(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空型ハイポサイクロイド遊星減速機であって、
ケージ（１０）と、
前記ケージ（１０）に回転可能に取り付けられる複数のクランクシャフト（２０）であって、それぞれのクランクシャフト（２０）には入力軸端部（２１）と偏心軸部（２２）が設けられる、複数のクランクシャフト（２０）と、
入力部（３０）であって、該入力部（３０）のギア歯が前記入力軸端部（２１）のギア歯と噛合し、第１貫通中心孔（３１）が設けられている入力部（３０）と、
中心貫通孔（４０１）および複数の取付け貫通孔（４０２）が設けられるサイクロイドディスク（４０）であって、該サイクロイドディスク（４０）には、複数の前記クランクシャフト（２０）が1つずつ対応する前記取付け貫通孔（４０２）を通過し、且つ前記偏心軸部（２２）が前記取付け貫通孔（４０２）に位置して組み立てられており、前記中心貫通孔（４０１）の孔壁にはハイポサイクロイドギア歯（４１）が設けられている、サイクロイドディスク（４０）と、
前記ケージ（１０）に回転可能に取り付けられる出力部（５０）であって、該出力部（５０）にはエピサイクロイドギア歯（５１）および第２貫通中心孔（５２）が設けられ、該出力部（５０）が前記サイクロイドディスク（４０）の中心貫通孔（４０１）を通過し、且つ、前記エピサイクロイドギア歯（５１）が、前記ハイポサイクロイドギア歯（４１）と噛み合い、且つ、前記第１貫通中心孔（３１）の中心軸線が、前記第２貫通中心孔（５２）の中心軸線と同軸で設置されている、出力部（５０）と、
を含んでなることを特徴とする、中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項２】
前記出力部（５０）の端部に取付け端溝が設けられ、前記入力部（３０）の端部が前記取付け端溝に挿入され、且つ、前記取付け端溝の溝周壁と前記入力部（３０）の端部外壁との間に第1取付け軸受（６１）が設けられ、当該中空型ハイポサイクロイド遊星減速機はシールバッフル（７０）をさらに含み、前記シールバッフル（７０）が、前記第２貫通中心孔（５２）の内側に設けられ、且つ、第1取付け軸受（６１）が前記入力部（３０）と前記シールバッフル（７０）との間に位置していることを特徴とする、請求項１に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項３】
前記出力部（５０）と前記ケージ（１０）との間にシール部材が設けられ、前記ケージ（１０）の外側壁にＯ字状シールリングを取り付けるためのシールリング装着溝（８２）が設けられていることを特徴とする、請求項２に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項４】
前記出力部（５０）には潤滑油を流すための潤滑流路が設けられ、且つ、潤滑流路の入力ポートおよび出力ポートには管用ねじを持つシールネジ穴が設けられ、管用ねじを持つシールネジが管用ねじを持つシールネジ穴に設置されることによりシールが実現されていることを特徴とする、請求項３に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項５】
前記エピサイクロイドギア歯（５１）が円筒状ピン歯であり、前記出力部（５０）の外壁にはピン歯装着溝が設けられ、前記円筒状ピン歯が前記ピン歯装着溝に配置され、前記円筒状ピン歯の前記ピン歯装着溝から突出している部分が、前記エピサイクロイドギア歯（５１）との歯合部を形成していることを特徴とする、請求項１に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項６】
前記エピサイクロイドギア歯（５１）が前記出力部（５０）の外壁にある突出構造であり、前記突出構造および前記出力部（５０）が一体的に成型されていることを特徴とする、請求項１に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項７】
