(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、
前記低背障害物検出部の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、
前記傷つき可能性判定部の判定結果に応じて前記車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
を備え、
前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物検出部の検出結果および前記車両の予測走行軌跡における前記車両のタイヤの軌跡に基づいて、前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の延在する方向を検出し、
前記傷つき可能性判定部は、アプローチ角度に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記アプローチ角度は、前記低背障害物の延在する方向と、前記車両の予測走行軌跡における前記車両の前記タイヤの軌跡とがなす角度である、
駐車支援制御装置。
【請求項２】
車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、
前記低背障害物検出部の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、
前記傷つき可能性判定部の判定結果に応じて前記車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
を備え、
前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の高さを検出し、
前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物の高さと予め定められた高さとの比較に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記予め定められた高さは、前記車両のタイヤのサイドウォールの高さを基準として定められる、
駐車支援制御装置。
【請求項３】
車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、
前記低背障害物検出部の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、
前記傷つき可能性判定部の判定結果に応じて前記車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、
を備え、
前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、駐車支援を行った場合に前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイに表示させ、
前記駐車支援制御部は、駐車支援を継続することが選択された場合、前記車両の予測走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する、
駐車支援制御装置。
【請求項４】
前記低背障害物検出部は、前記低背障害物の高さを検出し、
前記傷つき可能性判定部は、前記アプローチ角度および前記低背障害物の高さと予め定められた規定の高さとの比較に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記予め定められた高さは、前記車両の前記タイヤのサイドウォールの高さを基準とする、
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項５】
前記傷つき可能性判定部は、前記低背障害物検出部が検出した前記低背障害物と、前記車両の前記ホイールとの距離が予め定められた距離以下になった場合に、前記傷つき可能性が有ると判定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項６】
前記駐車支援制御部は、前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合に駐車支援を解除する、
請求項１または２に記載の駐車支援制御装置。
【請求項７】
前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイに表示させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項８】
前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、
前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きくなる走行軌跡での駐車支援である、
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項９】
前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は低背障害物用の駐車支援に変更することを示す通知をディスプレイに表示させてから、前記低背障害物用の駐車支援を実行し、
前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きい走行軌跡での駐車支援である、
請求項８に記載の駐車支援制御装置。
【請求項１０】
前記傷つき可能性判定部が前記傷つき可能性が有ると判定した場合、前記駐車支援制御部は、駐車支援を行った場合に前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイに表示させ、
前記駐車支援制御部は、駐車支援を継続することが選択された場合、前記車両の予測走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行し、
前記駐車支援制御部は、低背障害物の駐車支援に変更することが選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、
前記低背障害物用の駐車支援は、前記予測走行軌跡に基づく前記アプローチ角度よりも前記アプローチ角度がより大きくなる走行軌跡での駐車支援である、
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項１１】
車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、
前記低背障害物の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、
前記傷つき可能性の有無に応じて前記車両の駐車支援制御を行い、
前記低背障害物の検出結果および前記車両の予測走行軌跡における前記車両のタイヤの軌跡に基づいて、前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記低背障害物の延在する方向を検出し、
アプローチ角度に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記アプローチ角度は、前記低背障害物の延在する方向と、前記車両の予測走行軌跡における前記車両の前記タイヤの軌跡とがなす角度である、
駐車支援制御方法。
【請求項１２】
車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、
前記低背障害物の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、
前記傷つき可能性の有無に応じて前記車両の駐車支援制御を行い、
前記低背障害物の高さを検出し、
前記低背障害物の高さと予め定められた高さとの比較に基づいて前記傷つき可能性の有無を判定し、
前記予め定められた高さは、前記車両のタイヤのサイドウォールの高さを基準として定められる、
駐車支援制御方法。
【請求項１３】
車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、
前記車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、
前記低背障害物の検出結果に基づいて、前記車両の前記ホイールが、前記低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、
前記傷つき可能性の有無に応じて前記車両の駐車支援制御を行い、
