(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバに、
自律走行車から送信された当該自律走行車の制御に関する第１データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第１データと、管制システムから送信された前記自律走行車の制御に関する第２データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第２データと、路側システムから送信された当該路側システムに関する第３データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第３データとを受信し、
前記第１データ、前記第２データ、及び前記第３データのうち、少なくとも２つのデータであって、それぞれ対応する種類の前記２つのデータの比較結果に基づいて前記自律走行車の異常を検知し、
前記異常を示す情報を、他の情報処理装置に送信する、処理を実行させるプログラム。
【請求項２】
前記異常を検知することは、
前記管制システムを介して受信され、又は前記自律走行車から受信された前記第１データと、前記第２データ及び前記第３データのいずれかのデータとの比較結果が第１異常条件を満たす場合、前記異常を検知する、請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記異常を検知することは、
前記第２データと、前記第３データとの比較結果が第２異常条件を満たす場合、前記異常を検知する、請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記異常が検知された少なくとも２つのデータに基づいて、前記異常の責任の所在を判定する処理を、前記情報処理装置にさらに実行させる、請求項１乃至３いずれか一項に記載のプログラム。
【請求項５】
前記送信することは、
前記第１データ又は前記第２データに含まれる制御データであって、前記自律走行車の第１制御に用いられる前記制御データと、前記自律走行車の前記第１制御において計測された実測データとを、前記他の情報処理装置に送信することを含む、請求項１乃至４いずれか一項に記載のプログラム。
【請求項６】
前記送信することは、
前記第１データを用いて、前記自律走行車が走行不能であると判断された場合、前記自律走行車を移動させる車両を手配する要求を、前記他の情報処理装置に送信することを含む、請求項１乃至４いずれか一項に記載のプログラム。
【請求項７】
サーバが、
自律走行車から送信された当該自律走行車の制御に関する第１データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第１データと、管制システムから送信された前記自律走行車の制御に関する第２データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第２データと、路側システムから送信された路側に関する第３データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第３データとを受信し、
前記第１データ、前記第２データ、及び前記第３データのうち、少なくとも２つのデータであって、それぞれ対応する種類の前記２つのデータの比較結果に基づいて前記自律走行車の異常を検知し、
前記異常を示す情報を、他の情報処理装置に送信する、処理を実行する情報処理方法。
【請求項８】
自律走行車から送信された当該自律走行車の制御に関する第１データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第１データと、管制システムから送信された前記自律走行車の制御に関する第２データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第２データと、路側システムから送信された路側に関する第３データであって、１又は複数の種類のデータを含む前記第３データとを受信する受信部と、
前記第１データ、前記第２データ、及び前記第３データのうち、少なくとも２つのデータであって、それぞれ対応する種類の前記２つのデータの比較結果に基づいて前記自律走行車の異常を検知する検知部と、
前記異常を示す情報を、他の情報処理装置に送信する送信部と
を備えるサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラム、情報処理方法、及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通管制装置を用いて、自動車運行に関する制御を行うシステムが開発されている。例えば、交通管制装置は、事故情報を予め記憶し、この事故情報に基づいて、道路上で危険の発生が予測される位置と、危険の内容と、危険の度合いを示す危険度とを対応付けた危険度情報を車載機に送信する（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−１１４１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
今後、自律走行車の実用化が進むにつれ、一般道路上を走行する自律走行車が増えてくることが想定される。この自律走行車が管制システムからの指示等に基づいて走行するとき、この自律走行車の異常を客観的に検知したり、事故発生時に、客観的な事実に基づいて事故状況を把握したり、保険金支払いに関する分析を適切に行ったりすることが重要になってくる。
【０００５】
本開示技術は、以上説明した事情に鑑みてなされたものであり、自律走行車の状況を客観的に分析することが可能なプログラム、情報処理方法、及び情報処理装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示技術の一態様であるプログラムは、情報処理装置に、自律走行車から送信された当該自律走行車の制御に関する第１データと、管制システムから送信された前記自律走行車の制御に関する第２データと、路側システムから送信された当該路側システムに関する第３データとを受信し、前記第１データ、前記第２データ、及び前記第３データのうち、少なくとも２つのデータの比較結果に基づいて前記自律走行車の異常を検知し、前記異常を示す情報を、他の情報処理装置に送信する、処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自律走行車の状況を客観的に分析することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る管制サーバの概略構成を示す図である。
【図３】実施形態に係る第１データの一例を示す図である。
【図４】実施形態に係る第２データの一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る第３データの一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る中継サーバの概略構成を示す図である。
【図７】実施形態に係る事故対応データの一例を示す図である。
【図８】実施形態に係る保険サーバの概略構成を示す図である。
【図９】実施形態に係る過失割合の判定データの一例を示す図である。
【図１０】実施形態に係るオペレータ端末の概略構成を示す図である。
