(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車用の運転者支援システムであって、
電子地図の地図データを提供するデータソースと、
前記二輪車の位置を提供する位置センサと、
前記二輪車の状態を特徴とする第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する第１のセンサと、
前記二輪車の状態を特徴とする第２の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する第２のセンサと、
前記第１のセンサと、前記データソースと、前記位置センサとに連結された処理装置であって、前記処理装置は、特定のカーブ用の前記第１の動的パラメータの危険値を計算するよう構成されており、前記処理装置は、前記第１の動的パラメータ及び少なくとも１つの静的パラメータに基づいて特定のカーブ用の前記第２の動的パラメータの推定値を計算するよう構成されており、前記処理装置は、特定のカーブに対して、前記第２の動的パラメータの前記現在値及び前記第２の動的パラメータの前記推定値に基づいて前記少なくとも１つの静的パラメータを較正するよう構成されている、処理装置と、
前記処理装置に連結された表示装置であって、前記表示装置は、前記第１の動的パラメータの前記現在値及び前記第１の動的パラメータの前記計算された危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示する、表示装置と
を備える、運転者支援システム。
【請求項２】
前記表示装置は、前記第２の動的パラメータの前記推定値及び前記第２の動的パラメータの危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示する、請求項１に記載の運転者支援システム。
【請求項３】
前記第２のセンサは、傾斜センサであり、前記第２の動的パラメータは前記二輪車の傾斜である、請求項２に記載の運転者支援システム。
【請求項４】
前記第２の動的パラメータの前記推定値は、複数のカーブを測定または計算された前記第１及び／または第２のパラメータの値に基づいて計算される、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項５】
前記第１のセンサは、速度センサであり、前記第１の動的パラメータは前記二輪車の走行速度である、請求項１から４のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項６】
前記第１の動的パラメータの前記危険値は、前記カーブを安全に通過するために超過されるべきではないパラメータである、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項７】
前記ディスプレイは透明なヘッドアップディスプレイであり、
前記処理装置は、特定のカーブに対して、少なくとも前記第１のパラメータの前記現在値に基づいて、前記特定のカーブを通るために理想的なレーシングラインを計算するよう構成されており、
前記ディスプレイは、あたかも前記道路上に投影されているように見えるように前記理想的なレーシングラインを表示するよう構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項８】
前記理想的なレーシングラインは、前記理想的なレーシングラインに沿って走行することが安全か否かを示すように色で識別されている、請求項７に記載の運転者支援システム。
【請求項９】
前記ディスプレイは、前記二輪車の傾斜の推定値または現在値にしたがって傾けられた仮想の地平線を表示するよう構成されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項１０】
前記処理装置は、前記第１及び／または第２の動的パラメータの前記現在値及び前記危険値に基づいて、前記二輪車の現在の速度に危険レベルを割り当てるよう構成されている、請求項１から９のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項１１】
前記処理装置と、前記データソースと、前記位置センサとが携帯型機器に含まれている、請求項１から１０のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項１２】
前記携帯型機器は、ケーブルまたは無線リンクを介して前記二輪車の内蔵コンピュータに連結されている、請求項１１に記載の運転者支援システム。
【請求項１３】
二輪車の運転者支援システムの操作方法であって、
電子地図の地図データを提供することと、
