(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
食品片から異物を除去する方法であって、
前記食品片中の前記異物の場所を検出する、検出ステップと、
液体噴流を生成する切断工具に、前記食品片を搬送する、搬送ステップと、
前記切断工具を動作させて前記液体噴流によって前記異物の検出場所の付近を切断する、切断ステップと、
その後、前記切断工具を動作させて前記液体噴流によって前記異物をとって前記食品片から排出する、排出ステップと、
を含み、
前記食品片を前記切断工具に搬送する方法は、前記食品片をコンベアの上に搬送するステップを含み、
前記コンベアは、前記食品片が前記切断工具によって切断されるとき、前記異物の下方にあり続ける間隙を有し、
前記食品片から前記異物を排出するステップは、前記コンベアの隙間から前記異物を下方に排出することを含む、方法。
【請求項２】
前記液体噴流が、水噴流である、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記切断工具が制御されて、前記異物の付近に外側方向にテーパーしている穿孔を作り出す、
請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記検出ステップが、前記食品片中の前記異物の座標を求めるＸ線分析を含む、
請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記食品片中の前記異物の不在を確認するために、前記切断ステップ及び前記排出ステップの後に行われる、第２の検出ステップ、
をさらに含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の検出ステップが、前記食品片中の前記異物の前記不在を求めるＸ線分析を含む、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記検出ステップが、検出手段を使用し、かつ、前記第２の検出ステップが、前記検出手段を使用する、
請求項４または５に記載の方法。
【請求項８】
前記食品片中の前記異物の位置が、前記食品片の平面図を基準にして求められる、
請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記食品片内の前記異物の位置が、三次元の座標システムを基準にして求められる、
請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記検出ステップが、前記異物の形状も求める、
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記切断ステップが、前記食品片が搬送されている間に実行され、
前記切断工具が、前記食品片の移動方向に対して横方向に制御されるように移動される、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記切断ステップが、２つの異なる軸に沿って、前記切断工具を移動させることにより実行される、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記方法が、前記切断工具に伝送される前記異物の場所の座標、及び、移送システムにより前記切断工具に移送される前記食品片に連動して、自動的に行われる、
請求項１から１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記検出ステップに続いて、前記食品片が、
前記異物が検出されなかった場合には第１の方向に沿って移送され、
かつ、
前記異物が検出された場合には第２の異なる方向に沿って前記切断工具に向かって移送される、
請求項１から１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記間隙は、前記食品片が搬送されるとき、前記異物の下方にあり続ける、
請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記異物が、骨の個片を含む、
請求項１から１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記食品片が、家禽類を含む、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記切断工具の動作が、制御システムを用いて行われる、
請求項１から１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記異物の前記検出場所の付近を切断することは、前記食品片の前記異物の前記検出場所の付近に孔を開けることを含む、
