(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
繰り返しビーコンを送信する移動体の位置を検知するための情報をサーバ装置に送信する位置検知システムであって、
無線メッシュネットワークを構成する複数の受信機と、
前記複数の受信機のうちの一つに接続され、前記サーバ装置と通信するゲートウェイ装置とを備え、
前記複数の受信機のそれぞれは、
前記ビーコン及び他の受信機が送信した無線信号を受信する受信部と、
他の受信機に無線信号を送信する送信部と、
前記受信部及び前記送信部を制御する制御部とを備え、
前記複数の受信機のうち前記ゲートウェイ装置に接続された受信機を除く受信機の前記制御部は、
前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して前記送信部から送信し、
他の受信機が受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と前記他の受信機の識別情報とを含む第２受信情報を前記受信部が受信した場合に、受信した前記第２受信情報を前記送信部から送信し、
所定時間内に他の受信機から受信した前記第２受信情報が存在する場合、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度と前記第２受信情報に含まれる情報が示す第２信号強度とを比較し、前記第２信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめ、
所定時間内に他の受信機から受信した前記第２受信情報が存在しない場合、過去に他の受信機から受信した前記第２受信情報から前記他の受信機が次に受信する前記ビーコンの第３信号強度を推測し、推測した前記第３信号強度と、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度とを比較し、前記第３信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめ、
前記ゲートウェイ装置に接続された前記受信機は、他の受信機が生成した前記第２受信情報を受信した場合に、受信した前記第２受信情報を、前記ゲートウェイ装置を介して前記サーバ装置に送信する
位置検知システム。
【請求項２】
前記制御部は、過去に推測した前記第３信号強度から、前記他の受信機が次に受信する前記ビーコンの第４信号強度を推測し、推測した前記第４信号強度と、前記第１信号強度とを比較し、前記第４信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめる
請求項１記載の位置検知システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記信号強度の推測では、直前の信号強度よりも小さい信号強度を推測する
請求項１又は２記載の位置検知システム。
【請求項４】
前記ゲートウェイ装置に接続された前記受信機は、前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して前記送信部から送信する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置検知システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検知システムにおける前記複数の受信機のうち前記ゲートウェイ装置に接続された受信機を除く１台の受信機。
【請求項６】
繰り返しビーコンを送信する移動体の位置を検知するための情報をサーバ装置に送信する位置検知システムであって、
無線メッシュネットワークを構成する複数の受信機を備え、
前記複数の受信機のそれぞれは、
前記ビーコン及び他の受信機が送信した無線信号を受信する受信部と、
他の受信機に無線信号を送信する送信部と、
前記受信部及び前記送信部を制御する制御部と、を含み、
前記制御部は、
前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して前記送信部から送信し、
他の受信機が受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と前記他の受信機の識別情報とを含む第２受信情報を前記受信部が受信した場合に、受信した前記第２受信情報を前記送信部から送信し、
所定時間内に受信した前記第２受信情報が存在する場合、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度と前記第２受信情報に含まれる情報が示す第２信号強度とを比較し、前記第２信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめ、
所定時間内に受信した前記第２受信情報が存在しない場合、過去に受信した前記第２受信情報に基づき推測した第２信号強度と、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度とを比較し、前記推測値が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめる
位置検知システム。
【請求項７】
請求項６に記載の位置検知システムにおける１台の受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検知するための位置検知システム、及び、位置検知システムを構成する受信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の位置を検知するための位置検知システムとして、様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１では、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）を用いた位置検知システムにおいて、繰り返しビーコンを送信するＲＦタグを移動体に取り付けておき、移動空間における複数の位置（既知の位置）に受信機を配置しておく。各受信機は、移動体に取り付けられたＲＦタグから送信されるビーコンを受信すると、受信したビーコンの信号強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）等）を測定し、測定した結果を示す測定情報を、伝送路を介して位置検出部に送る。位置検出部は、複数の受信機から送られてきた測定情報が示す信号強度の中から最も大きな信号強度を選択し、選択した信号強度に対応する受信機の付近に移動体があると判断する。これにより、移動体の位置が検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５８７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の位置検知システムでは、複数の受信機のそれぞれと位置検出部とを伝送路で接続しておく必要がある。そのために、伝送路を通信ケーブルで構成した場合には、受信機の台数分だけ通信ケーブルが必要となり、通信ケーブルの敷設が煩雑となる。また、伝送路を無線で構成した場合には、無線で届く通信範囲による制約を受け、移動空間が狭い範囲に限定されてしまう。【０００６】
さらに、特許文献１の位置検知システムでは、複数の受信機のそれぞれについて独立した伝送路を確保する必要があるために、受信機の数を増やす等の拡張が困難となる。