(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子を備え、これら一対の磁性素子は、それぞれコイルとコアとでなり、かつ前記コイルが互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する相対回転部の電気伝送装置において、前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子のコイルよりも大径のフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部にギャップを介して対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コアの円筒部の端面に対向するフランジ部とでなる断面逆Ｌ字状である相対回転部の電気伝送装置。
【請求項２】
互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子を備え、これら一対の磁性素子は、それぞれコイルとコアとでなり、かつ前記コイルが互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する相対回転部の電気伝送装置において、
前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子のコア端部の内周面にギャップを介して対向するフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、
前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端部の内周面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部に対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コイルよりも小径のフランジ部とでなる断面逆Ｌ字状である相対回転部の電気伝送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の相対回転部の電気伝送装置において、前記一対の磁性素子の間のギャップで発生する漏れ磁束による漏れインダクタンスと、コンデンサとでなる共振回路が、前記一対の磁性素子における受電側のコイルとこのコイルに接続されたコンデンサとで構成された相対回転部の電気伝送装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の相対回転部の電気伝送装置において、前記一対の磁性素子のうちのいずれか一方の磁性素子が軸体に固定され、他方の磁性素子が前記軸体にラジアル転がり軸受を介して設置された相対回転部の電気伝送装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の相対回転部の電気伝送装置において、いずれか一方の磁性素子が、機械装置の関節部を構成する一対の相対屈曲部品のうちの一方の相対屈曲部品に、他方の磁性素子が他方の相対屈曲部品にそれぞれ取付けられた相対回転部の電気伝送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の相対回転部の電気伝送装置において、前記機械装置が、人体に装着されて前記人体の腕、脚、手、または足の動きを駆動源でアシストするパワーアシストスーツである相対回転部の電気伝送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、アシストスーツ、その他、関節等の相対回転部を有する機械装置において、前記相対回転部に配置され、電力または信号を非接触で伝送する相対回転部の電気伝送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電力および信号伝送経路に関節部や回転部等の稼働部を含む場合、一般的には、ケーブルを撓ませることで可動域を確保し、電力および信号を伝送している。このケーブルは関節部や回転部が稼働することで繰り返し曲げ伸ばしされる。銅やアルミなどでなるケーブルが繰返し屈曲されることで、ケーブルが断線する懸念がある。また、ケーブルを用いる場合、可動域に制限が発生する。パワーアシストスーツなどでは、ケーブルが周囲の物に引っ掛かり、断線だけでなく装着した人間の転倒などの災害を発生させる可能性もある。
【０００３】
一方、この可動部にスリップリングを用いることでこれらを解消できるが、スリップリングの欠点として電気接点における摩耗粉の発生が挙げられる。導電性のある液体金属を用いたロータリーコネクタがこの代替品として挙げられるが、使用温度の制限や、環境汚染の懸念があったり、また非常に高価であったりする。
【０００４】
