(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域内の無線通信装置から送信される識別情報により当該無線通信装置の携帯者の属性を示す属性情報と当該携帯者の過去の行動の履歴を示す履歴情報とを取得し、位置特定装置によって測定された当該無線通信装置の前記所定領域内における位置情報を取得し、サービス動作を行う自走装置の位置情報を取得し、当該属性情報および当該履歴情報に基づき当該携帯者を相手とするサービス動作の要否を判定し、当該判定の結果に応じて当該無線通信装置の位置情報と当該自走装置の位置情報を用いて前記自走装置にサービス動作を行わせるサービス提供システム。
【請求項２】
前記所定領域内の複数の無線通信装置の各々の携帯者の属性情報および履歴情報を取得した場合、取得した複数の属性情報および履歴情報に基づき、当該複数の携帯者の中からサービス動作の相手を選択する
請求項１に記載のサービス提供システム。
【請求項３】
無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作が必要と判定した場合、当該携帯者の属性情報および履歴情報に基づき、当該携帯者を相手とするサービス動作の内容を決定する
請求項１または２に記載のサービス提供システム。
【請求項４】
無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作が必要と判定した場合、当該無線通信装置の位置情報に基づき、当該携帯者を相手とするサービス動作の内容を決定する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【請求項５】
前記位置特定装置によって測定された前記自走装置に配置された無線通信装置の前記所定領域内における位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作の要否を判定する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【請求項６】
前記位置特定装置によって測定された前記自走装置の異なる位置に配置された複数の無線通信装置の各々の前記所定領域内における位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、前記自走装置の正対方向を特定する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【請求項７】
前記位置特定装置および前記自走装置を備える
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【請求項８】
前記自走装置に配置される
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のサービス提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、公共の場所の利用者に対し各種サービスを提供するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間に対し案内等のサービスを提供するシステムに関する技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、認識したユーザの目の方向に向かい首および目の位置を制御して話しかける会話ロボットが提案されている。また、特許文献２においては、複数のユーザの各々が所持または装着しているＲＦＩＤタグから送信される電波のうち最も強度が強い電波が示すＲＦＩＤの情報に基づき、最も近くにいるユーザを特定し、特定したユーザに適したコミュニケーション行動を取るコミュニケーションロボットが提案されている。また、特許文献３においては、会話の相手の人間との親密度を記録した親密度データベースの記録内容と、人間の会話の内容から判別したその人間の感情とに基づき、会話の相手の人間の親密度および感情に応じた態度で会話を行うロボットが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０３４２７４号公報
【特許文献２】特開２００４−２１６５１３号公報
【特許文献３】特開２００４−０９０１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駅構内やイベント会場等の公共の場所の利用者には、チケットの買い方が分からない人、自分の行きたい場所までのルートが分からない人、列車の運行状況やイベントの進行状況を知りたい人、重い手荷物の運搬を手伝って欲しい人、などの様々なニーズを持つ人が含まれている。
【０００５】
公共の場所の利用者が何らかのニーズを持つ場合、その利用者は案内係を探して質問や手助けの依頼を行うことで自らのニーズを満たすことができる。しかしながら、案内係の配置は一般的にコスト高となる。そこで、公共の場所には案内係が行うサービスの一部を代行する案内装置が配置されていることが多い。公共の場所の利用者は、知りたい情報がある場合、案内装置に対し必要な操作を行うことによりその情報を得ることができる。
【０００６】
案内係や案内装置の助けを得るためには、利用者が案内係や案内装置を見つけ、見つけた案内係や案内装置に近付き、質問や操作を行う必要がある。それらの作業は利用者にとって負担となっている。
