(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リベットを取り付けるための方法（４００）であって、
接合されるべき構造体（２０２）を通ってリベット（２０６）を配置すること（４０２）、
第一のリベットガン（１０２）を前記リベット（２０６）の第一の端に配置すること、
第二のリベットガン（１０４）を前記リベット（２０６）の第二の端に配置すること、及び
前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させること、
を含み、リベットの所与の側での各対抗する衝撃が、リベットのもう一方の側で別の対抗する衝撃によって生じる衝撃波がリベットの前記所与の側に到達するのと同じタイミングで起こるように、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることが、前記第一のリベットガン及び第二のリベットガンの対抗する衝撃のタイミングを（ｉ）前記対抗する衝撃が起こる力、（ｉｉ）リベットの構造上の特性、及び（ｉｉｉ）前記対抗する衝撃によって起こる衝撃波の速度に基づいて決めることを含む、方法（４００）。
【請求項２】
前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）が、前記リベット（２０６）に複数の対抗する衝撃を与えるように構成され、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることは、前記複数の対抗する衝撃を同期させることを含む、請求項１に記載の方法（４００）。
【請求項３】
各リベットガン（１０２、１０４）が、発射管（６０２）及び前記発射管（６０２）の中の発射体（６０６）を含み、前記発射体（６０６）の速度は、前記リベットガンが前記リベット（２０６）に衝撃を与える力及び前記リベットガン（１０２、１０４）の力が前記リベット（２０６）に衝撃を与える時のうちの少なくとも一つに影響を与え、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることは、
各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を調節して、その結果、前記第一のリベットガン（１０２）の中の前記発射体（６０６）と前記第二のリベットガン（１０４）の中の前記発射体（６０６）によって、リベットの所与の側での各対抗する衝撃が、リベットのもう一方の側で別の対抗する衝撃によって生じる衝撃波がリベットの前記所与の側に到達するのと同じタイミングで起こるようにすることを含む、請求項２に記載の方法（４００）。
【請求項４】
各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を調節することは、
各リベットガン（１０２、１０４）の中の光学センサ（６０４ａ−ｈ）を利用して、前記発射管（６０２）の中の前記発射体（６０６）の位置を検出すること、及び
前記発射体（６０６）の検出された前記位置に基づいて、前記リベットガン（１０２、１０４）の中の電磁コイル（６０８ａ−ｈ）の通電を制御することを含む、請求項３に記載の方法（４００）。
【請求項５】
各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を調節することは、
前記リベット（２０６）の構造上の特性と、接合されるべき構造体（２０２）の構造上の特性のうちの少なくとも一つに基づいて、各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を制御することを含む、請求項３に記載の方法（４００）。
【請求項６】
各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を調節することは、
各リベットガン（１０２、１０４）の中の前記発射体（６０６）の速度を調節して、その結果、前記第一のリベットガン（１０２）の中の前記発射体（６０６）と前記第二のリベットガン（１０４）の中の前記発射体（６０６）によって、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）が、互いから１００マイクロ秒以内に前記リベット（２０６）に衝撃を与えるようにすることを含む、請求項３に記載の方法（４００）。
【請求項７】
リベット留めシステム（１００）であって、
第一のリベットガン（１０２）と、
第二のリベットガン（１０４）であって、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は、構造体（２０２）を接合するために取り付けられるべきリベット（２０６）の両端で作動するように構成される、リベットガンと、
コントローラ（１０６）であって、リベットの所与の側での各対抗する衝撃が、リベットのもう一方の側で別の対抗する衝撃によって生じる衝撃波がリベットの前記所与の側に到達するのと同じタイミングで起こるように、前記第一のリベットガン及び第二のリベットガンの対抗する衝撃のタイミングを（ｉ）前記対抗する衝撃が起こる力、（ｉｉ）リベットの構造上の特性、及び（ｉｉｉ）前記対抗する衝撃によって起こる衝撃波の速度に基づいて決めることによって、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させるように構成されるコントローラ（１０６）と
を含むシステム。
【請求項８】
前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は各々、発射管（６０２）の中に発射体（６０６）を組み込み、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は各々、前記発射管（６０２）に関して配置された複数の光学センサ（６０４ａ−ｈ）を含み、前記コントローラ（１０６）は、前記発射管（６０２）の中の検出された発射体（６０６）位置に少なくとも部分的に基づいて、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）を作動させるようにプログラムされる、請求項７に記載のシステム（１００）。
【請求項９】
前記コントローラ（１０６）は、接合されるべき前記構造体（２０２）の構造上の特性に少なくとも部分的に基づいて、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）を作動させるように更にプログラムされる、請求項８に記載のシステム（１００）。
【請求項１０】
前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は各々、前記発射体（６０６）の運動を引き起こすように動作可能である複数の電磁コイル（６０８ａ−ｈ）を含み、前記コントローラ（１０６）は、前記検出された発射体（６０６）位置に基づいて、前記電磁コイル（６０８ａ−ｈ）の通電を制御する信号を適用するように動作可能である、請求項８に記載のシステム（１００）。
【請求項１１】
前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）が、前記リベット（２０６）に複数の対抗する衝撃を与えるように構成され、前記コントローラ（１０６）は、前記複数の対抗する衝撃を同期させるように構成される、請求項７に記載のシステム（１００）。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本明細書中に別に示されていない限り、本項目に記載の材料は、特許請求の範囲に対する先行技術ではなく、本項目に含まれることによって、先行技術であると認められるものではない。
【０００２】