前記傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援を行った場合に前記車両の前記ホイールが傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイに表示させ、
駐車支援を継続することが選択された場合、前記車両の予測走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する、
駐車支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援制御装置および駐車支援制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、並びに外部センサを利用して、運転者の操作無しに車両のＥＣＵ（electronic control unit）が車両の駐車を制御する駐車支援機能が広まっている（例えば特許文献１および特許文献２を参照）。【０００３】
一般的な駐車支援機能においては、車両と車両の間にあるスペース、あるいは白線に囲まれた領域が駐車可能スペースとして検出され、駐車可能スペースが検出されたことが運転者に通知される。そして、駐車可能スペースへ駐車することが運転者によって決定されると駐車支援が実行される。【０００４】
駐車支援の実行中は、車両周囲の障害物の検知が継続的に行われる。駐車支援を継続すると障害物に干渉すると判断された場合、駐車支援の中断又は解除が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００６／０６４５４４号
【特許文献２】特開２００８−２０１２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の駐車支援機能を実行して車両の駐車を行った場合、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物がホイールに接触することによって、ホイールに傷が付く可能性があった。【０００７】
特許文献１に記載の駐車支援機能においては、車両と駐車可能スペースとの間の経路をすべて検索し、検索した経路の中から最短かつ障害物と車両が接触しない経路を導き出して、その経路に従って駐車を行う。また、特許文献２に記載の運転支援装置においては、路面の状態に応じて車両を駆動するトルクが自動的に調整される。【０００８】
しかしながら、特許文献１および特許文献２において、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物によるホイールの傷つきに関して考慮されていなかった。【０００９】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車体に干渉せずホイールに干渉するような低背障害物がホイールに干渉してホイールが傷つくことを抑制した駐車支援制御装置および駐車支援制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る駐車支援制御装置は、車両の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出する低背障害物検出部と、低背障害物検出部の検出結果に基づいて、車両のホイールが、低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部と、傷つき可能性判定部の判定結果に応じて車両の駐車支援制御を行う駐車支援制御部と、を備え、傷つき可能性判定部は、低背障害物検出部の検出結果および車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定し、低背障害物検出部は、低背障害物の延在する方向を検出し、傷つき可能性判定部は、アプローチ角度に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度は、低背障害物の延在する方向と、車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡とがなす角度である。
【００１１】
本発明に係る駐車支援制御方法は車両の駐車を支援する駐車支援制御方法であって、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、低背障害物の検出結果に基づいて、車両のホイールが、低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて車両の駐車支援制御を行い、低背障害物の検出結果および車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定し、低背障害物の延在する方向を検出し、アプローチ角度に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度は、低背障害物の延在する方向と、車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡とがなす角度である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駐車支援制御装置は、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、車両のホイールが低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行い、検出結果および車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定し、低背障害物の延在する方向を検出し、アプローチ角度に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度は、低背障害物の延在する方向と、車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡とがなす角度である。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイールに低背障害物が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００１３】
本発明に係る駐車支援制御方法は、車両の車体に干渉せずホイールに干渉する低背障害物を検出し、車両のホイールが低背障害物との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行い、低背障害物の検出結果および車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定し、低背障害物の延在する方向を検出し、アプローチ角度に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度は、低背障害物の延在する方向と、車両の予測走行軌跡における車両のタイヤの軌跡とがなす角度である。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイールに低背障害物が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００１４】
この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによってより明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１から７に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る駐車支援制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１に係る駐車支援制御装置のハードウェア構成図である。
【図４】実施の形態１に係る駐車支援制御装置を搭載する車両のブロック図である。
【図５】実施の形態１に係る駐車支援制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る傷つき可能性判定部の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る駐車支援制御装置がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
【図１０】実施の形態３に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
