(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車載表示器に画像を表示させる情報表示装置であって、
平面視した前記車両に対応する車両オブジェクトと、前記車両の前方に対応する前記車両オブジェクトの前方表示領域と、前記車両の後方に対応する前記車両オブジェクトの後方表示領域と、前記車両の左側に対応する前記車両オブジェクトの左側表示領域と、前記車両の右側に対応する前記車両オブジェクトの右側表示領域と、前記車両オブジェクトを囲み、前記前方表示領域、前記後方表示領域、前記左側表示領域及び前記右側表示領域を横断するように配置される円形の円オブジェクトとを前記車載表示器に表示させる表示制御部と、
前記車両の周囲の物体を検出するセンサの検出結果に基づいて、前記車両の周囲の物体が前記車両に接近するリスクを示すリスク度を、前記前方表示領域、前記後方表示領域、前記左側表示領域及び前記右側表示領域ごとに算出するリスク度算出部と、
前記リスク度算出部によって算出された前記リスク度に基づいて、前記前方表示領域、前記後方表示領域、前記左側表示領域及び前記右側表示領域の表示色を決定する表示色決定部と、
前記車両を自動運転制御する自動運転システムから前記自動運転制御中の前記車両の車線変更方向又は右左折方向を示す進行方向情報を取得する取得部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記前方表示領域、前記後方表示領域、前記左側表示領域及び前記右側表示領域のうち少なくとも前記円オブジェクトの内側を前記表示色決定部により決定された表示色で表示させ、前記取得部により取得された前記進行方向情報に基づいて、前記左側表示領域及び前記右側表示領域のうち前記車両の車線変更方向又は右左折方向に対応する表示領域の少なくとも前記円オブジェクトの内側に前記車両の車線変更方向又は右左折方向を表す方向オブジェクトを表示させる、
情報表示装置。
【請求項２】
前記左側表示領域及び前記右側表示領域のそれぞれは、前記前方表示領域よりも大きい請求項１に記載の情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、情報表示装置が記載されている。この装置は、障害物が車両に近接するリスクを表すリスクイメージをディスプレイに表示させる。具体的には、この装置は、平面視した車両に対応する車両オブジェクトの外側にリスクに応じたリスクイメージを表示させる。リスクイメージは、車両オブジェクトに対して外側方向に突出するように表示される。リスクイメージは、リスクをイメージの大きさで表現している。このため、リスクイメージが大きくなるほどリスクが高いことを示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０６３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車載表示器の表示領域の大きさには制限があるため、限られた範囲の表示領域で効率良く情報を提示することが要求されている。しかしながら、特許文献１記載の装置では、リスクイメージが車両オブジェクトから外側方向に突出するように表示されるため、リスクが最も大きい場合に合わせてリスクイメージの表示領域を確保する必要がある。さらに、特許文献１記載の装置は、リスクをリスクイメージの大きさで表現しているため、大きさを区別することができる程度にリスクイメージの表示領域を確保する必要がある。
【０００５】
本技術分野においては、車載表示器の表示領域を有効に活用することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る情報表示装置は、車両の車載表示器に画像を表示させる情報表示装置であって、平面視した車両に対応する車両オブジェクトと、車両の前方に対応する車両オブジェクトの前方表示領域と、車両の後方に対応する車両オブジェクトの後方表示領域と、車両の左側に対応する車両オブジェクトの左側表示領域と、車両の右側に対応する車両オブジェクトの右側表示領域と、車両オブジェクトを囲み、前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域を横断するように配置される円形の円オブジェクトとを車載表示器に表示させる表示制御部と、車両の周囲の物体を検出するセンサの検出結果に基づいて、車両の周囲の物体が車両に接近するリスクを示すリスク度を、前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域ごとに算出するリスク度算出部と、リスク度算出部によって算出されたリスク度に基づいて、前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域の表示色を決定する表示色決定部と、車両を自動運転制御する自動運転システムから自動運転制御中の車両の車線変更方向又は右左折方向を示す進行方向情報を取得する取得部と、を備え、表示制御部は、前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域のうち少なくとも円オブジェクトの内側を表示色決定部により決定された表示色で表示させ、取得部により取得された進行方向情報に基づいて、左側表示領域及び右側表示領域のうち車両の車線変更方向又は右左折方向に対応する表示領域の少なくとも円オブジェクトの内側に車両の車線変更方向又は右左折方向を表す方向オブジェクトを表示させる。
【０００７】
この情報表示装置では、表示色決定部により、リスク度に基づいて前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域の表示色が決定され、表示制御部により、前方表示領域、後方表示領域、左側表示領域及び右側表示領域のうち少なくとも円オブジェクトの内側が、決定された表示色で表示される。このように、リスクを色で表現することにより、リスクが最も大きい場合に合わせて表示領域を確保する必要がなく、さらに、大きさを区別することができる程度に表示領域を確保する必要もない。また、この装置は、リスクと車両の進行方向とを同一の表示領域を用いて報知することができる。よって、この装置は車載表示器の表示領域を有効に活用することができる。
【０００９】
一実施形態において、左側表示領域及び右側表示領域のそれぞれは、前方表示領域よりも大きくてもよい。これにより、この装置は、車両前方よりも運転者に視認されにくい車両右側及び車両左側のリスクを、車両前方のリスクよりも優先的に報知することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一側面及び実施形態によれば、車載表示器の表示領域を有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る情報表示装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。
