(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（２２）と、
前記移動体（２２）の床面と連結する床（８０）と、前記移動体（２２）の前記床面が前記床（８０）と連結している際、開状態の前記移動体（２２）の第１開閉体と一体化する壁（８２、８４）とを有する建築物（２０）とを含み、
前記移動体（２２）は、連結前の運転モードにかかわらず前記移動体（２２）が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動運転モードにて連結を行うことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の連結システム（１０）において、
前記建築物（２０）は、前記移動体（２２）との連結時において、前記第１開閉体を開状態としたときに前記第１開閉体の少なくとも一部を収容する収容部（９０、９０ａ）を、前記建築物（２０）の前記壁（８２、８４）に有する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項３】
請求項２に記載の連結システム（１０）において、
前記第１開閉体は前記移動体（２２）の端部の開口部（１７８）に設けられたゲート（１６６、１６６ａ）であり、
前記ゲート（１６６、１６６ａ）は、水平方向に開閉する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項４】
請求項２に記載の連結システム（１０）において、
前記第１開閉体は前記移動体（２２）の開口部（１７８）に設けられたゲート（１６６ｂ）であり、
前記ゲート（１６６ｂ）は、上下方向に開口する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の連結システム（１０）において、
前記ゲート（１６６ａ、１６６ｂ）は、室内側の面にフック（３００）又は照明器具（３３０）を有する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の連結システム（１０）において、
前記移動体（２２）は、乗員が着座可能なシート（１６２、１６４）を有し、
前記シート（１６２、１６４）のシートバック（１７２）は、前記移動体（２２）の床面と面一な状態で床下に収納可能である
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の連結システム（１０）において、
前記建築物（２０）は、連結時において前記移動体（２２）が停止する停止スペース（６２）を玄関（５０）に隣接した位置に有する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項８】
請求項７に記載の連結システム（１０）において、
前記移動体（２２）が前記停止スペース（６２）に停止している状態において、前記移動体（２２）の側面に設けられた第２開閉体を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、前記初期位置に形成される開口部（１６９）と前記玄関（５０）とが連通する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項９】
請求項８に記載の連結システム（１０）において、
前記建築物（２０）は、前記移動体（２２）が前記停止スペース（６２）に停止している状態において、前記第２開閉体を開状態としたときに、前記玄関（５０）と前記第２開閉体との間に位置する壁面又は格子（７０）を有する
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の連結システム（１０）において、
前記周囲の環境の認識は、前記移動体（２２）と前記建築物（２０）との間で行われる通信を含む
ことを特徴とする連結システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体と建築物を連結する連結システム及び建築物に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００１−２７１５００号公報（以下「ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａ」という。）では、車椅子での自動車への乗降が容易となる住宅を提供することを目的としている（［０００４］、要約）。当該目的を達成するため、ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａ（要約）では、住宅１の床４Ａを、身体障害者５及び高齢者が室内を移動する際の障害物である段差がない平坦な床とする。住宅１の外壁面６に開口７を設け、開口７に接続される床４Ａを自動車２０の床２２の高さレベルに合わせて設ける。【０００３】
これにより、室内の床４Ａと自動車２０の床２２との境界部分に段差が生じず、段差がない平坦な床、いわゆる、バリアフリー床が室内だけでなく、自動車２０まで連続するようになる。従って、車椅子５Ａでの自動車２０への乗降が他人の力を借りることなく自力で行え、住宅１に車椅子５Ａでの移動に支障が生じない完全なバリアフリー床が形成される。よって、車椅子５Ａでの自動車２０への乗降を容易に行うことができるとされている。【０００４】
また、ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａ（図３、［００１３］）では、車椅子５Ａでの自動車２０への乗降を行う際、自動車２０の後部扉２３を、ヒンジ２３Ａを介して完全に回動する。そして、その状態から、レール部材２５Ａに沿って回動軸２３Ｂを摺動させることで、後部扉２３を側壁部分２５の外側に配置する。これにより、身体障害者５の車椅子５Ａでの居間４から自動車２０への乗降の際、後部扉２３が障害物とならないように意図されている。
【発明の概要】
【０００５】
上記のように、ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａでは、車椅子５Ａでの自動車２０への乗降を行う際、自動車２０の後部扉２３を側壁部分２５の外側に配置する（図３、［００１３］）。しかしながら、そのような構成では、後部扉２３を変位させる構造が複雑化し、操作性の低下又はコスト増加を招くおそれがある。また、仮に自動車２０の側部にスライドドアが設けられている場合、後部扉２３を側壁部分２５の外側に配置している間は、スライドドアを開くことができず、利便性が低下する。
