(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、
を備える軌道修正要領生成装置。
【請求項２】
前記修正要領を評価する修正要領評価部と、
前記修正要領を出力する修正要領出力部と、
をさらに備え、
前記シミュレーション実行部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションを行い、
前記修正要領評価部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す前記車両の動揺の大きさに、当該動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定し、
前記修正要領出力部は、前記修正要領評価部が乗り心地良と判定した場合に、乗り心地良と判定されたシミュレーション結果の基となった修正要領を出力する、
請求項１に記載の軌道修正要領生成装置。
【請求項３】
前記修正要領生成部は、前記軌道を構成する路面の研削作業量を示す変数に研削作業のコストに応じた重み付けを行った項と、前記路面の埋め作業量を示す変数に埋め作業のコストに応じた重み付けを行った項とを含む評価関数を用いた最適化計算を行って研削作業量及び埋め作業量を決定し、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成する、請求項１または請求項２に記載の軌道修正要領生成装置。
【請求項４】
前記計測データ補正部は、前記軌道における区間のうち距離が既知の区間について前記計測データ取得部が取得した距離の計測値に基づいて各区間の距離の計測値を補正し、
前記シミュレーション実行部は、前記計測データ補正部が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の前記軌道における位置を算出する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の軌道修正要領生成装置。
【請求項５】
軌道の計測を行って計測データを出力する計測装置と、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、
を備える軌道修正要領生成システム。
【請求項６】
軌道修正要領生成装置が、
軌道の計測データを取得し、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正し、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行い、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する、
軌道修正要領生成方法。
【請求項７】
コンピュータに、
軌道の計測データを取得させ、
前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正させ、
前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行わせ、
前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成させる
ためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道や新交通システムの車両の乗り心地は、乗客の満足に直結する重要な課題である。
車両の乗り心地向上を図るため、軌道施行完了後に実際に車両を走行させて乗り心地を検証し、乗り心地が悪い区間を修正（改修）するといった作業が行われる場合がある。例えば、特許文献１に記載の軌道整備計画方法では、列車が鉄道軌道を走行する際の列車動揺の実測値と軌道変位の測定値に基づく列車動揺のシミュレーション結果とを比較して動揺の原因を推定し、軌道変位に起因する列車動揺を改善する整備計画を立てる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４０４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の乗り心地は、軌道変位のみならず車両の走行条件にも影響される。このため、上記のように実際に車両を走行させて乗り心地を検証し、乗り心地が悪い区間を修正する方法が用いられる場合がある。
一方、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができれば、車両の実走による乗り心地検証作業が不要になる点で修正担当者の負担を軽減させることができ、また、修正着手を早めることができる。
【０００５】
本発明は、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、軌道修正要領生成装置は、軌道の計測データを取得する計測データ取得部と、前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、を備える。
【０００７】
前記修正要領を評価する修正要領評価部と、前記修正要領を出力する修正要領出力部と、をさらに備え、前記シミュレーション実行部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションを行い、前記修正要領評価部は、前記修正要領に従って修正された軌道を前記車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す前記車両の動揺の大きさに、当該動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定し、前記修正要領出力部は、前記修正要領評価部が乗り心地良と判定した場合に、乗り心地良と判定されたシミュレーション結果の基となった修正要領を出力するようにしてもよい。
【０００８】
前記修正要領生成部は、前記軌道を構成する路面の研削作業量を示す変数に研削作業のコストに応じた重み付けを行った項と、前記路面の埋め作業量を示す変数に埋め作業のコストに応じた重み付けを行った項とを含む評価関数を用いた最適化計算を行って研削作業量及び埋め作業量を決定し、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成するようにしてもよい。
【０００９】
