(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品を重ねて供給可能な部品供給装置と、
供給された前記部品を採取し、搬送された基板へ移載する部品移載装置と、
前記部品移載装置に関する制御を行う制御装置と、
を備えた部品装着機であって、
前記部品移載装置は、
前記部品が供給される部品供給位置と前記基板が搬送される基板搬送位置との間を移動する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドに設けられ、前記部品供給位置に配置された前記部品を保持可能な部品保持部と、
前記装着ヘッドと前記部品保持部との間に介在され、前記部品保持部を前記装着ヘッドから離間する方向へ付勢する付勢部材と、
を備え、
前記制御装置は、前記部品供給位置に重ねて配置された前記部品の数量に応じて、前記部品を保持する際に前記部品保持部を移動させる目標高さを変更し、前記部品保持部による前記部品の保持完了時における前記装着ヘッドの停止高さを、前記部品供給位置に配置される前記部品の数量に関係なく一定とする、部品装着機。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記部品保持部が前記部品に接触する前の前記装着ヘッドの下降速度を第一下降速度に設定し、
前記部品保持部が前記目標高さに到達する際の前記装着ヘッドの下降速度を、前記第一下降速度よりも低速な第二下降速度に設定する、請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記部品保持部が前記目標高さから所定寸法離れた下降準備高さに到達する際に、前記装着ヘッドの下降速度が前記第二下降速度に到達するように制御し、
前記部品保持部が前記下降準備高さから前記目標高さまで移動する間、前記装着ヘッドの下降速度を前記第二下降速度に設定する、請求項２に記載の部品装着機。
【請求項４】
複数の部品を重ねて供給可能な部品供給装置と、
供給された前記部品を採取し、搬送された基板へ移載する部品移載装置と、
前記部品移載装置に関する制御を行う制御装置と、
を備えた部品装着機であって、
前記部品移載装置は、
前記部品が供給される部品供給位置と前記基板が搬送される基板搬送位置との間を移動する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドに設けられ、前記部品供給位置に配置された前記部品を保持可能な部品保持部と、
を備え、
前記制御装置は、前記部品供給位置に重ねて配置された前記部品の数量に応じて、前記部品を保持する際に前記部品保持部を移動させる目標高さを変更し、
前記部品保持部が前記部品に接触する前の前記装着ヘッドの下降速度を第一下降速度に設定し、
前記部品保持部が前記目標高さに到達する際の前記装着ヘッドの下降速度を、前記第一下降速度よりも低速な第二下降速度に設定し、
前記部品保持部が前記部品を保持した後、前記目標高さから上昇する際の前記装着ヘッドの上昇速度を、前記第一下降速度よりも低速な第一上昇速度に設定する、部品装着機。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記部品保持部が前記目標高さから所定寸法離れた下降準備高さに到達する際に、前記装着ヘッドの下降速度が前記第二下降速度に到達するように制御し、
前記部品保持部が前記下降準備高さから前記目標高さまで移動する間、前記装着ヘッドの下降速度を前記第二下降速度に設定する、請求項４に記載の部品装着機。
【請求項６】
複数の部品を重ねて供給可能な部品供給装置と、
供給された前記部品を採取し、搬送された基板へ移載する部品移載装置と、
前記部品移載装置に関する制御を行う制御装置と、
を備えた部品装着機であって、
前記部品移載装置は、
前記部品が供給される部品供給位置と前記基板が搬送される基板搬送位置との間を移動する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドに設けられ、前記部品供給位置に配置された前記部品を保持可能な部品保持部と、
を備え、
前記制御装置は、前記部品供給位置に重ねて配置された前記部品の数量に応じて、前記部品を保持する際に前記部品保持部を移動させる目標高さを変更し、
