(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リード部品を保持する保持部と、
前記リード部品が有するリード線を矯正する矯正ユニットと、
前記リード線を矯正する際に前記保持部と前記矯正ユニットとが対向する方向である第一方向に延びる回転軸を中心に、前記保持部及び前記矯正ユニットのうち少なくとも一方を回転させる駆動部と、
制御装置と、を備え、
前記矯正ユニットは、第一爪部と、前記第一方向と交差する第二方向において前記第一爪部と対向する位置に配置される第二爪部と、前記第一爪部を前記第二爪部に接近又は離間させる開閉駆動部と、を有し、
前記制御装置は、
前記保持部に保持される前記リード部品の前記リード線を、前記第一爪部と前記第二爪部との間に配置する処理と、
前記矯正ユニットの前記開閉駆動部を制御し、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を挟持し矯正する処理と、
前記リード線を挟持した後、前記駆動部を制御して、前記保持部及び前記矯正ユニットのうち少なくとも一方を回転させ、前記リード線に対する前記第一爪部及び前記第二爪部の位置を変更する処理と、
前記リード線に対する前記第一爪部及び前記第二爪部の位置を変更した後、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を再度挟持して矯正する処理と、
を実行する、リード線矯正装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記開閉駆動部を制御し、前記リード線を挟持する際の前記第二方向における前記第一爪部及び前記第二爪部の間の距離である挟持距離を制御可能に構成され、
前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を挟持し矯正する処理、及び前記リード線を再度挟持して矯正する処理において、前記リード線の線径に応じて前記挟持距離を制御する、請求項１に記載のリード線矯正装置。
【請求項３】
前記リード線を撮像する撮像部を備え、
前記制御装置は、前記撮像部により前記リード線を撮像した撮像データに基づいて、前記リード線を矯正する必要があるか否かを判定し、矯正する必要がある場合に、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を挟持して矯正する、請求項１又は２に記載のリード線矯正装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記撮像部により前記リード線を撮像した撮像データに基づいて、前記リード線の曲がっている方向を検出し、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を挟持して矯正するのに先立って、前記駆動部を制御して、前記保持部及び前記矯正ユニットのうち少なくとも一方を回転させ、前記リード線に対する前記第一爪部及び前記第二爪部の位置を前記リード線の曲がりの方向に応じて変更する、請求項３に記載のリード線矯正装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記矯正ユニットを回転可能に構成される、請求項１乃至４の何れかに記載のリード線矯正装置。
【請求項６】
前記リード部品は、複数の前記リード線を有し、
前記第一爪部及び前記第二爪部は、複数組設けられ、
複数組の前記第一爪部及び前記第二爪部の各々は、前記リード線を挟持する位置である挟持位置において前記リード線を挟持し、
複数組の前記第一爪部及び前記第二爪部のうち一の組の前記第一爪部及び前記第二爪部の前記挟持位置と、他の組の前記第一爪部及び前記第二爪部の前記挟持位置との間の距離である挟持位置間距離として、複数の前記リード線のピッチに応じた距離が設定される、請求項１乃至５の何れかに記載のリード線矯正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リード部品におけるリード線の曲がり等を矯正するリード線矯正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、リード部品のリード線の曲がりを矯正するリード線矯正装置がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に記載されるリード線矯正装置は、リード線自体の曲がりや、リード部品の本体部とリード線との位置関係を矯正する。具体的には、リード線矯正装置は、リード線挟持手段と、リード線挟持手段進退シリンダーとを備えている。リード線挟持手段は、一対の矯正爪を備え、一対の矯正爪によってリード線を挟持する。リード線挟持手段進退シリンダーは、リード線の挿入方向に沿って、リード線挟持手段を進退させる。【０００３】
矯正作業において、挿入フィンガーによって本体部を挟持されたリード部品は、固定板の上に載置される。リード部品は、本体部を固定板の上に載置され、固定板の貫通孔にリード線を挿入される。リード線矯正装置は、リード線挟持手段進退シリンダーを駆動してリード線挟持手段を上昇させ、一対の矯正爪の間にリード線を挿入する。リード線挟持手段は、一対の矯正爪によってリード線を挟持する。リード線矯正装置は、一対の矯正爪によってリード線を挟持した状態を維持しつつ、リード線挟持手段進退シリンダーによってリード線挟持手段を下降（後退）させる。リード線は、リード線挟持手段の下降にともなって曲がり等を矯正され、一対の矯正爪から離脱される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−２２０２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したリード線矯正装置では、リード線挟持手段進退シリンダーによってリード線挟持手段を上下方向に進退させている。この構成では、リード線を本体部側の基端部まで矯正したい場合、矯正爪によってリード線の基端部を挟持した状態で、矯正爪（リード線挟持手段）をリード線の先端部よりさらに下方まで下降させる必要がある。このため、上記したリード線矯正装置では、リード線の長さに応じてリード線挟持手段を上下に移動させるだけのスペースを確保する必要が生じ、装置の大型化を招く虞があった。