(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品仕分けシステムであって、
仕分け対象物品を供給し、第１領域が形成される物品供給端と、
前記物品供給端から仕分け対象物品を受けて、受けた仕分け対象物品を搬送し、物品を搬送するときに第２領域内で移動している移動搬送装置と、
第３領域において前記移動搬送装置が搬送する仕分け対象物品を受け、底部が前記移動搬送装置の底部と面一である物品受け装置とを備え、
前記第２領域と前記第３領域の間にさらに前記第３領域の一部又は全部を囲むスケジューリング領域が設置されることを特徴とする物品仕分けシステム。
【請求項２】
前記物品供給端の底部は前記移動搬送装置の底部と面一であることを特徴とする請求項１に記載の物品仕分けシステム。
【請求項３】
前記移動搬送装置は、地盤上で作動し、且つ前記物品受け装置は地盤上に設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の物品仕分けシステム。
【請求項４】
前記第２領域は環状領域であり、前記第１領域は前記第２領域の内輪領域に位置することを特徴とする請求項１に記載の物品仕分けシステム。
【請求項５】
前記第３領域は環状領域であり、前記第２領域は前記第３領域の内輪領域に位置することを特徴とする請求項４に記載の物品仕分けシステム。
【請求項６】
前記第３領域は、前記第２領域の外輪縁部に順次分散設置される複数の独立領域を含むことを特徴とする請求項４に記載の物品仕分けシステム。
【請求項７】
さらに、前記物品供給端が供給する仕分け対象物品の物品情報を取得する配送情報取得装置を備え、前記物品情報は、前記仕分け対象物品の配送先情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の物品仕分けシステム。
【請求項８】
それぞれ前記配送情報取得装置、前記移動搬送装置に通信可能に接続されている制御システムをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の物品仕分けシステム。
【請求項９】
前記配送情報取得装置が物品情報を正常に読み取ることができない場合、前記制御システムは、前記移動搬送装置が物品情報を正常に読み取ることができない物品を指定位置に搬送するように制御することを特徴とする請求項８に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１０】
前記配送情報取得装置が物品情報を正常に読み取ることができない場合、前記制御システムは、前記物品供給端が前記物品情報を正常に読み取ることができない物品を回収するように制御することを特徴とする請求項８に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１１】
前記配送情報取得装置が物品情報を正常に読み取ることができない場合、前記制御システムは、前記配送情報取得装置が提示情報を行うように制御することを特徴とする請求項８に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１２】
前記制御システムは、物品供給端が提供する仕分け対象物品の数を取得して、前記仕分け対象物品の数に基づいて、該物品供給端に必要な移動搬送装置の数を決定することを特徴とする請求項８に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１３】
前記制御システムは、物品供給端が提供する仕分け対象物品の数を取得して、前記仕分け対象物品の数に基づいて、前記物品受け装置が前記第３領域内で再配列されるように制御することを特徴とする請求項８に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１４】
前記移動搬送装置は、仕分け対象物品の配送情報を自動的に識別し、該配送情報に基づき、前記移動搬送装置に割り当てる仕分け対象物品を対応した物品受け装置に輸送することができることを特徴とする請求項１に記載の物品仕分けシステム。
【請求項１５】
物品仕分け方法であって、
第１領域に位置する物品供給端は１つ又は複数の仕分け対象物品を移動搬送装置に供給し、
仕分け対象物品を搬送するときに第２領域内で作動する移動搬送装置は前記物品供給端から仕分け対象物品を受けて、特定の搬送経路に基づき、受けた仕分け対象物品を搬送し、
底部が前記移動搬送装置の底部と面一である物品受け装置は、第３領域内で前記移動搬送装置が搬送する仕分け対象物品を受けることを含み、
前記第２領域と前記第３領域の間にさらに前記第３領域の一部又は全部を囲むスケジューリング領域が設置されることを特徴とする物品仕分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１７年９月３０日に中国特許庁に提出した、出願番号が２０１７１０９２８９４６．８、発明の名称が「物品仕分けシステム及び方法」の中国特許出願に対して優先権を要求し、その全ての内容を援用により本願に組み入れる。
【０００２】
