(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出する算出部
を備える航空路算出装置。
【請求項２】
前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに飛行制限速度が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する
請求項１に記載の航空路算出装置。
【請求項３】
前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに進行方向が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する
請求項１または請求項２に記載の航空路算出装置。
【請求項４】
コンピュータが、無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、配電線用電柱の前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出するステップ
を有する航空路算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空路算出装置及び航空路算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人航空機（以下、ドローン）に貨物を搭載した場合であってもドローンを前後左右に容易に操舵することができる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３９３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、複数のドローンが飛行する場合には、秩序だった飛行を行う手段が求められる。しかしながら、特許文献１には、どのような手段によれば秩序だった飛行を行うことができるのかということまでは、具体的に記載されていない。つまり、特許文献１に記載されるような従来技術によると、複数のドローンが飛行する場合に、秩序だった飛行を行うことができないことがあるという問題があった。
【０００５】
本発明によれば、上記した点に鑑みてなされたものであり、複数のドローンが飛行する場合に、秩序だった飛行を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、配電線用電柱の前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出する算出部を備える航空路算出装置である。
【０００７】
また、本発明の一実施形態の航空路算出装置において、前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに飛行制限速度が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する。
【０００８】
また、本発明の一実施形態の航空路算出装置において、前記算出部は、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った方向に基づいて区画され、互いに進行方向が異なる複数の飛行領域を有した航空路の形状を算出する。
【００１２】
また、本発明の一実施形態は、コンピュータが、無人飛行体のための航空路であって、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であり、前記配電線用電柱の腕金幅又は前記配電線用電柱に支持される配電線の配電線幅に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、互いに隣接する配電線用電柱を接続する配電線に沿った航空路の形状を、配電線用電柱の前記腕金幅又は前記配電線幅に基づいて算出するステップを有する航空路算出方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、無人飛行体が秩序だった飛行を行うための航空路を算出する航空路算出装置及び航空路算出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態における航空路の一例を示す模式図である。
【図２】本実施形態における飛行禁止領域を示す模式図である。
【図３】第２実施形態における航空路の一例を示す第１の模式図である。
【図４】第２実施形態における航空路の一例を示す第２の模式図である。
【図５】航空路を飛行する無人飛行体の制御の一例を示す模式図である。
【図６】変形例における、航空路算出装置の一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［配電線用電柱について］
