(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を管理する駐車管理システムであって、
前記車両を乗降スペースから所定の駐車スペースまで自動誘導する誘導システムと、
前記誘導システムを制御する制御システムと、
端末システムから前記車両の駐車予約を受け付け、予約情報と、前記車両の識別情報とを前記制御システムに伝達する管理システムとを備え、
前記制御システムは、前記予約情報と、前記識別情報とに基づいて、前記車両が乗降スペースに到達して乗員が降車した後、前記誘導システムによって前記駐車スペースまで前記車両を誘導させて駐車させ、
前記管理システムは、前記車両の移動履歴に基づいて、前記端末システムに前記駐車予約の要否を通知する、
駐車管理システム。
【請求項２】
前記誘導システムは、前記車両に内蔵されている自動運転システムであり、
前記制御システムは、前記自動運転システムを介して前記車両を前記乗降スペースから前記駐車スペースまで遠隔操作する
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項３】
前記誘導システムは、前記車両が載置された状態で自力走行可能な搬送ロボットであり、
前記制御システムは、前記搬送ロボットを前記乗降スペースから前記駐車スペースまで遠隔操作する
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項４】
前記制御システムは、前記駐車スペースまでの経路を前記誘導システムに指示する際に、最短経路の経路上に他の前記車両が存在するかを判定し、当該最短経路の経路上に他の前記車両が存在する場合、当該最短経路と別経路との所要時間を比較して待機か迂回かの判断を行い、所要時間の短い方を前記誘導システムに指示する
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項５】
前記制御システムは、駐車エリア内の空きスペースを検索し、前記車両の前記識別情報に基づいて、駐車面積の利用効率が高くなるように当該車両を駐車する位置を決定し、
決定した前記位置を前記誘導システムに指示する
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項６】
前記制御システムは、前記予約情報に基づいて、前記誘導システムを前記車両が到着する前記乗降スペースにおいて待機させる
請求項３記載の駐車管理システム。
【請求項７】
前記制御システムは、障害物を検出するセンサからの情報に基づいて前記誘導システムを制御する
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項８】
前記管理システムは、前記端末システムから、前記駐車スペースに駐車されている前記車両の出庫予約を受け付け、次いで、当該出庫予約に関する前記予約情報を前記制御システムに伝達し、
前記制御システムは、前記出庫予約に関する前記予約情報に基づいて、前記誘導システムによって、前記駐車スペースから前記乗降スペースまで前記車両を誘導させる
請求項１記載の駐車管理システム。
【請求項９】
前記制御システムは、前記出庫予約に関する予約時間が経過したことを判定すると、
前記誘導システムに、前記乗降スペースにある前記車両を仮置きスペースまで移動させる
請求項８記載の駐車管理システム。
【請求項１０】
車両の駐車を管理する駐車管理システムが実行する方法であって、
前記駐車管理システムは、
前記車両を乗降スペースから所定の駐車スペースまで自動誘導する誘導システムと、
前記誘導システムを制御する制御システムと、
端末システムから前記車両の駐車予約を受け付け、予約情報と、前記車両の識別情報とを前記制御システムに伝達する管理システムとを備え、
前記制御システムは、前記予約情報と、前記識別情報とに基づいて、前記車両が乗降スペースに到達して乗員が降車した後、前記誘導システムによって前記駐車スペースまで前記車両を誘導させて駐車させ、
前記管理システムは、前記車両の移動履歴に基づいて、前記端末システムに前記駐車予約の要否を通知する、
