(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータに握られて、中立位置から前後左右に操作される一対の操作レバーと、
一対の前記操作レバーの少なくとも一方に組み込まれた脈波センサと、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に揺動可能に取り付けられたブームと、
前記ブームに揺動可能に取り付けられたアームと、
前記アームに揺動可能に取り付けられた先端アタッチメントと、
前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記先端アタッチメントを駆動するアクチュエータと、
前記操作レバーの操作量に応じて前記アクチュエータを制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記脈波センサで得られた脈波データに基づいて、前記操作レバーの操作量に対する前記アクチュエータの応答特性を変化させる作業機械。
【請求項２】
前記アクチュエータは油圧アクチュエータを含み、前記制御装置は、前記脈波データに依存して、前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
さらに、
作動油を吐出するメインポンプと、
前記メインポンプを駆動するエンジンと
を有し、
前記制御装置は、前記脈波データに依存して、前記エンジンの回転数を制御する請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御装置は、前記脈波データに依存して、前記メインポンプの１回転当たりの作動油の吐出量を制御する請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
オペレータに握られて、中立位置から前後左右に操作される一対の操作レバーと、
一対の前記操作レバーの少なくとも一方に組み込まれた脈波センサと
を有し、
前記操作レバーは、前記操作レバーを握るオペレータの手に接触して、握る位置に応じて移動する移動部材を含み、
前記脈波センサは、前記移動部材に組み込まれている作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オペレータが操作レバーを握って操作を行う作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業を行っている人の疲れの程度（ストレス状態）を表す指標として、自律神経状態の種々の指標が用いられる。例えば、心拍間隔（ＲＲＩ）を計測してストレス状態を分析する装置が市販されている。ショベル等の作業機械を操作するオペレータのストレス状態を計測するには、一旦作業を中断し、オペレータの心拍間隔等を計測しなければならない。農用作業車のオペレータの腕に疲労検出センサを取り付けて、脈拍の乱れや血圧等を検出する発明が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５６０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、作業機械を操作するオペレータのストレス状態を分析するためのデータを、作業を中断することなく取得することが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一観点によると、
オペレータに握られて、中立位置から前後左右に操作される一対の操作レバーと、
一対の前記操作レバーの少なくとも一方に組み込まれた脈波センサと、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に揺動可能に取り付けられたブームと、
前記ブームに揺動可能に取り付けられたアームと、
前記アームに揺動可能に取り付けられた先端アタッチメントと、
前記上部旋回体、前記ブーム、前記アーム、及び前記先端アタッチメントを駆動するアクチュエータと、
前記操作レバーの操作量に応じて前記アクチュエータを制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記脈波センサで得られた脈波データに基づいて、前記操作レバーの操作量に対する前記アクチュエータの応答特性を変化させる作業機械が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
オペレータが操作レバーを握って作業機械の操作をしている状態で、脈波センサがオペレータの脈波を検出する。従って、作業を中断することなく、オペレータの脈波を検出することができる。脈波データから、オペレータのストレス状態を分析することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施例による作業機械の側面図、及び管理端末の斜視図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、それぞれ実施例による作業機械の座席及び操作レバーの平面図及び側面図である。
【図３】図３Ａは、実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図であり、図３Ｂは、変形例による作業機械の左側の操作レバーの側面図である。