【０００７】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、通信ケーブルの敷設が煩雑になってしまう等の不具合が抑制され、かつ、システムの拡張が容易な位置検知システム及び受信機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る位置検知システムは、繰り返しビーコンを送信する移動体の位置を検知するための情報をサーバ装置に送信する位置検知システムであって、無線メッシュネットワークを構成する複数の受信機と、前記複数の受信機のうちの一つに接続され、前記サーバ装置と通信するゲートウェイ装置とを備え、前記複数の受信機のそれぞれは、前記ビーコン及び他の受信機が送信した無線信号を受信する受信部と、他の受信機に無線信号を送信する送信部と、前記受信部及び前記送信部を制御する制御部とを備え、前記複数の受信機のうち前記ゲートウェイ装置に接続された受信機を除く受信機の前記制御部は、前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して前記送信部から送信し、他の受信機が受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と前記他の受信機の識別情報とを含む第２受信情報を前記受信部が受信した場合に、受信した前記第２受信情報を前記送信部から送信し、所定時間内に他の受信機から受信した前記第２受信情報が存在する場合、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度と前記第２受信情報に含まれる情報が示す第２信号強度とを比較し、前記第２信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめ、所定時間内に他の受信機から受信した前記第２受信情報が存在しない場合、過去に他の受信機から受信した前記第２受信情報から前記他の受信機が次に受信する前記ビーコンの第３信号強度を推測し、推測した前記第３信号強度と、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度とを比較し、前記第３信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめ、前記ゲートウェイ装置に接続された前記受信機は、他の受信機が生成した前記第２受信情報を受信した場合に、受信した前記第２受信情報を、前記ゲートウェイ装置を介して前記サーバ装置に送信する。
【０００９】
これにより、複数の受信機は、無線メッシュネットワークを構成し、複数の受信機のそれぞれが送信する第１受信情報が、無線メッシュネットワークで中継等されてゲートウェイ装置を介してサーバ装置に届けられる。よって、複数の受信機のそれぞれとサーバ装置とを伝送路で接続しておく必要がなくなり、通信ケーブルの敷設が煩雑となったり、移動空間が狭い範囲に限定されてしまったり、受信機の数を増やす等の拡張が困難であったり等の不具合が緩和される。【００１０】
ここで、前記制御部は、前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度が小さいほど長い待ち時間となるような待ち時間が経過した後に、前記送信部から前記第１受信情報を送信し、前記ビーコンを受信してから前記待ち時間が経過する間において他の受信機から前記第２受信情報を受信したときに、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよい。【００１１】
これにより、最も大きな信号強度でビーコンを受信した受信機から順に第１受信情報が送信され、小さい信号強度のビーコンを受信した受信機では、第１受信情報を送信する前に他の受信機から第２受信情報を受信するので、第１受信情報の送信を取りやめる。よって、小さい信号強度に係る受信情報が無線メッシュネットワーク内を伝送されることが回避され、無線メッシュネットワークにおいて受信情報を運ぶパケットの輻輳が抑制される。【００１２】
また、前記制御部は、前記待ち時間において、前記受信部が受信した前記ビーコンの第１信号強度と前記第２受信情報に含まれる情報が示す第２信号強度とを比較し、前記第２信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよい。【００１３】
これにより、他の受信機から第２受信情報を受信したときに、ビーコンの信号強度を比較したうえで第１受信情報の送信が取りやめられる。よって、各受信機における処理時間のばらつきや待ち時間のばらつきがあっても、より確実に、小さい信号強度に係る受信情報が無線メッシュネットワーク内を伝送されてしまうことが抑制される。【００１４】
また、前記移動体は、ビーコンを送信する度に更新するシーケンス番号を含めて前記ビーコンを送信し、前記制御部は、前記第１受信情報の送信においては、前記第１受信情報に前記シーケンス番号を含ませたうえで前記送信部から前記第１受信情報を送信し、前記第１信号強度と前記第２信号強度との比較においては、同じシーケンス番号を含むビーコン同士について前記比較をしてもよい。【００１５】
これにより、同一の移動体が同一のタイミングで送信したビーコンについて、信号強度が比較される。よって、複数の移動体が存在する場合や、移動体の移動速度が比較的大きい場合等であっても、１台の移動体が送信するビーコンごとに大きな信号強度に係る受信情報だけがゲートウェイ装置を介してサーバ装置に届くことになり、正確な位置検知が実現される。【００１６】
また、前記移動体は、周期的に前記ビーコンを送信し、前記制御部は、前記待ち時間の最大値が、前記移動体が送信するビーコンの周期よりも小さくなるように、前記信号強度に対応する待ち時間を決定してもよい。【００１７】
これにより、待ち時間の最大値がビーコンの送信周期よりも小さくなるので、第１受信情報の送信待ちをしている間に同一の移動体からの次のビーコンを受信してしまうことが回避される。よって、待ち時間内に複数のビーコンに係る第１受信情報の送信可否判断が累積されることによる処理の複雑化が回避される。【００１８】
また、前記制御部は、予め定められた複数台の他の受信機について、前記第１信号強度と前記第２信号強度とを比較し、前記予め定められた複数台の他の受信機の全てについて前記第２信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよいし、前記制御部は、複数台の他の受信機から前記第２受信情報を受信した場合に、前記第１信号強度と前記複数台の他の受信機から受信した前記第２受信情報に含まれる第２信号強度とを合わせた信号強度の集まりにおいて、前記第１信号強度が最大の信号強度から予め定められた順位内でない場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよい。【００１９】
これにより、予め定められた複数台の他の受信機から受信した受信情報に係る信号強度が自受信機に係る信号強度よりも大きい場合に自受信機に係る受信情報の送信が抑制されるので、ある程度大きな信号強度のビーコンを受信した予め定められた複数台の受信機から送信された受信情報だけがサーバ装置に届けられる。また、複数台の他の受信機から第２受信情報を受信した場合に、第１信号強度が最大の信号強度から予め定められた順位内でない場合に自受信機に係る受信情報の送信が抑制されるので、ある程度大きな信号強度のビーコンを受信した複数台の受信機から送信された受信情報だけがサーバ装置に届けられる。よって、サーバ装置において、予め定められた複数台の受信機から届いた受信情報を用いた（例えば、３点測位等の高度な手法による）位置検知が可能になる。【００２０】
また、前記制御部は、過去に他の受信機から受信した前記第２受信情報から、前記他の受信機が次に受信する前記ビーコンの第３信号強度を推測し、推測した前記第３信号強度と、前記受信部が受信したビーコンの第１信号強度とを比較し、前記第３信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよい。【００２１】
これにより、各受信機では、待ち時間をおくことなく、推測した他の受信機に係る信号強度と自受信機に係る信号強度とを比較したうえで第１受信情報の送信可否が判断される。よって、移動体がビーコンを送信してから、短時間で、受信機からの受信情報がサーバ装置に届くことになり、位置検知及び更新のレイテンシが低減される。【００２２】
また、前記制御部は、過去に推測した前記第３信号強度から、前記他の受信機が次に受信する前記ビーコンの第４信号強度を推測し、推測した前記第４信号強度と、前記第１信号強度とを比較し、前記第４信号強度が前記第１信号強度よりも大きい場合に、前記第１受信情報の送信を取りやめてもよい。【００２３】
これにより、他の受信機での信号強度について、推測した信号強度に基づいてさらに推測した信号強度が推測される。よって、受信機において、電波干渉等の理由によって他の受信機からの受信情報を受け取れなかった場合であっても、第１受信情報の送信可否が適切に判断され得る。【００２４】
また、前記制御部は、前記信号強度の推測では、直前の信号強度よりも小さい信号強度を推測してもよい。【００２５】
これにより、他の受信機について、直前の信号強度よりも小さい信号強度が推測される。よって、他の受信機がビーコンを受信していないにも関わらず大きな信号強度が推測されることによって第１受信情報の送信がずっと取りやめられてしまうという状況が回避される。【００２６】
なお、前記ゲートウェイ装置に接続された前記受信機は、前記受信部が前記ビーコンを受信した場合に、受信した前記ビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して前記送信部から送信してもよい。【００２７】
