(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給された部品を保持し、搬送された基板に前記部品を装着する部品移載装置と、
前記部品移載装置の制御を行う移載制御装置と、を備え、
前記部品移載装置は、
互いに近接する方向へ移動することにより前記部品を把持する一対の把持部と、
前記一対の把持部を移動させる駆動モータと、
前記駆動モータの回転角又は前記一対の把持部の位置を検出する検出器と、
前記検出器の検出信号と前記移載制御装置からの位置指令信号とに基づき、前記駆動モータの位置フィードバック制御を行うモータ制御部と、
を備え、
前記移載制御装置は、
前記モータ制御部から前記駆動モータへ与える指令トルクの値を監視するトルク監視部と、
前記一対の把持部が前記部品を把持している状態において、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクが第一閾値よりも小さな値に低下した場合に、前記部品の把持状態に変化があったと判定する把持状態判定部と、
を備える、部品装着機。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記位置フィードバック制御に基づく前記指令トルクが前記部品の強度に応じて設定されたトルク上限値を超える場合に、前記トルク上限値に補正された前記指令トルクを前記駆動モータに与え、
前記一対の把持部が前記部品を把持している状態において、前記駆動モータに与えられる前記指令トルクは、前記トルク上限値に一致し、
前記把持状態判定部は、前記指令トルクが前記トルク上限値から前記第一閾値よりも小さな値に低下した場合に、前記部品の把持状態に変化があったと判定する、請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記位置指令信号に基づく目標位置における前記一対の把持部の間隔は、前記部品の把持状態における前記一対の把持部の間隔よりも小さな寸法に設定される、請求項２に記載の部品装着機。
【請求項４】
前記移載制御装置は、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクの値が、前記第一閾値よりも値の小さな第二閾値まで到達した場合に、前記一対の把持部に把持されていた前記部品が落下したと判定する、請求項１−３の何れか一項に記載の部品装着機。
【請求項５】
前記移載制御装置は、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクの値が、前記第一閾値よりも小さな値まで低下した後、前記第二閾値まで到達せずに再度上昇した場合に、前記一対の把持部に把持されている前記部品に破損が生じたと判定する、請求項４に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、一対の保持爪によって電気部品を把持し、把持した電気部品を搬送する電気部品保持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２００５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載の技術において、電気部品保持装置は、部品を搬送する際に、一対の保持爪による部品の把持状態に変化があったとしても、その変化を検知することができない。【０００５】
本発明は、部品の把持状態の変化を検知することができる部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の部品装着機は、供給された部品を保持し、搬送された基板に前記部品を装着する部品移載装置と、前記部品移載装置の制御を行う移載制御装置と、を備える。前記部品移載装置は、互いに近接する方向へ移動することにより前記部品を把持する一対の把持部と、前記一対の把持部を移動させる駆動モータと、前記駆動モータの回転角又は前記一対の把持部の位置を検出する検出器と、前記検出器の検出信号と前記移載制御装置からの位置指令信号とに基づき、前記駆動モータの位置フィードバック制御を行うモータ制御部と、を備える。前記移載制御装置は、前記モータ制御部から前記駆動モータへ与える指令トルクの値を監視するトルク監視部と、前記一対の把持部が前記部品を把持している状態において、前記トルク監視部により監視される前記指令トルクが第一閾値よりも小さな値に低下した場合に、前記部品の把持状態に変化があったと判定する把持状態判定部と、を備える。【０００７】
本発明の部品装着機によれば、移載制御装置は、指令トルクを監視することにより、一対の把持部による部品の把持状態に変化があったことを検知できる。よって、部品装着機は、部品の装着作業時に発生した不具合を早期に発見することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態における部品装着機を上面図である。
【図２】Ｙ軸方向から見た部品装着機の側面図である。
【図３】部品装着機のブロック図である。
【図４】モータ制御部により実行される駆動モータ制御処理を示すフローチャートである。
【図５】移載制御装置により実行される把持状態監視処理を示すフローチャートである。
