(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に対する自機の高度差の値を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された高度差の値が所定値以上であるか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記高度差の値が前記所定値以上と判定された場合、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置で前記自機の平行移動を停止し、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置での前記自機の載置面に交わる線を中心とした前記自機の回転を許可する移動制限手段と、
を備えたことを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値以上と判定された場合に、前記自機が移動中か否かを判定する移動判定手段と、
前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値未満と判定された場合、前記自機の移動を制限せず、前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値以上と判定され、かつ、前記移動判定手段により前記自機が移動中と判定された場合、前記自機が前記床面よりも高い地点を移動中であるとして、前記自機の移動を制限せず、前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値以上と判定され、かつ、前記移動判定手段により前記自機が前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置で移動中でないと判定された場合、前記自機の移動を制限する移動制限手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記自律移動装置は、第１気圧センサをさらに備え、
前記取得手段は、前記第１気圧センサにより取得された気圧と、前記床面に設置された第２気圧センサにより取得された基準気圧と、の気圧差に基づいて、前記高度差を取得する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記自律移動装置は、前記自機が充電ステーションにドッキングされている場合に充電される充電池をさらに備え、
前記第２気圧センサは、前記充電ステーションに設けられている、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記自律移動装置は、加速度センサをさらに備え、
前記取得手段は、前記加速度センサにより取得された前記床面から鉛直方向の加速度を２重積分して、前記高度差を取得する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記移動制限手段は、前記判定手段により、前記高度差の値が前記所定値未満と判定された場合、前記自機の平行移動と前記自機の前記回転とを制限しない、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記所定値は、異なる値が複数あり、切り替え可能である、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の自律移動装置。
【請求項８】
前記判定手段は、前記取得された高度差の値が、下限を示す第１の所定値と上限を示す第２の所定値とで定まる移動制限範囲内か否か判定し、
前記移動制限手段は、前記判定手段により前記高度差の値が前記移動制限範囲内であると判定された場合、前記自機の平行移動を制限する、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の自律移動装置。
【請求項９】
前記移動制限範囲は、重複しない複数の異なる移動制限範囲があり、
前記判定手段は、前記取得された高度差の値が、前記複数の異なる移動制限範囲のうち何れか一つの移動制限範囲内か否か判定し、
前記移動制御手段は、前記判定手段により前記高度差の値が前記何れか一つの移動制限範囲内であると判定された場合前記自機の平行移動を制限し、該判定手段により前記高度差の値が前記何れの移動制限範囲内でもないと判定された場合前記自機の平行移動を制限しない、
ことを特徴とする請求項８に記載の自律移動装置。
【請求項１０】
前記自律移動装置は、２つの車輪の同時駆動により前後の平行移動を行い、前記２つの車輪の独立駆動により前記自機の前記回転を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の自律移動装置。
【請求項１１】
