(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
車両状況判定装置。
【請求項２】
前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する１つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、
前記車道情報は、前記車道領域に位置する１つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも１つを示す、
請求項１に記載の車両状況判定装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記推定横断時間が前記第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下であると判定する、
請求項２に記載の車両状況判定装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第１の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定する、
請求項２に記載の車両状況判定装置。
【請求項５】
記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第２の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
請求項４に記載の車両状況判定装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第３の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
請求項４に記載の車両状況判定装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第１の閾値を変更する、
請求項４に記載の車両状況判定装置。
【請求項８】
前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の車両状況判定装置。
【請求項９】
移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有し、
前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される、
車両状況判定方法。
【請求項１０】
移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、
コンピュータに、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させ、
前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される、
車両状況判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、歩道領域を横断して車道領域に進入しようとする車両の状況を判定する車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援や自動走行車両の実用化等に関連して、車両の状況を自動で判定する技術の開発が進んでいる。例えば、特許文献１には、停止禁止領域の前後の道路状況に基づき、停止禁止領域を横断しようとする車両が当該領域で停止する可能性があるか否かを判定する技術が記載されている。かかる従来技術によれば、走行車両が停止禁止領域に停止する可能性を判定し、かかる可能性を低減するための対策を適切に行う事ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９８１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、判定すべき車両の状況には、停止禁止領域における車両の停止可能性以外にも様々なものが存在する。例えば、車両が、駐車場から歩道を横断して車道へ出ようとするとき、歩道の歩行者等の通行をできるだけ阻害せずに迅速に横断できるような状況判定が行われると、車両の利便性を向上させる事ができる。したがって、歩道や路側体等の領域（以下「歩道領域」という）における歩行者等（以下「移動体」という）の通行をできるだけ阻害せずに、車両が歩道領域をできるだけ速やかに横断する事を可能にするような技術が望まれる。
【０００５】
本開示の目的は、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムを提供する事である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有し、前記制御部は、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する。
【０００７】
本開示の車両状況推定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有し、前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される。
【０００８】
本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、コンピュータに、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させ、前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第１の図
【図２】本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第２の図
【図３】本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第３の図
