(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記表示制御部は、前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができ、
前記速度図形は、前記タッチ操作のタッチ位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーを有している、
ロボット操作装置。
【請求項２】
前記速度図形は、前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダ、を更に有している、
請求項１に記載のロボット操作装置。
【請求項３】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作速度が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる、
ロボット操作装置。
【請求項４】
前記動作速度決定処理は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理であり、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部、を更に備え、
前記表示制御部は、前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができる、
請求項３に記載のロボット操作装置。
【請求項５】
前記スライド距離を減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合における前記閾値を、前記減速操作の直前に行われたドラッグ操作であって前記スライド距離を増大させる加速操作の操作速度とする、
請求項３又は４に記載のロボット操作装置。
【請求項６】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記操作検出部は、前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作に係る操作圧力を検出可能であり、
前記動作速度決定処理は、前記操作検出部で検出された前記操作圧力が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる、
ロボット操作装置。
【請求項７】
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができる、
請求項６に記載のロボット操作装置。
【請求項８】
前記速度図形は、
前記ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有している、
請求項３から７のいずれか一項に記載のロボット操作装置。
【請求項９】
前記動作指令生成部は、前記ドラッグ操作の操作方向が前記ドラッグ操作の開始位置を基準とした正方向である場合に前記ロボットを正方向へ動作させるための動作指令を生成し、前記ドラッグ操作の操作方向が前記正方向とは反対方向の負方向である場合に前記ロボットを負方向へ動作させるための動作指令を生成する動作方向決定処理を実行することができる、
請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット操作装置。
【請求項１０】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記表示制御部は、前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができ、
前記速度図形は、
前記ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有し、
前記タッチパネル上に前記バーに対応するバー領域を設定する領域設定部を更に備え、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記バー領域から外れた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含み、
前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有し、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含み、
前記領域設定部は、前記スライド距離を減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合に、前記減速操作の操作速度が速くなるのにつれて前記バー領域の全長に対する前記主停止領域の割合を大きくするとともに前記動作領域の割合を小さくする処理を行うことができる、
ロボット操作装置。
【請求項１１】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備え、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができ、
前記表示制御部は、前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができ、
前記速度図形は、
前記ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有し、
前記タッチパネル上に前記バーに対応するバー領域を設定する領域設定部を更に備え、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記バー領域から外れた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含み、
前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有し、
前記領域設定部は、前記スライド距離が所定距離以上となった場合に、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である補助停止領域を、そのドラッグ操作の操作位置に近接させて設定することができ、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域又は前記補助停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし、前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる、
ロボット操作装置。
【請求項１２】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理と、
前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形であって前記タッチ操作のタッチ位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーを有する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理と、
を実行させることができるロボット操作プログラム。
【請求項１３】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理であって、前記ドラッグ操作の操作速度が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる動作速度決定処理、
を実行させることができるロボット操作プログラム。
【請求項１４】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部であって、前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作に係る操作圧力を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理であって、前記操作検出部で検出された前記操作圧力が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含む動作速度決定処理、
を実行させることができるロボット操作プログラム。
【請求項１５】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理と、
前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理と、
を実行させることができ、
前記速度図形は、
前記ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有し、
前記ロボット操作装置は、前記タッチパネル上に前記バーに対応するバー領域を設定する領域設定部を更に備え、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記バー領域から外れた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含み、
前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有し、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含み、
前記領域設定部は、前記スライド距離を減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合に、前記減速操作の操作速度が速くなるのにつれて前記バー領域の全長に対する前記主停止領域の割合を大きくするとともに前記動作領域の割合を小さくする処理を行うことができる、
ロボット操作プログラム。
【請求項１６】
ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
図形の表示が可能なディスプレイと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記操作検出部で検出されたドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離であるスライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理と、
前記スライド距離と前記ロボットの動作速度とを相関させて前記スライド距離の変化に伴って形態が変化する速度図形を前記ディスプレイに表示させる速度図形表示処理と、
を実行させることができ、
前記速度図形は、
前記ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されて前記スライド距離と前記ロボットの動作速度との相関を示すバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有し、
前記タッチパネル上に前記バーに対応するバー領域を設定する領域設定部を更に備え、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記バー領域から外れた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含み、
前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有し、
前記領域設定部は、前記スライド距離が所定距離以上となった場合に、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である補助停止領域を、そのドラッグ操作の操作位置に近接させて設定することができ、
前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域又は前記補助停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし、前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる、
ロボット操作プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを手動操作する際に用いられるロボット操作装置、及びそのロボット操作装置に用いられるロボット操作プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば産業用のロボットシステムでは、ロボットを手動で動作させるマニュアル動作が可能である。マニュアル動作は、例えば教示作業（ティーチング）などを行う際に利用される。この場合、ユーザは、ロボットを制御するコントローラに接続されたティーチングペンダントなどを用いて、手動でロボットの操作（手動操作又はマニュアル操作と称する）を行うことになる。
【０００３】
ティーチングペンダントの多くは、タッチ操作及び画像等の表示が可能なタッチパネルディスプレイを備えている。そして、タッチパネルディスプレイを備えたティーチングペンダントの中には、ユーザが、いわゆるドラッグ操作と称される操作、すなわちタッチパネルディスプレイ上を指や専用のペン等でなぞるような操作を行うことで、ロボットのマニュアル操作を行うことができるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２６２８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、タッチパネルディスプレイに対するドラッグ操作は、平坦なタッチパネルディスプレイ上をユーザの指等でなぞる操作であるため、機械的な操作キーを操作する場合における操作キーの押圧や傾倒等といった物理的な変化が無い。そのため、ユーザは、タッチパネルディスプレイに対してドラッグ操作を行うティーチングペンダントにおいては、機械的な操作キーを操作するものに比べて、操作感覚を得にくい。したがって、ユーザは、自己のドラッグ操作が、ティーチングペンダントに正しく入力されているか否かを直感的に判断し難い。また、このようなティーチングペンダントにおいて、ユーザは、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボットの動作との関連性を、直感的に判断し難い。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、タッチパネルにドラッグ操作を入力してロボットの手動操作を行うものにおいて、直感的な操作を可能にしてユーザの操作性の向上を図ることができるロボット操作装置、及びそのロボット操作装置に用いられるロボット操作プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本構成のロボット操作装置は、ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、図形の表示が可能なディスプレイと、タッチパネルに対するタッチ操作及びドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を備える。つまり、ロボット操作装置は、ロボットの手動操作をタッチ操作及びドラッグ操作により実現するものである。
【０００８】
ここで、タッチ操作とは、ユーザの指やペンデバイス等（以下、指等と称する）でタッチパネルに触るつまりタッチする操作を言う。また、ドラッグ操作とは、タッチ操作に続けて行われるもので、ユーザの指等を、タッチパネルを触った状態のままその指等をタッチパネル上に沿って移動させる操作を言う。すなわち、ドラッグ操作は、ユーザの指等がタッチパネルに接触した状態で一定距離連続して移動させる操作である。
【０００９】
また、このロボット操作装置において、動作指令生成部は、操作検出部で検出されたドラッグ操作のスライド距離に基づいてロボットの動作速度を決定する動作速度決定処理を行うことができる。スライド距離は、ドラッグ操作の開始位置から現在位置までの距離である。そして、表示制御部は、速度図形をディスプレイに表示させる速度図形表示処理を行うことができる。速度図形は、スライド距離とロボットの動作速度とを相関させた図形であって、スライド距離の変化に伴って形態が変化する。つまり、速度図形の形態は、ドラッグ操作のスライド距離が長く又は短くなるのに伴って変化する。そして、スライド距離とロボットの動作速度とは相関しているため、速度図形の形態も、ロボットの動作速度に相関している。
【００１０】
すなわち、この構成において、タッチパネルに対してドラッグ操作が行われると、そのドラッグ操作のスライド距離に基づいてロボットの動作速度が決定される。これにより、ユーザは、ドラッグ操作のスライド距離を調整することによって、ロボットの動作速度を変更することができる。そして、ユーザがロボットの動作速度を調整するためにドラッグ操作のスライド距離を調整すると、そのスライド距離の変化に伴って、ディスプレイに表示された速度図形の形態が変化する。速度図形の形態は、ロボットの動作速度に相関している。これにより、ユーザは、ディスプレイに表示される速度図形を見ることで、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボットの動作速度との相関を直感的に判断することができる。すなわち、ユーザは、ディスプレイに表示される速度図形を見ることで、自己のドラッグ操作によって行われるロボットの現在の動作速度を視覚的に認識することができる。その結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図られ、ひいては操作性の向上を図ることができる。
【００１１】
本構成のロボット操作装置において、動作指令生成部は、動作方向決定処理を行うことができる。動作方向決定処理は、ドラッグ操作の操作方向がドラッグ操作の開始位置を基準とした正方向である場合にロボットを正方向へ動作させるための動作指令を生成し、ドラッグ操作の操作方向が正方向とは反対方向の負方向である場合にロボットを負方向へ動作させるための動作指令を生成する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作の開始位置を基準として、そのドラッグ操作の操作方向を正方向又は負方向に調整することで、ロボットの動作方向を正方向又は負方向に調整することができる。
【００１２】
すなわち、ドラッグ操作は、ユーザの指等をタッチパネル上に沿って移動つまりスライドさせる操作であるため、ドラッグ操作には、必ず操作方向とスライド距離とが含まれている。そこで、本ロボット操作装置によれば、ドラッグ操作のスライド距離によってロボットの動作速度を決定するとともに、ドラッグ操作の操作方向の正負によってロボットの動作方向の正負を決定することができる。これにより、ユーザは、一度のドラッグ操作で、ロボットの動作速度と動作方向とを決定することができる。そのため、ユーザは、ロボットの動作方向を決定するための操作を別途行う必要が無くなり、その結果、操作の手数を削減することができて操作性の向上が図られる。
【００１３】
従来のロボット操作装置の多くは、ロボットやユーザの安全を確保するための物理的なスイッチいわゆるデッドマンスイッチを備えており、例えばデッドマンスイッチを押した状態でないと、ロボットを操作出来ないように構成されている。この構成において、例えばユーザによるロボットの操作中にロボットが何らかの物体に衝突しそうになった場合、ユーザは、デッドマンスイッチから指等を離したりデッドマンスイッチを強く押し込んだりすることで、ロボットの動作を停止させることができる。これにより、ユーザは、この様な事態に咄嗟に対応することができ、その結果、高い安全性を確保することができる。しかしながら、例えばスマートフォンやタブレット端末などのように、タッチパネルを備えた安価なデバイスをロボット操作装置として使用する場合には、デッドマンスイッチの様な物理的なスイッチを設けることが難しい。
