(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回収デバイスであって、
遠位端を有するシースと、前記シースの前記遠位端に対して移動可能なエンドエフェクタと、を含み、
前記エンドエフェクタは、
第１及び第２のアームであって、該第１のアームが、該第１のアームの遠位部分で第１の開口部を含み、該第２のアームが、該第２のアームの遠位部分で第２の開口部を含む前記第１及び第２のアームと、
前記第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れられる第３のアームであって、湾曲自由遠位端部によって接続された１対の近位部分を含み、一方の近位部分が前記第１の開口部を通過し、他方の近位部分が前記第２の開口部を通過し、前記第３のアームの前記湾曲自由遠位端部が前記第１及び第２の開口部の間で一方の方向に延びている、前記第３のアームと、
前記第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れられる第４のアームであって、前記第３及び第４のアームの遠位部分がループを形成し、該ループが該第１及び第２の開口部を通って延び、該ループは、該第３及び第４のアームを前記第１及び第２の開口部を通じて摺動させることによって選択的に拡張可能かつ収縮可能である、前記第４のアームと、
を含む、回収デバイス。
【請求項２】
前記ループを選択的に拡張かつ収縮させるために、前記第３のアームは、一方の方向に前記第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成され、前記第４のアームは、反対の方向に該第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成されている、請求項１に記載の回収デバイス。
【請求項３】
前記第４のアームは、湾曲自由遠位端部によって接続された１対の近位部分を含む、請求項１又は２に記載の回収デバイス。
【請求項４】
前記第３のアームの前記湾曲自由遠位端部は、前記ループの一方の側部を形成し、前記第４のアームの該湾曲自由遠位端部は、該ループの反対の側部を形成する、請求項３に記載の回収デバイス。
【請求項５】
前記シースの前記遠位端に対して前記エンドエフェクタを移動するように構成されたハンドルアセンブリを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の回収デバイス。
【請求項６】
前記エンドエフェクタは、駆動部材によって前記ハンドルアセンブリに結合され、
前記駆動部材の第１の部分が、前記第１及び第２のアームの近位部分のうちの一方とケーブルとによって形成され、該駆動部材の第２の部分が、前記第３のアームの近位部分によって形成され、該駆動部材の該第１及び第２の部分の一方が、該駆動部材の該第１及び第２の部分の他方に対して移動可能である、請求項５に記載の回収デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願への相互参照〕
本出願は、本明細書にその開示が全体的に引用によって組み込まれている２０１５年３月２４日出願の米国仮特許出願第６２／１３７，５５６号の優先権の利益を主張するものである。
【０００２】
本発明の開示の様々な態様は、一般的に回収デバイス及び関連の方法に関する。より具体的には、本発明の開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
回収デバイスは、患者の体腔又は通路を塞ぐか又は他にその内部に存在する場合がある有機物（例えば、血塊、組織、及び尿路結石、胆管結石、及び膵結石のような生物学的凝結物）と無機物（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）を取り出すのに多くの場合に使用される。例えば、凝結物は、腎臓、膵臓、尿管、及び胆嚢のような身体のある一定の部分に発症する可能性がある。低侵襲医療手順は、自然オリフィスを通して又は経皮的腎結石摘出術（「ＰＣＮＬ」）手順中のような切開を通してそれらの凝結物を取り出すのに使用される。更に、例えば、砕石術及び尿管鏡は、患者の尿管中の尿路結石（例えば、腎臓結石）を治療するのに使用される。
遠位可動部分を有する複数の枝部材と、一方の枝部材の遠位位置に連結された可動部材を含む医療デバイスが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０３４８３２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的エンドエフェクタは、開放端設計又は閉鎖端設計を有することができる。例えば、開放端設計のエンドエフェクタは、物体がそれを通ってエンドエフェクタに入ることができるフロントループを支持する複数のアームを有することができる。エンドエフェクタが物体の周りで閉じられた後に、物体は、ある一定の条件下でフロントループを通って逃れることができる。閉鎖端設計の例示的エンドエフェクタは、エンドエフェクタの側部に位置決めされない物体の捕捉が困難である場合がある。すなわち、機能が改良された回収デバイスに対する必要性が残っている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の開示の態様は、取りわけ、回収デバイス及び関連の方法に関する。本明細書に開示する態様の各々は、他の開示の態様のいずれかに関連して説明する特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。
【０００７】
本発明の開示の一態様では、回収デバイスは、遠位端を有するシースを含むことができる。回収デバイスはまた、シースの遠位端に対して移動可能なエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、第１及び第２のアームを含むことができる。第１のアームは、第１のアームの遠位部分に第１の開口部を含むことができる。第２のアームは、第２のアームの遠位部分に第２の開口部を含むことができる。エンドエフェクタはまた、第３のアームを含むことができる。第３のアームは、第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れることができる。第３のアームの遠位部分は、ループの少なくとも一部を形成することができる。ループは、第１及び第２の開口部を通って延びることができる。
【０００８】
