(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向における障害の分布状態を認識する認識部と、
前記認識部により認識された障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定する軌道決定部と、
前記軌道決定部により決定された目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記軌道決定部は、前記車両が現在走行している車線内で、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記軌道決定部は、前記車両が現在走行している車線内で、前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合、前記車両が現在走行している車線からの逸脱を許容して、前記目標軌道を決定する、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記認識部に認識された障害の種類を推定する推定部を更に備え、
前記軌道決定部は、前記推定部により推定された障害の種類に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記自動運転制御部は、前記軌道決定部により、所定の基準に基づいて前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合に、前記車両を停止させる制御を行う、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記自動運転制御部は、前記軌道決定部により、所定の基準に基づいて前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合に、前記車両の乗員による手動運転に切り替える制御を行う、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
車載コンピュータが、
車両の進行方向における障害の分布状態を認識し、
認識された前記障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定し、
決定された前記目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行する、
車両制御方法。
【請求項８】
車載コンピュータに、
車両の進行方向における障害の分布状態を認識させ、
認識された前記障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定させ、
決定された前記目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転について研究が進められている。これに関連して、運転者により行われた運転操作と、その運転操作が行われた場所とを関連づけた操作履歴情報を用いて、操作履歴情報の表す運転操作に基づく車両の自動運転制御を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００１５／１６６７２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術の手法では、全車線にわたって落下物等の障害がある等の突発的な事象が発生した場合に、操作履歴情報に基づく運転操作が実行できず、自動運転が実行できない場合があった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、障害を回避しながら自動運転を継続することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の進行方向における障害の分布状態を認識する認識部（１２１、１２１Ａ）と、前記認識部により認識された障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定する軌道決定部（１２３）と、前記軌道決定部により決定された目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１２０、１４０）と、を備える車両制御システムである。【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記軌道決定部は、前記車両が現在走行している車線内で、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定するものである。【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記軌道決定部は、前記車両が現在走行している車線内で、前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合、前記車両が現在走行している車線からの逸脱を許容して、前記目標軌道を決定するものである。