(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術具が着脱可能にされたアダプターと、
前記アダプターが着脱可能にされたセパレーターと、
前記セパレーターが着脱可能にされた保持体と、
前記保持体を回転可能に支持すると共に前記保持体に駆動力を付与する駆動体と、
前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態とを検出する検出機構とを備え、
前記駆動体は前記保持体に駆動力を伝達する駆動力伝達機構と前記駆動力伝達機構が支持されたブラケットとを有し、
前記検出機構が前記ブラケットに配置された
手術具保持装置。
【請求項２】
前記検出機構には前記ブラケットに取り付けられた本体部と前記本体部に対して移動される検出ピンとが設けられ、
前記セパレーターと前記アダプターの前記検出ピンに対する作用によって前記検出ピンが移動されることにより検出が行われる
請求項１に記載の手術具保持装置。
【請求項３】
前記アダプターには前記手術具が貫通される筒状部と前記筒状部の外周縁から外方に張り出された押付部とが設けられ、
前記セパレーターには前記筒状部が挿通される挿通部と前記挿通部の外周縁から外方に張り出され前記押付部が押し付けられる受け部とが設けられ、
前記セパレーターは前記挿通部が前記保持体に挿入された状態で前記保持体に取り付けられ、
前記アダプターは前記セパレーターが前記保持体に取り付けられた状態において前記筒状部が前記挿通部に挿入された状態で前記セパレーターに取り付けられ、
前記挿通部の前記保持体への挿入時に前記受け部の前記検出ピンに対する作用によって前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態が検出され、
前記筒状部の前記挿通部への挿入時に前記押付部の前記検出ピンに対する作用によって前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態が検出される
請求項２に記載の手術具保持装置。
【請求項４】
前記受け部の外周面には前記挿通部の前記保持体に対する挿入方向へ行くに従って前記挿通部に近付く傾斜面が形成され、
前記押付部の外周面には前記筒状部の前記挿通部に対する挿入方向へ行くに従って前記筒状部に近付く傾斜面が形成され、
前記受け部の傾斜面と前記押付部の傾斜面とがそれぞれ前記検出ピンの先端部に摺動されることにより前記検出ピンが前記本体部に対して移動される
請求項３に記載の手術具保持装置。
【請求項５】
前記検出ピンの先端面が先端側に凸の球面部として形成された
請求項３又は請求項４に記載の手術具保持装置。
【請求項６】
前記検出機構として前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態を検出する第１の検出部と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態を検出する第２の検出部とが設けられ、
前記第１の検出部と前記第２の検出部が前記ブラケットに前記保持体の回転方向において離隔した状態で配置された
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５に記載の手術具保持装置。
【請求項７】
前記検出機構に前記セパレーター又は前記アダプターへ向けて検出光を発光する発光部と前記セパレーター又は前記アダプターで反射された検出光を受光する受光部とが設けられた
請求項１に記載の手術具保持装置。
【請求項８】
手術具を保持する手術具保持装置を備えた手術支援装置であって、
前記手術具保持装置は、
手術具が着脱可能にされたアダプターと、
前記アダプターが着脱可能にされたセパレーターと、
前記セパレーターが着脱可能にされた保持体と、
前記保持体を回転可能に支持すると共に前記保持体に駆動力を付与する駆動体と、
前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態とを検出する検出機構とを備え、
前記駆動体は前記保持体に駆動力を伝達する駆動力伝達機構と前記駆動力伝達機構が支持されたブラケットとを有し、
前記検出機構が前記ブラケットに配置された
手術支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術具を保持する手術具保持装置及び手術具保持装置を備えた手術支援装置についての技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に回動可能に連結された複数の可動体を備え、可動体がアクチュエーターの駆動力によって回動され、連結方向における一端に位置された可動体が保持体として設けられている。複数の可動体はアーム部又は関節部として設けられ、保持体には患者の体腔に一部（先端部）が挿入される手術具が保持される。手術具としては内視鏡や鉗子等が手術の種類や状況に応じて使用される。【０００３】
手術支援装置において、複数の可動体がそれぞれ所定の方向へ回動されると、可動体の回動動作に伴って手術具の位置や姿勢が変化され、手術具の先端部が患者の体腔に挿入されて外科手術が行われる。【０００４】
上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の位置や姿勢の基準点とされるピボット点が設定される。【０００５】
ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。【０００６】
上記のような手術支援装置には手術具を保持する手術具保持装置が設けられているものがあり、手術具保持装置には各種のタイプが存在する（例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３参照）。このような手術具保持装置には上記した保持体が設けられ、保持体の一部又は全体が手術具を保持する保持部とされている。【０００７】
上記したように、手術具保持装置には各種のタイプが存在し、手術具保持装置には手術具と保持体の大きさや形状を対応させるためのアダプターを有し、手術具がアダプターを介して保持体に取り付けられて保持されるものもある（例えば、特許文献３参照）。また、手術支援装置には、清潔域と不潔域を仕切るためのドレープがセパレーターに取り付けられセパレーターが保持体に取り付けられるタイプも存在し、このようなタイプの手術支援装置においてはアダプターがセパレーターに取り付けられ、手術具がセパレーターとアダプターを介して保持体に保持される場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−２２８９２２号公報
【特許文献２】特開２００３−２８４７２６号公報
【特許文献３】特開平６−６３００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、手術具は先端部が患者の体腔に挿入されて使用され、例えば、手術具に内蔵された内視鏡によって体腔の内部における状態が観察されたり、手術具の先端部に設けられた鉗子によって病巣部位が切除されたりする。【００１０】
従って、手術具における各部の位置が保持体に対して意図せず変化してしまうと、内視鏡による体腔の内部における状態を正確に観察することができなくなったり、鉗子による病巣部位の正確な切除に支障を来し、手術の正確性や安全性を低下させるおそれがある。【００１１】
このような手術具における各部の位置が保持体に対して意図せず変化する一因として、例えば、手術具がセパレーターとアダプターを介して保持体に保持される場合において、保持体に対するセパレーターの取付又はセパレーターに対するアダプターの取付が適正に行われていないことがある。【００１２】
そこで、手術支援装置には、セパレーターとアダプターの位置を検出する検出機構が設けられ、検出機構によって保持体に対するセパレーターの取付状態とセパレーターに対するアダプターの取付状態とが検出されるように構成されたものがある。このような検出機構によって保持体に対するセパレーターの取付状態とセパレーターに対するアダプターの取付状態とがそれぞれ適正な状態であることが検出されることにより、手術において手術具の各部の位置の意図しない変化が防止される。【００１３】
しかしながら、セパレーターとアダプターは手術具とともに保持体の回転に伴って回転されるため、検出機構の構成や検出機構の配置状態によってはセパレーターとアダプターの位置に関する検出精度が低下するおそれがある。【００１４】
そこで、本発明手術具保持装置及び手術支援装置は、検出機構によるセパレーターとアダプターの位置に関する検出精度の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１に、本発明に係る手術具保持装置は、手術具が着脱可能にされたアダプターと、前記アダプターが着脱可能にされたセパレーターと、前記セパレーターが着脱可能にされた保持体と、前記保持体を回転可能に支持すると共に前記保持体に駆動力を付与する駆動体と、前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態とを検出する検出機構とを備え、前記駆動体は前記保持体に駆動力を伝達する駆動力伝達機構と前記駆動力伝達機構が支持されたブラケットとを有し、前記検出機構が前記ブラケットに配置されたものである。【００１６】
これにより、保持体を回転可能に支持する駆動体のブラケットに検出機構が取り付けられるため、検出機構が保持体に伴って回転することがない。【００１７】
第２に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記検出機構には前記ブラケットに取り付けられた本体部と前記本体部に対して移動される検出ピンとが設けられ、前記セパレーターと前記アダプターの前記検出ピンに対する作用によって前記検出ピンが移動されることにより検出が行われることが望ましい。【００１８】
これにより、セパレーターの作用により検出ピンが移動されて保持体に対するセパレーターの取付状態が検出されると共にアダプターの作用により検出ピンが移動されてセパレーターに対するアダプターの取付状態が検出される。【００１９】
第３に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記アダプターには前記手術具が貫通される筒状部と前記筒状部の外周縁から外方に張り出された押付部とが設けられ、前記セパレーターには前記筒状部が挿通される挿通部と前記挿通部の外周縁から外方に張り出され前記押付部が押し付けられる受け部とが設けられ、前記セパレーターは前記挿通部が前記保持体に挿入された状態で前記保持体に取り付けられ、前記アダプターは前記セパレーターが前記保持体に取り付けられた状態において前記筒状部が前記挿通部に挿入された状態で前記セパレーターに取り付けられ、前記挿通部の前記保持体への挿入時に前記受け部の前記検出ピンに対する作用によって前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態が検出され、前記筒状部の前記挿通部への挿入時に前記押付部の前記検出ピンに対する作用によって前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態が検出されることが望ましい。【００２０】
これにより、挿通部の外周縁から外方に張り出された受け部の検出ピンに対する作用によって保持体に対するセパレーターの取付状態が検出され、筒状部の外周縁から外方に張り出された押付部の検出ピンに対する作用によってセパレーターに対するアダプターの取付状態が検出されるため、検出ピンの長さを短くすることが可能である。【００２１】
第４に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記受け部の外周面には前記挿通部の前記保持体に対する挿入方向へ行くに従って前記挿通部に近付く傾斜面が形成され、前記押付部の外周面には前記筒状部の前記挿通部に対する挿入方向へ行くに従って前記筒状部に近付く傾斜面が形成され、前記受け部の傾斜面と前記押付部の傾斜面とがそれぞれ前記検出ピンの先端部に摺動されることにより前記検出ピンが前記本体部に対して移動されることが望ましい。【００２２】
