(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体フレームを有する機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
を備え、
前記機体フレームは、
両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第一パイプフレーム部材と、
両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第二パイプフレーム部材と、
前記第一パイプフレーム部材の一方の曲げ部と、前記第二パイプフレーム部材の一方の曲げ部と、を接続する第一プレートフレーム部材と、
前記第一パイプフレーム部材の他方の曲げ部と、前記第二パイプフレーム部材の他方の曲げ部と、を接続する第二プレートフレーム部材と、
を有し、
前記第一パイプフレーム部材と前記第二パイプフレーム部材とは、上面視において互いに対向するように配置されていることを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記第一パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部は、Ｕバンド留め具を利用して、前記第一プレートフレーム部材の上面へ取付けられており、
前記第一パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部は、Ｕバンド留め具を利用して、前記第二プレートフレーム部材の上面へ取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記飛行用モーターユニットは、一方の端部が前記飛行用モーターへ取付けられており、他方の端部が前記機体へ取付けられているアーム部材を有し、
前記飛行用モーターの個数は、４であり、
前記アーム部材の個数は、４であり、
４個の前記アーム部材の各々は、前記第一パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、前記第二パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、前記第一パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部に対応するように前記機体へ取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで軍事利用を目的として研究されてきた。【０００３】
近年では、リチウムイオン電池技術が急速に発展してきており、ＬｉＰｏ（Ｌｉｔｈｉｕｍ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）電池などの電池を搭載するＵＡＶが農薬散布作業などの農業利用を目的として実用化されている。【０００４】
そこで、そのような電池を搭載するＵＡＶが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７６６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本発明者は、電池を搭載するＵＡＶがさまざまな利用を目的としてより広く実用化されることが望ましいと考えている。【０００７】
しかしながら、従来のＵＡＶを利用して、安全性などについて十分に信頼性の高い飛行を実現することは、必ずしも容易ではない。【０００８】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、より信頼性の高い飛行を実現することができる飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、機体フレームを有する機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
を備え、
前記機体フレームは、
両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第一パイプフレーム部材と、
両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第二パイプフレーム部材と、
前記第一パイプフレーム部材の一方の曲げ部と、前記第二パイプフレーム部材の一方の曲げ部と、を接続する第一プレートフレーム部材と、
前記第一パイプフレーム部材の他方の曲げ部と、前記第二パイプフレーム部材の他方の曲げ部と、を接続する第二プレートフレーム部材と、
を有し、
前記第一パイプフレーム部材と前記第二パイプフレーム部材とは、上面視において互いに対向するように配置されていることを特徴とする飛行体である。【００１０】
第２の本発明は、前記第一パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部は、Ｕバンド留め具を利用して、前記第一プレートフレーム部材の上面へ取付けられており、
前記第一パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部は、Ｕバンド留め具を利用して、前記第二プレートフレーム部材の上面へ取付けられていることを特徴とする第１の本発明の飛行体である。【００１１】
第３の本発明は、前記飛行用モーターユニットは、一方の端部が前記飛行用モーターへ取付けられており、他方の端部が前記機体へ取付けられているアーム部材を有し、
前記飛行用モーターの個数は、４であり、
前記アーム部材の個数は、４であり、
