(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベアリングリング（１）と、該ベアリングリング（１）において支持可能な波動歯車装置とを有する伝動システムであって、
波動歯車装置は、駆動部材（２）と、外歯（３）を備えた可撓性の動力伝達部材（４）と、内歯（５）を備えた歯車（６）とを有し、
動力伝達部材（４）は、駆動部材（２）に外嵌可能に構成され、かつ、動力伝達部材（４）の外歯（３）が楕円長軸の両端の領域において前記歯車（６）の内歯（５）と夫々噛合可能になるよう、駆動部材（２）によって楕円状に変形可能に構成されており、
前記歯車（６）又は動力伝達部材（４）は、ベアリング面（７）を有し、かつ、該ベアリング面（７）と転動体（８）によって、ベアリングリング（１）のベアリング面（９）において軸受け支持可能に構成されており、
該転動体はボール状に構成されており、
歯車（６）ないし動力伝達部材（４）とベアリングリング（１）は、夫々、少なくとも１つの受容部（１０、１１）を備えており、
双方の受容部（１０、１１）が互いに対し対応している位置において、転動体（８）は、歯車（６）又は動力伝達部材（４）のベアリング面（７）とベアリングリング（１）のベアリング面（９）の間の転がり軸受部内に、該受容部（１０、１１）を介して導入可能に構成されている、
伝動システム。
【請求項２】
請求項１に記載の伝動システムにおいて、
歯車（６）又は動力伝達部材（４）はそのベアリング面（７）に及びベアリングリング（１）はそのベアリング面（９）に、転動体（８）のための走行軌道（１２）を有する、
伝動システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の伝動システムにおいて、
ベアリング面（７、９）又は転動体（８）の形状は、軸受に与圧が印加されるよう構成されている、
伝動システム。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の伝動システムにおいて、
歯車（６）ないし動力伝達部材（４）及びベアリングリング（１）の双方の受容部（１０、１１）は、歯車（６）に対する動力伝達部材（４）の或る位置において、転動体（８）が受容部（１０、１１）との係合が外れた状態で走行軌道（１２）内において保持されるように、互いに対し位置合せ可能に構成されている、
伝動システム。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の伝動システムにおいて、
歯車（６）又はベアリングリング（１）の受容部（１０、１１）の少なくとも１つを閉鎖可能に構成された少なくとも１つの閉鎖要素（２２、２３）が設けられており、閉鎖要素の形状は夫々の受容部の形状に対応している、
伝動システム。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の伝動システムにおいて、
動力伝達部材（４）ないし歯車（６）は、出力部材（１３）を有するか又は出力部材（１３）と結合しており、出力部材（１３）はベアリングリング（１）に対し相対回転不能に配置可能に構成されている、
伝動システム。
【請求項７】
請求項６に記載の伝動システムにおいて、
出力部材（１３、２７）は、歯車（６）ないし動力伝達部材（４）又はベアリングリング（１）と相対回転不能に係合する、
伝動システム。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の伝動システムにおいて、
出力部材（１３）は、軸方向に延在するその歯（２８）が、ベアリングリング（１）の対応する歯（２９）と噛合する、
伝動システム。
【請求項９】
請求項６〜８の何れかに記載の伝動システムにおいて、
出力部材（１３）は、軸方向において、少なくとも部分的にベアリングリング（１）の内部に配置されている、
伝動システム。
【請求項１０】
請求項６〜９の何れかに記載の伝動システムにおいて、
ベアリングリング（１）は出力部材（２７）と一体的に構成されている、
伝動システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の伝動システムにおいて、
出力部材（２７）は、動力伝達部材（４）と同じ歯数を有しかつ動力伝達部材（４）の外歯（３）と噛合する内歯（２６）を有する、
伝動システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載の伝動システムにおいて、
伝動システム又は駆動部材（２）、動力伝達部材（４）及び歯車（６）の軸方向長さは、最大の軸方向長さを有する部材（１、２、４、６、１３）の軸方向長さ以下である、
伝動システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れかに記載の伝動システムにおいて、
歯車（６）とベアリングリング（１）の受容部（１０、１１）の幾何学的形状は、転動体（８）の幾何学的形状に対応する、
伝動システム。
【請求項１４】
請求項１〜１３の何れかに記載の伝動システムにおいて、
ベアリングリング（１）、歯車（６）又は動力伝達部材（４）は、そのベアリング面（７、９）と該ベアリング面（７、９）に配されたボール状の転動体（８）とによってボールベアリングを形成する、
伝動システム。
【請求項１５】
請求項１〜１４の何れかに記載の伝動システムにおいて、
出力部材（１３、２７）は、運転状態において、３６０°未満の又は２７０°未満の又は１４０°以下の回転角度だけ回転可能に構成されている、
伝動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前置部（上位概念部）に記載の特徴に応じた出力ベアリング（Abtriebslager）と該出力ベアリングに支承可能な波動伝動装置（Spannungswellengetriebe）を有する伝動システム（Getriebeeinbausatz）に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の伝動システムは、多くの技術分野において多様な態様で利用されている。とりわけ、この種の伝動システムは、ロボット技術において、更には補装具学において、利用が増大している。これに関し、例えば、ハーモニックドライブ（Harmonic Drive）（登録商標）伝動装置を参照することができる。これは、波動歯車装置のグループに属し、その機能については例えばhttp://harmonicdrive.de/technologie/harmonic-drive-wellgetriebe/に記述されている。ハーモニックドライブ伝動装置は、従来の構造タイプの他に、いわゆるフラットタイプで構成することも可能である。
【０００３】