つまり、複数の受信機について、少なくとも１台の受信機がゲートウェイ装置に接続されている限り、他の受信機についてもゲートウェイ装置に接続されていてもよいし、ゲートウェイ装置と接続するための通信インタフェース（送信部及び受信部）を備えていてもよい。【００２８】
また、上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る受信機は、上記位置検知システムにおける１台の受信機である。【００２９】
これにより、このような受信機を複数台、準備して無線メッシュネットワークを構成することで、複数の受信機のそれぞれとサーバ装置とを伝送路で接続しておく必要がない位置検知システムが構築される。
【発明の効果】
【００３０】
本発明により、通信ケーブルの敷設が煩雑になってしまう等の不具合が抑制され、かつ、システムの拡張が容易な位置検知システム及び受信機が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、実施の形態に係る位置検知システムの設置例を示す図である。
【図２】図２は、図１に示された位置検知システムにおける無線メッシュネットワークによる接続例を示す図である。
【図３】図３は、図１に示された一つの受信機、ゲートウェイ装置及びサーバ装置の接続関係を示す図である。
【図４】図４は、図１に示された受信機それぞれの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、図１に示された無線メッシュネットワークにおけるパケットの伝送例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態の変形例１に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図７】図７は、実施の形態の変形例２に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図８】図８は、実施の形態の変形例３に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図９】図９は、実施の形態の変形例４に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図１０】図１０は、実施の形態の変形例５に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図１１】図１１は、実施の形態の変形例６に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図１２】図１２は、実施の形態の変形例６に係る位置検知システムにおいてパケットの輻輳が抑圧された例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施の形態の変形例７に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【図１４】図１４は、実施の形態の変形例８に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示す。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３３】
図１は、実施の形態に係る位置検知システム１０の設置例を示す図である。ここでは、位置検知システム１０を構成する複数（ここでは、７台）の受信機２０ａ〜２０ｇが異なる部屋の壁に取り付けられた様子が図示されている。また、位置検知の対象となる移動体（ここでは、３台の移動体１２ａ〜１２ｃ）も併せて図示されている。
【００３４】
位置検知システム１０は、繰り返しビーコンを送信する移動体１２ａ〜１２ｃそれぞれの位置を検知するための情報をサーバ装置（図示せず）に送信するシステムであり、例えば、ＲＦＩＤを用いて流通管理や資材管理を行うアセットトラッキングを構成する。
【００３５】
受信機２０ａ〜２０ｇは、無線メッシュネットワークを構成するノードであり、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）に対応した固定局である。なお、無線メッシュネットワークは、アクセスポイントを必要としないアドホックネットワークの一形態であり、無線メッシュネットワークを構成する各ノード（受信機２０ａ〜２０ｇ）がトラフィックの転送（ホップ）を行う。また、受信機２０ａ〜２０ｇのうちの１台（ここでは、受信機２０ｇ）は、後述するように、サーバ装置（図示）と通信するゲートウェイ装置（図示せず）と接続され、トラフィックの転送機能を有していなくてもよい。
【００３６】
移動体１２ａ〜１２ｃは、繰り返しビーコンを送信する移動体であり、例えば、ビーコンを送信するＲＦタグが取り付けられた物又は人である。なお、図１には、３台の移動体１２ａ〜１２ｃが図示されているが、位置検知システム１０による位置検知の対象となる移動体の台数は、１台以上であれば、何台であってもよい。
【００３７】
図２は、図１に示された位置検知システム１０における無線メッシュネットワークによる接続例を示す図である。ここには、図１に示された移動体１２ａ〜１２ｃも併せて図示されている。
【００３８】
ここで、受信機２０ａ〜２０ｇのうちの一つ（ここでは、受信機２０ｇ）には、図３の接続図に示されるように、インターネット等の通信網３２を介してサーバ装置３４と通信するゲートウェイ装置３０が接続されている。
【００３９】
ゲートウェイ装置３０は、無線メッシュネットワークと、インターネット等の通信網３２とを接続する通信装置であり、例えば、ブロードバンド無線ルータである。
【００４０】
移動体１２ａ〜１２ｃが送信したビーコンは、無線メッシュネットワークを構成する受信機２０ａ〜２０ｇのいずれかで受信されると、ビーコンを受信した受信機から受信情報が発せられ、その受信情報は、無線メッシュネットワークにおいて中継され、受信機２０ｇに届けられる。なお、受信情報とは、受信したビーコンの信号強度（ここでは、ＲＳＳＩ）を示す情報と自受信機の識別情報とを含む情報である。また、同じ２台の受信機間では、個々の受信情報を一方から他方にだけ（一方向だけ）伝送する（つまり、受信情報を受け取った受信機がその受信情報を送信元に返す（戻す）ことをしない）ように、受信機２０ａ〜２０ｇは受信情報を転送する。
【００４１】
このような受信情報が受信機２０ｇに届けられると、受信機２０ｇは、その受信情報を、ゲートウェイ装置３０及び通信網３２を経てサーバ装置３４に転送する。受信情報を受け取ったサーバ装置３４は、受信情報に含まれる信号強度及び受信機の識別情報を用いて、移動体１２ａ〜１２ｃの位置を検知する。例えば、サーバ装置３４は、受信情報に含まれる受信機の識別情報から、ある受信機の近くに移動体がいる、あるいは、複数の受信機で囲まれる範囲内に移動体がいる等の位置検知を行う。このとき、サーバ装置３４は、受信情報に含まれる信号強度を用いることで、受信機からどれくらい離れた位置に移動体がいるかを推測したり、複数の受信情報のうち位置検知に用いる受信情報を選択（例えば、一定値以上の大きさの信号強度をもつ受信情報だけを選択）したりする。
【００４２】
なお、図２では、受信機２０ｇにゲートウェイ装置３０が接続されたが、これに代えて、受信機２０ｇがゲートウェイ機能を内蔵していてもよい。また、複数の受信機に、サーバ装置３４と通信するためのゲートウェイ装置が接続されてもよい。
【００４３】
図４は、図１に示された受信機２０ａ〜２０ｇの構成を示すブロック図である。
【００４４】
受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれは、アンテナ２１、受信部２２、送信部２３及び制御部２４を備える。
【００４５】
アンテナ２１は、他の受信機との無線信号の送受信、及び、移動体１２ａ〜１２ｃから送信されるビーコンの受信に用いられ、例えば、ホイップアンテナ、またはパターンアンテナである。
【００４６】
受信部２２は、移動体１２ａ〜１２ｃが送信したビーコン及び他の受信機が送信した無線信号を受信する受信回路であり、例えば、バンドパスフィルタ、アンプ及び復調器等から構成される。
【００４７】
送信部２３は、他の受信機に無線信号を送信する送信回路であり、例えば、変調器、アンプ及びバンドパスフィルタ等で構成される。
【００４８】
制御部２４は、受信部２２及び送信部２３を制御する回路であり、例えば、プログラムを格納するＲＯＭ、データを一時的に保持するＲＡＭ、プログラムを実行するプロセッサ、タイマ、入出力ポート等を有するマイクロコンピュータ（あるいはマイクロコントローラ）である。なお、制御部２４は、自受信機を識別する識別情報（位置検知システム１０においてユニークな識別情報）を保持している。
