(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方に侵入禁止エリアが位置するように前記車両が前記侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から、前記侵入禁止エリアから離れるように発車する際に、前記侵入禁止エリアへ前記車両の車体が侵入することを防止する車体侵入防止装置であって、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車両が前記侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車した場合に、前記車両の停車位置からの走行距離を検出する走行距離検出部と、
前記車両が前記侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車する際に、前記走行距離検出部によって検出された走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に、前記操舵角検出部によって基準角度以上の操舵角が検出された場合、前記侵入禁止エリアへ前記車体の侵入の可能性があると判定する侵入判定部と、
前記侵入判定部によって前記侵入禁止エリアへ前記車体の侵入の可能性があると判定された場合に、前記車両のドライバに対し、前記侵入禁止エリアへ前記車体の侵入の可能性がある旨の報知を行う報知部と、を備え、
前記操舵禁止距離は、前記車両が前記侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から前記操舵禁止距離の走行後に前記侵入禁止エリアから離れる向きに操舵を行った場合に、前記車両の後端が前記侵入禁止エリアを通過してから前記侵入禁止エリア側に張り出す距離である、車体侵入防止装置。
【請求項２】
前記操舵禁止距離は、前記侵入禁止エリアにおける前記車両の進行方向前方側の端部であるエリア終端位置と前記車両の停車位置との位置関係と、前記車両が操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて設定されている、請求項１に記載の車体侵入防止装置。
【請求項３】
前記車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像された撮像情報に基づいて前記侵入禁止エリアの前記エリア終端位置を検出する終端位置検出部と、を更に備え、
前記侵入判定部は、前記終端位置検出部で検出された前記エリア終端位置と前記車両の停車位置との位置関係と、前記車両が操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて前記操舵禁止距離を設定する、請求項２に記載の車体侵入防止装置。
【請求項４】
前記車両の側方に前記侵入禁止エリアが位置するように前記車両が停車している状態で、前記侵入禁止エリアと前記車両との間隔を検出する間隔検出部を更に備え、
前記侵入判定部は、前記間隔検出部で検出された間隔が狭い場合、検出された間隔が広い場合に比べて前記基準角度を小さくする、請求項１から３のいずれか一項に記載の車体侵入防止装置。
【請求項５】
前記車両の操舵の操舵角速度を検出する角速度検出部を更に備え、
前記侵入判定部は、前記角速度検出部で検出された操舵角速度が基準角速度よりも速い場合、前記操舵角検出部によって検出された操舵角が前記基準角度未満であっても、前記走行距離検出部によって検出された走行距離が前記操舵禁止距離未満のときには、前記侵入禁止エリアへ前記車体の侵入の可能性があると判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車体侵入防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、車体侵入防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転操作を支援する装置が、種々提案されている。例えば特許文献１には、自車両に接近してくる他車両の有無を検知し、ドライバに警報を発する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の操舵が行われた場合、車体の後端が操舵が行われた方向に対して反対側に張り出すことがある。例えば、車両がバスであり、停留所から離れる向きの操舵を行いつつバスが発車する場合、バスの後端が停留所側に張り出すことがある。このため、例えば、バスの停留所など、車体の侵入を禁止したい侵入禁止エリアに車体が侵入することを防止することが望まれている。
【０００５】
