(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後部に位置する積載部と、高温の搬送対象物を前記積載部に搬入出する搬入出機とを備えた車両用の後方視認システムであって、
車両後部に設置された第１筐体と、第１筐体の内部に設置された第１カメラと、前記第１カメラの後方視野を確保する開口と、当該開口の遮蔽に用いられる遮蔽構造と、前記第１カメラの映像を表示する第１モニターとを有する第１カメラユニットを備えており、
前記遮蔽構造は、車両後方に位置する積載前の前記搬送対象物から前記第１カメラへの輻射を遮蔽する閉位置と、前記第１カメラによる後方視認を可能にする開位置との移動可能な遮蔽体を含む、車両用の後方視認システム。
【請求項２】
前記車両は、車両後方の空間に面する後部外板を備え、しかも、車両後方の空間に高温の搬送対象物が位置する状態になる積載時車両位置に後退走行によって移動することができ、
前記第１カメラユニットは、前記積載時車両位置への後退走行時の車両の後方の視認に用いられる、請求項１に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項３】
前記積載時車両位置は、前記搬送対象物を前記積載部に積載する積載工程時の車両位置であり、
当該積載時車両位置の車両の後方の空間であって、積載前の高温の搬送対象物が収容された容器が置かれた空間は、収容作業の際にスラッジが生じる作業空間であり、
前記第１カメラユニットは、前記第１筐体内の空気を、前記開口を介して車両の後方に送風することができる送風器をさらに備える、請求項２に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項４】
前記第１筐体は、当該第１筐体の内部空間と、前記後部外板よりも車両前方側の車両側空間とを連通させる通気口を備えており、
前記送風器は、前記車両側空間から前記第１筐体の内部空間への送風を行うことができる、請求項３に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項５】
後退走行によって前記積載時車両位置に移動されて停止した車両の前記車両側空間は、前記積載部への積載前の前記容器が置かれた前記作業空間の空気の温度より低い温度である低温空気を保有する空間である、請求項３又は請求項４に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項６】
前記車両の後方の視認に用いられる第２カメラを備え、前記積載部Vbよりも車両前方側に設置される第２カメラユニットを含む、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項７】
前記第２カメラユニットは、前記第２カメラを昇降させる昇降機を備えており、
前記第２カメラは、車両後方を視認する際の視認動作位置と、待機位置とに昇降可能である、請求項６に記載の車両用の後方視認システム。
【請求項８】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用の後方視認システムが搭載された作業車。
【請求項９】
所定位置に置かれた高温の搬送対象物を車両の後部の積載部に積載する積載工程で用いられる搬入出機を備え、前記積載工程時の車両位置である積載時車両位置に後退走行によって移動することができる車両用の視認システムの制御方法であって、
前記視認システムは、車両後部に設置されており車両後方の視認に用いられる後部カメラと、当該後部カメラの映像を表示するモニターと、前記後部カメラの後方に設置された遮蔽体とを備えており、
当該遮蔽体は、前記後部カメラの視野が確保される開位置と、視野が遮られる閉位置とに回動可能であり、
前記後部カメラの前記後退走行時の視野を確保するために前記遮蔽体を前記開位置に回動させる回動作ステップを有しており、
前記車両が前記積載時車両位置に停止した後に、前記開位置の前記遮蔽体を前記閉位置に回動させる閉動作ステップが行われることを特徴とする、視認システムの制御方法。
【請求項１０】
前記積載工程において所定位置に置かれた前記搬送対象物の前記積載部への移動が開始する前に、前記閉動作ステップを開始する、請求項９に記載の視認システムの制御方法。
【請求項１１】
前記視認システムは、前記後部カメラの周囲の空気を車両後方に送風することができる送風器をさらに備えており、
前記遮蔽体が前記開位置のとき前記送風器を送風状態にする送風開始ステップと、
前記遮蔽体が前記閉位置のとき前記送風器を停止状態にする送風停止ステップと、を有する、請求項９又は請求項１０に記載の視認システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲、特に車両後方を視認する視認システム及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両後方視認装置としては、例えば、車両後部のリヤスポイラー１６に設置して用いられる装置がある（特許文献１の図１〜図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９―１１６１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の車両後方視認装置は、乗用車向けには適しているのかもしれないが、いわゆる特殊車両には必ずしも適するものではない。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、特殊車両向けの車両後方視認システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