前記部品保持部が前記部品を保持した後、前記目標高さから上昇する際の前記装着ヘッドの上昇速度を、前記部品保持部が前記部品に接触する前の前記装着ヘッドの下降速度よりも低速な第一上昇速度に設定する、部品装着機。
【請求項７】
前記制御装置は、前記部品保持部が前記目標高さから所定寸法離れた上昇準備高さに到達した後に、前記装着ヘッドの上昇速度を前記第一上昇速度よりも高速な第二上昇速度に設定する、請求項４−６の何れか一項に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、吸着ノズルで基板を吸着し、その吸着した基板を搬送されたパレットに装着する部品装着機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８８１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、基板をトレイに配列して供給する場合に、１つの基板がトレイに占める割合が大きく、１つのトレイに配列可能な基板数が少なくなる。この点は、吸着ノズルで部品を吸着し、その吸着した部品を搬送された基板に装着する場合も同様である。このような場合、従来の部品装着機では、トレイ等の供給ユニットの交換を頻繁に行う必要があり、部品の装着作業の効率が低下する。【０００５】
本発明は、部品の装着作業を効率よく行うことができる部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する部品装着機は、複数の部品を重ねて供給可能な部品供給装置と、供給された前記部品を採取し、搬送された基板へ移載する部品移載装置と、前記部品移載装置に関する制御を行う制御装置と、を備えた部品装着機である。前記部品移載装置は、前記部品が供給される部品供給位置と前記基板が搬送される基板搬送位置との間を移動する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに設けられ、前記部品供給位置に配置された前記部品を保持可能な部品保持部と、前記装着ヘッドと前記部品保持部との間に介在され、前記部品保持部を前記装着ヘッドから離間する方向へ付勢する付勢部材と、を備える。前記制御装置は、前記部品供給位置に重ねて配置された前記部品の数量に応じて、前記部品を保持する際に前記部品保持部を移動させる目標高さを変更し、前記部品保持部による前記部品の保持完了時における前記装着ヘッドの停止高さを、前記部品供給位置に配置される前記部品の数量に関係なく一定とする。
【０００７】
本明細書で開示する部品装着機によれば、部品供給装置に、複数の部品を重ねて供給することができるので、部品の装着作業を効率よく行うことができる。また、制御装置は、部品供給位置に重ねて配置された部品の数量に応じて、部品を保持する際に部品保持部を移動させる目標高さを変更するので、部品保持部により部品を確実に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。
【図２】部品移載装置の部分拡大断面図である。
【図３】制御装置のブロック図である。
【図４】部品移載装置の部分拡大図であり、部品供給位置に配置された１つの部品に部品保持部が接触した状態と、部品供給位置に配置された複数の部品のうち最上面の部品に部品保持部が接触した状態との比較を示す。
【図５】部品移載装置の部分拡大図であり、部品保持部の下端が下降速度切替高さまで下降した状態と、部品保持部の下端が下降準備高さまで下降した状態との比較を示す。
【図６】部品移載装置の部分拡大図であり、部品保持部の下端を、目標高さから上昇準備高さまで上昇させた状態を示す。
【図７】制御装置により実行される昇降速度制御処理を示すフローチャートである。
【図８】時間の経過に伴う装着ヘッド及び部品保持部の高さ位置の推移を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本明細書に開示する部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
（１．部品装着機１の構成）
