(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記後方撮像装置は、前記Ｌ型アームのうち屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記Ｌ型アームの前記屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。
【請求項２】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記後方撮像装置は、前記荷役アームの全体を撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの全体とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。
【請求項３】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成され、
前記後方撮像装置は、前記荷役アームよりも左方または右方に配置されている、コンテナ荷役車両。
【請求項４】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成され、
前記後方撮像装置は、前記キャブに取り付けられている、コンテナ荷役車両。
【請求項５】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成され、
前記車両本体は、少なくとも一部が前記キャブの後方かつ前記荷役アームの前方に配置されたキャブバックステップを備え、
前記後方撮像装置は、前記キャブバックステップに取り付けられている、コンテナ荷役車両。
【請求項６】
前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、
キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、
前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する荷役アームと、
前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、
前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、
前記キャブ内に配置された表示装置と、
前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備え、
前壁に前記フックと係合可能な被係合部が設けられ、前記コンテナと前後方向長さが異なる他のコンテナを積み込み可能に構成され、
前記後方撮像装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記コンテナの前記前壁と、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記他のコンテナの前記前壁とを撮像可能に配置され、
前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるとともに、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記コンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させ、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記他のコンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させるように構成されている、コンテナ荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に記載されているように、コンテナの積み込みおよび降ろしが可能なコンテナ荷役車両が知られている。特許文献１に記載されたコンテナ荷役車両は、運転席が設けられたキャブを含む車両本体と、車両本体に回動可能に連結された荷役アームと、荷役アームを回動させる油圧シリンダとを備えている。荷役アームは、Ｌ型アームと、Ｌ型アームの先端に設けられ、コンテナの被係合部に係合可能なフックとを有している。
【０００３】
コンテナを積み込むときには、まず、車両本体をコンテナの被係合部の前方に位置付ける。次に、油圧シリンダを駆動し、フックが後方を向くまで荷役アームを後方に回動させる。次に、運転者がコンテナの位置を目視で確認しつつ、車両本体をコンテナに向けて後進させる。そして、荷役アームのフックがコンテナの被係合部に係合可能な位置にくるまで、フックおよび被係合部の位置を目視で確認しながら、車両本体をコンテナに接近させる。接近後、油圧シンダを駆動して荷役アームを前方に回動させ、フックを被係合部に係合させる（以下、この作業をフッキングという）。なお、フックと被係合部との位置が合っていないと、荷役アームを回動させてもフックは被係合部に係合しない。そのため、油圧シリンダを駆動する前に、運転者がいったんキャブの外に出て、フックが被係合部に係合可能な位置にあることを確認する作業が行われることがある。フッキングの後は、荷役アームを前方に向けて更に回動させる。すると、コンテナは荷役アームによって持ち上げられると共に前方に引っ張られ、車両本体に積み込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２０６６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、車両本体を後進させながら荷役アームのフックをコンテナの被係合部の手前に位置付けることは、熟練の運転者であっても容易なことではない。そのため、コンテナ荷役車両におけるフッキングの容易化が望まれている。また、車両本体を後進させるときに、荷役アームは後方に回動した状態となり、荷役アームの一部が後方または上方に突出した状態となる。そのため、コンテナの周囲の施設等と荷役アームとの干渉が懸念される。例えば運転者は、車両本体をコンテナに向けて後進させるときに、フックを被係合部の手前に位置付けることに気が取られ、荷役アームをコンテナの周囲の施設等に接触させてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、コンテナを積み込む際のフッキングが容易であると共に、荷役アームとコンテナの周囲の施設等との接触が起きにくいコンテナ荷役車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るコンテナ荷役車両は、前壁に被係合部が設けられたコンテナを積み込み可能なコンテナ荷役車両であって、キャブを有し、前記コンテナを着脱自在に積載する車両本体と、荷役アームと、を備える。前記荷役アームは、前記車両本体に対し車幅方向に延びる軸回りに回転可能に支持された根元部を有するＬ型アームと、前記Ｌ型アームの先端部に設けられ、前記コンテナの前記被係合部に係合可能なフックと、を有する。前記コンテナ荷役車両は更に、前記荷役アームを回動させるアクチュエータと、前記車両本体のうち、前記キャブの前端よりも後方であって、かつ、前記コンテナを積み込むときに前記フックが前記コンテナの前記被係合部に係合するときの前記荷役アームの前端よりも前方の部分に取り付けられ、後方に向けて配置された後方撮像装置と、前記キャブ内に配置された表示装置と、前記後方撮像装置および前記表示装置に通信可能に接続された画像制御装置と、を備える。前記画像制御装置は、前記コンテナを積み込む際に前記車両本体が前記コンテナに向かって後進するときに前記後方撮像装置からの信号を受け、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。
【０００８】
上記コンテナ荷役車両によれば、車両本体をコンテナに向かって後進させる際に、コンテナの前壁と荷役アームの少なくとも一部とを含む確認画像が表示装置に表示される。そのため、運転者は、キャブの外に出て目視で確認しなくても、表示装置を見ることにより、コンテナおよび荷役アームの位置を容易に把握することができる。したがって、フッキングが容易となり、また、荷役アームとコンテナの周囲の施設等との接触が起きにくくなる。
【０００９】
本発明の好ましい一態様によれば、前記後方撮像装置は、前記Ｌ型アームのうち屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを撮像可能に配置されている。前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記Ｌ型アームの前記屈曲部と前記フックとの間の部分と前記フックとを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。
【００１０】
上記態様によれば、表示装置にコンテナの前壁と荷役アームの先端側部分とが表示されるので、コンテナおよび荷役アームの位置を更に容易に把握することができる。したがって、フッキングが更に容易となり、また、荷役アームとコンテナの周囲の施設等との接触がより起きにくくなる。
