(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部を有し、前記駆動部を用いて軟性の眼内レンズを押し出す押出手段と、
前記押出手段によって押された前記眼内レンズの観察像を取得する観察手段と、
前記観察像に基づいて前記駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段と、
を備えたことを特徴とする眼内レンズ挿入システム。
【請求項２】
請求項１に記載の眼内レンズ挿入システムであって、
前記眼内レンズは、光学部と、患者眼の眼内で前記光学部を支持する支持部とを有し、
前記決定手段は、少なくとも前記支持部の形状を考慮して前記駆動パラメータを決定する、
ことを特徴とする眼内レンズ挿入システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の眼内レンズ挿入システムであって、
前記駆動パラメータは、前記眼内レンズの押し出し速度を含む、
ことを特徴とする眼内レンズ挿入システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の眼内レンズ挿入システムであって、
前記観察手段は、患者眼の正面像および断層像の少なくともいずれかを取得できる、
ことを特徴とする眼内レンズ挿入システム。
【請求項５】
眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置であって、
軟性の眼内レンズを押し出すための駆動部を制御する第１インタフェースと、
前記駆動部を用いて押された前記眼内レンズの観察像を入力する第２インタフェースと、
前記観察像に基づいて前記駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段と、
を備えたことを特徴とする眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、患者眼へ眼内レンズを挿入するための眼内レンズ挿入システム、眼内レンズ挿入用の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
眼内レンズを患者眼に挿入する眼内レンズ挿入器具が知られている。例えば、特許文献１が開示する眼内レンズ挿入器具は、眼内レンズの光学部および支持部を、挿入部の内部で変形させてから射出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３９８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、眼内レンズ挿入デバイス（眼内レンズ挿入器具等）で眼内レンズを変形させる際に、眼内レンズに不適切な変形が生じる可能性がある。一例として、眼内レンズ挿入デバイスが、形状が不適切な眼内レンズを押すと、眼内レンズの一部が損傷する可能性がある。また、例えば、眼内レンズ挿入デバイスが、形状が不適切な眼内レンズを患者眼に射出すると、術者が、眼内レンズの設置に手間取る可能性がある。また、例えば、眼内レンズ挿入デバイスが、形状が不適切な眼内レンズを患者眼に射出すると、眼内レンズが患者眼の組織（水晶体嚢，角膜，虹彩等）を損傷させてしまう可能性がある。
【０００５】
また、例えば、眼内レンズ挿入デバイスが眼内レンズを押し出す力によって、患者眼を損傷させてしまう恐れがある。一例として、眼内レンズの一部または全部が、眼内レンズ挿入デバイスから飛び出した際に、眼内レンズ挿入デバイスが眼内レンズを押す力によって、水晶体後嚢に接触した眼内レンズが、水晶体後嚢を損傷させてしまう恐れがある。
【０００６】
本開示は、上記課題の少なくとも１つを解決して眼内レンズを好適に射出できる眼内レンズ挿入システム、眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置、眼内レンズ挿入器具の制御方法、およびそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下のような構成を備えることを特徴とする。
（１）  眼内レンズを挿入するための眼内レンズ挿入システムは、駆動部を有し、駆動部を用いて軟性の眼内レンズを押し出す押出手段と、押出手段によって押された眼内レンズの観察像を取得する観察手段と、観察像に基づいて駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段と、を備えたことを特徴とする。
（２）  眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置であって、軟性の眼内レンズを押し出すための駆動部を制御する第１インタフェースと、駆動部を用いて押された眼内レンズの観察像を入力する第２インタフェースと、観察像を用いて眼内レンズの形状を検知するのと共に、検知結果を用いて駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本開示によれば、眼内レンズを好適に射出できる眼内レンズ挿入システム、眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の眼内レンズ挿入システムの概略構成図である。
【図２】図１の眼内レンズ挿入システムが撮像した、患者眼の正面像である。
【図３】図１の眼内レンズ挿入システムが撮像した、患者眼の断層像である。
【図４】図１の眼内レンズ挿入システムで用いる挿入器具部の概略図である。
【図５】眼内レンズの変形に関する説明図である。
【図６】眼内レンズの形状判定に関する説明図である。
【図７】眼内レンズの射出方向に関する説明図である。
【図８】眼内レンズの射出に関するフローチャートである。
【図９】眼内レンズの射出に関するフローチャートである。
【図１０】押出速度を説明するためのグラフである。
【図１１】変容例の表示を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて、本開示における典型的な実施形態を説明する。図１は、本実施形態の眼内レンズ挿入システム１の概略構成図である。本実施形態の眼内レンズ挿入システム１は、水晶体嚢が除去された患者眼Ｅに対して、水晶体の代わりとなる眼内レンズ２を挿入する。本実施形態では、眼内レンズ挿入システム１が患者眼Ｅに挿入した眼内レンズ２は、水晶体嚢に設置されるものとして説明する。
【００１１】
本実施形態の眼内レンズ挿入システム１は、眼内レンズ挿入デバイス１００、顕微鏡部２００、および制御装置３００を備える。本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、患者眼Ｅの眼外から眼内へと、眼内レンズ２を移動する。換言するなら、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、眼内レンズ２の挿入手段である。本実施形態の顕微鏡部２００は、患者眼Ｅの前眼部Ｅａ、眼内レンズ挿入デバイス１００、または眼内レンズ２を観察する。換言するなら、本実施形態の顕微鏡部２００は、患者眼Ｅ、眼内レンズ挿入デバイス１００、または眼内レンズ２の観察手段である。本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ挿入デバイス１００または顕微鏡部２００の制御を司る。換言するなら、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の挿入に関わる装置（または器具）の制御を行う制御手段である。
【００１２】
＜顕微鏡部＞
本実施形態の顕微鏡部２００は、顕微鏡２０５、撮像光学系、視野内表示系２８０、および制御装置（制御部）３００を有する。本実施形態の顕微鏡２０５、撮像光学系、および視野内表示系２８０は、筐体２０３内に内蔵（収容）されている。本実施形態の撮像光学系は、正面像撮像光学系２７０ａおよび断層像撮像光学系２７０ｂを含む。使用者（術者）は、手術時に患者眼Ｅを観察するための観察光学系（換言するなら観察手段）の一つとして、顕微鏡２０５または撮像光学系を用いる。
【００１３】
本実施形態の顕微鏡２０５は、患者眼Ｅから術者の右眼までの光路ＰＲと、患者眼Ｅから術者の左眼までの光路ＰＬと、を有する。本実施形態の顕微鏡２０５は、双眼タイプの顕微鏡である（もちろん単眼タイプであってもよい）。本実施形態の顕微鏡２０５は、対物レンズ２１０を有する。本実施形態では、対物レンズ２１０は、光路ＰＲと光路ＰＬの間の共通光路に配置される。本実施形態では、光路ＰＲにレンズ２１２Ｒ、レンズ２１４Ｒ、および接眼レンズ２１８Ｒが配置されており、光路ＰＬにレンズ２１２Ｌ、レンズ２１４Ｌ、および接眼レンズ２１８Ｌが配置されている。なお、以降の説明では、光路ＰＲと光路ＰＬの中間を通る軸を、軸Ｌ１と呼ぶ場合がある。
【００１４】