回収デバイスの態様は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。エンドエフェクタは、第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れられる第４のアームを含むことができる。第３及び第４のアームの遠位部分は、ループを形成することができる。ループは、第１及び第２の開口部を通して第３及び第４のアームを摺動させることによって選択的に拡張可能かつ収縮可能とすることができる。ループを選択的に拡張かつ収縮させるために、第３のアームは、一方方向に第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成することができ、第４のアームは、反対方向に第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成することができる。第３のアームは、湾曲遠位部分によって接続された１対の近位部分を含むことができる。第４のアームも、湾曲遠位部分によって接続された１対の近位部分を含むことができる。第３のアームの湾曲遠位部分は、ループの一方の側部を形成することができ、第４のアームの湾曲遠位部分は、ループの反対の側部を形成することができる。回収デバイスは、エンドエフェクタをシースの遠位端に対して移動するように構成されたハンドルアセンブリを含むことができる。エンドエフェクタは、駆動部材によってハンドルアセンブリに結合することができる。駆動部材の第１の部分は、第１及び第２のアームの近位部分のうちの一方とケーブルとによって形成することができ、駆動部材の第２の部分は、第３のアームの近位部分によって形成することができ、駆動部材の第１及び第２の部分のうちの一方は、駆動部材の第１及び第２の部分の他方に対して移動可能とすることができる。
【０００９】
本発明の開示の別の態様では、回収デバイスは、遠位端を有するシースを含むことができる。回収デバイスはまた、シースの遠位端に対して移動可能なエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、遠位端を含むことができる。エンドエフェクタはまた、エンドエフェクタの第１及び第２のアーム上の第１及び第２の開口部がエンドエフェクタの第３のアームを受け入れ、第３のアームの遠位部分がエンドエフェクタの遠位端で中心開口部を定める開放端構成を含むことができる。エンドエフェクタはまた、中心開口部のサイズが、第３のアームがエンドエフェクタの遠位端で第１及び第２のアームを一緒に引き込むことによって縮小される閉鎖端構成を含むことができる。
【００１０】
回収デバイスの態様は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。閉鎖端構成では、第１及び第２のアームの遠位端は、互いに隣接することができる。閉鎖端構成では、第１及び第２のアームの遠位端は、互いに接触することができる。エンドエフェクタは、第４のアームを含むことができる。エンドエフェクタの第１及び第２のアーム上の第１及び第２の開口部は、エンドエフェクタの第４のアームを受け入れることができる。第４のアームの遠位部分は、エンドエフェクタの遠位端で中心開口部の少なくとも一部を定めることができる。開放端構成では、第３及び第４のアームの湾曲端部は、中心開口部の対向する側部を定めることができる。第３及び第４のアームの遠位部分は、エンドエフェクタの遠位端で重なることができる。エンドエフェクタは、拡張状態と収縮状態の間で移動可能とすることができる。エンドエフェクタは、拡張状態において開放端構成及び収縮状態において閉鎖端構成を有することができる。第１、第２、第３、及び第４のアームの遠位先端は、閉鎖端構成において互いに連動することができる。
【００１１】
本発明の開示の別の態様では、回収デバイスを用いて物体を回収する方法は、物体を含有するターゲット区域まで回収デバイスのシースの遠位端を誘導する段階を含むことができる。本方法はまた、エンドエフェクタをシースの遠位端から遠位に延長する段階を含むことができる。本方法はまた、エンドエフェクタを拡張する段階を含むことができる。本方法はまた、物体の少なくとも一部分をエンドエフェクタ上の開口部を通して通過させる段階を含むことができる。開口部は、少なくとも部分的にエンドエフェクタの第１及び第２のアームの遠位部分とエンドエフェクタの第３のアームの遠位部分とによって形成されたループを含むことができる。第３のアームは、第１及び第２のアーム内の第１及び第２の開口部に受け入れることができる。これに代えて、開口部は、第１及び第２のアーム、第１及び第３のアーム、及び第２及び第３のアームの間に形成される間隙を含むことができる。本方法はまた、物体上に保持力を作用するように物体の周りでエンドエフェクタを収縮させる段階を含むことができる。エンドエフェクタを収縮させる段階は、エンドエフェクタ上の開口部のサイズを縮小する段階を含むことができる。
【００１２】
回収デバイスの態様は、以下の特徴のうちの１又は２以上を含むことができる。エンドエフェクタは、シースの遠位端から遠位に延長される時に拡張するように内在的に付勢することができる。エンドエフェクタを収縮させる段階は、エンドエフェクタの少なくとも一部分をシースの遠位端の中に後退させる段階を含むことができる。エンドエフェクタを収縮させる段階は、第３のアームの少なくとも一部分をシースの遠位端の中に後退させる段階を含むことができる。エンドエフェクタを収縮させる段階は、第１及び第２のアームの遠位部分をエンドエフェクタの中心長手軸線に向いた状態にもたらす段階を含むことができる。エンドエフェクタを収縮させる段階は、第３のアームの少なくとも一部分を近位方向に引くことによって第１及び第２のアームの遠位部分を接触状態にもたらす段階を含むことができる。
【００１３】
本発明の開示の別の態様では、回収デバイスは、遠位端を有するシースを含むことができる。回収デバイスはまた、シースの遠位端に対して移動可能なエンドエフェクタを含むことができる。エンドエフェクタは、第１のアームを含むことができ、第１のアームは、第１のアームの遠位部分に第１の開口部を含む。エンドエフェクタはまた、第１の開口部に摺動可能に受け入れられる第２のアームを含むことができ、第２のアームの遠位部分は、ループの少なくとも一部を形成し、ループは、第１の開口部を通って延びる。
【００１４】
上述の概要及び以下の詳細説明の両方は、例示的及び説明的に過ぎず、特許請求するような本発明を制限しないことは理解することができる。
【００１５】
本明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の開示の例示的態様を示し、かつ説明と共に開示の原理を説明するように機能する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の開示の態様により延長位置及び拡張状態にあるエンドエフェクタを含む回収デバイスの概略側面図である。
