(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板収容器内の基板を基板保持具に装填する移載機と、該移載機を動作させる駆動部と、前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方に向かう搬送動作に対して、前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方と前記移載機の一部が干渉する干渉領域と、該干渉領域以外の非干渉領域のそれぞれに個別に設定され、該非干渉領域では前記干渉領域よりも大きく設定されている前記移載機のトルク制限値を前記駆動部から検出されるトルク値と比較し、該トルク値が前記トルク制限値内に収まっているかを監視する動作制御部と、を具備する基板移載ユニット。
【請求項２】
前記動作制御部は、前記基板移載中に前記駆動部から検出される前記トルク値が、前記トルク制限値を超えた場合に前記駆動部に前記移載機を停止させる様構成された請求項１記載の基板移載ユニット。
【請求項３】
前記駆動部は、前記移載機を動作開始時に加速させ、動作中に等速で移動させ、動作終了時に減速させる様構成され、加速時のトルク制限値が等速時及び減速時のトルク制限値よりも大きく設定された請求項１記載の基板移載ユニット。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記移載機を停止させた後、前記駆動部に前記移載機が停止位置で推力を保持するか推力フリーとするかを選択して設定できる様構成された請求項２記載の基板移載ユニット。
【請求項５】
前記移載機は、前記基板を保持する基板支持部を更に具備し、 前記動作制御部は、前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方と前記基板支持部が干渉する干渉領域と、前記基板支持部が干渉しない非干渉領域とで個別に設定された前記トルク制限値内に、前記駆動部から検出されるトルク値が収まっているかを監視する様構成された請求項１記載の基板移載ユニット。
【請求項６】
前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方から離れる動作に対して、前記動作制御部は前記トルク制限値と前記トルク値との比較を行わないように構成されている請求項１記載の基板移載ユニット。
【請求項７】
基板収容器内の基板を基板保持具に装填する移載機と、該移載機を動作させる駆動部と、前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方に向かう搬送動作に対して、前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方と前記移載機の一部が干渉する干渉領域と、該干渉領域以外の非干渉領域のそれぞれに個別に設定され、該非干渉領域では前記干渉領域よりも大きく設定されている前記移載機のトルク制限値を前記駆動部から検出されるトルク値と比較し、該トルク値が前記トルク制限値内に収まっているかを監視する動作制御部と、該動作制御部に前記基板の搬送を指示する搬送制御部とを具備する基板処理装置。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記基板移載中に前記駆動部から検出される前記トルク値が、前記トルク制限値を超えた場合に前記駆動部に前記移載機を停止させる様構成された請求項７記載の基板処理装置。
【請求項９】
前記動作制御部は、前記移載機を停止させた後、前記駆動部に前記移載機が停止位置で推力を保持するか推力フリーとするかを選択して設定できる様構成された請求項８記載の基板処理装置。
【請求項１０】
前記駆動部は、前記移載機を動作開始時に加速させ、動作中に等速で移動させ、動作終了時に減速させる様構成され、加速時のトルク制限値が等速時及び減速時のトルク制限値よりも大きく設定された請求項７記載の基板処理装置。
【請求項１１】
前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方から離れる搬送動作に対して、前記トルク制限値が設定されない様構成された請求項７記載の基板処理装置。
【請求項１２】
前記移載機は、前記基板を保持する基板支持部を更に具備し、 前記動作制御部は、前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方と前記基板支持部の一部と前記基板のうちどちらか一方が干渉する干渉領域と、前記基板支持部の一部と前記基板のうちどちらか一方が干渉しない非干渉領域とで個別に設定された前記トルク制限値内に、前記駆動部から検出されるトルク値が収まっているかを監視する様構成された請求項１記載の基板処理装置。
【請求項１３】
少なくとも前記トルク制限値を設定する為の設定画面を有する操作部を更に具備し、 前記搬送制御部は、前記移載機に設定するトルク制限値、前記基板の移載後の前記駆動部の設定等を含む項目から前記設定画面上で設定される、少なくとも一つ以上の項目に応じて、前記移載機を動作する様前記動作制御部を制御するよう構成されている請求項７記載の基板処理装置。
【請求項１４】
前記搬送制御部は、前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方に向かう搬送動作、前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方から離れる搬送動作に対して、前記設定画面上でそれぞれ設定される内容に応じて前記移載機を動作する様前記動作制御部を制御するよう構成されている請求項１３記載の基板処理装置。
【請求項１５】