【図４】本実施の形態に係る車両状況判定装置の機能の一例を示す図
【図５】本実施の形態に係る車両状況判定装置の構成の一例を示すブロック図
【図６】本実施の形態に係る車両状況判定装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜装置の概要＞
まず、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境およびかかる環境において装置が発揮する機能の概要について説明する。
【００１３】
図１〜図３は、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す図である。
【００１４】
図１に示すように、歩道領域１００と、歩道領域１００の一側方に隣接して位置する車道領域２００と、歩道領域１００の他の側方に隣接して位置する停車領域３００とが存在している。歩道領域１００は、歩道、路側帯、および自転車道路等の、歩行者、自転車、および車椅子等の移動体４００が主に通行する領域である。車道領域２００は、車道等の、自動車が主に通行する領域である。停車領域３００は、歩道領域１００を横断して車道領域２００へ進入しようとする自動車等の車両５００が、横断の開始直前に停止している領域であり、例えば駐車場である。
【００１５】
ここで、歩道領域１００を横断した場合に車両５００が通過する事になる領域およびその近傍を含む領域を、通過予定領域１１０と定義する。通過予定領域１１０は、少なくとも車両５００が停車領域３００から発車する時点において、移動体４００が存在していない事が望ましい領域である。また、通過予定領域１１０は、車両５００および各移動体４００の移動速度、並びに、車両５００と各移動体４００との間に確保すべき安全距離に基づいて決定される領域である。
【００１６】
なお、通過予定領域１１０は、例えば、停車領域３００から遠ざかるにつれてより幅が広がる形状を有する。これは、車両５００が歩道領域１００を横断する間に時間が経過し、この時間の経過の間に移動体４００が移動して車両５００により接近し得るためである。但し、通過予定領域１１０の形状および大きさは、図１等に示す例に限定されるものではない。
【００１７】
図１に示すように、通過予定領域１１０に移動体４００が存在しない場合、車両５００は、移動体４００の通行を阻害する事なく、速やかに歩道領域１００を通過する事ができる。そして、図２に示すように、車道領域２００への車両進入が容易な状態にある場合、車両５００は、速やかに車道領域２００に進入し、歩道領域１００から退出（歩道領域１００の横断を完了）する事ができる。車道領域２００への車両進入が容易な状態とは、例えば、車道領域２００に存在する複数の他車両２１０が、十分な車間距離で円滑に走行している状態である。
【００１８】
ところが、図３に示すように、近くの信号機２２０が赤信号となっているために多数の他車両２１０が狭い車間距離で停車している等して、車道領域２００への車両進入が困難な状態となる場合もある。このような場合、車両５００は、歩道領域１００に進入したとしても、車道領域２００の手前で停止して、車道領域２００の状況が変化するのを待機する事になる。すると、この間に通過予定領域１１０に到達した移動体４００の通行は、停止中の車両５００に阻害される。すなわち、車両５００の歩道領域１００の横断が完了できず、かつ、移動体４００の歩道領域１００の通行が阻害される状態となる。かかる状態は、車道領域２００の状況によっては、非常に長い時間に亘って継続し得る。
【００１９】
そこで、かかる状況を改善すべく、車両５００に、本実施の形態に係る車両状況判定装置を搭載する。かかる車両状況判定装置は、車両５００の状況を判定する事により、歩道領域１００における移動体４００の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域１００を車両５００が迅速に横断する事を可能にする装置である。
【００２０】
図４は、車両状況判定装置の機能の一例を示す図である。
【００２１】
図４に示すように、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、車両５００に搭載される装置である。車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００のＥＣＵ（電子制御ユニット、図示せず）に通信可能に接続された装置、または、ＥＣＵに内蔵された装置である。
【００２２】
車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報とに基づき、車両５００が歩道領域１００に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定する。そして、車両状況判定装置６００は、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する。すなわち、車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況および車道領域２００の状況の両方に基づいて、車両５００の歩道領域１００への進入可否を決定する。
【００２３】
例えば、車両状況判定装置６００は、車両５００が歩道領域１００に進入してから歩道領域１００から退出するまでの最小時間の推定値（以下「推定横断時間」という）が、第１の閾値（例えば１分）以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。言い換えると、車両状況判定装置６００は、車両５００の車道領域２００への進入が容易である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。
【００２４】
これにより、車両５００が歩道領域１００に進入したとしても速やかに車道領域２００に進入する事ができない場合、図４に示すように、車両５００を停車領域３００において待機させ、移動体４００の通行を阻害しないようにする事ができる。