【図２】本発明の開示の態様によりエンドエフェクタが部分的に延長／後退位置及び部分的に拡張／収縮状態にある中間状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図３】本発明の開示の態様により後退位置及び収縮状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図４】本発明の開示の態様により延長位置及び拡張状態にありかつ回収される物体の近くにある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図５】本発明の開示の態様により物体の周りで部分的に収縮／拡張状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図６】本発明の開示の態様により物体の周りで別の部分的に収縮／拡張状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図７】本発明の開示の態様により物体の周りで別の部分的に収縮／拡張状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図８】本発明の開示の態様により延長位置及び拡張状態にあるエンドエフェクタを含む別の回収デバイスの概略側面図である。
【図９】本発明の開示の態様により延長位置及び収縮状態にある図８の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図１０】本発明の開示の態様により後退位置及び収縮状態にある図９の回収デバイスのエンドエフェクタの側面図である。
【図１１】本発明の開示の態様によりエンドエフェクタが収縮状態にある図１の回収デバイスのエンドエフェクタの閉鎖遠位端の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
概観
本発明の開示は、回収デバイス及び関連の方法に対して描かれている。本発明の開示の態様をここで詳細に参照し、その例は、添付の図面に示されている。可能な限り、図面を通して同じ参照番号を使用し、同じか又は類似の部分を指すことになる。用語「遠位」は、患者内にデバイスを導入する時にユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、患者内にデバイスを置く時にユーザに最も近い部分を指す。
【００１８】
例示的態様
図１〜図７は回収デバイス１０の態様を示し、図４〜図７は物体１２を回収する回収デバイス１０を示している。回収デバイス１０は、エンドエフェクタアセンブリを含むことができる。一態様により、エンドエフェクタアセンブリは、物体１２と係合するように構成されたエンドエフェクタ１６を含むことができる。エンドエフェクタアセンブリはまた、エンドエフェクタ１６を移動するように構成された駆動部材１８を含むことができる。エンドエフェクタ１６は、物体を捕捉及び／又は解除するために駆動部材１８によって選択的に外側シース４２の遠位部分から延び、かつその中に後退することができる。
【００１９】
エンドエフェクタ１６は、アーム２０、２４、２６、及び２８を含むことができる。アーム２０は、湾曲遠位部分又は端部３２によってリンクすることができる支柱２１及び２２を含むことができる。一態様により、アーム２０は、単一連続部材から構成することができる。これに代えて、アーム２０は、湾曲端部３２を形成するように互いに接合された２又は３以上のワイヤセグメントから構成することができる。単一連続部材は、例えば、Ｕ字、涙滴、又は花弁形状を有するワイヤを含むことができる。支柱２１及び２２の間の間隙は、支柱２１及び２２が湾曲端部３２から離れて近位に延びると縮小することができる。ワイヤは、変形力がない場合にワイヤがその元の形状に戻り及び／又は間隙を維持することができるように、形状記憶材料で作ることができる。例えば、ワイヤは「ニチノール」で作ることができる。これに加えて又はこれに代えて、ワイヤは、拘束力がない場合にエンドエフェクタ１６の長手軸線から離れて半径方向外向きにアーム２０を移動する内部付勢を保有するように処理することができる。これに代えて、ワイヤは、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含むあらゆる適切な材料で形成することができる。
【００２０】
アーム２８は、アーム２０と同様とすることができ、湾曲遠位部分又は端部３４によってリンクすることができる支柱２９及び３０を含むことができる。一態様により、アーム２０及び２８は、同じ材料、寸法、及び／又は形状特性を有することができる。アーム２０及び２８は、エンドエフェクタ１６の対向する側部を形成することができる。
【００２１】
アーム２４及び２６は、エンドエフェクタ１６の他の対向する側部を形成することができる。アーム２４は、その遠位端に開口部、ループ、又はアイレット３６を含むことができる。アーム２６も、その遠位端に開口部、ループ、又はアイレット３８を含むことができる。アーム２４及び２６は、ワイヤで作ることができる。例えば、アーム２４及び２６のうちの少なくとも一方は、その遠位端で曲がった単一ワイヤを含み、アイレットを形成することができる。これに代えて、アーム２４及び２６のうちの少なくとも一方は、リングがその遠位端に固定されたワイヤを含むことができる。これに代えて、アーム２４及び２６の各々は、それを通って延びるワイヤ（図示せず）を有するシース（図示せず）を含むことができる。ワイヤの１つの長さは、シースを通ってかつシースの遠位端から出て延びることができる。シースの外側では、ワイヤは曲げられ、シースの遠位端の中に挿入して戻され、ワイヤの曲げ部分の一部を露出して残すことができる。ワイヤの露出部分は、アイレットを形成することができる。シースは、ポリイミドのようなポリマー又はポリエチレンテレフタレートを含むあらゆる適切な材料で作ることができる。
【００２２】
アーム２４及び２６は、アーム２０及び２８よりも剛性とすることができる。例えば、アーム２４及び２６は、アーム２０及び２８と同じ材料で作ることができるが、アーム２４及び２６は、アーム２０及び２８よりも厚くすることができる。これに加えて又はこれに代えて、アーム２４及び２６は、アーム２０及び２８の材料よりも高い剛性係数を有する材料で作ることができる。例えば、アーム２４及び２６はステンレス鋼で作ることができるが、アーム２０及び２８は「ニチノール」で作ることができる。これに加えて又はこれに代えて、アーム２４及び２６は、補剛シース（図示せず）内にそれらの各々を封入することによって補剛することができる。アーム２４及び２６は、拘束力がない場合にエンドエフェクタ１６の長手軸線から離れて半径方向外向きにアーム２４及び２６を移動する内部付勢を保有することができる。
【００２３】
