(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
該本体の底面側に設けられ、互いに異なる速度で回転駆動可能な左駆動輪及び右駆動輪と、
前記左駆動輪及び前記右駆動輪の角速度を制御する制御部と、を備える自律走行型掃除機であって、
前記制御部は、次の（１）乃至（３）のうち、１つ、２つ又は３つを行うことを特徴とする自律走行型掃除機。
（１）前記本体の反時計回りの旋回時の前記右駆動輪の角速度の大きさを、前記本体の直進時の前記右駆動輪の角速度の大きさより大きくする。
（２）前記本体の時計回りの旋回時の前記左駆動輪の角速度の大きさを、前記本体の直進時の前記左駆動輪の角速度の大きさより大きくする。
（３）前記本体の反時計回り及び／又は時計回りの超信地旋回時の前記右駆動輪又は前記左駆動輪それぞれの角速度の大きさを、前記本体の直進時における前記右駆動輪又は前記左駆動輪それぞれの角速度の大きさより大きくする。
【請求項２】
前記制御部は、前記（１）、（２）、及び（３）のすべてを行うことを特徴とする請求項１に記載の自律走行型掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、細い障害物を発見した後の所定時間以内、又は、細い障害物を発見した直後の旋回若しくは超信地旋回を終えてからの所定時間以内に、新たに細い障害物を発見したら、旋回角度を１８０°以上とする旋回動作を実行させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行型掃除機。
【請求項４】
前記所定時間は、４秒以下であることを特徴とする請求項３に記載の自律走行型掃除機。
【請求項５】
壁面と略平行に進行する壁際走行を行い、
該壁際走行時、直進走行時における前記左駆動輪及び前記右駆動輪それぞれの角速度に対して、壁に少し近づいた場合又は壁から少し遠ざかった場合に、一方の駆動輪の角速度を略Ａ％低くし、他方の駆動輪の角速度を略Ａ％高くすることを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の自律走行型掃除機。
【請求項６】
前記Ａは、１以上２０以下であることを特徴とする請求項５に記載の自律走行型掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行型掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律的に移動しつつ掃除する自律走行型掃除機が知られている。自律走行型掃除機は、２つの駆動輪を駆動する各々別個の走行モータを制御して、本体を前進、後退、超新地旋回（その場回転）、及び旋回させることができる。
本体を前進させるには両輪を同時に前進方向に回転させ、後退させるときには両輪を同時に後退方向に回転させる。旋回時には、２つの駆動輪の角速度を異なる値にする。
【０００３】
特許文献１には、直進経路に沿って移動中に、移動速度を一定の速度まで減速し、減速された移動速度に維持しながら角速度を制御して旋回するものが記載されている（００５８等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
旋回や超信地旋回といった方向転換動作に比較的長い時間を割くことは、移動速度が低い状態で吸引ファンやブラシを動作させることに繋がる。移動速度が低い状態で吸引ファン等を駆動させることは、その領域を念入りに清掃することに類似するが、このような清掃動作をひどく汚れた領域以外に行うことは、余計な電力を消費することに繋がる。効果的に清掃を行うには、このような電力消費は抑制することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、本体と、該本体の底面側に設けられ、互いに異なる速度で回転駆動可能な左駆動輪及び右駆動輪と、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の角速度を制御する制御部と、を備える自律走行型掃除機であって、前記制御部は、次の（１）乃至（３）のうち、１つ、２つ又は３つを行うことを特徴とする。
