(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行補助機能を実行するコマンドを携帯端末から受信するステップと、
関心地点の位置を記録するステップと、
無人機の現在の所在位置を記録するステップと、
前記関心地点の位置および無人機の現在の所在位置に基づき、無人機の飛行前方方向を定義するステップと、
を含み、
前記無人機の飛行前方方向を定義するステップは、前記携帯端末のピッチレバーによる前進飛行方向を、前記飛行前方方向とするステップを含み、
前記携帯端末と前記無人機との間で無線通信を行い、
前記携帯端末に、前記関心地点に対する前記無人機の方位を報知するために用いられる音声ユニットが設けられ、
前記音声ユニットは、前記無人機と前記携帯端末との距離の情報と前記無人機の高度の情報とを含む前記無人機の位置の情報及び飛行姿勢の情報を、音声で報知する、
無人機の飛行補助方法。
【請求項２】
前記携帯端末はリモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタンが設けられていることを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項３】
前記関心地点は、前記無人機の離陸点の位置であることを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項４】
前記携帯端末には衛星地図が表示され、前記衛星地図で前記関心地点を選定することを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項５】
前記関心地点は、前記携帯端末の所在位置であり、前記携帯端末の位置の変化に伴い変化することを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項６】
前記無人機にＧＰＳが取り付けられており、無人機の現在の所在位置はＧＰＳにより測定されることを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項７】
定義された無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機の針路はロックされ、帰航を実行するステップであって、前記無人機は、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航するステップ、をさらに含むことを特徴とする、
請求項３に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項８】
前記無人機と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、空中に停止するまで前記無人機を減速するステップをさらに含むことを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項９】
ピッチを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機は、前記関心地点を円心とする円の径方向に加速して運行するとともに、前記円の接線方向において速度をゼロに制御することを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項１０】
ロールを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機は、前記関心地点を円心とする円の円上で円周運動を行うように飛行をロックするとともに、前記円の径方向において速度をゼロに制御することを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【請求項１１】
ヨー制御コマンドおよびロール制御コマンドを同時に受信し、前記無人機は、自転するとともに、前記関心地点を円心とする円の円上で円周運動を行うように飛行をロックし、前記円の径方向において速度をゼロに制御することを特徴とする、
請求項１に記載の無人機の飛行補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人機の飛行補助システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人機（例えば、固定翼飛行機、ヘリコプターを含む回転翼航空機）は、例えば、監視、捜索などの分野で広範に用いられている。操縦者が無人機などの運動体を操作する過程において、無人機は一般的に体型が比較的小さく、遠くに飛ぶ場合（例えば四、五百メートル）、肉眼ではっきりと見ることが難しく、こうした場合、操縦者が無人機の針路の角度を観察することが難しく、盲目飛行に相当し、飛行の補助手段がなければ、無人機が行方不明になりやすい。また、ＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ  Ｐｅｒｓｏｎ  Ｖｉｅｗ、一人称視点）モードを用いて飛ぶ場合、表示スクリーンに過度に注目し、最後には、無人機の現在位置が不明確になり、方向を見失い、ひいては行方不明になる可能性もあり、そして、ＦＰＶを見ながら無人機の位置に注意すると、ユーザ体験が大きく損なわれる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、操縦者が無人機の現在の飛行位置および飛行状態を軽快に操縦することを助け、これにより無人機の飛行を制御する、無人機の飛行補助システムおよび方法、無人機、ならびに携帯端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施形態は、以下のステップを含む、無人機の飛行補助方法によって実現される。
【０００５】
飛行補助機能を実行するコマンドを受信する。
【０００６】
関心地点の位置を記録する。
【０００７】
無人機の現在の所在位置を記録する。
【０００８】
前記関心地点の位置および無人機の現在の所在位置に基づき、無人機の飛行前方方向を定義し、ヘッドレスモードを実現する。
【０００９】
それにおいて、前記飛行補助機能を実行するコマンドを携帯端末に送信し、前記携帯端末と前記無人機との間で無線通信を行う。
【００１０】
それにおいて、前記携帯端末と前記無人機との間は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワーク、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇネットワークで無線通信を実現する。
【００１１】
それにおいて、前記携帯端末はリモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタンが設けられている。
【００１２】
それにおいて、前記携帯端末はタブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられている。
【００１３】