それぞれの前記クランクシャフト（２０）には２つの偏心軸部（２２）が設けられ、２つの前記偏心軸部（２２）の間の前記クランクシャフト（２０）の中心軸線に対する偏心方向が１８０°を呈していることを特徴とする、請求項５または６に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項８】
複数の前記クランクシャフト（２０）の数が２つであり、２つの前記クランクシャフト（２０）が、サイクロイドディスク（４０）の中心軸線に対して対称的に配置されていることを特徴とする、請求項７に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項９】
前記ケージ（１０）が第１ケージ１１および第２ケージ１２を含み、前記第１ケージ１１および前記第２ケージ（１２）が密封的に接続されて組み立てスペースを形成し、前記クランクシャフト（２０）の偏心軸部（２２）、前記サイクロイドディスク（４０）、および前記出力部（５０）の３つの部品が組み立てられて組み立てスペースに接続されていることを特徴とする、請求項４に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【請求項１０】
前記第１ケージ１１と前記出力部（５０）との間に第１シール部材（８１１）が設けられ、前記第２ケージ１２と前記出力部（５０）との間に第２シール部材（８１２）が設けられ、前記クランクシャフト（２０）の偏心軸部（２２）、前記サイクロイドディスク（４０）、および前記出力部（５０）の３つの部品間の組み立て接続部が、前記第１シール部材８１１、前記第２シール部材（８１２）、および前記ケージ（１０）の間に位置していることを特徴とする、請求項９に記載の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、機械装置またはロボット技術の分野に属し、具体的には、中空型ハイポサイクロイド遊星減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、主流のサイクロイド遊星減速機は、一般に、偏心運動をしているエピサイクロイド歯車を使用して減速機能を実現する。そのような減速機の構造は、一般に、遊星キャリア、出力ディスク、またはピン歯車（またはピンホルダー）によって出力する。
【０００３】
従来技術では、エピサイクロイド減速機のサイクロイドディスクはピン歯車と外部噛み合い、サイクロイドディスクの内部は偏心軸（または偏心スリーブ）にフィッティングして偏心運動を実現するため、エピサイクロイド遊星減速機の内部構造は複雑であり、加工が困難である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願は、従来技術におけるエピサイクロイド遊星減速機の内部構造が複雑であり、加工が困難であるという技術的問題を解決する中空型ハイポサイクロイド遊星減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本願で採用される技術的解決手段は、
ケージと、
ケージに回転可能に取り付けられる複数のクランクシャフトであって、各クランクシャフトに入力軸端部と偏心軸部が設けられる複数のクランクシャフトと、
入力部であって、入力部におけるギア歯は入力軸端部のギア歯と噛合し、入力部に第１貫通孔が設けられる、入力部と、
中心貫通孔と複数の取付け貫通孔が設けられるサイクロイドディスクであって、複数のクランクシャフトは1つずつ対応する取付け貫通孔を通過し、偏心軸部が取付け貫通孔に位置して組み立てられ、中心貫通孔の孔壁にハイポサイクロイドギア歯が設けられた、サイクロイドディスクと、
ケージに回転可能に取り付けられる出力部であって、出力部にエピサイクロイドギア歯と第２貫通孔が設けられ、サイクロイドディスクの中心貫通孔を通過し、エピサイクロイドギア歯はハイポサイクロイドギア歯と噛み合い、第１貫通孔の中心軸線は第２貫通孔の中心軸線と同軸で設けられた、出力部と、
を含む中空型ハイポサイクロイド遊星減速機を提供することである。
【０００６】