従来の構造タイプでは、楕円状ウェーブジェネレータ（Wave Generator：波動発生器）として構成された駆動部材は、ボールベアリングを介して、外歯付きフレクスプライン（Flexspline）として構成された動力伝達部材を変形させるところ、この動力伝達部材は、楕円長軸の両端の領域において、サーキュラスプライン（Circular Spline）として構成された内歯付き歯車と噛合した状態にある。ウェーブジェネレータの回転によって、楕円長軸、従って噛合領域はシフトする。ハーモニックドライブ（登録商標）のフレクスプラインはサーキュラスプラインよりも歯が２つだけ少ないため、ウェーブジェネレータの半回転中にフレクスプラインとサーキュラスプラインの間では歯１つ分の相対運動が行われ、（従って）一回転中には歯２つ分の相対運動が行われる。サーキュラスプラインが固定されている場合、フレクスプラインが出力要素として駆動部材（の回転）と反対方向に回転する。この場合、サーキュラスプラインは、ベアリングリングに固定可能に配設することができる。
【０００４】
フラット構造タイプの場合、フレクスプラインは、弾性変形可能な肉薄のリングとして構成されており、ウェーブジェネレータによって楕円形状をなしている。外歯は、サーキュラスプラインの内歯及び付加的に設けられるダイナミックスプライン（Dynamic Spline）の内歯と噛合状態にある。ダイナミックスプラインは、フレクスプラインと同じ歯数の内歯付き中空歯車である。ダイナミックスプラインは、フレクスプラインと同じ回転方向にかつ同じ回転数で回転し、減速伝動装置において出力要素として利用される。
【０００５】
とりわけ有利なことに、ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、その寿命の全期間にわたって、歯列に遊び（バックラッシュ）の増大がなく、１分未満の角度の優れた位置決め精度及び僅か数秒程度の角度の繰り返し（再現）精度を有する。更に、ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、従来の伝動装置よりも格段にコンパクトかつ軽量であるため、極めて小さな空間で回転運動をする必要があるロボット工学、補装具（身体補助装置）学等の技術分野での利用が予定されている。大きな噛合領域を介して力伝達が行われるため、ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、従来の伝動装置よりも大きなトルク（回転モーメント）を伝達することができる。３つの部材だけで、３０：１〜３２０：１の減速が一段で達成される。定格（公称）運転で、８５％までの効率が達成される。ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、自己制動性（selbsthemmend）ではなく、スティックスリップ（Stick-Slip）挙動を有しない。更に、ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、トルク領域全体にわたって、ほぼ線形の特性曲線を有する大きなねじれ剛性を有する。更に、ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、中央部中空シャフトの可能性を提供する。かくして、ケーブル、シャフト、レーザビーム等を簡単な態様で中空シャフトを貫通して案内することができる。ハーモニックドライブ（登録商標）伝動装置は、大きな信頼性及び長寿命を特徴としている。
【０００６】
このような波動歯車装置は、２つの部材間の回転運動を実現するために、ベアリングリングに装着（ないし載置）され、該ベアリングリング上でないしこれに接して回転可能に支持されている。この場合、一方では、波動歯車装置の歯車はベアリングリングに対し相対回転不能に（回転固定的に：drehfest）配置されており、その際、転動体は、ベアリングリングのベアリング面と動力伝達部材のベアリング面の間に配置されており、かくして、ベアリングリングに対する波動歯車装置の回転可能性が保証される。他方では、波動歯車装置の動力伝達部材もまた、ベアリングリングに対し相対回転不能に配置されており、その際、転動体は、ベアリングリングのベアリング面と歯車のベアリング面の間に配置されており、かくして、ベアリングリングに対する波動歯車装置の回転可能性は同様に保証される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＪＰ２０１０−１２７４５２Ａ
【特許文献２】ＤＥ２４０７４７７Ａ１
【特許文献３】ＤＥ１９６８１２０１Ｂ４
【特許文献４】ＤＥ１０２００７０２５３５３Ａ１
【特許文献５】ＷＯ２０１４／２０３２９５Ａ１
【特許文献６】ＵＳ６，０５０，１５５Ａ
【特許文献７】ＵＳ７，９０５，３２６Ｂ２
【特許文献８】ＵＳ２００５／０１３５７２０Ａ１
【特許文献９】ＤＥ１１２００９００５０２０Ｔ５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような伝動システムの一般的な構造態様に基づいて、ロボット、補装具及び回転運動を実現するためにこのような波動歯車装置を使用するその他の装置は、既に比較的小型に構成されてはいる。しかしながら、このような一般的な伝動システムは、幾つかの応用に関し、その軸方向の構造が依然として過大であり、かつ、別体のベアリングリングを用いたその組立てが過剰に複雑困難であるため、そのような使用に対しては、経済的かつ技術的に不適切であり得る。
【０００９】
ＪＰ２０１０−１２７４５２Ａからは、ロボットに使用される波動歯車装置であって、転がり軸受がボルトによって波動歯車装置の歯車に螺着されているものが既知である。この転がり軸受自体は波動歯車装置自体の軸方向長さに相当する軸方向長さを有するため、この装置は上記の目的には不適切である。
【００１０】
ＤＥ２４０７４７７Ａ１からは、転がり軸受及びその製造方法が既知である。この文献は、両端面を有する転動体即ちコロを、従って、半径方向の荷重（ラジアル荷重）を受け得る転がり軸受を記載している。この転がり軸受を製造するために、閉鎖部材（Verschlussstuecke）は、ベアリングリングを完全に処理（ないしセット：Bearbeiten）した後、軌道輪（Borden）から分離除去されるため、これらは、そのような分離除去によって形成された転動体のための詰込開口に完全に正確に適合する。
【００１１】
ＤＥ１９６８１２０１Ｄ４は、可撓性の歯付き波動歯車装置のためのトルク検出装置を開示している。
【００１２】
ＤＥ１０２００７０２５３５３Ａ１は、回転位置センサを有する減速歯車ユニットを開示している。
【００１３】
ＷＯ２０１４／２０３２９５Ａ１は、歯車がベアリングリングに対して支持されている波動歯車装置を開示している。この文献では、そのような歯車装置の実用化にあたり、ローラ（円筒形コロ）の形の転動体が交互に互いに対し直交する配向をなして軌道面に嵌め込まれているクロスローラベアリングを採用している。このため、半径方向に延伸する詰込開口が設けられ、ローラを正しい配向で軌道面に配置するために、ローラは、実際上、詰込開口を介して手作業で挿入される。
【００１４】
