(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリート構造物に中心軸を横方向に向けて形成した環状溝に囲まれたコア部を折り取るとともに、折り取られたコンクリートコアを前記コンクリート構造物の外部に採取するコンクリートコアの採取装置であって、
前記環状溝の内部、且つ前記コア部の上下方向の少なくとも下方に挿抜可能に構成され、前記環状溝への挿入時に前記環状溝の長手方向の３／４より奥側に到達可能に構成され、且つ前記環状溝への挿入方向の先端部が該先端部より手前の部分に対して前記コア部の径方向内側に突出している支持体と、
前記環状溝に挿入した状態の前記支持体の前記先端部と、該先端部に対向配置された前記コア部との間に挿入可能に構成され、前記コア部の奥側に進む程、前記コア部を前記支持体から離間する方向に押し上げ可能に構成された押し上げ部材と、
前記支持体及び前記押し上げ部材を前記環状溝の長手方向に沿って移動させる駆動部と、
を備える、
コンクリートコアの採取装置。
【請求項２】
前記支持体における前記先端部の厚み寸法は、前記環状溝への挿入方向の奥側に向かう程、大とされている請求項１に記載のコンクリートコアの採取装置。
【請求項３】
前記押し上げ部材の前記環状溝への挿入方向の先端部の厚み寸法は前記環状溝への挿入方向の奥側に向かう程、小とされている請求項１又は請求項２に記載のコンクリートコアの採取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートコアの採取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンクリート構造物の性状や健全度を評価するために、コンクリート構造物からのコンクリートコアの採取と、採取したコンクリートコアに対して圧縮強度試験等の各種試験が行われている。
コンクリート構造物からコンクリートコアを採取する際には、先ず、コンクリート構造物の表面にコアドリルをセットし、穿孔することで、環状の溝（以下、環状溝という）を形成する。これにより、環状溝に囲まれ、環状溝の底部（即ち、コンクリート構造物の表面から見て環状溝内の最奥部）において、環状溝外部のコンクリート構造物に連結したコア部が形成される。
次に、たがね等を用いて、コンクリート構造物からコア部を折り取り、略円柱形状のコンクリートコアを得る。コンクリートコアをコンクリート構造物から外部へ取り出すことで、コンクリートコアが回収される。
【０００３】
コア部を折り取るとともに、コンクリートコアを回収する装置、即ちコンクリートコアを採取するための装置として、例えば特許文献１には、環状溝を形成するコアビットを用いてコンクリート構造物からコンクリートコアを折り取ることが可能な採取装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２５６０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、原子力発電所を囲むコンクリート構造物や、放射線を発する施設等付近のコンクリート構造物の性状や健全度を評価する、或いはコア抜きによる構造物の躯体のコンクリートの強度調査を行う場合には、作業員の被ばくを防ぐため、ロボット等を用いた遠隔でのコンクリートコアの採取が必要とされる。また、コンクリートの被ばく量を調べるためには、通常（例えば、長さ寸法が１ｍ以内）よりも長尺（例えば、長さ寸法が２ｍ以上）のコンクリートコアの採取が求められる。
【０００６】
しかしながら、従来のコンクリートコアの採取装置（以下、単に「採取装置」という場合がある）を用いて、短尺のコンクリートコアを採取することは容易であるが、長尺のコンクリートコアを採取することは容易でない。
即ち、コンクリートコアが長尺であると、短尺のコンクリートコアを採取することを想定して製造された採取装置を用いてコア部に打撃を加えた際に、打撃による衝撃が伝達目標の箇所であるコア部の基端側（即ち、コンクリート構造物の表面から見てコア部の最奥部）以外の位置に加わり、コンクリートコアの破損や破断が生じ易い。そのため、環状溝を深く形成し、コア部の長さ寸法を増やしても、コア部が途中位置で折れて破断することがあった。また、深く形成した環状溝の底部側で、コンクリート構造物からコンクリートコアを折り取ることができたとしても、コンクリートコアをコンクリート構造物から取り出す際に自重や衝撃が局所的に負荷されることでコンクリートコアの破損や破断が生じることがあった。
