(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる検出面を備える、システムにおける制御方法であって、前記検出面は、複数の基本検出面（１１１０‐１１、１１１０‐１２、１１１０‐１３）を備え、前記複数の基本検出面は、いくつかのサブグループ（１１０５‐１、１１０５‐２、１１０５‐３）を有する少なくとも一つのグループ（１１００‐１）を形成し、各サブグループは少なくとも一つの基本検出面を備え、各基本検出面は、移動体の位置を決定するように構成され、前記複数の移動体のそれぞれは、前記サブグループと関連付けられる管理モジュールによって起動させることが可能であり、前記方法は、
少なくとも一つのサブグループが、
前記少なくとも一つのサブグループの前記管理モジュールで、少なくとも一つの移動体を登録するステップ（１０１０）であって、前記少なくとも一つの移動体は、移動体の参照リストに登録される、ステップと、
前記参照リストにおいて参照される各移動体に対して、異なる期間を予約するステップ（１０１５）であって、前記期間は、前記移動体の起動及び前記起動した移動体の位置の決定を可能にするものであり、前記予約期間に、前記少なくとも一つのサブグループの前記管理モジュールに登録される、前記移動体の順次起動を可能にするシーケンスが形成される、ステップと、を含み、
前記少なくとも一つの移動体は、少なくとも二つの異なるサブグループの管理モジュールに登録され、少なくとも二つの異なるサブグループの管理モジュールに登録される前記少なくとも一つの移動体に対する前記予約期間は、前記少なくとも二つのサブグループの各々において同一である、制御方法。
【請求項２】
移動体の位置を所定区域と比較するステップと、前記比較に応じて、前記位置が所定区域と比較された前記移動体に対して予約された少なくとも一つの期間を修正する、ステップとをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも一つの予約期間を修正する前記ステップは、前記位置が所定区域と比較された前記移動体に対する新しい期間の前記予約を含み、前記新しい期間は、前記位置が所定区域と比較された前記移動体に対して以前予約された別の期間と同じであり、前記新しい期間及び他方の期間は、異なるサブグループの管理モジュールにおいて予約される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも一つの予約期間を修正する前記ステップは、前記位置が所定区域と比較された前記移動体に対して以前予約された期間の取り消しを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記所定区域は、第１のサブグループの第１の基本検出面の一部、及び前記第１のサブグループとは異なる第２のサブグループの第２の基本検出面の一部を含む、区域である、請求項２から４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
サブグループの各基本検出面と関連付けられる、位置算出モジュールを同期させるステップをさらに含む、請求項１から５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
移動体を起動させるステップと、起動させた移動体の位置を決定するステップとをさらに含み、前記起動及び決定するステップは、前記シーケンスに従って行われる、請求項１から６の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
起動させた移動体の位置を決定する前記ステップは、基本検出面の複数の検出ループの各検出ループに接続する処理回路から出力された電圧を測定するステップと、前記複数の検出ループのうちの前記検出ループの各々のインピーダンスを取得するステップと、前記取得したインピーダンス及び電圧測定値に従い、前記複数の検出ループのうちの前記検出ループの各々の端子にて誘起される電圧を算出するステップと、を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
移動体は、前記移動体の一意識別子を備える無線信号によって起動される、請求項１から８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
以前に起動させた移動体の前記位置を決定するステップと、前記以前に起動させた移動体に、前記決定した位置を送るステップと、をさらに含む、請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる検出面であって、前記検出面は、複数の基本検出面（１１１０‐１１、１１１０‐１２、１１１０‐１３）を備え、前記複数の基本検出面は、いくつかのサブグループ（１１０５‐１、１１０５‐２、１１０５‐３）を有する少なくとも一つのグループ（１１００‐１）を形成し、各サブグループは少なくとも一つの基本検出面を備え、各基本検出面は、移動体の位置を決定するように構成され、前記複数の移動体のそれぞれは、サブグループと関連付けられる管理モジュールによって起動させることが可能であり、前記サブグループと関連付けられる各管理モジュールは、
少なくとも一つの移動体を、移動体の参照リストに登録し（１０１０）、
前記参照リストにおいて参照される各移動体に対して、異なる期間を予約し（１０１５）、前記期間は、前記移動体の起動及び前記起動した移動体の位置の決定を可能にするものであり、前記予約期間に、前記少なくとも一つのサブグループの前記管理モジュールに登録される、前記移動体の順次起動を可能にするシーケンスが形成される、ように構成され、
前記サブグループと関連付けられる管理モジュールは、少なくとも二つの異なる前記サブグループのいくつかの管理モジュールに、同一の移動体に対して同一の期間が予約される、ようにさらに構成される検出面。
【請求項１２】
少なくとも一つの基本検出面は、複数の検出ループを備え、位置算出モジュールは、前記少なくとも一つの基本検出面と関連付けられ、前記位置算出モジュールは、前記基本検出ループの各々に対するインピーダンスを取得し、前記取得したインピーダンスに従い、前記複数の検出ループのうちの前記検出ループの各々の前記端子にて誘起される電圧を算出するように構成される、請求項１１に記載の検出面。
【請求項１３】
サブグループと関連付けられる管理モジュールは、起動させる移動体の一意識別子を備える無線信号によって、前記移動体を起動させるようにさらに構成される、請求項１１又は１２に記載の検出面。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、所定の環境において人を追跡する分野における、携帯型の物体とコンピュータシステムとの間のインターフェースに関係し、より具体的には、複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる検出面を拡張する方法及び装置に関係する。
【背景技術】
【０００２】
多数の状況で、コンピュータシステムは、移動体の位置及び／又は向きを検出して、移動体がそれに応じて反応することが可能になる必要があってもよい。したがって、例えば、何人かのユーザが視認する環境を向上させることができる仮想現実アプリケーションにおいて、コンピュータシステムによって実施されるアプリケーションは、通常は、位置及び向きに基づいて三次元物体のこの二次元的表現を算出して、各ユーザに対して、ユーザの各々が視認する場面に、二次元的表現を追加するために、全ユーザの位置を把握しなくてはならない。
【０００３】
検出面上の実物体の位置及び／又は向きを検出して、それらの実物体をコンピュータシステム用のインターフェースとして使用することを可能にする、様々な技術が存在する。
【０００４】
したがって、例えば、本発明者は以前、複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる方法及び装置を開発した。その方法及びそれらの装置は、仏国特許第２９６４４７９号に至った特許出願の主題となった。
【０００５】
その特許文献に記載する発明に従い、移動体には、各移動体の位置、及び好ましくは向きを順次決定することを可能にする、一つ以上の場所モジュール及び一つの起動モジュールが提供される。移動体の位置は、電磁場によって感知される。これらの目的で、行／列の電磁気感知型のメッシュから成る、移動体の位置を検出する検出面が使用される。検出面は、逆多重化によって、電磁場を放射する場所モジュールの位置を算出できる、電子モジュールと関連付けられる。
【０００６】
したがって、各場所モジュールは、電磁場を放射するために、場所モジュールに特有の識別子に従って、順次選択される。位置検出ドライバモジュールは、制御信号によって、場所モジュールの電磁放射を順次起動させるために、検出面と関連付けられる。
【０００７】
位置検出面は、例えば、電磁波受信用のＰＣＢ型の基板（ＰＣＢはプリント回路基板を表す）であり、可撓性又は剛性があってもよい。
【０００８】
図１は、検出面及び関連するロジック回路の例を示す。
【０００９】
検出面１００は、導電グリッドを構成する行及び列の形態を取るメッシュによって構成される。導電グリッドは、２本の直交軸線に沿って、１組の導電ループを備える。各ループは、検出面上に位置し、通常は位置及び／又は向きが算出される移動体に属するソレノイドである放射素子によって誘起される電流又は電圧の強度を測定することを可能にするディスクリートセンサである。
