(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
外科用ステープルカートリッジを内部に動作可能に支持するように構成されている細長いチャネルと、
前記細長いチャネルの近位端に枢動可能に結合されるアンビルであって、前記細長いチャネルによって画定される別個の非可動性アンビル軸を中心に旋回する、アンビルと、
発射運動が加えられるのに応じて、前記細長いチャネル内を軸方向移動するように構成されている発射部材であって、前記アンビル及び前記細長いチャネルを移動可能に係合し、前記細長いチャネルを通して前記発射部材を軸方向に駆動するとき、前記アンビルを前記細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている、発射部材と、
閉鎖部材であって、前記閉鎖部材に閉鎖運動が加えられると、前記細長いチャネルに対して、開放位置と閉鎖位置との間で前記アンビルを移動するように構成されている、閉鎖部材と、を備え、
前記アンビルが、
ステープル形成下面を備えるアンビル本体と、
アンビル取り付け部と、を備え、
前記アンビル取り付け部が、
内向きに延在している第１アンビルトラニオンと前記第１アンビルトラニオンより遠位に位置する第１アンビル斜面とを備える、近位に突出している第１アンビルアームと、
前記第１アンビルアームから離間配置され、前記第１アンビルトラニオンから離間配置された、内向きに延在している第２アンビルトラニオンと前記第２アンビルトラニオンより遠位に位置する第２アンビル斜面とを備える、近位に突出している第２アンビルアームと、
前記第１アンビル斜面と前記第２アンビル斜面との間に形成される発射部材足場開口部と、を備え、
前記第１アンビル斜面および前記第２アンビル斜面は、前記閉鎖部材の遠位端と接触するように構成され、
前記発射部材が未発射位置にあるとき、前記発射部材の頂部が、前記発射部材足場開口部に配置され、
前記第１アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第１近位端部の第１トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第２アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第２近位端部の第２トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第１トラニオン孔及び前記第２トラニオン孔が、前記非可動性アンビル軸上で互いに同軸上に整列している、外科用器具。
【請求項２】
前記細長いチャネルが細長いシャフトアセンブリに結合され、前記細長いシャフトアセンブリがシャフト軸を画定し、前記閉鎖部材が前記シャフト軸に沿って非作動位置と作動位置との間を軸方向に移動可能である、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記細長いシャフトアセンブリが、前記細長いチャネルに結合されるフレームアセンブリを備え、前記閉鎖部材が、前記フレームアセンブリに対して軸方向に移動可能である、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記アンビルが、
前記ステープル形成下面の発射部材スロットと、
前記発射部材スロットの第１側部に隣接する、前記アンビルの第１閉鎖レッジと、
前記発射部材スロットの第２側部に隣接する、前記アンビルの第２閉鎖レッジと、
前記細長いチャネルの底部を通って延在するチャネルスロットと、を更に備え、前記発射部材が、
垂直に延在する発射部材本体と、
前記垂直に延在する発射部材本体の第１外側部から突出し、前記アンビルの前記第１閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される、第１発射部材タブと、
前記垂直に延在する発射部材本体の第２外側部から突出し、前記アンビルの前記第２閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される、第２発射部材タブと、
前記垂直に延在する発射部材本体の底端部にあり、前記垂直に延在する発射部材本体の前記第１外側部及び第２外側部から横方向に延在する、底部足部分と、を備える、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記第１閉鎖レッジとその近位端で連絡している第１閉鎖レッジ斜面であって、前記発射部材に発射運動が加えられると、前記第１発射部材タブを前記第１閉鎖レッジ上に導くように構成されている、第１閉鎖レッジ斜面と、
前記第２閉鎖レッジとその近位端で連絡している第２閉鎖レッジ斜面であって、前記発射部材に発射運動が加えられると、前記第２発射部材タブを前記第２閉鎖レッジ上に導くように構成されている、第２閉鎖レッジ斜面と、を更に備える、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記発射部材本体が組織切断面を備える、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記細長いチャネルに動作可能に結合される細長いシャフトアセンブリと、
前記細長いシャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記発射運動を生じるように構成されている発射システムと、前記閉鎖運動を生じるように構成されている閉鎖システムと、を動作可能に支持している、ハウジングと、を更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記ハウジングがハンドルを備える、請求項７に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記発射システム及び前記閉鎖システムのうち少なくとも１つが手動で動作可能である、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記発射システム及び前記閉鎖システムのうち少なくとも１つがモータ式である、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記ハウジングがロボットシステムの一部分を備える、請求項７に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記細長いチャネルが、前記細長いシャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸を横切る関節軸を中心に選択的に関節屈曲できるように、前記細長いチャネルが前記細長いシャフトアセンブリに枢動可能に結合されている、請求項７に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記細長いチャネルに動作可能に結合される関節屈曲アセンブリを更に備え、前記関節屈曲アセンブリは、関節運動システムによって生じる関節屈曲運動に反応する、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
外科用器具であって、
細長いチャネルと、
前記細長いチャネル内に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジであって、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、外科用ステープルカートリッジと、
前記外科用ステープルカートリッジから射出される前記外科用ステープルを形成するように構成されている、アンビル形成面を備えるアンビルであって、前記細長いチャネルによって画定される別個の非可動性アンビル軸を中心に旋回する、アンビルと、
前記外科用ステープルカートリッジを通る軸方向移動のために動作可能に支持され、前記外科用ステープルを前記外科用ステープルカートリッジから射出する発射部材であって、前記アンビル及び前記細長いチャネルを移動可能に係合し、前記細長いチャネルを通して前記発射部材を軸方向に駆動するとき、前記アンビルを前記細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている、発射部材と、
前記外科用ステープルカートリッジを通して前記発射部材を移動させる手段と、
前記アンビルが、前記細長いチャネルに対して軸方向に移動せずに、前記細長いチャネルに対して選択的に枢動するように、前記アンビルを前記細長いチャネルに取り付ける手段と、
前記アンビルの遠位端を前記細長いチャネルに向かって枢動させる手段であって、前記発射部材を移動させる手段とは独立して動作可能である、枢動させる手段と、を備え、
前記アンビルが、
前記アンビル形成面を備えるアンビル本体と、
アンビル取り付け部と、を備え、
前記アンビル取り付け部が、
内向きに延在している第１アンビルトラニオンと前記第１アンビルトラニオンより遠位に位置する第１アンビル斜面とを備える、近位に突出している第１アンビルアームと、
前記第１アンビルアームから離間配置され、前記第１アンビルトラニオンから離間配置された、内向きに延在している第２アンビルトラニオンと前記第２アンビルトラニオンより遠位に位置する第２アンビル斜面とを備える、近位に突出している第２アンビルアームと、
前記第１アンビル斜面と前記第２アンビル斜面との間に形成される発射部材足場開口部と、を備え、
前記第１アンビル斜面および前記第２アンビル斜面は、前記枢動させる手段の遠位端と接触するように構成され、
前記発射部材が未発射位置にあるとき、前記発射部材の頂部が、前記発射部材足場開口部に配置され、
前記第１アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第１近位端部の第１トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第２アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第２近位端部の第２トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第１トラニオン孔及び前記第２トラニオン孔が、前記非可動性アンビル軸上で互いに同軸上に整列している、外科用器具。
【請求項１５】
前記枢動させる手段が、前記アンビルの遠位端を閉鎖位置に枢動するまで、前記移動させる手段が作動できない、請求項１４に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関するものであり、様々な実施形態では、外科用ステープル留め及び切断用器具、並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態では、顎部材のうちの一方は、少なくとも２列の横方向に間隔をおいたステープルをその中に収容するステープルカートリッジを支持し、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープルの列と整列されたステープル成形ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は更に、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介してステープルカートリッジからステープルを連続的に放出することができる。少なくとも１つの実施形態において、カム面を、カートリッジが有する、ステープルに付随した複数のステープルドライバを作動させて、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間に把持された組織に、横方向に間隔をおいた変形したステープルの列を形成するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、ナイフブレードはカム面に追従して、ステープル列間の線に沿って組織を切開することができる。かかるステープル留め器具の例は、米国特許第７，７９４，４７５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」に開示されており、その全体の開示は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものと見なされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書に記載される実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明により理解することができる。
【図１】ハンドルと、シャフトと、関節屈曲式エンドエフェクタと、を備える、電動式外科用器具の実施形態の斜視図である。
【図２】ハンドルと、シャフトと、関節屈曲式エンドエフェクタと、を備える、手動式外科用器具の実施形態の斜視図である。
【図３】ハウジングと、シャフトと、ロボット制御式システムと共に使用するように構成されている関節屈曲式エンドエフェクタと、を備える、外科用器具の実施形態の斜視図である。
【図４】ロボット制御式外科用システムの実施形態の斜視図である。
【図５】関節屈曲式外科用エンドエフェクタの実施形態の斜視図である。
【図６】図５の関節屈曲式外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】図５及び６の外科用エンドエフェクタの細長いチャネルの斜視図である。
【図８】図７の細長いチャネルの平面図である。
【図９】図７及び８の細長いチャネルの側面図である。
【図１０】図５及び６の外科用エンドエフェクタのアンビルの平面図である。
【図１１】図１０のアンビルの側面図である。
【図１２】アンビルが開放位置にある、図５及び６の外科用エンドエフェクタの断面図である。
【図１３】アンビルが閉鎖位置にあり、発射部材が未発射の開始位置にある、図１２の外科用エンドエフェクタの断面側面図である。
【図１４】発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図１５】図１４の発射ビームガイドアセンブリの断面斜視図である。
【図１６】図１１及び１２の外科用エンドエフェクタの部分斜視図である。
【図１７】図１６の外科用エンドエフェクタの平面図である。
【図１８】第１方向「ＦＤ」に関節屈曲した、図１６及び１７の外科用エンドエフェクタの斜視図である。
【図１９】図１８の外科用エンドエフェクタの平面図である。
【図２０】第２方向「ＳＤ」に関節屈曲した、図１６及び１７の外科用エンドエフェクタの斜視図である。
【図２１】図２０の外科用エンドエフェクタの平面図である。
【図２２】ヒト骨盤領域内の２つの外科用エンドエフェクタの可動範囲を示す、比較図である。
【図２３】２つの外科用エンドエフェクタの近位不感帯（「ＰＤＺ」）を比較する、側面図である。
【図２４】別の関節屈曲式外科用エンドエフェクタの実施形態の斜視図である。
【図２５】図２４の外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。
【図２６】図２４及び２５の外科用エンドエフェクタの部分斜視図である。
【図２７】第１方向（「ＦＤ」）に関節屈曲した、図２４〜２６の外科用エンドエフェクタの別の部分斜視図である。
【図２８】第２方向（「ＳＤ」）に関節屈曲した、図２７の外科用エンドエフェクタの別の斜視図である。
【図２９】図２４及び２５のエンドエフェクタの平面図である。
【図３０】第１方向（「ＦＤ」）に関節屈曲した、図２９のエンドエフェクタの別の平面図である。
【図３１】第２方向（「ＳＤ」）に関節屈曲した、図２９の外科用エンドエフェクタの別の平面図である。
【図３２】図２９の外科用エンドエフェクタの一部の別の平面図である。
【図３３】図３２の外科用エンドエフェクタの一部の拡大平面図である。
【図３４】別の外科用エンドエフェクタの実施形態の一部の拡大平面図である。
【図３５】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図３６】図３５の外科用器具の平面図である。
【図３７】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図３５及び３６の外科用器具の別の平面図である。
【図３８】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図３９】図３８の外科用器具の平面図である。
【図４０】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図３８及び３９の外科用器具の別の平面図である。
【図４１】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図４２】図４１の外科用器具の一部の分解組立図である。
【図４３】図４１及び４２の外科用器具の一部の別の分解組立図である。
【図４４】図４１〜４３の外科用器具の一部の平面図である。
【図４５】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図４１〜４４の外科用器具の別の平面図である。
【図４６】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図４７】図４６の外科用器具の平面図である。
【図４８】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図４６及び４７の外科用器具の別の平面図である。
【図４９】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図５０】図４９の外科用器具の平面図である。
【図５１】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図４９及び５０の外科用器具の別の平面図である。
【図５２】発射ビーム支持アセンブリの実施形態の部分斜視図である。
【図５３】外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図５４】図５３の外科用器具の一部の分解組立図である。
【図５５】エンドエフェクタの実施形態の細長いチャネルの近位端コネクタ部分の斜視図である。
【図５６】図５３〜５５の外科用器具の一部の平面図である。
【図５７】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図５３〜５６の外科用器具の別の平面図である。