【０００６】
上記のような問題は、自動車以外の乗り物又は移動体と、建築物とを含む連結システム又は当該連結システムに含まれる建築物にも該当し得る。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、操作性の向上、若しくはコストの低減又は利便性の向上を実現可能な連結システム及び建築物を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明に係る連結システムは、
移動体と、
前記移動体の床面と連結する床と、前記移動体の前記床面が前記床と連結している際、開状態の前記移動体の第１開閉体と一体化する壁とを有する建築物と
を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、移動体の床面が建築物の床と連結している際、開状態の移動体の第１開閉体を壁と一体化させる。これにより、ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａのように、後部扉（第１開閉体）を自動車（移動体）の側部に配置する場合と比較して、第１開閉体の変位機構を簡素化し、操作性の向上又はコスト低減を図ることが可能となる。また、移動体が、スライドドアを有する車両である場合、車両と建築物との間で乗降が行われる際に、スライドドアにおいても乗降が可能となり、利便性が向上する。
【００１０】
前記建築物は、前記移動体との連結時において、前記第１開閉体を開状態としたときに前記第１開閉体の少なくとも一部を収容する収容部を、前記建築物の前記壁に有してもよい。これにより、移動体と建築物との間で乗降が行われる際に、第１開閉体を特定の位置に配置することが可能となり、操作性を向上することができる。
【００１１】
前記第１開閉体は前記移動体の端部の開口部に設けられたゲートとしてもよい。また、前記ゲートは、水平方向に開閉してもよい。これにより、建築物の天井の高さの制限が大きい場合でも、水平方向にゲートを開くことで、移動体と建築物との間での乗降が可能となる。
【００１２】
或いは、前記ゲートは、上下方向に開閉してもよい。これにより、建築物の側壁の位置に制限が大きい場合でも、上下方向にゲートを開くことで、移動体と建築物との間での乗降が可能となる。
【００１３】
前記ゲートは、室内側の面にフック又は照明器具を有してもよい。これにより、少なくともゲートを開いた際に、フック又は照明器具を用いることが可能となる。
【００１４】
前記移動体は、乗員が着座可能なシートを有してもよい。また、前記シートのシートバックは、前記移動体の床面と面一な状態で床下に収納可能であってもよい。これにより、移動体が建築物に連結している際、移動体の床面を有効利用することが可能となる。
【００１５】
前記建築物は、連結時において前記移動体が停止する停止スペースを玄関に隣接した位置に有してもよい。これにより、玄関を介しての建築物への出入りの場所と、移動体を介しての建築物への出入りの場所を近付けることが可能となる。従って、両方の場所が離れている場合と比較して、建築物のレイアウトを単純化することが可能となる。
【００１６】
前記移動体が前記停止スペースに停止している状態において、前記移動体の側面に設けられた第２開閉体を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、前記初期位置に形成される開口部と前記玄関とが連通してもよい。これにより、第２開閉体が開状態となることで移動体から降りた乗員は、直ぐに玄関に到達することが可能となる。
【００１７】
前記建築物は、前記移動体が前記停止スペースに停止している状態において、前記第２開閉体を開状態としたときに、前記玄関と前記第２開閉体との間に位置する壁面又は格子を有してもよい。これにより、開状態とした第２開閉体を壁面又は格子と移動体との間に収容することが可能となる。
【００１８】
前記移動体は、連結前の運転モードにかかわらず前記移動体が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動運転モードにて連結を行ってもよい。これにより、移動体を簡易に建築物に連結することが可能となる。
【００１９】
前記周囲の環境の認識は、前記移動体と前記建築物との間で行われる通信を含んでもよい。これにより、構造物に対する移動体の位置決め精度を向上することが可能となる。
【００２０】
本発明に係る建築物は、
移動体の床面と連結する床と、
前記移動体の前記床面が前記床と連結している際、開状態の前記移動体の第１開閉体と一体化する壁と
を有することを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、操作性の向上、若しくはコストの低減又は利便性の向上を実現可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る連結システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態において、車両が家に連結する際の第１状態を示す斜視図である。
【図３】図３Ａは、第１実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第２状態を示す平面図であり、図３Ｂは、図３Ａに対応する側面図である。
【図４】図４Ａは、第１実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第３状態を示す平面図であり、図４Ｂは、図４Ａに対応する側面図である。
【図５】図５Ａは、第１実施形態において、前記車両が前記家に連結する際の第４状態を示す平面図であり、図５Ｂは、図５Ａに対応する側面図である。
【図６】第１実施形態の自動連結制御のフローチャートである。
【図７】第１実施形態の連結アシスト制御のフローチャートである。
【図８】第２実施形態の連結システムに含まれる家と車両の連結状態を示す側面図である。