【図６】一対の把持部の間隔と指令トルクとの関係性を示すグラフであり、把持状態にある部品が落下した際の一対の把持部の間隔及び指令トルクの変化を示す。
【図７】一対の把持部の間隔と指令トルクとの関係性を示すグラフであり、把持状態にある部品が破損した際の一対の把持部の間隔及び指令トルクの変化を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．部品装着機１の構成）
以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１及び図２を参照して、部品装着機１の構成を説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、移載制御装置１００と、を主に備える。なお、図１及び図２において、基板Ｋが搬送される方向をＸ軸方向、Ｘ軸に直交する水平方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な鉛直方向をＺ軸方向とする。
【００１０】
一対のガイドレール１１と、一対のコンベアベルト１２と、クランプ装置１３とを備える。ガイドレール１１は、Ｘ軸方向へ延びる部材であり、一対のガイドレール１１は、互いに平行に配置される。コンベアベルト１２は、基板Ｋを載置可能な無端状の部材であり、一対のコンベアベルト１２は、ガイドレール１１の互いに向かい合う内側に輪転可能に設けられる。クランプ装置１３は、一対のガイドレール１１の間であって、Ｘ軸方向における中央部分に設定された部品装着位置の下方に配置される。基板Ｋは、一対のガイドレール１１によって案内されつつ、一対のコンベアベルト１２により部品装着位置まで搬送された後、クランプ装置１３により部品装着位置に位置決め固定され、部品Ｐの装着が完了した基板Ｋは、部品装着機１の機外へ搬出される。
【００１１】
部品供給装置２０は、フィーダ２１と、パレット２２とを備える。フィーダ２１は、その後部（図１下側）にリールＲを交換可能に保持する。リールＲには、複数の部品Ｐを収容したキャリアテープが巻回される。パレット２２は、略矩形状に形成される。パレット２２の上面には、Ｙ軸方向に延びる複数のスロット２３が形成される。それら複数のスロット２３が形成される位置には、フィーダ２１が着脱可能に装着される。部品供給装置２０は、リールＲからキャリアテープを所定のピッチで引き出し、部品Ｐをフィーダ２１の前方（図１上側）へ順次、送り込む。
【００１２】
部品移載装置３０は、一対のガイド部材３１と、Ｙ軸スライダ３２と、Ｘ軸スライダ３３と、昇降部材３４と、回転部材３５とを主に備える。一対のガイド部材３１は、部品装着機１の基台１ａのＸ軸方向両側においてＹ軸方向に沿って固定される。Ｙ軸スライダ３２は、Ｘ軸方向に延びる長尺の部材であり、一対のガイド部材３１に対してＹ軸方向へ移動可能に支持される。Ｘ軸スライダ３３は、Ｙ軸スライダ３２に対してＸ軸方向へ移動可能に支持される。昇降部材３４は、Ｘ軸スライダ３３に対し、Ｚ軸方向へ移動可能に支持される。回転部材３５は、昇降部材３４の底面においてＺ軸に平行な軸まわりに回転可能に支持される。回転部材３５の底面には、部品供給装置２０により供給された部品Ｐを把持する部品把持装置４０が設けられている。
【００１３】
部品把持装置４０は、本体部４１と、送りねじ軸４２と、駆動モータ４３と、一対の把持部４４ａ，４４ｂと、を主に備える。本体部４１は、水平方向へ延びる長尺の部材である。送りねじ軸４２は、本体部４１に収納される棒状の部材である。送りねじ軸４２には、長手方向一方側（図２右側）に位置する送りねじ軸４２の外周面には右ねじ４２ａが、長手方向他方側（図２左側）に位置する送りねじ軸４２の外周面には左ねじ４２ｂが、それぞれ形成されている。駆動モータ４３は、送りねじ軸４２の長手方向一端側に設けられ、送りねじ軸４２を回転駆動する。
【００１４】
一対の把持部４４ａ，４４ｂは、本体部４１から下方へ突出するように設けられる。一方の把持部４４ａは、右ねじ４２ａに対して、他方の把持部４４ｂは、左ねじ４２ｂに対して、それぞれ移動可能に装着される。一対の把持部４４ａ，４４ｂは、送りねじ軸４２が駆動モータ４３に駆動されて回転することにより、互いに近接又は離間する方向へ移動する。
【００１５】
図３に示すように、部品移載装置３０は、検出器４５と、モータ制御部４６とを更に備える。検出器４５は、駆動モータ４３の回転角を検出するエンコーダであり、エンコーダによって駆動モータ４３の回転角を検出することにより、一対の把持部４４ａ，４４ｂの位置を把握する。モータ制御部４６は、検出器４５の検出信号と移載制御装置１００からの位置指令信号とに基づき、駆動モータ４３の位置フィードバック制御を行う。一対の把持部４４ａ，４４ｂは、駆動モータ４３の位置フィードバック制御により、移載制御装置１００から指令された目標位置に到達するように移動する。
【００１６】
また、モータ制御部４６は、トルク算出部４７と、上限トルク記憶部４８と、指令トルク設定部４９とを備える。トルク算出部４７は、検出器４５から受信するフィードバック信号と、移載制御装置１００から受信する位置指令信号とに基づき、一対の把持部４４ａ，４４ｂを目標位置に到達させるために必要となるトルクを算出する。具体的には、トルク算出部４７は、検出器４５から受信するフィードバック信号により示される一対の把持部４４ａ，４４ｂの現在位置と、移載制御装置１００から受信する位置指令信号により示される目標位置との偏差に基づき、必要となるトルクの算出を行う。