【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記認識部に認識された障害の種類を推定する推定部（１２１Ｂ）を更に備え、前記軌道決定部は、前記推定部により推定された障害の種類に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定するものである。【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記軌道決定部により、所定の基準に基づいて前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合に、前記車両を停止させる制御を行うものである。【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記軌道決定部により、所定の基準に基づいて前記車両の車輪ごとの目標軌道が決定できなかった場合に、前記車両の乗員による手動運転に切り替える制御を行うものである。【００１２】
請求項７に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の進行方向における障害の分布状態を認識し、認識された前記障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定し、決定された前記目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行する、車両制御方法である。【００１３】
請求項８に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の進行方向における障害の分布状態を認識させ、認識された前記障害の分布状態に基づいて、前記車両の車輪ごとの目標軌道を決定させ、決定された前記目標軌道に沿って、前記車両の自動運転を実行させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、７または８に記載の発明によれば、車両は、障害を回避しながら自動運転を継続することができる。【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、車両は、車輪ごとの目標を軌道することで、障害を適切に回避して自動運転を継続することができる。【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、車両は、横方向の移動自由度を高めて自動運転の継続性を更に向上させることができる。【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、車両は、障害を避けることができない場合に、障害の種類の推定により、障害を跨いだり、踏み越えたりすることで乗員の安全を担保しつつ、自動運転を継続することができる。【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、車両は、乗員の安全性を向上させることができる。【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、車両は、乗員の判断による走行を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】車両Ｍの進行方向に存在する障害物の様子を説明するための図である。
【図５】車両Ｍの車輪ごとの目標軌道の一例を示す図である。
【図６】車両Ｍの操舵に基づく各車輪の目標軌道の一例を示す図である。
【図７】物体３３０を回避する目標軌道の様子を示す図である。
【図８】推定テーブル１６０Ａの一例を示す図である。
【図９】通過可否判定の様子を説明するための図である。
【図１０】車両Ｍが物体３３０を踏み越えて走行する様子を説明するための図である。
【図１１】車軸懸架式サスペンションを説明するための図である。
【図１２】車両Ｍを緊急停車させる様子を示す図である。
【図１３】非常停車時における乗員への提示内容の一例を示す図である。
【図１４】運転切替時における乗員への提示内容の一例を示す図である。
【図１５】実施形態の行動計画生成の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して、車両を走行させることをいう。
【００２２】
［全体構成］
図１は、実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、サスペンション装置４０と、サスペンション制御部４２と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。「車両制御システム」は、例えば、後述する障害認識部１２１Ａと、推定部１２１Ｂと、行動計画生成部１２３と、通過可否判定部１２４とを含む。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。また、カメラ１０は、車両Ｍの水平方向に関して全方位（３６０°）を撮影可能な全方位カメラでもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する周辺車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