ＵＳ６，０５０，１５５Ａは、別体の転がり軸受が歯車に配置され、該歯車にネジ固定されるハーモニックドライブ伝動装置を開示している。この装置でも、別体の転がり軸受を設けているため、歯車ユニット全体の軸方向長さは大きくなっている。
【００１５】
ＵＳ７，９０５，３２６Ｂ２からは、回転運動が波動歯車装置によって駆動ユニットから回転テーブル自体に伝達される回転テーブル装置が既知である。この装置では、歯車装置の外歯歯車は回転テーブルと相対回転不能に結合している。他方、回転テーブルは軸受機構によって定置的な歯車に対し支持されているが、この軸受機構は回転テーブルに対し離隔されてかつ歯車に対し離隔されてそれらの間に位置するよう設けられている。
【００１６】
ＵＳ２００５／０１３５７２０Ａ１からは、ローラの形の転動体が（互い違いに）交差するように軌道面に載置されるクロスローラベアリングが既知である。既にＷＯ２０１４／２０３２９５Ａ１に関連して記述したように、転動体のための半径方向に延伸する詰込開口が設けられているが、この詰込開口は、転動体の詰込後、ストッパによって半径方向において閉鎖される。
【００１７】
ＤＥ１０２００９００５０２０Ｔ５からは、波動歯車装置の波動発生器のための非円形の軸受が既知であり、ボール詰込開口は楕円の短軸の上側の領域にある剛性のカムプレートの外周縁に形成されているが、そこでは実質的に荷重は発生しない。ここから、ボールは軌道に嵌め入れられ、その後、開口は閉鎖部材によって閉鎖される。
【００１８】
全体として、そのような波動歯車装置の組み立ては複雑困難であり、波動歯車装置は大型構造である。従って、ベアリングリングと該ベアリングリングにおいて支持可能な波動歯車装置によって構成されている既知の伝動システムを用いる場合、ロボット、補装具又は極めて小さい構造空間でも回転運動が実現可能なその他の装置を経済的に有意な態様で技術的に実現することは不可能である。
【００１９】
それゆえ、本発明の課題は、伝動システムの軸方向長さの最小化を達成することができ、かくして、そのような伝動システムの使用が、当該伝動システムのために軸方向において極めて小さい構造空間しか利用可能でない場合にも実行可能であるように、冒頭に記載したタイプの伝動システムを発展させることである。更に、伝動システムの簡単な組み立てが保証されることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この課題は、請求項１の特徴を有する伝動システムによって解決される。即ち、本発明の一視点により、ベアリングリングと、該ベアリングリングにおいて支持可能な波動歯車装置とを有する伝動システムが提供される。該伝動システムにおいて、
波動歯車装置は、駆動部材と、外歯を備えた可撓性の動力伝達部材と、内歯を備えた歯車とを有し、
動力伝達部材は、駆動部材に外嵌可能に構成され、かつ、動力伝達部材の外歯が楕円長軸の両端の領域において前記歯車の内歯と夫々噛合可能になるよう、駆動部材によって楕円状に変形可能に構成されており、
前記歯車又は動力伝達部材は、ベアリング面を有し、かつ、該ベアリング面と転動体によって、ベアリングリングのベアリング面において軸受け支持可能に構成されており、
該転動体はボール状に構成されており、
歯車ないし動力伝達部材とベアリングリングは、夫々、少なくとも１つの受容部を備えており、
双方の受容部が互いに対し対応している位置において、転動体は、歯車又は動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部内に、該受容部を介して導入可能に構成されている（形態１・基本構成）。
本発明の有利な形態は従属請求項において明らかにされている。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の伝動システムは、ベアリングリングと、該ベアリングリングにおいて支持可能な波動歯車装置とを有する。波動歯車装置は、本質的に、駆動部材と、外歯を備えた可撓性の動力伝達部材と、内歯を備えた歯車から構成されている。フラット構造タイプの伝動システムの場合、出力部材として、いわゆるダイナミックスプライン（Dynamic Spline）が設けられる。これは、動力伝達部材と同じ歯数を有する内歯付き中空歯車（Hohlrad）として構成されている。この場合、動力伝達部材の外歯は、歯車の内歯と出力部材の内歯に同時に噛合するため、動力伝達部材の回転は、内歯付き歯車との噛合に基づき、歯車に対し同心（同軸）的に（コアキシャルに）配置された出力部材に同時に回転運動を引き起こす。
【００２２】
動力伝達部材は駆動部材に外嵌可能に構成されており、動力伝達部材の外歯が楕円長軸の両端の領域において歯車の内歯と夫々噛合可能になるよう、駆動部材によって楕円状に変形可能に構成されている。歯車又は動力伝達部材は、ベアリング面と転動体によって、ベアリングリングのベアリング面において支持可能に構成されている。ここで、歯車若しくは動力伝達部材又はベアリングリングはそれ自体が相応のベアリング面を有する、即ち、ベアリング面は各自の部材に配されるか（eingebracht）又は各自の部材に作り付けられる（angeformt）。本発明においては、歯車ないし動力伝達部材とベアリングリングが、夫々、少なくとも１つの受容部を備えており、双方の受容部が互いに対し対応している状態（位置）において、転動体が、歯車ないし動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部内に、該受容部を介して導入可能に構成されている。フラット構造タイプの場合、ベアリングリングは出力部材と一体的に構成されることができるため、その場合、双方の受容部の１つは、出力部材と一体的に結合されたベアリングリングに、従って出力部材自体に設けられることができる。
【００２３】
伝動システムの本発明に応じた構成によって、この種の伝動システムの格別にコンパクトでかつ極めてフラットな（薄い）構造が実現可能になり、そのため、本発明の伝送システムは、とりわけ、回転運動の実現のために一般的に僅かな空間しか利用できない小型ロボットや補装具において使用することができる。転動体は、その主たる機能はベアリングリング上に歯車を支持することであるが、伝動システムを組み立てる際に−場合によっては自動化されて−歯車ないし動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部内に簡単な方法で導入されることができる。そのために、歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングの双方の受容部は、これらによって歯車ないし動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部内への伝動システムの軸方向端面を介した転動体の導入が可能になるよう、互いに対し位置付けられる（位置合せされる）。伝動システムの組立後、伝動システムは互いに対し回転されるべき２つの部材、例えば２つのロボットアームの間に配設されることができる。
【００２４】