特に、放射性物質で汚染された可能性がある環境や作業者が立ち入れない環境において、遠隔でコンクリート構造物からコンクリートコアを採取する際には、長尺のコンクリートコアが途中で折れてしまうと、コンクリートコアの回収は困難になる。
これまでに、遠隔によって、長さ寸法１００ｍｍ程度の比較的短尺なコンクリートコアを採取した例はあるが、長尺なコンクリートコアを採取した例は見られない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、長尺のコンクリートコアを基端側で折り取ると共に破損や破断を防止してコンクリート構造物から取り出すことが容易であり、遠隔作業にも適用可能なコンクリートコアの採取装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載のコンクリートコアの採取装置は、コンクリート構造物に中心軸を横方向に向けて形成した環状溝に囲まれたコア部を折り取るとともに、折り取られたコンクリートコアを前記コンクリート構造物の外部に採取するコンクリートコアの採取装置であって、前記環状溝の内部、且つ前記コア部の上下方向の少なくとも下方に挿抜可能に構成され、前記環状溝への挿入時に前記環状溝の長手方向の３／４より奥側に到達可能に構成され、且つ前記環状溝への挿入方向の先端部が該先端部より手前の部分に対して前記コア部の径方向内側に突出している支持体と、前記環状溝に挿入した状態の前記支持体の前記先端部と、該先端部に対向配置された前記コア部との間に挿入可能に構成され、前記コア部の奥側に進む程、前記コア部を前記支持体から離間する方向に押し上げ可能に構成された押し上げ部材と、前記支持体及び前記押し上げ部材を前記環状溝の長手方向に沿って移動させる駆動部と、を備える。
【０００９】
上述のコンクリートコアの採取装置によれば、支持体を環状溝に挿入し、押し上げ部材をコア部と支持体との間に挿入することで、コア部の奥側を支持体から離間する方向に押し上げ、長尺のコア部を基端側で折り取るとともに、折り取ったコンクリートコアを支持体に安定して載置することができる。その後、支持体をコンクリート構造物から取り出すことで、長尺のコンクリートコアを破損させずにコンクリート構造物から容易に外部に取り出して回収することができる。
【００１０】
請求項２記載のコンクリートコアの採取装置では、前記支持体の前記先端部の厚み寸法は、前記環状溝への挿入方向の奥側に向かう程、大とされていることが好ましい。
請求項３記載のコンクリートコアの採取装置では、前記押し上げ部材の前記環状溝への挿入方向の先端部の厚み寸法は前記環状溝への挿入方向の奥側に向かう程、小とされていることが好ましい。
【００１１】
上述のコンクリートコアの採取装置によれば、支持体の先端部と押し上げ部材の先端部との少なくとも一方が所謂テーパー形状とされていることで、押し上げ部材の先端部が環状溝への挿入方向の奥側に挿入される程、コア部の奥側と支持体の先端部との間隔が漸次広がる。従って、支持体に対してコア部の奥側を徐々に押し上げ、コンクリートコアへの衝撃や負荷を軽減しつつ、コンクリートコアを折り取ることができる。これにより長尺のコンクリートコアの破損や破断を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のコンクリートコアの採取装置によれば、長尺のコンクリートコアを基端側で折り取ると共に破損や破断を防止してコンクリート構造物から取り出すことが容易であり、遠隔作業にも適用可能なことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の要部を示す断面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の要部を示す断面図であり、図２に示すＲ領域を拡大した図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の要部を示す断面図であり、押し上げ部材が厚肉部に接触したときの状態を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の要部を示す断面図であり、コア部が折り取られる際の状態を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