(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるシートを制御する車両用シート制御装置であり、
前記シートの位置姿勢を調整するシート駆動手段と、
前記シートに着座した前記運転者の体格を計測する計測手段と、
前記計測手段の出力に基づいて前記シート駆動手段を駆動させる制御手段と、
前記自動運転状態が開始されるまでの間において、前記運転者が前記シートの位置姿勢を調整する際に、前記シートの前後方向に対する位置調整およびシートバックの角度調整を行う順番を記憶する記憶手段と、を具備し、
前記制御手段は、前記計測手段で計測された前記運転者の体格から、前記自動運転状態における前記シートの自動運転時位置姿勢を算出すると共に、前記車両の運転状態が前記手動運転状態から前記自動運転状態に移行したら、前記シートの位置姿勢が前記自動運転時位置姿勢となるように前記シート駆動手段を駆動させ、
更に、前記制御手段は、前記シート駆動手段を駆動することで、前記シートの位置姿勢を前記自動運転時位置姿勢とする際に、前記記憶手段に記憶された操作の順番で、前記シートの前記前後方向に対する前記位置調整および前記シートバックの前記角度調整を行うことを特徴とする車両用シート制御装置。
【請求項２】
前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者の体重を計測する計量手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両用シート制御装置。
【請求項３】
前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者を撮影する撮影手段であることを特徴とする特徴とする請求項１に記載の車両用シート制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート制御装置に関し、特に、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、運転者の体格に応じてシートを自動的に移動させる車両用シート制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車両を運転する際のシートの位置姿勢は運転者の体格等により異なるので、特に複数人で一台の車両を共有する場合は、運転者は運転を開始する前に、シートの位置やリクライニング角度を自らの体格に合わせて調節する。このような手間を省力化するために、運転者が自らのドライビングポジションを決定した際に、その時のシートの位置姿勢を記憶するシートメモリ機能を有する車両が登場している（特許文献１）。
【０００３】
シートメモリ機能を有する車両を、図７を参照して説明する。図７（Ａ）はシート１００を示す側面図であり、図７（Ｂ）はシート制御装置１０５を示すブロック図である。
【０００４】
図７（Ｂ）に示すように、シート制御装置１０５は、図７（Ａ）に示すシート１００の位置姿勢を制御するための各種演算を行う制御手段１０１と、シートポジション設定手段１０３と、シートポジション検出手段１０４と、駆動手段１０２とを有している。ここで、シートポジション設定手段１０３は、シート１００の位置姿勢を調整するために運転者が操作するスイッチである。シートポジション検出手段１０４は、シート１００の位置姿勢を検出する。駆動手段１０２は、シート１００の位置姿勢を変更する手段である。
【０００５】
上記したシート制御装置１０５は次のように動作する。先ず、運転者毎に適するシート１００の位置・角度は、シートポジション検出手段１０４で検出され、制御手段１０１が備える図示しない記憶部に記憶されている。そして、運転者がシート１００に着座した後に、シート１００の位置姿勢を最適化させるための操作を、シートポジション設定手段１０３に対して行うと、制御手段１０１は、適切なシート１００の位置・角度に関するデータを読みだす。その後、制御手段１０１は、駆動手段１０２を駆動させて、シート１００の位置・角度を設定された所定のものとする。このようにすることで、シート１００の位置・角度をほぼ自動で調整することができ、シート調整の際の運転者の手間を軽減することが出来る。
【０００６】
一方、特許文献２には、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵが制御し、運転者の操作に依らない自動運転を行うことができる自動運転支援装置が開示されている。同文献の自動運転支援装置は、エンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を行う。
【０００７】
更に、非特許文献１では、上記した自動運転に際して、運転者の疲労を低減すること等を目的として、自動運転時にシートをリラックスモードとする技術事項が開示されている。具体的には、車両が自動運転状態となった場合、シートを後方に移動させ、更に、シートバックを後方に倒す。このようにすることで、運転者をステアリングホイールから遠ざけ、自動運転による操舵等を妨げず、且つ運転者の疲労軽減を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−２６２１７３号公報
【特許文献２】特開２０１５−１７８３３２号公報
