(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタであって、
複数の固形医薬品を保持するのに十分な容積を有する固形医薬品の貯蔵領域と、
前記貯蔵領域に隣接して、該貯蔵領域から移送される固形医薬品を受け入れる平坦な表面を提供する視覚領域であって、固形医薬品を視覚領域からパッケージキャビティ充填位置に移送するためにロボット式のピックアンドプレース装置に対してアクセスできるようにする、視覚領域と、
閉位置にあるときに前記視覚領域を覆う回転蓋部分を含む蓋であって、回転蓋部分が、閉位置にあるときに前記貯蔵領域から前記視覚領域への固形医薬品の移送を防止するために前記貯蔵領域を前記視覚領域から分離させるバリアを有する、蓋と、を備えており、
固形医薬品は、分配キャニスタを傾けることによって前記貯蔵領域から前記視覚領域に移送可能である、固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項２】
固形医薬品を分配キャニスタから移送するときに、前記ロボット式のピックアンドプレース装置の吸引管の端部が、分配キャニスタに取り付けられたゴム又はネオプレン先端部によって覆われ、それによって、単一のゴム又はネオプレン先端部を使用することによる異なる薬剤との相互汚染を防止するように、前記ロボット式のピックアンドプレース装置の吸引管の端部に対してゴム又はネオプレン先端部を一時的に固定する半円の構造を更に備えている、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項３】
固形医薬品を前記貯蔵領域から前記視覚領域に移送するために、リニアモータによって振動させられるように構成されている、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項４】
前記リニアモータが分配キャニスタを傾けるように構成されている、請求項３に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項５】
前記リニアモータによって提供される振動の量が各固形医薬品の大きさ、形状及び重量に基づくものである、請求項３に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項６】
分配キャニスタの傾き角度が分配キャニスタ内にある固形医薬品の数に基づいて動的に変更される、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項７】
前記回転蓋部分が、ロボット式のピックアンドプレース装置に対してステージングエリアの静的アームに係合するように構成されている機械的なカムを備えており、機械的なカムと静的アームとの係合によって前記回転蓋部分を開口する、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項８】
分配キャニスタの底面が前記視覚領域と貯蔵領域との間で傾斜している、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項９】
前記バリアが、前記回転蓋部分が開位置にあるときに前記貯蔵領域と視覚領域との間のアクセスを許容するように構成されている、請求項１に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１０】
固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタであって、
複数の固形医薬品を保持するのに十分な容積を有する固形医薬品の貯蔵領域と、
前記貯蔵領域に隣接して、該貯蔵領域から移送される固形医薬品を受け入れる平坦な表面を提供する視覚領域であって、固形医薬品のうちの個々の固形医薬品を視覚領域からパッケージキャビティ充填位置に移送するロボット式のピックアンドプレース装置のアームエンドツーリングを受け入れるように構成されている、視覚領域と、
閉位置にあるときに前記視覚領域を覆う回転蓋部分を含む蓋であって、回転蓋部分が、閉位置にあるときに前記貯蔵領域から前記視覚領域への固形医薬品の移送を防止するように、前記貯蔵領域を前記視覚領域から分離させるバリアを有する、蓋と、を備えている、固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１１】
固形医薬品が、分配キャニスタを傾けることによって前記貯蔵領域から前記視覚領域に移送可能である、請求項１０に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１２】
