(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラモーターを無人飛行機（ＵＡＶ）の本体に結合するマウント組立体であって、
浮動部分及び少なくとも３つのデバイス連結部分を備え、前記デバイス連結部分は前記プロペラモーターに連結されるように構成される、浮動マウントと、
本体連結部分を備え、前記本体連結部分は前記ＵＡＶの前記本体への連結用に構成されるケーシングと、
前記プロペラモーターと前記浮動部分との間に配置され、少なくとも３つの開口を含む第１の分離層を有し、前記浮動部分に接触し、前記浮動部分の周りに配置され前記ケーシング内に包含される分離部分と、
を備え、
３つの前記デバイス連結部分の少なくとも一部が対応する前記開口を貫通する、マウント組立体。
【請求項２】
前記分離部分は前記浮動部分の少なくとも周囲に配置されるエラストマー材料のチューブを含む、請求項１に記載のマウント組立体。
【請求項３】
前記分離部分は前記浮動部分の周りで前記ケーシングの内部に注入されたエラストマー材料を含む、請求項１又は請求項２に記載のマウント組立体。
【請求項４】
前記本体連結部分は、複数の本体連結部分の１つであり、前記ケーシングは前記ＵＡＶの前記本体に連結する複数の前記本体連結部分を含む、請求項１から請求項３のいずれかに記載のマウント組立体。
【請求項５】
前記ＵＡＶの前記本体に連結するため、複数の前記本体連結部分は前記ケーシングの異なる場所に配置されている、請求項４に記載のマウント組立体。
【請求項６】
無人飛行機（ＵＡＶ）の本体にプロペラモーターを結合するマウント組立体であり、
浮動部分と、回転軸に対して回転する動力軸を有する前記プロペラモーターへの連結用に構成される少なくとも３つのデバイス連結部分であって、前記プロペラモーターによって発生する縦振動は一般的に前記回転軸に平行であり、前記プロペラモーターによって発生する半径方向振動は一般的に前記回転軸に垂直である前記デバイス連結部分と、を有する浮動マウントと、
少なくとも３つの開口を含み、前記浮動部分に接触して、縦振動を減衰するように構成される第１の分離部分と、
前記浮動部分に接触して、半径方向振動を減衰するように構成される第２の分離部分と、
を備え、
前記少なくとも３つのデバイス連結部分の少なくとも一部が前記第１の分離部分の前記開口のそれぞれを貫通する、マウント組立体。
【請求項７】
前記第１の分離部分は、前記浮動部分が間に配置される２つの分離層を含み、前記第２の分離部分は、前記浮動部分の周囲を囲む、請求項６に記載のマウント組立体。
【請求項８】
前記第１及び第２の分離部分を囲み、前記ＵＡＶの前記本体への連結用に構成される本体連結部分を含むケーシングをさらに備える、請求項６又は請求項７に記載のマウント組立体。
【請求項９】
前記第１または第２の分離部分の少なくとも１つの交換に対応できるよう、締結時に前記本体連結部分を前記本体に連結し、取り外し時に前記ケーシングが取り外し可能になる締結要素をさらに備える、請求項８に記載のマウント組立体。
【請求項１０】
前記第１及び第２の分離部分の少なくとも一方は、前記プロペラモーターの動作中の振動を減衰する、請求項６から請求項９のいずれかに記載のマウント組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、「ＦＬＯＡＴＩＮＧ  ＭＯＴＯＲ  ＭＯＵＮＴ  ＦＯＲ  ＵＮＭＡＮＮＥＤ  ＡＥＲＩＡＬ  ＶＥＨＩＣＬＥＳ」を名称とする、２０１５年９月２５日出願の米国特許出願第１４／８６６，７２１号の優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機の使用は増加し続けている。例えば、無人航空機は多くの場合、偵察に使用される。無人航空機の利用には利点が多いが、欠点も多数ある。例えば、特定の種類の無人航空機には比較的大規模な及び／または強力なモーターを利用することがあり、動作中に比較的大きな騒音を発生することがある。係るモーターは、無人航空機が重い重量を運ぶことができる（例えば、多数の及び／または大きな商品の輸送に対応している、長時間飛行用の大容量バッテリー等）など、様々な理由により利用されることがある。動作中に発生する騒音により、係る無人航空機の使用は特定の環境（例えば、住宅地）においてあまり望ましくないとみなされることがある。
【０００３】
詳細な説明は、添付の図面を参照して説明される。図面において、参照番号の左端の数字（複数可）は、参照番号が最初に現れる図を特定している。異なる図面における同じ参照番号の使用は、類似または同一の構成要素または機能を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】一実装による、無人航空機を上から下に見たときのブロック図を図示する。
【図２】一実装による、デバイス連結部分がケーシングの中央穴を貫通した状態の浮動マウントを含むモーターマウント組立体の図を図示する。
【図３】一実装による、３つのデバイス連結部分がケーシングの対応する穴を貫通した状態の浮動マウントを含むモーターマウント組立体の図を図示する。
【図４Ａ】一実装による、図３のケーシングの図を図示する。
【図４Ｂ】一実装による、図３のケーシングの図を図示する。
【図５】一実装による、浮動マウントと連結して利用するために分離材料を選択するプロセス例を例示するフロー図である。
【図６】一実装による、無人飛行機の騒音緩和に対するプロセス例を例示するフロー図である。
【図７】一実装による、無人飛行機の制御システムの様々な構成要素を例示するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
本明細書では、実装は例として記載されるが、当該実装は記載される例または図面に限定されないことを当業者は認識するであろう。図面及びその詳細な説明は、実装を開示される特定の形式に限定することを意図しておらず、逆に、その意図は、添付の特許請求の範囲によって定義される趣旨及び範囲に含まれる全ての変形、均等物及び代替物に及ぶことを理解するべきである。本明細書で使用される見出しは、構成的な目的のみに使用され、明細書または特許請求の範囲を限定するために使用することを意図していない。本出願を通じて使用されるように、単語「ｍａｙ」は、必須の意味（すなわち、「するべきである」を意味する）ではなく、許容的な意味（すなわち、「する可能性がある」を意味する）で使用される。同様に、単語「ｉｎｃｌｕｄｅ」、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」及び「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」は、「含むが、その対象を限定しない」ことを意味する。
【０００６】
本開示は、プロペラモーターを無人飛行機（ＵＡＶ）の本体に結合するモーターマウント組立体を記載する。モーターマウント組立体は、浮動マウントを利用して動作中にプロペラモーターからの振動を減衰するように作用する。これにより、付随して発生する騒音を緩和する。係る騒音緩和は、ＵＡＶが、緩和されていない騒音を不快に感じ得るユーザに注文済みの商品を配送するために利用される場合など、特定の用途では特に有益であり得る。振動の減衰はさらに、普通であれば動作中の振動によってＵＡＶの機械及び電気部品にかかるであろう様々な応力を削減し得る。
【０００７】
様々な実装では、浮動マウントはデバイス連結部分及び浮動部分を含む。デバイス連結部分はプロペラモーターに連結され、浮動部分は１つ以上の分離部分（例えば、エラストマーまたは他の材料で作成される）内に覆われる。これは、プロペラモーターからの振動を減衰するのに役立つ。係る振動の減衰は、ＵＡＶの本体の１つ以上のピーク周波数応答が正常動作中のプロペラモーターの振動範囲内（例えば、翼通過周波数の範囲内など）にある場合、特に有益となり得る。より具体的には、係る周波数では、分離部分による振動の減衰がない場合、普通であればＵＡＶの本体がプロペラモーターからの振動を大幅に増幅するように作用する可能性がある。これに対応して、プロペラモーターの振動の入力周波数の範囲内に収まるような固有調波周波数を有さず、係る振動を増幅しないような分離部分自体が選択される。