特殊車両としては種々の車両がある、例えば、高温の空間で使用される作業車両や、塵埃濃度が高い空間で使用される作業車両などを挙げることができる。
このような環境下で使用される車両に着目して鋭意研究を重ね、次のような発明をするに至った。
本発明は、車両後部に位置する積載部と、高温の搬送対象物を前記積載部に搬入出する搬入出機とを備えた車両用の後方視認システムであって、車両後部に設置された第１筐体と、第１筐体の内部に設置された第１カメラと、前記第１カメラの後方視野を確保する開口と、当該開口の遮蔽に用いられる遮蔽構造と、前記第１カメラの映像を表示する第１モニターとを有する第１カメラユニットを備えており、
前記遮蔽構造は、車両後方に位置する積載前の前記搬送対象物から前記第１カメラへの輻射を遮蔽する閉位置と、前記第１カメラによる後方視認を可能にする開位置との移動可能な遮蔽体を含む、車両用の後方視認システムである。
【０００６】
前記車両は、車両後方の空間に面する後部外板を備え、しかも、車両後方の空間に高温の搬送対象物が位置する状態になる積載時車両位置に後退走行によって移動することができ、前記第１カメラユニットは、前記積載時車両位置への後退走行時の車両の後方の視認に用いられる。
【０００７】
そして、前記積載時車両位置は、前記搬送対象物を前記積載部に積載する積載工程時の車両位置であり、当該積載時車両位置の車両の後方の空間であって、積載前の高温の搬送対象物が収容された容器が置かれた空間は、収容作業の際にスラッジが生じる作業空間であり、前記第１カメラユニットは、前記第１筐体内の空気を、前記開口を介して車両の後方に送風することができる送風器をさらに備える。
また、前記第１筐体は、当該第１筐体の内部空間と、前記後部外板よりも車両前方側の車両側空間とを連通させる通気口を備えており、前記送風器は、前記車両側空間から前記第１筐体の内部空間への送風を行うことができる。
また、後退走行によって前記積載時車両位置に移動されて停止した車両の前記車両側空間は、前記積載部への積載前の前記容器が置かれた前記作業空間の空気の温度より低い温度である低温空気を保有する空間である。
【０００８】
また、前記車両の後方の視認に用いられる第２カメラを備え、前記積載部Vbよりも車両前方側に設置される第２カメラユニットを含む。
また、前記第２カメラユニットは、前記第２カメラを昇降させる昇降機を備えており、前記第２カメラは、車両後方を視認する際の視認動作位置と、待機位置とに昇降可能である。
【０００９】
そして、別の発明は、上述したような車両用の後方視認システムが搭載された作業車である。
【００１０】
そして、さらに別の発明は、所定位置に置かれた高温の搬送対象物を車両の後部の積載部に積載する積載工程で用いられる搬入出機を備え、前記積載工程時の車両位置である積載時車両位置に後退走行によって移動することができる車両用の視認システムの制御方法であって、前記視認システムは、車両後部に設置されており車両後方の視認に用いられる後部カメラと、当該後部カメラの映像を表示するモニターと、前記後部カメラの後方に設置された遮蔽体とを備えており、当該遮蔽体は、前記後部カメラの視野が確保される開位置と視野が遮られる閉位置とに回動可能であり、前記後部カメラの前記後退走行時の視野を確保するために前記遮蔽体を前記開位置に回動させる回動作ステップを有しており、前記車両が前記積載時車両位置に停止した後に、前記開位置の前記遮蔽体を前記閉位置に回動させる閉動作ステップが行われることを特徴とする、視認システムの制御方法である。
【００１１】
前記積載工程において所定位置に置かれた前記搬送対象物の前記積載部への移動が開始する前に、前記閉動作ステップを開始する。
【００１２】
そして、前記視認システムは、前記後部カメラの周囲の空気を車両後方に送風することができる送風器をさらに備えており、前記遮蔽体が前記開位置のとき前記送風器を送風状態にする送風開始ステップと、前記遮蔽体が前記閉位置のとき前記送風器を停止状態にする送風停止ステップとを有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両用の視認システムによれば、高温の搬送対象物からの輻射を遮蔽することができるので、高温の搬送対象物を搬送する車両用の視認システムとして好適である。また、遮蔽構造によってカメラが設置された筐体内への塵埃の流入が防止されるので、発塵空間で使用される車両用の視認システムとして好適である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る視認システムが搭載された車両の側面図であり、車両の動作を説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る視認システムが搭載された車両の側面図であり、車両の動作を説明するための説明図である。
【図３】車両後部に設置された第１カメラユニットを車両後方から見た状態を示す斜視図である。
【図４】図３に示される第１カメラユニットを示すＡ−Ａ面における断面図であり、視認システムの動作を説明するための説明図である。
【図５】図３に示される第１カメラユニットを示すＡ−Ａ面における断面図であり、視認システムの動作を説明するための説明図である。