位置センサを使用することにより、前記二輪車の位置を提供することと、
第１のセンサを使用することにより、前記二輪車の状態を特徴とする第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供することと、
第２のセンサを使用することにより、前記二輪車の状態を特徴とする第２の動的パラメータの現在値を表すデータを提供することと、
特定のカーブ用の前記第１の動的パラメータの危険値を計算することと、
前記第１の動的パラメータ及び少なくとも１つの静的パラメータに基づいて特定のカーブ用の前記第２の動的パラメータの推定値を計算することと、
特定のカーブに対して、前記第２の動的パラメータの前記現在値及び前記推定値に基づいて前記少なくとも１つの静的パラメータを較正することと、
前記第１の動的パラメータの前記現在値及び前記計算された危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示することと
を含む、操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の情報及び支援システムの分野に関し、特に、オートバイのような二輪車用の運転者支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
異なるタイプの運転者情報システム及びいわゆる「高度運転者支援システム」（ＡＤＡＳ）が、知られている。このようなシステムは、運転工程において運転者を支援することを目的としている。そのため、運転者支援または運転者情報システムは、車両の機能を制御するため、または自動的に情報及び警告を運転者に提供するために使用され得る。一般的な運転者支援システムは、例えば、ナビゲーションシステム、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）、インテリジェント・スピード・アダプテーション（ＩＳＡ）、車線逸脱警報システム等である。
【０００３】
車両においては、運転者が過度のスピードでカーブを車でまさに通るときに、運転者支援システムは、例えば、運転者を警告することが可能である。このようなシステムにおいては、車両の現在のスピードに関する情報及び車両のすぐ前にあるカーブの半径や湾曲は、運行の危険性を評価するために使用される。この情報（かつ車両の既知の特性）に基づいて、運転者支援システムは、近づいてくるカーブを車で通るときに、予想される横力（遠心力）及び横加速度を計算することができる。予想される横力が、道路と車両のタイヤとの間の摩擦力を超えるとき、カーブを車で通ることは、安全ではないと評価され、摩擦力は道路の状態（凍結、濡れまたは乾燥）及び車両に搭載されたタイヤの種類に基づいて推定され得る。当然、安全率はこのような評価において考慮される。運転者支援システムにより、近づいてくるカーブにとって現在のスピードが安全ではないと評価される場合には、警告が自動的に運転者に出力され得る。あるいは、またはさらなる方法として、車両は、カーブが到達される前に、安全なスピードが十分な時間に達するまで自動的に減速され得る。事故はこのようにして避けられるか、または事故の危険性が少なくとも減少され得る。
【０００４】
しかしながら、この状況は、オートバイのような二輪車にはより複雑である。最大安全スピードは、特定のカーブを運転して通るときに、予想される横力と摩擦力とにのみには依存しない。カーブを運転して通る間、二輪車は傾斜した位置を呈するという事実は、さらに考慮される必要がある。最大傾斜は、物理的かつ心理的要因によって決定され、特定のカーブを運転して通る間、超過されるべきではない傾斜角度として定義される。
【０００５】
特に、二輪車の未熟な運転者にとっては、カーブを運転して通る前に自動的な最高速度の推奨が傾斜を避けるために重要な情報であってよく、運転者にとって危険で不快になり得る。この情報もまた、制限範囲内を走行することが意図されているときには、運転経験が豊富な二輪車の運転者にとっては興味深いものであり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
二輪車用の運転者支援システムが、本明細書で記載されている。運転者支援システムは、経路に沿って運転する際に使用される。本発明の一実施例によると、本システムは、電子地図の地図データと、二輪車の位置を提供する位置センサと、二輪車の状態を特徴とする、第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する、少なくとも第１のセンサと、を提供するデータソースを備える。本システムはさらに、第１のセンサと、データソースと、位置センサとに連結された処理装置を備え、経路上の特定のカーブ用の第１の動的パラメータの危険値を計算するよう構成されている。表示装置は、現在値及び第１の動的パラメータの計算された危険値に基づいて運転者に情報を表示するために、処理装置に連結される。
