(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれの第一の先端部に開口端部が設けられ互いに前記開口端部の大きさが異なる複数のノズル部材を有し、隣接する二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが大きい第一の前記ノズル部材の内側に、当該二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが小さい第二の前記ノズル部材が収容され、前記第一のノズル部材の前記開口端部の周縁部と前記第二のノズル部材との間に隙間が生じた縮み状態と、前記第一のノズル部材の前記開口端部から前記第二のノズル部材の一部が突出した伸び状態と、に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を伸縮させる変更機構と、
を備え、
前記伸縮部の第二の先端部に位置された前記開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、
前記第一のノズル部材は、前記開口端部が設けられていて前記第一の先端部に含まれた第一の壁部を有し、
前記第二のノズル部材は、前記第一の壁部の内面と面した第二の壁部と、前記第二の壁部から前記第一の壁部側に突出した凸部と、を有し、
前記第二のノズル部材の前記開口端部は、前記凸部に設けられており、
前記縮み状態では、前記第一の壁部と前記第二の壁部とが離間していて、前記伸び状態では、前記第一の壁部に前記第二の壁部が重ねられているとともに前記凸部が前記第一のノズル部材の前記開口端部から突出した、部品保持ノズル。
【請求項２】
前記第一のノズル部材には、前記伸縮部の伸縮方向に前記第二のノズル部材を案内する案内部が設けられた、請求項１に記載の部品保持ノズル。
【請求項３】
前記第一のノズル部材と前記第二のノズル部材との間に介在し弾性変形する介在部材を備え、
前記案内部には、前記伸縮方向に延びた溝部が設けられ、
前記介在部材は、前記溝部に入れられた、請求項２に記載の部品保持ノズル。
【請求項４】
それぞれの第一の先端部に開口端部が設けられ互いに前記開口端部の大きさが異なる複数のノズル部材を有し、隣接する二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが大きい第一の前記ノズル部材の内側に、当該二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが小さい第二の前記ノズル部材が収容され、前記第一のノズル部材の前記開口端部の周縁部と前記第二のノズル部材との間に隙間が生じた縮み状態と、前記第一のノズル部材の前記開口端部から前記第二のノズル部材の一部が突出した伸び状態と、に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を伸縮させる変更機構と、
前記第一のノズル部材と前記第二のノズル部材との間に介在し弾性変形する介在部材と、
を備え、
前記伸縮部の第二の先端部に位置された前記開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、
前記第一のノズル部材には、前記伸縮部の伸縮方向に前記第二のノズル部材を案内する案内部が設けられ、
前記案内部には、前記伸縮方向に延びた溝部が設けられ、
前記介在部材は、前記溝部に入れられた、部品保持ノズル。
【請求項５】
前記第一のノズル部材に対する前記第二のノズル部材の前記伸縮方向の位置決めを行う位置決め部を備えた請求項２ないし４のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
【請求項６】
前記開口端部からの空気の吸い込みを生じる吸引機構を備えた、請求項１ないし５のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品保持ノズルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を吸着して保持する部品保持ノズルが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１５０５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の部品保持ノズルでは、例えば、部品の大きさ等によらず、部品をより