(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学的ブレ補正部を用いて動画撮影中の像ブレを補正する撮像装置であって、
前記撮像装置のブレを検出してブレ信号を出力するブレ検出部と、
前記ブレ信号を、周波数帯域により第１のブレ信号及び第２のブレ信号の少なくとも２つに分離する信号分離部と、
前記ブレ信号に基づいて前記光学的ブレ補正部を駆動制御するブレ補正制御部と、
ブレ補正モードを設定するモード設定部と、
手ブレ補正装置が装着される装着部と、
前記撮像装置の起動時または前記撮像装置の撮影モードが動画撮影モードに切り替えられた時にユーザに対して前記撮像装置を特定方向に移動させる指示が出力され、前記指示が出力されてから所定時間が経過するまでの間に前記ブレ検出部により検出されたブレの大きさを判定して、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する装着検出部と、
を備え、
前記第１のブレ信号は、高周波帯域のブレ信号であり、
前記装着検出部により起動済みの前記手ブレ補正装置の装着が検出された場合は、前記モード設定部が前記ブレ補正モードとして前記第１のブレ補正モードを設定し、
前記モード設定部により前記ブレ補正モードとして第１のブレ補正モードが設定されている場合は、前記ブレ補正制御部が前記信号分離部により分離された前記第１のブレ信号のみに基づいて前記光学的ブレ補正部を駆動制御する、
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記第２のブレ信号は、低周波帯域のブレ信号であり、
前記装着検出部により起動済みの前記手ブレ補正装置の装着が検出された場合は、前記第２のブレ信号を前記手ブレ補正装置へ送信し、
前記手ブレ補正装置では、前記第２のブレ信号に基づいて手ブレ補正が行われる、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記ブレ検出部は、角速度センサーを含み、
前記装着検出部は、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の、平均値の絶対値又は絶対値の最大値が、所定値未満である場合に、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記ブレ検出部は、角速度センサー及び加速度センサーを含み、
前記装着検出部は、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値が第１の所定値未満であり、且つ、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値と前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記加速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値との比率が第２の所定値未満である場合に、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項５】
前記装着検出部は、前記装着部に装着されている起動済みの前記手ブレ補正装置と通信を行うことにより、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項６】
ユーザ操作を受け付ける操作部、
を更に備え、
前記モード設定部は、前記操作部により受け付けられたユーザ操作に応じて、前記動作モードとして前記第１の動作モードを設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学的ブレ補正機構を用いて像ブレを補正する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動画撮影時の手ブレによる像ブレを、角速度センサー等の振れ検出手段から得られる角速度出力によって検出し、検出した角速度の値に基づいて光学的ブレ補正機構を駆動して像ブレを補正する撮像装置が知られている。
例えば、特許文献１には、動画撮影時のパンニング操作時でも、的確に像ブレを補正させる手段が開示されており、具体的には、振れ検出手段による角速度出力に対して、２つの周波数領域を分離した信号を抽出し、それぞれ抽出した信号から、補正レンズによる光学的ブレ補正機構を駆動させる量を算出して、パンニング時も像ブレを的確に補正させる撮像装置が開示されている。また、例えば、特許文献２には、振れ検出手段による角速度出力に対して、パンニング時では、角速度出力に対するオフセット値を補正して、補正後の角速度に基づいて光学的ブレ補正機構にある補正レンズの移動量を算出し、補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させることにより、振れ補正を行う撮像装置が開示されている。
【０００３】
このような撮像装置を用いて動画撮影が行われるシチュエーションは様々である。
例えば、撮像装置にジンバルスタビライザーを装着した状態での動画撮影や、船等の移動体上での動画撮影等がある。なお、ジンバルスタビライザーとは、装着する撮像装置に対して、重心バランスをとって、撮像装置の姿勢を安定させる装置のことである。近年では、ジンバルスタビライザー自体に、姿勢検出部と、その姿勢検出結果に応じて、装着されている撮像装置を所定の姿勢に維持する機能とを有する、電動式のジンバルスタビライザー（以下「電動ジンバルスタビライザー」と称す）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１０５９７５号公報
【特許文献２】特開２０１５−３１７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電動ジンバルスタビライザーを装着した状態での動画撮影や、船等の移動体上での動画撮影では、次のような問題があった。
