(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する決定部と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記決定部は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する感情決定部と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する動作決定部と、
を備え、
前記感情決定部は、
複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能であり、
前記決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が前記閾値を超えているか否かを判定し、前記他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、前記最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に前記他の感情をサブ感情に決定し、
前記メイン感情を表出させる動作部の個数が前記サブ感情を表出させる動作部の個数より多くなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定する、動作体の感情動作制御装置。
【請求項２】
前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みが設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の重みの総和が前記サブ感情を表出させる動作部の重みの総和に対して大きくなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定する、請求項１に記載の動作体の感情動作制御装置。
【請求項３】
前記メイン感情及び前記サブ感情におけるポジティブ感情及びネガティブ感情を含む感情種別の関係とそれらのパラメータの値と前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みとを関連付けて、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部が設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が等しい場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が異なる場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定する、請求項１に記載の動作体の感情動作制御装置。
【請求項４】
前記動作決定部は、前記メイン感情のパラメータの値と前記サブ感情のパラメータの値との比に基づいて、前記メイン感情を表出させるための動作体の動作量と前記サブ感情を表出させるための動作体の動作量を決定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の動作体の感情動作制御装置。
【請求項５】
感情を表出する動作体の感情動作制御方法において、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する工程と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する工程と、
を備え、
前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程は、
複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能であり、
前記決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が前記閾値を超えているか否かを判定し、前記他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、前記最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に前記他の感情をサブ感情に決定し、
前記メイン感情を表出させる動作部の個数が前記サブ感情を表出させる動作部の個数より多くなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定する、動作体の感情動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コミュニケーション対象体であるユーザの動作などの外部状況に基づいて感情を表出する動作体が実現化されている。
【０００３】
例えば、特許文献１の動作体は、外部状況に基づいて喜怒哀楽などの感情を生成し、生成した感情を表す行動をとる構成とされている。特に、特許文献１の動作体は、生成した感情のパラメータの値が設定された閾値より大きい場合、生成した感情を表す反射的な行動をとり、生成した感情のパラメータの値が設定された閾値以下の場合、生成した感情を表す段階的行動をとるように構成されている。これにより、特許文献１の動作体は、ユーザが動作体の感情をより直感的に理解することができるように工夫されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３６１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の動作体は、喜怒哀楽などの感情の一つを表出するように構成されており、喜怒哀楽などの感情を複数組み合わせて表出することができない。そのため、特許文献１の動作体は、複雑な感情を表出することができない。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、動作体に複雑な感情を表出させることができる動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御装置は、感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する決定部と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記決定部は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する感情決定部と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する動作決定部と、
を備え、
前記感情決定部は、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である。
【０００８】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記感情決定部は、前記決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が前記閾値を超えているか否かを判定し、前記他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、前記最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に前記他の感情をサブ感情に決定することが好ましい。