それにおいて、前記携帯端末に、前記関心地点に対する前記無人機の方位を報知するために用いられる音声ユニットが設けられている。
【００１４】
それにおいて、前記関心地点は、前記無人機の離陸点の位置情報である。
【００１５】
それにおいて、前記携帯端末には衛星地図が表示され、衛星地図で関心地点を選定する。
【００１６】
それにおいて、前記関心地点は、前記携帯端末の位置の変化に伴い変化する。
【００１７】
それにおいて、前記無人機にＧＰＳと高さ計測器とが取り付けられており、無人機の現在の所在位置がＧＰＳおよび高さ計測器によって測定される。
【００１８】
それにおいて、さらに、次のステップを含む。
【００１９】
定義された無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機の針路はロックされ、帰航を実行し、前記無人機は、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航する。
【００２０】
それにおいて、さらに、次のステップを含む。
【００２１】
帰航を実行する過程において、前記無人機と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、空中に停止するまで前記無人機を減速する。
【００２２】
それにおいて、前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。
【００２３】
それにおいて、さらに、次のステップを含む。
【００２４】
定義された無人機の飛行前方方向に基づき、関心地点巡回モードを実行する。
【００２５】
それにおいて、ピッチを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機は、径方向に加速して運行するとともに、接線方向において位置および速度の制御を行う。
【００２６】
それにおいて、ロールを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機は、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするとともに、径方向において速度をゼロに制御する。
【００２７】
それにおいて、針路制御コマンドおよびロール制御コマンドを同時に受信し、前記無人機が自転する過程において、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするとともに、径方向において速度をゼロに制御する。
【００２８】
本発明の実施形態は、以下のステップを含む、無人機の飛行補助システムによって実現される。
【００２９】
飛行補助機能を実行するコマンドを受信するために用いられる受信モジュール。
【００３０】
関心地点の位置および無人機の現在の所在位置を記録するために用いられる記録モジュール。
【００３１】
前記関心地点の位置および無人機の現在の所在位置に基づき、無人機の飛行前方方向を定義し、ヘッドレスモードを実現するために用いられる定義モジュール。
【００３２】
それにおいて、前記飛行補助機能を実行するコマンドを携帯端末に送信し、前記携帯端末と前記無人機との間で無線通信を行う。
【００３３】
それにおいて、前記携帯端末と前記無人機との間は、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇネットワークで無線通信を実現する。
【００３４】
それにおいて、前記携帯端末はリモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタンが設けられている。
【００３５】
それにおいて、前記携帯端末はタブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられている。
【００３６】
それにおいて、前記携帯端末に、前記関心地点に対する前記無人機の方位を報知するために用いられる音声ユニットが設けられている。
【００３７】
それにおいて、前記関心地点は、前記無人機の離陸点の位置情報である。
【００３８】
それにおいて、前記携帯端末には衛星地図が表示され、衛星地図で関心地点を選定する。
【００３９】
それにおいて、前記関心地点は、前記携帯端末の位置の変化に伴い変化する。
【００４０】
それにおいて、前記無人機にＧＰＳと高さ計測器とが取り付けられており、無人機の現在の所在位置がＧＰＳおよび高さ計測器によって測定される。
【００４１】
それにおいて、前記無人機の飛行補助システムは、軌跡帰航モジュールをさらに含み、前記軌跡帰航モジュールは、前記定義モジュールが定義した無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機の針路をロックし、前記無人機を、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航させるために用いられる。
【００４２】
それにおいて、空中停止定義モジュールをさらに含み、帰航を実行する過程において、前記無人機と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、前記空中停止定義モジュールが、空中に停止するまで前記無人機を減速させるために用いられる。
【００４３】
それにおいて、前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。
【００４４】
それにおいて、さらに、巡回モード制御モジュールは、定義された無人機の飛行前方方向に基づき、関心地点巡回モードを実行するために用いられる。
【００４５】
それにおいて、前記巡回モード制御モジュールは、ピッチを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機を、径方向に加速して運行するように制御するとともに、接線方向において位置および速度の制御を行う。
【００４６】
それにおいて、前記巡回モード制御モジュールは、ロールを実行する制御コマンドを受信し、前記無人機を、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度をゼロに制御する。
【００４７】
それにおいて、前記巡回モード制御モジュールは、針路制御コマンドおよびロール制御コマンドを同時に受信し、前記無人機が自転する過程において、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度をゼロに制御する。
【００４８】
本発明の実施形態は、筐体と、前記筐体内に設けられたメインコントローラと、を含む無人機によって実現され、前記メインコントローラは、飛行補助機能を実行するコマンドを受信し、関心地点の位置および無人機の現在の所在位置を記録し、前記関心地点の位置と無人機の現在の所在位置に基づき無人機の飛行前方方向を定義して、ヘッドレスモードを実現するために用いられる。
【００４９】
それにおいて、前記関心地点は、前記無人機の離陸点の位置情報である。
【００５０】