駐車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車管理システム及びその制御方法に関し、特に、大規模商業施設又は大規模娯楽施設等の大型施設に併設された大規模駐車場における大量の車両の駐車管理に好適な駐車管理システム及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車管理システムとして、例えば、特開２０１１−０８９３５４号公報に記載された駐車装置が知られている。この駐車装置は、運転者が自走機能付車両を乗り捨てるだけで車両を自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにすることを目的となされたものであり、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０８９３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
大型商業施設、或いは、大型娯楽施設等の大型施設では、来場する大量の車両の駐車を管理しなければならないが、そもそも、従来の機械式駐車装置ではこれにとても適用できるものではなかった。そこで、大型施設に隣接して大量の車両が駐車できる土地や建屋を設け、来場者は車両を自身で移動させて駐車スペースに駐車させた後、大型施設のエントランスまで徒歩で移動するのが実情であった。
【０００５】
そして、大型施設が混雑している場合、来場者は車両の駐車スペースを探し当てるまで車両を長い時間走行させなければならなかったり、車両の駐車スペースがエントランスから遠方であると、エントランスまで長距離を移動しなければならなかったり等の不便さがあった。
【０００６】
一方、来場者の不便を解消できる駐車管理方式として、一部のホテルやレストラン等で行われているバレットパーキングが知られている。バレットパーキングによれば、来場者がエントランスで車両から降りると、施設の係員が車両を駐車スペースまで移動させてくれるため、来場者にとってみれば、自身で駐車をしなければならないことによる様々な不便さが解消されるという利点がある。
【０００７】
しかしながら、バレットパーキングにおける車両の駐車は人手に頼るものであるため、バレットパーキングは、大型施設に併設された大規模駐車場における駐車管理に到底馴染むことができるものではない。
【０００８】
そこで、本発明は、大型施設に併設された大規模駐車場における、車両を駐車させるための不便さを解消させながら、大量の車両の駐車を効率よく管理できる駐車管理システム及びその制御方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するため本発明においては、車両の駐車を管理する駐車管理システムは、車両を乗降スペースから所定の駐車スペースまで自動誘導する誘導システムと、誘導システムを制御する制御システムと、端末システムから車両の駐車予約を受け付け、予約情報と、車両の識別情報とを制御システムに伝達する管理システムとを備え、制御システムは、予約情報と、識別情報とに基づいて、車両が乗降スペースに到達して乗員が降車した後、誘導システムによって所定の駐車スペースまで車両を誘導させて駐車させるようにした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、大型施設に併設された大規模駐車場における、車両を駐車させるための不便さを解消させながら、大量の車両の駐車を効率よく管理できる駐車管理システム及びその制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態による駐車管理システムの概略図である。
【図２】本発明の実施の形態による駐車管理システムのハードウェアブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態による駐車管理システムの機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態による駐車管理システムの車両の経路図である。
【図５】本発明の実施の形態による予約情報テーブルである。
【図６】本発明の実施の形態による環境情報テーブルである。
【図７】本発明の実施の形態による車両情報テーブルである。
【図８】本発明の実施の形態による管制サーバの処理フローである。
【図９】本発明の実施の形態による駐車時のシーケンス図である。