これにより、セパレーターの保持体への取付時に受け部の傾斜面が検出ピンに摺動されると共にアダプターのセパレーターへの取付時に押付部の傾斜面が検出ピンに摺動される。【００２３】
第５に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記検出ピンの先端面が先端側に凸の球面部として形成されることが望ましい。【００２４】
これにより、セパレーターの保持体への取付時に受け部が球面部に摺動されると共にアダプターのセパレーターへの取付時に押付部が球面部に摺動される。【００２５】
第６に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記検出機構として前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態を検出する第１の検出部と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態を検出する第２の検出部とが設けられ、前記第１の検出部と前記第２の検出部が前記ブラケットに前記保持体の回転方向において離隔した状態で配置されることが望ましい。【００２６】
これにより、第１の検出部と第２の検出部がブラケットの同一面に並んだ状態で位置される。【００２７】
第７に、上記した本発明に係る手術具保持装置においては、前記検出機構に前記セパレーター又は前記アダプターへ向けて検出光を発光する発光部と前記セパレーター又は前記アダプターで反射された検出光を受光する受光部とが設けられることが望ましい。【００２８】
これにより、セパレーターで反射された検出光によって保持体に対するセパレーターの取付状態が検出され、アダプターで反射された検出光によってセパレーターに対するアダプターの取付状態が検出される。【００２９】
第８に、本発明に係る手術支援装置は、手術具を保持する手術具保持装置を備えた手術支援装置であって、前記手術具保持装置は、手術具が着脱可能にされたアダプターと、前記アダプターが着脱可能にされたセパレーターと、前記セパレーターが着脱可能にされた保持体と、前記保持体を回転可能に支持すると共に前記保持体に駆動力を付与する駆動体と、前記保持体に対する前記セパレーターの取付状態と前記セパレーターに対する前記アダプターの取付状態とを検出する検出機構とを備え、前記駆動体は前記保持体に駆動力を伝達する駆動力伝達機構と前記駆動力伝達機構が支持されたブラケットとを有し、前記検出機構が前記ブラケットに配置されたものである。【００３０】
これにより、手術具保持装置において、保持体を回転可能に支持する駆動体のブラケットに検出機構が取り付けられるため、検出機構が保持体に伴って回転することがない。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、保持体を回転可能に支持する駆動体のブラケットに検出機構が取り付けられるため、検出機構が保持体に伴って回転することがなく、検出機構が保持体に伴っては動作されない非動作部分に配置され、検出機構によるセパレーターとアダプターの位置に関する検出精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図２乃至図４４と共に本発明手術具保持装置及び手術支援装置の実施の形態を示すものであり、本図は、手術支援装置等を示す概略斜視図である。
【図２】手術支援装置等の概念図である。
【図３】複数の本体が設けられた手術支援装置等を示す概略斜視図である。
【図４】手術具保持装置と手術具の斜視図である。
【図５】手術具保持装置と手術具の分解斜視図である。
【図６】第４の可動体に連結されている状態で示す手術具保持装置と手術具の側面図である。
【図７】駆動体の内部構造等を示す側面図である。
【図８】駆動体と保持体の正面図である。
【図９】検出機構と保持体の背面図である。
【図１０】保持体の断面図である。
【図１１】保持体等の斜視図である。
【図１２】セパレーターとアダプターを分解して示す底面図である。
【図１３】セパレーターの斜視図である。
【図１４】セパレーターの正面図である。
【図１５】図１４のＸＶ−ＸＶ線に沿う断面図である。
【図１６】アダプターの分解斜視図である。
【図１７】アダプターの正面図である。
【図１８】図１７のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図１９】第２の係合部等を示す平面図である。
【図２０】取付部材によって手術具がアダプターに取り付けられる前の状態を示す断面図である。
【図２１】取付部材によって手術具がアダプターに取り付けられた状態を示す断面図である。
【図２２】保持体にセパレーターの第１の係合部が挿入され第１の係合部が弾性変形された状態を示す断面図である。
【図２３】第１の係合部が弾性復帰されて第１の係合部が第１の係合受部に係合されセパレーターが保持体に取り付けられた状態を示す断面図である。
【図２４】第１の検出部によってセパレーターの保持体に対する取付が検出された状態を示す側面図である。
【図２５】セパレーターが保持体に取り付けられた状態を示す断面図である。
【図２６】保持体にセパレーターが取り付けられた状態において、アダプターに取り付けられた手術具がセパレーターに挿入される前の状態を示す斜視図である。
【図２７】保持体にセパレーターが取り付けられた状態において、アダプターに取り付けられた手術具がセパレーターに挿入された状態を示す斜視図である。
【図２８】アダプターの筒状部がセパレーターの挿通部に挿入され、係合爪部の摺動面がセパレーターの受け部に接した状態を示す側面図である。
【図２９】アダプターの筒状部がセパレーターの挿通部に挿入され、第２の係合部が弾性変形された状態を示す側面図である。
【図３０】第２の係合部が弾性復帰されて係合爪部が第２の係合受部に係合されアダプターがセパレーターに取り付けられた状態を示す側面図である。
【図３１】アダプターがセパレーターに取り付けられた状態を示す斜視図である。
【図３２】第２の検出部によってアダプターのセパレーターに対する取付が検出された状態を示す側面図である。
【図３３】アダプターがセパレーターに取り付けられ手術具がセパレーターとアダプターを介して保持体に保持された状態を一部を断面にして示す底面図である。
【図３４】アダプターがセパレーターに取り付けられ手術具がセパレーターとアダプターを介して保持体に保持された状態を示す背面図である。
【図３５】検出機構とアダプターにおける第２の係合部との位置関係を示す背面図である。
【図３６】ポートに挿入された手術具が体腔に対して移動された状態を示す概念図である。
【図３７】ポートに挿入された手術具が体腔に対して傾けられた状態を示す概念図である。
【図３８】第２の係合部の基端部に外側部を介して外力が付与された状態を示す概念図である。
【図３９】第２の係合部の係合爪部に外力が付与された状態を示す概念図である。
【図４０】第２の係合部における外側部の係合爪部に寄った部分に外力が付与された状態を示す概念図である。
【図４１】駆動体が第１の回動位置に位置されている状態を示す側面図である。
【図４２】駆動体が第２の回動位置に位置されている状態を示す側面図である。
【図４３】検出光によって検出を行う検出機構の例を示す背面図である。
【図４４】別の形状に形成された第２の係合部等を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に、本発明手術具保持装置及び手術支援装置を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。
【００３４】
以下に示した実施の形態は、本発明手術支援装置を手術室の床等に設置されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明手術支援装置の適用範囲は手術室の床等に設置されて使用されるタイプに限られることはなく、本発明手術支援装置は手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプに適用することもできる。
【００３５】
尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００３６】
また、以下に示す手術支援装置は可動体が回動される構成を有しているが、この「回動」は任意の一点を含む基準軸（中心軸）の軸回り方向への動作を意味し、「回転」をも含む動作を言う。
【００３７】
＜手術支援装置等の概略構成＞
先ず、手術支援装置１等の概略構成について説明する（図１乃至図３参照）。
【００３８】
手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている（図１参照）。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部（先端部）が挿入される。ポート２０２は軸状の手術具が挿入される小孔である。
【００３９】
手術支援装置１は手術室の床等に載置される土台２と土台２に固定された丸軸状のポール３とポール３に支持された本体４とを有している。土台２は手術台１００の側方において床等に設置され、ポール３は上下に延びる状態で下端部が土台２に固定されている。
【００４０】
本体４はポール３に上下方向へ移動可能に支持され、各部が回動可能な状態で連結された構成にされ、ポール３に上下方向における所望の位置で固定可能にされている。
【００４１】
本体４は互いに回動可能に連結された第１の連結アーム５と第２の連結アーム６を有している。
【００４２】
第１の連結アーム５は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が被支持筒部５ａとして設けられ、長手方向における他端部が支点部５ｂとして設けられている。第１の連結アーム５は被支持筒部５ａにポール３が挿通され、手動又は電動によりポール３に対して上下方向へ移動可能にされていると共にポール３に対して被支持筒部５ａを支点として軸回り方向へ回転可能にされている。
【００４３】
第１の連結アーム５はポール３に上下方向における所望の位置かつ軸回り方向における所望の位置で固定可能にされている。
【００４４】
第２の連結アーム６は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が支点部６ａとして設けられ、長手方向における他端部が支持軸部６ｂとして設けられている。第２の連結アーム６は支点部６ａが第１の連結アーム５の支点部５ｂと上下に重ねられ互いに回動可能な状態で連結されている。第２の連結アーム６は手動又は電動により第１の連結アーム５に対して支点部６ａを支点として回動可能にされている。
【００４５】
本体４は関節部として機能する第１の可動体７を有し、第１の可動体７は第２の連結アーム６の支持軸部６ｂに回動可能に連結されている（図１及び図２参照）。
【００４６】
第１の可動体７は第２の連結アーム６側の端部が基端側連結部７ａとして設けられ、第２の連結アーム６側と反対側の端部が先端側連結部７ｂとして設けられている。第１の可動体７は基端側連結部７ａが第２の連結アーム６の支持軸部６ｂに回動可能に連結され、例えば、上下方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第２の連結アーム６に対して回動される。従って、第１の可動体７が第２の連結アーム６に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００４７】
本体４はアーム部として機能する第２の可動体８を有し、第２の可動体８は第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能に連結されている。
【００４８】
