(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得する報知メッセージ取得部と、
前記自車両の運転者が前記報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識するジェスチャー操作認識部と、
前記ジェスチャー操作認識部が認識した前記ジェスチャー操作に基づいて、前記報知メッセージ取得部が取得した前記報知メッセージを路面に照射する位置を決定する路面照射位置決定部と、
前記路面照射位置決定部が決定した前記位置に前記報知メッセージを照射する制御を行う路面照射制御部と、
を備える、報知制御装置。
【請求項２】
前記路面照射位置決定部は、前記ジェスチャー操作に応じて前記報知メッセージのレイアウトを変更することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記路面照射位置決定部は、前記ジェスチャー操作に応じて前記報知メッセージの表示態様を変更することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記報知メッセージ取得部は、前記報知メッセージを示す音声を取得することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記自車両の周辺に複数の前記報知対象者が存在している場合において、
前記ジェスチャー操作認識部は、複数の前記報知対象者から一の前記報知対象者を選択する前記ジェスチャー操作を認識し、
前記路面照射位置決定部は、前記選択した一の前記報知対象者が存在している位置を、前記報知メッセージを照射する位置に決定することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項６】
前記自車両に対する前記報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得する周辺情報取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項７】
前記路面照射位置決定部は、前記ジェスチャー操作と、前記周辺情報取得部が取得した前記報知対象者の相対的な位置とに基づいて前記報知メッセージを照射する位置を決定することを特徴とする、請求項６に記載の報知制御装置。
【請求項８】
前記周辺情報取得部は、前記報知対象者の顔の向きを取得することを特徴とする、請求項６に記載の報知制御装置。
【請求項９】
前記周辺情報取得部は、複数の前記報知対象者の相対的な位置を含む前記周辺情報を取得し、
前記路面照射位置決定部は、一の前記報知対象者については前記ジェスチャー操作に基づいて前記報知メッセージを照射する位置を決定し、他の前記報知対象者については前記他の報知対象者の相対的な位置を予め定められたメッセージを照射する位置として決定することを特徴とする、請求項６に記載の報知制御装置。
【請求項１０】
自車両の現在位置を取得する自車両位置取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
をさらに備え、
前記報知メッセージ取得部は、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて、前記自車両位置取得部が取得した前記自車両の現在位置に対応する前記報知メッセージを取得することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１１】
前記報知メッセージ取得部は、前記運転者の発話内容を要約する発話内容要約部を有し、
前記発話内容要約部は、前記発話内容を要約して前記報知メッセージとすることを特徴とする、請求項４に記載の報知制御装置。
【請求項１２】
前記報知メッセージ取得部は、前記音声の指向性を取得し、
前記路面照射位置決定部は、前記ジェスチャー操作と、前記報知メッセージ取得部が取得した前記音声の指向性とに基づいて、前記報知メッセージを路面に照射する位置を決定することを特徴とする、請求項４に記載の報知制御装置。
【請求項１３】
前記自車両の周辺に存在する前記報知対象者を表示する制御を行う表示制御部をさらに備え、
前記ジェスチャー操作認識部は、前記表示制御部の制御によって前記報知対象者が表示された画面に対する前記ジェスチャー操作を認識することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１４】
前記報知メッセージ取得部は、前記報知メッセージを示す音声を取得し、
前記路面照射制御部は、前記ジェスチャー操作の動きに追従して前記報知メッセージが現れるように前記制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の報知制御装置。
【請求項１５】
前記路面照射制御部は、前記報知メッセージと、前記報知メッセージに付加する付加メッセージとを照射する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１６】
前記路面照射位置決定部は、前記ジェスチャー操作の開始位置と終了位置との区間を、前記報知メッセージを照射する位置として決定することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１７】
前記ジェスチャー操作認識部は、前記運転者の指先が示す方向を含む前記ジェスチャー操作を認識し、
前記路面照射位置決定部は、前記運転者の指先が示す方向にも基づいて、前記報知メッセージを照射する位置を決定することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１８】
自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得し、
前記自車両の運転者が前記報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識し、
前記認識した前記ジェスチャー操作に基づいて、前記取得した前記報知メッセージを路面に照射する位置を決定し、