【図９】第３実施形態の連結システムに含まれる家と車両の連結状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の第１実施形態に係る連結システム１０の概略構成図である。連結システム１０は、家２０と、車両２２とを有する。車両２２は、家２０に連結可能である（詳細は、図２〜図７を参照して後述する。）。また、車両２２のテールゲート１６６は、家２０の側壁８２の一部として用いられる（詳細は、図５Ａ、図５Ｂ等を参照して後述する。）。
【００２４】
［Ａ−１−２．家２０］
（Ａ−１−２−１．家２０の概要）
図１に示すように、家２０は、家側連結構造体３０（以下「連結構造体３０」ともいう。）と、駐車アシスト装置３２とを有する。連結構造体３０は、車両２２が連結するための部位であり、玄関５０と、車庫５２と、リビングルーム５４と、図示しないキッチン等を有する。駐車アシスト装置３２は、車両２２が車庫５２の目標駐車位置Ｐｔａｒに駐車することをアシストする。
【００２５】
（Ａ−１−２−２．家側連結構造体３０）
玄関５０は、居住者が家２０に出入りする部位である。車庫５２は、車両２２が駐車する部位であり、シャッタ６０と、駐車スペース６２（土間）とを有する。シャッタ６０は、車庫５２に対する車両２２の出入りを許容する開口部６４の開閉を行う。駐車スペース６２は、車両２２を駐車させるスペースであり、第１実施形態では土間である。第１実施形態では、車庫５２は、玄関５０と隣り合っている（図３Ａ等参照）。
【００２６】
玄関５０と車庫５２の間には、格子７０（図２）が配置される。格子７０は、車両２２が駐車スペース６２にあるときに、玄関５０と車両２２との間に位置する。
【００２７】
リビングルーム５４は、居住者が生活する場所であり、第１実施形態では、玄関５０及び車庫５２につながっている（図３Ａ等参照）。リビングルーム５４は、床８０、側壁８２、天井８４等を有する。リビングルーム５４の床８０は、車両２２の内部（後述する荷台１６０）と連結するように構成される。換言すると、床８０の高さは、荷台１６０の高さと略等しい。
【００２８】
側壁８２は、車両２２の内部が床８０と連結している際、開状態のテールゲート１６６（第１開閉体）が入り込んで、テールゲート１６６を側壁８２の一部とする。より具体的には、側壁８２には、凹部としての収容部９０（図３Ａ等）が形成され、開状態のテールゲート１６６が収容部９０の内部に収容される。テールゲート１６６を開く際、テールゲート１６６は、駐車スペース６２と床８０の間に形成された開口部９２（図３Ａ等）を通過する。
【００２９】
（Ａ−１−２−３．駐車アシスト装置３２）
駐車アシスト装置３２は、車両２２が車庫５２に駐車することをアシストする。図１に示すように、駐車アシスト装置３２は、ビーコン１００と、車庫センサ群１０２と、通信装置１０４と、シャッタアクチュエータ１０６と、制御装置１０８と、表示装置１１０とを有する。
【００３０】
ビーコン１００は、車両２２に対して車両２２の目標駐車位置Ｐｔａｒ（位置座標）を通知する。車庫センサ群１０２は、車庫５２内において車両２２の現在位置Ｐｃを検出するものであり、例えば、シャッタ６０の外側を撮像する第１画像センサと、シャッタ６０の内側を撮像する第２画像センサと、目標駐車位置Ｐｔａｒ近傍に配置された第３画像センサとを含む。
【００３１】
通信装置１０４は、車両２２との間で無線通信を行う。シャッタアクチュエータ１０６は、シャッタ６０を自動的に開閉させるものであり、例えば電動モータを含む。
【００３２】
制御装置１０８は、車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達して家２０と連結することをアシストする連結アシスト制御（又は駐車アシスト制御）を実行する（詳細は、図７を参照して後述する。）。制御装置１０８は、ハードウェアの構成として、入出力部１２０と、演算部１２２と、記憶部１２４とを有する。入出力部１２０は、制御装置１０８と他の機器（例えば、ビーコン１００）との入出力を行う。
【００３３】
演算部１２２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部１２４に記憶されているプログラム及びデータを用いて車両２２に対して駐車アシスト情報を出力する。駐車アシスト情報は、ビーコン１００又は通信装置１０４を介して車両２２に送信される。
【００３４】
記憶部１２４は、演算部１２２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１２４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００３５】
表示装置１１０は、制御装置１０８と一緒に配置され、制御装置１０８の状況等を表示する。制御装置１０８及び表示装置１１０は、例えば、駐車スペース６２の近傍に配置される（図２〜図５Ｂでは図示を省略している。）。
【００３６】
［Ａ−１−３．車両２２］
（Ａ−１−３−１．車両２２の概要）
車両２２は、家２０の家側連結構造体３０に連結することができる。第１実施形態の車両２２は、図示しないバッテリのみのエネルギで走行する狭義の電気自動車（バッテリ電気自動車）である。図１に示すように、車両２２は、車両側連結構造体１５０（以下「連結構造体１５０」ともいう。）と、走行装置１５２と、自動駐車スイッチ１５４と、自動駐車装置１５６とを有する。連結構造体１５０は、車両２２が家側連結構造体３０に連結するための部位であり、荷台１６０と、左シート１６２と、右シート１６４と、テールゲート１６６と、左ドア１６８と、右ドア１７０とを有する。
【００３７】
第１実施形態では、車両２２のシート数が２であるが（２シータタイプ）であるが、シート数はその他の数（例えば、４又は６）であってもよい。自動駐車装置１５６は、車両２２を車庫５２の目標駐車位置Ｐｔａｒに自動的に駐車させる。
【００３８】
（Ａ−１−３−２．車両側連結構造体１５０）
上記のように、荷台１６０は、家２０の床８０と高さが略等しい。高さを等しくする方法としては、床８０と同じ高さの荷台１６０を作成する。荷台１６０の高さを上げるために、板等の底上げ部材を荷台１６０に配置してもよい。左シート１６２及び右シート１６４は、図示しない乗員が着座可能である。
【００３９】