【図１１】実施形態に係る異常検知に関する表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態に係る異常検知に関する後段処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態に係る異常検知後の救援手配処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態に係るオペレータ端末に表示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示技術の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の実施の形態は、本開示技術を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。さらに、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。
【００１０】
実施の形態
（１）実施形態の構成
図１は、本開示技術の実施形態に係る情報処理システム１の概略構成を示す図である。本実施形態に係る情報処理システム１は、自律走行車Ａ１０の走行を管理する管制システム、損害保険会社等における保険システム、路側機等を管理する路側システムＡ２０を含むシステムである。自律走行車Ａ１０は、例えば、自動車の一つであり、バス、タクシー、乗用車等の自律走行可能な車両を含む。ここでは、保険システムの取り扱う保険が自動車保険であるものとして説明するが、本開示技術は他種目の損害保険にも適用可能であることは言うまでもない。
【００１１】
図１に示すように、情報処理システム１は、管制サーバ１０と、中継サーバ２０と、保険サーバ３０と、オペレータ端末４０と、を備える。これらの管制サーバ１０と、中継サーバ２０と、保険サーバ３０と、オペレータ端末４０とは、通信ネットワークＮを介して接続される。なお、図１においては、オペレータ端末４０を１台のみ図示しているが、複数のオペレータ端末４０を設けてもよい。また、図１においては、管制サーバ１０、中継サーバ２０、保険サーバ３０を１台ずつ図示しているが、これらのサーバを１台のハードウェアで構成しても良いし、各サーバを複数のハードウェアで構成しても良い。オペレータは、ユーザと称してもよい。
【００１２】
通信ネットワークＮは、管制サーバ１０、中継サーバ２０、保険サーバ３０、及び、オペレータ端末４０の間で相互に情報を送受信可能な通信網を含む。通信ネットワークＮは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、専用線、電話回線、企業内ネットワーク、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）（Wireless  Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよく、有線であるか無線であるかを問わない。
【００１３】
管制サーバ１０、中継サーバ２０、保険サーバ３０の各々は、例えば、演算処理能力のあるコンピュータによって構成され、所定のプログラムを実行することにより、他のサーバ及びオペレータ端末４０と連携する。この連携により、各サーバは、自律走行車Ａ１０の異常や路側システムＡ２０の異常を検知したり、自動車事故が発生した後、事故の通報、事故の状況把握、及び、過失割合判定等の事故処理に関する情報を処理したりするサーバ機能を実現する。ここで、自動車事故は、自動車と他の物体とが接触したことを含み、他の物体は、例えば、自動車、自転車、バイク、人、動物、電柱、壁などの物体である。また、路側システムＡ２０の異常とは、例えば、路側システムの落下等を含むが、これに限られない。
【００１４】
図２は、実施形態に係る管制サーバ１０の概略構成を示す図である。管制サーバ１０は、自律走行車Ａ１０等のデバイスから各種のデバイスデータ（「第１データ」とも称す。）や、路側システムＡ２０から取得されたデバイスデータ（「第３データ」とも称す。）を取得し、自律走行車Ａ１０が安全に走行できるように制御する情報処理装置である。例えば、管制サーバ１０は、第１データ及び／又は第３データに基づく制御信号を自律走行車Ａ１０に送信する。なお、管制サーバ１０は、複数の自律走行車Ａ１０から第１データに含まれる各種データを取得してもよい。
【００１５】
ここで、自律走行車Ａ１０等のデバイスは、位置情報を取得するＧＰＳセンサ等、走行速度を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、車外映像データを取得する第１カメラ、車内カメラを取得する第２カメラ、各種センサの情報、車両を動作させるための車両作動情報を取得する車載センサ等のうち、少なくとも１つを含む。また、このデバイスは、各種センサにより随時情報を取得している。自律走行車Ａ１０等のデバイスは、随時もしくは、所定値以上の加速度の変化といった異常事態が発生時いずれかのタイミングで各センサにより取得された第１データを、通信機能を利用して管制サーバ１０に送信する。
【００１６】
路側システムＡ２０は、路側に設置され、自律走行車Ａ１０が走行する道路や信号の状況等に関する情報を取得する。路側システムＡ２０は、例えば、周辺の映像を撮影可能なカメラを有し、また、周辺を走行する車両の速度や加速度を計測可能なセンサを有する。
【００１７】
図２に示すように、管制サーバ１０は、通信インタフェース１１と、記憶部１２と、プロセッサ１３とを備える。
【００１８】
通信インタフェース１１は、管制サーバ１０を通信ネットワークＮに接続し、通信ネットワークＮ上の他の端末と通信をするためのハードウェアモジュールである。通信インタフェース１１は、例えば、ＩＳＤＮモデム、ＡＤＳＬモデム、ケーブルモデム、光モデム、ソフトモデム等の変調復調装置である。
【００１９】
記憶部１２は、例えば、ディスクドライブ又は半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなる物理デバイスの記憶領域が提供する論理デバイスである。記憶部１２は、複数の物理デバイスを１つの論理デバイスにマッピングして構築してもよいし、１つの物理デバイスを複数の論理デバイスにマッピングして構築してもよい。
【００２０】
記憶部１２は、オペレーティングシステムプログラムやドライバプログラムを含む各種プログラム及びこれらのプログラムの実行中に使用される各種データを格納する。具体的には、記憶部１２は、プロセッサ１３に実行させる各種のプログラムＰ１０と、自律走行車Ａ１０から取得した第１データＤ１０と、自律走行車Ａ１０を制御するために自律走行車Ａ１０に送信した第２データＤ１２と、路側システムＡ２０から取得した第３データＤ１４と、を格納する。
【００２１】
図３は、実施形態に係る第１データの一例を示す図である。図３に示す例では、第１データは、位置情報、速度データ、加速度データ、車外映像データ、車内映像データ、センサ情報、車両作動情報、時間情報などを含む。図３に示す第１データは、ある時点のデータであり、記憶部１２には、所定期間分の第１データが保持され、所定期間分の第１データが記憶されると、最新の第１データを記憶するために、一番古い第１データが消去される。
【００２２】
