(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車車両の認識情報を取得し、
認識された前記駐車車両に対して、複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定して位置合わせを行い、
前記仮想駐車枠群が備える仮想駐車枠内の領域を複数の格子に分割する占有格子地図を、前記仮想駐車枠に重なり合うように作成し、
前記占有格子地図の前記複数の格子の各々を、前記駐車車両が存在する占有、前記駐車車両が存在しない非占有、及び、前記占有と前記非占有との何れであるかが不明の未知の何れかに分類し、
前記複数の格子の各々が前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類された前記占有格子地図を用いて、前記仮想駐車枠を前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する駐車支援方法。
【請求項２】
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、自車両の車幅以上である所定の幅よりも小さい場合には、当該仮想駐車枠を、前記占有に分類する請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、前記所定の幅以上であり、前記非占有の領域と前記未知の領域とが存在する場合には、所定サイズの車両が前記未知の領域に収まらなければ、当該仮想駐車枠を、前記非占有に分類し、前記所定サイズの車両が前記未知の領域に収まれば、当該仮想駐車枠を、前記未知に分類する請求項２に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する際に、当該仮想駐車枠内の前記占有格子地図上において、前記占有の領域を除いた領域の幅が、前記所定の幅以上であり、前記非占有の領域と前記未知の領域とが存在する場合には、前記所定サイズの車両の代表点が前記非占有の領域に位置すれば、当該仮想駐車枠を、前記非占有に分類し、前記代表点が前記未知の領域に位置すれば、当該仮想駐車枠を、前記未知に分類する請求項３に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群が備える前記仮想駐車枠の中から、前記認識された前記駐車車両の位置と重ならない前記仮想駐車枠を抽出し、
前記複数の格子の各々が前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類された前記占有格子地図を用いて、抽出した前記仮想駐車枠を、前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
前記仮想駐車枠群は、所定の直線に沿って並列又は縦列で配された複数の同寸法の前記仮想駐車枠を備え、
認識された前記駐車車両の位置及び向きに対応する複数の前記仮想駐車枠を備える前記仮想駐車枠群を設定する請求項１〜５の何れか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項７】
前記非占有に分類した前記仮想駐車枠の中から、目標駐車位置を選択する請求項１〜６の何れか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項８】
前記目標駐車位置への駐車経路を生成し、
生成した前記駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する請求項７に記載の駐車支援方法。
【請求項９】
駐車支援機能を有する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置であって、
前記駐車支援コントローラは、
駐車車両の認識情報を取得し、
認識された前記駐車車両に対して、複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定して位置合わせを行い、
前記仮想駐車枠群が備える仮想駐車枠内の領域を複数の格子に分割する占有格子地図を、前記仮想駐車枠に重なり合うように作成し、
前記占有格子地図の前記複数の格子の各々を、前記駐車車両が存在する占有、前記駐車車両が存在しない非占有、及び、前記占有と前記非占有との何れであるかが不明の未知の何れかに分類し、
前記複数の格子の各々が前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類された前記占有格子地図を用いて、前記仮想駐車枠を前記占有、前記非占有、及び前記未知の何れかに分類する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援方法として、車両の後方に設置したレーザ測定器を用いて、車両後方に存在する駐車車両の輪郭を計測し、レーザ測定器により計測できない部分は、レーザ測定器の計測結果に略矩形状の輪郭を重ねることにより輪郭を補い、手前側の駐車車両の側面の輪郭と奥側の駐車車両との側面の輪郭とで空きスペースを検出し、検出した空きスペースの大きさと自車両の外形寸法及び最小回転半径とに基づいて駐車の可否を判定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援方法では、駐車枠の位置にかかわらず、手前側の駐車車両と奥側の駐車車両との間に駐車可能な幅があれば、その位置を駐車可能と判断して駐車目標位置に設定することになる。また、その位置がレーザ測定器の死角に入ることにより、その位置に駐車車両が存在する可能性を否定できないような場合でも、その位置を駐車可能と判断して駐車目標位置に設定することになる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車枠の位置を特定し、その駐車枠での駐車の可否を、死角の有無に基づいて合理的に判定できる駐車支援方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、認識された駐車車両に対して、仮想駐車枠群を設定して位置合わせを行い、位置合わせを行った仮想駐車枠群が備える仮想駐車枠を、当該仮想駐車枠に重ね合せて、複数の格子の各々を占有、非占有、及び未知の何れかに分類した占有格子地図を用いて、占有、非占有、及び未知の何れかに分類することによって、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車枠の位置を特定し、その駐車枠での駐車の可否を、死角の有無に基づいて合理的に判定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。
【図３】図２の駐車支援ＥＣＵによる車両認識処理を説明するための平面図である。
【図４】駐車枠の幅と単位代表点間距離との関係を説明するための図である。
【図５】角度付きではない並列駐車方式の駐車枠群において、並列された駐車車両の間に空車状態の駐車枠が存在する場合における駐車枠の幅と代表点間距離との関係を説明するための図である。
【図６】角度付きの並列駐車方式の駐車枠群において、並列された駐車車両の間に空車状態の駐車枠が存在する場合における駐車枠の幅と代表点間距離との関係を説明するための図である。
【図７】図２の駐車支援ＥＣＵによる仮想駐車枠群の生成処理を説明するための図である。
【図８】図２の駐車支援ＥＣＵによる仮想駐車枠群の生成処理を説明するための図である。
【図９】図７及び図８の仮想駐車枠群の一例を示す図である。
【図１０】図９の３種類の駐車方式に当てはまらない駐車方式に対応する仮想駐車枠群を示す図である。