前記計測データ補正部は、前記軌道における区間のうち距離が既知の区間について前記計測データ取得部が取得した距離の計測値に基づいて各区間の距離の計測値を補正し、前記シミュレーション実行部は、前記計測データ補正部が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の前記軌道における位置を算出するようにしてもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様によれば、軌道修正要領生成システムは、軌道の計測を行って計測データを出力する計測装置と、前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する計測データ補正部と、前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データ補正部が前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行うシミュレーション実行部と、前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する修正要領生成部と、を備える。
【００１２】
本発明の第３の態様によれば、軌道修正要領生成方法では、軌道修正要領生成装置が、軌道の計測データを取得し、前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正し、前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行い、前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成する。
【００１３】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、軌道の計測データを取得させ、前記軌道における区間のうち、前記軌道を走行する車両の速度と前記車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正させ、前記車両による前記軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを、前記距離の計測値を補正した計測データと前記軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行わせ、前記軌道の修正内容を示す情報である修正要領を前記走行シミュレーションの結果に基づいて生成させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
上記した軌道修正要領生成装置、軌道修正要領生成システム、軌道修正要領生成方法及びプログラムによれば、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る軌道修正要領生成システムの機能構成を示す概略ブロック図である。
【図２】同実施形態における車両及び軌道を車両の前方から見た例を示す説明図である。
【図３】同実施形態におけるプロフィルメータの概略構造の例を示す説明図である。
【図４】同実施形態における軌道修正要領生成装置が修正要領を生成する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の一実施形態に係る軌道修正要領生成システムの機能構成を示す概略ブロック図である。同図に示すように、軌道修正要領生成システム１は、計測装置１００と、軌道修正要領生成装置２００とを備える。軌道修正要領生成装置２００は、通信部２１０と、表示部２２０と、操作入力部２３０と、記憶部２８０と、制御部２９０とを備える。制御部２９０は、計測データ補正部２９１と、シミュレーション実行部２９２と、修正要否判定部２９３と、修正要領生成部２９４と、修正要領評価部２９５とを備える。
なお、ここでいう軌道の修正とは軌道の改修である。
【００１７】
軌道修正要領生成システム１は、軌道を走行する車両の乗り心地を走行シミュレーションにて評価する。乗り心地の評価結果が基準以下である場合、軌道修正要領生成システム１は、乗り心地を改善するための修正要領を生成する。
以下では、軌道修正要領生成システム１が側方案内式のＡＧＴ（Automated Guideway Transit）の車両の乗り心地を評価する場合を例に説明する。
【００１８】
但し、軌道修正要領生成システム１の適用対象はＡＧＴに限らず、走行用の車輪が接する面の凹凸またはガイドレールの凹凸のうち少なくともいずれかが車両の乗り心地に影響するいろいろな交通システムに軌道修正要領生成システム１を用いることができる。ここで、走行用の車輪が接する面の例として、路面及びレールの上面を挙げることができる。例えば、鉄道車両の乗り心地評価及び乗り心地の改善に軌道修正要領生成システム１を用いるようにしてもよい。この場合、走行用の車輪が接する面はレールの上面である。
【００１９】
計測装置１００は、軌道の計測を行って計測データを出力する。例えば、計測装置１００は、路面凹凸量、ガイドレール凹凸量、路面傾斜角（特に、車両の左右方向の傾斜角）、及び、ガイドレール軌間距離を計測する。ここでいうガイドレール軌間距離は、軌道の左右に配置されたガイドレール間の距離である。路面凹凸量は、主に車両の上下方向の揺れの大きさに影響する。ガイドレール凹凸量、路面傾斜角及びガイドレール軌間距離は、主に車両の左右方向の揺れの大きさに影響する。
また、計測装置１００は、計測を行った位置を示す情報を取得する。以下では、計測を行った位置を示す情報を計測位置情報と称する。
【００２０】
ここで、図２を参照して軌道と車両との関係について説明する。
図２は、車両及び軌道を車両の前方から見た例を示す説明図である。同図に示す車両８００は、車両本体８１０の下部に第一軸８２１が設けられ、第一軸８２１の両端に走行用タイヤ８２２が設けられている。また、車両本体８１０の下部には第二軸８３１が設けられており、第二軸８３１の両端には案内輪８３２が設けられている。
また、軌道９００の路面９１０の左右それぞれに支柱９２１が設けられ、支柱９２１にガイドレール９２２が設けられている。
【００２１】
また、図２にはガイドレール軌間距離Ｄ１１と路面傾斜角Ａ１１とが示されている。ガイドレール軌間距離Ｄ１１は、左右のガイドレール９２２の間の距離である。また、路面傾斜角Ａ１１は、水平な線Ｌ１１と車両の左右方向に沿って路面９１０に平行な線Ｌ１２とのなす角である。
【００２２】
走行用タイヤ８２２が路面９１０に接して回転することで、車両８００を走行させる。路面９１０に凹凸がある場合、路面９１０を走行する車両８００に上下方向の加速度が生じる。この上下方向の加速度により車両８００の乗り心地が低下する場合がある。