航空宇宙産業において、リベットなどの構造上の留め具が、金属シート部品などの構造体を接合するために、一般に用いられる。一例において、リベットは、航空機の一次構造（例えば、胴体、翼、尾部）の建造にも、二次構造（例えば、方向舵）の建造にも用いられる。空気力学的外板を機体骨組に留め、強固で空気力学的に滑らかな表面を提供するために、リベットが一般に用いられる。更に、リベットはまた、構造上の構成要素を結び付ける軽量で安全な方法を提供するので、航空機の内部構造の中にも、一般に用いられる。
【０００３】
取り付けられる前に、通常、リベットは、一端にヘッドがあり、他端にテール（一般にバックテールと呼ばれる）がある円筒軸からなる。リベットを取り付けて構造体を接合するための取付け工程は、リベットガンとバッキングバー（ｂｕｃｋｉｎｇ  ｂａｒ）の使用を通常含む。詳細には、代表的なリベット取付け工程は、構造体の中に穴を形成し、そのリベット穴の中にリベットを配置することを含む。リベットガンが、リベットの一端に配置され、バッキングバーが、リベットの他端に配置される。その後、リベットガンが、リベットを打ち、リベットガンの力の一部が、バッキングバーによって吸収される。この力を受けて、リベットの両端が圧縮され、リベットが外方向へ広がり、リベット穴をふさぐ。通常、リベットは、一般に干渉はまり（ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ  ｆｉｔ）と呼ばれる締り嵌め（ｔｉｇｈｔ  ｆｉｔ）を確立するまで、圧縮される。更に、取付けの間、テールが変形され、そのため広がり（例えば、最初の軸直径の約１．５倍に）、それによりリベットを確実に適所に保持する。
【０００４】
リベットは、それが接合すべき構造体の厚さ及びそれが伝えるべき圧力に適したサイズに通常、設定される。更に、リベットガンの衝撃エネルギーは、リベットのテールにボタン端を完全に形成し、リベットシャンクと穴の間及び／又はリベットヘッドと構造体の表面の間に望ましい程度の締め代をもたらすように、通常、設計される。
【０００５】
しかしながら、通常のリベット取付け工程は、幾つかの欠点を有する。例えば、通常のリベット取付け工程は、リベットのみならず、リベットが取り付けられている構造体をも通って伝搬する衝撃エネルギーを起こす。実際問題として、システム全体にわたって衝撃エネルギーの伝搬を正確に制御することは、極めて難しい。システム全体にわたる衝撃エネルギーの伝搬の制御を欠いているため、リベットは、望ましい程度の締め代を満たすことができないかもしれない。通常のリベット取付け工程において、リベットガンがリベットに衝撃を与えると、衝撃エネルギーは、衝撃波を作り出し、衝撃波は、リベットを通り、バッキングバーにぶつかる。この衝撃エネルギーの多くが、リベットに伝達され、それにより、リベットの変形を引き起こす。しかしながら、リベットガンの衝撃エネルギーはまた、他の様々な方法で伝達され、又は散逸される。例えば、通常、衝撃エネルギーのいくらかが失われ（例えば、熱として）、衝撃エネルギーのいくらかがバッキングバーに伝達され、衝撃エネルギーのいくらかがリベットに伝達され、衝撃エネルギーのいくらかが、接合されている構造体に伝達される。この衝撃エネルギーの伝搬を正確に制御することは難しいので、望ましくない量のエネルギーが、構造体及び／又はリベットに伝達されるかもしれない。従って、従来のリベット取付け工程では、結果として、しばしば、リベットは、望ましい程度の締め代を正確に満たすことができない。
【０００６】
従来のリベット取付け工程の他の欠点は、通常のリベット取付け工程が、大量の人的フィードバックを伴うということである。例えば、通常のリベット工程は、上質のリベットを一貫して作り出すために、高い技術力を持ったオペレータを必要とする。更に、通常のリベット工程は、リベットの取付けが、面一性、締め代及びボタン形成の特定の仕様を満たすことを確認するために、高い技術力を持った品質管理検査員を必要とする。
【０００７】
従来のリベット取付け工程の更に別の欠点は、通常のリベット取付け工程が、複合材料などの構造体を接合するのに不適当であるということである。航空宇宙産業においては、複合材料を含む部品の使用が、広まっている。しかしながら、複合材料を接合するのにリベットを用いることは、従来のリベット工程が複合材料に加える力のために、現在極めて難しい。上記のように、リベットガンによって引き起こされる衝撃エネルギーが、接合されるべき構造体に、しばしば伝達される。複合材料は、標準的なリベット取付け工程の力に通常耐えることができないので、リベットは、一般に、複合材料を接合するために用いられない。
【発明の概要】
【０００８】
リベットを取り付けるための方法及びシステムが、開示される。一つの例示的な方法は、接合されるべき構造体を通ってリベットを配置することを含む。本方法は、第一のリベットガンをリベットの第一の端に配置し、第二のリベットガンをリベットの第二の端に配置することを更に含む。更に、本方法は、そうでなければリベットの取付け中に構造体の中に伝搬したであろう力を相殺するように、第一のリベットガンと第二のリベットガンの発射を同期させることを含む。
【０００９】
例示的な実施形態において、リベット留めシステムは、第一のリベットガンと第二のリベットガンを含み、前記第一のリベットガンと前記第二のリベットガンは、構造体を接合するために取り付けられるべきリベットの両端で作動するように構成される。リベット留めシステムは、コントローラを更に含み、前記コントローラは、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力が相殺されるように、リベットガンの発射を同期させるように構成される。
【００１０】
他の例示的な実施形態において、リベット留めシステムは、第一のリベットガン、第二のリベットガン及びコントローラを含む。第一のリベットガンと第二のリベットガンが、取り付けられるべきリベットの両端に配置される。更に、コントローラは、第一のリベットガンと第二のリベットガンが、リベットに複数回衝撃を与えるように構成される。コントローラはまた、第一のリベットガンの各衝撃が、第二のリベットガンのそれぞれの衝撃と実質的に同時に起こるように、第一のリベットガンと第二のリベットガンの各衝撃のタイミングを制御するように構成される。
【００１１】
特性、機能及び利点は、本開示の様々な実施形態において個別に達成可能であり、又は、更に別の実施形態において組み合わせることができ、下記の説明及び図面を参照することで更なる詳細を理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】例示の実施形態による、リベットシステムの単純化されたブロック図である。
【図２Ａ】図１に描かれているようなリベットシステムで動作可能なリベットガンの描写である。
【図２Ｂ】図２Ａに描かれたリベットガンの断面のクローズアップである。
【図３】図１に描かれているようなリベットシステムで動作可能なコントローラの単純化されたブロック図である。
【図４】例示的な方法に従って実行されることができる機能を描くフローチャートである。
【図５】図５Ａ−Ｅは、例示的な実施形態による、リベット取付けの例示的な段階を描く。
【図６】図２に描かれたリベットガンなどの例示的なリベットガンの断面図を示す。
【図７】図６に示されるリベットガンの断面透視図を示す。
【図８】図６に示されるリベットガンの例示的なコイルモジュールの透視図を示す。
【図９】例示的な冷却板を有する図８の例示的なコイルモジュールの透視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下の詳細な説明において、その一部を形成する添付の図面への参照がなされる。図面において、文脈が他を要求しない限り、類似の記号は、類似の構成要素を通常同定する。詳細な説明、図面及び特許請求の範囲に記載された例示的な実施形態は、限定的であることを意図しない。本明細書に示された主題の精神又は範囲から逸脱することなく、他の実施形態が使用され、他の変更がなされうる。一般的に本明細書に記載され、図に示されているような、本開示の態様は、幅広い種類の異なる構成において、配置され、代替され、結合され、分離され、設計されることができ、その構成の全てが、本明細書中に明示的に予期されることが、容易に理解されよう。