【図１１】図２の駐車支援ＥＣＵによる空駐車枠候補の算出処理を説明するための図である。
【図１２】図２の駐車支援ＥＣＵによる占有格子地図の算出処理を説明するための図である。
【図１３】図２の駐車支援ＥＣＵによる駐車／空車の判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図２の駐車支援ＥＣＵによる駐車／空車の判定処理を説明するための図である。
【図１５】図２の駐車支援ＥＣＵによる駐車／空車の判定処理を説明するための図である。
【図１６】図２の駐車支援ＥＣＵによる駐車／空車の判定処理を説明するための図である。
【図１７】図１の駐車支援装置が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図１８】駐車車両群を２つの駐車車両群に分類する場合の具体例を示す図である。
【図１９】本実施形態に係る駐車支援方法及び装置における駐車動作を示す図である。
【図２０】比較例に係る駐車支援方法及び装置における駐車動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両に搭載され、当該車両を駐車スペースに移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援装置１００は、距離センサ群１０と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、駐車支援ＥＣＵ（Electronic control unit）５０と、車両制御ＥＣＵ６０とを備える。なお、駐車支援装置１００は、不図示のエンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等の通常車両に搭載されているハードウェア群も備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１０】
距離センサ群１０は、例えば、図示するように、前方距離センサ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３とを備える。前方距離センサ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方に存在する物体における一群の反射点（図３参照）の極座標（距離及び方位）を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。右側方距離センサ１２は、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方に存在する物体における一群の反射点の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。左側方距離センサ１３は、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方に存在する物体における一群の反射点の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。
【００１１】
距離センサ群１０の各センサとしては、レーザスキャナ、レーダー、及びステレオカメラ等を例示することができ、物体における一群の反射点の極座標を検出できるものであれば、適宜選択できる。また、距離センサ群１０の検出領域は、少なくとも自車両の進路の左右に存在する複数の駐車車両における一群の反射点の極座標を検知できるように設定されている。
【００１２】
移動距離センサ２０は、自車両の移動量を算出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。
【００１３】
操舵角センサ３０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。
【００１４】
メインスイッチ４０は、駐車支援の開始を指示するためにユーザに操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等、運転者によって操作可能な任意の位置に設置される。なお、メインスイッチ４０は、ナビゲーション装置の画面に設けられるソフトウェアスイッチや、ネットワークを介して車両と通信可能なスマートフォン等の携帯端末の画面に設けられるソフトウェアスイッチ等にしてもよい。
【００１５】
駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援装置１００を統括的に制御するコントローラである。駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ５１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ５３とを備える。この駐車支援ＥＣＵ５０は、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０から検出情報が入力され、後述する駐車可能空間の推定処理を実行した後に、自車両の目標車速と目標操舵角とを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。
【００１６】
車両制御ＥＣＵ６０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、このＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することで、車両制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ６１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ６３とを備える。この車両制御ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ５０から車両の目標車速と目標操舵角とが入力され、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携して、車両の駆動制御を行う。
【００１７】
図２は、駐車支援ＥＣＵ５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車車両認識部５０１と、車両代表点算出部５０２と、車両群選定部５０３と、駐車枠幅・角度算出部５０４と、仮想駐車枠群生成部５０５と、駐車枠推定部５０６と、空駐車枠候補算出部５０７と、占有格子地図算出部５０８と、駐車／空車判定部５０９と、空駐車枠位置修正部５１０と、駐車経路算出部５１１と、探索経路算出部５１２と、車両制御指令値算出部５１３とを備える。
【００１８】
駐車車両認識部５０１は、距離センサ群１０から極座標群として入力された反射点位置情報群（以下、点群という）に基づいて、駐車車両２（図３等参照）を認識する。駐車車両認識部５０１は、まず、前方距離センサ１１、右側方距離センサ１２、及び左側方距離センサ１３から入力された点群を、極座標からｘｙ平面座標に座標変換して統合し、次に、クラスタリングを行って近接した一群の点群を抽出する。
【００１９】
図３は、駐車車両２の認識処理を説明するための平面図である。この図に示すように、並列駐車方式の駐車場に駐車車両２が存在する場合、駐車車両２は、駐車車両認識部５０１により、Ｌ字状の点群として抽出される。図２に戻り、駐車車両認識部５０１は、クラスタリングを行って抽出した一群の点群がＬ字状になっている場合に、抽出した一群の点群の情報を車両代表点算出部５０２に出力する。なお、駐車車両２の認識方法としては、上述の方法には限られず、他の公知の方法を用いることができる。
【００２０】
