(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、
走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御する制御部と、
複数の変速状態に変更可能で、前記エンジンの動力を変速状態に応じて変速して前記走行装置に伝達可能な変速装置と、
前記変速装置の変速状態を変更する変速レバーへの入力を検出する変速レバーセンサと、が備えられ、
前記制御部は、前記変速レバーセンサの検出値に基づいて前記変速装置の変速状態を検出し、検出された前記変速状態毎に異なる前記第一閾値を設定する作業車。
【請求項２】
前記第一閾値が、前記エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記制御部は、前記走行車速が前記第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ連続的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、が備えられている作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車が、例えば、特許文献１に記載されている。この作業車には、圃場に対する作業を行う作業装置と、作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、エンジンの動力に基づいて駆動され、油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３２７２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、圃場に対する作業を行う作業装置を圃場の形状に追従するように昇降制御しながら走行機体を走行させる作業走行中において、走行機体の走行車速によらず、油圧アクチュエータを作業装置の上昇側に駆動する際に、エンジンの動力で駆動される油圧ポンプからバルブを介して油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給するようになっている。このため、作業走行中は、走行機体の走行車速によらず、作業装置を昇降駆動するためにエンジンにかかる負荷が比較的大きくなる。
このような前提の下、例えば湿田等の走行時の抵抗が大きくなる圃場等において、作業走行を高速で行おうとすると、作業装置を昇降駆動するための比較的大きな負荷と、走行装置を駆動するための大きな負荷と、がエンジンにかかり、エンジンが過負荷状態になることがある。
このようにしてエンジンが過負荷状態になると、手動による変速操作を行う等してエンジンにかかる負荷を減らさないと、走行装置を駆動するために必要な馬力が不足して走行機体の走行車速が大きく減少し、作業走行に支障が生じる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、エンジンにかかる負荷が大きくなった場合でも作業走行を支障なく継続できる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、
エンジンと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、
走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御する制御部と、が備えられているものである。
【０００７】
本発明によると、例えば湿田等の走行時の抵抗が大きくなる圃場等における作業走行中に、エンジンが過負荷状態になり、走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、エンジンの動力で駆動される油圧ポンプから作業装置を昇降駆動する油圧アクチュエータへ作動油を供給するバルブが、油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給する通常の状態から、油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給する状態に切り換えられる。
これにより、作業装置を昇降駆動するためにエンジンにかかる負荷を減少させることが可能となり、手動による変速操作等を行うことなく、エンジンの過負荷状態を解消できる。その結果、負荷が減少した分だけ、例えば走行装置を駆動するためにエンジンにおいて負担可能な負荷が増加して、走行装置を駆動するために必要な馬力が確保されるので、走行機体の走行車速が大きく減少することが回避され、作業走行を支障なく継続できるものとなる。