【図４】図４は、実施例による作業機械の、脈波データの処理に関わる部分のブロック図である。
【図５】図５は、他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図及び断面図である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、それぞれ、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバーの側面図及び断面図である。
【図８】図８Ａは、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの、内側から見た側面図であり、図８Ｂは、外側から見た側面図である。
【図９】図９は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー及び座席の背面図である。
【図１０】図１０は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの側面図である。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｃは、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの背面図である。
【図１２】図１２は、さらに他の実施例による作業機械の操作レバーの側面図である。
【図１３】図１３Ａは、さらに他の実施例による作業機械のキャビン内の概略側面図であり、図１３Ｂは、操作レバーの斜視図である。
【図１４】図１４は、さらに他の実施例による作業機械のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜図４を参照して、実施例による作業機械について説明する。
図１に、実施例による作業機械の側面図、及び管理端末の斜視図を示す。まず、実施例による作業機械について説明する。下部走行体１０に上部旋回体１１が旋回可能に搭載されている。上部旋回体１１に、掘削対象物を掘削する作業要素１５が搭載されている。作業要素１５は、上部旋回体１１に揺動可能に連結されたブーム１２、ブーム１２の先端に揺動可能に連結されたアーム１３、アーム１３の先端に揺動可能に連結されたバケット１４を含む。なお、バケット１４に替えて、他の先端アタッチメントが取付けられる場合もある。
【０００９】
ブーム１２は、ブームシリンダ１６によって上下方向に駆動される。アーム１３は、アームシリンダ１７によって駆動されることにより、ブーム１２に対して開閉動作を行う。バケット１４は、バケットシリンダ１８によって駆動されることにより、アーム１３に対して開閉動作を行う。ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、及びバケットシリンダ１８には、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）が用いられる。
【００１０】
上部旋回体１１にキャビン３０が搭載されている。キャビン３０内に操作レバー３１、出力装置３２、及び座席３３が配置されている。オペレータが座席３３に着座して、操作レバー３１を操作する。オペレータに対する操作情報、警報等が出力装置３２に表示される。上部旋回体１１に、さらに、通信装置３５が搭載されている。作業機械は、通信装置３５を通して管理端末９０と通信を行なう。通信装置３５と管理端末９０との間の通信には、公衆通信網、無線ＬＡＮ、近距離無線通信等を用いることができる。
【００１１】
図２Ａに、座席３３及び操作レバー３１の平面図を示す。座席３３の座面の両側に、それぞれ一対の肘掛３４が配置されている。一対の操作レバー３１が、座席３３の両側で、かつ肘掛３４の前方に一つずつ配置されている。操作レバー３１の各々は、座席３３に着座したオペレータによって握られて、中立位置から前後方向、及び左右方向に操作される。一対の操作レバー３１の前後及び左右への操作は、それぞれブーム１２の上下動操作、アーム１３の開閉操作、バケット１４の開閉操作、及び上部旋回体１１の旋回操作に対応する。オペレータの握りやすさ、操作のしやすさを考慮して、操作レバー３１は、中立位置のときに、内側、すなわち一対の操作レバー３１同士が近づく方向にやや傾斜している。
【００１２】
図２Ｂに、座席３３、肘掛３４、及び操作レバー３１の側面図を示す。肘掛３４は、オペレータが座席３３に自然な姿勢で着座したときに、前腕を載せることができる高さに配置されている。操作レバー３１は、オペレータが前腕を肘掛３４に載せて、手首を肘掛３４から浮かせることなく、横方向から握ることができる位置に配置されている。
【００１３】
図３Ａに、左側の操作レバー３１の内側から見た側面図を示す。操作レバー３１の側面に脈波センサ４０が組み込まれている。脈波センサ４０には、例えば光電式反射型センサを用いることができる。オペレータが操作レバー３１を握ると、オペレータの手のひら、または指の一部が、脈波センサ４０に接触する。これにより、脈波センサ４０は、操作中のオペレータの脈波を検出することができる。
【００１４】