基板を処理する基板処理工程と、駆動部に移載機を動作させ、基板収容器内の基板を基板保持具に装填する基板搬送工程と、を有する半導体装置の製造方法であって、前記基板搬送工程では、前記移載機が前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方に向かう搬送動作に対して、前記基板収容器と前記基板保持具の少なくとも一方と前記移載機の一部が干渉する干渉領域と、該干渉領域以外の非干渉領域のそれぞれに個別に設定され、該非干渉領域では前記干渉領域よりも大きく設定されている前記移載機のトルク制限値を前記駆動部から検出されるトルク値と比較し、前記トルク値が前記トルク制限値内に収まっているかを監視しつつ、前記基板を移載する半導体装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板移載ユニット及び基板処理装置及び半導体装置の製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基板処理装置は、基板処理を行う為に、基板を搬送する搬送機構を制御する動作制御部を具備している。又、該動作制御部は、動作制御を行う為にアクチュエータに対して動作命令を実施しており、該アクチュエータは定格トルクの制限値内且つ動作命令の範囲内で動作命令を実行している。【０００３】
基板処理装置では、搬送機構の動作中に、他の部材との接触等、アクチュエータに対してトルク制限値を超えるトルクが作用した場合に、搬送機構を停止させ、該搬送機構等に破損が生じるのを防止している。【０００４】
従来の基板処理装置では、設定できるトルク制限値は１種類のみである。従って、他の部材と接触する虞れがない非干渉領域（搬送開始時の加速領域）で生じる最大トルク値以上にトルク制限値を設定する必要がある。このトルク制限値は、他の部材と接触する虞れがある干渉領域（搬送中の等速領域、搬送終了時の減速領域）に於いて通常発生するトルク値よりも大きい。この為、干渉領域に於いて、搬送機構が他の部材と衝突した場合でも、衝突を即座に検出できず、部品が破損する虞れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２１２６６２号公報
【特許文献２】特開２００６−９３５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、基板搬送時に異常が発生しても移載機を緊急停止させることにより、基板や基板保持具の破損を抑制することができる構成を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、基板収容器内の基板を基板保持具に装填する移載機と、該移載機を動作させる駆動部と、移載機が前記基板収容器と基板保持具の少なくとも一方に向かう搬送動作に対して、基板収容器と基板保持具の少なくとも一方と移載機の一部が干渉する干渉領域と、該干渉領域以外の非干渉領域のそれぞれに個別に設定され、該非干渉領域では干渉領域よりも大きく設定されている移載機のトルク制限値を駆動部から検出されるトルク値と比較し、該トルク値がトルク制限値内に収まっているかを監視する動作制御部と、を具備する構成が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、基板搬送時に移載機を監視しつつ、異常発生時には移載機を緊急停止させることにより、基板や基板保持具の破損を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る基板処理装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係る基板処理装置を示す側断面図である。
【図３】基板処理装置に於ける制御系を示すブロック図である。
【図４】基板収容器と基板保持具との間の基板の搬送を説明する上面図である。
【図５】基板の搬送処理中に検出されるトルク値であり、（Ａ）は衝突が発生しなかった場合のトルク値を示すグラフであり、（Ｂ）は衝突が発生した場合のトルク値を示すグラフである。
【図６】移載機と基板保持具とが衝突した状態を示す説明図である。
【図７】図６における動作制御部の動作停止フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。図１、図２は基板処理装置の一例として縦型の基板処理装置を示している。尚、該基板処理装置に於いて処理される基板は、一例としてシリコン等からなるウェーハが示されている。
【００１１】
基板処理装置１は筐体２を備え、該筐体２の正面壁３の下部にはメンテナンス可能な様に設けられた開口部としての正面メンテナンス口４が開設され、該正面メンテナンス口４は正面メンテナンス扉５によって開閉される。
【００１２】
筐体２の正面壁３にはポッド搬入搬出口６が筐体２の内外を連通する様に開設されており、ポッド搬入搬出口６はフロントシャッタ７によって開閉され、ポッド搬入搬出口６の正面前方側にはロードポート８が設置されており、該ロードポート８は載置されたポッド９を位置合せする様に構成されている。
【００１３】
該ポッド９は密閉式の基板収容器であり、図示しない工程内搬送装置によってロードポート８上に搬入され、又、該ロードポート８上から搬出される様になっている。
【００１４】
筐体２内の前後方向の略中央部に於ける上部には、ＣＲ軸方向に回転可能な回転式ポッド棚１１が設置されており、該回転式ポッド棚１１は複数個のポッド９を格納する様に構成されている。
【００１５】
回転式ポッド棚１１は垂直に立設されて間欠回転される支柱１２と、該支柱１２に上中下段の各位置に於いて放射状に支持された複数段の棚板１３とを備えている。棚板１３はポッド９を複数個載置した状態で格納する様に構成されている。