以下、図を参照して配電線用電柱ＵＰの各部について説明する。図１は、第１実施形態における航空路１の一例を示す模式図である。図１に示される配電線用電柱ＵＰは、電力を供給するために敷設された配電線ＰＬを支持する鉄塔である。図１に示す通り、この一例では、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬを支持する場合を一例にして説明する。３相交流電力を供給する配電線ＰＬは、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとである。以降、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを特に区別しない場合には、総称して配電線ＰＬとする。この一例では、第１相ＵＬ、第２相ＶＬ、及び第３相ＷＬが、互いに同じ長さである場合について説明する。
また、この一例では、図１に示す通り、配電線用電柱ＵＰは、配電線ＰＬの他、架空地線ＯＧＷを支持する場合について説明する。架空地線ＯＧＷは、接地された電線であって、配電線用電柱ＵＰの上部端に設置される。
【００１６】
なお、この一例では、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬである、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを支持する場合について説明したが、これに限られない。配電線用電柱ＵＰは、配電線用電柱ＵＰが３相交流電力を供給する配電線ＰＬの他、単相交流電力を供給する配電線ＰＬを支持してもよい。
【００１７】
以下において必要な場合には、ＸＹＺ直交座標系を参照して説明する。このＸＹＺ直交座標系のＺ軸とは、地表面に対して鉛直の軸である。Ｙ軸とは、配電線ＰＬの配電方向に平行な軸である。Ｘ軸とは、配電線ＰＬの配電方向に直交する方向の軸である。より具体的にはＸ軸とは、配電線用電柱ＵＰが支持する第１相ＵＬ、第２相ＶＬ、及び第３相ＷＬとの各相の配電線ＰＬを結んだ直線に平行な軸である。また、Ｘ軸と、Ｙ軸とがなすＸ−Ｙ平面は地表面と水平の平面である。
【００１８】
配電線用電柱ＵＰが支持する配電線ＰＬと、架空地線ＯＧＷとは、Ｙ軸の正の方向と、負の方向とへ敷設される。具体的には、配電線ＰＬと、架空地線ＯＧＷとは、Ｙ軸の正の方向と、負の方向とに隣接する他の配電線用電柱ＵＰによって支持される。
【００１９】
ここで、Ｚ軸の正の方向を鉛直方向に上方又は単に上方とも称する。また、Ｚ軸の負の方向を下方とも称する。また、Ｙ軸の正の方向を後方とも称する。また、Ｙ軸の負の方向を前方とも称する。また、Ｘ軸の正の方向を右側、又は右の方向とも称する。また、Ｘ軸の負の方向を左側、又は左の方向とも称する。
【００２０】
また、配電線用電柱ＵＰは、地表面Ｇから配電線用電柱高さＨＴによって示される高さを有する。配電線用電柱高さＨＴは、配電線ＰＬが設置される場所の環境によってその高さが異なる。配電線用電柱高さＨＴは、例えば、１１〜１７ｍ程の長さである。
本発明の航空路１は、上述した配電線用電柱ＵＰの上部端より上方であって、その形状が配電線ＰＬと、配電線用電柱ＵＰとに基づいて定められる。以下、本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
［第１実施形態］
図１に示す通り、本実施形態の航空路１は、配電線用電柱ＵＰの上部端から上方に設定される。また、航空路１の断面形状は、航空路幅Ｗによって示される幅を有する。以下、航空路幅Ｗの具体例について説明する。
【００２２】
［航空路幅Ｗについて］
航空路幅Ｗは、配電線ＰＬを支持する腕金ＡＲの長さ、及び配電線ＰＬの配置に基づいて定められる。以下、航空路幅Ｗの詳細について説明する。
【００２３】
［航空路幅Ｗが配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅に基づいて定められる場合］
航空路幅Ｗは、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅に基づいて定められる。ここで、図１に示す配電線用電柱ＵＰは、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとを支持する腕金ＡＲを備える。航空路幅Ｗは、腕金ＡＲのＸ軸方向の長さに基づいて定められる。図１に示す通り、腕金ＡＲのＸ軸方向の長さは、腕金幅ＷＡＲによって示される。すなわち、航空路幅Ｗは、腕金幅ＷＡＲである。
【００２４】
［航空路幅Ｗが配電線ＰＬの幅に基づいて定められる場合］
航空路幅Ｗは、配電線ＰＬの幅に基づいて定められる。この一例では、図１に示す通り、第１相ＵＬと、第２相ＶＬと、第３相ＷＬとが、同一Ｘ軸上において配電線用電柱ＵＰに支持される場合について説明する。
配電線ＰＬの幅は、配電線用電柱ＵＰに第１相ＵＬが支持される位置から、第３相ＷＬが支持される位置までの幅である。図１に示す通り、配電線用電柱ＵＰに第１相ＵＬが支持される位置から、配電線用電柱ＵＰに第３相ＷＬが支持される位置までの幅は、配電線幅ＷＬＮによって示される。すなわち、航空路幅Ｗは、配電線幅ＷＬＮである。
【００２５】
航空路１は、図１に示す通り、航空路幅Ｗと、航空路高さＨとによって示される断面形状を有する。航空路高さＨとは、いずれの高さであってもよく、この一例では、航空路高さＨの上部端が地表面Ｇから１５０ｍ以下である場合について説明する。
【００２６】