【図２】車両のセンサの位置の一例である。
【図３】図１に示す情報表示装置によって表示されたオブジェクトの一例である。
【図４】図３に示すオブジェクトを説明する図である。
【図５】図１に示す情報表示装置の表示制御処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る情報表示装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。
【図７】図６に示す情報表示装置によって表示されたオブジェクトの一例である。
【図８】図７に示すオブジェクトを説明する図である。
【図９】図６に示す自動運転ＥＣＵの自動運転制御のフローチャートである。
【図１０】図９に示す方向オブジェクトの変形例を説明する図である。
【図１１】オブジェクトの変形例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る情報表示装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。図１に示すように、情報表示装置１は、乗用車などの車両２に搭載される。情報表示装置１は、後述するディスプレイ装置（車載表示器）４０に画像を表示させることにより、乗員に対して車両２の周囲の物体が車両２に接近するリスクを報知する。以下では、乗員が運転者である場合を一例として説明する。
【００１４】
車両２は、外部センサ２０、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３０、ディスプレイ装置４０及び表示パーツ記憶部５０を備えている。外部センサ２０、ＥＣＵ３０、ディスプレイ装置４０及び表示パーツ記憶部５０は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路を用いて通信するネットワークにそれぞれ接続され、相互通信を行うことができる。
【００１５】
最初に、外部センサ２０を説明する。外部センサ２０は、車両２の周囲の物体を検出する検出器である。物体とは、有体物であり、先行車、歩行者、ガードレールなどの静止物などである。外部センサ２０の一例として、ライダー（LIDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が用いられる。ライダーは、レーザ光を利用して車両２の周囲の物体を検出する。具体的な一例として、ライダーは、車両２の周囲の放射範囲内にレーザ光を送信する。放射範囲内にレーザ光を反射する物体が存在する場合には、ライダーは反射光を取得する。ライダーは、放射したレーザ光が反射光として戻るまでの時間に基づいて、車両２と物体との相対距離を検知する。ライダーは、反射光の周波数変化に基づいて車両２と物体との相対速度を検知する。ライダーは、反射光の角度に基づいて物体の方向を検知する。ライダーは、検出結果をＥＣＵ３０へ送信する。検出結果とは、ライダーの検出動作により得られる情報であり、上述した相対距離、相対速度及び方向を少なくとも含む。
【００１６】
次に、ライダーの取り付け位置を説明する。図２は、車両２のセンサの位置の一例である。図２に示されるように、車両２には、外部センサ２０として複数のライダーが取り付けられている。車両２は、前方ライダー２０１、後方ライダー２０２、左前方ライダー２０３、左後方ライダー２０４、右前方ライダー２０５及び右後方ライダー２０６を備えている。前方ライダー２０１は、車両２の前端部の車幅方向中央に設けられ、車両２の前方の放射範囲Ｑ１にミリ波を放射する。前方ライダー２０１は、車両２の後端部の車幅方向中央に設けられ、車両２の後方の放射範囲Ｑ２にミリ波を放射する。左前方ライダー２０３は、車両２の前端部の左端に設けられ、車両２の左前方の放射範囲Ｑ３にミリ波を放射する。左後方ライダー２０４は、車両２の後端部の左端に設けられ、車両２の左後方の放射範囲Ｑ４にミリ波を放射する。右前方ライダー２０５は、車両２の前端部の右端に設けられ、車両２の右前方の放射範囲Ｑ５にミリ波を放射する。右後方ライダー２０６は、車両２の後端部の右端に設けられ、車両２の右後方の放射範囲Ｑ６にミリ波を放射する。
【００１７】
このように、車両２の前方は、前方ライダー２０１によって監視される。車両２の後方は、後方ライダー２０２によって監視される。車両２の左前方は、左前方ライダー２０３によって監視される。車両２の左後方は、左後方ライダー２０４によって監視される。車両２の右前方は、右前方ライダー２０５によって監視される。車両２の右後方は、右後方ライダー２０６によって監視される。車両２の左側方は、左前方ライダー２０３及び左後方ライダー２０４によって監視される。車両２の右側方は、右前方ライダー２０５及び右後方ライダー２０６によって監視される。よって、車両２の周囲の八方向は、外部センサ２０によって監視される。
【００１８】
次に、ＥＣＵ３０の構成を説明する。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述するＥＣＵ３０の構成要素の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、ＥＣＵ３０は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。ＥＣＵ３０は、ディスプレイ装置４０を制御する。
【００１９】
次に、ディスプレイ装置４０を説明する。ディスプレイ装置４０は、車載され、画像を表示領域に表示する表示器である。画像は、表示領域に表示される像である。ディスプレイ装置４０は、ＥＣＵ３０により制御され、画像を表示領域に表示する。ディスプレイ装置４０として、色を表示可能な表示器が用いられる。ディスプレイ装置４０の一例として、ヘッドアップディスプレイが用いられる。ヘッドアップディスプレイとは、車両２の運転者の視野に対して情報を重ね合わせる表示器である。ヘッドアップディスプレイは、車両２のインストルメントパネル内に設置された映写部を有する。映写部は、インストルメントパネルに設けた開口部を介してフロントウィンドシールドの内側の反射面に画像を照射する。運転者は、反射面の反射に基づいて画像を視認することができる。ヘッドアップディスプレイの表示領域は、フロントウィンドシールドに予め設定された領域であり、画像を照射する範囲である。
【００２０】
