(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に、上面が開口されて１または複数の自立しない板状の物品が入った箱に対して行う特定作業に応じたハンド部を有する第１のロボットアームと、
先端に前記特定作業を支援するための支援作業に応じたハンド部を有する第２ロボットアームとを備え、
前記第２のロボットアームは、前記箱の中の前記自立しない板状の物品が水平面内における所定方向へ広がるのを阻止するためのＬ字型の規制部材を前記自立しない板状の物品の上面及び側面に当接させることによって、前記自立しない板状の物品の前記水平面内における所定方向とは反対方向への移動を規制し、かつ前記箱の中に所定のスペースを確保するという前記支援作業を行うよう構成され、
前記第１のロボットアームは、所定位置に複数の前記自立しない板状の物品を供給することによって、前記箱の中の前記スペースに前記自立しない板状の物品を収納するという前記特定作業を行うよう構成された、
ロボット。
【請求項２】
先端に、上面が開口されて１または複数の自立しない板状の物品が入った箱に対して行う特定作業に応じたハンド部を有する第１のロボットアームと、先端に前記特定作業を支援するための支援作業に応じたハンド部を有する第２のロボットアームとを備えたロボットが、
前記箱の中の前記自立しない板状の物品が水平面内における所定方向へ広がるのを阻止するためのＬ字型の規制部材を前記自立しない板状の物品の上面及び側面に当接させることによって、前記自立しない板状の物品の前記水平面内における所定方向とは反対方向への移動を規制し、かつ前記箱の中に所定のスペースを確保するという前記支援作業を前記第２のロボットアームの動作によって行い、
所定位置に複数の前記自立しない板状の物品を供給することによって、前記箱の中の前記スペースに前記自立しない板状の物品を収納するという前記特定作業を前記第１のロボットアームの動作によって行う、
ロボットによる作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット及びロボットによる作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子機器等の生産工場において、ロボットが利用されて作業が行われている。例えば、特許文献１には、ロボットが、対象物を把持したり、把持した対象物を移動したり、複数の対象物を組み合わせたりする作業を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８６８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ワーク等の対象物に対して目的とする所定の作業（特定作業）を行う場合には、作業に応じて、対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等が必要になる。
【０００５】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ワーク等の対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等を必要とせずに、特定作業を良好に遂行することができるロボット及びロボットによる作業方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るロボットは、先端に、上面が開口されて１または複数の自立しない板状の物品が入った箱に対して行う特定作業に応じたハンド部を有する第１のロボットアームと、先端に前記特定作業を支援するための支援作業に応じたハンド部を有する第２ロボットアームとを備え、前記第２のロボットアームは、前記箱の中の前記自立しない板状の物品が水平面内における所定方向へ広がるのを阻止するためのＬ字型の規制部材を前記自立しない板状の物品の上面及び側面に当接させることによって、前記自立しない板状の物品の前記水平面内における所定方向とは反対方向への移動を規制し、かつ前記箱の中に所定のスペースを確保するという前記支援作業を行うよう構成され、前記第１のロボットアームは、所定位置に複数の前記自立しない板状の物品を供給することによって、前記箱の中の前記スペースに前記自立しない板状の物品を収納するという前記特定作業を行うよう構成されている。
【０００７】
また、ある形態に係るロボットによる作業方法は、先端に、上面が開口されて１または複数の自立しない板状の物品が入った箱に対して行う特定作業に応じたハンド部を有する第１のロボットアームと、先端に前記特定作業を支援するための支援作業に応じたハンド部を有する第２のロボットアームとを備えたロボットが、前記箱の中の前記自立しない板状の物品が水平面内における所定方向へ広がるのを阻止するためのＬ字型の規制部材を前記自立しない板状の物品の上面及び側面に当接させることによって、前記自立しない板状の物品の前記水平面内における所定方向とは反対方向への移動を規制し、かつ前記箱の中に所定のスペースを確保するという前記支援作業を前記第２のロボットアームの動作によって行い、所定位置に複数の前記自立しない板状の物品を供給することによって、前記箱の中の前記スペースに前記自立しない板状の物品を収納するという前記特定作業を前記第１のロボットアームの動作によって行うようにしている。
【０００８】
