(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中に前記車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置であって、
前記車両に設けられ、前記側方へ第１の超音波を送信し、該第１の超音波の反射波を受信する動作を複数回行う第１の超音波送受信部と、
前記車両の進行方向に対して前記第１の超音波送受信部よりも前記車両の後方側に設けられ、前記側方へ第２の超音波を送信し、該第２の超音波の反射波を受信する第２の超音波送受信部と、
前記車両の走行状態の変化に合わせて前記第２の超音波送受信部の送信タイミングを変化させ、前記第１の超音波を送信したときの前記第１の超音波送受信部のそれぞれの位置の間の位置で前記第２の超音波を送信させる超音波送受信制御部と、
を備える検出装置。
【請求項２】
前記超音波送受信制御部は、前記車両が減速中の場合、前記第２の超音波の送信時間間隔を広げる、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記超音波送受信制御部は、前記車両が加速中の場合、前記第１の超音波の送信時間間隔を広げる、
請求項１または２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記超音波送受信制御部は、前記車両が前記駐車可能な区間を検出する側と反対側へ湾曲する路面を走行する場合、前記第１の超音波の送信時間間隔を広げる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項５】
車両の走行中に前記車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出方法であって、
前記車両に設けられる第１の超音波送受信部から前記側方への第１の超音波の送信と、
前記第１の超音波送受信部による前記第１の超音波の反射波の受信と、を複数回行い、
前記車両の進行方向に対して前記第１の超音波送受信部よりも前記車両の後方側に設けられる第２の超音波送受信部から、前記第１の超音波を送信したときの前記第１の超音波送受信部のそれぞれの位置の間の位置で、前記車両の走行状態の変化に合わせて前記側方へ第２の超音波を送信し、
前記第２の超音波送受信部によって、前記第２の超音波の反射波を受信する、
検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車可能な区間を検出する検出装置および検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両を駐車する際の自動運転支援として、車両の側面に設けられ、車両の側方へ検出波を送信する超音波センサ等のセンサを用いて、走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、駐車可能な区間の検出精度を向上させるために、車両の側面に複数の超音波センサが設けられ、それぞれのセンサが検出波を送信する構成が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０４５８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両の側面に設けられた複数のセンサが、各々独立したタイミングで検出波を送信すると、走行中の進行方向に対する検出波の送信位置に偏りが生じてしまい、駐車可能な区間の検出精度を向上させることができないという課題がある。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、車両の側面に複数の超音波センサ等のセンサが設けられる構成において、駐車可能な区間の検出精度を向上させることができる検出装置および検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の検出装置は、車両の走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出装置であって、車両に設けられ、側方へ第１の超音波を送信し、該第１の超音波の反射波を受信する第１の超音波送受信部と、車両の進行方向に対して第１の超音波送受信部よりも車両の後方側に設けられ、側方へ第２の超音波を送信し、該第２の超音波の反射波を受信する第２の超音波送受信部と、車両の走行状態の変化に合わせて第２の超音波送受信部の送信タイミングを変化させ、第１の超音波を送信した位置の間の位置で第２の超音波を送信させる超音波送受信制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の検出方法は、車両の走行中に車両の側方の駐車可能な区間を検出する検出方法であって、車両に設けられる第１の超音波送受信部から側方へ第１の超音波を送信し、第１の超音波送受信部によって、第１の超音波の反射波を受信し、車両の進行方向に対して第１の超音波送受信部よりも車両の後方側に設けられる第２の超音波送受信部から、第１の超音波を送信した位置の間の位置で、車両の走行状態の変化に合わせて、側方へ第２の超音波を送信し、第２の超音波送受信部によって、第２の超音波の反射波を受信する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の側面に複数の超音波センサ等のセンサが設けられる構成において、駐車可能な区間の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図
【図２Ａ】直進走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図２Ｂ】直進走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図３】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第１例を示す図
【図４】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第２例を示す図
【図５】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第３例を示す図
【図６】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第４例を示す図
【図７Ａ】左方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図７Ｂ】左方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図８】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第５例を示す図
【図９Ａ】左方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図９Ｂ】左方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図
【図１０】本発明の実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサの送信位置の第６例を示す図