請求項１から１８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２０】
食品片処理アセンブリであって、
食品片中の異物の場所を検出する、分析ユニットと、
液体噴流を生成する、切断工具と、
前記分析ユニットから前記切断工具に前記食品片を移送する、移送システムと、
前記移送システム及び前記切断工具を制御し、かつ、前記食品片中の前記異物の検出場所に応じて前記切断工具を動作させて前記液体噴流によって前記異物の前記検出場所の付近を切断し、その後、前記切断工具を動作させて前記液体噴流によって前記異物をとって前記食品片から排出する、制御システムと、
を備え、
前記移送システムは、前記食品片を前記切断工具に移送するためのコンベアを有し、
前記コンベアは、前記食品片が前記切断工具によって切断されるとき、前記異物の下方にあり続けるように構成された間隙を有し、
前記制御システムは、前記異物を前記コンベアの隙間から下方に排出するために、前記切断工具を操作する、アセンブリ。
【請求項２１】
前記分析ユニットが、Ｘ線分析装置を備える、
請求項２０に記載のアセンブリ。
【請求項２２】
前記切断工具が、水噴流を生成する、
請求項２０または２１に記載のアセンブリ。
【請求項２３】
前記切断工具が、１つのまたは２つの軸に沿った移動のために、ロボットアームに装着される、
請求項２０から２２のいずれか１項に記載のアセンブリ。
【請求項２４】
請求項１から１９のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成される、
請求項２０から２３のいずれか１項に記載のアセンブリ。
【請求項２５】
前記移送システムが、さらに、前記異物の不在の確認のために、前記切断工具から前記分析ユニットに前記食品片を移送する、
請求項２０から２４のいずれか１項に記載のアセンブリ。
【請求項２６】
前記移送システムが、少なくとも２つのコンベアを備え、
２つの前記コンベアの間には、間隙が形成され、
前記食品片が前記切断工具により切断されるときに、前記間隙が前記異物の下方にあり続けるように前記間隙の位置を移動させるように、２つの前記コンベアが前記制御システムにより制御可能である、
請求項２０から２５のいずれか１項に記載のアセンブリ。
【請求項２７】
各々の２つの前記コンベアが、４つのローラに掛け渡されたコンベアベルトを備え、
前記４つのローラが、第１の固定ローラと、第２の固定ローラと、第１の可動ローラと、第２の可動ローラとを備え、
各々の前記可動ローラが、軸に直交する方向に移動可能であり、前記第１の可動ローラ及び前記第２の可動ローラが、互いを基準にして、定まった鉛直方向及び水平方向のずれに維持され、
掛け渡された前記コンベアベルトが、前記第１の固定ローラから前記第１の可動ローラへの経路をたどり、
前記第１の固定ローラから前記第１の可動ローラまで延在する前記コンベアベルトの部分が、前記コンベアの食品片運搬部分を構成し、
掛け渡された前記コンベアベルトが、前記第１の可動ローラの付近に部分的に延在し、次いで前記第２の可動ローラまで延在し、
掛け渡された前記コンベアベルトが、次いで前記第２の可動ローラの付近に部分的に延在し、かつ、前記第２の固定ローラまで延在し、
前記コンベアベルトが、次いで前記第１の固定ローラまで戻るように延在し、
前記第１の可動ローラ及び前記第２の可動ローラの移動が、前記コンベアベルトを張られた構成に維持しつつ、前記コンベアの前記食品片運搬部分の長さを延ばし、及び、収縮させる、
請求項２６に記載のアセンブリ。
【請求項２８】
２つの前記コンベアの双方の各々の前記第１の可動ローラ及び前記第２の可動ローラが、共通のキャリッジに装着され、
前記キャリッジが、前後に移動可能である、
請求項２７に記載のアセンブリ。
【請求項２９】
前記制御システムは、前記食品片の前記異物の前記検出場所の付近に孔が開くように前記切断工具を動作させる、
請求項２０から２８のいずれか１項に記載のアセンブリ。
【請求項３０】
前記間隙は、前記食品片が搬送されるとき、前記異物の下方にあり続ける、
請求項２０から２９のいずれかに記載のアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食品片から異物を、たとえば、家禽類などの肉から骨の個片を除去する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
