(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに使用されている表示装置の位置を取得する位置取得手段と、
前記表示装置の位置と該表示装置のユーザの姿勢との関係を記憶したデータベースと、
前記表示装置の位置に基づいて前記データベースを参照して前記ユーザの姿勢を推定し、該姿勢と前記表示装置の位置とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定する領域推定手段と、
仮想物体の位置を入力する入力手段と、
前記物体の位置と前記領域との距離を計算する計算手段と、
前記距離に基づいて前記ユーザに警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記表示装置の姿勢を取得する姿勢取得手段を更に備え、
前記推定手段は、前記表示装置の位置と姿勢とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記ユーザの手の位置を取得する第２の位置取得手段を更に備え、
前記推定手段は、前記表示装置の位置と前記ユーザの手の位置とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ユーザの身長を入力する身長入力手段を更に備え、
前記推定手段は、前記表示装置の位置と前記ユーザの身長とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
ユーザに使用されている表示装置の位置を取得する位置取得手段と、
仮想物体の位置を入力する入力手段と、
仮想空間の鉛直上方向を設定する設定手段と、
前記表示装置の位置と前記仮想物体の位置と前記鉛直上方向とに基づいて、前記ユーザと物体との水平距離を計算する計算手段と、
前記水平距離に基づいて前記ユーザに警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
重力方向を計測する計測手段を更に備え、
前記設定手段は、計測された前記重力方向に基づいて前記鉛直上方向を設定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記表示装置の姿勢を取得する姿勢取得手段と、
前記表示装置の姿勢に基づいて前記鉛直上方向を推定する方向推定手段とを更に備え、
前記設定手段は、推定された前記鉛直上方向を設定することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記表示装置は前記ユーザの頭部に装着して使用されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記表示装置は前記ユーザが手で保持して使用されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記警告手段は、前記表示装置に警告情報を表示することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記警告手段は、音声を用いて警告を行うことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
ユーザに使用されている表示装置の位置を取得する位置取得工程と、
前記表示装置の位置に基づいて、前記表示装置の位置と該表示装置のユーザの姿勢との関係を記憶したデータベースを参照して前記ユーザの姿勢を推定し、該姿勢と前記表示装置の位置とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定する領域推定工程と、
仮想物体の位置を入力する入力工程と、
前記物体の位置と前記領域との距離を計算する計算工程と、
前記距離に基づいて前記ユーザに警告を行う警告工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１３】
ユーザに使用されている表示装置の位置を取得する位置取得工程と、
仮想物体の位置を入力する入力工程と、
仮想空間の鉛直上方向を設定する設定手工程段と、
前記表示装置の位置と前記仮想物体の位置と前記鉛直上方向とに基づいて、前記ユーザと物体との水平距離を計算する計算工程と、
前記水平距離に基づいて前記ユーザに警告を行う警告工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスプレイの装着者に警告を与える技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現実世界と仮想世界とをリアルタイムに融合させる技術として、複合現実感（ＭＲ：Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術や拡張現実感（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術が知られている。これらの技術は、現実空間とコンピュータによって作られる仮想空間を繋ぎ目なく融合する技術である。これらは、組み立て作業時に作業手順や配線の様子を重畳表示する組み立て支援、患者の体表面に体内の様子を重畳表示する手術支援等、様々な分野への応用が期待される。
【０００３】