【００３０】
サスペンション装置４０は、例えば、車軸の位置決めを行う機構と、車重を支えるとともに車両Ｍに対する路面等からの衝撃を吸収する機構と、この衝撃に伴って発生する振動を減衰させる機構とを備える。サスペンション装置４０は、サスペンション装置４０は、例えば、袋状に形成したエラストマ等の容器の中に気体を封入してなるエアーサスペンションである。また、サスペンション装置４０は、オイル等を用いた油圧式サスペンションでもよい。また、サスペンション装置４０は、スプリング等の弾性体を組み合わせてもよい。また、サスペンション装置４０は、車両Ｍの最低地上高を調整するために用いられてもよい。最低地上高とは、例えば、水平な道路の地表面から車体の一番低い箇所までの高さである。
【００３１】
サスペンション制御部４２は、行動計画生成部１２３により生成される目標軌道に基づいて、サスペンション装置４０の空気圧や油圧等を制御して、衝撃に対する緩衝度合を制御する。サスペンション制御部４２の機能の詳細については、後述する。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ７０は、ブレーキ装置２１０のブレーキアクチュエータの劣化等を検知するブレーキ故障検知センサや、走行中のタイヤの空気圧が閾値以下であるか否かを検知する空気圧センサ等を含む。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３７】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３８】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、およびインターフェース制御部１５０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、およびインターフェース制御部１５０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、第１制御部１２０と第２制御部１４０とを合わせたものは、「自動運転制御部」の一例である。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３と、通過可否判定部１２４とを備える。外界認識部１２１と、後述する障害認識部１２１Ａとを合わせたものは、「認識部」の一例である。また、行動計画生成部１２３は、「軌道決定部」の一例である。また、通過可否判定部１２４は、行動計画生成部１２３に含まれていてもよい。
【００４０】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、道路標識その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４１】
また、外界認識部１２１は、例えば、障害認識部１２１Ａと、推定部１２１Ｂとを備える。障害認識部１２１Ａは、外界認識部１２１により認識された周囲の物体のうち、車両Ｍの進行方向における障害を認識する。障害とは、車両Ｍの走行を妨げる物理的な有体物または無体物を広く意味する。有体物とは、例えば、走行中の車両から落下した落下物や、トンネルやブリッジのような懸架物から落下した落下物である。また、有体物とは、道路上で停車または横転している車両であってもよい。また、有体物とは、道路上の工事現場等でもよい。また、有体物は、道路に進入してきた歩行者や、猫または犬等の動物等であってもよい。また、有体物とは、道路上の水溜まりや雪溜まり、道路の亀裂、段差等でもよい。無体物とは、例えば道路の穴や陥没である。障害は、「障害物」と称されてよく、「障害事象」と称されてもよい。例えば、障害認識部１２１Ａは、進行方向に存在する物体の大きさが所定の大きさ以上である場合に、その物体を障害物として認識してもよい。また、障害認識部１２１Ａは、車両Ｍの進行方向における障害の分布を認識する。障害認識部１２１Ａの機能の詳細については、後述する。
【００４２】
推定部１２１Ｂは、障害認識部１２１Ａにより認識された障害の種別と形状とのうち一方または双方を推定する。推定部１２１Ｂの機能の詳細については、後述する。
【００４３】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４４】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（障害の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４６】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、例えば、図示するように回避軌道が生成されてもよい。
【００４８】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４９】