【００４９】
より詳しくは、ゲートウェイ装置３０に接続された受信機を除く受信機２０ａ〜２０ｆの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信した場合に、受信したビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む受信情報（自受信機から発せられる受信情報を、以下「第１受信情報」ともいう）を生成して送信部２３から送信する。また、受信機２０ａ〜２０ｆの制御部２４は、他の受信機が受信したビーコンの信号強度を示す情報と当該他の受信機の識別情報とを含む受信情報（他の受信機から発せられる受信情報を、以下「第２受信情報」ともいう）を受信部２２が受信した場合に、受信した第２受信情報を送信部２３から送信（つまり、転送）する。
【００５０】
一方、ゲートウェイ装置３０に接続された受信機２０ｇの制御部２４は、他の受信機が生成した第２受信情報を受信した場合に、受信した第２受信情報を、ゲートウェイ装置３０を介してサーバ装置３４に送信（つまり、転送）する。なお、受信機２０ｇの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信した場合に、第１受信情報を生成してゲートウェイ装置３０を介してサーバ装置３４に送信してもよい。また、ゲートウェイ装置３０に接続された受信機２０ｇは、受信部２２がビーコンを受信した場合に、第１受信情報を生成して送信部２３から送信してもよい。
【００５１】
以上のように構成された本実施の形態に係る位置検知システム１０によれば、移動体１２ａ〜１２ｃが送信したビーコンは、無線メッシュネットワークを構成する受信機２０ａ〜２０ｇのいずれかで受信されると、ビーコンを受信した受信機から受信情報が発せられ、無線メッシュネットワークにおいて中継され、受信機２０ｇに届けられる。受信機２０ｇに届けられた受信情報は、受信機２０ｇから、ゲートウェイ装置３０及び通信網３２を経てサーバ装置３４に転送される。サーバ装置３４では、受け取った受信情報に含まれる信号強度及び受信機の識別情報に基づいて、移動体１２ａ〜１２ｃの位置が検知される。
【００５２】
このように、本実施の形態に係る位置検知システム１０は、繰り返しビーコンを送信する移動体１２ａ〜１２ｃの位置を検知するための情報をサーバ装置３４に送信するシステムであって、無線メッシュネットワークを構成する受信機２０ａ〜２０ｇと、受信機２０ａ〜２０ｇのうちの一つに接続され、サーバ装置３４と通信するゲートウェイ装置３０とを備える。受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれは、ビーコン及び他の受信機が送信した無線信号を受信する受信部２２と、他の受信機に無線信号を送信する送信部２３と、受信部２２及び送信部２３を制御する制御部２４とを備える。ゲートウェイ装置３０に接続された受信機２０ｇを除く受信機２０ａ〜２０ｆの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信した場合に、受信したビーコンの信号強度を示す情報と自受信機の識別情報とを含む第１受信情報を生成して送信部２３から送信し、他の受信機が受信したビーコンの信号強度を示す情報と他の受信機の識別情報とを含む第２受信情報を受信部２２が受信した場合に、受信した第２受信情報を送信部２３から送信（つまり、転送）する。ゲートウェイ装置３０に接続された受信機２０ｇは、他の受信機が生成した第２受信情報を受信した場合に、受信した第２受信情報を、ゲートウェイ装置３０を介してサーバ装置３４に送信（つまり、転送）する。
【００５３】
これにより、受信機２０ａ〜２０ｇは、無線メッシュネットワークを構成し、受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれが送信する第１受信情報が、無線メッシュネットワークで中継等されてゲートウェイ装置３０を介してサーバ装置３４に届けられる。よって、位置検知システム１０を構成する全ての受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれとサーバ装置３４とを伝送路で接続しておく必要がなくなり、従来の位置検知システムにおける不具合が緩和される。つまり、通信ケーブルの敷設が煩雑となったり、移動空間が狭い範囲に限定されてしまったり、受信機の数を増やす等の拡張が困難であったり等の不具合が緩和される。
【００５４】
なお、上記実施の形態に係る位置検知システム１０では、１台の受信機が発した受信情報を運ぶパケットが、無線メッシュネットワークを構成するＮ（ここでは、７）台の受信機で中継され得るために、１台の受信機が発した１個のパケットがＮ個のパケットに増倍されて無線メッシュネットワーク上で伝送され得る。
【００５５】
また、図５に示されるように、１台の移動体（ここでは、移動体１２ｂ）が送信したビーコンがＭ台の受信機（ここでは、２台の受信機２０ｂ及び２０ｃ）で受信された場合には、Ｎ×Ｍ個のパケットが無線メッシュネットワーク上で伝送され得る。
【００５６】
さらに、位置検知システム１０内に、Ｌ（ここでは、３）台の移動体が存在し、各移動体が１秒間に１回の頻度でビーコンを繰り返し送信する場合には、位置検知システム１０全体では、１秒間に、Ｌ×Ｍ×Ｎ個のパケットが無線メッシュネットワーク上で伝送され得る。
【００５７】
このように、上記実施の形態に係る位置検知システム１０では、無線メッシュネットワークを構成する受信機の数、移動体の位置及び数、移動体がビーコンを送信する頻度等によっては、非常に多くのパケットが無線メッシュネットワーク上で伝送され、受信情報を運ぶパケットの輻輳が生じ得る。
【００５８】
そこで、以下、上記実施の形態の変形例として、上記実施の形態に係る受信機に、無線メッシュネットワーク上で伝送される受信情報を運ぶパケットの輻輳を抑制する機能を付加した受信機（より具体的には、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４）を説明する。なお、以下で説明する受信機の付加機能については、事前の設定（例えば、外部機器から無線信号で受信機に与える命令等）によって付加するか否かを決定してもよいし、複数の付加機能を任意に組み合わせて有効にしてもよい。
【００５９】
（変形例１）
変形例１では、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信した場合に、受信したビーコンの信号強度が小さいほど長い待ち時間となるような待ち時間が経過した後に、第１受信情報を送信する。ただし、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間が経過する間において他の受信機から第２受信情報を受信したときに、第１受信情報の送信を取りやめる。
【００６０】
図６は、変形例１に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。ここでは、同じビーコンを２台の受信機２０ａ及び２０ｂが受信した場合の動作が示されている。受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度は、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きいとする。
【００６１】
受信機２０ａでは、制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信すると（Ｓ１０）、受信したビーコンの信号強度から、予め定められた関数又は表を参照することで、信号強度に対応する待ち時間１を決定し、決定した待ち時間１だけ待つ。
【００６２】
そして、このケースでは、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間１が経過する間において、他の受信機から受信情報（つまり、第２受信情報）を受信しないので、待ち時間１が経過した後に、いま受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ１１）。なお、第１受信情報の生成は、ビーコンを受信してから待ち時間１が経過するまでの間に行われる。
【００６３】