本実施形態では、レンズ２１２Ｒおよびレンズ２１４Ｒのセットと、レンズ２１２Ｌおよびレンズ２１４Ｌのセットとは、顕微鏡駆動部２９０によりそれぞれ光軸方向に移動されて、一対のズーム系（ズーム系２１６Ｒ，ズーム系２１６Ｌ）を形成する。本実施形態の可視光源２７７は、患者眼Ｅの前眼部Ｅａを、可視光で照明する。本実施形態では、図示無きアームによって、筐体２０３を３軸（上下左右前後）方向に移動できる。詳細には、対物レンズ２１０の焦点位置が前眼部Ｅａに置かれるように、筐体２０３の位置を、アームで調整できる。
【００１５】
可視光源２７７から出射された照明光は、前眼部Ｅａを前方から照明する。前眼部Ｅａで反射した照明光（つまり反射光）は、対物レンズ２１０及びビームコンバイナ２４０を通過（透過）する。その後、光路ＰＲを通過する光は、ズーム系２１６Ｒ，ダイクロイックミラー２７１、接眼レンズ２１８Ｒを介して術者の右眼に達する。一方、光路ＰＬを通過する光は、ズーム系２１６Ｌ、ビームコンバイナ２４０、接眼レンズ２１８Ｌを介して術者の左眼に達する。これにより、術者は、術者の左右眼で接眼レンズ２１８Ｒ，２１８Ｌを覗くことにより、前眼部Ｅａの正面像を観察できる。
【００１６】
＜正面像撮像光学系＞
本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａは、前眼部Ｅａの正面像ＩＭＧｆを撮像（取得）する。本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａは、対物レンズ２１０、ズーム系２１６Ｒ、ダイクロイックミラー２７１、撮像レンズ２７２、および受光素子２７４を有する。本実施形態の受光素子２７４は、撮像素子（二次元撮像素子）である。本実施形態の受光素子２７４は、前眼部Ｅａと略共役位置に配置されている。ダイクロイックミラー２７１は、赤外光を反射して、可視光を透過する特性を有する。本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａは、赤外光源２７６から発せられた照明光（赤外光）の、患者眼Ｅでの反射光を撮像する。これによって、本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａは、前眼部Ｅａの正面像ＩＭＧｆを撮像する。なお、本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａは、前眼部Ｅａの他に、撮像範囲内に位置する眼内レンズ２、および眼内レンズ挿入デバイス１００を撮像できる。
【００１７】
図２に、本実施形態の正面像撮像光学系２７０ａが撮像した正面像ＩＭＧｆを例示する。図２の正面像ＩＭＧｆには、患者眼Ｅの前眼部Ｅａ、眼内レンズ挿入デバイス１００、眼内レンズ２、患者眼Ｅの角膜に形成された切開創、水晶体嚢の前嚢に形成されたＣ．Ｃ．Ｃ．（continuous curvicular capslotomy）等が映り込んでいる。なお、本実施形態のカードリッジ部１０１（図４参照）は半透明（光を通過可能）であるため、カードリッジ部１０１の内部に充填されている眼内レンズ２の形状を、カードリッジ部１０１の外部から観察できる。
【００１８】
なお、正面像ＩＭＧｆの撮像手段（取得手段）はこれに限るものではない。例えば、レーザ光を走査して、正面像ＩＭＧｆを撮像（取得）してもよい。眼内レンズ挿入システム１が、患者眼Ｅの正面像ＩＭＧｆ（静止画または動画）を撮像できればよい。なお、本実施形態の正面像ＩＭＧｆはモノクロ画像（無彩色画像）であるが、正面像ＩＭＧｆがカラー画像（有彩色画像）であってもよい。
【００１９】
＜断層像撮像光学系＞
本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、例えば、手術位置に配置された患者眼Ｅの前眼部Ｅａの断層像ＩＭＧｔを取得する。図３に、本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂが撮像した断層像ＩＭＧｔを例示する。図３の断層像ＩＭＧｔには、患者眼Ｅの前眼部Ｅａ、眼内レンズ挿入デバイス１００、眼内レンズ２、患者眼Ｅの角膜、患者眼Ｅの角膜に形成された切開創等が映り込んでいる。本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、前述した正面像撮像光学系２７０ａと同様に、カードリッジ部１０１の内部に充填されている眼内レンズ２の形状を、カードリッジ部１０１の外部から観察できる。
【００２０】
本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、ＯＣＴユニット２５０を含む。本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、対物レンズ２１０を他の光学系と共用する。ＯＣＴユニット２５０は、例えば、光干渉計、および光スキャナを備える。本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、患者眼Ｅへ測定光を照射する。本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、患者眼Ｅから反射された測定光と，参照光との干渉状態を、受光素子（検出器）で検出する。
【００２１】
本実施形態の光スキャナとは、患者眼上における測定光の照射位置を変更する照射位置変更ユニットである。本実施形態では、光スキャナによって、患者眼Ｅ上の撮像位置を変更できる。本実施形態の光スキャナは、２次元方向にスキャンできる。本実施形態の光スキャナは、制御装置３００に接続されている。本実施形態の制御装置３００は、設定された撮像位置情報に基づいて、光スキャナの動作を制御して、検出器からの受光信号に基づいて断層像ＩＭＧｔを取得する。
【００２２】
なお、断層像ＩＭＧｔを換言するならば、正面像ＩＭＧｆの撮像面に交差する面の像である。つまり、正面像ＩＭＧｆの撮像面と断層像ＩＭＧｔの撮像面（断面）とは交差する。更に換言するなら、正面像ＩＭＧｆと断層像ＩＭＧｔとは、撮像対象（患者眼Ｅ，眼内レンズ２，眼内レンズ挿入デバイス１００等）を、異なる方向から撮像（観察）した画像である。
【００２３】
本実施形態の断層像撮像光学系２７０ｂは、いわゆる眼科用光断層干渉計（ＯＣＴ：Optical Coherence Tomography）の装置構成を持つ。断層像撮像光学系２７０ｂは、一例として、眼内レンズ２を患者眼Ｅへ挿入する際の、患者眼Ｅの前眼部Ｅａの断層像ＩＭＧｔを撮像する。断層像撮像光学系２７０ｂは、測定光源から出射された光（赤外光）をカップラー（光分割器）によって、測定光（試料光）と参照光に分割する。そして、断層像撮像光学系２７０ｂは、測定光を患者眼Ｅに導き、参照光を参照光学系に導く。その後、患者眼Ｅによって反射された測定光と、参照光との合成による干渉光を、検出器（受光素子）により受光する。
【００２４】
本実施形態の検出器は、測定光と、参照光との干渉状態を検出する。例えば、フーリエドメインＯＣＴの場合では、干渉光のスペクトル強度が検出器によって検出され、スペクトル強度データに対するフーリエ変換によって、所定範囲における深さプロファイル（Ａスキャン信号）が取得される。例えば、Spectral-domain OCT（ＳＤ−ＯＣＴ）、Swept-source OCT（ＳＳ−ＯＣＴ）が挙げられる。また、Time-domain OCT（ＴＤ−ＯＣＴ）であってもよい。 ＳＤ−ＯＣＴの場合、光源として低コヒーレント光源（広帯域光源）が用いられ、検出器には、干渉光を各周波数成分（各波長成分）に分光する分光光学系（スペクトルメータ）が設けられる。スペクトルメータは、例えば、回折格子とラインセンサからなる。
【００２５】
例えば、ＳＳ−ＯＣＴの場合、光源として出射波長を時間的に高速で変化させる波長走査型光源（波長可変光源）が用いられ、検出器として、例えば、単一の受光素子が設けられる。光源は、例えば、光源、ファイバーリング共振器、及び波長選択フィルタによって構成される。そして、波長選択フィルタとして、例えば、回折格子とポリゴンミラーの組み合わせ、ファブリー・ペローエタロンを用いたものが挙げられる。なお、眼科用光断層干渉計の構成については、特開２０１２−２１３６３４号公報、特開２００８−２９４６７号公報などを参照されたし。
【００２６】
なお、断層像撮像光学系２７０ｂを用いて、患者眼Ｅの正面像ＩＭＧｆを撮像してもよい（例えば、特開２０１１−２１５１３４号公報を参照されたし）。この場合、顕微鏡部２００が、正面像撮像光学系２７０ａを備えなくてもよい。なお、断層像撮像光学系２７０ｂの構成は、例示したＯＣＴの形態に限らない。眼内レンズ挿入システム１が、患者眼Ｅの断層像ＩＭＧｔ（静止画または動画）を撮像できればよい。一例として、シャインプルークの原理を用いた光学系で、正面像ＩＭＧｆとは異なる方向から、患者眼Ｅ、眼内レンズ２、または眼内レンズ挿入デバイス１００を観察してもよい。
【００２７】
＜視野内表示系＞