それにおいて、前記飛行補助機能を実行するコマンドは、携帯端末に送信され、前記関心地点は、前記携帯端末の位置の変化に伴い変化する。
【００５１】
それにおいて、前記無人機にＧＰＳと高さ計測器とが取り付けられており、無人機の現在の所在位置がＧＰＳおよび高さ計測器によって測定される。
【００５２】
それにおいて、前記メインコントローラは、さらに、前記無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機の針路をロックし、前記無人機を、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航させるために用いられる。
【００５３】
それにおいて、前記無人機と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、前記メインコントローラが、空中に停止するまで前記無人機を減速するために用いられる。
【００５４】
それにおいて、前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。
【００５５】
それにおいて、前記メインコントローラは、さらに、定義された無人機の飛行前方方向に基づき、関心地点巡回モードを実行するために用いられる。
【００５６】
それにおいて、前記メインコントローラは、さらに、ピッチを実行する制御コマンドを定義モジュールが受信し、前記無人機を、径方向に加速して運行するように制御するとともに、接線方向において位置および速度の制御を行うために用いられる。
【００５７】
それにおいて、前記メインコントローラは、さらに、ロールを実行する制御コマンドを定義モジュールが受信し、前記無人機を、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度をゼロに制御するために用いられる。
【００５８】
前記メインコントローラは、さらに、針路制御コマンドおよびロール制御コマンドを同時に受信し、前記無人機が自転する過程において、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度をゼロに制御するために用いられる。
【００５９】
本発明の実施形態は、前記無人機を制御するための携帯端末により実現され、前記携帯端末は、飛行補助機能を実行するコマンドを発達し、前記無人機に、携帯端末の位置と無人機の現在の所在位置に基づき無人機の飛行前方方向を定義させ、ヘッドレスモードを実現するために用いられる。
【００６０】
それにおいて、前記携帯端末と前記無人機との間で無線通信を行う。
【００６１】
それにおいて、前記携帯端末と前記無人機との間は、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇネットワークで無線通信を実現する。
【００６２】
それにおいて、前記携帯端末はリモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタンが設けられている。
【００６３】
それにおいて、前記携帯端末はタブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられている。
【００６４】
それにおいて、前記携帯端末に、前記関心地点に対する前記無人機の方位を報知するために用いられる音声ユニットが設けられている。
【００６５】
それにおいて、前記携帯端末には衛星地図が表示され、衛星地図で関心地点を選定する。
【発明の効果】
【００６６】
従来技術に対し、本発明の飛行補助方法およびシステム、無人機、ならびに携帯端末は、操縦者が、前記無人機が飛行補助機能を実行するようトリガーするだけで、操縦者の目が携帯端末の表示スクリーンを離れる必要なしに、無人機の飛行経路を自在に操縦することができ、盲目飛行および行方不明になることを回避するとともに、操縦者の飛行体験を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施形態により提供される無人機の飛行補助方法の流れ図である。
【図２】図１における無人機のブロック図である。
【図３】無人機巡回制御概略図である。
【図４】無人機が関心地点を巡回して飛行する制御概略図である。
【図５】本発明の実施形態により提供される無人機の飛行補助システムの機能ブロック図である。
【図６】本発明の実施形態により提供される無人機の立体概略図である。
【図７】本発明の実施形態により提供される携帯端末のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００６８】
以下、本発明の実施例における図面を参照して、本発明の実施例における技術案について、明瞭かつ完全に記述するが、記述する実施例は、本発明の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的労働を行わない前提の下で得たその他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護する範囲に属す。
【００６９】
以下、具体的な実施形態を参照して本発明の実現について詳細に記述する。
【００７０】
図１に示すように、本発明により提供される無人機の飛行補助方法は、以下のステップを含む。
【００７１】
Ｓ１０１：飛行補助機能を実行するコマンドを受信する。
【００７２】
図２〜４に示すように、携帯端末２０は、飛行補助機能を実行するコマンドを無人機１０に送信し、前記携帯端末２０と前記無人機１０との間で無線通信を行い、前記無人機１０の信号受信器１５は、この飛行補助機能のコマンドを受信し、受信した飛行補助機能のコマンドを前記無人機１０のメインコントローラ１６に送信する。本実施例において、前記携帯端末１０と前記無人機２０との間は、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇネットワークで無線通信を実現する。前記携帯端末２０はリモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタン２１が設けられている。その他の実施例において、前記携帯端末２０は、タブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられていてもよいと理解することができる。前記携帯端末２０には、衛星地図が表示されている。
【００７３】
Ｓ１０２：関心地点の位置を記録する。
【００７４】
前記関心地点は、前記無人機１０の離陸点であってもよく、携帯端末２０の所在位置であってもよい。具体的には、前記離陸点は、無人機の電源を入れた後、十分多い測位衛星が１回目に検索されたときに記録された位置であり、前記携帯端末２０にＧＰＳ機能がインストールされている場合、前記携帯端末２０のＧＰＳにより携帯端末２０の位置を記録することができ、すなわち、前記関心地点は、前記携帯端末２０の位置の変化に伴い変化する。前記携帯端末２０は、タブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記関心地点は、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に表示される衛星地図で選定される任意の点であってもよいと理解することができる。前記関心地点は、必要に応じて設計されるその他の点であってもよく、本実施形態に限定されるものではないと理解することができる。
