(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転状態における所定の状態量を検出する第１センサと、
前記所定の状態量を検出する第２センサと、
車両搭載機器を駆動する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、
前記第１センサの出力信号を受信すると共に、前記第１センサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、
前記第１センサの出力信号および前記第２センサの出力信号を受信し、前記第１センサの出力信号に基づき前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、
を有し、
前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号は、互いに通信方式が異なることを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される出力信号は、前記第１センサの同じ出力ポートから出力されることを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項３】
請求項２に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出する異常検出部を有することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項４】
請求項３に記載の車両搭載機器のアクチュエータは、
前記所定の状態量を検出すると共に、前記第１マイクロプロセッサまたは前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第３センサを有し、
前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、互いに情報通信可能に接続され、
前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサそれぞれの出力信号同士を比較することにより、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサのいずれに異常が発生しているかを特定することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項５】
請求項４に記載の車両搭載機器の制御装置において、
前記第１マイクロプロセッサまたは前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサのうち、異常が発生しているセンサ以外のセンサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部または前記第２アクチュエーション部を駆動制御することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項６】
請求項４に記載の車両搭載機器のアクチュエータは、
前記所定の状態量を検出すると共に、前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第４センサを有し、
前記第２センサは、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサの両方に出力信号を出力し、
前記第３センサは、前記第１マイクロプロセッサに出力信号を出力し、
前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの正常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第１センサの出力信号に基づき駆動制御すると共に、前記第１センサの異常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第２センサの出力信号に基づき駆動制御することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項７】
請求項６に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサ、前記第３センサおよび前記第４センサのうちいずれか１つに異常が検出された場合、前記異常が検出されたセンサ以外の３つのセンサの出力信号同士を比較することにより、前記３つのセンサの異常検出を継続することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項８】
請求項６に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第１センサ、前記第２センサ、前記第３センサおよび前記第４センサのうち少なくとも１つは、他のセンサとは異なる検出方式を有することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項９】
請求項１に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、両者の間の通信により同期をとることを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第２マイクロプロセッサは、同じタイミングで検出された前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出することを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項１１】
請求項９に記載の車両搭載機器のアクチュエータにおいて、
前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサのそれぞれは、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサ自体の異常の有無を診断する自己診断機能を有し、
前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、前記自己診断機能による自己診断実行後、両者の間の通信により同期をとることを特徴とする車両搭載機器のアクチュエータ。
【請求項１２】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
操舵状態における所定の状態量を検出する第１センサと、
前記所定の状態量を検出する第２センサと、
前記操舵機構に操舵力を付与する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、
前記第１センサの出力信号を受信すると共に、前記第１センサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、
前記第１センサの出力信号および前記第２センサの出力信号を受信し、前記第１センサの出力信号に基づき前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、
を有し、
前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号は、互いに通信方式が異なることを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載される車両搭載機器のアクチュエータ及びパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両搭載機器のアクチュエータとしては、以下の特許文献１に記載されたものが知られている。【０００３】