第２の可動体８は、長手方向における一端部が基端側連結部８ａとして設けられ、長手方向における他端部が先端側連結部８ｂとして設けられている。第２の可動体８は基端側連結部８ａが第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能に連結され、例えば、第２の可動体８と第１の可動体７の連結方向に直交する方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第１の可動体７に対して回動される。従って、第２の可動体８が第１の可動体７に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００４９】
第２の可動体８には、例えば、リンク機構が設けられ、リンク機構は二組の平行なリンク部９、９、・・・とリンク部９、９、・・・を結合する結合ピン１０、１０、・・・とを有している。第２の可動体８は第１の可動体７側に位置された結合ピン１０、１０が第１の可動体７の先端側連結部７ｂに回動可能な状態で連結されている。
【００５０】
本体４はアーム部として機能する第３の可動体１２を有し、第３の可動体１２は中間連結部材１１に連結されている。第３の可動体１２は、長手方向における一端部が基端側連結部１２ａとして設けられ、長手方向における他端部が先端側連結部１２ｂとして設けられている。第３の可動体１２は基端側連結部１２ａが中間連結部材１１に連結され、例えば、第３の可動体１２と中間連結部材１１の連結方向に直交する方向に延びる基準軸の軸回り方向へ中間連結部材１１に対して回動される。従って、第３の可動体１２が中間連結部材１１に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００５１】
第３の可動体１２には、例えば、リンク機構が設けられ、リンク機構は二組の平行なリンク部１３、１３、・・・とリンク部１３、１３、・・・を結合する結合ピン１４、１４、・・・とを有している。第２の可動体８は中間連結部材１１側に位置された結合ピン１４、１４が中間連結部材１１の他端部に回動可能な状態で連結されている。
【００５２】
尚、上記には、第２の可動体８と第３の可動体１２が中間連結部材１１を介して連結された例を示したが、手術支援装置１においては、中間連結部材１１が設けられず第２の可動体８と第３の可動体１２が中間連結部材１１を介することなく連結されていてもよい。
【００５３】
本体４は関節部として機能する第４の可動体１５を有し、第４の可動体１５は第３の可動体１２の先端側連結部１２ｂに回動可能に連結されている。第４の可動体１５は第３の可動体１２側の端部が基端側連結部１５ａとして設けられ、第３の可動体１２と反対側の端部が先端側連結部１５ｂとして設けられている。第４の可動体１５は基端側連結部１５ａが第３の可動体１２の先端側連結部１２ｂに回動可能に連結され、例えば、第４の可動体１５と第３の可動体１２の連結方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第３の可動体１２に対して回動される。従って、第４の可動体１５が第３の可動体１２に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００５４】
上記した第１の可動体７と第２の可動体第８と第３の可動体１２と第４の可動体１５は、例えば、図示しない電動アクチュエーターの駆動力によって回動される。尚、第１の可動体７と第２の可動体第８と第３の可動体１２と第４の可動体１５は、空気圧アクチュエーターの駆動力によって回動されてもよい。
【００５５】
本体４は手術具保持装置１６を有している。手術具保持装置１６は第４の可動体１５の先端側連結部１５ｂに回動可能に連結されている。
【００５６】
尚、上記には、複数の可動体を有する一つの本体４を備えた手術支援装置１を例として示したが、手術支援装置１に設けられる本体４の数は一つに限られることはなく複数であってもよい（図３参照）。このような手術支援装置１において、例えば、二つの本体４、４が設けられる場合に、第１の連結アーム５に対してそれぞれ回動可能にされた二つの第２の連結アーム６、６が設けられ、第２の連結アーム６、６にそれぞれ第１の可動体７、７が連結される構成にされていてもよい。
【００５７】
このように複数の本体４が設けられることにより、複数の手術具によって外科手術を行うことが可能になり手術時間の短縮化を図ることが可能になる他に、異なる種類の複数の手術具を使用して高度な外科手術を行うことも可能になる。
【００５８】
＜手術具保持装置の構成＞
以下に、第４の可動体１５に連結された手術具保持装置１６の構成について説明する（図４乃至図１９参照）。
【００５９】
尚、手術具保持装置１６は第５の可動体に第６の可動体が回転可能に支持された構成を有しており、以下の説明においては、説明を簡単にするために、第５の可動体の下側に第６の可動体が支持された状態として両者の存在する方向を上下方向とし、第６の可動体の回転の基準となる中心軸の方向を前後方向として前後上下左右の方向を示す。但し、以下の前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００６０】
上記したように、手術具保持装置１６は第４の可動体１５の先端側連結部１５ｂに回動可能に連結されている（図４乃至図６参照）。手術具保持装置１６は、第４の可動体１５に回動可能に連結され第５の可動体として機能する駆動体１７と、駆動体１７に回転可能に支持され第６の可動体として機能する保持体１８と、保持体１８に着脱可能にされたセパレーター１９と、セパレーター１９に着脱可能にされたアダプター２０とを備えている。
【００６１】
（駆動体と検出機構の構成）
駆動体１７はブラケット２１と駆動力伝達機構２２と収容ケース２３を有し、ブラケット２１に駆動力伝達機構２２が支持され、駆動力伝達機構２２が収容ケース２３の内部に収容されている（図６乃至図８参照）。
【００６２】
ブラケット２１は前後に延びる第１の支持部材２４と上下に延びる第２の支持部材２５とを有し、第１の支持部材２４の前端部に第２の支持部材２５の上端部が取り付けられている。第１の支持部材２４の前端部における上面には結合部材２６が取り付けられている。ブラケット２１の前端部における上端部には前後に貫通された図示しないシャフト挿通孔が形成されている。
【００６３】
第２の支持部材２５の下端部は支持部２５ａとして設けられ、上方に凸の円弧状に形成されている。第２の支持部材２５には支持部２５ａの内周面から下方に突出された案内突部２５ｂ、２５ｂが周方向に離隔して設けられている。
【００６４】
結合部材２６には第４の可動体１５の先端側連結部１５ｂに連結された連結部材２７が取り付けられている。連結部材２７が先端側連結部１５ｂに連結されることにより、駆動体１７は、例えば、駆動体１７と第４の可動体１５の連結方向に直交する方向に延びる基準軸の軸回り方向へ第４の可動体１５に対して回動される。従って、第５の可動体として機能する駆動体１７が第４の可動体１５に対して回動されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００６５】
第５の可動体として機能する駆動体１７は図示しない電動アクチュエーターや空気圧アクチュエーターの駆動力によって回動される。
【００６６】
第１の支持部材２４の後端寄りの位置には第３の支持部材２８の下端部が取り付けられている（図７参照）。第１の支持部材２４における第３の支持部材２８の直ぐ前側の位置には、上下に貫通された図示しないベルト挿通孔が形成されている。
【００６７】
駆動力伝達機構２２はベルト用プーリー２９、３０を有している。ベルト用プーリー２９、３０は第３の支持部材２８の前面において上下に離隔して支持されている。ベルト用プーリー２９、３０間には第１の支持部材２４のベルト挿通孔を通って伝達ベルト３１が巻回されている。第３の支持部材２８の前面には上側のベルト用プーリー２９の回転角度を検出するエンコーダー３２が配置されている。
【００６８】
第１の支持部材２４の後端部における下面には駆動モーター３３が取り付けられている。駆動モーター３３はモーター軸が下側のベルト用プーリー３０の中心部に固定されている。従って、駆動モーター３３が回転すると、駆動力が下側のベルト用プーリー３０と伝達ベルト３１を介して上側のベルト用プーリー２９に伝達される。ベルト用プーリー２９が回転されると、ベルト用プーリー２９の回転位置がエンコーダー３２によって検出される。
【００６９】
駆動力伝達機構２２はプーリー３４と連結シャフト３５と中間プーリー３６、３６を有している。
【００７０】
プーリー３４は第２の支持部材２５の上端部における前面に支持されている（図７及び図８参照）。プーリー３４は下側のベルト用プーリー３０に連結シャフト３５によって連結され、連結シャフト３５はブラケット２１に形成されたシャフト挿通孔を挿通されて下側のベルト用プーリー３０に連結されている。従って、プーリー３４には連結シャフト３５を介してベルト用プーリー３０の回転力が伝達される。中間プーリー３６、３６は第２の支持部材２５の前面に左右に離隔した状態で支持され、プーリー３４の下側に位置されている。
【００７１】
プーリー３４と中間プーリー３６、３６には駆動ワイヤー３７、３７が巻回されている。一方の駆動ワイヤー３７は一方の中間プーリー３６に巻回された状態で一端部がプーリー３４に固定され他端部が保持体１８に固定され、他方の駆動ワイヤー３７は他方の中間プーリー３６に巻回された状態で一端部がプーリー３４に固定され他端部が保持体１８に固定されている。従って、プーリー３４が回転されて駆動ワイヤー３７、３７が送られると、駆動ワイヤー３７、３７の送り方向に応じた方向へ保持体１８が回転される。
【００７２】
第２の支持部材２５の後面には検出機構３８が配置されている（図７及び図９参照）。検出機構３８は第１の検出部３９と第２の検出部４０によって構成されている。第１の検出部３９と第２の検出部４０は保持体１８の回転方向において離隔した状態で第２の支持部材２５に配置されている。
【００７３】
第１の検出部３９は保持体１８に対するセパレーター１９の取付状態を検出する機能を有し、第２の検出部４０はセパレーター１９に対するアダプター２０の取付状態を検出する機能を有している。
【００７４】
上記のように、第１の検出部３９と第２の検出部４０がブラケット２１に保持体１８の回転方向において離隔した状態で配置されることにより、第１の検出部３９と第２の検出部４０がブラケット２１の同一面に並んだ状態で位置されるため、ブラケット２１におけるスペースの有効活用による手術支援装置１の小型化を図ることができる。
【００７５】
第１の検出部３９は第２の支持部材２５に取り付けられた本体部４１と本体部４１に対して移動される検出ピン４２と第２の支持部材２５に取り付けられた検出スイッチ４３とを有している。
【００７６】
検出ピン４２は保持体１８の径方向に延びる状態で配置され、保持体１８の中心に離接する方向へ本体部４１に対して移動される。検出ピン４２は上下両端部がそれぞれ本体部４１から上方と下方に突出されている。検出ピン４２は、上端部が操作部４２ａとして設けられ、下端部が被作用部４２ｂとして設けられている。被作用部４２ｂは先端部が半球状に形成され先端面が先端側に凸の球面部４２ｃとして形成されている。
【００７７】
検出ピン４２は図示しないバネによって本体部４１に対して下方へ移動する方向へ付勢され、被作用部４２ｂが第２の支持部材２５における支持部２５ａの下縁より下側に位置されている。
【００７８】
検出スイッチ４３は検出ピン４２における操作部４２ａの上側に位置されている。検出ピン４２に上方への移動力が付与されていない状態においては、検出ピン４２が下方の移動端に位置され、操作部４２ａが検出スイッチ４３から下方に離隔されて検出スイッチ４３がオフ状態にされ、被作用部４２ｂが第２の支持部材２５における支持部２５ａの下縁より下側に位置されている。検出ピン４２がバネの付勢力に反して上方へ移動されると、操作部４２ａによって検出スイッチ４３が操作されてオン状態にされ、検出信号が図示しない検出回路に送出される。
【００７９】
第２の検出部４０は第２の支持部材２５に取り付けられた本体部４４と本体部４４に対して移動される検出ピン４５と第２の支持部材２５に取り付けられた検出スイッチ４６とを有している。
【００８０】