図３は、図１に示す情報表示装置１によって表示されたオブジェクトの一例である。図３においては、フロントウィンドシールドＧの一部が図示されている。フロントウィンドシールドＧには、ヘッドアップディスプレイの表示領域Ｄが設定されている。表示領域Ｄには、状況通知オブジェクトＡ１が表示されている。状況通知オブジェクトＡ１とは、車両２の周囲の状況を通知するためのオブジェクトである。オブジェクトとは、像として表示される物体である。具体的な一例として、オブジェクトは、文字、記号、線、図又はこれらの組み合わせである。車両２の周囲の状況には、車両２の周囲の物体が車両２に接近するリスクが含まれる。車両２の周囲の物体とは、他車両や歩行者などである。運転者は、実景とともにフロントウィンドシールドＧの表示領域Ｄに表示された状況通知オブジェクトＡ１を視認することができる。
【００２１】
図４は、図３に示すオブジェクトを説明する図である。図４に示すように、状況通知オブジェクトＡ１は、車両オブジェクトＡ２、円オブジェクトＡ３、及び、放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８を含む。車両オブジェクトＡ２は、平面視した車両２に対応する像である。図４において、車両オブジェクトＡ２は長方形である。車両オブジェクトＡ２は、上下方向に長い長方形であり、画面の上下方向が車両２の前後方向に対応し、画面の左右方向が車両２の左右方向に対応している。円オブジェクトＡ３は、円形であり、車両オブジェクトＡ２を囲むように配置されている。円オブジェクトＡ３は、その内側の中心に車両オブジェクトＡ２の中心が位置するように配置される。円オブジェクトＡ３には、等間隔で目盛が付されている。目盛により、放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８の位置を視認しやすくなり、後述する車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域の境界の幅がわかりやすいという視覚的効果を生じさせている。
【００２２】
放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８は、車両オブジェクトＡ２から外側に向けて延在している。図４では、車両オブジェクトＡ２において、車両２の前側の左端部に対応する部分から２本の放射線オブジェクトＢ１及びＢ８が延在している。車両オブジェクトＡ２における車両２の前側の右端部に対応する部分から、２本の放射線オブジェクトＢ２及びＢ３が延在している。車両オブジェクトＡ２における車両２の後側の右端部に対応する部分から、２本の放射線オブジェクトＢ４及びＢ５が延在している。車両オブジェクトＡ２における車両２の後側の左端部に対応する部分から、２本の放射線オブジェクトＢ６及びＢ７が延在している。放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８は、円オブジェクトＡ３よりも外側まで伸びている。
【００２３】
車両オブジェクトＡ２の上下方向に延びる放射線オブジェクトＢ１，Ｂ２，Ｂ５及びＢ６は同一の長さである。車両オブジェクトＡ２の左右方向に延びる放射線オブジェクトＢ３，Ｂ４，Ｂ７及びＢ８は同一の長さである。放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８は対称に配置されている。そして、放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８のそれぞれの端部は、仮想四角形Ｃ１上に配置されている。これにより、意匠性に優れたオブジェクトになる。
【００２４】
放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８は、仮想四角形Ｃ１を八区分している。車両オブジェクトＡ２の上側には、放射線オブジェクトＢ１，Ｂ２及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた前方表示領域Ｒ１が形成されている。前方表示領域Ｒ１は、車両２の前方に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の下側には、放射線オブジェクトＢ５，Ｂ６及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた後方表示領域Ｒ５が形成されている。後方表示領域Ｒ５は、車両２の後方に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の左側には、放射線オブジェクトＢ７，Ｂ８及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた左側表示領域Ｒ７が形成されている。左側表示領域Ｒ７は、車両２の左側に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の右側には、放射線オブジェクトＢ３，Ｂ４及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた右側表示領域Ｒ３が形成されている。右側表示領域Ｒ３は、車両２の右側に対応する表示領域である。左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３のそれぞれは、前方表示領域Ｒ１よりも大きい。
【００２５】
車両オブジェクトＡ２の左上側には、放射線オブジェクトＢ１，Ｂ８及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた左上方表示領域Ｒ８が形成されている。左上方表示領域Ｒ８は、車両２の左前方に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の右上側には、放射線オブジェクトＢ２，Ｂ３及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた右上方表示領域Ｒ２が形成されている。右上方表示領域Ｒ２は、車両２の右前方に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の左下側には、放射線オブジェクトＢ６，Ｂ７及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた左下方表示領域Ｒ６が形成されている。左下方表示領域Ｒ６は、車両２の左後方に対応する表示領域である。車両オブジェクトＡ２の右下側には、放射線オブジェクトＢ４，Ｂ５及び仮想四角形Ｃ１で囲まれた右下方表示領域Ｒ４が形成されている。右下方表示領域Ｒ４は、車両２の右後方に対応する表示領域である。
【００２６】
このように、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域は、仮想四角形Ｃ１を複数の放射線オブジェクトで区分することで形成されている。このため、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４のそれぞれの外縁は、仮想四角形Ｃ１の外縁に一致する。つまり、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域は大きさが固定された不変の領域である。また、複数の放射線オブジェクトが円オブジェクトＡ３の外側まで延びているので、円オブジェクトＡ３は、車両オブジェクトＡ２を囲みつつ、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域を横断している。
