(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
被掃除面を掃除する掃除部と、
掃除領域内の情報を検出する情報検出部と、
この情報検出部により検出した情報を表示手段に表示させるように処理する表示制御手段と、を具備し、
前記情報検出部は、前記本体ケースが前記掃除領域内で走行したときの前記本体ケースの走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段と、
物体を検出する物体検出手段と、
前記本体ケースが走行停止状態になったことを検出するスタック検出手段と、を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記走行軌跡検出手段により検出した前記走行軌跡と、予め前記掃除領域について前記物体検出手段により検出された物体についての情報を用いて作成された該掃除領域のマップと、に基づいて作成される所定期間内の走行マップを含み、
前記走行マップには、前記物体が模式的に表示され、該物体の表示に重ねて、前記走行軌跡が前記本体ケースの外形の輪郭線を模した図形で表示されるとともに、前記スタック検出手段により前記本体ケースの走行停止状態が検出された位置が表示される
ことを特徴とした電気掃除機。
【請求項２】
前記情報検出部は、周囲を撮像する撮像手段を備え、
前記走行マップは、前記走行軌跡と、予め前記掃除領域について前記撮像手段により撮像された画像情報を用いて作成された該掃除領域のマップと、に基づいて作成される
ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記情報検出部により所定期間内に検出した情報を前記表示手段に表示させる
ことを特徴とした請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
前記情報検出部は、前記本体ケースの走行距離を検出する走行距離検出手段を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記走行距離検出手段により検出した所定期間内の前記本体ケースの累積走行距離を含む
ことを特徴とした請求項１ないし３いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記情報検出部は、前記本体ケースの走行時間を検出する計時手段を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記計時手段により検出した所定期間内の前記本体ケースの累積走行時間を含む
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項６】
前記掃除部は、塵埃を溜める集塵部を備え、
前記情報検出部は、前記集塵部に溜められた塵埃量を検出する塵埃量検出手段を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記塵埃量検出手段により検出した塵埃量を含む
ことを特徴とした請求項１ないし５いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項７】
前記情報検出部は、周囲環境の温度情報および湿度情報をセンシングする環境センサ部を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記環境センサ部によりセンシングした情報を含む
ことを特徴とした請求項１ないし６いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項８】
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記環境センサ部によりセンシングした所定期間内の前記掃除領域の温度を前記走行マップに対応させることにより作成された温度マップを含む
ことを特徴とした請求項７記載の電気掃除機。
【請求項９】
前記情報検出部は、周囲を撮像する撮像手段を備え、
前記表示制御手段により前記表示手段に表示させる情報は、前記撮像手段による撮像情報を含む
ことを特徴とした請求項１ないし８いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、前記情報検出部により検出した情報に含まれる数値の大きさに応じて異なる表示方法で前記表示手段に表示させる処理をする
ことを特徴とした請求項１ないし９いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、前記情報検出部により互いに異なる複数の所定期間内に検出した情報を前記表示手段に表示させる処理をする
ことを特徴とした請求項１ないし１０いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項１２】
本体ケースと、この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、被掃除面を掃除する掃除部と、前記本体ケースが前記掃除領域内で走行したときの前記本体ケースの走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段と物体を検出する物体検出手段と前記本体ケースが走行停止状態になったことを検出するスタック検出手段とを有し掃除領域内の情報を検出する情報検出部とを備えた電気掃除機に関する情報を表示手段に表示させる電気掃除機の情報表示方法であって、