【図１１】本発明の実施形態における駐車目標検出処理の処理手順の第１例を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施形態における駐車目標検出処理の処理手順の第２例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は一例であり、本発明はこれらの実施形態により限定されるものではない。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援システム１の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援システム１は、右前サイド超音波センサ２ａ、左前サイド超音波センサ２ｂ、右後サイド超音波センサ２ｃ、左後サイド超音波センサ２ｄ、車速センサ３、蛇角センサ４、および、駐車支援システム電子コントロールユニット（Electronic Control Unit：以下、ＥＣＵ）５を備える。
【００１３】
右前サイド超音波センサ２ａは、車両の前部の右側面に設置される。左前サイド超音波センサ２ｂは、車両の前部の左側面における右前サイド超音波センサ２ａと左右対称となる位置に設置される。右後サイド超音波センサ２ｃは、右前サイド超音波センサ２ａよりも車両の後部の右側面に設置される。左後サイド超音波センサ２ｄは、左前サイド超音波センサ２ｂよりも車両の後部の左側面における右後サイド超音波センサ２ｃと左右対称となる位置に設置される。以下、これらの超音波センサを区別しない場合、サイド超音波センサ２と呼ぶ。
【００１４】
サイド超音波センサ２は、後述する超音波センサ制御部５２から測距指示を受けて、検出波として超音波を車体真横外側方向へ送信する。そして、サイド超音波センサ２は、障害物によって反射した反射波を受信する。さらに、サイド超音波センサ２は、検出波を送信したタイミングと反射波を受信したタイミングとの差に基づき、障害物までの距離を算出する。そして、サイド超音波センサ２は、算出した距離を検知距離として超音波センサ制御部５２へ出力する。
【００１５】
詳細には、サイド超音波センサ２のうち、左側面に設置される左前サイド超音波センサ２ｂ、および、左後サイド超音波センサ２ｄは、車両の左側方における障害物までの距離を算出する。そして、右側面に設置される右前サイド超音波センサ２ａ、および、右後サイド超音波センサ２ｃは、車両の右側方における障害物までの距離を算出する。
【００１６】
なお、本実施形態において、サイド超音波センサ２が検出波を送信する時間間隔の最小値（以下、最小送信時間間隔）は、５０［ｍｓ］に設定される。
【００１７】
車速センサ３は、車両の速度（車速）を検知する。そして、車速センサ３は、検知した車速を後述する自車位置計算部５１へ出力する。
【００１８】
蛇角センサ４は、ステアリングの操作量に基づき、車両の進行方向における蛇角を検知する。そして、蛇角センサ４は、検知した蛇角を示す蛇角情報を自車位置計算部５１へ出力する。
【００１９】
駐車支援システムＥＣＵ５は、サイド超音波センサ２から取得する検知距離、車速センサ３から取得する車速、および、蛇角センサ４から取得する蛇角情報に基づき、障害物の位置を計算し、駐車可能な区間（つまり、駐車目標）を算出する。具体的に言うと、駐車支援システムＥＣＵ５は、自車位置計算部５１、超音波センサ制御部５２、および、障害物位置計算部５３を備える。
【００２０】
自車位置計算部５１は、以下に説明するように、車速センサ３から取得する車速、および、蛇角センサ４から取得する蛇角情報に基づき、車両の現在位置を算出する。そして、自車位置計算部５１は、算出した自車位置を超音波センサ制御部５２および障害物位置計算部５３へ出力する。また、自車位置計算部５１は、取得する車速および蛇角情報を超音波センサ制御部５２へ出力する。
【００２１】
例えば、自車位置計算部５１は、車両の運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングを開始タイミングと設定し、開始タイミングにおける位置を基準位置として設定する。そして、自車位置計算部５１は、開始タイミングから現在までの時間における車速および蛇角情報に基づいて基準位置からの移動距離および移動方向を算出することによって、基準位置に対する車両の相対位置を算出する。
【００２２】
超音波センサ制御部５２は、自車位置計算部５１から取得する自車位置、車速および蛇角情報に基づき、サイド超音波センサ２のそれぞれにおける検出波の送信タイミングを制御し、送信タイミングに合わせてサイド超音波センサ２に対して測距指示を出力する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、サイド超音波センサ２の検出波の送信位置を記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、サイド超音波センサ２から検知距離を取得し、取得した検知距離を障害物位置計算部５３へ出力する。なお、超音波センサ制御部５２における送信タイミングの制御方法については後述する。
【００２３】
障害物位置計算部５３は、超音波センサ制御部５２から取得したサイド超音波センサ２の検知距離、および、自車位置計算部５１から取得した自車位置に基づき、車両の側方に存在する障害物の位置を算出する。そして、障害物位置計算部５３は、車両の側方に存在する障害物の位置に基づき、車両の駐車目標が側方に存在するか否かを判定する。
【００２４】
次に、本実施形態に係る駐車支援システム１を搭載する車両が駐車目標を検出する処理について説明する。
【００２５】
図２Ａ、図２Ｂは、直進走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図である。図２Ａ、図２Ｂでは、本実施形態に係る駐車支援システム１を搭載する車両Ｘが図中の左から右へ直進しながら、車両Ｘの左側方に駐車されている車両Ｙ１と車両Ｙ２との間に存在する駐車目標を検出する様子が示されている。また、図２Ａ、図２Ｂでは、車両Ｘに設けられた右前サイド超音波センサ２ａ、左前サイド超音波センサ２ｂ、右後サイド超音波センサ２ｃ、および左後サイド超音波センサ２ｄがそれぞれの位置から検出波を送信している。なお、図２Ａは、並列駐車を行うための駐車目標を検出する様子であり、図２Ｂは、縦列駐車を行うための駐車目標を検出する様子である。
【００２６】
なお、図２Ａ、図２Ｂに示すように車両の左側方に駐車目標が存在する場合、右前サイド超音波センサ２ａおよび右後サイド超音波センサ２ｃは障害物までの距離を検知する必要は無く、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄが障害物までの距離を検知すればよい。そのため、以下では、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄのみが障害物までの距離を検知する場合の検出波の送信タイミングの制御の例について説明する。
【００２７】
まず、図２Ａ、図２Ｂの状態において、車両Ｘが２０［ｋｍ／ｈ］の一定速度で走行しながら左側方の駐車目標を検出する場合の左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングの制御について、図３を参照して説明する。
【００２８】
図３は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第１例を示す図である。図３では、車両Ｘの進行方向に対する左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ５）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ４）が示されている。
【００２９】