観察者が、仮想物体を現実空間に実在するように感じるための装置の一つとして、ビデオシースルー型の情報処理装置がある。以下ビデオシースルー型の情報装置を複合現実感装置と呼ぶ。これは、ビデオカメラで現実世界を撮影し、その画像に、仮想物体を重畳した合成画像を、リアルタイムにディスプレイ等の表示手段に表示させ、観察者に提示する装置である。一般にこのような情報処理装置としては、背面にビデオカメラを有するタブレット端末と呼ばれる携帯型情報端末や、頭部搭載型のビデオシースルー型ＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などが用いられる。
【０００４】
また、ビデオシースルーでは、複合現実感の提示のため、複合現実感装置の使用者の視野には、表示装置の表示があり、かつ、表示装置の表示内にはＣＧを描画する領域が含まれる。そのため、複合現実感装置の使用者は、あたかも現実世界の中に仮想の物体が存在しているかのような画像を観察することができる。しかし、複合現実感の使用者の本来の視野に入るであろう現実世界の視界に対し、必ず、表示装置、および、ＣＧの描画分、現実世界を遮る領域が存在し、使用者の現実世界における視界を狭くしている。
【０００５】
特に、複数の複合現実感を体験する使用者が、同時に複合現実感を体験すると、他の使用者や現実世界の物体をＣＧが遮り、使用者の接近により衝突の危険や複合現実感の効果を損なう場合がある。このような状況において、複合現実感装置の使用者は、他の使用者や物体に接近している状況を知る手段がなく、複合現実感装置を用いて複合現実感を提供するオペレータにおいては、複数の使用者の接近状況を的確に把握する手段が必要である。
【０００６】
特許文献１ではＨＭＤ装着者の頭部の位置からＨＭＤ使用者同士の距離を求め、距離が所定の値以下になった際に使用者同士の接近を報知する。また、特許文献２ではＨＭＤの位置が予め定められた領域外に出た際に警告を発し、現実映像に切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４６２５３８号公報
【特許文献２】米国特許第５９００８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１ではＨＭＤ同士の距離を求め、距離が所定の値以下になった際に使用者同士の接近を報知する。この方法では、使用者が直立状態の場合においては、ＨＭＤ同士の距離がＨＭＤ装着者同士の距離とほぼ等しいため衝突の危険性を正しく評価できる。また、ＨＭＤ装着者がゆっくりと移動している場合には、ＨＭＤ装着者はいつでも立ち止まることができるため、両者の衝突の可能性を正しく評価できる。しかし、一方のＨＭＤ装着者がしゃがんでいて、他方のＨＭＤ装着者が立っている場合は、ＨＭＤ同士の距離はＨＭＤ装着者同士の距離よりも長く計測されてしまうため、衝突の危険性を過小評価してしまう。また、手や頭を動かしている場合や立ち上がる場合においては、動作の途中で停止することができない。このため、ＨＭＤ同士の距離が所定の値以上であっても衝突してしまう可能性があり、衝突の危険性を過小評価してしまうという問題があった。
【０００９】
また、特許文献２のようにＨＭＤの位置が予め定められた領域外に出た際に警告を発する方法では、体験領域を囲む壁や足元の段差などとの衝突の危険性は正しく評価できるが、体験領域内にある障害物との衝突の危険性は判断できないという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、より多くの環境、体験者の姿勢において衝突の危険性を正しく判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の１態様によれば、情報処理装置に、ユーザに使用されている表示装置の位置を取得する位置取得手段と、前記表示装置の位置と該表示装置のユーザの姿勢との関係を記憶したデータベースと、前記表示装置の位置に基づいて前記データベースを参照して前記ユーザの姿勢を推定し、該姿勢と前記表示装置の位置とに基づいて前記ユーザの存在する領域を推定する領域推定手段と、仮想物体の位置を入力する入力手段と、前記物体の位置と前記領域との距離を計算する計算手段と、前記距離に基づいて前記ユーザに警告を行う警告手段とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、より多くの環境、表示装置の装着者のさまざまな姿勢において、衝突の危険性を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１の変形例１に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態１の変形例２に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態１の変形例３に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態１の変形例４に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態１におけるハードウェア構成例を示す図である。
