(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムの作動方法であって、
前記システムは、
患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を、３次元（３Ｄ）磁気位置追跡システムによって作成される、前記器官の３次元（３Ｄ）マップ上に表示することと、
前記遠位端部を含んだ目的の平面を選択し、選択された前記平面における前記器官のリアルタイム磁気共鳴画像（ＭＲＩ）スライスを取得し、前記ＭＲＩスライスと前記３Ｄマップとの間で重ね合わせを実行し、前記３Ｄマップ上に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示することと、
前記重ね合わされた前記ＭＲＩスライスに基づいて障害物が存在すると判断された場合に、前記遠位端部を含んだ所定の平面を選択し、選択された前記平面における前記器官のＭＲＩスライスを更に取得し、該更に取得したＭＲＩスライスと前記３Ｄマップとの間で重ね合わせを更に実行し、前記３Ｄマップ上にこの更に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示することと、を行うように構成されている、システムの作動方法。
【請求項２】
前記目的の平面を選択することは、前記平面の選択をユーザーから受け取ることを含む、請求項１に記載のシステムの作動方法。
【請求項３】
前記目的の平面を選択することは、前記障害物に反応して前記平面を自動的に選定することを含む、請求項１に記載のシステムの作動方法。
【請求項４】
前記器官は心臓を含み、前記医療用プローブは心臓カテーテルを含む、請求項１に記載のシステムの作動方法。
【請求項５】
磁気共鳴画像（ＭＲＩ）システム及び３次元（３Ｄ）磁気位置追跡システムと通信するように構成されたインターフェースと、
患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を３Ｄ磁気位置追跡システムによって作成される、前記器官の３次元（３Ｄ）マップ上に表示するように、また、前記遠位端部を含んだ目的の平面を選択して、前記インターフェースを介して前記ＭＲＩシステムから、選択された前記平面における前記器官のリアルタイムＭＲＩスライスを取得し、前記ＭＲＩスライスと前記３Ｄマップとの間で重ね合わせを実行し、前記３Ｄマップ上に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示するように、そして、前記重ね合わされた前記ＭＲＩスライスに基づいて障害物が存在すると判断された場合に、前記遠位端部を含んだ所定の平面を選択し、選択された前記平面における前記器官のＭＲＩスライスを更に取得し、該更に取得したＭＲＩスライスと前記３Ｄマップとの間で重ね合わせを更に実行し、前記３Ｄマップ上にこの更に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示するように、構成されたプロセッサと、を備えるシステム。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記平面の選択をユーザーから受け取るように構成されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記障害物に反応して前記平面を自動的に選定するように構成されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記器官は心臓を含み、前記医療用プローブは心臓カテーテルを含む、請求項５に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、広義には医療用画像処理に関し、具体的には、介在的心臓治療におけるリアルタイムＭＲＩのための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気共鳴画像法（ＭＲＩ）は、様々な用途で医療用画像処理に広く用いられている。ＭＲＩ処理は通常、計算集約的であり、したがって大容量に対するリアルタイムＭＲＩは一般に、比較的低い空間及び時間分解能で実行可能である。
【０００３】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、グットマン（Guttman）らへの米国特許出願公開第２０１０／０３１２０９４号には、事前設定した走査平面を用いたＭＲＩガイド外科システムが記載されている。アブレーション中、ＭＲ温度測定（２−Ｄ）を用いて、カテーテルに沿ったスライスを撮影し、温度プロファイルの増大を示すことで、リアルタイムのアブレーション形成を示すことができる。２Ｄ及び／又は３Ｄ  ＧＲＥパルシーケンスを用いて、ＭＲ画像データを得ることができると考えられる。しかしながら、他のパルスシーケンスが用いられてもよい。
