(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
散在させた状態で複数の部品を載せるステージと、
前記ステージに部品を補給する補給装置と、
前記ステージを撮像する撮像装置と
を備え、前記ステージに散在された状態で部品を供給する部品供給システムであって、
当該部品供給システムが、
部品を載せていない状態の前記ステージの前記撮像装置による撮像データである第１撮像データと、前記補給装置から部品が補給され、当該部品供給システムによる部品の供給が開始した後の前記ステージの前記撮像装置による撮像データである第２撮像データとに基づいて、前記補給装置から前記ステージに部品を補給するか否かを判定する判定装置を備える部品供給システム。
【請求項２】
前記撮像装置により撮像される領域が複数のエリアに区分けされており、
前記判定装置が、
前記第１撮像データと前記第２撮像データとに基づいて、前記複数のエリア毎に部品が存在するか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記補給装置から前記ステージに部品を補給するか否かを判定する請求項１に記載の部品供給システム。
【請求項３】
前記判定装置が、
前記複数のエリア毎の前記第１撮像データと前記第２撮像データとの差分値が閾値以上であるエリアに部品が存在すると判断し、部品が存在すると判断されたエリアの数が設定数以下である場合に、前記補給装置から前記ステージに部品を補給すると判定する請求項２に記載の部品供給システム。
【請求項４】
前記差分値が、色差を含み、
前記判定装置が、
前記複数のエリア毎の前記第１撮像データと前記第２撮像データとの色差が閾値以上であるエリアに部品が存在すると判断する請求項３に記載の部品供給システム。
【請求項５】
前記差分値が、明度差と色差とを含み、
前記判定装置が、
前記複数のエリア毎の前記第１撮像データと前記第２撮像データとの明度差が第１閾値以上であることと、前記複数のエリア毎の前記第１撮像データと前記第２撮像データとの色差が第２閾値以上であることとの少なくとも一方を満たすエリアに部品が存在すると判断する請求項３に記載の部品供給システム。
【請求項６】
前記判定装置が、
部品のサイズを示す部品サイズデータに基づき前記設定数を設定する請求項３ないし請求項５のいずれか１つに記載の部品供給システム。
【請求項７】
前記判定装置が、
前記ステージ上において所定数の部品が占有する面積に相当する前記エリア数を、前記部品サイズデータに基づき算出し、算出した該エリア数を前記設定数として設定する請求項６に記載の部品供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステージの上に散在させた状態で部品を供給する部品供給システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品供給システムには、ステージの上に散在させた状態で部品を供給するシステムが存在する。このようなシステムでは、適切なタイミングで、ステージの上に部品を補給するべく、ステージの上に残存している部品の数等を推定する必要がある。下記特許文献には、所定のエリアの部品の数，部品の有無等を判定するための技術が記載されている。【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２３６６９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の技術を利用すれば、ある程度、ステージの上に残存している部品の数等を推定し、ステージの上に部品を補給することが可能となる。しかしながら、部品の補給タイミングの更なる適切化，容易な推定手法等、様々な要求が存在し、それらの要求を満たすことで、部品供給システムの実用性が向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い部品供給システムの提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に記載の部品供給システムは、散在させた状態で複数の部品を載せるステージと、前記ステージに部品を補給する補給装置と、前記ステージを撮像する撮像装置とを備え、前記ステージに散在された状態で部品を供給する部品供給システムであって、当該部品供給システムが、部品を載せていない状態の前記ステージの前記撮像装置による撮像データである第１撮像データと、前記補給装置から部品が補給され、当該部品供給システムによる部品の供給が開始した後の前記ステージの前記撮像装置による撮像データである第２撮像データとに基づいて、前記補給装置から前記ステージに部品を補給するか否かを判定する判定装置を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に記載の部品供給システムでは、部品を載せていない状態のステージの撮像データである第１撮像データと、補給装置から部品が補給され、部品の供給が開始した後のステージの撮像データである第２撮像データとに基づいて、補給装置からステージに部品を補給するタイミングが判定される。これにより、第１撮像データと第２撮像データとを比較するだけで、補給装置からの補給タイミングを判定することが可能となり、判定手法を簡素化できる。また、部品が存在していないことが明らかな第１撮像データと、部品の存在が不明な第２撮像データとの比較により、適切に部品の有無を判定することが可能となり、部品の補給タイミングを更に適切に判定することが可能となる。このように、本発明に記載の部品供給システムによれば、部品供給システムの実用性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】ばら部品供給装置を示す斜視図である。
【図４】部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図５】部品供給ユニットを示す透過図である。
【図６】部品供給ユニットを示す透過図である。
【図７】部品散在装置を示す斜視図である。
【図８】部品散在装置を示す斜視図である。
【図９】部品保持ヘッドを示す斜視図である。
【図１０】リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。
【図１１】部品実装機の制御装置を示すブロック図である。
【図１２】ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。
【図１３】パターンマッチングにより認識されるリード部品を示す図である。
【図１４】ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。