本願はインテリジェント物流の技術分野に関し、特に物品仕分けシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子商取引の高速発展は、速達郵便の産業に前例のない発展の機会を与えるとともに、速達郵便サービスにとっては大きな挑戦である。小包を如何に効率よく低コストで、柔軟且つ正確に仕分けるかはこの業界が直面している課題となっている。従来の手動行列式仕分けは主に効率が低く、エラー発生率が高く、作業負荷が大きく、労働力が不足して、管理しにくい等の問題がある。クロスベルトソーター等の従来の自動化仕分け装置は、主に投資が巨大で、金を稼ぐまで時間がかかり、柔軟性と拡張性が悪いという問題があり、装置の利用率は各期間でのピークや谷の変化に対応できず、さらにクロスベルトソーターはシリアルシステムを用いるため、メインラインでの１つの場所に故障が発生しても、クロスベルト仕分けシステム全体の作動停止を招く恐れがある。このため、柔軟性を有する自動化物品仕分けは、速達郵便の産業が発展するための重要な課題であるとともに緊迫しているニーズである。近年、ロボット技術が勢いよく発展するおかげで、物流産業に巨大な技術的革新を与えるとともに、仕分け産業では新技術及び新しい設計コンセプトが可能になる。速達郵便向けロボット仕分けシステムは、「ロボット＋スチールプラットフォーム」のように構成されており、操作者が物品供給テーブルで小包をロボット載置装置に載置して、ロボットは小包を載置したままで鋼製の物品落下口位置まで移動して小包を物品落下口に投入して小包仕分け作業を完成する。上記小包仕分けロボットシステムは、従来の手動仕分けに比べて、仕分け効率を大幅に向上させ、クロスベルトソーター等の従来の自動化方式に比べて、コストが低く、柔軟性が高い等の利点を有するため、速達郵便の産業では幅広く注目されて迅速に普及させる。
【０００４】
従来の小包仕分けロボットシステム（図１参照）では、主に以下の２つの問題が存在する。１、プラットフォームを高く建設した（たとえばスチールプラットフォームを構築する）構造を用いて、ロボットがプラットフォームの上方で作動して、小包を収納する容器がプラットフォームの下方に位置するようにし、このような構造は仕分けを実現できるものの、プラットフォームの構築及び使用により上記システムの柔軟性を低下させてコストを増加し、このため、柔軟性がより高くて、コストがより低い新型小包仕分けロボットシステム及び方法が期待されている。２．物品落下口がアレイのようにロボットの運動領域内に位置するため（図１に示すように、物品落下口はアレイのようにスチールプラットフォームの平面内に位置する）、ロボットは物品落下作業を実行する過程に、ほかのロボットが待ったり避けたりすることになり、これによって、システム全体の仕分け効率を低下させ、特に該システムではロボットの数が大きく、ロボットの密度が高い場合、ロボットの物品落下作業によるほかのロボットの待ちや避けによりシステム全体の効率を迅速に低下させる。従って、従来の小包仕分けロボットシステムの効率のボトルネックを解消して、ロボットの物品落下操作によるほかのロボットの待ちや避けを減少させて、小包仕分けロボットシステムの効率を効果的に向上させることは、大規模に使用されるために直面する重要な課題の１つとなっている。
【０００５】
従って、柔軟性がより高くて、コストがより低い新型小包仕分けロボットシステム及び方法が期待されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上に鑑み、本願の実施例は、従来技術に存在する問題の少なくとも一部を解決する物品仕分けシステム及び方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１形態では、本願の実施例は、
仕分け対象物品を提供し、第１領域が形成される物品供給端と、
前記物品供給端から仕分け対象物品を受けて、受けた仕分け対象物品を搬送し、物品を搬送するときに第２領域内で作動している移動搬送装置と、
第３領域において前記移動搬送装置が搬送する仕分け対象物品を受け、底部が前記移動搬送装置の底部と面一である物品受け装置とを備える物品仕分けシステムを提供する。
【０００８】
第２形態では、本願の実施例はさらに、
第１領域に位置する物品供給端は１つ又は複数仕分け対象物品を移動搬送装置に供給し、
仕分け対象物品を搬送するときに第２領域内で作動する移動搬送装置は、前記物品供給端から仕分け対象物品を受けて、特定の搬送経路に基づき、受けた仕分け対象物品を搬送し、
底部が前記移動搬送装置の底部と面一である物品受け装置は、第３領域内で、前記移動搬送装置が搬送する仕分け対象物品を受けることを含む物品仕分け方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本願の実施例に係る物品仕分けシステム及び方法は、同一平面に物品供給端、移動搬送装置及び物品受け装置を設置することで、専用の高いプラットフォーム等の補助装置を使用せずに物品仕分けシステムを構築することができ、構築コストを大幅に削減させ、任意の平面にも本システムを設置できるため、本製品の使用性及び移植性を大幅に向上させる。搬送ゾーンとなる第２領域と物品落下端である第３領域を重ならないように設置することにより、移動搬送装置の物品落下操作によるほかの移動搬送装置の待ちやロボット同士の避けに必要な時間を減少させ、それにより物品仕分けシステムの搬送効率を大幅に向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本願の実施例の技術案を明瞭に説明するために、以下は実施例に必要な図面を簡単に説明し、勿論、以下の説明における図面は本願の一部の実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な努力を必要とせずに、これら図面に基づいて他の図面を想到し得る。
