(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの操作による舵角の中点を検出し、前記中点からの舵角に応じた車両制御を行う車両制御装置において、
前記ステアリングホイールの操舵による舵角を検出する舵角センサと、
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートに基づき舵角を推定する舵角推定手段と、
前記舵角センサによる検出舵角と前記舵角推定手段による推定舵角との偏差を導出する偏差導出手段と、
前記偏差導出手段により導出される前記偏差を保持する保持手段と、
前輪の車輪速を検出する前車輪速センサと、
後輪の車輪速を検出する後車輪速センサと、
前記前車輪速センサにより検出される前輪の前記車輪速から前輪ヨーレートを算出する前輪ヨーレート算出手段と、
前記後車輪速センサにより検出される後輪の前記車輪速から後輪ヨーレートを算出する後輪ヨーレート算出手段と、
走行開始後の経過時間に対するヨーレートセンサ誤差の関係を予め格納した格納手段と、
前記偏差導出手段による偏差を前記中点として前記保持手段が保持すべき所定の学習条件が成立するかどうかを判定する学習条件判定手段とを備え、
前記所定の学習条件は、
前記学習条件判定手段が前記格納手段から走行開始後現在までの経過時間に対応するヨーレートセンサ誤差を読み出して、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと前輪ヨーレート算出手段による前輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値から前記読み出したヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第１条件と、
前記学習条件判定手段が前記格納手段から走行開始後現在までの経過時間に対応するヨーレートセンサ誤差を読み出して、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと後輪ヨーレート算出手段による後輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値から前記読み出したヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第２条件とを含み、
前記学習条件判定手段は、前記第１条件または前記第２条件のいずれかが成立したときに前記学習条件の成立と判定し、前記偏差導出手段による偏差を前記中点として前記保持手段に保持するよう許可を与えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングホイールの操作による舵角の中点を検出し、中点からの舵角に応じた車両制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリングホイールの中点を正確に設定して、中点からの操舵量（舵角）に応じて電動パワーステアリング装置などの制御対象を精度よく制御することが行われており、例えば変量検出部により、ヨーレートセンサを含む変量検出部の検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、ヨーレートセンサの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいということを学習条件として、この学習条件を満たすときにその時点の検出操舵量を設定中点とし、誤って非直進時に中点値を得ないようにすることが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８３８１号公報（段落００１５〜００１９参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した特許文献１に記載の装置では、舵角中点の精度がヨーレートセンサの誤差に依存し、必要な舵角中点をより高精度に得ることができないため、さらに高精度に舵角の中点を設定することが要求される場合に、その要求に応えることができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、ヨーレートセンサの誤差を考慮した学習により、高精度に舵角の中点を設定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、ステアリングホイールの操作による舵角の中点を検出し、前記中点からの舵角に応じた車両制御を行う車両制御装置において、前記ステアリングホイールの操舵による舵角を検出する舵角センサと、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートに基づき舵角を推定する舵角推定手段と、前記舵角センサによる検出舵角と前記舵角推定手段による推定舵角との偏差を導出する偏差導出手段と、前記偏差導出手段により導出される前記偏差を保持する保持手段と、前輪の車輪速を検出する前車輪速センサと、後輪の車輪速を検出する後車輪速センサと、前記前車輪速センサにより検出される前輪の前記車輪速から前輪ヨーレートを算出する前輪ヨーレート算出手段と、前記後車輪速センサにより検出される後輪の前記車輪速から後輪ヨーレートを算出する後輪ヨーレート算出手段と、走行開始後の経過時間に対するヨーレートセンサ誤差の関係を予め格納した格納手段と、前記偏差導出手段による偏差を前記中点として前記保持手段が保持すべき所定の学習条件が成立するかどうかを判定する学習条件判定手段とを備え、前記所定の学習条件は、前記学習条件判定手段が前記格納手段から走行開始後現在までの経過時間に対応するヨーレートセンサ誤差を読み出して、