【００１１】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記後方撮像装置は、前記荷役アームの全体を撮像可能に配置されている。前記画像制御装置は、前記確認画像として、前記コンテナの前記前壁と前記荷役アームの全体とを含む画像を生成し、前記表示装置に表示させるように構成されている。
【００１２】
上記態様によれば、表示装置にコンテナの前壁および荷役アームの全体が表示されるので、コンテナおよび荷役アームの位置を更に容易に把握することができる。したがって、フッキングが更に容易となり、また、荷役アームとコンテナの周囲の施設等との接触がより起きにくくなる。
【００１３】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記後方撮像装置は、前記荷役アームよりも左方または右方に配置されている。
【００１４】
上記態様によれば、表示装置にコンテナの前壁と荷役アームの少なくとも一部とを斜め後方に向けて撮像した画像が表示されるので、コンテナと荷役アームとの位置関係をより容易に把握することができる。
【００１５】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記後方撮像装置は、前記キャブに取り付けられている。
【００１６】
上記態様によれば、コンテナおよび荷役アームを良好に撮像することができる。また、後方撮像装置と表示装置との距離が近いので、通信の際にノイズが生じにくく、通信が良好となる。有線による通信の場合、信号線を短くすることができ、配線が容易となる。
【００１７】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記車両本体は、少なくとも一部が前記キャブの後方かつ前記荷役アームの前方に配置されたキャブバックステップを備え、前記後方撮像装置は、前記キャブバックステップに取り付けられている。
【００１８】
上記態様によれば、キャブバックステップを後方撮像装置の支持部材として有効活用することができる。後方撮像装置を支持するための専用の部材が不要であり、部品点数の増加を抑えることができる。
【００１９】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前壁に前記フックと係合可能な被係合部が設けられ、前記コンテナと前後方向長さが異なる他のコンテナを積み込み可能に構成されている。前記後方撮像装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記コンテナの前記前壁と、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときの前記他のコンテナの前記前壁とを撮像可能に配置されている。前記画像制御装置は、前記コンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記コンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させ、前記他のコンテナが前記車両本体に積み込まれたときに前記他のコンテナの前記前壁を含む画像を前記表示装置に表示させるように構成されている。
【００２０】
コンテナが車両本体に対して的確に積み込まれたか否かは、積み込み後のコンテナの前壁の位置に基づいて判断することができる。しかし、積み込み後のコンテナの前壁の位置は、コンテナの前後方向長さによって相違する場合がある。上記態様によれば、コンテナを積み込んだ後、表示装置に表示される画像を見ることにより、コンテナの前壁の位置を正確に把握することができる。よって、コンテナの前壁の位置に基づいて、コンテナが的確に積み込まれたか否かを容易に判断することができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明によれば、コンテナを積み込む際のフッキングが容易であると共に、荷役アームとコンテナの周囲の施設等との接触が起きにくいコンテナ荷役車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】コンテナ荷役車両の斜視図である。
【図２】バックカメラの配置を示す斜視図である。
【図３】コンテナの前壁および荷役アームのフックを示す斜視図である。
【図４】アームカメラの配置を示す斜視図である。
【図５】（ａ）は左サイドカメラの配置を示す斜視図であり、（ｂ）は右サイドカメラの配置を示す斜視図である。
【図６】各カメラの光軸および画角を示す平面図である。
【図７】画像表示システムのブロック図である。
【図８】（ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。
【図９】（ａ）および（ｂ）はコンテナの積み込み作業を説明するための側面図である。
【図１０】車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１１】車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１２】車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１３】（ａ）はコンテナの前壁の左側部分とバンパーの左側部分とを示す斜視図であり、（ｂ）はコンテナの前壁の右側部分とバンパーの右側部分とを示す斜視図である。
【図１４】車両本体をコンテナに向けて真っ直ぐ後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１５】車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第１ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１６】車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第２ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１７】車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第３ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１８】車両本体をコンテナに向けて斜めに後進させたときの第４ステップにおける表示装置の表示例を示す図である。
【図１９】コンテナの積み込み時における表示装置の他の表示例を示す図である。
【図２０】他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の平面図である。
【図２１】他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。
【図２２】他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。
【図２３】他の実施形態に係るコンテナ荷役車両の側面図である。
【図２４】（ａ）は長いコンテナを積載したときのコンテナ荷役車両の側面図であり、（ｂ）は短いコンテナを積載したときのコンテナ荷役車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態に係るコンテナ荷役車両１について説明する。以下の説明において、特に断らない限り、前、後、左、右、上、下とは、それぞれコンテナ荷役車両１の運転席（図示せず）に着座した運転者から見た前、後、左、右、上、下を意味するものとする。上、下は、それぞれコンテナ荷役車両１が水平面上に停止しているときの鉛直方向の上、下を意味する。図面に付した符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。特に断らない限り、物の前部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも前方の部分をいう。物の後部とは、当該物の前後方向の中間位置よりも後方の部分をいう。物の左側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも左側の部分をいう。物の右側部分とは、当該物の左右方向の中間位置よりも右側の部分をいう。
【００２４】
（第１実施形態）
図１に示すように、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１は、コンテナ２を着脱自在に積載可能な車両本体１０と、コンテナ２の傾動、積み込み、および降ろしを行う荷役装置３を備えている。車両本体１０は、前後方向に延びるシャシフレーム４と、シャシフレーム４の前端部の上に配置されたキャブ５とを備えている。キャブ５の内部には、前記運転席が設けられている。
【００２５】