したがって、本発明によれば、エンジンにかかる負荷が大きくなった場合でも作業走行を支障なく継続できる。
【０００８】
本発明において、
前記第一閾値が、前記エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されていると好適である。
【０００９】
エンジンが過負荷状態となって、走行機体の走行車速がエンジンの馬力が最大となる車速よりも減少すると、手動による変速操作等を行わないと、馬力が不足した状態から抜け出すことが難しくなり、走行機体の走行車速が減少し続けるおそれがある。
しかし、上記構成によれば、油圧アクチュエータへ作動油を供給するバルブの制御を切り換える第一閾値を、エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定しているので、作業走行中における走行機体の走行車速の減少を第一閾値の近傍の車速で食い止めることが可能となり、作業走行を支障なく継続できる。
【００１０】
本発明において、
複数の変速状態に変更可能で、前記エンジンの動力を変速状態に応じて変速して前記走行装置に伝達可能な変速装置が備えられ、
前記制御部が、前記変速状態毎に異なる前記第一閾値を設定するように構成されていると好適である。
【００１１】
上記構成によれば、走行機体の車速とエンジンの馬力との関係は、変速装置の変速状態毎に異なるため、変速装置の変速状態に応じて適切な第一閾値を設定しておくことにより、走行機体の走行車速の減少を、変速状態に対応した適切な第一閾値の近傍の車速で食い止めることが可能となり、変速状態に関係なく作業走行を支障なく継続できる。
【００１２】
本発明において、
前記制御部は、前記走行車速が前記第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ連続的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御するように構成されていると好適である。
【００１３】
上記構成によれば、走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少し、バルブが油圧アクチュエータへ間欠的に作動油を供給する状態に切り換えられてから、走行機体の走行車速が第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加する車速にまで回復すると、バルブが油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給する通常の状態に切り換えられる。このように、第一閾値と第二閾値との関係を設定しておくことにより、バルブの制御状態が頻繁に切り換わる現象が生じることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】作業車の全体を示す側面図である。
【図２】エンジンから走行系、及び、油圧系へ向かう動力伝達構造を簡略化して示す動力伝達図である。
【図３】エンジンから作業系へ向かう動力伝達構造を簡略化して示す動力伝達図である。
【図４】制御構成を示すブロック図である。
【図５】変速状態に対応するエンジンの馬力と車速との関係を示すマップデータを複数重ねて示す図である。
【図６】整地ロータの周辺を示す平面図である。
【図７】別実施形態における整地ロータの配置を示す上面視の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）の走行機体Ａには、動力源であるエンジンＥ、走行機体Ａを走行させる走行装置Ｔ、圃場に対する苗の植え付け作業を行う苗植付装置Ｗ（「作業装置」の一例）、各種の運転操作が行われる運転部１０等が備えられている。
【００１６】
なお、図１における矢印「Ｆ」が田植機の前進方向である「前」、矢印「Ｒ」が田植機の後進方向である「後」を示している。
【００１７】
走行装置Ｔと苗植付装置Ｗとは、エンジンＥの動力に基づいて駆動される。走行装置Ｔとしては、駆動可能、且つ、操向可能な左右一対の前輪１１（前走行装置）と、駆動可能な左右一対の後輪１２（後走行装置）と、が備えられている。
【００１８】
図１に示されるように、運転部１０は、走行機体Ａの前後中央箇所に備えられている。運転部１０には、作業者が着座可能な運転座席１３、前輪１１を操向操作可能なステアリングハンドル１４、苗植付装置Ｗの対地高さを変更操作可能な植付昇降レバー１５、変速操作可能な主変速レバー１６等が備えられている。
【００１９】