まず、図１を参照して、部品装着機１の概要について説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、制御装置１００と、を備える。なお、図１において、基板Ｋの搬送方向をＸ軸方向（図１左右方向）、Ｘ軸方向と水平方向に直角な方向（図１上下方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方向（図１紙面垂直方向）をＺ軸方向とする。
【００１１】
基板搬送装置１０は、ベルトコンベア等により構成され、基板ＫをＸ軸方向へ順次搬送する。基板搬送装置１０は、部品装着機１の機内における所定位置（以下「基板搬送位置」と称す）に基板Ｋを位置決めし、基板Ｋに対する部品の装着処理が完了すると、基板Ｋを部品装着機１の機外へ搬出する。
【００１２】
部品供給装置２０は、基板Ｋに装着される部品を供給する。部品供給装置２０は、Ｘ軸方向に並んで配置された複数のスロットを備える。複数のスロットには、複数の部品を収容したキャリアテープが巻回されたリールを後部に搭載可能なカセット式のフィーダ２１が着脱可能にそれぞれセットされる。部品供給装置２０は、フィーダ２１によりキャリアテープを送り移動させて、フィーダ２１の先端側（図１上側）に設けられる部品供給位置に部品を供給する。
【００１３】
また、部品供給装置２０は、上下方向に区画された収納棚２３に複数のトレイ２２を収納したトレイ供給装置も設けている。部品供給装置２０は、装着処理に応じて所定のトレイ２２を引出し、トレイ２２に配列された部品を部品供給位置に供給する。トレイ２２には、複数のキャビティ２２ａ（図４参照）が凹設され、各々のキャビティ２２ａに複数の部品Ｐが重ねて配置される。なお、部品Ｐとしては、フレキシブル基板等が例示される。
【００１４】
部品移載装置３０は、ヘッド駆動装置３１と、移動台３２と、装着ヘッド３３と、部品保持部３４と、を主に備える。ヘッド駆動装置３１は、直動機構により移動台３２をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能に構成される。装着ヘッド３３は、移動台３２に着脱可能に設けられ、部品供給位置と基板搬送位置との間を移動する。
【００１５】
図２に示すように、装着ヘッド３３は、ヘッド本体４１と、昇降部４２とを備える。ヘッド本体４１は、移動台３２に対して着脱可能に設けられ、ヘッド本体４１は、移動台３２の移動に伴って移動する。昇降部４２は、ヘッド本体４１の下方からＺ軸方向へ延びる円筒状の部位である。昇降部４２は、ヘッド本体４１に対し、Ｚ軸に平行な軸線まわりに回転可能に保持されると共に、Ｚ軸方向へ昇降可能に保持される。部品保持部３４は、部品供給位置に供給された部品を吸着により保持可能な管状のノズルである。
【００１６】
また、部品移載装置３０は、装着ヘッド３３と部品保持部３４との間に配置される伸縮部３５を更に備える。伸縮部３５は、Ｚ軸方向へ伸縮可能に構成され、部品保持部３４は、伸縮部３５が伸縮することにより、装着ヘッド３３に対してＺ軸方向へ近接又は離間する。伸縮部３５は、円板部５１と、第一軸部５２と、第二軸部５３と、収容部５４と、第三軸部５５と、付勢部材５６と、を主に備える。
【００１７】
円板部５１、第一軸部５２及び第二軸部５３は、一体形成される。第一軸部５２は、円板部５１から上方へ延びる中空軸状の部位であり、第一軸部５２の内部空間には、図示しない負圧エア供給装置から負圧エアが供給される。第二軸部５３は、円板部５１から下方へ延びる中空軸状に形成され、部品保持部３４は、第二軸部５３の下端側に嵌入される。第二軸部５３の内部空間と第一軸部５２の内部空間とは、互いに連通しており、部品保持部３４は、第一軸部５２の内部空間に負圧エアが供給されることにより、部品Ｐを吸着保持する。
【００１８】
収容部５４は、円板部５１の上面に固定された円筒状の部位であり、収容部５４の内周面と第一軸部５２の外周面との間には隙間が設けられる。また、収容部５４の上端には、径方向内方へ延びる円環状の上鍔５４ａが形成される。第三軸部５５は、中空軸状に形成された部位である。第三軸部５５の上端側は、昇降部４２に対して着脱可能に設けられ、第三軸部５５の下端側は、第一軸部５２の外周面と収容部５４の内周面との間に挿入される。そして、第三軸部５５の下端には、径方向外方へ延びるフランジ状の下鍔５５ａが形成される。
