(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラと、
上部旋回体と、
前記クローラを駆動する走行油圧モータと、
ショベルのピッチ軸周りの回転情報を検出するピッチング検出部と、
前記ショベルの停止状態において前記ピッチング検出部により検出された回転情報にもとづき、ピッチングをキャンセルするように補正値を生成する振動補正部と、
前記ショベルの走行中に運転者による操作指令にもとづいて前記走行油圧モータを駆動し、前記ショベルの停止状態において前記補正値にもとづいて前記走行油圧モータを駆動する駆動手段と、
を備えることを特徴とするショベル。
【請求項２】
前記ピッチング検出部は、前記ピッチ軸周りの角加速度を検出し、
前記振動補正部は、前記角加速度に第１係数を乗じて第１補正値を生成し、前記第１補正値に応じた前記走行補正値を出力することを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記ピッチング検出部は、前記ピッチ軸周りの角速度を検出し、
前記振動補正部は、前記角速度に第２係数を乗算して第２補正値を生成し、前記第２補正値に応じた前記走行補正値を出力することを特徴とする請求項１または２に記載のショベル。
【請求項４】
前記ピッチング検出部は、
前記上部旋回体に搭載され、前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの第１回転情報と、前記上部旋回体を基準としたロール軸周りの第２回転情報と、を出力するセンサと、
前記センサの前記第１回転情報および前記第２回転情報にもとづき、前記ピッチ軸周りの角加速度および／または角速度を生成する変換器と、
を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のショベル。
【請求項５】
クローラと、
上部旋回体と、
ピッチ軸周りの回転を検出するピッチング検出部と、
前記ショベルの走行中に運転者による操作指令にもとづいて、前記クローラを駆動する走行油圧モータを駆動し、前記ショベルの停止状態において前記ピッチング検出部により検出された回転をキャンセルするように、前記走行油圧モータを制御する駆動手段と、
を備えることを特徴とするショベル。
【請求項６】
クローラと、
上部旋回体と、
前記クローラを駆動する走行油圧モータと、
前記クローラを基準としたピッチ軸周りの回転を検出するピッチング検出部と、
前記ピッチング検出部により検出された回転にもとづき走行補正値を生成する振動補正部と、
運転者による操作指令にもとづいた走行指令値と、前記走行補正値とにもとづいて、前記走行油圧モータを駆動する駆動手段と、
を備え、
前記ピッチング検出部は、
前記上部旋回体に搭載され、前記上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの第１回転情報と、前記上部旋回体を基準としたロール軸周りの第２回転情報と、を出力するセンサと、
前記センサの前記第１回転情報および前記第２回転情報にもとづき、前記クローラを基準としたピッチ軸周りの角加速度および／または角速度を生成する変換器と、
を含むことを特徴とするショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
ショベルは、クローラと呼ばれる走行体、上部旋回体、走行体に対して上部旋回体を回転させる旋回装置、上部旋回体に取り付けられるアタッチメントを備える。油圧ショベルでは、上部旋回体の動力、アームやブーム、バケットの動力として、油圧が利用される。
【０００３】
ショベルの車体は、作業中において、アタッチメントを介して地面や作業対象からの反力を受けて大きく振動する。従来のショベルには有効な除振（制振）機構は搭載されておらず、したがって一旦振動が生ずると、運転者（オペレータ）は振動が収まるまで作業を中断することを強いられていた。
【０００４】
また作業中の振動は、運転者に不快感を与えるばかりでなく、それが原因で、クローラの滑りなどが生ずるおそれもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３０７９１７号公報
