(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉内の燃料デブリを切削するビットロッドが先端に取り付けられるボーリングロッドを駆動するドリルヘッドを備え、自走可能なベースマシン上に直立、傾倒及び旋回可能に設けられたトップドライブ式のボーリングマシンと、
前記ボーリングロッド及びボーリングロッドが挿入されるガイドケーシングをそれぞれ複数保持して前記ボーリングマシンに設けられ、前記ドリルヘッドに対しボーリングロッド及びガイドケーシングを供給及び回収するロッドマガジンと、
前記ベースマシン、前記ドリルヘッド、前記ボーリングマシン及び前記ロッドマガジンの駆動を遠隔で制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は前記ガイドケーシングの先端が前記燃料デブリに着底した後、前記ボーリングロッドによる切削を開始するように前記ドリルヘッドを駆動するボーリングロボットであって、
前記ボーリングマシンは、前記ビットロッドを保持して前記ドリルヘッドの切削線上に移動及び退避させるロボットアームをさらに有し、前記ロボットアームは前記ガイドケーシング及び前記ビットロッドを掴むロッドクランプが取り付けられて水平位置及び垂直位置の間で起伏動作可能なレイズフレームを備えており、前記制御手段は前記ロボットアームの駆動を遠隔で制御することを特徴とするボーリングロボット。
【請求項２】
前記ビットロッドを複数格納すると共に、前記ビットロッドを前記ロボットアームに供給及びロボットアームから受け取る自走式のビットキャリアをさらに有し、前記制御手段は前記ビットキャリアの走行及び駆動を遠隔で制御することを特徴とする請求項１記載のボーリングロボット。
【請求項３】
前記ボーリングマシンは、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを前記ドリルヘッドの切削線上に沿うようにクランプするロッドクランプ及びケーシングクランプを有していることを特徴とする請求項１又は２記載のボーリングロボット。
【請求項４】
前記ロッドマガジンは、内側の円周に沿って複数のボーリングロッドを起立状に保持した旋回可能な内側ロッド列及び外側の円周に沿って複数のガイドケーシングを起立状に保持した旋回可能な外側ロッド列を有していることを特徴とする請求項１記載のボーリングロボット。
【請求項５】
前記ビットキャリアは、前記ビットロッドを横並び状に格納するロッドラックと、前記ロッドラック内のビットロッドを前記ロボットアームに供給すると共にロボットアームから前記ビットロッドを受け取って前記ロッドラックに転がり導入させるロータ部材とを備えていることを特徴とする請求項２記載のボーリングロボット。
【請求項６】
切削に使用した前記ビットロッド、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを高圧水によって洗浄する高圧洗浄装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載のボーリングロボット。
【請求項７】
前記燃料デブリの広がり量及び深度に応じて切削の傾斜角度が設定され、前記ボーリングロッド及びガイドケーシングは設定された傾斜角度で駆動されることを特徴とする請求項１記載のボーリングロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、廃炉となった原子炉内から燃料デブリを取り出すために使用されるボーリングロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
天災事故、人災事故等によって緊急に破壊された原子炉には燃料デブリが残っており、高線量の放射能を発生させる燃料デブリを原子炉から取り出す必要がある。燃料デブリは、原子炉燃料が原子炉構造物や制御棒などと共に冷えて固まったものであり、高強度で組成や物性が一様でないため、切削して小塊として取り出すのが良好である。このような燃料デブリの取り出しは、高線量の放射能環境下で行う必要があるため、全作業を無人で施工する必要があり、遠隔で操作することができるボーリングロボットが必要となっている。