そこで、本発明の一側面は、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車する際に、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを防止可能な車体侵入防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、車両の側方に侵入禁止エリアが位置するように車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から、侵入禁止エリアから離れるように発車する際に、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを防止する車体侵入防止装置であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車した場合に、車両の停車位置からの走行距離を検出する走行距離検出部と、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車する際に、走行距離検出部によって検出された走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に、操舵角検出部によって基準角度以上の操舵角が検出された場合、侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性があると判定する侵入判定部と、侵入判定部によって侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性があると判定された場合に、車両のドライバに対し、侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性がある旨の報知を行う報知部と、を備え、操舵禁止距離は、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から操舵禁止距離の走行後に侵入禁止エリアから離れる向きに操舵を行った場合に、車両の後端が侵入禁止エリアを通過してから侵入禁止エリア側に張り出す距離である。
【０００７】
この車体侵入防止装置では、車両の発車後、車両の走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に基準角度以上の操舵が行われた場合に、車両のドライバに対し、侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性がある旨の報知が行われる。また、操舵禁止距離は、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から操舵禁止距離の走行後に侵入禁止エリアから離れる向きに操舵を行った場合に、車両の後端が侵入禁止エリアを通過してから侵入禁止エリア側に張り出す距離である。すなわち、車両の走行距離が操舵禁止距離未満である場合に操舵が行われると、車両の車体が侵入禁止エリアに張り出すこととなる。このため、車体侵入防止装置は、車両の車体が侵入禁止エリアに張り出す可能性がある場合、すなわち、走行距離検出部によって検出された走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に、操舵角検出部によって基準角度以上の操舵角が検出された場合に、ドライバに対して報知を行う。これにより、ドライバは、侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性があることを認識することができ、例えば操舵を戻すなど、侵入禁止エリアへ車体が侵入することを防止するための操作を行うことができる。以上のように、車体侵入防止装置は、車両が侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から発車する際に、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを防止することができる。
【０００８】
操舵禁止距離は、侵入禁止エリアにおける車両の進行方向前方側の端部であるエリア終端位置と車両の停車位置との位置関係と、車両が操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて設定されていてもよい。この場合には、エリア終端位置と車両の停車位置との位置関係と、車両が操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量とに基づいて、操舵禁止距離を適切に設定することができる。
【０００９】
車体侵入防止装置は、車両の前方を撮像するカメラと、カメラで撮像された撮像情報に基づいて侵入禁止エリアのエリア終端位置を検出する終端位置検出部と、を更に備え、侵入判定部は、終端位置検出部で検出されたエリア終端位置と車両の停車位置との位置関係と、車両が操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて操舵禁止距離を設定してもよい。この場合には、例えば、車両の停車位置が予め定められた位置からずれていたとしても、カメラの撮像情報を用いて検出されたエリア終端位置等に基づいて操舵禁止距離を設定することができ、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを防止することができる。
【００１０】
車体侵入防止装置は、車両の側方に侵入禁止エリアが位置するように車両が停車している状態で、侵入禁止エリアと車両との間隔を検出する間隔検出部を更に備え、侵入判定部は、間隔検出部で検出された間隔が狭い場合、検出された間隔が広い場合に比べて基準角度を小さくしてもよい。例えば、侵入禁止エリアと車両との間隔が広い場合、操舵角がわずかであり、車両の後端の張り出し量が小さい状況においては、操舵が行われていても侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入しない場合がある。このため、侵入禁止エリアと車両との間隔に応じて基準角度を変更することで、ドライバに対する報知を侵入禁止エリアと車両との間隔に応じて適切に行うことができる。