４個の前記アーム部材の各々は、前記第一パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、前記第二パイプフレーム部材の前記一方の曲げ部、前記第一パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部、および前記第二パイプフレーム部材の前記他方の曲げ部に対応するように前記機体へ取付けられていることを特徴とする第１の本発明の飛行体である。【００１２】
本発明に関連する第１の発明は、機体フレームを有する機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する、前記機体へ取付けられた電力供給ユニットと、
前記機体へ取付けられたコントロールユニットと、
空中散布作業に必要な液体を貯留する、前記機体へ取付けられた液体タンクユニットと、
を備え、
前記空中散布作業は、前記液体が前記空中散布作業の後において前記液体タンクユニットに残るように行われ、
前記液体タンクユニットに残る前記液体の量は、前記空中散布作業の前後における飛行体重心位置の変化が所定レベルを超えない液体最低貯留量であることを特徴とする飛行体である。【００１３】
本発明に関連する第２の発明は、前記液体最低貯留量は、前記コントロールユニットの姿勢制御可能範囲に基づいて決定されることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の飛行体である。【００１４】
本発明に関連する第３の発明は、前記コントロールユニットは、前記液体の量が前記液体最低貯留量を下回らないように前記空中散布作業の制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の飛行体である。【００１５】
本発明に関連する第４の発明は、前記コントロールユニットは、前記液体の量が前記液体最低貯留量を下回らないようにユーザー警告動作の制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の飛行体である。【００１６】
本発明に関連する第５の発明は、前記液体タンクユニットは、前記機体へ脱着可能に取付けられていることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の飛行体である。【００１７】
本発明に関連する第６の発明は、前記液体タンクユニットは、風による前記機体の揺れが抑制されるような外形を有し、風防キャノピーとして機能することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の飛行体である。【００１８】
本発明に関連する第７の発明は、前記機体フレームは、前記液体タンクユニットを取付けるための液体タンクユニット取付けフレームとして機能することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の飛行体である。【００１９】
本発明に関連する第８の発明は、カーボンプレートを利用して形成されたスキッドを有する脚部を備えたことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の飛行体である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明により、より信頼性の高い飛行を実現することが可能な飛行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターおよび無線コントロール装置のブロック図
【図２】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの機体フレーム近傍の模式的な部分上面図
【図３】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの左側面図
【図４】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの上面図
【図５】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの下面図
【図６】（ａ）本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの機体フレーム近傍の模式的な部分断面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの機体フレーム近傍の模式的な部分断面図（その二）
【図７】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの機体近傍の模式的な部分斜視図
【図８】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの機体近傍の模式的な部分上面図
【図９】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの脚部近傍の模式的な部分左側面図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００２３】
はじめに、図１〜５を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作について具体的に説明する。
【００２４】