【図７】実施形態１に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態２係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図９】実施形態２の変形例１に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】実施形態２の変形例２に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】第２の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態１の変形例１に係る領域推定を説明する図である。
【図１３】実施形態１の変形例２に係る人間の姿勢の推定を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（実施形態１）
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。本実施形態においてはユーザーがヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤとする。）を装着してＣＧを観察する場合において、ＨＭＤの位置からＨＭＤ装着者の領域を推定する。推定された領域に基づいて算出された仮想物体との距離に応じて警告を表示する。
【００１５】
第一の実施形態にかかる情報処理装置はＨＭＤ装着者の領域を推定する手法において、ＨＭＤの位置を利用する。図１は本実施形態にかかる情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。本実施形態のシステムは仮想物体の位置ＤＢ１００と、表示部に装着した位置センサー２００と表示部３００と情報処理装置１０００から構成される。ここで、仮想物体の位置ＤＢ１００は仮想物体の空間中での３次元空間中での位置を保持する。表示部に装着した位置センサー２００は、表示部の位置として、位置センサーの計測値を出力する。ここで、位置センサーと表示部の相対的な位置関係は予め校正されており、位置センサーの出力値を表示部の位置とする。ただし、位置センサーは光学式や磁気式など、公知の何れの手段であってもよい。
【００１６】
本明細書において、位置姿勢とは環境中の一点を原点として、互いに直交する３軸を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として定義した基準座標系における位置を表す３個のパラメータとその姿勢（向き）を表す３個のパラメータの組み合わせをいう。また、仮想物体の位置と表示部の位置は同一の座標系内での位置である。ここで、基準座標系の原点は、ＨＭＤ装着者が動く床面上に設定する。
【００１７】
図６は、本実施形態における情報装置１０００のハードウェア構成図である。同図において、ＣＰＵ４００１は、バス４０１０を介して接続する各デバイスを統括的に制御する。ＣＰＵ４００１は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）４００３に記憶された処理ステップやプログラムを読み出して実行する。オペレーティングシステム（ＯＳ）をはじめ、本実施形態に係る各処理プログラム、デバイスドライバ等はＲＯＭ４００３に記憶されており、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４００２に一時記憶され、ＣＰＵ４００１によって適宜実行される。また、入力Ｉ／Ｆ４００９は、外部の装置（表示装置や操作装置など）から情報処理装置１で処理可能な形式で入力信号として入力する。また、出力Ｉ／Ｆ４００９は、外部の装置（表示装置）へ表示装置が処理可能な形式で出力信号として出力する。
【００１８】
図１に示す情報処理装置１０００は、表示部の位置取得部１０１０、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０、距離計算部１０３０、仮想物体の位置入力部１０４０、警告表示部１０５０を備える。情報処理装置１０００はさらに、仮想物体の位置ＤＢ１００、表示部に装着した位置センサー２００、表示部３００を備える。
【００１９】
表示部の位置取得部１０１０は、表示部に装着した位置センサー２００の位置を連続的に取得する。取得された表示部の位置は、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０に入力される。
【００２０】
表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０は、表示部の位置取得部１０１０が取得した表示部の位置に基づいて表示部装着者の領域を推定する。本実施形態では表示部の位置を基準に頭部の中心座標を計算し、頭部の中心を中心とした円柱領域を計算する。表示部装着者の領域の推定方法は後述する。計算された表示部装着者の領域は距離計算部１０３０に入力される。
【００２１】
仮想物体の位置入力部１０４０は仮想物体の位置ＤＢ１００から仮想物体の位置を取得する。取得した仮想物体の位置は距離計算部１０３０に入力される。このとき仮想物体の位置ＤＢ１００は手動で入力したデータでも自動的に計測されたデータでも構わない。
【００２２】
距離計算部１０３０は入力された表示部装着者の領域と仮想物体との距離を計算する。計算された距離は警告表示部１０５０に入力される
警告表示部１０５０は入力された距離に応じて衝突の危険を知らせる警告情報を表示部３００に表示する。表示に代えて警告音などの音声にて警告を行うようにしてもよい。