車両代表点算出部５０２は、駐車車両認識部５０１から入力された点群の情報に基づいて、各駐車車両２の代表点Ｐ１を算出する。車両代表点算出部５０２は、まず、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面を表す直線を抽出し、次に、抽出した直線の中心点を、駐車車両の代表点Ｐ１として算出する。
【００２１】
ここで、Ｌ字状の一対の直線の一方は、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面を示す直線となり、他方の直線は、駐車車両２の側面を示す直線となる。図３に示すように、自車両１の向きを示すベクトルと駐車車両２の向きを示すベクトルとが直角になる状況では、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面が、自車両１の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る。そこで、車両代表点算出部５０２は、自車両１の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る直線を、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面を示す直線として抽出する。そして、車両代表点算出部５０２は、抽出した直線の中心点を、駐車車両２の代表点Ｐ１として算出して車両群選定部５０３に出力する。
【００２２】
ここで、車両代表点算出部５０２は、駐車車両２の前面または後面を示す直線及び駐車車両２の側面を示す直線の向きに基づいて、駐車車両２の代表点Ｐ１の位置のみならず向きも算出して、駐車車両２の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報を車両群選定部５０３に出力する。なお、駐車車両２の代表点Ｐ１は、駐車車両２の前面または後面の中心に設定することは必須ではなく、複数の駐車車両２について同じ位置に設定すればよく、例えば、駐車車両２の前方の左右端や中心（重心）等に設定してもよい。
【００２３】
車両群選定部５０３は、車両代表点算出部５０２から入力された各駐車車両２の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報に基づいて、向きが一致する一連の並列された駐車枠３からなる駐車枠群に存在する駐車車両群４を選定する。そして、車両群選定部５０３は、選定した駐車車両群４に属する各駐車車両２の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報を、駐車枠幅・角度算出部５０４に出力する。ここで、向きが異なる駐車枠３に存在する駐車車両２は、異なる駐車車両群４に分類されるところ、探索走行中の自車両１の左右に駐車車両群４が存在する場合、左右の駐車車両群４の向きは１８０°異なるので、左右の駐車車両群４は、異なる駐車車両群４に分類される。
【００２４】
なお、駐車車両群４を分類する方法はこれに限られない。例えば、駐車車両２の間隔が所定距離（例えば、間に３台の駐車車両２が入る距離）以内であるか否かで、さらに駐車車両群４を細かく分類したり、駐車車両２の間に車両ではない物体が認識された場合には、その物体を境に別々の駐車車両群４に分類したりしてもよい。
【００２５】
また、車両群選定部５０３は、車両代表点算出部５０２から各駐車車両２の代表点Ｐ１の情報が入力される度に逐次、駐車車両群４を分類する処理を実行してもいいが、これには限られず、例えば、駐車車両２の情報を継続的に入力（トラッキング）して時系列の情報を重ね合せたうえで駐車車両群４を分類する処理を実行してもよい。具体的には、移動距離センサ２０と操舵角センサ３０とから入力された検出情報に基づいて、自車両１の移動量（所謂、オドメトリ）を算出し、その算出結果に基づいて、前回までの駐車車両２の代表点Ｐ１の情報と、今回の駐車車両２の代表点Ｐ１の情報とを統合する。ここで、前回までは入力されたが今回は入力されなかった駐車車両２の代表点Ｐ１の情報も用いる。これにより、距離センサ群１０の検出範囲には含まれない多くの駐車車両２の情報を用いて後述の駐車枠３の幅の算出処理を実行できるので、駐車枠３の幅の算出処理の結果の安定性が増す。
【００２６】
駐車枠幅・角度算出部５０４は、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群４の位置と向きの情報に基づいて、駐車枠３の幅及び角度を算出して仮想駐車枠生成部５０５に出力する。
【００２７】
図４は、駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈと単位代表点間距離ｄとの関係を説明するための図である。この図に示すように、駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈと、隣り合う駐車枠３に存在する２台の駐車車両２の代表点Ｐ１の距離（以下、単位代表点間距離という）ｄとは、概ね一致する。
【００２８】
図５は、並列された駐車車両２の間に空車状態の駐車枠３が存在する場合における駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈと代表点間距離Ｄとの関係を説明するための図である。この図に示すように、代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄ（≒駐車枠の幅ｗｉｄｔｈ）の略整数倍になる。即ち、隣り合う駐車枠３に存在する２台の駐車車両２の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの１倍、１つの駐車枠３を挟んで隣り合う２台の駐車車両２の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの２倍、２つの駐車枠３を挟んで隣り合う２台の駐車車両２の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの３倍となる。
【００２９】
そこで、駐車枠幅・角度算出部５０４は、単位代表点間距離ｄを用いて駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈを算出する。具体的には、まず、単位代表点間距離ｄに仮定値ｄｘを設定する。この仮定値ｄｘは、現実的な駐車枠３の幅（例えば、２．２ｍ〜３．３ｍ）に相当する値とする。
【００３０】
次に、算出された全ての代表点間距離Ｄについて、代表点間距離Ｄと仮定値ｄｘとの誤差ｄｅを算出する。この誤差ｄｅを算出するにあたり、まず、代表点間距離Ｄを仮定値ｄｘで除算した場合の剰余ｄｒを算出する。そして、剰余ｄｒがｄｘ×１／２より大きい場合には、誤差ｄｅを下記（１）式により算出する。一方、剰余ｄｒがｄｘ×１／２以下である場合には、誤差ｄｅを下記（２）式により算出する。
ｄｅ＝ｄｘ−ｄｒ  …（１）
ｄｅ＝ｄｒ        …（２）
【００３１】
次に、それぞれの代表点間距離Ｄについて算出した誤差ｄｅの総和ｄｅ＿ｓｕｍを算出する。そして、この誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが最小となる仮定値ｄｘを、単位代表点間距離ｄの値に決定する。
【００３２】
図５に示すように、Ｖ１〜Ｖ４の４台の駐車車両が車両群選定部５０３により駐車車両群４として選定され、駐車車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２との代表点間距離Ｄ１２、駐車車両Ｖ２と駐車車両Ｖ３との代表点間距離Ｄ２３、駐車車両Ｖ３と駐車車両Ｖ４との代表点間距離Ｄ３４が、それぞれＤ１２＝６．２ｍ、Ｄ２３＝９．３ｍ、Ｄ３４＝２．８ｍである状況について検討する。