歯車ないし動力伝達部材がそのベアリング面に及びベアリングリングがそのベアリング面に、転動体のための走行軌道を有することは有利であることが本発明によって明らかとなった。このような軌道によって、転動体は、格別に好適な態様で、ベアリングリングと歯車又は動力伝達部材の間に軸受（支持構造：Lagerung）を実現することができ、その際、ベアリングリングと歯車又は動力伝達部材の間には極めて小さな摩擦力しか生じない。
【００２５】
本発明に応じ、転動体は、格別に低摩擦でそのような軌道面（走行面）上で転動するボールとして構成される。このような転動体と軌道面によって構成される転がり軸受部は、個々の適用対象に対しその幾何学的長さ及び形状に関し格別に簡単な方法で適合することができる。とりわけ、この場合、ベアリングリング及び歯車ないし動力伝達部材の走行軌道上を転動する極めて小さいボールも、従って極めて小さい受容部も、歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングに使用することができる。そのため、小さいボール及び受容部を使用することにより、既に、ベアリングリングと歯車の軸方向サイズ、従って、伝動システム全体の軸方向サイズを顕著に減少することができる。
【００２６】
本発明の展開形態において、ベアリング面又は転動体の形状は、軸受（支持構造）に与圧が印加されるよう構成されることができる。ここで、軸受は、互いに向かい合って位置するベアリング面とそれらの間に案内される転動体によって形成される。種々の負荷（荷重）状態に適合するために、軸受に与圧が形成（印加）され、かくして、伝動システムの摩擦及び摩耗挙動（特性）は改善される。このために、組立状態においてベアリングが与圧下にあるように、転動体及び／又は走行軌道の形状、例えばボール直径を適合化することができる。
【００２７】
本発明の伝動システムの更なる一形態に応じ、歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングの（双方の）受容部は、転動体の脱落を回避するために、歯車に対する動力伝達部材の或る位置において、転動体が受容部との係合が外れた状態で走行軌道において支持されるように、互いに対し位置合せ（位置付け）可能に構成される。組み立てられた伝動システムのそのような位置において駆動部材によって動力伝達部材が駆動されると、この場合も、転動体は歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングの走行軌道上で転動できるため、歯車に対する動力伝達部材の相対運動が行われる。転動体のための走行軌道が動力伝達部材に設けられている場合は、歯車はベアリングリングに対し相対回転不能に支持されている。他方、転動体のための走行軌道が歯車に設けられている場合は、動力伝達部材はベアリングリングに対し相対回転不能に支持されている。
【００２８】
本発明の特別な一形態では、歯車ないし動力伝達部材又はベアリングリングの受容部の少なくとも１つを閉鎖可能に構成された少なくとも１つの閉鎖要素、有利にはストッパが設けられている。かくして、歯車若しくは動力伝達部材及び／又はベアリングリングの受容部は、供給チャンネルを形成しつつ、互いに対し相応に位置付けられ（位置合せされ）、供給チャンネルを介して、転動体を、歯車ないし動力伝達部材とベアリングリングの間の転がり軸受部に装填（充填）することができる。転がり軸受部への（転動体の）装填後、歯車ないし動力伝達部材及び／又はベアリングリングの受容部、従って、供給チャンネルは、このような閉鎖要素によって閉鎖することができる。かくして、導入された転動体は、歯車又は動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間に形成された転がり軸受部内において脱落することなく保持されている。
【００２９】
閉鎖要素は、受容部が正確に閉鎖されるように、更には歯車又は動力伝達部材部材のベアリングリングに対する回転が従って波動歯車装置の機能が可能にされた状態に維持されるように、有利な態様で形成されている。このような閉鎖要素は、歯車又は動力伝達部材及びベアリングリングの、転がり軸受部の転動体のための供給チャンネルとして構成される受容部に導入され、これらの受容部を閉鎖する。
【００３０】
供給チャンネルは、本発明の特別な一形態によれば、平行に構成されている。ここで、「平行（parallel）」とは、それぞれの供給チャンネルの中心縦軸が伝動システムの中心縦軸に平行に延在することであると理解されるべきである。他方、これらの供給チャンネルは、それらの中心縦軸が伝動システムの中心縦軸と交差する（角度をなして延在する）よう構成することも可能である。更なる有利な一形態では、供給チャンネルの平行な中心縦軸が接線方向に傾けられることも可能である。
【００３１】
有利には、動力伝達部材ないし歯車は、ベアリングリングに対し相対回転不能に配置可能な出力部材を有するか又はそのような出力部材と結合することができる。これにより、伝動システムの減速された回転運動をその下流側に位置する（後置された）部材に伝達することができる。
【００３２】
有利には、出力部材は、歯車若しくは動力伝達部材に又はベアリングリングに相対回転不能に係合することができる。そのような、好ましくは形状結合的に形成される係合によって、回転運動は、後続の（下流側に位置する）部材に対し格別に簡単に伝達されることができる。
【００３３】
好ましくは、出力部材は、軸方向に延在するその歯（歯列）が、ベアリングリングの対応する歯（歯列）と噛合することができる。これにより、部材の形状結合的係合（ありつぎ結合形式）に必要な幾何学的構造の製造が格別に簡単に（製造）可能になる。
【００３４】
有利には、出力部材は、軸方向において、少なくとも部分的にベアリングリングに配置されていることができる。これにより、伝動システムの軸方向長さに関し格別にコンパクトな構造を達成することができる。
【００３５】
好ましい一形態では、ベアリングリングは出力部材と一体的に構成されることができる。この形態は、ただ１つの部材が出力部材として役立つと同時にベアリングリングの機能を担ういわゆるフラット構造タイプのハーモニックドライブ伝動装置のために格別に好適である。
【００３６】
本発明の一形態では、更に、出力部材は、とりわけ動力伝達部材と同じ歯数を有しかつ有利には動力伝達部材の外歯（外側歯列）と噛合する内歯（内側歯列）を有することができる。これにより、伝動システムの軸方向長さは格別に良好に縮小することができる。
【００３７】
本発明の一発展形態では、ベアリングリング及び歯車又は動力伝達部材は、そのベアリング面と該ベアリング面に配された転動体とによって、有利には軸に関し両側の方向に作用可能な、ボールベアリング、とりわけラジアル／ボールベアリング（ラジアルベアリングないしボールベアリング）、を形成することができる。これにより、伝動システムは、種々異なって現れる負荷（荷重）状態に格別に良好に対応することができ、４点支持ベアリング（支持構造：Vierpunktlager）のように機能する。