【００１６】
回転式ポッド棚１１の下方には、ポッドオープナ１４が設けられ、ポッドオープナ１４はポッド９を載置し、ポッド９の蓋を開閉可能な構成を有している。
【００１７】
ロードポート８と回転式ポッド棚１１、ポッドオープナ１４との間には、ポッド搬送装置１５が設置されている。又、ポッド搬送装置１５は、ポッド９を保持してＣＺ軸方向に昇降可能、ＣＸ軸方向に進退可能、ＣＳ軸方向に横行可能となっており、ロードポート８、回転式ポッド棚１１、ポッドオープナ１４との間でポッド９を搬送する様に構成されている。
【００１８】
筐体２内の前後方向の略中央部に於ける下部には、サブ筐体１６が後端に亘って設けられている。サブ筐体１６の正面壁１７にはウェーハ（基板）１８をサブ筐体１６内に対して搬入搬出する為のウェーハ搬入搬出口１９が一対、垂直方向に上下２段に並べられて開設されており、上下段の該ウェーハ搬入搬出口１９に対してポッドオープナ１４がそれぞれ設けられている。
【００１９】
ポッドオープナ１４はポッド９を載置する載置台２１と、ポッド９の蓋を開閉する開閉機構２２とを備えている。ポッドオープナ１４は載置台２１に載置されたポッド９の蓋を開閉機構２２によって開閉することにより、ポッド９のウェーハ出入口を開閉する様に構成されている。
【００２０】
サブ筐体１６はポッド搬送装置１５や回転式ポッド棚１１が配設されている空間（ポッド搬送空間）から気密となっている移載室２３を構成している。該移載室２３の前側領域にはウェーハ搬送機構（以後、移載機ともいう）２４が設置されており、移載機２４は、ウェーハ１８を載置する所要枚数（図示では５枚）のウェーハ載置プレート（基板支持部）２５を具備し、該ウェーハ載置プレート２５は水平方向に直動可能（Ｘ軸）、水平方向に回転可能（Ｙ軸）、又昇降可能（Ｚ軸）となっている。移載機２４はボート（基板保持具）２６に対してウェーハ１８を装填及び払出しする様に構成されている。
【００２１】
移載機２４には、ウェーハ１８を保持するウェーハ載置プレート２５がウェーハ１８を所定の場所から取り、所定の場所に置く際に、ウェーハ載置プレート２５の進入方向の動作を調整する軸であるＸ軸と、ウェーハ載置プレート２５がウェーハ１８をボート２６に移載する際の進入角度を調整する軸であるＹ軸と、ウェーハ載置プレート２５がウェーハ１８をボート２６に移載する際の進入の高さを調整する軸であるＺ軸、及びＺ軸の微調整を行ってウェーハ１８のボート２６に対する挿入間隔を調整するＶ軸という４つのパラメータが設定されている。
【００２２】
移載室２３の後側領域には、ボート２６を収容して待機させる待機部２７が構成され、待機部２７の上方には縦型の処理炉２８が設けられている。処理炉２８は内部に処理室２９を形成し、処理室２９の下端部は炉口部となっており、該炉口部は炉口シャッタ３１により開閉される様になっている。
【００２３】
筐体２の右側端部とサブ筐体１６の待機部２７の左側端部との間にはボート２６を昇降させる為のボートエレベータ３２が設置されている。ボートエレベータ３２の昇降台に連結されたアーム３３には蓋体としてのシールキャップ３４が水平に取付けられており、該蓋体３４はボート２６を垂直に支持し、ボート２６を処理室２９に装入した状態で炉口部を気密に閉塞可能となっている。
【００２４】
ボート２６は、複数枚（例えば、５０枚〜１７５枚程度）のウェーハ１８をその中心に揃えて水平姿勢で多段に保持する様に構成されている。
【００２５】
ボートエレベータ３２側と対向した位置にはクリーンユニット３５が配設され、該クリーンユニット３５は、清浄化した雰囲気若しくは不活性ガスであるクリーンエア３６を供給する様供給ファン及び防塵フィルタで構成されている。移載機２４とクリーンユニット３５との間には、ウェーハ１８の円周方向の位置を整合させる基板整合装置としてのノッチ合せ装置（図示せず）が設置されている。
【００２６】
クリーンユニット３５から吹出されたクリーンエア３６は、ノッチ合せ装置（図示せず）、移載機２４、ボート２６に流通された後に、図示しないダクトにより吸込まれて、筐体２の外部に排気がなされるか、若しくはクリーンユニット３５によって再び移載室２３内に吹出される様に構成されている。
【００２７】
次に、基板処理装置１の作動について説明する。
【００２８】
ポッド９がロードポート８に供給されると、ポッド搬入搬出口６がフロントシャッタ７によって開放される。ロードポート８上のポッド９はポッド搬送装置１５によって筐体２の内部へポッド搬入搬出口６を通して搬入され、回転式ポッド棚１１の指定された棚板１３へ載置される。ポッド９は回転式ポッド棚１１で一時的に保管された後、ポッド搬送装置１５により棚板１３からいずれか一方のポッドオープナ１４に搬送されて載置台２１に移載されるか、若しくはロードポート８から直接載置台２１に移載される。
【００２９】
この際、ウェーハ搬入搬出口１９は開閉機構２２によって閉じられており、移載室２３にはクリーンエア３６が流通され、充満している。
【００３０】
載置台２１に載置されたポッド９はその開口側端面がサブ筐体１６の正面壁１７に於けるウェーハ搬入搬出口１９の開口縁辺部に押付けられると共に、蓋が開閉機構２２によって取外され、ウェーハ出入口が開放される。
【００３１】
ポッド９がポッドオープナ１４によって開放されると、ウェーハ１８はポッド９から移載機２４によって取出され、ノッチ合せ装置（図示せず）に移送される。ノッチ合せ装置にてウェーハ１８の位置を整合した後、移載機２４はウェーハ１８を移載室２３の後方にある待機部２７へ搬入し、ボート２６に装填（チャージング）する。
【００３２】
ボート２６にウェーハ１８を受渡した移載機２４はポッド９に戻り、次のウェーハ１８をボート２６に装填する。
【００３３】
