(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内の空気の状態を制御する空調ユニットと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記空調ユニットを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御する空調制御部と、を備え、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、
前記空調制御部は、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
車両制御システム。
【請求項２】
前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記自動運転が実施される場合、前記第１空調部を停止させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部と、
前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスと、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記速度制御と前記操舵制御とのうち少なくとも一方について車両乗員による前記操作デバイスに対する操作に基づく制御である手動運転に切り替えるにあたって、
前記自動運転を実施しているとき、
前記操作デバイスに対し前記車両乗員により前記車両の速度制御または操舵制御の一方または双方を指示する操作が行われ、且つ前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転から前記手動運転への移行を制限する、
車両制御システム。
【請求項４】
前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記手動運転への移行の制限を解除する、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスに基づく制御である手動運転に切り替え、
前記自動運転を実施しているとき、
前記手動運転への移行が必要となったか否か、または前記手動運転への移行が近づいているか否かを判定し、
前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部を備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、
前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行を制限する、
請求項１から５のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行の制限を解除する、
請求項６記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行が必要となったか否か、または移行が近づいている否かを判定し、
前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部と、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域であって、前記第１空調部が対象とする領域よりも狭い領域の曇りを緩和させて前記撮像部の撮像範囲の視認性を向上させる第３空調部と、を含み、
前記空調制御部は、前記第３空調部を作動させることにより前記撮像範囲の視認性を向上させて、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記ワイパーを制御するワイパー制御部と、を備え、
前記ワイパーは、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記ワイパー制御部の制御によって第１の範囲で作動し、
前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記ワイパー制御部は、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記第１の範囲より狭い範囲で前記ワイパーを作動させる、
車両制御システム。
【請求項１１】
車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先するワイパー制御部と、を備え、
前記ワイパーは、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域の視認性を向上させる第１のワイパーと、前記第１のワイパーが視認性を向上させる領域とは異なる領域の視認性を向上させる第２のワイパーと、を含み、
前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、
前記ワイパー制御部は、
前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記第１のワイパーを作動させ、
前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記第１のワイパーおよび前記第２のワイパーを作動させる、
車両制御システム。
【請求項１２】
車載コンピュータが、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御し、
前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御し、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する、
車両制御方法。
【請求項１３】
車載コンピュータに、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御させ、
前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御させ、
前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行させ、
前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、車両内の空気の状態を制御する空調装置等が搭載されている。一方、近年、車両が自動的に走行するように制御する技術について研究が進められている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５８３４７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両が自動的に走行するように制御されている場合において、空調装置を適切に作動させて、車両の状態を適切に制御することについては、考慮されていなかった。このため、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両内の空気の状態を制御する空調ユニットと、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記空調ユニットを制御し、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御する空調制御部と、を備え、前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、前記空調制御部は、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する車両制御システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）にいおて、前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記自動運転が実施される場合、前記第１空調部を停止させる。
【０００８】
（３）：車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部と、前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスと、を備え、前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記速度制御と前記操舵制御とのうち少なくとも一方について車両乗員による前記操作デバイスに対する操作に基づく制御である手動運転に切り替えるにあたって、前記自動運転を実施しているとき、前記操作デバイスに対し前記車両乗員により前記車両の速度制御または操舵制御の一方または双方を指示する操作が行われ、且つ前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転から前記手動運転への移行を制限する車両制御システムである。