【００１４】
１．例示的な方法とシステムの概観
上記のように、従来のリベット取付け工程は、幾つかの欠点を有する。例えば、通常のリベット取付け工程は、システムを通って伝搬する衝撃エネルギーを生じさせ、システム全体にわたる衝撃エネルギーの伝搬を正確に制御することは、実のところ、極めて難しい。システム全体にわたる衝撃エネルギーの伝搬の制御の欠如は、リベットが取り付けられる構造体に衝撃を与えるかもしれず、及び／又は、その結果、リベットは、望ましい程度の締め代を満たすことができないかもしれない。従って、開示される実施形態は、構造体に衝撃を与えず、その程度の締め代をより正確に制御する能力を提供する改善されたリベット工程を提供する。
【００１５】
本開示による方法とシステムは、そのようなリベット工程を有利に提供する。本開示による例示的な方法とシステムは、リベットの両端に配置されたリベットガンの発射のタイミングを微調整すること、及びリベットガンがリベットに衝撃を与え又は作用する際の力を微調整することも含む。
【００１６】
詳細には、本開示による例示的な方法は、接合されるべき構造体を通ってリベットを配置することを含む。本方法は、第一のリベットガンをリベットの第一の端に配置し、第二のリベットガンをリベットの第二の端に配置することを更に含む。更に、本方法は、そうでなければリベットの取付け中に構造体の中に伝搬したであろう力が相殺されるように、第一のリベットガンと第二のリベットガンの発射を同期させることを含む。例示的な実施形態において、各リベットガンは、発射管及び発射管内の発射体を含み、発射体の速度は、リベットガンがリベットに衝撃を与える力及び／又はいつリベットガンの力がリベットに衝撃を与えるかに影響する。一例において、本方法は、第一のリベットガンの中の発射体と第二のリベットガンの中の発射体によって、リベットガンが実質的に同時（例えば、互いにマイクロ秒又はミリ秒以内）にリベットに衝撃を与えるように、各リベットガンの中の発射体の速度を調節することを含む。
【００１７】
リベットガンが第一の端でリベットに衝撃を与えると、衝撃波が、リベット材料を通ってリベットの第二の端に送られる。例示的な実施形態において、本方法は、衝撃波がリベットの第二の端に到達すると同時又は実質的に同時に、第二の端でリベットに衝撃を与えることを含む。衝撃波が第二の端に到達すると同時に、リベットの第二の端に衝撃を与えることによって、適切なタイミングの第二の衝撃は、そうでなければ周囲のシステムの中に（例えば、リベットガン及び／又は構造体に）伝搬したであろう力を相殺する。詳細には、このように第二の端での第二の衝撃のタイミングを決めることによって、第二の衝撃は、リベットを通って進む第一の衝撃波を相殺する第二の衝撃波を生じさせる。これらの適切なタイミングの衝撃を通じて、今度は、エネルギーの全て又は実質的に全てが、リベットを変形させることに使われる。
【００１８】
有利には、開示される方法とシステムは、リベット取付け中に締め代の正確な制御を可能にし、開示される方法とシステムはまた、そうでなければシステムの中に伝搬したであろう力を減少又は除去する。詳細には、開示される方法とシステムによって、エネルギーの全て又は実質的に全てが、リベットを変形することに用いられうるので、リベット取付け中に締め代を正確に制御することが可能である。更に、これらの適切なタイミングの対抗する衝撃によって、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力が、相殺される。
【００１９】
２．例示的なリベットシステム
図１は、例示的な実施形態によるリベットシステムの単純化されたブロック図であり、本方法の例示的な実施形態が、そのシステムの中で実行されることができるしかしながら、本明細書に記載されたこの及び他の配列及び工程は、例示目的のみで述べられており、他の配列及び要素（例えば、機械、インターフェイス、機能、要素の順番、等）が、追加され又は代わりに用いられることができ、完全に省略されうる要素もあるということが、理解されるべきである。更に、本明細書に記載された要素の多くが、個別の構成要素として、又は任意の適切な組み合わせ及び位置において、他の構成要素と共に、実行されうる機能的な実体であるということを、当業者は認めるであろう。
【００２０】
図１のリベットシステム１００は、例として第一のリベットガン１０２及び第二のリベットガン１０４を含む。リベットシステム１００は、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４と通信するコントローラ１０６を含む。リベットガンが、構造体を接合するために取り付けられるべきリベットの両端で作動するように構成される。更に、コントローラ１０６が、リベットガンの発射を正確に制御するなど、第一のリベットガンと第二のリベットガンの作動を制御するように構成される。
【００２１】
次に、図２Ａは、接合されるべき構造体の両端に配置されたリベットガン１０２とリベットガン１０４の側面図であり、図２Ｂは、構造体のクローズアップを提供する。図２Ａに見られるように、リベットガン１０２が、構造体２０２の第一の側に配置され、他方、リベットガン１０４が、構造体の反対の側に配置される。構造体２０２は、リベットによって接合されるべき任意の構造であってよい。構造体は、接合されるべき二つ以上の構成要素を含む。例えば、構造体２０２は、図２Ｂにおいて、二つの構成要素（例えば、金属の構成要素）として描かれる。更に、図２Ｂに示されるように、構造体２０２は、リベット穴２０４を含む。リベットシステム１００は、リベット２０６などのリベットを取り付けて、構造体２０２を接合するように構成される。
【００２２】
例示的な実施形態において、リベットシステム１００はまた、リベット穴形成装置１０８及びリベット配置装置１１０などの、リベット取付け工程中に用いられる追加的構成要素を有する。航空機外板などの航空機の構造を組立てるのに多数の穴とリベットが必要なので、リベット穴形成、リベット配置及びリベット取付けを結合するシステムが、航空宇宙産業において一般に用いられる。リベット穴形成装置１０８は、リベット穴を形成するための任意の適当な装置を含みうる。一例において、リベット穴形成装置１０８は、ドリル又は穴開け装置である。一例において、リベット穴形成装置１０８は、皿リベットの取付けのための皿穴を形成するように構成される。例えば、穴２０４は、皿穴として描かれる。リベット配置装置１１０は、リベットを配置又は位置付けるための任意の適当な装置を含みうる。一例において、リベット配置装置１１０は、形成されたリベット穴の中にリベットを配置するように構成される一つ又は複数のロボットアームを含むロボットアセンブリである。
【００２３】
図１に描かれるように、リベット穴形成装置１０８とリベット配置装置１１０は、コントローラ１０６と通信する。他の例において、コントローラ１０６は、第一のリベットガン及び／又は第二のリベットガンのためのコントローラであり、一つ又は複数の他のコントローラが、他のリベットシステム構成要素を制御するために用いられる。
【００２４】
一例において、リベットシステム１００は、航空機の一次構造（例えば、胴体、翼、及び尾部）及び／又は航空機の二次構造（例えば、方向舵）などの、航空機構造の製造のために構成されたロボットアセンブリシステムである。しかしながら、このリベットシステム１００は、主に航空機構造のリベット留めを参照して説明されるけれども、リベットシステム１００は、建築物構造、橋梁部品、及びリベット留めによって接合するのに適した他の構造などの、他のタイプの構造にも適するということが、理解されるべきである。