ここに、図１は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０および無線コントロール装置２０のブロック図であり、図２は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の機体フレーム１１ｆ近傍の模式的な部分上面図であり、図３は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の左側面図であり、図４は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の上面図であり、図５は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の下面図である。
【００２５】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【００２６】
マルチローターヘリコプター１０は、本発明における飛行体の一例である。
【００２７】
飛行用モーターユニット１００、電力供給ユニット２００、液体タンクユニット３００、およびコントロールユニット４００は、機体フレーム１１ｆを有する機体１１へ取付けられている。
【００２８】
飛行用モーターユニット１００は、プロペラー１２０を駆動する飛行用モーター１１０を有するユニットである。電力供給ユニット２００は、飛行用モーターユニット１００へ電力を供給するユニットである。液体タンクユニット３００は、空中散布作業に必要な液体を貯留するユニットである。
【００２９】
機体フレーム１１ｆは、第一パイプフレーム部材５１０と、第二パイプフレーム部材５２０と、第一プレートフレーム部材６１０と、第二プレートフレーム部材６２０と、を有する。
【００３０】
第一パイプフレーム部材５１０および第二パイプフレーム部材５２０の何れも、両端部が上面視において外へ向かって曲げられている部材である。
【００３１】
第一パイプフレーム部材５１０と第二パイプフレーム部材５２０とは、上面視において互いに対向するように配置されている。
【００３２】
第一パイプフレーム部材５１０の構成と第二パイプフレーム部材５２０の構成とは、互いに類似しており同様である。
【００３３】
上面視において矩形形状に形成された機体フレーム１１ｆの４個の曲がり角に配置されていた、隣接する矩形の辺を連結するためのＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）機械工作により製造された従来の重い連結部材などは不要になるので、機体フレーム軽量化にともなう信頼性の高い飛行が実現されるのみならず、コストパフォーマンスも向上される。
【００３４】
第一プレートフレーム部材６１０は、第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部と、第二パイプフレーム部材５２０の一方の曲げ部と、を接続する部材である。
【００３５】
第二プレートフレーム部材６２０は、第一パイプフレーム部材５１０の他方の曲げ部と、第二パイプフレーム部材５２０の他方の曲げ部と、を接続する部材である。
【００３６】
第一プレートフレーム部材６１０の構成と第二プレートフレーム部材６２０の構成とは、互いに類似しており同様である。
【００３７】
第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部、および第二パイプフレーム部材５２０の一方の曲げ部は、Ｕバンド留め具５３０を利用して、第一プレートフレーム部材６１０の上面へ取付けられている。
【００３８】
第一パイプフレーム部材５１０の他方の曲げ部、および第二パイプフレーム部材５２０の他方の曲げ部は、Ｕバンド留め具５３０を利用して、第二プレートフレーム部材６２０の上面へ取付けられている。
【００３９】
これらの取付けは全て同様であるので、第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部の第一プレートフレーム部材６１０の上面への取付けについて具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００４０】
第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部は、曲がり角を挟むように配置された２個のＵバンド留め具５３０を利用して、第一プレートフレーム部材６１０の上面へ取付けられている。
【００４１】
２個のＵバンド留め具５３０は、第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部に沿うように配置される、補強部材により連結されてもよい。
【００４２】
図６（ａ）に示されているように、２個の楔部材５３１のそれぞれがＵバンド留め具５３０の両端部のそれぞれと鉛直方向において篏合させられることにより、Ｕバンド留め具５３０が第一プレートフレーム部材６１０へしっかりと固定される。
【００４３】
ここに、図６（ａ）は、本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の機体フレーム１１ｆ近傍の模式的なＡ−Ａ線（図２および９参照）部分断面図（その一）である。
【００４４】
図６（ｂ）に示されているように、１個の閂部材５３２がＵバンド留め具５３０の両端部と水平方向において篏合させられることにより、Ｕバンド留め具５３０が第一プレートフレーム部材６１０へしっかりと固定されてもよい。
【００４５】
ここに、図６（ｂ）は、本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の機体フレーム１１ｆ近傍の模式的なＡ−Ａ線部分断面図（その二）である。
【００４６】
飛行用モーターユニット１００は、一方の端部が飛行用モーター１１０へ取付けられており、他方の端部が機体１１へ取付けられているアーム部材７００を有する。