【図１２】実施の形態４に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態４に係る駐車支援制御装置による低背障害物用の駐車支援における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
【図１４】実施の形態４に係る駐車支援制御装置による低背障害物用の駐車支援における位置Ｐ８に位置する車両を上方から見た図である。
【図１５】実施の形態５に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態５に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
【図１７】実施の形態６に係る駐車支援制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態６に係る駐車支援制御部がディスプレイに表示させる画面を示す図である。
【図１９】実施の形態７に係る傷つき可能性判定部の動作を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態８に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
【図２１】実施の形態９に係る駐車支援制御装置のブロック図である。
【図２２】前提技術に係る駐車支援制御装置の駐車可能スペースを検出する動作を示すフローチャートである。
【図２３】前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における車両の駐車可能スペースを検出するまでの走行軌跡を上方から見た図である。
【図２４】前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車可能スペースへの駐車における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
【図２５】前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における位置Ｐ２に位置する車両を上方から見た図である。
【図２６】前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における位置Ｐ２に位置する車両および低背障害物の斜視図である。
【図２７】前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車における車両の後輪および低背障害物を拡大した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜前提技術＞
本発明における駐車支援制御装置の説明を行う前に、前提技術としての駐車支援制御装置について説明を行う。図２２は、前提技術における駐車支援制御装置の動作を示すフローチャートである。図２３は、前提技術に係る駐車支援制御装置による駐車可能スペースを検出するまでの車両の走行軌跡を上方から見た図である。図２４は、前提技術における駐車支援制御装置による駐車可能スペースへの駐車における車両の走行軌跡を上方から見た図である。
【００１７】
前提技術における駐車支援制御装置は、車両３１に搭載されている車両ＥＣＵを制御する。運転者により駐車支援機能が有効化されると、駐車支援制御装置は駐車支援が要求されたとして、駐車可能スペース３０の検出を開始する。
【００１８】
まず、駐車支援制御装置は、運転者に対して徐行での走行を指示する（ステップＳ１１）。徐行中に外部カメラ、外部センサからの情報を元に、駐車支援制御装置が駐車可能スペースを探すことによって、駐車可能スペース３０が検出される（ステップＳ１２）。つまり、図２３に示すように、車両３１が駐車可能スペース３０の前を通過することによって、駐車支援制御装置は駐車可能スペース３０の検出を行う。図２３において、駐車可能スペース３０は駐車車両Ｌ１と駐車車両Ｌ２の間に存在している。
【００１９】
駐車支援制御装置は駐車可能スペース３０を検出すると、ディスプレイ、音声等のマンマシンインタフェースを用いて、運転者に対して駐車可能スペース３０を検出したことを通知すると共に、停車を指示する（ステップＳ１３）。
【００２０】
車両３１が位置Ｐ１に停車した後、駐車支援制御装置は、ディスプレイ、音声等のマンマシンインタフェースを通じて駐車支援を継続するかどうかの判断を運転者に対して要求する（ステップＳ１４）。運転者が駐車支援を継続すると判断して、駐車支援機能の継続を要求すると、駐車支援制御装置は車両３１の停車した位置Ｐ１から駐車可能スペース３０までの予測走行軌跡を算出する（ステップＳ１５）。予測走行軌跡とは、駐車支援において予測される車両の走行経路である。そして、駐車支援制御装置は算出した予測走行軌跡に基づいて車両３１を移動させるように駐車支援を実行する（ステップＳ１６）。
【００２１】
駐車支援制御装置は、車体制御部を介してエンジン制御部によってエンジンを、ブレーキ制御部によりブレーキを、変速機制御部によって変速機を制御する。また、駐車支援制御装置は、操舵制御部により操舵機構の制御を行い、舵角センサの出力を操舵制御部で読み取る。また、駐車支援制御装置は、外部カメラ、外部センサからの入力情報を基に、周囲環境を監視しつつ、前述した予測走行軌跡に併せて駐車支援動作を行い、駐車可能スペース内まで車両を移動させた後、駐車支援を終了する。
【００２２】
図２４を用いて、車両３１の停車位置から駐車可能スペース３０までの駐車経路について説明する。位置Ｐ１で車両３１が停車後、駐車可能スペース３０への駐車支援が開始されると、駐車支援制御装置は位置Ｐ２を経由して位置Ｐ３まで車両３１を後進させる。位置Ｐ３において、駐車車両Ｌ１との接触を避けるために、駐車支援制御装置は、位置Ｐ４まで車両３１を前進させて切り返しを行う。そして、駐車支援制御装置は、位置Ｐ４から位置Ｐ５まで車両３１を後進させて、駐車可能スペース３０への駐車を完了させる。
【００２３】
図２３および図２４に示すように、駐車可能スペース３０の前方には低背障害物４０が存在している。低背障害物４０とは、車両３１の車体に干渉せずホイールに干渉する障害物である。言い換えると、低背障害物４０はその上を車両３１が乗り越えることを前提に設けられた障害物である。低背障害物４０は例えば、降雨時に道路の水はけを改善するために、道路と駐車可能スペース３０との間に設けられた段差である。低背障害物４０は例えば、日本工業規格の規格番号ＪＩＳ Ａ ５３７２で規定されるＬ形側溝であるが、これに限定されるものではない。
【００２４】
図２４の位置Ｐ１から位置Ｐ３に向けて車両３１が後進する際に、位置Ｐ２において車両３１の左側の後輪が、低背障害物４０に乗り上げる。図２５は、図２４中の位置Ｐ２に位置する車両３１を上方から見た図である。図２６は、図２４の位置Ｐ２（即ち図２５）に位置する車両３１および低背障害物４０の斜視図である。また、図２７は、図２６における車両３１の後輪および低背障害物４０を拡大した斜視図である。
【００２５】
ここで、アプローチ角度θを定義する。図２５から図２７に示すように、アプローチ角度θは、低背障害物４０の延在する方向、即ちｘ方向と、車両３１の予測走行軌跡におけるタイヤ３１１の軌跡、即ちｙ方向とがなす角度である。
【００２６】
図２６および図２７に示すように、車両３１が後進して低背障害物４０を乗り越える際にアプローチ角度θが小さいと、車両３１のタイヤ３１１のサイドウォール３１１ａに低背障害物４０がめり込む。そして、さらに後進を続けると車両３１のホイール３１２のリムが低背障害物４０に接触する。このように、前提技術における駐車支援装置おいて駐車支援を実行すると、低背障害物４０との接触によって車両３１のホイール３１２に傷が付いてしまう問題があった。以下で説明する本発明の各実施の形態は、上記の課題を解決するものである。
【００２７】
なお、図２５から図２７における低背障害物４０と車両３１との位置関係は模式的なものであり、紙面上におけるアプローチ角度θが、実際にホイール３１２への傷つきが生じるアプローチ角度に相当するわけではない。また、図２５と図２６ではアプローチ角度θが異なって見えるが、角度の見え方の違いは描画の都合上生じたものであり、これらは同じ角度である。
【００２８】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