【００２５】
図６は、例示的なリベットガンの断面図を示す。詳細には、図６は、リベットガン１０４の断面図を示す。この図は、発射体６０６を含み、複数の電磁コイル６０８ａ−ｈによって囲まれる例示的な発射管６０２を示す。コイル６０８ａ−ｈの各々が、それぞれのコイルモジュール６１４ａ−ｈの中に保持される。ばね式ハンマー６１２が、発射管６０２の端６１０に配置される。以下に説明されるように、このハンマー６１２は、衝撃を与え、それによってリベットを変形させるのに役立つ。更に、ハンマー６１２は、リコイルスプリング６１３に接続又は他の方法で連結される。更に、ハンマー６１２は、ノズル６１５などのハウジングによって囲まれる。ディスク６１７などのディスクが、発射管６０２とハンマー６１２の間の境界面に配置される。更に、この例において、リコイルスプリング６１３の一端が、ディスク６１７に接続され、他方、他端が、ハンマー６１２の一部分に接続される。かくして、発射体６０６がハンマーに衝撃を与えると、発射体６０６は、第一の方向にハンマー６１２を押しやり、リベットに衝撃を与え、その後に、リコイルスプリング６１３が、ハンマーを逆方向に戻す。
【００２６】
図６はまた、発射管６０２に関して配置された例示的な複数の光学センサ６０４ａ−ｈを示す。以下に説明されるように、これらの光学センサは、発射管６０２を通る発射体６０６の進行を検出する。
【００２７】
図６と図７に示されるように、発射管６０２とコイルモジュール６１４は、ハウジングの中に囲まれる。例えば、図６は、コイルモジュール６１４ａ−ｈ及び発射管６０２を囲むエンクロージャ６１６及びリベットガンハウジングプレート６１８及び６２０を示す。更に、一例において、リベットガンはまた、ハウジングプレートとコイルモジュールの間に配置された圧縮リングを含む。例えば、図６と図７は、（ｉ）ハウジングプレート６１８とコイルモジュール６１４ａの間の圧縮リング６２２と（ｉｉ）ハウジングプレート６２０とコイルモジュール６１４ｈの間の圧縮リング６２４を示す。
【００２８】
アセンブリシステムは、長期間にわたって連続して動きうる。それゆえ、一例において、リベットシステム１００は、リベットガン１０２、１０４及び又はリベットシステム１００の他の構成要素を冷却することを可能にする冷却システムを含む。例示的な実施形態において、第一のリベットガンと第二のリベットガンは、空冷式のリベットガンである。一例において、リベットガンは、ヒートシンククランプから組立てられ、ヒートシンククランプにより、リベットガンは空冷式となり、工場での取付けにおいて送水管を必要としなくなる。他の例において、リベットガンは、水冷式又はペルチェ冷却式である。他の冷却システムもまた、可能である。
【００２９】
図６と図７に描かれたリベットガンは、冷却板が各コイルモジュールの間に配置されたフィン形のヒートシンククランプから組立てられた空冷式リベットガンである。詳細には、図６と図７は、リベットガンとそれの構成要素を冷却するように構成された例示的なファン６２６、６２７、及び６２８を示す。これらの冷却ファンは、リベットガン及びそれの構成要素を作動中に冷却するように、空気を方向６２９に向ける。更に、コイルモジュールが、各々、冷却フィンを含み、冷却板が、コイルモジュール６１４ａ−ｈの間に配置される。図８と図９に示されるように、各コイルモジュール６１４が、内側コイルハウジング６３０と外側コイルハウジング６３２の間に配置されるコイル６０８を含む。外側コイルハウジング６３２は、複数の冷却フィン６３４を含む。更に、冷却板６３６（図６、図７及び図９参照）などの冷却板が、各コイルモジュールの間に配置される。有利には、冷却板は、コイル６０８から熱を吸収する。図８と図９はまた、コイルモジュール及び冷却板の中に、穴６３８及び６４０などの複数の穴を描く。これらの穴は、エンクロージャ６１６及びハウジングプレート６１８及び６２０の中でコイルモジュール６１４ａ−ｈを安定化させるために使用されるオーバボルト（ｏｖｅｒｂｏｌｔｓ）のための穴として働く。
【００３０】
３．例示的なコントローラ構成要素
次に、図３は、リベットシステムコントローラの単純化されたブロック図であり、そのような要素が含みうる物理的な構成要素の幾つかを示す。このブロック図は、例えば図１に示されるコントローラ１０６を表す。
【００３１】
図３に示されるように、コントローラ１０６は、通信インターフェイス３０２、処理ユニット３０４及びデータ記憶装置３０６を含み、それらの全てが、システムバス、ネットワーク又は他の接続機構３０８によって通信可能に結合される。この配置で、通信インターフェイス３０２は、様々な他のリベットシステム要素との通信を提供するように機能し、従って、例えば有線及び／又は無線通信を可能にする、様々な形態を取ってよい。処理ユニット３０４は、一つ又は複数の汎用プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ）及び／又は一つ又は複数の専用プロセッサ（例えば、特定用途向け集積回路）を含み、全部又は一部が通信インターフェイスと統合されてもよい。そして、データ記憶装置３０６が、光メモリ、磁気メモリ又はフラッシュメモリなどの、一つ又は複数の揮発性及び／又は不揮発性の記憶構成要素を含み、全部又は一部が処理ユニットと統合されてもよい。示されているように、例として、データ記憶装置３０６は、プログラム命令３１０を含み、それらは、本明細書に記載された様々な機能を実行するために、処理ユニット３０４によって実行可能である。
【００３２】
例示的な実施形態において、データ記憶装置３０６は、リベットシステム１００が、（ｉ）接合されるべき構造体を通ってリベットを配置し、（ｉｉ）第一のリベットガンをリベットの第一の端に配置し、（ｉｉｉ）第二のリベットガンをリベットの第二の端に配置し、（ｉｖ）第一のリベットガンと第二のリベットガンの発射を同期させて、そうでなければリベットの取付け中に構造体の中に伝搬したであろう力を相殺するように実行可能であるプログラム命令を含む。
【００３３】
４．例示的な動作
次に、図４は、本開示に従って実行することができる方法４００を描くフローチャートである。図４に示されるように、ブロック４０２で、本方法は、接合されるべき構造体を通ってリベットを配置することを含む。本方法はまた、ブロック４０４で、第一のリベットガンをリベットの第一の端に配置し、第二のリベットガンをリベットの第二の端に配置することを含む。更に、本方法は、ブロック４０６で、第一のリベットガンと第二のリベットガンの発射を同期させ、そうでなければリベットの取付け中に構造体の中に伝搬したであろう力を相殺させることを含む。    例示的な実施形態において、方法４００のこれらの機能は、図１に示されたリベットシステム１００などのリベットシステムによって実行される。更に、方法４００は、リベットシステム１００の構成要素又は構成要素の組合せによって実行される。
【００３４】
ｉ．リベットを配置する
図４に戻って、ブロック４０２で、リベットシステム１００は、接合されるべき構造体を通ってリベットを配置する。例えば、リベット配置装置１１０が、リベット２０６をリベット穴２０４の中に配置する。例示的な実施形態において、リベット配置装置１１０は、リベット２０６をつかみ、リベットを所望の位置に移動させる、一つ又は複数のロボットアームを含む。例えば、一例において、リベット配置装置１１０は、機械的な指を含むグリッパーである。他の例もまた可能である。
【００３５】
上記のように、リベット２０６を配置する前に、リベットシステム１００は、リベットが取り付けられるべき穴２０４を形成する。例えば、リベット穴形成装置１０８が、穴２０４を形成する。この装置１０８は、ドリル又は穴開け装置などの、所望の穴を形成するように構成される任意の適当な装置である。
【００３６】
ｉｉ．リベットガンを配置する