【０００７】
上記の背景に鑑み、本発明は、何らかのニーズを持つ公共の場所の利用者が、より少ない負担で、自らのニーズを満たすことを可能とする手段を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明は、所定領域内の無線通信装置から送信される識別情報により当該無線通信装置の携帯者の属性を示す属性情報と当該携帯者の過去の行動の履歴を示す履歴情報とを取得し、位置特定装置によって測定された当該無線通信装置の前記所定領域内における位置情報を取得し、サービス動作を行う自走装置の位置情報を取得し、当該属性情報および当該履歴情報に基づき当該携帯者を相手とするサービス動作の要否を判定し、当該判定の結果に応じて当該無線通信装置の位置情報と当該自走装置の位置情報を用いて前記自走装置にサービス動作を行わせるサービス提供システムを第１の態様として提供する。
【０００９】
第１の態様のサービス提供システムによれば、ニーズを持つ人（無線通信装置の携帯者）に対し、当該ニーズを満たすサービスが提供される。その際、ニーズを持つ人は自走装置を見つける必要がなく、また、自走装置に自ら近付く必要がない。
【００１０】
第１の態様のサービス提供システムが、前記所定領域内の複数の無線通信装置の各々の携帯者の属性情報を取得した場合、取得した複数の属性情報および履歴情報に基づき、当該複数の携帯者の中からサービス動作の相手を選択する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【００１１】
第２の態様のサービス提供システムによれば、ニーズを持つ人が同時に複数いる場合、それらの人々の属性および履歴に基づき助けの必要性が高いと推定される人に対し優先的にサービス提供が行われる。
【００１２】
第１または第２の態様のサービス提供システムが、無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作が必要と判定した場合、当該携帯者の属性情報および履歴情報に基づき、当該携帯者を相手とするサービス動作の内容を決定する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【００１３】
第３の態様のサービス提供システムによれば、ニーズを持つ人の属性および履歴に基づき、適切な内容のサービスが推定され、提供される。
【００１４】
第１乃至第３のいずれかの態様のサービス提供システムが、無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作が必要と判定した場合、当該無線通信装置の位置情報に基づき、当該携帯者を相手とするサービス動作の内容を決定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【００１５】
第４の態様のサービス提供システムによれば、ニーズを持つ人のいる位置に基づき、適切な内容のサービスが推定され、提供される。
【００１６】
第１乃至第４のいずれかの態様のサービス提供システムが、前記位置特定装置によって測定された前記自走装置に配置された無線通信装置の前記所定領域内における位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、無線通信装置の携帯者を相手とするサービス動作の要否を判定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
【００１７】
第５の態様のサービス提供システムによれば、自走装置の位置特定のための位置特定装置を、無線通信装置の携帯者の位置特定のための位置特定装置と別に設ける必要がない。
【００１８】
第１乃至第５のいずれかの態様のサービス提供システムが、前記位置特定装置によって測定された前記自走装置の異なる位置に配置された複数の無線通信装置の各々の前記所定領域内における位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、前記自走装置の正対方向を特定する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。
【００１９】
第６の態様のサービス提供システムによれば、ニーズを持つ人に対し自走装置が正対してサービスを行うことが可能となり、より自然なサービス提供が実現される。
【００２０】
第１乃至第６のいずれかの態様のサービス提供システムが、前記位置特定装置および前記自走装置を備える、という構成が第７の態様として採用されてもよい。
【００２１】
また、第１乃至第６のいずれかの態様のサービス提供システムが、前記自走装置に配置される、という構成が第８の態様として採用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】一実施形態にかかるサービス提供システムの全体構成を示した図。
【図２】一実施形態にかかる無線通信装置の構成を示した図。
【図３】一実施形態にかかるサーバ装置が記憶する属性テーブルの構成を例示した図。
【図４】一実施形態にかかるサーバ装置が記憶する履歴テーブルの構成を例示した図。
【図５】一実施形態にかかる制御装置の構成を示した図。