このアクチュエータは、パワーステアリング装置に適用され、ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構に対して操舵力を付与するもので、電動モータと、該電動モータの回転角を検出するセンサと、該センサの出力信号に基づき前記電動モータを駆動制御するマイクロプロセッサと、から主として構成されている。【０００４】
前記電動モータは、内周側にアクチュエーション部としてのｕ相，ｖ相及びｗ相のコイル（三相コイル）が二組取り付けられたステータと、該ステータの内周側に配置された磁性を有するロータと、該ロータの内周に一体回転可能に固定され、前記ロータの回転を外部へ出力する駆動軸と、を備えている。【０００５】
前記マイクロプロセッサは、前記センサから出力信号を受信すると、この出力信号に基づきプリドライバやインバータ回路を介して前記二組の三相コイルを駆動制御する。【０００６】
このような構成により、前記アクチュエータは、例えば一方の三相コイルに電気系統の異常が生じて、該一方の三相コイルによる前記操舵力の生成が困難となった場合でも、他方の三相コイルによる前記操舵力の生成は継続されるため、前記操舵機構に対する操舵力の付与機能を残存させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−７８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、近年、車両の安全性向上等の観点から前記従来のアクチュエータにも増して機能の残存性に優れたアクチュエータが所望されており、この場合、前記アクチュエーション部のみならず、前記センサやマイクロプロセッサについても冗長化することが考えられる。【０００９】
しかしながら、このとき複数のマイクロプロセッサを、それぞれ異なるセンサの出力信号に基づいて各アクチュエーション部を駆動制御するように構成してしまうと、各センサの出力のばらつきが前記各アクチュエーション部の出力に反映されることとなって、該各アクチュエーション部の出力のばらつきを招くおそれがある。【００１０】
本発明は、前記従来の技術的課題に鑑みて案出されたもので、各アクチュエーション部間の出力のばらつきを抑制し得る車両搭載機器のアクチュエータ及びパワーステアリング装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、その一態様として、車両の運転状態における所定の状態量を検出する第１センサと、前記所定の状態量を検出する第２センサと、車両搭載機器を駆動する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、前記第１センサの出力信号を受信すると共に、前記第１センサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、前記第１センサの出力信号および前記第２センサの出力信号を受信し、前記第１センサの出力信号に基づき前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、各アクチュエーション部間の出力のばらつきを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るパワーステアリング装置の斜視図である。
【図２】同パワーステアリング装置のアクチュエータの構造を示す概略図である。
【図３】第１，第２マイクロプロセッサ間の同期の方法を示した図である。
【図４】第１マイクロプロセッサの処理内容を示す制御ブロック図である。
【図５】第２マイクロプロセッサの処理内容を示す制御ブロック図である。
【図６】第１マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図７】第１マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図８】第１マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図９】第２マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】第２マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図１１】第２マイクロプロセッサの制御内容を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係るトルクセンサと第１，第２マイクロプロセッサとの間の接続関係を示す概略図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係るトルクセンサと第１，第２マイクロプロセッサとの間の接続関係を示す概略図である。
【図１４】本発明の第４実施形態に係るトルクセンサと第１，第２マイクロプロセッサとの間の接続関係を示す概略図である。
【図１５】本発明の第５実施形態に係るトルクセンサと第１，第２マイクロプロセッサとの間の接続関係を示す概略図である。
【図１６】第５実施形態に係る第１マイクロプロセッサの処理内容を示す制御ブロック図である。
【図１７】第６実施形態に係る第１マイクロプロセッサの処理内容を示す制御ブロック図である。
【図１８】操舵トルクの代替信号の演算方法を示す説明図である。
【図１９】図１８とは異なる方法で操舵トルクの代替信号を作成する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両搭載機器のアクチュエータ及び該パワーステアリング装置の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
〔第１実施形態〕
まず、図１及び図２に基づいて、本実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成について説明する。
【００１６】
すなわち、前記パワーステアリング装置は、図１に示すように、図外のステアリングホイールの回転を図外の転舵輪に伝達する操舵機構１と、操舵情報等に基づき操舵機構１に操舵アシスト力を付与して運転者のステアリング操作を補助する操舵アシスト機構２と、を備えている。
【００１７】
前記操舵機構１は、一端側が前記ステアリングホイールと一体回転可能に連係された入力軸３と、一端側が図外のトーションバーを介して入力軸３に連係された出力軸５と、外周に形成されたラック歯が出力軸５のピニオン歯と噛合して車両の幅方向（軸方向）に移動するラック軸６と、から主として構成されている。そして、前記ラック軸６の両端部には、タイロッド７，７及び図外のナックルアーム等を介して前記転舵輪が連係されており、運転者が前記ステアリングホイールを操舵操作すると、ラック軸６の軸方向への移動に伴い前記各ナックルアームが引っ張られることにより、前記各転舵輪の向きが変更されるようになっている。
【００１８】
前記操舵アシスト機構２は、車両の運転状態等に応じた操舵アシスト力を生成するいわゆる機電一体型のアクチュエータと、該アクチュエータが生成した操舵アシスト力を減速しつつラック軸６に伝達する減速機構１０と、を備えている。
【００１９】
前記アクチュエータは、運転者の操舵操作によって操舵機構１に発生する操舵トルクを検出するトルクセンサ１１や、前記ステアリングホイールの中立位置からの回転量である舵角を検出する舵角センサ１２といった車両の運転状態における所定の状態量を検出する各種センサと、これら各種センサの検出結果等に基づき操舵アシスト力を出力するモータユニット１４と、から主として構成されている。
【００２０】
前記トルクセンサ１１と舵角センサ１２は、図１に示すように、それぞれ入力軸３やトーションバー及び出力軸５を収容するハウジングの内部に配置されている。
【００２１】
