(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
草刈り刃が設けられた本体部と、本体部を支持する複数の脚を有し、前記脚には脚部と脚部の先端に設けられた着地部があり、
前記脚が、脚部を水平方向成分をもって移動させ着地部を着地した状態で当該着地部を水平移動させる進行動作と、脚部を上げて着地部を地面から離す脚上げ動作と、脚部を逆方向に移動させる戻り動作と、脚部を下げて着地部を着地させる着地動作によって構成される一連の歩行動作を繰り返して前記本体部を移動させ、
前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、脚部は折れ曲がり形状または湾曲形状であって着地部は支点に対して外側かつ下側にあり、
脚は、上段側の組と下段側の組があり、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部に比べて全長が短く、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部の内側にあることを特徴とする草刈り機。
【請求項２】
前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、前記脚が一連の歩行動作をする様に脚部の動作を規制するガイド部材を有し、脚部にはモータが設けられ、当該モータによって回転する脚側係合部材と、当該係合部材と係合する係合部を内側に有し固定された固定側係合部材を有し、脚側係合部材が固定側係合部材と係合した状態で脚側係合部材をモータで回転させることによって脚部が前記支点を起点として振れ回ることを特徴とする請求項１に記載の草刈り機。
【請求項３】
脚側係合部材は小歯車であり、固定側係合部材はピッチ円が略楕円形の内歯車であることを特徴とする請求項２に記載の草刈り機。
【請求項４】
脚側係合部材は小歯車であり、固定側係合部材は曲面状に内歯が並んだ内歯車であることを特徴とする請求項２又は３に記載の草刈り機。
【請求項５】
カムと、カムと係合するカムフォロアを有し、カムフォロアの位置はカムとの係合位置に応じて垂直方向と水平方向に変化するものであり、
前記脚はカムフォロアの位置変化によって前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の草刈り機。
【請求項６】
回転するカムと、カムと係合するカムフォロアを有し、カムフォロアの位置はカムの回転に応じてカムの回転中心に対して軸方向と垂直方向に変化するものであり、
前記脚はカムフォロアの位置変化によって前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の草刈り機。
【請求項７】
一本の回転軸に前記カムが複数取り付けられており、前記カムには位相がずれたものが混在し、一本の回転軸を回転することによって複数の足が位相をずらして前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項６に記載の草刈り機。
【請求項８】
前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、前記カムフォロアは、前記支点と着地部の間にあることを特徴とする請求項６又は７に記載の草刈り機。
【請求項９】
本体部の前面と下面に草刈り刃が設けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の草刈り機。
【請求項１０】
戻り動作の際の着地部の移動速度は、進行動作の際の着地部の移動速度に比べて速いことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の草刈り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式の草刈り機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走式の草刈り機が知られている。自走式の草刈り機は、本体部に草刈り用の刃が取り付けられたものである。また本体部には車輪が取り付けられており、動力によって車輪が回転し、本体部を移動させて草を刈って行く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１２７１４号公報
【特許文献２】特開平６−３１１８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術の草刈り機は、芝生を刈る用途に適している。即ち従来技術の草刈り機は、草丈が低く、且つ平坦な土地に生えた草を刈る用途に適している。
しかしながら、従来技術の草刈り機は、土手等の斜面、造成地ののり面、森や林の様な急斜面や整地されていない土地に生えた草を刈る用途には不向きである。また従来技術の草刈り機は、丈の高い草を刈る用途にも不向きである。
即ち従来技術の草刈り機は、車輪によって本体部を走行させるので、溝や障害物を乗り越えることができない。また急斜面においては、姿勢を維持し難い。
また丈の高い草を刈ると、刈り取った草が車輪に巻きつき、走行不能になってしまう場合がある。
【０００５】
本発明は従来技術の上記した問題点に注目し、傾斜面に生えた草や、整地されていない土地に生えた草、丈の高い草でも刈り取ることができる自走式の草刈り機を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するための請求項１に記載の発明は、草刈り刃が設けられた本体部と、本体部を支持する複数の脚を有し、前記脚には脚部と脚部の先端に設けられた着地部があり、前記脚が、脚部を水平方向成分をもって移動させ着地部を着地した状態で当該着地部を水平移動させる進行動作と、脚部を上げて着地部を地面から離す脚上げ動作と、脚部を逆方向に移動させる戻り動作と、脚部を下げて着地部を着地させる着地動作によって構成される一連の歩行動作を繰り返して前記本体部を移動させ、前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、脚部は折れ曲がり形状または湾曲形状であって着地部は支点に対して外側かつ下側にあり、脚は、上段側の組と下段側の組があり、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部に比べて全長が短く、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部の内側にあることを特徴とする草刈り機である。