位置情報は、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）に自律走行車Ａ２０が位置した緯度、経度情報（ｘ１、ｙ１）を含む。速度データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）に計測された自律走行車Ａ２０の速度を示すデータ（ｖｄ１０）を含む。加速度データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）に計測された自律走行車Ａ２０の加速度を示すデータ（ａｄ１０）を含む。
【００２３】
車外映像データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）を含む期間に、自律走行車Ａ２０の車外が撮影された映像データ（ｍｄ１０）を含む。車内映像データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）を含む期間に、自律走行車Ａ２０の車内が撮影された映像データ（ｍｄ１２）を含む。
【００２４】
車外映像データ及び車内映像データは、ドライブレコーダにより撮影された映像データを含む。これらの映像データは、事故の当事者のデバイスに設置されたドライブレコーダにより撮影された映像データであってもよい。映像データは、事故の当事者のデバイスから直接取得されても良いし、民間のサービス業者が運営するドライブレコーダデバイスシステムから取得されても良い。また、事故当時に事故の発生地点周辺を走行していたデバイスに設置されたドライブレコーダにより撮影された映像データを、ドライブレコーダデバイスシステムから取得されても良い。
【００２５】
センサ情報は、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）に、センシングされた情報（室温、音などのデータ：ｓｄ１０、ｓｄ１２、・・・）を含む。車両作動情報は、例えば、時間情報が示す時間（ｔ１０）に自律走行車Ａ２０の作動、制御に用いられた情報（車両の走行を制御する情報：ｃｄ１０、ｃｄ１２、・・・）を含む。時間情報は、例えば、第１データが計測された時間（ｔ１０）を含む。
【００２６】
図４は、実施形態に係る第２データの一例を示す図である。図４に示す例では、第２データは、管制システム作動情報、車両情報、保険情報などを含む。管制システム作動情報は、車両情報により特定される自律走行車Ａ１０を制御するための情報（ｃｄ３０、ｃｄ３２、・・・）を含む。例えば、管制システム作動情報は、信号の現示が青信号の場合に、前進を許可する信号などである。記憶部１２には、所定期間分の管制システム作動情報が保持され、所定期間分の管制システム作動情報が記憶されると、最新の管制システム作動情報を記憶するために、一番古い管制システム作動情報が消去される。
【００２７】
車両情報は、自律走行車Ａ１０を識別するための情報を含む。例えば、車両情報は、ＶＩＮ（Vehicle Identification Number）と呼ばれる車両識別情報を含む。なお、管制サーバ１０は、制御する自律走行車Ａ１０ごとに第２データを格納する。
【００２８】
保険情報は、車両情報が示す自律走行車Ａ１０にかけられた保険を示す情報（ａｂｃ０００・・・）を含む。例えば、保険情報は、証券番号や、事案番号、契約者名、連絡先などを含む。
【００２９】
図５は、実施形態に係る第３データの一例を示す図である。図５に示す例では、第３データは、路側システム作動情報、路側映像データ、加速度データ、速度データ、時間情報などを含む。図４に示す第３データは、ある時点のデータであり、記憶部１２には、所定期間分の第２データが保持され、所定期間分の第２データが記憶されると、最新の第３データを記憶するために、一番古い第３データが消去される。
【００３０】
路側システム作動情報は、例えば、時間情報が示す時間（ｔ２０）の路側機（信号）の現示（点灯色）を制御する信号（ｃｄ２０）を含む。路側映像データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ２０）の映像データであって、路側機に設けられたカメラから撮影される路側機周辺の道路を走行する車両を含む映像データ（ｍｄ２０）を含む。速度データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ２０）に計測された自律走行車Ａ２０の速度を示すデータ（ｖｄ２０）を含む。加速度データは、例えば、時間情報が示す時間（ｔ２０）に計測された自律走行車Ａ２０の加速度を示すデータ（ａｄ２０）を含む。時間情報は、例えば、第３データが計測された時間（ｔ２０）を含む。
【００３１】
なお、図３〜５に示すデータやデータ構造は、一例であって、例えば、第１データから第３データの各データに含まれる項目ごとに、所定期間が異なってもよいし、保存されるデータ数が異なってもよい。
【００３２】
図２に戻り、プロセッサ１３は、算術演算、論理演算、ビット演算等を処理する、１又は複数の算術論理演算ユニット（ＣＰＵなど）及び各種レジスタを含み、記憶部１２に格納されている各種プログラムを実行することで管制サーバ１０の各部を中枢的に制御する。各種レジスタは、例えば、プログラムカウンタ、データレジスタ、命令レジスタ、汎用レジスタ等である。また、プロセッサ１３は、プログラムＰ１０を実行することにより、自律走行車Ａ１０の走行を制御する制御信号を出力する機能を実現する。プロセッサ１３がプログラムＰ１０を実行することにより機能される機能部は、指示部１３１を含む。
【００３３】
指示部１３１は、第１データ及び／又は第３データに基づいて、自律走行車Ａ１０の走行を制御する制御信号を、通信インタフェース１１を介して自律走行車Ａ１０に送信する。例えば、指示部１３１は、路側機の現示に応じて、青信号であれば、進むための制御信号を自律走行車Ａ１０に出力する。また、指示部１３１は、速度データ及び／又は加速度データに基づいて、自律走行車Ａ１０の速度を制御する制御信号を自律走行車Ａ１０に出力する。これにより、管制システムから制御信号を送信することで、自律走行車Ａ１０の走行を制御することが可能になる。また、指示部１３１は、管制システムのオペレータにより入力された指示信号に応じた制御信号を、自律走行車Ａ１０に送信してもよい。
【００３４】
図６は、実施形態に係る中継サーバ２０の概略構成を示す図である。中継サーバ２０は、管制サーバ１０からデータを受信し、また、必要に応じて路側システムＡ２０、又は自律走行車Ａ１０からデータを受信し、自律走行車Ａ１０の状況について客観的に分析する情報処理装置である。例えば、中継サーバ２０は、第１データ及び第２データを受信し、必要なデータを抽出するようにフィルタリングし、フィルタリング後のデータを用いて自律走行車Ａ１０の異常を検知する。また、中継サーバ２０は、フィルタリング後のデータを用いて、事故状況を客観的に把握したり、緊急車両の要請を判定したり、保険会社に必要なデータを送信したりする。
【００３５】
また、中継サーバ２０は、異常が検知された、又は事故を起こした自律走行車Ａ１０に関するデータを取得する他、以下に例示する情報を取得してもよい。
（ａ）標識情報や制限速度情報等の道路情報：民間業者が運営する道路情報システムから取得する。
（ｂ）地図情報：民間業者が運営する地図情報システムから取得する。