【００１０】
例えば、図中、ソレノイドは、位置１０５、すなわち、一つの端部がグランドに接続し他方の端部が位置を算出するのに使用される電子部品に接続するループ１１０及び１１５の交差点に置かれると考えられる。位置１０５にあるソレノイドに電力が供給されると、ソレノイドは、ループ１１０及び１１５において、他のループで誘起された電流を分析し比較することができる誘導電流を生成する。したがって、ソレノイドとグリッドとの間の電磁結合、及び誘導電流の測定によって、ソレノイドの位置を決定することができる。
【００１１】
マルチプレクサ１２０及び１２５は、グリッドの二つの軸線の各々の各ループ、すなわち、図中の垂直ループ及び水平ループの各々にそれぞれ接続する。マルチプレクサ１２０及び１２５からの出力は、それぞれ、ハードウェアモジュール１４０の、位置感知及び検出用の参照番号１４０‐１のドライバモジュールの自動利得制御装置（ＡＧＣ）１３０及び１３５に接続する。自動利得制御装置１３０及び１３５からの出力信号は、まず第１に、復調装置１４５及び１５０それぞれで復調される。復調によって、ソレノイドによって放出される固定周波数の倍数である交流（又はＡＣ）成分で作り出される、元の正弦波形に比例する直流（又はＤＣ）信号を生み出す。
【００１２】
ハードウェアモジュール１４０の算出モジュール１４０‐２は、図中、ループを順次起動させる、すなわち、ループｎの後にループｎ＋１を起動させるために、マルチプレクサ１２０及び２２０を駆動する。最後のループに到達すると、プロセッサは新しいサイクルを開始し、第１のループの起動を制御する。
【００１３】
図に示す通り、バンドパスフィルタは、電磁バックグラウンドノイズだけでなく、復調された信号からの望ましくない高調波も排除するように、各自動利得制御装置１３０及び１３５において採用される。このフィルタリングによって、マルチプレクサ１２０及び１２５から来る信号の測定値を改善することが可能になり、信号は、復調装置１４５及び１５０において復調され、その後、それぞれアナログ／デジタル変換装置（ＡＤＣ）１５５及び１６０においてデジタル化される。
【００１４】
取得したデジタル値は、算出モジュール１４０‐２の中央処理装置（ＣＰＵ）１６５に送られ、メモリに記憶される。中央処理装置１６５は、復調装置１４５及び１５０を制御する。
【００１５】
デジタル値をメモリに記憶した後、中央処理装置は、続くループから来る信号のデジタル化を行うために、マルチプレクサのアドレスをインクリメントする。最後のループに達すると、中央処理装置は、考慮される軸線の第１のループの値に対応する、マルチプレクサのアドレスを再初期化する。
【００１６】
サイクルの最後に、中央処理装置は、各軸線に対して、ソレノイドの位置の近くにある隣接ループと同じ数のデジタル値をメモリに記憶する。これらの値に基づいて、中央処理装置は、以下に記載する通りの内挿によって、ソレノイドの位置を算出する。
【００１７】
位置感知及び検出用の制御モジュール１４０‐１はエミッタ１７０を備え、エミッタ１７０は、算出モジュール１４０‐２の中央処理装置１６５によって制御され、移動体の場所モジュールを起動することができる。
【００１８】
したがって、１組の場所モジュールの位置を推定するには、各場所モジュールを順次起動させ、これらの起動の各々に対して、本明細書に記載する実施形態に従って、ループの各組あたり１サイクルを実施することが必要である。
【００１９】
図２は、ソレノイドと検出面の導電性ループとの間の電磁結合の物理法則を図式的に示す。
【００２０】
位置及び／又は向きが算出されるべき各移動体は、軸線が好ましくは検出面に向かって置かれた、少なくとも一つのソレノイドを備える。
【００２１】
ソレノイド２００には、交流が通り、検出面、特に、この例ではループ１１５へと伝搬する、電磁場を放射する。ループ１１５は、ソレノイド２００から来る電磁場を受信し、ソレノイド２００と結合する。その後、参照番号２０５のループの端子で交流信号を測定することができる。
【００２２】
ソレノイド２００とループ１１５との間の結合は、以下の関係の形式で表わされてもよい。
【００２３】
【数１】
0006755789.tif 000002
式中、Ｅは、ソレノイド２００の端子における電圧を示し、Ｒは、受信ループ１１５の端子２０５で受信する信号の電圧を示し、Ｄは、ソレノイド２００と受信ループ１１５との間の距離であり、ｋは、ソレノイド及び受信ループを備えるシステムの本質的な要素、特に、ソレノイドの巻数及びループのサイズと関係する定数である。
【００２４】
図３は、所与の軸線に従い、図１を参照して記載したようなシステムによって取得される測定値に基づいて、検出面上に置かれるソレノイドの位置を算出することを可能にする、内挿機構を図式的に示す。
【００２５】
図中、ソレノイドは、ｘ座標Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５に従って位置する、垂直ループＢ３、Ｂ４、及びＢ５の近くにあると仮定し、ループの端子にて測定される電圧は、Ｖ３、Ｖ４、及びＶ５とそれぞれ表される。ソレノイドは、図中、Ｘ軸線沿いのＸＳで表される位置で見つかる。
【００２６】
座標Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５は、対応するループの識別子から、中央処理装置によって取得されてもよい（これらの値は、検出面のルーティング図に従って事前に決定され、好ましくは不揮発性メモリに記憶される）。
【００２７】
図３に表す曲線３００部分は、ソレノイドと結合するループの位置に従う、ソレノイドの位置ＸＳに対する電圧の変動を示し、ループＢ３、Ｂ４、及びＢ５によって測定される値から推定される。曲線３００部分は、放物型の二次関数に一致してもよい。この局所近似は、実際は、ソレノイドと導電グリッドのループとの間の電磁結合現象に対応する。
【００２８】
以下の関係は、この性質を示す。
【００２９】
【数２】
0006755789.tif 000003
【００３０】
【数３】
0006755789.tif 000004
【００３１】
【数４】
0006755789.tif 000005
式中、ａ及びｂは定数であり、ａは０より小さい定数である（ａ＜０）。
【００３２】
さらに、二次関数という仮定を前提にすると、ｘ座標Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５の間の関係は、以下の形式で表してもよい。
【００３３】
【数５】
0006755789.tif 000006
【００３４】
【数６】
0006755789.tif 000007
（ΔＸは、ｘ座標Ｘ３とＸ４との間、及びｘ座標Ｘ４とＸ５との間の距離を表す。）
【００３５】
したがって、以下の式に従って、ソレノイドの位置を内挿することが可能である。
【数７】
0006755789.tif 000008
【００３６】
また、同じ論理に従って、ｙ軸線に従うソレノイドの位置を決定することも可能である。
【００３７】
さらに、ソレノイドとループとの間の距離（すなわち、検出面に対するソレノイドの高さ）は、以下の関係に従って定義されてもよい。
【００３８】
【数８】
0006755789.tif 000009
【００３９】
したがって、距離Ｄは、検出面の考慮されるループの端子での電圧を表す値Ｒの関数である。距離Ｄは、測定された値から推定されてもよい。注意すべきは、この距離算出の正確性は、特に、値がある期間可能な限り一定でなくてはならない、ソレノイドによって放出される信号Ｅの安定性と関係があり、そのため、バッテリが放電するにつれて劣化してはならない場所モジュールおける安定した電圧供給が必要とされることに留意すべきである。これは、場所モジュールの電圧調整器によって保証されてもよい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００４０】
このような解決法が、１組の移動体を小さいサイズの面とインターフェースさせるのに非常に有効であることが判明しているものの、大きいサイズの面、並びに不連続の（すなわち、接続していない）部品を備えることができる、大きいサイズの面に対する移動体の位置及び／又は向きを決定する際に問題がある。
【００４１】
本発明によって、上記の問題のうちの少なくとも一つを解決することが可能である。
【課題を解決するための手段】
【００４２】
したがって、本発明は、複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる検出面を備える、システムにおける制御方法であって、検出面は、複数の基本検出面を備え、複数の基本検出面は、いくつかのサブグループを有する少なくとも一つのグループを形成し、各サブグループは少なくとも一つの基本検出面を備え、各基本検出面は、移動体の位置を決定するように構成され、複数の移動体のそれぞれは、サブグループと関連付けられる管理モジュールによって起動させることが可能であり、方法は、少なくとも一つのサブグループが、少なくとも一つのサブグループの管理モジュールで、少なくとも一つの移動体を登録するステップであって、少なくとも一つの移動体は、移動体の参照リストに登録される、ステップと、参照リストにおいて参照される各移動体に対して、異なる期間を予約するステップであって、期間は、移動体の起動及び起動した移動体の位置の決定を可能にするものであり、予約期間に、少なくとも一つのサブグループの管理モジュールに登録される、移動体の順次起動を可能にするシーケンスが形成される、ステップと、を含み、少なくとも一つの移動体は、少なくとも二つの異なるサブグループの管理モジュールに登録され、少なくとも二つの異なるサブグループの管理モジュールに登録される少なくとも一つの移動体に対する予約期間は、少なくとも二つのサブグループの各々において同一である。