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと前輪ヨーレート算出手段による前輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値から前記読み出したヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第１条件と、前記学習条件判定手段が前記格納手段から走行開始後現在までの経過時間に対応するヨーレートセンサ誤差を読み出して、前記ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと後輪ヨーレート算出手段による後輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値から前記読み出したヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第２条件とを含み、前記学習条件判定手段は、前記第１条件または前記第２条件のいずれかが成立したときに前記学習条件の成立と判定し、偏差導出手段により導出される舵角センサによる検出舵角と舵角推定手段による推定舵角との偏差を中点として前記保持手段に保持するよう許可を与えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと前輪ヨーレート算出手段による前輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値からヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第１条件と、ヨーレートセンサによる検出ヨーレートと後輪ヨーレート算出手段による後輪ヨーレートとの差の絶対値が、予め設定された閾値からヨーレートセンサ誤差を引いた値以下となる第２条件とのいずれかが成立したときに学習条件の成立と判定し、偏差導出手段による偏差を舵角の中点として保持するようにしたため、ヨーレートセンサの誤差を考慮した学習によって、より高精度に舵角の中点を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】図１の動作説明図である。
【図４】図１の動作説明用フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る車両制御装置の一実施形態について、図１ないし図４を参照して詳細に説明する。
【００１０】
ステアリングホイールの操作による舵角の中点を検出し、中点からの舵角に応じた車両制御を行う本発明に係る車両制御装置は、図１に示すように構成されている。すなわち、舵角センサ１により、ステアリングホイール（図示せず）の操舵による舵角が検出され、ヨーレートセンサ２により、車両のヨーレートが検出され、このヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄに基づく所定の演算等により、舵角推定手段３により舵角が推定され、舵角センサ１による検出舵角θａと舵角推定手段３による推定舵角θｂとの偏差Δθが偏差導出手段である減算器４により導出され、保持手段５により、偏差導出手段４により導出される偏差Δθが保持される。このとき、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄは、後述する各車輪速センサにより検出される車輪速に基づき車両が停車したと判断される度に、ヨーレート補正手段６により補正される。
【００１１】
また、図１に示すように、左前輪の車輪速および右前輪の車輪速をそれぞれ検出する左前車輪速センサ７ａおよび右前車輪速センサ７ｂが設けられ、左後輪の車輪速および右後輪の車輪速をそれぞれ検出する左後車輪速センサ８ａおよび右後車輪速センサ８ｂが設けられ、左、右前車輪速センサ７ａ，７ｂによりそれぞれ検出される左、右前輪の車輪速から、前輪ヨーレート算出手段９により前輪ヨーレートＹａが算出され、左、右後車輪速センサ８ａ，８ｂによりそれぞれ検出される左、右後輪の車輪速から、後輪ヨーレート算出手段１０により後輪ヨーレートＹｂが算出される。
【００１２】
ところで、ヨーレートセンサ２は、エンジン温度など環境温度の変化に対してその検出誤差が変化するため、図２に示すような車両の走行開始後の経過時間ｔに対するヨーレートセンサ２のヨーレート誤差δＹの変化を実験的に予め求めてメモリなどの格納手段（図示せず）に格納しておく。
【００１３】
そして、減算器（偏差導出手段）４による偏差Δθを中点として保持手段５が保持すべき所定の学習条件が成立するかどうかが、学習条件判定手段１１により判定され、学習条件判定手段１１により所定の学習条件が成立したと判定されれば、減算器４により導出される偏差Δθ（検出舵角θａと推定舵角θｂとの偏差）を中点として保持手段５に保持するよう許可が与えられる一方、学習条件が成立したと判定されなければ保持が禁止され、保持手段５により保持された中点からの操舵量に応じて、例えば電動パワーステアリング装置等の制御対象の制御が行われる。
【００１４】
ここで、所定の学習条件の成立とは、第１条件および第２条件のいずれかが成立するときであり、第１条件および第２条件は次のとおりである。
【００１５】
すなわち、第１条件とは、学習条件判定手段１１により、格納手段から走行開始後現在までの経過時間ｔに対応するヨーレートセンサ誤差δＹが読み出され、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄと前輪ヨーレート算出手段９による前輪ヨーレートＹａとの差ΔＹｄａ（＝Ｙｄ−Ｙａ）の絶対値が、予め設定された閾値Ｙｔからヨーレートセンサ誤差δＹを引いた値以下、つまり、