（１）前記本体の反時計回りの旋回時の前記右駆動輪の角速度の大きさを、前記本体の直進時の前記右駆動輪の角速度の大きさより大きくする。
（２）前記本体の時計回りの旋回時の前記左駆動輪の角速度の大きさを、前記本体の直進時の前記左駆動輪の角速度の大きさより大きくする。
（３）前記本体の反時計回り及び／又は時計回りの超信地旋回時の前記右駆動輪又は前記左駆動輪それぞれの角速度の大きさを、前記本体の直進時における前記右駆動輪又は前記左駆動輪それぞれの角速度の大きさより大きくする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、清掃効率を向上した自律走行型掃除機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１の自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図。
【図２】実施形態１の自律走行型掃除機の下面図。
【図３】図１のＡ−Ａ断面図。
【図４】実施形態１の自律走行型掃除機のケースを外した内部構成を示す斜視図。
【図５】実施形態１の自律走行型掃除機の掃除時の走行軌跡。
【図６】実施形態１のその場回転の詳細動作を示す図。
【図７】実施形態１のその場回転における右車輪の速度変化を示す図。
【図８】実施形態１の旋回動作を示す図。
【図９】実施形態１の旋回の詳細動作を示す図。
【図１０】実施形態１の旋回における右車輪の速度変化を示す図。
【図１１】実施形態２の自律走行型掃除機の掃除時の走行軌跡。
【図１２】実施形態２の壁際走行の詳細を示す図。
【図１３】実施形態２の旋回における左車輪の速度変化を示す図。
【図１４】ジグザグ走行を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、また、同様の説明は繰り返さない。
【００１０】
＜＜実施形態１＞＞
図１は、本発明の実施形態１に係る自律走行型掃除機を左前方から見た斜視図である。なお、自律走行型掃除機Ｓが進行する向きのうち、サイドブラシ７を設けた側（自律走行型掃除機Ｓが通常進行する方向）を前方、鉛直上向きを上方、駆動輪２、３が対向する方向であって駆動輪２側を左方、駆動輪３側を右方とする。すなわち図１等に示すように前後、上下、左右方向を定義する。駆動輪２，３の直径は互いに略同一である。
【００１１】
図２は、自律走行型掃除機の下面図である。自律走行型掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ）を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。自律走行型掃除機Ｓは、外郭を成すケース１（１ｕ、１ｓ）と、下部の一対の駆動輪２、３および補助輪４とを備えている。また、自律走行型掃除機Ｓは、下部に回転ブラシ５、ガイドブラシ６およびサイドブラシ７を備え、周囲に障害物検知手段としての前方用測距センサ８を備えている。
【００１２】
駆動輪２、３は、駆動輪２、３自体が回転することで自律走行型掃除機Ｓを前進、後退、旋回させるための車輪である。駆動輪２、３は、直径上左右両側に配置され、それぞれ走行モータおよび減速機で構成される車輪ユニット２０、３０により回転駆動される。補助輪４は、従動輪であり自由回転するキャスタである。駆動輪２、３は、自律走行型掃除機Ｓの前後方向の中央側、左右方向の外側に設けられており、補助輪４は前後方向の前方側、左右方向の中央側に設けられている。
【００１３】
サイドブラシ７は、自律走行型掃除機Ｓの前方側、左右方向の外側に設けられており、自律走行型掃除機Ｓの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するよう回転して、床面上の塵埃を中央の回転ブラシ５側に集める。回転ブラシ５は、自律走行型掃除機Ｓの駆動輪２、３に対して後方に設けられている。
【００１４】