この他に、図１０，図１１に示すように、一般的なポット形コア５２を有する磁性素子５１，５１を対向させて、漏れ磁束が吸収され易いコイル近傍にギャップを配置した磁気結合の電気伝送装置の構造が提案されている。各磁性素子５１は、コア５２とコイル５３とでなり、両磁性素子５１，５１はコイル５３およびコア５２が互いにギャップＧを介して互いに対向する。このような構成の例としては、特許文献１が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３５４３４８号公報
【特許文献２】特開２０１５−６２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、ケーブルを撓ませることで可動域を確保するものは、繰り返し曲げ伸ばしを行うことで断線の恐れがあり、特にパワースーツ等では人間が着用することから、安全性に欠ける。スリップリングは摩耗粉の発生があり、液体金属を用いたロータリーコネクタは、使用温度の制限、環境汚染の懸念、価格の面で問題がある。
【０００７】
前記磁気結合による電気伝送装置は、上記の各問題がないが、アキシャル方向のギャップＧを介して一対の磁性素子５１，５１が対向する構成であるため、配置されたギャップＧのためにインダクタンス値が大きく低下し、このことから、電力や電気信号の伝送の効率が悪い。インダクタンス値を改善して効率を上げるためにはコア体格を大きくする必要がある。
【０００８】
この発明の目的は、断線や使用温度、環境上の問題が生じず、かつ大型化することなく効率良く電力や信号の伝送が行える相対回転部の電気伝送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前提構成の相対回転部の電気伝送装置は、互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子を備え、これら一対の磁性素子は、それぞれコイルとコアとでなり、かつ前記コイルが互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する。
【００１０】
この構成によると、一対の磁性素子は、互いにコイルが径方向の内外に位置するため、磁気結合の結合度に優れていて、電力や電気信号の伝送の効率に優れ、大型化することが回避される。また、磁気結合によるため、断線や使用温度、環境上の問題が生じない。
【００１１】
この発明における第１の発明の相対回転部の電気伝送装置は、前記前提構成において、前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端 が他方の磁性素子のコイルよりも大径のフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部に対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コアの円筒部の端面にギャップを介して対向するフランジ部とでなる。
【００１２】
この発明における第２の発明の相対回転部の電気伝送装置は、前記前提構成において、前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子のコア端部の内周面にギャップを介して対向するフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、
前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端部の内周面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部に対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コイルよりも小径のフランジ部とでなる。
【００１３】
この構成は、いわば、一対の磁性素子の一方をドラム形の一方のフランジを省略した 凸形、他方をカップ形の 凹形とした構成である。この構成によると、コイルとギャップとの距離が従来例に比べて大きくなるため、ギャップにおいて発生した漏れ磁束がコイルに吸収されにくくなることでコイルにおいて消費される磁気エネルギが低減し、
インダクタンス値が向上する。また、給電側と受電側のコイルのうち、一方を他方の内径側に配置できるため、結合度が向上し漏れ磁束を低減できる。これにより、インダクタンス値が改善され、コア体格のより一層の小型化を図ることができる。また、凹凸形状のため、両側の磁性素子を判別し易く、誤組を防止できる。
【００１４】
この発明において、前記一対の磁性素子の間のギャップで発生する漏れ磁束による漏れインダクタンスと、コンデンサとでなる共振回路が、前記一対の磁性素子における受電側のコイルとこのコイルに接続されたコンデンサとで構成された構成であっても良い。
ギャップに漏れた磁束による漏れインダクタンスと、受電側の磁性素子のコイルに接続したコンデンサとでなる共振回路により、効率を改善することができる。
【００１５】
この発明において、前記一対の磁性素子のうちのいずれか一方の磁性素子が軸体に固定され、他方の磁性素子が前記軸体にラジアル転がり軸受を介して設置されていても良い。  この構成の場合、軸体とラジアル転がり軸受とにより、一対の磁性素子の相互の相対回転可能な支持が、この電気伝送装置の単独で行え、前記機械装置への組付けが容易となる。