前記決定した前記位置に前記報知メッセージを照射する制御を行う、報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する報知対象者に対して運転者の意図を報知する制御を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の接近を歩行者に注意喚起するイメージを、歩行者が存在している路面に投射する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、予め定められたメッセージを予め定められた位置に投射しており、必ずしも運転者が意図する内容を意図する位置に投射しているとはいえなかった。すなわち、従来では、報知対象者に対する表示精度が良いとはいえなかった。【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得する報知メッセージ取得部と、自車両の運転者が報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識するジェスチャー操作認識部と、ジェスチャー操作認識部が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する路面照射位置決定部と、路面照射位置決定部が決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行う路面照射制御部とを備える。
【０００７】
また、本発明による報知制御方法は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得し、自車両の運転者が報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識し、認識したジェスチャー操作に基づいて、取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定し、決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、報知制御装置は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得する報知メッセージ取得部と、自車両の運転者が報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識するジェスチャー操作認識部と、ジェスチャー操作認識部が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する路面照射位置決定部と、路面照射位置決定部が決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行う路面照射制御部とを備えるため、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。
【０００９】
また、報知制御方法は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得し、自車両の運転者が報知メッセージを路面に照射する位置を指示するジェスチャー操作を認識し、認識したジェスチャー操作に基づいて、取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定し、決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行うため、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。
【００１０】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態２による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１１】本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の形態４による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態４による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態４による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態５による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態６による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態６による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態６による報知制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１９】本発明の実施の形態６による報知メッセージおよび付加メッセージの一例を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１３】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成の一例について説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態１による報知制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態による報知制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１５】
図１に示すように、報知制御装置１は、報知メッセージ取得部２と、ジェスチャー操作認識部３と、路面照射位置決定部４と、路面照射制御部５とを備えている。報知メッセージ取得部２は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得する。ジェスチャー操作認識部３は、自車両の運転者のジェスチャー操作を認識する。路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する。路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行う。
【００１６】
次に、図１に示す報知制御装置１を含む報知制御装置の他の構成について説明する。
【００１７】
図２は、他の構成に係る報知制御装置６の構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