【図１５】撮像データの明度差に基づく部品の有無の判定結果を示す図である。
【図１６】撮像データの色差に基づく部品の有無の判定結果を示す図である。
【図１７】撮像データの明度差と色差とに基づく部品の有無の判定結果を示す図である。
【図１８】部品供給ユニットを示す透過図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【０００９】
＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。【００１２】
撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。【００１３】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。【００１４】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。【００１５】
ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。【００１６】
（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図５参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。【００１７】
（i）部品供給器
部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、図５での左方向を前方と、図５での右方向を後方と記載する場合がある。つまり、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する場合がある。【００１８】
部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、部品供給器８８の幅方向（Ｘ方向）の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。【００１９】
また、傾斜板１０４の前方側には、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、１対のローラ１０８，１１０とコンベアベルト１１２とを有している。１対のローラ１０８，１１０の各々は、部品供給器８８の内部において、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。また、ローラ１０８は、傾斜板１０４の前方側の端部、つまり、傾斜板１０４の最も下方に位置する端部とクリアランスのある状態で対向している。なお、傾斜板１０４の前方側の端部とローラ１０８とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品より小さくされている。また、ローラ１１０は、ローラ１０８の前方側の斜め上方に配設されている。そして、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０に巻き掛けられている。なお、コンベアベルト１１２は、幅広とされており、コンベアベルト１１２の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされている。【００２０】
また、１対のローラ１０８，１１０は軸心周りに回転可能とされており、回転装置１１４の作動により制御可能に回転する。なお、各ローラ１０８，１１０の回転方向は、図５での反時計回りの方向とされている。これにより、コンベアベルト１１２が、１対のローラ１０８，１１０の間において、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベアベルト１１２による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。なお、コンベアベルト１１２の表面、つまり、搬送面には、コンベアベルト１１２の幅方向に延びるように、複数の突起部１１５が形成されている。複数の突起部１１５は、コンベアベルト１１２の回転方向において一定の間隔で形成されており、その間隔は、部品供給器８８によって供給される部品の長さ方向の寸法より長くされている。【００２１】
また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め上方には、ブラシ保持部１２３が配設されている。ブラシ保持部１２３は、部品供給器８８の幅方向に延びるように配設されており、部品供給器８８の幅方向の全体に架け渡されている。そして、そのブラシ保持部１２３の下端部には、コンベア装置１０６のローラ１１０に向かって延び出すように、幅広のブラシ１２４が取り付けられている。なお、ブラシ１２４の幅方向の寸法は、部品供給器８８の幅方向の内寸より僅かに小さくされており、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２と、部品供給器８８の幅方向の全体に渡って、クリアランスのある状態で対向している。なお、ブラシ１２４の先端と、ローラ１１０に巻き掛けられているコンベアベルト１１２とのクリアランスは、部品供給器８８によって供給される部品の厚さ方向の寸法より長く、厚さ方向の寸法の２倍未満とされている。【００２２】
また、コンベア装置１０６のローラ１１０の前方側の斜め下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からローラ１１０の下方に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、後方側の端部が下方に位置するように傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、部品供給器８８の幅方向の全体に配設されており、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。なお、傾斜板１２８の後方側の端部は、傾斜板１２６の後方側の端部より後方に位置しており、その傾斜板１２８の後方側の端部は、上方に向かって直角に屈曲されている。また、傾斜板１２８の前方側の端部は、概して水平となるように後方に向かって屈曲されている。【００２３】
なお、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。【００２４】
（ii）部品散在装置
部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の屈曲された前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。【００２５】