食品産業では、骨などの異物を含まない生肉などの食品片を提供することがよりいっそう重要になっている。従来、食品片は、食品片のＸ線分析を実行し、かつ、ユニットにディスプレイを設けて骨の個片、金属の個片などの異物の場所を示すことができるＸ線ユニットを通過して移送されてきた。異物が検出された場合、ディスプレイにより、異物が存在するという表示がなされる。次いで、食品片は、移送システムから除去され、作業者により検査されなければならない。次いで、作業者は、異物の位置を特定しそれを除去することを試みる。受容できないレベルの骨が見つかり得る生肉の切り身には、豚バラ及び豚ロースだけでなく牛肉も挙げられる。
【０００３】
我々の先の特許出願国際公開第２００８／１０２１４８号において、食品片を処理する半自動式の方法を我々は記載しており、この方法では、食品片中の異物の場所がＸ線分析を用いて検出され、かつ、マークまたは他の指標が作業者に提供されて作業者が異物を手動で除去することができる。これは、食品片のより合理化された加工につながったが、それでもかなり手動での入力が必要とされた。また、この明細書において、異物除去装置が表示に自動的に反応して異物の位置を特定しかつ除去することができる可能性について我々は言及している。しかし、これは、どのようにして達成することができたかについて説明がなく、かつ、実施されてこなかった。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の第１観点によれば、食品片から異物を除去する方法が、食品片中の異物の場所を検出するステップと、食品片を切断工具に搬送するステップと、切断工具を動作させて異物の検出場所の付近を切断し、その後、異物をとって食品片から排出するステップと、を含む。
【０００５】
本発明の第２観点によれば、食品片処理アセンブリが、食品片中の異物の場所を検出する分析ユニットと、切断工具と、分析ユニットから切断工具に食品片を移送する移送システムと、移送システム及び切断工具を制御し、かつ、食品片中の異物の検出場所に反応して切断工具を動作させて異物の検出場所の付近を切断し、その後、異物をとって食品片から排出する制御システムと、を備える。
【０００６】
我々は、切断工具が、異物の検出場所の付近を切断するだけでなく、その後、異物をとって異物を食品片から排出するように食品片から異物を自動的に除去することを達成するために、切断工具は非常に簡潔な方法で用いることができることを発見するに到った。この工程は、異物を除去するために、重力またはロボットクランプなどの使用などの他の要因に依拠せず、ただ切断工具自体の使用に依拠する。
【０００７】
場合によっては、切断工具は、刃または他の鋭利な用具の形状であってもよいが、好ましくは、水噴射部などの液体噴射部を備える。これは、液体噴流が刃より大きな断面を有することから、より簡単に異物をとることができるので、排出ステップ中、特に有利である。水の使用により、さらなる汚染が食品片に取り入れられないことが保証される。
【０００８】
当然、包装用などの肉を回収するために、水噴流を使用して骨から肉を除去することが知られているが、食品片の残りを、傷付けられずかつ損傷を受けていない状態のままにしつつ、切断工具を用いて小さい異物を肉製品などの食品片から除去できることが以前は認識されていなかった。
【０００９】
食品片中の異物の場所の検出は、何らかの従来の方法を用いて達成することができるが、Ｘ線分析が特に好ましい。検出ステップは、食品片の平面図を基準にして、またはより正確には、たとえば三次元の座標を用いて食品片内において位置を特定することにより、この場所を異物の位置として特定することができる。
【００１０】
また、特に好ましい手法において、異物の形状が求められる。異物の形状を求める長所の１つは、これによれば、切りとったものが異物に対応するように成形され、これにより無駄を低減することである。
【００１１】
理論上、食品片は、異物の場所が検出された位置から切断工具に手動で移送することができるものの、食品片の向きが変えられるので、切断工具により異物の場所を正確に求めることができることが保証されるのは著しく困難になる。そのため、好ましくは、この方法は、切断工具に伝送される異物の場所の座標及び移送システムにより切断工具に移送される食品片に連動して、自動的に行われる。
【００１２】
いくつかの例において、切断ステップは、食品片が搬送されている間に実行され、切断工具は、食品片の移動方向に対して横方向に制御されるように移動される。切断工具の移動は、またはより典型的にはロボット制御されるアームを介して、スライド移動することができる。
【００１３】
他の例において、切断ステップは、２つの異なる好ましくは直交する軸に沿って切断工具を移動させることにより実行される。また、これは、デュアルスライド搭載配置を用いて達成することができるが、好ましくは、少なくとも二次元において移動することが可能なロボットアームを使用する。