【図６】一実施形態にかかる制御装置が記憶する条件テーブルの構成を例示した図。
【図７】一実施形態にかかる自走型ロボットのタッチディスプレイに表示される画面を例示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［実施形態］
以下に本発明の一実施形態にかかるサービス提供システム１を説明する。図１はサービス提供システム１の全体構成を示した図である。サービス提供システム１は所定領域内の人々に対し、ロボットがそれらの人々の中から必要性の高いニーズを持っている人を選択し、選択した人のニーズに応じた情報提供等のサービスを提供するシステムである。以下に、サービス提供システム１が鉄道の駅構内を通行する通行人に対しサービスの提供を行う場合を例として説明する。
【００２４】
サービス提供システム１は、まず、駅構内の領域Ｐ内に配置され、領域Ｐ内の人々に対し案内情報の提供等のサービスを提供する動作（サービス動作）を行う自走型ロボット１１（自走装置の一例）を備える。自走型ロボット１１は、例えばバッテリ、バッテリから供給される電力で動作するモータ、モータにより駆動される車輪を備え、自走することができる。また、自走型ロボット１１はステレオカメラを備え、正面方向にいる人や物を画像により認識するとともに、自装置を基準とした、それらの人または物の位置を特定することができる。従って、自走型ロボット１１は制御装置１４（後述）から領域Ｐ内における自装置の位置とサービス動作の相手の位置を示す位置データを受信すると、サービス動作の相手の近くまで障害物を回避しながら移動することができる。
【００２５】
また、自走型ロボット１１はタッチディスプレイを備え、サービス動作の相手に対し相手が必要とすると推定される情報を表示するとともに、その相手からのタッチ動作による入力を受け付け、当該入力に応じた情報を表示することができる。
【００２６】
また、自走型ロボット１１はマイクを備え、周囲の人が自走型ロボット１１に話しかけた場合に、その音声を拾音し認識することができる。また、自走型ロボット１１はスピーカを備え、周囲の人（例えば、サービス動作の相手）に対し合成した音声を発音して、各種メッセージを伝えることができる。
【００２７】
以上のように、自走型ロボット１１は画像の表示および音声により各種情報を相手に提供するサービス動作を行う。これに加え、自走型ロボット１１は、例えば手荷物の搬送、電話による駅員の呼び出し等の各種サービス動作を行うことができる。
【００２８】
自走型ロボット１１は制御装置１４（後述）から送信される指示データが示す指示に従い、サービスの提供相手に対するサービス動作を行う。そのため、自走型ロボット１１は制御装置１４との間で無線によりデータ通信を行う通信ユニットを備える。
【００２９】
また、サービス提供システム１は、領域Ｐ内にいる通行人の各々が携帯する無線通信装置を備える。図１には、領域Ｐ内に３人の通行人（無線通信装置の携帯者の一例）、すなわち、通行人Ａ、通行人Ｂおよび通行人Ｃがいる状態が例示されている。以下、領域Ｐ内にこれらの通行人がいる場合を想定し説明する。通行人Ａは無線通信装置１２Ａを、通行人Ｂは無線通信装置１２Ｂを、通行人Ｃは無線通信装置１２Ｃを携帯している。
【００３０】
また、サービス提供システム１は、自走型ロボット１１の本体の右側の所定位置に装着された無線通信装置１２Ｒと、自走型ロボット１１の左側の所定位置に装着された無線通信装置１２Ｌを備える。
【００３１】
通行人Ａ〜Ｃが携帯する無線通信装置１２Ａ、無線通信装置１２Ｂ、および無線通信装置１２Ｃと、自走型ロボット１１に装着されている無線通信装置１２Ｒおよび無線通信装置１２Ｌは同様の構成を備える。以下、これらの無線通信装置を区別しない場合、無線通信装置１２と総称する。
【００３２】
無線通信装置１２は領域Ｐ内または領域Ｐの近傍の互いに異なる所定位置に配置された３つ以上のアンテナの各々から送信される電波の強度を測定し、測定結果を示す電波強度データを、自装置を識別する装置ＩＤとともに制御装置１４（後述）に送信する。そのため、サービス提供システム１は３つ以上のアンテナを備える。図１には、領域Ｐの天井の下面に配置された３つのアンテナ、すなわち、アンテナ１３−１、アンテナ１３−２、アンテナ１３−３が示されている。以下、サービス提供システム１はこれらの３つのアンテナを備えるものとする。また、これらのアンテナを互いに区別しない場合、アンテナ１３と総称する。
【００３３】
アンテナ１３の各々は制御装置１４に有線接続され、制御装置１４の制御下で所定の強度の電波を送信する。アンテナ１３から送信される電波は、無線通信装置１２に対し電波強度の測定を要求する要求データを示す。
【００３４】
図２は無線通信装置１２の構成を示した図である。図２に示されるように、無線通信装置１２は記憶手段１２１、受信手段１２２、電波強度測定手段１２３、送信手段１２４を備える。
【００３５】
記憶手段１２１は無線通信装置１２の装置ＩＤを記憶する。受信手段１２２は、アンテナ１３の各々から送信される要求データを受信する。電波強度測定手段１２３は、受信手段１２２により受信された要求データに従い、当該要求データを示す電波の受信時の強度を測定する。送信手段１２４は、受信手段１２２により受信された要求データに対する応答として、電波強度測定手段１２３により測定された、３つのアンテナ１３の各々から受信した電波の強度を示す電波強度データと、無線通信装置１２の装置ＩＤを示す電波を制御装置１４に対し送信する。