アーム２０及び２８は、アーム２４及び２６のアイレット３６及び３８を通って延びることができる。例えば、支柱２２及び３０は、アイレット３８を通って延びることができ、支柱２１及び２９は、アイレット３６を通って延びることができる。湾曲端部３２は、アイレット３６及び３８の一方の側部のアイレット３６及び３８の間を延びることができる。湾曲端部３４は、アイレット３６及び３８の反対の側部のアイレット３６及び３８の間を延びることができる。図１及び図４に見られるように、支柱２１、２２、２９、及び３０は、アイレット３６及び３８に向けて湾曲することができる。支柱２１、２２、２９、及び３０は、エンドエフェクタ１６の対向する側部を形成することができる。湾曲端部３２及び３４は、湾曲端部３２及び３４がエンドエフェクタ１６のフロントループ４０を形成することができるように、互いに対向して少なくとも部分的に重なることができる。フロントループ４０は、そこに中心開口部を定めることができる。アーム２０及び２８は、支柱２１、２２、２９、及び３０の曲率を変化させ、支柱２１、２２、２９、及び３０の間の距離を変化させ、及び／又はフロントループ４０の中心開口部の直径を変化させるようにアイレット３６及び３８を通じて摺動可能とすることができる。
【００２４】
エンドエフェクタ１６は、エンドエフェクタ１６が外側シース４２の遠位端から遠位に延びる延長位置と、エンドエフェクタ１６が外側シース４２の遠位端を通じて外側シース４２の内腔４４の中に近位に引き出される後退位置との間で移動可能とすることができる。内腔４４は、外側シース４２を通って長手方向に延びることができる。外側シース４２は、例えば、中空チューブを含むことができる。外側シース４２は、ポリマー材料で作ることができる。
【００２５】
エンドエフェクタ１６の延長位置では、アーム２０、２４、２６、及び２８は、図１及び図４に示すように拡張状態内に半径方向外向きに拡張することができる。エンドエフェクタ１６の後退位置では、アーム２０、２４、２６、及び２８は、図３に示すように圧壊又は収縮状態内に半径方向内向きに収縮することができる。エンドエフェクタ１６はまた、図２及び図５〜図７に示すように、部分的に延長／後退位置及び／又は部分的に拡張／後退状態まで移動することができる。エンドエフェクタ１６は、拡張状態にある開放端構成と圧壊又は収縮状態にある閉鎖端構成とを有することができる。
【００２６】
駆動部材１８を使用して、外側シース４２に対してエンドエフェクタ１６を移動することができる。一態様により、アーム２０、２４、２６、及び２８の近位端は、駆動部材１８の遠位端に固定的に結合することができる。例えば、駆動部材１８は、ケーブル又は可撓性円筒部材を含むことができる。
【００２７】
これに代えて、アーム２０、２４、２６、及び２８の近位部分は、駆動部材１８の少なくとも一部を形成することができる。一態様により、アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの２又は３以上の近位部分は、固定的に結合され、従って、それらの近位部分の移動をリンクすることができる。例えば、アーム２０及び２８の近位部分は、固定的に結合することができる。これに加えて又はこれに代えて、アーム２４及び２６の近位部分を固定的に結合することができる。アーム２０、２４、２６、及び２８の近位部分は、全て固定的に結合することができることも考えられている。
【００２８】
別の態様により、アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの２又は３以上の近位部分を結合解除し、それらの近位部分の間の相対移動を可能にすることができる。例えば、アーム２０及び／又は２８の近位部分は、アーム２４及び２６の近位部分から結合解除することができる。これに加えて又はこれに代えて、アーム２０、２４、２６、及び２８の近位部分は、全て結合解除することができる。近位部分の固定的結合及び／又は結合解除のいずれの組合せも使用することができる。例えば、アーム２０及び２８の近位部分を固定的に結合することができ、かつアーム２４及び２６の近位部分を固定的に結合することができ、一方、アーム２０及び２８の近位部分は、アーム２４及び２６の近位部分から結合解除することができる。これに加えて又はこれに代えて、アーム２０及び２８の近位部分は、互いからかつアーム２４及び２６の近位部分から結合解除することができ、一方、アーム２４及び２６の近位部分は、固定的に結合することができる。
【００２９】
回収デバイス１０はまた、ハンドルアセンブリ４５を含むことができる。ハンドルアセンブリ４５は、シース制御部分４６及びエンドエフェクタ制御部分４８を含むことができる。外側シース４２は、シース制御部分４６に固定的に結合することができる。駆動部材１８は、エンドエフェクタ制御部分４８に固定的に結合することができる。シース制御部分４６及びエンドエフェクタ制御部分４８の一方は、他方に対して移動可能とすることができる。例えば、シース制御部分４６は、エンドエフェクタ制御部分４８に対して遠位に移動することができ、又はエンドエフェクタ制御部分４８は、シース制御部分４６に対して近位に移動し、エンドエフェクタ１６を後退かつ収縮させることができる。シース制御部分４６は、エンドエフェクタ制御部分４８に対して近位に移動することができ、又はエンドエフェクタ制御部分４８は、シース制御部分４６に対して遠位に移動し、エンドエフェクタ１６を延長かつ拡張することができる。エンドエフェクタ制御部分４８は、ユーザの手又は指で制御する１又は２以上のつまみ、ボタン、タブ、及び／又はあらゆる他の適切な制御構造（図示せず）を含むことができる。
【００３０】
一態様により、駆動部材１８が、駆動部材１８の１又は２以上の他の部分に対して移動可能である１又は２以上の部分を含む時に、エンドエフェクタ制御部分４８は、個々に又は群として相対移動可能な部分を移動してエンドエフェクタ１６の移動を制御するように構成することができる。エンドエフェクタ制御部分４８は、つまみ、ボタン、タブ、及び／又はあらゆる他の適切な制御構造（図示せず）を含むことができ、１つのそのような構造は、他の近位部分のいずれかに対して移動可能であるアーム２０、２４、２６、及び２８の近位部分の各々に固定的に結合されてこれを制御するように構成される。制御構造は、個々に又は一体となって移動してエンドエフェクタ１６を操作することができるように考えられている。例えば、エンドエフェクタ制御部分４８の各部分がアーム２４及び２６に対してアーム２０及び２８を移動するように相対移動可能とすることができるように、エンドエフェクタ制御部分４８の一部は、アーム２０及び２８の近位部分に結合することができ、エンドエフェクタ制御部分４８の別の部分は、アーム２４及び２６の近位部分に結合することができる。これに加えて又はこれに代えて、エンドエフェクタ制御部分４８は、アーム２０及び２８を相対移動可能とすることができるように、一方はアーム２０の近位部分に結合され、他方はアーム２８の近位部分に結合された２つの部分を含むことができる。エンドエフェクタ制御部分４８は、アーム２０、２４、２６、及び２８を移動するためにあらゆる適切な数の部分を含むことができる。
【００３１】