【００１７】
上限トルク記憶部４８は、モータ制御部４６から駆動モータ４３へ与える指令トルクの上限値（以下「トルク上限値」と称す）を記憶する。トルク上限値は、一対の把持部４４ａ，４４ｂにより把持しようとする部品Ｐの強度に応じて設定される。指令トルク設定部４９は、モータ制御部４６から駆動モータ４３に与える指令トルクを設定する。指令トルク設定部４９は、トルク算出部４７により算出された算出トルクの値がトルク上限値以下であれば、算出トルクの値を指令トルクに設定する。一方、算出トルクの値がトルク上限値を超えた場合に、モータ制御部４６は、指令トルクがトルク上限値と一致するように、指令トルクを補正する。
【００１８】
ここで、移載制御装置１００から受信する位置指令信号に基づく目標位置における一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔は、部品Ｐの把持状態における一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔よりも小さな寸法に設定される。これにより、部品Ｐは、一対の把持部４４ａ，４４ｂにより確実に把持される。その一方、一対の把持部４４ａ，４４ｂから部品Ｐに対して過大な把持力が加わると、その把持力によって部品Ｐが破損するおそれがある。そこで、モータ制御部４６は、算出トルクの値がトルク上限値を超えた場合に、指令トルクの値をトルク上限値に補正する。これにより、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐが、一対の把持部４４ａ，４４ｂの把持力により破損することを抑制できる。
【００１９】
移載制御装置１００は、部品移載装置３０の全般的な制御を行う。移載制御装置１００は、ホストコンピュータＨＣに通信可能に接続され、ホストコンピュータＨＣからの指示に応じて部品移載装置３０の制御を行う。なお、ホストコンピュータＨＣには、基板搬送装置１０の制御を行う基板制御装置（図示せず）や部品供給装置２０の制御を行う供給制御装置（図示せず）等が通信可能に接続される。基板制御装置及び供給制御装置は、ホストコンピュータＨＣからの指示に応じて、基板搬送装置１０又は部品供給装置２０の制御を行う。
【００２０】
移載制御装置１００は、位置指令部１１０と、トルク監視部１２０と、把持状態判定部１３０と、把持フラグ１４０と、第一閾値記憶部１５０と、第二閾値記憶部１６０と、を主に備える。位置指令部１１０は、ホストコンピュータＨＣからの指令に基づいて、トルク算出部４７に位置指令信号を送信する。トルク監視部１２０は、指令トルク設定部４９により設定された指令トルクの値を監視する。把持状態判定部１３０は、トルク監視部１２０が監視する指令トルクに基づき、一対の把持部４４ａ，４４ｂによる部品Ｐの把持状態に変化があったか否かの判定を行う。
【００２１】
把持フラグ１４０は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持しているか否かを示すフラグである。一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持しているとき、把持フラグ１４０がＯＮとなり、一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持していないとき、把持フラグ１４０がＯＦＦとなる。第一閾値記憶部１５０は、トルク上限値よりも小さなトルク値である第一閾値Ｔｈ１を記憶し、第二閾値記憶部１６０は、第一閾値Ｔｈ１よりも小さなトルク値である第二閾値Ｔｈ２を記憶する。
【００２２】
（２．駆動モータ制御処理）
次に、図４に示すフローチャートを参照して、モータ制御部４６により実行される駆動モータ制御処理について説明する。駆動モータ制御処理は、一対の把持部４４ａ，４４ｂにより部品Ｐを把持し、把持した部品Ｐを搬送して基板Ｋに装着する際に実行される。
【００２３】
図４に示すように、駆動モータ制御処理では、まず、一対の把持部４４ａ，４４ｂが、部品Ｐの把持位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１）。モータ制御部４６は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが、部品Ｐの把持位置に到達していなければ（Ｓ１：Ｎｏ）、Ｓ１の処理を繰り返し実行する。一方、一対の把持部４４ａ，４４ｂが把持位置に到達すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、モータ制御部４６は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが互いに近接するように、駆動モータ４３を駆動制御する（Ｓ２）。
【００２４】