【０００４】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、ミストレッタ（Mistretta）への米国特許第８，６２０，４０４号には、被験者の時間分解３Ｄ医療用画像を生成するためのシステム及び方法が記載されている。この方法は、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）システムを使用して被験者の一部分から２次元（２Ｄ）データセットの時系列を取得し、この２Ｄデータセットの時系列を、既定のフレーム率を有する被験者の画像の２Ｄ時系列へと再構築することを含む。
【０００５】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、ストロマー（Strommer）らへの米国特許出願公開第２０１３／０１８４５６９号には、心臓の電気生理学マップを生成するための方法が記載されている。例示的な方法は、カテーテル先端部の標的位置及び向きを決定することと、先端部が標的位置に位置決めされていることを確認することと、標的位置の各々で心臓パラメータ値を測定することと、心臓パラメータ値の複数の表現を重畳することと、を含み得る。
【０００６】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、リャオ（Liao）らへの米国特許第８，６７５，９９６号には、心循環系構造の２次元画像とその心循環系構造の３次元画像とを位置合わせするための方法が記載されている。この方法は、第１の画像処理様式を用いて、心循環系構造を含む３次元画像を取得する工程を含む。取得した３次元画像は２次元に投影され、心循環系構造の２次元投影画像が生成される。目的の構造は、投影に先立って３次元画像から、あるいは投影の後に投影画像から分割される。心循環系構造の２次元画像が第２の画像処理様式を用いて取得される。
【０００７】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、ストロマー（Strommer）らへの米国特許第８，６７６，３００号には、閉塞管状器官を貫通してナビゲートするための方法及びシステムが記載されている。これらの手技は、第１の造影剤を管状器官に投与し、第１の造影剤が閉塞部分の第１の端部に接近することを含むものであった。各々が異なる視点から取得された、管状器官の複数の第１の注入２次元（２Ｄ）画像が取得され、第１の注入２Ｄ画像が更に、それぞれの器官のタイミング信号の読取値と共に取得される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書で説明する本発明の実施形態は、インターフェースとプロセッサとを含んだ医療用システムを提供するものである。インターフェースは、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）システムと通信するように構成される。プロセッサは、患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を器官の３次元（３Ｄ）マップ上に表示し、ある事象に反応して、遠位端部を含んだ目的の平面を選択し、インターフェースを介してＭＲＩシステムから、選択された平面における器官のリアルタイムＭＲＩスライスを取得し、かつ、３Ｄマップ上に重ね合わされたＭＲＩスライスを表示するように構成される。
【０００９】
いくつかの実施形態において、器官の３Ｄマップは３Ｄ磁気位置追跡システムによって作成される。他の実施形態において、プロセッサは、平面の選択をユーザーから受け取るように構成される。代替的な実施形態において、プロセッサは、事象に反応して平面を自動的に選定するように構成される。更に別の実施形態において、器官は心臓を含み、医療用プローブは心臓カテーテルを含む。
【００１０】
本発明の実施形態によれば、患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を該器官の３Ｄマップ上に表示することを含む方法が更に提供される。ある事象に反応して、遠位端部を含んだ目的の平面が選択され、器官のリアルタイムＭＲＩスライスがその選択された平面で取得され、ＭＲＩスライスが３Ｄマップ上に重ね合わせて表示される。
【００１１】
本発明は、以下の詳細な実施形態の説明を、図面と併せ読むことによって、より十分に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態による、最小侵襲心臓手技中のＭＲＩシステム及び磁気位置追跡システムの概略的絵画図である。