【非特許文献１】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｖｏｌｖｏｃａｒｓ．ｃｏｍ／ｊｐ／ａｂｏｕｔ／ｏｕｒｃｏｍｐａｎｙ／ｐｒｅｓｓｒｅｌｅａｓｅ／２０１５／２０１５１１１９（平成２８年１月５日検索）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記した各文献に記載されたシートの制御方法では、自動運転状態において、各運転者の体格に即してシートの位置姿勢をリラックスポジションにすることが簡単でない課題があった。
【００１０】
具体的には、例えば、シートをリラックスポジションにする方法として、リラックスポジションの位置姿勢を予め決定しておき、車両が自動運転状態になったら、シートの位置姿勢を固定されたリラックスポジションとする方法が考えられる。しかしながら、身長や手足の長さは運転者によって異なる。このことから、手足が長い運転者の場合は、リラックスポジションの位置姿勢を固定してしまうと、シートの後退量が不足し、自動運転時に運転者の脚部等が意図せずアクセルペダル等に接触してしまう恐れがあった。一方、手足が短い運転者の場合は、リラックスポジションの位置姿勢を固定してしまうと、シートの後退量が過大であり、緊急時に手動運転すべく元のシート位置に戻すのに長い時間がかかってしまい、安全性が十分に確保されない恐れがあった。
【００１１】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者の体格等に応じて自動運転状態におけるシートの位置姿勢を最適化できる車両用シート制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるシートを制御する車両用シート制御装置であり、前記シートの位置姿勢を調整するシート駆動手段と、前記シートに着座した前記運転者の体格を計測する計測手段と、前記計測手段の出力に基づいて前記シート駆動手段を駆動させる制御手段と、前記自動運転状態が開始されるまでの間において、前記運転者が前記シートの位置姿勢を調整する際に、前記シートの前後方向に対する位置調整およびシートバックの角度調整を行う順番を記憶する記憶手段と、を具備し、前記制御手段は、前記計測手段で計測された前記運転者の体格から、前記自動運転状態における前記シートの自動運転時位置姿勢を算出すると共に、前記車両の運転状態が前記手動運転状態から前記自動運転状態に移行したら、前記シートの位置姿勢が前記自動運転時位置姿勢となるように前記シート駆動手段を駆動させ、更に、前記制御手段は、前記シート駆動手段を駆動することで、前記シートの位置姿勢を前記自動運転時位置姿勢とする際に、前記記憶手段に記憶された操作の順番で、前記シートの前記前後方向に対する前記位置調整および前記シートバックの前記角度調整を行うことを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明の車両用シート制御装置は、前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者の体重を計測する計量手段であることを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明の車両用シート制御装置は、前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者を撮影する撮影手段であることを特徴とする特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、運転者が運転動作を行う手動運転状態と、前記運転動作が自動で行われる自動運転状態とに切り替え可能な車両に備えられるシートを制御する車両用シート制御装置であり、前記シートの位置姿勢を調整するシート駆動手段と、前記シートに着座した前記運転者の体格を計測する計測手段と、前記計測手段の出力に基づいて前記シート駆動手段を駆動させる制御手段と、前記自動運転状態が開始されるまでの間において、前記運転者が前記シートの位置姿勢を調整する際に、前記シートの前後方向に対する位置調整およびシートバックの角度調整を行う順番を記憶する記憶手段と、を具備し、前記制御手段は、前記計測手段で計測された前記運転者の体格から、前記自動運転状態における前記シートの自動運転時位置姿勢を算出すると共に、前記車両の運転状態が前記手動運転状態から前記自動運転状態に移行したら、前記シートの位置姿勢が前記自動運転時位置姿勢となるように前記シート駆動手段を駆動させ、更に、前記制御手段は、前記シート駆動手段を駆動することで、前記シートの位置姿勢を前記自動運転時位置姿勢とする際に、前記記憶手段に記憶された操作の順番で、前記シートの前記前後方向に対する前記位置調整および前記シートバックの前記角度調整を行うことを特徴とする。従って、計測手段で計測される運転者の体型に基づいて、自動運転時におけるシートの位置姿勢であるリラックスポジションを適切に算出し、車両の運転状態が自動運転状態に移行すると、このリラックスポジションとなるようにシートを変位させる。このことから、運転者毎に最適なリラックスポジションを実現することが可能と成る。また、シートの操作を行う順番は、運転者の身体的事情等に応じて運転者毎に異なる場合が有るので、運転者がシートを行う順番で、シートを自動運転時位置姿勢とすることで、運転者の身体に与える負担を小さくしてシートの位置姿勢を変位させることが出来る。