さらに、出力部の端部には取付け端溝が設けられ、入力部の端部は取付け端溝に挿入され、且つ第1取付け軸受は取付け端溝の溝周壁と入力部の端外壁との間に設けられ、中空ハイポサイクロイド遊星減速機は、第２貫通孔の内側に設けられたシールバッフルをさらに含み、第１取付け軸受は、入力部とシールバッフルとの間に位置する。
【０００７】
さらに、出力部とケージとの間にシール部材が設けられ、ケージの外側壁にＯ字状のシールリングを装着するためのシールリング装着溝が設けられる。
【０００８】
さらに、出力部には、潤滑油を流すための潤滑流路が設けられ、潤滑流路の入力ポートおよび出力ポートには、管用ねじを持つシールネジ穴が設けられ、管用ねじを持つシールネジが管用ねじを持つシールネジ穴に設置されることによりシールが実現される。
【０００９】
さらに、エピサイクロイドギア歯は円筒状ピン歯であり、出力部の外壁にはピン歯装着溝が設けられ、円筒状ピン歯はピン歯装着溝に配置され、円筒状ピン歯のピン歯装着溝から突出している部分はエピサイクロイドギア歯との歯合部を形成する。
【００１０】
さらに、エピサイクロイドギア歯は、出力部の外壁にある凸状構造であり、凸状構造と出力部は、一体的に成型される。
【００１１】
さらに、各クランクシャフトには２つの偏心軸部が設けられ、２つの偏心軸部の間のクランクシャフトの中心軸線に対する偏心方向は１８０°である。
【００１２】
さらに、複数のクランクシャフトの数は２つであり、２つのクランクシャフトは、サイクロイドディスクの中心軸に対して対称に設けられている。
【００１３】
さらに、ケージは第１ケージと第２ケージを含み、第１ケージと第２ケージは密封的に接続されて組み立てスペースを形成し、クランクシャフトの偏心軸部、サイクロイドディスク、および出力部の３つの部品が組み立てられて組み立てスペースに接続される。
【００１４】
さらに、第１ケージと出力部との間に第１シール部材が設けられ、第２ケージと出力部との間に第２シール部材が設けられ、クランクシャフトの偏心軸部、サイクロイドディスク、および出力部の３つの部品間の組み立て接続部は、第１シール部材、第２シール部材、およびケージの間に位置する。
【発明の効果】
【００１５】
当該中空型ハイポサイクロイド遊星減速機は、主にサイクロイドディスクのハイポサイクロイドギア歯と出力部のエピサイクロイドギア歯の噛合形態によりコンパクトな中空構造にすることができ、また、ピン歯はサイクロイドディスクの内側に位置し、ピン歯が分布する出力部の中心部分を使用して中空構造、すなわち、第２貫通中心孔にすることができる。このような中空構造は、サイクロイドディスクのハイポサイクロイドギア歯と出力部のエピサイクロイドギア歯との間の噛合の構造的利点を利用し、減速機の全体構造の複雑さを増すことなく空間を完全に利用することができる。さらに、該中空型ハイポサイクロイド遊星減速機は、非常にコンパクトな構造を実現でき、軸方向の寸法を低減させることができ、クランクシャフトなどの部品の剛性および減速機全体の構造的剛性を改善することに効果的である。さらに、当該中空型ハイポサイクロイド遊星減速機の革新的な構造は、構造上の利点を最大限に利用してより大きな中空比を実現でき、中空伝達効果が優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明の実施形態における技術的解決策をより明らかにするために、以下、実施例又は従来技術の説明に使用する必要がある図面を簡単に説明するが、明らかなことに、以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例に過ぎない。当業者であれば、創造的な工夫をせずに、これらの図面により他の図面を取得することができる。
【００１７】
【図１】本申請の実施例における中空型ハイポサイクロイド遊星減速機のクランクシャフトの構造の概略図である。
【図２】本申請の実施例における中空型ハイポサイクロイド遊星減速機の軸方向に垂直する方向の断面図である。
【図３】本申請の実施例における中空型ハイポサイクロイド遊星減速機の入力部とクランクシャフトの入力軸端部とのフィッティングを示す概略構成図である。
【図４】本申請の実施例における中空型ハイポサイクロイド遊星減速機のクランクシャフトの概略構成図である。