置を用いたコンクリートコアの採取工程を説明するための図であり、コンクリート構造物の外部にコンクリートコアの採取装置を設置した状態を示す断面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置を用いたコンクリートコアの採取工程を説明するための図であり、環状溝にコンクリートコアの採取装置の支持体及び押し上げ部材を挿入した状態を示す断面図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置を用いたコンクリートコアの採取工程を説明するための図であり、コンクリートコアの採取装置のジャッキの作動部を作動させてコア部を折り取る様子を示す断面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置を用いたコンクリートコアの採取工程を説明するための図であり、折り取ったコンクリートコアをコンクリート構造物の外部に取り出す様子を示す断面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の第一変形例を示す断面図であり、押し上げ部材が厚肉部に接触したときの状態を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の第一変形例を示す断面図であり、コア部が折り取られる際の状態を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の第二変形例を示す断面図であり、押し上げ部材が厚肉部に接触したときの状態を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置の第二変形例を示す断面図であり、コア部が折り取られる際の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係るコンクリートコアの採取装置（以下、単に「採取装置」という場合がある）について説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の採取装置２０は、コンクリート構造物Ｔに形成した環状溝Ｔ１に囲まれたコア部Ｔ２をコンクリート構造物Ｔから折り取ってコンクリートコアＣ（図９参照）を採取し、且つ、コンクリートコアＣをコンクリート構造物Ｔの外部に取り出すことができるように構成された装置である。
【００１６】
環状溝Ｔ１は、コンクリート構造物Ｔの表面から中心軸Ｌを中心として形成されている。中心軸Ｌに直交する環状溝Ｔ１の断面は、環状をなしている。環状溝Ｔ１は、例えばコアビットを用いてコンクリート構造物Ｔを表面から内部に向けて切削することで形成されている（例えば、図３参照）。なお、環状溝Ｔ１を形成する方法は、コアビットを用いる方法に限定されない。
【００１７】
コア部Ｔ２は、環状溝Ｔ１により囲まれた部分全体であり、円柱形状を有する。コア部Ｔ２は、環状溝Ｔ１の奥部（奥側）Ｔ１ａに対応する基端部Ｔ２ａで環状溝Ｔ１の外側のコンクリート構造物Ｔに連結している。
【００１８】
図１に示すように、採取装置２０は、環状溝Ｔ１の内部、且つコア部Ｔ２の少なくとも下方に挿抜可能に構成され、環状溝Ｔ１への挿入時に環状溝Ｔ１の長手方向Ｘの中心より奥側に到達可能に構成され、且つ環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの先端部１１ｃが先端部１１ｃより手前の部分（即ち、支持部１１ｂや基端部１１ａ）に対してコア部Ｔ２の奥側（即ち、コア部Ｔ２の基端部）に突出している支持体１１と、環状溝Ｔ１に挿入した状態の支持体１１の先端部１１ｃとコア部Ｔ２の奥側との間に挿入可能に構成され、コア部Ｔ２の奥側に進む程、コア部Ｔ２の奥側を支持体１１から離間する方向に押し上げ可能に構成された押し上げ部材２２と、支持体１１を環状溝Ｔ１の長手方向Ｘに沿って進退可能に構成され、押し上げ部材２２を環状溝Ｔ１に挿入した状態の支持体１１とコア部Ｔ２との間に挿抜可能に構成された駆動部１５と、を備えている。
【００１９】
支持体１１は、環状溝Ｔ１の中心軸Ｌと直交する断面形状が環状溝Ｔ１の上下方向中心より下部の形状に対応する円弧形状を有し、この円弧形状の断面が中心軸Ｌに沿って連続するように形成された樋状部材である。支持体１１の先端部１１ｃは、平面視で曲線状に形成されている。
【００２０】
