(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された検知範囲内の被検知物の位置を検知する検知部と、
筐体に取り付けられ、周囲へ通知する通知部と、
前記通知部を制御する通知制御部とを備えた通知装置であって、
前記検知部は、前記筐体の左前に設けられた左前センサ、前記筐体の右前に設けられた右前センサ、前記筐体の左中央に設けられた左中センサ、前記筐体の右中央に設けられた右中センサ、前記筐体の左後に設けられた左後センサ、および前記筐体の右後に設けられた右後センサを含み、
前記通知部は、点灯または点滅するライトであって、前記筐体の左前に設けられた左前ライト、前記筐体の右前に設けられた右前ライト、前記筐体の左後に設けられた左後ライト、および前記筐体の右後に設けられた右後ライトを含み、
前記通知制御部は、
前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第１制御を行い、
前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第２制御を行い、
前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第３制御を行い、
前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第４制御を行うこと
を特徴とする通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通知装置であって、
前記通知制御部は、
前記第１制御において、前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御し、
前記第２制御において、前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御し、
前記第３制御において、前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御し、
前記第４制御において、前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御すること
を特徴とする通知装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通知装置であって、
前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記通知部の出力を変化させること
を特徴とする通知装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の通知装置であって、
前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記ライトの色を変化させること
を特徴とする通知装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の通知装置であって、
前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記ライトの点滅速度を変化させること
を特徴とする通知装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１つに記載の通知装置であって、
前記ライトは、複数に分割された発光する領域を有していること
を特徴とする通知装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１つに記載の通知装置であって、
前記通知部は、前記筐体の複数箇所に設けられ、
前記検知部は、検知した被検知物が前記筐体に対して位置する検知方向を特定する構成とされ、
前記通知制御部は、前記検知方向の側に設けられた通知部に通知させること
を特徴とする通知装置。
【請求項８】
請求項７に記載の通知装置であって、
前記通知制御部は、前記検知方向に応じて、複数の通知部を連携させて通知させること
を特徴とする通知装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１つに記載の通知装置であって、
前記通知部は、音を発するスピーカーを含む構成とされていること
を特徴とする通知装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の通知装置であって、
前記スピーカーは、予め設定された音声を発すること
を特徴とする通知装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれか１つに記載の通知装置を備え、
指示された進行方向に沿って、路面を走行すること
を特徴とする移動体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の移動体であって、
前記通知部は、前記検知部で被検知物を検知した際、前記進行方向を示す通知をすると伴に、前記通知制御部によって指示された被検知物に対する通知をすること
を特徴とする移動体。
【請求項１３】
予め設定された検知範囲内の被検知物の位置を検知する検知部と、筐体に取り付けられ、周囲へ通知する通知部とを備えた通知装置の通知方法であって、
前記検知部は、前記筐体の左前に設けられた左前センサ、前記筐体の右前に設けられた右前センサ、前記筐体の左中央に設けられた左中センサ、前記筐体の右中央に設けられた右中センサ、前記筐体の左後に設けられた左後センサ、および前記筐体の右後に設けられた右後センサを含み、
前記通知部は、前記筐体の左前に設けられた左前ライト、前記筐体の右前に設けられた右前ライト、前記筐体の左後に設けられた左後ライト、および前記筐体の右後に設けられた右後ライトを含み、
