(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタ（６０２）を胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするための方法であって、
前記胴体アセンブリ（１１４）の構成（７１０）を割り出す（２５０２）ために、前記胴体アセンブリ（１１４）に関連付けられた胴体レーザーターゲット（６２８）について胴体ターゲット位置（７１２）を特定するステップと、
一式の基準点（６４０）を規定するステップであって、前記一式の基準点（６４０）の各基準点は、前記胴体アセンブリ（１１４）の基準位置（６５２）に位置する基準締め具上の点である、ステップと、
前記割り出された構成（７１０）にもとづいて前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）上の一式の基準点についての一式の予想基準位置に対して位置決めするステップ（２５０６）と、
前記胴体アセンブリ（１１４）上の一式の基準点（６４０）について一式の実際の基準位置（７３８）を特定するステップ（２５０８）であって、前記一式の実際の基準位置（７３８）のそれぞれは、前記構成（７１０）に関する前記一式の基準点（６４０）のそれぞれについての計算値である、ステップと、
前記特定された一式の実際の基準位置（７３８）にもとづいて前記エンドエフェクタ（６０２）を作業位置（４２７）に位置決めするステップ（２５１０）と、
を含む方法。
【請求項２】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするステップ（２５０６）は、
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対してメソに位置決めするステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記胴体アセンブリ（１１４）の前記構成（７１０）に対する前記エンドエフェクタ（６０２）の現在位置（７１８）を割り出すステップ（２５０４）
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記一式の基準点（６４０）について前記一式の実際の基準位置（７３８）を特定するステップ（２５０８）は、
前記一式の基準点（６４０）のうちの基準点（６４２）の撮像データ（７３６）を生成するステップと、
前記撮像データ（７３６）にもとづいて前記基準点（６４２）について実際の基準位置（７４０）を算出するステップと、
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記特定された一式の実際の基準位置（７３８）にもとづいて前記作業位置（４２７）を算出するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記作業位置（４２７）に位置決めするステップ（２５１０）は、
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記作業位置（４２７）にミクロに位置決めするステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするステップ（２５０６）は、
基準点（６４２）についての予想基準位置（７２５）に対して前記エンドエフェクタ（６０２）をメソに位置決めするステップ（２６０４）
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対してマクロに位置決めするステップ（２６００、２８００）
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記胴体アセンブリ（１１４）の内部（２３６）及び外側（２３４）のうちの一方に対する位置へ、前記エンドエフェクタ（６０２）が関連付けられた移動プラットフォーム（６０６）のベース（６０８）を自律的に駆動するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ベース（６０８）に関連付けられたプラットフォーム移動システム（６２０）を使用して、前記プラットフォーム移動システム（６２０）又は前記ベース（６０８）の少なくとも一方に関連付けられた一式のレーダーセンサー（６３２）から受信されるレーダーデータ（７００）にもとづいて、前記エンドエフェクタ（６０２）が関連付けられた移動プラットフォーム（６０６）のベース（６０８）を駆動するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタ（６０２）が関連付けられた移動プラットフォーム（６０６）のベース（６０８）を胴体アセンブリ（１１４）の内側において駆動するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするステップ（２５０６）は、
現在位置（７１８）から前記一式の基準点（６４０）のうちの基準点（６４２）についての予想基準位置（７２５）に対する位置へ前記エンドエフェクタ（６０２）を移動させるステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするステップ（２５０６）は、
該エンドエフェクタ（６０２）が関連付けられた移動プラットフォーム（６０６）のベース（６０８）に関する初期設定位置（７１６）から、前記一式の基準点（６４０）のうちの基準点（６４２）についての予想基準位置（７２５）に対する位置へ前記エンドエフェクタ（６０２）を移動させるステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記胴体アセンブリ（１１４）に関連付けられた少なくとも３つの胴体レーザーターゲット（６２８）を検出するステップと、
前記少なくとも３つの前記胴体レーザーターゲット（６２８）の検出にもとづいて、前記胴体レーザーターゲット（６２８）についての胴体ターゲット位置（７１２）を特定するステップと、
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記作業位置（４２７）に対して位置決めするステップ（２５１０）は、
前記エンドエフェクタ（６０２）の端部に位置するツール中心点（６１８）を前記作業位置（４２７）に対してミクロに位置決めするステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）に対して位置決めするステップ（２５０６）は、
前記エンドエフェクタ（６０２）を前記胴体アセンブリ（１１４）上の前記一式の基準点（６４０）についての一式の予想基準位置（７２２）の各々に対してメソに位置決めするステップ（２６０４）
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記エンドエフェクタ（６０２）に関連付けられたいくつかのツール（６１４）を使用して前記作業位置（４２７）において組み立て作業を実行するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記エンドエフェクタ（６０２）に関連付けられたいくつかのツール（６１４）を使用して前記胴体アセンブリ（１１４）上の前記作業位置（４２７）において固定プロセス（４２４）を実行するステップ
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
一式のレーザートラッキング装置（６２６）と、胴体アセンブリ（１１４）に関連付けられた胴体レーザーターゲット（６２８）と、移動プラットフォーム（６０６）に関連付けられたプラットフォームレーザーターゲット（６３０）と、を備えるレーザートラッキングシステム（１３５）と、
撮像データを生成するよう構成された撮像システム（６３５）と、
制御システム（１３６）と、
を備え、
前記制御システム（１３６）は、前記一式のレーザートラッキング装置（６２６）によって生成されるレーザー測定データ（７０８）にもとづいて前記胴体アセンブリ（１１４）上の一式の基準点についての一式の予想基準位置に対するエンドエフェクタ（６０２）の位置決めを制御するよう構成され、前記一式の基準点の各基準点は、前記胴体アセンブリ（１１４）の基準位置（６５２）に位置する基準締め具上の点であり、
前記制御システム（１３６）は、前記一式の予想基準位置に対する前記エンドエフェクタの位置決め後に、前記撮像データを用いて前記胴体アセンブリ（１１４）上の一式の基準点（６４０）について一式の実際の基準位置（７３８）を特定するよう構成され、前記一式の実際の基準位置（７３８）のそれぞれは、前記胴体アセンブリ（１１４）の構成（７１０）に関する前記一式の基準点（６４０）のそれぞれについての計算値であり、かつ
前記制御システム（１３６）は、前記特定された一式の実際の基準位置（７３８）にもとづいて前記エンドエフェクタ（６０２）を作業位置（４２７）に位置決めするよう構成されている、装置。
【請求項２０】
前記プラットフォームレーザーターゲット（６３０）は、外部移動プラットフォーム（４０４、１７０５、１７０７）に位置する外部プラットフォームレーザーターゲット（２１１２、２３００）を含む請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記胴体レーザーターゲット（６２８）の各々は、前記胴体アセンブリ（１１４）のパネル（２１６）又は部材のうちの１つに関連付けられている請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記制御システム（１３６）は、前記エンドエフェクタ（６０２）のマクロな位置決め（６５６）、前記エンドエフェクタ（６０２）のメソな位置決め（６５８）、及び前記エンドエフェクタ（６０２）のミクロな位置決め（６６０）を制御する請求項１９に記載の装置。
【請求項２３】
前記一式のレーザートラッキング装置（６２６）は、タワー（３３２）に関連付けられている請求項１９に記載の装置。
【請求項２４】
前記プラットフォームレーザーターゲット（６３０）は、ベース（６０８）、ロボットベース（６１０）、ロボット装置（６０４）、又は移動プラットフォーム（６０６）の支持構造体（６１２）のうちの少なくとも１つに関連付けられている請求項１９に記載の装置。
【請求項２５】
視覚システム（６２５）を更に備える請求項１９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体の組み立てに関する。更により詳しくは、本発明は、胴体アセンブリに沿って組み立て作業を実行するために胴体アセンブリの内部及び外側の両方のツールを協調させるための方法、装置、及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組み立てを含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内部に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。
【０００３】
次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えばリベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の取り付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件を満たすやり方で組み立てる必要があるかもしれない。
【０００４】
現時点において胴体アセンブリの組み立てに利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第１の作業者及び胴体アセンブリの内部に位置する第２の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持ち式の工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での固定プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、手作業での固定プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組み立て方法は、所望の組み立て施設又は工場において所望の組み立て速度又は所望の組み立てコストで胴体を製作することができない場合がある。
【０００５】
いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組み立て方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組み立て方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。
【０００６】
更に、電力、空気、通信、油圧流体、水、及び他の種類のユーティリティ、などのユーティリティを、いくつかの現状の組み立て方法において使用される種々のシステムに供給することが、所望よりも困難又は厄介となる可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、これらの種類のユーティリティを胴体の組み立てに使用されている種々のツールに供給するために必要な種々のケーブル及び接続装置が、製造環境における人員及びツールの移動を妨げ、或いは制限する可能性がある。
【０００７】
更に、いくつかの現時点において利用可能な組み立て方法は、胴体の表面に配置されてよい軌道に組み合わせられるツールを使用する。これらのツールを、これらの軌道に沿って移動させることによって、胴体の表面に沿った種々の場所に位置させることができる。これらの種類の軌道は、胴体に対するこれらのツールの移動の柔軟性及び自由を制限する可能性があり、人間の作用を所望よりも多く必要とする可能性がある。更に、これらの種類の軌道は、胴体の特定の領域においては使用することができないかもしれない。結果として、所望よりも多数の組み立て作業を、１名以上の作業者によって手作業で実行しなければならないかもしれない。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一例示の実施形態においては、エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための方法を提供することができる。胴体アセンブリの構成を割り出すことができる。エンドエフェクタを、割り出された構成にもとづいて、胴体アセンブリに対して位置決めすることができる。胴体アセンブリ上の一式の基準点について、一式の実際の基準位置を特定することができる。特定された一式の実際の基準位置にもとづいてエンドエフェクタを作業位置に位置決めすることができる。
【０００９】
別の例示の実施形態においては、エンドエフェクタを位置決めするための方法を提供することができる。エンドエフェクタを、胴体アセンブリに対してマクロに位置決めすることができる。エンドエフェクタを、胴体アセンブリに対してメソに位置決めすることができる。胴体アセンブリ上の一式の基準点について、一式の実際の基準位置を算出することができる。算出された一式の実際の基準位置にもとづいてエンドエフェクタを胴体アセンブリ上の一式の作業位置の各々に対してミクロに位置決めすることができる。
【００１０】
更に別の例示の実施形態において、装置は、レーザートラッキングシステム及び制御システムを備えることができる。レーザートラッキングシステムは、一式のレーザートラッキング装置と、胴体アセンブリに組み合わせられた胴体レーザーターゲットと、移動プラットフォームに組み合わせられたプラットフォームレーザーターゲットとを備えることができる。制御システムは、一式のレーザートラッキング装置によって生成されるレーザー測定データにもとづいて胴体アセンブリに対するエンドエフェクタの位置決めを制御することができる。
【００１１】
特徴及び機能を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。
【００１２】
例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。
【図２】例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。
【図３】例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。
【図４】例示の実施形態による複数の移動プラットフォームのブロック図の形態の図である。
【図５】例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。
【図６】例示の実施形態による計測システムからのデータにもとづいてエンドエフェクタの配置を制御する制御システムのブロック図の形態の図である。
【図７】例示の実施形態による制御システムによって実行されるマクロな位置決め、メソな位置決め、及びミクロな位置決めのブロック図の形態の図である。
【図８】例示の実施形態によるユーティリティフィクスチャに接続された第１のタワー図である。
【図９】例示の実施形態によるクレードルシステムの等角投影図である。
【図１０】クレードルシステムを使用して形成され、第１のタワーに接続された例示の実施形態による組み立てフィクスチャの等角投影図である。
【図１１】組み立てフィクスチャによって支持されている胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図である。
【図１２】胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１３】組み立てフィクスチャによって支持された胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１４】胴体アセンブリの製作のための例示の実施形態による組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図である。
【図１５】例示の実施形態に従ってユーティリティフィクスチャ及び胴体アセンブリを支持する組み立てフィクスチャに接続された第２のタワーの等角投影図である。
【図１６】例示の実施形態に従って胴体アセンブリの内部において固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図である。
【図１７】例示の実施形態に従って胴体アセンブリについての作業を実行しているフレキシブル製造システムの断面図である。
【図１８】例示の実施形態による完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図である。
【図１９】例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。
【図２０】例示の実施形態による製造環境において製作中の胴体アセンブリの等角投影図である。
【図２１】例示の実施形態によるフレキシブル製造システムに関連付けられたレーザートラッキングシステム及びレーダーシステムの等角投影図である。
【図２２】例示の実施形態に従って内部移動プラットフォームに関連付けられたレーザートラッキングシステムを有する胴体アセンブリの等角投影切断図である。
【図２３】例示の実施形態に従って外部移動プラットフォームに関連付けられたレーザートラッキングシステムの等角投影図である。
【図２４】例示の実施形態による自律的な車両の一部分の図である。
【図２５】エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図２６】例示の実施形態によるエンドエフェクタを位置決めするためのプロセスのフロー図の形態の図である。
【図２７】２つのエンドエフェクタを胴体アセンブリ上の作業位置に対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図２８】エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスのフロー図の形態の図である。
【図２９】例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。
【図３０】例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。
【図３１】例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスを自動化することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組み立て作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。
【００１５】
更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組み立て作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。
【００１６】
更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組み立てプロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組み立て施設及び工場において所望の組み立て速度及び所望の組み立てコストで製作することを可能にすることができる。
【００１７】
更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい場合があることを認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するために必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に動き去ることができる移動システムで構成された自律的なフレキシブル製造システムを有することが望ましいかもしれない。
【００１８】
本明細書において使用される場合、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業を実質的に人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動されることができるプラットフォームである。このやり方で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力に実質的に関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。
【００１９】
したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないかもしれないが大部分を自動化する自律的なフレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律的なフレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締め具の据え付けのプロセスを自動化することができる。例示の実施形態は、胴体アセンブリを簡素な製造施設において製作することを可能にするフレキシブル製造システムを提供する。
【００２０】
しかしながら、例示の実施形態は、自律的なフレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を提示することができることを認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてに供給することが望しい場合があることを認識及び考慮する。特に、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがないやり方で、これらのユーティリティを供給することが望ましい場合がある。
【００２１】
例えば、これに限られるわけではないが、一式のユーティリティ一式を提供するユーティリティ一式の供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムへ供給することが望ましい場合がある。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャを使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティフィクスチャと、自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティフィクスチャへの接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組み立て領域とを含むことができる。このやり方で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティフィクスチャへと流れ、次いで組み立て領域内の自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。
【００２２】
このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律的なフレキシブル製造システムの種々のシステムに供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがないやり方で供給することができる。自律的なフレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。
【００２３】
ここで図面を参照し、特に図１〜図７を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図７には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。
【００２４】
次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。
【００２５】
製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。
【００２６】
胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用して実質的に自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、実質的に自動化することができる。
【００２７】
フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。このやり方で、フレキシブル製造システム１０６を、自律的なフレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。
【００２８】
図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組み立てプロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。
【００２９】
胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組み立てを完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４に取り付ける必要があるかもしれない。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。
【００３０】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。
【００３１】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらすうえで役に立つことができる。
【００３２】
複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に関連付けることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「関連付けられ」る場合、関連付けは、図示の例における物理的な関連付けである。
【００３３】
例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に関連付けられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に据え付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切なやり方で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、関連付けられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に関連付けられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。
【００３４】
本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、アイテムのリストとともに使用される場合に、リストに挙げられたアイテムのうちの１つ以上のアイテムの種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストのアイテムのうちのただ１つだけが必要であってよい。アイテムは、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、アイテムの任意の組み合わせ又はいくつかのアイテムをリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべてのアイテムが必要とされるわけではないことを意味する。
【００３５】
例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」又は「アイテムＡ、アイテムＢ、又はアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ、アイテムＡとアイテムＢ、アイテムＢ、アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ、又はアイテムＢとアイテムＣを意味することができる。いくつかの場合、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つのアイテムＡと１つのアイテムＢと１０個のアイテムＣ、４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。
【００３６】
これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なるやり方で関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他のやり方で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに関連付けることができる。
【００３７】
一例示の例では、複数の部材１２２のうちの実質的にすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組み立てプロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組み立てプロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに関連付けることができる。
【００３８】
別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組み立てプロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に関連付けることができる。組み立てプロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組み立てプロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。