【００２５】
＜装置の構成＞
次に、車両状況判定装置６００の構成について説明する。
【００２６】
図５は、車両状況判定装置６００の構成の一例を示すブロック図である。なお、図５において、車両状況判定装置６００の周辺の構成についても併せて図示する。
【００２７】
図５において、車両状況判定装置６００は、情報取得部６１０、進入判定部６２０、および信号出力部６３０を有する。
【００２８】
情報取得部６１０は、歩道領域１００に存在する１つまたは複数の移動体４００の配置を示す情報（以下「歩道情報」という）を取得し、取得された歩道情報を、進入判定部６２０へ出力する。なお、歩道情報は、歩道領域１００に存在する移動体４００毎に、少なくとも現在または過去の時刻における、移動体４００の位置、移動方向、および移動速度を示すものである事が望ましい。
【００２９】
情報取得部６１０は、車道領域２００に存在する１つまたは複数の他車両２１０の配置を示す情報（以下「車道情報」という）を取得し、取得された車道情報を、進入判定部６２０へ出力する。なお、車道情報は、各他車両２１０の位置、移動方向、および移動速度、車道領域２００における複数の他車両２１０の車間距離および密度、並びに、車道領域２００に配置された信号機２２０の指示状態、のうち少なくとも１つを示すものである事が望ましい。車道情報は、上述の推定横断時間を推定または算出するのに使用される。
【００３０】
情報取得部６１０は、例えば、車両５００に搭載された認識装置５１０から出力される情報を、歩道情報および／または車道情報として取得する。認識装置５１０は、ミリ波レーダ、カメラ、ソナー等の、移動体４００および／または他車両２１０（以下、適宜「物体」と総称する）を検出して検出結果を出力するセンサを含む。あるいは、認識装置５１０は、ダイナミックマップ等の物体の位置情報を管理するシステムから当該位置情報を取得して出力する通信装置を含む。すなわち、情報取得部６１０の歩道情報および／または車道情報の取得手法としては、公知の物体検出技術や物体分布取得技術を採用する事ができる。
【００３１】
進入判定部６２０は、歩道情報および車道情報に基づき、あるタイミングにおいて車両５００が歩道領域１００へ進入した場合における上述の推定横断時間を、推定または算出により取得する。そして、進入判定部６２０は、取得された推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、推定横断時間が第１の閾値以下である事を条件として、上記タイミングにおける歩道進入動作が可能であると判定する。なお、進入判定部６２０は、かかる歩道進入動作によって通行を阻害される移動体４００の数（人数）の推定値に応じて、上記第１の閾値を変更する。推定横断時間の取得手法および歩道進入動作の可否の判定手法の詳細については、後述する。
【００３２】
信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能である事を条件として、車両５００に対して歩道進入動作を指示する制御信号を生成し、車両５００に搭載された車両制御装置５２０へ出力する。また、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能ではない事（不能である事）を条件として、車両５００に対して歩道進入動作の一時的な禁止を指示する制御信号を生成し、車両５００に搭載された車両制御装置５２０へ出力する。車両制御装置５２０は、例えば、車両５００の自動前進を少なくとも含む自動走行を制御する装置である。
【００３３】
なお、車両制御装置５２０は、歩道進入動作を指示する制御信号を受けた場合でも、他の判定基準に基づいて歩道進入動作を行うべきではないと判定した場合（例えば、移動体４００と接触するおそれがある場合）、歩道進入動作を行わない事が望ましい。
【００３４】
なお、上述の情報取得部６１０は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報とを受け取る入力部として捉えることもできる。また、上述の進入判定部６２０および信号出力部６３０は、歩道情報および車道情報に基づき、車両５００の歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部として捉えることもできる。
【００３５】
また、車両状況判定装置６００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。この場合、上記した各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行する事により実現される。
【００３６】
このような車両状況判定装置６００によれば、車両５００の歩道進入動作を促進しつつ、車両５００が車道領域２００の手前で停止して移動体４００の通行を阻害する可能性が高いとき、当該歩道進入動作を禁止する事ができる。
【００３７】
＜装置の動作＞
次に、車両状況判定装置の動作について説明する。
【００３８】
図６は、車両状況判定装置６００の動作の一例を示すフローチャートである。車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００が停車領域３００に位置している間、以下に説明する動作を行う。上述の通過予定領域１１０は、例えば、進入判定部６２０により、車両５００の停車領域３００における位置および向きを基準として設定される。また、車両５００が歩道領域１００を横断して道路領域２００に進入しようとしているか否かは、例えば、情報取得部６１０において、車両５００の周辺環境を示す地図情報、車両５００の動作状態を示す車両情報、および歩道情報を取得してこれらを解析する事により、判定される。
【００３９】