【００３６】
電波強度データが示す電波の強度は、制御装置１４において、無線通信装置１２の領域Ｐにおける位置の特定に用いられる。そのため、アンテナ１３の各々から送信され、受信手段１２２により受信される電波は、伝播する距離に応じて強度が大きく変化する周波数帯の電波であることが望ましい。そのような周波数帯は、例えばＬＦ（Low Frequency）である。
【００３７】
一方、送信手段１２４が制御装置１４に対し送信する電波は高速にデータの送受信が可能な周波数帯であることが望ましい。そのような周波数帯は、例えばＵＨＦ（Ultra High Frequency）である。
【００３８】
図１を参照しつつ、サービス提供システム１の構成の説明を続ける。サービス提供システム１は、さらに、制御装置１４を備える。図１においては、制御装置１４が領域Ｐの天井の下側に配置されている例が示されている。
【００３９】
制御装置１４は無線通信装置１２の各々から送信されてくる電波強度データと装置ＩＤを受信し、受信したこれらのデータを用いて、領域Ｐ内の通行人の中から自走型ロボット１１のサービス動作の相手を選択するとともに、選択した相手に提供するサービスの内容を決定する。制御装置１４は自走型ロボット１１に、選択した通行人に対し決定した内容のサービスを提供するための動作（サービス動作）を行わせる。具体的には、制御装置１４は自走型ロボット１１に対しサービス動作の指示を示す指示データを送信し、自走型ロボット１１は制御装置１４から送信されてくる指示データに従い動作を行う。
【００４０】
また、サービス提供システム１は、制御装置１４からの要求に応じて、領域Ｐ内の通行人の属性を示す属性データと当該通行人の過去の行動の履歴を示す履歴データを制御装置１４に送信するサーバ装置１５を備える。サーバ装置１５は、例えばインターネットを介して制御装置１４との間でデータ通信を行う。
【００４１】
サーバ装置１５は制御装置１４からの要求に応じたデータの送信を行うために、様々な通行人が携帯する無線通信装置の装置ＩＤに対応付けて、通行人の属性を示す属性データと、通行人の過去の行動の履歴を示す履歴データを記憶している。
【００４２】
図３はサーバ装置１５が記憶する属性テーブルの構成を例示した図である。属性テーブルは属性データを格納するテーブルである。属性テーブルのデータレコードは各々、通行人に応じたデータを格納する。属性テーブルのデータレコードは、通行人の識別情報の役割を果たす装置ＩＤを格納するデータフィールド［装置ＩＤ］と、通行人の属性を示す属性データを格納するデータフィールド［属性］を有する。
【００４３】
属性テーブルに格納される属性データは、例えば、通行人の年齢、母国語、補助の要否等である。これらの属性データは、例えば通行人本人が予めサーバ装置１５に登録した情報を示す。
【００４４】
図４はサーバ装置１５が記憶する履歴データベースに含まれる履歴テーブルの構成を例示した図である。履歴データベースは通行人の各々に応じた履歴テーブルを含む。履歴テーブルの各々は通行人を識別する装置ＩＤに対応付けて記憶されている。履歴テーブルのデータレコードは各々、通行人が過去に行った行動に応じたデータを格納する。履歴テーブルのデータレコードは、通行人が行動を行った時刻を示す時刻データを格納するデータフィールド［時刻］と、通行人が行った行動の履歴を示す履歴データを格納するデータフィールド［履歴］を有する。
【００４５】
データフィールド［履歴］に格納される履歴データは、例えば、通行人が無線通信装置を用いて切符を購入した際の記録、通行人が無線通信装置を携帯して駅の改札等の所定の場所を通過した際の記録等を示すデータである。サーバ装置１５は様々な場所に配置された、無線通信装置と通信を行う様々な装置から、通行人の行動の履歴を示す履歴データを装置ＩＤとともに継続的に受信し、受信した履歴データを、受信した装置ＩＤに応じた履歴テーブルに、受信した時刻を示す時刻データに対応付けて記憶する。
【００４６】
サーバ装置１５は、制御装置１４から、属性データおよび履歴データの送信要求を示す要求データを受信する。制御装置１４から送信されてくる要求データには装置ＩＤが含まれている。サーバ装置１５は要求データに応じて、要求データに含まれる装置ＩＤに対応付けて記憶している属性データを属性テーブルから読み出し、また、要求データに含まれる装置ＩＤに対応付けて記憶している履歴テーブルを履歴データベースから読み出す。サーバ装置１５は読み出した属性データおよび履歴テーブルを制御装置１４に送信する。
【００４７】
図５は制御装置１４の構成を示した図である。図５に示される構成を備える制御装置１４は、専用装置として構成されてもよいし、コンピュータがプログラムに従った処理を実行することにより実現されてもよい。以下に図５に示される制御装置１４の構成部の各々を説明する。
【００４８】