確実に吸着することができる部品保持ノズルが得られれば、有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の部品保持ノズルは、それぞれの第一の先端部に開口端部が設けられ互いに前記開口端部の大きさが異なる複数のノズル部材を有し、隣接する二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが大きい第一の前記ノズル部材の内側に、当該二つの前記ノズル部材のうち前記開口端部の大きさが小さい第二の前記ノズル部材が収容され、前記第一のノズル部材の前記開口端部の周縁部と前記第二のノズル部材との間に隙間が生じた縮み状態と、前記第一のノズル部材の前記開口端部から前記第二のノズル部材の一部が突出した伸び状態と、に伸縮可能な伸縮部と、前記伸縮部を伸縮させる変更機構と、を備え、前記伸縮部の第二の先端部に位置された前記開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持する。前記第一のノズル部材は、前記開口端部が設けられていて前記第一の先端部に含まれた第一の壁部を有し、前記第二のノズル部材は、前記第一の壁部の内面と面した第二の壁部と、前記第二の壁部から前記第一の壁部側に突出した凸部と、を有し、前記第二のノズル部材の前記開口端部は、前記凸部に設けられており、前記縮み状態では、前記第一の壁部と前記第二の壁部とが離間していて、前記伸び状態では、前記第一の壁部に前記第二の壁部が重ねられているとともに前記凸部が前記第一のノズル部材の前記開口端部から突出している。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、部品をより確実に吸着することが可能な部品保持ノズルが得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第一の実施形態の部品保持ノズルが装着されたロボットアームの例示的な図である。
【図２】図２は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の斜視図であって、伸び状態の伸縮部の斜視図である。
【図３】図３は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の斜視図であって、縮み状態の伸縮部の斜視図である。
【図４】図４は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の断面図であって、縮み状態の伸縮部の断面図である。
【図５】図５は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の斜視図であって、伸び状態の伸縮部の一部の断面図である。
【図６】図６は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の平面図であって、縮み状態の伸縮部の一部の平面図である。
【図７】図７は、第一の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部および変更機構の斜視図である。
【図８】図８は、第一の実施形態の部品保持ノズルの変更機構の一部の図である。
【図９】図９は、第二の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の断面図であって、縮み状態の伸縮部の断面図である。
【図１０】図１０は、第二の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の斜視図であって、伸び状態の伸縮部の一部の断面図である。
【図１１】図１１は、第二の実施形態の部品保持ノズルの介在部材の斜視図である。
【図１２】図１２は、第三の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の断面図である。
【図１３】図１３は、第四の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の断面図であって、縮み状態の伸縮部の断面図である。