分配キャニスタが、前記ロボット式のピックアンドプレース装置のステージングエリアのリニアモータによって傾斜させられるように、又は傾斜及び振動させられるように構成されている、請求項１０に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１３】
前記回転蓋部分が、ロボット式のピックアンドプレース装置のステージングエリアの静的アームに係合するように構成されている機械的なカムを備えており、機械的なカムと静的アームとの係合によって前記回転蓋部分を開口する、請求項１０に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１４】
分配キャニスタの底面が前記視覚領域と貯蔵領域との間で傾斜している、請求項１０に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【請求項１５】
前記バリアが、前記回転蓋部分が開位置にあるときに前記貯蔵領域と視覚領域との間のアクセスを許容するように構成されている、請求項１０に記載の固形の経口医薬品のロボット式のピックアンドプレース包装のための分配キャニスタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包括的には、患者の処方箋情報に従って経口の固形医薬品をパッケージに包装する、自動化された経口の固形医薬品包装機構の分野に関する。より詳細には、本発明は、患者の処方箋データに従ったパッケージ内への経口の固形医薬品の配置を自動的に確認する（ｖｅｒｉｆｙ）システム及び方法に関する。患者の処方箋データに従ったパッケージ内への経口の固形医薬製品の配置を迅速かつ効率的に確認するための種々のシステム及び方法が開示される。以下に記載されるシステム及び方法は、パッケージ内への経口の固形医薬品の配置が患者の処方箋の投薬情報に正確に一致するという確かな信頼を図る１つの自動操作によって、複数の異なる確認を行う。
【背景技術】
【０００２】
現在、経口の固形医薬品を、個々の投薬時間と患者の処方箋の日付とを関連付けるパッケージングソリューション（ｐａｃｋａｇｉｎｇ  ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ）に配置するために、種々の自動化された包装システムが存在する。例として、特許文献１及び特許文献２が挙げられ、これらの特許文献は参照により本明細書に援用される。これらの特許文献は、１つ又は複数の経口の固形医薬製品を患者の処方箋データに対応するパッケージキャビティ内に配置することが可能であるシステムを記載しており、参照によりそれらの全体が本明細書に援用される。既存のパッケージングソリューションには、経口の固形医薬品をパッケージ内に迅速かつ効率的に配置することが可能な種々のシステムが含まれるが、当該技術分野において、経口の固形医薬品が患者の処方箋データに従って確かな信頼をもってかつ単一のシステムでパッケージ内に正確に配置されたことを確実にすることが依然として必要とされている。現在、経口の固形医薬品パッケージが、患者の処方箋データに正確に従って、単一のシステムにおいてブリスターカードパッケージ内に充填されたことを自動的に確認する利用可能なシステムはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８，８３１，７７３号明細書
【特許文献２】米国特許第７，１８５，４７６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、当該分野では、経口の固形医薬品が、所定の患者の処方箋データに正確に従って、単一のシステムにおいてブリスターカードパッケージ内に配置されたことを確実にすることが可能なシステム及び方法が依然として必要とされている。
【０００５】
この課題を解決する従来の手法は、訓練を受けた技術者又は薬剤師が、経口の固形医薬製品が包装材料内に適切に配置されたことを確実にするために、包装された医薬品を確認することを必要とする。従来の手法は、手動の確認プロセスに関連するエラー及び大幅な遅延を受けやすい。以下に記載される出願人の発明により、既存のシステムのこれらの欠陥を克服し、包装後の質の評価を不要にする。出願人の種々のセンサの固有の使用及び配置は、経口の固形医薬品が適切に包装されたことを確実にする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の好ましい例示的な実施形態によると、ロボット式のピックアンドプレース装置の自動化によって、経口の固形医薬品を、薬剤師によって質のチェックを受けた移動可能なトレイ又はキャニスタから、患者の処方箋データに従ったパッケージ位置に移送する。