【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、装置の小型化を図れるリード線矯正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本願は、リード部品を保持する保持部と、前記リード部品が有するリード線を矯正する矯正ユニットと、前記リード線を矯正する際に前記保持部と前記矯正ユニットとが対向する方向である第一方向に延びる回転軸を中心に、前記保持部及び前記矯正ユニットのうち少なくとも一方を回転させる駆動部と、制御装置と、を備え、前記矯正ユニットは、第一爪部と、前記第一方向と交差する第二方向において前記第一爪部と対向する位置に配置される第二爪部と、前記第一爪部を前記第二爪部に接近又は離間させる開閉駆動部と、を有し、前記制御装置は、前記保持部に保持される前記リード部品の前記リード線を、前記第一爪部と前記第二爪部との間に配置する処理と、前記矯正ユニットの前記開閉駆動部を制御し、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を挟持し矯正する処理と、前記リード線を挟持した後、前記駆動部を制御して、前記保持部及び前記矯正ユニットのうち少なくとも一方を回転させ、前記リード線に対する前記第一爪部及び前記第二爪部の位置を変更する処理と、前記リード線に対する前記第一爪部及び前記第二爪部の位置を変更した後、前記第一爪部及び前記第二爪部によって前記リード線を再度挟持して矯正する処理と、を実行する、リード線矯正装置を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
これによれば、制御装置は、駆動部を制御し、保持部及び矯正ユニットのうち少なくとも一方を、第一方向に延びる回転軸を中心に回転可能となっている。制御装置は、第一及び第二爪部によってリード線を一度挟持し矯正した後、保持部等を回転させることで、リード線に対する第一及び第二爪部の位置を変更する。そして、制御装置は、リード線に対する第一及び第二爪部の位置を変更した後、リード線を再度挟持して矯正を実行する。これにより、リード線に対する第一及び第二爪部の相対的な位置（回転位置）を変更し、リード線を異なる方向から挟持することで、リード線の曲がりやリード部品の本体部とリード線との位置関係のずれなどを矯正できる。従って、この構成では、従来技術のように矯正ユニットをリード部品に対して前進及び後退させる必要がない。その結果、装置の小型化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の部品装着機を示す斜視図である。
【図２】部品装着機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】作業ヘッドに取り付けられたチャックを示す図である。
【図４】チャックに保持されたリード部品を、矯正ユニットで挟持する際の配置状況を示す模式図である。
【図５】矯正ユニットを第一爪部側から見た状態を示す図である。
【図６】第一及び第二爪部をＺ方向の上方から見た上面図である。
【図７】別例の第一及び第二爪部をＺ方向の上方から見た上面図である。
【図８】部品装着機の制御装置を示すブロック図である。
【図９】部品装着機によるリード線の矯正及びリード部品の装着動作のフローチャートである。
【図１０】曲がったリード線を矯正ユニットで挟持する際の配置状況を示す模式図である。
【図１１】第一及び第二爪部の上面図であって、リード線の曲がりの方向に合わせて第一及び第二爪部を回転させる前の状態を示す図である。
【図１２】第一及び第二爪部の上面図であって、リード線の曲がりの方向に合わせて第一及び第二爪部を回転させた後の状態を示す図である。
【図１３】第一及び第二爪部によってリード線を挟持した状態を示す図である。
【図１４】第一及び第二爪部によって四角柱のリード線を挟持している状態を示す上面図である。
【図１５】挟持後に第一及び第二爪部を開いて矯正ユニットを回転させる状態を示す図である。
【図１６】第一及び第二爪部を所定角度だけ順番に回転させた状態を示す図である。
【図１７】別例の２台の矯正ユニットを用いる場合の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本願のリード線矯正装置を部品装着機に具体化した一実施形態について、図を参照しつつ詳しく説明する。
【００１１】
（部品装着機の構成）
図１に、部品装着機１０を示す。部品装着機１０は、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行するための装置である。部品装着機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、矯正ユニット３３、制御装置３４（図８参照）を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１２】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とを備えている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置である。クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向（横方向）と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向（前後方向）と称し、鉛直方向をＺ方向（上下方向）と称する。つまり、部品装着機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１３】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と、作業ヘッド移動装置６４と、開閉装置８６（図８参照）と、駆動装置９０（図８参照）とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、チャック６６（図２、図３参照）を有しており、チャック６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８と、Ｙ方向移動装置７０と、Ｚ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０によって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されている。Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１４】
チャック６６は、図３に示すように、本体部１０１と、１対のチャック爪１０３とを含む。１対のチャック爪１０３は、本体部１０１の下面から下方に延び出すように配設されており、開閉装置８６の作動に応じて互いに接近又は離間する。これにより、チャック６６は、１対のチャック爪１０３を接近させることで、１対のチャック爪１０３によって部品、例えば、図３に示すようにリード部品１１０の部品本体部１１１を狭持する。また、チャック６６は、１対のチャック爪１０３を離間させることで、１対のチャック爪１０３の間からリード部品１１０を離脱する。チャック６６は、作業ヘッド６０，６２の各々の下端部に着脱可能に装着される。なお、リード部品１１０を保持する装置は、チャック６６に限らない。例えば、作業ヘッド６０，６２の各々は、リード部品１１０を保持する装置として、部品を吸着して保持する吸着ノズルを備えても良い。また、作業ヘッド６０，６２は、例えば、部品本体部１１１ではなくリード線１１３を挟持する爪等を備えても良い
