシリンダ用ホース５１を介して水圧シリンダ２７に水Ｗを送り、スクリュー用制御バルブ５０は、その開閉によってスクリュー用ホース５２を介してスクリュー用水圧モータ１２に水Ｗを送る。
【００３５】
なお、各部に圧送された水Ｗは、各部の作動に供された後に返送側の各ホースを介してＴヘッダー配管５３に送られる。さらに、これら水Ｗは、Ｔヘッダー配管５３に接続された作動液返送ホース８を介して作動液水槽４３に戻される。
【００３６】
また、作動液返送ホース８の途中には、熱交換器１６が設けられており、戻される水Ｗの冷却が行われる。すなわち、冷却水水槽５４内に貯留された冷却水ＣＷを冷却水水槽５４内に設置された冷却水用圧送ポンプ５５によって、冷却水圧送ホース５６を介して冷却水ＣＷが熱交換器１６に送られる。熱交換器１６では、作動液返送ホース８内の水Ｗと冷却水ＣＷとの間で熱交換を行い、水Ｗを冷却する。このように熱交換器１６で冷やされた水Ｗは、作動液水槽４３に戻される。
なお、熱交換を行った冷却水ＣＷは、冷却水返送ホース５７を介して冷却水水槽５４に戻される。
【００３７】
また、フィルタ１０３がバイオフィルムの発生によって目詰まりし始め、第１圧力センサ１０４で検出される圧力と第２圧力センサ１０５で検出される圧力との差圧が一定以上となると、警報部１０７が警報としてアラーム音を発する。また、警報部１０７は、警報として警報信号を分解菌供給部１０１に送り、これを受信した分解菌供給部１０１は、作動液水槽４３内に有機物分解菌を投入する。これによって、水Ｗ内に有機物分解菌が混入されてフィルタ１０３に到達し、フィルタ１０３に付着している細菌等のバイオフィルムを分解することで、フィルタ１０３の目詰まりが解消される。
【００３８】
特に、凍結防止のため、サーモスタット１０２によって作動液の水Ｗを３０℃程度まで温めて使用している場合、細菌が増殖し易い環境であるため、フィルタ１０３が目詰まりし易いので、上記警報部１０７による目詰まり警報及び分解菌供給部１０１による目詰まり除去は特に効果的である。
なお、本実施形態では、警報部１０７からの警報信号によって自動的に分解菌供給部１０１から有機物分解菌を投入しているが、警報部１０７の警報後に手動で分解菌供給部１０１から有機物分解菌を投入しても構わない。
【００３９】
このように本実施形態の水中土砂排除装置１では、集砂スクリュー９を回転駆動するスクリュー用水圧モータ１２と、走行機構２を駆動する走行用水圧モータ１３とを備えているので、集砂スクリュー９及び走行機構２がいずれも水圧モータで駆動されることで、油圧のような油漏れのおそれがない。
【００４０】
また、水圧ポンプ６が水上又は陸上に設置されるので、自走ロボット３から水圧ポンプ６を分離でき、自走ロボット３を小型化することができる。さらに、水上又は陸上の水圧ポンプ６と水底の自走ロボット３とが作動液圧送ホース７及び作動液返送ホース８で接続されているので、作動液圧送ホース７及び作動液返送ホース８が水中で冷却され、ホース内を流れる水Ｗが冷やされることで、水圧ポンプ６による圧送の低下を抑制することができる。
【００４１】
また、自走ロボット３が、スクリュー用水圧モータ１２の回転速度を減速して集砂スクリュー９に伝達するスクリュー用減速機１４と、走行用水圧モータ１３の回転速度を減速して走行機構２に伝達する走行用減速機１５とを備えているので、高速回転で低トルクのスクリュー用水圧モータ１２及び走行用水圧モータ１３でもスクリュー用減速機１４及び走行用減速機１５で減速でき、集砂スクリュー９及び走行機構２を低回転かつ高トルクで駆動することが可能になる。
【００４２】
さらに、作動液返送ホース８内の水Ｗを冷却可能な熱交換器１６を備えているので、熱交換器１６によって作動液返送ホース８内の水Ｗを冷却することで、さらに水圧ポンプ６による圧送の低下を抑制することができる。
【００４３】
また、第１圧力センサ１０４で検出された圧力と第２圧力センサ１０５で検出された圧力との差が一定以上になった際に警報を発する警報部１０７を備えているので、フィルタ１０３前後で水Ｗの差圧が一定以上に達したとき、微生物や細菌の増殖によっていわゆるバイオフィルムが付着してフィルタ１０３が目詰まりを起こしていると判断して警報部１０７が警報を発することで、フィルタの適切なメンテナンス時期を知ることができる。
【００４４】
さらに、警報信号を受信して作動液水槽４３内の作動液（水Ｗ）に有機物分解菌を供給する分解菌供給部１０１を備えているので、警報信号を受信した分解菌供給部１０１が作動液（水Ｗ）に有機物分解菌を自動的に供給することで、フィルタ１０３に付着した微生物や細菌等のバイオフィルムを分解して、フィルタ１０３の目詰まりを解消させることができる。
【００４５】
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１…水中土砂排除装置、２…走行機構、３…自走ロボット、４…制御部、５…排砂ホース、６…水圧ポンプ、７…作動液圧送ホース、８…作動液返送ホース、９…集砂スクリュー、１０…土砂排砂ポンプ、１１…排砂ポンプ用モータ、１２…スクリュー用水圧モータ、１３…走行用水圧モータ、１４…スクリュー用減速機、１５…走行用減速機、１６…熱交換器、４３…作動液水槽、１０１…分解菌供給部、１０３…フィルタ、１０４…第１圧力センサ、１０５…第２圧力センサ、１０７…警報部
【図１】
0006663811.tif 000002
【図２】
0006663811.tif 000003
【図３】
0006663811.tif 000004
【図４】
0006663811.tif 000005