以上説明したように、無人飛行体Ｄが飛行する航空路１は、配電線用電柱ＵＰの上部端から上方に設定される。また、航空路１の断面形状は、航空路幅Ｗによって示される幅を有する。航空路幅Ｗは、配電線ＰＬを支持する腕金ＡＲの長さ、及び配電線ＰＬの配置に基づいて定められる。すなわち、航空路１は、航空路幅Ｗと、配電線用電柱高さＨＴとによって区画される断面形状を有する。
これにより、配電線ＰＬに基づいて無人飛行体Ｄが飛行する航空路１を定義することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路１において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、航空路１が定義されることにより、配電線ＰＬが敷設されている地域に貨物を輸送することができる。
【００２７】
なお、航空路１には、飛行禁止領域ＦＰＡが定められていてもよい。飛行禁止領域ＦＰＡとは、無人飛行体Ｄの飛行が制限される領域である。飛行禁止領域ＦＰＡは、無人飛行体Ｄが飛行に際して配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬとの接触を防ぐために設定される。また、飛行禁止領域ＦＰＡは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて設定される。また、飛行禁止領域ＦＰＡは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行制限速度に応じて設定される。
以下、図２を参照して飛行禁止領域ＦＰＡの具体例について説明する。図２は、本実施形態における飛行禁止領域ＦＰＡを示す模式図である。
【００２８】
［飛行禁止空域：接触防止］
図２に示す通り、航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄが配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬと、接触することを防ぐため、飛行禁止領域ＦＰＡ１が設定される。飛行禁止領域ＦＰＡ１は、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとによって示される断面形状を有する。禁止領域幅ＷＰとは、飛行禁止領域ＦＰＡ１によって示される領域の幅である。この一例では、航空路幅Ｗと、禁止領域幅ＷＰとが一致する場合について説明する。
また、離隔距離ＣＬとは、無人飛行体Ｄが配電線用電柱ＵＰ、架空地線ＯＧＷ、及び配電線ＰＬと接触することを防ぐため、無人飛行体Ｄを離隔する距離である。離隔距離ＣＬによって示される高さは、無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて定められる。この一例では、飛行禁止領域ＦＰＡ１が、配電線用電柱ＵＰの上部端から離隔距離ＣＬが示す距離だけ、上方の範囲であって、かつ禁止領域幅ＷＰである航空路幅Ｗの幅を有する場合について説明する。
【００２９】
［飛行禁止空域：飛行精度］
航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ２が設定される。飛行精度とは、無人飛行体Ｄが目的地まで飛行する目標の経路である飛行目標経路と、無人飛行体Ｄが実際に飛行する経路である飛行経路とに基づく指標である。この一例では、無人飛行体Ｄの飛行精度が、飛行目標経路と、飛行経路との差である経路差分長ＲＤによって示される場合について説明する。この一例では、経路差分長ＲＤが所定の値より大きい場合、無人飛行体Ｄの飛行精度は低くなる。また、経路差分長ＲＤが所定の値より小さい場合、無人飛行体Ｄの飛行精度は高くなる。
【００３０】
飛行精度に応じた飛行禁止領域ＦＰＡ２とは、例えば、無人飛行体Ｄの性能に応じた認証に基づく領域である。無人飛行体Ｄの認証とは、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄに対して行われ、飛行精度の基準を満足しているか否かに基づく認定である。例えば、飛行精度が高い無人飛行体Ｄは、Ａ認定の無人飛行体Ｄである。また、飛行精度が低い無人飛行体Ｄは、Ｂ認定の無人飛行体Ｄである。航空路１の断面形状を上部と、下部との領域が定められた場合、Ａ認定の無人飛行体Ｄは、航空路１を飛行するに際して、上部と、下部とを飛行してもよい。また、Ｂ認定の無人飛行体Ｄには、航空路１を飛行するに際して、航空路１の断面形状のうち、下部が飛行禁止領域ＦＰＡ２に定められる。
【００３１】
［飛行禁止空域：飛行制限速度］
航空路１には、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの飛行制限速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３が設定される。具体的には、航空路１には、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて無人飛行体Ｄの飛行制限速度が設定される。より具体的には、航空路１の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。