図４に戻って、ブロック４０４で、リベットシステム１００は、（ｉ）第一のリベットガン１０２をリベット２０６の第一の端に配置し、（ｉｉ）第二のリベットガン１００をリベット２０６の第二の端に配置する。例えば、図２Ａと図２Ｂに示されるように、第一のリベットガン１０２が、リベットのヘッド２２０に配置され、第二のリベットガン１０４が、リベットのテール２２２に配置される。例示的な実施形態において、複数の取付け方向を可能にするように、リベットガンの向きが調節可能であるように、システム１００が構成される。例えば、リベットガン１０２、１０４が、リベット２０６の位置及び接合されるべき構造体２０２の位置に基づいて、向きを調節するように構成される。例えば、リベットガンは、曲がった構造体上の様々な位置に複数のリベットを取り付けるように構成される。一実施形態において、曲がった構造体は、取付け工程の間中、静止したままであり、リベットガン１０２、１０４の向きが、各リベットについて必要なように調節される。他の例において、リベットガン１０２、１０４は、取付け工程の間中、静止したままであり、リベットシステム１００は、静止したリベットガンに対して構造体を移動させるように構成される。
【００３７】
ｉｉｉ．第一のリベットガンと第二のリベットガンの発射を同期させる
ブロック４０６で、リベットシステム１００は、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４の発射を同期させる。詳細には、第二のリベットガン１０４がリベット２０６に衝撃を与えるのと実質的に同時に、第一のリベットガン１０２がリベット２０６に衝撃を与えるように、リベットシステム１００は、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４の発射を同期させる。有利には、リベットガンの発射を同期させることにより、リベットシステム１００は、そうでなければリベットの取付け中に構造体の中に伝搬したであろう力を相殺する。
【００３８】
ａ．第一のリベットガンと第二のリベットガンが、複数回、リベットに衝撃を与える
例示的な実施形態において、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４は、複数回、リベット２０６に衝撃を与えるように構成される。例えば、一つの実施形態において、リベットガンは、リベットに１０〜２０回衝撃を与えるように構成される。別の実施形態において、リベットガンは、リベットに５〜５０回衝撃を与えるように構成される。更に別の実施形態において、リベットガンは、５回より少ない又は５０回より著しく多い回数リベットに衝撃を与えるように構成される。リベット２０６に複数回衝撃を与えることにより、リベット取付け中に締め代をより上手く制御することが可能である。例えば、リベットガンが、１回しかリベットに衝撃を与えない場合、リベットの変形及び締め代、並びにシステム全体にわたる力の伝搬を正確に制御することは極めて難しい。しかしながら、複数回リベットに衝撃を与え、各衝撃を正確に制御することにより、リベットの変形及び締め代を正確に制御し、システム全体にわたる力の伝搬を制限することが可能である。
【００３９】
図５Ａ〜図５Ｅは、リベットガン１０２、１０４が、複数回リベットに衝撃を与えるリベット取付け工程を描く。これらの図５Ａ〜図５Ｅは、最初の段階から最後の段階に及ぶ、リベット取付け工程の５つの異なる段階を描く。詳細には、図５Ａは、第一の衝撃後のリベット２０６を示し、図５Ｂは、第二の衝撃後のリベットを示し、図５Ｃは、三の衝撃後のリベットを示し、図５Ｄは、第四の衝撃後のリベットを示し、図５Ｅは、第五の最後の衝撃後のリベットを示す（この衝撃の後に、リベットは、取付けに成功する）。一例において、これらの５つの衝撃が、リベット２０６を変形させるために用いられる衝撃の唯一の組である。しかしながら、上記のように、５つより少ない衝撃又は５つより多い衝撃が可能である。それゆえ、他の例において、描かれた５つの衝撃の各々の間に一つ又は複数の衝撃が存在する。
【００４０】
図５Ａ〜図５Ｅにおいてわかるように、各衝撃は、リベットが最終的にリベット穴２０４を完全にふさぐように、リベット２０６を変形させるのに役立つ。各端での衝撃のタイミングを決めることによって、リベットガンのエネルギーの全てが、リベットを変形させることに用いられ、これは、リベットガンとバッキングバーを用いて従来のリベット取付け方法において起こるであろうよりも、より制御され、より効率的な仕方で、リベットを変形させる。更に、各端での衝撃のタイミングを正確に決めることによって、対抗する衝撃は、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力又は実質的に全ての力を相殺する。例えば、対抗する衝撃は、そうでなければ従来のリベット取付け工程（例えば、リベットガンとバッキングバーを用いて）中に生じたであろう力を相殺する。
【００４１】
ｂ．第一のリベットガンと第二のリベットガンの衝撃を、実質的に同時に起こるように同期させる
一例において、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４の発射を同期させることは、第一のリベットガンと第二のリベットガンの各衝撃を同期させることを含む。本明細書で用いられるように、各衝撃を同期させることは、第一のリベットガンの衝撃が第二のリベットガンの衝撃と同時又は実質的に同時に起こるように、第一のリベットガンの各衝撃のタイミングを決めることを含む。システム全体に散逸されるリベットガンのエネルギーの量を最小化し、エネルギーの全て又は実質的に全てが、リベットを変形させるのに用いられることを保証するために、衝撃のタイミングが正確に決められる。有利には、これは、非常に制御され且つ効率的であり、また一方で、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力を減少又は除去する変形工程を作り出す。一例において、この効率的な変形は、リベットを形成するのに用いられる衝撃の数を減らす（例えば、システム全体での散逸によって浪費されるエネルギーが少なくなるので）。加えて又は代わりに、この効率的な変形は、システムが、そうでなければ必要とされたであろうよりも低いエネルギーの衝撃を用いて、リベットを変形させることを可能にする。
【００４２】
一例において、実質的に同時にリベットに衝撃を与えることは、リベットガンが、互いの０．１マイクロ秒〜１０マイクロ秒以内でリベットに衝撃を与えることを含む。他の例において、実質的に同時にリベットに衝撃を与えることは、リベットガンが、互いの１０マイクロ秒〜１００マイクロ秒以内でリベットに衝撃を与えることを含む。他の例において、実質的に同時にリベットに衝撃を与えることは、リベットガンが、互いの０．１〜１０ミリ秒以内でリベットに衝撃を与えることを含む。更に他の例において、実質的に同時にリベットに衝撃を与えることは、リベットガンが、互いに１００ミリ秒以内でリベットに衝撃を与えることを含む。
【００４３】
一例において、取り付けられているリベットは、アルミニウムリベットである。アルミニウム中で、音速は、約５，１００メートル／秒であり、これは０．２インチ／μｓである。それゆえ、１インチのアルミニウムリベットについて、衝撃波が、１インチのリベットの第一の端から反対の端まで進むのに約５μｓかかるであろう。この例では、リベットガンは、互いから約５μｓ以内にリベットに衝撃を与えるであろう。他の例示的なリベットの長さ及びリベットの材料（それゆえ、材料を通る音速）もまた可能である。
【００４４】