本実施形態の視野内表示系２８０は、手術に関連する情報を、顕微鏡２０５の視野内に表示するために設けられている。本実施形態の視野内表示系２８０は、表示部２８２、投影レンズ（投影レンズ系）２８４、およびハーフミラー２８６を有する。表示部２８２として、例えば、ＬＣＤ，有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）、液晶プロジェクターなどの表示デバイスを用いてもよい。本実施形態のハーフミラー２８６は、光路ＰＬ上に配置されて、可視光源２７７によって照明された患者眼Ｅからの反射光と、表示部２８２からの投影光とを合成する。本実施形態では、表示部２８２にＬＣＤを用いており、制御装置３００が、表示部２８２の表示内容を制御する。なお、正面像ＩＭＧｆおよび断層像ＩＭＧｔを、表示部２８２に表示してもよい。
【００２８】
＜制御装置＞
次いで図１に戻り、本実施形態の制御装置３００を説明する。本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ挿入システム１の動作を制御する。本実施形態の制御装置３００は、ＣＰＵ３６１（プロセッサ）、ＲＯＭ３６２、ＲＡＭ３６３、および不揮発性メモリ３６４を備える。本実施形態のＣＰＵ３６１は、眼内レンズ挿入システム１における各部の制御を司る。制御装置３００またはＣＰＵ３６１を、コンピュータと呼んでもよい。本実施形態のＲＯＭ３６２には、各種プログラム、初期値等が記憶されている。ＲＡＭ３６３は、各種情報を一時的に記憶する。本実施形態の不揮発性メモリ３６４は、電源の供給が遮断されても記憶内容を保持できる非一過性の記憶媒体である。つまり、ＲＯＭ３６２、ＲＡＭ３６３、または不揮発性メモリ３６４は、コンピュータが用いるデータを記憶する記憶手段である。
【００２９】
例えば、制御装置３００へ着脱可能に装着されるＵＳＢメモリ、制御装置３００に内蔵されたフラッシュＲＯＭ等を、不揮発性メモリ３６４として使用してもよい。例えば、ＵＳＢメモリを、コンピュータ（ＣＰＵ３６１）で読み取り可能な記憶媒体としてもよい。この場合、ＵＳＢメモリは、眼内レンズ挿入デバイス１００の制御方法を、ＣＰＵ３６１（コンピュータ）に実行させるためのプログラムを記憶する。
【００３０】
本実施形態の制御装置３００には、顕微鏡駆動部２９０、赤外光源２７６、可視光源２７７、ＯＣＴユニット２５０、受光素子２７４、表示部２８２、メモリ３０２、操作部３０４、外部ディスプレイ３０６、フットペダル３０７、眼内レンズ挿入デバイス１００等が接続されている。操作部３０４は、手動にて操作される。術者は、操作部３０４を用いて、例えば、眼内レンズ挿入デバイス１００の動作条件を設定できる。フットペダル３０７は、例えば、眼内レンズ２の挿入開始のトリガ用として、術者が操作する。本実施形態の制御装置３００は、ＯＣＴユニット２５０の出力信号を元に断層像ＩＭＧｔを得て、受光素子２７４の出力信号を元に正面像ＩＭＧｆを得る。つまり、本実施形態の制御装置３００は、駆動部１２５を用いて押された眼内レンズ２の観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を入力するためのインタフェースを有している。
【００３１】
本実施形態の制御装置３００は、正面像撮像光学系２７０ａを用いて取得した正面像ＩＭＧｆ、断層像撮像光学系２７０ｂを用いて取得した断層像ＩＭＧｔ、および他の手術関連情報の、少なくともいずれかを外部ディスプレイ３０６の画面上に表示する。他の手術関連情報として、眼内レンズ挿入デバイス１００の設定などが考えられる。
【００３２】
本実施形態の制御装置３００は、顕微鏡部２００から取得（入力）した観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を解析して、押出手段（プランジャー１２１）によって押し出されている最中の、軟性の眼内レンズ２の形状を検知する。そして、制御装置３００は、検知した眼内レンズ２の形状を考慮して、駆動部１２５の制御に用いる駆動パラメータを決定する。
【００３３】
換言するなら、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を入力するための第１インタフェースと、駆動部１２５（駆動手段）を制御するための第２インタフェースと、観察像を用いて、押し出し中の眼内レンズ２の形状を検知するのと共に、検知した眼内レンズ２の形状を考慮して、駆動部１２５の制御に用いるパラメータを決定する決定手段と、を含む。
【００３４】
本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、駆動部１２５の動力源として、ステッピングモーターを用いている。制御装置３００は、検知した眼内レンズ２の形状を考慮して、駆動部１２５のステッピングモーターの制御信号を決定する。これによって、本実施形態の制御装置３００は、駆動部１２５の動力によって駆動されるプランジャー１２１の、押し出し速度（ＯＮ（動作）／ＯＦＦ（停止）を含む）を決定する。
【００３５】
本実施形態の制御装置３００は、観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を、画像処理を用いて解析する。本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の形状を解析するために、画像処理を用いる。画像処理として、例えば、パターンマッチング、２値化、エッジ検出等を用いてもよい。パターンマッチングに用いるテンプレートデータを、ＲＯＭ３６２または不揮発性メモリ３６４等に記憶してもよい。
【００３６】
本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の形状解析として、変形機構によって変形された眼内レンズ２の、長手方向（押出軸Ａに平行な方向）の長さ、変形機構によって変形された眼内レンズ２の、幅方向（押出軸Ａに直交する方向）の長さ、支持部４（前方支持部４ａまたは後方支持部４ｂ）の形状（一例として、支持部４の先端部が向く方向）等を解析する。
【００３７】
このように、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の形状を考慮して、駆動部１２５の制御に用いる駆動パラメータを決定する。これによって、例えば、押し出し中の眼内レンズ２の損傷を抑制できる。また、眼内レンズ挿入デバイス１００が、患者眼Ｅの眼内へ眼内レンズ２を射出した後の、術者の、眼内レンズ２を眼内に設置するための作業を低減できる。例えば、眼内レンズ２の挿入に不慣れな術者であっても、速やか、且つ、より安全に、眼内レンズ２を患者眼Ｅの眼内へ挿入できる。
【００３８】
なお、例えば、眼内レンズ挿入デバイス１００が、他の手術装置（白内障手術装置または白内障硝子体手術装置）に接続されていてもよい。例えば、顕微鏡部２００は、観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を出力する。白内障手術装置に含まれる制御部は、観察像を入力するのと共に、観察像を解析して、検知した眼内レンズ２の形状を考慮して、眼内レンズ２の押し出しに用いる駆動手段の駆動パラメータを決定してもよい。この場合、手術装置が制御装置３００として機能する。また、観察像をＰＣ（パーソナルコンピュータ）へ入力させて、ＰＣに含まれるコンピュータが、観察像を解析するのと共に、駆動パラメータを決定して、ＰＣから駆動パラメータを出力してもよい。この場合、ＰＣが制御装置３００として機能する。また、制御部を内蔵した眼内レンズ挿入デバイス１００が制御装置３００として機能してもよい。
【００３９】
なお、制御装置３００が、眼内レンズ２の形状の検知を、正面像ＩＭＧｆのみを用いて行ってもよい。正面像ＩＭＧｆのみとすることで、例えば、眼内レンズ挿入システム１の構成を簡素化できる。また、制御装置３００が、眼内レンズ２の形状の検知に、断層像ＩＭＧｔを用いることで、制御装置３００は、患者眼Ｅの眼内に入り込む眼内レンズ挿入デバイス１００の一部、または眼内レンズ２の形状を、好適に検知できる。本実施形態では、断層像ＩＭＧｔの取得に、ＯＣＴを用いており、眼内レンズ挿入システム１の光学系の構成を簡素化できる。なお、制御装置３００が、断層像ＩＭＧｔのみを用いて、眼内レンズ２の形状を検知してもよい。このような場合、異なる光学系で、正面像ＩＭＧｆと断層像ＩＭＧｔとを取得するよりも、眼内レンズ挿入システム１の構成を簡素化できる。
【００４０】
＜挿入器具部＞
次いで、図４，図５を用いて、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００を説明する。図４（ａ）は、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００を斜め上方からみた外観斜視図である。図４（ｂ）は、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００の内部構成を説明するための概略構成図である。本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、患者眼Ｅの眼外から眼内へと、眼内レンズ２を移動する。換言するなら、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、眼内レンズ２の挿入手段である。