【００１４】
場合によっては、加工されるすべての食品片は、分析ユニット及び切断工具を介して移送することができる。しかし、大半の食品片は異物を含まないので、検出ステップに続いて、食品片は、異物が検出された場合には第１の方向に沿って切断工具に向かって移送され、かつ、異物が検出されなかった場合には第２の異なる方向に沿って移送され、これにより切断工程をとばすことが好ましい。
【００１５】
本発明は、より一般的には他の食品片及び他の異物に適用可能なものの、主に、肉、特に、鶏肉またはシチメンチョウなどの家禽類の中の骨の個片の検出に関する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明に係る方法及び装置のいくつかの例を以下の図を用いて記載する。
【００１７】
【図１】装置の第１の例の概略側面図であり、また、制御システムの細部を示す概略図である。
【図２】装置の第１の例の概略平面図である。
【図３Ａ】図１及び図２に示す切断工具の側面図である。
【図３Ｂ】図１及び図２に示す切断工具の正面図である。
【図４】図１と同様であるが第２の例の図である。
【図５】図２と同様であるが第２の例の図である。
【図６】除去される異物を有する食品片を示す概略図である。
【図７Ａ】図１、２、３Ａ、４及び５に示される、切断工具内部のコンベアの平面図であり、第１の位置のコンベアを示す図である。
【図７Ｂ】図１、２、３Ａ、４及び５に示される、切断工具内部のコンベアの側断面図であり、第１の位置のコンベアを示す図である。
【図７Ｃ】図１、２、３Ａ、４及び５に示される、切断工具内部のコンベアの側断面図であり、第２の位置のコンベアを示す図である。
【図８Ａ】装置から食品片を搬送する及び装置に食品片を搬送するコンベアを含む、図１から図５及び図７Ａから図７Ｃに示す装置の概略平面図を示す図である。
【図８Ｂ】、装置から及び装置に食品片を搬送するコンベアを含む、図１から図５及び図７Ａから図７Ｃに示す装置の概略側面図を示す図である。
【図９Ａ】図８Ａ及び図８Ｂに示すロボットアームの平面図を示す図である。
【図９Ｂ】図８Ａ及び図８Ｂに示すロボットアームの側面図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１及び図２に示す食品片処理アセンブリは、移送システムを備える。移送システムは、一連のベルトコンベア１から６により形成されている。ベルトコンベアは、いくつかが図面に示されている食品片１０を搬送するように端と端とが接続されて配置されている。加速ローラ７が、ベルトコンベア３、４間に設けられている。ベルトコンベア１から６及び加速ローラ７は、制御システム２０から、多数の移送モータ（図示せず）により制御される。
【００１９】
Ｘ線分析装置３０が、コンベアシステムの上流側端部に設けられており、ベルトコンベア１は、Ｘ線装置を通過して延在されている。適切なＸ線分析装置の一例として、イシダヨーロッパリミテッドにより製造販売されているＩＸ−ＧＡシリーズのＸ線検査システムが挙げられる。この装置は、Ｘ線ユニットを備える。Ｘ線ユニットは、肉の切り身などの食品片１０をＸ線照射にさらし、生じた放射線を検知し、これを使用して食品片内の骨の個片などの異物の３Ｄ座標を求める。代替的には、Ｘ線ユニットは、食品片の平面図を基準にして、場所を求めることができる。特に好ましい実施形態において、Ｘ線分析から集められた情報がビットマップ形式で制御システム２０に送られ、異物の場所が強調表示される。
【００２０】
食品片は、約３００ｍｍ／ｓの速度でＸ線装置３０を通過して搬送され、続いてコンベア２、３に移される。次いで、食品片１０は、加速ローラ７に移る。加速ローラは、４００から６００ｍｍ／ｓの範囲内の速度まで給送速度を加速させる。この速度で、食品片がコンベア４に移され、その後、水噴射切断工具アセンブリ４０内に位置するコンベア５に移される。
【００２１】
水噴射切断工具アセンブリ４０は、水噴射ノズル４２（以下により詳細に記載する）と、水保持槽４４と、必要に応じて、水噴射収集管４６と、を備える。水噴射ノズル４２は、コンベア４、５の上方に位置し、ロボットアームに搭載されている。水保持槽４４は、コンベア４、５の下方に位置する。水噴射収集管は、ノズル４２の下に位置し、コンベア４、５の下方にあり、第２のロボットアームに搭載されている。収集管４６は、噴射部４２からの水を捕らえて、水保持槽４４内に保持される水を最小限にする管であり、管は出口（図示せず）に向かって延在する。管開口部は、排出された異物をそらして閉塞を防止するメッシュコーンにより覆われる。
【００２２】