【００１７】
更に、本発明の車両用シート制御装置は、前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者の体重を計測する計量手段であることを特徴とする。従って、計量手段で計測される運転者の体重に応じて、リラックスポジションを決定するので、運転者の体格に応じた適切なリラックスポジションを設定することが出来る。
【００１８】
更に、本発明の車両用シート制御装置は、前記計測手段は、前記シートに着座した前記運転者を撮影する撮影手段であることを特徴とする特徴とする。従って、撮影手段で撮影される運転者の体の大きさに応じて、リラックスポジションを決定するので、運転者の体格に応じた適切なリラックスポジションを設定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を示す図であり、（Ａ）はドライビングポジョンを示す側面図であり、（Ｂ）はリラックスポジションを示す側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を示す図であり、他の形態のリラックスポジションを示す側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を示す図であり、シートをドライビングポジョンからリラックスポジションに移行する動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を示す図であり、ドライビングポジョンとリラックスポジションとを示す側面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を示す図であり、シートをリラックスポジションからドライビングポジョンに移行する動作を示すフローチャートである。
【図７】背景技術に係る車両用シート制御装置を示すであり、（Ａ）はシートを示す側面図であり、（Ｂ）は制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る車両用シート制御装置を図面に基づき詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係るシート制御装置２０（車両用シート制御装置）の概要を示すブロック図である。シート制御装置２０は、車両１０に搭載され、車両１０を制御する制御機構の一部であり、手動運転状態から自動運転状態に移行する際に、および自動運転状態から手動運転状態に移行する際に、シートの位置姿勢を自動的に制御する機能を有する。ここでは、シート制御装置２０は、車両制御装置１４（制御手段）と、シート駆動装置１１（シート駆動手段）と、計量装置２２（計量手段）と、撮影装置２３（撮影手段）と、記憶装置１８（記憶手段）とを備えている。
【００２３】
また、車両１０は、自動運転を実現させるために、車両制御装置１４と、入力装置１２と、車外環境認識装置１３と、車両駆動装置１６と、操舵装置１７と、制動装置１５と、を備えている。
【００２４】
車両制御装置１４は、車両１０の制御手段であり、例えば、各種の演算等を行う演算装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）等である。車両制御装置１４は、入力装置１２および車外環境認識装置１３から入力される入力情報等に基づき、車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０を自動運転する。更に車両制御装置１４は、後述するように、記憶装置１８に記憶されたシート３０の位置姿勢に関する情報に基づいて、シート駆動装置１１を駆動させることで、自動運転時においてシート３０をリラックスポジョンとする。
【００２５】
制動装置１５は、車両１０の減速及び停止を行う制動手段である。制動装置１５は、例えば、車両制御装置１４からの信号によって作動するブレーキ等である。
【００２６】
シート駆動装置１１は、運転者が着座するシート３０またはその周辺部に備えられたモータ等から成るシート駆動手段である。シート駆動装置１１は、車両制御装置１４からの指示に基づいて、シート３０の前進および後退、シートバック３２の角度変更、シートクッション３１の上下方向の移動等を行う。
【００２７】
記憶装置１８は、ＲＡＭやＲＯＭから成り、シートの位置姿勢を示す情報（シート情報）を記憶する記憶手段である。シートの位置姿勢としては、例えば、シートの前後方向の位置、シートバックの角度、シートクッションの上下方向の位置および傾斜角度、ヘッドレストの上下方向の位置や角度が含まれる。また、本形態では、運転者がシートに着座し所定の入力動作を行ったら、記憶装置１８に記憶されたシート情報に基づいて、運転者に適したシートの位置姿勢を自動的に調整する所謂シートメモリ機能を有してもよい。
【００２８】
本形態では、記憶装置１８は、自動運転状態でのシートの位置姿勢であるリラックスポジションを示すシート情報、運転者がシートを操作する際の操作の順番を示す操作情報を記憶する。更に、記憶装置１８は、運転者の体格を示す情報、即ち、運転者の体重、運転者を撮影した画像等を記憶する。また、記憶装置１８は、上記した各情報を、車両１０を運転する運転者ごとに対応付けて記憶しても良い。