前記情報検出部の前記走行軌跡検出手段により検出した前記走行軌跡と、予め前記掃除領域について前記物体検出手段により検出された物体についての情報を用いて作成された該掃除領域のマップと、に基づいて作成され、前記物体が模式的に表示され、該物体の表示に重ねて、前記走行軌跡が前記本体ケースの外形の輪郭線を模した図形で表示されるとともに、前記本体ケースの走行停止状態が検出された位置が表示される所定期間内の走行マップを含む情報を表示手段に表示させる
ことを特徴とした電気掃除機の情報表示方法。
【請求項１３】
請求項１ないし１１いずれか一記載の電気掃除機と、
通信機能を備え、前記電気掃除機の情報検出部により検出した情報を前記表示手段にダウンロード可能に記憶するサーバと、
を備えることを特徴とした電気掃除システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自律走行可能な電気掃除機、その情報表示方法、および電気掃除システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。
【０００３】
このような電気掃除機は、使用者によっては電子ペット(ペットロボット)のように取り扱われることがあるため、現在の状態や時刻と対応付けたメッセージなどを表示する構成がある。しかしながら、この種の電気掃除機は、通常使用者が不在のときに動作させるため、どの程度の掃除をしたのか使用者が把握することができないので、電気掃除機の現在の状態などの他に、その動作履歴(運転ログ)を含む掃除領域内の情報を使用者が知りたいというニーズがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４６３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、掃除領域内の情報が使用者に分かりやすい電気掃除機、その情報表示方法、および電気掃除システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の電気掃除機は、本体ケースを有する。また、この電気掃除機は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を有する。さらに、この電気掃除機は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を有する。また、この電気掃除機は、被掃除面を掃除する掃除部を有する。さらに、この電気掃除機は、掃除領域内の情報を検出する情報検出部を有する。そして、この電気掃除機は、情報検出部により検出した情報を表示手段に表示させるように処理する表示制御手段を有する。情報検出部は、本体ケースが掃除領域内で走行したときの本体ケースの走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段を備える。また、情報検出部は、物体を検出する物体検出手段を備える。さらに、情報検出部は、本体ケースが走行停止状態になったことを検出するスタック検出手段を備える。表示制御手段により表示手段に表示させる情報は、走行軌跡検出手段により検出した走行軌跡と、予め掃除領域について物体検出手段により検出された物体についての情報を用いて作成された該掃除領域のマップと、に基づいて作成される所定期間内の走行マップを含む。走行マップには、物体が模式的に表示され、該物体の表示に重ねて、走行軌跡が本体ケースの外形の輪郭線を模した図形で表示されるとともに、スタック検出手段により本体ケースの走行停止状態が検出された位置が表示される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態の電気掃除機を備えた電気掃除装置を示すブロック図である。
【図２】同上電気掃除装置を模式的に示す説明図である。
【図３】同上電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図４】同上電気掃除機の情報表示方法の表示手段での表示例を示す説明図である。
【図５】同上電気掃除機の情報表示方法の表示手段での表示を変えた一の表示例を示す説明図である。
【図６】同上電気掃除機の情報表示方法の表示手段での表示を変えた他の表示例を示す説明図である。
【図７】同上電気掃除機の情報表示方法の互いに異なる複数の所定期間内の情報の表示例を示す説明図である。
【図８】同上電気掃除機の情報表示方法の走行マップの表示例を示す説明図である。
【図９】同上電気掃除機の情報表示方法の温度マップの表示例を示す説明図である。
【図１０】同上電気掃除機の情報表示方法の画像の表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、一実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１ないし図３において、10は走行体装置としての電気掃除装置(電気掃除システム)を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となる基地装置としての充電装置(充電台)12とを備えている。そして、電気掃除機11は、例えば掃除領域内などに配置された中継手段としてのホームゲートウェイ(ルータ)14との間で有線通信あるいはＷｉ−Ｆｉ(登録商標)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信を用いて通信(送受信)することにより、インターネットなどの(外部)ネットワーク15を介して、データ格納手段としての汎用のサーバ16や、表示手段である汎用の外部装置17などと有線あるいは無線通信可能となっている。