検出ピン４５は保持体１８の径方向に延びる状態で配置され、保持体１８の中心に離接する方向へ本体部４４に対して移動される。検出ピン４５は上下両端部がそれぞれ本体部４４から上方と下方に突出されている。検出ピン４５は、上端部が操作部４５ａとして設けられ、下端部が被作用部４５ｂとして設けられている。被作用部４５ｂは先端部が半球状に形成され先端面が先端側に凸の球面部４５ｃとして形成されている。
【００８１】
検出ピン４５は図示しないバネによって本体部４４に対して下方へ移動する方向へ付勢され、被作用部４５ｂが第２の支持部材２５における支持部２５ａの下縁より下側に位置されている。第２の検出部４０の検出ピン４５は第１の検出部３９の検出ピン４２より稍後側に位置されている。
【００８２】
検出スイッチ４６は検出ピン４５における操作部４５ａの上側に位置されている。検出ピン４５に上方への移動力が付与されていない状態においては、検出ピン４５が下方の移動端に位置され、操作部４５ａが検出スイッチ４６から下方に離隔されて検出スイッチ４６がオフ状態にされ、被作用部４５ｂが第２の支持部材２５における支持部２５ａの下縁より下側に位置されている。検出ピン４５がバネの付勢力に反して上方へ移動されると、操作部４５ａによって検出スイッチ４６が操作されてオン状態にされ、検出信号が図示しない検出回路に送出される。
【００８３】
収容ケース２３は、例えば、四つの部分に分割され、第１のケース部２３ａと第２のケース部２３ｂと第３のケース部２３ｃと第４のケース部２３ｄから成る（図４乃至図６参照）。収容ケース２３は、例えば、樹脂材料によって形成されている。収容ケース２３が樹脂材料によって形成されることにより、駆動体１７の軽量化を図ることが可能になり、駆動体１７の動作に対する負荷が抑制され、駆動体１７の第４の可動体１５に対する円滑な回動動作を行うことが可能になる。
【００８４】
第１のケース部２３ａは第１の支持部材２４に結合部材２６の後側において上方から取り付けられ、第１のケース部２３ａによってベルト用プーリー２９や第３の支持部材２８等が覆われる。
【００８５】
第１のケース部２３ａの両側面にはそれぞれ手動スイッチ４７、４７が配置されている。手動スイッチ４７、４７が手動により操作されることにより、例えば、駆動体１７を第４の可動体１５に対して回動させることができる。一方の手動スイッチ４７が操作されることにより駆動体１７が一方へ回動され、他方の手動スイッチ４７が操作されることにより駆動体１７が他方へ回動される。尚、手動スイッチ４７、４７が手動により操作されることにより、駆動モーター３３が回転されて保持体１８が駆動体１７に対して回転される構成にされていてもよい。手動スイッチ４７、４７は、例えば、手術室に存在する執刀医や助手によって操作される。
【００８６】
第２のケース部２３ｂは第１の支持部材２４に下方から取り付けられ、第２のケース部２３ｂによってベルト用プーリー３０や連結シャフト３５等が覆われる。
【００８７】
第３のケース部２３ｃは第２の支持部材２５に前方から取り付けられ、第３のケース部２３ｃによってプーリー３４や中間プーリー３６、３６等が覆われる。第３のケース部２３ｃの下端部には上下に貫通された図示しない部品挿通孔が形成され、部品挿通孔を介して駆動ワイヤー３７、３７が第３のケース部２３ｃの内部から下方に導出されて保持体１８に固定される。
【００８８】
第４のケース部２３ｄは第２の支持部材２５に後方から取り付けられ、第４のケース部２３ｄによって検出機構３８等が覆われる。第４のケース部２３ｄの下端部には上下に貫通された図示しない部品挿通孔が形成され、部品挿通孔を介して第１の検出部３９の検出ピン４２と第２の検出部４０の検出ピン４５とが第４のケース部２３ｄの内部から下方に導出される。
【００８９】
上記のように構成された駆動体１７は、全体として横倒しの略Ｌ字状に形成され、前後に延びる部分が上下の幅が小さい幅狭部４８と幅狭部４８より上下の幅が大きい幅広部４９とによって構成されている。
【００９０】
幅狭部４８の内部には連結シャフト３５が配置され、幅広部４９の内部にはベルト用プーリー２９、３０や駆動モーター３３等が配置されている。幅広部４９はベルト用プーリー２９、３０や駆動モーター３３等が配置される部分であるため、上下の幅が大きい形状に形成されている。幅狭部４８は幅広部４９の下端寄りの部分に連続され、幅狭部４８の上側には上方に開口された第１の凹状空間５０が形成され、幅狭部４８の下側には下方に開口された第２の凹状空間５１が形成されている。
【００９１】
（保持体の構成）
保持体１８は駆動体１７に回転可能に支持され第６の可動体として機能する。保持体１８は第２の支持部材２５の支持部２５ａに回転可能に支持されている（図４乃至図８参照）。
【００９２】
保持体１８は略円弧状に形成され、外周部に外方に開口され周方向に延びる被案内溝１８ａを有している。保持体１８の中心部は前後に貫通された挿通孔１８ｂとして形成されている。
【００９３】
保持体１８は周方向において、例えば、２７０度から３３０度程度の形状に形成された略円弧状にされ、周方向における両端間の空間が挿脱孔１８ｃとして形成されている。挿脱孔１８ｃは挿通孔１８ｂに連通されている。
【００９４】
保持体１８は内周部がセパレーター１９とアダプター２０を介して手術具を保持する保持部５２として設けられている。保持部５２には１８０度反対側の位置に、向き合う方向に開口された挿入部５３、５３が形成されている。挿入部５３、５３は挿脱孔１８ｃに対して周方向に９０度離隔した位置に形成され、挿通孔１８ｂに連通されている。
【００９５】
挿入部５３、５３を形成する各面のうち、左右方向において対向する面はそれぞれ摺動部５３ａ、５３ａとして形成されている（図８及び図１１参照）。また、挿入部５３を形成する各面のうち、摺動部５３ａに連続され上下方向において対向する面は回転規制部５３ｂ、５３ｂとして形成されている。
【００９６】
保持体１８は挿入部５３、５３の前側開口縁がそれぞれ第１の係合受部５４、５４として形成されている。
【００９７】
保持体１８は被案内溝１８ｂに第２の支持部材２５の案内突部２５ｂ、２５ｂが挿入され、案内突部２５ｂ、２５ｂに案内されて駆動体１７に対して回転される。尚、案内突部２５ｂ、２５ｂは図示はしないが保持体１８を吊り下げる形状に形成されており、保持体１８の駆動体１７からの脱落を防止する機能をも有している。
【００９８】
保持体１８は、例えば、保持体１８と駆動体１７の連結方向に直交する方向に延びる基準軸の軸回り方向へ駆動体１７に対して回動される。従って、第６の可動体として機能する保持体１８が第５の可動体として機能する駆動体１７に対して回転されることにより、手術支援装置１は動作方向における１自由度を有している。
【００９９】
上記したように、手術支援装置１は、第１の可動体７が第２の連結アーム６に対して回動され、第２の可動体８が第１の可動体７に対して回動され、第３の可動体１２が中間連結部材１１に対して回動され、第４の可動体１５が第３の可動体１２に対して回動され、駆動体１７が第４の可動体１５に対して回動され、保持体１８が駆動体１７に対して回転されることにより、動作方向における６自由度を有している。
【０１００】
保持体１８は駆動モーター３３の駆動力によって回転される。具体的には、駆動モーター３３が回転されると、モーター軸が固定されたベルト用プーリー３０が回転され、ベルト用プーリー３０の回転に伴って伝達ベルト３１を介してベルト用プーリー２９が回転されると共に連結シャフト３５を介してプーリー３４が回転され、プーリー３４の回転により中間プーリー３６、３６を介して駆動ワイヤー３７、３７が送られ、駆動ワイヤー３７、３７の送り方向に応じた方向へ保持体１８が回転される。このとき、ベルト用プーリー２９の回転位置がエンコーダー３２によって検出され、保持体１８の駆動体１７に対する回転角度（回転位置）が算出される。
【０１０１】
（セパレーターの構成）
セパレーター１９には清潔域と不潔域を仕切るためのドレープがの一部が取り付けられ、ドレープによって患者２００が存在する清潔域と手術支援装置１が存在する不潔域とが仕切られる。
【０１０２】
セパレーター１９は樹脂材料によって各部が一体に形成されて成り、前後方向が軸方向にされた挿通部５５と挿通部５５の後縁から外方に張り出されたフランジ状の受け部５６とを有している（図１２乃至図１５参照）。
【０１０３】
挿通部５５は周方向において、例えば、２００度から３００度程度の形状に形成された略円弧面状にされている。挿通部５５の前半部分には前方に開口された形成用切欠５５ａ、５５ａが周方向において１８０度反対側の位置に形成されている。
【０１０４】
セパレーター１９には挿通部５５の外周面から突出された回転被規制部５７、５７が設けられている。回転被規制部５７、５７は挿通部５５の周方向において１８０度反対側の位置に設けられ、挿通部５５の後半部分から外方に突出されている。回転被規制部５７、５７は、セパレーター１９が保持体１８に取り付けられる際に挿入部５３、５３に挿入される部分であり、略直方体状に形成されている。
【０１０５】
セパレーター１９には回転被規制部５７、５７に連続してそれぞれ第１の係合部５８、５８が設けられている。第１の係合部５８は挿通部５５の形成用切欠５５ａに位置され、回転被規制部５７に対して挿通部５５の径方向において弾性変形可能にされている。
【０１０６】
このようにセパレーター１９においては、回転被規制部５７と第１の係合部５８が連続して設けられている。従って、ともに挿通部５５に対して突出された形状の回転被規制部５７と第１の係合部５８がセパレーター１９において離隔した位置に設けられないため、セパレーター１９を射出成形によって形成する場合に金型を簡素な構造にすることが可能になり、セパレーター１９を容易に形成することができる。
【０１０７】
第１の係合部５８は回転被規制部５７の前面から前方に突出された変形部５９と変形部５９の前端部から外方に突出された突状部６０とから成る。突状部６０は変形部５９から外方へ離隔するに従って先細りになる略三角柱状に形成され、前側の面が摺動傾斜面６０ａとして形成され、後側の面が係合面６０ｂとして形成されている。摺動傾斜面６０ａは前方へ行くに従って変形部５９の前端に近付く傾斜面に形成され、係合面６０ｂが後方を向く面として形成されている。第１の係合部５８は突状部６０が挿通部５５の前端より前側に位置されている。
【０１０８】
受け部５６は挿通部５５に対応して周方向において、例えば、２００度から３００度程度の形状に形成された略円弧面状にされている。受け部５６の外周部には前方へ行くに従って内周側に変位する傾斜面５６ａが形成されている。受け部５６の周方向における両端縁は規制部５６ｂ、５６ｂとして形成されている。
【０１０９】
受け部５６の周方向における両端部には第２の係合受部６１、６１が設けられている。第２の係合受部６１は、受け部５６における前側の部分の一部に凹部５６ｃが形成されることによって他の部分より厚みが薄い形状に形成されている。
【０１１０】
セパレーター１９は挿通部５５と受け部５６が、上記したように、周方向において、例えば、２００度から３００度程度の形状に形成された略円弧状にされており、周方向における両端間の空間が挿脱用開口１９ａとして形成されている。
【０１１１】
（アダプターの構成）
アダプター２０は手術具をセパレーター１９を介して保持体１８に保持させるために、異なる大きさや形状にされた各種の手術具に対応する大きさ及び形状に形成されていると共にセパレーター１９に適正に取り付けられる構造にされている。
【０１１２】
アダプター２０は挿通部材６２と取付部材６３によって構成されている（図１２、図１６、図１７及び図１８参照）。
【０１１３】
挿通部材６２は樹脂材料によって各部が一体に形成されて成り、前後方向が軸方向にされた筒状部６４と筒状部６４の後縁から外方に張り出されたフランジ状の押付部６５とを有している。
【０１１４】
筒状部６４は略円筒状に形成され、後半部の外周面に螺溝６４ａを有している。筒状部６４には前方に開口されたスリット６４ｂ、６４ｂ、６４ｂが周方向に等間隔に離隔して形成され、スリット６４ｂ、６４ｂ、６４ｂは螺溝６４ａが形成された部分にも存在する。筒状部６４はスリット６４ｂ、６４ｂ、６４ｂ間の部分がそれぞれ締結部６６、６６、６６として設けられている。締結部６６、６６、６６は筒状部６４の中心に離接する方向へ弾性変形可能にされている。