車両本体１０は、それぞれ前後方向に延びる左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒを備えている。左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒは、シャシフレーム４の上に設けられている。左フレーム６Ｌは車幅方向の中央よりも左方に配置され、右フレーム６Ｒは車幅方向の中央よりも右方に配置されている。なお、車幅方向は左右方向と同義である。図２に示すように、左フレーム６Ｌ（図１参照）の後端部と右フレーム６Ｒの後端部とは、車幅方向に延びるクロスメンバ７により連結されている。図１に示すように、車両本体１０はバンパー１４を備えている。バンパー１４はクロスメンバ７よりも下方に配置されている。また、バンパー１４はクロスメンバ７よりも後方に配置されており、車両本体１０の後端部となっている（図８（ａ）参照）。
【００２６】
コンテナ２は、積み込み時には、荷役装置３により地上から左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上に積み込まれる。降ろす際には、荷役装置３により、左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの上から地上に降ろされる。コンテナ２は前後方向に長い直方体形状に形成されている。ただし、コンテナ２の形状は特に限定される訳ではない。本実施形態では、コンテナ２は、底壁２ｄ、前壁２ｆ、後壁２ｒｅ、左壁２ｌ、および右壁２ｒを有しており、上方が開放されている。ただし、コンテナ２は上壁を有していてもよい。コンテナ２は、密閉式のコンテナであってもよい。コンテナ２の底壁２ｄの前部には、左右に並んだ２つの脚２ｅが設けられている。また、コンテナ２の底壁２ｄの後部には、左右に並んだ２つのローラ２ｇが設けられている。コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際には、荷役装置３によりコンテナ２の前部を吊り上げたままコンテナ２を前方または後方に移動させる。その際、上記ローラ２ｇが地上で回転することにより、コンテナ２は円滑に移動する。
【００２７】
図３は、コンテナ２の前壁２ｆを表した斜視図である。コンテナ２の前壁２ｆには、後述する荷役アーム３０のフック３７に係合可能な係合ピン２ａが設けられている。係合ピン２ａは、例えば断面円形の丸鋼からなる棒状体によって構成されている。係合ピン２ａは直線状に形成されていてもよいが、本実施形態では、前方に向けて凸状に湾曲している。例えば、係合ピン２ａは円弧状に湾曲していてもよい。係合ピン２ａは、被係合部の一例である。係合ピン２ａは前壁２ｆと別体に構成されている。しかし、被係合部は必ずしも前壁２ｆと別体でなくてもよく、前壁２ｆの一部が被係合部を構成していてもよい。前壁２ｆには、前方に突出し、左右に並んだ保持板２ｂＬ，２ｂＲが設けられている。保持板２ｂＬ，２ｂＲには、それぞれ孔２ｃが形成されている。保持板２ｂＬの孔２ｃに係合ピン２ａの左端部が挿通され、保持板２ｂＲの孔２ｃに係合ピン２ａの右端部が挿通されている。これにより、係合ピン２ａは、保持板２ｂＬ，２ｂＲに保持されている。コンテナ２の前壁２ｆと係合ピン２ａとの間には隙間が設けられており、この隙間にフック３７の先端部が挿入可能となっている。
【００２８】
図１に示すように、荷役装置３は、荷役アーム３０と、左右一対のリフトシリンダ３１と、伸縮シリンダ３２と、左右一対のダンプフレーム３３とを備えている。
【００２９】
左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒの後端部には、左右方向に延びる図示しない回動軸が設けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸に回動自在に取り付けられている。ダンプフレーム３３の後端部は、前記回動軸を介して左フレーム６Ｌおよび右フレーム６Ｒに傾動可能に支持されている。ダンプフレーム３３には、左右方向に延びる回動軸３４（図８（ａ）参照）が設けられている。
【００３０】
荷役アーム３０は、回動アーム３５と、この回動アーム３５にスライド自在に嵌合されたフックアーム３６とを備えている。回動アーム３５およびフックアーム３６はＬ型アームの一例である。回動アーム３５は、金属製であり、管状に形成されている。ここでは、回動アーム３５は矩形管状に形成されている。ただし、回動アーム３５の断面形状は特に限定されない。回動アーム３５は円管状に形成されていてもよい。回動アーム３５の後端部は、荷役アーム３０の根元部であり、回動軸３４を介してダンプフレーム３３に連結されている。回動アーム３５は、ダンプフレーム３３に対して回動可能に連結されている。荷役アーム３０は車両本体１０に対し回動可能に構成されている。
【００３１】
フックアーム３６は、側方から見てＬ型に形成されている。フックアーム３６は、インナーアーム部３６ａと、インナーアーム部３６ａに対して垂直な垂直アーム部３６ｂとを備えている。インナーアーム部３６ａの少なくとも一部は、回動アーム３５の内部に挿入されている。インナーアーム部３６ａは回動アーム３５に対してスライド自在であり、インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、回動アーム３５に対するインナーアーム部３６ａの挿入長さが変化する。インナーアーム部３６ａがスライドすることにより、荷役アーム３０は伸縮する。
【００３２】
図４に示すように、垂直アーム部３６ｂの先端部には、フック３７が設けられている。フック３７は、垂直アーム部３６ｂに連結された根元部３７ｂと、先端部３７ａとを含んでいる。先端部３７ａは、後方に行くほど上方に向かうように湾曲している。荷役アーム３０は、フック３７の先端部３７ａに設けられたピン１７を備えていてもよい。ピン１７はフック３７の側方に突出している。ここでは、ピン１７は丸棒によって形成されているが、ピン１７の形状は特に限定されない。
【００３３】
図１に示すように、伸縮シリンダ３２は、回動アーム３５およびインナーアーム部３６ａの内部に配置されている。伸縮シリンダ３２は、荷役アーム３０を伸縮させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。ただし、伸縮シリンダ３２は油圧シリンダに限らず、例えばエアシリンダにより構成されていてもよい。伸縮シリンダ３２の代わりに、電動式のアクチュエータを用いることも可能である。伸縮シリンダ３２が収縮すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５の方にスライドし、荷役アーム３０は収縮する。伸縮シリンダ３２が伸長すると、インナーアーム部３６ａが回動アーム３５と反対の方にスライドし、荷役アーム３０は伸長する。
【００３４】
リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０の左側および右側にそれぞれ設けられている。リフトシリンダ３１は、荷役アーム３０を回動させるアクチュエータの一例であり、本実施形態では油圧シリンダにより構成されている。しかし、リフトシリンダ３１も油圧シリンダに限らず、エアシリンダ等によって構成されていてもよく、リフトシリンダ３１に代えて電動式のアクチュエータ等を用いてもよい。リフトシリンダ３１の前端部は、車両本体１０におけるキャブ５の後方の部分に設けられた図示しないピンに回動自在に連結されている。リフトシリンダ３１の後端部は、回動アーム３５に設けられたピン３８に回動自在に連結されている。
【００３５】
左フレーム６Ｌの後端部および右フレーム６Ｒの後端部には、それぞれ案内ローラ１１が設けられている。案内ローラ１１は、コンテナ２の積み込みおよび降ろしの際に、コンテナ２を前後方向へ案内する機能を有している。
【００３６】
図５（ａ）および（ｂ）に示すように、キャブ５の後方には、複数のガードフレーム１２を含むキャブバックステップ１２Ａが設けられている。ガードフレーム１２は、一般に鳥居とも呼ばれることがある。ガードフレーム１２は、上下方向に延びている。各ガードフレーム１２は、それぞれ左右方向に並設されている。ガードフレーム１２の上部において斜め上方に枝フレーム１２ａが分岐している。なお、この枝フレーム１２ａはなくてもよい。各ガードフレーム１２の上端および各枝フレーム１２ａの上端には、板状の台１３が固定されている。なお、図５（ａ）および（ｂ）に示すキャブバックステップ１２Ａの構成は一例に過ぎない。キャブバックステップ１２Ａの構成は何ら限定されるものではない。
【００３７】
コンテナ荷役車両１は、左サイドカメラＣ１（図５（ａ）参照）、右サイドカメラＣ２（図５（ｂ）参照）、リアカメラＣ３（図２参照）、およびアームカメラＣ４（図４参照）を備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、アームカメラＣ４は、それぞれ左撮像装置、右撮像装置、後部撮像装置、アーム撮像装置の一例である。これらのカメラＣ１〜Ｃ４は、運転者によるコンテナ２の積み込み作業および降ろし作業を補助する役割を果たすものである。次に、各カメラＣ１〜Ｃ４について説明する。