【０００７】
さらに、二輪車用の運転者支援システムを操作するための方法が記載されている。本発明の一実施例によると、本方法は、電子地図の地図データを提供することとはもちろん、位置センサを使用することにより、二輪車の位置を提供することも含む。第１のセンサを使用することにより、二輪車の状態を特徴とする、第１の動的パラメータの現在値を表すデータが提供される。この方法は、特定のカーブ用の第１の動的パラメータの危険値を計算することと、第１の動的パラメータの現在値及び計算された危険値に基づいて運転者に情報を表示することと、をさらに含む。
【０００８】
本発明は、以下の説明及び図面を参照することでより詳細に理解できる。図中の構成要素は必ずしも縮尺通りではなく、本発明の原理を示す際に代わりに強調されている。さらに、図中において、同様の参照数字は対応する部品を示す。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
二輪車用の運転者支援システムであって、
電子地図の地図データを提供するデータソースと、
前記二輪車の位置を提供する位置検出器と、
前記二輪車の状態を特徴とする、第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する、少なくとも１つの第１のセンサと、
前記第１のセンサと、前記データソースと、前記位置センサに連結され、特定のカーブ用の前記第１の動的パラメータの危険値を計算するよう構成された処理装置と、
前記処理装置に連結された表示装置であって、前記表示装置は、前記第１の動的パラメータの前記現在値及び前記計算された危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示する、処理装置に連結された表示装置と、を備える二輪車用の運転者支援システム。
（項目２）
前記二輪車の前記状態を特徴とする、第２の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する、第２のセンサをさらに備え、
前記処理装置は、特定のカーブ用の前記第２の動的パラメータの推定値を計算するよう構成され、
前記表示装置は、前記第２の動的パラメータの前記推定値と危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示する、上記項目に記載の運転者支援システム。
（項目３）
前記第２のセンサは、傾斜センサであり、前記第２の動的パラメータは前記二輪車の傾斜である、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目４）
前記処理装置は、前記第１の動的パラメータと、少なくとも１つの静的パラメータに基づいて前記第２の動的値の前記推定値を計算するよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目５）
前記処理装置は、特定のカーブに対して、前記第２の動的パラメータの前記現在値と、前記推定値に基づいて前記少なくとも１つの静的パラメータを較正するよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目６）
前記処理装置は、特定のカーブに対して、前記第２の動的パラメータの前記現在値と、前記推定値に基づいて前記少なくとも１つの静的パラメータを較正するよう構成され、
前記第２の動的パラメータの前記推定値は、複数のカーブを測定または計算された前記第１及び／または第２のパラメータの値に基づいて計算された、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目７）
前記第１のセンサは、速度センサであり、前記第１の動的パラメータは前記二輪車の走行速度である、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目８）
前記第１の動的パラメータの前記危険値は、前記カーブを安全に通過するために超過されるべきではないパラメータである、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目９）
前記ディスプレイは透明なヘッドアップディスプレイであり、
前記処理装置は、特定のカーブに対して、少なくとも前記第１のパラメータの前記現在値に基づいて、前記特定のカーブを通るために理想的なレーシングラインを計算するよう構成されており、