【０１１５】
押付部６５は略円環状に形成され、外周部に前方へ行くに従って内周側に変位する傾斜面６５ａが形成されている。
【０１１６】
押付部６５の前面には円弧状の被規制部６５ｂが設けられ、被規制部６５ｂは押付部６５の他の部分に対して前方に僅かに突出された形状に形成されている。押付部６５には外方に開口された切欠６５ｃ、６５ｃが周方向に離隔して形成されている。
【０１１７】
アダプター２０には押付部６５の外周部から突出された第２の係合部６７、６７が設けられている。第２の係合部６７、６７は押付部６５の後面における切欠６５ｃ、６５ｃの近傍の位置から後方に突出されている（図１６、図１７及び図１９参照）。第２の係合部６７、６７間の周方向における距離は、セパレーター１９の第２の係合受部６１、６１間の周方向における距離と同じにされ、押付部６５の周方向において８０度から１２０度程度離隔して位置されている。
【０１１８】
第２の係合部６７は、押付部６５に連続され押付部６５からの突出方向に延びる基端部６８と、基端部６８に連続され折り返された形状に形成された折返部６９と、折返部６９に連続され一部が基端部６８に対向して位置された外側部７０と、外側部７０に連続され外側部７０に対して押付部６５に近付く方向に直角に屈曲された係合爪部７１とによって構成されている。
【０１１９】
第２の係合部６７の基端部６８と折返部６９と外側部７０と係合爪部７１は、連続する方向が長さ方向にされ長さ方向に直交し各部の内周面と外周面を結ぶ方向が厚み方向にされている。従って、基端部６８と折返部６９と外側部７０と係合爪部７１の幅方向は長さ方向と厚み方向にともに直交する方向であり、基端部６８と折返部６９と外側部７０と係合爪部７１の幅は同じにされている。
【０１２０】
基端部６８は厚みＴ１が幅より小さくされ、前後方向に延びる形状に形成されている（図１９参照）。
【０１２１】
折返部６９は、厚みＴ２が基端部６８の厚みＴ１より厚くされている。折返部６９は後方に凸のＵ字状に形成され、一方の前端面の一部が基端部６８の後端面に連続されている。このように折返部６９の一方の前端面の一部が基端部６８の後端面に連続されているため、折返部６９と基端部６８の境界部分には段差面６９ａが形成されている。
【０１２２】
外側部７０は厚みＴ３がそれぞれ折返部６９の厚みＴ２と同じにされ、前後方向に延びる形状に形成されている。従って、外側部７０は厚みＴ３が基端部６８の厚みＴ１より厚くされている。外側部７０は基端部６８と平行な状態で位置され、前後方向に延びる形状に形成されている。
【０１２３】
外側部７０は基端部１８より長さが長くされ、押付部６５の外周側において押付部６５の後側から前側に亘って位置され、一部が切欠６５ｃに位置されている。
【０１２４】
アダプター２０は押付部６５の外周側に外側部７０、７０が位置されているため、その分、外形状が大きくなり易いが、押付部６５に切欠６５ｃ、６５ｃが形成され切欠６５ｃ、６５ｃにそれぞれ外側部７０、７０が位置されるようにしている。従って、押付部６５の外周側に外側部７０、７０が位置される構成ではあるが、切欠６５ｃ、６５ｃが形成されている分、外形状が小さくなり、小型化が図られている。
【０１２５】
係合爪部７１は外側部７０の前端部から筒状部６４側に突出され、厚みＴ４が外側部７０の厚みＴ３と同じにされている。従って、係合爪部７１は厚みＴ４が基端部６８の厚みＴ１より厚くされている。係合爪部７１は押付部６５の前側に位置され、押付部６５の前面との間に一定の距離を有した状態で位置されている。
【０１２６】
係合爪部７１の先端部は先端に行くに従って厚みが薄くなる形状に形成され、先端に近付くに従って後方に変位するように傾斜された摺動面７１ａと後方を向く係合面７１ｂとを有している。
【０１２７】
第２の係合部６７は上記のような構成にされ、基端部６８の厚みＴ１が折返部６９の厚みＴ２と外側部７０の厚みＴ３と係合爪部７１の厚みＴ４より薄くされ、基端部６８が厚み方向において弾性変形可能にされている。
【０１２８】
取付部材６３は軸方向が前後方向にされた略円筒状に形成され、前半部の外周面に操作用溝部６３ａ、６３ａ、・・・が周方向に離隔して形成されている（図１６乃至図１８参照）。取付部材６３に操作用溝部６３ａ、６３ａ、・・・が形成されることにより、取付部材６３を把持して回転操作するときに、取付部材６３を回転させ易くなり操作性の向上を図ることができる。
【０１２９】
取付部材６３における後半部の内周面には螺合部６３ｂが形成され、螺合部６３ｂが筒状部６４の螺溝６４ａに螺合される。取付部材６３が回転操作されると、螺合部６３ｂの螺溝６４ａに対する螺合位置が変化されて取付部材６３が筒状部６４に対して前後方向へ移動され、締結部６６、６６、６６が弾性変形される。締結部６６、６６、６６が弾性変形されることにより、筒状部６４の径が変化される。
【０１３０】
取付部材６３の前半部はセパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態においてセパレーター１９における第１の係合部５８、５８の変形を規制する変形規制部６３ｃとして設けられている。
【０１３１】
＜手術具の構成＞
以下に、保持体１８に保持される手術具８０の構成について説明する（図４乃至図６参照）。
【０１３２】
手術具８０は、例えば、内視鏡を有するスコープユニットとして設けられ、前後に延びるシャフト部８１とシャフト部８１の後端部に結合されたカメラヘッド８２とシャフト部８１の中間部に結合されたライトガイド８３とを有している。
【０１３３】
シャフト部８１の内部には図示しない複数のレンズが軸方向に並んで配置されている。カメラヘッド８２の内部には図示しない撮像素子が配置されている。
【０１３４】
カメラヘッド８２にはケーブル８４が接続され、撮像素子と図示しない撮像回路との間でのケーブル８４を介しての信号の送受信やケーブル８４を介しての撮像素子への電流の供給が行われる。
【０１３５】
ライトガイド８３はシャフト部８１に結合された環状の結合部８３ａと結合部８３ａから突出されシャフト部８１に略直交する中間部８３ｂと中間部８３ｂに対して直交する入光部８３ｃとを有し、入光部８３ｃがシャフト部８１の上方においてシャフト部８１と略平行な状態で位置されている。
【０１３６】
ライドガイド８３の入光部８３ｃにはライドガイドケーブル８５が接続され、図示しない光源からライトガイドケーブル８５を介してシャフト部８１の内部に光が導かれ、シャフト部８１の先端部から照明光Ｌが照射される（図６参照）。
【０１３７】
手術具８０はシャフト部８１の先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入される。シャフト部８１の先端部が体腔２０１の内部に挿入された状態において、シャフト部８１の先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔２０１の内部の状態が撮影される。撮像素子によって撮影された体腔２０１の内部の状態はケーブル８４を介して術者（医師）が操作する図示しない操作装置（コントロール装置）に撮影信号として送出され、術者が遠隔から体腔２０１の内部の状態を観察することができる。
【０１３８】
＜手術具のアダプターへの取付＞
次に、手術具８０のアダプター２０に対する取付作業について説明する（図２０及び図２１参照）。
【０１３９】
手術具８０は、取付部材６３が挿通部材６２の筒状部６４に取り付けられていない状態において、シャフト部８１が挿通部材６２と取付部材６３に後方から挿入される（図２０参照）。このとき取付部材６３は螺合部６３ｂが螺溝６４ａに螺合されていないか螺合部６３ｂの螺溝６４ａに対する螺合範囲が小さい状態にされている。従って、筒状部６４は径が大きくされており、シャフト部８１を筒状部６４に容易に挿入することができる。
【０１４０】
挿通部材６２と取付部材６３にシャフト部８１が挿入された状態において、取付部材６３が所定の方向へ手動により回転操作され螺合部６３ｂの螺溝６４ａに対する螺合範囲が大きくされていき、取付部材６３による筒状部６４の締め付けが行われる（図２１参照）。
【０１４１】
取付部材６３が回転されて螺合部６３ｂの螺溝６４ａに対する螺合範囲が大きくされていくと、筒状部６４の径が小さくなっていき、締結部６６、６６、６６によってシャフト部８１が締め付けられて手術具８０がアダプター２０に取り付けられる。
【０１４２】
逆に、取付部材６３が上記とは反対方向へ回転され螺合部６３ｂの螺溝６４ａに対する螺合範囲が小さくされていくと、筒状部６４の径が大きくなり手術具８０をアダプター２０から引き出して取り外すことができる。
【０１４３】
このように手術具８０のアダプター２０への取付はシャフト部８１が挿通部材６２と取付部材６３に挿入された状態で取付部材６３を回転させることにより行うことができ、手術具８０のアダプター２０からの取り外しは取付部材６３を反対方向へ回転させることにより行うことができる。
【０１４４】
従って、手術具８０のアダプター２０に対する着脱が容易であり、手術具８０のアダプター２０に対する着脱作業における作業性の向上を図ることができる。
【０１４５】
＜セパレーターの保持体への取付＞
次いで、セパレーター１９の保持体１８に対する取付作業について説明する（図２２乃至図２５参照）。
【０１４６】
セパレーター１９は挿通部５５が保持体１８の挿通孔１８ｂに後方から挿入され第１の係合部５８、５８がそれぞれ保持体１８の挿入部５３、５３に後方から挿入される（図２２参照）。このときセパレーター１９は挿脱用開口１９ａが下側に位置する向きで保持体１８に挿入される。
【０１４７】
セパレーター１９が前方へ向けて保持体１８に挿入されていくと、第１の係合部５８、５８における突状部６０、６０の摺動傾斜面６０ａ、６０ａがそれぞれ保持体１８における摺動部５３ａ、５３ａの端縁に摺動されて第１の係合部５８、５８の変形部５９、５９が互いに近付く方向へ弾性変形され、突状部６０、６０がそれぞれ摺動部５３ａ、５３ａに摺動される。
【０１４８】
さらにセパレーター１９が前方へ向けて保持体１８に挿入されていくと、第１の係合部５８、５８における突状部６０、６０が摺動部５３ａ、５３ａを乗り越える（図２３参照）。突状部６０、６０が摺動部５３ａ、５３ａを乗り越えて保持体１８から後方に突出されることにより第１の係合部５８、５８が互いに離隔する方向へ弾性復帰され、突状部６０、６０の係合面６０ｂ、６０ｂがそれぞれ保持体１８の第１の係合受部５４、５４に係合される。
【０１４９】
尚、係合面６０ｂが第１の係合受部５４に係合されたときの第１の係合部５８の弾性復帰された状態とは、第１の係合部５８の弾性変形される前の元の状態を含む他、突状部６０の摺動傾斜面６０ａが保持体１８の摺動部５３ａに摺動されて弾性変形された状態に対して変形の程度が小さくされた状態をも含む。従って、係合面６０ｂが第１の係合受部５４に係合されたときの第１の係合部５８の状態は、摺動傾斜面６０ａが摺動部５３ａに摺動されて弾性変形された状態に対して弾性変形の程度が小さくされた状態であってもよい。
【０１５０】
突状部６０、６０の係合面６０ｂ、６０ｂがそれぞれ保持体１８の第１の係合受部５４、５４に係合されたときには、セパレーター１９の受け部５６が保持体１８の後面に接した状態にされ、保持体１８を突状部６０、６０と受け部５６が前後方向において挟持した状態でセパレーター１９が保持体１８に取り付けられる。
【０１５１】
受け部５６が保持体１８の後面に接するときには、受け部５６に形成された傾斜面５６ａが第１の検出部３９における検出ピン４２に設けられた被作用部４２ｂの球面部４２ｃに摺動され、検出ピン４２が上方へ移動される（図２４参照）。検出ピン４２が上方へ移動されると、操作部４２ａによって検出スイッチ４３が操作されてオン状態にされ、検出信号が検出回路に送出されることによりセパレーター１９が保持体１８に適正に取り付けられたことが検出される。
【０１５２】