支持体１１は、長手方向に沿って、基端部１１ａと、支持部１１ｂと、先端部１１ｃから構成されている。基端部１１ａは、環状溝Ｔ１への支持体１１の挿入時においてコンクリート構造体Ｔの外部に位置している。基端部１１ａには、駆動部１５との接続時に用いられる連結孔１６が形成されている。
【００２１】
支持体１１の長さ寸法については、支持部１１ｂの長さ寸法と先端部１１ｃの長さ寸法との和が少なくとも環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける長さ寸法の３／４以上であり、環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける長さ寸法と略同等であることが好ましい。このような構成により、環状溝Ｔ１への挿入時に、先端部１１ｃが環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける奥部Ｔ１ａに到達可能とされている。これにより、支持体１１は、後述する押し上げ部材２２を挟んで長尺のコンクリートコアＣを安定して載置可能な長さを有することになる。本実施形態では、基端部１１ａを環状溝Ｔ１の外部に配置し、支持部１１ｂ及び先端部１１ｃを環状溝Ｔ１に挿入した状態で、先端部１１ｃが環状溝Ｔ１の奥部Ｔ１ａに配置可能となるように、支持体１１の長さ寸法が設定されている。
【００２２】
図２及び図３に示すように、支持体１１の先端部１１ｃの内周面には、厚肉部１２が設けられている。この構成により、環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの先端部１１ｃが先端部１１ｃより手前の支持部１１ｂや基端部１１ａに対してコア部Ｔ２の径方向内側（即ち、図２及び図３の紙面上側）に突出している。
図２及び図３では、環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉに沿って厚肉部１２の厚み寸法が均一になっている。なお、図４に示すように、厚肉部１２の厚み寸法は、環状溝Ｔ１への挿入方向の奥側に向かう程、大とされていてもよい。このように厚肉部１２が所謂テーパー形状とされることで、後述する押し上げ部材２２が厚肉部１２とコア部Ｔ２との間により円滑に挿入可能になり、押し上げ部材２２の先端部２２ｃが環状溝Ｔ１の最奥まで進入し易くなる。
なお、厚肉部１２は支持体１１と一体的に形成されていてもよい。
【００２３】
支持体１１の厚み寸法と厚肉部１２の最厚部の厚み寸法とを合わせた厚み寸法は、環状溝Ｔ１の幅寸法以下とされている。また、支持体１１及び厚肉部１２は、コンクリートコアＣを支持可能な強度を確保し得る厚み寸法の範囲内に適宜設定されている。
【００２４】
押し上げ部材２２は、コア部Ｔ２を下方から押圧して折り取り、コンクリートコアＣを得るための部材である。本実施形態の押し上げ部材２２は、環状溝Ｔ１に挿入した状態の支持体１１の先端部１１ｃとコア部Ｔ２の奥側との間に挿入可能に構成され、支持体１１の内周面に当接しながら環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉに沿って進退可能に形成された樋状部材である。なお、押し上げ部材２２は、支持体１１と同時に、環状溝Ｔ１に挿入可能に構成されていてもよい。
【００２５】
押し上げ部材２２は、環状溝Ｔ１の長手方向Ｘに沿って、基端側の樋状部材からなる基端部２２ａと、基端側及び先端側以外の樋状部材からなる支持部２２ｂと、先端側の樋状部材からなる先端部２２ｃから構成されている。
図１に示すように、基端部２２ａは、環状溝Ｔ１への押し上げ部材２２の挿入時においてコンクリート構造体Ｔの外部に位置し、さらに支持体１１の基端部１１ａの外部に位置している。基端部２２ａには、押し上げ部材２２の使用時に衝撃力（即ち、押し上げ部材２２を環状溝Ｔ１の長手方向Ｘに沿って挿入するための力）が入力される端部２２ｅが設けられている。端部２２ｅの端面は衝撃力を確実に受け止めるために環状溝Ｔ１の中心軸Ｌに直交している。端部２２ｅと基端部２２ａとの間には、補強部２２ｆが設けられている。
【００２６】