【０００８】
様々な実装では、浮動部分を囲んでいる分離部分は第１及び第２の分離層ならびに分離チューブを含む。第１の分離層及び第２の分離層は、プロペラモーターに対して軸方向に浮動部分のいずれかの側面（例えば、上部または下部）に配置される。分離チューブは、浮動部分ならびに第１及び第２の分離層の周囲に配置される。ケーシングは、周囲が安定した構成かつ浮動部分と接触した状態で分離部分の全てを一緒に囲んで保持する。ケーシングは、ＵＡＶの本体に連結する本体連結部分を含む。
【０００９】
様々な実装では、ケーシング内の分離部分に異なる構成を利用してよい。例えば、第１及び第２の分離層ならびに分離チューブは、個々に交換可能な個別の分離部分として形成されてよい（例えば、付随する分離部分は異なる分離材料で作成される）。別の例として、分離部分の１つ以上は分離材料をケーシングの対応領域に射出成形することによって形成され得る。一実装では、分離材料はケーシング内で浮動部分の周りに直接注入されてよく、この場合、第１及び第２の分離層ならびに分離チューブはそれぞれケーシング内で単一の連続した分離材料の部分となり得る。
【００１０】
様々な実装では、プロペラモーターは、プロペラを回転させるために回転軸に対して回転する動力軸を含む。プロペラモーターの動作中、一般的に回転軸に平行な縦振動が発生することがある。追加的には、一般的に回転軸に垂直な半径方向振動が発生することがある。様々な実装では、第１の分離層及び第２の分離層は縦振動を主に減衰するのに役立つことがあり、分離チューブは半径方向振動を主に減衰するのに役立つことがある。
【００１１】
様々な実装では、特定の用途に対し、プロペラモーターからの振動の予想される性質及び方向に応じて、モーターマウント組立体のモジュール式構成に様々な調整を行うことが可能である場合がある。例えば、ＵＡＶは様々な要素（例えば、輸送中の商品の重量、温度、気象条件、特定の用途におけるプロペラモーターのサイズ、パワー、速度等）によりプロペラモーターから異なる振動を受けることがある。これに関して、テスト中または正常な動作中に縦振動または半径方向振動のいずれかに対して異なる減衰が必要であると判定された場合、対応する分離部分は異なる減衰作用（例えば、異なる固有調波周波数等）を備える分離部分に交換され得る。
【００１２】
図１は、一実装による、ＵＡＶ１００を上から下に見たときのブロック図を例示する。図１に例示するように、ＵＡＶ１００は、プロペラモーターによって駆動し、推進システムの一部としてＵＡＶの本体１０４の周りに離間配置される８つのプロペラ１０２−１、１０２−２、１０２−３、１０２−４、１０２−５、１０２−６、１０２−７、１０２−８を含む。図２及び図３に関して以下にさらなる詳細を説明する通り、本明細書に開示する原則により、プロペラモーターは、それぞれのモーターマウント組立体によって本体１０４に結合され得る。各モーターマウント組立体は浮動部分を含むことがあり、動作中に付随するプロペラモーターからの振動を減衰するように作用し得る。図７に関して以下でさらなる詳細を説明する通り、制御システム１３０は、ＵＡＶ１００を飛行させるためのプロペラモーターを制御するため、ならびにＵＡＶ１００の他の動作を制御するために利用される。
【００１３】
モーター及びプロペラ１０２は、ＵＡＶ１００及びＵＡＶ１００によって係合される任意の商品を持ち上げるのに十分な任意の種類及びサイズで作成されてよい。これにより、ＵＡＶ１００は空気中を航行することができ、例えば、商品をある場所に配送する。一実装では、商品を輸送するために、プロペラモーターはそれぞれがＦＸ−４００６−１３  ７４０ｋｖのマルチローターモーターであってよく、プロペラは、グラファイト、炭素繊維等などの１つ以上の適切な材料で作成されてよい。図１の例では、８つのモーター及びプロペラが含まれるが、他の実装では、より多数またはより少数のモーター及び／またはプロペラをＵＡＶ１００の推進システムに利用してよい。同様に、いくつかの実装では、モーター及び／またはプロペラをＵＡＶ１００の異なる場所に配置してよい。追加的には、代替的な推進方法を利用してよい。例えば、エンジン、ファン、ジェット、ターボジェット、ターボファン、ジェットエンジンなどを使用してＵＡＶを推進してよい。
【００１４】
ＵＡＶ１００の本体１０４またはフレームは、グラファイト、炭素繊維及び／またはアルミニウムなどの任意の適切な材料で作成されてよい。この例では、ＵＡＶ１００の本体１０４は、直交点１０７−１、１０７−２、１０７−３及び１０７−４において剛性部材を概して直角で交差させて接合した状態でハッシュ状に配置される４つの剛性部材１０５−１、１０５−２、１０５−３、１０５−４または剛性梁を含む。プロペラ１０２及び付随するプロペラモーターは、各剛性部材１０５の両端に配置される。この例では、剛性部材１０５−１及び１０５−３は互いに平行に配列され、概して同じ長さである。剛性部材１０５−２及び１０５−４は互いに平行に配列され、さらに剛性部材１０５−１及び１０５−３に垂直に配列される。剛性部材１０５−２及び１０５−４は概して同じ長さである。いくつかの実施形態では、全ての剛性部材１０５が概して同じ長さで作成されてよく、他の実装では、一部または全ての剛性部材の長さが異なってよい。同様に、２組の剛性部材間の間隔は概して同じか、異なってよい。
【００１５】
図１に例示する実装では、少なくとも本体１０４の一部を形成するように接合する４つの剛性部材１０５を含むが、他の実装では、本体１０４に対してより少数またはより多数の構成要素があってよい。例えば、他の実装では、ＵＡＶ１００の本体１０４は、４つの剛性部材ではなく、６つの剛性部材を含むように構成されてよい。係る例では、２つの剛性部材１０５−２、１０５−４が互いに平行に配置され得る。剛性部材１０５−１、１０５−３及び剛性部材１０５−１、１０５−３の片側上にある２つの追加の剛性部材は全て互いに平行に配置され、剛性部材１０５−２、１０５−４に垂直に配置され得る。剛性部材を追加すると、剛性部材が４側面全てにある追加の空洞が本体１０４により形成され得る。以下でさらに説明する通り、本体１０４内の空洞は、商品（複数可）及び／または商品（複数可）を包含するコンテナを係合及び輸送するため（例えば、注文済みの商品をユーザに配送するため）の係合機構１３４を含むように構成され得る。
【００１６】
いくつかの実装では、ＵＡＶは空気力学的に構成され得る。例えば、空力学的ハウジングは、ＵＡＶ制御システム１３０、１つ以上の剛性部材１０５、本体１０４及び／またはＵＡＶ１００の他の構成要素を包含するＵＡＶ上に含まれ得る。ハウジングは、グラファイト、炭素繊維、アルミニウム等などの任意の適切な材料（複数可）で作成され得る。同様に、いくつかの実装では、係合機構１３４は、商品が係合されると、ＵＡＶ１００のフレーム及び／またはハウジング内に包含され、これにより、ＵＡＶ１００による商品の輸送中に余分な抵抗を発生しないように構成され得る。
【００１７】
支持アーム１０６は各剛性部材から外側に延びており、安全バリア１０８に接続する。この例では、安全バリアは、モーター及びプロペラ１０２が安全バリア１０８の周囲の内側に位置する様式で、ＵＡＶ１００の周りに配置されてＵＡＶ１００に連結される。安全バリアは、プラスチック、ゴム等であってよい。同様に、支持アーム１０６の長さ及び／または剛性部材１０５の長さ、数もしくは位置に応じて、安全バリアは、円形、楕円形または任意の他の形状としてよい。
【００１８】
本体１０４に取り付けられるのは、ＵＡＶ制御システム１３０である。この例では、ＵＡＶ制御システム１３０は、本体１０４の中央かつ上部に取り付けられる。ＵＡＶ制御システム１３０は、図７に関して以下にさらなる詳細を説明する通り、ＵＡＶ１００の航行、通信及び他の動作を制御する。様々な実装では、ＵＡＶ１００はさらに１つ以上の電源モジュール１３２を含み得る。この例では、ＵＡＶ１００は、２つの電源モジュール１３２を含み、これらの電源モジュールは、本体１０４に着脱可能に取り付けられる。様々な実装では、ＵＡＶの電源モジュール（複数可）は、バッテリー電源、太陽電池電源、ガス電源、スーパーキャパシタ、燃料電池、交流電源発生源の形態とするか、またはこれらの電源の組み合わせとなり得る。例えば、電源モジュール１３２はそれぞれ、６０００ｍＡｈリチウムイオンポリマーバッテリー、ポリマーリチウムイオン（Ｌｉ−ｐｏｌｙ、Ｌｉ−Ｐｏｌ、ＬｉＰｏ、ＬＩＰ、ＰＬＩまたはＬｉｐ）バッテリーとなり得る。電源モジュール１３２は、ＵＡＶ制御システム１３０及びプロペラモーターに連結されて、電力をＵＡＶ制御システム１３０及びプロペラモーターに供給する。