操作レバー３１は、その先端に、下方の部分に対して相対的に膨らんだノブ３１Ａを有する。座席３３（図２Ｂ）に着座したオペレータは、前腕を肘掛３４に載せ、手首が肘掛３４から浮いていない状態で操作レバー３１の細い部分を握る場合が多い。オペレータの親指が脈波センサ４０に接触しやすくするために、脈波センサ４０を、相対的に細い部分の長さ方向の中間位置よりもノブ３１Ａ側に配置することが好ましい。
【００１５】
脈波センサ４０が、信号線４６を介して制御装置５０に接続されている。脈波センサ４０で検出された脈波データが、信号線４６を経由して制御装置５０に送信される。信号線４６の、脈波センサ４０側の一部分は、操作レバー３１の内部に収容されている。
【００１６】
図３Ｂに示すように、脈波センサ４０から制御装置５０に、無線通信によって脈波データを送ってもよい。この変形例においては、無線送信回路４７が操作レバー３１の内部に収容されている。無線送信回路４７は、脈波センサ４０で検出された脈波データを制御装置５０に無線送信する。制御装置５０は、無線送信回路４７から送信された無線信号を受信する受信回路５８を含む。
【００１７】
オペレータが操作レバー３１を握って操作しているときは、操作レバー３１に対してオペレータの手はほとんど移動せず、操作レバー３１の特定の領域にオペレータの手のひら及び指が接触する。特に、オペレータの親指が安定して操作レバー３１に接触する傾向が高い。このため、オペレータが操作レバー３１を握った時に、親指の基節（第１関節と第２関節との間）が接触する位置に、脈波センサ４０を配置することが好ましい。具体的には、脈波センサ４０は、操作レバー３１の内側を向く側面に配置することが好ましい。
【００１８】
図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂでは、左側の操作レバー３１に脈波センサ４０を組み込んだ例を示したが、右側の操作レバー３１に脈波センサ４０を組み込んでもよいし、両方の操作レバー３１にそれぞれ脈波センサ４０を組み込んでもよい。
【００１９】
図４に、実施例による作業機械の、脈波データの処理に関わる部分のブロック図を示す。脈波データの処理は、制御装置５０の中央処理ユニット（ＣＰＵ）が処理プログラムを実行することによって実行される。
【００２０】
脈波センサ４０によって検出された脈波の脈波データが制御装置５０に入力される。制御装置５０は、脈波センサ４０で得られた脈波データから、オペレータの自律神経機能を評価する評価指標として用いられる種々の指標値を算出する。具体的には、制御装置５０は、脈波データから心拍間隔（ＲＲＩ）を算出する。通常は、心拍数と脈拍数とが同一であるため、本明細書において、脈波データから得られる脈拍数（脈波間隔）が、心拍数（心拍間隔）と同一であるとして自律神経機能の分析を行う。心拍間隔の時系列データの波形に基づいて、自律神経機能の評価指標として利用される種々の指標値（以下、ストレス指標値という。）を検出する。ストレス指標値として、例えば、心拍間隔の時間変化、心拍間隔の標準偏差（ＳＤＮＮ）等を用いることができる。
【００２１】
その他に、制御装置５０は、心拍間隔の時系列データ波形を周波数解析して得られる低周波数域パワーＬＦと高周波数域パワーＨＦとの比（ＬＦ／ＨＦ）を、ストレス指標値として用いることも可能である。
【００２２】
制御装置５０は、算出されたストレス指標値を、予め決められている許容範囲と比較する。ストレス指標値が許容範囲から外れた場合、オペレータにストレスが蓄積されていると判定することができる。この場合、制御装置５０は、出力装置３２を通して、オペレータにストレスが蓄積されていることを、音声出力、画像表示等により知らせる。さらに、制御装置５０は、通信装置３５を介して、管理端末９０（図１）に、オペレータのストレスが高まっていることを通知する信号を送信する。管理端末９０は、この信号を受信すると、作業機械の機体番号、オペレータの氏名等を表示することにより、管理者に対して、オペレータのストレスが高まっていることを通知する。
【００２３】
次に、上記実施例の優れた効果について説明する。実施例においては、オペレータが作業機械を操作している間に、リアルタイムでオペレータの脈波を検出することができる。得られた脈波の分析を行なうことにより、リアルタイムでオペレータのストレス状態を分析することが可能である。脈波センサ４０が操作レバー３１に組み込まれているため、オペレータは、脈波センサ等を組み込んだウェアラブルセンサ等を装着する必要がない。
【００２４】
オペレータに蓄積されたストレスが高くなった場合、オペレータは、出力装置３２からの出力情報に基づいて、自分の現在のストレス状態を知ることができる。出力装置３２からの出力情報は、休憩を取るか否かの判断材料として利用することができる。
【００２５】
管理者は、管理端末９０（図１）に表示される情報に基づいて、オペレータのストレス状態を知ることができる。この情報に基づいて、オペレータの交替等の判断を行なうことができる。
【００２６】
リアルタイムに算出されたストレス指標値を、その時点の作業機械の状態、天候、作業環境、オペレータの体調等と関連付けてデータベース化することができる。このデータベースは、オペレータへのストレスの蓄積が少ない作業機械の開発に利用することが可能である。