有利には、本発明によると、経口の固形医薬品が患者の処方箋データに正確に従って所望の経口の固形医薬品パッケージ位置に適切に配置されたことを確認するために、種々のセンサが使用される。本発明の第１の好ましい実施形態によると、薬剤師は、経口の固形医薬製品をロボット式のピックアンドプレース機械によって取り出すとともに配置するために提示するのに使用される分配トレイ又はキャニスタ内に経口の固形医薬製品を配置する。キャニスタ又はトレイがピックアンドプレース装置に隣接して位置付けられると、ピックアンドプレース装置に関連する更なるセンサ又は画像化ユニットは、トレイ又はキャニスタによって提示される経口の固形医薬製品が、システムに関連するコンピュータによって記憶される患者の処方箋データに従ってパッケージ材料内に配置されるべき、予期される経口の固形医薬製品の大きさ並びに形状及び／色に一致することを確認する。
【０００７】
予期されるデータが、ピックアンドプレース装置に関連する画像化ユニットによって感知された実際の経口の固形医薬製品に一致する場合、ロボット式のピックアンドプレース装置は、継続して１つの経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に移送し、その固形医薬製品は、その時点で充填されているパッケージ用の患者の処方箋データに対応する投薬時間を有する。ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリングが経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に移送すると、ロボット式のピックアンドプレースユニットが経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に落下させたことを確認するために、付加的な感知ユニットが、所望のパッケージ位置への移送が完了したことを確かめる。ロボット式のピックアンドプレース装置の画像化センサが、トレイ又はキャニスタにおいて提示される経口の固形医薬製品が、その時点の患者の処方箋データに従って予期される経口の固形医薬製品に一致しないと判断する場合、システムは、包装材料内への経口の固形医薬製品の誤った移送を防止するために、システムの操作者に警告を発し、その経口の固形医薬品を取り出さない。
【０００８】
本発明の好ましい例示的な実施形態によると、薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットが、ロボット式のピックアンドプレース機構のアームエンドツーリングと、システムによって充填されるべきである固形医薬品パッケージのキャビティに対応するキャビティ位置を有する経口の固形医薬製品パッケージ又は一時的な貯蔵部との間に位置付けられる。薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットは好ましくは、ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリング、及び、システムによってその時点で充填されている処方箋データに対応するパッケージキャビティ位置からの移送を確認するように動作する複数のセンサを含む。システムが、ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリングからの経口の固形医薬品の落下を確認することによって特定のキャビティ位置が充填されていることを保証できることが望ましい。
【０００９】
本発明の第１の好ましい例示的な実施形態によると、ロボット式のピックアンドプレース装置によって移送される経口の固形医薬製品が、システムによって充填されるべき特定のパッケージキャビティ位置内に実際に落下することを確実にするために、１つ又は複数の光学感知ユニットが使用される。第１の好ましい例示的な実施形態では、光学センサユニットが、充填されるべきキャビティ位置の上の領域を少なくとも実質的に覆う広範なビームを発するエミッタを含む。１つ又は複数の受信ユニットが、発光ユニットとは反対側に位置付けられ、エミッタによって生成され発せられたビームを感知する。１つ又は複数の受信ユニットが、ビームの少なくとも一部が遮断されたことを感知すると、割り込み信号が生成される。エミッタ及び受信ユニットは好ましくは、各パッケージキャビティ位置に個々に関連付けられるため、ロボット式のピックアンドプレースユニットによって、分配トレイ又はキャニスタから、患者の処方箋データに対応する所望の経口の固形医薬品パッケージキャビティ位置に具体的に移送された経口の固形医薬品を確認することができる。この技法は、記憶されている患者の処方箋データに従って経口の固形医薬製品を包装する厳密なコンプライアンスを確実にする。経口の固形医薬製品をロボット式のピックアンドプレース装置によって落下させるときに、経口の固形医薬製品が所望の経口の固形医薬品包装位置から跳ねないことを確実にするために、薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットのセンサが、経口の固形医薬製品の落下後に、ビームの任意の付加的な断絶を直ちに感知することもまた望ましい。