【図６】図３に示される第１カメラユニットを車両後方から見た状態を示す正面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る視認システムのコントローラによって制御される構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態に係る視認システムが搭載された車両の動作を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００１５】
１…視認システム（後方視認システム）、
10…第１カメラユニット（第１撮像手段、後部カメラ）、
11…第１筐体、11a…通気口、12…第１カメラ、13…開口、
14…遮蔽板（遮蔽体、遮蔽構造）、14a…軸支部、14b…支持部、14c…隙間、
15…回動機構、16…送風器、17…第１視認ライト、18…第１モニター、
19…庇部（ひさし部）、
20…第２カメラユニット（第２撮像手段）、21…第２筐体、22…第２カメラ、
23…昇降機、23a…昇降機構、23b…駆動モータ、
24…第２視認ライト、25…第２モニター、      30…コントローラ、
Ｃ…容器、Ca…突起部、Ct…上端（上端開口）、Ｆ…作業現場（作業空間）、
Pf…作業位置、Pv…積載位置、
R1…アームの待機位置への回動、R2…アームの展開位置への回動、
Ｓ…溶融スラグＳ（搬送対象物）、
Ｔ…搬入出機、Ta…アーム、Tb…連結部、Tc…回動機器、Tr…係合凹部、
Ｖ…車両（作業車）、Va…後輪車軸、Vb…積載部、Vc…キャビン、
Vp…後部外板、Vs…車両側空間、Vt…後輪、Vx…アウトリガ、
α…俯角、β…仰角。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明に係る視認システムの実施形態について説明する。
【００１７】
まず、本実施形態の視認システムが搭載される車両について説明する。
図１に示されるように、本実施形態の視認システム１（図７参照）が搭載される作業車Ｖは、車両前部のキャビンVc及び車両後部の積載部Vb を備えている。キャビンVcにはハンドルなどの操縦機器が設置されており、積載部Vbには送対象物が積載される。
【００１８】
このような作業車Ｖとしては、例えば、製鉄所や製鋼所などにおいて高温の搬送対象物Ｓを搬送する作業車Ｖを挙げることができる。
高温の搬送対象物Ｓとしては、例えば、高温のスラグやそれが収容された容器（搬送容器）Ｃを挙げることができる。高温のスラグとは、例えば製鉄あるいは製鋼過程で生成される溶融スラグＳである。
なお、溶融スラグＳの温度は１３００℃以上という高温の物質であり、運搬先において積載部Vbから荷下ろしされる容器Ｃの搬出温度は、１２００℃以上（約１２００℃〜１３００℃）である。
また、溶融スラグＳを容器Ｃに収容する作業現場（以下、作業空間）は、溶融スラグＳを容器に収容する際にスラッジ（製鉄スラッジ又は製鋼スラッジ等）が発生する発塵空間である。
つまり、本実施形態の視認システム１は、高温かつ塵埃濃度が高い空間で使用される車両用の視認システム１である。
【００１９】
次に、上述したような作業車（以下、車両）Ｖに搭載可能な視認システム１及びこのシステムが搭載される車両Ｖについて説明する。
【００２０】
車両Ｖは、車両前部に配置されたキャビンVcと、車両後部に配置された積載部Vbと、積載部Vbの後端部に配置された搬入出機Ｔと、アウトリガVx（図１及び図２では車両後方のアウトリガのみ図示）とを備えている。
搬入出機Ｔは、例えば、作業現場Ｆの作業位置Pfに置かれた溶融スラグ入りの容器Ｃを、車両Ｖの積載部Vbに搬入する際に用いられる。また、積載部Vbに置かれた容器Ｃを車両Ｖから搬出する際に用いられる。
なお、容器Ｃは、図１に示されるように、その上端部に設けられた一対の突起部Ca（図１及び図２では一方の突起のみ図示）を備えている。
【００２１】
搬入出機Ｔは、図１に示されるように、車両Ｖの左右両側に配置された一対のアームTa（図１及び図２では一方のアームのみ図示）と、両アームTaを一体に連結する連結部Tbと、油圧を用いてアームTaを回動させる回動機器Tc（図７参照）とを備えている。
両アームTaは、回動機器Tcによって収納位置と展開位置とに回動可能になっている。
収納位置とは、図２に示されるアームTaの位置よりもさらに時計回りR1（図２における右下側）に回動して車両Ｖの積載部Vbに隣接する状態になった回動位置であり、車両走行時のアームポジションである。
展開位置とは、図１に示されるアームTaの位置よりもさらに反時計回りR2（図１における左下側）に回動して車両後方に伸びた状態であり、アームTaの先端の係合凹部Trの高さ位置が容器Ｃの突起Caの高さ位置と一致する回動位置である。
別言すれば、展開位置とは、アームTaの先端の係合凹部Trの両端で規定される係合凹部Trの上下の開口幅Tw（図１参照）の範囲内に容器Ｃの突起Caが位置する状態になるアームの回動位置である。
したがって、後述の後退工程（図８参照）のように、アームTaを展開位置に位置させた状態で、容器Ｃに向けて車両Ｖを後退させると、アームTaの先端の係合凹部Tr内に容器Ｃの突起Caが入り込み、アームTaの係合凹部Trに容器Ｃの突起部Caを係合させることができる。
【００２２】
また、車両Ｖは、車両の後端部に後部外板Vpを備えている。後部外板Vpは、車両後方の空間に面している。なお、後部外板Vpは、車両後方の空間と車両の後輪Vtや後輪車軸Vaとの間に配置されているということができる。