【００１１】
車体侵入防止装置は、車両の操舵の操舵角速度を検出する角速度検出部を更に備え、侵入判定部は、角速度検出部で検出された操舵角速度が基準角速度よりも速い場合、操舵角検出部によって検出された操舵角が基準角度未満であっても、走行距離検出部によって検出された走行距離が操舵禁止距離未満のときには、侵入禁止エリアへ車体の侵入の可能性があると判定してもよい。例えば、操舵角速度が速い場合には、大きな操舵が行われることが考えられる。このため、操舵角速度が速く、大きな操舵が行われる可能性がある場合、車体侵入防止装置は、操舵角が基準角度以上となっていなくとも即座に報知を行うことで、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを適切に防止できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、侵入禁止エリアに隣接して停車した状態から車両が発車する際に、侵入禁止エリアへ車両の車体が侵入することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る車体侵入防止装置の概略構成を示す図である。
【図２】停留所と車両との位置関係を示す図である。
【図３】操舵を行った場合における連接部及び車両の後端の軌跡を示す概略図である。
【図４】車両の発車時に車体侵入防止装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１に示すように、車体侵入防止装置１００は、大型の車両Ｍに搭載されている。ここでの車両Ｍは、図２に示すように、前方車体Ｍ１と、後方車体Ｍ２とが連接された連接バスである。前方車体Ｍ１と後方車体Ｍ２とは、連接部Ｒにおいて互いに揺動可能に連接されている。前方車体Ｍ１には、前輪Ｔ１と、後輪Ｔ２とが設けられている。前輪Ｔ１は操舵輪であり、後輪Ｔ２は従動輪である。後方車体Ｍ２には、駆動輪Ｔ３が設けられている。車両Ｍは、ドライバによって運転操作が行われる車両である。
【００１６】
車体侵入防止装置１００は、車両Ｍの側方に停留所（侵入禁止エリア）Ｐが位置するように停留所Ｐに隣接して停車した状態から、停留所Ｐから離れるように車両Ｍが発車する際に、停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入することを防止するための装置である。車両Ｍが発車する際に停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入する場合とは、例えば、停留所Ｐから離れる方向に操舵が行われた状態で車両Ｍが発車した際に、車両Ｍの連接部Ｒが停留所Ｐ側に張り出す場合、及び車両Ｍの後端が停留所Ｐ側に張り出す場合である。
【００１７】
低速走行時に車両Ｍが操舵を行った場合における、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端の張り出し量の変化は、例えば図３に示すように、幾何学的に決定される。図３では、右側に操舵が行われた状態で前進した場合おける、連接部Ｒの中央部の左側面の軌跡と、車両Ｍの後端の左側の端部の軌跡とを示している。軌跡Ｄ１〜Ｄ７は、連接部Ｒの中央部の左側面の軌跡である。軌跡Ｆ１〜Ｆ７は、車両Ｍの後端の左側の端部の軌跡である。
【００１８】
また、図３では、一例として、軌跡Ｄ１及びＦ１は車両Ｍの舵角が５°、軌跡Ｄ２及びＦ２は車両Ｍの舵角が１０°、軌跡Ｄ３及びＦ３は車両Ｍの舵角が１５°、軌跡Ｄ４及びＦ４は車両Ｍの舵角が２０°、軌跡Ｄ５及びＦ５は車両Ｍの舵角が３０°、軌跡Ｄ６及びＦ６は車両Ｍの舵角が４０°、軌跡Ｄ７及びＦ７は車両Ｍの舵角が５２°の場合の軌跡をそれぞれ示している。図３に示されるように、舵角が大きいほど、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端の張り出し量も大きくなる。また、車両Ｍの後端の左側の端部は、右側の操舵が行われた場合に、軌跡Ｆ１〜Ｆ７に示されるように走行開始直後において右側に一旦移動した後、左側に張り出す。
【００１９】
停留所Ｐの高さが車両Ｍの車体の高さ位置よりも低い場合には、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐ側に張り出すと、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐに侵入する。なお、停留所Ｐの高さが車両Ｍの車体の高さ位置よりも高い場合には、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐ側に張り出すと、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐの壁面に接触する。本実施形態における車体侵入防止装置１００は、停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入すること（停留所Ｐの壁面に接触すること）を防止するための装置である。