【００４３】
したがって、本発明に従う方法によって、接続しているか否かに関わらず、様々なサイズ、特に、大きいサイズの検出面の管理が可能になり、多数の移動体の位置をリアルタイムで決定することが可能になる。
【００４４】
ある特定の実施形態に従い、方法は、移動体の位置を所定区域と比較するステップと、比較に応じて、位置が所定区域と比較された移動体に対して予約された少なくとも一つの期間を修正する、ステップとをさらに含む。
【００４５】
ある特定の実施形態に従い、少なくとも一つの予約期間を修正するステップは、位置が所定区域と比較された前記移動体に対する新しい期間の予約を含み、新しい期間は、位置が所定区域と比較された移動体に対して以前予約された別の期間と同じであり、新しい期間及び他方の期間は、異なるサブグループの管理モジュールにおいて予約される。
【００４６】
ある特定の実施形態に従い、少なくとも一つの予約期間を修正するステップは、位置が所定区域と比較された移動体に対して以前予約された期間の取り消しを含む。
【００４７】
ある特定の実施形態に従い、所定区域は、第１のサブグループの第１の基本検出面の一部、及び第１のサブグループとは異なる第２のサブグループの第２の基本検出面の一部を含む区域である。
【００４８】
ある特定の実施形態に従い、方法は、サブグループの各基本検出面と関連付けられる、位置算出モジュールを同期させるステップをさらに含む。
【００４９】
ある特定の実施形態に従い、方法は、移動体を起動させるステップと、起動させた移動体の位置を決定するステップとをさらに含み、起動及び決定するステップは、シーケンスに従って行われる。
【００５０】
ある特定の実施形態に従い、起動させた移動体の位置を決定するステップは、基本検出面の複数の検出ループの各検出ループに接続する処理回路から出力された電圧を測定するステップと、複数の検出ループのうちの検出ループの各々のインピーダンスを取得するステップと、取得したインピーダンス及び電圧測定値に従い、複数の検出ループのうちの検出ループの各々の端子にて誘起される電圧を算出するステップとを含む。
【００５１】
ある特定の実施形態に従い、移動体は、移動体の一意識別子を備える無線信号によって起動される。
【００５２】
ある特定の実施形態に従い、方法は、以前に起動させた移動体の位置を決定するステップと、以前に起動させた移動体に、決定した位置を送るステップとをさらに含む。
【００５３】
本発明はまた、複数の移動体をコンピュータシステムとインターフェースさせる検出面であって、検出面は、複数の基本検出面を備え、複数の基本検出面は、いくつかのサブグループを有する少なくとも一つのグループを形成し、各サブグループは少なくとも一つの基本検出面を備え、各基本検出面は、移動体の位置を決定するように構成され、複数の移動体のそれぞれは、サブグループと関連付けられる管理モジュールによって起動させることが可能であり、サブグループと関連付けられる各管理モジュールは、少なくとも一つの移動体を、移動体の参照リストに登録し、参照リストにおいて参照される各移動体に対して、異なる期間を予約し、期間は、移動体の起動及び起動した移動体の位置の決定を可能にするものであり、予約期間に、少なくとも一つのサブグループの管理モジュールに登録される、移動体の順次起動を可能にするシーケンスが形成される、ように構成され、サブグループと関連付けられる管理モジュールは、少なくとも二つの異なるサブグループのいくつかの管理モジュールに、同一の移動体に対して同一の期間が予約される、ようにさらに構成される。
【００５４】
したがって、本発明に従う面によって、接続しているか否かに関わらず、様々なサイズ、特に、大きいサイズの検出面の実装が可能になり、多数の移動体の位置をリアルタイムで決定することが可能になる。
【００５５】
ある特定の実施形態に従い、少なくとも一つの基本検出面は、複数の検出ループを備え、位置算出モジュールは、少なくとも一つの基本検出面と関連付けられ、位置算出モジュールは、基本検出ループの各々に対してインピーダンスを取得し、取得したインピーダンスに従い、複数の検出ループのうちの検出ループの各々の端子にて誘起される電圧を算出するように構成される。
【００５６】
ある特定の実施形態に従い、サブグループと関連付けられる管理モジュールは、起動させる移動体の一意識別子を備える無線信号によって、移動体を起動させるようにさらに構成される。
【００５７】
また、本発明は、コンピュータプログラムが、マイクロコントローラ上で実行されるときに、先に記載した方法の少なくともいくつかのステップを実装するようになっている命令を備える、コンピュータプログラムに関する。コンピュータプログラムによってもたらされる利点は、方法に関して上に言及したものと類似する。
【００５８】
本発明のその他の利点、目的、及び特徴は、非限定的な例としてではあるが、次の添付図面と合わせて、以下の詳細な説明から浮かび上がるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】検出面及び関連するロジック回路の例を示す図である。
【図２】ソレノイドと検出面の導電ループとの間の電磁結合の物理法則を図式的に示す図である。
【図３】所与の軸線に沿って、図１を参照して記載したようなシステムによって取得される測定値に基づいて、検出面上に置かれるソレノイドの位置を算出することを可能にする、内挿機構を図式的に示す図である。
【図４】検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、ソレノイドを与えられた移動体の位置及び／又は向きを決定することを可能にする関連する回路だけでなく、基本検出面の数個の検出ループをも図式的に示す図である。
【図５】移動体の位置及び／又は向きが、いくつかの基本検出面を使用して決定されてもよい、環境５００を示す図である。
【図６】同じマスター基本検出面の管理モジュールに登録される、移動体の位置及び／又は向きを決定する、タイミングチャートの簡易化した例を示す図である。
【図７】サブグループｋの基本検出面の近くにある、移動体の位置を決定するように実装される、アルゴリズムの特定のステップを示す図である。
【図８】同じグループのマスター基本検出面の管理モジュールに登録される、移動体の位置及び／又は向きを決定する、タイミングチャートの簡易化した例を示す図である。
【図９ａ】タイムスロットの管理、及び位置が同じグループの二つのサブグループの基本検出面によって決定されてもよい、移動体の登録の例を示す図である。
【図９ｂ】タイムスロットの管理、及び位置が同じグループの二つのサブグループの基本検出面によって決定されてもよい、移動体の登録の例を示す図である。
【図９ｃ】タイムスロットの管理、及び位置が同じグループの二つのサブグループの基本検出面によって決定されてもよい、移動体の登録の例を示す図である。
【図９ｄ】タイムスロットの管理、及び位置が同じグループの二つのサブグループの基本検出面によって決定されてもよい、移動体の登録の例を示す図である。
【図１０】基本検出面のサブグループの管理モジュールで、移動体の登録を管理するアルゴリズムのステップを示す図である。
【図１１】サブグループ及びグループによって整理される、いくつかの基本検出面を備える検出面の近くに置かれる、移動体の位置及び／又は向きを決定する、システムの論理アーキテクチャの例を示す図である。
【図１２】中央モジュール、又はマスター基本検出面若しくはグループと関連付けることができるモジュールのアーキテクチャの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６０】
一般論として、本発明は、検出面といくつかの基本検出面によって構成される検出面の管理に関し、移動体、又は移動体上に配置され共同で使用される要素の位置（ｘ座標、ｙ座標、及び／又は高さ）及び／又は向き（ヨー、ピッチ、及び／又はロール）を決定することを可能にする。
【００６１】
ある特定の実施形態に従い、各基本検出面は、可撓性のあるシート、例えば、銀などの導電性材料で形成されるループを備える、ＰＥＴタイプ（ＰＥＴはポリエチレンテレフタレートを表す）のプラスチック材料のシートを備える。これらの導電性ループは、上記のメッシュ（行及び列）を形成し、電磁場の検出を可能にする。これらのループは、特に、スクリーン印刷、蒸着、又は印刷されてもよい。
【００６２】
そのようなループのスクリーン印刷は、基板上に銀のペーストなど、ペーストを塗ることで行われてもよい。
【００６３】
印刷は、導電性インク、例えば、銀の粒子、特に、銀のナノ粒子で満たされたインクを使用することによって、標準的なインクジェット印刷技術を使用して行ってもよい。印刷によって、可撓性のある基板の曲りを戻すこと、及び導電性ループの同時印刷など、実用的な利点を提供できることが認められる。
【００６４】