上記のロボット及びロボットの作業方法によれば、第１のロボットアームが特定作業を行う際に、第２のロボットアームが対象物の所定方向への移動を規制する支援作業を行うことにより、対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等を必要とせずに、特定作業を良好に遂行することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、以上に説明した構成を有し、ワーク等の対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等を必要とせずに、特定作業を良好に遂行することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットの一例の全体的な構成を示す概略正面図である。
【図２】図２は、ロボットの模式的平面図である。
【図３】図３は、ロボットの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ロボットによる作業方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、ロボットによる作業の第１具体例を示す図である。
【図６】図６は、ロボットによる作業の第２具体例を示す図である。
【図７】図７は、ロボットによる作業の第３具体例を示す図である。
【図８】図８は、ロボットによる作業の第４具体例を示す図である。
【図９】図９は、ロボットによる作業の第５具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したもので、形状及び寸法比等については正確な表示ではない場合がある。
【００１２】
（実施形態）
本実施形態に係るロボット及びロボットによる作業方法は、例えば、電気・電子部品等を組み立てて製品を生産する生産工場や、弁当等を生産する食品工場等で利用される。また、本実施形態では、ロボットの一例として水平多関節型双腕ロボットを用いた場合について説明するが、水平多関節型・垂直多関節型を問わず、２本以上のロボットアームを備えた多関節ロボットを用いることができる。
【００１３】
〔ロボットの構成の一例〕
図１は、本実施形態に係るロボットの一例の全体的な構成を示す正面図であり、図２はその模式的平面図である。図１及び２に示すように、ロボット１は、台車１７と、台車１７に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１０，１０と、台車１７内に収納された制御装置６とを備えている。
【００１４】
このロボット１は、左右のアーム１０，１０を備えた双腕ロボットである。左右のアーム１０，１０は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００１５】
各アーム１０は、水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１１とリスト部１３とハンド部１５とを備えている。本例では、アーム部１１が第１リンク１２ａ及び第２リンク１２ｂとで構成されている。また、ハンド部１５がツール５で構成され、リスト部１３にはツール５が取り付けられるメカニカルインターフェースを有している。なお、左右のアーム１０，１０は、ハンド部１５を除いて実質的に同じ構造であり、左右のハンド部１５，１５のツール５，５は、同じ構成のものでもよいし異なる構成のものでもよい。
【００１６】
アーム部１１の第１リンク１２ａは、台車１７の上面に固定された基軸１６と回転関節により連結されている。第１リンク１２ａは、基軸１６の軸心を通る垂直な回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。また、第２リンク１２ｂは、第１リンク１２ａの先端と回転関節により連結されている。第２リンク１２ｂは、第１リンク１２ａの先端に規定された垂直な回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００１７】
リスト部１３は、第２リンク１２ｂの先端と直動関節により連結され、第２リンク１２ｂに対し昇降移動可能である。
【００１８】
ハンド部１５のツール５は、リスト部１３と回転関節により連結され、垂直な回転軸線まわりに回動可能である。
【００１９】
上記構成の各アーム１０は、各関節に対応する関節軸Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム１０には、各関節軸Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、及び、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。
【００２０】
上記構成の２本のアーム１０，１０の第１リンク１２ａ，１２ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１０の第１リンク１２ａと他方のアーム１０の第１リンク１２ａとは上下に高低差を設けて配置されている。ロボット１の基本座標系の原点は第１リンク１２ａの回転軸線Ｌ１上に規定されている。
【００２１】