【００２０】
車体侵入防止装置１００は、操舵角センサ（操舵角検出部）１、操舵角速度センサ（角速度検出部）２、車速センサ３、前方カメラ（前方を撮像するカメラ）４、側方カメラ５、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］６、及びスピーカ（報知部）７を備えている。
【００２１】
ＥＣＵ６は、例えば、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ６では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ６には、ＣＡＮ通信回路を介して、操舵角センサ１等が接続されている。
【００２２】
操舵角センサ１は、例えば、車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、ドライバによって操舵された車両Ｍの操舵角を検出する。操舵角速度センサ２は、例えば、車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、ドライバによって操舵された車両Ｍの操舵の操舵角速度を検出する。なお、操舵角センサ１及び操舵角速度センサ２は、互いに異なるセンサであってもよく、一つのセンサによって操舵角と操舵角速度とが検出可能な構成であってもよい。
【００２３】
車速センサ３は、車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサ３は、例えば、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度に応じた車速パルス信号を生成する。前方カメラ４は、例えば、車両Ｍの前端部に設けられ、車両Ｍの前方を撮像する撮像装置である。側方カメラ５は、例えば、車両Ｍの側面の上部に設けられ、車両Ｍの側方を見下ろすように撮像する撮像装置である。スピーカ７は、車両Ｍのドライバに対してブザー音或いは音声等の音を出力する機器である。
【００２４】
次に、ＥＣＵ６の機能的構成について説明する。ＥＣＵ６は、走行距離検出部１１、終端位置検出部１２、間隔検出部１３、侵入判定部１４、及び報知制御部（報知部）１５を備えている。
【００２５】
走行距離検出部１１は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から発車した場合に、車両Ｍの停車位置からの走行距離を検出する。具体的には、走行距離検出部１１は、例えば、車速センサ３で生成された車速パルス信号の積算値に基づいて走行距離を検出する。
【００２６】
終端位置検出部１２は、前方カメラ４で撮像された撮像情報に基づいて、停留所Ｐのエリア終端位置Ｐ１を検出する。ここで、エリア終端位置Ｐ１とは、図２に示すように、停留所Ｐにおける車両Ｍの進行方向前方側の端部である。終端位置検出部１２は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車している状態で、エリア終端位置Ｐ１を検出する。具体的には、終端位置検出部１２は、エリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係を検出する。すなわち、終端位置検出部１２は、エリア終端位置Ｐ１と車両Ｍとの距離を検出する。なお、終端位置検出部１２が行うエリア終端位置Ｐ１の検出は、既存の画像処理技術を用いて行うことができる。
【００２７】
間隔検出部１３は、側方カメラ５で撮像された撮像情報に基づいて、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車している状態で、停留所Ｐと車両Ｍとの間隔を検出する。ここでの停留所Ｐと車両Ｍとの間隔とは、停留所Ｐにおける車両Ｍ側の端部と、車両Ｍにおける停留所Ｐ側の側面との隙間の長さである。なお、間隔検出部１３が行う停留所Ｐと車両Ｍとの間隔の検出は、既存の画像処理技術を用いて行うことができる。
【００２８】
侵入判定部１４は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から発車する際に、車両Ｍの車体が停留所Ｐへ侵入する可能性があるか否かを判定する。具体的には、侵入判定部１４は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から発車する際に、走行距離検出部１１によって検出された走行距離（停車位置からの走行距離）が操舵禁止距離以上となるまでの間に、操舵角センサ１によって基準角度以上の操舵角が検出された場合、停留所Ｐへ車両Ｍの車体の侵入の可能性があると判定する。
【００２９】
なお、侵入判定部１４は、基準角度として、ゼロ（操舵が行われていない状態）、又は予め定められた所定の角度を用いることができる。
【００３０】