【００１０】
この電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、充電装置12を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、画像を撮像する撮像部25と、センサ部26と、走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24、撮像部25およびセンサ部26を制御する制御手段27と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24、撮像部25、センサ部26および制御手段27などに給電する二次電池28とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図３に示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
【００１１】
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。
【００１２】
走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35、および、旋回用の旋回輪36などを備えている。
【００１３】
各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。これら駆動輪34は、下方、すなわち本体ケース20から突出する方向に向けて付勢手段(図示せず)により付勢されており、床面の凹凸形状に追従するようになっている。
【００１４】
各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。
【００１５】
旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
【００１６】
掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸込口31から空気とともに吸い込み排気口32から排気する電動送風機41、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ42およびこの回転ブラシ42を回転駆動させるブラシモータ43、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ44およびこのサイドブラシ44を駆動させるサイドブラシモータ45、および、吸込口31と連通して塵埃を溜める集塵部46などを備えている。なお、電動送風機41と、回転ブラシ42およびブラシモータ43と、サイドブラシ44およびサイドブラシモータ45とは、少なくともいずれかを備えていればよい。
【００１７】
通信部23は、ホームゲートウェイ14およびネットワーク15を介して外部装置17と無線通信をするための無線通信手段および自律走行体信号受信手段としての無線ＬＡＮデバイス47、充電装置12などへと無線信号(赤外線信号)を送信する例えば赤外線発光素子などの図示しない送信手段、および、充電装置12や図示しないリモコンなどからの無線信号(赤外線信号)を受信する例えばフォトトランジスタなどの図示しない受信手段などを備えている。
【００１８】
無線ＬＡＮデバイス47は、電気掃除機11からホームゲートウェイ14を介してネットワーク15に対して各種情報を送受信するものであり、例えば本体ケース20に内蔵されている。
【００１９】
表示部24は、時刻や時間、あるいは無線ＬＡＮデバイス47による無線通信状況など、電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。
【００２０】
撮像部25は、撮像手段としてのカメラ51、および、このカメラ51に照明を付与する照明手段としてのＬＥＤなどの図示しないランプなどを備えている。
【００２１】
カメラ51は、例えば本体ケース20の後部の一側(左側)にて本体ケース20の外周部などに配置され、本体ケース20の中心軸の径方向に沿った方向でかつ上方に傾斜した方向の画像を所定の水平画角(例えば１０５°など)で撮像可能であるとともに、この撮像した画像をデータ化して例えばｊｐｅｇなどの所定のデータ形式に圧縮して制御手段27に出力することが可能である。なお、カメラ51で撮像する画像とは、静止画でもよいし、動画でもよい。したがって、以下、特記しない限り、カメラ51により撮像する画像とは、静止画と動画との少なくともいずれかをいうものとする。
【００２２】
センサ部26は、例えば本体ケース20の周囲の物理的あるいは仮想的な物体の存否を検出する障害物検出手段である物体検出手段53、床面の段差などを検出する段差検出手段54、電気掃除機11(本体ケース20)のスタック(走行不能状態)を検出するスタック検出手段55、各駆動輪34(各モータ35)の回転数に基づいて電気掃除機11(本体ケース20)の走行距離(移動距離)を検出する走行距離検出手段56、集塵部46に吸い込む塵埃量を検出する光センサなどの塵埃量検出手段57、電気掃除機11(本体ケース20)の走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段58、電気掃除機11(本体ケース20)の周囲環境の温度情報と湿度情報との少なくともいずれか、本実施形態では温度情報および湿度情報を検出する環境センサ部59などを備えている。