図２に示すように、報知制御装置６は、報知メッセージ取得部２と、ジェスチャー操作認識部３と、路面照射位置決定部４と、路面照射制御部５とを備えている。報知メッセージ取得部２は、入力装置７に接続されている。ジェスチャー操作認識部３は、ジェスチャー操作検出装置８に接続されている。路面照射制御部５は、路面照射装置９に接続されている。
【００１９】
報知メッセージ取得部２は、運転者が入力装置７を介して入力した報知メッセージを取得する。運転者による入力としては、例えば、画面に表示された報知メッセージを運転者が選択する操作を行うこと、および運転者が報知メッセージを示す音声を入力すること等が挙げられる。入力装置７としては、例えばタッチパネル、マイク等が挙げられる。
【００２０】
ジェスチャー操作認識部３は、ジェスチャー操作検出装置８が検出した運転者のジェスチャー操作を認識する。具体的には、ジェスチャー操作認識部３は、運転者の指の位置、運転者の指先が示す方向、および運転者の指の動きの軌跡等を認識する。ジェスチャー操作検出装置８としては、例えばカメラ等が挙げられる。
【００２１】
路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する。例えば、運転者が指差しのジェスチャー操作を行った場合、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識した運転者の指先を含む当該指における２点の位置に基づいて、運転者が指差ししている路面の位置を決定する。このとき、図示しないカメラ等によって運転者の目の位置を検出することが可能である場合は、運転者の指先を含む当該指における２点の位置と運転者の目の位置とに基づいて、運転者が指差ししている路面の位置を決定してもよい。この場合、運転者がジェスチャー操作によって指し示している路面の位置と、後述する路面照射装置９が報知メッセージを路面に照射する位置との一致精度を高めることができる。なお、運転者の目の位置は、カメラ等による実測ではなく、推定であってもよい。
【００２２】
路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って報知メッセージを照射する。
【００２３】
図３は、報知制御装置６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、報知制御装置１についても同様である。
【００２４】
報知制御装置６における報知メッセージ取得部２、ジェスチャー操作認識部３、路面照射位置決定部４、および路面照射制御部５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置６は、報知メッセージを取得し、ジェスチャー操作を認識し、報知メッセージを路面に照射する位置を決定し、報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
【００２５】
報知制御装置６における報知メッセージ取得部２、ジェスチャー操作認識部３、路面照射位置決定部４、および路面照射制御部５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。処理回路は、メモリ１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置６は、報知メッセージを取得するステップ、ジェスチャー操作を認識するステップ、報知メッセージを路面に照射する位置を決定するステップ、報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、報知メッセージ取得部２、ジェスチャー操作認識部３、路面照射位置決定部４、および路面照射制御部５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００２６】
＜動作＞
次に、報知制御装置６の動作について説明する。
【００２７】
図４は、報知制御装置６の動作の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
ステップＳ１１において、報知メッセージ取得部２は、運転者が入力装置７を介して入力した報知メッセージを取得する。例えば、運転者が入力装置７であるマイクを介して「お先にどうぞ」と発話すると、報知メッセージ取得部２は、「お先にどうぞ」の音声を報知メッセージとして取得する。また、運転者が入力装置７であるタッチパネルを操作して「お先にどうぞ」の文字列を選択すると、報知メッセージ取得部２は、「お先にどうぞ」の文字列を報知メッセージとして取得する。
【００２９】
ステップＳ１２において、ジェスチャー操作認識部３は、ジェスチャー操作検出装置８が検出した運転者のジェスチャー操作を認識したか否かを判断する。ジェスチャー操作を認識するまでステップＳ１２の処理を繰り返し、ジェスチャー操作を認識した場合はステップＳ１３に移行する。なお、ジェスチャー操作認識部３が予め定められた時間ジェスチャー操作を認識しなかった場合は、図４に示す処理を終了してもよい。
【００３０】
ステップＳ１３において、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する。例えば、図５に示すように、ジェスチャー操作認識部３が報知対象者１２の前方において運転者によるジェスチャー操作の開始位置と終了位置とを認識した場合、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作の開始位置と終了位置との区間を、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置として決定する。
【００３１】
ステップＳ１４において、路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象者の前方に報知メッセージを照射する。図５の例では、路面照射装置９は、報知対象者１２の前方に「お先にどうぞ」の報知メッセージ１３を照射する。
【００３２】
なお、ステップＳ１３において、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に応じて、報知メッセージのレイアウトを変更してもよい。例えば、運転者が円弧を描くジェスチャー操作を行った場合、路面照射位置決定部４は、円弧状の報知メッセージとなるように報知メッセージを路面に照射する位置を決定してもよい。