そして、図４に示されるように、後部外板Vpの車両前方側には車両側空間Vsが確保されている。
車両側空間Vsは、その後方側に配置された後部外板Vpによって車両後方の空間と仕切られている。したがって、例えば後述の積載工程において、車両後部が溶融スラグ入りの容器Ｃが置かれた作業現場Ｆに隣接する状態になっても、作業現場Ｆ内の溶融スラグ入り容器Ｃからの輻射や塵埃の侵入は、後部外板Vpによって最小限に防止される。
また、車両側空間Vsは、その前方側の車両を構成する部材（以下、車両構成部材）に接している。さらに、車両側空間Vsは、その下方において車外である外部空間に連通している。
【００２３】
なお、視認システム１を搭載することが可能な各種の車両は、図１に示される車両Ｖを含めて周知の存在である。そこで、ここでは、車両Ｖの周知の構成に関する説明を省略することがある。
【００２４】
図１及び図７に示されるように、視認システム１（後方視認システム）は、車両後方の視認に用いられる複数のカメラユニットすなわち第１カメラユニット（第１撮像手段）10及び第２カメラユニット（第２撮像手段）20と、視認システムの各構成の動作を制御するコントローラ30（図７参照）とを有する。なお、コントローラ30は、搬入出機Ｔの動作を制御するものでもある。また、コントローラ30による制御については周知の構成を用いることができるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２５】
図４及び図５に示されるように、第１カメラユニット10は、車両後部に設置された第１筐体11と、第１筐体11の内部に設置された第１カメラ12と、第１筐体11に形成された開口13（図５参照）と、開口13の遮蔽に用いられる遮蔽板（遮蔽構造）14と、遮蔽板14の回動機構15と、第1筐体内11に設置された送風器16と、車両後方に照射可能な第１視認ライト17（図３参照）と、キャビンVc内に設置された第１モニター18とを備える。
【００２６】
第１カメラ12は、車両Ｖの後端部であって、積載部Vbの後端部よりも前方側に配置されおり、第1カメラユニット10は、その上側に配置された積載部Vbに覆われている。つまり、第1カメラ12は、車両Ｖの積載部Vbの載置面の高さより低い高さ位置に配置されている。
そして、第１カメラ12は、搬送対象の容器Ｃの上端高さより低い位置に配置されている。この位置の第1カメラ12では、容器Ｃ内の溶融スラグＳを視認できないが、この位置に第1カメラ12を配置すると、容器Ｃの下端の接地面との接地部（すなわち容器Ｃの設置位置）の視認容易性が向上する。
【００２７】
開口13は、第１筐体11の後部に形成されている。この開口13によって第１カメラ12の後方視野が確保される。
遮蔽板14は、開口13の外側に配置されている。遮蔽板14は、その上部に位置する軸支部14aにおいて回動可能に取り付けられており、回動機構15によって第１カメラ12の視野を遮る閉位置（図４の位置参照）と、第１カメラ12の視野が確保される開位置（図５の位置参照）とに回動可能になっている。
なお、回動機構15はアクチュエータを用いた周知の構成であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２８】
図４に示されるように、遮蔽板14を閉位置に位置させると、例えば後述の積載工程において、車両Ｖの後方に置かれた溶融スラグ入りの容器Ｃから第１カメラ12への輻射を遮蔽板14で遮ることができる。
ところで、搬送対象物は、車両後方に位置する高温の溶融スラグＳであるので、車両後部の第１筐体11及びその内部の構成は、溶融スラグＳや溶融スラグ入りの容器Ｃからの輻射を受ければ、その熱で加熱される。したがって、第１カメラ12によって後方の視認を行わないとき、遮蔽板14を閉位置に位置させることができれば、例えば後述の積載工程において、溶融スラグＳからの輻射による第１カメラ12の加熱が最小限に防止される。
【００２９】
他方、図５に示されるように、遮蔽板14を開位置に位置させると、第１カメラ12の後方視野が確保され、第１カメラ12によって車両後方を視認できる。図示されるように、遮蔽板14は、閉位置から後方に回動して開位置に移動するものであり、また開位置の遮蔽板14は、先端側が下向きに傾斜した状態であり、第1カメラ12の視野の仰角βは、遮蔽板14の先端位置によって規定されている。
遮蔽板14が開位置のときの、遮蔽板14の俯角α及び第1カメラ12の視野の仰角βは、適宜設定可能である。
ところで、容器Ｃを車両Ｖに積載する後述の積載工程（図８参照）において、第１カメラ12が隣接する作業現場Ｆは、溶融スラグＳからの輻射熱やスラグ収容作業時の発塵の影響を受ける過酷な空間である。したがって、第1カメラ12の品質保障の観点では容器Ｃの視認に必要な視野を確保する必要があるものの、耐熱の観点では、容器Ｃから第１カメラ12への輻射を最小限に抑制することが好ましい。
遮蔽板14が図５に示される開位置であれば、第１カメラ12の後方正面の視野を確保できると共に容器Ｃの接地位置を視認することができ、しかも、容器Ｃの上端部から第1カメラ12への輻射が遮られ、第１カメラ12が受ける輻射を最小限に抑制することができる。
【００３０】
また、第１カメラユニット10は、遮蔽板14の基部の上側に設置された庇部（ひさし部）19を備えている。