【００２７】
車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域それぞれは、ＥＣＵ３０の制御により、所定の表示色で表示される。より詳細には、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域のうち少なくとも円オブジェクトＡ３の内側が、所定の表示色で表示される。以下、ＥＣＵ３０の機能について説明する。図１に示すように、ＥＣＵ３０は、リスク度算出部３０１、表示色決定部３０２及び表示制御部３０３を備えている。
【００２８】
最初に、リスク度算出部３０１を説明する。リスク度算出部３０１は、車両２の周囲の物体が車両２に接近するリスクを示すリスク度を算出する。リスク度とは、車両２の周囲の物体が車両２に接近するリスクを表す指標である。具体的な一例として、リスク度が大きいほど、車両２の周囲の物体が車両２に接近するリスクが大きいことを示す。
【００２９】
リスク度算出部３０１の入力を説明する。リスク度算出部３０１は、外部センサ２０の検出結果を取得する。リスク度算出部３０１は、前方ライダー２０１、後方ライダー２０２、左前方ライダー２０３、左後方ライダー２０４、右前方ライダー２０５及び右後方ライダー２０６のそれぞれから、検出結果を取得する。
【００３０】
リスク度算出部３０１の算出及び出力を説明する。リスク度算出部３０１は、外部センサ２０の検出結果に基づいて、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４ごとに、リスク度を算出する。リスク度算出部３０１は、最初に物体ごとに処理を行う。リスク度算出部３０１は、物体との相対距離を相対速度で除算することにより、車両２が物体と接触するまでの残り時間を算出する。リスク度算出部３０１は、残り時間が少ないほどリスク度を大きく算出する。具体的な一例として、リスク度算出部３０１は、残り時間の逆数をリスク度とする。
【００３１】
そして、リスク度算出部３０１は、外部センサ２０の検出結果に基づいて、物体が接近してくる接近方向を取得する。具体的な一例として、リスク度算出部３０１は、接近方向が前方である物体についてのリスク度は車両２の前方に関連したリスク度であると判定する。つまり、リスク度算出部３０１は、リスク度を算出するとともに、物体が接近してくる方向に基づいてリスク度と車両２の周囲の方向とを対応付ける。そして、リスク度算出部３０１は、リスク度に対応付けられた周囲の方向を用いて、リスク度と表示領域とを対応付ける。対応付けられた周囲の方向が前方である場合には、リスク度算出部３０１は、算出されたリスク度と前方表示領域Ｒ１とを対応付ける。対応付けられた周囲の方向が後方である場合には、リスク度算出部３０１は、算出されたリスク度と後方表示領域Ｒ５とを対応付ける。対応付けられた周囲の方向が左前方、左側、左後方、右前方、右側、右後方の場合も、前方及び後方の場合と同様に、それぞれリスク度と表示領域とが対応付けられる。
【００３２】
複数の物体の近接方向が同一である場合、リスク度算出部３０１は、複数の物体それぞれのリスク度を加算し、車両の周囲の方向と関連付ける。具体的な一例として、物体Ｏ１と物体Ｏ２が前方から車両２の方向へ近接している場合には、物体Ｏ１のリスク度と物体Ｏ２のリスク度とを加算した総リスク度を、車両２の前方に関連したリスク度であると判定する。この場合、リスク度算出部３０１は、総リスク度と前方表示領域Ｒ１とを対応付ける。
【００３３】
上述した方法でリスク度と表示領域とを対応付けた場合、物体が接近してこない方向のリスク度は算出されないため、リスク度算出部３０１は、物体が接近してこない方向に対応する表示領域と、リスクが無い旨を示すリスク度とを対応付ける。具体的な一例として、リスク度算出部３０１は、物体が接近してこない方向に対応する表示領域と最も低い値のリスク度とを対応付ける。このようにして、リスク度算出部３０１は、全ての表示領域とリスク度とを対応付ける。リスク度算出部３０１は、対応付けの結果を出力する。
【００３４】
次に、表示色決定部３０２を説明する。表示色決定部３０２は、リスク度算出部３０１の対応付けの結果に基づいて、表示領域ごとに表示色を決定する。表示色とは、ディスプレイ装置４０により表示される色のことである。表示色決定部３０２は、表示領域ごとに対応付けられたリスク度に基づいて、表示領域ごとに表示色を決定する。具体的な一例として、リスク度の数値範囲と表示色とを関連付けした色テーブルがＥＣＵ３０の記憶部に格納されている。色テーブルにおいて、リスク度の値が第１リスク度Ｕ〜第２リスク度Ｘの範囲と青色とが関連付けられ、リスク度の値が第３リスク度Ｘ〜第４リスク度Ｙの範囲と黄色とが関連付けられ、リスク度の値が第５リスク度Ｙ〜第６リスク度Ｚの範囲と赤色とが関連付けられている。表示色決定部３０２は、色テーブルを参照し、リスク度の大きさに基づいて表示領域ごとに表示色を決定する。表示色決定部３０２は、表示領域ごとの表示色を示す情報を出力する。
【００３５】
次に、表示制御部３０３を説明する。表示制御部３０３は、車両オブジェクトＡ２、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４をディスプレイ装置４０であるヘッドアップディスプレイに表示させる。
【００３６】
表示制御部３０３は、表示パーツ記憶部５０を参照して画像のパーツを取得する。表示パーツ記憶部５０は、ディスプレイ装置４０の表示領域に表示される画像のパーツが格納された記憶部である。パーツの一例としては、図３に示す状況通知オブジェクトＡ１を構成するオブジェクトである。状況通知オブジェクトＡ１を構成するオブジェクトとしては、平面視した車両２に対応する車両オブジェクトＡ２、及び、車両２の周囲の範囲を区画する放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８が挙げられる。
【００３７】
