(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の検知範囲で検知する第１の検知部と、
前記第１の検知範囲と同じ方向でより広い第２の検知範囲で検知する第２の検知部と、
前記第１の検知部と前記第２の検知部との検知結果に基づいて、ブレーキ予圧の駆動信号を生成して出力する駆動信号出力部と、を有し、
前記駆動信号出力部は、前記第１の検知部で物体が検知されず、且つ前記第２の検知部で前記物体が検知された場合、前記ブレーキ予圧の駆動信号を生成して出力することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載制御装置において、
前記駆動信号出力部は、前記第１の検知部で物体が検知されず、且つ前記第２の検知部で前記物体が検知され、且つ、前記物体との衝突までの時間が所定の範囲内である場合、前記ブレーキ予圧の駆動信号を生成して出力することを特徴とする車載制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載制御装置において、
第１の検知精度の前記第１の検知部と、前記第１の検知精度より低い第２の検知精度で検知する前記第２の検知部と、で物体を検知する場合、前記第１の検知部の検知結果を基に前記第２の検知部で検知した物体情報を結合し、前記ブレーキ予圧の駆動信号を生成して出力することを特徴とする車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２０１４−１０４７７２号公報（特許文献１）がある。特許文献１の要約欄には、「ＢＲＫ＿ＥＣＵ１１は、車載カメラ１２で撮影した画像に基づきブレーキ作動対象物を検出し、このブレーキ作動対象物と自車両１との相対速度に基づいて目標ブレーキ予圧作動距離Ｌｐｒを設定し、自車両１とブレーキ作動対象物との間の実距離Ｌｂｒが目標ブレーキ予圧作動距離Ｌｐｒに達したとき、ブレーキ駆動部１７に対して、ディスクブレーキ２のブレーキクリアランスＳを微小にするブレーキ予圧Ｐｐｒを発生させる駆動信号を出力する。」と記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０４７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、車両をより高度化するには、人や車、自転車などの飛び出し条件に対応するため、または自動走行を実現するのに必要な自車両周辺の環境を認識するため、単一のセンサーでは不足する検知範囲を、別のセンサーを用いて検知する方式を取ることがある。このように、複数のセンサーを車両へ搭載することで、車両周辺の監視領域を広げることがある。【０００５】
このとき、複数のセンサーを持つ車両が、フロントへの衝突を検知するカメラでは検知対象物を捉えられず、第２の検出部にて検知対象物を検知する場合が存在し、この時の緊急事態に備えたブレーキの予圧の制御を行うことが必要となる。【０００６】
そこで本発明は、検知対象物と検知部との関係に応じたブレーキの予圧の制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、一例として本発明の車載制御装置は、第１の検知範囲で検知する第１の検知部と、前記第１の検知範囲と同じ方向でより広い第２の検知範囲で検知する第２の検知部と、前記第１の検知部と前記第２の検知部との検知結果に基づいてブレーキ予圧の駆動信号を生成し、出力する駆動信号出力部と、を有し、前記駆動信号出力部は、前記第１の検出部で物体が検知されず、かつ前記第２の検知部で前記物体が検知された場合、ブレーキ予圧の駆動信号を生成し、出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、検知対象物と検知部との関係に応じたブレーキの予圧の制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の車載制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例で実行されるフュージョン制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例で実行されるフュージョン制御ユニット内の動作のうち、外界センサー情報を基に位置情報ＤＢの作成までの処理フロー図である。
【図４】本発明の実施例で実行されるフュージョン制御ユニット内の動作のうち、位置情報ＤＢを基にした衝突時間計算からブレーキ制御判断処理を行う処理フロー図である。