遮蔽板14は、その支持部14bにおいて、軸支部14aを介して第１筐体11に回動可能に支持されており、庇部19は遮蔽板14の上側を覆っている。
ところで、第１カメラユニット10が設置された車両Ｖの後部は、例えば後述の積載工程の際、スラッジ等が発塵する作業現場Ｆに隣接する位置に移動される。
したがって、庇部19があれば、回動する遮蔽板14の上方の隙間14c（図５参照）から第１筐体11内にスラッジが侵入して軸支部14aや第１カメラ12に付着することが最小限に防止され、遮蔽板14の回動に不具合や第１カメラ12の視界不良の発生が防止される。
【００３１】
また、第1視認ライト17（図３及び図７参照）は、例えば後述の後退工程や積載工程の際、車両後方に位置する容器Ｃに向けて光を照射できるものである。したがって、後退工程時などに必要に応じて第1視認ライト17の光を容器Ｃや容器が位置する作業現場Ｆに照射することができる。
【００３２】
送風器16は、作動状態になると、第１筐体11の内部空間の空気を、遮蔽板14の下側の開口13及び遮蔽板14の上側の隙間14cを介して車両の後方に送風する。
これにより、車両後方の空間から開口13や隙間14cを介して第１筐体11内に塵埃が侵入することが防止される。また、後述の後退工程において、車両後方から高温の空気が第１筐体11内に向けて流動することが防止される。これにより、車両後方の高温の空気と第１カメラユニット10との接触が最小限に抑制され、高温の空気からの伝熱による第１カメラユニット10の加熱が最小限に防止される。
【００３３】
第１筐体11は、車両側空間Vsに隣接している（図４参照）。
より具体的に説明すると、第１筐体11の下側側及び前側に、車両側空間Vsが配置されている。
そして、第１筐体11の車両側空間Vs側の位置（より具体的には、第１筐体11の下側）に通気口11aが形成されている。つまり、第１筐体11の内部空間は、通気口11aを介して車両側空間Vsと連通している。
【００３４】
したがって、第１筐体11内の送風器16は、作動状態になると、車両側空間Vs内の空気を、通気口11aを介して第１筐体11の内部空間に送風する。
通気口11aがあれば、第１筐体11内から車両後方の空間への送風がより確実に行われる。また、開口13から第１筐体11内への塵埃の侵入がより確実に防止され、例えば後述の後退工程において、車両後方の空間から第１筐体内11に向けて高熱の空気が流動することがより確実に防止される。
また、車両側空間Vsは、後部外板Vpによって車両後方の空間から隔てられており、しかも、車両側空間Vsの前方側において車両構成部材に隣接している。
車両側空間Vsの前方側の車両構成部材は、例えば後述の後退工程の際、後部外板Vpや第1カメラユニット10と比較して、車両後方の高温の溶融スラグＳから離れているので、溶融スラグＳに隣接する後部外板Vpと比較して低温である。つまり、車両側空間Vs内の空気は、後述の作業現場Ｆの空気と比較して温度が低い低温空気である。さらに言えば、この低温空気は、後部外板Vpの外側面に隣接する空気の温度より低温であり、遮蔽板14の外側面に隣接する空気の温度よりも低温である。
送風器16を作動させると、上述した通気口11aを介して、車両側空間Vs内に滞留していた低温空気が第１筐体11内に送風されるので、第１カメラ12の加熱をより確実に防止することができる。
また、車両側空間Vs内から第１筐体11内に送風された低温空気は、さらに、第１筐体11内に面する遮蔽板14の内面に向けて送風される。これにより、遮蔽板14（特に遮蔽板の内面）の加熱を抑制することができる。
遮蔽板14の加熱を防止できれば、遮蔽板14を熱源とする輻射や伝熱によって第１筐体や第１筐体11内の構成部材が加熱されることを最小限に防止することができる。
【００３５】
第２カメラユニット20は、車両Ｖの後方の視認に用いられるものであり、積載部Vbよりも前方の車両前部に設置されている。より具体的には、第２カメラユニット20は、車両Ｖの前部に位置するキャビンVcの上側に設置されている。
そして、第２カメラユニット20は、図１及び図７に示されるように、車両Ｖに設置された第２筐体21と、車両Ｖの後方の視認に用いられる第２カメラ22と、第２カメラ22を昇降させる昇降機23と、第２視認ライト24と、キャビンVc内に設置された第２モニター25とを備えている。
昇降機23は、昇降機構23aと、第２筐体21内に設置された昇降機構23aの駆動モータ23bとを備えており、第２カメラ22を第２筐体21内の下降位置（待機位置、図１参照）と、第２筐体21の上方の上昇位置（視認動作位置、図２参照）とに昇降させることができる。
【００３６】
第２カメラ22は、下降位置に位置するとき、第２筐体21内に格納された状態である。他方、上昇位置に位置する第２カメラ22は、車両後方を視認可能である。
つまり、第２カメラ22の下降位置は待機位置ということができ、第２カメラ22の上昇位置は車両後方を視認する際の視認動作位置ということができる。
【００３７】
図２に示されるように、第２カメラ22の視認動作位置は、第１カメラ12の高さ位置より高い。また、第２カメラ22の車両前後方向の位置は、第１カメラ12の位置より車両前側の位置である。
そして、第２カメラ22の視認動作位置は、例えば後述の積載工程を開始する際、作業現場Ｆの作業位置Pfに置かれた容器Ｃの上端（上端開口）Ctおよび容器Ｃの内部を視認することができる高さ位置である。このような高さ位置であれば、作業位置Pfの容器Ｃについて、容器Ｃ内に溶融スラグＳが収容されているか否かを視認することができ、容器Ｃ内の溶融スラグＳを視認することができる。