電動ジンバルスタビライザーを装着した状態での動画撮影では、電動ジンバルスタビライザーによる姿勢維持機能と撮像装置による像ブレ補正機能とが並行して動作すると、過剰な像ブレ補正が行われてしまうこととなり、適切な像ブレ補正を行うことができない。そこで、撮像装置による像ブレ補正機能をオフにし（動作させない）、電動ジンバルスタビライザーによる姿勢維持機能のみを動作させる方法が考えられる。しかしながら、この方法では、電動ジンバルスタビライザーによる姿勢維持機能が有効に作用する低周波な姿勢変化に起因する像ブレを補正することはできても、撮像装置が装着されている電動ジンバルスタビライザーを把持する手の小刻みな震え等による高周波の姿勢変化に起因する像ブレを補正することはできない。
【０００６】
船等の移動体上での動画撮影では、移動体の揺れを撮像装置の姿勢変化として像ブレ補正が行われてしまうために、同一移動体上の撮影対象物を被写体として動画撮影する場合には、結果として過剰な像ブレ補正が行われてしまうこととなり、適切な像ブレ補正を行うことができない。そこで、このような場合には、撮像装置による像ブレ補正機能をオフにする方法が考えられるが、この方法では、移動体の揺れ以外の手ブレ（手の小刻みな震え等）に起因する像ブレを補正することはできない。
【０００７】
本発明は、上記実状に鑑み、電動ジンバルスタビライザーが装着されて動画撮影が行われる場合や船等の移動体上で動画撮影が行われる場合であっても適切な像ブレ補正を行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、光学的ブレ補正部を用いて動画撮影中の像ブレを補正する撮像装置であって、前記撮像装置のブレを検出してブレ信号を出力するブレ検出部と、前記ブレ信号を、周波数帯域により第１のブレ信号及び第２のブレ信号の少なくとも２つに分離する信号分離部と、前記ブレ信号に基づいて前記光学的ブレ補正部を駆動制御するブレ補正制御部と、ブレ補正モードを設定するモード設定部と、手ブレ補正装置が装着される装着部と、前記撮像装置の起動時または前記撮像装置の撮影モードが動画撮影モードに切り替えられた時にユーザに対して前記撮像装置を特定方向に移動させる指示が出力され、前記指示が出力されてから所定時間が経過するまでの間に前記ブレ検出部により検出されたブレの大きさを判定して、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する装着検出部と、を備え、前記第１のブレ信号は、高周波帯域のブレ信号であり、前記装着検出部により起動済みの前記手ブレ補正装置の装着が検出された場合は、前記モード設定部が前記ブレ補正モードとして前記第１のブレ補正モードを設定し、前記モード設定部により前記ブレ補正モードとして第１のブレ補正モードが設定されている場合は、前記ブレ補正制御部が前記信号分離部により分離された前記第１のブレ信号のみに基づいて前記光学的ブレ補正部を駆動制御する、撮像装置を提供する。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記第２のブレ信号は、低周波帯域のブレ信号であり、前記装着検出部により起動済みの前記手ブレ補正装置の装着が検出された場合は、前記第２のブレ信号を前記手ブレ補正装置へ送信し、前記手ブレ補正装置では、前記第２のブレ信号に基づいて手ブレ補正が行われる、撮像装置を提供する。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１の態様において、前記ブレ検出部は、角速度センサーを含み、前記装着検出部は、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の、平均値の絶対値又は絶対値の最大値が、所定値未満である場合に、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、撮像装置を提供する。
【００１２】
本発明の第４の態様は、第１の態様において、前記ブレ検出部は、角速度センサー及び加速度センサーを含み、前記装着検出部は、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値が第１の所定値未満であり、且つ、前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記角速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値と前記指示が出力されてから前記所定時間が経過するまでの間に検出された前記加速度センサーの出力信号に応じた値の絶対値の最大値との比率が第２の所定値未満である場合に、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、撮像装置を提供する。
【００１３】
本発明の第５の態様は、第１の態様において、前記装着検出部は、前記装着部に装着さ
れている起動済みの前記手ブレ補正装置と通信を行うことにより、前記装着部に起動済みの前記手ブレ補正装置が装着されていることを検出する、撮像装置を提供する。
【００１４】
本発明の第６の態様は、第１の態様において、ユーザ操作を受け付ける操作部を更に備え、前記モード設定部は、前記操作部により受け付けられたユーザ操作に応じて、前記動作モードとして前記第１の動作モードを設定する、撮像装置を提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電動ジンバルスタビライザーが装着されて動画撮影が行われる場合や船等の移動体上で動画撮影が行われる場合であっても適切な像ブレ補正を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係る、操作画面例を示す図である。
【図４】第１の実施形態において、カメラに起動済みのジンバルが装着されている場合の、カメラのジャイロセンサーにより出力されるブレ信号の一例である。
【図５】第１の実施形態において、カメラに起動済みのジンバルが装着されていない場合の、カメラのジャイロセンサーにより出力されるブレ信号の一例である。