【０００９】
（４）：上記（３）において、前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記手動運転への移行の制限を解除する。
【００１０】
（５）：上記（１）または（２）において、前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスに基づく制御である手動運転に切り替え、前記自動運転を実施しているとき、前記手動運転への移行が必要となったか否か、または前記手動運転への移行が近づいているか否かを判定し、前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかにおいて、前記車両のフロントウインドウの曇り度合を検知する検知部を備え、前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行を制限する。
【００１２】
（７）：上記（６）のいずれかにおいて、前記自動運転制御部は、前記検知部により検知された前記フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満である場合、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行の制限を解除する。
【００１３】
（８）：上記（１）または（２）において、前記自動運転制御部は、前記自動運転の度合が異なる複数の自動運転のモードのうち、いずれかの自動運転のモードに基づいて前記自動運転を実施し、前記自動運転の度合が高いモードから低いモードへの移行が必要となったか否か、または移行が近づいている否かを判定し、前記空調制御部は、前記自動運転制御部により前記移行が必要、または前記移行が近づいていると判定された場合、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する。
【００１４】
（９）：上記（１）または（２）において、前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部と、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域であって、前記第１空調部が対象とする領域よりも狭い領域の曇りを緩和させて前記撮像部の撮像範囲の視認性を向上させる第３空調部と、を含み、前記空調制御部は、前記第３空調部を作動させることにより前記撮像範囲の視認性を向上させて、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行する。
【００１５】
（１０）：車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記ワイパーを制御するワイパー制御部と、を備え、前記ワイパーは、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記ワイパー制御部の制御によって第１の範囲で作動し、前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、前記ワイパー制御部は、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記撮像部の撮像範囲に対応する前記第１の範囲より狭い範囲で前記ワイパーを作動させる車両制御システムである。
【００１６】
（１１）：車両のフロントウインドウに取り付けられたワイパーと、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記ワイパーを制御し、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先するワイパー制御部と、を備え、前記ワイパーは、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像範囲に対応する前記車両のフロントウインドウ内の領域の視認性を向上させる第１のワイパーと、前記第１のワイパーが視認性を向上させる領域とは異なる領域の視認性を向上させる第２のワイパーと、を含み、前記自動運転制御部は、前記車両の周辺を撮像する撮像部の撮像結果に基づいて、前記自動運転を実行し、前記ワイパー制御部は、前記自動運転制御部により自動運転がされている場合、前記第１のワイパーを作動させ、前記自動運転制御部により自動運転がされていない場合、前記第１のワイパーおよび前記第２のワイパーを作動させる。
【００１７】
（１２）：車載コンピュータが、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御し、前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御し、前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行し、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行する車両制御方法である。
【００１８】
（１３）：車載コンピュータに、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、前記自動運転がされている場合、前記自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも前記車両乗員の快適性を優先して前記車両内の空気の状態を制御する空調ユニットを制御させ、前記自動運転がされていない場合、前記自動運転がされている場合に比して、前記車両乗員の快適性よりも前記車両乗員の視認性を優先して前記空調ユニットを制御させ、前記空調ユニットは、前記車両のフロントウインドウの曇りを緩和させて前記視認性を向上させる第１空調部と、前記車両内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する第２空調部とを含み、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第２空調部の作動を優先的に行うことで、前記視認性よりも前記快適性を優先する制御を実行させ、前記第１空調部および前記第２空調部のうち、前記第１空調部の作動を優先的に行うことで、前記快適性よりも前記視認性を優先する制御を実行させる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
上記（１）、（２）、（１２）、または（１３）によれば、空調制御部が、自動運転が実施される場合に、自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも車両乗員の快適性を優先して空調ユニットを制御することにより、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【００２２】
上記（３）、（４）、（６）、または（７）によれば、フロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上である場合、すなわち車両乗員の視認性が低い状態である場合、所定の運転モードへの移行を制限することができる。
【００２３】
上記（５）、または（８）によれば、所定の運転モードへの移行が必要、または移行が近づいている場合、快適性よりも視認性が優先される制御が実行されるため、所定の運転モードで自車両が制御される際に車両乗員の視認性を向上させることができる。
【００２４】
上記（９）によれば、空調制御部は、撮像部の撮像範囲の視認性を向上させる第３空調部を作動させて、撮像範囲の視認性を向上させ、更に第２空調部の作動を優先的に行うことで、視認性よりも快適性を優先する制御を実行するため、撮像部の撮像範囲の視認性を確保しつつ、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【００２５】
上記（１０）または（１１）によれば、自動運転がされている場合、自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも車両乗員の快適性を優先してワイパーが制御されることにより、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【００２６】
上記（１０）、または（１１）によれば、ワイパーが撮像部の撮像範囲の視認性を向上させるように作動するため、撮像部の撮像範囲の視認性を確保しつつ、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】自車両Ｍの構成要素を示す図である。