次に、制御装置６について説明する。図３は、制御装置６の概略構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置６は、ＣＰＵ等の演算部６０１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部６０２と、サーボ制御部６０３と、を備える。制御装置６は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置６は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。
【００２２】
記憶部６０２には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。
【００２３】
演算部６０１は、記憶部６０２に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部６０１は、ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部６０３に出力する。サーボ制御部６０３は、演算部６０１により生成された制御指令に基づいて、ロボット１の各アーム１０の関節軸Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【００２４】
また、ハンド部１５のツール５がチャックや吸着等の動作を行うように構成されている場合には、その動作の制御も制御装置６によって行われる。さらに、ツール５が別のツールをチャックして、その別のツールがチャックや吸着等の動作を行う場合には、その別のツールの動作の制御も制御装置６によって行われる。よって、制御装置６は、ロボット１全体の動作の制御を行う。
【００２５】
なお、ツール５が別のツールをチャックした場合には、ツール５及び別のツールによってハンド部１５が構成されるものとする。また、ツール５は交換可能である。
【００２６】
〔ロボットによる作業方法〕
次に、上記構成のロボット１による作業方法について説明する。図４は、この作業方法の一例を示すフローチャートである。この図４では、本実施形態における主要な工程のみを記載している。
【００２７】
ここでは、２つのロボットアーム１０，１０のうちのいずれか一方を第１のロボットアーム１０Ａとし、他方を第２のロボットアーム１０Ｂとする。
【００２８】
そして、ロボット１は、図４に示すように、第１のロボットアーム１０Ａの動作によって対象物に対して特定作業を行い（ステップＳ１）、第２のロボットアーム１０Ｂの動作によって支援作業を行う（ステップＳ２）。
【００２９】
ここで、特定作業と支援作業とのそれぞれの開始時刻及び終了時刻が等しいとは限らない。例えば、特定作業の開始以前に支援作業が開始され、特定作業と支援作業とは重複する時間がある場合が多い。特定作業は、対象物に対して行う目的とする所定の作業である。また、支援作業は、例えば、対象物の所定方向への移動を規制して特定作業の遂行に寄与する作業であり、特定作業とは異なる。特定作業及び支援作業の一例については、以下の具体例で示される。
【００３０】
〔具体例の説明〕
図５〜図９は、それぞれ、上記のロボット１による作業の具体例を示す図である。
【００３１】
特定作業を行う第１のロボットアーム１０Ａ（以下、「第１アーム１０Ａ」と記載する場合がある）のハンド部１５（１５Ａ）には、対象物に対して行う特定作業に応じたツールを有している。また、支援作業を行う第２のロボットアーム１０Ｂ（以下、「第２アーム１０Ｂ」と記載する場合がある）のハンド部１５（１５Ｂ）には、支援作業に応じたツールを有している。なお、図５〜図９に示されたリスト部１３は、外装を備えたリスト部１３の一部である。
【００３２】
また、第１、第２アーム１０Ａ、１０Ｂは、前述したように、それぞれハンド部１５Ａ，１５Ｂを含むものであるので、ハンド部１５Ａ，１５Ｂのツールによる動作も、第１、第２アーム１０Ａ、１０Ｂによる動作として説明する場合がある。
【００３３】
〔第１具体例〕
図５は、フレーム５２上に電子機器に用いられる基板５３をねじ５４で固定する作業（特定作業）を行う場合を示す。この場合、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａには、ねじ締め機５５を有している。また、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂには、基板５３を吸着する吸着装置５６を有している。この場合、対象物は、フレーム５２及び基板５３であり、複数の部材（ここでは板状部材）の一例である。
【００３４】
ここでは詳細は省略するが、ロボット１によって作業台５１上にフレーム５２が載せられ、その上に基板５３が載せられる。その後、図５に示すように、第２アーム１０Ｂは、その吸着装置５６で基板５３を吸着し、かつ下方へ押した状態を維持する。これにより、フレーム５２及び基板５３の上方向への移動が規制され、作業台５１上にフレーム５２及び基板５３が一時的に固定される（支援作業）。この状態で、第１アーム１０Ａは、ねじ締め機５５によって所定箇所でねじ５４を締める。これにより、フレーム５２上に基板５３がねじ５４で固定される。なお、ねじ５４は基板５３の４隅に対応した部分に取り付けられる。図５において、基板５３の左側（第１アーム１０Ａ側）の２隅に対応した部分にねじ５４を取り付けた後、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂは基板５３を離して、所定の位置へ退避する。その後、基板５３の右側の２隅に対応した部分にねじ５４が取り付けられる。