【００２９】
計量装置２２は、シートに着座した運転者の体重を計測する装置であり、具体例としては、例えばシートクッション３１に内蔵された複数の圧力センサである。
【００３０】
撮影装置２３は、車両１０の車室内に配置されて運転者を撮影するＣＣＤカメラ等である。このような撮影装置２３を含むシステムは、ＤＭＳ(Ｄｒｉｖｅｒ  Ｍｏｎｉｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ)と称される。本形態では、撮影装置２３は、運転者の体格等を推定するために用いられる。
【００３１】
入力装置１２は、乗員が操作可能な押釦等のスイッチやタッチパネル等から成る。車外環境認識装置１３は、車両１０の外部環境を認識するためのステレオカメラやレーダ装置等から成る。車両駆動装置１６は、車両１０を走行させるための動力源であるエンジンやモータ等から成る。操舵装置１７は、車両の操舵を行うためのステアリング等から成る。また、車両１０は、図示しない多機能ディスプレイ等の報知装置を備えても良い。
【００３２】
車両制御装置１４は、入力装置１２からの指示により、運転者が運転操作を行う通常の手動運転状態と、車両制御装置１４が自動で運転を行う自動運転状態と、を切り替える。
【００３３】
自動運転状態では、車両制御装置１４は、車外環境認識装置１３等からの情報に基づき、各種の演算を実行し、現在の走行状態や外部環境等を常に監視する。そして、車両制御装置１４は、制動装置１５、車両駆動装置１６及び操舵装置１７等の制御を行い、現在の状況に応じて適切な自動運転を行う。このように、車両制御装置１４は、自動運転機能を有し、車両１０の運転操作を自動で行うことができる。更に、車両制御装置１４は、車両１０が自動運転状態の際には、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０をリラックスポジション（自動運転時位置姿勢）とする。ここで、リラックスポジションとは、自動運転状態の際に、運転者がリラックスできると共に自動運転を阻害しないように、シートを後方に移動させると共に、シートバックを倒したシートの位置姿勢である。
【００３４】
また、車両制御装置１４は、入力装置１２または車外環境認識装置１３から入力される入力情報に基づいて、車両の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態に移行する。更にこの際、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を駆動することで、シートを前方に移動させ、シートバックを起こすなどして、運転者が操舵装置１７や制動装置１５を操作できるドライビングポジションを実現する。ここで、ドライビングポジションとは、手動運転状態の際に、ステアリングホイールやブレーキペダルを操作しやすいシートの位置姿勢である。
【００３５】
図２を参照して、本形態におけるシートの位置姿勢に関して説明する。図２（Ａ）はドライビングポジションにおけるシートの位置姿勢を示す側面図であり、図２（Ｂ）はリラックスポジションにおけるシートの位置姿勢を示す側面図である。
【００３６】
図２（Ａ）を参照して、運転者３４が車両１０を運転する手動運転状態では、シート３０の位置姿勢は、手動運転に適したドランビングポジションとされる。具体的には、シート３０の前後方向の位置（ここではシートクッション３１の中心からステアリングハンドル２５までの距離Ｌ１）、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さ（ここではシートクッション３１の下端から車両床面までの距離Ｌ２）、ヘッドレスト３３の上下方向の位置や角度が、手動運転に適した状態とされている。
【００３７】
ここで、上記した、運転者３４の体重を計測する圧力センサである計量装置２２は、シートクッション３１に内蔵されている。また、運転者３４の体格を推定するために撮影を行う撮影装置２３は、ステアリンコラムの上部に配置されている。
【００３８】
図２（Ｂ）を参照して、車両制御装置１４が車両を運転する自動運転状態では、シート３０の位置姿勢は、運転者の疲労を緩和するのに適したリラックスポジションとされる。具体的には、シート３０は、上記したドライビングポジションと比較すると、後方に移動される。即ち、シートクッション３１の中心からステアリングハンドル２５までの距離Ｌ３は、図２（Ａ）に示した距離Ｌ１よりも長くなる。これにより、運転者３４が後方に移動されるので、運転者３４がその脚部を前方に伸ばすことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更に、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル等から、運転者３４を遠ざけることができ、自動運転状態において、運転者３４が意図せずステアリングハンドル２５等に接触してしまうことが防止される。
【００３９】