前記ディスプレイは、あたかも前記道路上に投影されているように見えるように前記理想的なレーシングラインを表示するよう構成された、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１０）
前記理想的なレーシングラインは、前記理想的なレーシングラインに沿って走行することが安全か否かを示すように色で識別されている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１１）
前記ディスプレイは、前記二輪車の傾斜の推定値または現在値にしたがって傾けられた仮想の地平線を表示するよう構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１２）
前記処理装置は、前記第１及び／または第２の動的パラメータの前記現在値及び前記危険値に基づいて、前記二輪車の現在の速度に危険レベルを割り当てるよう構成された、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１３）
前記処理装置と、前記データソースと、前記位置センサが携帯型機器に含まれている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１４）
前記携帯型機器は、ケーブルまたは無線リンクを介して前記二輪車の内蔵コンピュータに連結されている、上記項目のいずれか一項に記載の運転者支援システム。
（項目１５）
二輪車用の運転者支援システムの操作方法であって、
電子地図の地図データを提供することと、
位置センサを使用することにより、前記二輪車の位置を提供することと、
第１のセンサを使用することにより、前記二輪車の前記状態を特徴とする、第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供することと、
特定のカーブ用の前記第１の動的パラメータの危険値を計算することと、
前記第１の動的パラメータの前記現在値と前記計算された危険値に基づいて、前記運転者に情報を表示することと、を含む方法。
（摘要）
二輪車用の運転者支援システムが、本明細書で記載されている。運転者支援システムは、経路に沿って運転する際に使用される。本発明の一実施例によると、本システムは、電子地図の地図データと、二輪車の位置を提供する位置センサと、二輪車の状態を特徴とする、第１の動的パラメータの現在値を表すデータを提供する、少なくとも第１のセンサと、を提供するデータソースを備える。本システムはさらに、第１のセンサと、データソースと、位置センサとに連結された処理装置を備え、経路上の特定のカーブ用の第１の動的パラメータの危険値を計算するよう構成されている。表示装置は、第１の動的パラメータの現在値及び計算された危険値に基づいて運転者に情報を表示するために、処理装置に連結される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転者支援システムの一実施形態を示す。
【図２】運転者支援システムによって使用されるヘッドアップディスプレイを含む、１つの例示的なヘルメットを示す。
【図３】ヘッドアップディスプレイを通した運転者の視野を示す。
【図４】二輪車の運転者支援システムを操作するための例示的方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、ブロック図を用いた一実施形態による、運転者支援システム示す。運転者支援システム１は、任意の共通の信号処理装置であり得る処理装置９、マイクロコントローラ、組込型コンピュータ等の中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む。いくつかの周辺装置が処理装置９に連結されている。速度センサ３は、オートバイの現在のスピードに関する情報を提供する。例えば、速度センサ３は、オートバイの速度計であり得る。しかしながら、その他の種類のセンサは、ＧＰＳセンサ４のような速度情報を取得するために使用されてよく、絶対位置に関するデータに加えて速度情報を提供する。さらに、データソース５は、地図データを提供し、処理装置９に連結されている。データソース５は、現在の経路に関する情報と、その結果、任意の近づいてくるカーブについての情報を提供する。データソース５はナビゲーションシステムの地図データベースを含み得る。データソース５は、また、移動体通信のために、無線インタフェース（例えば、ＵＭＴＳ標準による）に連結されてよく、移動体通信網への無線接続を介して地図データ（及びその結果近づいてくるカーブについての情報）を取得する。例えば、地図データはグーグル（Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標））マップ等のようなオンラインサービスを介して取得され得る。さらに、このデータソースは、ＧＰＳセンサ４に連結されてよく、現在位置データを提供する。現在位置データは、所望の情報を地図データから取得するために使用され得る。特に、現在位置は、現在の経路上の特定のカーブを特定するために使用され得る。