【特許文献２】国際公開第０６／０３３４０１号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、制振機能を備えたショベルの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様は、ショベルに関する。ショベルは、クローラと、上部旋回体と、クローラを駆動する走行油圧モータと、クローラを基準としたピッチ軸周りの回転を検出するピッチング検出部と、ピッチング検出部により検出された回転にもとづき走行補正値を生成する振動補正部と、運転者による操作指令にもとづいた走行油圧モータの走行指令値と、走行補正値にもとづいて、走行油圧モータを駆動する駆動手段と、を備える。
【０００８】
この態様によると、ピッチ軸周りの回転すなわち振動が発生したときに、振動が収まる方向にクローラを微小に移動させることにより、振動をキャンセルすることができる。
【０００９】
ピッチング検出部は、クローラを基準としたピッチ軸周りの角加速度を検出してもよい。振動補正部は、角加速度に第１係数を乗じて第１補正値を生成し、第１補正値に応じた走行補正値を出力してもよい。
角速度を検出し、それに応じて走行補正値を生成することで、振動をキャンセルすることができる。
【００１０】
ピッチング検出部は、クローラを基準としたピッチ軸周りの角速度を検出してもよい。振動補正部は、角速度に第２係数を乗算して第２補正値を生成し、第２補正値に応じた走行補正値を出力してもよい。
ピッチ軸周りの角加速度に加えて、あるいはそれに代えて、ピッチ軸周りの角速度にもとづいて、走行補正値を生成することで、振動を抑制することができる。
【００１１】
ピッチング検出部は、上部旋回体に搭載され、上部旋回体を基準としたピッチ軸周りの第１回転情報と、上部旋回体を基準としたロール軸周りの第２回転情報と、を出力するセンサと、センサの第１回転情報および第２回転情報にもとづき、クローラを基準としたピッチ軸周りの角加速度および／または角速度を生成する変換器と、を含んでもよい。
【００１２】
本発明のさらに別の態様もまた、ショベルである。このショベルは、クローラと、上部旋回体と、クローラを基準としたピッチ軸周りの回転を検出するピッチング検出部と、ピッチング検出部により検出された回転をキャンセルするように、クローラを駆動する走行油圧モータを制御する駆動手段と、を備える。
【００１３】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ショベルの振動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態に係る建設機械の一例であるショベルの外観を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係るショベルの走行油圧モータの制御ブロック図である。
【図３】ショベルの外観図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、ショベルによる除振制御を説明する図である。
【図５】ピッチング検出部のブロック図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）は、係数を示す図である。
【図７】実施の形態に係るショベルの電気系統や油圧系統などのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１７】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００１８】
図１は、実施の形態に係る建設機械の一例であるショベル１の外観を示す斜視図である。ショベル１は、主としてクローラ（走行機構ともいう）２と、クローラ２の上部に旋回機構３を介して回動自在に搭載された上部旋回体（以下、単に旋回体ともいう）４とを備えている。
【００１９】
旋回体４には、ブーム５と、ブーム５の先端にリンク接続されたアーム６と、アーム６の先端にリンク接続されたバケット１０とが取り付けられている。バケット１０は、土砂、鋼材などの吊荷を捕獲するための設備である。ブーム５、アーム６、及びバケット１０は、アタッチメントと総称され、それぞれブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によって油圧駆動される。また、旋回体４には、バケット１０の位置や励磁動作および釈放動作を操作する運転者を収容するための運転室４ａや、油圧を発生するためのエンジン１１といった動力源が設けられている。エンジン１１は、例えばディーゼルエンジンで構成される。
【００２０】
図２は、実施の形態に係るショベルの走行油圧モータの制御ブロック図である。
ショベル１は、走行油圧モータ５００、駆動手段５０２、ピッチング検出部５０４、振動補正部５１０を備える。各ブロックの機能は、電気的または機械的、もしくはそれらの組み合わせによって実現されるものであり、各ブロックの構成および機能の実現方法は限定されない。