更に、シートバック３２は、ドライビングポジションと比較すると、倒された状態とされている。従って、運転者３４は、その上半身を倒すことができ、車両搭乗時の疲労を軽減することが出来る。更にまた、リラックスポジションでは、シート３０を上方に移動させても良い。即ち、リラックスポジションにおけるシートクッション３１と車両床面との距離Ｌ４を、ドライビングポジションにおける距離Ｌ２よりも長くする。これにより、自動運転状態における、運転者３４の頭部の位置が高くなり、運転者３４の視界を良好に確保することが出来る。
【００４０】
図３を参照して、リラックスポジションの他の形態を説明する。この図に示すリラックポジションでは、シート３０が全体的に後退していると共に、シートクッション３１が傾斜状態とされている。具体的には、シートクッション３１の下方に備えられたリンク機構２１が動作することで、シートクッション３１の前方部分を支点として、シートクッション３１の後方部分が持ち上げられている。このようにすることで、図２（Ｂ）に示したリラックスポジションと比較して、シートクッション３１とシートバック３２とが、連続したフラットな面に近い状態となる。従って、運転者３４は、よりリラックスした状態でシート３０に横臥することができ、運転者３４の疲労を更に軽減することが出来る。
【００４１】
図４に示すフローチャートに基づいて、上記した各図も参照しつつ、手動運転状態から自動運転状態に移る際に、シート３０をドライビングポジョンからリラックスポジションに移行する動作を説明する。
【００４２】
まず、ステップＳ１０では、車両１０に運転者３４が搭乗し、シート３０に着座する。この時、複数人で車両１０を共用していると、シート３０は他の運転者に適した位置姿勢となっている場合がある。そのような場合、着座した運転者３４は、シート３０の位置姿勢を調整する。具体的には、図２を参照して、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の上下方向の位置等を調節し、ドライビングポジションを決定する。このようなシート３０の位置姿勢の調整は、シート３０またはその近傍に配置されたスイッチ等の入力装置を操作して、シート駆動装置１１を駆動させることで行われる。また、ドライビングポジョンは、上記したシートメモリ機能を用いて自動的に決定されても良い。
【００４３】
次に、ステップＳ１１では、車両制御装置１４が、運転席に着座した運転者の体型を推定する。ここで、運転者３４の体格には、運転者３４の体重、身長、胴や手足などの体の各部の長さの何れかまたは複数が含まれる。
【００４４】
計量装置２２を用いて運転者３４の体格を推定する場合、図２（Ａ）を参照して、計量装置２２が運転者３４の体重を計測する。そして、その体重を示す情報に基づいて、車両制御装置１４が運転者３４の体格を推定する。例えば、計量装置２２で計量される運転者３４の体重が重かったら、車両制御装置１４は、運転者３４の体格が大きいと推定する。
【００４５】
撮影装置２３を用いて運転者３４の体格を推定する場合、先ず、図２（Ａ）を参照して、例えばステアリングハンドル２５の近傍に配置されたカメラである撮影装置２３で、シート３０に着座した運転者３４を撮影する。その後、車両制御装置１４が、撮影された画像を画像処理することで、運転者３４の体格を推定する。例えば、撮影装置２３で撮影される運転者３４が大きかったら、車両制御装置１４は、運転者３４の体格が大きいと推測する。
【００４６】
ここで、計量装置２２と撮影装置２３とを組み合わせて用いても良い。具体的には、先ず、計量装置２２で運転者３４の体重を計測すると共に、撮影装置２３で運転者３４を撮影する。次に、車両制御装置１４は、計量装置２２から入力された運転者３４の体重を示す情報、および撮影装置２３から入力された画像情報に基づいて演算処理を行うことで、運転者３４の体格を推定する。そのようにすることで、車両制御装置１４は、計量装置２２で計測される運転者３４の体重および撮影装置２３で撮影される運転者３４の画像から、運転者３４の体格を総合的に推定することができる。例えば、車両制御装置１４は、計量装置２２で計量される運転者３４の体重が重く、且つ、撮影装置２３で撮影される運転者３４の身長が低かったら、運転者３４の体型が肥満体であると判断する。運転者３４の体型が肥満体であれば、後の制御にて、車両制御装置１４は、シートバック３２の傾斜角を大きくし、肥満体である運転者３４の疲労を軽減する効果を大きくすることができる。
【００４７】
次に、ステップＳ１２では、車両制御装置１４は、上記した推定結果に基づいてリラッスポジョンを算出する。具体的には、車両制御装置１４は、図２（Ｂ）に示したように、リラックスポジションとしての、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の上下方向の位置、シートクッション３１の傾斜角（図３）等を算出する。
【００４８】
即ち、計量装置２２で測定された運転者３４の体重が重い場合や、撮影装置２３で撮影された運転者３４の体が大きい場合は、車両制御装置１４は、運転者３４の体型は大きいと推定する。運転者３４の体型が大きく推定されれば、図２（Ｂ）を参照して、例えば、車両制御装置１４は、リラックスポジション時に於けるシート３０とステアリングハンドル２５との距離Ｌ３を長くする。これにより、体型が大きい運転者３４がその脚部を伸ばすことができる空間をシート３０の前方に確保することができる。更には、運転者３４の長い脚部を、図示しないブレーキペダル等から離して、自動運転状態にて運転者３４の脚部がブレーキペダル等に接触してしまうことを防止し、自動操舵が阻害されることを防止する。