また、行動計画生成部１２３は、例えば、後述する通過可否判定部１２４による判定結果に基づいて、車両Ｍの目標軌道を決定する。例えば、行動計画生成部１２３は、通過可否判定部１２４により通過可能と判定された場合に、障害を回避して、或いは踏み越えて通過する目標軌道に決定する。また、行動計画生成部１２３は、通過可否判定部１２４により通過不可能と判定された場合に、緊急停車するための目標軌道を決定する。
【００５０】
通過可否判定部１２４は、推定部１２１Ｂにより推定された障害物の種別または形状の少なくとも一方に基づいて、障害を回避して、或いは踏み越えて通過できるか否かを判定する。通過可否判定部１２４は、通過可否の判定結果を行動計画生成部１２３に出力する。通過可否判定部１２４の機能の詳細については、後述する。
【００５１】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０に出力する情報を制御する。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。
【００５３】
記憶部１６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１６０には、例えば推定テーブル１６０Ａが格納される。推定テーブル１６０Ａの詳細については、後述する。
【００５４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５７】
［障害に応じた自動運転制御］
以下、障害に応じた自動運転制御について説明する。実施形態の車両Ｍは、例えば、進行方向で認識された障害の分布状態に基づいて、車両Ｍの車輪ごとの目標軌道を決定し、決定した目標軌道に沿って、自動運転を実行する。
【００５８】
図４は、車両Ｍの進行方向に存在する障害物の様子を説明するための図である。図４に示す道路３００には、３つの車線３１０−１〜３１０−３が存在する。行動計画生成部１２３は、自動運転により、目的地までの走行経路に基づいて生成した目標軌道３２０に沿って車両Ｍを走行させる。
【００５９】
障害認識部１２１Ａは、例えば、検出された物体のうち、車両Ｍの進行方向にある物体３３０−１〜３３０−１２（以下、特に物体を区別しないときは、単に「物体３３０」と称する。）を、障害物として認識する。本実施形態の機能は、多数の障害が存在する場合に特に効果を奏するものである。道路上に多数の障害が存在する例としては、前走車両の横転や衝突等により、前走車両の荷台に積載されていた多数の荷物が道路上に散乱した場合や、前走車両の部品や破片等が散乱した場合等がある。また、他の例としては、トンネルやブリッジのような上部構造物から落下した落下物が散乱した場合や、道路の陥没等により複数の亀裂等や穴が形成された場合、集中暴雨後の多数の水溜まりがある場合等である。
【００６０】
また、障害認識部１２１Ａは、それぞれの障害の分布状態を認識する。分布状態とは、障害の位置だけでなく、大きさ、高さ、危険度等の情報も含んでよい。
【００６１】
また、分布状態とは、路面の単位領域あたりにおける障害の占める割合でもよい。この場合、障害認識部１２１Ａは、路面の単位領域あたりにおける物体３３０が占める割合を算出する。また、障害認識部１２１Ａは、それぞれの車線３１０−１〜３１０−３ごとに車両Ｍが走行する車線３１０−２と、走行車線以外の車線３１０−１および３１０−３における物体３３０の占める割合を算出してもよい。上述した物体３３０の占める割合は、通過可否判定部１２４における判定条件の一つとして用いられる。
【００６２】
行動計画生成部１２３は、障害認識部１２１Ａにより認識された障害の分布に基づいて、障害に接することなく通過可能または障害と接触しても車両Ｍの走行に影響が出ないような目標軌道を決定する。この場合、行動計画生成部１２３は、通過可否判定部１２４により、車両Ｍの車輪ごとに判定された通過可否の判定結果に基づいて、目標軌道を決定する。これにより、車両Ｍは、障害を適切に回避して自動運転を継続することができる。
【００６３】
図５は、車両Ｍの車輪ごとの目標軌道の一例を示す図である。図５の例において、車両Ｍは、４つの車輪ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＲ１、およびＷＲ２を備える。行動計画生成部１２３は、車両Ｍの中心または重心を基準に目標軌道３２０を決定するが、障害が検出された場合には、予め設定された車輪ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＲ１、およびＷＲ２の位置を基準とした目標軌道を生成する。この場合、行動計画生成部１２３は、例えば、車輪ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＲ１、およびＷＲ２の車両Ｍの重心Ｃからの距離や方向に基づいて、重心Ｃを基準にした目標軌道３２０に対する左右の車輪の目標軌道３４０Ｌおよび３４０Ｒを算出する。
【００６４】
