(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の荷受け及び仕分けのための作業エリアを含むステージと、
前記作業エリアを横切って移動することで前記荷物を押すことが可能なベルトと、
相互の間隔が変動するように移動可能で前記ベルトが架け渡される第１ホルダ及び第２ホルダと、
前記作業エリアの周縁に沿って前記第１ホルダ及び前記第２ホルダの移動をガイドする移動路と、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを移動させるアクチュエータと、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに前記ベルトを引き込むリトラクタと、
を有し、
前記作業エリアの前記周縁は、前記荷物を前記作業エリアの外に送出するための複数の送出セクションを含み、
前記移動路は、前記複数の送出セクションにそれぞれ隣り合う複数の受渡セクションと、前記荷物の送出が完了したときに前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の最終位置と、前記荷物の送出の途中に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の途中位置と、を含み、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記複数の受渡セクションの選択された１つの両側にあり、
前記一対の途中位置は、前記移動路に沿って、前記一対の最終位置よりも相互に離れ、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の途中位置にあるときに、前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに架け渡されて前記作業エリアを横切り、前記荷物は、前記ベルトと前記選択された１つの受渡セクションの間にあり、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に近づくときに、相互に接近し、
前記ベルトは、前記リトラクタによって前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに引き込まれることで、前記荷物を前記選択された１つの受渡セクションの方向に引っ張るようになっていることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項２】
請求項１に記載された荷受け仕分け装置において、
前記一対の途中位置は、前記移動路にある複数の位置のうち、前記作業エリアを横切った直線距離で最も離れた２つの位置にあることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項３】
請求項１に記載された荷受け仕分け装置において、
前記アクチュエータは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記選択された１つの受渡セクションを通らないように、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に移動させることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項４】
請求項１に記載された荷受け仕分け装置において、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションに隣接することを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項５】
請求項１に記載された荷受け仕分け装置において、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションが介在し、前記複数の受渡セクションの他のいずれも介在しない位置であることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、
前記移動路は、前記荷物の仕分けを開始するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の開始位置を含み、
前記一対の開始位置は、前記移動路に沿って、前記一対の途中位置よりも相互に接近しており、
前記一対の開始位置は、前記一対の最終位置とは異なることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項７】
請求項６に記載された荷受け仕分け装置において、
前記移動路は、前記荷物の仕分けの開始前に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の初期位置を含み、
前記アクチュエータは、前記一対の初期位置が前記一対の最終位置と一致するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させるようになっていることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項８】
請求項７に記載された荷受け仕分け装置において、
前記移動路は、前記一対の初期位置を前記移動路に沿って近い方向に結ぶ初期セクションを含み、
前記アクチュエータは、前記選択された１つの受渡セクションに前記初期セクションが重なるときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させるようになっていることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項９】
請求項８に記載された荷受け仕分け装置において、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動する方向は、前記移動路に沿って同じ方向であることを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項１０】