｜Ｙｄ−Ｙａ｜≦Ｙｔ−δＹ      …（第１条件）
となることである。
【００１６】
また、第２条件とは、学習条件判定手段１１により、格納手段から走行開始後現在までの経過時間ｔに対応するヨーレートセンサ誤差δＹが読み出され、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄと後輪ヨーレート算出手段１０による後輪ヨーレートＹｂとの差ΔＹｄｂ（＝Ｙｄ−Ｙｂ）の絶対値が、予め設定された閾値Ｙｔからヨーレートセンサ誤差δＹを引いた値以下、つまり、
｜Ｙｄ−Ｙｂ｜≦Ｙｔ−δＹ    …（第２条件）
となることである。
【００１７】
このように、上記した第１条件または第２条件のいずれかが成立すると、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄと、前輪ヨーレート算出手段９による前輪ヨーレートＹａまたは後輪ヨーレート算出手段１０による後輪ヨーレートＹｂとの誤差を判断する基準となる閾値Ｙｔが、図３中の実線に示すように、ヨーレートセンサ誤差δＹを考慮しないとき（図３中の破線）に比べてより厳しい方に引き下げられることになり、ヨーレートセンサ誤差δＹを考慮した学習が実行される。なお、図３において、横軸は車速、縦軸は閾値Ｙｔである。
【００１８】
次に、図１に示す装置の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００１９】
いま、各車輪速センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂにより検出される車輪速に基づき、車両が停車したかどうかの判定がなされ（ステップＳ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、ヨーレート補正手段６によりヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄの補正が行われ（ステップＳ２）、その後ステップＳ１に戻り、ステップＳ１の判定結果がＮＯであればステップＳ３に移行する。
【００２０】
ステップＳ３では、舵角センサ１による検出舵角θａが取得され（ステップＳ３）、続いて角推定手段３により、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄに基づき推定舵角θｂが推定され（ステップＳ４）、偏差導出手段である減算器４により、舵角センサ１による検出舵角θａと舵角推定手段３による推定舵角θｂとの偏差Δθが導出される（ステップＳ５）。
【００２１】
そして、学習条件判定手段１１により、上記した第１条件または第２の条件のいずれかの成立によって学習条件が成立したか否かの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、学習条件判定手段１１により保持手段５に許可が与えられて、減算器４により導出される舵角センサ１による検出舵角θａと舵角推定手段３による推定舵角θｂとの偏差Δθが舵角の中点として保持され（ステップＳ７）、その後スタートに戻る。一方、ステップＳ７の判定結果がＮＯであれば、偏差Δθが中点として保持されることなくそのままスタートに戻る。
【００２２】
したがって、上記した実施形態によれば、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄと前輪ヨーレート算出手段９による前輪ヨーレートＹａとの差ΔＹｄａ（＝Ｙｄ−Ｙａ）の絶対値が、予め設定された閾値Ｙｔからヨーレートセンサ誤差δＹを引いた値以下となる第１条件と、ヨーレートセンサ２による検出ヨーレートＹｄと後輪ヨーレート算出手段１０による後輪ヨーレートＹｂとの差ΔＹｄｂ（＝Ｙｄ−Ｙｂ）の絶対値が、予め設定された閾値Ｙｔからヨーレートセンサ誤差δＹを引いた値以下となる第２条件とのいずれかが成立したときに学習条件の成立と判定され、減算器４により導出される偏差Δθを舵角の中点として保持手段５に保持するようにしたため、ヨーレートセンサ誤差δＹを考慮した学習を実行するによって、より高精度に舵角の中点を設定することが可能になる。
【００２３】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００２４】
例えば、上記した実施形態では、左、右前車輪速センサ７ａ，７ｂによりそれぞれ検出される左、右前輪の車輪速から、前輪ヨーレート算出手段９により前輪ヨーレートＹａが算出され、左、右後車輪速センサ８ａ，８ｂによりそれぞれ検出される左、右後輪の車輪速から、後輪ヨーレート算出手段１０により後輪ヨーレートＹｂが算出されるように構成した場合について説明したが、左前車輪速センサ７ａと右前車輪速センサ７ｂの両方の値を取得して前輪ヨーレートを算出し、左後車輪速センサ８ａと右後車輪速センサ８ｂの両方の値を取得して後輪ヨーレートを算出するものであればよい。
【００２５】
また、保持手段５により保持された中点に基づき制御される対象は、上記した電動パワーステアリング装置に限定されるものでないのは勿論である。
【符号の説明】
【００２６】
１    …舵角センサ
２    …ヨーレートセンサ
３    …舵角推定手段
４    …減算器（偏差導出手段）
５    …保持手段
７ａ，７ｂ  …左、右前車輪速センサ
８ａ，８ｂ  …左、右後車輪速センサ
９    …前輪ヨーレート算出手段
１０  …後輪ヨーレート算出手段
１１  …学習条件判定手段
【図１】
0006639321.tif 000002
【図２】
0006639321.tif 000003
【図３】
0006639321.tif 000004
【図４】
0006639321.tif 000005