【図５８】関節屈曲した図５７の外科用器具の斜視図である。
【図５９】別の外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図６０】図５９の外科用器具の一部の分解組立図である。
【図６１】図５９及び６０の外科用器具の一部の平面図である。
【図６２】そのエンドエフェクタが関節屈曲した方向にある、図５９〜６１の外科用器具の平面図である。
【図６３】図６２の外科用器具の斜視図である。
【図６４】発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図６５】別の発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図６６】図６５の発射ビームガイドアセンブリの底面斜視図である。
【図６７】図６５及び６６の発射ビームガイドアセンブリの断面斜視図である。
【図６８】別の発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図６９】図６８の発射ビームガイドアセンブリの分解組立図である。
【図７０】別の発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図７１】別の発射ビームガイドアセンブリの実施形態の斜視図である。
【図７２】別の外科用器具の実施形態の斜視図である。
【図７３】図７２の外科用器具の交換式シャフトアセンブリの一部の断面斜視図である。
【図７４】図７２の交換式シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。
【図７５】図７２〜７４の交換式シャフトアセンブリの一部の分解組立図である。
【図７６】図７２〜７５の交換式シャフトアセンブリの部分断面図である。
【図７７】図７２〜７６の交換式シャフトアセンブリの別の部分断面図である。
【図７８】アンビルが開放位置及び閉鎖位置にある、図７２の外科用器具のエンドエフェクタの側面図を示す。
【図７９】図７２の外科用器具の一部の平面図である。
【図８０】そのエンドエフェクタが関節屈曲位置にある、図７９の外科用器具の別の平面図である。
【０００５】
対応する参照文字は、複数の図を通じて対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明のある特定の実施形態を１つの形態で示すものであり、このような例示は、いかなる意味においても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照することによって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｗａｙｓ  Ｆｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｌａｙ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｍｏｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｆｏｒ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、名称「Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｄｕｒｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｔｒｏｃａｒ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号）、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号）、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号）。
【０００７】
また、本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号）。
【０００８】
また、本願の出願人は、２０１４年３月７日に出願され、その全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号）。
【０００９】
また、本願の出願人は、２０１４年３月２６日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
同第１３／２２６，０９９号、名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
同第１４／２２６，０９４号、名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、
同第１４／２２６，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
同第１４／２２６，０７５号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
同第１４／２２６，０９３号、名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
同第１４／２２６，１１６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
同第１４／２２６，０７１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
同第１４／２２６，０９７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
同第１４／２２６，１２６号、名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
同第１４／２２６，１３３号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
同第１４／２２６，０８１号、名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
同第１４／２２６，０７６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
同第１４／２２６１１１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
同第１４／２２６，１２５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１０】
また、本願の出願人は、２０１３年９月５日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、
−同第１４／４７９，１１９号、名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−同第１４／４７８，９０８号、名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−同第１４／４７８，８９５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−同第１４／４７９，１１０号、名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−同第１４／４７９，０９８号、名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−同第１４／４７９，１１５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、
−同第１４／４７９，１０８号、名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１１】
また、本願の出願人は、２０１４年４月９日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号）、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号）。
【００１２】
また、本願の出願人は、２０１３年４月１６日に出願され、各々の全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願も所有している：
−米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−同第６１／８１２，３７６号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−同第６１／８１２，３８２号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−同第６１／８１２，３８５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
−同第６１／８１２，３７２号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１３】
本願の出願人は、本願と同日に出願され、それぞれ全ての内容が参照することによって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１６ＵＳＮＰ／１４０２９１）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１８ＵＳＮＰ／１４０２９２）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４８６／１４０２９６）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４９２ＵＳＮＰ／１４０３０２）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４９４ＵＳＮＰ／１４０３０４）。
【００１４】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は典型及び例示であり得ることが理解されよう。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行なわれ得る。
【００１５】
用語「備える（comprise）」（並びに「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（並びに「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（並びに「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、「含有する（contain）」（並びに「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１６】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示する様々な方法及びデバイスは、例えば、開放的外科処置と関連するものを含む多数の外科的処置及び用途で使用することができることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入されうることを更に認識するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び長尺状シャフトを進めることが可能な作用通路を有するトロカールのようなアクセス装置を通じて挿入することもできる。
【００１８】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延びるエンドエフェクタと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１顎部と、第２顎部と、を備える。第１顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１顎部に挿入可能かつ取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１顎部から取り外しできない、又は少なくとも容易に取り換えできない、他の実施形態も想定される。第２顎部は、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２顎部は、第１顎部に対して閉鎖軸を中心に枢動可能であるが、第１顎部が第２顎部に対して枢動可能である他の実施形態も想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタがシャフトに対して回転する（すなわち、関節式に連結される）ことができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延びる関節軸を中心に回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想定される。
【００１９】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びるデッキを含む。使用時に、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１側部に配置され、アンビルは、組織の第２側部に配置される。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動され、デッキに組織を押し付けてクランプする。その後、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルが組織内に配備され得る。カートリッジ本体は、カートリッジ本体に画定されたステープル空洞を含み、ステープルは、ステープル空洞に取り外し可能に格納される。ステープル空洞は、縦６列に配置される。ステープル空洞の３列は縦スロットの第１側部に配置され、ステープル空洞の３列は縦スロットの第２側部に配置される。ステープル空洞及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００２０】
ステープルは、カートリッジ本体内でステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１（すなわち、未発射）位置と第２（すなわち、発射）位置との間で移動可能であり、ステープルをステープルカートリッジから射出する。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延びる保持体によってカートリッジ本体に保持され、カートリッジ本体を把持して保持体をカートリッジ本体に保持するように構成された弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接する近位位置と遠位端に隣接する遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下に摺動してドライバ（及びその上に支持されたステープル）をアンビルに向かって持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備える。
【００２１】
上記に付け加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触してスレッドを遠位端に向かって押すように構成される。カートリッジ本体に画定された縦スロットは、発射部材を受容するように構成される。アンビルもまた、発射部材を受容するように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１顎部に係合する第１カムと、第２顎部に係合する第２カムと、を更に備える。発射部材が遠位側に進むとき、第１カム及び第２カムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間で距離（すなわち、組織ギャップ）を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフを備える。ステープルがナイフの前方で射出されるように、ナイフは傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に配置されることが望ましい。
【００２２】
図１は、代表的なモータ駆動式（つまり「電動式」）外科用器具１０を示し、これは、ハウジング２０と、細長いシャフトアセンブリ１００と、細長いシャフトアセンブリ１００に動作可能に接続されるエンドエフェクタ２００と、を備える。示されるように、エンドエフェクタ２０２は、組織を把持、切断、及びステープル留めするためのエンドカッターとして作用するように構成されている。しかしながら、様々な実施形態が、他の外科用装置、例えば、把持器具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザーエネルギー装置などとして作用するように構成されているエンドエフェクタを含んでよいことは理解されよう。上記のように、及び以下に詳細に説明するように、外科用器具１０の様々な部分がモータ駆動式である。外科用器具１０のモータ駆動式構成要素の多くの態様に関する詳細は、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」（米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）に見いだすことができる。しかしながら、本明細書に開示される様々なエンドエフェクタ装置が、上記の組み込まれている米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示されるものなどの、「手動で動作可能な」（すなわち、モータで動かない）発射システム及び閉鎖システムを備える手持ち式ハウジング（ハンドル）と接続して、効率よく利用され得ることもあると理解されよう。例えば、図２は、細長いシャフトアセンブリ１００’に装着されているエンドエフェクタ２００を示し、細長いシャフトアセンブリ１００’は、手動で動作可能な閉鎖システム及び発射システムを動作可能に支持する、外科用器具１０’のハウジング２０’に動作可能に装着されている。
【００２３】