【００２７】
次に、図５〜図１３Ａ、図１３Ｂを参照して、複数の他の実施例による作業機械について説明する。以下、図１〜図４に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。
【００２８】
図５に、他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。図５に示した実施例では、操作レバー３１の、オペレータの指が当たる位置に窪み４１が設けられている。窪み４１の内面に脈波センサ４０が配置されている。図５では、左側の操作レバー３１が示されており、オペレータの左手の親指が当たる位置に窪み４１が設けられている。右側の操作レバー３１にも、同様に窪みが設けられており、窪みの内面に脈波センサ４０が配置されている。
【００２９】
窪み４１は、操作レバー３１を握った指の長さ方向に長い形状を有する。従って、窪み４１は、溝と呼ぶこともできる。窪み４１を幅方向に切断した断面において、窪み４１の内面の曲率は、窪み４１の両側の操作レバー３１の側面の曲率より大きい。窪み４１の内面の曲率、及び深さは、オペレータの指を収容するのに適度な大きさにされている。
【００３０】
操作レバー３１に窪み４１が設けられていると、オペレータが窪み４１に親指を当てて操作レバー３１を握るように誘引される。このため、脈波センサ４０による脈波検出の安定性を高めることができる。
【００３１】
図５では、オペレータの親指が当たる位置に窪み４１が設けられている例を示したが、その他の少なくとも１本の指が当たる位置に窪み４１を設けてもよい。さらに、親指から小指までの複数の指が当たる位置に、それぞれ窪みを設けてもよい。
【００３２】
図６Ａに、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示し、図６Ｂに、操作レバー３１を握ったときの親指と交差する断面図を示す。本実施例では、脈波センサ４０として、光電式透過型センサが用いられる。脈波センサ４０の発光部４０Ａと受光部４０Ｂとが分離されている。右側の操作レバー３１の構成も、左側の操作レバー３１の構成と同様である。
【００３３】
オペレータの親指が当たる位置に窪み４１が設けられている。発光部４０Ａと受光部４０Ｂとが、窪み４１の内面のうち相互に対向する領域に配置されている。オペレータが操作レバー３１を握ると、オペレータの親指４２が、発光部４０Ａから受光部４０Ｂに至る光の経路と交差する。親指４２を透過する光により、脈波を検出することができる。
【００３４】
図７Ａに、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の側面図を示し、図７Ｂに断面図を示す。本実施例では、脈波センサ４０が配置された部分が、その周囲の表面から突出している。脈波センサ４０自体が、その周囲の表面から突出した構成としてもよい。
【００３５】
オペレータは、脈波センサ４０の位置を視覚によって確認することなく、指の触覚によって確認することができる。さらに、脈波センサ４０に親指４２が接触すると、親指４２が突出部によって圧迫されるため、脈波センサ４０と親指４２との密着性を高めることができる。これにより、脈波を安定して検出することが可能になる。なお、脈波センサ４０が配置された突出部分を、親指以外の他の指が当たる箇所に配置してもよい。
【００３６】
図８Ａに、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。図８Ａに示した実施例では、操作レバー３１の内側を向く側面に、操作レバー３１の長手方向に沿って複数の脈波センサ４０が配置されている。複数の脈波センサ４０を配置することにより、オペレータごとに操作レバー３１を握る位置が異なっても、安定して脈波を検出することができる。
【００３７】
図８Ｂに示すように、操作レバー３１の外側を向く側面、言い換えると、人差し指から小指までの４本の指が当たる位置に対応して、複数の脈波センサ４０を配置してもよい。親指で脈波を検出できない場合でも、他の指で脈波を検出することが可能である。これにより、脈波検出の安定性をより高めることができる。
【００３８】
図９に、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の背面図を示す。座席３３の両側に、それぞれ操作レバー３１が配置されている。一対の操作レバー３１が中立位置にあるとき、操作レバー３１は内側に傾斜している。本実施例においては、脈波センサ４０が、外側の斜め上方を向く表面に配置されている。
【００３９】
オペレータが、操作レバー３１を握る手を脱力すると、内側の側面の斜め下方を向く表面に当たっている親指が、操作レバー３１の表面から離れてしまう場合がある。この場合でも、手に作用する重力によって、外側の斜め上方を向く表面には、オペレータの手が接触している可能性が高い。外側の斜め上方を向く表面に脈波センサ４０を配置することにより、オペレータが脱力したときにも、脈波検出の安定性を高めることができる。
【００４０】