【００２１】
走行油圧モータ５００は、図１のクローラ２を駆動するモータであり、後出の図７の走行油圧モータ２Ａ（もしくは２Ｂ）に対応する。ショベルには左右それぞれに独立制御可能な走行油圧モータ２Ａ，２Ｂが設けられるが、それらの制御は同様であるため、図２では１系統のみを示す。
【００２２】
ここでショベル１の座標系を説明する。図３は、ショベル１の外観図である。旋回体４は、クローラ２に対して旋回軸周りに旋回する。したがって、クローラ２を基準とした座標系ＸＹＺと、旋回体４を基準とした座標系ｘｙｚを定義することができる。クローラ２を基準とした座標系のピッチ軸Ｙ周りの角速度をωＹ、角加速度をωＹ’と記す。
【００２３】
図２に戻る。ピッチング検出部５０４は、クローラ２を基準としたピッチ軸Ｙ周りの回転運動を検出する。振動補正部５１０は、ピッチング検出部５０４により検出された回転にもとづき走行補正値τＳＲを生成する。
【００２４】
より詳しくは、ピッチング検出部５０４はクローラ２を基準としたピッチ軸Ｙ周りの角加速度ωＹ’を検出する。振動補正部５１０は、角加速度ωＹ’に第１係数ＫＰＡを乗じて第１補正値τＡを生成する。
【００２５】
またピッチング検出部５０４は、クローラ２を基準としたピッチ軸Ｙ周りの角速度ωＹを検出する。振動補正部５１０は、角速度ωＹに第２係数ＫＰＶを乗じて第２補正値τＶを生成する。振動補正部５１０は、第１補正値τＡと第２補正値τＶを合成すなわち加算あるいは減算し、走行補正値τＳＲを生成する。
【００２６】
振動補正部５１０の一部は、主としてＣＰＵなどの演算手段で構成することができる。振動補正部５１０は、フィルタ５２０，５２２、乗算器５２４，５２６、加算器５２８、慣性モーメント演算器５３０を備える。
【００２７】
フィルタ５２０、５２２はそれぞれ、角加速度ωＹ’、角速度ωの高周波成分を除去するローパスフィルタである。乗算器５２４は、フィルタ５２０を経た角加速度ωＹ’に係数（制御ゲイン）ＫＰＡを乗算し、第１補正値τＡを生成する。乗算器５２６は、フィルタ５２２を経た角加速度ωＹに係数（制御ゲイン）ＫＰＶを乗算し、第２補正値τＶを生成する。加算器５２８は、２つの補正値τＡ，τＶを加算し、走行補正値τＳＲを出力する。
【００２８】
制御ゲインＫＰＡ、ＫＰＶは、ショベル１のクローラ２を基準としたピッチ軸Ｙ周りの慣性モーメントＩに応じて可変とすることが望ましい。この慣性モーメントＩは、アタッチメントの状態、すなわちブーム、アーム、バケットの位置（角度）に応じて変化する。そこで慣性モーメント演算器５３０は、アタッチメントの状態を示す情報Ｓ１０を受け、この情報にもとづいて慣性モーメントＩを計算し、あるいはテーブル参照により取得してもよい。アタッチメントの状態を示す情報Ｓ１０としては、具体的にはブーム軸変位量、アーム軸変位量、バケット軸変位量が例示される。制御ゲインＫＰＡ，ＫＰＶは、慣性モーメントＩに応じて設定される。
【００２９】
あるいは慣性モーメント演算器５３０は、推定により慣性モーメントＩ＾を求めてもよい。
【００３０】
駆動手段５０２は、運転者の操作入力に応じた走行指令値τＲＥＦと、振動補正部５１０が生成した走行補正値τＳＲにもとづいて走行油圧モータ５００を制御する。走行指令値τＲＥＦは、運転者による操作指令（２６Ｃへの入力）に応じている。たとえば走行指令値τＲＥＦ、走行補正値τＳＲは、トルクのディメンジョンを有してもよい。
【００３１】
具体的には、駆動手段５０２は、運転者の操作入力に応じた走行指令値τＲＥＦと、振動補正部５１０が生成した走行補正値τＳＲとの合成トルク（制御トルク）τＣＮＴにもとづいて走行油圧モータ５００を駆動する。
【００３２】
以上がショベル１の構成である。続いてその動作を説明する。
図４（ａ）、（ｂ）は、ショベル１による除振制御を説明する図である。図４（ａ）、（ｂ）には、クローラ２が停止しており、アタッチメント１２により作業を行うショベル１が、横方向から示される。ショベル１は、アタッチメント１２を介した反力により、ピッチ軸Ｙ周りに振動する。ここでは理解の容易のため、角加速度ωＹ’はゼロとする。
【００３３】
図４（ａ）では、角速度ωＹで後ろ向きにピッチングしており、このとき第２補正値τＶは、クローラ２が後方向に加速する方向に生成される。図４（ｂ）では、角速度ωＹで前向きにピッチングしており、このとき第２補正値τＶは、クローラ２が前方向に加速する方向に生成される。
【００３４】
また角加速度ωＹ’が非ゼロの場合には、第１補正値τＡが非ゼロとなり、振動が抑制される。