本明細書に開示される様々な構成が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効率よく利用され得ることもあると理解されよう。例えば、本明細書に開示される様々な構成は、参照によって全ての内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）に開示される様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法で用いられてよい。例えば、図３は、ロボットシステム、例えば図４に示されるロボットシステム１３と共に使用するのに非常に適合された、外科用器具１０”を示す。外科用器具１０”は、エンドエフェクタ２００を備え、これは、ツール駆動アセンブリの形態のハウジング２０”に結合されている、細長いシャフトアセンブリ１００”に動作可能に装着されている。図４は、複数の外科用ツール、例えば外科用ツール１０”を作動するように構成されている、ロボットアームカート１５を示す。ロボットアームカート１５及び外科用ツール１０”は、それらに動作可能に結合する（直接又は無線で）マスターコントローラ１７によって制御できる。ロボットシステムの構成要素の動作、及び様々なツール駆動アセンブリに関する詳細は、上記の組み込まれている米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号、並びに、米国特許第６，１３２，３６８号、名称「ＭＵＬＴＩ−ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＴＥＬＥＰＲＥＳＥＮＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ」、同第５，８７８，１９３号、名称「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＴＩＭＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ」、同第５，７９２，１３５号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＦＯＲ  ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＳＵＲＧＥＲＹ  ＷＩＴＨ  ＥＮＨＡＮＣＥＤ  ＤＥＸＴＥＲＩＴＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＩＴＩＶＩＴＹ」、同第６，２３１，５６５号、名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＲＭ  ＤＬＵＳ  ＦＯＲ  ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＡＳＫＳ」、同第６，７８３，５２４号、名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＷＩＴＨ  ＵＬＴＲＡＳＯＵＮＤ  ＣＡＵＴＥＲＩＺＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、同第６，３６４，８８８号、名称「ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＯＦ  ＭＡＳＴＥＲ  ＡＮＤ  ＳＬＡＶＥ  ＩＮ  Ａ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」、同第７，５２４，３２０号、名称「ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬＳ」、同第７，６９１，０９８号、名称「ＰＬＡＴＦＯＲＭ  ＬＩＮＫ  ＷＲＩＳＴ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、同第７，８０６，８９１号、名称「ＲＥＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＡＮＤ  ＲＥＯＲＩＥＮＴＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＭＡＳＴＥＲ／ＳＬＡＶＥ  ＲＥＬＡＴＩＯＮＳＨＩＰ  ＩＮ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＴＥＬＥＳＵＲＧＥＲＹ」、及び同第７，��２４，４０１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＷＩＴＨ  ＷＲＩＴＥＤ  ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ  ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」に見いだすことができ、これらの開示の全体は、参照のために本明細書に組み込まれる。
【００２４】
したがって、本明細書で使用するとき、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか、ないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。用語「フレーム」は、手持ち式外科用器具の一部、例えば、「ハンドル」を指してもよい。用語「フレーム」はまた、ロボット制御式外科用器具の一部、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために利用できるロボットシステムの一部を表すことができる。
【００２５】
簡便かつ明瞭にするため、外科用器具１０（又は、本明細書に開示される別の外科用器具例）の長手、つまり「シャフト軸」が、シャフト１００の中心軸と同軸であるとすれば、垂直、水平、右、及び左などの空間的用語は、本明細書において図面に対して使用されることが理解されよう。しかしながら、実際の診療においては、本明細書に開示される任意の外科用器具は、様々な角度に方向付けられることができ、したがって、これらの空間的用語は、外科用器具自体に対して用いられる。更に、手持ち式ハウジングにおいて「近位」は、ハンドルの後方にいて、エンドエフェクタを遠位側に、つまり自身から遠ざけて置く臨床医の視野を示すために用いられる。本明細書で用いられるとき、「長手軸に実質的に直角」という語句（「長手軸」はシャフトの軸である）は、長手軸にほぼ垂直な方向を指す。しかしながら、理解されるように、長手軸に対する垂直からいくらか逸脱する方向もまた、長手軸に実質的に直角である。
【００２６】
図１に示されるように、エンドエフェクタ２００は、関節継手１０９において、シャフト１００に枢動可能に接続されている。様々な関節継手及び制御システムが、参照によって本明細書に組み込まれている様々な特許及び特許出願に開示されている。別の関節継手及び関節運動システムは、米国特許第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」及び同第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に開示されており、これらの開示の全体は、参照のために本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ２００を関節屈曲させるための種々の他の手段については、以下で更に詳細に議論する。
【００２７】
図５及び６を参照すると、エンドエフェクタ２００は、特に、その内部にステープルカートリッジ２３０を動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル２１０を備える。ステープルカートリッジ２３０は、その内部に中央に配置された細長いカートリッジスロット２３４を有する、カートリッジ本体２３２を備える（図６）。図示された構成では、ステープルカートリッジ２３０は、細長いカートリッジスロット２３４の各側に、ステープルポケット２３６の列２３８を３列有する。１つ又は２つ以上の外科用ステープル２４２は、ステープルポケット２３６内で移動可能に支持される、対応するステープルドライバ２４０上で支持される。カートリッジパン２１５は、カートリッジ本体２３２の底部に装着される。カートリッジパン２１５は、カートリッジスロット２３４及び細長いチャネル２１０内のチャネルスロット２１２と整列する、パンスロット２１７を備える。図６を参照されたい。
【００２８】
外科用器具１０は、発射部材３００を更に備え、これは、ハウジング２０、２０’又は２０”内に支持されている発射システムと連動する、発射ビーム３１０に装着されている。発射システムは、ハンドル２０内に支持されるモータ装置によって動いてよく（図１）、又は、発射トリガ２６’を作動することによって手動で動作されてよく（図２）、又は、ロボットシステム１３によって動いてもよい（図４）。いずれの構成が採用されても、作動によって、発射システムは、発射ビーム３１０に軸方向発射運動を加え、発射部材３００を遠位方向「ＤＤ」に駆動する。図６に示されるように、発射部材３００は、組織切断面、つまりブレード３０４を上面に有する、垂直に延在する発射部材本体３０２を備える。第１発射部材タブ３０６は、発射部材本体３０２の第１外側部３０５から突出しており、第２発射部材タブ３０８は、発射部材本体３０２の第２外側部３０７から突出している。加えて、第１中央タブ（図示せず）は、発射部材本体３０２の第１外側部３０５から突出しており、第２中央タブ３０９は、発射部材本体３０２の第２外側部３０７から突出している。発射部材３００は、発射部材本体３０２の底部から横方向に突出するタブ又は足部３１２を更に備える。タブ３０６、３０８、３０９及び足部３１２の目的は、以下で更に詳細に記載する。加えて、発射部材３００との駆動接触のため、ウェッジスレッド３２０がカートリッジ本体２３２内に装着されていてよい。発射部材３００がカートリッジ本体２３２を通って遠位に駆動されると、ウェッジ面３２２がステープルドライバ２４０に接触し、ドライバ２４０と、カートリッジ本体２３２内で上方にその上に支持されている外科用ステープル２４２とを作動する。
【００２９】
エンドエフェクタ２００は、その面にステープル形成下面２５４を有するアンビル本体２５２を備える、アンビル２５０を更に備える。また、アンビル２５０は、非可動性アンビル軸Ａ−Ａの周りをチャネルに対して枢動移動させるため、アンビル２５０を細長いチャネル２１０の近位端部２１１に枢動可能に結合するためのアンビル取り付け部２６０も備える。図６及び１０に最も具体的に示されるように、図示された構成中のアンビル取り付け部２６０は、内向きに延在している第１アンビルトラニオン２６４を備える、近位に突出している第１アンビルアーム２６２を備える。図示されたアンビル取り付け部２６０は、第１アンビルアーム２６２から離間配置された近位に突出している第２アンビルアーム２６６を更に備える。第２アンビルトラニオン２６８は、第２アンビルアーム２６６から内向きに突出している。第１アンビルトラニオン２６４は、細長いチャネル２１０の近位端部２１１に提供される第１トラニオン孔２１４内に回転可能に支持され（図８）、第２アンビルトラニオン２６８は、細長いチャネル２１０の近位端部２１１内の第２トラニオン孔２１６内に回転可能に収容される（図３、７、８及び９）。第１及び第２トラニオン孔２１４、２１６は、長手シャフト軸ＳＡ−ＳＡを横切る非可動性アンビル軸Ａ−Ａを画定する働きをする。第１アンビルトラニオン２６４が第１トラニオン孔２１４と回転可能に収容され、第２アンビルトラニオン２６８が第２アンビルトラニオン孔２１６内に収容されるとき、アンビル２５０は細長いチャネル２１０に対して移動可能であり、アンビル２５０の遠位端２５３が細長いチャネル２１０に向かう、及び離れる方向に選択的に移動できる。
【００３０】
図３、１０及び１１を参照すると、アンビル取り付け部２６０は、閉鎖斜面部２７０を備える。閉鎖斜面部２７０は、第１斜面区分２７２と、第１斜面区分２７２から離間配置された第２斜面区分２７４と、を備え、発射部材足場開口部２８０をそれらの間に形成する。図１０、図１２、及び図１３を参照されたい。図１２に示されるように、アンビル２５０が開放位置にあり、発射部材３００が開始、つまり未発射位置にあるとき、発射部材３００の頂部は、足場開口部２８０内に延在していてよい。図１３に示されるようにアンビル２５０が閉じられると、発射部材３００の頂部は足場開口部２８０を通って延在する。図１０を参照すると、細長いアンビルスロット２９０は、アンビル２５０のステープル形成下面２５４に提供される。加えて、第１閉鎖レッジ２９２及び第２閉鎖レッジ２９４が、アンビルスロット２９０の外側部に形成される。第１閉鎖レッジ斜面２７３は、閉鎖斜面部２７０内に設けられ、第１閉鎖レッジ２９２につながり、第２閉鎖レッジ斜面２７５は、閉鎖斜面部２７０内に設けられ、第２閉鎖レッジ２９４につながる。
【００３１】
アンビル２５０は、アンビル取り付け部２６０部分を細長いチャネル２１０の近位端２１１に対して上向きに付勢するバネ（図示せず）によって開放位置（図１２）に移動するため、アンビル２５０のステープル形成下面２５４が外科用ステープルカートリッジ２３０から離間配置される。閉鎖部材１１０を軸方向に前進させ、遠位に閉鎖斜面部２７０と接触させる閉鎖システムを作動することによって、アンビル２５０の遠位端２５３を、外科用ステープルカートリッジ２３０に対して閉鎖位置に向かって移動させる。例えば、図示された実施形態では、閉鎖部材１１０は、ハウジング内に支持される閉鎖システムによって生じる閉鎖運動に応じて、軸方向に移動可能である閉鎖管アセンブリ１２０を備える。閉鎖システムは、ハンドル２０内に支持されるモータ装置によって動いてよく、又は、閉鎖トリガ２８（図１）若しくは２８’（図２）を作動することによって手動で動作されてよく、又は、ロボットシステム１３によって動いてもよい（図４）。いずれの構成が採用されても、閉鎖システムの作動によって、軸方向閉鎖運動がシャフトアセンブリ１００の閉鎖管アセンブリ１２０に加えられるようにする。図１２は、閉鎖システムの作動前の閉鎖管アセンブリ１２０の位置を示す。閉鎖管アセンブリ１２０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されるとき、閉鎖管アセンブリ１２０の遠位端１２２は、アンビル取り付け部２６０の閉鎖斜面部２７０に接触し、その遠位端２５３が外科用ステープルカートリッジ２３０に向かって移動するように、アンビル２５０を旋回する。図１３は、「完全閉鎖」位置にある閉鎖管アセンブリ１２０の位置を示す。アンビル２５０が完全閉鎖位置に移動すると、発射システムは、発射部材３００を、図１２及び１３に示される非作動、つまり開始位置からステープルカートリッジ２３０を遠位に通って軸方向に駆動するように作動され、アンビル２５０のステープル形成下面２５４とステープルカートリッジ２３０との間にクランプされた組織を切断できる。発射部材３００が遠位に移動するとき、第１タブ３０６は、第１閉鎖斜面２７３を第１閉鎖レッジ２９２の上方に移動させ、第２タブ３０８は、第２閉鎖斜面２７５をアンビル２５０中の第２閉鎖レッジ２９４の上方に移動させる。中央タブ３０９は、細長いチャネル２１０の上面を摺動し、足部３１２は、細長いチャネル２１０の下面２２３に乗る。第１及び第２閉鎖レッジ２９２、２９４上の第１及び第２タブ３０６、３０８、並びに、中央タブ３０９及び足部３１２は、アンビル２５０のステープル形成下面２５４を、外科用ステープルカートリッジの上面、つまりカートリッジデッキから、所望の間隔「Ｓ」で離間配置する働きをする。図１３を参照されたい。
【００３２】
図５に示されるように、図示された例では、エンドエフェクタ２００は、細長いシャフトアセンブリ１００によって画定されるシャフト軸ＳＡ−ＳＡを横切る関節軸Ｂ−Ｂの周りを選択的に関節屈曲できる。図示された構成では、閉鎖管アセンブリ１２０は、ハウジング２０、２０’、２０”まで延在し、その中に支持される閉鎖システムと動作可能に連動する近位閉鎖管シャフト区分１２３を備える。近位閉鎖管区分１２３は、遠位閉鎖管区分１３０に枢動可能に結合する。図６に示されるように、例えば、近位閉鎖管区分１２３は、上部及び下部遠位突出タング１２４、１２６を備える。遠位閉鎖管区分１３０は、近位突出上部及び下部タング１３２、１３４を備える。上部二重旋回リンク１４０は、上向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１４２、１４４を備え、これら遠位及び近位旋回ピン１３４、１３６はそれぞれ、上部近位突出タング１３２内の上部遠位ピンホール１３３、及び上部遠位突出タング１２４の上部近位ピンホール１２５と係合する。下部二重旋回リンク１５０は、下向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１５２、１５４を備え、これらはそれぞれ、近位突出タング１３４内の下部遠位ピンホール（図示せず）、及び遠位突出タング１２６内のピンホール１２７と係合する。
【００３３】
図示された構成、並びに、別の構成では、細長いシャフトアセンブリ１００は、全体的に１５９と示される、フレームアセンブリ又はスパインアセンブリ又は拘束アセンブリを更に備える。１つの構成では、例えば、フレームアセンブリ１５９は、近位フレーム部１６０及び遠位フレーム部１７０を備える。近位フレーム部１６０は、内部の発射ビーム３１０を移動可能に支持し、ハウジング２０、２０’、２０”のいずれの場合でも、ハウジングに戻って延在するように構成されている。近位フレーム部１６０の近位端（図示せず）は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡの周りのフレームアセンブリ１５９（及びそこに結合されたエンドエフェクタ２００）の回転を促進し得る、対応する制御システムと動作可能に連動できる。かかる制御システムの構築及び操作に関する更なる詳細は、参照によって本明細書に組み込まれている様々な参考文献に見いだすことができる。図６に示されるように、遠位フレーム部１７０は、細長いチャネル２１０の近位端２１１に画定される旋回開口部２２０内に回転可能に収容される、旋回ピン１７２を備える。旋回開口部２２０は、旋回ピン１７２がその周りを旋回し得る、関節軸Ｂ−Ｂを画定する。別の言い方をすれば、細長いチャネル２１０に関節屈曲運動が加えられると、細長いチャネル２１０は、旋回ピン１７２を中心にして関節軸Ｂ−Ｂの周りを枢動できる。依然として図６を参照すると、細長いチャネル２１０の近位端２１１は、関節駆動器と動作可能に係合するように構成されている、駆動ピン２２２を備える。駆動ピン２２２は、関節駆動器システム５００によってそれに加えられた力を受容するように構成され、また、その力が駆動ピン１００２１に加えられる方向に応じて、第１方向「ＦＤ」、又はその反対の第２方向「ＳＤ」にエンドエフェクタ２００を関節屈曲させる。