以降の各実施の形態の説明において、前提技術と共通の要素（駐車可能スペース３０、車両３１、タイヤ３１１、サイドウォール３１１ａ、ホイール３１２、低背障害物４０）に関しては同一の符号を付して記載する。
【００２９】
図１は、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００のブロック図である。駐車支援制御装置１００は車両３１の駐車を支援する駐車支援制御装置である。図１に示すように、駐車支援制御装置１００は、低背障害物検出部５、傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６を備える。低背障害物検出部５は、車両３１の車体に干渉せずホイール３１２に干渉する低背障害物４０を検出する。傷つき可能性判定部６１は、低背障害物検出部５の検出結果に基づいて、車両３１のホイール３１２が、低背障害物４０との接触によって傷付く可能性、即ち傷つき可能性の有無を判定する。駐車支援制御部６は、傷つき可能性判定部６１の判定結果に応じて車両３１の駐車支援制御を行う。
【００３０】
図２は、駐車支援制御装置１００のハードウェア構成図である。駐車支援制御装置１００における傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６の各機能は、処理回路ＨＷ２により実現される。すなわち、駐車支援制御装置１００は、低背障害物検出部５の検出結果に基づいて、車両３１のホイール３１２が、低背障害物４０との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、判定結果に応じて車両３１の駐車支援制御を行うための処理装置を備える。処理回路ＨＷ２は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）であってもよい。
【００３１】
処理回路ＨＷ２が専用のハードウェアである場合、処理回路ＨＷ２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００３２】
処理回路ＨＷ２がプロセッサである場合、傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６の各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリＨＷ４に格納される。図３に示すように、処理回路ＨＷ２に適用されるプロセッサＨＷ３は、メモリＨＷ４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援制御装置１００は、処理回路ＨＷ２により実行されるときに、低背障害物４０の検出結果に基づいて、車両３１のホイール３１２が、低背障害物４０との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定するステップ、傷つき可能性の有無に応じて車両３１の駐車支援制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリＨＷ４を備える。また、これらのプログラムは、傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリＨＷ４とは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３３】
なお、傷つき可能性判定部６１および駐車支援制御部６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路ＨＷ２は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３４】
駐車支援制御装置１００における低背障害物検出部５は、低背障害物検出センサＨＷ１と処理回路ＨＷ２によって実現される。また、低背障害物検出部５は、低背障害物検出センサＨＷ１、プロセッサＨＷ３およびメモリＨＷ４によって実現されてもよい。低背障害物検出センサＨＷ１は、例えば地面に線を投影するプロジェクタと、地面に投影された線を画像認識するためのカメラを備える。ここで、カメラは前述のプロジェクタとは設置位置、撮像角度が異なる。地面に投影された線が直線であれば、路面に低背障害物４０が無いことを意味する。一方、地面に投影された線が折れ曲がっている場合、地面に低背障害物４０が存在することを意味する。また、地面に投影された線を画像認識することにより、低背障害物の有無だけでなく、低背障害物が延在する方向、低背障害物の高さなどを検出することが可能である。また、低背障害物検出センサＨＷ１は超音波センサ（「ソナー」とも呼ばれる）、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどを備えてもよい。
【００３５】
図４は、駐車支援制御装置１００と、車両３１を構成する要素との接続関係を示すブロック図である。図４に示すように、車両３１は、上述した駐車支援制御装置１００に加えて、車両ＥＣＵ１、外部カメラ２、外部センサ３、速度計４、車体制御部７、駐車支援有効化部８、ディスプレイ９、音声出力部１０、ディスプレイ操作部１１、操舵制御部１２、操舵機構１３、舵角センサ１４、エンジン制御部１５、エンジン１６、ブレーキ制御部１７、ブレーキ１８、変速機制御部１９、変速機２０を備える。
【００３６】
車両ＥＣＵ１は車両３１の制御を行う。外部カメラ２は、車両３１外部の状態を撮影する。外部センサ３は、車両外部の状態をセンシングする。速度計４は、車両速度情報を、駐車支援制御部６および車体制御部７に通知する。
【００３７】
駐車支援制御装置１００における駐車支援制御部６には、低背障害物検出部５、外部カメラ２および外部センサ３からの情報が入力される。車体制御部７は、駐車支援制御部６の要求に従って車体の制御を行う。駐車支援有効化部８は、運転者の操作に基づいて、駐車可能スペース検出機能の有効化および駐車支援実行の有効化を行う。
【００３８】
ディスプレイ９は、駐車支援中に車両３１の周辺状態を表示し、また各種選択画面の表示を行う。ディスプレイ９は、例えば液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどである。音声出力部１０は、駐車支援に関する情報、警告等を出力する。ディスプレイ操作部１１は、運転者が、数字情報、文字情報および駐車支援制御装置１００への指示情報などの各種の情報を入力するときに用いられる。ディスプレイ９とディスプレイ操作部１１は一体に構成されていてもよい。ディスプレイ操作部１１は、タッチパネル、又は音声による操作入力が可能な音声入力装置によって構成されてもよい。
【００３９】
操舵制御部１２、エンジン制御部１５、ブレーキ制御部１７および変速機制御部１９は、車体制御部７によって制御される。操舵機構１３は、操舵制御部１２によって制御される。舵角センサ１４は、操舵機構１３の舵角量を操舵制御部１２に出力する。エンジン１６は、エンジン制御部１５によって制御される。ブレーキ１８はブレーキ制御部１７によって制御される。変速機２０は変速機制御部１９によって制御される。
【００４０】
＜動作＞
図５は、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００の動作を示すフローチャートである。また、図６は、駐車支援制御装置１００における傷つき可能性判定部６１の傷つき可能性の有無を判定する動作を示すフローチャートである。また、図７は、駐車支援制御装置１００における駐車支援制御部６の傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を実行する動作を示すフローチャートである。
【００４１】
以下の説明においては、前提技術において図２３に示したように、駐車可能スペース３０が既に検出され、車両３１が位置Ｐ１に停車している状態を想定する。なお、車両３１が停車している位置Ｐ１から駐車可能スペース３０までの予測走行軌跡も既に算出されているとする。駐車可能スペース３０の検出および予測走行軌跡の算出に関しては、図２２から図２４を用いて説明した前提技術と同様のため、説明を省略する。
【００４２】
まず、低背障害物検出部５が、低背障害物４０を検出する（図５のステップＳ１）。低背障害物４０の検出は、例えば、駐車可能スペース３０の前を車両３１が徐行して通過する際に行われる。なお、低背障害物４０が検出されなかった場合は、駐車支援制御部６は、図２４を用いた前提技術で説明した通り、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を行う。
【００４３】