床面に対する自機の高度差の値を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された高度差の値が所定値以上か否か判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記高度差の値が前記所定値以上と判定された場合、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置で前記自機の平行移動を停止し、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置での前記自機の載置面に交わる線を中心とした前記自機の回転を許可する移動制限ステップと、
を備えたことを特徴とする自律移動方法。
【請求項１２】
コンピュータを、
床面に対する自機の高度差の値を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された高度差の値が所定値以上か否か判定する判定手段、
前記判定手段により前記高度差の値が前記所定値以上と判定された場合、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置で前記自機の平行移動を停止し、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置での前記自機の載置面に交わる線を中心とした前記自機の回転を許可する移動制限手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動装置、自律移動方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、用途に応じて自律的に移動する自律移動装置が普及してきている。例えば、屋内の掃除のために自律的に移動する自律移動装置が知られている。
ここで、特許文献１には、掃除用の自律移動装置に関して、自機底面に落下防止用センサを備え、テーブル面が検出できなくなると落下防止のために走行制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２８７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１のように、自機底面にセンサを備えた場合、自機直下が床面か否か（段差がない平面か否か）検知するに留まる。このため、テーブル面を走行する自律移動装置について、例えばテーブル面上にボール紙等を置いたような場合、ボール紙面を検知してしまい自律移動装置が自重により落下してしまうということがあった。
【０００５】
つまり、物体間の境界がフラットな場合、自律移動装置が落下する危険性があった。このため、落下防止の精度に欠けるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、落下を精度よく防止する自律移動装置等を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の自律移動装置は、
床面に対する自機の高度差の値を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された高度差の値が所定値以上であるか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記高度差の値が前記所定値以上と判定された場合、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置で前記自機の平行移動を停止し、前記高度差の値が前記所定値以上と判定されたときの位置での前記自機の載置面に交わる線を中心とした前記自機の回転を許可する移動制限手段と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、落下を精度よく防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る自律移動装置の外観を示す図である。
【図２】実施形態に係る自律移動装置の構成を示す図である。
【図３】テーブル面上の自律移動装置が行う無線通信の様子を示す図である。
【図４】実施形態に係る移動制御処理のフローチャートを示す図である。
【図５】変形例に係る自律移動装置の構成を示す図である。
【図６】変形例に係る移動制御処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１を参照しながら、本発明の実施形態に係る自律移動装置の概要について説明する。自律移動装置１００は、用途に応じて自律的に移動する自律移動ロボットである。この自律移動の用途とは、例えば、警備監視用、屋内掃除用、玩具用などである。すなわち、自律移動装置（自律移動ロボット）の態様としては、用途に応じて、警備監視用ロボット、屋内掃除用ロボット、玩具用ロボットなどがある。これら各ロボットの例は一態様に過ぎず、自律移動装置は自律的に移動するロボットであれば適用することができる。
自律移動装置１００は、外観上、カメラ４０、駆動機構４１、障害物検知センサ２３を備える。
【００１１】