【００３４】
図示された関節駆動器システム５００は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示される関節駆動器システムに類似していてよい。一形態では、例えば、関節駆動器システム５００は、近位関節駆動器５１０と、遠位関節駆動器５２０と、を備える。図６を参照されたい。上記組み込まれた参考文献に記載されるように、近位関節駆動器５１０は、関節屈曲制御システムによって加えられる関節屈曲制御運動に応じて、遠位及び近位方向への選択的軸方向移動のために支持される。関節屈曲制御システムは、例えば、ハウジング２０、２０’、２０”のいずれの場合でも、その中に動作可能に支持されてよい。駆動運動、つまり関節屈曲制御運動が近位関節駆動器５１０に伝達されると、近位方向か遠位方向かに関わらず、上記組み込まれた参考文献に詳述されるように、駆動力は関節ロック５５０を通じて遠位関節駆動器５２０に伝達され得る。遠位関節ロック５５０の操作に関する詳細は、その参考文献の考察から得ることができ、簡潔にするため、本明細書で再度述べない。
【００３５】
上記組み込まれた参考文献に更に詳述されるように、近位関節駆動器５１０の運動は、近位又は遠位に関わらず、遠位関節駆動器及び遠位フレーム部１７０内に動作可能に支持される関節ロック５５０をロック解除できる。図６に示される構成では、例えば、遠位関節駆動器５２０は、中間軸ＩＡ−ＩＡの周りで相対枢動移動をするために中間リンク５２４に枢動可能に結合される、遠位延在部５２２を備える。図６を参照されたい。図６には具体的に示されていないが、遠位突出部５２２は、中間リンク５２４中の近位旋回孔内に枢動可能に収容される、下向きに延在する近位ピンを備える。中間リンク５２４の遠位端は、駆動ピン２２２をその内部に収容するための遠位旋回孔５２６を備える。近位関節駆動器５１０の作動は、最終的には、遠位関節駆動器及び関節ロック５５０を通じた、細長いチャネル２１０の関節屈曲につながる。例えば、近位関節駆動器５１０の初期の近位側への移動により、遠位関節駆動器５２０及び関節ロック５５０の近位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節駆動器５１０の更なる近位側への移動により、遠位関節駆動器５２０及び関節ロック５５０を近位側に駆動することができる。同様に、近位関節駆動器５１０の初期の遠位側への移動により、遠位関節駆動器５２０及び関節ロック５５０の遠位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節駆動器５１０の更なる遠位側への移動により、遠位関節駆動器５２０及び関節ロック５５０を遠位側に駆動することができる。
【００３６】
依然として図６を参照すると、例えば、発射ビーム３１０は、積層構造を含んでよい。かかる構成によって、エンドエフェクタ２００が関節軸Ｂ−Ｂを中心に関節屈曲するとき、発射ビーム３１０の十分な湾曲が可能になる。発射ビーム３１０は、近位フレーム部１６０内の発射バースロット１６２に、摺動可能に支持される。近位フレーム部１６０の遠位端部１６４は、２つの向かい合う曲面１６６、１６８で形成され、関節屈曲中に、発射ビーム３１０に対する更なる側方支持を提供する。
【００３７】
発射ビーム又は発射部材を使用し、ある範囲、例えば４５度に関節屈曲可能なエンドエフェクタは、克服すべき多くの課題を有している。かかるエンドエフェクタの動作可能な関節屈曲を容易にするため、発射部材又は発射ビームは、かかる範囲の関節屈曲に適応するため、十分に可撓性でなくてはならない。しかしながら、発射ビーム又は発射部材はまた、圧縮性の発射荷重がかかっている間の座屈も避けなくてはならない。発射ビーム又は発射部材に対する更なる支持を提供するため、様々な「支持」又は「吹出」プレート構成が開発されている。いくつかのかかる構成は、米国特許第６，９６４，３６３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＰＬＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＰＰＯＲＴＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＡＲ」及び同第７，２１３，７３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  ＡＮ  ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥ  ＰＯＬＹＭＥＲ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＡＲ  ＴＲＡＣＫ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴ」に開示されており、それぞれの開示全体が、参照のために本明細書に組み込まれている。実質的な耐座屈性を提供する吹出プレートは、一般的に曲げにくくもあり、これによって関節継手システムが対応しなければならない力を加える。
【００３８】
図１４及び１５は、図示された外科用器具１０に採用される発射ビームガイドアセンブリ６０１の形態の、発射ビーム支持アセンブリ６００を示す。これらの図並びに図６に示されるように、発射ビームガイドアセンブリ６０１は、発射ビーム支持部材６０６、６０８によって相互連結されている近位端６０２と、遠位端６０４と、を備え、この支持部材は、近位端及び遠位端６０２、６０４を通って延在する発射ビームスロット６１０によって分離されている。平面図では、発射ビームガイドアセンブリ６０１は、ビームの中央ウェブを通って延在するスロットを有する、「Ｉ型ビーム」構成にやや似ている。図１５に示されるように、例えば、発射ビーム支持部材６０６は、「プレート様」又は、内向きに延在している上唇部６０７を備えるプレートを含み、発射ビーム支持部材６０８は、「プレート様」又は、内向きに延在している上唇部６０９を備えるプレートを含む。上唇部６０７、６０９は、発射ビーム支持部材６０６、６０８にある程度の曲げ強さを提供し、発射ビーム３１０が、発射ビーム３１０の湾曲中に発射ビームガイドアセンブリ６０１の頂部から飛び出すのを防ぐ役割ができる。発射ビームガイドアセンブリ６０１は、例えば、ガラス充填したＩＳＯＰＬＡＳＴ（登録商標）、ナイロン、ガラス充填したＶＥＣＴＲＡ（登録商標）などから製造でき、一体構造であってよい。別の構成では、発射ビーム支持部材６０６、６０８は、近位端及び遠位端とは異なり、溶接、オーバーモールドなどの適切な締結手法によってそこに取り付けられる、構成要素を備えてよい。
【００３９】
図６に示されるように、発射ビームガイドアセンブリ６０１の近位端６０２は、近位フレーム部１６０の遠位端部１６４に形成される、近位ビーム空洞１６９内に収容される。発射ビームガイドアセンブリ６０１の遠位端６０４は、細長いチャネル２１０の近位端２１１に形成される直立支持ラグ１７００に形成される、遠位バー空洞２２４内に収容される。エンドエフェクタ２００の関節屈曲中に、発射ビームガイドアセンブリ６０１の軸方向運動をある程度容易にするため、近位ビーム空洞１６９は、発射ビーム支持アセンブリ６００の近位端部６０２に対応する寸法であり、その内部での近位端部６０２の軸方向運動をある程度可能にする。同様に、遠位ビーム空洞２２４は、発射ビームガイドアセンブリ６０１の遠位端部６０４に対応する寸法であり、その関節屈曲中に、細長いチャネル２１０に対する発射ビームガイドアセンブリ６０１の軸方向運動を容易にできる。図１７は、エンドエフェクタ２００がシャフトアセンブリ１００と本質的に同軸である、非関節屈曲位置にあるエンドエフェクタ２００を示す。このエンドエフェクタの位置によって、エンドエフェクタ２００及び細長いシャフトアセンブリ１００の一部が、例えば、トロカールを通って患者内に挿入できるようになる。図１８及び１９は、第１方向「ＦＤ」に関節屈曲したエンドエフェクタ２００を示し、図２０及び２１は、反対の第２方向「ＳＤ」に関節屈曲したエンドエフェクタ２００を示す。
【００４０】
エンドエフェクタ、例えば、本明細書に開示されるもの、並びに、上記で組み込まれた米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示されるエンドエフェクタは、結腸の低位前方切除（「ＬＡＲ」）を行う際に使用されることが多い。ＬＡＲは、直腸がんの一般的な手術で、憩室炎の症例における腸の病変部又は破裂部を除去するために時折行われる。ＬＡＲ中にこれらのエンドエフェクタを用いて結腸の標的部位に到達できるが、これは、以下の因子、すなわち、（ｉ）シャフトの関節屈曲角度、（ｉｉ）関節屈曲枢動点、つまり軸と最近位ステープルの距離（「近位不感帯」と称する場合がある）、（ｉｉｉ）最遠位ステープルとエンドエフェクタの遠位端の距離（「遠位不感帯」と称する場合がある）、及び（ｉｖ）シャフトの直径の影響を受ける場合がある。図２２は、本明細書に開示されるエンドエフェクタ２００の骨盤輪郭内の可動域を、上記の組み込まれた米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示されるキドニー型スロット構成によって細長いチャネルに枢動可能に結合される、アンビルを備えるタイプのエンドエフェクタ２００’の可動域と比較している。あるエンドエフェクタ装置２００’では、例えば、近位不感帯「ＰＤＺ」の長さは、約３．９１センチメートル（１．５４インチ）である。反対に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ２００の少なくとも１つの実現形態に関連して得られ得る近位不感帯ＰＤＺは、例えば、０．８１３センチメートル（０．３２０インチ）に短縮できる。図２３を参照されたい。したがって、ＰＤＺ＜ＰＤＺ’である。また、図に示されるように、エンドエフェクタの遠位端２０１から関節軸Ａ−Ａ、つまり枢動点までの距離は、例えば、少なくとも１つの実現形態では、約２．３センチメートル（０．９インチ）（図２３中の長さ「Ｌ」）、エンドエフェクタ２００’の遠位端２０１’から関節軸Ｂ−Ｂ、つまり枢動点までの距離より短い。したがって、エンドエフェクタ２００の操作性は、従来のエンドエフェクタ装置の操作性を大幅に改善している。加えて、エンドエフェクタ２００は、枢動点、つまり関節軸をより近位に、かつ、閉鎖部材、つまり支点をより遠位に移動させることによって、機械的利点を顕著に増加させる（例えば、ある場合では３００％増加する）。かかる到達性の改善によって、例えば、６０ｍｍのエンドカッターを結腸に対してほぼ９０度にして、著しく良好に直角横切開することができ、これにより、後続する円形ステープラ発射の影響を最小限にして、そのため、漏れの可能性を低下させることができる。関節継手から第１、つまり最近位ステープルまでの距離を短くすることにより、エンドカッターが、骨盤帯に対してより回転できるようになり、「深部」ＬＡＲのための、結腸に対する有効到達角度を増加させる。カムチャネルからカム管構造に更に移動させることにより、システムの機械的利点が改善され、それによって、ハンドル又はハウジングに戻って伝わる荷重が減少し、機器の堅牢性が増す。
【００４１】
図２４〜３１は、細長いシャフトアセンブリ１１００に動作可能に装着されるエンドエフェクタ１２００を備える、別の外科用器具１０１０を示す。細長いシャフトアセンブリ１１００は、上述のように、任意のハウジング２０、２０’、２０”に動作可能に結合してよい。エンドエフェクタ１２００は、関節継手１１０９において、細長いシャフトアセンブリ１１００に枢動可能に接続されている。エンドエフェクタ１２００は、特に、その内部にステープルカートリッジ１２３０を動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル１２１０を備える。図２５を参照されたい。ステープルカートリッジ１２３０は、その内部に中央に配置された細長いカートリッジスロット１２３４を有する、カートリッジ本体１２３２を備える。図示された構成では、ステープルカートリッジ１２３０は、細長いスロット１２３４の各側に、ステープルポケット１２３６の列１２３８を３列有する。１つ又は２つ以上のステープル１２４２は、ステープルポケット１２３６内で移動可能に支持される、対応するステープルドライバ１２４０上で支持される。カートリッジパン１２１５は、カートリッジ本体１２３２の底部に装着される。カートリッジパン１２１５は、カートリッジスロット１２３４及び細長いチャネル１２１０内のチャネルスロット１２１２と整列する、パンスロット１２１７を備える。
【００４２】
外科用器具１０１０は、発射部材１３００を更に備え、これは、ハウジング２０、２０’又は２０”内に支持されている発射システムと連動する、発射ビーム１３１０に装着されている。発射システムは、ハンドル２０内に支持されるモータ装置によって動いてよく（図１）、又は、発射トリガ２６’を作動することによって手動で動作されてよく（図２）、又は、ロボットシステム１３によって動いてもよい（図４）。いずれの構成が採用されても、作動によって、発射システムは、発射ビーム１３１０に軸方向発射運動を加え、発射部材１３００を遠位方向「ＤＤ」に駆動する。図２５に示されるように、発射部材１３００は、組織切断面、つまりブレード１３０４を上面に有する、垂直に延在する発射部材本体１３０２を備える。第１発射部材タブ１３０６は、発射部材本体１３０２の第１外側部１３０５から突出しており、第２発射部材タブ１３０８は、発射部材本体１３０２の第２外側部１３０７から突出している。加えて、第１中央タブ（図示せず）は、発射部材本体１３０２の第１外側部１３０５から突出しており、第２中央タブ１３０９は、発射部材本体１３０２の第２外側部１３０７から突出している。発射部材１３００は、発射部材本体１３０２の底部から横方向に突出するタブ又は足部１３１２を更に備える。タブ１３０６、１３０８、１３０９及び足部１３１２の目的は、以下で更に詳細に記載する。加えて、発射部材１３００との駆動接触のため、ウェッジスレッド１３２０がカートリッジ本体１２３２内に装着されていてよい。周知のように、発射部材１３００がカートリッジ本体１２３２を通って遠位に駆動されると、ウェッジ面１３２２がステープルドライバ１２４０に接触し、ドライバ１２４０と、カートリッジ本体１２３２内で上方にその上に支持されている外科用ステープル１２４２とを駆動する。
【００４３】
エンドエフェクタ１２００は、その面にステープル形成下面１２５４を有するアンビル本体１２５２を備える、アンビル１２５０を更に備える。また、アンビル１２５０は、チャネルに対して枢動移動させるため、アンビル１２５０を細長いチャネル１２１０の近位端部１２１１に枢動可能に結合するためのアンビル取り付け部１２６０も備える。アンビル取り付け部１２６０は、２つの（１つのみが、図２５〜２８に示される）横方向に延在しているアンビルトラニオン１２６４を備える。アンビルトラニオン１２６４は、細長いチャネル１２１０の近位端部１２１１に提供される、対応するキドニー型スロット１２１４内に移動可能に収容される。かかる構成は、アンビル取り付け部１２６０に閉鎖運動及び開放運動が加えられると、アンビル１２５０が、細長いチャネル１２１０に対して枢動できるようにする。アンビル取り付け部１２６０は、閉鎖部材１１１０に提供される馬蹄形開口部１１３１と動作可能に相互作用する、直立アンビルタブ１２６３を備える。
【００４４】
図示された例では、閉鎖部材１１１０は、開口部１１３１が提供される遠位閉鎖管区分１１３０を備える、閉鎖管アセンブリ１１２０を備える。閉鎖管アセンブリ１１２０は、ハウジング２０、２０’、２０”まで延在し、その中に支持される閉鎖システムと動作可能に連動する近位閉鎖管シャフト区分１１２２を備える。近位閉鎖管区分１１２３は、遠位閉鎖管区分１１３０に枢動可能に結合する。図２５に示されるように、例えば、近位閉鎖管区分１１２３は、上部及び下部遠位突出タング１１２４、１１２６を備える。遠位閉鎖管区分１１３０は、近位突出上部及び下部タング１１３２、１１３４を備える。上部二重旋回リンク１１４０は、上向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１１４２、１１４４を備え、これら遠位及び近位旋回ピン１３４、１３６はそれぞれ、上部近位突出タング１１３２内の上部遠位ピンホール１１３３、及び上部遠位突出タング１１２４の上部近位ピンホール１１２５と係合する。下部二重旋回リンク１１５０は、下向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１１５２、１１５４を備え、これらはそれぞれ、近位突出タング１１３４内の下部遠位ピンホール（図示せず）、及び遠位突出タング１１２６内のピンホール１１２７と係合する。遠位閉鎖管１１３０が遠位方向「ＤＤ」に移動すると、遠位閉鎖管１１３０内の開口部１１３１とアンビルタブ１２６３との間の相互作用によって、アンビル１２５０を、閉鎖位置まで外科用ステープルカートリッジ１２３０に対して枢動させ、遠位閉鎖管１１３０が近位方向「ＰＤ」に移動すると、遠位閉鎖管区分１１３０内の中央タブ１１３７によって、アンビル１２５０が開放位置まで枢動する。遠位閉鎖管区分１１３０の移動は閉鎖システムによって制御されており、これは、ハンドル２０内に支持されるモータ装置によって動いてよく、又は、閉鎖トリガ２８’（図２）を作動することによって手動で動作されてよく、又は、ロボットシステム１３によって動いてもよい（図４）。
【００４５】
アンビル１２５０は、アンビル２５０について上述したアンビルスロット及び閉鎖レッジを、こちらも上記で詳述したタブ１３０６、１３０８との相互作用のために更に有してよい。アンビル１２５０が完全閉鎖位置に移動すると、発射システムは、発射部材１３００を、非作動、つまり開始位置からステープルカートリッジ１２３０を遠位に通って軸方向に駆動するように作動され、アンビル１２５０のステープル形成下面１２５４とステープルカートリッジ１２３０との間にクランプされた組織を切断できる。発射部材１３００が遠位に移動すると、第１タブ１３０６は、第１閉鎖レッジを移動可能に係合し、第２タブ１３０８は、アンビル１２５０中の第２閉鎖レッジを移動可能に係合する。中央タブ１３０９は、細長いチャネル１２１０の上面を摺動し、足部１３１２は、細長いチャネル１２１０の下面１２２３に乗る。第１及び第２閉鎖レッジ上の第１及び第２タブ１３０６、１３０８、並びに、中央タブ１３０９及び足部１３１２は、アンビル２１５０のステープル形成下面１２５４を、外科用ステープルカートリッジ１２３０の上面、つまりカートリッジデッキから、所望の間隔で離間配置する働きをする。