【０００９】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の個数が前記サブ感情を表出させる動作部の個数より多くなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定することが好ましい。
【００１０】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みが設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の重みの総和が前記サブ感情を表出させる動作部の重みの総和に対して大きくなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定することが好ましい。
【００１１】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記メイン感情及び前記サブ感情におけるポジティブ感情及びネガティブ感情を含む感情種別の関係とそれらのパラメータの値と前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みとを関連付けて、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部が設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が等しい場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が異なる場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定することが好ましい。
【００１２】
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記動作決定部は、前記メイン感情のパラメータの値と前記サブ感情のパラメータの値との比に基づいて、前記メイン感情を表出させるための動作体の動作量と前記サブ感情を表出させるための動作体の動作量を決定することが好ましい。
【００１３】
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御方法は、感情を表出する動作体の感情動作制御方法において、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する工程と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する工程と、
を備え、
前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程では、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、動作体に複雑な感情を表出させることができる動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態における動作体の制御系のブロック図である。
【図２】実施の形態における動作体を模式的に示す図である。
【図３】実施の形態における決定部のブロック図である。
【図４】実施の形態の感情動作制御方法を示すフローチャート図である。
【図５】感情のパラメータの値の具体例を示す図である。
【図６】動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【図７】感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。
【図８】動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【図９】感情のパラメータの値の内、メイン感情と異なる感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。
【図１０】動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。
【図１１】感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向と異なる感情方向のパラメータの値が複数閾値を超えた具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本実施の形態の動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法（以下、単に感情動作制御装置、感情動作制御方法と省略する場合がある。）を説明する。先ず、感情動作制御装置を搭載した動作体の構成を説明する。図１は、本実施の形態における動作体の制御系のブロック図である。図２は、本実施の形態における動作体を模式的に示す図である。図３は、本実施の形態における決定部のブロック図である。
【００１７】
動作体１は、感情を表出するロボットであり、図１に示すように、検出部２、感情動作制御装置３、駆動部４及び記憶部５を備えている。例えば、動作体１は、図２に示すように、コミュニケーション対象体であるユーザの言動などの外部状況に基づいて感情を表出する人型ロボットであり、複数の動作部６が動作することで感情を表出する。
【００１８】
但し、動作体１は、複数の動作部を備えていれば、人型ロボットに限定されない。例えば、動作体１は、複数の光源によって発光領域を立体的に変化させる動作部（動作領域）を複数備える構成でもよい。また、動作体１は、実際のロボットであっても仮想のロボット（即ち、コンピュータグラフィックスなど）であってもよい。
【００１９】
動作部６は、感情を表出するために動作する部分であり、例えば、頭部、胴部、上肢及び下肢などである。これらの動作部６は夫々駆動部４によって動作する。なお、図１では、一つの駆動部４のみを代表的に図示しているが、各々の動作部６を個別の駆動部４で動作させるため、実際には動作体１は複数の駆動部４を備えている。
【００２０】
このような動作体１は、所謂ラバン理論に基づいて喜怒哀楽などの感情を表出する。ラバン理論は、戦闘状態であるポジティブ方向への動作及び陶酔状態であるネガティブ方向への動作をEffort（Weight effort, Time effort, Space effort, Flow effort）とShape（Table shape, Door shape, Wheel plane shape）という２特徴軸に細分化することで、喜怒哀楽などの感情を表出できるという理論である。
【００２１】
例えば、動作体１が「喜」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで上方（ポジティブ方向）に伸びる。動作体１が「哀」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで下方（ネガティブ方向）に縮む。動作体１が「楽」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張（ポジティブ方向）する。動作体１が「怒」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張（ポジティブ方向）しつつ、Wheel plane shapeで前進（ポジティブ方向）する。ここで、動作体１の基準姿勢は、動作体１が無感情のときの姿勢である。但し、動作体１の感情表出は、上述の限りでなく、他の動作によって喜怒哀楽などの感情を表出してもよく、また、他の理論に基づいてもよい。
【００２２】