【００１９】
上記の通り、ＵＡＶはさらに、係合機構１３４を含み得る。係合機構１３４は、商品及び／または商品を保持するコンテナと係合及び係合解除するように構成され得る。この例では、係合機構１３４は、剛性部材１０５の交差部により形成される本体１０４の空洞内に配置される。係合機構１３４は、ＵＡＶ制御システム１３０の下に配置してよい。剛性部材を追加した状態の実装では、ＵＡＶは、さらに別の係合機構を含み得る、及び／または係合機構１３４は、本体１０４内の異なる空洞内に配置され得る。係合機構１３４は、商品及び／または商品を包含するコンテナと強固に係合及び係合解除するために十分な任意のサイズで作成されてよい。係合機構１３４は、ＵＡＶ制御システム１３０と通信して（例えば、有線通信または無線通信により）、ＵＡＶ制御システム１３０により制御される。
【００２０】
本明細書において説明されるＵＡＶの実装は、プロペラを利用して飛行を実行及び維持するが、他の実装では、ＵＡＶは、他の様式で構成してよい。例えば、ＵＡＶは、固定翼及び／またはプロペラと固定翼との両方の複合体を含んでよい。係る構成では、ＵＡＶは、１つ以上のプロペラを利用して、離陸及び着陸を行なうことができ、固定翼構造または翼とプロペラとの複合構造を利用して、ＵＡＶの飛行中に飛行を維持することができる。
【００２１】
図２は、一実装による、プロペラモーター２１０をＵＡＶの本体の剛性部材１０５に結合するためのモーターマウント組立体２２０の図を図示する。モーターマウント組立体２２０は、浮動マウント２３０、第１の分離層２４０、第２の分離層２５０、分離チューブ２６０、ケーシング２７０及び取付プレート２８０を含む。浮動マウント２３０は、浮動部分２３２及びデバイス連結部分２３４を含む。デバイス連結部分２３４は、ＵＡＶの推進システムの一部である電源デバイスへの連結用に構成される。図３の実装では、電源デバイスはプロペラモーター２１０であるが、代替的な実装では、エンジン等などの他の種類の電源デバイスを利用してよい。浮動部分２３２は、第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０の間かつ分離チューブ２６０の内部に配置される。様々な実装では、第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０ならびに分離チューブ２６０は様々な種類の材料で形成されてよく、図５に関して以下でさらなる詳細を説明する通り、様々な設計パラメータに従って選択されてよい。異なる材料の例としては、様々な実装では、異なる種類のエラストマー材料（例えば、ラテックスゴム、ゴム状物質、ネオプレン、ポリウレタン等）、コルク、紙、フェルト等を利用してよい。
【００２２】
ケーシング２７０は、第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０ならびに分離チューブ２６０を囲んで接触し、これに応じて、浮動部分２３２を囲んで接触する。ケーシング２７０は、ＵＡＶの本体への連結用に構成される本体連結部分２７４を含む。図２の実装では、本体連結部分２７４は、ＵＡＶの本体（例えば、図１のＵＡＶ１００）の一部である剛性部材１０５に連結される取付プレート２８０に連結される。デバイス連結部分２３４は、「Ｔ」字型の断面を有し、プロペラモーター２１０に連結するために第１の分離層２４０の開口及びケーシング２７０の開口を貫通し、ケーシング２７０の上部に配置される。デバイス連結部分２３４の長さ及び構成はプロペラモーター２１０とケーシング２７０との接触を防止し、これにより、プロペラモーター２１０からケーシング２７０に振動が直接伝搬し、これに応じて、ＵＡＶの本体の剛性部材１０５に振動が直接伝搬することを防止する。第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０ならびに分離チューブ２６０は、浮動部分２３２を囲んで分離し、これに応じて、浮動部分２３２の各それぞれの側面がケーシング２７０及び／または取付プレート２８０に直接接触することを防止する。この構成は、ゆえに、浮動部分２３２からケーシング２７０及び／または取付プレート２８０への振動の直接的な伝搬を分離及び防止する。
【００２３】
例示の構成の１つの利点は、ケーシング２７０が、周囲が安定した構成かつ浮動部分２３２と接触した状態で分離部分２４０、２５０及び２６０の全てを一緒に囲んで保持することである。一構成では、ケーシング２７０を利用しない場合、分離チューブ２６０を代替的に利用して、分離層２４０及び２５０を類似する構成で保持してよい。しかしながら、特定の状況では、（例えば、モーター２１０の振動、トルク及び／または推力からの）強い力がほとんど分離チューブ２６０のみに作用するように発生し得るという点から、この目的で分離チューブ２６０を単独で利用するのは望ましくない場合がある。上記により、分離チューブ２６０は比較的高い硬度値を有する材料での作成が必要となる可能性があり、特定の用途には低い硬度値がより望ましい場合がある。例えば、減衰される振動が比較的低い周波数を有する場合、分離材料は比較的低い硬度値となることが望まれ得る。図２の構成では、ケーシング２７０（例えば、アルミニウムまたは他の材料で作成される）を利用することにより、大幅に低い硬度値を分離チューブ２６０の材料に利用することができる。より具体的には、構成の完全性は単に分離チューブ２６０の材料の強度に依存するわけではなく、むしろ分離チューブ２６０を保持し、高い安全率を提供し得るケーシング２７０の強度に依存する。
【００２４】
プロペラモーター２１０は、プロペラ（例えば、図１のＵＡＶ１００のプロペラ１０２）を回転するプロペラ軸２１１を含む。様々な実装では、プロペラ軸２１１は、回転軸に対して回転する動力軸として表されてよい。プロペラモーター２１０の動作中、一般的に回転軸に平行である縦振動が発生することがあり、一般的に回転軸に垂直である半径方向振動が発生することがある。様々な実装では、プロペラモーター２１０及び連結される浮動部分２３２の剛性部材１０５への振動の伝搬は、第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０ならびに分離チューブ２６０によって減衰され得る。例えば、図２の構成では、浮動部分２３０に接触し、軸方向で浮動部分２３０の片側を向く第１の分離層２４０及び第２の分離層２５０は、主に半径方向振動ではなく縦振動を減衰し得る。追加的には、浮動部分２３０に接触し、浮動部分２３０の周囲を半径方向に向く分離チューブ２６０は、主に縦振動ではなく半径方向振動を減衰し得る。以下でさらなる詳細を説明する通り、縦振動及び半径方向振動の減衰は、ＵＡＶを飛行させるプロペラモーターの動作によって発生する音を効果的に緩和し得る。
【００２５】
図３は、一実装による、プロペラモーター３１０をＵＡＶの本体の剛性部材１０５に結合するモーターマウント組立体３２０の図を図示する。図３のモーターマウント組立体３２０の特定の構成要素は、図２のモーターマウント組立体２２０の特定の構成要素と類似しており、以下に別途記載のない限り、同様に動作すると理解される。図３に示す通り、モーターマウント組立体３２０は、浮動マウント３３０、第１の分離層３４０、第２の分離層３５０、分離チューブ３６０、ケーシング３７０及び取付プレート３８０を含む。浮動マウント３３０は、浮動部分３３２及びデバイス連結部分３３４を含む。図２及び図３の実装間の１つの違いは、図３の浮動マウント３３０が３つのデバイス連結部分３３４を含む一方、図２の浮動マウント２３０は「Ｔ」字型の断面を備える単一のデバイス連結部分２３４のみを含むことである。
【００２６】