【００１４】
ここで、上記各請求項のロボット操作装置として例えばスマートフォン等のデバイスを採用した場合、すなわちロボット操作装置にデッドマンスイッチが搭載されていない場合について見る。この構成において、例えばユーザの操作中にロボットが何らかの物体に衝突しそうになった場合、ユーザは、操作している指等をタッチパネルから離して操作を終了させることで、ロボットの動作を停止させることができ、その結果、ロボットの衝突を極力回避させることができる。
【００１５】
しかしながら、ユーザは、操作している指等をタッチパネルから離すという行動を、咄嗟に取れない場合がある。この場合にユーザが取る行動としては、例えば次の３つが想定される。第１の行動は、ユーザがロボットを停止又は減速させるためにロボットの動作速度を０にする又は減速させる操作、つまりスライド距離を短くする操作を行うことである。第２の行動は、ユーザが誤ってロボットの動作速度を加速させるような操作つまりスライド距離を増大させるような操作を行うことである。そして、これら第１の行動及び第２の行動は、いずれも短時間のうちに急激に行われると考えられる。そして、第３の行動は、ユーザが何らかの操作を行うことが出来ずに、現在の操作位置のまま指等でタッチパネルを強く押し込んでしまうことである。
【００１６】
そこで、本構成のロボット操作装置において、前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作速度が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる。すなわち、これによれば、スライド距離を急激に増大又は減少させるようなドラッグ操作つまり操作速度が閾値を超えるような急激なドラッグ操作が行われた場合に、ロボットの動作を停止させることができる。したがって、上述した第１の行動及び第２の行動が取られた場合であってもロボットの動作を素早く停止させることができ、その結果、ロボットの操作の安全性の向上を図ることができる。
【００１７】
ここで、減速操作に対する閾値をユーザの熟練度に関わらず一律に設定すると、次のような問題が生じ得る。すなわち、熟練度の高いユーザは、ロボットの操作に慣れているため、操作速度が比較的速くても安全に操作することができる。しかし、熟練度の低いユーザに合わせて閾値を設定すると、熟練度の高いユーザが素早い減速操作を行った際に、そのユーザの意図に反してロボットが停止してしまい、その結果、ユーザの意図した操作がし難くなり不便である。
【００１８】
そこで、本構成のロボット操作装置は、前記スライド距離を減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合における前記閾値を、前記減速操作の直前に行われたドラッグ操作であって前記スライド距離を増大させる加速操作の操作速度としている。すなわち、第１の行動が取られて減速操作が行われた場合、その減速操作の直前に行われた加速操作の操作速度を超えることにより、ロボットの動作が停止される。
【００１９】
つまり、通常の教示作業等に係る操作（以下、通常操作と称する）においては、熟練度の高いユーザは、ロボットの操作に慣れているため、加速操作及び減速操作の両者とも比較的速い操作速度で行うと考えられる。一方、通常の操作において、熟練度の低いユーザは、ロボットの操作に慣れていないため、加速操作及び減速操作の両者とも比較的遅い操作速度で行うと考えられる。そこで、熟練度による操作速度の違いを考慮し、本構成では、減速操作に対する閾値を、直前に行われた加速操作の操作速度としている。したがって、熟練度の高いユーザに係る減速操作の閾値は大きい値になり易く、一方、熟練度の低いユーザに係る減速操作の閾値は小さい値になり易い。これにより、減速操作に対する閾値をユーザの熟練度に適したものとすることができ、その結果、ユーザの熟練度に関わらず操作性の向上を図ることができる。
【００２０】
ちなみに、減速操作が行われるとその減速操作に伴ってロボットの動作速度も減速するため、通常の操作時においては安全性が増す。したがって、減速操作に対する閾値をユーザの熟練度に応じて変更しても特に問題は無い。一方、前記スライド距離を増大させるドラッグ操作である加速操作が急激に行われると、ロボットの動作速度も急激に増大するため、危険性が増大する。したがって、加速操作に対する閾値は、ユーザがどのような熟練度を有しているかに関わらず一定であることが好ましい。
【００２１】
本構成のロボット操作装置において、前記操作検出部は、前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作に係る操作圧力を検出可能である。そして、前記動作速度決定処理は、前記操作検出部で検出された前記操作圧力が閾値を超えた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる。これによれば、ユーザが上述した第３の行動を行った場合に、ロボットを停止させることができる。そのため、ユーザが上述した第３の行動を取った場合であっても、ロボットが衝突することを極力回避でき、その結果、安全性の向上が図られる。
【００２２】
本構成のロボット操作装置において、速度図形は、バーと、スライダと、を有している。バーは、ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されてスライド距離とロボットの動作速度との相関を示すように構成されている。スライダは、ドラッグ操作に伴ってバーに沿って移動可能でありバーに対するドラッグ操作の現在位置を示すように構成されている。
【００２３】
すなわち、ユーザは、直線状のバーに沿ってスライダを動かすような感覚でドラッグ操作を行うことができる。この場合、バーは、ドラッグ操作の開始位置を基点とする直線状に形成されているため、バーに対するスライダの現在位置は、ドラッグ操作によるスライド距離によって決定される。そして、バーは、ドラッグ操作のスライド距離とロボットの動作速度との相関を示すものである。そのため、バーに対するスライダの位置は、ドラッグ操作によって決定されたロボットの動作速度を示すものとなる。したがって、ユーザは、ドラッグ操作を行った際に、スライダとバーとの現在の位置関係を確認することで、ロボットの現在の動作速度を視覚的に確認することができる。これにより、ユーザは、ドラッグ操作を行う際のスライダ距離の目安が分かり、その結果、操作性が更に向上する。
【００２４】
本構成のロボット操作装置は、前記タッチパネル上に前記バーに対応するバー領域を設定する領域設定部を更に備える。前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記バー領域から外れた場合に前記ロボットの動作速度を０にする処理を含んでいる。これによれば、ロボットが何らかの物体と衝突しそうになった場合、ユーザは、ドラッグ操作の操作位置をバー領域外へずらすことで、ロボットを停止させることができる。したがって、ユーザは、ロボットが衝突することを回避し易くなり、その結果、安全性の向上が図られる。
【００２５】
本構成のロボット操作装置において、前記バー領域の幅は任意に設定可能である。これによれば、例えばバー領域の幅を広くすることで、ユーザのドラッグ操作がバー領域から外れ難くなるため、ユーザはタッチパネルを見なくても比較的容易にドラッグ操作を行うことができ、その結果、操作性が更に向上する。一方、例えばバー領域の幅を狭くすることで、ユーザのドラッグ操作がバー領域から外れ易くすることができる。この場合、ユーザは、自己のドラッグ操作がバー領域６２Ａから外れないようにするため、より慎重な操作を心がけるようになり、その結果、更なる安全性の向上が図られる。
【００２６】
本構成のロボット操作装置において、前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有している。前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる。前記領域設定部は、前記スライド距離を減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合に、前記減速操作の操作速度が速くなるのにつれて前記バー領域の全長に対する前記主停止領域の割合を大きくするとともに前記動作領域の割合を小さくする処理を行うことができる。
【００２７】
これによれば、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、バー領域の全長に対する主停止領域の割合が大きくなるとともに動作領域の割合が小さくなる。つまり、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、ドラッグ操作の現在位置から主停止領域に至るまでの距離が短くなる。したがって、ドラッグ操作の操作位置をより早く主停止領域に到達させることができ、これにより更に早くロボットの動作を停止させることができる。また、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、主停止領域が長くなる。したがって、ドラッグ操作の操作位置を主停止領域内で止め易くなって、ロボットの動作をより確実に停止させることができる。これらの結果、更なる安全性の向上が図られる。
【００２８】
本構成のロボット操作装置において、前記バー領域は、前記ドラッグ操作の開始位置を含む領域である主停止領域と、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である動作領域と、を有している。前記領域設定部は、前記スライド距離が所定距離以上となった場合に、前記ドラッグ操作の開始位置を含まない領域である補助停止領域を、そのドラッグ操作の操作位置に近接させて設定することができる。前記動作速度決定処理は、前記ドラッグ操作の操作位置が前記主停止領域又は前記補助停止領域に位置している場合には前記ロボットの動作速度を０にし、前記ドラッグ操作の操作位置が前記動作領域に位置している場合には前記スライド距離に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる。
【００２９】
すなわち、本構成を採用しない場合、ロボットの動作速度が増すほどスライド距離も長くなるため、ロボットの動作速度を０にするためのドラッグ操作の操作量も大きくなる。一方、本構成によれば、スライド距離が所定距離以上となった場合つまりロボットの動作速度が速くなった場合、ドラッグ操作の現在位置に近接した補助停止領域が設定される。そして、ユーザは、ドラッグ操作の操作位置を補助停止領域に位置させることで、ロボットの動作を停止させることができる。すなわち、この場合、ユーザは、主停止領域に至るまでのドラッグ操作を行う必要がない。したがって、ユーザは、主停止領域に至るまでのドラッグ操作を行う場合に比べて、より早くロボットの動作を停止させることができる。その結果、更なる安全性の向上が図られる。
【００３０】
本構成のロボット操作装置において、速度図形は、ドラッグ操作の開始位置を基点としてスライド距離に応じて直線状に伸縮するものである。すなわち、このロボット操作装置において、速度図形は、ドラッグ操作によるスライド距離が長くなるのにつれて伸び、スライド距離が短くなるのにつれて縮む。そして、スライド距離が長くなると、ロボットの動作速度が速くなり、スライド距離が短くなると、ロボットの動作速度が遅くなる。したがって、速度図形の長さとロボットの動作速度とは相関している。
【００３１】
これによれば、ユーザは、速度図形の現在の長さを見ることで、ロボットの現在の動作速度を確認することができる。したがって、ユーザは、自己のドラッグ操作によって行われるロボットの動作速度を視覚的に認識し易くなる。また、ユーザは、例えばロボットの動作速度を速くしたい場合、ドラッグ操作により速度図形を伸ばす感覚で操作することができる。一方、ユーザは、ロボットの動作速度を遅くしたい場合、ドラッグ操作により速度図形を縮める感覚で操作することができる。この場合、速度図形の伸縮つまり速度図形の長さが増減することと、ロボットの動作速度が増減することとは、ある物理量（この場合、長さ又は速度）が増減することで共通しているため、関連する印象を受け易い。これらの結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図ることができる。
【００３２】
更に、速度図形は、ドラッグ操作によるスライド距離が長くなるのにつれて伸びる。すなわち、ドラッグ操作の入力開始時には、速度図形の全体は表示されていない。この場合、例えばドラッグ操作の入力開始時に予め速度図形の全体を表示すると、ユーザは、その操作図形を見ることで、ドラッグ操作の操作方向を認識し易くなる。つまり、速度図形には、ユーザのドラッグ操作の操作方向を誘導する誘導作用がある。これに対し、ドラッグ操作の入力開始時に速度図形の全体を表示しないようにすると、操作図形によるドラッグ操作の誘導作用は低減される。この場合、ユーザには、ドラッグ操作に伴って伸縮する速度図形に合わせて、段階的に又は比較的ゆっくりとスライド距離を増加させようとする意志が働き易くなる。したがって、ユーザが急に大きなドラッグ操作を入力することを抑制することができ、急激なドラッグ操作の入力によるロボットの急加速を極力防止することができる。その結果、更なる安全性の向上を図ることができる。
【００３３】
本構成のロボット操作装置において、動作指令生成部は、動作態様決定処理を行うことができる。動作態様決定処理は、操作検出部で検出したドラッグ操作の操作方向が第１方向である場合にロボットの駆動軸又は駆動軸の組み合わせによるロボットの動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の操作方向が第２方向である場合にロボットの動作態様を第２動作態様に決定する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作を、第１方向と第２方向とで使い分けることで、ロボットの２つの動作態様について手動操作することができる。したがって、ロボットの動作態様を選択するための操作を削減することができ、その結果、操作の手数を削減して操作性の向上が図られる。
【００３４】
本構成のロボット操作装置において、表示制御部は、方向図形表示処理を行うことができる。方向図形表示処理は、操作検出部がタッチ操作を検出した場合に、第１方向を示す第１方向図形と第２方向を示す第２方向図形とをディスプレイに表示させる処理である。これによれば、ユーザが、ドラッグ操作をするためにタッチパネルをタッチ操作した場合に、ディスプレイ上に第１方向を示す第１方向図形と、第２方向を示す第２方向図形と、が表示される。したがって、ユーザは、ドラッグ操作を開始する前に、ディスプレイ上の第１方向図形及び第２方向図形を見ることで、いずれの方向へドラッグ操作を行えばよいかの判断がし易くなる。その結果、操作性が更に向上する。
【００３５】
本構成のロボット操作装置において、第１方向と第２方向とは直交している。そして、方向図形表示処理は、第１方向図形と第２方向図形とを直交させてディスプレイに表示させる処理を含んでいる。これによれば、第１方向と第２方向との成す角度は、これら第１方向と第２方向との成す角度が取り得る範囲の中で最も大きい直角である。そのため、ユーザは、第１方向図形に沿った第１方向へのドラッグ操作と、第２方向図形に沿った第２方向へのドラッグ操作と、を区別して操作し易い。したがって、ユーザが、ドラッグ操作の操作方向を間違えて操作したり、ドラッグ操作がユーザの意図しない操作方向となってしまったりすることを低減することができる。その結果、ドラッグ操作の誤操作が低減され、操作性の更なる向上や安全性の向上が図られる。
【００３６】
本構成のロボット操作装置において、動作速度決定処理は、スライド距離に比例して段階的にロボットの動作速度を大きくする処理である。すなわち、例えばマニュアル操作の習熟度が低いユーザにおいては、ドラッグ操作によるスライド距離を、正確に狙ったものとすることは難しい。例えば、ドラッグ操作のスライド距離をそのままロボットの動作速度に反映させたものでは、ドラッグ操作のスライド距離がユーザの意図したものから少しでも外れると、ロボットの動作速度もユーザの意図したものから外れることになる。
【００３７】
これに対し、本ロボット操作装置によれば、ロボットの動作速度は、ドラッグ操作のスライド距離に比例して段階的に大きくなる。つまり、ユーザは、ロボットの動作速度をある動作速度としたい場合、その動作速度に対応する範囲のスライド距離でドラッグ操作を行えばよい。これにより、ドラッグ操作のスライド距離がユーザの意図したものから若干外れた場合であっても、ロボットの動作速度がユーザの意図したものから外れることを低減することができ、ユーザの狙った動作速度でロボットを動作させ易くなる。その結果、例えば習熟度の低いユーザであっても、ロボットを安定してマニュアル動作させることができる。
【００３８】
本構成のロボット操作装置において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作のスライド距離に比例して連続的にロボットの動作速度を大きくする処理である。すなわち、例えばマニュアル操作の習熟度が高いユーザにおいては、ドラッグ操作のスライド距離を、狙ったものとすることは比較的容易である。逆に、ロボットの微調整を行う場合に、自己のドラッグ操作によるスライド距離が、ロボットの動作速度に正確に反映されないと不便である。これに対し、本ロボット操作装置によれば、ロボットの動作速度は、ドラッグ操作のスライド距離に比例して連続的に大きくなる。つまり、ドラッグ操作のスライド距離の連続的な変化は、ロボットの動作速度に対して連続的な変化として反映される。これにより、ユーザは、ドラッグ操作のスライド距離の変化を、ロボットの動作速度に直接的に反映させることができる。その結果、例えば習熟度の高いユーザであれば、より正確なロボットの微調整を行うことができるため、利便性が向上する。
【００３９】
本構成のロボット操作プログラムは、請求項１に記載のロボット操作装置を実現するものである。このロボット操作プログラムを、例えばタッチパネルディスプレイを備える汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等によって実行することで、汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等に、上述したロボット操作装置としての機能を付加することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１実施形態について、４軸型の水平多関節ロボットを用いたロボットシステムの一例を示す全体構成図
【図２】第１実施形態について、６軸型の垂直多関節ロボットを用いたロボットシステムの一例を示す全体構成図
【図３】第１実施形態によるティーチングペンダントの電気的構成の一例を示すブロック図
【図４】第１実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャート（その１）
【図５】第１実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャート（その２）
【図６】第１実施形態について、手動操作を開始した直後のタッチパネルディスプレイの表示内容の一例を示す図