一方（上段又は下段）のポッドオープナ１４に於ける移載機２４によるウェーハ１８のボート２６への装填作業中に、他方（下段又は上段）のポッドオープナ１４には回転式ポッド棚１１から別のポッド９がポッド搬送装置１５によって搬送されて移載され、他方のポッドオープナ１４によるポッド９の開放作業が同時進行される。
【００３４】
予め指定された枚数のウェーハ１８がボート２６に装填されると炉口シャッタ３１によって閉じられていた処理炉２８の炉口部が炉口シャッタ３１によって開放される。続いて、ボート２６はボートエレベータ３２によって上昇され、処理室２９に搬入（ローディング）される。
【００３５】
ローディング後は、蓋体３４によって炉口部が気密に閉塞される。
【００３６】
処理室２９が所望の圧力（真空度）となる様にガス排気機構（図示せず）によって真空排気される。又、処理室２９が所望の温度分布となる様に加熱部（ヒータ）（図示せず）によって所定温度迄加熱される。
【００３７】
ガス供給機構（図示せず）により、所定の流量に制御された処理ガスが供給され、処理ガスが処理室２９を流通する過程で、ウェーハ１８の表面と接触し、この際に熱ＣＶＤ反応によってウェーハ１８の表面上に薄膜が成膜される。更に、反応後の処理ガスは、ガス排気機構により処理室２９から排気される。
【００３８】
予め設定された処理時間が経過すると、ガス供給機構により不活性ガス供給源（図示せず）から不活性ガスが供給され、処理室２９内の雰囲気が不活性ガスに置換されると共に、処理室２９の圧力が常圧に復帰される。
【００３９】
ボートエレベータ３２により蓋体３４を介してボート２６が降下される。
【００４０】
処理後のウェーハ１８の搬出については、上記説明と逆の手順で、ウェーハ１８及びポッド９は筐体２の外部へ払出される。未処理のウェーハ１８が、更にボート２６に装填され、ウェーハ１８のバッチ処理が繰返される。
【００４１】
複数のウェーハ１８を収納したポッド９をロードポート８、回転式ポッド棚１１、ポッドオープナ１４との間の搬送機構、又、ボート２６にポッド９内のウェーハ１８を搬送したり、処理炉２８にボート２６を搬送したりする搬送機構、処理炉２８に処理ガス等を供給するガス供給機構、処理炉２８内を排気するガス排気機構、処理炉２８を所定温度に加熱するヒータ、及びそれぞれの搬送機構、ガス供給機構、ガス排気機構、ヒータをそれぞれ制御する制御装置３７について、図３を参照して説明する。尚、ガス供給機構、ガス排気機構、処理炉２８、ヒータとで基板処理機構を構成している。
【００４２】
図３中、３８はプロセス系コントローラとしてのプロセス制御部、３９は搬送系コントローラとしての搬送制御部、４１は主制御部を示している。プロセス制御部３８は記憶部４２を具備し、該記憶部４２にはプロセスを実行する為に必要なプロセス実行プログラムが格納されている。搬送制御部３９は記憶部４３を具備し、該記憶部４３にはウェーハ１８の搬送処理を実行する為の搬送プログラムと、ポッド搬送装置１５、移載機２４、ボートエレベータ３２の３つの搬送機構の動作を制御する動作制御プログラムと、移載機２４の動作を制御する為の第１トルク制限値、第２トルク制限値が格納されている。主制御部４１はデータ格納手段４４を具備し、該データ格納手段４４は、例えばＨＤＤ等の外部記憶装置からなる。尚、プロセス実行プログラム、搬送プログラム、動作制御プログラムはデータ格納手段４４に格納されていてもよい。
【００４３】
又、図３には、サブコントローラ４５，４６，４７が例示されている。例えば４５は処理炉２８の加熱制御を行う第１サブコントローラ、４６はバルブの開閉、流量制御器等の作動を制御して処理炉２８への処理ガスの供給流量を制御する第２サブコントローラ、４７は処理炉２８からのガスの排気を制御し、或は処理炉２８の圧力を制御する第３サブコントローラを示している。同様に図３には、アクチュエータ４８，４９，５１が例示されている。例えば４８は第１サブコントローラ４５によって制御されるヒータ（以下第１プロセスアクチュエータ）であり、４９は第２サブコントローラ４６によって制御される流量制御器（以下第２プロセスアクチュエータ）であり、５１は第３サブコントローラ４７によって制御される圧力制御バルブ（以下第３プロセスアクチュエータ）である。尚、各プロセスアクチュエータは図では１つずつしか示されていないが、複数設けられていても構わない。
【００４４】
５２，５３，５４は各プロセスアクチュエータの状態を検出し、検出結果を第１サブコントローラ４５、第２サブコントローラ４６、第３サブコントローラ４７にフィードバックするセンサを例示しており、例えば５２は温度検出器（以下第１プロセスセンサ）、５３は流量検出器（以下第２プロセスセンサ）、５４は圧力センサ（以下第３プロセスセンサ）である。尚、各プロセスアクチュエータの状態を検出する検出器やセンサ類が、図では１つずつしか示されていないが、複数設けられていても構わない。
【００４５】
搬送制御部３９は各種搬送制御モジュールを制御し、該各種搬送制御モジュールは後述する動作アクチュエータを制御する第１動作制御部５５、第２動作制御部５６、第３動作制御部５７からなっている。
【００４６】