【００２３】
これらの各機能部は、ＣＰＵ４００１が、ＲＯＭ４００３に格納されたプログラムをＲＡＭ４００２に展開し、後述する各フローチャートに従った処理を実行することで実現されている。また例えば、ＣＰＵ４００１を用いたソフトウェア処理の代替としてハードウェアを構成する場合には、ここで説明する各機能部の処理に対応させた演算部や回路を構成すればよい。
【００２４】
次に実施形態１にかかる情報処理装置１０００の処理手順について説明する。図７は実施形態１にかかる情報処理装置１０００の処理手順を示すフローチャートである。
【００２５】
ステップＳ２０１０において仮想物体の位置入力部１０４０は仮想物体の位置ＤＢ１００から仮想物体の位置を取得する。
【００２６】
ステップＳ２０２０において表示部の位置取得部１０１０は表示部に装着した位置センサー２００から表示部の位置を取得する。このとき、表示部に装着した位置センサー２００は、表示部の位置として、表示部に装着された位置センサーの計測値を出力する。ここで、位置センサーと表示部の相対的な位置関係は予め校正されており、位置センサーの出力値を表示部の位置とする。ただし、位置センサーは光学式や磁気式など、公知の何れの手段であってもよい。
【００２７】
ステップＳ２０３０において表示部装着者の領域推定部１０２０は表示部の位置から後方に所定の位置Ｔ¬１だけ，下方に所定の位置Ｔ２だけ移動した位置を表示部装着者の頭部の中心と推定する。Ｔ¬１及びＴ¬２は装着する表示部の形状から決定することができる。ただし、人の頭のサイズとＨＭＤのサイズを考慮した値であれば、これに限らない。表示部装着者の領域推定部１０２０推定した頭部の中心を中心として所定の半径Ｒ１の円柱を作成し、これを表示部装着者の領域とする。本実施形態では半径Ｒ１は１ｍとする。ただし、人の体積、または人が一歩で進める範囲や手を伸ばすことのできる範囲など、途中で止まることのできない動作範囲に基づいて決定される値であれば、これに限らない。
【００２８】
ステップＳ２０４０において距離計算部１０３０は入力された仮想物体の位置と推定した表示部装着者の領域の距離を求める。このとき仮想物体と推定された表示部装着者の領域の距離は、領域との最短距離でも、仮想物体の位置から領域の面に下ろした垂線の長さでも構わない。
【００２９】
ステップＳ２０８０において警告表示部１０５０は入力された距離が基準以内であるか判定する。このとき基準はユーザーによって入力された値でも、あらかじめ決められた値でもかまわない。
【００３０】
ステップＳ２０９０において警告表示部１０５０は表示部３００に衝突の可能性を知らせる警告を表示する。警告の表示は、警告マークの表示であっても、警告文章の表示であっても構わない。また、警告の表示と同時にＣＧを非表示にしても、音声による通知を行っても構わない。
【００３１】
本実施形態により、外部から表示部装着者を観察する装置がない場合でも表示部の位置のみから、障害物との衝突の危険を知らせることができる。表示部装着者の領域を推定することで、ＨＭＤ装着者がしゃがんでいる場合でも、ＨＭＤ装着者と仮想物体の距離が正しく推定できる。また、立ち上がりなど途中で停止することのできない動作の間においても、一度の動作で動ける範囲がＨＭＤ装着者の領域に含まれるため、衝突する可能性のある障害物について警告することができる。
【００３２】
（変形例１）
図２は、本変形例に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。本変形例は実施形態１に加えて表示部の姿勢４００を有し、情報処理装置１０００は表示部の姿勢取得部１０６０を有する。表示部に装着した姿勢センサー４００は、表示部の姿勢として表示部に装着した姿勢センサーの計測値を出力する。ここで、姿勢センサーと表示部の相対的な姿勢関係は予め校正されており、姿勢センサーの出力値を表示部の姿勢とする。ただし、姿勢センサーは光学式や磁気式、ジャイロを用いたものなど、公知の何れの手段であってもよい。
【００３３】
実施形態１では表示部装着者の領域の推定に表示部の位置のみを用いていた。しかし、表示部の姿勢取得部１０６０が表示部に装着した姿勢センサー４００からの入力を受け取り、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０に入力する。このとき表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０は表示部装着者の頭部の中心から所定のＲ１の円柱を作成し、円柱を表示部装着者の姿勢に合わせて傾けた領域を推定してもよい。図１２に、表示部に装着した姿勢センサー４００に合わせて傾けた領域３０００を示す。領域３０００は推定した円柱の領域を表示部装着者の頭部の中心を中心として円柱の軸の傾きを表示部に装着した姿勢センサー４００の出力値と同じ傾きとなるように回転したものである。本変形例により表示部装着者が足元にあるＣＧを観察している場合においても、腰をかがめたまま頭部を動かせる範囲が推定された領域に含まれるため衝突する可能性のある障害物について警告することができる。
【００３４】
（変形例２）
図３は、本変形例に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。本変形例は実施形態１加えて、情報処理装置１０００が人間の姿勢ＤＢ１０７０を有する。人間の姿勢ＤＢ１０７０は人間がある姿勢を取った際の頭部、胴体、腕、足などの３次元空間中での位置を記録したデータベースである。
