(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器内の対象物を採取する採取部を含む採取装置を制御する制御装置であって、
前記採取装置が前記採取部を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量値を示す計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部と、
複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置に、前記採取部を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定部と、を備えている制御装置。
【請求項２】
前記開始タイミング決定部は、複数の前記計量情報が示す計量値の増加量、増加率、および増加速度の一部または全部が閾値以上になった以降の時点を、前記開始タイミングとして決定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記挿入動作は、前記採取部を前記容器に接触させずに移動させるよう規定されている、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記挿入動作中に前記採取装置および前記容器を含む撮影画像を撮影装置から取得する撮影画像取得部をさらに備え、
前記開始タイミング決定部は、
前記容器内の前記採取部および前記対象物が前記撮影画像に含まれる場合、前記撮影画像に基づいて前記開始タイミングを決定し、
前記容器内の前記採取部および前記対象物が前記撮影画像に含まれない場合、複数の前記計量情報を参照して前記開始タイミングを決定する、
請求項１から３の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項６】
請求項１から４の何れか１項に記載の制御装置と、
前記採取部を含む採取装置と、
を含む採取システム。
【請求項７】
容器内の対象物を採取する採取部を含む採取装置を制御する方法であって、
前記採取装置が前記採取部を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得ステップと、
複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置に、前記挿入動作を終了するとともに前記採取部を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定ステップと、を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、容器から対象物を採取する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームに取り付けたスパチュラ（薬匙）により、容器に収納された粉体を採取し、他の容器に所定の量だけ移し替える技術が知られている。
【０００３】
特許文献１では、容器に入った粉体等を別の容器に所定の量だけすくい出して小分けする動作を、ロボットに学習させる機械学習方法が開示されている。特許文献２では、シャベルを振動させることにより、抄い上げられた粉粒体の重量を調整する粉粒体計量装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−９８４１９号公報（２０１９年６月２４日公開）
【特許文献２】特開平３−２０２７２０号公報（１９９１年９月４日）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
粉体等の対象物をスパチュラで採取する方法の一例として、カメラで撮影した容器画像に基づいて、スパチュラと対象物の位置関係を特定し、両者の位置関係が所定のものとなるようにスパチュラを移動させ、所定の位置で採取動作を実行する方法が考えられる。
【０００６】
しかしながら、対象物の粘性や静電気により、対象物が容器の内面に付着し、容器の内側が鮮明に見えなくなる場合がある。容器の内側が見えないと、カメラにより撮影した容器画像に基づく対象物の採取が困難になる。
【０００７】
本発明の一態様は、対象物が入れられた容器の内側が鮮明に見えない場合であっても、対象物の適切な採取を簡易な構成で可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、容器内の対象物を採取する採取部を含む採取装置を制御する制御装置であって、前記採取装置が前記採取部を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部と、複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置に、前記採取部を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、対象物が入れられた容器の内側が鮮明に見えない場合であっても、対象物の適切な採取が簡易な構成で可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の構成を示す概略図である。