【図７】第１実施形態について、タッチ操作の検出によってタッチパネルディスプレイに第１方向図形及び第２方向図形を表示させた場合の一例を示す図
【図８】第１実施形態について、第１方向へのドラッグ操作の検出によってタッチパネルディスプレイに第１速度図形を表示させた場合の一例を示す図
【図９】第１実施形態について、第２方向へのドラッグ操作の検出によってタッチパネルディスプレイに第２速度図形を表示させた場合の一例を示す図
【図１０】第１実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図
【図１１】第１実施形態について、ドラッグ操作のスライド距離とロボットの動作速度との相関の一例を示す図
【図１２】第１実施形態について、タッチパネルディスプレイの端寄りにタッチ操作が行われた場合にタッチパネルディスプレイに表示される方向図形の一例を示す図
【図１３】第１実施形態について、図１２における速度図形の詳細の一例を示す図（その１）
【図１４】第１実施形態について、図１２における速度図形の詳細の一例を示す図（その２）
【図１５】変形例について、タッチパネルディスプレイに第１方向図形及び第２方向図形を表示させた場合の一例を示す図
【図１６】変形例について、タッチパネルディスプレイに第１速度図形を表示させた場合の一例を示す図
【図１７】変形例について、タッチパネルディスプレイに第２速度図形を表示させた場合の一例を示す図
【図１８】変形例について、第１方向と第２方向とを同時に操作する場合の一例を示す図
【図１９】変形例について、タッチパネルディスプレイに第１速度図形と第２速度図形とを分離した形態で表示させた場合の一例を示す図
【図２０】第２実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図
【図２１】第２実施形態について、ドラッグ操作のスライド距離とロボットの動作速度との相関の一例を示す図
【図２２】第３実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図
【図２３】第３実施形態について、ドラッグ操作のスライド距離とロボットの動作速度との相関の一例を示す図
【図２４】第４実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図（その１）
【図２５】第４実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図（その２）
【図２６】第５実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャート
【図２７】第５実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される４軸ロボット用の動作態様選択画面の一例を示す図
【図２８】第５実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される６軸ロボット用の動作態様選択画面の一例を示す図
【図２９】第５実施形態について、４軸ロボット用の動作態様選択画面に対するタッチ操作の一例を示す図
【図３０】第５実施形態について、タッチパネルディスプレイに速度図形を表示させた場合の一例を示す図
【図３１】第６実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図（その１）
【図３２】第６実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図（その２）
【図３３】第６実施形態について、速度図形の詳細の一例を示す図（その３）
【図３４】第７実施形態によるティーチングペンダントの電気的構成の一例を示すブロック図
【図３５】第７実施形態について、タッチパネルディスプレイに設定されたバー領域の幅を変更する際の操作の一例を示す図
【図３６】第７実施形態について、制御部が行う各種処理の内容のうち第１実施形態からの追加分を示すフローチャート（その１）
【図３７】第７実施形態について、制御部が行う各種処理の内容のうち第１実施形態からの追加分を示すフローチャート（その２）
【図３８】第８実施形態おける速度図形の構成を示す図（その１）
【図３９】第８実施形態おける速度図形の構成を示す図（その２）
【図４０】第９実施形態おける速度図形の構成を示す図（その１）
【図４１】第９実施形態おける速度図形の構成を示す図（その２）
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明の複数の実施形態について説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４２】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図１９を参照しながら説明する。
図１及び図２は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。ロボットシステム１０は、例えば図１に示す４軸型の水平多関節ロボット２０（以下、４軸ロボット２０と称する）や、図２に示す６軸型の垂直多関節ロボット３０（以下、６軸ロボット３０と称する）等を動作させるものである。なお、ロボットシステム１０の動作対象となるロボットは、上述の４軸ロボット２０や６軸ロボット３０に限られない。
【００４３】
まず、図１に示す４軸ロボット２０の概略構成について説明する。４軸ロボット２０は、固有のロボット座標系（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸からなる三次元直交座標系）に基づいて動作する。本実施形態において、ロボット座標系は、ベース２１の中心を原点Ｏとし、作業台Ｐの上面をＸ−Ｙ平面とし、そのＸ−Ｙ平面と直交する座標軸をＺ軸として定義されている。作業台Ｐの上面は、４軸ロボット２０を設置するための設置面である。この場合、その設置面が動作基準面に相当する。なお、動作基準面としては、設置面に限らずともよく、任意の平面であってもよい。
【００４４】
４軸ロボット２０は、ベース２１、第１アーム２２、第２アーム２３、シャフト２４、及びフランジ２５を有している。ベース２１は、作業台Ｐの上面（以下、設置面とも称す）に固定される。第１アーム２２は、ベース２１の上部に対して、Ｚ軸（垂直軸）方向の軸心を持つ第１軸Ｊ２１を中心に水平方向に回転可能に連結されている。第２アーム２３は、第１アーム２２の先端部の上部に対して、Ｚ軸方向の軸心を持つ第２軸Ｊ２２を中心に回転可能に連結されている。シャフト２４は、第２アーム２３の先端部に対して、上下動可能で且つ回転可能に設けられている。また、シャフト２４を上下動させる際の軸が第３軸Ｊ２３であり、シャフト２４を回転させる際の軸が第４軸Ｊ２４である。フランジ２５は、シャフト２４の先端部つまり下端部に着脱可能に取り付けられている。
【００４５】
ベース２１、第１アーム２２、第２アーム２３、シャフト２４、及びフランジ２５は、４軸ロボット２０のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ２５には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。例えば４軸ロボット２０を用いて部品の検査などが行われる場合、上記エンドエフェクタとしては、対象となる部品を撮影するためのカメラなどが用いられる。４軸ロボット２０に設けられる複数の軸（Ｊ２１〜Ｊ２４）はそれぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転角度を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。
【００４６】
多関節型のロボットを手動操作する場合、その動作は、各駆動軸を個別に駆動させる各軸系の動作と、複数の駆動軸を組み合わせて駆動させることでロボットの手先を任意の座標系上で移動させる手先系の動作と、がある。この場合、４軸ロボット２０は、各軸系の動作において、各駆動軸Ｊ２１〜Ｊ２４を個別に駆動させることができる。また、４軸ロボット２０は、手先系の動作において、例えば第１軸Ｊ２１と第２軸Ｊ２２とを組み合わせたＸ−Ｙ平面方向への動作と、第３軸Ｊ２３によるＺ方向への動作と、第４軸Ｊ２４によるＲｚ方向への動作と、を行うことができる。
【００４７】
次に、図２に示す６軸ロボット３０の概略構成について説明する。６軸ロボット３０も、４軸ロボット２０と同様に、固有のロボット座標系（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸からなる三次元直交座標系）に基づいて動作する。６軸ロボット３０は、ベース３１、ショルダ部３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６、及びフランジ３７を有している。ベース３１は、作業台Ｐの上面に固定される。ショルダ部３２は、ベース３１の上部に対して、Ｚ軸（垂直軸）方向の軸心を持つ第１軸Ｊ３１を中心に水平方向に回転可能に連結されている。下アーム３３は、ショルダ部３２に対して上方へ延びるように設けられている。下アーム３３は、ショルダ部３２に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第２軸Ｊ３２を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。
【００４８】
第１上アーム３４は、下アーム３３の先端部に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第３軸Ｊ３３を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。第２上アーム３５は、第１上アーム３４の先端部に対して、Ｘ軸方向の軸心を持つ第４軸Ｊ３４を中心に捻り回転可能に連結されている。手首３６は、第２上アーム３５の先端部に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第５軸Ｊ２５を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。そして、フランジ３７は、手首３６に対し、Ｘ軸方向の軸心を持つ第６軸Ｊ３６を中心に捻り回転可能に連結されている。
【００４９】
ベース３１、ショルダ部３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６及びフランジ３７は、ロボット３０のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ３７（手先に相当）には、図示はしないが、例えばエアチャックなどのツールが取り付けられる。６軸ロボット３０に設けられる複数の軸（Ｊ３１〜Ｊ３６）は、と４軸ロボット２０と同様、それぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。また、各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。
【００５０】
６軸ロボット３０は、各軸系の動作において、各駆動軸Ｊ３１〜Ｊ３６を個別に駆動させることができる。また、６軸ロボット３０は、手先系の動作において、４軸ロボット２０が行う得る動作に加え、その手先を、Ｚ軸とは異なる２つの軸回りに回転する動作を行うことができる。上記２つの軸とは、設置面Ｐに対して水平な互いに直交する２つの軸（Ｘ軸及びＹ軸）である。この場合、Ｘ軸回りの回転方向をＲｘ方向とし、Ｙ軸回りの回転方向をＲｙ方向としている。すなわち、６軸ロボット３０は、手先系の動作において、例えば、第１軸Ｊ３１と第２軸Ｊ３２と第３軸Ｊ３３とを組み合わせたＸ−Ｙ平面方向への動作と、第２軸Ｊ３２及び第３軸Ｊ３３を組み合わせたＺ方向への動作と、第４軸Ｊ３４によるＲｘ方向への動作と、第５軸Ｊ３５によるＲｙ方向への動作と、第６軸によるＲｚ方向への動作と、を行うことができる。
【００５１】
また、図１及び図２に示すロボットシステム１０は、ロボット２０、３０の他、コントローラ１１及びティーチングペンダント４０（ロボット操作装置に相当）を備えている。コントローラ１１は、各ロボット２０、３０を制御するものである。コントローラ１１は、接続ケーブルを介してロボット２０、３０に接続されている。ティーチングペンダント４０は、接続ケーブルを介してコントローラ１１に接続されている。コントローラ１１とティーチングペンダント４０との間では、データ通信が行われる。これにより、ユーザの操作に応じて入力される各種の操作情報が、ティーチングペンダント４０からコントローラ１１に送信される。また、コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０に対し、各種の制御信号や表示用の信号などを送信するとともに、駆動用の電力を供給する。なお、ティーチングペンダント４０とコントローラ１１とは、無線通信によって接続されていてもよい。
【００５２】
コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から手動動作を指令する信号が与えられると、ロボット２０、３０を手動で動作させる制御を行う。また、コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から自動動作を指令する信号が与えられると、予め記憶されている自動プログラムを起動することにより、ロボット２０、３０を自動動作させる制御を行う。
【００５３】
ティーチングペンダント４０は、例えばユーザが携帯したり手に所持したりして操作可能な程度の大きさである。ティーチングペンダント４０は、例えばケース４１と、タッチパネルディスプレイ４２と、スイッチ４３と、を有している。ケース４１は、例えば薄型の略矩形箱状であって、ティーチングペンダント４０の外殻を構成している。タッチパネルディスプレイ４２は、ケース４１の表面側の大部分を占めるように設けられている。タッチパネルディスプレイ４２は、図３に示すように、タッチパネル４２１とディスプレイ４２２とを有し、これらタッチパネル４２１とディスプレイ４２２とを重ねて配置したものである。
【００５４】
タッチパネルディスプレイ４２は、タッチパネル４２１によってユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるとともに、ディスプレイ４２２によって文字や数字、記号、及び図形等の画像の表示が可能である。スイッチ４３は、例えば物理的なスイッチであり、タッチパネルディスプレイ４２の周囲に設けられている。なお、スイッチ４３は、タッチパネルディスプレイ４２に表示させたボタンで代用してもよい。ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２やスイッチ４３を操作することで、種々の入力操作を実行する。
【００５５】
ユーザは、ティーチングペンダント４０を用いてロボット２０、３０の運転や設定などの各種機能を実行可能であり、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット２０、３０の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット２０、３０をマニュアル操作すなわち手動操作で動作させて各種の教示作業も実行可能である。そして、タッチパネルディスプレイ４２には、例えばメニュー画面、設定入力画面、状況表示画面などが必要に応じて表示される。
【００５６】
次に、ティーチングペンダント４０の電気的な構成について図３を参照して説明する。
ティーチングペンダント４０は、タッチパネルディスプレイ４２、スイッチ４３に加え、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４４、制御部４５、操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８を有している。通信インターフェース４４は、ティーチングペンダント４０の制御部４５と、コントローラ１１とを通信可能に接続している。
【００５７】
制御部４５は、例えばＣＰＵ４５１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域４５２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されており、ティーチングペンダント４０の全体を制御する。記憶領域４５２は、ロボット操作プログラムを記憶している。制御部４５は、ＣＰＵ４５１においてロボット操作プログラムを実行することにより、操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８等を、ソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これら操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８は、例えば制御部４５と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
【００５８】
操作検出部４６は、タッチパネル４２１に対するタッチ操作及びドラッグ操作を検出することができる。操作検出部４６は、タッチ操作の検出として、ユーザの指等が、タッチパネルディスプレイ４２に接触したかどうか、及びその接触した指等の位置（タッチ位置）を検出することができる。また、操作検出部４６は、ドラッグ操作の検出として、ドラッグ操作に係る指等の現在位置、移動方向、移動速度、及び移動量を検出することができる。
【００５９】
動作指令生成部４７は、操作検出部４６の検出結果に基づいてロボット２０、３０を動作させるための動作指令を生成する。動作指令生成部４７により生成された動作指令は、通信イーターフェース４４を通じてコントローラ１１に与えられる。表示制御部４８は、スイッチ４３に対する操作や、操作検出部４６の検出結果等に基づいて、ディスプレイ４２２に表示させる表示内容を制御する。このような構成のティーチングペンダント４０を用いることにより、ユーザは、ロボット２０、３０の手動操作を、タッチ操作及びドラッグ操作によって行うことができる。
【００６０】
次に、制御部４５で行われる制御内容について、図４〜図１１を参照して説明する。なお、以下の説明において、ロボット２０、３０の動作態様と称した場合には、ロボット２０、３０の駆動軸又は駆動軸の組み合わせによるロボット２０、３０の動作態様を意味するものとする。この場合、ロボット２０、３０の動作態様には、上述した手先系や各軸系といった動作系において、その動作系における正（＋）方向又は負（−）方向への移動方向は含まないものとする。また、以下の説明では、ロボット２０、３０手先系の動作において、Ｘ−Ｙ平面方向に対する手動操作を同一の画面上で行う場合を示している。なお、ティーチングペンダント４０においては、上述した手先系のＸ−Ｙ平面方向への動作態様に限られず、各軸系及び手先系の任意の動作態様でロボット２０、３０を手動操作することができる。
【００６１】