【００１１】
運転者支援システムは、傾斜センサ７を追加的に含み、処理装置９に連結され、オートバイの現在の傾斜角度を示す測定データを提供するよう構成されている。前述のように、（地図）データソース５によって提供された情報は、オートバイの特性（静的及び動的パラメータを含む）を示し、安全にカーブを通るために超えるべきではない、オートバイの危険速度を計算するパラメータと共に使用されることが可能である。危険な傾斜角度は、この情報に基づいて計算され得る。さらに、速度センサ３及び傾斜センサ７によって提供された情報は、オートバイの実際の速度及び傾斜が、それぞれの危険値よりも低いか否かを評価するために使用されることが可能である。現在の走行速度及び傾斜は、動的パラメータの例であり、二輪車の状態の特徴を表し、測定されたデータに基づき継続的に測定または計算され得る。動的パラメータのさらなる実施例としては、緩衝器の配置と道路の状態（乾燥、濡れ、凍結等）である。対照的に静的パラメータは、二輪車自体に特徴がある。そのため静的パラメータは、通常、特定の二輪車には一定であり（及び運転中に著しく変化しない）、重量（運転者を除く）、重力の中央の位置（運転者を除く）等を含む。静的パラメータは、処理装置９に連結されるか中に含まれたメモリ１１に保存され得る。前述の動的パラメータは、また、メモリ１１に保存されてよく、定期的にアップデートされ得る（固定された時間間隔または特定の事象に応じて時折）。さらに、現在の速度と危険値（すなわち、速度ヘッドルーム）との間のギャップと、現在の傾斜と危険な傾斜（すなわち、傾斜ヘッドルーム）との間のギャップが計算され得る。したがって、近づいてくるカーブを通って走行する間の傾斜は、少なくともいくつかの前述の動的パラメータ（特に現在の速度）及び静的パラメータ（特に重量及び重心の中央の位置）に基づいて推定（予測）され得る。前述の傾斜ヘッドルームは、特定のカーブに対する危険な傾斜と推定された傾斜との間の差異である。これらの計算及び前述の評価は、処理装置９で実行されたソフトウェアによって行われ得る。しかしながら、記載された機能性の一部は、専用のハードウェアまたは電子部品を使用して実行されてもよい。
【００１２】
さらなるセンサのデータ（動的パラメータ）は危険な速度及び傾斜値を計算するために使用され得る。例えば、加速度計は、カーブにおける横加速度を測定するために使用され得る。道路状態センサ６（例えばレインセンサ、温度センサ等を含み得る）は、道路状態（凍結、濡れ、乾燥等）についての情報を取得するために使用され得る。特に濡れた道路においては、タイヤと道路の間の摩擦力は乾燥した道路における摩擦力よりも低い。タイヤと道路との間のグリップに適切であるため、道路の状態は、二輪車の状態を特徴付ける動的パラメータとしても考えられる。カメラ８及び画像処理装置は、オートバイの前方にある道路に関するさらなる情報を取得するために、使用され得る。処理装置９は、特定のカーブ（または特定の半径を有するカーブ）のために、測定されたデータ（例えば、横加速度、速度及び傾斜）を保存（例えばメモリ１１に）し、このような「過去のデータ」を使用して、近づいてくるカーブに対する、前述の危険な速度と傾斜値を推定するよう構成され得る。さらに、処理装置は、カーブを通る間に実際に測定されたセンサデータから、統計データ（例えば、平均と分散）を計算し、統計情報（例えば、特定の半径と速度に対する平均的な横加速度）を使用して前述の危険値を計算し得る。処理装置９は、それに加え、例えば、現在速度が計算された危険値にどのくらい近づいているか、及び／または予測された傾斜（近づいてくるカーブにおける）が計算された危険値にどのくらい近づいているかによって、計算された危険値に対してオートバイの現在速度及び／または傾斜（近づいてくるカーブを評価する）を評価し、危険のレベル（例えば、０〜１０または「低」、「中」、「高」等の段階で）を現在の速度に割り振ってよい。
【００１３】