制御システム２０は、食品片１０中の異物の場所を特定するＸ線装置３０から異物座標情報を受け取る。次いで、制御システム２０は、水噴射ノズル４２を制御して、（１０Ａで示される）食品片において、異物の場所の付近に孔５０を開ける。孔５０は、（図１から分かるように）食品片１０Ａの厚さ全体を通過して延在し、次いで、水噴射ノズル４２が制御され、水噴流が、異物をとって、コンベアの間隙５５を通じて下側方向に排出する。
【００２３】
これは、食品片１０Ａを示す図６により詳細に示されている。図６から分かるように、穿孔５０は、下方向にいくに従って外側方向にテーパーがついており、５４で示される水噴流によって捕らえられる骨の個片などの異物５２の放出及び排出を簡単にする。穿孔は、水噴流の自然な膨張によりテーパーがつく。
【００２４】
図６は、食品片１０Ａの中心から排出される異物５２を示しており、本明細書に記載の装置は、食品片中のどこかに位置する異物を排出するために用いられてもよいことは理解されよう。たとえば、食品片の縁部に位置する異物は、同様の方法で食品片から除去することができるが、付近全体を切断するために水噴流を必要としなくてもよい。
【００２５】
骨の個片の除去に続いて、食品片１０Ａは、さらにコンベア６に移送される。
【００２６】
切断動作は、食品片１０／１０Ａが切断工具アセンブリ４０を通過して連続的に移動している間に行われることが理解されよう。
【００２７】
牛肉の食品片などの典型的な例において、切断速度は、直径３０ｍｍの孔を３／４ｇ（７．３５ｍ／ｓ２）で開けるには約０．２秒要するように、典型的には約６７０ｍｍ／ｓである。
【００２８】
図１は、制御システム２０から制御信号６０を受けて、コンベア２がどのように位置２’に旋回することができるかを示す。このようにして、異物が検出されなかった食品片は、コンベア２の下方のコンベアに進路を変えてさらなる加工に移送されてもよく、これにより、検出された異物を有する個片のみが切断工具アセンブリ４０に搬送されることになる。有利なことに、コンベア２から離れるように「良好な」食品片の進路を変えることにより、異物を有する食品片は、ほとんど妨害されず、切断工具アセンブリ４０まで異物の場所がより厳密に追跡されるようにする。また、必要に応じて、コンベア２は、あまりにも大きいまたは処理することがあまりにも困難な異物を有する食品片を不合格にするように、不合格位置（図示せず）に旋回してもよい。
【００２９】
図８に示すように、切断工具アセンブリ４０を通過する食品片が、再処理用コンベア１１に乗せられ戻されて、Ｘ線装置３０を再度通過して、異物を正常に除去することが保証される。異物が検出されなかった場合、食品片１０は、次いで、コンベア２から離れてさらなる加工に向かうように進路を変えられる。異物が再度検出された場合、食品片は、切断工具アセンブリ４０を再度通過させられてもよく、または、コンベア２により不合格位置に進路を変えられてもよい。
【００３０】
図７（Ａ）から７（Ｃ）を用いて、切断工具アセンブリ４０を通過して食品片を搬送する手段をより詳細に記載する。コンベア４及び５は、食品片１０がコンベア４、５間の間隙５５を埋める間に、食品片１０を、水噴射切断工具アセンブリ４０を通過して移動させることが可能な「移動間隙コンベア」を形成する。この配置によれば、検出された異物が２つのコンベア間の間隙５５上に位置し、水噴射部４２によって排出できる状況にある間に、食品片１０を、アセンブリ４０を通過して移動させる。移動間隙５５コンベア内の各々のコンベア４、５は、コンベアベルト４ａ、５ａと、大きい固定ローラ４ｂ、５ｂと、小さい固定ローラ４ｃ、５ｃと、２つの小さい可動ローラ４ｄ、４ｅ、５ｄ、５ｅと、を備え、可動ローラは、それぞれの軸を中心に回転可能に装着される。それぞれの軸は、キャリッジ９ａの端板９ａ、９ｂとの間に装着されることにより、互いに対して定まった空間位置にある。双方のコンベア４、５は、同じベルト駆動部８及びキャリッジ駆動部９に接続される。ベルト駆動部８は、双方のコンベア４、５の大きいローラ４ｂ、５ｂを同時に回すことで、コンベアベルト４ａ、５ａをそれぞれのローラ４ｂ〜ｅ、５ｂ〜ｅの周りを回転させる。キャリッジ駆動部９は、キャリッジ９ａを形成する第１の端板及び第２の端板９ｂ、９ｃを移動させる。キャリッジ９ａを左右に移動させることにより、小さい可動ローラは、固定ローラに対して移動され、これにより間隙５５を移動させる。
【００３１】
