(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、
前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、
前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、
前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含み、
前記安全回路は、
前記安全条件を電気信号の形態で入力する入力回路と、
前記入力回路の状態に応じて、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え制御する出力回路と、
を有し、
前記入力回路は、前記安全条件が満たされていると導通状態になり、前記安全条件が満たされていないと遮断状態になり、
前記出力回路は、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え操作する出力部、ならびに、前記入力回路の前記導通状態で前記出力部を前記導通状態に切り替え、前記入力回路の前記遮断状態で前記出力部を前記遮断状態に切り替える入力部を有したリレーで構成される、
介助装置。
【請求項２】
電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、
前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、
前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、
前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含み、
前記電源スイッチは、第１接点および第２接点を同時に開閉操作する２極スイッチであり、前記第１接点が前記電源と前記安全回路との間に接続され、前記第２接点が前記安全条件に用いられる、
介助装置。
【請求項３】
電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、
前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、
前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、
前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含み、
前記電源スイッチからみて前記安全回路に並列接続されるとともに、前記電源と前記モータとの間に接続されて、前記モータの動作を調節するモータドライバ、および、
前記電源スイッチからみて前記安全回路に並列接続され、前記モータドライバを制御するモータ制御部をさらに備えた、
介助装置。
【請求項４】
前記安全条件は前記モータ制御部の動作状況を含む、請求項３に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを電源から遮断する安全回路を備えた介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴い、各種の介助装置のニーズが増大している。例えば、被介助者の移乗介助、移動介助、排泄介助などを行う介助装置は、介助の一環としての起立補助や着座補助の機能を具備する。介助装置の導入により、介助者の身体的な負担が軽減されて腰痛などの予防につながるとともに、介護士の人手不足も緩和される。この種の介助装置では、一般的に、可動部の駆動源としてモータが用いられる。さらに、介助装置を確実に停止させる目的で、非常停止ボタンや安全回路などが付設される場合がある。この種の介助装置の一例が特許文献１に開示されている。【０００３】
特許文献１の起立動作支援ロボットは、被介護者を支持する支持部を有したロボット本体と、支持部の動作を制御するコントローラと、を備えている。実施形態の説明によれば、コントローラに相当する手動パルス発生器は、非常停止ボタンを備えている。これにより、非常停止ボタンが押されると、サーボモータへの通電が強制的に遮断されるとともにブレーキが作用して、ロボット本体は現状を保持したままで停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５８３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、非常停止ボタンや安全回路を用いてモータを停止するという概念は、もともと産業用機器を対象として考えられたものである。そのため、この概念を民生用機器である介助装置に適用しても、ユーザとしては受け入れ難い面がある。つまり、非常停止ボタンの存在は、介助装置が必ずしも安全でないことを連想させるため、介助装置のイメージを低下させる一因となっている。【０００６】
非常停止ボタンや安全回路を備えない一般的な民生用機器では、異常や緊急事態が発生した場合に主電源を切るという手段が講じられる。その理由は、停止させる手段が他に無いこと、および、主電源を切れば確実に停止するという考えがユーザに広く浸透していることによる。しかしながら、安全回路を備えた介助装置では、電源スイッチを遮断操作しても、確実な停止を担保できない。【０００７】