カメラ４０は、単眼の撮像装置である。カメラ４０は、例えば、３０ｆｐｓで画像（フレーム）を取得する。自律移動装置１００は、カメラ４０が逐次取得した画像に基づいて、自機位置と周囲環境とをリアルタイムに認識しながら、自律移動を行う。
【００１２】
駆動機構４１は、独立２輪駆動型であって、車輪とモータとを備える。自律移動装置１００は、２つの車輪の同時駆動により前後の平行移動（並進移動）を、２つの車輪の独立駆動により回転を、行う。
障害物検知センサ２３は、走行中の障害物を検知するセンサであって、例えば、赤外線センサ、超音波センサである。
【００１３】
図２に示すように、自律移動装置１００は、外観上のカメラ４０、駆動機構４１、障害物検知センサ２３に加えて、制御部１０、センサ群２０、操作ボタン４２、無線通信部４３、電池４４、を備える。
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory)、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される。制御部１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラム（例えば、後述する移動制御処理に係るプログラム）を実行することにより、各部（取得部１１、判定部１２、移動制限部１３）の機能を実現する。
【００１４】
センサ群２０は、障害物センサ２３に加えて、気圧センサ２１と加速度センサ２２を含む。気圧センサ２１は、感圧素子により気圧を測定するセンサである。加速度センサ２２は、ＸＹＺ方向（３軸）の加速度を測定するセンサである。これら気圧センサ２１と加速度センサ２２は、床面からの高度を求めるために用いられる。気圧センサは、高さに換算して約３ｃｍ程度の精度で測定できるデバイスが実用化されている。ここで、床面とは、高さが同じであって、自律移動装置１００が十分に走行できる程度の広がりを持つ面を意味し、例えば、地面等も含む。
【００１５】
操作ボタン４２は、自律移動装置１００を操作するためのボタンであって、例えば、電源ボタン、モード切替ボタンなどを含む。
無線通信部４３は、外部装置と無線通信するためのアンテナを含む無線モジュールである。例えば、無線通信部４３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に基づく近距離無線通を行うための無線モジュールである。
電池４４は、自律移動装置１００に内蔵された充電池である。電池４４は、充電ステーション（ホームベース）に自律移動装置１００がドッキングされることで充電される。
【００１６】
さて、次に、制御部１０の機能について説明する。
制御部１０は、機能として、取得部１１（取得手段）、判定部１２（判定手段）、移動制限部１３（移動制限手段）、を備える。
【００１７】
取得部１１は、床面と自機との間の高度差の値を取得する。具体的には、取得部１１は、気圧センサ２１により取得した気圧と、床面に設置された基準気圧センサ２００により取得した基準気圧と、の気圧差に基づいて、高度差を取得する。
図３に示すように、自律移動装置１００（の無線通信部４３）は、基準気圧センサ２００が取得した床面の気圧を示す基準気圧の値を無線通信で受信する。この基準気圧センサ２００は、無線モジュールとともに単独で床面に設置されてもよいし、無線モジュールとともに充電ステーションに内蔵されてもよい。取得部１１は、受信した基準気圧の値と、自機の気圧センサ２１が取得した気圧の値と、の差である気圧差に基づいて床面からの高度差を取得する。
【００１８】
別の手法として、取得部１１は、加速度センサ２２により取得した床面から鉛直方向（Ｚ方向）の加速度を２重積分して、高度差を取得する。具体的には、鉛直方向に加速度がかかった際（例えば、ユーザが自律移動装置１００を持ち上げた場合など）、その鉛直方向の加速度を２重積分して得た高度が床面からの高度差となる。
このように、取得部１１は、気圧センサ２１又は加速度センサ２２により床面からの高度差の値を取得する。
【００１９】
判定部１２は、取得部１１により取得した高度差の値が所定値以上か否か判定する。例えば、所定値が１０ｃｍであれば、判定部１２は、取得部１１が取得した高度差が１０ｃｍ以上か否か判定することになる。
移動制限部１３は、判定部１２が所定値以上と判定した場合、自機の移動を制限する。具体的には、移動制限部１３は、判定部１２が所定値以上と判定した場合、自機の平行移動を停止する。これにより、自律移動装置１００はその場での回転のみ行うことになる。
【００２０】
一方、移動制限部１３は、前記判定手段が前記所定値未満と判定した場合、自機の平行移動と回転とを制限しない。これにより、自律移動装置１００は、用途に応じた移動を継続することになる。
【００２１】
次に、図４を参照しながら、移動制御処理について説明する。この移動制御処理は、自律移動装置１００が自律移動を行っている間、所定間隔で行われる。例えば、１秒間隔で移動制御処理が行われる。
まず、取得部１１は、高度差の値を取得する（ステップＳ１１）。この高度差は、気圧センサ２１又は加速度センサ２２の何れか一方を用いて取得される。
【００２２】