【図２】制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】上記フローチャートに係る各処理を示す概念図である。
【図５】第１撮影装置の撮影画像の一例を示す図である。
【図６】経過時間と計量情報が示す第１計量器上の物体の重量との関係を示すグラフの一例である。
【図７】実施形態に係る採取システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態〕
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１２】
〔１．採取システム１の構成〕
図１は、本実施形態の構成を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係る採取システム１は、第１容器３７から第２容器３８に対象物を移し替える処理を行うシステムである。なお、本実施形態において、対象物は、粉体であるものとして説明するが、これに限定されない。例えば対象物は、粒体であってもよいし、高い粘性を有する流動体であってもよい。
【００１３】
採取システム１は、制御装置１０と、採取装置２０と、第１計量器３１と、第２計量器３２と、第１撮影装置３４と、第２撮影装置３５とを備えている。また、図１には図示されていないが、制御装置１０と、第１撮影装置３４および第２撮影装置３５ならびに第１計量器３１および第２計量器３２とは、有線または無線でそれぞれ接続されている。制御装置１０は、本発明における制御装置の一例を構成する。採取装置２０は、本発明における採取装置の一例を構成する。
【００１４】
＜採取装置２０の構成＞
採取装置２０は、制御装置１０の制御に基づいて、自身がエンドエフェクタとして備える採取部（スパチュラ）２２を第１容器３７に挿入して対象物を採取し、採取した対象物を第２容器３８に移し替える装置である。採取装置２０は、例えばロボットアーム等として実現される。また、採取部２２は、先端が匙状になっており、一定量以内の対象物を保持することができる。
【００１５】
また、採取部２２を各容器に挿入する挿入動作は、採取部２２を少なくとも第１容器３７に接触させずに移動させるように規定されている。上記挿入動作は、採取部２２が各容器の傾きに平行に移動するように行われることが望ましい。
【００１６】
第１撮影装置３４は、採取装置２０が第１容器３７から対象物を採取する場合に、採取装置２０と第１容器３７との一部または全体を含む範囲を撮影するカメラである。第２撮影装置３５は、制御部１２の制御に基づいて、採取装置２０が、第１容器３７から採取した対象物を第２容器３８に移し替える場合に、採取装置２０と第２容器３８との一部または全体を含む範囲を撮影するカメラである。
【００１７】
第１計量器３１と第２計量器３２とは、自身の上部に載せられた物体の重量を計量する。本実施形態において、第１計量器３１と第２計量器３２との上部には、第１容器３７と第２容器３８とが支持具４０を用いてそれぞれ斜めに載せられている。また、第１容器３７および第２容器３８は、特定の形状または素材に限定されるものではないが、例えば試験管あるいはビーカー等として実現される。
【００１８】
＜制御装置１０の構成＞
図２は、制御装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。制御装置１０は、制御部１２と記憶部１８とを備えている。
【００１９】
制御部１２は、制御装置１０全体を統括する。制御装置１０は、計量情報取得部１４、開始タイミング決定部１５および撮影画像取得部１６を備えている。また、制御部１２は、採取装置２０の動作を制御する。
【００２０】
計量情報取得部１４は、第１計量器３１および第２計量器３２の上部に載せられた物体の重さを示す計量情報を取得する。例えば計量情報取得部１４は、採取装置２０が採取部２２を第１容器３７に挿入する挿入動作中に、各容器の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する。
【００２１】
開始タイミング決定部１５は、複数の計量情報、又は撮影画像取得部１６が取得した撮影画像を参照して、採取装置２０に、採取部２２を用いて対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する。
【００２２】