次に、傷つき可能性判定部６１が、低背障害物検出部５の検出結果に基づいて、車両３１のホイール３１２が、低背障害物４０との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する（図５のステップＳ２）。そして、駐車支援制御部６が、傷つき可能性判定部６１の判定結果に応じて車両３１の駐車支援制御を行う（図５のステップＳ３）。
【００４４】
図６を用いて傷つき可能性判定部６１の動作（即ち図５のステップＳ２）について説明する。低背障害物４０が検出されると、傷つき可能性判定部６１はアプローチ角度θを算出する（ステップＳ２１）。アプローチ角度θは、低背障害物の延在する方向と、車両３１の予測走行軌跡における車両３１のタイヤ３１１の軌跡とがなす角度である。アプローチ角度θの定義は、前提技術において図２５から図２７を用いて説明した定義と同じである。
【００４５】
次に、傷つき可能性判定部６１は、算出したアプローチ角度θが規定の角度未満か否かの判定を行う（ステップＳ２２）。規定の角度は、予め定められてメモリＨＷ４に記憶されている。アプローチ角度θが小さい、即ち０度に近いほど、ホイール３１２が低背障害物４０に接触して傷つく可能性が高まる。逆に、アプローチ角度θが大きい、即ち９０度に近いほど、ホイール３１２が低背障害物４０に接触して傷つく可能性が低くなる。ホイール３１２が低背障害物４０に接触する可能性をどの程度下げるかの要求に応じて、規定の角度は０度から９０度の間で任意に設定可能である。
【００４６】
ステップＳ２２においてアプローチ角度θが規定の角度未満でない場合、傷つき可能性判定部６１はホイール３１２が傷つく可能性が無いと判定する（ステップＳ２５）。一方、ステップＳ２２においてアプローチ角度θが規定の角度未満である場合、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、傷つき可能性判定部６１は、低背障害物４０の高さが規定の高さ以上か否かの判定を行う。規定の高さは、予め定められてメモリＨＷ４に記憶されている。規定の高さは、車両３１のタイヤ３１１のサイドウォール３１１ａの高さを基準として、サイドウォール３１１ａの高さよりも低く設定されている。
【００４７】
ステップＳ２３において低背障害物４０の高さが規定の高さ以上でない場合、傷つき可能性判定部６１はホイール３１２が傷つく可能性が無いと判定する（ステップＳ２５）。一方、ステップＳ２３において低背障害物４０の高さが規定の高さ以上である場合、傷つき可能性判定部６１はホイール３１２が傷つく可能性が有ると判定する（ステップＳ２４）。
【００４８】
なお、傷つき可能性判定部６１は、アプローチ角度θに対する判定および低背障害物４０の高さに対する判定を行ったが、アプローチ角度θに対する判定と低背障害物４０の高さに対する判定のどちらかに基づいて傷つき可能性の有無を判定してもよい。
【００４９】
また、運転者等がディスプレイ操作部１１を操作することによって、車両３１に装着されているタイヤ３１１のサイズデータ、即ち、タイヤの扁平率、タイヤの幅、タイヤの内径などを駐車支援制御装置１００に入力可能としてもよい。そして、駐車支援制御装置１００が、入力されたサイズデータに基づいて最適な規定の角度および最適な規定の高さを算出可能としてもよい。
【００５０】
図７を用いて駐車支援制御部６の動作（即ち図５のステップＳ３）について説明する。まず、駐車支援制御部６は傷つき可能性が有ると判定されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１）。傷つき可能性が有ると判定されなかった場合、即ち、傷つき可能性が無いと判定された場合、駐車支援制御部６は、図２４を用いて前提技術で説明した通り、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を行う（ステップＳ３３）。
【００５１】
一方、ステップＳ３１において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部６は駐車支援を解除する（ステップＳ３２）。駐車支援が解除されると、車両３１は手動運転に切り替わる。
【００５２】
＜効果＞
本実施の形態１における駐車支援制御装置１００は、車両３１の駐車を支援する駐車支援制御装置であって、車両３１の車体に干渉せずホイール３１２に干渉する低背障害物４０を検出する低背障害物検出部５と、低背障害物検出部５の検出結果に基づいて、車両３１のホイール３１２が、低背障害物４０との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定する傷つき可能性判定部６１と、傷つき可能性判定部６１の判定結果に応じて車両３１の駐車支援制御を行う駐車支援制御部６と、を備える。
【００５３】
駐車支援制御装置１００は、車両３１の車体に干渉せずホイール３１２に干渉する低背障害物４０を検出し、車両３１のホイール３１２が低背障害物４０との接触によって傷付く傷つき可能性の有無を判定し、傷つき可能性の有無に応じて駐車支援制御を行う。従って、例えば、傷つき可能性が有ると判定された場合は、駐車支援を解除することによって駐車支援による駐車においてホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００５４】
また、車両３１のホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを抑制することが可能となることによって、車両３１のタイヤ３１１のサイドウォール３１１ａが低背障害物４０に擦れて傷が付くことも抑制することが可能である。
【００５５】
また、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００における傷つき可能性判定部６１は、低背障害物検出部５の検出結果および車両３１の予測走行軌跡における車両３１のタイヤ３１１の軌跡に基づいて、傷つき可能性の有無を判定する。傷つき可能性の有無を判定する際に、車両の予測走行軌跡における車両３１のタイヤ３１１の軌跡を考慮することによって、タイヤ３１１に装着されたホイール３１２と低背障害物４０とが接触する可能性があるか、精度良く判定を行うことが可能である。
【００５６】
また、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００における低背障害物検出部５は、低背障害物４０の延在する方向を検出し、傷つき可能性判定部６１は、アプローチ角度θに基づいて傷つき可能性の有無を判定し、アプローチ角度θは、低背障害物４０の延在する方向と、車両３１の予測走行軌跡における車両３１のタイヤ３１１の軌跡とがなす角度である。
【００５７】
一般的に、アプローチ角度θが０度に近いほどホイール３１２と低背障害物４０とが接触する可能性が高く、アプローチ角度θが９０度に近いほどホイール３１２と低背障害物４０とが接触する可能性が低い。従って、アプローチ角度θに基づいて傷つき可能性の有無を判定することによって、精度良く判定を行うことが可能である。
【００５８】
また、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００における低背障害物検出部５は、低背障害物４０の高さを検出し、傷つき可能性判定部６１は、低背障害物４０の高さと予め定められた高さとの比較に基づいて傷つき可能性の有無を判定し、予め定められた高さは、車両３１のタイヤ３１１のサイドウォール３１１ａの高さを基準として定められる。
【００５９】
一般的に、タイヤ３１１のサイドウォール３１１ａの高さに低背障害物４０の高さが近づくほど、ホイール３１２と低背障害物４０とが接触する可能性が高くなる。従って、低背障害物４０の高さと、予め定められた高さとの比較に基づいて傷つき可能性の有無を判定することによって、精度良く判定を行うことが可能である。
【００６０】
また、本実施の形態１における駐車支援制御装置１００における駐車支援制御部６は、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合に駐車支援を解除する。傷つき可能性が有ると判定された場合に駐車支援を解除することによって、ホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを確実に防止することが可能である。