通知制御部に、前記通知部を制御させるステップを含み、
前記通知制御部は、
前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第１制御を行い、
前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第２制御を行い、
前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第３制御を行い、
前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第４制御を行うこと
を特徴とする通知方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の各ステップをコンピュータに実行させるための通知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲へ通知する通知装置、移動体、通知方法、および通知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行する移動体などが実用化されており、センサなどで障害物を検知することで、事故を回避するように動作を制御していた。また、移動体には、進行方向などを示すマーカーライトなどが設けられており、周囲に対して移動体の動きなどを知らせていた。ランプなどでの通知方法は、自律走行する移動体だけでなく、運転者によって操作される車両などにも用いられている（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６０−１２４３５２号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０１２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車輌用左折警報装置は、車輌の左側面部にいる人を感知する赤外線センサと、運転者がウインカーを左折操作して赤外線センサで人を感知した際に、人と運転者とに対して警報を発する警報手段とを備えている。
【０００５】
特許文献２に記載の大型車両の注意喚起装置は、車体の側方にマーカーランプを備え、車体の右折または左折走行を周囲に知らせる方向指示器が作動したときに、マーカーランプを連動して点灯させる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２では、人などの位置に拘わらず、同じ内容の警報を発するだけとされており、人などの位置を考慮して、適切に注意喚起することができないという課題がある。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、周囲に被検知物が存在する場合には、通知方法を変えることで、周囲に対し注意を促すことができる通知装置、移動体、通知方法、および通知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る通知装置は、予め設定された検知範囲内の被検知物の位置を検知する検知部と、筐体に取り付けられ、周囲へ通知する通知部と、前記通知部を制御する通知制御部とを備えた通知装置であって、前記検知部は、前記筐体の左前に設けられた左前センサ、前記筐体の右前に設けられた右前センサ、前記筐体の左中央に設けられた左中センサ、前記筐体の右中央に設けられた右中センサ、前記筐体の左後に設けられた左後センサ、および前記筐体の右後に設けられた右後センサを含み、前記通知部は、点灯または点滅するライトであって、前記筐体の左前に設けられた左前ライト、前記筐体の右前に設けられた右前ライト、前記筐体の左後に設けられた左後ライト、および前記筐体の右後に設けられた右後ライトを含み、前記通知制御部は、  前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第１制御を行い、前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第２制御を行い、前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第３制御を行い、前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第４制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る通知装置では、前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記通知部の出力を変化させる構成としてもよい。
【００１０】
本発明に係る通知装置では、前記通知制御部は、前記第１制御において、前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御し、前記第２制御において、前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御し、前記第３制御において、前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御し、前記第４制御において、前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値の加重合計値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御する構成としてもよい。
【００１１】
本発明に係る通知装置では、前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記ライトの色を変化させる構成としてもよい。