【００２３】
物体検出手段53は、例えば超音波センサおよび赤外線センサなどを備えており、所定距離以内に位置する物体(障害物)、あるいは充電装置12や図示しない領域区画手段(バーチャルガード)などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出可能となっている。
【００２４】
段差検出手段54は、例えば赤外線センサなどであり、電気掃除機11(本体ケース20)の下部と床面との間の距離を検出することで、床面の段差を検出可能となっている。
【００２５】
スタック検出手段55は、例えばマイクロスイッチなどを備え、駆動輪34が本体ケース20の下部から所定以上突出したかどうかを検出するようになっている。すなわち、電気掃除機11(本体ケース20)が段差などに乗り上げて電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態となったときには、付勢手段の付勢によって駆動輪34が所定以上突出して床面に対するグリップ力が低減した状態となるため、この突出をマイクロスイッチにより検出することで電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態になったことをスタック検出手段55が間接的に検出可能となっている。
【００２６】
走行距離検出手段56は、例えば駆動輪34(モータ35)の回転数を検出する光エンコーダなどを備えており、この回転数に駆動輪34の外周寸法を乗算することにより走行距離を検出可能となっている。
【００２７】
塵埃量検出手段57は、例えば吸込口31と集塵部46とを連通する風路内を通過する塵埃量を検出、あるいは集塵部46の内部の圧力を検出することで集塵部46に溜められた塵埃量を検出可能となっている。
【００２８】
走行軌跡検出手段58は、例えば駆動輪34，34(モータ35，35)の制御履歴、すなわち走行距離検出手段56により検出した駆動輪34，34(モータ35，35)の回転数やジャイロセンサなどの検出に基づき、電気掃除機11(本体ケース20)の所定時間毎、あるいは走行方向を変えたときのその位置までの走行距離やその位置座標および走行方向などの走行軌跡を検出可能となっている。なお、この走行軌跡検出手段58により検出する走行軌跡は、例えば予め位置が分かっている所定のマーカなどの位置でカメラ51により撮像した画像により補正や補助をすることもできる。
【００２９】
環境センサ部59は、温度センサと湿度センサとの少なくともいずれか、本実施形態では温度センサおよび湿度センサを備え、掃除領域の走行時(掃除時)における電気掃除機11(本体ケース20)の周囲の雰囲気温度と雰囲気湿度との少なくともいずれかを検出可能となっている。本実施形態では、この環境センサ部59は、走行軌跡検出手段58により検出した走行軌跡毎に対応して、温度情報と湿度情報との少なくともいずれかを検出するようになっている。
【００３０】
制御手段27は、例えば制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ(それぞれ図示せず)、および、現在の日時などのカレンダ情報を計時する計時手段としてのタイマ61などを備えるとともに、例えばカメラ51で撮像した画像のデータやセンサ部26で検出したデータなどを記憶するＳＤＲＡＭなどの不揮発性の記憶手段であるメモリ62を備えたマイコンである。すなわち、このメモリ62は、電気掃除機11の電源のオンオフに拘らず記憶した各種データを保持する。さらに、この制御手段27は、センサ部26による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置12を介して二次電池28を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。また、タイマ61は、センサ部26および撮像部25(カメラ51)とともに、電気掃除機11の動作履歴(運転ログ)を含む掃除領域内の情報を検出する情報検出部(動作履歴検出部)63を構成している。そして、この制御手段27は、情報検出部63により検出した掃除領域内の情報を外部装置17などの表示手段により表示させるように各種の処理をする表示制御手段の機能を備えている。なお、以下、掃除領域内の情報とは、掃除領域を走行(掃除)している間と走行(掃除)が終了したときとの少なくともいずれかに撮像部25(カメラ51)、センサ部26およびタイマ61の少なくともいずれかにより取得した情報をいうものとする。
【００３１】
また、二次電池28は、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子64，64と電気的に接続されており、これら充電端子64，64が充電装置12側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置12を介して充電されるようになっている。
【００３２】