記憶手段１４０は各種データを記憶する。記憶手段１４０が記憶する各種データには、現在、領域Ｐ内にいる通行人に関する属性データを格納する属性テーブルと、現在、領域Ｐ内にいる通行人に関する履歴テーブルを格納する履歴データベースが含まれる。制御装置１４が記憶する属性テーブルと履歴データベースは、制御装置１４が領域Ｐ内にいる通行人に関しサーバ装置１５から受信したデータである。従って、制御装置１４が記憶する属性テーブルは、サーバ装置１５が記憶する属性テーブル（図３参照）のサブセットであり、制御装置１４が記憶する履歴データベースは、サーバ装置１５が記憶する履歴データベース（図４参照）のサブセットである。
【００４９】
また、記憶手段１４０が記憶する各種データには、領域Ｐ内にいる通行人の各々の属性を、当該通行人の過去の行動の履歴から推定するための条件を示す条件データを格納する条件テーブルが含まれる。
【００５０】
図６は記憶手段１４０に記憶される条件テーブルの構成を例示した図である。条件テーブルは推定される通行人の属性を示す推定属性データを格納するデータフィールド［推定属性］と、通行人がその属性を備えると推定するための条件を示す条件データを格納するデータフィールド［条件］を有する。
【００５１】
また、条件テーブルは、推定される属性を備える通行人がサービスの提供を必要とする可能性の大小を示す程度を示すポイント（制御装置１４により、サービス提供の相手の選択に用いられるため、「相手選択用ポイント」と呼ぶ）を示すデータを格納するデータフィールド［相手選択用ポイント］と、推定される属性の各々に応じたサービスの間の優先順位を示すポイント（制御装置１４により、提供するサービスの内容の決定に用いられるため、「内容決定用ポイント」と呼ぶ）を示すデータを格納するデータフィールド［内容決定用ポイント］を有する。
【００５２】
図５を参照しつつ、制御装置１４の構成の説明を続ける。送信手段１４１は、アンテナ１３を介して、例えば所定の時間の経過毎に、無線通信装置１２に対し電波強度の測定を要求する要求データを送信する。受信手段１４２は、送信手段１４１から送信された要求データに対する応答として、その時点で領域Ｐ内に存在する無線通信装置１２の各々から送信されてくる装置ＩＤおよび電波強度データ（３つのアンテナ１３の各々から送信された電波の強度を示す）を受信する。
【００５３】
位置特定手段１４３（位置特定装置の一例）は、受信手段１４２が受信した電波強度データが示す３つのアンテナ１３から送信された電波の無線通信装置１２における受信時の強度に基づき、領域Ｐ内における無線通信装置１２の位置を特定する。位置特定手段１４３は、電波強度データが示す３つの電波強度の各々に関し、当該電波強度に応じた距離を特定する。続いて、位置特定手段１４３は電波の送信元のアンテナ１３の位置を中心とし、特定した距離を半径とする球面を特定する。続いて、位置特定手段１４３は３つのアンテナ１３の各々を中心とする特定した３つの球が接する点の位置を特定する。
【００５４】
上記のように位置特定手段１４３により特定される点の位置が無線通信装置１２の位置である。位置特定手段１４３により特定された無線通信装置１２の位置を示す位置データは、無線通信装置１２の装置ＩＤに対応付けて記憶手段１４０に記憶される。このように記憶手段１４０に記憶される位置データは継続的に更新され、無線通信装置１２の各々の領域Ｐにおける現在の位置を示す。
【００５５】
なお、領域Ｐ内から領域Ｐ外へ通行人が移動し、当該通行人が携帯する無線通信装置１２が、送信手段１４１から送信される要求データを受信できなくなると、受信手段１４２は当該通行人が携帯する無線通信装置１２から電波強度データおよび装置ＩＤを受信しない。従って、領域Ｐ外へ移動した通行人が携帯する無線通信装置１２の位置は、位置特定手段１４３により特定されない。位置特定手段１４３により位置が特定されなかった無線通信装置１２の装置ＩＤおよび古い位置データは記憶手段１４０から削除される。
【００５６】
正対方向特定手段１４４は位置特定手段１４３により特定された無線通信装置１２Ｒの位置を示す位置データと無線通信装置１２Ｌの位置を示す位置データが示す情報に基づき、自走型ロボット１１の正対方向を特定する。正対方向特定手段１４４は、例えば、無線通信装置１２Ｒの位置と無線通信装置１２Ｌの位置の中間位置を特定する。続いて、正対方向特定手段１４４は特定した中間位置を通り、無線通信装置１２Ｒの位置と無線通信装置１２Ｌの位置を通る直線に直行する水平方向の直線を特定する。続いて、正対方向特定手段１４４は、特定した水平方向の直線のうち、領域Ｐを上から見た場合に、先に特定した中間位置を中心として、無線通信装置１２Ｒの位置から反時計回りに９０度、無線通信装置１２Ｌの位置から時計回りに９０度の方向に伸びる半直線を特定する。
【００５７】
上記のように正対方向特定手段１４４により特定される半直線の伸びる方向が自走型ロボット１１の正対方向である。正対方向特定手段１４４により特定された自走型ロボット１１の正対方向を示す正対方向データは記憶手段１４０に記憶される。このように記憶手段１４０に記憶される正対方向データは継続的に更新され、自走型ロボット１１の現在の正対方向を示す。
【００５８】
送信手段１４５は、記憶手段１４０に新たな無線通信装置１２に関する装置ＩＤと位置データが記憶されると、当該装置ＩＤを含む要求データをサーバ装置１５に送信する。受信手段１４６は、送信手段１４５から送信された要求データに対する応答としてサーバ装置１５から送信されてくる属性データと履歴テーブルを受信する。受信手段１４６により受信された属性データは記憶手段１４０に記憶されている属性テーブルに格納される。また、受信手段１４６により受信された履歴テーブルは記憶手段１４０に記憶されている履歴データベースに格納される。