また、関連する発明は、草刈り刃が設けられた本体部と、本体部を支持する複数の脚を有し、前記脚には脚部と脚部の先端に設けられた着地部があり、前記脚が、脚部を水平方向成分をもって移動させ着地部を着地した状態で当該着地部を水平移動させる進行動作と、脚部を上げて着地部を地面から離す脚上げ動作と、脚部を逆方向に移動させる戻り動作と、脚部を下げて着地部を着地させる着地動作によって構成される一連の歩行動作を繰り返して前記本体部を移動させることを特徴とする草刈り機である。
【０００７】
本発明の草刈り機は、昆虫や蜘蛛のごとく脚があり、脚を歩行動作させる。即ち昆虫や蜘蛛の脚のごとくに着地部が着地し、その状態で着地部を水平方向に移動させて本体部を進める。そして着地部を上昇させて逆方向に戻す。本発明の草刈り機は、この進行動作、脚上げ動作、戻り動作、着地動作によって構成される歩行動作を繰り返し、本体部を中空に維持した状態で水平移動させることができる。
本発明の草刈り機は、昆虫や蜘蛛が歩くがごとく走行する。そのため溝や障害物、傾斜面等を乗り越えていくことができる。また傾斜面でも姿勢を維持することができる。
本発明の草刈り機は、昆虫や蜘蛛が歩くがごとく走行するので、丈の高い草を刈っても、草が巻きつき難い。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、前記脚が一連の歩行動作をする様に脚部の動作を規制するガイド部材を有し、脚部にはモータが設けられ、当該モータによって回転する脚側係合部材と、当該係合部材と係合する係合部を内側に有し固定された固定側係合部材を有し、脚側係合部材が固定側係合部材と係合した状態で脚側係合部材をモータで回転させることによって脚部が前記支点を起点として振れ回ることを特徴とする請求項１に記載の草刈り機である。
【０００９】
本発明の草刈り機では、脚部が支点を中心として振れ回る。また脚部はガイド部材によって一連の歩行動作をする様に動きが規制されている。本発明の草刈り機では、モータで脚側係合部材を回転することによって脚部が支点を起点として振れ回り、脚を歩行動作させる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、脚側係合部材は小歯車であり、固定側係合部材はピッチ円が略楕円形の内歯車であることを特徴とする請求項２に記載の草刈り機である。
【００１１】
略楕円形には、楕円形、長円、ダルマ型を含む。
本発明の草刈り機では、固定側係合部材はピッチ円が略楕円形の内歯車であるから、脚部が支点を中心として楕円軌跡を描いて振れ回る。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、脚側係合部材は小歯車であり、固定側係合部材は曲面状に内歯が並んだ内歯車であることを特徴とする請求項２又は３に記載の草刈り機である。
【００１３】
本発明の草刈り機では、固定側係合部材は曲面状に内歯が並んだ内歯車である。そのため脚部を振れ回しても脚側係合部材と固定側係合部材との係合が維持される。
【００１４】
請求項１に記載の発明は、前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、脚部は折れ曲がり形状または湾曲形状であって着地部は支点に対して外側かつ下側にあり、脚は、上段側の組と下段側の組があり、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部に比べて全長が短く、下段側の組に属する脚の脚部は、上段側の組に属する脚の脚部の内側にある草刈り機である。
【００１５】
本発明によると、草刈り機の平面形状を小さくすることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、カムと、カムと係合するカムフォロアを有し、カムフォロアの位置はカムとの係合位置に応じて垂直方向と水平方向に変化するものであり、
前記脚はカムフォロアの位置変化によって前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の草刈り機である。
【００１７】
また請求項６に記載の発明は、回転するカムと、カムと係合するカムフォロアを有し、カムフォロアの位置はカムの回転に応じてカムの回転中心に対して軸方向と垂直方向に変化するものであり、前記脚はカムフォロアの位置変化によって前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の草刈り機である。
【００１８】
本発明の草刈り機は、カムによって一連の歩行動作を行わせるので、構造が簡単である。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、一本の前記回転軸に前記カムが複数取り付けられており、前記カムには位相がずれたものが混在し、一本の回転軸を回転することによって複数の足が位相をずらして前記一連の歩行動作を繰り返すことを特徴とする請求項６に記載の草刈り機である。
【００２０】
本発明の草刈り機では、一本の回転軸を回転することによって複数の脚を駆動することができるので、モータの台数が少なくて足る。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、前記脚部は支点で支持されていて支点を中心として振れ回り、前記カムフォロアは、前記支点と着地部の間にあることを特徴とする請求項６又は７に記載の草刈り機である。
【００２２】
本発明の草刈り機は、構造が簡単である。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、本体部の前面と下面に草刈り刃が設けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の草刈り機である。
【００２４】
本発明の草刈り機では、丈の高い草を短く刈り取ることができる。即ち前面に設けられた草刈り刃によって草が一定の高さ以下に刈り揃えられる。そのため草刈り機が前進すると、草の切り株が本体部の下を通過する。ここで本発明では、本体部の下面にも草刈り刃が設けられているから、草の切り株をさらに短く切ることができる。