Ｓ２の処理後、トルク算出部４７により算出される算出トルクがトルク上限値を超えたか否かを判定する（Ｓ３）。そして、算出トルクがトルク上限値以下であれば（Ｓ３：Ｎｏ）、指令トルク設定部４９は、算出トルクの値を指令トルクに設定し（Ｓ４）、モータ制御部４６は、設定された指令トルクを駆動モータ４３に与える。モータ制御部４６は、Ｓ４の処理が終了した後、Ｓ３の処理に戻る。これに対し、Ｓ３の処理において、算出トルクがトルク上限値を超えた場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、指令トルク設定部４９は、指令トルクがトルク上限値に一致するように指令トルクを補正し（Ｓ５）、補正された指令トルクを駆動モータ４３に与える。また、モータ制御部４６は、部品Ｐが一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された状態にあると判断し、把持フラグ１４０をＯＮに切り替える（Ｓ６）。
【００２５】
Ｓ７の処理において、モータ制御部４６は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが、基板Ｋに対する部品Ｐの装着位置に到達したか否かを判定する（Ｓ７）。モータ制御部４６は、装着位置に到達していなければ（Ｓ７：Ｎｏ）、Ｓ７の処理を繰り返し実行する。一方、モータ制御部４６は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが装着位置に到達したとき（Ｓ７：Ｙｅｓ）、把持フラグ１４０をＯＦＦに切り替え（Ｓ８）、一対の把持部４４ａ，４４ｂが互いに離間するように、駆動モータ４３を駆動制御し（Ｓ９）、本処理を終了する。
【００２６】
（３．把持状態制御処理）
次に、図５から図７を参照し、移載制御装置１００により実行される把持状態監視処理について説明する。把持状態監視処理は、一対の把持部４４ａ，４４ｂに部品Ｐが把持された状態にあるときに実行される処理である。
【００２７】
図５に示すように、把持状態監視処理において、移載制御装置１００は、まず、把持フラグ１４０がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ１１）。そして、把持フラグ１４０がＯＦＦであれば（Ｓ１１：Ｎｏ）、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持していないと判断できるので、そのまま本処理を終了する。これに対し、把持フラグ１４０がＯＮであれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、移載制御装置１００は、続いて、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値に低下したか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００２８】
Ｓ１２の処理において、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１以上であれば（Ｓ１２：Ｎｏ）、一対の把持部４４ａ，４４ｂによる部品Ｐの把持状態に変化がなく、移載制御装置１００は、部品Ｐが一対の把持部４４ａ，４４ｂに対して適切に把持された状態にあると判定する。従って、移載制御装置１００は、そのまま本処理を終了する。
【００２９】
一方、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値に低下した場合に（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂによる部品Ｐの把持状態に変化があったと判定し、Ｓ１３の処理へ移行する。
【００３０】
ここで、図６及び図７に示すように、一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔が部品Ｐの幅寸法と同等になるまで一対の把持部４４ａ，４４ｂが近づくと、一対の把持部４４ａ，４４ｂは、部品Ｐに接触し、指令トルクが増加し始める。その後、指令トルクがトルク上限値に到達すると、指令トルクの値が一定となる。そして、一対の把持部４４ａ，４４ｂによる部品Ｐの把持状態に不具合が発生しなければ、一対の把持部４４ａ，４４ｂが装着位置に到達するまで、指令トルクがトルク上限値に一致した状態が継続される。
【００３１】
これに対し、図６に示すように、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐが落下すると、指令トルクは、第二閾値Ｔｈ２よりも小さな値に低下する。そこで、把持状態監視処理において、移載制御装置１００は、指令トルクが第二閾値Ｔｈ２を下回った場合に、部品Ｐが落下したと判定する。なお、部品Ｐが落下することにより、一対の把持部４４ａ，４４ｂは、移載制御装置１００からの位置指令信号に基づく目標位置まで到達し、一対の把持部４４ａ，４４ｂの移動が停止する。
【００３２】
このように、部品装着機１において、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂが互いに接触した場合に部品Ｐが落下したと判断する場合と比べて、部品Ｐの落下を早期に判定することができる。
【００３３】
また、部品Ｐを搬送する過程で一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐが破損し、部品Ｐの幅寸法が小さくなると、指令トルクは低下する。しかしながら、部品Ｐの破損状況によっては、一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔が近づくことにより、破損した部品Ｐが一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された状態を維持できる場合がある。