【図１】従来技術における高いプラットフォームに基づく物品仕分けシステムの模式図である。
【図２】本願の実施例による物品仕分けシステムの模式図である。
【図３】本願の実施例による物品仕分けプロセスの模式図である。
【図４】本願の実施例による別の物品仕分けシステムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本願の実施例について詳細に説明する。
【００１２】
なお、説明する実施例は本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。当業者が本願の実施例に基づいて創造的な努力を必要とせずに想到し得るすべてのほかの実施例は本願の保護範囲である。
【００１３】
図１は従来技術における高いプラットフォームに基づく物品仕分けシステムの模式図である。図１に示すように、該システムでは、「ロボット＋高いプラットフォーム」の物流仕分け構造が使用されており、物品落下口がアレイのように仕分けロボットの運動領域内に位置し、ロボットが物品落下作業を実行する過程に、ほかのロボットが待つか又はロボット同士が互いに避けることになり、ロボットの待ちや避けによりシステム全体の仕分け効率を低下させる。特に、該システムにおけるロボットの数が多く、ロボットの密度が高い場合、ロボットの物品落下作業によるロボットの待ちや避けによりシステム全体の効率を迅速に低下させる。
【００１４】
また、このような構造では、仕分けの目的を実現するために、高いプラットフォームを構築する必要があり、プラットフォームの構築及び使用により製造コストを増加するとともに、プラットフォームが移植しにくくなり、それによって、該技術案の使用性が低い。
【００１５】
従来技術に存在する問題を克服するために、図２に示すように、本願の実施例は、物品供給端１、移動搬送装置２及び物品受け装置３を備える物品仕分けシステムを提供する。
【００１６】
前記物品供給端１は１つ又は複数の仕分け対象物品を提供し、第１領域が形成される。物品供給端１には仕分けるべき物品（仕分け対象物品）が載置されており、ここでの物品は搬送すべき物流小包であってもよいし、仕分けて配送すべきほかの物品又は商品であってもよい。物品供給端では、手動又は自動化方式で搬送すべき仕分け対象物品を移動搬送装置に載置する。
【００１７】
仕分け対象物品の具体的な配送先を決定するために、一般的に仕分け対象物品に配送情報を記録した二次元コードやＲＦＩＤタグ等の配送タグが設置されている。仕分け対象物品の配送情報には少なくとも該物品の配送先情報（たとえば広州、上海、瀋陽等）が含まれ、勿論、その他の情報を含んでもよい。
【００１８】
仕分け対象物品の配送情報を迅速に識別するために、具体的には、物品供給端は仕分け対象物品における配送タグを識別する配送情報取得装置を含んでもよい。該配送情報取得装置は、仕分け対象物品における二次元コード等のタグ情報を取得して、従って、仕分け対象物品の配送情報を取得するカメラであってもよい。また、該配送情報取得装置はさらに、仕分け対象物品におけるＲＦＩＤタグ情報を読み取り、従って、仕分け対象物品の配送情報を取得するＲＦＩＤリーダであってもよい。
【００１９】
物品供給端を合理的に設置することにより、搬送経路の最適化、物品搬送効率の向上に対して重要な役割を果たすことができるため、物品供給端を第１領域に設置する。
【００２０】
前記移動搬送装置２は、前記物品供給端１から仕分け対象物品を受けて、特定の搬送経路に基づいて、受けた仕分け対象物品を搬送し、且つ、第２領域内で作動している。
【００２１】
移動搬送装置は、移動ロボットであってもよく、該移動ロボットの内部には駆動装置が取り付けられており、それにより該移動ロボットが平面内で運動することができる。それ以外、移動搬送装置には、さらに、物品供給端が供給する物品（たとえば小包送達郵便等）を荷重することができる物品荷重装置が設置される。搬送タスクを分かるために、移動搬送装置はネットワークを介して全ての移動搬送装置の現在タスク状態を取得可能なタスクサーバに接続されることができ、搬送タスクのない移動搬送装置に対しては、タスクサーバは該移動搬送装置を物品供給端にスケジューリングしてタスクを割り当てる。
【００２２】
移動搬送装置の作動を容易にするために、好ましくは、移動搬送装置に電池が設置され、このように、移動搬送装置は自分のエネルギーを利用して搬送タスクを完了することができる。移動搬送装置は、電池の電気残量をリアルタイムに監視して、移動搬送装置の電気残量が所定閾値になったとき、所定領域に移動させて自動的に充電するように移動搬送装置を制御する。
【００２３】
