(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、
前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、
シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、
前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを変更する制御部と、
前記車両に生じた衝突を検出する衝突検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記衝突検出部の検出結果に基づいて前記車両の衝突態様を判断し、前記衝突によって前記車両に所定の回転が生じていると判断した場合、前記シートベルトの緊張度合いを、前記車両に前記所定の回転が生じていない場合よりも低くする、
乗員保護装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て前方向を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを第１度合いに調整する、
請求項１に記載の乗員保護装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て左方向または右方向のどちらか一方を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを前記第１度合いよりも高い第２度合いに調整する、
請求項２に記載の乗員保護装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て後方向を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを前記第１度合いよりも低い第３度合いに調整する、
請求項２に記載の乗員保護装置。
【請求項５】
車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、前記車両に生じた衝突を検出する衝突検出部と、を備える乗員保護装置の制御コンピュータが、
前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御し、
前記衝突検出部の検出結果に基づいて前記車両の衝突態様を判断し、前記衝突によって前記車両に所定の回転が生じていると判断した場合、前記シートベルトの緊張度合いを、前記車両に前記所定の回転が生じていない場合よりも低くする、
乗員保護装置の制御方法。
【請求項６】
車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、前記車両に生じた衝突を検出する衝突検出部と、を備える、乗員保護装置の制御コンピュータに、
前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御させ、
前記衝突検出部の検出結果に基づいて前記車両の衝突態様を判断させ、前記衝突によって前記車両に所定の回転が生じていると判断した場合、前記シートベルトの緊張度合いを、前記車両に前記所定の回転が生じていない場合よりも低くさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員保護装置、乗員保護装置の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、水平方向に回転自在なシートを備えた車両がある。このような車両の乗員は、様々なシートアレンジの状態で車両に搭乗する場合がある。しかし、シートベルトは主に、車両が前方から衝突した場合に乗員を確実に拘束するよう設計されている。従って、シートを回転させた状態で乗員が車両に搭乗すると、シートベルトによる乗員保護が不十分になる虞がある。特許文献１に記載された乗員保護装置は、検出されたシートの回転方向と衝突方向とに基づいてシートベルトのプリテンショナを動作させるか否かを選択するよう制御している。また、特許文献２に記載された乗員保護装置は、シートが後方へ１８０°回転した状態を検出し、シートベルトのプリテンショナを動作させないよう制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７５５１３号公報
【特許文献２】特開平１０−１２９４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、シートベルトのプリテンショナを動作させるか否かを制御しているのに過ぎず、車両の衝突方向とシートの回転方向との関係を考慮してシートベルトの緊張度合いを調整する乗員保護は行われていなかった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の衝突方向とシートの回転方向との関係に基づいてシートベルトの緊張度合いを調整する乗員保護装置、乗員保護装置の制御方法およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを変更する制御部と、備える乗員保護装置である。【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の乗員保護装置であって、前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て前方向を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを第１度合いに調整するものである。