様々な実装では、デバイス連結部分３３４は、いくつかの状況では、単一のデバイス連結部分と比べて安定した支持を提供し、付随する振動の伝搬をプロペラモーター３１０から浮動部分３３２に提供すると考えら得る。追加的に、図３に例示された構成では、浮動部分３３２をケーシング３７０内に配置するか、またはケーシング３７０から取り除くために、デバイス連結部分３３４を浮動部分３３２から取り外す必要はない（例えば、図２のデバイス連結部分２３４の「Ｔ」字型断面と比較すると、デバイス連結部分２３４では、いくつかの構成において係る取り外しが必要となり得る）。第１の分離層３４０は対応する穴を含み、デバイス連結部分３３４はこの穴を貫通する。デバイス連結部分３３４はさらに、対応するチューブ区域３３６、分離グロメット３３８及びプロペラモーター３１０に連結するためのケーシング３７０内の穴を貫通するように示されている。様々な実装では、チューブ区域３３６及び分離グロメット３３８は、デバイス連結部分３３４がケーシング３７０から確実に分離するよう支援し、これによって、連結されたプロペラモーター３１０からの振動がケーシング３７０に伝搬することは実質的にない。
【００２７】
図３にさらに例示する通り、モーターマウント組立体３２０の様々な構成要素の組み立て及び強固な連結を行うために、締結要素３１２、３７２及び３８６を利用してよく、以下でより詳細に説明する。様々な実装では、締結要素３１２、３７２及び３８６は様々な締結機能を行うことができる、あらゆる種類の締結要素（例えば、ねじ、ボルト等）であってよい。いくつかの実装では、締結要素３１２、３７２及び３８６は、特定の種類の接着剤（例えば、糊等）を使用する必要なく、様々な構成要素の組み立て及び固定を行うことができ得る。様々な用途では、締結要素は特定の種類の接着剤より強固である（例えば、高い応力がかけられる動作中に外れにくい）と考えられ得る。追加的には、係る接着剤の使用は、いくつかの構成では、様々な構成要素の分解及び交換を阻害し得る。対照的に、様々な締結要素３１２、３７２及び３８６を利用することにより、締結及び取り外しが簡単になる場合があり、個々の分離部分及び／またはモーターマウント組立体をまとめて利用及び交換することが容易になる。このモジュール式構成は、（例えば、分離部分３４０、３５０または３６０のうちの１つ以上を交換または変更することによって等）異なる振動減衰特性を実現するために変更を行う場合など、特定の用途に特に望ましいことがある。
【００２８】
図３に例示する特定の組立体に関しては、ケーシング３７０の本体連結部分３７４を取付プレート３８０に強固に連結するために締結要素３７２を利用する。締結要素３８６は、取付プレート３８０を剛性部材１０５に強固に連結するために、１組のブラケット３８５と共に利用される。締結要素３１２は、プロペラモーター３１０をデバイス連結部分３３４の端部に強固に連結するために、デバイス連結部分３３４を上方に貫通するように示される。様々な実装では、締結要素３１２及び／またはデバイス連結部分３３４は、プロペラモーター３１０とケーシング３７０との間に間隔を提供するために十分な長さを有し得るか、または別様には上部に構成されてよく、これにより、プロペラモーター３１０がケーシング３７０に着座するか、または別様にはケーシング３７０に直接接触すること防止する。プロペラモーター３１０からの間隔は、プロペラモーター３１０からケーシング３７０及び連結された剛性部材１０５への振動の直接的な伝搬を防止する。様々な実装では、締結要素３１２は第２の分離層３５０の底部の凹部内及び／または取付プレート３８０の凹部内に配置され得る先端を含んでよく、先端は取付プレート３８０に直接的に接触することはない。取付プレート３８０に接触しないことにより、プロペラモーター３１０及び連結された締結要素３１２から取付プレート３８０及び連結された剛性部材１０５への振動の伝搬が再び実質的に防止される。
【００２９】
図２に関して上に説明したプロペラモーター２１０と同様に、図３のプロペラモーター３１０は、プロペラを回転するプロペラ軸３１１を含む。様々な実装では、プロペラモーター３１０及び連結される浮動部分３３２の剛性部材１０５への振動の伝搬は、第１の分離層３４０及び第２の分離層３５０ならびに分離チューブ３６０によって減衰され得る。例えば、第１の分離層３４０及び第２の分離層３５０は、浮動部分３３０に接触して軸方向で浮動部分３３０の片側を向き、主に半径方向振動ではなく縦振動を減衰し得る。追加的には、浮動部分３３０に接触し、浮動部分３３０の周囲を半径方向に向く分離チューブ３６０は、主に縦振動ではなく半径方向振動を減衰し得る。
【００３０】
図４Ａ及び図４Ｂは、一実装による、図３のケーシング３７０の図を図示する。図４Ａは、ケーシング３７０の底面図であり、ケーシング３７０内に包含される第１の分離層３４０及び分離チューブ３６０の位置を例示している。開口３４２（例えば、穴の形状）が第１の分離層３４０に例示されており、デバイス連結部分３３４はこの開口を貫通して、図３に関して上に説明した通り、第１の分離層３４０の反対側及びケーシング３７０上でプロペラモーター３１０に連結する。図４Ｂは、ケーシング３７０の上面図であり、開口３７６（例えば、穴の形状）が例示されており、デバイス連結部分３３４はこの開口を上方に貫通して、図３に関して上に説明した通り、プロペラモーター３１０に連結する。開口３７８は、下方向に延長し得るプロペラモーター３１０の延長部を収容するように設けられる。プロペラモーター３１０の下方向の延長部は、ケーシング３７０に接触しないように開口３７８内に配置される。図３に関して上に説明した通り、ケーシング３７０を取付プレート３８０に連結するために、本体連結部分３７４を利用する。ケーシング３７０は、本体連結部分３７４から締結要素３７２を取り外すことによって、取付プレート３８０から比較的容易に取り除くことができるように構成され、これにより、モーターマウント組立体３２０内で任意の構成要素を交換または変更するプロセスが簡素化される。
【００３１】
図２〜図４の実装は、特定の構成例を例示しており、他の構成も利用され得ることが理解されるだろう。例えば、１つの代替的な実装では、剛性部材１０５の一部分は中空であってよく、ケーシングとして利用されてよい。係る構成では、分離部分は剛性部材のケーシング部分の内部に注入されるか、または配置されてよく、浮動マウントの浮動部分を囲んでよい。浮動マウントのデバイス連結部分は、図２及び図３に例示する浮動マウントの構成と同様に、電源デバイス（例えば、プロペラモーター）に連結するために、剛性部材のケーシング部分内の開口を貫通してよい。剛性部材のケーシング部分の縁部は、剛性部材の残り（例えば、部分）に連結する及び／または別様にはＵＡＶの本体の残りの部分に連結される本体連結部分として設計されてよい。本明細書に開示される原則を基に、モーターマウント組立体の他の構成が同様に想定され得ると理解されるだろう。
【００３２】
図５は、一実装による、浮動マウントと連結して利用するために分離材料を選択するプロセス例５００を例示するフロー図である。本プロセス及び本明細書に説明する各プロセスは、本明細書に説明するアーキテクチャによって、または他のアーキテクチャによって実装され得る。このプロセスは、論理的なフロー図においてブロックの集合として例示される。一部のブロックは、ハードウェア、ソフトウェアまたはその組み合わせで実装できる動作を表す。ソフトウェアに関連して、ブロックは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、列挙される動作を行う１つ以上のコンピュータ可読媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令を表す。一般的に、コンピュータ実行可能命令には、特定の機能を行うか、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造などが含まれる。
【００３３】
コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含むことがあり、これには、ハードドライブ、フロッピーディスケット、光学ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気もしくは光学カード、ソリッドステートメモリデバイスまたは電子命令を記憶するのに適した他の種類の記憶媒体を含んでよい。追加的に、いくつかの実装では、コンピュータ可読媒体は、一時的なコンピュータ可読信号を（圧縮または非圧縮形式で）含んでよい。コンピュータ可読信号の例は、キャリアを用いた変調の有無に関わらず、コンピュータプログラムをホストするかまたは実行するコンピュータシステムがアクセスするよう構成できる信号を含み、インターネットまたは他のネットワークを通じてダウンロードされた信号を含むが、これに限定されない。最後に、動作が記述される順番は限定として解釈されるよう意図していないが、記述された動作のあらゆる番号はあらゆる順番及び／または処理の実行に平行して組み合わせることができる。