請求項１から５のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、
前記ステージに隣接して、前記複数の送出セクションにそれぞれ対応する複数の収納スペースを有する収納庫をさらに含むことを特徴とする荷受け仕分け装置。
【請求項１１】
荷物を、作業エリアを含むステージに荷卸しするステップと、
第１ホルダ及び第２ホルダに架け渡されたベルトを、前記作業エリアを横切って移動させて、前記荷物を押すステップと、
前記ベルトによって、前記荷物を、前記作業エリアの周縁にある複数の送出セクションの１つから外に送出するステップと、
を含み、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記作業エリアの前記周縁に沿った移動路にガイドされて移動可能であり、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを移動させることで、前記ベルトが移動し、
前記移動路は、前記複数の送出セクションにそれぞれ隣り合う複数の受渡セクションと、前記荷物の送出が完了したときに前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の最終位置と、前記荷物の送出の途中に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の途中位置と、を含み、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記複数の受渡セクションの選択された１つの両側にあり、
前記一対の途中位置は、前記移動路に沿って、前記一対の最終位置よりも相互に離れ、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の途中位置にあるときに、前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに架け渡されて前記作業エリアを横切り、前記荷物は、前記ベルトと前記選択された１つの受渡セクションの間にあり、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に近づくときに、相互に接近し、
前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに引き込まれることで、前記荷物を前記選択された１つの受渡セクションの方向に引っ張ることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載された荷受け仕分け方法において、
前記一対の途中位置は、前記移動路にある複数の位置のうち、前記作業エリアを横切った直線距離で最も離れた２つの位置にあることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１３】
請求項１１に記載された荷受け仕分け方法において、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記選択された１つの受渡セクションを通らないように、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に移動させることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１４】
請求項１１に記載された荷受け仕分け方法において、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションに隣接することを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１５】
請求項１１に記載された荷受け仕分け方法において、
前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションが介在し、前記複数の受渡セクションの他のいずれも介在しない位置であることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１６】
請求項１１から１５のいずれか１項に記載された荷受け仕分け方法において、
前記移動路は、前記荷物の仕分けを開始するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の開始位置を含み、
前記一対の開始位置は、前記移動路に沿って、前記一対の途中位置よりも相互に接近しており、
前記一対の開始位置は、前記一対の最終位置とは異なることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載された荷受け仕分け方法において、
前記移動路は、前記荷物の仕分けの開始前に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の初期位置を含み、
前記一対の初期位置が前記一対の最終位置と一致するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載された荷受け仕分け方法において、
前記移動路は、前記一対の初期位置を前記移動路に沿って近い方向に結ぶ初期セクションを含み、
前記選択された１つの受渡セクションに前記初期セクションが重なるときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載された荷受け仕分け方法において、