【図６】第２の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
【図９】第３の実施形態に係る、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】変形例に係る、設定画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
【００１８】
図１に示したように、カメラシステム１０は、カメラ１００と電動ジンバルスタビライザー２００（以下単に「ジンバル」と称す）を含む。
なお、図１に示すカメラ１００の構成は、カメラ１００に含まれる、手ブレ補正機能に関係する主要な構成を示したものであり、撮影光学系や撮像素子等といった他の構成については図示を省略している。
【００１９】
カメラ１００は、ジャイロセンサー１０１、ＨＰＦ（High Pass Filter）１０２、ＬＰＦ（Low Pass Filter）１０３、スイッチ部１０４、手ブレ補正制御部１０５、手ブレ補正機構１０６、ジンバル検出部１０７、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０８、ジンバル装着部１０９、及び操作部１１０を含み、動画撮影中の像ブレを補正する機能等を備える。
【００２０】
ジャイロセンサー１０１は、ブレ検出部の一例であって、カメラ１００の少なくとも２軸（例えばＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向）のブレ（姿勢変化）を検出し、その各々のブレ信号を出力する角速度センサーである。
【００２１】
ＨＰＦ１０２は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号の高周波帯域成分のみを出力する。ＬＰＦ１０３は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号の低周波帯域成分のみを出力する。なお、ＨＰＦ１０２及びＬＰＦ１０３は、信号分離部の一例であって、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号を、高周波帯域成分のブレ信号と低周波帯域成分のブレ信号に分離する機能を担うものでもある。
【００２２】
スイッチ部１０４は、ＣＰＵ１０８の制御の下に、ＬＰＦ１０３と手ブレ補正制御部１０５との間の信号ラインを接続（オン）又は切断（オフ）する。
手ブレ補正制御部１０５は、ＣＰＵ１０８の制御の下に、ＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）、又は、ＨＰＦ１０２の出力信号及びＬＰＦ１０３の出力信号（低周波帯域成分のブレ信号）に基づいて、手ブレ（像ブレ）が補正されるように、手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。
【００２３】
手ブレ補正機構１０６は、光学的ブレ補正部の一例であって、手ブレ補正制御部１０５の駆動制御の下に駆動する。なお、手ブレ補正機構１０６は、例えば、カメラ１００の図示しない撮影光学系内の補正光学系を光軸と垂直な方向にシフトすることにより手ブレを補正する機構、又は、カメラ１００の図示しない撮像素子を光軸と垂直な方向にシフトすることにより手ブレを補正する機構である。あるいは、手ブレ補正機構１０６は、その両方の機構を備えていてもよい。
【００２４】
ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号に基づいて、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されているか否かを検出し、その検出結果をＣＰＵ１０８へ通知する。例えば、ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号が、低周波帯域成分が抑制されたブレ信号である場合に、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されていることを検出する。これは、カメラ１００に起動済みのジンバル２００（動作中のジンバル２００）が装着されていると、そのジンバル２００の作用によりカメラ１００の低周波なブレ（姿勢変化）が抑制され、結果として、カメラ１００のジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号の低周波帯域成分が抑制されることによるものである。
【００２５】
ＣＰＵ１０８は、カメラ１００の全体動作を制御する。例えば、ＣＰＵ１０８は、ジンバル検出部１０７の検出結果に応じて、動画撮影時の手ブレ補正モードとして、モード１又はモード２を設定する。また、例えば、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時において、設定されている手ブレ補正モードに応じて、スイッチ部１０４及び手ブレ補正制御部１０５を制御する。より詳しくは、ＣＰＵ１０８は、設定されている手ブレ補正モードがモード１である場合には、スイッチ部１０４がオフするようにスイッチ部１０４を制御すると共に、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）のみに基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御するように手ブレ補正制御部１０５を制御する。また、ＣＰＵ１０８は、設定されている手ブレ補正モードがモード２である場合には、スイッチ部１０４がオンするようにスイッチ部１０４を制御すると共に、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）及びＬＰＦ１０３の出力信号（低周波帯域成分のブレ信号）に基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御するように手ブレ補正制御部１０５を制御する。
【００２６】