【００１６】
この発明において、いずれか一方の磁性素子が、機械装置の関節部を構成する一対の相対屈曲部品のうちの一方の相対屈曲部品に、他方の磁性素子が他方の相対屈曲部品にそれぞれ取付けられても良い。
機械装置の関節部に使用される場合に、この発明の電気伝送装置の前記各効果が効果的に発揮される。
【００１７】
この構成の場合に、人体に装着されて前記人体の腕、手、脚、または足の動きを駆動源でアシストするパワーアシストスーツであっても良い。
パワーアシストスーツの場合、伝送の信頼性と小型化とが強く要望される。そのため、この発明の相対回転部の電気伝送装置の持つ信頼性と小型化の効果が、より効果的に発揮される。
【発明の効果】
【００１８】
この発明における第１の発明の相対回転部の電気伝送装置は、互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子を備え、これら一対の磁性素子は、それぞれコイルとコアとでなり、かつ前記コイルが互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する相対回転部の電気伝送装置において、前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子のコイルよりも大径のフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部にギャップを介して対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コアの円筒部の端面に対向するフランジ部とでなる断面逆Ｌ字状であるため、断線や使用温度、環境上の問題が生じず、かつ大型化することなく効率良く電力や信号の伝送が行える。
この発明における第２の発明の相対回転部の電気伝送装置は、互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子を備え、これら一対の磁性素子は、それぞれコイルとコアとでなり、かつ前記コイルが互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する相対回転部の電気伝送装置において、前記一対の磁性素子のうち、前記コイルが径方向の内側に位置する磁性素子の前記コアは、この磁性素子の前記コイルの内周に位置する円筒部とこの円筒部の一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子のコア端部の内周面にギャップを介して対向するフランジ部とでなる断面Ｌ字状であり、前記他方の磁性素子の前記コアは、この磁性素子のコイルの外周に位置して一端の端部の内周面が前記一方の磁性素子のコアの前記フランジ部に対向する円筒部とこの円筒部の他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子の前記コイルよりも小径のフランジ部とでなる断面逆Ｌ字状であるため、断線や使用温度、環境上の問題が生じず、かつ大型化することなく効率良く電力や信号の伝送が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の第一の実施形態にかかる相対回転部の電気伝送装置の一部切欠斜視図である。
【図２】同電気伝送装置の断面図である。
【図３】同伝送装置の磁束の流れを示す説明図である。
【図４】同電気伝送装置の電気回路図である。
【図５】同電気伝送装置を軸受付きとした例の一部切欠斜視図である。
【図６】図５の電気伝送装置に引出し線を加えた例の一部切欠斜視図である。
【図７】同電気伝送装置を用いたパワーアシストスーツの一例の説明図である。
【図８】他の実施形態にかかる相対回転部の電気伝送装置の断面図である。
【図９】前記第一の実施形態、他の実施形態、および従来例に係る電気伝送装置の磁束の流れを示す解析結果の説明図である。
【図１０】従来例の一部切欠斜視図である。
【図１１】同従来例の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の第一の実施形態を図１ないし図３と共に説明する。この相対回転部の電気伝送装置は、トランスの一種であって、互いに同軸心上で相対回転可能な一対の磁性素子１Ａ，１Ｂを備える。これら一対の磁性素子１Ａ，１Ｂは、それぞれコイル３とコア２とでなり、かつ前記コイル３，３がギャップＧを介し互いに径方向の内外に位置して磁気結合され、この磁気結合によって電力および電気信号のいずれか一方または両方を伝送する。前記一対の磁性素子１Ａ，１Ｂのうち、いずれか一方、例えば磁性素子１Ａは、軸体４の外周に固定され、他方の磁性素子１Ｂは前記軸体４の外周に回転自在に設置されている。
前記軸体４は、互いに相対回転する一対のハウジング５，６の一方のハウジング５に設置され、他方のハウジング６に前記他方の磁性素子１Ｂが設置されている。
【００２１】
前記一対の磁性素子１Ａ，１Ｂのうち、一方の磁性素子１Ａは凸形、他方の磁性素子１Ｂは凹形であり、互いに嵌まりあっている。