【００１２】
本発明に係る通知装置では、前記通知制御部は、前記検知部で検知した被検知物までの距離に応じて、前記ライトの点滅速度を変化させる構成としてもよい。
【００１３】
本発明に係る通知装置では、前記ライトは、複数に分割された発光する領域を有している構成としてもよい。
【００１４】
本発明に係る通知装置では、前記通知部は、前記筐体の複数箇所に設けられ、前記検知部は、検知した被検知物が前記筐体に対して位置する検知方向を特定する構成とされ、前記通知制御部は、前記検知方向の側に設けられた通知部に通知させる構成としてもよい。
【００１５】
本発明に係る通知装置では、前記通知制御部は、前記検知方向に応じて、複数の通知部を連携させて通知させる構成としてもよい。
【００１６】
本発明に係る通知装置では、前記通知部は、音を発するスピーカーを含む構成としてもよい。
【００１７】
本発明に係る通知装置では、前記スピーカーは、予め設定された音声を発する構成としてもよい。
【００１８】
本発明に係る移動体は、本発明に係る通知装置を備え、指示された進行方向に沿って、路面を走行することを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る移動体では、前記通知部は、前記検知部で被検知物を検知した際、前記進行方向を示す通知をすると伴に、前記通知制御部によって指示された被検知物に対する通知をする構成としてもよい。
【００２０】
本発明に係る通知方法は、予め設定された検知範囲内の被検知物の位置を検知する検知部と、筐体に取り付けられ、周囲へ通知する通知部とを備えた通知装置の通知方法であって、前記検知部は、前記筐体の左前に設けられた左前センサ、前記筐体の右前に設けられた右前センサ、前記筐体の左中央に設けられた左中センサ、前記筐体の右中央に設けられた右中センサ、前記筐体の左後に設けられた左後センサ、および前記筐体の右後に設けられた右後センサを含み、前記通知部は、前記筐体の左前に設けられた左前ライト、前記筐体の右前に設けられた右前ライト、前記筐体の左後に設けられた左後ライト、および前記筐体の右後に設けられた右後ライトを含み、通知制御部に、前記通知部を制御させるステップを含み、前記通知制御部は、  前記左前センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第１制御を行い、前記右前センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右前ライトの点灯または点滅の状態を制御する第２制御を行い、前記左後センサの取得値および前記左中センサの取得値に基づいて、前記左後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第３制御を行い、前記右後センサの取得値および前記右中センサの取得値に基づいて、前記右後ライトの点灯または点滅の状態を制御する第４制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
本発明に係る通知プログラムは、本発明に係る通知方法の各ステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によると、通知装置の周囲に被検知物が存在する場合には、通知方法を変えることで、周囲に対し通知装置へ注意を促すようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動体の概略構成図である。
【図２】図１に示す移動体の詳細構成図である。
【図３】図１に示す移動体の概略上面図である。
【図４】ライトと通知制御部からの指示との対応関係を示す特性図表である。
【図５】センサとセンサからの取得値との対応関係を示す特性図表である。
【図６】ライトとライトの制御値との対応関係を示す特性図表である。
【図７】ライトの制御値と通知方法との対応関係を示す特性図表である。
【図８】移動体の通知方法の処理フローを示すフロー図である。
【図９】被検知物が通過した後の移動体を示す概略上面図である。
【図１０】右折している移動体を示す概略上面図である。
【図１１】図１０から進行した移動体を示す概略上面図である。
【図１２】図１１から進行した移動体を示す概略上面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る移動体の概略上面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る移動体の概略上面図である。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る移動体の概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る通知装置および移動体について、図面を参照して説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体の概略構成図であって、図２は、図１に示す移動体の詳細構成図であって、図３は、図１に示す移動体の概略上面図である。
【００２６】
本発明の第１実施形態に係る移動体１は、予め設定された経路に沿って路面を移動する四輪の車両である。移動体１は、通常、正面（図３では、上方）に向かって直進し、適宜進行する方向を変更する。なお、以下では説明の簡略化のため、移動体１が進行する方向を進行方向と呼び、筐体１４の正面が向いている方向を前方と省略し、筐体１４の後面が向いている方向（図３では、下方）を後方と省略することがある。また、筐体１４の側面が面する方向のうち、一方を左方（図３では、左方）と呼び、他方を右方（図３では、右方）と呼ぶことがある。図３において、移動体１は、矢符Ｓ１で示す前方に向かって進行している。