【００３３】
まず、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．０ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝０．３ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、代表点間距離Ｄ１２、Ｄ２３についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２以下となるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝０．３ｍとなる。一方、代表点間距離Ｄ３４についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ３４についての誤差は、ｄｅ＝３．０−２．８＝０．２ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．７ｍとなる。
【００３４】
次に、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．１ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、代表点間距離Ｄ１２、Ｄ２３についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２以下となるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝０．０ｍとなる。一方、代表点間距離Ｄ３４についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ３４についての誤差は、ｄｅ＝３．１−２．８＝０．３ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．３ｍとなる。
【００３５】
次に、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．２ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝３．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝２．９ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、全ての剰余ｄｒがｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝３．２−３．０＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝３．２−２．９＝０．３ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての誤差はｄｅ＝３．２−２．８＝０．４ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．９ｍとなる。
【００３６】
仮定値をｄｘ＝２．２〜２．９、３．３ｍとした場合については、記載を省略するが、誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが０．３ｍを下回るものは無かった。以上により、誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが最小になるのは、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．１ｍとした場合であるので、単位代表点間距離ｄの最適値は、３．１ｍとなる。
【００３７】
なお、駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈを算出するのに代表点間距離Ｄを用いる方法を説明したが、これには限られない。例えば、ＲＡＮＳＣ（random sample consensus）等の手法により、複数の代表点Ｐ１を結ぶ直線（以下、フロントラインという）を当てはめ、フロントライン上での代表点Ｐ１の間の距離を用いてもよい。
【００３８】
次に、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈを算出する。図５に示すように、角度付きではない並列駐車方式の場合には、駐車枠３の幅方向と駐車枠３の配列方向とが一致するので、駐車枠３の幅をｗｉｄｔｈ＝ｄと算出する。一方、図６に示すように、角度付きの並列駐車方式の場合には、駐車枠３の幅方向が駐車枠３の配列方向（フロントラインＦＬの延在方向）に対して所定角度αで傾斜するので、駐車枠３の幅を、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎαと算出する。
【００３９】
なお、角度付きではない並列駐車方式の場合には、α＝９０°となり、駐車枠３の幅は、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎ９０°＝ｄとなるので、角度付きの並列駐車方式の場合と同様に、駐車枠３の幅を、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎαと算出することもできる。しかしながら、駐車車両２の向きの検出には誤差を伴うので、角度付きではない並列駐車方式と推定できる場合には、駐車枠３の幅をｗｉｄｔｈ＝ｄと算出することが好ましい。
【００４０】
駐車枠幅・角度算出部５０４は、角度付きではない並列駐車方式の場合には、駐車枠３の角度としてα＝９０°を出力し、縦列駐車方式の場合には、駐車枠３の角度としてα＝０°を仮想駐車枠群生成部５０５出力する。一方、角度付きの並列駐車方式の場合には、駐車枠幅・角度算出部５０４は、駐車車両群４に含まれる駐車車両２の向きの平均値とフロントラインＦＬとの角度の差を算出して、算出した値を駐車枠３の角度αとして仮想駐車枠群生成部５０５に出力する。
【００４１】
なお、駐車枠３の幅及び角度を、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群４の位置と向きの情報に基づいて算出することは必須ではなく、事前に駐車枠３の幅及び角度を含む地図情報を保持しておいたり、駐車枠３の幅及び角度を、ネットワークを通じて取得したりしてもよい。
【００４２】
図７及び図８は、仮想駐車枠群の生成処理を説明するための図である。これらの図に示すように、仮想駐車枠生成部５０５は、駐車枠幅・角度算出部５０４で算出された駐車枠の幅ｗｉｄｔｈと角度αとフロントラインＦＬとを用いて、一連の駐車枠５を仮想したラダー状（梯子状）の仮想駐車枠群６を生成する。
【００４３】
図７に示すように、仮想駐車枠群６が角度付きではない並列駐車方式である場合には、仮想駐車枠群６の前部を示す直線は、フロントラインＦＬに対して僅かに手前側にオフセットさせる。この際のオフセット量は、駐車車両群４に含まれる全ての駐車車両２が仮想の駐車枠５の内側に入るように設定してもよく、あるいは、予め設定した値でもよい。仮想駐車枠群６の各駐車枠５の長さ（奥行）は、一般的な駐車枠の長さに応じて予め設定すればよい。
【００４４】
次に、駐車枠推定部５０６は、仮想駐車枠群６の左右方向（駐車枠５の配列方向）の位置を設定するところ、まず、初期位置を設定する。この初期位置の設定においては、例えば、駐車車両群４の左端に位置する駐車車両２の代表点Ｐ１と、仮想駐車枠群６の左端から２番目に位置する駐車枠５の幅方向中心線とを一致させればよい。