【図１０】本発明の実施の形態による出庫時のシーケンス図である。
【図１１】本発明の実施の形態による誘導ロボットである。
【図１２】本発明の実施の形態による制御ロボット及び制御ロボットである。
【図１３】本発明の実施の形態によるユーザ履歴テーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る駐車管理システムは、大型施設に併設された大規模駐車場でありながら、バレットパーキングを適用しても、大量の車両の駐車管理を効率よく達成できるものとして好適なものである。以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
（１）第１の実施の形態
（１−１）本実施の形態による駐車管理システムの構成
図１において符号１は全体として本実施の形態による駐車管理システムを示す。この駐車管理システム１は、駐車管理システム１のユーザが保持及び使用するユーザ端末１１と、ユーザが乗員となって乗車する車両１２と、ユーザ端末から予約を受け付け、車両１２へ指示を行う管制センタ１３と、環境情報（駐車場１４内の後述のカメラ１４Ｂ、圧力センサ１４Ａ及び車止めセンサ１４Ｃ等からの情報）を取得し状態を管制センタ１３へ通知する駐車場１４とから構成される。
【００１４】
端末システムであるユーザ端末１１は、スマートフォンやカーナビゲーション・システムであって、管制センタ１３とのやり取りを行う機能を有しており、管制センタ１３へ予約情報を送信する。管制センタ１３は予約情報に応じて詳細情報をユーザ端末１１へ送信する。
【００１５】
駐車場１４は、図２に示すように、圧力センサ１４Ａ、カメラ１４Ｂ及び車止めセンサ１４Ｃを備えている。駐車場１４は、圧力センサ１４Ａからその場所を車両１２が通行したかの情報を取得し、車止めセンサ１４Ｃから駐車場の空き情報を取得し、カメラ１４Ｂから障害物を検出及び認識した後述の認識物情報（人や、管制センタ１３が管理していない後述の自動誘導されない車両３０等の情報）を取得する。駐車場１４は、取得した情報を管制センタ１３へ送信する。また駐車場１４は図示せぬ表示灯、画面及びスピーカ等を備えており、管制センタ１３からの指示により、表示灯、画面及びスピーカ等にアラート情報や駐車状況を表示する。
【００１６】
車両１２は誘導システムである自動運転システムを備えており、駐車の際に後述の制御システムは予約情報に基づいて誘導システムに車両１２を自動誘導する準備をさせ、誘導システムは管制センタからの指示により指定された後述の駐車スペース１４０へ車両１２を駐車する。言い換えると制御システムは、誘導システムを介して車両１２を後述の乗降スペース１４０Ａから駐車スペース１４０まで遠隔操作する。
【００１７】
同様に、出庫の際に制御システムは予約情報に基づいて誘導システムに車両１２を自動誘導する準備をさせ、誘導システムは管制センタ１３からの指示により指定された駐車スペース１４０から車両１２を出庫する。
【００１８】
管制センタ１３は、図２に示すように、インタフェース１３Ａ、ＣＰＵ１３Ｂ、メモリ１３Ｃ及び外部記憶装置１３Ｄを有する管制サーバ１３０を備える。管制サーバ１３０は例えば、オーブン系のサーバや、メインフレームコンピュータなどのコンピュータであり、インタフェース１３Ａは、ユーザ端末１１、車両１２及び駐車場１４とやり取りをする。
【００１９】
外部記憶装置１３Ｄは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などである。メモリ１３Ｃは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などであり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)であるＣＰＵ１３Ｂの処理に必要な各種データやプログラム等を記憶している。
【００２０】