【００２７】
図１に示すように、移動体１は、駆動部１１、電源１２、駆動制御部１３、および通知装置２０を備えている。
【００２８】
駆動部１１は、４つの車輪とモータ等の駆動源とによって構成されている。なお、駆動部１１は、これに限定されず、車輪の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよく、移動体１を走行させ、適宜走行する速度を調整できる構成とされていればよい。
【００２９】
電源１２は、駆動部１１へ電力を供給する充電池であって、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、燃料電池、空気電池などを用いればよく、主として、走行機能、距離検出機能、通信機能を行うための電力を供給する。
【００３０】
駆動制御部１３は、ＣＰＵであって、駆動部１１へ指示することで、移動体１の速度や進行方向を適宜制御する。
【００３１】
通知装置２０は、予め設定された検知範囲内の被検知物１００の位置を検知する検知部２１と、筐体１４に取り付けられ、周囲へ通知する通知部２２と、通知部２２を制御する通知制御部２３とを備えている。
【００３２】
検知部２１は、超音波を用いた測距センサであって、検知波である超音波を広範囲に照射し、物体からの反射波を受波している。それによって、検知部２１は、周囲に位置する被検知物１００の位置や距離などを検知しており、被検知物１００を検知した際、被検知物１００が筐体１４に対して位置する検知方向を特定する。なお、検知部２１は、超音波に限定されず、赤外線、可視光、レーザ光、および電磁波などを放射して、検知を行ってもよい。特に、検知部２１として、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いた光学センサを適用した場合には、被検知物１００の形状を検知することで、人か物かを判別することができる。また、検知部２１は、撮像装置などを用いてもよく、撮影した画像を解析することで、被検知物１００の形状を検知してもよい。
【００３３】
本実施の形態では、筐体１４の６箇所にセンサが検知部２１として設けられている。具体的には、図２および図３に示すように、筐体１４の左前方端部に設けられた左前センサ２１ａと、筐体１４の右前方端部に設けられた右前センサ２１ｂと、筐体１４の左側面中央に設けられた左中センサ２１ｃと、筐体１４の右側面中央に設けられた右中センサ２１ｄと、筐体１４の左後方端部に設けられた左後センサ２１ｅと、筐体１４の右後方端部に設けられた右後センサ２１ｆとを備えている。なお、以下では説明のため、左前センサ２１ａ、右前センサ２１ｂ、左中センサ２１ｃ、右中センサ２１ｄ、左後センサ２１ｅ、および右後センサ２１ｆを併せて、センサと呼ぶことがある。
【００３４】
通知部２２は、点灯または点滅するライトであって、本実施の形態では、筐体１４の４箇所に設けられている。具体的には、図２および図３に示すように、筐体１４の左前方端部に設けられた左前ライト２２ａと、筐体１４の右前方端部に設けられた右前ライト２２ｂと、筐体１４の左後方端部に設けられた左後ライト２２ｃと、筐体１４の右後方端部に設けられた右後ライト２２ｄとを備えている。なお、以下では説明のため、左前ライト２２ａ、右前ライト２２ｂ、左後ライト２２ｃ、および右後ライト２２ｄを併せて、ライトと呼ぶことがある。
【００３５】
通知制御部２３は、ＣＰＵであって、検知部２１で検知した被検知物１００の位置に応じて、通知部２２の通知方法を変える。また、通知制御部２３は、駆動制御部１３の駆動部１１への指示に応じて、移動体１の進行方向を示すように通知部２２を制御する。
【００３６】
次に、通知部２２の通知方法について詳細を説明する。通知部２２は、進行方向を示す通知をしており、図３に示すように、前方へ進行している際には、前方側に設けられたライト（左前ライト２２ａおよび右前ライト２２ｂ）を点灯させる。また、検知部２１によって、移動体１の周囲に存在する人などの被検知物１００を検知した際には、被検知物１００に対する通知を行う。図３において、被検知物１００は、移動体１の右前方に位置しており、例えば、右前ライト２２ｂの明るさ（出力）を他のライトよりも明るくさせたり、点滅させたりする。つまり、図３では、検知方向が右前方であると特定されている。なお、移動体１が移動した際の具体的な通知方法については、後述する図９と併せて、詳細に説明する。
【００３７】
図４は、ライトと通知制御部からの指示との対応関係を示す特性図表である。
【００３８】
具体的に、通知装置２０は、通知制御部２３に対して、ライトを点灯させるかどうかの通知指示をする。左前ライト２２ａに対する通知指示は「Ｌ１」とされ、右前ライト２２ｂに対する通知指示は「Ｌ２」とされ、左後ライト２２ｃに対する通知指示は「Ｌ３」とされ、右後ライト２２ｄに対する通知指示は「Ｌ４」とされており、それぞれに「０（オフ）」または「１（オン）」が入力される。
【００３９】
図５は、センサとセンサからの取得値との対応関係を示す特性図表である。
【００４０】
また、検知部２１は、センサの検知結果を取得値（センサ取得値）として、通知制御部２３に伝える。左前センサ２１ａの取得値は「Ｓ１」とされ、右前センサ２１ｂの取得値は「Ｓ２」とされ、左中センサ２１ｃの取得値は「Ｓ３」とされ、右中センサ２１ｄの取得値は「Ｓ４」とされ、左後センサ２１ｅの取得値は「Ｓ５」とされ、右後センサ２１ｆの取得値は「Ｓ６」とされており、それぞれに「１（非検知）」、「２（遠距離）」、「３（中距離）」、または「４（近距離）」が入力される。なお、被検知物１００までの距離がどの程度であれば、遠距離、中距離、または近距離とするかは、適宜設定すればよい。また、センサによって被検知物１００を検知している場合であっても、あらかじめ設定された距離より遠方であれば、取得値に「１（非検知）」を入力してもよい。