（測定され及び／または計算された動的パラメータの）過去のデータは、特定のカーブのために保存され得る。過去のデータは、統計に基づいて評価されてよく、例えば、平均的な傾斜は、特定の走行速度及びカーブの半径のために計算され得る。過去のデータ（及び／またはそこから派生する平均値のような統計情報）は、静的パラメータを（再）較正するために使用されてよく、これらは通常、（較正の前後で）一定である。実施例を提供するため、一連の静的パラメータと仮定すると、処理装置９は、特定の速度及び特定のカーブの半径に対する予測された傾斜を過大評価すると考えられている。予測された傾斜は、特定の速度及びカーブの半径に対して計算され、対応する傾斜は実際にカーブを通る間に測定され、次に、予測された傾斜及び実際の傾斜が次のカーブにより合致するような方法で、静的パラメータに適合（較正）するために使用されることが可能である。すなわち、推定値と実際の値との間の差異が減少される（理想的にはゼロ）。前述の静的パラメータ（少なくとも若干）の適合または較正のための様々な方法は既知であり、そのためより詳細には本明細書で記載されない。例えば、カルマンフィルタがその目的のために使用され得る。
【００１４】
さらに、入力インタフェース１３が処理装置９に連結され得る。入力インタフェースは、例えば、タッチスクリーン、キーボードまたはユーザに処理装置９にデータを入力することを可能にする、任意のその他の好適な装置であり得る。入力インタフェース１３は、通常、運転者支援システムの操作を制御するために使用され得る。例えば、ユーザは、データを入力し、前述の速度及び傾斜の危険値に影響を与え得る。このため、ユーザは、例えば、安全率（安全の差異）を設定して危険値の計算において考慮され得る。例えば、ユーザが３０パーセントの安全の差異を選択した場合、システムによって実際に使用される危険値は、初期の計算によって取得された理論値に比べて３０パーセントにまで減少される。さらに、入力インタフェース１３は、地図データソース５（例えば、所望の経路を設定する）を制御するため、または運転者支援システムのその他の機能を制御するために使用され得る。
【００１５】
処理装置９は、出力インタフェース１５と連結されることが可能であり、ヘッドアップディスプレイのようなディスプレイでよく、オートバイのヘルメットまたはメガネに含まれ得る。ヘッドアップディスプレイを有するメガネは、既知であり、例えばグーグルグラス（Ｇｏｏｇｌｅ  Ｇｌａｓｓ（登録商標））及びエプソンのモベリオ（Ｅｐｓｏｎ  Ｍｏｖｅｒｉｏ（登録商標））のマルチメディアグラスとして市販されている。このようなヘッドアップディスプレイは、処理装置９によって実行された計算及び評価の結果をオートバイの運転者に示すことができる。例えば、処理装置が現在の速度に付与した危険レベルは、色のついた記号を表示することによりヘッドアップディスプレイを介して運転者に示され得る。例えば、緑色の記号は、低危険レベルを示し、黄色の記号は中間の危険レベルを示し、赤色の記号は高危険レベルを示すことができ、運転者が速度を落とすべきであると提案する（速度警告）。しかしながら、分別した記号は、運転者に、現在の速度は近づいているカーブを安全に通るには速すぎており、速度を落とすことが必要であることを示し得る。色の識別は、また、速度警告に関連して使用されてよく、例えば、黄色の記号は、僅かに減速する奨励を示してよく、赤の記号は、ブレーキをかけ、速度を大幅に落とすという奨励を示してよい。もちろん、色の識別は１つの選択肢である。さらに、またはあるいは、記号または絵文字の形状は、異なる危険レベルまたは速度警告を示すために変更され得る。処理装置９は、また、速度を落とすために自動クルーズコントロール１７（ＡＣＣ）を指示するよう構成され得る。
【００１６】
上述したように、ヘッドアップディスプレイ１５は、オートバイのヘルメット２０中に含まれてよい。図２に図示されているように、ヘルメット２０は面頬２１及びヘッドアッププロジェクタ２２を含み、面頬上にディスプレイを投影するよう構成される。セットアップは、メガネに含まれたヘッドアップディスプレイと基本的に同じである。図３は、ヘルメット２０の面頬２１を通した運転者の視野を示す。運転者は、周囲の風景、前方道路及び地平線４０と同様に、オートバイの前部を面頬を通して見ることができる。その他の可視物体は、ヘッドアップディスプレイによって運転者の視界に生成され得る（プロジェクタ２２はディスプレイを面頬２１に投影する）。例えば、異なる色で着色された仮想のインジケータランプ４１、４２及び４３（アイコン）は、ヘッドアップディスプレイによって運転者の視界に生成され得る。現在の実施例において、緑のアイコン４１は現在の速度に対する低危険レベル及び特定の近づいているカーブを示し、黄色のアイコン４２は、中間の危険レベル、赤アイコン４３は高危険レベルを示し、運転者に前方のカーブに入る前に減速が推奨されることを表示する。さらに、図３は、例示的実施例として、仮想の棒グラフインジケータ４４を示し、プロジェクタ２２によって運転者の視界に生成される。棒グラフインジケータは、特定の近づくカーブに対する、処理装置９によって計算された危険速度に関して速度ヘッドルームの指示を運転者に与え得る。