【図１４】図１４は、第四の実施形態の部品保持ノズルの伸縮部の一部の斜視図であって、伸び状態の伸縮部の一部の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成や制御、ならびに当該構成や制御によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成や制御以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成や制御によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。
【０００９】
また、以下の例示的な複数の実施形態には、同様の機能を有する構成要素が含まれている。同様の機能を有する構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。
【００１０】
＜第一の実施形態＞
図１に例示される部品保持ノズル１００の内部には、空気通路１０２（開口部、図２，３）が設けられている。部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、当該空気通路１０２の開口端部１０２ａ（図２，３）が設けられている。部品保持ノズル１００は、開口端部１０２ａから内部の空気通路１０２に空気を吸い込むことにより、先端面１００ｂに接触した状態で部品Ｐを吸着し、吸着した状態を維持することにより部品Ｐを保持する。空気の吸い込みが停止されると、部品Ｐは先端部１００ａから解放される。すなわち、部品保持ノズル１００は、空気の吸い込みと吸い込みの停止とを切り替えることで、部品Ｐの保持状態と解放状態とを切り替えることができる。
【００１１】
部品保持ノズル１００は、例えば、ロボットアーム１０等の搬送機構に支持されうる。本実施形態では、ロボットアーム１０は、複数の回転軸Ａｘで互いに回転可能に接続された複数の可動部を含む変形自在なアームを備えており、アームの先端部で支持した部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等を変更することができる。よって、不図示の制御部によってロボットアーム１０と部品保持ノズル１００とを制御することにより、部品Ｐを運ぶことができる。すなわち、部品保持ノズル１００が始点位置で部品Ｐを吸着し、部品Ｐを保持した部品保持ノズル１００をロボットアーム１０が搬送することによって部品Ｐを移動し、部品保持ノズル１００が終点位置で部品Ｐを解放することによって、部品Ｐが始点位置から終点位置へ運ばれる。なお、搬送機構は、ロボットアーム１０には限定されず、種々の形態によって構成されうる。部品保持ノズル１００は、ハンドや、ロボットハンドとも称されうる。
【００１２】
図１〜４に例示されるように、部品保持ノズル１００は、部品Ｐが収容された容器（不図示）等の深さに対応できるよう、Ｚ方向に延びた伸縮部２５を有している。伸縮部２５の先端部１００ａに、部品Ｐが吸着される。先端部１００ａは、部品保持ノズル１００および伸縮部２５のＺ方向の端部である。なお、Ｚ方向は軸方向とも称されうる。また、伸縮部２５は突出部とも称されうる。
【００１３】
図１に例示されるように、部品保持ノズル１００は、吸引機構５０を備えている。吸引機構５０は、空気を吹き出すことによりその周辺に生じた負圧を利用してより流量の多い空気流を生じさせる。このような方式の吸引機構５０は、ジェットポンプとも称されうる。図２，３に示されるように、伸縮部２５には、空気通路１０２が設けられている。例えば、空気通路１０２には、空気を吹き出す吹出口（不図示）が設けられる。吹出口から空気が吹き出すと、吹き出した空気の流れによって生じた負圧により、空気通路１０２内に空気の流れＦｊが生じる。なお、ノズルの形状は適宜に調整されうる。吸引機構５０は、フレキシブルホース（高圧ホースなど）を介して部品保持ノズル１００の吹出口に空気を供給することによって、開口端部１０２ａから吸い込まれる空気流を生じさせる。よって、比較的コンパクトな構成によって、またエアの供給装置が設けられている設備においては比較的容易に、部品Ｐの吸着に必要な空気流を得ることができる。フレキシブルホースが届く範囲であれば、部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等によらず、吸引機構５０は、空気流を生じさせうる。
【００１４】
図２，３に示されるように、伸縮部２５は、複数（一例として、三つ）のノズル部材３０−１〜３０−３を有しており、これらのノズル部材３０−１〜３０−３が相対的に移動することで伸縮する。以後、ノズル部材３０−１〜３０−３の総称としてノズル部材３０を用いる場合もある。また、隣接する二つのノズル部材３０のうち、伸縮部２５の伸び状態で、空気通路１０２の空気の流れ方向で相対的に上流側（伸縮部２５の先端部側）に位置されるノズル部材３０をノズル部材３０Ｕとも称し、空気通路１０２の空気の流れ方向で相対的に下流側（伸縮部２５の先端部とは反対の基端部側）に位置されるノズル部材３０をノズル部材３０Ｄとも称する。