【００１９】
付勢部材５６は、第三軸部５５の下端側における外周面と収容部５４の内周面との間に配置されるスプリングである。付勢部材５６は、付勢部材５６の上端側が上鍔５４ａに対して、付勢部材５６の下端側が下鍔５５ａに対してそれぞれ固定される。部品保持部３４が下方から押圧されると、上鍔５４ａが下鍔５５ａに対して離間し、付勢部材５６が伸長する。その結果、部品保持部３４は、装着ヘッド３３に対して近接する。そして、部品保持部３４に対する下方からの押圧が解除されると、付勢部材５６に付勢されて上鍔５４ａが下鍔５５ａに対して近接する。その結果、部品保持部３４は、装着ヘッド３３に対して離間する。
【００２０】
図３に示すように、制御装置１００は、主に部品移載装置３０に関する制御を行う。具体的に、制御装置１００は、装着ヘッド３３の位置や移動速度、部品保持部３４の吸着動作に関する制御を行う。制御装置１００は、昇降速度制御部１１０と、部品数量設定部１２０と、厚み寸法記憶部１３０と、部品高さ設定部１４０と、ヘッド昇降速度設定部１５０と、停止高さ設定部１６０と、減速到達高さ設定部１７０と、加速開始高さ設定部１８０と、を備える。
【００２１】
昇降速度制御部１１０は、装着ヘッド３３のＺ軸方向への昇降速度を制御する。部品数量設定部１２０は、トレイ２２に形成された各々のキャビティ２２ａにおいて、積み重ねて配置される部品Ｐの数量が設定される。厚み寸法記憶部１３０は、部品Ｐの一つあたりの厚み寸法を記憶する。なお、各々のキャビティ２２ａに配置される部品Ｐの数量及び部品Ｐの１つあたりの厚み寸法は、部品装着作業の開始前に作業者により入力され、部品数量設定部１２０に設定された部品Ｐの数量は、部品Ｐが１つ採取される度に１ずつ減らされる。
【００２２】
部品高さ設定部１４０は、キャビティ２２ａに配置された部品Ｐの数量及び部品Ｐの厚み寸法に基づき、各々のキャビティ２２ａに配置される部品Ｐの最上面の高さ位置を算出する。そして、部品高さ設定部１４０は、算出された高さ位置を目標高さＨａに設定する（図４参照）。
【００２３】
ヘッド昇降速度設定部１５０は、装着ヘッド３３がＺ軸方向へ昇降する際の移動速度を設定する。具体的に、ヘッド昇降速度設定部１５０は、装着ヘッド３３の下降速度を、第一下降速度、又は、第一下降速度よりも低速な第二下降速度に設定する。また、ヘッド昇降速度設定部１５０は、装着ヘッド３３の上昇速度を、第一下降速度よりも低速な第一上昇速度、又は、第一上昇速度よりも高速な第二上昇速度に設定する。
【００２４】
停止高さ設定部１６０は、部品保持部３４による部品Ｐの保持完了時（吸着時）に、装着ヘッド３３が停止する高さ位置を設定する。具体的に、停止高さ設定部１６０は、キャビティ２２ａに配置される部品Ｐが１つであるときに、部品保持部３４が部品Ｐを保持可能となるヘッド本体４１の下端の高さ位置を、停止高さＨｂに設定する（図４参照）。
【００２５】
なお、図４に示すように、停止高さＨｂは、部品供給位置であるキャビティ２２ａに配置される部品Ｐの数量に関係なく一定である。キャビティ２２ａに配置される部品Ｐが複数である場合、部品保持部３４の下端が部品Ｐに押し当てられることにより、装着ヘッド３３と部品保持部３４との間に介在された伸縮部３５の付勢部材５６（図２参照）が圧縮され、部品保持部３４が装着ヘッド３３に対して近接する。なお、キャビティ２２ａに配置される部品Ｐが１つである場合においても、部品保持部３４が部品Ｐに接触する際に、付勢部材５６が圧縮されるように、停止高さＨｂの高さ位置が設定される。これにより、部品保持部３４は、トレイ２２の変形や部品Ｐの寸法誤差等に伴う吸着エラーの発生を抑制できる。
【００２６】
ここで、部品数量設定部１２０に設定された部品Ｐの数量に応じて、装着ヘッド３３の停止高さＨｂを変更することも考えられる。しかしながらこの場合、部品数量設定部１２０に設定された部品Ｐの数量が実際にキャビティ２２ａに配置された数量よりも多いと、部品Ｐを保持可能な高さ位置まで部品保持部３４が到達せず、吸着エラーが発生するおそれがある。
【００２７】
これに対し、部品装着機１は、キャビティ２２ａに配置される部品Ｐが１つであるときに部品保持部３４が部品Ｐを保持可能な高さ位置を停止高さＨｂに設定するので、部品保持部３４は、部品Ｐを確実に吸着保持することができる。