検出部２は、外部状況を検出する。検出部２は、外部状況としてユーザが発する声などを集音するためのマイク、外部状況としてユーザの存在や動作及びユーザまでの距離などを検出するためのステレオカメラ又はレーザレンジセンサ、及び外部状況としてユーザが動作体１に接触した際の圧力を検出するための圧力センサなどを組み合わせて備えている。但し、検出部２は、検出する外部状況に応じて、他のセンサを用いることができる。このような検出部２は、外部状況を示す情報を感情動作制御装置３に出力する。
【００２３】
感情動作制御装置３は、図１に示すように、決定部３１及び制御部３２を備えている。決定部３１は、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、動作体１における複数の動作部６夫々の動作方向を決定する。本実施の形態の決定部３１は、パラメータ決定部３１ａ、感情決定部３１ｂ及び動作決定部３１ｃを備えている。
【００２４】
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する。本実施の形態のパラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、感情のパラメータの値を決定する。
【００２５】
例えば、パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、設定された、ユーザの言動に対応する喜怒哀楽の夫々の感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、喜怒哀楽の感情のパラメータの値を決定する。
【００２６】
一例として、パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を撫でる動作であると判定した場合、「喜」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２７】
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を叩く動作であると判定した場合、「怒」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２８】
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１から遠ざかったと判定した場合、「哀」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００２９】
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１に近付いたと判定した場合、「楽」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
【００３０】
パラメータ決定部３１ａは、感情のパラメータの値をユーザの動作の度に累算していく。但し、外部状況に対応するように設定される感情のパラメータの値の変化は、適宜変更することができる。また、パラメータ決定部３１ａは、所定の値をパラメータの値に加算するだけでなく、減算してもよい。例えば、感情として「怒」を決定した場合、「喜」のパラメータの値から所定の値を減算する。
【００３１】
感情決定部３１ｂは、決定した感情のパラメータの値に基づいて動作体１の複数の動作部６に夫々表出させる感情を決定する。このとき、詳細は後述するが、例えば、感情決定部３１ｂは、決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値（例えば、最も大きなパラメータの値に所定の値（例えば０．６）を積算して導き出した値）と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が当該閾値を超えているか否かを判定する。但し、閾値は最も大きなパラメータの値に基づいて変化しない、予め設定された値でもよい。
【００３２】
そして、感情決定部３１ｂは、他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に他の感情をサブ感情に決定する。
【００３３】
さらに、感情決定部３１ｂは、決定したメイン感情とサブ感情とに夫々対応するメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。このとき、例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重要度を示す重みとに関連付けられた、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６が設定されている。
【００３４】
ここで、「喜」や「楽」をポジティブ感情とし、「怒」や「哀」をネガティブ感情とした場合、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係は、メイン感情がポジティブ感情又はネガティブ感情の場合、サブ感情がネガティブ感情又はポジティブ感情の何れであるかを示すものである。また、下肢→上肢→胴部→頭部の順に表出する感情の重要度が増加し、下肢→上肢→胴部→頭部の順で重みが大きくなるように設定されている。ここで、重要度とは、ユーザが動作体１を視認した際の各動作部６の感情表出の影響度である。
【００３５】
動作決定部３１ｃは、決定した動作体１の動作部６に夫々表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対する感情方向であるポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、動作部６の動作方向を決定する。
【００３６】
例えば、動作決定部３１ｃは、決定した動作体１に表出させる感情と、上述のように設定された各感情のポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、動作部６に動作させるポジティブ方向及び／又はネガティブ方向を決定する。
【００３７】
駆動部４は、決定した動作方向に動作部６を動作させる。例えば、駆動部４は、動作体１の各関節部に設けられたアクチュエータであり、図示を省略するがモータ及び減速機などを備えている。一例として、頭部を動作させる駆動部４は、頭部を前後左右方向に傾けたり、頭部を左右方向に捩じったりする。
【００３８】
胴部を動作させる駆動部４は、胴部の姿勢を上下方向に変化させたり（即ち、胸を張るように姿勢を正したり、猫背にさせたり）、左右方向に捩じったりする。上肢を駆動させる駆動部４は、一般的な物を握ったりする動作などに加え、手を上げたり、手を下げたりする。
【００３９】
下肢を駆動させる駆動部４は、一般的な歩行動作に加えて、つま先立ちさせたり、一方の脚を他方の脚に対して前進させたり、一方の脚を他方の脚に対して後方に後退させたりする。但し、上述の駆動部４の動作は例示であって、動作部６の動作内容によって適宜変更される。
【００４０】
記憶部５は、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの変化を示す情報、設定された閾値を示す情報、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重要度を示す重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向並びにネガティブ方向を示す情報、複数の動作部６の夫々の重みを示す情報などが格納されている。
【００４１】