【０００３】
特許文献１には、無線通信を用いることによりボーリングマシンの走行制御、掘削姿勢の制御や駆動、掘削動作の制御を行うボーリングロボットが開示されているが、このボーリングロボットは、一般的な地山等の地盤を掘削するためのものであり、高線量の放射能を発生させる燃料デブリの掘削、切削に用いることができない。又、燃料デブリは高強度で物性が一様でないため、燃料デブリに合わせた仕様のボーリング装置が必要となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−９３４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、以上の従来の問題点を考慮してなされたものであり、高強度で物性が一様でない燃料デブリの取り出しを行うことが可能なボーリングロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のボーリングロボットは、原子炉内の燃料デブリを切削するビットロッドが先端に取り付けられるボーリングロッドを駆動するドリルヘッドを備え、自走可能なベースマシン上に直立、傾倒及び旋回可能に設けられたトップドライブ式のボーリングマシンと、前記ボーリングロッド及びボーリングロッドが挿入されるガイドケーシングをそれぞれ複数保持して前記ボーリングマシンに設けられ、前記ドリルヘッドに対しボーリングロッド及びガイドケーシングを供給及び回収するロッドマガジンと、前記ベースマシン、前記ドリルヘッド、前記ボーリングマシン及び前記ロッドマガジンの駆動を遠隔で制御する制御手段とを備え、前記制御手段は前記ガイドケーシングの先端が前記燃料デブリに着底した後、前記ボーリングロッドによる切削を開始するように前記ドリルヘッドを駆動することを特徴とする。
【０００７】
本発明においては、前記ボーリングマシンは、前記ビットロッドを保持して前記ドリルヘッドの切削線上に移動及び退避させるロボットアームをさらに有し、前記ロボットアームは前記ガイドケーシング及び前記ビットロッドを掴むロッドクランプが取り付けられて水平位置及び垂直位置の間で起伏動作可能なレイズフレームを備えており、前記制御手段は前記ロボットアームの駆動も遠隔で制御する。
【０００８】
又、前記ビットロッドを複数格納すると共に、前記ビットロッドを前記ロボットアームに供給及びロボットアームから受け取る自走式のビットキャリアをさらに有し、前記制御手段は前記ビットキャリアの走行及び駆動を遠隔で制御する。
【０００９】
又、前記ボーリングマシンは、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを前記ドリルヘッドの切削線上に沿うようにクランプするロッドクランプ及びケーシングクランプを有している。
【００１０】
又、前記ロッドマガジンは、内側の円周に沿って複数のボーリングロッドを起立状に保持した旋回可能な内側ロッド列及び外側の円周に沿って複数のガイドケーシングを起立状に保持した旋回可能な外側ロッド列を有していることが好ましい。
【００１１】
又、前記ビットキャリアは、前記ビットロッドを横並び状に格納するロッドラックと、前記ロッドラック内のビットロッドを前記ロボットアームに供給すると共にロボットアームから前記ビットロッドを受け取って前記ロッドラックに転がり導入させるロータ部材とを備えている。
【００１２】
又、切削に使用した前記ビットロッド、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを高圧水によって洗浄する高圧洗浄装置をさらに備えていることが好ましい。
【００１３】