【図２】車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。
【図３】ＨＭＩ７０の構成図である。
【図４】自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。
【図５】ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。
【図６】軌道候成部１４６の構成の一例を示す図である。
【図７】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。
【図８】軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。
【図９】車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。
【図１０】３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。
【図１１】モード別操作可否情報１８８の一例を示す図である。
【図１２】自動運転モードおよび手動運転モードにおける空調ユニット９６の制御状態の一例を示す図である。
【図１３】フロントウインドウの曇り度合に対する手動運転モード、または自動運転モードの制限について説明するための図である。
【図１４】自動運転が実行されている場合に自車両Ｍにより実行される処理（その１）の流れを示すフローチャートである。
【図１５】自動運転が実行されている場合に自車両Ｍにより実行される処理（その２）の流れを示すフローチャートである。
【図１６】自車両Ｍが自動運転モードから手動運転モードに移行する場面の一例を示す図である。
【図１７】自車両ＭがモードＡからモードＢに移行する場面の一例を示す図である。
【図１８】ワイパーブレードの作動範囲を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００３０】
図１は、各実施形態の車両制御システム１００が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の構成要素を示す図である。車両制御システム１００が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
【００３１】
図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、車両制御システム１００とが搭載される。
【００３２】
ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。
【００３３】
レーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。
【００３４】
以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。
【００３５】
カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。カメラ４０は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。
【００３６】
なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３７】
図２は、第１の実施形態に係る車両制御システム１００を中心とした機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０などを含む検知デバイスＤＤと、ナビゲーション装置５０と、通信装置５５と、車両センサ６０と、曇り検知センサ６２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）７０と、空調ユニット９６と、車両制御システム１００と、走行駆動力出力装置２００と、ステアリング装置２１０と、ブレーキ装置２２０とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム１００」のみを指しているのではなく、車両制御システム１００以外の構成（検知デバイスＤＤやＨＭＩ７０など）を含んでもよい。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、車両制御システム１００の目標車線決定部１１０に提供される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、車両制御システム１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム１００との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
【００３９】
通信装置５５は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用した無線通信を行う。
【００４０】
車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４１】
曇り検知センサ６２は、フロントウインドウの曇り度合を検知するための情報を収集して、収集した情報を車両制御システム１００に出力し、或いは、フロントウインドウの曇り度合を検知して検知結果を車両制御システム１００に出力する。曇り検知センサ６２は、例えば、自車両Ｍの外気の温度を検出する外気温度センサと、自車両Ｍの車両内においてフロントウインドウ付近の温度を検出する車両内温度センサと、温度算出部とを含む。温度算出部は、車両内温度センサにより検出された温度から外気温度センサにより検出された温度を減算して、温度差を算出し、温度差を車両制御システム１００に出力する。車両制御システム１００では、温度差が閾値以上である場合に、フロントウインドウに曇りがあると判定する。なぜなら、温度差が所定以上である場合、フロントウインドウが曇る場合があるからである。なお、この温度算出部の機能は、車両制御システム１００が備えてもよい。
【００４２】
なお、曇り検知センサ６２は、カメラ４０により撮像された画像に基づいて、フロントウインドウの曇りを検出するものであってもよい。この場合、曇り検知センサ６２は、カメラ４０により撮像された画像を解析し、画像ごとの輝度差の合計値や平均値に基づいて、フロントウインドウに曇りが生じたと判定する画像処理部を備える。画像処理部は、フロントウインドウに曇りが生じたか否かを示す信号を車両制御システム１００に出力する。画像処理部は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ等である。なお、この画像処理部の機能は、車両制御システム１００が備えてもよい。
【００４３】
また、曇り検知センサ６２は、フロントウインドウに向けて雨滴（水滴）検出用の光を投光する発光ダイオード（発光素子）と、フロントウインドウで反射した発光ダイオードの光を受けるフォトダイオード（受光素子）と、推定部とを含んでもよい。推定部は、フォトダイオードにおける受光量に基づいてフロントウインドウに付着した水滴の有無を推定し、推定結果を車両制御システム１００に出力する。なお、推定部の機能は、車両制御システム１００が備えてもよい。
【００４４】
図３は、ＨＭＩ７０の構成図である。ＨＭＩ７０は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものでは無く、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備えること（或いはその逆）があってもよい。
【００４５】
ＨＭＩ７０は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル７１、アクセル開度センサ７２およびアクセルペダル反力出力装置７３と、ブレーキペダル７４およびブレーキ踏量センサ（或いはマスター圧センサなど）７５と、シフトレバー７６およびシフト位置センサ７７と、ステアリングホイール７８、ステアリング操舵角センサ７９およびステアリングトルクセンサ８０と、その他運転操作デバイス８１とを含む。
【００４６】
アクセルペダル７１は、車両乗員による加速指示（或いは戻し操作による減速指示）を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ７２は、アクセルペダル７１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム１００に出力する。なお、車両制御システム１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、またはブレーキ装置２２０に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置７３は、例えば車両制御システム１００からの指示に応じて、アクセルペダル７１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。