【００６１】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２における駐車支援制御装置２００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態２における駐車支援制御装置２００において、駐車支援制御部６の動作が実施の形態１と異なる。図８は、本実施の形態２における駐車支援制御部６の動作を示すフローチャートである。
【００６２】
本実施の形態２においては、図８に示すように、駐車支援を解除する工程（ステップＳ３２）の前に、駐車支援制御部６は、車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１１）。なお、ステップＳ１１とステップＳ３２は同時に実行されてもよい。
【００６３】
図９は、駐車支援制御部６がディスプレイ９に表示させる画面を示す図である。図９に示すように、ディスプレイ９には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告と、駐車支援が解除されたことが文章で表示される。駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告は、文章に限らず、イラスト、アニメーションで表示されてもよい。また、ディスプレイ９に警告を表示すると同時に、音声出力部１０により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
【００６４】
＜効果＞
本実施の形態２における駐車支援制御装置２００において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は、車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ９に表示する表示信号を生成する。従って、運転者に対して車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを通知することが可能となる。
【００６５】
＜実施の形態３＞
本実施の形態３における駐車支援制御装置３００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態３における駐車支援制御装置３００において、駐車支援制御部６の動作が実施の形態１と異なる。図１０は、本実施の形態３における駐車支援制御部６の動作を示すフローチャートである。本実施の形態３において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、このまま駐車支援を継続するか、駐車支援を解除するかを運転者が選択可能である。
【００６６】
図１０のステップＳ３１において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部６は、車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１１）。そして、駐車支援制御部６は、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１２）。なお、ステップＳ３１１とステップＳ３１２は同時に実行されてもよい。
【００６７】
図１１は、駐車支援制御部６がディスプレイ９に表示させる画面を示す図である。図１１に示すように、ディスプレイ９には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告が表示される。さらにディスプレイ９には、駐車支援を継続するか否かを尋ねる文章とともに、「ＹＥＳ」、「ＮＯ」が選択可能に表示される。運転者はディスプレイ操作部１１（例えば、ディスプレイ９に重ねて配置されたタッチパネル）を操作することによって「ＹＥＳ」又は「ＮＯ」を選択する。なおディスプレイ９への表示と同時に、音声出力部１０により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
【００６８】
駐車支援制御部６は、駐車支援を継続することが選択されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１３）。図１１の画面において「ＹＥＳ」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されたと判定して、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３において駐車支援制御部６は、算出した走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。
【００６９】
一方、図１１の画面において「ＮＯ」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されなかったと判定して、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２において駐車支援制御部６は、駐車支援を解除する。
【００７０】
＜効果＞
本実施の形態３における駐車支援制御装置３００において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は、駐車支援を行った場合に車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか解除するかを選択可能にディスプレイ９に表示させ、駐車支援制御部６は、駐車支援を継続することが選択された場合、車両の走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。従って、運転者に対して車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを通知した上で、運転者の意思により駐車支援を実行することが可能となる。
【００７１】
＜実施の形態４＞
本実施の形態４における駐車支援制御装置４００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態４における駐車支援制御装置４００において、駐車支援制御部６の動作が実施の形態１と異なる。図１２は、本実施の形態４における駐車支援制御部６の動作を示すフローチャートである。本実施の形態４において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。
【００７２】
図１２のステップＳ３１において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部６は、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する（ステップＳ３２Ａ）。低背障害物用の駐車支援とは、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で行う駐車支援である。
【００７３】
図１３は、低背障害物用の駐車支援における車両３１の走行軌跡を上方から見た図である。位置Ｐ１から駐車可能スペースに対して直接後進して駐車を行う場合、前提技術における駐車支援においては、図２５から図２７を用いて説明したようにアプローチ角度θが小さいため、車両３１のホイール３１２が低背障害物４０に接触する可能性が高い。そこで、低背障害物用の駐車支援において、駐車支援制御部６は、図１３の位置Ｐ１から位置Ｐ６まで真っ直ぐ車両３１を後進させる。次に、駐車支援制御部６は、位置Ｐ６から位置Ｐ７まで車両３１の頭を振るように前進させる。そして、駐車支援制御部６は、位置Ｐ７から位置Ｐ８を経由して位置Ｐ５まで車両３１を後進させて、駐車可能スペース３０への駐車を完了させる。
【００７４】
図１４は、図１３の位置Ｐ８に位置する車両を上方から見た図である。図１４に示すように、低背障害物用の駐車支援においては、前提技術における駐車支援（図２５）と比較してアプローチ角度θがより大きくなる。つまり、即ちアプローチ角度θが９０度に近づくことがわかる。より大きいアプローチ角度θで低背障害物４０を乗り越えることにより、駐車支援による駐車においてホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００７５】
＜効果＞
本実施の形態４における駐車支援制御装置４００において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡での駐車支援である。従って、傷つき可能性が有ると判定された場合に、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で駐車支援を実行することによって、駐車支援による駐車においてホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００７６】