走行機体Ａの後部には、苗植付装置Ｗを昇降駆動可能な例えば油圧シリンダからなる油圧アクチュエータ１７、平行四連リンク機構からなる昇降リンク機構１８が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、走行機体Ａの機体フレーム１９の後端部に、油圧アクチュエータ１７、昇降リンク機構１８を介して、昇降自在に支持されている。
【００２０】
図１、図４に示される油圧アクチュエータ１７を縮めると、機体フレーム１９に対して苗植付装置Ｗが上昇する。油圧アクチュエータ１７の伸び量を維持すると、機体フレーム１９に対する苗植付装置Ｗの高さ位置が保持される。油圧アクチュエータ１７を伸ばすと、機体フレーム１９に対して苗植付装置Ｗが下降する。
【００２１】
図１、図６に示されるように、苗植付装置Ｗには、複数条分のマット状苗を並列載置して左右方向に所定ストロークで往復移動される苗載台２０、苗載台２０の下端から１株ずつ苗を切り出して田面に植え付けてゆく複数組の植付機構２１、田面の植付箇所を整地するよう並列配置された複数の接地式の整地フロート２２、左右方向に沿ったロータ駆動軸２３Ｄ周りに回転駆動して圃場の凹凸を整地可能な左右一対の上述の整地ロータ２３等が備えられている。
【００２２】
図６に示されるように、複数の整地フロート２２としては、左右中央に１つ配置されているセンタフロート２４と、センタフロート２４の左右横外側に夫々２つずつ配置されているサイドフロート２５と、が備えられている。
【００２３】
図４に示されるように、複数の整地フロート２２のうちセンタフロート２４には、検知用リンク機構２６が連動連結されている。センタフロート２４は、左右向きの後部支点Ｘ周りに揺動可能となっている。検知用リンク機構２６には、センタフロート２４に対して上下動する苗載台２０側の部材に取り付けられるポテンショメータ型のフロートセンサ２７が接続されている。フロートセンサ２７の検出値に基づいて、接地するセンタフロート２４に対する苗載台２０側の部材の距離、つまり、苗植付装置Ｗの対地高さ（苗植付装置Ｗによる苗の植え付け深さ）を検出可能となっている。
【００２４】
〔動力伝達構造について〕
図２、図３に示されるように、エンジンＥの動力は、入力された動力を複数の変速状態（変速比）に無段階に変更可能な静油圧式無段変速装置２８（「変速装置」の一例）に伝達される。静油圧式無段変速装置２８は、エンジンＥの動力を変速して、その変速した動力を、ミッションケース２９を介して、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに伝達可能となっている。
【００２５】
静油圧式無段変速装置２８には、可変容量型の油圧ポンプ部３０と、油圧ポンプ部３０から作動油の供給を受けて回転駆動される定容量型の油圧モータ部３１と、が内蔵されている。油圧ポンプ部３０は、ポンプ入力軸３２と一体的に回転駆動され、斜板（図示なし）の角度を変更することにより、作動油の吐出方向の正逆切り換え、及び、作動油の吐出量の変更が可能となっている。
【００２６】
油圧ポンプ部３０の斜板は、図４に示されるトラニオン軸３３に一体的に連結され、トラニオン軸３３の操作により角度を変更可能となっている。トラニオン軸３３は、機械式の連繋リンク３４を介して、主変速レバー１６に機械的に連動連結され、主変速レバー１６の揺動操作に基づいて角度を変更可能となっている。
【００２７】
具体的には、図４に示される主変速レバー１６が中立位置Ｎ１に操作されることにより、油圧ポンプ部３０からの作動油の吐出量が零となり、静油圧式無段変速装置２８が中立状態となる。これにより、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗの駆動が停止される。
【００２８】
また、主変速レバー１６が中立位置Ｎ１よりも前進位置Ｆ１側に操作されることにより、油圧ポンプ部３０から正方向に作動油が吐出されて、静油圧式無段変速装置２８が主変速レバー１６の操作量に応じた前進状態となる。
【００２９】
また、主変速レバー１６が中立位置Ｎ１よりも後進位置Ｒ１側に操作されることにより、油圧ポンプ部３０から逆方向に作動油が吐出されて、静油圧式無段変速装置２８が主変速レバー１６の操作量に応じた後進状態となる。
【００３０】