図３は、図１のＡ−Ａ断面図、図４は、自律走行型掃除機のケースを外した内部構成を示す斜視図である。なお、図４は、集塵ケース１２を外した状態を示す。
充電池９は、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部１ｓ６に収容されている。充電池９は自律走行型掃除機Ｓの左右端部に亘って配置されている。
充電池９からの電力は、各種障害物検知手段８、１５、１６、制御装置１０、駆動輪２，３や各種ブラシ５、７のモータ、及び吸引ファン１１等に供給される。自律走行型掃除機Ｓは、制御装置１０により統括的に制御される。  吸引ファン１１、及び、回転ブラシモータ５ｍ（図４参照）が駆動すると、回転ブラシ５（図３参照）によって床面等の塵埃が掻き込まれる。掻き込まれた塵埃は、吸口１４、吸込み口１２ｉを介して集塵ケース１２内に導かれる。集塵フィルタ１３で塵埃が取り除かれた空気は、排気口１ｓ５（図２参照）を通して排出される。
【００１５】
自律走行型掃除機Ｓは、駆動輪２、３と補助輪４（図２参照）とにより自律的に移動され、前進、後進、左右旋回、超信地旋回等が可能である。そして、自律走行型掃除機Ｓは、サイドブラシ７、ガイドブラシ６で集塵して回転ブラシ５の周りに付着した塵埃を、吸口１４を介して、吸引ファン１１の吸込み力により、集塵ケース１２入口の吸込み口１２ｉから集塵ケース１２内に吸込み、出口の集塵フィルタ１３により集塵ケース１２内に滞留させる。
【００１６】
バンパ１ｂ（図１、図２参照）は、壁等の障害物に衝突した際に外部から作用する力に応じて前後方向に移動可能に設置されている。バンパ１ｂは、左右一対のバンパばね（図示省略）によって外向きに付勢されている。
バンパ１ｂを介して障害物と衝突した際の作用力がバンパばねに作用すると、バンパばねは平面視で内側に倒れ込むように変形し、バンパ１ｂを外向きに付勢しつつバンパ１ｂの後退を許容する。バンパ１ｂが障害物から離れて前記した作用力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ１ｂは元の位置に復帰する。ちなみに、バンパ１ｂの後退（つまり、障害物との接触）は、後記するバンパセンサ１５（図４参照）によって検知され、その検知結果が制御装置１０に入力される。
【００１７】
自律走行型掃除機Ｓは、障害物検知手段として図４に示すバンパセンサ１５と、前方用測距センサ８と、床面用測距センサ１６を設けている。バンパセンサ１５は、バンパ１ｂ（図１参照）が障害物と接触したことをバンパ１ｂの後退で検知するセンサ、例えばフォトカプラである。バンパ１ｂに障害物が接触した場合、バンパ１ｂの後退でセンサ光が遮られる。この変化に応じた検知信号が制御装置１０に出力される。
【００１８】
前方用測距センサ８は、赤外線を用いて障害物までの距離を計測する測距センサである。バンパ１ｂの測距センサ８の近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。前方用測距センサ８は、障害物からの赤外線の反射光を感知するもので、反射光の強度により距離を計測するものである。反射光の強度が強い場合は近く、弱い場合は遠いと判断する。つまり、障害物からの距離は０，１の２値で判定されるものではなく、障害物からの距離を複数の段階で（アナログ的に）判定できる測距センサである。
【００１９】
このような前方用測距センサ８を、本体正面８a、左側面８ｂ、右側面８ｃ、正面と左側面の間の左正面８ｄ、正面と右側面の間の右正面８ｅの計５個設けている。本実施例では５個とも“距離”を複数の段階で計測できる測距センサとしているが、左側面８ｂ、右側面８ｃのどちらか一方のみが測距センサでも構わない。
【００２０】
図２に示す床面用測距センサ１６は、床面までの距離を計測する赤外線を用いた測距センサであり、下ケース１ｓの下面前後左右４か所（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ）に設置されている。床面用測距センサ１６によって階段等の大きな段差を検知することで、自律走行型掃除機Ｓの落下を防止できる。例えば、床面用測距センサ１６によって前方に３０ｍｍ程度以上の段差が検知された場合、制御装置１０（図３参照）は駆動輪２，３を制御して本体部Ｓｈを後退させ、自律走行型掃除機Ｓの進行方向を転換させる。