無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて予め定められた速度で飛行する。例えば、航空路１の断面形状を上部と、下部との領域が定められた場合、無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上部を高速で飛行する。また、無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の下部を低速で飛行する。すなわち、高速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の下部が飛行禁止領域ＦＰＡ３に定められる。また、低速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状の上部が飛行禁止領域ＦＰＡ３に定められる。
【００３２】
また、航空路１には、航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて無人飛行体Ｄの飛行制限速度が設定される。航空路１の断面形状の上下方向の位置に応じて予め定められる速度とは、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。無人飛行体Ｄが予め定められた一定の速度で航空路１を飛行する場合、低速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状のうち、上部を飛行禁止領域ＦＰＡとする。また、高速で飛行する無人飛行体Ｄは、航空路１の断面形状のうち、下部を飛行禁止領域ＦＰＡとする。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路１においてより効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路１において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、無人飛行体Ｄが効率的に飛行することにより、より効率的な輸送を行うことができる。
【００３３】
また、無人飛行体Ｄは、本実施形態における航空路１において、性能に応じた認定を受けた無人飛行体Ｄが飛行する。無人飛行体Ｄは、当該無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて認定される。無人飛行体Ｄは、航空路１のうち、認定に応じた航空路１の断面形状の位置を飛行する。また、航空路１のうち、無人飛行体Ｄの認定に応じた航空路１の断面形状の位置を飛行禁止領域ＦＰＡとする。これにより、航空路１においてより効率的に飛行することができる。
【００３４】
［第２実施形態］
以下、図を参照して第２実施形態について説明する。第２実施形態では、航空路２に進行方向に基づいて区画される複数の飛行領域ＦＦが含まれる場合について説明する。飛行領域ＦＦとは、無人飛行体Ｄが飛行することのできる領域である。具体的には、航空路２の断面形状に飛行領域ＦＦが２つ含まれる場合、航空路２の断面形状が示す範囲に無人飛行体Ｄが２台飛行することができる。
［飛行領域：上下分離］
図３は、第２実施形態における航空路２の一例を示す第１の模式図である。図３に示す通り、航空路２には、航空路２の断面形状のうち、上部と、下部とに飛行領域ＦＦが定められる。具体的には、航空路２の断面形状のうち、上部の飛行領域ＦＦが上部飛行領域ＦＦＵである。また、航空路２の断面形状のうち、下部の飛行領域ＦＦが下部飛行領域ＦＦＢである。上部飛行領域ＦＦＵと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め進行方向が定められる。進行方向は、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される。この一例では、上部飛行領域ＦＦＵは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、下部飛行領域ＦＦＢは、無人飛行体Ｄが前方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。
【００３５】
また、上部飛行領域ＦＦＵと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め飛行制限速度が定められる。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。すなわち、上部飛行領域ＦＦＵに定められる速度は、下部飛行領域ＦＦＢに定められる速度よりも高速である。
【００３６】
［飛行領域：３層構造］
図４は、第２実施形態における航空路２の一例を示す第２の模式図である。図４に示す通り、航空路２には、航空路２の断面形状のうち、上部と、中部と、下部とに飛行領域ＦＦが定められる。具体的には、航空路２の断面形状のうち、上部の飛行領域ＦＦが上部飛行領域ＦＦＵである。また、中部の飛行領域ＦＦが中部飛行領域ＦＦＭである。また、航空路２の断面形状のうち、下部の飛行領域ＦＦが下部飛行領域ＦＦＢである。