【００１５】
また、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０（図８参照）を駆動させて、チャック６６をＺ方向（上下方向）に移動可能となっている。また、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動させて、チャック６６を回転可能となっている。図４は、チャック６６に保持されたリード部品１１０を、矯正ユニット３３で挟持する際の配置状況を模式的に示している。尚、図４は、曲がっていないリード線１１３、即ち、矯正する必要がないあるいは矯正後のリード線１１３の状態を例示している。
【００１６】
駆動装置９０は、例えば、駆動源として電磁モータを備える。駆動装置９０は、図４に示すように、リード線１１３を矯正する際にチャック６６（作業ヘッド６０，６２）と矯正ユニット３３とが対向する方向である上下方向（第一方向）に沿った回転軸１２１を中心に、チャック６６（保持部の一例）を回転させる（図４中の矢印１２２参照）。回転軸１２１は、例えば、リード部品１１０の部品本体部１１１の中心（リード部品１１０の重心）を通る上下方向に沿った線である。これにより、チャック６６に保持されたリード線１１３に対する矯正ユニット３３（第一及び第二爪部１３１，１３２）の位置を変更する。なお、チャック６６を回転させる回転軸１２１は、上下方向（第一方向）に沿った方向に限らず、上下方向と所定角度をなす方向に沿った軸でもよい。
【００１７】
また、図２に示すように、作業ヘッド６０，６２の各々には、チャック６６によって保持された部品を撮像するサイドカメラ６７が取り付けられている。サイドカメラ６７は、例えば、チャック６６に部品本体部１１１を挟持された状態のリード部品１１０の全体を側方から撮像可能となっている。
【００１８】
また、図２に示すように、マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像でき、回路基材１２のマーク等を撮像できる。また、図１に示すように、パーツカメラ２８は、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態、即ち、撮像方向を上方に設定された状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２のチャック６６に保持された部品（リード部品１１０など）を撮像可能となっている。
【００１９】
図１に示すように、部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側（前側）の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置９７とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置９７は、トレイ上に載置された状態の部品（リード部品１１０など）を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００２０】
また、ばら部品供給装置３２は、Ｙ方向（前後方向）におけるフレーム部４０の他方側（後側）の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品（リード部品１１０など）を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００２１】
なお、部品供給装置３０及びばら部品供給装置３２によって供給される部品としては、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リード線を有するリード部品１１０（ラジアル部品やアキシャル部品）、あるいはリード線を有さない部品等が有る。
【００２２】
また、矯正ユニット３３は、部品供給装置３０と同様に、Ｙ方向（前後方向）におけるフレーム部４０の一方側（前側）の端部に配設されている。矯正ユニット３３は、部品装着機１０に対して着脱可能となっている。例えば、矯正ユニット３３は、フィーダ型部品供給装置を装着する部品装着機１０のスロットに対して着脱可能に構成され、部品装着機１０の電源から電力の供給を受けて駆動する。
【００２３】
図４に示すように、矯正ユニット３３は、第一爪部１３１、第二爪部１３２、第一開閉駆動部１３３、第二開閉駆動部１３４、ベース１３５、支持軸１３７、駆動部１３９を備えている。図５は、矯正ユニット３３を第一爪部１３１側から見た状態を示している。図４及び図５は、矯正ユニット３３の初期状態を示している。例えば、矯正ユニット３３は、部品装着機１０のスロットに装着された初期状態では、第一及び第二爪部１３１，１３２をＹ方向（前後方向）で対向して配置した状態となる。この場合、第二爪部１３２は、上下方向（第一方向）と交差する（本実施例では上下方向と直交する）前後方向（第二方向）において第一爪部１３１と対向する位置に配置される。なお、第一及び第二爪部１３１，１３２を、上下方向と直交する前後方向で対向させずに、前後方向と所定の角度をなす方向で対向させてもよい。また、以下の説明では、上記した初期状態を基準に矯正ユニット３３の構成について説明する。また、第二爪部１３２は、第一爪部１３１と同様の構成となっている。このため、以下の説明では、主に第一爪部１３１について説明し、第二爪部１３２の同様の部分についての説明を適宜省略する。
【００２４】
矯正ユニット３３は、第一及び第二爪部１３１，１３２によって、チャック６６に保持されたリード部品１１０のリード線１１３を挟持し、リード線１１３を矯正する。これにより、例えば、リード線１１３が回路基材１２の貫通孔に挿入できないほど曲がっていた場合に、矯正ユニット３３は、第一及び第二爪部１３１，１３２によって曲がったリード線１１３を挟持して曲がりを低減させ、貫通孔に挿入可能な状態までリード線１１３の曲がりを矯正する。あるいは、例えば、部品本体部１１１とリード線１１３との位置関係がずれることでリード線１１３を回路基材１２の貫通孔に挿入できない場合に、矯正ユニット３３は、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持し、貫通孔に挿入可能な状態までリード線１１３の位置、向きなどを矯正する。
【００２５】
図４及び図５に示すように、第一爪部１３１は、Ｌ字に屈曲した板状をなしている。第一爪部１３１のＸ方向（横方向）の幅１４０は、曲がったリード線１１３を挟持できる程度に、リード線１１３の線径に応じた大きさ（例えば、線径の２倍から１０倍の大きさ）となっている。第一開閉駆動部１３３は、第一爪部１３１を移動させ、リード線１１３を挟持させる駆動源として機能する。第一開閉駆動部１３３は、例えば、エアシリンダを備え、出力軸に第一爪部１３１を連結されている。第一開閉駆動部１３３は、第一爪部１３１をＹ方向にスライド移動可能に構成されている。第一開閉駆動部１３３は、第一爪部１３１をＹ方向に進退させ、第一爪部１３１を第二爪部１３２と接近、又は第一爪部１３１を第二爪部１３２から離間させる。同様に、第二開閉駆動部１３４は、第二爪部１３２をＹ方向に進退させ、第二爪部１３２を第一爪部１３１と接近、又は第二爪部１３２を第一爪部１３１から離間させる。