【００３４】
そこで、図７に示すように、移載制御装置１００は、把持状態監視処理において、トルク上限値まで到達した指令トルクが、第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値まで低下した後、第二閾値Ｔｈ２まで到達せずに第一閾値Ｔｈ１まで再度上昇した場合に、部品Ｐに破損が生じたと判定する。これにより、移載制御装置１００は、基板Ｋに装着される前に、部品Ｐの破損を検知することができるので、破損した部品Ｐが基板Ｋに装着されることを回避できる。
【００３５】
図５に戻り、把持状態監視処理の説明を続ける。Ｓ１３の処理では、指令トルクが第二閾値Ｔｈ２に到達したか否かを判定する（Ｓ１３）。そして、指令トルクが第二閾値Ｔｈ２に到達した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、移載制御装置１００は、部品Ｐが落下したと判定し（Ｓ１４）、本処理を終了する。そして、移載制御装置１００は、部品Ｐが落下した際に備えたプログラムを実行する等の対処を行う。
【００３６】
一方、Ｓ１３の処理において、指令トルクが第二閾値Ｔｈ２に到達していなければ（Ｓ１３：Ｎｏ）、続いて、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１まで再度上昇したか否かを判定する（Ｓ１５）。そして、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１まで上昇した場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、移載制御装置１００は、部品Ｐが破損したと判定し（Ｓ１６）、本処理を終了する。この場合、移載制御装置１００は、把持状態にある部品Ｐを不良品とみなして廃棄し、新たな部品Ｐの把持動作を再度実行する等の対処を行う。
【００３７】
また、Ｓ１５の処理において、指令トルクが第一閾値Ｔｈ１に到達していなければ（Ｓ１５：Ｎｏ）、Ｓ１１の処理に戻る。このように、把持状態監視処理では、Ｓ１２の処理において、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐの把持状態に変化があると判定した場合に、移載制御装置１００は、指令トルクの変化を監視する。従って、移載制御装置１００は、部品Ｐに発生した不具合の内容を把握することができる。また、移載制御装置１００は、部品Ｐに発生した不具合に対して適切な措置を講じることができる。
【００３８】
以上説明したように、部品装着機１において、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐの把持状態を監視することにより、部品Ｐの把持状態に変化があったことを検知できる。よって、部品装着機１は、部品Ｐの装着作業時に発生した不具合を早期に発見することができる。
【００３９】
また、モータ制御部４６は、算出トルクがトルク上限値を超えたときに、指令トルクをトルク上限値に補正する。よって、一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐに接触してから一定時間経過すると、一定の指令トルクが駆動モータ４３に与えられる。この場合、部品Ｐを把持しているときに駆動モータ４３に与える指令トルクに波がある場合と比べて、第一閾値Ｔｈ１として、トルク上限値に近い値を設定できる。その結果、移載制御装置１００は、指令トルクの変化を早期に検知し、部品Ｐの把持状態に変化があったことを早期に発見することができる。
【００４０】
（４．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００４１】
例えば、上記実施形態では、検出器４５としてエンコーダを利用し、エンコーダによって駆動モータ４３の回転角を検出することにより、一対の把持部４４ａ，４４ｂの位置を把握する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、エンコーダの代わりにリニアスケールを利用し、リニアスケールによって一対の把持部４４ａ，４４ｂの位置を検出してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、指令トルクが、トルク上限値から第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値まで低下した後、第二閾値Ｔｈ２まで到達せずに第一閾値Ｔｈ１まで到達した場合に、部品Ｐが破損したと判定する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値まで低下した後、指令トルクがトルク上限値まで到達した場合に、或いは、第二閾値Ｔｈ２よりも大きな値であって、第一閾値Ｔｈ１及びトルク上限値とは異なる第三閾値に指令トルクが到達した場合に、移載制御装置１００が、部品Ｐが破損したと判定するように設定してもよい。
【００４３】
（５．効果）  