また、部品支持部材移動装置１５２は、図５に示すように、ガイドレール１６０とスライダ１６２とを含む。ガイドレール１６０は、部品支持部材１５０の下方において、ステージ１５６の長手方向に延びるように配設されている。スライダ１６２は、ガイドレール１６０にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）１６６の作動により、任意の位置にスライドする。また、部品支持部材１５０のステージ１５６は、連結機構１６８を介してスライダ１６２に連結されている。これにより、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動によりＹ方向に移動し、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。【００２６】
（iii）部品戻し装置
部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品回収容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品回収容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品回収容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた回収姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。【００２７】
（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。【００２８】
（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。【００２９】
部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。【００３０】
部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。【００３１】
また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。【００３２】
詳しくは、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図１０に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。【００３３】
また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。【００３４】
また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４と、記憶装置４５６とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。また、記憶装置４５６は、各種データを記憶しており、個別制御装置４５２に接続されている。これにより、個別制御装置４５２は、記憶装置４５６から各種データを取得する。【００３５】
＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。【００３６】
＜ばら部品供給装置の作動＞
（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされる（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品回収容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品回収容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）とされている。【００３７】
部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。つまり、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間が、リード部品４１０を収容するための収容部１００として機能している。そして、コンベア装置１０６の回転装置１１４が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。これにより、収容部１００に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって前方側の斜め上方に向かって搬送される。【００３８】
そして、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との間を通過し、コンベア装置１０６の前方側の上端とブラシ１２４との下方に配設された傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２６の下方に配設された傾斜板１２８に上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。このように、コンベア装置１０６の前方側の上端から落下したリード部品４１０は、一旦、傾斜板１２６の上に落下し、その後に、傾斜板１２８に上に落下する。そして、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出される。これにより、リード部品４１０の落下によるダメージを低減することが可能となる。【００３９】
また、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の排出口９８からリード部品４１０が排出されるタイミングに合わせて、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方から前方に向かって移動させられる。これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０が、部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に排出される。【００４０】
なお、部品供給器８８からステージ１５６の上に排出されたリード部品４１０が前方に向かって転がり、ステージ１５６の前端から転がり落ちた場合には、部品回収容器１８０に収納される。また、部品供給器８８からステージ１５６の上に排出されたリード部品４１０が側方に向かって転がった場合には、部品支持部材１５０の側壁部１５８によって、ステージ１５６からのリード部品４１０の落下が防止される。【００４１】