【００４１】
図６は、ライトとライトの制御値との対応関係を示す特性図表である。
【００４２】
通知制御部２３は、ライトへの通知指示とセンサの取得値とに基づいて、ライトの制御値（ライト制御値）を決定する。具体的に、左前ライト２２ａの制御値は「Ｃ１＝Ｌ１×（Ｓ１＋Ｓ３／２）」とされ、右前ライト２２ｂの制御値は「Ｃ２＝Ｌ２×（Ｓ２＋Ｓ４／２）」とされ、左後ライト２２ｃの制御値は「Ｃ３＝Ｌ３×（Ｓ５＋Ｓ３／２）」とされ、右後ライト２２ｄの制御値は「Ｃ４＝Ｌ４×（Ｓ６＋Ｓ４／２）」とされている。上述したことから、「Ｃ１」ないし「Ｃ４」は、「０〜６」の範囲の値とされる。
【００４３】
図７は、ライトの制御値と通知方法との対応関係を示す特性図表である。
【００４４】
通知方法は制御値によって決定され、ライトを点滅させる場合には点滅速度を変更している。例えば、ライトの制御値が、「０」であると消灯させ、「１〜２」であると遅く点滅させ、「３〜４」であると普通の点滅とし、「５〜６」であると早く点滅させている。つまり、制御値が大きくなるに従って、点滅速度を早くしている。また、ライトの明るさを変える場合には、制御値が大きくなるに従って、光量を大きくすればよい。
【００４５】
上述した構成に限定されず、ライトは、複数の色で発光する構成としてもよく、被検知物１００までの距離に応じて、ライトの色を変化させてもよい。例えば、通常時にライトが黄色で発光する構成とした場合、制御値が大きくなるに従って、黄色から赤色に変化させる。
【００４６】
上述したように、通知装置２０の周囲に被検知物１００が存在する場合には、通知方法を変えることで、周囲に対し通知装置２０へ注意を促すようにすることができる。また、通知部２２の出力を変えたり、点滅速度を変えたり、色を変えたりすることで、通知装置２０をより目立たせることができる。
【００４７】
次に、本発明の第１実施形態に係る移動体１の通知方法について、図面を参照して、詳細に説明する。なお、以下に示す処理フローでは、通知装置２０の制御の概要を説明しており、移動体１の具体的な位置に応じた制御については、被検知物１００と併せて示した図面に基づいて説明する。
【００４８】
図８は、移動体の通知方法の処理フローを示すフロー図である。
【００４９】
図８では、被検知物１００に対し、ライトを点滅させて通知する場合を示しているが、上述したように、異なる方法で通知する構成としてもよい。
【００５０】
ステップＳ０１では、通知部２２によって、移動体１の進行方向を通知する。例えば、移動体１の進行方向に対応するライトを点灯させる。
【００５１】
ステップＳ０２では、駆動制御部１３によって、移動体１の進行方向が変化したかどうかを判断する。つまり、ステップＳ０１で示した進行方向と異なる方向へ、移動するように指示されたかどうかを判断する。その結果、移動体１の進行方向が変化した場合には（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ０１へ戻る。一方、移動体１の進行方向が変化していない場合には（ステップＳ０２：Ｎｏ）、ステップＳ０３へ進む。
【００５２】
ステップＳ０３では、検知部２１によって、被検知物１００を検知したかどうかが判断される。その結果、被検知物１００を検知した場合には（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ０４へ進む。一方、被検知物１００を検知していない場合には（ステップＳ０３：Ｎｏ）、ステップＳ０１へ戻る。
【００５３】
ステップＳ０４では、通知制御部２３によって、被検知物１００に対応するライトを点滅させる。つまり、被検知物１００に対応する側に設けられたライトを点滅させる。この際、ライトの点滅速度は、被検知物１００との距離に応じて決定すればよく、上述した図７に従って設定すればよい。
【００５４】
ステップＳ０５では、検知部２１によって、被検知物１００との相対位置が変化したかどうかが判断される。すなわち、センサ取得値の変化に応じて、移動体１から被検知物１００までの距離が変わったことを把握する。その結果、被検知物１００との相対位置が変化した場合には（ステップＳ０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ０６へ進む。一方、被検知物１００との相対位置が変化していない場合には（ステップＳ０５：Ｎｏ）、ライトの状態を維持しつつ待機する。
【００５５】
ステップＳ０６では、通知制御部２３によって、被検知物１００との相対位置に応じて、ライトの点滅速度を変更する。すなわち、新たに取得したライト制御値に応じて、通知方法を決定する。
【００５６】
ステップＳ０７では、検知部２１によって、被検知物１００との距離が通知範囲外となったかどうかが判断される。すなわち、移動体１が被検知物１００から離れて、ライト制御値に「０」が入力されたとき、通知範囲外であると判断される。その結果、被検知物１００との距離が通知範囲外となった場合には（ステップＳ０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ０８へ進む。一方、被検知物１００との距離が通知範囲外となっていない場合には（ステップＳ０７：Ｎｏ）、ステップＳ０５へ戻る。
【００５７】
ステップＳ０８では、通知制御部２３によって、ライトの点滅を止めて、ステップＳ０１へ戻る。つまり、被検知物１００に対する通知を止めて、処理を繰り返す。
【００５８】
図９は、被検知物を通過した後の移動体を示す概略上面図である。
【００５９】