（ｃ）天候情報：民間又は公的機関が運営する天候情報システムから取得する。
（ｄ）コンタクト履歴情報：事故の当事者が自社の保険の契約者である場合に、過去のコンタクト履歴を損害サービスシステムから取得する。
【００３６】
図６に示すように、中継サーバ２０は、通信インタフェース２１と、記憶部２２と、プロセッサ２３とを備える。これらの通信インタフェース２１、記憶部２２、及び、プロセッサ２３のハードウェアの構成は、上述した通信インタフェース１１、記憶部１２、及び、プロセッサ１３と同様である。
【００３７】
記憶部２２は、プロセッサ２３に実行させる各種のプログラムＰ２０と、管制サーバ１０や、必要に応じて自律走行車Ａ１０又は路側システムＡ２０から取得されたデータを含む事故対応データＤ２０と、を格納する。事故対応データＤ２０は、通信インタフェース２１を介して取得され、抽出部２３１により抽出されたデータを含む。例えば、事故対応データＤ２０は、第１データ、第２データ、及び第３データのうち、事故対応に用いられるデータが抽出部２３１により抽出されたデータである。
【００３８】
図７は、実施形態に係る事故対応データの一例を示す図である。図７に示す例では、異常検知に用いるデータの例を説明するが、これに限られず、事故発生時の加速度や地図情報や映像データ等も格納してもよい。
【００３９】
図７に示す例では、第１データに含まれるデータとして、目標速度情報（２５ｋｍ／ｈ）、信号認知情報（青）などを含み、第２データに含まれるデータとして、目標速度情報（２５ｋｍ／ｈ）、信号情報（青）などを含み、第３データに含まれるデータとして、速度情報（２０ｋｍ／ｈ）、信号情報（赤）などを含む。
【００４０】
図６に戻り、プロセッサ２３は、プログラムＰ２０を実行することにより、取得した各種情報に基づいて、自律走行車Ａ１０の異常を客観的に検知したり、事故発生時に、客観的な事実に基づいて事故状況を把握したり、保険金支払いに関する分析を適切に行ったりする機能を実現する。プロセッサ２３がプログラムＰ２０を実行することにより実現される機能部には、抽出部２３１と、検知部２３２と、判定部２３３と、要求部２３４とが含まれる。
【００４１】
抽出部２３１は、例えば、管制サーバ１０から第１データ、第２データ、及び第３データを取得すると、事故対応に必要なデータを抽出する。抽出対象のデータは、予め設定されていればよく、例えば、異常検知に用いるデータや、事故発生時に事故を分析するために用いるデータなどである。
【００４２】
検知部２３２は、第１データ、第２データ、及び第３データのうち、少なくとも２つのデータの比較結果に基づいて自律走行車Ａ１０に関する異常を検知する。例えば、検知部２３２は、管制サーバ１０による目標速度と、自律走行車Ａ１０による目標速度を比較したり、自律走行車Ａ１０が車外映像データなどに基づき認知した信号の色と、管制システムや路側システムＡ２０から取得された信号の色とを比較したりする。この比較によって不一致が発生した場合、自律走行車Ａ１０の異常を検知する。また、検知部２３２は、第１データ内の所定のデータが閾値以上であれば、異常と判定してもよい。
【００４３】
これにより、自律走行車Ａ１０の制御に関する第１データ、管制システムから自律走行車Ａ１０を制御するための第２データ、及び路側システムＡ２０から取得される第３データなどの様々な観点からのデータを用いて、客観的に自律走行車Ａ１０に関する異常を検知することが可能になる。
【００４４】
検知部２３２により異常が検知された場合、通信インタフェース２１の送信部が、この異常を示す情報を、他の情報処理装置（例えば、保険サーバ３０）に送信する。異常を示す情報は、不一致となった情報を含んでもよい。これにより、異常情報の送信先で、自律走行車Ａ１０にどんな異常が発生しているかを把握させることができる。
【００４５】
また、検知部２３２は、管制システムを介して受信され、又は自律走行車Ａ１０から受信された第１データと、第２データ及び第３データのいずれかのデータとの比較結果が第１異常条件を満たす場合、自律走行車Ａ１０に関する異常を検知してもよい。例えば、検知部２３２は、自律走行車Ａ１０から取得された制御用の車速データと、管制システムが指示した制御用の車速データ又は路側システムＡ２０から取得した実測の車速データとを比較してもよい。その他の比較対象のデータとして、信号の色、停止又は移動開始、移動経路の指示、前方の障害物の検出結果などが考えられる。第１異常条件は、比較対象のデータにより変更されうるが、両方のデータが不一致であること、または所定範囲内にないこと、あるいは、所定のデータが閾値以上であること等を含む。
【００４６】
これにより、自律走行車Ａ１０から送信されたデータを基準に比較することで、自律走行車Ａ１０に異常がないかを検知することができる。また、自律走行車Ａ１０の制御系データ（速度、ブレーキ、ステアリング等）を基準に比較することで、自律走行車Ａ１０の制御系に異常がないかを検知することができる。
【００４７】
また、検知部２３２は、第２データと、第３データとの比較結果が第２異常条件を満たす場合、自律走行車Ａ１０に関する異常を検知してもよい。例えば、検知部２３２は、ある時点での管制システムが判断した信号の色と、路側システムＡ２０が制御した信号の色とを比較してもよい。その他の比較対象のデータとして、移動経路の指示、前方の障害物の検出結果などが考えられる。第２異常条件は、比較対象のデータにより変更されうるが、両方のデータが不一致であること、または所定範囲内にないこと、あるいは、所定のデータが閾値以上であること等を含む。
【００４８】
これにより、管制システムと路側システムとのデータに不一致等があれば、管制システムからの制御信号の信頼性が低くなるため、自律走行車Ａ１０に異常が生じている場合は、管制システム側に責任がある可能性を検知することができる。
【００４９】
判定部２３３は、異常が検知された少なくとも２つのデータに基づいて、検知された異常の責任の所在を判定する。例えば、判定部２３３は、管制システムが通知した制御用の車速データと、自律走行車Ａ１０が計測した実測の車速データとが異なる場合、自律走行車Ａ１０に異常がある可能性が高いと判定する。また、管制システムが制御用に用いた信号の色と、路側システムＡ２０から取得された信号の色とが異なる場合、判定部２３３は、管制システムに異常がある可能性が高いと判定する。例えば、責任の所在は、異常と判定されたデータの組み合わせと、それらのデータの値とに基づいて決定されるものとしてよい。
【００５０】
判定結果は、通信インタフェース２１の送信部を介して管制サーバ１０に送信され、管制システム内の表示装置に表示されたり、通信インタフェース２１の送信部を介して保険サーバ３０に送信され、保険システム内の表示装置に表示されたりする。
【００５１】
これにより、様々な観点からの客観的なデータに基づいて、データ不一致等がどちらの要因で起きたかを分析することで、異常や事故が起きた原因の責任の所在を推定することが可能になる。
【００５２】
また、検知部２３２は、通信インタフェース２１の送信部を介して、保険会社で用いられるデータ（保険用データ）を、保険サーバ３０に送信するよう制御する。例えば、保険用データは、第１データ又は第２データに含まれる制御データであって、自律走行車Ａ１０の第１制御に用いられる制御データと、自律走行車Ａ１０の第１制御において計測された実測データとを含む。第１制御は、例えば街中での走行の制御を含む。なお、保険用データは、上記例に限られず、過失割合の判定等に用いるデータが含まれてもよい。