一方、受信機２０ｂでは、制御部２４は、受信機２０ａが受信したビーコンと同じビーコンを受信部２２が受信すると（Ｓ１５）、受信したビーコンの信号強度から、予め定められた関数又は表を参照することで、信号強度に対応する待ち時間２を決定し、決定した待ち時間２だけ待つ。なお、このケースでは、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度は、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度よりも小さいので、この受信機２０ｂで決定される待ち時間２は、受信機２０ａで決定される待ち時間１よりも大きい（つまり、待ち時間２＞待ち時間１が成り立つ）。
【００６４】
そして、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間２が経過する間において他の受信機から受信情報（つまり、第２受信情報）を受信しない場合には、いま受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ１７）。ところが、このケースでは、ビーコンを受信してから待ち時間１よりも大きな待ち時間２が経過する間において他の受信機２０ａからの受信情報（つまり、第２受信情報）を受信するので、制御部２４は、第１受信情報の送信（Ｓ１７）を取りやめる（Ｓ１６）。なお、制御部２４は、他の受信機２０ａから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）については、送信部２３から送信（つまり、転送）する。
【００６５】
このように、変形例１によれば、最も大きな信号強度でビーコンを受信した受信機から順に第１受信情報が送信され、小さい信号強度のビーコンを受信した受信機では、第１受信情報を送信する前に他の受信機から第２受信情報を受信するので、第１受信情報の送信を取りやめる。よって、小さい信号強度に係る受信情報が無線メッシュネットワーク内を伝送されることが回避され、無線メッシュネットワークにおいて受信情報を運ぶパケットの輻輳が抑制される。
【００６６】
（変形例２）
変形例２では、上記変形例１のように待ち時間をおいて第１受信情報を送信することを前提として、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、さらに、待ち時間において受信部２２がビーコンを受信した場合に、受信したビーコンの信号強度（以下、自受信機が受信したビーコンの信号強度を「第１信号強度」ともいう）と、第２受信情報に含まれる情報が示す信号強度（以下、第２受信情報に含まれる情報が示す信号強度を「第２信号強度」ともいう）とを比較し、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいときには、第１受信情報の送信を取りやめる。なお、比較においては、マージン（オフセット）を加味してもよい。例えば、第１信号強度に所定のオフセットを加算して得られる値よりも第２信号強度が大きいときに、第１受信情報の送信を取りやめてもよい。
【００６７】
図７は、変形例２に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。ここでは、図６に示される変形例１と同じ状況（つまり、同じビーコンを２台の受信機２０ａ及び２０ｂが受信し、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度が、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きい）が生じているとする。
【００６８】
受信機２０ａは、待ち時間１の間に第２受信情報を受信しないので、結果として、上記変形例１と同じ動作をする（Ｓ２０、Ｓ２１）。
【００６９】
一方、受信機２０ｂでは、制御部２４は、受信機２０ａが受信したビーコンと同じビーコンを受信部２２が受信すると（Ｓ２５）、受信したビーコンの信号強度から、予め定められた関数又は表を参照することで、信号強度に対応する待ち時間２（＞待ち時間１）を決定し、決定した待ち時間２だけ待つ。そして、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間２が経過する間において、他の受信機から受信情報（つまり、第２受信情報）を受信しない場合には、いま受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ２７）。これらの処理（Ｓ２５、Ｓ２７）は、上記変形例１と同じである。
【００７０】
ところが、このケースでは、ビーコンを受信してから待ち時間１よりも大きな待ち時間２が経過する間において他の受信機２０ａからの受信情報（つまり、第２受信情報）を受信するので、制御部２４は、ステップＳ２５で受信したビーコンの信号強度（つまり、第１信号強度）と、他の受信機２０ａから受信した第２受信情報に含まれる情報が示す信号強度（つまり、第２信号強度）とを比較する（Ｓ２６）。その結果、このケースでは、制御部２４は、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信（Ｓ２７）を取りやめる。なお、制御部２４は、他の受信機２０ａから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）については、送信部２３から送信（つまり、転送）する。
【００７１】
このように、変形例２によれば、他の受信機から第２受信情報を受信したときに、ビーコンの信号強度を比較したうえで第１受信情報の送信が取りやめられる。よって、上記変形例１に比べ、各受信機における処理時間のばらつきや待ち時間のばらつきがあっても、より確実に、小さい信号強度に係る受信情報が無線メッシュネットワーク内を伝送されてしまうことが抑制される。
【００７２】
（変形例３）
変形例３では、移動体１２ａ〜１２ｃは、ビーコンを送信する度に更新するシーケンス番号を含めてビーコンを送信する。
【００７３】
また、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、基本的に上記変形例２と同様の動作をするが、第１受信情報の送信においては、第１受信情報にシーケンス番号を含ませたうえで送信部２３から第１受信情報を送信する。さらに、制御部２４は、上記変形例２における第１信号強度と第２信号強度との比較では、同じシーケンス番号を含むビーコン同士について比較をする。
【００７４】
図８は、変形例３に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。ここでは、図６に示される変形例１と同じ状況（つまり、同じビーコンを２台の受信機２０ａ及び２０ｂが受信し、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度が、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きい）が生じているとする。ただし、ビーコンには、個々のビーコンごとに更新されるシーケンス番号（ここでは、「Ｓｅｑ♯５」）が含まれる。
【００７５】
受信機２０ａは、待ち時間１の間に第２受信情報を受信しないので、結果として、変形例１と同様の動作をする（Ｓ３０、Ｓ３１）。ただし、受信機２０ａの制御部２４は、第１受信情報の送信においては、第１受信情報にシーケンス番号（「Ｓｅｑ♯５」）を含ませたうえで送信部２３から第１受信情報を送信する（Ｓ３１）。
【００７６】
一方、受信機２０ｂでは、制御部２４は、受信機２０ａが受信したビーコン（「Ｓｅｑ♯５」を含むビーコン）と同じビーコン（「Ｓｅｑ♯５」を含むビーコン）を受信部２２が受信すると（Ｓ３５）、受信したビーコンの信号強度から、予め定められた関数又は表を参照することで、信号強度に対応する待ち時間２（＞待ち時間１）を決定し、決定した待ち時間２だけ待つ。そして、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間２が経過する間において他の受信機から受信情報（つまり、第２受信情報）を受信しない場合には、いま受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ３７）。これらの処理（Ｓ３５、Ｓ３７）は、変形例１と同じである。
【００７７】