【００４６】
図２４〜２６に示されるように、図示された例では、エンドエフェクタ１２００は、細長いシャフトアセンブリ１１００によって画定されるシャフト軸ＳＡ−ＳＡを横切る関節軸Ｂ−Ｂの周りを選択的に関節屈曲できる。図示された構成では、細長いシャフトアセンブリ１１００は、全体的に１１５９と示される、フレームアセンブリ又はスパインアセンブリ又は拘束アセンブリを更に備える。１つの構成では、例えば、フレームアセンブリ１１５９は、近位フレーム部１１６０及び遠位フレーム部１１７０を備える。近位フレーム部１１６０は、内部の発射ビーム１３１０を移動可能に支持し、ハウジング２０、２０’、２０”のいずれの場合でも、ハウジングに戻って延在するように構成されている。近位フレーム部１１６０の近位端（図示せず）は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡの周りのフレームアセンブリ１１５９（及びそこに結合されたエンドエフェクタ１２００）の回転を促進し得る、対応する制御システムと動作可能に連動できる。かかる制御システムの構築及び操作に関する更なる詳細は、参照によって本明細書に組み込まれている様々な参考文献に見いだすことができる。
【００４７】
図２５に示されるように、遠位フレーム部１１７０は、細長いチャネル１２１０の近位端１２１１に画定される旋回開口部１２２０内に回転可能に収容される、旋回ピン１１７２を備える。旋回開口部１１２０は、旋回ピン１１７２がその周りを旋回し得る、関節軸Ｂ−Ｂを画定する。別の言い方をすれば、細長いチャネル１２１０に関節屈曲運動が加えられると、細長いチャネル１２１０は、旋回ピン１１７２を中心にして関節軸Ｂ−Ｂの周りを枢動できる。依然として図２５を参照すると、細長いチャネル１２１０の近位端１２１１は、関節駆動器と動作可能に係合するように構成されている、駆動ピン１２２２を備える。駆動ピン１２２２は、関節駆動器システム１５００によってそれに加えられた力を受容するように構成され、また、その力が駆動ピン１２２２に加えられる方向に応じて、関節軸Ｂ−Ｂの周りを第１方向、又はその反対の第２方向に、エンドエフェクタ１２００を関節屈曲させる。
【００４８】
図示された関節駆動器システム１５００は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示される関節駆動器システムに類似していてよい。一形態では、例えば、関節駆動器システム１５００は、近位関節駆動器１５１０と、遠位関節駆動器１５２０と、を備える。上記組み込まれた参考文献に記載されるように、近位関節駆動器１５１０は、関節屈曲制御システムによって関節屈曲制御運動が加えられるのに応じた、遠位及び近位方向への選択的軸方向移動のために支持される。関節屈曲制御システムは、例えば、ハウジング２０、２０’、２０”のいずれの場合でも、その中に動作可能に支持されてよい。駆動運動、つまり関節屈曲制御運動が近位関節駆動器１５１０に伝達されると、近位方向か遠位方向かに関わらず、上記組み込まれた参考文献に詳述されるように、駆動力は関節ロック１５５０を通じて遠位関節駆動器１５２０に伝達され得る。遠位関節ロック１５５０の操作に関する詳細は、その参考文献の考察から得ることができ、簡潔にするため、本明細書で再度述べない。
【００４９】
上記組み込まれた参考文献に更に詳述されるように、近位関節駆動器１５１０の運動は、近位又は遠位に関わらず、遠位関節駆動器及び遠位フレーム部１１７０内に動作可能に支持される関節ロック１５５０をロック解除できる。図２５に示される構成では、例えば、中間リンク１５２４は、中間軸ＩＡ−ＩＡの周りを相対枢動移動するため、遠位関節駆動器１５２０に枢動可能に結合される。図２５に示されるように、旋回ピン１５２３は、遠位関節駆動器１５２０内に形成され、中間リンク１５２４の近位旋回孔１５２５内に延在する。中間リンク１５２４の遠位端は、駆動ピン１２２２をその内部に収容するための遠位旋回孔１５２６を備える。近位関節駆動器１５１０の作動は、最終的には、遠位関節駆動器及び関節ロック１５５０を通じた、細長いチャネル１２１０の関節屈曲につながる。例えば、近位関節駆動器１５１０の初期の近位側への移動により、遠位関節駆動器１５２０及び関節ロック１５５０の近位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節駆動器１５１０の更なる近位側への移動により、遠位関節駆動器１５２０及び関節ロック１５５０を近位側に駆動することができる。同様に、近位関節駆動器１５１０の初期の遠位側への移動により、遠位関節駆動器１５２０及び関節ロック１５５０の遠位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節駆動器１５１０の更なる遠位側への移動により、遠位関節駆動器１５２０及び関節ロック１５５０を遠位側に駆動することができる。
【００５０】
発射ビームの座屈を支持するため従来の吹出プレートを使用する構成では、湾曲経路（関節屈曲方向に起因する）に応じて、吹出プレートのうち１つのみが効果的に作用し得る。したがって、少なくともいくつかの応用例では、内側及び外側吹出プレート（つまり「発射ビーム支持部材」）を互いに結びつける、つまり結合することが有利である場合があり、互いに独立したものではなく、対のものとして作用させることができる。かかる構成は、例えば、依然として屈曲までの合計力を最小限にしながらも、外側プレート単独の慣性モーメントを２倍超にすることができる。いくつかの構成では、以下に更に詳述するように、吹出プレート（つまり発射ビーム支持部材）は、互いに対して長手方向に移動できるように構成されている。いずれの部材も屈曲の中心線上にないため、例えば、部材の一方は、より長い移動経路を有し、他方の部材はより短い移動経路を有する。
【００５１】
図示された例では、外科用器具１０１０は、第１発射ビーム支持部材１６１０と、第２発射ビーム支持部材１６２０と、を更に備える。第１及び第２発射ビーム支持部材１６１０、１６２０はそれぞれ、例えば、ステンレス鋼、バネ鋼、チタン、ＮＩＴＩＮＯＬ（商標）などから製造される、プレートを備えてよい。図２５に示されるように、第１発射ビーム支持部材１６１０は、近位に下向きに延在する取り付けタブ１６１２と、遠位に下向きに延在する取り付けタブ１６１４と、を備える。第２発射ビーム支持部材１６２０は、類似する近位及び遠位に下向きに延在するタブを備える（図２５では見えない）。図２６に示されるように、発射ビーム１３１０は、第１発射ビーム支持部材１６１０と第２発射ビーム支持部材１６２０との間を摺動可能に延在する。第１及び第２発射ビーム支持部材１６１０、１６２０の遠位端は、細長いチャネル１２１０の近位端１２１１に形成される直立支持ラグ１７００に形成される、スロット１７０２内に摺動可能に収容される。図２７及び３０は、エンドエフェクタ１２００の第１方向「ＦＤ」への関節屈曲を示している。これらの図に示されるように、第１発射ビーム支持部材１６１０は、第２発射ビーム支持部材１６２０に対してわずかに遠位に移動し、関節屈曲中の発射ビーム１３１０が曲がるのを支持する。取り付けタブは、発射ビーム支持部材の軸方向運動の程度を制限する働きをし得る。図２８及び３１は、エンドエフェクタ１２００の第２方向「ＳＤ」への関節屈曲を示している。これらの図に示されるように、第２発射ビーム支持部材１６２０は、第１発射ビーム支持部材１６１０に対してわずかに遠位に移動し、関節屈曲中の発射ビーム１３１０が曲がる、つまり座屈するのを支持する。図３０及び３１に示されるように、かかる構成により、シャフト軸ＳＡ−ＳＡの両側に約７５度（７５°）の範囲で、エンドエフェクタ１２００を関節屈曲することができる。少なくとも１つの構成では、スロット１７０２は、発射ビーム支持部材１６１０、１６１０と発射ビーム１３１０との間のクリアランスとして、約０．１３ｃｍ〜０．０３８ｃｍ（０．０５インチ〜０．０１５インチ）をもたらすような寸法であり、例えば、スロット１７０２内の発射ビーム支持部材１６１０、１６２０の摺動移動、及び、機器の発射中の発射ビーム１３１０の摺動性移動（すなわち、発射ビーム１３１０の遠位方向への軸方向前進）を容易にする。１つの構成では、例えば、スロット１７０２は、０．１３ｃｍ〜０．１６５ｃｍ（０．０５インチ〜０．０６５インチ）の幅（「Ｗ」）であってよく、発射ビーム支持部材１６１０、１６２０は、約０．０２０ｃｍ〜０．０３８ｃｍ（０．００８インチ〜０．０１５インチ）の厚さ（「ＦＢＴ」）をそれぞれ有してよく、発射ビーム１３１０は、約０．１１４ｃｍ（０．０４５インチ）のビーム厚さ（「ＢＴ」）を有してよい。図３２を参照されたい。図３３に示されるように、スロット１７０２の近位端１７０４は外向きにフレア形状であり、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中の、発射ビーム支持部材１６１０、１６２０の屈曲又は湾曲を容易にする。スロット１７０２の近位端１７０４は、例えば、約０．１８ｃｍ〜０．２０ｃｍ���０．０７インチ〜０．０８インチ）の近位スロット幅「ＰＷ」を有する。他のスロット幅も使用してよい。このように、図示された例では、ＰＴ＞ＰＷである。発射ビーム支持部材１６１０及び１６２０は、エンドエフェクタの関節屈曲中の発射ビーム１３１０の支持を助け、圧縮性の発射荷重下で、発射ビーム１３１０の座屈を防ぐ作用があることが理解されよう。
【００５２】
図３４は、上記と同様に発射ビーム支持部材１６１０、１６２０（図３４中には図示せず）を摺動可能に収容するため、内部にスロット１７０２’を有する直立支持ラグ１７００’を備える、別の細長いチャネル１２１０’の一部を示す。しかしながら、この構成では、一対の対向する突出部、つまり戻り止め１７０６’は支持ラグ１７００’内に形成されるため、示されるように、スロット１７０２の近位端の幅（「ＰＷ’」）はスロット１７０２の幅（「Ｗ’」）より短い。１１６０から１６２０の遠位出口は、好ましくは保持スロットよりも狭く、ビームの「Ｌ」部を保持する。この「狭まり」が、支持プレートを、浮動する枢動継手ではなくカンチレバービーム様に挙動させる働きをし、プレートが発射ビームに提供する発射ビームの支持を顕著に高めることができる。例えば、カンチレバー構成を「枢動」構成（動きばめ）と比較すると、カンチレバー構成は、４倍〜１６倍良好な抵抗性もたらすことが期待され、その結果、支持プレートの最初のたわみは非常に小さい。
【００５３】
ここで図３５〜３７を参照すると、ここに示される外科用器具１０１０’は、上で詳述された外科用器具１０１０と実質的に同一であり、発射ビーム支持部材１６１０’及び１６２０’を用いて、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、発射ビーム１３１０への座屈支持をもたらす。図３５及び３６は、エンドエフェクタが非関節屈曲位置にあるときの発射ビーム支持部材１６１０’、１６２０’の位置を示す。図３７は、関節屈曲位置にあるエンドエフェクタ１２００を示している。この図に示されるように、発射ビーム支持部材１６１０’、１６２０’は、関節屈曲中、互いに対して長手方向に移動する。より具体的には、この図に示されるように、例えば、発射ビーム支持部材１６１０’は短い曲線面にある。
【００５４】
図３８〜４０は、少なくとも以下に記載するいくつかの相違点以外は、例えば、外科用器具１０１０と同一であり得る別の外科用器具２０１０を示す。例えば、外科用器具２０１０は、第１発射ビーム支持部材２６１０と、第２発射ビーム支持部材２６２０と、を備える、全体的に２６００と示される発射ビーム支持アセンブリを利用している。発射ビーム支持部材２６１０、２６２０はそれぞれ、関節屈曲中に発射ビーム１３１０を横方向に支持する一方で、その発射及び後退ストローク中のそれらの間の発射ビーム１３１０の軸方向運動も促進する、圧縮バンド構成を備える。より具体的には、１つの構成では、第１発射ビーム支持部材２６１０は、例えば、バネ鋼又は類似の材料から製造されたバンド様部材を含み得る、第１圧縮バンド２６１２を備える。図３８〜４０に示されるように、第１圧縮バンド２６１２は、近位フレーム部１１６０の取り付けスロット１１６２内に収容されるように構成されている、第１近位取り付けタブ２６１５の形態の第１近位取り付け部材２６１４を備える。加えて、第１近位圧縮バンド２６１２は、細長いチャネル１２１０の近位端１２１１に形成された直立支持ラグ１７００の第１遠位取り付けスロット１７１０内に収容されるように構成されている、第１遠位取り付けタブ２６１７の形態の第１遠位取り付け部材２６１６を更に備える。図３９に最も具体的に示されるように、第１遠位取り付けスロット１７１０は、第１遠位取り付けタブ２６１７の厚さよりも大きい第１スロット幅「ＦＳＷ」を有し、第１遠位取り付けスロット１７１０内の第１遠位取り付けタブ２６１７の軸方向運動を容易にする。加えて、第１圧縮バンド２６１２は、近位フレーム部１１６０の第１の細長い空洞１１６６内に取り付け収容される、第１バネ部又は折り畳み部２６１８を備える。
【００５５】
更に図３９に示されるように、第２発射ビーム支持部材２６２０は、例えば、バネ鋼又は類似の材料から製造されたバンド様部材を含み得る、第２圧縮バンド２６２２を備える。第２圧縮バンド２６２２は、近位フレーム部１１６０の取り付けスロット１１６４内に収容されるように構成されている、第２近位取り付けタブ２６２５の形態の第２近位取り付け部材２６２４を備える。加えて、第２近位圧縮バンド２６２２は、細長いチャネル１２１０の近位端１２１１に形成された別の直立支持ラグ１７００の第２遠位取り付けスロット１７１２内に収容されるように構成されている、第２遠位取り付けタブ２６２７の形態の第２遠位取り付け部材２６２６を更に備える。図３９に最も具体的に示されるように、第２遠位取り付けスロット１７１２は、第２遠位取り付けタブ２６２７の厚さよりも大きい第２スロット幅「ＳＳＷ」を有し、第２遠位取り付けスロット１７１２内の第２遠位取り付けタブ２６２７の軸方向運動を容易にする。加えて、第２圧縮バンド２６２２は、近位フレーム部１１６０の第２の細長い空洞１１６８内に取り付け収容される、第２バネ部又は折り畳み部２６２８を備える。更に図３８〜４０に示されるように、図示された実施形態では、近位フレーム部１１６０の遠位端１１６１は、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、発射ビーム支持部材２６１０、２６２０を横方向に支持するように構成されている、対向する曲面１１６３、１１６５を有する。
【００５６】
図３９は、エンドエフェクタ１２００が非関節屈曲位置にあるときの第１及び第２圧縮バンド２６１０、２６２０の位置を示す。この位置にあるとき、第１及び第２圧縮バンド２６１０、２６２０は、発射及び後退ストローク中の発射ビーム１３１０の軸方向移動を可能にしながら、可撓性発射ビーム１３１０の対向する外側部に対向する圧縮力「ＣＦ」を印加する。この非関節屈曲位置にあるとき、各第１及び第２圧縮バンド２６１０、２６２０は、それぞれ第１非関節屈曲長さ「ＣＬ１」、「ＣＬ２」を有する。図４０は、エンドエフェクタ１２００が１つの関節屈曲方向に関節屈曲しているときの、第１及び第２圧縮バンド２６１０、２６２０の位置を示す。この図に示されるように、第１圧縮バンド２６１０は伸長しており（ＣＬ３＞ＣＬ１）、第２圧縮バンド２６２０は圧縮している（ＣＬ４＜ＣＬ２）。バネ部２６１８及び２６２８は、関節屈曲中の圧縮バンド６２１０、２６２０の伸長及び圧縮を容易にし、また、発射ビーム１３１０の横方向圧縮力を維持することによって、それらの間を軸方向に移動しているときに、発射ビーム１３１０の座屈を防止する。
【００５７】
図４１〜４５は、少なくとも以下に記載するいくつかの相違点以外は、例えば、外科用器具１０１０と同一であり得る別の外科用器具２０１０を示す。例えば、外科用器具２０１０は、第１発射ビーム支持部材２７１０と、第２発射ビーム支持部材２７２０と、を備える、全体的に２７００と示される発射ビーム支持アセンブリを利用している。発射ビーム支持部材２７１０、２７２０はそれぞれ、関節屈曲中に発射ビーム１３１０を横方向に支持する一方で、その発射及び後退ストローク中のそれらの間の発射ビーム１３１０の軸方向運動も促進する、圧縮バンド構成を備える。より具体的には、１つの構成では、第１発射ビーム支持部材２７１０は、例えば、バネ鋼又は類似の材料から製造されたバンド様部材を含み得る、第１圧縮バンド２７１２を備える。図４２に示されるように、第１圧縮バンド２７１２は、近位フレーム部１１６０の第１取り付けスロット１１６２内に収容されるように構成されている、第１近位取り付けタブ２７１５の形態の第１近位取り付け部材２７１４を備える。加えて、第１近位圧縮バンド２７１２は、細長いチャネル１２１０の近位端部１２１１に形成された直立支持ラグ１７００の第１遠位取り付けスロット１７１０内に収容されるように構成されている、第１遠位取り付けタブ２７１７の形態の第１遠位取り付け部材２７１６を更に備える。図４４に最も具体的に示されるように、近位フレーム部１１６０の取り付けスロット１１６２は、第１近位取り付けタブ２７１５の厚さよりも大きい第１スロット幅「ＦＳＷ」を有し、第１近位取り付けスロット１１６２内の第１遠位取り付けタブ２７１５の軸方向運動を容易にする。
【００５８】
更に図４４に示されるように、第２発射ビーム支持部材２７２０は、例えば、バネ鋼又は類似の材料から製造されたバンド様部材を含み得る、第２圧縮バンド２７２２を備える。第２圧縮バンド２７２２は、近位フレーム部１１６０の取り付けスロット１１６４内に収容されるように構成されている、第２近位取り付けタブ２７２５の形態の第２近位取り付け部材２７２４を備える。加えて、第２近位圧縮バンド２７２２は、細長いチャネル１２１０の近位端部１２１１に形成された別の直立支持ラグ１７００の第２遠位取り付けスロット１７１２内に収容されるように構成されている、第２遠位取り付けタブ２７２７の形態の第２遠位取り付け部材２７２６を更に備える。図４４に最も具体的に示されるように、第２近位取り付けスロット１１６４は、第２近位取り付けタブ２７２５の厚さよりも大きい第２スロット幅「ＳＳＷ」を有し、第２近位取り付けスロット１１６４内の第２近位取り付けタブ２７２５の軸方向運動を容易にする。更に図４１、４２及び４４に示されるように、図示された実施形態では、近位フレーム部１１６０の遠位端１１６１は、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、発射ビーム支持部材２７１０、２７２０を横方向に支持するように構成されている、対向する曲面１１６３、１１６５を有する。