又、前記燃料デブリの広がり量及び深度に応じて切削の傾斜角度が設定され、前記ボーリングロッド及びガイドケーシングは設定された傾斜角度で駆動される。この場合、切削位置の確認には、原子炉内に別途設置したロボットカメラを使用する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ドリルヘッドを有するトップドライブ式のボーリングマシンと、ボーリングロッド及びガイドケーシングを備えるロッドマガジンと、これらを遠隔で制御する制御手段とを備え、ガイドケーシングの先端が燃料デブリに着底した後、ボーリングロッドによる切削を開始するため、着底まで長距離であってもビットロッド、ボーリングロッドがガイドケーシングによってガイドされるため、着底部分でビットが躍ることなく燃料デブリを切削できる。従って、高強度で物性が一様でない燃料デブリの切削を行うことが可能なボーリングロボットとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態のボーリングロボットの全体を示す側面図である。
【図２】ボーリングロボットの正面図である。
【図３】ボーリングロボットの走行姿勢を示す側面図である。
【図４】トップドライブ式のボーリングマシンを示す斜視図である。
【図５】ボーリングマシンの旋回構造を示す断面図である。
【図６】ロッドマガジンを示す斜視図である。
【図７】（Ａ）、（Ｂ）はロボットアームを示す正面図及び側面図である。
【図８】ビットキャリアを示す側面図である。
【図９】ビットキャリアを示す平面図である。
【図１０】ボーリングロボットの制御系を示すブロック図である。
【図１１】（Ａ）、（Ｂ）は左右方向傾倒での掘削姿勢を示す正面図である。
【図１２】（Ａ）、（Ｂ）は前後方向傾倒での掘削姿勢を示す側面図である。
【図１３】原子炉への配置を示す平面図である。
【図１４】燃料デブリの切削状態を示す側面図である、
【図１５】切削角度の一例を示す側面図である。
【図１６】（Ａ）〜（Ｈ）はボーリングロッドの継ぎ足し動作を順序に合わせて示す側面図である。
【図１７】（Ａ）〜（Ｄ）はビットロッドの回収動作を順序に合わせて示す図である。
【図１８】（Ａ）〜（Ｄ）はビットロッドの供給動作を順序に合わせて示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を図示する実施形態により具体的に説明する。図１〜図１８は、本発明の一実施形態のボーリングロボット１を示す。
【００１７】
この実施形態のボーリングロボット１は、燃料デブリの切削（掘削）を行うための構成部材の全てを遠隔によって制御するものである。図１０は、ボーリングロボット１の構成を示すブロック図であり、ボーリングマシン２、ベースマシン３、ロッドマガジン４、ロボットアーム５、ビットキャリア６、ロッドクランプ７、ケーシングクランプ８、ロッドブレーカ９、高圧洗浄装置１０、監視カメラ１１を構成部材として備え、これらの全てが制御手段１２によって制御される。
【００１８】
制御手段１２は、ディスプレー、操作キー等を有したコンピュータ等からなるリモート操作盤１２ａと、リモート操作盤１２ａに接続された第１アンテナ１２ｂとを有し、オペレータがリモート操作盤１２ａを操作することにより、その制御信号が第１アンテナ１２ｂから発信される。第１アンテナ１２ｂからの制御信号は第２アンテナ１３によって受信され、制御信号によって指定されたそれぞれの構成部材に伝達されて、その構成部材の駆動が自動を含む遠隔で制御される。以下、各構成部材を説明する。
【００１９】
図１〜図５は、ボーリングマシン２、ベースマシン３及びロッドマガジン４を示す。ベースマシン３はクローラ２４を備えており、原子力発電所内での自走が可能となっている。ベースマシン３の走行は、制御手段１２によって制御される。ボーリングマシン２はベースマシン３に取り付けられることによりベースマシン３と共に走行し、原子炉フロア上の移動及び退避が行われる。
【００２０】