【００４５】
なお、縦列駐車方式の仮想駐車枠群６の初期位置の設定においては、例えば、駐車車両群４の後端に位置する駐車車両２の代表点Ｐ１と、仮想駐車枠群６の後端から２番目に位置する駐車枠５の奥行方向中心線とを一致させればよい。
【００４６】
次に、駐車枠推定部５０６は、初期位置に設定された仮想駐車枠群６の左右方向の位置と、仮想駐車枠群６の左右方向の最適位置とのオフセット量Ｏｓを算出し、そのオフセット量Ｏｓの分だけ、仮想駐車枠群６を左右方向に移動させることにより、仮想駐車枠群６の位置を決定する。オフセット量Ｏｓの算出処理では、まず、全ての駐車車両２について、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の車幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。次に、算出されたオフセット量Ｏｓ´の平均値を算出して上記オフセット量Ｏｓとして出力する。
【００４７】
ここで、角度付きではない並列駐車方式の仮想駐車枠群６の場合は、駐車車両２の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の幅方向中心線との距離を、上記オフセット量Ｏｓ´とする。一方、図８に示すように角度付きの並列駐車方式の仮想駐車枠群６の場合は、上記オフセット量Ｏｓ´を、Ｏｓ´＝ｘ／ｓｉｎαとする。なお、ｘは、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の幅方向中心線との距離である。
【００４８】
また、縦列駐車方式の仮想駐車枠群６の場合は、駐車車両２の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の奥行方向中心線との距離を、上記オフセット量Ｏｓ´とする。
【００４９】
以上のように、駐車支援ＥＣＵ５０では、仮想駐車枠群生成部５０５が、仮想駐車枠群６を生成し、駐車枠推定部５０６が、仮想駐車枠群６の位置を設定することにより、仮想駐車枠群６を設定する。
【００５０】
図９は、仮想駐車枠群６の一例を示す図である。この図に示すように、仮想駐車枠生成部５０５は、角度付きではない並列駐車方式（図中上段）、角度付きの並列駐車方式（図中中段）、及び縦列駐車方式（図中下段）の３種類の駐車方式に対応する仮想駐車枠群６を生成する。なお、仮想駐車枠群６の奥行寸法は、一般的な駐車枠の奥行寸法に基づいて事前に設定された値とすればよい。また、仮想駐車枠群に含まれる駐車枠５の数は、駐車車両２に挟まれない駐車枠５を想定する観点から、同一分類の駐車車両群４に含まれる駐車車両２が全て入る数に加え、その左右に１枠ずつ追加することが好ましい。
【００５１】
図１０は、図９の３種類の駐車方式に当てはまらない駐車方式に対応する仮想駐車枠群６を示す図である。この図に示すように、駐車枠の角度が一定でない駐車方式に対応する仮想駐車枠群６を生成する場合には、全ての駐車車両２について、駐車車両２の中心の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の中心位置との距離を算出し、算出した距離の誤差が最小となるように、仮想駐車枠群６の位置を最適化すればよい。なお、駐車枠の角度が一定でない駐車方式に対応する仮想駐車枠群６を生成する場合には、予め、駐車枠の構成の情報を含む地図情報を保持しておいたり、駐車枠の構成の情報をネットワークを通じて取得したりすればよい。
【００５２】
図１１は、空駐車枠候補の算出処理を説明するための図である。この図に示すように、空駐車枠候補算出部５０７は、設定された仮想駐車枠群６に含まれる駐車枠５の中から、駐車車両認識部５０１により認識された駐車車両２の位置と重ならない駐車枠５を、空駐車枠候補７として抽出して駐車／空車判定部５０９に出力する。
【００５３】
具体的には、まず、空駐車枠候補算出部５０７は、認識された駐車車両２の中心位置と自車両１との距離、及び、各駐車枠５の中心位置と自車両１との距離を算出し、自車両１からの距離が最も短い駐車枠５を選択する。次に、空駐車枠候補算出部５０７は、認識された駐車車両２の何れかが、選択した駐車枠５の内側に収まっているか否かを判定する。空駐車枠候補算出部５０７は、認識された駐車車両２の何れも選択した駐車枠５の内側に収まっていない場合には、選択した駐車枠５を空駐車枠候補７として抽出する。それに対して、空駐車枠候補算出部５０７は、認識された駐車車両２の何れかが、選択した駐車枠５の内側に収まっている場合には、自車両１からの距離が２番目に短い駐車枠５を選択し、駐車車両２の何れかが、選択した駐車枠５の内側に収まっているか否かを判定する。即ち、空駐車枠候補算出部５０７は、空駐車枠候補７を抽出するまで、自車両１からの距離が短い順に駐車枠５を選択し、選択した駐車枠５に認識した駐車車両２が収まっているか否かで、選択した駐車枠５を空駐車枠候補７とするか否かを判定する。
【００５４】
なお、空駐車枠候補算出部５０７は、空駐車枠候補７の判定処理を、車両群選定部５０３により選定された一群の駐車車両群４に含まれる駐車車両のみならず、駐車車両認識部５０１により認識された全ての駐車車両２を対象として実施する。ここで、駐車車両２の中には、駐車車両群４に含まれる駐車車両２に対して僅かに位置や向きがずれることで１群の駐車車両群４から除外されたものが存在することも想定されるところ、このような駐車車両２についても、空駐車枠候補７の判定処理において考慮されることになる。
【００５５】
図１２は、占有格子地図（Occupancy Grid Map）の算出処理を説明するための図である。この図に示すように、占有格子地図算出部５０８は、距離センサ群１０から入力される反射点の情報を用いて、占有格子地図を算出し、算出した占有格子地図を駐車／空車判定部５０９に出力する。占有格子地図算出部５０８は、障害物が存在しない格子を「非占有」と判定し、障害物が存在する格子を「占有」と判定し、センサの範囲外や障害物の陰になる死角等のセンサで検知できていない格子を「未知」と判定する。なお、占有格子地図の判定手法として、各格子に占有確率の情報を格納し、所定の占有確率以上の格子を「占有」と判定し、所定の占有確率未満の格子を「非占有」と判定し、それら以外の格子を「未知」と判定する手法を例示することができる。
【００５６】
距離センサ群１０の各センサ１１〜１３の１回のスキャン毎に逐次、占有格子地図を作成してもよいが、各センサ１１〜１３の複数回のスキャンの結果を時系列で重ね合せた時系列の占有格子地図を作成してもよい。ここで、占有確率を用いた時系列の占有格子地図を作成する場合には、検知する障害物から移動物体を除外できる。なお、３次元の占有格子地図を作成してもよいが、本実施形態では、便宜上、２次元の占有格子地図を想定する。
【００５７】
図１３は、駐車／空車の判定処理の手順を示すフローチャートであり、図１４〜図１６は、駐車／空車の判定処理を説明するための図である。これらの図に示すように、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補算出部５０７から出力された空駐車枠候補７と、占有格子地図算出部５０８から出力された占有格子地図とを照合し、各空駐車枠候補７が「占有」、「非占有」、及び「未知」の何れであるかを判定する。
【００５８】
