(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
種々の形状の物体を把持する把持ヘッド（１）であって、
ベース（２）、及び
前記ベース（２）において把持方向（３）に直線的にガイドされる把持ジョー（４）
を備え、
前記把持ジョー（４）は、フレーム（７）及び複数のピン（８）を備え、
前記複数のピン（８）の各ピン（８）は、前記把持方向（３）の向きであり、前記把持ジョー（４）の把持面（１３）の複数のセグメントのうちの１つを形成する正面（１２）を有し、
前記複数のピン（８）の各ピン（８）は、前記ベース（２）において支持される操作要素（２２）によって操作される固定機構（１４）が前記ピン（８）を前記フレーム（７）に固定するまで、前記把持方向（３）とは反対方向に、リセット力に抗して前記フレーム（７）に押し込まれることができ、
前記固定機構（１４）は、前記把持方向（３）に対して垂直に延びる軸（１６）を中心に回動する偏心体（１５）、及び、同時に回転するように前記偏心体（１５）に連結される回動レバー（２０）を備え、前記固定機構（１４）は、前記把持ジョー（４）が前記把持方向（３）に進められるときには、前記回動レバー（２０）が前記操作要素（２２）によって回動されるという方法で操作されることを特徴とする、把持ヘッド。
【請求項２】
前記ベース（２）に対する前記操作要素（２２）の位置は、前記把持方向（３）に調整可能であることを特徴とする、請求項１に記載の把持ヘッド。
【請求項３】
前記偏心体（１５）に対する前記回動レバー（２０）の開始位置は調整可能であることを特徴とする、請求項１又は２に記載の把持ヘッド。
【請求項４】
前記回動レバー（２０）に対するリセット力が、前記回動レバー（２０）をその開始位置から回動させることに抵抗するように作用することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項５】
ロック要素が前記回動レバー（２０）をその回動位置にロックすることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項６】
前記回動レバー（２０）は伝動装置を介して前記偏心体（１５）に連結されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項７】
前記回動レバー（２０）は前記偏心体（１５）に堅く接続されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項８】
前記偏心体（１５）は偏心シャフト（１７）を含むことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項９】
前記固定機構（１４）は、前記偏心体（１５）と前記ピン（８）との間に配置される固定要素（２４）を含むことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１０】
前記固定要素（２４）は、前記フレーム（７）において前記把持方向（３）に対して垂直かつ前記把持方向（３）に対して垂直に延びる前記軸（１６）に対して垂直な方向にガイドされることを特徴とする、請求項９に記載の把持ヘッド。
【請求項１１】
弾性的な固定力緩衝体が前記偏心体（１５）と前記ピン（８）との間に設けられることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１２】
前記固定力緩衝体は交換可能であることを特徴とする、請求項１１に記載の把持ヘッド。
【請求項１３】
前記ピン（８）は交換可能であることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１４】
前記ピン（８）に対して前記リセット力を加えるばね（１０）は交換可能であることを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１５】
前記把持方向（３）における前記操作要素（２２）の位置は、前記ベース（２）において前記把持方向（３）に支持され、前記操作要素（２２）がねじ込まれるねじスピンドルを回転させることによって調整可能であることを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１６】