また、前記トルクセンサ１１は、図２に示すように、４つの第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄを有する四重系センサとして構成されている。これら各センサ１１ａ〜１１ｄは、それぞれ内部に図外の巨大磁気抵抗効果（ＧＭＲ：Ｇｉａｎｔ  Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ  ｅｆｆｅｃｔ）素子を有しており、該ＧＭＲ素子によって得られる前記トーションバーの捩れに基づく入力軸３と出力軸５の相対回転角度の差から、車両の運転状態における状態量の一つである操舵トルクを検出する。なお、これら第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄのうち第１，第３センサ１１ａ，１１ｃが第１トルクセンサユニット１３Ａとしてユニット化される一方、第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄが第２トルクセンサユニット１３Ｂとしてユニット化されている。
【００２２】
一方、前記舵角センサ１２は、メインセンサ１２ａとサブセンサ１２ｂからなる二重系センサとして構成され、該両センサ１２ａ，１２ｂのそれぞれが入力軸３の回転量に基づき前記舵角を検出する。
【００２３】
前記モータユニット１４は、減速機構１０を介してラック軸６に操舵アシスト力を付与する電動モータ１５と、前記各種センサの検出結果等に基づき電動モータ１５を駆動制御する制御装置１６と、が一体的に構成されたものである。
【００２４】
前記電動モータ１５は、三相交流電力に基づき駆動されるいわゆる三相インダクションモータであって、ほぼ円筒状に形成されたモータハウジング１７と、該モータハウジング１７の内周面に圧入等により固定されたほぼ円筒状の図外のステータと、該ステータの内周側に配置された磁性を有するほぼ円筒状の図外のロータと、該ロータの内周に一体回転可能に固定され、前記ロータの回転を外部へ出力する図外の駆動軸と、を備えている。
【００２５】
ここで、前記ステータの内周側の周方向ほぼ等間隔位置には、径方向に沿って複数の図外の突起部が突出形成されていると共に、該各突起部には、図２に示す第１ｕ相コイル１８ｕ、第１ｖ相コイル１８ｖ、第１ｗ相コイル１８ｗ、第２ｕ相コイル１９ｕ、第２ｖ相コイル１９ｖ、第２ｗ相コイル１９ｗがそれぞれ巻回されている。
【００２６】
すなわち、前記ステータは、第１ｕ，ｖ，ｗ相コイル１８ｕ，１８ｖ，１８ｗからなる第１アクチュエーション部としての第１三相コイル１８と、第２ｕ，ｖ，ｗ相コイル１９ｕ，１９ｖ，１９ｗからなる第２アクチュエーション部としての第２三相コイル１９とを有し、これら２系統の三相コイル１８，１９によって前記ロータ及び駆動軸を駆動するようになっている。
【００２７】
また、前記電動モータ１５には、前記ロータの回転角であるモータ回転角を検出するモータ回転角センサ２０が付設されている。このモータ回転角センサ２０は、メインセンサ２０ａとサブセンサ２０ｂからなる二重系センサとして構成され、各センサ２０ａ，２０ｂのそれぞれが前記モータ回転角を検出するようになっている。
【００２８】
前記制御装置１６は、ガラスエポキシ樹脂に代表されるような非導電性樹脂材料からなる樹脂基板２１と、アルミ等の金属材料からなる金属基板２２と、を有すると共に、これら両基板２１，２２に跨るかたちで第１三相コイル１８の駆動制御に供される第１制御部２３と、第２三相コイル１９の駆動制御に供される第２制御部２４と、が設けられている。また、前記制御装置１６は、前記パワーステアリング装置が正常に機能しているときは、要求される操舵アシスト力に対して、それぞれ２系統の制御部２３，２４が約５０％ずつの出力で電動モータ１５を駆動制御するようになっている。
【００２９】
前記第１，第２制御部２３，２４は、樹脂基板２１に設けられ、該樹脂基板２１上の電力供給回路３１から電力が供給されることにより起動して種々の演算処理を行う第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６と、同じく樹脂基板２１に設けられ、対応するマイクロプロセッサ２５，２６から指令信号が入力される集積回路（ＩＣ）である第１，第２プリドライバ２７，２８と、対応するプリドライバ２７，２８によって駆動制御される第１，第２インバータ回路２９，３０と、をそれぞれ備えている。
【００３０】
前記両マイクロプロセッサ２５，２６は、それぞれ舵角センサ１２のメイン，サブセンサ１２ａ，１２ｂに電気的に接続され、該両センサ１２ａ，１２ｂからそれぞれ舵角の信号である舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ），θｓ（Ｓｕｂ）を受信すると共に、モータ回転角センサ２０のメイン，サブセンサ２０ａ，２０ｂとも電気的に接続され、該各センサ２０ａ，２０ｂからそれぞれモータ回転角の信号であるモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）を受信するようになっている。
【００３１】
また、前記第１マイクロプロセッサ２５は、トルクセンサ１１のうち第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃと信号線を介して電気的に接続されており、これら各センサ１１ａ〜１１ｃから出力される操舵トルクの信号である第１〜第３操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ３を受信するようになっている。
【００３２】
一方、前記第２マイクロプロセッサ２６は、トルクセンサ１１のうち第１，第２，第４センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｄと信号線を介して電気的に接続されており、これら各センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｄから出力される操舵トルクの信号である第１，第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ４を受信するようになっている。
【００３３】
なお、これら各センサ１１ａ〜１１ｄと第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６との間の通信方式については、いわゆるＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信が用いられている。
【００３４】
また、前記両マイクロプロセッサ２５，２６に入力される第１操舵トルク信号Ｔｒ１については、第１センサ１１ａが有する複数の出力ポート（図外）のうち一つの出力ポートから出力されたものを、樹脂基板２１上の図外の導体パターンによって分岐させることで第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６にそれぞれ送信されるようになっている。
【００３５】
すなわち、前記第１センサ１１ａから第１マイクロプロセッサ２５に出力される第１操舵トルク信号Ｔｒ１と、前記第１センサ１１ａから第２マイクロプロセッサ２６に出力される第１操舵トルク信号Ｔｒ１は、第１センサ１１ａの同じ出力ポートから出力されたものとなっている。
【００３６】
同様に、前記両マイクロプロセッサ２５，２６に入力される第２操舵トルク信号Ｔｒ２についても、第２センサ１１ｂが有する複数の出力ポート（図外）のうち一つの出力ポートから出力されたものを、樹脂基板２１上の導体パターンによって分岐させることで第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６にそれぞれ送信されるようになっている。