具体的には、まず、図１３のステップ１において、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補７の枠内の領域から占有領域ＯＡを除いた領域の幅widthが、自車両１の幅v_widthを基準とした設定幅と比較して狭いか否かを判定する。より具体的には、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補７の枠内の占有領域ＯＡを除いた領域の幅widthを算出し、下記（３）式を満たすか否かを判定する。
width＜v_width＋width_threshold  …（３）
但し、width_thresholdは、乗降に必要なスペースを確保するための予め設定されたパラメータである。なお、自動運転の場合には人の乗降を考慮しないことも可能であり、この場合には、width_thresholdを小さく設定することも可能となる。
【００５９】
ステップ１において肯定判定がされた場合には（図１４のＣａｓｅ１参照）、ステップ２において、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補７を「占有」と判定する。一方、ステップ１において否定判定がされた場合には（図１４のＣａｓｅ２参照）、ステップ３において、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補７の枠内の未知領域内に最小サイズの車両が収まるか否かを判定する。
【００６０】
最小サイズは、駐車場に駐車される車両の種類等に応じて適宜設定すればよい。例えば、軽自動車のサイズを最小サイズに設定したり、バイクが頻繁に駐車される駐車場では原動機付きバイクのサイズを設定したりすればよい。また、空駐車枠候補７の枠内の未知領域内に最小サイズの車両が収まるか否かの判定手法としては、図１５に示すように、最小サイズの車両を模擬した矩形体８を、枠内で微量ずつ網羅的に移動させ、該矩形体８が未知領域内に一度も収まることがない場合には「非占有」と判定し（Ｃａｓｅ１）、該矩形体８が未知領域内に収まることが一度でもある場合には「未知」と判定する（Ｃａｓｅ２）手法を例示できる。
【００６１】
ここで、実際に最小サイズの車両が未知領域から非占有領域に食み出した状態で枠内に存在する場合には、当該車両はセンサ１１〜１３により検出される。そのため、矩形体８が未知領域に収まり得ないＣａｓｅ１では、最小サイズの車両が未知領域に存在する可能性は無いので、「未知」ではなく、「非占有」ということになる。一方、実際に最小サイズの車両が未知領域に収まるように枠内に存在する場合には、当該車両はセンサ１１〜１３により検出されない。そのため、矩形体８が未知領域に収まり得るＣａｓｅ２では、最小サイズの車両が未知領域に存在する可能性があるので、「未知」ということになる。
【００６２】
そこで、ステップ３において肯定判定がされた場合には、図１３のステップ４において、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補を「未知」と判定する。一方、ステップ３において否定判定がされた場合には、ステップ５において、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補を「非占有」と判定する。
【００６３】
空駐車枠候補７の枠内の未知領域内に最小サイズの車両が収まるか否かの判定手法としては、図１６に示すように、枠内に判定ポイント９を設定し、その判定ポイント９が未知領域内に収まり得ない場合には「非占有」と判定し（Ｃａｓｅ１）、判定ポイント９が未知領域内に収まり得る場合には「未知」と判定する（Ｃａｓｅ２）手法を例示することができる。この判定手法では、上述の判定手法と比較して、計算負荷を低減できる。判定ポイント９の設定方法としては、駐車枠５の幅方向中央、且つ、後向駐車の最小サイズの車両の前端の点に設定する方法を例示できる。
【００６４】
空駐車枠位置修正部５１０は、駐車／空車判定部５０９が非占有と判定した駐車枠５の中から一つの駐車枠５を選択し、選択した駐車枠５の位置を微修正することにより目標駐車位置を決定する。空駐車枠位置修正部５１０は、決定した目標駐車位置を駐車経路算出部５１１に出力する。非占有の駐車枠５の中から一つの駐車枠５を選択する手法としては、自車両からの距離が最も短い非占有の駐車枠５を選択する手法を例示できる。また、選択した非占有の駐車枠５の位置を微修正する手法としては、上述の駐車枠推定部５０６による仮想駐車枠群６の位置の調整手法と同様の手法を例示できる。
【００６５】
駐車経路算出部５１１は、空駐車枠位置修正部５１０から出力された目標駐車位置への駐車経路を算出する。駐車経路の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。
【００６６】
探索経路算出部５１２は、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力されたフロントラインＦＬの情報を用いて、目標駐車位置に駐車できなかった場合に新たな目標駐車位置を探索するための走行経路を算出する。この探索経路の算出方法としては、フロントラインＦＬを駐車場の走行路側にオフセットさせた基本走行ラインを作成し、現在の自車両１の位置から基本走行ラインに沿って走行する経路を生成する方法を例示できる。この方法の場合、自車両１は、駐車枠３の列に沿って走行する。
【００６７】
車両制御指令値算出部５１３は、駐車経路算出部５１１又は探索経路算出部５１２から入力された駐車経路又は探索経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。この車両制御指令値としては、目標車速と目標操舵角とを例示できるが、自車両１の加速度等の他の指令値を含めてもよい。なお、車両制御値の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。
【００６８】
図１７は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、メインスイッチ４０から駐車支援ＥＣＵ５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援処理が開始され、ステップＳ１０１に進む。
【００６９】
ステップＳ１０１では、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、及び操舵角センサ３０の検出情報が、駐車支援ＥＣＵ５０に入力される。次に、ステップＳ１０２では、駐車車両認識部５０１が、距離センサ群１１０から極座標群として入力された点群の情報に基づいて、駐車車両２を認識する処理を実行する（図３参照）。
【００７０】
ステップＳ１０３では、車両代表点算出部５０２が、クラスタリングを行ってＬ字状の点群を抽出し、抽出した点群の情報に基づいて、駐車車両２の位置及び向きを算出し、車両群選定部５０３に出力する。次に、ステップＳ１０４では、車両群選定部５０３が、車両代表点算出部５０２から入力された各駐車車両２の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報に基づいて、同一分類の駐車車両群４を選定し、選定した駐車車両群４に属する各駐車車両２の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報を、駐車枠幅・角度算出部５０４に出力する。
【００７１】
ステップＳ１０５では、駐車枠幅・角度算出部５０４が、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群４の位置と向きの情報に基づいて、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈ及び角度αとフロントラインＦＬとを算出し、仮想駐車枠群生成部５０５に出力する。次に、ステップＳ１０６では、仮想駐車枠群生成部５０５が、駐車枠幅・角度算出部５０４で算出された駐車枠３の幅ｗｉｄｔｈと角度αとフロントラインＦＬとを用いて、仮想駐車枠群６を生成し（図７参照）、駐車枠推定部５０６が、仮想駐車枠群６の位置を設定する。