【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の乗員保護装置であって、前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て左方向または右方向のどちらか一方を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを前記第１度合いよりも高い第２度合いに調整するものである。【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の乗員保護装置であって、前記制御部は、前記衝突方向が前記シートから見て後方向を含む所定角度範囲に含まれている場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを前記第１度合いよりも低い第３度合いに調整するものである。【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の乗員保護装置であって、前記車両に生じた衝突を検出する衝突検出部を更に備え、前記制御部は、前記衝突検出部の検出結果に基づいて、前記車両の衝突態様を判断し、前記衝突態様に応じて前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを変更するものである。【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の乗員保護装置であって、前記制御部は、前記衝突検出部の検出結果に基づいて、前記衝突によって前記車両に所定の回転が生じていると判断した場合、前記駆動部を制御して前記シートベルトの緊張度合いを、前記車両に前記所定の回転が生じていない場合の緊張度合よりも低く調整するものである。【００１２】
請求項７に記載の発明は、車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、を備える乗員保護装置の制御コンピュータが、前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御し、前記シートベルトの緊張度合いを変更する、乗員保護装置の制御方法である。【００１３】
請求項８に記載の発明は、車両の衝突方向を含む衝突状態を予測する衝突予測部と、前記車両の垂直軸まわりに回転自在なシートの前記車両に対する方向を検出するシート方向検出部と、シートベルトの緊張度合いを調整する駆動部と、を備える、乗員保護装置の制御コンピュータに、前記衝突予測部により予測された前記車両に対する衝突方向と、前記シート方向検出部により検出された前記シートの前記車両に対する方向とに応じて前記駆動部を制御させ、前記シートベルトの緊張度合いを変更させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、７、８に記載された発明によれば、回転自在なシートが回転した状態で車両に衝突が生じた場合でも衝突方向とシートの方向に基づいてシートベルトの緊張度合いを変更できるため、乗員の保護における安全性を高めることができる。【００１５】
請求項２、３、４に記載された発明によれば、衝突方向とシートから見た方向に基づいてシートベルトの緊張度合いを所定の度合いに調整することができるため、乗員を確実に保護すると共に、乗員が過剰にシートに拘束されることを抑制することができる。【００１６】
請求項５に記載された発明によれば、衝突検出部によって検出された車両に生じた衝突態様によってシートベルトの緊張度合いを変更することができ、乗員の保護における安全性を更に向上することができる。【００１７】
請求項６に記載された発明によれば、衝突検出部によって車両が回転していると検出された場合、車両の回転に応じたシートベルトの緊張度合いに調整することができ、乗員の保護における安全性を更に向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の乗員保護装置の構成を示す側面図である。
【図２】乗員保護装置の構成を示す平面図である。
【図３】乗員保護装置の構成を示すブロック図である。
【図４】衝突時に車両シートの回転状態によって生じる加速度を示す図である。
【図５】車両シートから見た方向に対する方向範囲を定義する図である。
【図６】車両シートが回転状態で衝突が生じる状態を示す図である。
【図７】車両に対する衝突方向とシート向きとの関連において適用されるシートベルト装置の制御状態を示す図である。
【図８】員保護装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の乗員保護装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】車両に対する衝突方向とシート向きとの関連において適用されるシートベルト装置の制御状態を示す図である。
【図１１】員保護装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の乗員保護装置、乗員保護装置の制御方法およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
【００２１】
図１は、第１実施形態の乗員保護装置１の構成を示す側面図である。乗員保護装置１は、車両シート１０と、シートベルト装置２０とを備える。乗員が着座する車両シート１０は、床面Ｆに対して回転自在に設けられている。車両シート１０の片側の側面には、衝突時等に乗員を保護するシートベルト装置２０が設けられている。乗員保護装置１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２２】