また、案内輪８３２がガイドレール９２２に接して車両８００が走行する向きを決定する。ガイドレール９２２に凹凸がある場合、走行する車両８００に左右方向の加速度が生じる。この左右方向の加速度により車両８００の乗り心地が低下する場合がある。
【００２３】
以下では、計測装置１００がプロフィルメータを備えて路面の凹凸量及び路面傾斜角を計測し計測位置情報を取得する場合を例に説明する。但し、計測装置１００が路面の凹凸量及び路面傾斜角を計測する方法及び計測位置情報を取得する方法はプロフィルメータを用いる方法に限らない。計測装置１００が、プロフィルメータに代えて、あるいは加えて、レーザ変位計（Laser Displacement Sensor）、セオドライト（Theodolite）又は傾斜計のいずれか又はこれらの組み合わせを備えて、路面の凹凸量及び傾斜角を計測するようにしてもよい。
【００２４】
また、計測装置１００が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム）を備えて計測位置情報を取得するようにしてもよい。あるいは、計測装置１００が、ローラとエンコーダとを組み合わせた距離計測器をプロフィルメータと別に備えて計測位置情報を取得するようにしてもよい。
また、計測装置１００は、例えばレーザ変位計を備えてガイドレールの凹凸量及びガイドレール軌間距離を計測する。
【００２５】
軌道修正要領生成装置２００は、計測装置１００による軌道の計測データに基づいて、軌道の修正要領を生成する。ここでいう軌道の修正要領は、軌道の修正内容を示す情報である。具体的には、修正要領は、車両の乗り心地を改善するために軌道の路面の凹凸及びガイドレールの凹凸のうち何れか一方又は両方を修正する方法及び修正量を示す情報である。
軌道修正要領生成装置２００は、例えばコンピュータを含んで構成される。
【００２６】
通信部２１０は、他の装置と通信を行う。特に、通信部２１０は計測データ取得部の例に該当し、計測装置１００が軌道を計測して得られた計測データを取得（受信）する。
表示部２２０は、例えば液晶パネルなどの表示画面を有し、各種画像を表示する。特に、表示部２２０は修正要領出力部の例に該当し、軌道修正要領生成装置２００が生成する修正要領を表示する。
但し、軌道修正要領生成装置２００が修正要領を出力する方法は、表示部２２０が修正要領を表示する方法に限らない。例えば、通信部２１０が修正要領を他の装置に送信するようにしてもよい。
【００２７】
操作入力部２３０は、例えばキーボード及びマウス等の操作デバイスを有し、ユーザ操作を受ける。
記憶部２８０は、軌道修正要領生成装置２００が備える記憶デバイスを用いて構成され、各種情報を記憶する。
制御部２９０は、軌道修正要領生成装置２００の各部を制御して各種機能を実行する。制御部２９０は、例えば軌道修正要領生成装置２００が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、記憶部２８０からプログラムを読み出して実行することで実現される。
【００２８】
計測データ補正部２９１は、軌道における区間のうち距離が既知の区間について通信部２１０が取得した距離の計測値に基づいて各区間の距離の計測値を補正する。特に、計測データ補正部２９１は、車両の速度と車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する。
ここで、路面の凹凸等の原因により計測値とキロ程とのずれが生じ補正が必要となる場合がある。この場合でも、短い区間については補正の有無はあまり影響しない。そこで、計測データ補正部２９１は、後述するように長い区間については補正を行うが短い区間については補正を省略する。これにより、計測データ補正部２９１の負荷を軽減させることができる。
【００２９】
シミュレーション実行部２９２は、車両による軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを計測装置１００による計測データと軌道における車両の位置に応じて予め定められている速度とに基づいて行う。特に、シミュレーション実行部２９２は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションを行う。シミュレーションを行う際、シミュレーション実行部２９２は、計測データ補正部２９１が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の軌道における位置を算出する。
【００３０】
修正要否判定部２９３は、軌道の修正の要否を判定する。具体的には、修正要否判定部２９３は、シミュレーション実行部２９２によるシミュレーション結果から車両の上下方向の加速度の大きさの最大値、及び、車両の左右方向の加速度の大きさの最大値を検出する。そして、修正要否判定部２９３は、車両の上下方向の加速度の大きさの最大値、車両の左右方向の加速度の大きさの最大値それぞれと閾値とを比較する。車両の上下方向の加速度の大きさの最大値、及び、車両の左右方向の加速度の大きさの最大値のうち何れか一方でも閾値以上であった場合、修正要否判定部２９３は、軌道の修正が必要と判定する。一方、車両の上下方向の加速度の大きさの最大値、及び、車両の左右方向の加速度の大きさの最大値の両方が閾値未満であった場合、修正要否判定部２９３は、軌道の修正が不要であると判定する。
また、修正要否判定部２９３は、軌道の修正の要否を判定する際にシミュレーション結果に含まれ得る誤差を考慮する。具体的には、修正要否判定部２９３は、シミュレーションにて得られた加速度に後述する誤差考慮係数を乗算する。
【００３１】
修正要領生成部２９４は、軌道の修正要領を示す情報を走行シミュレーションの結果に基づいて生成する。特に、修正要領生成部２９４は、軌道を構成する路面の研削作業量と当該路面の埋め作業量とに関する評価関数を用いた最適化計算を行って研削作業量及び埋め作業量を決定する。ここでの評価関数として、路面の研削作業量を示す変数に研削作業のコストに応じた重み付けを行った項と、路面の埋め作業量を示す変数に埋め作業のコストに応じた重み付けを行った項とを含む評価関数を用いることができる。
そして、修正要領生成部２９４は、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成する。
【００３２】
上記の評価関数を用いた最適化計算により、修正コスト（軌道を修正するコスト）を低減させることができる。例えば、埋め作業の方が研削作業よりも単位面積当たりのコストがかかる場合、埋め作業の重み係数を比較的大きい値にし、研削作業の重み係数を比較的小さい値にしておく。これにより、埋め作業よりも研削作業の方が選ばれ易くなる。コストが小さい研削作業が選ばれ易くなる点で修正コストを低減させることができる。