図１０に、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。オペレータによっては、操作レバー３１の細い部分を横から握るのではなく、ノブ３１Ａを上から握る場合もある。本実施例においては、オペレータがノブ３１Ａを上から握ったときに、親指または他の指が当たる位置に脈波センサ４０が配置されている。なお、図３Ａに示した実施例の場合と同様に、細い部分にも脈波センサ４０が配置されている。
【００４１】
本実施例においては、オペレータが操作レバー３１のノブ３１Ａを上から握って操作している場合でも、安定して脈波を検出することができる。
【００４２】
図１１Ａに、さらに他の実施例による作業機械の操作レバー３１の左側の背面図を示す。操作レバー３１の内側を向く側面に、移動部材４３が取付けられている。移動部材４３は、案内機構４４によって操作レバー３１の長さ方向に移動可能に支持されている。さらに、案内機構４４は、移動部材４３に、下方に向かう力を付与している。オペレータが操作レバー３１を握っていない状態では、移動部材４３は、可動範囲の最下端に位置する。移動部材４３の下方を向く面に脈波センサ４０が取付けられている。
【００４３】
オペレータが操作レバー３１を握るときには、図１１Ｂに示すように、まず親指４２を移動部材４３の下方を向く面に接触させる。その後、図１１Ｃに示すように、自分の握りやすい位置まで親指４２を上昇させる。このとき、移動部材４３も親指４２に追随して上昇する。このように、移動部材４３は、オペレータの手に接触し、オペレータの握る位置に応じて移動する。
【００４４】
移動部材４３の下方を向く面に取付けられた脈波センサ４０は、オペレータが操作レバー３１を握った状態で、オペレータの手に接触する。このため、オペレータの握る位置に依存することなく、脈波センサ４０をオペレータの手に接触させることができる。また、移動部材４３には、下方に向かう力が付与されているため、操作中にオペレータの手が上下方向に微妙に移動しても、脈波センサ４０が安定してオペレータの手に接触する。これにより、脈波検出の安定性を高めることができる。
【００４５】
図１２に、さらに他の実施例による作業機械の左側の操作レバー３１の側面図を示す。本実施例においては、脈波センサ４０が案内機構４５によって、操作レバー３１の長さ方向に移動可能に支持されている。案内機構４５は、移動可能範囲内の任意の位置に、脈波センサ４０を一時的に固定することができる。
【００４６】
オペレータは、操作レバー３１を握る前に、操作レバー３１の握りやすい位置を握ったときの親指の位置に、脈波センサ４０を移動させて固定する。これにより、オペレータごとの握り位置のばらつきに依存することなく、脈波センサ４０を安定してオペレータの手に接触させることができる。
【００４７】
図１３Ａに、さらに他の実施例による作業機械のキャビン３０（図１）内の概略側面図を示す。座席３３の両側（図１３Ａにおいて紙面の手前側と奥側）にそれぞれ操作レバー３１が配置されており、座席３３の前方に一対の走行レバー３６が配置されている。走行レバー３６を前後に操作することにより、下部走行体１０の走行操作が行われる。具体的には、左右のクローラが前進方向または後退方向へ駆動される。
【００４８】
図１３Ｂに、走行レバー３６の斜視図を示す。一対の走行レバー３６は、それぞれ上端に設けられた握り部３７を有する。一対の握り部３７に、それぞれ脈波センサ４８が組み込まれている。脈波センサ４８は、オペレータが握り部３７を握った時に、オペレータの手のひら、または指が当たる位置に配置されている。図１３Ｂでは、オペレータの親指が当たる位置に脈波センサ４８が配置されている例を示している。
【００４９】
オペレータは、下部走行体１０を駆動するとき、操作レバー３１から手を離して走行レバー３６の握り部３７を握る。本実施例では、オペレータが下部走行体１０に対する操作を行っているときでも、脈波を検出することができる。
【００５０】
次に、図１４を参照して、さらに他の実施例について説明する。
図１４に、本実施例による作業機械のブロック図を示す。エンジン６８から出力される動力により、メインポンプ６９が駆動される。メインポンプ６９から吐出された作動油が、コントロールバルブ７０に供給される。コントロールバルブ７０は、制御装置５０からの指令に基づいて、作動油を、複数の油圧アクチュエータに分配する。複数の油圧アクチュエータには、ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、バケットシリンダ１８、旋回油圧モータ８０、右走行油圧モータ８１、左走行油圧モータ８２が含まれる。旋回油圧モータ８０は、上部旋回体１１（図１）を旋回させる。右走行油圧モータ８１及び左走行油圧モータ８２は、それぞれ下部走行体１０の右及び左のクローラを駆動する。
【００５１】
制御装置５０は、操作量検出部５１、ストレス状態判定部５２、パイロット圧指令生成部５４、ポンプ馬力指令生成部５５、及びエンジン回転数指令生成部５６を含む。これら各部の機能は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）が処理プログラムを実行することによって実現される。
【００５２】
操作レバー３１及び走行レバー３６から、それぞれレバー操作量を表す信号Ｓ１及びＳ２が、制御装置５０の操作量検出部５１に入力される。走行レバー３６によって、下部走行体１０（図１）の左右のクローラに対する操作が行われる。操作量検出部５１は、入力された信号Ｓ１及びＳ２に基づいて操作量データＤ１を生成する。