固定ローラ４ｂ、４ｃ、５ｂ、５ｃ及び可動ローラ４ｄ、４ｅ、５ｄ、５ｅの配置によれば、間隙５５が移動されると、それぞれのローラ４ｂ〜ｅ、５ｂ〜ｅ周囲の各コンベアベルト４ａ、５ａの経路長さが同じであり続けることが保証される。第１の小さい可動ローラ４ｄ、５ｄは、大きい固定ローラ４ｂ、５ｂから水平方向にずれて、かつ、これら２つの可動ローラに巻き付いているときのコンベアベルト４ａ、５ａの平坦な上面が維持されている高さに配置されている。第２の小さい可動ローラ４ｅ、５ｅは、第１の４ｄ、５ｄより低く配置され、かつ、大きい固定ローラ４ｂ、５ｂにより近くなるように水平方向にずれている。小さい固定ローラ４ｃ、５ｃは、小さい可動ローラ４ｄ、４ｅ、５ｄ、５ｅの双方より低く配置され、大きい固定ローラ４ｂ、５ｂから同じ方向に水平方向にずれている。ベルトコンベア経路は、大きい固定ローラに戻る前に、大きいローラ４ｂ、５ｂ、第１の小さい可動ローラ４ｄ、５ｄ、第２の小さい可動ローラ４ｅ、５ｅ、小さい固定ローラ４ｃ、５ｃを曲がりくねって進む。図７Ｂに示すキャリッジ９ａの第１の位置において、第１のコンベア４の第１の小さい可動ローラ４ｄは、小さい固定ローラ４ｃの真上にある。この第１の位置において、第２のコンベア５の第２の小さい可動ローラ５ｅは、小さい固定ローラ５ｃの略上方にある。キャリッジ９ａは、図７Ｃに示す第２の位置に移動可能であり、第１のコンベア４の第２の小さい可動ローラ４ｅは、小さい固定ローラ４ｃの略上方にある。この第２の位置において、第２のコンベア５の第１の小さい可動ローラ５ｄは、小さい固定ローラ５ｃの真上にある。ベルトコンベア経路長さは、キャリッジ９ａが第１の位置及び第２の位置との間の範囲から外れて移動されないとの条件で、同じであり続けるので、第２の小さい可動ローラ４ｅ、５ｅは、小さい固定ローラ４ｃ、５ｃよりそれぞれの大きい固定ローラ４ｂ、５ｂから遠くなる。このローラの構成及び可動ローラの移動範囲によれば、間隙５５が移動されるとき、双方のコンベアベルト４ａ、５ａの経路長さが同じであり続けることが保証される。
【００３２】
ベルト駆動部８及びキャリッジ駆動部９は、同時に及び独立して動作可能である。ベルト駆動部８は、コンベア４、５を一定の速度で駆動する。移動間隙コンベアに運ばれた食品片１０は、ベルトコンベア４の一定の回転により間隙５５上に移動される。検出された異物が間隙上にあるように食品片１０が間隙５５を埋めると、次いで、キャリッジ駆動部９は、キャリッジ９ａを駆動し、ひいては、被加工物が切断工具アセンブリ４０を通過して移動するときに検出された異物を間隙５５が追跡するように、可動ローラ４ｄ、４ｅ、５ｄ、５ｅを駆動する。異物が排出されると、キャリッジ駆動部９は、キャリッジ９ａを移動させ、ひいては可動ローラ４ｄ、４ｅ、５ｄ、５ｅを移動させ、間隙５５は、次の食品片に備えている切断工具アセンブリ４０への入口に向かって戻ることになる。一方、食品片１０は、コンベア５により切断工具アセンブリ４０から搬送される。
【００３３】
以上、コンベア４、５間の間隙５５を埋める食品片について記載したが、検出された異物が間隙５５上に保持されている間に食品片１０がコンベア４、５のうちのいずれかにほとんど全体的に位置し得る場合、検出された異物が食品片の前縁部または後縁部の近くにあり得ることは理解されよう。
【００３４】
切断工具アセンブリ４０において、水噴射ノズル４２は、（図２に示すように）ベルトコンベアの移動方向に直交する単一の軸に沿った移動のために、ロボットアームに装着される。ノズルは、制御システム２０により、コンベア４、５の移動と連携して適切に制御されて所望の穿孔５０を開けることができる。
【００３５】
図４及び図５は、食品片処理アセンブリの第２の例を示す。この例は、切断工具水噴射部４２がコンベア４、５の移動方向に対してそれぞれ直交する及び平行な２つの軸に沿って移動することができることを除けば、図１及び図２に示す例と概ね同じである。また、図４から、水噴射収集管４６がノズル４２と共に移動することが分かる。加えて、加速ローラ７は、省略されている。
【００３６】
図４及び図５に示す切断工具アセンブリ４０’を、図３により詳細に示す。アセンブリは、ハウジング６０を備える。ハウジングを通過して、コンベア４、５が延在する。コンベアよりも上に、ロボットアームアセンブリ６２がつり下げられている。ロボットアームアセンブリの後端部には、水噴射ノズル４２が装着されている。ロボットアーム６２の位置は、制御システム２０により制御されて、各々の２つの横方向の典型的には直交する軸に沿ってノズル４２を移動させる。
【００３７】