ボーリングマシン２は、垂直方向に延びたガイドセル２１に沿って上下動するドリルヘッド２２にボーリングロッド１４を取り付け、ボーリングロッド１４をドリルヘッド２２の上方からの駆動によって回転させるトップドライブ式となっている。ドリルヘッド２２にはスピンドル２３が下方に延びており、このスピンドル２３にボーリングロッド１４が連結又は切り離されてボーリングロッド１４の交換が行われる。ドリルヘッド２２による燃料デブリ１７の切削は、回転と給進又は回転と打撃と給進との併用に切り換え可能となっている。
【００２１】
本発明では、燃料デブリ１７の切削はボーリングロッド１４の先端にビットロッド１６を取り付け、このボーリングロッド１４をガイドケーシング１５内に挿入することにより行われる（図１４参照）。
【００２２】
ボーリングマシン２はベースマシン３に対して、直立、傾倒及び旋回可能に取り付けられる。この動作を行うため、ボーリングマシン２はベースマシン３に取り付けられるターンテーブル２５を有しており、このターンテーブル２５上に支持されている。図５はターンテーブル２５の断面を示し、旋回モータ２６の旋回軸２６ａに旋回ギア２７が噛合しており、旋回モータ２６が駆動することにより旋回プレート２８が正逆方向に回転し、これによりボーリングマシン２の全体が旋回する。ターンテーブル２５上にはチルトシリンダ２９及び傾倒シリンダ３０が取り付けられており（図１及び図３参照）、ボーリングマシン２のガイドセル２１がこれらのシリンダ２９、３０に連結されている。
【００２３】
チルトシリンダ２９は図１２に示すようにボーリングマシン２（ガイドセル２１）を前後方向に傾倒させるシリンダであり、傾倒シリンダ３０は図１１に示すようにボーリングマシン２（ガイドセル２１）を左右方向に傾倒させるシリンダである。従って、これらのシリンダ２９、３０を備えることにより、ボーリングマシン２は直立だけの切削姿勢（掘削姿勢）に加えて前後方向及び左右方向に形成した切削姿勢となることができる。チルトシリンダ２９はベースマシン３の走行時にボーリングマシン２をベースマシン３側に伏臥させるようにも駆動する（図３参照）。これにより、低い姿勢で走行することが可能となっている。以上の旋回モータ２６、チルトシリンダ２９、傾倒シリンダ３０の駆動は制御手段１２によって遠隔で制御される。
【００２４】
図１〜図４に示すようにロッドマガジン４はターンテーブル２５上に立設状に設けられることによりボーリングマシン２との隣接位置に配置される。ロッドマガジン４はボーリングロッド１４及びボーリングロッド１４が挿入されるガイドケーシング１５を複数保持し、これらのロッド１４、１５をボーリングマシン２のドリルヘッド２２に供給すると共にこれらのロッド１４、１５をドリルヘッド２２から回収する。
【００２５】
図６はロッドマガジン４の全体を示し、内側の円周に沿って複数のボーリングロッド１４を起立状に保持した内側ロッド列３１と、内側ロッド列３１の外周となっている外側の円周に沿って複数のガイドケーシング１５を起立状に保持した外側ロッド列３２と、これらのロッド列３１、３２を保持した保持フレーム３３とによって形成されている。
【００２６】
保持フレーム３３の上下には第１回転モータ３４及び第２回転モータ３５が設けられており、第１回転モータ３４が駆動することにより内側ロッド列３１が回転し、第２回転モータ３５が駆動することにより内側ロッド列３１及び外側ロッド列３２の全体が回転する。これにより、ドリルヘッド２２に供給するボーリングロッド１４、ガイドケーシング１５を供給位置に位置させると共に、ドリルヘッド２２からのボーリングロッド１４、ガイドケーシング１５を内側ロッド列３１及び外側ロッド列３２の空位に位置させることができる。
【００２７】
かかるボーリングロッド１４及びガイドケーシング１５のロッドマガジン４への受け渡しを行うため、ドリルヘッド２２はロッドマガジン４の方向に往復スライド移動可能となっている。図７において、符号５０はロッドマガジン４の方向に延びるようにガイドセル２１の上部に取り付けられたスライドガイドフレームであり、ドリルヘッド２２はこのスライドガイドフレーム５０に沿って移動してロッドマガジン４との間でボーリングロッド１４及びガイドケーシング１５の受け渡しを行う。以上の内側ロッド列３１、外側ロッド列３２及びドリルヘッド２２のスライド移動は制御手段１２により遠隔で制御される。