ここで、操舵禁止距離としては、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から当該操舵禁止距離の走行後に停留所Ｐから離れる向きに操舵を行った場合に、車両Ｍの後端が停留所Ｐを通過してから侵入禁止エリア側に張り出す距離が設定されている。すなわち、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から操舵禁止距離を超える前に操舵を行った場合には、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐに侵入する、或いは車両Ｍの後端が停留所Ｐに侵入する。また、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から操舵禁止距離を超えてから操舵を行った場合には、車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端が停留所Ｐ側に張り出すものの、停留所Ｐの通過後であるために車両Ｍの連接部Ｒ及び車両Ｍの後端のいずれも停留所Ｐに侵入しない。
【００３１】
図３を用いて上述したように、操舵を行った場合における車両Ｍの後端の軌跡（張り出し）は事前に把握することができる。このため、エリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係が把握できている場合、車両Ｍが停車した状態から何メートル走行した後に操舵を行えば、車両Ｍの後端が停留所Ｐに侵入しないかを求めることができる。このように、操舵禁止距離とは、車両Ｍの停車位置と、車両Ｍの後端を停留所Ｐを通過してから侵入禁止エリア側に張り出させるための操舵の開始位置との間の距離である。このように、操舵禁止距離は、停留所Ｐのエリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係と、車両Ｍが操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて設定されている。
【００３２】
図２に示す例では、実線で示す車両Ｍが停車状態とする。そして、車両Ｍが発車して真っ直ぐに前進した後、破線で示す車両Ｍの位置に到達したときに右側に操舵を行うと、車両Ｍの後端が停留所Ｐを通過してから侵入禁止エリア側に張り出す状態とする。この場合、図２に示す距離Ｋが、操舵禁止距離となる。図２及び図３に示す例では、例えば、車両Ｍの前端が車両Ｍの全長のおおよそ８０％程度、エリア終端位置Ｐ１を通過してから操舵を行うと、車両Ｍの車体が停留所Ｐに侵入しない。
【００３３】
また、操舵禁止距離は、事前に侵入判定部１４に設定されていてもよい。例えば、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車したときに、車両Ｍが予め定められた位置に停車し、エリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係が把握できている場合、侵入判定部１４は、事前に設定された操舵禁止距離を用いて侵入の判定を行うことができる。
【００３４】
一方、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車したときに、車両Ｍが予め定められた位置に停車していない場合がある。この場合、侵入判定部１４は、終端位置検出部１２で検出されたエリア終端位置Ｐ１の位置と車両Ｍの停車位置との位置関係と、車両Ｍが操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて操舵禁止距離を設定する。
【００３５】
また、侵入判定部１４は、停留所Ｐへ車両Ｍの車体の侵入の可能性があるか否かを判定する際に用いた基準角度を、間隔検出部１３で検出された間隔に基づいて変化させる。具体的には、侵入判定部１４は、間隔検出部１３で検出された間隔が狭い場合、検出された間隔が広い場合に比べて、基準角度を小さくする。
【００３６】
侵入判定部１４は、操舵角速度センサ２で検出された操舵角速度が予め定められた基準角速度よりも速い場合、操舵角センサ１によって検出された操舵角が基準角度未満であっても、走行距離検出部１１で検出された走行距離が操舵禁止距離未満のときには、停留所Ｐへ車体の侵入の可能性があると判定する。
【００３７】
報知制御部１５は、侵入判定部１４によって停留所Ｐへ車体の侵入の可能性があると判定された場合、車両Ｍのドライバに対し、スピーカ７を通じて停留所Ｐへ車体の侵入の可能性がある旨の報知を行う。報知制御部１５は、例えば、スピーカ７からブザー音又は音声等を出力させることにより、スピーカ７を用いて報知を行う。これにより、車両Ｍのドライバは、車両Ｍの操舵を行ったことにより車両Ｍの車体が停留所Ｐに侵入する可能性があることを認識することができる。
【００３８】
次に、停留所Ｐに隣接して停車する車両Ｍの発車時に、車体侵入防止装置１００で行われる処理の流れについて説明する。なお、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した後、車両Ｍが発車する前に、侵入判定部１４は操舵禁止距離を設定する。具体的には、侵入判定部１４は、車両Ｍが予め定められた位置に停車し、エリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係が把握できている場合、事前に設定された操舵禁止距離を用いる。また、侵入判定部１４は、車両Ｍが予め定められた位置に停車していない場合、終端位置検出部１２で検出されたエリア終端位置Ｐ１の位置と車両Ｍの停車位置との位置関係と、車両Ｍが操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて操舵禁止距離を設定する。