ティーチングペンダント４０の制御部４５は、ロボット２０、３０の手動操作を開始すると、図４及び図５に示す制御内容を実行する。具体的には、制御部４５は、手動操作に係る処理を開始すると、まず、図４のステップＳ１１において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、タッチパネルディスプレイ４２に対してタッチ操作が行われたか否かを判断する。タッチ操作がされていない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、制御部４５は、図６に示すようにタッチパネルディスプレイ４２に何も表示させないまま待機する。一方、図７に示すように、ユーザが指９０等でタッチパネルディスプレイ４２上の任意の点をタッチ操作すると、制御部４５は、タッチ操作が行われたと判断し（ステップＳ１１でＹＥＳ）、図４のステップＳ１２を実行する。
【００６２】
ステップＳ１２において、制御部４５は、方向図形表示処理を実行する。方向図形表示処理は、操作検出部４６がタッチ操作を検出した場合に、図７に示すように、第１方向図形５１と第２方向図形５２とをタッチパネルディスプレイ４２に表示させる処理である。第１方向図形５１は、タッチパネルディスプレイ４２に対する第１方向を示す図形である。第２方向図形５２は、タッチパネルディスプレイ４２に対する第２方向を示す図形である。例えば、第１方向は、タッチパネルディスプレイ４２の長手方向に設定されている。また、第２方向は、第１方向に対して直交する方向に設定されている。なお、第１方向及び第２方向は、任意に設定することができる。
【００６３】
方向図形表示処理において、制御部４５は、タッチ操作によるタッチ位置Ｐ０を、第１方向図形５１及び第２方向図形５２の中心位置Ｐ０に設定する。そして、制御部４５は、第１方向図形５１と第２方向図形５２とを直交させた状態でタッチパネルディスプレイ４２に表示させる。第１方向図形５１は、第１方向を示す第１方向表示５１１、５１２を含んでいる。第２方向図形５２は、第２方向を示す第２方向表示５２１、５２２を含んでいる。第１方向表示５１１は第１方向の正（＋）方向を示すものであり、第１方向表示５１２は第１方向の負（−）方向を示すものである。また、第２方向表示５２１は第２方向の正（＋）方向を示すものであり、第２方向表示５２２は第２方向の負（−）方向を示すものである。
【００６４】
第１方向及び第２方向へのドラッグ操作には、ロボット２０、３０の任意の動作態様が割り当てられる。本実施形態の場合、第１方向のドラッグ操作には、手先系のＸ方向の動作態様が割り当てられている。また、第２方向のドラッグ操作には、手先系のＹ方向の動作態様が割り当てられている。つまり、ユーザは、第１方向図形５１に沿った正（＋）方向へのドラッグ操作により、ロボット２０、３０をＸ方向の正（＋）方向への動作させることができ、第１方向図形５１に沿った負（−）方向へのドラッグ操作により、ロボット２０、３０をＸ方向の負（−）方向への動作させることができる。また、ユーザは、第２方向図形５２に沿った正（＋）方向へのドラッグ操作により、ロボット２０、３０をＹ方向の正（＋）方向への動作させることができ、第２方向図形５２に沿った負（−）方向へのドラッグ操作により、ロボット２０、３０をＹ方向の負（−）方向への動作させることができる。
【００６５】
次に、図４のステップＳ１３において、制御部４５は、操作検出部４６により、ユーザの指９０等に係る現在位置Ｐ１を検出する。これにより、制御部４５は、ステップＳ１１で検出したタッチ操作のタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ１３で検出した現在位置Ｐ１とによって、ドラッグ操作がなされたか否か、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓ、及びドラッグ操作の操作方向等を検出することができる。この場合、タッチ位置Ｐ０は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０と同義である。また、スライド距離Ｌｓとは、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０と現在位置Ｐ１とを結んだ直線距離を意味する。ドラッグ操作の操作方向は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０と現在位置Ｐ１とを結んだ直線の方向によって定まる。
【００６６】
次に、制御部４５は、ステップＳ１４において、ステップＳ１１で検出したタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ１３で検出した現在位置Ｐ１とによって、タッチ位置Ｐ０からドラッグ操作が行われたか否かを判断する。ステップＳ１１で検出したタッチ操作のタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ１３で検出した現在位置Ｐ１とが等しい場合、制御部４５は、ドラッグ操作がなされていないと判断し（ステップＳ１４でＮＯ）、図５のステップＳ２６を実行する。一方、制御部４５は、ステップＳ１１で検出したタッチ操作のタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ１３で検出した現在位置Ｐ１とが異なる場合、ドラッグ操作がなされたと判断し（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５を実行する。
【００６７】
次に、制御部４５は、ステップＳ１５において、ドラッグ操作の操作方向が第１方向又は第２方向のいずれであるかを判断する。ドラッグ操作の操作方向が第１方向この場合Ｘ方向である場合（ステップＳ１５で第１方向）、制御部４５は、ステップＳ１６、Ｓ１７を実行する。一方、ドラッグ操作の操作方向が第２方向この場合Ｙ方向である場合（ステップＳ１５で第２方向）、制御部４５は、ステップＳ１８、Ｓ１９を実行する。なお、ステップＳ１５の判断においては、第１方向又は第２方向における正負は問題としない。
【００６８】
制御部４５は、ステップＳ１６、Ｓ１８において、動作指令生成部４７の処理により、動作態様決定処理を実行する。動作態様決定処理は、操作検出部４６で検出したドラッグ操作の操作方向が第１方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の操作方向が第２方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第２動作態様に決定する処理である。
【００６９】
この場合、ドラッグ操作の操作方向が、第１方向図形５１に沿った第１方向であれば（ステップＳ１５で第１方向）、制御部４５は、ステップＳ１６において、ロボット２０、３０の動作態様を、第１動作態様である手先系のＸ方向への動作に決定する。一方、ドラッグ操作の操作方向が、第２方向図形５２に沿った第２方向であれば（ステップＳ１５で第２方向）、制御部４５は、ステップＳ１８において、ロボット２０、３０の動作態様を、第２操作態様である手先系のＹ方向への動作に決定する。
【００７０】
次に、制御部４５は、ステップＳ１７、Ｓ１９において、表示制御部４８の処理により、速度図形表示処理を実行する。速度図形表示処理は、図８又は図９に示すように、速度図形６１１、６１２を、タッチパネルディスプレイ４２上に表示させる処理である。この場合、ドラッグ操作の操作方向が、第１方向図形５１に沿った第１方向であれば（ステップＳ１５で第１方向）、制御部４５は、図８に示すように、第１方向へ延びる第１速度図形６１１をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる（ステップＳ１８）。一方、ドラッグ操作の操作方向が第２方向図形５２に沿った第２方向であれば（ステップＳ１５で第２方向）、制御部４５は、図９に示すように、第２方向へ延びる第１速度図形６１２をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる（ステップＳ１９）。
【００７１】
第１速度図形６１１、６１２は、速度図形の一例である。第１方向へ延びる第１速度図形６１１は、第１方向図形５１に重ねて表示され、第２方向へ延びる第１速度図形６１２は、第２方向図形５２に重ねて表示される。なお、制御部４５は、ドラッグ操作が検出されて第１速度図形６１を表示させる際に、そのドラッグ操作の操作方向に対応する方向表示を、色や大きさ、形を変更するなどして他の方向表示よりも目立たせるように表示させてもよい。例えば図８に示すように、第１方向の正（＋）方向へのドラッグ操作があった場合、制御部４５は、第１方向の正（＋）方向を示す方向表示５１１を、他の方向表示５１２、５２１、５２２よりも大きく表示する。また、例えば図９に示すように、第２方向の正（＋）方向へのドラッグ操作があった場合、制御部４５は、第２方向の正（＋）方向を示す方向表示５２１を、他の方向表示５１１、５１２、５２２よりも大きく表示する。これによれば、ユーザは、自己が行っているドラッグ操作の操作方向を一見して把握し易くなる。
【００７２】
第１速度図形６１１、６１２は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとを相関させてスライド距離Ｌｓの変化に伴って形態が変化する図形である。なお、この場合、第１速度図形６１１、６１２とともに、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの値を示す数字をタッチパネルディスプレイ４２に表示させてもよいが、本実施形態の場合、この動作速度Ｖｒの値を示す数字は、第１速度図形６１１、６１２の形態には含まれない。
【００７３】
第１方向へ延びる第１速度図形６１１は、例えば手先系のＸ方向の動作態様に対応している。また、第２方向へ延びる第１速度図形６１は、例えば手先系のＹ方向の動作態様に対応している。第１速度図形６１１、６１２は、対応するロボット２０、３０の動作態様、及び表示される向きが異なることを除いて、基本的構成は同様である。したがって、以下の説明においては、主として第１方向へ延びる第１速度図形６１１を示す図を用いて説明する。また、第１方向へ延びる第１速度図形６１１及び第２方向へ延びる第１速度図形６１２を総称する場合は、単に第１速度図形６１とする。
【００７４】
第１速度図形６１は、図１０に示すように、第１バー６２と、スライダ６３と、を有している。第１バー６２は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とする直線状、この場合、第１方向へ向かって横長の矩形状に形成されている。第１バー６２は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓと、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関を示す図形である。スライダ６３は、ドラッグ操作に伴って第１バー６２に沿って移動可能である。スライダ６３は、第１バー６２に対するドラッグ操作の現在位置Ｐ１を示す図形である。すなわち、ユーザのドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓの変化に伴って、スライダ６３の表示位置も移動する。この場合、速度図形６１の形態の変化は、第１バー６２に対するスライダ６３の相対的な位置関係の変化を含むものとする。つまり、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓの変化に伴って、速度図形６１の形態が変化する。
【００７５】
スライダ６３は、ドラッグ操作によって設定されるロボット２０、３０の動作速度を示している。本実施形態において、速度図形６１は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例して段階的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが大きくなるように設定されている。すなわち、速度図形６１は、第１バー６２に対するスライダ６３の位置つまりスライド距離Ｌｓが大きくなるのに比例して、段階的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが大きくなるように設定されている。
【００７６】
本実施形態の場合、第１バー６２は、第１領域６２１、第２領域６２２、第３領域６２３、及び第４領域６２４を有している。第１領域６２１は、第１バー６２の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第１距離Ｌｓ１未満の領域である。第２領域６２２は、第１バー６２の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第１距離Ｌｓ１以上かつ第２距離Ｌｓ２未満の領域である。第３領域６２３は、第１バー６２の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第２距離Ｌｓ２以上かつ第３距離Ｌｓ３未満の領域である。第４領域６２４は、第１バー６２の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第３距離Ｌｓ３以上かつ第４距離Ｌｓ４未満の領域である。
【００７７】
本実施形態において、手動操作によるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、正負の一方向について、停止状態（Ｖｒ＝０）を含めて４段階に変更可能である。例えば、ロボット２０、３０の最大動作速度Ｖｒｍａｘに対して０％の速度を第１動作速度Ｖｒ１とする。つまり、第１動作速度Ｖｒ１は、ロボット２０、３０の停止状態である。また、最大動作速度Ｖｒｍａｘに対して２５％の速度を第２動作速度Ｖｒ２とし、最大動作速度Ｖｒｍａｘに対して５０％の速度を第３動作速度Ｖｒ３とし、最大動作速度Ｖｒｍａｘに対して１００％の速度を第４動作速度Ｖｒ４とする。この場合、第４動作速度Ｖｒ４は、ロボット２０、３０の最大動作速度Ｖｒｍａｘである。
【００７８】
そして、第１バー６２全体のうち、第１領域６２１は、第１動作速度Ｖｒ１（０％）に割り当てられている。第２領域６２２は、第２動作速度Ｖｒ２（２５％）に割り当てられている。第３領域６２３は、第３動作速度Ｖｒ３（５０％）に割り当てられている。第４領域６２４は、第４動作速度Ｖｒ４（１００％）に割り当てられている。速度図形６１の第１バー６２上におけるスライド距離Ｌｓと、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関は、図１１に示す通りである。
【００７９】
この場合、スライダ６３は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに応じて連続的に滑らかに移動するようにしてもよい。なお、スライダ６３は、ある程度の幅を有している。そのため、スライド距離Ｌｓが隣接する２つの領域の境界付近である場合、スライダ６３は、その隣接する２つの領域に跨って位置することになり、スライダ６３が示す領域が、その隣接する２つの領域のうちどちらであるかがわかり難くなる。そこで、スライダ６３は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに応じて断続的に移動するようにしてもよい。
【００８０】
すなわち、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが第１距離Ｌｓ１以下である場合、スライダ６３は、第１領域６２１の中心つまりドラッグ操作の開始位置Ｐ０を示すように表示される。ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが第１距離Ｌｓ１以上でかつ第２距離Ｌｓ２未満である場合、スライダ６３は、第２領域６２２の中心を示すように表示される。ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが第２距離Ｌｓ２以上でかつ第３距離Ｌｓ３未満である場合、スライダ６３は、第３領域６２３の中心を示すように表示される。そして、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが、第３距離Ｌｓ３以上でかつ第４距離Ｌｓ４未満である場合、スライダ６３は、第４領域６２４の中心を示すように表示される。これによれば、スライダ６３が隣接する２つの領域に跨って位置することがなくなるため、ユーザは、スライダ６３がどの領域を示しているかを一見して把握することができる。
【００８１】
なお、本実施形態の場合、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが第４距離Ｌｓ４以上になると、制御部４５は、操作可能な領域を超えたと判断して、開始位置Ｐ０を示すようにスライダ６３を表示する。しかし、これに限られず、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが第４距離Ｌｓ４以上になった場合、制御部４５は、ロボット２０、３０を動作速度Ｖｒ４で動作させる意思をユーザが有していると判断し、第４領域６２４の中心を示すようにスライダ６３を表示させてもよい。
【００８２】
次に、制御部４５は、図５のステップＳ２０において、ドラッグ操作の操作方向が第１方向又は第２方向において、正方向又は負方向のいずれであるかを判断する。そして、制御部４５は、ステップＳ２１又はステップＳ２２において、動作指令生成部４７の処理により、ステップＳ１０の判断結果に基づいて動作方向決定処理を実行する。動作方向決定処理は、ドラッグ操作の操作方向がドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基準とした正方向である場合に、ロボット２０、３０を、ステップＳ１６、Ｓ１８の動作態様決定処理で決定した動作態様において正方向へ動作させるための動作指令を生成する処理を含んでいる。また、動作方向決定処理は、ドラッグ操作の操作方向が正方向とは反対方向の負方向である場合に、ロボット２０、３０を、ステップＳ１６、Ｓ１８の動作態様決定処理で決定した動作態様において負方向へ動作させるための動作指令を生成する処理を含んでいる。
【００８３】
例えば、本実施形態において、ドラッグ操作の操作方向が第１方向（この場合Ｘ方向）でかつ正方向である場合（ステップＳ１５で第１方向、かつステップＳ２０で正方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＸ方向に決定し、その動作態様における動作方向を正方向に決定する。また、ドラッグ操作の操作方向が第１方向（この場合Ｘ方向）でかつ負方向である場合（ステップＳ１５で第１方向、かつステップＳ２０で負方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＸ方向に決定し、その動作態様における動作方向を負方向に決定する。
【００８４】
同様に、ドラッグ操作の操作方向が第２方向（この場合Ｙ方向）でかつ正方向である場合（ステップＳ１５で第２方向、かつステップＳ２０で正方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＹ方向に決定し、その動作態様における動作方向を正方向に決定する。そして、ドラッグ操作の操作方向が第２方向（この場合Ｙ方向）でかつ負方向である場合（ステップＳ１５で第２方向、かつステップＳ２０で負方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＹ方向に決定し、その動作態様における動作方向を負方向に決定する。
【００８５】