【００３８】
有利には、伝動システムは、使用（運転）時、３６０°未満の、有利には２７０°未満の、とりわけ１４０°以下の回転角度だけ回転可能に構成されることができる。そのような構成は、伝動システムの出力側において完全な一回転よりも小さい回転角度が望まれる応用例のために格別に有利である。とりわけ、これは、本発明の伝動システムがロボット、マイクロロボット又は補装具に使用される場合、利点を有する。出力側における回転角度が完全な一回転よりも小さい伝動システムの使用することにより、転動体は組立後最早自発的にはベアリング面から逸脱することができないようになるが、これは受容部は運転中互いに重なり合う（整合する）位置にもたらされず、そのため供給チャンネルが形成されないからである。
【００３９】
本発明の格別に有利な一形態によれば、伝動システム又は駆動部材、動力伝達部材及び歯車の軸方向長さは、最大の軸方向長さを有する部材の軸方向長さ以下である。この特殊な幾何学的構造では、本発明の伝動システムの軸方向長さは、最大の軸方向長さを有する部材の軸方向長さによって規定される（定義される）。この場合、伝動システムの他のすべての部材は、最大の部材の軸方向長さを超えて突出する伝動システムの部材が存在しないように、配置可能に構成されている。有利には、動力伝達部材が、とりわけそれ自身に作り付けられた出力部材が嵌め込まれた構成において、最大の長さを有する部材である。
【００４０】
動力伝達部材と歯車の間の格別に効果的かつ正確な相対回転を可能にするためには、歯車及びベアリングリングの受容部の幾何学的形状が転動体の幾何学的形状に対応することが有利であることが判明した。これによって、転動体が歯車及びベアリングリングの受容部内に遊びなしで導入可能になり、その結果、そのために配設された転動体のみが歯車ないし動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部に導入可能であるように、構成可能になる。ボール状の転動体の場合、ベアリング面の幾何学的形状は有利には丸い形状に、とりわけ円弧状に形成することができる。
【００４１】
更に、本発明の伝動システムの波動歯車装置に、例えば波動歯車装置の個々の要素の位置ないし姿勢の検出又は力ないしトルク（回転モーメント）等の決定を可能にするセンサユニットを設けることもできる。このために、とりわけ、伝動システムが、上述の一変形形態に応じ、波動歯車装置の個々の要素の位置ないし姿勢の検出及び／又は力ないしトルク（回転モーメント）等の決定を可能にする少なくとも１つのセンサユニットを備えるよう構成されることができる。
【００４２】
ここに、本発明の好ましい実施の形態を示す。
（形態１）上記基本構成参照。
（形態２）形態１の伝動システムにおいて、歯車又は動力伝達部材はそのベアリング面に及びベアリングリングはそのベアリング面に、転動体のための走行軌道を有することが好ましい。
（形態３）形態１又は２の伝動システムにおいて、ベアリング面又は転動体の形状は、軸受に与圧が印加されるよう構成されていることが好ましい。
（形態４）形態１〜３の何れかの伝動システムにおいて、歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングの双方の受容部は、歯車に対する動力伝達部材の或る位置において、転動体が受容部との係合が外れた状態で走行軌道内において保持されるように、互いに対し位置合せ可能に構成されていることが好ましい。
（形態５）形態１〜４の何れかの伝動システムにおいて、歯車又はベアリングリングの受容部の少なくとも１つを閉鎖可能に構成された少なくとも１つの閉鎖要素が設けられており、閉鎖要素の形状は夫々の受容部の形状に対応していることが好ましい。
（形態６）形態１〜５の何れかの伝動システムにおいて、動力伝達部材ないし歯車は、出力部材を有するか又は出力部材と結合しており、出力部材はベアリングリングに対し相対回転不能に配置可能に構成されていることが好ましい。
（形態７）形態６の伝動システムにおいて、出力部材は、歯車ないし動力伝達部材又はベアリングリングと相対回転不能に係合することが好ましい。
（形態８）形態６又は７の伝動システムにおいて、出力部材は、軸方向に延在するその歯が、ベアリングリングの対応する歯と噛合することが好ましい。
（形態９）形態６〜８の何れかの伝動システムにおいて、出力部材は、軸方向において、少なくとも部分的にベアリングリングに配置されていることが好ましい。
（形態１０）形態６〜９の何れかの伝動システムにおいて、ベアリングリングは出力部材と一体的に構成されていることが好ましい。
（形態１１）形態１０の伝動システムにおいて、出力部材は、動力伝達部材と同じ歯数を有しかつ動力伝達部材の外歯と噛合する内歯を有することが好ましい。
（形態１２）形態１〜１１の何れかの伝動システムにおいて、伝動システム又は駆動部材、動力伝達部材及び歯車の軸方向長さは、最大の軸方向長さを有する部材の軸方向長さ以下であることが好ましい。
（形態１３）形態１〜１２の何れかの伝動システムにおいて、歯車とベアリングリングの受容部の幾何学的形状は、転動体の幾何学的形状に対応することが好ましい。
（形態１４）形態１〜１３の何れかの伝動システムにおいて、ベアリングリング、歯車又は動力伝達部材は、そのベアリング面と該ベアリング面に配されたボール状の転動体とによってボールベアリングを形成することが好ましい。
（形態１５）形態１〜１４の何れかの伝動システムにおいて、出力部材は、運転状態において、３６０°未満の又は２７０°未満の又は１４０°以下の回転角度だけ回転可能に構成されていることが好ましい。
本発明の更なる目的、利点、特徴及び適用可能性は、図面を用いた実施例（複数）についての以下の説明から明らかになる。この場合、記述される及び／又は図示されるすべての特徴（複数）は、それら自体又はそれらの任意の有意な組み合わせが、特許請求の範囲（各請求項）又は請求項の参照引用（Rueckbeziehung）におけるそれらの関係とは独立に、本発明の対象を構成する。
なお、特許請求の範囲に付記した図面参照符号は専ら発明の理解を助けるためのものであり、本発明を図示の態様に限定することは意図していない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】組立状態にある本発明の一伝動システムの一実施例の、当該伝動システムの中心縦軸の方向に見た平面図。
【図２】本発明の一伝動システムを有するロボットの一例の斜視図。
【図３】図２のロボットの一部分。
【図４】図３に示した部分の一部の断面図。
【図５】図２〜図５のロボットに使用された伝動システムの一断面図。
【図６】第１位置にある本発明の伝動システムの一例の部分詳細図。
【図７】第２位置にある本発明の伝動システムの一例の部分詳細図。
【図８】本発明の伝動システムの一例の一断面図。
【図９】本発明の伝動システムの歯車の一実施例の部分斜視図。
【図１０】本発明の伝動システムのベアリングリングの一実施例の部分斜視図。