更なる固定機構を有する更なる把持ジョーが、前記ベースにおいて前記把持方向とは反対の方向に直線的にガイドされること、及び、前記更なる把持ジョーの前記更なる固定機構を操作する更なる操作要素が前記ベースにおいて支持されることを特徴とする、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【請求項１７】
前記把持ジョー（４）及び前記更なる把持ジョーは、前記把持方向（３）に対して垂直に延びる中心面に対して対称であることを特徴とする、請求項１６に記載の把持ヘッド。
【請求項１８】
前記把持方向（３）への前記把持ジョー（４）の移動、及び、前記把持方向とは反対の方向への前記更なる把持ジョーの移動は結合されることを特徴とする、請求項１６又は１７に記載の把持ヘッド。
【請求項１９】
前記把持方向（３）における前記操作要素（２２）の位置、及び、前記把持方向（３）とは反対の方向への前記更なる操作要素の位置は、前記ベース（２）において、それぞれ、前記把持方向（３）、及び、前記把持方向（３）とは反対の方向に支持され、前記操作要素（２２）及び前記更なる操作要素がそれぞれねじ込まれる、反対方向のピッチの２つねじスピンドルを回転させることによって同時に調整可能であることを特徴とする、請求項１６〜１８のいずれか一項に記載の把持ヘッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、種々の形状の物体を把持又はクランプする把持ヘッドに関し、把持ヘッドは、把持ピンを有する把持ジョーを含む。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、可動クランプピンを有するクランプジョー、クランプジョー上のワークに方向付けられるクランプ力を印加するクランプ機構、及び、クランプピンをクランプジョーのフレームに固定する固定力を提供する固定機構を備える、ワークの保持装置を開示している。クランプ機構は、クランプジョーを、その弾性的に支持されるクランプピンがワークに対して当接するまで進めるのにも用いられる。クランプ機構及び固定機構の双方に共通の並進操作要素が設けられる。制御ヘッドを介して、共通の並進操作要素は、固定手段の圧力片及びクランプジョー全体の双方に作用する。制御ヘッドと圧力片との間に設けられる制御面は、操作要素によって本来提供される操作力の方向に対して傾斜した角度である。制御面の傾斜に起因して、操作要素によって提供される操作力は、クランプ力及び固定力に分けられる。ワークを保持するために、クランプジョーが最初に、操作要素を進めることによって進められ、そのクランプピンがワークに接触しない限り、クランプジョーは妨げられることなく進められ、すなわち、関連するクランプ力も関連する固定力もない。クランプピンがワークに対して当接して、クランプジョーの任意の更なる前進によって弾性的なリセット力に抗してフレーム内に押圧されるとすぐに、クランプ力が形成される。傾斜した制御面に起因して、更により高い固定力が同時に生じるため、クランプピンは、ワークに対して当接した直後にクランプジョーのフレームに固定される。しかし、操作要素によって本来提供される力の根本的な部分は、クランプジョーに依然として作用し、ワークによって支持されなければならない。
【０００３】
特許文献２は、ベース、及び、ベースにおいて把持方向に直線的にガイドされる把持ジョーを有する把持ヘッドを開示している。把持ジョーは、フレーム、及び、それぞれ把持方向の向きである幾つかのピンを含む。ピンの正面は、物体を把持するための把持ジョーの把持面を画定する。概して、ピンのそれぞれは、リセット力に抗してフレームに押し込まれることができる。他方で、ピンはフレームに固定されることができる。このために、固定要素がフレームにおいて把持方向に対して垂直な方向にガイドされ、ベースにおいて把持方向に支持される力分割要素の傾斜面を介して操作される。把持ジョーが、物体を把持するために、ベースに対して把持方向に進められると、固定要素は、把持ジョーのフレームによって力分割要素の傾斜面に対して押される。把持ジョーの任意の更なる前進によって、把持ジョーの任意の更なる前進、及び、把持される物体への把持力の任意の更なる印加が防止されるまで、把持力が、増大する程度まで、把持方向に対して垂直にピンに対する固定力に逸らされる。
【０００４】