図９では、図３に対して、移動体１または被検知物１００が移動することで、移動体１と被検知物１００との位置関係が変わっている。移動体１の進行方向が前方（矢符Ｓ１の方向）とされており、移動体１の右後方に被検知物１００が位置している。つまり、図９では、検知方向が右後方であると特定されている。
【００６０】
本実施の形態に係る移動体１は、直進および旋回する構成とされているので、それぞれの場合について、通知方法を説明する。
【００６１】
先ず、移動体１が前方へ直進する場合では、図３および図９に示す状態を具体例として説明する。図３に示すように、移動体１の進行方向が前方とされており、ライトは点灯させない（ステップＳ０１）。なお、移動体１の進行方向が前方であることを示すために、左前ライト２２ａおよび右前ライト２２ｂを点灯させてもよい。
【００６２】
移動体１が前進して、被検知物１００を検知すると、左前ライト２２ａおよび右前ライト２２ｂを点滅させる（ステップＳ０４）。
【００６３】
そして、移動体１が前進して、被検知物１００に近づくと、ライトの点滅速度を早くする（ステップＳ０６）。
【００６４】
さらに、移動体１が前進して、被検知物１００の横を通り過ぎ、図９に示すように、被検知物１００が移動体１の後方側に位置するようになると、ライトの点滅速度を遅くする。つまり、ここでは、ステップＳ０５からステップＳ０７の処理を繰り返している。
【００６５】
移動体１が被検知物１００を通り過ぎ、被検知物１００から充分に離れると、ライトの点滅を止める（ステップＳ０８）。この際、移動体１が前方へ直進しているので、ライトは点灯させない。
【００６６】
次に、移動体１が旋回する場合について、図１０ないし図１２に示す状態を具体例として説明する。
【００６７】
図１０は、右折している移動体を示す概略上面図である。
【００６８】
図１０では、移動体１の進行方向が矢符Ｓ２で示す右前方とされており、移動体１の右前方には、被検知物１００が位置している。図１０に示すように、移動体１が右旋回を開始した際、被検知物１００と充分に離れていれば、右前ライト２２ｂを点滅させる（ステップＳ０１）。なお、他のライトを消灯させている場合には、右前ライト２２ｂだけを点灯させて、進行方向を通知してもよい。
【００６９】
移動体１が右旋回して、被検知物１００を前方に検知すると、右前ライト２２ｂの点滅を早める（ステップＳ０４）。なお、この際、右前ライト２２ｂよりも遅い速度で右後ライト２２ｄを点滅させてもよい。
【００７０】
図１１は、図１０から進行した移動体を示す概略上面図である。
【００７１】
図１１では、図１０に対して、移動体１または被検知物１００が移動することで、移動体１と被検知物１００との位置関係が変わっている。具体的には、移動体１の右側方に被検知物１００が位置している。移動体１が右旋回して、図１０に示す状態から図１１に示す状態へ移行すると、右前ライト２２ｂの点滅を遅くし、右後ライト２２ｄの点滅を早める（ステップＳ０６）。例えば、右前ライト２２ｂと右後ライト２２ｄとで同じくらいの点滅速度とすればよい。
【００７２】
図１２は、図１１から進行した移動体を示す概略上面図である。
【００７３】
図１２では、図１１に対して、移動体１または被検知物１００が移動することで、移動体１と被検知物１００との位置関係がさらに変わっている。具体的には、移動体１の右後方に被検知物１００が位置している。図１２に示すように、移動体１が被検知物１００の横を通り過ぎると、再度、ライトの点滅速度を変更する。そして、右前ライト２２ｂの点滅を遅くし、右後ライト２２ｄの点滅を早めることで、右後ライト２２ｄが右前ライト２２ｂよりも早く点滅する。つまり、ステップＳ０５からステップＳ０７の処理を繰り返している。
【００７４】
移動体１が被検知物１００を通り過ぎ、被検知物１００から充分に離れると、ライトの点滅速度は、被検知物１００を検知する前の状態に戻される（ステップＳ０８）。
【００７５】
そして、移動体１の右旋回を終了し、進行方向を前方に変更すると、右前ライト２２ｂおよび右後ライト２２ｄの点滅を止める。
【００７６】
なお、移動体１が左旋回する際には、左前ライト２２ａおよび左後ライト２２ｃを点滅させて、進行方向を示せばよい。また、被検知物１００が移動体１の左側に位置する際には、左前ライト２２ａおよび左後ライト２２ｃを点滅させて、被検知物１００に対して通知すればよい。
【００７７】
さらに、移動体１の進行方向を示す通知として、ライトを点灯させているが、これに限定されず、移動体１が直進する際には、ライトを点灯させずに、移動体１が旋回する際に、対応するライトを点滅させる構成としてもよい。
【００７８】
上述したように、移動体１の進行方向を通知する通知部２２に、被検知物１００に対する通知をさせることで、発光装置等を追加することなく、被検知物１００を検知して注意を促す構成とすることができる。
【００７９】
また、本実施の形態では、移動体１が旋回する際、被検知物１００の検知方向に応じて、前面側のライトと後面側のライトとの強弱を連携させながら変化させている。これによって、移動体１と被検知物１００との相対位置の変化をわかりやすく通知することができる。なお、ライトの強弱は、点滅速度に限らず、光量（出力）や色などによって差をつけてもよい。
【００８０】
（第２実施形態）
図１３は、本発明の第２実施形態に係る移動体の概略上面図である。なお、第１実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８１】
