(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）剛化部材であって、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより前記関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備え、
前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合するように前記シャフトに対して移動可能であり、
前記剛化部材が前記シャフトの少なくとも一部分の周りに配設されており、
前記剛化部材が細長い管状部材を備え、前記細長い管状部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を覆うように前記シャフトに対して並進可能であり、それにより前記関節運動セクションに剛性をもたらし、
前記シャフトが遠位停止部材と近位停止部材とを含み、前記遠位停止部材が前記細長い管状部材を第１の長手方向位置に固定するように構成され、前記近位停止部材が前記細長い管状部材を第２の長手方向位置に固定するように構成され、前記細長い管状部材の前記第１の長手方向位置が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を覆っている前記細長い管状部材に対応する、装置。
【請求項２】
組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）剛化部材であって、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより前記関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備え、
前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合するように前記シャフトに対して移動可能であり、
前記剛化部材が前記シャフトの少なくとも一部分の周りに配設されており、
前記剛化部材が前記シャフトの周りを第１の角度位置と第２の角度位置との間で回転可能であり、前記剛化部材が前記第２の角度位置にあるときに前記関節運動セクションに剛性をもたらすように前記剛化部材が構成され、前記剛化部材が前記第１の角度位置にあるときに前記関節運動セクションが屈曲可能となるように前記剛化部材が構成されており、
前記剛化部材が複数の連結部を備え、それぞれの連結部が少なくとも１つの屈曲機構部と、少なくとも１つの剛化機構部と、を含む、装置。
【請求項３】
前記複数の連結部のうちのそれぞれの連結部が前記複数の連結部のうちの別の連結部に連結され、それぞれの連結部のそれぞれの屈曲機構部が第１の平面に沿って揃えられ、それぞれの剛化機構部が第２の平面に沿って揃えられ、前記剛化部材が前記第１の平面の周りで屈曲するように構成され、前記剛化部材が前記第２の平面の周りで剛性となるように構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記剛化部材が前記第１の角度位置にあるときに前記剛化部材の前記第１の平面が前記関節運動セクションの関節運動平面に揃えられ、前記剛化部材が前記第２の角度位置にあるときに前記剛化部材の前記第２の平面が前記関節運動セクションの前記関節運動平面に揃えられる、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）剛化部材であって、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより前記関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備え、
前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合するように前記シャフトに対して移動可能であり、
前記剛化部材が前記シャフトの少なくとも一部分の周りに配設されており、
前記剛化部材が前記シャフトの周りを第１の角度位置と第２の角度位置との間で回転可能であり、前記剛化部材が前記第２の角度位置にあるときに前記関節運動セクションに剛性をもたらすように前記剛化部材が構成され、前記剛化部材が前記第１の角度位置にあるときに前記関節運動セクションが屈曲可能となるように前記剛化部材が構成されており、
前記剛化部材が少なくとも１つの一体タブを含み、前記一体タブは、前記剛化部材が前記第２の角度位置にあるときに前記関節運動セクションと係合して前記関節運動セクションの動きを妨げるように構成されている、装置。
【請求項６】
組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）剛化部材であって、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより前記関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備え、
前記剛化部材が第１の連動コイルと第２の連動コイルとを含み、前記第２の連動コイルが、第１の位置と第２の位置との間で移行するように構成され、前記第２の連動コイルが前記第１の位置にあるときに前記第２の連動コイルが前記第１の連動コイルから少なくとも部分的に分離され、前記第２の連動コイルが前記第２の位置にあるときに前記第１の連動コイルが前記第１の連動コイルと完全に連動され、前記剛化部材は、前記第２の連動コイルが前記第２の位置にあるときに前記関節運動セクションの動きを妨げるように構成され、前記剛化部材は、前記第２の連動コイルが前記第１の位置にあるときに前記関節運動セクションが屈曲可能となるように構成されている、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
様々な手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。
【０００２】
超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｃｌａｍｐ  Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｃｌａｍｐ  Ａｒｍ  Ｐｉｖｏｔ  Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ  ｗｉｔｈ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｂａｌａｎｃｅ  Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，７７３，４４４号、及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，７８３，５２４号。
【０００３】
超音波外科用器具のまた更なる例が、以下に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国公開第２００６／００７９８７４号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の米国公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」という名称の米国公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の米国公開第２００８／０２００９４０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ  Ｃｏｎｔｒｏｌ」という名称の米国公開第２０１０／００６９９４０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国公開第２０１１／００１５６６０号、及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｂｌａｄｅｓ」という名称の米国公開第２０１２／００２９５４６号。
【０００４】
一部の超音波外科器具は、以下に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含み得る：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｈａｒｇｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号。
【０００５】
加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第５，８９７，５２３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年１１月２３日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｐｏｌｙｐ  Ｓｎａｒｅ」という名称の米国特許第５，９８９，２６４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年５月１６日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」という名称の米国特許第６，０６３，０９８号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年７月１８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，０９０，１２０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００２年９月２４日に発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，４５４，７８２号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００３年７月８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」という名称の米国特許第６，５８９，２００号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年６月２２日に発行の「Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｈａｎｇｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ  Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」という名称の米国特許第６，７５２，８１５号；２００６年１１月１４日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｈｅａｒｓ」と題する米国特許第７，１３５，０３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００９年１１月２４日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅ」という名称の米国特許第７，６２１，９３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国公開第２０１４／０００５７０１号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国公開第２０１４／００５７０３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｈａｒｍｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ��／Ｂｌａｄｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国公開第２０１４／０１１４３３４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国公開第２０１５／００８０９２４号；及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」という名称の米国特許出願第１４／２５８，１７９号。
【０００６】
いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的な超音波外科用器具の側面立面図である。
【図２】図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。
【図３】図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図を示す。
【図４】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図５】図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図６Ａ】直線構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図６Ｂ】関節運動構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。
【図７】図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。
【図８】移動可能なシースを含み、シースが近位位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図９】図８の移動可能なシースが遠位位置に前進している、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示す。
【図１０】例示的な代替の移動可能なシースを含み、シースが第１の位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図１１】図１０の移動可能なシースが第２の位置に後退している、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示す。
【図１２】依然として図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示し、図１０の移動可能なシースが第３の位置に前進している。
【図１３】関節運動セクションが回転可能なシースを含み、シースが第１の角度位置にある、図２の関節運動セクションの斜視図を示す。
【図１４】図１３の線１４−１４に沿って断面を切り取った、図１３の回転可能なシースの正面断面図を示す。
【図１５】図１３の線１５−１５に沿って断面を切り取った、図１３の関節運動セクション及び回転可能なシースの上面断面図を示す。
【図１６】図１３の回転可能なシースが第２の角度位置に回転している、図２の関節運動セクションの別の斜視図を示す。
【図１７】図１６の線１７−１７に沿って断面を切り取った、シースが第２の角度位置にある、図１３の関節運動セクション及び回転可能なシースの上面断面図を示す。
【図１８】関節運動セクションが例示的な代替の回転可能なシースを含み、シースが第１の角度位置にある、図２の関節運動セクションの斜視図を示す。
【図１９】シースが第２の角度位置に回転している、図１８の関節運動セクション及び回転可能なシースの別の斜視図を示す。
【図２０】外部シースが第１の角度位置にある、図１の器具に組み込まれ得る例示的な代替のシースアセンブリの側面立面図を示す。
【図２１】図２０のシースアセンブリの側面切り欠き図を示す。
【図２２】外部シースが第２の角度位置に回転している、図２０のシースアセンブリの別の側面立面図を示す。
【図２３】コイルシースアセンブリを含み、コイルシースアセンブリが第１の位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図２４】コイルシースアセンブリが第２の位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示す。
【図２５】連結アセンブリを含み、連結アセンブリが第１の構成にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図２６】連結アセンブリが第２の構成にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示す。
【図２７】剛化プレートアセンブリを含み、剛化プレートアセンブリが近位位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。
【図２８】図２７の剛化プレートアセンブリの剛化部材の斜視図を表す。
【図２９】剛化プレートアセンブリが遠位位置にある、図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の平面図を示す。
【図３０】外部シース及び作動ドライバが近位位置にある、例示的な代替の外科用器具の側面立面図を示す。
【図３１】図３０の外部シース及び作動ドライバの分解側面図を示す。
【図３２】図３０の作動ドライバの正面端面図を示す。
【図３３】外部シース及び作動ドライバが遠位位置にある、図３０の器具の別の側面立面図を示す。
【図３４】剛化部材及び駆動部材が近位位置にある、別の例示的な代替外科用器具の側面立面図を示す。
【図３５】図３４の剛化部材及び駆動部材の分解側面図を示す。
【図３６】図３４の駆動部材の正面端面図を示す。
【図３７】図３４の器具のシャフトアセンブリの正面断面図を示す。
【図３８】駆動部材が近位位置にある、図３４の器具の部分的な側面立面図を示す。
【図３９】剛化部材が近位位置にある、図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの詳細な側面立面図を示す。
【図４０】駆動部材が中間位置にある、図３４の器具の別の部分的な側面立面図を示す。
【図４１】剛化部材が中間位置にある、図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の詳細な側面立面図を示す。
【図４２】依然として図３４の器具の別の部分的な側面立面図を示し、駆動部材が遠位位置にある。
【図４３】依然として図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の詳細な側面立面図を示し、剛化部材が遠位位置にある。
【図４４】図３４の器具に組み込まれ得る例示的な代替の剛化部材及び駆動部材の分解図を示す。
【図４５】図４４の駆動部材の正面端面図を示す。
【図４６】図４４の剛化部材が組み込まれている図３４の器具のシャフトアセンブリの断面図を示す。
【図４７】図４４の剛化部材及び駆動部材が組み込まれている図３４の器具の部分的な側面立面図を示し、駆動部材が近位位置にある。