【００５９】
依然として図４１〜４５を参照すると、外科用器具２０１０は、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、圧縮バンド２７１２、２７２２を支持するように構成されている、移動可能な発射ビーム支持アセンブリ２８００を更に備える。図示された構成では、移動可能な発射ビーム支持アセンブリ２８００は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを横切り、関節軸Ｂ−Ｂに平行な、中央に配置されたボス軸、つまり支持軸ＢＡに対して、回転可能かつ横方向に移動可能な支持ボスアセンブリ２８１０を備える。ここで図４２を参照すると、支持ボスピン１２２４は、細長いチャネル１２１０の遠位端部１２１１から上方に突出している。図示された構成では、支持ボスピン１２２４は、旋回ピン１１７２に対して同心円状に配置され、ボス軸ＢＡが関節軸Ｂ−Ｂと同軸であるようにする。１つの構成では、例えば、支持ボスピン１２２４は、旋回ピン１１７２と一体形成される。
【００６０】
図４２に更に示されるように、図示された構成では、支持ボスアセンブリ２８１０は、第２支持ボス２８３０から離間配置された第１支持ボス２８２０を備える、本体部２８１２を備える。第１支持ボス２８２０は第１弓状支持面２８２２を含み、第２支持ボス２８３０は第２弓状支持面２８３２を含む。第１弓状支持面２８２２は、スロット２８３４によって第２弓状支持面２８３２から離間配置され、このスロットは、第１発射ビーム支持部材２７１０及び第２発射ビーム支持部材２７２０を収容し、発射ビーム１３１０がその間を通過するのに十分な幅であり、一方、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、第１弓状支持面は、第１発射ビーム支持部材２７１０と接線方向に移動可能に接触したままであり、第２弓状支持面２８３２は、第２発射ビーム支持部材２７２０と接線方向に移動可能に接触したままである。加えて、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中の第１弓状支持面２８２２と第１発射ビーム支持部材２７１０、第２弓状支持面２８３２と第２発射ビーム支持部材２７２０との間のこのような接触を容易にするため、支持ボスアセンブリ２８１０は、ボス軸ＢＡ−ＢＡを中心にして回転するだけではなく、ボス軸ＢＡ−ＢＡに対して横方向に移動するようにも構成されている。例えば、図示された構成では、取り付け部空洞２８１４は本体部２８１２内に形成され、その中に支持ボスピン１２２４を移動可能に収容する。図４３を参照されたい。このような関節屈曲の支持ボスアセンブリ２８１０の横方向運動は、例えば、図４５に示されており、ここでは、支持ボスピン１２２４の位置が、取り付け部空洞２８１４内（こちらも二点鎖点で示される）内に示されている。かかる構成により、支持ボスアセンブリ２８１０が、例えば、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを横切る横方向に移動可能になる。図４５は、関節軸（図示せず）を中心にした第１方向「ＦＤ」へのエンドエフェクタ１２００の関節屈曲を示す。この図に示されるように、発射ビーム支持部材２７１０、２７２０、並びに、発射ビーム１３１０への側方（耐座屈）支持をもたらすため、支持ボスアセンブリ２８００の横方向運動及び回転に加えて、第１近位取り付けタブ２７１５が、それぞれの取り付けスロット１１６４、１１６２内の第２近位取り付けタブ２７２５に対して軸方向に移動していることが観察できる。したがって、かかる構成は、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、発射ビーム１３１０に対して有効に耐座屈支持を与えながらも、発射及び後退ストローク中に、発射ビーム１３１０を軸方向に移動可能にする。発射ビーム支持アセンブリ２８００が、本明細書に開示される様々な種類の発射ビーム支持部材及び／又は圧縮プレート構成と関連しての使用に非常に好適である一方で、発射ビーム支持アセンブリ２８００が、かかる構造体を備えていない外科用器具と実施は使用できることもあると理解されよう。これら別の構成では、例えば、発射ビーム支持アセンブリは、関節継手を中心に関節屈曲するとき、発射ビーム自体を直接支持するように構成されている。
【００６１】
図４６〜４８は、少なくとも以下に記載するいくつかの相違点以外は、例えば、外科用器具１０１０と同一であり得る別の外科用器具２０１０を示す。例えば、外科用器具２０１０は、発射ビーム１３１０の一部に移動可能に軸支される複数の移動可能な発射ビーム支持部材２９１０を備える、全体的に２９００と示される発射ビーム支持アセンブリを利用している。説明のため、最近位に移動可能な発射ビーム支持部材は２９１０Ｐと示されており、最遠位に移動可能な発射ビーム支持部材は２９１０Ｄと示されている。図示された構成では、移動可能な発射ビーム支持部材２９１０はそれぞれ、同じ形状と構成を有する。図４７に最も具体的に示されるように、例えば、各移動可能な発射ビーム支持部材２９１０は、第２支持ボス２９１４と離間配置された第１支持ボス２９１２を備える。第１支持ボス２９１２は第１弓状支持面２９１６を含み、第２支持ボス２９１４は第２弓状支持面２９１８を含む。図示された実施形態では、例えば、第１及び第２支持ボス２９１２、２９１４はそれぞれ、円形の断面形状を有する。第１弓状支持面２９１６は、スロット２９１９によって第２弓状支持面２９１８から離間配置され、このスロットは、発射ビーム１３１０をその間に収容するのに十分な幅であり、一方、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中、第１弓状支持面２９１６は、発射ビーム１３１０の外側部と接線方向に移動可能に接触したままであり、第２弓状支持面２９１８は、発射ビーム支持部材１３１０の別の外側部と接線方向に移動可能に接触したままである。第１及び第２支持ボス２９１２、２９１４は、発射ビーム１３１０の関節屈曲及び作動中、発射ビーム１３１０の座屈を阻止すると理解されよう。
【００６２】
また図４６〜４８に示されるように、移動可能な発射ビーム支持部材２９１０はそれぞれ、中央接触領域、つまりロッカー点２９２２を画定する、対向する弓状ロッカー面２９２０を有する。図４８は、エンドエフェクタ１２００の関節屈曲中の、移動可能な発射ビーム支持部材２９１０の位置を示す。この図に示されるように、移動可能な発射ビーム支持部材２９１０は、その関節屈曲及び操作中、互いに接触して発射ビーム１３１０を支持し、かつ、その座屈の阻止をしているままで、互いに対して枢動する。図４８に示されるように、近位フレーム部１１６０の遠位端１１６１は、対向する曲面１１６３、１１６５を有し、これらは、関節屈曲中の最近位に移動可能な発射ビーム支持部材２９１０Ｐの支持部として働く。同様に、直立支持ラグ１７００はそれぞれ、関節屈曲中に最遠位に移動可能な発射ビーム支持部材２９１０Ｄの一部を内部に収容するため、弓状又は皿状面１７０１を備える。
【００６３】
図４９〜５１は、移動可能な発射ビーム支持部材２９１０に支持をもたらし、隣接する移動可能な発射ビーム支持部材２９１０のロッカー面２９２０の互いの枢動接触を維持するための、伸張部材２９３０の使用を示す。一例では、２つの伸張部材２９３０を使用し、それぞれが、直立支持ラグ１７００内に固定された遠位端２９３２を有する、ケーブル又はワイヤ部材を備えてよい。各伸張部材２９３０の近位端（図示せず）は、ハンドル又はハウジング内に位置され、その中に移動可能に支持されてよい。図５１は、伸張部材２９３０を備えるエンドエフェクタ１２００の関節屈曲を示し、この伸張部材は、隣接する移動可能な発射ビーム支持部材２９１０を、互いに接触して保持することによって、作動中に発射ビーム１３１０の座屈を阻止するための弓状支持構造を提供する。図５２は、関節屈曲式エンドエフェクタと関連させて使用できる発射ビーム支持アセンブリ２９００を示し、好ましい実施形態では、関節屈曲式エンドエフェクタは、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている米国特許第７，２１３，７３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  ＡＮ  ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥ  ＰＯＬＹＭＥＲ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＡＲ  ＴＲＡＣＫ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴ」に開示される種類の可撓性継手構成によって、細長いシャフトに取り付けられている。この構成では、例えば、エンドエフェクタ１２００は、所望の関節屈曲方向に応じて伸張部材２９３０の一方に関節屈曲運動を加えることによって、関節屈曲できる。より具体的には、図５２を参照すると、エンドエフェクタを第１方向「ＦＤ」に関節屈曲させるため、第１張力「ＦＴＦ」の形態での関節屈曲運動が、第１伸張部材２９３１に加えられる。第１張力「ＦＴＦ」は、第１伸張部材２９３１を近位方向「ＰＤ」に引くように構成されている、ハンドル又はハウジングのアクチュエータ構成（図示せず）によって、第１伸張部材２９３１に加えることができる。同様に、エンドエフェクタを第２方向「ＳＤ」に関節屈曲させるため、第２張力「ＳＴＦ」の形態での関節屈曲運動が、第２伸張部材２９３３に加えられる。第２張力「ＳＴＦ」は、第２伸張部材２９３３を近位方向「ＰＤ」に引くように構成されている、ハンドル又はハウジングのアクチュエータ構成（図示せず）によって、第２伸張部材２９３３に加えることができる。
【００６４】
エンドエフェクタが関節屈曲するとき、ある一定量の応力が関節屈曲駆動機構内に導入され、このことが、発射ビームをはるかに座屈しやすくすることによって、その結果伝達され得る荷重を低下させる可能性があり得る。本明細書に開示される様々な発射ビーム支持アセンブリは、かかる問題に取り組んでいる。図５３〜５８は、少なくとも以下に記載するいくつかの相違点以外は、例えば、外科用器具１０と同一であり得る別の外科用器具３０１０を示す。例えば、外科用器具３０１０は、本明細書で既に詳細に説明されたような、発射ビーム支持アセンブリ６００に関連して使用される、全体的に３１００と示される動的発射ビーム支持アセンブリを利用している。上記のように、発射ビームガイドアセンブリ６０１は、発射ビーム支持部材６０６、６０８によって相互連結されている近位端６０２と、遠位端６０４と、を備え、この支持部材は、近位端及び遠位端６０２、６０４を通って延在する発射ビームスロット６１０によって分離されている。発射ビームガイドアセンブリ６０１の近位端６０２は、近位フレーム部１６０の遠位端部１６４に形成される、近位ビーム空洞１６９内に収容される。発射ビームガイドアセンブリ６０１の遠位端６０４は、細長いチャネル２１０の近位端部２１１に形成される直立支持ラグ１７００に形成される、遠位バー空洞２２４内に収容される。エンドエフェクタ２００の関節屈曲中に、発射ビームガイドアセンブリ６０１の軸方向運動をある程度容易にするため、近位ビーム空洞１６９は、発射ビームガイドアセンブリ６００の近位端部６０２に対応する寸法であり、その内部での近位端部６０２の軸方向運動をある程度可能にする。同様に、遠位ビーム空洞２２４は、発射ビームガイドアセンブリ６０１の遠位端部６０４に対応する寸法であり、その関節屈曲中に、細長いチャネル２１０に対する発射ビームガイドアセンブリ６０１の軸方向運動を容易にできる。
【００６５】
ここで図５４を参照すると、図示された例では、動的、つまり「移動可能」な発射ビーム支持アセンブリ３１００は、フレームアセンブリ１５９上に形成された直立旋回ピン１７４上に移動可能に軸支される支持ベース３１０２を備える。より具体的には、旋回ピン１７４は、支持ベース３１０２の旋回孔３１０４内に回転可能に収容され、そこを通って旋回ピン１７４を上方に延在させる。支持ベース３１０２は、旋回ピン１７４によって画定されるベース軸Ａ１−Ａ１の周りで移動可能である。加えて、支持ベース３１０２は、細長いチャネル２１０の近位端部、つまり取り付け部材２１１上に形成される吹出ベースガイドピン１７０８を移動可能に収容する寸法である、細長いスロット３１０６を備える。図５５を参照されたい。加えて、動的ビーム支持アセンブリ３１００は、第１の移動可能な支持、つまりピンガイド３１１０と、第２の移動可能な支持、つまりピンガイド３１２０とを備える。第１及び第２の移動可能ピンガイド３１１０、３１２０は、互いに対して、かつ、支持ベース３１０２の旋回孔３１０８によって画定されるガイド軸ＧＡ−ＧＡの周りで支持ベース３１０２に対して、独立して移動できる。図５４に示されるように、例えば、第１移動可能ピンガイド３１１０は、そこから突出している第１の直立支持部材、つまりピン３１１４と、第２の直立支持部材、つまりピン３１１６とを有する、第１ピンガイドベース３１１２を備える。同様に、第２移動可能ピンガイド３１２０は、第１の直立支持部材、つまりピン３１２４と、第２の直立支持部材、つまりピン３１２６とを有する、第２ピンガイドベース３１２２を備える。第２ピンガイドベース３１２２は、第１ピンガイドベース３１１２の取り付け孔３１１３を通って延在し、支持ベース３１０２のベース取り付け孔３１０８内に収容される、取り付けピン３１２５を備える。
【００６６】
図示された例では、第１支持部材、つまりピン３１１４、及び主要支持部材、つまりピン３１２４は、エンドエフェクタが関節屈曲する方向に応じて発射ビームガイドアセンブリ６０１の第１側部プレート６０６に移動可能に接触するように構成されている。同様に、第２支持部材、つまりピン３１１６、及び二次的支持部材、つまりピン３１２６は、関節屈曲方向に応じて、第２側部プレート６０８と移動可能に接触するように構成されている。エンドエフェクタが非関節屈曲であるとき（シャフト軸ＳＡ−ＳＡと軸方向に整列）、第１及び主要ピン３１１４、１２４は、第１側部プレート６０６に摺動可能に接触でき、第２及び二次的ピン３１１６、３１２６は、第２側部プレート６０８に摺動可能に接触できる。かかる構成は、関節屈曲前及びその途中に、発射ビームを支持する働きをする。別の例では、移動可能な発射ビーム支持アセンブリ３１００は、発射ビームガイドアセンブリ６０１又は発射ビーム支持プレートなどを用いずに使用できる。かかる構成では、例えば、発射ビームに直接的な耐座屈性支持を提供するため、第１及び主要ピン３１１４、３１２４は、発射ビームの第１外側部に直接的に接触でき、第２及び二次的ピン３１１６、３１２６は、発射ビームの第２外側部に直接的に接触できる。
【００６７】
図５９〜６３は、少なくとも以下に記載するいくつかの相違点以外は、例えば、外科用器具３０１０と同一であり得る別の外科用器具３０１０’を示す。例えば、動的、つまり「移動可能」な発射ビーム支持アセンブリ３１００’は、２つの直立支持ピン３１１４’及び３１１６’のみを備える。支持ベース３１０２’は、直立ピン３１１４’及び３１１６’が直接ベース３１０２’に取り付けられており、それと共に移動すること以外は、ベース３１０２に実質的に類似している。
【００６８】
動的、つまり移動可能な発射ビーム支持アセンブリ３１００及び３１００’は、従来の構成よりいくつかの優れた点を提供する。例えば、かかる構造は、関節屈曲する角度を、発射ビームに提供される側方支持量に関連付ける。この動的型の能動的支持は、遠位及び近位チャネル保持体の関節屈曲と共に枢動するだけでなく、関節屈曲角度に対する非支持長さが可変である支持プレートに対して、支持要素（移動可能ピン）自体も枢動する。支持プレートの弾性の変化は動的解析と同調し、完全に関節屈曲するとより支持する、又は、直線のときにより支持する、のいずれか所望される支持を提供できた。従来の支持プレート及び吹出プレートの設計は、全く調節できず、関節屈曲全体においていずれの場所でも同じように支持する。この動的に変化する支持構造は、最も弱いときにシステムを支持する一方で、最も強いときに相殺しないようにも構成され得る。自己ロックする枢動構造は、支持に結合し、支持を提供する点に荷重されるまで、枢動のみを行う。かかる構成は、製造及び組み立てが比較的容易である。「動的変化」は、座屈のリスクに関連して非支持部分を変化できることを意味する。動的構成を、本明細書に開示される様々な支持部材構造と関連させて効果的に利用してよい。
【００６９】
能動的支持の背景にある考え方によって、関節屈曲角度の、発射ビーム及び発射ビーム支持部材に供給される指示量への関連付けを可能にする。これは、ビームがより座屈されやすい、より短い非支持ゾーン（すなわち、より大きい関節屈曲角度）を提供する結合部をもたらすことによってなされ得る。本明細書に開示される移動可能構造である動的構成は、遠位及び近位チャネル保持体を支持し、支持アセンブリをそれらに対して枢動かつ摺動可能にする。かかる構成は、より短い非支持ゾーンが最も必要であるとき、外側関節屈曲支持プレートを支持する。システムを機能しないようにするためには、内側及び外側支持プレートの両方が座屈する必要があるため、別の特徴部としては、右及び左支持プレートが、耐座屈性を更に増すそれ自体の連結部によって更に互いに連結することである。
【００７０】