次に、判定部１２は、高度差の値が所定値以上か否か判定する（ステップＳ１２）。ここで、高度差の値が所定値以上であれば（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、移動制限部１３は、平行移動を停止する（ステップＳ１３）。一方で、高度差の値が所定値未満であれば（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動制限部１３は、平行移動と回転とを制限しない（ステップＳ１４）。
【００２３】
以上、この実施形態における自律移動装置１００によれば、各部（取得部１１、判定部１２、移動制限部１３）を備えたことにより、高度差が所定値以上の場合、自機の移動を制限する。この実施形態では、一例として、平行移動を停止する。このため、床面から高い物体間の境界がフラットな場合（例えばテーブル面にボール紙が置かれたような場合）であっても、自律移動装置１００が自重により落下するような事態を避けることができる。したがって、落下を精度よく防止することができる。
【００２４】
また、この実施形態によれば、高度差を内蔵の気圧センサ２１と基準気圧センサ２００との間の相対的な気圧差により求める。このため、天候に応じて変動する絶対気圧よりも精度よく高度差を求めることができる。また、加速度センサ２２によっても高度差を求めるので、無線通信不可の状況などでは加速度センサ２２を使うなど、状況に応じて使い分けを行うことができる。
【００２５】
また、この実施形態によれば、移動制限部１３は、判定部１２が所定値未満と判定した場合、自機の平行移動と回転とを制限しないようにしている。このことにより、自律移動装置１００の用途に応じた移動を続けることができる。例えば、自律移動装置１００が掃除ロボットであれば、掃除を継続することができる。
【００２６】
次に、自律移動装置１００を２階へ持っていった場合を考える。基準気圧センサ２００を内蔵した充電ステーションごと２階へ運べば、互いの相対高度に変化は無いので、何階のフロアで使用しても問題は無い。しかし、一戸建ての家で自律移動装置１００を２階へ持っていくことが考えられ、その場合は当然に高度差が所定値以上となって自律移動装置１００の移動を制限してしまう。その対策としては、マニュアルで制限を解除するか、所定高度差を切り替える、例えば２階モードを設けても良い。
【００２７】
具体的には、移動に制限をかける閾値となる上述した所定値を、異なる値で複数用意しておき、切り替え可能にしておく。そして、１階モードでは例えば所定値を１０ｃｍ、２階モードでは例えば所定値を２ｍ、といった具合に階に応じて所定値を切り替える。これにより、充電ステーションを１階に設置した状態で、高度差が２ｍ以上であれば平行移動に制限をかけることができる。この所定値は適宜変更することができ、２階の床面を考慮して（例えば、２階の床面位置が１．９ｍであれば所定値を２ｍに設定するなどして）決めるとよい。
また、２階の床である一定の高度で広い面積を移動可能であることを学習することにより、次回からは自律移動装置１００を２階へ持ち上げても移動を制限しないようにすることができる。
【００２８】
以上で実施形態の説明を終了するが、上記実施形態は一例であり、自律移動装置１００の構成や移動制御処理の内容などが上記実施形態で説明したものに限られないことはもちろんである。
【００２９】
上述した実施形態においては、高度差が所定値以上であれば移動を制限するようにした。しかし、坂などの傾斜面を移動している場合など、高度差が所定値以上であっても移動を制限する必要がない場合がある。そこで、図５の変形例に係る自律移動装置１００’では、床面と自機との間の高度差が所定値以上であっても、移動を制限する必要がない場合は移動を制限しないようにする。具体的には、自律移動装置１００’は、新たに移動判定部１４の機能を備えた点が自律移動装置１００と異なる。以下では、この異なる点を中心に説明する。
【００３０】
移動判定部１４は、自機が移動中か否かを判定する。具体的には、移動判定部１４は、駆動機構４１を構成する車輪の回転の有無により、自機が移動中か否か判定する。回転の有無は、モータ駆動の有無や車輪にエンコーダを取り付けておくことで得られるパルスの有無などにより検知すればよい。一般的に、床面からの高度差を検知した時点において自機が移動中であれば、自機は床面より高い地点（例えば、傾斜面など）を走行中である可能性が高い。この場合は落下の危険性がないので移動を制限しないようにする。一方、床面からの高度差を検知した時点において自機が移動中でなければ、自機はユーザによって持ち上げられている状態か、テーブルなどの物体面上に静止して置かれている可能性が高い。この場合は落下の危険性があるので移動を制限するようにする。
【００３１】
ここで、図６を参照しながら、変形例に係る移動制御処理２について説明する。この移動制御処理２では、新たにステップＳ１２１を加えた点が移動制御処理と異なる。以下では、この異なるステップＳ１２１を中心に説明する。
【００３２】