【００３７】
また、前記第１マイクロプロセッサ２５と第２マイクロプロセッサ２６は、それぞれ自身の異常の有無を診断する自己診断機能を有していると共に、両者２５，２６間には該両者２５，２６間を電気的に接続するプロセッサ間通信部３２が設けられている。前記両マイクロプロセッサ２５，２６は、このプロセッサ間通信部３２を介して互いに各種制御に必要な情報を通信するほか、前記各種センサから出力信号を取り込み、該取り込んだ信号に基づき各種制御を行う際には、前述した自己診断機能を実行した後、図３に示すように、第１マイクロプロセッサ２５から第２マイクロプロセッサ２６にプロセッサ間通信部３２を介して同期用トリガー信号を出力し、互いに同期をとった状態で出力信号の取り込みや各種制御を行うようになっている。
【００３８】
さらに、前記両マイクロプロセッサ２５，２６には、該各マイクロプロセッサ２５，２６の作動状態を監視する第１，第２ＭＰＵモニタ３３，３４が設けられている。これら両ＭＰＵモニタ３３，３４は、それぞれ監視対象となるマイクロプロセッサ２５，２６に異常が発生したと判断した場合に、該各マイクロプロセッサ２５，２６の電源を遮断する機能を有している。
【００３９】
前記第１，第２インバータ回路２９，３０は、ＭＯＳ−ＦＥＴに代表されるような図外のスイッチング素子から構成され、対応するプリドライバ２７，２８から指令信号を受けると、該指令信号に応じてバッテリＶＢから供給された電流を直流から三相交流電流に変換し、それぞれ対応する三相コイル１８，１９に供給する。
【００４０】
また、前記第１インバータ回路２９の下流側の電流は、第１電流センサ３５ｕ，３５ｖ，３５ｗによって検出され、第１マイクロプロセッサ２５にフィードバックされる一方、前記第２インバータ回路３０の下流側の電流は、第２電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗによって検出され、第２マイクロプロセッサ２６にフィードバックされるようになっている。
【００４１】
さらに、前記樹脂基板２１上には、第１三相コイル１８に供給された電流等から電動モータ１５の仮想モータ回転角を検出する第１仮想モータ回転角センサ３７と、第２三相コイル１９に供給された電流等から電動モータ１５の仮想モータ回転角を検出する第２仮想モータ回転角センサ３８と、が設けられている。
【００４２】
前記第１仮想モータ回転角センサ３７は、第１マイクロプロセッサ２５と電気的に接続され、検出した仮想モータ回転角の信号である第１仮想モータ回転角信号θｖ１を第１マイクロプロセッサ２５に出力する。
【００４３】
一方、前記第２仮想モータ回転角センサ３８は、第２マイクロプロセッサ２６と電気的に接続され、検出した仮想モータ回転角の信号である第２仮想モータ回転角信号θｖ２を第２マイクロプロセッサ２６に出力する。
【００４４】
次に、前記第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６の制御処理の詳細を、図４及び図５に示す制御ブロック図に基づいて説明する。
【００４５】
すなわち、前記第１マイクロプロセッサ２５は、図４に示すように、電動モータ１５の第１三相コイル１８を駆動制御させる指令信号Ｉｏ１を演算する第１指令信号演算部４１と、指令信号Ｉｏ１等に基づき第１インバータ回路２９に指令電圧を出力し、もって第１三相コイル１８を駆動制御する第１モータ制御部４２と、トルクセンサ１１やモータ回転角センサ２０の異常検出等を行う第１異常検出部４３と、該第１異常検出部４３の検出結果に基づき各種フェイルセーフ処理を行う第１フェイルセーフ処理部４４と、を有している。
【００４６】
前記第１指令信号演算部４１は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２のうちトルク信号切換部４５によって選定された一方のトルク信号と、図外の車速センサから取り込んだ車速信号Ｖｓと、から予め用意されたアシストＭａｐ４６に基づき基本信号Ｉｂ１を算出する。また、前記第１指令信号演算部４１は、これと併行して、前記一方のトルク信号に基づき操舵補助制御部４７で補正信号Ｉｃ１を算出しており、加算器４８によって基本信号Ｉｂ１に補正信号Ｉｃ１を加算することで指令信号Ｉｏ１を演算する。
【００４７】
さらに、前記第１指令信号演算部４１は、指令信号Ｉｏ１の上限値を可変制御するリミッタ処理部４９を有しており、該リミッタ処理部４９によって、例えば電動モータ１５に過熱等が生じた場合に指令信号Ｉｏ１の上限値を通常時よりも低く設定するようになっている。
【００４８】
前記トルク信号切換部４５は、基本的に第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２のうち第１操舵トルク信号Ｔｒ１をアシストＭａｐ４５や操舵補助制御部４７に出力するものであるが、第１異常検出部４３から切換指令信号ＳｉｇＴが入力された場合には、アシストＭａｐ４５や操舵補助制御部４７に出力する信号を第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えるようになっている。
【００４９】
前記第１モータ制御部４２は、第１指令信号演算部４１（リミッタ処理部４９）から入力された指令信号Ｉｏ１と、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）のうちモータ回転角信号切換部５０によって選定された一方のモータ回転角信号と、に基づき電動モータ１５を駆動制御する。
【００５０】
前記モータ回転角信号切換部５０は、基本的にメイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）のうちメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）を第１モータ制御部４２に出力するものであるが、第１異常検出部４３から切換指令信号ＳｉｇＭが入力された場合には、第１モータ制御部４２に出力する信号をサブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）に切り換えるようになっている。
【００５１】
前記第１異常検出部４３は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を冗長監視する冗長監視部５１を介して取り込んだ第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２と、第３センサ１１ｃから直接的に取り込んだ第３操舵トルク信号Ｔｒ３、及び第２マイクロプロセッサ２６からプロセッサ間通信部３２を介して取り込んだ第４操舵トルク信号Ｔｒ４のうち、特定の２つの操舵トルク信号を取り出して冗長比較するといった工程を４パターン行う。そして、これらの結果に基づき、第１センサ１１ａ及び第３センサ１１ｃに異常が生じているか、または第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの複数に異常が生じているか、あるいは第１マイクロプロセッサ２５自身に異常が発生しているか否かを判断するようになっている。なお、このとき取り込まれる第１〜第４操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ４については、すべて同じタイミングにてセンシングされたもの、すなわち同期されたものとなっている。
【００５２】
より詳しくは、前記第１異常検出部４３は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の冗長比較、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の冗長比較、および第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の冗長比較を行う。