【００３３】
ステップＳ１３において、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に応じて、報知メッセージの表示態様を変更してもよい。例えば、運転者が表示態様を変更することを示すジェスチャー操作を行った場合、路面照射位置決定部４は、報知メッセージの表示態様を変更してもよい。表示態様としては、例えば点滅、アニメーション、報知メッセージの一部を強調すること等が挙げられる。
【００３４】
入力装置７であるマイクを複数設けている場合、報知メッセージ取得部２は、各入力装置７から運転者の音声の指向性を取得してもよい。この場合、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作と、報知メッセージ取得部が取得した運転者の音声の指向性とに基づいて、報知メッセージを路面に照射する位置を決定してもよい。これにより、路面照射位置決定部４によって決定される報知メッセージを照射する位置の精度が向上する。
【００３５】
以上のことから、本実施の形態１によれば、運転者のジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージを路面に照射する位置を決定しているため、運転者が意図する内容を意図する位置に照射することができる。すなわち、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。
【００３６】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、複数の報知対象者が存在している場合について説明する。本実施の形態２による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態２による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６であるものとして説明する。
【００３７】
本実施の形態２による報知制御装置６の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態２の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
【００３８】
ステップＳ１２において、ジェスチャー操作認識部３は、複数の報知対象者から一の報知対象者を選択するジェスチャー操作を認識した場合、ステップＳ１３に移行する。例えば、図６に示すように、運転者は、ジェスチャー操作の開始位置を指差しすることによって、複数の報知対象者１４〜１６から一の報知対象者１４を選択する。
【００３９】
ステップＳ１３において、路面照射位置決定部４は、ステップＳ１２において選択された一の報知対象者が存在している位置を、報知メッセージを照射する位置に決定する。図６の例では、運転者は、ステップＳ１２においてジェスチャー操作の開始位置を指差しして一の報知対象者１４を選択した後、ジェスチャー操作の終了位置を指差しする。これにより、路面照射位置決定部４は、報知メッセージ１３を照射する位置を決定する。
【００４０】
＜変形例＞
＜構成＞
図７は、本実施の形態２の変形例による報知制御装置１７の構成の一例を示すブロック図である。
【００４１】
図７に示すように、報知制御装置１７は、周辺情報取得部１８を備えることを特徴としている。その他の構成は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４２】
周辺情報取得部１８は、周辺検出装置１９から、自車両に対する報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得する。周辺検出装置１９は、自車両に設置されており、例えばカメラ、ミリ波レーダ、および超音波センサ等を含む。
【００４３】
報知制御装置１７における周辺情報取得部１８の機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置１７は、自車両に対する報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得するための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ１１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０である。なお、報知制御装置１７の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００４４】
報知制御装置１７における周辺情報取得部１８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。処理回路は、メモリ１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、周辺情報取得部１８の機能を実現する。すなわち、報知制御装置１７は、自車両に対する報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、周辺情報取得部１８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置１７の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００４５】
＜動作＞
図８は、報知制御装置１７の動作の一例を示すフローチャートである。図８のステップＳ２１、ステップＳ２３、およびステップＳ２５の各々は、上記で説明した本実施の形態２による報知制御装置６の動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２２およびステップＳ２４について説明する。
【００４６】
ステップＳ２２において、周辺情報取得部１８は、周辺検出装置１９から、自車両に対する報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得する。図６の例では、周辺情報取得部１８は、自車両に対する報知対象者１４〜１６の相対的な位置を含む周辺情報を取得する。
【００４７】