左シート１６２及び右シート１６４のシートバック１７２（図３Ｂ等）は、車両２２の床面（荷台１６０の床面）と面一な状態で床下に収納可能としてもよい。具体的には、シートバック１７２を前側（又は後ろ側）に倒した状態で荷台１６０の床面と面一になるように、荷台１６０の床面を配置する。
【００４０】
テールゲート１６６は、車両２２の後端の開口部１７８（図５Ａ）に設けられたゲートである。第１実施形態では、テールゲート１６６は、水平方向に開閉する（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。換言すると、図示しないヒンジが車両２２の背面の左右において上下方向に延在するように設けられている。車両２２が家２０と連結している際、家２０の側壁８２の一部となる。左ドア１６８及び右ドア１７０は、いわゆるスライドドアである。以下では、左ドア１６８及び右ドア１７０を「スライドドア１６８、１７０」又は「ドア１６８、１７０」ともいう。
【００４１】
（Ａ−１−３−３．走行装置１５２）
走行装置１５２は、車両２２を走行させるものであり、図１に示すように、駆動装置１８０、制動装置１８２及び操舵装置１８４を有する。駆動装置１８０は、車両２２の走行駆動力を生成するものであり、走行モータを有する。制動装置１８２は、車両２２の制動力を生成するものであり、摩擦式ブレーキ装置を有する。走行モータを回生させることで車両２２を減速させる場合、走行モータを制動装置の一部としてもよい。操舵装置１８４は、車両２２の操舵を制御するいわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置であり、例えば、ステアリング、ＥＰＳモータ等を有する。
【００４２】
（Ａ−１−３−４．自動駐車スイッチ１５４）
自動駐車スイッチ１５４は、自動駐車装置１５６の電子制御装置２０８に対して自動連結制御（後述）を指令するスイッチであり、車室１９０（図３Ｂ等）内（例えば運転席の周辺）に設けられる。
【００４３】
（Ａ−１−３−５．自動駐車装置１５６）
自動駐車装置１５６は、車両２２を自動で家２０に連結させる自動連結制御を実行する。自動連結制御は、車両２２を自動で車庫５２に駐車させる自動駐車制御を含む。図１に示すように、自動駐車装置１５６は、走行センサ群２００と、通信装置２０２と、ゲートアクチュエータ２０４と、ドアアクチュエータ２０６と、電子制御装置２０８（以下「ＥＣＵ２０８」という。）と、表示装置２１０とを有する。
【００４４】
走行センサ群２００は、車両２２の走行に利用する複数のセンサを有する。ここでのセンサには、例えば、車速センサ、アクセル操作量センサ、ブレーキ操作量センサ、舵角センサが含まれる。車両２２が走行支援又は自動運転を行う場合、走行センサ群２００には、周辺カメラ、前方レーダ、グローバル・ポジショニング・システム装置（ＧＰＳ装置）等も含まれる。
【００４５】
通信装置２０２は、車両２２と家２０等との間で信号の入出力を行う。ゲートアクチュエータ２０４は、テールゲート１６６を自動的に開閉させるものであり、例えば電動モータを含む。ドアアクチュエータ２０６は、左ドア１６８及び右ドア１７０を自動的に開閉させるものであり、例えば左ドア１６８及び右ドア１７０それぞれに対応する電動モータを含む。
【００４６】
ＥＣＵ２０８は、ハードウェアの構成として、入出力部２２０と、演算部２２２と、記憶部２２４とを有する。入出力部２２０は、ＥＣＵ２０８と外部機器（例えば、駐車アシスト装置３２）との入出力を行う。
【００４７】
演算部２２２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部２２４に記憶されているプログラム及びデータを用いて走行装置１５２を制御する。演算部２２２は、車両２２を自動的に駐車スペース６２に駐車させる自動駐車制御を実行する（詳細は、図６を参照して後述する。）。
【００４８】
記憶部２２４は、演算部２２２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。また、記憶部２２４は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。表示装置２１０は、自動駐車時等における各種画面を表示する。
【００４９】
＜Ａ−２．第１実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．制御の概要］
第１実施形態において、車両２２の自動駐車装置１５６は、家２０の周辺から家２０内の目標駐車位置Ｐｔａｒまで車両２２を自動的に移動させて車両２２と家２０とを連結させる自動連結制御（自動運転モード）を実行する。ここにいう「連結」は、車両２２の床面と家２０の床８０とをつなぎあわせること又はそれに近い状態とすることを意味する。自動駐車スイッチ１５４が押されて自動連結制御が開始すると、連結前の運転モードにかかわらず車両２２が周囲の環境を認識して自律的に移動する。また、家２０の駐車アシスト装置３２は、車両２２による自動連結制御をアシストする連結アシスト制御を実行する。
【００５０】
これらの制御についての具体的内容を説明する前に、車両２２を家２０に自動連結する際の具体的な流れについて説明する。
【００５１】
図２は、第１実施形態において、車両２２が家２０に連結する際の第１状態を示す斜視図である。図３Ａ、図４Ａ及び図５Ａは、第１実施形態において、車両２２が家２０に連結する際の第２〜第４状態を示す平面図である。図３Ｂ、図４Ｂ及び図５Ｂは、図３Ａ、図４Ａ及び図５Ａに対応する側面図である。
【００５２】
車両２２が家２０に接近して自動連結を行う場合、家２０のシャッタ６０が開く（図２の矢印Ａ参照）。その際、車両２２は、シャッタ６０が開くまでシャッタ６０の前で待機する。シャッタ６０が開くと、車両２２は、家２０の内部に入り込んで行く（図３Ａ〜図５Ｂ）。具体的には、車両２２は、家２０の駐車アシスト装置３２から情報を得ながら、駐車スペース６２の目標駐車位置Ｐｔａｒに向かって進んで行く。
【００５３】
車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達すると、車両２２のテールゲート１６６及び左ドア１６８が自動的に開く（図５Ａ及び図５Ｂ）。開いたテールゲート１６６は、家２０の側壁８２と一体化する（図５Ａ及び図５Ｂ）。開いた左ドア１６８は、車両２２の車体と格子７０の間に配置される。図５Ａ及び図５Ｂからわかるように、車両２２が家２０に連結しているとき、車両２２の荷台１６０（床面）と家２０の床８０は面一となる（但し、面一にならなくてもよい。）。