【００４７】
飛行用モーター１１０の個数は４であり、アーム部材７００の個数も４である。
【００４８】
４個のアーム部材７００の各々は、第一パイプフレーム部材５１０の一方の曲げ部、第二パイプフレーム部材５２０の一方の曲げ部、第一パイプフレーム部材５１０の他方の曲げ部、および第二パイプフレーム部材５２０の他方の曲げ部に対応するように機体１１へ取付けられている。
【００４９】
４個の飛行用モーター１１０は上面視において矩形形状に形成された機体フレーム１１ｆの４個の曲がり角に対応するように対称的に配置されるので、優れた対称性にともなう信頼性の高い飛行が実現されるのみならず、美観も向上される。
【００５０】
放射状に延びているアーム部材を利用して機体１１へ取付けられたプロペラー１２０の個数は、本実施の形態においては４であるが、４より小さくてもよいし４より大きくてもよい。
【００５１】
カメラユニットなどが、脚部１２を利用して取付けられてもよい。
【００５２】
多くの産業用ＵＡＶにおいては、リチウムイオン充電池を利用する電池駆動型ＵＡＶシステムが採用されている。農薬散布用マルチローター型ＵＡＶの最大無着陸飛行時間は、カメラユニットのような３キログラムのペイロードでおよそ２時間であり、１０キログラムのペイロードでおよそ２０分である。１０キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間を実現する電池技術が期待されるが、重量体積エネルギー密度の制約があるので、２時間を超える最大無着陸飛行時間を電池駆動型ＵＡＶシステムにより実現することは困難である。
【００５３】
一方、ガソリンのオクタン価は高いので、ガソリンエンジン発電機により代表される内燃機関の駆動装置を利用して大きなエネルギーを取出すことができる可能性はあるが、装置重量が大きくなりやすい。
【００５４】
本発明者は、エンジン、発電機および畜電池が組合わせられている、自動車のためのハイブリッドシステムのようなＵＡＶのための超小型軽量ハイブリッドシステムの実用化が望ましいと考えている。
【００５５】
マルチローターヘリコプター１０においては、電力供給ユニット２００を利用するハイブリッド型ＵＡＶシステムが採用されている。
【００５６】
電力供給ユニット２００は、飛行用モーターユニット１００へ電力を供給する発電機２１０と、発電機２１０を駆動するエンジン２２０と、発電機２１０の電力が不足している場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を供給するＬｉＰｏ電池２３０と、を有するユニットである。
【００５７】
単気筒または多気筒のガソリンエンジンのようなエンジン２２０、および発電機２１０は一体的に成形された筐体に収納されており、超小型化および軽量化が実現される。エンジン２２０の部品として、点火プラグ、エアクリーナー、放熱のための空冷式冷却フィン、および始動リコイルスターターなどが、効率的に収納されている。エンジン２２０のＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ）軸は発電機２１０の発電コイル回転軸と一体的に成形されており、発電コイルの磁束発電回転運動への直接的な寄与が実現される。
【００５８】
ＬｉＰｏ電池２３０は、発電機２１０の余剰電力を利用して充電される。
【００５９】
ＬｉＰｏ電池２３０は、離陸または着陸などのための最大負荷電流が要求されるときにおよそ１３００ミリアンペアの電流を飛行用モーター１１０に供給するのみならず、発電機２１０の余剰電力を利用して予備的に充電されるので、１００キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間さえも期待される。
【００６０】
ＬｉＰｏ電池２３０は、発電機２１０の異常が発生した場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を自動で供給する。
【００６１】
火災のような異常が温度センサーにより検知されて発電機２１０からの電力が停止したときに、ハイブリッド型ＵＡＶシステムの内蔵電池であるＬｉＰｏ電池２３０が自動で起動し、信頼性の高い飛行を継続するためのフェイルセーフシステムが実現される。
【００６２】
つぎに、図１および７から９を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作についてより具体的に説明する。
【００６３】
ここに、図７は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の機体１１近傍の模式的な部分斜視図であり、図８は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の機体１１近傍の模式的な部分上面図であり、図９は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の脚部１２近傍の模式的な部分左側面図である。
【００６４】
図７においては、飛行用モーターユニット１００およびコントロールユニット４００が取外されている状態が示されている。
【００６５】
図８においては、機体１１が折畳まれており、プロペラー１２０が取外されている状態が示されている。
【００６６】
本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の動作についてより具体的に説明しながら、飛行体の制御方法についても説明する。
【００６７】