その他の実施形態に従って、検出ループは、基板上に接合できる導線から形成されるか、基板の層の間に挿入されるか、又は基板に縫い付けられる。
【００６５】
これらの方法に従って取得されるループのインピーダンスは、実質的には等しいが、特に、長さのためにループによって異なることがある。発明者は、小さいサイズのガラス繊維の面、又は同等の面上に銅ベースの材料で製造されるループと対比して、ループのインピーダンスは本発明では無視できないことを見出した。
【００６６】
したがって、製造される基板は、大きいサイズであってもよく、通常は、数平方メートルであってもよい。例えば、基板は、１メートル×２メートルの細長い片であってもよい。
【００６７】
ある特定の実施形態に従って、各ループのインピーダンスは測定され、電磁場を放射するソレノイドの位置及び／又は向きを決定するのに使用されるように、メモリに記憶される。測定は、ループの製造時、又はその後の初期化段階中に行われてもよい。測定された値は、メモリにおいて、対応するループの参照に関連するテーブル内に記憶されてもよい。これらの参照は一意である。
【００６８】
もちろん、ループの参照に関して、数々の解決法が存在する。単純な解決法は、ループの階層的なインデックス作成から成る。したがって、例えば、検出の集中管理が、いくつかのグループから形成される検出面に対して実施され、各グループがいくつかのサブグループを備え、各サブグループがいくつかの基本検出面を備えるとき、ループの参照は、基本検出面の中のループインデックス、基本検出面インデックス、サブグループインデックス、及びグループインデックスを備えてもよい。
【００６９】
あるいは、検出の管理を各サブグループに対して実施するとき、ループの参照は、基本検出面におけるループインデックス、及び基本検出面インデックスを備えてもよい。
【００７０】
そのようなテーブルの例が付録（表１）に示される。サブグループｋは、Ｍ個の基本検出面、Ｎ１個の検出ループを備える第１の基本検出面、Ｎ２個の検出ループを備える第２の基本検出面などを備える。例えば、第１の基本検出面の第２の検出ループの測定されたインピーダンスは、６００オーム（Ω）に等しい。同様に、さらに例として、インデックスｊを有する基本検出面の第１の検出ループの測定されたインピーダンスは、５７０オームに等しい。
【００７１】
結合によって生成される電気信号の読み込みは、各ループのインピーダンスを考慮に入れて、図１を参照して記載した読み込みに類似の方法で行われる。
【００７２】
図４は、検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、ソレノイドを与えられた移動体の位置及び／又は向きを決定することを可能にする、関連する回路だけでなく、基本検出面の数個の検出ループをも図式的に示す。
【００７３】
例えば、基本検出面４００は、参照番号４０５‐１から４０５‐ｎのｎ個の検出ループを備える。これらのループの各々は、Ｒｉで表されるインピーダンスを有し、ｉはループのインデックスに対応する。これらの検出ループは、中央処理装置（ＣＰＵ）４１５によって制御される、マルチプレクサ４１０にリンクする。マルチプレクサ４１０によって、選択されるループの端部のうちの一つが、マルチプレクサの出力に接続し、選択されるループの他方の端部が、グランドに接続するように、検出ループの選択が可能になる。
【００７４】
マルチプレクサの出力は、図中、特に、検出ループから受信される信号の増幅及びフィルタリングを可能にする、アナログ処理モジュール４２０に接続する。アナログ処理モジュール４２０の入力は、インピーダンスＲａを有する。アナログ処理モジュール４２０の出力は、中央処理装置４１５に統合されてもよい、アナログデジタル変換装置４２５に接続する。
【００７５】
中央処理装置４１５は、ソレノイドが与えられた移動体の位置及び／又は向きを決定するために、各ループから来る信号の測定値を取得できる。
【００７６】
これらの目的で、Ｖｏｕｔで表される、アナログ処理モジュール４２０の出力にて測定される電圧は、以下の通り、インデックスｉ（Ｖｉｎｄと表す）を有する検出ループの端子にて誘起される電圧の関数として表されてもよいことが認められる。
【００７７】
【数９】
0006755789.tif 000010
式中、Ｇはアナログ処理チェーンの利得を表す。
【００７８】
したがって、発明者は、アナログ処理モジュール４２０の出力にて測定される出力電圧（Ｖｏｕｔ）に関して、移動体の位置及び／又は向きを推定することは、インピーダンスが検出ループにおいて異なることを可能にするため、誤った結果を導く場合があることを見出した。
【００７９】
そのため、すべての検出ループに対して、中央処理装置４１５は、選択された検出ループ（インデックスｉを有する）の端子にて、ループのインピーダンスから独立している誘導電圧（Ｖｉｎｄｉ）を算出し、移動体の位置及び／又は向きを決定する。
【００８０】
言い換えると、移動体の位置は、以下の式に従って内挿されてもよい。
【００８１】
【数１０】
0006755789.tif 000011
式中、Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５は、ｘ座標Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５（ΔＸは、ｘ座標Ｘ３とＸ４との間、及びｘ座標Ｘ４とＸ５との間の距離を表すとみなす）に従って位置する三つの検出ループＢ３、Ｂ４、及びＢ５のｘ座標であり、これらのループの端子で算出される誘導電圧は、それぞれＶｉｎｄ3、Ｖｉｎｄ4、及びＶｉｎｄ5と表される。ソレノイドは、図中、Ｘ軸線沿いのＸＳで表される位置で見つかる。
【００８２】
検出ループｉの端子にて誘起される電圧Ｖｉｎｄiは、以下の通り、アナログ処理モジュール４２０からの出力にて測定される電圧Ｖｏｕｔiの関数として表されてもよい。
【００８３】
【数１１】
0006755789.tif 000012
【００８４】
したがって、各検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、測定された電圧に従って移動体の位置を決定することが可能である。
【００８５】
検出ループのインピーダンス値は、システムのいかなるドリフトも避けるように、周期的に測定されメモリに記憶されてもよいことが認められている。
【００８６】
ある特定の実施形態に従って、いくつかの基本検出面は、移動体の位置及び／若しくは向きが決定されてもよい、区域の表面積を拡張するように、並びに／又は移動体の位置及び／又は向きが決定されてもよい、接続されていない区域が存在可能となるように、組み合わせられる。
【００８７】
図５は、移動体の位置及び／又は向きが、いくつかの基本検出面を使用して決定されてもよい、環境５００を示す。
【００８８】
環境５００は、図中、水平面で表される、参照番号５０５‐１から５０５‐３の、建物の三つの部屋として描写されている。太線は壁に相当する。移動体の位置及び／又は向きは、サブグループ及びグループに分類される基本検出面を使用して、部屋５０５‐１から５０５‐３の各々において決定されてもよい。
【００８９】
明確にするために、図中、各サブグループは一部屋に相当する。しかしながら、いくつかの実施形態に従って、部屋はいくつかのサブグループを備えてもよく、反対に、サブグループはいくつかの部屋と関連付けられてもよい。
【００９０】
したがって、環境５００は、図中、部屋５０５‐１から５０５‐３（示す例では、このように参照番号５０５‐１から５０５‐３は同じように、部屋又はサブグループを示す）のうちの一つと各々関連付けられる、三つのサブグループを備え、各サブグループは、図中、三つの基本検出面を備える。
【００９１】
したがって、例えば、サブグループ５０５‐１は、基本検出面５１０‐１１から５１０‐１３を備える。同様に、サブグループ５０５‐２は、基本検出面５１０‐２１から５１０‐２３を備え、サブグループ５０５‐３は、基本検出面５１０‐３１から５１０‐３３を備える。
【００９２】
各サブグループが、図中、三つの基本検出面を備える場合、各サブグループの数は、１から数十まで様々であってもよい。さらに、基本検出面の数は、サブグループによって異なってもよい。
【００９３】
移動体は、検出面５１０‐１３と５１０‐２２との間の接合点にある開口部を通過することによって、部屋５０５‐１から部屋５０５‐２を通ってもよい。
【００９４】
ある特定の実施形態に従い、各サブグループは、マスターと呼ばれる基本検出面を備える。サブグループのその他の基本検出面は、スレーブと称される基本検出面である。サブグループの近くにある移動体は、そのサブグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって、順次起動される。
【００９５】
例えば、マスター基本検出面は、（太字の使用が示唆しているように）基本検出面５１０‐１２、５１０‐２１、及び５１０‐３１であってもよい。
【００９６】
各サブグループによって、サブグループの近くにある移動体の検出が可能になる。したがって、例えば、参照番号５１５‐１の区域にある移動体は、サブグループ５０５‐１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動されてもよい。同様に、参照番号５１５‐２の区域にある移動体は、サブグループ５０５‐２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動されてもよく、参照番号５１５‐３の区域にある移動体は、サブグループ５０５‐３のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動されてもよい。