【００２８】
図３及び図５に示すように、減速到達高さ設定部１７０は、目標高さＨａよりも上方に所定寸法Ｍ１だけ離間した高さ位置である下降準備高さＨａ１を設定する。ヘッド昇降速度設定部１５０は、装着ヘッド３３が下降を開始するときの下降速度を第一下降速度に設定する。そして、昇降速度制御部１１０は、部品保持部３４の下端が下降準備高さＨａ１に到達したときに装着ヘッド３３の下降速度が第二下降速度となるように、装着ヘッド３３の下降速度を切り替える。
【００２９】
具体的に、制御装置１００には、下降速度が第一下降速度から第二下降速度へ減速するまでに装着ヘッド３３が移動する最短距離Ｄが予め記憶されている。昇降速度制御部１１０は、第一下降速度で下降する部品保持部３４の下端と下降準備高さＨａ１との距離が最短距離Ｄとなる下降速度切替高さＨａ２に到達したときに、ヘッド昇降速度設定部１５０に設定される装着ヘッド３３の下降速度を、第一下降速度から第二下降速度に切り替える。そして、下降準備高さＨａ１から目標高さＨａに到達するまでの間、装着ヘッド３３は、第二下降速度で下降する。なお、部品保持部３４の下端が下降準備高さＨａ１に到達するときの装着ヘッド３３の下端の高さ位置をＨｂ１とし、部品保持部３４の下端が下降速度切替高さＨａ２に到達するときの装着ヘッド３３の下端の高さ位置をＨｂ２とする。
【００３０】
このように、部品移載装置３０は、部品Ｐを保持する際、部品保持部３４が部品Ｐに対して第二下降速度で接触するので、第一下降速度で部品Ｐに接触する場合と比べて、部品Ｐに加わる衝撃を小さくすることができる。よって、部品Ｐの破損を防止できる。一方、昇降速度制御部１１０は、部品保持部３４が下降準備高さＨａ１に到達したときに装着ヘッド３３の下降速度が第二下降速度に到達するように装着ヘッド３３の下降速度を制御する。この場合、トレイ２２の変形や部品Ｐの厚み寸法の誤差等により、最大高さ設定部１４０が算出した目標高さＨａと、実際の部品Ｐの最上面の高さ位置との間に誤差が生じた場合であっても、制御装置１００は、部品保持部３４が部品Ｐに接触する際の下降速度を、第二下降速度まで確実に減速させることができる。
【００３１】
また、ヘッド昇降速度設定部１５０は、部品保持部３４が下降を開始してから下降速度切替高さＨａ２に到達するまでの間、装着ヘッド３３の下降速度を第一下降速度に設定する。これにより、部品装着機１は、装着ヘッド３３が下降を開始してから部品保持部３４が目標高さＨａに到達するまでに要する時間の短縮を図ることができるので、部品Ｐの装着作業を効率よく行うことができる。
【００３２】
図３及び図６に示すように、加速開始高さ設定部１８０は、目標高さＨａよりも上方に所定寸法Ｍ２だけ離間した高さ位置である上昇準備高さＨａ３を設定する。ヘッド昇降速度設定部１５０は、部品保持部３４が目標高さＨａから上昇を開始するときの装着ヘッド３３の上昇速度を第一上昇速度に設定する。そして、昇降速度制御部１１０は、部品保持部３４の下端が上昇準備高さＨａ３に到達したときに、ヘッド昇降速度設定部１５０に設定される装着ヘッド３３の上昇速度を、第一上昇速度から第二上昇速度に切り替える。なお、部品保持部３４の下端が上昇準備高さＨａ３に到達するときの装着ヘッド３３の下端の高さ位置をＨｂ３とする。
【００３３】
このように、ヘッド昇降速度設定部１５０は、部品保持部３４が目標高さＨａから上昇を開始するときの装着ヘッド３３の上昇速度を第一上昇速度に設定する。よって、部品装着機１は、部品保持部３４に保持された部品Ｐを上昇させる際に、保持された部品Ｐ及びキャビティ２２ａ内の部品Ｐが跳ねることを回避できる。また、制御装置１００は、部品保持部３４が上昇準備高さＨａ３に到達したときに、装着ヘッド３３の上昇速度が第二上昇速度に設定されるので、部品保持部３４が部品Ｐを保持してから装着ヘッド３３の上昇が完了するまでに要する時間を短縮できる。従って、部品装着機１は、部品Ｐの装着作業を効率よく行うことができる。
【００３４】
（２．昇降速度制御処理）
次に、図７に示すフローチャート及び図８に示すグラフを参照して、制御装置１００により実行される昇降速度制御処理について説明する。昇降速度制御処理は、トレイ２２上の部品供給位置に供給された部品Ｐを保持するにあたり、装着ヘッド３３を下降させて部品保持部３４により部品Ｐを保持し、装着ヘッド３３を上昇させるまでの処理の一例である。