【図５】本申請の実施例におけるハイポサイクロイド遊星減速機のサイクロイドディスクの断面図である。
【図６】本申請の実施例におけるハイポサイクロイド遊星減速機の出力部の断面図である。
【図７】本申請の実施例におけるハイポサイクロイド遊星減速機の組立構造を示す概略図である。
【図８】本申請の実施例におけるハイポサイクロイド遊星減速機の軸方向に垂直する視線方向の組立構造を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本願が解決しようとする技術的問題、技術的解決策及び発明の効果をより分かりやすくするために、以下に添付図面及び実施例を参照しながら、本発明について詳しく説明する。ここで記載した具体的な実施例は本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定するためのものではないことを理解されたい。
【００１９】
ある部材が別の部材に「固定」又は「設置」されると称する場合に、それが別の部材に直接的または間接的に位置するようにしてもよい。ある部材が別の部材に「連結」されると称する場合に、それは、別の部材に直接的または間接的に連結されるようにしてもよいことに留意されたい。
【００２０】
本発明の説明において、「長さ」、「幅」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」などの用語が示した方位又は位置関係は、図面に示された方位又は位置関係に基づいて本発明を説明しやすく及び簡単化するためのものに過ぎず、装置又は部品が特定の方位を有しそして特定の方位で構築すると操作する必要があることを指す又は暗示するためのものではなく、本発明を限定するためものでもないことを理解されたい。
【００２１】
また、「第１」、「第２」という用語は説明の目的だけに用いられ、比較的重要性を指示又は暗示するか、あるいは示された技術的特徴の数を黙示的に指示するためのものと理解してはいけない。したがって、「第１」、「第２」などで限定された特徴は、１つまたは複数の該特徴を明示的または暗黙的に含むことができる。本発明の説明において、別途明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、二つ以上を意味する。
【００２２】
図１〜図８の示すように、本実施形態におけるハイポサイクロイド遊星減速機は、ケージ１０と、入力部３０と、サイクロイドディスク４０と、出力部５０と、複数のクランクシャフト２０とを含み、複数のクランクシャフト２０はケージ１０に回転可能に取り付けられ、各クランクシャフト２０には入力軸端部２１と偏心軸部２２が設けられ、入力部３０のギア歯は入力軸端部２１のギア歯と噛合し、入力部３０には入力部３０の中心軸線方向に沿って貫通する第１貫通中心孔３１が設けられ、サイクロイドディスク４０には、中心貫通孔４０１と複数の取付け貫通孔４０２が設けられ、複数のクランクシャフト２０は1つずつ対応する複数の取付け貫通孔４０２を通過し、且つ偏心軸部２２が取付け貫通孔４０２に位置して組み立てられており、中心貫通孔４０１の孔壁には、ハイポサイクロイドギア歯４１が設けられ、出力部５０は、ケージ１０に回転可能に取り付けられ、出力部５０にはエピサイクロイドギア歯５１と第２貫通中心孔５２が設けられ、ここで第２貫通中心孔５２は出力部５０の中心軸線方向に沿って貫通して設けられ、出力部５０はサイクロイドディスク４０の中心貫通孔４０１を通過し、且つエピサイクロイドギア歯５１は、ハイポサイクロイドギア歯４１と噛み合い、且つ第１貫通中心孔３１の中心軸線は、第２貫通中心孔５２の中心軸線と同軸で設置される（第１貫通中心孔３１の中心軸線は入力部３０の中心軸線と同じであり、第２貫通中心孔５２の中心軸線は出力部５０の中心軸線と同じである）。
【００２３】