ところが、このケースでは、ビーコンを受信してから待ち時間１よりも大きな待ち時間２が経過する間において他の受信機２０ａからの受信情報（つまり、第２受信情報）を受信するので、制御部２４は、ステップＳ３５で受信したビーコンに含まれるシーケンス番号（ここでは、「Ｓｅｑ♯５」）と、他の受信機２０ａから受信した第２受信情報に含まれるシーケンス番号（ここでは、「Ｓｅｑ♯５」）とが一致することを確認したうえで、同じシーケンス番号を含むビーコン同士について、上記変形例２で行った第１信号強度と第２信号強度との比較をする（Ｓ３６）。その結果、このケースでは、制御部２４は、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信（Ｓ３７）を取りやめる。なお、制御部２４は、他の受信機２０ａから受信した第２受信情報については、送信部２３から送信（つまり、転送）する。
【００７８】
このように、変形例３によれば、同一の移動体が同一のタイミングで送信したビーコンについて、信号強度が比較される。よって、上記変形例２に比べ、複数の移動体が存在する場合や、移動体の移動速度が比較的大きい場合等であっても、１台の移動体が送信するビーコンごとに大きな信号強度に係る受信情報だけがゲートウェイ装置３０を介してサーバ装置３４に届くことになり、正確な位置検知が実現される。
【００７９】
（変形例４）
変形例４では、移動体１２ａ〜１２ｃは、周期的にビーコンを送信する。
【００８０】
また、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、基本的に上記変形例１〜３のいずれかと同様の動作をするが、待ち時間の最大値が、移動体１２ａ〜１２ｃが送信するビーコンの周期よりも小さくなるように、受信したビーコンの信号強度に対応する待ち時間を決定する。なお、変形例４は、上記変形例１〜３のいずれかに対して付加的な機能を与える形態である。
【００８１】
図９は、変形例４に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。ここでは、図８に示される変形例３と同じ状況（つまり、同じビーコンを２台の受信機２０ａ及び２０ｂが受信し、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度が、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きい）が２回（シーケンス番号「Ｓｅｑ♯５」及び「Ｓｅｑ♯６」の２回）、生じたときの通信シーケンスが図示されている。
【００８２】
受信機２０ａの動作（Ｓ４０、Ｓ４１、Ｓ５０、Ｓ５１）及び受信機２０ｂの動作（Ｓ４５〜Ｓ４７、Ｓ５５〜Ｓ５７）は、それぞれ、基本的には、上記変形例１〜３における受信機２０ａの動作及び受信機２０ｂの動作と同様である。
【００８３】
ただし、変形例４では、受信機２０ａ及び２０ｂにおいて、制御部２４は、受信部２２がビーコンの信号強度から待ち時間を決定する際に、待ち時間の最大値が、移動体１２ａ〜１２ｃが送信するビーコンの周期（送信間隔）よりも小さくなるように、受信したビーコンの信号強度に対応する待ち時間を決定する。
【００８４】
具体的には、ビーコンの信号強度を待ち時間に変換する関数又は表として、変換後の待ち時間の最大値がビーコンの周期よりも小さくなるように作成しておく。あるいは、制御部２４は、関数又は表を参照して得られた待ち時間に対して、ビーコンの周期に依存した係数を乗じることで、得られる待ち時間の最大値がビーコンの周期よりも小さくなるように、待ち時間を補正する。
【００８５】
このような処理によって、図９の「待ち時間２」に示されるように、受信機において決定される待ち時間は、ビーコンの周期（ここでは、「Ｓｅｑ♯５」を含むビーコンと「Ｓｅｑ♯６」を含むビーコンとの時間間隔）を超えないことが保証される。
【００８６】
このように、変形例４によれば、待ち時間の最大値がビーコンの送信周期よりも小さくなるので、第１受信情報の送信待ちをしている間に同一の移動体からの次のビーコンを受信してしまうことが回避される。よって、待ち時間内に複数のビーコンに係る第１受信情報の送信可否判断が累積されることによる処理の複雑化が回避される。
【００８７】
（変形例５）
変形例５では、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、基本的に上記変形例２又は３と同様の動作をするが、第１信号強度と第２信号強度との比較では、予め定められた複数台（例えば、２台）の他の受信機について、第１信号強度と第２信号強度とを比較し、予め定められた複数台（例えば、２台）の他の受信機の全てについて第２信号強度が第１信号強度よりも大きい場合に、第１受信情報の送信を取りやめる。それ以外の場合では、第１受信情報を送信する。なお、この判断基準で用いられる予め定められた複数台は、予め定められる値であり、特定の受信機を指すのではなく、不特定の受信機の台数を示す値である。
【００８８】
図１０は、変形例５に係る受信機の動作を示す通信シーケンス図である。ここでは、図７に示される変形例２と同じ状況（つまり、同じビーコンを２台の受信機２０ａ及び２０ｂが受信し、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度が、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きい）に加えて、受信機２０ｃが同じビーコンを受信した場合における通信シーケンスが図示されている。
【００８９】
つまり、受信機２０ｃは、受信機２０ａ及び２０ｂが受信したビーコンと同じビーコンを受信している。ただし、受信機２０ｃが受信したビーコンの信号強度は、受信機２０ａが受信したビーコンの信号強度よりも小さく、かつ、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度よりも大きいとする。
【００９０】
受信機２０ａ及び２０ｃの動作は、上記変形例２における受信機２０ａの動作と同様である。つまり、受信機２０ａでは、制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信すると（Ｓ６０）、受信したビーコンの信号強度に対応する待ち時間１だけ待った後に、受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ６１）。受信機２０ｃにおいても、同様に、制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信すると（Ｓ６２）、受信したビーコンの信号強度に対応する待ち時間２だけ待った後に、受信したビーコンについての受信情報（つまり、第１受信情報）を送信部２３から送信する（Ｓ６３）。
【００９１】
一方、受信機２０ｂでは、制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信すると（Ｓ６５）、受信したビーコンの信号強度に対応する待ち時間３だけ待つ。このとき、受信機２０ｂが受信したビーコンの信号強度は、受信機２０ａ及び２０ｂのいずれが受信したビーコンの信号強度よりも小さいので、決定される待ち時間３は、受信機２０ａで決定される待ち時間１及び受信機２０ｃで決定される待ち時間２のいずれよりも長い（待ち時間３＞待ち時間２＞待ち時間１）。
【００９２】
よって、制御部２４は、ビーコンを受信してから待ち時間３が経過する間において予め定められた複数台の他の受信機２０ａ及び２０ｃから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信する（Ｓ６６、Ｓ６７）。制御部２４は、受信機２０ａ及び２０ｃから受信した受信情報のそれぞれについて、自受信機に係る第１信号強度と他の受信機に係る第２信号強度とを比較する。その結果、このケースでは、受信機２０ａ及び２０ｃからの受信情報の両方について、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいので、制御部２４は、予め定められた複数台（ここでは、２台）の他の受信機の全てについて第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断し、第１受信情報の送信（Ｓ６８）を取りやめる。なお、制御部２４は、予め定められた複数台（ここでは、２台）の他の受信機の全てについて第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断しなかった場合、つまり、待ち時間３において第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断できる受信情報を予め定められた複数台（ここでは、２台）の受信機から受信しない場合には、送信部２３から第１受信情報を送信する（Ｓ６８）。
【００９３】