次に、本実施の形態の感情動作制御方法を説明する。図４は、本実施の形態の感情動作制御方法を示すフローチャート図である。図５は、感情のパラメータの値の具体例を示す図である。図６は、動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。図７は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。図８は、動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。図９は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と異なる感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。図１０は、動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。図１１は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向と異なる感情方向のパラメータの値が複数閾値を超えた具体例を示す図である。ここで、Ｅ１は「喜」の感情のパラメータの値、Ｅ２は「怒」の感情のパラメータの値、Ｅ３は「哀」の感情のパラメータの値、Ｅ４は「楽」の感情のパラメータの値を示している。
【００４２】
先ず、感情動作制御装置３の決定部３１は、検出部２から外部状況を示す情報が入力されると、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、決定部３１のパラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される外部状況と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作体１の感情のパラメータの値を決定する（Ｓ１）。
【００４３】
例えば、動作体１の頭部をユーザが撫でると、検出部２が頭部を撫でられたことを検出し、頭部を撫でられたことを示す情報を決定部３１に出力する。外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化を示す情報には、例えば、頭部を撫でられた場合、「喜」のパラメータの値に頭部を撫でられる度に所定の値を加算する情報などを含んでおり、決定部３１のパラメータ決定部３１ａは、記憶部５から読み出した情報が示す事項及び検出部２から入力される外部状況に基づいて、図５に示すように「喜」のパラメータの値Ｅ１を決定する。同様にして、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４を決定する。
【００４４】
次に、決定部３１の感情決定部３１ｂは、設定された閾値を示す情報を記憶部５から読み出し、決定した感情のパラメータの値と閾値とに基づいて、最も大きなパラメータの値を有する感情（第１の感情）以外の他の感情のパラメータの値が閾値を超えているか否を判定する（Ｓ２）。
【００４５】
そして、感情決定部３１ｂは、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値以下の場合（Ｓ２のＮＯ）、第１の感情を動作体１に表出させる感情に決定すると共に、第１の感情のパラメータの値に基づいて動作させる動作部６を決定する（Ｓ３）。
【００４６】
例えば、図５に示すように第１の感情である「喜」以外の「怒」、「哀」、「楽」のパラメータの値が閾値Ｔを超えていない場合、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情を動作体１に表出させる感情に決定し、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して動作させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図６に示すように動作体１が感情を表出するように、下肢、胴部、上肢及び頭部の全てを動作させる動作部６に決定する。但し、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値以下の場合、第１の感情を表出するために、予め全ての動作部６が動作するように設定されていてもよい。このように、予め全ての動作部６が動作するように設定することで、感情表出の制御を単純化することができる。
【００４７】
一方、感情決定部３１ｂは、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合（Ｓ２のＹＥＳ）、第１の感情を動作体１に表出させるメイン感情に決定し、閾値Ｔを超えたパラメータの値を有する他の感情を動作体１に表出させるサブ感情に決定する。また、感情決定部３１ｂは、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、感情決定部３１ｂは、決定したメイン感情、サブ感情及びそれらのパラメータの値に対応するメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する（Ｓ４）。
【００４８】
例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報には、メイン感情の感情種別がポジティブ感情又はネガティブ感情で、閾値Ｔを超えるパラメータの値を有するサブ感情の感情種別がメイン感情と等しい場合、メイン感情のパラメータの値に比例して当該メイン感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定し、サブ感情のパラメータの値に比例して当該サブ感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定する情報が含まれている。動作決定部３１ｃは、記憶部５から読み出した情報が示す事項、及び決定したメイン感情、サブ感情並びにそれらのパラメータの値に基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。
【００４９】
例えば、図７に示すように、メイン感情が「喜」であり、サブ感情が「楽」である場合、メイン感情及びサブ感情共に感情種別がポジティブ感情であるので、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して「喜」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定し、「楽」の感情のパラメータの値Ｅ４に比例して「楽」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図８に示すように動作体１が感情を表出するように、「喜」の感情を表出させる動作部６として、下肢、胴部、上肢及び頭部を決定し、「楽」の感情を表出させる動作部６として、下肢及び上肢を決定する。
【００５０】
但し、メイン感情を表出させる動作部６の重みの総和がサブ感情を表出させる動作部６の重みの総和に対して大きくなるように、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定してもよい。これにより、感情表出の制御を単純化することができる。  
【００５１】