【図４８】図４４の剛化部材及び駆動部材が組み込まれている図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの詳細な平面図を示し、剛化部材が近位位置にある。
【図４９】図４４の剛化部材及び駆動部材が組み込まれている図３４の器具の別の部分的な側面立面図を示し、駆動部材が中間位置にある。
【図５０】剛化部材が中間位置にある、図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の詳細な平面図を示す。
【図５１】依然として、図４４の剛化部材及び駆動部材が組み込まれている図３４の器具の別の部分的な側面立面図を示し、駆動部材が遠位位置にある。
【図５２】依然として図３４の器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの別の詳細な平面図を示し、剛化部材が遠位位置にある。
【０００８】
図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するうえで想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。
【００１０】
本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１１】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１０）が、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。
【００１３】
本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示と、の間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいかなる説明も、認められた従来技術とみなす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参考文献、並びにＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ  ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。
【００１４】
本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）と、を含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、トリガ（２８）と連結され、その結果ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢する。
【００１５】
超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１２）はケーブル（１４）を介して発電機（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含んでもよい。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ  ３００を含むことができる。更に又は代替として、発電機（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（１４）が省略されることも理解されたい。発電機（１６）が取り得るなお他の好適な形態、並びに発電機（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかであろう。
【００１６】
Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）と、を備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定的に固定された上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、組織をクランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に選択的にクランプ固定するために、ブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。
【００１７】
いくつかの実施例では、ケーブル（図示せず）が下部遠位シャフト要素（１７０）に固定され得る。このようなケーブルは、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能であってもよい。更なる実施例では、ケーブルがピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブルはトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブルは、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進してもよい。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）操作者は、トリガ（２８）での把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開放し得る。
【００１８】
本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１８０）とを含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を含めて導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００１９】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、フランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄化セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波節に対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。
【００２０】
本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆｏに調整するために導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が得られる。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成について記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。
【００２１】
Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜６Ｂで示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構部及び上記の音響伝送機構部を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）に遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、外部シース（３２）により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ（３１）は、本体（２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２２】
関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（１３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００２３】
図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間で画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。
【００２４】
図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。
【００２５】
図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の機構部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）に連結することができる。
【００２６】
関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される直線構成から図６Ｂに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。特に、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動されることになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄化セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。
【００２７】
図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄化セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。特に、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間にある関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間にある関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な機構部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の米国公開第２０１３／０２８９５９２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。
【００２８】
本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。
【００２９】
関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄化セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
図７で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）と、を備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内に摺動可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通って摺動可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結される。
【００３１】
ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されるそれぞれの対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、その軸の周囲でのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１、１６２）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【００３２】
関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内に摺動可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に垂直に移動することを防止する。
【００３３】
ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成される第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、戻り止めの関係で第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に係合して、これにより、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止するように構成される、一対の外方に延在する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分に回転力を適用することにより排され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の直線構成又は関節運動構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止する能力により、操作者は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的に係止することができることを理解されたい。
【００３４】
器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が直線（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。
【００３５】
器具（１０）のいくつかの変形例では、導波管（１８０）の狭窄化セクション（１６４）は、約０．２５４ｍｍ〜約０．５１ｍｍ（約０．０１インチ〜約０．０２インチ）の厚さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な厚さを有してもよい。またいくつかの変形例では、狭窄化セクション（１６４）は、約１０．２ｍｍ〜約１６．５ｍｍ（約０．４インチ〜約０．６５インチ）の長さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、狭窄化セクション（１６４）に出入りする導波管（１８０）の遷移領域は、四半円状、先細であってもよいか、又は任意の他の好適な形状を有してよいことを理解されたい。
【００３６】
器具（１０）のいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約２．５４ｍｍ〜約５．０８ｍｍ（約０．１インチ〜約０．２インチ）の長さを有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、フランジ（１３６）の長さはフランジ（１３８）の長さと異なってもよいことを理解されたい。またいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約４．４５ｍｍ〜約５．０８ｍｍ（約０．１７５インチ〜約０．２インチ）の直径を有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な外径を有してもよい。また、フランジ（１３６）の外径はフランジ（１３８）の外径と異なってもよいことを理解されたい。
【００３７】
上記の例示的な寸法は上記に説明する器具（１０）の文脈において示されているが、同じ寸法が、本明細書で説明する他の実施例のいずれにおいても使用することができることを理解されたい。上記の例示的な寸法は、単なる任意であることも理解すべきである。任意の他の好適な寸法が、使用され得る。
【００３８】
ＩＩ．関節運動セクションの剛化をもたらすための例示的な機構部
器具（１０）のいくつかの変形例では、関節運動セクション（１３０）に剛化を選択的にもたらすように構成されている機構部を提供することが望ましい場合がある。例えば、製作公差、設計上の制限、材料上の制限、及び／又は他の要因などの様々な要因により、関節運動セクション（１３０）のいくつかの変形例は、所定の位置で相対的に固定されているにもかかわらず、関節運動セクションにいくらかの「遊び」又は他の小さい動きが生じやすくなり得、その結果、関節運動セクション（１３０）は完全には剛性でない。関節運動セクション（１３０）におけるこのような遊びを低減又は除去することは、特に関節運動セクション（１３０）が直線の非関節運動構成にあるとき、望ましいことがある。このため、機構部は、関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように提供され得る。関節運動セクション（１３０）に剛性を選択的にもたらすように及び／又はエンドエフェクタ（４０）の意図しない偏向を制限若しくは妨げるように構成されている機構部の様々な実施例は、以下により詳細に記載される。他の実施例は、当業者には本明細書の教示を考慮することで明らかとなろう。以下に説明するシャフトアセンブリ及び／又は関節運動セクションの実施例は、上で述べられるシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。
【００３９】
また、関節運動セクション（１３０）は、以下に記載される機構部を含むように改変される前に少なくともある程度剛性であり得、その結果、以下に記載される機構部は、もともと剛性でない関節運動セクション（１３０）に剛性を導入するというよりはむしろ、実際には関節運動セクション（１３０）の剛性を増強するだけであることも理解されたい。例えば、以下に記載の機構部のない関節運動セクション（１３０）は直線構成又は関節運動構成を実質的に維持するのに十分剛性であることがあり、それでもまだ依然として約１ｍｍ又はそのわずかの「遊び」をもたらすことがあり、その結果、関節運動セクション（１３０）の既存の剛性は増強されることがある。このため、「剛化する」、「剛性をもたらす」、及び「剛性をもたらすこと」などの用語は、既にある程度存在する剛性を単に増強するだけであることを含むものとする。用語「剛化する」「剛性をもたらす」、及び「剛性をもたらすこと」は、関節運動セクション（１３０）が剛性を「もたらされる」前に剛性を全く有しないことが必ず必要であることと解釈されてはならない。
【００４０】
また、関節運動セクション（１３０）を「剛化すること」は、関節運動セクション（１３０）を単にロックすることに留まらないことも理解されたい。例えば、一部の従来の器具における関節運動セクションは、関節運動セクションを選択的にロックするロック機構部を含み得るが、このような器具は、関節運動セクションがロック状態にあることを意図されるときでさえ、依然として関節運動セクション内である程度の遊びを示すことがある。本明細書の記載に従って関節運動セクションを更に「剛化すること」により、そうした遊びはロックされた関節運動セクションから除去されるであろう。このため、「剛化すること」及び「ロックすること」などの用語は、同義的なものとして解釈されてはならない。
【００４１】
関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように構成されている機構部の様々な実施例は、以下により詳細に記載される。様々な他の実施例が本明細書の教示に照らせば当業者には明らかとなろう。