【００１０】
包装された医薬品を画像化するとともに、各パッケージキャビティ内に位置付けられる経口の固形医薬製品と、パッケージキャビティ位置に対応する特定の投薬時間に関する対応する患者の処方箋データとを一致させることによって、更に確認することもできる。上記のように確認することによって、個々の経口の固形医薬品パッケージキャビティが、確かな信頼で所定の患者の処方箋データに対応する適切な用量で充填されたことを確実にすることが可能である。従来のシステムには、既存の自動化された経口の固形医薬品包装システムのこの高い信頼のレベルを提供することが可能ではなかった。本発明は、既存のシステムのこれらの欠点及び欠陥を克服し、それによって、更により経済的で効率的なパッケージングソリューションを提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の全体的なロボット式のピックアンドプレース経口固形医薬品包装システムの第１の例示的な実施形態を示す図である。
【図２】本発明の薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットの第１の例示的な実施形態を示す図である。
【図３】本発明の薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットの第２の例示的な実施形態を示す図である。
【図４】確認プロセスのフロー図である。
【図５】ロボット式のピックアンドプレース装置のアームエンドツーリングを示す図である。
【図６】蓋が開位置にある状態の分配キャニスタを示す図である。
【図７】図６に示されている分配キャニスタの切り欠き図である。
【図８】分配キャニスタのロボット式の移送を示す図である。
【図９】錠剤の移送のために固定された取り外し可能な吸引先端部を有するロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリングを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、全体的に参照符号１０で示されている、本発明の第１の好ましい例示的な実施形態を示している。ロボット式のピックアンドプレースユニット１２が、経口の固形医薬製品を、移送トレイ又はカセット１４、１５、１６から、患者の処方箋データに従って個々の経口の固形医薬品パッケージ位置に移送する。個々の移送トレイ又はカセット１４、１５、１６は好ましくは、別の移送ロボットによって、薬剤師又は技術者がバルク貯蔵部からの個々のトレイ又はカセットを充填するステージング位置から、図に示されているそれぞれの位置に移送される。最初の確認は、移送トレイ又はカセット１４、１５、１６内に配置される薬剤が、特定の移送トレイ又はカセットに指定される薬剤に一致することを確実にするために、薬剤師又は技術者によって行われる。充填用のロボット式のピックアンドプレースユニット１２に隣接してステージングされる個々のトレイ又はカセットが、充填の時点で薬剤師又は技術者が指定したものと一致することを確認するために、バーコード確認又は他の自動的に確認される視覚符号化が、自動化システムによって好ましくは使用される。
【００１３】
経口の固形医薬品の付加的な確認は、ロボット式のピックアンドプレースユニット１２のアームエンドツーリング部分１８に好ましくは関連付けられる画像化ユニット（図示せず）によって行われる。画像化ユニットは、画像データのライブラリと比較するための画像データを提供し、画像データのライブラリを使用して、ロボット式のピックアンドプレースユニット１２によって実際に取り出される経口の固形医薬品が、充填されるべき処方箋によって指定された、予期される経口の固形医薬品と一致することを、固形の経口医薬品の形状、大きさ及び／又は色の１つ又は複数を含む複数の視覚的な特徴に基づいて確認する。画像化ユニットは好ましくは、吸引先端部が個々の固形医薬品を把持して移動させることができるように、アームエンドツーリングが特定の経口の固形医薬品の上に適切に配置されることを確実にするためにも使用される。自動化処理ユニットが、実際の画像データと予期される画像データとを比較して一致するか否かを判断し、一致しない場合、システムの操作者に警告を発する。