そして、部品支持部材１５０が、格納状態から前方に向かって移動させられ、露出状態に至ると、部品支持部材１５０の移動が停止される。これにより、ステージ１５６の上面全体にリード部品４１０が散在される。なお、部品供給器８８では、部品支持部材１５０の移動が停止するタイミングに合わせて、部品供給器８８からリード部品４１０が最後に排出されるように、コンベア装置１０６の作動が停止される。【００４２】
なお、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、図１２に示すように、リード部品４１０は、概ね２つの姿勢でステージ１５６の上に散在される。具体的には、リード部品４１０は、２本のリード４１４が概して水平方向に並んだ状態の姿勢（以下、「第１姿勢」と記載する場合がある）と、２本のリード４１４が概して鉛直方向に並んだ状態の姿勢（以下、「第２姿勢」と記載する場合がある）との２つの姿勢で、ステージ１５６の上に散在される。【００４３】
リード部品４１０が、上述したようにステージ１５６の上に散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動し、リード部品４１０を撮像する。そして、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と略す場合がある）が、パターンマッチングによって特定される。【００４４】
具体的には、第１姿勢のリード部品４１０の外形線（アウトライン）に応じた形状の画像データ（以下、「第１姿勢部品画像データ」と略する場合がある）が、記憶装置４５６に記憶されており、カメラ２９０により撮像されたステージ１５６の撮像データに、第１姿勢部品画像データが含まれているか否かが個別制御装置４５２によって分析される。なお、カメラ２９０による撮像データには、データ値として、Ｒ,Ｇ,Ｂの各階調値、明度、及び色度が含まれており、これらデータ値に基づいて、撮像データに第１姿勢部品画像データが含まれているか否かが分析される。【００４５】
そして、カメラ２９０による撮像データに第１姿勢部品画像データが含まれている場合には、その第１姿勢部品画像データに基づく画像、つまり、第１姿勢のリード部品４１０の外形線の画像に基づいて、ステージ１５６上での第１姿勢のリード部品４１０の位置、部品の向き等が演算され、その第１姿勢のリード部品４１０が、ピックアップ対象部品として特定される。これは、第１姿勢のリード部品４１０では、表面積の大きい側面５００が上方を向いており、その側面５００を吸着ノズル３３２により保持することが可能であるが、第２姿勢のリード部品４１０では、表面積の小さい側面５０２が上方を向いており、その側面５０２を吸着ノズル３３２により保持することができないためである。【００４６】
ちなみに、第２姿勢のリード部品４１０の外形線（アウトライン）に応じた形状の画像データは、記憶装置４５６に記憶されていないため、パターンマッチングにより撮像データが分析された際に、第２姿勢のリード部品４１０は認識されない。このため、パターンマッチングによる撮像データの分析結果を画像化した場合には、図１３に示すように、第１姿勢のリード部品４１０のみが認識され、第２姿勢のリード部品４１０は認識されない。つまり、パターンマッチングによる撮像データの分析では、第１姿勢のリード部品４１０の位置、向き等を適切に認識できるが、第２姿勢のリード部品４１０は、存在すら認識されない。なお、図１３では、認識されない第２姿勢のリード部品４１０を点線で示している。【００４７】
そして、第１姿勢のリード部品４１０がピックアップ対象部品として特定されると、その特定されたピックアップ対象部品が吸着ノズル３３２により吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。そして、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動する。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、回転される。【００４８】
部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。【００４９】
そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。【００５０】
なお、部品支持部材１５０のステージ１５６の上からピックアップ対象部品がピックアップされる際に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の位置等がズレる可能性がある。このため、ステージ１５６の上からピックアップ対象部品が１回、ピックアップされると、再度、パターンマッチングによる撮像データの分析が行われ、ピックアップ対象部品の位置、向き等が演算される。つまり、ステージ１５６の上からピックアップ対象部品がピックアップされる毎に、パターンマッチングによる撮像データの分析が行われる。これにより、適切なピックアップ対象部品の位置等に基づいて、ピックアップ対象部品を吸着ノズル３３２によりピックアップすることが可能となる。【００５１】
（ｂ）リード部品の回収、及び補給
ばら部品供給装置３２では、パターンマッチングによる撮像データの分析に基づいて、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にピックアップ対象部品が存在すると判定された場合には、ピックアップ対象部品のピックアップが繰り返され、ピックアップされたピックアップ対象部品が部品受け部材３９２に載置される。そして、部品受け部材３９２の装着された部品キャリヤ３８８が部品供給位置に移動されることで、リード部品４１０の供給が行われる。ただし、パターンマッチングによる撮像データの分析に基づいて、ステージ１５６の上にピックアップ対象部品が存在していないと判定された場合、つまり、ピックアップ可能な第１姿勢のリード部品４１０が全てピックアップされ、第２姿勢のリード部品４１０等のピックアップ不能なリード部品４１０のみがステージ１５６の上に残存している場合には、ステージ１５６からリード部品４１０をピックアップすることができない。【００５２】