具体的には、コイル３が径方向の内側に位置する磁性素子１Ａのコア２は、コイル３の内周に位置する円筒部２ａとこの円筒部２ａの一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子１Ｂのコイル３よりも大径のフランジ部２ｂとでなる断面Ｌ字状である。このコア２とコイル３とで、前記凸形のポット形の磁性素子１Ａを構成する。
他方の磁性素子１Ｂのコア２は、この磁性素子１Ｂのコイル３の外周に位置して一端の端面が前記一方の磁性素子１Ａのコア２の前記フランジ部２ｂにギャップＧ１を介して対向する外周側の円筒部２ｃと、この円筒部２ｃの他端から内径側に延びて内径端が一方の磁性素子１Ａのコア２の円筒部２ａの端面にギャップＧ２を介して対向するフランジ部２ｄとでなる断面Ｌ字状である。
【００２２】
前記各磁性素子１Ａ，１Ｂのコイル３は、模式化して図示しているが、ボビンに丸線からなる被覆導線を巻回したものであっても、また平角の導線を一重に巻回したボビンなしのものであっても良い。前記各磁性素子１Ａ，１Ｂのコア２は、強磁性体であり、圧粉成形磁性体、射出成形磁性体、または積層鋼板等で構成される。
【００２３】
前記圧縮成形磁性体は、具体的には、例えば鉄粉、窒化鉄粉等の純鉄系軟磁性材料、Ｆｅ−Ｓｉ−Ａｌ合金（センダスト）粉末、スーパーセンダスト粉末、Ｎｉ−Ｆｅ合金（パーマロイ）粉末、Ｃｏ−Ｆｅ合金粉末、Ｆｅ−Ｓｉ−Ｂ系合金粉末等の鉄基合金系軟磁性材料、フェライト系磁性材料、アモルファス系磁性材料、微細結晶材料などの磁性材料を原料とできる。
【００２４】
前記射出成形磁性体は、具体的には、前記圧縮成形磁性体の原料粉末に結着樹脂を配合して、この混合物を射出成形することにより得られる。射出成形がし易いこと、射出成形後の形状維持が容易であること、複合磁性体の磁気特性に優れること等から、磁性粉末がアモルファス金属粉末であることが好ましい。アモルファス金属粉末は上述した鉄合金系、コバルト合金系、ニッケル合金系、これらの混合合金系アモルファスなどを使用できる。これらアモルファス金属粉末表面に上述した絶縁被覆が形成されている。
結着樹脂としては、射出成形が可能な熱可塑性樹脂が使用できる。熱可塑性樹脂としては、ポリエチレンやその他の各種の樹脂が使用できる。
【００２５】
図４は、この電気伝送装置Ａを電力の給電に用いた電気回路の一例を示す。一対の磁性素子１Ａ，１Ｂのうちのいずれか一方、例えば磁性素子１Ａのコイル３が一次側であり、交流電源７に接続されている。他方の磁性素子１Ｂのコイル３は、二次側、つまり受電側であり、モータ等の負荷８に接続されている。受電側のコイル３と並列にコンデンサ９が接続され、この受電側のコイル３で生じる漏れ磁束による漏れインダクタンスと、コンデンサ９とで共振回路１０を構成する。なお、交流電源７に代えて、または交流電源７から出力される交流電圧に重畳させるように電気信号源（図示せず）を設け、負荷８に代えて、または負荷８と共に復調回路（図示せず）を設けることで、電気信号を伝送することができる。
【００２６】
この構成の電気伝送装置Ａによると、一対の磁性素子１Ａ，１Ｂは、互いにコイル３，３が径方向の内外に位置するため、磁気結合の結合度に優れていて、電力や電気信号の伝送の効率に優れ、大型化することが回避される。また、磁気結合によるため、断線や使用温度、環境上の問題が生じない。なお、コイル３，３の磁束Ｂは、図３に矢印Ｂで示すように通る。ギャップＧ１，Ｇ２は、磁路に対して垂直に横切る空気層または絶縁層である。
ギャップＧ１，Ｇ２は、この実施形態では空気層としているが、樹脂材等の絶縁体を介在させて絶縁層としても良い。
【００２７】
具体的には、この電気伝送装置は、一対の磁性素子１Ａ，１Ｂの一方の磁性素子１Ａを凸形、他方の磁性素子１Ｂを凹形とした構成である。そのため、漏れ磁束が吸収されやすいコイル近傍以外にギャップＧ１，Ｇ２を設けることになるため、インダクタンス値が向上する。また、給電側と受電側のコイル３，３のうち、一方が他方の内径側に位置するため、結合度が向上し漏れ磁束を低減できる。これにより、インダクタンス値が改善され、コア体格のより一層の小型化を図ることができる。また、凹凸形状のため、両側の磁性素子１Ａ，１Ｂを判別し易く、誤組を防止できる。
空気に、つまりギャップＧ１，Ｇ２に漏れた磁束によって生じる漏れインダクタンスと、受電側の磁性素子１Ｂのコイル３に接続したコンデンサ９とでなる共振回路１０により、効率を改善することができる。
なお、給電側と受電側のコイル３，３は、この例では互いに巻数を同じとしているが、巻数を互いに異ならせ、昇圧または降圧の機能を持たせても良い。
【００２８】
このように、この実施形態の電気伝送装置Ａによると、次の各効果が得られる。
・関節部の電力または信号伝送に使用するケーブルは屈曲による繰返し応力によって断線するが、コアが相対的に稼働可能なこの電気伝送装置Ａを適用することで、断線することなく電力または信号を伝送する。
・この電気伝送装置Ａは、ポット形インダクタを凹型の磁性素子１Ｂと凸型の磁性素子１Ａに分割したため、漏れ磁束がコイルに吸収されるのを抑えられる。また、一方のコイル３が他方のコイル３の内径に配置されているため、結合係数が向上する。