【００４２】
Ａ．移動可能なシースを含む関節運動セクション
図８及び９は、移動可能なシース（２１０）を含むように改変されているシャフトアセンブリ（３０）の変形例を示し、移動可能なシース（２１０）は、近位外部シース（３２）の周りに摺動可能に配設される。シース（２１０）は概ね円筒形の形状であり、外部シース（３２）の上に嵌合するように構成される。特に、シース（２１０）は、先細の開放遠位端（２１２）と先細の開放近位端（２１４）とを備える。したがって、シース（２１０）は、外部シース（３２）を取り巻く概ね中空の管である。それぞれの端部（２１２、２１４）は、外部シース（３２）の外径に密接に一致する内径を画定する。シース（２１０）の内径と外部シース（３２）との間にあるこのような関係は、シース（２１０）が関節運動セクション（１３０）の上に配設されると関節運動セクション（１３０）の動きを妨げ得るため、このような関係が望ましいこともある。シース（２１０）の内径は外部シース（３２）の外径と同様であるが、依然としてシース（２１０）の内径は、シース（２１０）が外部シース（３２）に対して摺動できるほど、外部シース（３２）の外径に対して十分大きいものであり得ることを理解されたい。以下により詳細に記載されるように、このような摺動性は、シース（２１０）が関節運動セクション（１３０）の上に選択的に位置付けられることを可能にし得るため、望ましいものである。
【００４３】
シース（２１０）は、チタン、ステンレス鋼、硬質プラスチック、及び／又は任意の他の好適な材料などの概ね剛性の薄肉の生体適合性材料から構成される。シース（２１０）の遠位端及び近位端（２１２、２１４）は先細であるため、シース（２１０）の壁厚は長さによって変化する。このような先細部は、シャフトアセンブリ（３０）がトロカール又は他の外科用ポートに挿入されるとき、またそれから抜き取られるとき、シース（２１０）がトロカール又は他の外科用ポートに引っ掛かるのを防ぎ得る。このような先細部は任意選択に過ぎず、またいくつかの実施例では、シース（２１０）は、シース（２１０）の全長に沿って均一な厚さを有し得ることを理解されたい。
【００４４】
図８及び９は、シース（２１０）の例示的な使用を示す。図８に示されるように、シース（２１０）は、初期に第１の位置に配設され得る。第１の位置では、シース（２１０）は、関節運動セクション（１３０）の近位側に配設される。このような位置では、関節運動セクション（１３０）は、上述したように、関節運動制御アセンブリ（１００）に影響を与える操作者に応じて自由に関節運動することができる。
【００４５】
関節運動セクション（１３０）を固定の直線位置に剛化することを操作者が所望するとき、操作者は、シース（２１０）を把持し、シース（２１０）を図９に示される位置まで遠位に並進させることによって、それを実現することができる。図９に示される位置は、第２の位置にあるシース（２１０）に対応する。第２の位置では、シース（２１０）は関節運動セクション（１３０）の上に配設されており、遠位端（２１２）が遠位外部シース（３３）の少なくとも一部分の上に配設され、近位端（２１４）が近位外部シース（３２）の少なくとも一部分の上に配設される。第２の位置にあるとき、シース（２１０）の内径は、遠位外部シース（３３）、関節運動セクション（１３０）、及び近位外部シース（３２）を係合して、関節運動セクション（１３０）の実質的に全ての関節運動及び／又は他の動きを妨げる。換言すれば、シース（２１０）が第２の位置に配設されると、シース（２１０）は関節運動セクション（１３０）を剛化する。
【００４６】
本実施例のシース（２１０）は操作者によって手動で並進可能なものとして本明細書に記載されるが、他の実施例ではシース（２１０）は他の手段によって並進可能であり得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、シース（２１０）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と連通している特定の作動構成要素を更に備えてもよい。このような作動構成要素を組み込む実施例では、作動構成要素は、シース（２１０）が関節運動バンド（１４０、１４２）の動きによって特定の予め定められた位置を通って第１の位置と第２の位置との間を自動的に移行されるような、関節運動バンド（１４０、１４２）の動きに対する応答性を有する。更に又は代替として、シース（２１０）はまた、シース（２１０）を第１の位置から第２の位置に自動的に移行させるように、ばね付勢されてもよい。更に別の単なる例示的な代替として、シース（２１０）は、ノブ（１２０）、関節運動制御アセンブリ（１００）にあるいくつかの他のユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部によって作動されてもよい。シース（２１０）を第１の位置と第２の位置との間で移行させるための更に他の好適な機構は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００４７】
Ｂ．移動可能なシース及びシース固定機構部を含む関節運動セクション
図１０〜１２は、別の移動可能なシース（３１０）を含むように改変されているシャフトアセンブリ（３０）の変形例を示し、移動可能なシース（３１０）は、近位外部シース（３２）の周りに摺動可能に配設される。シース（３１０）は概ね円筒形の形状であり、外部シース（３２）の上に嵌合するように構成される。特に、シース（３１０）は、先細の開放遠位端（３１２）と、先細の開放近位端（３１４）と、近位端（３１４）の遠位に配設される把持部（３１６）と、を備える。したがって、シース（３１０）は、外部シース（３２）を取り巻く概ね中空の管である。それぞれの端部（３１２、３１４）は、外部シース（３２）の外径に密接に一致するシース（３１０）の内径を画定する。シース（３１０）の内径と外部シース（３２）との間にあるこのような関係は、シース（３１０）が関節運動セクション（１３０）の上に配設されると関節運動セクション（１３０）の動きを妨げ得るため、このような関係が望ましいこともある。シース（３１０）の内径は外部シース（３２）の外径と同様であるが、依然としてシース（３１０）の内径は、シース（３１０）が外部シースに対して摺動できるほど、外部シース（３２）の外径に対して十分大きいものであり得ることを理解されたい。以下により詳細に記載されるように、このような摺動性は、シース（３１０）が関節運動セクション（１３０）の上に選択的に位置付けられることを可能にし得るため、望ましいものである。
【００４８】
把持部（３１６）は、一般に、操作者がシース（３１０）を把持することが容易になるように構成される。シースの把持部（３１６）は、複数の把持機構部（３１７）を備える。本実施例の把持機構部（３１７）は、シース（３１０）の外径にある離間した窪み部として示される。他の実施例では、把持機構部（３１７）は、一体構造の突出部又は分離して固定された突出部によって形成される。突出部を利用する実施例では、シース（３１０）から突き出す突出部は、器具（１０）と併用され得るトロカール又は他のポートの内径によって固定されてもよいことを理解されたい。また、把持部（３１２）は任意選択によるものに過ぎず、その結果、いくつかの変形例では把持部（３１２）は省かれることも理解されたい。
【００４９】
シース（３１０）は、チタン、ステンレス鋼、又は硬質プラスチックなどの概ね剛性の薄肉の生体適合性材料から構成される。シース（３１０）の遠位端及び近位端（３１２、３１４）は先細であるため、シース（３１０）の壁厚は長さによって変化する。このような先細部は、シャフトアセンブリ（３０）がトロカール又は他の外科用ポートに挿入されるとき、またそれから抜き取られるとき、シース（３１０）がトロカール又は他の外科用ポートに引っ掛かるのを防ぎ得る。このような先細部は任意選択に過ぎず、またいくつかの実施例では、シース（３１０）は、シース（３１０）の全長に沿って均一な厚さを有し得ることを理解されたい。
【００５０】
本実施例における遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）はそれぞれ、フレア形状の停止部材（３２０、３２６）を含む。特に、遠位停止部材は遠位外部シース（３３）上に位置付けられ、近位停止部材（３２６）は近位外部シース（３３）上に位置付けられる。それぞれの停止部材（３２０、３２６）は、対応するシース（３２、３３）に一体に固定される。それぞれの停止部材（３２０、３２６）は、概ね円錐台形の形状を有しており、その最大外径はシース（３１０）の内径よりも大きく、その結果、停止部材（３２０、３２６）は、シース（３１０）と係合し、それによりシース（３１０）の長手方向の動きを制限するように構成される。本実施例では、それぞれの停止部材（３２０、３２６）は、各対応のシース（３２、３３）上にオーバーモールド成形され、軟質プラスチック又はゴムなどの弾性材料を含む。いくつかの他の実施例では、それぞれの停止部材（３２０、３２６）は、各対応のシース（３２、３３）と一体に形成される。
【００５１】
以下により詳細に記載されるように、シース（３１０）は、一般に摺動可能であり、遠位停止部材（３２０）又は近位停止部材（３２６）のいずれかと係合する。このため、遠位停止部材（３２０）は、係合端部（３２２）が近位に位置付けられるような位置付けが行われ、一方、近位停止部材（３２６）は、係合端部（３２８）が遠位に位置付けられるような位置付けが行われる。係合端部（３２２）は、シース（３１０）内のぴったり合う受け部に対してサイズ決定され、その結果、遠位停止部材（３２０）は、係合端部とシース（３１０）の内側との間の摩擦によってシース（３１０）を遠位位置において取り外し可能に保持することができる。同様に、係合端部（３２８）は、シース（３１０）内のぴったり合う受け部に対してサイズ決定され、その結果、近位停止部材（３２６）は、係合端部とシース（３１０）の内側との間の摩擦によってシース（３１０）を近位位置において取り外し可能に保持することができる。遠位停止部材（３２０）の拡大遠位端はシース（３１０）の遠位方向の動きを制限し、一方、近位停止部材（３２６）の拡大近位端はシース（３１０）の近位方向の動きを制限する。
【００５２】
図１０〜１２は、シース（３１０）の例示的な使用を示す。図１０に示されるように、シース（３１０）は、初期に第１の位置に配設され得る。第１の位置では、シース（３１０）は、関節運動セクション（１３０）の近位側に配設され、更に近位停止部材（３２６）の遠位側に配設される。このような位置では、関節運動セクション（１３０）は、上述したように、関節運動制御アセンブリ（１００）に影響を与える操作者に応じて自由に関節運動することができる。更に、シース（３１０）は両方の停止部材（３２０、３２６）から自由であり、その結果、シース（３１０）は停止部材（３２０、３２６）間を自由に移動可能である。
【００５３】
シース（３１０）が第１の位置にあるとき、操作者は、シース（３１０）を第２の位置において任意選択的にロックすることも、シース（３１０）を第３の位置に前進させることもできる。図１１は、第２の位置にあるシース（３１０）を示す。見て分かるように、第２の位置は、近位外部シース（３２）の上に配設され、かつ近位停止部材（３２６）と係合されているシース（３１０）に対応する。第２の位置はシース（３１０）の最近位位置に対応することを理解されたい。特に、停止部材（３２６）は、シース（３１０）の更なる近位方向の動きを妨げる。更に、停止部材（３２６）は、シース（３１０）の内径を弾性的に係合することによってシース（３１０）を所定の位置に弾性的にロックする。換言すれば、シース（３１０）は、係合端部（３２８）を圧縮し、それにより、シース（３１０）を所定の位置に取り外し可能に保持する摩擦を生成する。
【００５４】
関節運動セクション（１３０）を固定の直線位置に剛化することを操作者が所望するとき、操作者は、シース（３１０）を把持し、シース（３１０）を第１の位置又は第２の位置のいずれかから図１２に示される位置まで遠位に並進させることによって、それを実現することができる。図１２に示される位置は、第３の位置にあるシース（３１０）に対応する。第３の位置では、シース（３１０）は関節運動セクション（１３０）の上に配設されており、遠位端（３１２）が遠位外部シース（３３）の少なくとも一部分の上に配設され、近位端（３１４）が近位外部シース（３２）の少なくとも一部分の上に配設される。更に、遠位端（３１２）は、遠位停止部材（３２０）の少なくとも一部分を係合する。シース（３１０）は、係合端部（３２２）を圧縮し、それにより、シース（３１０）を所定の位置に取り外し可能に保持する摩擦を生成する。加えて、停止部材（３２０）は、シース（３１０）の更なる遠位方向の動きを妨げる。第３の位置にあるとき、シース（３１０）の内径は、遠位外部シース（３３）、関節運動セクション（１３０）、及び近位外部シース（３２）を係合して、関節運動セクション（１３０）の実質的に全ての関節運動及び／又は動きを妨げる。換言すれば、シース（３１０）が第３の位置に配設されると、シース（３１０）は関節運動セクション（１３０）を剛化する。
【００５５】
上述のシース（２１０）の場合と同様に、本実施例のシース（３１０）もまた、他の手動以外の手段によって並進可能であり得る。例えば、いくつかの実施例では、シース（３１０）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と連通している特定の作動構成要素を更に備えてもよい。このような作動構成要素を組み込む実施例では、作動構成要素は、シース（３１０）が関節運動バンド（１４０、１４２）の動きによって特定の予め定められた位置を通って第１の位置と第２の位置との間を自動的に移行されるような、関節運動バンド（１４０、１４２）の動きに対する応答性を有する。更に又は代替として、シース（３１０）はまた、シース（３１０）を第１の位置から第２の位置に自動的に移行させるように、ばね付勢されてもよい。更に別の単なる例示的な代替として、シース（３１０）は、ノブ（１２０）、関節運動制御アセンブリ（１００）にあるいくつかの他のユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部によって作動されてもよい。シース（３１０）を第１の位置と第２の位置との間で移行させるための更に他の好適な機構は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００５６】
Ｃ．回転可能なロックシースを含む関節運動セクション
図１３〜１７は、回転可能なシース（４１０）を含むように改変されているシャフトアセンブリ（３０）の変形例を示し、回転可能なシース（４１０）は、関節運動セクション（１３０）の周りに回転可能に配設される。回転可能なシース（４１０）は、概ね管状の構造であり、シース（４１０）と一体構造の２つのタブ部材（４２０、４３０）を備える。タブ部材（４２０、４３０）は、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）の長手方向部分（４２４、４３４）及び横方向部分（４２６、４３６）を画定するようにシース（４１０）内に切設（４２１、４３１）されるスリット（４２０、４３０）によって形成され、その結果、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）は「Ｔ」形状を有する。図１４に示されるように、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）の厚さは横方向部分（４２６、４３６）から長手方向部分（４２４、４３４）に至るまで拡大し、その結果、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）の少なくとも一部分がシース（４１０）の内径内に延出する。以下により詳細に記載されるように、それぞれの長手方向部分（４２４、４３４）の拡大した厚さは、関節運動セクション（１３０）の保持カラー（１３３）と係合して関節運動セクション（１３０）の関節運動を妨げるように構成される。いくつかの変形例では、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）は均一な厚さを有し、タブ部材（４２０、４３０）は単に弾性的に付勢されてシース（４１０）の内径内に延出する。例えば、横方向部分（４２６、４３６）は、長手方向部分（４２４、４３４）をシース（４１０）の内径内に弾性的に位置付けるように、内方に屈曲されてもよい。
【００５７】
シース（４１０）は概ね可撓性の材料を更に含み、その結果、シース（４１０）は、関節運動セクション（１３０）が関節運動する際に屈曲するように構成される。シース（４１０）の材料は概ね可撓性であるが、シース（４１０）の材料はある程度剛性であることも理解されたい。以下により詳細に記載されるように、タブ部材（４２０、４３０）は、関節運動セクション（１３０）の保持カラー（１３３）と係合して関節運動セクション（１３０）の関節運動を選択的に妨げるように構成される。したがって、シース（４１０）は、タブ部材（４２０、４３０）が保持カラー（１３３）間で圧縮されても座屈に耐えられるような、十分なカラム強度を有する材料から構成される。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、シース（４１０）は、生体適合性ポリマー及び／又は任意の他の材料などの任意の好適な材料を含み得る。
【００５８】
図１３、１５、及び１６〜１７は、シース（４１０）の例示的な使用を示す。特に、図１３及び１５に示されるように、シース（４１０）は初期に第１の角度位置にある。シース（４１０）が第１の角度位置にあるとき、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）の長手方向部分（４２４、４３４）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向中心軸が関節運動する関節運動平面に揃えられる。図１５で最も良く分かるように、シース（４１０）が第１の位置にあるとき、それぞれのタブ部材（４２０、４３０）の長手方向部分（４２４、４３４）は、各保持カラー（１３３）の間に関節運動平面に沿って位置付けられる。それに応じて、長手方向部分（４２４、４３４）は保持カラー（１３３）が互いにより近づくことを妨げるため、長手方向部分（４２４、４３４）は関節運動セクション（１３０）のいかなる関節運動も阻止するように位置付けられる。したがって、シース（４１０）が第１の角度位置にあるとき、シース（４１０）は、関節運動セクション（１３０）の剛性を増強するロック部材として機能する。
【００５９】