上記のように、リベットガンがリベットに衝撃を与えると、衝撃波が、リベットを通ってリベットの他端に送られる。システム全体で散逸されるリベットガンのエネルギーの量を最小化し、リベット自体によって吸収されるエネルギーを最大化するように、対抗する衝撃のタイミングを正確に決めるために、リベットシステム１００は、第一のリベットガンによって作り出される衝撃波が第二のガンが配置される端に達するのと同時又は実質的に同時に起こるように、第二のリベットガンによって作り出される第二の衝撃のタイミングを決める。例えば、一例において、リベットガン１０２が、リベットヘッド２２０でリベット２０６に衝撃を与えると、衝撃波が、リベット２０６を通ってリベットテール２２２に送られる。衝撃波がリベットテール２２２に達するのと同時又は実質的に同時に、第二のリベットガン１０４がリベットテール２２２に衝撃を与える。
【００４５】
衝撃波がその端に達するのと同時又は実質的に同時にリベットテール２２２に衝撃を与えることによって、リベットガン１０４の第二の衝撃が、リベットを通って進む第一の衝撃波を相殺する衝撃を作り出すであろう。これは、エネルギーの全て又は実質的に全てが、リベット２０６を変形させることに用いられることを可能にし、従って、システム内の他の場所に（例えば、リベットガン１０４及び／又は構造体２０２に）散逸されるであろうエネルギーの量を減らす。結果として、正確にタイミングを決められた対抗する衝撃は、そうでなければ周囲のシステムの中に（例えば、リベットガン１０４及び／又は構造体２０２に）伝搬したであろう力を相殺する。
【００４６】
ｃ．同期された衝撃のタイミングと力を正確に制御する
リベットガンの発射を同期させて、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力を相殺するために、リベットガン１０２、１０４が、正確に制御された時間に正確に制御された力でリベットに衝撃を与えるように構成される。例示的な実施形態において、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４は、電磁多段式リベットガンである。一例において、電磁多段式リベットガンは、発射体を収容し、電磁コイルによって囲まれる発射管を含む。発射管の中での発射体の運動を制御することによって、リベットガンは、リベットガンの衝撃のタイミングと力を正確に制御する。
【００４７】
例示的な実施形態において、発射管の発射体が、発射管を通る行程の終わりに打撃装置に作用するように、リベットガンは構成される。一例において、打撃装置は、ばね式ハンマーである。次に、発射体がばね式ハンマーに作用した後、ばね式ハンマーが作動され、設定された量の力でリベットに作用する。
【００４８】
上記のように、図６は、リベットガン１０４の断面図を示す。リベットガンは、発射体６０６を含み、電磁コイル６０８ａ−ｈによって囲まれる発射管６０２を含む。発射管６０２を通る行程の終わりに、発射体６０６が、ばね式ハンマー６１２に作用し、次に、ばね式ハンマーが、設定された量の力でリベットに作用する。
【００４９】
従って、発射体の速度は、リベットガンによって作り出される衝撃に影響を及ぼすパラメータである。例えば、発射体の速度は、リベットガンがリベットに衝撃を与える力に影響を及ぼす。更に、発射体の速度は、リベットガンの力が、いつリベットに衝撃を与えるかに、影響する。発射管の中での発射体の速度を制御することによって、リベットガン（例えば、ばね式ハンマー）がリベットに衝撃を与える時間と力を正確に制御することが可能である。
【００５０】
一例において、発射体の速度は、種々の電磁コイル６０８ａ−ｈを通って流れる電流を制御することによって、調節される。詳細には、電磁コイル６０８ａ−ｈを通って流れる電流は、磁場を生み出すであろうし、この磁場は、発射体６０６を動かす力を与える。電磁コイル６０８ａ−ｈを通って流れる電流は、発射管６０２を通って発射体６０６を移動させる磁場を正確に制御するために、調節される。それゆえ、一例において、第一のリベットガン１０２と第二のリベットガン１０４の発射を同期させることは、各リベットガンの中の発射体の速度を調節して、第一のリベットガンの中の発射体と第二のリベットガンの中の発射体によって、リベットガンが実質的に同時にリベットに衝撃を与えるようにすることを含む。
【００５１】
更に、例示的な実施形態において、発射体６０６の速度を正確に制御するために、これらのコイル６０８ａ−ｈを通って流れる電流が、各管の中の発射体の検出された位置に基づいて調節される。発射管６０２の中の発射体６０６の位置を検出するために、リベットガン１０２、１０４は、位置を検出するように構成される検出器を含む。例えば、この例において、リベットガンは、発射体の位置を正確に検出するように構成される複数の光学センサを含む。図６は、例示的な複数の光学センサ６０４ａ−ｈを示す。これらの光学センサは、発射管６０２を通る発射体６０６の進行を検出する。
【００５２】
その後、リベットシステム１００は、検出された発射体位置に基づいて、リベットガンの中の特定の電磁コイル６０８ａ−ｈの通電を制御する。各リベットガン１０２、１０４が、発射体６０６の位置を正確に検出するので、リベットシステム１００は、各ガンの中の発射体が所望の時間にリベットに作用するように、各発射体の速度を制御する。例えば、各ガンの中の発射体が、実質的に同時にリベットに作用するように、リベットシステム１００は、各発射体の速度を制御する。例示的な実施形態において、磁気的に貯蔵されたエネルギーが、リベットガンの各発射後に、貯蔵キャパシタの中へと再利用される。このエネルギー再利用によって、リベットガンが廃熱に変えるエネルギーを最少にすることができる。
【００５３】
ｄ．リベット及び／又は構造体の構造上の特性に基づいて、同期された衝撃の様々なパラメータを制御する
リベットには、様々な異なるタイプの材料、異なる形状、及び異なる長さがある。リベットの異なる構造上の特性のため、異なるリベットは、しばしば、リベットガン１０２、１０４の衝撃に対し異なって反応する。例えば、第一のリベットは、所与の力の下で、第二のリベットよりも速く変形しうる。更に、リベットシステム１００は、様々な材料の構造体の中にリベットを取り付けるために用いられる。例えば、リベットシステム１００は、アルミニウム構造体、銅構造体、鋼構造体、複合構造体、及び／又は他の材料の構造体の中にリベットを取り付けるであろう。異なる材料は、異なる構造上の特性を有するので、リベット取付けは、異なる構造体に対し異なる衝撃を与えるであろう。例えば、複合材料は、リベット取付けに対し、通常、金属材料よりも敏感である。
【００５４】
それゆえ、例示的な実施形態において、リベットシステム１００は、取り付けられているリベットの構造上の特性に基づいて、及び／又はリベットによって接合されている構造体の構造上の特性に基づいて、同期された衝撃の様々なパラメータを制御する。これらの様々な制御すべきパラメータは、例えば、同期される衝撃の数、同期される衝撃の力、及び同期される衝撃のタイミングを含む。
【００５５】
衝撃波が、リベットを通って進行する速度は、衝撃が起こる力及びリベット材料の材料特性の両方に依存する。例えば、鋼リベットに対する力の大きさｘによって引き起こされる衝撃波は、アルミニウムリベットに対する力の大きさｘによって引き起こされる衝撃波よりも、他端に達するのにかかる時間が異なるであろう。他の例として、１インチのリベットに対する力の大きさｙによって引き起こされる衝撃波は、２インチのリベットに対する力の大きさｙによって引き起こされる衝撃波よりも、他端に達するのにかかる時間が異なるであろう。それゆえ、リベットシステム１００は、衝撃が起こる力及び取り付けられているリベットの材料特性に基づいて、対抗する衝撃のタイミングを決める。実のところ、通常、対抗する衝撃間の時間差は、マイクロ秒又はミリ秒の桁であろう。
【００５６】