ジンバル装着部１０９は、ジンバル２００がメカ的に装着されるマウント部である。
操作部１１０は、ユーザから各種の操作を受け付ける。
ジンバル２００は、ジャイロセンサー２０１、ＣＰＵ２０２、及び手ブレ補正機構２０３を含む。
【００２７】
ジャイロセンサー２０１は、ジンバル２００の一部（カメラ１００が装着される部分）の少なくとも２軸（例えばＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向）のブレ（姿勢変化）を検出し、その各々のブレ信号を出力する角速度センサーである。
【００２８】
ＣＰＵ２０２は、ジンバル２００の全体動作を制御する。例えば、ＣＰＵ２０２は、ジャイロセンサー２０１により出力されたブレ信号に基づいて、ジンバル２００の一部（カメラ１００が装着される部分）が所定の姿勢に維持されるように、手ブレ補正機構２０３を駆動制御する。
【００２９】
手ブレ補正機構２０３は、ＣＰＵ２０２の駆動制御の下に駆動する。なお、手ブレ補正機構２０３は、例えば、ジンバル２００の一部（カメラ１００が装着される部分）を少なくとも２軸方向（例えばＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向）に駆動することにより手ブレを補正する機構（姿勢を維持する機構）である。
【００３０】
次に、カメラ１００の動作について説明する。
図２は、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。図３は、その動作中に表示される操作画面例を示す図である。図４は、カメラ１００に起動済みのジンバル２００が装着されている場合の、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号の一例である。図５は、カメラ１００に起動済みのジンバル２００が装着されていない場合の、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号の一例である。
【００３１】
カメラ１００では、カメラ起動時（又は、撮影モードが動画撮影モードへ切り替えられた場合等）に、図２に示した動作が開始する。
図２に示したように、本動作が開始すると、ＣＰＵ１０８は、まず、内蔵するタイマーをリセット（ｔ＝０）してスタートすると共に、カメラ１００の図示しない表示部に、例えば図３に示した操作画面Ａを表示する（Ｓ１１）。操作画面Ａには、ユーザに対して、カメラ１００を上方向へ移動（チルティング）させるカメラ操作を促すメッセージが表示され、ユーザは、そのメッセージに従って、そのカメラ操作を開始する。
【００３２】
続いて、ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号の値である角速度値（ここではＰｉｔｃｈ方向の角速度値とする）を測定し、Ｓ１１でタイマーがスタートした後に測定した角速度値の平均値（Ｊ）を算出する（Ｓ１２）。
【００３３】
続いて、ＣＰＵ１０８は、タイマーの値（ｔ）が所定値（Ｔｋ：例えば５秒間に相当する値）以上か否か（ｔ≧Ｔｋ？）を判定する（Ｓ１３）。
Ｓ１３の判定結果がＮｏの場合は、処理がＳ１２へ戻る。
【００３４】
一方、Ｓ１３の判定結果がＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０８は、カメラ１００の図示しない表示部に、例えば図３に示した操作画面Ｂを表示する（Ｓ１４）。操作画面Ｂには、ユーザに対して、カメラ１００を上方向へ移動（チルティング）させるカメラ操作の停止を促すメッセージが表示され、ユーザは、そのメッセージに従って、そのカメラ操作を停止する。
【００３５】
続いて、ジンバル検出部１０７は、Ｓ１２で最後に算出した平均値の絶対値（｜Ｊ｜）が所定値（ｍ）未満であるか否か（｜Ｊ｜＜ｍ？）を判定する（Ｓ１５）。
Ｓ１５の判定結果がＹｅｓの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていることを検出し、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１を設定する（Ｓ１６）。なお、Ｓ１５の判定結果がＹｅｓの場合とは、Ｓ１１でタイマーがスタートしてからＳ１３の判定結果がＹｅｓになるまでの間（Ｔｋ時間の間）にＳ１２で測定された角速度値が、例えば図４に示した角速度値のようになる場合である。この場合は、カメラ１００に装着されている起動済みのジンバル２００の作用により、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号の低周波帯域成分が抑制され、Ｓ１２で最後に算出される平均値（Ｊ）は、ゼロ付近の値となり、その絶対値（｜Ｊ｜）は所定値（ｍ）未満の値となる。
【００３６】
一方、Ｓ１５の判定結果がＮｏの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていないことを検出し、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード２を設定する（Ｓ１７）。なお、Ｓ１５の判定結果がＮｏの場合とは、Ｓ１１でタイマーがスタートしてからＳ１３の判定結果がＹｅｓになるまでの間（Ｔｋ時間の間）にＳ１２で測定された角速度値が、例えば図５に示した角速度値のようになる場合である。この場合は、カメラ１００に起動済みのジンバル２００が装着されていないので、ジンバル２００の作用によって、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号の低周波帯域成分が抑制されることはなく、Ｓ１２で最後に算出される平均値（Ｊ）は、ゼロ付近の値とはならず、その絶対値｜Ｊ｜は所定値（ｍ）以上の値となる。
【００３７】
そして、Ｓ１６又はＳ１７が完了すると、本動作が終了する。
このようにして動画撮影時の手ブレ補正モードが設定されると、動画撮影時においては、設定されている手ブレ補正モードに応じた手ブレ補正が行われる。
【００３８】