【００３９】
更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組み立てプロセス１１０において複数のパネル１２０に関連付けることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組み立てプロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他のやり方で関連付けられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組み立てプロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。
【００４０】
このやり方で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なるやり方で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。
【００４１】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。
【００４２】
特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに関連付けられた第１の部材を第２のパネルに関連付けられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに関連付けられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に関連付けられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００４３】
組み立てプロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。
【００４４】
作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締め具挿入作業１２８、締め具据え付け作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組み立て作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留めファスナ（tack fastener）を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。
【００４５】
穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締め具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締め具を挿入することを含むことができる。
【００４６】
締め具据え付け作業１３０は、穴に挿入された締め具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締め具据え付け作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット打ち作業、締まりばめボルト締め作業、他の種類の締め具据え付け作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締め具の検査を含むことができる。実施例に応じて、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４を実質的に自律的に実行するためにフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。
【００４７】
図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る位置から他の位置へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。
【００４８】
この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に関連付けられてよい。
【００４９】
一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。
【００５０】
一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。
【００５１】
一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。このやり方で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。
【００５２】
これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。
【００５３】
センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。
【００５４】
複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。
【００５５】
この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００に運ぶことができる。
【００５６】
一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。
【００５７】
図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティフィクスチャ１５０へと流すことができるよう、ユーティリティシステム１３８をいくつかのユーティリティ供給源１４８につながるように構成することができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティフィクスチャ１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。
【００５８】
したがって、ユーティリティフィクスチャ１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティフィクスチャ１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティフィクスチャ１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【００５９】
実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡをユーティリティフィクスチャ１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させた移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示せず）を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティフィクスチャ１５０へと流れ、ユーティリティフィクスチャ１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つのやり方の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。
【００６０】
いくつかの例示の例では、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。
【００６１】
一例示の例では、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するために、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。このやり方で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。
【００６２】
このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様のやり方で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。
【００６３】
次に図２を参照すると、図１からの胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。
【００６４】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、たる形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円すい形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、実質的に円形の断面形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、丸みを帯びた角を持つ多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。
【００６５】
１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸線又は長手軸線に対して実質的に垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。このやり方で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。
【００６６】
胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。
【００６７】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。
【００６８】
クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。
【００６９】
パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。
【００７０】
胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。
【００７１】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。
【００７２】
いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。
【００７３】
端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。
【００７４】
一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円すい形のパネル、たる形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸線に関して直径が変化してもよい実質的に円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。
【００７５】
このやり方で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８とすることができるただ１つのパネルのみで構成される端部胴体部分とすることができる。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を端部パネル２２８に関連付けることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。
【００７６】
胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。このやり方で、任意の数の異なるやり方で複数の胴体部分２０５を実現することができる。
【００７７】
パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様のやり方で実現することができる。
【００７８】
すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに関連付けることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に組み合わせられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応する部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応する部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。
【００７９】
複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８０】
接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【００８１】
一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上をフープ方向に延びるフレーム２４６のうちの相補的なフレームと、隣接するサブパネル上を長手方向に延びるストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーとを互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。他の例示の例では、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。いくつかの場合には、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために、接続部材２４４を使用することができる。
【００８２】
図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締め具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。
【００８３】
上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なるやり方で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。
【００８４】
図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に関連付けることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８５】
次に図３を参照すると、図１からの製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。
【００８６】
一例示の例において、フロア３００は、実質的に平滑且つ実質的に平坦であってよい。例えば、フロア３００は、実質的に水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。
【００８７】
組み立て領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組み立てプロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組み立て領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組み立て領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組み立て領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組み立て領域が、製造環境１００内に存在することができる。
【００８８】
図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律的なツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る位置３１５から別の位置３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。
【００８９】
一例示の例において、複数の自律的な車両３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両（ＡＧＶ）の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律的な車両３０６を、複数の自動案内車両（ＡＧＶ）と称することができる。
【００９０】
この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組み立てプロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。
【００９１】
クレードルシステム３０８は、いくつかのフィクスチャ３１３を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」のアイテムは、１つ以上のアイテムを含むことができる。このやり方で、いくつかのフィクスチャ３１３は、１つ以上のフィクスチャを含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの駆動可能なフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのフィクスチャ３１３を、いくつかの自律的に駆動可能なフィクスチャと称することができる。
【００９２】
いくつかのフィクスチャ３１３は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードルフィクスチャと称することができる。クレードルフィクスチャ３２２は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つのクレードルフィクスチャの例であってよい。
【００９３】
いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けることができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために、クレードルフィクスチャ３２２に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を使用することができる。
【００９４】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立て領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６を使用することができる。
【００９５】
この例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組み立て領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていない場合に、複数の自律的な車両３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律的なツールシステム３１２、又は図１からの制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。
【００９６】
実施例に応じて、保持領域３１８をホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、他の例示の例では、保持領域３１８は、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。
【００９７】
複数の自律的な車両３０６のうちのいくつかの対応する自律的な車両３１６は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用される場合、「位置」は、場所、向き、又は両方で構成されてよい。場所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。
【００９８】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が２つ以上のクレードルフィクスチャを含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。
【００９９】
これらの例示の例において、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムの実質的に全体を或る位置から別の位置へと移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードルフィクスチャ３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードルフィクスチャ３２２の全体を或る位置から別の位置へと移動させることを意味することができる。換言すると、クレードルフィクスチャ３２２を構成するすべて又は実質的にすべての構成要素を、或る位置から別の位置へと同時にまとめて移動させることができる。
【０１００】
ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードルフィクスチャ３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両３１６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々を一度に１つずつ組み立て領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律的な車両で構成することができる。
【０１０１】
組み立て領域３０４において、組み立てフィクスチャ３２４を形成するように、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を構成することができる。組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの異なるクレードルフィクスチャが互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組み立てフィクスチャ３２４は、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節した場合に、形成されてよい。
【０１０２】
このやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、組み立てフィクスチャ３２４などの単一のフィクスチャ体を形成することができる。組み立てフィクスチャ３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、組み立てフィクスチャシステム又はフィクスチャシステムと称することができる。いくつかの場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。他の場合には、組み立てフィクスチャ３２４を、自律的に駆動可能な組み立てフィクスチャと称することができる。
【０１０３】
ひとたび組み立てフィクスチャ３２４が形成されると、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を、任意のいくつかのやり方で、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。
【０１０４】
いくつかのクレードルフィクスチャ３１４がただ１つのクレードルフィクスチャを含む場合、そのクレードルフィクスチャを、胴体アセンブリ１１４の実質的に全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードルフィクスチャ３１４が複数のクレードルフィクスチャを含む場合、それらのクレードルフィクスチャの各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。
【０１０５】
一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを、互いに対して配置且ついくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの対応するクレードルフィクスチャに対して配置し、次いで対応するクレードルフィクスチャに係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様のやり方で形成し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。このやり方で、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４によって支持されるように、組み立てフィクスチャ３２４を構成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。
【０１０６】
図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを最初にいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に対して配置し、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。このやり方で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。
【０１０７】
一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルがいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合される前に完全に形成されてパネルに関連付けられる複数の部材１２２の対応する部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応する部分を支持部と称することができる。例えば、パネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、図２の支持部２３８を完全に形成して図２のパネル２１６に関連付けることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応する部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応する部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。
【０１０８】
他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合を済ませた後で、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に関連付けることができる。更に他の例示の例では、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合よりも前に、複数の部材１２２の一部分だけを複数のパネル１２０に関連付けることができ、その後に、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４との係合の後で、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に関連付けることができる。
【０１０９】
いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２のパネル２１６がいくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられるときに、パネル２１６に関連付けなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示したフレーム２４６を図２のパネル２１６へ追加することができる。別の例では、パネル２１６をクレードルフィクスチャ３２２に係合させた後に、図２に示した補剛材２５０を図２のパネル２１６へ追加することができる。
【０１１０】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４上で組み立てられる場合に複数のパネル１２０を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに関連付けられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、隣り合うパネルを接続するために、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。
【０１１１】
一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに関連付けられた支持部材を接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに関連付けられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップで留め、鋲で留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他のやり方で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームをフープ方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを長手方向に接続することができる。
【０１１２】
いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。
【０１１３】
一例示の例においては、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締め具又は恒久的な締め具を使用して一時的に固定することによって、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０に関連付けられた複数の部材１２２が胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１を形成するように、複数のパネル１２０の互いの一時的な接続は、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行され得る。
【０１１４】
一例示の例として、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締め具２６４が設置されるまで、複数のパネル１２０を一時的な締め具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２からの複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することである得る。ひとたび複数の締め具２６４が設置されると、一時的な締め具３２８を取り除くことができる。
【０１１５】
このやり方で、いくつかの異なるやり方で複数のパネル１２０を互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２が胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、複数のパネル１２０を互いに対して動かぬように一体に保持することができる。
【０１１６】
特に、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、組み立てフィクスチャ３２４が複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に関連付けられた支持構造体１２１を支持することができる。このやり方で、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２を支持しつつ、この形状及び構成を選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの位置及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。