前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動する方向は、前記移動路に沿って同じ方向であることを特徴とする荷受け仕分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷受け仕分け装置及び荷受け仕分け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、宅配ボックスあるいは宅配ロッカー等と呼ばれる、受取人が留守であっても荷物を受け取ることができる施設が普及しつつある。宅配ボックスは、集合住宅に設置される他、鉄道駅等の公共スペースに設置され、不特定多数のユーザにより利用されるものもある。最近ではドローン（無人航空機）を用いた無人配送が検討されている（特許文献１及び２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６２０１０９２号公報
【特許文献２】特表２０１７−５１７４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のドローンによる複数荷物の荷受けや、複数の荷受人への複数荷物の保管を行うには、非効率的な場合があったり、複雑な機構が必要になったりしていた。【０００５】
本発明は、複数荷物の荷受け及び仕分けを簡単な機構で可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係る荷受け仕分け装置は、荷物の荷受け及び仕分けのための作業エリアを含むステージと、前記作業エリアを横切って移動することで前記荷物を押すことが可能なベルトと、相互の間隔が変動するように移動可能で前記ベルトが架け渡される第１ホルダ及び第２ホルダと、前記作業エリアの周縁に沿って前記第１ホルダ及び前記第２ホルダの移動をガイドする移動路と、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを移動させるアクチュエータと、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに前記ベルトを引き込むリトラクタと、を有し、前記作業エリアの前記周縁は、前記荷物を前記作業エリアの外に送出するための複数の送出セクションを含み、前記移動路は、前記複数の送出セクションにそれぞれ隣り合う複数の受渡セクションと、前記荷物の送出が完了したときに前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の最終位置と、前記荷物の送出の途中に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の途中位置と、を含み、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記複数の受渡セクションの選択された１つの両側にあり、前記一対の途中位置は、前記移動路に沿って、前記一対の最終位置よりも相互に離れ、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の途中位置にあるときに、前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに架け渡されて前記作業エリアを横切り、前記荷物は、前記ベルトと前記選択された１つの受渡セクションの間にあり、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に近づくときに、相互に接近し、前記ベルトは、前記リトラクタによって前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに引き込まれることで、前記荷物を前記選択された１つの受渡セクションの方向に引っ張るようになっていることを特徴とする。【０００７】
本発明によれば、ベルトを使用した簡単な機構で、複数荷物の荷受け及び仕分けが可能になっている。【０００８】
（２）（１）に記載された荷受け仕分け装置において、前記一対の途中位置は、前記移動路にある複数の位置のうち、前記作業エリアを横切った直線距離で最も離れた２つの位置にあることを特徴としてもよい。【０００９】
（３）（１）又は（２）に記載された荷受け仕分け装置において、前記アクチュエータは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記選択された１つの受渡セクションを通らないように、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に移動させることを特徴としてもよい。【００１０】
（４）（１）から（３）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションに隣接することを特徴としてもよい。【００１１】
（５）（１）から（４）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションが介在し、前記複数の受渡セクションの他のいずれも介在しない位置であることを特徴としてもよい。【００１２】
（６）（１）から（５）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、前記移動路は、前記荷物の仕分けを開始するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の開始位置を含み、前記一対の開始位置は、前記移動路に沿って、前記一対の途中位置よりも相互に接近しており、前記一対の開始位置は、前記一対の最終位置とは異なることを特徴としてもよい。【００１３】
（７）（６）に記載された荷受け仕分け装置において、前記移動路は、前記荷物の仕分けの開始前に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の初期位置を含み、前記アクチュエータは、前記一対の初期位置が前記一対の最終位置と一致するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させるようになっていることを特徴としてもよい。【００１４】