【００３５】
図７及び図８に示すように、昇降速度制御処理において、上限位置にある部品保持部３４の下降を開始するにあたり、昇降速度制御部１１０は、装着ヘッド３３の下降速度を第一下降速度に設定する（Ｓ１）。なお、装着ヘッド３３の下降は、装着ヘッド３３が部品供給位置に到達してから開始してもよく、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へ移動しながら開始してもよい。
【００３６】
次に、制御装置１００は、部品保持部３４の下端が下降速度切替高さＨａ２に到達したか否かを判定する（Ｓ２）。制御装置１００は、部品保持部３４の下端が下降速度切替高さＨａ２に到達していなければ（Ｓ２：Ｎｏ）、Ｓ２の処理を反復して行う。そして、部品保持部３４の下端が下降速度切替高さＨａ２に到達すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、昇降速度制御部１１０は、ヘッド昇降速度設定部１５０に設定される装着ヘッド３３の下降速度を、第一下降速度から第二下降速度へ切り替える（Ｓ３）。
【００３７】
なお、図８に示すグラフにおいて、Ｓ２は、時間ｔ１に到達するまでに実行される処理であり、Ｓ３は、時間ｔ１に到達したときに実行される処理である。時間ｔ１が経過した後、装着ヘッド３３の下降速度は、徐々に減速する。そして、時間ｔ２に到達したとき、部品保持部３４の下端は、下降準備高さＨａ１に到達し、装着ヘッド３３の下降速度は、第二下降速度へ到達する。
【００３８】
Ｓ３の処理後、制御装置１００は、ヘッド本体４１の下端が停止高さＨｂに到達したか否かを判定する（Ｓ４）。ヘッド本体４１の下端が停止高さＨｂに到達していなければ（Ｓ４：Ｎｏ）、制御装置１００は、Ｓ４の処理を反復して行う。そして、ヘッド本体４１の下端が停止高さＨｂに到達したときに（Ｓ４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、装着ヘッド３３の下降を停止し（Ｓ５）、部品保持部３４に接触する部品Ｐの吸着保持を行う（Ｓ６）。
【００３９】
図８に示すグラフにおいて、Ｓ４は、時間ｔ２が経過してから時間ｔ４に到達するまでの間に実行される処理である。つまり、装着ヘッド３３及び部品保持部３４は、時間ｔ２から時間ｔ３に到達するまでの間、第二下降速度で下降する。時間ｔ３に到達すると、部品保持部３４の下端が目標高さＨａに到達し、部品Ｐに接触する。その後、時間ｔ３が経過してから時間ｔ４に到達するまでの間、部品保持部３４が部品Ｐに押し当てられた状態のまま、装着ヘッド３３は更に下降し続け、装着ヘッド３３と部品保持部３４との間に介在された伸縮部３５の付勢部材５６が伸長する。そして、時間ｔ４に到達し、装着ヘッド３３が停止高さＨｂに到達したときに、Ｓ５の処理が実行される。その後、時間ｔ４から時間ｔ５までの間に、Ｓ６の処理が実行される。
【００４０】
Ｓ６の処理後、制御装置１００は、目標高さＨａにある部品保持部３４の上昇を開始するにあたり、昇降速度制御部１１０は、ヘッド昇降速度設定部１５０に設定される装着ヘッド３３の上昇速度を、第一上昇速度に設定する（Ｓ７）。続いて、制御装置１００は、部品保持部３４の下端が上昇準備高さＨａ３に到達したか否かを判定する（Ｓ８）。制御装置１００は、部品保持部３４の下端が上昇準備高さＨａ３に到達していなければ（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ８の処理を反復して行う。そして、部品保持部３４の下端が上昇準備高さＨａ３に到達したときに（Ｓ８：Ｙｅｓ）、昇降速度制御部１１０は、ヘッド昇降速度設定部１５０に設定される装着ヘッド３３の上昇速度を、第一上昇速度から第二上昇速度へ切り替える（Ｓ９）。
【００４１】
図８に示すグラフにおいて、Ｓ７の処理は、時間ｔ５に到達したときに実行され、Ｓ８の処理は、時間ｔ５が経過してから時間ｔ７に到達するまでの間に実行される。つまり、時間ｔ５に到達すると、装着ヘッド３３は、第一上昇速度で上昇し、装着ヘッド３３と部品保持部３４との間に介在される付勢部材５６が徐々に伸長する。そして、時間ｔ６に到達すると、部品保持部３４に吸着保持された部品Ｐが、その下に配置される部品Ｐから離間して上昇し始め、時間ｔ７に到達するまでの間、装着ヘッド３３及び部品保持部３４は、第一上昇速度で上昇する。その後、時間ｔ７に到達し、装着ヘッド３３が上昇準備高さＨａ３に到達したときに、Ｓ９の処理が実行される。