車両シート１０は、例えば、着座部１１と、背もたれ部１２とを備える。車両シート１０において、着座部１１の一端と背もたれ部１２の下端とは、第１連結部１８によって回転自在に連結されている。背もたれ部１２の上端には、ヘッドレスト１３が設けられている。
【００２３】
着座部１１は、乗員の下半身を支持する部材である。着座部１１には、乗員Ｄが着座する座面１１ａが形成されている。座面１１ａは、クッション性の素材で形成されている。着座部１１は、床面Ｆに回転連結部１４を介して取り付けられている。着座部１１は、回転連結部１４によって床面Ｆに対して垂直軸となる回転軸Ｌ１周りに回転自在に配置されている。
【００２４】
着座部１１は、回転操作が行われると、例えば車両Ｍにおける前方（＋Ｙ方向）、後方（−Ｙ方向）、左方向（−Ｘ方向）、右方向（Ｘ方向）のいずれかに固定される。なお、これに代えて、着座部１１は、任意の角度で固定可能であってもよい。回転連結部１４には、床面Ｆに対する着座部１１の回転方向を検出するシート方向検出部１４ａが設けられている。シート方向検出部１４ａには、後述のシートベルト制御部８０が接続されている。シート方向検出部１４ａは、検出結果をシートベルト制御部８０に出力する。
【００２５】
背もたれ部１２は、乗員の胴部を支持する部材である。背もたれ部１２は、背もたれ面１２ａが形成されている。背もたれ面１２ａは、クッション性の素材で形成されている。背もたれ部１２の先端にはヘッドレスト１３が設けられている。ヘッドレスト１３は、着座部１１に着座した乗員の頭部または首部を支持する。背もたれ部１２は、第１連結部１８によって、床面Ｆに対して回転角を付けてリクライニング状態とすることができる。第１連結部１８は、例えば回転ヒンジ構造を有する。
【００２６】
第１連結部１８は、例えば、回転バネ等の付勢手段（不図示）を備え、背もたれ部１２と着座部１１とのなす角度が狭まる方向（＋Ｙ方向）に背もたれ部１２を付勢している。レバー１７を解除すると、背もたれ部１２は、第１連結部１８の付勢力によって第１連結部１８を中心に前方（+Ｙ方向）に倒れる。レバー１７の解除状態で乗員が背もたれ面１２ａに後方（−Ｙ方向）に力を加えると、背もたれ部１２が第１連結部１８を中心に後方に倒れる。
【００２７】
図２は、第１実施形態の乗員保護装置１の構成を示す平面図である。背もたれ部１２の両側面のうちの片側には、シートベルト装置２０が取り付けられている。シートベルト装置２０の位置は、車両シート１０が車両Ｍの進行方向に対して右側及び左側のいずれかの側に設けられているかによって決定されるが、これに限らず適宜変更されるものであってもよい。シートベルト装置２０は、背もたれ部１２に内蔵されるものであってもよい。
【００２８】
シートベルト装置２０は、３点式シートベルトであり、ベルト（シートベルト）２１と、巻き取り装置２２と、駆動部２３とを備える。ベルト２１は、収容状態では巻き取り装置２２内に巻かれた状態で収容されている。巻き取り装置２２には、巻かれた状態のベルト２１が収容される収容空間（不図示）が形成されている。巻き取り装置２２は、ベルト２１を巻き取るための回転バネ等の付勢手段（不図示）を備える。ベルト２１は、この付勢手段によって巻き取り方向に付勢されている。乗員Ｄがベルト２１を締めると、巻き取り装置２２の付勢手段によって、ベルト２１は緊張状態が維持されて、ベルト２１の弛みが低減される。
【００２９】
乗員Ｄは、ベルト２１を巻き取り装置２２から引き出し、自身を車両シート１０に束縛する。このとき、ベルト２１は、車両シート１０に対して乗員Ｄの腹部を水平方向に緊縛すると共に、乗員Ｄの上半身をたすき掛けして緊縛する。巻き取り装置２２は、所定以上の加速度が加わった場合、ベルト２１の引き出しを機械的にロックし、乗員Ｄを車両シート１０に拘束する。巻き取り装置２２には、更にベルト２１を駆動力によって巻き取る駆動部２３が接続されている。駆動部２３は、後述のようにシートベルト制御部８０によって制御される。
【００３０】
駆動部２３は、ベルト２１の巻き取りの回転軸に連結されており、巻き取り装置２２が発生するベルト２１の張力を増加させたり減少させたりしてベルト２１の緊張度合いを調整する。以下、駆動部２３の制御について説明する。
【００３１】
図３は、乗員保護装置１の構成を示すブロック図である。乗員保護装置１は、車両シート１０と、衝突予測部５０と、シートベルト制御部８０とを備える。衝突予測部５０は、例えば、カメラ５１と、レーダ装置５２と、ファインダ５３と、物体認識装置５４、外界認識部５５とを備える。衝突予測部５０は、車両Ｍの周囲の状態に基づいて車両Ｍに発生する衝突状態を予め予想する。
【００３２】
車両シート１０は、巻き取り装置２２を駆動する駆動部２３を備える。車両シート１０は、着座部１１の回転方向を検出するシート方向検出部１４ａを備える。シートベルト制御部８０は、衝突予測部５０の予測結果とシート方向検出部１４ａの検出結果とに基づいて駆動部２３を制御する。外界認識部５５とシートベルト制御部８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明するシートベルト制御部８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３３】