【００２５】
戻り動作の際の着地部の移動速度は、進行動作の際の着地部の移動速度に比べて速いことが望ましい（請求項１０）。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の草刈り機によると、傾斜面に生えた草や、整地されていない土地に生えた草、丈の高い草でも綺麗に刈り取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態の草刈り機の斜視図である。
【図２】図１の草刈り機の脚の斜視図である。
【図３】図１の草刈り機の脚の断面図である。
【図４】図１の草刈り機の脚の分解斜視図である。
【図５】図１の草刈り機の上段に設けられた脚と下段に設けられた脚の長さの関係を説明する説明図である。
【図６】（ａ）は図１の草刈り機の固定側係合部材の内歯車の正面図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は左側面図である。
【図７】本体部の下面に設けられた草刈り装置の斜視図である。
【図８】図１の草刈り機が前進する際の一つの脚の着地部の動きを説明する説明図である。
【図９】（ａ）乃至（ｅ）は、図１の草刈り機が前進する際における各脚の着地部の相対位置関係を、草刈り機を基準として（草刈り機を静止させて）説明する説明図である。
【図１０】（ａ）乃至（ｅ）は、図１の草刈り機が前進する際における各脚の着地部の相対位置関係を、地面を基準として（草刈り機を前進させて）説明する説明図である。
【図１１】（ａ）乃至（ｅ）は、図１の草刈り機が前進する際の動作を説明する斜視図である。
【図１２】図１の草刈り機によって草を刈る際の様子を説明する説明図である。
【図１３】本発明の他の実施形態の草刈り機の斜視図である。
【図１４】本発明のさらに他の実施形態の草刈り機の斜視図である。
【図１５】本発明のさらに他の実施形態の草刈り機の斜視図である。
【図１６】本発明のさらに他の実施形態の草刈り機の斜視図である。
【図１７】図１６に示す草刈り機の走行ユニットの斜視図である。
【図１８】図１７の走行ユニットの分解斜視図である。
【図１９】図１７の走行ユニットの一脚に付属するカム及びカムフォロア近傍の詳細図である。
【図２０】（Ａ）乃至（Ｄ）は、回転軸の回転に応じた各部の姿勢変化を示し、各（ａ）はカム及びカムフォロアの姿勢を正面側から観察した概念図であり、（ｂ）は側面側から観察した概念図であり、（ｃ）は脚の姿勢を示す概念図であり、（ｄ）は脚の位置を示す説明図である。
【図２１】カム及びカムフォロアの変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の草刈り機１は図１の様に８本の脚２を有し、８本の脚２を規則的に動かして走行する自走式の草刈り機１である。
本実施形態の草刈り機１は、ある程度の平面面積を有する本体部３を有し、本体部３に前記した８本の脚２と、前面側草刈り装置５と、下面側草刈り装置６が設けられたものである。
なお理解を容易にするため、図１には主要な機器だけを図示している。実際には、本体部３にバッテリーや制御装置が搭載されている。
【００２９】
本体部３は板状であり、平面形状は４つの角が大きく切り欠かれた長方形である。即ち本体部３は４箇所に大きな切り欠き部１５ａ，ｂ，ｃ，ｄがある。
そして切り欠き部１５ａ，ｂ，ｃ，ｄにそれぞれ脚２が２本ずつ突出している。
本実施形態では、８本の脚２は、４か所の切り欠き部１５ａ，ｂ，ｃ，ｄに応じて４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄに分かれて配置されている。
また各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２は、上下２段に配置されている。以下、説明の便宜上、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段に配置された脚２の符番を２ａと表示し、下段に配置された脚２の符番を２ｂと表示する。また全ての脚２に共通する説明を行う場合には、単に脚２と表示する。また必要に応じて上段の脚２ａに属する部材に符番ａを付記し、下段の脚２ｂに属する部材に符番ｂを付記する。
【００３０】
各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄには、前記した様に脚２がある。また本体部３には脚２を所定の軌跡に従って動作させるための駆動補助装置８がある。脚２は、図３の様に支点部材３１によって振れ回り可能に支持され、且つ駆動補助装置８と常時係合している。
以下、各部材について説明する。
図２の様に、脚２はいずれも脚部１０と、着地部１１によって構成されている。
本実施形態では、脚部１０は、２本の直線部材１２，１３を一定の角度をもって接続したものであり、「く」の字状に折れた折れ曲がり形状となっている。
脚部１０の形状は、水平成分の垂直成分をもっていれば足り、湾曲形状であってもよい。
【００３１】
着地部１１は脚部１０の先端にある。より具体的には直線部材１３の自由端側に着地部１１がある。着地部１１は、地面とのグリップ性を高めるために、爪や凹凸が設けられていることが望ましい。また地面の状況に応じて取り替えることができるものであってもよい。着地部１１は必ずしも脚部１０と別部材である必要はなく、脚部１０の一部であってもよい。
【００３２】
図２の様に本実施形態では、上段に配置された脚２ａの脚部１０ａは、下段に配置された脚２ｂの脚部１０ｂよりも大きい。即ち上段側の脚部１０ａの２本の直線部材１２，１３は、いずれも下段側の脚部１０ｂの２本の直線部材１２，１３よりも長い。
各脚部１０の基端側には、図２、図３、図４の様にギャードモータ１６が接続されている。即ちギャードモータ１６は円柱状であり、脚部１０の直線部材１２の一部を構成している。
図２、図３、図４に示す様に、ギャードモータ１６の出力軸２０の中間部には、小歯車２１が取り付けられている。小歯車２１はベベルギヤである。小歯車２１は、ギャードモータ１６の出力軸２０と一体的に回転する。本実施形態では、小歯車２１は脚側係合部材として機能する。
また出力軸２０の先端にはカムフォロア１８が設けられている。カムフォロア１８は具体的にはベアリングであり、ベアリングの内輪に出力軸２０が取り付けられている。従って、カムフォロア１８たるベアリングの外輪は、出力軸２０に対して自由回転可能である。