【００４９】
一方、計量装置２２で測定された運転者３４の体重が軽い場合や、撮影装置２３で撮影された運転者３４の体が小さい場合は、車両制御装置１４は、運転者３４の体型は小さいと推定する。運転者３４の体型が小さく推定されれば、図２（Ｂ）を参照して、車両制御装置１４は、リラックスポジション時に於けるシート３０とステアリングハンドル２５との距離Ｌ３を短くする。これにより、運転者３４の体型に対してシート３０が過度に後退することが抑制される。
【００５０】
また、計量装置２２で測定された運転者３４の体重が重く、撮影装置２３で撮影された運転者３４の背が低い場合は、車両制御装置１４は、運転者３４が肥満体であると推定し、シートバック３２が傾斜する角度を大きくする。一方、計量装置２２で測定された運転者３４の体重が軽く、撮影装置２３で撮影された運転者３４の背が高い場合は、運転者３４が痩身であると推定し、車両制御装置１４は、シートバック３２が傾斜する角度を、運転者３４が肥満体であると推定された場合と比較して、小さくする。
【００５１】
ここで、リラックスポジション時のシート３０の位置姿勢は、ドライビングポジョンに関係なく絶対的に決定されても良いし、ドライビングポジョンを基準として相対的に決定されても良い。リラックスポジションを絶対的に決定する場合は、車両制御装置１４は、図２（Ｂ）を参照して、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の上下方向の位置等を、絶対的に決定する。一方、リラックスポジションを相対的に決定する場合は、車両制御装置１４は、図２（Ａ）に示すドライビングポジョンを基準として、シート３０の後方への移動量、シートバック３２を倒す角度、シートクッション３１を上昇させる長さを、相対的に決定する。
【００５２】
また、本ステップで算出したリラックスポジションの位置姿勢を示すシート情報は、記憶装置１８に記憶されるが、これらのシート情報は運転者３４と関連付けて記憶装置１８に記憶されても良い。そのようにすることで、再び運転者３４がシート３０に着座して自動運転状態になった場合に、車両制御装置１４は、記憶装置１８からそのシート情報を読みだし、シート駆動装置１１を駆動することで、シート３０を所定のリラックスポジションとすることができる。そのようにすることで、更に容易に、シート３０を運転者３４の体格に応じたリラックスポジションにすることができる。
【００５３】
本ステップでは、シート３０に搭乗した運転者３４が、リラックスポジションに於けるシート３０の位置姿勢を自ら調整する必要が無いので、運転者３４の負担を小さくすることができる。
【００５４】
尚、上記したステップＳ１１およびステップＳ１２は、車両の運転状態を自動運転状態に切り替える後述するステップＳ１４の後に行なっても良い。
【００５５】
次に、ステップＳ１３では、モータやエンジンから成る車両駆動装置１６を駆動させることで、車両１０の手動運転動作を行う。即ち、車両運転の初期段階では、運転者３４が、ステアリングハンドル２５や図示しないブレーキペダル、アクセルペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。
【００５６】
次に、ステップＳ１４では、手動運転状態から自動運転状態への切り替えを行う。具体的には、例えば、乗員が入力装置１２を操作することにより、手動運転状態から自動運転状態に切り替える指示が車両制御装置１４に入力される。次に、車両制御装置１４は、各種の演算を実行し、車両１０の状況が自動運転可能な条件を満たしていると判断すれば、手動運転状態から自動運転状態へと切り替える。自動運転状態では、車両制御装置１４が車両駆動装置１６、操舵装置１７および制動装置１５を制御することで、車両１０は運転される。
【００５７】
次に、ステップＳ１５では、車両制御装置１４が、ドライビングポジションからリラックスポジションに移行するに際して、シート３０を後退させることが出来る状態であるか否かを判断する。上記したように、ドライビングポジションからリラックスポジションに移行する際にはシート３０を全体的に後退させる。しかしながら、運転席であるシート３０の後方に障害物が存在した場合は、シート３０の後退が障害物で阻害される恐れがある。そこで、本ステップではその障害物の有無を確認している。具体的には、後部座席のシートバックに内蔵された重量センサや、車室内をモニタリングするカメラ等で障害物の有無を確認する。そして、この確認結果に基づいて、車両制御装置１４が、シート３０を後退させることが可能か否かを判断する。
【００５８】
上記の判断の結果、障害物が存在しておりシート３０を後退させることが出来ない場合、即ちステップＳ１５でＮＯの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ１７で、シート３０をリラックスポジションにすること無く、シート３０はドライビングポジションのままとされる。この時、車両制御装置１４は、シート３０の後方に障害物がある旨を運転者３４に報知してもよい。
【００５９】