【図１１】歯車とベアリングリングの間に設けられる転がり軸受部の充填中における組立状態の一場面における図９の歯車と図１０のベアリングリング。
【図１２】歯車とベアリングリングの間に設けられる転がり軸受部の充填中における組立状態の図１１とは異なる一場面における図９の歯車と図１０のベアリングリング。
【図１３】歯車とベアリングリングの間に設けられる転がり軸受部の充填中における組立状態の図１１とは更に異なる一場面における図９の歯車と図１０のベアリングリング。
【図１４】本発明の一伝動システムの歯車及びベアリングリングの第２実施例の詳細断面図。
【図１５】フラット構造タイプの本発明の一伝動システムの更なる一実施例。
【実施例】
【００４４】
図１は、組立状態にある本発明の一伝動システムの一実施例を、当該伝動システムの中心縦軸の方向に（中心縦軸に沿って）見た平面図で示す。中空シャフト１４に支持され楕円状ウェーブジェネレータとして構成された駆動部材２には、フレクスプラインとして構成された動力伝達部材４が外嵌されており、動力伝達部材４は楕円状駆動部材２によって同様に楕円状に変形されて（撓められて）いる。楕円状に変形した動力伝達部材４は、楕円長軸の両端の領域において、その外歯３が、サーキュラ（円形）スプラインとして構成された歯車６の内歯５に噛合する。歯車６は、この図では特に明示されていない（符号が付記されていない）ベアリングを介して、ベアリングリング（インナーレース）１に支持されている。図１の平面図においては、本発明の伝動システムは、従来技術の伝動システムと本質的な相違はない。
【００４５】
図２及び図３は、更に、互いに旋回可能に支持された第１ロボットアーム１９と第２ロボットアーム２０を有するロボット１８を示す。これらのロボットアームの間には、本発明の伝動システムを使用することができる。図２はロボット１８の全体図であり、図３は、本発明の伝動システム適用される第１ロボットアーム１９と第２ロボットアーム２０の間の領域を含むロボット１８の一部分を示す。なお、ロボットが本発明の伝動システムによってすべての異なるロボット軸において回動を実行できるように、ロボットのすべての関節がそのような伝動システムを備えることは勿論可能である。
【００４６】
従来技術の伝動システムとの相違は、本発明の伝動システムが、例えば図４及び図５に示されているように、伝動システムの中心縦軸１５に対し直交方向に見た側面図において示される場合とりわけ明確になる。
【００４７】
とりわけ図５から認識できるように、図示の動力伝達部材４は、それ自身に作り付けられた（一体的に形成された）出力部材（Abtriebsbauteil）１３を有し、伝動システムのすべての部材のなかで最大の軸方向長さ（大きさ）を有する。尤も、伝動システムは、歯車６がすべての部材のうちの最大の軸方向長さを有するように構成可能でもある。ここで説明する実施例の場合、駆動部材２は楕円状ウェーブジェネレータとして構成されている。この駆動部材２には、複数のボール１７を有するボールベアリング１６を介して、フレクスプラインとして構成された可撓性の動力伝達部材４が外嵌されている。その外歯３の領域における可撓性のために、この動力伝達部材４は駆動部材２の楕円形状によって同様に楕円状に変形する（撓む）。
【００４８】
可撓性動力伝達部材４は外歯３を有しかつ楕円状に変形するため、この外歯３は楕円長軸の領域において、サーキュラ（円形）スプラインとして構成された歯車６の内歯５と噛合する。この歯車６は、ベアリング面７として構成される内周面を有し、この内周面は、ベアリングリング１のベアリング面９として構成される外周面に対応する。歯車６及びベアリングリング１のこれらの２つのベアリング面（ベアリング受面）７及び９の間には複数の転動体８を備えた転がり軸受部が配されており、歯車６及びベアリングリング１のベアリング面７及び９は、転がり軸受部の転動体８のための走行軌道（溝）１２として構成されている。転動体８は、この例では、ボールとして構成されている。転動体８の形状、とりわけその直径は、ベアリング構造に与圧を与えるために、当該形状（ないし直径）に実質的に対応する丸いベアリング面７、９に対して適合されることができる。転動体８は、有利には、２つの方向のアキシャル荷重並びにラジアル荷重及び傾動（回転）モーメント（Kippmoment）を受容可能な４点（支持）軸受（支持構造：Vierpunktlagerung）を機能的に構成するために、走行軌道の４点に接触する。
【００４９】
伝動システムの本発明に応じて極めて薄型でかつコンパクトな構造を実現するために、歯車６のベアリング面７に受容部１０が、更に、ベアリングリング１のベアリング面９に受容部１１が形成されている。これらの受容部１０及び１１は、供給チャンネル２４を形成しつつ転動体８を形状結合ないし係合（形状面ないし形状輪郭間の嵌め合い（ありつぎ式）による結合ないし係合）的に（formschluessig）受容するために、例えば図５に示されているように、互いに対し相応の配向で適合化されているように、対応している。転動体８のこの形状結合的受容によって、歯車６とベアリングリング１の間の転がり軸受部には供給チャンネル２４を介して転動体８を装填することができ、かくして、歯車６はベアリングリング１にとりわけ遊びのない状態で軸受け支持されることができ、ベアリングリング１と歯車６は互いに対し回転されることができる。この位置（状態）において、いまや、フレクスプラインとして構成された動力伝達部材４は、ウェーブジェネレータとして構成された駆動部材２によって駆動されることができ、かくして、歯車６と動力伝達部材４の間の相対運動が行われる。
【００５０】
動力伝達部材４が出力部材１３を介してベアリングリング１に固定（結合）されるため、この実施例では、歯車（ホイール：Rad）６は動力伝達部材４に対して回転する。動力伝達部材４は、この実施例では、噛合（スプライン係合）によって回転固定的に（相対回転不能に）かつ形状結合的にベアリングリング１に結合されている。出力部材１３は、この実施例では、動力伝達部材４に一体的に作り付けられている。
【００５１】
動力伝達部材４に設けられた出力部材１３によって、動力伝達部材４の回転運動は、伝動システムの使用が望まれる装置の内部の他の構造要素に伝達されることができる。
【００５２】
歯車６ないしベアリングリング１に形成される走行軌道１２は、この実施例では、軸受支持構造がラジアルに（半径方向に）作用する力も中心縦軸１５に沿った両方向のアキシャル荷重も受容できるように、構成されている。
【００５３】
出力部材１３は、アキシャル方向（軸方向）において少なくとも部分的にベアリングリング１の内部に配置されており、また、出力部材１３の周囲に形成されたベアリングリング１に対するラジアル噛合に基づき格別に空間節約的に構成されている。噛合は、ベアリングリング１の歯（ないし歯列ないしスプライン）２９に嵌合する出力部材１３の歯（ないし歯列ないしスプライン）２８を介して行われる。
【００５４】
図５において極めて良好に認識できるように、伝動システムの部材（複数）、即ちベアリングリング１、駆動部材２、動力伝達部材４及び歯車６は、伝動システムの中心縦軸１５を中心として同心的に（コアキシャルに）配置されている。