関節運動セクション（１３０）に対して関節運動をロック解除するために、操作者は、シース（４１０）をシャフトアセンブリ（３０）の残部に対してシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸周りに９０°回転させて第２の角度位置に至らせることができる。図１６及び１７に示されるように、シース（４１０）が第２の角度位置にあるとき、長手方向部分（４２４、４３４）は、関節運動セクション（１３０）の関節運動平面から垂直方向に配置される。このため、長手方向部分（４２４、４３４）は依然として関節運動セクション（１３０）の保持カラー（１３３）の間に配設されたままではあるが、長手方向部分（４２４、４３４）は関節運動セクション（１３０）が関節運動する際の保持カラー（１３３）の動きを関節運動平面に沿って阻止するように位置付けられてはいないため、関節運動セクション（１３０）は関節運動することが可能である。更に、シース（４１０）は相対的に可撓性であるため、シース（４１０）自体は関節運動セクション（１３０）の関節運動を妨げない。したがって、シース（４１０）が第２の角度位置にあるとき、シース（４１０）は、関節運動セクション（１３０）の関節運動を可能にするように働く。
【００６０】
ほんの一例として、操作者は、単にシース（４１０）を把持し、シャフトアセンブリ（３０）の残部を静止状態に保持しながら、シース（４１０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸周りに回転させることによって、シース（４１０）を第１の角度位置と第２の角度位置との間で選択的に移行させることができる。代替的に、シース（４１０）は、関節運動制御アセンブリ（１００）に組み込まれるユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部を介して、第１の角度位置と第２の角度位置との間で作動されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、シース（４１０）を作動させることができる様々な好適な方法が当業者には明らかとなるであろう。
【００６１】
図１８は、シース（４１０）と同様に動作し、また器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）に容易に組み込まれ得る、例示的な代替のシース（５１０）を示す。本実施例では、シース（５１０）は、上述したように関節運動セクション（１３０）の上に位置付けられる。いくつかの変形例では、保持カラー（１３３）は、シース（５１０）がシャフトアセンブリ（３０）に組み込まれるときに省かれる。見て分かるように、シース（５１０）は、関節運動セクション（１３０）の上に配設される複数のセグメント（５１２、５１８、５２４）から構成される。特に、セグメント（５１２、５１８、５２４）は、矢印（５３０）によって示されるような単一の横方向には屈曲するが、矢印（５３０）に対して概ね斜め又は垂直である他の方向には屈曲に抵抗するように構成されている、概ね管状の構造を形成する。
【００６２】
本実施例のセグメント（５１２、５１８、５２４）は、２つの端部セグメント（５１２、５２４）と３つの中間セグメント（５１８）とを含む。それぞれの端部セグメント（５１２、５２４）は、端部部分（５１４、５２６）と接続部分（５１６、５２８）とを含む。端部部分（５１４、５２６）は、概ね円形の断面を有しており、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）をそれぞれ収容するように構成される。接続部分（５１６、５２８）は、対応する中間セグメント（５１８）と境を接するように構成される。それぞれの接続部分（５１６、５２８）は、その中に窪み部（５１７、５２９）を画成する。以下により詳細に記載されるように、それぞれの窪み部（５１７、５２９）は、一般に、隣接する中間セグメント（５１８）の対応する窪み部（５２３）と協働して、それによりシース（５１０）の関節運動を矢印（５３０）によって示される横方向に沿って可能にするように構成される。
【００６３】
本実施例のそれぞれの中間セグメント（５１８）は、実質的に同じものである。本実施例は３つの中間セグメント（５１８）を備えるものとして示されてはいるが、任意の好適な数の中間セグメント（５１８）が使用されてもよいことを理解されたい。更に、いくつかの実施例では、中間セグメント（５１８）は省かれてもよく、端部セグメント（５１２、５２４）は単に互いに隣接するものでもよい。それぞれの中間セグメント（５１８）は、遠位部分（５２０）と近位部分（５２２）で概ね対称である。それぞれの部分（５２０、５２２）は、窪み部（５２３）を画成し、対応する隣接セグメント（５１２、５１８、５２４）と境を接する。それぞれの窪み部（５２３）は、別の中間セグメント（５１８）の隣接する窪み部（５２３）又は端部セグメント（５１２、５２４）の隣接する窪み部（５１７、５２９）のいずれかに揃えられる。
【００６４】
セグメント（５１２、５１８、５２４）は、互いに連続的に接続されてシース（５１０）の管状構造を形成する。セグメント（５１２、５１８、５２４）は、それぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）が隣接セグメント（５１２、５１８、５２４）に対して移動可能になるように互いに接続される。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、例えば、好適な接続には、ワイヤ接続、薄肉の可撓性一体部材、ヒンジ部材、又は任意の他の好適な構造を挙げることができる。使用される特定の接続にかかわらず、それぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）は隣接セグメント（５１２、５１８、５２４）に揃えられ、その結果、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に概ね平行である線状経路に沿って全ての窪み部（５１７、５２３、５２９）が互いに揃えられる。窪み部（５１７、５２３、５２９）の整列により、それぞれのセグメントが相対するセグメントに対して枢動するための空間がそれぞれの窪み部（５１７、５２３、５２９）によって提供されるため、整列の線状経路に沿ってシース（５１０）の可撓性が実現され得ることを理解されたい。その一方、それぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）が窪み部（５１７、５２３、５２９）なしで別のセグメントと境を接する場合、それぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）は相対するセグメント（５１２、５１８、５２４）に対して移動するための空間をほとんど又は全く有しないため、シース（５１０）の可撓性の実現は阻止される。
【００６５】
図１８及び１９は、シース（５１０）の例示的な使用を示す。特に、図１８は、第１の角度位置にあるシース（５１０）を示す。第１の角度位置では、シース（５１０）のそれぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）の窪み部（５１７、５２３、５２９）は、矢印（５３０）によって示されるようなシャフトアセンブリ（３０）の関節運動平面に沿って揃えられる。このため、シース（５１０）が第１の位置にあるとき、シース（５１０）は、関節運動セクション（１３０）の関節運動を可能にする。関節運動セクション（１３０）を関節運動させるために、操作者は、上述したように関節運動制御アセンブリ（１００）を作動させてもよい。
【００６６】
操作者が関節運動セクション（１３０）を直線位置にロックすることを所望する場合、操作者は、最初に上述の関節運動制御アセンブリ（１００）を使用して関節運動セクション（１３０）を直線構成に移行さることができる。関節運動セクション（１３０）が直線構成になったら、操作者は、シース（５１０）をシャフトアセンブリ（３０）の残部に対してシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸周りに９０°回転させて、図１９に示されるような第２の角度位置に至らせることができる。見て分かるように、シース（５１０）が第２の角度位置に回転されると、シース（５１０）のそれぞれのセグメント（５１２、５１８、５２４）の窪み部（５１７、５２３、５２９）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動平面に対して垂直である位置に揃えられる。上述したように、シース（５１０）は、窪み部（５１７、５２３、５２９）の方向にのみ屈曲可能である。それに応じて、セグメント（５１２、５１８、５２４）はシース（５１０）が第２の角度位置にあるときに関節運動セクション（１３０）の関節運動平面に沿って互いに対して移動することができないため、窪み部（５１７、５２３、５２９）がシャフトアセンブリ（３０）の関節運動平面に対して垂直に位置付けられると、シース（５１０）は関節運動セクション（１３０）の関節運動を妨げる。したがって、シース（５１０）が第２の角度位置に位置付けられると、関節運動セクション（１３０）は、シース（５１０）の角度位置付けに起因して関節運動がロックされる及び／又は剛性が増強される。
【００６７】
ほんの一例として、操作者は、単にシース（５１０）を把持し、シャフトアセンブリ（３０）の残部を静止状態に保持しながら、シース（５１０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸周りに回転させることによって、シース（５１０）を第１の角度位置と第２の角度位置との間で選択的に移行させることができる。代替的に、シース（５１０）は、関節運動制御アセンブリ（１００）に組み込まれるユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部を介して、第１の角度位置と第２の角度位置との間で作動されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、シース（５１０）を作動させることができる様々な好適な方法が当業者には明らかとなるであろう。
【００６８】
Ｄ．相補的なロックシャフトを含む関節運動セクション
図２０〜２２は、上述のシャフトアセンブリ（３０）に容易に組み込まれ得る例示的な代替のシースアセンブリ（６１０）示す。シースアセンブリ（６１０）がシャフトアセンブリ（３０）に組み込まれる実施例では、シースアセンブリ（６１０）は、関節運動セクション（１３０）の周りに配設されて、それにより関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化し得る。シースアセンブリ（６１０）は、関節運動セクション（１３０）の周りで長手方向に固定される。シースアセンブリ（６１０）は、外部シース（６２０）の内部に同軸状に配設される内部シース（６１２）を備える。以下により詳細に記載されるように、シース（６１２、６２０）は、協働して関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように構成される。本実施例では、シース（６１２、６２０）はそれぞれ約０．１９ｍｍ（０．００７５インチ）厚であるが、任意の好適な厚さが使用されてもよい。例えば、いくつかの実施例では、シース（６１２、６２０）は、約０．１３ｍｍ〜約０．２５ｍｍ（約０．００５インチ〜約０．０１０インチ）の範囲の壁厚を有する。
【００６９】
図２０に示されるように、外部シース（６２０）は、外部シース（６２０）の外面に複数の開口部（６２２）を備える。特に、開口部（６２２）は全て、実質的に同じものであり、細長い卵形状又は楕円形状を有する。以下により詳細に記載されるように、開口部（６２２）は、一般に、開口部（６２２）が位置付けられる外部シース（６２０）の領域において外部シース（６２０）の可撓性を局所的に増強するように構成される。図示されてはいないが、開口部（６２２）は、外部シース（６２０）を貫通して（though）横方向に延びており、したがって外部シース（６２０）の反対側の外壁にも配設されることを理解されたい。外部シース（６２０）が関節運動平面に沿って屈曲すると、一方の側の開口部（６２２）は拡大することができ、同時にもう一方の側の開口部（６２２）は縮小することができるため、このような機構部は、外部シース（６２０）の局所的な可撓性を増強するように構成される。開口部（６２０）は、外部シース（６２０）がたった１つの平面だけに沿って屈曲できるように構成されることを理解されたい。
【００７０】
図２１で最も良く分かるように、内部シース（６１２）もまた、内部シース（６１２）の外面に複数の開口部（６１４）を備える。開口部（６１４）は、上述の開口部（６２２）と同様である。例えば、開口部（６１４）は、概ね細長い卵形状又は楕円形状を有する。更に、開口部（６１４）は、また同様に、開口部（６１４）が位置付けられる内部シース（６１２）の領域において内部シース（６１２）の可撓性を局所的に増強するように構成される。しかしながら、開口部（６２２）に対比して、開口部（６１４）は、内部シース（６１２）のより小さい直径に比例して規模がより小さくなっている。規模がより小さいとはいえ、開口部（６１４）は、外部シース（６２０）の開口部（６２２）に揃えるように位置付けられる。本実施例は５組の開口部（６１４、６２２）を含むものとして示されているが、他の実施例において任意の好適な数の開口部（６１４、６２２）が使用されてもよいことを理解されたい。開口部（６１４）は、内部シース（６１２）が単一の平面に沿って屈曲することができるように構成され、内部シース（６１２）が平面に沿って屈曲する際に、内部シース（６１２）の一方の側にある開口部（６１４）が拡大し、それと同時に内部シース（６１２）の他方の側にある開口部（６１４）が縮小する。本実施例では、内部シース（６１２）は、内部シース（６１２）が関節運動セクション（１３０）の周りを回転しないように、関節運動セクション（１３０）の周りに固定的に固定される。しかしながら、外部シース（６２０）は、内部シース（６１２）の周りを、ひいては関節運動セクション（１３０）の周りを回転可能である。
【００７１】
図２０及び２２は、シースアセンブリ（６１０）の例示的な使用を示す。初期に、シースアセンブリ（６１０）は、図２０に示されるような第１の構成にあり得る。見て分かるように、シースアセンブリ（６１０）が第１の構成にあるとき、内部及び外部シース（６１２、６２０）は、内部シース（６１２）の開口部（６１４）が外部シース（６２０）の開口部（６２２）に揃えられるように、角度的に揃えられる。開口部（６１４、６２２）が揃えられると、内部及び外部シース（６１２、６２０）の対応の屈曲平面は、内部及び外部シース（６１２、６２０）がそれらの共通の屈曲平面に沿って共に屈曲可能であるように揃えられる。このため、第１の位置では、シースアセンブリ（６１０）は、上述のシャフトアセンブリ（３０）に組み込まれると、関節運動セクション（１３０）の関節運動を可能にする。
【００７２】
シースアセンブリ（６１０）が上述のシャフトアセンブリ（３０）に組み込まれるときなど、操作者がシースアセンブリ（６１０）を剛性にすることを所望する場合、操作者は、外部シース（６２０）を内部シース（６１２）に対してシースアセンブリ（６１０）の長手方向軸周りに９０°回転させて、図２２に示される第２の角度位置に至らせることができる。見て分かるように、第２の位置では、外部シース（６２０）は約９０°回転されていて、その結果、外部シース（６２０）の開口部（６２２）は外部シース（６１２）の開口部（６１４）から角度的にオフセットされている。開口部（６１４、６２２）が９０°で角度的にオフセットされると、シース（６１２）の非開口部分が開口部（６２２）の可撓性を阻止し、またシース（６２０）の非開口部分が開口部（６１４）の可撓性を阻止するため、開口部（６１４、６２２）の使用によって実現されるいかなる可撓性も失われる。したがって、外部シース（６２０）が第２の角度位置にあるとき、シースアセンブリ（６１０）は、関節運動セクション（１３０）をロックする及び／又はその剛性を増強するために使用される。
【００７３】
図２２には外部シース（６２０）が第１の位置における外部シース（６２０）の位置から約９０°回転されているものとして第２の位置が示されているが、シースアセンブリ（６１０）を剛化する同じ結果を得るために、外部シース（６２０）は他の位置に回転されてもよいことを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、外部シース（６２０）がわずか１５°回転されるだけで、シースアセンブリ（６１０）の剛化が起こってもよい。当然のことながら、他の実施例では、外部シース（６２０）は更に９０°を越えて回転されてもよい。更に、外部シース（６２０）は回転されるものとして本明細書に記載されるが、他の実施例では、内部シース（６１２）が代わりに回転されてもよく、又は同じ結果が得られるように両方のシース（６１２、６２０）が同時に異なる速度で回転されてもよい。更に他の実施例では、シース（６１２、６２０）は全く回転されなくてもよい。代わりに、外部シース（６１２）の開口部（６１４）の長手方向位置からオフセットされる長手方向位置に外部シース（６２０）の開口部（６２２）を位置付けるために、一方のシース（６１２、６２０）が他方のシース（６１２、６２０）に対して長手方向に並進されてもよく、その結果、シース（６１２、６２０）は位相が互いにずれる。
【００７４】
本実施例のシースアセンブリ（６１０）は操作者によって手動で作動されるものとして本明細書に記載されるが、他の実施例ではシースアセンブリ（６１０）は他の手段によって作動され得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、シースアセンブリ（６１０）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と連通している特定の作動構成要素を更に備えてもよい。このような作動構成要素を組み込む実施例では、作動構成要素は、外部シース（６２０）が関節運動バンド（１４０、１４２）の動きによって特定の予め定められた位置を通って第１の角度位置と第２の角度位置との間を自動的に移行されるような、関節運動バンド（１４０、１４２）の動きに対する応答性を有する。更に又は代替として、シースアセンブリ（６１０）はまた、外部シース（６２０）を第１の位置から第２の位置に自動的に移行させるように、ばね付勢されてもよい。更に別の単なる例示的な代替として、シースアセンブリ（６１０）は、ノブ（１２０）、関節運動制御アセンブリ（１００）にあるいくつかの他のユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部によって作動されてもよい。外部シース（６２０）を第１の角度位置と第２の角度位置との間で移行させるための更に他の好適な機構は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７５】
Ｅ．連動コイルシースを含む関節運動セクション