【００２６】
図６は、第一及び第二爪部１３１，１３２をＺ方向の上方から見た状態を示している。図４及び図６に示すように、第一及び第二爪部１３１，１３２の各々には、リード線１１３と対向する部分に、Ｘ方向及びＺ方向に沿った平面である挟持面１３１Ａ，１３２Ａがそれぞれ形成されている。従って、本実施形態の第一及び第二爪部１３１，１３２は、２つの挟持面１３１Ａ，１３２Ａによってリード線１１３を挟持する。
【００２７】
なお、挟持面１３１Ａ，１３２Ａは、平面に限らない。図７は、別例の第一及び第二爪部１３１，１３２をＺ方向の上方から見た状態を示している。図７に示すように、例えば、第二爪部１３２の挟持面１３２Ａにリード線１１３の形状や大きさに合わせて凹設された溝１３２Ｂを設けてもよい。溝１３２Ｂは、例えば、リード線１１３の線径の大きさや、曲がりによってずれるリード線１１３の移動範囲などに応じた深さや幅で形成される。
【００２８】
また、第一及び第二開閉駆動部１３３，１３４は、板状のベース１３５の上に載置され、ベース１３５に対して固定されている。支持軸１３７は、例えば、円柱形状をなし、ベース１３５の下面側からベース１３５に接続されている。駆動部１３９は、支持軸１３７を回転させることで、ベース１３５、即ち、第一及び第二爪部１３１，１３２と第一及び第二開閉駆動部１３３，１３４を回転させる。駆動部１３９は、例えば、部品装着機１０のスロットに対して着脱可能に構成された矯正ユニット３３の本体部（図示略）に固定されている。
【００２９】
駆動部１３９は、図４に示すように、リード線１１３を矯正する際にチャック６６（作業ヘッド６０，６２）と矯正ユニット３３とが対向する方向である上下方向（第一方向）に沿った回転軸１２４を中心に、ベース１３５（第一及び第二爪部１３１，１３２）を回転させる（図４中の矢印１２５参照）。これにより、チャック６６に保持されたリード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更する。なお、ベース１３５を回転させる回転軸１２４は、上下方向（第一方向）と所定角度をなす方向に沿った軸でもよい。
【００３０】
図８に示すように、制御装置３４は、コントローラ１９０と、複数の駆動回路１９２と、画像処理装置１９５，１９６と、記憶装置１９７とを備えている。複数の駆動回路１９２は、上記した搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド移動装置６４、開閉装置８６、駆動装置９０、トレイ型部品供給装置９７、ばら部品供給装置３２、第一及び第二開閉駆動部１３３，１３４、駆動部１３９等に接続されている。
【００３１】
コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。コントローラ１９０は、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等を制御し、部品装着機１０の動作を統括的に制御する。本実施形態のコントローラ１９０は、記憶装置１９７に保存された制御データＤ１を読み込んで、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行する。記憶装置１９７は、例えば、ハードディスクやメモリ等を備えている。また、制御データＤ１は、例えば、生産する回路基材１２の種類、装着する部品の種類、部品の装着位置等のデータが設定されている。
【００３２】
また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９５に接続されている。画像処理装置１９５は、部品装着装置２４のサイドカメラ６７によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９５の処理によって、例えば、チャック６６に保持されたリード部品１１０のリード線１１３の曲がりや、部品本体部１１１とリード線１１３との位置の誤差などを検出する。
【００３３】
また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６に接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６及びパーツカメラ２８によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９６の処理によって検出された各種情報を取得する。なお、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８で撮像された撮像データに基づいて、リード線１１３の曲がり等を検出してもよい。
【００３４】
（リード線１１３の矯正及びリード部品１１０の装着の動作）
部品装着機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業を行う。また、部品装着機１０は、装着作業において、リード部品１１０のリード線１１３の矯正を必要に応じて実行する。部品装着機１０は、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、以下の説明では、リード部品１１０を回路基材１２に装着する場合について説明する。
【００３５】
図９は、部品装着機１０（制御装置３４）によるリード線１１３の矯正及びリード部品１１０の装着動作のフローチャートを示している。まず、図９のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１において、回路基材１２は、例えば、生産ラインの上流の装置から部品装着機１０に搬入され基材搬送保持装置２２の作業位置まで搬送されると、その作業位置においてクランプ装置５２によって固定的に保持される。また、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報を演算する。
【００３６】
次に、Ｓ３において、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１１０を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、リード部品１１０の供給位置の上方に移動し、チャック６６の一対のチャック爪１０３によってリード部品１１０の部品本体部１１１を挟持して保持する。
【００３７】