【００５３】
これにより、例えば、自律走行車Ａ１０の制御用の車速データと、計測された実測の車速データとが送信されることで、自律走行車Ａ１０が制御用データに基づいて適切に走行していたかを、保険会社側でも把握できるようになる。保険用データの例については、図１４を用いて詳述する。
【００５４】
また、検知部２３２は、第１データ、第２データ、及び第３データに含まれる各データのいずれかが閾値以上となり異常値を示す場合は、異常を検知してもよい。例えば、加速度データが、閾値以上であれば、衝突の可能性があり、事故が発生している可能性がある。
【００５５】
また、要求部２３４は、第１データ等を用いて、自律走行車Ａ１０が走行不能であると判断した場合、自律走行車Ａ１０を移動させる車両（例えば牽引車、レッカー車）を手配する要求を、他の情報処理装置に送信するよう制御する。例えば、要求部２３４は、牽引手配に関する所定条件、例えば、車内映像データにより、ドライバーが運転可能な状況にないと判定したり、車載デバイスからの通信が遮断されたと判定したり、加速度データから所定値以上の衝撃を受けたと判定したりした場合、レッカー車を手配するよう要求する。
【００５６】
このとき、要求部２３４は、レッカー車の手配要求を保険サーバ３０に行ったり、直接レッカー会社に通知したりするようにしてもよい。このとき、自律走行車Ａ１０の位置情報がＧＰＳ機能や地図データ、路側機の位置情報等により取得できていれば、位置情報も合わせて送信されるとよい。
【００５７】
これにより、客観的なデータに基づいて、自律走行車Ａ１０の牽引が必要か否かを判定して、牽引車の手配の要求や確認をシステム側で行うことができるようになる。また、要求部２３４は、牽引車の手配以外にも、車内映像データ等に基づきけが人を認識した場合は、救急車の手配を行ってもよい。
【００５８】
図８は、実施形態に係る保険サーバ３０の概略構成を示す図である。保険サーバ３０は、中継サーバ２０により送信された保険データを取得し、取得したデータに基づいて、保険に関する処理を行う情報処理装置である。
【００５９】
図８に示すように、保険サーバ３０は、通信インタフェース３１と、記憶部３２と、プロセッサ３３とを備える。これらの通信インタフェース３１、記憶部３２、及び、プロセッサ２３のハードウェアの構成は、上述した通信インタフェース１１、記憶部１２、及び、プロセッサ１３と同様である。
【００６０】
記憶部３２は、プロセッサ３３に実行させる各種のプログラムＰ３０と、事故関連データＤ３０とを格納する。事故関連データＤ３０は、例えば、事故の過失割合を判定するために用いるデータや、請求者を判定するためのデータや、事故を解析するためのデータ等を含む。
【００６１】
プロセッサ３３は、プログラムＰ３０を実行することにより、事故関連データＤ３０に基づいて過失割合等を判定する機能を実現する。プロセッサ３３がプログラムＰ３０を実行することにより実現される機能部には、過失判定部３３１と、請求者判定部３３２と、事故解析部３３３と、表示制御部３３４とが含まれる。
【００６２】
過失判定部３３１は、事故関連データＤ３０に含まれる、後述の自車両挙動データ及び相手車両挙動データと、割合基準データとを照合し、該当する判例（事故分類）を特定する。過失判定部３３１は、特定された判例に基づき、基本的な過失割合を判定すると共に、オペレータ端末４０においてなされたユーザ操作に基づく命令に応じて、基本的な過失割合を修正する。
【００６３】
請求者判定部３３２は、自律走行車Ａ１０に搭載された外部及び内部の撮像装置により撮像された動画像および複数のデータにより、保険金請求者を判定する。例えば、車内の映像データから乗客の顔認識を行って、保険金請求者を判定する。
【００６４】
事故解析部３３３は、事故が発生した場合、事故関連データＤ３０に基づいて、事故の状況を把握したり、事故原因を解析したりする。
【００６５】
表示制御部３３４は、過失判定部３３１による判定結果等を含む事故情報画面をオペレータ端末４０に表示するための制御を行う。事故情報画面は、例えば、事故基本情報、画像情報、作動情報、不一致データ一覧を含む（例えば図１４参照）。
【００６６】
これにより、保険サーバ３０によれば、異常検知時又は事故発生時に取得された各種データに基づいて、効率的かつ公平性の高い保険に関する判定を行うことができる。また、保険サーバ３０によれば、保険に関する判定等を視覚化しているので、オペレータは、効率的かつ容易に保険に関する処理の根拠等を確認することができる。
【００６７】
図９は、実施形態に係る過失割合の判定データの一例を示す図である。図９に示す過失割合の判定データは、事故状況を判定するための判定項目として、自車両挙動、道路状況、事故状況、相手車両挙動等のカテゴリ別に、各データを格納する。各判定項目は、当該判定項目に関連する情報のデータソース（例えば、加速度情報・ＧＰＳ情報等のデバイスデータ、地図情報、ドライブレコーダにより撮影された映像データ等）と紐付けられている。なお、判定項目は、過失割合を判定するために必要な項目、又は、過失割合の判定に影響を及ぼし得る項目である。
【００６８】
過失判定部３３１は、取得した各種データに基づき、事故発生時における自車両の運転挙動に関する情報を把握し、把握した情報を自車両挙動データとして保存してもよい。具体例として、過失判定部３３１は、第１データのうち自社保険の契約者側が運転していたデバイス（自車両）から取得したデータに基づき、事故発生地点周辺の道路情報、地図情報、天候情報、コンタクト履歴も参照することで、自車両の運転軌跡や速度情報等といった事故状況を把握する。
【００６９】
過失判定部３３１は、自車両から取得した第１データに基づき、自車両の運転軌跡を抽出する。過失判定部３３１は、第１データに基づき、自車両における加速度の波形データをグラフとして可視化することで、自車両の挙動や衝撃箇所等を特定してもよい。過失判定部３３１は、抽出された運転軌跡を、事故発生地点周辺の道路情報及び地図情報に対してマッチング処理を行い、重ね合わせて表示することで、運転軌跡を可視化してもよい。
【００７０】
過失判定部３３１は、取得した各種データに基づき、相手車両の運転挙動に関する情報や周辺環境に関する情報を把握し、把握した情報を相手車両として保存してもよい。具体例として、過失判定部３３１は、映像データのうち、自車両において撮影された映像データに対して物体認識処理や深度計測処理等を施し、自車両挙動データと突き合わせることにより、相手車両の速度を推定する。また、過失判定部３３１は、路側システムＡ２０からのデータや映像データから、事故発生時における信号の状態等の情報を取得してもよい。
【００７１】
過失判定部３３１は、自車両の運転挙動や、相手車両の運転挙動や、周辺環境を、オペレータ端末４０に可視化して表示するための表示制御を行ってもよい。
【００７２】
また、事故関連データＤ３０は、図示しないが、割合基準データや、過去事案データを含んでもよい。割合基準データは、例えば株式会社判例タイムズ社が発行する「民事交通訴訟における過失相殺率の認定基準」（「判例タイムズ（登録商標）」と呼ばれる）のように、判例に基づく過失割合の基準をデータベース化したものである。また、過去事案データは、過去の事案における過失割合をデータベース化したものである。