図２３及び２４は、シースアセンブリ（７１０）を含むように改変されているシャフトアセンブリ（３０）の変形例を示し、シースアセンブリ（７１０）は、一般に、関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように構成される。本実施例では、シースアセンブリ（７１０）の少なくとも一部分は関節運動セクション（１３０）の周りに配設されて、それによりシースアセンブリ（７１０）が関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化することを可能にする。シースアセンブリ（７１０）は、第２のコイル部材（７２０）が第１のコイル部材（７１２）に連動して係合されている第１のコイル部材（７１２）を備える。以下により詳細に記載されるように、コイル部材（７１２、７２０）は、関節運動セクション（１３０）を協働して剛化するように構成される。
【００７６】
図２３に示されるように、第１のコイル部材（７１２）は、関節運動セクション（１３０）の外面に巻き付けられる第１の螺旋状バンド（７１４）を備える。第１の螺旋状バンド（７１４）は、関節運動セクション（１３０）の長さに沿って一定のねじれ角及び一定の直径を有する。第１の螺旋状バンド（７１４）は関節運動セクション（１３０）の周りに固定的に固定されるが、第１の螺旋状バンド（７１４）は、関節運動セクション（１３０）が関節運動する際に関節運動セクション（１３０）と共に屈曲するように構成される。関節運動セクション（１３０）が関節運動すると、第１の螺旋状バンド（７１４）は屈曲し、その結果、螺旋軸の一方の側にある螺旋が収縮すると同時に、螺旋軸の他方の側にある螺旋が拡大する。
【００７７】
第２のコイル部材（７２０）は、第１のコイル部材（７１２）と実質的に同様に構成される。例えば、第２のコイル部材（７２０）は、関節運動セクション（１３０）の少なくとも一部分及び近位外部シャフト（３２）の少なくとも一部分の外面に巻き付けられる第２の螺旋状バンド（７２２）を備える。第２の螺旋状バンド（７２２）は、関節運動セクション（１３０）の長さに相当する長さに沿って一定のねじれ角及び一定の直径を有する。第２の螺旋状バンド（７２２）のねじれ角及び直径は、第１の螺旋状バンド（７１４）のねじれ角及び直径と同じである。更に、第２の螺旋状バンド（７２２）の長手方向厚さは、第１の螺旋状バンド（７１４）の螺旋セグメント間の長手方向間隔とほぼ同じである。同じく、第１の螺旋状バンド（７１４）の長手方向厚さは、第２の螺旋状バンド（７２２）の螺旋セグメント間の長手方向間隔とほぼ同じである。したがって、螺旋状バンド（７１４、７２２）の相補的な構成により、第２の螺旋状バンド（７２２）が第１の螺旋状バンド（７１４）と入れ子になれることを理解されたい。特に、その結果、コイル部材（７１２、７２０）は、コイル（７１４、７２２）を連動させてそれにより概ね管状の構造を形成するために、一方のコイル部材（７１２、７２０）が他方のコイル部材（７１２、７２０）に対して回転可能であるように構成される。
【００７８】
コイル部材（７１２、７２０）は、コイル部材（７１２、７２０）が連動されると概ね剛性であるが、コイル部材（７１２、７２０）が別個であると概ね屈曲可能である材料を含む。ほんの一例として、好適な材料には、ステンレス鋼、アルミニウム、又は、ＰＴＦＥ、テレフタル酸ポリエチレン（ＰＥＴ）、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）などの特定のポリマーを挙げることができる。当然のことながら、本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかになるように、任意の他の好適な材料が使用されてもよい。
【００７９】
図２３及び２４は、シースアセンブリ（７１０）の例示的な使用を示す。初期に、シースアセンブリ（７１０）は、図２３に示されるような第１の構成にあり得る。見て分かるように、シースアセンブリ（７１０）が第１の構成にあるとき、コイル部材（７１２、７２０）は、それぞれのコイル部材（７１２、７２０）との間に連動がほとんど又は全くないように長手方向に位置付けられる。コイル部材（７１２、７２０）がこの配置にあるとき、コイル部材（７１２、７２０）は、関節運動セクション（１３０）の自由な関節運動を可能にする。第１のコイル部材（７１２）は、関節運動セクション（１３０）が関節運動する際に関節運動セクション（１３０）と共に屈曲する。第２のコイル部材（７２０）は、この状態において関節運動セクション（１３０）に近位に位置付けられ、その結果、第２のコイル部材（７２０）は関節運動セクション（１３０）の関節運動の影響を受けず、また第２のコイル部材（７２０）は関節運動セクション（１３０）の関節運動を妨げない。
【００８０】
操作者が作動セクション（１３０）を剛化することを所望する場合、操作者は、シースアセンブリ（７１０）を図２４に示される第２の構成に移行させることができる。シースアセンブリ（７１０）を第２の構成に移行させるために、操作者は、第２のコイル部材（７２０）を把持し、次いで第２のコイル部材（７２０）が遠位に前進するように第２のコイル部材（７２０）を回転させて第１のコイル部材（７１２）と係合させることができる。第２のコイル部材（７２０）が回転されると、コイル（７１４、７２２）は互いと連動された状態になり、その結果、コイル（７１４、７２２）は交互の関係に配置される。図２４に示されるように、第２の構成に達すると、コイル部材（７１２、７２０）は完全に連動された状態になり、その結果、コイル（７１４、７２２）は交互に結合して剛性の管状構造を形成する。剛性の管状構造が形成されると、それぞれのコイル（７１４、７２２）との間の間隙はなくなる。間隙がなくなると、それぞれのコイル（７１４、７２２）の動きは相応に制限され、その結果、シースアセンブリ（７１０）は関節運動セクション（１３０）を包囲する剛構造を形成する。関節運動セクション（１３０）はシースアセンブリ（７１０）の剛構造によって包囲されるため、関節運動セクション（１３０）の関節運動は相応に制限される。このため、シースアセンブリ（７１０）が第２の位置にあるとき、関節運動セクション（１３０）は概ねロック状態及び／又は剛性であることを理解されたい。
【００８１】
本実施例のシースアセンブリ（７１０）は操作者によって手動で作動されるものとして本明細書に記載されるが、他の実施例ではシースアセンブリ（７１０）は他の手段によって作動され得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、シースアセンブリ（７１０）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と連通している特定の作動構成要素を更に備えてもよい。このような作動構成要素を組み込む実施例では、作動構成要素は、第２のコイル部材（７２０）が関節運動バンド（１４０、１４２）の動きによって特定の予め定められた位置を通って第１の構成と第２の構成との間を自動的に移行されるような、関節運動バンド（１４０、１４２）の動きに対する応答性を有する。更に又は代替として、シースアセンブリ（７１０）はまた、第２のコイル部材（７２０）を第１の構成から第２の構成に自動的に移行させるように、ばね付勢されてもよい。更に別の単なる例示的な代替として、シースアセンブリ（７１０）は、ノブ（１２０）、関節運動制御アセンブリ（１００）にあるいくつかの他のユーザー入力機構部、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）のいくつかの他の機構部によって作動されてもよい。シースアセンブリ（７１０）を作動させるための更に他の好適な機構は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００８２】
Ｆ．剛化連結を含む例示的な代替の関節運動セクション
図２５及び２６は、連結アセンブリ（８１０）が組み込まれているシャフトアセンブリ（３０）の改変された変形例を示す。連結アセンブリ（８１０）は、一般に、関節運動セクション（１３０）の一部分と係合してそれにより関節運動セクション（１３０）を剛化するように構成される。連結アセンブリ（８１０）は、第１のバー（８２０）と、第２のバー（８３０）と、第３のバー（８４０）とを備える。図２５に示されるように、第１のバー（８２０）は遠位端（８２２）と近位端（８２６）とを有する。遠位端（８２２）は、ピン（８２５）を摺動可能に収容するように構成されているスロット（８２４）を画定する。ピン（８２５）は、遠位外部シース（３３）に固定的に固定される。ピン（８２５）は、第１のバー（８２０）を遠位外部シース（３３）に接続しており、その結果、第１のバー（８２０）は、予め定められた距離を摺動し、かつ遠位外部シース（３３）に対して枢動するように、動作可能である。以下により詳細に記載されるように、スロット（８２４）は、連結アセンブリ（８１０）がシャフトアセンブリ（３０）に対して摺動して関節運動セクション（１３０）をロック及びロック解除することを可能にする。第１のバー（８２０）の近位端（８２６）はコネクタ（８２８）を備えており、コネクタ（８２８）は、以下により詳細に記載されるように、第１のバー（８２０）を第２のバー（８３０）に枢動可能に接続する。
【００８３】
第２のバー（８３０）は、遠位端（８３２）と近位端（８３６）とを備える。上述したように、第２のバー（８３０）は、コネクタ（８２８）を介して第１のバー（８２０）に枢動可能に固定される。特に、コネクタ（８２８）は、第１のバー（８２０）の近位端（８２６）を第２のバー（８３０）の遠位端（８３２）に接続しており、その結果、第２のバー（８３０）は、第１のバー（８２０）に対して枢動するように動作可能である。以下により詳細に記載されるように、第２のバー（８３０）の近位端（８３６）は、第３のバー（８４０）に枢動可能に固定される。
【００８４】
第３のバー（８４０）は、遠位端（８４２）と近位端（図示せず）とを有する。第３のバー（８４０）の遠位端（８４２）はコネクタ（８４４）を備える。コネクタ（８４４）は、第２のバー（８３０）の近位端（８３６）を第３のバー（８４０）の遠位端に枢動可能に接続するように構成される。それに応じて、第２のバー（８３０）は、第３のバー（８４０）に対して枢動するように構成される。図示されてはいないが、第３のバー（８４０）の近位端は、シャフトアセンブリ（３０）に対する第３のバー（８４０）の長手方向の並進をもたらすように、アクチュエータ、ハンドル、又は他のデバイスに接続され得ることを理解されたい。以下により詳細に記載されるように、このような作動デバイスは、連結アセンブリ（８１０）がシャフトアセンブリ（３０）に対して長手方向に並進されて、関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化することを可能にする。
【００８５】
連結アセンブリ（８１０）は、第１の対の隆起部（８５０）と第２の対の隆起部（８５２）とを更に備える。隆起部のそれぞれの組（８５０、８５２）は、上方（即ち、図２５〜２６に示される図面の手前側）に延出し、長手方向に延在する。第１の隆起部（８５０）は、少なくとも１つの保持カラー（１３３）（例えば、本実施例では中央の保持カラー（１３３））に固定され、また第１のバー（８２０）の近位端（８２６）及び第２のバー（８３０）の遠位端（８４２）を剛に係合するように構成される。特に、第１の隆起部（８５０）は、第１の隆起部（８５０）の間に横方向に画定される間隙内に第１のバー（８２０）の近位端（８２６）及び第２のバー（８３０）の遠位端（８４２）を収容する。第２の隆起部（８５２）は、近位外部シース（３２）の少なくとも一部分の上に固定される。第２の隆起部（８５２）は、第２のバー（８３０）の近位端（８３６）及び第３のバー（８４０）の遠位端（８４２）を剛に係合するように構成される。特に、第２の隆起部（８５２）は、第２の隆起部（８５２）の間に横方向に画定される間隙内に第２のバー（８３０）の近位端（８３６）及び第３のバー（８４０）の遠位端（８４２）を収容する。一般に、隆起部（８５０、８５２）は、以下により詳細に記載されるように、連結アセンブリ（８１０）を剛構成に選択的に維持するように構成される。
【００８６】
図２５及び２６は、連結アセンブリ（８１０）の例示的な使用を示す。初期に、連結アセンブリ（８１０）は、図２５に示されるような第１の位置にある。見て分かるように、連結アセンブリ（８１０）が第１の位置にあるとき、バー（８２０、８３０、８４０）は、第１のバー（８２０）の近位端（８２６）及び第２のバー（８３０）の遠位端（８３２）が第１の隆起部（８５０）の間に横方向に画定される間隙内に位置付けられるように位置付けられる。更に、第２のバー（８３０）の近位端（８３６）及び第３のバー（８４０）の遠位端（８４２）は、第２の隆起部（８５２）の間に横方向に画定される間隙内に位置付けられる。このように位置付けることにより、隆起部（８５０、８５２）は、連結アセンブリ（８１０）を剛位置に維持する。更に、第１の隆起部（８５０）が少なくとも１つの保持カラー（１３３）に固定されるため、関節運動セクション（１３０）もまた剛構成に維持される。したがって、連結アセンブリ（８１０）が第１の位置にあるとき、連結アセンブリ（８１０）は関節運動セクション（１３０）を剛化する。
【００８７】
操作者が関節運動セクション（１３０）を関節運動させることを所望する場合、操作者は、連結アセンブリ（８１０）を図２６に示される第２の位置に移行させることができる。連結アセンブリ（８１０）を第２の位置に移行させるために、操作者は、第３のバー（８４０）を近位に作動させて、連結アセンブリ（８１０）を長手方向近位に並進させることができる。代替的に、器具（１０）がそのようにして装備される場合、操作者は、第３のバー（８４０）の近位端に接続され得る関節運動制御アセンブリ（１００）又は上述の他のデバイスを作動させてもよい。連結アセンブリ（８１０）がどのようにして長手方向近位に並進させられるかに関係なく、このような並進により、バー（８２０、８３０、８４０）が隆起部（８５０、８５２）から離脱した状態に至ることを理解されたい。特に、連結アセンブリ（８１０）が近位に並進させられるとき、バー（８２０、８３０、８４０）は、上方（即ち、図２５〜２６に示される図面の手前側）にそれて、隆起部（８５０、８５２）の間に横方向に画定される間隙から抜け出すことができ、その結果、バー（８２０、８３０、８４０）は隆起部（８５０、８５２）に対して横方向に自由に移動できるようになる。バー（８２０、８３０、８４０）が隆起部（８５０、８５２）から自由になると、バー（８２０、８３０、８４０）は、ピン（８２５）及びコネクタ（８２８、８４４）の周りを枢動するように動作可能になる。このため、連結アセンブリ（８１０）はもはや剛状態ではない。連結アセンブリ（８１０）が剛状態ではないため、また連結アセンブリはもはやスロット（８５０）と係合されていないため、連結アセンブリ（８１０）はもはや関節運動セクション（１３０）を剛化しない。
【００８８】
Ｇ．並進可能な剛化部材を含む例示的な代替の関節運動セクション
図２７〜２９は、剛化プレートアセンブリ（９１０）を装備したシャフトアセンブリ（３０）の改変された変形例を示す。プレートアセンブリ（９１０）は、剛化部材（９２０）と、作動アセンブリ（９３０）と、関節運動セクション（１３０）のそれぞれの保持カラー（１３３）に固定される一対のプレートトラック（９４０）と、を備える。剛化部材（９２０）は、一般に、近位外部シース（３２）及び関節運動セクション（１３０）の上部にわたって長手方向に並進して、関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように構成される。図２８に示されるように、剛化部材（９２０）は、近位外部シース（３２）の外半径に対応するように輪郭形成される概ね矩形の形状を有する。剛化部材（９２０）は、２つのＬ形係合部材（９２２、９２４）を更に備える。剛化部材（９２０）は、プラスチック、金属、及び／又は任意の他の好適な剛性材料などの剛性材料から形成される。以下により詳細に記載されるように、係合部材（９２２、９２４）は、一般に、関節運動セクション（１３０）を剛化するプレートトラック（９４０）に沿って係合及び摺動するように構成される。
【００８９】
作動アセンブリ（９３０）は、一対の遠位ワイヤ（９３２）と、一対の近位ワイヤ（９３４）と、を更に備える。それぞれの対のワイヤ（９３２、９３４）は、剛化部材（９２０）に固定され、その結果、ワイヤ（９３２、９３４）は剛化部材（９２０）を遠位に又は近位に引くように構成される。遠位ワイヤ（９３２）は遠位に延び、遠位外部シース（３３）の一対の開口部（９３６）内に収容される。開口部（９３６）は、シャフトアセンブリ（３０）の中に延在する一対の通路に接続されて、それにより遠位ワイヤ（９３２）が上述のハンドルアセンブリ（２０）に戻ることを可能にし得る。同様に、近位ワイヤ（９３４）は近位に延び、近位ワイヤ（９３４）がハンドルアセンブリ（２０）に収容され得るまでシャフトアセンブリ（３０）を長さ方向に下る。図示されてはいないが、作動アセンブリ（９３０）には、ワイヤを作動させるためにハンドルアセンブリ（２０）内に配設される機構部が含まれ得ることを理解されたい。ほんの一例として、このような機構部には回転可能なホイールを挙げることができ、このホイールは、ワイヤ（９３２、９３４）を駆動して、それにより剛化部材（９２０）を近位に又は遠位に並進させることができる。当然のことながら、本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかになるように、ワイヤ（９３２、９３４）を駆動するための任意の他の好適な機構部が器具（１０）に組み込まれてもよい。同様に、ワイヤ（９３２、９３４）は、剛化部材（９２０）が近位位置と遠位位置との間で駆動され得る方法の単なる例示的な一実施例に過ぎない。剛化部材（９２０）を近位位置と遠位位置との間で駆動するために使用され得る他の好適な機構部は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【００９０】
トラック（９４０）は、それぞれの保持カラー（１３３）に固定的に固定される。トラック（９４０）は、一般に、Ｌ形の係合部材（９２２、９２４）を摺動可能に収容するように成形される。換言すれば、トラック（９４０）は、係合部材（９２２、９２４）の全ての横方向の動きを制限すると同時に、係合部材（９２２、９２４）がトラック（９４０）内で長手方向に摺動することができるように構成される。トラック（９４０）はそれぞれの保持カラー（１３３）に固定されるものとして本明細書に記載されるが、他の実施例では、トラック（９４０）は保持カラー（１３３）の一体に形成された機構部であってもよいことを理解されたい。
【００９１】