（８）（７）に記載された荷受け仕分け装置において、前記移動路は、前記一対の初期位置を前記移動路に沿って近い方向に結ぶ初期セクションを含み、前記アクチュエータは、前記選択された１つの受渡セクションに前記初期セクションが重なるときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させるようになっていることを特徴としてもよい。【００１５】
（９）（８）に記載された荷受け仕分け装置において、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動する方向は、前記移動路に沿って同じ方向であることを特徴としてもよい。【００１６】
（１０）（１）から（９）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け装置において、前記ステージに隣接して、前記複数の送出セクションにそれぞれ対応する複数の収納スペースを有する収納庫をさらに含むことを特徴とする荷受け仕分け装置。【００１７】
（１１）本発明に係る荷受け仕分け方法は、荷物を、作業エリアを含むステージに荷卸しするステップと、第１ホルダ及び第２ホルダに架け渡されたベルトを、前記作業エリアを横切って移動させて、前記荷物を押すステップと、前記ベルトによって、前記荷物を、前記作業エリアの周縁にある複数の送出セクションの１つから外に送出するステップと、を含み、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記作業エリアの前記周縁に沿った移動路にガイドされて移動可能であり、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを移動させることで、前記ベルトが移動し、前記移動路は、前記複数の送出セクションにそれぞれ隣り合う複数の受渡セクションと、前記荷物の送出が完了したときに前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の最終位置と、前記荷物の送出の途中に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の途中位置と、を含み、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記複数の受渡セクションの選択された１つの両側にあり、前記一対の途中位置は、前記移動路に沿って、前記一対の最終位置よりも相互に離れ、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の途中位置にあるときに、前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに架け渡されて前記作業エリアを横切り、前記荷物は、前記ベルトと前記選択された１つの受渡セクションの間にあり、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダは、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に近づくときに、相互に接近し、前記ベルトは、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダに引き込まれることで、前記荷物を前記選択された１つの受渡セクションの方向に引っ張ることを特徴とする。【００１８】
本発明によれば、ベルトを使用した簡単な機構で、複数荷物の荷受け及び仕分けが可能になっている。【００１９】
（１２）（１１）に記載された荷受け仕分け方法において、前記一対の途中位置は、前記移動路にある複数の位置のうち、前記作業エリアを横切った直線距離で最も離れた２つの位置にあることを特徴としてもよい。【００２０】
（１３）（１１）又は（１２）に記載された荷受け仕分け方法において、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記選択された１つの受渡セクションを通らないように、前記一対の途中位置から前記一対の最終位置に移動させることを特徴としてもよい。【００２１】
（１４）（１１）から（１３）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け方法において、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションに隣接することを特徴としてもよい。【００２２】
（１５）（１１）から（１４）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け方法において、前記一対の最終位置は、前記移動路に沿って、前記選択された１つの受渡セクションが介在し、前記複数の受渡セクションの他のいずれも介在しない位置であることを特徴としてもよい。【００２３】
（１６）（１１）から（１５）のいずれか１項に記載された荷受け仕分け方法において、前記移動路は、前記荷物の仕分けを開始するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の開始位置を含み、前記一対の開始位置は、前記移動路に沿って、前記一対の途中位置よりも相互に接近しており、前記一対の開始位置は、前記一対の最終位置とは異なることを特徴としてもよい。【００２４】
（１７）（１６）に記載された荷受け仕分け方法において、前記移動路は、前記荷物の仕分けの開始前に前記第１ホルダ及び前記第２ホルダがそれぞれ位置する一対の初期位置を含み、前記一対の初期位置が前記一対の最終位置と一致するときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させることを特徴としてもよい。【００２５】