表示制御部３０３は、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４を表示色決定部３０２により決定された表示色で表示させる。これにより、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域Ｒ１〜Ｒ８には、リスクに応じた表示色が付与されることになる。なお、表示制御部３０３は、車両オブジェクトＡ２の周囲を囲む八つの表示領域Ｒ１〜Ｒ８のうち少なくとも円オブジェクトＡ３の内側を決定された表示色で表示させる。具体的には、表示制御部３０３は、前方表示領域Ｒ１であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１１、後方表示領域Ｒ５であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１５、左側表示領域Ｒ７であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１７、右側表示領域Ｒ３であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１３、左上方表示領域Ｒ８であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１８、右上方表示領域Ｒ２であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１２、左下方表示領域Ｒ６であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１６、右下方表示領域Ｒ４であって円オブジェクトＡ３の内側の領域Ｒ１４を決定された表示色で表示させる。そして、表示制御部３０３は、各表示領域Ｒ１〜Ｒ８のうちの円オブジェクトＡ３の外側の領域については、外側に向かうに連れて除々に透明度を高くしたグラデーションとして表示させる。
【００３８】
上述した、リスク度算出部３０１、表示色決定部３０２、表示制御部３０３及びディスプレイ装置４０によって情報表示装置１が構成されている。
【００３９】
次に、情報表示装置１の動作を説明する。図５は、情報表示装置１の表示制御処理のフローチャートである。図５に示す表示制御処理は、イグニッションＯＮのタイミングでＥＣＵ３０によって開始される。
【００４０】
図５に示すように、情報表示装置１のリスク度算出部３０１は、物体検出結果取得処理（Ｓ１０）として、外部センサ２０の検出結果を取得する。具体的な一例として、リスク度算出部３０１は、物体と車両２との相対距離及び相対速度、並びに物体の方向を取得する。
【００４１】
次に、情報表示装置１のリスク度算出部３０１は、リスク算出処理（Ｓ１２）として、表示領域ごとにリスク度を算出する。リスク度算出部３０１は、物体検出結果取得処理（Ｓ１０）で取得された外部センサ２０の検出結果に基づいて、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４のそれぞれのリスク度を算出する。
【００４２】
次に、情報表示装置１の表示色決定部３０２は、表示色処理（Ｓ１４）として、表示領域ごとに表示色を決定する。表示色決定部３０２は、表示色処理（Ｓ１４）として、リスク算出処理（Ｓ１２）で算出された表示領域ごとのリスク度に基づいて、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４のそれぞれの表示色を決定する。具体的な一例として、表示色決定部３０２は、ＥＣＵ３０の記憶部に格納された色テーブルを参照して表示色を決定する。
【００４３】
次に、情報表示装置１の表示制御部３０３は、表示制御処理（Ｓ１６）として、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７、右側表示領域Ｒ３、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６及び右下方表示領域Ｒ４のうち少なくとも円オブジェクトＡ３の内側を、表示色処理（Ｓ１４）にて決定された表示色で表示させる。
【００４４】
表示制御処理（Ｓ１６）が終了した場合、図５に示す制御処理を終了する。そして、情報表示装置１は、イグニッションＯＮの場合、スタートから処理を再度開始する。情報表示装置１は、イグニッションＯＦＦの場合、スタートから処理を再度開始しない。
【００４５】
上述したように、第１実施形態に係る情報表示装置１によれば、表示色決定部３０２により、リスク度に基づいて前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３の表示色が決定され、表示制御部３０３により、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３のうち少なくとも円オブジェクトＡ３の内側が、決定された表示色で表示される。このように、リスクを色で表現することにより、リスクが最も大きい場合に合わせて表示領域を確保する必要がなく、さらに、大きさを区別することができる程度に表示領域を確保する必要もない。つまり、情報表示装置１は、オブジェクトの大きさでリスクを表現する場合と比べて、リスクを報知するために必要な表示領域を小さくすることができる。よって、情報表示装置１はディスプレイ装置４０の表示領域Ｄを有効に活用することができる。
【００４６】
また、第１実施形態に係る情報表示装置１によれば、左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３のそれぞれは、前方表示領域Ｒ１よりも大きい。つまり、左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３のそれぞれの表示面積が前方表示領域Ｒ１よりも大きい。これにより、情報表示装置１は、車両前方よりも運転者に視認されにくい車両右側及び車両左側のリスクを、車両前方のリスクよりも優先的に報知することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
第２実施形態に係る情報表示装置１Ａは、第１実施形態に係る情報表示装置１と比較して、車両２Ａの車線変更方向又は右左折方向を表す方向オブジェクトＡ５（図８及び図９参照）、及び、車両２Ａの行動計画を示すテキストオブジェクトＡ６（図８及び図９参照）を表示する点が相違する。以下では、第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を用い、重複する説明は省略する。
【００４８】
最初に、情報表示装置１Ａの構成について説明する。図６は、情報表示装置１Ａを備える車両２Ａの構成を説明するブロック図である。図６に示すように、車両２Ａは、第１実施形態に係る車両２と比較して、車両２Ａを自動運転制御する自動運転システム１００を備える点、及び、ＥＣＵ３０Ａが取得部３０４を備える点が相違する。さらに、表示パーツ記憶部５０Ａが記憶する表示パーツの種類が表示パーツ記憶部５０と比較して増えている。
【００４９】
自動運転システム１００は、外部センサ２０、地図データベース２１、内部センサ２２及びＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機２３、自動運転ＥＣＵ３１及びアクチュエータ４１を備える。
【００５０】