プレートアセンブリ（９１０）の例示的な使用が図２７及び２９に示されている。図２７に示されるように、プレートアセンブリ（９１０）は、初期に第１の長手方向位置にある。第１の位置では、剛化部材（９２０）は、関節運動セクション（１３０）の近位側に配設される。剛化部材（９２０）が関節運動セクション（１３０）の近位側に配設されるため、剛化部材（９２０）は作動セクション（１３０）に作用しておらず、その結果、関節運動セクション（１３０）は自由に関節運動することができる。したがって、プレートアセンブリ（９１０）が第１の位置にあるとき、関節運動セクション（１３０）はロック解除されて及び／又は別な方法で上述の関節運動制御アセンブリ（１００）を介して自由に関節運動することができる。
【００９２】
操作者が関節運動セクション（１３０）を剛化させることを所望する場合、操作者は、プレートアセンブリ（９１０）を図２９に示される第２の長手方向位置に移行させることができる。第２の位置では、剛化部材（９２０）は遠位位置にあり、その結果、剛化部材（９２０）は関節運動セクション（１３０）と係合している。剛化部材（９２０）を第２の位置に移行させるために、操作者は、上述の機構のいずれかを使用して剛化部材（９２０）を遠位に引くように、作動アセンブリ（９３０）のワイヤ（９３２、９３４）を作動させることができる。剛化部材（９２０）が遠位に移動すると、剛化部材（９２０）が遠位位置に配設されるまで、剛化部材（９２０）の係合部材（９２２、９２４）はトラック（９３０）によって摺動可能に収容される。遠位位置では、剛化部材（９２０）の係合部材（９２２、９２４）はトラック（９４０）の内部に配設された状態であり続ける。係合部材（９２２、９２４）が剛化部材（９２０）と一体なので、剛化部材（９２０）の剛性は係合部材（９２２、９２４）に付与される。保持カラー（１３３）に固定的に固定されるトラック（９４０）を係合部材（９２２、９２４）が係合するので、剛化部材（９２０）の剛性は保持カラー（１３３）及び関節運動セクション（１３０）に付与される。したがって、プレートアセンブリ（９１０）が第２の位置にあるとき、プレートアセンブリ（９１０）は関節運動セクション（１３０）を剛化する。操作者が関節運動セクション（１３０）を関節運動させることを所望する場合、操作者は、単純に剛化部材（９２０）を図２７に示される第１の位置まで近位に後退させることができ、それにより関節運動セクション（１３０）の剛化が解除され、関節運動セクション（１３０）が関節運動制御アセンブリ（１００）の作動に応じて屈曲できるようになる。
【００９３】
Ｈ．並進可能な外部シースを含む例示的な代替の器具
図３０は、例示的な代替の器具（１０１０）を示す。本実施例の器具（１０１０）は、本明細書に特に記載される点を除き、上述の器具（１０）と実質的に同じものである。例えば、本実施例の器具（１０１０）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）と、シャフトアセンブリ（１０３０）と、エンドエフェクタ（１０４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（１０２０）は、ピストルグリップ（１０２４）と、一対のボタン（１０２６）と、を含む本体（１０２２）を備える。ハンドルアセンブリ（１０２０）は、ピストルグリップ（１０２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（１０２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（１０４０）は、超音波ブレード（１１６０）と、枢動クランプアーム（１０４４）と、を含む。クランプアーム（１０４４）は、トリガ（１０２８）と連結され、その結果ピストルグリップ（１０２４）に向かうトリガ（１０２８）の枢動に応じて、クランプアーム（１０４４）は超音波ブレード（１１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（１０４４）は、ピストルグリップ（１０２４）から離れるトリガ（１０２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１１６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（１０４４）をトリガ（１０２８）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（１０４４）及び／又はトリガ（１０２８）を図３０に示す開放位置に付勢する。
【００９４】
超音波トランスデューサアセンブリ（１０１２）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）の本体（１０２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１０１２）が発電機（１０１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１０１２）はケーブル（１０１４）を介して発電機（１０１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１０１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１０１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１０１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１０１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを備え得る。
【００９５】
本実施例のブレード（１１６０）は、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１０１２）と、音響導波管（図示せず）とを含む。音響導波管は、器具（１０）に関する上述の可撓性部分（１６６）と同様の可撓性部分（図示せず）を備える。トランスデューサアセンブリ（１０１２）は、導波管のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、その超音波振動は、次いで、公知の構成及び技術に従って導波管に沿ってブレード（１１６０）まで伝達される。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【００９６】
本実施例のシャフトアセンブリ（１０３０）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）から遠位に延在する。本明細書に特に記載のない限り、シャフトアセンブリ（１０３０）は、器具（１０）に関する上述のシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同じものである。例えば、シャフトアセンブリ（１０３０）は、シャフトアセンブリ（１０３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１１３０）を含み、エンドエフェクタ（１０４０）は関節運動セクション（１１３０）に遠位に位置する。図３０に示されるように、ノブ（１０３１）は、シャフトアセンブリ（１０３０）の近位部分に固定される。ノブ（１０３１）は、シャフトアセンブリ（１０３０）が、ハンドルアセンブリ（１０２０）に対して、シャフトアセンブリ（１０３０）によって画定された長手方向軸の周りを回転可能であるように、本体（１０２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（１０４０）、関節運動セクション（１１３０）、及びシャフトアセンブリ（１０３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００９７】
本明細書に特に記載のない限り、関節運動セクション（１１３０）は、器具（１０）に関する上述の関節運動セクション（１３０）と実質的に同じものである。例えば、関節運動セクション（１１３０）は、シャフトアセンブリ（１０３０）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（１０４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）の場合と同様に、関節運動セクション（１１３０）は、関節運動セクション（１１３０）の内部に配設されてシャフトアセンブリ（１０３０）の中に延在する一対の関節運動バンド（図示せず）によって駆動される。関節運動バンドが長手方向に相対して並進すると、これにより、関節運動セクション（１１３０）が屈曲し、その結果、エンドエフェクタ（１０４０）がシャフトアセンブリ（１０３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向して直線構成から関節運動構成に至る。特に、エンドエフェクタ（１０４０）は、近位に引かれる関節運動バンドの方に関節運動されることになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンドは遠位に引かれてもよい。
【００９８】
器具（１１００）は、シャフトアセンブリ（１０３０）の近位部分に固定される関節運動制御アセンブリ（１１００）を更に含む。関節運動制御アセンブリ（１１００）は、ハウジング（１１１０）と、回転ノブ（１１２０）と、を備える。上述の関節運動制御アセンブリ（１００）の場合と同様に、回転ノブ（１１２０）は、ハウジング（１１１０）に対して回転して関節運動バンドを相対する方向で駆動するように構成される。
【００９９】
上述の器具（１０）とは異なり、本実施例の器具（１０１０）は、シース駆動アセンブリ（１２００）を更に含む。シース駆動アセンブリ（１２００）は、一般に、シャフトアセンブリ（１０３０）の近位外部シース（１０３２）を並進させて関節運動セクション（１１３０）をロックする及び／又はその剛性を増強するように動作可能である。シース駆動アセンブリ（１２００）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）の外面に配設されたスロット（１２２０）を通って延在する作動ドライバ（１２１０）を備える。
【０１００】
図３１は、外部シース（１０３２）及び作動ドライバ（１２１０）の分解図を示す。見て分かるように、外部シース（１０３２）は、一対のフランジ（１０３４）と、スロット（１０３６）と、を備える。フランジ対（１０３４）は、以下により詳細に記載されるように、外部シース（１０３２）の近位端に配設されており、作動ドライバ（１２１０）の対応する部分を収容するように構成される。スロット（１０３６）は、外部シース（１０３２）内で外部シース（１０３２）の遠位端の近位側に配設される。スロット（１０３６）は、回転ノブ（１０３１）に関連付けられる構成要素が外部シース（１０３２）の中を通って延在可能となるよう構成され、その結果、外部シース（１０３２）、及びシャフトアセンブリ（１０３０）の他の構成要素が回転ノブ（１０３１）によって回転され得る。
【０１０１】
作動ドライバ（１２１０）が図３２に示されている。見て分かるように、作動ドライバ（１２１０）は、環状部材（１２１２）と、２つのアーマチュア（１２１４）と、２つのタブ（１２１６）と、を備える。環状部材（１２１２）は、外部シース（１０３２）のフランジ対（１０３４）によって回転可能に収容されるように構成される。環状部材（１２１２）がフランジ（１０３４）間に配設されると、外部シース（１０３２）は環状部材（１２１２）に対して自由に回転することができる。環状部材（１２１２）に対する外部シース（１０３２）の自由な回転によって外部シース（１０３２）が回転可能になり得ると同時に、作動ドライバ（１２１０）が固定された状態を維持することができるため、こうした機構部は望ましいことがある。フランジ対（１０３４）は、外部シース（１０３２）の回転にもかかわらず、作動ドライバ（１２１０）が外部シース（１０３２）の並進を駆動することを依然として可能にし得ることから、こうした機構部は更に望ましいことがある。
【０１０２】
アーマチュア（１２１４）は、環状部材（１２１２）から外方に延出する。アーマチュア（１２１４）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）の対応するスロット（１２２０）を通って延在するように構成され、それぞれのタブ（１２１６）がハンドルアセンブリ（１０２０）の外面に配設される。したがって、アーマチュア（１２１４）は、ハンドルアセンブリ（１０２０）の外側に配設されるタブ（１２１６）を、ハンドルアセンブリ（１０２０）の内側に配設される環状部材（１２１２）に接続する。
【０１０３】
図３０及び３３は、シース駆動アセンブリ（１２００）の例示的な使用を示す。図３０に示されるように、シース駆動アセンブリ（１２００）は、初期に第１の長手方向位置にある。第１の位置では、外部シース（１０３２）は近位位置に配設され、その結果、外部シース（１０３２）は関節運動セクション（１１３０）の近位側にある。これに相応して、作動ドライバ（１２１０）は、スロット（１２２０）に対して近位位置にある。したがって、第１の位置では、関節運動セクション（１１３０）は、上述したように関節運動制御アセンブリ（１１００）を介して自由に関節運動することができる。
【０１０４】
操作者が関節運動セクション（１１３０）を剛化させることを所望する場合、操作者はシース駆動アセンブリ（１２００）を図３３に示される第２の長手方向位置に作動させることができる。第２の位置では、外部シース（１０３２）は、関節運動セクション（１１３０）の上に遠位に駆動される。外部シース（１０３２）を図３３に示される遠位位置まで遠位に駆動するために、操作者は、作動ドライバ（１２１０）のタブ（１２１６）に力を遠位に加えることができ、それにより、作動ドライバ（１２１０）を遠位に駆動する。次いで、作動ドライバ（１２１０）は、環状部材（１２１２）を介して外部シース（１０３２）のフランジ（１０３４）に作用して、外部シース（１０３２）を遠位に駆動する。外部シース（１０３２）が関節運動セクション（１１３０）の上に配設されると、外部シース（１０３２）の剛性により、関節運動セクション（１１３０）が剛化される。したがって、シース駆動アセンブリ（１２００）が第２の位置にあるとき、関節運動セクション（１１３０）は剛化されることを理解されたい。
【０１０５】
いくつかの変形例では、作動ドライバ（１２１０）と連通している１つ又は２つ以上の機構部は、作動ドライバ（１２１０）が遠位位置にあるとき、回転ノブ（１１２０）が回転できないように回転ノブ（１１２０）もロックアウトする。更に又は代替として、ノブ（１１２０）と連通している１つ又は２つ以上の機構部は、ノブ（１１２０）が、直線の非関節運動構成の関節運動セクション（１１３０）と関連付けられる中立回転位置になければ、作動ドライバ（１２１０）が近位位置から遠位位置に摺動できないように、作動ドライバ（１２１０）をロックアウトしてもよい。本明細書の教示を考慮することで、そのようなロックアウト機構部が構成され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【０１０６】
更に別の単なる例示的な例として、作動ドライバ（１２１０）と連通している１つ又は２つ以上の機構部は、近位位置から遠位位置に向かう作動ドライバ（１２１０）の遠位移動に応じて、別な方法で関節運動状態にある関節運動セクション（１１３０）を自動的に関節運動除去するように構成され得る。本明細書の教示を考慮することで、そのような機構部が構成され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【０１０７】
Ｉ．並進可能な剛化部材を含む例示的な代替の器具
図３４は、例示的な代替の器具（１３１０）を示す。本実施例の器具（１３１０）は、本明細書に特に記載される点を除き、上述の器具（１０）と実質的に同じものである。例えば、本実施例の器具（１３１０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）と、シャフトアセンブリ（１３３０）と、エンドエフェクタ（１３４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（１３２０）は、ピストルグリップ（１３２４）と、一対のボタン（１３２６）と、を含む本体（１３２２）を備える。ハンドルアセンブリ（１３２０）は、ピストルグリップ（１３２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（１３２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（１３４０）は、超音波ブレード（１４６０）と、枢動クランプアーム（１３４４）と、を含む。クランプアーム（１３４４）は、トリガ（１３２８）と連結され、その結果ピストルグリップ（１３２４）に向かうトリガ（１３２８）の枢動に応じて、クランプアーム（１３４４）は超音波ブレード（１４６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（１３４４）は、ピストルグリップ（１３２４）から離れるトリガ（１３２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１４６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（１３４４）をトリガ（１３２８）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（１３４４）及び／又はトリガ（１３２８）を図３４に示す開放位置に付勢する。
【０１０８】
超音波トランスデューサアセンブリ（１３１２）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）の本体（１３２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１３１２）が発電機（１３１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１３１２）はケーブル（１３１４）を介して発電機（１３１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１３１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１３１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１３１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１３１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを備え得る。
【０１０９】