【００５３】
ここで、以下の表１の上段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上（表１中では「ＮＧ」と表記する。以下、他の表に同じ。）、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の差異が所定値未満（表１中では「ＯＫ」と表記する。以下、他の表に同じ）、第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の差異が所定値未満、といった結果が得られた場合には、第１センサ１１ａにのみ異常が生じているものと判断する。そして、トルク信号切換部４５に対して切換指令信号ＳｉｇＴを出力し、アシストＭａｐ４５や操舵補助制御部４７に出力する信号を第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えさせると共に、第１センサ１１ａに異常が発生したことを示す信号を第１フェイルセーフ処理部４４に出力する。そして、以降は第１センサ１１ａ以外の３つのセンサ１１ｂ〜１１ｄの出力する第２〜第４操舵トルク信号Ｔｒ２〜Ｔｒ４同士で多数決等を行うことによって第２〜第４センサ１１ｂ〜１１ｄの異常検出を継続する。
【００５４】
また、表１の下段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値未満、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の差異が所定値未満、といった結果が得られた場合には、第３センサ１１ｃにのみ異常が生じているものと判断し、第３センサ１１ｃに異常が発生したことを示す信号を第１フェイルセーフ処理部４４に出力する。そして、以降は第３センサ１１ｃ以外の３つのセンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｄの出力する第１，第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ４同士で多数決等を行うことによって第１，第２，第４センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｄの異常検出を継続する。
【００５５】
【表１】
0006714088.tif 000002
【００５６】
また、前述した４パターンの冗長比較が、表１以外の結果となった場合には、該結果に応じて第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの多重故障や第１マイクロプロセッサ２５自身の異常といった判断をすることとなるが、これらについては後述するフローチャートにおいて具体的に説明する。
【００５７】
また、前記第１異常検出部４３は、モータ回転角センサ２０を構成するメインセンサ２０ａまたはサブセンサ２０ｂの異常を判断する機能も備えている。
【００５８】
具体的に説明すると、前記第１異常検出部４３は、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）を冗長監視する冗長監視部５２がメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）とサブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）との間に所定値以上の差異を検出した際に、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）及び第１仮想モータ回転角信号θｖ１を取り込む。
【００５９】
そして、メインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）と第１仮想モータ回転角信号θｖ１との比較と、サブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）と第１仮想モータ回転角信号θｖ１との比較と、に基づきメイン，サブセンサ２０ａ，２０ｂのどちらに異常が発生しているかを判断し、メインセンサ２０ａに異常が発生している場合には、モータ回転角信号切換部５０に切換指令信号ＳｉｇＭを出力する。
【００６０】
前記第１フェイルセーフ処理部４４は、第１異常検出部４３が前述の各種異常を検出すると、これに伴い車両の図外のインストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯させる警告灯点灯処理や、操舵アシスト制御システムの遮断処理といった各種フェイルセーフ処理を適宜行う。
【００６１】
一方、前記第２マイクロプロセッサ２６は、図５に示すように、電動モータ１５の第２三相コイル１９を駆動制御させる指令信号Ｉｏ２を演算する第２指令信号演算部６１と、指令信号Ｉｏ２等に基づき第２インバータ回路３０に指令電圧を出力し、もって第２三相コイル１９を駆動制御する第２モータ制御部６２と、トルクセンサ１１やモータ回転角センサ２０の異常検出等を行う第２異常検出部６３と、該第２異常検出部６３の検出結果に基づき各種フェイルセーフ処理を行う第２フェイルセーフ処理部６４と、を有している。
【００６２】
前記第２指令信号演算部６１は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２のうちトルク信号切換部６５によって選定された一方のトルク信号と、図外の車速センサから取り込んだ車速信号Ｖｓと、から予め用意されたアシストＭａｐ６６に基づき基本信号Ｉｂ２を算出する。また、前記第２指令信号演算部６１は、これと併行して、前記一方のトルク信号に基づき操舵補助制御部６７で補正信号Ｉｃ２を算出しており、加算器６８によって基本信号Ｉｂ２に補正信号Ｉｃ２を加算することでモータ指令信号Ｉｏ２を演算する。
【００６３】
さらに、前記第２指令信号演算部６１は、指令信号Ｉｏ２の上限値を可変制御するリミッタ処理部６９を有しており、該リミッタ処理部６９によって、例えば電動モータ１５に過熱等が生じた場合に指令信号Ｉｏ２の上限値を通常時よりも低く設定するようになっている。
【００６４】
前記トルク信号切換部６５は、基本的に第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２のうち第１操舵トルク信号Ｔｒ１をアシストＭａｐ６５や操舵補助制御部６７に出力するものであるが、第２異常検出部６３から切換指令信号ＳｉｇＴが入力された場合には、アシストＭａｐ６５や操舵補助制御部６７に出力する信号を第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えるようになっている。
【００６５】
前記第２モータ制御部６２は、第２指令信号演算部６１（リミッタ処理部６９）から入力された指令信号Ｉｏ２と、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）のうちモータ回転角信号切換部７０によって選定された一方のモータ回転角信号と、に基づき電動モータ１５を駆動制御する。
【００６６】
前記モータ回転角信号切換部７０は、基本的にメイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）のうちメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）を第２モータ制御部６２に出力するものであるが、第２異常検出部６３から切換指令信号ＳｉｇＭが入力された場合には、第２モータ制御部６２に出力する信号をサブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）に切り換えるようになっている。