（１８）（１７）に記載された荷受け仕分け方法において、前記移動路は、前記一対の初期位置を前記移動路に沿って近い方向に結ぶ初期セクションを含み、前記選択された１つの受渡セクションに前記初期セクションが重なるときに、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダを、前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動させることを特徴としてもよい。【００２６】
（１９）（１８）に記載された荷受け仕分け方法において、前記第１ホルダ及び前記第２ホルダが前記一対の初期位置から前記一対の開始位置に移動する方向は、前記移動路に沿って同じ方向であることを特徴としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る荷受け仕分け装置の平面図である。
【図２】図１に示す荷受け仕分け装置のII−II線断面図である。
【図３】変形例に係る収納庫を示す図である。
【図４】移動路の詳細を説明するための図である。
【図５】荷受け仕分け装置の制御又は荷受け仕分け方法を説明するためのフロー図である。
【図６】一対の最終位置にある第１ホルダ及び第２ホルダを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。
【００２９】
図１は、実施形態に係る荷受け仕分け装置の平面図である。図２は、図１に示す荷受け仕分け装置のII−II線断面図である。荷受け仕分け装置は、ステージ２０を有する。ステージ２０は、荷物２２の荷受け及び仕分けのための作業エリア２４を含む。作業エリア２４は、荷物２２の荷卸し及びスライド移動に使用される。
【００３０】
荷物２２は、例えば無人航空機（図示せず）によって運搬される。無人航空機は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動されるドローンであってもよく、エンジンで駆動されてもよい。無人航空機は、プロペラを回転させるためのモータやバッテリーを含み、制御部、記憶部、通信部及びセンサ部を含む。
【００３１】
荷物２２は、ステージ２０に着陸した無人航空機から荷卸しされてもよいし、着陸せずにホバリングしている無人航空機から荷卸しされてもよい。例えば、無人航空機からワイヤで荷物２２を吊るして荷卸ししてもよい。
【００３２】
作業エリア２４の周縁は、荷物２２を作業エリア２４の外に送出するための複数の送出セクション２６を含む。図２に示すように、複数の送出セクション２６は、外方向に下がるよう傾斜しており、これにより、荷物２２を外方向に滑らせることができる。
【００３３】
荷受け仕分け装置は、収納庫２８を有する。収納庫２８はステージ２０（作業エリア２４の周縁）に隣接する。収納庫２８は、複数の送出セクション２６にそれぞれ対応する複数の収納スペース３０を有する。
【００３４】
収納庫２８は、ステージ２０の周囲に配置されている。収納庫２８は、人の侵入を防止するためにステージ２０を途切れなく囲んでいてもよい。収納庫２８には、必要に応じて壁が設けられる。収納庫２８は、複数の収納スペース３０を有する。複数の収納スペース３０は、隣同士が物理的に隔離されている。複数の収納スペース３０は、異なる大きさの収納スペース３０を含んでもよい。複数の収納スペース３０は、水平方向に配列されており、さらに鉛直方向に配列してもよい。
【００３５】
図３は、変形例に係る収納庫１２８を示す図である。変形例では、収納庫１２８は可動式であって、ステージ２０に固定されない。例えば、複数の収納スペース１３０を備えた配送用移動機が収納庫１２８を有し、荷物２２を収納するためにステージ２０に隣接してもよい。配送用移動機は、無人で移動可能な無人移動機（ロボット）であってもよいし、有人の車両（配送トラック）でもよい。それぞれの収納スペース１３０は、ステージ２０の外縁に隣接可能な搬入口１３２を有する。それぞれの収納スペース１３０は、搬入口１３２とは反対側の取出口１３４を有する。取出口１３４は、開閉操作できる扉１３６を有する。取出口１３４は、施錠解錠できるようになっている。取出口１３４は、荷物２２が収納されているときには施錠されるようになっている。
【００３６】
図１及び図２に示すように、荷受け仕分け装置は、ベルト３８を有する。ベルト３８は、Ｖベルト、平ベルト及び丸ベルトを含み、その断面形状を問わない。ベルト３８は、繊維、樹脂又は金属のいずれから構成されてもよいが、少なくとも湾曲可能な柔軟性を有する。ベルト３８は、作業エリア２４を横切って移動することで荷物２２を押す（又は引っ張る）ことが可能になっている。
【００３７】
ベルト３８は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の間に架け渡される。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２は、ベルト３８の引き出し口（図示せず）が対向することも対向しないことも可能なように、それぞれ自転できるようになっている。ベルト３８は、図２に示すリトラクタ４４によって、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２に引き込まれるようになっている。引き込みは例えば巻き取りであり、リトラクタ４４は例えばウインチなどの巻き取り機であってもよい。
【００３８】
リトラクタ４４は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の少なくとも一方に内蔵されている。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２のそれぞれがリトラクタ４４を内蔵し、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２のそれぞれから均等速度でベルト３８を巻き取るようになっていてもよい。
【００３９】