一方、シート３０を後退させることが可能な場合、即ちステップＳ１５でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、次ステップでシート３０をリラックスポジションに移行するための動作を始める。
【００６０】
ステップＳ１６では、シート３０の位置姿勢をドライビングポジションからリラックスポジションに移行する動作を始める。図５を参照して本ステップを説明する。この図では、ドライビングポジションであるシート３０を実線で示し、リラックスポジションであるシート３０を点線で示している。ここで、シート３０の位置姿勢は、シート駆動装置１１であるモータの回転数から算出してもよいし、別途設けられた図示しないセンサで計測してもよい。
【００６１】
本ステップの具体的な動作としては、先ず、車両制御装置１４は、上記したステップＳ１２で算出したドライビングポジョンを示すシート情報を、記憶装置１８から読みだす。次に、車両制御装置１４がシート駆動装置１１を駆動ことで、シート３０を後方に移動させ、シートバック３２を後方に倒し、シートクッション３１を上昇させている。また、図３に示したようなリラックスポジションを採用する場合は、上記動作に加えて、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１としてのリンク機構２１を動作させることで、シートクッション３１を所定角度まで傾斜させる。
【００６２】
本形態では、車両制御装置１４は、シート３０の位置姿勢が所定のドライビングポジョンとなるまでシート駆動装置１１を駆動させる。即ち、シート３０の前後方向の位置が所定の位置となるまで、シート３０を後退させる。また、シートバック３２の傾斜角度が所定の角度となるまで、シート３０を倒す。更に、シートクッション３１が所定の高さとなるまで、シートクッション３１を上昇させる。また、図３に示すようにシートクッション３１が所定の傾斜角度となるまで、シートクッション３１の後方部分を上昇させる。
【００６３】
上記した、ドライビングポジションからリラックスポジションへの移行動作は、シート３０を構成する各部位が所定の位置姿勢に達するまで、即ちステップＳ１８のＮＯの間は、続けられる。その後、シート３０の変位量がリラックスポジションに達した場合は、即ちステップＳ１８でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を停止させる。即ち、車両制御装置１４は、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の傾斜角度、シートクッション３１の高さ等が、ステップＳ１２で算出された所定の位置姿勢になるまでシート駆動装置１１を駆動させる。この状態で、ステップＳ１９では、シート３０はリラックスポジションとなり、シート３０に着座する運転者の疲労を軽減することが出来る。
【００６４】
本工程では、運転者３４がシート３０の位置姿勢を調整する際の操作の順番を、記憶装置１８から読み出し、その順番でシート３０をドライビングポジョンからリラックスポジションに移行してもよい。即ち、運転者３４が、シート３０の位置姿勢を調整する際に、シート３０の前後方向の位置を調整した後に、シートバック３２の傾斜角度を調整したならば、その操作順番を記憶装置１８が記憶しておく。そして、本工程で、車両制御装置１４は、その順番を記憶装置１８から読みだし、シート駆動装置１１を駆動し、シート３０を後方に移動した後に、シートバック３２を後方に倒す。このようにすることで、例えば腰痛を有するなどの運転者３４の身体的事情に応じて、シート３０を操作し、運転者３４の体に与える負担を小さくして、シート３０をリラックスポジションに移行することができる。
【００６５】
本形態では、上記したように、計量装置２２や撮影装置２３などの計測手段を用いて、シート３０に着座した運転者３４の体格を計測し、運転者３４の体格に基づいて車両制御装置１４がドライビングポジョンを算出している。従って、ドライビングポジョンが運転者３４毎に最適化され、自動運転状態における運転者３４の疲労が軽減される。また、運転者３４の体格に応じてドライビングポジョンが決定されるため、シート３０が過度に後方に移動させることがない。従って、緊急時において自動運転状態から手動運転状態に移行する場合でも、シート３０を即座にリラックスポジションからドライビングポジョンに移行できる。
【００６６】
具体的には、体が比較的大きな運転者３４の場合、その体格の大きさを計量装置２２等で検出し、車両制御装置１４は、体格の大きさに応じて適切なリラックスポジションを算出する。例えば、車両制御装置１４は、リラックスポジションにおけるシート３０の位置を比較的後方とする。このようにすることで、シート３０の前方には、運転者が脚部を伸ばすことが出来るスペースを十分に確保するこが出来る。
【００６７】
一方、体が比較的小さな運転者３４の場合、その体格の小ささを計量装置２２等で検出し、車両制御装置１４は、例えば、リラックスポジションにおけるシート３０の位置を比較的前方とする。このようにすることで、シート３０が過度に後方に移動することがない。従って、緊急時等にリラックスポジションからドライビングポジションに移行する際に、シート３０を素早く所定の場所に到達させることができる。
【００６８】