【００４１】
本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、カードリッジ部１０１およびハンドピース部１０２を備える。本実施形態のカードリッジ部１０１は、ハンドピース部１０２に着脱可能である。本実施形態では、眼内レンズ２を患者眼Ｅへ挿入する際には、術者が、カードリッジ部１０１を、ハンドピース部１０２に装着する。
【００４２】
本実施形態のカードリッジ部１０１は、少なくとも一部が、患者眼Ｅの強膜（または角膜）に形成された切開創に挿入される。本実施形態のカードリッジ部１０１は、眼内レンズ２を変形する変形機構を有する（詳細は後述する）。本実施形態のハンドピース部１０２は、患者眼Ｅの眼外から眼内へと眼内レンズ２を移動するための動力手段を有する。
【００４３】
本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、カードリッジ部１０１を交換して使用する。本実施形態のカードリッジ部１０１は、いわゆるディスポーザブルタイプ（使い捨て態様）である。使い終わったカードリッジ部１０１は、例えば、使用者（術者，介助者）が廃棄する。つまり、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、患者眼Ｅ毎に、新品のカードリッジ部１０１を使用する。本実施形態のカードリッジ部１０１には、眼内レンズ２が予め充填されている。術者は、患者眼Ｅの眼特性に対応した眼内レンズ２が充填されたカードリッジ部１０１を選択して、選択したカードリッジ部１０１を、ハンドピース部１０２に装着する。なお、使用現場で、眼内レンズ２を眼内レンズ挿入デバイス１００に充填してもよい。
【００４４】
本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、ケーブル１０３を介して、制御装置３００に接続されている。本実施形態では、眼内レンズ挿入デバイス１００が眼内レンズ２を移動するための動力は、ケーブル１０３を介して、制御装置３００から供給される。なお、眼内レンズ挿入デバイス１００が、バッテリーを備えてもよい。また、制御装置３００と眼内レンズ挿入デバイス１００とを無線で接続してもよい。
【００４５】
＜眼内レンズ＞
図５を併用して、本実施形態の眼内レンズ挿入システム１が射出する、眼内レンズ２について説明する。本実施形態の眼内レンズ２は、一例として、光学部３および支持部４を備える。本実施形態では、光学部３と支持部４とが一体成形されている（ワンピース眼内レンズと呼ばれることがある）。本実施形態２の眼内レンズ２は、軟性眼内レンズである。眼内レンズ２を形成する材料として、例えば、ＨＥＭＡ（ヒドロキシエチルメタクリエート）等の単体、アクリル酸エステルとメタクリル酸エステルの複合材料、等の従来折り曲げ可能（または湾曲可能）な軟性の眼内レンズに用いられている材料を使用してもよい。
【００４６】
本実施形態の光学部３は、患者眼Ｅに所定の屈折力を与える。本実施形態では、光学部３を眼内で支持するために、光学部３の周辺部には、支持部４が接続されている。本実施形態の眼内レンズ２は、一対の支持部４（前方支持部４ａ，後方支持部４ｂ）を備えている。本実施形態では、眼内レンズ２を載置面１１３ｃ（後述する）へ載置した際に、光学部３からノズル部１３１の方向に向けられる支持部４を前方支持部４ａと称し、プランジャー１２１の方向に向けられる支持部４を後方支持部４ｂと称する。
【００４７】
各々の支持部４は、光学部３の周辺部（光学部側面３ｃ）から、外側へ伸びる。本実施形態の支持部４は、周方向に湾曲したループ形状とされている。支持部４の先端は、自由端とされている（オープンループ型の支持部と呼ばれることがある）。一対の支持部４は、光学部３の中心（光軸）に対して対照形状であり、同じ周方向へ伸びている。本実施形態の眼内レンズ２の光学部３は、前面光学面３ａ、後面光学面３ｂ、および光学部側面３ｃを備える。本実施形態の眼内レンズ２は、一例として、前面光学面３ａと後面光学面３ｂとが、異なる屈折力を有している。本実施形態の前面光学面３ａは、眼内で角膜側に向けられ、後面光学面３ｂは、眼内で網膜側に向けられる。本実施形態の光学部側面３ｃは、前面光学面３ａと後面光学面３ｂとを繋ぐ。
【００４８】
なお、眼内レンズの態様はこれに限るものではない。例えば、スリーピース型と呼ばれる眼内レンズを用いてもよい。スリーピース型の眼内レンズは、例えば、光学部と支持部が別部材（別材料）で形成されている。スリーピース型の眼内レンズの支持部は、例えば、髭状である。また、プレート型と呼ばれる眼内レンズを用いてもよい。プレート型の眼内レンズの支持部は、例えば、板状である。また、支持部を有さない眼内レンズを用いてもよい。
【００４９】
＜カードリッジ部＞
図４に戻り、本実施形態のカードリッジ部１０１を説明する。本実施形態のカードリッジ部１０１は、樹脂材料を用いた射出成形で形成されている。本実施形態のカードリッジ部１０１は、筒状である。本実施形態のカードリッジ部１０１は、基端から先端まで、中空部１４０が連通している（図５参照）。本実施形態のカードリッジ部１０１は、挿入部１１１および載置部１１３を備えている。本実施形態のカードリッジ部１０１は、半透明である。つまり、光を通過できる。これによって、顕微鏡部２００の撮像手段（正面像撮像光学系２７０ａ，断層像撮像光学系２７０ｂ）は、カードリッジ部１０１の内部に収容されている眼内レンズ２の形状を、カードリッジ部１０１の外部から観察（撮像）できる。
【００５０】
本実施形態の挿入部１１１は、先端部分が、患者眼Ｅの角膜に形成された切開創に挿入される。本実施形態の挿入部１１１は、ノズル部１３１および先細り部１３２を備える。本実施形態のノズル部１３１は、両端に開口部が形成された中空の円柱形状である。本実施形態のノズル部１３１は、先端に、ベベル１３１ａが形成されている。本実施形態のベベル１３１ａは、押出軸Ａに直交する面に対して、傾斜した端面を有する。図４（ａ）を用いてベベル１３１ａの端面が向く向きを説明するならば、端面は、押出軸Ａに直交する面に対して、左方向に傾斜している。本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、ベベル１３１ａの端面を患者眼Ｅの網膜に向けて、眼内レンズ２を射出する。
【００５１】
ノズル部１３１の基端には、先細り部１３２が接続されている。本実施形態の先細り部１３２は、筒形状である。先細り部１３２の内腔形状は、先端に向かって先細る。本実施形態では、先細りの内腔形状によって、眼内レンズ２が小さく折り畳まれる。本実施形態では、前面光学面３ａが谷折りされる。先細り部１３２の基端には、載置部１１３が接続される。プランジャー１２１（後述する）によって押される前の眼内レンズ２は、載置部１１３に配置（セット）されている。本実施形態の載置部１１３は、載置部本体１１３ａ、セット蓋１１３ｂ、および載置面１１３ｃを備える。
【００５２】
セット蓋１１３ｂは、載置部本体１１３ａに対して回動できる。セット蓋１１３ｂが閉じられると、載置部１１３には、筒状の内腔空間（中空部１４０）が形成される。本実施形態のカードリッジ部１０１は、セット蓋１１３ｂを開いて、眼内レンズ２を充填する。詳細には、使用者または製造者は、セット蓋１１３ｂを一時的に開いて、載置面１１３ｃに眼内レンズ２を載置する。セット蓋１１３ｂが閉じられると、充填された眼内レンズ２は、係止機構によって、載置部１１３の内部で係止される。使用現場では、セット蓋１１３ｂを閉じた状態で、眼内レンズ２が射出される。
【００５３】
＜ハンドピース部＞
本実施形態のハンドピース部１０２の筐体は、金属で形成されている。本実施形態のハンドピース部１０２は、眼内レンズ２を移動するための動力手段を有する。動力手段によって、眼内レンズ２は、患者眼Ｅの眼外から眼内へと移動する。本実施形態のハンドピース部１０２は、プランジャー１２１、動力変換部１２３、および駆動部１２５を備える。本実施形態のプランジャー１２１は、眼内レンズ２に接触して、眼内レンズ２を押す。本実施形態のプランジャー１２１は、棒状部材である。本実施形態のプランジャー１２１は、先端部１２１ａおよびベース部１２１ｂを備える。プランジャー１２１の先端には、先端部１２１ａが設けられている。本実施形態の先端部１２１ａは、眼内レンズ２に接触して、眼内レンズ２を押す。
【００５４】
先端部１２１ａの基端側には、ベース部１２１ｂが接続されている。ベース部１２１ｂの基端側には、動力変換部１２３が接続されている。本実施形態のプランジャー１２１は、駆動部１２５が発生する動力によって、押出軸Ａに沿って移動する。本実施形態のプランジャー１２１は、制御装置３００からの制御信号によって、押出軸Ａの先端方向への移動（前進）、または押出軸Ａの基端方向への移動（後退）ができる。
【００５５】