【００３８】
図５（ａ）に示すように、左サイドカメラＣ１は台１３の左端部１３Ｌに取り付けられている。左サイドカメラＣ１は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも左方に配置されている。図５（ｂ）に示すように、右サイドカメラＣ２は台１３の右端部１３Ｒに取り付けられている。右サイドカメラＣ２は、キャブ５の後方かつ車幅方向の中央よりも右方に配置されている。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれレンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。左サイドカメラＣ１の高さ位置と右サイドカメラＣ２の高さ位置とは同じである。ただし、それらの高さ位置を相違させることは可能である。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、それぞれキャブ５の上下方向の中間位置よりも高い位置に配置されている。ただし、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２を上記中間位置以下の位置に配置することも可能である。
【００３９】
左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の向きおよび仕様は特に限定されないが、本実施形態では以下のように設定されている。図６に示すように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２は、それぞれ１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α１、α２を有している。左サイドカメラＣ１は、車両平面視において、その光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、左サイドカメラＣ１は、車両平面視において光軸Ｌ１が車両前後方向の後方から左方に４５度をなすように配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、その光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に傾いた方向を向くように配置されている。ここでは、右サイドカメラＣ２は、車両平面視において、光軸Ｌ２が車両前後方向の後方から右方に４５度をなすように配置されている。ただし、上記の左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の画角および向きは一例であり、特に限定される訳ではない。本実施形態では、左サイドカメラＣ１と右サイドカメラＣ２とは、それぞれ同じ画角を有しているが、１８０度以上の異なる画角を有していてもよい。
【００４０】
左サイドカメラＣ１は、バンパー１４の少なくとも左側の一部を撮像可能に配置されている。左サイドカメラＣ１は、コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進するときに、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の左側の一部を含む領域を撮像可能である。右サイドカメラＣ２は、バンパー１４の少なくとも右側の一部を撮像可能に配置されている。右サイドカメラＣ２は、車両本体１０がコンテナ２に向かって矢印Ｄｒに沿って後進する際に、少なくともコンテナ２の前壁２ｆの一部およびバンパー１４の右側の一部を含む領域を撮像可能である。
【００４１】
図２に示すように、リアカメラＣ３は車両本体１０の後部に取り付けられている。リアカメラＣ３は後方に向けて配置されている。リアカメラＣ３は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。クロスメンバ７の前方には、鉛直に配置されたプレート１５が設けられている。リアカメラＣ３は、プレート１５に固定されている。プレート１５の下部には、当該プレート１５の下方に設けられる図示しないナンバープレートを照らすランプ１６が設けられている。リアカメラＣ３は、ランプ１６よりも上方に設けられている。リアカメラＣ３は、クロスメンバ７の下方で且つ車両本体１０の最後部、すなわちバンパー１４（図１参照）よりも前方に設けられている。ただし、リアカメラＣ３の上述の位置は一例であり、特に限定される訳ではない。
【００４２】
図６に示すように、リアカメラＣ３は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α３を有している。リアカメラＣ３は、車両平面視においてその光軸Ｌ３が車両前後方向の後方を向くように配置されている。リアカメラＣ３は、車両本体１０のバンパー１４の少なくとも一部を撮像可能に配置されている。ここでは、リアカメラＣ３は、バンパー１４の左端から右端に亘る全体を撮像可能に配置されている。コンテナ２の積み込みを行う際、車両本体１０がコンテナ２に向かって方向Ｄｒに沿って後進するときに、リアカメラＣ３は、バンパー１４の少なくとも一部およびバンパー１４の後方を含む領域を撮像可能である。リアカメラＣ３は、コンテナ２の前壁２ｆの一部を撮像してもよく、前壁２ｆの全体を撮像してもよい。
【００４３】
図４に示すように、アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうちのフックアーム３６に取り付けられている。アームカメラＣ４は、レンズ（例えば、魚眼レンズ）と撮像素子とを備えており、電子的に画像を取得する。アームカメラＣ４は、荷役アーム３０のうち、コンテナ２を積み込む際に地面に設置されたコンテナ２の係合ピン２ａにフック３７が係合するときのコンテナ２の上端２ｔ（図８（ｂ）参照）以下の部分に取り付けられている。本実施形態では、アームカメラＣ４はフックアーム３６の先端部に取り付けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の上面に取り付けてもよく、側面に取り付けてもよい。ここでは、アームカメラＣ４は、フックアーム３６の右側面に取り付けられている。フック３７の先端部３７ａの右側面には、前述のピン１７が設けられている。アームカメラＣ４は、フックアーム３６の左側および右側のうち、ピン１７が設けられている側に配置されている。
【００４４】
アームカメラＣ４は、荷役アーム３０を前方に回動させたときに、当該アームカメラＣ４の光軸Ｌ４が後斜め下方に向かうように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４の光軸Ｌ４は、フックアーム３６の垂直アーム部３６ｂの軸方向と平行になっている。ただし、光軸Ｌ４は垂直アーム部３６ｂの軸方向に対し傾いていてもよい。図６に示すように、アームカメラＣ４は、１８０度以上（例えば、１９０度）の画角α４を有している。光軸Ｌ４は、車両平面視において車両前後方向の後方を向いていてもよく、車両前後方向の後方から傾いた方向を向いていてもよい。アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、少なくともコンテナ２の係合ピン２ａを含む領域を撮像するように配置されている。ここでは、アームカメラＣ４は、コンテナ２を積み込む際に、係合ピン２ａとフック３７の少なくとも先端部３７ａとを含む領域を撮像するように配置されている。
【００４５】
上述したように、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、それぞれ１８０度以上の画角を有しているため、カメラＣ１〜Ｃ４のうち２つ以上の撮像範囲が重複する領域が生じる。そこで、重複する部分の透過率を調整して画像を重ね合わせてもよいし、重複する部分における他の画像を削除するようにしてもよい。
【００４６】
コンテナ荷役車両１は、カメラＣ１〜Ｃ４の撮像結果に基づいて生成した画像を表示する画像表示システムを備えている。次に、画像表示システムについて説明する。図７に示すように、画像表示システムは、撮像部ＣＵと、コントロールユニット５０と、画像生成部５１と、表示装置６０と、コンバータ６１と、車載バッテリー６２と、モード切替操作部６３と、画面切替操作部６４とを備えている。左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２、リアカメラＣ３、およびアームカメラＣ４は、撮像部ＣＵに含まれる。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、画像制御装置を構成している。なお、コントロールユニット５０、画像生成部５１、表示装置６０、コンバータ６１、モード切替操作部６３、および画面切替操作部６４は、キャブ５（図１参照）内に設けられている。コントロールユニット５０および画像生成部５１は、コンピュータにより構成されている。コントロールユニット５０、撮像部ＣＵ、画像生成部５１、モード切替操作部６３、画面切替操作部６４、および表示装置６０は、有線または無線による通信が可能に構成されている。