外部記憶装置１３Ｄは、後述の予約情報テーブルＴ１と環境情報テーブルＴ２とを有する管理データベース１３９（図３）を備える。また、メモリ１３Ｃは、図３に示す予約モジュール１３１と、環境解析モジュール１３２と、位置選択モジュール１３３と、経路設計モジュール１３４と、経路指示モジュール１３５と、判定モジュール１３６と、状態受信モジュール１３７と、画像解析モジュール１３８とを備える。なお、予約モジュール１３１は管理システムであり、制御システムは環境解析モジュール１３２と、位置選択モジュール１３３と、経路設計モジュール１３４と、経路指示モジュール１３５と、判定モジュール１３６と、状態受信モジュール１３７と、画像解析モジュール１３８とを備える。管理データベース１３９は制御システムが使用するが、管理システムが使用してもよいものとする。なお、画像解析モジュール１３８は環境解析モジュール１３２の一部としてもよい。
【００２１】
予約モジュール１３１は、ユーザ端末１１からのユーザＩＤと予約時間と現在位置である位置情報と入出情報とを含む予約情報を受け取り、判定モジュール１３６へ予約情報を送信する。判定モジュール１３６は、予約情報を基に停車位置を判定し、予約モジュール１３１へ送信する。予約モジュール１３１は、応答として停車位置を含む詳細情報をユーザ端末１１へ送信する。なお、判定モジュール１３６は、停車位置として、混雑してない乗降スペース１４０Ａ又は、後述の空きスペースが他の駐車場１４と比べて多い駐車場１４の、乗降スペース１４０Ａを、判定してもよいものとする。
【００２２】
ユーザＩＤは、ユーザを駐車管理システム１が識別するための情報であり、各ユーザに対し一義的に決まっているものとする。予約時間は、駐車または出庫したい時間を、ユーザがユーザ端末１１から入力するものとし、位置情報はユーザ端末１１が持つＧＰＳ（Global Positioning System）等の情報とする。入出情報はユーザがユーザ端末から入力する情報で、駐車の予約（駐車予約）か出庫の予約（出庫予約）かの情報である。
【００２３】
出庫の予約の場合に、予約時間が入力されていない場合や予約時間に出庫が間に合わない場合には詳細情報（出庫情報とする）に停車位置の他に出庫予想時間を含み、出庫が完了した場合に再度詳細情報（出庫完了通知とする）を送信する。なお出庫の予約の場合は詳細情報に出庫位置としての停車位置の他に、ユーザＩＤと車ナンバを含んでもよいものとする。また出庫の予約の場合は、出庫指示情報としての予約情報に位置情報は含まなくてもよいものとする。駐車の予約の場合に予約時間が入力されていない場合は、予約時の時間を予約時間とする。なお、駐車の予約の場合に、その時点の駐車場１４が混雑していると、ユーザが駐車場１４に来る時間をずらしてもらうようにユーザが入力した予約時間とは異なる予約時間を詳細情報に含んでもよい。
【００２４】
なお、入出情報はユーザが入力しなくとも、予約モジュール１３１が位置情報等から自動で判断してもよいものとする。例えば、位置情報による位置が駐車場１４から１０ｋｍ以上離れていてかつ当日の予約であれば、駐車の予約と判断してもよいものとする。また、当該予約の直前に同一ユーザの駐車の予約があれば、出庫の予約と判断してもよいものとする。
【００２５】
目的地を探すため、駐車の予約の場合は、どの駐車スペース１４０が空いているか（空きスペース）の情報を車止めセンサ１４Ｃから環境解析モジュール１３２を介して判定モジュール１３６が受信する。この受信した情報に基づき判定モジュール１３６が判定情報を位置選択モジュール１３３へ送信し、この判定情報を基に位置選択モジュール１３３は各々の車両１２を駐車する目的地としての駐車スペース１４０を選択する。言い換えると、制御システムは空きスペースを検索する。出庫の予約の場合は、駐車スペース１４０の代わりに後述の乗降スペース１４０Ａを目的地とする。
【００２６】
どの経路が空いているかの情報を圧力センサ１４Ａから環境解析モジュール１３２を介して判定モジュール１３６が受信する。経路設計モジュール１３４は、位置選択モジュール１３３が選択した駐車スペース１４０へ各々の車両１２がどのような経路で向かうかをこの受信した判定情報も考慮に入れて設計する。
【００２７】
経路指示モジュール１３５は、経路設計モジュール１３４からの設計情報を受信して、車両１２へ移動指示として経路指示を行う。また、経路変更をする場合には経路指示モジュール１３５は状態受信モジュール１３７へ経路指示情報を送信する（移動経路修正指示）。
【００２８】