ユーザは、回収デバイス１０の遠位部分を患者内に、かつユーザが回収したい物体を含有する患者内のターゲット区域に向けて挿入することができる。例えば、外側シース４２及び駆動部材１８、並びにエンドエフェクタ１６の遠位部分は、患者内に直接挿入されてターゲット区域まで誘導することができる。これに代えて、シース又は内視鏡のようなイントロデューサ（図示せず）を患者内に挿入することができる。イントロデューサの遠位端は、ターゲット区域まで誘導することができる。回収デバイス１０は、イントロデューサの内腔の中に挿入され、内腔を通じて誘導され、かつ少なくとも部分的にイントロデューサの遠位端からターゲット区域の中に延びることができる。これに代えて、回収デバイス１０は、イントロデューサ及び回収デバイス１０が患者内に挿入されて一緒にターゲット区域まで誘導することができるように、患者の身体の外側でイントロデューサの中に予め装填することができる。イントロデューサ及び／又は回収デバイス１０のターゲット区域への誘導は、イントロデューサの遠位端にある撮像デバイスのようなあらゆる適切な可視化デバイスの使用によって補助することができる。
【００３２】
患者内への回収デバイス１０の挿入及び／又はターゲット区域までの回収デバイス１０の誘導中に、エンドエフェクタアセンブリ１６は、図３に示す後退位置及び収縮状態にある場合がある。後退及び収縮したエンドエフェクタアセンブリ１６のプロファイルの縮小は、蛇行した生体構造及び／又は小さい解剖学的開口部を通してターゲット区域にエンドエフェクタアセンブリ１６を挿入して誘導することを容易にすることができる。エンドエフェクタアセンブリ１６は、シース制御部分４６に対して近位にエンドエフェクタ制御部分４８を移動することによって後退して収縮することができる。例えば、図１及び図４に示すように、延長及び拡張したエンドエフェクタ１６から始めて、シース制御部分４６に対して近位にエンドエフェクタ制御部分４８を移動することで、外側シース４２に対して近位に駆動部材１８を移動し、従って、エンドエフェクタ１６の近位部分を外側シース４２の遠位端の中に引き込むことができる。エンドエフェクタ１６が外側シース４２の中に引き込まれると、エンドエフェクタ１６は、図２に示すように変形することができる。アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの１又は２以上は、より直線的になることができる。アーム２０、２４、２６、及び２８は、互いに向けて移動することができる。湾曲端部３２及び３４によって形成されたフロントループ４０は、曲げられ、及び／又は折り畳むことができる。これは、エンドエフェクタ１６が図３に示す方式で外側シース４２に収容されるまで続けることができる。
【００３３】
外側シース４２の遠位端は、回収される物体の近くに位置決めすることができる。エンドエフェクタ１６は、シース制御部分４６に対して遠位にエンドエフェクタ制御部分４８を移動することによって延長かつ拡張することができる。エンドエフェクタ１６は、例えば、図３に示す状態から図２に示す状態まで移動することができる。エンドエフェクタ１６が外側シース４２から出て延びると、エンドエフェクタ１６は、その形状記憶特性及び／又は内在的付勢により外向きに拡張することができる。アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの１又は２以上は、より湾曲することができる。アーム２０、２４、２６、及び２８は、互いから離れて移動することができる。湾曲端部３２及び３４によって形成されたループは、拡張され、及び／又は平坦化することができる。これは、エンドエフェクタ１６及び外側シース４２が図１に示す方式で拡張するまで続けることができる。
【００３４】
ユーザは、エンドエフェクタ１６を誘導してエンドエフェクタ１６内に物体１２を位置決めすることができる。エンドエフェクタ１６が延長かつ拡張された状態で、フロントループ４０は、その最も広い直径にすることができ、アーム２０、２４、２６、及び２８の間の間隙をそれらの最も広い幅にし、フロントループ４０又は間隙のうちの一方を通じてエンドエフェクタ１６への物体１２の進入を容易にすることができる。一部の事例では、物体１２全体がエンドエフェクタ１６に入ることができる（図６）。一部の事例では、物体１２の一部のみがエンドエフェクタ１６に入ることができる（図７）。
【００３５】
ユーザは、エンドエフェクタ１６の１又は２以上の部分を使用して物体１２上に保持力を作用することによってエンドエフェクタ１６に物体１２を捕捉することができる。一態様により、ユーザは、シース制御部分４６に対して近位にエンドエフェクタ制御部分４８を移動し、外側シース４２に対して近位に駆動部材１８を移動し、すなわち、エンドエフェクタ１６を外側シース４２の中に引き込むことができる。エンドエフェクタ１６が外側シース４２の中に引き込まれると、エンドエフェクタ１６は、図５に示すように変形することができる。アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの１又は２以上は、より直線的になることができる。アーム２０、２４、２６、及び２８は、互いに向けて移動することができる。湾曲端部３２及び３４によって形成されたフロントループ４０は、曲げられ、及び／又は折り畳むことができる。それらの移動は、アーム２０、２４、２６、及び２８の間のフロントループ４０の直径及び間隙の幅を縮小し、物体１２がエンドエフェクタ１６内から逃がれることができる方法を制限することができる。外側シース４２内へのエンドエフェクタ１６の引き出しが続くと、アーム２０、２４、２６、及び２８は、物体１２の外面と強制的に係合することができる。フロントループ４０の直径は、図６に示すように、アイレット３６及び３８が一緒に引き込まれて近接又は接触状態でフロントループ４０が閉鎖するまで縮小し、エンドエフェクタ１６に閉鎖遠位端を与えることができる。図１１は、図６の閉鎖遠位端の拡大図（エンドエフェクタ１６内から近位に見た）を示している。アーム２０及び２８に対する引張力は、アーム２０及び２８の逆曲げ部を各逆方向に引き込み、逆曲げ部を互いに向いた状態にもたらすことができる。アーム２０及び２８のこの移動は、アイレット３６及び３８、並びにアーム２４及び２６の残りの部分を互いに引き込むことができる。閉鎖遠位端は、アーム２０及び２８の逆曲げ部の更なる逆移動がアーム２０及び２８の逆曲げ部の間のアイレット３６及び３８の一部によって妨げられる時に形成される。アーム２０及び２８の逆曲げ部は、アイレット３６及び３８に対して締結力を作用し、アーム２０及び２８の逆曲げ部をアイレット３６及び３８に連動させることができる。アーム２０に作用する追加の引張力は、支柱２１及び２２を互いに近づけ、従って、アーム２０の逆曲げ部の曲率を大きくすることができる。同様に、アーム２８に作用する追加の引張力は、支柱２９及び３０を互いに近づけ、従って、アーム２８の逆曲げ部の曲率を大きくすることができる。従って、アーム２０及び２８の逆曲げ部及びアイレット３６及び３８は、更により大きい程度まで強制的に係合することができる。
【００３６】
一部の事例では、物体１２は、図７を参照して以下により詳細に説明するように、部分的にのみエンドエフェクタ１６内に存在し、エンドエフェクタ１６の遠位端の完全閉鎖を抑制する場合がある。エンドエフェクタ１６の後退中に、外側シース４２の遠位端が、物体１２及び／又はアーム２０、２４、２６、及び２８に力を作用し、物体１２とアーム２０、２４、２６、及び２８の間の係合の力を更に高めることができることも考えられている。次に、ユーザは、患者内から回収デバイス１０を引き出して患者の身体から物体１２を取り出すことができる。