第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２は、相互の間隔が変動するように移動可能になっている。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の移動は、移動路４６によってガイドされる。移動路４６は、作業エリア２４の周縁に沿っている。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２は、アクチュエータ４８によって移動する。図２に示す例では、アクチュエータ４８は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２のそれぞれに内蔵されたステッピングモータ又はサーボモータ（図示せず）に固定されたピニオンギヤ５０と、移動路４６に沿って設けられたラック５２を含む。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２は、ピニオンギヤ５０の回転によって、ラック５２（移動路４６）に沿って移動するようになっている。
【００４０】
図１に示すように、ベルト３８が第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２に引き込まれると、荷物２２を、選択された１つの送出セクション２６の方向に押す（引っ張る）ことができる。本実施形態によれば、ベルト３８を使用した簡単な機構で、複数荷物２２の荷受け及び仕分けが可能になっている。
【００４１】
図４は、移動路４６の詳細を説明するための図である。移動路４６は、複数の送出セクション２６（図１）にそれぞれ隣り合う複数の受渡セクション５４を含む。移動路４６は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２が停止可能な複数の位置１〜１６を含む。
【００４２】
［最終位置ＦＰ／受渡セクション５４］
移動路４６は、図１に示すように、荷物２２の送出が完了したときに第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２がそれぞれ位置する一対の最終位置ＦＰを含む。一対の最終位置ＦＰは、移動路４６に沿って、複数の受渡セクション５４の選択された１つの両側にある。一対の最終位置ＦＰは、移動路４６に沿って、選択された１つの受渡セクション５４に隣接する。一対の最終位置ＦＰは、移動路４６に沿って、選択された１つの受渡セクション５４が介在し、複数の受渡セクション５４の他のいずれも介在しない位置である。
【００４３】
［途中位置ＭＰ］
移動路４６は、図１に示すように、荷物２２の送出の途中に第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２がそれぞれ位置する一対の途中位置ＭＰを含む。一対の途中位置ＭＰは、移動路４６に沿って、一対の最終位置ＦＰよりも相互に離れている。一対の途中位置ＭＰは、移動路４６にある複数の位置１〜１６（図２）のうち、作業エリア２４を横切った直線距離で最も離れた２つの位置（例えば位置６，１４）にある。
【００４４】
［開始位置ＳＰ］
移動路４６は、荷物２２の仕分けを開始するときに、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２がそれぞれ位置する一対の開始位置ＳＰを含む（図１）。一対の開始位置ＳＰは、一対の最終位置ＦＰとは異なる。一対の開始位置ＳＰは、移動路４６に沿って、一対の途中位置ＭＰよりも相互に接近している。
【００４５】
［初期位置ＩＰ／初期セクション５６］
移動路４６は、荷物２２の仕分けの開始前に第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２がそれぞれ位置する一対の初期位置ＩＰを含む。図１の例では、一対の初期位置ＩＰは、一対の開始位置ＳＰと一致している。移動路４６は、一対の初期位置ＩＰを移動路４６に沿って近い方向に結ぶ初期セクション５６を含む。
【００４６】
図５は、荷受け仕分け装置の制御又は荷受け仕分け方法を説明するためのフロー図である。なお、各種制御は、荷受け仕分け装置が備える不図示の制御部、あるいは荷受け仕分け装置を制御する不図示の制御装置により行われる。
【００４７】
運搬された荷物２２の荷卸しが終わると、荷受け仕分け装置の制御が開始される（Ｓ１）。制御が開始されると、一対の初期位置ＩＰが取得される（Ｓ２）。アクチュエータ４８がステッピングモータ又はサーボモータ（図示せず）を含む場合、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の位置はすでにメモリ（図示せず）に記憶されているが、一対の初期位置ＩＰを検出するプロセスを追加してもよい。一対の初期位置ＩＰに対応して、その間の初期セクション５６が決定される。図４に示す位置１，２が、図１に示す一対の初期位置ＩＰである。
【００４８】
荷物２２をどの収納スペース３０に収納するかの情報は、例えば通信によって荷受け仕分け装置に伝えられ、メモリ（図示せず）に記憶されている。つまり、複数の受渡セクション５４のうち１つが選択されている。そこで、選択された１つの受渡セクション５４に初期セクション５６が重なるかどうかが判断される（Ｓ３）。この判断は、一対の初期位置ＩＰが一対の最終位置ＦＰと一致するかどうかの判断を含んでもよい。
【００４９】
図４に示す位置９，１０が、図１に示す一対の最終位置ＦＰである。図１に示す例では、一対の初期位置ＩＰ（図４の位置１，２）は、一対の最終位置ＦＰ（図４の位置９，１０）と一致しない。このように判断結果が「ＮＯ」であれば、初期位置ＩＰの変更は不要であり、初期位置ＩＰが開始位置ＳＰに設定される（Ｓ４）。一対の開始位置ＳＰは、選択された１つの受渡セクション５４に初期セクション５６が重ならないように設定される。
【００５０】