【００４７】
ブレーキペダル７４は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ７５は、ブレーキペダル７４の踏み込み量（或いは踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４８】
シフトレバー７６は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ７７は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム１００に出力する。
【００４９】
ステアリングホイール７８は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ７９は、ステアリングホイール７８の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム１００に出力する。ステアリングトルクセンサ８０は、ステアリングホイール７８に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム１００に出力する。
【００５０】
その他運転操作デバイス８１は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス８１は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御システム１００に出力する。
【００５１】
ＨＭＩ７０は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５と、各種操作スイッチ８６と、シート８８およびシート駆動装置８９と、ウインドウガラス９０およびウインドウ駆動装置９１と、車室内カメラ９５とを含む。
【００５２】
表示装置８２は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所などに取り付けられる、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などである。また、表示装置８２は、フロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。スピーカ８３は、音声を出力する。接触操作検出装置８４は、表示装置８２がタッチパネルである場合に、表示装置８２の表示画面における接触位置（タッチ位置）を検出して、車両制御システム１００に出力する。なお、表示装置８２がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置８４は省略されてよい。
【００５３】
コンテンツ再生装置８５は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。表示装置８２、スピーカ８３、接触操作検出装置８４およびコンテンツ再生装置８５は、一部または全部がナビゲーション装置５０と共通する構成であってもよい。
【００５４】
各種操作スイッチ８６は、車室内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ８６には、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示する自動運転切替スイッチ８７を含む。自動運転切替スイッチ８７は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ８６は、シート駆動装置８９やウインドウ駆動装置９１を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
【００５５】
シート８８は、車両乗員が着座するシートである。シート駆動装置８９は、シート８８のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス９０は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置９１は、ウインドウガラス９０を開閉駆動する。
【００５６】
車室内カメラ９５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９５は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネルなど、運転操作を行う車両乗員の少なくとも頭部を撮像可能な位置に取り付けられる。カメラ４０は、例えば、周期的に繰り返し車両乗員を撮像する。
【００５７】
空調ユニット９６は、自車両Ｍ内の空気の状態を制御する。空調ユニット９６は、車両制御システム１００の空調制御部１７２によって制御される。空調ユニット９６は、第１空調部９７と、第２空調部９８とを含む。
【００５８】
第１空調部９７は、自車両Ｍのフロントウインドウの曇りを緩和させて視認性を向上させるデフロスターである。デフロスターの吹出口は、例えばインストルメントパネルの車体前端側や、ドアウインドウ付近に設けられる。吹出口は、空調制御部１７２の制御によって、フロントウインドウに向けてエアを吹き出す。これにより、フロントウインドウに発生した曇り（水滴）は緩和、または取り除かれる。
【００５９】
第２空調部９８は、自車両Ｍ内の車両乗員の着座領域の空気の状態を制御する。第２空調部９８は、例えば冷房や、暖房、除湿、送風、換気等の機能を有するエアコンディショナーである。上述したデフロスターは、エアコンディショナーの機能の一部であるが、本実施形態では、フロントウインドウの曇りを緩和するデフロスターと、車両乗員の着座領域の空気の状態を制御するエアコンディショナーとを異なるものとして扱う。
【００６０】
車両制御システム１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０について説明する。
【００６１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵとを備える。走行駆動力出力装置２００がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置２００がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【００６２】
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御システム１００から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６３】
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
【００６４】
［車両制御システム］
以下、車両制御システム１００について説明する。車両制御システム１００は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム１００は、ＣＰＵなどのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、或いはＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。
【００６５】
図２に戻り、車両制御システム１００は、例えば、目標車線決定部１１０と、自動運転制御部１２０と、走行制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。自動運転制御部１２０は、例えば、自動運転モード制御部１３０と、自車位置認識部１４０と、外界認識部１４２と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４６と、切替制御部１５０とを備える。目標車線決定部１１０、自動運転制御部１２０の各部、および走行制御部１６０のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００６６】
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８２、目標車線情報１８４、行動計画情報１８６、モード別操作可否情報１８８などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。また、車両制御システム１００は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
【００６７】
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵにより実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８４として記憶部１８０に記憶される。