本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、非常停止ボタンを備えずとも、電源スイッチおよび安全回路によって確実な停止を担保できる介助装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の介助装置は、電源に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動するモータと、前記電源に接続されたときに、安全条件が満たされていると前記モータを前記電源に接続し、前記安全条件が満たされていないと前記モータを前記電源から遮断する安全回路と、前記電源と前記安全回路との間に接続された電源スイッチと、を備えた介助装置であって、前記安全条件として前記電源スイッチの導通状態を含み、前記安全回路は、前記安全条件を電気信号の形態で入力する入力回路と、前記入力回路の状態に応じて、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え制御する出力回路と、を有し、前記入力回路は、前記安全条件が満たされていると導通状態になり、前記安全条件が満たされていないと遮断状態になり、前記出力回路は、前記電源と前記モータとの間を導通状態および遮断状態に切り替え操作する出力部、ならびに、前記入力回路の前記導通状態で前記出力部を前記導通状態に切り替え、前記入力回路の前記遮断状態で前記出力部を前記遮断状態に切り替える入力部を有したリレーで構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の介助装置では、安全回路の安全条件として電源スイッチの導通状態を含む。これによれば、電源スイッチが遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路が継続して動作しても時間遅れなくモータを電源から遮断できる。さらに、モータは、安全回路や他の電気負荷からも切り離される。したがって、モータは、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。換言すると、非常停止ボタンを備えずとも、電源スイッチおよび安全回路によって介助装置の確実な停止を担保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】介助装置の構成および座位姿勢にある被介助者を示す側面図である。
【図３】実施形態の介助装置の電気回路の構成を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１．実施形態の介助装置１の構成）
本発明の実施形態の介助装置１について、図１〜図３を参考にして説明する。図１は、実施形態の介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１の構成および座位姿勢にある被介助者Ｍを示す側面図である。図２に示される被介助者Ｍを基準にして、図１に示されるように前後方向、左右方向、および上下方向を定める。なお、図２において、固定カバー２３、昇降カバー３３、電源６１、およびモータ制御部６２は図示省略されている。
【００１２】
介助装置１は、床面Ｆ上の椅子Ｃに座った被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立動作、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の少なくとも一方を介助する。さらに、介助装置１は、立位姿勢の被介助者Ｍを乗せた状態で、介助者の操作により移動可能となっている。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助および移動介助が可能となっている。介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、支持部５、電源６１、およびモータ制御部６２などで構成されている。
【００１３】
基台２は、フレーム２１、支柱２２、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、および６個の車輪２６〜２８などで構成されている。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２および後述する昇降部材３１の下部の周りを覆って保護する。
【００１４】
足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面に描かれた足形の接地マーク２４１は、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内する。下腿当て部２５は、左右一対の支持アーム２５１によって、足載置台２４の上方に配設される。フレーム２１の下側の前寄りに、左右一対の前車輪２６が設けられている。足載置台２４の下側に、左右一対の中車輪２７および左右一対の後車輪２８が設けられている。６個の車輪２６〜２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１５】
昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、および昇降カバー３３などで構成されている。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に上下動可能に支持されている。昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、駆動源として昇降用モータ３５（図３に示す）を有する。昇降用モータ３５は、電源６１に接続されると正転動作または逆転動作し、所定の介助動作として昇降部材３１の上下動を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１とともに上下動し、昇降部材３１および支柱２２の周りを覆って保護する。
【００１６】
揺動部４は、揺動アーム部材４１および揺動駆動部４２などで構成され、第１ハンドル４３が付設される。揺動アーム部材４１は、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、駆動源として揺動用モータ４５（図３に示す）を有する。揺動用モータ４５は、電源６１に接続されると正転動作または逆転動作し、所定の介助動作として揺動アーム部材４１を前後方向に揺動駆動する。揺動アーム部材４１には、四角形の枠形状の第１ハンドル４３、および支持部５が取り付けられている。第１ハンドル４３は、被介助者Ｍおよび介助者によって把持される。
【００１７】
支持部５は、胴体受部５２および左右一対の脇受部５３などで構成され、第２ハンドル５４が付設される。胴体受部５２は、クッション材を用いて被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟に変形して被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。左右一対の脇受部５３は、胴体受部５２の左右に設けられている。脇受部５３は、被介助者Ｍの両脇を下方から支持する。これにより、胴体受部５２および脇受部５３は、被介助者Ｍの上半身を安定して支持できる。第２ハンドル５４は、胴体受部５２の前下側に一体的に付設される。第２ハンドル５４は、主に介助者によって把持される。
【００１８】
電源６１は、フレーム２１の上側の支柱２２の左右に設けられている。電源６１は、昇降用モータ３５、揺動用モータ４５、およびモータ制御部６２に共用とされている。電源６１として、充放電を繰り返して行えるバッテリを例示でき、これに限定されない。
【００１９】
モータ制御部６２は、右側の電源６１の上に配設されている。モータ制御部６２は、例えば、ソフトウェアで動作するコンピュータを実装したプリント基板を用いて構成される。モータ制御部６２は、電源スイッチ６３、表示部６４、および接続部６５を有している。電源スイッチ６３は、電源６１と後述する安全回路７１との間に接続されている。表示部６４は、昇降部材３１の高さや揺動アーム部材４１の揺動角度、電源６１の電圧値などをグラフィック表示する。接続部６５は、指令を入力するリモコン装置６６（図３に示す）が接続される。
【００２０】
モータ制御部６２は、被介助者Ｍまたは介助者がリモコン装置６６に入力した指令に基づいて、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５を制御する。これにより、昇降部材３１の上下動と、揺動アーム部材４１の前後方向の揺動とが組み合わされて、被介助者Ｍの起立動作および着座動作の少なくとも一方の介助が行われる。
【００２１】
（２．実施形態の介助装置１の電気回路の構成）
図３は、実施形態の介助装置１の電気回路の構成を示す回路図である。図３において、動力電源Ｖｍを供給する動力電源ラインが太い実線の矢印で示され、制御電源Ｖｃを供給する制御電源ラインが細い実線の矢印で示され、制御信号の流れが破線の矢印で示されている。介助装置１の電気回路は、前述した電源６１、モータ制御部６２、および電源スイッチ６３の他に、安全回路７１、モータドライバ７３、第１リレー７４、および第２リレー７５などを含んで構成されている。
【００２２】
図３に示されるように、電源６１の正側端子６１Ｐは、同一電圧値の制御電源Ｖｃおよび動力電源Ｖｍを供給する。電源６１の負側端子６１Ｎは、共通接地されている。正側端子６１Ｐに接続された電源スイッチ６３は、第１接点６３１および第２接点６３２を同時に開閉操作する２極スイッチとされている。電源スイッチ６３として、２極２負荷用の単極遮断形スイッチを例示でき、これに限定されない。制御電源ラインおよび動力電源ラインは、電源スイッチ６３の第１接点６３１の負荷側で分岐されている。介助装置１を起動するときに、ユーザは電源スイッチ６３を投入操作し、介助装置１を停止するときに、ユーザは電源スイッチ６３を遮断操作する。また、動作中の介助装置１に異常や緊急事態が発生した場合に、ユーザは電源スイッチ６３を遮断操作する。
【００２３】
制御電源Ｖｃは、正側端子６１Ｐから電源スイッチ６３の第１接点６３１を経由して、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３に並列に供給される。動力電源Ｖｍは、主電源とも呼ばれる。動力電源Ｖｍは、正側端子６１Ｐから電源スイッチ６３の第１接点６３１、および第１リレー７４の主出力部７４２を経由してモータドライバ７３に供給される。さらに、動力電源Ｖｍは、モータドライバ７３から昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に個別に供給される。
【００２４】