【００４２】
Ｓ９の処理後、制御装置１００は、部品保持部３４が上限位置まで上昇したか否かを判定する（Ｓ１０）。そして、制御装置１００は、部品保持部３４が上限位置に到達していなければ（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１０の処理を反復して行う。そして、部品保持部３４が上限位置に到達した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００４３】
以上説明したように、部品装着機１は、部品供給位置に部品Ｐを積み重ねて配置した場合に、部品供給位置に配置された部品Ｐの数量に応じて、部品保持部３４を移動させる目標高さＨａを変更する。よって、部品保持部３４は、部品Ｐを確実に保持することができる。また、その結果、部品装着機１は、部品供給位置に部品Ｐを重ねて供給することができるので、トレイ２２の交換頻度を少なくすることができる。よって、部品装着機１は、部品Ｐの装着作業を効率よく行うことができる。
【００４４】
また、制御装置１００は、部品保持部３４が部品Ｐに接触する前における装着ヘッド３３の下降速度を第一下降速度に設定し、部品保持部３４が目標高さＨａに到達する際の装着ヘッド３３の下降速度を、第二下降速度に設定する。これにより、部品保持部３４に接触する際の衝撃によって部品Ｐが破損することを防止しつつ、部品保持部３４の下降を開始してから部品Ｐを保持するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００４５】
さらに、制御装置１００は、部品Ｐの保持が完了した後、部品保持部３４を目標高さＨａから上昇させるときの装着ヘッド３３の上昇速度を第一上昇速度に設定し、部品保持部３４が上昇準備高さＨａ３に到達した後に、装着ヘッド３３の上昇速度を第二上昇速度に設定する。これにより、保持した部品Ｐ及び部品供給位置の部品Ｐが跳ねることを防止しつつ、部品保持部３４の保持が完了してから部品保持部３４の上昇が完了するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００４６】
（３．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施形態では、トレイ２２に部品Ｐを重ねて配置する場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、トレイ以外の供給方法、例えば、フィーダ２１等に部品Ｐを複数重ねて配置してもよい。
【００４７】
上記実施形態では、減速到達高さ設定部１７０が、目標高さＨａから所定寸法Ｍ１だけ離間した高さ位置を下降準備高さＨａ１に設定する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速到達高さ設定部１７０は、部品供給位置に配置された部品Ｐの数量が最大であるときの部品Ｐの上面から所定寸法Ｍ１だけ離間した高さ位置を、下降準備高さＨａ１に設定してもよい。この場合、部品数量設定部１２０に設定された部品Ｐの数量が、実際にキャビティ２２ａ内（部品供給位置）に配置された数量よりも少ない場合であっても、部品保持部３４が部品Ｐに接触する際に、装着ヘッド３３の下降速度を第二下降速度まで減速させることができる。従って、部品保持部３４との接触に伴う衝撃により、部品Ｐが破損することを防止できる。
【００４８】
上記した実施形態では、下降準備高さＨａ１と上昇準備高さＨａ３とが異なる高さ位置である場合を例に挙げて説明したが、下降準備高さＨａ１と上昇準備高さＨａ３との高さ位置は、同一であってもよい。また、第一下降速度と第二上昇速度とは、同一速度であってもよく、異なる速度であってもよい。同様に、第二下降速度と第一上昇速度とは、同一速度であってもよく、異なる速度であってもよい。
【００４９】
（４．効果）