なお、車両状況判定装置６００は、車両５００が歩道領域１００の横断を開始してから終了するまでの各時点において、車両５００の位置する領域を、新たな停車領域３００と捉える事もできる。そして、車両状況判定装置６００は、車両５００の前方に位置する通過予定領域１１０の残りの領域を、新たな通過予定領域１１０として捉える事もできる。この場合、車両状況判定装置６００は、例えば、車両５００が歩道領域１００の横断を完了するまで、以下に説明する動作を行う。
【００４０】
また、本実施の形態において、現在時刻とは、正確な現在時刻から所定の時間だけ後の（未来の）時刻であってもよい。かかる所定の時間とは、例えば、情報取得部６１０が情報を取得してから、車両５００が歩道進入動作を開始するまでに要する時間である。
【００４１】
ステップＳ１１００において、情報取得部６１０は、歩道情報および車道情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ１２００において、進入判定部６２０は、歩道情報に基づいて、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合において車両５００が停止せずに歩道領域１００を横断する間に、歩道領域１００の通過予定領域１１０に到達する移動体４００の数の推定値（以下「推定到達者数」という）を算出する。推定到達者数は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始し、速やかに車道領域２００に進入できた場合において、かかる横断により通行を阻害される移動体４００の数の推定値である。
【００４３】
なお、推定到達者数は、例えば、車両５００が停止せずに歩道領域１００を横断するのに要する時間として予め定められた時間（例えば５秒）と、各移動体４００の通過予定領域１１０からの距離および通過予定領域１１０への接近速度とに基づいて算出する事ができる。
【００４４】
ステップＳ１３００において、進入判定部６２０は、算出された推定到達者数が、予め定められた第２の閾値（例えば０）以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定到達者数が第２の閾値を超える場合（Ｓ１３００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定到達者数が第２の閾値以下である場合（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４００へ進める。
【００４５】
ステップＳ１４００において、進入判定部６２０は、車道情報に基づいて、推定横断時間を算出する。推定横断時間は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合において、車両５００が歩道領域１００に進入してから退出するまでの最小時間の推定値であって、車道領域２００の状況に起因して車両５００が歩道領域１００に停滞する時間を加味した値である。
【００４６】
進入判定部６２０は、例えば、車両５００の車道領域２００への進入位置（以下、単に「進入位置」という）を他車両２１０が通過する時間間隔の平均値を車道情報から算出する。そして、進入判定部６２０は、算出された値が所定値以上のとき、つまり、車道領域２００が十分に空いているとき、歩道領域１００の横断に要する最小時間を、推定横断時間として判定する。すなわち、進入判定部６２０は、歩道領域１００に停滞する時間がほぼゼロに近いと判定する。一方、上記時間間隔の平均値が上記所定値未満のとき、進入判定部６２０は、例えば、時間間隔の平均値毎に予め定められた所定の最小待ち時間を、推定横断時間として判定する。かかる所定の最小待ち時間は、例えば、実験や統計等により予め取得された値である。
【００４７】
また、進入判定部６２０は、例えば、現時刻以降に進入位置に最初に位置または到達する他車両２１０の後に、所定値以上の車間時間（車間距離を時間に換算した値）が存在する場合、当該他車両２１０が進入位置を通過するまでの最小時間を推定または算出する。そして、進入判定部６２０は、得られた時間を、推定横断時間として判定する。
【００４８】
また、進入判定部６２０は、例えば、進入位置の前方に存在する信号機２２０が赤信号であり、かつ、進入位置が他車両２１０によって塞がれているとき、当該信号機２２０が青信号に変わるまでの時間に、青信号に変わってから当該他車両２１０が動き出すまでの時間を加算した時間を算出する。そして、進入判定部６２０は、算出された時間を、推定横断時間として判定する。
【００４９】
また、進入判定部６２０は、算出された推定横断時間に基づいて、車両５００が歩道領域１００に進入してから推定横断時間が経過するまでの間に、歩道領域１００の通過予定領域１１０に到達する移動体４００の数の推定値（以下「推定待機者数」という）を算出する。推定待機者数は、つまり、現在時刻に車両５００が歩道領域１００の横断を開始した場合における、通行を阻害される移動体４００の数の推定値であって、車道領域２００の状況に起因して車両５００が歩道領域１００に停滞する時間を加味した値である。
【００５０】
更に、進入判定部６２０は、算出された推定待機者数に基づいて、推定横断時間の比較の対象となる第１の閾値を決定する。例えば、進入判定部６２０は、推定待機者数が多いほど、より低い値の第１の閾値を決定する。これにより、移動体４００の円滑な通行と車両の円滑な横断とを、更にバランスよく実現する事ができる。
【００５１】
ステップＳ１５００において、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値を超える場合（Ｓ１５００：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値以下である場合（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１６００へ進める。
【００５２】