【００５４】
［Ａ−２−２．車両２２における自動連結制御］
図６は、第１実施形態の自動連結制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ２０８は、自動連結開始条件が成立したか否かを判定する。自動連結開始条件としては、例えば、自動駐車スイッチ１５４が押されたことを用いる。その他の条件を自動連結開始条件としてもよい。その他の条件としては、例えば、図示しないナビゲーション装置の目標地点として家２０が設定されており、家２０又は目標駐車位置Ｐｔａｒまで所定距離以下となったことを用いることができる。自動連結開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進み、自動連結開始条件が成立しない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００５５】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２０８は、目標駐車位置Ｐｔａｒまでの経路情報Ｉｒと、車両２２の現在位置情報Ｉｐｃを家２０から受信する。経路情報Ｉｒ及び現在位置情報Ｉｐｃは、通信装置２０２を介して駐車アシスト装置３２から受信する。なお、経路情報Ｉｒ及び現在位置情報Ｉｐｃの受信開始前に、ＥＣＵ２０８は、家２０の制御装置１０８に対し、経路情報Ｉｒ及び現在位置情報Ｉｐｃの送信開始を要求する要求信号を送信してもよい。
【００５６】
経路情報Ｉｒは、家２０の周辺及び内部の走行路に関する情報である。現在位置情報Ｉｐｃは、車両２２自体の現在位置Ｐｃに関する情報である。現在位置Ｐｃは、図示しないナビゲーション装置（又はグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）装置）から取得してもよいが、家２０の内部にいる場合、ＧＰＳ装置で現在位置Ｐｃを検出できない場合があり得る。そこで、ＥＣＵ２０８は、ビーコン１００からの受信信号に基づいて現在位置Ｐｃを判定してもよい。
【００５７】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ２０８は、走行センサ群２００からの情報を用いて車両２２の周辺監視を行う。具体的には、ＥＣＵ２０８は、ヒトや自転車等の障害物が車両２２の周囲に存在するか否かを判定する。周辺監視に際し、ＥＣＵ２０８は、家２０の制御装置１０８から車庫センサ群１０２の情報を取得して利用してもよい。
【００５８】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ２０８は、経路情報Ｉｒ、現在位置情報Ｉｐｃ及び周辺監視の結果に基づいて車両２２の進路及び車速を調整する。例えば、車両２２の周囲に特段の障害物が存在しない場合、ＥＣＵ２０８は、所定車速（例えば１〜１０ｋｍ／ｈのいずれかの値）で車両２２を目標駐車位置Ｐｔａｒに向かって移動させる。車両２２の周囲にヒトが存在する場合、ＥＣＵ２０８は、車両２２を停止させてヒトが車両２２から所定距離以上離れるまで待機させる。
【００５９】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ２０８は、車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達したか否かを判定する。車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達していない場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１６において、ＥＣＵ２０８は、中断条件が成立したか否かを判定する。中断条件としては、例えば、図示しないブレーキペダルが所定量以上踏み込まれたことを用いることができる。中断条件が成立した場合（Ｓ１６：ＴＲＵＥ）、車両２２の運転権限を運転者に委譲して自動連結制御を終了する。中断条件が成立していない場合（Ｓ１６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１２に戻る。
【００６０】
ステップＳ１５において車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達した場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１７において、ＥＣＵ２０８は、ゲートアクチュエータ２０４を作動させてテールゲート１６６を開き、側壁８２と一体化させる（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。また、ＥＣＵ２０８は、ドアアクチュエータ２０６を作動させて左ドア１６８を開き、車両２２の車体と格子７０の間に配置させる（図５Ａ参照）。
【００６１】
テールゲート１６６、左ドア１６８及び右ドア１７０のいずれを開き、いずれを開かないのかは、家２０（又はその間取り）に応じて予め記憶部１２４又は２２４に設定しておく。或いは、走行センサ群２００が検出した情報（例えば画像情報）に基づいて、開くべきテールゲート１６６、左ドア１６８及び右ドア１７０を判定してもよい。
【００６２】
また、図５Ａにおいて、左ドア１６８と格子７０の距離（図５Ａの縦方向）は、例えば人が通過できない値（例えば１〜３０ｃｍのいずれかの値）を目標値として設定される。この目標値も、家２０（又はその間取り）に応じて予め記憶部１２４又は２２４に設定しておく。
【００６３】
［Ａ−２−３．家２０における連結アシスト制御］
図７は、第１実施形態の連結アシスト制御のフローチャートである。ステップＳ２１において、家２０の制御装置１０８は、連結アシスト開始条件が成立したか否かを判定する。連結アシスト開始条件としては、例えば、ＥＣＵ２０８からの要求信号を受信したことを用いることができる。連結アシスト開始条件が成立した場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２に進み、連結アシスト開始条件が成立しない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１を繰り返す（又は監視状態を維持する）。