【００３５】
〔第２具体例〕
図６は、樹脂基板６２を所定箇所で切断する作業（特定作業）を行う場合を示す。この場合、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａには、基板切断用ルータ６３を有している。また、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂには、樹脂基板６２を吸着する吸着装置６４を有している。この場合、対象物は、板状部材からなる樹脂基板６２である。
【００３６】
図６に示すように、作業台６１上に樹脂基板６２が載せられた後、第２アーム１０Ｂは、その吸着装置６４で樹脂基板６２を吸着し、かつ下方へ押した状態を維持する。これにより、樹脂基板６２の上方向への移動が規制され、作業台６１上に樹脂基板６２が一時的に固定される（支援作業）。この状態で、第１アーム１０Ａは、基板切断用ルータ６３によって樹脂基板６２の所定箇所を切断する。これにより、所望形状（ここでは四角形）及び大きさの樹脂基板が２枚得られる。
【００３７】
〔第３具体例〕
図７は、コンベア７１によって、ご飯及び複数種類のおかず等の複数の物品が入った弁当箱７２が矢印７５の方向へ搬送されているときに、特定のおかず（例えばハンバーグ）にソースをかける作業（特定作業）を行う場合を示す。この場合、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａには、ソース吐出装置７３を有している。また、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂには、弁当箱７２を案内するためのＬ字型の案内部材７４を有している。この場合、対象物は、ご飯及び複数種類のおかずが入った弁当箱７２であり、この弁当箱７２に、ソース（所定物）が収納される。
【００３８】
コンベア７１によって搬送されてくる弁当箱７２は特定の姿勢ではない場合がある。そこで、光電センサ等の検知器（図示せず）によって搬送されてくる弁当箱７２を検知する。この検知信号はロボット１の制御装置６に入力される。
【００３９】
そして、第２アーム１０Ｂが、案内部材７４を矢印７６の方向へ移動させることにより、弁当箱７２が案内部材７４に沿いながら、コンベア７１の幅方向の一端側へ案内されて、弁当箱７２が図７に示すように特定の姿勢にされる（支援作業）。この姿勢での搬送状態で、第１アーム１０Ａは、ハンド部１５Ａが矢印７７方向（コンベア７１の幅方向）に往復移動を繰り返すように動作しながら、ソース吐出装置７３にソースを吐出させる。これにより、弁当箱７２の特定箇所にあるおかず（例えばハンバーグ）にソースをかけることができる。
【００４０】
なお、上記例では、弁当箱７２を搬送しながらソースをかけるようにしたが、弁当箱７２が特定の姿勢になった後、コンベア７１を停止させ、静止状態の弁当箱７２にソースをかけるようにしてもよい。
【００４１】
〔第４具体例〕
図８は、ご飯及び複数種類のおかず等の複数の物品が入った弁当箱８２（対象物）に、例えば醤油入り容器８５（所定物）を所定位置に収納する作業（特定作業）を行う場合を示す。この場合、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａには、吸着装置８３を有している。また、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂには、弁当箱８２の中のおかずを水平面内における所定方向（矢印８６の方向）へ寄せるためのＬ字型の寄せ部材８４を有している。
【００４２】
この場合、コンベア８１によって特定の姿勢で搬送されてくる弁当箱８２を光電センサ等の検知器（図示せず）によって検知し、弁当箱８２がコンベア８１上の所定位置で停止するようにコンベア８１を停止させる。また、上記検知器の検知信号はロボット１の制御装置６に入力される。
【００４３】
そして、図８に示すように、コンベア８１上で静止している弁当箱８２に対して、第２アーム１０Ｂが、寄せ部材８４を矢印８６の方向へ移動させる。これにより、弁当箱８２に入っているおかずが矢印８６の方向へ寄せられて弁当箱８２の中に所定のスペース８７が形成される（支援作業）。この状態で、第１アーム１０Ａは、吸着装置８３で吸着した醤油入り容器８５がスペース８７の直上へ移動するように動作し、吸着装置８３の吸着動作を停止させて醤油入り容器８５を落下させる。これにより、弁当箱８２の中の所定のスペース８７に醤油入り容器８５を収納することができる。
【００４４】
なお、醤油入り容器８５に代えて、他のおかず等を弁当箱８２へ収納するようにしてもよい。
【００４５】
〔第５具体例〕
図９は、袋で包装された板状の菓子Ｐを作業台９１上に置かれた菓子箱９２に収納する作業を行う場合を示す。ここでは、複数の菓子９３が入った菓子箱９２（対象物）に、複数の菓子９６（所定物）を所定位置に収納する作業（特定作業）を行う場合を示す。この場合、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａには、複数の菓子９６を把持する把持装置９４を有している。また、第２アーム１０Ｂのハンド部１５Ｂには、菓子箱９２に入れられた菓子９３が所定方向（矢印９７の方向）へ倒れたり、包装袋が膨らんだりして、横に広がるのを阻止するためのＬ字型の規制部材９５を有している。第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａに装着されている把持装置９４は、矢印１０１方向及びその逆方向に９０度正逆回転可能であり、かつ、複数の菓子を把持できるように構成されている。