【００３３】
修正要領評価部２９５は、修正要領生成部２９４が生成した修正要領を評価する。
特に修正要領評価部２９５は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す車両の動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定する。
具体的には、修正要領評価部２９５は、修正要否判定部２９３の場合と同様、シミュレーションにて得られた加速度に誤差考慮係数を乗算する。
【００３４】
次に、図３を参照して、計測データ補正部２９１が行う距離の計測値の補正について説明する。
図３は、プロフィルメータの概略構造の例を示す説明図である。同図は、プロフィルメータを横から見た概略外形の例を示している。図３に示すように、プロフィルメータ１１０は、支持用脚部１１１と、シャーシ部１１３と、ハンドル部１１４と、計測用脚部１１５と、計測部１１７とを備える。支持用脚部１１１は支持用タイヤ１１２を備える。計測用脚部１１５は計測用タイヤ１１６を備える。
【００３５】
プロフィルメータ１１０は、軌道の路面９１０上を計測作業者（軌道の計測を行う者）に牽引されて路面９１０の凹凸を計測する。
支持用脚部１１１は、シャーシ部１１３の前後それぞれに設けられており、シャーシ部１１３をおおよそ水平に支持する。また、計測作業者がプロフィルメータ１１０をけん引した際、支持用脚部１１１の支持用タイヤ１１２が回転することで、プロフィルメータ１１０が路面９１０に沿って移動する。
【００３６】
なお、シャーシ部１１３の長手方向のうちハンドル部１１４が設けられている側をシャーシ部１１３の前方と称し、ハンドル部１１４が設けられていない側をシャーシ部１１３の後方と称する。プロフィルメータ１１０の前方及び後方も同様である。計測作業者がプロフィルメータ１１０をけん引することで、プロフィルメータ１１０は、シャーシ部１１３の長手方向のうちハンドル部１１４が設けられている側へ移動する。
【００３７】
シャーシ部１１３は、支持用脚部１１１に支持されておおよそ水平の基準面を形成する。
ハンドル部１１４は、計測作業者がプロフィルメータ１１０をけん引するのに用いられる。計測作業者がハンドル部１１４を持ってプロフィルメータ１１０をけん引することで、上記のようにプロフィルメータ１１０は、シャーシ部１１３の長手方向のうちハンドル部１１４が設けられている側を前方として路面９１０に沿って移動する。
【００３８】
計測用脚部１１５は、シャーシ部１１３によって上下移動可能に支持されており、シャーシ部１１３が形成する基準面と路面９１０との距離に応じて上下する。具体的には、計測作業者がプロフィルメータ１１０をけん引すると、計測用タイヤ１１６が路面９１０に接しながら回転する。計測用タイヤ１１６が路面９１０に接していることで、基準面と路面９１０との距離が短いところ（路面９１０の凸部）では、計測用脚部１１５は路面９１０に押されて上方へ移動する。一方、基準面と路面９１０との距離が長いところ（路面９１０の凹部）では、計測用脚部１１５は自らの重みで下方へ移動する。
【００３９】
計測部１１７は、路面９１０の凹凸を計測し記録する。具体的には、計測部１１７は、計測用脚部１１５の上下動を計測することで基準面を基準として路面９１０の凹凸を計測する。また、計測部１１７は、計測用タイヤ１１６の回転数に基づいてプロフィルメータ１１０の走行距離を計測し記録する。
計測部１１７は、計測結果を通信部２１０へ送信する。例えば、計測部１１７は、プロフィルメータ１１０が所定のサンプリング距離間隔だけ移動したことを検出する毎に、路面の凹凸の計測値とプロフィルメータ１１０の走行距離の計測値とを対応付けて通信部２１０へ送信する。計測部１１７が、計測毎に計測値を送信するようにしもよい。あるいは、計測部１１７が、軌道全区間の計測終了後に全計測値を纏めて通信部２１０へ送信するなど、複数回の計測値を纏めて送信するようにしてもよい。
【００４０】
計測部１１７が計測するプロフィルメータ１１０の走行距離を用いて軌道におけるプロフィルメータ１１０の位置を検出することができる。例えば、軌道修正要領生成装置２００の制御部２９０が、プロフィルメータ１１０の走行距離と、設計データにおける軌道上での計測開始位置からの距離（キロ程）とを比較することで、軌道におけるプロフィルメータ１１０の位置を検出する。これにより、制御部２９０は、計測部１１７による路面の凹凸の計測値が軌道のどの位置の計測値かを把握することができる。
【００４１】
但し、計測部１１７が計測する走行距離には、設計データ上での走行距離との差が含まれ得る。特に、設計データでは通常、軌道上の距離（キロ程）を平面上で（すなわち、軌道の路面９１０が平面であると仮定して）算出する。これに対して、計測部１１７は、凹凸のある路面に沿って走行距離を計測する。このため、計測部１１７が計測する走行距離は、プロフィルメータ１１０の走行距離を設計データ上で算出した場合よりも長くなり易い。
【００４２】
また、計測部１１７が計測する走行距離に含まれる誤差によっても、計測部１１７が計測する走行距離と設計データ上での走行距離との差が生じ得る。計測部１１７が計測する走行距離に誤差が生じる要因の例として、計測用タイヤ１１６の回転数を距離に換算するエンコーダの分解能、計測用タイヤ１１６の摩耗による周の長さの変化、及び、計測用タイヤ１１６のすべりが挙げられる。
【００４３】
この差によって制御部２９０が、計測部１１７による路面の凹凸の計測位置を実際の計測位置と異なって把握してしまうと、修正要領生成部２９４が正しい修正要領を生成できない可能性がある。特に、修正要領生成部２９４が、実際に修正すべき位置とは異なる位置の修正を指示する修正要領を生成する可能性がある。
そこで、計測データ補正部２９１が、プロフィルメータ１１０の走行距離の計測値を補正する。具体的には、プロフィルメータ１１０の計測部１１７が、位置を特定可能な場所に到達すると、路面凹凸の計測値及びプロフィルメータ１１０の走行距離の計測値に加えて特定された位置の情報を通信部２１０へ送信する。位置を特定可能な場所の例として、マイルストン（Milestone、里程標）のある場所など、計測作業者が位置を既知である場所を挙げることができる。計測作業者は、位置を特定可能な場所に到達すると、位置情報を計測部１１７に入力して軌道修正要領生成装置２００へ送信させる。あるいは、計測部１１７が自動的に位置情報を取得して軌道修正要領生成装置２００へ送信するようにしてもよい。
【００４４】