【００６４】
ステップＳ２２において、制御装置１０８は、シャッタアクチュエータ１０６を作動させてシャッタ６０を開く。ステップＳ２３において、制御装置１０８は、車庫センサ群１０２からの検出値に基づいて車両２２の現在位置Ｐｃを検出する。
【００６５】
ステップＳ２４において、制御装置１０８は、車両２２の現在位置Ｐｃから目標駐車位置Ｐｔａｒ（目標連結位置）までの経路情報Ｉｒと、車両２２の現在位置情報Ｉｐｃを車両２２に送信する。なお、シャッタ６０の開放が完了していない場合、経路情報Ｉｒで示す経路は、シャッタ６０の手前までとしてもよい。経路情報Ｉｒ及び現在位置情報Ｉｐｃは、通信装置１０４を介して駐車アシスト装置３２からＥＣＵ２０８に送信する。
【００６６】
ステップＳ２５において、制御装置１０８は、車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達したか否かを判定する。車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達していない場合（Ｓ２５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２６において、制御装置１０８は、中断条件が成立したか否かを判定する。中断条件としては、例えば、ＥＣＵ２０８から中断信号を受信したことを用いることができる。中断条件が成立した場合（Ｓ２６：ＴＲＵＥ）、制御装置１０８は、今回の連結アシスト制御を終了する。中断条件が成立していない場合（Ｓ２６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２３に戻る。
【００６７】
ステップＳ２５において車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達した場合（Ｓ２５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２７において、制御装置１０８は、シャッタアクチュエータ１０６を作動させてシャッタ６０を閉じる。なお、シャッタ６０を閉じるタイミングは、車両２２がシャッタ６０から所定距離離れたことを契機としてもよい。或いは、ユーザの指令に基づいてシャッタアクチュエータ１０６を作動させてシャッタ６０を閉じてもよい。或いは、手動でシャッタ６０を閉じることも可能である。
【００６８】
＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
以上説明したように、第１実施形態によれば、車両２２（移動体）の荷台１６０（床面）が家２０（建築物）の床８０と連結している際、開状態のテールゲート１６６（第１開閉体）を側壁８２（壁）と一体化させる（図５Ａ及び図５Ｂ）。これにより、ＪＰ ２００１−２７１５００ Ａのように、後部扉（第１開閉体）を自動車（移動体）の側部に配置する場合と比較して、テールゲート１６６の変位機構を簡素化し、操作性の向上又はコストの低減を図ることが可能となる。また、車両２２が、スライドドア１６８、１７０を有する車両である場合（換言すると、左ドア１６８及び右ドア１７０の少なくとも一方がスライドドアである場合）、車両２２と家２０との間で乗降が行われる際に、スライドドア１６８、１７０においても乗降が可能となり、利便性が向上する。
【００６９】
第１実施形態において、家２０（建築物）は、車両２２（移動体）との連結時において、テールゲート１６６（第１開閉体）を開状態としたときにテールゲート１６６の少なくとも一部を収容する収容部９０（図３Ａ）を、家２０の側壁８２（壁）に有する（図５Ａ等）。これにより、車両２２と家２０との間で乗降が行われる際に、テールゲート１６６を特定の位置に配置することが可能となり、操作性を向上することができる。
【００７０】
第１実施形態において、テールゲート１６６（第１開閉体）は、水平方向に開閉する（図５Ａ及び図５Ｂ）。これにより、家２０の天井８４の高さの制限が大きい場合でも、水平方向にテールゲート１６６を開くことで、車両２２と家２０との間での乗降が可能となる。
【００７１】
第１実施形態において、車両２２（移動体）は、乗員が着座可能なシート１６２、１６４を有する（図１）。シート１６２、１６４のシートバック１７２は、車両２２の床面と面一な状態で床下に収納可能とすることができる。これにより、車両２２が家２０に連結している際、車両２２の床面（荷台１６０の表面）を有効利用することが可能となる。
【００７２】
第１実施形態において、家２０（建築物）は、連結時において車両２２（移動体）が停車する駐車スペース６２を玄関５０に隣接した位置に有する（図２、図３Ａ等）。これにより、玄関５０を介しての家２０への出入りの場所と、車両２２を介しての家２０への出入りの場所を近付けることが可能となる。従って、両方の場所が離れている場合と比較して、家２０のレイアウトを単純化することが可能となる。
【００７３】
第１実施形態において、車両２２（移動体）が停止スペースに停止している状態において、車両２２の側面に設けられたスライドドア１６８（第２開閉体）を初期位置から別位置に移動させた開状態としたときに、初期位置に形成される開口部１６９と玄関５０とが連通する（図５Ａ及び図５Ｂ）。これにより、スライドドア１６８が開状態となることで車両２２から降りた乗員は、直ぐに玄関に到達することが可能となる。
【００７４】
第１実施形態において、家２０（建築物）は、車両２２（移動体）が停止スペースに停止している状態において、スライドドア１６８（第２開閉体）を開状態としたときに、玄関５０とスライドドア１６８との間に位置する格子７０を有する（図５Ａ）。これにより、開状態としたスライドドア１６８を格子７０と車両２２との間に収容することが可能となる。
【００７５】
第１実施形態において、車両２２（移動体）は、連結前の運転モードにかかわらず車両２２が周囲の環境を認識して自律的に移動する自動連結制御（自動運転モード）にて連結を行う（図６）。これにより、車両２２を簡易に家２０に連結することが可能となる。
【００７６】
第１実施形態において、車両２２（移動体）による周囲の環境の認識は、車両２２と家２０（建築物）との間で行われる通信を含む（図６及び図７）。これにより、家２０に対する車両２２の位置決め精度を向上することが可能となる。