【００４６】
菓子箱９２に収納される菓子Ｐは、コンベア９９によって矢印１００方向へ搬送されてくる。コンベア９９の搬出端において、把持装置９４を、図９の状態から矢印１０１方向に９０度回転させた状態にして、所定個数（本例では５個）の菓子Ｐを受けて把持する。その後、把持装置９４を９０度逆に回転させて菓子箱９２へ移動させて、菓子の把持を解除することにより、菓子箱９２に菓子が入れられる。
【００４７】
上記のようにして、第１アーム１０Ａで最初に複数の菓子９３を菓子箱９２に入れる場合には、把持装置９４で把持された菓子９３を菓子箱９２に入れた時点で、第２アーム１０Ｂの規制部材９５を図９に示す状態に移動させる。この状態で、第１アーム１０Ａは、把持装置９４の把持を解除し、次に入れる複数の菓子９６をコンベア９９の搬出端で受けて、菓子箱９２に入れる。この菓子９６を入れようとしている状態が図９に示されている。
【００４８】
そして、図９に示すように、第２アーム１０Ｂの規制部材９５によって、先に入れられた菓子９３が倒れたり包装袋が膨らんだりして、横に広がるのが阻止されて、菓子箱９２の中に次の菓子を入れる所定のスペース９８が確保されている（支援作業）。この状態で、第１アーム１０Ａは、把持装置９４で把持した状態で菓子９６をスペース９８へ入れる。これにより、菓子箱９２の中の所定のスペース９８に菓子９６を収納することができる。
【００４９】
〔他の例〕
上記以外の作業例を以下に示すが、これらの例に限られない。なお、上記の具体例同様、いずれの場合も第１アーム１０Ａ及び第２アーム１０Ｂには、それぞれの作業に応じたハンド部１５Ａ、ハンド部１５Ｂを装着している。
【００５０】
（１）包装された菓子を所定個数、菓子箱に収納する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂによって菓子箱を固定する。そして、第１アーム１０Ａによって所定個数の菓子を吸着把持して菓子箱へ入れる。
【００５１】
（２）基板に搭載したＦＰＣ用コネクタに、ＦＰＣ（フレキシブルプリント配線板）を接続する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂによって作業台上で基板を下方へ押さえることによって基板の歪みを補正しながら固定する。そして、第１アーム１０ＡによってＦＰＣを吸着把持してＦＰＣ用コネクタに挿入する。
【００５２】
（３）基板上に搭載する部品等の固定を強固にする等のために、基板に固定剤（熱硬化樹脂、紫外線硬化樹脂など）を塗布する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂによって作業台上で基板を下方へ押さえる（吸着しながら下方へ押さえてもよい）ことによって基板を固定する。そして、第１アーム１０Ａによって固定剤を塗布する。
【００５３】
（４）樹脂成形品のランナーを切除する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで成形機から出されたランナーの付いた樹脂成形品を把持する。そして、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａにニッパを装着し、このニッパでランナーを切除する。
【００５４】
（５）携帯電話等の電子機器から再利用可能な資源（例えばレアメタル等）を取り出すために、電子機器を分解して部品を取り出す作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで作業台上の電子機器を押さえて一時的に固定する。そして、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａにねじ締め機を装着し、このねじ締め機で部品が固定されているねじを緩めてねじを外した後、部品を吸着把持して取り外す。
【００５５】
（６）ワークにラベルを貼る作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで作業台上のワークを押さえて一時的に固定する。そして、第１アーム１０Ａでラベルを把持して、固定されたワークにラベルを貼る。
【００５６】
（７）ホットドッグを作成する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで切れ目を入れたコッペパンの切れ目が広がるようにコッペパンを把持する。そして、第１アーム１０Ａでソーセージを把持して、コッペパンの切れ目に挿入する。
【００５７】
（８）液体医薬品等の液体が入ったボトルにキャップを装着する作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂでキャップの装着されていない液体が入ったボトルを把持する。そして、第１アーム１０Ａでキャップを把持し、ボトル口のねじに合わせて締める。
【００５８】