また、第２カメラ22の視認動作位置（図２参照）は、積載部Vbに載置された容器Ｃの上端開口Ctおよび容器Ｃの内部を視認することができる高さ位置である。このような高さ位置であれば、積載部Vbに載置された容器Ｃについて、溶融スラグＳが収容されているか否かを視認することができ、容器Ｃ内の溶融スラグＳを視認することができる。
【００３８】
なお、本実施形態の視認システム１は走行可能な車両である。
第２カメラ22の待機位置は、車両走行中に第２カメラ22が何らかの物体に衝突して故障するようなことが最小限に防止される位置であり、車両走行時の第２カメラの位置として好適である。
【００３９】
また、第２視認ライト24は、例えば後述の積載工程時、車両後方に位置する容器Ｃに向けて光を照射できるものである。したがって、積載工程時に必要に応じて第２視認ライト24の光を容器Ｃや容器Ｃの内部に照射することができる。
【００４０】
昇降機構23aとしては、本実施形態では、周知のジップチェーン（登録商標）を用いた昇降機構を有する昇降機が用いられている。なお、昇降機構としては、パンタグラフ機構を用いたものをはじめとして、周知の昇降手段を用いることができるので、ここでは昇降機に関する詳細な説明を省略する。
【００４１】
次に、本実施形態の車両用の視認システム１の動作を説明する。
【００４２】
ここでは、作業現場Ｆに置かれた溶融スラグＳ入りの容器Ｃを車両Ｖに積載して所定の搬送先に搬送する動作を具体例に用いて、視認システム１の動作を説明する。
車両Ｖの操縦者は、屋外を経由して、搬送対象の容器Ｃが置かれた作業現場（作業空間）Ｆに向けて車両Ｖを前進走行させる。
操縦者は、作業現場Ｆに近づくと、前進していた車両Ｖを所望の位置（後退準備位置、不図示）で一旦停止させ、その後、後退走行させて積載時車両位置（図１に示される車両位置参照）に車両Ｖを停止させる。
つまり、後退準備位置とは、作業現場Ｆに向けて前進走行してきた車両Ｖの後端部を作業現場Ｆ側に向けて一旦停車させる停止位置であり、前進走行から後退走行に転換するための停止位置のことである。したがって、後退準備位置に停止させた車両Ｖを例えば数十メートルの距離だけ後退走行させると、積載時車両位置に移動させることができる。
【００４３】
後退準備位置に停止した車両Ｖは、積載部Vbに容器Ｃが積載されておらず、搬入出機ＴのアームTaは収納位置に位置する状態であり、第１カメラユニット10の遮蔽板14は閉位置（図４の位置参照）であり、送風器16は動作しておらず、第２カメラユニット20の第２カメラ22は待機位置（図１の位置参照）であり、第１及び第２視認ライト17，24はいずれも消灯状態である。
【００４４】
そして、後退準備位置の車両Ｖは、その後、後退準備工程101、後退工程102、積載準備工程103、積載工程104、運搬準備工程105を行い（図８参照）、さらに運搬工程及び搬出工程を行う。
【００４５】
後退準備工程101では、第１カメラユニット10の第１カメラ12及び第１モニター18の動作が開始され（第１カメラ作動ステップ）、遮蔽板14が開位置に回動され（開動作ステップ）、送風器16の送風が開始され（送風開始ステップ）、搬入出機Ｔの両アームTaが収納位置から展開位置に向けて回動される（アーム展開ステップ）。なお、必要に応じて第１視認ライト17が点灯される。
【００４６】
第１カメラ作動ステップによって、第１カメラ12の映像がキャビンVc内の第１モニター18に表示される。
【００４７】
開動作ステップによって、遮蔽板14が開位置に移動すると、第１カメラ12の後方視野が確保される。また、開位置の遮蔽板14は、容器Ｃの上部（例えば容器Ｃの上端Ctの開口周辺部）から第１カメラ12への輻射を遮る位置であり、輻射熱による第１カメラ12の加熱が最小限に抑制される。
【００４８】
送風開始ステップによって、送風機16の送風が開始されると、車両側空間Vsから第１筐体11内への送風が開始され、また、第１筐体11内から車両後方への送風が開始される。
ところで、車両側空間Vsは、その後方側に配置された後部外板Vpによって車両後方からの輻射が遮られている。したがって、作業現場Ｆの作業位置Pfに溶融スラグ入りの容器Ｃが置かれているとき、後退準備位置や積載時車両位置（図１の車両位置参照）の車両Ｖの車両側空間Vsの空気の温度は、作業現場Ｆの空気の温度よりも低温である。つまり、送風器16は、作業現場Ｆよりも低温である低温空気を第１筐体11内に送風し、第1筐体11の開口13から車両後方に送風する。
したがって、作業現場Ｆの高温の空気が第１筐体11内に向けて流動し、流動した高温の空気からの伝熱によって第１カメラ11が加熱されることが防止されている。
また、発塵空間である作業現場Ｆから開口13を介して第１筐体11内に塵埃が流入することが確実に防止される。
【００４９】
また、アーム展開ステップによって、搬入出機ＴのアームTaが収納位置から展開位置に回動される。
両アームTaが展開位置に回動すると、両アームＴの係合凹部Trの開口幅Twの範囲内に容器Ｃの突起部Caが位置する状態になる。
【００５０】
続く後退工程102では、操縦者は、車両Ｖを後退走行させて積載時車両位置（図１の車両位置参照）に停止させる。
なお、積載時車両位置とは、作業現場Ｆ内の作業位置Pfに位置する容器Ｃが車両後方に位置し、後部外板Vpが作業現場Ｆに面する状態になり、後述の積載工程104によって容器Ｃを積載部Vbに積載することが可能な車両Ｖ位置である。別言すれば、容器Ｃの一対の突起部Caが展開位置の両アームTaの係合凹部Tr内に入り込んだ状態になる車両停止位置である。