状態受信モジュール１３７は、車両１２に搭載されたＧＰＳ等による位置情報や車両１２に搭載された車速センサ等による速度情報を基に車両１２からの車両状態を受信し、判定モジュール１３６へ車両状態を送信する（自車両位置通知等を行う）。判定モジュール１３６はこの車両状態から経路変更が必要かどうかを判定して、経路設計モジュールに指示を行う。なお屋内の場合はＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって位置を推定してもよいものとする。
【００２９】
なお、車両１２と状態受信モジュール１３７とが通信を確立した後に、最初に車両１２が車両状態を状態受信モジュール１３７へ送信する際、車両の識別情報である後述の車両情報テーブルＴ３の車両情報を車両１２は状態受信モジュール１３７へ送信してもよいものとする。経路設計モジュール１３４は、判定モジュール１３６を介して車両情報テーブルＴ３の車両情報を取得し、内輪差等を考慮した経路を設計することができる。車両情報テーブルＴ３は管理データベース１３９に含まれる。
【００３０】
画像解析モジュール１３８は、カメラ１４Ｂからの画像情報を取得し、画像情報を基にした認識物情報を判定モジュール１３６へ送信する。判定モジュール１３６は、認識物情報を基に位置選択モジュール１３３や経路設計モジュール１３４へ判定情報を送信し、判定情報を基に位置選択モジュール１３３は駐車スペース１４０を選択し、判定情報を基に経路設計モジュール１３４は経路を設計する。
【００３１】
（１−２）本実施の形態による駐車管理の概要
図４に駐車場１４を示す。駐車場１４は車両１２の乗客であるユーザが車両１２に乗り降りする乗降スペース１４０Ａと、車両１２が駐車される駐車エリア１４０Ｂと、車両１２が仮置きされる仮置きスペース１４０Ｃとを備える。駐車エリア１４０Ｂは、各々の車両１２が駐車する駐車スペース１４１、１４２、１４３及び１４４を備える。
【００３２】
なお、出庫の際に車両１２が乗降スペース１４０Ａに誘導システムによって自動誘導された後、車両１２を使用する予定のユーザが乗降スペース１４０Ａに到着せずに予め決めた所定の時間が経過したと制御システムが判断した場合に、制御システムは誘導システムに車両１２を仮置きスペース１４０Ｃへ移動させる。なお、予約時間が経過したことを制御システムが判断して、制御システムが誘導システムに車両１２を仮置きスペース１４０Ｃへ移動させてもよい。
【００３３】
図４において、車両１２は、車両１２Ａ、１２Ｂ及び１２Ｃであり、いずれも自動誘導される。ユーザ端末１１は、ユーザ端末１１Ｂ及び１１Ｃである。ユーザ端末１１Ｂによって車両１２Ｂは駐車の予約がされ、ユーザ端末１１Ｃによって車両１２Ｃは出庫の予約がされたものとする。また、駐車スペース１４０は、駐車スペース１４１、１４２、１４３及び１４４である。
【００３４】
車両１２Ａには位置選択モジュール１３３（図３）によって駐車スペース１４４が選択され、車両１２Ｂには位置選択モジュール１３３によって駐車スペース１４１が選択され、車両１２Ａ及び１２Ｂは経路指示モジュール１３５（図３）によって指示された経路に基づいて各々移動を開始している。また車両１２Ｃは、経路指示モジュール１３５で指示された経路に基づいて移動し位置選択モジュール１３３によって選択された乗降スペース１４０Ａに到着している。
【００３５】
なお、乗降スペース１４０Ａ、駐車エリア１４０Ｂ及び仮置きスペース１４０Ｃは流動的に区切りを変更できるものとする。また、駐車エリア１４０Ｂ内は、自動誘導される車両１２のみが通るエリアとしてもよいし、人や自動誘導されない車両３０が通るエリアとしてもよいし、時間によって変更してもよい。また、駐車エリア１４０Ｂの一部のみを自動誘導される車両１２のみが通るエリアとしてもよいし、時間によってそのエリアの区切りを変更してもよい。
【００３６】
（１−３）本実施の形態による各種テーブル
図５に予約情報テーブルＴ１を示す。予約情報テーブルＴ１は、ユーザＩＤ列Ｔ１１と、予約時間列Ｔ１２と、入出列Ｔ１３と、停車位置列Ｔ１４と、位置情報列Ｔ１５と、ナンバ列Ｔ１６とから構成される。
【００３７】
判定モジュール１３６は、ユーザ端末１１から受け取る予約情報である、ユーザＩＤと予約時間と入出情報と位置情報とを管理データベース１３９の予約情報テーブルＴ１のユーザＩＤ列Ｔ１１〜入出列Ｔ１３及び位置情報列Ｔ１５の各列に格納する。ユーザＩＤと車両１２の車ナンバは１対１で管理データベース１３９内に対応づけられており、ユーザＩＤ列Ｔ１１の内容が定まれば車ナンバ列Ｔ１６の内容は自動的に決まる。