【００１５】
複数のノズル部材３０は、相似形状に構成されていて、互いに大きさが異なる。ノズル部材３０は、下流側の基端部３０ｃから上流側の先端部３０ｂに向かうにつれて径が小さくなる円筒状である。つまり、ノズル部材３０の外形は、略円錐状である。ノズル部材３０の外周面３０ｇおよび内周面３０ｈは、基端部３０ｃから先端部３０ｂに向かうにつれて径が小さくなる円筒面状である。ノズル部材３０の筒内は、空気通路１０２に含まれる開口部３０ａである。先端部３０ｂは円形状に開放され、開口部３０ａの開口端部３０ｄが設けられている。また、基端部３０ｃは先端部３０ｂよりも大きな円形状に開放され、開口部３０ａの開口端部３０ｅが設けられている。開口端部３０ｄ，３０ｅは、複数のノズル部材３０において上流側のノズル部材３０になる程、大きさ（径）が小さくなっている。すなわち、複数のノズル部材３０の開口端部３０ｄ，３０ｅは、互いに大きさが異なる。先端部３０ｂは、第一の先端部の一例である。
【００１６】
図２，３に示されるように、相対的に大きいノズル部材３０の中に相対的に小さいノズル部材３０が開口端部３０ｄを介して進退可能に収容されている。隣接する二つのノズル部材３０のうち開口端部３０ｄの大きさが大きい第一のノズル部材３０（ノズル部材３０Ｕ、図４，５）の内側（開口部３０ａ）に、当該二つのノズル部材３０のうち開口端部３０ｄの大きさが小さい第二のノズル部材３０（ノズル部材３０Ｄ）が収容されている。そして、伸縮部２５は、第一のノズル部材３０の開口端部３０ｄの周縁部３０ｆと第二のノズル部材３０の外周面３０ｇとの間に隙間が生じた縮み状態（図３）と、第一のノズル部材３０の開口端部３０ｄから第二のノズル部材３０の一部が突出した伸び状態（図２）と、に伸縮可能となっている。第一のノズル部材３０の開口端部３０ｄの周縁部３０ｆと第二のノズル部材３０の外周面３０ｇとの第一のノズル部材３０の内周面間の隙間は、縮み状態に対して伸び状態の方が小さい。本実施形態では、伸び状態では、第一のノズル部材３０の内周面３０ｈに第二のノズル部材３０の外周面３０ｇが重なった状態（接触した状態）で、第一のノズル部材３０に第二のノズル部材３０が嵌っている。本実施形態では、ノズル部材３０−１とノズル部材３０−２とにおいては、ノズル部材３０−１が第一のノズル部材であり、ノズル部材３０−２が第二のノズル部材である。また、ノズル部材３０−２とノズル部材３０−３とにおいては、ノズル部材３０−２が第一のノズル部材であり、ノズル部材３０−３が第二のノズル部材である。
【００１７】
伸縮部２５の縮み状態（図３）では、各ノズル部材３０−１〜３０−３の開口端部３０ｄが伸縮部２５の先端部２５ａに位置され、これらのノズル部材３０−１〜３０−３の開口端部３０ｄによって開口端部１０２ａが構成される。伸縮部２５の伸び状態（図３）では、最上流側（伸縮部２５の最も先端部側）のノズル部材３０−３の開口端部３０ｄだけが伸縮部２５の先端部２５ａに位置され、このノズル部材３０−３の開口端部３０ｄによって開口端部１０２ａが構成される。したがって、伸縮部２５の縮み状態（図３）よりも伸び状態の方が、開口端部１０２ａの大きさ（開口量）が小さい。すなわち、伸縮部２５の縮み状態と伸び状態とで開口端部１０２ａの大きさが異なる。よって、伸縮部２５の伸縮状態を変更させることにより開口端部１０２ａの大きさを変更することができる。部品保持ノズル１００は、伸縮部２５の先端部２５ａに位置された開口端部３０ｄからの空気の吸い込みにより部品Ｐを保持する。先端部２５ａは、第二の先端部の一例である。
【００１８】
また、図４〜６に示されるように、ノズル部材３０Ｄ（第一のノズル部材）には、伸縮部２５の伸縮方向（Ｚ方向）にノズル部材３０Ｕ（第二のノズル部材）を案内する案内部３０ｉが設けられている。案内部３０ｉは、内周面３０ｈに設けられており、伸縮部２５の伸縮方向に伸びている。案内部３０ｉには、伸縮部２５の伸縮方向に伸びた溝部３０ｊが設けられている。また、ノズル部材３０Ｄとノズル部材３０Ｕとの間には、介在部材３１が介在しており、この介在部材３１が溝部３０ｊに入れられている。介在部材３１は、板バネ（弾性部材）であり、一端部がノズル部材３０Ｕの外周面３０ｇに固定されている。案内部３０ｉは、溝部３０ｊに入れられた介在部材３１を伸縮部２５の伸縮方向に案内することによりノズル部材３０Ｄを伸縮部２５の伸縮方向に案内する。また、案内部３０ｉは、介在部材３１を介してノズル部材３０Ｕの回転を制限している。伸縮部２５の伸び状態では、介在部材３１は、溝部３０ｊを埋める。よって、伸縮部２５の伸び状態では、溝部３０ｊを介して空気が流れるのが抑制される。