カメラ５１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ５１は、搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ５１は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ５１は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ５１は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ５１は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ５１は、ステレオカメラであってもよい。
【００３４】
レーダ装置５２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置５２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置５２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３５】
ファインダ５３は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ５３は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３６】
物体認識装置５４は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置５４は、認識結果を外界認識部５５に出力する。
【００３７】
外界認識部５５は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３８】
また、外界認識部５５は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。これにより外界認識部５５は、車両Ｍの周囲の状態を認識し、車両Ｍに衝突等によって加速度が加わる状態を予測する。このとき、外界認識部５５は、例えば認識される情報の時間的な差分に基づいて車両Ｍの衝突方向を予測する。
【００３９】
外界認識部５５は、車両Ｍに衝突等によって衝突方向に所定以上の加速度が加わると予測した場合、予測結果をシートベルト制御部８０に出力する。外界認識部５５は、例えば、予め設定された閾値を超えたか否かによって衝突方向に所定以上の加速度が加わることを予測する。
【００４０】
シートベルト制御部８０は、外界認識部５５の予測結果に基づいて駆動部２３及び駆動部２３を制御する。シートベルト制御部８０は、車両Ｍに衝突などによって車両Ｍの衝突方向に所定以上の加速度が加わると予測される場合、シート方向検出部１４ａの出力結果に基づいて、車両シート１０の方向に応じて駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを調整する。
【００４１】
シートベルト制御部８０は、外界認識部５５により予測された車両Ｍに対する衝突方向と、シート方向検出部１４ａにより検出されたシートの車両Ｍに対する方向とに応じて駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを変更する。
【００４２】
図４は、衝突時に車両シート１０の回転状態によって生じる加速度を示す図である。例えば、車両シート１０が回転軸Ｌ１周りに時計回りに回転した状態で、車両Ｍが前方（Ｙ方向）に衝突した場合、減速する方向（−Ｙ方向）の加速度Ｇが車両Ｍに加わる。このとき、乗員Ｄの身体には、加速度Ｇと反対方向の前方（Ｙ方向）への慣性力Ｉが生じる。車両シート１０が前方を向いている場合（図４（Ａ）参照）、慣性力Ｉが生じている乗員Ｄの身体は、車両シート１０にベルト２１によって拘束される。
【００４３】
車両シート１０が例えば右方向（＋Ｘ方向）を向いている場合（図４（Ｂ）参照）、慣性力Ｉが生じている乗員Ｄの身体は、車両シート１０とベルト２１との間で前方（＋Ｙ方向）に移動する虞がある。同様に、車両シート１０が左方向（−Ｘ方向）に向いている場合も、慣性力Ｉが生じている乗員Ｄの身体が前方（＋Ｙ方向）に移動する虞がある。この状態においては、車両シート１０が右方向または左方向に向いている場合のベルト２１の拘束力は、車両シート１０が前方を向いている場合に比べて高められることが望ましい。従って、乗員保護装置１では、ベルト２１の拘束力を車両シート１０から見た方向に対する衝突方向に応じて変化させる。
【００４４】
図５は、車両シート１０から見た方向に対する方向範囲を定義する図である。車両シート１０を基準として車両シート１０から見た方向は、前後左右の４方向である。これらの４方向をそれぞれ含む角度範囲を設定する。例えば、車両シート１０から見て前方向を含む所定角度範囲を第１方向範囲、車両シート１０から見て右方向を含む所定角度範囲を第２方向範囲、車両シート１０から見て後方向を含む所定角度範囲を第３方向範囲、及び車両シート１０から見て左方向を含む所定角度範囲を第４方向範囲と定義する。
【００４５】
所定角度範囲は、例えば９０°に設定される。第１方向範囲に含まれる衝突方向が生じる衝突を前側衝突と呼ぶ。第２方向範囲に含まれる衝突方向が生じる衝突を右側衝突と呼ぶ。第３方向範囲に含まれる衝突方向が生じる衝突を後側衝突と呼ぶ。第４方向範囲に含まれる衝突方向が生じる衝突を左側衝突と呼ぶ。乗員保護装置１において、車両シート１０から見て前後左右のそれぞれの方向を含むそれぞれの方向範囲と、車両シート１０の角度と衝突方向との関係に従ってシートベルト装置２０を制御する。
【００４６】
図６は、車両シート１０が回転状態で衝突が生じる状態を示す図である。ここでは、車両シート１０が車両Ｍに対して右方向に回転している状態を例示している。車両シート１０に対する相対的衝突方向θは、乗員Ｄに加わる減速加速度Ｇによって生じる慣性力Ｉが発生する方向と推定される。