このため、ばら部品供給装置３２では、そのような場合に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が部品回収容器１８０に回収される。そして、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在され、リード部品４１０の姿勢が変化されることで、ステージ１５６からのリード部品４１０のピックアップが再開される。ただし、部品回収容器１８０に回収されるリード部品４１０の数が少ない場合には、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に、再度、散在されても、ステージ１５６上でのピックアップ対象部品の数は少ないと考えられる。このため、このような場合には、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０を、ステージ１５６の上に、再度、散在するだけでなく、部品供給器８８からリード部品４１０を補給することが望ましい。つまり、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方からリード部品４１０を、ステージ１５６の上に補給することが望ましい。しかしながら、部品回収容器１８０に回収されるリード部品４１０の数が多い場合に、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方からリード部品４１０が、ステージ１５６の上に補給されると、ステージ１５６の上に補給されたリード部品４１０の数が多くなる。このような場合には、ステージ１５６の上に補給されたリード部品４１０が積層され、リード部品４１０のピックアップを適切に行うことができない虞がある。このため、部品回収容器１８０に回収されるリード部品４１０の数、つまり、部品回収容器１８０にリード部品４１０が回収される前に、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数を推定する必要がある。【００５３】
しかしながら、カメラ２９０によるステージ１５６の撮像データをパターンマッチングによって分析しても、上述したように、第１姿勢のリード部品４１０の位置、向き等を適切に認識できるが、第２姿勢のリード部品４１０は、存在すら認識されない。このため、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数を推定することができない。つまり、例えば、ステージ１５６の上のリード部品４１０が部品回収容器１８０に回収される前において、ピックアップ可能な第１姿勢のリード部品４１０は全てピックアップされているため、ステージ１５６の上には、図１４に示すように、第２姿勢のリード部品４１０のみがステージ１５６の上に残存している。この際、このステージ１５６の撮像データをパターンマッチングによって分析しても、第２姿勢のリード部品４１０は存在すら認識されないため、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数を推定することができない。【００５４】
このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、カメラ２９０によるステージ１５６の撮像データを、パターンマッチングによる分析だけでなく、別の手法によって分析し、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数を推定している。具体的には、記憶装置４５６には、リード部品４１０が１個も散在されていない状態のステージ１５６の撮像データ（以下、「散在前撮像データ」と記載する場合がある）が記憶されている。つまり、ステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される前に、ステージ１５６がカメラ２９０によって撮像されており、その撮像データが記憶装置４５６に記憶されている。なお、散在前撮像データでは、撮像されたステージ１５６の領域がＸ方向及びＹ方向において２０×２０のブロックに区分けされており、リード部品４１０が散在される前のステージ１５６の撮像データに含まれるブロック毎の明度及び色度等の平均値が演算されている。【００５５】
また、リード部品４１０がステージ１５６の上に散在された後に、ステージ１５６がカメラ２９０により撮像される毎に、その撮像による撮像データ（以下、「散在後撮像データ」と記載する場合がある）と、記憶装置４５６に記憶されている散在前撮像データとが比較される。詳しくは、散在後撮像データにおいても、散在前撮像データと同様に、撮像されたステージ１５６の領域がＸ方向及びＹ方向において２０×２０のブロックに区分けされており、リード部品４１０が散在された後のステージ１５６の撮像データに含まれるブロック毎の明度及び色度等の平均値が演算されている。そして、ブロック毎に、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差が演算され、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差が演算される。なお、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差は、例えば、ＣＩＥＬＡＢ色空間を用いて求められる。【００５６】
この際、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差が第１閾値以上であるブロックが、リード部品４１０の存在しているブロックであると判定される。つまり、リード部品４１０が存在していないことが明らかな撮像データ（散在前撮像データ）と、リード部品４１０の存在が不明な撮像データ（散在後撮像データ）との明度差が第１閾値以上であるブロックには、明度差を生じさせる物が存在していると想定されるため、そのブロックにリード部品４１０が存在していると判定される。【００５７】
また、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差が第２閾値以上であるブロックが、リード部品４１０の存在しているブロックであると判定される。つまり、リード部品４１０が存在していないことが明らかな撮像データ（散在前撮像データ）と、リード部品４１０の存在が不明な撮像データ（散在後撮像データ）との色差が第２閾値以上であるブロックには、色差を生じさせる物が存在していると想定されるため、そのブロックにリード部品４１０が存在していると判定される。【００５８】
そして、明度差が第１閾値以上であるブロック、若しくは、色差が第２閾値以上であるブロックに、リード部品４１０が存在していると判定される。つまり、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差が第１閾値以上であるという条件と、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差が第２閾値以上であるという条件との少なくとも一方を満たしたブロックに、リード部品４１０が存在していると判定される。このように、明度差と色差という２種類の光学的特性を指標する値を用いることで、リード部品４１０の存在をブロック毎に適切に判定することが可能となる。【００５９】