【００１９】
図７，８に示されるように、変更機構２６は、モータ４０と、ピニオン４１と、ラック４２と、を有している。モータ４１は、例えば、最も下流側（伸縮部２５の最も基端部側）のノズル部材３０−１に不図示の結合部材を介して結合されている。ピニオン４１は、モータ４０に結合されている。ラック４２は、最も上流側のノズル部材３０−３の基端部３０ｃに結合されて、当該ノズル部材３０−３と一体に移動する。また、ラック４２は、ピニオン４１と噛み合っている。モータ４０がピニオン４１を回転させることにより、ラック４２がノズル部材３０−３と一体に伸縮方向に移動する。モータ４０の回転方向に応じてノズル部材３０−３の移動方向が変わる。縮み方向に移動されたノズル部材３０−３は、ノズル部材３０−２内に収容されるとノズル部材３０−２に設けられた引掛部４３に当接する。これにより、ノズル部材３０−３とノズル部材３０−２とが一体となって移動する。そして、ノズル部材３０−２，３０−３がノズル部材３０−１に収容されると、ノズル部材３０−１に設けられたストッパ４４にノズル部材３０−２が当接して、ノズル部材３０−２，３０−３の移動が制限される。すなわち、ストッパ４４は、伸縮部２５の縮み状態でノズル部材３０Ｄに対するノズル部材３０Ｕの伸縮部２５の伸縮方向の位置決めを行う。以上のとおり、本実施形態では、単一のモータ４０によって、複数のノズル部材３０を移動させる。ストッパ４４は、位置決め部の一例である。
【００２０】
以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ノズル部材３０Ｄ（第一のノズル部材）の開口端部３０ｄの周縁部３０ｆとノズル部材３０Ｕ（第二のノズル部材）の外周面３０ｇとの間に隙間が生じた縮み状態と、ノズル部材３０Ｄの開口端部３０ｄからノズル部材３０Ｕの一部が突出した伸び状態と、に伸縮可能な伸縮部２５と、伸縮部２５を伸縮させる変更機構２６と、を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、変更機構２６によって伸縮部２５の伸縮状態を変更することにより、開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。
【００２１】
また、本実施形態では、ノズル部材３０は、先端部３０ｂに向かうにつれて径が小さくなっている。よって、伸縮部２５を延ばすことで伸縮部２５の先端部２５ａの径が小さくなるので、小さい部品Ｐを保持しやすい。
【００２２】
また、本実施形態では、ノズル部材３０Ｄには、伸縮部２５の伸縮方向にノズル部材３０Ｕを案内する案内部３０ｉが設けられている。よって、伸縮部２５の伸縮を良好に行うことができる。
【００２３】
また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、開口端部３０ｄからの空気の吸い込みを生じる吸引機構５０を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、吸引機構５０が部品保持ノズル１００から離間して設けられた場合に比べて、より高い吸引力が得られやすい。
【００２４】
＜第二の実施形態＞
図９〜１１に示されるように、本実施形態は、介在部材３１が第一の実施形態と主に異なる。本実施形態では、介在部材３１は、ノズル部材３０Ｕの外周面３０ｇに結合された弾性部３１ａと、弾性部３１ａに接続されて溝部３０ｊに入れられた球状の引掛部３１ｂと、を有している。弾性部３１ａは、例えばコイルバネやゴム部材等によって構成され、弾性的に伸縮可能である。また、溝部３０ｊには、凹面状の位置決め部３０ｍ，３０ｎが設けられている。位置決め部３０ｍの上流側に位置決め部３０ｎが設けられている。伸縮部２５の縮み状態（図９）では、引掛部３１ｂが位置決め部３０ｍに入れられて位置決め部３０ｍによって位置決めされている（移動の制限がなされている）。この状態から、変更機構２６によってノズル部材３０Ｕが上流側に移動されると、弾性部３１ａの圧縮変形を伴いながら引掛部３１ｂが位置決め部３０ｍから外れて、溝部３０ｊに沿って上流側に移動する。そして、引掛部３１ｂは、弾性部３１ａの復元変形によって位置決め部３０ｎに押し込まれて、位置決め部３０ｎに位置決めされる（移動の制限がなされる）。位置決め部３０ｎに引掛部３１ｂが位置された状態が、伸縮部２５の伸び状態である。