【００９７】
移動体が、一つのサブグループによって、又は別のサブグループによって起動されてもよい区域、例えば区域５２０、があってもよい。後者の場合、移動体は、サブグループ５０５‐１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって、又はサブグループ５０５‐２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動されてもよい。区域５２０の中の移動体の位置に従って、移動体の位置及び／又は向きが、基本検出面５１０‐１３又は基本検出面５１０‐２２によって決定される。
【００９８】
ある特定の実施形態に従い、移動体は、その存在が検出面の近くで検出された場合、（マスター基本検出面と関連付けられる）単一の管理モジュールに登録される。これらの目的で、例えば、ＡＮＴ又はＡＮＴ＋の名前で知られる種類の無線プロトコルに存在する接続機構に類似の、登録機構が使用されてもよい。
【００９９】
この機構の簡易版に従って、マスター基本検出面の管理モジュールに登録されない移動体は、（マスター基本検出面と関連付けられる）一つ以上の管理モジュールによって受信することができる要求を出力する。要求がいくつかの管理モジュールによって受信されると、移動体がマスター基本検出面の単一の管理モジュールのみに登録されるように、選択が行われる。
【０１００】
サブグループのマスター基本検出面と関連付けられる各管理モジュールは、起動させる移動体のリストを管理する。
【０１０１】
共通する起動区域を有しながら、接触している複数の基本検出面を備え、サブグループの一つの基本検出面から、別のサブグループの別の基本検出面への移動体の通過を可能にするサブグループが、グループを形成する。したがって、例えば、図５に示すサブグループ５０５‐１及び５０５‐２は第１のグループを形成する一方、サブグループ５０５‐３はそれ自体でグループを形成する。
【０１０２】
移動体がマスター基本検出面の管理モジュールに登録されると、無線通信リンクが、移動体と管理モジュールとの間に確立される。このリンクの確立に付け加えて、第１の通信ステップは、移動体の一意識別子、例えば、２４ビット又は３２ビットでコード化される一意識別子を取得することと、その後、起動メッセージを受信するのに使用しなくてはならない通信チャネル参照だけでなく、好ましくは、他の種類のメッセージを受信するのに使用しなくてはならない無線チャネル参照も、移動体に送信することとから成る。
【０１０３】
上記の通り、移動体の順次起動は、マスター基本検出面によって管理される。各起動時期、すなわち、移動体の起動と、対応する基本検出面において誘起される電圧の測定とを含む各期間を、「タイムスロット」（ＴＳとも示す）と名付ける。
【０１０４】
マスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって、起動メッセージの形態で、移動体の一意識別子をコード化する変調無線信号を出力することによって、単一の移動体を起動させる。
【０１０５】
そのようなメッセージは、起動させる単一の移動体を選択するため、及びその移動体がその（第１の）ソレノイドを起動させなくてはならない時間を、同期させるために使用される。
【０１０６】
マスター基本検出面の管理モジュールの無線範囲は、マスター基本検出面自身の面だけでなく、そのマスター基本検出面に依存するスレーブ基本検出面をも対象としなくてはならないことが、本発明で認められている。
【０１０７】
サブグループのスレーブ基本検出面の検出モジュールを、そのサブグループのマスター基本検出面の検出モジュールと同期させるために、マスター基本検出面の検出モジュール又は管理モジュールは、各起動シーケンス（すなわち、移動体リストの移動体の組の各起動サイクル）の最初に同期信号を出力する。
【０１０８】
この同期信号は、移動体にメッセージ、特に、起動メッセージを送信するのに使用される無線手段を使用して、又は無線であるか否かに関わらず、その他の通信手段を使用することによって、送信されてもよい。この同期信号はまた、同じサブグループの基本検出面の全検出モジュールによって共有されるソースから、直接来てもよい。
【０１０９】
移動体の各（潜在的）起動、すなわち、起動シーケンスの各起動ステップで、マスター又はスレーブであるかに関わらず、同じサブグループの各基本検出面は、移動体の存在を検出しようとする。
【０１１０】
図６は、同じマスター基本検出面の管理モジュールに登録され、そのマスター基本検出面及び管理モジュールと関連付けられるスレーブ基本検出面の近くにある、移動体の位置及び／又は向きの決定用タイミングチャートの簡易化した例を示し、これらの基本検出面は、同じサブグループｋに属する。
【０１１１】
時間はタイムスロットに対応する図中の区分に分割され、各区分によって、移動体を起動させ、移動体の位置及び／又は向きを決定することが可能になる。したがって、移動体Ｅ（０）の位置を再度決定するためにシーケンスを繰り返すまでに、移動体Ｅ（０）、その後、移動体Ｅ（１）など、移動体Ｅ（ｎ‐１）までの位置及び／又は向きを決定することが可能である。
【０１１２】
より具体的には、時間ｔ0（又は同期時間を考慮に入れて僅かに早く）に、同期信号（ＳＳk）が出力され、サブグループｋの全基本検出面を同期させる。同時に、又はそれに近い時間に、Ｓk,t0,E(0)で示される移動体Ｅ（０）の起動信号が出力される。したがって、移動体Ｅ（０）は、サブグループｋのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールの範囲内にある場合、サブグループｋの基本検出面の検出ループにおいて、又は該当する場合、以下に記載する通り、サブグループｋの近くにあるその他のサブグループの基本検出面の検出ループにおいて、誘導によって誘導電圧を作り出すことができる電磁場を放射する。
【０１１３】
例えば、電圧（Ｖｏｕｔ）は、好ましくは、検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、上記の通り、移動体Ｅ（０）の位置及び／又は向きを決定することが可能になるように、タイムスロット０の間に測定される。電圧（Ｖｏｕｔ）がタイムスロット０の間に測定される場合、電圧測定によって、パイプラインの名前で知られるモードに従って、移動体Ｅ（１）の位置及び／又は向きを決定することが可能になるときには、移動体Ｅ（０）の位置及び／又は向きの算出は、次のタイムスロット（タイムスロット１）の間継続してもよいことが、理解される。
【０１１４】
移動体Ｅ（０）の位置及び／又は向きが、これらの基本検出面の各々で決定された後、そのように推定される位置及び／又は向きは、該当するサブグループの各々と関連付けられる位置及び／又は向きの算出用モジュール、特に、サブグループｋと関連付けられる位置及び／又は向きの算出用モジュールに集約されてもよい。
【０１１５】
同様に、時間ｔ1で、移動体Ｅ（１）の起動信号Ｓk,t1,E(1)が出力される。したがって、再び、移動体Ｅ（１）は、サブグループｋのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールの範囲内にある場合、サブグループｋの基本検出面の検出ループにおいて、又は該当する場合、サブグループｋの近くにあるその他のサブグループの基本検出面の検出ループにおいて、誘導によって誘導電圧を作り出すことができる電磁場を放射する。
【０１１６】
同様に、電圧（Ｖｏｕｔ）は、好ましくは、検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、移動体Ｅ（１）の位置及び／又は向きを決定することが可能になるように、タイムスロット１の間に測定される。再び、電圧（Ｖｏｕｔ）がタイムスロット１の間に測定される場合、電圧が、移動体Ｅ（２）の位置及び／又は向きを決定することが可能になるように測定されるときには、移動体Ｅ（１）の位置及び／又は向きの算出は、以下のタイムスロット（タイムスロット２）の間継続してもよい。
【０１１７】
この同じ期間に、移動体Ｅ（１）の位置及び／又は向きが決定された後、そのように推定された位置及び／又は向きが集約されてもよい。
【０１１８】
この処理は、サブグループｋに登録される全移動体に対して繰り返され、その後、順次繰り返される。
【０１１９】
図７は、サブグループｋの基本検出面の近くにある、移動体の位置を決定するように実装される、アルゴリズムの特定のステップを示す。
【０１２０】
第１のステップは、サブグループｋのマスター基本検出面の管理モジュールに登録される移動体に関するインデックスを表す変数ｉを、値ゼロに初期化することを目的とする（ステップ７００）。
【０１２１】
その後、サブグループの全基本検出面を同期させるように、同期信号が出力される（ステップ７０５）。
【０１２２】
次に、変数ｉが、サブグループｋのマスター基本検出面の管理モジュールに登録される移動体の数を表す定数Ｍと等しいか否かを決定する、テストが行われる（ステップ７１０）。
