(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲を走行する他車両の分布に関する情報を含む画像を生成する画像生成手段と、
前記画像を表示する画像表示手段と
を備える表示装置であって、
前記画像生成手段は、前記環境認識手段が相対速度が所定値以下でありかつ同一車線内を相互に隣接して走行する複数の他車両を検出した場合に、前記複数の他車両がグルーピングされていることを示すグルーピング表示を生成するとともに、隣接する車線にそれぞれ生成された複数のグルーピング表示にそれぞれ含まれる車両の相対速度が所定値以下である場合に、前記複数のグルーピング表示を連結し、
前記複数のグルーピング表示を連結した表示は、前端部と後端部の位置を車線毎に異ならせて表示すること
を特徴とする表示装置。
【請求項２】
前記グルーピング表示が生成された範囲においては、前記複数の他車両を個別に示す表示を非表示とすること
を特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記グルーピング表示は、前記複数の他車両が走行する車線幅全体にわたって表示されること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記画像表示手段は、前記グルーピング表示の表示を開始する際に、前記グルーピング表示の表示態様を所定の時間にわたって徐変させること
を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項５】
自車両が走行中の道路の前方に他の道路との合流箇所、分岐箇所、交差箇所の少なくとも１つが存在する場合、前記複数のグルーピング表示の連結を解除すること
を特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に設けられ、自車両周辺の環境を画像表示する表示装置に関し、特に周囲に複数の車両が走行している際のユーザの監視負担を軽減したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、自車両前方の状況を、各種の周辺認識手段によって認識し、車線形状や障害物等に関する情報を画像表示する表示装置が各種提案されている。
このような表示装置を用いると、乗員自らが目視により得られる情報以上の情報を得ることができ、乗員が運転者として運転する場合の運転支援としても、また、自動運転を行う車両において、乗員が自動運転制御の妥当性を監視するためにも有用である。
【０００３】
車両周囲の状況の認識処理等に関する従来技術として、例えば特許文献１には、自車両前方において、同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして先行車両と判定することが記載されている。
特許文献２には、先行車両と自車両との間に進入してくる割り込み車両を検出する装置において、位置検出手段により他車両における自車両に面した部分に対応する部分にプロットされた点群を、サブグループとして分類し処理することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１８２１３７号公報
【特許文献２】特開２００８−１１７０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、自車両が同一方向に向かう複数の車線を有する道路を走行する際に、自車両の周囲に多数の他車両が併走する場合、自車両周囲の環境を表示する画像上において、ユーザが全ての車両を個別に監視することは、監視負担が大きくなってしまう。
自動運転、手動運転を問わず、ユーザは周辺状況を監視する必要があるが、周囲の車両のあらゆる事象を常に関することは、監視負担の増大を招き、ユーザの負荷軽減という表示装置の効果を減殺することになる。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、周囲に複数の車両が走行している際のユーザの監視負担を軽減した表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両周囲を走行する他車両の分布に関する情報を含む画像を生成する画像生成手段と、前記画像を表示する画像表示手段とを備える表示装置であって、前記画像生成手段は、前記環境認識手段が相対速度が所定値以下でありかつ同一車線内を相互に隣接して走行する複数の他車両を検出した場合に、前記複数の他車両がグルーピングされていることを示すグルーピング表示を生成するとともに、隣接する車線にそれぞれ生成された複数のグルーピング表示にそれぞれ含まれる車両の相対速度が所定値以下である場合に、前記複数のグルーピング表示を連結し、前記複数のグルーピング表示を連結した表示は、前端部と後端部の位置を車線毎に異ならせて表示することを特徴とする表示装置である。
これによれば、ほぼ等速で同一方向に向かい近接して走行する複数の車両を、ユーザに伝達すべき情報が少なく変化点が少ない領域とみなし、一つの車両群としてグルーピングして表示することによって、自車両周辺のどのエリアが他車両に占有されているか直感的に把握することができ、複数の車両を個別に認識し監視する場合に対して、監視負担を軽減することができる。
また、複数の車線にまたがってグルーピングを行うことにより、監視が必要なグループの数を低減し、ユーザの監視負担をさらに軽減することができる。
【０００７】
また、同一車線内を走行する複数の車両に対してグルーピング表示を生成することにより、車線単位で占有されているエリアを直感的に把握することが可能となり、自車両の車線変更の可否などを容易かつ適切に判断することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記グルーピング表示が生成された範囲においては、前記複数の他車両を個別に示す表示を非表示とすることを特徴とする請求項１に記載の表示装置である。