適切なロボットアーム６２を、図９Ａ及び図９Ｂにより詳細に示す。アームは、鉛直方向の外側シャフト１０１を含む。外側シャフトは、外側シャフト１０１から垂直に延在する上方アーム及び下方アーム１０２、１０３を有する。各アーム１０２、１０３は、第１の部分及び第２の部分１０４、１０５を備える。第２の部分１０５は、第１の部分１０４に対して旋回軸１０６を中心に水平方向に回転可能な移動のために装着される。各旋回軸１０６は、軸１０６ａを備える。この軸は、第２のアーム部分１０５の第１の端部に固く接続され、かつ、第１のアーム部分１０４の先端部内まで延在する。軸１０６ａは、上方軸受及び下方軸受１０６ｂ、１０６ｃにより、第１のアーム部分の先端部内に回転可能に装着されている。上方アーム及び下方アームは、概ね同じであり、かつ、各アームの旋回軸１０６は、同じ鉛直方向の軸に位置する。上方アーム１０２は、第２の部分１０５の先端部において、水噴射部４２（図９Ａ及び図９Ｂに図示せず）を保持し、かつ、下方アーム１０３は、第２の部分１０５の先端部において、収集管４６（図９Ａ及び図９Ｂに図示せず）を保持する。
【００３８】
各アームの第１の部分１０４は、外側シャフト１０１に固く接続されている。外側シャフト１０１は、その基台において、駆動ベルト１０７ａと第１のプーリ及び第２のプーリ１０７ｂ、１０７ｃとを介して結合されている第１のモータ１０７により回転駆動されてもよく、これにより、外側シャフトの軸を中心に同期して、固く接続された上方アーム及び下方アーム１０２、１０３を回転させ、ひいては、外側シャフト１０１の軸を中心にした円の外周に沿って水噴射部４２及び収集管４６を移動させる。
【００３９】
さらに、各アームの第２の部分１０５は、第２のモータ１０８を用いて第１の部分１０４に対して移動されてもよい。第２のモータ１０８は、内側シャフト１１２を回転させる。内側シャフトは、外側シャフト１０１内部に同軸状に配置され、かつ、上方軸受と下方軸受１１３、１１４との間において延在する。内側シャフト１１２は、それが下方軸受１１４により下方軸受ハウジング１１４ａの内部に装着されている外側シャフト１０１の基台の底面の下方から、外側シャフト１０１の略全体の長さに沿って、それが上方軸受１１３により内側に装着されている外側シャフトの上部まで延在する。第２のモータ１０８は、駆動ベルト１０８ａと第１のプーリ及び第２のプーリ１０８ｂ、１０８ｃとを介して、外側シャフト１０１の下方において、内側シャフト１１２に結合される。内側シャフト１１２は、第２のモータ１０８により回転されると、それぞれ上方アーム及び下方アーム１０２、１０３内の上方ベルト及び下方ベルト１０９、１１０を同時に駆動する。これらの上方ベルト及び下方ベルトは、それぞれの第１のプーリ１１１ａにより一方の端部において内側シャフトに接続されており、かつ、それぞれのプーリ１１１ｂを介して他方の端部において２つのアームの部分間の旋回軸１０６の軸１０６ａに接続されている。内側シャフト１１２の回転によれば、ベルト１０９、１１０が同じ速度でそれぞれのプーリ１１１ａ、１１１ｂを回し、これにより、第１の部分１０４に対して双方のアームの第２の部分１０５を同時に移動させる。そのため、この第２のモータ１０８は、収集管４６の真上に水噴射部４２の位置を維持しつつ、２つのアームの部分の間の旋回軸１０６を中心にした円の外周に沿って、水噴射部４２及び収集管４６を移動させる。
【００４０】
双方のモータ１０７、１０８を用いて、同時に、水噴射部４２は、食品片１０上の及び水噴射の真下にあり続けるように移動される収集管４６上の平面のいかなる点にも移動されてもよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００４１】
【特許文献１】国際公開第２００８／１０２１４８号
【図１】
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【図２】
0006660894.tif 000003
【図３（Ａ）】
0006660894.tif 000004
【図３（Ｂ）】
0006660894.tif 000005
【図４】
0006660894.tif 000006
【図５】
0006660894.tif 000007
【図６】
0006660894.tif 000008
【図７（Ａ）】
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【図７（Ｂ）】
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【図７（Ｃ）】
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【図８（Ａ）】
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【図８（Ｂ）】
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【図９（Ａ）】
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【図９（Ｂ）】
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