【００５５】
転動体８と歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１の図５に図示しかつ既に説明した形状結合的結合形態によって、いまや、アキシャル方向において極めてコンパクトかつ薄型の伝動システムが利用可能になる。このような伝動システムは、とりわけ、回転運動を実現するために極めて小さい構造空間しか利用できない場合に利用することができる。このような場合としてはとりわけロボット工学及び補装具学の多くの応用分野が当てはまるが、本伝動システムは簡単に組み立てることができる。
【００５６】
図４には、図５の伝動システムが示されているが、この伝動システムは既にロボット１８に組込まれている。ここで明確に認識できるように、伝動システムのためのアキシャル方向の構造空間（寸法）は極めて小さく、そのため、本発明の伝動システムは、とりわけ、回転運動を実現するために僅かな構造空間しか利用できない応用例に適合化されている。この場合、動力伝達部材４は、その出力部材１３が、ネジ結合２１によってかつベアリングリング１と一緒にロボット１８の第１ロボットアーム１９に相対回転不能に支持されており、他方、歯車６は、ロボット１８の第２ロボットアーム２０に相対回転不能に組付けられている。
【００５７】
図６及び図７は、歯車６及びベアリングリング１の（転動体）受容部１０及び１１の２つの異なる位置を示す。
【００５８】
図６の状態では、歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１は、互いに対応しないよう互いに対し位置付けられている。この場合、転動体８が図６に示されているような歯車６のベアリング面７の受容部１０に対応する位置を取る場合であっても、転動体８は歯車６のこの受容部１０に入り込むことはできない。なぜなら、転動体８は、ベアリングリング１のベアリング面９のそこに存在しない対応する受容部により、転動体８のための走行軌道１２に強制的に留められているからである。この位置で、歯車とベアリングリングは、互いに対する相対的回転運動を行うことができるため、駆動部材２が駆動ないし回転されると、歯車６と動力伝達部材４の間の相対的回転運動が実行される。
【００５９】
これとは異なり、図７の状態では、歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１は、転動体８が少なくとも部分的に受容可能であるように、互いに対し位置付けられている。この場合、歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１は、ベアリングリング１と歯車６が遊びのない状態で互いに対し固定可能であるよう、転動体８の受容が形状結合的に実行されるように構成されている。歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１のこの位置付けの他の形態は、図８に示されている。これに関し、図８において明確に認識できるように、転動体８は、受容部１０及び１１のこの位置付けの際に、これらの受容部に入り込むことができ、その際、ベアリングリング１と歯車６は遊びがない状態で互いに対し固定される。
【００６０】
歯車６及びベアリングリング１の受容部１０及び１１によって形成される供給チャンネル２４によって歯車６とベアリングリングの間の転がり軸受部にもたらされる転動体８を脱落不能に保持するために、閉鎖要素２２、２３を設けることができる。このような閉鎖要素２２、２３は、例えば受容部１０及び１１によって形成される供給チャンネル２４に導入可能なストッパ２２、２３として構成することができる。供給チャンネル２４は、図８に示されているように、その中心縦軸が伝動システムの中心縦軸１５に対し平行に延伸するよう設けることができる。これらのストッパは、伝動システムの駆動側において回転角が３６０°以上になる場合にのみ必要になり得る。回転が３６０°未満の場合には、ストッパ２２、２３を省くことも可能である。なぜなら、受容部１０、１１は、運転中、互いに合致する位置にならず、そのため、転動体８はベアリング面７、９の間に捕捉されているからである。
【００６１】
図９は、本発明の一伝動システムの歯車６の一実施例を部分斜視図で示す。歯車６は、その内周面に、歯車６とベアリングリング１の間に形成される転がり軸受部の図９に不図示の転動体８のための走行軌道１２として構成されるベアリング面７を有する。更に、歯車６は、ストッパ２２として構成される閉鎖要素２２によって閉鎖可能な受容部１０を有する。ストッパ２２と受容部１０は横断面において同じ半円形状を有する。
【００６２】
図９と同様に、図１０は、本発明の一伝動システムのベアリングリング１の一実施例を部分斜視図で示す。ベアリングリング１は、その外周面に、歯車６とベアリングリング１の間に形成される転がり軸受部の図１０に不図示の転動体８のための走行軌道１２として構成されるベアリング面９を有する。更に、ベアリングリング１は、ストッパ２３として構成される閉鎖要素２３によって閉鎖可能な受容部１１を有する。ストッパ２３と受容部１１は横断面において同じ半円形状を有し、かつ、図９に示した歯車６のストッパ２２及び受容部１０の形状に対応する。
【００６３】
図１１は、歯車６とベアリングリング１の間に形成される転がり軸受部を転動体８で装填中における第１組立状態にある図９の歯車と図１０のベアリングリングを示す。図１１において明確に認識できるように、歯車６及びベアリングリング１の半円形状の受容部１０及び１１は互いに対し位置合せされており、これらの受容部は、ストッパ２２及び２３によって閉鎖されておらず、歯車６とベアリングリング１の間に設けられる転がり軸受部の転動体８のための供給チャンネルを形成している。この場合、ベアリングリング１と歯車６は、走行軌道１２として構成されるそれらのベアリング面７及び９が転動体８の遊びのない転がり（Abwaelzen）を可能にするよう構成されている。歯車６とベアリングリング１の間の転がり軸受部内には、図１１の状態において既に転動体８が入り込んでおり、他方、この図において断面（円形）で図示されている更なる転動体８は、受容部１０及び１１によって形成された供給チャンネル２４に近づきつつある。
【００６４】
図１２の記載では、図９の歯車６と図１０のベアリングリング１は、歯車６とベアリングリング１の間に設けられる転がり軸受部の装填中における組立状態の第２の場面（第２組立状態）が示されており、断面で図示された転動体８は、今や、受容部１０及び１１によって形成された供給チャンネル２４内に既に導入されている。
【００６５】
図１３の記載では、図９の歯車６と図１０のベアリングリング１は、歯車６とベアリングリング１の間に設けられる転がり軸受部の装填中における組立状態の第３の場面（第３組立状態）が示されており、断面で図示された転動体８は、今や、受容部１０及び１１によって形成された供給チャンネル２４を完全に通過し、かつ、転がり軸受部において、歯車６及びベアリングリング１のベアリング面７及び９のなす走行軌道（複数）１２の間に位置している。