ステップＳ２４において、路面照射位置決定部４は、ステップＳ２３において選択された一の報知対象者が存在している位置と、ステップＳ２２において取得した報知対象者の相対的な位置とに基づいて、報知メッセージを照射する位置を決定する。図６の例では、運転者は、ステップＳ２３においてジェスチャー操作の開始位置を指差しして一の報知対象者１４を選択した後、ジェスチャー操作の終了位置を指差しする。これにより、路面照射位置決定部４は、報知メッセージを照射する位置を決定する。このとき、路面照射位置決定部４は、ステップＳ２２において取得した報知対象者１４の相対的な位置を考慮しているため、報知対象者１４に対してより正確な位置に報知メッセージ１３を照射することが可能となる。
【００４８】
なお、ステップＳ２２において、周辺情報取得部１８は、報知対象者の顔の向きを取得してもよい。この場合、路面照射位置決定部４は、報知対象者が読みやすいように、報知対象者の顔の向きに応じて報知メッセージの向きを決定することができる。
【００４９】
以上のことから、本実施の形態２によれば、複数の報知対象者から一の報知対象者を選択し、当該位置の報知対象者に対して報知メッセージを照射している。すなわち、運転者が選択した報知対象者に対して、運転者が意図する内容を意図する位置に照射することができるため、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。例えば、報知対象者である複数の歩行者や車両などが存在する信号機のない交差点等において、運転者は指差しすることによって一の報知対象者を選択することができる。
【００５０】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、複数の報知対象者が存在している場合において、運転者が選択した一の報知対象者に対しては報知メッセージを照射し、他の報知対象者に対しては報知メッセージとは異なる予め定められたメッセージを照射することについて説明する。本実施の形態３による報知制御装置は、図７に示す報知制御装置１７と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態３による報知制御装置は、図７に示す報知制御装置１７であるものとして説明する。
【００５１】
図９は、本実施の形態３による報知制御装置１７の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５２】
ステップＳ３１において、報知メッセージ取得部２は、運転者が入力装置７を介して入力した報知メッセージを取得する。
【００５３】
ステップＳ３２において、周辺情報取得部１８は、周辺検出装置１９から、自車両に対する報知対象者の相対的な位置を含む周辺情報を取得する。例えば、図１０に示すように、周辺情報取得部１８は、自車両２０に対する報知対象者２１および他車両２２の各々の相対的な位置を含む周辺情報を取得する。図１０の例では、他車両２２の運転者が報知対象者となる。
【００５４】
ステップＳ３３において、ジェスチャー操作認識部３は、複数の報知対象者から一の報知対象者を選択するジェスチャー操作を認識するまでステップＳ３３の処理を繰り返し、複数の報知対象者から一の報知対象者を選択するジェスチャー操作を認識した場合、ステップＳ３４に移行する。図１０の例では、運転者は、ジェスチャー操作の開始位置を指差しすることによって、報知対象者２１および他車両２２から一の報知対象者２１を選択する。
【００５５】
ステップＳ３４において、路面照射位置決定部４は、ステップＳ３３において選択された一の報知対象が存在している位置と、ステップＳ３２において取得した報知対象者の相対的な位置とに基づいて、報知メッセージを照射する位置を決定する。図１０の例では、運転者は、ステップＳ３３においてジェスチャー操作の開始位置を指差しして一の報知対象者２１を選択した後、ジェスチャー操作の終了位置を指差しする。これにより、路面照射位置決定部４は、報知メッセージを照射する位置を決定する。
【００５６】
ステップＳ３５において、路面照射位置決定部４は、ステップＳ３２において取得した他車両２２の相対的な位置を、予め定められたメッセージである依頼メッセージを照射する位置として決定する。ここで、依頼メッセージとは、運転者が選択した報知対象者以外の報知対象者に対するメッセージのことをいう。
【００５７】
ステップＳ３６において、路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って、運転者が選択した一の報知対象者の前方に報知メッセージを照射する。図１０の例では、路面照射装置９は、報知対象者２１の前方に「お先にどうぞ」の報知メッセージ２３を照射する。
【００５８】
また、路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に依頼メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って、運転者が選択した一の報知対象者以外の報知対象者の前方に依頼メッセージを照射する。図１０の例では、路面照射装置９は、他車両２２の前方に「停止」を示す線である依頼メッセージ２４を照射する。
【００５９】
なお、ステップＳ３６において、図１１に示すように、自車両２０は、報知メッセージを照射する対象となる報知対象者２１に対して、ヘッドライトの光２５が直接当たらないようにしてもよい。
【００６０】
以上のことから、本実施の形態３によれば、複数の報知対象者が存在している場合において、運転者が選択した一の報知対象者に対しては報知メッセージを照射し、他の報知対象者に対しては依頼メッセージを照射するため、運転者が選択した報知対象者に対して、運転者が意図する内容を意図する位置に照射することができるとともに、運転者が選択した報知対象者以外の報知対象者に対しても適切な報知を行うことができる。例えば、交差点で横断しようとしている歩行者が存在している場合において、当該歩行者に対して横断を促す旨の報知を行うとともに、他の方向から交差点に侵入しようとする他車両に対して歩行者の横断を待つ旨の報知を行うことができる。
【００６１】
＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４では、駐車場などの特定の場所で報知メッセージを照射する場合について説明する。本実施の形態４による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下では、本実施の形態４による報知制御装置は、図２に示す報知制御装置６であるものとして説明する。