特許文献３は、種々の異なる本体パネル構造の支持を提供する再構成可能なクランプを開示している。クランプは、本体部分に形成されるスリーブ内に摺動可能に係合する複数のピンを含む調整可能な接触部分を含む。ピンは、ヘッド部分、及び、ヘッド部分から延びるシャフト部分を含み、シャフト部分は係合可能な部分を含む。クランプは、スリーブ内のピンの移動に対して概ね横断方向に配置される、複数の摺動可能に取り付けられるロッドを更に備える。摺動可能に取り付けられるロッドは、シャフト部分の係合可能な部分に、接触時にロック係合する相補的な係合可能な部分を有し、ワークがクランプに装填されると、スリーブ内でのピンの更なる移動を選択的に防止する。シャフト部分の係合可能な部分にロック係合するために、各ロッドのガイド穴を含む可動ベースを移動させることによって複数のロッドが進められる。可動ベースは、ピンに対して平行に延びる回転可能なシャフトに連結されるカムに動作連通する。カムの回転によって可動ベースがロッドとともに移動する。ロッドは、可動ベースのガイド穴内に配置される荷重伝達要素としてのばねによって互いから隔離される。
【０００５】
特許文献４は、静止及び可動ジョー、リニアラチェット及び回転動力カムによって不規則形状の物体を保持する多目的クランプ装置を開示している。既知の多目的クランプ装置は、ワークを掴むようにばね式のピンのアレイからなる一対の適合するジョー面、及び、ジョー面を担持するジョーが取り付けられるベースを更に備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９８０２３２０号
【特許文献２】国際特許出願公開第２０１４／０３２９８１号
【特許文献３】米国特許出願公開第２００５／０２６９７５７号
【特許文献４】米国特許出願公開第２００６／０１０８７２９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
物体に損傷を与えることなく、種々の形状の物体を簡単かつ確実に把持することを可能にする把持ヘッドが依然として必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、種々の形状の物体を把持する把持ヘッドであって、ベース、及び、ベースにおいて把持方向に直線的にガイドされる把持ジョーを備える。把持ジョーは、フレーム及び複数のピンを備える。複数のピンの各ピンは、把持方向の向きであり、把持ジョーの把持面の複数のセグメントのうちの１つを形成する正面を有し、複数のピンの各ピンは、ベースにおいて支持される操作要素によって操作される固定機構がピンをフレームに固定するまで、把持方向とは反対方向に、リセット力に抗してフレームに押し込まれることができる。固定機構は、把持方向に対して垂直に延びる軸を中心に回動する偏心体、及び、同時に回転するように偏心体に連結される回動レバーを備える。固定機構は、把持ジョーが把持方向に進むと、回動レバーが操作要素によって回動されるという点で操作される。
【０００９】
本発明の他の特徴及び利点は、以下の図面及び詳細な説明を検討すれば当業者には明らかとなるであろう。全てのそのような付加的な特徴及び利点が、特許請求の範囲によって規定されるような本発明の範囲内に含まれることが意図される。
【００１０】
本発明は、以下の図面を参照してより良く理解することができる。図面の構成要素は必ずしも縮尺通りに描かれておらず、その代わりに、本発明の原理をはっきりと示すことに重点が置かれている。図面において、同様の参照符号は、幾つかの図を通して対応する部分を示す。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】把持ヘッドの断面図である。
【図２】図１による把持ヘッドの側面図である。
【図３】その把持ジョーをそのベースに対して把持方向に移動させた後の、図１及び図２による把持ヘッドを示す、図２に対応する側面図である。
【図４】更なる把持ヘッドの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、力分割要素の傾斜面において支持される固定要素を用いて、ベース、及び、ピンを有する把持ジョーを備える把持ヘッドにおいて、固定要素と力分割要素との間の接触エリアを中心とする把持ジョーに対する傾斜効果が生じるという発見に基づく。この傾斜効果によって、把持ジョーが、その直線的なガイドにおいてくさび留めされるまで傾斜する。したがって、本発明によると、別の方法で構成され、その機能的な原理が傾斜面の相互作用に基づかない、固定機構の使用が提案される。