（９）缶詰を開ける作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで作業台上に缶詰を押さえて一時的に固定する。そして、第１アーム１０Ａのハンド部１５Ａに例えば電動式の缶切り機を装着し、この缶切り機で缶詰を開ける。
【００５９】
（１０）衣料品を折り畳む作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂで作業台上に衣料品の一端を押さえて一時的に固定する。そして、第１アーム１０Ａで衣料品の他端を把持して折り畳む。
【００６０】
（１１）商品カタログ等の書類をクリアファイルに入れる作業を行う場合に、第２アーム１０Ｂによってクリアファイルの一側面を吸着保持して開口部を形成し、第１アーム１０Ａによって書類を吸着して上記開口部からクリアファイルに入れる。
【００６１】
その他、カシメ機やプレス機等の加工機にワークを供給する作業を行う場合には、ロボット１は、第１アーム１０Ａまたは第２アーム１０Ｂでワークを把持して加工機の所定位置へ移送して保持し、その保持した状態で加工機で加工する。この場合、ロボット１でワークの移送、位置決め及び固定を行うことができる。
【００６２】
以上説明したように、ロボット１は、先端に対象物に対して行う特定作業に応じたハンド部１５Ａを有する第１のロボットアーム１０Ａと、先端に特定作業を支援するための支援作業に応じたハンド部１５Ｂを有する第２のロボットアーム１０Ｂとを備え、第１のロボットアーム１０Ａは、対象物に対して特定作業を行うよう構成され、第２のロボットアーム１０Ｂは、第１のロボットアーム１０Ａが特定作業を行う際に、対象物の所定方向への移動を規制する支援作業を行うよう構成されている。
【００６３】
この構成により、第１のロボットアームが特定作業を行う際に、第２のロボットアーム１０Ｂが対象物の所定方向への移動を規制する支援作業を行うことにより、対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等を必要とせずに、特定作業を良好に遂行することができる。
【００６４】
そして、第２のロボットアーム１０Ｂは、所定の作業台上に載置された対象物を下方へ押さえることによって、対象物の上方向への移動を規制し、かつ作業台上に対象物を一時的に固定するという支援作業を行うよう構成されていてもよい（例えば図５、図６に示された具体例を参照）。
【００６５】
この場合において、対象物は積層された複数の部材（例えば板状部材）からなり、第１のロボットアーム１０Ａは、対象物に対してねじを締めることによって、複数の部材同士をねじで固定するという特定作業を行うよう構成されていてもよい（図５に示された具体例を参照）。あるいは、第１のロボットアーム１０Ａは、対象物を切断することによって、対象物の所定箇所を切断するという特定作業を行うよう構成されていてもよい（例えば図６に示された具体例を参照）。
【００６６】
また、第２のロボットアーム１０Ｂは、コンベア上を搬送される対象物をコンベアの幅方向における所定方向へ案内する動作を行うことによって、対象物の所定方向とは反対方向への移動を規制し、かつ対象物を搬送方向に対して所定の姿勢にするという支援作業を行うよう構成され、第１のロボットアーム１０Ａは、所定の姿勢になった対象物に所定物を供給することによって、コンベア上の対象物に所定物を収納するという特定作業を行うよう構成されていてもよい（例えば図７に示された具体例を参照）。
【００６７】
また、対象物は上面が開口されて１または複数の物品が入った箱からなり、第２のロボットアーム１０Ｂは、箱の中の物品を水平面内における所定方向に寄せる動作を行うことによって、所定方向とは反対方向への物品の移動を規制し、かつ箱の中に所定のスペースを確保するという支援作業を行うよう構成され、第１のロボットアーム１０Ａは、所定位置に所定物を供給することによって、箱の中のスペースに所定物を収納するという特定作業を行うよう構成されていてもよい（例えば図８に示された具体例を参照）。
【００６８】
また、対象物は上面が開口されて１または複数の物品が入った箱からなり、第２のロボットアーム１０Ｂは、箱の中の物品が水平面内における所定方向へ広がるのを阻止するための規制部材を物品の側面に当接させることによって、所定方向とは反対方向への物品の移動を規制し、かつ箱の中に所定のスペースを確保するという支援作業を行うよう構成され、第１のロボットアーム１０Ａは、所定位置に所定物を供給することによって、箱の中のスペースに所定物を収納するという特定作業を行うよう構成されていてもよい（例えば図９に示された具体例を参照）。
【００６９】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、ワーク等の対象物を固定するための治具や、対象物の姿勢を整えるための装置等を必要とせずに、特定作業を良好に遂行することができるロボット及びロボットによる作業方法等として有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１  ロボット
１０  ロボットアーム
１０Ａ  第１のロボットアーム
１０Ｂ  第２のロボットアーム
１５，１５Ａ，１５Ｂ  ハンド部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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