【０１１７】
いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組み立てが所望の段階に達した場合に、いくつかの対応する自律的な車両３１６は、組み立てフィクスチャ３２４を組み立て領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。
【０１１８】
一例示の例では、２つの組み立てフィクスチャを組み合わせてより大きな組み立てフィクスチャを形成できるよう、組み立てフィクスチャ３２４を別の組み立てフィクスチャが配置された何らかの他の位置へと動かすことができる。一例示の例として、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために組み立てフィクスチャ３２４を使用できる一方で、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現された別の組み立てフィクスチャを使用することができる。図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される更に別の組み立てフィクスチャを使用することができる。
【０１１９】
ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、３つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。特に、このより大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２０】
別の例示の例においては、組み立てフィクスチャ３２４と同様のやり方で実現される第１の組み立てフィクスチャ及び第２の組み立てフィクスチャを、それぞれ図１からの後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組み立てフィクスチャを形成すべく、２つの組み立てフィクスチャを集合させることができる。より大きな組み立てフィクスチャは、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２１】
図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するようにタワー３３２を構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を自律的に駆動可能なタワーと称することができる。
【０１２２】
一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。いくつかの場合には、第１のタワー３３４を作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。いくつかの場合には、第２のタワー３３６をロボットタワーと称することもできる。このやり方で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。
【０１２３】
第１のタワー３３４を、実質的に作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、実質的に、少なくとも１つのロボット装置が関連付けられた移動プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。第２のタワー３３６は、移動プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にする。
【０１２４】
第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組み立てプロセス１１０の最中の種々の時点において組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと移動させ、或いは自律的に駆動するために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４を、いくつかの対応する自律的な車両３１６を使用して、組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。
【０１２５】
図１の組み立てプロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第２のタワー３３６を第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、第１のタワー３３４を組み立て領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを使用することができる。次いで、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組み立て領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために、同じ自律的な車両又は複数の自律的な車両３０６のうちの別の自律的な車両を使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後で交換することができる。
【０１２６】
他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定的に関連付けられた複数の自律的な車両３０６のうちの自律的な車両を有することができる。換言すると、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律的な車両３０６のうちの１つを第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律的な車両３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様のやり方で、複数の自律的な車両３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６は、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。
【０１２７】
タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組み立てフィクスチャ３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。
【０１２８】
インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を電気インターフェイスと考えることができる。
【０１２９】
ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続された場合に、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組み立てフィクスチャ３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組み立てフィクスチャ３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１３０】
図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティフィクスチャ１５０を含むことができる。ユーティリティフィクスチャ１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティフィクスチャ１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。
【０１３１】
一例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０を組み立て領域３０４の内側又は組み立て領域３０４の外側に配置することができる。
【０１３２】
いくつかの例示の例では、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に関連付けることができる。実施例に応じて、ユーティリティフィクスチャ１５０を、フロア３００に恒久的に関連付けることができ、或いはフロア３００に一時的に組み合わせることができる。他の例示の例においては、ユーティリティフィクスチャ１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に関連付けることができる。いくつかの場合には、ユーティリティフィクスチャ１５０をフロア３００に埋め込むことができる。
【０１３３】
一例示の例において、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成できるように、第１のタワー３３４は、ユーティリティフィクスチャ１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組み立てフィクスチャ３２４は、第１のタワー３３４と組み立てフィクスチャ３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティフィクスチャ１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティフィクスチャ１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組み立てフィクスチャ３２４を形成するいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々へと流れることができる。このやり方で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組み立てフィクスチャ３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。
【０１３４】
インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティフィクスチャ１５０との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様のやり方で、第２のタワー３３６及び組み立てフィクスチャ３２４にもたらすことができる。このように、ユーティリティフィクスチャ１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組み立てフィクスチャ３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組み立てフィクスチャ３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【０１３５】
胴体アセンブリ１１４が組み立てフィクスチャ３２４によって支持及び保持されている場合に複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために、自律的なツールシステム３１２を使用することができる。自律的なツールシステム３１２は、複数の移動プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の移動プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組み立てプロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと複数の移動プラットフォーム３４４を自律的に移動させることができる。複数の移動プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。
【０１３６】
この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律的なツールシステム３１２、又は複数の自律的な車両３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。
【０１３７】
このやり方で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４を実質的に自律的に製作することを可能にすることができる。
【０１３８】
実施例に応じて、胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階へと胴体アセンブリ１１４を移動させるために必要な程度まで、フレキシブル製造システム１０６は、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組み立てフィクスチャ３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。
【０１３９】
次に図４を参照すると、図３の複数の移動プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の移動プラットフォーム３４４は、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を含むことができる。このやり方で、複数の移動プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部移動プラットフォーム及び少なくとも１つの内部移動プラットフォームを含むことができる。
【０１４０】
いくつかの例示の例においては、いくつかの外部移動プラットフォーム４００をいくつかの駆動可能な外部移動プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２をいくつかの駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部移動プラットフォーム４００及びいくつかの内部移動プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部移動プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部移動プラットフォームと称することができる。
【０１４１】
外部移動プラットフォーム４０４が、いくつかの外部移動プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部移動プラットフォーム４０６が、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。
【０１４２】
一例示の例として、これに限られるわけではないが、複数の自律的な車両３０６のうちの対応する１つを使用して、外部移動プラットフォーム４０４をフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４及び複数の自律的な車両３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律的な車両を外部移動プラットフォーム４０４に固定的に関連付けることができる。自律的な車両をフロア３００を横切って駆動することで外部移動プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部移動プラットフォーム４０４の全荷重を自律的な車両へと伝えることが可能であってよい。
【０１４３】
外部移動プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を外部移動プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を、外部移動プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１４４】
外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。
【０１４５】
図示のとおり、第１のツール４１１を第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要がある場合に、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、このツールを締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１４６】
一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のリベット打ちツール４１２の形態をとることができる。第１のリベット打ちツール４１２をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第１のリベット打ちツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１のリベット打ちツール４１２は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１４７】
第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を、自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組み立てフィクスチャ３２４に対して位置させることができる。例えば、外部移動プラットフォーム４０４を、組み立てフィクスチャ３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。このやり方で、外部移動プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部移動プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。
【０１４８】
ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の位置に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。このやり方で、第１のツール４１１について、特定の位置に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１４９】
内部移動プラットフォーム４０６が使用されていない場合に、内部移動プラットフォーム４０６を図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組み立てフィクスチャ３２４との間に形成される場合、内部移動プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部移動プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部移動プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。
【０１５０】
少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を、内部移動プラットフォーム４０６に関連付けることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を内部移動プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１５１】
内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。
【０１５２】
図示のとおり、第２のツール４１９を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に関連付けられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を、種々の作業を実行する必要がある場合に、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締め具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１５３】
一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のリベット打ちツール４２０の形態をとることができる。第２のリベット打ちツール４２０を第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。第２のリベット打ちツール４２０をリベット打ち作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを第２のリベット打ちツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２のリベット打ちツール４２０は、穿孔ルール、締め具挿入ツール、締め具据え付けツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１５４】
第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部移動プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、内部移動プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。
【０１５５】
ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の位置に対して位置させるように、第２のエンドエフェクタ４１８を自律的に制御することができる。このやり方で、第２のツール４１９について、特定の位置に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１５６】
一例示の例では、外部移動プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部移動プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部移動プラットフォーム４０４と内部移動プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の位置４２６において固定プロセス４２４を実行できるように選択することができる。いくつかの例示の例において、位置４２６は、図１の制御システム１３６によって計算された作業位置４２７の形態をとることができる。固定プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、固定プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締め具挿入作業４３０、締め具据え付け作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１５７】
１つの具体例として、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して、穿孔作業４２８を自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、位置４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。
【０１５８】
締め具挿入作業４３０を、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締め具挿入作業４３０は、孔４３６への締め具４３８の挿入をもたらすことができる。
【０１５９】
次いで、外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１又は内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して、締め具据え付け作業４３２を自律的に実行することが可能である。一例示の例では、締め具４３８が位置４２６に据え付けられるリベット４４２となるように、第１のリベット打ちツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２のリベット打ちツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、締め具据え付け作業４３２を自律的に実行することができる。リベット４４２は、完全に据え付けられたリベットであってよい。リベット４４２は、図２に記載の複数の締め具２６４のうちの１つであってよい。
【０１６０】
一例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、ボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、ボルト４３５にナット４３７を設置するために、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。
【０１６１】
別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まりばめが生じるように、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。
【０１６２】
更に別の例示の例において、締め具据え付け作業４３２は、２段階のリベット打ちプロセス４４４の形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を使用して、２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。
【０１６３】
例えば、それぞれ外部移動プラットフォーム４０４及び内部移動プラットフォーム４０６によって、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を互いに対して位置させることができる。例えば、第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の箇所４２６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を使用することができる。第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ位置４２６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を、使用することができる。
【０１６４】
次いで、位置４２６にリベット４４２を形成すべく２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行するために、第１のリベット打ちツール４１２及び第２のリベット打ちツール４２０を、使用することができる。リベット４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。
【０１６５】
この例では、図２に記載のように複数の締め具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６の各々において、２段階のリベット打ちプロセス４４４を実行することができる。２段階のリベット打ちプロセス４４４は、図２の複数の締め具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の位置４４６に設置されることを保証することができる。
【０１６６】
このやり方で、図１に記載の組み立てプロセス１１０を実行するために内部移動プラットフォーム４０６及び内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のリベット打ちツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６に対して位置させるために、内部移動プラットフォーム４０６を胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、動作１２４を実行するために外部移動プラットフォーム４０４及び外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のリベット打ちツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の位置４４６に対して位置させるために、外部移動プラットフォーム４０４を胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。
【０１６７】
次に図５を参照すると、図１からの分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。
【０１６８】
分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティフィクスチャ１５０と、いくつかのタワー３３０と、組み立てフィクスチャ３２４と、いくつかの外部移動プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。
【０１６９】
この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。
【０１７０】
いくつかのユーティリティユニット５００は、組み立てフィクスチャ３２４のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部移動プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の間に生成することができる。
【０１７１】
第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティフィクスチャ１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティフィクスチャ１５０に接続され、組み立てフィクスチャ３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部移動プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部移動プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードルフィクスチャ３１４に関連付けられても、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４とは別であってもよい）に接続された場合に、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部移動プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に関連付けられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。
【０１７２】
このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティフィクスチャ１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティフィクスチャ１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を、図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。
【０１７３】
例示の実施形態は、図１の胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリに対してエンドエフェクタを所望の精度で位置決めするための方法及び装置を有することが望まれる可能性を認識及び考慮する。特に、例示の実施形態は、エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して所望の精度で自律的に位置決めするための方法及び装置を有することが望まれる可能性を認識及び考慮する。