移動搬送装置は、搬送タスクを取得することができ、たとえば、配送先が瀋陽である送達小包を輸送する必要があるとき、配送先が瀋陽である送達小包に対応した物品受け装置３の具体的な位置を把握する必要がある。移動搬送装置は、タスクサーバにより物品受け装置３の具体的な位置を取得することができる一方、移動搬送装置はすべての物品受け装置３の位置分布図を予め記録して、移動搬送装置の内容データを検索することで仕分け対象物品を配送先に輸送することもできる。
【００２４】
移動搬送装置は第２領域内で移動しており、好ましくは、第２領域が第１領域の一部又は全部を囲むことができ、それにより、移動搬送装置は放射状又は半放射状で仕分け対象物品を搬送することができる。
【００２５】
前記物品受け装置３は、第３領域内で前記移動搬送装置２が搬送する仕分け対象物品を受け、その底部が前記移動搬送装置２の底部と面一であり、前記第１領域、前記第２領域及び前記第３領域が順次重ならないように分布している。
【００２６】
具体的には、物品受け装置３はロールコンテナーであってもよいし、勿論、仕分け対象物品を収納可能な容器である限り、ほかのタイプのものであってもよい。図１に示すように、従来技術における高いプラットフォームを用いた形態では、物品受け装置３は一般的にプラットフォームの物品落下口の下方に設置されて、物品落下口からの貨物を受けることで、仕分け対象物品の受けを完了する。本願では、物品受け装置３の底部が移動搬送装置２の底部と面一であるため、高いプラットフォームを構築する必要がなくなり、構築コストを削減させる。さらに、物品受け装置３の位置を調整する必要があるとき、従来技術では、高いプラットフォームにより制限されることから、物品受け装置３と物品落下口を対応しなければならないのに対して、本願では、物品受け装置３は第３領域内の任意位置に設置されてもよく、このように柔軟な設置方式は、様々な装着場所の必要を満足することができる。
【００２７】
移動搬送装置２が対応した物品受け装置３を見付けるように、物品受け装置３ごとに位置標識を設定する必要があり、それにより、移動搬送装置はその実行タスクに対応した配送先の位置情報に基づいて対応した物品受け装置３を見付けることができる。好ましくは、物品仕分けプラットフォームの平面に異なる地理的位置を示す行列式二次元コード標識が設定されることができ、移動搬送装置は二次元コードを識別して所定位置まで移動する。或いは、物品受け装置３の内部に信号（たとえば無線信号）を自動的に送信可能な位置タグが設置され、移動搬送装置２は該無線信号を利用して、自動的に経路を計画して物品受け装置３まで移動する。
【００２８】
移動搬送装置２は、物品受け装置３による搬送が終了した後、物品受け装置３の最新の現在位置を自動的に記録して、該最新の位置をタスクサーバに送信し又はブロードキャストにより該最新の位置を残りの移動搬送装置に伝送する。
【００２９】
上記設置形態により、第２領域及び前記第３領域が順次重ならないように分布しており、それにより、移動搬送装置２は、搬送過程に渋滞する場合が存在しない。図１のように、物品落下口で形成される第３領域と仕分けロボットで形成される第２領域が互いに重なるという問題を克服して、搬送効率を向上させる。
【００３０】
１つの応用シナリオでは、図４に示すように、前記第２領域と前記第３領域の間に前記第３領域の一部又は全部を囲むスケジューリング領域がさらに含まれ、このように、移動搬送装置３はスケジューリング領域を介して物品を物品受け装置に順次搬送した後に順次離れる。
【００３１】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記物品供給端１の底部が前記移動搬送装置２の底部と面一である。このように、均一な平面を有する地盤又はビルのフロアはいずれも本願の形態を実施できる。本形態の使用柔軟性を向上させる。
【００３２】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第２領域は環状領域であり、前記第１領域は前記第２領域の内輪領域に位置している。
【００３３】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第３領域は環状領域であり、前記第２領域は前記第３領域の内輪領域に位置している。
【００３４】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第１領域、前記第２領域、前記第３領域は順次平行に配列されている。
【００３５】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第２領域、前記第３領域は半環状として分布し、前記第２領域は前記第１領域、前記第３領域は前記第２領域を囲んでいる。
【００３６】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第３領域は、前記第２領域の外輪縁部に順次分散設置される複数の独立領域を含む。