【００３５】
実施形態１では、表示部装着者の領域の推定に表示部の位置のみを用いていた。しかし、人間の姿勢ＤＢ１０７０からの入力を表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０に入力してもよい。このとき表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０は、表示部装着者の頭部の中心を基に人間の姿勢ＤＢを参照して、表示部装着者の頭部の位置と最もよく一致する姿勢を求める。図１３に人間の姿勢ＤＢ１０７０と表示部３００の関係を示す。姿勢３０１０、姿勢３０２０、姿勢３０３０は人間の姿勢ＤＢ１０７０に記録された頭部、胴体、腕、足の位置を示したものである。
【００３６】
表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０は、基準座標系において床面に設定される基準面からの表示部３００の位置が、人間の姿勢ＤＢ１０７０に記録された頭部の位置と最も近い位置を有する姿勢を表示部装着者の姿勢として推定する。例えば、図１３では、装着者の姿勢により、表示部の位置が９１０ｍｍのとき、人間の姿勢ＤＢ１０７０の最も近い姿勢３０１０を表示部装着者の姿勢と推定する。
【００３７】
また、人間の姿勢ＤＢから一致する姿勢を求める方法は、表示部装着者の位置に基づいて求める方法であれば、公知の何れの手段を用いても構わない。領域推定部は求めた姿勢を内包するバウンディングボックスを作成して表示部装着者の領域とする。推定するバウンディングボックスは最もよく一致する姿勢を内包するものでも、一致したすべての姿勢を内包するものでも良い。
【００３８】
本実施形態により、表示部装着者でどのような姿勢を取ったとしても、表示部装着者の領域が過剰に大きく推定されることがないため、衝突する可能性のある障害物を過剰に検出してしまう事を避けられる。
【００３９】
（変形例３）
実施形態１では表示部装着者の領域の推定に表示部の位置のみを用いていた。しかし、図４に示すように、表示部装着者の手の位置取得部１０８０が、表示部装着者の手に装着した位置姿勢センサー６００からの入力を受け取り、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０に入力してもよい。
【００４０】
図４は本変形例に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。本変形例は実施形態１加えて、表示部装着者の手に装着した位置姿勢センサー６００を有し、情報処理装置１０００は表示部装着者の手の位置取得部１０８０を有する。表示部装着者の手に装着した位置姿勢センサー６００は、手の位置として、手に装着された位置姿勢センサーの計測値を出力する。ここで、位置姿勢センサーと表示部装着者の手の相対的な位置関係は予め校正されており、位置姿勢センサーの出力値を手の位置とする。ただし、位置姿勢センサーは光学式や磁気式など、公知の何れの手段を用いた位置姿勢センサーであってもよい。
【００４１】
実施形態１では、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０は、表示部装着者の領域を円柱として推定していた。しかし、表示部装着者の領域を推定するのであればこれに限るものではない。推定する領域を、実施形態１で推定した円柱領域に対して、円柱の中心から取得した手の位置までを短軸とし、円柱の高さを長軸とした楕円柱としてもよい。これにより、実施形態１で推定した領域に手の領域を加えた領域を表示部装着者の領域することができる。
【００４２】
本変形例によって表示部装着者が手を伸ばした場合においても、手の届く範囲が表示部装着者の領域に含まれるため、衝突する可能性のある障害物について警告することができる。
【００４３】
（変形例４）
実施形態１では表示部装着者の領域の推定に表示部の位置のみを用いていた。しかし、図５に示すように、表示部装着者の身長入力部１０９０から、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０に表示部装着者の身長を入力しても良い。このとき表示部装着者の領域を推定する領域推定部は推定した円柱領域を入力された身長を高さとする円柱にしても良い。
【００４４】
（変形例５）
実施形態１では、表示部の位置から表示部装着者の領域を推定した。しかし、表示部装着者に限らず、領域を推定し、警告を発する対象が表示部を保持する表示部保持者であっても良い。このとき所定の位置Ｔ１を表示部を持つ保持者の腕の長さに基づいて決定する。また、所定の位置Ｔ２は表示部保持者の身長に基づいて決定しても良い。
【００４５】
本変形例によって表示部を保持する表示部保持者が仮想現実を体験する場合に置いても、表示部保持者に対して領域を推定することができるため、衝突する可能性のある障害物について警告することができる。
【００４６】
（実施形態２）
実施形態１では、表示部装着者の領域を推定し、推定した領域と仮想物体の距離を計算していた。しかし、図８に示すように、鉛直上方向設定部１１００から距離計算部１０２０に鉛直上方向を入力する場合、表示部装着者の領域を推定する領域推定部１０２０を有しなくても良い。