【００６２】
本実施の形態４による報知制御装置６の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態４の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
【００６３】
ステップＳ１２において、ジェスチャー操作認識部３は、報知対象者を選択するジェスチャー操作を認識した場合、ステップＳ１３に移行する。例えば、図１２に示すように、運転者は、ジェスチャー操作の開始位置を指差しすることによって、他車両２７の運転者を報知対象者として選択する。図１２は、駐車場に自車両２６および他車両２７が存在し、自車両２６の運転者が空きスペース駐車しようとしている場合を示している。
【００６４】
ステップＳ１４において、路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象者の前方に報知メッセージを照射する。図１２の例では、路面照射装置９は、他車両２７の右前方に「ここに止めます」の報知メッセージ２８を照射する。
【００６５】
＜変形例＞
＜構成＞
図１３は、本実施の形態４の変形例による報知制御装置２９の構成の一例を示すブロック図である。
【００６６】
図１３に示すように、報知制御装置２９は、自車両位置取得部３０と、地図情報取得部３１と、報知メッセージ抽出部３２と、報知メッセージ記憶部３３とを備えることを特徴としている。その他の構成は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６７】
自車両位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などから自車両の現在位置を取得する。地図情報取得部３１は、少なくとも駐車場などの特定の場所を含む地図情報を取得する。
【００６８】
報知メッセージ抽出部３２は、自車両位置取得部３０が取得した自車両の現在位置と、地図情報取得部３１が取得した地図情報とに基づいて、報知メッセージ記憶部３３から報知メッセージを抽出する。報知メッセージ記憶部３３は、例えばハードディスク（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）または半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、駐車場などの特定の場所に対応する少なくとも１つの報知メッセージを記憶している。具体的には、報知メッセージ記憶部３３は、特定の場所での使用頻度が高い報知メッセージを当該特定の場所に紐付けて記憶している。
【００６９】
報知制御装置２９における自車両位置取得部３０、地図情報取得部３１、および報知メッセージ抽出部３２の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置２９は、自車両の現在位置を取得し、地図情報を取得し、報知メッセージを抽出するための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ１１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０である。なお、報知制御装置２９の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００７０】
報知制御装置２９における自車両位置取得部３０、地図情報取得部３１、および報知メッセージ抽出部３２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。処理回路は、メモリ１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自車両位置取得部３０、地図情報取得部３１、および報知メッセージ抽出部３２の各機能を実現する。すなわち、報知制御装置２９は、自車両の現在位置を取得するステップ、地図情報を取得するステップ、報知メッセージを抽出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、自車両位置取得部３０、地図情報取得部３１、および報知メッセージ抽出部３２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置２９の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００７１】
＜動作＞
図１４は、報知制御装置２９の動作の一例を示すフローチャートである。図１４のステップＳ４５〜ステップＳ４７は、図４のステップＳ１２〜ステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４１〜ステップＳ４４について説明する。
【００７２】
ステップＳ４１において、自車両位置取得部３０は、自車両の現在位置を取得する。ステップＳ４２において、地図情報取得部３１は、少なくとも駐車場などの特定の場所を含む地図情報を取得する。
【００７３】
ステップＳ４３において、報知メッセージ抽出部３２は、自車両位置取得部３０が取得した自車両の現在位置と、地図情報取得部３１が取得した地図情報とに基づいて、報知メッセージ記憶部３３から報知メッセージを抽出する。例えば、図１２に示すように、自車両２６が駐車場内に存在している場合において、報知メッセージ抽出部３２は、駐車場に対応する報知メッセージを報知メッセージ記憶部３３から抽出する。
【００７４】
ステップＳ４４において、報知メッセージ取得部２は、報知メッセージ抽出部３２が抽出した報知メッセージを取得する。
【００７５】
以上のことから、本実施の形態４によれば、駐車場などの特定の場所であっても、適切な位置に報知メッセージを照射することができる。すなわち、運転者が選択した報知対象者に対して、運転者が意図する内容を意図する位置に照射することができるため、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。特に、報知制御装置２９のような構成とすることによって、報知メッセージを自動的に決定することができる。例えば、自車両が駐車場の空きスペースに駐車する際、他車両に対して自車両が当該空きスペースに駐車する旨を報知することができる。
【００７６】
＜実施の形態５＞
＜構成＞