ドライバとしての第１−１動作制御部５５−１は、ポッド搬送装置１５をＣＸ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第１動作アクチュエータ）５８を制御し、第１−２動作制御部５５−２は、ポッド搬送装置１５をＣＺ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第１動作アクチュエータ）５９を制御し、第１−３動作制御部５５−３は、ポッド搬送装置１５をＣＳ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第１動作アクチュエータ）６０を制御している。又、ドライバとしての第２−１動作制御部５６−１は、移載機２４をＸ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第２動作アクチュエータ）６１を制御し、第２−２動作制御部５６−２は、移載機２４をＹ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第２動作アクチュエータ）６２を制御し、第２−３動作制御部５６−３は、移載機２４をＺ軸方向に駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第２動作アクチュエータ）６３を制御し、第３動作制御部５７は、ボートエレベータ３２を駆動する駆動部であるサーボモータ（以下第３動作アクチュエータ）６４を制御している。以後、サーボモータのことを単にモータという場合がある。
【００４７】
各動作アクチュエータには、各軸毎に各動作アクチュエータの状態（例えば、限界地点にいるかどうか等の位置状態）を検出する状態検出センサ６５，６６，６７，６８，６９，７０，７１が設けられている。各状態検出センサ６５，６６，６７，６８，６９，７０，７１は、各動作アクチュエータの状態を検出し、検出結果を第１動作制御部５５、第２動作制御部５６、第３動作制御部５７にそれぞれフィードバックする機能を有している。各動作制御部５５，５６，５７はメモリを有し、フィードバックされたデータ（検出結果）を一時的に保存することが可能である。尚、図では、各動作アクチュエータ５８，５９，６０，６１，６２，６３，６４に１つの状態検出センサ６５，６６，６７，６８，６９，７０，７１が設けられているが、本形態に限定されない。言う迄もなく、各動作アクチュエータに複数の状態検出センサを設けても構わない。
【００４８】
図３に示す様に、移載機２４のＸ軸対象の第２−１動作制御部５６−１には、トルクセンサ８１が図示されている。これは、移載機２４のウェーハ載置プレート２５の進入方向の動作を調整する設定において、第１トルク制限値、及び第２トルク制限値等のトルクに関するパラメータが設定されていることを図示している。尚、各々の動作制御部５５，５６，５７でトルク検知要否設定が可能にする為に、トルクセンサがそれぞれ設けられている。又、各軸の第２動作制御部５６−１，５６−２，５６−３でトルク検知要否設定が可能にする為に、トルクセンサがそれぞれ設けられている。更に、例えば、第２−１動作制御部５６−１（Ｘ軸）の動作で、前進動作でトルクを検知する為の第１トルク制限値及び第２トルク制限値等のパラメータが設定され、後退動作ではトルク検知をしない設定（トルク制限値の設定なし）が設定される。尚、本実施形態における基板移載ユニットは、移載機２４、ドライバ５６−１、モータ６１、ドライバ５６−１内に設けられたトルクセンサ８１で少なくとも構成され、又、状態検出センサ６８を基板移載ユニットに含む構成としてもよい。
【００４９】
第１動作制御部５５はポッド９をロードポート８から載置台２１に移載するポッド搬送装置１５を駆動制御する。第２動作制御部５６はポッド９からウェーハ１８を取出し、ボート２６に装填する移載機２４を駆動制御する。第３動作制御部５７はウェーハ１８が装填されたボート２６を処理炉２８に搬入するボートエレベータ３２を駆動制御する。
【００５０】
入力デバイス７２はキーボード、マウス、操作パネル等を示し、モニタ７３は設定画面等を含む操作画面である。操作部７４はモニタ７３から入力デバイス７２を用いて各種指示を受付ける。例えば、モニタ７３は、移載機２４がポッド９とボート２６の少なくとも一方に向かう搬送動作、移載機２４がポッド９とボート２６の少なくとも一方から離れる搬送動作に対して、それぞれ個別に設定されるよう構成されている。
【００５１】
第１サブコントローラ４５、第２サブコントローラ４６、第３サブコントローラ４７にはプロセス制御部３８から設定値の指示、或は処理シーケンスに従った指令信号が入力される。プロセス制御部３８は第１プロセスセンサ５２、第２プロセスセンサ５３、第３プロセスセンサ５４が検出した検出結果を基に、第１サブコントローラ４５、第２サブコントローラ４６、第３サブコントローラ４７を統括して制御する。
【００５２】
プロセス制御部３８は、主制御部４１を介した操作部７４からの指令により、基板処理を実行する。基板処理は、プロセス制御部３８が記憶部４２に格納されたプログラムに従って、他の制御系とは独立して実行される。従って、搬送制御部３９、主制御部４１に問題が発生しても、基板処理は中断されることなく完遂される。
【００５３】
各動作アクチュエータ５８，５９，６０，６１，６２，６３，６４には、それぞれトルク制御を行うか行わないかが予め設定されている。本実施形態では、第２動作アクチュエータ６１だけトルク制御を行う設定となっている。第２−１動作制御部５６−１には、トルク制御の有無に加えて、搬送制御部３９を介して、操作部７４から目標位置、速度、加速度、減速度、第１トルク制限値、第２トルク制限値等のうち少なくとも一つ以上のパラメータが、設定入力されている。一方、搬送制御部３９から処理シーケンスに従った指令信号が主制御部４１に入力される。
【００５４】
第１−１動作制御部５５−１は、状態検出センサ６５が検出した検出結果を基に第１動作アクチュエータ５８を制御している。又、第１−２動作制御部５５−２、第１−３動作制御部５５−３も同様である。第２−１動作制御部５６−１は、状態検出センサ６８が検出した検出結果を基に第２動作アクチュエータ６１を制御している。又、第２−２動作制御部５６−２、第２−３動作制御部５６−３も同様である。第３動作制御部５７は、状態検出センサ７１が検出した検出結果を基に第３動作アクチュエータ６４を制御する等、各動作制御部が各状態検出センサに対応する各動作アクチュエータを制御する。ここで、第２−１動作制御部５６−１内に図示されているトルクセンサ８１は、例えば、第２動作アクチュエータとしてのモータ６１の駆動中、モータ６１の駆動で生じるトルクを制限する。