【００６８】
高精度地図情報１８２は、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報１８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報１８２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
【００６９】
自動運転モード制御部１３０は、自動運転制御部１２０が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。
［モードＡ］
モードＡは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードＡが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要が無い。
［モードＢ］
モードＢは、モードＡの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＢが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。
［モードＣ］
モードＣは、モードＢの次に自動運転の度合が高いモードである。モードＣが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に対して行う必要がある。モードＣでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がＨＭＩ７０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある。
【００７０】
自動運転モード制御部１３０は、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４６により決定された走行態様などに基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Ｍの検知デバイスＤＤの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスＤＤの性能が低い場合には、モードＡは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること（オーバーライド）は可能である。
【００７１】
自動運転制御部１２０の自車位置認識部１４０は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。
【００７２】
自車位置認識部１４０は、例えば、高精度地図情報１８２から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ４０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００７３】
図４は、自車位置認識部１４０により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１４０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１４０は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１４０により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部１１０に提供される。
【００７４】
外界認識部１４２は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００７５】
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００７６】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８６として記憶部１８０に格納される。
【００７７】
図５は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１４４は、目標車線情報１８４が示す目標車線上を自車両Ｍが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１４４は、自車両Ｍの状況変化に応じて、目標車線情報１８４に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部１４４は、車両走行中に外界認識部１４２によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１４２の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１４４は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Ｍを自動走行させることができる。
【００７８】
図６は、軌道生成部１４６の構成の一例を示す図である。軌道生成部１４６は、例えば、走行態様決定部１４６Ａと、軌道候補生成部１４６Ｂと、評価・選択部１４６Ｃとを備える。
【００７９】
走行態様決定部１４６Ａは、例えば、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。この場合、走行態様決定部１４６Ａは、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、渋滞場面などにおいて、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、外界認識部１４２により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。また、走行態様決定部１４６Ａは、車線変更イベント、追い越しイベント、分岐イベント、合流イベント、ハンドオーバイベントなどを実施する場合に、それぞれのイベントに応じた走行態様を決定する。
【００８０】
軌道候補生成部１４６Ｂは、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図７は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図７は、自車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。
【００８１】
軌道候補生成部１４６Ｂは、図７に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Ｍの基準位置（例えば重心や後輪軸中心）が到達すべき目標位置（軌道点Ｋ）の集まりとして決定する。図８は、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成される軌道の候補を軌道点Ｋで表現した図である。軌道点Ｋの間隔が広いほど、自車両Ｍの速度は速くなり、軌道点Ｋの間隔が狭いほど、自車両Ｍの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部１４６Ｂは、加速したい場合には軌道点Ｋの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。
【００８２】
このように、軌道点Ｋは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部１４６Ｂは、軌道点Ｋのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部１４６Ａにより決定された走行態様に応じて決定される。
【００８３】
ここで、車線変更（分岐を含む）を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部１４６Ｂは、まず、車線変更ターゲット位置（或いは合流ターゲット位置）を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更ターゲット位置を基準として３台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。図９は、車線変更ターゲット位置ＴＡを示す図である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。ここで、自車両Ｍと同じ車線で、自車両Ｍの直前を走行する周辺車両を前走車両ｍＡ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直前を走行する周辺車両を前方基準車両ｍＢ、車線変更ターゲット位置ＴＡの直後を走行する周辺車両を後方基準車両ｍＣと定義する。自車両Ｍは、車線変更ターゲット位置ＴＡの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両ｍＡに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部１４６Ｂは、３台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。