以上説明したように、本明細書に開示する部品装着機１は、複数の部品Ｐを重ねて供給可能な部品供給装置２０と、供給された部品Ｐを採取し、搬送された基板Ｋへ移載する部品移載装置３０と、部品移載装置３０に関する制御を行う制御装置１００と、を備えた部品装着機１である。部品移載装置３０は、部品Ｐが供給される部品供給位置と基板Ｋが搬送される基板搬送位置との間を移動する装着ヘッド３３と、装着ヘッド３３に設けられ、部品供給位置に配置された部品Ｐを保持可能な部品保持部３４と、を備える。制御装置１００は、部品供給位置に重ねて配置された部品Ｐの数量に応じて、部品Ｐを保持する際に部品保持部３４を移動させる目標高さＨａを変更する。
【００５０】
この部品装着機１によれば、部品供給装置２０に、複数の部品Ｐを重ねて供給することができるので、部品Ｐの装着作業を効率よく行うことができる。また、制御装置１００は、部品供給位置に重ねて配置された部品Ｐの数量に応じて、部品Ｐを保持する際に部品保持部３４を移動させる目標高さＨａを変更するので、部品保持部３４により部品Ｐを確実に保持できる。
【００５１】
上記した部品装着機１において、部品移載装置３０は、装着ヘッド３３と部品保持部３４との間に介在され、部品保持部３４を装着ヘッド３３から離間する方向へ付勢する付勢部材５６を備える。
【００５２】
この部品装着機１によれば、部品保持部３４が部品Ｐに接触する際に、部品保持部３４と装着ヘッド３３との間に配置された付勢部材５６が圧縮される。これにより、制御装置１００は、部品供給位置に配置された部品Ｐの数量に応じて、部品Ｐを保持する際に部品保持部３４を移動させる目標高さＨａを変更できる。
【００５３】
上記した部品装着機１において、制御装置１００は、部品保持部３４による部品Ｐの保持完了時における装着ヘッド３３の停止高さＨｂを、部品供給位置に配置される部品Ｐの数量に関係なく一定とする。この部品装着機１によれば、部品保持部３４が部品Ｐと接触した際に、部品Ｐが破損することを防止できる。
【００５４】
上記した部品装着機１において、制御装置１００は、部品保持部３４が部品Ｐに接触する前の装着ヘッド３３の下降速度を第一下降速度に設定し、部品保持部３４が目標高さＨａに到達する際の装着ヘッド３３の下降速度を、第一下降速度よりも低速な第二下降速度に設定する。この部品装着機１は、部品保持部３４が下降を開始してから部品Ｐを保持するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００５５】
上記した部品装着機１において、制御装置１００は、部品保持部３４が目標高さＨａから所定寸法Ｍ２離れた下降準備高さＨａ１に到達する際に、装着ヘッド３３の下降速度が第二下降速度に到達するように制御し、部品保持部３４が下降準備高さＨａ１から目標高さＨａまで移動する間、装着ヘッド３３の下降速度を第二下降速度に設定する。この部品装着機１によれば、部品保持部３４が部品Ｐと接触する際に部品Ｐが破損することを防止できる。
【００５６】
上記した部品装着機１において、制御装置１００は、部品保持部３４が部品Ｐを保持した後、目標高さＨａから上昇する際の装着ヘッド３３の上昇速度を、第一下降速度よりも低速な第一上昇速度に設定する。この部品装着機１によれば、部品保持部３４を上昇させる際に、部品保持部３４に保持された部品Ｐや部品供給位置に配置された部品Ｐが跳ねることを防止できる。
【００５７】
上記した部品装着機１において、制御装置１００は、部品保持部３４が目標高さＨａから所定寸法Ｍ２離れた後に、装着ヘッド３３の上昇速度を第一上昇速度よりも高速な第二上昇速度に設定する。この部品装着機１は、部品Ｐの保持を完了してから部品保持部３４の上昇が完了するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１：部品装着機、  ３０：部品移載装置、  ３３：装着ヘッド、  ３４：部品保持部、  ５６：付勢部材、  １００：制御装置、  Ｈａ：目標高さ、  Ｈａ１：下降準備高さ、  Ｈｂ：停止高さ、  Ｋ：基板、  Ｐ：部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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