一方、充電装置12は、電気掃除機11の出発および帰還用のものであり、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。この充電装置12は、定電流回路などの二次電池28の充電用の充電回路65が内部に収容されているとともに、この充電回路65と電気的に接続され電気掃除機11の充電端子64，64と電気的および機械的に接続可能な充電用端子66，66および商用電源と接続される給電用の電源コード67などが設けられ、かつ、例えば電気掃除機11を充電装置12へと誘導する帰還用の無線信号(赤外線信号)を出力する赤外線発光素子などの基地送信手段としての図示しない帰還信号出力手段、電気掃除機11が充電装置12と衝突しないように充電装置12の周囲に無線信号(赤外線信号)を所定距離範囲内などに出力する赤外線発光素子などの基地送信手段としての図示しない衝突防止信号出力手段、電気掃除機11の送信手段からの無線信号(赤外線信号)を受信するフォトトランジスタなどの基地受信手段としての図示しない信号受信手段、および、これら充電回路65、帰還信号出力手段、衝突防止信号出力手段および信号受信手段などの動作をそれぞれ制御する装置制御手段68などを備えている。そして、この装置制御手段68は、充電回路65を介して二次電池28を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。
【００３３】
ホームゲートウェイ14は、アクセスポイントなどとも呼ばれ、建物内に設置され、ネットワーク15に対して例えば有線により接続されている。
【００３４】
サーバ16は、ネットワーク15に接続されたコンピュータ(クラウドサーバ)であり、各種データを保存可能である。このサーバ16には、情報検出部63により検出した情報(動作履歴)のデータなどが保存され、このデータなどがネットワーク15を介して外部装置17へとダウンロード可能となっている。
【００３５】
外部装置17は、建物の内部では例えばホームゲートウェイ14を介してネットワーク15に対して有線あるいは無線通信可能であるとともに、建物の外部ではネットワーク15に対して有線あるいは無線通信可能な、例えばＰＣ(タブレット端末(タブレットＰＣ))17aやスマートフォン(携帯電話)17bなどの汎用のデバイスである。この外部装置17は、少なくとも電気掃除機11の動作履歴を含む情報を表示する表示機能を有している。
【００３６】
次に、上記一実施形態の動作を説明する。
【００３７】
一般に、電気掃除装置10は、電気掃除機11によって掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池28を充電する充電作業とに大別される。充電作業は、充電装置12の充電回路65を用いる既知の方法が用いられるため、掃除作業についてのみ説明する。
【００３８】
電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンまたは外部装置17によって送信された掃除開始の指令信号を受信したとき、または表示部24のタッチパネル機能によって掃除開始が入力されたときなどのタイミングで、制御手段27が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させ充電装置12から離脱する。そして、制御手段27は、センサ部26の物体検出手段53および段差検出手段54からの検出に対応してモータ35，35(駆動輪34，34)を駆動させ、障害物や段差などを回避したり、狭所に入り込んだ場合や段差などに乗り上げたり脱輪したりしてスタックした場合には走行方法を切り換えるなどして脱出を図ったりしながら電気掃除機11(本体ケース20)を掃除領域内の床面上を隅々まで走行させつつ、掃除部22を駆動させて床面の塵埃を掃除して集塵部46に捕集する。なお、この掃除作業においては、例えば電気掃除機11(本体ケース20)の走行ルートや走行制御などが異なる複数の掃除モードを適宜選択して用いることができる。
【００３９】
そして、掃除作業において、掃除領域の掃除が完了した場合、あるいは掃除作業中に二次電池28の容量が所定量まで低下して掃除や撮像を完了させるのに不足している(二次電池28の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件時には、電気掃除機11では、制御手段27が、送信手段から充電装置12への帰還を要求する無線信号(赤外線信号)である帰還要求信号を送信させる。この帰還要求信号を信号受信手段により受信した充電装置12では、装置制御手段68が帰還信号出力手段から無線信号(赤外線信号)である誘導信号を発信させる。電気掃除機11では、誘導信号を受信手段により検出(受信)すると、制御手段27がこの誘導信号に沿って充電装置12へと電気掃除機11(本体ケース20)が帰還するようにモータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御する。そして、充電端子64，64と充電用端子66，66とが接続されると、掃除作業を終了する。
【００４０】
なお、電気掃除機11は、スタック状態や狭所から脱出できない場合、その場で動作を停止して掃除作業を終了するように制御することもできる。
【００４１】
本実施形態では、上記の充電装置12から離脱して掃除作業を終了するまで(充電装置12へと帰還またはスタック状態や狭所から脱出不能となって停止するまで)を掃除１回分とし、この掃除１回の間、例えば制御手段27は、走行距離検出手段56により検出した走行距離、塵埃量検出手段57により検出した塵埃量、スタック検出手段55により検出したスタック回数、走行軌跡検出手段58により検出した走行軌跡、および、各走行軌跡に対応して環境センサ部59により検出した室内の温度分布および湿度の少なくともいずれかなどをメモリ62に累積して記憶するとともに、タイマ61により検出した走行時間(掃除時間)、および、撮像部25(カメラ51)を用いて撮像した画像などをメモリ62に記憶する。これらメモリ62に記憶された掃除領域内の情報の各種データは、例えば１回の掃除分を最小単位として、この１回の掃除当たりの情報(動作履歴)として個々に記憶することもできるし、所定の複数回、あるいは所定期間(例えば１日、１週間、あるいは１ヶ月など)の掃除の累計として記憶することもできる。