より詳しくは、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１が設定されると、動画撮影時の手ブレ補正では、スイッチ部１０４がオフし、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）のみに基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。従って、モード１が設定されると、高周波帯域成分のブレ信号のみに基づいて動画撮影時の手ブレ補正が行われるようになる。なお、この場合、カメラ１００の低周波なブレ（姿勢変化）に起因する像ブレは、ジンバル２００の作用によって補正されることになる。
【００３９】
あるいは、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード２が設定されると、動画撮影時の手ブレ補正では、スイッチ部１０４がオンし、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）及びＬＰＦ１０３の出力信号（低周波帯域成分のブレ信号）に基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。従って、モード２が設定されると、高周波帯域成分及び低周波帯域成分のブレ信号に基づいて動画撮影時の手ブレ補正が行われるようになる。
【００４０】
以上、第１の実施形態に係るカメラ１００によれば、起動済みのジンバル２００が装着されて動画撮影が行われる場合には、カメラ１００の高周波なブレ（姿勢変化）に起因する像ブレがカメラ１００により補正され、カメラ１００の低周波なブレに起因する像ブレがジンバル２００により補正されるようになる。従って、起動済みのジンバル２００が装着されて動画撮影が行われる場合であっても、適切な像ブレ補正を行うことができる。
【００４１】
なお、本実施形態に係るカメラ１００においては、次のような変形をしてもよい。
例えば、図２に示した動作において、Ｓ１５の判定結果がＹｅｓの場合であってＳ１６の前に、ＣＰＵ１０８は、カメラ１００の図示しない表示部に、図示しない確認画面Ａを表示するようにしてもよい。この確認画面Ａには、ユーザに対して、手ブレ補正モードとしてモード１を設定してよいか否かを確認するメッセージが表示され、ユーザが操作部１１０を介して所定の操作を行うことにより、手ブレ補正モードとしてモード１を設定するか否かが指示されるようにしてもよい。そして、ユーザにより、モード１を設定する指示が為された場合にはＳ１６へ進み、モード１を設定しない指示が為された場合にはＳ１７へ進むようにしてもよい。
【００４２】
また、図２に示した動作において、Ｓ１２では、測定した角速度値の平均値を算出する代わりに、例えば、測定した角速度値の絶対値の最大値を取得するようにしてもよい。また、これに伴い、Ｓ１５では、Ｓ１２で最後に算出された平均値の絶対値が所定値未満であるか否かを判定する代わりに、例えば、Ｓ１２で最後に取得された最大値が所定値未満であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４３】
また、図２に示した動作では、図３の操作画面Ａ及び操作画面Ｂに示したように、ユーザに対して、カメラ１００を上方向へ移動させるカメラ操作を促したが、上方向以外の方向へカメラ１００を移動させるカメラ操作を促すようにしてもよい。また、Ｓ１２で測定する角速度値を、Ｐｉｔｃｈ方向以外の方向の角速度値としてもよい。
また、図１では、ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１より出力されたブレ信号に基づいて、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されているか否かを検出する構成となっている。しかしブレ信号は、ジャイロセンサー１０１の出力には限らずに、例えば、図示はしないが、カメラ１００内にある撮像素子から出力される画像の変化からブレ信号を検出する構成であってもよい。
【００４４】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態に係る撮像装置であるカメラは、第１の実施形態に係るカメラに対して、構成及び動作の一部が異なる。そこで、第２の実施形態の説明では、その異なる点を中心に説明することとし、第１の実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明する。
【００４５】
図６は、第２の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
図６に示したカメラシステム１０は、図１に示したカメラシステム１０に対して、次の点が異なる。
【００４６】
まず、図６に示したカメラシステム１０では、カメラ１００が更にＩ／Ｏ（Input/Output）部１１１を含む。Ｉ／Ｏ部１１１は、ジンバル２００との間で行われる信号の入出力に使用されるインタフェースである。本実施形態では、ジンバル装着部１０９にジンバル２００が装着されると、カメラ１００とジンバル２００との間がＩ／Ｏ部１１１を介して電気的に接続され、カメラ１００とジンバル２００との間で信号の入出力が可能な状態になる。また、ジンバル検出部１０７は、Ｉ／Ｏ部１１１を介してのジンバル２００（ＣＰＵ２０２）との通信の可否により、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されているか否かを検出する。また、ＬＰＦ１０３により出力されるブレ信号が、Ｉ／Ｏ部１１１を介して、ジンバル装着部１０９に装着されているジンバル２００（ＣＰＵ２０２）へも出力され得る。
【００４７】
また、図６に示したカメラシステム１０では、ジンバル２００がジャイロセンサー２０１を備えていない。これに伴い、ＣＰＵ２０２は、カメラ１００（ＬＰＦ１０３）からＩ／Ｏ部１１１を介して入力されるブレ信号に基づいて、ジンバル２００の一部（カメラ１００が装着される部分）が所定の姿勢に維持されるように、手ブレ補正機構２０３を駆動制御する。また、ＣＰＵ２０２は、Ｉ／Ｏ部１１１を介して、カメラ１００（ジンバル検出部１０７）と通信を行う。