【００２５】
以上の構成によれば、伸び状態と縮み状態とで、引掛部３１ｂが位置決めされることにより、ノズル部材３０Ｕが位置決めされるので、部品Ｐを保持する際にノズル部材３０Ｕが動くことを抑制しやすい。
【００２６】
＜第三の実施形態＞
図１２に示されるように、本実施形態は、伸縮部２５の伸び状態で、複数のノズル部材３０において伸縮部２５の先端部２５ａに向かうにつれて、ノズル部材３０の開口端部３０ｄの中心Ａｘ１が伸縮部２５の伸縮方向（Ｚ方向）と交差（一例として直交）する第一の方向（Ｘ方向）に移動されている。具体的には、複数のノズル部材３０−１〜３０−４の開口端部３０ｄの中心Ａｘ１−１〜Ａｘ１−４のうち、中心Ａｘ１−１を基準とした場合、中心Ａｘ−２〜Ａｘ１−４の順で中心Ａｘ１−１から第一の方向に離れている。よって、容器の隅に配置された部品Ｐも保持しやすい。
【００２７】
＜第四の実施形態＞
図１３，１４に示されるように、本実施形態は、ノズル部材３０の形状が、第一の実施形態と主に異なる。本実施形態では、ノズル部材３０は、一例として、二つのノズル部材３０−１，３０−２を有している。ノズル部材３０−１は、第一のノズル部材の一例であり、ノズル部材３０−２は、第二のノズル部材の一例である。
【００２８】
ノズル部材３０−１は、筒部３０ｐと、筒部３０ｐの一端部に設けられた壁部３０ｑと、を有している。筒部３０ｐ内に、ノズル部材３０−２が収容されている。壁部３０ｑには、開口部３０ｑａ（貫通孔）が設けられており、この開口部３０ｑａに開口端部３０ｄが設けられている。壁部３０ｐは、ノズル部材３０−１の先端部３０ｂに含まれている。０壁部３０ｑは、第一の壁部の一例である。
【００２９】
ノズル部材３０−２は、筒部３０ｒと、筒部３０ｒの一端部に設けられた壁部３０ｓと、壁部３０ｓから壁部３０ｑ側に突出した凸部３０ｔと、を有している。ノズル部材３０−２には、筒部３０ｒ、壁部３０ｓおよび凸部３０ｔを貫通した開口部３０ｕが設けられており、この開口部３０ｕの凸部３０ｔ（ノズル部材３０−２）の先端部３０ｂで開口した部分がノズル部材３０−２における開口端部３０ｄとなっている。壁部３０ｓは、第二の壁部の一例である。
【００３０】
伸縮部２５の縮み状態（図１３）では、壁部３０ｑと壁部３０ｓとが離間しているとともに、ノズル部材３０−１の開口端部３０ｄの周縁部３０ｆとノズル部材３０−２との間に隙間が生じている。一方、伸縮部２５の縮み状態（図１４）では、壁部３０ｑに壁部３０ｓが重ねられているとともに凸部３０ｔがノズル部材３０−１の開口端部３０ｄから突出している。
【００３１】
以上の構成によれば、第一の実施形態と同様に、例えば、変更機構２６によって伸縮部２５の伸縮状態を変更することにより、開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。
【００３２】
なお、上記各実施形態で説明した部品保持ノズル１００のうち、吸引機構５０を、空気通路１０２に空気を吹き出す（吐き出す）吹出機構（吐出機構）に替えることにより、開口端部３０ｄから空気を吹き出す吹出装置（空気吹出装置）を構成することができる。すなわち、吹出装置は、部品保持ノズル１００のうち吸引機構５０以外の構成と、空気通路１０２に通じて設けられ空気通路１０２に空気を吹き出す吹出機構と、を備える。
【００３３】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００３４】
２５…伸縮部、２５ａ…先端部（第二の先端部）、２６…変更機構、３０，３０−１〜３０−４，３０Ｄ，３０Ｕ…ノズル部材、３０ｂ…先端部（第一の先端部）、３０ｄ…開口端部、３０ｉ…案内部、３０ｊ…溝部、３０ｍ，３０ｎ…位置決め部、３０ｑ…壁部（第一の壁部）、３０ｓ…壁部（第二の壁部）、３０ｔ…凸部、３１…介在部材、４４…ストッパ（位置決め部）、１００…部品保持ノズル、Ｐ…部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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