空中散布作業は、液体が空中散布作業の後において液体タンクユニット３００に残るように行われる。
【００６８】
液体は、本実施の形態においては農薬であるが、水であってもよいし、消火剤であってもよいし、エンジン用ガソリンであってもよい。
【００６９】
液体タンクユニット３００は、液体タンク３０１と、液体散布ノズル３０２などを含む液体散布機構と、を有するユニットである。
【００７０】
液体タンク３０１の液体タンク上部分３０１ｕは機体１１の上部へ取付けられており、液体タンク上部分３０１ｕと連通されている、液体タンク３０１の液体タンク下部分３０１ｄは機体１１の下部へ取付けられている。
【００７１】
液体タンク下部分３０１ｄの下面には、種子または顆粒肥料などを散布するための固体散布器３０３が取付けられていてもよい。
【００７２】
液体タンク上部分３０１ｕはおよそ１０キログラムの液体を貯留することができ、液体タンク下部分３０１ｄはおよそ２キログラムの液体を貯留することができる。
【００７３】
１０分の無着陸飛行時間に対応する、１ヘクタールの農地における標準的な空中散布作業に必要な液体の量は、１２（＝１０＋２）キログラムより小さい、およそ８キログラムである。したがって、典型的な空中散布作業が行われるとき、およそ４（＝１２−８）キログラムの液体が空中散布作業の後において液体タンクユニット３００に残る。
【００７４】
液体タンクユニット３００に残る液体の量は、空中散布作業の前後における飛行体重心位置の変化が所定レベルを超えない液体最低貯留量である。
【００７５】
液体最低貯留量は、コントロールユニット４００の姿勢制御可能範囲に基づいて決定される。
【００７６】
空中散布作業の進行にともなって経時的に変化する、飛行体重心位置が辿る重心移動経路は、まっすぐな直線であるかもしれないし、曲がった曲線であるかもしれない。しかしながら、空中散布作業の前後における飛行体重心位置の変化のレベルが、重心移動経路に関わらず、通常は変化の最大レベルである。
【００７７】
エンジン用ガソリンが貯留されているタンクを含んだ電力供給ユニット２００の装置重量は、およそ５キログラムである。
【００７８】
液体タンク下部分３０１ｄは機体１１の一方の端部の側へ取付けられており、電力供給ユニット２００は機体１１の他方の端部の側へ取付けられている。
【００７９】
コントロールユニット４００は、ジャイロセンサーなどを利用して、飛行体重心位置の変化に応じた姿勢制御を行う。
【００８０】
本実施の形態においては、飛行体重心位置はおよそ水平面内で経時的に変化し、空中散布作業の前後における飛行体重心位置の変化はコントロールユニット４００の姿勢制御可能範囲内のおよそ１０センチメートルである。
【００８１】
このように、本発明者は、液体タンクユニット３００が完全に空になるような空中散布作業の実現は液体散布ポンプのエア噛みなどのためにそもそも困難であることに気付き、液体タンク下部分３０１ｄの液体を利用して、液体タンクユニット３００の装置重量と電力供給ユニット２００の装置重量との間の平衡による安定した飛行体バランスを維持する思想に到達した。
【００８２】
もちろん、液体タンクユニット３００に残る液体が利用されるので、空中散布作業の後における飛行体バランスを実現するための大掛かりな専用のウェイト部材などは不要である。
【００８３】
したがって、部品点数の増大なく、より信頼性の高い飛行を実現することができる。
【００８４】
なお、コントロールユニット４００は、液体の量が液体最低貯留量を下回らないように空中散布作業の制御を行ってもよい。
【００８５】
ユーザーが無線コントロール装置２０によりコントロールユニット４００に指示しなくても、バルブ閉鎖などが自動的に行われ、空中散布作業はもし必要ならば確実に中断される。
【００８６】
また、コントロールユニット４００は、液体の量が液体最低貯留量を下回らないようにユーザー警告動作の制御を行ってもよい。
【００８７】
ユーザーが視覚、聴覚または触覚などによるユーザー警告動作に基づいて無線コントロール装置２０によりコントロールユニット４００に指示すると、バルブ閉鎖などが行われ、空中散布作業はもし必要ならば確実に中断される。
【００８８】
液体タンクユニット３００は、機体１１へ脱着可能に取付けられている。
【００８９】
液体タンク３０１のみならず、液体散布ノズル３０２などを含む液体散布機構も脱着可能に取付けられていることが、望ましい。
【００９０】
液体タンク上部分３０１ｕおよび液体タンク下部分３０１ｄの両方が脱着可能に取付けられていてもよいし、液体タンク上部分３０１ｕおよび液体タンク下部分３０１ｄの一方のみが脱着可能に取付けられていてもよい。
【００９１】
液体タンク上部分３０１ｕの把手３０１ｈは、液体タンクユニット３００の運搬時において有用であるのみならず、液体タンクユニット３００の脱着時においても有用である。
【００９２】
液体タンクユニット３００は機体１１へたやすく脱着されるので、空中散布作業に必要な液体を貯留する、複数個の液体タンクユニット３００を用意しておくことにより、広範囲にわたる空中散布作業を液体タンクユニット３００のワンタッチ交換で効率的に行うことができる。
【００９３】
液体タンクユニット３００は、風による機体１１の揺れが抑制されるような外形を有し、風防キャノピーとして機能する。
【００９４】
特に、機体１１の上部へ取付けられている液体タンク上部分３０１ｕの外形は、いわゆる多面構造解析を利用して、複雑な風向きの変化に耐えることが可能であるように設計されていることが望ましい。
【００９５】
大掛かりな専用の風防キャノピーは不要であるので、部品点数が削減され、極めて顕著な軽量化が実現される。
【００９６】