【００７５】
Ｓ１０３：無人機の現在の所在位置を記録する。
【００７６】
前記無人機１０には測位アセンブリ１３が設けられているため、測位アセンブリ１３によって無人機１０が現在所在する位置を記録することができる。前記測位アセンブリ１３は、磁場センサ１３１と、ＧＰＳ測位ユニット１３２と、距離センサ１３３とを含む。本実施形態において、前記磁場センサ１３１はコンパスであり、前記距離センサ１３３は気圧計である。前記測位アセンブリ１３は、メインコントローラ１６に電気的に接続される。前記メインコントローラ１６は、前記磁場センサ１３１および前記ＧＰＳ測位ユニット１３２の作業データの検出に用いられる。その他の実施形態において、前記距離センサ１３３は、超音波センサなどであってもよく、本実施形態に限定されるものではないと理解することができる。前記無人機１０の現在の所在位置は、測位ユニット１３２および高さ計測器によって測定される。
【００７７】
Ｓ１０４：前記関心地点の位置および無人機の現在の所在位置に基づき、無人機の飛行前方方向を定義する。
【００７８】
前記飛行前方方向とは、前記無人機１０の飛行を制御するために用いられる携帯端末２０のピッチレバーが、前記関心地点の位置に対する前記無人機１０の前進飛行を制御する方向である。図３に示すように、前記飛行前方方向とは、前記関心地点と前記無人機１０の所在位置点との間を結ぶ線の延長線であり、すなわち、前記関心地点の二次元平面における座標点と前記無人機１０の所在位置点の二次元平面における座標点との間を結ぶ線の延長線であり、例えば、前記関心地点の座標が（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）であり、前記無人機１０の所在位置点の座標が（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）である場合、前記飛行前方方向は、前記関心地点（Ｘ０、Ｙ０）と前記無人機１０の所在位置点（Ｘ１、Ｙ１）との間を結ぶ線の延長線である。
【００７９】
Ｓ１０５：定義された無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機の針路はロックされ、帰航を実行し、前記無人機は、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航する。
【００８０】
無人機の飛行前方方向を改めて定義したため、前記無人機１０はヘッドレスモードを実行することができ、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航する。前記携帯端末２０のピッチレバーを下向きにし、前記無人機１０の帰航を制御するとき、前記無人機１０は、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として前記関心地点に近づく方向に飛行する。具体的には、前記無人機１０は径方向に沿って（半径方向に沿って）加速して運行するとともに、接線方向（前記無人機１０の、前記関心地点を円心とし、無人機１０の所在位置から関心地点までの間の距離を半径とする円の円周上の接線方向）において位置および速度の制御を行う（接線方向上の位置が変わらないように制御し、接線方向上の速度をゼロに制御する）。前記無人機１０の測地座標系の下での加速度（αｘ、αｙ）を制御量とし、次いで、この制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数１】
0006671375.tif 000002
【００８１】
無人機１０は、この制御命令により、径方向の加速運動を実現することができ、式中、
【数２】
0006671375.tif 000003
であり、φは、測地座標系（ｘ，ｙ）に対するボディ座標系（ｘｂ，ｙｂ）の回転角度であり、無人機１０の偏揺れ角でもある。
【００８２】
本実施例において、前記無人機１０が前記関心地点近傍において行き来し揺れながら飛行することを回避するために、前記無人機１０と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、空中に停止するまで前記無人機を減速する。前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。その他の実施例において、前記第１の閾値は、必要に応じて任意に設定することができ、本実施例に限定されるものではない。
【００８３】
本実施形態の無人機の飛行補助方法により、操縦者の目は携帯端末２０の表示スクリーンを離れる必要なしに、無人機に対して無人機の飛行経路を自在に操縦することができ、盲目飛行および行方不明になることを回避するとともに、操縦者の飛行体験を向上させる。
【００８４】
Ｓ１０６：定義された無人機の飛行前方方向に基づき、関心地点巡回モードを実行する。
【００８５】
無人機の遠隔操作過程において、操作者は、通常、無人機がいくつかの関心地点（例えば、送電線の故障点、災難頻発点、事故発生点など）を巡回点として飛行しモニタリングを行う必要がある。
【００８６】
ロール（Ｒｏｌｌ）を実行する制御コマンドを受信する場合、前記無人機１０は、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするとともに、径方向において位置および速度の制御を行う（位置は変わらず、速度はゼロである）。前記無人機１０に接線加速度を与えることに相当し、図４に示すように、具体的には、ロール（Ｒｏｌｌ）を実行する制御コマンドを前記無人機１０が受信する。
【００８７】
命令量：無人機１０の所望の制御位置（ｘｒ、ｙｒ）を極座標にする形式は次のとおりである。
【数３】
0006671375.tif 000004
式中、ｒは無人機からホーム（ｈｏｍｅ）点（すなわち、関心地点）までの距離であり、巡回過程において終始変わらない。θは角座標、極角又は方位角である。
フィードバック量：無人機の現在位置（ｘ、ｙ）
偏差量：無人機の所望の制御位置と現在位置との差値
【数４】
0006671375.tif 000005
式中、ｅｘは、ｘ軸方向の位置偏差を表し、ｅｙは、ｙ軸方向の位置偏差を表す。
【００８８】
偏差量は、無人機１０のメインコントローラ１６により演算した後に制御量を得て、演算過程は次のとおりである。
【００８９】
先ず演算して測地座標系の下での制御量を得る。
【数５】
0006671375.tif 000006
【００９０】
さらに、測地座標系の下での制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数６】
0006671375.tif 000007