【００１３】
種々の形状の物体を把持する本発明による把持ヘッドは、ベース、及び、ベースにおいて把持方向に直線的にガイドされる把持ジョーを備える。把持ジョーは、フレーム及び複数のピンを備え、複数のピンは、把持方向と位置合わせされ、それらの正面によって把持ジョーの把持面を形成する。通常、ピンのそれぞれは、把持方向とは反対方向に、リセット力に抗してフレームに押し込まれることができる。詳細には、ピンは、把持される物体に接触すると、ピンの正面によって提供される把持面が、把持される物体の形状に適合するように、フレームに押し込まれることができる。
【００１４】
ピンをフレームに対して固定するために、把持面が把持される物体の形状に適合されているとき、また、例えば物体が、フレームにおいてピンの弾性的な支持によって提供されるよりも高い把持力によって把持される場合、把持ヘッドは、ピンをフレームに固定する固定機構を有する。固定機構は、ベースにおいて支持される操作要素によって操作される。しかし、従来技術から既知の把持装置とは対照的に、固定機構の動作は、傾斜面の相互作用に基づくものではない。その代わりに、本発明による固定機構は、操作要素によって回動されるとともに、同時に回転するように固定機構の偏心体に連結される回動レバーを備える。同時に回転するための連結部は、操作要素による回動レバーの操作時に、偏心体が把持方向に対して垂直に延びる軸を中心に回動するように設計される。したがって、回動レバーの回動方向に回動レバーに対して作用する力は、把持方向に対して垂直方向にピンに作用する固定力に変換され、これによって、ピンがフレームに固定される。固定力は、回動レバーの回動によって本来は印加されるため、操作要素に対する把持ジョーの移動の経路は、偏心体によって大きく低減され、この移動を妨げる何らかの摩擦は、傾斜面の場合とは対照的に、低減された経路にわたって作用し、したがって、経路の低減とともに増大する力によって容易に克服することができる。これらの事実に起因して、本発明による把持ヘッドの把持ジョーには関連する傾斜効果は加えられない。
【００１５】
固定機構の固定挙動は、例えば、回動レバーの回動を、把持方向に対して垂直な向きのその軸を中心とする偏心体の回動に変換することによって調整することができる。長いレバーアームを有する回動レバーが用いられる場合、ピンを固定するときに把持ジョーのくさび留めに特に効果的に抵抗する固定機構の特にソフトな動作が生じる。
【００１６】
本発明による把持ヘッドでは、固定力は、操作要素が回動レバーと相互作用して回動レバーを回動させるときにのみ印加される。好ましくは、把持ヘッドは、把持ジョーが、妨げられることなく、特に、ピンに、把持される物体までの固定力を既に印加することなく移動されることができるように構成される。把持ジョーを更に移動させるとともに把持力を把持方向に印加することによって、把持される物体は、ピンをフレームに押し込み、それによって、ピンの正面によって形成される把持面は、物体の形状に適合される。操作要素が回動レバーに接触して回動レバーを回動させるとすぐに、把持ジョーに対して把持方向に加えられる把持力は、回動レバーに印加される力に、したがって、偏心体を介して、把持方向に対して垂直な固定力に、増大する程度まで変換される。したがって、把持方向への把持ジョーの更なる移動、及び、把持ジョーのピンによる把持される物体への力の更なる印加を、効果的に阻止することができる。
【００１７】
本発明による把持ヘッドでは、ベースに対する操作要素の位置は、好ましくは把持方向に調整可能である。例えば、操作要素は、ベースに対して定位置において回転するねじスピンドルを介してベースに接続することができる。操作要素の位置によって、把持力が固定力に変換されるとき、又は、把持力が固定力に変換されるときの把持ジョーの位置、及び、把持方向への把持ジョーの更なる移動が停止するとき、又は、把持方向への把持ジョーの更なる移動が停止するときの把持ジョーの位置を詳細に求めることができる。したがって、把持ヘッドを、異なるサイズの把持される物体に、これらの物体が、直接的に又は既に完全に押し込まれたピンを介して把持ジョーのフレームに対して堅く当接せず、拡張された表面積にわたって把持面に接触するように、適合することが可能である。さらに、ピンを固定するために、操作要素の位置を用いて、固定力への把持力の変換を調整することができる。特に、操作要素の位置は、把持される物体の表面によって把持力が最終的に支持されなければならないか否か、またそれはどの程度かを規定する。