【００１４】
好ましい例示的な実施形態によると、アームエンドツーリングは、移送トレイ又はカセットに固定される吸引先端部に最初に係合し、移送トレイ又はカセットから、固形の経口医薬品が包装のために移送される。吸引先端部は、各カセットのアームエンドツーリングに係合するとともに取り外される柔らかいゴム端であり、そのため、各カセット又は移送トレイは、それ自身の専用の吸引先端部を有している。その結果、システムによって充填される異なる医薬品からの相互汚染の可能性を回避する。全ての薬剤がシステムによって充填されている特定のパッケージについて特定の移送トレイ又はカセットから移送されると、アームエンドツーリングの吸引先端部は、その対応する移送トレイ又はカセットに再び固定されるため、固形の経口医薬品が移送トレイ又はカセットから移送されることになる次回の使用に利用可能である。円形の吸引先端部は好ましくは、プラスチック製の半円の構造によって移送トレイ又はカセットにおいて一時的に固定されるため、アームエンドツーリングは、各カセット又は移送トレイの吸引先端部に容易に係合及び離脱することができる。
【００１５】
図１は、システムによって充填されるパッケージ又はパッケージテンプレートの上に配置される薬剤移送確認ユニット２０の位置も示している。薬剤移送確認ユニット２０は、システムによって充填される患者の処方箋に対応する特定のパッケージ又はパッケージテンプレートキャビティへの移送を確認する複数のセンサを組み込む。
【００１６】
図２は、薬剤移送確認ユニット２０の第１の例示的な実施形態を示している。薬剤移送確認ユニット２０は好ましくは、本発明のシステムによって包装される固形の経口医薬品の移送経路を個々に提供するキャビティ２２のアレイを含む。薬剤移送確認ユニット２０のキャビティ２２のアレイは好ましくは、薬剤移送確認ユニット２０の下に位置付けられる経口の固形医薬製品のパッケージの個々のキャビティに対応する。パッケージ又はパッケージテンプレートの各キャビティは、特定の患者の投薬時間に対応し、システムは、ロボット式のピックアンドプレースユニットを使用して、所定の患者の処方箋データに正確に従って、それぞれの必要な経口の固形医薬品をその指定された位置に自動的に移送する。
【００１７】
図２は、ロボット式のピックアンドプレースユニットによって移送された薬剤が、所望のパッケージキャビティ又はテンプレート位置に実際に落下することを確認するのに使用される複数の電磁波エミッタユニット２６も示している。この第１の実施形態によると、電磁波エネルギー受信ユニット（図示せず）が、電磁波エミッタユニットのそれぞれの反対側に配置され、経口の固形医薬品が所定の患者の処方箋データに従って所望のキャビティ内に堆積されたことを確認するために、薬剤移送確認ユニット２０において、薬剤移送確認ユニット２０の所与の行又は列において、各キャビティの経口の固形医薬品の移送経路を通して経路が形成される。薬剤移送確認ユニット２０のこの第１の実施形態によると、経口の固形医薬品がアームエンドツーリングによって堆積されたことを確認することが可能であるが、確認は、薬剤移送確認ユニット２０の行又は列についてのみ可能である。当業者は、個々のキャビティへの錠剤の落下を確認するように、より高い解像度を提供するために、付加的なエミッタ及び受信器を使用することができることを理解するであろう。薬剤移送確認ユニット２０は、キャビティ間のバリアとしても働き、キャビティ間の薬剤の不用意な移送を防止する。
【００１８】
図３は、薬剤移送確認ユニット２０の代替的な実施形態を示しており、薬剤移送確認ユニット２０の各キャビティ２２は、固形の経口医薬品が患者の処方箋データに従ってパッケージの特定のキャビティに落下したことを具体的に確認するための、それ自身の対の電磁波エミッタ及び受信器ユニットを含む。電磁波エミッタユニットは図３の図には示されていない。図３は、薬剤移送確認ユニット２０、及び、薬剤移送確認ユニット２０の各キャビティに個々に関連付けられる個々の電磁波受信ユニット３０を示している。個々の固形の経口医薬品がロボット式のピックアンドプレースユニットによって薬剤移送確認ユニット２０の特定のキャビティを通って落下すると、薬剤移送確認ユニット２０は、電磁波受信ユニット３０のそれぞれによって受信されるビームの中断に基づいて、固形の経口医薬品の落下を感知及び確認することが可能である。個々のキャビティにおける落下をこのように感知することによって、経口の固形医薬品が、所定の患者の処方箋データに正確に従って、ロボット式のピックアンドプレースユニットによってパッケージ内に落下したことを確認する。個々の電磁波エミッタ及び受信器を使用することで、ビームの１回の中断のみが各錠剤の落下に関連付けられることを確認して、錠剤がキャビティから跳ねなかったことを保証することもできる。