なお、上記受信機２０ｂにおける判断基準は、言い換えると、次のことと同義となる。つまり、受信機２０ｂでは、制御部２４は、複数（例えば、５台）の他の受信機から第２受信情報を受信した場合に、自分の受信に係る第１信号強度が予め定められた順位（例えば、上位２番目）までに入っていなかったら第１受信情報の送信（Ｓ６８）を取りやめ、自分の受信に係る第１信号強度が予め定められた順位（例えば、上位２番目）までに入っていたら送信部２３から第１受信情報を送信する（Ｓ６８）。上記例における「予め定められた複数台」が、この例における「予め定められた順位」に相当する。要するに、制御部２４は、複数台の他の受信機から第２受信情報を受信した場合に、第１信号強度と複数台の他の受信機から受信した第２受信情報に含まれる第２信号強度とを合わせた信号強度の集まりにおいて、第１信号強度が最大の信号強度から予め定められた順位内でない場合に、第１受信情報の送信を取りやめる。
【００９４】
このように、変形例５によれば、複数台の他の受信機から受信した受信情報に係る信号強度が自受信機に係る信号強度よりも大きい場合に自受信機に係る受信情報の送信が抑制されるので、ある程度大きな信号強度のビーコンを受信した複数台の受信機から送信された受信情報だけがサーバ装置３４に届けられる。よって、サーバ装置３４において、予め定められた複数台の受信機から届いた受信情報を用いた（例えば、３点測位等の高度な手法による）位置検知が可能になる。
【００９５】
（変形例６）
上記変形例１〜５では、受信機がビーコンを受信した場合にビーコンの信号強度に応じた待ち時間だけ待った後に第１受信情報を送信する／しないことでパケットの輻輳を抑制したが、変形例６では、待ち時間を設ける代わりに、他の受信機が受信するビーコンの信号強度を推測し、推測した信号強度を用いて第１受信情報の送信可否を判断することで、パケットの輻輳を抑制する。
【００９６】
具体的には、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、過去に他の受信機から受信した受信情報（つまり、第２受信情報）から、当該他の受信機が次に受信するビーコンの信号強度（以下、他の受信機の過去の受信に係る信号強度に基づいて推測される次に受信するビーコンの信号強度を「第３信号強度」ともいう）を推測する。そして、制御部２４は、推測した第３信号強度と、受信部２２が受信したビーコンの信号強度（つまり、第１信号強度）とを比較し、第３信号強度が第１信号強度よりも大きい場合に、第１受信情報の送信を取りやめる。
【００９７】
なお、推測の具体的な方法として、直前のビーコンの信号強度から予め定められた値又は割合だけ増加又は減少させた値を第３信号強度として推測したり、過去の複数のビーコンの信号強度にフィットする近似曲線を算出し、その近似曲線に従って外挿して得た値を第３信号強度として推測したりする方法が考えられる。
【００９８】
図１１は、変形例６に係る受信機の動作を説明する図である。ここでは、自受信機（例えば、受信機２０ａ）で受信したビーコンａ１〜ａ７の信号強度、並びに、他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）で受信されたビーコンｂ１〜ｂ６及び他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）について推測されたビーコンｂ７の信号強度の時間変化（横軸は時間、縦軸はビーコンの信号強度（ＲＳＳＩ））が示されている。
【００９９】
本図に示される例では、６回分のビーコンａ１〜ａ６については、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信している。よって、これらのケースでは、制御部２４は、自受信機が受信したビーコンの信号強度（第１信号強度）と、受信機２０ｂから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）に含まれる情報が示す信号強度（つまり、第２信号強度）とを比較し、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信を取りやめる。
【０１００】
一方、７回目のビーコンａ７については、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンａ７を受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信することがなかったので、過去に受信機２０ｂから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）から、受信機２０ｂが次に受信すると予想される架空のビーコンｂ７の信号強度（つまり、第３信号強度）を推測する。このケースでは、第３信号強度は、過去の複数のビーコン（例えば、ビーコンｂ５及びｂ６）を外挿して算出されることにより、ビーコンａ７の信号強度（つまり、第１信号強度）よりも小さい値となっている。そして、制御部２４は、推測した第３信号強度と自受信機に係る第１信号強度とを比較し、第３信号強度が第１信号強度よりも大きくないと判断するので、送信部２３から第１受信情報を送信する。
【０１０１】
このように、変形例６によれば、各受信機２０ａ〜２０ｇでは、待ち時間をおくことなく、推測した他の受信機に係る信号強度と自受信機に係る信号強度とを比較したうえで受信情報の送信可否を判断できる。よって、移動体１２ａ〜１２ｃがビーコンを送信してから、短時間で、受信機２０ａ〜２０ｇからの受信情報がサーバ装置に届くことになり、受信情報を運ぶパケットの輻輳が抑制されるだけでなく、位置検知及び更新のレイテンシが低減される。
【０１０２】
図１２は、変形例６に係る位置検知システム１０においてパケットの輻輳が抑圧された例を示す図である。図１２の（ａ）は、実験例に係る位置検知システム１０を構成する４台の受信機（ここでは、ｎｏｄｅ  Ａ〜Ｄ）が、１台の移動体が送信するビーコンを受信したときの実際の信号強度（ＲＳＳＩ）の時間変化を示す図である。図１２の（ｂ）は、４台の受信機（ここでは、ｎｏｄｅ  Ａ〜Ｄ）が変形例６に係る処理を行った場合に無線メッシュネットワーク上で伝送されるパケットをシミュレーションによって特定し、そのパケットをプロットした図である。
【０１０３】
なお、このシミュレーションでは、各受信機において、直前に受信した全ての受信情報が示す信号強度の最大値よりも−６ｄＢ小さい値を第３信号強度として算出し、算出した第３信号強度が自受信機に係る第１信号強度よりも大きいときに第１受信情報の送信を取りやめている。
【０１０４】
図１２の（ｂ）から分かるように、信号強度（ＲＳＳＩ）の小さい受信情報を運ぶパケットの送信が抑圧され、無線メッシュネットワークにおけるパケットの輻輳が抑制されている。なお、信号強度（ＲＳＳＩ）の大きい受信情報を運ぶパケットは、抑圧されずに無線メッシュネットワークで伝送されるので、移動体の位置検知に悪影響が与えられることはない。
【０１０５】
（変形例７）
変形例７では、上記変形例６のように他の受信機が受信するビーコンの信号強度を推測する機能を有することを前提として、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、ある他の受信機について過去に推測した信号強度（つまり、第３信号強度）から、当該他の受信機が次に受信するビーコンの信号強度（以下、他の受信機について推測された第３信号強度に基づいて推測される次に受信するビーコンの信号強度を「第４信号強度」ともいう）を推測する。そして、制御部２４は、推測した第４信号強度と、自受信機に係る第１信号強度とを比較し、第４信号強度が第１信号強度よりも大きい場合に、第１受信情報の送信を取りやめる。
【０１０６】
なお、第４信号強度の推測の具体的な方法は、基本的には、上記変形例６における第３信号強度の推測と同様である。つまり、過去の最新のビーコンの信号強度（現実の値及び推測の値を含む）から予め定められた値又は割合だけ増加又は減少させた値を第４信号強度として推測したり、過去の複数のビーコンの信号強度にフィットする近似曲線を算出し、その近似曲線に従って外挿して得た値を第４信号強度として推測したりする方法が考えられる。
【０１０７】
図１３は、変形例７に係る受信機の動作を説明する図である。ここでは、自受信機（例えば、受信機２０ａ）で受信したビーコンａ１〜ａ９の信号強度、他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）で受信されたビーコンｂ１、ｂ２及びｂ５〜ｂ９、並びに、他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）について推測されたビーコンｂ３及びｂ４の信号強度の時間変化（横軸は時間、縦軸はビーコンの信号強度（ＲＳＳＩ））が示されている。