【００２８】
燃料デブリ１７を切削（掘削）するビットロッド１６はボーリングマシン２に設けられたロボットアーム５によってドリルヘッド２２への供給及びドリルヘッド２２からの回収が行われる。図７はロボットアーム５を示し、ボーリングマシン２のガイドセル２１との隣接位置に配置されている。ロボットアーム５は水平位置及び垂直位置の間で起伏動作するレイズフレーム３６と、レイズフレーム３６の長さ方向に沿って取り付けられ、ビットロッド１６を掴むロッドクランプ３７とを備えている。
【００２９】
図１及び図３において、符号５１はボーリングマシン２に設けられたパワーユニットである。パワーユニット５１はボーリングマシン２の給進機構やチルトシリンダ２９、傾倒シリンダ３０等の油圧で駆動する部材に動力を供給するためにボーリングマシン２に搭載される。
【００３０】
ロボットアーム５はレイズフレーム３６が水平位置の状態（図７（Ｂ））のとき、後述するビットキャリア６からビットロッド１６を受け取って把持し、その後、レイズフレーム３６が垂直位置まで起立する（図７（Ａ））。この動作によりロボットアーム５に保持されたビットロッド１６はドリルヘッド２２の切削線３８上に移動し、ドリルヘッド２２による保持が行われる。一方、ドリルヘッド２２からビットロッド１６を回収するときは、レイズフレーム３６が垂直位置（図７（Ａ））でビットロッド１６を受け取り、その後、水平位置まで伏臥する（図７（Ｂ））。この伏臥状態でロボットアーム５はビットロッド１６の把持を解放し、ビットロッド１６がビットキャリア６に回収される。以上のロボットアーム５の駆動は制御手段１２によって遠隔で制御される。なお、以上のロボットアーム５はビットロッド１６の保持だけでなく、短管のガイドケーシング１５の保持も同様にして行うものである。
【００３１】
図８及び図９はロボットアーム５に対し、ビットロッド１６を供給し及び回収するビットキャリア６を示す。ビットキャリア６はボディ４０の下部にクローラ３９を備えており、クローラ３９が駆動することにより自走式となっている。ビットキャリア６の走行及び駆動は制御手段１２によって遠隔で制御される。
【００３２】
ビットキャリア６はボディ４０上にロッドラック４１を備え、このロッドラック４１の後端部にロータ部材４２が設けられた構造となっている。ロッドラック４１は内部に傾斜板４３を備えており、傾斜板４３上にビットロッド１６が横並び状に格納される。ロータ部材４２がロータモータ４４によって回転可能となっている。ロータ部材４２は２枚のロータ板４２ａを有し、２枚のロータ板４２ａの外周部分には複数の凹部４５が形成されている。ビットロッド１６は凹部４５内に入り込むことにより、２枚のロータ板４２ａに掛け渡された状態でロータ部材４２に保持される。ロータ部材４２に保持されたビットロッド１６は、水平状態のロボットアーム５に受け取られてドリルヘッド２２に供給される。一方、ドリルヘッド２２から切り離されてロボットアーム５に保持されたビットロッド１６はロータ部材４２の凹部４５に入り込んだ後、ロータ部材４２からロッドラック４１に移されロッドラック４１に回収される。かかるビットロッド１６の供給及び回収を行うため、ロータ部材４２は上下に位置調整可能となっており、下部位置でロッドラック４１からビットロッド１６を受け取ってロボットアーム５へのビットロッド１６の供給を行い、上部位置でロッドラック４１へのビットロッド１６への回収を行う。
【００３３】
ボーリングマシン２はロッドクランプ７、ケーシングクランプ８、ロッドブレーカ９を備えている（図７参照）。これらの部材はボーリングマシン２におけるガイドセル２１の下部に配置される。ロッドクランプ７はボーリングロッド１４がドリルヘッド２２の切削線３８上に位置するようにクランプし、ケーシングクランプ８はガイドケーシング１５がドリルヘッド２２の切削線３８上に位置するようにクランプするものである。ロッドブレーカ４８はボーリングロッド１４及びガイドケーシング１５のねじを緩めるものである。ガイドケーシング１５は１本のみ短管を螺合させることによって形成されており、必要以上に長い場合にロッドブレーカ４８が螺合連結を緩めるものである。