機体フレーム１１ｆは、液体タンクユニット３００を取付けるための液体タンクユニット取付けフレームとして機能する。
【００９７】
機体フレーム１１ｆは上面視において矩形形状に形成され、天板部材も底板部材も利用されないので、機体フレーム軽量化が実現される。
【００９８】
液体タンク上部分３０１ｕおよび液体タンク下部分３０１ｄなどを取付けるための大掛かりな専用の液体タンクユニット取付けフレームは不要であるので、およそ６キログラムのマルチローターヘリコプター１０の飛行体総重量はおよそ１５キログラムの従来の飛行体総重量と比べてかなり小さく、極めて顕著な軽量化が実現される。したがって、１０キログラムのペイロードが想定された２５（＝１５＋１０）キログラムの法定最大重量は、問題なく乗り越えられている。
【００９９】
脚部１２は、カーボンプレートを利用して形成されたスキッド１２ｓを有する。
【０１００】
一対のスキッド１２ｓは、正面視において台形形状に曲げられたカーボンプレートを利用して一体的に形成され、機体１１の下部へ取付けられている。したがって、脚部１２の軽量化は、脚部１２の強度を犠牲にすることなく実現される。
【０１０１】
カーボンプレートを曲げるために利用される、このような台形形状は、等脚台形による台形形状であってもよいし、液体タンクユニット３００の装置重量と電力供給ユニット２００の装置重量との間の平衡による安定した飛行体バランスを考慮した非等脚台形による台形形状であってもよい。
【０１０２】
パイプ部材によらず、カーボンプレートにより形成されたスキッド１２ｓは、一対のスキッド縦部分１２ｖを有する。水平に曲げられたスキッド縦部分１２ｖの下端部分は、本実施の形態においてはスキッド横部分により連結されていないが、スキッド横部分により連結されていてもよい。水平に曲げられたスキッド縦部分１２ｖの上端部分は、スキッド縦部分１２ｖの下端部分がスキッド横部分により連結されていなくても優れた脚部１２の機体支持性を実現する、機体フレーム１１ｆの下面に接続されたスキッド上端部分１２ｕを構成する。
【０１０３】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の飛行体の制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【０１０４】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の飛行体の制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【０１０５】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１０６】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１０７】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１０８】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１０９】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１１０】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明における飛行体は、より信頼性の高い飛行を実現することができ、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０  マルチローターヘリコプター
１１  機体
１１ｆ  機体フレーム
１２  脚部
１２ｓ  スキッド
１２ｖ  スキッド縦部分
１２ｕ  スキッド上端部分
２０  無線コントロール装置
１００  飛行用モーターユニット
１１０  飛行用モーター
１２０  プロペラー
２００  電力供給ユニット
２１０  発電機
２２０  エンジン
２３０  ＬｉＰｏ電池
３００  液体タンクユニット
３０１  液体タンク
３０１ｕ  液体タンク上部分
３０１ｄ  液体タンク下部分
３０１ｈ  把手
３０２  液体散布ノズル
３０３  固体散布器
４００  コントロールユニット
５１０  第一パイプフレーム部材
５２０  第二パイプフレーム部材
５３０  Ｕバンド留め具
５３１  楔部材
５３２  閂部材
６１０  第一プレートフレーム部材
６２０  第二プレートフレーム部材
７００  アーム部材
【要約】
従来のＵＡＶを利用して、安全性などについて十分に信頼性の高い飛行を実現することは、必ずしも容易ではない。
機体フレーム（１１ｆ）は、両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第一パイプフレーム部材（５１０）と、両端部が上面視において外へ向かって曲げられている第二パイプフレーム部材（５２０）と、第一パイプフレーム部材（５１０）の一方の曲げ部と、第二パイプフレーム部材（５２０）の一方の曲げ部と、を接続する第一プレートフレーム部材（６１０）と、第一パイプフレーム部材（５１０）の他方の曲げ部と、第二パイプフレーム部材（５２０）の他方の曲げ部と、を接続する第二プレートフレーム部材（６２０）と、を有し、第一パイプフレーム部材（５１０）と第二パイプフレーム部材（５２０）とは、上面視において互いに対向するように配置されているマルチローターヘリコプター（１０）である。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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