計測データ補正部２９１は、通信部２１０が取得した走行距離の計測値と特定された位置の情報とに基づいて補正係数を算出する。具体的には、計測データ補正部２９１は、前回の補正時のプロフィルメータ１１０の位置を走行経路の始点に設定する。初回の補正の場合は、計測データ補正部２９１は、計測部１１７が走行距離の計測を開始した位置を走行経路の始点に設定する。
【００４５】
そして、計測データ補正部２９１は、設計データ上での始点から特定された位置までの走行距離を算出する。計測データ補正部２９１は、設計データ上の走行距離を走行距離の計測値で除算して補正係数を算出する。そして、計測データ補正部２９１は、前回の補正後の走行距離測定値の各々（初回の補正の場合は全ての走行距離測定値）に対して補正係数を乗算する。
【００４６】
ここで、位置を特定可能な場所が近接している場合、位置を特定可能な２つの場所に挟まれた区間について計測データ補正部２９１が補正を省略する。これにより、計測データ補正部２９１の負荷を低減させることができる。
例えば、計測データ補正部２９１は、車両速度（メートル／秒）を車両の固有振動数（ヘルツ＝１／秒）で除算して基準長（メートル）を算出する。位置を特定可能な２つの場所に挟まれた区間が基準長より短い場合、計測データ補正部２９１は、補正を省略する。一方、位置を特定可能な２つの場所に挟まれた区間が基準長以上である場合、計測データ補正部２９１は、計測位置の補正を行う。
【００４７】
また、計測データ補正部２９１は、計測装置１００の較正機能を有する。例えば、計測データ補正部２９１は、正しい値を既知の測定対象を計測装置１００が計測したときの計測値と正しい値との差に基づいて較正係数を取得する。例えば、傾斜角を既知の場所で、計測装置１００が計測した傾斜角と実際の傾斜角との誤差に基づいて計測装置１００の計測値に含まれる誤差を予め検出しておく。
【００４８】
また、軌道修正要領生成システム１は、計測方向を設定するユーザ操作を受ける。
ここで、ＡＧＴに上り線と下り線とがある場合、片道一方通行であり車両はそれぞれの線で一方向にしか走行しない。この場合、車両の速度パターンは１パターンのみとなるが、工事の都合上、軌道を逆から計測する場合がある。そこで、操作入力部２３０が、計測方向と車両の進行方向とが逆であることを示すユーザ操作を受けた場合、制御部２９０（例えばシミュレーション実行部２９２）が、データを逆向きに並べ替えて車両の進行方向に合せる。
【００４９】
また、計測装置１００が、計測値をリアルタイムで表示するようにしてもよい。あるいは、軌道修正要領生成装置２００が軌道計測の現地へ携帯される装置として構成され、表示部２２０が計測値をリアルタイムで表示するようにしてもよい。計測作業者は、計測作業を行いながら計測値を確認することで、計測を適切に行えているか否かを確認することができる。
【００５０】
また、修正要領評価部２９５が、路面修正前のデータと路面修正後のデータとを比較する機能を有していてもよい。例えば、修正要領評価部２９５が、修正前の加速度（シミュレーション結果）と修正後の加速度（シミュレーション結果）とを比較するデータを生成するようにしてもよい。修正の担当者は、このデータを参照して修正による乗り心地の改善の度合いを確認することができる。
特に、軌道修正要領生成装置２００が軌道計測の現地へ携帯される装置として構成されている場合、修正を行った結果どの程度改善されたかをその場で確認することができる。
【００５１】
また、操作入力部２３０は、車両の諸元（バネ定数、車体長など）及び車両の速度（距離（キロ程）と速度との関係）を設定するユーザ操作を受ける。設定されたデータを記憶部２８０が記憶し、シミュレーション実行部２９２がこのデータに基づいてシミュレーションを行う。
【００５２】
また、制御部２９０（例えば修正要領評価部２９５）が、狂い量（路面の高低狂い、水準狂い、平面性狂い、ガイドレールの通り狂い及び軌間狂いの各量）を算出する。制御部２９０は、計測装置１００による軌道の計測データからこれらの狂い量を算出する。これらの狂い量は、例えば軌道の管理用のデータとして用いられる。
【００５３】
軌道修正要領生成システム１では、軌道の計測（凹凸の計測）を途中で中断した場合でも、前回計測したデータを初期値として継続して計測することができる。中断前と後のデータをつなぎ合わせることで、走行シミュレーションによる乗り心地評価を途切れることなく実施することができる。
また、軌道修正要領生成システム１では、例えば乗り心地が悪いと予測される区間など、修正の立案者が注目した区間のみ計測し直し、それ以外の区間については前回の計測データを用いるといった運用が可能である。
【００５４】
以上のように、軌道修正要領生成装置２００を軌道計測の現地へ携帯可能に構成することで、軌道修正要領生成装置２００内で全ての処理を行うことができ、施工現地で修正を評価することができる。また、計測を中断した場合でも、スタート地点に戻る必要が無い。
【００５５】
次に、図４を参照して軌道修正要領生成装置２００の動作について説明する。図４は、軌道修正要領生成装置２００が修正要領を生成する処理手順を示すフローチャートである。
同図の処理にて、通信部２１０は、軌道の計測データを取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、計測装置１００が軌道を計測して路面の凹凸量（変位）、ガイドレールの凹凸量（変位）、及び、計測位置を示す計測データを生成し、軌道修正要領生成装置２００へ送信する。通信部２１０は、計測装置１００が送信した計測データを受信する。
【００５６】
次に、シミュレーション実行部２９２は、ステップＳ１０１で得られた計測データに基づいて車両の走行シミュレーションを行う（ステップＳ１０２）。具体的には、シミュレーション実行部２９２は、ステップＳ１０１で得られた計測データと、予め定められている車両諸元と、車両の位置と当該位置での車両速度とが対応付けられた車両速度データとに基づいて、軌道を走行する際の車両の挙動を算出する。シミュレーション実行部２９２は、車両の上下方向の加速度の大きさと車両の左右方向の加速度の大きさとを示すシミュレーション結果を出力する。
【００５７】
ここでいう車両諸元とは、車両の特性を示すパラメータである。車両諸元の値は、例えば車両の設計データに基づいて予め定められている。車両諸元の例として、車両の重量、車両に設けられたサスペンションのバネ定数を挙げることができるが、これに限らない。
また、シミュレーション実行部２９２が用いるシミュレーションの方法として、例えば運動方程式をモデルとして用いる方法など公知の方法を用いることができる。
【００５８】