＜実施の形態５＞
本実施の形態５における駐車支援制御装置５００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態５における駐車支援制御装置５００において、駐車支援制御部６の動作が実施の形態１と異なる。図１５は、本実施の形態５における駐車支援制御部６の動作を示すフローチャートである。本実施の形態５において、実施の形態４と同様、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。
【００７７】
本実施の形態５においては、図１５に示すように、低背障害物用の駐車支援を実行する工程（ステップＳ３２Ａ）の前に、駐車支援制御部６は、背障害物用の駐車支援に変更する通知をディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１４）。
【００７８】
図１６は、駐車支援制御部６がディスプレイ９に表示させる画面を示す図である。図１６に示すように、ディスプレイ９には、駐車支援を実行するとホイール３１２が傷つく可能性があるため駐車支援を低背障害物用の駐車支援に変更したことを通知する文章が表示される。なお、この通知は、文章に限らず、イラスト、アニメーションで表示されてもよい。また、ディスプレイ９の画面表示と同時に、音声出力部１０により警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
【００７９】
＜効果＞
本実施の形態５における駐車支援制御装置５００において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は低背障害物用の駐車支援に変更する通知をディスプレイ９に表示させてから、低背障害物用の駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、予測走行軌跡に基づくアプローチ角度θよりもアプローチ角度θがより大きい走行軌跡での駐車支援である。
【００８０】
従って、運転者に対して低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行することを通知することが可能となる。また、実施の形態４と同様、アプローチ角度θがより大きい走行軌跡で駐車支援を実行することによって、駐車支援による駐車においてホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを抑制することが可能となる。
【００８１】
＜実施の形態６＞
本実施の形態６における駐車支援制御装置６００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態６における駐車支援制御装置６００において、駐車支援制御部６の動作が実施の形態１と異なる。図１７は、本実施の形態６における駐車支援制御部６の動作を示すフローチャートである。本実施の形態６において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、このまま駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを運転者が選択可能である。
【００８２】
図１７のステップＳ３１において傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部６は、車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１１）。そして、駐車支援制御部６は、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイ９に表示させる（ステップＳ３１５）。なお、ステップＳ３１１とステップＳ３１５は同時に実行されてもよい。
【００８３】
図１８は、駐車支援制御部６がディスプレイ９に表示させる画面を示す図である。図１８に示すように、ディスプレイ９には、駐車支援を実行するとホイールが傷つく可能性があることを示す警告が表示される。さらにディスプレイ９には、駐車支援を継続することを示す「継続」、低背障害物用の駐車支援に変更することを示す「変更」、駐車支援を解除することを示す「解除」が選択可能に表示される。運転者は、例えばディスプレイ９に重ねて配置されたタッチパネルを操作することによって「継続」、「変更」、「解除」のいずれかを選択する。なおディスプレイ９への表示と同時に、警告を示す音声、効果音等を出力してもよい。
【００８４】
駐車支援制御部６は、駐車支援を継続することが選択されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１６）。図１８の画面において「継続」が選択された場合、駐車支援を継続することが選択されたと判定して、ステップＳ３１７に進む。ステップＳ３１７において駐車支援制御部６は、算出した走行軌跡を変更せずに駐車支援を実行する。
【００８５】
駐車支援を継続することが選択されてない場合、駐車支援制御部６は、低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１８）。図１８の画面において「変更」が選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されたと判定して、ステップＳ３１９に進む。ステップＳ３１９において駐車支援制御部６は、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行する。低背障害物用の駐車支援に変更することが選択されてない場合、つまり図１８の画面において「解除」が選択された場合、駐車支援制御部６は駐車支援を解除する（ステップＳ３２０）。
【００８６】
＜効果＞
本実施の形態６における駐車支援制御装置６００において、傷つき可能性判定部６１が傷つき可能性が有ると判定した場合、駐車支援制御部６は、駐車支援を行った場合に車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告と、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能にディスプレイ９に表示させ、駐車支援制御部６は、駐車支援を継続することが選択された場合、予測走行軌跡に基づいて駐車支援を実行し、駐車支援制御部６は、低背障害物の駐車支援に変更することが選択された場合、低背障害物用の駐車支援に変更して駐車支援を実行し、低背障害物用の駐車支援は、予測走行軌跡に基づくアプローチ角度θよりもアプローチ角度θがより大きくなる走行軌跡での駐車支援である。
【００８７】
このように、駐車支援を行った場合に車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有る場合に、駐車支援制御部６は、駐車支援を継続するか、低背障害物用の駐車支援に変更するか、駐車支援を解除するかを選択可能に表示させるため、運転者の所望する方法で駐車支援制御を行うことが可能となる。
【００８８】
＜実施の形態７＞
本実施の形態７における駐車支援制御装置７００の構成は、実施の形態１における駐車支援制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態７における駐車支援制御装置７００において、傷つき可能性判定部６１の動作が実施の形態１と異なる。本実施の形態７において、傷つき可能性判定部６１は、低背障害物４０と車両３１のホイール３１２との距離が予め定められた距離以下になった場合に、傷つき可能性が有ると判定する。
【００８９】
本実施の形態７の駐車支援制御装置７００における低背障害物検出部５は、低背障害物検出センサＨＷ１によって実現される。低背障害物検出センサＨＷ１は例えば、車両３１のホイール３１２および低背障害物４０を画像認識するためのカメラである。
【００９０】
図１９は、本実施の形態７における傷つき可能性判定部６１の動作を示すフローチャートである。以下の説明においては、図２３および図２４に示すように、駐車可能スペース３０が既に検出され、車両３１の停車位置Ｐ１から駐車可能スペース３０までの予測走行軌跡に基づいて駐車支援が実行されている、即ち算出された予測走行軌跡に基づいて車両３１が走行している状態を想定する。
【００９１】