本実施形態の動力変換部１２３は、変換機構を有する。本実施形態の変換機構は、ステッピングモーター（詳細は後述する）が発生する回転運動を、直進運動（押出軸Ａと平行な方向）に変換する。プランジャー１２１は、動力変換部１２３の変換機構に接続されている。動力変換部１２３の基端側には、駆動部１２５が接続されている。本実施形態では、駆動部１２５として、ステッピングモーターを用いている。ステッピングモーターの回転軸は、駆動部１２５の変換機構に接続されている。駆動部１２５と制御装置３００とは、ケーブル１０３を介して接続されている。本実施形態のケーブル１０３は、軟性の眼内レンズ２を押し出すための駆動部１２５を制御するためのインタフェースとして用いられている。
【００５６】
本実施形態の制御装置３００は、ステッピングモーターの軸の回転方向、ステッピングモーターの軸の回転角度、およびステッピングモーターの軸の回転量を、制御可能である。これによって、制御装置３００は、先端部１２１ａの進行位置（押出軸Ａ上）を、検知できる。また、本実施形態の制御装置３００は、ステッピングモーターが消費する電流量を検知できる。本実施形態の制御装置３００は、ステッピングモーターが消費する電流量の変化を解析して、プランジャー１２１の移動負荷を検知できる。換言するなら、本実施形態の制御装置３００は、プランジャー１２１の移動負荷を検知することで、移動中（または静止中）の眼内レンズ２が受けている負荷（応力等）を検知できる。例えば、カードリッジ部１０１に注入される粘弾性物質、眼内レンズ２と中空部１４０を形成する内壁との摩擦力等によって、押し出し中の眼内レンズ２は、応力を受ける。
【００５７】
＜眼内レンズの射出準備＞
図５〜１０を併用して、本実施形態の眼内レンズ挿入システム１を用いた、眼内レンズ挿入手術の手順（一例）を説明する。図５（ａ）〜（ｅ）は、図４のＩ−Ｉ断面図であり、説明用として、カードリッジ部１０１の筐体部分のみを断面化した部分断面図としている。眼内レンズ２の射出時の説明として、術者の操作により、制御装置３００がプランジャー１２１を、図５（ａ）、図５（ｂ）、図５（ｃ）、図５（ｄ）、図５（ｅ）の順で進めるものとして説明する。なお、図１０の横軸は、眼内レンズ２の進行位置を示している。図１０の横軸に記されているａ〜ｅは、図５の（ａ）〜（ｅ）の各々の眼内レンズの位置に対応する。また、図１０の縦軸は、眼内レンズの押出速度を示している。図１０の縦軸の数値は、速度ＳＰＤ３を値１．０とした相対値である。
【００５８】
術者は、患者眼Ｅを手術位置に配置するため、手術台の上に患者を仰向けで寝かせる。術者は、左手で眼内レンズ挿入デバイス１００を持つ。このとき、眼内レンズ挿入デバイス１００には、カードリッジ部１０１が装着されていない。術者は、右手で操作部３０４を操作して、眼内レンズ２の挿入モードを選択する。また、術者は、使用するカードリッジ部１０１の種類（型番等）を入力する。挿入モードが選択されると、制御装置３００は、プランジャー１２１を、初期位置（図５（ａ）の位置）まで後退させる。
【００５９】
術者は、プランジャー１２１が初期位置まで後退されたことを確認して、カードリッジ部１０１を、ハンドピース部１０２に装着する（図５（ａ）状態）。なお、術者は、患者眼Ｅの視度に対応した眼内レンズ２が充填されているカードリッジ部１０１を、ハンドピース部１０２に装着する。続けて、術者は、シリンジ等を用いて、カードリッジ部１０１の中空部１４０に、粘弾性物質（滑動剤）を注入する。
【００６０】
続けて、術者は、眼内レンズ２を待機位置（図５（ｃ）の位置）まで進めるために、フットペダル３０７を第１段階（第１傾斜角度）まで踏み込む。制御装置３００は、フットペダル３０７が踏まれたことを検出すると、眼内レンズ２が待機位置に到達するまで、プランジャー１２１を、所定速度で進行させる（図８のステップＳ１０１，ステップＳ１０３参照）。このとき、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２が先細り部１３２に侵入するまでは、眼内レンズ２を速度ＳＰＤ１で押し出す（図１０の区間ａ〜ｂを参照）。なお、本実施形態の制御装置３００は、プランジャー１２１の移動量（前進量）を検知する。検知したプランジャー１２１の移動量から、眼内レンズ２の進行位置を推測する。なお、制御装置３００が、正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔを解析して、眼内レンズ２の進行位置を検知してもよい。
【００６１】
眼内レンズ２が先細り部１３２へ侵入するまでの間に、プランジャー１２１に接触した後方支持部４ｂは、根元部分を支点として、折り曲がる。折り曲がった後方支持部４ｂの先端部分は、押出軸Ａの先端方向を向く。つまり、後方支持部４ｂが、光学部３上にタッキングされた状態となる。本実施形態では、後方支持部４ｂがタッキングされると、後方支持部４ｂの先端部分は、前面光学面３ａに面した状態となる。なお、後述するように、前方支持部４ａも、先細り部１３２で、同じ光学面（前面光学面３ａ）にタッキングされる。
【００６２】
後方支持部４ｂをタッキングした状態で、プランジャー１２１は光学部３に接触する。プランジャー１２１は、眼内レンズ２全体を押出軸Ａの先端方向へ移動させてゆく。眼内レンズ２全体が先細り部１３２に侵入すると、光学部３は、押出軸Ａの基端方向からみて、湾曲形状に変形してゆく（図５（ｂ）参照）。また、前方支持部４ａの先端部分は、光学部３へ近づくように変形してゆく。本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２を先細り部１３２に侵入させると、眼内レンズ２の押出速度を、一旦、速度ＳＰＤ２まで上げて、その後、速度ＳＰＤ３まで下げつつ、眼内レンズ２を待機位置に達せさせる（図１０の区間ａ〜ｃを参照）。このとき、眼内レンズ２の押出速度の関係は、速度ＳＰＤ１＜速度ＳＰＤ２の関係とされる。また、速度ＳＰＤ２＞速度ＳＰＤ３の関係とされる。本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２が先細り部に侵入した際に、押出速度を上げることで、眼内レンズ２の変形量が大きい先細り部１３２での、眼内レンズ２の意図しない変形を抑制する。詳細には、制御装置３００は、ＳＰＤ２まで押出速度を上げることで、先細り形状による応力（摩擦力または反発力等）を、より高めて、支持部４（前方支持部４ａ）を光学部３に近づける。これによって、例えば、支持部４のタッキング不良（支持部４が光学部３上に載らない等）を抑制する。また、本実施形態の制御装置３００は、速度ＳＰＤ２から速度ＳＰＤ３へと下げることで、支持部４をタッキングした後の、眼内レンズ２にかかる応力の急激な変化を抑制している。換言するなら、眼内レンズ２の意図せぬ変形を抑制している。
【００６３】
プランジャー１２１が、押出軸Ａの先端方向へ進むほど、眼内レンズ２は、小さく折り畳まれてゆく。眼内レンズ２が待機位置に達すると、制御装置３００は、プランジャー１２１の移動（前進）を停止する（図５（ｃ）参照）。待機位置に達した眼内レンズ２は、前方支持部４ａおよび後方支持部４ｂが、光学部３上にタッキングされた状態であり、且つ、光学部３全体が小さく折り畳まれている（図５（ｃ）参照）。換言するなら、本実施形態のカードリッジ部１０１は、前方支持部４ａおよび後方支持部４ｂを抱え込むように、光学部３全体を変形する。
【００６４】
前述したように、制御装置３００は、駆動部１２５への制御信号を用いて、プランジャー１２１の進行位置を、逐次検知している。また、制御装置３００は、駆動部１２５への制御信号を用いて、プランジャー１２１の移動負荷を逐次検知している。制御装置３００は、眼内レンズ２が初期位置（図５（ａ）参照）から待機位置（図５（ｃ）参照）へ移動するまでの間に、プランジャー１２１の移動負荷が所定量を超えたことを検知すると、プランジャー１２１の進行（駆動）を止めて、ブザーから報知音を鳴らす。このとき、制御装置３００は、異常状態を検知したことを示すメッセージを、外部ディスプレイ３０６に表示する。プランジャー１２１の移動負荷が所定量よりも少ない場合に、制御装置３００が、異常状態と判断してもよい。
【００６５】
眼内レンズ２が待機位置まで達すると、術者は、対物レンズ２１０の焦点位置に、カードリッジ部１０１を配置する。制御装置３００は、正面像撮像光学系２７０ａを用いて、カードリッジ部１０１が映りこんだ正面像ＩＭＧｆを取得する（図８のステップＳ１０２参照）。制御装置３００は、取得した正面像ＩＭＧｆを、外部ディスプレイ３０６に表示する。制御装置３００が、外部ディスプレイ３０６に表示される正面像ＩＭＧｆを、逐次更新（動画で表示）してもよい。
【００６６】
制御装置３００は、取得した正面像ＩＭＧｆから、眼内レンズ２の形状（輪郭形状等）を、画像処理を用いて検出する。制御装置３００は、検出した眼内レンズ２の形状を判定する。制御装置３００は、眼内レンズ２が許容形状と判定すると、外部ディスプレイ３０６に、対応するメッセージ（例えば「射出可能」）を表示する。制御装置３００は、眼内レンズ２が許容できない形状と判定すると、外部ディスプレイ３０６に、対応するメッセージ（例えば、カードリッジ部１０１の交換を促す警告）を表示する（図８のステップＳ１０５参照）。