【００４２】
なお、撮像部25(カメラ51)での撮像は、例えば所定の撮像トリガが作用したときに所定の枚数の室内の画像を撮像したり、走行中連続して動画を撮像したりする。撮像トリガとしては、電気掃除機11が自発的に所定の撮像対象を検出した場合、予め設定された所定の撮像開始時刻になった場合、電気掃除機11(本体ケース20)がスタックした場合、あるいは外部装置17などによってネットワーク15を経由してホームゲートウェイ14から送信された無線信号である撮像指令信号を電気掃除機11が無線ＬＡＮデバイス47によって受信した場合などがある。したがって、カメラ51による撮像対象は、予め設定されている場合もあるし、無作為に撮像する場合もある。
【００４３】
そして、制御手段27は、メモリ62に記憶した掃除領域内の情報(動作履歴)の各データを表示装置17に表示させるために、このメモリ62に記憶した各種データを、例えば充電装置12に帰還したとき、掃除作業中に随時、あるいは所定時間毎などに無線ＬＡＮデバイス47を介してホームゲートウェイ14およびネットワーク15を経由してサーバ16に送信させる処理をする。なお、制御手段27は、送信が終了したデータを、メモリ62から消去、あるいは新たなデータを記憶する際に上書きすることで、メモリ62の容量を効率よく使用できる。
【００４４】
サーバ16では、上記送信されたデータを保存し、外部装置17からの要求(アクセス)に応じてそれらのデータをダウンロード可能となっている。
【００４５】
そして、外部装置17では、サーバ16からダウンロードされた上記のデータに基づいて、電気掃除機11の動作履歴を含む掃除領域の情報が表示される。
【００４６】
具体的に、外部装置17では、例えば図４に示すように、表示期間と、その表示期間中の動作履歴、例えば累積走行距離、累積走行時間、塵埃量、スタックした回数、撮像した回数、および、掃除領域内の走行時(掃除時)の平均温度および平均湿度の少なくともいずれかが表示される。これら項目の表示と非表示とは、それぞれ任意に選択可能とすることもできる。なお、これら項目の表示位置や表示方法などの表示形態は、図４に示す表示例に限定されるものではなく、外部装置17の表示機能に対応して既知の任意の表示形態を用いることが可能である。
【００４７】
このように、一実施形態によれば、情報検出部63により検出した電気掃除機11の動作履歴を含む掃除領域内の情報を外部装置17などの表示手段に表示させることで、通常使用者の不在時に動作する自律走行型の電気掃除機11がどのような動作をしたのかなど、その動作履歴が使用者に分かりやすくなる。
【００４８】
さらに、情報検出部63により所定期間内に検出した情報、すなわち動作履歴を表示することで、所定期間内での電気掃除機11の掃除の様子を使用者に分かりやすく報知できる。例えば使用初期(購入時)からの動作履歴を表示する場合には、電気掃除機11のこれまでの掃除の頑張り具合を使用者が知ることができ、電気掃除機11に対する電子ペット(ペットロボット)のような愛着を使用者に持たせることができるとともに、例えば消耗部品の交換時期や掃除部22のクリーニング時期など、電気掃除機11のメンテナンスの参考とすることもできる。
【００４９】
また、情報検出部63を構成する走行距離検出手段56により検出した電気掃除機11(本体ケース20)の所定期間内の累積走行距離を表示することで、電気掃除機11(本体ケース20)がどの程度の距離を走行したかを使用者に報知できる。
【００５０】
さらに、情報検出部63を構成するタイマ61により検出した電気掃除機11(本体ケース20)の所定期間内の累積走行時間を表示することで、電気掃除機11(本体ケース20)がどの程度の時間走行したかを使用者に報知できる。
【００５１】
このため、例えば１回の掃除当たりの走行距離や走行時間が必要以上に大きい場合、掃除領域中に電気掃除機11(本体ケース20)が走行しにくい領域やレイアウトがある可能性を使用者に示唆でき、掃除領域のレイアウトの改善を促すこともできる。
【００５２】
そして、情報検出部63を構成する塵埃量検出手段57により検出した集塵部46に溜めた塵埃量を表示することで、電気掃除機11(本体ケース20)がどの程度の塵埃を掃除したかを使用者に報知できる。
【００５３】
また、情報検出部63を構成するスタック検出手段55により検出した電気掃除機11(本体ケース20)のスタック情報(スタック回数)を表示することで、掃除領域での電気掃除機11(本体ケース20)の走行しやすさの目安を使用者に報知できる。したがって、例えば１回の掃除当たりのスタック回数が必要以上に大きい場合、掃除領域中に電気掃除機11(本体ケース20)が走行しにくい領域やレイアウトがある可能性を使用者に示唆でき、掃除領域のレイアウトの改善を促すこともできる。なお、表示するスタック情報としては、スタック検出手段55により検出したスタック回数だけでなく、後述する走行マップM1(図８)などを利用して、その位置を表示することもできる。この場合には、電気掃除機11(本体ケース20)が走行しにくい位置を、より明確に使用者に報知できる。
【００５４】