【００１７】
また、図３に示されたのは、仮想の地平線４５であり、実際の地平線に対して傾けられる。仮想の地平線４５の傾斜角度は、それぞれの近づいてくるカーブを通る際に、予測された（処理装置９によって計算された）オートバイの傾斜に対応する。カーブを最適に通過する間、仮想の地平線及び実際の地平線は一致または並行である。カメラを使用（図１のカメラ８を参照）または画像処理をする場合には、さらなる表記のための記号が誘導を向上させるために運転者の視界に生成され得る。例えば、特定のカーブに対する理想的なレーシングライン４７は、処理装置９によって計算され、あたかも道路に投影されているかのように、ヘッドアップディスプレイによって表示されることができる。このため、カメラは定期的に画像を前方の道路から取り込み、車線を検知しなければならない（例えば、中央分離帯及び路側帯または路肩）。カメラはヘルメット２０またはオートバイ上に取り付けられ得る。計算された（推定された）レーシングラインが道路上（または道路の右の車線上）に留まったままの場合、ラインは例えば緑で表示され得る。さもなければ、過度に危険な走行速度（現在の道路状態に対して）のために、計算されたレーシングラインが道路に残された場合、レーシングラインは異なる色で表示されるだろう（または断続的に点滅する）。すなわち、色の識別は、運転者に警告をするために使用され得る。本図において、安全ではないレーシングライン４８は破線にて示され、路肩は点線で記されている。
【００１８】
本明細書で記載された運転者支援システムは、オートバイに組み込まれ、処理装置９は内蔵コンピュータのＣＰＵであり得る。データソース５（図１を参照）は、内蔵ナビゲーションシステムの一部であってよい。速度センサ３は、オートバイの速度計用の信号を生成する同様のセンサであり得る。あるいは、本運転者支援システムは、携帯型機器によって実行されるアプリケーションとして提供されてよい専用のソフトウェアを使用する携帯電話またはタブレットＰＣのような、携帯型機器に実装され得る。この場合、処理装置９は携帯型機器のＣＰＵであろう。携帯型機器は、また、地図データ（図１のデータソース５を参照）と、一体型ＧＰＳセンサ４を介して地図上にオートバイの位置を提供する、一体型携帯ナビゲーションシステムを有し得る。地図データは、携帯型機器に保存されるか、または、例えば、ＵＭＴＳまたはＬＴＥ標準により操作する無線接続を介して取り込まれ得る。傾斜センサ７でも、携帯型機器が半導体チップに一体化されたジャイロスコープを備えている場合には、携帯型機器に一体化されてよい。現在の速度は、また、内蔵ＧＰＳセンサを使用して決定されてよい。入力インタフェース１３は、携帯型機器のタッチスクリーンを使用して実現され得る。さらに、携帯型機器は、出力インタフェース１５（ヘッドアップディスプレイ）とブルートゥース（ＩＥＥＥ  ８０２．１５．１）または無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ  ８０２．１１）のような無線結合を介して通信し得る。同様に、携帯型機器は、車両の内蔵コンピュータにケーブルまたは別の無線リンクを介して連結されてよく、運転者支援システムの構成要素は、携帯型機器とオートバイとの間に分散され得る。その上、カメラ８は、携帯型機器または内蔵コンピュータに、例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．１１系の規格に応じて、無線リンクを使用して連結されてよい。
【００１９】
図４は、図１に示されたシステムのような、運転者支援システムを操作する、１つの例示的方法を示すフローチャートである。したがって、本方法は、例えば、図１の実施形態に示されたような地図データソース５を使用することにより、電子地図（工程５１）の地図データを提供することを含む。本方法はさらに、例えば、図１の実施形態にも示されたＧＰＳセンサ４を使用することにより、二輪車（工程５２）の位置を提供することを含む。さらに（工程５３）、本方法は、第１の動的パラメータの現在値を表すデータが提供することを含み、二輪車の状態を特徴とする。第１の動的パラメータは、例えば、二輪車の速度または傾斜であってよく、速度センサ３または傾斜センサ７（図１を参照）のそれぞれによって測定されてよい。さらに、この方法は、特定のカーブ（工程５４）用の第１の動的パラメータ（例えば、危険速度または傾斜値）の危険値を計算することと、現在値及び第１の動的パラメータ（工程５５）の計算された危険値に基づいて表示することと、を含む。前述のように、特定のカーブは、地図データ及び測定された位置に基づいて識別され得る。