撮影画像取得部１６は、採取装置２０が採取部２２を各容器に挿入する挿入動作中等に、採取装置２０および各容器を含む撮影画像を第１撮影装置３４および第２撮影装置３５から取得する。
【００２３】
記憶部１８は、各種情報を格納する記憶装置である。例えば記憶部１８は、開始タイミング決定部１５が上記開始タイミングを決定する場合に参照する閾値、及び第１容器３７から第２容器３８へ移し替えるべき対象物の総量である目標量を示す情報等を格納する。また、上記閾値や目標値は、制御装置１０の図示しない入力機構を用いてユーザが設定可能な構成であってもよい。
【００２４】
〔２．処理の流れ〕
本実施形態に係る採取システム１における処理の流れについて図３〜図６を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。また、図４は、図３のフローチャートに係る各処理を示す概念図である。また、図３のフローチャートに示す処理の開始時点において、第１計量器３１の上部には、対象物が入った第１容器３７が配置されており、第２計量器３２の上部には、空の第２容器３８が配置されており、且つ計量情報取得部１４は、第１計量器３１および第２計量器３２における計量情報を取得したものとする。
【００２５】
ステップＳ１０１において、制御部１２は、採取装置２０の採取部２２を、第１容器３７の挿入開始位置まで移動させる。第１容器３７の挿入開始位置とは、第１容器３７に対する採取部２２の挿入動作を開始する採取部２２の位置である。挿入開始位置は、第１容器３７に対する相対位置として予め設定される。また、挿入開始位置における採取装置２０の姿勢が設定されていてもよい。図４の説明図５１及び５２は、本ステップＳ１０１の処理を示している。
【００２６】
ステップＳ１０２において、制御部１２は、採取装置２０に、採取部２２を第１容器３７に徐々に挿入する挿入動作を実行させる。また、上述したように、挿入動作は、採取部２２が各容器の傾きに平行に移動するように行われることが望ましい。これにより、第１容器３７と採取部２２の衝突を抑制することができる。
【００２７】
ステップＳ１０３において、撮影画像取得部１６は、第１撮影装置３４の撮影画像を取得する。続いて本ステップＳ１０３において、制御部１２は、第１容器３７内の採取部２２および対象物が、撮影画像取得部１６が取得した撮影画像に含まれるか否かを判定する。
【００２８】
ここで、第１容器３７内の採取部２２および対象物が、撮影画像に含まれる状態であるとは、採取部２２が対象物を採取するときに対象物に接触する箇所（採取部２２の先端）と、採取の対象となる対象物との位置関係を、撮影画像において制御部１２が認識可能であることを意味する。
【００２９】
図５は、第１撮影装置３４の撮影画像の一例を示す図である。撮影画像６１においては、採取部２２の先端と第１容器３７の底の対象物とが撮影画像に含まれており、それぞれの位置関係が認識可能である。撮影画像６２においては、第１容器３７の内側に対象物が薄く付着しており、採取部２２の先端と採取の対象となる第１容器３７の底の対象物との位置関係が認識できない。また、第１容器３７の透明度が元々十分でない場合も同様である。
【００３０】
制御部１２が、撮影画像６１に例示するように、第１容器３７内の採取部２２および対象物が、第１撮影装置３４の撮影画像に含まれると判定した場合、続いてステップＳ１０６の処理が実行される。制御部１２が、撮影画像６２に例示するように、第１容器３７内の採取部２２と対象物とが、第１撮影装置３４の撮影画像に含まれないと判定した場合、続いてステップＳ１０４の処理が実行される。
【００３１】
ステップＳ１０４において、計量情報取得部１４は、第１計量器３１における計量値を示す計量情報を取得する。
【００３２】
ステップＳ１０５において、開始タイミング決定部１５は、複数の計量情報を参照して、採取部２２が対象物に接触したか否かを判定する。具体的には、例えば開始タイミング決定部１５は、第１計量器３１における直近の複数の計量情報が示す計量値の増加量、増加率、及び増加速度の一部または全部が、記憶部１８に格納された閾値以上になった場合に、採取部２２が対象物に接触したものと判定する。また、上記閾値は、計量値の増加量、増加率、及び増加速度等の項目ごとに設定されている。
【００３３】
図６は、経過時間と計量情報が示す第１計量器３１上の第１容器３７の重量との関係を示すグラフの一例である。図６のグラフにおいて、横軸は経過時間を示しており、縦軸は上記重量を示している。また、グラフの箇所７１は、採取部２２が対象物に接触して第１容器３７が下方に押され、上記重量が増加した例を示している。
【００３４】
開始タイミング決定部１５が、採取部２２が対象物に接触したと判定した場合、続いてステップＳ１０７の処理が実行される。採取部２２が対象物に接触していないと判定した場合、続いてステップＳ１０２からの処理が実行される。