【００３３】
本実施形態では、駆動補助装置８は、全て同じ構造である。本実施形態では、駆動補助装置８は、図３、図４の様に固定側係合部材２２と、ガイド部材２３によって構成されている。
固定側係合部材２２は、図４、図６の様にあたかもラグビーボールの内周面の様な形状であり、立体的に湾曲した部位に内歯が形成されたものであり、内歯車である。
即ち固定側係合部材２２は、楕円形または長円の回転体の内周面の様に、長軸と短軸を有する平面図形回転体の内周面に内歯が形成された内歯車である。
【００３４】
固定側係合部材２２は、図４、図６の様に開口２５の内側縁に歯が形成されたものであるが、開口２５自体を正面から観察すると図６の様に楕円形又は長円形であり、固定側係合部材２２のピッチ円２６は、略楕円形である。
前記した様に固定側係合部材２２は、前記した様にラグビーボールの内周面の様に立体的に湾曲した部位に内歯が形成されたものであるから、内歯車のピッチ円２６についてもも３次元的に湾曲する略楕円形である。
なお本実施形態では、開口２５の下部側に形成された下部側歯列２８のピッチは、開口２５の上部側に形成された上部側歯列２７のピッチよりも大きい。
【００３５】
ガイド部材２３は確動カムであり、正面形状が楕円状のガイド溝３０を有するものである。ガイド溝３０の正面形状は、固定側係合部材２２のピッチ円２６と相似形である。より具体的には、ガイド溝３０の正面形状は、固定側係合部材２２のピッチ円２６を縮小した形状である。
駆動補助装置８は、前記した固定側係合部材２２とガイド部材２３が一体化されたものであり、ガイド部材２３は、凹面を本体部３の外向き、凸面を本体部３の内向きにし、やや斜め下方向に向いて設置され、ガイド部材２３は、固定側係合部材２２の本体部３の内方向に隣接した位置にある。
【００３６】
支点部材３１は、リング部材３２と、リング保持部材３３及び横方向軸受け３５ａ，３５ｂによって構成されている。
リング部材３２は、図４の様に環状の保持部５１の周囲の上下に縦方向ピン３７ａ，３７ｂが同一軸線上に設けられたものである。
縦方向ピン３７ａ，３７ｂの軸線は、保持部５１の中心を通る。
【００３７】
リング保持部材３３は、リング部材３２の周囲を４面の壁面で覆うものであり、上下の壁面４６ａ，４６ｂには縦方向ベアリング３８ａ，３８ｂがはめ込まれている。
また左右の側面４７ａ，４７ｂの外側には横方向ピン４８ａ，４８ｂが突出している。
【００３８】
リング部材３２は、縦方向ピン３７ａ，３７ｂがリング保持部材３３の縦方向ベアリング３８ａ，３８ｂによって支持されている。またリング保持部材３３の横方向ピン４８ａ，４８ｂが横方向軸受け３５ａ，３５ｂで支持されている。
そのため支点部材３１のリング部材３２は、Ｘ方向回動軸とＹ方向回動軸の２軸を中心として回動可能である。従って支点部材３１は揺動可能である。
【００３９】
次に、脚２と駆動補助装置８及び支点部材３１の関係について説明する。
脚２は、直線部材１２が支点部材３１のリング部材３２に挿通されて保持され、図示しない締めつけ手段によって実質的に一体化されている。
支点部材３１は、前記した様にＸ方向回動軸とＹ方向回動軸の２軸を中心として回動可能であり、支点部材３１に保持された脚２は、支点部材３１を支点として振れ回り可能である。
【００４０】
また脚２の脚側係合部材たる小歯車２１は、常時固定側係合部材２２と係合している。脚２のカムフォロア１８は、常時ガイド部材２３のガイド溝３０と係合している。
即ちガイド部材２３のガイド溝３０と固定側係合部材２２のピッチ円２６は相似形であるから、カムフォロア１８をガイド溝３０と係合させることにより、小歯車２１を固定側係合部材２２に常時係合させることができる。
なお本実施形態では、開口２５の下部側に形成された下部側歯列２８のピッチが、開口２５の上部側に形成された上部側歯列２７のピッチよりも大きいが、固定側係合部材２２は湾曲面上に形成されており、内歯車と小歯車２１は転移歯車列の関係となり、常時かみ合いを維持することができる。
【００４１】
次に上段に配置された脚２ａと、下段に配置された脚２ｂの長さの関係について、図５を参照しつつ説明する。
前記した様に、上下の脚部１０ａ，１０ｂは、２本の直線部材１２，１３を一定の角度をもって接続したものであり、「く」の字状に折れた折れ曲がり形状となっている。
ここで、本実施形態では、２本の直線部材１２，１３の長さ及び接続角度は、上下の脚部１０ａ，１０ｂの間で異なるが両者の間には一定の関係がある。
即ち基端側の直線部材１２の延長線ＬＬと、着地部１１ａ，１１ｂを通過する直線ＳＬが垂直に交わる点をＣＰとすると、脚部１０ａ，１０ｂの揺動中心たる縦方向ピン３７ａ，３７ｂの位置からＣＰ点までの長さＡ（有効長さ）は、上下の脚２ａ，２ｂの間で大きな差はない。両者の差は、短いほうを基準として１０パーセント以内であることが望ましい。本実施形態では、脚部１０ａ，１０ｂの揺動中心たる縦方向ピン３７ａ，３７ｂの位置からＣＰ点までの有効長さＡは、上下の脚２ａ，２ｂの間で差はなく、同一の長さである。
【００４２】
前面側草刈り装置５は、二枚刃式の草刈り装置であり、上刃板３５と下刃板３６からなる草刈り刃５５を有している。上刃板３５と下刃板３６は共に略長方形であり、一辺側に複数の切刃が突出している。
前面側草刈り装置５の上刃板３５は固定刃であり、動かない。これに対して下刃板３６は、長手方向に往復運動する。そして上刃板３５の切刃と、下刃板３６の切刃との間で草木を剪断する。
【００４３】
下面側草刈り装置６についても二枚刃式の草刈り機であり、上刃板４０と下刃板４１からなる草刈り刃５６を有している。上刃板４０と下刃板４１は共に円板状であり、外周部に複数の切刃が突出している。
下面側草刈り装置６は本体ケース４５の内部に減速機構を内蔵している（図示せず）。下面側草刈り装置６では、上刃板４０と下刃板４１が相対的に反対方向に回転する。
【００４４】
下面側草刈り装置６は上面に入力軸４３がある。
下面側草刈り装置６は下刃板４１を備えたサンギアと上刃板４０を備えたリングギアを有し、両者の間に小ギアを複数介在させて遊星ギア列を構成している。
即ちサンギアとリングギアとは同心状に配されていてサンギアの外周部に設けられた外歯と、リングギアの内周に設けられた内歯の間に隙間がある。そして当該隙間に小ギアを配し、小ギアをサンギアとリングギアの双方に係合させている。下面側草刈り装置６では一つの小ギアが入力軸４３となっており、入力軸４３が、本体ケース４５の中心から外れた位置に取り付けられている。そのため草刈り作業の際に、刈った草が入力軸４３に巻きつきにくい。