変形例として判断結果が「ＹＥＳ」であれば、一対の初期位置ＩＰが変更される（Ｓ５）。具体的には、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２を、一対の初期位置ＩＰから別の位置に移動させるように制御が行われる。ここで、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の移動方向は、それぞれ、移動路４６に沿って同じ方向である。変更された一対の初期セクション５６が、同様に、選択された１つの受渡セクション５４に重なるかどうかが判断される。この判断は、変更された一対の初期位置ＩＰが一対の最終位置ＦＰと一致するかどうかの判断を含む。そして、判断結果が「ＮＯ」になるまで、初期位置ＩＰの変更が繰り返される。こうして、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２を、一対の初期位置ＩＰから一対の開始位置ＳＰに移動するように制御が行われる。
【００５１】
第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の移動方向が決定される（Ｓ６）。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２は、一対の開始位置ＳＰから一対の最終位置ＦＰに移動する（Ｓ７）。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の移動方向は、一対の途中位置ＭＰから一対の最終位置ＦＰに近づくときに、相互に接近する方向である。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２の移動方向は、一対の途中位置ＭＰから一対の最終位置ＦＰに移動するときに、選択された１つの受渡セクション５４を通らない方向である。
【００５２】
具体的には、一対の開始位置ＳＰのそれぞれと、一対の最終位置ＦＰのそれぞれとの差が算出され、その絶対値が最も小さくなる位置の組み合せが特定される。図１の例では、一対の開始位置ＳＰは位置１，２（図４）であり、一対の最終位置ＦＰは位置９，１０（図４）であるため、位置２，９の組み合わせが特定される。したがって、第２ホルダ４２の移動方向は、位置２から位置９への方向である。そして、第１ホルダ４０の移動方向は、それとは逆の方向である。方向が決まれば、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２を、それぞれ、一対の開始位置ＳＰから一対の最終位置ＦＰに移動させる制御が行われる（Ｓ７）。
【００５３】
第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２に架け渡されたベルト３８は、作業エリア２４を横切って移動する。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２が一対の途中位置ＭＰにあるときに、ベルト３８は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２に架け渡されて作業エリア２４を横切る。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２が一対の途中位置ＭＰにあるときに、荷物２２は、ベルト３８と選択された１つの受渡セクション５４の間にある。
【００５４】
図６は、一対の最終位置ＦＰにある第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２を示す図である。第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２が一対の最終位置ＦＰに到達するまで、ベルト３８は、まだ引き込まれていない。ベルト３８は、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２から引き出され、荷物２２を引っ掛けている。
【００５５】
リトラクタ４４は、ベルト３８を、第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２に引き込む（Ｓ８）。荷物２２は、選択された１つの受渡セクション５４の方向に引っ張られる（図１参照）。ベルト３８によって、荷物２２を、作業エリア２４の周縁にある複数の送出セクション２６の１つから外に送出することができる。そして、荷物２２を収納スペース３０に収容することができ、制御が終了する（Ｓ９）。
【００５６】
上述した制御は、荷物２２の荷卸し毎に行われる。つまり、第１の荷物２２の荷卸しをトリガに第１制御が開始され、当該第１制御の終了後に、第２の荷物２２の荷卸しが行われた場合、第２制御が開始される。第２制御において取得される初期位置（ステップＳ２）は、第１制御における最終位置であってもよい。あるいは、第１制御が終了した後、第２制御が行われる前に、初期位置をリセットする（所定の初期位置へ第１ホルダ４０及び第２ホルダ４２を移動させる）制御が行われてもよい。
【００５７】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、実施形態で説明した構成は、実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えることができる。
【要約】
第１ホルダ（４０）及び第２ホルダ（４２）が一対の途中位置（ＭＰ）にあるときに、ベルト（３８）は、第１ホルダ（４０）及び第２ホルダ（４２）に架け渡されて作業エリア（２４）を横切り、荷物（２２）は、ベルト（３８）と選択された１つの受渡セクション（５４）の間にある。第１ホルダ（４０）及び第２ホルダ（４２）は、一対の途中位置（ＭＰ）から一対の最終位置（ＦＰ）に近づくときに、相互に接近する。ベルト（３８）は、リトラクタ（４４）によって第１ホルダ（４０）及び第２ホルダ（４２）に引き込まれることで、荷物（２２）を選択された１つの受渡セクション（５４）の方向に引っ張るようになっている。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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