次に、制御部４５は、ステップＳ２３において、動作速度決定処理を実行する。動作速度決定処理は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する処理である。この場合、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが、第１距離Ｌｓ１未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第１動作速度Ｖｒ１（０％）に設定される。スライド距離Ｌｓが、第１距離Ｌｓ１以上でかつ第２距離Ｌｓ２未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第２動作速度Ｖｒ２（２５％）に設定される。
【００８６】
スライド距離Ｌｓが、第２距離Ｌｓ２以上でかつ第３距離Ｌｓ３未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第３動作速度Ｖｒ３（５０％）に設定される。スライド距離Ｌｓが、第３距離Ｌｓ３以上でかつ第４距離Ｌｓ４未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第４動作速度Ｖｒ４（１００％）に設定される。なお、本実施形態においては、スライド距離Ｌｓが第４距離Ｌｓ４以上になると、制御部４５は、第１速度図形６１に対する操作可能な領域を超えたと判断して、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０％に設定、つまりロボット２０、３０の動作を停止させる。しかし、これに限られず、スライド距離Ｌｓが第４距離Ｌｓ４以上となった場合、制御部４５は、ロボット２０、３０を動作速度Ｖｒ４で動作させる意思をユーザが有していると判断し、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを第４動作速度Ｖｒ４に維持するようにしてもよい。
【００８７】
次に、制御部４５は、ステップＳ２４において、動作指令生成処理を実行し、動作態様決定処理（ステップＳ１６、Ｓ１８）で決定したロボット２０、３０の動作態様と、動作方向決定処理（ステップＳ２１、Ｓ２２）で決定したロボット２０、３０の動作方向と、動作速度決定処理（ステップＳ２３）で決定したロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとに基づいて、ロボット２０、３０を動作させるための動作指令を生成する。そして、制御部４５は、ステップＳ２５において、ステップＳ２４で生成した動作指令をコントローラ１１へ送信する。コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から受信した動作指令に基づいて、ロボット２０、３０を動作させる。
【００８８】
次に、制御部４５は、ステップＳ２６を実行し、操作検出部４６の検出結果に基づいて、操作が終了されたか否かを判断する。この場合、操作の終了とは、ユーザの指９０等がタッチパネルディスプレイ４２から離間したことをいう。つまり、ドラッグ操作の操作速度が０になっただけでは、操作の終了とは判断されない。また、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが０となったこと、つまりドラッグ操作の現在位置Ｐ１が開始位置Ｐ０に等しくなったことも、操作の終了とは判断されない。
【００８９】
ドラッグ操作が継続している場合（ステップＳ２６でＮＯ）、制御部４５は、図４のステップＳ１３へ移行し、ステップＳ１３〜Ｓ２６を繰りかえす。なお、ステップＳ１３〜Ｓ２６の処理は、例えば０．５秒毎に繰り返される。そのため、ドラッグ操作の入力と、ロボット２０、３０の動作との間には、大きな時差は生じない。したがって、ユーザは、略リアルタイムでロボット２０、３０を手動操作しているとの印象を受け得る。この場合、ユーザは、あるスライド距離Ｌｓでドラッグ操作を停止しておけば、そのスライド距離Ｌｓに対応する動作速度Ｖｒでロボット２０、３０の動作を継続させることができる。そして、制御部４５は、操作検出部４６の検出結果に基づいて、ドラッグ操作が終了したと判断すると（ステップＳ２６でＹＥＳ）、ステップＳ２７、Ｓ２８を実行する。
【００９０】
制御部４５は、ステップＳ２７において、上述した処理で決定した、ロボット２０、３０の動作態様、動作方向、及び動作速度Ｖｒの設定を解除つまり初期化する。これにより、ロボット２０、３０の動作が終了する。そして、制御部４５は、ステップＳ２８において、表示制御部４８の処理により、方向図形５１、５２をタッチパネルディスプレイ４２上から消去して、画面の表示内容を初期化する。これにより、一連の処理が終了する。そして、制御部４５は、図４のステップＳ１１へ戻り、再度ステップＳ１１〜Ｓ２８の処理を実行する。これにより、ユーザは、新たな動作態様での手動操作が可能になる。すなわち、ユーザは、ロボット２０、３０の動作態様及び動作方向を変更することができる。
【００９１】
本実施形態によれば、制御部４５は、動作指令生成部４７の処理によって、操作検出部４６で検出されたドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに基づいて、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する動作速度決定処理を行うことができる。そして、制御部４５は、表示制御部４８の処理によって、速度図形６１をタッチパネルディスプレイ４２に表示させる速度図形表示処理を行うことができる。速度図形６１は、スライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとを相関させた図形であって、スライド距離Ｌｓの変化に伴って形態が変化する。つまり、速度図形６１の形態は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが長く又は短くなるのに伴って変化する。そして、スライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとは、図１０に示すように相関しているため、速度図形６１の形態の変化も、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに相関している。
【００９２】
すなわち、上述した構成において、タッチパネルディスプレイ４２に対してドラッグ操作が行われると、そのドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが決定される。これにより、ユーザは、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを調整することによって、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを変更することができる。そして、ユーザがロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを調整するためにドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを調整すると、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓの変化に伴って、タッチパネルディスプレイ４２に表示された速度図形６１の形態が変化する。
【００９３】
速度図形６１の形態は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに相関している。これにより、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２に表示される速度図形６１を見ることで、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関を直感的に判断し易い。すなわち、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２に表示される速度図形６１を見ることで、自己のドラッグ操作によって行われるロボット２０、３０の現在の動作速度Ｖｒを視覚的に認識することができる。その結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図ることができる。
【００９４】
制御部４５は、動作指令生成部４７の処理によって、動作方向決定処理を行うことができる。動作方向決定処理は、ドラッグ操作の操作方向がドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基準とした正方向である場合にロボット２０、３０を正方向へ動作させるための動作指令を生成し、ドラッグ操作の操作方向が正方向とは反対方向の負方向である場合にロボット２０、３０を負方向へ動作させるための動作指令を生成する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基準として、そのドラッグ操作の操作方向を正方向又は負方向に調整することで、ロボット２０、３０の動作方向を正方向又は負方向に調整することができる。
【００９５】
すなわち、ドラッグ操作は、ユーザの指９０等をタッチパネルディスプレイ４２上に沿って移動つまりスライドさせる操作であるため、ドラッグ操作には、必ず操作方向とスライド距離Ｌｓとが含まれている。そこで、上記構成のティーチングペンダント４０によれば、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓによってロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定するとともに、ドラッグ操作の操作方向の正負によってロボット２０、３０の動作方向の正負を決定することができる。これにより、ユーザは、一度のドラッグ操作で、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒと動作方向とを決定することができる。そのため、ユーザは、ロボット２０、３０の動作方向を決定するための操作を別途行う必要が無くなり、その結果、操作の手数を削減することができて操作性の向上が図られる。
【００９６】
速度図形６１は、第１バー６２と、スライダ６３と、を有している。第１バー６２は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とする直線状に形成されてスライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関を示すように構成されている。スライダ６３は、ドラッグ操作に伴って第１バー６２に沿って移動可能であって、第１バー６２に対するドラッグ操作の現在位置Ｐ１を示すように構成されている。
【００９７】
これによれば、ユーザは、直線状の第１バー６２に沿ってスライダ６３を動かすよう感覚で、ドラッグ操作を行うことができる。この場合、第１バー６２は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とする直線状に形成されている。そのため、第１バー６２に対するスライダ６３の現在位置Ｐ１は、ドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓによって決定される。そして、第１バー６２は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関を示すものである。そのため、第１バー６２に対するスライダ６３の位置は、ドラッグ操作によって決定されたロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを示すものとなる。したがって、ユーザは、ドラッグ操作を行う際に、スライダ６３と第１バー６２との位置関係を確認することで、ロボット２０、３０の動作速度を視覚的に確認することができる。これにより、ユーザは、ドラッグ操作を行う際のスライド距離Ｌｓの目安が分かり、その結果、操作性が更に向上する。
【００９８】
制御部４５は、動作指令生成部４７の処理により、動作態様決定処理を行うことができる。動作態様決定処理は、操作検出部４６で検出したドラッグ操作の操作方向が第１方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の操作方向が第２方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第２動作態様に決定する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作を、第１方向と第２方向とで使い分けることで、ロボット２０、３０の２つの動作態様について手動操作することができる。したがって、ロボット２０、３０の動作態様を選択するための操作を削減することができ、その結果、操作の手数を削減して操作性の向上が図られる。
【００９９】
制御部４５は、表示制御部４８の処理により、方向図形表示処理を行うことができる。方向図形表示処理は、操作検出部４６がタッチ操作を検出した場合に、第１方向を示す第１方向図形５１と第２方向を示す第２方向図形５２とをタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる処理である。これによれば、ユーザが、ドラッグ操作をするためにタッチパネルディスプレイ４２をタッチ操作した場合に、タッチパネルディスプレイ４２上に第１方向を示す第１方向図形５１と、第２方向を示す第２方向図形５２と、が表示される。これにより、ユーザは、ドラッグ操作を開始する前に、タッチパネルディスプレイ４２上の第１方向図形及び第２方向図形を見ることで、いずれの方向へドラッグ操作を行えばよいかの判断がし易くなる。その結果、操作性が更に向上する。
【０１００】
また、第１方向と第２方向とは直交している。そして、方向図形表示処理は、第１方向図形５１と第２方向図形５２とを直交させてタッチパネルディスプレイ４２に表示させる処理を含んでいる。これによれば、第１方向と第２方向との成す角度は、これら第１方向と第２方向との成す角度が取り得る範囲の中で最も大きい直角である。そのため、ユーザは、第１方向図形５１に沿った第１方向へのドラッグ操作と、第２方向図形５２に沿った第２方向へのドラッグ操作と、を区別して操作し易い。したがって、ユーザが、ドラッグ操作の操作方向を間違えて操作したり、ドラッグ操作がユーザの意図しない操作方向となってしまったりすることを低減することができる。その結果、ドラッグ操作の誤操作が低減され、操作性の更なる向上や安全性の向上が図られる。
【０１０１】
速度図形６１は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例して段階的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが大きくなるように設定されている。すなわち、例えばマニュアル操作の習熟度が低いユーザにおいては、ドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓを、正確に狙ったものとすることは難しい。例えば、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓをそのままロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに反映させたものでは、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓがユーザの意図したものから少しでも外れると、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒもユーザの意図したものから外れることになる。
【０１０２】
これに対し、上記構成のティーチングペンダント４０によれば、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例して段階的に大きくなる。つまり、ユーザは、ロボット２０、３０をある動作速度Ｖｒで動作させたい場合、その動作速度Ｖｒに対応する範囲のスライド距離Ｌｓでドラッグ操作を行えばよい。つまり、ユーザのドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓについて、ある程度の誤差が許容される。これにより、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓがユーザの意図したものから若干外れた場合であっても、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒがユーザの意図したものから外れることを低減することができ、ユーザの狙った動作速度でロボット２０、３０を動作させ易くなる。その結果、例えば習熟度の低いユーザであっても、ロボット２０、３０を安定してマニュアル動作させることができるようになる。
【０１０３】
また、本実施形態によるロボット操作プログラムを、例えばタッチパネルディスプレイを備える汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等によって実行することで、汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等に、上述したティーチングペンダント４０と同等の機能を付加することができる。
【０１０４】
ちなみに、図４のステップＳ１２における方向図形表示処理において、例えば図１２に示すように、ドラッグ操作のタッチ位置Ｐ０が、タッチパネルディスプレイ４２の画面の端寄りとなることがある。この場合、方向図形５１、５２及び速度図形６１の全体が、タッチパネルディスプレイ４２の画面内に収まりきらない。そこで、タッチパネルディスプレイ４２の画面内に方向図形５１、５２及び速度図形６１の全体が収まりきらない場合、制御部４５は、表示制御部４８の処理により、方向図形５１、５２及び速度図形６１の全体のうち画面内に収まる部分のみを表示させる。この場合、方向図形５１、５２及び速度図形６１の全体のうち、タッチパネルディスプレイ４２の画面上からはみ出た部分は表示されない。例えば、図１３に示すように、第１速度図形６１において、第１バー６２の負方向側の二点鎖線で示す部分この場合第３領域６２３及び第４領域６２４が、タッチパネルディスプレイ４２の画面からはみ出る場合、そのはみ出た負方向側の第３領域６２３及び第４領域６２４は表示されない。
【０１０５】
また、制御部４５は、例えば図１２に示すように、タッチ操作によるタッチ位置Ｐ０がタッチパネルディスプレイ４２の画面の一方の端側に寄っている場合、図１４に示すように、速度図形６１の表示態様を変更してもよい。この場合、速度図形６１の第１バー６２は、タッチ位置Ｐ０つまり基点Ｐ０に対して一方側が短くされ、他方側が長くされる。図１２では、タッチ操作によるタッチ位置Ｐ０が、第１速度図形６１の第１バー６２における負方向の端側に寄っている。この場合、第１バー６２は、図１４に示すように、基点Ｐ０に対して、負方向側が短く、正方向側が長くなる。そして、制御部４５は、第１バー６２の短くなった方の領域の数を減らし、長くなった方の領域の数を増やすように、各領域を再構成する。
【０１０６】
例えば、図１４では、第１バー６２の負方向側は、第５領域６２５（１０％）のみの領域つまり１つの領域に再構成される。一方、第１バー６２の正方向側は、第５領域６２５（１０％）と、第６領域６２６（２０％）と、第７領域６２７（３０％）と、第８領域（５０％）と、第９領域（１００％）との領域つまり５つの領域に再構成される。そして、再構成された領域６２５〜６２９のスライド距離Ｌｓに対して、新たなロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが割り当てられる。