第２実施形態は、第１実施形態に対して、通知部２２の構成が異なる。具体的に、通知部２２は、筐体１４の中央に設けられた１つのマーカーライト２２ｅで構成されている。なお、本実施の形態に係る移動体１の詳細構成は、図２と略同様とされているので、図面を省略する。マーカーライト２２ｅは、被検知物１００までの距離に応じて、適宜出力などを変える構成とされている。また、マーカーライト２２ｅは、周囲全周に亘って一様な光を照射する構成としてもよいし、特定の方向に向けて、指向性の強い光を照射する構成としてもよい。そして、指向性の強い光を発する場合には、適宜向きを変える構成とし、進行方向や被検知物１００に向けて照射方向を設定すればよい。
【００８２】
第２実施形態では、移動体１の進行方向を示すライトとして、４つの方向指示器を備えており、筐体１４の４箇所に設けられている。具体的には、第１実施形態のライトと同様の位置に設けられ、筐体１４の左前方端部に設けられた左前指示器３２ａと、筐体１４の右前方端部に設けられた右前指示器３２ｂと、筐体１４の左後方端部に設けられた左後指示器３２ｃと、筐体１４の右後方端部に設けられた右後指示器３２ｄとを備えている。
【００８３】
以下では、本実施の形態での通知方法について説明する。先ず、移動体１が前方へ直進する場合では、移動体１の進行方向に応じて、左前指示器３２ａおよび右前指示器３２ｂを点灯させる（ステップＳ０１）。なお、移動体１が前進する際には点灯させずに、旋回する際にだけ、方向指示器を点滅させる構成としてもよい。
【００８４】
移動体１が前進して、被検知物１００を検知すると、マーカーライト２２ｅを点滅させ（ステップＳ０４）、移動体１が被検知物１００に近づくにつれて、点滅速度を早くする（ステップＳ０６）。
【００８５】
さらに、移動体１が前進して、被検知物１００の横を通り過ぎると、マーカーライト２２ｅの点滅速度を遅くし、被検知物１００から充分に離れると、マーカーライト２２ｅの点滅を止める（ステップＳ０８）。
【００８６】
次に、移動体１が旋回する場合として、図１０の矢符Ｓ２のように、右旋回する場合について説明する。また、図１０ないし図１２に示すように、移動体１の右側に被検知物１００が位置している場合を具体例として示す。移動体１が右旋回を開始した際、被検知物１００と充分に離れていれば、右前指示器３２ｂを点滅させる（ステップＳ０１）。
【００８７】
マーカーライト２２ｅは、移動体１が前進する場合と同様に、被検知物１００を検知すると点滅させ（ステップＳ０４）、移動体１と被検知物１００との距離に応じて、点滅速度を変更すればよい（ステップＳ０６）。
【００８８】
そして、移動体１の右旋回を終了し、進行方向を前方に変更すると、方向指示器の点滅を止める。
【００８９】
本実施の形態では、進行方向を示す通知に併せて、被検知物１００に対する通知をすることで、周囲に対し移動体１へ注意を確実に促すことができる。
【００９０】
（第３実施形態）
図１４は、本発明の第３実施形態に係る移動体の概略上面図である。なお、第１実施形態および第２実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９１】
第３実施形態は、第２実施形態に対して、通知部２２の構成が異なる。具体的に、通知部２２は、筐体１４の中央に設けられた１つの分割ライト２２ｆで構成されている。分割ライト２２ｆは、例えば、ＬＥＤや複数のランプなどで構成され、発光する領域が複数設けられている。そして、分割ライト２２ｆは、被検知物１００に対応する領域を発光させる構成とされている。
【００９２】
本実施の形態において、分割ライト２２ｆは、左前方、右前方、左後方、および右後方の４つの領域が設けられており、第１実施形態における左前ライト２２ａ、右前ライト２２ｂ、左後ライト２２ｃ、および右後ライト２２ｄに相当する。
【００９３】
第３実施形態では、第２実施形態と同様にして、方向指示器を用いて、移動体１の進行方向を通知している。また、被検知物１００を検知した際には、分割ライト２２ｆのうち、検知方向に対応する領域を点滅させればよい。つまり、前進している際には、左前方および右前方の領域を点滅させ、図１０ないし図１２のように、被検知物１００の右方を右旋回して通過する際には、右前方および右後方の領域を点滅させればよい。
【００９４】
上述したように、複数の領域に分割された分割ライト２２ｆを用いることで、被検知物１００の位置に対応した領域を発光させることができ、被検知物に対してより目立つ通知を行うことができる。
【００９５】
（第４実施形態）
図１５は、本発明の第４実施形態に係る移動体の概略上面図である。なお、第１実施形態ないし第３実施形態と機能が実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９６】
第４実施形態は、第１実施形態に対して、通知部２２の構成が異なる。具体的に、通知部２２は、筐体１４の４箇所に設けられているが、それぞれが２つの領域に分割されている。具体的には、筐体１４の左前方端部に設けられた左前ライト２２ａに対応する左前前面部２２ａ１および左前側面部２２ａ２と、筐体１４の右前方端部に設けられた右前ライト２２ｂに対応する右前前面部２２ｂ１および右前側面部２２ｂ２と、筐体１４の左後方端部に設けられた左後ライト２２ｃに対応する左後後面部２２ｃ１および左後側面部２２ｃ２と、筐体１４の右後方端部に設けられた右後ライト２２ｄに対応する右後後面部２２ｄ１および右後側面部２２ｄ２とを備えている。
【００９７】
つまり、それぞれのライトは、前面または後面から側面にかけて広がって配置され、前面側または後面側と、側面側とに分割された構造とされている。従って、左前前面部２２ａ１および右前前面部２２ｂ１が前方に面し、左後後面部２２ｃ１および右後後面部２２ｄ１が後方に面し、左前側面部２２ａ２および左後側面部２２ｃ２が左側方に面し、右前側面部２２ｂ２および右後側面部２２ｄ２が右側方に面している。
【００９８】
以下では、本実施の形態での通知方法について説明する。移動体１が前方へ直進する場合では、被検知物１００を検知すると、左前前面部２２ａ１および右前前面部２２ｂ１を点滅させ（ステップＳ０４）、移動体１が被検知物１００に近づくにつれて、点滅速度を早くする（ステップＳ０６）。