【００７３】
図１０は、実施形態に係るオペレータ端末４０の概略構成を示す図である。オペレータ端末４０は、異常や事故の通報を受けたり、保険等の処理を行うオペレータが使用したりする端末であり、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ノートＰＣ、タブレット端末等によって構成される。
【００７４】
図１０に示すように、オペレータ端末４０は、通信インタフェース４１と、表示部４２と、操作入力部４３と、出力部４４と、記憶部４５と、プロセッサ４６とを備える情報処理装置である。本実施形態において、オペレータ端末４０は、上記中継サーバ２０及び保険サーバ３０から受信した情報に基づき、所定の画面を表示する表示装置として使用されると共に、上記中継サーバ２０及び保険サーバ３０に対する要求や命令等を入力するための操作入力装置として使用される。
【００７５】
通信インタフェース４１は、オペレータ端末４０を通信ネットワークＮに接続し、通信ネットワークＮ上の他の端末と通信をするためのハードウェアモジュールである。通信インタフェース４１は、例えば、ＩＳＤＮモデム、ＡＤＳＬモデム、ケーブルモデム、光モデム、ソフトモデム等の変調復調装置である。
【００７６】
表示部４２は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示装置により構成される。
【００７７】
操作入力部４３は、キーボード、各種操作ボタン、表示部４２に設けられたタッチパネル、マウス等のポインティングデバイスといった入力デバイスである。
【００７８】
出力部４４は、プリンタ、スピーカ等の出力デバイスである。
【００７９】
記憶部４５は、例えば、物理デバイスの記憶領域が提供する論理デバイスである。物理デバイスは、例えば、ディスクドライブまたは半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。記憶部４５は、複数の物理デバイスを１つの論理デバイスにマッピングして構築してもよいし、１つの物理デバイスを複数の論理デバイスにマッピングして構築してもよい。また、記憶部４５は、ＵＳＢメモリやＳＤ（登録商標）カードなどでもよい。
【００８０】
記憶部４５は、オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、及び各種データ等を記憶する。詳細には、記憶部４５は、プロセッサ４６に実行させることにより、中継サーバ２０や保険サーバ３０と通信を行い、これらのサーバから送信された情報を所定の形式で表示部４２に表示させるプログラムＰ４０を格納する。
【００８１】
プロセッサ４６は、算術演算、論理演算、ビット演算等を処理する１又は複数の算術論理演算ユニット（ＣＰＵなど）及び各種レジスタを含む。また、プロセッサ４６は、記憶部４５に格納されている各種プログラムを実行することでオペレータ端末４０の各部を中枢的に制御する。各種レジスタは、例えば、プログラムカウンタ、データレジスタ、命令レジスタ、汎用レジスタ等である。プロセッサ４６がプログラムＰ４０を実行することにより実現される機能部には、中継サーバ２０や保険サーバ３０から送信された情報を所定の形式で表示部４２に表示させる表示制御部４６１を含む。
【００８２】
また、プロセッサ４６は、ユーザにより操作入力部４３を用いた操作がなされた場合、当該ユーザ操作に応じた命令をオペレータ端末４０の各部に出力し、処理を実行させる。さらに、プロセッサ４６は、オペレータ端末４０が中継サーバ２０又は保険サーバ３０にアクセスしている最中に、中継サーバ２０又は保険サーバ３０から送信された画面に対してユーザ操作がなされた場合、当該ユーザ操作に応じた命令を表す信号を中継サーバ２０又は保険サーバ３０に送信し、命令の実行を要求する。
【００８３】
（２）実施形態の動作処理
図１１は、実施形態に係る異常検知に関する表示処理の一例を示すフローチャートである。中継サーバ２０のプロセッサ２３は、各システムからデータ（第１〜第３データ）が送信されると、これらのデータを取得する（ステップＳ１０２）。例えば、中継サーバ２０は、管制サーバ１０から車両作動情報（信号や障害物などの認知情報、車速の目標値などの制御情報、車速や加速度などの作動情報を含む）、管制システムのログ情報（自律走行車Ａ１０に指示した制御情報を含む）、路側システムＡ２０からの情報（信号情報を含む）、車外又は車内映像データが取得される。
【００８４】
中継サーバ２０の検知部２３２は、取得した各データを解析することにより異常検知処理を行う（ステップＳ１０４）。例えば、検知部２３２は、第１データ、第２データ、及び第３データのうち、少なくとも２つのデータの比較結果に基づいて自律走行車Ａ１０に関する異常を検知する。異常を示す情報は、例えば、異常検知に用いたデータとともに管制サーバ１０及び／又は保険サーバ３０に送信される。
【００８５】
なお、検知部２３２は、第１データ、第２データ、及び第３データのうち、少なくとも１つのデータに含まれるデータの異常値や不作動を検知することで、異常を検知してもよい。例えば所定方向からの衝撃が閾値を超えた場合、車内映像データに基づき、けが人がいると判定された場合、検知部２３２は、事故の可能性があると検知する。
【００８６】
保険サーバ３０の表示制御部３３４は、自律走行車Ａ１０に関する異常を示す情報を取得すると、表示装置に表示されるように制御する（ステップＳ１０６）。また、管制サーバ１０が、異常を示す情報を取得した場合でも、この情報は、管制システム内の表示装置に表示されるよう制御される。なお、表示制御部３３４は、取得されたデータのうち、オペレータに選択されたものを表示することを可能にし、また、データに重要性が設定されている場合は、重要性の高いデータから表示されるように制御する。
【００８７】
中継サーバ２０の記憶部２２は、異常が検知された時点を含む所定期間内の事故対応データＤ２０を恒久的に格納されるメモリに保存する（ステップＳ１０８）。これらのデータは、後に、事故や異常の立証の資料として活用するために保存される。
【００８８】
図１２は、実施形態に係る異常検知に関する後段処理の一例を示すフローチャートである。中継サーバ２０のプロセッサ２３は、各システムからデータ（第１〜第３データ）が送信されると、これらのデータを取得する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２は、ステップＳ１０２と同様である。
【００８９】
中継サーバ２０の検知部２３２は、取得した各データを解析することにより異常が検知されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、検知部２３２は、第１データに含まれる加速度データが閾値を超えた場合、管制システムからアラートを取得した場合、第１データ、第２データ、及び第３データのうち、少なくとも２つのデータの比較結果に不一致が生じた場合などに、自律走行車Ａ１０に関する異常を検知する。
【００９０】
中継サーバ２０の通信インタフェース２１は、異常を示す情報を、例えば、異常検知に用いたデータとともに管制サーバ１０及び／又は保険サーバ３０に送信する。保険サーバ３０は、オペレータ端末４０に異常を示す情報を転送し、オペレータ端末４０に事故の可能性を通報する（ステップＳ２０６）。
【００９１】