【００３９】
また、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した後、車両Ｍが発車する前に、侵入判定部１４は、間隔検出部１３で検出された間隔に基づいて、停留所Ｐへ車両Ｍの車体の侵入の可能性があるか否かを判定する際に用いる基準角度を設定する。ここでは、侵入判定部１４は、間隔検出部１３で検出された間隔が狭い場合、検出された間隔が広い場合に比べて、基準角度を小さく設定する。
【００４０】
以下、操舵禁止距離及び基準角度の設定が終了した状態で車両Ｍが発車した場合に、車体侵入防止装置１００で行われる処理の流れを図４を用いて説明する。車両Ｍが発車すると、侵入判定部１４は、操舵角センサ１で検出された操舵角が基準角度以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。操舵角が基準角度以上でない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、侵入判定部１４は、操舵角速度センサ２で検出された操舵角速度が基準角速度以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００４１】
操舵角速度が基準角速度以上でない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、侵入判定部１４は、走行距離検出部１１で検出された走行距離が操舵禁止距離を超えたか否かを判定する（Ｓ１０３）。走行距離が操舵禁止距離を超えた場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、侵入判定部１４は、処理を終了する。この場合には、車両Ｍの走行距離が操舵禁止距離を超えているため、その後に車両Ｍの操舵が行われても、車両Ｍの後端が停留所Ｐを通過してから停留所Ｐ側に張り出すこととなり、車両Ｍの車体が停留所Ｐに侵入しない。一方、走行距離が操舵禁止距離を超えていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、侵入判定部１４は、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００４２】
操舵角センサ１で検出された操舵角が基準角度以上である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、又は操舵角速度センサ２で検出された操舵角速度が基準角速度以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、侵入判定部１４は、車両Ｍの車体が停留所Ｐに侵入する可能性があると判定する。そして、報知制御部１５は、車両Ｍの車体が停留所Ｐに侵入する可能性がある旨の報知をスピーカ７を通じて行う（Ｓ１０４）。
【００４３】
本実施形態は以上のように構成され、この車体侵入防止装置１００では、車両Ｍの発車後、車両Ｍの走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に基準角度以上の操舵が行われた場合に、車両Ｍのドライバに対し、停留所Ｐへ車体の侵入の可能性がある旨の報知が行われる。また、操舵禁止距離は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から操舵禁止距離の走行後に停留所Ｐから離れる向きに操舵を行った場合に、車両Ｍの後端が停留所Ｐを通過してから停留所Ｐ側に張り出す距離が設定されている。すなわち、車両Ｍの走行距離が操舵禁止距離未満である場合に操舵が行われると、車両Ｍの車体が停留所Ｐに張り出すこととなる。このため、車体侵入防止装置１００は、車両Ｍの車体が停留所Ｐに張り出す可能性がある場合、すなわち、走行距離検出部１１によって検出された走行距離が操舵禁止距離以上となるまでの間に、操舵角センサ１によって基準角度以上の操舵角が検出された場合に、ドライバに対して報知を行う。
【００４４】
このようにして報知が行われることにより、車両Ｍのドライバは、停留所Ｐへ車体の侵入の可能性があることを認識することができ、例えば操舵を戻すなど、停留所Ｐへ車体が侵入することを防止するための操作を行うことができる。以上のように、車体侵入防止装置１００は、車両Ｍが停留所Ｐに隣接して停車した状態から発車する際に、停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入することを防止することができる。
【００４５】
操舵禁止距離は、停留所Ｐのエリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係と、車両Ｍが操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて設定されている。これにより、リヤオーバーハング等に基づいて、操舵禁止距離を適切に設定することができる。
【００４６】