【００７７】
Ｂ．第２実施形態
図８は、第２実施形態の連結システム１０に含まれる家２０と車両２２の連結状態を示す側面図である。第２実施形態に含まれる構成要素のうち、第１実施形態と同様の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。また、図８では、スライドドア１６８、１７０は閉状態としている。
【００７８】
第２実施形態では、テールゲート１６６ａに衣服３１０、帽子３１２等を掛けるための複数のフック３００が設けられている。これにより、少なくともテールゲート１６６ａを開いた際に、フック３００を用いることが可能となる。テールゲート１６６ａが閉まっている際にフック３００を用いてもよい。
【００７９】
Ｃ．第３実施形態
図９は、第３実施形態の連結システム１０に含まれる家２０と車両２２の連結状態を示す側面図である。第３実施形態に含まれる構成要素のうち、第１実施形態と同様の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。また、図９では、スライドドア１６８、１７０は閉状態としている。
【００８０】
第１・第２実施形態のテールゲート１６６、１６６ａは、水平方向に開閉した（図５Ａ、図５Ｂ、図８等）。これに対し、第３実施形態のテールゲート１６６ｂは、上下方向に開閉する（図９）。テールゲート１６６ｂが開いている際、テールゲート１６６ｂは、天井８４の収容部９０ａに収納される。これにより、家２０（建築物）の側壁８２の位置に制限が大きい場合でも、上下方向にテールゲート１６６ｂを開くことで、車両２２（移動体）と家２０との間での乗降が可能となる。
【００８１】
第３実施形態では、テールゲート１６６ｂに照明器具３３０が設けられている。照明器具３３０は、車内バッテリ（図示せず）からの電力により作動する。照明器具３３０のオンオフは、照明器具３３０に設けられたスイッチ（図示せず）により行う。或いは、一般的な室内灯のように、「オン」、「オフ」、「ドア」の３段階に切り替え可能とし、「ドア」が選択されている場合、テールゲート１６６ｂが開いたときに照明器具３３０をオンとし、所定時間経過後に消灯させることも可能である。
【００８２】
上記のように照明器具３３０を設けることにより、少なくともテールゲート１６６ｂを開いた際に、照明器具３３０を用いることが可能となる。テールゲート１６６ｂが閉まっている際に照明器具３３０を用いてもよい。
【００８３】
Ｄ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８４】
＜Ｄ−１．家２０＞
第１実施形態では、車両２２が連結する建築物は、家２０であった（図１等）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２２は、それ以外の建築物に連結してもよい。第２・第３実施形態も同様である。
【００８５】
第１実施形態では、家２０の内部に駐車スペース６２を設けた（図２等）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、駐車スペース６２を家２０の外に設けてもよい。
【００８６】
第１実施形態では、収容部９０（図３Ａ）が、テールゲート１６６の全体を収容した（図５Ａ等）。しかしながら、例えば、テールゲート１６６を側壁８２の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、側壁８２がテールゲート１６６の一部のみを収容することも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【００８７】
第１実施形態では、テールゲート１６６を収容する収容部９０を側壁８２に形成した（図５Ａ等）。しかしながら、例えば、テールゲート１６６を側壁８２の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート１６６の先端を先細り形状とすることで、収容部９０を設けずにテールゲート１６６を側壁８２の一部とすることも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【００８８】
第１実施形態では、玄関５０を駐車スペース６２に隣接させた（図２等）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らず、玄関５０から離れた位置に駐車スペース６２を設けてもよい。第２・第３実施形態も同様である。
【００８９】
第１実施形態では、玄関５０と駐車スペース６２の間に格子７０を設けた（図２等）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、格子７０の代わりに、壁面を設けることも可能である。或いは、玄関５０と車庫５２との間に、格子７０等の仕切りを設けないことも可能である。換言すると、玄関５０と車庫５２との間を連通させてもよい。これにより、開放感のある玄関５０とすることが可能となる。第２・第３実施形態も同様である。
【００９０】
＜Ｄ−２．車両２２＞
第１実施形態の車両２２は、バッテリ電気自動車であった（図１）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２２は、動力源としてエンジン及び走行モータを有するハイブリッド車両であってもよい。第２・第３実施形態も同様である。
【００９１】
第１実施形態では、家２０又は建築物に連結する移動体は、車両２２であった（図１等）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない。例えば、家２０又は建築物が湖等の水面に面している場合、家２０又は建築物に連結する移動体は、船舶であってもよい。第２・第３実施形態も同様である。或いは、乗り物以外の移動体に本発明を適用してもよい。
【００９２】
第１実施形態のテールゲート１６６は、略直方体状を想定していた（図５Ａ及び図５Ｂ）。しかしながら、例えば、テールゲート１６６の一部を側壁８２又は天井８４の一部とする観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート１６６は、その一部又は全体が湾曲していてもよい。その場合、テールゲート１６６は、その一部が側壁８２又は天井８４に対して斜めに接触してもよい。