【０１２３】
変数ｉの値が定数Ｍと等しい場合、アルゴリズムは、終了していなければ、ループして変数ｉを初期化するステップに戻る（ステップ７００）。
【０１２４】
それに対して、変数ｉの値が定数Ｍと等しくない場合、移動体ｉの起動信号を出力できる時間ｔｉを待つように、タイマーをトリガーする（ステップ７１５）。
【０１２５】
時間ｔｉに、インデックスｉを有する移動体Ｅ（ｉ）の起動信号が出力される（ステップ７２０）。この起動信号は、通常、起動させる移動体の一意識別子を備える。
【０１２６】
次に、変数ｉを１だけインクリメントし（ステップ７２５）、アルゴリズムはループしてステップ７１０に戻る。
【０１２７】
移動体Ｅ（ｉ）の起動信号の出力の後、及びその移動体を起動させるための時間（７３０）の後、サブグループｋの各基本検出面と関連付けられる検出モジュール及び場所モジュールが、起動させた移動体の位置及び／又は向きを自律的に決定する。したがって、参照番号７３５の以下のステップは、これらのモジュールの各々、特に、参照記号ｊの基本検出面と関連付けられるモジュールに実装される。
【０１２８】
移動体の起動に付け加えて、すなわち、同期信号の受信に付け加えて、又は事前に受信される同期信号と同期させる、所定の優先順位付けに従って、基本検出面ｊの水平検出ループ及び垂直検出ループそれぞれに関するインデックスを表す、変数ａ及びｂは、値ゼロに初期化される（ステップ７４０）。
【０１２９】
その後、（サブグループｋの）基本検出面ｊのマルチプレクサは、インデックスａを有する水平検出ループ（ステップ７４５）を選択し、及びインデックスｂを有する垂直検出ループ（ステップ７５０）を選択するように構成される。
【０１３０】
次に、選択されたループの各々で生成される電圧の測定が行われる（ステップ７５５及び７６０）。これらの値はメモリに記憶され、変数ａ及びｂは１だけインクリメントされる（ステップ７６５及び７７０）。次に、変数ａ及びｂの値がそれぞれＭＨj,k及びＭＶj,kと等しいか否かを決定するように、すなわち、水平検出ループ及び垂直検出ループすべてが選択されたか否かを決定するように、テストが行われる（ステップ７７５及び７８０）。値ＭＨj,k及びＭＶj,kは、図中、サブグループｋの基本検出面ｊの水平検出ループの数及び垂直検出ループの数をそれぞれ表す。
【０１３１】
水平検出ループ及び垂直検出ループすべてが選択されてはいない場合、ステップ７４５、７５５、７６５、及び７７５並びに／又はステップ７５０、７６０、７７０、及び７８０は、すべての水平検出ループ及び垂直検出ループが選択されて、対応する電圧が測定されるまで、繰り返される。
【０１３２】
すべての水平検出ループ及び垂直検出ループが選択されると、計算が行われ、その場合には、サブグループｋの基本検出面ｊ上の選択された移動体Ｅ（ｉ）の位置Ｐj,k（Ｅ（ｉ））及び／又は向きを決定する（ステップ７８５）。この位置Ｐj,k（Ｅ（ｉ））は、例えば、サブグループｋの基本検出面の各々によって決定される位置を、選択された移動体の位置Ｐk（Ｅ（ｉ））を決定するように集約するために、異なる装置、例えば、移動体Ｅ（ｉ）自体、及びマスター基本検出面を算出するモジュールに送られてもよい。さらに、この位置Ｐj,k（Ｅ（ｉ））は、その位置Ｐｋ（Ｅ（ｉ））を使用して、アプリケーション又はシステムに送信されてもよい。
【０１３３】
ある特定の実施形態に従って、基本検出面は重複しないことが、本発明で認められている。この場合、単一の基本検出面の検出ループのみが、起動した移動体によって励起される（閾値を使用することで、位置及び／又は向きを算出する各モジュールが、起動した移動体が近くにあるか否かを決定することが可能になる）。
【０１３４】
したがって、ステップ７００から７２５は、サブグループｋの全基本検出面に対して一意であるのに対して、ステップ７４０から７８５は、これらの基本検出面の各々で実装される。
【０１３５】
図８は、同じグループのマスター基本検出面の管理モジュールに登録される、移動体の位置及び／又は向きを決定する、タイミングチャートの簡易化した例を示す。
【０１３６】
示す図は、例えば、図５に示すサブグループ５０５‐１及び５０５‐２である、二つのサブグループｊ及びｋを備えるグループｍに関係する。
【０１３７】
図６に示すタイミングチャートにある通り、時間はタイムスロットに分割され、各タイムスロットは、移動体を起動させて、移動体の位置（及び／又は移動体の向き）を決定することを可能にする、電圧の測定を行うことができるようにする期間に対応する。
【０１３８】
期間は、移動体に問い合わせる、一つの完全なシーケンスに対応し、図中、サブシーケンスと呼ばれる二つの基本周期に分割される。
【０１３９】
ある特定の実施形態に従って、第１のサブシーケンスの間、各タイムスロットの始まりと同時に、該当するサブグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールは、同じ移動体に起動メッセージを出力する。第２のサブシーケンスの間、該当するグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールは、各タイムスロットの始まりと同時に、移動体のサブグループにのみ登録される移動体に起動メッセージを出力する。
【０１４０】
したがって、これらの実施形態に従い、時間ｔ0で、第１のサブシーケンスの始まりに、又は僅かにその後に、グループｍのサブグループ、とりわけサブグループｊ及びｋの全基本検出面を同期させるように、同期信号（ＳＳm）を出力する。同時に、又はそれに近い時間に、起動信号Ｓj,t0,E(a)及びＳk,t0,E(a)が、サブグループｊ及びｋそれぞれのマスター基本検出面の管理モジュールによって出力され、移動体Ｅ（ａ）を起動させる。したがって、移動体Ｅ（ａ）は、これらのモジュールのうちの一つの近くにある場合、グループｍの基本検出面の検出ループに、誘導によって誘導電圧を作り出すことができる、電磁場を放射できる。
【０１４１】
移動体Ｅ（ａ）により生み出される電圧Ｖｏｕｔは、その後、好ましくは、検出ループのインピーダンスを考慮に入れて、上記の通り、これらの基本検出面の各々において、タイムスロット０（ＴＳ０）の間に測定される。この同じ期間に、又は続く期間で、移動体Ｅ（ａ）の位置及び／又は向きが、これらの基本検出面によって決定される。参照記号Ｅ（ａ）))ｊで示す通り、移動体Ｅ（ａ）の位置は、本発明では、サブグループｊによって決定される（移動体の位置は、サブグループｋによって検出されていない）。
【０１４２】
同様に、時間ｔ1に、起動信号Ｓj,t1,E(d)及びＳk,t1,E(d)が、サブグループｊ及びｋそれぞれのマスター基本検出面の管理モジュールによって出力され、移動体Ｅ（ｄ）を起動させる。したがって、再び、移動体Ｅ（ｄ）は、これらのモジュールのうちの一つの近くにある場合、グループｍの基本検出面の検出ループに、誘導によって誘導電圧を作り出すことができる、電磁場を放射する。
【０１４３】
再び、移動体Ｅ（ａ）により生み出される電圧Ｖｏｕｔは、タイムスロット１（ＴＳ１）の間に測定され、そのタイムスロットの間、又はその後に、移動体Ｅ（ｄ）の位置及び／又は向きの決定が可能になる。次に、移動体Ｅ（ｄ）の位置及び／又は向きが集約されてもよい。参照記号Ｅ（ｄ）))ｋで示す通り、移動体Ｅ（ｄ）の位置は、本発明では、サブグループｋによって決定される（移動体の位置は、サブグループｊによって検出されていない）。
【０１４４】
時間ｔqでは、図中、第２のサブシーケンスの始まりに対応して、異なる起動信号Ｓj,tq,E(w)及びＳk,tq,E(g)が、サブグループｊ及びｋそれぞれのマスター基本検出面の管理モジュールによって出力される。したがって、サブグループｊのマスター基本検出面の管理モジュールが、移動体Ｅ（ｗ）を起動させるのに対して、サブグループｋのマスター基本検出面の管理モジュールは、移動体Ｅ（ｇ）を起動させる。
【０１４５】
したがって、参照記号Ｅ（ｗ）))ｊで示す通り、移動体Ｅ（ｗ）は、サブグループｊのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールの近くにある場合、グループｍの基本検出面の検出ループにおいて、誘導によって図中サブグループｊの誘導電圧を作り出すことができる電磁場を放射する。同様に、参照記号Ｅ（ｇ）))ｋで示す通り、移動体Ｅ（ｇ）は、サブグループｋのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールの近くにある場合、グループｍの基本検出面の検出ループにおいて、誘導によって図中サブグループｋの誘導電圧を作り出すことができる電磁場を放射する。
【０１４６】
移動体Ｅ（ｗ）及びＥ（ｇ）の位置及び／又は向きは、タイムスロットｑ（ＴＳｑ）の間、及び、場合により、続くタイムスロット（ＴＳｑ＋１）の一部分の間に決定される。
【０１４７】
この処理は、グループｍのサブグループに登録される全移動体に対して繰り返され、その後、順次繰り返される。
【０１４８】
ある特定の実施形態に従って、第１のサブシーケンスのタイムスロットは、いくつかのサブグループを備える、各グループと関連付けられる管理モジュールによって管理される。この管理モジュールは、特に、該当するグループのサブグループのマスター基本検出面と関連付けられる、管理モジュールであってもよい。第２のサブシーケンスのタイムスロットは、マスター基本検出面の管理モジュールによって、直接管理されてもよい。