例示的な実施形態において、リベット２０６などのリベットを取り付ける前に、リベットシステム１００は、リベットが取り付けられるように、事前に規定された取付けパラメータを選択する。上記のように、これらの事前に規定された取付けパラメータは、リベット及び／又は接合されるべき構造体の特性に基づいて選択される。例えば、所与の材料及び所与の長さのリベットに関して、リベットシステム１００は、（ｉ）第一のリベットガンと第二のリベットガンがリベットに衝撃を与える特定の回数、（ｉｉ）リベットガンがリベットに衝撃を与える特定の力、及び（ｉｉｉ）第一のガンと第二のガンの対抗する衝撃が時間的にどれだけ離れているか、を選択する。リベットシステム１００は、衝撃の数、衝撃のタイミング及び衝撃の力についての事前に選択されたパラメータを達成するように、各リベットガンの中の電磁コイルの通電にとっての適切なタイミングを選択する。その後、リベットシステム１００は、事前に選択された時間に電磁コイルを通電させることによって、事前に規定された取付けパラメータを実現する。
【００５７】
他の例示的な実施形態において、リベットシステム１００は、取付け工程中に取付けパラメータを調整するために、システムからのフィードバックを使用する。例えば、リベットシステム１００は、リベットガンの発射管の中の発射体についての光学センサ測定値に基づいて、取付けパラメータを調整する。一例において、各リベットガンの発射体の正確な位置を測定することによって、リベットシステム１００は、事前に選択されたパラメータ（例えば、各衝撃の力とタイミング）をより正確に達成するように、電磁コイルの通電を調整する。他の例において、リベットシステムは、リベット取付けの経過を監視し、リベットシステム１００は、その後に、事前に選択されたパラメータと違うパラメータが、取付けを完成させるためにより適切であるということを決定する。それゆえ、そのとき、リベットシステム１００は、リベットシステムからのフィードバック（例えば、光学センサからのフィードバック）に基づいて、選択されたパラメータ（例えば、各衝撃の力とタイミング）を調整する。
【００５８】
５．開示された方法とシステムの例示的利点
提案された方法とシステムは、有利には、航空機部品などの構造体を接合するためにリベットを取り付ける改善された方法を提供する。有利には、開示された方法とシステムは、リベット取付け中の締め代の正確な制御を可能にする。航空宇宙産業において、リベットによって接合される構造体は、構造体の寿命を通して多くの荷重サイクルを経験し、リベットの質は、リベットと構造体が、これらの荷重サイクルの間、いかに持ちこたえるかに影響する。締め代は、リベットの耐用寿命及び／又はリベットによって接合される構造体の寿命に影響を及ぼすパラメータである。有利には、リベット取付け工程中に締め代を正確に制御することによって、このように、開示された方法とシステムは、リベット及び接合されている構造体の寿命を延ばすのに役立つ。
【００５９】
開示された方法とシステムはまた、有利には、そうでなければ構造体の中に伝搬したであろう力を減少又は除去する。開示された方法とシステムは、この力を減少又は除去するので、開示されたリベット方法とシステムは、複合材料を接合するのに適切である。従来のリベット工程が複合材料に与える力では、従来のリベット工程は、複合材料を接合するのに不適当である。しかしながら、開示された方法とシステムは、複合材料を首尾よく確実に接合することを可能にする。
【００６０】
更に、開示された方法とシステムは、締め代の正確な制御を可能にするので、開示された方法とシステムは、有利には、リベット取付け工程のために使用される人的フィードバックの量を減らす。従来のリベット取付け工程は、取付け工程と品質検査工程の両方において、大きな人的フィードバックを、しばしば伴う。しかしながら、開示された方法とシステムによって提案される正確な制御があれば、経験のない作業者又は完全自動ロボット組立システムが、高い信頼度でリベットを変形して、良質のリベットを一貫して作り出すことができる。リベット取付けのために使用される人的フィードバックを減少又は制限することによって、開示された方法とシステムは、有利には、リベット取付け行程の速度を速め、リベット取付け工程に伴う費用を減少させる。
【００６１】
更に、本開示は下記の条項に従う実施形態を含む。
【００６２】
条項１．
リベットを取り付けるための方法（４００）であって、接合されるべき構造体（２０２）を通ってリベットを配置すること（４０２）、第一のリベットガン（１０２）をリベットの第一の端に配置すること（４０４）、第二のリベットガン（１０４）をリベットの第二の端に配置すること（４０４）、及び、そうでなければリベットの取付け中に構造体（２０２）の中に伝搬したであろう力を相殺するように、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させること（４０６）を含む方法（４００）。
【００６３】
条項２．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が、リベットに複数回衝撃を与えるように構成され、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることは、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の各衝撃を同期させることを含む、条項１に従う方法（４００）。
【００６４】
条項３．
各リベットガンが、発射管（６０２）及び発射管（６０２）の中の発射体（６０６）を含み、発射体（６０６）の速度は、リベットガンがリベットに衝撃を与える力及びリベットガンの力がリベットに衝撃を与える時のうちの少なくとも一つに影響を与え、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることは、
各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を調節して、その結果、第一のリベットガン（１０２）の中の発射体（６０６）と第二のリベットガン（１０４）の中の発射体（６０６）によって、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が実質的に同時にリベットに衝撃を与えるようにすることを含む、条項２に従う方法（４００）。
【００６５】
条項４．
各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を調節することは、
各リベットガンの中の光学センサ（６０４ａ−ｈ）を利用して、発射管（６０２）の中の発射体（６０６）の位置を検出すること、及び
発射体（６０６）の検出された位置に基づいて、リベットガンの中の電磁コイルの通電を制御することを含む、条項３に従う方法（４００）。
【００６６】
条項５．
各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を調節することは、
リベットの構造上の特性と、接合されるべき構造体（２０２）の構造上の特性のうちの少なくとも一つに基づいて、各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を制御することを含む、条項３に従う方法（４００）。
【００６７】
条項６．
各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を調節することは、
各リベットガンの中の発射体（６０６）の速度を調節して、その結果、第一のリベットガン（１０２）の中の発射体（６０６）と第二のリベットガン（１０４）の中の発射体（６０６）によって、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が、互いから１００マイクロ秒以内にリベットに衝撃を与えるようにすることを含む、条項３に従う方法（４００）。
【００６８】
条項７．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させることは、電磁リベットガンの発射を同期させることを含む、条項１に従う方法（４００）。
【００６９】
条項８．