【００３５】
ステップＳ１０６において、開始タイミング決定部１５は、撮影画像取得部１６が取得した撮影画像を参照して、採取部２２が対象物に接触したか否かを判定する。説明図５３は、採取部２２が対象物に接触した様子を示している。開始タイミング決定部１５が、採取部２２が対象物に接触したと判定した場合、続いてステップＳ１０７の処理が実行される。開始タイミング決定部１５が、採取部２２が対象物に接触していないと判定した場合、続いてステップＳ１０２からの処理が実行される。
【００３６】
また、撮影画像を参照して、採取部２２が対象物に接触したか否かを判定する上記処理においては、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）やＲＮＮ（Recurrent Neural Network）といったニューラルネットワーク等を用いた機械学習手法が用いられてもよい。
【００３７】
ステップＳ１０７において、制御部１２は、採取装置２０に対象物を採取させる。すなわち、制御部１２は、採取装置２０に採取部２２により対象物を採取する採取動作を実行させる。採取動作は予め用意される。また、ステップＳ１０３〜Ｓ１０７の処理は、開始タイミング決定部１５が、第１容器３７内の採取部２２および対象物が第１撮影装置３４の撮影画像に含まれる場合、上記撮影画像に基づいて採取装置２０による採取の開始タイミングを決定し、第１容器３７内の採取部２２および対象物が上記撮影画像に含まれない場合、複数の計量情報を参照して上記開始タイミングを決定することを示していると言える。
【００３８】
また、ステップＳ１０４、Ｓ１０５及びＳ１０７の処理は、開始タイミング決定部１５が、複数の計量情報が示す計量値の増加量、増加率、および増加速度の一部または全部が、記憶部１８に格納された閾値以上になった以降の時点を、上記開始タイミングとして決定してよいことを示している。
【００３９】
ステップＳ１０８において、計量情報取得部１４は、第１計量器３１における計量情報を取得する。
【００４０】
ステップＳ１０９において、制御部１２は、採取動作の実行前の第１計量器３１の計量値と、採取動作の実行後の第１計量器３１の計量値と、に基づき、ステップＳ１０７において採取装置２０が採取している対象物の採取量を算出する。
【００４１】
ステップＳ１１０において、制御部１２は、第１容器３７から第２容器３８に移し替えるべき対象物の目標量に満たない分の残量が、算出した採取量以上であるか否かを算出する。制御部１２が、上記対象物の残量が算出した採取量以上であると判定した場合、続いてステップＳ１１２の処理が実行される。制御部１２が、上記対象物の残量が算出した採取量未満であると判定した場合、続いてステップＳ１１１の処理が実行される。
【００４２】
ステップＳ１１１において、制御部１２は、採取部２２を振動させて、採取した対象物の一部を振り落す処理を行う。本ステップＳ１１１の処理に続いて、計量情報取得部１４は、ステップＳ１０８の処理を実行する。
【００４３】
ステップＳ１１２において、制御部１２は、採取部２２を第１容器３７の内部から取り出して元の挿入開始位置まで移動させる。また、説明図５４は、本ステップＳ１１２の処理を示している。
【００４４】
ステップＳ１１３において、制御部１２は、採取部２２が採取している対象物を第２容器３８に落として移し替える。具体的には、制御部１２は、採取部２２が採取している対象物をこぼさないように採取部２２の姿勢を維持したまま、採取装置２０に採取部２２を第２容器３８の挿入開始位置まで移動させる。第２容器３８の挿入開始位置とは、第２容器３８に対する採取部２２の挿入動作を開始する採取部２２の位置である。挿入開始位置は、第２容器３８に対する相対位置として予め設定される。また、挿入開始位置における採取装置２０の姿勢が設定されていてもよい。続いて制御部１２は、採取装置２０に、採取部２２を第２容器３８に挿入する挿入動作を実行させる。続いて制御部１２は、採取部２２をラジアル方向に傾けさせ、採取部２２が採取していた対象物を第２容器３８中に移し替える。なお、制御部１２は、採取部２２を振動または前後移動させることによって対象物を第２容器３８に移し替えてもよい。また、制御部１２は、ステップＳ１０９で算出した対象物の採取量分だけ第２容器３８の重量が増加するまで、又は所定の時間、対象物を移し替える処理を継続する構成であってもよい。続いて制御部１２は、採取部２２を第２容器３８の内部から取り出して第２容器３８の挿入開始位置まで移動させる。また、説明図５５〜５７は、本ステップＳ１１３の処理を示している。
【００４５】
ステップＳ１１４において、計量情報取得部１４は、第２計量器３２における計量値を示す計量情報を取得する。
【００４６】