図１５は、本発明の実施の形態５による報知制御装置３４の構成の一例を示すブロック図である。
【００７７】
図１５に示すように、報知制御装置３４は、発話内容要約部３５を備えることを特徴としている。その他の構成は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７８】
発話内容要約部３５は、入力装置７を介して運転者が発話した内容を要約して報知メッセージとする。ここで、発話した内容を要約するとは、運転者が発した言葉の意味はそのままで、不要な語句を省くことをいう。
【００７９】
報知制御装置３４における発話内容要約部３５の機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置３４は、運転者が発話した内容を要約して報知メッセージとするための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ１１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０である。なお、報知制御装置３４の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００８０】
報知制御装置３４における発話内容要約部３５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。処理回路は、メモリ１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、発話内容要約部３５の機能を実現する。すなわち、報知制御装置３４は、運転者が発話した内容を要約して報知メッセージとするステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、発話内容要約部３５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置３４の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００８１】
＜動作＞
報知制御装置３４の基本的な動作は、図４に示す動作と同じである。以下では、図４を用いて、本実施の形態５の特徴となる動作に主眼を置いて説明する。
【００８２】
ステップＳ１１において、運転者が入力装置７を介して発話すると、発話内容要約部３５は、運転者が発話した内容を要約して報知メッセージとする。以降の処理は、実施の形態１と同様である。
【００８３】
以上のことから、本実施の形態５によれば、運転者が発話した内容を要約して報知メッセージとするため、運転者の意図をより確実に伝えることができる。すなわち、報知対象者に対する表示精度を向上させることが可能となる。
【００８４】
＜実施の形態６＞
＜構成＞
図１６は、本発明の実施の形態６による報知制御装置３６の構成の一例を示すブロック図である。
【００８５】
図１６に示すように、報知制御装置３６は、表示制御部３７を備えることを特徴としている。表示制御部３７は、周辺検出装置１９および表示装置３８の各々に接続されている。その他の構成は、図２に示す報知制御装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００８６】
表示制御部３７は、自車両の周辺に存在する報知対象者を表示する制御を行う。具体的には、周辺検出装置１９が自車両の周辺を撮影可能なカメラである場合、表示制御部３７は、周辺検出装置１９であるカメラが撮影した映像を表示装置３８に表示する制御を行う。運転者は、表示装置３８の画面に対してジェスチャー操作を行うことができる。表示装置３８がタッチパネルを有している場合、運転者は表示装置３８の画面をタッチした状態でジェスチャー操作を行うことができる。この場合、表示装置３８とタッチパネルである入力装置７とは一体であってもよい。
【００８７】
報知制御装置３６における表示制御部３７の機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置３６は、自車両の周辺に存在する報知対象者を表示する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、図３に示すようなメモリ１１に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１０である。なお、報知制御装置３６の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００８８】
報知制御装置３６における表示制御部３７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。図３に示すように、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。処理回路は、メモリ１１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、表示制御部３７の機能を実現する。すなわち、報知制御装置３６は、自車両の周辺に存在する報知対象者を表示する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、表示制御部３７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。なお、報知制御装置３６の他の各機能については、図２に示す報知制御装置６と同様である。
【００８９】
＜動作＞
図１７は、報知制御装置３６の動作の一例を示すフローチャートである。図１７のステップＳ５２は、図４のステップＳ１１に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５１、ステップＳ５３〜ステップＳ５５について説明する。
【００９０】
ステップＳ５１において、表示制御部３７は、周辺検出装置１９であるカメラが撮影した、自車両の周辺に存在する報知対象者を含む映像を表示装置３８に表示する制御を行う。例えば、図１８に示すように、表示装置３８は、報知対象者３９を含む映像を表示する。
【００９１】
ステップＳ５３において、ジェスチャー操作認識部３は、ジェスチャー操作検出装置８が検出した運転者のジェスチャー操作を認識したか否かを判断する。ジェスチャー操作を認識するまでステップＳ５３の処理を繰り返し、ジェスチャー操作を認識した場合はステップＳ５４に移行する。