【００４８】
図６に示したカメラシステム１０において、その他の構成については、図１に示したカメラシステム１０と同様である。
次に、第２の実施形態に係るカメラ１００の動作について説明する。
【００４９】
図７は、本実施形態に係る、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。
本実施形態に係るカメラ１００では、カメラ起動時（又は、撮影モードが動画撮影モードへ切り替えられた場合等）に、図７に示した動作が開始する。
【００５０】
図７に示したように、本動作が開始すると、ジンバル検出部１０７は、Ｉ／Ｏ部１１１を介して、ジンバル２００のＣＰＵ２０２に対して通信を試み（Ｓ２１）、ＣＰＵ２０２と通信できたか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００５１】
Ｓ２２の判定結果がＹｅｓの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていることを検出し、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１を設定する（Ｓ２３）。
【００５２】
Ｓ２３の後は、Ｉ／Ｏ部１１１を介してのＬＰＦ１０３からＣＰＵ２０２への、ＬＰＦ１０３の出力信号であるブレ信号の送信を開始する（Ｓ２４）。
一方、Ｓ２２の判定結果がＮｏの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていないことを検出し、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１を設定する（Ｓ２５）。
【００５３】
そして、Ｓ２４又はＳ２５が完了すると、本動作が終了する。
このようにして動画撮影時の手ブレ補正モードが設定されると、動画撮影時においては、第１の実施形態と同様に、設定されている手ブレ補正モードに応じた手ブレ補正が行われる。
【００５４】
以上、第２の実施形態に係るカメラ１００によれば、第１の実施形態に係るカメラ１００と同様に、起動済みのジンバル２００が装着されて動画撮影が行われる場合であっても、適切な像ブレ補正を行うことができる。
【００５５】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態に係る撮像装置であるカメラは、第１の実施形態に係るカメラに対して、構成及び動作の一部が異なる。そこで、第３の実施形態の説明では、その異なる点を中心に説明することとし、第１の実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明する。
【００５６】
図８は、第３の実施形態に係る撮像装置であるカメラを含むカメラシステムの構成例を示す図である。
図８に示したカメラシステム１０は、図１に示したカメラシステム１０に対して、次の点が異なる。
【００５７】
まず、図８に示したカメラシステム１０では、カメラ１００が更に加速度センサー１１２を含む。加速度センサー１１２は、カメラ１００の並進方向のブレ（姿勢変化）を検出し、そのブレ信号を出力する。なお、本実施形態において、ジャイロセンサー１０１及び加速度センサー１１２は、ブレ検出部の一例である。
【００５８】
また、ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号と加速度センサー１１２により出力されたブレ信号とに基づいて、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されているか否かを検出し、その検出結果をＣＰＵ１０８へ通知する。例えば、ジンバル検出部１０７は、次のようにして、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されていることを検出する。
【００５９】
起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されていない場合、カメラ１００のジャイロセンサー１０１の出力信号である角速度値の所定時間当たりの最大値と、加速度センサー１１２の出力信号である加速度値の所定時間当たりの最大値は、相関（例えば比例関係）をもって増減する。一方、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されている場合、ジャイロセンサー１０１の出力信号である角速度値の所定時間当たりの最大値は、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されていない場合と比較して、抑制された値（小さい値）になる。これに対し、加速度センサー１１２の出力信号である加速度値の所定時間当たりの最大値は、起動済みのジンバル２００の作用によって抑制されることはなく、起動済みのジンバル２００の装着の有無によって変化しない。そこで、これらを考慮して、ジャイロセンサー１０１の出力信号である角速度値の所定時間当たりの最大値（Ｊｍａｘ）と、加速度センサー１１２の出力信号である加速度値の所定時間当たりの最大値（Ａｍａｘ）との比率（Ａｍａｘ／Ｊｍａｘ）を算出し、その比率が所定の閾値を超える場合に、起動済みのジンバル２００がジンバル装着部１０９に装着されていることを検出する。
【００６０】
また、図８に示したカメラ１００では、手ブレ補正制御部１０５が、ＣＰＵ１０８の制御の下に、ＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）及び加速度センサー１１２の出力信号に基づいて、手ブレ（像ブレ）が補正されるように、手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。または、手ブレ補正制御部１０５は、ＣＰＵ１０８の制御の下に、ＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）、ＬＰＦ１０３の出力信号（低周波帯域成分のブレ信号）、及び加速度センサー１１２の出力信号に基づいて、手ブレ（像ブレ）が補正されるように、手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。