【００７２】
ステップＳ１０７では、車両群選定部５０３が、ステップＳ１０６において設定された仮想駐車枠群と、ステップＳ１０４において選定された駐車車両群４とを照合し、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠５の中心線とのオフセット量Ｏｓ´が所定値以上であるか否かを判定する。このオフセット量Ｏｓ´が所定値未満である場合にはステップＳ１０８に移行し、オフセット量Ｏｓ´が所定位置以上である場合にはステップＳ１２１に移行する。
【００７３】
ステップＳ１２１では、車両群選定部５０３が、ステップＳ１０４において選定した駐車車両群４を複数の駐車車両群４に分類する（図１８参照）。そして、ステップＳ１０５に戻る。
【００７４】
図１８は、駐車車両群４を２つの駐車車両群４に分類する場合の具体例を示す図である。この図に示すように、まず、初期設定として、駐車車両群４の左端（又は右端）の駐車車両２の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の幅方向中心線との位置を一致させる。次に、全ての駐車車両２に対して、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。
【００７５】
ここで、例えば、図１８に示すように、柱等の障害物Ｏｂが介在することにより、仮想駐車枠群６が分断される等、仮想駐車枠群６の構成に変動がある場合には、その変動があった位置を境に、オフセット量Ｏｓ´が急増する。そこで、オフセット量Ｏｓ´が所定位置以上となる位置、即ちオフセット量Ｏｓ´が急増する位置を境に、駐車車両群４を２つの駐車車両群４に分類する。
【００７６】
なお、縦列駐車方式の仮想駐車枠群６の場合は、初期設定において、駐車車両群４の最後尾（又は先頭）の駐車車両２の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の奥行方向中心線との位置を一致させる。次に、全ての駐車車両２に対して、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠５の奥行方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。
【００７７】
次に、ステップＳ１０８では、占有格子地図算出部５０８が、距離センサ群１０から入力される反射点の情報を用いて、占有格子地図を算出し（図１２参照）、駐車／空車判定部５０９に出力する。次に、ステップＳ１０９では、駐車／空車判定部５０９は、空駐車枠候補算出部５０７から出力された空駐車枠候補７と、占有格子地図算出部１０８から出力された占有格子地図とを照合し、各空駐車枠候補７が「非占有」であるか「未知」及び「占有」であるかを判定する（図１３〜図１６参照）。ステップＳ１０９において「非占有」と判定された場合には、ステップＳ１１０に移行し、ステップＳ１０９において「占有」及び「未知」と判定された場合には、ステップＳ１３１に移行する。
【００７８】
ステップＳ１３１では、探索経路算出部５１２が、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力されたフロントラインＦＬの情報を用いて、目標駐車位置を探索するための走行経路を算出する。次に、ステップＳ１３２では、車両制御指令値算出部５１３が探索経路算出部５１２から入力された探索走行経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出し、車両制御ＥＣＵ６０が、車両制御指令値算出部５１３から入力された車両制御指令値に応じて車両の駆動制御を実行する。
【００７９】
一方、ステップＳ１１０では、空駐車枠位置修正部５１０が、駐車／空車判定部５０９が非占有と判定した駐車枠５の中から一つの駐車枠５を選択し、選択した駐車枠５の位置を微修正することにより目標駐車位置を決定し、決定した目標駐車位置を駐車経路算出部５１１に出力する。
【００８０】
次に、ステップＳ１１１では、駐車経路算出部５１１が、空駐車枠位置修正部５１０から入力された目標駐車位置への駐車経路を算出する。次に、ステップＳ１１２では、車両制御指令値算出部５１３が駐車経路算出部５１１から入力された駐車経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出し、車両制御ＥＣＵ６０が、車両制御指令値算出部５１３から入力された車両制御指令値に応じて車両の駆動制御を実行する。以上で、駐車支援処理を終了する。
【００８１】
なお、上述の駐車支援処理の制御手順では、目標駐車位置への駐車経路を算出した後、駐車動作を実行して駐車支援処理を終了したが、これには限られず、ステップＳ１１２からステップＳ１０２に戻って、逐次駐車経路を修正するようにしてもよい。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車車両２の認識情報を取得し、認識された駐車車両２に対して、複数の駐車枠３を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群６を設定して位置合わせを行う。そして、位置合わせを行った仮想駐車枠群６が備える仮想の駐車枠５を、当該仮想の駐車枠５に重ね合せた占有格子地図を用いて、駐車車両２が存在する「占有」、駐車車両２が存在しない「非占有」、及び、「占有」と「非占有」との何れであるかが不明の「未知」の何れかに分類する。これにより、認識された駐車車両２に対応して位置を設定された仮想駐車枠群６の駐車枠５について、駐車の可否が判断されることになる。そのため、仮に、手前側の駐車車両と奥側の駐車車両とに挟まれた位置に駐車可能な幅があった場合でも、当該位置が仮想の駐車枠５から位置がずれている場合には、当該位置について、駐車の可否が判断されることはない。
【００８３】
また、仮想の駐車枠５の位置が各センサ１１〜１３の死角に入ることにより、当該位置に駐車車両２が存在する可能性を否定できないような場合には、当該位置を未知と判断して、別の位置の駐車枠５について、空駐車枠候補７とするか否かを判断することができる。そのため、図１９に示すように、仮想の駐車枠５の位置が各センサ１１〜１３の検出範囲に入る前の段階で、仮想の駐車枠５の位置についての空駐車枠候補７とするか否かを判断することができる。これによって、駐車枠３の位置が各センサ１１〜１３の検出範囲に入る前の段階で、目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置への駐車経路を設定してその駐車経路に沿った駐車動作を実行できる。従って、後向き駐車の場合には、走行路において目標駐車位置の手前から目標駐車位置の奥側まで進行する際に、一旦、目標駐車位置側に寄せてから駐車態勢に入るような運転者による場合と同様の自然な駐車動作を実行できる。また、前向きでの駐車動作も可能になる。
【００８４】
それに対して、図２０に示すように、駐車枠３の位置がセンサの検出範囲に入った後でなければ駐車枠３の位置についての空駐車枠候補とするか否かを判断できない場合には、駐車枠３の位置がセンサの検出範囲に入った後にはじめて目標駐車位置を設定でき、その時点から目標駐車位置への駐車経路を設定してその駐車経路に沿った駐車動作を実行することになる。従って、後向き駐車の場合には、目標駐車位置の横まで直進し、目標駐車位置側に寄せることなく駐車態勢に入るような運転者による場合とは異なる不自然な駐車動作を実行することになる。また、前向きでの駐車動作は不可能である。