なお、図４に示されるように、主変速レバー１６には、主変速レバー１６を揺動位置の異なる複数のデテント位置の溝において摩擦保持可能なデテント機構３６が設けられている。主変速レバー１６を揺動操作すると、主変速レバー１６の揺動角度に応じてデテント機構３６の溝により、主変速レバー１６に操作にクリック感がもたらされる。これにより、主変速レバー１６は、静油圧式無段変速装置２８を操作するものでありながら、有段変速装置を操作するような操作感を有するものとなっている。つまり、静油圧式無段変速装置２８は、前進状態の中でも、主変速レバー１６の各デテント位置に対応して細分化された複数の変速状態を有している。
【００３１】
また、主変速レバー１６を揺動操作する際には、静油圧式無段変速装置２８の変速状態が変更されるとともに、エンジンＥのアクセル開度も併せて変更される。
【００３２】
以下、動力伝達構造を具体的に説明する。
エンジンＥの動力は、静油圧式無段変速装置２８に伝達されてから、ミッションケース２９において、走行装置Ｔを含む走行系の動力、苗植付装置Ｗを含む作業系の動力、苗植付装置Ｗを昇降駆動するための油圧アクチュエータ１７を含む油圧系の動力に分岐されるようになっている。
【００３３】
図２、図３に示されるように、エンジンＥの動力は、まず、エンジンＥの出力軸３７から、ベルト伝動機構３８を介して、静油圧式無段変速装置２８のポンプ入力軸３２に入力される。
【００３４】
油圧ポンプ部３０は、ポンプ入力軸３２に入力される動力により駆動され、これにより、静油圧式無段変速装置２８において設定された変速状態に応じて油圧モータ部３１が駆動され、油圧モータ部３１のモータ出力軸３９からミッションケース２９に変速された動力が伝達される。
【００３５】
モータ出力軸３９には、ミッションケース２９内に横架支承される入力伝動軸４０が同心に連動連結されている。入力伝動軸４０は、高低２段に変速可能な副変速機構４１を介して、入力伝動軸４０と平行に軸受支承された走行系変速軸４２に連動連結されている。また、ポンプ入力軸３２には、ミッションケース２９内に横架支承されるポンプ駆動軸４３が同心状に連動連結されている。
【００３６】
走行系の動力は、図２に示されるように、入力伝動軸４０から副変速機構４１に伝達され、副変速機構４１から走行系変速軸４２に伝達され、走行系変速軸４２からデフ装置４４に伝達される。デフ装置４４に伝達される動力の一部は、左右の差動軸４５に分岐されて、各差動軸４５から左右の前輪１１へ伝達される。また、デフ装置４４に伝達される動力の他の一部は、後輪駆動軸４６からミッションケース２９の外に取り出され、機体下部に沿って配備された伝動軸４７を介して後部伝動ケース４８内に伝達される。後部伝動ケース４８内に伝達される動力は、多板式のサイドクラッチ４９を介して、左右の後輪１２へ伝達される。
【００３７】
作業系の動力は、図３に示されるように、入力伝動軸４０から複数段に変速可能なＰＴＯ変速機構５０（株間変速機構）に伝達され、ＰＴＯ変速機構５０から入り切り自在なＰＴＯクラッチ５１（植付クラッチ）を経て、動力取出用のＰＴＯ軸５２に伝達される。ＰＴＯ軸５２に伝達された動力は、後方に向けて延出される動力伝動軸５３を介して、苗植付装置Ｗへ伝達される。
【００３８】
苗植付装置Ｗは、このように伝達される作業系の動力により、苗載台２０、及び、各植付機構２１を駆動するようになっている。
【００３９】
油圧系の動力は、図２、図３に示されるように、ポンプ駆動軸４３と一体的に回転駆動され、油圧ポンプ５５に伝達される。ポンプ駆動軸４３には、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受けない、エンジンＥの動力がそのまま入力される。つまり、油圧ポンプ５５は、静油圧式無段変速装置２８の変速状態に関係なく、エンジンＥの動力に基づいて、エンジンＥの回転速度に連動するように回転駆動される。この油圧ポンプ５５により、苗植付装置Ｗを昇降駆動する上述の油圧アクチュエータ１７に作動油を圧送可能となっている。
【００４０】
苗植付装置Ｗは、このように伝達される油圧系の動力で駆動される油圧アクチュエータ１７により、昇降駆動される。
【００４１】
図４に示されるように、油圧ポンプ５５には、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能な電磁式の３位置切換弁により構成されるスプールバルブ５６（「バルブ」の一例）が接続されている。
【００４２】
スプールバルブ５６には、一対の電磁ソレノイド５７が備えられている。スプールバルブ５６は、これら一対の電磁ソレノイド５７を制御することにより、上昇状態Ｑ１、停止状態Ｑ２、下降状態Ｑ３の３位置に切り換え可能となっている。
【００４３】
スプールバルブ５６が上昇状態Ｑ１に操作されると、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ作動油が供給され、油圧アクチュエータ１７が縮み、苗植付装置Ｗが上昇する。