【０１０７】
これによれば、タッチ操作によるタッチ位置Ｐ０がタッチパネルディスプレイ４２において一方の端側寄りとなった場合に、その一方とは逆の他方の端側における動作速度Ｖｒの選択肢が増加する。つまり、これによれば、ユーザがある方向に対してより細かく動作速度Ｖｒを調整したい場合、ユーザは、タッチ操作による操作位置Ｐ０を、そのある方向とは逆側寄り部分にする。これにより、そのある方向に対して、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの割り当て数が増大する。これにより、ユーザは、そのある方向に対して動作速度Ｖｒのより細かい調整を行うことができ、その結果、利便性が向上する。
【０１０８】
また、上記実施形態において、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２に対するタッチ操作及びドラッグ操作によって、ロボット２０、３０を動作させることができる。これによれば、ユーザは、物理的な操作キーを操作する場合に比べて、直感的で容易にマニュアル操作を行うことができる。更に、これによれば、例えばマニュアル操作を行うための物理的な操作キーを削減することができる。その結果、ティーチングペンダント４０の小型化やタッチパネルディスプレイ４２の画面サイズの拡大、低価格化などを実現できるといった効果が期待できる。
【０１０９】
上記実施形態は、例えば次のように変形することができる。
すなわち、制御部４５は、図４のステップＳ１２において、例えば図１５に示すように、タッチパネルディスプレイ４２上に方向図形５１、５２を表示させるとともに第１速度図形６１１、６１２の両方を初期状態として薄く表示させる。そして、制御部４５は、図１６及び図１７に示すように、ドラッグ操作の入力に応じて、そのドラッグ操作の操作方向に対応する第１速度図形６１１、６１２を濃く表示させる。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作を行う前に、薄く表示された第１速度図形６１１、６１２を見ることで、どの様な態様で操作を行えばよいかが連想し易く、その結果、操作性の向上が図られる。
【０１１０】
また、制御部４５は、例えば図１８に示すように、第１方向に対するドラッグ操作と、第２方向に対するドラッグ操作とを、同時に認識し処理しても良い。これによれば、ユーザは、例えばＸ方向とＹ方向への同時操作つまりＸ−Ｙ平面方向への操作を行うことが可能になり、利便性が更に向上する。
【０１１１】
また、制御部４５は、例えば図１９に示すように、第１方向図形５１及び第１方向に沿う第１速度図形６１１と、第２方向図形５２及び第２方向に沿う第１速度図形６１２とを、重ならないように別けて表示させてもよい。これによれば、ユーザは、例えば両手で操作が可能となるため、利便性が更に向上する。
【０１１２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図２０及び図２１を参照して説明する。
本実施形態において、制御部４５は、表示制御部４８の処理により、第１実施形態の第１速度図形６１に換えて、図２０に示す第２速度図形６４をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。第２速度図形６４は、速度図形の一例である。第２速度図形６４は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの対応関係が、上記第１実施形態による速度図形６１と異なる。
【０１１３】
本実施形態において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例して連続的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを大きくする処理である。すなわち、第２速度図形６４は、第２バー６４１を有している。第２バー６４１は、スライド距離Ｌｓに比例して連続的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが大きくなるように設定されている。本実施形態において、スライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関は、図２１に示す通りである。ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、スライド距離Ｌｓが大きくなるのに比例して連続的この場合一次関数的に増大する。
【０１１４】
ここで、例えばマニュアル操作の習熟度が高いユーザにおいては、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを、狙ったものとすることは比較的容易である。逆に、ロボット２０、３０の微調整を行う場合に、自己のドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓが、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに正確に反映されないと不便である。これに対し、本実施形態のティーチングペンダント４０によれば、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例して連続的に大きくなる。つまり、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓの連続的な変化は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに対して連続的な変化として反映される。これにより、ユーザは、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓの変化を、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに直接的に反映させることができる。その結果、例えば習熟度の高いユーザであれば、より正確なロボット２０、３０の微調整を行うことができるため、利便性が向上する。
【０１１５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図２２及び図２３を参照して説明する。
本実施形態において、制御部４５は、表示制御部４８の処理により、上記各実施形態の速度図形６１、６４に換えて、図２２に示す第３速度図形６５をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。第３速度図形６５は、速度図形の一例である。この第３速度図形６５は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの対応関係が、上記各実施形態による速度図形６１、６４と異なる。
【０１１６】
本実施形態において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが０以上Ｌｓ５未満の範囲内においてスライド距離Ｌｓに比例して連続的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを大きくする処理を含んでいる。また、動作速度決定処理は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが所定距離この場合Ｌｓ５以上になるとスライド距離Ｌｓに比例して段階的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを大きくする処理を含んでいる。
【０１１７】
すなわち、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが、第５距離Ｌｓ５未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、Ｖｒ１（０％）〜Ｖｒ２（２５％）の範囲内でスライド距離Ｌｓに比例した値に設定される。スライド距離Ｌｓが、第５距離Ｌｓ５以上でかつ第６距離Ｌｓ６未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第３動作速度Ｖｒ（５０％）に設定される。スライド距離Ｌｓが、第６距離Ｌｓ６以上でかつ第７距離Ｌｓ７未満である場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは第４動作速度Ｖｒ４（１００％）に設定される。
【０１１８】
この場合も、スライド距離Ｌｓが、第７距離Ｌｓ７以上になると、制御部４５は、第１速度図形６１に対する操作可能な領域を超えたと判断して、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０％に設定、つまりロボット２０、３０の動作を停止させる。なお、スライド距離Ｌｓが第７距離Ｌｓ７以上となった場合、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを、第４動作速度Ｖｒ４（１００％）に維持するようにしてもよい。
【０１１９】
第３速度図形６５の第３バー６６は、図２２に示すように、第１１領域６６１、第１２領域６６２、及び第１３領域６６３を有している。第１１領域６６１は、第３バー６６の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第５距離Ｌｓ５未満の領域である。第１２領域６６２は、第３バー６６の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第５距離Ｌｓ５以上かつ第６距離Ｌｓ６未満の領域である。第１３領域６６３は、第３バー６６の全体のうち、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点とした正負両側において第６距離Ｌｓ６以上かつ第７距離Ｌｓ７未満の領域である。
【０１２０】
第１１領域６６１は、第１動作速度Ｖｒ１（０％）から第２動作速度Ｖｒ２（２５％）の値に割り当てられている。第１２領域６６２は、第３動作速度Ｖｒ３（５０％）に割り当てられている。第１３領域６６３は、第４動作速度Ｖｒ４（１００％）に割り当てられている。この場合の第３バー６６上におけるスライド距離Ｌｓと、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとの相関は、図２３に示す通りである。
【０１２１】
これによれば、上記１実施形態及び第２実施形態と同様の作用効果が得られる。すなわち、ユーザは、連続的な動作速度Ｖｒの調整と段階的な動作速度Ｖｒの調整とを、切り替えの操作等を行うことなく、一のドラッグ操作によって行うことができる。したがって、操作に要する手数を減らすことができ、その結果、操作性の向上が図られる。
【０１２２】
ここで、ロボット２０、３０を比較的遅い動作速度Ｖｒ（例えば、Ｖｒ＜２５％）で動作させる状況とは、ロボット２０、３０の手先位置の微調整を行う場面が想定される。この場合、ロボット２０、３０の手先位置の僅かな変化が重要となってくるため、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、細かく調整できることが望ましい。一方、ロボット２０、３０を比較的速い動作速度Ｖｒ（例えば、Ｖｒ≧５０％）で動作させる状況とは、ロボット２０、３０の手先位置の大まかな調整を行う場面が想定される。この場合、ロボット２０、３０の手先位置の僅かな変化はそれほど重要ではない。そのため、ロボット２０、３０を比較的速い動作速度Ｖｒで動作させる場面において、その動作速度Ｖｒを細かく調整する必要性は比較的低い。
【０１２３】
むしろ、動作速度Ｖｒの全範囲において、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例させて動作速度Ｖｒを連続的に変化させようとすると、スライド距離Ｌｓを大きく確保する必要がある。そうすると、第３速度図形６５の第３バー６６が長くなり、タッチパネルディスプレイ４２の画面内に収まりきらなくなるおそれがある。また、この場合、ユーザは、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを速くするためには、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを大きくしなければならず、不便である。これに対し、動作速度Ｖｒの調整の範囲を変えずに第３バー６６全体を縮小すると、スライド距離Ｌｓの僅かな影響が、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに大きな影響を与えることになり、操作性が低下するおそれがある。
【０１２４】
そこで、本実施形態において、制御部４５は、比較的遅い所定の動作速度Ｖｒ、この場合第２動作速度Ｖｒ２（２５％）までの範囲については、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例させて連続的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを大きくするようにする。一方、制御部４５は、前記所定の動作速度Ｖｒを超える範囲については、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに比例させて段階的にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを大きくするようにする。
【０１２５】
これによれば、ユーザは、比較的遅い動作速度Ｖｒの範囲内においては、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを連続的に変化させて調整することによって、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを細かく調整することができる。一方、ユーザは、比較的速い動作速度Ｖｒにおいては、大きなスライド距離Ｌｓを要せずに操作することができる。また、比較的速い動作速度Ｖｒに対応する第１バー６２の領域を短くすることができるため、第３バー６６を縮小することなくタッチパネルディスプレイ４２の画面内に表示させることができる。これらの結果、更に操作性の向上を図ることができる。
【０１２６】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図２４及び図２５を参照して説明する。
本実施形態において、制御部４５は、表示制御部４８の処理により、上記各実施形態の速度図形６１、６４、６５に換えて、図２４及び図２５に示す第４速度図形６７をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。第４速度図形６７は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点としてスライド距離Ｌｓに応じて直線状に伸縮するものである。
【０１２７】
具体的には、第４速度図形６７は、伸縮バー６７１と、速度表示６７２と、を有している。図２４及び図２５に示すように、伸縮バー６７１は、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに応じて伸縮する。速度表示６７２は、現在のスライド距離Ｌｓに対応するロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを示す表示である。例えば図２４に示すように、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓが０である場合、伸縮バー６７１は、一本の細い棒状に表示される。この場合、速度表示６７２は、ロボット２０、３０が０であることを示す「０％」となる。一方、例えば図２５に示すように、ドラッグ操作が行われてスライド距離Ｌｓが増大すると、伸縮バー６７１は、そのスライド距離Ｌｓに応じた長さに変化する。そして、速度表示６７２は、そのスライド距離Ｌｓに応じて決定されるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒ、例えば「５０％」となる。
【０１２８】
この様に、第４速度図形６７の伸縮バー６７１は、ドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓが長くなるのにつれて伸び、スライド距離Ｌｓが短くなるのにつれて縮む。そして、スライド距離Ｌｓが長くなると、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが速くなり、スライド距離Ｌｓが短くなると、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが遅くなる。したがって、伸縮バー６７１の長さとロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとは相関している。なお、この場合、スライド距離Ｌｓ及び伸縮バー６７１の長さと、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒと相関は、上述したような断続的又は連続的にいずれであっても良い。
【０１２９】
これによれば、ユーザは、第４速度図形６７の伸縮バー６７１の現在の長さを見ることで、ロボット２０、３０の現在の動作速度Ｖｒを確認することができる。したがって、ユーザは、自己のドラッグ操作によって行われるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを視覚的に認識し易くなる。また、ユーザは、例えばロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを速くしたい場合、ドラッグ操作により伸縮バー６７１を伸ばす感覚で操作することができる。一方、ユーザは、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを遅くしたい場合、ドラッグ操作により伸縮バー６７１を縮める感覚で操作することができる。この場合、伸縮バー６７１の伸縮つまり伸縮バー６７１の長さが増減することと、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが増減することとは、ある物理量（この場合、長さ又は速度）が増減することで共通しているため、関連する印象を受け易い。これらの結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図ることができる。
【０１３０】
更に、第４速度図形６７の伸縮バー６７１は、ドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓが長くなるのにつれて伸びる。すなわち、ドラッグ操作の入力開始時には、伸縮バー６７１の全体つまり伸びきった状態は表示されていない。この場合、例えば図１０に示す第１速度図形６１のように、ドラッグ操作の入力開始時に予め第１バー６２の全体を表示しておくと、ユーザは、その第１バー６２が伸びている方向を見ることで、ドラッグ操作の操作方向を認識し易くなる。つまり、バーが伸縮しない速度図形においては、ユーザのドラッグ操作の操作方向を誘導する誘導作用がある。
【０１３１】