オペレータ端末４０は、オペレータにより管制システムに事故の発生を問合せ、事故等が発生しているか否かを確認し、確認結果を入力する（ステップＳ２０８）。オペレータにより事故等の発生操作が行われた場合（ステップＳ２０８−ＹＥＳ）、処理はステップＳ２１０に進み、事故等が未発生であることを示す操作が行われた場合（ステップＳ２０８−ＮＯ）、処理は終了する。
【００９２】
保険サーバ３０は、事故等の発生が確認されると、中継サーバ２０から、異常発生前後の各種データ（第１データ、第２データ、第３データ）を取得する（ステップＳ２１０）。なお、中継サーバ２０から自動的に、異常発生前後の各種データが送信されるようにしてもよい。
【００９３】
保険サーバ３０は、取得した各種データを用いて、緊急車両を手配するか否かを判断し、必要と判断された場合は、緊急車両を管理する会社に対して、緊急車両を手配するよう制御する（ステップＳ２１２）。この処理は、図１３を用いて詳述する。
【００９４】
保険サーバ３０は、取得した各種データを用いて、過失割合を判定したり、事故等の原因を判定したりする事故状況の解析処理を実行する（ステップＳ２１４）。このとき、保険サーバ３０の表示制御部３３４、又はオペレータ端末４０の表示制御部４６１は、事故等の状況を客観的に把握させるためのユーザインタフェースを用いる。このユーザインタフェースについては、図１４を用いて詳述する。
【００９５】
保険サーバ３０は、事故解析に用いた事故関連データＤ３０を、証拠資料として提出可能なように恒久的なメモリに保存する（ステップＳ２１６）。これにより、中継サーバ２０側で異常を検知した場合に、保険会社の保険サーバ３０と適切にデータ連携をとることで、後段の処理をスムースに実行することができる。
【００９６】
図１３は、実施形態に係る異常検知後の救援手配処理の一例を示すフローチャートである。中継サーバ２０の検知部２３２は、取得した各データを解析することにより異常を検知したとする（ステップＳ３０２）。
【００９７】
中継サーバ２０の要求部２３４は、所定のデバイスデータ（第１〜第３データ）を取得する（ステップＳ３０４）。所定のデバイスデータは、救援手配の判定に用いるデータが予め設定されており、例えば車内、車外映像データ、自律走行車Ａ１０の制御系データである。ステップＳ３０４の後は処理が分岐する。
【００９８】
中継サーバ２０の要求部２３４は、例えば車内映像データに基づいて、けが人がいないかを判定する（ステップＳ３０６）。例えば、要求部２３４は、映像データ内で人を抽出し、人から血が流れていないかなどを、画像認識を用いて抽出する。けが人がいれば（ステップＳ３０６−ＹＥＳ）、処理はステップＳ３１０に進み、けが人がいなければ（ステップＳ３０６−ＮＯ）、処理は終了する。なお、けが人等の検出については、車内映像データから乗客が倒れた、または流血等を機械学習により学習させておいてもよい。
【００９９】
中継サーバ２０の要求部２３４は、例えば車外映像データ、自律走行車Ａ１０の制御系データに基づいて、走行可能か否かを判定する（ステップＳ３０８）。例えば、要求部２４は、映像データ内で車両の故障を抽出したり、車両の制御系データが不作動であることを検出したりする。走行不可能（レッカー要）と判定されれば（ステップＳ３０８−ＹＥＳ）、処理はステップＳ３１０に進み、走行可能（レッカー不要）と判定されれば（ステップＳ３０８−ＮＯ）、処理は終了する。なお、要求部２３４は、レッカーの要否について、車外映像データ、３Ｄ地図データ、ＧＰＳデータ等から、自車両の位置および周囲の障害物を確認し、走行可能か否かを判断してもよい。また、要求部２３４は、自律走行車Ａ１０の作動情報から自律走行運転システムの作動可否を判断することも可能である。
【０１００】
中継サーバ２０の通信インタフェース２１は、要求部２３４の検出結果に基づいて、救援の可能性について保険会社システムの保険サーバ３０に通報する（ステップＳ３１０）。
【０１０１】
保険サーバ３０は、オペレータ端末４０に救援の可能性を示す検出結果を転送し、オペレータ端末４０に検出結果を知らせる。オペレータ端末４０は、オペレータにより管制システムに状況確認させ、救援の必要性を確認し、確認結果をオペレータ端末４０に入力させる（ステップＳ３１２）。オペレータにより救援が必要である操作が行われた場合（ステップＳ３１２−ＹＥＳ）、処理はステップＳ３１４に進み、救援が不必要である操作が行われた場合（ステップＳ３１２−ＮＯ）、処理は終了する。
【０１０２】
オペレータ端末４０は、オペレータの操作に応じて、救急車又はレッカー車の救援を手配するように処理する（ステップＳ３１４）。なお、ステップＳ３０６又はステップＳ３０８の処理で、ＹＥＳと判定された場合に、自動で救援を手配するように処理がなされてもよい。例えば、要求部２３４は、所定の電話番号や連絡先を登録しておくことで、自動での救援手配が可能である。また、自動での救援手配は、保険会社により行われてもよい。例えばステップＳ３１０の処理で、通報を受けた保険サーバ３０は、自動で救援を手配するように処理してもよい。これにより、救援手配をスムースに行うことができ、システム全体での処理効率を向上させることができる。
【０１０３】
（３）実施形態のユーザインタフェース
図１４は、実施形態に係るオペレータ端末４０に表示される画面の一例を示す図である。図１４に示す例では、画面Ｍ１０は、基本情報表示領域ｍ１０と、車外画像表示領域ｍ１２と、車内画像表示領域ｍ１４と、センサ位置確認表示領域ｍ１６と、作動情報表示領域ｍ１８と、グラフ切替領域ｍ２０と、第１グラフ表示領域ｍ２２と、第２グラフ表示領域ｍ２４と、不一致データ表示領域ｍ２６とを含む。
【０１０４】
基本情報表示領域ｍ１０は、事故の基本情報を示す表示領域であって、証券番号、事案番号、契約者氏名、連絡先等が表示される。これらのデータは、第２データに含まれる保険データから取得可能である。
【０１０５】
車外画像表示領域ｍ１２は、第１データに含まれる車外映像データの一部の映像データや、静止画データを表示する領域である。車内画像表示領域ｍ１４は、第１データに含まれる車内映像データの一部の映像データや、静止画データを表示する領域である。
【０１０６】
なお、領域ｍ１２及び領域ｍ１４に表示される静止画データは、映像データの一静止画データでもよい。この場合、操作入力部４３により、オペレータが領域内を押下することが検知されると、表示制御部４６１は、この映像が、同位置に、別ウィンドウ又は別画面が表示されて再生されるように制御してもよい。
【０１０７】
センサ位置確認表示領域ｍ１６は、作動情報表示領域ｍ１８に表示される作動情報として、自律走行車Ａ１０のどこのセンサの情報であるかを示す表示領域である。領域ｍ１６には、車体を俯瞰した図が表示され、各部に設けられたセンサやそのセンサから取得可能なデータが表示される。これにより、どの位置のセンサに異常が発生しているかを視覚的に把握させることができる。
【０１０８】
また、領域ｍ１６内で、作動情報表示領域ｍ１８に表示される作動情報が強調表示されるようにしてもよい。図１４に示す例では、強調部分が枠で囲まれているが、文字や色などを用いて、領域ｍ１８で表示されるデータが取得されたセンサの位置をより明確にするようにしてもよい。なお、オペレータ端末４０の表示制御部４６１は、中継サーバ２０から異常として取得されたデータに基づいて、領域ｍ１８内で強調する部分を特定し、特定した部分を強調して表示制御するようにする。