上記のようにセパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態においては、セパレーター１９の回転被規制部５７、５７がそれぞれ保持体１８の挿入部５３、５３に挿入され、回転被規制部５７、５７が挿入部５３、５３の回転規制部５３ｂ、５３ｂ、・・・に接した状態にされる（図２３及び図２５参照）。従って、セパレーター１９は回転規制部５３ｂ、５３ｂ、・・・によって保持体１８に対する回転が規制される。
【０１５３】
セパレーター１９の保持体１８からの取り外しは、保持体１８から後方に突出された突状部６０、６０を互いに近付く方向へ変位させて第１の係合部５８、５８の変形部５９、５９を弾性変形させ、セパレーター１９を保持体１８から後方に引き出すことにより行うことができる。
【０１５４】
＜アダプターのセパレーターへの取付＞
続いて、アダプター２０のセパレーター１９に対する取付作業について説明する（図２６乃至図３３参照）。
【０１５５】
アダプター２０のセパレーター１９への取付は、手術具８０がアダプター２０に取り付けられセパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態において行われる（図２６参照）。アダプター２０のセパレーター１９への取付に際しては、先ず、手術具８０のシャフト部８１のうちアダプター２０に取り付けられた部分より前側の部分が、下方から保持体１８の挿脱孔１８ｃとセパレーター１９の挿脱用開口１９ａを介してセパレーター１９の内部に挿入される（図２７参照）。
【０１５６】
続いて、アダプター２０の取付部材６３と筒状部６４がセパレーター１９の挿通部５５に後方から挿入されていく（図２８参照）。取付部材６３と筒状部６４が前方へ向けて挿通部５５に挿入されていくと、第２の係合部６７、６７における係合爪部７１、７１の摺動面７１ａ、７１ａがそれぞれセパレーター１９の受け部５６における後面の外周縁に接する。
【０１５７】
引き続き取付部材６３と筒状部６４が前方へ向けて挿通部５５に挿入されていくと、係合爪部７１、７１の摺動面７１ａ、７１ａが受け部５６における後面の外周縁に摺動され、第２の係合部６７、６７が互いに離隔する方向へ弾性変形され係合爪部７１、７１が受け部５６の外周面に乗り上げる（図２９参照）。このとき第２の係合部６７は基端部６８の厚みが他の部分の厚みより薄くされているため、主に基端部６８が弾性変形される。
【０１５８】
さらに取付部材６３と筒状部６４が前方へ向けて挿通部５５に挿入されていくと、係合爪部７１、７１の摺動面７１ａ、７１ａが受け部５６の外周面に摺動され、受け部５６を乗り越える（図３０参照）。係合爪部７１、７１が受け部５６を乗り越えることにより第２の係合部６７、６７は係合爪部７１、７１が互いに近付く方向へ弾性復帰され、係合爪部７１、７１の係合面７１ｂ、７１ｂがそれぞれセパレーター１９の第２の係合受部６１、６１に係合される（図３１参照）。
【０１５９】
尚、係合面７１ｂが第２の係合受部６１に係合されたときの第２の係合部６７の弾性復帰された状態とは、第２の係合部６７の弾性変形される前の元の状態を含む他、係合爪部７１の摺動面７１ａが受け部５６の外周面に摺動されて弾性変形された状態に対して変形の程度が小さくされた状態をも含む。従って、係合面７１ｂが第２の係合受部６１に係合されたときの第２の係合部６７の状態は、摺動面７１ａが受け部５６の外周面に摺動されて弾性変形された状態に対して弾性変形の程度が小さくされた状態であってもよい。
【０１６０】
係合爪部７１、７１の係合面７１ｂ、７１ｂがそれぞれセパレーター１９の第２の係合受部６１、６１に係合されたときには、アダプター２０の押付部６５がセパレーター１９における受け部５６の後面に接した状態にされ、セパレーター１９を係合爪部７１、７１と押付部６５が前後方向において挟持した状態でアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられる。
【０１６１】
押付部６５が受け部５６の後面に接するときには、押付部６５に形成された傾斜面６５ａが第２の検出部４０における検出ピン４５に設けられた被作用部４５ｂの球面部４５ｃに摺動され、検出ピン４５が上方へ移動される（図３２参照）。検出ピン４５が上方へ移動されると、操作部４５ａによって検出スイッチ４６が操作されてオン状態にされ、検出信号が検出回路に送出されることによりアダプター２０がセパレーター１９に適正に取り付けられたことが検出される。
【０１６２】
上記のようにアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態においては、アダプター２０の被規制部６５ｂがセパレーター１９の規制部５６ｂ、５６ｂ間に挿入され、被規制部６５ｂの周方向における両端がそれぞれ規制部５６ｂ、５６ｂに接した状態にされる（図３１参照）。従って、アダプター２０は規制部５６ｂ、５６ｂによってセパレーター１９に対する回転が規制される。
【０１６３】
上記のように、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態においては、アダプター２０の取付部材６３と筒状部６４がセパレーター１９の挿通部５５に挿入され、取付部材６３の変形規制部６３ｃがセパレーター１９の第１の係合部５８、５８に接し又は近接した状態で位置される（図３３参照）。
【０１６４】
このようにアダプター２０にはセパレーター１９に取り付けられた状態において第１の係合部５８、５８の変形を規制する変形規制部６３ｃが設けられ、セパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態において変形規制部６３ｃによって第１の係合部５８、５８の第１の係合受部５４、５４に対する係合状態が解除される方向への変形が規制される。
【０１６５】
従って、セパレーター１９が保持体１８に取り付けられアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態において変形規制部６３ｃによって第１の係合部５８、５８の変形が規制されるため、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられている状態において意図せずセパレーター１９が保持体１８から脱落することがなく、簡素な構造によりセパレーター１９の保持体１８に対する安定した取付状態を確保することができる。
【０１６６】
また、アダプター２０は手術具８０が挿通される挿通部材６２と挿通部材６２に対して回転され手術具８０を挿通部材６２に取り付ける取付部材６３とによって構成され、取付部材６３に変形規制部６３ｃが設けられている。
【０１６７】
従って、手術具８０を挿通部材６２に取り付けるための取付部材６３に変形規制部６３ｃが設けられるため、アダプター２０に変形規制部を有する別の専用の部材を設ける必要がなく、部品点数の増大を来すことなくセパレーター１９の保持体１８に対する安定した取付状態を確保することができる。
【０１６８】
アダプター２０のセパレーター１９からの取り外しは、係合爪部７１、７１を互いに離隔する方向へ変位させて第２の係合部６７、６７を弾性変形させ、アダプター２０をセパレーター１９から後方に引き離すことにより行うことができる。また、アダプター２０をセパレーター１９から後方に引き離して取り外した状態において、手術具８０のシャフト部８１を保持体１８の挿脱孔１８ｃとセパレーター１９の挿脱用開口１９ａから下方へ引き出すことにより、手術具８０を保持体１８とセパレーター１９から取り出すことができる。
【０１６９】
上記のように、保持体１８とセパレーター１９にはそれぞれ径方向に開口された挿脱孔１８ｃと挿脱用開口１９ａが形成され、アダプター２０に取り付けられた手術具８０が挿脱孔１８ｃと挿脱用開口１９ａから挿入され又は取り出される。
【０１７０】
従って、挿通部５５の径方向において手術具８０の挿入と取出を行うことが可能になり、手術具８０における軸状のシャフト部８１を挿通部５５の軸方向へ移動させて手術具８０のアダプター２０を介してのセパレーター１９に対する着脱を行う必要がなく、手術具８０のアダプター２０を介してのセパレーター１９に対する着脱作業を迅速に行うことができる。
【０１７１】
上記したように、手術具保持装置１６においては、受け部５６に押付部６５が押し付けられ第２の係合部６７、６７が弾性復帰された状態で受け部５６に係合されることによりアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられる。
【０１７２】
従って、セパレーター１９の受け部５６にアダプター２０の押付部６５が押し付けられると共に弾性変形された第２の係合部６７、６７が弾性復帰された状態で係合され、受け部５６をアダプター２０の各部が異なる２箇所で押さえた状態にされるため、アダプター２０がセパレーター１９に安定した状態で取り付けられ、手術具８０の保持体１８に対する変位を防止して手術の正確性や安全性を確保することができる。
【０１７３】
また、セパレーター１９は第２の係合部６７が押付部６５から突出された形状に形成され、第２の係合部６７には、押付部６５に連続され押付部６５からの突出方向に延びる基端部６８と、基端部６８に連続され折り返された形状に形成された折返部６９と、折返部６９に連続され少なくとも一部が基端部６８に対向され押付部６５の外周側に位置された外側部７０と、外側部７０に連続され外側部７０に対して押付部６５に近付く方向に屈曲された係合爪部７１とが設けられ、係合爪部７１が受け部５６に係合される。
【０１７４】
従って、受け部５６に押付部６５が押し付けられ第２の係合部６７が弾性復帰された状態で受け部５６に係合されることによりアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられるため、アダプター２０のセパレーター１９に対する取付を容易に行うことができる。
【０１７５】
さらに、受け部５６には第２の係合受部６１が設けられ、係合爪部７１が受け部５６を挟んで押付部６５の反対側から第２の係合受部６１に係合される。
【０１７６】
従って、押付部６５と係合爪部７１によって受け部５６が反対側から挟持されることによりアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられるため、アダプター２０のセパレーター１９に対する安定した取付状態を確保することができる。
【０１７７】
手術具保持装置１６においては、上記したように、駆動体１７には保持体１８に駆動力を伝達する駆動力伝達機構２２と駆動力伝達機構２２が支持されたブラケット２１とが設けられ、検出機構３８がブラケット２１に配置されている。
【０１７８】
従って、保持体１８を回転可能に支持する駆動体１７のブラケット２１に検出機構３８が配置されるため、検出機構３８が保持体１８に伴って回転することがなく、検出機構３８が保持体１８に伴っては動作されない非動作部分に配置され、検出機構３８によるセパレーター１９とアダプター２０の位置に関する検出精度の向上を図ることができる。
【０１７９】
また、検出機構３８が保持体１８に伴っては動作されない非動作部分に配置されるため、検出機器３８と検出回路や電源回路を接続するケーブルに負荷が生じ難く、ケーブルの劣化を抑制することができる。
【０１８０】
さらに、手術具保持装置１６においては、保持体１８に対するセパレーター１９の取付時とセパレーター１９に対するアダプター２０の取付時に、何れも検出機構３８による検出が行われるが、検出機構３８にはブラケット２１に取り付けられた本体部４１、４４と本体部４１、４４に対して移動される検出ピン４２、４５とが設けられ、セパレーター１９とアダプター２０の検出ピン４２、４５に対する作用によって検出ピン４２、４５が移動されることにより検出が行われる。
【０１８１】
従って、セパレーター１９の作用により検出ピン４２、４５が移動されて保持体１８に対するセパレーター１９の取付状態が検出されると共にアダプター２０の作用により検出ピン４２、４５が移動されてセパレーター１９に対するアダプター２０の取付状態が検出されるため、セパレーター１９とアダプター２０に対する各検出を容易かつ確実に行うことができる。
【０１８２】