【図５】自車が左折する時に左側方センサーで物体を検知した時のブレーキ予圧開始エリアの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。本実施例は、走行支援システムまたは自動走行システムに係り、例えば、イメージセンサーやミリ波レーダーセンサーなど複数の車載用センサーを車両に搭載し、センサーの出力結果を用い、車両の運転操作の一部、または全部を自動で行う車載制御装置に関する。
【実施例１】
【００１１】
図１に示されるように、本実施の形態の車載制御装置は、次の構成を含む。
車両１００に搭載される車両の前方向や周辺のセンシングを行う外界センサー１０。
自車速度やステアリング操舵角やヨーレートなど自車運動データを出力する車両センサー。
外界センサーと車両センサーの出力結果から検知対象物の情報を統合して、必要に応じてブレーキ予圧信号を生成するフュージョン制御ユニット２０。
ブレーキ予圧信号により車両制動を制御する電子制御ブレーキシステム３０。【００１２】
図２に、フュージョン制御ユニットの構成図を示す。フュージョン制御ユニット２０は、次の構成を含む。
ＣＡＮ（Controller Area Network）やＥｔｈｅｒｎｅｔを使って通知される外界センサーと車両センサーからの情報を受信するＣＡＮ／Ｅｔｈｅｒ受信部２０１。
受信した外界センサー情報及び過去の同一検知対象物の位置情報を元に、最新の検知対象物が自車両のどこの位置に存在するのかを決定するＦｕｓｉｏｎ／ＬＤＭ処理部２０２。
統合された検知対象物の自車相対位置と自車相対速度を過去数秒間の情報を時刻情報と共に保持し、また、自車両の最新運動情報と過去数秒間の自車両運動情報を時刻情報と共に保持する位置情報データベース２０３。
位置情報データベースを基に自車両が検知対象物に衝突するまでの時間を予測計算する衝突時間計算部２０４。
前述の計算した衝突予測時間と予め設定したおいたブレーキ予圧開始時間とを比較し、電子制御ブレーキシステムへブレーキ予圧の駆動信号を生成し出力するブレーキ制御判断処理部（駆動信号出力部）２０５。【００１３】
図３に、本実施例のフュージョン制御ユニット内の動作のうち、外界センサー情報を基に位置情報ＤＢを更新する処理フローの例を示す。【００１４】
まず、ＣＡＮ／Ｅｔｈｅｒ受信部２０１は、外界センサー１０からＣＡＮやＥｔｈｅｒｎｅｔを使って通知された外部センシング情報の受信を待つ（Ｓ３００）。【００１５】
受信した情報がフュージョン制御ユニットに取り込む対象の情報であるかを判断し、フュージョン制御ユニット内部へ取り込み不要な情報である場合は、受信情報を破棄し次の外部センシング情報の受信を待つ（Ｓ３０１）。【００１６】
Ｓ３００でフュージョン制御ユニット内に取り込む対象の情報は、トラフィックにより上書きされないよう内部バッファへ保持する（Ｓ３０２）。【００１７】
外部センシング情報または自車両の運動情報が更新された旨アップデートをＦｕｓｉｏｎ／ＬＤＭ処理部へ通知する（Ｓ３０３）。【００１８】
一方、Ｆｕｓｉｏｎ／ＬＤＭ処理部２０２は、時刻周期またはアップデートのトリガーで動作する（Ｓ３０４）。【００１９】
時刻周期処理で動作したことを判断すると（Ｓ３０５）、位置情報ＤＢ内で期限切れになり不要になったターゲット情報の削除、及び期限内で更新のなかったトレース中ターゲット情報の移動予測に伴う位置情報ＤＢリフレッシュを行う（Ｓ３０６）。【００２０】
Ｓ３０５で周期処理ではないと判断したとき、アップデート通知が外界センサー情報の行進と自車両の運動情報の更新を切り分ける（Ｓ３０７）。【００２１】
アップデート通知が自車両の運動情報の更新であった場合には位置情報ＤＢのうち自車情報を更新する（Ｓ３０８）。【００２２】
アップデート通知が外界センサー情報の更新であった場合には、その検知したセンサーの種別、取り付け位置、検知情報を用い、位置情報ＤＢのターゲット情報の中から、センサーの検知時間とターゲット移動予測から同一のターゲットを検索する（Ｓ３０９）。【００２３】
例えば、レーダーは検知対象の大きさや材質による反射強度や距離によって検知が不安定になるケースもあるため、ターゲットを検索するロジックは、不安定なターゲットをトレースする機能を持ち、また瞬間的な検知はトレース対象とはしない機能を持つ。【００２４】
また、例えばイメージセンサーのように確度が高くターゲットを分離できる場合には、センサーの出力情報を用いて新規ターゲットであることを識別しても良い。複数の種別のセンサーが同時に同じ物体を捉える時には、ターゲット移動予測の位置情報だけでは、検知したセンサーによっては検知位置精度が低く別の位置にいる物体としターゲットを分離してしまうことがある。そのため、ターゲットが検知位置精度の高いセンサーの検知角内で他のセンサーが検知した場合には、検知精度の高いセンサーの出力結果により位置補正やターゲットの結合を行う。検知精度の高いセンサーの検知角内であっても検知精度の高いセンサーが検知せず、検知精度の低いセンサーが検知する時であっても、検知精度の低いセンサーの検知情報を用いてターゲット情報を更新する。【００２５】