式中、
【数７】
0006671375.tif 000008
であり、φは、測地座標系（ｘ，ｙ）に対するボディ座標系（ｘｂ，ｙｂ）の回転角度であり、無人機１０の偏揺れ角でもある。
【００９１】
このとき、無人機が速度νで円周運動をする場合、向心力
【数８】
0006671375.tif 000009
を提供する必要があるとともに、径方向上で位置および速度の制御を行い、半径ｒの円上に飛行をロックし、Ｆ向はνと正比例をなし、ｒと反比例をなすことがわかり、無人機が提供可能な最大向心力はＦｍａｘ（この最大向心力は、無人機が許容する最大転向角によって決まる）である。無人機が、半径がｒである円周上を回るとき、最大許容速度は
【数９】
0006671375.tif 000010
であり、無人機１０の質量と関係する。無人機１０が回る速度を高めることを望む場合は、飛行半径を大きくすべきである。
【００９２】
ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）制御コマンドとロール（Ｒｏｌｌ）制御コマンドを無人機が同時に受信したとき、前記無人機１０は、向心または遠心運動を行う。
【００９３】
また、ロール（Ｒｏｌｌ）および針路（Ｙａｗ）制御コマンドを無人機が同時に受信したとき、前記無人機１０自体が転動するとともに、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックし、径方向において位置および速度の制御を行う（位置は変わらず、速度はゼロである）。
【００９４】
上記記述により、操作者は高度な操作技能を必要とせずに、前記無人機に関心地点巡回を実行させることができ、操作者の体験が増加されることがわかる。
【００９５】
図５に示すように、本発明の実施形態により提供される無人機の飛行補助システム３０は、受信モジュール３１と、記録モジュール３２と、定義モジュール３３と、軌跡帰航モジュール３４と、空中停止定義モジュール３５と、巡回モード制御モジュール３６とを含む。
【００９６】
前記受信モジュール３１は、飛行補助機能を実行するコマンドを受信するために用いられる。
【００９７】
図２〜４に示すように、前記受信モジュール３１は、前記携帯端末２０が送信する飛行補助機能を実行するコマンドを受信する。具体的には、前記無人機１０の信号受信器１５が、この飛行補助機能のコマンドを受信し、前記信号受信器１５が受信した飛行補助機能のコマンドを前記受信モジュール３１が受信する。
【００９８】
前記記録モジュール３２は、関心地点の位置および無人機の現在の所在位置を記録するために用いられる。
【００９９】
前記関心地点は、前記無人機１０の離陸点であってもよく、携帯端末２０の所在位置であってもよい。具体的には、前記離陸点は、無人機の電源を入れた後、十分多い測位衛星が１回目に検索されたときに記録された位置であり、前記携帯端末２０にＧＰＳ機能のリモートコントローラが取り付けられている場合、前記携帯端末２０のＧＰＳにより携帯端末２０の位置を記録することができ、すなわち、前記関心地点は、前記携帯端末２０の位置の変化に伴い変化する。その他の実施例において、前記携帯端末２０は、タブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられていてもよいと理解することができる。前記携帯端末２０には、衛星地図が表示されている。前記無人機１０には測位アセンブリ１３が設けられているため、測位アセンブリ１３によって無人機１０が現在所在する位置を取得することができる。前記記録モジュール３２は、前記測位アセンブリ１３が取得した前記無人機１０が現在所在する位置を記録する。
【０１００】
前記定義モジュール３３は、前記関心地点の位置および無人機の現在の所在位置に基づき無人機の飛行前方方向を定義するために用いられる。
【０１０１】
前記飛行前方方向とは、前記無人機１０の飛行を制御するために用いられる携帯端末２０のピッチレバーが、関心地点の位置に対する前記無人機１０の前進飛行を制御する方向である。図３に示すように、前記飛行前方方向とは、前記関心地点と前記無人機１０の所在位置点との間を結ぶ線の延長線であり、すなわち、前記関心地点の二次元平面における座標点と前記無人機１０の所在位置点の二次元平面における座標点との間を結ぶ線の延長線であり、例えば、前記関心地点の座標が（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）であり、前記無人機１０の所在位置点の座標が（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）である場合、前記飛行前方方向は、前記関心地点（Ｘ０、Ｙ０）と前記無人機１０の所在位置点（Ｘ１、Ｙ１）との間を結ぶ線の延長線である。
【０１０２】
前記軌跡帰航モジュール３４は、前記定義モジュール３３が定義した無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機１０の針路をロックし、前記無人機を、帰航実行時刻に、前記無人機の位置と前記関心地点の位置との間を結ぶ線を運動の軌跡として帰航させるために用いられる。
【０１０３】
図３に示すように、前記無人機１０は、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）を実行する制御コマンドを受信し、前記無人機１０は、径方向に沿って（半径方向に沿って）加速して運行するとともに、接線方向（前記無人機１０の、前記関心地点を円心とし、無人機１０の所在位置から関心地点までの間の距離を半径とする円の円周上の接線方向）において位置および速度の制御を行う（接線方向上の位置が変わらないように制御し、接線方向上の速度をゼロに制御する）。前記無人機１０の測地座標系の下での加速度（αｘ、αｙ）を制御量とし、次いで、この制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数１０】
0006671375.tif 000011
【０１０４】
無人機１０は、この制御命令により、径方向の加速運動を実現することができ、式中、
【数１１】
0006671375.tif 000012
であり、φは、測地座標系（ｘ，ｙ）に対するボディ座標系（ｘｂ，ｙｂ）の回転角度であり、無人機１０の偏揺れ角でもある。
【０１０５】
帰航を実行する過程において、前記無人機１００と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、前記空中停止実行モジュール３５が、空中に停止するまで前記無人機を減速させるために用いられる。本実施例において、前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。その他の実施例において、前記第１の閾値は、必要に応じて任意に設定することができ、本実施例に限定されるものではない。
【０１０６】