以上説明したように、本発明における部品装着機１は、供給された部品Ｐを保持し、搬送された基板Ｋに部品Ｐを装着する部品移載装置３０と、部品移載装置３０の制御を行う移載制御装置１００と、を備える。部品移載装置３０は、互いに近接する方向へ移動することにより部品Ｐを把持する一対の把持部４４ａ，４４ｂと、一対の把持部４４ａ，４４ｂを移動させる駆動モータ４３と、駆動モータ４３の回転角又は一対の把持部４４ａ，４４ｂの位置を検出する検出器４５と、検出器４５の検出信号と移載制御装置１００からの位置指令信号とに基づき、駆動モータ４３の位置フィードバック制御を行うモータ制御部４６と、を備える。
【００４４】
移載制御装置１００は、モータ制御部４６から駆動モータ４３へ与える指令トルクの値を監視するトルク監視部１２０と、一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持している状態において、トルク監視部１２０により監視される指令トルクが第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値に低下した場合に、部品Ｐの把持状態に変化があったと判定する把持状態判定部１３０と、を備える。
【００４５】
この部品装着機１によれば、移載制御装置１００は、指令トルクを監視することにより、一対の把持部４４ａ，４４ｂによる部品Ｐの把持状態に変化があったことを検知できる。よって、部品装着機１は、部品Ｐの装着作業時に発生した不具合を早期に発見することができる。
【００４６】
上記した部品装着機１において、モータ制御部４６は、位置フィードバック制御に基づく指令トルクが部品Ｐの強度に応じて設定されたトルク上限値を超える場合に、トルク上限値に補正された指令トルクを駆動モータ４３に与える。一対の把持部４４ａ，４４ｂが部品Ｐを把持している状態において、駆動モータ４３に与えられる指令トルクは、トルク上限値に一致する。把持状態判定部１３０は、指令トルクがトルク上限値から第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値に低下した場合に、部品Ｐの把持状態に変化があったと判定する。
【００４７】
この部品装着機１によれば、モータ制御部４６は、位置フィードバック制御に基づく指令トルク（算出トルク）がトルク上限値を超える場合に、トルク上限値に補正された指令トルクを駆動モータ４３に与える。よって、部品装着機１は、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持された部品Ｐが、一対の把持部４４ａ，４４ｂの把持力により破損することを抑制できる。また、把持状態判定部１３０は、指令トルクがトルク上限値から第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値に低下した場合に、部品Ｐの把持状態に変化があったと判定するので、移載制御装置１００は、部品Ｐの把持状態の変化を早期に発見することができる。
【００４８】
上記した部品装着機１において、位置指令信号に基づく目標位置における一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔は、部品Ｐの把持状態における一対の把持部４４ａ，４４ｂの間隔よりも小さな寸法に設定される。この部品装着機１によれば、部品移載装置３０は、一対の把持部４４ａ，４４ｂにより部品Ｐを確実に把持することができる。
【００４９】
上記した部品装着機１において、移載制御装置１００は、トルク監視部１２０により監視される指令トルクの値が、第一閾値Ｔｈ１よりも値の小さな第二閾値Ｔｈ２まで到達した場合に、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持されていた部品Ｐが落下したと判定する。この部品装着機１によれば、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持されていた部品Ｐが落下したことを早期に発見することができる。
【００５０】
上記した部品装着機１において、移載制御装置１００は、トルク監視部１２０により監視される指令トルクの値が、第一閾値Ｔｈ１よりも小さな値まで低下した後、第二閾値Ｔｈ２まで到達せずに再度上昇した場合に、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持されている部品Ｐに破損が生じたと判定する。この部品装着機１によれば、移載制御装置１００は、一対の把持部４４ａ，４４ｂに把持されていた部品Ｐが破損したことを早期に発見することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１：部品装着機、  ３０：部品移載装置、  ４３：駆動モータ、  ４４ａ，４４ｂ：把持部、  ４５：検出器、  ４６：モータ制御部、  １００：移載制御装置、  １２０：トルク監視部、  １３０：把持状態判定部、  Ｋ：基板、  Ｐ：部品、  Ｔｈ１：第一閾値、  Ｔｈ２：第二閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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