【００５９】
なお、領域Ｐ内から領域Ｐ外へと移動した通行人に関する属性データは記憶手段１４０の属性テーブルから削除され、当該通行人に関する履歴テーブルは記憶手段１４０の履歴データベースから削除される。
【００６０】
相手選択手段１４７は、領域Ｐ内にいる通行人のうち、自走型ロボット１１がサービス動作を行う相手を特定する。相手選択手段１４７は、まず、記憶手段１４０に記憶されている通行人の位置を示す位置データ、記憶手段１４０に記憶されている属性データ、および記憶手段１４０に記憶されている履歴データに基づき、領域Ｐ内にいる通行人の各々に関し、当該通行人が条件テーブル（図６参照）に格納される条件データが示す条件に該当するか否かを判定する。続いて、相手選択手段１４７は、領域Ｐ内にいる通行人の各々に関し、該当すると判定した条件に応じた相手選択用ポイントを加算する。相手選択手段１４７は、そのように加算して得られた相手選択用ポイントの合計値の最大値を特定する。相手選択手段１４７は、そのように特定した最大値が所定の閾値以上であれば、当該最大値に応じた通行人をサービス動作の相手として選択する。なお、相手選択手段１４７は、特定した最大値が所定の閾値未満であれば、その時点において領域Ｐ内にいるいずれの通行人もサービスの提供を要していないと判定し、いずれの通行人もサービス動作の相手として選択しない。
【００６１】
なお、相手選択用ポイントの合計値の最大値が所定の閾値以上であり、当該最大値に応じた通行人が複数いる場合、相手選択手段１４７は、例えば、記憶手段１４０に記憶されている位置データに基づきそれらの通行人と自走型ロボット１１の距離を特定し、特定した距離が最短である通行人をサービス動作の相手として選択する。
【００６２】
内容決定手段１４８は、相手選択手段１４７によっていずれかの通行人がサービス動作の相手として選択された場合、当該通行人に対し提供されるべきサービスの内容を決定する。内容決定手段１４８は、サービス動作の相手に関し相手選択手段１４７により該当すると判定された条件に応じた内容決定用ポイント（図６参照）のうち最大値を特定する。内容決定手段１４８は特定した最大値を示す内容決定用ポイントに応じたサービス動作を、自走型ロボット１１が実行すべきサービス動作として決定する。
【００６３】
指示手段１４９は、相手選択手段１４７によっていずれかの通行人がサービス動作の相手として選択された場合、選択された通行人に対し、内容決定手段１４８により決定されたサービス動作を実行することを指示する指示データを生成し、自走型ロボット１１に送信する。指示手段１４９が自走型ロボット１１に送信する指示データには、正対方向データ、自走型ロボット１１の位置を示す位置データ（無線通信装置１２Ｒの位置と無線通信装置１２Ｌの位置の中間位置を示す）、サービス動作の相手の通行人の位置を示す位置データ、サービス動作の内容を示すデータが含まれる。
【００６４】
自走型ロボット１１は、いずれかの通行人に対しサービス動作を行っている間は、制御装置１４の指示手段１４９から送信されてくる指示データに応じることなく、その時に行っているサービス動作を継続する。一方、自走型ロボット１１は、いずれの通行人に対してもサービス動作を行っていない時に指示データを受信すると、受信した指示データに応じたサービス動作を行う。
【００６５】
具体的には、自走型ロボット１１はまず、指示データが示す自装置の位置から指示データが示すサービス動作の相手の位置に向かう方向を特定する。続いて、自走型ロボット１１は、指示データが示す自装置の現在の正対方向から、サービス動作の相手に向かう方向へと自装置の正対方向を変更する。続いて、自走型ロボット１１はステレオカメラにより撮像される画像を認識し、サービス動作の相手を捕捉する。続いて、自走型ロボット１１は捕捉したサービス動作の相手の近くまで移動する。自走型ロボット１１は、サービス動作の相手の近くまで移動すると、指示データが示す内容のサービス動作を実行する。
【００６６】
図７は、自走型ロボット１１が通行人に対し行うサービス動作の一例において、自走型ロボット１１のタッチディスプレイに表示される画面を例示した図である。図７に例示の画面は、例えば駅員の補助を必要とする人であると推定された通行人に対し表示される画面であり、駅員を読み出すための「駅員の手伝いが欲しい。（駅員に来てほしい）」という選択項目が画面内の選択項目リストＴの最上位に表示されている。通行人は選択項目リストＴに含まれる選択項目、もしくはこの画面に含まれる「運賃」等のボタンのいずれかに対しタッチ操作を行うことで、自分の知りたい情報を容易に知ることができる。
【００６７】
例えば、通行人が選択項目リストＴ内の「駅員の手伝いが欲しい。（駅員に来てほしい）」という選択項目をタッチ操作により選択した場合、自走型ロボット１１はそのタッチ操作に応じて、例えば、駅員が携帯する携帯電話に対し発信を行い、電話に出た駅員に自装置の位置を伝え、その位置まで来て欲しい旨を伝える。
【００６８】