次に、Ｓ５において、作業ヘッド６０，６２は、サイドカメラ６７によって、チャック６６で挟持したリード部品１１０を撮像する。作業ヘッド６０，６２は、例えば、部品の供給位置から作業位置に移動しながらサイドカメラ６７による撮像を実施する。コントローラ１９０は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、リード部品１１０の保持位置等に関する情報を演算する。また、コントローラ１９０は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、リード線１１３を矯正する必要があるか否かを判定する（Ｓ７）。
【００３８】
コントローラ１９０は、例えば、サイドカメラ６７によってリード部品１１０を側方から撮像した撮像データに基づいて、リード線１１３の曲がりの程度や、部品本体部１１１とリード線１１３との位置のずれを演算する。コントローラ１９０は、曲がりの程度や位置ずれの程度が予め設定された基準値の範囲内であるか否かを判定することで、リード線１１３を矯正する必要があるか否かを判定する（Ｓ７）。この基準値は、回路基材１２の貫通孔にリード線１１３を良好に挿入するためのリード線１１３の本来の位置に対して、許容できる曲がりの程度等を基準に設定できる。基準値は、例えば、リード線１１３のピッチ１４１（図４参照）や、回路基材１２の貫通孔の大きさなどに基づいて設定される。リード線１１３のピッチ１４１は、例えば、５ｍ〜１５ｍｍである。
【００３９】
なお、作業ヘッド６０，６２は、上記したＳ５において駆動装置９０を駆動してチャック６６を回転させ、リード部品１１０を複数の角度からサイドカメラ６７によって撮像してもよい。これにより、コントローラ１９０は、複数の撮像データに基づいて、リード線１１３の曲がりの程度や、矯正の要否等をより正確に判定することができる。
【００４０】
また、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８によってチャック６６に挟持されたリード部品１１０を撮像してもよい。例えば、リード部品１１０をチャック６６で挟持した後、リード部品１１０を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動する。パーツカメラ２８は、チャック６６に保持されたリード部品１１０を下方から撮像する。そして、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、リード部品１１０の保持位置やリード線１１３の曲がり等に関する情報を演算してもよい。また、部品装着機１０は、サイドカメラ６７及びパーツカメラ２８のいずれか一方のみを備える構成でも良い。また、部品装着機１０は、チャック６６に挟持されたリード部品１１０を側方から撮像する固定カメラ（ラインカメラなど）を、フレーム部４０に備えても良い。
【００４１】
コントローラ１９０は、Ｓ７において、リード線１１３を矯正する必要がないと判定したことに応じて（Ｓ７：ＮＯ）、リード部品１１０を保持した作業ヘッド６０，６２を、回路基材１２の上方に移動させ装着作業を行う（Ｓ９）。コントローラ１９０は、移動中に作業ヘッド６０，６２を制御して、リード部品１１０の保持位置の誤差等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動して、チャック６６で保持したリード部品１１０の保持位置の誤差等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、回路基材１２の上方まで移動すると、駆動装置９０を駆動してチャック６６を下降させる。そして、チャック６６により保持されたリード部品１１０の１対のリード線１１３が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴に挿入される。
【００４２】
一方で、Ｓ７において、コントローラ１９０は、リード線１１３を矯正する必要があると判定したことに応じて（Ｓ７：ＹＥＳ）、リード部品１１０を保持した作業ヘッド６０，６２を、矯正ユニット３３の上方に移動させる（Ｓ１１）。従って、本実施形態のコントローラ１９０は、サイドカメラ６７（撮像部）によりリード線１１３を撮像した撮像データに基づいて、リード線１１３を矯正する必要があるか否かを判定する（Ｓ７）。そして、コントローラ１９０は、矯正する必要がある場合に（Ｓ７：ＹＥＳ）、矯正ユニット３３（第一及び第二爪部１３１，１３２）によってリード線１１３を挟持して矯正する。
【００４３】
上記したように、本実施形態のコントローラ１９０（制御装置３４）は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、リード線１１３を矯正する必要がある場合に、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持し矯正を行う。これにより、コントローラ１９０は、所定の基準値等に照らし必要な場合のみリード線１１３の矯正を実行するため、不要な挟持処理をなくし作業効率の向上を図ることができる。また、コントローラ１９０は、挟持を必要としないリード部品１１０については、矯正ユニット３３による矯正を実行せず、回路基材１２への装着を開始できるため、回路基材１２の生産効率の向上を図ることもできる。
【００４４】
図１０は、曲がったリード線１１３を矯正ユニット３３で挟持する際の配置状況を模式的に示している。Ｓ１１において、図１０に示すように、コントローラ１９０は、チャック６６に保持されたリード部品１１０のリード線１１３を、矯正ユニット３３の第一及び第二爪部１３１，１３２の間に配置する。
【００４５】
この際、第一及び第二爪部１３１，１３２は、挟持位置Ｐ１でリード線１１３を挟持するように配置される。換言すれば、コントローラ１９０は、挟持位置Ｐ１でリード線１１３を挟持するように作業ヘッド６０，６２（チャック６６）を矯正ユニット３３の所定位置に移動させる。
【００４６】
この挟持位置Ｐ１は、図４に示すように、矯正する必要がない（曲がり等がない）リード線１１３、例えば、部品本体部１１１から下方に真っ直ぐに延びるリード線１１３の延設方向（上下方向）に沿った軸線上であって、第一及び第二爪部１３１，１３２によって挟まれた位置である。コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１（図８参照）に設定された生産に使用されるリード部品１１０の種類、リード線１１３のピッチ１４１、リード線１１３の長さ等に応じて、挟持位置Ｐ１を設定し、第一及び第二爪部１３１，１３２の間にリード線１１３を配置する。また、図６に示すように、第一及び第二爪部１３１，１３２は、リード線１１３を間に挟んでＹ方向で対向する位置に配置される。第一及び第二爪部１３１，１３２は、例えば、図６に示すように、挟持位置Ｐ１からＹ方向に沿って同一の距離１４２だけ離れた位置に配置される。換言すれば、第一及び第二爪部１３１，１３２は、挟持位置Ｐ１を間に挟んで同一の距離１４２だけ離れた位置で対向して配置される。