【図２】本発明の実施形態による、３次元（３Ｄ）磁気位置追跡マップ上に重ね合わされたＭＲＩスライスの概略的絵画図である。
【図３】本発明の実施形態による、心臓内手技の間にリアルタイムＭＲＩ画像を取得し、それを磁気位置追跡マップと重ね合わせるための方法を概略的に示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
概論
最小侵襲手技の中には、バイオセンス・ウェブスター社（Biosense Webster）のＣＡＲＴＯ（商標）システムによって提供されているもののような磁気位置追跡マップを使用して、患者の身体内でカテーテル又は他の医療用プローブをナビゲートするものがある。場合により、医師は、カテーテルの遠位端部の近くにある器官のリアルタイム画像を必要とする。ＭＲＩは画像処理による解決法の１つであるが、３Ｄ  ＭＲＩは膨大な計算を必要とし、それ故に通常、要求される分解能をリアルタイムで提供することができない。
【００１４】
本明細書で以下に説明する本発明の各実施形態は、３Ｄ磁気位置追跡マップを使用して、カテーテルの遠位端部付近のリアルタイム画像処理をナビゲーション中に得るための方法及びシステムを提供する。リアルタイムでの実施が実現可能でない、完全な３Ｄ  ＭＲＩモデルを取得する代わりに、開示する技術は、カテーテルの遠位端部を含んでいる選択された目的の平面においてＭＲＩスライスを取得し、それを表示するものである。特定の平面における画像で妥協することにより、医師は、磁気位置マップ上に重ね合わされたＭＲＩスライスの画像をリアルタイムで提供され得る。
【００１５】
本特許出願の文脈において、また特許請求の範囲において、「ＭＲＩスライス」及び「２Ｄ  ＭＲＩスライス」という用語は、指定された２Ｄ平面上でＭＲＩシステムによって取得される薄切りＭＲＩスライス（例えば、厚さが３ミリメートル）を指す。事実上、そのようなスライスは、有限の厚さを有していても２次元と見なされる。
【００１６】
本明細書に記述する実施形態は、主に心臓カテーテル及び心臓手技に関連するものである。しかしながら、代替的な実施形態が、腹腔鏡検査法又は内視鏡検査法など、任意の最小侵襲医療手技に適用可能であり、心臓の用途に限定されない。
【００１７】
システムの説明
図１は、本発明の実施形態による、最小侵襲心臓手技中のＭＲＩシステム２２及び磁気位置追跡システム２０の概略的絵画図である。ＭＲＩシステム２２は、インターフェース５６を介して磁気位置追跡システム２０に接続されている。磁気位置追跡システム２０はコンソール２６とカテーテル２４とを備え、カテーテル２４は、図１の挿入図３２に示すような遠位端部３４を備えている。
【００１８】
心臓病専門医４２は、遠位端部３４が患者の心臓２８内の所望の位置に到達するまで、この器官内のカテーテル２４をナビゲートし、次いで心臓病専門医４２は、遠位端部３４を使用して医学的処置を実施する。他の実施形態において、開示する技術は、任意の他の器官内にて実施される手技で用いられ得るものであり、また心臓病専門医４２に代わって、人間である任意の好適なユーザーがこのシステムを使用し得る。
【００１９】
この位置検出の方法は、例えば、バイオセンス・ウェブスター社（Biosense Webster Inc., Diamond Bar, Calif.）によって製造されているＣＡＲＴＯ（商標）システムに実装されており、また、すべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、ＰＣＴ国際公開第ＷＯ  ９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５  Ａ１号、同第２００３／０１２０１５０  Ａ１号及び同第２００４／００６８１７８  Ａ１号に記載されている。
【００２０】
コンソール２６は、プロセッサ５８と、ドライバ回路６０と、ＭＲＩシステム２２へのインターフェース５６と、入力装置４６と、ディスプレイ４０とを備えている。ドライバ回路６０は、患者３０の胴部下方の既知位置に設置された磁場発生器３６を駆動する。ある事象に反応して、心臓病専門医４２は、遠位端部３４を含んだ所望の平面を（入力装置４６及び画面４０上の好適なグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）を使用して）選択する。別の実施形態において、プロセッサ５８は所望の平面を自動的に選択する。プロセッサ５８は、インターフェース５６を介して、選択された平面のＭＲＩスライスをＭＲＩシステム２２に要求する。ＭＲＩシステム２２は、要求されたスライスを取得し、インターフェース５６を介してそのスライスをプロセッサ５８に送信する。
【００２１】