上述したサービス提供システム１によれば、領域Ｐにいる通行人の中に、自走型ロボット１１が提供可能なサービスに対するニーズを持っている通行人がいれば、自走型ロボット１１がその通行人の近くまで移動し、サービス提供を行う。その際、ニーズを持っている通行人は自走型ロボット１１を探す必要がない。
【００６９】
また、自走型ロボット１１が通行人に対し実行するサービス動作は、通行人の属性に基づき最適と推定された内容のサービス動作である。従って、通行人は自走型ロボット１１に対し多くの操作を行うことなく、自分の希望するサービスを自走型ロボット１１から受けることができる。
【００７０】
また、領域Ｐ内に、自走型ロボット１１のサービスに対するニーズを持っていると推定される通行人が複数いる場合、それらの通行人のうちサービス提供の必要性が最も高いと推定される通行人が選択される。
【００７１】
［変形例］
上述した実施形態は様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。なお、上述した実施形態および以下に示す変形例は適宜組み合わされてもよい。
【００７２】
（１）上述したサービス提供システム１において、制御装置１４は自走型ロボット１１の外部に個別の装置として設けられている。これに代えて、制御装置１４が自走型ロボット１１に配置される構成が採用されてもよい。この変形例においては、自走型ロボット１１に統合された制御装置１４がサーバ装置１５との間でデータ通信を行い、自走型ロボット１１のサービス動作の相手の選択およびサービス動作の内容の決定を行う。
【００７３】
（２）上述したサービス提供システム１において、自走型ロボット１１の領域Ｐ内における位置は制御装置１４が備える位置特定手段１４３により特定される。これに代えて、自走型ロボット１１の位置が位置特定手段１４３とは異なる位置特定装置により特定されてもよい。例えば、自走型ロボット１１に高精度のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）ユニットを搭載し、ＧＮＳＳユニットにより自走型ロボット１１の位置が特定されてもよい。また、例えば、領域Ｐの床やその周囲の壁等に基準位置を示すマークを付し、自走型ロボット１１がステレオカメラや光学センサ等によりそれらのマークを認識し、認識した基準位置に基づき自装置の位置の特定を行ってもよい。
【００７４】
（３）上述したサービス提供システム１において、無線通信装置１２の位置の特定は、アンテナ１３から送信された電波の無線通信装置１２における受信時の強度に基づき行われる。これに代えて、無線通信装置１２の位置の特定が、無線通信装置１２から送信された電波のアンテナ１３における受信時の強度に基づき行われてもよい。
【００７５】
（４）上述したサービス提供システム１において、アンテナ１３の数は３つである。サービス提供システム１が備えるアンテナ１３の数は３つに限られず、２本または４本以上であってもよい。なお、アンテナ１３の数が２本である場合、無線通信装置１２の高さを例えば床から１００ｃｍの高さ等と仮定すれば、無線通信装置１２の位置の特定が可能となる。実際には無線通信装置１２の高さは一定ではないため、特定される無線通信装置１２の位置には誤差が伴うが、当該誤差が互いに近くにいる複数の通行人の距離に比べて十分に小さければ、自走型ロボット１１は位置データが示す位置によってサービス動作の相手を捕捉することができ、不都合が生じない。
【００７６】
（５）上述したサービス提供システム１において、無線通信装置１２の位置の特定は、アンテナ１３から送信された電波の無線通信装置１２における受信時の強度に基づき行われる。また、上述した変形例（３）において、無線通信装置１２の位置の特定は、無線通信装置１２から送信された電波のアンテナ１３における受信時の強度に基づき行われる。無線通信装置１２の位置の特定の方法は電波の強度に基づく方法に限られない。例えば、無線通信装置１２とアンテナ１３との間で送受信される電波の送信時刻から受信時刻までの時間に基づき無線通信装置１２の位置の特定が行われてもよい。また、例えば、領域Ｐの床に到達距離が短い電波を送信するアンテナを多数、格子状に配置し、それらのアンテナのうち無線通信装置１２から送信された電波の受信強度が最大のアンテナの位置を無線通信装置１２の位置として特定する仕組みが採用されてもよい。
【００７７】
（６）上述したサービス提供システム１の説明において、無線通信装置１２の位置の特定のために用いられる電波の周波数帯としてＬＦを例示し、自走型ロボット１１が装置ＩＤ等を制御装置１４に送信するために用いる電波の周波数帯としてＵＨＦを例示した。これらの周波数帯は他の周波数帯でもよい。また、無線通信装置１２の位置の特定のために用いられる電波の周波数帯と、自走型ロボット１１が装置ＩＤ等を制御装置１４に送信するために用いる電波の周波数帯が同じ周波数帯であってもよい。
【００７８】
（７）上述したサービス提供システム１において、無線通信装置１２とアンテナ１３との間で送受信される電波の強度に基づき特定される無線通信装置１２の位置の精度を高めるために、他のセンサが追加的に用いられてもよい。例えば、領域Ｐの天井の下面に距離画像センサを配置し、距離画像センサにより生成される距離画像データに基づき、領域Ｐ内にいる人や物の位置が特定されてもよい。その場合、距離画像データにより、領域Ｐのいずれの部分に通行人がいるかが正確に特定される。従って、例えば位置特定手段１４３は、無線通信装置１２とアンテナ１３との間で送受信される電波の強度に基づき特定した位置と、距離画像データに基づき特定した位置とのマッチングを行うことで、通行人の領域Ｐにおける位置をより正確に特定することができる。