【００４５】
次に、各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の草刈り機１は、前進、後進、回転して移動する。本実施形態では、本体部３の一方の短辺を前にして進む。
前面側草刈り装置５は、本体部３の前に取り付けられており、上刃板３５と下刃板３６からなる草刈り刃５５は、本体部３の短辺と平行に配され、本体部３の前側に突出している。
【００４６】
下面側草刈り装置６は本体部３の下面に本体ケース４５が取り付けられている。下面側草刈り装置６の動力源たるモータは、本体部３の上に設置されている（図示せず）。従って下面側草刈り装置６の草刈り刃５６は、本体部３の下面にある。
【００４７】
８本の脚２及び８個の駆動補助装置８は、それぞれ２個ずつが一組となって本体部３の各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄに配置されている。
即ち２個の駆動補助装置８が縦に積み上げられて配置され、それぞれに対応して上段側の脚２ａと、下段側の脚２ｂがある。
いずれの脚２についても、脚部１０は本体部３から張り出しており、着地部１１は本体部３の外にある。
【００４８】
下段側の脚２ｂは、上段側の脚２ａの２本の直線部材１２，１３によって囲まれる領域にすっぽりと入る。
即ち上段側の脚２ａはいずれも脚部１０と、着地部１１によって構成されており、脚部１０は２本の直線部材１２，１３を一定の角度をもって接続したものであり、「く」の字状に折れた折れ曲がり形状となっている。そして「く」の字状に折れた折れ曲がり形状によって区切られる空間に下段側の脚２ｂの脚部１０の直線部材１２，１３がある。
【００４９】
次に、本実施形態の草刈り機１の動作について説明する。
本実施形態の草刈り機１は、各脚２が規則的な動きをし、前進、後進、回転を行う。
各脚２の動作は、いずれも同じであり、図８の様に、着地部１１は楕円（正確には長円）を描く軌跡で移動する。
即ち各脚２は支点部材３１で支持されており、支点部材３１を支点として振れ回り可能に支持されている。
また各脚２のカムフォロア１８がガイド部材２３たる確動カムのガイド溝３０と係合しており、ガイド部材２３たる確動カムのガイド溝３０の輪郭は楕円（正確には長円）である。
確動カムの輪郭は前記した様に楕円であり、且つ確動カムは縦姿勢で設置されているから、カムフォロア１８の位置は確動カムとの係合位置に応じて垂直方向と水平方向に変化する。
さらに各脚２のギャードモータ１６に小歯車２１が取り付けられており、固定された固定側係合部材２２と係合している。
【００５０】
そのためギャードモータ１６を回転させると、各脚２の基端側が小さな楕円軌跡を描いて移動し、支点部材３１の反対側にある着地部１１は大きな楕円軌道を描いて移動する。即ち各脚２の着地部１１が図８に示す様に、下端の位置ａにあると仮定する。説明の便宜上、この位置を下方前端位置ａと称する。
ギャードモータ１６を回転させると、着地部１１は、下方前端位置ａから水平方向成分をもって後方に移動して下方後端位置ｂに至る。着地部１１はその後に上昇して下方後端位置ｂから上方後端位置ｃに至る。さらにその後、着地部１１は水平方向成分をもって前方に移動して上方後端位置ｃから上方前端位置ｄに至る。そしてさらに着地部１１が降下し、上方前端位置ｄから元の下方前端位置ａに戻る。
その後は、この動作を繰り返し、下方後端位置ｂ、上方後端位置ｃ、上方前端位置ｄ、下方前端位置ａを巡る軌跡を描いて移動する。
【００５１】
即ち各脚２は、脚部１０を水平方向成分をもって移動させ着地部１１を着地した状態で当該着地部１１を水平移動させる進行動作（下方前端位置ａから下方後端位置ｂに至る動作）を行う。その後に、脚部１０を上げて着地部１１を地面から離す脚上げ動作（下方後端位置ｂから上方後端位置ｃに至る動作）を行う。さらにその後に、脚部１０を逆方向に移動させる戻り動作（上方後端位置ｃから上方前端位置ｄに至る動作）を行う。さらにその後に、脚部１０を下げて着地部１１を着地させる着地動作（上方前端位置ｄから下方前端位置ａに至る動作）を行う。
【００５２】
本実施形態では、各動作の速度は一定ではなく、進行動作以外の動作は、進行動作よりも速い。即ち、固定側係合部材２２のピッチは一様ではなく、開口２５の下部側に形成された下部側歯列２８のピッチは、開口２５の上部側に形成された上部側歯列２７のピッチよりも広い。即ち開口２５の下部側に形成された下部側歯列２８は、戻り動作の際に小歯車２１が係合するが、下部側歯列２８のピッチは、進行動作の際に係合する上部側歯列２７のピッチよりも大きい。
【００５３】
加えて、本実施形態の草刈り機１では、ギャードモータ１６の回転速度が一定ではなく、当該着地部１１を水平移動させる進行動作（下方前端位置ａから下方後端位置ｂに至る動作）を実行する際におけるギャードモータ１６の回転速度は他の工程を実行する場合に比べて遅い。
即ち小歯車２１が固定側係合部材２２の上部側歯列２７に係合して進行動作を行っている場合にはギャードモータ１６の回転速度は遅い。そして小歯車２１が上部側歯列２７を離れて上部側歯列２７と係合し、脚上げ動作（下方後端位置ｂから上方後端位置ｃに至る動作）から戻り動作（上方後端位置ｃから上方前端位置ｄに至る動作）を行って着地動作（上方前端位置ｄから下方前端位置ａに至る動作）が完了するまでの間は、ギャードモータ１６の回転速度が速い。
【００５４】
この様に、本実施形態では、進行動作以外の動作を行う際のギャードモータ１６の回転速度は、進行動作を行う際のギャードモータ１６の回転速度よりも速い。
本実施形態では、ギャードモータ１６を高速で回転させる時間は、ギャードモータ１６を低速で回転させる時間よりも短い。本実施形態では、脚上げ動作と、戻り動作と、着地動作に要する総時間は、進行動作に要する総時間よりも短い。
この様に本実施形態では、固定側係合部材２２のピッチは一様ではなく、且つギャードモータ１６の回転速度を異ならせており、進行動作以外の動作は、進行動作よりも速い。      
【００５５】