具体的には、リード部品４１０の形状，姿勢、リード部品４１０の部品本体４１２とリード４１４との各々の色，素材、ステージ１５６の色，素材等によって、ブロックにリード部品４１０が存在していても、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差や色差が小さい場合がある。例えば、図１５に示す例では、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差が第１閾値以上であるブロックに斜線が記されている。この図では、リード部品４１０のリード４１４が存在するブロックでは、明度差が第１閾値以上となっているが、リード部品４１０の部品本体４１２が存在するブロックでは、明度差が第１閾値以上となっていない。つまり、リード部品４１０の部品本体４１２の色，素材等とステージ１５６の色，素材等との関係で、部品本体４１２とステージ１５６との明度差が小さく、部品本体４１２の存在を判定し難い。一方、リード４１４とステージ１５６との明度差が大きく、リード４１４の存在を判定し易い。このように、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差に基づいてリード部品４１０の存在を判定した場合には、リード４１４の存在を適切に判定できるが、部品本体４１２の存在を適切に判定できない。【００６０】
また、例えば、図１６に示す例では、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差が第２閾値以上であるブロックに斜線が記されている。この図では、リード部品４１０の部品本体４１２が存在するブロックでは、色差が第２閾値以上となっているが、リード部品４１０のリード４１４が存在するブロックでは、色差が第２閾値以上となっていない。つまり、リード部品４１０のリード４１４の色，素材等とステージ１５６の色，素材等との関係で、リード４１４とステージ１５６との色差が小さく、リード４１４の存在を判定し難い。一方、部品本体４１２とステージ１５６との色差が大きく、部品本体４１２の存在を判定し易い。このように、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差に基づいてリード部品４１０の存在を判定した場合には、部品本体４１２の存在を適切に判定できるが、リード４１４の存在を適切に判定できない。【００６１】
このようなことに鑑みて、図１７に示す例では、散在前撮像データと散在後撮像データとの明度差が第１閾値以上であるブロックと、散在前撮像データと散在後撮像データとの色差が第２閾値以上であるブロックとに斜線が記されている。この図から解るように、明度差と色差との両方を用いてリード部品４１０の存在を判定することで、リード部品４１０の存在する全てのブロックを適切に判定することが可能となる。【００６２】
このように、リード部品４１０の存在する全てのブロックを適切に判定することができれば、ステージ１５６の上に残存するリード部品４１０の数を推定することが可能である。具体的には、例えば、1個のリード部品４１０がステージ１５６の上に散在された場合に、その１個のリード部品４１０が占有するブロックの数（以下、「部品専有ブロック数」と記載する場合がある）を、リード部品４１０のサイズを示すデータ（以下、「部品サイズデータ」と記載する場合がある）に基づいて演算する。そして、リード部品４１０が存在すると判定されたブロックの総数（以下、「部品存在ブロック数」と記載する場合がある）を、部品専有ブロック数で除することで、ステージ１５６の上に残存するリード部品４１０の数を推定することができる。【００６３】
このため、所定数Ｎを超えるリード部品４１０がステージ１５６の上に残存している場合に、部品供給器８８からステージ１５６にリード部品４１０を供給する必要が無く、所定数Ｎ以下のリード部品４１０がステージ１５６の上に残存している場合に、部品供給器８８からステージ１５６にリード部品４１０を供給する必要があるとすれば、その所定数Ｎのリード部品４１０の部品専有ブロック数Ｍを設定数Ｘとし、部品存在ブロック数が設定数Ｘ以下である場合に、部品供給器８８からリード部品４１０を供給し、部品存在ブロック数が設定数Ｘを超える場合に、部品供給器８８からリード部品４１０を供給しなければよい。【００６４】
具体的には、例えば、所定数Ｎが１０個であり、部品専有ブロック数Ｍが４．５である場合には、設定数Ｘは４５（＝１０×４．５）となる。そして、部品存在ブロック数が４５以下である場合に、部品供給器８８からリード部品４１０を供給し、部品存在ブロック数が設定数４５を超える場合に、部品供給器８８からリード部品４１０を供給しなければよい。これにより、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数を推定し、適切なタイミングでリード部品４１０を部品供給器８８から補給することが可能となる。【００６５】
ただし、設定数Ｘは、部品専有ブロック数が多くなるほど、大きくなる。つまり、リード部品４１０の大きさが大きくなるほど、部品専有ブロック数は多くなり、設定数Ｘが大きくなる。このため、例えば、大きなサイズのリード部品４１０では、上記手法に従って設定数Ｘを演算すると、設定数Ｘが２００以上となる場合がある。このような場合には、大きなリード部品４１０によってステージ１５６の半分程度が占有された状態で、ステージ１５６の上にリード部品４１０が部品供給器８８から供給される。つまり、例えば、設定数Ｘが２００に設定されると、部品存在ブロック数が２００である場合に、部品供給器８８からステージ１５６にリード部品４１０が供給される。ステージ１５６は２０×２０（＝４００）のブロックに区分けされているため、部品存在ブロック数が２００である場合には、ステージ１５６の全ての領域（４００）のうちの半分の領域（２００）にリード部品４１０が存在している。このような状態のステージ１５６に部品供給器８８からリード部品４１０を供給すると、リード部品４１０同士が積層し、適切にリード部品４１０をピックアップすることができない虞がある。このようなことに鑑みて、設定数Ｘの上限値は２００より少ない数、具体的には、１５０に設定されている。つまり、上記手法に従って演算された設定数Ｘが１５０を超える場合には、設定数Ｘは１５０に設定される。そして、部品存在ブロック数が１５０を超える場合に、部品供給器８８からリード部品４１０が供給され、部品存在ブロック数が設定数１５０以下である場合に、部品供給器８８からリード部品４１０は供給されない。【００６６】