【００５３】
脈波センサ４０によって検出された脈波の脈波データＳ３が制御装置５０のストレス状態判定部５２に入力される。ストレス状態判定部５２は、図４を参照して説明した制御装置５０と同様の処理を行う。
【００５４】
さらに、ストレス状態判定部５２は、算出されたストレス指標値に基づいて、ショベルの動作の感度を指令するための感度データ（作業機械の制御パラメータ）Ｄ２を生成する。この感度データＤ２は、パイロット圧指令生成部５４、ポンプ馬力指令生成部５５、及びエンジン回転数指令生成部５６に与えられる。
【００５５】
パイロット圧指令生成部５４は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、パイロット圧指令信号Ｓ４を生成する。パイロット圧指令信号Ｓ４は、油圧アクチュエータごとに生成される。
【００５６】
パイロット圧制御弁６０が、パイロット圧指令信号Ｓ４を受けて、１次側パイロット圧（パイロットポンプの吐出圧）を２次側パイロット圧に変換することにより、油圧信号Ｐ３を生成する。制御回路６１が、油圧信号Ｐ３に基づいて、コントロールバルブ７０の開度を制御する。これにより、各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が制御される。すなわち、各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量は、感度データＤ２に依存する。
【００５７】
エンジン回転数指令生成部５６は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、エンジン回転数指令信号Ｓ５を生成する。エンジンコントロールユニット６７が、エンジン回転数指令信号Ｓ５を受けて、エンジン６８の回転数が指令値に近づくように、エンジン６８を制御する。すなわち、エンジン回転数は感度データＤ２に依存する。
【００５８】
ポンプ馬力指令生成部５５は、操作量データＤ１と感度データＤ２とに基づいて、馬力制御信号Ｓ６を生成する。馬力制御弁６４が、馬力制御信号Ｓ６を受けて、１次側パイロット圧を２次側パイロット圧に変換することにより、メインポンプ６９の馬力制御に用いられる油圧信号Ｐ５を生成する。ここで、「馬力制御」とは、メインポンプ６９の入力馬力がエンジン６８の出力馬力を超えないようにメインポンプ６９の入力馬力を調整する制御を意味する。制御回路６５が、油圧信号Ｐ５を受けて、メインポンプ６９の斜板傾転角を制御する。これにより、メインポンプ６９の１回転当たりの吐出量を増減させることができる。すなわち、メインポンプ６９の１回転当たりの吐出量は、感度データＤ２に依存する。
【００５９】
上述のように、感度データＤ２は、操作量データＤ１の大きさ（操作レバー３１の操作量）に対する各アクチュエータの応答特性を規定する。感度データＤ２が異なると、各アクチュエータの応答特性が変化する。制御装置５０は、オペレータのストレス状態に応じて、操作レバー３１の操作量に対する各種アクチュエータの応答特性を変更することができる。
【００６０】
次に、図１４に示した実施例の優れた効果について説明する。制御装置５０のストレス状態判定部５２は、ストレス指標値、すなわちオペレータのストレスの蓄積量に応じて感度データＤ２を調整することができる。このため、オペレータの現時点のストレス状態に応じて、各アクチュエータの応答特性を適度な特性に設定することができる。オペレータのストレス状態と、適度な応答特性との関係は、種々の評価実験を行なうことにより決定することができる。
【００６１】
以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。
【符号の説明】
【００６２】
１０  下部走行体
１１  上部旋回体
１２  ブーム
１３  アーム
１４  バケット（先端アタッチメント）
１５  作業要素
１６  ブームシリンダ
１７  アームシリンダ
１８  バケットシリンダ
３０  キャビン
３１  操作レバー
３１Ａ  ノブ
３２  出力装置
３３  座席
３４  肘掛
３５  通信装置
３６  走行レバー
３７  握り部
４０  脈波センサ
４０Ａ  発光部
４０Ｂ  受光部
４１  窪み
４２  親指
４３  移動部材
４４、４５  案内機構
４６  信号線
４７  無線送信回路
４８  脈波センサ
５０  制御装置
５１  操作量検出部
５２  ストレス状態判定部
５４  パイロット圧指令生成部
５５  ポンプ馬力指令生成部
５６  エンジン回転数指令生成部
６０  パイロット圧制御弁
６１  制御回路
６４  馬力比例弁
６５  制御回路
６７  エンジンコントロールユニット
６８  エンジン
６９  メインポンプ
７０  コントロールバルブ
８０  旋回油圧モータ
８１  右走行油圧モータ
８２  左走行油圧モータ
９０  管理端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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