【０１７４】
例示の実施形態は、レーザートラッキングシステムなどの計測システムを使用することで、エンドエフェクタ、ツール、又はツール中心点を選択された公差の範囲内で胴体アセンブリに対して測定できるようになる可能性を認識及び考慮する。更に、例示の実施形態は、計測システムによって生成されるデータを処理及び使用して、胴体アセンブリの外側及び内部のツールの配置を正確に協調又は同期させることができることを認識及び考慮する。
【０１７５】
次に図６を参照すると、計測システムからのデータにもとづいてエンドエフェクタの配置を制御する制御システム１３６の図が例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、制御システム１３６は、エンドエフェクタ６０２を図１の胴体アセンブリ１１４に対して位置決めするために、計測システム６０１から受信されるデータ６００を使用することができる。
【０１７６】
エンドエフェクタ６０２をロボット装置６０４に組み合わせることができる。いくつかの場合、エンドエフェクタ６０２をロボット装置６０４に着脱可能に組み合わせることができる。ロボット装置６０４を移動プラットフォーム６０６に組み合わせることができる。
【０１７７】
一例示の例において、エンドエフェクタ６０２は、図１の第１のエンドエフェクタ４１０の形態をとることができる。この例において、ロボット装置６０４は、図４における外部ロボット装置４０８の形態をとることができる。更に、この例において、移動プラットフォーム６０６は、図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとることができる。
【０１７８】
別の例示の例において、エンドエフェクタ６０２は、図４の第２のエンドエフェクタ４１８の形態をとることができる。この別の例において、ロボット装置６０４は、図４における内部ロボット装置４１６の形態をとることができる。更に、この別の例において、移動プラットフォーム６０６は、図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとることができる。
【０１７９】
この例示の例において、移動プラットフォーム６０６は、ベース６０８を有することができる。ロボット装置６０４を、ロボットベース６１０を介して移動プラットフォーム６０６のベース６０８に関連付けることができる。ロボットベース６１０は、実施例に応じて、ロボット装置６０４の一部と考えることができ、或いはロボット装置６０４とは別であると考えることができる。一例示の例では、ロボットベース６１０をベース６０８に直接組み合わせることができる。別の例示の例では、ロボットベース６１０を支持構造体６１２を介してベース６０８に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、支持構造体６１２をベース６０８に取り付けることができる。
【０１８０】
いくつかの例示の例において、ロボットベース６１０は、ベース６０８に対して少なくとも１つの自由度にて移動可能とすることができる。いくつかの場合、ロボットベース６１０は、支持構造体６１２に対して移動可能とすることができる。エンドエフェクタ６０２をロボットベース６１０に対して、それによって移動プラットフォーム６０６のベース６０８に対して移動させるように、ロボット装置６０４を構成することができる。ロボット装置６０４は、エンドエフェクタ６０２を少なくとも１つの自由度にて移動させることができる。一例示の例として、ロボット装置６０４は、エンドエフェクタ６０２を最大６つ、又は更に多くの自由度にてロボットベース６１０に対して移動させることができるロボットアームの形態をとることができる。
【０１８１】
この例示の例において、いくつかのツール６１４をエンドエフェクタ６０２に関連付けることができる。いくつかのツール６１４は、例えば、これに限られるわけではないが、ツール６１６を含むことができる。ツール６１６は、実施例に応じて、図４における第１のツール４１１又は図４における第２のツール４１９の形態をとることができる。
【０１８２】
ロボット装置６０４は、ツール中心点（ＴＣＰ）６１８を有することができる。ツール中心点６１８は、ロボット装置６０４が空間を通って移動する数学的な点であってよい。この例示の例において、ツール中心点６１８は、ツール６１６などのツールと関連付けられるように構成されたエンドエフェクタ６０２の端部に位置することができる。これらの例示の例において、エンドエフェクタ６０２の移動及び位置決めの制御は、ツール中心点６１８の移動及び位置決めの制御を含むことができる。
【０１８３】
この例示の例において、プラットフォーム移動システム６２０を移動プラットフォーム６０６のベース６０８に組み合わせることができる。ベース６０８、したがって移動プラットフォーム６０６を製造環境１００のフロア３００又は胴体アセンブリ１１４の内部２３６の床６２１などの表面に対して移動させるために、プラットフォーム移動システム６２０を使用することができる。床６２１は、図２におけるいくつかの床２６６のうちの１つの床の例であってよい。実施例に応じて、床６２１は、客室又は貨物室の床の形態をとることができる。
【０１８４】
一例示の例では、自律的な車両６２２を使用してプラットフォーム移動システム６２０を実現することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的な車両６２２をベース６０８に固定的に関連付けることができる。移動プラットフォーム６０６が図４の外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、自律的な車両６２２は、製造環境１００のフロア３００を横切って移動プラットフォーム６０６を駆動することができる。
【０１８５】
いくつかの場合、プラットフォーム移動システム６２０は、トラックシステム６２３の形態をとることができる。移動プラットフォーム６０６が図４の内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、胴体アセンブリ１１４の内部の床６２１を横切って移動プラットフォーム６０６を移動させるためにトラックシステム６２３を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、移動プラットフォーム６０６をタワー３３２上のホーム位置６２４から床６２１へと駆動するためにトラックシステム６２３を使用することができる。
【０１８６】
例えば、これに限られるわけではないが、コンピューター数値制御（ＣＮＣ）を使用してトラックシステム６２３を制御することができる。このコンピューター数値制御にもとづいて、床６２１に対する種々の所定の位置へトラックシステム６２３を移動させることができる。
【０１８７】
制御システム１３６は、胴体アセンブリ１１４に対するエンドエフェクタ６０２の位置決めを制御するために、計測システム６０１から受信されるデータ６００を使用することができる。特に、制御システム１３６は、胴体アセンブリ１１４に対するエンドエフェクタ６０２の位置決めを制御するために、胴体アセンブリ１１４に対するベース６０８、ロボットベース６１０、及びロボット装置６０４の移動を制御することができる。図１において上述したように、制御システム１３６を図１の一式のコントローラー１４０で構成することができる。
【０１８８】
図示のとおり、計測システム６０１は、図１におけるセンサーシステム１３３の一実施の例であってよい。データ６００は、図１におけるデータ１４１の一実施の例であってよい。図示のとおり、計測システム６０１は、図１に示されるとおりのレーザートラッキングシステム１３５と、図１に示されるとおりのレーダーシステム１３７と、視覚システム６２５とを含むことができる。
【０１８９】
レーザートラッキングシステム１３５は、任意の数のレーザートラッキング装置及びレーザーターゲットを含むことができる。この例示の例において、レーザートラッキングシステム１３５は、一式のレーザートラッキング装置６２６、胴体レーザーターゲット６２８、及びプラットフォームレーザーターゲット６３０を含むことができる。一式のレーザートラッキング装置６２６をタワー３３２に関連付けることができる。実施例に応じて、一式のレーザートラッキング装置６２６の一部分を図３の第１のタワー３３４の形態のタワー３３２に関連付けることができる一方で、一式のレーザートラッキング装置６２６の別の一部分を図３の第２のタワー３３６の形態のタワー３３２に関連付けることができる。
【０１９０】
複数の胴体レーザーターゲット６２８を胴体アセンブリ１１４に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体レーザーターゲット６２８の各々を図１及び図２における複数のパネル１２０のうちのパネル、図１の複数の部材１２２のうちの部材、又は胴体アセンブリ１１４に関連付けられた何らかの他の種類の構造物、のうちの少なくとも１つに関連付けることができる。この例示の例において、胴体レーザーターゲット６２８を胴体アセンブリ１１４の内部２３６に取り付けることができる。しかしながら、他の例示の例においては、胴体レーザーターゲット６２８の少なくとも一部を胴体アセンブリ１１４の外側２３４に取り付けることができる。
【０１９１】
プラットフォームレーザーターゲット６３０を移動プラットフォーム６０６に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、プラットフォームレーザーターゲット６３０を、ベース６０８、ロボットベース６１０、エンドエフェクタ６０２、いくつかのツール６１４のうちの１つ、或いは移動プラットフォーム６０６に関連付けられた何らかの他の部材、要素、又はユニット、のうちの少なくとも１つに取り付けることができる。一例示の例では、プラットフォームレーザーターゲット６３０の少なくとも一部をロボットベース６１０に関連付けることができる。
【０１９２】
レーダーシステム１３７は、任意の数のレーダーセンサー及び任意の数のレーダーターゲットを含むことができる。この例示の例において、レーダーシステム１３７は、一式のレーダーセンサー６３２及びいくつかのレーダーターゲット６３４を含むことができる。一式のレーダーセンサー６３２をプラットフォーム移動システム６２０又は移動プラットフォーム６０６のベース６０８の少なくとも一方に関連付けることができる。いくつかのレーダーターゲット６３４を胴体アセンブリ１１４の支持に使用される組み立てフィクスチャ３２４に関連付けることができる。一例示の例として、いくつかのレーダーターゲット６３４のうちの少なくとも１つを、組み立てフィクスチャ３２４を構成する図３のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の各々に関連付けることができる。
【０１９３】
視覚システム６２５は、任意の数の撮像システムを含むことができる。例えば、これに限られるわけではないが、視覚システム６２５は、ロボット装置６０４に関連付けられた撮像システム６３５を含むことができる。いくつかの場合、撮像システム６３５をエンドエフェクタ６０２に関連付けることができる。
【０１９４】
制御システム１３６は、エンドエフェクタ６０２に関連付けられたいくつかのツール６１４のうちの少なくとも１つを使用して胴体アセンブリ１１４について１つ以上の組み立て作業を実行できるように、エンドエフェクタ６０２を位置決めするためにデータ６００を使用することができる。この例示の例では、いくつかのツール６１４を一式の締め具６３６を設置するために使用することができる。図示のとおり、一式の締め具６３６を胴体アセンブリ１１４の領域６３８に設置することができる。
【０１９５】
制御システム１３６は、一式の基準点６４０にもとづいて、一式の締め具６３６の各々を設置すべき領域６３８内の位置を特定することができる。一式の基準点６４０は、基準点６４２を含むことができる。いくつかの場合、基準点６４２は、第１の基準点６４４の形態をとることができ、一式の基準点６４０は、第２の基準点６４６を更に含むことができる。
【０１９６】
一例示の例において、一式の基準点６４０の各々は、基準締め具上の点であってよい。基準点６４２は、基準締め具６４５上の点であってよい。一式の基準点６４０を胴体アセンブリ１１４の外側２３４において視認できる場合、一式の基準点６４０を一式の外部基準点と称することができる。一式の基準点６４０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６において視認できる場合、一式の基準点６４０を一式の内部基準点と称することができる。
【０１９７】
基準点６４２が第１の基準点６４４の形態をとる場合、第１の基準点６４４は、第１の基準締め具６４８上の点であってよい。第２の基準点６４６は、第２の基準締め具６５０上の点であってよい。いくつかの場合、第１の基準点６４４及び第２の基準点６４６は、それぞれ第１の基準締め具６４８及び第２の基準締め具６５０の端部における中心点であってよい。
【０１９８】
移動プラットフォーム６０６が図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、第１の基準点６４４及び第２の基準点６４６は、それぞれ第１の基準締め具６４８及び第２の基準締め具６５０のうちの内部において視認可能な端部における中心点であってよい。移動プラットフォーム６０６が図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、第１の基準点６４４及び第２の基準点６４６は、それぞれ第１の基準締め具６４８及び第２の基準締め具６５０のうちの外部において視認可能な端部における中心点であってよい。
【０１９９】
基準点６４２を胴体アセンブリ１１４上の基準位置６５２に物理的に位置させることができる。基準位置６５２を胴体アセンブリ１１４上の基準点６４２の真の基準位置又は真の物理的箇所と称することができる。
【０２００】
基準点６４２が第１の基準点６４４の形態をとる場合、基準位置６５２は、第１の基準位置６５４の形態をとることができる。換言すると、第１の基準点６４４は、胴体アセンブリ１１４上の第１の基準位置６５４に物理的に位置することができる。特に、第１の基準点６４４は、胴体アセンブリ１１４上の第２の基準位置６５５において視認可能であってよい。
【０２０１】
第２の基準点６４６は、胴体アセンブリ１１４上の第２の基準位置６５５に物理的に位置することができる。この例示の例において、第２の基準点６４６は、胴体アセンブリ１１４上の第２の基準位置６５５において視認可能であってよい。第１の基準位置６５４及び第２の基準位置６５５は、それぞれ第１の基準点６４４及び第２の基準点６４６の真の物理的箇所であってよい。
【０２０２】
これらの例示の例において、一式の締め具６３６を設置すべき胴体アセンブリ１１４上の１つ以上の所望の位置の各々にエンドエフェクタ６０２を正確に位置決めするために、制御システム１３６は、エンドエフェクタ６０２のマクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、ミクロな位置決め６６０、又はこれらの何らかの組み合わせを実行することができる。制御システム１３６によって制御されるマクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０は、図７において更に詳しく後述される。
【０２０３】
次に図７を参照すると、例示の実施形態による図６の制御システム１３６によって実行されるマクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０の図が示されている。この例示の例において、図６におけるエンドエフェクタ６０２のマクロな位置決め６５６を図６の移動プラットフォーム６０６のベース６０８のマクロな位置決めによって実行することができる。
【０２０４】
図６に示した製造環境１００のフロア３００又は図６に示した胴体アセンブリ１１４の内部の床６２１に対して図６に示した移動プラットフォーム６０６のベース６０８を移動させることによって、マクロな位置決め６５６を実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、図１における製造環境１００のフロア３００を横切ってベース６０８を駆動することによって、ベース６０８をマクロに位置決めすることができる。
【０２０５】
いくつかの場合、一式のレーダーセンサー６３２から受信されるレーダーデータ７００を使用して、マクロな位置決め６５６を実行することができる。レーダーデータ７００は、例えば、これに限られるわけではないが、一式のレーダーセンサー６３２のうちの少なくとも１つと、いくつかのレーダーターゲット６３４のうちの１つなどの検出されたレーダーターゲットとの間の距離の少なくとも１つの測定値を含むことができる。制御システム１３６は、レーダーデータ７００を処理し、いくつかのマクロ命令７０２を生成することができる。例えば、図６の移動プラットフォーム６０６のベース６０８に関連付けられた図６のプラットフォーム移動システム６２０によって、いくつかのマクロ命令７０２を処理することができる。いくつかのマクロ命令７０２は、図６の移動プラットフォーム６０６のベース６０８を胴体アセンブリ１１４に対する位置に対して移動させるように、図６のプラットフォーム移動システム６２０を制御することができる。
【０２０６】
図６の移動プラットフォーム６０６が図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、いくつかのマクロ命令７０２は、いくつかの外部マクロ命令７０４の形態をとることができる。いくつかの外部マクロ命令７０４は、図６におけるプラットフォーム移動システム６２０の移動を制御することができる。特に、いくつかの外部マクロ命令７０４は、プラットフォーム移動システム６２０による図６のベース６０８の図６の製造環境１００のフロア３００に対する移動を生じさせることができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、いくつかのマクロ命令７０２は、いくつかの内部マクロ命令７０６の形態をとることができる。いくつかの内部マクロ命令７０６は、図６のプラットフォーム移動システム６２０の移動を制御することができる。特に、いくつかの内部マクロ命令７０６は、プラットフォーム移動システム６２０による図６のベース６０８の図６の胴体アセンブリ１１４の内部の床６２１に対する移動を生じさせることができる。
【０２０７】
いくつかの場合、マクロな位置決め６５６は、図６のロボットベース６１０の図６のベース６０８に対する移動の制御を含むことができる。例えば、いくつかの場合に、ロボットベース６１０を図６の移動プラットフォーム６０６のベース６０８に対して移動させるように図６のロボットベース６１０に関連付けられた移動システム（図示されていない）に対して更に命令するために、いくつかのマクロ命令７０２を使用することができる。一例示の例では、図６のロボットベース６１０を図６の支持構造体６１２に沿って鉛直方向に移動させることができる。いくつかの場合、この種の位置決めを、図１の胴体アセンブリ１１４に対するロボットベース６１０の組み立てステーション（図示されていない）における位置決めと称することができる。
【０２０８】
これらの例示の例において、マクロな位置決め６５６の後にメソな位置決め６５８を実行することができる。レーザートラッキングシステム１３５の一式のレーザートラッキング装置６２６によって生成されるレーザー測定データ７０８を使用して、メソな位置決め６５８を実行することができる。メソな位置決め６５８は、図６に示した胴体アセンブリ１１４の構成７１０の割り出しを含むことができる。構成７１０を、他の例示の例では、胴体アセンブリ構成と称することもできる。
【０２０９】
図６に示した胴体アセンブリ１１４に関連付けられた胴体レーザーターゲット６２８の胴体ターゲット位置７１２にもとづいて、胴体アセンブリ１１４の構成７１０を割り出すことができる。制御システム１３６は、レーザー測定データ７０８にもとづいて胴体ターゲット位置７１２を特定することができる。胴体レーザーターゲット６２８を、互いに対する既知の構成にて図６に示した胴体アセンブリ１１４に関連付けることができる。換言すると、互いに対する胴体ターゲット位置７１２が、既知であってよい。
【０２１０】
制御システム１３６は、図６に示した胴体アセンブリ１１４について胴体アセンブリ１１４の基準座標系７１５からの逸脱（あれば）を割り出すために、胴体ターゲット位置７１２を使用することができる。基準座標系７１５を胴体アセンブリ１１４の公称座標系と称することもできる。一例示の例において、基準座標系７１５は、図６の胴体アセンブリ１１４のコンピューターモデル（図示されていない）にもとづくことができる。
【０２１１】
図６に示した胴体アセンブリ１１４の構成７１０は、図１及び図６において説明したとおりに胴体アセンブリ１１４を構成する図１の複数のパネル１２０及び複数の部材１２２の互いに対する構成を含むことができる。このやり方で、構成７１０は、基準座標系７１５からの胴体アセンブリ１１４の逸脱（あれば）を根本的に捕捉することができる胴体アセンブリ１１４の実際の構成を表すことができる。
【０２１２】
一例示の例では、一式のレーザートラッキング装置６２６を、胴体レーザーターゲット６２８のうちの少なくとも３つを走査及び検出するために使用することができる。次いで、一式のレーザートラッキング装置６２６によって生成されるレーザー測定データ７０８にもとづき、選択された公差の範囲内で、制御システム１３６によってこれら３つの胴体レーザーターゲットの位置を特定することができる。ひとたびこれら３つの胴体レーザーターゲットの位置が知られると、制御システム１３６は、選択された公差の範囲内で胴体レーザーターゲット６２８の残りの部分の位置を割り出すことが可能であってよい。
【０２１３】
制御システム１３６は、図６の移動プラットフォーム６０６に関連付けられたプラットフォームレーザーターゲット６３０のプラットフォームターゲット位置７１４を、胴体レーザーターゲット６２８の特定と同様のやり方で特定することができる。図６における移動プラットフォーム６０６が図４の外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、プラットフォームレーザーターゲット６３０及びプラットフォームターゲット位置７１４をそれぞれ外部プラットフォームレーザーターゲット及び外部プラットフォームターゲット箇所と称することができる。図６における移動プラットフォーム６０６が図４の内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、プラットフォームレーザーターゲット６３０及びプラットフォームターゲット位置７１４を、それぞれ内部プラットフォームレーザーターゲット及び内部プラットフォームターゲット位置と称することができる。
【０２１４】
制御システム１３６は、プラットフォームターゲット位置７１４にもとづいて図６のエンドエフェクタ６０２の現在位置７１８を特定することができる。例えば、これに限られるわけではないが、プラットフォームターゲット位置７１４は、図６のロボットベース６１０に関連付けられたプラットフォームレーザーターゲット６３０の一部分についての位置を含むことができる。制御システム１３６は、プラットフォームターゲット位置７１４を使用して、構成７１０に対するロボットベース６１０の現在のベース位置７２０を特定することができる。次いで、任意のいくつかの変換、運動方程式、エンコーダーデータ、又はこれらの組み合わせを使用して、現在のベース位置７２０にもとづいて図６の胴体アセンブリ１１４に対する図６のエンドエフェクタ６０２の現在位置７１８を特定することができる。
【０２１５】
いくつかの場合、図６のプラットフォームレーザーターゲット６３０の一部分を図６のエンドエフェクタ６０２に関連付けることができる。したがって、プラットフォームターゲット位置７１４は、プラットフォームレーザーターゲット６３０のこの部分に対応する位置を含むことができる。いくつかの例示の例において、制御システム１３６は、エンドエフェクタ６０２に関連付けられたプラットフォームレーザーターゲット６３０の一部分の位置にもとづいて現在位置７１８を特定することができる。
【０２１６】
一例示の例において、図６におけるエンドエフェクタ６０２の現在位置７１８は、図６の移動プラットフォーム６０６のベース６０８に対する初期設定位置７１６であってよい。この例において、エンドエフェクタ６０２は、マクロな位置決め６５６の最中及び後に、図６のベース６０８に対する初期設定位置７１６を有することができる。
【０２１７】
次いで、制御システム１３６は、エンドエフェクタ６０２を現在位置７１８から他の位置へと移動させることによって、図６のエンドエフェクタ６０２のメソな位置決めを行うことができる。一例示の例として、制御システム１３６は、一式の予想基準位置７２２を特定するために構成７１０を使用することができる。一式の予想基準位置７２２は、構成７１０にもとづく図６の一式の基準点６４０の各々についての図６の胴体アセンブリ１１４における予想位置を含むことができる。
【０２１８】
例えば、これに限られるわけではないが、図６の一式の基準点６４０は、基準座標系７１５に関して互いに対する所定の位置を有することができる。しかしながら、図６に示される組み立てフィクスチャ３２４上での胴体アセンブリ１１４の製作において、一式の基準点６４０の物理的な位置は、これらの所定の位置からずれるかもしれない。
【０２１９】
制御システム１３６は、胴体ターゲット位置７１２にもとづいて割り出される構成７１０を使用して、図６の一式の基準点６４０について一式の予想基準位置７２２を算出することができる。一式の予想基準位置７２２の各々は、図６の一式の基準点６４０のうちの対応する１つについての真の物理的位置の選択された公差の範囲内に位置することができる。予想基準位置７２５が、一式の予想基準位置７２２のうちの１つの予想基準位置の例であってよい。一例示の例では、予想基準位置７２５を、図６の基準点６４２について算出することができる。
【０２２０】
一例示の例では、選択された公差は、例えば、これに限られるわけではないが、約０．５インチ〜約３インチの範囲内であってよい。一例示の例として、基準点６４２について制御システム１３６によって算出される予想基準位置７２５と、図６における基準点６４２の基準位置６５２との間の差が、約０．５インチ未満、約１インチ未満、約１．５インチ未満、約２．０インチ未満、又は何らかの他の選択された公差の範囲内であってよい。
【０２２１】
図６の移動プラットフォーム６０６が図４の外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、図６における一式の基準点６４０は、図６の胴体アセンブリ１１４の外側２３４に沿うことができ、一式の予想基準位置７２２を一式の外部予想基準位置７２４と称することができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４の内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、図６における一式の基準点６４０は、図６の胴体アセンブリ１１４の内部２３６に沿うことができ、一式の予想基準位置７２２を一式の内部予想基準位置７２６と称することができる。
【０２２２】
制御システム１３６は、図６のエンドエフェクタ６０２について現在位置７１８から一式の予想基準位置７２２のうちの１つに対する位置への移動を制御するためのいくつかのメソ命令７２８を生成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのメソ命令７２８を図６のロボット装置６０４に送信することができる。次いで、図６のロボット装置６０４は、図６のエンドエフェクタ６０２を、図６の胴体アセンブリ１１４に対する現在位置７１８から予想基準位置７２５に対する位置へと移動させることができる。
【０２２３】
図６の移動プラットフォーム６０６が図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、いくつかのメソ命令７２８をいくつかの外部メソ命令７３０と称することができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、いくつかのメソ命令７２８をいくつかの内部メソ命令７３２と称することができる。
【０２２４】
ひとたび図６のエンドエフェクタ６０２について予想基準位置７２５に対するメソな位置決めが行われると、制御システム１３６は、ミクロな位置決め６６０を実行することができる。エンドエフェクタ６０２のミクロな位置決め６６０は、図６におけるいくつかのツール６１４のうちの少なくとも１つのミクロな位置決め又は図６におけるツール中心点６１８のミクロな位置決めの少なくとも一方のミクロな位置決め６６０を含むことができる。いくつかの場合、エンドエフェクタ６０２のミクロな位置決めは、基本的に、図６のツール中心点６１８をミクロに位置決めすることができる。
【０２２５】
視覚システム６２５を使用してミクロな位置決め６６０を実行することができる。例えば、撮像システム６３５によって生成される撮像データ７３６を使用してミクロな位置決め６６０を実行することができる。
【０２２６】
撮像データ７３６を制御システム１３６によって処理し、選択された公差の範囲内で図６の一式の基準点６４０について一式の実際の基準位置７３８を特定することができる。この例示の例において、図６の一式の基準点６４０についての一式の実際の基準位置７３８の各々は、胴体アセンブリ１１４の構成７１０に関する一式の基準点６４０の各々についての真の物理的位置の選択された公差の範囲内の計算値であってよい。
【０２２７】
例えば、これに限られるわけではないが、図６のエンドエフェクタ６０２について、図６の基準点６４２についての予想基準位置７２５に対するメソな位置決めが行われた後で、制御システム１３６は、基準点６４２の撮像データ７３６を生成することができる。一例示の例において、撮像システム６３５は、図６の基準点６４２を捕捉する撮像システム６３５の視野内の胴体アセンブリ１１４上の領域の画像を生成することができる。次いで、制御システム１３６は、撮像データ７３６を使用して、図６の基準点６４２の実際の基準位置７４０を算出することができる。制御システム１３６によって算出される実際の基準位置７４０は、選択された公差の範囲内で、図６の基準点６４２の真の物理的位置であってよい図６の基準点６４２の基準位置６５２に一致することができる。
【０２２８】
このように、一式の予想基準位置７２２の各々に対して図６のエンドエフェクタ６０２を位置決めすることができる。一式の予想基準位置７２２の各々に対して位置決めされたエンドエフェクタ６０２の撮像データ７３６を生成することができる。制御システム１３６は、撮像データ７３６を使用して、一式の実際の基準位置７３８を算出することができる。一例示の例として、図６の一式の基準点６４０が図６の外側２３４に沿う場合に、一式の実際の基準位置７３８を一式の実際の外部基準位置７４２と称することができる。図６の一式の基準点６４０が図６の内部２３６に沿っている場合に、一式の実際の基準位置７３８を一式の実際の内部基準位置７４４と称することができる。
【０２２９】
制御システム１３６は、一式の実際の基準位置７３８を使用して、胴体アセンブリ１１４上の一式の作業位置７５０を算出することができる。一式の作業位置７５０の各々は、組み立て作業が実行されるべき図６の胴体アセンブリ１１４上の位置であってよい。例えば、一式の作業位置７５０の各々は、図４の固定プロセス４２４が実行されるべき図６の胴体アセンブリ１１４上の位置であってよい。１つの具体例として、一式の作業位置７５０の各々は、図６の一式の締め具６３６のうちの対応する１つが設置されるべき図６の胴体アセンブリ１１４上の位置であってよい。図４の作業位置４２７は、一式の作業位置７５０のうちの１つの作業位置の例であってよい。