【００３５】
以上がショベル１の動作である。このショベル１によれば、ピッチ軸Ｙ周りの回転情報にもとづいて、走行油圧モータ５００のトルクを制御することにより、クローラ２の位置を振動が小さくなる方向に移動させることができ、ショベル１の振動を抑制できる。
【００３６】
図２のブロック図において、τＣＮＴ＝τＲＥＦ＋τＳＲを行う加算器５０６として示されており、したがって、τＲＥＦとτＳＲが併存する場合、つまり走行中においても除振することは可能である。
【００３７】
ところが多くの場合、ショベル１の振動は、アタッチメントを使用した作業中に発生し、アタッチメントの操作中は、ショベル１が停止状態、すなわちτＲＥＦ＝０であることが多い。反対に、ショベル１の走行中（τＲＥＦ≠０）においてもショベル１はピッチ軸Ｙ周りに振動するがその振動はそれほど気にならない。そこで振動抑制のための制御は、ショベル１の停止中のみ行ってもよい。この場合、加算器５０６に代えて、セレクタを用いてもよい。セレクタは、ショベル１の停止状態（τＲＥＦ＝０）においてτＳＲを選択し、ショベル１の走行中は走行指令値τＲＥＦを選択する。
【００３８】
続いて、ピッチング検出部５０４について説明する。ピッチング検出部５０４による回転情報の検出方法は特に限定されないが、以下その具体例を説明する。
【００３９】
（第１の検出方法）
図３に示すように、クローラ２と旋回体４では、異なる座標系が定義される。最も直接的には、クローラ２にセンサ５４０を取り付ければ、そのセンサ５４０によりピッチ軸Ｙ周りの回転情報を直接得ることができる。しかしながら、クローラ２と旋回体４を跨ぐ配線を敷設することは現実的に困難であるから、この場合には、センサ５４０からの回転情報を旋回体４に送信するワイヤレス通信装置が必要となり、コストが高くなる。
【００４０】
（第２の検出方法）
第２の検出方法では、旋回体４側に、センサ５４２が配置される。センサ５４２は、ジャイロセンサが好適である。センサ５４２は旋回体４の旋回にともない回転するから、センサ５４２のｘ軸、ｙ軸は、旋回体４の旋回に応じてｚ軸方向の旋回軸周りに回転する。
【００４１】
図５は、ピッチング検出部５０４のブロック図である。ピッチング検出部５０４は、センサ５４２に加えて、変換器５４４、角度センサ５４６、微分器５４８を備える。
【００４２】
センサ５４２は上述のように旋回体４に搭載され、旋回体４を基準としたピッチ軸ｙ周りの第１回転情報（回転速度）ωｙと、旋回体４を基準としたロール軸ｘ周りの第２回転情報ωｘと、を出力する。角度センサ５４６は、旋回体４のクローラ２に対する旋回角度θＺを出力する。
【００４３】
変換器５４４は、センサ５４２の第１回転情報ωｙ、第２回転情報ωｘおよび旋回角θＺにもとづき、クローラ１８０を基準としたピッチ軸Ｙ周りの角加速度ωＹ’および／または角速度ωＹを生成する。角加速度ωＹ’は、角速度ωＹを微分器５４８により微分することで得られる。
【００４４】
旋回角θＺが０°あるいはその近傍のとき、ピッチ軸Ｙはピッチ軸ｙと実質的に一致する。したがって、ωＹ≒ωｙである。
旋回角θＺが１８０°あるいはその近傍のとき、ピッチ軸Ｙとピッチ軸ｙは反対向きとなり、ωＹ≒−ωｙである。
【００４５】
旋回角θＺが９０°あるいはその近傍のとき、ピッチ軸Ｙとピッチ軸ｘが実質的に一致する。したがって、ωＹ≒ωｘである。
旋回角θＺが２７０°あるいはその近傍のとき、ピッチ軸Ｙとピッチ軸ｘは反対向きとなり、ωＹ≒−ωｘである。図３はθＺ＝２７０°の状態を示す。
【００４６】
そこで、変換器５４４は、
θＺ＝０°±Δθの第１範囲において、ωＹ＝ωｙを出力し、
θＺ＝９０°±Δθの第２範囲において、ωＹ＝ωｘを出力し、
θＺ＝１８０°±Δθの第３範囲において、ωＹ＝−ωｙを出力し、
θＺ＝２７０°±Δθの第４範囲において、ωＹ＝−ωｘを出力してもよい。
【００４７】
また第１中間範囲Δθ〜（９０°−Δθ）、第２中間範囲（９０°＋Δθ）〜（１８０°−Δθ）、第３中間範囲（１８０°＋Δθ）〜（２７０°−Δθ）、第４中間範囲（２７０°＋Δθ）〜（３６０°−Δθ）それぞれにおいては、ωＹ＝０°、ωＹ’＝０°／ｓとして、除振制御を停止してもよい。
【００４８】
たとえば、ωＹをωｘとωｙの線形結合で表し、係数Ｋｘ、ＫｙをθＺの関数としてもよい。
ωＹ＝Ｋｘ（θＺ）ωｘ＋Ｋｙ（θＺ）ωｙ
図６（ａ）、（ｂ）は、係数Ｋｘ，ＫｙのθＺ依存性の一例を示す図である。図６（ａ）の例では、θＺ＝０，９０，１８０，２７０°の近傍でのみ、除振制御が有効となる。図６（ｂ）の例では、遷移帯が設けられる。