【００６１】
図８に示したカメラシステム１０において、その他の構成については、図１に示したカメラシステム１０と同様である。
次に、第３の実施形態に係るカメラ１００の動作について説明する。
【００６２】
図９は、本実施形態に係る、動画撮影時の手ブレ補正モードを設定する動作の一例を示すフローチャートである。
本実施形態に係るカメラ１００では、カメラ起動時（又は、撮影モードが動画撮影モードへ切り替えられた場合等）に、図９に示した動作が開始する。
【００６３】
図９に示したように、本動作が開始すると、ＣＰＵ１０８は、まず、内蔵するタイマーをリセット（ｔ＝０）してスタートすると共に、カメラ１００の図示しない表示部に、図示しない操作画面Ｃを表示する（Ｓ３１）。操作画面Ｃには、ユーザに対して、カメラ１００を移動（例えば上方向へのチルティング）させるカメラ操作を促すメッセージが表示され、ユーザは、そのメッセージに従って、そのカメラ操作を開始する。
続いて、ジンバル検出部１０７は、ジャイロセンサー１０１により出力されたブレ信号の値である角速度値（例えばＰｉｔｃｈ方向の角速度値）を測定し、Ｓ３１でタイマーがスタートした後に測定した角速度値の絶対値の最大値（Ｊｍａｘ）を取得する（Ｓ３２）。
【００６４】
続いて、ジンバル検出部１０７は、加速度センサー１１２により出力されたブレ信号の値である加速度値（例えば上下方向の加速度値）を測定し、Ｓ３１でタイマーがスタートした後に測定した加速度値の絶対値の最大値（Ａｍａｘ）を取得する（Ｓ３３）。
【００６５】
なお、Ｓ３２及びＳ３３は、どちらが先に行われてもよく、或いは、並列に行われてもよい。
続いて、ＣＰＵ１０８は、タイマーの値（ｔ）が所定値（Ｔｋ：例えば５秒間に相当する値）以上か否か（ｔ≧Ｔｋ？）を判定する（Ｓ３４）。
【００６６】
Ｓ３４の判定結果がＮｏの場合は、処理がＳ３２へ戻る。
一方、Ｓ３４の判定結果がＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０８は、カメラ１００の図示しない表示部に、図示しない操作画面Ｄを表示する（Ｓ３５）。操作画面Ｄには、ユーザに対して、カメラ１００を移動（例えば上方向へのチルティング）させるカメラ操作の停止を促すメッセージが表示され、ユーザは、そのメッセージに従って、そのカメラ操作を停止する。
【００６７】
続いて、ジンバル検出部１０７は、Ｓ３２で最後に取得した最大値（Ｊｍａｘ）が所定値（ｎ）未満であるか否か（Ｊｍａｘ＜ｎ？）を判定する（Ｓ３６）。
Ｓ３６の判定結果がＮｏの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていないことを検出し、処理がＳ４１へ進む。
【００６８】
一方、Ｓ３６の判定結果がＹｅｓの場合、ジンバル検出部１０７は、Ｓ３２で最後に取得した最大値（Ｊｍａｘ）とＳ３３で最後に取得した最大値（Ａｍａｘ）との比率（Ａｍａｘ／Ｊｍａｘ）が所定値（ｋ）を超えているか否か（Ａｍａｘ／Ｊｍａｘ＞ｋ）を判定する（Ｓ３７）。
【００６９】
Ｓ３７の判定結果がＮｏの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていないことを検出し、処理がＳ４１へ進む。
一方、Ｓ３７の判定結果がＹｅｓの場合、ジンバル検出部１０７は、ジンバル装着部１０９に起動済みのジンバル２００が装着されていることを検出し、ＣＰＵ１０８は、カメラ１００の図示しない表示部に、図示しない確認画面Ｂを表示する（Ｓ３８）。確認画面Ｂには、ユーザに対して、手ブレ補正モードとしてモード１を設定してよいか否かを確認するメッセージが表示され、そのメッセージに対してユーザは、操作部１１０を介して、手ブレ補正モードとしてモード１を設定するか否かを指示する。
【００７０】
続いて、ＣＰＵ１０８は、ユーザが手ブレ補正モードとしてモード１の設定を指示したか否かを判定する（Ｓ３９）。
Ｓ３９の判定結果がＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１を設定する（Ｓ４０）。
【００７１】
一方、Ｓ３９の判定結果がＮｏの場合（又は、Ｓ３６の判定結果がＮｏの場合、或いは、Ｓ３７の判定結果がＮｏの場合）、ＣＰＵ１０８は、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード２を設定する（Ｓ４１）。
【００７２】
そして、Ｓ４０又はＳ４１が完了すると、本動作が終了する。
このようにして動画撮影時の手ブレ補正モードが設定されると、動画撮影時においては、第１の実施形態と概ね同様に、設定されている手ブレ補正モードに応じた手ブレ補正が行われる。
【００７３】
より詳しくは、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１が設定されると、動画撮影時の手ブレ補正では、スイッチ部１０４がオフし、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）及び加速度センサー１１２の出力信号に基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。従って、モード１が設定されると、ジャイロセンサー１０１により検出されるブレ（姿勢変化）に対しては、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号のうちの高周波帯域成分のみに基づいて動画撮影時の手ブレ補正が行われるようになる。なお、この場合、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号のうちの低周波帯域成分に相当するブレに起因する像ブレは、ジンバル２００の作用によって補正されることになる。