【００３７】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記システムは、前記物品供給端１が供給する物品情報を取得する配送情報取得装置を備える。具体的には、該配送情報取得装置は、物品供給端１が供給する物品の伝送情報、たとえば二次元コード又は文字等を走査するカメラであってもよい。該配送情報取得装置は、画像識別技術によりその対応した物品情報を取得する。それ以外、搬送する物品に無線周波数（たとえばＲＦＩＤ）タグを含む場合、配送情報取得装置は該無線周波数タグのうちの情報を直接読み取り、それにより、物品情報を取得することができる。
【００３８】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記物品情報は前記物品の配送先を含む。
【００３９】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記配送情報取得装置は前記物品供給端１に位置している。
【００４０】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記システムは、前記移動搬送装置２を支持して仕分け対象物品を搬送する搬送プラットフォームを含む。前記搬送プラットフォームは、地盤、高台又はレールネットワークのうちのいずれか１種である。すなわち、本願の形態は、一般的な平面に装着して実施してもよく、特定のプラットフォーム又はレールに実施してもよい。
【００４１】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記システムはさらに、
それぞれ前記配送情報取得装置、前記移動搬送装置２に通信可能に接続されており、前記配送情報取得装置が取得した物品情報を前記移動搬送装置２に伝送する制御システムを備える。具体的には、該制御システムは配送情報取得装置、前記移動搬送装置２に通信可能に接続されるタスクサーバを含んでもよい。前記配送情報取得装置が物品情報を正常に読み取ることができない場合、前記制御システムは前記移動搬送装置を制御して物品情報を正常に読み取ることができない物品を指定位置に輸送し、或いは、前記物品供給端を制御して前記物品情報を正常に読み取ることができない物品を回収し、或いは、前記配送情報取得装置又は前記移動搬送装置を制御して提示情報を行う。
【００４２】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の作動状態を取得し、作動故障がある移動搬送装置２に対しては、前記移動搬送装置２を制御して第４領域に移動させる。このように、故障がある移動搬送装置を集めることで、メンテナンスを実施しやすくするとともに、故障がある移動搬送装置による正常な移動搬送装置の作動への影響を防止する。
【００４３】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、物品供給端１の仕分け対象物品の数を取得して、前記仕分け対象物品の数に基づいて、作動状態にある移動搬送装置２の数を決定する。たとえば、現在、計１００台の移動搬送装置２があり、仕分け対象物品の数を計算した結果、１５台だけの移動搬送装置２が十分であり、この場合、１５台だけの移動搬送装置２を使用することが可能であり、このように、エネルギーの節約を最大化させるとともに、第２領域内の移動搬送装置２の数を減少させ、単一の移動搬送装置２の作動空間を増大して、移動搬送装置２の走行効率を向上させる。
【００４４】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の作動状態を取得し、所定時期でタスクがない移動搬送装置２に対して、該移動搬送装置２を休眠状態にする。休眠以外、休眠に類似する機能のほかの形態を用いてもよく、それによって、移動搬送装置２の電気量を節約できる。
【００４５】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、作動状態にあるすべての移動搬送装置２の作動状態を取得し、作動故障がある移動搬送装置２の数が予め設定された閾値を超えると、前記物品仕分けシステムを制御して緊急停止状態にする。
【００４６】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の電気量使用情報を取得し、前記移動搬送装置２の電気残量が予め設定された閾値より小さいとき、前記移動搬送装置２を制御して第５領域に移動させて充電する。
【００４７】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、物品供給端１の仕分け対象物品の数を取得し、前記仕分け対象物品の数に基づいて、前記物品受け装置３が前記第３領域内で再配列されるように制御する。再配列する必要がある場合、手動で配列してもよく、システムにおける配列装置（たとえば配列ロボット）で配列してもよく、前記配列装置は前記制御システムからの前記物品受け装置３への再配列コマンドに基づいて、前記物品受け装置３を前記第３領域内で再配列する。該配列装置は移動搬送装置２であってもよく、配列専用のロボットであってもよい。配列装置は、システムコマンドを受けると、各々の物品受け装置３を識別して、物品受け装置３の再配列を完了する。配列装置は、配列終了後、最新の配列位置を制御システムに送信する。前記制御システムは、再配列された物品受け装置３の最新の配送先の情報を取得して、前記最新の配送先の情報を前記移動搬送装置２に送信する。