図３及び図４に示すように、先端部２２ｃの厚み寸法は、環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に向かう程、小とされている。即ち、先端部２２ｃは先端に向かう程薄くなるようにテーパー形状を有している。図４及び図５に示すように、押し上げ部材２２の先端部２２ｃの傾斜面の勾配は、押し上げ部材２２の上面と傾斜面（即ち、先端から基端に向かって下降する面）によって挟まれた角度θ２２とする。図５に示すように、コア部Ｔ２を折り取るときの押し上げ部材２２と厚肉部１２との接触具合を考慮し、角度θ２２は厚肉部１２における長手方向Ｘの長さ寸法等をふまえて適切に設定されている。
【００２７】
押し上げ部材２２の長さ寸法については、支持部２２ｂの長さ寸法と先端部２２ｃの長さ寸法との和が少なくとも環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける長さ寸法の３／４以上であり、環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける長さ寸法と略同等であることが好ましい。また、押し上げ部材２２の支持部２２ｂの長さ寸法と先端部２２ｃの長さ寸法との和が支持体１１の長さ寸法と略同等とされている。このような構成により、環状溝Ｔ１への挿入時に、先端部２２ｃが環状溝Ｔ１の長手方向Ｘにおける奥部Ｔ１ａに到達可能とされている。本実施形態では、基端部２２ａを支持体１１の外部に配置し、支持部２２ｂ及び先端部２２ｃを環状溝Ｔ１に挿入した状態で、先端部２２ｃが環状溝Ｔ１の奥部Ｔ１ａに当接可能となるように、押し上げ部材２２の長さ寸法が設定されている。
【００２８】
上述の構成により、環状溝Ｔ１に支持体１１を挿入した状態で、支持体１１の内周面に当接しながら押し上げ部材２２が環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉに沿ってコア部Ｔ２の奥側に挿入されると、押し上げ部材２２の先端部２２ｃが厚肉部１２とコア部Ｔ２との間に押し入り、厚肉部１２の厚み寸法と押し上げ部材２２の先端部２２ｃの厚み寸法とを合わせた厚み寸法の増大に伴って、コア部Ｔ２の奥側に対して支持体１１から離間する方向への押圧力がかかる。従って、環状溝Ｔ１への支持体１１の挿入時において、押し上げ部材２２がコア部Ｔ２の奥側に進む程、コア部Ｔ２の奥側を支持体１１から離間する方向に押し上げ可能とされている。
【００２９】
駆動部１５は、遠隔操作によって支持体１１及び押し上げ部材２２を、環状溝Ｔ１の中心軸Ｌに沿って移動させるためのものであり、例えば遠隔操作ロボット等である。なお、駆動部１５の構成は、前述のような支持体１１及び押し上げ部材２２の移動を行うことができれば、特に限定されない。
【００３０】
次に、採取装置２０を用いてコンクリート構造物Ｔから遠隔操作によってコンクリートコアＣを採取する工程について、図６から図９を参照し、説明する。なお、図６から図９では、駆動部１５を省略する。
【００３１】
先ず、コンクリート構造物Ｔに対して所望の位置及び高さまで移動体（図示略）を移動させ、コアビット（図示略）によりコンクリート構造物Ｔを切削して環状溝Ｔ１を形成する。これにより、図６に示すように、環状溝Ｔ１に囲まれ、基端部Ｔ２ａで環状溝Ｔ１の外側のコンクリート構造物Ｔに連結したコア部Ｔ２が形成される。
その後、コアビットを環状溝Ｔ１から取り出し、駆動部１５により、支持体１１、押し上げ部材２２をコンクリート構造物Ｔの外部の環状溝Ｔ１に対応する位置に配置する。
【００３２】
次に、図７に示すように、駆動部１５により、支持体１１を環状溝Ｔ１の内部、且つコア部Ｔ２の下方に、挿入方向Ｄ１に沿って挿入する。支持体１１の先端部１１ｃが環状溝Ｔ１の奥部Ｔ１ａに到達する位置に支持体１１を配置する。
【００３３】
次に、駆動部１５により、支持体１１の内周面に当接させながら押し上げ部材２２を環状溝Ｔ１への挿入方向Ｄ１に沿ってコア部Ｔ２の奥側に挿入する。そして、図８に示すように、駆動部１５により、厚肉部１２とコア部Ｔ２との間に、くさびを打ち込むように、押し上げ部材２２の先端部２２ｃを押し入れる。これにより、コア部Ｔ２の基端部Ｔ２ａ側を上方に押圧することで、コア部Ｔ２を基端部Ｔ２ａで折り取り、図９に示すような長尺のコンクリートコアＣを形成する。なお、押し上げ部材２２は、支持体１１と同時に、環状溝Ｔ１に挿入してもよい。
コア部Ｔ２を基端部Ｔ２ａで折り取る際に、駆動部１５において、押し上げ部材２２の先端部２２ｃを厚肉部１２とコア部Ｔ２との間に押し入れる速度や力を適宜調節することで、コア部Ｔ２やコンクリートコアＣの上部がコンクリート構造物に衝突すること等をより確実に防止することができる。