プロセッサ５８は、３Ｄ磁気位置追跡マップとＭＲＩスライスの重ね合わせ画像を作成し、この画像を画面４０上に表示する。
【００２２】
図１に示すシステム２０の構成は、単に構想を明確にする目的で選択された例示的な構成である。代替的な実施形態では、システムを実装するために、任意の他の好適な構成を用いてもよい。システム２０の特定の要素は、１個若しくは複数個の専用集積回路（ＡＳＩＣ）若しくはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又は他の装置タイプを使用するなど、ハードウェアを使用して実装され得る。それに加えてあるいはそれに代わって、システム２０の特定の要素は、ソフトウェアを使用してあるいはハードウェア要素とソフトウェア要素の組合わせを使用して実装され得る。
【００２３】
プロセッサ５８は通常、本明細書で説明する機能を実行するようにソフトウェアにプログラムされた汎用コンピュータを備えている。そのソフトウェアは、例えば、ネットワークを介して電子形式でコンピュータにダウンロードされてもよく、あるいは、それに代わって若しくはそれに加えて、磁気、光、又は電子メモリなどの非一時的な有形のメディア上に提供及び／又は記憶されてもよい。
【００２４】
３Ｄマップ上へのＭＲＩスライスのリアルタイムの重ね合わせ
最小侵襲手技では、プローブのナビゲーション及び処置の間に医師がそのプローブを見ることができないので、外部から撮像することが必要となる。本発明の実施形態において、プロセッサ５８は、システム２０の磁気位置追跡機能を用いて、遠位端部３４の画像と重ね合わされた、患者の心臓の３Ｄマップを生成及び表示するので、心臓病専門医４２は、心臓２８に対する遠位端部３４の正確な位置及び向きを知ることになる。
【００２５】
ナビゲーション及び処置プロセスの間、心臓病専門医４２は、遠位端部４２の周囲の関連器官の画像をリアルタイムで必要とすることがある。ＭＲＩの場合、全体積の３Ｄ  ＭＲＩ画像の取得は、体積走査と膨大な計算を必要とするので、長い時間を要する。Ｘ線透視などの他の画像処理技術では、３Ｄ  ＭＲＩよりも迅速に画像が取得され得るが、特定の処置のために、そして望ましくない放射線照射を最小限にするために、ＭＲＩが必要とされる場合がある。本明細書で説明する実施形態は、心臓学における最小侵襲手技中のリアルタイムＭＲＩに対する必要性を満たすものであり、また他の最小侵襲医療手技にも適している。
【００２６】
カテーテルの遠位端部付近のＭＲＩ画像が必要とされる場合、心臓病専門医４２は、遠位端部３４を含む、患者の心臓２８内の関連平面を選択する。心臓病専門医４２は、入力装置４６及び画面４０上の好適なＧＵＩを使用して所望の平面を定義し、プロセッサ５８は、その選択された平面をＭＲＩシステム２２へのリクエストに変換する。そのような事象に反応して、プロセッサ５８は、インターフェース５６を介してリクエストをＭＲＩシステム２２に送信し、遠位端部３４を含んだ所望の平面のＭＲＩスライスを取得する。
【００２７】
ＭＲＩスライスが含むのは比較的狭い範囲であり、膨大な計算を必要としないので、リアルタイムで取得することができる。ＭＲＩシステム２２は、リクエストされたスライスを取得し、インターフェース５６を介してそのスライスを再びプロセッサ５８に送信する。プロセッサ５８は、３Ｄ磁気位置追跡マップと最近取得したＭＲＩスライスとの重ね合わせ画像を作成し、その重ね合わせ画像を画面４０上に表示する。重ね合わせ画像によって、心臓病専門医４２は、ナビゲーション及び治療用アブレーション手技のために、遠位端部３４付近の組織の最新のリアルタイム高分解能図を得ることになる。代替的な実施形態において、プロセッサ５８は、例えば、特定の事象に反応して、あるいは周期的に、所望の平面を自動的に選択する。
【００２８】
図２は、本発明の実施形態による、３Ｄ磁気位置追跡マップ上に重ね合わされたＭＲＩスライスの概略的絵画図である。ＭＲＩシステム２２及び磁気位置追跡システム２０は、それぞれＭＲＩスライス４４及び位置追跡マップ３３を生成する。上述のように、この重ね合わせ画像を生成するために、心臓病専門医４２は、患者の心臓２８内にある遠位端部３４を含んだ目的の平面を選択し、プロセッサ５８は、インターフェース５６を介して、ＭＲＩスライス４４を取得するようにＭＲＩシステム２２に命令する。ＭＲＩシステム２２は、ＭＲＩスライス４４を作成し、インターフェース５６を介してそのＭＲＩスライス４４をプロセッサ５８に送信する。プロセッサ５８は、画面４０の３Ｄ位置追跡マップ３３上にスライス４４の重ね合わせ画像を表示する。
【００２９】
この重ね合わせ画像により、心臓病専門医４２は、ナビゲーション及び治療手技のためのリアルタイム高分解能入力を得る。代替的な実施形態において、プロセッサ５８は所望の平面を自動的に選択する。