【００３７】
物体１２の一部がその捕捉中にエンドエフェクタ１６の外側に留まる場合に、アーム２０、２４、２６、及び２８の少なくとも一部は、物体１２を捕捉するのに依然として使用することができる。例えば、フロントループ４０は、物体１２の中間領域の周りに位置決めすることができる。エンドエフェクタ１６が外側シース４２の中に引き込まれると、フロントループ４０は、アイレット３６及び３８の周りの湾曲端部３２及び３４のピボット移動に起因して、折り畳むことができる（図５）。湾曲端部３２及び３４は、湾曲端部３２及び３４及び／又はアイレット３６及び３８が物体１２の中間部分と強制的に係合することができる点までピボット回転することができる。外側シース４２内へのエンドエフェクタ１６の連続移動は、図７に示すように、物体１２の中間部分の周りにより緊密にフロントループ４０を閉鎖することができる。次に、ユーザは、患者内から回収デバイス１０を引き出して患者の身体から物体１２を取り出すことができる。
【００３８】
アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの１又は２以上を個々に移動する機能は、物体１２の捕捉を補助することができる。例えば、ユーザは、アーム２４及び２６を外側シースの中に後退させることなくアーム２０及び２８を外側シース４２の中に後退させることができる。これは、駆動部材１８がアーム２０、２４、２６、及び２８の近位部分を含む時に可能とすることができ、エンドエフェクタ制御部分４８は、アーム２４及び２６の近位部分に対してアーム２０及び２８の近位部分を移動するように構成される。アーム２０及び２８が後退すると、フロントループ４０は、アイレット３６及び３８の周りの湾曲端部３２及び３４のピボット移動に起因してアイレット３６及び３８の間を延びる線に沿って折り畳むことができる（図５）。湾曲端部３２及び３４は、湾曲端部３２及び３４を鉗子の第１及び第２の顎のような物体の上に締結することができる点までピボット回転することができる。ユーザは、物体を再位置決めしてエンドエフェクタ１６で物体を完全に捕捉することを容易にする機能を有することができる。
【００３９】
これに代えて又はこれに加えて、アーム２０及び２８が更に外側シース４２の中に後退すると、湾曲端部３２及び３４及び／又はアイレット３６及び３８は、高めた力を用いて物体１２と係合することができる。物体１２の一部がフロントループ４０内にある場合に、湾曲端部３２及び３４は、図７に示すように、物体１２と強制的に係合することができる。アーム２４及び２６の剛性は、湾曲端部３２及び３４が物体と係合した時にフロントループ４０が実質的に平面であり、及び／又はエンドエフェクタ１６の中心長手軸線に対して実質的に垂直に延びることができるように、湾曲端部３２及び３４の保持を補助することができる。物体１２がエンドエフェクタ１６内にある場合に、アーム２０及び２８の後退は、アーム２０、２４、２６、及び２８を半径方向内向きにもたらして物体１２と係合させることができ、エンドエフェクタ１６が図６及び１１に示すように連動した閉鎖遠位端を含むことができるようにフロントループ４０を閉鎖することができる。これは、エンドエフェクタ１６が、エンドエフェクタ１６の少なくとも一部分が延長位置にある状態で物体１２を捕捉することを可能にすることができる。
【００４０】
アーム２０、２４、２６、及び２８のうちの１又は２以上は、物体１２を捕捉する１つのステージ中に個々に移動し、物体１２の捕捉の別のステージ中に１又は２以上の他のものと一体になって移動することができることも考えられている。例えば、アーム２０及び２８は、アーム２４及び２６が物体１２を捕捉する第１のステージ中に延長したままの間に後退することができる。これは、エンドエフェクタ１６が延長位置にある状態で物体１２の捕捉を可能にすることができる。一部の事例では、物体の周りでエンドエフェクタの閉鎖を開始するエンドエフェクタの後退は、エンドエフェクタから外に物体を落すことを可能にすることができる。エンドエフェクタ１６を後退させる前に物体１２の周りのエンドエフェクタ１６の閉鎖を開始することで、エンドエフェクタ１６の閉鎖が始まると、物体１２がエンドエフェクタ１６から落ちる可能性を低下させることができる。第２のステージ中に、アーム２０、２４、２６、及び２８は、一体となって後退し、外側シース４２の遠位端がアーム２０、２４、２６、及び２８と係合して物体１２に対する保持力を増大することを可能にすることができる。
【００４１】
外側シース４２内へのエンドエフェクタ１６の後退及び収縮は、物体１２の捕捉を補助することができるが、物体１２を捕捉した後のエンドエフェクタ１６の延長及び拡張は、エンドエフェクタ１６からの物体１２の解除を容易にすることができる。物体１２の解除は、物体１２を捕捉するための上述のものとは反対方向にエンドエフェクタ１６の一部を移動することによって行うことができる。エンドエフェクタ１６が延長位置及び拡張状態にある状態で、開放フロントループ４０は、アーム２０、２４、２６、及び２８の間の間隙がそうであるように、物体１２の解除を容易にすることができる。
【００４２】
図８〜図１０は、図４〜図７に示す物体１２のような物体（図示せず）と係合するように構成されたエンドエフェクタ１１６を有する回収デバイス１１０の態様を示している。回収デバイス１１０はまた、エンドエフェクタ１１６を移動するように構成された駆動部材１１８を含むことができる。エンドエフェクタ１１６は、例えば、駆動部材１１８によって外側シース１４２の遠位部分から選択的に延長され、かつその中に後退することができる。
【００４３】
エンドエフェクタ１１６は、アーム１２０、１２４、及び１２６を含むことができる。アーム１２０、１２４、及び１２６は、エンドエフェクタ１１６の側部を形成することができる。アーム１２４は、シース１２５と、シース１２５を通って延びるワイヤ１２７とを含むことができる。ワイヤ１２７の１つの長さは、シース１２５を通ってかつシース１２５の遠位端から出て延びることができる。シース１２５の外側では、ワイヤ１２７は曲げられ、シース１２５の遠位端の中に挿入して戻され、ワイヤ１２７の曲げ部分の一部を露出したままにすることができる。ワイヤ１２７の露出部分は、アーム１２４の遠位端に開口部、ループ、又はアイレット１３６を形成することができる。シース１２５は、ポリイミドのようなポリマー又はポリエチレンテレフタレートを含むあらゆる適切な材料で作ることができる。ワイヤ１２７は、ステンレス鋼又は「ニチノール」で作ることができる。ワイヤ１２７は、拘束力がない場合に、エンドエフェクタ１１６の長手軸線から離れて半径方向外向きにアーム１２４を移動する内部付勢を保有することができる。これに加えて又はこれに代えて、シース１２５は、アーム１２４を半径方向外向きに移動する内部付勢を保有することができる。例えば、シース１２５の壁は、１又は２以上の支柱又はコイル（図示せず）を含み、内部付勢を供給することができる。アーム１２６は、アーム１２４と類似のシース１２９及びワイヤ１３１を含むことができる。これに代えて、アーム１２４及び１２６のうちの１又は２以上は、それをシースなしに提供することができるという点でアーム２４又はアーム２６と同様とすることができる。