【００４８】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は仕分け対象物品の配送情報を自動的に識別して、該配送情報に基づき、前記移動搬送装置２に割り当てた物品を対応した物品受け装置３に搬送することができる。
【００４９】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の作動状態を取得し、前記移動端末が故障状態にあるとき、第６領域に自動的に移動することができる。
【００５０】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の作動状態を監視し、所定時期でタスクがない移動搬送装置２に対しては、自動的に休眠状態に入る。
【００５１】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の電気量使用状況を監視し、電気残量が予め設定された閾値より小さいとき、第７領域に自動的に移動して充電する。
【００５２】
本願の実施例の一具体的な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は複数種の方式でナビゲーションすることができる。一形態として、移動搬送装置２は、二次元コード又はほかの図形からなる任意の組み合わせ図形等を識別することでナビゲーションすることができる。移動搬送装置２は組み合わせ図形を識別することにより現在の地理的位置情報を判断する。或いは、移動搬送装置２は、ＧＰＳ又は測位可能なその他の方式でナビゲーションすることができる。それ以外、移動搬送装置２はシステムナビゲーション方式を用いてもよく、物品仕分けシステムは移動搬送装置２の現在位置座標を検出して、かつ検出した移動搬送装置２の位置座標を一般的な有線又は無線通信ネットワーク（たとえばブルートゥース、ｗｉｆｉ、無線通信等）を介して移動搬送装置２に送信し、移動搬送装置２の移動傾向及び関連経路に基づいて、移動搬送装置２のナビゲーションをガイドする。
【００５３】
上記装置に対応して、本願の実施例はさらに、Ｓ３０１ーＳ３０３を含む物品仕分け方法を提供する。
【００５４】
Ｓ３０１、第１領域に位置する物品供給端１から１つ又は複数の仕分け対象物品を供給する。
【００５５】
前記物品供給端１は第１領域が形成される。物品供給端１には仕分けるべき物品（仕分け対象物品）が載置されており、ここでの物品は搬送すべき物流小包であってもよいし、仕分ける又は配送すべき物品又は商品であってもよい。物品供給端では、手動又は自動化の方式により搬送すべき仕分け対象物品を移動搬送装置に載置する。
【００５６】
仕分け対象物品の具体的な配送先を決定するために、一般的に、仕分け対象物品には配送情報を記録した二次元コードやＲＦＩＤタグ等の配送タグが設置されている。仕分け対象物品の配送情報には少なくとも該物品の配送先情報（たとえば広州、上海、瀋陽等）が含まれ、勿論、その他の情報を含んでもよい。
【００５７】
仕分け対象物品の配送情報を迅速に識別するために、具体的には、物品供給端は仕分け対象物品にける配送タグを識別する配送情報取得装置を含んでもよい。該配送情報取得装置は、仕分け対象物品における二次元コード等のタグ情報を取得して、従って、仕分け対象物品の配送情報を取得するカメラであってもよい。また、該配送情報取得装置はさらに、仕分け対象物品におけるＲＦＩＤタグ情報を読み取り、従って、仕分け対象物品の配送情報を取得するＲＦＩＤリーダであってもよい。
【００５８】
物品供給端を合理的に設置することにより、搬送経路の最適化、物品搬送効率の向上に対して重要な役割を果たすため、物品供給端を第１領域に設置する。
【００５９】
Ｓ３０２、移動搬送装置２を使用して、前記物品供給端１から仕分け対象物品を受けて、特定の搬送経路に基づいて、受けた仕分け対象物品を搬送し、且つ、前記移動搬送装置２は、第２領域内で作動している。
【００６０】
移動搬送装置は、移動ロボットであってもよく、該移動ロボットの内部には駆動装置が取り付けられており、それにより該移動ロボットが平面内で運動することができる。それ以外、移動搬送装置には、さらに、物品供給端が供給する物品（たとえば送達郵便等）を受けることができる物品受け装置が設置される。搬送タスクを分かるために、移動搬送装置はネットワークを介して、全ての移動搬送装置の現在タスク状態を取得可能なタスクサーバに接続されることができ、搬送タスクのない移動搬送装置に対しては、タスクサーバは該移動搬送装置を物品供給端にスケジューリングしてタスクを割り当てる。
【００６１】
移動搬送装置の作動を容易にするために、好ましくは、移動搬送装置に電池が設置され、このように、移動搬送装置は自分のエネルギーを利用して搬送タスクを完了することができる。移動搬送装置は、電池の電気残量をリアルタイムに監視して、電気残量が所定閾値になったとき、所定領域に移動させて自動的に充電するように移動搬送装置を制御する。
【００６２】