さらに、情報検出部63により検出した掃除領域内の情報を表示する所定期間(表示期間)は、使用者が外部操作によって任意に切り換えることができる。すなわち、例えば表示期間を切り換えるボタンアイコンB1(例えば表示期間の数値を増減させる矢印状のもの)などを外部装置17の表示画面上に配置しておくことで、このボタンアイコンB1を外部装置17のタッチ操作やキー操作によって選択したときに切り換えられた表示期間中の動作履歴(例えば累積走行距離、累積走行時間、塵埃量、スタックした回数、撮像した回数)および平均温度および平均湿度などの掃除領域内の情報を表示することができる。表示期間を切り換えたときに表示する情報は、表示期間を切り換える毎に都度サーバ16から読み出してもよいし、全ての情報を一旦外部装置17にサーバ16から読み出した後、表示のみを切り換えるようにしてもよい。そして、このように掃除領域内の情報を表示する所定期間を切り換え可能とすることで、使用者が知りたい期間での電気掃除機11の動作履歴などを容易に報知できる。
【００５５】
また、情報検出部63により検出した掃除領域内の情報に含まれる数値の大きさ、例えば動作履歴の度合いに応じて、すなわち動作履歴中の項目に、使用者に報知すべき数値がある場合などには、その数値が予め設定された所定値に達したか否かに応じてその表示方法を変えることもできる。表示方法を変えるとは、例えば表示されている数字に網掛けを施したり、表示色や大きさを変えたり、関連するメッセージを表示したりするなどの既知の各種方法を用いることができる。このように、掃除領域内の情報に含まれる数値の大きさに応じて表示方法を異ならせることで、項目の度合いを使用者に報知できる。例えば図５に示す表示例のように、例えば使用初期からの累積走行距離が予め設定された所定距離(例えば１００００ｍ)以上の場合に表示方法を変えることで、これまでの電気掃除機11の掃除の頑張りの証としての表示や走行部21などの部品のメンテナンスを促す表示として利用できる。また、例えば図６に示す表示例のように、塵埃量が予め設定された所定量以上の場合に表示方法を変えることで、掃除によって集めた塵埃量が多かったことを明示し、電気掃除機11の掃除の頑張り具合や塵埃量が多かったことを伝える表示として利用できる。
【００５６】
さらに、互いに異なる複数の所定期間内に検出した情報(動作履歴)を同時に表示することもできる。例えば、図７に示す表示例のように、先週１週間と今週１週間とのそれぞれの累積の情報(動作履歴)を並べて表示することで、使用者が部屋の状態の違いや掃除の状態を容易に比較できる。
【００５７】
また、走行軌跡検出手段58により検出した走行軌跡に基づいて、この走行軌跡と掃除領域のマップとを対応させることにより走行マップM1を作成して表示することもできる。掃除領域のマップは、例えば電気掃除機11が掃除の際に物体検出手段53を用いて物体や壁などを検出することで電気掃除機11(制御手段27)が作成してもよいし、使用者が予め電気掃除機11に入力しておいてもよいし、別途の外部カメラなどを用いて撮像した画像をネットワーク15およびホームゲートウェイ14経由で電気掃除機11に送信し、その画像に基づいて電気掃除機11(制御手段27)が作成してもよい。例えば走行マップM1の表示に切り換えるボタンアイコンB2などを外部装置17の表示画面上に配置しておくことで、このボタンアイコンB2を外部装置17のタッチ操作やキー操作によって選択したときに例えば図８に示す表示例のような走行マップM1を表示する。この走行マップM1では、例えば掃除領域を囲む壁部Ｗ、この壁部Ｗの近傍や掃除領域の中央部などに配置されたそれぞれ物体である机Ｄ、棚Ｓ、本棚BS、テーブルＴおよび充電装置12、および、壁部Ｗに備えられた窓部WIおよびドアDRなどを模式的に配置するとともに、各位置での電気掃除機11(本体ケース20)の位置を、本体ケース20の形状を模した図形(本実施形態では円)DIで表している。
【００５８】
そして、このように走行マップM1を表示することで、通常使用者が不在のときに自律動作して掃除する電気掃除機11の動作を容易に可視化できるとともに、電気掃除機11が入り込みにくく掃除しきれなかった箇所を確認したり、電気掃除機11がスタックあるいは脱出に時間を要した位置を把握したり、電気掃除機11の掃除の頑張り具合などを把握したりすることができる。すなわち、自律走行型の電気掃除機11の場合、使用者から見た掃除領域の見た目と、実際に電気掃除機11が掃除したかとが必ずしも一致しないので、走行マップM1を表示することで掃除をした場所を使用者が容易に確認できる。この結果、電気掃除機11により掃除しきれなかった箇所を使用者が追加で掃除する、使用者が電気掃除機11の走行の障害となっているものを移動させたり排除したりするなど、電気掃除機11にとってより掃除しやすい掃除領域のレイアウトへの変更を促す、あるいは、使用者がより愛着を持って電気掃除機11を使用するなどの各種効果が期待できる。
【００５９】
また、環境センサ部59により検出した温度情報および湿度情報の少なくともいずれかと走行した掃除領域のマップまたは上記の走行マップM1とを対応させることにより温度マップM2を作成して表示することもできる。例えば温度マップM2の表示に切り換えるボタンアイコンB3などを操作可能に画面上に配置しておくことで、このボタンアイコンB3を外部装置17のタッチ操作やキー操作によって選択したときに例えば図９に示す表示例のような温度マップM2を表示する。この温度マップM2中の各物体は、走行マップM1(図８)に示すものと例えば同一である。
【００６０】