ステップＳ１６００において、進入判定部６２０は、推定待機者数が予め定められた第３の閾値（例えば５）以下であるか否かを判定する。進入判定部６２０は、推定待機者数第３の閾値を超える場合（Ｓ１６００：ＮＯ）、処理をステップＳ１７００へ進める。また、進入判定部６２０は、推定待機者数第３の閾値以下である場合（Ｓ１６００：ＹＥＳ）、処理を後述のステップＳ１８００へ進める。
【００５３】
ステップＳ１７００において、進入判定部６２０は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が不能であると判定する。その結果、信号出力部６３０は、車両５００を停車領域３００に停止させる制御信号を出力する。
【００５４】
一方、ステップＳ１８００において、進入判定部６２０は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が可能であると判定する。その結果、信号出力部６３０は、車両５００を歩道領域１００に進入させる制御信号を出力する。
【００５５】
そして、ステップＳ１９００において、情報取得部６１０は、ユーザ操作等により処理の終了を指示されたか否か、を判定する。情報取得部６１０は、処理の終了を指示されていない場合（Ｓ１９００：ＮＯ）、処理をステップＳ１１００へ戻す。また、情報取得部６１０は、処理の終了を指示された場合（Ｓ１９００：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００５６】
このような動作により、車両状況判定装置６００は、車両５００を歩道領域１００に進入させた場合に移動体４００の通行を阻害するレベル（時間および数）が大きいか否かの判定を逐次行うことができる。そして、車両状況判定装置６００は、かかる阻害レベルが小さいタイミング、つまり適切なタイミングで、車両５００を歩道領域１００に進入させる事ができる。
【００５７】
なお、各処理の順序は、上述の例に限定されない。例えば、ステップＳ１５００、Ｓ１６００の処理は、逆の順序で行われてもよい。
【００５８】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、移動体４００が通行する歩道領域１００を横断して、歩道領域１００に隣接する車道領域２００に進入しようとする、車両５００の状況を判定する装置である。車両状況判定装置６００は、歩道領域１００の状況を示す歩道情報と、車道領域２００の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部（情報取得部６１０）を有する。また、車両状況判定装置６００は、歩道情報および車道情報に基づき、車両５００が歩道領域１００に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両５００の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部（進入判定部６２０および信号出力部６３０）を有する。
【００５９】
これにより、本実施の形態に係る車両状況判定装置６００は、適切なタイミングで車両５００に対して歩道進入動作を行わせる事ができ、歩道領域１００における移動体４００の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域１００を車両５００が迅速に横断する事を可能にする。
【００６０】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、信号出力部６３０が出力する所定の制御信号は、上述の例に限定されない。例えば、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能であると判定された場合において、車両５００に対して歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。あるいは、信号出力部６３０は、歩道進入動作が可能ではないと判定された場合において、車両５００に対して歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。
【００６１】
なお、車両５００に対する情報の出力の指示とは、例えば、車両５００に備えられたディスプレイやスピーカ等のユーザへの情報出力装置（ＨＭＩ：Human-Machine Interface）に対して、歩道進入動作の操作あるいは当該操作の回避を促す画像、文字、音声等の出力を指示する事である。
【００６２】
また、移動体４００の数とは、歩道領域１００（通過予定領域１１０）における、単位面積（例えば１ｍ２）当たりの移動体４００の数等、移動体４００の歩道領域１００における密度に相当する値であってもよい。更に、移動体４００の数は、停車領域３００および／または通過予定領域１１０により近くに位置する移動体４００の数を相対的に多くカウントする等、位置に応じてカウント値（あるいは密度）に重み付けを行って得られる値であってもよい。移動体４００の歩道領域１００における密度は、例えば、１つの区画が単位面積となるように歩道領域１００をマトリクス状に区切って得られる複数の区画のそれぞれについて、当該区画に位置する移動体４００の数をカウントする事によって得る事ができる。
【００６３】
また、第１〜第３の閾値は、それぞれ、歩道領域１００の幅、歩道領域の種別、および／または、車両５００の横断の緊急度等、各種の条件に応じて変化する値であってもよい。例えば、歩道領域１００の幅が車両５００の長さに比べて十分に大きい場合、車両５００が車道領域２００の手前で停止していたとしても、移動体４００は車両５００の後方の領域を通過する事ができる。したがって、上記各閾値は、歩道領域１００の幅が狭い場合に比べて、より高い閾値とする事ができる。
【００６４】
また、車両状況判定装置６００は、上述の条件に他の条件を更に組み合わせて、歩道進入動作の可否を判定してもよい。例えば、進入判定部６２０は、推定横断時間中に通過予定領域１１０に到達する移動体４００の速度が第４の閾値（例えば３ｍ／秒）を超える場合、歩道進入動作が不可能であると判定してもよい。逆に、車両状況判定装置６００は、推定到達者数、推定横断時間、および／または推定待機者数を考慮しない等、上述の複数の条件の一部を使用しなくてもよい。