【００３４】
以上に加えて、本発明においては高圧洗浄装置４９を備えている。高圧洗浄装置４９は燃料デブリ１７の切削に使用したビットロッド１６、ボーリングロッド１４、ケーシングロッド１５を高圧水によって洗浄するものである。かかる高圧洗浄装置４９は原子炉１８と離れた位置に配置される。図１３はこの配置を示し、原子力発電所１９における原子炉１８と離れた位置にメンテナンスエリア２０を設定し、このメンテナンスエリア２０に高圧洗浄装置４９が配置される。高圧洗浄装置４９は洗浄水層４９ａと、高圧ポンプ４９ｂとを備えている。高圧洗浄装置４９による洗浄はボーリングマシン２及びビットキャリア６が原子炉１８上に位置している際にホースを介した給水によって行われ、洗浄に用いた水は原子炉１８内に投入される。
【００３５】
図１０に示す監視カメラ１１は、原子炉１８内における燃料デブリ１７の周囲やボーリングマシン２の各部材、ビットキャリア６等に配置され、制御手段１２の指令によって周囲の撮影を行う。撮影した映像は制御手段１２に送信する。これによりリモート制御盤１２ａ側で原子炉１８やボーリングマシン２、ビットキャリア６等の状態の把握を行うことができる。
【００３６】
燃料デブリ１７の切削（掘削）は垂直及び所定の傾斜角度で切削するものであり、この切削時の傾斜角度は燃料デブリ１７の広がり量及び燃料デブリ１７の深度に応じて設定される。燃料デブリ１７の深度は、原子炉１８の天井１８ａからの深さ位置である。
【００３７】
図１５は、切削時の傾斜角度の設定の一例を示す。燃料デブリ１７が原子炉１８の天井１８ａから約３５ｍの深さに存在し、その広がり量が約６ｍであって、原子炉１８の天井１８ａ上から切削を行う場合、ガイドケーシング１５（ボーリングロッド１４も同様）の傾斜角度を約５°に設定して切削を行う。このように傾斜角度を約５°に設定することにより垂直位置から半径３ｍ離れた位置を切削する。その後、ターンテーブル２５を回転させて切削を断続的に行うことにより約６ｍに広がっている燃料デブリ１７の全面積に対応した切削を行うことができる。
【００３８】
次に、この実施形態による切削動作を説明する。本実施形態において、ガイドケーシング１５の先端１５ｓを燃料デブリ１７に着底させ、その後、ボーリングロッド１４による切削を開始するものである。このような動作は、制御手段１２がドリルヘッド２２の駆動を制御することにより行われる。
【００３９】
図１４はかかる切削動作を説明する図であり、上述のように設定した傾斜角度を保持するようにドリルヘッド２２によってガイドケーシング１５を原子炉１８内に差し入れ、ガイドケーシング１５の先端１５ｓを燃料デブリ１７に着底させる。この燃料デブリ１７への着底の後、ケーシングロッド１５内にボーリングロッド１４を挿入し、ドリルヘッド２２によってボーリングロッド１４を燃料デブリ１７に到達させる。そして、ドリルヘッド２２を駆動してボーリングロッド１４の先端のビットロッド１６により燃料デブリ１７の切削を開始する。このように燃料デブリ１７にガイドケーシング１５が着底した状態で切削を開始することにより、口切り時のビットロッド１６の躍りを抑制することができるだけなく、ビットロッド１６に荷重をかけたときのボーリングロッド１４の座屈を回避することができ、ボーリングロッド１４のバイブレーションを低減することができる。これにより高強度で物性が一様でない燃料デブリ１７であっても確実に切削することが可能となる。
【００４０】
図１６はボーリングロッド１４を継ぎ足す動作を示している。なお、図１６はボーリングロッド１４に代えてガイドケーシング１５にも同様に適用することができる。
【００４１】