【００４４】
アーム１２０は、シース１２５及び１２９と類似のシース１３３を含むことができる。アーム１２０はまた、ワイヤ１２７及び１３１と類似のワイヤ１３５を含むことができる。ワイヤ１３５及びシース１３３は、ワイヤ１３５が駆動部材１１８によってシース１３３の遠位部分から選択的に延長され、かつその中に後退することができるという点で、他のものとは異なる場合がある。図８では、ワイヤ１３５は、延長及び／又は拡張状態で示されている。ワイヤ１３５は、アイレット１３６及び１３８を通って延び、フロントループ１４０を形成することができる。ワイヤは、ワイヤ１３５がシース１３３の遠位部分の中に後退する時に（図９及び図１０）アーム１２４及び１２６を半径方向内向きに引き、ワイヤ１３５がシース１３３の遠位部分から外に延長される時にアーム１２４及び１２６が半径方向外向きに移動することを可能にするように、アイレット１３６及び１３８を通じて摺動可能とすることができる。代替例では、アーム１２０は、シース１３３のないワイヤ１３５を含むことができる。そのような例では、エンドエフェクタ１１６の近位端でのワイヤ１３５の各部分は、シース１３３が存在する時よりも大きい程度まで離れて広がることが可能である場合がある。
【００４５】
エンドエフェクタ１１６は、エンドエフェクタ１１６が外側シース１４２の遠位端から遠位に延びる延長位置と、エンドエフェクタ１１６が外側シース１４２の遠位端を通じて外側シース１４２の内腔１４４の中に近位に引き出される後退位置との間で移動可能とすることができる。外側シース１４２は、外側シース４２（図１〜図７）と同様とすることができる。エンドエフェクタ１１６の延長位置では、アーム１２０、１２４、及び１２６は、図８に示すように、拡張状態に半径方向外向きに拡張することができる。延長及び拡張状態では、エンドエフェクタ１１６は、開放端構成を有することができ、アーム１２０、１２４、及び１２６の各部分の間に形成された開口部を通してエンドエフェクタ１１６の内部の中又はそこから外への物体の移動を容易にすることができる。アーム１２０、１２４、及び１２６は、図９に示すように、エンドエフェクタ１１６が延長状態にある間に収縮状態に一緒に引き込むことができる。この延長及び収縮状態では、エンドエフェクタ１１６は、閉鎖端構成を有することができ、かつ物体と強制的に係合してエンドエフェクタ１１６内に物体を保持することができる。アーム１２０、１２４、及び１２６はまた、図１０に示すように、収縮かつ後退することができる。そのような移動は、外側シース１４２によりアーム１２０、１２４、及び１２６に作用する収縮力に起因して、アーム１２０、１２４、及び１２６と物体の間の係合の力を高めることができる。エンドエフェクタ１１６はまた、部分的に延長／後退位置、及び／又は部分的に拡張／後退状態まで移動することができることも認めなければならない。
【００４６】
ループ１４０が、アイレット１３６及び１３８が互いに隣接するか又は接触するまで引き込まれるほど緊密に引かれた時に、エンドエフェクタ１１６の閉鎖端構成に達することができ、ループ１４０の更なる閉鎖は、ループ１４０内のアイレット１３６及び１３８の各部分によって防止されることが考えられている。これは、閉鎖端構成を形成するアイレット１３６、１３８、及び１４０の連動をもたらす。
【００４７】
代替例では、アーム１２４及び１２６の一方を省略し、２つのアーム（第２のアームはアーム１２０である）を有するエンドエフェクタ１１６を残すことができる。この例におけるエンドエフェクタ１１６の作動は、アーム１２０のワイヤ１３５に対する引張力の作用がループ１４０を閉鎖し、かつアーム１２４及び１２６の一方をアーム１２０に向いた状態にもたらすことができるという点で、アーム１２４及び１２６の両方が存在する例における作動と同様とすることができる。
【００４８】
駆動部材１１８を使用して、外側シース１４２に対してエンドエフェクタ１１６を移動することができる。例えば、アーム１２０、１２４、及び１２６の近位端は、駆動部材１１８の遠位端に固定的に結合することができる。駆動部材１１８は、例えば、ケーブル又は可撓性円筒部材を含むことができる。一例示的構成では、シース１２５、１２９、及び１３３とワイヤ１２７及び１３１との近位端は、駆動部材１１８の第１の部分の遠位端に固定的に結合することができる。これに代えて、ワイヤ１２７及び１３１は、シース１２５及び１２９の遠位端に固定的に結合することができる。ワイヤ１３５の近位端は、駆動部材１１８の第２の部分の遠位端に結合することができ、第２の部分は、シース１２５、１２９、及び１３３、並びにワイヤ１２７及び１３１に対してワイヤ１３５が移動することを可能にするように第１の部分から結合解除される。
【００４９】
回収デバイス１１０はまた、ハンドルアセンブリ１４５を含むことができる。ハンドルアセンブリ１４５は、シース制御部分１４６とエンドエフェクタ制御部分１４８とを含むことができる。外側シース１４２は、シース制御部分１４６に固定的に結合することができる。駆動部材１１８は、エンドエフェクタ制御部分１４８に固定的に結合することができる。シース制御部分１４６及びエンドエフェクタ制御部分１４８の一方は、他方に対して移動可能とすることができる。例えば、シース制御部分１４６は、エンドエフェクタ制御部分１４８に対して遠位に移動することができ、又はエンドエフェクタ制御部分１４８は、シース制御部分１４６に対して近位に移動することができ、エンドエフェクタ１１６を後退かつ収縮させることができる。シース制御部分１４６は、エンドエフェクタ制御部分１４８に対して近位に移動することができ、又はエンドエフェクタ制御部分１４８は、シース制御部分１４６に対して遠位に移動することができ、エンドエフェクタ１１６を延長かつ拡張することができる。エンドエフェクタ制御部分１４８は、ユーザの手又は指で制御する１又は２以上のつまみ、ボタン、タブ、及び／又は他の適切な制御構造（図示せず）を含むことができる。
【００５０】
一態様により、駆動部材１１８が、駆動部材１１８の１又は２以上の他の部分に対して移動可能である１又は２以上の部分を含む時に、エンドエフェクタ制御部分１４８は、個々に又は群として相対移動可能な部分を移動してエンドエフェクタ１１６の移動を制御するように構成することができる。例えば、エンドエフェクタ制御部分１４８の各部分が、シース１２５、１２９、及び１３３、並びにワイヤ１２７及び１３１に対してワイヤ１３５を移動してエンドエフェクタ１１６を収縮させ及び／又はそれが拡張することを可能にするように相対移動可能とすることができるように、エンドエフェクタ制御部分１４８の一部は、シース１２５、１２９、及び１３３、並びにワイヤ１２７及び１３１の近位部分に結合することができ、エンドエフェクタ制御部分１４８の別の部分は、ワイヤ１３５の近位部分に結合することができる。