なお、図３では、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が、進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間しているが、進行方向に対して垂直な方向におけるサイド超音波センサ２の送信位置は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００３０】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、左前サイド超音波センサ２ｂは、測距指示を受ける毎に、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００３１】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に検出波を送信する。図３では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］で走行しており、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔が５０［ｍｓ］であるため、点Ｐ１から点Ｐ５までのそれぞれの間隔は、２７．８［ｃｍ］となる。超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。さらに、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００３２】
例えば、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ２で検出波を送信した時点で、点Ｐ１と点Ｐ２との中間位置である点Ｑ１の位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した点Ｑ１の位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。同様に、超音波センサ制御部５２は、点Ｑ２〜点Ｑ４を順次算出し、算出した位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００３３】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く等間隔に行うことができる。例えば、図３では、約１ｍの間隔において、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、合計９回の検出波の送信を偏り無く等間隔に行うことができる。
【００３４】
次に、図２の状態において、車両Ｘが２０［ｋｍ／ｈ］の速度で駐車目標の検出を開始し、毎秒２［ｋｍ／ｈ］減速しながら駐車目標の検出を継続した場合の左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングの制御について、図４を参照して説明する。
【００３５】
図４は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第２例を示す図である。図４では、車両Ｘの進行方向に対する左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ５）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ４）が示されている。
【００３６】
なお、図４では、図３と同様に、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間している。
【００３７】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、測距指示を受けて、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００３８】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に検出波を送信する。図４では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］の時点で駐車目標の検出を開始する。つまり、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ１の位置にて検出波を送信した時点での車速は２０［ｋｍ／ｈ］である。そして、車両が毎秒２［ｋｍ／ｈ］減速しながら、左前サイド超音波センサ２ｂは、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置にて検出波を送信する。そのため、図４に示すように、点Ｐ１〜点Ｐ５のそれぞれの間隔は、進行方向へ進むに従って狭くなる。超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。さらに、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。ここで、左後サイド超音波センサ２ｄが点Ｑ１の位置に来た時の車速を１９［ｋｍ／ｈ］とすると、左後サイド超音波センサ２ｄの送信タイミングは点Ｑ１〜点Ｑ４の位置にて検出波を送信するタイミングとなる。
【００３９】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、車両Ｘが減速しながら駐車目標を検出する場合であっても、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く行うことができる。また、図４の場合、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信時間間隔は、最小送信時間間隔よりも大きくなる。
【００４０】
次に、図２の状態において、車両Ｘが２０［ｋｍ／ｈ］の速度で駐車目標の検出を開始し、毎秒２［ｋｍ／ｈ］加速しながら駐車目標の検出を継続した場合の、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングの制御について説明する。
【００４１】
車両Ｘが加速しながら駐車目標を検出する場合、左後サイド超音波センサ２ｄが左前サイド超音波センサ２ｂよりも後方に設置されているため、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔は、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信時間間隔よりも小さくしなければならない。そのため、加速度の大きさによっては、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔を最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］よりも小さくしなければならなくなってしまう。
【００４２】
本実施形態では、車両Ｘが加速しながら駐車目標を検出する場合の第１の制御方法として、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも大きくするために、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］よりも大きく設定する。以下、第１の制御方法について、図５を参照して説明する。
【００４３】
図５は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第３例を示す図である。図５では、車両Ｘの進行方向に対する左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ４）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ４）が示されている。
【００４４】
なお、図５では、図３と同様に、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が、進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間している。