【００８５】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、認識された駐車車両２に対する位置合わせを行った仮想駐車枠群６が備える仮想の駐車枠５を、「占有」、「非占有」及び「未知」の何れかに分類する際に、仮想の駐車枠５内の占有格子地図上において、「占有」の領域を除いた領域の幅widthが、自車両１の車幅v_width以上の所定の幅v_width＋width_thresholdよりも小さい場合には、当該仮想の駐車枠５を、「占有」に分類する（図１４参照）。即ち、仮想の駐車枠５の位置にかかわらず単純に「非占有」の領域の幅が駐車するのに十分な幅であるか否かに応じて空駐車枠候補７とするか否かを判断する手法とは異なり、仮想の駐車枠５内の「非占有」の領域に駐車するのに十分な幅があるか否かに応じて空駐車枠候補７とするか否かを判断する手法を採っている。これによって、自車両１を駐車枠３から食み出した状態で駐車させることを防止できる。
【００８６】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、認識された駐車車両２に対する位置合わせを行った仮想駐車枠群６が備える仮想の駐車枠５を「占有」、「非占有」及び「未知」の何れかに分類する際に、当該仮想の駐車枠５内の占有格子地図上において、「占有」の領域を除いた領域の幅widthが、所定の幅v_width＋width_threshold以上であり、「非占有」の領域と「未知」の領域とが存在する場合には、想定される最小サイズの車両が「未知」の領域に収まらなければ、当該仮想の駐車枠５を、「非占有」に分類し、想定される最小サイズの車両が「未知」の領域に収まれば、当該仮想の駐車枠５を、「未知」に分類する（図１５参照）。即ち、「占有」に分類されなかった仮想の駐車枠５について、「未知」の領域のサイズと想定される車両の最小サイズとに基づいて、「非占有」と「未知」とに分類するので、各センサ１１〜１３の死角に駐車車両が隠れている可能性を考慮して、仮想の駐車枠５を空駐車枠候補７とするか否かを合理的に判断することができる。
【００８７】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、認識された駐車車両２に対する位置合わせを行った仮想駐車枠群６が備える仮想の駐車枠５を「占有」、「非占有」及び「未知」の何れかに分類する際に、当該仮想の駐車枠５内の占有格子地図上において、「占有」の領域を除いた領域の幅widthが、所定の幅v_width＋width_threshold以上であり、「非占有」の領域と「未知」の領域とが存在する場合には、仮想の駐車枠５内に、最小サイズの車両の代表点（例えば、後向き駐車の車両の前端中央）に判定ポイント９を設定する。そして、その判定ポイント９が「非占有」の領域に位置すれば、当該仮想の駐車枠５を、「非占有」に分類し、判定ポイント９が「未知」の領域に位置すれば、当該仮想の駐車枠５を、「未知」に分類する（図１６参照）。これによって、仮想の駐車枠５の「非占有」／「未知」の分類を簡易に実施でき、計算負荷を低減して計算処理速度を高速化することができる。
【００８８】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、認識された駐車車両２に対する位置合わせを行った仮想駐車枠群６が備える仮想の駐車枠５の中から、認識された駐車車両２の位置と重ならない仮想の駐車枠５を抽出し、抽出した仮想の駐車枠５を、「占有」、「非占有」、及び「未知」の何れかに分類する（図１１参照）。即ち、空駐車枠候補７の対象を、認識された駐車車両２と重ならない仮想の駐車枠５に限定してから、当該仮想の駐車枠を分類する。これによって、仮想の駐車枠５の分類について、計算負荷を低減して計算処理速度を高速化することができる。
【００８９】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、幅及び奥行の寸法が共通する複数の仮想の駐車枠５が所定の直線に沿って並列又は縦列で配されてなる仮想駐車枠群６を、認識された駐車車両２の位置及び向きに対応するように設定する（図７参照）。これにより、事前に、駐車枠の情報を含む地図情報を取得していない場合でも、角度付きではない並列駐車方式の駐車枠群（図９の上段参照）と、角度付きの並列駐車方式の駐車枠群（図９の中段参照）と、縦列駐車方式の駐車枠群（図９の下段参照）とを推定できる。ここで、白線等の駐車枠を示すラインを認識して駐車枠３を推定する手法では、駐車枠３に近づかなければ駐車枠３の位置を推定することが難しい。それに対して、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００によれば、駐車枠３から離れた位置において、駐車枠３の位置を推定して駐車支援を開始することができる。
【００９０】
また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、「非占有」に分類した仮想の駐車枠５の中から、目標駐車位置を選択する。そして、選択した目標駐車位置への駐車経路を生成し、生成した駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する。これによって、運転者の操作を要することなく、自動駐車を実行できる。
【００９１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９２】
例えば、上述の実施形態では、自車両に備えられた距離センサを前提して説明したが、必ずしもそれに限らず、本実施形態は、駐車場に備えられたセンサや、他車両に備えられたセンサや、ユーザが携帯するカメラを前提としたものでもよい。そのような場合は、駐車枠群の情報を外部から取得して、駐車枠群における駐車状態を把握するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１  自車両
２  駐車車両
３  駐車枠
５  駐車枠
６  仮想駐車枠群
７  空駐車枠候補
８  矩形体
９  判定ポイント
５０  駐車支援ＥＣＵ
６０  車両制御ＥＣＵ
１００  駐車支援装置
Ｌ  走路方向基準線
Ｘ  基準距離
【図１】
0006720715.tif 000002
【図２】
0006720715.tif 000003
【図３】
0006720715.tif 000004
【図４】
0006720715.tif 000005
【図５】
0006720715.tif 000006
【図６】
0006720715.tif 000007
【図７】
0006720715.tif 000008
【図８】
0006720715.tif 000009
【図９】
0006720715.tif 000010
【図１０】
0006720715.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006720715.tif 000013
【図１３】
0006720715.tif 000014
【図１４】
0006720715.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0006720715.tif 000017
【図１７】
0006720715.tif 000018
【図１８】
0006720715.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
0006720715.tif 000021