【０１０８】
本図に示される例では、最初の２回分のビーコンａ１及びａ２については、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に、受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信している。よって、これらのケースでは、制御部２４は、自受信機が受信したビーコンの信号強度（第１信号強度）と、受信機２０ｂから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）に含まれる情報が示す信号強度（つまり、第２信号強度）とを比較し、第２信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信を取りやめる。
【０１０９】
一方、３回目のビーコンａ３については、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンａ３を受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信することがなかったので、上記変形例６と同様にして、受信機２０ｂが次に受信すると予想される架空のビーコンｂ３の信号強度（つまり、第３信号強度）を推測する。そして、このケースでは、制御部２４は、推測した第３信号強度と自受信機に係る第１信号強度とを比較し、第３信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信を取りやめる。
【０１１０】
さらに、４回目のビーコンａ４についても、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンａ４を受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信することがなかったので、過去に推測した第３信号強度（つまり、架空のビーコンｂ３の信号強度）から、受信機２０ｂが次に受信すると予想される架空のビーコンｂ４の信号強度（つまり、架空のビーコンｂ４の信号強度）を推測する。そして、このケースでは、制御部２４は、推測した第４信号強度と、自受信機に係る第１信号強度とを比較し、第４信号強度が第１信号強度よりも大きいと判断するので、第１受信情報の送信を取りやめる。
【０１１１】
なお、５回目以降のビーコンａ５〜ａ９については、受信機２０ａの制御部２４は、受信部２２がビーコンを受信するのと略同時（厳密には、所定時間内）に、受信機２０ｂから受信情報（つまり、第２受信情報）を受信している。よって、これらのケースでは、制御部２４は、自受信機が受信したビーコンの信号強度（第１信号強度）と、受信機２０ｂから受信した受信情報（つまり、第２受信情報）に含まれる情報が示す信号強度（つまり、第２信号強度）とを比較し、比較結果に従って、第１受信情報の送信を取りやめる（ビーコンａ５及びａ６の場合）、又は、受信部２２から第１受信情報を送信する（ビーコンａ７〜ａ９の場合）。
【０１１２】
このように、変形例７によれば、他の受信機での信号強度について、推測した信号強度に基づいてさらに推測した信号強度が推測される。よって、受信機において、電波干渉等の理由によって他の受信機からの受信情報を受け取れなかった場合であっても、第１受信情報の送信可否が適切に判断され得る。
【０１１３】
（変形例８）
変形例８では、上記変形例６又は７のように他の受信機が受信するビーコンの信号強度を推測する機能を有することを前提として、受信機２０ａ〜２０ｇの制御部２４は、信号強度の推測では、直前の信号強度（現実の信号強度又は推測した信号強度）よりも小さい信号強度を推測する。
【０１１４】
なお、推測の具体的な方法として、直前のビーコンの信号強度（現実の信号強度又は推測した信号強度）から予め定められた値又は割合だけ減少させた値を推測した信号強度とする方法が考えられる。
【０１１５】
図１４は、変形例８に係る受信機の動作を説明する図である。ここでは、自受信機（例えば、受信機２０ａ）で受信したビーコンａ１〜ａ９の信号強度、他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）で受信されたビーコンｂ１〜ｂ４、及び、他の受信機（例えば、受信機２０ｂ）について推測されたビーコンｂ５〜ｂ７の信号強度の時間変化（横軸は時間、縦軸はビーコンの信号強度（ＲＳＳＩ））が示されている。
【０１１６】
本図に示されるように、推測されたビーコンｂ５〜ｂ７の信号強度のそれぞれは、直前の信号強度よりも小さい値となっている。
【０１１７】
このように、変形例８によれば、他の受信機について直前の信号強度よりも小さい信号強度が推測される。よって、他の受信機がビーコンを受信していないにも関わらず大きな信号強度が推測されることによって第１受信情報の送信がずっと取りやめられてしまうという状況が回避される。
【０１１８】
以上、本発明の位置検知システム及び受信機について、実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本発明の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態及び変形例に施したものや、実施の形態及び変形例における一部の構成要素を組み合わせて構築される別の形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１１９】
例えば、上記実施の形態及び変形例では、位置検知システム１０を構成する受信機２０ａ〜２０ｇは、部屋の壁に取り付けられた固定局であったが、このような形態に限定されず、移動局であってもよい。受信機２０ａ〜２０ｇが移動する場合には、受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれは、移動する度に現在位置をサーバ装置３４に報告するのが好ましい。これにより、サーバ装置３４は、移動する受信機２０ａ〜２０ｇの位置も考慮したうえで移動体１２ａ〜１２ｃの位置を検知し得る。
【０１２０】
また、上記実施の形態及び変形例では、全ての受信機２０ａ〜２０ｇが同一の機能を有したが、これに限られず、上記実施の形態及び変形例のうちの異なる形態に対応した受信機が混在してもよい。機能が異なる受信機で構成される位置検知システムであっても、受信機２０ａ〜２０ｇのそれぞれは、少なくとも上記実施の形態における受信機（無線メッシュネットワークを構成する受信機）としての機能を有するので、通信ケーブルの敷設が煩雑になってしまう等の不具合が抑制され、かつ、システムの拡張が容易な位置検知システムが実現され得る。
【０１２１】
また、上記実施の形態及び変形例では、受信機２０ａ〜２０ｇは、位置検知システム１０を構成するノードとして機能したが、この機能に加えて、位置検知とは関係しない他の情報（例えば、外部の通信装置から１台の受信機に与えられた情報等）に係るパケットの中継器として機能してもよい。
【０１２２】
また、上記実施の形態及び変形例では、位置検知システム１０にゲートウェイ装置３０が設けられたが、ゲートウェイ装置３０は、一般に「ゲートウェイ装置」と呼ばれる装置に限られず、受信機２０ｇとサーバ装置３４とを接続する通信インタフェースであれば、いかなる装置であってもよい。
【０１２３】
また、上記実施の形態及び変形例では、位置検知システム１０の外にサーバ装置３４が設けられたが、サーバ装置３４は、このような設置形態に限定されず、位置検知システム１０内に設けられてもよい。例えば、受信機２０ａ〜２０ｇのいずれかが、サーバ装置３４としての機能（収集した受信情報から移動体の位置を特定する機能）を有してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明は、移動体の位置を検知するための位置検知システム、及び、位置検知システムを構成する受信機として、例えば、流通管理や資材管理に利用されるアセットトラッキングを構成する位置検知システムとして、利用できる。
【符号の説明】
【０１２５】
１０  位置検知システム
１２ａ〜１２ｃ  移動体
２０ａ〜２０ｇ  受信機
２１  アンテナ
２２  受信部
２３  送信部
２４  制御部
３０  ゲートウェイ装置
３２  通信網
３４  サーバ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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