本実施例のブレード（１４６０）は、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１４６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１３１２）と、（図３７に示されるような）音響導波管（１４８０）と、を含む。音響導波管（１４８０）は、器具（１０）に関する上述の可撓性部分（１６６）と同様の可撓性部分（図示せず）を備える。トランスデューサアセンブリ（１３１２）は、導波管（１４８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、その超音波振動は、次いで、公知の構成及び技術に従って導波管（１４８０）に沿ってブレード（１４６０）まで伝達される。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。
【０１１０】
本実施例のシャフトアセンブリ（１３３０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）から遠位に延在する。本明細書に特に記載のない限り、シャフトアセンブリ（１３３０）は、器具（１０）に関する上述のシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同じものである。例えば、シャフトアセンブリ（１３３０）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１４３０）を含み、エンドエフェクタ（１３４０）は関節運動セクション（１４３０）に遠位に位置する。図３４に示されるように、ノブ（１３３１）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の近位部分に固定される。ノブ（１３３１）は、シャフトアセンブリ（１３３０）が、ハンドルアセンブリ（１３２０）に対して、シャフトアセンブリ（１３３０）によって画定された長手方向軸の周りを回転可能であるように、本体（１３２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（１３４０）、関節運動セクション（１４３０）、及びシャフトアセンブリ（１３３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【０１１１】
本明細書に特に記載のない限り、関節運動セクション（１４３０）は、器具（１０）に関する上述の関節運動セクション（１３０）と実質的に同じものである。例えば、関節運動セクション（１４３０）は、シャフトアセンブリ（１４３０）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（１３４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）の場合と同様に、関節運動セクション（１４３０）は、関節運動セクション（１４３０）の内部に配設されてシャフトアセンブリ（１３３０）の中に延在する（図３７に示されるような）一対の関節運動バンド（１４４０、１４４２）によって駆動される。関節運動バンド（１４４０、１４４２）が長手方向に相対して並進すると、これにより、関節運動セクション（１４３０）が屈曲し、その結果、エンドエフェクタ（１３４０）がシャフトアセンブリ（１３３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向して直線構成から関節運動構成に至る。特に、エンドエフェクタ（１３４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（１４４０、１４４２）の方に関節運動されることになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンド（１４４０、１４４２）は遠位に引かれてもよい。
【０１１２】
器具（１４００）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の近位部分に固定される関節運動制御アセンブリ（１４００）を更に含む。関節運動制御アセンブリ（１４００）は、ハウジング（１４１０）と、回転ノブ（１４２０）と、を備える。上述の関節運動制御アセンブリ（１００）の場合と同様に、回転ノブ（１４２０）は、ハウジング（１４１０）に対して回転して関節運動バンド（１４４０、１４４２）を相対する方向で駆動するように構成される。例えば、第１の方向へのノブ（１４２０）の回転は、関節運動バンド（１４４０）の遠位長手方向の並進、及び関節運動バンド（１４４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１４２０）の回転は、関節運動バンド（１４４０）の近位長手方向の並進、及び関節運動バンド（１４４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１４２０）の回転は、関節運動セクション（１４３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。
【０１１３】
上述の器具（１０）とは異なり、本実施例の器具（１３１０）は、部材駆動アセンブリ（１５００）を更に含む。駆動アセンブリ（１５００）は、一般に、関節運動セクション（１４３０）を選択的に剛化する剛化部材（１５２０）をシャフトアセンブリ（１３３０）の内部に前進させるように動作可能である。駆動アセンブリ（１５００）は、駆動部材（１５１０）と、剛化部材（１５２０）と、を備える。駆動部材（１５１０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）のスロット（１５３０）を通って延在しており、また剛化部材（１５２０）がシャフトアセンブリ（１３３０）と共に回転することを可能にしながら剛化部材（１５２０）を駆動するように、剛化部材（１５２０）に回転可能に取り付け可能である。
【０１１４】
図３５に示されるように、剛化部材（１５２０）は、２つの長手方向に延在するポスト（１５２２）と、概ね管状の本体（１５２４）と、を備える。以下により詳細に記載されるように、ポスト（１５２２）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の中に延在し、関節運動セクション（１４３０）と係合して、関節運動セクション（１４３０）を選択的に剛化する。本体（１５２４）は、フランジ対（１５２６）とスロット（１５２８）とを備える。フランジ対（１５２６）は、以下により詳細に記載されるように、本体（１５２４）の近位端に配設されており、駆動部材（１５１０）を収容するように構成される。スロット（１５２８）は、フランジ対（１５２６）の遠位側に配設される。スロット（１５２８）は、回転ノブ（１３３１）が剛化部材（１５２０）、及びシャフトアセンブリ（１３３０）の様々な構成要素と係合して、剛化部材（１５２０）をシャフトアセンブリ（１３３０）と共に回転させ得るように、回転ノブ（１３３１）の少なくとも一部分を収容するように構成される。
【０１１５】
駆動部材（１５１０）が図３６に示されている。見て分かるように、駆動部材（１５１０）は、環状部材（１５１２）と、２つのアーマチュア（１５１４）と、２つのタブ（１５１６）と、を備える。環状部材（１５１２）は、剛化部材（１５２０）のフランジ部分（１５２６）によって回転可能に収容されるように構成される。環状部材（１５１２）がフランジ（１５２６）間にあるとき、剛化部材（１５２０）は環状部材（１５１２）に対して自由に回転することができる。環状部材（１５１２）に対する剛化部材（１５２０）の自由な回転によって剛化部材（１５２０）が回転可能になり得ると同時に、駆動部材（１５１０）が固定された状態を維持することができるため、こうした機構部は望ましいことがある。フランジ対（１５２６）は、剛化部材（１５２０）の回転にもかかわらず、駆動部材（１５１０）が剛化部材（１５２０）の並進を駆動することを依然として可能にし得ることから、こうした機構部は更に望ましいことがある。
【０１１６】
アーマチュア（１５１４）は、環状部材（１５１２）から外方に延出する。アーマチュア（１５１４）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）の対応するスロット（１５３０）を通って延在するように構成され、それぞれのタブ（１５１６）がハンドルアセンブリ（１３２０）の外面に配設される。したがって、アーマチュア（１５１４）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）の外側に配設されるタブ（１５１６）を、ハンドルアセンブリ（１３２０）の内側に配設される環状部材（１５１２）に接続する。
【０１１７】
図３７は、シャフトアセンブリ（１３３０）の内部に配設された剛化部材（１５２０）を示す。見て分かるように、シャフトアセンブリ（１３３０）の本体（１３３４）は、関節運動バンド（１４４０、１４４２）と、関節運動バンド（１４４０、１４４２）に隣接する剛化部材（１５２０）のポスト（１５２２）と、の両方を収容するように構成されるチャネル（１３３６）を含む。本実施例のシャフトアセンブリ（１３３０）は、関節運動バンド（１４４０、１４４２）とポスト（１５２２）との両方に対して共通のチャネル（１３３６）を有するものとして示されているが、他の実施例では、シャフトアセンブリ（１３３０）が関節運動バンド（１４４０、１４４２）及びポスト（１５２２）に対して別々のチャネルを有することを理解されたい。
【０１１８】
図３８〜４３は、駆動アセンブリ（１５００）の例示的な操作モードを示す。図３８及び３９に示されるように、駆動アセンブリ（１５００）は、初期に第１の長手方向位置にある。第１の位置では、駆動部材（１５１０）はハンドルアセンブリ（１３２０）に対して近位位置に位置付けられ、その結果、剛化部材（１５２０）は関節運動セクション（１４３０）に対して相応に近位位置にある。図３９で最も良く分かるように、剛化部材（１５２０）が近位位置にあるとき、剛化部材（１５２０）のポスト（１５２２）は、関節運動セクション（１４３０）の近位側に配設される。剛化部材（１５２０）のポスト（１５２２）が関節運動セクション（１４３０）の近位側に配設されると、関節運動セクション（１４３０）は、上述したように関節運動制御アセンブリ（１４００）を介して自由に関節運動することができる。このため、駆動アセンブリ（１５００）が第１の位置にあるとき、関節運動セクション（１４３０）はロック解除構成及び／又は非剛構成にある。
【０１１９】
操作者が関節運動セクション（１４３０）を剛化させることを所望する場合、操作者は、（図４２及び４３に示されるように）駆動アセンブリ（１５００）を第２の長手方向位置に前進させることによってそれを行うことができる。駆動アセンブリ（１５００）を第２の位置に前進させるために、操作者は、図４０に示されるように駆動部材（１５１０）のタブ（１５１６）を遠位に前進させる。駆動部材（１５１０）が遠位に前進することにより、図４１に示されるように、剛化部材（１５２０）のポスト（１５２２）がシャフトアセンブリ（１３３０）の内部に相応に前進する。ポスト（１５２２）が遠位に前進すると、ポスト（１５２２）は関節運動セクション（１４３０）を係合し始める。図４２及び４３は、第２の位置まで完全に前進させた駆動アセンブリ（１５００）を示す。見て分かるように、第２の位置では、駆動部材（１５１０）のタブ（１５１６）がハンドルアセンブリ（１３２０）に対して完全な遠位位置まで前進している。これに相応して、剛化部材（１５２０）のポスト（１５２２）は完全な遠位位置まで前進する。ポスト（１５２２）が完全な遠位位置にあるとき、ポスト（１５２２）は、関節運動セクション（１４３０）を完全に係合して、関節運動セクション（１４３０）を剛化する。この状態では、ポスト（１５２２）の遠位端は、関節運動セクション（１４３０）に遠位に位置付けられ、その結果、ポスト（１５２２）は関節運動セクション（１４３０）の全長にわたって広がり、シャフトアセンブリ（１３３０）の遠位部分に対して接地される。
【０１２０】
いくつかの実施例では、上述の器具（１３００）は、単一のポスト（１６２２）を備える剛化部材（１６２０）を有する、上述の駆動アセンブリと同様の剛化部材駆動アセンブリ（１６００）を含み得る。このような構成は、器具（１３００）の全体的な動作を改良する、使い勝手を向上させる、又は剛化部材（１５２０）によってもたらされる剛性量を改善するのに望ましいことがある。例えば、図４４〜４６は、例示的な代替の剛化部材駆動アセンブリ（１６００）を示す。本明細書に特に記載のない限り、駆動アセンブリ（１６００）は、上述の駆動アセンブリ（１５００）と実質的に同じものであることを理解されたい。本実施例の駆動アセンブリ（１６００）は、一般に、剛化部材（１６２０）をシャフトアセンブリ（１３３０）の内部に前進させて、関節運動セクション（１４３０）を選択的に剛化するように動作可能である。駆動アセンブリ（１６００）は、駆動部材（１６１０）と、剛化部材（１６２０）と、を備える。駆動部材（１６１０）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）のスロット（１６３０）を通って延在しており、また剛化部材（１６２０）がシャフトアセンブリ（１３３０）と共に回転することを可能にしながら剛化部材（１６２０）を駆動するように、剛化部材（１６２０）に回転可能に取り付けられる。
【０１２１】
図４４に示されるように、剛化部材（１６２０）は、単一の長手方向に延在するポスト（１６２２）と、概ね管状の本体（１６２４）と、を備える。以下により詳細に記載されるように、ポスト（１６２２）は、シャフトアセンブリ（１３３０）の中に延在し、関節運動セクション（１４３０）と係合して、関節運動セクション（１４３０）を選択的に剛化する。本体（１６２４）は、フランジ対（１６２６）とスロット（１６２８）とを備える。フランジ対（１６２６）は、以下により詳細に記載されるように、本体（１６２４）の近位端に配設されており、駆動部材（１６１０）を収容するように構成される。スロット（１６２８）は、フランジ部分（１６２６）の遠位側に配設される。スロット（１６２８）は、回転ノブ（１３３１）が剛化部材（１６２０）、及びシャフトアセンブリ（１３３０）の様々な構成要素と係合して、剛化部材（１６２０）をシャフトアセンブリ（１３３０）と共に回転させ得るように、回転ノブ（１３３１）の少なくとも一部分を収容するように構成される。
【０１２２】
駆動部材（１６１０）が図４５に示されている。見て分かるように、駆動部材（１６１０）は、環状部材（１６１２）と、２つのアーマチュア（１６１４）と、２つのタブ（１６１６）と、を備える。環状部材（１６１２）は、剛化部材（１６２０）のフランジ（１６２６）間に回転可能に収容されるように構成される。環状部材（１６１２）がフランジ（１６２６）間に配設されると、剛化部材（１６２０）は環状部材（１６１２）に対して自由に回転することができる。環状部材（１６１２）に対する剛化部材（１６２０）の自由な回転によって剛化部材（１６２０）が回転可能になり得ると同時に、駆動部材（１６１０）が固定された状態を維持することができるため、こうした機構部は望ましいことがある。フランジ対（１６２６）は、剛化部材（１６２０）の回転にもかかわらず、駆動部材（１６１０）が剛化部材（１６２０）の並進を駆動することを依然として可能にし得ることから、こうした機構部は更に望ましいことがある。
【０１２３】
アーマチュア（１６１４）は、環状部材（１６１２）から外方に延出する。アーマチュア（１６１４）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）のスロット（１６３０）を通って延在するように構成され、それぞれのタブ（１６１６）がハンドルアセンブリ（１３２０）の外面に配設される。したがって、アーマチュア（１６１４）は、ハンドルアセンブリ（１３２０）の外側に配設されるタブ（１６１６）を、ハンドルアセンブリ（１３２０）の内側に配設される環状部材（１６１２）に接続する。
【０１２４】
図４６は、シャフトアセンブリ（１３３０）の内部に配設された剛化部材（１６２０）を示す。見て分かるように、シャフトアセンブリの本体（１３３４）は、関節運動バンド（１４４０、１４４２）を収容するように構成されているチャネル（１３３６）を含む。更に、本体（１３３４）は、剛化部材（１６２０）のポスト（１６２２）を収容するための追加のチャネル（１３３８）を含む。
【０１２５】
図４７〜５２は、駆動アセンブリ（１６００）の例示的な操作モードを示す。図４７及び４８に示されるように、駆動アセンブリ（１６００）は、初期に第１の長手方向位置にある。第１の位置では、駆動部材（１６１０）はハンドルアセンブリ（１３２０）に対して近位位置に位置付けられ、その結果、剛化部材（１６２０）は相応に近位位置にある。図４８で最も良く分かるように、剛化部材（１６２０）が近位位置にあるとき、剛化部材（１６２０）のポスト（１６２２）は、関節運動セクション（１４３０）の近位側に配設される。剛化部材（１６２０）のポスト（１６２２）が関節運動セクション（１４３０）の近位側に配設されると、関節運動セクション（１４３０）は、上述したように関節運動制御アセンブリ（１４００）を介して自由に関節運動することができる。このため、駆動アセンブリ（１６００）が第１の位置にあるとき、関節運動セクション（１４３０）はロック解除構成及び／又は非剛構成にある。
【０１２６】
操作者が関節運動セクション（１４３０）を剛化させることを所望する場合、操作者は、（図５１及び５２に示されるように）駆動アセンブリ（１６００）を第２の長手方向位置に前進させることによってそれを行うことができる。駆動アセンブリ（１６００）を第２の位置に前進させるために、操作者は、図４９に示されるように駆動部材（１６１０）のタブ（１６１６）を遠位に前進させる。駆動部材（１６１０）が遠位に前進することにより、図５０に示されるように、剛化部材（１６２０）のポスト（１６２２）がシャフトアセンブリ（１３３０）の内部に相応に前進する。ポスト（１６２２）が遠位に前進すると、ポスト（１６２２）は関節運動セクション（１４３０）を係合し始める。
【０１２７】
図５１及び５２は、第２の位置まで完全に前進させた駆動アセンブリ（１６００）を示す。見て分かるように、第２の位置では、駆動部材（１６１０）のタブ（１６１６）がハンドルアセンブリ（１３２０）に対して完全な遠位位置まで前進している。これに相応して、剛化部材（１５２０）のポスト（１６２２）は完全な遠位位置まで前進する。ポスト（１６２２）が完全な遠位位置にあるとき、ポスト（１６２２）は、関節運動セクション（１４３０）を完全に係合して、関節運動セクション（１４３０）を剛化する。この状態では、ポスト（１６２２）の遠位端は、関節運動セクション（１４３０）に遠位に位置付けられ、その結果、ポスト（１６２２）は関節運動セクション（１４３０）の全長にわたって広がり、シャフトアセンブリ（１３３０）の遠位部分に対して接地される。本実施例では、ポスト（１６２２）は、関節運動セクション（１４３０）の関節運動平面からオフセットされている経路に沿って延在する。特に、ポスト（１６２２）は、関節運動セクション（１４３０）の関節運動平面の上方に位置する。ポスト（１６２２）をこのように位置付けることにより、ポスト（１６２２）が図５２に示される遠位位置にあるときのポスト（１６２２）によってもたらされる剛化効果が高まり得る。いくつかの他の変形例では、ポスト（１６２２）は、関節運動セクション（１４３０）の一方の側に、（例えば、片方のポスト（１５２２）の位置付けと同様に）関節運動セクション（１４３０）の関節運動平面内に位置する。