【００４７】
このとき位置取得部１０１０は表示部の位置を距離計算部１０３０に入力する。鉛直上方向設定部１１００は鉛直上方向を距離計算部１０３０に入力する。
【００４８】
距離計算部１０３０は入力された鉛直上方向と仮想物体の位置と表示部の位置に基づいて、表示部装着者と仮想物体の水平距離を計算し、警告表示部１０５０に入力する。警告表示部１０５０は入力された水平距離が基準以下の場合に表示部３００に警告を表示する。
【００４９】
次に実施形態２にかかる情報処理装置１０００の処理手順について説明する。図９は、実施形態２に係る情報処理装置１０００の処理手順を示すフローチャートである。なお、実施形態１と重複する部分については説明を省略する。
【００５０】
ステップＳ２１００において、鉛直上方向設定部１１００はユーザーからの入力に応じて仮想空間の鉛直上方向を設定する。ユーザーはＧＵＩに表示された現実空間の映像と仮想空間の座標系が重畳された映像を見ながら、仮想空間の座標軸から鉛直上方向を選択する。ただし、設定ファイルを記述することによる入力でも、画面上の軸を選択することでも、ユーザーが任意の鉛直上方向を設定できるのであれば構わない。
【００５１】
ステップＳ２１１０において、距離計算部１０３０は鉛直上方向設定部１１００から入力された鉛直上方向に基づいて、表示部の位置取得部１０１０から入力された表示部の位置と仮想物体の入力部１０４０から入力された仮想物体の位置の水平距離を計算する。
【００５２】
ステップＳ２０８０において、警告表示部１０５０は距離計算部１０３０から入力された水平距離が基準以下の場合、表示部３００に警告を表示する。
【００５３】
本実施形態により、表示装置装着者の領域が推定できない場合においても、頭上や足元の障害物との距離が実際より長く計測されることがないため、衝突の危険性を判断できる。
【００５４】
（変形例１）
図９は、本変形例に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。本変形例は実施形態２加えて、重力センサー５００を有し、情報処理装置１０００は重力方向取得部１１２０を有する。
【００５５】
実施形態２では、鉛直上方向をユーザーが設定していた。しかし、本変形例では重力方向取得部１１２０は重力センサー５００から入力された重力方向の逆向き方向を鉛直上方向として、設定部１１００に入力する。鉛直上方向設定部１１００は重力方向取得部１１２０からの入力に応じて鉛直上方向を設定する。
【００５６】
本変形例により、ユーザーが鉛直上方向を設定することなく、表示装置装着者の領域が推定できない場合においても、鉛直上方向が設定できるため、頭上や足元の障害物との距離が実際より長く計測されることがないため、衝突の危険性を判断できる。（変形例２）
図９に本変形例に係るシステムのシステム構成図を示す。本変形例は実施形態２に加えて表示部の姿勢４００を有し、情報処理装置１０００は表示部の姿勢取得部１０６０と鉛直上方向推定部１１３０を有する。
【００５７】
実施形態２では、鉛直上方向をユーザーが設定していた。しかし、本変形例では表示部の姿勢取得部１０６０が表示部の姿勢４００から入力を受け取る。鉛直上方向推定部１１３０は表示部の姿勢取得部１０６０から連続的に表示部の姿勢を受け取り、前記表示部の姿勢に基づいて装着者の平均姿勢の上方向を鉛直上方向と推定し、鉛直上方向設定部１１００に入力する。
【００５８】
本変形例により、ユーザーが鉛直方向を設定することなく、さらに重力や加速度を検知するセンサーを用いない場合においても、鉛直上方向が設定できるため、頭上や足元の障害物との距離が実際より長く計測されることがないため、衝突の危険性を判断できる。
【００５９】
（その他の実施形態）
以上、実施形態を詳述したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、コンピュータ読み取り可能なプログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
【００６０】
更に、本発明は、ソフトウェアのプログラムをシステム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログラムコードを読み出して実行することによって前述した実施形態の機能が達成される場合を含む。この場合、供給されるプログラムは実施形態で図に示したフローチャートに対応したコンピュータプログラムである。
【００６１】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどとの協働で実施形態の機能が実現されてもよい。この場合、ＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される。
【符号の説明】
【００６２】
１００  仮想物体の位置ＤＢ
２００  位置センサー
３００  表示部
１０００  撮像画像取得部
１０１０  位置取得部
１０２０  領域推定部
１０３０  距離計算部
１０４０  位置入力部
１０５０  警告表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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