【０１４９】
ある特定の実施形態に従って、第１のサブシーケンスの間に、同じグループのいくつかの個別のサブグループによる、移動体の起動に関するメッセージが、同時に出力されてもよいことが、本発明で認められている。これらの信号は、同じチャネルで出力されてもよい。
【０１５０】
あるいは、起動メッセージは、異なるチャネルで送信され、その後、登録段階の間に移動体がパラメータとなり、受信した最も強い信号に対応する起動メッセージをリッスンしてもよい。
【０１５１】
あるいはまた、起動メッセージは、異なるチャネルで送信され、その後、登録段階の間に移動体がパラメータ化され、移動体及びサブグループの相対位置に従って、例えば、その相対距離を最小化するサブグループを選ぶことによって、チャネルを選択して、対応する起動メッセージをリッスンしてもよい。
【０１５２】
図９ａから９ｄは、タイムスロットの管理、及び位置が同じグループの２つのサブグループの基本検出面によって決定されてもよい、移動体の登録の例を示す。
【０１５３】
図９ａに示す通り、図中の検出環境は、第１のサブグループ（ＳＧ１）の第１の基本検出面、及び第２のサブグループ（ＳＧ２）の第２の基本検出面を備える。移動体９００は、第１の基本検出面から遷移区域（ＴＺ）を経由して第２の基本検出面に、及びその逆方向に移動してもよい。
【０１５４】
例えば、移動体９００は、最初に、サブグループＳＧ１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールでのみ登録されることが、本発明で認められている。それゆえ、移動体９００は、サブグループＳＧ１（太い破線の長方形で表される）のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動されてもよい。
【０１５５】
したがって、サブグループＳＧ１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールは、自身に登録された移動体を順次起動したとき、該当する場合、まず第１に、マスター検出面と関連付けられるいくつかの管理モジュールに登録された移動体に問い合わせ（第１のサブシーケンス）、次に、図９ａのサブグループＳＧ１及びＳＧ２の表示の下にタイムスロットのタイミングチャートの形態で示されているように、移動体９００を含むサブグループＳＧ１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールにのみ登録された移動体に問い合わせる。
【０１５６】
移動体９００が、図９ｂに示す通り、区域ＳＧ１の中を移動し、遷移区域ＴＺに進入すると、移動体９００の位置を取得することで、移動体９００がサブグループＳＧ１とＳＧ２との間の遷移区域ＴＺに確認されるか否かを決定することが可能になる（この遷移区域は、通常、構成ステップの間に決定される）。この情報は、移動体９００をリストに登録する、サブグループＳＧ２のマスター基本検出面と関連付けられる、管理モジュールに伝えられる。移動体９００が、同じグループの二つのサブグループに登録されると、サブグループＳＧ１及びＳＧ２の起動シーケンスの第１のサブシーケンスにおいて、特定のタイムスロットが、この移動体に割り当てられる。
【０１５７】
したがって、サブグループＳＧ１及びＳＧ２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールは、図９ｂのサブグループＳＧ１及びＳＧ２の表示の下に示す通り、同時に移動体９００を起動するように試みる。図中、移動体９００の位置は、依然として、サブグループＳＧ１のマスター基本検出面によって決定される。
【０１５８】
移動体９００は、図９ｃに示す通り、遷移区域ＴＺの中に残りながら、参照番号ＳＧ１の区域から、ＳＧ２と称される区域に移動すると、サブグループＳＧ１及びＳＧ２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールによって起動され続ける。しかしながら、図中、移動体９００の位置は、このとき、サブグループＳＧ２のマスター基本検出面によって決定される。
【０１５９】
そして、図９ｄに示す通り、移動体９００は、区域ＳＧ２に残りながら、遷移区域ＴＺを去る。移動体９００の位置及び／又は向きは、その移動体が起動された後、その後も変わらず、サブグループＳＧ２のマスター基本検出面によって決定される。
【０１６０】
移動体９００が遷移区域を去ろうとしているという情報は、本発明では、その移動体を起動させたが、位置は決定していなかった、サブグループＳＧ１のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに送信される。マスター基本検出面ＳＧ１と関連付けられる管理モジュールは、その後、起動させるサブグループのリストから、移動体を除去することを決定する。
【０１６１】
それから、移動体９００が、単一のマスター基本検出面の管理モジュールにのみ登録されると、移動体と関連付けられるタイムスロットは、図９ｄのサブグループＳＧ１及びＳＧ２の表示の下に示す通り、（サブグループＳＧ２の起動シーケンスの第２のサブシーケンスにおいて）移動体に割り当てられるサブグループＳＧ２に特有の、標準的なタイムスロットに修正される。
【０１６２】
図１０は、基本検出面のサブグループの管理モジュールで、移動体の登録を管理するアルゴリズムのステップを示す。
【０１６３】
第１のステップ（ステップ１０００）は、特に、サブグループ及びグループを決定するだけでなく、遷移区域をも決定するように、システムを構成することを目的とする。ある特定の実施形態に従い、特に、遷移区域に対して、移動体の位置の管理を単純化するために、少なくともグループごとに共通の参照系を決定する。
【０１６４】
続くステップ（ステップ１００５）では、登録要求が一つ以上の移動体から受信されたか否かを決定する。このステップは、好ましくは、新しい移動体の登録が可能になるように、バックグラウンドタスクとして継続的に行われる。
【０１６５】
少なくとも一つの移動体が検出されると、移動体は、サブグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに登録される（ステップ１０１０）。上記の通り、この初期登録段階は、標準的な方法で、例えば、ＡＮＴ又はＡＮＴ＋の名前で知られる種類の無線プロトコルに存在する接続機構を使用して行われてもよい。
【０１６６】
続くステップでは、各移動体を各サブグループ内で順次起動することを可能にする、タイムスロットが決定される（ステップ１０１５）。
【０１６７】
これらの目的で、同じグループのサブグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに登録される移動体は、該当するサブグループ各々に対して、対応するタイムスロットの予約を可能にするために識別される。
【０１６８】
したがって、例えば、同じグループのサブグループＳＧ１及びＳＧ２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに登録される移動体は、サブグループＳＧ１及びＳＧ２のマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールにおいて同一である（すなわち、同じ開始時間を有する）タイムスロットを、サブグループに対して規定することになる。これらのタイムスロットは、対応するシーケンスのうちの第１のサブシーケンスにおいて規定される。
【０１６９】
次に、各管理モジュールに特有のタイムスロットは、（単一のマスター基本検出面と関連付けられる）単一の管理モジュールに登録される移動体に帰する。
【０１７０】
タイムスロットが規定された後、上記の通り、登録された移動体の位置及び／又は向きを決定する（ステップ１０２０）ために、移動体を順次起動させることが可能である。
【０１７１】
移動体の位置が決定されたとき（又はいくつかの移動体、例えば、サブグループに登録された全移動体の位置を決定した後）、遷移区域に侵入した一つ又は複数の移動体は、そのような状況が発生した場合は、移動体の位置を遷移区域の場所と比較することによって特定される（ステップ１０２５）。
【０１７２】
遷移区域に侵入した各移動体に対して、メッセージは、基本検出面が考慮される遷移区域と重複する、サブグループのマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに伝えられる。その後、図９ｂを参照して上に記載した通り、これらの管理モジュールが、これらの移動体の各々を同時に起動させるために、特定のタイムスロットが作られる。
【０１７３】
これらの目的で、アルゴリズムは、タイムスロットを管理するステップ１０１５にループする。
【０１７４】
さらに、移動体の位置が決定されたとき（又はいくつかの移動体、例えば、サブグループに登録された全移動体の位置を決定した後）、その移動体又はそれらの移動体に対して、管理モジュールが一つ又は複数の移動体を起動させた（それらの面の各々に対して）マスター基本検出面が、その移動体又はそれらの移動体の位置を決定することを可能にした、マスター基本検出面と同じであるか否かを決定するように、テストを行う（ステップ１０３０）。
【０１７５】