なお本実施形態では、ギャードモータ１６は外部のセンサー（リミットスイッチ等）で、小歯車２１の限定位置を検知し、ギャードモータ１６に内蔵されたパルス検知手段に基づいて積算回転数を演算し、小歯車２１の位置に応じてギャードモータ１６の回転速度を変更している。
具体的には、着地部１１が図８の下端の位置ａあるいはこの近傍にあるときにオンとなるセンサーを、脚２のいずれかの部位又は、駆動補助装置８のいずれかに部位に設けておく。また各動作（進行動作、脚上げ動作、戻り動作及び着地動作）を完了するのに要するギャードモータ１６の積算回転数を予め図示しない記憶媒体に記憶させておく。
【００５６】
そして例えば、通常の前進動作を行わせる場合であれば、センサーがオンとなった際をギャードモータ１６の原点位置とする。そして脚２が進行動作を行い終える積算回転数に至るまで、ギャードモータ１６を低速で回転する。例えばギャードモータ１６をＸパルスだけ低速で回転する。
その後は、脚上げ動作、戻り動作及び着地動作を完了する積算回転数に至るまで、ギャードモータ１６を高速で回転する。例えばギャードモータ１６をＹパルスだけ高速で回転する。あるいは前記したセンサーがオンとなるまで、ギャードモータ１６を高速で回転する。
【００５７】
また本実施形態では、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２の動きを調和させるため、進行動作を行う前に、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段側の脚２ａの全て、または各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの下段側の脚２ｂの全てが原点位置にあることが確認された後、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２（２ａ又は２ｂ）が同時に進行動作を開始する。また本実施形態では、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２（２ａ又は２ｂ）の全てが前進動作を完了するのを待って、続く脚上げ動作、戻り動作及び着地動作を行う。
草刈り機１を後進させる場合は、センサーがオンからオフに変わった時点をギャードモータ１６の原点位置とする。そして脚２をＹパルスだけ高速で回転し、その後ギャードモータ１６をＸパルスだけ低速で回転する。
【００５８】
本実施形態の草刈り機１は、各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段に配置された脚２ａは、一斉に同じ動作を行い、各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの下段に配置された脚２ｂは、一斉に同じ動作を行う。
即ち各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段に配置された脚２ａの組は、同期的に前記した一連の動作を行い、下段に配置された脚２ｂの組は、同期的に前記した一連の動作を行う。
そして上段に配置された脚２ａの組と、下段に配置された脚２ｂの組とは動作のタイミングがずれており、脚２ａの組に属する長い脚部１０ａに設けられた着地部１１と、脚２ｂの組に属する短い脚部１０ｂに設けられた着地部１１は、交互に進行動作（下方前端位置ａから下方後端位置ｂに至る動作）を行う。
【００５９】
図９は、各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２の着地部１１の本体部３に対する位置を時系列で並べたものである。
基準姿勢として、図９（ａ）の様に上段に配置された脚２ａの着地部１１ａ（黒丸）が下方前端位置ａにあり、下段に配置された脚２ｂの着地部１１ｂ（二重丸）が下方後端位置ｂにあると仮定する。なお白抜きの丸は、位置を表すものに過ぎず、着地部があるわけではない。
基準姿勢においては、図９（ａ）の様に上段に配置された脚２ａの着地部１１ａについても、下段に配置された脚２ｂの着地部１１ｂについても共に上下方向には下の位置にあり、着地部１１ａ、１１ｂは、共に地面に接していて本体部３を支えている。
【００６０】
各脚２のギャードモータ１６が回転すると、上段に配置された脚２ａは、進行動作を行って着地部１１ａは後方に移動し、下段に配置された脚２ｂは脚上げ動作を行って上方に移動する。
この際には、本体部３は、各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段に配置された脚２ａで支持され、相対的に前進する。
【００６１】
さらにギャードモータ１６が回転すると、上段に配置された脚２ａは、進行動作を続けて着地部１１ａは後方に移動する。下段に配置された脚２ｂは戻り動作に移行して、図８（ｃ）の様に前方に移動するが、前記した様に戻り動作は速い。そのため上段に配置された脚２ａの着地部１１ａが、下方後端位置ｂに至る前に、下段に配置された脚２ｂの着地部１１ｂは上方前端位置ｄを通過している。
そして上段に配置された脚２ａの着地部１１ａが、下方後端位置ｂに至った時には、下段に配置された脚ｂの着地部１１ｂは下方前端位置ａに到達している。
そのため基本姿勢とは逆に、下段に配置された脚２ｂの着地部１１ｂが下方前端位置ａにあり、上段に配置された脚２ａの着地部１１ａが下方後端位置ｂにあり、着地部１１ａ、１１ｂが共に地面に接していて本体部３を支える状態となる。その後は、下段に配置された脚２ｂが進行動作を行って着地部１１ｂが後方に移動する。
この一連の動作を繰り返し、本体部３は、常に４個以上の着地部１１で支持されつつ前進する。
【００６２】
図１０、図１１は、草刈り機１が前進する際の様子を図示したものであり、草刈り機１は各ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの上段に配置された脚２ａと、下段に配置された脚２ｂを交互に着地させ、後方に移動させて前進する。
即ち草刈り機１は、昆虫や蜘蛛が歩くがごとくに進んでゆく。また本実施形態では、上下の脚２ａ，２ｂの有効長さＡが同じであるから、上段側の脚２ａで本体部３が推進される場合と、後部側の脚２ｂで本体部３が推進される場合の速度や移動距離が同じである。そのため草刈り機１は滑らかに移動する。また本体部３は、常に中空に維持される。
【００６３】
また各ギャードモータ１６を逆回転すると、各脚２及び着地部１１は、先とは逆の軌跡に従って動作し、本体部３は、常に４個以上の着地部１１で支持されつつ後進する。