【００８４】
図１０は、３台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、ｍＡ、ｍＢおよびｍＣから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Ｍは、車線変更が完了するポイントＣＰにおいて、前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両ｍＡよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部１４６Ｂは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、図８に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、３台の周辺車両の運動パターンは、図１０に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク（躍度）を前提として予測されてもよい。
【００８５】
評価・選択部１４６Ｃは、軌道候補生成部１４６Ｂにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部１６０に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン（例えば行動計画）に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Ｍと物体（周辺車両等）との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量などが小さいほど高く評価される。
【００８６】
切替制御部１５０は、自動運転切替スイッチ８７から入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える（オーバーライド）。また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。
【００８７】
走行制御部１６０は、軌道生成部１４６によって生成された軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、およびブレーキ装置２２０を制御する。
【００８８】
ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０により自動運転のモードの情報が通知されると、モード別操作可否情報１８８を参照して、自動運転のモードの種別に応じてＨＭＩ７０を制御する。
【００８９】
図１１は、モード別操作可否情報１８８の一例を示す図である。図１１に示すモード別操作可否情報１８８は、運転モードの項目として「手動運転モード」、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードＡ」、「モードＢ」、および「モードＣ」等を有する。また、モード別操作可否情報１８８は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置５０に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置８５に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置８２に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。図１１に示すモード別操作可否情報１８８の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置は、これに限定されるものではない。
【００９０】
ＨＭＩ制御部１７０は、自動運転制御部１２０から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報１８８を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置５０およびＨＭＩ７０の一部または全部）と、使用が許可されない装置とを判定する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、判定結果に基づいて、非運転操作系のＨＭＩ７０、またはナビゲーション装置５０に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。
【００９１】
例えば、車両制御システム１００が実行する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、ＨＭＩ７０の運転操作系（例えば、アクセルペダル７１、ブレーキペダル７４、シフトレバー７６、およびステアリングホイール７８等）を操作する。また、車両制御システム１００が実行する運転モードが自動運転モードのモードＢ、モードＣ等である場合、車両乗員には、自車両Ｍの周辺監視義務が生じる。このような場合、車両乗員の運転以外の行動（例えばＨＭＩ７０の操作等）により注意が散漫になること（ドライバーディストラクション）を防止するため、ＨＭＩ制御部１７０は、ＨＭＩ７０の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、ＨＭＩ制御部１７０は、自車両Ｍの周辺監視を行わせるために、外界認識部１４２により認識された自車両Ｍの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置８２に画像などで表示させると共に、自車両Ｍの走行時の場面に応じた確認操作をＨＭＩ７０に受け付けさせてよい。
【００９２】
また、ＨＭＩ制御部１７０は、運転モードが自動運転のモードＡである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行う。例えば、ＨＭＩ制御部１７０は、表示装置８２に映像を表示させたり、スピーカ８３に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置８５にＤＶＤなどからコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置８５が再生するコンテンツには、ＤＶＤなどに格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図１１に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。
【００９３】
空調制御部１７２は、自動運転が実施されている場合、自動運転が実施されていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも車両乗員の快適性を優先して空調ユニット９６を制御する。図１２は、自動運転モードおよび手動運転モードにおける空調ユニット９６の制御状態の一例を示す図である。自動運転モードが設定されている場合、空調制御部１７２は、第１空調部９７の作動に比して、第２空調部９８の作動を優先させる。「優先」とは、フロントウインドウの曇りが緩和されることが考慮されずに、車両乗員の快適性が考慮されて空調ユニット９６が制御されることである。この場合、空調制御部１７２は、第１空調部９７の作動を停止させてもよいし、制御量を低下させてもよい。この結果、車両内の状態が車両乗員にとって快適な状態となり、車両内で車両乗員は快適に過ごすことができる。
【００９４】
手動運転モードが設定されている場合、空調制御部１７２は、第２空調部９８の作動に比して、第１空調部９７の作動を優先させる。「優先」とは、車両乗員の快適性が考慮されずに、フロントウインドウの曇りが緩和されることが考慮されて空調ユニット９６が制御されることである。この場合、空調制御部１７２は、第２空調部９８の作動を停止させてもよいし、制御量を低下させてもよい。この結果、自車両Ｍの周辺の状態について、車両乗員の視認性を向上させることができる。
【００９５】
ここで、フロントウインドウの曇り度合と、運転モードの制限について説明する。図１３は、フロントウインドウの曇り度合に対する手動運転モード、または自動運転モードの制限について説明するための図である。
【００９６】