【００４７】
また、コントローラ１９０は、制御データＤ１に設定された情報、例えば、部品本体部１１１の大きさやリード線１１３の長さなどの情報に基づいて、チャック６６を下降させる位置を調整する。これにより、第一及び第二爪部１３１，１３２の間にリード線１１３を挿入する長さ（深さ）が調整される。
【００４８】
次に、図９のＳ１２において、コントローラ１９０（制御装置３４）は、リード線１１３を挟持して曲がりを矯正するのに先立って、駆動部１３９を制御して、第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させ、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置をリード線１１３の曲がりの方向に応じて変更する。コントローラ１９０は、例えば、上記Ｓ５でサイドカメラ６７によって撮像した撮像データに基づいて、リード線１１３の曲がっている方向を検出する。図１１及び図１２は、第一及び第二爪部１３１，１３２の上面図であって、リード線１１３の曲がりの方向に合わせて第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させた状態を示している。
【００４９】
図１１及び図１２におけるリード線１１３の曲がっている方向は、図１０に対応している。図１０に示すように、リード線１１３は、例えば、部品本体部１１１側の基端部１１３Ａから先端部１１３Ｂに向かうに従って図中の左側へと曲がっている。このため、一対のリード線１１３の間の距離であるピッチ１４１（図４参照）は、先端部１１３Ｂ側でより長くなっている。また、図１１及び図１２に示すように、リード線１１３を上方から見た場合、リード線１１３は、図中の左上方へと曲がっている（図１２の矢印１４３参照）。
【００５０】
ここで、曲がりや位置ずれが生じているリード線１１３を、所望の本来の位置に矯正する場合、例えば、曲がり等によって本来の位置からよりずれた方向や向きから第一及び第二爪部１３１，１３２で挟持することが好ましい。具体的には、図１１に示すように初期位置の第一及び第二爪部１３１，１３２でリード線１１３を挟持するのに比べて、図１２に示すように曲がっている方向（矢印１４３）の両側に第一及び第二爪部１３１，１３２を配置して挟持する方がよりリード線１１３を効果的に矯正することが可能となる。例えば、図１２に示す位置の第一及び第二爪部１３１，１３２を、回転軸１２４（図１０参照）を中心に９０度だけ回転させた位置に配置した場合、曲がりの生じていない方向から挟持することとなって矯正の効果が低減する。
【００５１】
そこで、本実施形態のコントローラ１９０は、Ｓ１２において、次のＳ１３の挟持動作に先立って、図１１に示す初期位置から図１２に示す位置まで第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させ、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置をリード線１１３の曲がりの方向に応じて変更する。これにより、リード線１１３がより曲がっている方向（矢印１４３）から第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持することで、リード線１１３の曲がりを効率良く矯正できる。なお、コントローラ１９０は、駆動装置９０を駆動しチャック６６を回転、即ち、リード部品１１０を回転させることで、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置を変更してもよい。あるいは、コントローラ１９０は、矯正ユニット３３とチャック６６との両方を回転させてもよい。
【００５２】
次に、コントローラ１９０は、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持する（Ｓ１３）。第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更した後、コントローラ１９０は、矯正ユニット３３を制御して第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持する。図１３に示すように、第一及び第二爪部１３１，１３２は、互いに近接する方向へとスライド移動し、リード線１１３を挟持する。
【００５３】
また、本実施形態の第一及び第二爪部１３１，１３２は、挟持距離１４５だけ隙間を空けてリード線１１３を挟持する。この挟持距離１４５は、リード線１１３を挟持する際のスライド方向（第二方向）における第一及び第二爪部１３１，１３２の間の距離である。コントローラ１９０は、第一及び第二開閉駆動部１３３，１３４を制御して、この挟持距離１４５を制御可能となっている。そして、コントローラ１９０は、Ｓ１３の挟持処理において、リード線１１３の線径に応じて挟持距離１４５を制御する。
【００５４】
具体的には、コントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１に設定されたリード線１１３の線径の値と同一の長さだけ挟持距離１４５を確保できるように第一及び第二開閉駆動部１３３，１３４を制御する。これにより、線径に応じた隙間を設けることで、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を潰してしまうなどの不具合の発生を抑制しつつ、リード線１１３の曲がり等を矯正することができる。
【００５５】
なお、コントローラ１９０は、リード線１１３が円柱形状である場合、挟持距離１４５をリード線１１３の直径の値に応じて制御することができる。また、リード線１１３が例えば四角柱形状である場合、コントローラ１９０は、リード線１１３と第一及び第二爪部１３１，１３２との位置関係に応じて挟持距離１４５を設定できる。例えば、図１４は、第一及び第二爪部１３１，１３２によって四角柱のリード線１１３を挟持している状態の上面図を示している。図１４に示すように、第一及び第二爪部１３１，１３２は、正方形の切断面における２つの頂点を両側から挟むようにリード線１１３を挟持している。この場合、コントローラ１９０は、挟持距離１４５として、リード線１１３の対角線の長さを設定することができる。即ち、コントローラ１９０は、リード線１１３の外形や断面形状と、第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置に応じて、リード線１１３を潰さない最適な挟持距離１４５を演算し設定しても良い。
【００５６】