また、例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報には、メイン感情の感情種別がポジティブ感情又はネガティブ感情で、閾値Ｔを超えるパラメータの値を有するサブ感情の感情種別がメイン感情と異なる場合、メイン感情のパラメータの値に比例して当該メイン感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定し、サブ感情のパラメータの値に比例して当該サブ感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する情報が含まれている。感情決定部３１ｂは、記憶部５から読み出した情報が示す事項、及び決定したメイン感情、サブ感情並びにそれらのパラメータの値に基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。
【００５２】
例えば、図９に示すように、メイン感情が「喜」であり、サブ感情が「哀」である場合、メイン感情の感情種別がポジティブ感情であり、サブ感情の感情種別がネガティブ感情であるので、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して「喜」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定し、「哀」の感情のパラメータの値Ｅ３に比例して「哀」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図１０に示すように動作体１が感情を表出するように、「喜」の感情を表出させる動作部６として、下肢、胴部及び上肢を決定し、「哀」の感情を表出させる動作部６として、頭部を決定する。
【００５３】
但し、メイン感情を表出させる動作部６の重みの総和がサブ感情を表出させる動作部６の重みの総和に対して大きくなるように、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定してもよい。これにより、感情表出の制御を単純化することができる。
【００５４】
次に、動作決定部３１ｃは、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、動作決定部３１ｃは、決定した各々の動作部６に表出させる感情と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作部６の動作方向を決定する（Ｓ５）。
【００５５】
ここで、動作決定部３１ｃは、メイン感情のパラメータの値とサブ感情のパラメータの値との比に基づいて、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量を決定することが好ましい。例えば、メイン感情のパラメータの値とサブ感情のパラメータの値との比が６：４である場合、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量との比も６：４となるように、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量を決定する。
【００５６】
このとき、動作決定部３１ｃは、メイン感情を表出させるための動作体１の最大可動量に対する当該メイン感情を表出させるための動作体１の動作量の割合が、設定されたパラメータの最大値に対するメイン感情のパラメータの値の割合と略等しくなるように、メイン感情を表出させる動作体１の動作量を決定することが好ましい。また、動作決定部３１ｃは、サブ感情を表出させるための動作体１の最大可動量に対する当該サブ感情を表出させるための動作体１の動作量の割合が、設定されたパラメータの最大値に対するサブ感情のパラメータの値の割合と略等しくなるように、サブ感情を表出させる動作体１の動作量を決定することが好ましい。このように動作量を決定することで、よりリアルな感情表出を実現できる。
【００５７】
次に、制御部３２は、各々の動作部６を動作させる駆動部４を制御する（Ｓ６）。例えば、図５に示すように「喜」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図６を参照）、下肢、胴部、上肢及び頭部を夫々動作させる駆動部４を制御する。
【００５８】
また、例えば、図７に示すようにメイン感情として「喜」の感情を動作体１に表出させ、サブ感情として「楽」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図８を参照）、下肢、胴部、上肢及び頭部を夫々動作させる駆動部４を制御すると共に、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張するように、下肢及び上肢を夫々動作させる駆動部４を制御する。このようにメイン感情を表出する動作部６の重要度がサブ感情を表出する動作部６の重要度より高くなるように設定することで、「メイン感情の中にサブ感情を感じる」という感情表現が可能になる。
【００５９】
さらに、例えば、図９に示すようにメイン感情として「喜」の感情を動作体１に表出させ、サブ感情として「哀」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図１０を参照）、下肢、胴部及び上肢を夫々動作させる駆動部４を制御し、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が下方に移動するように、頭部を動作させる駆動部４を制御する。このようにサブ感情を表出する動作部６の重要度が高ければ高いほど、「メイン感情のように見えるけど本当はサブ感情」という感情表現が可能になる。
【００６０】
このように本実施の形態の動作体１の感情動作制御装置及び感情動作制御方法は、複数の動作部６のうち一部の動作部６に表出させる感情を他の動作部６に表出させる感情と異なるように決定可能である。そのため、動作体１に複雑な感情を表出させることができる。
【００６１】
しかも、本実施の形態では、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値とに基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を簡単に決定することができる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、閾値Ｔを超えた２番目に大きなパラメータの値を有する感情のみをサブ感情としているが、図１１に示すように、３番目に大きなパラメータの値を有する感情も閾値Ｔを超えている場合、３番目に大きなパラメータの値を有する感情を所定の動作部６に表出させてもよい。要するに、動作部６に表出させる複数の感情の数は特に限定されない。
【００６３】
また、本実施の形態では、一つの動作部６に複数の感情を表出させているが、一つの動作部６に一つの感情を表出させてもよい。
【００６４】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６５】
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００６６】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００６７】
１  動作体
２  検出部
３  感情動作制御装置
４  駆動部
５  記憶部
６  動作部
３１  決定部、３１ａ  パラメータ決定部、３１ｂ  感情決定部、３１ｃ  動作決定部
３２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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