【００５１】
これに代えて、エンドエフェクタ制御部分１４８の各部分が、シース１２４及び１２９、並びにワイヤ１２７及び１３１に対してシース１３３及びワイヤ１３５を移動してエンドエフェクタ１１６を収縮させ及び／又はそれが拡張することを可能にするように相対移動可能とすることができるように、エンドエフェクタ制御部分１４８の一部は、シース１２５及び１２９、並びにワイヤ１２７及び１３１の近位部分に結合することができ、エンドエフェクタ制御部分１４８の別の部分は、シース１３３及びワイヤ１３５の近位部分に結合することができる。そのような構成では、エンドエフェクタ制御部分１４８の更に別の部分は、シース１３３に対してワイヤ１３５を移動してループ１４０を拡張かつ収縮させるように構成することができることを認めなければならない。上述の構成のいずれにおいても、エンドエフェクタ１１６を使用して物体を回収かつ解除することに関連付けられた段階は、エンドエフェクタ１６に関して説明した段階と同様である。
【００５２】
本発明の開示の範囲から逸脱することなく、開示したシステム及び方法に様々な修正及び変更を行うことができることは当業者には明らかであろう。本発明の開示の他の態様は、本明細書に開示する仕様の考察及び特徴の実施から当業者には明らかであろう。仕様及び実施例は、単に例示的とみなすように意図している。以下に本発明の実施態様を記載する。
（実施態様１）回収デバイスであって、
遠位端を有するシースと、前記シースの前記遠位端に対して移動可能なエンドエフェクタと、を含み、
前記エンドエフェクタは、
第１及び第２のアームであって、該第１のアームが、該第１のアームの遠位部分で第１の開口部を含み、該第２のアームが、該第２のアームの遠位部分で第２の開口部を含む前記第１及び第２のアームと、
前記第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れられる第３のアームであって、該第３のアームの遠位部分が、ループの少なくとも一部を形成し、該ループが、該第１及び第２の開口部を通って延びる前記第３のアームと、を含む、回収デバイス。
（実施態様２）前記エンドエフェクタは、前記第１及び第２の開口部に摺動可能に受け入れられる第４のアームを更に含み、
前記第３及び第４のアームの遠位部分が、前記ループを形成し、該ループは、該第３及び第４のアームを前記第１及び第２の開口部を通して摺動させることによって選択的に拡張可能かつ収縮可能である、実施態様１に記載の回収デバイス。
（実施態様３）前記ループを選択的に拡張かつ収縮させるために、前記第３のアームは、一方の方向に前記第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成され、前記第４のアームは、反対の方向に該第１及び第２の開口部を通って摺動するように構成されている、実施態様２に記載の回収デバイス。
（実施態様４）前記第３のアームは、湾曲遠位部分によって接続された１対の近位部分を含む、実施態様２又は３に記載の回収デバイス。
（実施態様５）前記第４のアームは、湾曲遠位部分によって接続された１対の近位部分を含む、実施態様４に記載の回収デバイス。
（実施態様６）前記第３のアームの前記湾曲遠位部分は、前記ループの一方の側部を形成し、前記第４のアームの該湾曲遠位部分は、該ループの反対の側部を形成する、実施態様５に記載の回収デバイス。
（実施態様７）前記シースの前記遠位端に対して前記エンドエフェクタを移動するように構成されたハンドルアセンブリを含む、実施態様１〜６のいずれか１項に記載の回収デバイス。
（実施態様８）前記エンドエフェクタは、駆動部材によって前記ハンドルアセンブリに結合され、
前記駆動部材の第１の部分が、前記第１及び第２のアームの近位部分のうちの一方とケーブルとによって形成され、該駆動部材の第２の部分が、前記第３のアームの近位部分によって形成され、該駆動部材の該第１及び第２の部分の一方が、該駆動部材の該第１及び第２の部分の他方に対して移動可能である、実施態様７に記載の回収デバイス。
（実施態様９）回収デバイスを用いて物体を回収する方法であって、
前記物体を含有するターゲット区域まで前記回収デバイスのシースの遠位端を誘導する段階と、
エンドエフェクタを前記シースの前記遠位端から遠位に延長する段階と、
前記エンドエフェクタを拡張する段階と、
前記エンドエフェクタ上の開口部を通して前記物体の少なくとも一部分を通過させる段階であって、該開口部が、
前記エンドエフェクタの第１及び第２のアームの遠位部分と該エンドエフェクタの第３のアームの遠位部分とによって少なくとも部分的に形成されたループであって、該第３のアームが、該第１及び第２のアーム内の第１及び第２の開口部に受け入れられる前記ループ、及び
前記第１及び第２のアーム、前記第１及び第３のアーム、又は該第２及び第３のアームの間に形成された間隙、
のうちの一方を含む、前記通過させる段階と、
前記物体上に保持力を作用するために該物体の周りで前記エンドエフェクタを収縮させる段階であって、該エンドエフェクタを収縮させる段階が、該エンドエフェクタ上の前記開口部のサイズを縮小する段階を含む、前記収縮させる段階と、を含む、方法。
（実施態様１０）前記エンドエフェクタは、前記シースの前記遠位端から遠位に延長される時に拡張するように内在的に付勢されている、実施態様９に記載の方法。
（実施態様１１）前記エンドエフェクタを収縮させる段階は、該エンドエフェクタの少なくとも一部分を前記シースの前記遠位端の中に後退させる段階を含む、実施態様９又は１０に記載の方法。
（実施態様１２）前記エンドエフェクタを収縮させる段階は、前記第３のアームの少なくとも一部分を前記シースの前記遠位端の中に後退させる段階を含む、実施態様９〜１１のいずれか１項に記載の方法。
（実施態様１３）前記エンドエフェクタを収縮させる段階は、前記第１及び第２のアームの前記遠位部分を該エンドエフェクタの中心長手軸線に引き寄せる段階を含む、実施態様９〜１２のいずれか１項に記載の方法。
（実施態様１４）前記エンドエフェクタを収縮させる段階は、前記第３のアームの少なくとも一部分を近位方向に引くことによって前記第１及び第２のアームの前記遠位部分を接触状態にする段階を含む、実施態様９〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【符号の説明】
【００５３】
１０  回収デバイス
１６  エンドエフェクタ
１８  駆動部材
４０  フロントループ
４８  エンドエフェクタ制御部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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