動作プロセスにおいて、該ハイポサイクロイド遊星減速機は、入力部３０を介して動力を伝達し、クランクシャフト２０の入力軸端部２１は入力部３０と歯合して伝動を実現し、入力軸端部２１の歯数は、入力部３０の歯数より多く、すなわち、入力部３０とクランクシャフト２０との間の伝達比が1未満であるため、第1段減速伝達が実現され、クランクシャフト２０は自身の軸線周りに回転することにより、クランクシャフト２０の偏心軸部２２は、サイクロイドディスク４０を連動させて出力部５０の中心軸線周りに公転し、サイクロイドディスク４０が公転するプロセスには、サイクロイドディスク４０のハイポサイクロイドギア歯４１は出力部５０のエピサイクロイドギア歯５１と噛み合い、ハイポサイクロイドギア歯４１とエピサイクロイドギア歯５１との間の相互作用力により、サイクロイドディスク４０は自身の軸線周りに公転方向と反対方向の自転運動を行い、同時に、出力部５０も自身の軸線周りにサイクロイドギ４０の自転方向と反対方向の自転運動を行い（この時、ケージ１０は固定的に設置され、出力部５０は動力出力部材として機能し、以下とも、ケージ１０を固定的に設置された支持部材として説明する）、これにより、サイクロイドディスク４０の出力部５０に対する伝動プロセスを介して第２段減速伝達が実現される。また、入力部３０および出力部５０にはそれぞれ対応する第１貫通中心孔３１および第２貫通中心孔５２が設けられるため、第１貫通中心孔３１および第２貫通中心孔５２に制御ラインまたは作動油制御パイプラインなどを交互に配置でき、該遊星減速機を利用する機械装置またはロボットの配線を設計しやすくさせ、機械装置またはロボット全体の構造設計を最適化させ、機械装置またはロボットの小型化設計をさらに実現することに有利である。サイクロイドディスク４０のハイポサイクロイドギア歯４１と出力部５０のエピサイクロイドギア歯５１との間の噛み合い組み立てを設計することにより、サイクロイドディスク４０の構造設計の小型化が実現され、さらに、入力部３０および出力部５０に第１貫通中心孔３１および第２貫通中心孔５２を設けることにより関連する線路の配置または作動油制御パイプラインの配置がさらに最適化されるため、減速機全体構造の小型化配置に有利し、合計２段の減速伝動設計により、入力部３０と出力部５０との間の伝達比がさらに低減され、入力回転速度と出力回転速度との差が大きい減速伝動が実現され、該ハイポサイクロイド遊星減速機は従来のサイクロイド遊星減速機に比べ、内部構造の設計が簡素化され、加工プロセスの難しさが軽減される。
【００２４】
本実施形態において、エピサイクロイドギア歯５１は円筒状ピン歯であり、図２に示すように、出力部５０の外壁にはピン歯装着溝が設けられ、円筒状ピン歯はピン歯装着溝に配置され、円筒状ピン歯のピン歯装着溝から突出している部分はエピサイクロイドギア歯５１との歯合部を形成する。ハイポサイクロイド遊星減速機の動作プロセスにおいて、サイクロイドディスク４０は、クランクシャフト２０の偏心軸部２２の回転に連れられてサイクロイドディスク４０の中心軸線に公転する同時に、サイクロイドディスク４０のハイポサイクロイドギア歯４１とエピサイクロイドギア歯５１との間に相互作用力が発生し、この時、サイクロイドディスク４０は、相互作用力により自転し、サイクロイドディスク４０の回転運動と連動するプロセス中、出力部５０も、相互作用力により自身の軸線周りに自転するため、入力部３０から入力された動力は、減速してトルクを上昇した後、継続的に伝達する。出力部５０のエピサイクロイドギア歯５１はピン歯装着溝に取り付けられた円筒状ピン歯であるため、該円筒状ピン歯はサイクロイドディスク４０のハイポサイクロイドギア歯４１に相互作用するプロセスにおいて、円筒状ピン歯も装着溝内で転がり、すなわち、ハイポサイクロイド遊星減速機の動作プロセスにおいて、円筒状ピン歯とピン歯装着溝の溝壁は滑り摩擦を発生し、同時にエピサイクロイドギア歯５１とハイポサイクロイドギア歯４１との間の噛み合うプロセスにも相対的な滑り摩擦が存在するため、動力伝達プロセスにおける損失をもたらす。
【００２５】
動力伝達プロセスにおける損失をさらに低減させるために、本実施形態では、図５および図６に示すように、エピサイクロイドギア歯５１は出力部５０の外壁にある突出構造であってもよく（該突出構造は出力部５０の外周壁にあるエピサイクロイドギア歯５１であり、各凸歯の断面輪郭の形状は半円形であり、隣接する２つの歯の間の距離は1つの歯幅である）、突出構造と出力部５０は一体的に成型される。この時、エピサイクロイドギア歯５１と出力部５０との間に一切の相対的運動摩擦は発生せず、上記エピサイクロイドギア歯５１はピン歯装着溝に取付けられた円筒状ピン歯である設計と比べ、一体的に成型されたエピサイクロイドギア歯５１および出力部５０の設計形態では、サイクロイドディスク４０と出力部５０との間には、ハイポサイクロイドギア歯４１とエピサイクロイドギア歯５１との間の噛合プロセスのみに滑り摩耗が発生せず、円筒形のピン歯がピン歯装着溝内の滑り摩耗が低減されるため、動力伝達の効率をさらに改善する。