【００６７】
前記第２異常検出部６３は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を冗長監視する冗長監視部７１を介して取り込んだ第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２と、第２マイクロプロセッサ２６からプロセッサ間通信部３２を介して取り込んだ第３操舵トルク信号Ｔｒ３、及び第４センサ１１ｄから直接的に取り込んだ第４操舵トルク信号Ｔｒ４のうち、特定の２つの操舵トルク信号を取り出して冗長比較するといった工程を４パターン行う。これによって、第２センサ１１ｂ及び第４センサ１１ｄに異常が生じているか、または第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの複数に異常が生じているか、あるいは第２マイクロプロセッサ２６自身に異常が発生しているか否かを判断する。なお、このとき取り込まれる第１〜第４操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ４については、すべて同じタイミングにてセンシングされたもの、すなわち同期されたものとなっている。
【００６８】
より詳しくは、前記第２異常検出部６３は、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の冗長比較、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の冗長比較、および第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の冗長比較を行う。
【００６９】
ここで、以下の表２の上段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値未満、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の差異が所定値以上、といった結果が得られた場合には、第２センサ１１ｂにのみ異常が生じているものと判断し、第２センサ１１ｂに異常が発生したことを示す信号を第２フェイルセーフ処理部６４に出力する。そして、以降は第２センサ１１ｂ以外の３つのセンサ１１ａ，１１ｃ，１１ｄの出力する第１，第３，第４操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ４同士で多数決等を行うことによって第１，第３，第４センサ１１ａ，１１ｃ，１１ｄの異常検出を継続する。
【００７０】
一方、表２の下段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値未満、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値未満、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３間の差異が所定値未満、第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４間の差異が所定値以上、といった結果が得られた場合には、第４センサ１１ｄにのみ異常が生じているものと判断し、第４センサ１１ｄに異常が発生したことを示す信号を第２フェイルセーフ処理部６４に出力する。そして、以降は第４センサ１１ｄ以外の３つのセンサ１１ａ〜１１ｃの出力する第１〜第３操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ３同士で多数決等を行うことによって第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃの異常検出を継続する。
【００７１】
【表２】
0006714088.tif 000003
【００７２】
また、前述した４パターンの冗長比較が、表１以外の結果となった場合には、該結果に応じて第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの多重故障や第２マイクロプロセッサ２６自身の異常といった判断をすることとなるが、これらについては後述するフローチャートにおいて具体的に説明する。
【００７３】
また、前記第２異常検出部６３は、モータ回転角センサ２０を構成するメインセンサ２０ａまたはサブセンサ２０ｂの異常を判断する機能も備えている。
【００７４】
具体的に説明すると、前記第２異常検出部６３は、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）を冗長監視する冗長監視部７２がメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）とサブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）との間に所定値以上の差異を検出した際に、メイン及びサブのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ），θｍ（Ｓｕｂ）及び第２仮想モータ回転角信号θｖ２を取り込む。
【００７５】
そして、メインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）と第２仮想モータ回転角信号θｖ２との比較と、サブのモータ回転角信号θｍ（Ｓｕｂ）と第２仮想モータ回転角信号θｖ２との比較と、に基づきメイン，サブセンサ２０ａ，２０ｂのどちらに異常が発生しているかを判断し、メインセンサ２０ａに異常が発生している場合には、モータ回転角信号切換部７０に切換指令信号ＳｉｇＭを出力する。
【００７６】
前記第２フェイルセーフ処理部６４は、第２異常検出部６３が前述の各種異常を検出すると、これに伴い前記インストルメントパネルに設けられた警告灯を点灯させる警告灯点灯処理や、操舵アシスト制御システムの遮断処理といった各種フェイルセーフ処理を適宜行う。
【００７７】
続いて、図６〜図１１に示すフローチャートに基づき、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの異常検出処理制御および該異常検出の結果に基づくフェイルセーフ処理制御について具体的に説明する。
【００７８】
図６〜図８は、第１マイクロプロセッサ２５による第１，第３センサ１１ａ，１１ｃの異常検出処理制御および該異常検出の結果に基づくフェイルセーフ処理制御を示す一連のフローチャートである。
【００７９】
すなわち、本フローでは、まず第１マイクロプロセッサ２５のシステム遮断にかかる第１システム遮断処理フラグＦａ１がセットされているか否かを判断し（ステップＳ１０１）、Ｙｅｓと判断された場合には、既に第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの多重故障等によって第１マイクロプロセッサ２５のシステムが継続困難な状態下にあるものとして、異常検出等を行うことなく本プログラムを終了する。
【００８０】
一方、ステップＳ１０１においてＮｏと判断された場合には、続いて第２マイクロプロセッサ２６から第１マイクロプロセッサ２５にプロセッサ間通信によって送信される第１システム遮断指令フラグＦｂ１がセットされているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ここでＹｅｓと判断された場合には、第２マイクロプロセッサ２６から第１マイクロプロセッサ２５のシステムを遮断する指令が送られているものとして、第１システム遮断処理フラグＦａ１をセットし（ステップＳ１６６）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ１６７）、本プログラムを終了する。