移動制御処理２において、判定部１２により高度差の値が所定値以上と判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、移動判定部１４は、自機が移動中か否か判定する（ステップＳ１２１）。移動判定部１４により自機が移動中と判定された場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、移動制限部１３は、平行移動と回転とを制限しない（ステップＳ１４）。一方、移動判定部１４により自機が移動中と判定されなかった場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、移動制限部１３は、平行移動を停止する（ステップＳ１３）。
【００３３】
この移動制御処理２は、所定間隔（例えば、１秒間隔）で行われるので、ほぼリアルタイムに高度差の変化をモニタリングすることができる。例えば、徐々に高度差が上昇していき、その間に自機が移動中であることを連続的に検知すれば傾斜面を走行していることが分かり、移動制限をかけない。一方で、徐々に高度差が上昇していき、その間に自機が移動中でなければユーザに持ち上げられる等して床面から高い位置に置かれることが分かり、移動制限をかける。
【００３４】
以上、変形例に係る自律移動装置１００’によれば、移動判定部１４を備えたことにより、自機と床面との間の高度差が所定値以上であっても自機が移動中であれば、通常移動（例として、平行移動と回転と）を制限しない。これにより、落下のおそれがない坂などの傾斜面を走行中に移動が制限されるといった事態を避けることができる。このため、不必要に移動を制限せずに、落下のおそれがある場合に限って移動を制限することができるので、落下の防止をより精度よく行うことができる。
【００３５】
また、上述した実施形態及び変形例においては、床面と自機との間の高度差を気圧センサ２１又は加速度センサ２２により取得するようにしたが、これに限られない。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）により自機の絶対高度を特定するか、気圧センサと併用して精度を上げるようにしてもよい。
【００３６】
また、上述した実施形態及び変形例においては、自律移動装置１００（１００’）は、高度差が所定値以上であれば移動を制限するようにしたが、これに限られない。例えば、所定の移動制限範囲内（下限を示す第１の所定値と上限を示す第２の所定値とで定まる移動制限範囲内）であれば移動を制限するようにしてもよい。例えば、１０ｃｍ（第１の所定値）〜２ｍ（第２の所定値）などの移動制限範囲内であれば平行移動を停止するようにしてもよい。人間の手が届く範囲内においては、自律移動装置１００（１００’）は床面から高い物体（例えば、テーブルや棚など）に置かれる可能性が高く、一方で２ｍを超えるような場合は上階の床面に置かれている可能性があるからである。このように、落下の危険性がある範囲内においてのみ移動制限をかければ、落下を精度よく防止することができる。
【００３７】
加えて、上記移動制限範囲は、重複しない複数の異なる範囲があってもよい。すなわち、１階モードである第１の移動制限範囲（例えば、１０ｃｍ〜２ｍ）、２階モードである第２の移動制限範囲（例えば、２．１ｍ〜４ｍ）など複数の異なる範囲を予め設定しておく。そして、判定部１２は、取得した高度差の値が、複数の異なる移動制限範囲のうち何れか一つの範囲内か否か判定する。そして、移動制限部１３は、高度差の値が何れか一つの移動制限範囲内であると判定された場合（つまり、第１又は第２の移動制限範囲内である場合）自機の平行移動を制限し、高度差の値が何れの移動制限範囲内でもないと判定された場合（つまり、第１及び第２の移動制限範囲内でない場合）自機の平行移動を制限しないようにする。
【００３８】
このように、自機の移動を制限する移動制限範囲を複数同時に指定しておくことで、高度差が何れかの範囲であれば（１階又は２階の移動制限範囲であれば）移動制限をかけて、高度差が何れの範囲内でもなければ（１階又は２階の床面であれば）移動制限をかけない。これにより、複数階の移動制限を同時に精度よくかけることができると同時に、複数階のそれぞれの床面走行中などには移動制限をかけないので、各階の落下を精度よく防止することができる。
【００３９】
また、上述した実施形態及び変形例においては、自律移動装置１００（１００’）の移動は平行移動と回転である前提で説明したが、これに限られない。例えば、自律移動装置１００（１００’）がおもちゃである場合、おもちゃの種類に応じた移動を行う。すなわち、高度差が所定値未満であれば、おもちゃの種類に応じた移動を継続する。例えば、おもちゃの車であれば自由走行を継続する、動物ロボットであれば動物を模した動きを継続する等である。
【００４０】