【００１８】
操作要素の位置の調整機能とは代替的に又は加えて、回動レバーの開始位置を、偏心体の開始位置に対して調整可能であるものとすることができる。このように、把持力を固定力に変換するとき、またその程度も調整することができる。
【００１９】
回動レバーが、把持ジョーを物体から外すと、その開始位置に自動的に戻り、それによって、フレームに対するピンの固定が同時に除去されることは有利であり得る。このために、回動レバーをその開始位置に付勢するリセット力を提供するリセットばねを設けることができる。
【００２０】
しかし、他の用途の場合、把持ジョーを物体から外した後であっても、ピンがフレームに固定されたままであることも有利であり得る。これらの場合、回動レバーにロック要素を設けることができ、ロック要素によって、回動レバーをその回動位置に自動的にロックすることができるか、又は、把持ジョーを物体から外した後に固定力がピンに依然として印加され、ピンがフレームに固定されたままであるように、回動レバーを手動でロックすることができる。
【００２１】
本発明の一実施形態によると、回動レバーは、伝動装置を介して偏心体に連結される。伝動装置によって、操作要素によって生じる回動レバーの移動と、ピンに対する偏心体の固定移動との間の経路の低減を更に増やすことができる。
【００２２】
しかし、回動レバーは、偏心体に単に堅く接続することができ、それによって、偏心体及び回動レバーは、偏心体の回動軸を中心にともに回動する。
【００２３】
本発明による把持ヘッドでは、偏心体は、ピンのうちの少なくとも幾つかに直接的に接触することができるため、固定力は偏心体によってこれらのピンに直接的に印加される。このように、摩擦損失を最小限に抑えることができる。全てのピンがフレームに固定されることを確実にするために、偏心体は好ましくは、把持方向に対して垂直に延びる偏心シャフトとして作られる。好ましくは、偏心シャフトは少なくとも、ピンが配置されるフレームのエリアの幅ほどの長さである。
【００２４】
直接的な接触ではなく、固定要素を、偏心体とピンとの間に設けることができ、固定要素を介して、偏心体によって加えられる固定力がピンに印加される。例えば、固定要素はプレートとして作ることができ、その寸法は、ピンが配置されるフレームによって画定されるエリアの寸法に適合される。
【００２５】
固定要素は、フレームにおいて、把持方向に対して垂直な方向にガイドされることができる。このように、固定要素の傾き又は傾斜を回避することができる。さらに、ピンに印加される固定力が把持方向に対して垂直な方向にのみ加えられること、及び、偏心体とピンとの間の摩擦によって、把持方向への又は把持方向に抗するピンのシフトが生じないことを確実にすることができる。
【００２６】
ピンに対して加えられる固定力の制御される増大は、弾性的な固定力緩衝体が偏心体とピンとの間に配置されるという点で達成することができる。付加的な固定要素が設けられる場合、固定力緩衝体を、偏心体と固定要素との間、及び／若しくは、固定要素とピンとの間に設けることができるか、又は、固定要素自体を固定力緩衝体として設計することができる。例えば、固定力緩衝体は、エラストマ材料等から作られるパッドであるものとすることができる。
【００２７】
固定力の進路、したがって同様に、把持される物体にピンによって印加される把持力の進路の最適化を、交換可能な固定力緩衝体によって特に容易に達成することができる。例えば、固定力への把持力の変換は、柔らかい固定力緩衝体によってではなく、硬い固定力緩衝体によって急な増大を伴って生じる。
【００２８】
本発明による把持ヘッドでは、ピン、及び／又は、ピンにリセット力を提供するばねも交換可能であるものとすることができる。ピン及び／又はばねを交換することによって、物体を把持するときの把持ジョーの挙動、特に、ピンと物体の表面との間の力の進路を調整することができる。ピンが交換可能である場合、把持される物体の特性に応じて、例えば、その形状、材料又は感度に応じて、それぞれの物体を把持するように最適化されるピンを使用することができる。例えば、異なるピンは、形状、及び／又は、それらの正面の表面特性、及び／又は、ピンに用いられる材料が異なり得る。ここで、ピン全体を交換するのではなく、正面を提供するそれらの端部セクションのみを交換するだけで十分であり得る。