肯定の場合で、かつ該当する移動体が遷移区域で確認されないとき（ステップ１０３５）、メッセージは、移動体をいくつかのリストから除去して、該当する場合、タイムスロットを再規定するために、該当する一つ又は複数の移動体を起動させた、マスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールに伝えられる。該当する一つ又は複数の移動体が、この動作の後、単一のリスト上に登録のみされる場合、該当するサブグループに特有のタイムスロットは、そのとき、図９ｄを参照して記載した通り、その一つ又は複数の移動体に帰する。
【０１７６】
これらの目的で、アルゴリズムは、タイムスロットを管理するステップ１０１５にループする。
【０１７７】
図１１は、サブグループ及びグループにより整理される、いくつかの基本検出面を備える検出面の近くに置かれる、移動体の位置及び／又は向きを決定する、システムの論理アーキテクチャの例を示す。
【０１７８】
図に示す通り、検出面は、基本検出面の三つのグループを備える。
【０１７９】
参照番号１１００‐１の第１のグループは、参照番号１１０５‐１から１１０５‐３の三つのサブグループを備える。これらのサブグループの各々は、図中、一つのマスター基本検出面及び二つのスレーブ基本検出面である、三つの基本検出面を備える。例えば、サブグループ１１０５‐１は、マスター基本検出面１１１０‐１１、並びにスレーブ基本検出面１１１０‐１２及び１１１０‐１３を備える。
【０１８０】
マスター基本検出面１１１０‐４１を含む、二つの基本検出面を備えるサブグループ１１０５‐４は、それ自体でグループを構成する。
【０１８１】
さらに、参照番号１１００‐２のグループは、参照番号１１０５‐５から１１０５‐６の二つのサブグループを備え、図中三つの基本検出面を備えるサブグループ１１０５‐５、及び二つの基本検出面を備えるサブグループ１１０５‐６は、それぞれマスター基本検出面１１１０‐５１及び１１１０‐６１を含む。
【０１８２】
モジュールは、特に、タイムスロットを管理するように、一つより多いサブグループを備える各グループと関連付けられる。したがって、モジュール１１１５‐１はグループ１１００‐１と関連付けられ、モジュール１１１５‐２はグループ１１００‐２と関連付けられる。そのようなモジュールは、考慮されるグループのサブグループのうちの一つのマスター基本検出面と関連付けられる、管理モジュールに統合されてもよいことが、本発明で認められている。
【０１８３】
さらに、モジュール１１１５‐１及び１１１５‐２によって、考慮されるグループのサブグループ内で決定される、位置及び／又は向きを集約することが可能になる。
【０１８４】
そして、参照番号１１２０の中央モジュールによって、特に、検出された移動体の各々に対して決定される位置及び／又は向きを集中させるように、システムを制御することが可能になる。
【０１８５】
この中央モジュールは、グループと関連付けられるモジュールに、又はマスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールにおいて統合されてもよい。
【０１８６】
中央モジュール、及びグループと関連付けられるモジュールは、特に、タイムスロットを管理するように使用される。
【０１８７】
したがって、例えば、マスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールが、移動体の場所信号を受信するとき、かつその管理モジュールが、その移動体に対していかなるタイムスロットも予約していない場合、管理モジュールは、属するグループのモジュールに、このことを示す。この指示には、好ましくは、移動体の位置、及びその移動体の位置を決定したサブグループの一意識別子を備える。
【０１８８】
その後、グループと関連付けられるモジュールは、タイムスロットをその移動体に帰した、マスター基本検出面の管理モジュールに、この情報を伝達する。移動体の位置が遷移区域内に確認されるか否かに従って、第１のサブシーケンスにおいて、移動体の場所信号を受信した、マスター基本検出面と関連付けられる管理モジュール、及びタイムスロットをその移動体に帰した、マスター基本検出面の管理モジュールは、共通のタイムスロットによるとされ、又は代替として、タイムスロットをその移動体に帰したマスター基本検出面の管理モジュールは、そのタイムスロットを解放し、後に別の移動体に帰する。
【０１８９】
図１２は、中央モジュール、又はマスター基本検出表面若しくはグループと関連付けることができるモジュールのアーキテクチャの例を示す。
【０１９０】
装置１２００は、好ましくは、中央処理装置（ＣＰＵ）又はマイクロプロセッサ１２０４、「Ｐｒｏｇ」などの、オペレーティングシステム及びプログラムを含むことができる、読み取り専用メモリ１２０６（ＲＯＭ）、前述のプログラムの実行中に作り出され修正される、変数及びパラメータを記録するようになっている、レジスタを備える、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）又はキャッシュメモリ１２０８、及び―分散通信ネットワーク１２１２、例えば、無線通信ネットワーク及び／又はローカル通信ネットワークに接続される通信インターフェース１２１０、と接続される通信バス１２０２を備え、インターフェースは、別のモジュール及び／又はコンピュータ、タブレット、若しくはスマートフォンから、又は別のモジュール及び／又はコンピュータ、タブレット、若しくはスマートフォンへ、データを送受信するようになっている。また、装置１２００が、マスター基本検出面と関連付けられる管理モジュールとして使用されるとき、通信インターフェース１２１０によって、移動体の起動が可能になってもよい。
【０１９１】
随意で、装置１２００はまた、次のアイテム、検出ループ又は検出ループの測定値を処理する検出ループ若しくは検出回路からデータを受信することを可能にする入力／出力インターフェース１２１４、及び／又は、―メモリカードなど取り外し可能な記憶媒体１２１８用の読み取り装置１２１６、を有してもよい。
【０１９２】
通信バスによって、装置１２００に含まれる、又は装置１２００に接続する異なる要素間の通信及び相互運用が可能になる。バスの表現は非限定的であり、特に、中央処理装置は、直接又は装置１２００の別の要素を用いて、装置１２００のいかなる要素に命令を伝達してもよい。
【０１９３】
プログラム可能な装置が、本発明に従って処理を実施し、特に、タイムスロットを管理し及び／又は移動体の位置を決定することを可能にする、各プログラムの実行可能なコードは、例えば、読み取り専用メモリ１２０６に記憶されてもよい。
【０１９４】
変形例に従って、プログラムの実行可能なコードは、前に記載したのと同一の方法で記憶されるために、インターフェース１２１０を経由して、通信ネットワーク１２１２を介して受信できる。
【０１９５】
より一般的には、一つ又は複数のプログラムは、実行される前に、装置１２００の記憶手段の一つにロードされてもよい。
【０１９６】
中央処理装置１２０４は、本発明に従って、命令、又は一つ若しくは複数のプログラムのソフトウェアコードの複数部分の実行を制御及び指示し、命令は、例えば、読み取り専用メモリ１２０６又はその他の前述した記憶要素に記憶される。電源を入れると、不揮発性メモリ、例えば、読み取り専用メモリ１２０６に記憶される一つ又は複数のプログラムは、本発明の実装に必要な変数及びパラメータを記憶するレジスタだけでなく、ランダムアクセスメモリ１２０８にも転送され、ランダムアクセスメモリ１２０８はその結果、本発明に従って一つ又は複数のプログラムの実行可能なコードを包含する。
【０１９７】
もちろん、特定のニーズを満たすように、本発明の分野において能力のある人物が、先行の記載に対して修正を施すことが可能であろう。本発明は記載する実施形態に限定されず、特徴のその他の変形及び組み合わせが可能である。
【０１９８】
本発明を、添付の図面を参照して、本発明の概要において記載及び説明してきた。しかしながら、本発明は提示された実施形態には限定されない。本明細書及び添付の図面を読んだうえで、本発明の分野において能力のある人物によって、その他の変形及び実施形態が推定され実施されてもよい。
【０１９９】
請求項では、用語「備える」は、その他の要素又はその他のステップを除外しない。不定冠詞「ａ」は複数を除外しない。単一のプロセッサ又はいくつかのその他のユニットが、本発明を実施するために使用されてもよい。提示された、及び／又は主張された異なる特徴は、都合よくなるように組み合わせてもよい。明細書又は異なる従属請求項にそれら特徴が存在することは、それらを組み合わせる可能性を全く排除しない。参照記号は、本発明の範囲を制限するものと理解されてはならない。
【０２００】
付録
【表１】
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表１：Ｍ個の基本検出面を備える検出面のサブシステムｋのループのインピーダンスで、基本検出面ｉはＮｉ個の検出ループを備える。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図９ｄ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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