さらにまた、セパレーター１９は挿通部５５が保持体１８に挿入された状態で保持体１８に取り付けられ、アダプター２０はセパレーター１９が保持体１８に取り付けられ筒状部６４が挿通部５５に挿入された状態でセパレーター１９に取り付けられ、挿通部５５の保持体１８への挿入時に受け部５６の検出ピン４２、４５に対する作用によって保持体１８に対するセパレーター１９の取付状態が検出され、筒状部６４の挿通部５５への挿入時に押付部６５の検出ピン４２、４５に対する作用によってセパレーター１９に対するアダプター２０の取付状態が検出される。
【０１８３】
従って、挿通部５５の外周縁から外方に張り出された受け部５６の検出ピン４２、４５に対する作用によって保持体１８に対するセパレーター１９の取付状態が検出され、筒状部６４の外周縁から外方に張り出された押付部６５の検出ピン４２、４５に対する作用によってセパレーター１９に対するアダプター２０の取付状態が検出されるため、検出ピン４２、４５の長さを短くすることが可能であり、検出機構３８の小型化を図ることができる。
【０１８４】
加えて、受け部５６の外周部には挿通部５５の保持体１８に対する挿入方向へ行くに従って挿通部５５に近付く傾斜面５６ａが形成され、押付部６５の外周部には筒状部６４の挿通部５５に対する挿入方向へ行くに従って筒状部６４に近付く傾斜面６５ａが形成され、傾斜面５６ａ、６５ａがそれぞれ検出ピン４２、４５の先端部に摺動されることにより検出ピン４２、４５が本体部４１、４４に対して移動される。
【０１８５】
従って、セパレーター１９の保持体１８への取付時に受け部５６の傾斜面５６ａが検出ピン４２に摺動されると共にアダプター２０のセパレーター１９への取付時に押付部６５の傾斜面６５ａが検出ピン４５に摺動される。これにより、セパレーター１９の保持体１８に対する取付とアダプター２０のセパレーター１９に対する取付とを円滑に行うことができると共に検出ピン４２、４５を確実に移動させて検出機構３８による適正な動作状態を確保することができる。
【０１８６】
加えて、検出ピン４２、４５の先端面が先端側に凸の球面部４２ｃ、４５ｃとして形成されているため、セパレーター１９の保持体１８への取付時に受け部５６が球面部４２ｃに摺動されると共にアダプター２０のセパレーター１９への取付時に押付部６５が球面部４５ｃに摺動される。
【０１８７】
従って、セパレーター１９の保持体１８に対する取付とアダプター２０のセパレーター１９に対する取付を円滑に行うことができると共に検出ピン４２、４５を確実に移動させて検出機構３８による適正な動作状態を確保することができる。
【０１８８】
＜手術具の保持体による保持状態＞
上記のように、保持体１８にセパレーター１９が取り付けられ、アダプター２０に手術具８０が取り付けられた状態においてアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられることにより、手術具８０がセパレーター１９とアダプター２０を介して保持体１８に保持される。
【０１８９】
上記のようにアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態においては、セパレーター１９の第１の係合部５８、５８とアダプター２０の第２の係合部６７、６７とが筒状部６４の軸方向（前後方向）において保持体１８を挟んだ反対側に位置されている（図３２及び図３３参照）。
【０１９０】
従って、第１の係合部５８、５８と第２の係合部６７、６７が筒状部６４の軸方向において離隔して位置されるため、第２の係合部６７、６７を弾性変形させてアダプター２０のセパレーター１９からの取外作業を行うときに第１の係合部５８、５８に誤って指が接触し難く、セパレーター１９の保持体１８からの意図しない脱落を防止することができる。
【０１９１】
特に、セパレーター１９はドレープの一部が取り付けられる部材であり、セパレーター１９が保持体１８から意図せず脱落してしまうとドレープの手術支援装置１等との接触によりドレープが損傷するおそれがあるため、セパレーター１９の保持体１８からの意図しない脱落を防止することにより、ドレープの損傷を防止することもできる。
【０１９２】
また、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態においては、セパレーター１９の第１の係合部５８、５８とアダプター２０の第２の係合部６７、６７とが筒状部６４の周方向において異なる位置にされている（図３４参照）。
【０１９３】
従って、第１の係合部５８、５８と第２の係合部６７、６７が筒状部６４の周方向において離隔して位置されるため、第２の係合部６７、６７を弾性変形させてアダプター２０のセパレーター１９からの取外作業を行うときに第１の係合部５８、５８に誤って指が接触し難く、セパレーター１９の保持体１８からの意図しない脱落を防止することができる。
【０１９４】
さらに、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられた状態において、筒状部６４の周方向における検出機構３８の両端と筒状部６４の中心Ｑとを通る二つの平面を平面Ｓ１と平面Ｓ２とする（図３５参照）。このとき平面Ｓ１と平面Ｓ２によって仕切られる領域のうち、検出機構３８が存在する領域を第１の領域７２とし、他の領域を第２の領域７３とすると、第２の係合部６７、６７は第２の領域７３に位置されている。
【０１９５】
従って、複数の第２の係合部６７、６７がそれぞれ第２の係合受部６１、６１に係合されると共に検出機構３８と複数の第２の係合部６７、６７とが異なる領域に位置されるため、アダプター２０のセパレーター１９に対する安定した取付状態を確保した上で第２の係合部６７、６７と検出機構３８の干渉を防止して検出機構３８の適正な動作状態を確保することができる。
【０１９６】
尚、アダプター２０においては、第２の係合部６７、６７が押付部６５の周方向における１８０度反対側から突出されることにより、アダプター２０のセパレーター１９に対する最も安定した取付状態を確保することが可能である。
【０１９７】
但し、第２の係合部６７、６７が押付部６５の周方向における１８０度反対側から突出される場合には、第２の係合部６７、６７と検出機構３８の距離が近付いてアダプター２０のセパレーター１９に対する取付時に意図せず指が検出機構３８に接触することも考えられる。従って、このような指の検出機構３８との接触を防止するために、第２の係合部６７、６７が筒状部６４の中心Ｑを通る水平面より下側に位置されることが望ましい。
【０１９８】
また、手術具保持装置１６にあっては、第１の係合部５８、５８が弾性復帰された状態で第１の係合受部５４、５４に係合されることによりセパレーター１９が保持体１８に取り付けられると共に第２の係合部６７、６７が弾性復帰された状態で第２の係合受部６１、６１に係合されることによりアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられる。
【０１９９】
従って、弾性変形された第１の係合部５８、５８が弾性復帰された状態で第１の係合受部５４、５４に係合され弾性変形された第２の係合部６７、６７が弾性復帰された状態で第２の係合受部６１、６１に係合されることにより手術具８０がセパレーター１９とアダプター２０を介して保持体１８に保持されるため、手術具８０の保持体１８に対する着脱を容易かつ迅速に行うことができる。
【０２００】
さらに、アダプター２０には手術具８０が貫通される筒状部６４が設けられ、セパレーター１９には筒状部６４が挿通される挿通部５５が設けられ、筒状部６４が挿通部５５に挿通された状態でセパレーター１９が保持体１８に取り付けられると共にアダプター２０がセパレーター１９に取り付けられる。
【０２０１】
従って、手術具８０が貫通された筒状部６４が挿通部５５に挿通された状態でセパレーター１９が保持体１８に取り付けられるため、省スペースでセパレーター１９とアダプター２０が保持体１８に対して配置され、手術具保持装置１６の小型化を図ることができる。
【０２０２】
＜手術支援装置の動作＞
次に、手術支援装置１の動作について説明する（図３６乃至図４２参照）。
【０２０３】
上記のように構成された手術支援装置１は、外科手術が行われる際に、保持体１８に保持された手術具８０の位置と姿勢を所望の状態に変更するように第１の可動体７と第２の可動体８と第３の可動体１２と第４の可動体１５と第５の可動体として機能する駆動体１７と第６の可動体として機能する保持体１８が回動（回転）動作される。
【０２０４】
このとき第１の可動体７が回動されると、第１の可動体７の回動動作に伴って第２の可動体８と第３の可動体１２と第４の可動体１５と駆動体１７と保持体１８が動作されて手術具８０の位置又は姿勢が変更され、第２の可動体８が回動されると、第２の可動体８の回動動作に伴って第３の可動体１２と第４の可動体１５と駆動体１７と保持体１８が動作されて手術具８０の位置又は姿勢が変更される。また、第３の可動体１２が回動されると、第３の可動体１２の回動動作に伴って第４の可動体１５と駆動体１７と保持体１８が動作されて手術具８０の位置又は姿勢が変更され、第４の可動体１５が回動されると、第４の可動体１５の回動動作に伴って駆動体１７と保持体１８が動作されて手術具８０の位置又は姿勢が変更される。さらに、駆動体１７が回動されると、駆動体１７の回動動作に伴って保持体１８が動作されて手術具８０の位置又は姿勢が変更され、保持体１８が回転されると、保持体１８の回転動作に伴って手術具８０が回転される。
【０２０５】
外科手術は、例えば、手術室に設置された手術支援装置１をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。マスタースレーブ方式は、複数の機器が協調して動作される際に、複数の機器の制御や操作を司るマスター機とマスター機の制御下で動作されるスレーブ機とに役割を分担する方式であり、この外科手術においては、術者が操作する図示しない操作装置（コントロール装置）がマスター機とされ、手術支援装置１がスレーブ機とされる。
【０２０６】
外科手術において手術支援装置１を使用する際には、先ず、患者２００の位置に応じて第１の連結アーム５をポール３に対して上下方向へ移動させて本体４の上下方向における位置を設定し、次いで、施術位置に応じて第１の連結アーム５をポール３に対して回動させると共に第２の連結アーム６を第１の連結アーム５に対して回動させて手術具８０の位置を設定する。
【０２０７】
外科手術が行われる際には、手術具８０の移動の基準点とされるピボット点Ｐが設定される（図３６及び図３７参照）。
【０２０８】
ピボット点Ｐは手術具８０が挿入されるポート２０２に略一致する位置であり、トロッカー９０が使用される場合にはトロッカー９０の位置に略一致される（図２参照）。従って、手術具８０が患者２００の体腔２０１に挿入される状態において、手術具８０の一部が常にピボット点Ｐを通るように位置が制御されて適正なピボット動作が行われれば、元の位置（図３６の位置Ｇ）に対して手術具８０の位置が変化（図３６の位置Ｈ）しても患者２００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。
【０２０９】
尚、図３６には、シャフト部８１の軸方向へ移動された手術具８０について、理解を容易にするために、移動前の手術具８０と移動後の手術具８０とを軸方向に直交する方向に意図的に僅かにずらし、位置Ｇにおける手術具８０を示す実線と位置Ｈにおける手術具８０を示す破線とが重ならないように示している。
【０２１０】
また、手術具８０が患者２００の体腔２０１に挿入される状態において、手術具８０の一部が常にピボット点Ｐを通るように姿勢が制御されて適正なピボット動作が行われれば、元の姿勢（図３７の姿勢Ｊ）に対して手術具８０の姿勢が変化（図３７の姿勢Ｋ）しても患者２００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。
【０２１１】
一方、外科手術においては、手術室に執刀医や助手や多くの手術用器具が存在するため、特に、手術室の広さが限られる場合には、手術室に存在する人や器具等が手術支援装置１の各部に意図せず接触するおそれがある。