これによれば、グルーピングされた車両群の内部においては、個々の車両に着目させないことによって、ユーザが認識すべき情報量を抑制し、監視負担を軽減することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前記グルーピング表示は、前記複数の他車両が走行する車線幅全体にわたって表示されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置である。
これによれば、グルーピングされた車両群が存在する車線への進入が危険であることをユーザに直感的に把握させることができる。
【００１１】
請求項４に係る発明は、前記画像表示手段は、前記グルーピング表示の表示を開始する際に、前記グルーピング表示の表示態様を所定の時間にわたって徐変させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の表示装置である。
これによれば、表示が変化していることをユーザが視覚的に認識しやすくなり、周囲の車両がグルーピングされたことを直感的に理解することができる。
【００１３】
請求項５に係る発明は、自車両が走行中の道路の前方に他の道路との合流箇所、分岐箇所、交差箇所の少なくとも１つが存在する場合、前記複数のグルーピング表示の連結を解除することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の表示装置である。
これによれば、各車線の車速や交通量が変化しやすい箇所では、グルーピング表示の連結を解除することによって、各車線の交通の流れを容易に把握することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、周囲に複数の車両が走行している際のユーザの監視負担を軽減した表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用した表示装置の参考例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】参考例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
【図３】参考例１の表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】参考例１の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
【図５】本発明を適用した表示装置の参考例２における画像表示の一例を示す図である。
【図６】本発明を適用した表示装置の参考例３における画像表示の一例を示す図である。
【図７】本発明を適用した表示装置の参考例４における画像表示の一例を示す図である。
【図８】本発明を適用した表示装置の参考例５における画像表示の一例を示す図である。
【図９】本発明を適用した表示装置の実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施例の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明は、周囲に複数の車両が走行している際のユーザの監視負担を軽減した表示装置を提供する課題を、実質的に等速で併走する隣接する複数の他車両を包囲するグルーピング表示を行うことによって解決した。
【実施例１】
【００１７】
以下、本発明を適用した表示装置の参考例１について説明する。
図１は、本発明を適用した表示装置の参考例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例の表示装置１は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、表示装置が提示する情報に基づいて、自車両前方の車線形状や障害物を監視するとともに、自動運転制御の実行時においては、自動運転制御の妥当性を検証することができる。
【００１８】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、画像生成ユニット２００、ディスプレイ２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１９】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００２０】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００２１】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００２２】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００２３】
ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００２４】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２５】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２６】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００２７】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００２８】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２９】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者、サイクリスト等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、これらの各装置、センサ、ユニット等と協働して本発明にいう環境認識手段として機能する。
【００３０】
ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路、及び、信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、例えば、自車両前方の車線両端部の白線を検出し、車線形状を認識することが可能である。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。
【００３１】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００３２】
図２は、参考例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図であ
る。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
【００３３】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
【００３４】
路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。
【００３５】
車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。
【００３６】
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から伝達される環境認識結果に基づいて、ディスプレイ２１０により表示される自車両周辺の環境に関する情報を含む画像（環境画像）を生成する画像生成手段である。
【００３７】
ディスプレイ２１０は、車両の乗員と対向して配置された画像表示手段である。
ディスプレイ２１０は、例えば、インストルメントパネル等の内装部材に組み込まれたＬＣＤを有する。
【００３８】
次に、参考例１の表示装置における画像表示時の動作、及び、画面表示の例について説明する。
図３は、参考例１の表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００３９】
＜ステップＳ０１：車線形状認識＞
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の道路における自車両走行車線、及び、これと隣接する車線について、車線形状を認識する。
車線形状の認識は、例えば、ステレオカメラ７１の撮像画像を利用したステレオ画像処理によって、各車線の両端に沿って設けられた白線の位置、形状を検出することによって行われる。
その後ステップＳ０２に進む。
【００４０】
＜ステップＳ０２：他車両相対位置・相対速度検出＞
環境認識ユニット６０は、自車両の周囲を走行する他車両を認識するとともに、認識された他車両のそれぞれについて、自車両に対する相対位置及び相対速度をそれぞれ検出する。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０３：車線形状・他車両分布画像生成＞
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から提供される情報（認識結果）に基づいて、自車両周囲の環境を示す画像（環境画像）を生成する。
画像には、自車両周囲の各車線の車線形状、及び、それぞれの車線上における他車両の分布に関する情報等を含む。
その後、ステップＳ０４に進む。
【００４２】
＜ステップＳ０４：グルーピング可否判断＞
環境認識ユニット６０は、ステップＳ０２において検出された複数の他車両のうち、他車両相互間における相対速度が実質的に同じ（所定の閾値以下）であり、かつ、他車両相互間における相対距離が近く（所定の閾値以下）、さらに同一の車線を隣接して走行しているものがないか判別する。
ここで他車両相互間の相対速度、相対距離は、環境認識ユニット６０が認識した各他車両の自車両に対する相対速度、相対距離から算出可能である。
ここで、グルーピング可能な車両群は、３台以上の車両である場合もあり得る。
このような複数の車両が存在する場合は、グルーピング可能な車両群として抽出し、ステップＳ０５に進み、その他の場合はステップＳ０６に進む。
【００４３】
＜ステップＳ０５：グルーピング表示生成＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ０４においてグルーピング可能な車両群として抽出された複数の他車両を包囲することによって、これらがグループ化されていることを示すグルーピング表示を生成する。
グルーピング表示は、ステップＳ０３において生成された画像に重畳して表示される。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００４４】
＜ステップＳ０６：画像表示出力＞
画像生成ユニット２００は、生成された画像データを出力し、ディスプレイ２１０によって表示させ、ユーザに提示させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）させる。
【００４５】
以下、参考例１の表示装置における画像表示について説明する。
図４は、参考例１の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図４において、ディスプレイ２１０に表示される表示画像２１１は、片側３車線を有する例えば高速道路等の高規格自動車専用道路を走行中の状態を示している。
自車両１が走行中の道路は、例えば、右側から順に、追越車線ＬＰ、第１走行車線Ｌ１、第２走行車線Ｌ２を有する直線路である。
各車線の間には、車線端に沿って延在する白線が設けられている。
自車両１は、第１走行車線Ｌ１を走行している。
【００４６】
図４に示す例においては、追越車線ＬＰには、前方側から順に、他車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３が走行している。
第１走行車線Ｌ１における自車両１の前方には、前方側から順に、他車両Ｖ４、Ｖ５が走行している。
第２走行車線Ｌ２には、前方側から順に、他車両Ｖ６、Ｖ７が走行している。
ここで、他車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、ステップＳ０５においてグルーピング可能な車両群として抽出され、同一グループであることを示すグルーピング表示Ｇ１によって包囲されている。