これに対し、本実施形態のように、速度図形を伸縮可能な伸縮バー６７１で構成して、ドラッグ操作の入力開始時に第４速度図形６７の全体を表示しないようにすると、第４操作図形６７におけるドラッグ操作の誘導作用は低減される。これによれば、ユーザには、ドラッグ操作に伴って伸縮する伸縮バー６７１に合わせて、段階的に又は比較的ゆっくりとスライド距離Ｌｓを増加させようとする意志が働き易くなる。したがって、ユーザが急に大きなドラッグ操作を入力することを抑制することができ、急激なドラッグ操作の入力によるロボット２０、３０の急加速を極力防止することができる。その結果、更なる安全性の向上を図ることができる。
【０１３２】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について、図５及び図２６〜図３０を参照して説明する。
本実施形態において、制御部４５は、ドラッグ操作とは異なる方法によりロボット２０、３０の動作態様を決定する動作態様決定処理を行うことができる。すなわち、制御部４５は、手動操作が開始されて図２６のステップＳ３１が実行されると、表示制御部４８の処理によって、図２７又は図２８に示す動作態様選択画面７０、８０をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。動作態様選択画面７０、８０は、ユーザが、タッチ操作により、ロボット２０、３０の動作態様を選択するためのものである。
【０１３３】
例えば図２７に示す動作態様選択画面７０は、４軸ロボット２０用であり、各軸系の選択部７１と、手先系の選択部７２と、を有している。選択部７１、７２の外形は円形に形成されている。選択部７１、７２の円の内側は、各動作系の駆動態様の数で等分されている。４軸ロボット用の動作態様選択画面７０の場合、各選択部７１、７２の円の内側は、それぞれ４軸ロボット２０の各動作系における駆動態様の数である４個に等分されている。そして、４等分された選択部７１、７２の内側の各領域は、それぞれ各軸系の選択領域７１１〜７１４と、手先系の選択領域７２１〜７２４とに設定されている。
【０１３４】
この場合、各軸系の選択部７１において、選択領域７１１は第１軸Ｊ２１の動作態様に割り当てられ、選択領域７１２は第２軸Ｊ２２の動作態様に割り当てられ、選択領域７１３は第３軸Ｊ２３の動作態様に割り当てられ、選択領域７１４は第４軸Ｊ２４の動作態様に割り当てられている。また、手先系の選択部７２において、選択領域７２１はＸ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２２はＹ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２３はＺ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２４はＲｚ方向への動作態様に割り当てられている。これにより、ユーザは、選択領域７１１〜７１４、７２１〜７２４のいずれかの領域をタッチ操作することにより、その領域に割り当てられた動作態様でロボット２０を動作させることができる。
【０１３５】
また、例えば図２８に示す動作態様選択画面８０は、６軸ロボット用であり、各軸系の選択部８１と、手先系の選択部８２と、を有している。選択部８１、８２の外形は円形に形成されている。選択部８１、８２の円の内側は、各動作系の駆動態様の数で等分されている。６軸ロボット用の動作態様選択画面８０の場合、各選択部８１、８２の円の内側は、それぞれ６軸ロボット３０の各動作系における駆動態様の数である６個に等分されている。そして、６等分された選択部８１、８２の内側の各領域は、それぞれ各軸系の選択領域８１１〜８１６と、手先系の選択領域８２１〜８２６とに設定されている。
【０１３６】
この場合、各軸系の選択部８１において、選択領域８１１は第１軸Ｊ３１の動作態様に割り当てられ、選択領域８１２は第２軸Ｊ３２の動作態様に割り当てられ、選択領域８１３は第３軸Ｊ３３の動作態様に割り当てられ、選択領域８１４は第４軸Ｊ３４の動作態様に割り当てられ、選択領域８１５は第５軸Ｊ３５の動作態様に割り当てられ、選択領域８１６は第６軸Ｊ３６の動作態様に割り当てられている。また、手先系の選択部８２において、選択領域８２１はＸ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２２はＹ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２３はＺ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２４はＲｚ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２５はＲｙ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２６はＲｘ方向への動作態様に割り当てられている。これにより、ユーザは、選択領域８１１〜８１６、８２１〜８２６のいずれかの領域をタッチ操作することにより、その領域に割り当てられた動作態様でロボット３０を動作させることができる。
【０１３７】
制御部４５は、図２６のステップＳ３２において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、選択領域７１１〜７１４、７２１〜７２４のいずれか又は選択領域８１１〜８１６、８２１〜８２６のいずれかに対して操作があったか否かを判断する。いずれの選択領域に対してもタッチ操作がされていない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、制御部４５は、動作態様選択画面７０、８０を表示させたまま待機する。一方、いずれかの選択領域に対してタッチ操作があった場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部４５は、ステップＳ３３へ移行する。そして、制御部４５は、ステップＳ３３を実行すると、動作指令生成部４７の処理によって、手動操作によるロボット２０、３０の動作態様をステップＳ３２で選択された動作態様に決定する。例えば、図２９に示すように、４軸ロボット２０の動作態様選択画面７０において、ユーザが各軸系の選択部７１の選択領域７１１をタッチ操作した場合、制御部４５は、ロボット２０の動作態様を、各軸系の第１軸Ｊ２１を駆動させる動作態様に決定する。
【０１３８】
次に、制御部４５は、図２６のステップＳ３４を実行し、表示制御部４８の処理によって、タッチパネルディスプレイ４２の画面を、手動操作画面この場合図６に示すように何も表示されていない状態に切り替える。その後、制御部４５は、ステップＳ３５において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、タッチパネルディスプレイ４２に対してタッチ操作が行われたか否かを判断する。タッチ操作がされていない場合（ステップＳ３５でＮＯ）、制御部４５は、タッチパネルディスプレイ４２に何も表示させないまま待機する。一方、図３０に示すように、ユーザが指９０等でタッチパネルディスプレイ４２上の任意の点をタッチ操作すると、制御部４５は、タッチ操作が行われたと判断し（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３６を実行する。
【０１３９】
制御部４５は、ステップＳ３６において、速度図形表示処理を実行し、選択された動作態様に対応する第５速度図形６８を、タッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。なお、第５速度図形６８は、上述した第１速度図形６１、第２速度図形６４、第３速度図形６５、及び第４速度図形６７のいずれにも置き換えることができる。また、ステップＳ３４、３５を省略する構成としてもよい。すなわち、例えばユーザが動作態様選択画面７０、８０にタッチ操作して動作態様が選択されると（ステップＳ３３）、そのタッチ操作によるタッチ位置を中心位置とした第５速度図形６８がタッチパネルディスプレイ４２上に表示される（ステップＳ３６）。
【０１４０】
次に、ステップＳ３７において、制御部４５は、操作検出部４６により、ユーザの指９０等に係る現在位置Ｐ１を検出する。その後、制御部４５は、ステップＳ３８において、ステップＳ３５で検出したタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ３７で検出した現在位置Ｐ１とによって、タッチ位置Ｐ０からドラッグ操作が行われたか否かを判断する。ドラッグ操作が行われていない場合（ステップＳ３８でＮＯ）、制御部４５は、図５のステップＳ２６を実行する。一方、ドラッグ操作の検出があった場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）、制御部４５は、図４のステップＳ１７、Ｓ１９と同様に、そのドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに合わせて、第５速度図形６８の表示を変化させる。その後、制御部４５は、図５のステップＳ２０へ移行する。これにより、ユーザの選択した動作態様及び動作速度Ｖｒで、ロボット２０、３０の動作が行われる。
【０１４１】
これによれば、ユーザは、３以上の動作態様を切り替えて手動操作できるため、上記各実施形態とは異なった観点における操作性の向上を図ることができる。また、選択部７１、７２、８１、８２は、円形に形成されており、その円の内側は、ロボット２０、３０の動作態様の数に応じて等分されている。そして、その等分された円の内側の領域には、ロボット２０、３０の各動作態様が割り当てられている。これによれば、ユーザは、どの選択領域にどの動作態様が割り当てられているかを認識し易く、その結果、操作性の更なる向上を図ることができる。
【０１４２】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について、図３１〜図３３を参照して説明する。なお、第６実施形態においては、第１速度図形６１を対象として説明するが、他の速度図形についても適用することができる。
制御部４５は、表示制御部４８の処理により、スライダ６３の位置つまりドラッグ操作のスライド距離Ｌｓに応じて、第１バー６２の長さを可変させて表示することができる。すなわち、第１バー６２は、スライダ６３の位置に応じて、表示される領域が変更される。例えば第１バー６２は、スライダ６３が移動した方向と同じ方向へ向かって伸縮するように表示される。この場合、第１速度図形６１の第１バー６２は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点としてスライド距離Ｌｓに応じて直線状に伸縮するものである。
【０１４３】
具体的には、図３１に示すように、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１が初期位置Ｐ０である場合つまりスライド距離Ｌｓが０である場合、スライダ６３が位置している第１領域６２１と、第１領域６２１の両側に隣接する第２領域６２２、６２２と、が表示される。この場合、正負方向両側の各領域６２１〜６２４のうち、第１領域６２１及び第２領域６２２、６２２以外の領域、つまり正負両側の第３領域６２３、６２３及び第４領域６２４、６２４は、破線で示すように非表示となる。
【０１４４】
次に、正方向側へドラッグ操作がなされてスライド距離Ｌｓが正方向側に増加すると、第１バー６２は、正方向側へ向かって伸びるように表示される。一方、負方向側へドラッグ操作がなされてスライド距離Ｌｓが負方向側に増加すると、第１バー６２は、負方向側へ向かって伸びるように表示される。例えば図３２に示すように、正方向側へドラッグ操作がなされて、スライダ６３が正方向側の第２領域６２２に位置すると、スライダ６３が位置している正方向側の第２領域６２２に対して、正方向側に隣接する第３領域６２３が、更に表示される。この場合、ドラッグ操作の操作方向とは逆側に位置する負方向側の第２領域６２２は、二点鎖線で示すように非表示となる。
【０１４５】
そして、図３３に示すように、更に正方向側へドラッグ操作がなされて、スライダ６３が正方向側の第３領域６２３に位置すると、スライダ６３が位置している第３領域６２３に対して、正方向側に隣接する第４領域６２４が、更に表示される。なお、第３領域６２３の位置から第１領域６２１側へドラッグ操作した場合には、第１バー６２は、上述したものとは逆に、図３３、図３２、図３１の順で縮むように表示される。
【０１４６】
このように、本実施形態において、第１バー６２は、ドラッグ操作に伴い、ドラッグ操作の操作方向へ向かって伸縮するように表示される。つまり、ドラッグ操作によるスライド距離Ｌｓの増加に伴って、タッチパネルディスプレイ４２上に表示される第１バー６２の領域６２１〜６２４が増大する。したがって、ドラッグ操作の入力開始時つまり現在位置Ｐ１が初期位置Ｐ０付近にある場合には、初期位置Ｐ０付近にある比較的遅い動作速度Ｖｒ（例えば、Ｖｒ２＝２５％）が割り当てられた領域のみが表示される。すなわち、ドラッグ操作の入力開始時には、初期位置Ｐ０から離れた比較的速い動作速度Ｖｒ（例えば、Ｖｒ３＝５０％、Ｖｒ４＝１００％）が割り当てられた領域は表示されない。
【０１４７】
この場合、例えばドラッグ操作の入力開始時に予め第１バー６２全体を表示すると、ユーザは、その第１バー６２を見ることで、ドラッグ操作の操作方向を認識し易くなる。つまり、第１バー６２には、ユーザのドラッグ操作の操作方向を誘導する誘導作用がある。これに対し、ドラッグ操作の入力開始時に第１バー６２の全体を表示しないようにすると、第１バー６２によるドラッグ操作の誘導作用は低減される。これによれば、ユーザには、ドラッグ操作に伴って伸縮する第１バー６２に合わせて、段階的に又は比較的ゆっくりとスライド距離Ｌｓを増加させようとする意志が働き易くなる。したがって、ユーザが急に大きなドラッグ操作を入力することを抑制することができ、急激なドラッグ操作の入力によるロボット２０、３０の急加速を極力防止することができる。その結果、更なる安全性の向上を図ることができる。
【０１４８】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について、図３４〜図３７を参照して説明する。なお、第７実施形態の構成は、第１実施形態の構成を基礎としている。
図３４に示すように、第７実施形態のティーチングペンダント４０は、第１実施形態の構成に加えて、更に領域設定部４９を備えている。領域設定部４９は、例えば図８及び図９等に示すバー６２に対応するバー領域６２Ａを、タッチパネル４２１上に設定する。また、本実施形態において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作位置つまり現在位置Ｐ１がバー領域６２Ａから外れた場合にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする処理を含んでいる。
【０１４９】
また、本実施形態の操作検出部４６は、タッチ操作及びドラッグ操作に係る操作圧力、つまりタッチパネル４２１に対するユーザの指等による押圧力を検出することができる。そして、動作速度決定処理は、操作検出部４６で検出された操作圧力が、予め設定された閾値を超えた場合に、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする処理を含んでいる。
【０１５０】
また、バー領域６２Ａの幅は、ユーザの任意に設定可能である。この場合、ユーザは、図３５に示すように２本の指を広げる又は狭めるような操作、いわゆるピンチング操作を行うことにより、バー領域６２Ａの長手方向に直交する方向の幅を変更することができる。すなわち、ユーザは、２本の指の間を広げるようにピンチング操作を行うことで、バー領域６２Ａの幅を広げることができ、２本の指の間を狭めるようにピンチング操作を行うことで、バー領域６２Ａの幅を狭めることができる。
【０１５１】
また、動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが閾値を超えた場合にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする処理を含んでいる。この場合、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを増加させるドラッグ操作である加速操作が行われた場合における閾値は、予め所定の値に設定されている。一方、ドラッグ操作のスライド距離Ｌｓを減少させるドラッグ操作である減速操作が行われた場合における閾値は、減速操作の直前に行われたドラッグ操作であってスライド距離Ｌｓを増大させる加速操作の操作速度Ｖｒに設定される。すなわち、加速操作に係る閾値は、予め設定された一定値であり、減速操作に係る閾値は、その減速操作の直前の加速操作によって変動する変動値である。
【０１５２】
次に、制御部４５で行われる制御内容について、図３６及び図３７を参照して説明する。本実施形態では、上記第１実施形態による図４及び図５の制御内容に対して、図３６及び図３７の制御内容を更に備えている。すなわち、制御部４５は、上記第１実施形態と同様に図４に示すステップＳ１１〜Ｓ１４の制御内容を実行した後、図３６に示すステップＳ４１を実行する。制御部４５は、ステップ４１において、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１が、バー領域４２Ａ内に位置しているか否かを判断する。
【０１５３】
ドラッグ操作の現在位置Ｐ１がバー領域４２Ａ外に位置している場合（ステップＳ４１でＮＯ）、制御部４５は、図３７のステップＳ４４へ移行する。一方、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１がバー領域４２Ａ内に位置している場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）、制御部４５は、図３６のステップＳ４２へ移行し、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが閾値以下であるか否かを判断する。ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが閾値を超えている場合（ステップＳ４２でＮＯ）、制御部４５は、図３７のステップＳ４４へ移行する。一方、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが閾値以下である場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、制御部４５は、ステップＳ１５へ移行する。そして、制御部４５は、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ１５以降を実行する。
【０１５４】
また、制御部４５は、上記第１実施形態と同様に図４にステップＳ１５以降及び図５に示すステップＳ２０〜Ｓ２５の制御内容を実行した後、ステップＳ２６において操作が終了していないと判断されると（ステップＳ２６でＮＯ）、図３７に示すステップＳ４３以降を実行する。制御部４５は、ステップＳ４３において、操作検出部４６が検出した操作圧力が閾値以下であるか否かを判断する。操作圧力が閾値以下である場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、制御部４５は、図４のステップＳ１３へ移行する。一方、操作圧力が閾値を超えている場合（ステップＳ４３でＮＯ）、制御部４５は、図３７のステップＳ４４へ移行する。
【０１５５】