図６は、車両Ｍの操舵に基づく各車輪の目標軌道の一例を示す図である。車両Ｍが操舵により進行方向を変える場合には、車両Ｍの前輪と後輪との走行経路で内輪差および外輪差が生じる。したがって、行動計画生成部１２３は、車輪ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＲ１、およびＷＲ２のそれぞれが、物体３３０に接触しない、または、障害と接触しても車両Ｍの走行に影響が出ないような目標軌道を決定する。この場合、行動計画生成部１２３は、それぞれの車輪の相対位置や相対角度を関連付けた目標軌道を決定する。
【００６５】
図７は、物体３３０を回避する目標軌道の様子を示す図である。行動計画生成部１２３は、車両Ｍの各車輪ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＲ１、およびＷＲ２のそれぞれに対して、目標軌道３４０Ｌ１、３４０Ｌ２、３４０Ｒ１、および３４０Ｒ２を決定する。そして、行動計画生成部１２３は、決定した目標軌道３４０Ｌ１、３４０Ｌ２、３４０Ｒ１、および３４０Ｒ２に沿って自動運転を実行する。
【００６６】
［障害物に対応する目標軌道を決定する具体例］
次に、障害物に対応する目標軌道を決定しり具体例について説明する。推定部１２１Ｂは、障害認識部１２１Ａにより認識された物体３３０の認識過程で得られる特徴量に基づいて、障害物の種別を推定する。物体３３０の特徴量とは、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて抽出される特徴量である。特徴量は、例えば、カメラ１０により撮像された画像全体から得られる特徴量、物体３３０のエッジやエッジパターン等から得られる特徴量、物体３３０の明暗や色彩、色ヒストグラムから得られる特徴量、または、物体３３０の形状や大きさから得られる特徴量のうち、少なくとも一つが含まれる。また、特徴量は、レーダ装置１２から得られる物体の位置や速度に対応付けられた特徴量でもよい。また、特徴量は、ファインダ１４から得られる物体の位置に対応付けられたと特徴量でもよい。
【００６７】
推定部１２１Ｂは、これらの特徴量の一部または全部を用いて物体３３０の特徴量を抽出する。また、推定部１２１Ｂは、抽出した特徴量に対する物体３３０の種別を推定する。例えば、推定部１２１Ｂは、抽出した特徴量に基づいて、記憶部１６０に記憶された推定テーブル１６０Ａを参照し、特徴量に対応する物体３３０の種別を取得する。
【００６８】
図８は、推定テーブル１６０Ａの一例を示す図である。推定テーブル１６０Ａは、例えば、特徴量に、種別および形状が対応付けられた情報である。種別は、物体の種類を特定するための情報である。形状は、例えば、車両Ｍの進行方向から物体３３０を見たときの物体３３０の高さおよび幅である。
【００６９】
通過可否判定部１２４は、推定部１２１Ｂで推定された物体３３０の種別または形状の少なくとも一方と、車両Ｍの形状に関する情報とに基づいて、物体３３０ごとに通過することができるか否かを判定する。車両Ｍの形状に関する情報とは、例えば、車両Ｍの車幅、最低地上高、車両Ｍの左右の車輪間の幅、車輪の大きさ、または車体の大きさ等のうち少なくとも一つである。車両Ｍの形状に関する情報は、記憶部１６０に記憶されている。また、通過することができるとは、例えば、物体３３０を避けて走行することができる、物体３３０を跨いで通過することができる、または物体３３０を踏み越えて走行することができることを意味する。物体３３０を避けて通過するとは、車両Ｍの左右の車輪が物体３３０の左右一方を通過するように走行することである。また、物体３３０を跨いで走行するとは、例えば、物体３３０の左右に車両Ｍの車輪を通過させ、車体が物体３３０の上を通過するように走行することである。
【００７０】
図９は、通過可否判定の様子を説明するための図である。なお、図９の例では、道路３００上を走行する車両Ｍと、車両Ｍの走行経路上の物体３３０とを示している。通過可否判定部１２４は、予め記憶部１６０に記憶された車両Ｍの左右の車輪間の幅ｗ１および最低地上高ｈ１と、推定部１２１Ｂにより推定された障害物の幅ｗ２および高さｈ２とを比較する。
【００７１】
例えば、通過可否判定部１２４は、物体３３０の高さが最低地上高ｈ１より大きい場合、物体３３０を避けての通過が可能であるか否かを判定する。この場合、通過可否判定部１２４は、車両Ｍが現在走行している車線３１０−２内で物体３３０を避けることができるか否かを判定する。これにより、他の車線を走行している周辺車両の走行を邪魔することがないため、車線変更による渋滞等を抑制することができる。通過可否判定部１２４は、車線３１０−２内に、車両Ｍが物体３３０を避けて通過できる幅がある場合に、物体３３０を避けての通過が可能であると判定する。
【００７２】
また、通過可否判定部１２４は、車線３１０−２内に、車両Ｍが物体３３０を避けて通過できる幅がない場合に、物体３３０を避けての通過ができないと判定する。車線３１０−２で物体３３０を避けることができないと判定された場合、通過可否判定部１２４は、車線３１０−２からの逸脱を許容して、車輪ごとに物体３３０を避けることができるか否かを判定する。これにより、車両は、横方向の移動自由度を高めて自動運転の継続性を更に向上させることができる。なお、通過可否判定部１２４は、車線３１０−２からの逸脱を許容する場合に、通過走行車線以外の車線３１０−１または３１０−３のうち、路面の単位領域あたりにおける物体３３０の占める割合が少ない車線を優先させて、通過可否判定を行ってもよい。これにより、効率的に通過可能な経路を導出することができる。