Ｓ３０９のロジックにより同一ターゲットとして検索できた場合には、ターゲットを統合して最新の位置情報ＤＢエントリとして更新する（Ｓ３１１）。Ｓ３０９のロジックで新規ターゲットと判断した場合には、新規のターゲットとして位置情報ＤＢエントリを作成する（Ｓ３１２）。【００２６】
図４に、本実施例のフュージョン制御ユニット内の動作のうち、移動情報ＤＢを更新後、位置情報ＤＢを基にした衝突時間計算からブレーキ制御判断処理を行う処理フローの例を示す。【００２７】
衝突時間計算部２０４は、イベントトリガーではなく周期的に動作する（Ｓ４０１）。
これは位置情報ＤＢ作成ロジックから独立することで、ロジック間の依存度を減らし疎結合とする方が良いためである。【００２８】
衝突予測時間計算周期が始まると、位置情報ＤＢよりトレース中のターゲット情報を取得する（Ｓ４０２）。【００２９】
位置情報ＤＢから取得した過去の位置情報と最新の位置情報から移動距離を算出し、その経過時間から相対速度を算出する（Ｓ４０３）。【００３０】
ターゲットの移動量は、精度が異なる複数のセンサーが検知した場合に、実際よりも大きな移動量となる場合があるため、ターゲット情報にある検知センサー情報の切り替わり時の移動量は、過去履歴を使用した平均値を用いる方が良い。また、位置情報ＤＢから自車両の運動情報を取得し、自車速度、ステアリング角度、ヨーレートなどの自車両の運動情報を取得する（Ｓ４０４）。【００３１】
Ｓ４０４で取得した自車両の運動情報から、自車両を中心とした検知ターゲットの移動ベクトルを生成し、相対速度と検知したセンサーの取り付け位置から衝突までの予測時間を算出する（Ｓ４０５）。検知ターゲットの自車相対移動ベクトルは精度が異なる複数のセンサーが検知した場合に、実際とは異なる過去位置を示してしまい移動ベクトルが異なる場合がある。そのため、ターゲット情報にある検知センサーの切り替わり時の移動ベクトルは確度が低い情報として扱い、検知センサー情報が同一であるターゲット情報の位置情報を用いたほうが良い。【００３２】
ブレーキ制御判断処理部は、Ｓ４０５で生成した衝突予測時間から検知センサーの取り付け位置毎に予め相対速度を基に設定するブレーキ予圧を開始する衝突予測時間を比較し、ブレーキ予圧制御の必要性判断をおこなう（Ｓ４０６）。予め設定する衝突予測時間については、ターゲットを検知しているセンサーによって位置精度が低いと分かっている場合、そのブレーキの予圧信号を開始する衝突予測時間の範囲をより広域に持っても良い。【００３３】
Ｓ４０５で計算した衝突予測時間が予め相対速度を基に設定する衝突予測時間の範囲に入っており、かつブレーキ予圧制御中でない場合には、ブレーキ予圧を開始するブレーキ予圧制御指示値を生成する（Ｓ４０７）。【００３４】
また、Ｓ４０５で計算した衝突予測時間が検知センサーの取り付け位置ごとに予め相対速度を基に設定する予圧ブレーキ解除する衝突予測時間を比較し、ブレーキ予圧制御解除の範囲に入っており、かつブレーキ予圧制御中である場合には、ブレーキ予圧を解除するブレーキ予圧制御時解除指示値を生成する（Ｓ４０８）。【００３５】
Ｓ４０７またはＳ４０８で生成した指示値を電子ブレーキ制御システムへ信号出力する（Ｓ４０９）。【００３６】
Ｓ４０６でブレーキ予圧の制御が不要と判断した後、または、電子ブレーキ制御システムで信号出力後は、周期処理を終了する（Ｓ４１０）。【００３７】
図５に、自車が左折中にフロントセンサー（第一の検知部）１０ａでは検知せず、左側方のセンサー（第二の検知部）１０ｂで検知対象物を検知した時のブレーキ予圧開始エリアの例を示す。この例では左側方のセンサーで検知しているため、そのセンサーの取り付け位置と相対速度から自車進行予測方向に衝突予測時間の範囲が設けられ、その範囲をブレーキ予圧開始エリアと示した。【００３８】
以上の実施例によれば、検知対象物と検知部との関係に応じたブレーキの予圧の制御を行うことができる。また、複数のセンサーを用い物体を検知する場合であっても、物体を検知したセンサーの取り付け位置、センサーの検知位置精度を考慮に入れたブレーキの予圧制御ができるようになる。
【符号の説明】
【００３９】
１０…外界センサー、１０ａ…フロントセンサー（第一の検知部）、１０ｂ…左側方のセンサー（第二の検知部）、２０…フュージョン制御ユニット、３０…電子制御ブレーキシステム、１００…車両（自車両）、２０１…ＣＡＮ／Ｅｔｈｅｒ受信部、２０２…Ｆｕｓｉｏｎ／ＬＤＭ処理部、２０３…位置情報ＤＢ、２０４…衝突時間計算部、２０５…ブレーキ制御判断部（駆動信号出力部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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