モータ制御部６２は、制御電源Ｖｃで動作する。モータ制御部６２は、リモコン装置６６に入力された指令に基づき、所定の演算を行って昇降用モータ３５および揺動用モータ４５の各制御方法を決定する。モータ制御部６２は、さらに、各制御方法を表す制御信号Ｓ１、Ｓ２をモータドライバ７３に指令する。
【００２５】
また、モータ制御部６２は、自身の動作状況を自己監視する機能、例えば、公知のウォッチドッグタイマ監視機能を備える。自己監視の結果を出力する手段として、第２リレー７５が設けられている。第２リレー７５は、第２入力部７５１および第２出力部７５２を有する。第２リレー７５として、第２入力部７５１が励磁コイルで、第２出力部７５２がａ接点の電磁リレーを例示できる。電磁リレーは、汎用品であり、低コストであるという利点をもつ。モータ制御部６２の動作状況が正常であるときに、第２入力部７５１が励磁されて、第２出力部７５２は導通する。モータ制御部６２の動作状況に異常が発生すると、第２入力部７５１の励磁が解消されて、第２出力部７５２は遮断される。
【００２６】
モータドライバ７３は、制御電源Ｖｃで動作する。モータドライバ７３は、受け取った制御信号Ｓ１、Ｓ２にしたがって動力電源Ｖｍを変成し、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に供給する電流を個別に独立して調整する。これにより、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５の回転速度および回転方向が個別に調整される。
【００２７】
安全回路７１は、電源６１に接続されて制御電源Ｖｃが供給され、かつモータ制御部６２から起動信号Ｓｓを受け取ると動作する。安全回路７１は、制御電源Ｖｃが供給されていても、停止信号Ｓｅを受け取ると停止する。安全回路７１として、入力回路７１１、出力回路７１２、および出力監視回路７１３を一体的に有する安全リレーユニットを例示できる。安全リレーユニットは、産業用のモータ装置などに用いられる汎用品であり、配線作業の容易性や低コストなどの利点をもつ。これに限定されず、安全回路７１の回路構成は、適宜変更可能である。
【００２８】
入力回路７１１は、安全条件を電気信号の形態で入力する回路である。本実施形態において、入力回路７１１は、電源スイッチ６３の第２接点６３２と、第２リレー７５の第２出力部７５２との直列接続によって構成される。つまり、電源スイッチ６３が投入操作された導通状態で、かつモータ制御部６２の動作状況が正常であるときに、入力回路７１１は、「安全状態」を意味する導通状態となる。
【００２９】
出力回路７１２は、入力回路７１１の導通状態および遮断状態に応じて、電源６１と昇降用モータ３５および揺動用モータ４５との間の導通状態および遮断状態を切り替え制御する回路である。本実施形態において、出力回路７１２は、第１リレー７４によって構成されている。第１リレー７４は、第１入力部７４１、主出力部７４２、および補助出力部７４３を有する。第１リレー７４として、安価な汎用品の電磁リレーを用いることができる。
【００３０】
電磁リレーからなる第１リレー７４において、第１入力部７４１は、励磁コイルとされる。また、主出力部７４２は、第１入力部７４１の非励磁状態で遮断され、励磁状態で導通するａ接点とされる。主出力部７４２は、電源スイッチ６３の第１接点６３１とモータドライバ７３との間に接続されている。補助出力部７４３は、第１入力部７４１の非励磁状態で導通し、励磁状態で遮断されるｂ接点とされる。補助出力部７４３は、出力監視回路７１３を構成している。
【００３１】
入力回路７１１が導通状態であると、第１入力部７４１は励磁状態とされて主出力部７４２が導通し、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給される。入力回路７１１が遮断状態であると、主出力部７４２が遮断され、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給されない。この場合に当然ながら、モータドライバ７３は、動力電源Ｖｍを昇降用モータ３５および揺動用モータ４５に供給できない。また、安全回路７１が電源６１に接続されていないときに、第１入力部７４１は励磁され得ず、動力電源Ｖｍはモータドライバ７３まで供給されない。
【００３２】
入力回路７１１が遮断状態から導通状態に変化したときに、第１入力部７４１の励磁が開始される。このとき、主出力部７４２は遮断状態から導通状態に変化し、同時に、補助出力部７４３は、導通状態から遮断状態に変化する。ここで、第１入力部７４１に断線などの異常が生じていると、主出力部７４２および補助出力部７４３の状態が変化しない。同様に、入力回路７１１が導通状態から遮断状態に変化したとき、第１入力部７４１に異常が生じていると、主出力部７４２および補助出力部７４３の状態が変化しない。
【００３３】
したがって、出力監視回路７１３は、補助出力部７４３の状態が変化しない異常を検出でき、間接的に主出力部７４２の状態が変化しない異常を検出できる。異常を検出したとき、安全回路７１は、異常検出信号Ｓｆをモータ制御部６２に送信する。これにより、モータ制御部６２は、停止信号Ｓｅを安全回路７１に指令するとともに、異常の検出をユーザに報知する。異常の報知方法として、例えば、表示部６４での異常表示や、音声による報知などがある。
【００３４】
（３．実施形態の介助装置１の動作および作用）