【００２１】
図３に示す制御装置１０は、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装され、構成される。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ回路、充電池９の充電回路等を有している。
制御装置１０は、利用者による操作ボタンｂｕの操作、及び、各種障害物検知手段（センサ８、１５、１６）から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各種モータ、吸引ファン１１等と信号を入出力する。
【００２２】
次に、走行制御について、矩形状の壁５１で囲まれた部屋５０を走行する自律走行型掃除機Ｓを例示して、図５を用いて説明する。図５中の破線５２は自律走行型掃除機Ｓの走行軌跡を示す。
自律走行型掃除機Ｓは、部屋５０内を走行している。部屋５０は、上面視矩形状の壁５１で囲まれている。部屋５０は、図５中左下側に机５５の脚５５ａ−５５ｄが置かれている。自律走行型掃除機Ｓは、前方測距用センサ８又はバンパセンサ１５により障害物を検出したら進行方向を変える反射走行を行うことができる。自律走行型掃除機Ｓが図中Ｐ１より出発し、障害物である壁５１ｂに近接する点Ｐ２に近づいたとする。このとき自律走行型掃除機Ｓは、例えば反時計回りにその場で回転（超信地旋回）することで進行方向を変えた後、前進する。すなわち、壁５１ｂで反射しているかのような走行軌跡を示す。
【００２３】
方向転換した自律走行型掃除機Ｓが、壁５１に近づいては進行方向を変える動作（超信地旋回の角度はランダムに変更し得る。）を繰り返し、机の脚５５ａ近傍の点Ｐ３や机の脚５５ｃ近傍の点Ｐ４に近づいたとする。自律走行型掃除機Ｓは、前方又は側方に机の脚５５ａ−５５ｄのように細い（小さい）障害物が存在すると判断したら、その障害物のごく近い所を回り込むように本体を旋回させる、又はその障害物のごく近い所を纏めて清掃すべく本体を一周以上旋回させる。その後、その障害物の先をさらに掃除する。
【００２４】
ここで細い（小さい）障害物と判断する方法は、本体Ｓｈ前方に複数配置した前方用測距センサ８の内、１つの前方用測距センサ８のみが障害物に近接したことを検出することで行う。或いは、１つも前方用測距センサ８が検知しない状態で左右のバンパセンサ１５の一方又は両方が障害物を検出することでも行うことができる。前方用測距センサ８は間隔を置いて本体Ｓｈ前方に複数配されており、それぞれ異なる方向の障害物を検出できる。壁５１のように幅の広い障害物の場合、本体Ｓｈが近づくと、複数、特に隣り合う２つの前方用測距センサ８が障害物を検出する。
前方用測距センサ８のそれぞれの検出範囲が互いにほとんど重複しないように設定しておくことで、椅子の脚５５のように細い障害物の場合、１つのみの測距センサが障害物を検出し易く、一方、２つ以上の測距センサが同時に障害物を検出するということは生じにくい。また、細い障害物が２つの測距センサの中間に位置した場合、１つの測距センサも障害物を検出しないままバンパセンサ１５に接触し得る。このため、１つの測距センサ８のみが近接を検知する場合や、バンパセンサ１５で障害物を検出した場合に細い障害物と判別すると好ましい。
なお、本実施例よりも多数の測距センサを配し、各測距センサの検出範囲を広い範囲で重複させる場合、細い障害物を検出したと判定する検出センサ個数を増やし、例えば２つに設定しても構わない。
【００２５】