【００７３】
また、通過可否判定部１２４は、物体３３０の幅ｗ２が車輪幅ｗ１より小さく、物体３３０の高さｈ２が最低地上高ｈ１より小さい場合、物体３３０を跨いでの通過が可能であると判定する。
【００７４】
また、通過可否判定部１２４は、物体３３０がペットボトルのように柔らかいものである場合に、物体３３０を踏み越えての通過が可能であると判定する。また、通過可否判定部１２４は、物体３３０の種別が段ボール等である場合に、段ボールの中身が空か否かを判定してもよい。この場合、通過可否判定部１２４は、例えば、推定テーブル１６０Ａに格納されている所定形状（直方体）と、カメラ１０により撮像された画像から取得した物体３３０の実際の形状とから、物体３３０の変形度合を抽出し、抽出した変形度合が閾値以上である場合に、物体３３０の中身が空であると判定する。また、通過可否判定部１２４は、レーダ装置１２からＸ線等を物体３３０に照射させ、照射により得られる情報に基づいて物体３３０の中身が空か否かを判定してもよい。そして、通過可否判定部１２４は、物体３３０の中身が空であると判定された場合に、物体３３０を踏み越えての通過が可能であると判定してもよい。これにより、例えば、物体３３０の高さｈ２が車両Ｍの最低地上高ｈ１よりも高い場合であっても、踏み越えることができる。
【００７５】
図１０は、車両Ｍが物体３３０を踏み越えて走行する様子を説明するための図である。図１０の例では、車両Ｍの左右の車輪ＷＲおよびＷＬが独立に作動する独立懸架式サスペンションを概略的に示している。車両Ｍは、左右の車輪ＷＲおよびＷＬのそれぞれに対応するサスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒを備える。サスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒは、サスペンション制御部４２により制御される。独立懸架式サスペンションを用いることで、左右の一方の車輪が動いた場合でも他方に影響を及ぼすことがないため、左右それぞれのサスペンションの性能を高めることができる。
【００７６】
また、実施形態では、独立懸架式サスペンションに代えて、車軸懸架式サスペンションを用いてもよい。図１１は、車軸懸架式サスペンションを説明するための図である。図１１に示す車軸懸架式サスペンションは、車軸により左右の車輪ＷＲおよびＷＬが連結している。車軸懸架式サスペンションは、独立懸架式サスペンションと比較して構造が簡単で安価に製造することができる。この場合も、左右のサスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒは、サスペンション制御部４２により制御される。
【００７７】
サスペンション制御部４２は、通過可否判定部１２４により車両Ｍが物体３３０を踏み越えることができると判定され、物体３３０を踏み越える目標軌道が生成された場合に、踏み越える直前（例えば、物体３３０からの距離が所定距離以内）または物体３３０を踏み越える途中で、サスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒによる緩衝度合を制御する。例えば、サスペンション制御部４２は、物体３３０を踏み越える直前または物体３３０を踏み越える途中で、物体３３０を踏む車輪に対応するサスペンション装置４０の空気圧または油圧を制御して緩衝度合を高くする。また、サスペンション制御部４２は、車両Ｍの前輪または後輪のそれぞれが物体３３０を踏み越えるタイミングで、それぞれの車輪の緩衝度合を制御してもよい。
【００７８】
図１０および図１１の例では、車両Ｍの左側の車輪ＷＬ１およびＷＬ２が物体３３０を踏み越えている。したがって、サスペンション制御部４２は、左側の車輪ＷＬ１およびＷＬ２に対応するサスペンション装置４０Ｌの空気圧または油圧を制御する。これにより、車両Ｍが物体３３０を踏み越える際に発生する振動を抑制することができるとともに、車体を水平に保つことができる。
【００７９】
また、サスペンション制御部４２は、物体３３０を左右両方の車輪で踏み越える場合に、左右のサスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒの緩衝度合を高くしてもよい。また、サスペンション制御部４２は、物体３３０の形状等に応じて、サスペンション装置４０Ｌおよび４０Ｒのそれぞれが異なる緩衝度合になるように制御してもよい。
【００８０】
また、行動計画生成部１２３は、物体３３０を踏み越えて走行する場合に、行動計画により、車両Ｍの加減速に関する制御を行ってもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、例えば、障害物を踏み越える手前の所定の距離から減速制御を行う。これにより、物体３３０を踏み越えるときの衝撃を緩和したり、物体３３０に乗り上げている状態でのスリップ等を抑制したりすることができる。なお、行動計画生成部１２３は、物体３３０を乗り越えた後は、元の速度まで加速制御を行ってもよい。