移動搬送装置は搬送タスクを取得することができ、たとえば、配送先が瀋陽である送達小包を輸送する必要があるとき、配送先が瀋陽である送達小包に対応した物品受け装置３の具体的な位置を把握する必要がある。移動搬送装置はタスクサーバにより物品受け装置３の具体的な位置を取得することができる一方、移動搬送装置は全ての物品受け装置３の位置分布図を予め記録して、移動搬送装置の内容データを検測することで仕分け対象物品を配送先に輸送することもできる。
【００６３】
移動搬送装置は第２領域内で移動しており、好ましくは、第２領域が第１領域の一部又は全部を囲むことができ、それにより、移動搬送装置は放射状又は半放射状で仕分け対象物品を搬送することができる。
【００６４】
Ｓ３０３、底部が前記移動搬送装置２の底部と面一である物品受け装置３を用いて、前記第１領域、前記第２領域と順次重ならないように分布している第３領域内で前記移動搬送装置２が搬送する仕分け対象物品を受ける。
【００６５】
具体的には、物品受け装置３はロールコンテナーであってもよいし、勿論、仕分け対象物品を収納可能な容器である限り、ほかのタイプのものであってもよい。図１に示すように、従来技術における高いプラットフォームを用いた形態では、物品受け装置３は一般的にプラットフォームの物品落下口の下方に設置されて、物品落下口からの貨物を受けることで、仕分け対象物品の受けを完了する。本願では、物品受け装置３の底部が移動搬送装置２の底部と面一であるため、高いプラットフォームを構築する必要がなくなり、構築コストを削減させる。さらに、物品受け装置３の位置を調整する必要があるとき、従来技術では、高いプラットフォームにより制限されることから、物品受け装置３と物品落下口を対応しなければならないのに対して、本願では、物品受け装置３は第３領域内の任意位置に設置されてもよく、このように柔軟な設置方式は、様々な装着場所の必要を満足することができる。
【００６６】
移動搬送装置２が対応した物品受け装置３を見付けるように、物品受け装置３ごとに位置標識を設定する必要があり、それにより、移動搬送装置はその実行タスクに対応した配送先の位置情報に基づいて対応した物品受け装置３を見付けることができる。好ましくは、物品仕分けプラットフォームの平面に異なる地理的位置を示す行列式二次元コード標識が設定されることができ、移動搬送装置は二次元コードを識別して所定位置まで移動する。或いは、物品受け装置３の内部に信号（たとえば無線信号）を自動的に送信可能な位置タグが設置され、移動搬送装置２は該無線信号を利用して、自動的に経路を計画して物品受け装置３まで移動する。
【００６７】
移動搬送装置２は、物品受け装置３による搬送が終了した後、物品受け装置３の最新の現在位置を自動的に記録して、該最新の位置をタスクサーバに送信し又はブロードキャストにより該最新の位置を残りの移動搬送装置に伝送する。
【００６８】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記物品供給端１の底部は前記移動搬送装置２の底部と面一である。
【００６９】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記平面は地盤である。
【００７０】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第２領域は環状領域であり、前記第１領域は前記第２領域の内輪領域に位置している。
【００７１】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第３領域は環状領域であり、前記第２領域は前記第３領域の内輪領域に位置している。
【００７２】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記第３領域は、前記第２領域の外輪縁部に順次分散設置された複数の独立領域を含む。
【００７３】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記方法はさらに、
配送情報取得装置を用いて、前記物品供給端１が供給する物品の情報を取得することを含む。
【００７４】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記物品情報は前記物品の配送先を含む。
【００７５】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記配送情報取得装置は前記物品供給端１に位置している。
【００７６】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記方法はさらに、
搬送プラットフォームで前記移動搬送装置２を支持して仕分け対象物品の搬送を実施することを含む。
【００７７】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記搬送プラットフォームは、地盤、高台又はレールネットワークのうちのいずれか１種である。
【００７８】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記方法はさらに、
制御システムによりそれぞれ前記配送情報取得装置、前記移動搬送装置２に通信可能に接続されて、前記配送情報取得装置が取得した物品情報を前記移動搬送装置２に伝送することを含む。