【００４７】
車両Ｍに衝突が生じる前に外界認識部５５は、車両Ｍに対する衝突方向θ１を予測する。シート方向検出部１４ａは、車両Ｍに対する車両シート１０のシート角度θｓを検出する。シートベルト制御部８０は、衝突方向θ１とシート角度θｓに基づいて、式（１）により、車両シート１０に対する相対的衝突方向θを演算する。
θ＝θ１−θｓ    （１）
【００４８】
シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対する相対的衝突方向θがいずれの方向範囲に含まれるか判断する。上記例では、相対的衝突方向θは、車両シート１０から見て前方向を含む第１方向範囲に含まれている。従ってシートベルト制御部８０は、車両シート１０に対して前側衝突が生じると判断して、シートベルト装置２０に対して前側衝突に応じた制御を行う。
【００４９】
シートベルト制御部８０は、駆動部２３を制御してベルト２１を巻き取り、ベルト２１の緊張度合いを、車両シート１０に対する前側衝突に応じた第１度合いに調整する。第１度合いは、シートベルト装置２０のプリテンショナ出力とロードリミッタ荷重を前側衝突に応じて最適な出力及び荷重制御によって設定される。例えば、第１度合いは、プリテンショナ出力とロードリミッタ荷重を通常状態の８０％増しによって調整される。
【００５０】
ここで、「通常状態」とは、何ら衝突が予測されない状態で、シートベルト制御部８０がシートベルト装置２０に対して何らの制御を行っていない状態と定義される。なお、「通常状態の８０％増し」ではなく、「最も強い力で制御する場合を１００％とした場合の８０％」であってもよい。以下の説明においても同様である。
【００５１】
シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対する相対的衝突方向θが第２方向範囲に含まれていると判断した場合、車両シート１０に対して右側衝突が生じると判断して、シートベルト装置２０に対して右側衝突に応じた制御を行う。上述のように、車両シート１０に対する右側衝突では、前側衝突よりもベルト２１の緊張度合いを相対的に高く調整する必要がある。従って、シートベルト制御部８０は、駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを第１度合いよりも高い第２度合いに調整する。
【００５２】
同様に、シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対する相対的衝突方向θが第４方向範囲に含まれていると判断した場合、車両シート１０に対して左側衝突が生じると判断して、駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを第１度合いよりも高い第２度合いに調整する。第２度合は、プリテンショナ出力とロードリミッタ荷重を通常状態の１００％増しによって調整される。即ち乗員保護装置１によると、車両シート１０に対する側面衝突が生じた場合に、乗員Ｄが車両シート１０から投げ出される虞が低減される。
【００５３】
シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対する相対的衝突方向θが第３方向範囲に含まれていると判断した場合、シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対して後側衝突が生じると判断して、シートベルト装置２０に対して後側衝突に応じた制御を行う。後側衝突では、背もたれ部１２が乗員Ｄの身体を支持するので、ベルト２１の緊張度合いの調整は、第１度合いよりも低くてもよい。シートベルト制御部８０は、車両シート１０に対して後側衝突が生じると判断すると、駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを第１度合いよりも低い第３度合いに調整する。
【００５４】
第３度合は、例えば、プリテンショナ出力とロードリミッタ荷重を通常状態の５０％増しによって調整される。即ち乗員保護装置１によると、車両シート１０に対する後面衝突が生じた場合に、乗員Ｄがベルト２１によって過剰に拘束されることが防止される。
【００５５】
図７は、車両Ｍに対する衝突方向とシート向きとの関連において適用されるシートベルト装置２０の制御状態を示す図である。図７において、制御（１）、制御（２）、制御（３）は、それぞれ第１度合い、第２度合い、第３度合いに対応する。図示するように、車両Ｍに対する衝突方向とシート向きとの関連に従って、シートベルト制御部８０は、シートベルト装置２０の制御を行う。
【００５６】
次に、乗員保護装置１の処理の流れについて説明する。図８は、乗員保護装置１の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５７】
外界認識部５５は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍの周囲の情報を取得する（ステップＳ１００）。外界認識部５５は、車両Ｍの周囲の情報に基づいて車両Ｍに所定以上の加速度が加わるか否か、及び車両Ｍに対する衝突方向を予測する（ステップＳ１１０）。
【００５８】
外界認識部５５は、車両Ｍに所定以上の加速度が加わると予測した場合、予測された加速度と衝突方向をシートベルト制御部８０に出力する。シートベルト制御部８０は、外界認識部５５により予測された車両Ｍに対する衝突方向と、シート方向検出部１４ａにより検出された車両シート１０の車両Ｍに対する方向とに応じて駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを変更する（ステップＳ１２０）。