同様に、他車両Ｖ４，Ｖ５も、ステップＳ０５においてグルーピング可能な車両群として抽出され、同一グループであることを示すグルーピング表示Ｇ２によって包囲されている。
グルーピング表示Ｇ１，Ｇ２は、例えば、環状のラインによって同一グループ内の他車両を包囲するようにして表示される。
このとき、グルーピング表示の内部における色、輝度等の表示態様を、外部と異ならせるようにしてもよい。
【００４７】
なお、このようなグルーピング表示の表示を開始する際は、表示態様が所定の時間にわたって徐変するようにする。
例えば、最初は低輝度で表示され、その後所定の時間をかけて最終的な表示輝度まで輝度を徐変するようにしてもよい。
また、表示色や形状が除変するようにしてもよい。
【００４８】
以上説明した参考例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ほぼ等速で同一方向に近接して走行する複数の他車両Ｖ１乃至Ｖ３、Ｖ４乃至Ｖ５を、ユーザに伝達すべき情報が少なく変化点が少ない領域とみなし、それぞれ一つの車両群としてグルーピングし、グルーピング表示Ｇ１、Ｇ２を表示することによって、自車両１の周辺のどのエリアが他車両に占有されているか直感的に把握することができ、複数の車両を個別に認識し監視する場合に対して監視負担を軽減することができる。
（２）他車両のグルーピングを車線毎に行うことによって、車線単位で占有されているエリアを直感的に把握することが可能となり、自車両の車線変更の可否などを容易かつ適切に判断することができる。
（３）グルーピング表示の開始時に、グルーピング表示の表示態様を所定の時間にわたって除変させることによって、表示が変化していることをユーザが視覚的に認識しやすくなり、周囲の車両がグルーピングされたことを直感的に理解することができる。
【実施例２】
【００４９】
次に、本発明を適用した表示装置の参考例２について説明する。
以下説明する各実施例において、従前の実施例と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
参考例２の表示装置は、自車両と、同一車線を走行する他車両との相対速度、相対距離がそれぞれ所定値以下である場合には、自車両もグルーピング表示の対象とする点で参考例１と相違する。
図５は、本発明を適用した表示装置の参考例２における画像表示の一例を示す図である。
図５に示す例においては、グループ表示Ｇ３の内部に、自車両１が包含されている。
以上説明した参考例２によれば、上述した参考例１の効果と実質的に同様の効果に加えて、自車両を含む車両群を一体のグループとして認識させることによって、ユーザの監視負担をより軽減することができる。
【実施例３】
【００５０】
次に、本発明を適用した表示装置の参考例３について説明する。
参考例３の表示装置は、グルーピング表示の内部においては、個々の車両を非表示とする点で参考例１と相違する。
図６は、参考例３の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図６において、他車両Ｖ１乃至Ｖ５は、実際には非表示とされるが、理解を容易にするために破線で図示している。（図８において同様）
以上説明した参考例３によれば、上述した参考例１の効果と実質的に同様の効果に加えて、グルーピングされた車両群の内部においては、個々の車両に着目させないことによって、ユーザが認識すべき情報量を抑制し、監視負担を軽減することができる。
【実施例４】
【００５１】
次に、本発明を適用した表示装置の参考例４について説明する。
図７は、参考例４の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
参考例４の表示装置においては、参考例１のグルーピング表示Ｇ１，Ｇ２に代えて、グルーピング表示Ｇ４，Ｇ５を表示する。
グルーピング表示Ｇ４，Ｇ５は、他車両Ｖ１乃至Ｖ３、他車両Ｖ４，Ｖ５をそれぞれ連結するバー状となっている。
以上説明した参考例４においても、上述した参考例１の効果と実質的に同様の効果を得ることができる。
【実施例５】
【００５２】
次に、本発明を適用した表示装置の参考例５について説明する。
図７は、参考例５の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
参考例５の表示装置においては、参考例１のグルーピング表示Ｇ１，Ｇ２に代えて、グルーピング表示Ｇ６，Ｇ７を表示するものである。
グルーピング表示Ｇ６，Ｇ７は、他車両Ｖ１乃至Ｖ３、他車両Ｖ４，Ｖ５が存在する領域において、追越車線ＬＰ、第１走行車線Ｌ１の車線幅全体を、例えば所定の色で塗りつぶす等特定の表示態様によって表示している。
以上説明した参考例５によれば、上述した参考例１の効果と実質的に同様の効果に加えて、グルーピングされた車両群が存在する車線への進入が危険であることを、ユーザに直感的に把握させることができる。
【実施例６】
【００５３】
次に、本発明を適用した表示装置の実施例について説明する。
実施例の表示装置は、隣接する車線にそれぞれ設けられたグルーピング表示を、所定の条件を充足した場合に連結して表示する点で参考例１と相違する。
すなわち、実施例においては、複数の車線にまたがったグルーピング表示が生成され得ることになる。
図９は、実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００５４】
＜ステップＳ１１：車線形状認識＞
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の道路における自車両走行車線、及び、これと隣接する車線について、車線形状を認識する。
その後ステップＳ１２に進む。
【００５５】
＜ステップＳ１２：他車両相対位置・相対速度検出＞
環境認識ユニット６０は、自車両の周囲を走行する他車両を認識するとともに、認識された各他車両について、自車両に対する相対位置及び相対速度をそれぞれ検出する。
その後、ステップＳ１３に進む。