【００１９】
パッケージキャビティの上及び／又は下に位置決めされる光学感知ユニットからの付加的な画像データを使用することによって、個々のキャビティが、所定の患者の処方箋データに正確に従って経口の固形医薬品で適切に充填されたことを更に確認することができる。
【００２０】
図４は、包装機械を制御するのに使用されるコンピュータコントローラの電子メモリに記憶されている患者の処方箋データに正確に従うパッケージの特定のキャビティへの経口の固形医薬製品の配置を自動的に確認する全体的なプロセスを示すフロー図である。ステップ４２において、薬剤師又は技術者は、指定された薬剤に関して、バルク貯蔵部から適切なキャニスタ又はディスペンサへの薬剤の移送を確認する。薬剤キャニスタはカルーセルに戻され、カルーセルにおいて、本発明のロボット式のピックアンドプレース装置への移送のためにロボットによって自動的に回収される。バーコード、ＱＲコード（登録商標）、又は、システムに関連するＲＦＩＤ読取機が、キャニスタがステージングエリアにおける特定の場所に位置決めされる前にキャニスタ上のコードを読み取り、それによって、ロボット式の回収器が所望のキャニスタをロボット式のピックアンドプレースユニットに自動的に移送できることが好ましい。
【００２１】
ステップ４４において、システムが所望の薬剤を移送することを確実にするために、バーコード又は他の自動化読取機が、キャニスタがロボット式のピックアンドプレース包装システムのステージングエリアに移送されるときにキャニスタからコード又はデータを読み取る。ステップ４６において、ピックアンドプレースユニットからの画像データが、移送されている個々の錠剤が予期される錠剤の物理的特性に一致する物理的特性を有することを確認する。ステップ４８において、システムは、患者の処方箋データに対応する特定のパッケージキャビティへの錠剤の落下を確認する。最後に、ステップ５０において、結果として生じるパッケージは、患者の処方箋データによって指定される全ての用量の全ての必要な薬剤がシステムによって製品パッケージのキャビティ内に充填された後に、患者の特定のデータでラベル付け及びシールされる。
【００２２】
システムの代替的なより手動のバージョンでは、薬剤移送確認トレイは、経口の固形医薬品で充填されるパッケージの特定のキャビティに対応するトレイの領域において照明する１つ又は複数のライトを含む。これは、患者の処方箋データに従った、特定のパッケージキャビティへの経口の固形医薬品の手動の移送を助ける。錠剤の移送に関連する残りの動作は、次に、パッケージキャビティへの手動の移送に従って行うことができる。システムは、固形医薬品を患者の処方箋データに対応する所望のパッケージ位置に配置するようユーザを案内するために、特定の領域における１つ又は複数のライトを照明させる。
【００２３】
図５は、参照符号６０で全体的に示されているロボット式のピックアンドプレース装置のアームエンドツーリングの細部を示している。高圧ライン６２及び低圧ライン６４が、吸引管６５において真空を生成するように動作する。吸引管６５に近接して位置付けられる圧力センサ６６が、圧力センサ６６における所定の圧力変化に基づいて錠剤がシステムによって取り出されたことを確実にするように動作する。弁６７は、吸引管６５において真空を選択的に印加する空気圧式ソレノイドスイッチである。スイッチは好ましくは、１０ミリ秒以内で吸引管端における１０ミリ秒以内の圧力変化を生じる２ミリ秒スイッチである。ソレノイドスイッチすなわち弁６７は、４つの標準的なポートからなり、ポートＡ及びポートＢは、陰圧及び陽圧の供給源である。ポートＡは、陰圧を供給する真空エジェクタに直接的に連結され、ポートＢは、低い陽圧を供給する陽圧調節器に直接的に連結される。結果として、Ｐポートが、真空圧力及び陽圧を吸引管に供給するポートである。ポートＡ及びポートＢは、ピックアンドプレース動作中に有効な（ａｃｔｉｖｅ）真空及び陽圧を常に有する。この構成は、吸引管６５の端における迅速な圧力変化を保証する。陽圧は、吸引管６５の端における真空圧力を簡単かつ効果的に除去するのに必要である。
【００２４】