無人機の遠隔操作過程において、操作者は、通常、無人機がいくつかの関心地点（例えば、送電線の故障点、災難頻発点、事故発生点など）を巡回点として飛行しモニタリングを行う必要がある。前記無人機の飛行補助システム３０が、ピッチを実行する制御コマンドを受信したとき、前記無人機１０を径方向に沿って加速し運行するように制御するとともに、接線方向上において位置および速度の制御を行う。
【０１０７】
ロール（Ｒｏｌｌ）を実行する制御コマンドを前記飛行補助システム３０が受信したとき、前記巡回モード制御モジュール３６は、無人機１０を、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度を制御し速度をゼロに制御する。前記無人機１０に接線加速度を与えることに相当し、図４に示すように、具体的には、ロール（Ｒｏｌｌ）を実行する制御コマンドを前記無人機１０が受信する。
【０１０８】
命令量：無人機１０の所望の制御位置（ｘｒ、ｙｒ）を極座標にする形式は次のとおりである。
【数１２】
0006671375.tif 000013
式中、ｒは無人機からホーム（ｈｏｍｅ）点（すなわち、関心地点）までの距離であり、巡回過程において終始変わらない。θは角座標、極角又は方位角である。
フィードバック量：無人機の現在位置（ｘ、ｙ）
偏差量：無人機の所望の制御位置と現在位置との差値
【数１３】
0006671375.tif 000014
式中、ｅｘは、ｘ軸方向の位置偏差を表し、ｅｙは、ｙ軸方向の位置偏差を表す。
【０１０９】
偏差量は、無人機１０のメインコントローラ１６により演算した後に制御量を得て、演算過程は次のとおりである。
【０１１０】
先ず演算して測地座標系の下での制御量を得る。
【数１４】
0006671375.tif 000015
【０１１１】
さらに、測地座標系の下での制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数１５】
0006671375.tif 000016
式中、
【数１６】
0006671375.tif 000017
であり、φは、測地座標系（ｘ，ｙ）に対するボディ座標系（ｘｂ，ｙｂ）の回転角度であり、無人機１０の偏揺れ角でもある。
【０１１２】
このとき、無人機が速度νで円周運動をする場合、向心力
【数１７】
0006671375.tif 000018
を提供する必要があるとともに、径方向上で位置および速度の制御を行い、半径ｒの円上に飛行するようにロックし、Ｆ向はνと正比例をなし、ｒと反比例をなすことがわかり、無人機が提供可能な最大向心力はＦｍａｘ（この最大向心力は、無人機が許容する最大転向角によって決まる）である。無人機が、半径がｒである円周上を回るとき、最大許容速度は
【数１８】
0006671375.tif 000019
であり、無人機１０の質量と関係する。無人機１０が回る速度を高めることを望む場合は、飛行半径を大きくすべきである。
【０１１３】
ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）制御コマンドとロール（Ｒｏｌｌ）制御コマンドを前記飛行補助システム３０が同時に受信したとき、前記巡回モード制御モジュール３６は、前記無人機１０を向心または遠心運動を行うように制御する。
【０１１４】
また、ロール（Ｒｏｌｌ）および針路（Ｙａｗ）制御コマンドを前記飛行補助システム３０が同時に受信したとき、前記無人機１０自体が転動するとともに、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックし、径方向において位置および速度の制御を行う（位置は変わらず、速度はゼロである）。
【０１１５】
上記記述により、操作者は高度な操作技能を必要とせずに、前記無人機に関心地点巡回を実行させることができ、操作者の体験が増加されることがわかる。
【０１１６】
本実施形態の無人機の飛行補助システム３０により、操縦者の目は携帯端末の表示スクリーンを離れる必要なしに、無人機に対して無人機の飛行経路を自在に操縦することができ、盲目飛行および行方不明になることを回避するとともに、操縦者の飛行体験を向上させる。
【０１１７】
図５〜６に示すように、本発明の実施形態により提供される無人機１０は、映像撮影、写真撮影、モニタリング、サンプル採取などの補助装置とすることができ、航空系（例えば、回転翼航空機または固定翼飛行機）、海洋系（例えば、潜水艦または船舶）、道路系（例えば、機動車両）または宇宙系（例えば、衛星、宇宙ステーション、または宇宙機）などの分野に搭載することができる。
【０１１８】
前記無人機１０は、筐体１１と、前記筐体１１に設けられ筐体１１に対して少なくとも１つの軸転を実現可能な雲台２０１と、前記雲台２０１に搭載される負荷２０２と、を含む。前記雲台２０１は、前記負荷２０２の固定、前記負荷の姿勢の随意の調節（例えば、前記負荷の高さ、傾斜角および方向の少なくともひとつの変更）、および確定した姿勢に前記負荷２０２を安定して保つことを実現するために用いられる。前記負荷２０２は、スチルカメラおよびビデオカメラなどの撮像装置であってもよい。
【０１１９】
前記無人機１０は、いずれも前記筐体１１に接続された４つのアーム２１２と、前記アーム２１２に設けられた、航空機の飛行を駆動するための動力アセンブリ１７と、メインコントローラ１６と、をさらに含む。前記アーム２１２は、中空のアーム状などの適切な形状を呈することができ、筐体２１１のキャビティに連通することができる。前記メインコントローラ１６を前記無人機１０の重要部材として、各関連部材を制御するなどの機能を実現することができる。前記メインコントローラ１６は、前記雲台２０１および負荷２０２に電気的に接続され、前記雲台２０１および前記負荷２０２を制御するために用いられる。
【０１２０】
前記無人機１０は、慣性計測ユニット（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＩＭＵ）１２と、測位アセンブリ１３と、メモリ１４と、信号受信器１５と、をさらに含む。前記慣性計測ユニット１２、測位アセンブリ１３、メモリ１４、信号受信器１５、メインコントローラ１６および動力アセンブリ１７は、いずれも前記筐体に取り付けられている。
【０１２１】
前記慣性計測ユニット１２は、前記無人機１０の姿勢情報を計測するために用いられる。前記慣性計測ユニット１２は、ジャイロスコープ１２１と、角速度計１２２と、を含む。前記メインコントローラ１６は、前記慣性計測ユニット１２に電気的に接続され、前記ジャイロスコープ１２１および前記角速度計１２２の作業データを検出し、前記信号受信器１５が受信した制御信号を受信して前記無人機１０を制御するために用いられる。
【０１２２】
前記測位アセンブリ１３は、磁場センサ１３１と、ＧＰＳ測位ユニット１３２と、距離センサ１３３とを含む。本実施形態において、前記磁場センサ１３１はコンパスであり、前記距離センサ１３３は気圧計である。前記測位アセンブリ１３は、前記メインコントローラ１６に電気的に接続される。前記メインコントローラ１６は、さらに、前記磁場センサ１３１および前記ＧＰＳ測位ユニット１３２の作業データの検出に用いられる。その他の実施形態において、前記距離センサ１３３は、超音波センサなどであってもよく、本実施形態に限定されるものではないと理解することができる。