【００９３】
第２実施形態では、テールゲート１６６ａにフック３００を設け（図８）、第３実施形態では、テールゲート１６６ｂに照明器具３３０を設けた（図９）。しかしながら、その他の付属品をテールゲート１６６、１６６ａ、１６６ｂに設けることも可能である。例えば、テールゲート１６６ａが水平方向に開く場合、テールゲート１６６ａに靴箱を設けることも可能である。
【００９４】
第１実施形態では、テールゲート１６６を家２０の壁（側壁８２）と一体化させた（図５Ａ及び図５Ｂ）。しかしながら、例えば、車両２２（又は移動体）の開閉体を家２０の壁（側壁８２）と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２２の側方にあるドア１６８、１７０を家２０の壁と一体化させることも可能である。
【００９５】
第１実施形態では、テールゲート１６６を収容する側壁８２（壁）は、玄関５０と反対側に位置していた（図３Ａ）。しかしながら、例えば、車両２２（又は移動体）の開閉体を家２０の壁（側壁８２）と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート１６６を収容する壁（側壁８２）を玄関５０の側に（換言すると、格子７０の代わりに）配置することも可能である。
【００９６】
第１実施形態では、テールゲート１６６を家２０の壁（側壁８２）と一体化させた（図５Ａ及び図５Ｂ）。しかしながら、例えば、車両２２（又は移動体）の開閉体を家２０の一部と一体化させる観点からすれば、これに限らない。例えば、テールゲート１６６を格子７０と一体化させてもよい。換言すると、格子７０は、車両２２が駐車スペース６２に停止している状態において、車両２２の側面に設けられたテールゲート１６６（第１開閉体）を開状態としたときに玄関５０とテールゲート１６６（第１開閉体）との間に位置するものとしてもよい。これにより、開状態としたテールゲート１６６を格子７０と車両２２との間に収容することが可能となる。
【００９７】
第１実施形態では、左シート１６２及び右シート１６４のシートバック１７２は、車両２２の床面と面一な状態で床下に収納可能とした。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らず、シートバック１７２は、車両２２の床面と面一にならない構成も可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【００９８】
第１実施形態では、自動駐車装置１５６は、家２０の駐車アシスト装置３２からの情報を用いて自動連結制御を行った（図６）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない、例えば、自動駐車装置１５６自らで取得した情報のみで自動連結制御を行うことも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【００９９】
第１実施形態では、車両２２は自動駐車制御が可能であった（図６）。しかしながら、例えば、車両２２（移動体）のテールゲート１６６（第１開閉体）を、家２０（建築物）の側壁８２（壁）と一体化する観点からすれば、これに限らない、例えば、自動駐車装置１５６を省略することも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【０１００】
＜Ｄ−３．自動連結制御及び連結アシスト制御＞
第１実施形態の自動連結制御では、車両２２が目標駐車位置Ｐｔａｒに到達した後（図６のＳ１５：ＴＲＵＥ）、テールゲート１６６を自動的に開いて側壁８２と一体化させた（Ｓ１７）。しかしながら、例えば、車両２２のテールゲート１６６と家２０の壁（側壁８２等）を一体化させる観点からすれば、これに限らず、テールゲート１６６を手動で開いて壁と一体化させてもよい。第２・第３実施形態も同様である。
【０１０１】
第１実施形態では、テールゲート１６６と側壁８２とが一体化できることを前提として自動連結制御及び連結アシスト制御を行った（図６及び図７参照）。しかしながら、例えば、テールゲート１６６を開くこと（又はテールゲート１６６と側壁８２の一体化）が可能であるかを判定した上で、一体化を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、車両２２が家２０又は図示しないサーバと通信し、テールゲート１６６と側壁８２の一体化が可能であることを確認した場合にのみ、テールゲート１６６を自動的に開いてもよい。なお、テールゲート１６６と側壁８２の一体化ができない家２０に駐車する場合、テールゲート１６６の自動的な開放を行わずに、目標駐車位置Ｐｔａｒまで車両２２を自動的に走行させる制御を行うことも可能である。換言すると、図６のステップＳ１７を行わない自動連結制御を行うことができる。第２・第３実施形態も同様である。
【０１０２】
第１実施形態の自動連結制御（図６）では、テールゲート１６６とスライドドア１６８の両方を開いた（Ｓ１７）。しかしながら、いずれか一方のみを開くことも可能である。或いは、テールゲート１６６と左ドア１６８に加え、右ドア１７０を開いてもよい。
【０１０３】
Ｅ．符号の説明
１０…連結システム
２０…家（建築物）
２２…車両（移動体）
５０…玄関
６２…駐車スペース（停止スペース）
７０…格子
８０…床
８２…側壁（壁）
８４…天井（壁）
９０、９０ａ…収容部
１６０…荷台（床面）
１６２…左シート
１６４…右シート
１６６、１６６ａ、１６６ｂ…テールゲート（第１開閉体）
１６８、１７０…スライドドア（第２開閉体）
１７２…シートバック
１７８…車両の後方の開口部
１９０…車室
３００…フック
３３０…照明器具
【図１】
0006735922.tif 000002
【図２】
0006735922.tif 000003
【図３】
0006735922.tif 000004
【図４】
0006735922.tif 000005
【図５】
0006735922.tif 000006
【図６】
0006735922.tif 000007
【図７】
0006735922.tif 000008
【図８】
0006735922.tif 000009
【図９】
0006735922.tif 000010