【００７９】
（８）上述したサービス提供システム１において、自走型ロボット１１の正対方向は自走型ロボット１１の右側および左側に装着された無線通信装置１２Ｒおよび無線通信装置１２Ｌの位置に基づき特定される。自走型ロボット１１の正対方向の特定方法はこれに限られない。例えば、自走型ロボット１１が方位センサを備え、方位センサの測定結果に基づき、自走型ロボット１１の正対方向が特定されてもよい。
【００８０】
（９）上述したサービス提供システム１の説明において、自走型ロボット１１が通行人に対し行うサービス動作が情報提供である場合、自走型ロボット１１がタッチディスプレイに情報を表示することによりその提供を行う例を示した。自走型ロボット１１が通行人に対し情報提供を行う方法は表示に限られず、音声による通知であってもよい。
【００８１】
（１０）上述したサービス提供システム１の説明において、通行人が自走型ロボット１１に対し指示を与えるための動作として、自走型ロボット１１のタッチディスプレイに対するタッチ操作を例示した。通行人が自走型ロボット１１に対し指示を与えるための動作はこれに限られず、例えば、通行人が自走型ロボット１１に対し発話することにより指示を与えてもよい。この場合、自走型ロボット１１はマイクで拾音した音声を認識することにより、通行人からの指示を取得する。
【００８２】
（１１）上述したサービス提供システム１の説明において、無線通信装置１２の位置特定は制御装置１４において行われる。これに代えて、無線通信装置１２の位置特定が無線通信装置１２において行われてもよい。
【００８３】
（１２）上述したサービス提供システム１において、制御装置１４はサーバ装置１５から受信した属性データおよび履歴データを用いてサービス動作の相手の選択およびサービス動作の内容の決定を行う。制御装置１４がサービス動作の相手の選択およびサービス動作の内容の決定を行うために、サーバ装置１５以外の装置から取得したデータや、自装置において生成したデータを用いてもよい。例えば、制御装置１４が特定した無線通信装置１２の領域Ｐ内の位置やその経時変化に基づき、サービス動作の相手の選択およびサービス動作の内容の決定が行われてもよい。また、例えば、無線通信装置１２がその携帯者の属性を示す属性データを記憶する場合、制御装置１４が無線通信装置１２から属性データを受信し、当該属性データをサービス動作の相手の選択およびサービス動作の内容の決定に用いてもよい。
【００８４】
（１３）相手選択手段１４７がサービス動作の相手を選択する手順、内容決定手段１４８がサービス動作の内容を決定する手順は上述したサービス提供システム１の説明において例示したものに限られない。例えば、制御装置１４が通行人の属性を履歴データ等に基づき推定する際、条件データ（図６参照）が示す条件を満たす程度の大小に応じて、相手選択用ポイントを増減する等の様々なバリエーションが考えられる。
【００８５】
（１４）上述したサービス提供システム１において、自走型ロボット１１の数は１台であるものとしたが、自走型ロボット１１の数は複数台であってもよい。この場合、制御装置１４は複数の通行人に対するサービス動作を、複数の自走型ロボット１１の各々に割り振る。また、領域Ｐが広い場合、領域Ｐを分割した小領域の各々に制御装置１４およびアンテナ１３が配置されてもよい。この場合、複数の制御装置１４が互いに連係し、各々の小領域に配置されている自走型ロボット１１に過不足がある場合、それらを互いに融通し合ってもよい。
【００８６】
（１５）上述したサービス提供システム１において、自走型ロボット１１は制御装置１４から受信した指示データに従い、ある通行人に対するサービス提供のための動作を開始すると、そのサービス提供が完了し待機状態になるまで、他の通行人に対するサービス提供のための動作を開始しないことが想定されている。これに代えて、より必要性の高いニーズを持つ通行人が現れた場合に、自走型ロボット１１が実行中の動作を中断して、より必要性の高いニーズを持つ通行人に対するサービス提供のための動作を開始してもよい。例えば、自走型ロボット１１がサービス提供のためにある通行人の位置に向かい移動中に他の通行人から声がけをされた場合、声がけをしてきた通行人に対するサービス提供を開始してもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…サービス提供システム、１１…自走型ロボット、１２…無線通信装置、１３…アンテナ、１４…制御装置、１５…サーバ装置、１２１…記憶手段、１２２…受信手段、１２３…電波強度測定手段、１２４…送信手段、１４０…記憶手段、１４１…送信手段、１４２…受信手段、１４３…位置特定手段、１４４…正対方向特定手段、１４５…送信手段、１４６…受信手段、１４７…相手選択手段、１４８…内容決定手段、１４９…指示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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