地図データベース２１は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース２１は、車両２Ａに搭載された記憶部に格納されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（カーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報などが含まれる。
【００５１】
内部センサ２２は、車両２Ａの走行状態を検出する検出器である。内部センサ２２は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２Ａの速度を検出する検出器である。車速センサの一例としては、車両２Ａの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車両２Ａの車速情報を自動運転ＥＣＵ３１に送信する。加速度センサは、車両２Ａの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２Ａの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２Ａの横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、検出した車両２Ａの加速度情報を自動運転ＥＣＵ３１に送信する。ヨーレートセンサは、車両２Ａの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサの一例として、ジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサは、検出した車両２Ａのヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ３１へ送信する。
【００５２】
ＧＰＳ受信機２３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２Ａの位置を測定する。位置の具体的な一例としては、緯度及び経度である。ＧＰＳ受信機２３は、測定した車両２Ａの位置情報を自動運転ＥＣＵ３１へ送信する。
【００５３】
アクチュエータ４１は、車両２Ａの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ４１は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータを含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更することで、車両の駆動力を制御する。具体的な一例として、エンジンアクチュエータは、スロットル開度を変更することで車両の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２Ａがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両２Ａの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両２Ａの操舵トルクを制御する。
【００５４】
自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述する自動運転ＥＣＵ３１の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。
【００５５】
自動運転ＥＣＵ３１は、地図データベース２１を参照可能に構成されている。自動運転ＥＣＵ３１は、外部センサ２０、内部センサ２２及びＧＰＳ受信機２３に接続され、情報を取得する。自動運転ＥＣＵ３１は、アクチュエータ４１に接続され、アクチュエータ４１を制御して車両２Ａの自動運転制御を行う。自動運転制御とは、車両２Ａが走行する道路に沿って自動で車両２Ａを走行させる制御をいう。自動運転制御には、自動操舵と自動速度調整とが含まれる。自動操舵は、車両２Ａの操舵を自動で行う制御である。自動速度調整は、車両２Ａの速度を自動で調整する制御である。自動運転ＥＣＵ３１は、後述のとおり、車両２Ａの行動を計画して自動運転制御を行う。自動運転ＥＣＵ３１は、車両２Ａの行動の計画に車線変更又は右左折が含まれる場合、進行方向情報をＥＣＵ３０Ａへ出力する。進行方向情報とは、車両２Ａの進行方向を示す情報である。具体的な一例としては、進行方向情報は、車両２Ａの車線変更方向又は右左折方向を示す情報である。進行方向情報は、行動の計画に基づいて生成することができる。
【００５６】
ＥＣＵ３０Ａは、取得部３０４を備えている。取得部３０４は、車両２Ａを自動運転制御する自動運転システム１００から自動運転制御中の車両２Ａの車線変更方向又は右左折方向を示す進行方向情報を取得する。取得部３０４は、取得した情報を表示制御部３０３Ａへ出力する。
【００５７】
表示制御部３０３Ａは、取得部３０４により取得された進行方向情報に基づいて、左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３のうち車両２Ａの車線変更方向又は右左折方向に対応する表示領域を判定する。表示制御部３０３Ａは、進行方向情報が右方向への車線変更又は右折である場合には、対応する表示領域は右側表示領域Ｒ３であると判定する。表示制御部３０３Ａは、進行方向情報が左方向への車線変更又は左折である場合には、対応する表示領域は左側表示領域Ｒ７であると判定する。そして、表示制御部３０３Ａは、決定した表示領域に方向オブジェクトＡ５（図８及び図９参照）を表示させる。方向オブジェクトＡ５とは、車両２Ａの進行方向を示すオブジェクトである。具体的な一例としては、方向オブジェクトは、車両２Ａの車線変更方向又は右左折方向を表すオブジェクトである。方向オブジェクトＡ５は、文字、記号、図形又はこれらの組み合わせである。
【００５８】
表示制御部３０３Ａは、取得部３０４により取得された進行方向情報に基づいて、計画に含まれている行動が車線変更であるか右左折であるかを判定する。表示制御部３０３Ａは、計画に含まれている行動が車線変更である場合には、車線変更を行う旨を示すテキストオブジェクトＡ６を表示させる。表示制御部３０３Ａは、計画に含まれている行動が右左折である場合には、右左折を行う旨を示すテキストオブジェクトを表示させる。テキストオブジェクトとは、テキスト表示のオブジェクトである。
【００５９】
以下では、右側に車線変更する場合を一例として説明する。図７は、情報表示装置１Ａによって表示されたオブジェクトの一例である。図７においては、フロントウィンドシールドＧの一部が図示されている。フロントウィンドシールドＧには、ヘッドアップディスプレイの表示領域Ｄが設定されている。表示領域Ｄには、状況通知オブジェクトＡ１及びテキストオブジェクトＡ６が表示されている。状況通知オブジェクトＡ１には、方向オブジェクトＡ５が重ねて表示されている。また、状況通知オブジェクトＡ１には、テキストオブジェクトＡ６の一部が重ねて表示されている。運転者は、実景とともにフロントウィンドシールドＧの表示領域Ｄに表示された状況通知オブジェクトＡ１、方向オブジェクトＡ５及びテキストオブジェクトＡ６を視認することができる。