そして、このように温度マップM2を表示することで、使用者が掃除領域の温度分布を視覚的に容易に認識できる。特に、床面上を自律走行する自律走行型の電気掃除機11は、床面に接近した位置の温度情報を検出するので、実質的に床面の温度マップM2を作成できる。使用者は、この温度マップM2を例えば愛玩動物の檻や水槽など、室内のレイアウトを検討する際の参考とすることもできる。なお、図９では温度マップM2は等温線TLにより表示する形態としたが、例えば温度別に色分けしてカラー表示する形態などとすることもできる。また、掃除作業の際に走行できなかった部分は未測定領域Ａとして温度を表示しない。
【００６１】
さらに、カメラ51により撮像した画像Ｇを表示することもできる。例えば画像Ｇの表示に切り換えるボタンアイコンB4などを外部装置17の表示画面上に配置しておくことで、このボタンアイコンB4を外部装置17のタッチ操作やキー操作によって選択したときに例えば図１０に示す表示例のような画像Ｇを表示する。
【００６２】
このようにカメラ51により撮像した画像Ｇを表示することで、電気掃除機11が撮像した位置を使用者が認識したり、特定の撮像対象を撮像している場合にはその撮像対象の様子を使用者が認識したりすることができる。
【００６３】
そして、上記の各表示は、制御手段27によって外部装置17で表示可能となるように処理する構成の他に、例えばそれぞれ外部装置17にインストールされた専用のプログラム(アプリケーション)により外部装置17で表示するように処理することもできるし、制御手段27、あるいはサーバ16で予め処理をしておき、外部装置17のブラウザなどの汎用のプログラムにより表示することもできる。すなわち、表示制御手段としては、サーバ16に保存されたプログラムや、外部装置17にインストールされたプログラムなどにより、情報検出部63で検出した掃除領域内の情報(動作履歴)を表示させる構成とすることもできる。
【００６４】
なお、上記一実施形態において、メモリ62に一時記憶した掃除領域内の情報のデータは、サーバ16に送信してサーバ16に記憶するようにしたが、メモリ62にそのまま記憶しておいてもよいし、外部装置17に記憶しておいてもよい。
【００６５】
また、表示手段は、外部装置17に限らず、例えば電気掃除機11の表示部24を表示手段として用いることも可能である。この場合には、メモリ62からサーバ16へとホームゲートウェイ14およびネットワーク15経由で掃除領域内の情報のデータを送信しなくてもよく、電気掃除機11の構成や制御をより簡略化することもできる。
【００６６】
さらに、情報検出部63では、全ての期間の掃除領域内の情報(動作履歴)を検出したが、予め設定された所定期間のみの掃除領域内の情報を検出するようにしてもよい。この場合には、データ量が少なく、処理負荷が軽くなる。
【００６７】
また、使用初期(購入時)からの全ての掃除領域内の情報(動作履歴)のデータをサーバ16などにより記憶するようにしたが、直近の所定期間(例えば１日、１週間、あるいは１ヶ月など)のデータのみを記憶するようにしてもよい。
【００６８】
さらに、走行マップM1、温度マップM2および画像Ｇは、それぞれ他の情報の表示状態からボタンアイコンB2，B3，B4などの選択手段を用いて選択するようにしたが、他の表示状態から選択するようにしてもよい。
【００６９】
また、温度マップM2と画像Ｇとの少なくともいずれかは、走行マップM1と同時に表示してもよい。この場合には、走行マップM1と温度マップM2あるいは画像Ｇとの対応関係をより明確に使用者に報知できる。
【００７０】
そして、掃除領域内の情報としては、表示期間と、その表示期間中の動作履歴、例えば累積走行距離、累積走行時間、塵埃量、スタックした回数、カメラ51で撮像した回数と、平均温度および平均湿度とを纏めて表示可能としたが、これらの項目のうちいずれか１つのみを表示可能としてもよいし、これら項目中の任意の複数の項目を表示可能としてもよい。同様に、走行マップM1、温度マップM2およびカメラ51で撮像した画像をそれぞれ表示可能としたが、これらのうちのいずれか１つのみ、あるいは任意の複数を表示可能としてもよい。これらの場合、電気掃除機11は、表示したいものを検出する構成を情報検出部63に少なくとも備えていれば、その他のものを検出するための構成は必須ではない。
【００７１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７２】
11    電気掃除機
17    表示手段である外部装置
20    本体ケース
22    掃除部
27    表示制御手段の機能を備えた制御手段
34    駆動輪
46    集塵部
51    撮像手段としてのカメラ
53 物体検出手段
55    スタック検出手段
56    走行距離検出手段
57    塵埃量検出手段
58    走行軌跡検出手段
59    環境センサ部
61    計時手段としてのタイマ
63    情報検出部
【図１】
0006660093.tif 000002
【図２】
0006660093.tif 000003
【図３】
0006660093.tif 000004
【図４】
0006660093.tif 000005
【図５】
0006660093.tif 000006
【図６】
0006660093.tif 000007
【図７】
0006660093.tif 000008
【図８】
0006660093.tif 000009
【図９】
0006660093.tif 000010
【図１０】
0006660093.tif 000011