【０２１２】
例えば、手術中や手術の準備状態等において、手術室に存在する人や器具等が意図せずセパレーター１９に接触し接触による力が外力として付与されると、付与された外力によってアダプター２０のセパレーター１９に対する取付状態が不安定になるおそれがある。一方、取付作業における作業性の向上を図るためには、アダプター２０のセパレーター１９への取付が容易に行われることが望ましい。
【０２１３】
そこで、このような外力の付与による不具合の発生を防止すると共に取付の容易性を確保するために、アダプター２０の第２の係合部６７は基端部６８の厚みＴ１が係合爪部７１の厚みＴ４より薄くされている（図３８及び図３９参照）。
【０２１４】
従って、基端部６８に対して外側部７０を介して厚み方向において力Ｆ１（図３８参照）が付与されたときに基端部６８が屈曲し易く、係合爪部７１に対して厚み方向において力Ｆ２（図３９参照）が付与されたときに係合爪部７１が屈曲し難い。これにより、基端部６８に力Ｆ１が付与されたときに係合爪部７１の受け部５６に対する係合が解除され易くアダプター２０をセパレーター１９から容易に取り外すことができると共に係合爪部７１に力Ｆ２が付与されたときに係合爪部７１の受け部５６に対する係合が解除され難くアダプター２０のセパレーター１９からの外れを防止することができる。
【０２１５】
また、アダプター２０の第２の係合部６７は外側部７０の厚みＴ３が基端部６８の厚みＴ１より厚くされている（図３８及び図４０参照）。
【０２１６】
従って、基端部６８に対して厚み方向において力Ｆ１（図３８参照）が付与されたときに基端部６８が屈曲し易く、係合爪部７１に対して厚み方向において力Ｆ２（図４０参照）が付与されたときに外側部７０が屈曲し難い。これによっても、基端部６８に力Ｆ１が付与されたときに係合爪部７１の受け部５６に対する係合が解除され易くアダプター２０をセパレーター１９から容易に取り外すことができると共に係合爪部７１に力Ｆ２が付与されたときに係合爪部７１の受け部５６に対する係合が解除され難くアダプター２０のセパレーター１９からの外れを防止することができる。
【０２１７】
また、上記のように、手術室に存在する人や器具等が意図せずセパレーター１９やアダプター２０に接触して外力が付与されると、内視鏡による体腔２０１の内部における状態を正確に観察することができなくなるおそれもある。
【０２１８】
さらに、手術支援装置１を用いた外科手術は、マスタースレーブ方式により術者が遠隔から操作することによって行われるため、手術具８０における各部の位置が保持体１８に対して意図せず変化してしまうと、マスター機である操作装置に入力された情報に基づいて術者が認識している手術具８０の位置や姿勢と実際の手術具８０の位置や姿勢とが異なり、手術の正確性や安全性を低下させるおそれがある。
【０２１９】
そこで、手術具保持装置１６は、上記したように、セパレーター１９には被規制部６５ｂに係合し筒状部６４の周方向におけるアダプター２０の回転を規制する規制部５６ｂ、５６ｂが形成されている。
【０２２０】
従って、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられセパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態において、手術具８０が取り付けられたアダプター２０のセパレーター１９に対する回転が規制されるため、手術具８０の保持体１８に対する意図しない回転が防止され、手術具８０の保持体１８に対する変位を防止して手術の正確性や安全性を確保することができる。
【０２２１】
また、セパレーター１９には回転被規制部５７、５７が設けられ、保持体１８には回転被規制部５７に係合し挿通部５５の周方向におけるセパレーター１９の回転を規制する回転規制部５３ｂ、５３ｂ、・・・が形成されている。
【０２２２】
従って、アダプター２０がセパレーター１９に取り付けられセパレーター１９が保持体１８に取り付けられた状態においてアダプター２０のセパレーター１９に対する回転が規制されると共にセパレーター１９の保持体１８に対する回転が規制されるため、手術具８０の保持体１８に対する意図しない回転が防止され、手術具８０の高い位置精度が確保され正確な手術を行うことができる。
【０２２３】
手術支援装置１においては、手術中及び手術の前後において手術具保持装置１６が第４の可動体１５に対して回動される場合がある。この場合に、手術具保持装置１６は駆動体１７が第４の可動体１５に対して回動されるが、駆動体１７は第４の可動体１５に対して第１の回動位置と第２の回動位置の間で回動可能にされている（図４１及び図４２参照）。
【０２２４】
第１の回動位置は、例えば、手術具８０のシャフト部８１が略水平な状態に保持される位置であり（図４１参照）、第２の回動位置は、例えば、手術具８０のシャフト部８１がカメラヘッド８２より下側にある状態において垂直方向に対して稍傾斜される位置である（図４２参照）。
【０２２５】
手術具保持装置１６は、上記したように、全体として略Ｌ字状に形成され、前後に延びる部分における前側の部分は上下の幅が小さい幅狭部４８として設けられ、前後に延びる部分における後側の部分は幅狭部４８より上下の幅が大きい幅広部４９として設けられている。
【０２２６】
駆動体１７は第２の回動位置において前後に延びる部分が第４の可動体１５に接近して位置されるが、駆動体１７が上記のような幅狭部４８と幅広部４９によって構成された形状に形成されることにより、第２の回動位置において幅狭部４８が第４の可動体１５に接近し第４の可動体１５の一部が第１の凹状空間５０に位置され駆動体１７が第４の可動体１５に接しない（図４２参照）。
【０２２７】
従って、駆動体１７の第４の可動体１５に対する接触が回避され、両者の損傷を防止することができると共に駆動体１７を第４の可動体１５に対して円滑に回動させることができる。
【０２２８】
また、駆動体１７が幅狭部４８と幅広部４９によって構成された形状に形成されることにより、手術具８０のライトガイド８３は幅狭部４８に接近し入光部８３ｃが第２の凹状空間５１に位置され幅広部４９に対しては離隔して位置される。
【０２２９】
従って、駆動体１７とライトガイド８３の損傷を防止することができると共に手術具８０を駆動体１７に対してシャフト部８１の軸回り方向へ駆動体１７と干渉することなく円滑に回転させることができる。
【０２３０】
特に、駆動体１７において、第４の可動体１５に対する連結部分である連結部材２７に近付いた部分を幅狭部４８とし連結部材２７から離れた部分を幅広部４９として設けることにより、配置スペースの大きな幅広部４９にエンコーダー３２や駆動モーター３３等の保持体１８を回転させるための所要の構成を配置することが可能になり、設計の自由度の向上を図ることができる。
【０２３１】
また、駆動モーター３３から保持体１８への駆動力の伝達を行うための軸状の連結シャフト３５を幅狭部４８に配置することにより、幅狭部４８の外形状を可能な限り小さくすることができ、駆動体１７と第４の可動体１５との干渉や駆動体１７とライトガイド８３との干渉を容易かつ効率的に回避することができる。
【０２３２】
＜その他＞
上記には、本体部４１、４４と本体部４１、４４に対して移動される検出ピン４２、４５とが設けらた検出機構３８を例として示したが、手術具保持装置１６においては、検出機構３８に代えて検出光によって検出を行う検出機構３８Ａが用いられていてもよい（図４３参照）。
【０２３３】
検出機構３８Ａが用いられる場合には、セパレーター１９の少なくとも受け部５６とアダプター２０の少なくとも押付部６５とが、光を反射することが可能な材料によって形成され又は光を反射することが可能な表面処理を施されている。
【０２３４】
検出機構３８Ａは第１の検出部３９Ａと第２の検出部４０Ａを有し、第１の検出部３９Ａと第２の検出部４０Ａにはそれぞれ図示しない発光部と受光部が設けられている。第１の検出部３９Ａと第２の検出部４０Ａの発光部からはそれぞれセパレーター１９の受け部５６とアダプター２０の押付部６５とへ向けてレーザー光（検出光）が発光される。
【０２３５】
第１の検出部３９Ａの発光部から発光されたレーザー光が受け部５６で反射され第１の検出部３９Ａの受光部で受光されると、受光部でレーザー光を受光したことが検出信号として検出回路に送出され、セパレーター１９が保持体１８に適正に取り付けられたことが検出される。
【０２３６】
また、第２の検出部４０Ａの発光部から発光されたレーザー光が押付部６５で反射され第２の検出部４０Ａの受光部で受光されると、受光部でレーザー光を受光したことが検出信号として検出回路に送出され、アダプター２０がセパレーター１９に適正に取り付けられたことが検出される。
【０２３７】
このように手術具保持装置１６にセパレーター１９又はアダプター２０へ向けて検出光を発光する発光部とセパレーター１９又はアダプター２０で反射された検出光を受光する受光部とを有する検出機構３８Ａが設けられることにより、セパレーター１９で反射された検出光によって保持体１８に対するセパレーター１９の取付状態が検出され、アダプター２０で反射された検出光によってセパレーター１９に対するアダプター２０の取付状態が検出される。
【０２３８】
従って、簡素な構成によってセパレーター１９とアダプター２０に関する取付状態の検出を容易に行うことができる。
【０２３９】
また、上記した第１の可動体７と第２の可動体８と第３の可動体１２と第４の可動体１５と駆動体１７と保持体１８の回動方向は、上記において示した方向に限られることはなく、手術具８０が直交する３軸方向へ移動可能にされ任意の姿勢にされることが可能であれば、何れの方向にされていてもよい。
【０２４０】
さらに、上記には、６自由度を有する手術支援装置１を例として示したが、手術支援装置１は直交する３軸方向へ移動可能にされた構成であれば任意の構成にすることが可能である。
【０２４１】
さらにまた、上記には、アダプター２０に折返部６９と基端部６８の境界部分に段差面６９ａが形成された第２の係合部６７が設けられた例を示したが、例えば、基端部６８の厚み方向における面が曲面又は平面に形成されて基端部６８が折返部６９に連続されていてもよい（図４４参照）。
【０２４２】
このように基端部６８の厚み方向における面が曲面又は平面に形成されて基端部６８が折返部６９に連続された第２の係合部６７が設けられることにより、基端部６８と折返部６９の境界部分に応力集中が発生し難くなり、第２の係合部６７の強度の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【０２４３】
１      手術支援装置
７      第１の可動体
８      第２の可動体
１２    第３の可動体
１５    第４の可動体
１６    手術具保持装置
１７    駆動体
１８    保持体
１９    セパレーター
１９ａ  挿脱用開口
２０    アダプター
２１    ブラケット
２２    駆動力伝達機構
３８    検出機構
３９    第１の検出部
４０    第２の検出部
４１    本体部
４２    検出ピン
４２ｃ  球面部
４４    本体部
４５    検出ピン
４５ｃ  球面部
５６    受け部
５６ａ  傾斜面
６５    押付部
６５ａ  傾斜面
８０    手術具
３８Ａ    検出機構
３９Ａ    第１の検出部
４０Ａ    第２の検出部
【要約】
手術具が着脱可能にされたアダプターと、記アダプターが着脱可能にされたセパレーターと、セパレーターが着脱可能にされた保持体と、保持体を回転可能に支持すると共に保持体に駆動力を付与する駆動体と、保持体に対するセパレーターの取付状態とセパレーターに対するアダプターの取付状態とを検出する検出機構とを備え、駆動体は保持体に駆動力を伝達する駆動力伝達機構と駆動力伝達機構が支持されたブラケットとを有し、検出機構がブラケットに配置された。【図１】
0006757059.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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