次に、実施形態の介助装置１の動作および作用について説明する。介助装置１が完全に停止した初期状態において、ユーザにより電源スイッチ６３が遮断状態から投入操作される。すると、第１接点６３１および第２接点６３２は、ともに遮断状態から導通状態に変化する。第１接点６３１の導通により、制御電源Ｖｃがモータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３に供給される。モータ制御部６２は、スタートアップ処理を行って起動すると、リモコン装置６６からの指令を受け付けて制御信号Ｓ１、Ｓ２を指令する動作状態に移行する。また、正常な起動によって第２入力部７５１が励磁され、第２出力部７５２は導通する。
【００３５】
モータ制御部６２は、起動後に所定時間が経過すると、起動信号Ｓｓを安全回路７１に指令する。これにより、安全回路７１が起動する。この時点で、入力回路７１１は既に導通状態となっており、出力回路７１２の第１入力部７４１が励磁される。すると、主出力部７４２が導通して、動力電源Ｖｍがモータドライバ７３に供給される。これにより、モータドライバ７３は、制御電源Ｖｃおよび動力電源Ｖｍの両方が供給され、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５への個別の給電を開始する。
【００３６】
ここで、介助装置１の動作中に異常や緊急事態が発生して、電源スイッチ６３が遮断操作される場合を考える。この場合、安全回路７１が直ちに停止して、時間遅れなく昇降用モータ３５および揺動用モータ４５が停止するとは限らない。詳述すると、電源６１から見て並列接続されたモータ制御部６２、安全回路７１、モータドライバ７３、昇降用モータ３５、および揺動用モータ４５は、内部に電気エネルギを蓄積しており、かつ、相互にエネルギを融通し得る。加えて、これら６２、７１、７３、３５、４５は、電源６１の定格電圧より低い最低動作電圧まで動作し得る。このため、電源スイッチ６３が遮断操作された後に、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３が継続して動作し、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５が動作するおそれがある。
【００３７】
このおそれは、安全回路７１の入力回路７１１に電源スイッチ６３の第２接点６３２が入力されたことで解消される。つまり、電源スイッチ６３が遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路７１が継続して動作しても、時間遅れなく第１入力部７４１の励磁状態が解消される。結果として、主出力部７４２は、電源スイッチ６３の遮断操作から時間遅れ無く遮断され、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５は時間遅れ無く電源６１から遮断される。さらに、モータ３５、４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３からも切り離される。したがって、モータ３５、４５は、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。これにより、介助装置１の確実な停止が担保される。
【００３８】
一方、従来技術では、電源スイッチ６３は、第１接点６３１のみを有して、入力回路７１１に用いられる第２接点６３２を有さない。このため、電源スイッチ６３が遮断操作されても、主出力部７４２が時間遅れ無く遮断されるとは限らない。したがって、昇降用モータ３５および揺動用モータ４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３から電気エネルギが融通されて、動作するおそれがある。つまり、従来技術では、介助装置の確実な停止が担保されない。
【００３９】
また、モータ制御部６２の動作状況に異常が発生したときには、第２入力部７５１の励磁状態が解消される。これにより、第２出力部７５２が遮断されて、入力回路７１１が遮断状態となり、安全条件が満たされなくなる。したがって、出力回路７１２の第１入力部７４１の励磁状態が解消され、主出力部７４２が遮断される。つまり、モータ制御部６２の動作状況に異常が発生したときにも、介助装置１の確実な停止が担保される。
【００４０】
（４．実施形態の介助装置１の態様および効果）
実施形態の介助装置１は、電源６１に接続されたときに動作して、所定の介助動作を駆動する昇降用モータ３５および揺動用モータ４５と、電源６１に接続されたときに、安全条件が満たされているとモータ３５、４５を電源６１に接続し、安全条件が満たされていないとモータ３５、４５を電源６１から遮断する安全回路７１と、電源６１と安全回路７１との間に接続された電源スイッチ６３と、を備えた介助装置１であって、安全条件として電源スイッチ６３の導通状態を含む。
【００４１】
実施形態の介助装置１では、安全回路７１の安全条件として、入力回路７１１に電源スイッチ６３の第２接点６３２が入力されている。これによれば、電源スイッチ６３が遮断操作された瞬間に安全条件が満たされなくなるので、仮に安全回路７１が継続して動作しても、時間遅れなく第１入力部７４１の励磁状態が解消される。結果として、主出力部７４２は、電源スイッチ６３の遮断操作から時間遅れ無く遮断され、モータ３５、４５は時間遅れ無く電源６１から遮断される。さらに、モータ３５、４５は、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３からも切り離される。したがって、モータ３５、４５は、電気エネルギが供給されず、確実に停止する。換言すると、電源スイッチ６３の遮断操作および安全回路７１の動作によって介助装置１の確実な停止を担保できる。