次に、修正要否判定部２９３が、シミュレーションの結果に基づいて軌道の修正の要否を判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、上下方向の加速度最大値が上下方向加速度閾値以上、又は、左右方向の加速度最大値が左右方向加速度閾値以上の少なくともいずれか一方が成立する場合、修正要否判定部２９３は、軌道の修正が必要であると判定する。
【００５９】
ここで、上下方向加速度閾値及び左右方向加速度閾値のいずれも、要求される乗り心地の程度に応じて予め定められている正の定数である。
また、修正要否判定部２９３は、軌道の修正の要否を判定する際にシミュレーション結果に含まれ得る誤差を考慮する。
具体的には、修正要否判定部２９３は、シミュレーションにて得られた加速度に誤差考慮係数を乗算する。ここでいう誤差考慮係数は、シミュレーション結果に含まれていると考えられる誤差の大きさを示す係数である。誤差考慮係数は、例えば過去の軌道修正事例でのシミュレーション結果と加速度実測値との差に基づいて設定される。
【００６０】
例えば、上下方向の加速度の誤差考慮係数が５パーセント（％）に設定されている場合、修正要否判定部２９３は、ステップＳ１０３のシミュレーションで得られた上下方向の加速度最大値に１．０５を乗算する（すなわち、５パーセントを加算する）。そして、修正要否判定部２９３は、乗算の結果得られた上下方向の加速度最大値と上下方向加速度閾値とを比較する。同様に、左右方向の加速度の誤差考慮係数が１０パーセント（％）に設定されている場合、修正要否判定部２９３は、ステップＳ１０３のシミュレーションで得られた左右方向の加速度最大値に１．１を乗算する（すなわち、１０パーセントを加算する）。そして、修正要否判定部２９３は、乗算の結果得られた左右方向の加速度最大値と左右方向加速度閾値とを比較する。
【００６１】
誤差考慮係数の算出のために、例えば過去の事例における実測値とシミュレーション結果との誤差に関する情報をデータベース化しておく。例えば、過去の事例における軌道の区間毎に、（１）路面の凹凸量の設計値と実測値との誤差の標準偏差、（２）試験走行における車両の走行速度、及び、（３）試験走行とシミュレーションとでの車両の加速度の誤差をデータベースに蓄積しておく。
【００６２】
そして、修正要否判定部２９３は、今回の軌道の区間毎に、路面の凹凸量の設計値と実測値との誤差の標準偏差（上記（１））及び試験走行における車両の走行速度（上記（２））を取得する。修正要否判定部２９３は、得られたデータをキーとして、データベースを検索する。修正要否判定部２９３は、データベースで同様の路面の凹凸量の設計値と実測値との誤差の標準偏差（上記（１））及び試験走行における車両の走行速度（上記（２））に対応付けられている、試験走行とシミュレーションとでの車両の加速度の誤差（上記（３））を取得する。修正要否判定部２９３は、得られた試験走行とシミュレーションとでの車両の加速度の誤差（上記（３））のうち最大のものを誤差考慮係数に採用する。
【００６３】
なお、記憶部２８０が、試験走行とシミュレーションとでの車両の加速度の誤差（上記（３））に代えて、試験走行での加速度実測値とシミュレーションでの加速度計算値とを記憶しておくようにしてもよい。この場合、修正要否判定部２９３は、試験走行での加速度実測値とシミュレーションでの加速度計算値とに基づいて、得られた試験走行とシミュレーションとでの車両の加速度の誤差（上記（３））を算出する。
【００６４】
なお、修正要否判定部２９３が、路面の凹凸量として、プロフィルメータが計測する基準位置から路面までの距離の標準偏差を用いるようにしてもよい。
車両の左右方向の揺れに関しては、修正要否判定部２９３は、例えば、ガイドレール軌間距離の設計値と実測値との誤差の標準偏差、及び、路面の傾斜角の設計値と実測値との誤差の標準偏差のいずれか一方または両方を用いる。
なお、修正要否判定部２９３が、加速度の最大値に代えて、加速度の実効値を用いて軌道の修正の要否を判定するようにしてもよい。
【００６５】
ステップＳ１０３で修正不要と判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、図４の処理を終了する。
一方、ステップＳ１０３で修正必要と判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、修正要領生成部２９４が修正要領を生成する（ステップＳ１１１）。ここで、修正要領生成部２９４は、制約条件及び評価関数に基づいて最適化計算を行うことで修正内容を決定する。
【００６６】
例えば、修正要領生成部２９４は、車体の上下方向の加速度波形及び左右方向の加速度波形に基づいて、JIS7760で規定されている補正加速度実効値を算出する。そして、修正要領生成部２９４は、得られた補正加速度実効値に基づいて乗り心地の悪い区間を選定する。シミュレーション実行部２９２が行うシミュレーションで車両速度を考慮していることで、修正要領生成部２９４は、車両速度を考慮した乗り心地に基づいて判定を行う。具体的には、高速で走行すれば乗り心地が悪くなる区間でも、その区間では低速でしか走行しない場合、修正要領生成部２９４が、修正が不要と判定する場合がある。
【００６７】
修正要領生成部２９４が最適化計算に用いる制約条件の例として、路面修正の最大量、ガイドレールの最大調整量、修正区間単位が挙げられる。
路面修正の最大量として、例えば、軌道における位置を指定してその位置での研削は３ミリメートル（ｍｍ）以下というように、軌道における位置に対応付けて、その位置での研削量の最大値または埋め量の最大値を示す情報を用いることができる。
ガイドレール修正の最大量として、例えば、軌道における位置を指定してその位置でのガイドレール調整量は５ミリメートル以下というように、軌道における位置に対応付けて、その位置でのガイドレール調整量の最大値を示す情報を用いることができる。
修正区間単位として、例えば、路面を研削できるピッチ（区間長）は最小２５０ミリメートルというように、路面を研削できるピッチの最小値を示す情報を用いることができる。
【００６８】
また、修正要領生成部２９４は、例えば式（１）に示される評価関数（目的関数）の値を最小化する最適化計算を行う。
【００６９】
【数１】
0006663704.tif 000002
【００７０】
ここで、α１、β１、γ１は、それぞれ重み係数である。α１、β１、γ１の値はいずれも正の定数値にて予め定められている。
また、研削体積は、修正のために路面を研削する体積である。また、埋め体積は、修正のために路面を埋める体積である。また、加速度超過量は、軌道修正実施後に予想される上下方向の加速度の基準値からの超過量を示す。修正要領生成部２９４は、式（２）に基づいて加速度超過量を算出する。