【００４５】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、図５の例の場合、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔よりも大きい６０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、測距指示を受けて、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００４６】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に検出波を送信する。図５では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］の時点で駐車目標の検出を開始する。つまり、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ１の位置にて検出波を送信した時点での車速は２０［ｋｍ／ｈ］である。そして、車両が毎秒２［ｋｍ／ｈ］加速しながら、左前サイド超音波センサ２ｂは、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置にて検出波を送信する。そのため、図５に示すように、点Ｐ１〜点Ｐ５のそれぞれの間隔は、進行方向へ進むに従って広くなる。超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ４の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。ここで、左後サイド超音波センサ２ｄが点Ｑ１の位置に来た時の車速を２１［ｋｍ／ｈ］とすると、左後サイド超音波センサ２ｄの送信タイミングは、点Ｑ１〜点Ｑ４の位置にて検出波を送信するタイミングとなる。
【００４７】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、車両Ｘが加速しながら駐車目標を検出する場合であっても、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く行うことができる。また、図５の場合、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも大きくすることにより、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信時間間隔が最小送信時間間隔よりも小さくなることを避けることができる。
【００４８】
なお、図５では、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信時間間隔を６０［ｍｓ］としたが、本発明はこれに限定されない。左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信時間間隔は、左後サイド超音波センサ２ｄが最小送信時間間隔以上の送信間隔にて検出波を送信できるように、設定されればよい。
【００４９】
次に、車両Ｘが加速しながら駐車目標を検出する場合の第２の制御方法として、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信を間引くように制御する。以下、第２の制御方法について、図６を参照して説明する。
【００５０】
図６は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第４例を示す図である。図６では、車両Ｘの進行方向に対する、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ４）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ２）が示されている。
【００５１】
なお、図６では、図３と同様に、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が、進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間している。
【００５２】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、図６の例の場合、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、測距指示を受けて、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００５３】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に検出波を送信する。図６では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］の時点で駐車目標の検出を開始する。つまり、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ１の位置にて検出波を送信した時点での車速は２０［ｋｍ／ｈ］である。そして、車両が毎秒２［ｋｍ／ｈ］加速しながら、左前サイド超音波センサ２ｂは、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置にて検出波を送信する。そのため、図５に示すように、点Ｐ１〜点Ｐ５のそれぞれの間隔は、進行方向へ進むに従って広くなる。超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ４の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００５４】
例えば、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ２で検出波を送信した時点で、点Ｐ１と点Ｐ２との中間位置である点Ｑ１の位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した点Ｑ１の位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。同様に、超音波センサ制御部５２は、点Ｐ２と点Ｐ３との中間位置である点ｑの位置を算出する。
【００５５】
そして、超音波センサ制御部５２は、点ｑの位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信できるか否かを判定する。ここで、左後サイド超音波センサ２ｄが点Ｑ１の位置に来た時の車速を２１［ｋｍ／ｈ］とする。図６の場合、左後サイド超音波センサ２ｄが点Ｑ１にて検出波を送信した後、点ｑの位置で検出波を送信するまでの時間間隔が、最小送信間隔よりも小さいため、点ｑの位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信できない。そのため、超音波センサ制御部５２は、点ｑの位置で左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させない。そして、超音波センサ制御部５２は、次の送信位置である点Ｑ２の位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００５６】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、車両Ｘが加速しながら駐車目標を検出する場合であっても、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く行うことができる。また、図６の場合、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信時間間隔が最小送信時間間隔よりも小さくなってしまう送信位置を間引くように制御することによって、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信時間間隔が最小送信時間間隔よりも小さくなることを避けることができる。