錠剤の落下を確認するために、Ｋｅｙｅｎｃｅ社によって製造されるモデルＬＶ  Ｓ  ６２等のエミッタを、光学センサとともに光エミッタとして使用することが好ましい。代替的には、Ｆａｉｒｃｈｉｌｄ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ社の赤外線発光ダイオードを、光学センサと併せて光源として使用することができる。当業者は、実質的に任意のエミッタ及びセンサを使用して、製品パッケージキャビティへの経口の固形医薬品の通過に関連する、感知された発光ビームの中断を感知することができることを理解するであろう。代替的な構成では、１つ又は複数の画像化ユニットを使用して、パッケージキャビティへの経口の固形医薬品の通過を感知することができるが、この構成は、特定のパッケージキャビティへの移送を確認するために、付加的な画像データ処理を必要とすることが認識される。
【００２５】
図６は、全体的に参照符号７０におけるロボット式のピックアンドプレースシステムのステージングエリアにおける分配キャニスタ又はカセットの配置を示している。カセット７２は、回転蓋部分７４、及び、ロボット式のピックアンドプレース装置の吸引管の端の取り外し可能なゴム先端部７５を含む。取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部７５は、取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部７５の輪郭に一致するために、ゴム又はネオプレン先端部７５の弾性、及び、好ましくは半円筒形であるロック部材の形状に基づいて、プラスチックロック部材に固定される。分配キャニスタ又はカセット７２がロボット式のピックアンドプレースシステムのステージングエリア内に固定された後で、ロボット式のピックアンドプレースシステムの吸引管は、取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部７５に挿入される。各分配キャニスタ又はカセットは好ましくは、システムを介した薬剤の相互汚染がないことを確実にするように、それ自身の取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部を含む。各薬剤はしたがって、それ自身の取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部を有し、相互汚染が排除される。
【００２６】
分配キャニスタ又はカセット７２は、薬剤がロボット式のピックアンドプレースユニットによって取り出される視覚領域７６を含む。回転蓋部分７４は、分配キャニスタ又はカセット７２の通過中に薬剤を貯蔵領域から分離するバリア部分７７を含む。ロックベース部分７８が、分配キャニスタ又はカセット７２の突出部分との相互作用に基づいて分配キャニスタ又はカセット７２を機械的に固定する。当業者は、種々の既知の機械的な及び電気機械的なロック機構を使用して、分配キャニスタ又はカセット７２をステージングエリアに固定することができることを理解するであろう。
【００２７】
ステージングエリアの各位置は、ステージングエリアに固定されるときに分配キャニスタ又はカセット７２の載置角度を調整するリニアモータ７９を含む。分配キャニスタ又はカセット７２の載置角度の調整に加えて、リニアモータ７９は、固形の経口医薬品を分配キャニスタ又はカセット７２の貯蔵領域から視覚領域７６まで揺することで、ロボット式のピックアンドプレースユニットが、固形の経口医薬品を上述したようにパッケージに配置するために視覚領域から簡便に把持することができるように、分配キャニスタ又はカセット７２を選択的に振動させる。ロボット式のピックアンドプレースユニットのアームエンドツーリングに好ましくは固定されるデジタル画像化ユニットは、パッケージへの移送のために視覚領域７６に位置付けられる固形の経口医薬品を適切に固定するために、吸引管及び取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部７５を案内する。
【００２８】
固形の経口医薬品を貯蔵部分から分配キャニスタ又はカセット７２の視覚部分に容易に移送するための、分配キャニスタ又はカセット７２に対してリニアモータ７９によって提供される好ましい傾きの角度は、複数の要素に依存する。適切な傾き角度を選択する上で考慮される要素は、分配キャニスタ又はカセット７２の貯蔵部分の相対的な充填レベルを含む。より多い充填はより少ない傾きを示し、分配キャニスタ又はカセット７２がほぼ空であるときは、より大きい傾きを提供しなければならない。この判断を行う上で考慮しなければならない付加的な要素は、分配キャニスタ又はカセット７２の貯蔵領域及び視覚領域７６を接続する内部の斜面の傾斜、並びに、分配キャニスタ又はカセット７２によって貯蔵される薬剤の大きさ及び形状を含む。概して、およそ１０度〜２０度の傾きが、経口の固形医薬品を振動によって視覚領域に移送するのに好ましい。