本実施の形態７において、低背障害物検出部５は、駐車支援を実行中において常に車両３１のホイール３１２と低背障害物４０とを監視する。まず、傷つき可能性判定部６１はホイール３１２と低背障害物４０との距離を算出する（ステップＳ２６）。そして、傷つき可能性判定部６１はホイール３１２と低背障害物４０との距離が規定の距離以下か否かの判定を行う（ステップＳ２７）。ホイール３１２と低背障害物４０との距離が規定の距離以下の場合、傷つき可能性判定部６１は傷つき可能性が有ると判定する（ステップＳ２８）。一方、ホイール３１２と低背障害物４０との距離が規定の距離以下でない場合、傷つき可能性判定部６１は傷つき可能性が無いと判定する（ステップＳ２９）。
【００９２】
傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援制御部６は、実施の形態１（図７）と同様、駐車支援を解除する。本実施の形態７において駐車支援を解除するとは、車両３１を停車させて、手動運転に切り替えることを意味する。傷つき可能性が無いと判定された場合、駐車支援制御部６は駐車支援を継続する。
【００９３】
なお、本実施の形態７において、実施の形態２で図９を用いて説明したのと同様に、駐車支援を解除する前に車両３１のホイール３１２が傷つく可能性が有ることを示す警告をディスプレイ９に表示させてもよい。
【００９４】
また、本実施の形態７において、実施の形態３で図１１を用いて説明したのと同様に、傷つき可能性が有ると判定された場合、駐車支援を継続するか解除するかを運転者が選択可能としてもよい。
【００９５】
また、実施の形態１から実施の形態６のそれぞれにおいて駐車支援、又は低背障害物用の駐車支援が実行されて車両３１が走行している際に、車両３１のホイール３１２と低背障害物４０とを監視して、ホイール３１２と低背障害物４０との距離が規定の距離以下になった場合に車両３１を停車させてもよい。これにより、ホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことをより抑制することが可能となる。
【００９６】
＜効果＞
本実施の形態７における駐車支援制御装置７００において、傷つき可能性判定部６１は、低背障害物検出部５が検出した低背障害物４０と、車両３１のホイール３１２との距離が予め定められた距離以下になった場合に、傷つき可能性が有ると判定する。
【００９７】
従って、低背障害物４０とホイール３１２との距離が予め定められた距離以下になった場合に、例えば駐車支援を解除して車両３１を停止させることによって、駐車支援による駐車においてホイール３１２に低背障害物４０が接触して傷が付くことを防止することが可能となる。
【００９８】
以上に述べた実施の形態１から実施の形態７の駐車支援制御装置は、車両３１に搭載可能な装置としてだけでなく、通信端末装置、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される駐車支援システムに適用することができる。携帯通信装置は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末装置などである。
【００９９】
前述のように、車両３１に搭載される装置、通信端末装置およびサーバ装置を適宜に組み合わせて駐車支援システムが構築される場合、駐車支援制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。
【０１００】
駐車支援制御装置１００に備わる駐車支援制御部６および傷つき可能性判定部６１がサーバ装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態８で説明される。また、駐車支援制御装置１００に備わる駐車支援制御部６および傷つき可能性判定部６１が携帯通信装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態９で説明される。
【０１０１】
＜実施の形態８＞
図２０は、本実施の形態８における駐車支援制御装置８００のブロック図である。図２０に示すように、駐車支援制御装置８００は低背障害物検出部５およびサーバ装置５０を備える。サーバ装置５０は、駐車支援制御部６および傷つき可能性判定部６１を備える。本実施の形態８における駐車支援制御装置８００は、実施の形態１から実施の形態７における駐車支援制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１０２】
サーバ装置５０は、車両３１に搭載された低背障害物検出部５および車両ＥＣＵ１と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。
【０１０３】
なお、駐車支援制御部６が車両３１に搭載され、傷つき可能性判定部６１がサーバ装置５０に備わる構成であってもよい。
【０１０４】
以上のように駐車支援制御装置８００の一部の構成要素がサーバ装置５０に配置される本実施の形態８の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態７における駐車支援制御装置と同様の効果を得ることができる。
【０１０５】
＜実施の形態９＞
図２１は、本実施の形態９における駐車支援制御装置９００のブロック図である。図２１に示すように、駐車支援制御装置９００は低背障害物検出部５および携帯通信装置６０を備える。携帯通信装置６０は、駐車支援制御部６および傷つき可能性判定部６１を備える。本実施の形態９における駐車支援制御装置９００は、実施の形態１から実施の形態７における駐車支援制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
【０１０６】
携帯通信装置６０は、車両３１に搭載された低背障害物検出部５および車両ＥＣＵ１と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。また、携帯通信装置６０は、車両３１に搭載された低背障害物検出部５および車両ＥＣＵ１と、例えば近距離無線通信規格であるブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））又は無線ＬＡＮなどの無線によって通信を行ってもよい。また、携帯通信装置６０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ケーブル又はＬＡＮケーブルなどの有線によって、車両３１と通信を行ってもよい。
【０１０７】
なお、駐車支援制御部６が車両３１に搭載され、傷つき可能性判定部６１が携帯通信装置６０に備わる構成であってもよい。また、ディスプレイ９、音声出力部１０およびディスプレイ操作部１１が携帯通信装置６０に備わる構成であってもよい。
【０１０８】
以上のように駐車支援制御装置９００の一部の構成要素が携帯通信装置６０に配置される本実施の形態９の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態７における駐車支援制御装置と同様の効果を得ることができる。
【０１０９】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１１０】
１  車両ＥＣＵ、２  外部カメラ、３  外部センサ、４  速度計、５  低背障害物検出部、６  駐車支援制御部、７  車体制御部、８  駐車支援有効化部、９  ディスプレイ、１０  音声出力部、１１  ディスプレイ操作部、１２  操舵制御部、１３  操舵機構、１４  舵角センサ、１５  エンジン制御部、１６  エンジン、１７  ブレーキ制御部、１８  ブレーキ、１９  変速機制御部、２０  変速機、３０  駐車可能スペース、３１  車両、３１１  タイヤ、３１１ａ  サイドウォール、３１２  ホイール、４０  低背障害物、５０  サーバ装置、６０  携帯通信装置、６１  傷つき可能性判定部、１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００，８００，９００  駐車支援制御装置、５０  サーバ装置、６０  携帯通信装置、Ｌ１，Ｌ２  駐車車両、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４  位置、ＨＷ１  低背障害物検出センサ、ＨＷ２  処理回路、ＨＷ３  プロセッサ、ＨＷ４  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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