【００４４】
また、スプールバルブ５６が停止状態Ｑ２に操作されると、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給が停止され、油圧アクチュエータ１７の伸び量が維持され、苗植付装置Ｗの高さが保持される。スプールバルブ５６が停止状態Ｑ２になっている状態では、スプールバルブ５６が上昇状態Ｑ１になっている状態に比べて、油圧アクチュエータ１７への作動油の供給を行わない分、油圧ポンプ５５にかかる負荷が減少し、これにより、エンジンＥにかかる負荷も減少する。
【００４５】
また、スプールバルブ５６が下降状態Ｑ３に操作されると、油圧アクチュエータ１７から作動油が排出され、油圧アクチュエータ１７が伸び、苗植付装置Ｗが下降する。
【００４６】
〔苗植付装置の昇降制御について〕
図４に示されるように、田植機には、マイコンなどにより構成される制御装置６０が備えられている。
【００４７】
制御装置６０には、静油圧式無段変速装置２８の変速状態毎のエンジンＥの馬力と車速との関係を示す複数のマップデータＭを格納するマップ格納部６１、苗植付装置Ｗの昇降制御用のスプールバルブ５６の一対の電磁ソレノイド５７を制御するバルブ制御部６２（「制御部」に相当）が備えられている。
【００４８】
バルブ制御部６２には、植付昇降レバー１５の揺動位置を検出可能なポテンショメータ型の昇降レバーセンサ６３の検出値、上述のフロートセンサ２７の検出値、主変速レバー１６の揺動位置を検出可能な変速レバーセンサ６４の検出値、後輪１２を駆動する後車軸１２Ｄに取り付けられる走行機体Ａの走行車速を検出するための車軸センサ６５の検出値等の情報、マップ格納部６１のマップデータＭ等の情報が入力される。
【００４９】
バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が上昇位置Ｐ１に操作されると、スプールバルブ５６を上昇状態Ｑ１に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７に作動油を供給して、油圧アクチュエータ１７を縮め、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する。
【００５０】
また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が中立位置Ｐ２に操作されると、スプールバルブ５６を停止状態Ｑ２に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７に対する作動油の給排を停止して、油圧アクチュエータ１７の伸び量を維持し、苗植付装置Ｗの対地高さを保持する。
【００５１】
また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が下降位置Ｐ３または植付位置Ｐ４に操作されると、スプールバルブ５６を下降状態Ｑ３に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７から作動油を排出して、油圧アクチュエータ１７を伸ばし、苗植付装置Ｗを下降させる。
【００５２】
また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が自動位置Ｐ０に操作されると、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値になるように、つまり、苗植付装置Ｗの対地高さが設定高さとなるように（苗植付装置Ｗによる苗の植え付け深さが設定深さとなるように）、スプールバルブ５６を、上昇状態Ｑ１、停止状態Ｑ２、下降状態Ｑ３の３位置に適宜制御する。
【００５３】
苗植付装置Ｗによる圃場に対する苗の植え付け作業を行いながら走行機体Ａを走行させる作業走行中は、植付昇降レバー１５が自動位置Ｐ０とされ、バルブ制御部６２により、苗植付装置Ｗが圃場の形状に追従するように自動昇降制御される。
【００５４】
バルブ制御部６２は、作業走行中において、変速レバーセンサ６４の検出値（主変速レバー１６の揺動位置）に基づいて静油圧式無段変速装置２８の変速状態を検出し、検出された変速状態に対応するマップデータＭをマップ格納部６１から選択して読み出すようになっている。
【００５５】
図４、図５に示されるように、各変速状態に対応する各マップデータＭには、夫々、第一閾値Ｂ１の車速と、第一閾値Ｂ１よりも大きな第二閾値Ｂ２が設定されている。つまり、バルブ制御部６２は、静油圧式無段変速装置２８の変速状態毎（マップデータＭ毎）に異なる第一閾値Ｂ１、第二閾値Ｂ２を設定するように構成されている。