【００４２】
また、実施形態の介助装置１は、非常停止ボタンを備えず、電源スイッチ６３の遮断操作で停止する。このため、「非常停止ボタンが存在するので安全でない」というイメージの低下が発生しない。加えて、介助装置１の動作中に異常や緊急事態が発生した場合に、一般的な民生用機器と同様の考え方で対応できる。したがって、実施形態の介助装置１は、ユーザに容易に受け入れられる。
【００４３】
さらに、安全回路７１は、安全条件を電気信号の形態で入力する入力回路７１１と、入力回路７１１の状態に応じて、電源６１とモータ３５、４５との間を導通状態および遮断状態に切り替え制御する出力回路７１２と、を有する。これによれば、汎用品の安全リレーユニットを用いて安全回路７１を構成できるので、配線作業の容易性や低コストなどの効果が生じる。
【００４４】
さらに、入力回路７１１は、安全条件が満たされていると導通状態になり、安全条件が満たされていないと遮断状態になり、出力回路７１２は、電源６１とモータ３５、４５との間を導通状態および遮断状態に切り替え操作する主出力部７４２、ならびに、入力回路７１１の導通状態で主出力部７４２を導通状態に切り替え、入力回路７１１の遮断状態で主出力部７４２を遮断状態に切り替える第１入力部７４１を有した第１リレー７４で構成される。これによれば、安価な安全リレーユニットからなる安全回路７１と、安価な電磁リレーからなる第１リレー７４とを組み合わせて回路構成できるので、コストを低廉化する効果が顕著になる。
【００４５】
さらに、電源スイッチ６３は、第１接点６３１および第２接点６３２を同時に開閉操作する２極スイッチであり、第１接点６３１が電源６１と安全回路７１との間に接続され、第２接点６３２が安全条件に用いられる。これによれば、電源スイッチ６３に２極スイッチを採用することにより、従来技術の介助装置の回路構成を大規模に変更せずとも、本発明を実施できる。
【００４６】
また、実施形態の介助装置１は、電源スイッチ６３からみて安全回路７１に並列接続されるとともに、電源６１とモータ３５、４５との間に接続されて、モータ３５、４５の動作を調節するモータドライバ７３、および、電源スイッチ６３からみて安全回路７１に並列接続され、モータドライバ７３を制御するモータ制御部６２をさらに備えた。これによれば、電源スイッチ６３の遮断操作後に、モータ制御部６２、安全回路７１、およびモータドライバ７３が内部に蓄積した電気エネルギをモータ３５、４５に融通するおそれが有っても、介助装置１の確実な停止を担保できる。
【００４７】
さらに、安全条件はモータ制御部６２の動作状況を含む。具体的には、モータ制御部６２の動作状況の監視結果を出力する第２出力部７５２が安全回路７１の入力回路７１１に用いられている。これによれば、モータ制御部６２の動作状況に異常が発生したときにも、介助装置１の確実な停止を担保できる。
【００４８】
（５．実施形態の変形および応用）
なお、動力電源ラインを正側端子６１Ｐから直接的に主出力部７４２に接続し、電源スイッチ６３を経由しない回路構成にすることができる。この場合、制御電流のみを遮断する電源スイッチ６３を小容量化でき、反面、主出力部７４２が短絡故障したときに故障電流を遮断できなくなる。また、安全回路７１の入力回路７１１、出力回路７１２、および出力監視回路７１３は、実施形態で説明した回路構成に限定されず、様々な応用回路が考えられる。例えば、第１リレー７４や第２リレー７５は、電磁リレーに限定されず、半導体式リレーとしてもよい。さらに、モータ制御部６２が行う制御の方法も、適宜変更できる。例えば、モータ制御部６２が起動信号Ｓｓおよび停止信号Ｓｅを安全回路７１に指令する機能を省略し、安全回路７１が独立して機能するように構成してもよい。本発明は、その他にも様々な変形や応用が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の介助装置は、実施形態で説明した被介助者Ｍの起立動作および着座動作の少なくとも一方を介助する介助装置１以外にも利用可能である。例えば、本発明の介助装置は、被介助者Ｍを移送するリフト装置や、被介助者Ｍの横臥姿勢および座位姿勢を可変に調整する可動ベッド装置などに利用できる。
【符号の説明】
【００５０】
１：介助装置、  ２：基台、  ３：昇降部、  ３５：昇降用モータ、  ４：揺動部、  ４５：揺動用モータ、  ５：支持部、  ６１：電源、  ６２：モータ制御部、  ６３：電源スイッチ（２極スイッチ）、  ６３１：第１接点、  ６３２：第２接点、  ７１：安全回路、  ７１１：入力回路、  ７１２：出力回路、  ７１３：出力監視回路、  ７３：モータドライバ、  ７４：第１リレー、  ７４１：第１入力部、  ７４２：主出力部、  ７４３：補助出力部、  ７５：第２リレー、  ７５１：第２入力部、  ７５２：第２出力部
【図１】
0006786601.tif 000002
【図２】
0006786601.tif 000003
【図３】
0006786601.tif 000004