【００７９】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の作動状態を取得し、作動故障がある移動搬送装置２に対しては、前記移動搬送装置２を制御して第４領域に移動させる。
【００８０】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、物品供給端１の仕分け対象物品の数を取得して、前記仕分け対象物品の数に基づいて、作動状態にある移動搬送装置２の数を決定する。
【００８１】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の作動状態を取得し、所定時期でタスクがない移動搬送装置２に対しては、該移動搬送装置２を休眠状態にする。
【００８２】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、作動状態にあるすべての移動搬送装置２の作動状態を取得し、作動故障がある移動搬送装置２の数が予め設定された閾値を超えると、前記物品仕分け方法を制御して緊急停止状態にする。
【００８３】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、前記移動搬送装置２の電気量使用情報を取得し、前記移動搬送装置２の電気残量が予め設定された閾値より小さいとき、前記移動搬送装置２を制御して第５領域に移動させて充電する。
【００８４】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、物品供給端１の仕分け対象物品の数を取得し、前記仕分け対象物品の数に基づいて、前記物品受け装置３が前記第３領域内で再配列されるように制御する。
【００８５】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記方法はさらに、
配列装置により、前記制御システムからの前記物品受け装置３への再配列コマンドに基づいて、前記物品受け装置３を前記第３領域で再配列することを含む。
【００８６】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記制御システムは、再配列された物品受け装置３の最新の配送先の情報を取得して、前記最新の配送先の情報を前記移動搬送装置２に送信する。
【００８７】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は仕分け対象物品の配送情報を自動的に識別して、該配送情報に基づき、前記移動搬送装置２に割り当てた物品を対応した物品受け装置３に搬送することができる。
【００８８】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の作動状態を取得し、前記移動端末が故障状態にあるとき、第６領域に自動的に移動することができる。
【００８９】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の作動状態を監視し、所定時期でタスクがない移動搬送装置２に対しては、自動的に休眠状態に入る。
【００９０】
本願の実施例の好適な実施形態によれば、前記移動搬送装置２は、自分の電気量使用状況を監視し、電気残量が予め設定された閾値より小さいとき、第７領域に自動的に移動して充電する。
【００９１】
なお、用語「１つ」は「少なくとも１つ」又は「１つ又は複数」と理解すべきであり、すなわち、一実施例では、１つの素子の数は１つであるが、別の実施例では、該素子の数は複数であってもよく、用語「１つ」は数を制限するものではない。
【００９２】
「第１」、「第２」等の序数で各種部材を説明したが、これら部材を制限することを意図しない。該用語は１つの部材を別の部材と区別するものに過ぎない。たとえば、発明の構想を脱逸せずに、第１部材は第２部材と呼ばれてもよく、同様に、第２部材は第１部材と呼ばれてもよい。ここで使用される用語「及び／又は」は、示され１つ又は複数のる関連項目の任意及び全ての組み合わせを含む。
【００９３】
ここで使用される用語は各種実施例を説明するものに過ぎず、制限を意図しない。たとえば、断わらない限り、ここで使用される単数形は複数形をも含む。さらに、用語「含む」及び／又は「有する」は該明細書に使用されるときに、前記特徴、数、ステップ、操作、部材、素子又はそれらの組み合わせの存在を意味し、ほかの１つ又は複数の特徴、数、ステップ、操作、部材、素子又はそれらの組み合わせの存在又は追加を排除するものではない。
【００９４】
別に制限されない限り、ここで使用される技術用語及び科学用語は、当業者が通常理解する用語とは意味が同様である。なお、一般的な辞書により限定される用語は、従来技術に使用される用語と一致する意味を有する。
【００９５】
以上は本願の具体的な実施形態に過ぎず、本願の保護範囲がそれに制限されず、当業者であれば、本願で開示された技術範囲に基づいて容易に想到し得る変化又は置換は全て本願の保護範囲に含まれる。このため、本願の保護範囲は特許請求の範囲の保護範囲を基準にする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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