Ｓ１３において、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を挟持した後、コントローラ１９０は、第一及び第二爪部１３１，１３２を離間させ開いた状態にする。次に、Ｓ１５において、コントローラ１９０は、作業ヘッド６０，６２のサイドカメラ６７によって、チャック６６で挟持したリード部品１１０を再度撮像する。作業ヘッド６０，６２は、リード線１１３を第一及び第二爪部１３１，１３２の間に挿入したままサイドカメラ６７によって撮像してもよい。なお、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動してチャック６６を回転させリード部品１１０を複数の角度から撮像してもよい。また、作業ヘッド６０，６２は、第一及び第二爪部１３１，１３２が開かれた後、一旦上昇し、リード線１１３を第一及び第二爪部１３１，１３２の間から抜き出した状態で撮像を実行してもよい。また、コントローラ１９０は、Ｓ１５において、パーツカメラ２８によってリード部品１１０を撮像してもよい。
【００５７】
コントローラ１９０は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、リード線１１３を再度矯正する必要があるか否かを判定する（Ｓ１７）。即ち、コントローラ１９０は、Ｓ１３の挟持処理によってリード線１１３の曲がりの程度や位置のずれが予め設定された基準値の範囲内まで矯正されたか否かを判定する。コントローラ１９０は、リード線１１３を再度矯正する必要がないと判定したことに応じて（Ｓ１７：ＮＯ）、リード部品１１０を保持した作業ヘッド６０，６２を、回路基材１２の上方に移動させ装着作業を行う（Ｓ９）。
【００５８】
一方、コントローラ１９０は、リード線１１３を再度矯正する必要があると判定したことに応じて（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駆動部１３９を制御して矯正ユニット３３を回転させ、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更する（Ｓ１９）。図１５に示すように、コントローラ１９０は、例えば、第一及び第二爪部１３１，１３２を開いた状態にした後、駆動部１３９を制御して、支持軸１３７（回転軸１２４）を中心に予め設定された所定角度だけベース１３５を回転させる。
【００５９】
この予め設定された所定角度は、例えば、リード線１１３の線径に応じて設定される。図１６は、第一及び第二爪部１３１，１３２を所定角度だけ順番に回転させた位置を示している。第一及び第二爪部１３１，１３２は、Ｓ１９の処理を一回実行するごとに、図１６の一点鎖線で示すように、例えば、反時計回り方向へと所定角度ずつ回転する。これにより、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置が変更される。
【００６０】
ここで、チャック６６を回転させてリード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置を変更する場合について検討する。図１５に示す状態において、チャック６６を回転させた場合、リード部品１１０は、部品本体部１１１の中心を通る回転軸１２１（図４参照）を中心に回転する。この場合、第一及び第二爪部１３１，１３２は、リード線１１３に対する回転位置だけでなく、リード線１１３との相対的な位置（Ｘ方向及びＹ方向における位置）がずれてしまう。このため、コントローラ１９０は、チャック６６を回転させるだけでなく、作業ヘッド６０，６２の位置を変更し、リード線１１３を挟持位置Ｐ１（図４参照）に配置する必要がある。即ち、回転動作だけでなく、Ｘ方向及びＹ方向における位置調整が必要となる。
【００６１】
これに対し、本実施形態の駆動部１３９は、コントローラ１９０の制御に基づいて、矯正ユニット３３（第一及び第二爪部１３１，１３２）を回転可能に構成される。コントローラ１９０は、第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させ、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更する。これにより、矯正ユニット３３の回転動作のみで、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置調整を実行できる。また、チャック６６の位置を固定することができ、チャック６６に対するリード部品１１０の位置ずれを抑制できる。
【００６２】
尚、コントローラ１９０は、Ｓ１９において、第一及び第二爪部１３１，１３２を予め設定された所定角度だけ回転させずに、例えば、上記したＳ１２と同様に、リード線１１３の曲がりの方向に合わせて第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させてもよい。また、コントローラ１９０は、第一及び第二爪部１３１，１３２を回転させずに、チャック６６を回転させ、リード部品１１０を回転させることで、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置を変更してもよい。あるいは、コントローラ１９０は、矯正ユニット３３とチャック６６との両方を回転させてもよい。
【００６３】
次に、コントローラ１９０は、Ｓ１９において第一及び第二爪部１３１，１３２の回転位置を変更した後、Ｓ１３からの処理を再度実行する。即ち、本実施形態のコントローラ１９０は、１回の挟持処理ごとに第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更し再度挟持処理（Ｓ１３）を実行する。これにより、第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更しながらリード線１１３を複数回に亘って挟持することで、リード線１１３を所望の状態に矯正することができる。
【００６４】
そして、コントローラ１９０は、再度の矯正が不要になると（Ｓ１７：ＮＯ）、リード部品１１０を回路基材１２に装着する（Ｓ９）。これにより、部品供給装置３０等から供給されチャック６６に挟持した時点でリード線１１３に曲がり等が生じている場合であっても、矯正ユニット３３でリード線１１３を矯正して回路基材１２にリード部品１１０を装着することが可能となる。
【００６５】
なお、コントローラ１９０は、１回の挟持処理（Ｓ１３）ごとに矯正の良否の判定（Ｓ１７）を実行しなくとも良い。例えば、コントローラ１９０は、挟持処理（Ｓ１３）と、第一及び第二爪部１３１，１３２の位置変更（Ｓ１９）とを複数回に亘って繰り返し実行した後、矯正の良否判定（Ｓ１７）を実行してもよい。あるいは、コントローラ１９０は、同じ位置に配置した第一及び第二爪部１３１，１３２によって複数回挟持処理（Ｓ１３）を実行した後に、第一及び第二爪部１３１，１３２の位置変更（Ｓ１９）を実行しても良い。また、コントローラ１９０は、複数回挟持してもリード線１１３を矯正できない場合、そのリード部品１１０を破棄しても良い。
【００６６】
因みに、チャック６６は、保持部の一例である。駆動装置９０及び駆動部１３９は、駆動部の一例である。サイドカメラ６７及びパーツカメラ２８は、撮像部の一例である。
【００６７】