【００８１】
また、行動計画生成部１２３は、車両Ｍの速度が閾値以下である場合に、車両Ｍが所定の速度以上になるまで加速制御を行ってもよい。車両Ｍを加速することで、物体３３０を乗り越えやすくすることができる。
【００８２】
また、行動計画生成部１２３は、物体３３０を踏み越えて走行する場合に、行動計画により、車両Ｍの操舵に関する制御を行ってもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、例えば、障害物を踏み越えている状態で操舵を固定する制御を行う。これにより、物体３３０に乗り上げている状態での操舵制御により、車両Ｍがスリップしたり、車輪の踏み外し等により物体３３０が飛ぶ等の現象を抑制することができる。
【００８３】
また、インターフェース制御部１５０は、車両Ｍが物体３３０を踏み越えている状態において、ＨＭＩ３０のスピーカから出力する音を制御してもよい。例えば、インターフェース制御部１５０は、車両Ｍが物体３３０を踏み越えている状態において、スピーカから音を出力することにより、物体３３０を踏んだことで発生する音を乗員に聞こえないようにすることができる。また、インターフェース制御部１５０は、物体３３０の種別ごとに設定した音をスピーカから出力するようにしてもよい。これにより、乗員は、視認せずに、踏み越えた物体３３０の種別を特定することができる。
【００８４】
また、通過可否判定部１２４は、例えば、物体３３０の種別が尖ったものであったり、動物であったりした場合、または、物体３３０の高さｈ２が車両Ｍの最低地上高ｈ１よりも高い場合に、物体３３０を踏み越えての通過が不可能であると判定する。この場合、行動計画生成部１２３は、物体３３０を回避して走行する行動計画を生成する。回避して走行するとは、物体３３０を跨いで走行する場合と、走行中の車線と同一車線内で物体３３０を避けて走行する場合と、他の車線に車線変更して物体３３０を避けて走行する場合とが含まれる。
【００８５】
また、通過可否判定部１２４により障害を通過することができないと判定された場合、行動計画生成部１２３は、車両Ｍを安全な位置に緊急停車させる目標軌道を生成する。図１２は、車両Ｍを緊急停車させる様子を示す図である。図１２の例では、車両Ｍが走行する道路３００に、亀裂等の通過できない障害３５０を示している。通過可否判定部１２４は、障害３５０の特徴量から得られる種類や形状等により、障害３５０を避けて通過できるか、または障害３５０を踏み越えて通過できるか否かを判定する。また、通過することができないと判定された場合、行動計画生成部１２３は、図１２に示すように、車両Ｍの道路の両側のいずれか一方に寄せて非常停車する目標軌道３６０を生成する。これにより、車両Ｍは、乗員の安全性を向上させることができる。
【００８６】
なお、上述した車両Ｍの非常停車を行う場合、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により非常停車することを乗員に提示してもよい。図１３は、非常停車時における乗員への提示内容の一例を示す図である。インターフェース制御部１５０は、行動計画生成部１２３が非常停車用の目標軌道３６０を生成し、生成した目標軌道に沿った自動運転を実行する場合に、ＨＭＩ３０の表示装置３１に非常停車メッセージ画面３１Ａを表示させる。非常停車メッセージとしては、例えば、図１３に示すように、「前方に障害物があり、通過することができないため、非常停車します。」等のメッセージを出力するが、これに限定されるものではない。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０のスピーカから、非常停車メッセージと同様の音声を出力してもよい。インターフェース制御部１５０は、に非常停車メッセージ画面３１Ａを、所定時間表示させた後に消去してもよく、乗員から所定のスイッチ操作等があった場合に消去させてもよい。
【００８７】
また、通過可否判定部１２４により障害を通過することができないと判定された場合、行動計画生成部１２３は、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転に切り替える切替制御を行ってもよい。その場合、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により手動運転に切り替えさせるメッセージを乗員に提示してもよい。図１４は、運転切替時における乗員への提示内容の一例を示す図である。インターフェース制御部１５０は、通過可否判定部１２４により障害を通過することができないと判定された場合に、ＨＭＩ３０の表示装置３１に運転切替メッセージ画面３１Ｂを表示させる。運転切替メッセージとしては、例えば、図１４に示すように、「前方に障害物があり、自動運転モードでは通過できません。手動運転への切り替えをお願いします。」等のメッセージを出力するが、これに限定されるものではない。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０のスピーカから、運転切替メッセージと同様の音声を出力してもよい。インターフェース制御部１５０は、に運転切替メッセージ画面３１Ｂを、所定時間表示させた後に消去してもよく、乗員からステアリングホイールの操作やアクセルペダルやブレーキペダルによる操作等があった場合に消去させてもよい。