【００２６】
本実施形態における複数のクランクシャフト２０の数は偶数であり、偶数個のクランクシャフト２０は、サイクロイドディスク４０の中心軸線に対して対称的に設けられ、各クランクシャフト２０には２つの偏心軸部２２が設けられ、且つ同じクランクシャフト２０には、２つの偏心軸部２２の間のクランクシャフト２０の中心軸線に対する偏心方向は１８０°を呈し、図４の示すようなことである。これに対して、偏心軸部２２にフィッティングして取り付けられたサイクロイドディスク４０の数は２つであり、サイクロイドディスク４０の公転および回転プロセスにおいて、各クランクシャフト２０にある２つの偏心軸部２２の間の偏心方向は１８０°を呈するため、公転している２つのサイクロイドディスク４０は、時々刻々に出力部５０の中心軸線に対して１８０°を呈してヨーイングしており、これで出力部５０のエピサイクロイドギア歯５１がハイポサイクロイドギア歯４１から受けた作用力は互いに釣り合い、出力部５０が出力する動力の安定性を維持できる。具体的には、本実施形態では、複数のクランクシャフト２０の数は２つであり、２つのクランクシャフト２０は、サイクロイドディスク４０の中心軸線に対して対称的に配置されている。
【００２７】
図１に示すように、出力部５０の片側から該ハイポサイクロイド遊星減速機にシール操作を行うことを実現させ、入力側と出力側の両方から同時にシール操作を行わなければならない従来技術に比較して該ハイポサイクロイド遊星減速機のシール構造を簡素化させるためには、出力部５０とケージ１０との間にシール部材が設けられ、ケージ１０の外側壁にＯ字状シールリングを取り付けるためのシールリング装着溝８２が設けられ、該ハイポサイクロイド遊星減速機を対応する機械用ツーリングシステムまたはロボットのアームに取り付けられて減速伝動をする場合、シールリング装着溝８２に取り付けられたＯ字状シールリングが、機械用ツーリングシステムの外部取付けハウジングまたはロボットのアームの外部取付けハウジングにシール組み立てを形成することにより、該ハイポサイクロイド遊星減速機に入力端部からシール操作を行う。ケージ１０の外側壁はＯ字状シールリングを介して外部取付けハウジングとシール組み立てを形成する同時に、出力部５０がより安定的な支持を得て回転出力プロセスにおいて常に安定しているためには、出力部５０の端部に取付け端溝が設けられ、入力部３０の端部は取付け端溝に挿入され、且つ取付け端溝の溝周壁と入力部３０の端部外壁との間に第1取付け軸受６１が設けられ、且つ中空型ハイポサイクロイド遊星減速機はシールバッフル７０をさらに含み、シールバッフル７０は、第２貫通中心孔５２の内側に設けられ、且つ第1取付け軸受６１は入力部３０とシールバッフル７０との間に位置する。シールバッフル７０の遮断により、潤滑物質（例えば、潤滑油またはグリース）が第２貫通中心孔５２からの漏れが遮断され、且つ組み立てられたシールバッフル７０がＯ字状シールリングとフィッティングを形成するため、組み立てプロセスにおいて入力側に対するシーリ操作が完了され、使用プロセスにおいて、出力側に対するシール操作だけで、中空型ハイポサイクロイド遊星減速機全体に対して効果的なシール操作を実現できる。したがって、出力部５０には潤滑油を流させるための潤滑流路が設けられ、且つ潤滑流路の入力ポートおよび出力ポートには、管用ねじを持つシールネジ穴が設けられ、管用ねじを持つシールネジ（図示せず）を管用ねじを持つシールネジ穴に設置されることによりシールが実現される。