【００６５】
また、進入判定部６２０は、必ずしも推定横断時間を算出しなくてもよい。例えば、進入判定部６２０は、推定横断時間が第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンを、予め保持しておく。そして、進入判定部６２０は、車道情報が示す車道領域２００の状況が、当該所定の車道状況パターンに該当するか否かを判定し、該当するとき、推定横断時間が第１の閾値を超えると判定し、該当しないとき、推定横断時間が第１の閾値以下であると判定してもよい。例えば、進入判定部６２０は、車道領域２００の信号機２２０が黄信号〜赤信号の間は、推定横断時間が第１の閾値を超えると判定する。
【００６６】
また、車両５００が横断の対象とする歩道領域１００は、上述の例に限定されない。歩道領域１００は、なんらかの移動体が通行し、かつ、車両５００の安全が確保される範囲内で任意のタイミングで横断する事が認められている領域であればよく、例えば、横断歩道や、車道（この場合の移動体は車両等）であってもよい。また、車両５００が歩道領域１００を横断する前に位置する停車領域３００、および、横断した後に位置する事になる車道領域２００も、上述の駐車場や車道に限定されるものではない。例えば、停車領域３００は車道であってもよいし、車道領域２００は駐車場であってもよい。
【００６７】
また、車両状況判定装置６００は、必ずしも、歩道進入動作の可否判定の対象となる車両５００に搭載されていなくてもよく、例えば、インターネット上のサーバに配置されていてもよい。この場合、車両状況判定装置６００は、かかる車両５００に搭載された認識装置５１０および車両制御装置５２０のそれぞれと、無線通信等により通信可能に接続するための通信部を備える必要がある。また、車両状況判定装置６００の構成の一部は、当該装置の構成の他の部分と物理的に離隔していてもよい。この場合、それらの離隔した複数の部分は、互いに通信を行うための通信部をそれぞれ備える必要がある。
【００６８】
＜本開示のまとめ＞
本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。
【００６９】
なお、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第１の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
【００７０】
また、上記車両状況判定装置において、前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する１つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、前記車道情報は、前記車道領域に位置する１つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも１つを示してもよい。
【００７１】
また、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記推定横断時間が前記第１の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第１の閾値以下であると判定してもよい。
【００７２】
また、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第１の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定してもよい。
【００７３】
また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第２の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
【００７４】
また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第３の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。
【００７５】
また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第１の閾値を変更してもよい。
【００７６】
また、上記車両情報判定装置において、前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも１つを含んでもよい。
【００７７】
本開示の車両情報判定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する。
【００７８】
本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、コンピュータに、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本開示に係る車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムは、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【００８０】
１００  歩道領域
１１０  通過予定領域
２００  車道領域
２１０  他車両
２２０  信号機
３００  停車領域
４００  移動体
５００  車両
６００  車両状況判定装置
６１０  情報取得部
６２０  進入判定部
６３０  信号出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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