以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
制御装置３４は、駆動部１３９や駆動装置９０を制御し、チャック６６（保持部）及び矯正ユニット３３の両方を、上下方向（第一方向）に延びる回転軸１２１，１２４を中心に回転可能となっている。制御装置３４は、第一及び第二爪部１３１，１３２によってリード線１１３を一度挟持し矯正（図９のＳ１３）した後、矯正ユニット３３等を回転させることで、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更する（Ｓ１９）。そして、制御装置３４は、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の位置を変更した後、リード線１１３を再度挟持して矯正を実行する（Ｓ１３）。これにより、リード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の相対的な位置（回転位置）を変更し、リード線１１３を異なる方向から挟持することで、リード線１１３の曲がりやリード部品１１０の部品本体部１１１とリード線１１３との位置関係のずれなどを矯正できる。従って、この構成では、従来技術（特開昭６２−２２０２３３号公報）のように矯正ユニット３３をリード部品１１０に対して前進（Ｚ方向の上向きに移動）及び後退（Ｚ方向の下向きに移動）させる必要がない。その結果、矯正ユニット３３の小型化、ひいては、部品装着機１０の小型化を図ることが可能となる。
【００６８】
また、従来技術（特開昭６２−２２０２３３号公報）では、一対の矯正爪によってリード線を挟持した状態を維持しつつ、矯正ユニットを後退させていた。このため、矯正動作においてリード線を引っ張るためリード線を切断してしまう虞があった。これに対し、本実施形態の部品装着機１０では、矯正動作においてリード線１１３を引っ張る必要がないため、リード線１１３の断線の発生を抑制できる。
【００６９】
さらに、本実施形態のばら部品供給装置３２のように、ばらばらに散在された状態のリード部品１１０を供給する装置では、トレイ型部品供給装置９７のように予め整列したリード部品１１０を供給する装置に比べてリード線１１３の曲がり等が生じ易い。このため、本実施形態の矯正ユニット３３を、ばら部品供給装置３２から供給されるリード部品１１０に使用することは極めて有効である。
【００７０】
なお、本願は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、矯正ユニット３３は、一組の第一及び第二爪部１３１，１３２を備える構成であったが、複数組の第一及び第二爪部１３１，１３２を備える構成でもよい。図１７は、２組の第一及び第二爪部１３１，１３２を備えた場合の構成を示している。
【００７１】
図１７に示すように、２組の第一及び第二爪部１３１，１３２の各々は、リード線１１３を挟持する位置である挟持位置Ｐ１，Ｐ２のそれぞれにおいてリード線１１３を挟持する。そして、一の組の第一及び第二爪部１３１，１３２の挟持位置Ｐ１と、他の組の第一及び第二爪部１３１，１３２の挟持位置Ｐ２との間の距離である挟持位置間距離１５１は、２つのリード線１１３のピッチに応じた距離、例えば、２つのリード線１１３のピッチと同一距離となっている。
【００７２】
これによれば、２組の第一及び第二爪部１３１，１３２を用いて、２のリード線１１３の各々をまとめて矯正することができる。また、２組の第一及び第二爪部１３１，１３２の挟持位置間距離１５１をリード線１１３のピッチと同一距離に設定するため、２組の第一及び第二爪部１３１，１３２の各々は、互いにピッチ分だけ離れた位置（挟持位置Ｐ１，Ｐ２）でリード線１１３を挟持する。これにより、各リード線１１３を個別に矯正するだけでなく、リード線１１３間のピッチも合わせて矯正でき、リード線１１３を適切な位置や向きに矯正できる。
【００７３】
なお、挟持位置間距離１５１は、ピッチと同一距離に限らず、ピッチよりも若干長い又は短い距離でもよい。また、矯正ユニット３３は、３以上の複数組の第一及び第二爪部１３１，１３２を備えても良い。この場合にも、複数組の第一及び第二爪部１３１，１３２の挟持位置間距離１５１を、ピッチに応じた距離としてもよい。
【００７４】
また、上記実施形態では、第一及び第二爪部１３１，１３２の両方をスライド移動させる構成としたが、どちらか一方の位置を固定してもよい。
また、矯正ユニット３３は、１つのリード線１１３を挟持する爪部として、２つの爪部（第一及び第二爪部１３１，１３２）を備えたが、３つ以上の爪部を備えても良い。
また、矯正ユニット３３は、第一及び第二爪部１３１，１３２をスライド移動させてリード線１１３を挟持する構成であったが、これに限らない。例えば、矯正ユニット３３は、ハサミやペンチのように交差させた第一及び第二爪部１３１，１３２を、交点を中心に回動させてリード線１１３を挟持する構成でもよい。
【００７５】
また、本願のリード線矯正装置は、回路基材１２を搬送する基材搬送保持装置２２や部品を供給する部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２等を備えなくともよい。即ち、リード線矯正装置は、チャック６６（保持部）と、矯正ユニット３３と、駆動部１３９と、制御装置３４と、を備える構成でも良い。
また、上記実施形態では、矯正ユニット３３やチャック６６を回転させてリード線１１３に対する第一及び第二爪部１３１，１３２の相対的な位置を変更したが、これに限らない。例えば、作業ヘッド６０，６２の全体を回転させて相対的な位置を変更する構成でもよい。この場合、作業ヘッド６０，６２は、本願における保持部の一例となる。
【００７６】
また、第一及び第二爪部１３１，１３２は、リード線１１３を挟持する際に、挟持距離１４５だけ隙間を設けなくともよい。
また、コントローラ１９０は、サイドカメラ６７等による撮像、及び撮像データによる矯正の要否の判定を実施せず、一律にリード線１１３に対する矯正を実行しても良い。
また、部品装着機１０は、サイドカメラ６７及びパーツカメラ２８のどちらか一方のみを備える構成でもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０  部品装着機（リード線矯正装置）、３３  矯正ユニット、３４  制御装置、６６  チャック（保持部）、９０  駆動装置（駆動部）、１１０  リード部品、１１３  リード線、１２１，１２４  回転軸、１３１  第一爪部、１３２  第二爪部、１３９  駆動部、１３３  第一開閉駆動部、１３４  第二開閉駆動部、１４１  ピッチ、１４５  挟持距離、１５１  挟持位置間距離、Ｐ１，Ｐ２  挟持位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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