【００５１】
また、後退工程102では、第１モニター18に車両後方の映像が表示される。
つまり、後退工程中の第１モニター18には、作業位置Pfの容器の下端（接地位置、設置面との境界）の映像や第１カメラ12と相対向する容器Ｃの外周面（第１カメラ高さ位置の外周面）の映像が表示される。操縦者は、第１モニター18に表示された映像を視認しつつ車両Ｖを後退させて積載時車両位置に移動させることができる。
車両Ｖの後端部の第1カメラ12は、後退工程時、容器Ｃに隣接する配置になっているので、発塵によって塵埃濃度が高くなりやすい作業現場Ｆの容器Ｃを視認するカメラとして好適である。
【００５２】
また、後退工程102では、送風器16は、車両側空間Vs内の空気を第１筐体11内に送風し、第１筐体11内の空気を開口13から車両後方に向けて送風する。
後退工程時、車両側空間Vs内の空気の温度は、溶融スラグ入りの容器Ｃが置かれた作業現場Ｆの空気の温度よりも低温である。また、作業現場Ｆから離れたキャビンVsなどの車両前方の車両構造部材は、高温の溶融スラグＳに比べて低温であり、しかも車両側空間Vsにその車両前方側で隣接しているということができ、車両側空間Vsの空気を冷却する冷熱源として機能する。
したがって、後退した車両Ｖが積載時車両位置（図１の車両位置参照）に停止したとき、車両側空間Vsは、溶融スラグＳが置かれた作業現場Ｆの空気の温度より低い温度の低温空気を保有している。
つまり、送風器16は、後退工程時、車両側空間Vs内の低温空気を、第１筐体11内に送風し、さらに開口13から車両後方に向けて送風する。
【００５３】
車両Ｖが積載時停止位置に停止すると、続いて、積載準備工程103が行われる。
【００５４】
積載準備工程103では、遮蔽板14を閉位置に回動させ（閉動作ステップ）、送風器16を停止させ（送風停止ステップ）、第１カメラ12及び第１モニター18の動作を停止させ（第１カメラ停止ステップ）、第２カメラユニット20の第２カメラ22を視認動作位置に上昇させ（上昇動作ステップ）、第２カメラ22の動作が開始されて第２カメラ22の映像がキャビン内の第２モニター25に表示され（第２モニター表示動作ステップ）、アウトリガVxを作動させて車両Ｖの積載時車両位置における停車状態の安定性を向上させる。
【００５５】
閉動作ステップでは、遮蔽板14が閉位置に移動する。これにより、作業位置Pfに置かれた溶融スラグＳ入りの容器Ｃから第１カメラ12への輻射がより確実に遮蔽され、輻射熱による第１カメラ12の加熱が最小限に抑制される。そして、開口13から第１筐体11内への塵埃の侵入が防止される。
そして、第１カメラ停止ステップにより、第１モニター18による車両後方の映像の表示を終了する。
【００５６】
また、送風停止ステップによって、送風機16の送風が停止される。
車両Ｖが後退して作業現場Ｆの溶融スラグＳ入りの容器Ｃに近づくと、車両周辺の空気温度が上昇する。したがって、送風を続けると、最終的には高温空気が第１筐体11内に流入することになり、高温空気からの伝熱による加熱に起因して不具合が発生するおそれがある。この点、送風器16が停止すると、車両周辺（作業現場Ｆ）の高温空気が車両側空間Vsに流入することが防止され、高温空気に起因した不具合の発生がより確実に抑制される。
また、車両Ｖが後退して溶融スラグＳ入りの容器Ｃに近づくと、車両周辺の塵埃濃度が上昇する。したがって、送風を続けると、塵埃濃度が高い作業現場Ｆの塵埃が第１筐体11内に流入し、塵埃に起因する不具合が発生しやすくなるおそれがある。不具合としては、例えば、第１カメラ12、送風器16あるいは回動機構15の動作不良、遮蔽板14の回動動作不良、第１カメラレンズへの塵埃の付着による視界不良などを挙げることができる。この点、送風器16が停止すると、塵埃の第１筐体11内への流入が抑制され、塵埃に起因する不具合の発生がより確実に防止される。
【００５７】
また、上昇動作ステップによって、第２カメラ22を待機位置から視認動作位置に上昇させる。そして、第２モニター表示動作ステップによって、キャビンVc内に設置された第２モニター25に、第２カメラ22の映像が表示される。
つまり、視認動作位置の第２カメラ22によれば、車両後方の作業現場Ｆの作業位置Pfに置かれた容器Ｃの上端開口Ctを視認することができ、しかも、後述の積載工程104で積載部Vbの積載位置Pvに搬入された容器Ｃの上端開口Ctを視認することができる。なお、アウトリガVxは必要に応じて用いる。
【００５８】
そして、積載準備工程103に続いて、積載工程104が行われる。
【００５９】
なお、搬送対象物の溶融スラグＳを容器Ｃに収容する作業は、積載工程開始前に完了するように行われる。収容作業は、周知の作業であるので、ここでは詳細説明を省略する。
作業現場は屋内であることが多く、収容作業ではスラッジ等の塵埃が発生しやすく、発生した塵埃が容器Ｃの外周面に付着しやすい。つまり、搬入対象である容器Ｃはスラッジが付着したものであることが多い。溶融合金などの高温合金を搬送する作業空間であり、合金中炭素成分などの炭素成分を含む塵埃や金属酸化物などのスラッジが発生したものと考えられる。
【００６０】
積載工程104では、搬入ステップによって、溶融スラグＳ入りの容器Ｃを車両Ｖの積載部Vbに搬入する。