【００５９】
上述した第１実施形態の乗員保護装置１によると、車両Ｍに衝突が生じた場合、車両Ｍの衝突方向と車両シート１０の回転状態とを検出することで、車両シート１０の方向に応じてベルト２１の緊張度合いを調整することができ、乗員Ｄの保護における安全性を高めることができる。
【００６０】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の乗員保護装置１は、衝突予測部５０による車両Ｍの衝突予測に基づいてベルト２１の緊張度合いを変更して乗員を保護した。第２実施形態では、衝突予測に加えて、衝突後に生じる車両Ｍの状況に応じてベルト２１の緊張度合いを変更する。
【００６１】
図９は、第２実施形態の乗員保護装置２の構成を示すブロック図である。第２実施形態の乗員保護装置２は、乗員保護装置１の構成に衝突検出部４０が更に追加されている。衝突検出部４０は、例えば６軸加速度センサや歪ゲージ等を備える。衝突検出部４０は、衝突時に生じる車両Ｍの加速度や車体の変形を検出する。シートベルト制御部８０は、衝突検出部４０の検出結果に基づいて車両Ｍに生じる衝突速度、衝撃度、車体の変形、及び車体の回転等の衝突態様を判断する。
【００６２】
シートベルト制御部８０は、衝突検出部４０の検出結果に基づいて判断される車両Ｍの衝突態様に応じてシートベルト装置２０の駆動部２３を制御して、ベルト２１の緊張度合いを変更する。例えば、車両Ｍにロールオーバー（転覆；所定の回転の一例）が生じていると判断した場合、シートベルト制御部８０は、例えば、駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを第３度合いよりも低い第４度合いに調整する。なお、転覆とは、車両Ｍがロール方向またはピッチ方向に回転し、車輪を横方向または上方向に向けた状態に至る（あるいはその状態を通過する）状態をいう。
【００６３】
第４度合は、例えば、プリテンショナ出力とロードリミッタ荷重を通常状態の３０％増しによって調整される。シートベルト制御部８０は、車両Ｍが転覆後に車両Ｍの姿勢が転覆状態で停止した場合にシートベルト装置２０の駆動部２３を制御して、ベルト２１の緊張度合いを所定の回転が生じていない場合の緊張度合よりも低く調整し、乗員Ｄが車両シート１０から脱出しやすくするようにしてもよい。
【００６４】
即ち、乗員保護装置２によると、車両シート１０に対するロールオーバーが生じた場合に、乗員Ｄを車両シート１０に適度に拘束すると共に、乗員Ｄがベルト２１によって過剰に拘束されることが防止される。この結果、転覆状態の車両Ｍから脱出しようとする乗員Ｄが、ベルト２１を外すのを妨げないようにすることができる。
【００６５】
図１０は、車両Ｍに対する衝突方向とシート向きとの関連において適用されるシートベルト装置２０の制御状態を示す図である。図１０において、制御（１）、制御（２）、制御（３）、制御（４）は、それぞれ第１度合い、第２度合い、第３度合い、第４度合いに対応する。図示するように、車両Ｍに対する衝突方向とシート向きとの関連に従って、シートベルト制御部８０は、シートベルト装置２０の制御を行うと共に、車両Ｍの衝突態様によってもシートベルト装置２０の制御を行う。車両Ｍの衝突態様によるシートベルト装置２０の制御は、ロールオーバーの他、他の衝突態様に従って他の緊張度合いを適宜設定してもよい。
【００６６】
次に、乗員保護装置２の処理の流れについて説明する。図１１は、乗員保護装置２の処理の流れを示すフローチャートである。ステップ２００からステップ２２０までは、第１実施形態の処理と同様である。衝突検出部４０が車両Ｍの衝突時における車両Ｍに生じる変化を検出する。シートベルト制御部８０は、衝突検出部４０の検出結果に基づいて、車両Ｍの衝突態様に応じて、シートベルト装置２０の駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを変更するか否かを判断する（ステップ２３０）。シートベルト制御部８０は、車両Ｍの衝突態様に応じて、ベルト２１の緊張度合いを変更すると判断した場合（ステップ２３０：Ｙｅｓ）、衝突態様に応じて駆動部２３を制御してベルト２１の緊張度合いを変更する（ステップＳ２４０）。
【００６７】
上述した第２実施形態の乗員保護装置２によると、車両Ｍの衝突時の衝突態様を判断することにより、衝突態様に応じてベルト２１の緊張度合いを変更することができる。乗員保護装置２によると、実際の衝突によって変化する車両Ｍの衝突態様に応じてベルト２１の緊張度合いを変更することができるため、乗員Ｄの保護における安全性を更に向上させることができる。
【００６８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…乗員保護装置、２…乗員保護装置、１０…車両シート、１１…着座部、１１ａ…座面、１２…背もたれ部、１２ａ…背もたれ面、１３…ヘッドレスト、１４…回転連結部、１４ａ…シート方向検出部、１７…レバー、１８…第１連結部、２０…シートベルト装置、２１…ベルト、２２…巻き取り装置、２３…駆動部、４０…衝突検出部、５０…衝突予測部、５１…カメラ、５２…レーダ装置、５３…ファインダ、５４…物体認識装置、５５…外界認識部、８０…シートベルト制御部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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