【００３４】
分離材料を選択するための図５のプロセス例に関して、様々な実装では、モーターマウント組立体は、選択され得る１つ、２つまたはそれ以上の分離材料を含み得る。様々な実装では、分離部分は同じ分離材料から作成されてよく、または異なる分離材料から作成されてよい。例えば、図２及び図３の構成に関して、第１及び第２の分離層ならびに分離チューブは、個々に追加及び取り外し可能な個別の分離部分として形成され得る。一実装では、第１の分離部分（例えば、第１及び第２の分離層を含む）は主に縦振動を減衰するように設計されてよく、このために、１つ以上の分離材料が選択され得る（例えば、第１及び第２の分離層を異なる分離材料または同じ分離材料で作成してよい）。これに対応して、第２の分離部分（例えば、分離チューブを含む）は主に半径方向振動を減衰するように設計されてよく、このために、第１の分離部分に対して選択された分離材料と同じまたは異なる分離材料が選択され得る。
【００３５】
別の例では、分離部分の１つ以上は、分離材料をケーシングの対応領域に射出成形することによって形成され得る。一実装では、分離材料はケーシング内の浮動部分の周りに注入されてよく、この場合、第１及び第２の分離層ならびに分離チューブはそれぞれケーシング内の単一の連続した分離材料の部分となり得る。代替的には、異なる注入及び／または他のプロセスを利用して、第１及び第２の分離層ならびに分離チューブのそれぞれを個別に形成してよい。様々な実装では、様々な特性を有する分離材料及び／または複数の分離材料を注入プロセスの一環として利用してよい。例えば、傾斜方式の充填を利用してよく、ここで、分離材料の特性（例えば、硬度等）は注入プロセスの過程にわたり変化し、これに応じてケーシング内の異なる場所で変化するように作成してよい。注入プロセスの一環として、異なる種類の分離材料（例えば、異なる種類のウレタン等）を同時に注入してよい及び／または別様には混合してよい。本明細書に開示される原則を基に、分離材料の他の構成が同様に想定され得ると理解されるだろう。
【００３６】
図５に示す通り、分離材料を選択するプロセス例は、５０２に示すように、ＵＡＶの周波数応答を判定することにより開始する。様々な実装では、係る周波数応答情報は、様々な目的のために利用され得る。例えば、係る周波数応答情報は、ＵＡＶの本体がモーターからの付随する振動を増幅させる可能性があるため、ＵＡＶのピーク周波数応答が（例えば、正常動作中のモーターによるプロペラの回転に対する）翼通過周波数の範囲内であるかどうかを判定するために利用され得る。範囲内である場合、これに対応して、係る周波数で振動を減衰するように作用するモーターマウント組立体の構成及び分離材料を選択することは有益となり得る。特定の例示的な一例として、ＵＡＶの本体の様々な部分に対するピーク周波数応答が約２６０Ｈｚ、３６０Ｈｚ及び４００Ｈｚであると判定される場合、特にこれらの周波数で振動を減衰するように作用する分離材料を選択することが望まれ得る。
【００３７】
ＵＡＶの周波数応答が判定されると、５０４に示すように、プロペラモーターのデータが決定される。例えば、上に説明した通り、翼通過周波数及びモーターに関する他の動作データ（例えば、動作速度、予測される振動及び方向等を含む）は、振動を減衰するための材料の選択にとって重要な要素となり得る。様々な実装では、係るモーターデータは様々なソース（例えば、モーターの物理テスト、シミュレーション、データシート等）から入手され得る。モーターデータが決定されると、５０６に示すように、分離材料に対して、固有調波周波数及び設計上の制約が決定される。様々な実装では、分離材料の伝達率のクロスオーバー周波数がモーターからの振動の潜在的な周波数に関連していると決定される。例えば、分離材料に大きくかつ望ましくない応力がかかることがあるため、モーターからの入力振動周波数が分離材料の固有調波周波数を通過するのは望ましくない場合がある。最初に選択された分離材料（例えば、第１及び第２の分離部分）に加えて、後に選択される任意の交換用の分離材料は、固有調波周波数がモーターの振動の周波数の範囲内に収まらないよう、同様に選択され得る。
【００３８】
様々な実装では、重量及び寸法の制約（例えば、ＵＡＶの形状及び重量の予算等に基づく）も決定され得る。重量及び分離材料にかかる力に関して、いくつかの実装では、分離材料の有効固有調波周波数は重量が増えるにつれて低下し得ることが実験的に判明している。飛行経路の着陸及び離陸部分の間、分離材料には増加した力が加わることがあり、これに応じて、有効固有調波周波数は低下し得る。飛行経路の着陸及び離陸部分中に分離材料がモーターの振動をより効果的に減衰でき得る（例えば、分離材料の固有調波周波数を上回ることがある）という点から、有効固有調波周波数の低下は様々な実装において有益であり得る。様々な実装では、これらの飛行経路の同じ部分は、緊密なユーザ相互作用（例えば、ユーザが配送中の商品を受け取る）を伴うものであり得、このため、対応する振動の減衰（例えば、ユーザを不快にさせないよう、プロペラモーターからの騒音を緩和する）は特に望ましい場合があるということが分かる。図６に関して以下でさらなる詳細を説明する通り、現在の重量、力、温度等に関するデータは、モーターマウント組立体の騒音緩和特性に影響を及ぼすことがあり（例えば、固有調波周波数等に関連する等のように）、騒音緩和手順中にモーターの最適な動作周波数等を決定するために利用され得る。
【００３９】
固有調波周波数及び設計上の制約が決定されると、５０８に示すように、異なる候補の分離材料がモデル化される。様々な実装では、異なる技法をモデル化に利用してよい。例えば、ケルビン・フォークト技法を利用して、候補の分離材料を粘弾性材料としてモデル化してよい。追加的には、決定された周波数（例えば、ＵＡＶのピーク周波数応答等）を分離及び減衰するために必要な特性に対して、様々な計算（例えば、損失率、減衰比等）を行ってよい。
【００４０】
異なる候補の分離材料をモデル化すると、５１０に示すように、候補の分離材料が第１及び第２の分離部分に対して選択される。上記の通り、一実装では、第１の分離部分（例えば、第１及び第２の分離層を含む）は縦振動を主に減衰するように設計されてよく、一方で第２の分離部分（例えば、分離チューブを含む）は半径方向振動を主に減衰するように設計されてよい。様々な実装では、第１及び／または第２の分離部分に対して複数の分離材料を選択してよい。例えば、第１の分離部分の一部である第１及び第２の分離層はそれぞれ異なる分離材料から作成されてよいか、または同じ分離材料から作成されてよい。様々な実装では、分離材料の組み合わせをさらに利用してよい。例えば、同時に注入される及び／または別様には混合される異なる分離材料（例えば、異なる種類のウレタン等）を利用してケーシングへの射出成形を行い、第１及び／または第２の分離部分あるいはそれらの任意の部分を形成してよい。
【００４１】
様々な実装では、分離材料の選択は様々な要素に基づいてよい。例えば、分離材料は、所望の減衰作用に必要な材料硬度の計算に少なくとも部分的に基づいて選択されてよい。材料は様々な範囲に従って選択されてよい（例えば、正常な動作中に予測される温度変化の範囲内で安定した状態を維持する、所望の硬度値の範囲で利用可能な材料等）。特定の例示的な一例として、ショアＡ硬度が３０デュロメータのネオプレンゴムを、特定の用途に対する１つの候補の分離材料として選択してよい。
【００４２】
候補の分離材料が選択されると、候補の分離材料は５１２に示すように、ＵＡＶ及び／またはシミュレーションでテスト及び／または利用される。例えば、初期の設計値を利用して非線形解析を実行してよい。別の例として、利用及び／またはテスト用に候補の分離材料の初期のプロトタイプを（例えば、レーザー切断、水噴射等により）作成してよい。プロトタイプは様々な種類の装置（例えば、掃引周波数入力でのシェーカーテーブル上など）を利用してテストしてよい。プロトタイプはさらにまたは代替的に、正常な動作中にＵＡＶで利用されてよく、（例えば、材料の性能、振動等を測定するために）様々なセンサを利用してよい。