【００７１】
【数２】
0006663704.tif 000003
【００７２】
ここでいう上下方向加速度は、上下方向における車両の加速度である。また、基準値は予め定められている正定数である。
上下方向加速度の大きさ（絶対値）が基準値以下である場合、修正要領生成部２９４は、加速度超過量を０に算出する。一方、上下方向加速度の大きさが基準値よりも大きい場合、修正要領生成部２９４は、加速度超過量を、上下方向加速度の大きさから基準値を減算した値に算出する。
【００７３】
重み係数β１の値との比較で重み係数α１の値を大きくすると、最適化演算の結果得られる研削体積が小さくなる。研削のコストが埋めのコストよりも大きい（高い）場合、重み係数α１の値を大きくすることで、研削量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。逆に、埋めのコストが研削のコストよりも大きい場合、重み係数β１の値を大きくすることで、埋め量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。α１、β１それぞれの値は、修正作業にかかるコスト及び期間等に基づいて、修正計画策定担当者が決定する。
なお、一般的には、埋めのコストの方が研削のコストよりも大きい。そこで、α１＜β１とすることが考えられる。
【００７４】
重み係数α１の値及び重み係数β１の値との比較で重み係数γ１の値を小さくすると、加速度超過量の許容度合いが比較的大きくなる。乗り心地の低下がある程度許容される場合、重み係数γ１の値を小さくすることで、修正量（埋め量及び研削量）を小さくして修正コストの低減を図ることができる。一方、重み係数γ１の値を大きくすることで、加速度超過量を０に近づけて乗り心地を向上させることができる。
【００７５】
但し、修正要領生成部２９４が用いる評価関数は式（１）に示すものに限らない。例えば、修正要領生成部２９４が、式（３）に示される評価関数の値を最小化する最適化計算を行うようにしてもよい。
【００７６】
【数３】
0006663704.tif 000004
【００７７】
ここで、α２、β２、γ２は、それぞれ重み係数である。α２、β２、γ２の値はいずれも正の定数値にて予め定められている。
また、研削区間長は、修正のために路面を研削する区間の長さである。また、埋め区間長は、修正のために路面を埋める区間長である。
【００７８】
重み係数β２の値との比較で重み係数α２の値を大きくすると、最適化演算の結果得られる研削体積が小さくなる。研削のコストが埋めのコストよりも大きい（高い）場合、重み係数α２の値を大きくすることで、研削量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。逆に、埋めのコストが研削のコストよりも大きい場合、重み係数β２の値を大きくすることで、埋め量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。α２、β２それぞれの値は、修正作業にかかるコスト及び期間等に基づいて、修正計画策定担当者が決定する。
なお、一般的には、埋めのコストの方が研削のコストよりも大きい。そこで、α２＜β２とすることが考えられる。
【００７９】
重み係数α２の値及び重み係数β２の値との比較で重み係数γ２の値を小さくすると、加速度超過量の許容度合いが比較的大きくなる。乗り心地の低下がある程度許容される場合、重み係数γ２の値を小さくすることで、修正量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。一方、重み係数γ２の値を大きくすることで、加速度超過量を０に近づけて乗り心地を向上させることができる。
あるいは、修正要領生成部２９４が、式（４）に示される評価関数の値を最小にする最適化計算を行うようにしてもよい。
【００８０】
【数４】
0006663704.tif 000005
【００８１】
ここで、γ３は重み係数である。γ３の値は正の定数値にて予め定められている。
重み係数α１、α２、β１及びβ２の各値との比較で重み係数γ３の値を小さくすると、加速度超過量の許容度合いが比較的大きくなる。乗り心地の低下がある程度許容される場合、重み係数γ３の値を小さくすることで、修正量を小さくして修正コストの低減を図ることができる。一方、重み係数γ３の値を大きくすることで、加速度超過量を０に近づけて乗り心地を向上させることができる。
【００８２】
また、修正要領生成部２９４は、修正を行う区間長とガイドレールを前後させる量とをパラメータとする最適化関数を用いてガイドレールの修正要領を生成する。
ここで、ガイドレール９２２（図２）は支柱９２１にネジで固定されており、ネジを調整することでガイドレールを前後させることができる。ここでいう前は、ガイドレール軌間距離を短くする向き、すなわち、支柱９２１から軌道９００の中心側に向かう向きである。逆に、ここでいう後ろは、ガイドレール軌間距離を長くする向き、すなわち、支柱９２１から軌道９００の外側側に向かう向きである。
修正を行う区間長は、距離（例えばメートル）で示されていてもよいし、調整対象となるネジが設けられている支柱の本数で示されていてもよい。
【００８３】
なお、ガイドレール凹凸量のデータが無い場合でも、修正要領生成部２９４が、路面凹凸量のデータに基づいて路面の修正要領を生成するようにしてもよい。具体的には、シミュレーション実行部２９２が、路面の凹凸量のデータ及び軌道上の位置毎の車両の速度のデータに基づいてシミュレーションを行い、上下方向の揺れの大きさを算出する。そして、修正要領生成部２９４は、得られた上下方向の揺れの大きさに基づいて路面の修正要領を生成する。
【００８４】
また、路面の凹凸量のデータが無い場合、修正要領生成部２９４が、ガイドレールの凹凸量のデータに基づいてガイドレールの修正要領を生成するようにしてもよい。この場合、シミュレーション実行部２９２は、例えば路面が平坦かつ水平であると仮定してガイドレールの凹凸量のデータに基づいてシミュレーションを行い、左右方向の揺れの大きさを算出する。そして、修正要領生成部２９４は、得られた左右方向の揺れの大きさに基づいてガイドレールの修正要領を生成する。
【００８５】
なお、修正要領生成部２９４が、軌道の全区間を対象として修正要領を生成するようにしてもよいし、乗り心地が悪いと判定された区間（加速度の大きさが基準以上と判定された区間）のみを対象として修正要領を生成するようにしてもよい。軌道の全区間を対象として修正要領を生成することで、例えば、乗り心地が悪いと判定された区間に対する埋め作業に代えて、その周りの区間の研削作業を行って修正コストを低減させられる可能性がある。