【００３０】
図３は、本発明の実施形態による、心臓内手技の間にリアルタイムＭＲＩ画像を取得し、それを磁気位置追跡マップと重ね合わせるための方法を概略的に示す流れ図である。この例において、この方法は、準備段階とリアルタイム処理段階とに分割される。しかしながら、他の実施形態において、ＭＲＩスキャナとＣＡＲＴＯシステムが導入され、共に整合されると、挿入されるカテーテルは本質的に、ＭＲＩ座標系と既に整合されているので、この方法は、準備段階を伴わずにリアルタイム処理段階を含み得る。
【００３１】
この方法は、ＭＲＩシステムが患者の心臓２８内の３Ｄ画像を取得する、３Ｄ  ＭＲＩ取得工程２００で開始する。カテーテル挿入工程２１０において、心臓病専門医４２がカテーテル２４を患者の心臓に挿入し、磁気位置追跡システム２０が、遠位端部の位置の周辺における磁気位置追跡マップを作成する。整合工程２２０において、システムは整合を実施して、３Ｄ  ＭＲＩ取得工程２００で取得した３Ｄ  ＭＲＩ画像と、カテーテル挿入工程２１０で取得した３Ｄ磁気位置追跡マップとの重ね合わせ画像を作成する。この重ね合わせ画像は、心臓病専門医４２が医療手技を計画し、遠位端部３４を患者の心臓２８内の標的位置へとナビゲートする助けとなるものである。
【００３２】
ナビゲーション工程２３０において、心臓病専門医４２は、３Ｄ位置追跡マップと３Ｄ  ＭＲＩ画像を使用して、患者の心臓内の標的位置へとカテーテル２４をナビゲートする。このナビゲーションの間、心臓病専門医４２は、カテーテル２４の遠位端部付近の、更新された局所的ＭＲＩ画像を必要とすることがある。決定工程２４０において、心臓病専門医４２は、ナビゲーション又は処置の改善を理由に、ＭＲＩ画像を取得することを決定する。
【００３３】
更なるリアルタイム画像が必要となるのは、カテーテル２４のナビゲーション中に直面する障害物など、手技中に予期しない現象が生じる結果であるか、あるいは、特定の処置が標的位置で実施されていることを確認するためであり得る。更にそれに代わって、任意の他の適当な事象により、ＭＲＩスライスを取得することが必要となる場合がある。
【００３４】
スライスが必要とされない場合、この方法は上記のナビゲーション工程２３０に折り返し、ここで心臓病専門医４２は引き続きカテーテル２４をナビゲートする。決定工程２４０で、ＭＲＩスライスが必要であると結論された場合、この方法は、平面定義工程２５０へと進む。平面定義工程２５０において、心臓病専門医４２は関連器官をディスプレイ４０上で調べ、入力装置４６及びディスプレイ４０上の好適なＧＵＩを使用して、カテーテルの遠位端部３４を含んだ所望の平面を選択する。
【００３５】
スライス取得工程２６０において、プロセッサ５８は、インターフェース５６を介してリクエストをＭＲＩシステム２２に送信し、上記の平面定義工程２５０で選択された平面のＭＲＩスライスを取得する。このリクエストは、任意の好適な規則（例えば、ある一般的な座標系における平面の方程式）を用いて、関連平面をＭＲＩシステム２２に対して指定するものである。いくつかの実施形態において、プロセッサ５８はまた、遠位端部３４の位置座標をＭＲＩシステム２２に示す。リクエストに応答して、ＭＲＩシステム２２は、リクエストされたＭＲＩスライスを取得し、インターフェース５６を介してそのＭＲＩスライスをプロセッサ５８に送信する。
【００３６】
プロセッサ５８はＭＲＩスライス４４を受信し、ＭＲＩスライス４４と３Ｄ磁気位置追跡マップ３３との整合を実施する。表示工程２７０において、プロセッサ５８は、ＭＲＩスライス４４と３Ｄ磁気位置追跡マップ３３との重ね合わせ画像をディスプレイ４０に表示する。
【００３７】
該当する場合、心臓病専門医４２は、ナビゲーション工程２３０で説明したようにナビゲーション又は処置を継続し、また、平面定義工程２５０で説明したように同じ平面に関して、あるいは遠位端部３４付近の他の平面に関して、更なるリアルタイムＭＲＩ画像をリクエストし得る。
【００３８】
図３は作業の特定の流れを示しているが、本明細書で説明する技術は、この特定の流れに限定されない。他の実施形態において、この流れは、準備段階（工程２００、２１０、及び２２０）を含まず、例えば、（工程２３０における）リアルタイム段階で直接開始してもよい。別の実施形態において、平面の選択は、特定の事象の際にあるいは周期的に、システムによって自動的に行われ得る。
【００３９】
開示する技術は、次の６つの例など、様々な用途で用いられ得る。
（１）経中隔手技（右心房から左心房へと心房中隔を横断する）を安全に実施するために、心房中隔（卵円窩）の薄切りスライスを取得すること。
（２）肺静脈隔離手技の事前計画及び実行のために、肺静脈の薄切りスライスを取得すること。