【００３４】
図９に示すように、折り取られたコンクリートコアＣは自重により下降し、押し上げ部材２２を介して支持体１１の支持部１１ｂ上に載置される。
支持体１１の支持部１１ｂにコンクリートコアＣが載置された後、駆動部１５により、コンクリート構造物Ｔの環状溝Ｔ１の外周壁により構成される穴から、支持体１１及び押し上げ部材２２を穴の中心軸に沿って抜出方向Ｄ２に引き抜く。これにより、下方が支持体１１及び押し上げ部材２２により保護された状態で、長尺のコンクリートコアＣをコンクリート構造物Ｔから引き抜くことができる。
その後、適宜、駆動部１５により、コンクリートコアＣを支持した状態で、移動体を所定の位置まで移動させることで、コンクリート構造物Ｔから折り取られた長尺のコンクリートコアＣを回収し、コンクリート構造物ＴからコンクリートコアＣを採取する工程を完了する。
【００３５】
以上説明した本実施形態の採取装置２０によれば、支持体１１が環状溝Ｔ１の内部、且つコア部Ｔ２の少なくとも下方に挿抜可能に構成されているので、コンクリート構造物Ｔから折り取られたコンクリートコアＣが自重により下降しても下方で安定して受け取り、押し上げ部材２２を介して支持体１１の内周面上に載置することができる。また、支持体１１が環状溝Ｔ１への挿入時に環状溝Ｔ１の長手方向Ｘの中心より奥部Ｔ１ａ側に到達可能に構成されているので、長尺のコンクリートコアＣを安定して支持体１１の内周面上に載置し、支持体１１の移動中にもコンクリートコアＣの支持体１１からの脱落等による破損を防ぐことができる。
また、駆動部１５により、支持体１１を環状溝Ｔ１に挿入すると共に、押し上げ部材２２を環状溝Ｔ１の奥部Ｔ１ａ側に配置できる。そして、押し上げ部材２２の先端部２２ｃを支持体１１の先端部１１ｃに設けられた厚肉部１２とコア部Ｔ２との間に押し入れるだけで、コア部Ｔ２の基端部Ｔ２ａをより正確に押し上げ、押圧することができる。これにより、環状溝Ｔ１及びコア部Ｔ２の各長手方向に沿った寸法と略同等である所望の長さ寸法を有する長尺なコンクリートコアＣを折り取ることができるので、上述のコンクリートコアＣの採取工程を略自動的に、遠隔操作によって行うことができる。
【００３６】
即ち、本実施形態の採取装置２０によれば、駆動部１５により、押し上げ部材２２をコア部Ｔ２と支持体１１との間に挿入することで、コア部Ｔ２の奥側（即ち、コア部Ｔ２の基端部）を支持体１１から離間する方向（即ち、上方）に押し上げることで、長尺のコア部Ｔ２を基端部Ｔ２ａ側でより確実に折り取ると共に、折り取ったコンクリートコアＣを支持体１１に安定して載置することができる。その後、駆動部１５により、支持体１１をコンクリート構造物Ｔから取り出すことで、コンクリートコアＣに部分的な荷重や衝撃が負荷されることを防止することができ、長尺のコンクリートコアＣを破損させずにコンクリート構造物Ｔから容易に取り出して回収することができる。
そのため、例えば放射性物質で汚染されたコンクリート構造物Ｔの強度調査を行う場合等にも、ロボットによる作業で長尺のコンクリートコアＣを無人の領域で遠隔操作により採取することができる。
【００３７】
また、本実施形態の採取装置２０は、押し上げ部材２２の環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの先端部２２ｃの厚み寸法は環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に向かう程、小とされている。また、厚肉部１２の厚み寸法は、環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に向かう程、大とされていてもよい。即ち、押し上げ部材２２の先端部２２ｃの上面と支持体１１の先端部１１ｃの底面の少なくとも一方は、環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に向かう程高くなる斜面を備え、押し上げ部材２２の先端部２２ｃの傾斜面の勾配が厚肉部１２の傾斜面の勾配よりも強くなっていることが好ましい。