【００４７】
表示装置６０には、例えば液晶ディスプレイなど、公知の任意のものを利用することができる。表示装置６０は、例えばキャブ５内に配設されたダッシュボード（図示せず）に設けられている。コンバータ６１は、車載バッテリー６２から入力された電圧を変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。コンバータ６１は、例えば２４Ｖの電圧を１２Ｖの電圧に変換し、コントロールユニット５０および表示装置６０に出力する。
【００４８】
モード切替操作部６３は、コンテナ２の積み込み等の際に、表示装置６０に表示する画像を切り替えるときに操作される。画面切替操作部６４は、表示装置６０における、例えばコンテナ２の積み込み時の表示（つまり、車両本体１０がコンテナ２に近付いて当該コンテナ２を積み込むまでの表示）や、ナビゲーションの表示や、テレビ番組の表示など各種表示の内容を切り替えるときに操作される。モード切替操作部６３および画面切替操作部６４は、例えばボタンにより構成されていてもよく、表示装置６０に内蔵されたタッチパネルにより構成されていてもよい。コントロールユニット５０はカメラＣ１〜Ｃ４を制御する。
【００４９】
次に、画像生成部５１について説明する。画像生成部５１は、撮像部ＣＵにより撮像される画像に基づいて、表示装置６０に表示させる画像を生成する。画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４からの信号を受信し、表示装置６０に表示させる画像のデータを生成し、その画像データをコントロールユニット５０に送信する。上記画像データを受信したコントロールユニット５０は、表示装置６０に信号を送信し、表示装置６０に上記画像を表示させる。
【００５０】
画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４により取得される画像に基づいて、１または複数の仮想視点からみた画像を生成することができる。また、画像生成部５１は、カメラＣ１〜Ｃ４により取得される複数の画像に基づいて、仮想視点からみた合成画像を生成することができる。画像生成部５１は、例えば左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３により取得される画像を用いて、後述の俯瞰画像等を生成することができる。
【００５１】
画像生成部５１は、輝度調整部５２と、多重化部５３と、視点変換部５４と、視点対応生成部５５とを備えている。画像生成部５１の前記各構成要素は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）がメモリ等に予め記憶されたプログラムを実行することによって機能的に実現されるものであってもよいし、ハードウェア回路として構成してもよい。輝度調整部５２、多重化部５３、視点変換部５４、および視点対応生成部５５は、１または複数のプロセッサにより構成されていてもよい。
【００５２】
輝度調整部５２は、撮影部ＣＵにより取得された画像の全体としての明るさを示す平均輝度を参照し、前記画像のゲイン調整を行う。具体的には、輝度調整部５２は、撮像画像の平均輝度が比較的高い場合にはゲイン調整値を小さくし、比較的低い場合にはゲイン調整値を大きくする。このことによって、車両本体１０の周辺環境がある程度暗い場合等において、撮像画像の明るさが適切に調整される。
【００５３】
視点対応生成部５５は、前記のようにゲイン調整された撮像画像から、１または複数の仮想視点からみた画像を生成する。例えば、視点対応生成部５５は、リアカメラＣ３により撮像された画像から、表示装置６０に同時に表示させる４つの画像を生成する。詳細については後述する。
【００５４】
多重化部５３は、前記のようにゲイン調整された複数の撮像画像を一つの画像に合成して多重化画像とする。例えば、多重化部５３は、左サイドカメラＣ１、右サイドカメラＣ２およびリアカメラＣ３の各撮像結果を合成することができる。
【００５５】
視点変換部５４は、多重化部５３で生成された多重化画像を用いて、任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。例えば、視点変換部５４は、多重化部５３による上記合成画像を用いて、車両本体１０およびコンテナ２をそれぞれ上方の視点からみた合成画像、つまり俯瞰画像を生成することができる。
【００５６】
以上がコンテナ荷役車両１の構成である。次に、コンテナ荷役車両１におけるコンテナ２の傾動、積み込みおよび降ろしの動作について説明する。まず、コンテナ２を傾動させるダンプ動作について説明する。ダンプ動作では、荷役アーム３０は図示しない固縛装置によって、ダンプフレーム３３に対し回動不能に固縛されている。荷役アーム３０が回動不能の状態のまま、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０とダンプフレーム３３とは一体となって傾動し、これに伴ってコンテナ２が傾動する。
【００５７】
次に、コンテナ２の積み込み動作について説明する。まず、図６に示すように、車両本体１０をコンテナ２の前方に位置づける。次に、図８（ａ）に示すように、リフトシリンダ３１を伸張させ、フック３７が後方に移動するまで荷役アーム３０を後方に回動させる。次に、フック３７がコンテナ２の係合ピン２ａの手前に位置するよう、車両本体１０を後進させてコンテナ２に接近させる。なお、車両本体１０がコンテナ２に近付く前、または近付いた後、リフトシリンダ３１によって回動アーム３５の傾斜角度を微調整することにより、フック３７の高さ位置を係合ピン２ａの高さ位置に合わせることができる。
【００５８】
フック３７を係合ピン２ａの手前に位置づけた後、図８（ｂ）に示すように、リフトシリンダ３１を収縮させ、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、フック３７が係合ピン２ａに係合する。なお、フック３７を係合ピン２ａよりも僅かに低い位置に配置した後、伸縮シリンダ３２を伸張させ、フックアーム３６を回動アーム３５からスライドさせることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させるようにしてもよい。次に、フック３７を係合ピン２ａに係合させた状態で、リフトシリンダ３１を収縮させる。すると、図９（ａ）に示すように、コンテナ２が荷役アーム３０によって吊り上げられながら、前方に引っ張られる。そして、図９（ｂ）に示すように、コンテナ２は地上から車両本体１０に積み込まれる。
【００５９】
その後、伸縮シリンダ３２を伸長させ、フックアーム３６を回動アーム３５に対して前方にスライドさせる。フックアーム３６が前方に移動すると、コンテナ２はフックアーム３６によって前方に引っ張られ、所定の位置に移動する。以上がコンテナ２の積み込み動作である。
【００６０】
コンテナ２の降ろし動作は、上記積み込み動作と逆の手順で行われる。コンテナ２の降ろし動作では、まず、伸縮シリンダ３２を収縮させる。これにより、フックアーム３６は後方にスライドし、コンテナ２は後方にスライドする。次に、荷役アーム３０とダンプフレーム３３との固縛を解除し、荷役アーム３０をダンプフレーム３３に対して回動可能とする。そして、リフトシリンダ３１を伸長させる。すると、荷役アーム３０は後方に向かって回動し、コンテナ２は車両本体１０から地上に降ろされる。以上がコンテナ２の降ろし動作である。
【００６１】
ところで、上述の積み込み動作において、運転者は車内ミラーやサイドミラーを見ながら車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる。しかしながら、車両本体１０を後進させながら、目視のみで車両本体１０とコンテナ２との距離を的確に把握することや、フック３７の位置を係合ピン２ａの位置に合わせることは容易ではない。しかし、本実施形態では運転者は、目視による把握と共に、または目視による把握に代えて、表示装置６０に表示された画像を見ながら、車両本体１０とコンテナ２との距離およびフック３７の位置を把握することができる。
【００６２】
次に、画像生成部５１により生成されて表示装置６０に表示される画像の例について説明する。以下では、車両本体１０がコンテナ２に向かって後進し、コンテナ２の係合ピン２ａにフック３７を引っかけるまでの画像を例に挙げて説明する。
【００６３】