さらに、ケージ１０は第１ケージ１１と第２ケージ１２を含み、第１ケージ１１と第２ケージ１２は密封的に接続されて組み立てスペースを形成し、クランクシャフト２０の偏心軸部２２、サイクロイドディスク４０、および出力部５０の３つの部品が組み立てられて組み立てスペースに接続され、さらに、第１ケージ１１と出力部５０との間に第１シール部材８１１が設けられ、第２ケージ１２と出力部５０との間に第２シール部材８１２が設けられ、クランクシャフト２０の偏心軸部２２、サイクロイドディスク４０、および出力部５０の３つの部品間の組み立て接続部は、第１シール部材８１１、第２シール部材８１２、およびケージ１０の間に位置する。したがって、単一の中空型ハイポサイクロイド遊星減速機の場合、管用ねじを持つシールネジ、第1シール部材８１１、および第２シール部材８１２により、ハイポサイクロイド遊星減速機に対して出力側の片側に密封取付け操作を形成し、入力側と出力側の両方での密封取付け操作を行わなければならない従来技術に対して、本実施形態におけるハイポサイクロイド遊星減速機は、単一の減速機の密封取付け操作の形式を簡素化し、それにより、ハイポサイクロイド遊星減速機の組み立て作業が簡素化され、すなわち、第２ケージ１２と出力部５０は、第３取付け軸受により連動され、且つ第２シール部材８１２、クランクシャフト２０、および出力部５０と第２ケージの内側に位置するサイクロイドディスク４０を介して、出力側方向の片側シールを実現する。該ハイポサイクロイド遊星減速機は、出力側に対して片側シールを実現でき、出力側の外部にシール部品を追加する必要がなく（入力側にＯ字状シールリングを追加して外部取付けハウジングに密封する）、これにより出力構造がより多様的になり、使用範囲がより広くなる。
【００２８】
図１の示すように、出力部５０の端部は、第１取付け軸受６１によって入力部３０の端部に嵌合されるだけでなく、出力部５０の端部の外壁には第２取付け軸受６２も設けられ、第２取付け軸受６２は第１ケージ１１に固定的に取り付けられ、さらに、第３取付け軸受６３は出力部５０と第２ケージ１２との間に設けられ、これで出力部５０は、第１取付け軸受６１、第２取付け軸受６２、および第３取付け軸受６３の三者の間の協同で支持しているため、出力部５０が回転運動で動力を出力するプロセスにおいて常に安定し、該ハイポサイクロイド遊星減速機全体の同軸性および剛性が確保される。本実施形態の２つのクランクシャフト２０のうち、第１のクランクシャフト２０は、第４取付け軸受６４および第５取付け軸受６５によってケージ１０に取り付けられ、第２のクランクシャフト２０は、第５取付け軸受６６および第７取付け軸受６７によってケージ１０に取り付けられる。
【００２９】
本実施形態において、各クランクシャフト２０の偏心軸部２２の軸壁とサイクロイドディスク４０の取付け貫通孔４０２の孔壁との間に支持軸受が取り付けられ、偏心軸部２２とサイクロイドディスク４０の取付け貫通孔４０２との間の相対的回転は滑らかになる。もちろん、偏心軸部２２の軸壁とサイクロイドディスク４０の取付け貫通孔４０２の孔壁の間に静圧軸受を使用して対応する潤滑および支持を行うこともでき、それにより、偏心軸部２２と取付け貫通孔４０２の孔壁との間の摩耗が低減される。
【００３０】
クランクシャフト２０の入力軸端部２１のギア歯は、クランクシャフト２０の端部に直接設けられたインボリュートギア歯であってもよく、図４に示すように、入力部３０に対応するインボリュートギア歯と噛合し、伝達プロセスにおいて第１段の減速が実現される。または、図３、７、８の示すように、クランクシャフト２０の端部に遊星歯車９０が取り付けられ、遊星歯車９０とクランクシャフト２０の端部は、スプラインによって対応するスプライン溝に結合され、遊星歯車９０のギア歯と入力部３０のギア歯との噛合によって第１段の減速が実現される。
【００３１】
また、該ハイポサイクロイド遊星減速機の固定支持点として、出力部５０が固定的に取り付けられてもよく、この時、動力が入力部３０から入力され、入力部３０のギア歯とクランクシャフト２０の入力軸端部２１のギア歯との間の伝達により第１段階の減速が実現され、その後、サイクロイドディスク４０の公転および自転によりケージ１０が連動されて第１段階の減速が実現され、この時、ケージ１０は動力出力部品として使用され、出力部５０を動力出力部品として使用されることに比べ、ケージ１０が動力出力部品として使用される場合の出力回転方向は、出力部５０の出力回転方向に逆向きである。