切替制御部１５０は、例えばＨＭＩ７０における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合であっても、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上であると検知された場合、手動運転モードへの切替を制限する。一方、切替制御部１５０は、ＨＭＩ７０における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満であると検知された場合、手動運転モードへの切替を許可する。
【００９７】
これにより、フロントウインドウが曇っていて自車両Ｍの周辺の視認性が低下している状態での車両乗員による運転を制限することができる。
【００９８】
自動運転モード制御部１３０は、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上であると検知された場合、実行中の自動運転モードから、自動運転の度合がより低い他の自動運転モードへの移行を制限する。一方、自動運転モード制御部１３０は、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満であると検知された場合、実行中の自動運転モードから、自動運転の度合がより低い他の自動運転モードへの移行を許可する。また、自動運転モード制御部１３０は、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上であると検知された場合であっても、実行中の自動運転モードから、自動運転の度合がより高い他の自動運転モードへの移行を許可する。
【００９９】
例えば自動運転モード制御部１３０は、モードＡで自動運転が実施されている場合、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作などによってモードＢまたはモードＣへの移行が要求された場合であっても、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上であると検知された場合、移行が要求されたモードＢまたはモードＣへの移行を制限する。一方、例えば自動運転モード制御部１３０は、モードＢで自動運転が実施されている場合、ＨＭＩ７０に対する車両乗員の操作などによってモードＡへの移行が要求された場合、曇り検知センサ６２によりフロントウインドウの曇り度合が所定の度合以上であると検知された場合であっても、移行が要求されたモードＡへの移行を許可する。
【０１００】
これにより、フロントウインドウが曇っていて自車両Ｍの周辺の視認性が低下している状態で、自車両Ｍの周辺の監視が必要な自動運転のモードへの移行を制限するができる。
【０１０１】
［自動運転が実行されている場合に実行される処理］
以下、自動運転モードから手動運転モードへの移行が近づいている場合、または自動運転モードから手動運転モードへの移行が必要となった場合に、自車両Ｍにより実行される制御の一例について説明する。
【０１０２】
［手動運転モードへの移行が近づいている場合の制御の一例］
図１４は、自動運転が実行されている場合に自車両Ｍにより実行される処理（その１）の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【０１０３】
まず、自動運転制御部１２０が、手動運転モードへの移行が近づいたか否かを判定する（ステップＳ１００）。移行が近づいたか否かの判定は、自車両Ｍの移行が必要となる地点に近づいたか否かに基づいて行われる。移行が必要となる地点は、自動運転モードから手動運転モードへの移行が必要となる地点から所定距離手前、または移行が必要となる地点に自車両Ｍが到達すると推測される時刻の所定時間前に通過する地点である（後述する図１６の地点Ｐ１参照）。
【０１０４】
手動運転モードへの移行が近づいていない場合、空調制御部１７２は、快適性を優先した制御を実行（維持）する（ステップＳ１０２）。すなわち、空調制御部１７２は、第２空調部９８の作動を優先する。
【０１０５】
手動運転モードへの移行が近づいている場合、空調制御部１７２は、曇り検知センサ６２により検知された曇り度合が所定の度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。曇り度合が所定の度合以上とは、フロントウインドウを介して車両乗員が自車両Ｍの周辺を視認した場合に、十分に自車両Ｍの周辺の状態を認識できない程度の曇り度合である。曇り度合が所定の度合以上でない場合、ステップＳ１０２の処理に進む。
【０１０６】
曇り度合が所定の度合以上である場合、空調制御部１７２は、視認性を優先した制御を実行する（ステップＳ１０６）。すなわち、空調制御部１７２は、第１空調部９７の作動を優先する。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１０７】
上述した処理によって、自車両Ｍが手動運転モードへの移行が近づいている場合、空調制御部１７２は、デフロスターの作動を優先させてフロントウインドウに付着した水滴等を除去する。これにより車両制御システム１００は、手動運転モードに移行される前に車両乗員の視認性を向上させることができる。
【０１０８】
図１５は、自動運転が実行されている場合に自車両Ｍにより実行される処理（その２）の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。本処理は、図１４のフローチャートの処理とは並列に実行される。
【０１０９】
まず、自動運転制御部１２０が、手動運転モードへの移行が必要であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。自車両Ｍが手動運転モードへの移行が必要でない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１１０】
手動運転モードへの移行が必要である場合、空調制御部１７２は、曇り検知センサ６２により検知された曇り度合が所定の度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の曇り度合は、ステップＳ１０４の曇り度合と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【０１１１】
曇り度合が所定の度合以上でない場合、切替制御部１５０は、手動運転モードへの移行を実施する（ステップＳ２０４）。曇り度合が所定の度合以上である場合、切替制御部１５０は、手動運転モードへの移行を制限する（ステップＳ２０６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１１２】
なお、手動運転への移行が必要となった場合に、切替制御部１５０により手動運転が制限された場合、自車両Ｍは、曇り度合が所定の度合未満になるまで自動運転モードで制御されてもよい。また、自車両Ｍは、曇り度合が所定の度合未満になるまで低速走行したり、停車したりしてもよい。
【０１１３】
また、切替制御部１５０により手動運転が制限された場合、空調制御部１７２は、曇り度合が所定の度合未満になるように、デフロスターの作動を優先させてフロントウインドウに付着した水滴等を除去してもよい。この場合、切替制御部１５０は、フロントウインドウの曇り度合が所定の度合未満になった場合に、手動運転モードへの移行を実施してもよい。
【０１１４】
図１６は、自車両Ｍが自動運転モードから手動運転モードに移行する場面の一例を示す図である。例えば図示するように、ある地点Ｐまでは自動運転モードで自車両Ｍは制御され、地点Ｐを過ぎた時点からは手動運転モードで自車両Ｍは制御されるものとする。この場合、地点Ｐは、手動運転モードへの移行が必要である地点である。地点Ｐ１は、手動運転モードへの移行が近づいている地点である。地点Ｐ１は、地点Ｐから所定距離手前、または自車両Ｍが地点Ｐに到達すると推測される時刻の所定時間前に通過する地点である。
【０１１５】
空調制御部１７２は、自車両Ｍが地点Ｐ１に到達する前は快適性を優先し、地点Ｐ１を超え（自車両が自車両Ｍ１の位置に到達し）、且つフロントウインドウの曇り度合が所定以上である場合、視認性を優先して空調ユニット９６を制御する。この結果、手動運転モードに移行が実施される場合、車両乗員の視認性を向上させることができる。また、空調制御部１７２は、自車両Ｍが地点Ｐに到達した（自車両が自車両Ｍ２の位置に到達した）場合に、フロントウインドウの曇り度合が所定以上であるとき、手動運転モードへの移行を制限する。この結果、車両乗員の視認性が低い状態である場合、所定の運転モードへの移行を制限させることができる。
【０１１６】
［自動運転のモードを移行する際の処理］
また、上述した図１４と図１５のフローチャートでは、自動運転モードから手動運転モードに移行する場合の処理について説明したが、これらのフローチャートの処理は、自動運転の度合が高い自動運転のモード（例えばモードＡ）から、自動運転の度合が低い自動運転のモード（例えばモードＢまたはＣ）に移行する場合に適用されてもよい。