図１０に示すように、表示装置６０は表示画面６０ａを備えており、表示画面６０ａには５つの表示領域Ｒ１〜Ｒ５が設けられている。表示装置６０は複数の表示画面を備え、それら複数の表示画面に表示領域Ｒ１〜Ｒ５を表示するようになっていてもよい。しかし、本実施形態では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５は単一の表示画面６０ａ内に設けられている。本実施形態では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５は、それぞれ前記画像として動画を表示する。ただし、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に、定期的または不定期に切り替えられる静止画を表示することも可能である。以下では、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１は、表示画面６０ａの上部中央に設けられている。表示領域Ｒ２は、表示画面６０ａの中央部から下部に亘って設けられている。表示領域Ｒ３は、表示画面６０ａの左下部に設けられている。表示領域Ｒ４は、表示画面６０ａの右下部に設けられている。表示領域Ｒ５は、表示画面６０ａの左上部に設けられ、表示領域Ｒ１の左方に設けられている。ただし、ここで説明する表示領域Ｒ１〜Ｒ５の配置および寸法は一例に過ぎず、適宜に変更が可能である。
【００６４】
表示領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４には、リアカメラＣ３で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像がそれぞれ表示される。詳しくは、表示領域Ｒ１には、リアカメラＣ３から上方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ２には、リアカメラＣ３から後方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ３には、リアカメラＣ３から左方を向く仮想視点からみた画像が表示される。表示領域Ｒ４には、リアカメラＣ３から右方を向く仮想視点からみた画像が表示される。一方、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４で撮像される画像を用いて画像生成部５１の視点対応生成部５５により生成される画像が表示される。詳しくは、表示領域Ｒ５には、アームカメラＣ４からフック３７の方を向く仮想視点からみた画像が表示される。
【００６５】
表示画面６０ａには、上下に延びる中心線ＣＬが表示されている。運転者は、車両本体１０を後進させる際に、中心線ＣＬを位置調整の目安として用いることができる。すなわち、運転者は、表示領域Ｒ１，Ｒ２に表示されるコンテナ２の係合ピン２ａの画像に中心線ＣＬが重なるようにして、車両本体１０を後進させることができる。なお、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像をミラー反射したものとなっている。すなわち、表示領域Ｒ１〜Ｒ５に表示される各画像は、カメラＣ３，Ｃ４で撮像した画像を左右反転した画像となっている。これは、運転者が車両本体１０を後進させる際に、通常は車内ミラーを視認しながらハンドル等を操作することを考慮したためである。
【００６６】
ところで、コンテナ２の積み込みの際、車両本体１０をコンテナ２の真正面に位置づけ、コンテナ２の前壁２ｆに対して垂直な方向に沿って車両本体１０を後進させると、フック３７を係合ピン２ａに係合させやすくなる。すなわち、車両本体１０をコンテナ２に対し真正面から接近させると、フッキングが容易となる。そこで、まず、車両本体１０がコンテナ２に真正面から接近する場合の画像の表示例について説明する。
【００６７】
図１０に示すように、車両本体１０を後進させる前では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。
【００６８】
次に、図１１に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。すると、表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。表示領域Ｒ２において、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。表示領域Ｒ５において、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが大きく表示されるようになる。
【００６９】
フック３７を係合ピン２ａに係合させる直前に、フック３７の先端は、係合ピン２ａの下方であって、かつ、コンテナ２の前壁２ｆの前方かつ係合ピン２ａの後方に位置付けられる。以下、フック３７の先端の上記位置を係合直前位置という。フック３７が係合直前位置にあると、その後、荷役アーム３０を前方に回動させることにより、フック３７を係合ピン２ａに係合させることができる。運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等を見ることにより、フック３７の位置合わせを行うことができる。例えば、運転者は表示領域Ｒ１を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの左右方向および前後方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えば表示領域Ｒ５を見ることにより、フック３７および係合ピン２ａの上下方向の相対位置を確認することができる。運転者は、例えばフック３７が係合ピン２ａに対し左方にずれている場合、表示領域Ｒ１を見ながらフック３７が右方に移動するように車両本体１０の後進方向を微調整することにより、フック３７の左右方向の位置を係合ピン２ａの左右方向の位置に合わせることができる。運転者は表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながら、図１２に示すように、フック３７を係合直前位置に容易に位置付けることができる。
【００７０】
図１３（ａ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の左側部分１４Ｌと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該左側部分１４Ｌに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＬとが向かい合う。同様に、図１３（ｂ）に示すように、車両本体１０がコンテナ２に接近すると、バンパー１４の右側部分１４Ｒと、コンテナ２の前壁２ｆのうち当該右側部分１４Ｒに対し車両前後方向の後方に位置する部分２ｆＲとが向かい合う。この段階では、図１２に示すように、表示領域Ｒ３には、バンパー１４の左側部分１４Ｌに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＬが表示される。表示領域Ｒ４には、バンパー１４の右側部分１４Ｒに加えて、コンテナ２の上記部分２ｆＲが表示される。なお、表示領域Ｒ２には、コンテナ２の前壁２ｆと、バンパー１４の左側部分１４Ｌから右側部分１４Ｒに亘る部分とが表示される。そのため、表示領域Ｒ２〜Ｒ３の少なくとも一部には、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、互いの距離が最も近い部分が表示される。言い換えると、バンパー１４およびコンテナ２の前壁２ｆのうち、最も接触しやすい部分が表示される。運転者は、例えば表示領域Ｒ１およびＲ５を見ながらフック３７の位置を調整しつつ、表示領域Ｒ２〜Ｒ４の画像から、バンパー１４がコンテナ２の前壁２ｆに接触しないか否かを確認することができる。運転者は、例えば、表示領域Ｒ３およびＲ４を見ながら、バンパー１４をコンテナ２の前壁２ｆに接触させることなく、バンパー１４と前壁２ｆとの間にある程度の間隔Ｋを空けた状態（図１３（ａ）および（ｂ）参照）で車両本体１０を停止させることができる。
【００７１】
運転者は、フック３７を係合直前位置に位置付けた後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１４に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられる。この場合、図１４に示すように、表示領域Ｒ１〜Ｒ５には、コンテナ２が上方に持ち上げられている画像が表示される。運転者は、表示領域Ｒ１〜Ｒ５を視認することで、コンテナ２が持ち上げられ、積み込みが良好に行われていることを確認することができる。
【００７２】
以上、車両本体１０をコンテナ２に対して真正面から接近させる場合の表示例について説明した。ところで、コンテナ２の設置現場の状況は様々である。例えば、コンテナ２の前方に、十分なスペースが確保できない場合がある。そのような場合、コンテナ２の積み込みにあたって、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して、斜め前方から後進させなければならないことがある。次に、コンテナ２の前壁２ｆに対して車両本体１０を斜め前方から後進させて積み込みを行う場合の画像の表示例について説明する。
【００７３】