また４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄを列方向に区分し、一列側のブロック７ａ，ｂに属する脚２のギャードモータ１６と、他の列のブロック７ｃ，ｄに属する脚２のギャードモータ１６とを相対的に逆回転させると、本体部３が方向変換する。
【００６４】
本実施形態の草刈り機１では、各４ブロック７ａ，ｂ，ｃ，ｄの脚２を動作させて本体部３を前進させ、前面側草刈り装置５と下面側草刈り装置６で草を刈り取ってゆく。
図１２の様に、刈り取るべき草５０の丈が高い場合、本体部３を前進させることによって最初に前面側草刈り装置５の草刈り刃に草５０が当たり、草５０は草刈り刃５５によって、一定の高さに刈り揃えられる。
前面側草刈り装置５で刈られることによって草５０の丈が本体部３よりも低くなり、草５０の株は本体部３の下にもぐり込む。
そして草５０の残部は、下面側草刈り装置６の草刈り刃５６と接し、短く刈りそろえられる。
【００６５】
また本実施形態の草刈り機１は、８本もの脚２を持つ。即ち草刈り機１の本体部３は、多数の脚２で支持され、各脚２は、上下方向と前後方向に動く。
そのため、仮にいずれか一本の脚２や、複数本の脚２が溝や窪みに嵌まり込んだとしても。他の脚２が駆動して、溝や窪みからはい上がることができる。
また仮に地面に石、岩等の障害物があっても、複数本の脚２によって障害物を乗り越えてゆくことができる。さらに急傾斜であっても上り下りすることができる。
そのため本実施形態の草刈り機１は、荒れ地や林の中でも草を刈ることができる。
【００６６】
草刈り機１の実際の運転方法は任意であるが、無線装置を搭載して遠隔操作を行うことが望ましい。あるいは予め、所定のパターンで走行する様にプログラムしておき、一定の土地の草を刈ってもよい。
さらにはセンサー等を設け、障害物と衝突すれば、後進や方向転換を行わしめてもよい。
【００６７】
また草刈り機を図１３の様に大形化し、草刈り機５８の様にイス６０を設置して作業者が搭乗できる様にしてもよい。草刈り機５８では、各部を手動操作するためのレバー６１が設けられている。
【００６８】
以上説明した実施形態では、草刈り刃５５，５６は、二枚羽式のものを採用したが、刈り払い機の様な一枚刃式であってもよい。また草刈り刃は金属刃に限定されるものではなく、ナイロンコード等の実質的に刃を持たない構造のものを含む。
【００６９】
また以上説明した実施形態では、本体部３の前面と下面に草刈り装置５，６を設けたが、いずれか一方だけを有するものであってもよい。図１４に示す草刈り機６３は、本体部３の前面側にのみ草刈り装置５が設けられている。
また草刈り装置５の取り付け位置は、本体部３の前面側に限定されるものではなく、前面側、左右の側面側に設けてもよい。また本体部３の複数の辺に草刈り装置５を設けてもよい。
【００７０】
大形の草刈り機を設計する場合には、本体部３の下面に複数の草刈り装置６を設置することが望ましい。例えば作業者が搭乗できる様な大きさのものであれば、図１５に示す草刈り機６５の様に、本体部３の下面に複数の草刈り装置６を設置することが推奨される。
【００７１】
以上説明した実施形態では、脚２を上下二段に積み上げた状態に設置したが、全ての脚２や、一部の脚２を横並び状に配置してもよい。逆に脚２を３段以上に積み上げた状態に設置してもよい。
【００７２】
以上説明した実施形態では、脚部１０の一部にモータを設置したが、外部にモータを設置して脚部１０を動作させてもよい。
例えば、駆動補助装置８側にモータを設けて脚２を動作させてもよい。
以上説明した実施形態では、動力源としてモータを利用したが、モータに代わってエンジンを採用してもよい。また脚２をモータで動作させ、草刈り刃をエンジンで動作させる構成や、また脚２をエンジンで動作させ、草刈り刃をモータで動作させる構成を採用することもできる。
【００７３】
次に、脚を動作させる機構の変形例について図１６以下を参照しつつ説明する。なお図１６に示す草刈り機７０は、脚２を動作させる機構の一例を示すものであり、その他の構成は、先の実施形態と同様である。そのため先の実施形態と同一の部材、又は同様の機能を発揮する部材には、図面に同一の番号を付している。例えば草刈り機７０は、先の実施形態と同様に草刈り装置５，６を備えている。また先の実施形態で説明した変形例をそのまま草刈り機７０に適用することもできる。
【００７４】
図１６に示す草刈り機７０は、本体部３に走行ユニット７２が４台設置されたものである。図１６の様に、各走行ユニット７２には、脚２が３本づつ設けられている。そのため草刈り機７０は、図１６の様に合計１２本の脚２を有している。
【００７５】
本実施形態の草刈り機７０では、図１８の様に、各走行ユニット７２に、カム７３とカムフォロア７５の組み合わせを３組有している。カム７３は、共通の回転軸７６によって回転され、各脚２は、カムフォロア７５の位置変化によって前記一連の歩行動作を繰り返す。
以下、詳細に説明する。
【００７６】
走行ユニット７２は、図１７の様にベース部材７７を有し、ベース部材７７の上にギャードモータ７８が設置されている。ギャードモータ７８には、歯付きプーリ８０が接続されている。
ベース部材７７の下部には、図１８の様に回転軸７６がある。回転軸７６は、図示しない軸受けを介してベース部材７７の下部に回転可能に取り付けられている。
回転軸７６には、１個の歯付きプーリ８５と、３個のカム７３が設けられている。
回転軸７６の歯付きプーリ８５と、ギャードモータ７８側の歯付きプーリ８０の間には、歯付きベルト８６が懸架されている。
【００７７】
３個のカム７３は、いずれも板カムであり、図１８，１９，２０の様に輪郭形状が楕円形である。またカム７３は一種の立体カムであり、回転軸７６に対して傾斜姿勢で取り付けられている。即ちカム７３の板面は、回転軸７６の軸線に対して傾斜している。
そのため回転軸７６が回転すると、カムフォロア７５は、図２０Ａａ，Ｂａ，Ｃａ，Ｄａの様に、回転軸７６の軸線方向に移動する。
【００７８】
またカム７３は、板カムであり、図１８，１９，２０の様に輪郭形状が楕円形であるから、回転軸７６が回転すると、カムフォロア７５は、図２０Ａｂ，Ｂｂ，Ｃｂ，Ｄｂの様に、回転軸７６に対して近接・離反する。この様に、本実施形態では、回転するカム７３と、カム７３と係合するカムフォロア７５を有し、カムフォロア７５の位置はカム７３の回転に応じてカム７３の回転中心に対して軸方向と垂直方向に変化する。