上記手順に従って、部品存在ブロック数が設定数以下であると判定された場合には、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方からリード部品４１０が、ステージ１５６の上に補給される。詳しくは、まず、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動させられる。つまり、部品支持部材１５０が、露出状態（図５参照）から格納状態（図６参照）に向かって移動させられる。この際、部品支持部材１５０の前端部に配設されている部品回収容器１８０は、開口を上方に向けた姿勢、つまり、回収姿勢とされている。そして、部品支持部材１５０が露出状態から格納状態に向かって移動させられる際に、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が排出される。なお、部品供給器８８からのリード部品４１０の排出は、上述した手順と同様であるため、説明を省略する。【００６７】
部品供給器８８からのリード部品４１０の排出により、ステージ１５６の上には、部品供給器８８からのリード部品４１０の排出前にステージ１５６の上に残存していたリード部品４１０と、部品供給器８８から排出されたリード部品４１０とが存在する。なお、部品供給器８８からリード部品４１０が排出されている際にも、部品支持部材１５０は格納状態に向かって移動する。このため、部品支持部材１５０の移動に伴って、図１８に示すように、部品支持部材１５０のステージ１５６上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部によって堰き止められる。さらに、部品支持部材１５０が、図６に示すように、格納状態に至るまで移動させられると、ステージ１５６上のリード部品４１０が、部品回収容器１８０の内部に掻き落とされる。これにより、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が、部品回収容器１８０に回収される。つまり、部品支持部材１５０が格納状態に向かって移動している際に部品供給器８８から排出されたリード部品４１０と、部品供給器８８からリード部品４１０が排出される前にステージ１５６の上に残存していたリード部品４１０とが、部品回収容器１８０に回収される。【００６８】
続いて、部品回収容器１８０にリード部品４１０が回収されると、その回収されたリード部品４１０が、ステージ１５６の上に補給される。詳しくは、部品回収容器１８０へのリード部品４１０の回収が完了した際に、部品支持部材１５０は、図６に示すように、格納状態とされている。このため、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動させられる。そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品回収容器１８０が搖動する。なお、部品回収容器１８０が搖動する際に、部品支持部材１５０が格納状態から前方に向かって移動している移動量は、予め設定されており、部品回収容器１８０からリード部品４１０を補給したいステージ１５６の所定のエリアが、部品供給器８８の下方から露出する際の部品支持部材１５０の移動量とされている。また、部品回収容器１８０が搖動する際においても、部品支持部材１５０の移動は停止しない。つまり、部品支持部材１５０が移動しながら、部品回収容器１８０が搖動する。【００６９】
この際、部品回収容器１８０の姿勢が、部品回収容器１８０の搖動により、開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に変化する。これにより、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が、散在された状態でステージ１５６の上に補給される。なお、部品支持部材１５０は、上述したように、部品回収容器１８０が搖動している際も、移動しており、露出状態に至ると、部品支持部材１５０の移動が停止する。また、部品回収容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在された後に、部品回収容器１８０の姿勢が、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）から、開口を上方に向けた姿勢（回収姿勢）に戻される。これにより、部品回収容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されることで、リード部品４１０の姿勢が変更され、ステージ１５６の上から、再度、第１姿勢のリード部品４１０がピックアップされる。【００７０】
また、上記手順に従って、部品存在ブロック数が設定数を超えると判定された場合には、部品回収容器１８０のみからリード部品４１０が、ステージ１５６の上に補給される。詳しくは、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方からリード部品４１０が補給される際と同様に、まず、部品支持部材１５０が露出状態から格納状態に向かって移動される。ただし、部品供給器８８からのリード部品４１０の補給は行われない。そして、部品支持部材１５０の移動に伴って、ステージ１５６の上のリード部品４１０が部品供給器８８の傾斜板１２２の前方側の端部によって堰き止められる。さらに、部品支持部材１５０が、格納状態に至るまで移動させられることで、ステージ１５６上のリード部品４１０が、部品回収容器１８０の内部に掻き落とされる。これにより、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０が、部品回収容器１８０に回収される。この際、部品回収容器１８０には、ステージ１５６からのピックアップ作業においてステージ１５６の上に残存していたリード部品４１０のみが、部品回収容器１８０に回収される。そして、部品支持部材１５０が格納状態に至ると、再度、部品支持部材１５０が露出状態に向かって移動される。この際、部品回収容器１８０が、上述した手順に従って揺動される。これにより、ステージ１５６の上に、部品回収容器１８０に回収されたリード部品４１０が補給される。【００７１】
上述したように、ばら部品供給装置３２では、ステージ１５６の上に残存しているリード部品４１０の数に応じて、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方から、若しくは、部品回収容器１８０のみからステージ１５６の上にリード部品４１０が補給される。そして、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方から、若しくは、部品回収容器１８０のみからステージ１５６の上にリード部品４１０が補給されると、ステージ１５６の上に補給されたリード部品４１０が、撮像装置８４のカメラ２９０により撮像され、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップ対象部品が、再度、特定される。そして、特定されたピックアップ対象部品が、吸着ノズル３３２により吸着保持され、上述した手順に従って、ばら部品供給装置３２によるリード部品４１０の供給が行われる。【００７２】