【００２９】
好ましくは、本発明による把持ヘッドは、ベースにおいて対向する把持方向に直線的にガイドされる２つの把持ジョーを備える。この場合、２つの把持ジョーは好ましくは同じ基本的な構成であり、各把持ジョーは固定機構及び関連する操作要素を有する。
【００３０】
通常、２つの把持ジョーは、把持方向に対して垂直な中心面に対して互いに鏡像対称である。したがって、把持される物体は、双方の側から同じように把持することができる。
【００３１】
２つの把持ジョーが設けられる場合、それらの把持方向へのそれらの移動を結合させることができ、それによって、例えば、回動レバーの操作、したがって固定力を加えることが、双方の把持ジョーにおいて同時に生じる。これを確実にするために、把持ジョーは、伝動装置を介して連結させることができる。しかし、把持方向とは反対の同じ弾性的なリセット力が把持ジョーとベースとの間で作用すれば十分であり得る。
【００３２】
ベースにおける２つの操作要素の位置は、ベースの定位置に取り付けられる回転ねじスピンドルによって特に容易に同時に調整することができる。２つの操作要素はこの場合、ねじスピンドルの反対方向のピッチのねじにねじ留めされ、それによって、ねじスピンドルの回転時に、操作要素がベースに対して互いに離接するように対称に移動する。
【００３３】
ここで、図面をより詳細に参照すると、図１及び図２は、本発明による把持ヘッド１の実施形態例を示している。把持ヘッド１は、ベース２、及び、ベース２において把持方向３に直線的にガイドされる把持ジョー４を有する。図１及び図２に示されている特定の実施形態例では、把持ジョー４のガイドノッチ６に係合する、把持方向３に延びるガイドレール５がベース２に設けられている。
【００３４】
把持ジョー４は、把持方向３の周りで閉じているフレーム７、及び、フレーム７内に配置される複数のピン８を備える。ピン８は互いに対して平行であり、把持方向３に延びる。ピン８は、それらの端部セクションが把持方向３を指す状態で、フレーム７を越えて突出する。
【００３５】
ピン８は、圧力ばね１０を介してフレーム７の後壁１１に対して当接する。図１及び図２に示されている把持ジョー４の位置では、ピン８は、ばね１０によって提供されるリセット力に抗して、個々に又は全て一緒にフレーム７に押し込まれることができる。ばね１０によって提供されるリセット力は、ピン８を、図１及び図２に示されているそれらの位置に付勢する。ピン８は、それらの端部セクション９の正面１２によって、把持面１３を形成する。把持面１３は、ピン８が、把持される物体の表面の輪郭に対応して異なる程度までフレーム７に押し込まれるという点で、把持される物体の表面の輪郭に適合することができる。
【００３６】
把持ヘッド１は、ピン８をフレーム７に固定し、したがって、物体の表面の輪郭に適合される把持面１３を固定する固定機構１４を有し、それによって、物体は、ベース２に対して決まった位置に保持され、及び／又は、力を、他の物体に対してその物体に意図的に加えることができる。固定機構１４を介して、把持方向３に対して垂直に作用する固定力が、ピン８をフレーム７に固定するようにピン８に加えられる。この固定力を提供するために、固定機構１４は、把持方向３に対して垂直な軸１６を中心に回転するように把持ジョー４内に取り付けられるカム又は偏心体１５を備える。図１及び図２に示されている実施形態例では、偏心体１５は、その端にスタブシャフト１８を有する偏心シャフト１７として作られ、スタブシャフト１８は、フレーム７の開口１９内に係合し、軸１６を中心に回転する。偏心シャフト１７は、フレーム７の全幅にわたって延びる。
【００３７】
固定機構１４は、偏心体１５に加えて、偏心体１５とともに回転するように固定される回動レバー２０を有する。回動レバー２０はＬ字形であり、その長い方の脚部２１の自由端は偏心体１５のスタブシャフト１８のうちの１つに固定される。
【００３８】
スタブシャフト１８から、回動レバー２０は、その長い方の脚部２１が、軸１６に対して垂直に、したがって把持方向３に対して本質的に垂直に、その他端が、ベース２においてねじスピンドル２６を介して支持される操作要素２２の正面にくるまで延びる。図２に示されている位置では、回動レバー２０の短い方の脚部２３は、操作要素２２の正面において軸１６に対して垂直に、したがって本質的に把持方向３に延びる。
【００３９】