【００６７】
眼内レンズ２を許容できない形状として判定した場合、制御装置３００が、カードリッジ部１０１の交換方法を、外部ディスプレイ３０６に表示してもよい。眼内レンズ２の形状を、許容できない形状として判定した場合、制御装置３００は、プランジャー１２１を初期位置まで後退する。術者は、外部ディスプレイ３０６に表示されたメッセージを参照して、カードリッジ部１０１を交換する。その後、先に説明した作業を再び行い、待機位置まで眼内レンズ２を進める。
【００６８】
以上説明した内容を換言すると、本実施形態の制御装置３００は、待機位置に達した眼内レンズ２の形状を解析して、眼内レンズ２を引き続き押し出して良いか否かを判定する。つまり、本実施形態の制御装置３００は、観察像を用いて眼内レンズ２の形状を検知するのと共に、検知結果を用いて駆動部１２５の駆動パラメータを決定する決定手段である。なお、制御装置３００が、検知結果を入力して、駆動部１２５の駆動パラメータを決定してもよい。眼内レンズ２の形状が許容できない場合、制御装置３００は、プランジャー１２１の前進を禁止する。つまり、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の形状を考慮して、眼内レンズ２の押し出しに用いる駆動パラメータを決定する。
【００６９】
図６は、制御装置３００が判定する、眼内レンズ２の形状の一例である。図６（ａ）〜（ｃ）は、待機位置に達した眼内レンズ２の形状を示している。図６（ａ）は、本実施形態の制御装置３００が許容形状と判定する、眼内レンズ２の形状（変形形状）の例である。図６（ｂ）および図６（ｃ）は、本実施形態の制御装置３００が許容できない形状と判定する、眼内レンズ２の形状（変形形状）の例である。
【００７０】
図６（ａ）で例示する、待機位置に達した眼内レンズ２の形状は、前方支持部４ａの先端部分、および後方支持部４ｂの先端部分が、光学部３上（光学部３の輪郭の内側）に配置されている。換言するなら、前方支持部４ａおよび後方支持部４ｂが、光学部３上にタッキングされている。
【００７１】
一方、図６（ｂ）で例示する、待機位置に達した眼内レンズ２の形状は、前方支持部４ａの先端部が、押出軸Ａの先端方向（紙面左方向）へ伸びている。換言するなら、図６（ｂ）の眼内レンズ２は、前方支持部４ａのタッキングが行われていない。また、図６（ｂ）で例示する眼内レンズ２の形状は、前方支持部４ａの先端部が、ノズル部１３１の先端から飛び出している。（領域ＥＲ１内の眼内レンズ２の形状を、図６（ａ）の形状と比較されたし）
【００７２】
図６（ｃ）で例示する、待機位置に達した眼内レンズ２の形状は、後方支持部４ｂの先端部が、押出軸Ａの基端方向（紙面右方向）へ向いている。換言するなら、図６（ｃ）の眼内レンズ２は、後方支持部４ｂのタッキングが行われていない。また、図６（ｃ）で例示する眼内レンズ２の形状は、後方支持部４ｂがＳ字形状に曲がっている。（領域ＥＲ２内の眼内レンズ２の形状を、図６（ａ）の形状と比較されたし）
【００７３】
本実施形態の制御装置３００は、画像処理を用いて、眼内レンズ２の形状を検知する。例えば、画像処理として、パターンマッチング、２値化、エッジ検出等を用いてもよい。パターンマッチングに用いるテンプレートデータを、記憶手段（ＲＯＭ３６２または不揮発性メモリ３６４）に記憶しておいてもよい。なお、眼内レンズ２の一部が映り込んだ観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）を用いて、眼内レンズ２の形状を検知してもよい。
【００７４】
制御装置３００は、正面像ＩＭＧｆから検知した眼内レンズ２の大きさが、所定の大きさに収まっているか否かによって、眼内レンズ２の形状を判定してもよい。例えば、押出軸Ａの方向に延伸した眼内レンズ２の長さが、許容範囲内か否かで判定してもよい（図６の、符号Ｄａの箇所の長さと符号Ｄｂの箇所の長さを比較されたし）。または、例えば、制御装置３００は、押出軸Ａに直交する方向の長さによって、眼内レンズ２の形状を判定してもよい（図６の、符号Ｈａの箇所の長さと符号Ｈｂの箇所の長さを比較されたし）。
【００７５】
なお、本実施形態では、待機位置で静止している眼内レンズを撮像するが、プランジャー１２１で押し出されている最中（動いている状態）の眼内レンズ２を撮像して、眼内レンズ２の形状を判定してもよい。また、待機位置に移動する途中の眼内レンズ２を撮像してもよい。後ほど図９を用いて説明するように、眼内レンズ２の形状を考慮して、眼内レンズ２の押し出しに用いる駆動パラメータ（例えば押し出し速度）を変更してもよい。
【００７６】
＜眼内レンズの射出＞
引続き、図５〜１０を併用して、眼内レンズ２の射出を説明する。術者は、顕微鏡２０５を覗く。続けて、術者は、患者眼Ｅの切開創に挿入部１１１を挿入する。続けて、術者は、ベベル１３１ａの端面が網膜を向くように、眼内レンズ挿入デバイス１００の向きを操作する。続けて、術者は、フットペダル３０７を第２段階（第２傾斜角度）まで踏み込む。制御装置３００は、フットペダル３０７が第２段階まで踏まれたことを検知すると、待機位置付近で停止していたプランジャー１２１を、押出軸Ａの先端方向へ進行（前進）させる。
【００７７】
プランジャー１２１の前進が再開すると、眼内レンズ２は、先細り部１３２で更に小さく折り畳まれる。プランジャー１２１が更に進むと、眼内レンズ２は、ノズル部１３１に侵入して、ノズル部１３１の先端から、眼内レンズ２が徐々に飛び出し始める（図５（ｄ）参照）。ノズル部１３１から飛び出した眼内レンズ２は、その形状が徐々に復元してゆく。このとき、本実施形態の制御装置３００は、待機位置からノズル部１３１へと眼内レンズ２を移動させる際に、眼内レンズ２の押出速度を、速度ＳＰＤ３一定で進める（図１０の区間ｃ〜ｄを参照）。眼内レンズ２を低速で押し進めることで、眼内レンズ２を小さく圧縮（押出軸Ａに直交する断面積を小さくする）する際の、眼内レンズ２にかかる応力を、低減させている。なお、図１０の位置ｄでは、眼内レンズ２は、ノズル部１３１から半分飛び出した状態である。
【００７８】
プランジャー１２１が更に進むと、ノズル部１３１から飛び出した前方支持部４ａおよび光学部３は、後方支持部４ｂの根元部分を支点として徐々に復元してゆく。復元した前面光学面３ａは、患者眼Ｅの角膜を向く。復元した眼内レンズ２の後面光学面３ｂは、患者眼Ｅの網膜を向く。プランジャー１２１が更に進むと、眼内レンズ２は、挿入部１１１から完全に射出される（図５（ｅ）参照）。本実施形態のプランジャー１２１は、その先端部分がノズル部１３１から飛び出しても前進して、飛び出し量が所定量に達すると前進を停止する。
【００７９】
本実施形態の制御装置３００は、ノズル部１３１から眼内レンズ２を飛び出した直後に、一旦、速度ＳＰＤ４まで加速させる。速度ＳＰＤ４まで達せさせたら、速度ＳＰＤ４から減速させてゆく（図１０の区間ｄ〜ｅを参照）。眼内レンズの移動速度は、速度ＳＰＤ３＜速度ＳＰＤ４の関係となる。なお、速度ＳＰＤ３＜速度ＳＰＤ１＜速度ＳＰＤ４＜速度ＳＰＤ２の関係である。例えば、眼内レンズ２の移動速度（排出速度）を上げることで、眼内レンズ挿入デバイス１００から射出された眼内レンズ２が水晶体嚢に設置されるまでに、眼内レンズ２の全部または大部分が復元してしまう事象を抑制できる。これによって、眼内レンズ挿入デバイス１００が眼内レンズ２を眼内に排出した後に、患者眼の前房で復元してしまった眼内レンズ２を、術者が、水晶体嚢に設置する作業を抑制できる。また、速度ＳＰＤ４まで上げた後に減速することで、例えば、眼内レンズ２およびプランジャー１２１の少なくともいずれかが水晶体嚢を押して、水晶体嚢が損傷させてしまう可能性を抑制している。
【００８０】
なお、制御装置３００が、速度ＳＰＤ３および速度ＳＰＤ４の少なくともいずれかを変化させてもよい。例えば、制御装置３００が、断層像ＩＭＧｔを解析して、眼内レンズ２の速度ＳＰＤ４を調節してもよい。詳細には、制御装置３００は、断層像ＩＭＧｔを解析して、眼内レンズ２と水晶体後嚢の距離を検知する（図７参照）。制御装置３００は、眼内レンズ２と水晶体後嚢の距離に応じて、速度ＳＰＤ４を変更する。例えば、制御装置３００は、眼内レンズ２と水晶体後嚢の距離が所定値よりも近いときには、眼内レンズ２の移動速度を、速度ＳＰＤ４を遅くする。これによって、例えば、眼内レンズ２が水晶体嚢を押して、水晶体嚢が損傷する可能性を抑制できる。なお、所定値を、予め記憶手段（不揮発性メモリ３６４等）に記憶しておく。また、例えば、制御装置３００は、眼内レンズ２と水晶体後嚢の距離が所定値よりも遠いときには、眼内レンズ２の移動速度を、速度ＳＰＤ４よりも速くする。これによって、例えば、眼内レンズ２が水晶体嚢内に達するまでに、意図している以上に復元してしまう事象を抑制できる。
【００８１】