次に、図６に基づいて、上記した各図も参照しつつ、上記のように自動運転状態に移行した後に手動運転状態に戻る際に、シート３０をリラックスポジションからドライビングポジョンに移行する動作を説明する。
【００６９】
先ず、ステップＳ５０では、車両１０は自動運転状態で走行しており、シート３０は図５に点線で示したようなリラックスポジションとなっている。
【００７０】
ステップＳ５１では、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有るか否かを判断する。ここで、自動運転状態から手動運転状態への切替動作は、運転者３４による入力装置１２の操作でも良いし、車外環境認識装置１３の入力に基づく車両制御装置１４の演算処理で行なっても良い。
【００７１】
上記した切替動作が無ければ、即ちステップＳ５１でＮＯの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５２で自動運転状態を継続し、シート３０の位置姿勢はリラックスポジションが維持される。
【００７２】
一方、自動運転状態から手動運転状態への切替動作が有れば、即ちステップＳ５１でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、ステップＳ５３で、シート３０の位置姿勢をリラックスポジションからドライビングポジションに移行するための動作制御を行う。具体的には、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を動作させ、シート３０を前方に向かって移動させると共に、シートバック３２を起こす。また、車両制御装置１４は、リラックスポジションでシートクッション３１が上昇している場合は、シート駆動装置１１を動作させて、シートクッション３１を下降させる。更にまた、車両制御装置１４は、図３に示すように、リラックスポジションでシートクッション３１が傾斜している場合は、リンク機構２１を上記とは逆方向に動作させることで、シートクッション３１の後方部分を下降させる。
【００７３】
上記した、リラックスポジションからの移行動作は、シート３０が、記憶装置１８に記憶されている元のドライビングポジションに達するまで、即ちステップＳ５４がＮＯの間は、続けられる。その後、シート３０が元のドライビングポジションに達した場合は、即ちステップＳ５４でＹＥＳの場合は、車両制御装置１４は、シート駆動装置１１を停止させる。
【００７４】
ここで、シート３０の位置姿勢をリラックスポジションからドライビングポジョンに移行する際には、シート３０の前進動作およびシートバック３２を起こす動作を同時に行なっても良いが、特に緊急時においては、どちらか一方を優先的に行なっても良い。例えば、シート３０の前進動作を優先的に行うことで、運転者の下半身を優先的に前方に移動させ、運転者がブレーキペダルを踏み込んで、車両を停止させることが出来る。また、シートバック３２を起こす動作を優先的に行うことで、運転者がステアリングハンドル２５を操作することで、車両１０を操舵して危険な状況を回避することが出来る。
【００７５】
ステップＳ５５では、シート３０の前後方向の位置、シートバック３２の角度、シートクッション３１の高さおよび角度は、元のドライビングポジションとされている。従って、運転者３４がステアリングハンドル２５、ブレーキペダルおよびアクセルペダルを操作しやすい状態が実現される。
【００７６】
その後、車両制御装置１４は、ステップＳ５６で、車両１０の運転状態を、自動運転状態から手動運転状態とする。即ち、運転者３４が、ステアリングハンドル２５、アクセルペダルおよびブレーキペダルを操作することで、車両１０を手動運転する。
【００７７】
本形態では、運転者３４の体格に応じてリラックスポジションの位置姿勢を決定しているため、リラックスポジションに移行する際のシート３０の後退量が過大に成ることはない。従って、緊急時に手動運転状態に移行する際には、シート３０を素早くドライビングポジョンに移行することができるので、運転者が即座にステアリングハンドル２５やブレーキペダルを操作することで、安全に車両１０を運転することが出来る。
【００７８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変更実施が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１０   車両
１１   シート駆動装置
１２   入力装置
１３   車外環境認識装置
１４   車両制御装置
１５   制動装置
１６   車両駆動装置
１７   操舵装置
１８   記憶装置
２０   シート制御装置
２１   リンク機構
２２   計量装置
２３   撮影装置
２５   ステアリングハンドル
３０   シート
３１   シートクッション
３２   シートバック
３３   ヘッドレスト
３４   運転者
１００ シート
１０１ 制御手段
１０２ 駆動手段
１０３ シートポジション設定手段
１０４ シートポジション検出手段
１０５ シート制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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