・ギャップ部Ｇ１，Ｇ２で発生する漏れ磁束によって生じる漏れインダクタンスと、コンデンサ９とでなる共振回路１０により効率を改善することができ、この電気伝送装置を大型化する必要がない。
【００２９】
図５は、この相対回転部の電気伝送装置Ａを、一対の軸受１１，１１を有する構成としてハウジング５，６（図２参照）に設置した例を示す。軸受１１はラジアル軸受であり、深溝玉軸受とされている。この例では、軸受１１の外輪１１ａと凹形の磁性素子１Ｂとを前記ハウジングに固定し、軸受１１の内輪１１ｂと凸型の磁性素子１Ａとを支持軸等の軸体に固定する。ハウジング側から給電する場合、軸体に固定した装置に対して、この電気伝送装置を介して非接触で給電することができる。
【００３０】
図６は、図５の実施形態におけるケーブル/ 信号線（青) の取出し例を示す。この例では、凹形の磁性素子１Ｂについては、コア２の外径部から引出し線３ａを取り出している。コア２の端面から引出し線３ａを取り出しても良い。軸体４に固定した凸形の磁性素子１Ａについては、コイル３は、中空とした軸体４の内径孔から引出し線３ｂを取り出している。これにより、ハウジング側の部材に干渉することなく電力ケーブル／信号線である引出し線３ａ，３ｂを取り出すことができる。
【００３１】
図７は、この相対回転部の電気伝送装置を装備する機械装置がパワーアシストスーツ２０である例を示す。このパワーアシストスーツ２０は、人体の胴体に着せる胴体部２０ａと、この胴体部２０ａから延びる腕部２０ｂとを有する。腕部２０ｂは、一対の相対屈曲部品である上腕部２０ｂａと下腕部２０ｂｂとを有し、両部２０ｂａ，２０ｂｂの間の相対屈曲部である肘の関節部２０ａｃは、軸心Ｏ回りに回転自在な１自由度の関節部とされている。胴体部２０ａに電源７があり、下腕部２０ｂａの先端に、手首または手の駆動を行う電動モータ等の負荷８がある。この電源７から負荷８に接続する配線（図示せず）が、前記肘となる関節部２０ａｃにおいて、前記実施形態の電気伝送装置Ａで接続されている。
【００３２】
パワーアシストスーツ２０では、電力や電気信号の伝送の信頼性と、関節部における電気伝送装置の小型化とが強く要望される。そのため、この実施形態の相対回転部の電気伝送装置の持つ信頼性と小型化の効果が、より効果的に発揮される。
【００３３】
図８は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態では、前記一対の磁性素子１Ａ，１Ｂのうち、前記コイル３が径方向の内側に位置する磁性素子１Ａの前記コア２は、この磁性素子１Ａの前記コイル３の内周に位置する円筒部２ａとこの円筒部２ａの一端から外径側へ延びて外径端が他方の磁性素子１Ｂのコア端部の内周面にギャップＧ３を介して対向するフランジ部２ｂとでなる断面Ｌ字状である。
前記他方の磁性素子１Ｂの前記コア２は、この磁性素子１Ｂのコイル３の外周に位置して一端の端部の内周面が前記一方の磁性素子１Ａのコア２の前記フランジ部２ｂに対向する円筒部２ｃとこの円筒部２ｃの他端から内径側に延びて内径端が他方の磁性素子１Ｂの前記コイル３よりも小径のフランジ部２ｄとでなるようにしている。
【００３４】
この構成の場合も、漏れ磁束が吸収されやすいコイル近傍以外にギャップを設けることになるため、インダクタンス値が向上する。また、給電側と受電側のコイル３，３のうち、一方を他方の内径に配置できるため、結合度が向上し漏れ磁束を低減できる。これにより、インダクタンス値が改善され、コア体格のより一層の小型化を図ることができる。また、凹凸形状のため、両側の磁性素子１Ａ，１Ｂを判別し易く、誤組を防止できる。
この実施形態におけるその他の構成、効果は、図１〜図３と共に前述した第１の実施形態と同様である。
【００３５】
図９（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ前記第１の実施形態、前記他の実施形態、および図１０、図１１の従来例における磁束流れの解析結果を示す。同図からわかるように、前記各実施形態は、従来例に比べ、漏れ磁束が吸収されやすいコイル近傍以外にギャップを設けることになるため、インダクタンス値が向上する。
【００３６】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００３７】
１Ａ，１Ｂ：磁性素子
２…コア
３…コイル
４…軸体
５，６…部材
２ａ，２ｃ…円筒部
２ｂ，２ｄ…フランジ部
７…交流電源
８…負荷
９…コンデンサ
１０…共振回路
１１…軸受
２０…パワーアシストスーツ(機械装置)
２０ｂ…腕部
２０ｂａ…上腕部（相対屈曲部品）
２０ｂｂ…下腕部（相対屈曲部品）
２０ｂｃ…関節部（相対回転部）
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４…ギャップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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