上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め進行方向が定められる。進行方向は、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される。この一例では、上部飛行領域ＦＦＵは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、中部飛行領域ＦＦＭは、無人飛行体Ｄが前方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。また、下部飛行領域ＦＦＢは、無人飛行体Ｄが後方に進む飛行領域ＦＦである場合について説明する。
【００３７】
また、上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとには、予め飛行制限速度が定められている。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。すなわち、上部飛行領域ＦＦＵに定められる速度は、中部飛行領域ＦＦＭと、下部飛行領域ＦＦＢとに定められる速度よりも高速である。また、下部飛行領域ＦＦＢに定められる速度は、上部飛行領域ＦＦＵと、中部飛行領域ＦＦＭに定められる速度よりも低速である。
【００３８】
なお、この一例では、航空路２に含まれる飛行領域ＦＦのうち、隣接する飛行領域ＦＦが異なる進行方向となるよう設定される場合について説明したが、これに限られない。例えば、隣接する飛行領域ＦＦが同一の進行方向となるよう設定されてもよい。
【００３９】
以上説明したように、航空路２は、進行方向に基づいて区画される複数の飛行領域ＦＦを有する。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路２において、より効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路２において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、進行方向に基づいて飛行領域ＦＦが区画されることにより、より効率的な輸送を行うことができる。
【００４０】
また、飛行領域ＦＦには、予め飛行制限速度が定められている。飛行制限速度は、航空路２の断面形状のうち、上部であるほど速い速度であって、下部であるほど遅い速度である。これにより、無人飛行体Ｄは、航空路２において、より効率的に飛行することができる。例えば、配電線ＰＬに基づく航空路２において飛行する無人飛行体Ｄに貨物が搭載される場合、進行方向に基づいて飛行領域ＦＦが区画されることにより、より効率的な輸送を行うことができる。
【００４１】
以下、実施例１、及び実施例２において、上述した航空路１が定められることにより、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの制御の具体例について説明する。
【００４２】
［実施例１：電波誘導］
次に、第１、及び第２実施形態における実施例１について説明する。図５は、航空路１を飛行する無人飛行体Ｄの制御の一例を示す模式図である。図５に示す通り、配電線用電柱ＵＰ１から配電線用電柱ＵＰ２までの径間は、径間ＳＰ１である。また、配電線用電柱ＵＰ２から配電線用電柱ＵＰ３までの径間は、径間ＳＰ２である。以下、図５を参照して、配電線用電柱ＵＰの上部に設定された航空路１、又は航空路２を無人飛行体Ｄの飛行に適応する実施例１について説明する。
図５に示す通り、この一例の場合、配電線用電柱ＵＰ１は、配電線用電柱ＵＰ１の上部端にアンテナＡＮＴ１を備える。また、配電線用電柱ＵＰ２は、配電線用電柱ＵＰ２の上部端にアンテナＡＮＴ２を備える。また、配電線用電柱ＵＰ３は、配電線用電柱ＵＰ３の上部端にアンテナＡＮＴ３を備える。また、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄには、航空路１、又は航空路２の座標を示すデータが予め記憶されている。
【００４３】
実施例１では、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、各配電線用電柱ＵＰが備えるアンテナＡＮＴが発信する電波に基づいて、電波誘導される。具体的には、図５に示す通り、アンテナＡＮＴ１は、配電線用電柱ＵＰ２方向に左右方向と、上下方向とを示す電波を照射する。無人飛行体Ｄは、アンテナＡＮＴ１が照射する左右方向と、上下方向とを示す電波を受信する。無人飛行体Ｄは、受信した電波と、予め記憶されている航空路１、又は航空路２の座標を示すデータとに基づいて、当該位置を把握する。
これにより、径間ＳＰ１を飛行する無人飛行体Ｄは、把握した当該位置が径間ＳＰ１に定められた航空路１、又は航空路２と乖離している場合、補正することができ、定められた航空路１、又は航空路２を飛行することができる。
同様に、アンテナＡＮＴ２が配電線用電柱ＵＰ３方向に、アンテナＡＮＴ３が隣接する径間ＳＰであって、径間ＳＰ２とは逆の方向に左右方向と、上下方向とを示す電波を照射することにより、無人飛行体Ｄは、継続して航空路１、又は航空路２を飛行することができる。
また、例えば、径間ＳＰが広く、アンテナＡＮＴが１台のみでは径間ＳＰ全域に電波を照射できない場合、アンテナＡＮＴが隣接する両側の径間ＳＰに電波を照射してもよい。
【００４４】
［実施例２：ＧＰＳ誘導］