【００３２】
要約すると、本技術的解決手段により提供されるハイポサイクロイド遊星減速機は以下の利点を有する。
【００３３】
１．該ハイポサイクロイド遊星減速機は、構造上の革新により従来のサイクロイドディスクとピン歯との間の外部噛合形態を内部噛合形態に改良する。この内部噛合形態および構造における革新により、出力部５０のエピサイクロイドギア歯５１はサイクロイドディスク４０の内側に位置してハイポサイクロイドギア歯４１と噛み合い、サイクロイドディスク４０の内部構造が簡素化されるため、ハイポサイクロイド遊星減速機の全体的な設計と製造が簡素化される。
【００３４】
２．該ハイポサイクロイド遊星減速機は構造上の革新により、クランクシャフト２０の軸方向の寸法を低減させ、剛性を向上させるため、ハイポサイクロイド遊星減速機の全体的な剛性および寿命も改善される。同時に、ハイポサイクロイド遊星減速機の軸方向寸法の低減により、該ハイポサイクロイド遊星減速機の構造がよりコンパクトになる。
【００３５】
３．該ハイポサイクロイド遊星減速機は、構造上の革新により従来構造のクランクシャフト２０の端部に連結される第４取付け軸受６４および第５取付け軸受６５（第６取付け軸受６６および第７取付け軸受６７）をケージ１０に内蔵させ、さらに出力部５０を軸受孔の外側（軸方向外側）に設けさせ、出力部５０および第２ケージ１２が軸受とオイルシールで連結され、オイルシールの密封により効果的な出力側の密封が実現される。
【００３６】
４．該ハイポサイクロイド遊星減速機は出力部５０、および出力部５０と第２ケージ１２との間のフィッティングにより、出力側のシールを実現する。入力側に対して、第１ケージ１１に半径方向のＯ字状シールリングを装着するためのシール装着溝が設けられ、外部の入力構造とのフィッティングにより密封が実現される。出力側に対して、出力部５０に潤滑流路が設けられ、潤滑流路の油孔によりハイポサイクロイド遊星減速機は潤滑油の注入または排出することを実現する。さらに、管用ねじを持つシールネジによって密封される。外部構造なしで密封できるため、出力構造がより多様的になる。
【００３７】
５．該ハイポサイクロイド遊星減速機は上記の利点を有するだけではなく、構造がコンパクトであり、減速機の全体的な剛性が良好であり、耐用年数が長いという利点も備える。理論研究は、該ハイポサイクロイド遊星減速機の出力がより安定であることを示す。サイクロイドディスク４０のハイポサイクロイドギア歯４１は複雑な内部構造を持たないため、サイクロイドディスクの機械加工を容易にする。
【００３８】
上記の実施形態は、本願の技術的解決手段を説明するために使用され、それに限定されない。本発明は、前述の実施例を参照して詳細に説明されたが、本領域の従業者は、前述の実施例に記載された技術的解決手段を修正するか、またはいくつかの技術的特徴を同等に置換すること可能である。この修正または置換は、本願の実施形態における技術的解決手段の精神および範囲から逸脱せず、すべては本願の保護範囲内に含まれるべきであることを理解されたい。
【符号の説明】
【００３９】
１０  ケージ
１１  第１ケージ
１２  第２ケージ
２０  クランクシャフト
２１  入力軸端部（クランクシャフトの入力部に近い端部）
２２  偏心軸部
３０  入力部
４０  サイクロイドディスク
４０１  中心貫通孔
４０２  取付け貫通孔
４１  ハイポサイクロイドギア歯
５０  出力部
５１  エピサイクロイドギア歯
６１  第1取付け軸受
６２  第２取付け軸受
６３  第３取付け軸受
６４  第４取付け軸受
６５  第５取付け軸受
６６  第６取付け軸受
６７  第７取付け軸受
８１１  第1シール部材
８１２  第２シール部材
８２  シールリング装着溝
９０  遊星歯車
３１  第１貫通中心孔
５２  第２貫通中心孔
７０  シールバッフル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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