【００５６】
図５に示されるように、静油圧式無段変速装置２８において高速側の変速状態になるほど、エンジンＥの最大馬力が大きくなり、最大馬力に対応する車速も大きくなる（図５において、車速側が大きい側の曲線ほど、高速側の変速状態に対応するマップデータＭとなっている）。このため、高速側の変速状態になるほど、第一閾値Ｂ１、第二閾値Ｂ２は、夫々、大きな値となる。
【００５７】
図４、図５に示されるように、各マップデータＭにおける第一閾値Ｂ１は、各変速状態においてエンジンＥの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されている。
【００５８】
バルブ制御部６２は、作業走行中に、走行機体Ａの走行車速が、読み出したマップデータＭにおける第一閾値Ｂ１を超えて減少していない場合には、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。
【００５９】
このように油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油を供給する場合は、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に到達するまで、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１に維持し続ける。これにより、苗植付装置Ｗがスムーズに昇降駆動される。
【００６０】
一方、バルブ制御部６２は、作業走行中にエンジンＥが過負荷状態となって、走行機体Ａの走行車速が、読み出したマップデータＭにおける第一閾値Ｂ１を超えて減少すると、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ間欠的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。
【００６１】
このように油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ間欠的に作動油を供給する場合は、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に向かうように、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１にしてから、設定値の手前で、スプールバルブ５６を中立位置Ｐ２に所定時間切り換えてから、再度、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に向かうように、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１に切り換えるという動作を、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に達するまで、１回または複数回行う。これにより、苗植付装置Ｗの上昇動作が断続的にはなるものの、苗植付装置Ｗを昇降駆動するためにエンジンＥにかかる負荷（油圧アクチュエータ１７を駆動するためにエンジンＥにかかる負荷）を減少させることができる。
【００６２】
これにより、走行装置Ｔを駆動したり、苗植付装置Ｗを植え付け駆動したりするための負荷をエンジンＥが多く受け持つことが可能となる。その結果、苗植付装置Ｗの昇降制御が多少荒くはなるものの、主変速レバー１６を操作して静油圧式無段変速装置２８の変速状態を変更する等しなくても、走行機体Ａの走行車速が大きく減少することが回避され、作業走行を支障なく継続できる。
【００６３】
また、バルブ制御部６２は、作業走行中にエンジンＥが過負荷状態が解消され、走行機体Ａの走行車速が、第一閾値Ｂ１よりも大きな第二閾値Ｂ２を超えて増加すると、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。
【００６４】
このように、スプールバルブ５６による油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給態様を、通常の連続的なものから間欠的なものに切り換える第一閾値Ｂ１と、スプールバルブ５６による油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給態様を、間欠的なものから通常の連続的なものに再度切り換える第二閾値Ｂ２と、の関係を設定していることにより、スプールバルブ５６の制御状態が頻繁に切り換わるハンチング現象が生じにくくなっている。