次に、第１、及び第２実施形態における実施例２について説明する。実施例２では、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、各無人飛行体Ｄが備えるＧＰＳモジュールと、予め記憶されている航空路１、又は航空路２の座標を示す座標データとに基づいて、ＧＰＳ誘導される。具体的には、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、ＧＰＳモジュールを用いることより、定期的に当該位置を把握する。
これにより、航空路１、又は航空路２を飛行する無人飛行体Ｄは、把握した当該位置が、定められた航空路１、又は航空路２と乖離している場合、補正することができ、定められた航空路１、又は航空路２を飛行することができる。
【００４５】
［変形例］
次に、第１及び第２実施形態における変形例について説明する。変形例では、図６を参照して航空路１、及び航空路２を算出する航空路算出装置１０について説明する。図６は、変形例における、航空路算出装置１０の一例を示す概要図である。
航空路算出装置１０は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０には、設備情報ＥＩが記憶される。設備情報ＥＩには、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅、配電線ＰＬの幅、配電線用電柱ＵＰの位置、配電線用電柱ＵＰの種類、配電線用電柱ＵＰの高さ、隣接する配電線用電柱ＵＰ間を接続する配電線ＰＬの太さ、種類、質量、及び長さ等、及び配電線ＰＬが供給する電圧、電流等を示す情報が含まれる。
制御部１１０は、その機能部として算出部１１１を備える。算出部１１１は、記憶部１２０から設備情報ＥＩを読み出す。算出部１１１は、読み出した設備情報ＥＩに基づいて、航空路１、及び航空路２の座標を算出する。
航空路算出装置１０が算出した航空路１、及び航空路２の座標データを、無人飛行体Ｄの飛行の制御に用いることにより、無人飛行体Ｄは、定められた航空路１、及び航空路２を飛行することができる。
【００４６】
以上説明したように、航空路算出装置１０は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０には、設備情報ＥＩが記憶される。設備情報ＥＩには、配電線用電柱ＵＰの腕金ＡＲの幅、配電線ＰＬの幅、配電線用電柱ＵＰの位置、配電線用電柱ＵＰの種類、配電線用電柱ＵＰの高さ、隣接する配電線用電柱ＵＰ間を接続する配電線ＰＬの太さ、種類、質量、及び長さ等、及び配電線ＰＬが供給する電圧、電流等を示す情報が含まれる。制御部１１０が備える算出部１１１は、算出ステップにおいて、次の手順により処理を行う。すなわち、算出部１１１は、記憶部１２０から設備情報ＥＩを読み出す。算出部１１１は、読み出した設備情報ＥＩに基づいて、航空路１、及び航空路２の座標を算出する。これにより、航空路算出装置１０は、航空路１、及び航空路２の座標データを算出することができる。
【００４７】
なお、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとに基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとを示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる禁止領域幅ＷＰと、離隔距離ＣＬとに基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ１を算出する。
【００４８】
また、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、航空路１、及び航空路２を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、航空路１、及び航空路２を飛行する無人飛行体Ｄの飛行精度を示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる無人飛行体Ｄの飛行精度に基づいて、飛行禁止領域ＦＰＡ２を算出する。
【００４９】
また、航空路算出装置１０は、飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出してもよい。具体的には、航空路算出装置１０は、無人飛行体Ｄの飛行速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出してもよい。
この場合、設備情報ＥＩには、航空路１、及び航空路２における無人飛行体Ｄの飛行速度を示す情報が含まれる。航空路算出装置１０は、設備情報ＥＩに含まれる無人飛行体Ｄの飛行速度に応じて飛行禁止領域ＦＰＡ３を算出する。
【符号の説明】
【００５０】
１…航空路、２…航空路、Ｗ…航空路幅、ＵＬ…第１相、ＶＬ…第２相、ＷＬ…第３相、Ｈ…航空路高さ、ＨＴ…配電線ＰＬ用鉄塔高さ、ＦＰＡ…飛行禁止領域、ＣＬ…離隔距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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