図１６（Ａ）はドリルヘッド２２によってボーリングロッド１４を駆動し、（Ｂ）はボーリングロッド１４の終端に達した状態であり、この状態でロッドクランプ７がボーリングロッド１４をクランプし、ドリルヘッド２２が逆回転してボーリングロッド１４との連結が解除される。その後、（Ｃ）で示すようにドリルヘッド２２は上昇して退避した後、（Ｄ）で示すようにドリルヘッド２２がロッドマガジン４方向にスライドして（Ｅ）、（Ｆ）で示すように新たなボーリングロッド１４をピックアップし、（Ｇ）で示すように新たなボーリングロッド１４を切削線３８上に移動させる。その後、（Ｈ）で示すようにドリルヘッド２２を下降して新たなボーリングロッド１４を先行のボーリングロッド１４にねじ結合させる。ボーリングロッド１４の回収はこれと逆の動作により行われる。
【００４２】
図１７は燃料デブリ１７の切削に用いたビットロッド１６の回収動作を示す。各図においては、正面図及び側面図を並記してある。
【００４３】
図１７（Ａ）は、ドリルヘッド２２が上昇しドリルヘッド２２が保持したビットロッド１６をロボットアーム５が受け取る動作を示し、ロボットアーム５が起立しロッドクランプ３７がビットロッド１６を掴んでいる。（Ｂ）はその後にドリルヘッド２２が上昇して退避した状態であり、この状態に対し、ビットキャリア６が走行してボーリングマシン２側に移動する。（Ｃ）はロボットアーム５が水平まで伏臥してビットキャリア６のロータ部材４２の凹部４５にビットロッド１６を移した状態であり、その後、ロータ部材４２が上部位置に移動してビットロッド１６をロッドラック４１の上段部分に転がり導入し、ビットロッド１６がロッドラック４１に横並び状に格納される。その後は（Ｄ）で示すように、ビットキャリア６がボーリングマシン２から離れ移動する。
【００４４】
図１８はビットロッド１６をドリルヘッド２２に供給する動作を示し、各図とも正面図及び側面図を並記してある。
【００４５】
図１８（Ａ）は、ドリルヘッド２２が上昇しているときにビットキャリア６がボーリングマシン２まで移動した状態であり、ビットキャリア６のロータ部材４２はロッドラック４１からビットロッド１６を受け取ってボーリングマシン２まで移動する。（Ｂ）はその後にロボットアーム５が水平状態となってロータ部材４２からビットロッド１６を受け取った状態であり、ロボットアーム５のロッドクランプ３７がビットロッド１６を受け取って把持する。その後、（Ｃ）で示すように、ロボットアーム５が起立してビットロット１６をドリルヘッド２２の切削線上に移し、この状態で（Ｄ）で示すように、ドリルヘッド２２が下降してビットロッド１６を保持する。
【００４６】
以上説明したように、この構造のボーリングロボット１は、ドリルヘッド２２を有するトップドライブ式のボーリングマシン２と、ボーリングロッド１４及びガイドケーシング１５を備えるロッドマガジン４と、これらを遠隔で制御する制御手段１２とを備えるため、燃料デブリ１７の切削を無人で行うことができる。又、ガイドケーシング１５の先端１５ｓが燃料デブリ１７に着底した後に、ボーリングロッド１４による切削を開始するため、切削時の躍りを抑制し、ボーリングロッド１４の座屈を避けることができる。このため、高強度で物性が一様でない燃料デブリ１７の切削を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００４７】
１…ボーリングロボット、２…ボーリングマシン、３…ベースマシン、４…ロッドマガジン、５…ロボットアーム、６…ビットキャリア、７…ロッドクランプ、８…ケーシングクランプ、９…ロッドブレーカ、１０…高圧洗浄装置、１２…制御手段、１４…ボーリングロッド、１５…ガイドケーシング、１５ｓ…先端、１６…ビットロッド、１７…燃料デブリ、１８…原子炉、２２…ドリルヘッド、３１…内側ロッド列、３２…外側ロッド列、３６…レイズフレーム、３７…ロッドクランプ、３８…切削線、４１…ロッドラック、４２…ロータ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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