そして、制御部４５は、ステップＳ４４において動作速度決定処理を行い、ロボット２０、３０の動作速度を０に決定する。その後、制御部４５は、ステップＳ４４において動作指令生成処理を実行し、動作速度決定処理（ステップＳ４４）で決定したロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに基づいて、ロボット２０、３０を動作させるための動作指令を生成する。すなわち、この場合、動作速度決定処理（ステップＳ４４）で決定したロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは０であるため、制御部４５は、ステップＳ４５においてロボット２０、３０を停止させるための停止指令を生成する。そして、制御部４５は、ステップＳ４６において、ステップＳ４５で生成した動作指令この場合停止指令をコントローラ１１へ送信する。コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から受信した動作指令つまり停止指令に基づいて、ロボット２０、３０を停止させる。その後、制御部４５は、ステップＳ２６へ移行し、上述した第１実施形態と同様にステップＳ２６以降を実行する。
【０１５６】
本実施形態の構成によれば、ティーチングペンダント４０がいわゆるデッドマンスイッチを備えたものでなくても、高い安全性を確保することができる。すなわち、従来のロボット操作装置の多くは、ロボットやユーザの安全を確保するための物理的なスイッチいわゆるデッドマンスイッチを備えており、例えばデッドマンスイッチを押した状態でないと、ロボットを操作出来ないように構成されている。この構成において、例えばユーザによるロボット２０、３０の操作中にロボット２０、３０が何らかの物体に衝突しそうになった場合、ユーザは、デッドマンスイッチから指等を離したりデッドマンスイッチを強く押し込んだりすることで、ロボット２０、３０の動作を停止させることができる。これにより、ユーザは、この様な事態に咄嗟に対応することができ、その結果、高い安全性を確保することができる。しかしながら、例えばスマートフォンやタブレット端末などのように、タッチパネルを備えた安価なデバイスをロボット操作装置として使用する場合には、デッドマンスイッチの様な物理的なスイッチを設けることが難しい。
【０１５７】
ここで、ティーチングペンダント４０として例えばスマートフォン等のデバイスを採用した場合、そのティーチングペンダント４０にはいわゆるデッドマンスイッチが搭載されていないと考えられる。そのため、例えばユーザの操作中にロボットが何らかの物体に衝突しそうになった場合、ユーザは、操作している指等をタッチパネル４２１から離して操作を終了させることで、ロボット２０、３０の動作を停止させることができ、その結果、ロボット２０、３０の衝突を極力回避させることができる。
【０１５８】
しかしながら、ユーザは、操作している指等をタッチパネル４２１から離すという行動を、咄嗟の場合に取れない場合がある。この場合にユーザが取る行動としては、例えば次の３つが想定される。第１の行動は、ユーザがロボット２０、３０を停止又は減速させるためにロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする又は減速させる操作、つまりスライド距離Ｌｓを短くする操作を行うことである。第２の行動は、ユーザが誤ってロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを加速させるような操作つまりスライド距離Ｌｓを増大させるような操作を行うことである。そして、これら第１の行動及び第２の行動は、いずれも短時間のうちに急激に行われると考えられる。また、第３の行動は、ユーザが何らかの操作を行うことが出来ずに、現在の操作位置Ｐ１のまま指等でタッチパネル４２１を強く押し込んでしまうことである。
【０１５９】
そこで、本実施形態において、動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが閾値を超えた場合にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする処理を含んでいる。すなわち、これによれば、スライド距離Ｌｓを急激に増大又は減少させるようなドラッグ操作つまり操作速度Ｖｄが閾値を超えるような急激なドラッグ操作が行われた場合に、ロボット２０、３０の動作を停止させることができる。したがって、上述した第１の行動及び第２の行動が取られ場合であってもロボット２０、３０の動作を素早く停止させることができ、その結果、ロボットの操作の安全性の向上を図ることができる。
【０１６０】
ここで、減速操作に対する閾値をユーザの熟練度に関わらず一律に設定すると、次のような問題が生じ得る。すなわち、熟練度の高いユーザは、ロボットの操作に慣れているため、操作速度が比較的速くても安全に操作することができる。しかし、熟練度の低いユーザに合わせて閾値を設定すると、熟練度の高いユーザが素早い減速操作を行った際に、そのユーザの意図に反してロボット２０、３０が停止してしまい、その結果、ユーザの意図した操作がし難くなり不便である。
【０１６１】
そこで、本実施形態では、減速操作に対する閾値を、その減速操作の直前に行われた加速操作の操作速度Ｖｄとしている。すなわち、第１の行動が取られて減速操作が行われた場合、その減速操作の直前に行われた加速操作の操作速度を超えることにより、ロボット２０、３０の動作が停止される。つまり、通常の教示作業等に係る操作（以下、通常操作と称する）においては、熟練度の高いユーザは、ロボットの操作に慣れているため、加速操作及び減速操作の両者とも比較的速い操作速度で行うと考えられる。一方、通常の操作において、熟練度の低いユーザは、ロボットの操作に慣れていないため、加速操作及び減速操作の両者とも比較的遅い操作速度で行うと考えられる。そして、本構成では、減速操作に対する閾値を、その減速操作の直前に行われた加速操作の操作速度としている。したがって、熟練度の高いユーザに係る減速操作の閾値は大きい値になり易く、一方、熟練度の低いユーザに係る減速操作の閾値は小さい値になり易い。これにより、減速操作に対する閾値をユーザの熟練度に適したものとすることができ、その結果、ユーザの熟練度に関わらず操作性の向上を図ることができる。
【０１６２】
ちなみに、減速操作が行われるとその減速操作に伴ってロボット２０、３０の動作速度Ｖｒも減速するため、通常の操作時においては安全性が増す。したがって、減速操作に対する閾値をユーザに熟練度に応じて変更しても特に問題は無い。一方、急激な加速操作が行われると、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒも急激に増大するため、危険性が増大する。したがって、加速操作に対する閾値は、ユーザがどのような熟練度を有しているかに関わらず一定であることが好ましい。
【０１６３】
また、本実施形態において、操作検出部４６は、タッチ操作及びドラッグ操作に係る操作圧力を検出可能である。そして、動作速度決定処理は、操作検出部４６で検出された操作圧力が閾値を超えた場合にロボット２０、３０の動作速度を０にする処理を含んでいる。これによれば、ユーザが上述した第３の行動を行った場合に、ロボット２０、３０を停止させることができる。そのため、ユーザが上述した第３の行動を取った場合であっても、ロボットが衝突することを極力回避でき、その結果、安全性の向上が図られる。
【０１６４】
また、本実施形態のティーチングペンダント４０は、タッチパネル４２１上にバーに対応するバー領域６２Ａを設定する領域設定部４９を更に備える。動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１がバー領域６２Ａから外れた場合にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする処理を含んでいる。これによれば、ロボット２０、３０が何らかの物体と衝突しそうになった場合、ユーザは、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１をバー領域６２Ａの外側へずらすことで、ロボット２０、３０を停止させることができる。その結果、ロボット２０、３０が衝突することを回避し易くなり、安全性の向上が図られる。
【０１６５】
また、本実施形態において、バー領域６２Ａの幅は任意に設定可能である。これによれば、例えばバー領域６２Ａの幅を広くすることで、ユーザのドラッグ操作がバー領域６２Ａから外れ難くなるため、ユーザはタッチパネルディスプレイ４２を見なくても比較的容易にドラッグ操作を行うことができ、その結果、操作性が向上する。一方、例えばバー領域６２Ａの幅を狭くすることで、ユーザのドラッグ操作がバー領域６２Ａから外れ易くすることができる。この場合、ユーザは、自己のドラッグ操作がバー領域６２Ａから外れないようにするため、より慎重な操作を心がけるようになり、その結果、更なる安全性の向上が図られる。
【０１６６】
なお、本実施形態において、「ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする」との意味は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを厳密に０にすることのみに限られない。すなわち、本実施形態において「ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする」とは、ロボット２０、３０が何らかの物体と衝突しそうな場合にその衝突を回避するために取る手段を意味する。そのため、本実施形態において「ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする」とは、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを厳密な０にしてその動作を完全に停止させるだけでなく、ユーザが適切な操作を行い得るための時間を確保することが出来る程度にロボット２０、３０を減速させる場合も含む。
【０１６７】
（第８実施形態）
次に、第８実施形態について、図３８及び図３９を参照して説明する。なお、第８実施形態の構成は、第１実施形態の構成及び第７実施形態の構成を基礎としている。
領域設定部４９は、例えば図３８に示すように、バー６２に対してバー領域６２Ａを設定している。そして、バー領域６２Ａは、主停止領域６２１Ａと、動作領域６２２Ａ〜６２４Ａと、を有している。主停止領域６２１Ａは、第１領域６２１に対応する領域であり、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を含む領域である。動作領域６２２Ａ〜６２４Ａは、それぞれ第２領域６２２、第３領域６２３、及び第４領域６２４に対応する領域であり、それぞれドラッグ操作の開始位置Ｐ０を含まない領域である。
【０１６８】
本実施形態において、制御部４５は、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１が主停止領域６２１Ａに位置している場合にはロボット２０、３０の動作速度を０にする。つまり、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１が主停止領域６２１Ａに位置している場合、ロボット２０、３０は停止される。一方、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１が動作領域６２２Ａ〜６２４Ａに位置している場合にはスライド距離Ｌｓに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。
【０１６９】
そして、領域設定部４９は、スライド距離Ｌｓを減少させるドラッグ操作つまり減速操作が行われた場合に、減速操作の操作速度Ｖｄが速くなるのにつれてバー領域６２Ａの全長に対する主停止領域６２１Ａの割合を大きくするとともに、動作領域６２１の割合を小さくする。すなわち、ユーザが、閾値を超えた操作速度Ｖｄで減速操作を行うと、図３９に示すように、主停止領域６２１Ａつまり第１領域６２１が長くなり、これに対して動作領域６２２Ａ、６２３Ａつまり第２領域６２２及び第３領域６２３が短くなる。
【０１７０】
これによれば、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、バー領域６２Ａの全長に対する主停止領域６２１Ａの割合が大きくなるとともに動作領域６２２Ａ、６２３Ａの割合が小さくなる。つまり、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１から主停止領域６２１Ａに至るまでの距離が短くなる。したがって、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１をより早く主停止領域６２１Ａに到達させることができ、そのため、より早くロボット２０、３０の動作を停止させることができる。また、例えば上述した第１の行動が取られた場合に、主停止領域６２１Ａが長くなることにより、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１を主停止領域６２１Ａ内で止め易くなる。そのため、ロボット２０、３０の動作をより確実に停止させることができる。これらの結果、更なる安全性の向上が図られる。
【０１７１】
次に、第９実施形態について、図４０及び図４１を参照して説明する。なお、第９実施形態の構成は、第１実施形態の構成及び第７実施形態の構成を基礎としている。
本実施形態においても、領域設定部４９は、上記第８実施形態と同様に、例えば図４０示すように、バー６２に対してバー領域６２Ａを設定している。バー領域６２Ａは、主停止領域６２１Ａと、動作領域６２２Ａ〜６２４Ａと、を有している。そして、領域設定部４９は、スライド距離Ｌｓが所定距離以上となった場合に、補助停止領域６９Ａを、そのドラッグ操作の操作位置Ｐ１に近接させて設定する。補助停止領域６９Ａは、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を含まない領域である。そして、制御部４５は、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１が主停止領域６２１Ａ又は補助停止領域６９Ａに位置している場合にはロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にする。一方、制御部４５は、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１が動作領域６２２Ａ〜６２４Ａに位置している場合にはスライド距離Ｌｓに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。
【０１７２】
本実施形態の場合、所定距離は、例えば第２距離Ｌｓ２に設定されている。すなわち、領域設定部４９は、スライド距離Ｌｓが第２距離Ｌｓ２以上となった場合、換言すればロボット２０、３０の動作速度が第２動作速度Ｖｒ２よりも大きくなった場合に、補助停止領域６９Ａを、そのドラッグ操作の操作位置Ｐ１に近接させて設定する。図４１の例では、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１は、第３領域６２３Ａ内に位置している。つまり、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、第３動作速度Ｖｒ３に設定されている。この場合、補助停止領域６９Ａは、第３領域６２３の両側に設定される。
【０１７３】
ドラッグ操作の操作方向に対する補助停止領域６９Ａの長さ寸法は、スライダ６３の長さ寸法よりも短く設定されている。すなわち、補助停止領域６９Ａとスライダ６３とが重なると、補助停止領域６９Ａは、スライダ６３によって完全に覆われる。そして、本実施形態において、補助停止領域６９Ａがスライダ６３に覆われた状態が一定期間維持されると、制御部４５は、ユーザがロボット２０、３０の停止を意図していると判断し、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを０にしてロボット２０、３０を停止させる。一方、スライダ６３が単に補助停止領域６９Ａ上を通過しただけの場合には、制御部４５は、ユーザにロボット２０、３０を停止させる意図は無いと判断する。そして、この場合、制御部４５は、スライド距離Ｌｓに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。
【０１７４】
本実施形態によれば、スライド距離Ｌｓが所定距離以上となった場合つまりロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが速くなった場合、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１に近接した補助停止領域６９Ａが設定される。そして、ユーザは、ドラッグ操作の操作位置Ｐ１を補助停止領域６９Ａに位置させることで、ロボット２０、３０の動作を停止させることができる。すなわち、この場合、ユーザは、主停止領域６２１Ａに至るまでのドラッグ操作を行う必要がない。したがって、ユーザは、主停止領域６２１Ａに至るまでのドラッグ操作を行う場合に比べて、より早くロボット２０、３０の動作を停止させることができる。その結果、更なる安全性の向上が図られる。
【０１７５】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。本発明の実施形態は、例えば次のような変形または拡張が可能である。
上記各実施形態は、適宜組み合わせて実施することができる。
上記各実施形態において、タッチパネル４２１及びディスプレイ４２２は、タッチパネルディスプレイ４２として一体に構成されている。しかし、タッチパネル４２１及びディスプレイ４２２は、それぞれ別体に分離した構成であってもよい。
【０１７６】
また、上記実施形態によるティーチングペンダント４０の操作対象となるロボットは、４軸ロボット２０又は６軸ロボット３０に限られない。例えば、いわゆるＸ−Ｙステージ（２軸ステージ）の上に４軸ロボット２０又は６軸ロボット３０を設置したものでもよい。また、ティーチングペンダント４０の操作対象となるロボットには、例えば１つの駆動軸を有する直線型ロボットや、複数の駆動軸を有する直交型のロボットも含まれる。この場合、駆動軸には、機械的な回転軸に限られず、例えばリニアモータによって駆動する方式も含まれる。
【符号の説明】
【０１７７】
図面中、１０はロボットシステム、２０は４軸型の水平多関節ロボット（ロボット）、３０は６軸型の垂直多関節ロボット（ロボット）、４０はティーチングペンダント（ロボット操作装置）、４２はタッチパネルディスプレイ、４２１はタッチパネル、４２２はディスプレイ、４６は操作検出部、４７は動作指令生成部、４８は表示制御部、４９は領域設定部、５１は第１方向図形、５２は第２方向図形、６１、６１１、６１２は第１速度図形、６２は第１バー（バー）、６２Ａはバー領域、６２１Ａは主停止領域、６２２Ａ、６２３Ａ、６２４Ａは動作領域、６３はスライダ、６４は第２速度図形（速度図形）、６４１は第２バー（バー）、６５は第３速度図形（速度図形）、６６は第３バー（バー）、６７は第４速度図形（速度図形）、６９は補助停止領域５８は第５速度図形（速度図形）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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