【００８１】
前記ステップＳ１０２においてＹｅｓと判断された場合には、続いて第１センサ１１ａの異常が検出されたことを示す異常フラグＦｓ１がセットされているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ここでＹｅｓと判断された場合には、第２センサ１１ｂ及び第３センサ１１ｃから操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３を取り込んだ後（ステップＳ１５７，Ｓ１５８）、これら第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１５９）。
【００８２】
そして、このステップＳ１５９においてＮｏと判断された場合には、第１センサ１１ａに異常が発生しているものの第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃは正常であり、第２センサ１１ｂの出力する第２操舵トルク信号Ｔｒ２に基づき操舵アシスト制御等が継続可能であるとして、異常カウンタＣｎｔをクリアした後（ステップＳ１６５）、本プログラムを終了する。
【００８３】
一方、前記ステップＳ１５９においてＹｅｓと判断された場合には、第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの少なくとも一方に異常の疑いがあるものとして、異常カウンタＣｎｔをインクリメントした後（ステップＳ１６０）、ステップＳ１６１に移行する。
【００８４】
そして、ステップＳ１６１では、ステップＳ１６０でインクリメントされる異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上であるか否かを判断し、ここでＮｏと判断された場合には、第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの異常判断を保留するものとして本プログラムを終了する。一方、Ｙｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａのみならず第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの少なくともいずれか一方にも異常が発生した多重故障の状態にあるとして、第１システム遮断処理フラグＦａ１をセットし（ステップＳ１６２）、プロセッサ間通信を介して第２マイクロプロセッサ２６に送信する第２システム遮断指令フラグＦｂ２をセットした後（ステップＳ１６３）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ１６４）、本プログラムを終了する。
【００８５】
また、前記ステップＳ１０３においてＮｏと判断された場合には、続いて第３センサ１１ｃの異常フラグＦｓ３がセットされているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ここでＹｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａ及び第２センサ１１ｂから第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を取り込んだ後（ステップＳ１４８，Ｓ１４９）、これら第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ２｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断するが（ステップＳ１５０）、該ステップＳ１５０以降のステップＳ１５１〜Ｓ１５６については前述のステップＳ１６０〜Ｓ１６５と同様の処理内容となることから具体的な説明を省略する。
【００８６】
一方、前記ステップＳ１０４においてＮｏと判断された場合には、第１センサ１１ａ及び第３センサ１１ｃから操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３を取り込んだ後（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）、ステップＳ１０７に移行する。
【００８７】
ステップＳ１０７では、取り込んだ第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。ここでＮｏと判断された場合には、第１，第３センサ１１ａ，１１ｃに異常は発生しておらず、第１センサ１１ａに基づいて操舵アシスト制御等を継続できるものとして、異常カウンタＣｎｔをクリアした後（ステップＳ１４７）、本プログラムを終了する。一方、Ｙｅｓと判断された場合には、異常カウンタＣｎｔをインクリメントした後（ステップＳ１０８）、該異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。ここで、Ｎｏと判断された場合には、異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上となるまで異常検出処理を保留するものとして本プログラムを終了する一方、Ｙｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａまたは第３センサ１１ｃの少なくとも一方に異常があるものとして、続くステップＳ１１０に移行する。
【００８８】
ステップＳ１１０では、第２マイクロプロセッサ２６によって第２センサ１１ｂの異常が確定された際に第２マイクロプロセッサ２６からプロセッサ間通信によって送信される第２センサ１１ｂの異常フラグＦｓ２がセットされているか否かを判断する。ここでＹｅｓと判断された場合には、前記ステップＳ１０９において第１，第３センサ１１ａ，１１ｃの少なくとも一方に異常があると判断されたうえ、第２センサ１１ｂの異常が確定していることから、センサが多重故障しているものとして第１システム遮断処理フラグＦａ１をセットし（ステップＳ１４５）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ１４６）、本プログラムを終了する。
【００８９】
一方、前記ステップＳ１１０においてＮｏと判断された場合には、第２センサ１１ｂから第２操舵トルク信号Ｔｒ２を直接取り込み（ステップＳ１１１）、プロセッサ間通信によって第２マイクロプロセッサ２６から第４操舵トルク信号Ｔｒ４を取り込んだ後（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３に移行する。
【００９０】
ステップＳ１１３では、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ２｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断し、ここでＹｅｓと判断された場合には、続くステップＳ１１４において第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【００９１】
そして、ここでもＹｅｓと判断された場合には、さらにステップＳ１１５において第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断することになるが、このステップＳ１１５に到達した段階で既に第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃのうち少なくとも２つに異常が発生していることが明らかとなっている。
【００９２】