【００９２】
ステップＳ５４において、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作に基づいて、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定する。図１８の例では、運転者は表示装置３８の画面をなぞる、すなわち表示装置３８の画面に対するジェスチャー操作を行うことによって報知メッセージを照射する位置を選択している。ジェスチャー操作認識部３が運転者によるジェスチャー操作の開始位置と終了位置とを認識すると、路面照射位置決定部４は、ジェスチャー操作認識部３が認識したジェスチャー操作の開始位置と終了位置との区間を、報知メッセージ取得部２が取得した報知メッセージを路面に照射する位置として決定する。
【００９３】
ステップＳ５５において、路面照射制御部５は、路面照射位置決定部４が決定した位置に報知メッセージを照射するように路面照射装置９の制御を行う。路面照射装置９は、路面照射制御部５の制御に従って、報知対象者の前方に報知メッセージを照射する。図１８の例では、路面照射装置９は、報知対象者３９の前方に「お先にどうぞ」の報知メッセージ４０を照射する。
【００９４】
なお、ステップＳ５５において、路面照射制御部５は、運転者のジェスチャー操作の動きに追従して報知メッセージが現れるように制御してもよい。このとき、運転者は、表示装置３８の画面をなぞりながら報知メッセージを音声で入力してもよい。
【００９５】
ステップＳ５５において、路面照射制御部５は、例えば図１９に示すように、報知メッセージ４１と、当該報知メッセージ４１に付加する付加メッセージ４２とを照射する制御を行ってもよい。図１９の例では、報知メッセージ４１は「お先にどうぞ」であり、付加メッセージ４２は横断歩道の模様である。このような付加メッセージの照射については、実施の形態１〜５に適用することができる。
【００９６】
以上のことから、本実施の形態６によれば、運転者が表示装置３８の画面に対してジェスチャー操作した場合であっても実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００９７】
以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００９８】
具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２０に示すように、ユーザ側は、報知制御部４３、入力装置７、ジェスチャー操作検出装置８、および路面照射装置９を備える。報知制御部４３は、報知メッセージ取得部２、ジェスチャー操作認識部３、および路面照射制御部５を備えている。また、サーバ４４は、路面照射位置決定部４を備えている。このような構成とすることによって、報知システムを構築することができる。図７に示す報知制御装置１７、図１３に示す報知制御装置２９、図１５に示す報知制御装置３４、および図１６に示す報知制御装置３６についても同様である。
【００９９】
このように、報知制御装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１００】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される報知制御方法は、自車両の周辺に存在する報知対象者への報知メッセージを取得し、自車両の運転者のジェスチャー操作を認識し、認識したジェスチャー操作に基づいて、取得した報知メッセージを路面に照射する位置を決定し、決定した位置に報知メッセージを照射する制御を行う。
【０１０１】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０１０３】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１０４】
１  報知制御装置、２  報知メッセージ取得部、３  ジェスチャー操作認識部、４  路面照射位置決定部、５  路面照射制御部、６  報知制御装置、７  入力装置、８  ジェスチャー操作検出装置、９  路面照射装置、１０  プロセッサ、１１  メモリ、１２  報知対象者、１３  報知メッセージ、１４〜１６  報知対象者、１７  報知制御装置、１８  周辺情報取得部、１９  周辺検出装置、２０  自車両、２１  報知対象者、２２  他車両、２３  報知メッセージ、２４  依頼メッセージ、２５  ヘッドライトの光、２６  自車両、２７  他車両、２８  報知メッセージ、２９  報知制御装置、３０  自車両位置取得部、３１  地図情報取得部、３２  報知メッセージ抽出部、３３  報知メッセージ記憶部、３４  報知制御装置、３５  発話内容要約部、３６  報知制御装置、３７  表示制御部、３８  表示装置、３９  報知対象者、４０，４１  報知メッセージ、４２  付加メッセージ、４３  報知制御部、４４  サーバ。
【図１】
0006749483.tif 000002
【図２】
0006749483.tif 000003
【図３】
0006749483.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006749483.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006749483.tif 000008
【図８】
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【図９】
0006749483.tif 000010
【図１０】
0006749483.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006749483.tif 000013
【図１３】
0006749483.tif 000014
【図１４】
0006749483.tif 000015
【図１５】
0006749483.tif 000016
【図１６】
0006749483.tif 000017
【図１７】
0006749483.tif 000018
【図１８】
0006749483.tif 000019
【図１９】
0006749483.tif 000020
【図２０】
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