【００７４】
あるいは、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード２が設定されると、動画撮影時の手ブレ補正では、スイッチ部１０４がオンし、手ブレ補正制御部１０５がＨＰＦ１０２の出力信号（高周波帯域成分のブレ信号）、ＬＰＦ１０３の出力信号（低周波帯域成分のブレ信号）、及び加速度センサー１１２の出力信号に基づいて手ブレ補正機構１０６を駆動制御する。従って、モード２が設定されると、ジャイロセンサー１０１により検出されるブレ（姿勢変化）に対しては、ジャイロセンサー１０１により出力されるブレ信号（高周波帯域成分及び低周波帯域成分のブレ信号）に基づいて動画撮影時の手ブレ補正が行われるようになる。
【００７５】
以上、第３の実施形態に係るカメラ１００によれば、起動済みのジンバル２００が装着されて動画撮影が行われる場合には、ジャイロセンサー１０１により検出されるブレ（姿勢変化）において、高周波なブレに起因する像ブレがカメラ１００により補正され、低周波なブレに起因する像ブレがジンバル２００により補正されるようになる。なお、上述のとおり、加速度センサー１１２により検出されるブレは、起動済みのジンバル２００の装着の有無により変化しない。従って、起動済みのジンバル２００が装着されて動画撮影が行われる場合であっても、適切な像ブレ補正を行うことができる。
【００７６】
なお、本実施形態に係るカメラ１００においては、次のような変形をしてもよい。
例えば、図９に示した動作において、Ｓ３８及びＳ３９を省略してもよい。
また、図９に示した動作において、Ｓ３２では、測定した角速度値の絶対値の最大値を取得する代わりに、例えば、測定した角速度値の平均値（Ｊ）を算出するようにし、Ｓ３３では、測定した加速度値の絶対値の最大値を取得する代わりに、例えば、測定した加速度値の平均値（Ａ）を算出するようにしてもよい。また、これに伴い、Ｓ３６では、Ｓ３２で最後に取得した最大値が所定値未満であるか否かを判定する代わりに、例えば、Ｓ３２で最後に算出した平均値の絶対値（｜Ｊ｜）が所定値未満（ｍ）であるか否か（｜Ｊ｜＜ｍ）を判定するようにし、Ｓ３７では、Ｓ３２で最後に取得した最大値とＳ３３で最後に取得した最大値との比率が所定値を超えているか否かを判定する代わりに、例えば、Ｓ３２で最後に算出した平均値（Ｊ）とＳ３３で最後に算出した平均値（Ａ）との比率の絶対値（｜Ａ／Ｊ｜）が所定値を超えているか否かを判定するようにしてもよい。
【００７７】
以上、第１、第２、及び第３の実施形態について説明したが、各実施形態に係るカメラ１００においては、次のような変形をしてもよい。
例えば、ユーザがいつでも自由に動画撮影時の手ブレ補正モードの設定が可能になるように、更に、ユーザによる操作部１１０の操作に応じて、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１又はモード２を設定するようにしてもよい。この場合は、例えば、ユーザの操作に応じて、カメラ１００の図示しない表示部に、図１０に示すような設定画面を表示し、そこで選択されたボタンに応じて手ブレ補正モードの設定が行われるようにしてもよい。図１０に示した例では、ＯＦＦボタン１１３ａが選択されると、動画撮影時に手ブレ補正が行われない設定が為され、モード１ボタン１１３ｂが選択されると、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード１が設定され、モード２ボタン１１３ｃが選択されると、動画撮影時の手ブレ補正モードとしてモード２が設定される。
【００７８】
このような変形例によれば、例えば、船等の移動体上で、その移動体上の撮影対象物を被写体として動画撮影する場合に、ユーザが予めモード１を設定しておけば、一般的に低周波な揺れとなる移動体の揺れに伴うカメラ１００の低周波なブレ（姿勢変化）に起因する像ブレは補正されなくなり、移動体の揺れ以外の手ブレ（手の小刻みな震え等）に伴うカメラ１００の高周波なブレに起因する像ブレは補正されるようになる。従って、船等の移動体上で動画撮影が行われる場合であっても、適切な像ブレ補正を行うことができる。
【００７９】
また、このような変形例に係るカメラ１００において、例えば、船等の移動体上で動画撮影を行うことは想定されるものの、ジンバル２００を装着して動画撮影を行うことは想定されない場合には、起動済みのジンバル２００が装着されているか否かを検出するための構成をカメラ１００から省くようにしてもよい。
【００８０】
以上、本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、様々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素のいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１０        カメラシステム
１００      カメラ
１０１      ジャイロセンサー
１０２      ＨＰＦ
１０３      ＬＰＦ
１０４      スイッチ部
１０５      手ブレ補正制御部
１０６      手ブレ補正機構
１０７      ジンバル検出部
１０８      ＣＰＵ
１０９      ジンバル装着部
１１０      操作部
１１１      Ｉ／Ｏ部
１１２      加速度センサー
１１３ａ    ＯＦＦボタン
１１３ｂ    モード１ボタン
１１３ｃ    モード２ボタン
２００      ジンバル
２０１      ジャイロセンサー
２０２      ＣＰＵ
２０３      手ブレ補正機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006671982.tif 000008
【図８】
0006671982.tif 000009
【図９】
0006671982.tif 000010
【図１０】
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