【００５５】
搬送制御部３９は、操作部７４からの指示によって搬送処理を実行する。ポッド９やウェーハ１８は、搬送制御部３９が記憶部４３に格納された搬送プログラム、及び動作制御プログラムに従って、他の制御系とは独立して搬送される。従って、プロセス制御部３８、主制御部４１に問題が発生しても、ウェーハ１８の搬送は中断されることなく完遂される。
【００５６】
データ格納手段４４には、基板処理進行を統括するプログラム、処理内容、処理条件を設定する為の設定プログラム、処理炉２８の加熱や処理ガスの供給及び排気等の設定情報が格納された基板処理の為のレシピ、通信プログラム、アラーム情報表示プログラム、パラメータ編集プログラム等の各種プログラムがファイルとして格納されている。
【００５７】
通信プログラムはプロセス制御部３８、搬送制御部３９とＬＡＮ等の通信手段を介してデータの送受信を行うものである。又、アラーム情報表示プログラムは状態検出センサ６５，６６，６７，６８，６９，７０，７１及びトルクセンサ８１によって異常が検出された場合に、動作アクチュエータ５８，５９，６０，６１，６２，６３，６４の異常原因、例えば停止した原因のアラーム情報をモニタ７３に表示するものである。パラメータ編集プログラムは、トルク制限値等による搬送機構の停止条件等を設定する為に必要なパラメータの編集を行うものである。
【００５８】
データ格納手段４４は、データ格納領域を有している。該データ格納領域には、ウェーハ１８の搬送に必要とされるパラメータが格納され、更に搬送機構に予め設定されている設定情報、状態検出センサ６５，６６，６７，６８，６９，７０，７１、及びトルクセンサ８１によって検出された検出結果、及び処理状態等の情報が格納される。
【００５９】
ウェーハ１８の搬送処理を行なう際には、予め設定されているトルク制御の有無（本実施形態では第２動作制御部のみトルク設定有り）に加え、目標位置、後述する干渉領域と非干渉領域に於ける速度、加速度、減速度、トルク制御が行われる方向、トルク制御を行う場合の干渉領域に於ける第１トルク制限値、非干渉領域に於ける第２トルク制限値等の設定値を操作部７４から入力する。その後、該操作部７４から搬送処理の実行指示を入力することで、記憶部４３に格納されている搬送プログラム、及び搬送プログラムからの指示に従って動作制御プログラムが実行される。尚、ウェーハ１８の搬送処理を行なうための各設定項目は、工場内のホストコンピュータから操作部７４に送信されるよう構成してもよい。
【００６０】
搬送プログラムが実行されると、搬送制御部３９が第１動作制御部５５、第２動作制御部５６、第３動作制御部５７を介して、ポッド搬送装置１５、ウェーハ搬送機構２４、ボートエレベータ３２の各搬送機構を駆動制御する。
【００６１】
以下、図４及び図５に於いて、移載機２４による、ポッド９とボート２６との間の搬送制御の詳細について説明する。
【００６２】
図４は、ポッド９、移載機２４、ボート２６との関係を示す概略図である。図４に示される様に、移載機２４は、Ｘ軸方向に所定の搬送距離だけウェーハ１８を搬送し、ポッド９又はボート２６に移載する様になっている。
【００６３】
移載機２４は、ポッド９、或はボート２６に狭いピッチで積層されたウェーハ１８間に対し、上下に数ｍｍ程度の間隙が形成される様に、ウェーハ載置プレート２５を挿入する構成となっている。
【００６４】
ウェーハ１８を移載する際には、移載機２４は、ウェーハ載置プレート２５上にウェーハ１８を載置し、最高速度迄加速させた後、等速で移動し、減速しつつポッド９又はボート２６にウェーハ１８を移載する。
【００６５】
ウェーハ１８の搬送時間を短縮し、生産性の向上を図る為には、動作開始時から短時間で最高速度迄加速させる必要がある。一方で、加速により移載機２４には多大なトルクが作用し、この時に生じるトルク値は移載機２４が他の部材と衝突した際に生じるトルク値よりも大きい場合がある。
【００６６】
ウェーハ１８のＸ軸方向の搬送経路には、移載機２４、即ちウェーハ１８やウェーハ載置プレート２５の一部が、ポッド９やボート２６等の他の部材と干渉し、接触する虞れのある干渉領域と、移載機２４、即ちウェーハ１８やウェーハ載置プレート２５の一部が、ポッド９やボート２６等の他の部材と干渉する虞れのない非干渉領域が存在する。
【００６７】
そこで、本実施例では、非干渉領域と干渉領域とで異なったトルク制限値を設定し、非干渉領域でのみ移載機２４のＸ軸方向への加速を行うと共に、干渉領域では等速で、又減速させて移載機２４を移動させている。言い換えると、ポッド９やボート２６に向けて進む（前進している）動作（非干渉領域から干渉領域へ向かう動作）で、トルク制御値が設定され、ポッド９やボート２６から離れる（後退している）動作（干渉領域から非干渉領域へ戻る動作）では、トルク制限値は設定させていない。これは、前進動作で衝突しなければ後退時の衝突リスクは無いので、干渉領域のトルク制限を解除する為である。この場合、ウェーハ１８を載置していない後退時にもトルク制限値が設定されると、ポッド９やボート２６から後退している時の高速動作でトルクを検知してしまい、誤動作を生じてしまう。
【００６８】
図５（Ａ）、図５（Ｂ）は、移載機２４をポッド９からボート２６、或はボート２６からポッド９に移動させた際に、ポッド９、或はボート２６へ向けて前進動作させた時の移載機２４に作用するトルク値を示すグラフである。図５（Ａ）、図５（Ｂ）中、縦軸は検出されたトルク値を示し、横軸はウェーハ１８の搬送距離を示している。