車体侵入防止装置１００は、前方カメラ４と、前方カメラ４で撮像された撮像情報に基づいてエリア終端位置Ｐ１を検出する終端位置検出部１２とを備えている。侵入判定部１４は、終端位置検出部１２で検出されたエリア終端位置Ｐ１と車両Ｍの停車位置との位置関係と、車両Ｍが操舵を行った場合における走行距離に応じたリヤオーバーハングの張り出し量と、に基づいて操舵禁止距離を設定する。この場合には、例えば、車両Ｍの停車位置が予め定められた位置からずれていたとしても、前方カメラ４の撮像情報を用いて検出されたエリア終端位置Ｐ１等に基づいて操舵禁止距離を設定することができ、停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入することを防止することができる。
【００４７】
侵入判定部１４は、間隔検出部１３で検出された停留所Ｐと車両Ｍとの間隔が狭い場合、検出された間隔が広い場合に比べて判定に用いる基準角度を小さくする。例えば、停留所Ｐと車両Ｍとの間隔が広い場合、操舵角がわずかであり、車両Ｍの後端の張り出し量が小さい状況においては、操舵が行われていても停留所Ｐへ車両Ｍの車体が侵入しない場合がある。このため、停留所Ｐと車両Ｍとの間隔に応じて基準角度を変更することで、ドライバに対する報知を停留所Ｐと車両Ｍとの間隔に応じて適切に行うことができる。
【００４８】
侵入判定部１４は、操舵角速度センサ２で検出された操舵角速度が基準角速度よりも速い場合、操舵角センサ１によって検出された操舵角が基準角度未満であっても、停留所Ｐへ車体の侵入の可能性があると判定する。例えば、操舵角速度が速い場合には、大きな操舵が行われることが考えられる。このため、操舵角速度が速く、大きな操舵が行われる可能性がある場合、車体侵入防止装置１００は、操舵角が基準角度以上となっていなくとも即座に報知を行うことで、侵入禁止エリアへ車両Ｍの車体が侵入することを適切に防止できる。
【００４９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、車両Ｍは、連接バスとしたが、一つの車体からなる単車型の車両であってもよい。また、車両Ｍは、バス以外の車両であってもよい。さらに、車体の侵入を防止したい侵入禁止エリアとして停留所Ｐを用いて説明したが、停留所Ｐ以外のエリアであってもよい。なお、停留所Ｐの形状についても、図２に示す形状に限定されない。
【００５０】
停留所Ｐのエリア終端位置Ｐ１は、前方カメラ４で撮像された撮像情報以外の情報に基づいて検出されてもよい。例えば、終端位置検出部１２は、カメラ以外のセンサ（レーダセンサ等）を用いてエリア終端位置Ｐ１の位置を検出してもよい。
【００５１】
また、終端位置検出部１２は、エリア終端位置Ｐ１の位置情報を停留所Ｐに設置された送信装置等から無線通信等によって取得してもよい。そして、終端位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機等によって検出される車両Ｍの位置と取得したエリア終端位置Ｐ１の位置情報とに基づいて、エリア終端位置Ｐ１の位置と車両Ｍの停車位置との位置関係を検出してもよい。或いは、終端位置検出部１２は、エリア終端位置Ｐ１の位置情報を予め記憶していてもよい。そして、終端位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機等によって検出される車両Ｍの位置と記憶されたエリア終端位置Ｐ１の位置情報と基づいて、エリア終端位置Ｐ１の位置と車両Ｍの停車位置との位置関係を検出してもよい。
【００５２】
停留所Ｐと車両Ｍとの間隔は、側方カメラ５で撮像された撮像情報以外の情報に基づいて検出されてもよい。例えば、間隔検出部１３は、カメラ以外のセンサ（レーダセンサ等）を用いて停留所Ｐと車両Ｍとの間隔を検出してもよい。
【００５３】
走行距離検出部１１は、車速センサ３で生成された車速パルス信号以外の情報に基づいて、走行距離を検出してもよい。
【００５４】
報知制御部１５は、スピーカ７を通じてドライバに報知を行う構成としたがスピーカ７を通じて報知を行うことに限定されない。例えば、報知制御部１５は、ランプの点灯或いは表示装置の表示によって、ドライバに報知を行う構成であってもよい。また、報知制御部１５は、スピーカ７を通じた報知に加えて、ランプの点灯或いは表示装置の表示によってドライバに報知を行ってもよい。
【００５５】
なお、終端位置検出部１２で検出されたエリア終端位置Ｐ１に基づいて操舵禁止距離を設定する処理を侵入判定部１４が行うことは必須では無い。侵入判定部１４は、予め定められた操舵禁止距離のみを用いてもよい。間隔検出部１３で検出された間隔に基づいて基準角度を変更する処理を侵入判定部１４が行うことは必須では無い。侵入判定部１４は、一定の基準角度を用いてもよい。操舵角速度センサ２で検出された操舵角速度に基づいて停留所Ｐへ車体の侵入の可能性がある旨の判定を侵入判定部１４が行うことは必須では無い。
【符号の説明】
【００５６】
１…操舵角センサ（操舵角検出部）、２…操舵角速度センサ（角速度検出部）、４…前方カメラ（前方を撮像するカメラ）、７…スピーカ（報知部）、１１…走行距離検出部、１２…終端位置検出部、１３…間隔検出部、１４…侵入判定部、１５…報知制御部（報知部）、１００…車体侵入防止装置、Ｍ…車両、Ｐ…停留所（侵入禁止エリア）、Ｋ…操舵禁止距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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