【００５７】
以上の例では、車両Ｘが直進する場合の駐車目標の検出について説明した。次に、車両Ｘが左方向へ湾曲する路面を走行しながら、左側方の駐車目標を検出する例について説明する。
【００５８】
図７Ａ、図７Ｂは、左方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図である。図７Ａ、図７Ｂでは、本実施形態に係る駐車支援システム１を搭載する車両Ｘが左方向へ湾曲する路面を走行しながら、車両Ｘの左側方に駐車されている車両Ｙ１と車両Ｙ２との間に存在する駐車目標を検出する場合を示している。また、図７Ａ、図７Ｂでは、車両Ｘに設けられた右前サイド超音波センサ２ａ、左前サイド超音波センサ２ｂ、右後サイド超音波センサ２ｃ、および左後サイド超音波センサ２ｄがそれぞれの位置から検出波を送信している。なお、図７Ａは、並列駐車を行うための駐車目標を検出する様子であり、図７Ｂは、縦列駐車を行うための駐車目標を検出する様子である。
【００５９】
なお、図７Ａ、図７Ｂに示すように車両の左側方に駐車目標が存在する場合、右前サイド超音波センサ２ａおよび右後サイド超音波センサ２ｃは障害物までの距離を検知する必要は無く、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄが障害物までの距離を検知すればよい。そのため、以下では、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄのみが障害物までの距離を検知する場合の検出波の送信タイミングの制御の例について説明する。
【００６０】
具体的には、図７Ａ、図７Ｂの状態において、車両Ｘが２０［ｋｍ／ｈ］の一定速度で走行しながら駐車目標を検出する場合の左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングの制御について、図８を参照して説明する。
【００６１】
図８は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第５例を示す図である。図８では、車両Ｘの進行方向に対する左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ４）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ４）が示されている。
【００６２】
なお、図８では、図３と同様に、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が、進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間している。
【００６３】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、測距指示を受けて、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００６４】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に検出波を送信する。図８では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］で走行しており、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔が５０［ｍｓ］であるため、点Ｐ１から点Ｐ４までのそれぞれの間隔は、２７．８［ｃｍ］となる。また、車両は左方向へ湾曲する路面を走行しているため、点Ｐ１から点Ｐ５は、左前サイド超音波センサ２ｂが設置された位置の回転半径に応じて進行方向と同様の向きに移動する。超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ４の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００６５】
その際、超音波センサ制御部５２は、左方向へ湾曲する路面の走行に応じて変化する蛇角情報に基づいて左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとが設置された位置の回転半径を算出し、算出した回転半径に応じて左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングを制御する。
【００６６】
図８の例では、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ２で検出波を送信した時点で、点Ｐ１と点Ｐ２との中間位置である点Ｑ１の位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した点Ｑ１の位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。その際、左前サイド超音波センサ２ｂの位置における回転半径が４［ｍ］であり、左前サイド超音波センサ２ｂの位置における回転半径が４．５［ｍ］であるとすると、それに基づき、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。結果として、図８に示すように、点Ｑ１〜点Ｑ４にて左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させると、左後サイド超音波センサの送信時間間隔は、最小送信時間間隔よりも大きくなる。
【００６７】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、車両Ｘが左方向へ湾曲する路面を走行しながら駐車目標を検出する場合であっても、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く行うことができる。
【００６８】
次に、車両Ｘが右方向へ湾曲する路面を走行しながら、左側方の駐車目標を検出する例について説明する。
【００６９】
図９Ａ、図９Ｂは、右方へ湾曲する路面を走行中の駐車目標を検出する様子を示す俯瞰図である。図９Ａ、図９Ｂでは、本実施形態に係る駐車支援システム１を搭載する車両Ｘが右方向へ湾曲する路面を走行しながら、車両Ｘの左側方に駐車されている車両Ｙ１と車両Ｙ２との間に存在する駐車目標を検出する場合を示している。また、図９Ａ、図９Ｂでは、車両Ｘに設けられた右前サイド超音波センサ２ａ、左前サイド超音波センサ２ｂ、右後サイド超音波センサ２ｃ、および左後サイド超音波センサ２ｄがそれぞれの位置から検出波を送信している。なお、図９Ａは、並列駐車を行うための駐車目標を検出する様子であり、図９Ｂは、縦列駐車を行うための駐車目標を検出する様子である。
【００７０】
なお、図９Ａ、図９Ｂに示すように車両の左側方に駐車目標が存在する場合、右前サイド超音波センサ２ａおよび右後サイド超音波センサ２ｃは障害物までの距離を検知する必要は無く、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄが障害物までの距離を検知すればよい。そのため、以下では、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄのみが障害物までの距離を検知する場合の検出波の送信タイミングの制御の例について説明する。
【００７１】