図６４〜７１は、本明細書に開示される様々な外科用器具例と共に使用され得る様々な発射ビーム支持アセンブリを示す。図６４は、上で詳述された発射ビーム支持アセンブリ６００の斜視図である。図６５及び６６は、以下に記載する少なくとも一部の差異以外は、上記発射ビーム支持アセンブリ２７００と類似する発射ビーム支持アセンブリ２７００’を示す。例えば、第１及び第２圧縮バンド２７１２’２７２２’は、圧縮バンド２７１２’、２７２２’を本明細書に詳述される様式で発射ビーム１３１０と圧縮性接触させながら、圧縮バンド２７１２’、２７２２’の互いに対する軸方向運動を容易にする近位及び遠位結合具２７３０、２７４０によって、互いに緩く結合される。近位及び遠位結合具２７３０、２７４０は、圧縮バンド２７１２’、２７２２’の周りを完全に延在し得る。バンド２７１２’、２７２２’の相対的軸方向運動を容易にするため、示されるように、近位結合具２７３０は、圧縮バンド２７１２’、２７２２’それぞれの近位頂部及び底部ノッチ２７３２、２７３４内に収容され、遠位結合具２７４０は、圧縮バンド２７１２’、２７２２’それぞれの遠位頂部及び底部ノッチ内に収容される。図６８は、結合具２７３０’及び２７４０’が、圧縮バンド２７１２’、２７２２’の両方の周りを完全に延在しないこと以外は、発射ビーム支持アセンブリ２７００’と同一である、別の発射ビーム支持アセンブリ２７００”を示す。両方の構成では、近位及び遠位結合具は、シャフト軸を横切る方向で互いに離れ合う横方向運動を阻止する、又は少なくとも制限しながら、圧縮プレートを、互いに対して軸方向に移動可能にする。したがって、かかる構成は、エンドエフェクタの関節屈曲中、圧縮プレートを発射ビームと接触したままにする。ノッチの軸方向長さは、圧縮プレートが互いに対して移動し得る相対的軸方向移動量を本質的に規定することも理解されよう。
【００７１】
図６８及び６９は、本明細書に開示される様々な外科用器具例と関連して使用され得る、別の発射ビーム支持アセンブリ３２００を示す。これらの図に示されるように、発射ビーム支持アセンブリ３２００は、やや箱様の形状を有する支持保持体３２１０を備えてよい。図示された例では、保持体３２００は、中実の頂部及び底部３２１２、３２１４を備え、これらは、Ｚ方向にある程度屈曲湾曲する（矢印「Ｂ」で示される）が、「Ｙ」方向には大きく湾曲しない保持体を提供するため、それぞれが内部に一連の窓部３２２０を有する、離間配置された側部部材３２１６、３２１８によって相互連結されている。支持保持体３２１０の近位端３２１１は、本明細書に記載されたような外科用器具のスパイン又はフレームアセンブリの開口部内に移動可能に取り付けるための、近位フランジ３２１３を備える。同様に、支持保持体３２１０の遠位端３２１５は、こちらも本明細書に記載されたような細長いチャネルの近位端部の開口部内に移動可能に取り付けるための、遠位フランジ３２１７を有する。示されるように、一対の下向きに延在する頂部ラグ３２３０は、頂部３２１２から突出しており、一対の上方に突出する底部ラグ３２３２は、底部３２１４から突出している。頂部及び底部ラグ３２３０及び３２３２は、そこを通って発射ビーム（図示せず）が軸方向に延在し得る、発射ビームチャネル３２４０を画定する。１つの構成では、発射ビームの外側ラミネート層は、ラグ３２３０とラグ３２３２との間に収容されてよい。図示された例では、しかしながら、第１及び第２摩擦スペーサ３２５０、３２５２は、ラグ３２３０とラグ３２３２との間を延在している。加えて、図示された例は、本明細書に記載される種類かつ構造の圧縮プレート３２６０、３２６２を備え、外科用器具の関節屈曲中の発射ビームの座屈を防ぐため、保持体を通過する際に発射ビームを圧縮して支持する。
【００７２】
図７０は、本明細書に開示される様々な外科用器具例と関連して使用され得る、別の発射ビーム支持アセンブリ３３００を示す。これらの図に示されるように、発射ビーム支持アセンブリ３３００は、例えば、ナイロン、ポリカーボネート（polcarbonate）、Ｉｓｏｐｌａｓｔ（登録商標）などから製造される、管状本体３３０２を備える。本体３３０２は、そこを通って発射ビーム（図示せず）を移動可能に収容するための発射ビーム経路３３０４を備え、Ｚ方向にある程度屈曲／湾曲できるように構成されている。発射ビーム支持アセンブリ３３００の近位端３３１１は、本明細書に記載されたような外科用器具のスパイン又はフレームアセンブリの開口部内に移動可能に取り付けるための、近位フランジ３３１３を備える。同様に、発射ビーム支持アセンブリ３３００の遠位端３２３１５は、こちらも本明細書に記載されたような細長いチャネルの近位端部の開口部内に移動可能に取り付けるための、遠位フランジ３３１７を有する。図７１は、発射ビーム支持アセンブリ３３００と同一であるが、その側壁部に窓部３３１０を備えて、Ｚ方向への本体３３０２の可撓性が高まっている、別の発射ビーム支持アセンブリ３３００’を示す。
【００７３】
図７２は、代表的なモータ駆動式（つまり「電動式」）外科用器具４０１０を示し、これは、ハウジング又はハンドル４０２０と、細長いシャフトアセンブリ４１００と、細長いシャフトアセンブリ４１００に動作可能に接続されるエンドエフェクタ４２００と、を備える。エンドエフェクタ４２００は、上で詳述されたようなエンドエフェクタ２００と類似している。上記のように、及び以下に詳細に説明するように、外科用器具４０１０の様々な部分がモータ駆動式である。加えて、細長いシャフトアセンブリ４０１０は、ハンドル４０２０から取り外されるように構成されている。これらの構成要素に関する様々な特徴及び詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０５３号、名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号）に見いだすことができ、その全体の開示は、参照のために本明細書に組み込まれる。
【００７４】
エンドエフェクタ４２００は、特に、その内部にステープルカートリッジ２３０を動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル２１０を備える。エンドエフェクタ２００は、その面にステープル形成下面２５４を有するアンビル本体２５２を備える、アンビル２５０を更に備える。アンビル２５０は、閉鎖トリガ４０２８を作動すると、軸方向、遠位及び近位方向に前進する閉鎖管アセンブリ４１２０によって、開放位置と閉鎖位置との間を移動する。閉鎖管アセンブリ４１２０は、関節軸Ｂ−Ｂを中心とする関節屈曲を容易にするため、本明細書に記載される方法で遠位閉鎖管区分４１３０に枢動可能に結合される、近位閉鎖管シャフト区分４１２３を備える。近位閉鎖管シャフト区分４１２３は、ノズルアセンブリ４２０２、スイッチドラム構成４２０４、及びスリップリングアセンブリ４２０６と動作可能に連動する、近位端部４２００を備える。ノズルアセンブリ、スイッチドラム構成、及びスリップリングアセンブリに関する詳細は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、並びに、その全体の開示が参照のために本明細書に組み込まれる、２０１４年３月２６日出願の米国特許出願第１４／２２６，０７５号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」に見いだすことができる。
【００７５】
上記参考文献に開示される閉鎖管構成は、一般に、固定した閉鎖ストローク範囲を有する。つまり、閉鎖トリガ、又は他の閉鎖アクチュエータ構成を作動させると、閉鎖管の軸方向前進をもたらす。かかる軸方向前進の程度は、閉鎖システムの様々な構成要素を全て収容するためのハンドル又はハウジング内の利用可能な空間の量に限定される。例えば、手持ち式実施形態は、片方の手で容易に支持でき、操作できるハンドルを利用する。かかるハンドル構成は、しかしながら、閉鎖及び発射システムの収容に限られた空間を有する。これらの参考文献に詳述されるように、いくつかの構成では、発射トリガは、閉鎖管アセンブリに取り付けられる閉鎖シャトルに、移動可能に連結される。閉鎖トリガの作動が、連結構成による、閉鎖シャトル及び閉鎖管アセンブリの軸方向前進の要因となる。このような閉鎖ストロークの量、つまり程度が増加することにより、様々な利点が得られ得る。
【００７６】
シャフトアセンブリ４１００は、上記参考文献に詳述される様々な方法で、ハンドル４０２０に取り外し可能に結合するように構成されている、シャーシ４３００を備える。図７６及び７７、シャフトアセンブリ４１００は、シャーシ４３００内で回転可能に支持される近位端４１６１を含む、近位フレーム又は近位スパイン部分４１６０を備える。図示された例では、近位フレーム部４１６０の近位端４１４１は、シャーシ４３００内で支持されるように構成されたスパイン軸受４１８０にねじ込みによって取り付けるための、そこに形成されたねじ山４１６３を有する。かかる構成により、シャーシ４３００に対する近位フレーム部４１６０の回転可能な取り付けが容易になり、スパインアセンブリ４１５９を、シャーシ４３００に対してシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして選択的に回転させることができる。
【００７７】
主に図７５〜７７を参照すると、交換式シャフトアセンブリ４１００は、シャーシ４３００に対して軸方向に移動できるように、その中に摺動可能に支持される、閉鎖シャトル４３５０を備える。近位閉鎖管区分４１２３は、それに対して相対回転するように閉鎖シャトル４３５０に結合されている。例えば、Ｕ字コネクタ２６３は、近位閉鎖管区分４１２３にある環状スロット４１２９内に挿入され、閉鎖シャトル４３５０の垂直スロット２５３内で保定される。かかる構成は、軸方向移動のために近位閉鎖管区分４１２３を閉鎖シャトル４３５０に取り付けると同時に、近位閉鎖管区分４１２３がシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心に閉鎖シャトル４３５０に対して回転することを可能にするように働く。閉鎖バネ４３５３は、近位閉鎖管区分４１２３上に軸支され、閉鎖管近位閉鎖管区分４１２３を近位方向「ＰＤ」に付勢する役割を果たし、それによって、シャフトアセンブリ４１００がハンドル４０２０に動作可能に結合されると、閉鎖トリガ４０２８を非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。
【００７８】
シャフトアセンブリ４１００は、閉鎖シャトル４３５０に、最終的には閉鎖管アセンブリを通ってアンビルに加えられる、閉鎖運動量を増幅するため、閉鎖伝達アセンブリ４５００を更に備える。かかる構成は、閉鎖ストロークを増加できるなどの様々な利点をもたらし、これによって、より高いジョー開口能につながり得る。別の言い方をすれば、近位端及び遠位端の両方にあるこの追加ストローク機能によって、遠位閉鎖管区分を、更に近位方向に後退させることもでき、更に開口可能なアンビルが得られる。図７５及び７６に示されるように、閉鎖伝達４５００は、閉鎖シャトル４３５０を近位閉鎖フックアセンブリ４３６０に連結する。近位閉鎖フックアセンブリ４３６０は、取り付けピン４０３３を掛止式に係合するように構成されているフック４３６２を備え、このピンは、米国特許出願第１４／２２６，０７５号に詳述されるような閉鎖トリガ４０２８に動作可能に結合される、第２閉鎖連結部４０３１に取り付けられる。この参考文献に記載されるように、閉鎖トリガ４０２８を作動すると、閉鎖連結部４０３１が遠位に前進し、近位閉鎖フックアセンブリ４３６０に遠位閉鎖運動を加える。
【００７９】
図示された例では、閉鎖伝達アセンブリ４５００は、近位閉鎖フックアセンブリ４３６０に取り付けられる近位閉鎖フックラック４５０４を備える。加えて、閉鎖伝達アセンブリ４５００は、伝達ハウジング４５０２に移動可能に支持される、移動ラック４５０６を更に備える。閉鎖伝達アセンブリ４５００は、閉鎖シャトル４３５０に取り付けられる遠位閉鎖ラック４５０８を更に備える。閉鎖ピニオン４５１０は、閉鎖フックラック４５０４及び移動ラック４５０６と噛み合い係合している。移動ピニオン歯車４５１２は、増幅ピニオン歯車４５１４に取り付けられ、移動ラック４５０６と噛み合い係合している。増幅ピニオンは、遠位閉鎖ラック４５０８と噛み合い係合している。したがって、閉鎖トリガ４０２８の作動の結果、閉鎖フックラック４５０４が遠位に前進し、それが最終的に、遠位閉鎖フックラック４５０８及び閉鎖シャトル４３５０を遠位に前進させる。閉鎖シャトル４３５０の遠位運動によって、閉鎖管アセンブリが遠位運動する。
【００８０】
したがって、閉鎖伝達アセンブリは、閉鎖管アセンブリの閉鎖ストロークを増加させる手段を本質的に備える。例えば、従来の閉鎖構成は、作動により、閉鎖管アセンブリに閉鎖運動を加える閉鎖アクチュエータを備え得る。かかる閉鎖運動を加えた結果、最大範囲の軸方向閉鎖移動「ＭＣＴ」を有する閉鎖ストロークによって、閉鎖管アセンブリの軸方向運動がもたらされる。本明細書に開示される様々な種類及び構造の閉鎖伝達アセンブリを利用する外科用器具は、最大範囲の軸方向閉鎖移動「ＭＣＴ１」を有する閉鎖ストロークも有するであろう。その他の点は同じ、つまり同一であるこれらの器具の全てのその他態様において、ＭＣＴ１＞ＭＣＴである。
【００８１】
ここで図７８〜８０を参照すると、エンドエフェクタ２００は、上記種類及び構造の関節継手１０９によって細長いシャフトアセンブリ４１００に結合される。しかしながら、別の関節継手構成も使用できる。図示された例では、シャフトアセンブリ４１００は、近位閉鎖管区分４１２３を含む閉鎖管アセンブリ４１２０を備える。図示された例は、同時に移動するために遠位閉鎖管区分４１２３の遠位端に結合される、可撓性閉鎖管区分４６００を更に備える。可撓性閉鎖管区分４６００は、関節継手１０９全体に延在する寸法であり、遠位端４６０２及び近位端４６０４を備える。近位端４６０４は、遠位閉鎖管区分４１２３の遠位端に取り付けられる。可撓性管状区分４６１０は、近位端４６０４と遠位端４６０２との間を延在し、図示された例では、２つの離間配置された、軸方向に延在する上部及び下部スパイン部材４６１２、４６１４を備える。それぞれの外側部から延在しているのは複数の離間配置されたリブ部材４６１６であり、関節継手がそこを通って延在する、管状経路を画定する働きをする。閉鎖管アセンブリ４１２０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向に前進すると、可撓性閉鎖管区分４６００の遠位端４６０２は、本明細書に記載される様々な方法でアンビル２５０と相互作用し、アンビル２５０を閉鎖位置に移動する。可撓性閉鎖管区分４６００は、図８０に図示されるように、エンドエフェクタ２００の関節屈曲にも適応する。
【実施例】
【００８２】
実施例１−外科用ステープルカートリッジをその内部に動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネルを備える外科用器具。アンビルは、細長いチャネルによって画定される別個の非可動性アンビル軸を中心に旋回するように、細長いチャネルの近位端に枢動可能に結合される。発射部材は、発射運動が加えられるのに応じて、細長いチャネル内を軸方向移動するように構成されている。発射部材は、アンビル及び細長いチャネルを移動可能に係合し、細長いチャネルを通して発射部材を軸方向に駆動するとき、アンビルを細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている。閉鎖部材は、閉鎖部材に閉鎖運動が加えられると、細長いチャネルに対して、開放位置と閉鎖位置との間でアンビルを移動するように構成されている。
【００８３】
実施例２−細長いチャネルが細長いシャフトアセンブリに結合する、実施例１の外科用器具。細長いシャフトアセンブリはシャフト軸を画定し、閉鎖部材は、シャフト軸に沿って非作動位置と作動位置との間を軸方向に移動可能である。
【００８４】
実施例３−細長いシャフトアセンブリが、細長いチャネルに結合するフレームアセンブリを備え、閉鎖部材がフレームアセンブリに対して軸方向に移動可能である、実施例２の外科用器具。
【００８５】
実施例４−アンビルが、ステープル形成下面と、アンビル取り付け部と、を備えるアンビル本体を備える、実施例１、２又は３の外科用器具。アンビル取り付け部は、内向きに延在している第１アンビルトラニオンを備える近位に突出している第１アンビルアームと、第１アンビルアームから離間配置された近位に突出している第２アンビルアームと、を備える。アンビル取り付け部は、第１アンビルトラニオンから離間配置された内向きに延在している第２アンビルトラニオンを更に備える。第１アンビルトラニオンは、細長いチャネルの第１近位端部にある第１トラニオン孔に枢動可能に支持され、第２アンビルトラニオンは、細長いチャネルの第２近位端部にある第２トラニオン孔に枢動可能に支持される。第１及び第２トラニオン孔は、アンビル軸上で互いに同軸上に整列している。
【００８６】
実施例５−アンビルが、閉鎖部材の遠位端と接触するように構成されているアンビル斜面を含む、実施例１、２、３又は４の外科用器具。
【００８７】
実施例６−アンビルがステープル形成下面を更に備える、実施例１、２、３、４又は５の外科用器具。発射部材スロットは、ステープル形成下面に形成される。第１閉鎖レッジは、発射部材スロットの第１側部に隣接するように、アンビル上に配置される。第２閉鎖レッジは、発射部材スロットの第２側部に隣接するように、アンビル上に配置される。チャネルスロットは、細長いチャネルの底部を通って延在する。発射部材は、垂直に延在する発射部材本体と、垂直に延在する発射部材本体の第１外側部から突出し、アンビルの第１閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される第１発射部材タブを備える。第２発射部材タブは、垂直に延在する発射部材本体の第２外側部から突出し、アンビルの第１閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される。底部足部分は、垂直に延在する発射部材本体の底端部に位置し、垂直に延在する発射部材本体の第１及び第２外側部から横方向に延在する。
【００８８】
実施例７−第１閉鎖レッジ斜面がその近位端で第１閉鎖レッジと連絡している、実施例６の外科用器具。第１閉鎖レッジ斜面は、発射部材に発射運動が加えられると、第１発射部材タブを第１閉鎖レッジ上に導くように構成されている。第２閉鎖レッジ斜面は、その近位端で第２閉鎖レッジと連絡する。第２閉鎖レッジ斜面は、発射部材に発射運動が加えられると、第２発射部材タブを第２閉鎖レッジ上に導くように構成されている。
【００８９】
実施例８−発射部材が組織切断面を備える、実施例１、２、３、４、５、６又は７の外科用器具。
【００９０】
実施例９−細長いシャフトアセンブリが細長いチャネルに動作可能に結合している、実施例１、２、３、４、５、６、７又は８の外科用器具。ハウジングは、細長いシャフトアセンブリに動作可能に結合し、発射運動を生じるように構成されている発射システムを動作可能に支持する。ハウジングは、閉鎖運動を生じるように構成されている閉鎖システムも動作可能に支持する。