本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２が、眼内レンズ挿入デバイス１００から射出される際の、眼内レンズ２の変形状態を検知する。詳細には、制御装置３００は、断層像撮像光学系２７０ｂが取得する断層像ＩＭＧｔを用いて、眼内レンズ２の形状を検知する。制御装置３００は、プランジャー１２１が進行する過程の、断層像ＩＭＧｔを取得する（図９のステップＳ２０１参照）。制御装置３００は、前述した正面像ＩＭＧｆの解析と同様にして、眼内レンズ２の形状を検知する。
【００８２】
なお、本実施形態の制御装置３００は、正面像ＩＭＧｆを用いて、断層像ＩＭＧｔを取得する位置（断層面）を決定する。詳細には、制御装置３００は、正面像ＩＭＧｆを解析することで、眼内レンズ挿入デバイス１００が向く方向を検知する。制御装置３００は、断層像ＩＭＧｔに押出軸Ａが含まれるように、断層面を設定する（断層像撮像光学系２７０ｂの光スキャナを制御する）。
【００８３】
制御装置３００は、プランジャー１２１の進行位置、または断層像ＩＭＧｔから、眼内レンズ２が、眼内レンズ挿入デバイス１００から射出されたか否かを判定する（図９のステップＳ２０２参照）。眼内レンズ２が射出されている場合、制御装置３００は、外部ディスプレイ３０６に、射出完了を示すメッセージを表示する（図９のステップＳ２０３参照）。眼内レンズ２が射出されていない場合、制御装置３００は、眼内レンズ２の形状を判定する（図９のステップＳ２０４，ステップＳ２０６参照）。
【００８４】
制御装置３００は、先ず、眼内レンズ２の形状が、許容形状か否かを判定する。かかる判定として、例えば、先に説明した図６と同様の、眼内レンズ２の形状判定を行ってもよい。眼内レンズ２の形状が、許容できない形状である場合、制御装置３００は、外部ディスプレイ３０６に、対応するメッセージを表示する（図９のステップＳ２０５参照）。例えば、切開創に挿入している挿入部１１１を、術者に抜いてもらうためのメッセージを警告表示として表示する。眼内レンズ２の形状が許容できない形状である場合、制御装置３００は、プランジャー１２１の進行（前進）を禁止する（駆動パラメータを決定する）。
【００８５】
眼内レンズ２が許容できる形状である場合、制御装置３００は、プランジャー１２１の進行位置と、眼内レンズ２の形状とを対比して、眼内レンズ２の形状復元の状況を判定する（図９のステップＳ２０６参照）。記憶手段には、プランジャー１２１の進行位置と、該当する位置における眼内レンズ２の形状データとが関連付けられて記憶されている（テーブルデータの態様で記憶されている）。制御装置３００は、テーブルデータを参照して、当該位置における眼内レンズ２の形状を判定する。テーブルデータは、実験、シミュレーション等を用いて、予め記憶手段（ＲＯＭ３６２等）に記憶されている。
【００８６】
眼内レンズ２の形状復元が早い場合、制御装置３００は、プランジャー１２１を低速度で進行させる（図９のステップＳ２０８参照）。詳細には、制御装置３００は、駆動部１２５の駆動に用いる駆動パラメータを決定して、プランジャー１２１を低速度で進行させる。眼内レンズ２の形状復元が早くない場合、制御装置３００は、プランジャー１２１を通常速度で進行させる（図９のステップＳ２０７参照）。詳細には、制御装置３００は、駆動部１２５の駆動に用いる駆動パラメータを決定して、プランジャー１２１を通常速度で進行させる。
【００８７】
このようにして、制御装置３００は、眼内レンズ２をプランジャー１２１で押し出しつつ、眼内レンズ２の形状を考慮して、眼内レンズ２の押し出し速度を逐次変更してゆく。これによって、眼内レンズ２の意図しない復元を抑制できる。プランジャー１２１の進行速度を変化させることで、折り曲げられた眼内レンズ２にかかる応力が変化しても、眼内レンズ２を好適な形状で射出できる。
【００８８】
図７は、制御装置３００が行う、眼内レンズ２の形状判定の変容例である。制御装置３００は、画像処理を用いて、ノズル部１３１の先端から飛び出す眼内レンズ２の、射出方向を検知する。制御装置３００は、検知した射出方向に応じて、プランジャー１２１の進行速度を決定する。図７で符号Ｓ２および符号Ｓ３を付けた方向は、本実施形態の制御装置３００が、許容外と判定する射出方向である。
【００８９】
例えば、眼内レンズ２と中空部１４０を形成する内壁との摩擦力が局所的に増加すると、眼内レンズ２が意図しない方向（一例として、符号Ｓ２，符号Ｓ３の方向）に射出される可能性がある。制御装置３００が、眼内レンズ２の射出方向を検知して、検知結果に基づいて眼内レンズ２の押し出し速度を調節することで、前述した摩擦力の偏りによる射出方向の不都合を抑制し易くなる。
【００９０】
一方、符号Ｓ１で示す方向は、本実施形態の制御装置３００が許容内と判定する、眼内レンズ２の射出方向である。眼内レンズ２の射出方向が許容外の場合、制御装置３００は、プランジャー１２１の進行速度を変化させる。眼内レンズ２が、符号Ｓ１の方向に射出されることで、復元する眼内レンズ２は、患者眼Ｅの水晶体嚢に収まり易くなる。これによって、眼内レンズ挿入デバイス１００が眼内レンズ２を射出した後の、術者の作業が低減される。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態の制御装置３００は、眼内レンズ２の形状を検知して、検知した結果に基づいて、眼内レンズ２を押し出す駆動部を制御する。これによって、眼内レンズ挿入デバイス１００の取り扱いに不慣れな術者でも、患者眼Ｅの眼内に、眼内レンズ２を速やかに挿入できる。なお、制御装置３００は、眼内レンズ２にかかる応力（プランジャー１２１の進行負荷）を検知して、前述した眼内レンズ２の変形検知結果と組み合わせて、プランジャー１２１の進行制御を行ってもよい。
【００９２】
なお、制御装置３００が、観察像を用いて、眼内レンズ挿入デバイス１００の挿入状態（挿入量，挿入角度等）を検知してもよい。例えば、制御装置３００は、眼内レンズ挿入デバイス１００の映り込んだ観察像（図２，図３参照）を解析する。制御装置３００は、瞳孔の中心位置、切開創の位置、および眼内レンズ挿入デバイス１００の輪郭を検出して、押出軸Ａが向いている方向を推測する。そして制御装置３００は、押出軸Ａが許容方向を向いているか否かを判定する。例えば、制御装置３００は、切開創と瞳孔中心とを結ぶ直線が伸びる方向と、押出軸Ａの方向とが略一致するか否かを判定する。制御装置３００は、判定結果に応じて、押出軸Ａの方向を誘導するガイドを、外部ディスプレイ３０６に表示（観察像に重畳させる）する。
【００９３】
また、図１１は、変容例として示す、外部ディスプレイ３０６への表示態様である。変容例では、制御装置３００は、外部ディスプレイ３０６に、正面像ＩＭＧｆと断層像ＩＭＧｔを並べて表示する。この変容例では、制御装置３００は、正面像ＩＭＧｆと断層像ＩＭＧｔを、動画で表示させる。制御装置３００は、観察像（正面像ＩＭＧｆまたは断層像ＩＭＧｔ）上に、ガイドＧ（ガイドＧａ〜Ｇｄ）を重畳させる。例えば、制御装置３００は、観察像を解析して瞳孔の中心位置と切開創の中心位置とを検知する。制御装置３００は、その線上に、瞳孔中心と切開創の中心位置とが位置するガイドＧを表示する。制御装置３００は、動画として表示させる観察像を、逐次解析して、ガイドＧの表示を更新する。
【００９４】
術者は、ガイドＧａとガイドＧｃとに眼内レンズ挿入デバイス１００の中心軸を合わせればよい。つまり、ガイドＧａまたはガイドＧｃは、眼内レンズ挿入デバイス１００の向き（換言するなら押出軸Ａの方向）を誘導する誘導手段である。また術者は、ガイドＧｂとガイドＧｄとにノズル部１３１の先端を合わせればよい。つまり、ガイドＧｂとガイドＧｄは、患者眼Ｅへの眼内レンズ挿入デバイス１００の挿入量を誘導する誘導手段である。なお、変容例のガイドＧｂとガイドＧｄは、ベベル１３１ａの向きも誘導する。眼内レンズ挿入デバイス１００の向き（押出軸Ａの周方向）が好適な場合は、ガイドＧｂ（ガイドＧｄ）と、観察像に映り込むノズル部１３１の輪郭形状が合致する。図１１では、眼内レンズ挿入デバイス１００が好適な向きであるため、ガイドＧｂ（ガイドＧｄ）の形状とノズル部１３１の形状とが合致している。つまり、ガイドＧｄは、眼内レンズ挿入デバイス１００の向き（押出軸Ａの周方向）を誘導する誘導手段である。
【００９５】
なお、制御装置３００が、観察像から眼内レンズ挿入デバイス１００を検知して、不適当な位置でフットペダル３０７が踏み込まれた場合に警告（報知）を行ってもよい。制御装置３００が、警告として、外部ディスプレイ３０６への警告メッセージの表示、ブザーを鳴らしてもよい。また、制御装置３００が、ガイドＧと眼内レンズ挿入デバイス１００との位置関係（アライメント関係）を元に、眼内レンズ挿入デバイス１００の位置合わせ状態を報知してもよい。例えば、制御装置３００の報知方法として、ガイドＧと眼内レンズ挿入デバイス１００との近接状態に応じて、ガイドＧの色を変化させてもよい。もしくは、例えば、制御装置３００が、観察像を解析して、眼内レンズ挿入デバイス１００のアライメント位置を誘導する音声メッセージを発せさせてもよい。
【００９６】
ガイドＧによって、術者は、眼内レンズ挿入デバイス１００を好適な位置に配置して、眼内レンズ２を眼内に挿入（射出）できる。したがって、例えば、眼内レンズ挿入デバイス１００の操作に不慣れな術者であっても、眼内レンズ２を好適に挿入できる。