【０１２８】
ＩＩＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の要素を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は要素のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される要素以外の更なる要素を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる要素は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。
【実施例】
【０１２９】
（実施例１）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと連結した関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第２の部材、を更に備え、第２の部材が、第１の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、（ｅ）導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、（ｆ）剛化部材であって、剛化部材が、関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備える、装置。
【０１３０】
（実施例２）
剛化部材が、関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合するようにシャフトに対して移動可能である、実施例１又は以下の実施例のいずれかに記載の装置。
【０１３１】
（実施例３）
剛化部材がシャフトの少なくとも一部分の周りに配設されている、実施例２に記載の装置。
【０１３２】
（実施例４）
剛化部材が細長い管状部材を備え、細長い管状部材が、関節運動セクションの少なくとも一部分を覆うようにシャフトに対して並進可能であり、それにより関節運動セクションに剛性をもたらす、実施例３に記載の装置。
【０１３３】
（実施例５）
シャフトが遠位停止部材と近位停止部材とを含み、遠位停止部材が細長い管状部材を第１の長手方向位置に固定するように構成され、近位停止部材が細長い管状部材を第２の長手方向位置に固定するように構成され、細長い管状部材の第１の長手方向位置が、関節運動セクションの少なくとも一部分を覆っている細長い管状部材に対応する、実施例４に記載の装置。
【０１３４】
（実施例６）
細長い管状部材の少なくとも一部分が本体アセンブリ内に延在し、本体アセンブリが剛化部材作動アセンブリを含み、剛化部材作動アセンブリが、細長い管状部材を第１の長手方向位置と第２の長手方向位置との間で移行させるように構成されている、実施例４に記載の装置。
【０１３５】
（実施例７）
細長い管状部材が第２の長手方向位置にあるときに関節運動セクションに剛性をもたらすように細長い管状部材が構成されている、実施例６に記載の装置。
【０１３６】
（実施例８）
剛化部材がシャフトの周りを第１の角度位置と第２の角度位置との間で回転可能であり、剛化部材が第２の角度位置にあるときに関節運動セクションに剛性をもたらすように剛化部材が構成され、剛化部材が第１の角度位置にあるときに関節運動セクションが屈曲可能となるように剛化部材が構成されている、実施例３に記載の装置。
【０１３７】
（実施例９）
剛化部材が複数の連結部を備え、それぞれの連結部が少なくとも１つの屈曲機構部と、少なくとも１つの剛化機構部と、を含む、実施例８に記載の装置。
【０１３８】
（実施例１０）
複数の連結部のうちのそれぞれの連結部が複数の連結部のうちの別の連結部に連結され、それぞれの連結部のそれぞれの屈曲機構部が第１の平面に沿って揃えられ、それぞれの剛化機構部が第２の平面に沿って揃えられ、剛化部材が第１の平面の周りで屈曲するように構成され、剛化部材が第２の平面の周りで剛性となるように構成されている、実施例９に記載の装置。
【０１３９】
（実施例１１）
剛化部材が第１の位置にあるときに剛化部材の第１の平面が関節運動セクションの関節運動平面に揃えられ、剛化部材が第２の位置にあるときに剛化部材の第２の平面が関節運動セクションの関節運動平面に揃えられる、実施例１０に記載の装置。
【０１４０】
（実施例１２）
剛化部材が少なくとも１つの一体タブを含み、一体タブが、剛化部材が第２の位置にあるときに関節運動セクションと係合して関節運動セクションの動きを妨げるように構成されている、実施例８に記載の装置。
【０１４１】
（実施例１３）
剛化部材が第１の連動コイルと第２の連動コイルとを含み、第２の連動コイルが、第１の位置と第２の位置との間で移行するように構成され、第２の連動コイルが第１の位置にあるときに第２の連動コイルが第１の連動コイルから少なくとも部分的に分離され、第２の連動コイルが第２の位置にあるときに第１の連動コイルが第１の連動コイルと完全に連動され、剛化部材が、第２の連動コイルが第２の位置にあるときに関節運動セクションの動きを妨げるように構成され、剛化部材が、第２の連動コイルが第１の位置にあるときに関節運動セクションが屈曲可能となるように構成されている、上記又は以下の実施例のいずれかに記載の装置。
【０１４２】
（実施例１４）
剛化部材の少なくとも一部分がシャフトの少なくとも一部分の内部に配設されている、上記又は以下の実施例のいずれかに記載の装置。
【０１４３】
（実施例１５）
剛化部材がシャフトの内部を第１の長手方向位置と第２の長手方向位置との間で並進可能であり、剛化部材が第２の長手方向位置にあるときに関節運動セクションと係合するように剛化部材が構成され、剛化部材が第２の長手方向位置にあるときに関節運動セクションの動きを妨げるように剛化部材が構成されている、実施例１４に記載の装置。
【０１４４】
（実施例１６）
本体アセンブリが剛化部材作動アセンブリを含み、剛化部材作動アセンブリが、剛化部材を第１の長手方向位置と第２の長手方向位置との間で移行させるように構成されている、実施例１５に記載の装置。
【０１４５】
（実施例１７）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、組織を係合するように構成されている作業要素を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、それによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、（ｆ）剛化アセンブリであって、剛化アセンブリが少なくとも１つの剛化材を備え、剛化材が第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、剛化材が第２の位置にあるときに剛化材が関節運動セクションを剛化するように動作可能であり、剛化材が第１の位置にあるときに剛化材が関節運動セクションの屈曲を可能とするように動作可能である、剛化アセンブリと、を備える、装置。
【０１４６】
（実施例１８）
剛化材がシャフトの外面に配設され、剛化材が、シャフトの少なくとも一部分に沿って並進して、剛化材を第１の位置と第２の位置との間で移行させるように構成されている、実施例１７に記載の装置。
【０１４７】
（実施例１９）
剛化材がシャフトの少なくとも一部分の内部に配設され、剛化材が、シャフトの少なくとも一部分の内部を並進して第１の位置と第２の位置との間を移行するように構成され、剛化材が第２の位置にあるときに剛化材が関節運動セクションの少なくとも一部分を係合するように構成されている、実施例１７に記載の装置。
【０１４８】
（実施例２０）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタと、（ｅ）第１の対の並進部材であって、第１の対の並進部材が、関節運動セクションを作動させて、それによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、（ｆ）第１の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、駆動アセンブリが、第１の対の並進部材を並進させて、関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、（ｇ）剛化部材であって、剛化部材がシャフトと関連付けられ、剛化部材が、関節運動セクションを係合するようにシャフトに対して移動可能であり、剛化部材が関節運動セクションと係合される際に剛化部材が関節運動セクションを剛化するように構成されている、剛化部材と、を備える、装置。
【０１４９】
ＩＶ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
【０１５０】
本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１５１】
上述の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の種々の教示は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，７８３，５２４号の種々の教示と容易に組み合わされ得る。
【０１５２】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０１５３】
あくまで一例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０１５４】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【０１５５】
〔実施の態様〕
（１）  組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材と、
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材と、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響連通している超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）剛化部材であって、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合して、それにより前記関節運動セクションに剛性を選択的にもたらすように構成されている、剛化部材と、を備える、装置。
（２）  前記剛化部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を選択的に係合するように前記シャフトに対して移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記剛化部材が前記シャフトの少なくとも一部分の周りに配設されている、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記剛化部材が細長い管状部材を備え、前記細長い管状部材が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を覆うように前記シャフトに対して並進可能であり、それにより前記関節運動セクションに剛性をもたらす、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記シャフトが遠位停止部材と近位停止部材とを含み、前記遠位停止部材が前記細長い管状部材を第１の長手方向位置に固定するように構成され、前記近位停止部材が前記細長い管状部材を第２の長手方向位置に固定するように構成され、前記細長い管状部材の前記第１の長手方向位置が、前記関節運動セクションの少なくとも一部分を覆っている前記細長い管状部材に対応する、実施態様４に記載の装置。
【０１５６】
（６）  前記細長い管状部材の少なくとも一部分が前記本体アセンブリ内に延在し、前記本体アセンブリが剛化部材作動アセンブリを含み、前記剛化部材作動アセンブリが、前記細長い管状部材を第１の長手方向位置と第２の長手方向位置との間で移行させるように構成されている、実施態様４に記載の装置。
（７）  前記細長い管状部材が前記第２の長手方向位置にあるときに前記関節運動セクションに剛性をもたらすように前記細長い管状部材が構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記剛化部材が前記シャフトの周りを第１の角度位置と第２の角度位置との間で回転可能であり、前記剛化部材が前記第２の角度位置にあるときに前記関節運動セクションに剛性をもたらすように前記剛化部材が構成され、前記剛化部材が前記第１の角度位置にあるときに前記関節運動セクションが屈曲可能となるように前記剛化部材が構成されている、実施態様３に記載の装置。
（９）  前記剛化部材が複数の連結部を備え、それぞれの連結部が少なくとも１つの屈曲機構部と、少なくとも１つの剛化機構部と、を含む、実施態様８に記載の装置。
（１０）  前記複数の連結部のうちのそれぞれの連結部が前記複数の連結部のうちの別の連結部に連結され、それぞれの連結部のそれぞれの屈曲機構部が第１の平面に沿って揃えられ、それぞれの剛化機構部が第２の平面に沿って揃えられ、前記剛化部材が前記第１の平面の周りで屈曲するように構成され、前記剛化部材が前記第２の平面の周りで剛性となるように構成されている、実施態様９に記載の装置。
【０１５７】
（１１）  前記剛化部材が前記第１の位置にあるときに前記剛化部材の前記第１の平面が前記関節運動セクションの関節運動平面に揃えられ、前記剛化部材が前記第２の位置にあるときに前記剛化部材の前記第２の平面が前記関節運動セクションの前記関節運動平面に揃えられる、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記剛化部材が少なくとも１つの一体タブを含み、前記一体タブは、前記剛化部材が前記第２の位置にあるときに前記関節運動セクションと係合して前記関節運動セクションの動きを妨げるように構成されている、実施態様８に記載の装置。
（１３）  前記剛化部材が第１の連動コイルと第２の連動コイルとを含み、前記第２の連動コイルが、第１の位置と第２の位置との間で移行するように構成され、前記第２の連動コイルが前記第１の位置にあるときに前記第２の連動コイルが前記第１の連動コイルから少なくとも部分的に分離され、前記第２の連動コイルが前記第２の位置にあるときに前記第１の連動コイルが前記第１の連動コイルと完全に連動され、前記剛化部材は、前記第２の連動コイルが前記第２の位置にあるときに前記関節運動セクションの動きを妨げるように構成され、前記剛化部材は、前記第２の連動コイルが前記第１の位置にあるときに前記関節運動セクションが屈曲可能となるように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記剛化部材の少なくとも一部分が前記シャフトの少なくとも一部分の内部に配設されている、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記剛化部材が前記シャフトの内部を第１の長手方向位置と第２の長手方向位置との間で並進可能であり、前記剛化部材が前記第２の長手方向位置にあるときに前記関節運動セクションと係合するように前記剛化部材が構成され、前記剛化部材が前記第２の長手方向位置にあるときに前記関節運動セクションの動きを妨げるように前記剛化部材が構成されている、実施態様１４に記載の装置。
【０１５８】
（１６）  前記本体アセンブリが剛化部材作動アセンブリを含み、前記剛化部材作動アセンブリが、前記剛化部材を前記第１の長手方向位置と前記第２の長手方向位置との間で移行させるように構成されている、実施態様１５に記載の装置。
（１７）  組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、組織を係合するように構成されている作業要素を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、
（ｆ）剛化アセンブリであって、前記剛化アセンブリが少なくとも１つの剛化材を備え、前記剛化材が第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、前記剛化材が前記第２の位置にあるときに前記剛化材が前記関節運動セクションを剛化するように動作可能であり、前記剛化材が前記第１の位置にあるときに前記剛化材が前記関節運動セクションの屈曲を可能とするように動作可能である、剛化アセンブリと、を備える、装置。
（１８）  前記剛化材が前記シャフトの外面に配設され、前記剛化材が、前記シャフトの少なくとも一部分に沿って並進して、前記剛化材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移行させるように構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９）  前記剛化材が前記シャフトの少なくとも一部分の内部に配設され、前記剛化材が、前記シャフトの少なくとも一部分の内部を並進して前記第１の位置と前記第２の位置との間を移行するように構成され、前記剛化材が前記第２の位置にあるときに前記剛化材が前記関節運動セクションの少なくとも一部分を係合するように構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（２０）  組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタと、
（ｅ）第１の対の並進部材であって、前記第１の対の並進部材が、前記関節運動セクションを作動させて、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、
（ｆ）前記第１の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、前記駆動アセンブリが、前記第１の対の並進部材を並進させて、前記関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、
（ｇ）剛化部材であって、前記剛化部材が前記シャフトと関連付けられ、前記剛化部材が、前記関節運動セクションを係合するように前記シャフトに対して移動可能であり、前記剛化部材が前記関節運動セクションと係合される際に前記剛化部材が前記関節運動セクションを剛化するように構成されている、剛化部材と、を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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