【００４３】
候補の分離材料が利用及び／またはテストされると、５１４に示すように、性能が良好かどうかの判定が行われる。性能が良好でない場合、プロセスはブロック５１０に戻り、ここで他の候補の分離材料が選択され得る。５１４に示すように、性能が良好であると判定される場合、５１６に示すように、プロセスは完了する。様々な実装では、性能が良好かどうかの判定は様々な要素を基に判定され得る。例えば、達成される振動の減衰の物理的な測定が行われてよく、これは望ましい減衰レベルと比較され得る。
【００４４】
様々な実装では、性能が良好かどうかの判定の一環として、心理音響基準をさらにまたは代替的に利用し得る。例えば、利用され得る一部の心理音響基準は、ラフネス、シャープネス、トーナリティ、ラウドネス、フラクチュエーション等を含み得る。様々な実装では、これらの心理音響基準の例のそれぞれは特定の特性によって定義され得る。例えば、ラフネスは変調周波数に比例することがあり、聴力の周波数分解能及び時間分解能に関連し得る。シャープネスは主に狭帯域音のスペクトル成分及び中心周波数に影響を受け得る。トーナリティは比較的主観的な基準であることがあり、その値を決定するための正式な数式はない。ラウドネスは音圧対周波数プロット上で等感曲線を有することがあり、音の強度に関連することがあるが、他の要素にも依存し得る。フラクチュエーションは変調周波数に関連することがあり、音圧とともに増加し得る。特定の例示的な一例として、一実装では、快適性Ｐを評価するために以下の数式を利用してよい。
【数１】
0006755941.tif 000002
…（数式１）
【００４５】
数式１に関して、Ｐ＝快適性（無次元）、Ｒ＝ラフネス（ａｓｐｅｒ）、Ｓ＝シャープネス（ａｃｕｍ）、Ｔ＝トーナリティ（無次元）及びＮ＝ラウドネス（ｓｏｎｅ）である。Ｐ／Ｐ０は感覚的な快適性の比率として表されることがあり、ここでＰ０は、第１のモーターマウント組立体を利用しているＵＡＶの動作によって発生する騒音に関する快適性の値を示してよく、Ｐは、第２のモーターマウント組立体を利用しているＵＡＶの動作によって発生する騒音に関する快適性の値を示してよい。一般的に、Ｐ／Ｐ０＞１の場合、ＰはＰ０より快適であることが示される。様々な実装では、テスト中の新しいモーターマウントの性能が良好かどうかの判定は、感覚的な快適性の比率Ｐ／Ｐ０が別のモーターマウントよりも十分な改善を示すかどうかに少なくとも部分的に基づいて判定され得る。
【００４６】
図６は、一実装による、ＵＡＶの騒音緩和に対するプロセス例６００を例示するフロー図である。プロセス例は、６０２に示すように、ＵＡＶ用の飛行経路を決定することで開始する。様々な実装では、飛行経路の開始点（例えば、ＵＡＶの現在の場所）は材料処理施設、配送が完了した後の配送場所等に関連付けられてよい。飛行経路の航行の一環として、ＵＡＶは指定ルートに従ってよく、発生し得る任意の動的なイベントを感知及び反応するための機能（例えば、他のＵＡＶ、構造物などの任意の障害物の回避等）をさらに有してよい。
【００４７】
飛行経路に沿った出発前または出発後に、６０４に示すように、１つ以上の騒音緩和手順を行うかどうかを決定する。様々な実装では、騒音緩和手順は飛行経路の部分中に行われてよく、ここでの騒音緩和は特に望ましい。例えば、商品の配送を受けるユーザは、飛行経路の着陸及び離陸部分中にＵＡＶに接近している場合があり、この結果、このような場合には騒音緩和手順を行うことが望まれ得る。
【００４８】
騒音緩和手順を行うことになると、６０６に示すように、モーターマウント組立体及び分離材料の騒音緩和特性に影響を与える現在のデータが決定される。例えば、ＵＡＶによって運ばれている現在の重量、離陸及び着陸に必要であると予測される推力、現在の温度、現在の気象条件等に関するデータは、モーターマウント組立体及び分離材料の騒音緩和特性に影響を及ぼし得る。様々な実装では、（例えば、遠隔コンピューティングリソースから受信され、センサによって決定される等のような）係る要素に関するデータは、飛行経路（例えば、着陸中、離陸中など）の特定部分中の騒音緩和に対して最も望ましい結果をもたらすであろう動作速度（例えば、モーターのＲＰＭ）を選択する騒音緩和手順の一環として利用され得る。具体的な例として、温度及び／または重量に関するデータ（例えば、商品の配送時の着陸中または商品を納入後の離陸中など）が決定されてよい。係るデータをその後、係る温度及び／または重量がモーターマウント組立体及び分離材料の周波数応答に与える既知の影響と共に利用し、（例えば、上記の数式１に従って快適度Ｐの値によって測定されるような）最も望ましい結果を生むための最適な動作速度を決定してよい。
【００４９】
現在のデータを決定すると、６０８に示すように、飛行経路に沿った指定場所で騒音緩和手順が実行される。様々な実装では、騒音緩和手順が異なる時間に実行されることになる場合（例えば、着陸中、離陸中など）、各騒音緩和手順が実行されることになる時点での現在のデータが決定され得る。６０８に示すように、騒音緩和手順が実行されるか、６０４に示すように、騒音緩和手順が実行されない場合、飛行経路の残りの部分が完了し、６１０に示すように、ＵＡＶは目的地に到着する。
【００５０】
図７は、ＵＡＶ１００のＵＡＶ制御システム例１３０を例示するブロック図である。様々な例では、ブロック図は、ＵＡＶ制御システム１３０の１つ以上の態様の例示であり得、これらの態様を使用して、上に説明した様々なシステム及び方法を実装し得る。例示の実装では、ＵＡＶ制御システム１３０は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０に入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース７１０を介して結合される１つ以上のプロセッサ７０２を含む。ＵＡＶ制御システム１３０はさらに、プロペラモーターコントローラ７０４、電源モジュール７０６及び／またはナビゲーションシステム７０８を含み得る。ＵＡＶ制御システム１３０はさらに、係合機構コントローラ７１２、ネットワークインターフェース７１６、１つ以上の入力／出力デバイス７１８を含む。
【００５１】
様々な実装では、ＵＡＶ制御システム１３０は、１つのプロセッサ７０２を含むユニプロセッサシステム、またはいくつかのプロセッサ７０２（例えば、２つ、４つ、８つもしくは別の適切な数）を含むマルチプロセッサシステムであり得る。プロセッサ７０２（複数可）は、命令を実行することが可能な任意の適切なプロセッサであり得る。例えば、様々な実装では、プロセッサ（複数可）７０２は、様々な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）、例えば、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣもしくはＭＩＰＳ  ＩＳＡ、または任意の他の適切なＩＳＡなどのうちのいずれかを実施する汎用または組み込みプロセッサであり得る。マルチプロセッサシステムでは、プロセッサ（複数可）７０２のそれぞれは、通常同じＩＳＡを実装してよいが、必ずしも同じＩＳＡを実装しないことがある。
【００５２】