【０１０９】
また、領域ｍ１６内のセンサの位置又はデータはオペレータにより選択可能であって、オペレータが、表示したいセンサの位置等を押下することで、この操作を検知した操作入力部４３は、操作位置のセンサ又はデータを特定する信号を表示制御部４６１に出力する。表示制御部４６１は、この信号に基づいてセンサ又はデータを特定し、特定したデータを作動情報表示領域ｍ１８に表示するように制御する。
【０１１０】
作動情報表示領域ｍ１８は、取得された作動情報が表示される領域である。例えば、異常個所の有無や、認知情報の例（位置、信号、他の交通、その他）、判断・操作の例（速度、ブレーキ、ステアリング、その他）、表示の例（ウィンカー、ブレーキ、その他）、管制指示の例（その他）が、この領域ｍ１８に表示される。上述したとおり、オペレータは、領域ｍ１６のセンサ又はデータを選択することで、領域ｍ１８内のデータの表示を変更させることができる。これにより、オペレータは、確認したいセンサやデータを適宜選択しながら、事故等の状況の把握を客観的に容易に行うことができるようになる。
【０１１１】
グラフ切替領域ｍ２０は、例えば領域ｍ１８の下部に表示されるグラフの主体が何であるかを明示するための領域である。図１４に示す例では、管制センタ（管制システム）、自動車（自律走行車Ａ１０）、路側システムの３つから切替可能である。
【０１１２】
オペレータが、あるタブを選択すると、操作入力部４３が、そのタブを認識し、認識結果を表示制御部４６１に出力する。表示制御部４６１は、認識結果に基づいて、そのタブに関するデータのグラフを表示するように制御する。これにより、カテゴリごとにグラフの切り替えが可能になる。
【０１１３】
第１グラフ表示領域ｍ２２と、第２グラフ表示領域ｍ２４とは、切替領域ｍ２０により選択されたカテゴリに関するデータのグラフが表示される領域である。図１４に示す例では、管制センタにより取得された作動情報に関するグラフが２つ表示される。しかし、表示されるグラフの数は２つに限らず、１つや３つ以上であってもよい。
【０１１４】
図１４に示す例では、第１グラフ表示領域ｍ２２には、障害物との距離を示すグラフが表示され、第２グラフ表示領域ｍ２４には、点線で示す制御用データ（目標値）と、実線で示す実測データ（計測値）との両方が表示される。これにより、計測値が目標値に応じて変化しているかを視覚的に把握することができる。
【０１１５】
また、目標値と計測値とを識別可能に表示することで、オペレータは目標値を計測値とを識別しつつ、それぞれの変化を容易に把握することができる。なお、目標値は、例えば管制センタから自律走行車Ａ１０に送信されるデータを使用することができる。
【０１１６】
不一致データ表示領域ｍ２６は、検知部２３２により検知されたデータの不一致となったデータを表示する領域である。図１４に示す例では、車速情報と、信号情報と、距離情報とが不一致データとして表示されている。
【０１１７】
また、この不一致データ一覧に表示されたデータをオペレータが選択することで、そのデータに関するグラフがグラフ表示領域ｍ２２及び／又はｍ２４に表示されてもよい。例えば、操作入力部４３が領域ｍ２６内の位置の押下を検知すると、押下された位置情報を表示制御部４６１に通知することで、表示制御部４６１は、位置情報からデータを特定し、特定したデータのグラフを領域ｍ２２又はｍ２４に表示するように制御する。これにより、オペレータは、不一致データのグラフを容易に確認することができ、さらに、視覚的にどこが不一致なのかを容易に把握することができる。
【０１１８】
なお、図１４に示す画面は一例であって、各領域のサイズや位置は適宜変更可能である。例えば、表示制御部４６１は、データの選択による変化が連動している領域同士を近くに表示するようにしたりしてもよい。
【０１１９】
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、管制システムからの指示等に基づき制御される自律走行車の状況を客観的に分析することが可能である。例えば、自律走行車Ａ１０が管制システムからの指示等に基づいて走行するとき、この自律走行車Ａ１０の異常を客観的に検知したり、事故発生時に、客観的な事実に基づいて事故状況を把握したり、保険金支払いに関する分析を適切に行ったりすることが可能になる。また、オペレータ端末４０で表示されるユーザインタフェースを工夫することにより、自動車事故における客観的事実に基づく事故状況を容易に確認することが可能になる。
【０１２０】
＜変形例＞
上記実施形態においては、保険サーバ３０において過失割合の判定や、種々の表示制御を行い、オペレータ端末４０に所定の画面を表示させることとした。しかしながら、オペレータ端末４０において、過失割合を判定したり、所定の画面を表示装置（表示部４２）表示するための制御を行ったりしても良い。この場合、オペレータ端末４０に、過失割合判定用のプログラム及び画面表示制御用のプログラムをインストールした上で、各種データを中継サーバ２０又は保険サーバ３０から取得し、これらのプログラムを実行すれば良い。
【０１２１】
また、中継サーバ２０の各機能を、保険サーバ３０又は管制サーバ１０が有してもよく、この場合は、保険サーバ３０又は管制サーバ１０が、異常検知処理などの上述した処理を実行する。
【０１２２】
また、上述した自律走行車Ａ１０は、管制システムからの制御信号を必要としない自律走行車であってもよい。この場合、自律走行車Ａ１０により取得されたデータは、中継サーバ２０又は保険サーバ３０に送信される。これにより、第２データを用いずとも、異常を検知したり、事故状況を把握させるためのユーザインタフェースを表示させたりすることが可能になる。
【符号の説明】
【０１２３】
１…情報処理システム、１０…情報処理装置（管制サーバ）、１１…通信インタフェース、１２…記憶部、１３…プロセッサ、２０…情報処理装置（中継サーバ）、２１…通信インタフェース、２２…記憶部、２３…プロセッサ、３０…情報処理装置（保険サーバ）、３１…通信インタフェース、３２…記憶部、３３…プロセッサ、４０…情報処理装置（オペレータ端末）、４１…通信インタフェース、４３…操作入力部、４５…記憶部、４６…プロセッサ、１３１…指示部、２３１…抽出部、２３２…検知部、２３３…判定部、２３４…要求部、３３１…過失判定部、３３２…請求者判定部、３３３…事故解析部、３３４…表示制御部、４６１…表示制御部
【要約】      （修正有）【課題】自律走行車の状況を客観的に分析するプログラム、情報処理方法、及び情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理システム１において、情報処理装置としての管制サーバ１０は、自律走行車Ａ１０から送信された自律走行車の制御に関する第１データと、管制システムから送信された自律走行車の制御に関する第２データと、路側システムＡ２０から送信された路側システムに関する第３データとを受信し、第１データ、第２データ及び第３データのうち、少なくとも２つのデータの比較結果に基づいて自律走行車の異常を検知し、異常を示す情報を、他の情報処理装置に送信する。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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