【００６０】
図８は、図７に示すオブジェクトを説明する図である。状況通知オブジェクトＡ１は、図３に示す状況通知オブジェクトＡ１と同一である。図中では、右側表示領域Ｒ３に方向オブジェクトＡ５が表示されている。方向オブジェクトＡ５は、ここでは右方向への矢印の図形として表示されている。運転者は、方向オブジェクトＡ５によって直感的に車両２Ａが右側へ進行することを理解することができる。運転者は、テキストオブジェクトＡ６を確認し、車両２Ａが右側へ進行することを明確に理解することができる。
【００６１】
表示パーツ記憶部５０Ａは、表示パーツ記憶部５０が記憶している画像のパーツだけでなく、方向オブジェクトＡ５及びテキストオブジェクトＡ６を記憶している。第２実施形態に係る情報表示装置１Ａのその他の構成は、第１実施形態に係る情報表示装置１と同一である。
【００６２】
次に、自動運転ＥＣＵ３１の自動運転制御について説明する。図９は、自動運転ＥＣＵ３１の自動運転制御のフローチャートである。図９に示すフローチャートは、自動運転開始の運転者指示を受け付けた場合に開始される。
【００６３】
最初に、自動運転ＥＣＵ３１は、自己位置推定処理（Ｓ２０）として、ＧＰＳ受信機２３により測定された車両２Ａの位置情報と地図データベース２１の地図情報とに基づいて、車両２Ａの地図上の位置を認識する。自動運転ＥＣＵ３１は、車両２Ａの地図上の位置を認識することで、車両２Ａの進路に分岐や合流地点が存在することを認識する。
【００６４】
自動運転ＥＣＵ３１は、物体検知処理（Ｓ２２）として、外部センサ２０の検出結果に基づいて、車両２Ａの周囲の物体（先行車含む）の有無、物体の大きさ、物体と車両２Ａとの相対速度及び相対距離、並びに、物体の方向を検知する。さらに、自動運転ＥＣＵ３１は、外部センサ２０の検出結果に基づいて、車両２Ａの周囲に車線変更できるスペースの有無を認識する。
【００６５】
自動運転ＥＣＵ３１は、物体トラッキング処理（Ｓ２４）として、物体検知処理（Ｓ２２）にて検知された物体を追跡する。自動運転ＥＣＵ３１は、物体検知処理（Ｓ２２）を連続して行い、時系列で得られた外部センサ２０の検出結果に基づいて物体が動的物体であるか否かを判定する。そして、自動運転ＥＣＵ３１は、時系列で得られた外部センサ２０の検出結果に基づいて物体を追跡する。
【００６６】
自動運転ＥＣＵ３１は、動的物体の動き予測処理（Ｓ２６）として、物体トラッキング処理（Ｓ２４）によって物体が動的物体であると判定した場合、時系列で得られた外部センサ２０の検出結果に基づいて、動的物体の行動を予測する。自動運転ＥＣＵ３１は、時系列で得られた外部センサ２０の検出結果を用いて、動的物体が車線変更できるスペースに移動しないこと、及び、動的物体が減速することなどを予測する。
【００６７】
自動運転ＥＣＵ３１は、パス及び車速決定処理（Ｓ２８）として、動的物体の動き予測処理（Ｓ２６）によって予測された動的物体の行動に基づいて、車両２Ａの行動を計画する。具体的な一例として、自動運転ＥＣＵ３１は、車両２Ａのパス及び目標速度を決定する。パスとは、車両２Ａの目標走行軌跡である。自動運転ＥＣＵ３１は、動的物体の動き予測処理（Ｓ２６）にて動的物体が車線変更できるスペースに移動しないこと、及び、動的物体が減速することを予測した場合には、スペースへ車線変更するパスを生成する。
【００６８】
自動運転ＥＣＵ３１は、パスを生成した場合、進行方向情報をＥＣＵ３０Ａへ出力する。これにより、ＥＣＵ３０Ａは、進行方向情報に基づいて表示パーツ記憶部５０Ａを参照し、方向オブジェクトＡ５及びテキストオブジェクトＡ６を選択する。さらに、ＥＣＵ３０Ａは、進行方向情報に基づいて方向オブジェクトＡ５を表示する表示領域を決定する。これにより、表示領域Ｄに方向オブジェクトＡ５及びテキストオブジェクトＡ６を表示させることができる。
【００６９】
自動運転ＥＣＵ３１は、アクチュエータ作動処理（Ｓ３０）として、パス及び車速決定処理（Ｓ２８）にて決定されたパスを実現するようにアクチュエータ４１を動作させる。自動運転ＥＣＵ３１は、アクチュエータ作動処理（Ｓ３０）が終了した場合、図９に示す制御処理を終了する。そして、自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転終了の運転者指示を受け付けていない場合には、スタートから処理を再度開始する。自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転終了の運転者指示を受け付けている場合には、スタートから処理を再度開始しない。
【００７０】
以上、第２実施形態に係る情報表示装置１Ａは、リスクと車両２Ａの進行方向とを同一の表示領域（図７及び図８の例では右側表示領域Ｒ３）を用いて報知することができるので、ディスプレイ装置４０の表示領域Ｄを有効に活用することができる。
【００７１】
本発明は、上述した実施形態に基づいて、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した実施形態に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。各実施形態の構成を適宜組み合わせて使用してもよい。
【００７２】
［表示又は表示処理の変形例］
図１０は、第２実施形態の方向オブジェクトＡ５の変形例を説明する図である。図１０の（Ａ）に示すように、方向オブジェクトＡ５は矢印の図形であってもよい。図１０の（Ｂ）に示すように、方向オブジェクトＡ５は「Ｒ」という文字であってもよい。図１０の（Ｃ）に示すように、方向オブジェクトＡ５は文字及び図形からなるオブジェクトであってもよい。
【００７３】
図１１は、状況通知オブジェクトＡ１の変形例を説明する図である。変形例の状況通知オブジェクトＡ４は、第１実施形態の状況通知オブジェクトＡ１と比較して、色表示する領域が円オブジェクトＡ３の内部（内側）に限定されている点が相違する。状況通知オブジェクトＡ４においては、前方表示領域Ｒ１における表示領域Ｒ１１、後方表示領域Ｒ５における表示領域Ｒ１５、左側表示領域Ｒ７における表示領域Ｒ１７、右側表示領域Ｒ３における表示領域Ｒ１３、左上方表示領域Ｒ８における表示領域Ｒ１８、右上方表示領域Ｒ２における表示領域Ｒ１２、左下方表示領域Ｒ６における表示領域Ｒ１６及び右下方表示領域Ｒ４における表示領域Ｒ１４の表示色がリスク度に対応している。変形例の状況通知オブジェクトＡ４を用いた場合であっても、情報表示装置１はディスプレイ装置４０の表示領域Ｄを有効に活用することができる。また、変形例の状況通知オブジェクトＡ４と、第２実施形態の方向オブジェクトＡ５又はテキストオブジェクトＡ６を組み合わせてもよい。