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０は、プロセッサ（複数可）７０２からアクセスできる実行可能命令及び／またはデータアイテムを記憶するように構成され得る。様々な実装では、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリまたは任意の他の種類のメモリのような任意の適切なメモリ技術を使用して実装されてよい。例示の実装では、上に説明した機能のような所望の機能を実装するプログラム命令及びデータは、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０内に、プログラム命令７２２、データストレージ７２４、飛行経路データ７２６及び騒音緩和命令７２８としてそれぞれ記憶される様子が示されている。他の実装では、プログラム命令、飛行経路データ、騒音緩和データ及び／または他のデータを受信する、送信する、または非一時的な媒体などの異なる種類のコンピュータアクセス可能媒体に記憶するか、もしくは非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０またはＵＡＶ制御システム１３０とは別体の同様の媒体に記憶し得る。一般的に、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、磁気媒体または光媒体、例えば、ＵＡＶ制御システム１３０にＩ／Ｏインターフェース７１０を介して結合されるディスクまたはＣＤ／ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体またはメモリ媒体を含み得る。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を介して記憶されるプログラム命令及びデータは、電気信号、電磁信号またはデジタル信号のような伝送媒体または信号を介して伝送されてよく、これらの信号は、ネットワーク及び／または無線リンクなどの通信媒体を介して伝えられてよく、例えば、ネットワークインターフェース７１６を介して実施されてよい。
【００５３】
一実装では、Ｉ／Ｏインターフェース７１０は、Ｉ／Ｏトラフィックをプロセッサ（複数可）７０２、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０及び入力／出力デバイス７１８などの任意のペリフェラルデバイス、ネットワークインターフェースまたは他のペリフェラルインターフェースの間で調整するように構成され得る。いくつかの実装では、Ｉ／Ｏインターフェース７１０は、あらゆる必要なプロトコル、タイミング変換または他のデータ変換を実行して、１つの構成要素（例えば、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０）からのデータ信号を、別の構成要素（例えば、プロセッサ（複数可）７０２）が使用するのに適する形式に変換し得る。いくつかの実装では、Ｉ／Ｏインターフェース７１０は、例えば、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト（ＰＣＩ）バス規格またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）規格の変形例などの様々な種類のペリフェラルバスを介して連結されるデバイスに関するサポートを含み得る。いくつかの実装では、Ｉ／Ｏインターフェース７１０の機能は、例えば、ノースブリッジ及びサウスブリッジなどの２つ以上の個別の構成要素に分けられ得る。さらに、一部の実装では、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体７２０とのインターフェースなどのＩ／Ｏインターフェース７１０の機能性の一部または全ては、プロセッサ（複数可）７０２に直接組み込まれ得る。
【００５４】
プロペラモーター（複数可）コントローラ７０４は、ナビゲーションシステム７０８と通信して、各プロペラモーターの電力を調整することにより、決定した飛行経路に沿ってＵＡＶを飛行させる。ナビゲーションシステム７０８は、ＧＰＳまたは他の同様のシステムを含んでよく、これらはＵＡＶ及び／または１つの場所から航行するために使用できる。上に説明したように、様々な実装では、ＵＡＶは、騒音緩和命令７２８により、騒音緩和手順を利用して何度も飛行し得る。電源モジュール７０６は、ＵＡＶの１つ以上の電源モジュール（例えば、バッテリー）に関連する充電機能及び任意の切り替え機能を制御し得る。
【００５５】
係合機構コントローラ７１２は、飛行中に運ばれる商品を係合及び／または係合解除するために使用されるモーター（複数可）（例えば、サーボモーター）と通信する。ネットワークインターフェース７１６は、ＵＡＶ制御システム１３０、ネットワークに連結される他のコンピュータシステムなどの他のデバイスの間でデータを交換することができるように構成され得る。様々な実装では、ネットワークインターフェース７１６は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどの無線汎用データネットワークを介した通信をサポートし得る。例えば、ネットワークインターフェース７１６は、携帯電話通信ネットワーク、衛星ネットワークなどのような電気通信ネットワークを介した通信をサポートし得る。
【００５６】
入力／出力デバイス７１８は、いくつかの実装では、１つ以上のディスプレイ、画像撮影装置、熱センサ、赤外線センサ、飛行時間センサ、加速度計、圧力センサ、気流センサ、速度センサ、振動センサ、騒音センサ、重量センサ、温度センサ等を含み得る。例えば、係るセンサは、騒音緩和手順中に、振動、音、速度、重量、温度等の特定の態様を測定するために利用され得る。複数の係る入力／出力デバイス７１８を設け、ＵＡＶ制御システム１３０により制御してよい。さらに航行、着陸、飛行中の障害物回避等を支援するために特定のセンサを利用してよい。
【００５７】
図７に示す通り、メモリは、プログラム命令７２２を含んでよく、プログラム命令７２２は、上に説明したプロセス及び／またはサブプロセスの例を実施するように構成され得る。データストレージ７２４は、データアイテムを維持する様々なデータストアを含んでよく、これらのデータアイテムは、飛行経路を決定し、着陸し、騒音緩和手順を実行する等のために供給され得る。騒音緩和命令７２８は、上に説明した騒音緩和手順の例を実施するように構成され得る。様々な実装では、本明細書において１つ以上のデータストアに含まれるとして例示されるパラメータ値及び他のデータは、説明されない他の情報と組み合わせられ得るか、またはより多くのデータ構造、より少ないデータ構造、または異なるデータ構造に別々に分割され得る。いくつかの実装では、データストアは、１つのメモリに物理的に配置され得るか、または２つ以上のメモリに分散され得る。
【００５８】
当業者であれば、ＵＡＶ制御システム１３０は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定するものではないことを理解するであろう。具体的には、コンピューティングシステム及びコンピューティングデバイスは、指定された機能を実行することができるハードウェアまたはソフトウェアの任意の組み合わせを含んでよく、任意の組み合わせとして、コンピュータ、ネットワークデバイス、インターネット機器、ＰＤＡ、無線電話、ページャ等を含む。ＵＡＶ制御システム１３０はさらに、例示しない他のデバイスに接続され得るか、またはそうではなく、スタンドアローンシステムとして動作し得る。追加的に、例示される構成要素によって提供される機能性は、いくつかの実装では、より少ない構成要素に組み合わされるか、または追加の構成要素内に分散され得る。同様に、いくつかの実装では、例示される構成要素の一部の機能性は、提供されない場合もあり、及び／または他の追加の機能性が利用可能である場合もある。
【００５９】
当業者であれば、様々なアイテムが、使用中のメモリまたはストレージに記憶されるものとして例示されているが、これらのアイテムまたはこれらのアイテムの一部を、メモリの管理及びデータ完全性の目的上、メモリと他のストレージデバイスとの間で転送してよいことをさらに理解するであろう。代替的には、他の実装では、ソフトウェア構成要素の一部または全ては、別のデバイスのメモリ内で実行してよく、例示のＵＡＶ制御システム１３０と通信してよい。システム構成要素またはデータ構造の一部または全ては、適切なドライブの読み取り先の非一時的なコンピュータアクセス可能媒体またはポータブル製品に記憶されてよく（例えば、指示通りに、または構造化データ通りに）、これらの様々な例が上に説明されている。いくつかの実装では、ＵＡＶ制御システム１３０とは別体のコンピュータアクセス可能媒体に記憶される命令は、ＵＡＶ制御システム１３０に、無線リンクのような通信媒体を介して伝えられる電気信号、電磁信号またはデジタル信号などの伝送媒体または信号を介して送信されてよい。様々な実装はさらに、上述の説明に従って実施される命令及び／またはデータをコンピュータアクセス可能媒体上で受信すること、送信することまたは記憶することを含み得る。したがって、本明細書において説明される技法は、他のＵＡＶ制御システム構造を用いて実施してよい。