搬入出機ＴのアームTaは、後退準備工程101において展開位置に回動されており、搬入ステップ開始時、展開位置に位置している。
搬入ステップでは、展開位置の両アームTaを収納位置に向けて回動させて、アームTaの係合凹部Trに容器Ｃの突起Taを係合させ、アームＴによって容器Ｃを持ち上げる。そして、さらにアームＴを回動させて容器Ｃを車両Ｖの積載部Vbに載置する。
上述したように、第２モニターには容器Ｃの映像が表示される。したがって、搬入作業者は、一対のアームTaの係合凹部Trに容器Ｃの突起部Caを引っ掛ける作業や、容器Ｃ内の溶融スラグＳの状態や、容器Ｃが積載部Vbの積載位置Pv（図２の容器位置参照）に載置される状態などを第２モニター25によって視認しつつ積載工程104を行うことができる。
【００６１】
続く運搬準備工程105では、第２カメラ22及び第２モニター25の動作を停止させ（第２カメラ停止ステップ）、第２カメラユニット20の第２カメラ22を待機位置に下降される（下降動作ステップ）。
【００６２】
その後、運搬工程が行われる。
運搬工程では、容器Ｃが積載された車両Ｖを、積載時作業位置から所定の運搬先に向けて走行させる。このとき、車両は、通常屋外を経由して、所定の運搬先に移動する。
【００６３】
そして、運搬先において搬出工程が行われる。
搬出工程では、搬出ステップによって、車両Ｖの積載部Vbに載置された溶融スラグＳ入りの容器Ｃを搬出場所の所定の搬出位置に搬出する。
搬出ステップ完了時、アームTaは、展開位置に位置する状態になる。したがって、その状態で、車両Ｖを前進走行させると、容器Ｃの突起部CaとアームＴの係合凹部Trとの係合が解除され、アームＴを収納位置に回動させることができる。
なお、搬出工程については、基本的には搬入工程の逆順の動作であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６４】
なお、本出願に係る発明である視認システムには、上述した実施形態の構成に限られるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された種々の構成の発明は、本発明の技術範囲に属する。
【００６５】
上述したように、本発明に係る視認システムは、高温の搬送対象物を搬送する車両用であるが、高温の搬送対象物は、溶融スラグＳに限られるものではない。
本発明に係る視認システムは、高温の搬送対象物を搬送する種々の車両用として用いることができる。
高温の搬送対象物としては、作業を行う者が直接搬送することができない高温のものを挙げることができる。つまり、高温の搬送対象物としては、例えば、熱湯をはじめとする熱湯の沸点（１００℃）以上の温度の搬送対象物や、生活環境に存在する可燃物の発火温度（例えば木材の発火温度２５０℃や模造紙の発火温度４５０℃）以上の温度の搬送対象物を挙げることができ、さらには、輻射熱の影響が大きくなる高温の金属や金属酸化物などの搬送対象物を挙げることができる。
高温の金属や金属酸化物としては、例えば、各種金属の融点以上の温度の金属（溶融金属）や金属酸化物（溶融金属酸化物）、さらには溶融金属及び／又は溶融金属酸化物を含む溶融物を挙げることができる。金属酸化物を含む溶融物としては、溶融金属酸化物を主要な成分とする高温の溶融スラグを挙げることができる。
各種金属の融点としては、例えば、生活環境に存在する金属すなわち、１８０℃以上の融点である鉛と錫の共晶合金（融点１８３℃）、３００℃以上の融点の鉛（融点３２８℃）、５００℃以上の融点のアルミニウム（融点６６０℃）や銀（融点９６１℃）、１０００℃以上の金（融点１０６３℃）、１１５０℃以上の鉄炭素合金（共晶点での融点１１５３℃）などを挙げることができる。なお、各種産業で用いられる金属材の原料金属の多くは上述した金属をはじめとする各種金属を主成分とする合金であり、合金化によって融点が低下するものである。
【００６６】
また、昇降機としては種々のものを採用可能である。本実施形態では、上述したように、昇降機構としてジップチェーン（登録商標）が用いられた昇降機が用いられている。この昇降機構は、摺動部が少ないという特徴を有するということができ塵埃が摺動面に付着して摺動動作に不具合が生じるようなことが少ない点で好ましいということができる。
【００６７】
また、車両Ｖ及び視認システム１の動作説明について、各工程における複数のステップの順番は、記載順が好ましが、記載順に限られるものではなく、また複数の動作が同時に行われてもよい。
【要約】
【課題】特殊車両向けの車両後方視認システムを提供すること。
【解決手段】
車両後部に位置する積載部と、高温の搬送対象物を前記積載部に搬入出する搬入出機とを備えた車両用の後方視認システムであって、車両後部に設置された第１カメラと、第１カメラの後方視野を確保する開口と、開口の遮蔽に用いられる遮蔽板とを備えており、遮蔽板は、車両後方の搬送対象物から前記第１カメラへの輻射を遮蔽する閉位置と、第１カメラの後方視認を可能にする開位置との移動可能な車両用の後方視認システムである。
遮蔽板によって高温の搬送対象物からの輻射を遮蔽することができ、第1カメラへの塵埃の流入が防止されるので、高温の搬送対象物を搬送し、しかも塵埃濃度が高い空間で使用される車両用の視認システムとして好適である。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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