【００２０】
本方法は、図１の実施例に示されたＣＰＵ９のような、ソフトウェアの命令を実行した処理装置を使用することにより、少なくとも一部が実行及び／または制御され得る。一実施形態では、本方法は、追加的に、例えば第２のセンサを使用することにより、第２の動的パラメータの現在値を表すデータを提供することを含み、二輪車の状態を特徴とする。この場合、第２の動的パラメータの推定値は、特定のカーブのために計算され、運転者に表示される情報は、第２の動的パラメータの推定値及び危険値に基づく。この実施例においては、第１の動的パラメータは、二輪車の速度であってよく、第２の動的パラメータは二輪車の傾斜であってよい。したがって、図１の実施形態に示されたように、第１のセンサは、速度センサ３のような速度センサであり、第２のセンサは、傾斜センサ７のような傾斜センサである。第２の動的値の推定値（例えば推定された傾斜値）は、第１の動的パラメータ（例えば、現在の速度）及び少なくとも１つの静的パラメータ（例えば、運転者を含めた二輪車の重量）に基づいて計算される。種々の静的パラメータの実施例が既に図１に関連して述べてきた。
【００２１】
一例示的実施形態によると、静的パラメータ（単数または複数）は、特定のカーブ（例えば運転者を含めた二輪車の重量）に対する第２の動的パラメータの現在値及び推定値に基づいて較正され得る。すなわち、例えば、特定のカーブに対する推定された傾斜（予測された傾斜値）を計算するために使用される静的パラメータ（単数または複数）は、予測値（単数または複数）が特定のカーブを実際に測定した値に合致するような方法で適合され得る。さらに、第２の動的パラメータの推定値（例えば推定／予測された傾斜）は、複数のカーブを測定または計算した第１及び／または第２のパラメータの値に基づいて計算され得る。すなわち、特定のカーブの測定または計算された日は、別のカーブ（例えば異なる半径を有する）の推定に対応して計算するために使用され得る。
【００２２】
さらに、またはあるいは、この方法は、特定のカーブに対する計算と、第１のパラメータ（例えば二輪車の走行速度）の（少なくとも）現在値に応じて、特定のカーブを通過するための理想的なレーシングラインを含み得る。運転者に情報を表示するために使用されるディスプレイがヘッドアップディスプレイである場合には、理想的なレーシングラインは、あたかも道路上に投影されるように表示され得る。さらに、理想的なレーシングラインは、理想的なレーシングラインに沿って走行することが安全か否かを示すように色で識別され得る（図３も参照）。さらに、またはあるいは、このディスプレイは、仮想の地平線を表示するために使用されてよく、二輪車の傾斜の推定された（予測された）値または現在の測定値に応じて傾けられる。
【００２３】
前述のように、図４に示された方法は、第１及び／または第２の動的パラメータの現在値及び危険値に基づいて、二輪車の現在の速度に危険レベルを割り当てることを追加的に含み得る。危険レベルは、運転者に視覚的（例えば、表示装置を使用することにより）または聴覚的に伝達され得る。
【００２４】
本発明の様々な実施形態について説明してきたが、より多くの実施形態及び実施は本発明の範囲内で可能であることは、当業者には明白であろう。したがって、本発明は、添付した特許請求の範囲及びその等価物を考慮せずに制限されるべきではない。上記の構成要素または構造（アセンブリ、装置、回路、システム等）によって行われる様々な機能に関して、このような構成要素を記載するために使用される用語（「手段」への言及も含む）は、たとえ本明細書に示された発明の例示的な実施において機能を実行する開示された構造と構造的に同等でなくても、特に指示がない限り、記載された構成要素（すなわち、機能的に同等である）の特定の機能を実行する任意の構成要素または構造に対応することを目的としている。さらに、特定の図面に関して説明された特徴は、たとえ明白に言及されていない場合であっても、その他の図面の特徴と組合せられ得るということを言及されるべきである。
【００２５】
上述の様々な変動及び用途を念頭に置いて、本発明は前述の説明によって制限されず、添付図面によっても制限されないと理解すべきである。むしろ、本発明は、専ら以下の請求の範囲及び法律的に均等なものによってのみ限定されるものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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