【００９１】
実施例１０−ハウジングがハンドルを備える、実施例９の外科用器具。
【００９２】
実施例１１−発射システム及び閉鎖システムのうち少なくとも１つが手動で動作可能である、実施例９又は１０の外科用器具。
【００９３】
実施例１２−発射システム及び第２閉鎖システムのうち少なくとも１つがモータ式である、実施例９、１０又は１１の外科用器具。
【００９４】
実施例１３−ハウジングがロボットシステムの一部を備える、実施例９、１０、１１又は１２の外科用器具。
【００９５】
実施例１４−細長いチャネルが、細長いシャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸を横切る関節軸を中心に選択的に関節屈曲できるように、細長いチャネルが細長いシャフトアセンブリに枢動可能に結合される、実施例２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２又は１３の外科用器具。
【００９６】
実施例１５−関節屈曲アセンブリが細長いチャネルに動作可能に結合している、実施例１４の外科用器具。関節屈曲アセンブリは、関節運動システムによって生じる関節屈曲運動に応答する。
【００９７】
実施例１６−内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジを含む、細長いチャネルを備える外科用器具。外科用ステープルカートリッジは、その内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する。発射部材は、外科用ステープルカートリッジを通る軸方向移動のために動作可能に支持され、外科用ステープルを外科用ステープルカートリッジから射出する。発射部材は、アンビル及び細長いチャネルを移動可能に係合し、細長いチャネルを通して発射部材を軸方向に駆動するとき、アンビルを細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている。外科用器具は、外科用ステープルカートリッジを通って発射部材を移動するための発射手段を更に備える。アンビル形成面を備えるアンビルは、外科用ステープルカートリッジから射出される外科用ステープルを形成するように構成されている。外科用（surgicla）器具は、アンビルが、細長いチャネルに対して軸方向に移動せずに、細長いチャネルに対して選択的に枢動するように、アンビルを細長いチャネルに取り付ける手段を更に含む。外科用器具は、アンビルの遠位端を細長いチャネルに向かって枢動させる枢動手段を更に含む。枢動手段は、発射手段とは独立して動作可能である。
【００９８】
実施例１７−枢動手段がアンビルの遠位端を閉鎖位置に枢動するまで、発射手段が作動できない、実施例１６の外科用器具。
【００９９】
以下の全ての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる：
１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日発行の同第７，０００，８１８号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日発行の同第７，４２２，１３９号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日発行の同第７，４６４，８４９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日発行の同第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日発行の同第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日発行の同第８，３９３，５１４号、名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願され、現在は米国特許第７，９８０，４４３号である米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
２００９年１２月２４日に出願され、現在は米国特許第８，２２０，６８８号である米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である米国特許出願第１３／０３６，６４７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在は米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日出願の同第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
２０１０年４月２２日出願の同第２０１０／０２６４１９４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。
【０１００】
特定の開示された実施形態と結びつけて本明細書で装置の様々な実施形態について説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形を全て包含することが意図される。
【０１０１】
本明細書におけるほぼ全ての複数形及び／又は単数形の用語の使用に関して、当業者であれば、文脈及び／又は用法に則して複数形から単数形に、かつ／又は単数形から複数形に読み替えることができる。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。
【０１０２】
本明細書に記載する主題はときに、種々の他の構成要素の中に含められた、又はそれらと結合された種々の構成要素を示している。理解されたいこととして、そのように表現したアーキテクチャは単に例示的なものであり、実際に、同じ機能性を達成する多数の他のアーキテクチャが実現され得る。構想の意味で、同じ機能性を達成する構成要素の任意の配置は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように組み合わされた任意の２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間構成要素に関わらず、所望の機能性が達成されるように互いと「関連付け」られていると見なすことができる。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に結合」されているものと見なすことができ、そのように関連付けることが可能な任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に結合可能」であると見なすことができる。動作可能に結合可能であることの特定の例としては、物理的に噛合可能な、及び／若しくは物理的に相互作用する構成要素、並びに／又は無線で相互作用可能な、及び／若しくは無線式で相互作用する構成要素、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能な構成要素が挙げられるが、それらに限定されない。
【０１０３】
様々な実施形態について本明細書で説明してきたが、これらの実施形態に対する多数の修正例、変形例、置換例、変更例、及び均等物が実装され得、当業者に想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上述の説明及び添付の「特許請求の範囲」では、そのような全ての修正例及び変形例を、開示する実施形態の範囲に含まれるものとして網羅することが意図されることを理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、そのような全ての修正例及び変形例を網羅することを意図したものである。
【０１０４】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。だが、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回使用してから再度使用するために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定部品の洗浄や交換工程、及び、その後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定部品、又は、部分を、任意の組み合わせで選択的に交換、あるいは、取り除くことができる。特定の部分を洗浄、及び／又は、交換したら、装置は、後で使用するために、再調整施設において、又は、外科手術の直前に外科チームによるいずれかによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることは、理解しているであろう。このような技術の使用、及び、その結果もたらされる再調整後の装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０１０５】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術前に処理されるであろう。最初に、新規又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過できる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【０１０６】
全体又は部分的に、参照によって本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が既存の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１０７】
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多数の利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の実施形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の実施形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な実施形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
【０１０８】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
外科用ステープルカートリッジを内部に動作可能に支持するように構成されている細長いチャネルと、
前記細長いチャネルの近位端に枢動可能に結合されるアンビルであって、前記細長いチャネルによって画定される別個の非可動性アンビル軸を中心に旋回する、アンビルと、
発射運動が加えられるのに応じて、前記細長いチャネル内を軸方向移動するように構成されている発射部材であって、前記アンビル及び前記細長いチャネルを移動可能に係合し、前記細長いチャネルを通して前記発射部材を軸方向に駆動するとき、前記アンビルを前記細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている、発射部材と、
閉鎖部材に閉鎖運動が加えられると、前記細長いチャネルに対して、開放位置と閉鎖位置との間で前記アンビルを移動するように構成されている、閉鎖部材と、を備える、外科用器具。
（２）  前記細長いチャネルが細長いシャフトアセンブリに結合され、前記細長いシャフトアセンブリがシャフト軸を画定し、前記閉鎖部材が前記シャフト軸に沿って非作動位置と作動位置との間を軸方向に移動可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記細長いシャフトアセンブリが、前記細長いチャネルに結合されるフレームアセンブリを備え、前記閉鎖部材が、前記フレームアセンブリに対して軸方向に移動可能である、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記アンビルが、
ステープル形成下面を備えるアンビル本体と、
アンビル取り付け部と、を備え、前記アンビル取り付け部が、
内向きに延在している第１アンビルトラニオンを備える、近位に突出している第１アンビルアームと、
前記第１アンビルアームから離間配置され、前記第１アンビルトラニオンから離間配置された、内向きに延在している第２アンビルトラニオンを備える、近位に突出している第２アンビルアームと、を備え、前記第１アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第１近位端部の第１トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第２アンビルトラニオンが、前記細長いチャネルの第２近位端部の第２トラニオン孔内に枢動可能に支持され、前記第１トラニオン孔及び第２トラニオン孔が、前記アンビル軸上で互いに同軸上に整列している、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記アンビルが、前記閉鎖部材の遠位端と接触するように構成されているアンビル斜面を更に備える、実施態様４に記載の外科用器具。
【０１０９】
（６）  前記アンビルが、
ステープル形成下面と、
前記ステープル形成下面の発射部材スロットと、
前記発射部材スロットの第１側部に隣接する、前記アンビルの第１閉鎖レッジと、
前記発射部材スロットの第２側部に隣接する、前記アンビルの第２閉鎖レッジと、
前記細長いチャネルの底部を通って延在するチャネルスロットと、を更に備え、前記発射部材が、
垂直に延在する発射部材本体と、
前記垂直に延在する発射部材本体の第１外側部から突出し、前記アンビルの前記第１閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される、第１発射部材タブと、
前記垂直に延在する発射部材本体の第２外側部から突出し、前記アンビルの前記第１閉鎖レッジ上に摺動可能に収容される、第２発射部材タブと、
前記垂直に延在する発射部材本体の底端部にあり、前記垂直に延在する発射部材本体の前記第１外側部及び第２外側部から横方向に延在する、底部足部分と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  前記第１閉鎖レッジとその近位端で連絡している第１閉鎖レッジ斜面であって、前記発射部材に発射運動が加えられると、前記第１発射部材タブを前記第１閉鎖レッジ上に導くように構成されている、第１閉鎖レッジ斜面と、
前記第２閉鎖レッジとその近位端で連絡している第２閉鎖レッジ斜面であって、前記発射部材に発射運動が加えられると、前記第２発射部材タブを前記第２閉鎖レッジ上に導くように構成されている、第２閉鎖レッジ斜面と、を更に備える、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）  前記発射部材本体が組織切断面を備える、実施態様６に記載の外科用器具。
（９）  前記細長いチャネルに動作可能に結合される細長いシャフトアセンブリと、
前記細長いシャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記発射運動を生じるように構成されている発射システムと、前記閉鎖運動を生じるように構成されている閉鎖システムと、を動作可能に支持している、ハウジングと、を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０）  前記ハウジングがハンドルを備える、実施態様９に記載の外科用器具。
【０１１０】
（１１）  前記発射システム及び前記閉鎖システムのうち少なくとも１つが手動で動作可能である、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）  前記発射システム及び第２閉鎖システムのうち少なくとも１つがモータ式である、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３）  前記ハウジングがロボットシステムの一部分を備える、実施態様９に記載の外科用器具。
（１４）  前記細長いチャネルが、前記細長いシャフトアセンブリによって画定されるシャフト軸を横切る関節軸を中心に選択的に関節屈曲できるように、前記細長いチャネルが前記細長いシャフトアセンブリに枢動可能に結合されている、実施態様９に記載の外科用器具。
（１５）  前記細長いチャネルに動作可能に結合される関節屈曲アセンブリを更に備え、前記関節屈曲アセンブリは、関節運動システムによって生じる関節屈曲運動に反応する、実施態様１４に記載の外科用器具。
【０１１１】
（１６）  外科用器具であって、
細長いチャネルと、
前記細長いチャネル内に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジであって、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、外科用ステープルカートリッジと、
前記外科用ステープルカートリッジを通る軸方向移動のために動作可能に支持され、前記外科用ステープルを前記外科用ステープルカートリッジから射出する発射部材であって、前記アンビル及び前記細長いチャネルを移動可能に係合し、前記細長いチャネルを通して前記発射部材を軸方向に駆動するとき、前記アンビルを前記細長いチャネルに対して所望の間隔で離間配置するように構成されている、発射部材と、
前記外科用ステープルカートリッジを通して前記発射部材を移動させる手段と、
前記外科用ステープルカートリッジから射出される前記外科用ステープルを形成するように構成されている、アンビル形成面を備えるアンビルと、
前記アンビルが、前記細長いチャネルに対して軸方向に移動せずに、前記細長いチャネルに対して選択的に枢動するように、前記アンビルを前記細長いチャネルに取り付ける手段と、
前記アンビルの遠位端を前記細長いチャネルに向かって枢動させる手段であって、前記発射部材を移動させる手段とは独立して動作可能である、枢動させる手段と、を備える、外科用器具。
（１７）  前記枢動させる手段が、前記アンビルの遠位端を閉鎖位置に枢動するまで、前記移動させる手段が作動できない、実施態様１６に記載の外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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