【００６９】
図５（Ａ）、図５（Ｂ）中、７５は移載機２４を加速させた際に生じる加速トルク値を示し、７６は移載機２４を等速で移動させている際に生じる定常トルク値を示し、７７は移載機２４（ウェーハ載置プレート２５若しくはウェーハ１８）が他の部材と衝突した際に生じる衝突トルク値を示している。
【００７０】
図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示される様に、非干渉領域で設定される第１トルク制限値は、加速トルク値７５よりも大きくなる様設定される。又、干渉領域で設定される第２トルク制限値は、加速トルク値７５よりも小さく、定常トルク値７６よりも大きくなる様設定される。尚、第１トルク制限値と第２トルク制限値は、ポッド９とウェーハ搬送機構２４との間の干渉領域と非干渉領域、移載機２４とボート２６との間の干渉領域と非干渉領域でそれぞれ個別に設定される。又、前述した様に、移載機の動作によってもそれぞれトルク制限を設定することができる。
【００７１】
干渉領域では、通常時に定常トルク値７６が最大値となる。即ち、非干渉領域内で、移載機２４に作用するトルク値が加速トルク値７５から定常トルク値７６迄低下する様、移載機２４の加速距離が設定される。
【００７２】
尚、第１トルク制限値は、非干渉領域に於けるウェーハ１８の搬送に支障がない様、適宜設定される。
【００７３】
第２トルク制限値は、定常トルク値７６に近い値とする程、衝突トルク値７７の検知感度が向上する。一方で、定常トルク値７６に近い値とした場合、振動等によるトルク値の変動を衝突トルク値７７として検出し、誤作動を引起こす虞れがある。
【００７４】
従って、第２トルク制限値は、定常トルク値７６以上加速トルク値７５未満であり、好ましくは等速移動中に種々の要因で変動する定常トルク値７６の最大値よりも大きく、且つ近傍の値である。
【００７５】
図６は、ウェーハ１８を移載機２４の基板支持部２５からボート２６に搬送中に、干渉領域に於いて基板支持部２５上のウェーハ１８とボート２６とが衝突した場合を示している。図７は、図６における衝突による異常トルク検知した第２−１動作制御部５６−１の動作停止フローを示している。ここでは、第２−１動作制御部５６−１を省略して単に第２動作制御部５６として、以下説明する。
【００７６】
ウェーハ１８の搬送中、移載機２４、即ち第２動作アクチュエータ６１に作用するトルク値は、トルクセンサ８１により常時検出され、検出結果は第２動作制御部５６にフィードバックされている。
【００７７】
第２動作制御部５６は、トルクセンサ８１からフィードバックされたトルク値が、非干渉領域に於いては第１トルク制限値内、干渉領域に於いては第２トルク制限値内に収まっているかどうかを常時監視している。
【００７８】
図６に示される様に、ウェーハ１８がボート２６の支柱に衝突した場合、第２動作アクチュエータ６１に作用するトルク値が上昇し、第２トルク制限値を超えた衝突トルク値７７がトルクセンサ８１により検出される。
【００７９】
トルクセンサ８１によりトルク値の第２トルク制限値超えが検出されると、図７に示される様に、第２動作制御部５６は、搬送制御部３９を介して主制御部４１からの動作信号の受付を停止すると共に第２動作制御部５６で受付けた動作信号を削除(リセット)する。更に、第２動作制御部５６は、搬送制御部３９を介して主制御部４１に第２動作アクチュエータ６１のトルク値異常をアラーム信号として通知すると共に、該第２動作アクチュエータ６１の駆動を停止させる。
【００８０】
これにより、移載機２４(第２動作アクチュエータ６１)は、動作が停止されると共に、推力も失われている（推力フリー）。従って、第２動作アクチュエータ６１が停止した後は、ボート２６が移載機２４(第２動作アクチュエータ６１)により押圧され続けることがない。尚、第２動作アクチュエータ６１の駆動停止時に、推力が保持される様にしてもよい。
【００８１】
主制御部４１は、通知されたアラーム信号を操作画面７３に表示する。また、図７に示されていないが、主制御部４１は、このアラーム信号に基づき、搬送制御部３９に対してウェーハ１８の搬送処理中断命令を出すようにしてもよい。これにより、搬送制御部３９は、第２動作制御部５６に異常が生じていなかった正常な動作アクチュエータ６２，６３を停止させ、ウェーハ１８の搬送処理を中断することができる。また、搬送処理中断命令により、搬送制御部３９は、第１動作制御部５５、第２動作制御部５６、第３動作制御部５７に異常が生じていなかった動作アクチュエータ５８，５９，６０，６２，６３，６４をそれぞれ停止させ、ウェーハ１８の搬送処理を中断するようにしてもよい。
【００８２】
このように、主制御部４１は搬送制御部３９を介して第２動作制御部５６に正常な各動作アクチュエータにも停止指令を出すことにより、被衝突部品(ボート２６)への保護を優先させることができる。そして、ウェーハ１８の搬送処理を中断し、復旧処理(異常が解除される処理)を促す。例えば、主制御部４１は、モニタ７３全面に復旧処理を行っている旨の表示をするよう構成されている。
【００８３】
上述の様に、本実施例では、ポッド９とボート２６との間のウェーハ１８の搬送工程に於いて、移載機２４をポッド９又はボート２６に向けて移動させる際に、干渉領域と非干渉領域とでそれぞれ異なる第１トルク制限値と第２トルク制限値を設定し、トルク制御を実行している。
【００８４】
従って、干渉領域に於いて、ウェーハ１８等と他の部材との衝突を検出する為の第２トルク制限値の値は、移載機２４を加速させた際の加速トルク値７５の大きさに拘わらず設定できるので、衝突により上昇した衝突トルク値７７を即座に検出し、移載機２４の動作を停止させることができ、衝突の際のウェーハ１８やボート２６等の部材の破損を抑制することができる。