細い障害物に近づいた場合の旋回距離（角度）はランダムに変化させてもよいし、細い障害物の検出頻度を基準に旋回距離を変化させても良い。また、これら２種を組合せてもよい。例えば、細い障害物が付近に多数ある状況、たとえば食卓の下など複数の椅子がある場合、自律走行型掃除機Ｓは、細い障害物を発見した後、間もなく、別の細い障害物を検知する可能性が高い。このように、細い障害物を発見した後の所定時間以内、例えば１，２，３，又は４秒以内に再び細い障害物を発見した場合、旋回距離を短くすると、このような障害物が入り組んだ領域の中心側を清掃しにくくなる。したがって、椅子の脚まわりのごみをしっかり掃除するためにも、高頻度で細い障害物を検知した場合は、旋回距離を長くして集中的に掃除させるほうが望ましい。より具体的には、旋回角度を１８０°以上又は超にすると好ましい。なお、「細い障害物を発見した後の所定時間以内」に代えて、「細い障害物を発見した直後の旋回又は超信地旋回を終えてからの所定時間以内」としてもよい。本実施例では、細い障害物の近傍で超信地旋回をした後に、曲線又は円弧を描く「旋回動作」を実行している。旋回動作が終了すると、本体Ｓｈは直進する。
【００２６】
超信地旋回の詳細な動作を図６に示す。図６では自律走行型掃除機Ｓのうち、外殻を形成する本体Ｓｈと右の駆動輪２、左の駆動輪３のみを示している。駆動輪２，３のうち、実線で描かれた状態から破線で描かれた状態に本体Ｓｈが超信地旋回したとする。超信地旋回前の本体Ｓｈの進行方向（前方）の先端位置を符号Ｐ１１として、超信地旋回後の進行方向（前方）の先端位置を符号Ｐ１２として図示している。図６は反時計回りに超信地旋回する場合を示している。これは、右の車輪２を前方向に、左の車輪３を後ろ方向に略同じ角速度で回転させることで実行できる。超信地旋回時の車輪の角速度を直進時の車輪の角速度より速くすることで、超信地旋回速度を高め、短時間で回転させる。
【００２７】
図７は反時計回りの超信地旋回時を含む駆動輪（右側）の角速度の変化を示す図である。直進時の移動速度は３００ｍｍ／ｓとしており、このとき、左右の車輪２、３はともに前向きに約５１０ｄｅｇ／ｓ（Ｌ１）で回転している。超信地旋回（その場回転）時では、右の車輪２は前向きに約６３０ｄｅｇ／ｓ（Ｌ２）としており、直進時の角速度Ｌ１より高い速度である。図７には示していないが、左の車輪３もまた、角速度の絶対値をＬ１より大きくしている。具体的には、左の車輪３の角速度を後ろ向きに約６３０ｄｅｇ／ｓ、すなわち、右の車輪２に対して反対回りかつ略同一の角速度としている。本実施例では、車輪２，３の角速度の絶対値はともに、直進時の角速度に対して１．２倍以上になるようにしている。なお、同様にして、時計回りの超信地旋回時は、左の車輪２の角速度を直進時の角速度より高くし、右の車輪３の角速度の絶対値を直進時の角速度より高くする。
また、本体Ｓｈの動きとして、超信地旋回前の先端位置Ｐ１１の移動速度も直進時に比べて速く、超信地旋回時には約５５０ｍｍ／ｓとなる。
【００２８】
このように、超信地旋回時の車輪速度を直進時の車輪の角速度以上又は角速度超とすることにより、進路変更に要する時間を短縮することができる。なお、図７に示すように、直進時および超信地旋回時の角速度は一定ではないことがある。これは、床面の摩擦等が影響するためである。本実施例では、直進時はＬ１ａ〜Ｌ１ｂ、超信地旋回時はＬ２ａ〜Ｌ２ｂの範囲で上下しているが、上述の角速度の関係は、略均一に形成された平らな床面で本体Ｓｈが駆動する条件下における超信地旋回時の角速度の最大値と直進時の角速度の最小値との間で成り立てばよい。本実施例では、Ｌ２ｂをＬ１ａより高くしている。
【００２９】
次に、旋回動作における車輪２，３の角速度に関して、図８、９を用いて説明する。図８は、本体Ｓｈの幅より短い幅の障害物６１の周りを反時計回りに回り込む旋回動作を示す図である。図中、矢印Ａは、本体Ｓｈの先端位置の超信地旋回の軌跡を、矢印Ｂは本体Ｓｈの先端位置の旋回動作の軌跡を示す。
まず、本体Ｓｈが障害物６１に近接もしくは接触すると、本体Ｓｈは、本体Ｓｈの左右どちらかに障害物６１があるのかを測距センサ８及び／又はバンパセンサ１５で検知する。この例では本体Ｓｈの左側に障害物６１がある。本体Ｓｈは、先端位置から見て障害物６１がある側（この例では反時計回り側）と反対方向に超信地旋回する。すなわち、時計回りに超信地旋回を行う（矢印Ａ）。このとき、本体Ｓｈは、測距センサ８を監視しながら、障害物６１が本体Ｓｈの上面視の図心から見て略側方に位置するまで超信地旋回を継続する。こうすることで、その後の旋回動作により障害物６１を回り込むことができる。