【００４９】
ωｘとωｙをθＺを引数とする関数ωＹ＝ｆ（ωｘ、ωｙ、θＺ）を定義し、ωＹを求めてもよい。
【００５０】
以上がピッチング検出部５０４の構成例である。
【００５１】
続いて、ショベル１全体の構成を説明する。
図７は、実施の形態に係るショベル１の電気系統や油圧系統などのブロック図である。なお、図７では、機械的に動力を伝達する系統を二重線で、油圧系統を太い実線で、操縦系統を破線で、電気系統を細い実線でそれぞれ示している。
【００５２】
機械式駆動部としてのエンジン１１は、油圧ポンプとしてメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。なお、油圧アクチュエータに油圧を供給する油圧回路は２系統設けられることがあり、その場合にはメインポンプ１４は２つの油圧ポンプを含む。本明細書では理解の容易化のため、メインポンプが１系統の場合を説明する。
【００５３】
メインポンプ１４には高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。コントロールバルブ１７は、ショベル１における油圧系の制御を行う装置である。コントロールバルブ１７には、図１に示したクローラ２を駆動するための走行油圧モータ２Ａ及び２Ｂの他、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続されており、コントロールバルブ１７は、これらに供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御する。
【００５４】
コントロールバルブ１７は、ショベル１における油圧系の制御を行う装置である。コントロールバルブ１７には、図１に示したクローラ２を駆動するための油圧モータ（走行油圧モータ）２Ａ及び２Ｂの他、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続されており、コントロールバルブ１７は、これらに供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御する。
【００５５】
また、旋回機構３を駆動するための旋回油圧モータ２１がコントロールバルブ１７に接続される。旋回油圧モータ２１は、旋回制御装置の油圧回路を介してコントロールバルブ１７に接続されるが、図７には旋回制御装置の油圧回路は示されず、簡略化されている。
【００５６】
パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６（操作手段）が接続されている。操作装置２６は、クローラ２、旋回機構３、ブーム５、アーム６、及びバケット１０を操作するための操作装置であり、運転者によって操作される。操作装置２６には、油圧ライン２７を介してコントロールバルブ１７が接続され、また、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９が接続される。
【００５７】
操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を運転者の操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。なお図７において油圧ライン２７は１本で描かれているが、実際にはバケット、アーム、ブーム、左走行油圧モータ、右走行油圧モータ、旋回それぞれの制御指令値の油圧ラインが存在する。図７では、右走行油圧モータ２Ａに関連する油圧ライン２７が示されるものとする。
【００５８】
操作装置２６は、３つの入力装置２６Ａ〜２６Ｃを含む。入力装置２６Ａ〜２６Ｃはペダルもしくはレバーであり、入力装置２６Ａ〜２６Ｃは、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。本実施形態では、入力装置２６Ａが旋回操作レバーとして機能し、入力装置２６Ｂがブーム操作レバーとして機能する。入力装置２６Ｃは、走行用のレバーもしくはペダルである。
【００５９】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う主制御部である。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵが内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される。このコントローラ３０には、図２の振動補正部５１０、図５の変換器５４４、微分器５４８の機能が実装されており、センサ５４２からの回転情報（図５のωｘ、ωｙ、ωｚ）にもとづいて、走行補正値τＳＲを指示する制御信号Ｓ１１を生成する。