【０１２３】
前記メモリ１４のタイプは、ＳＤカード、ＭＭＣカードまたはＦＬＡＳＨメモリである。好ましくは、４ＧのＳＤカードのコストが比較的低いため、本実施例における前記メモリ１４は、４ＧのＳＤカードを用いると、製品のコストを下げることができる。
【０１２４】
前記信号受信器１５は、携帯端末２０が発した遠隔制御信号および前記無人機が飛行するＧＰＳ測位信号を受信し、前記受信した遠隔制御信号および前記無人機が飛行するＧＰＳ測位信号を前記メインコントローラ１６に送信するために用いられる。本実施例において、前記携帯端末２０は、リモートコントローラ、ｉｐａｄまたはｉｐｈｏｎｅなどである。その他の実施例において、前記携帯端末２０は、地上局であってもよい。
【０１２５】
本実施例において、前記メインコントローラ１６は、８ビットまたは３２ビットのＭＣＵを用いることにより実現することができ、ＳＰＩインターフェースおよびＳＤＩＯインターフェースの少なくともひとつ、ならびにＰＷＭ出力およびＤＡＣ出力の少なくともひとつの能力を備えてもよい。現在、８ビットまたは３２ビットのＭＣＵのコストも比較的低いため、本実施例における前記メインコントローラ１６を８ビットまたは３２ビットのＭＣＵで実現する場合、製品のコストをさらに下げることができる。前記メインコントローラ１６は、ＳＰＩプロトコルまたはＳＤＩＯプロトコルによりさらに前記信号受信器１５に電気的に接続される。具体的には、前記メインコントローラ１６と前記信号受信器１５との間で用いられる通信方式は、４線ＳＰＩ、６線ＳＩＤＯ−４ｂｉｔまたは４線ＳＩＤＯ−４ｂｉｔなどの方式で電気的に接続される。前記信号受信器１５は、前記測位アセンブリ１３および前記動力アセンブリ１７に、いずれも電気的に接続される。前記メインコントローラ１６は、前記ジャイロスコープ１２１、前記角速度計１２２、前記磁場センサ１３１および前記ＧＰＳ測位ユニット１３２の各作業データを取り込むために用いられる。前記メインコントローラ１６は、さらに、前記動力アセンブリ１７を制御するために用いられる。
【０１２６】
前記メインコントローラ１６は、実際の必要に応じて設けてもよく、本実施例に限定されるものではないと理解することができる。
【０１２７】
前記メインコントローラ１６は、さらに、前記携帯端末２０が送信した飛行補助機能を実行するコマンドを受信し、関心地点の位置および無人機１０の現在の所在位置を記録し、前記関心地点の位置および無人機１０の現在の所在位置に基づき無人機の飛行前方方向を定義するために用いられる。
【０１２８】
前記携帯端末２０は、飛行補助機能を実行するコマンドを無人機１０に送信し、具体的には、前記携帯端末２０と前記無人機１０との間で無線通信を行い、前記無人機１０の信号受信器１５は、この飛行補助機能のコマンドを受信し、受信した飛行補助機能のコマンドを前記無人機１０のメインコントローラ１６に送信する。
【０１２９】
前記関心地点は、前記無人機１０の離陸点であってもよく、携帯端末２０の所在位置であってもよい。具体的には、前記離陸点は、無人機の電源を入れた後、十分多い測位衛星が１回目に検索されたときに記録された位置であり、前記携帯端末２０にＧＰＳ機能がインストールされている場合、前記携帯端末２０のＧＰＳにより携帯端末２０の位置を記録することができ、すなわち、前記関心地点は、前記携帯端末２０の位置の変化に伴い変化する。
【０１３０】
前記飛行前方方向とは、前記無人機１０の飛行を制御するために用いられる携帯端末２０のピッチレバーが、関心地点の位置に対する前記無人機１０の前進飛行を制御する方向である。図３に示すように、前記飛行前方方向とは、前記関心地点と前記無人機１０の所在位置点との間を結ぶ線の延長線であり、すなわち、前記関心地点の二次元平面における座標点と前記無人機１０の所在位置点の二次元平面における座標点との間を結ぶ線の延長線であり、例えば、前記関心地点の座標が（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）であり、前記無人機１０の所在位置点の座標が（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）である場合、前記飛行前方方向は、前記関心地点（Ｘ０、Ｙ０）と前記無人機１０の所在位置点（Ｘ１、Ｙ１）との間を結ぶ線の延長線である。
【０１３１】
前記メインコントローラ１６は、さらに、無人機の飛行前方方向に基づき、前記無人機１０の針路をロックし、前記無人機を、帰航実行時刻に、前記無人機１０の位置と前記関心地点の位置との間を二次元平面上で結ぶ線を運動の軌跡として帰航させるために用いられる。
【０１３２】
図３〜４に示すように、前記無人機１０は、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）を実行する制御コマンドを受信し、前記無人機１０は、径方向に沿って（半径方向に沿って）加速して運行するとともに、接線方向（前記無人機１０の、前記関心地点を円心とし、前記無人機１０の所在位置から関心地点までの間の距離を半径とする円の円周上の接線方向）において位置および速度の制御を行う（接線方向上の位置が変わらず、かつ速度をゼロに制御する）。具体的には、無人機１０の測地座標系の下での加速度（αｘ、αｙ）を制御量とし、次いで、この制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数１９】
0006671375.tif 000020
【０１３３】
無人航空機は、この制御命令により径方向の加速運動を実現することができる。
【０１３４】
帰航を実行する過程において、前記無人機１００と前記関心地点との間の距離が第１の閾値よりも小さい場合、前記メインコントローラ１０が、空中に停止するまで前記無人機を減速させるために用いられる。本実施例において、前記第１の閾値は、５０メートル〜１００メートルである。その他の実施例において、前記第１の閾値は、必要に応じて任意に設定することができ、本実施例に限定されるものではない。
【０１３５】
無人機の遠隔操作過程において、操作者は、通常、無人機がいくつかの関心地点（例えば、送電線の故障点、災難頻発点、事故発生点など）を巡回点として飛行しモニタリングを行う必要がある。前記メインコントローラ１６は、さらに、定義された無人機の飛行前方方向に基づき、関心地点巡回モードを実行するために用いられる。前記信号受信器１５が、ピッチを実行する制御コマンドを受信したとき、前記メインコントローラ１６は、前記無人機１０を径方向に沿って加速し運行するように制御するとともに、接線方向上において位置および速度の制御を行う。
【０１３６】
前記信号受信器１５が、ロール（Ｒｏｌｌ）を実行する制御コマンドを受信したとき、前記メインコントローラ１６は、無人機１０を、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックするように制御するとともに、径方向において速度をゼロに制御する。前記無人機１０に接線加速度を与えることに相当し、図３に示すとおりである。具体的には、命令量：無人機１０の所望の制御位置（ｘｒ、ｙｒ）を極座標にする形式は次のとおりである。