【００６５】
〔トラニオン軸の自動操作について〕
静油圧式無段変速装置２８のトラニオン軸３３は、主変速レバー１６による操作の他に、トラニオン軸３３の近傍に備えられる電動モータからなる調整用アクチュエータ６７によっても、角度を変更可能となっている。
【００６６】
図４に示されるように、上述の制御装置６０には、調整用アクチュエータ６７の駆動を制御するためのトラニオン制御部６８が備えられている。
【００６７】
トラニオン制御部６８には、静油圧式無段変速装置２８内の回路圧を検知する圧力センサ６９の検出値、トラニオン軸３３の角度を検知する例えば直線式のポテンショメータからなるトラニオン角度センサ７０の検出値、エンジンＥの回転速度を検知する回転センサ７１の検出値、変速レバーセンサ６４の検出値、車軸センサ６５の検出値等の情報が入力される。
【００６８】
トラニオン制御部６８は、トラニオン角度センサ７０の検出値（トラニオン軸３３の角度）、回転センサ７１の検出値（エンジンＥの回転速度）、変速レバーセンサ６４の検出値（主変速レバー１６の揺動位置）に基づいて、負荷変数を算出する。
【００６９】
そして、トラニオン制御部６８は、圧力センサ６９の検出値（静油圧式無段変速装置２８内の回路圧）、算出した負荷変数、車軸センサ６５の検出値（走行機体Ａの走行車速）に基づいて、機体負荷を算出する。
【００７０】
トラニオン制御部６８は、算出した機体負荷が、予め設定される設定負荷を超えると、調整用アクチュエータ６７を駆動し、トラニオン軸３３の角度を自動で調整するようになっている。
【００７１】
説明を加えると、静油圧式無段変速装置２８の回路圧が高圧になっている場合は、その回路圧に比例するようにエンジンＥの負荷も大きくなっている。このため、諸条件の下、静油圧式無段変速装置２８の回路圧が高圧になっている場合には、エンジンＥにかかる負荷が大きくなっていると推定し、調整用アクチュエータ６７を駆動して、静油圧式無段変速装置２８から出力される動力が減速する側へトラニオン軸３３を揺動操作し、エンジンＥにかかる負荷を減少させるようになっている。これにより、エンジンストール等の不都合が生じにくくなる。
【００７２】
なお、上述のように、主変速レバー１６は、連繋リンク３４を介して、トラニオン軸３３に機械的に連動連結されているので、調整用アクチュエータ６７によりトラニオン軸３３の角度が変更された場合には、連動して主変速レバー１６の揺動位置も変更される。このため、主変速レバー１６を通じて、作業者にエンジンＥの負荷が高まっていることを報知できる。
【００７３】
〔整地ロータの構造について〕
図６に示されるように、左右の整地ロータ２３は、夫々、サイドフロート２５の前方、且つ、後輪１２の後方に位置している。左右の後輪１２には、夫々、本車輪１２Ａ、本車輪１２Ａの横外側に設けられた第一補助輪１２Ｂ、本車輪１２Ａの横内側に設けられた第二補助輪１２Ｃが、後車軸１２Ｄに軸支して備えられている。第一補助輪１２Ｂの径、第二補助輪１２Ｃの径は、本車輪１２Ａの径よりも小さくなっている。第一補助輪１２Ｂと第二補助輪１２Ｃとは、オプション部品として取り付けられる。
【００７４】
左右の整地ロータ２３には、夫々、小径ロータ２３Ａ、小径ロータ２３Ａよりも径が大きく小径ロータ２３Ａの横外側に設けられた第一大径ロータ２３Ｂ、第一大径ロータ２３Ｂと同径で小径ロータ２３Ａの横内側に設けられた第二大径ロータ２３Ｃが、ロータ駆動軸２３Ｄに軸支されて備えられている。
【００７５】
小径ロータ２３Ａは、本車輪１２Ａの後方に位置している。第一大径ロータ２３Ｂは、第一補助輪１２Ｂの後方に位置している。第二大径ロータ２３Ｃは、第二補助輪１２Ｃの後方に位置している。
【００７６】
つまり、本車輪１２Ａの後方の小径ロータ２３Ａの径を小さくし、整地ロータ２３における横方向に沿ったロータ駆動軸２３Ｄが、前寄りの箇所に配置されるようになっている。これにより、苗植付装置Ｗの苗載台２０等の構成部品を前方寄りの箇所に配置可能となり、走行機体Ａの全体の前後バランスを良好なものにできる。また、後輪１２の後方に出っ張る部位を少なくすることが可能となるので、機体前部に設けられるバランスウェイト（図示なし）の重量を減らすことが可能となり、機体重量の軽量化、コストダウンを図ることができる。
【００７７】
〔整地ロータへの動力伝達について〕
図２、図３に示されるように、左右の整地ロータ２３のロータ駆動軸２３Ｄは、ポンプ駆動軸４３に、ギヤ機構７２を介して、連動連結されている。つまり、左右の整地ロータ２３は、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受けないエンジンＥの動力で駆動される。