【００６０】
パイロットライン２５は、切換弁３２を経て電磁比例弁３１に分岐する。電磁比例弁３１は、電気系統と油圧系統のインタフェースに相当する。電磁比例弁３１はその斜板角度が電気的に制御可能であり、パイロットライン２５からの油圧を、コントローラ３０からの制御信号Ｓ１２に応じた油圧に変換して出力する。電磁比例弁３１は、減圧比例弁であってもよい。
【００６１】
図７において、操作装置２６からコントロールバルブ１７への走行油圧モータ用の油圧ライン２７の圧力は、図４の走行指令値τＲＥＦに対応する。また電磁比例弁３１からコントロールバルブ１７への油圧ライン２７’の圧力は、図４の走行補正値τＳＲに対応する。これらの油圧（トルク）が、シャトル弁３３によって合成（選択）される。合成後の油圧は、図２のτＣＮＴに対応しており、コントロールバルブ１７に供給され、右走行油圧モータ２Ａのトルクが制御される。この構成は、図２の加算器５０６をセレクタに置き換えた構成と把握することができる。図２の駆動手段５０２は、図７のコントロールバルブ１７のうち、走行油圧モータ２Ａ、２Ｂに関連する部分に対応する。以上がショベル１全体のブロック図である。
【００６２】
以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。
【００６３】
（第１変形例）
実施の形態では、図２に示すように、角加速度ωＹ’と角速度ωＹとそれぞれに応じた補正値τＡ，τＶを生成し、走行補正値τＳＲを生成したが、本発明はそれには限定されない。振動補正部５１０は、角加速度ωＹ’に応じた補正値τＡ，角速度ωＹに応じた補正値τＶの一方のみを生成してもよい。
【００６４】
（第２変形例）
電気的な制御信号Ｓ１１に応じて、走行油圧モータ２Ａ、２Ｂのトルクを制御する方法は特に限定されない。コントロールバルブ１７が電子制御可能であれば、コントローラ３０からの制御信号Ｓ１１をコントロールバルブ１７に入力するようにしてもよい。あるいは、圧力センサ２９で読み取ったレバー２６Ｃに応じた圧力をτＲＥＦとしてコントローラ３０に取り込み、τＲＥＦ＋τＳＲの演算を行って制御信号Ｓ１１を生成してもよい。そして図７の走行油圧モータ制御用の油圧ライン２７を省略してもよい。
【００６５】
（第３変形例）
また上述したように図２の加算器５０６に代えてセレクタを用いる場合、油圧ライン２７と２７’を切り替える切換弁を挿入してもよい。
【００６６】
（第４変形例）
実施の形態では、油圧ショベルに即して説明をしたが、旋回に電動機を用いるハイブリッドショベルにも本発明は適用可能である。
【００６７】
（第５変形例）
実施の形態では、角速度ωＹあるいは角加速度ωＹ’にもとづいて走行補正値τＳＲを生成したが、本発明はそれには限定されない。それらに代えて、あるいはそれらに加えて、ピッチ軸Ｙ周りの回転角θＹにもとづいて第３補正値τθを生成してもよい。第３補正値τθは、回転角θＹに係数Ｋθを乗じた値であってもよい。
【００６８】
（第６変形例）
実施の形態では、τＲＥＦ、τＳＲがトルクのディメンジョンを有したが、本発明はそれには限定されず、速度あるいは位置のディメンジョンを有してもよい。この場合、τＲＥＦは速度指令値あるいは位置指令値となり、τＳＲは速度補正値あるいは位置補正値となる。
【００６９】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００７０】
１…ショベル、２…クローラ、２Ａ…走行油圧モータ、３…旋回機構、４…旋回体、４ａ…運転室、５…ブーム、６…アーム、７…ブームシリンダ、８…アームシリンダ、９…バケットシリンダ、１０…バケット、１１…エンジン、１２…アタッチメント、１４…メインポンプ、１５…パイロットポンプ、１６…高圧油圧ライン、１７…コントロールバルブ、２１…旋回油圧モータ、２５…パイロットライン、２６…操作装置、２７，２８…油圧ライン、２９…圧力センサ、３０…コントローラ、５００…走行油圧モータ、５０２…駆動手段、５０４…ピッチング検出部、５１０…振動補正部、５２０，５２２…フィルタ、５２４，５２６…乗算器、５２８…加算器、５３０…慣性モーメント演算器、５４０，５４２…センサ、５４４…変換器、５４６…角度センサ、５４８…微分器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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