【０１１７】
図１７は、自車両ＭがモードＡからモードＢに移行する場面の一例を示す図である。例えば図示するように、ある地点Ｐ＃まではモードＡで自車両Ｍは制御され、地点Ｐ＃を過ぎた時点からはモードＢで自車両Ｍは制御されるものとする。この場合、地点Ｐ＃は、モードＢへの移行が必要である地点である。地点Ｐ＃１は、モードＢへの移行が近づいている地点である。地点Ｐ＃１は、地点Ｐ＃から所定距離手前、または自車両Ｍが地点Ｐ＃に到達すると推測される時刻の所定時間前に通過する地点である。空調制御部１７２は、地点Ｐ＃１に到達する前は快適性を優先し、例えば地点Ｐ＃１を超えると視認性を優先して空調ユニット９６を制御する。
【０１１８】
モードＡで自車両Ｍが制御されている場合、車両乗員の快適性が優先される。この場合、車両の内外の温度差によっては、自車両Ｍのフロントウインドウに水滴が発生する場合があるが、自車両Ｍの手動運転モードへの移行が近くなると、視認性が優先されるため、デフロスターの作動が優先される。これにより、自車両Ｍのフロントウインドウに発生した水滴は緩和される。そして、モードＢへの移行が必要になる前に、自車両Ｍのフロントウインドウに発生した水滴は除去される。この結果、車両制御システム１００は、モードＢに移行が実施される場合、車両乗員の視認性を向上させることができる。また、空調制御部１７２は、自車両Ｍが地点Ｐ＃に到達した場合に、フロントウインドウの曇り度合が所定以上である場合、モードＢモードへの移行を制限する。この結果、車両乗員の視認性が低い状態である場合、自動運転の度合がより低いモードへの移行を制限させることができる。
【０１１９】
なお、空調ユニット９６は、第１空調部９７、および第２空調部９８に加え、更に第３空調部（不図示）を含んでもよい。第３空調部は、第１空調部９７が対象とする領域よりも狭い領域であって、カメラ４０の撮像範囲に対応する自車両Ｍのフロントウインドウ内の領域の曇りを緩和させて、カメラ４０の撮像範囲の視認性を向上させるデフロスターである。第３空調部の吹出口は、例えばカメラ４０の撮像範囲付近に設けられる。この吹出口は、空調制御部１７２の制御によって、カメラ４０の撮像範囲に対応するフロントウインドウ内の領域に向けてエアを吹き出す。これにより、カメラ４０の撮像範囲に対応するフロントウインドウ内の領域に発生した曇り（水滴）は緩和、または取り除かれる。また、空調制御部１７２は、第３空調部を作動させることにより、カメラ４０の撮像範囲の視認性を向上させた状態で、更に第１空調部９７および第２空調部９８のうち、第２空調部９８の作動を優先的に行う。これにより、カメラ４０の撮像範囲の視認性は確保されつつ、車両乗員の視認性よりも快適性が優先される。
【０１２０】
以上説明した実施形態によれば、車両制御システム１００が、自動運転が実施される場合に、自動運転がされていない場合に比して、車両乗員の視認性よりも車両乗員の快適性を優先して空調ユニットを制御することにより、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【０１２１】
なお、本実施形態では、快適性を優先する場合、第２空調部９８を作動させ、視認性を優先する場合、第１空調部９７を作動させるものとして説明したが、これに代えて、または加えて、雨が降っている環境において、快適性を優先する場合、自車両Ｍのフロントウインドウに取り付けられたワイパーブレードの作動を停止させ、視認性を優先する場合、ワイパーブレードを作動させるワイパー制御部を備えてもよい。
【０１２２】
また、車両制御システム１００は、雨量センサを備えてもよい。雨量センサは、例えばルームミラー裏面に取り付けられる。雨量センサは、例えばフロントウインドウに向けて雨滴検出用の光を投光する発光ダイオード（発光素子）と、フロントウインドウで反射した発光ダイオードの光を受けるフォトダイオード（受光素子）と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ等である推定部とを含む。推定部は、フォトダイオードにおける受光量に基づいて降雨量を推定し、推定結果を車両制御システム１００に出力する。
【０１２３】
ワイパー制御部は、雨量センサの検知結果から雨が降っていると判定し、且つ手動運転モードが実施されている場合は、ワイパーブレードを作動させる。ワイパー制御部は、雨量センサの検知結果から雨が降っていると判定し、且つ自動運転モードが実施されている場合は、ワイパーブレードを作動させない。この場合、ワイパー制御部は、ワイパーブレードが作動する速度を減速させたり、ワイパーブレードを間欠的に作動させたりしてもよい。
【０１２４】
これにより、自動運転が実施される場合は、ワイパーの作動を停止させて車両乗員の快適性を向上させ、手動運転が実施される場合、ワイパーを作動させて車両乗員の視認性を向上させる。この結果、車両を車両乗員にとって好ましい状態に制御することができる。
【０１２５】
ワイパー制御部は、自動運転がされている場合、カメラ４０の撮像範囲に対応する範囲でワイパーブレードを作動させてもよい。図１８は、ワイパーブレードの作動範囲を説明するための図である。図１８（Ａ）は、自動運転がされていない場合に、ワイパーブレードが作動した際のワイパーブレードの作動範囲を示している。図１８（Ｂ）は、自動運転がされている場合に、ワイパーブレードが作動した際のワイパーブレードの作動範囲を示している。例えば、自車両ＭのフロントウインドウＦＲには、第１のワイパーブレードＷ１、および第２のワイパーブレードＷ２が取り付けられる。
【０１２６】
自動運転がされていない場合、ワイパー制御部は、フロントウインドウＦＲにおいて所定範囲で第１のワイパーブレードＷ１および第２のワイパーブレードＷ２を作動させる。例えば、第１のワイパーブレードＷ１は、フロントウインドウＦＲの左側領域Ａ１内を往復運動する。左側領域Ａ１は、第１ワイパーブレードＷ１の移動軌跡（図中、Ｌ１、およびＬ２）に対応する領域である。左側領域Ａ１は、カメラ４０の撮像範囲に対応する領域Ａ３を含む。第２のワイパーブレードＷ２は、フロントウインドウＦＲの右側領域Ａ２内を往復運動する。右側領域Ａ２は、第２ワイパーブレードＷ２の移動軌跡（図中、Ｌ３、およびＬ４）に対応する領域である。
【０１２７】
一方、自動運転がされている場合、ワイパー制御部は、自動運転がされていない場合に第１のワイパーブレードＷ１を作動させる範囲よりも狭い範囲で第１のワイパーブレードを作動させる。狭い範囲（領域Ａ４）とは、例えば、左側領域Ａ１よりも狭い領域Ａ４である。この領域Ａ４は、カメラ４０の撮像範囲に対応する領域Ａ３を含む。これにより、カメラ４０の撮像範囲の視認性は確保されつつ、車両乗員の視認性よりも快適性が優先される。
【０１２８】
なお、ワイパーブレードは、２つに限らず、１つであってもよい。例えば、第２のワイパーブレードＷ２は、省略されてもよい。この場合、第１のワイパーブレードＷ１は、左側領域Ａ１より大きい領域（例えばフロントウインドウＦＲ全体の領域）の水滴等を除去するように制御されてもよい。
【０１２９】
また、自車両Ｍには、カメラ用ワイパーブレード（第１のワイパー）が更に備えられてもよい。カメラ用ワイパーのワイパーブレードは、カメラ４０の撮像範囲に対応する領域Ａ３内の水滴等を除去して、視認性を向上させる。カメラ用ワイパーのワイパーブレードは、例えばカメラ４０の撮像範囲に対応する領域Ａ３内の水滴等のみを除去するものであってもよい。ワイパー制御部は、自動運転がされている場合、カメラ用ワイパーを作動させる。これにより、カメラ４０の撮像範囲の視認性は確保されつつ、車両乗員の視認性よりも快適性が優先される。
【０１３０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３１】
２０…ファインダ、３０…レーダ、４０…カメラ、ＤＤ…検知デバイス、５０…ナビゲーション装置、６０…車両センサ、６２…曇り検知センサ、７０…ＨＭＩ、９６…空調ユニット、９７…第１空調部、９８…第２空調部、１００…車両制御システム、１１０…目標車線決定部、１２０…自動運転制御部、１３０…自動運転モード制御部、１４０…自車位置認識部、１４２…外界認識部、１４４…行動計画生成部、１４６…軌道生成部、１４６Ａ…走行態様決定部、１４６Ｂ…軌道候補生成部、１４６Ｃ…評価・選択部、１５０…切替制御部、１６０…走行制御部、１７０…ＨＭＩ制御部、１７２…空調制御部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ステアリング装置、２２０…ブレーキ装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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