【００９９】
さらに、移動体１が前進して、被検知物１００の右横を通り過ぎる際には、右前側面部２２ｂ２を点滅させ、右前前面部２２ｂ１の点滅速度を遅くする。移動体１が被検知物１００から充分に離れると、ライトの点滅を止める（ステップＳ０８）。
【０１００】
次に、移動体１が旋回する場合として、図１０の矢符Ｓ２のように、右旋回する場合について説明する。移動体１が右旋回を開始した際、右前前面部２２ｂ１を点滅させる（ステップＳ０１）。
【０１０１】
移動体１の右前方に、被検知物１００を検知すると、右前前面部２２ｂ１の点滅速度を早くする（ステップＳ０４）。移動体１が前進して、被検知物１００の右横を通り過ぎる際には、右前側面部２２ｂ２および右後側面部２２ｄ２を点滅させ、右前前面部２２ｂ１の点滅速度を遅くしたり、止めたりする（ステップＳ０６）。
【０１０２】
移動体１が移動して、図１２に示すように、右後方に被検知物１００が位置するようになると、徐々に、右前側面部２２ｂ２および右後側面部２２ｄ２の点滅速度を遅くしていき、被検知物１００から充分に離れると、ライトの点滅を止める（ステップＳ０８）。
【０１０３】
そして、移動体１の右旋回を終了し、進行方向を前方に変更すると、右前前面部２２ｂ１の点滅を止める。
【０１０４】
本実施の形態では、左前前面部２２ａ１、右前前面部２２ｂ１、左後後面部２２ｃ１、および右後後面部２２ｄ１を用いて、移動体１の進行方向を通知している。また、被検知物１００を検知した際には、左前側面部２２ａ２、左後側面部２２ｃ２、右前側面部２２ｂ２、および右後側面部２２ｄ２のうち、検知方向に対応する部分を点滅させている。
【０１０５】
上述したように、筐体１４の端部に分割されたライトを設けることで、進行方向を示す通知と、被検知物１００に対する通知とを１つのライトで集約して行うことができ、移動体１を簡素な構成とすることができる。また、ライトが前面または後面から側面に跨って設けられているので、前方および側方のいずれに人がいる場合でも、ライトを視認しやすい構成とすることができる。さらに、ライトを部分的に点滅させることで、全体を点滅させた場合に比べて、省エネ化を図ることができる。
【０１０６】
（第５実施形態）
上述した実施形態において、通知部２２は、光を発するライトとされていたが、第５実施形態では、通知部２２が音を発するスピーカーとされている。なお、本実施の形態は、第２実施形態および第３実施形態と同様に、方向指示器を備える構成としてもよい。通知部２２をスピーカーとした際には、音量を大きくしたり、音を発する周期を早くしたり、音の種類を変えたりして、通知方法を変更すればよい。例えば、音を発する周期を変化させる場合では、ライトの点滅速度のように、被検知物１００に近づくにつれて、短い周期で音を発し、被検知物１００から離れると、長い周期で音を発する。なお、第５実施形態は、第１実施形態ないし第４実施形態と略同様の構造とされており、図面を省略する。
【０１０７】
スピーカーを設ける位置については、適宜設定すればよく、マーカーライト２２ｅのように、筐体１４の中央１箇所に設けてもよいし、左前ライト２２ａ、右前ライト２２ｂ、左後ライト２２ｃ、および右後ライト２２ｄのように、分散した複数箇所に設けてもよい。
【０１０８】
スピーカーで発する音は、ビープ音のような単音に限らず、音声などのメッセージとしてもよい。スピーカーで発するメッセージは、予め複数設定されており、被検知物１００との距離に応じて、メッセージを適宜選択すればよい。
【０１０９】
このように、通知部２２をスピーカーとすることで、被検知物１００に対して、視覚だけでなく、聴覚でも移動体１の存在を把握させることができる。
【０１１０】
本発明の実施の形態に係る通知方法は、予め設定された検知範囲内の被検知物１００の位置を検知する検知部２１と、筐体１４に取り付けられ、周囲へ通知する通知部２２とを備えた通知装置２０の通知方法であって、通知制御部２３に、通知部２２を制御させるステップを含み、通知制御部２３は、検知部２１で検知した被検知物１００の位置に応じて、通知部２２の通知方法を変える構成とされている。
【０１１１】
なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１１２】
１  移動体
１１  駆動部
１２  電源
１３  駆動制御部
１４  筐体
２０  通知装置
２１  検知部
２１ａ  左前センサ
２１ｂ  右前センサ
２１ｃ  左中センサ
２１ｄ  右中センサ
２１ｅ  左後センサ
２１ｆ  右後センサ
２２  通知部
２２ａ  左前ライト
２２ｂ  右前ライト
２２ｃ  左後ライト
２２ｄ  右後ライト
２３  通知制御部
１００  被検知物
【図１】
0006718315.tif 000002
【図２】
0006718315.tif 000003
【図３】
0006718315.tif 000004
【図４】
0006718315.tif 000005
【図５】
0006718315.tif 000006
【図６】
0006718315.tif 000007
【図７】
0006718315.tif 000008
【図８】
0006718315.tif 000009
【図９】
0006718315.tif 000010
【図１０】
0006718315.tif 000011
【図１１】
0006718315.tif 000012
【図１２】
0006718315.tif 000013
【図１３】
0006718315.tif 000014
【図１４】
0006718315.tif 000015
【図１５】
0006718315.tif 000016