回転軸７６に取り付けられた各カム７３は、位相が１２０度ずつずれている。
【００７９】
各脚２は、一端がベース部材７７に取り付けられ、中間部にカムフォロア７５が取り付けられている。
また各脚２の、カムフォロア７５と着地部１１との間に、図１９の様にバネ９１が取り付けられている（作図の関係上、他の図ではバネ９１を省略している）。
当該バネ９１の他端は、ベース部材７７に取り付けられている。
バネ９１は、引っ張りバネであり、カムフォロア７５と着地部１１との間を常時、ベース部材７７側に付勢している。
【００８０】
カムフォロア７５は、車輪状であり、周面に溝９０が設けられている。
カムフォロア７５は、回転軸８１が図示しない内側軸受部材によって回転可能に支持されている。また内側軸受部材は、外側軸受部材８３によって前記した回転軸８１に対して直交する方向に回転可能に支持されている。
そのためカムフォロア７５は、Ｘ方向回動軸とＹ方向回動軸の２軸を中心として回動可能である。
またカムフォロア７５の溝９０が、カム７３の外周部と係合している。そのためカムフォロア７５はカム７３と常時係合し、カム７３が回転すると、カムフォロア７５は、カム７３に追従して移動する。
【００８１】
各脚２とベース部材７７との取り付け部の構造は、図１９の通りである。即ちベース部材７７の下面にピン８８があり、各脚２の端部には、ベース部材７７と平行に設けられた軸受け８２が装着されており、軸受け８２にピン８８が保持されている。そのため各脚２はベース部材７７に対して矢印Ａの様に水平方向に回動する。
また各脚２の端部は、軸受け８２に対してピン８４で結合されており、各脚２は、ベース部材７７に対して端部を中心として矢印Ｂの様に垂直方向に揺動する。
そのため各脚２は、ベース部材７７に対してＸ方向回動軸とＹ方向回動軸の２軸を中心として回動可能である。
【００８２】
本実施形態では、各脚２の一端がベース部材７７に取り付けられ、且つカムフォロア７５と着地部１１との間が常時、バネ９１によってベース部材７７側に付勢されているから、カムフォロア７５は、カム７３側に付勢されている。そのためカムフォロア７５は、カム７３の溝９０に常時係合している。
【００８３】
次に、走行ユニット７２の動作について説明する。
前記した様に、走行ユニット７２には、脚２が３本づつ設けられている。各脚２に注目すると、その動作は、前記した実施形態の草刈り機１と同様であり、図８の様に、着地部１１は楕円（正確には長円）を描く軌跡で移動する。
即ち本実施形態においても、各脚２は基端部がベース部材７７に振れ回り可能に支持されている。
また各脚２のカムフォロア７５の溝９０が、カム７３の外周と係合しており、カム７３の輪郭は楕円であり、且つカム７３は、回転軸７６の軸線に対して傾斜している。
【００８４】
そのためギャードモータ７８を回転させると、その回転力が、歯付きプーリ８０，８５と歯付きベルト８６によって構成される動力伝動機構によって回転軸７６に伝動され、回転軸７６と共にカム７３が回転し、カム７３と係合するカムフォロア７５は、小さな楕円軌跡を描いて移動する。そして脚２の自由端側にある着地部１１は大きな楕円軌道を描いて移動する。
即ち本実施形態においても、図８に示すようにギャードモータ７８を回転させると、着地部１１は、下方前端位置ａから水平方向成分をもって後方に移動して下方後端位置ｂに至る。着地部１１はその後に上昇して下方後端位置ｂから上方後端位置ｃに至る。さらにその後、着地部１１は水平方向成分をもって前方に移動して上方後端位置ｃから上方前端位置ｄに至る。そしてさらに着地部１１が降下し、上方前端位置ｄから元の下方前端位置ａに戻る。
その後は、この動作を繰り返し、下方後端位置ｂ、上方後端位置ｃ、上方前端位置ｄ、下方前端位置ａを巡る軌跡を描いて移動する。
【００８５】
この様に、本実施形態においても、各脚２は、脚部１０を水平方向成分をもって移動させ着地部１１を着地した状態で当該着地部１１を水平移動させる進行動作を行う。その後に、脚部１０を上げて着地部１１を地面から離す脚上げ動作を行う。さらにその後に、脚部１０を逆方向に移動させる戻り動作を行う。さらその後に、脚部１０を下げて着地部１１を着地させる着地動作を行う。
【００８６】
また本実施形態では、各走行ユニット７２に３本ずつ脚２があり、且つ各脚２を駆動する各カム７３は、位相が１２０度ずつずれている。
従って各走行ユニット７２に属する３本の脚２は、動作が１２０度ずつずれる。そのため各走行ユニット７２に属する３本の脚２は、少なくともその内の一本の着地部１１が、地面に接している。
また本実施形態の草刈り機７０は、走行ユニット７２を４セット備え、且つ本体部３の２辺に振り分けて走行ユニット７２が配されているから、常に少なくとも４個の脚２が地面に接している。そのため本体部３は、常に中空に維持される。
【００８７】
本実施形態の草刈り機７０においても、各脚２が、前記した一連の動作を繰り返し、本体部３は、常に４個以上の着地部１１で支持されつつ前進する。
【００８８】
草刈り機７０では、カム７３として板カムを例示し、当該板カムを傾斜姿勢で取り付けることによって、カムフォロア７５を水平方向と垂直方向に移動させた。
同様の機能を備えるカムとしては、例えば、図２１の様な円錐カム８７がある。草刈り機７０のカム７３を円錐カム８７に置き換えても同様の動作を実現することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１，５８，６３，６５，７０  草刈り機
２  脚
３  本体部
５  前面側草刈り装置
６  下面側草刈り装置
８  駆動補助装置
１０  脚部
１１  着地部
１６  ギャードモータ
１８  カムフォロア
２１  小歯車（脚側係合部材）
２２  固定側係合部材
２３  ガイド部材
２６  ピッチ円
３１  支点部材
５５，５６  草刈り刃
７３  カム
７５  カムフォロア
７６  回転軸
【図１】
0006786097.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006786097.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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