【００６６】
図１４は、本発明の一伝動システムの歯車６及びベアリングリング１の第２実施例を部分的に断面図で示す。この実施例は、本質的には図９〜図１３の実施例に対応するが、この例では、転動体８のための供給チャンネル２４は、ベアリングリング１及び歯車６に斜めに（斜めの方向から）配設・導通されている。このため、転動体８は、歯車６及びベアリングリング１のベアリング面７及び９によって画成されている走行軌道１２において分散配置するために、走行軌道１２への導入の際に、その運動エネルギを利用することができる。
【００６７】
図１５は、フラット構造タイプの本発明の一伝動システムの更なる一実施例を示す。本質的には、この伝動システムは、その機能に関し、上述の（２つの）実施例に対応する。尤も、この実施例では、出力部材１３に対応する部材は、ダイナミックスプライン２５として構成されている。このダイナミックスプライン２５は、歯車６の内歯５のように、フレクスプラインとして構成された動力伝達部材４の外歯３と噛合する内歯（スプライン）２６を有する。
【００６８】
ダイナミックスプライン２５には、歯車６にダイナミックスプライン２５を支持するための転動体８が走行可能なベアリング面９が形成されている。転動体８は、歯車においては、ベアリング面９に対向して位置するベアリング面７において走行する。ベアリング面７は、歯車６に凹設されている（凹状に形成されている）。かくして、ベアリングリング１の機能や更にはその受容部１１はダイナミックスプライン２５に取り込まれ、その結果、ダイナミックスプライン２５は、フラット構造タイプの伝動システムにおいて、出力部材１３に相当する出力部材２７も形成する。
【００６９】
この実施例では、動力伝達部材４は、その軸方向長さが、歯車６の内歯５の軸方向の延びをも、ダイナミックスプライン２５の内歯２６の軸方向の延びをも超えて延在し、動力伝達部材４の外歯３は、歯車６の内歯５及びダイナミックスプライン２５の内歯２６に夫々同時に噛合し、以って、駆動部材２によって動力伝達部材４に生成され減速された回転運動を出力部材２７に伝達するが、これもまた、外歯３と内歯２６の形状結合的結合によって行われる。
【００７０】
この実施例では、歯車６は、軸方向に最大の伸び（長さ）を有する伝動システムの構造要素である。
ここに、本発明の態様を付記する。
（付記１）ベアリングリングと、該ベアリングリングにおいて支持可能な波動歯車装置とを有する伝動システム。
波動歯車装置は、駆動部材と、外歯を備えた可撓性の動力伝達部材と、内歯を備えた歯車とを有する。
動力伝達部材は、駆動部材に外嵌可能に構成され、かつ、動力伝達部材の外歯が楕円長軸の両端の領域において前記歯車の内歯と夫々噛合可能になるよう、駆動部材によって楕円状に変形可能に構成されている。
前記歯車又は動力伝達部材は、ベアリング面を有し、かつ、該ベアリング面と転動体によって、ベアリングリングのベアリング面において軸受け支持可能に構成されている。
該転動体はボール状に構成されている。
歯車ないし動力伝達部材とベアリングリングは、夫々、少なくとも１つの受容部を備えている。
双方の受容部が互いに対し対応している位置において、転動体は、歯車又は動力伝達部材のベアリング面とベアリングリングのベアリング面の間の転がり軸受部内に、該受容部を介して導入可能に構成されている。
（付記２）伝動システムにおいて、歯車又は動力伝達部材はそのベアリング面に及びベアリングリングはそのベアリング面に、転動体のための走行軌道を有する、とりわけ軌道面の形状は転動体の形状に対応する。
（付記３）伝動システムにおいて、ベアリング面又は転動体の形状は、軸受に与圧が印加されるよう構成されている。
（付記４）伝動システムにおいて、歯車ないし動力伝達部材及びベアリングリングの双方の受容部は、歯車に対する動力伝達部材の或る位置において、転動体が受容部との係合が外れた状態で走行軌道内において保持されるように、互いに対し位置合せ可能に構成されている。
（付記５）伝動システムにおいて、歯車又はベアリングリングの受容部の少なくとも１つを閉鎖可能に構成された少なくとも１つの閉鎖要素、有利にはストッパが設けられており、閉鎖要素の形状は夫々の受容部の形状に対応している。
（付記６）伝動システムにおいて、動力伝達部材ないし歯車は、出力部材を有するか又は出力部材結合しており、出力部材はベアリングリングに対し相対回転不能に配置可能に構成されている。
（付記７）伝動システムにおいて、出力部材は、歯車ないし動力伝達部材又はベアリングリングと相対回転不能に係合する。
（付記８）伝動システムにおいて、出力部材は、軸方向に延在するその歯が、ベアリングリングの対応する歯と噛合する。
（付記９）伝動システムにおいて、出力部材は、軸方向において、少なくとも部分的にベアリングリングに配置されている。
（付記１０）伝動システムにおいて、ベアリングリングは出力部材と一体的に構成されている。
（付記１１）伝動システムにおいて、出力部材は、とりわけ動力伝達部材と同じ歯数を有しかつ有利には動力伝達部材の外歯と噛合する内歯を有する。
（付記１２）伝動システムにおいて、伝動システム又は駆動部材、動力伝達部材及び歯車の軸方向長さは、最大の軸方向長さを有する部材の軸方向長さ以下である。
（付記１３）伝動システムにおいて、歯車とベアリングリングの受容部の幾何学的形状は、転動体の幾何学的形状に対応する。
（付記１４）伝動システムにおいて、ベアリングリング、歯車又は動力伝達部材は、そのベアリング面と該ベアリング面に配されたボール状の転動体とによって、有利には軸に関し互いに対向する方向に作用可能な、ボールベアリング、とりわけラジアル／ボールベアリング、を形成する。
（付記１５）伝動システムにおいて、出力部材は、運転状態において、３６０°未満の、有利には２７０°未満の、とりわけ１４０°以下の回転角度だけ回転可能に構成されている。
【符号の説明】
【００７１】
１    ベアリングリング
２    駆動部材
３    外歯（外側歯列）
４    動力伝達部材
５    内歯（内側歯列）
６    歯車
７    ベアリング面
８    転動体
９    ベアリング面
１０  （転動体の）受容部
１１  （転動体の）受容部
１２  走行軌道
１３  出力部材
１４  中空シャフト
１５  中心軸線
１６  ボールベアリング
１７  ボール（ベアリングボール）
１８  ロボット
１９  第１ロボットアーム
２０  第２ロボットアーム
２１  ネジ結合
２２  閉鎖要素、ストッパ
２３  閉鎖要素、ストッパ
２４  供給チャンネル
２５  ダイナミックスプライン
２６  ダイナミックスプラインの内歯（内側歯列）
２７  出力部材
２８  歯（歯列）
２９  歯（歯列）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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