また、この発明の自律移動装置１００の各機能は、通常のＰＣ(Personal Computer)等のコンピュータによっても実施することができる。具体的には、上記実施形態では、自律移動装置１００が行う移動制御処理のプログラムが、制御部１０のＲＯＭに予め記憶されているものとして説明した。しかし、プログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びＭＯ（Magnet Optical Disc）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。
【００４１】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００４２】
（付記１）
床面と自機との間の高度差の値を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した高度差の値が所定値以上か否か判定する判定手段と、
前記判定手段が前記所定値以上と判定した場合、自機の平行移動を制限する移動制限手段と、
を備えたことを特徴とする自律移動装置。
【００４３】
（付記２）
前記自律移動装置は、さらに、気圧センサを備え、
前記取得手段は、前記気圧センサにより取得した気圧と、床面に設置された他の気圧センサにより取得した基準気圧と、の気圧差に基づいて、前記高度差を取得する、
ことを特徴とする付記１に記載の自律移動装置。
【００４４】
（付記３）
前記自律移動装置は、さらに、加速度センサを備え、
前記取得手段は、前記加速度センサにより取得した床面から鉛直方向の加速度を２重積分して、前記高度差を取得する、
ことを特徴とする付記１に記載の自律移動装置。
【００４５】
（付記４）
前記所定値は、異なる値が複数あり、切り替え可能である、
ことを特徴とする付記１乃至３の何れか一つに記載の自律移動装置。
【００４６】
（付記５）
前記移動制限手段は、前記判定手段が前記所定値以上と判定した場合、自機の平行移動を停止し、自機の回転のみ許可する、
ことを特徴とする付記１乃至４の何れか一つに記載の自律移動装置。
【００４７】
（付記６）
前記移動制限手段は、前記判定手段が前記所定値未満と判定した場合、自機の平行移動と自機の回転とを制限しない、
ことを特徴とする付記１乃至５の何れか一つに記載の自律移動装置。
【００４８】
（付記７）
自機が移動中か否かを判定する移動判定手段を備え、
前記移動制限手段は、前記判定手段が前記所定値以上と判定し、かつ、前記移動判定手段が移動中と判定した場合、自機の移動を制限しない、
ことを特徴とする付記１乃至６の何れか一つに記載の自律移動装置。
【００４９】
（付記８）
前記判定手段は、前記取得した高度差の値が、下限を示す第１の所定値と上限を示す第２の所定値とで定まる移動制限範囲内か否か判定し、
前記移動制限手段は、前記判定手段により前記高度差の値が前記移動制限範囲内であると判定された場合、自機の平行移動を制限する、
ことを特徴とする付記１乃至３の何れか一つに記載の自律移動装置。
【００５０】
（付記９）
前記移動制限範囲は、重複しない複数の異なる移動制限範囲があり、
前記判定手段は、前記取得した高度差の値が、前記複数の異なる移動制限範囲のうち何れか一つの移動制限範囲内か否か判定し、
前記移動制御手段は、前記判定手段により前記高度差の値が前記何れか一つの移動制限範囲内であると判定された場合自機の平行移動を制限し、該判定手段により前記高度差の値が前記何れの移動制限範囲内でもないと判定された場合自機の平行移動を制限しない、
ことを特徴とする付記８に記載の自律移動装置。
【００５１】
（付記１０）
自機が床面より高所に位置している場合、自機の移動を制限する移動制限ステップを備えたことを特徴とする自律移動方法。
【００５２】
（付記１１）
床面と自機との間の高度差の値を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得した高度差の値が所定値以上か否か判定する判定ステップと、
を備え、
前記移動制限ステップにおいては、前記判定ステップにより前記所定値以上と判定された場合、自機の平行移動を制限する、
ことを特徴とする付記１０に記載の自律移動方法。
【００５３】
（付記１２）
コンピュータを、
床面と自機との間の高度差の値を取得する取得手段、
前記取得手段により取得した高度差の値が所定値以上か否か判定する判定手段、
前記判定手段が前記所定値以上と判定した場合、自機の平行移動を制限する移動制限手段、
として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００５４】
１００，１００’…自律移動装置、１０…制御部、１１…取得部、１２…判定部、１３…移動制限部、１４…移動判定部、２０…センサ群、２１…気圧センサ、２２…加速度センサ、２３…障害物検知センサ、４０…カメラ、４１…駆動機構、４２…操作ボタン、４３…無線通信部、４４…電池、２００…基準気圧センサ
【図１】
0006724349.tif 000002
【図２】
0006724349.tif 000003
【図３】
0006724349.tif 000004
【図４】
0006724349.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006724349.tif 000007