【００３８】
判定モジュール１３６は予約情報を基に詳細情報である停車位置を判定し、判定モジュール１３６は停車位置を管理データベース１３９の予約情報テーブルＴ１の停車位置列Ｔ１４に格納する。
【００３９】
図６に環境情報テーブルＴ２を示す。環境情報テーブルＴ２は、認識ＩＤ列Ｔ２１と、駐車場内位置（Ｘ座標）列Ｔ２２と、駐車場内位置（Ｙ座標）列Ｔ２３と、目的地列Ｔ２４と、認識物列Ｔ２５とから構成される。
【００４０】
認識物情報である認識ＩＤ、駐車場内位置（Ｘ座標）、駐車場内位置（Ｙ座標）、目的地、及び認識物は、認識ＩＤ列Ｔ２１、駐車場内位置（Ｘ座標）列Ｔ２２、駐車場内位置（Ｙ座標）列Ｔ２３、目的地列Ｔ２４、及び認識物列Ｔ２５に格納される。判定モジュール１３６が環境情報テーブルＴ２に認識物情報を格納する。画像解析モジュール１３８は、認識情報を画像情報から解析し、解析した認識情報を判定モジュール１３６へ送信する。
【００４１】
画像解析モジュール１３８はカメラ１４Ｂから取得した画像情報を解析して認識した認識物に付ける認識ＩＤを付ける。例えば、認識した順に認識ＩＤとして１から順に番号を付けてもよいものとする。
【００４２】
画像解析モジュール１３８はカメラ１４Ｂから取得した画像情報を解析して、図４に示す座標系の値（Ｘ座標、Ｙ座標）である駐車場内位置（Ｘ座標）及び駐車場内位置（Ｙ座標）を算出する。
【００４３】
画像解析モジュール１３８はカメラ１４Ｂから取得した画像情報を解析して、認識物の輪郭を抽出し、その輪郭をフレーム間にまたがり追跡することで目的地を算出する。
【００４４】
画像解析モジュール１３８はカメラ１４Ｂから取得した画像情報を解析して、認識物をパターンマッチング等で認識する。自動誘導されない車両３０の場合にはその車ナンバをパターンマッチング等で認識する。
【００４５】
図６に示した環境情報テーブルＴ２は、画像解析モジュール１３８がカメラ１４Ｂから取得した画像情報にのみ基づいて構成されているが、圧力センサ１４Ａ及び車止めセンサ１４Ｃからの情報に基づいて内容を構成してもよい。
【００４６】
例えば、判定モジュール１３６は、環境解析モジュール１３２を介して圧力センサ１４Ａの情報を取得し、その情報に基づいて目的地を判定してもよい。また判定モジュール１３６は、環境解析モジュール１３２を介して車止めセンサ１４Ｃの情報を取得し、駐車スペース１４０に向かっているかを判定してもよい。
【００４７】
図７に車両情報テーブルＴ３を示す。車両情報テーブルＴ３は、車両ＩＤ列Ｔ３１と、長さ列Ｔ３２と、高さ列Ｔ３３と、タイプ列Ｔ３４と、車種列Ｔ３５と、車ナンバ列Ｔ３６と色列Ｔ３７と、所有者列Ｔ３８とから構成される。
【００４８】
車両情報は、車両ＩＤと、長さ情報と、高さ情報と、タイプ情報と、車種と、車ナンバと、色情報と、所有者情報とを含む。判定モジュール１３６は車両情報を車両情報テーブルＴ３の各列に格納する。
【００４９】
車両ＩＤは、車両１２を識別するための情報であり、識別した順に識別ＩＤとして１から順に番号を付けてもよいものとする。長さ情報は、車両１２の長さの情報であり、例えば車両１２の内輪差を計算する際に使用してもよい。高さ情報は車両１２の高さの情報であり、位置選択モジュール１３３が駐車スペース１４０を選択する際に参照し、駐車スペース１４０の高さ制限の情報等と比較してもよい。タイプ情報は、車両１２のタイプの情報であり、タイプ毎に内輪差を固定の値としてもよい。
【００５０】
車種は車両１２の車種の情報であり、車種毎に内輪差を固定としてもよい。車ナンバは車両１２の車ナンバであり、色情報は車両１２の色であり、所有者情報は、車両１２の所有者の情報である。
【００５１】
（１−４）本実施の形態による各種処理
図８に管制サーバ１３０の処理フローを示す。まず位置選択モジュール１３３は、ユーザ端末１１からの予約情報に応じて、車両１２毎の駐車スペース１４０を選択し（ＳＰ１１）、選択した内容を経路設計モジュール１３４へ送信する。次に判定モジュール１３６は、車両１２毎に他の車両１２の位置と状況（待ち時間等）を判定し（ＳＰ１２）、経路設計モジュール１３４へ判定した内容を送信する。次に経路設計モジュール１３４は、車両１２毎に当該駐車スペース１４０までの最短経路を設計する（ＳＰ１３）。