【００３０】
超信地旋回後、本体Ｓｈの外周よりも外側の点を旋回中心として、超信地旋回の方向とは反対の方向、すなわち反時計回りに旋回する（矢印Ｂ）。ここでいう旋回とは、両車輪２，３が互いに異なる速度で同じ方向に回転することで生じる運動である。反時計回りの旋回は、右車輪２が左車輪３より高い速度で回転し、時計回りの旋回は、左車輪３が右車輪２より高い速度で回転することで実行できる。旋回する本体Ｓｈは、上面視で曲線又は略円弧を描くように移動する。
【００３１】
図９は、障害物６１の周囲で反時計回りの旋回動作を行う自律走行型掃除機Ｓを示す図である。旋回中の或る時刻における本体Ｓｈの進行方向（前方）の先端位置Ｐ２１と、旋回動作終了時の本体Ｓｈの進行方向（前方）の先端位置Ｐ２２とを図示している。反時計回りの旋回時において、左右の車輪２，３は前方向に回転している。右の車輪２が、左の車輪３より速い角速度で回転している。
【００３２】
本体Ｓｈの側面に設けた測距センサ８により障害物までの距離を把握し、旋回時の回転半径（旋回半径）Ｒを決め、その旋回半径に基づいて左右車輪２，３の角速度を制御しながら旋回させる。旋回半径Ｒは、障害物６１と本体Ｓｈ外周の隙間が１０ｍｍ以下又は５ｍｍ以下となるように設定している。
旋回方向外側の車輪（反時計回りでは右車輪２）の角速度を、直進時における旋回方向外側の車輪の角速度より速くすることにより、旋回に要する時間を短縮させることができる。
具体的には旋回時の本体Ｓｈの先端位置の速度を、直進時の本体Ｓｈの先端位置の速度以上又は速度超にする。本実施例では直進時の本体Ｓｈの先端位置の速度３００ｍｍ／ｓに対して、旋回時の本体Ｓｈの先端位置の速度は、これより高い３２０ｍｍ／ｓとしている。回転中心Ｏ（この例では障害物６１としている）から旋回方向外側の車輪（右車輪２）までの距離は、回転中心Ｏから本体Ｓｈの先端位置Ｐ２１までの距離以下であり、右車輪２の移動速度は例えば３１０ｍｍ／ｓである。
【００３３】
図１０は反時計回りの旋回動作時を含む右車輪２の角速度の変化を示す図である。反時計回りの旋回時の右車輪２の角速度の大きさは約５４０ｄｅｇ／ｓ（Ｌ４）としている（車輪直径６８ｍｍ）。これは、直進時の右車輪２の角速度の大きさ約５１０ｄｅｇ／ｓ（Ｌ１）より速い。なお、直進時および旋回時の車輪２の角速度は、床面の状態等により変動値となり得る。この例では、直進時の角速度はＬ１ａ〜Ｌ１ｂ、旋回時はＬ４ａ〜Ｌ４ｂの範囲で上下している。上記の角速度の関係は、旋回時の角速度の最大値と直進時の角速度の最小値との間で成り立てばよい。この例では、Ｌ４ｂがＬ１ａより高ければよい。
【００３４】
ここで、その場回転時および旋回時における本体Ｓｈの速度を直進時より速めた状態で障害物に接触すると、障害物に大きな衝撃を与えてしまう恐れがある。そこで、超信地旋回時及び／又は旋回時には、本体Ｓｈの前面から側面にかけて設けた測距センサ８を用いて、本体Ｓｈ近傍の障害物を検知することが望ましい。これにより、その場回転および旋回中に障害物に本体Ｓｈが近づいたら本体Ｓｈを停止又は減速させることができる。
【００３５】
本実施例における超信地旋回動作として、左右の車輪２，３が互いに逆方向に回転する例を説明したが、一方の車輪を一方向に回転させつつ、他方の車輪を停止させることで超信地旋回させてもよい。また、本実施例における旋回動作として、左右の車輪２，３がともに同じ方向に回転する例を説明したが、一方の車輪を一方向に回転させつつ、他方の車輪を逆方向に回転させることで旋回させてもよい。
なお、旋回時の動作として、本体Ｓｈの側面に設けた測距センサ８による障害物までの距離の検知結果に応じて、旋回半径を変化させながら旋回してもよい。
【００３６】
＜＜実施形態２＞＞
本実施形態の構成は、下記の点を除き実施形態１と同様にできる。図１１は、本体Ｓｈが壁５１に沿って移動する壁際走行を行っている例を示す図である。図１２は図１１の要部拡大図である。