図１５に示すように、車両本体１０を後進させる前の段階では、表示領域Ｒ１にはフック３７が表示される。表示領域Ｒ２には、バンパー１４、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。表示領域Ｒ３にはバンパー１４の左側部分１４Ｌが表示され、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒが表示される。表示領域Ｒ５には、フック３７、コンテナ２の前壁２ｆ、および係合ピン２ａが表示される。
【００７４】
次に、図１６に示すように、車両本体１０を後進させ、コンテナ２に近づける。表示領域Ｒ１には、フック３７に加えて、コンテナ２の前壁２ｆおよび係合ピン２ａが表示されるようになる。車両本体１０はコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に進行するので、表示領域Ｒ３にはコンテナ２の前壁２ｆは表示されないが、表示領域Ｒ４にはバンパー１４の右側部分１４Ｒおよびコンテナ２の前壁２ｆの一部２ｆＲが表示される。
【００７５】
図１７に示すように、運転者は、フック３７が係合直前位置にくるまで、車両本体１０を引き続き後進させる。図１２の表示領域Ｒ４と図１７の表示領域Ｒ４とを比較すると分かるように、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して左斜め後方に後進させる場合、車両本体１０をコンテナ２の前壁２ｆに対して真っ直ぐ後方に後進させる場合に比べて、バンパー１４の右側部分１４Ｒは前壁２ｆに対しより接近することになる。そのため、バンパー１４と前壁２ｆとの接触が起きやすい。しかし、本実施形態によれば、運転者は表示領域Ｒ４を見ることにより、バンパー１４が前壁２ｆと接触するか否かを容易に把握することができる。
【００７６】
運転者は、表示領域Ｒ１およびＲ５等の表示に基づいてフック３７が係合直前位置にあることを確認した後、荷役アーム３０を前方に回動させる。すると、図１８に示すように、フック３７が上方に移動し、係合ピン２ａに係合する。荷役アーム３０が前方に更に回動すると、荷役アーム３０によってコンテナ２の前部が持ち上げられ、コンテナ２は車両本体１０に積み込まれる。
【００７７】
以上、コンテナ２を積み込む際に表示装置６０に表示される画像の例について説明した。なお、詳しい説明は省略するが、表示装置６０に表示される画像は、コンテナ２の積み込み時だけでなく、傾動時または降ろし時にも利用することができる。
【００７８】
なお、本実施形態では、左サイドカメラＣ１を、車両平面視でその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対して左方に例えば４５度をなすように配置し、右サイドカメラＣ２を、車両平面視でその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対して右方に例えば４５度をなすように配置したが、これに限定されるものではない。車両平面視において、左サイドカメラＣ１により車両本体１０の左側後部を含む領域を撮像することができ、右サイドカメラＣ２により車両本体１０の右側後部を含む領域を撮像することができれば、上記角度に限定されるものではない。
【００７９】
本実施形態に係るコンテナ荷役車両１では、フッキングの容易化のために、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２により撮像される画像を用いて俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像を表示装置６０に表示させることができる。
【００８０】
例えば図１９に示すように、表示画面６０ａに４つの表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４を設けるようにしてもよい。表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４には、例えば画像として動画が表示される。以下では、表示領域Ｒ１１〜Ｒ１４に表示される動画を単に画像と呼ぶこととする。表示領域Ｒ１１は、表示画面６０ａの右上部に設けられている。表示領域Ｒ１２は、表示画面６０ａの右下部に設けられ、表示領域Ｒ１１の下方に設けられている。表示領域Ｒ１３は、表示画面６０ａの左上部から左下部に亘って設けられ、縦長状に形成されている。表示領域Ｒ１４は、表示領域Ｒ１３の下方に設けられ、横長状に形成されている。表示画面６０ａの表示領域Ｒ１１には、前述の表示領域Ｒ２（図１１等参照）と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１２には、前述の表示領域Ｒ５と同様の画像が表示される。表示領域Ｒ１３には、後述の俯瞰画像が表示される。表示領域Ｒ１４には、前述の表示領域Ｒ１と同様の画像が表示される。
【００８１】
画像生成部５１の多重化部５３（図７参照）は、リアカメラＣ３により得られた画像と、左サイドカメラＣ１により得られた画像と、右サイドカメラＣ２により得られた画像とを合成する。そして、画像生成部５１の視点変換部５４は、多重化部５３により生成された合成画像から、表示領域Ｒ１３に表示される俯瞰画像を生成する。
【００８２】
図１９に示すように、俯瞰画像は、コンテナ２の前壁２ｆおよび荷役アーム３０の少なくとも一部（ここではフック３７の一部）を含む画像である。運転者は、表示領域Ｒ１３に表示された俯瞰画像を見ることによって、コンテナ２の係合ピン２ａとフック３７との位置関係を把握し易くなる。よって、フッキングが容易となる。
【００８３】
（第２実施形態）
図６に示すように第１実施形態では、左サイドカメラＣ１は、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されていた。右サイドカメラＣ２は、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置されていた。しかし、左サイドカメラＣ１または右サイドカメラＣ２の向きは、後方（ここでの後方とは車両前後方向の後方に限らず、車両前後方向の後方から９０度未満の範囲で傾いた方向であってもよい。）であればよく、特に限定されない。左サイドカメラＣ１は、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。右サイドカメラＣ２は、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に延びるように配置されていてもよい。図２０に示すように、第２実施形態に係るコンテナ荷役車両１は、左サイドカメラＣ１が、車両平面視においてその光軸Ｌ１が車両前後方向の後方に対し右方に傾いた方向に延びるように配置され、または、右サイドカメラＣ２が、車両平面視においてその光軸Ｌ２が車両前後方向の後方に対し左方に傾いた方向に延びるように配置されたものである。なお、本実施形態では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の一方は省略されていてもよい。以下の説明では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２のうち、右サイドカメラＣ２を設置し、左サイドカメラＣ１が省略されていることとする。ただし、左サイドカメラＣ１を設置し、右サイドカメラＣ２を省略してもよい。
【００８４】
図２０および図２１に示すように、右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを含む領域を撮像可能に配置されている。右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと、荷役アーム２０の屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とを含む領域を撮像可能に配置されていることが好ましい。ここでは、右サイドカメラＣ２は、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の全体とを含む領域を撮像可能に配置されている。
【００８５】
右サイドカメラＣ２によって撮像された画像は、表示装置６０に表示される。表示装置６０の表示形態は何ら限定されない。例えば、第１実施形態の表示領域Ｒ２に、右サイドカメラＣ２により撮像された画像を表示してもよい。表示領域Ｒ１〜Ｒ５の他に表示領域を設け、当該表示領域に表示してもよい。また、表示領域Ｒ１３に、前述の俯瞰画像に代えて、右サイドカメラＣ２により撮像された画像を表示してもよい。
【００８６】
本実施形態においても、車両本体１０をコンテナ２に向かって後進させる際に、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを含む確認画像が表示装置６０に表示される。そのため、運転者は、キャブ２の外に出て目視で確認しなくても、表示装置６０を見ることにより、コンテナ２および荷役アーム３０の位置を容易に把握することができる。したがって、フッキングが容易となる。