把持ジョー４が、ベース２に対して、回動レバー２０が操作要素２２に接触するような程度まで把持方向３に移動すると、把持ジョー４の把持方向３への任意の更なる移動によって回動レバー２０及び偏心体１５が回動する。
【００４０】
図３では、回動レバー２０が、操作要素２２によって、図２に示されているその開始位置から把持方向３に対して後方に回動される、回動レバー２０の操作位置が示されている。回動レバー２０の回動に起因して、偏心体１５もその開始位置から回動又は回転している。偏心体１５のその軸１６を中心とする回転の結果として、図３に示されているように、偏心シャフト１７がピン８のうちの少なくとも１つに接触するまで、ピン８に対する偏心シャフト１７の距離が低減する。偏心体１５を更に回動させることで、増大する固定力がピン８に加えられ、これによって、ピン８が最終的にフレーム７に固定される。
【００４１】
このように構成される固定機構１４によって、把持ジョー４に対する把持方向３への、回動レバー２０に対して回動方向に伝達される把持力が、偏心体１５によって、把持方向３に対して垂直な固定力に変換され、これによって、ピン８がフレーム７に固定される。ここで、把持ジョー４を把持方向３に移動させるように把持ジョー４に印加される把持力は、把持ジョー４の移動とともに増大する程度まで、把持方向３に対して垂直に作用する固定力に変換される。したがって、一方では、ピン８の位置の確実な固定が達成され；他方では、把持方向３への把持ジョー４の更なる移動、及び、物体に更なる力が加わることが効果的に阻止される。その結果、敏感な物体でさえも、それらに損傷を与えることなく把持ヘッド１によって把持することができる。
【００４２】
ベース２に対する把持ジョー４のその位置では、把持力は、回動レバー２０が操作要素２２に接触して操作要素２２によって操作されるときに応じて、把持方向３に対して垂直に作用する固定力に変換される。対応して、操作要素２２及び回動レバー２０の相対位置によって、固定挙動に影響を与えることができる。固定挙動を調整するために、操作要素２２は、ベース２に対するその位置を把持方向３に変えることができるように、ベース２に接続される。特に、ねじスピンドル２６は、ベース２において軸受２７内で軸方向に支持される。ねじスピンドル２６を回転させるようにスピンドルヘッド２８を係合させることによって、ねじスピンドル２６とともに回転しない操作要素２２がねじスピンドルに沿って移動する。したがって、把持ジョー４の位置が調整され、その位置において、回動レバー２０が操作要素２２に接触する。
【００４３】
図４には、固定機構１４が、偏心体１５とピン８との間に配置される固定要素２４を付加的に備える、把持ヘッド１の更なる実施形態例が示されている。固定要素２４は例えば、固定プレート２５として作ることができ、その幅は、ピン８が配置されるフレーム７の幅に本質的に対応する。固定要素２４は、把持方向３に、フレーム７において支持され、すなわち、フレーム７において把持方向３に対して垂直にガイドされる。
【００４４】
固定要素２４を偏心体１５とピン８との間に配置することによって、ピン８は偏心体１５によって直接的に接触されず、したがって、フレーム７に固定されるまで偏心体１５によって前進される可能性がない。その代わりに、回動レバー２０の回動、及び、結果として生じる偏心体１５の回動によって、フレーム７においてガイドされる固定要素２４は、単に把持方向３に対して垂直にピン８に当接する。したがって、偏心体１５によって加えられて固定要素２４を介してピン８に伝達される任意の力は、把持方向３に対して垂直に方向付けられるちょうど所望の固定力である。さらに、固定要素２４は弾性であり得る。これは、フレーム７の全幅にわたって、したがってピン８の全てにわたって固定力を均一に分散させるのに役立つ。
【００４５】
本発明の主旨及び原理から実質的に逸脱することなく、本発明の好ましい実施形態に対して多くの変形及び変更を行うことができる。全てのそのような変更及び変形は、以下の特許請求の範囲によって規定されるような、本発明の範囲内に含まれることが意図される。
【図１】
0006725808.tif 000002
【図２】
0006725808.tif 000003
【図３】
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【図４】
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