壁際走行は本体側面に設けた測距センサ８を用いて、壁５１から約１０ｍｍ離れた状態を保つように走行する。壁際走行時の本体Ｓｈの速度は、実施形態１の反射走行中の直進時の速度以上又は速度超とする。
【００３７】
壁際走行では、本体Ｓｈは、図１２の破線Ｃのように壁５１と平行に直進することが望ましいが、測距センサ８の精度等により、実線矢印Ｄのように壁５１に近づいたり離れたりする蛇行となり得る。壁５１に近づいたり遠ざかったりすることは、左右の車輪２、３の角速度が異なるために実現される。本体Ｓｈの左側の壁５１に対して本体Ｓｈを近づけるには、右車輪２の角速度を左車輪３の角速度より速くする。また、本体Ｓｈを壁５１から遠ざけるには左車輪３の角速度を右車輪２の角速度より速くする。
【００３８】
図１３は壁際走行時を含む左車輪３の角速度の変化を示す図である。本体Ｓｈは、例えば反射走行中に壁５１に近づいたら、超信地旋回して壁５１に略平行を向いた後、壁際走行に移行する。例えば実施形態１と同様に、３００ｍｍ／ｓで本体Ｓｈが反射走行で直進している場合、左右の車輪２、３はともに前向きに約５１０ｄｅｇ／ｓ（Ｌ１）で回転する。壁５１近傍まで移動したら左右の車輪２，３の回転を停止させてその場回転して、壁５１と略平行に本体Ｓｈを向かせる。その状態から壁際走行に移行する。
【００３９】
壁際走行中、本体Ｓｈが壁５１に対して目標値である約１０ｍｍ離れた状態のときは左右の車輪２、３はともに前向きに約５１０ｄｅｇ／ｓ（図１３のＶ１）で回転させる。壁に少し近づいた場合（壁から５ｍｍ以上１０ｍｍ未満の場合）は、右車輪２の角速度を直進時より遅い４９５ｄｅｇ／ｓ、左車輪３の角速度を直進時より早い５２５ｄｅｇ／ｓ（図１３のＶ２）で回転させて、緩やかに壁５１から遠ざける。左右の車輪２，３の角速度は、直進時の角速度に比べて、一方の角速度が略Ａ％遅く、他方の角速度が略Ａ％速くなるように設定している。Ａは、例えば下限を１、上限を５又は９にすることができる。これにより、旋回半径が非常に大きくなり、壁５１から過度に速く遠ざかったり近づいたりすることを抑制できる。また、一方の車輪の角速度がＡ％程度早く、他方が同様のパーセンテージであるＡ％程度遅くすることで、本体Ｓｈの先端位置の速度を直進時と略同じにできる。
【００４０】
また、壁から少し遠ざかった場合は、同様に、右車輪２の角速度をＡ％高く、左車輪３の角速度をＡ％低く（図１３のＶ３）している。
また、壁５１にさらに近い場合（壁から５ｍｍ未満の場合）は、右車輪２の角速度をＡより大きい値であるＢ％程度遅くし、左車輪３の角速度をＢ％程度高くしている（図１３のＶ４）。Ｂは、例えば、下限を１０、上限を１５又は２０にすることができる。これにより旋回半径を比較的大きくできるため、壁５１から速やかに離れることで衝突を抑制できる。
【００４１】
このように、壁際走行の蛇行時において、一方の車輪の角速度を直進時より高くすることで、壁際走行時において、直進時と同様な速い速度で移動させることができる。これにより、回転ブラシ等で電力が必要以上に消費されることを抑制できる。なお、各実施例の自律走行型掃除機の本体Ｓｈを略円形として説明したが、略三角形、略四角形等、の略多角形、略楕円等でもよい。
なお、各実施例では反射走行を行うとして説明したが、図１４のように規則性を持ってジグザグに走行するジグザグ走行を行っても良い。直進動作時の速度は、反射走行時の直進速度でも良いし、ジグザグ走行時の直進速度でもよい。
【符号の説明】
【００４２】
２、３  駆動輪（車輪）
５      回転ブラシ
８      前方用測距センサ（障害物検知手段）
９      充電池
１１    吸引ファン
１２    集塵ケース
１４    吸口
１５    バンパセンサ（障害物検知手段）
１６    床面用測距センサ（障害物検知手段）
Ｓ      自律走行型掃除機
Ｓｈ    本体部（非回転部、車体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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