【００５６】
＜ステップＳ１３：車線形状・他車両分布画像生成＞
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から提供される情報（認識結果）に基づいて、自車両周囲の環境を示す画像（環境画像）を生成する。
その後、ステップＳ１４に進む。
【００５７】
＜ステップＳ１４：グルーピング可否判断＞
環境認識ユニット６０は、ステップＳ０２において検出された複数の他車両のうち、他車両相互間における相対速度が実質的に同じ（所定の閾値以下）であり、かつ、他車両相互間における相対距離が近く（所定の閾値以下）、同一の車線を隣接して走行しているものがないか判別する。
このような複数の車両が存在する場合は、グルーピング可能な車両群として抽出し、ステップＳ１５に進み、その他の場合はステップＳ１６に進む。
【００５８】
＜ステップＳ１５：グルーピング表示生成＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ１４においてグルーピング可能な車両群として抽出された複数の他車両を包囲することによって、これらがグループ化されていることを示すグルーピング表示を生成する。
グルーピング表示は、ステップＳ１３において生成された画像に重畳して表示される。
その後、ステップＳ１６に進む。
【００５９】
＜ステップＳ１６：前方道路状況判断＞
環境認識ユニット６０は、例えばナビゲーション装置１００等からの情報に基づいて、自車両前方における所定以内の距離に、自車両が走行する道路と他の道路とが合流、分岐、交差するジャンクション、インターチェンジ、交差点などがないか判別する。
このようなジャンクション等がある場合はステップＳ１９に進み、その他の場合はステップＳ１７に進む。
【００６０】
＜ステップＳ１７：グループ連結可否判断＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ１５において複数のグルーピング表示が生成されている場合、相対速度が所定値以下（実質的に等速）でありかつ隣接車線に近接して（例えば各グループの進行方向に沿った位置がラップしている場合等）配置されたグルーピング表示の有無を判別する。
このようなグルーピング表示が存在する場合、連結が可能であるとしてステップＳ１８に進み、その他の場合はステップＳ１９に進む。
【００６１】
＜ステップＳ１８：グルーピング表示連結＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ１７において連結可能と判定されたグルーピング表示を、車線をまたいで一体に連結した表示とする。
その後、ステップＳ１９に進む。
【００６２】
＜ステップＳ１９：画像表示出力＞
画像生成ユニット２００は、生成された画像データを出力し、ディスプレイ２１０によって表示させ、ユーザに提示させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）させる。
【００６３】
図１０は、実施例の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図１０に示す例においては、周囲の車両の走行状況は図４と同様であるが、参考例１におけるグルーピング表示Ｇ１に含まれる車両群（他車両Ｖ１乃至Ｖ３）の平均速度と、グルーピング表示Ｇ２に含まれる車両群（他車両Ｖ４、Ｖ５）の平均速度との相対速度が所定値以下であり、かつ、グルーピング表示Ｇ１、Ｇ２の相対距離が所定値以下となっている。
画像生成ユニット２００は、参考例１におけるグルーピング表示Ｇ１，Ｇ２を連結したグルーピング表示Ｇ８を生成し、ディスプレイ２１０に表示させる。
【００６４】
以上説明した実施例によれば、上述した参考例１の効果と実質的に同様の効果に加え
て、複数の車線にまたがってグルーピングを行うことにより、監視が必要なグループの数を低減し、ユーザの監視負担をさらに軽減することができる。
また、自車両１の前方に道路の合流や分岐を有するジャンクション等が存在する場合には、グルーピング表示の連結を解除することによって、車速や交通量等が変化しやすい箇所において、車線毎の交通の流れを容易に把握することができる。
【００６５】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、ＧＰＳ等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
（４）実施例においては、表示画像を平面図としているが、これに限らず、例えば俯瞰図（鳥瞰図）や、仮想ドライバ視点から見たドライバーズビューとすることも可能である。また、３Ｄ表示が可能なディスプレイを用いて、３Ｄ表示を行ってもよい。また、インストルメントパネルに設けたディスプレイによる表示に限らず、例えば、フロントガラスに像を投影するヘッドアップディスプレイによって表示してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    ステレオカメラ
８０    レーザスキャナ制御ユニット
８１    レーザスキャナ                    ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
１０１    ディスプレイ
１１０    路車間通信装置                  １２０    車車間通信装置
２００    画像生成ユニット                ２１０    ディスプレイ
２１１    表示画像                          ＬＰ    追越車線
Ｌ１    第１走行車線                      Ｌ２    第２走行車線
Ｖ１〜Ｖ７    他車両                      Ｇ１〜Ｇ８    グルーピング表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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