【００７８】
このため、整地ロータ２３を駆動する際に、静油圧式無段変速装置２８による動力損失の影響を受けないものとなる。また、整地ロータ２３の回転速度が、エンジンＥの回転速度に連動するものとなる。また、上述のように、主変速レバー１６を操作すると、静油圧式無段変速装置２８の変速に連動してエンジンＥのアクセル開度も変更されるので、整地ロータ２３の回転速度が、走行機体Ａの走行車速とも連動するものとなる。
【００７９】
これにより、例えば、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受ける作業系の動力で整地ロータ２３を駆動する場合に比べて、整地ロータ２３への動力の伝達ロスが小さくなり、整地ロータ２３を大きな駆動力で回転駆動させることができる。
【００８０】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
【００８１】
〔整地ロータの配置について〕
（１）上記実施形態では、整地ロータ２３が後輪１２の後方に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図７に示されるように、整地ロータ１２３が前輪１１の接地部と後輪１２の接地部との間の前後中央箇所に配置されていてもよい。
【００８２】
このように整地ロータ１２３を配置することで、前後方向における走行機体Ａの全体の重量バランスが良好なものとなる。また、整地ロータ１２３により、前輪１１と後輪１２との間に位置する夾雑物を圃場に梳き込むことができる。
【００８３】
そして、この場合、前輪１１及び後輪１２が圃場の窪地に嵌まり込んで抜けなくなった場合に、整地ロータ１２３を駆動することにより、整地ロータ１２３の回転動力によって、前輪１１と後輪１２との間の箇所において走行機体Ａを脱出するための力を作用させることができるので、前輪１１と後輪１２とを嵌まり込んだ窪地から脱出させ易くなる。
【００８４】
（２）上記実施形態では、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を無段階で変速可能な静油圧式無段変速装置２８が「変速装置」として例示されているが、これに限られない。例えば、これに代えて、「変速装置」として、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を無段階で変速可能なベルト式無段変速装置や、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を有段で変速可能なギヤ式変速装置が採用されてもよい。
【００８５】
（３）上記実施形態では、「バルブ」として電磁式のスプールバルブ５６が例示されているが、これに限られない。例えば、「バルブ」として電磁式にロータリバルブ等の他の「バルブ」であってもよい。
【００８６】
（４）上記実施形態では、油圧ポンプ５５で苗植付装置Ｗの昇降制御用の油圧アクチュエータ１７を駆動するようにしているものが例示されているが、これに加えて、油圧ポンプ５５でステアリングハンドル１４の操作力を補助するパワーステアリング機構を駆動するようになっていてもよい。
【００８７】
（５）上記実施形態では、マップ格納部６１、バルブ制御部６２、トラニオン制御部６８が同一の制御装置６０に備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、マップ格納部６１、バルブ制御部６２、トラニオン制御部６８が夫々異なる制御装置に備えられていてもよい。
【００８８】
（６）上記実施形態では、本車輪１２Ａ、第一補助輪１２Ｂ、第二補助輪１２Ｃが備えられた後輪１２が例示されているが、これに限られない。例えば、第一補助輪１２Ｂや第二補助輪１２Ｃが備えられていない後輪であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。
【符号の説明】
【００９０】
１７  ：油圧アクチュエータ
２８  ：静油圧式無段変速装置（変速装置）
５５  ：油圧ポンプ
５６  ：スプールバルブ（バルブ）
６２  ：バルブ制御部（制御部）
Ａ    ：走行機体
Ｂ１  ：第一閾値
Ｂ２  ：第二閾値
Ｅ    ：エンジン
Ｔ    ：走行装置
Ｗ    ：苗植付装置（作業装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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