【００９７】
なお、眼内レンズ挿入システムがロボットアームを備え、制御装置３００がロボットアームを制御してもよい。この場合、制御装置３００が、前述した判定結果に基づいて、ロボットアームが把持する眼内レンズ挿入デバイス１００を変位（患者眼Ｅとの相対位置、方向等）させてもよい。
【００９８】
また、制御装置３００が、ベベル１３１ａの端面が向く方向を検知してもよい。例えば、制御装置３００は、眼内レンズ挿入デバイス１００が映り込む断層像ＩＭＧｔ（図３参照）から、ベベル１３１ａが向いている方向を画像処理で検知する。例えば、ベベル１３１ａの端面が眼底方向を向いていない場合には、制御装置３００は、ベベル１３１ａの端面が向く方向を誘導するガイドを断層像ＩＭＧｔに重ねて、外部ディスプレイ３０６に表示する。
【００９９】
＜作用および効果＞
本実施形態の眼内レンズ挿入システム１は、駆動部を有しており、駆動部を用いて軟性の眼内レンズ２を押し出す押出手段と、押出手段によって押された眼内レンズ２の観察像を取得する観察手段と、観察像に基づいて駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段とを備えている。これによって、眼内レンズ２を好適に押し出すことができる。例えば、眼内レンズ挿入デバイス１００の一部または全体、もしくは眼内レンズ２の一部または全体を観察して、駆動部の駆動パラメータを決定することで、眼内レンズ２の意図しない押し出しを抑制できる。例えば、意図しない形状のまま、眼内レンズ２を患者眼Ｅの眼内へ射出してしまう事象を抑制できる。なお、決定手段が、観察像を用いて眼内レンズ２の形状を検知するのと共に、検知結果を用いて駆動部の駆動パラメータを決定してもよい。これによって、例えば、意図しない形状のまま、眼内レンズ２を患者眼Ｅの眼内へ射出してしまう事象を、より抑制できる。
【０１００】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入システムに用いる眼内レンズ２は、光学部３と、患者眼Ｅの眼内で光学部３を支持する支持部４とを有しており、決定手段は、少なくとも支持部４の形状を考慮して、駆動パラメータを決定する。これによって、眼内レンズ２が支持部４を有していても、眼内レンズ２を好適に押し出すことができる。例えば、眼内レンズ２の押し出し中に、支持部４のタッキングが外れてしまう事象を抑制できる。
【０１０１】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入システム１で用いる駆動パラメータとは、眼内レンズ２の押し出し速度を含む。眼内レンズ２の押し出し速度を変化させることで、眼内レンズ２を好適に押し出すことができる。例えば、眼内レンズ２の形状を、許容範囲内に維持できる。なお、押し出し速度には、押し出し停止も含まれる。
【０１０２】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入システムに含まれる観察手段は、患者眼Ｅの正面像ＩＭＧｆおよび断層像ＩＭＧｔの少なくともいずれかを取得できる。これによって、システムの構成を複雑にすることなく、眼内レンズの形状を検知できる。例えば、手術顕微鏡の構成を流用できる。
【０１０３】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入用の制御装置３００は、眼内レンズ挿入デバイスを制御するための制御装置であって、軟性の眼内レンズ２を押し出すための駆動部を制御する第１インタフェースと、駆動部を用いて押された眼内レンズ２の観察像を入力する第２インタフェースと、観察像に基づいて駆動部の駆動パラメータを決定する決定手段と、を備えている。これによって、眼内レンズ２を好適に押し出すことができる。例えば、意図しない形状のまま、眼内レンズ２を患者眼Ｅの眼内へ射出してしまう事象を抑制できる。例えば、眼内レンズ挿入デバイス１００、手術顕微鏡、白内障手術装置、またはパーソナルコンピュータが、制御装置３００を有してもよい。
【０１０４】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入器具の制御方法は、眼内レンズ２の少なくとも一部が映り込んだ観察像を入力する第１ステップと、第１ステップで入力した前記観察像を用いて、眼内レンズ２の形状を検知する第２ステップと、第２ステップの検知結果を用いて、眼内レンズ２を押し出すための駆動部の駆動パラメータを決定する第３ステップと、を含んでいる。これによって、眼内レンズ２を好適に押し出すことができる。例えば、意図しない形状のまま、眼内レンズ２を患者眼Ｅの眼内へ射出してしまう事象を抑制できる。本実施形態では、かかる制御方法をプログラムとして、コンピュータに実行させる。そして、本実施形態の記憶媒体には、かかるプログラムが記憶されており、コンピュータで読み取り可能である。なお、観察像が、厳密な画像でなくてもよい。観察像に関するデータであればよい。
【０１０５】
眼内レンズ挿入システムの態様はこれに限るものではない。例えば、患者眼Ｅの前房へ設置する眼内レンズ（フェイキックレンズと呼ばれる場合がある）を挿入する場合に対しても適用できる（フェイキックレンズについては、例えば、特表２００５−５２３０９５号公報を参照されたし）。
【０１０６】
なお、本実施形態の眼内レンズ挿入デバイス１００は、カードリッジ部１０１とハンドピース部１０２とで構成されているが、眼内レンズ挿入デバイス１００の態様はこれに限るものではない。例えば、術者の手の力によって眼内レンズ２を押し出す、手動方式の眼内レンズ挿入デバイスに適用してもよい（例えば、特開２０１３−０８１７５９号公報に記載の眼内レンズ挿入器具）。例えば、制御装置３００が、正面像ＩＭＧｆおよび断層像ＩＭＧｔを用いて眼内レンズ２の形状を検知して、眼内レンズ２が不適切な形状の場合には、外部ディスプレイ３０６への表示とブザーとによって、術者に異常状態を報知してもよい。
【０１０７】
また、術者の手の力によって眼内レンズ２を押し出す眼内レンズ挿入デバイスの押出部材（プランジャー等）を、眼内レンズ挿入システムが有するアクチュエータで押してもよい。本実施形態の眼内レンズ挿入システム１を用いて例えるならば、カードリッジ部１０１の代わりに、眼内レンズ挿入器具（手動方式）をハンドピース部１０２に装着する。つまり、眼内レンズ挿入器具（手動方式）のプランジャーを、ハンドピース部１０２の動力手段（ステッピングモーター等）で押し出す。術者は、ハンドピース部１０２を用いずに眼内レンズ２を手動で射出するか、ハンドピース部１０２を用いて非手動（電動等）で射出するかを選択できる。
【０１０８】
また、本実施形態の眼内レンズ挿入システム１は、眼内レンズ２を観察して、眼内レンズ２の形状に基づいて駆動部１２５の駆動パラメータを決定する。しかし、これら手法を用いずに、眼内レンズ挿入システムが、図１０で例示した眼内レンズの押出制御を行うだけでも良い。つまり、眼内レンズ２の変形具合に関わらず、制御装置３００が、プランジャー１２１の進行位置に応じて、プランジャー１２１の進行速度を可変させてもよい。この場合、眼内レンズ挿入システムが、観察手段を備えなくてもよい。これによって、例えば、眼内レンズ挿入システムを簡素な構成にできる。例えば、眼内レンズ挿入デバイスの筐体内に、かかる押出制御を行う制御装置を備えてもよい。眼内レンズを押し出すための動力源は、モーターに限るものではない。例えば、気体（ガス等）を用いてもよい。例えば、プランジャー１２１に与える摩擦力を変化させて、眼内レンズを押し出す押出速度を変化させてもよい。
【０１０９】
また、眼内レンズ挿入システムが駆動部１２５を備えずに、患者眼Ｅに対する眼内レンズ挿入デバイス１００のアライメントを誘導する、誘導手段（例えば、図１１のガイドＧ）を備えてもよい。これによって、例えば、手動方式の眼内レンズ挿入デバイスであっても、眼内レンズ挿入デバイスを好適な位置に配置して、眼内レンズ２を挿入できる。
【０１１０】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲及びこれと均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１１】
２      ：眼内レンズ
１００  ：眼内レンズ挿入デバイス
２００  ：顕微鏡部
３００  ：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006786903.tif 000006
【図６】
0006786903.tif 000007
【図７】
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【図８】
0006786903.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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