【００８７】
本実施形態では、右サイドカメラＣ２は、荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とを撮像可能である。表示装置６０には、荷役アーム３０のうち屈曲部３０Ｍとフック３７との間の部分と、フック３７とが表示される。図２１に示すように、コンテナ２を積み込む際、屈曲部３０Ｍは荷役アーム３０のうち最も上方に位置する部分となり、フック３７は最も後方に位置する部分となる。例えば、コンテナ２が屋根９０の下に配置されている場合、車両本体１０をコンテナ２に向けて後進させるときに、荷役アーム３０と屋根９０とが接触するおそれがある。しかし、本実施形態によれば、運転者は表示装置６０の表示を見ることにより、屈曲部３０Ｍおよびフック３７と屋根９０との位置関係を把握することができる。そのため、荷役アーム３０と屋根９０とが接触することを未然に防止することができる。また、図２２に示すように、荷役アーム３０によりコンテナ２を吊り上げている際に、コンテナ２と屋根９０との位置関係を把握することができる。そのため、積み込み中にコンテナ２が屋根９０に接触してしまうことを未然に防止することができる。
【００８８】
なお、車幅方向の中央よりも右方に配置した右サイドカメラＣ２に代えて、車幅方向の中央に配置したカメラを用いることも可能である。その場合であっても、コンテナ２の前壁２ｆおよび荷役アーム３０の少なくとも一部を撮像することができ、フッキングの容易化を図ることができる。また、荷役アーム３０と屋根９０との接触等を防止することができる。しかし、本実施形態によれば、車幅方向の中央よりも右方に配置した右サイドカメラＣ２を用いるので、コンテナ２の前壁２ｆと荷役アーム３０の少なくとも一部とを斜め方向に向けて撮像した画像を表示装置６０に表示することができる。そのため、コンテナ２と荷役アーム３０との位置関係をより容易に把握することができる。
【００８９】
本実施形態では、車両本体１０に元々備えられているキャブバックステップ１２Ａに被右サイドカメラＣ２を取り付けることとした。しかし、右サイドカメラＣ２を支持する部材はキャブバックステップ１２Ａに限定される訳ではない。例えば、カメラを支持するための専用の支持部材を車両本体１０に設け、右サイドカメラＣ２をその支持部材に取り付けるようにしてもよい。しかし、本実施形態によれば、右サイドカメラＣ２を支持する支持部材としてキャブバックステップ１２Ａを有効活用できるので、キャブバックステップ１２Ａとは別の専用の支持部材が不要である。そのため、部品点数の増加を抑えることができる。
【００９０】
図２３に示すように、右サイドカメラＣ２をキャブ５に取り付けるようにしてもよい。これにより、右サイドカメラＣ２によってコンテナ２および荷役アーム３０を良好に撮像することができる。また、表示装置６０はキャブ５内に配置されているので、右サイドカメラＣ２と表示装置６０との距離が近くなる。よって、通信の際にノイズが生じにくく、通信が良好となる。また、有線による通信の場合、信号線を短くすることができ、配線が容易となる。
【００９１】
ところで、本実施形態に係る車両本体１０は、図２４（ａ）および（ｂ）に示すように、前後方向長さの異なる複数のコンテナ２Ａ，２Ｂを積載可能に構成されている。なお、コンテナ２Ａの前壁２ｆおよびコンテナ２Ｂの前壁２ｆのいずれにも、フック３７に係合可能な係合ピン２ａが設けられている。コンテナ２Ａおよびコンテナ２Ｂは、同一の荷役アーム３０によって積み込みおよび降ろしが可能である。なお、積み込みおよび降ろしの動作は前述した通りである。
【００９２】
コンテナ２Ａ，２Ｂが車両本体１０に対して的確に積み込まれたか否かは、積み込み後のコンテナ２Ａ，２Ｂの前壁２ｆの位置に基づいて判断することができる。しかし、積み込みが完了したときのコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置は、積み込みが完了したときのコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置とは相違する。ここでは、積み込みが完了したときのコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置は、積み込みが完了したときのコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置よりも前方にある。本実施形態では、右サイドカメラＣ２は、積み込み完了後のコンテナ２Ａの前壁２ｆと、積み込み完了後のコンテナ２Ｂの前壁２ｆとを撮像可能に配置されている。表示装置６０は、積み込み完了後のコンテナ２Ａの前壁２ｆを表示することができ、また、積み込み完了後のコンテナ２Ｂの前壁２ｆを表示することができる。したがって、運転者は、表示装置６０に表示される画像を見ることにより、コンテナ２Ａが積み込まれたときはコンテナ２Ａの前壁２ｆの位置を正確に把握することができ、コンテナ２Ｂが積み込まれたときはコンテナ２Ｂの前壁２ｆの位置を正確に把握することができる。よって、コンテナ２Ａおよび２Ｂのいずれが積み込まれたときであっても、的確に積み込まれたか否かを容易に判断することができる。
【００９３】
なお、上述の説明は、右サイドカメラＣ２に代えて、または右サイドカメラＣ２と共に左サイドカメラＣ１を設置した場合、左サイドカメラＣ１についても当てはまる。左サイドカメラＣ１を設置した場合にも、同様の効果を得ることができる。
【００９４】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、上述の各実施形態は例示に過ぎず、本発明は、例えば以下のような他の形態で実施することが可能である。
【００９５】
（他の実施形態）
前記実施形態の左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２の配置は一例に過ぎず、特に限定される訳ではない。左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２は、車両本体１０のうち、キャブ５の先端よりも後方であって、かつ、コンテナ２を積み込むときにフック３７が係合ピン２ａに係合するときの荷役アーム３０の前端よりも前方の任意の部分に取り付けることができる。
【００９６】
上記実施形態では、フックアーム３６とフック３７とを別個独立に構成するようにしたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６とフック３７とを一体的に構成するようにしてもよい。
【００９７】
上記実施形態では、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２だけでなく、リアカメラＣ３およびアームカメラＣ４を設けるようにした。しかし、リアカメラＣ３と、アームカメラＣ４と、左サイドカメラＣ１および右サイドカメラＣ２のいずれか一方とを省略してもよい。
【００９８】
上記実施形態では、表示装置６０の各表示領域にミラー画像を表示することとしたが、これに限定されるものではない。表示装置６０の各表示領域に通常の画像（つまり、ミラー反転する前の画像）を表示するようにしてもよい。
【００９９】
上記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に挿入されている構成としたが、これに限定されるものではない。回動アーム３５がフックアーム３６にスライド自在に挿入された構成を採用してもよい。
【０１００】
上記実施形態では、フックアーム３６が回動アーム３５にスライド自在に設けられている構成（いわゆるスライド式）としたが、これに限定されるものではない。フックアーム３６が回動アーム３５にスイング可能に設けられた構成（いわゆるスイング式）等の他の方式も適用可能である。このスイング式の構成としては、例えば特許第３６４６００８号公報の段落００１３等に記載の公知な構成を採用することが可能である。
【０１０１】
さらに、上記実施形態では、荷役アーム３０は、別個独立した２つのアームである回動アーム３５とフックアーム３６とを備えているが、これに限定されるものではない。荷役アーム３０を１つのアームで構成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１    コンテナ荷役車両
２    コンテナ
２ａ  係合ピン（被係合部）
２ｆ  コンテナの前壁
５    キャブ
１０  車両本体
３０  荷役アーム
３１  リフトシリンダ（アクチュエータ）
３７  フック
６０  表示装置
Ｃ１  左サイドカメラ（後方撮像装置）
Ｃ２  右サイドカメラ（後方撮像装置）
Ｃ３  リアカメラ
Ｃ４  アームカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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