【００６０】
本明細書に開示する実施形態は、１つ以上のプロペラモーター、本体及び／またはプロペラモーターを本体に結合するモーターマウント組立体を含む無人飛行機（ＵＡＶ）を含み得る。ＵＡＶのモーターマウント組立体は、第１及び第２のエラストマー層、エラストマーチューブ、浮動マウント及び／またはケーシングのうち１つ以上を含み得る。ＵＡＶのモーターマウント組立体の浮動マウントは、プロペラモーター及び／またはエラストマーチューブの内部にあり第１及び第２のエラストマー層の間に配置される浮動部分に連結される１つ以上のデバイス連結部分を含み得る。ケーシングはＵＡＶの本体に連結される本体連結部分を含み得る。ケーシングは第１及び第２のエラストマー層ならびにエラストマーチューブを囲み得る。
【００６１】
任意には、ケーシングの本体連結部分は、ＵＡＶの本体に連結される取付プレートに連結され得る。任意には、デバイス連結部分の少なくとも一部は、プロペラモーターに連結するために、第１のエラストマー層内の開口を貫通し得る。任意には、デバイス連結部分の少なくとも一部は、プロペラモーターに連結するために、ケーシング内の開口を貫通し得る。任意には、プロペラモーターは入力周波数の範囲を有することがあり、エラストマーチューブならびに第１及び第２のエラストマー層はプロペラモーターの入力周波数の範囲内に収まらない固有調波周波数を含み得る。任意には、ＵＡＶはさらにＵＡＶ制御システムを含むことがあり、ＵＡＶ制御システムは、１つ以上のプロセッサ及び／または１つ以上のプロセッサに結合されたメモリを含み、１つ以上のプロセッサにより実行されると、１つ以上のプロセッサにＵＡＶの飛行の一部の間に騒音緩和手順を少なくとも行わせるプログラム命令を記憶する。任意には、騒音緩和手順は、モーターマウント組立体の騒音緩和特性に影響を与える現在のデータに少なくとも部分的に基づき得る。
【００６２】
本明細書に開示する実施形態はさらに、浮動部分及びデバイス連結部分を含む浮動マウント、本体連結部分を備えるケーシング及び／または浮動部分に接触する分離部分のうちの１つ以上を含むマウント組立体を含み得る。デバイス連結部分は、電源デバイスに連結するように構成され得る。本体連結部分は無人飛行機（ＵＡＶ）の本体の連結用に構成され得る。分離部分は浮動部分の周りに配置されてよく、ケーシング内に包含されてよい。
【００６３】
任意には、電源デバイスはモーターまたはエンジンのうちの少なくとも１つであり得る。任意には、分離部分は第１の分離層を含むことがあり、デバイス連結部分が電源デバイスに連結されるとき、第１の分離層は電源デバイスと浮動部分との間に配置されてよい。任意には、第１の分離層は開口を含んでよく、デバイス連結部分の少なくとも一部がこの開口を貫通し得る。任意には、浮動マウントはさらに、電源デバイスへの連結用に構成され得る少なくとも２つの追加のデバイス連結部分を含み得る。任意には、分離部分は浮動部分の少なくとも周囲に配置されるエラストマー材料のチューブを含み得る。任意には、分離部分は浮動部分の周りでケーシング内に注入されたエラストマー材料を含み得る。
【００６４】
本明細書に開示する実施形態はさらに、電源デバイスを無人飛行機（ＵＡＶ）の本体に結合するためのマウント組立体を含んでよく、マウント組立体は、浮動マウント、縦振動を減衰するように構成され得る第１の分離部分及び／または半径方向振動を減衰するように構成され得る第２の分離部分のうちの１つ以上を含む。デバイス連結部分及び／または第２の分離部分は浮動部分に接触し得る。浮動マウントは、浮動部分及び／または回転軸に対して回転する動力軸を有する電源デバイスへの連結用に構成され得るデバイス連結部分のうちの１つ以上を含んでよく、電源デバイスによって発生する縦振動は一般的に回転軸に平行である場合があり、電源デバイスによって発生する半径方向振動は一般的に回転軸に垂直である場合がある。
【００６５】
任意には、第１の分離部分は開口を含んでよく、デバイス連結部分の少なくとも一部はこの開口を貫通してよい。任意には、第１の分離部分は２つの分離層を含んでよく、この２つの分離層の間に浮動部分が配置され、第２の分離部分は浮動部分の周囲を囲んでよい。任意には、マウント組立体はさらに、第１及び第２の分離部分を囲み、ＵＡＶの本体への連結用に構成される本体連結部分を含み得るケーシングを含み得る。任意には、マウント組立体はさらに、第１または第２の分離部分の少なくとも１つの交換に対応できるよう、締結時に本体連結部分を本体に連結し、取り外し時にケーシングが取り外し可能になる締結要素を含んでよい。任意には、電源デバイスは、動作中に振動の周波数の範囲を有することがあり、第１及び第２の分離部分はそれぞれ第１及び第２の固有調波周波数を有することがあり、これらは電源デバイスの振動周波数の範囲内に収まらない。任意には、マウント組立体はさらに、第１または第２の分離部分のうちの少なくとも１つを交換するために利用されることがあり、電源デバイスの振動周波数の範囲内に収まらない、第１または第２の固有調波周波数とは異なり得る第３の固有調波周波数を含み得る交換用の分離部分を含んでよい。
【００６６】
当業者であれば、いくつかの実装では、上に述べたプロセス及びシステムにより提供される機能性は、代替的な方法で提供してもよく、例えば、機能性をさらに多くのソフトウェアモジュールもしくはルーチンに分割してよいか、またはより少ないモジュールもしくはルーチンにまとめてよいことを理解するであろう。同様に、いくつかの実装では、例示のプロセス及びシステムは、他の例示のプロセスを代わりに削除する場合もしくは係る機能性をそれぞれ含む場合、または提供される機能性の数を変更する場合のように、記載される機能性よりも多くの機能性または少ない機能性を提供してよい。追加的には、様々な動作が、特定の様式で（例えば、連続して、または並行して）及び／または特定の順序で行なわれるものとして例示される場合があるが、当業者であれば、他の実装では、これらの動作は他の順序で、かつ他の様式で行なってもよいことを理解するであろう。当業者であればまた、上に述べたデータ構造は、異なる様式で構造化してよい、例えば、単一データ構造を複数のデータ構造に分割することにより、または複数のデータ構造を単一データ構造にまとめることなどにより構造化してよいことを理解するであろう。同様に、いくつかの実装では、例示のデータ構造は、他の例示のデータ構造を代わりに削除する場合、もしくは係る情報をそれぞれ含む場合、または記憶される情報の量または種類を変更する場合などのように、記載される情報よりも多くの情報、または少ない情報を記憶してよい。図面に例示され、かつ本明細書に記載される様々な方法及びシステムは、実装例を表わしている。方法及びシステムは、他の実装では、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせで実装されてよい。同様に、他の実装では、任意の方法の順序は変更されてよく、様々な要素が追加、再順序付け、組み合わせ、省略、修正などがされてよい。
【００６７】
これまでの説明では、特定の実装は例示目的で本明細書に説明されているが、添付の特許請求の範囲及び特許請求の範囲に列挙される要素の趣旨及び範囲から逸脱しない限り、様々な修正が行なわれ得ることが理解されるであろう。追加的に、特定の態様が以下に、特定の請求項形式で提示されるが、本発明者らは、様々な態様をいずれの利用可能な請求項形式でも想定する。例えば、いくつかの態様のみが現時点で、特定の構成に具現化されているとして記述されている可能性があるが、他の態様を同じようにして、そのように具体化してよい。本開示の利点を有する当業者に明白であるように、様々な修正及び変更が行われてよい。全ての係る修正及び変更を含むことが意図され、したがって、上記説明は制限的な意味ではなく例示的な意味で考えられるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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