【００５２】
判定モジュール１３６は、経路設計モジュール１３４が設計した最短経路上に他の車両が存在するかを判定する（ＳＰ１４）。ＳＰ１４の判定結果が肯定の場合（ＳＰ１４、ＹＥＳ）、判定モジュール１３６は、最短経路の次に短い別経路（経路設計モジュール１３４が設計）を通る場合の所要時間から最短経路を通る場合の所要時間を減算する。判定モジュール１３６はこの減算結果が最短経路を選択した場合の待ち時間より短いか判定する（ＳＰ１５）。なお所要時間及び待ち時間は各々の車両１２の車両状態を参照して判定モジュール１３６が判定する。
【００５３】
ＳＰ１５の判定結果が肯定の場合（ＳＰ１５、ＹＥＳ）、経路指示モジュール１３５は別経路（迂回路）を車両１２に指示する（ＳＰ１６）。ＳＰ１４の判定結果が否定の場合（ＳＰ１４、ＮＯ）及びＳＰ１５の判定結果が否定の場合（ＳＰ１５、ＮＯ）、経路指示モジュール１３５は最短経路を車両１２に指示する（ＳＰ１７）。
【００５４】
図９に車両１２の駐車時のシーケンス図を示す。ユーザ端末１１から管制サーバ１３０へユーザＩＤ及び現在位置を含む予約情報を送信する（ＳＰ２１）。この予約情報に対して、管制サーバ１３０は停車位置を含む応答をユーザ端末１１へ送信する（ＳＰ２２）。
【００５５】
この応答を送信した後、管制サーバ１３０は車両１２へ目的地及び経路情報を含む移動指示を送信する（ＳＰ２３）。この移動指示に対して、車両１２は管制サーバ１３０へ応答を送信する（ＳＰ２４）。この応答を送信後に、車両１２は管制サーバ１３０へ定期的に自車両位置通知を行う（ＳＰ２５）。管制サーバ１３０は目的地及び経路情報を含む移動経路修正指示を車両１２に対して送信してもよい（ＳＰ２６）。
【００５６】
車両１２は目的地に到着すると到着通知を管制サーバ１３０に対して送信する（ＳＰ２７）。この到着通知を受信すると管制サーバ１３０はユーザ端末１１へ駐車完了通知を送信してもよい（ＳＰ２８）。
【００５７】
図１０に車両１２の出庫時のシーケンス図を示す。管制サーバ１３０と車両１２とのやり取りであるステップＳＰ３３〜ＳＰ３７はステップＳＰ２３〜ＳＰ２７と同様であるため、説明を省略する。
【００５８】
ユーザ端末１１から管制サーバ１３０へユーザＩＤを含む出庫指示情報を送信する（ＳＰ３１）。この出庫指示情報に対して、管制サーバ１３０は車ナンバ、出庫予想時間及び出庫位置を含む出庫情報をユーザ端末１１へ送信する（ＳＰ３２）。この出庫情報を送信した後、管制サーバ１３０は車両１２へ目的地及び経路情報を含む移動指示を送信する（ＳＰ３３）。
【００５９】
車両１２は目的地に到着すると到着通知を管制サーバ１３０に対して送信する（ＳＰ３７）。この到着通知を受信すると管制サーバ１３０はユーザ端末１１へユーザＩＤ、車ナンバ及び出庫位置を含む出庫完了通知を送信する（ＳＰ３８）。
【００６０】
（１−５）本実施の形態の効果
以上のように管制センタ１３によって駐車場を管理する本実施の形態の駐車管理システム１では、車両１２を別個に管理するのではなく、管制センタ１３を介することで、車両１２間で情報を共有することができる。
【００６１】
従って、本駐車管理システム１によれば、複数の車両１２を制御し効率的に大規模な駐車場１４を管理することができる。
【００６２】
また出庫予想時間を知らせることで、ユーザにあとどれくらい店舗にいることができるかを把握させることで、無駄な待機時間を省くことができ、出庫予想時間までの間ユーザが商品を購入する機会を増やすことができる。
【００６３】
（２）第２の実施の形態
第１の実施の形態においては、車両１２は誘導システムを備えており、管制センタ１３によって管理ができ、自動誘導することができることが前提であり、車両１２が誘導システムを備えていない場合には第１の実施の形態を適用することができない。
【００６４】
そこで、本実施の形態では、自動誘導されない車両３０の下部に図１１に示す搬送ロボットである誘導ロボット２０を図１２に示すように配設することで、自動誘導されない車両３０を疑似的に車両１２とみなせるようにする。なお誘導ロボット２００は制御システムによって乗降スペース１４０Ａ（図４）において待機させてもよいものとする。また誘導ロボット２０は車両３０が載置された状態で自力走行可能とする。