具体的には、図９Ａ、図９Ｂの状態において、車両Ｘが２０［ｋｍ／ｈ］の一定速度で走行しながら駐車目標を検出する場合の、左前サイド超音波センサ２ｂおよび左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングの制御について説明する。
【００７２】
車両Ｘが右方向へ湾曲する路面を走行しながら左側方の駐車目標を検出する場合、左後サイド超音波センサ２ｄの位置における回転半径が左前サイド超音波センサ２ｂの位置における回転半径よりも小さいため、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔は、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信時間間隔よりも小さくしなければならない。そのため、回転半径の差によっては、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔を最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］よりも小さくしなければならなくなってしまう。
【００７３】
本実施形態では、車両Ｘが右方向へ湾曲する路面を走行しながら左側方の駐車目標を検出する場合、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも大きくするために、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を最小送信時間間隔である５０［ｍｓ］よりも大きく設定する。以下、この制御方法について、図１０を参照して説明する。
【００７４】
図１０は、本実施形態における駐車目標検出時のサイド超音波センサ２の送信位置の第６例を示す俯瞰図である。図１０では、車両Ｘの進行方向に対する、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置（点Ｐ１〜点Ｐ４）および左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置（点Ｑ１〜点Ｑ４）が示されている。
【００７５】
なお、図１０では、図３と同様に、説明の便宜上、左前サイド超音波センサ２ｂの送信位置と左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置が、進行方向に対して垂直な方向（紙面の上下方向）で離間している。
【００７６】
超音波センサ制御部５２は、運転者から図示しない操作部を介して駐車支援を開始する指示を取得したタイミングで左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、図１０の例の場合、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔よりも大きい６０［ｍｓ］毎に、左前サイド超音波センサ２ｂに測距指示を出力する。そして、超音波センサ制御部５２は、測距指示を受けて、検出波を送信し、反射波を受信する。また、超音波センサ制御部５２は、測距指示を出力する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信位置を記憶する。
【００７７】
左前サイド超音波センサ２ｂは、進行方向の手前側の点Ｐ１から順に、検出波を送信する。図５では、車両が２０［ｋｍ／ｈ］で走行しており、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔が６０［ｍｓ］であるため、点Ｐ１から点Ｐ５までのそれぞれの間隔は、３３．３［ｃｍ］となる。また、車両は右方向へ湾曲する路面を走行しているため、点Ｐ１から点Ｐ５は、左前サイド超音波センサ２ｂが設置された位置の回転半径に応じて進行方向と同様の向きに移動する。
【００７８】
超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが１回目の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ１の位置を基準として、２回目以降の検出波を送信した位置、つまり、点Ｐ２〜点Ｐ５の位置を順次記憶する。そして、超音波センサ制御部５２は、進行方向における、左前サイド超音波センサ２ｂの２つの送信位置の中間位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した中間位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。
【００７９】
その際、超音波センサ制御部５２は、右方向へ湾曲する路面の走行に応じて変化する蛇角情報に基づいて左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとが設置された位置の回転半径を算出し、算出した回転半径に応じて左後サイド超音波センサ２ｄにおける検出波の送信タイミングを制御する。
【００８０】
図１０の例では、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが点Ｐ２で検出波を送信した時点で、点Ｐ１と点Ｐ２との中間位置である点Ｑ１の位置を算出する。そして、超音波センサ制御部５２は、算出した点Ｑ１の位置で左後サイド超音波センサ２ｄが検出波を送信するように、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。その際、左前サイド超音波センサ２ｂの位置における回転半径が５［ｍ］であり、左前サイド超音波センサ２ｂの位置における回転半径が４．５［ｍ］であるとすると、それに基づき、左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信タイミングを制御する。結果として、図１０に示すように、点Ｑ１〜点Ｑ４にて左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させると、左後サイド超音波センサの送信時間間隔は、最小送信時間間隔よりも大きくなる。
【００８１】
このように、超音波センサ制御部５２が検出波の送信タイミングを制御することにより、車両Ｘが右方向へ湾曲する路面を走行しながら左側方の駐車目標を検出する場合であっても、左前サイド超音波センサ２ｂと左後サイド超音波センサ２ｄとで、検出波の送信を偏り無く行うことができる。
【００８２】
なお、図１０では、左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信時間間隔を６０［ｍｓ］としたが、本発明はこれに限定されない。左前サイド超音波センサ２ｂの検出波の送信時間間隔は、左後サイド超音波センサ２ｄが最小送信時間間隔以上の送信間隔にて検出波を送信できるように、設定されればよい。
【００８３】
次に、本実施形態における駐車目標検出処理の流れについて、図１１、図１２を参照して説明する。
【００８４】
図１１は、本実施形態における駐車目標検出処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示す駐車目標検出処理は、例えば、走行中に運転者から駐車支援を指示する命令を取得することにより開始される。なお、図１１に示す駐車目標検出処理は、車両の左側方の駐車目標を検出する場合の処理である。また、図１１に示す駐車目標検出処理は、図５にして示した、車両が加速中に左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を延ばす第１の制御方法を採用した場合の処理である。
【００８５】
超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂの検知を開始する（Ｓ１０１）。