【００７４】
上述した実施形態において、状況通知オブジェクトＡ１は、円オブジェクトＡ３を含んでいなくてもよい。つまり、状況通知オブジェクトＡ１は、車両オブジェクトＡ２と放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８とで形成されていてもよい。また、放射線オブジェクトＢ１〜Ｂ８は、センサの検出範囲に対応するように設けてもよいし、センサの検出範囲に応じて動的に位置を変更してもよい。
【００７５】
上述した実施形態又は変形例において、車両オブジェクトＡ２は、長方形に限定されるものではなく、平面視した車両２を表現するものであれば何でもよい。具体的な一例としては、車両オブジェクトＡ２は、正方形、楕円又は円であってもよいし、平面視した車両２の外観形状を表現したオブジェクトであってもよい。
【００７６】
上述した実施形態又は変形例において、仮想四角形Ｃ１は、車両２の前方、後方、左右の側方の少なくとも４区分に区画されていてもよい。表示制御部３０３は、車両２の前方、後方、左右の側方の少なくとも４区分の色表示を制御してもよい。表示制御部３０３は、仮想四角形Ｃ１が８区分や６区分であったとしても車両２の前方、後方、左右の側方の４区分のみの表示色を制御するようにしてもよい。
【００７７】
上述した実施形態又は変形例において、表示色決定部３０２は、色テーブルを用いることなく、表示色を決定してもよい。このような一例としては、表示色決定部３０２がリスク度と画素値との変換式を用いて表示色を決定する場合が挙げられる。
【００７８】
上述した実施形態又は変形例において、表示制御部３０３，３０３Ａは、表示領域ごとの表示色の変更タイミングを同一としてもよい。このように、表示の変更タイミングを揃えることで、運転者に理解しやすい報知とすることができる。
【００７９】
上述した第２実施形態において、表示制御部３０３Ａは、テキストオブジェクトＡ６を表示しなくてもよい。また、上述した第２実施形態において、方向オブジェクトＡ５を左側表示領域Ｒ７及び右側表示領域Ｒ３だけでなく、前方表示領域Ｒ１、後方表示領域Ｒ５、左上方表示領域Ｒ８、右上方表示領域Ｒ２、左下方表示領域Ｒ６又は右下方表示領域Ｒ４に表示するようにしてもよい。
【００８０】
リスク度算出部３０１のリスク度の算出方法は、上述した実施形態に記載の手法に限定されない。例えば、車両の周囲を複数の領域に分割し、検知した物体と領域との重なりを被覆率として算出し、被覆率が大きいほどリスク度を大きく算出してもよい。
【００８１】
［構成の変形例］
上述した実施形態において、外部センサ２０は、レーザ光を出力するライダーに限定されない。外部センサ２０は、カメラセンサ又は電波を出力するレーダーであってもよい。また、車両２は、外部センサ２０としてのレーダー、カメラセンサ及びライダーを重複して備えてもよい。
【００８２】
カメラセンサは、車両２の外部状況を撮像する画像素子と、画像に基づく物体認識を行う演算部からなる。画像素子は、車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両２の前方又は後方の外部状況を撮像する。演算部は、画素の特徴量に基づいて物体の位置及び大きさを認識し、連続撮像された画像間の特徴量に基づいて物体と車両２との相対距離及び相対速度を認識する。レーダーは、ミリ波などの電波を利用して車両２の外部の障害物を検出する。レーダーは、ミリ波を車両２の周囲に送信し、障害物で反射された反射波を受信することで物体と車両２との相対距離及び相対速度を計測する。
【００８３】
上述した実施形態と同様に、外部センサ２０としてセンサカメラ又はレーダーを採用した場合であっても、リスク度算出部３０１はリスク度を算出することができ、表示制御部３０３は状況通知オブジェクトＡ１の表示色をリスク度に応じて変更することができる。これにより、ディスプレイ装置４０の表示領域が有効に活用される。また、外部センサ２０の取り付け位置は、上述した実施形態に限定されず、ルーフサイドレール内の断面に埋め込むように取り付けてもよい。さらに、ライダーは上述した実施形態のように複数備える必要はなく、全方位（車両周囲の３６０度）を監視する１つのライダーをルーフに設ける構成でもよい。
【００８４】
上述した実施形態において、ディスプレイ装置４０は、ヘッドアップディスプレイに限定されない。ディスプレイ装置４０は、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、又はナビゲーションシステムの液晶ディスプレイであってもよい。上述した実施形態と同様に、ディスプレイ装置４０として液晶ディスプレイを採用した場合であっても、表示制御部３０３は状況通知オブジェクトの表示色をリスク度に応じて変更することができる。これにより、ディスプレイ装置４０の表示領域が有効に活用される。
【００８５】
上述した第２実施形態において、地図データベース２１は、車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００８６】
上述した実施形態において、ブレーキアクチュエータは、車両が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。
【００８７】
上述した実施形態において、ＥＣＵ３０，３０Ａ及び自動運転ＥＣＵ３１は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００８８】
上述した第２実施形態において、自動運転ＥＣＵ３１は、車線変更のＮ秒前（Ｎは整数）に進行方向情報をＥＣＵ３０Ａへ出力してもよい。
【００８９】
上述した実施形態において、色テーブルは、青色、黄色、赤色だけでなく、種々の色を用いることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１，１Ａ…情報表示装置、２０…外部センサ（センサ）、３０，３０Ａ…ＥＣＵ、３１…自動運転ＥＣＵ（自動運転システム）、４０…ディスプレイ装置（車載表示器）、５０，５０Ａ…表示パーツ記憶部、３０１…リスク度算出部、３０２…表示色決定部、３０３，３０３Ａ…表示制御部、３０４…取得部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006639194.tif 000006
【図６】
0006639194.tif 000007
【図７】
0006639194.tif 000008
【図８】
0006639194.tif 000009
【図９】
0006639194.tif 000010
【図１０】
0006639194.tif 000011
【図１１】
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