【００２９】
分配キャニスタ又はカセット７２の視覚領域７６への固形医薬品の最も望ましい移送を提供するために、傾きの角度を動的に変更することができるように、システムが、分配キャニスタ又はカセット７２における固形の経口医薬品の数をモニタリングすることが好ましい。これは、技術者又は薬剤師が分配キャニスタ又はカセット７２を充填し、錠剤数が次に、ロボット式のピックアンドプレースユニットによって特定のキャニスタから包装された経口の固形医薬品の数に基づいてデクリメント（ｄｅｃｒｅｍｅｎｔ）されるときを留意することによって達成される。
【００３０】
リニアモータ７９によって提供される振動の量は、錠剤の大きさ、形状及び重量を含む複数の要素にも応じて変わる。データベースがシステムによって維持され、それによって、電子コントローラがこの記憶されている情報を有する電子メモリにアクセスすることができて、薬剤を貯蔵領域から分配キャニスタ又はカセット７２の視覚領域に簡便に移送するために、コントローラがリニアモータ７９を所望の傾き角度及び所望の振動で選択的に動作させることができることが好ましい。振幅は通常、１０分の数ミリメートルであり、持続時間は通常、数キロヘルツの周波数でほんの一瞬から数秒である。傾き及び振動パラメータを含むリニアモータ７９の最も望ましい移送特徴を記憶するデータベースが維持されるべきである。
【００３１】
機械的なカム８２が好ましくは、ロボット式のピックアンドプレースユニットのステージングエリアの静的アームに係合することで、分配キャニスタ又はカセット７２がロボット式のピックアンドプレースユニットのステージングエリアに配置されると、分配キャニスタ又はカセット７２のそのような配置によって、回転蓋部分７４及びバリア部分７７を開口させる。この構成は、非常に効率的であり、蓋部分７４をロボットの別個の動きで開く必要性を排除する。
【００３２】
図７は、例示的な分配キャニスタ又はカセット７２の切り欠き図である。把持構造８１が、移送ロボットによって、分配キャニスタ又はカセット７２をロボット式のピックアンドプレースユニットのステージングエリアに移送するように使用される。この図は、視覚領域７７及び貯蔵領域８６を、視覚領域と貯蔵領域８６との間の傾斜した底部とともに明瞭に示している。貯蔵領域８６の底部の傾斜した構成は、上記したように、分配キャニスタ又はカセット７２の傾き及び振動に基づいて、貯蔵領域８６から視覚領域７７への経口の固形医薬品の簡便な移送を可能にする。
【００３３】
図８は、参照符号９０において全体的に示されている分配キャニスタ又はカセットの代替的な構成を示している。図８はまた、分配キャニスタ又はカセットを貯蔵位置からロボット式のピックアンドプレースユニットのステージング領域に移送するロボット式のユニットのアームエンドツーリング９１も示している。この代替的な構成によると、分配キャニスタ又はカセットは摺動蓋９２を含み、摺動蓋９２には、摺動蓋９２を摺動させて開くために、キャニスタがステージングエリアに配置されると、分配キャニスタ又はカセットを配置するアームエンドツーリングがアーム９３を介して係合する。蓋に取り付けられるバリアが、薬剤が通過中に視覚領域に誤って落下しないことを確実にするために、参照符号９４において示されている視覚領域の端に係合する。これは、ロボット式のピックアンドプレースユニットのアームエンドツーリングによって容易に把持することができる単一の層の固形の経口医薬品を視覚領域が維持することを確実にする。
【００３４】
図９は、ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリング、及び、薬剤を把持するために吸引先端部に固定される取り外し可能なゴム又はネオプレン先端部７５を示している。吸引先端部に隣接してアームエンドツーリングに位置付けられる圧力センサは、錠剤が容器内に配置される前の通過中に錠剤が誤って落下しないことを確実にするために、錠剤の通過中に好ましくはモニタリングされる。
【００３５】
当業者は、添付の特許請求の範囲内であれば、種々の置換及び変更を本件出願において記載されるシステム及び方法に加えることができることを理解するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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