【０２３０】
図６の移動プラットフォーム６０６が図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、一式の作業位置７５０を一式の外部作業位置７５２と称することができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、一式の作業位置７５０を一式の内部作業位置７５４と称することができる。
【０２３１】
制御システム１３６は、図２のエンドエフェクタ６０２を一式の作業位置７５０の各々に対して位置決めするためのいくつかのミクロ命令７６０を生成することができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４における外部移動プラットフォーム４０４の形態をとる場合、いくつかのミクロ命令７６０をいくつかの外部ミクロ命令７６２と称することができる。図６の移動プラットフォーム６０６が図４における内部移動プラットフォーム４０６の形態をとる場合、いくつかのミクロ命令７６０をいくつかの内部ミクロ命令７６４と称することができる。
【０２３２】
一例示の例において、制御システム１３６は、図６の一式の締め具６３６のうちの対応する１つを設置することができるように、エンドエフェクタ６０２を一式の作業位置７５０の各々に対して位置決めすることができる。特に、図６のエンドエフェクタ６０２を一式の作業位置７５０の各々に正確に位置決めすることができる。
【０２３３】
いくつかの場合、計測システム６０１は、方向センサーシステム７５６を含むことができる。方向センサーシステム７５６は、図６のエンドエフェクタ６０２又は図６のエンドエフェクタ６０２に関連付けられたツール６１６が図６の胴体アセンブリ１１４の表面に対して実質的に垂直に向いているか否かを判断するための任意のいくつかのセンサー装置を含むことができる。これらの場合、制御システム１３６は、ミクロな位置決め６６０の一部として、方向センサーシステム７５６によって生成される方向データ７５８を処理することができる。このように、いくつかのミクロ命令７６０は、一式の作業位置７５０の各々に対する図６のエンドエフェクタ６０２の位置決めを、エンドエフェクタ６０２又は図６のエンドエフェクタ６０２に関連付けられたツール６１６が各々の位置において図６の胴体アセンブリ１１４の表面に対して実質的に垂直な向きとなるように制御することもできる。
【０２３４】
制御システム１３６は、マクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０を２つのエンドエフェクタについて同時に実行することができる。一例示の例において、制御システム１３６は、マクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０を図４の外部移動プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０及び図４の内部移動プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８について同時に実行することができる。
【０２３５】
最終的に、制御システム１３６は、図４の第１のエンドエフェクタ４１０のための一式の外部作業位置７５２及び図４の第２のエンドエフェクタ４１８のための一式の内部作業位置７５４を算出することができる。制御システム１３６は、一式の外部作業位置７５２及び一式の内部作業位置７５４が互いの選択された公差の範囲内となるように、マクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０を実行することができる。このやり方で、一式の外部作業位置７５２及び一式の内部作業位置７５４を、一式の締め具６３６を設置することができる最終的な一式の位置と考えることができる。
【０２３６】
いくつかの例示の例においては、一式の実際の基準位置７３８にもとづく一式の作業位置７５０の算出において、いくつかの変換７４８を使用することができる。いくつかの変換７４８は、一式の外部作業位置７５２が選択された公差の範囲内で一式の内部作業位置７５４に一致することを保証することができる。
【０２３７】
実施例に応じて、一式の外部作業位置７５２又は一式の内部作業位置７５４を図６の一式の締め具６３６のための最終的な一式の位置と考えることができる。例えば、これに限られるわけではないが、図４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１は、一式の外部作業位置７５２のうちの１つにおいて図４において説明したとおりの穿孔作業４２８及び締め具挿入作業４３０を実行することができる。次いで、図４の第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた第１のツール４１１及び図４の第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた第２のツール４１９は、第１のツール４１１を一式の外部作業位置７５２のうちの特定の１つに位置させ、第２のツール４１９を一式の内部作業位置７５４のうちの対応する１つに位置させて、図４において説明した締め具据え付け作業４３２を協働して実行することができる。一式の内部作業位置７５４のうちの対応する１つは、図４の締め具据え付け作業４３２によって据え付けられる締め具が選択された要件を満たすように、選択された公差の範囲内で一式の外部作業位置７５２のうちの特定の１つに一致することができる。
【０２３８】
図１〜図７の説明は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。
【０２３９】
例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するためにこれらの複数のフレキシブル製造システムを使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律的なツールシステムを含むことができ、複数の自律的な車両を複数含むことができる。
【０２４０】
いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティフィクスチャを含むことができる。これらの複数のユーティリティフィクスチャの各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。
【０２４１】
加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。
【０２４２】
更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３４が、人間の案内によって駆動可能であってよい。
【０２４３】
いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４の外側２３４又は内部２３６のいずれかに配置された複数の移動プラットフォーム３４４のうちのただ１つを使用し、複数の移動プラットフォーム３４４のうちの他の移動プラットフォームのいかなる助け又は協調も必要とすることなく締め具４３８を据え付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して配置されたいくつかの内部移動プラットフォーム４０２のうちの対応する１つとの協働を必要とすることなく、外側２３４に対して配置されたいくつかの外部移動プラットフォーム４００のうちのただ１つを締め具４３８の据え付けに使用することができる。実施例に応じて、このただ１つの外部移動プラットフォームについて、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に位置する作業者との協働が、締め具４３８を完全に据え付けるために必要であっても、必要でなくてもよい。
【０２４４】
一例示の例として、内部ロボット装置４１６の使用を必要とすることなく、胴体アセンブリ１１４の外側２３４に締め具４３８を据え付けるために、外部移動プラットフォーム４０４の外部ロボット装置４０８に関連付けられた第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられる１つ以上のツールを使用することができる。特に、締め具４３８の据え付けのために、内部ロボット装置４１６に関連付けられた第２のエンドエフェクタ４１８を、必ずしも第１のエンドエフェクタ４１０と協調して胴体アセンブリ１１４の内部２３６に配置する必要はない。
【０２４５】
いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４の外側２３４又は内部２３６のいずれかにおいて完全に実行することができる固定プロセス４２４を片側固定プロセスと称することができる。更に、いくつかの場合には、この形式の片側固定プロセスを使用して据え付けられた締め具を片側締め具と称することができる。
【０２４６】
更に、計測システム６０１は、レーザートラッキングシステム１３５、レーダーシステム１３７、及び視覚システム６２５を含むものとして説明したが、計測システム６０１は、任意のいくつかのさまざまな種類のセンサー装置、測定装置、プローブ、又は他の種類の計器を含むことができる。更に、計測システム６０１は、図１のフレキシブル製造システム１０６及び製造環境に関して任意のいくつかの異なるやり方で構成することができる。計測システム６０１は、これらに限られるわけではないがマクロな位置決め６５６、メソな位置決め６５８、及びミクロな位置決め６６０を含む種々の位置決めのレベルについて所望の精度又は公差範囲を提供する任意のやり方で構成することができる。
【０２４７】
次に図８を参照すると、製造環境の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境８００は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。
【０２４８】
図示のとおり、製造環境８００は、保持環境８０１及び組み立て環境８０２を含むことができる。保持環境８０１は、複数のフレキシブル製造システム８０６が使用されていない場合に複数のフレキシブル製造システム８０６を保管するための製造環境８００のフロア８０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム８０６の各々は、図１及び図３〜図５に記載のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。特に、複数のフレキシブル製造システム８０６の各々は、図１の自律的なフレキシブル製造システム１１２の一実施の例であってよい。
【０２４９】
保持環境８０１は、複数の保持セル８０４を含むことができる。この例示の例において、複数の保持セル８０４の各々を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。他の例示の例においては、保持環境８０１の全体を、図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。
【０２５０】
複数のフレキシブル製造システム８０６の各々を、複数の保持セル８０４のうちの対応する１つに収容することができる。特に、複数の保持セル８０４の各々を、複数のフレキシブル製造システム８０６のうちの特定の１つに指定することができる。しかしながら、他の例示の例では、複数の保持セル８０４の任意の１つを、複数のフレキシブル製造システム８０６の任意の１つを収容するために使用することができる。
【０２５１】
図示のとおり、フレキシブル製造システム８０８が、複数のフレキシブル製造システム８０６のうちの１つのフレキシブル製造システムの例であってよい。フレキシブル製造システム８０８は、図１及び図３の複数の移動システム１３４の一実施の例であってよい複数の移動システム８１１を含むことができる。
【０２５２】
フレキシブル製造システム８０８を複数の保持セル８０４のうちの保持セル８１０に収容することができる。この例において、保持環境８０１のすべてを図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。しかしながら、他の例では、保持環境８０１内の複数の保持セル８０４の各々を図３の保持領域３１８の一実施の例と考えることができる。
【０２５３】
製造環境８００のフロア８０３は、複数のフレキシブル製造システム８０６の種々の構成要素及びシステムを製造環境８００のフロア８０３を横切って容易に自律的に駆動できるよう、実質的に平滑であってよい。複数のフレキシブル製造システム８０６のうちの１つの使用準備の際に、そのフレキシブル製造システムを、保持環境８０１から組み立て環境８０２へとフロア８０３を横切って駆動することができる。
【０２５４】
組み立て環境８０２は、胴体アセンブリを製作するためのフロア８０３上の指定の領域であってよい。複数のフレキシブル製造システム８０６のいずれも使用されていない場合には、組み立て環境８０２のフロア８０３を、実質的に開放且つ実質的に片付けられた状態に保つことができる。
【０２５５】
図示のとおり、組み立て環境８０２は、複数の作業セル８１２を含むことができる。一例示の例において、複数の作業セル８１２の各々は、図３の組み立て領域３０４の一実施の例であってよい。したがって、複数の作業セル８１２の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４を製作するための図１の組み立てプロセス１１０などの胴体組み立てプロセスを実行するように指定されてよい。他の例示の例においては、組み立て環境８０２の全体を、図３の組み立て領域３０４の一実施の例と考えることができる。
【０２５６】
この例示の例では、複数の作業セル８１２の第１の部分８１４を、図１の前部胴体アセンブリ１１７などの前部胴体アセンブリの製作に指定することができる一方で、複数の作業セル８１２の第２の部分８１６を、図１の後部胴体アセンブリ１１６などの後部胴体アセンブリの製作に指定することができる。このやり方で、複数の作業セル８１２は、複数の胴体アセンブリを同時に製作することを可能にすることができる。実施例に応じて、これらの胴体アセンブリの製作を、複数の作業セル８１２において同時に、又は異なる時期に始めることができる。
【０２５７】
一例示の例において、フレキシブル製造システム８０８に属する複数の移動システム８１１を、保持セル８１０から作業セル８１３へとフロア８０３を横切って駆動することができる。作業セル８１３において、複数の移動システム８１１を胴体アセンブリ（図示せず）の製作に使用することができる。フレキシブル製造システム８０８を使用してこの胴体アセンブリを製作できる１つのやり方の例は、図９〜図１９において更に詳しく後述される。
【０２５８】
いくつかの例示の例においては、センサーシステムを複数の作業セル８１２のうちの１つ以上に関連付けることができる。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、センサーシステム８１８を複数の作業セル８１２のうちの作業セル８１９に関連付けることができる。センサーシステム８１８によって生成されるセンサーデータを、作業セル８１９における胴体アセンブリの製作に指定された複数のフレキシブル製造システム８０６のうちの対応するフレキシブル製造システムの種々の移動システムの駆動を助けるために使用することができる。一例示の例において、センサーシステム８１８は、計測システム８２０の形態をとることができる。
【０２５９】
実施例に応じて、センサーシステム８１８は、随意であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、他のセンサーシステム（図示せず）が、複数の作業セル８１２のうちの他の作業セルに関連付けられる。センサーシステム８１８などのセンサーシステムの不使用は、複数のフレキシブル製造システム８０６の種々の移動システムをフロア８０３を横切ってより自由に駆動するうえで役立つように、製造環境８００のフロア８０３をより開放された片付いた状態に保つことを助けることができる。
【０２６０】
図示のとおり、複数のユーティリティフィクスチャ８２４をフロア８０３に恒久的に取り付けることができる。複数のユーティリティフィクスチャ８２４の各々は、図１のユーティリティフィクスチャ１５０の一実施の例であってよい。
【０２６１】
複数のユーティリティフィクスチャ８２４は、いくつかのユーティリティ供給源（この図には示されていない）とやり取りをすることができる。これらのユーティリティ供給源（図示せず）は、例えば、これに限られるわけではないが、フロア８０３の下方に位置することができる。ユーティリティフィクスチャ８２６が、複数のユーティリティフィクスチャ８２４のうちの１つのユーティリティフィクスチャの例であってよい。
【０２６２】
この例示の例において、複数のユーティリティフィクスチャ８２４の各々は、複数の作業セル８１２のうちの対応する１つに位置する。複数のフレキシブル製造システム８０６のうちの任意の１つを、複数のユーティリティフィクスチャ８２４のうちの任意の１つへと駆動し、複数のユーティリティフィクスチャ８２４のうちの任意の１つとやり取りさせることができる。このやり方で、複数のユーティリティフィクスチャ８２４を、１つ以上のユーティリティを複数のフレキシブル製造システム８０６に供給するために使用することができる。
【０２６３】
次に図９〜図１９を参照すると、図８からの製造環境８００における胴体アセンブリの製作の図が、例示の実施形態に従って示されている。図９〜図１９において、図８のフレキシブル製造システム８０８を胴体アセンブリの製作に使用することができる。胴体アセンブリの製作を図８の複数の作業セル８１２のうちの任意の１つにおいて実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの製作を図８の複数の作業セル８１２の第２の部分８１６の作業セルのうちの１つにおいて実行することができる。
【０２６４】
ここで図９に目を向けると、図８のユーティリティフィクスチャ８２６に接続された第１のタワーの等角投影図が例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、第１のタワー９００をユーティリティフィクスチャ８２６に接続することができる。第１のタワー９００は、図８のフレキシブル製造システム８０８の複数の移動システム８１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。特に、第１のタワー９００は、図３の第１のタワー３３４の一実施の例であってよい。
【０２６５】
第１のタワー９００とユーティリティフィクスチャ８２６との間にインターフェイス９０２が形成されるように、第１のタワー９００を電気的及び物理的の少なくとも一方にてユーティリティフィクスチャ８２６に接続することができる。インターフェイス９０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の例であってよい。
【０２６６】
図示のとおり、第１のタワー９００は、ベース構造体９０４を有することができる。ベース構造体９０４は、上部プラットフォーム９０６及び下部プラットフォーム９０７を含むことができる。いくつかの場合、上部プラットフォーム９０６及び下部プラットフォーム９０７を、それぞれ上部プラットフォームレベル及び下部プラットフォームレベルと称することができる。胴体アセンブリの内部の客室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の上部の床へのアクセスを作業者に提供するために、上部プラットフォーム９０６を使用することができる。胴体アセンブリの内部の貨物室の床など、胴体アセンブリ（図示せず）の下部の床へのアクセスを作業者に提供するために、下部プラットフォーム９０７を使用することができる。
【０２６７】
この例示の例では、通路９０８が、図８のフロア８０３などのフロアから下部プラットフォーム９０７へのアクセスを提供することができる。通路９１０は、下部プラットフォーム９０７から上部プラットフォーム９０６へのアクセスを提供することができる。上部プラットフォーム９０６を動き回る作業者の保護のために、柵９１２が、上部プラットフォーム９０６に関連付けられている。下部プラットフォーム９０７を動き回る作業者の保護のために、柵９１４が下部プラットフォーム９０７に関連付けられている。
【０２６８】
自律的な車両９１６を使用して、第１のタワー９００をフロア８０３を横切って自律的に駆動することができる。自律的な車両９１６は、この例では、自動案内車両（ＡＧＶ）であってよい。自律的な車両９１６は、図３の複数の自律的な車両３０６のうちの１つの車両の例であってよい。図示のとおり、第１のタワー９００を図８の保持環境８０１からユーティリティフィクスチャ８２６に対する選択されたタワー位置９１８へと駆動するために、自律的な車両９１６を使用することができる。選択されたタワー位置９１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。
【０２６９】
第１のタワー９００は、ひとたび選択されたタワー位置９１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ８２６に自動的に結合することができる。特に、第１のタワー９００は、ユーティリティフィクスチャ８２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス９０２を形成することができる。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ８２６から第１のタワー９００へと流すことを可能にできる。このやり方で、第１のタワー９００及びユーティリティフィクスチャ８２６は、図１及び図５に記載の分散ユーティリティネットワーク１４４と同様の分散ユーティリティネットワークの少なくとも一部分を確立させることができる。
【０２７０】
次に図１０を参照すると、クレードルシステムの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、クレードルシステム１０００は、図３のクレードルシステム３０８の一実施の例であってよい。更に、クレードルシステム１０００は、図８のフレキシブル製造システム８０８の複数の移動システム８１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。このやり方で、クレードルシステム１０００は、図８の保持セル８１０に収容された複数の移動システム８１１のうちの１つの移動システムの例であってよい。
【０２７１】
図示のとおり、クレードルシステム１０００をいくつかのフィクスチャ１００３で構成することができる。いくつかのフィクスチャ１００３は、図３のいくつかのフィクスチャ３１３の一実施の例であってよい。いくつかのフィクスチャ１００３は、いくつかのクレードルフィクスチャ１００２と、フィクスチャ１００４とを含むことができる。いくつかのクレードルフィクスチャ１００２は、図３のいくつかのクレードルフィクスチャ３１４の一実施の例であってよい。
【０２７２】
いくつかのクレードルフィクスチャ１００２は、クレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０を含むことができる。フィクスチャ１００４を、クレードルフィクスチャ１００６に固定に関連付けることができる。この例示の例では、フィクスチャ１００４をクレードルフィクスチャ１００６の一部と考えることができる。しかしながら、別の例示の例では、フィクスチャ１００４をクレードルフィクスチャ１００６とは別のフィクスチャと考えることができる。
【０２７３】
図示のとおり、クレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０は、それぞれベース１０１２、ベース１０１４、及びベース１０１６を有する。いくつかの保持構造体１０１８をベース１０１２に関連付けることができる。いくつかの保持構造体１０２０をベース１０１４に関連付けることができる。いくつかの保持構造体１０２２をベース１０１６に関連付けることができる。いくつかの保持構造体１０１８、いくつかの保持構造体１０２０、及びいくつかの保持構造体１０２２の各々は、図３のいくつかの保持構造体３２６の実施の例であってよい。
【０２７４】
いくつかの保持構造体１０１８、いくつかの保持構造体１０２０、及びいくつかの保持構造体１０２２における各々の保持構造体は、その保持構造体によって受け止められるべき対応する胴体部分の曲率に実質的に一致する湾曲形状を有することができる。保持構造体１０２３は、いくつかの保持構造体１０２０のうちの１つの保持構造体の例であってよい。図示のとおり、保持構造体１０２３は、湾曲形状１０２５を有することができる。
【０２７５】
保持構造体１０２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）の曲率に一致するように湾曲形状１０２５を選択することができる。より具体的には、保持構造体１０２３は、保持構造体１０２３に係合する対応するキールパネル（図示せず）と実質的に同じ曲率半径を有することができる。
【０２７６】
この例示の例において、複数の安定化部材１０２４、複数の安定化部材１０２６、及び複数の安定化部材１０２８を、それぞれベース１０１２、ベース１０１４、及びベース１０１６に関連付けることができる。それぞれベース１０１２、ベース１０１４、及びベース１０１６を製造環境８００のフロア８０３に対して安定させるために、複数の安定化部材１０２４、複数の安定化部材１０２６、及び複数の安定化部材１０２８を使用することができる。
【０２７７】
一例示の例において、これらの安定化部材は、それぞれのベースをフロア８０３に対して実質的に水平に保つことができる。更に、複数の安定化部材１０２４、複数の安定化部材１０２６、及び複数の安定化部材１０２８の各々は、それぞれのベースを、当該ベースが製造環境８００の内部又は外部の新たな位置に移動させられるまで、実質的に支持することができる。一例示の例においては、複数の安定化部材１０２４、複数の安定化部材１０２６、及び複数の安定化部材１０２８の各々の安定化部材を油圧脚を使用して実現することができる。
【０２７８】
図２の航空機１０４のための胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの１つなど、航空機（図示せず）のための胴体アセンブリ（図示せず）の対応する胴体部分（図示せず）を支持及び保持するために、いくつかのフィクスチャ１００３の各々を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、フィクスチャ１００４は、ベース１０３２に関連付けられたプラットフォーム１０３０を有することができる。プラットフォーム１０３０を、実施例に応じて、航空機（図示せず）の前部胴体部分（図示せず）又は後部胴体部分（図示せず）を支持及び保持するように構成することができる。前部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の機首に最も近い部分であってよい。後部胴体部分（図示せず）は、胴体アセンブリ（図示せず）のうちの航空機（図示せず）の尾部に最も近い部分であってよい。
【０２７９】
ここで図１１を参照すると、図１０のクレードルシステム１０００を使用して形成され、図９の第１のタワー９００に結合した組み立てフィクスチャの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、クレードルフィクスチャ１０１０が第１のタワー９００に結合し、クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００６、及びクレードルフィクスチャ１００８が、互いに結合している。
【０２８０】
クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６は、図３からのいくつかの対応する自律的な車両３１６などのいくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を使用し、製造環境８００のフロア８０３を横切って、それぞれ選択されたクレードル位置１１００、選択されたクレードル位置１１０２、及び選択されたクレードル位置１１０４へと、自律的に駆動されていてよい。クレードルフィクスチャ１００６の駆動は、フィクスチャ１００４が図示のようにクレードルフィクスチャ１００６の一部である場合、フィクスチャ１００４の駆動も生じさせることができる。選択されたクレードル位置１１００、選択されたクレードル位置１１０２、及び選択されたクレードル位置１１０４は、図３におけるいくつかの選択されたクレードル位置３２０の一実施の例であってよい。
【０２８１】
クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６を選択されたクレードル位置１１００、選択されたクレードル位置１１０２、及び選択されたクレードル位置１１０４へとそれぞれ駆動した後で、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）を自律的に走り去らせることができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律的な車両（図示せず）が、クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６の一部として一体化されていてもよい。
【０２８２】
選択されたクレードル位置１１００は、第１のタワー９００の選択されたタワー位置９１８に対する位置であってよい。クレードルフィクスチャ１０１０が第１のタワー９００に対して選択されたクレードル位置１１００にある場合、クレードルフィクスチャ１０１０を、インターフェイス１１０６を形成すべく第１のタワー９００に電気的及び物理的に接続することができる。いくつかの場合、クレードルフィクスチャ１０１０を、インターフェイス１１０６を形成すべく第１のタワー９００に自律的に接続することができる。一例示の例では、クレードルフィクスチャ１０１０を第１のタワー９００に自律的に結合させることによって、インターフェイス１１０６を形成することができる。インターフェイス１１０６は、ユーティリティフィクスチャ８２６から第１のタワー９００へと流れているいくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ１０１０へも流すことができるようにする電気的及び物理的なインターフェイスであってよい。このやり方で、クレードルフィクスチャ１０１０と第１のタワー９００との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１１０６を形成することができる。インターフェイス１１０６は、図３のインターフェイス３４０の一実施の例であってよい。この例示の例において、第１のタワー９００に接続されるクレードルフィクスチャ１０１０を、一次クレードルフィクスチャ１１１１と称することができる。
【０２８３】
更に、図示のとおり、クレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０を、互いに接続することができる。特に、クレードルフィクスチャ１００８を、インターフェイス１１０８を形成するようにクレードルフィクスチャ１０１０に接続することができる。同様に、クレードルフィクスチャ１００６を、インターフェイス１１１０を形成するようにクレードルフィクスチャ１００８に接続することができる。一例示の例では、インターフェイス１１０８及びインターフェイス１１１０の両方を、これらのクレードルフィクスチャを互いに自律的に結合させることによって形成することができる。
【０２８４】