接合されるべき構造体（２０２）を通ってリベットを配置することは、金属構造体又は複合構造体（２０２）を通ってリベットを配置することを含む、条項１に従う方法（４００）。
【００７０】
条項９．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）をリベットの取付け中に空冷することを更に含む、条項１に従う方法（４００）。
【００７１】
条項１０．
リベット留めシステム（１００）であって、
第一のリベットガン（１０２）と、
第二のリベットガン（１０４）であって、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は、構造体（２０２）を接合するために取り付けられるべきリベットの両端で作動するように構成される、リベットガンと、
コントローラ（１０６）であって、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の発射を同期させ、そうでなければ構造体（２０２）の中に伝搬したであろう力が相殺されるように構成されるコントローラとを含むシステム。
【００７２】
条項１１．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）は各々、発射管（６０２）の中に発射体（６０６）を組み込み、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）は各々、前記発射管（６０２）に関して配置された複数の光学センサ（６０４ａ−ｈ）を含み、前記コントローラ（１０６）は、前記発射管（６０２）の中の検出された発射体（６０６）位置に少なくとも部分的に基づいて、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）を作動させるようにプログラムされる、条項１０に従うシステム（１００）。
【００７３】
条項１２．
前記コントローラ（１０６）は、リベットの構造上の特性と、接合されるべき構造体（２０２）の構造上の特性のうちの少なくとも一つに少なくとも部分的に基づいて、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）を作動させるように更にプログラムされる、条項１１に従うシステム（１００）。
【００７４】
条項１３．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）は各々、前記発射体（６０６）の運動を引き起こすように動作可能である複数の電磁コイルを含み、前記コントローラは、検出された発射体（６０６）位置に基づいて、前記電磁コイルの通電を制御する信号を適用するように動作可能である、条項１０に従うシステム（１００）。
【００７５】
条項１４．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が、リベットに複数回衝撃を与えるように構成され、前記コントローラ（１０６）は、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の各衝撃を同期させるように構成される、条項１０に従うシステム（１００）。
【００７６】
条項１５．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が、電磁リベットガンである、条項１０に従うシステム（１００）。
【００７７】
条項１６．
リベット留めシステム（１００）であって、
第一のリベットガン（１０２）と、
第二のリベットガン（１０４）であって、前記第一のリベットガン（１０２）と前記第二のリベットガン（１０４）は、構造体（２０２）を接合するために取り付けられるべきリベットの両端に配置される、リベットガンと、
コントローラ（１０６）であって、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）がリベットに複数回衝撃を与えるように構成され、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の各衝撃のタイミングを制御し、第一のリベットガン（１０２）の各衝撃が、第二のリベットガン（１０４）のそれぞれの衝撃と実質的に同時に起こるように構成されるコントローラとを含むシステム。
【００７８】
条項１７．
条項１６のリベット留めシステム（１００）であって、
第一のリベットガン（１０２）は、第一の発射管（６０２）と第一の発射管（６０２）の中の第一の発射体（６０６）を含み、
第二のリベットガン（１０４）は、第二の発射管（６０２）と第二の発射管（６０２）の中の第二の発射体（６０６）を含み、
第一の発射体（６０６）の速度は、第一のリベットガン（１０２）がリベットに衝撃を与える力と、第一のリベットガン（１０２）の力がリベットに衝撃を与える時のうちの少なくとも一つに影響し、第二の発射体（６０６）の速度は、第二のリベットガン（１０４）がリベットに衝撃を与える力と、第一のリベットガン（１０２）の力がリベットに衝撃を与える時のうちの少なくとも一つに影響し、
コントローラ（１０６）は、第一のリベットガン（１０２）の中の第一の発射体（６０６）の速度と、第二のリベットガン（１０４）の中の第二の発射体（６０６）の速度を調節し、その結果、第一のリベットガン（１０２）の中の第一の発射体（６０６）と、第二のリベットガン（１０４）の中の第二の発射体（６０６）によって、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）が、実質的に同時にリベットに衝撃を与えるように構成される、システム。
【００７９】
条項１８．
第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）の各々が、前記発射管（６０２）に関して配置された複数の光学センサ（６０４ａ−ｈ）を更に含み、前記コントローラ（１０６）は、前記発射管（６０２）の中の検出された発射体（６０６）位置に基づいて、第一のリベットガン（１０２）と第二のリベットガン（１０４）を作動させるようにプログラムされる、条項１７に従うシステム（１００）。
【００８０】
条項１９．
前記コントローラ（１０６）は、リベットの構造上の特性又は構造体（２０２）の構造上の特性のうちの少なくとも一つに基づいて、第一のリベットガン（１０２）の中の第一の発射体（６０６）の速度と第二のリベットガン（１０４）の中の第二の発射体（６０６）の速度を調節するようにプログラムされる、条項１７に従うシステム（１００）。
【００８１】
条項２０．
第一のリベットガン（１０２）の各衝撃が、第二のリベットガン（１０４）のそれぞれの衝撃から１００マイクロ秒以内に起こる、条項１６に従うシステム（１００）。
【００８２】
６．結論
例示的な実施形態が、前述されてきた。しかしながら、本発明の真の範囲及び精神から逸脱することなく、これらの実施形態に変更や修正をなしうるということを、当業者は理解するであろう。種々の有利な実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されているものであり、網羅的又は開示された形態での実施形態に限定されることを意図していない。多数の修正例及び変形例が、当業者には明らかであろう。さらに、種々の有利な実施形態は、他の有利な実施形態と比べて異なる利点を提供し得る。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の適用を最もよく説明するため、及び、他の当業者に対して、想定される特定の用途に適する様々な修正を伴う様々な実施形態の開示内容の理解を促すために、選ばれ、記述されている。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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