ステップＳ１１５において、制御部１２は、第１容器３７から第２容器３８へ移し替えられた対象物の累積量が、第１容器３７から第２容器３８へ移し替えるべき対象物の目標量未満であるか否かを判定する。制御部１２が、上記累積量が上記目標量未満であると判定した場合、続いてステップＳ１０１からの処理が実行される。制御部１２が、累積量が上記目標値に達したと判定した場合、図３のフローチャートに示す処理が終了する。
【００４７】
図３のフローチャートに示した処理例のように、本実施形態に係る、第１容器３７内の対象物を採取する採取部２２を含む採取装置２０を制御する方法は、採取装置２０が採取部２２を第１容器３７に挿入する挿入動作中に、第１容器３７の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得ステップと、複数の前記計量情報を参照して、採取装置２０に、挿入動作を終了するとともに採取部２２を用いて対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定ステップと、を含む方法である。
【００４８】
上記の方法によれば、対象物が入れられた第１容器３７の内側が鮮明に見えない場合であっても、第１計量器３１の計測値の変化に基づいて、採取部２２が対象物を採取可能な位置にあることを検出し、対象物の適切な採取を実現できる。
【００４９】
〔変形例〕
採取部２２の形状は、先端が匙状であることに限定されず、対象物を保持することが可能なその他の形状であってもよい。例えば採取部２２は、対象物を一時的に吸い取ることによって対象物を保持する構成であってもよい。また、採取部２２が対象物を採取することが可能であれば、第１容器３７と第２容器３８とが第１計量器３１上と第２計量器３２上とに傾けて設けられることは必須ではない。
【００５０】
撮影装置は、第１撮影装置３４と第２装置との２つである構成に限定されない。撮影装置は、１つ又は３つ以上であってもよいし、また、採取装置２０に設けられる構成であってもよい。
【００５１】
また、上述したステップＳ１０３における判定が行われることは必須ではない。即ち、ステップＳ１０２の処理に続いて、ステップＳ１０４の処理が実行される構成であってもよい。
【００５２】
〔ソフトウェアによる実現例〕
採取システム１の制御ブロック（特に計量情報取得部１４、開始タイミング決定部１５および撮影画像取得部１６）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００５３】
後者の場合、採取システム１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５４】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【００５５】
（採取システム１の物理的構成）
採取システム１における制御装置１０は、図７に示すように、バス１１０と、プロセッサ１０１と、主メモリ１０２と、補助メモリ１０３と、通信インタフェース１０４と、入出力インタフェース１０５とを備えたコンピュータによって構成可能である。プロセッサ１０１、主メモリ１０２、補助メモリ１０３、通信インタフェース１０４、および入出力インタフェース１０５は、バス１１０を介して互いに接続されている。入出力インタフェース１０５には、入力装置１０６および出力装置１０７が接続されている。
【００５６】
入出力インタフェース１０５としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース、赤外線やBluetooth（登録商標）等の近距離通信インタフェース、またはこれらの組み合わせが用いられる。
【００５７】
入力装置１０６としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、マイク、又はこれらの組み合わせ等が用いられる。出力装置１０７としては、例えば、ディスプレイ、プリンタ、スピーカ、又はこれらの組み合わせが用いられる。
【００５８】
この例で、プロセッサ１０１および通信インタフェース１０４は、制御部１２を実現するハードウェア要素の一例である。また、主メモリ１０２および補助メモリ１０３は、記憶部１８を実現するハードウェア要素の一例である。
【００５９】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置は、容器内の対象物を採取する採取部を含む採取装置を制御する制御装置であって、前記採取装置が前記採取部を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量値を示す計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部と、複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置に、前記採取部を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定部と、を備えている構成である。