このように、ばら部品供給装置３２では、カメラ２９０による撮像データに基づいて、部品供給器８８からステージ１５６に部品を供給するか否かを判定することで、適切なタイミングで部品供給器８８からステージ１５６に部品を供給し、ステージ１５６の上に適量の部品を散在させることが可能となる。また、部品供給器８８からの部品の供給のタイミングを判定するために、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６が所定数のブロックに分割され、ブロック毎に、部品の存在の有無が判定される。これにより、判定に要する時間を短縮することが可能となる。詳しくは、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６が所定数のブロックに分割されない場合には、例えば、カメラ２９０の画素数の全てに対して、部品の存在の有無を判定する必要がある。一方、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６が所定数のブロックに分割される場合には、分割された所定数のブロックに対して、部品の存在の有無を判定すればよい。このため、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６を所定数のブロックに分割し、ブロック毎に部品の存在の有無を判定することで、判定に要する時間を短縮することが可能となる。【００７３】
ちなみに、ばら部品供給装置３２は、部品供給システムの一例である。撮像装置８４は、撮像装置の一例である。部品供給器８８は、補給装置の一例である。ステージ１５６は、ステージの一例である。個別制御装置４５２は、判定装置の一例である。散在前撮像データは、第１撮像データの一例である。散在後撮像データは、第２撮像データの一例である。【００７４】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、撮像データの明度差と色差との両方に基づいて、ブロック毎に部品が存在しているか否かを判定しているが、撮像データの明度差と色差との一方に基づいて、ブロック毎に部品が存在しているか否かを判定してもよい。特に、色差を用いることで、ブロック毎に部品が存在しているか否かを９割程度判定することが可能であるため、色差を用いることが好ましい。なお、明度差，色差だけでなく、彩度，色相，反射率等、種々の光学的特性を指標する指標値の差分を用いて、ブロック毎に部品が存在するか否かを判定してもよい。【００７５】
また、上記実施例では、ばら部品供給装置３２に含まれる撮像装置８４，個別制御装置４５２を用いて、部品供給器８８によるステージ１５６への部品の補給の有無を判断しているが、部品実装機１０に含まれる撮像装置２６，統括制御装置４５０を用いて、部品供給器８８によるステージ１５６への部品の補給の有無を判断してもよい。つまり、ばら部品供給装置３２以外の撮像装置，制御装置等を用いて、部品供給器８８によるステージ１５６への部品の補給の有無を判断してもよい。その場合、ばら部品供給装置３２と、ばら部品供給装置３２以外の撮像装置，制御装置とによって部品供給システムが構成される。【００７６】
また、上記実施例では、コンベア装置１０６を用いて部品供給器８８からステージ１５６の上に部品が散在されているが、種々の構造の装置からステージ１５６に部品を供給することが可能である。例えば、部品を収容する容器を振動させて、容器からステージ１５６に部品を供給してもよく、容器の姿勢を変更して、容器からステージ１５６に部品を供給してもよい。【００７７】
また、上記実施例では、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６の領域が２０×２０（＝４００）の領域に区分けされているが、任意の数のブロックに区分けしてもよい。また、区分けするブロックの数を、部品サイズ等に応じて変更してもよい。また、カメラ２９０により撮像されるステージ１５６の領域は、概して正方形のブロックに区分けされているが、任意の形状のエリアに区分けされてもよい。【００７８】
また、上記実施例では、作業者が部品供給器８８の内部にリード部品４１０を投入する際に、部品支持部材１５０が格納状態に移動されているが、部品支持部材１５０が何れの位置に移動している状態であっても、作業者は部品供給器８８の内部にリード部品４１０を投入することが可能である。【００７９】
また、上記実施例では、部品回収容器１８０と部品供給器８８との両方からステージ１５６の上にリード部品４１０が補給される際に、部品支持部材１５０が露出状態から格納状態に移動している際に、部品供給器８８からリード部品４１０が排出されているが、部品支持部材１５０が格納状態から露出状態に移動している際に、部品供給器８８からリード部品４１０を排出してもよい。つまり、上記実施例では、部品供給器８８からステージ１５６の上に排出されたリード部品４１０が、一旦、部品回収容器１８０に回収された後に、部品回収容器１８０からステージ１５６の上に補給されている。一方、部品支持部材１５０が格納状態から格納状態に移動している際に、部品供給器８８からリード部品４１０を排出することで、部品供給器８８から排出されたリード部品４１０は、部品回収容器１８０に回収されることなく、ステージ１５６の上に散在された状態で維持される。つまり、部品支持部材１５０が格納状態から露出状態に移動する際に、部品供給器８８からステージ１５６の上にリード部品４１０が補給されるとともに、部品回収容器１８０の搖動により、部品回収容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が補給される。【００８０】
また、上記実施例では、リードを有する部品に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８１】
３２：ばら部品供給装置（部品供給装置）    ８４：撮像装置    ８８：部品供給器（補給装置）    １５６：ステージ    ４５２：個別制御装置（判定装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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