特に、インターフェイス１１０８及びインターフェイス１１１０は、いくつかのユーティリティをクレードルフィクスチャ１０１０からクレードルフィクスチャ１００８及びクレードルフィクスチャ１００６へと流すことを可能にする電気的及び物理的なインターフェイスの形態をとることができる。このやり方で、クレードルフィクスチャ１０１０とクレードルフィクスチャ１００８との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１１０８を形成することができ、クレードルフィクスチャ１００８とクレードルフィクスチャ１００６との間でいくつかのユーティリティを自律的に結合させることによって、インターフェイス１１１０を形成することができる。このやり方で、いくつかのユーティリティ１４６を、いくつかのクレードルフィクスチャ３１４のうちの隣り合うクレードルフィクスチャの間で自律的に結合させることができる。
【０２８５】
このようにして、ユーティリティフィクスチャ８２６、第１のタワー９００、クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６のすべてが上述のように直列に接続されたとき、いくつかのユーティリティを、ユーティリティフィクスチャ８２６から下流へと、第１のタワー９００、クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６に分配することができる。この例示の例において、クレードルフィクスチャ１００６へと流れる任意のユーティリティを、フィクスチャ１００４にも分配することができる。
【０２８６】
任意のいくつかの結合ユニット、構造部材、接続装置、ケーブル、他の種類の要素、又はこれらに組み合わせを、インターフェイス１１０８及びインターフェイス１１１０の形成に使用することができる。実施例に応じて、インターフェイス１１０８及びインターフェイス１１１０は、クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６を物理的及び電気的の両方について互いに接続する結合ユニットの形態をとることができる。他の例示の例では、インターフェイス１１０８及びインターフェイス１１１０を、何らかの他のやり方で実現してもよい。
【０２８７】
クレードルフィクスチャ１０１０、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１００６が、それぞれ選択されたクレードル位置１１００、選択されたクレードル位置１１０２、及び選択されたクレードル位置１１０４にあり、互いに接続されている場合、これらのクレードルフィクスチャは、組み立てフィクスチャ１１１２を協働して形成する。組み立てフィクスチャ１１１２は、図３における組み立てフィクスチャ３２４の一実施の例であってよい。このやり方で、第１のタワー９００とクレードルフィクスチャ１０１０との間のインターフェイス１１０６を、第１のタワー９００と組み立てフィクスチャ１１１２との間の電気的及び物理的なインターフェイスと考えることもできる。
【０２８８】
次に図１２を参照すると、図１１からの組み立てフィクスチャ１１１２によって支持されている胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける一段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、組み立てフィクスチャ１１１２は、組み立てフィクスチャ１１１２上で製作される場合の胴体アセンブリ１２００を支持することができる。
【０２８９】
胴体アセンブリ１２００は、図１の後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例である後部胴体アセンブリであってよい。この例示の例において、胴体アセンブリ１２００を途中まで組み立てることができる。胴体アセンブリ１２００は、この例において、組み立ての初期の段階にあってよい。
【０２９０】
組み立てプロセスのこの段階において、胴体アセンブリ１２００は、端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２を含んでいる。端部パネル１２０１は、この例示の例では、先細りの円筒形を有することができる。このやり方で、端部パネル１２０１の一部分が、胴体アセンブリ１２００のキール１２０５の一部を形成でき、端部パネル１２０１の別の部分が、胴体アセンブリ１２００の側面（完全には示されていない）の一部を形成でき、端部パネル１２０１の更に別の部分が、胴体アセンブリ１２００のクラウン（完全には示されていない）の一部を形成できる。
【０２９１】
更に、図示のとおり、隔壁１２０３を、端部パネル１２０１に関連付けることができる。隔壁１２０３は、圧力隔壁であってよい。隔壁１２０３は、図２の隔壁２７２の一実施の例であってよい。
【０２９２】
複数のキールパネル１２０２は、キールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８を含む。端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２は、組み立てフィクスチャ１１１２に係合している。特に、端部パネル１２０１は、フィクスチャ１００４に係合している。キールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８は、それぞれクレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０に係合している。
【０２９３】
一例示の例では、最初に端部パネル１２０１がフィクスチャ１００４に係合させられ、その後にキールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８が、それぞれクレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０に順次係合させられる。このやり方で、胴体アセンブリ１２００のキール１２０５を、胴体アセンブリ１２００の後端から胴体アセンブリ１２００の前端への方向に組み立てることができる。
【０２９４】
クレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０の各々は、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満足させるように胴体アセンブリ１２００を製作できるように複数のキールパネル１２０２を受け入れるために、必要に応じて自律的又は手動の少なくとも一方にて調節可能であってよい。いくつかの場合には、クレードルフィクスチャ１００６、クレードルフィクスチャ１００８、及びクレードルフィクスチャ１０１０のうちの少なくとも１つが、胴体アセンブリ１２００の製作時の荷重の増加に起因する組み立てプロセスの最中の胴体アセンブリ１２００のずれに適応するべく、調節可能な少なくとも１つの保持構造体を有することができる。
【０２９５】
図示のとおり、部材１２１１を、端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２に関連付けることができる。部材１２１１は、この例示の例では、フレーム及びストリンガーを含むことができる。しかしながら、実施例に応じて、部材１２１１は、これらに限られるわけではないが、補剛材、支柱、肋間構造部材、接続部材、他の種類の構造部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むこともできる。接続部材は、例えば、これらに限られるわけではないが、せん断クリップ、タイ、組み継ぎ、肋間接続部材、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０２９６】
端部パネル１２０１に取り付けられた部材１２１１の一部分が、支持部１２１０を形成できる。部材１２１１のうちのキールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８に取り付けられた部分が、それぞれ支持部１２１２、支持部１２１４、及び支持部１２１６を形成できる。
【０２９７】
この例示の例において、端部パネル１２０１は、胴体アセンブリ１２００のための胴体部分１２１８を形成することができる。キールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８の各々が、それぞれ胴体アセンブリ１２００の胴体部分１２２０、胴体部分１２２２、及び胴体部分１２２４の一部分を形成することができる。胴体部分１２１８、胴体部分１２２０、胴体部分１２２２、及び胴体部分１２２４は、胴体アセンブリ１２００の複数の胴体部分１２２５を協働して形成することができる。胴体部分１２１８、胴体部分１２２０、胴体部分１２２２、及び胴体部分１２２４の各々は、図２の胴体部分２０７の一実施の例であってよい。
【０２９８】
端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２を、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナなどの一時的な締め具を使用して互いに一時的に接続することができる。特に、端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２を、各々のパネルが組み立てフィクスチャ１１１２及び他のパネルに係合させられる場合に、互いに一時的に接続することができる。
【０２９９】
例えば、これに限られるわけではないが、連携孔（図示せず）が、端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２の各々の縁部に存在できる。いくつかの場合、連携孔は、パネルと、パネルに関連付けられた部材１２１１のうちの少なくとも１つとを、貫通することができる。或るパネルの別のパネルとの係合は、仮留めファスナなどの一時的な締め具をこれらの連携孔に設置できるように、これらの連携孔を整列させることを含むことができる。いくつかの場合、或るパネルの別のパネルとの係合は、或るパネルを貫く連携孔を、別のパネルに関連付けられた部材１２１１のうちの１つの部材を貫く連携孔に、整列させることを含むことができる。
【０３００】
更に別の例示の例において、第１のパネルの別のパネルとの係合は、当接の継ぎ合わせを形成するように２つのパネルの縁部を整列させることを含むことができる。次いで、これら２つのパネルを、例えば継ぎ板の第１のいくつかの連携孔を第１のパネルの対応するいくつかの孔に整列させ、この継ぎ板の第２のいくつかの連携孔を第２のパネルの対応するいくつかの孔に整列させることによって、互いに一時的に接続することができる。その後に、一時的な締め具をこれらの整列した連携孔を通って挿入し、第１のパネルを第２のパネルに一時的に接続することができる。
【０３０１】
このやり方で、パネル及び部材を互いに係合させ、いくつかの異なるやり方で互いに一時的に接続することができる。ひとたび端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２が互いに一時的に接続されると、組み立てフィクスチャ１１１２は、端部パネル１２０１及び複数のキールパネル１２０２の各々の互いに対する位置及び向きの維持を助けることができる。
【０３０２】
ここで図１３に目を向けると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、貨物室の床１３００が、胴体アセンブリ１２００に追加されている。特に、貨物室の床１３００を、複数のキールパネル１２０２に関連付けることができる。
【０３０３】
図示のとおり、貨物室の床１３００の少なくとも一部分は、第１のタワー９００の下部プラットフォーム９０７と実質的に同じ高さであってよい。特に、第１のタワー９００に最も近い貨物室の床１３００の少なくとも一部分が、第１のタワー９００の下部プラットフォーム９０７に実質的に整列してよい。このやり方で、作業者（図示されていない）は、容易に貨物室の床１３００に歩行し、胴体アセンブリ１２００の内部１３０１にアクセスするために、第１のタワー９００の下部プラットフォーム９０７を使用することができる。
【０３０４】
図示のとおり、第１の側面パネル１３０２及び第２の側面パネル１３０４が、胴体アセンブリ１２００に追加されている。第１の側面パネル１３０２及び第２の側面パネル１３０４は、それぞれ図２の第１の側面パネル２２４及び第２の側面パネル２２６の一実施の例であってよい。第１の側面パネル１３０２、第２の側面パネル１３０４、並びに端部パネル１２０１の第１及び第２の部分が、胴体アセンブリ１２００の側面１３０５を形成できる。この例示の例において、複数のキールパネル１２０２、端部パネル１２０１、第１の側面パネル１３０２、及び第２の側面パネル１３０４のすべてを、例えば、これに限られるわけではないが、仮留めファスナを使用して互いに一時的に接続することができる。
【０３０５】
第１の側面パネル１３０２は、それぞれキールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１３０６、側面パネル１３０８、及び側面パネル１３１０を含むことができる。同様に、第２の側面パネル１３０４は、それぞれキールパネル１２０４、キールパネル１２０６、及びキールパネル１２０８に係合させられ、これらのキールパネルに一時的に接続された側面パネル１３１２、側面パネル１３１４、及び側面パネル１３１６を含むことができる。更に、両方の側面パネル１３０６及び側面パネル１３１２は、端部パネル１２０１に係合させられている。
【０３０６】
図示のとおり、部材１３１８を、第１の側面パネル１３０２に関連付けることができる。他の部材（図示せず）を、第２の側面パネル１３０４に同様に関連付けることができる。部材１３１８を部材１２１１と同様のやり方で実現することができる。この例示の例において、部材１３１８の対応する部分１３２０を側面パネル１３０６に関連付けることができる。部材１３１８の対応する部分１３２０は、側面パネル１３０６に関連付けられた支持部１３２２を形成することができる。支持部１３２２は、図２における支持部２３８の一実施の例であってよい。
【０３０７】
ここで図１４を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、客室の床１４００が、胴体アセンブリ１２００に追加されている。図示のとおり、客室の床１４００は、第１のタワー９００の上部プラットフォーム９０６と実質的に同じ高さであってよい。作業者１４０２は、客室の床１４００へと歩行し、胴体アセンブリ１２００の内部１３０１にアクセスするために、第１のタワー９００の上部プラットフォーム９０６を使用することができる。
【０３０８】
ここで図１５を参照すると、胴体アセンブリの製作のための組み立てプロセスにおける別の段階の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数のクラウンパネル１５００が、胴体アセンブリ１２００に追加されている。複数のクラウンパネル１５００は、図２におけるクラウンパネル２１８の一実施の例であってよい。
【０３０９】
この例示の例において、複数のクラウンパネル１５００は、クラウンパネル１５０２、クラウンパネル１５０４、及びクラウンパネル１５０６を含むことができる。これらのクラウンパネルは、端部パネル１２０１の上部とともに、胴体アセンブリ１２００のクラウン１５０７を形成することができる。クラウンパネル１５０２を、端部パネル１２０１、図１３に示した側面パネル１３０６、側面パネル１３１２、及びクラウンパネル１５０４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。クラウンパネル１５０４を、クラウンパネル１５０２、クラウンパネル１５０６、図１３に示した側面パネル１３０８、及び側面パネル１３１４に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。更に、クラウンパネル１５０６を、クラウンパネル１５０４、側面パネル１３１０、及び側面パネル１３１６に係合させ、これらのパネルに一時的に接続することができる。
【０３１０】
端部パネル１２０１、複数のキールパネル１２０２、第１の側面パネル１３０２、第２の側面パネル１３０４、及び複数のクラウンパネル１５００が協働し、胴体アセンブリ１２００のための複数のパネル１５０８を形成することができる。複数のパネル１５０８は、図１における複数のパネル１２０の一実施の例であってよい。
【０３１１】
複数のパネル１５０８をすべて、胴体アセンブリ１２００の製作の際に外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができるように、互いに一時的に接続することができる。換言すると、複数のパネル１５０８を互いに一時的に接続することで、胴体アセンブリ１２００の製作時に、特に複数のパネル１５０８を互いに接合する際に、外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を選択された公差の範囲内で満たすことを可能にすることができる。
【０３１２】
部材１３１８を第１の側面パネル１３０２に関連付けるやり方と同様のやり方で、部材（図示されていない）を複数のクラウンパネル１５００に関連付けることができる。複数のクラウンパネル１５００に関連付けられるこれらの部材を、図１３及び図１４に示したとおりの部材１３１８及び部材１２１１と同様のやり方で実現することができる。端部パネル１２０１、複数のキールパネル１２０２、複数のクラウンパネル１５００、第１の側面パネル１３０２、及び第２の側面パネル１３０４に関連付けられた種々の部材は、胴体アセンブリ１２００のための複数の部材１５１０を形成することができる。複数のパネル１５０８が互いに接合されたとき、複数の部材１５１０は、図１の支持構造体１３１と同様の胴体アセンブリ１２００のための支持構造体（まだ図示されていない）を形成することができる。
【０３１３】
複数のクラウンパネル１５００が胴体アセンブリ１２００に追加された後で、第１のタワー９００を、組み立てフィクスチャ１１１２及びユーティリティフィクスチャ８２６から自律的に切り離すことができる。次いで、例えば、これに限られるわけではないが、図９の自律的な車両９１６を使用して、ユーティリティフィクスチャ８２６から離れるように、第１のタワー９００を自律的に駆動することができる。一例示の例では、第１のタワー９００を再び図８の保持環境８０１へと自律的に駆動することができる。
【０３１４】
第１のタワー９００が組み立てフィクスチャ１１１２及びユーティリティフィクスチャ８２６から切り離された場合、分散ユーティリティネットワークにすき間が形成される。このすき間を、図３の第２のタワー３３６と同様のやり方で実現される第２のタワー（図示せず）を使用して埋めることができる。
【０３１５】
ここで図１６を参照すると、ユーティリティフィクスチャ８２６及び図１５からの胴体アセンブリ１２００を支持する組み立てフィクスチャ１１１２に接続された第２のタワーの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、第２のタワー１６００は、組み立てフィクスチャ１１１２及びユーティリティフィクスチャ８２６に対して配置されている。第２のタワー１６００は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよい。
【０３１６】
図９の自律的な車両９１６と同様の自律的な車両（図示せず）を使用して、フロア８０３を横切って第２のタワー１６００を自律的に駆動することができる。ユーティリティフィクスチャ８２６に対する選択されたタワー位置１６１８へと、第２のタワー１６００を自律的に駆動することができる。選択されたタワー位置１６１８は、図３における選択されたタワー位置３３８の一実施の例であってよい。この例示の例において、選択されたタワー位置１６１８は、図９における選択されたタワー位置９１８と実質的に同じであってよい。
【０３１７】
第２のタワー１６００は、ひとたび選択されたタワー位置１６１８へと自律的に駆動されると、ユーティリティフィクスチャ８２６に自動的に結合することができる。特に、第２のタワー１６００は、ユーティリティフィクスチャ８２６に電気的及び物理的に結合し、インターフェイス１６０２を形成することができる。インターフェイス１６０２は、図３のインターフェイス３４２の一実施の別の例であってよい。この種の結合は、いくつかのユーティリティをユーティリティフィクスチャ８２６から第２のタワー１６００へと流すことを可能にできる。
【０３１８】
更に、第２のタワー１６００は、クレードルフィクスチャ１０１０に自律的に結合することで、組み立てフィクスチャ１１１２に自律的に結合してインターフェイス１６０５を形成することができる。インターフェイス１６０５は、いくつかのユーティリティを第２のタワー１６００から下流に流すことを可能にできる。このやり方で、いくつかのユーティリティは、第２のタワー１６００からクレードルフィクスチャ１０１０へと流れ、クレードルフィクスチャ１００８へと流れ、次いでクレードルフィクスチャ１００６へと流れることができる。このやり方で、第２のタワー１６００は、図１５の第１のタワー９００が組み立てフィクスチャ１１１２及びユーティリティフィクスチャ８２６から切り離されて運び去られた際に生じた分散ユーティリティネットワークのすき間を埋めることができる。
【０３１９】
図９の第１のタワー９００と同様に、第２のタワー１６００は、ベース構造体１６０４、上部プラットフォーム１６０６、及び下部プラットフォーム１６０７を含むことができる。しかしながら、上部プラットフォーム１６０６及び下部プラットフォーム１６０７は、作業者の代わりに内部移動プラットフォームに胴体アセンブリ１２００の内部１３０１へのアクセスを提供するために使用されてよい。
【０３２０】
この例示の例において、内部移動プラットフォーム１６０８を上部プラットフォーム１６０６上に配置することができる。内部移動プラットフォーム１６０８が上部プラットフォーム１６０６を横切って客室の床１４００に自律的に移動できるように、上部プラットフォーム１６０６を客室の床１４００に実質的に整列させることができる。
【０３２１】
同様に、内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）を下部プラットフォーム１６０７上に配置することができる。この別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）が下部プラットフォーム１６０７を横切って貨物室の床に自律的に移動できるように、下部プラットフォーム１６０７を図１３からの貨物室の床１３００（この図には示されていない）に実質的に整列させることができる。内部移動プラットフォーム１６０８及び別の内部移動プラットフォーム（この図には示されていない）は、図４における内部移動プラットフォーム４０６の実施の例であってよい。
【０３２２】
図示のとおり、内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２を内部移動プラットフォーム１６０８に関連付けることができる。内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２が同じ内部移動プラットフォーム１６０８に関連付けられて図示されているが、他の例示の例では、内部ロボット装置１６１０が或る内部移動プラットフォームに関連付けられてよく、内部ロボット装置１６１２が別の内部移動プラットフォームに関連付けられてよい。内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。
【０３２３】
胴体アセンブリ１２００の内部１３０１において複数のパネル１５０８を接合するための作業を実行するために内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１２００の内部１３０１においてリベット打ち作業などの固定作業を実行するために、内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２を使用することができる。
【０３２４】
一例示の例では、ユーティリティ箱１６２０をベース構造体１６０４に関連付けることができる。ユーティリティ箱１６２０は、インターフェイス１６０２を介してユーティリティフィクスチャ８２６から受け取られるいくつかのユーティリティを管理でき、これらのユーティリティをケーブル管理システム１６１４及びケーブル管理システム１６１６を使用して管理されるユーティリティケーブルに分配することができる。
【０３２５】
この例に示されるように、ケーブル管理システム１６１４を上部プラットフォーム１６０６に関連付けることができ、ケーブル管理システム１６１６を、下部プラットフォーム１６０７に関連付けることができる。ケーブル管理システム１６１４及びケーブル管理システム１６１６は、同様に実現されてよい。
【０３２６】
ケーブル管理システム１６１４は、ケーブルホイール１６１５を含むことができ、ケーブル管理システム１６１６は、ケーブルホイール１６１７を含むことができる。内部移動プラットフォーム１６０８に接続されたユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１６１５を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティケーブルに選択された大きさの張力を実質的に維持するために、ケーブルホイール１６１５を何らかのやり方で付勢することができる。この付勢は、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のばね機構を使用して達成することができる。
【０３２７】
内部移動プラットフォーム１６０８が客室の床１４００に沿って第２のタワー１６００から遠ざかるように移動するとき、ユーティリティケーブルは、内部移動プラットフォーム１６０８へのユーティリティのサポートを維持し、且つユーティリティケーブルを絡まらないように管理するために、ケーブルホイール１６１５から延伸することができる。ケーブルホイール１６１７もケーブルホイール１６１５と同様のやり方で実現可能である。
【０３２８】
ユーティリティケーブルを巻くためにケーブルホイール１６１５を使用することで、ユーティリティケーブルを内部移動プラットフォーム１６０８から離しておくことができ、したがって内部移動プラットフォーム１６０８の重量及び内部移動プラットフォーム１６０８が客室の床１４００に加える荷重を減らすことができる。内部移動プラットフォーム１６０８にもたらされるいくつかのユーティリティは、例えば、これらに限られるわけではないが、電気、空気、水、油圧流体、通信、何らかの他の種類のユーティリティ、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０３２９】
次に図１７を参照すると、胴体アセンブリ１２００の内部１３０１で固定プロセスを実行している複数の移動プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、複数の移動プラットフォーム１７００を、複数のパネル１５０８を互いに接合するための固定プロセスを実行するために使用することができる。
【０３３０】
特に、複数のパネル１５０８を、胴体アセンブリ１２００に沿った選択された位置において互いに接合することができる。複数のパネル１５０８を重ね継ぎ手、突き合わせ継ぎ手、又は他の種類の継ぎ手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。このやり方で、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１５０８のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、複数のパネル１５０８を接合することができる。
【０３３１】
図示のとおり、複数の移動プラットフォーム１７００は、内部移動プラットフォーム１６０８及び内部移動プラットフォーム１７０１を含むことができる。内部移動プラットフォーム１６０８及び内部移動プラットフォーム１７０１は、図４におけるいくつかの内部移動プラットフォーム４０２の一実施の例であってよい。内部移動プラットフォーム１６０８を客室の床１４００に沿って移動するように構成できる一方で、内部移動プラットフォーム１７０１を貨物室の床１３００に沿って移動するように構成することができる。
【０３３２】
図示のとおり、内部ロボット装置１７０２及び内部ロボット装置１７０４を内部移動プラットフォーム１７０１に関連付けることができる。内部ロボット装置１７０２及び内部ロボット装置１７０４の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。内部ロボット装置１７０２及び内部ロボット装置１７０４は、内部ロボット装置１６１０及び内部ロボット装置１６１２と同様であってよい。
【０３３３】
複数の移動プラットフォーム１７００は、外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７を更に含むことができる。外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７は、図４におけるいくつかの外部移動プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７は、図４における外部移動プラットフォーム４０４の実施の例であってよい。
【０３３４】
外部ロボット装置１７０６を外部移動プラットフォーム１７０５に関連付けることができる。外部ロボット装置１７０８を外部移動プラットフォーム１７０７に関連付けることができる。外部ロボット装置１７０６及び外部ロボット装置１７０８の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。
【０３３５】
図示のとおり、外部ロボット装置１７０６及び内部ロボット装置１６１２は、締め具を胴体アセンブリ１２００に自律的に設置するために協働することができる。これらの締め具は、例えば、これらに限られるわけではないが、リベット、締まりばめボルト、非締まりばめボルト、或いは他の種類の締め具又は締め具システムのうちの少なくとも１つの形態をとることができる。同様に、外部ロボット装置１７０８及び内部ロボット装置１７０４は、締め具を胴体アセンブリ１２００に自律的に設置するために協働することができる。一例示の例として、内部ロボット装置１６１２のエンドエフェクタ１７１０及び外部ロボット装置１７０６のエンドエフェクタ１７１２を、胴体アセンブリ１２００上の同じ位置１７２０に対して配置し、図４の固定プロセス４２４などの固定プロセスを位置１７２０において実行することができる。
【０３３６】
固定プロセスは、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔作業、締め具挿入作業、締め具据え付け作業、検査作業、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。締め具据え付け作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、図４において説明した２段階のリベット打ちプロセス４４４、図４において説明した締まりばめボルト式の据え付けプロセス４３９、図４において説明したボルト−ナット式の据え付けプロセス４３３、又は何らかの他の種類の締め具据え付け作業の形態をとることができる。
【０３３７】
この例示の例において、自律的な車両１７１１を、外部移動プラットフォーム１７０５に固定的に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１７０５を自律的に駆動するために自律的な車両１７１１を使用することができる。例えば、製造環境８００のフロア８０３を横切って外部移動プラットフォーム１７０５を組み立てフィクスチャ１１１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１７１１を使用することができる。