【００６０】
上記の構成によれば、対象物が入れられた容器の内側が鮮明に見えない場合であっても、対象物の適切な採取が簡易な構成で可能となる。
【００６１】
本発明の態様２に係る制御装置は、上記の態様１において、前記開始タイミング決定部は、複数の前記計量情報が示す計量値の増加量、増加率、および増加速度の一部または全部が閾値以上になった以降の時点を、前記開始タイミングとして決定する構成としてもよい。
【００６２】
上記の構成によれば、計量値の増加量、増加率、および増加速度のそれぞれに関して好適な前記開始タイミングを設定することができる。
【００６３】
本発明の態様３に係る制御装置は、上記の態様１または２において、前記挿入動作は、前記採取部を前記容器に接触させずに移動させるよう規定されている構成としてもよい。
【００６４】
上記の構成によれば、採取部が容器に接触することによって計量情報が示す計量値が増加して、採取部が対象物に接触したものと開始タイミング決定部が誤判定してしまうことを抑制できる。これにより、対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する処理における精度を向上させることができる。
【００６５】
本発明の態様４に係る制御装置は、上記の態様１から３の何れかにおいて、前記挿入動作中に前記採取装置および前記容器を含む撮影画像を撮影装置から取得する撮影画像取得部をさらに備え、前記開始タイミング決定部は、前記容器内の前記採取部および前記対象物が前記撮影画像に含まれる場合、前記撮影画像に基づいて前記開始タイミングを決定し、前記容器内の前記採取部および前記対象物が前記撮影画像に含まれない場合、複数の前記計量情報を参照して前記開始タイミングを決定する、構成としてもよい。
【００６６】
上記の構成によれば、撮像画像に基づいて前記開始タイミングが決定できない場合に撮影画像に基づいて前記開始タイミングを決定する制御装置を実現できる。
【００６７】
本発明の態様５に係るプログラムは、上記の態様１から４の何れかに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００６８】
上記の構成によれば、上記態様と同様な効果を奏する。
【００６９】
本発明の態様６に係る採取システムは、上記の態様１から４の何れかに記載の制御装置と前記採取部を含む採取装置とを含む構成である。
【００７０】
上記の構成によれば、対象物を適切に採取可能な採取システムを実現できる。
【００７１】
本発明の態様７に係る方法は、容器内の対象物を採取する採取部を含む採取装置を制御する方法であって、前記採取装置が前記採取部を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得ステップと、複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置に、前記挿入動作を終了するとともに前記採取部を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定ステップと、を含む方法である。
【００７２】
上記の構成によれば、対象物が入れられた容器の内側が鮮明に見えない場合であっても、対象物の適切な採取が簡易な方法で可能となる。
【符号の説明】
【００７３】
１  採取システム
１０  制御装置
１２  制御部
１４  計量情報取得部
１５  開始タイミング決定部
１６  撮影画像取得部
１８  記憶部
２０  採取装置
２２  採取部
【要約】
【課題】対象物が入れられた容器の内側が鮮明に見えない場合であっても、対象物の適切な採取を簡易な構成で可能とする。
【解決手段】本発明の一態様に係る制御装置（１０）は、容器内の対象物を採取する採取部（２２）を含む採取装置（２０）を制御する制御装置（１０）であって、前記採取装置（２０）が前記採取部（２２）を前記容器に挿入する挿入動作中に、前記容器の重さを含む計量情報を複数の時点において取得する計量情報取得部（１４）と、複数の前記計量情報を参照して、前記採取装置（２０）に、前記採取部（２２）を用いて前記対象物を採取する採取動作を開始させる開始タイミングを決定する開始タイミング決定部（１５）と、を備えている。
【選択図】図２【図１】
0006757963.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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