【数２０】
0006671375.tif 000021
式中、ｒは無人機からホーム（ｈｏｍｅ）点（すなわち、関心地点）までの距離であり、巡回過程において終始変わらない。θは角座標、極角又は方位角である。
フィードバック量：無人機の現在位置（ｘ、ｙ）
偏差量：無人機の所望の制御位置と現在位置との差値
【数２１】
0006671375.tif 000022
式中、ｅｘは、ｘ軸方向の位置偏差を表し、ｅｙは、ｙ軸方向の位置偏差を表す。
【０１３７】
偏差量は、前記軌跡帰航モジュール３４により演算した後に制御量を得て、演算過程は次のとおりである。
【０１３８】
先ず演算して測地座標系の下での制御量を得る。
【数２２】
0006671375.tif 000023
【０１３９】
さらに、測地座標系の下での制御量をボディ座標系の下での制御量に変換する。
【数２３】
0006671375.tif 000024
式中、
【数２４】
0006671375.tif 000025
であり、φは、測地座標系（ｘ，ｙ）に対するボディ座標系（ｘｂ，ｙｂ）の回転角度であり、無人機１０の偏揺れ角でもある。
【０１４０】
このとき、無人機が速度νで円周運動をする場合、向心力
【数２５】
0006671375.tif 000026
を提供する必要があるとともに、径方向上で位置および速度の制御を行い、半径ｒの円上に飛行するようにロックし、Ｆ向はνと正比例をなし、ｒと反比例をなすことがわかり、無人機が提供可能な最大向心力はＦｍａｘ（この最大向心力は、無人機が許容する最大転向角によって決まる）である。無人機が、半径がｒである円周上を回るとき、最大許容速度は
【数２６】
0006671375.tif 000027
であり、無人機１０の質量と関係する。無人機１０が回る速度を高めることを望む場合は、飛行半径を大きくすべきである。
【０１４１】
ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）制御コマンドとロール（Ｒｏｌｌ）制御コマンドを前記信号受信器１５が同時に受信したとき、前記メインコントローラ１６は、前記無人機１０を向心または遠心運動を行うように制御する。
【０１４２】
また、ロール（Ｒｏｌｌ）および針路（Ｙａｗ）制御コマンドを前記飛行補助システム３０が同時に受信したとき、前記無人機１０自体が転動するとともに、半径の円上で円周運動を行うように飛行をロックし、径方向において速度を制御し、速度をゼロにする。
【０１４３】
前記メインコントローラ１６は、さらに、前記無人機１０が関心地点巡回モードを実行するように制御するとともに、前記雲台２０１の転動を制御し、撮像装置の写真撮影を制御するために用いられる。
【０１４４】
上記記述により、操作者は高度な操作技能を必要とせずに、前記無人機に関心地点巡回を実行させることができ、操作者の体験が増加されることがわかる。
【０１４５】
本実施形態の無人機の飛行補助システム３０により、操縦者の目は携帯端末の表示スクリーンを離れる必要なしに、無人機に対して無人機の飛行経路を自在に操縦することができ、盲目飛行および行方不明になることを回避するとともに、操縦者の飛行体験を向上させる。
【０１４６】
本実施例において、前記動力アセンブリ１７は、複数の駆動モータ１７１を含む。本実施例において、各前記駆動モータ１７１は、いずれも電子式スピードコントローラ（ＥＳＣ）に電気的に接続されている。各電子式スピードコントローラは、前記メインコントローラ１６に電気的に接続されている。前記ＥＳＣは、前記メインコントローラ１６の制御信号を受信し、駆動モータ１７１の回転率を制御するために用いられる。
【０１４７】
図２および図７に示すように、本発明の実施形態により提供される前記無人機１０を制御するための携帯端末２０は、飛行補助機能を実行するコマンドを発達し、前記無人機２０に、携帯端末１０の位置または携帯端末１０が選定した関心地点の位置と無人機の現在の所在位置に基づき無人機の飛行前方方向を定義させるために用いられる。
【０１４８】
本実施例において、前記携帯端末１０と前記無人機２０との間は、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇネットワークで無線通信を実現する。本実施例において、前記携帯端末２０は、リモートコントローラであり、前記リモートコントローラに、飛行補助機能を起動するボタン２１が設けられている。その他の実施例において、前記携帯端末２０は、タブレットＰＣまたは携帯電話であり、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に、飛行補助機能を起動するために用いられる仮想ボタンが設けられていてもよいと理解することができる。前記携帯端末２０には衛星地図が表示され、前記関心地点は、前記タブレットＰＣまたは前記携帯電話に表示される衛星地図で選定される任意の点であることができる。
【０１４９】
前記携帯端末２０に、前記関心地点に対する前記無人機の方位を報知するために用いられる音声ユニット２２が設けられている。例えば、無人機１０が操縦者または携帯端末２０のどの方向の何度にあること、無人機から操縦者または携帯端末２０までの距離が何メートルあること、無人機の高さがどのぐらいであるかことなどを含む前記無人機１０の位置情報および飛行姿勢情報が音声によって示され、例えば、音声で、「無人機はあなたの東北方向３０度にあり、５０度頭をあげると無人機を見ることができます」と報知し、操縦者の飛行体験をよりよく向上させる。
【０１５０】
本発明の飛行補助方法およびシステム、無人機、ならびに携帯端末は、操縦者が、前記無人機が飛行補助機能を実行するようトリガーするだけで、操縦者が、前記無人機が飛行補助機能を実行するようトリガーするだけで、操縦者の目が携帯端末の表示スクリーンを離れる必要なしに、無人機の飛行経路を自在に操縦することができ、盲目飛行および行方不明になることを回避するとともに、操縦者の飛行体験を向上させる。
【０１５１】
上述したものは、本発明の実施例に過ぎず、これによって本発明の特許範囲を限定するものではなく、本発明の明細書および図面の内容を用いて行われたすべての同等の構造もしくは同等のフローの変更、またはその他の関連する技術分野に直接もしくは間接的に用いたものは、いずれも本発明の特許保護範囲内に含まれる。
【図１】
0006671375.tif 000028
【図２】
0006671375.tif 000029
【図３】
0006671375.tif 000030
【図４】
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【図５】
0006671375.tif 000032
【図６】
0006671375.tif 000033
【図７】
0006671375.tif 000034