【００８６】
超音波センサ制御部５２は、自車位置計算部５１から取得する自車位置に基づき、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置の記憶を開始し、車速および蛇角の監視を開始する（Ｓ１０２）。Ｓ１０２以降では、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが検出波を送信する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置を順次記憶する。
【００８７】
超音波センサ制御部５２は、車速の変化に基づき、車両が加速しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００８８】
車両が加速していない場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、Ｓ１０５の処理が実行される。
【００８９】
車両が加速している場合（Ｓ１０３にてＹＥＳ）、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも延ばす（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０５の処理が実行される。
【００９０】
超音波センサ制御部５２は、蛇角情報が示す蛇角の有無に基づき、車両が直線走行を行っているか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００９１】
車両が直線走行を行っている場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、Ｓ１０８の処理が実行される。
【００９２】
車両が直線走行を行っていない場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、超音波センサ制御部５２は、蛇角情報が示す蛇角に基づき、車両の進行方向が駐車目標の反対側であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００９３】
車両の進行方向が駐車目標の反対側で無い場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、つまり、図７Ａ、図７Ｂに示したように車両の進行方向が左方であり、駐車目標も左側方である場合、Ｓ１０８の処理が実行される。
【００９４】
車両の進行方向が駐車目標の反対側である場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、つまり、図９Ａ、図９Ｂに示したように車両の進行方向が右方であり、駐車目標が左側方である場合、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも延ばす（Ｓ１０７）。そして、Ｓ１０８の処理が実行される。
【００９５】
超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置を計算する（Ｓ１０８）。具体的には、超音波センサ制御部５２は、Ｓ１０２以降、順次記憶した左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置の中間位置を左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置として計算する。
【００９６】
次に、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１０９）。
【００９７】
左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達していない場合（Ｓ１０９にてＮＯ）、Ｓ１０９の処理が繰り返される。
【００９８】
左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達した場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００９９】
左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過している場合（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄに測距指示を出力することにより、左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させる（Ｓ１１１）。そして、Ｓ１１３の処理が実行される。
【０１００】
左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過していない場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、超音波センサ制御部５２は、最小送信時間間隔経過してから左後サイド超音波センサ２ｄに測距指示を出力することにより、左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させる（Ｓ１１２）。そして、Ｓ１１３の処理が実行される。
【０１０１】
Ｓ１０２〜Ｓ１１２までの処理の間、障害物位置計算部５３は、超音波センサ制御部５２から取得する左前サイド超音波センサ２ｂの検知距離、および、左後サイド超音波センサ２ｄの検知距離から、駐車目標の検出を行う。そして、障害物位置計算部５３は、駐車目標の検出が終了したか否かを判定する（Ｓ１１３）。
【０１０２】
駐車目標の検出が終了していない場合（Ｓ１１３にてＮＯ）、Ｓ１０３の処理が実行される。
【０１０３】
駐車目標の検出が終了した場合（Ｓ１１３にてＹＥＳ）、駐車目標検出処理は終了する。
【０１０４】
図１２は、本実施形態における駐車目標検出処理の流れを示すフローチャートである。図１２に示す駐車目標検出処理は、例えば、走行中に運転者から駐車支援を指示する命令を取得することにより開始される。なお、図１２に示す駐車目標検出処理は、車両の左側方の駐車目標を検出する場合の処理である。また、図１２に示す駐車目標検出処理は、図６にして示した、車両が加速中に左後サイド超音波センサ２ｄの検出波の送信位置を間引く第２の制御方法を採用した場合の処理である。
【０１０５】
超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂの検知を開始する（Ｓ２０１）。
【０１０６】
超音波センサ制御部５２は、自車位置計算部５１から取得する自車位置に基づき、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置の記憶を開始し、車速および蛇角の監視を開始する（Ｓ２０２）。Ｓ２０２以降では、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂが検出波を送信する毎に、左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置を順次記憶する。
【０１０７】
超音波センサ制御部５２は、蛇角情報が示す蛇角の有無に基づき、車両が直線走行を行っているか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【０１０８】
車両が直線走行を行っている場合（Ｓ２０３にてＹＥＳ）、Ｓ２０６の処理が実行される。
【０１０９】
車両が直線走行を行っていない場合（Ｓ２０３にてＮＯ）、超音波センサ制御部５２は、蛇角情報が示す蛇角に基づき、車両の進行方向が駐車目標の反対側であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【０１１０】