【００６５】
誘導ロボット２０は自動誘導されない車両３０の長さに合わせて伸縮可能な長さ方向伸縮モジュール２１と、自動誘導されない車両３０の幅に合わせて伸縮可能な幅方向伸縮モジュール２２とを備える。誘導ロボット２０は誘導システムを備えており、誘導ロボット２０を自動誘導されない車両３０に装着することで車両１２と同等とみなすことができる。
【００６６】
従って、本実施の形態によれば、自動誘導されない車両３０についても、第１の実施の形態と同様に自動誘導することが可能となる。
【００６７】
また図１２のように制御システムを備えた制御ロボット４０が誘導ロボット２０を制御してもよいものとする。管制サーバも制御システムを備えていてもよく、制御ロボット４０は補助的な役割を果たしてもよい。
【００６８】
（３）その他の実施の形態
なお第１及び第２の実施の形態において、図１３に示すユーザ履歴テーブルＴ４を管理データベース１３９は有してもよく、ユーザの過去の行動パターンからその日に駐車をするかどうか、すでに駐車をしていれば出庫をするかどうかを予想し、ユーザに対してメール等で確認をとっても良いものとする。
【００６９】
ユーザ履歴テーブルＴ４は既述のユーザＩＤを格納するユーザＩＤ列Ｔ４１と、既述の車ナンバを格納する車ナンバ列Ｔ４２と、ユーザの来店日を格納する来店日列Ｔ４３と、ユーザの店舗への来店時間を格納する来店時間列Ｔ４４とユーザの店舗からの出店時間を格納する出店時間列Ｔ４５とユーザが店舗で購入した商品（購入商品）を格納する購入履歴列Ｔ４６とを備える。
【００７０】
なおここでの店舗とはショッピングモールのような複数の店舗に対して共用の駐車場がある場合は個々の店舗を別個に表示してもよいし、ショッピングモールを１つの店舗として表示してもよいものとする。判定モジュール１３６が管理データベース１３９のユーザ履歴テーブルＴ４の各列の内容を格納する。
【００７１】
来店日、来店時間、出店時間及び購入商品の情報は、ユーザ端末１１で取得され、ユーザ端末１１から予約モジュール１３１を介して判定モジュール１３６へ送信され、車両の移動履歴等として管理データベース１３９に保存される。
【００７２】
また第１及び第２の実施の形態においては、駐車スペース１４０は一様の大きさとしているが、可変のスペースとしてもよく、車両１２からの車両情報に応じて位置選択モジュール１３３は車両１２の駐車スペース１４０を選択してもよいものとする。駐車スペース１４０を可変とすることで駐車場１４に対する車両１２が駐車されている駐車スペース１４０を増加させることができる。つまり、駐車場１４の面積である駐車面積の利用効率を高くすることができる。なお、駐車面積の利用効率は車両１２からの車両情報に応じて経路を狭くしたり、減らしたりすることでも高くすることができる。
【００７３】
また第１及び第２の実施の形態においては、最短経路上に他の車両が存在する場合、２番目に短い経路のみを別経路として比較の対象としたが、比較する経路は２つとは限らないものとする。
【００７４】
また第１及び第２の実施の形態においては、目的地を探すために車止めセンサ１４Ｃを使用したが、カメラ１４Ｂを使用してもよいものとする。また経路が空いているかの判断に圧力センサ１４Ａを使用したが、カメラ１４Ｂを使用してもよいものとする。
【００７５】
さらに第１及び第２の実施の形態では、車両１２と誘導ロボット２０が配設された誘導されない車両３０は混在させていないが、混在させてもよいものとする。また、誘導ロボット２０だけではなく、フォークリフト等を使用して誘導されない車両３０を誘導してもよいものとする。
【符号の説明】
【００７６】
１……駐車管理システム、１１……ユーザ端末、１２、３０……車両、１３……管制センタ、１３０……管制サーバ、１３１……予約モジュール、１３３……位置選択モジュール、１３４……経路設計モジュール、１３５……経路指示モジュール、１３６……判定モジュール、１３７……状態受信モジュール、１３８……画像解析モジュール、１３９……管理データベース、１４……駐車場、２０……誘導ロボット、４０……制御ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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