【００８８】
［処理フロー］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図１５は、実施形態の行動計画生成の一例を示すフローチャートである。なお、図１５の処理は、自動運転を実行中に繰り返し実行される。また、図１５の処理は、予め設定した目的値に基づいて行動計画が生成され、生成された行動計画で自動運転が実行されている状態において、所定の条件により行動計画を変更する処理を示している。
【００８９】
まず、外界認識部１２１は、車両Ｍの周辺にある物体を検出する（ステップＳ１００）。次に、障害認識部１２１Ａは、検出した物体の中から障害物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。障害物を認識した場合、障害認識部１２１Ａは、障害物Ｎ分布状態を認識する（ステップＳ１０４）。次に、推定部１２１Ｂは、障害物の種別または形状を推定する（ステップＳ１０６）。
【００９０】
次に、通過可否判定部１２４は、推定された障害物の種別または形状と、車両Ｍの形状に関する情報とに基づいて、障害物の分布状態に対して、車両Ｍの車輪ごとの通過可否を判定する（ステップＳ１０８）。通過可否判定部１２４は、障害物を避けての通過が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。障害物を避けての通過が可能であると判定された場合、行動計画生成部１２３は、障害物を避けて通過する目標軌道を決定する（ステップＳ１１２）。
【００９１】
また、障害物を避けての通過が可能でない場合、通過可否判定部１２４は、障害物を跨いでの通過が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。障害物を跨いでの通過が可能であると判定された場合、行動計画生成部１２３は、障害物を跨いで通過する目標軌道を決定する（ステップＳ１１６）。
【００９２】
また、障害物を跨いでの通過が可能でない場合、通過可否判定部１２４は、障害物を踏み越えての通過が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。障害物を踏み越えての通過が可能であると判定された場合、行動計画生成部１２３は、障害物を踏み越えて通過する目標軌道を生成する（ステップＳ１２０）。また、障害物を踏み越えての通過が可能でない場合、行動計画生成部１２３は、緊急停車する目標軌道を決定する（ステップＳ１２２）。次に、行動計画生成部１２３は、決定した目標軌道に基づいて、自動運転を実行する（ステップＳ１２４）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。なお、ステップＳ１０２において、検出した物体の中から障害物が認識できなかった場合も、本フローチャートの処理を終了する。
【００９３】
［変形例］
上述した実施形態では、障害を認識した時点で通過可否の判定を行い、その判定結果に基づいて目標軌道を決定したが、これに限定されるものではない。例えば、行動計画生成部１２３は、予め記憶部１６０に走行履歴を記憶しておき、障害を認識した場合にその走行履歴を参照し、以前の走行で通過可能と判定された障害である場合に、走行履歴に基づく目標軌道で車両Ｍを走行させてもよい。これにより、車両Ｍは、例えば、複数の亀裂が存在する道路を走行する場合に、通過可否判定を随時行う必要がなく、効率的に目標軌道を決定して自動運転を継続させることができる。
【００９４】
以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、車両Ｍは、障害を回避しながら自動運転を継続することができる。また、実施形態によれば、車両Ｍは、障害を避けることができない場合に、障害の種類等の推定により、障害を跨いだり、踏み越えたりすることで、乗員の安全を担保しつつ、自動運転を継続することができる。
【００９５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…サスペンション装置、４２…サスペンション制御部、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２１Ａ…障害認識部、１２１Ｂ…推定部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１２４…通過可否判定部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…記憶部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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