【００８５】
また、トルクセンサ８１が第２トルク制限値を超える衝突トルク値７７を検出した際には、第２動作制御部５６は第２動作アクチュエータ６１の駆動を即座に停止させつつ、主制御部４１に第２動作アクチュエータ６１のトルク値異常をアラーム信号で通知する様になっている。
【００８６】
本実施例によれば、外部信号を使用せず第２動作制御部５６で衝突時対応を一括処理(衝突検知から第２動作アクチュエータ６１停止)が行なえる様に構成されている。そのため、第２動作制御部５６が正常であれば確実に停止可能で衝突から停止までのタイムラグを最少化できる。これにより、第２動作制御部５６、搬送制御部３９、主制御部４１との間で通信を行い、信号の交換を行うことなく異常が発生した第２動作アクチュエータ６１の駆動を停止できるので、衝突トルク値７７の検出から第２動作アクチュエータ６１の駆動停止迄のタイムラグを低減させることができ、衝突部材の破損を抑制することができる。
【００８７】
更に、本実施例によれば、衝突トルク値７７を検出し、第２動作制御部５６が第２動作アクチュエータ６１の駆動を停止した際には、自動的にウェーハ搬送機構２４の推力も失われる様になっている。従って、ウェーハ１８等が衝突した部材に推力を掛け続けることがなく、衝突部材の破損を抑制することができる。
【００８８】
また、本実施例によれば、ポッド９とボート２６との間のウェーハ１８の搬送工程に於いて、第２動作制御部５６は、移載機２４をポッド９又はボート２６から離れる動作についてはトルク制御を行わないように構成されている。なぜなら、基板支持部２５とウェーハ１８のコンタクトが完了しているので衝突リスクがないからである。寧ろ、第２動作制御部５６は、移載機２４を最大加速、最高速で動作させるように構成される。これにより、搬送動作時間の短縮が図れるのでスループット向上に有効である。
【００８９】
尚、本実施形態では、第２動作アクチュエータ６１によるウェーハ搬送機構２４のＸ軸方向の搬送処理に於いて、干渉領域と非干渉領域とで異なったトルク制限値を設定し、２段階のトルク制御を実行しているが、該トルク制御は上記した搬送処理に限られるものではなく、複数段階のトルク制御を行ってもよい。
【００９０】
例えば、第１動作制御部５５−１により制御される第１動作アクチュエータ５８に対し、２段階のトルク制御を行う様にしてもよい。例えば、ウェーハ搬送機構２４をＹ軸方向に水平回転させる第２動作アクチュエータ６２に対し、上記した２段階のトルク制御を行ってもよい。更に、ウェーハ１８の搬送中に他の部材と衝突する虞れがある搬送工程については、いずれも上記した２段階のトルク制御を行ってもよいのは言う迄もない。
【００９１】
尚、本発明の実施例に係る操作部７４は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、汎用コンピュータに、上述の処理を実行する為のプログラムを格納した記録媒体（ＵＳＢメモリ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行する操作部を構成することができる。
【００９２】
そして、これらのプログラム（例えば、インストーラ）を供給する為の手段は任意である。上述の様に所定の記録媒体を介して供給できる他、例えば通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。この場合、例えば、通信ネットワークの掲示板に当該プログラムを掲示し、ネットワークを介して搬送波に重畳して提供してもよい。そして、この様に提供されたプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００９３】
尚、本実施例に係る基板処理装置１は、半導体製造装置だけではなく、ＬＣＤ装置の様なガラス基板を処理する装置でも適用でき、プロセスに依存するものではない。例えば、ＣＶＤ、ＰＶＤ、酸化膜または窒化膜を形成する処理や、金属を含む膜を形成する処理、アニール、酸化、拡散処理等にも基板処理装置１を適用できる。
【００９４】
基板処理装置１は、半導体製造装置だけではなく、露光装置、リソグラフィ装置、塗布装置、プラズマを用いたＣＶＤ装置等、他の基板処理装置にも適用可能であることは言う迄もない。
【００９５】
この出願は、２０１７年３月２９日に出願された日本出願特願２０１７−０６４６７８を基礎として優先権の利益を主張するものであり、その開示の全てを引用によってここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
定格トルクの制限値内且つ動作命令の範囲内で動作命令を実行するアクチュエータに適用できる。また、このアクチュエータを含むユニット及び装置にも適用できる。
【符号の説明】
【００９７】
１              基板処理装置         ９              ポッド         １８            ウェーハ         ２４            ウェーハ搬送機構（移載機）         ２５            ウェーハ載置プレート（基板支持部）         ２６            ボート         ５６            第２動作制御部（第２−１動作制御部）         ６１            第２動作アクチュエータ（モータ）         ７４            操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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