（３）心臓弁の安全な横断、心臓弁のカテーテル式修復術又は置換術の計画及び実施のために、房室弁（三尖弁若しくは僧帽弁）又は心室心房弁（Ventriculo-Atrial Valve）（肺動脈弁若しくは大動脈弁）の薄切りスライスを取得すること。
（４）食道、食道の経路、及び計画されたアブレーションポイント又はラインからの食道の距離を描写するために、左心房後方の薄切りスライスを取得すること。アブレーション直後の食道の損傷（水腫、潰瘍、穿孔）を排除するために、アブレーション手技の完了後に同じスライスを再取得すること。
（５）右横隔神経、及び計画したアブレーションポイント又はラインからの右横隔神経の距離を描写するために、薄切りスライスを取得すること。
（６）アブレーションの全体を通じて損傷の形成を監視及び評価するために、一連の薄切りスライスを取得すること。
【００４０】
本明細書で説明した実施形態は主に心臓学に対するものであるが、本明細書で説明した方法及びシステムはまた、内視鏡検査及び腹腔鏡検査など、他の最小侵襲用途にも用いられ得る。
【００４１】
本明細書で説明した実施形態は主に、心房性細動の治療など、治療用の心臓アブレーション手技に対するものであるが、本明細書で説明した方法及びシステムはまた他の用途にも用いられ得る。例えば、これらの方法及び／又はシステムは、ガイド下の針生検、肝胆道ステントの配置、ステントによる腹部大動脈瘤の除去、及びアブレーションによる自律神経系の調節に用いられ得る。
【００４２】
したがって、上述の実施形態は一例として引用したものであり、また本発明は上で具体的に図示及び記載したものに限定されないことは認識されるであろう。むしろ本発明の範囲には、上記に述べた様々な特徴の組み合わせ及び下位の組み合わせ、並びに上記の説明を読むことによって当業者には想到されるであろう、先行技術において開示されていない変形例及び改変例も含まれるものである。参照により本特許出願に組み込まれる文書は本出願の一部をなすものとみなされるべきであるが、これらの援用される文書において、任意の用語が、本明細書において明示的又は暗示的になされる定義と矛盾するように定義される限りは、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。
【００４３】
〔実施の態様〕
（１）  患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を、前記器官の３次元（３Ｄ）マップ上に表示することと、
ある事象に反応して、前記遠位端部を含んだ目的の平面を選択し、選択された前記平面における前記器官のリアルタイム磁気共鳴画像（ＭＲＩ）スライスを取得し、前記３Ｄマップ上に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示することと、を含む方法。
（２）  前記器官の前記３Ｄマップは３Ｄ磁気位置追跡システムによって作成される、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記目的の平面を選択することは、前記平面の選択をユーザーから受け取ることを含む、実施態様１に記載の方法。
（４）  前記目的の平面を選択することは、前記事象に反応して前記平面を自動的に選定することを含む、実施態様１に記載の方法。
（５）  前記器官は心臓を含み、前記医療用プローブは心臓カテーテルを含む、実施態様１に記載の方法。
【００４４】
（６）  磁気共鳴画像（ＭＲＩ）システムと通信するように構成されたインターフェースと、
患者の器官内でナビゲートされている医療用プローブの遠位端部の位置を前記器官の３次元（３Ｄ）マップ上に表示するように、また、ある事象に反応して、前記遠位端部を含んだ目的の平面を選択して、前記インターフェースを介して前記ＭＲＩシステムから、選択された前記平面における前記器官のリアルタイムＭＲＩスライスを取得し、前記３Ｄマップ上に重ね合わされた前記ＭＲＩスライスを表示するように構成されたプロセッサと、を備えるシステム。
（７）  前記器官の前記３Ｄマップは、３Ｄ磁気位置追跡システムによって作成される、実施態様６に記載のシステム。
（８）  前記プロセッサは、前記平面の選択をユーザーから受け取るように構成されている、実施態様６に記載のシステム。
（９）  前記プロセッサは、前記事象に反応して前記平面を自動的に選定するように構成されている、実施態様６に記載のシステム。
（１０）  前記器官は心臓を含み、前記医療用プローブは心臓カテーテルを含む、実施態様６に記載のシステム。
【図１】
0006710501.tif 000002
【図２】
0006710501.tif 000003
【図３】
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