【０３３８】
同様に、自律的な車両１７１３を外部移動プラットフォーム１７０７に固定に関連付けることができる。外部移動プラットフォーム１７０７を自律的に駆動するために自律的な車両１７１３を使用することができる。例えば、製造環境８００のフロア８０３を横切って外部移動プラットフォーム１７０７を組み立てフィクスチャ１１１２に対して自律的に駆動するために、自律的な車両１７１３を使用することができる。
【０３３９】
外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７に固定的に関連付けられることで、自律的な車両１７１１及び自律的な車両１７１３を、それぞれ外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律的な車両は、他の例示の例における外部移動プラットフォームから別個独立であってよい。
【０３４０】
ひとたびすべての固定プロセスが胴体アセンブリ１２００について完了すると、それぞれ客室の床１４００を横切って再び第２のタワー１６００の上部プラットフォーム１６０６及び下部プラットフォーム１６０７へ、内部移動プラットフォーム１６０８及び内部移動プラットフォーム１７０１を自律的に駆動することができる。次いで、第２のタワー１６００を、ユーティリティフィクスチャ８２６及び組み立てフィクスチャ１１１２の両方から自律的に切り離すことができる。次いで、第２のタワー１６００を自律的に駆動し、或いは運び去るために、自律的な車両１７１４を使用することができる。
【０３４１】
この例示の例において、胴体アセンブリ１２００の製作を、胴体の組み立てプロセス全体のこの段階について、今や完了したと考えることができる。したがって、組み立てフィクスチャ１１１２をフロア８０３を横切って自律的に駆動し、胴体アセンブリ１２００を何らかの他の位置に移動させることができる。他の例示の例では、図９の第１のタワー９００を、再びユーティリティフィクスチャ８２６に対する図９の選択されたタワー位置９１８へと自律的に駆動することができる。次いで、図９の第１のタワー９００を、ユーティリティフィクスチャ８２６及び組み立てフィクスチャ１１１２に自律的に再び結合させることができる。図９からの第１のタワー９００は、これらに限られるわけではないが検査作業、固定作業、システム設置作業、又は他の種類の作業のうちの少なくとも１つなどの他の作業を実行するために、作業者（図示せず）が胴体アセンブリ１２００の内部１３０１にアクセスすることを可能にすることができる。システム設置作業は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体ユーティリティシステム、空調システム、室内パネル、電子回路、何らかの他の種類のシステム、又はこれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つなどのシステムを設置するために作業を含むことができる。
【０３４２】
次に図１８を参照すると、図１７の胴体アセンブリ１２００についての作業を実行しているフレキシブル製造システム８０８の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１７の線１８−１８の方向において得た図１７の胴体アセンブリ１２００の断面図が示されている。
【０３４３】
図示のとおり、内部移動プラットフォーム１６０８及び内部移動プラットフォーム１７０１は、胴体アセンブリ１２００の内部１３０１において作業を実行している。外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７は、胴体アセンブリ１２００の外側１８００に沿って組み立て作業を実行している。
【０３４４】
この例示の例では、胴体アセンブリ１２００の第１の側１８１０において、外側１８００のうちの軸線１８０４と軸線１８０６との間の部分１８０２に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１７０５を使用することができる。外部移動プラットフォーム１７０５の外部ロボット装置１７０６は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１６０８の内部ロボット装置１６１０と協働することができる。
【０３４５】
同様に、胴体アセンブリ１２００の第２の側１８１２において、胴体アセンブリ１２００の外側１８００のうちの軸線１８０４と軸線１８０６との間の部分１８０８に沿って作業を実行するために、外部移動プラットフォーム１７０７を使用することができる。外部移動プラットフォーム１７０７の外部ロボット装置１７０８は、固定プロセスを実行するために内部移動プラットフォーム１７０１の内部ロボット装置１７０４と協働することができる。
【０３４６】
外部移動プラットフォーム１７０５は、胴体アセンブリ１２００の第１の側１８１０に位置しているものとして示されているが、外部移動プラットフォーム１７０５を、胴体アセンブリ１２００の外側１８００のうちの軸線１８０４と軸線１８０６との間の部分１８１１に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１２００の第２の側１８１２へと自律的な車両１７１１によって自律的に駆動することが可能である。同様に、外部移動プラットフォーム１７０７を、胴体アセンブリ１２００の外側１８００のうちの軸線１８０４と軸線１８０６との間の部分１８１３に沿って作業を実行するために、胴体アセンブリ１２００の第２の側１８１２へと自律的な車両１７１３によって自律的に駆動することが可能である。
【０３４７】
この例示の例には示されていないが、外部移動プラットフォーム１７０５と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１２００の第２の側１８１２において内部移動プラットフォーム１６０８の内部ロボット装置１６１２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。同様に、外部移動プラットフォーム１７０７と同様の外部移動プラットフォームが、胴体アセンブリ１２００の第１の側１８１０において内部移動プラットフォーム１７０１の内部ロボット装置１７０２と協働するように構成された外部ロボット装置を有することができる。
【０３４８】
客室の床１４００に位置する内部移動プラットフォーム１６０８によって実行される作業が、貨物室の床１３００に位置する内部移動プラットフォーム１７０１によって実行される作業と比べて、胴体アセンブリ１２００の長手軸線に関して異なる位置で生じることができるように、これら４つの異なる外部移動プラットフォーム及び２つの内部移動プラットフォームを、制御することができる。胴体アセンブリ１２００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームが互いに衝突したり、或いは妨げあったりすることがないように、４つの外部移動プラットフォームを制御することができる。胴体アセンブリ１２００の同じ側に位置する２つの外部移動プラットフォームは、この例示の例において、同じ地点を占めることが不可能であってよい。
【０３４９】
この例示の例において、外部移動プラットフォーム１７０５は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１１１２から外部移動プラットフォーム１７０５へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１１１２に自律的に結合してインターフェイス１８２２を形成することができる。換言すると、いくつかのユーティリティを、外部移動プラットフォーム１７０５と組み立てフィクスチャ１１１２との間でインターフェイス１８２２を介して自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１７０５は、インターフェイス１８２２を介してクレードルフィクスチャ１０１０に結合している。
【０３５０】
同様に、外部移動プラットフォーム１７０７は、いくつかのユーティリティが組み立てフィクスチャ１１１２から外部移動プラットフォーム１７０７へと流れることができるように、組み立てフィクスチャ１１１２に自律的に結合してインターフェイス１８２４を形成することができる。換言すると、外部移動プラットフォーム１７０７と組み立てフィクスチャ１１１２との間でインターフェイス１８２４を介して、いくつかのユーティリティを自律的に結合させることができる。特に、外部移動プラットフォーム１７０７は、インターフェイス１８２４を介してクレードルフィクスチャ１０１０に結合している。
【０３５１】
作業が外部移動プラットフォーム１７０５、外部移動プラットフォーム１７０７、及び任意の他の外部移動プラットフォームによって胴体アセンブリ１２００に沿って実行されるとき、これらの外部移動プラットフォームについて、必要に応じて組み立てフィクスチャ１１１２への結合及び組み立てフィクスチャ１１１２からの切り離しを行うことができる。例えば、外部移動プラットフォーム１７０７が胴体アセンブリ１２００に沿って後方に移動する場合に、外部移動プラットフォーム１７０７をクレードルフィクスチャ１０１０から切り離すことができ、その後で外部移動プラットフォーム１７０７は、図１０〜図１７のクレードルフィクスチャ１００８（図示されていない）に自律的に結合することができる。更に、これらの外部移動プラットフォームについて、外部移動プラットフォームを組み立てフィクスチャ１１１２及び胴体アセンブリ１２００に対して動かす際に、衝突を回避し、外部移動プラットフォームの互いの干渉を防止するために、組み立てフィクスチャ１１１２との結合及び組み立てフィクスチャ１１１２からの切り離しを行うことができる。
【０３５２】
図示のとおり、自律的な車両１８１４は、クレードルシステム１０００によって形成された組み立てフィクスチャ１１１２の下方に配置されて示されている。この例示の例において、自律的な車両１８１４、自律的な車両１７１１、及び自律的な車両１７１３は、それぞれ全方向車輪１８１６、全方向車輪１８１８、全方向車輪１８２０を有することができる。いくつかの例示の例において、胴体アセンブリ１２００に対する外部移動プラットフォーム１７０５及び外部移動プラットフォーム１７０７の位置決めを助けるために、計測システム１８２６を使用することができる。
【０３５３】
次に図１９に目を向けると、完全に製作された胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、胴体アセンブリ１２００を、複数のパネル１５０８が完全に接合された場合に完成したと考えることができる。
【０３５４】
換言すると、複数のパネル１５０８を互いに接合するために必要なすべての締め具が完全に据え付けられている。複数のパネル１５０８を互いに接続することで、支持構造体１９００を完全に形成することができる。支持構造体１９００は、図１における支持構造体１２１の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリである胴体アセンブリ１２００は、今や対応する中央部胴体アセンブリ（図示されていない）及び前部胴体アセンブリ（図示されていない）に取り付ける準備ができた状態であってよい。
【０３５５】
図示のとおり、図１７に示した自律的な車両１７１４と同様の自律的な車両（この図には示されていない）を、クレードルフィクスチャ１００６のベース１０１２、クレードルフィクスチャ１００８のベース１０１４、及びクレードルフィクスチャ１０１０のベース１０１６の下方にそれぞれ配置することができる。図３におけるいくつかの対応する自律的な車両３１６などの自律的な車両は、それぞれの複数の安定化部材１０２４、複数の安定化部材１０２６、及び複数の安定化部材１０２８がもはやフロアに触れないように、ベース１０１２、ベース１０１４、及びベース１０１６をそれぞれ持ち上げることができる。
【０３５６】
次いで、これらの自律的な車両（図示されていない）は、完全に製作された胴体アセンブリ１２００を載せたクレードルシステム１０００を自律的に駆動し、図８の組み立て環境８０２から運び去り、場合によっては図８の製造環境８００から運び去ることができる。これらの自律的な車両（図示されていない）のコンピューター制御による移動は、胴体アセンブリ１２００を移動させているときにいくつかのクレードルフィクスチャ１００２が互いに対する位置を維持することを保証することができる。
【０３５７】
次に図２０を参照すると、製造環境８００において製作中の胴体アセンブリの等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例では、複数の胴体アセンブリ２０００が、製造環境８００内の複数の作業セル８１２において製作中である。
【０３５８】
複数の胴体アセンブリ２０００は、複数の作業セル８１２のうちの第１の部分８１４において製作中の複数の前部胴体アセンブリ２００１と、複数の作業セル８１２のうちの第２の部分８１６において製作中の複数の後部胴体アセンブリ２００２とを含むことができる。複数の胴体アセンブリ２０００の各々は、図１の胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。
【０３５９】
図示のとおり、複数の胴体アセンブリ２０００が同時に製作中である。しかしながら、複数の胴体アセンブリ２０００は、この例示の例において、組み立ての異なる段階にある。
【０３６０】
前部胴体アセンブリ２００４が、複数の前部胴体アセンブリ２００１のうちの１つの前部胴体アセンブリの例であってよい。前部胴体アセンブリ２００４は、図１における前部胴体アセンブリ１１７の一実施の例であってよい。後部胴体アセンブリ２００５が、複数の後部胴体アセンブリ２００２のうちの１つの後部胴体アセンブリの例であってよい。後部胴体アセンブリ２００５は、図１における後部胴体アセンブリ１１６の一実施の例であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ２００５は、前部胴体アセンブリ２００４よりも組み立ての早期の段階にあってよい。
【０３６１】
図１の後部胴体アセンブリ１１６の別の実施の例であってよい後部胴体アセンブリ２００６が、すべてのパネルが接合された胴体アセンブリであってよい。図示のとおり、後部胴体アセンブリ２００６は、全体としての胴体及び航空機の製造プロセスにおける次の段階のために、何らかの他の位置へと自律的に駆動されている。
【０３６２】
上述のように、後部胴体アセンブリ２００５は、途中まで組み立てられた状態であってよい。この例示の例において、後部胴体アセンブリ２００５は、キール２０１０と、端部パネル２０１１と、第１の側面２０１２とを有している。端部パネル２０１１は、後部胴体アセンブリ２００５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、後部胴体アセンブリ２００５の第２の側を製作するために、側面パネル２０１４を後部胴体アセンブリ２００５に付け加えることができる。
【０３６３】
前部胴体アセンブリ２０１５が、複数の前部胴体アセンブリ２００１のうちの１つの前部胴体アセンブリの別の例であってよい。この例示の例において、前部胴体アセンブリ２０１５は、キール２０１６及び端部パネル２０１８を有している。端部パネル２０１８は、前部胴体アセンブリ２０１５の端部胴体部分を形成することができる。図示のとおり、前部胴体アセンブリ２０１５の第１の側の製作を開始するために、側面パネル２０２０を前部胴体アセンブリ２０１５に付け加えることができる。
【０３６４】
次に図２１を参照すると、例示の実施形態による図１６及び図１７のフレキシブル製造システム８０８に関連付けられたレーザートラッキングシステム及びレーダーシステムの等角投影図が示されている。図示のとおり、この例示の例においては、レーザートラッキングシステム２１００を第２のタワー１６００に関連付けることができる。レーザートラッキングシステム２１００は、図１、図６、及び図７に示したレーザートラッキングシステム１３５の一実施の例であってよい。図１６の外部移動プラットフォーム１７０５は、分かりやすくするために示されていない。
【０３６５】
この例示の例において、レーザートラッキングシステム２１００は、レーザートラッキング装置２１０２、レーザートラッキング装置２１０４、レーザートラッキング装置２１０６、及びレーザートラッキング装置２１０８を含むことができる。これらのレーザートラッキング装置の各々は、第２のタワー１６００のベース構造体１６０４に関連付けられる。レーザートラッキング装置２１０２、レーザートラッキング装置２１０４、レーザートラッキング装置２１０６、及びレーザートラッキング装置２１０８は、図６の一式のレーザートラッキング装置６２６の一実施の例であってよい。
【０３６６】
図示のとおり、胴体レーザーターゲット２１１０を、胴体アセンブリ１２００に関連付けることができる。特に、胴体レーザーターゲット２１１０は、胴体アセンブリ１２００の支持構造体１９００に関連付けられる。他の例示の例では、胴体レーザーターゲット２１１０を胴体アセンブリ１２００の複数のパネル１５０８に関連付けることもできる。
【０３６７】
外部プラットフォームレーザーターゲット２１１２を外部移動プラットフォーム１７０７に関連付けることができる。内部プラットフォームレーザーターゲット２１１３を内部移動プラットフォーム１６０８に関連付けることができる。胴体レーザーターゲット２１１０は、図６の胴体レーザーターゲット６２８の一実施の例であってよい。外部プラットフォームレーザーターゲット２１１２及び内部プラットフォームレーザーターゲット２１１３の各々は、図６のプラットフォームレーザーターゲット６３０の一実施の例であってよい。
【０３６８】
レーザーターゲット２１１４及びレーザーターゲット２１１６は、外部プラットフォームレーザーターゲット２１１２に含まれるレーザーターゲットの例であってよい。レーザーターゲット２１１８及びレーザーターゲット２１２０は、内部プラットフォームレーザーターゲット２１１３に含まれるレーザーターゲットの例であってよい。
【０３６９】
この例示の例において、内部プラットフォームレーザーターゲット２１１３及び胴体レーザーターゲット２１１０のレーザーターゲットを走査して検出するためにレーザートラッキング装置２１０２を使用することができる。レーザートラッキング装置２１０２は、選択された公差の範囲内でレーザートラッキング装置２１０２と特定のレーザーターゲットとの間の距離を測定することが可能であってよい。特に、レーザートラッキング装置２１０２は、この距離を正確に測定することが可能であってよい。図１７の内部移動プラットフォーム１７０１（図示されていない）に関連付けられたレーザーターゲットを走査して検出するために同様にレーザートラッキング装置２１０８を使用することができる。
【０３７０】
胴体アセンブリ１２００の側面１３０５の付近のレーザーターゲットを走査して検出するために、レーザートラッキング装置２１０４及びレーザートラッキング装置２１０６を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外部移動プラットフォーム１７０７に位置する外部プラットフォームレーザーターゲット２１１２のレーザーターゲットを走査して検出するために、レーザートラッキング装置２１０６を使用することができる。レーザートラッキング装置２１０６は、選択された公差の範囲内でレーザートラッキング装置２１０６と外部プラットフォームレーザーターゲット２１１２のうちの１つとの間の距離を測定することが可能であってよい。換言すると、レーザートラッキング装置２１０６は、この距離を正確に測定することが可能であってよい。
【０３７１】
更に、この例示の例において、レーダーシステム２１２２を外部移動プラットフォーム１７０７及び組み立てフィクスチャ１１１２に関連付けることができる。レーダーシステム２１２２は、図１及び６において説明したレーダーシステム１３７の一実施の例であってよい。レーダーシステム２１２２は、外部移動プラットフォーム１７０７に関連付けられた一式のレーダーセンサー２１２４と、組み立てフィクスチャ１１１２に関連付けられた複数のレーダーターゲット２１２６とを含むことができる。
【０３７２】
一式のレーダーセンサー２１２４は、外部移動プラットフォーム１７０７のベース２１３２に固定に関連付けられた自律的な車両１７１３に関連付けられた１つ以上のレーダーセンサーを含むことができる。複数のレーダーターゲット２１２６のうちのレーダーターゲット２１２８及びレーダーターゲット２１３０などのレーダーターゲットを走査して検出するために、一式のレーダーセンサー２１２４を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的な車両１７１３は、外部移動プラットフォーム１７０７のベース２１３２、したがって外部ロボット装置１７０８に関連付けられたツール（図示されていない）を胴体アセンブリ１２００に対してマクロに位置決めするために、レーダーターゲット２１３０の検出を使用することができる。
【０３７３】
次に図２２を参照すると、図１７の内部移動プラットフォーム１７０１に関連付けられた図２１のレーザートラッキングシステム２１００を有する胴体アセンブリ１２００の等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、上部プラットフォーム１６０６に沿ったベース構造体１６０４の一部分は、胴体アセンブリ１２００の内部に位置する内部移動プラットフォーム１７０１をより明瞭に見て取ることができるように、図示されていない。
【０３７４】
この例示の例において、内部プラットフォームレーザーターゲット２２００を図１７の内部移動プラットフォーム１７０１に関連付けることができる。内部プラットフォームレーザーターゲット２２００は、図６のプラットフォームレーザーターゲット６３０の一実施の別の例であってよい。レーザーターゲット２２０２及びレーザーターゲット２２０４は、内部プラットフォームレーザーターゲット２２００に含まれるレーザーターゲットの例であってよい。レーザーターゲット２２０６は、図２１の胴体レーザーターゲット２１１０に含まれるレーザーターゲットの例であってよい。
【０３７５】
次に図２３を参照すると、図１７の外部移動プラットフォーム１７０５に関連付けられた図２１からのレーザートラッキングシステム２１００の等角投影図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、外部プラットフォームレーザーターゲット２３００を外部移動プラットフォーム１７０５に関連付けることができる。図１６の外部移動プラットフォーム１７０７は、分かりやすくするため、この図には示されていない。
【０３７６】
図示のとおり、外部移動プラットフォーム１７０５は、ベース２３０１と、支持構造体２３０２と、支持構造体２３０２に関連付けられた外部ロボット装置１７０６とを含むことができる。外部ロボット装置１７０６は、支持構造体２３０２に関連付けられた軌道システム２３０４に沿って鉛直方向に移動可能であってよい。外部プラットフォームレーザーターゲット２３００を、ベース２３０１、支持構造体２３０２、及び外部ロボット装置１７０６のうちの少なくとも１つに関連付けることができる。
【０３７７】
更に、一式のレーダーセンサー２３０６を、外部移動プラットフォーム１７０５のベース２３０１に固定的に関連付けられた自律的な車両１７１１に関連付けることができる。自律的な車両１７１１は、外部移動プラットフォーム１７０５のベース２３０１、したがって外部ロボット装置１７０６に関連付けられたツール２３０８を、胴体アセンブリ１２００の外側１８００に対してマクロに位置決めするために、レーダーターゲット２１３０の検出を使用することができる。
【０３７８】
次に図２４を参照すると、図２３の自律的な車両１７１１の一部分の図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、自律的な車両１７１１は、図２３の線２４−２４の方向に得て示されている。図示のとおり、自律的な車両１７１１に関連付けられた一式のレーダーセンサー２３０６は、レーダーセンサー２４００及びレーダーセンサー２４０２を含むことができる。
【０３７９】
図８〜図２４の説明は、例示の実施形態を実施できるやり方について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。
【０３８０】
図８〜図２４に示した種々の構成要素は、図１〜図７にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図８〜図２４の構成要素のいくつかを、図１〜図７の構成要素と関連付けることができ、図１〜図７の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。
【０３８１】
次に図２５を参照すると、エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスの図がフロー図の形態で示されている。例えば、これに限られるわけではないが、図６及び図７において説明した制御システム１３６及び計測システム６０１を使用して図２５に示されるプロセスを実行することができる。
【０３８２】
プロセスは、移動プラットフォーム６０６のベース６０８を胴体アセンブリ１１４に対して配置することを含むことができる（作業２５００）。胴体アセンブリ１１４の構成７１０を割り出すことができる（作業２５０２）。例えば、これに限られるわけではないが、レーザートラッキングシステム１３５を使用して作業２５０２を実行することができる。
【０３８３】
プロセスは、胴体アセンブリ１１４の構成７１０に対するエンドエフェクタ６０２の現在位置７１８の割り出しを含むことができる（作業２５０４）。次いで、胴体アセンブリ１１４について割り出された構成７１０にもとづいて、エンドエフェクタ６０２を胴体アセンブリ１１４に対して位置決めすることができる（作業２５０６）。特に、作業２５０６において、作業２５０４において特定された現在位置７１８から、胴体アセンブリ１１４の構成７１０に対する別の位置へエンドエフェクタ６０２を移動させることができる。この別の位置は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４上の基準点６４２についての予想基準位置７２５に対する位置であってよい。胴体アセンブリ１１４について割り出された構成７１０にもとづいて予想基準位置７２５を特定することができる。
【０３８４】
その後に、胴体アセンブリ１１４上の一式の基準点６４０について、一式の実際の基準位置７３８を特定することができる（作業２５０８）。次いで、特定された一式の実際の基準位置７３８にもとづいてエンドエフェクタ６０２を作業位置に位置決めすることができ（作業２５１０）、その後にプロセスは終了する。作業２５１０において、作業位置は、一式の実際の基準位置７３８にもとづいて算出される一式の作業位置７５０のうちの１つであってよい。
【０３８５】
次に図２６を参照すると、エンドエフェクタを位置決めするための例示の実施形態によるプロセスの図が、フロー図の形態で示されている。図６及び図７において説明した制御システム１３６及び計測システム６０１を使用して図２６に示されるプロセスを実行することができる。
【０３８６】
プロセスは、胴体アセンブリ１１４に対するエンドエフェクタ６０２のマクロな位置決めによって始まることができる（作業２６００）。次に、胴体アセンブリ１１４上の一式の基準点６４０について一式の予想基準位置７２２を算出することができる（作業２６０２）。次いで、エンドエフェクタ６０２について、胴体アセンブリ１１４の一式の基準点６４０についての一式の予想基準位置７２２の各々に対するメソな位置決めを行うことができる（作業２６０４）。一式の実際の基準位置７３８を一式の基準点６４０について算出することができる（作業２６０６）。次いで、算出された一式の実際の基準位置７３８にもとづいて、胴体アセンブリ１１４上の一式の作業位置７５０の各々に対してエンドエフェクタ６０２のミクロな位置決めを行うことができ（作業２６０８）、その後にプロセスは終了する。
【０３８７】
次に図２７を参照すると、２つのエンドエフェクタを胴体アセンブリ上の作業位置に対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスの図がフロー図の形態で示されている。図６及び図７において説明した制御システム１３６及び計測システム６０１を使用して図２７に示されるプロセスを実行することができる。
【０３８８】
プロセスは、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のエンドエフェクタ４１０の胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対するマクロな位置決めを含むことができる（作業２７００）。作業２７００の実行は、胴体アセンブリ１１４を支持している組み立てフィクスチャ３２４に対する位置へ、フロア３００を横切って外部移動プラットフォーム４０４のベースを駆動することを含むことができる。いくつかの場合、作業２７００は、外部移動プラットフォーム４０４のベースに取り付けられた支持構造体に対して、外部移動プラットフォーム４０４の外部ロボット装置４０８に関連付けられたロボットベースを移動させることを更に含むことができる。
【０３８９】
内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のエンドエフェクタ４１８について、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対するマクロな位置決めを行うことができる（作業２７０２）。作業２７０２の実行は、内部移動プラットフォーム４０６のベースを胴体アセンブリ１１４の内部のいくつかの床２６６のうちの１つを横切って駆動することを含むことができる。例えば、内部移動プラットフォーム４０６のベースを、客室の床、貨物室の床、又は胴体アセンブリ１１４の内部の何らかの他の種類の床を横切って駆動することができる。
【０３９０】
次に、一式のレーザートラッキング装置６２６によって生成されるレーザー測定データ７０８を使用して、胴体アセンブリ１１４の構成７１０を割り出すことができる（作業２７０４）。次いで、胴体アセンブリ１１４の構成７１０にもとづき、一式の外部基準点についての一式の外部予想基準位置７２４の各々に対して、外部移動プラットフォーム４０４に関連付けられた第１のエンドエフェクタ４１０のメソな位置決めを行うことができる（作業２７０６）。胴体アセンブリ１１４の構成７１０にもとづいて、一式の内部基準点についての一式の内部予想基準位置７２６の各々に対して、内部移動プラットフォーム４０６に関連付けられた第２のエンドエフェクタ４１８のメソな位置決めを行うことができる（作業２７０８）。
【０３９１】
その後に、一式の外部基準点について一式の実際の外部基準位置７４２を算出することができ、一式の内部基準点について一式の実際の内部基準位置７４４を算出することができる（作業２７１０）。一式の外部基準点についての一式の実際の外部基準位置７４２にもとづいて、一式の外部作業位置７５２を算出することができ、一式の内部基準点についての一式の実際の内部基準位置７４４にもとづいて、一式の内部作業位置７５４を算出することができる（作業２７１２）。一式の外部作業位置７５２は、選択された公差の範囲内で一式の内部作業位置７５４に一致することができる。
【０３９２】
第１のエンドエフェクタ４１０の一式の外部作業位置７５２の各々におけるミクロな位置決めと、第２のエンドエフェクタ４１８の一式の内部作業位置７５４の各々におけるミクロな位置決めとを、協調及び同期したやり方で行うことができ（作業２７１４）、その後にプロセスは終了する。これらの例示の例において、特定の外部作業位置における第１のエンドエフェクタ４１０のミクロな位置決め、及び対応する内部作業位置における第２のエンドエフェクタ４１８のミクロな位置決めを、組み立て作業を実行できるように協調したやり方で実行することができる。