車両の進行方向が駐車目標の反対側で無い場合（Ｓ２０４にてＮＯ）、つまり、図７Ａ、図７Ｂに示したように車両の進行方向が左方であり、駐車目標も左側方である場合、Ｓ２０６の処理が実行される。
【０１１１】
車両の進行方向が駐車目標の反対側である場合（Ｓ２０４にてＹＥＳ）、つまり、図９Ａ、図９Ｂに示したように車両の進行方向が右方であり、駐車目標が左側方である場合、超音波センサ制御部５２は、左前サイド超音波センサ２ｂの送信時間間隔を最小送信時間間隔よりも延ばす（Ｓ２０５）。そして、Ｓ２０６の処理が実行される。
【０１１２】
超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置を計算する（Ｓ２０６）。具体的には、超音波センサ制御部５２は、Ｓ１０２以降、順次記憶した左前サイド超音波センサ２ｂにおける検出波の送信位置の中間位置を左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置として計算する。
【０１１３】
次に、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達したか否かを判定する（Ｓ２０７）。
【０１１４】
左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達していない場合（Ｓ２０７にてＮＯ）、Ｓ２０７の処理が繰り返される。
【０１１５】
左後サイド超音波センサ２ｄの位置が計算した送信位置に到達した場合（Ｓ２０７にてＹＥＳ）、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過したか否かを判定する（Ｓ２０８）。
【０１１６】
左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過している場合（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、超音波センサ制御部５２は、左後サイド超音波センサ２ｄに測距指示を出力することにより、左後サイド超音波センサ２ｄに検出波を送信させる（Ｓ２０９）。そして、Ｓ２１０の処理が実行される。
【０１１７】
左後サイド超音波センサ２ｄが１回前に検出波を送信してから最小送信時間間隔経過していない場合（Ｓ２０８にてＮＯ）、Ｓ２１０の処理が実行される。
【０１１８】
Ｓ２０２〜Ｓ２０９までの処理の間、障害物位置計算部５３は、超音波センサ制御部５２から取得する左前サイド超音波センサ２ｂの検知距離、および、左後サイド超音波センサ２ｄの検知距離から、駐車目標の検出を行う。そして、障害物位置計算部５３は、駐車目標の検出が終了したか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【０１１９】
駐車目標の検出が終了していない場合（Ｓ２１０にてＮＯ）、Ｓ２０３の処理が実行される。
【０１２０】
駐車目標の検出が終了した場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、駐車目標検出処理は終了する。
【０１２１】
以上説明したように、上記実施形態では、超音波センサ制御部５２は、車両の前部に設置されたサイド超音波センサの送信位置の間の位置において、車両の後部に設置されたサイド超音波センサに検出波を送信させる。この構成により、各サイド超音波センサの送信位置が進行方向に対して重複することを避け、検出波の送信位置に偏りを減らすことができるため、側方の障害物を検出する精度を向上させ、駐車可能な区間（駐車目標）の検出精度を向上させることができる。
【０１２２】
なお、上記実施形態では、超音波センサ制御部５２が、左前サイド超音波センサ２ｂの２点の送信位置の中間位置を左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。左後サイド超音波センサ２ｄの送信位置は、左前サイド超音波センサ２ｂの２点の送信位置の間であれば、検出波の送信を偏り無く行うことができる。
【０１２３】
なお、上記実施形態では、サイド超音波センサが、車両の側面の各々に２個設置される例を説明したが、本発明はこれに限定されない。サイド超音波センサは、車両の側面に３個以上設置されていてもよい。この構成であっても、超音波センサ制御部は、進行方向に対して前側に設けられるサイド超音波センサが検出波を送信した位置を記憶し、記憶した位置の間を均等に分割するように、後側のサイド超音波センサにおける検出波の送信位置を決めてもよい。例えば、サイド超音波センサが片方の側面に３個設置される場合、超音波センサ制御部は、進行方向に対して一番前側のサイド超音波センサが１回目に検出波を送信した位置と２回目に検出波を送信した位置との間を均等に３分割する２点の位置を算出する。そして、超音波センサ制御部は、算出した２点の位置で、一番前側のサイド超音波センサ以外の２つのサイド超音波センサがそれぞれ検出波を送信するように制御する構成であってもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態では、駐車目標が進行方向に対して左側方に存在する場合の左前サイド超音波センサおよび左後サイド超音波センサの送信タイミングの制御の例について説明した。駐車目標が進行方向に対して右側方に存在する場合の右前サイド超音波センサおよび右後サイド超音波センサの送信タイミングの制御も、駐車目標が進行方向に対して左側方に存在する場合の左前サイド超音波センサ、左後サイド超音波センサの送信タイミングの制御と同様である。
【０１２５】
また、駐車目標が右側方と左側方の両方に存在する場合は、左前サイド超音波センサおよび左後サイド超音波センサの送信タイミングの制御と、右前サイド超音波センサおよび右後サイド超音波センサの送信タイミングの制御との両方が実行される。その際、２つの前サイド超音波センサは、同時に検出波を送信してもよいし、互いに異なるタイミングで送信してもよい。どちらの場合であっても、右後サイド超音波センサの送信位置は、右前サイド超音波センサの送信位置によって算出され、左後サイド超音波センサの送信位置は、右前サイド超音波センサの送信位置によって算出される。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明にかかる検出装置および検出方法は、車両の駐車支援システムに用いるのに好適である。
【符号の説明】
【０１２７】
１  駐車支援システム
２  サイド超音波センサ
２ａ  右前サイド超音波センサ
２ｂ  左前サイド超音波センサ
２ｃ  右後サイド超音波センサ
２ｄ  左後サイド超音波センサ
３  車速センサ
４  蛇角センサ
５  駐車支援システムＥＣＵ
５１  自車位置計算部
５２  超音波センサ制御部
５３  障害物位置計算部
【図１】
0006771197.tif 000002
【図２Ａ】
0006771197.tif 000003
【図２Ｂ】
0006771197.tif 000004
【図３】
0006771197.tif 000005
【図４】
0006771197.tif 000006
【図５】
0006771197.tif 000007
【図６】
0006771197.tif 000008
【図７Ａ】
0006771197.tif 000009
【図７Ｂ】
0006771197.tif 000010
【図８】
0006771197.tif 000011
【図９Ａ】
0006771197.tif 000012
【図９Ｂ】
0006771197.tif 000013
【図１０】
0006771197.tif 000014
【図１１】
0006771197.tif 000015
【図１２】
0006771197.tif 000016