【００８６】
ステップＳ１１１の後、制御部２９０（例えば、シミュレーション実行部２９２）は、ステップＳ１１１で得られた修正要領で修正を実施した場合の軌道の凹凸量を算出する（ステップＳ１１２）。
そして、シミュレーション実行部２９２は、ステップＳ１１２で得られた計算結果を用いて走行シミュレーションを行う（ステップＳ１１３）。
【００８７】
そして、修正要領評価部２９５は、ステップＳ１１３での走行シミュレーションの結果が乗り心地の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。判定の際、修正要領評価部２９５は、上述したように誤差考慮係数を考慮する。
条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、修正要領評価部２９５は、修正量を増加させるための設定変更を行う（ステップＳ１２１）。例えば、修正要領評価部２９５は、式（１）の重み係数γ１の値を大きくするなど、修正要領生成部２９４が用いる評価関数の係数値を変化させることで、修正量を増加させる。
ステップＳ１２１の後、ステップＳ１１１へ戻る。
【００８８】
一方、ステップＳ１１４で条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、表示部２２０は、ステップＳ１１１で得られた修正要領を表示する（ステップＳ１３１）。
ステップＳ１３１の後、ステップＳ１０１へ戻る。表示部２２０が表示した修正要領に基づいて実際に軌道が修正（改修）された後の軌道の凹凸量を評価するためである。
【００８９】
以上のように、通信部２１０は、軌道の計測データを取得する。
シミュレーション実行部２９２は、車両による軌道の走行を模擬する走行シミュレーションを計測データと軌道における車両の位置に応じて定められた速度とに基づいて行う。
そして、修正要領生成部２９４は、軌道の修正要領を示す情報を走行シミュレーションの結果に基づいて生成する。
シミュレーション実行部２９２が、車両の位置に応じて定められている速度に基づいて走行シミュレーションを行うことで、車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる。
【００９０】
ここで、車両の乗り心地は路面の凹凸量のみならず、車両の速度及び車両の特性（固有振動数及びバネ定数等の車両諸元）の影響を受ける。このため、実際に車両を走行させて乗り心地を評価し軌道の修正箇所及び修正方法を決定する方法が用いられる場合がある。
これに対し、軌道修正要領生成システム１では、上記のように車両を実走させる必要無しに乗り心地を改善させることができる。これにより、軌道修正要領生成システム１では、車両の実走による乗り心地検証作業が不要になる点で修正担当者の負担を軽減させることができ、また、修正着手を早めることができる。
【００９１】
特に軌道修正要領生成システム１が示す修正要領に従って軌道の修正を行うことで、軌道修正要領生成システム１が用いる基準以上の乗り心地（基準以下の加速度）にすることができる。また、軌道修正要領生成システム１は車両の速度に基づいて修正要領を生成するので、車両が低速で走行して加速度が大きくならない区間に対する無駄な修正を抑制することができる。このように、軌道修正要領生成システム１によれば修正を効率よく行うことができる。
【００９２】
また、シミュレーション実行部２９２は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションを行う。
修正要領評価部２９５は、修正要領に従って修正された軌道を車両が走行する場合の走行シミュレーションの結果が示す車両の動揺の大きさに、当該動揺の大きさに含まれる誤差の大きさの見込み量を加算する補正を行った補正後動揺量を用いて乗り心地の良否を判定する。
このように、修正要領評価部２９５が、シミュレーション結果に含まれる誤差の大きさを考慮して乗り心地を評価することで、修正要領に基づく修正で乗り心地の改善が足りずに再修正が必要になる可能性を低減させることができる。
【００９３】
また、修正要領生成部２９４は、軌道を構成する路面の研削作業量を示す変数に研削作業のコストに応じた重み付けを行った項と、路面の埋め作業量を示す変数に埋め作業のコストに応じた重み付けを行った項とを含む評価関数を用いた最適化計算を行って研削作業量及び埋め作業量を決定する。そして、修正要領生成部２９４は、決定した研削作業量及び埋め作業量に応じた修正要領を生成する。
このように、修正要領生成部２９４が、作業を示す変数が作業のコストに応じて重み付けされた評価関数を用いて最適化計算を行うことで、修正作業のコストを低減させることができる。
【００９４】
また、計測データ補正部２９１は、軌道における区間のうち距離が既知の区間について通信部２１０が取得した距離の計測値に基づいて各区間の距離の計測値を補正する。
そして、シミュレーション実行部２９２は、計測データ補正部２９１が補正した距離の情報に基づいて、シミュレーション対象の車両の軌道における位置を算出する。
このように、計測データ補正部２９１が距離の計測値を補正することで、シミュレーション実行部２９２は、より高精度に走行シミュレーションを行うことができる。
【００９５】
また、計測データ補正部２９１は、車両の速度と車両の固有振動数とに基づいて算出される距離以上に長い区間の距離の計測値を補正する。
このように、計測データ補正部２９１が距離の補正を行う対象を限定することで、計測データ補正部２９１の負荷を低減させることができる。
【００９６】
なお、制御部２９０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００９７】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００９８】
１  軌道修正要領生成システム
１００  計測装置
２００  軌道修正要領生成装置
２１０  通信部
２２０  表示部
２３０  操作入力部
２８０  記憶部
２９０  制御部
２９１  計測データ補正部
２９２  シミュレーション実行部
２９３  修正要否判定部
２９４  修正要領生成部
２９５  修正要領評価部
【図１】
0006663704.tif 000006
【図２】
0006663704.tif 000007
【図３】
0006663704.tif 000008
【図４】
0006663704.tif 000009