【０３９３】
特定の外部位置及び対応する内部位置は、組み立て作業が胴体アセンブリ１１４上の最終的な作業位置に形成されると考えられるように、実質的に同じであってよい。この最終的な作業位置において、第１のエンドエフェクタ４１０に関連付けられた少なくとも１つのツール及び第２のエンドエフェクタ４１８に関連付けられた少なくとも１つのツールを使用して組み立て作業を実行することができる。一例示の例において、組み立て作業は、図４における固定プロセス４２４であってよい。
【０３９４】
次に図２８を参照すると、エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための例示の実施形態によるプロセスの図が、フロー図の形態で示されている。図６及び図７において説明した制御システム１３６及び計測システム６０１を使用して図２８に示されるプロセスを実行することができる。
【０３９５】
プロセスは、胴体アセンブリ１１４に対するエンドエフェクタ６０２のマクロな位置決めによって始まることができる（作業２８００）。次に、レーザートラッキングシステム１３５によって生成されるレーザー測定データ７０８を使用して胴体アセンブリ１１４の構成７１０を割り出すことができる（作業２８０２）。胴体アセンブリ１１４の構成７１０に対するエンドエフェクタ６０２の現在位置７１８を特定することができる（作業２８０４）。
【０３９６】
胴体アセンブリ１１４の構成７１０にもとづいて、第１の基準点６４４についての第１の予想基準位置及び第２の基準点６４６についての第２の予想基準位置を算出することができる（作業２８０６）。次いで、エンドエフェクタ６０２について、第１の予想基準位置に対するメソな位置決めを行うことができる（作業２８０８）。例えば、これに限られるわけではないが、作業２８０８において、エンドエフェクタ６０２の現在位置７１８から第１の予想基準位置に対する位置へエンドエフェクタ６０２を移動させることができる。
【０３９７】
次に、エンドエフェクタ６０２を第１の予想基準位置に対して位置させた状態で、第１の基準点６４４の撮像データ７３６を生成することができる（作業２８１０）。撮像データ７３６にもとづいて、第１の基準点６４４の第１の実際の基準位置を算出することができる（作業２８１２）。
【０３９８】
次いで、エンドエフェクタ６０２について、第２の予想基準位置に対するメソな位置決めを行うことができる（作業２８１４）。エンドエフェクタ６０２を第２の予想基準位置に位置させた状態で第２の基準点６４６の撮像データ７３６を生成することができる（作業２８１６）。撮像データ７３６にもとづいて、第２の基準点６４６の第２の実際の基準位置を算出することができる（作業２８１８）。
【０３９９】
その後に、第１の実際の基準位置及び第２の実際の基準位置にもとづいて、一式の作業位置７５０を算出することができる（作業２８２０）。次いで、エンドエフェクタ６０２に関連付けられた少なくとも１つのツールを使用して一式の作業位置７５０の各々において固定プロセス４２４を実行できるように、一式の作業位置５０２の各々に対してミクロなエンドエフェクタ６０２の位置決めを行うことができ（作業２８２２）、その後にプロセスは終了する。
【０４００】
種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、動作又は工程の一部分、或いはこれらの何らかの組み合わせを表すことができる。
【０４０１】
例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、実質的に同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。
【０４０２】
次に図２９に目を向けると、データ処理システムの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図１の制御システム１３６を含む上述のコントローラーのいずれかを実現するために、データ処理システム２９００を使用することができる。いくつかの例示の例において、図１の一式のコントローラー１４０のうちの少なくとも１つのコントローラーを実現するために、データ処理システム２９００を使用することができる。
【０４０３】
図示のとおり、データ処理システム２９００は、プロセッサーユニット２９０４と、記憶装置２９０６と、通信ユニット２９０８と、入力／出力ユニット２９１０と、表示装置２９１２との間の通信を提供する通信フレームワーク２９０２を備えている。いくつかの場合に、通信フレームワーク２９０２をバスシステムとして実現することができる。
【０４０４】
プロセッサーユニット２９０４は、いくつかの動作を実行するためにソフトウェアのためのインストラクションを実行するように構成される。プロセッサーユニット２９０４は、実施例に応じて、いくつかのプロセッサー、マルチプロセッサーコア、又は何らかの他の種類のプロセッサーのうちの少なくとも１つを備えることができる。いくつかの場合において、プロセッサーユニット２９０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理素子、又は何らかの他の適切な種類のハードウェアユニットなど、ハードウェアユニットの形態をとることができる。
【０４０５】
プロセッサーユニット２９０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及びプログラムのためのインストラクションが、記憶装置２９０６に位置することができる。記憶装置２９０６は、通信フレームワーク２９０２を介してプロセッサーユニット２９０４と通信することができる。本明細書において使用されるとき、記憶装置は、コンピューター可読記憶装置とも称されるが、一時的なやり方、恒久的なやり方、又は両方で情報を記憶することができる任意のハードウェアである。この情報は、これらに限られるわけではないが、データ、プログラムコード、他の情報、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０４０６】
メモリー２９１４及び永続的な記憶部２９１６は、記憶装置２９０６の例である。メモリー２９１４は、例えば、ランダムアクセスメモリー或いは何らかの種類の揮発又は不揮発記憶装置の形態をとることができる。永続的な記憶部２９１６は、任意のいくつかの構成要素又は装置を備えることができる。例えば、永続的な記憶部２９１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリー、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、又は以上の何らかの組み合わせを備えることができる。永続的な記憶部２９１６によって使用される媒体は、取り出し可能であっても、取り出し可能でなくてもよい。
【０４０７】
通信ユニット２９０８は、データ処理システム２９００が他のデータ処理システム、装置、又は両方と通信することを可能にする。通信ユニット２９０８は、物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を使用して通信をもたらすことができる。
【０４０８】
入力／出力ユニット２９１０は、データ処理システム２９００に接続された他の装置からの入力の受信、及びそのような装置への出力の送信を可能にする。例えば、入力／出力ユニット２９１０は、キーボード、マウス、何らかの他の種類の入力装置、又はこれらの組み合わせを通じて、ユーザの入力を受信することを可能にすることができる。別の例として、入力／出力ユニット２９１０は、データ処理システム２９００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にすることができる。
【０４０９】
表示装置２９１２は、情報をユーザへと表示するように構成される。表示装置２９１２は、例えば、これらに限られるわけではないが、モニタ、タッチ式画面、レーザーディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイ装置、何らかの他の種類のディスプレイ装置、又はこれらの組み合わせを備えることができる。
【０４１０】
この例示の例において、コンピューターによって実行されるインストラクションを使用して、プロセッサーユニット２９０４によって種々の例示の実施形態のプロセスを実行することができる。それらのインストラクションは、プログラムコード、コンピューターにとって使用可能なプログラムコード、又はコンピューター可読プログラムコードと称することができ、プロセッサーユニット２９０４内の１つ以上のプロセッサーによって読み取って実行することができる。
【０４１１】
これらの例において、プログラムコード２９１８は、選択的に取り出すことができるコンピューター可読媒体２９２０上に関数形式で位置し、プロセッサーユニット２９０４による実行のためにデータ処理システム２９００にロード又は転送されてよい。プログラムコード２９１８及びコンピューター可読媒体２９２０が合わさって、コンピュータープログラム製品２９２２を形成する。この例示の例において、コンピューター可読媒体２９２０は、コンピューター可読記憶媒体２９２４又はコンピューター可読信号媒体２９２６であってよい。
【０４１２】
コンピューター可読記憶媒体２９２４は、プログラムコード２９１８を伝播させ、或いは伝達する媒体よりもむしろ、プログラムコード２９１８の保存に使用される物理的又は有形の記憶装置である。コンピューター可読記憶媒体２９２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、光又は磁気ディスク、或いはデータ処理システム２９００に接続される永続的な記憶装置であってよい。
【０４１３】
或いは、プログラムコード２９１８を、コンピューター可読信号媒体２９２６を使用してデータ処理システム２９００に伝えることができる。コンピューター可読信号媒体２９２６は、例えばプログラムコード２９１８を含んでいる伝播データ信号であってよい。このデータ信号は、電磁信号、光信号、或いは物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を介して伝送されうる何らかの他の種類の信号であってよい。
【０４１４】
図２９におけるデータ処理システム２９００の説明は、例示の実施形態を実行できるやり方に構造的な限定をもたらそうとするものではない。種々の例示の実施形態を、いくつかの構成要素をデータ処理システム２９００について説明された構成要素に加えて含み、或いはそのような構成要素に代えて含むデータ処理システムにおいて、実行することが可能である。更に、図２９に示した構成要素は、図示の例示の例から変更されてもよい。
【０４１５】
本発明の例示の実施形態を、図３０に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法３０００及び図３１に示されるとおりの航空機３１００の文脈において説明することができる。最初に図３０に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法３０００は、図３１の航空機３１００の仕様及び設計３００２並びに材料調達３００４を含むことができる。
【０４１６】
製造時に、図３１の航空機３１００の構成要素及び部分組立品の製造３００６並びにシステム統合３００８が行われる。その後に、図３１の航空機３１００を、認証及び搬送３０１０を経て就航３０１２させることができる。顧客による就航中３０１２に、図３１の航空機３１００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検３０１４が計画される。
【０４１７】
航空機の製造及び保守点検方法３０００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織（service organization）、などであってよい。
【０４１８】
次に図３１を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機３１００は、図３０の航空機の製造及び保守点検方法３０００によって製造され、複数のシステム３１０４及び内部３１０６を有する機体３１０２を含むことができる。システム３１０４の例として、推進システム３１０８、電気システム３１１０、油圧システム３１１２、及び環境システム３１１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。
【０４１９】
本明細書において具現化された装置及び方法を、図３０の航空機の製造及び保守点検方法３０００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、航空機の製造及び保守点検方法３０００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機３１００の機体３１０２の少なくとも一部分を製作するために図１からのフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、構成要素及び部分組立品の製造３００６、システム統合３００８、又は航空機３１００の機体を形成するための航空機の製造及び保守点検方法３０００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用することができる。
【０４２０】
一例示の例においては、図３０の構成要素及び部分組立品の製造３００６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機３１００が図３０の就航中３０１２の状態にあるときに製造される構成要素又は部分組立品と同様のやり方で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図３０の構成要素及び部分組立品の製造３００６並びにシステム統合３００８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機３１００が就航中３０１２の状態にあるとき、図３０の整備及び保守点検３０１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機３１００の組み立てを大幅に促進し、航空機３１００のコストを大幅に削減することができる。
【０４２１】
種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。
【０４２２】
したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
Ａ１．エンドエフェクタを胴体アセンブリに対して位置決めするための方法であって、前記胴体アセンブリの構成を割り出すステップと、前記割り出された構成にもとづいて前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップと、前記胴体アセンブリ上の一式の基準点について一式の実際の基準位置を特定するステップと、前記特定された一式の実際の基準位置にもとづいて前記エンドエフェクタを作業位置に位置決めするステップと、を含む方法。
【０４２３】
Ａ２．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対してメソに位置決めするステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４２４】
Ａ３．前記胴体アセンブリの前記構成に対する前記エンドエフェクタの現在位置を割り出すステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４２５】
Ａ４．前記構成を割り出すステップは、前記胴体アセンブリに関連付けられた胴体レーザーターゲットについて胴体ターゲット位置を特定するステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４２６】
Ａ５．前記胴体ターゲット位置を特定するステップは、一式のレーザートラッキング装置からレーザー測定データを受け取るステップと、前記レーザー測定データを使用して前記胴体レーザーターゲットについての胴体ターゲット位置を特定するステップと、を含む段落Ａ４に記載の方法が、更に提供される。
【０４２７】
Ａ６．前記胴体アセンブリの前記構成にもとづいて前記一式の基準点について一式の予想基準位置を特定するステップを更に含む段落Ａ３に記載の方法が、更に提供される。
【０４２８】
Ａ７．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、前記エンドエフェクタを前記一式の予想基準位置のうちの１つに対して位置決めするステップを含む段落Ａ６に記載の方法が、更に提供される。
【０４２９】
Ａ８．前記一式の基準点について前記一式の実際の基準位置を特定するステップは、前記一式の基準点のうちの基準点の撮像データを生成するステップと、前記撮像データにもとづいて前記基準点について実際の基準位置を算出するステップと、を含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３０】
Ａ９．前記撮像データを生成するステップは、前記エンドエフェクタを前記基準点についての予想基準位置に対して位置決めする際に撮像システムを使用して前記撮像データを生成するステップを含む段落Ａ８に記載の方法が、更に提供される。
【０４３１】
Ａ１０．前記特定された一式の実際の基準位置にもとづいて前記作業位置を算出するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３２】
Ａ１１．前記エンドエフェクタを前記作業位置に位置決めするステップは、前記エンドエフェクタを前記作業位置にミクロに位置決めするステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３３】
Ａ１２．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、基準点についての予想基準位置に対して前記エンドエフェクタをメソに位置決めするステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３４】
Ａ１３．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対してマクロに位置決めするステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３５】
Ａ１４．前記エンドエフェクタをマクロに位置決めするステップは、前記エンドエフェクタが関連付けられた移動プラットフォームのベースを前記胴体アセンブリに対してマクロに位置決めするステップを含む段落Ａ１３に記載の方法が、更に提供される。
【０４３６】
Ａ１５．前記胴体アセンブリの内部及び外側のうちの一方に対する位置へ前記エンドエフェクタが関連付けられた移動プラットフォームのベースを自律的に駆動するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３７】
Ａ１６．前記ベースに関連付けられたプラットフォーム移動システムを使用して、前記プラットフォーム移動システム又は前記ベースの少なくとも一方に関連付けられた一式のレーダーセンサーから受信されるレーダーデータにもとづいて、前記エンドエフェクタが関連付けられた移動プラットフォームのベースを駆動するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３８】
Ａ１７．前記エンドエフェクタが関連付けられた移動プラットフォームのベースを胴体アセンブリの内側において駆動するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４３９】
Ａ１８．前記ベースを駆動するステップは、前記移動プラットフォームの前記ベースを前記胴体アセンブリの内部の床を横切って駆動するステップを含む段落Ａ１７に記載の方法が、更に提供される。
【０４４０】
Ａ１９．前記ベースを駆動するステップは、前記移動プラットフォームの前記ベースをタワー上のホーム位置から前記胴体アセンブリの内部の床へ駆動するステップを含む段落Ａ１７に記載の方法が、更に提供される。
【０４４１】
Ａ２０．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、現在位置から前記一式の基準点のうちの基準点についての予想基準位置に対する位置へ前記エンドエフェクタを移動させるステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４４２】
Ａ２１．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、該エンドエフェクタが関連付けられた移動プラットフォームのベースに関する初期設定位置から、前記一式の基準点のうちの基準点についての予想基準位置に対する位置へ前記エンドエフェクタを移動させるステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４４３】
Ａ２２．前記胴体アセンブリに関連付けられた少なくとも３つの胴体レーザーターゲットを検出するステップと、前記少なくとも３つの前記胴体レーザーターゲットの検出にもとづいて、前記胴体レーザーターゲットについての胴体ターゲット位置を特定するステップと、を更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４４４】
Ａ２３．前記構成を割り出すステップは、前記特定された胴体ターゲット位置にもとづいて前記胴体アセンブリの前記構成を割り出すステップを含む段落Ａ２２に記載の方法が、更に提供される。
【０４４５】
Ａ２４．前記エンドエフェクタを前記作業位置に対して位置決めするステップは、前記エンドエフェクタの端部に位置するツール中心点を前記作業位置に対してミクロに位置決めするステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４４６】
Ａ２５．前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対して位置決めするステップは、前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリ上の前記一式の基準点についての一式の予想基準位置の各々に対してメソに位置決めするステップを含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４４７】
Ａ２６．前記一式の実際の基準位置を特定するステップは、前記エンドエフェクタが該基準点に対して位置決めされた場合に、前記一式の基準点のうちの基準点についての撮像データを生成するステップと、前記撮像データを使用して前記一式の基準点についての一式の実際の基準位置を算出するステップと、を含む段落Ａ２５に記載の方法が、更に提供される。
【０４４８】
Ａ２７．前記エンドエフェクタを前記作業位置に対して位置決めするステップは、前記一式の基準点についての前記一式の実際の基準位置にもとづいて前記作業位置を算出するステップと、前記エンドエフェクタを前記作業位置に対して位置決めするステップと、を含む段落Ａ２５に記載の方法が、更に提供される。
【０４４９】
Ａ２８．前記エンドエフェクタに関連付けられたいくつかのツールを使用して前記作業位置において組み立て作業を実行するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４５０】
Ａ２９．前記エンドエフェクタに関連付けられたいくつかのツールを使用して前記胴体アセンブリ上の前記作業位置において固定プロセスを実行するステップを更に含む段落Ａ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４５１】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｂ１．エンドエフェクタを位置決めするための方法であって、前記エンドエフェクタを胴体アセンブリに対してマクロに位置決めするステップと、前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリに対してメソに位置決めするステップと、前記胴体アセンブリ上の一式の基準点について一式の実際の基準位置を算出するステップと、前記算出された一式の実際の基準位置にもとづいて前記エンドエフェクタを前記胴体アセンブリ上の一式の作業位置の各々に対してミクロに位置決めするステップと、を含む方法。
【０４５２】
Ｂ２．前記エンドエフェクタをメソに位置決めするステップは、前記胴体アセンブリ上の前記一式の基準点についての一式の予想基準位置の各々に対して前記エンドエフェクタをメソに位置決めするステップを含む段落Ｂ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４５３】
Ｂ３．前記胴体アセンブリの構成を割り出すステップを更に含む段落Ｂ１に記載の方法が、更に提供される。
【０４５４】
Ｂ４．前記胴体アセンブリの前記構成にもとづいて前記胴体アセンブリ上の前記一式の基準点について一式の予想基準位置を特定するステップを更に含む段落Ｂ３に記載の方法が、更に提供される。
【０４５５】
Ｂ５．前記エンドエフェクタをメソに位置決めするステップは、前記一式の基準点のうちの基準締め具についての前記一式の予想基準位置のうちの予想基準位置に対して前記エンドエフェクタを位置決めするステップを含む段落Ｂ４に記載の方法が、更に提供される。
【０４５６】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｃ１．一式のレーザートラッキング装置と、胴体アセンブリに関連付けられた胴体レーザーターゲットと、移動プラットフォームに関連付けられたプラットフォームレーザーターゲットとを備えるレーザートラッキングシステム、及び前記一式のレーザートラッキング装置によって生成されるレーザー測定データにもとづいて前記胴体アセンブリに対するエンドエフェクタの位置決めを制御する制御システムを備える装置。
【０４５７】
Ｃ２．前記プラットフォームレーザーターゲットは、外部移動プラットフォームに位置する外部プラットフォームレーザーターゲットを含む段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４５８】
Ｃ３．前記プラットフォームレーザーターゲットは、内部移動プラットフォームに位置する内部プラットフォームレーザーターゲットを含む段落Ｃ２に記載の装置が、更に提供される。
【０４５９】
Ｃ４．前記胴体レーザーターゲットの各々は、前記胴体アセンブリのパネル又は部材のうちの１つに関連付けられている段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４６０】
Ｃ５．前記制御システムは、前記エンドエフェクタのマクロな位置決め、前記エンドエフェクタのメソな位置決め、及び前記エンドエフェクタのミクロな位置決めを制御する段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４６１】
Ｃ６．前記一式のレーザートラッキング装置は、タワーに関連付けられている段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４６２】
Ｃ７．前記制御システムは一式のコントローラーを備え、該一式のコントローラーのうちの少なくとも１つは、前記タワーに関連付けられている段落Ｃ６に記載の装置が、更に提供される。
【０４６３】
Ｃ８．前記タワーは、作業者タワー及びロボットタワーの一方である段落Ｃ６に記載の装置が、更に提供される。
【０４６４】
Ｃ９．前記プラットフォームレーザーターゲットは、ベース、ロボットベース、ロボット装置、又は移動プラットフォームの支持構造体のうちの少なくとも１つに関連付けられている段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４６５】
Ｃ１０．視覚システムを更に備える段落Ｃ１に記載の装置が、更に提供される。
【０４６６】
Ｃ１１．前記視覚システムは、前記移動プラットフォームに関連付けられたロボット装置又は前記移動プラットフォームに関連付けられた前記エンドエフェクタの少なくとも一方に関連付けられた撮像システムを備える段落Ｃ１０に記載の装置が、更に提供される。
【０４６７】
Ｃ１２．前記撮像システムは、前記エンドエフェクタが前記胴体アセンブリ上の基準点についての前記胴体アセンブリ上の予想基準位置に対して位置決めされた場合に該基準点を捕捉するように構成された視野を有する段落Ｃ１１に記載の装置が、更に提供される。
【符号の説明】
【０４６８】
６０１  計測システム
６０２  エンドエフェクタ
６０４  ロボット装置
６０６  移動プラットフォーム
６０８  ベース
６１０  ロボットベース
６１２  支持構造体
６１６  ツール
６１８  ツール中心点
６２０  プラットフォーム移動システム
６２１  床
６２２  自律的な車両
６２３  トラックシステム
６２４  ホーム位置
６２５  視覚システム
６２６  一式のレーザートラッキング装置
６２８  胴体レーザーターゲット
６３０  プラットフォームレーザーターゲット
６３２  一式のレーダーセンサー
６３５  撮像システム
６４２  基準点
６４４  第１の基準点
６４６  第２の基準点
６４８  第１の基準締め具
６５０  第２の基準締め具
６５２  基準位置
６５４  第１の基準位置
６５５  第２の基準位置
６５６  マクロな位置決め
６５８  メソな位置決め
６６０  ミクロな位置決め
７００  レーダーデータ
７０８  レーザー測定データ
７１０  構成
７１２  胴体ターゲット位置
７１４  プラットフォームターゲット位置
７１５  基準座標系
７１６  初期設定位置
７１８  現在位置
７２０  現在のベース位置
７２２  一式の予想基準位置
７２４  一式の外部予想基準位置
７２５  予想基準位置
７２６  一式の内部予想基準位置
７３６  撮像データ
７３８  一式の実際の基準位置
７４０  実際の基準位置
７４２  一式の実際の外部基準位置
７４４  一式の実際の内部基準位置
７５０  一式の作業位置
７５２  一式の外部作業位置
７５４  一式の内部作業位置
【図１】
0006671113.tif 000002
【図２】
0006671113.tif 000003
【図３】
0006671113.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006671113.tif 000006
【図６】
0006671113.tif 000007
【図７】
0006671113.tif 000008
【図８】
0006671113.tif 000009
【図９】
0006671113.tif 000010
【図１０】
0006671113.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006671113.tif 000013
【図１３】
0006671113.tif 000014
【図１４】
0006671113.tif 000015
【図１５】
0006671113.tif 000016
【図１６】
0006671113.tif 000017
【図１７】
0006671113.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
0006671113.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
0006671113.tif 000023
【図２３】
0006671113.tif 000024
【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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