この構成によれば、厚肉部１２と押し上げ部材２２の先端部２２ｃとの少なくとも一方が所謂テーパー形状とされていることで、押し上げ部材２２の先端部２２ｃが環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に挿入される程、コア部Ｔ２の奥側と厚肉部１２との間隔を漸次広げ、押し上げ部材２２がより円滑に奥側へと進入することができる。従って、支持体１１に対してコア部Ｔ２の奥側を徐々に押し上げ、コンクリートコアＣへの衝撃や負荷を軽減しつつ、コンクリートコアＣを折り取ることができる。さらに、駆動部１５によって、押し上げ部材２２の先端部２２ｃを厚肉部１２とコア部Ｔ２との間に押し入れる速度や力を容易に制御することで、コア部Ｔ２への衝撃等をより低減することができる。
【００３８】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変更が可能である。
【００３９】
ここで、厚肉部１２の傾斜面の勾配は、厚肉部１２の傾斜面（即ち、先端から基端に向かって下降する面）と底面によって挟まれた角度θ１２とする。図４及び図５では、厚肉部１２の傾斜面の勾配に相当する厚肉部１２の底面と側面とのなす角度θ１２が直角である場合を例示したが、角度θ１２は直角でなくてもよい。
例えば、図１０及び図１１に示すように、厚肉部１２の厚み寸法が環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉの奥側に向かう程、大とされている場合は、押し上げ部材２２の先端部２２ｃの厚み寸法は均一でも構わない。図１１に示すように、コア部Ｔ２を折り取るときの押し上げ部材２２と厚肉部１２との接触具合を考慮し、角度θ１２は厚肉部１２における長手方向Ｘの長さ寸法等をふまえて適切に設定されていることが好ましい。
【００４０】
つまり、支持体１１の先端部１１ｃの上面と押し上げ部材２２の先端部２２ｃの底面の少なくとも一方は、先端に向かう程高くなる斜面を備え、所謂テーパー形状を有している。
図１０及び図１１には、先端部２２ｃの傾斜面の勾配に相当する先端部２２ｃの上面と側面とのなす角度θ２２が直角である場合を例示したが、角度θ１２は直角でなくてもよい。
【００４１】
例えば、図１２に示すように、厚肉部１２と押し上げ部材２２の先端部２２ｃが共にテーパー形状を有していてもよい。押し上げ部材２２の先端部２２ｃの傾斜面の勾配及び厚肉部１２の傾斜面の勾配の定義については上述のとおりである。角度θ１２が角度θ２２より大きい場合は、実質的に図４及び図５に示す構成と同様と考えられる。角度θ１２が角度θ２２より小さい場合は、実質的に図１０及び図１１に示す構成と同様と考えられる。何れの場合においても、角度θ１２は厚肉部１２における長手方向Ｘの長さ寸法や角度θ２２等をふまえて適切に設定されている。
【００４２】
また、角度θ１２と角度θ２２が略等しい場合には、図１２に示すように、押し上げ部材２２が環状溝Ｔ１への挿入方向Ｉに沿って挿入された際に押し上げ部材２２と厚肉部１２が等しく重なり合った状態（即ち、押し上げ部材２２が支持体１１から離間する直前の状態）における先端部２２ｃの傾斜面の基端側の点を点２２Ａとする。次に、図１３に示すように、コア部Ｔ２が折り取られた際に点２２Ａが移動した点２２Ａ´を求め、点２２Ａから点２２Ａ´までの移動距離を距離Ｄ２２とする。このとき、距離Ｄ２２は、コア部Ｔ２を折り取るときの押し上げ部材２２と厚肉部１２との接触具合を考慮し、適切に設定されている。また、角度θ１２と角度θ２２は、押し上げ部材２２の先端部２２ｃが厚肉部１２の斜面を円滑に移動可能となるように適切に設定されている。
【符号の説明】
【００４３】
１１  支持体
１５  駆動部
２０  採取装置（コンクリートコアの採取装置）
２２  押し上げ部材
Ｃ  コンクリートコア
Ｔ１  環状溝
Ｔ２  コア部
Ｔ  コンクリート構造体
Ｘ  長手方向
【図１】
0006710556.tif 000002
【図２】
0006710556.tif 000003
【図３】
0006710556.tif 000004
【図４】
0006710556.tif 000005
【図５】
0006710556.tif 000006
【図６】
0006710556.tif 000007
【図７】
0006710556.tif 000008
【図８】
0006710556.tif 000009
【図９】
0006710556.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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