このため、ステップＳ１１５に到達した際には、該ステップＳ１１５においてＹｅｓ，Ｎｏのいずれの判断がなされた場合であっても、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄに多重故障が発生しているものと確定し（ステップＳ１１６，Ｓ１２０）、第１システム遮断処理フラグＦａ１をセットし（ステップＳ１１７，Ｓ１２１）、プロセッサ間通信を介して第２マイクロプロセッサ２６に送信する第２システム遮断指令フラグＦｂ２をセットした後（ステップＳ１１８，Ｓ１２２）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ１１９，Ｓ１２３）、本プログラムを終了する。
【００９３】
また、前記ステップＳ１１４においてＮｏ、すなわち第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ未満であると判断された場合には、続くステップＳ１２４において第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【００９４】
ここでＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが多重故障の状態にあると確定し（ステップＳ１２５）、続くステップＳ１２６〜Ｓ１２８において前記ステップＳ１１７〜Ｓ１１９と同様の処理を行った後、本プログラムを終了する。
【００９５】
一方、前記ステップＳ１２４においてＮｏと判断された場合には、第１センサ１１ａのみに異常が発生したものと確定し（ステップＳ１２９）、操舵アシスト制御等に用いる操舵トルク信号を第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６共に第１操舵トルク信号Ｔｒ１から第３操舵トルク信号Ｔｒ３へ切り換える（ステップＳ１３０）。そして、警告灯点灯フラグＦｗをセットし（ステップＳ１３１）、第１センサ１１ａの異常フラグＦｓ１をセットした後（ステップＳ１３２）、本プログラムを終了する。
【００９６】
また、前記ステップＳ１１３においてＮｏと判断された場合には、続くステップＳ１３３において第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【００９７】
ここでＹｅｓと判断された場合には、続くステップＳ１３４において第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【００９８】
そして、ここでもＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが多重故障の状態にあると確定し（ステップＳ１３５）、続くステップＳ１３６〜Ｓ１３８において前記ステップＳ１１７〜Ｓ１１９と同様の処理を行った後、本プログラムを終了する。
【００９９】
一方、前記ステップＳ１３４においてＮｏ、すなわち第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ未満であると判断された場合には、第３センサ１１ｃのみに異常が発生しているものと確定し（ステップＳ１３９）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ１４０）、第３センサ１１ｃの異常フラグＦｓ３をセットして（ステップＳ１４１）、本プログラムを終了する。
【０１００】
また、前記ステップＳ１３３においてＮｏと判断された場合には、前記ステップＳ１０９において第１，第３センサ１１ａ，１１ｃの少なくとも一方に異常があると判断されたにも関わらず、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂ間で異常が検出されず、また第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃ間でも異常が検出されないといった本来ならば起こり得ない結果となることから、これをもって第１マイクロプロセッサ２５自身に異常が発生したものと確定し（ステップＳ１４２）、第１システム遮断処理フラグＦａ１をセットした後（ステップＳ１４３）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ１４４）、本プログラムを終了する。
【０１０１】
図９〜図１１は、第２マイクロプロセッサ２６による第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄの異常検出処理制御および該異常検出の結果に基づくフェイルセーフ処理制御を示す一連のフローチャートである。
【０１０２】
すなわち、本フローでは、まず第２マイクロプロセッサ２６のシステム遮断にかかる第２システム遮断処理フラグＦａ２がセットされているか否かを判断し（ステップＳ２０１）、Ｙｅｓと判断された場合には、既に第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの多重故障等によって第２マイクロプロセッサ２６のシステムが継続困難な状態下にあるものとして、異常検出等を行うことなく本プログラムを終了する。
【０１０３】
一方、ステップＳ２０１においてＮｏと判断された場合には、続いて第１マイクロプロセッサ２５から第２マイクロプロセッサ２６にプロセッサ間通信によって送信される第２システム遮断指令フラグＦｂ２がセットされているか否かを判断し（ステップＳ２０２）、Ｙｅｓと判断された場合には、第１マイクロプロセッサ２５から第２マイクロプロセッサ２６のシステムを遮断する指令が送られているものとして、第２システム遮断処理フラグＦａ２をセットし（ステップＳ２７６）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ２７７）、本プログラムを終了する。
【０１０４】
一方、前記ステップＳ２０２においてＹｅｓと判断された場合には、続くステップＳ２０３において、第１マイクロプロセッサ２５から第１センサ１１ａの異常が確定した際にプロセッサ間通信によって送信される第１センサ１１ａの異常フラグＦｓ１がセットされているか否かを判断する。
【０１０５】
ここでＹｅｓと判断された場合には、第２センサ１１ｂ及び第４センサ１１ｄから操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４を取り込んだ後（ステップＳ２６７，Ｓ２６８）、これら第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２６９）。
【０１０６】
そして、このステップＳ２６９においてＮｏと判断された場合には、第１センサ１１ａに異常が発生しているものの第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄは正常であり、第２センサ１１ｂの出力する第２操舵トルク信号Ｔｒ２に基づき操舵アシスト制御等が継続可能であるとして、異常カウンタＣｎｔをクリアした後（ステップＳ２７５）、本プログラムを終了する。
【０１０７】
一方、前記ステップＳ２６９においてＹｅｓと判断された場合には、第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄの少なくとも一方に異常の疑いがあるものとして、異常カウンタＣｎｔをインクリメントした後（ステップＳ２７０）、ステップＳ２７１に移行する。
【０１０８】
そして、ステップＳ２７１では、ステップＳ２７０でインクリメントされる異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上であるか否かを判断し、ここでＮｏと判断された場合には、第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄの異常判断を行うことなく本プログラムを終了する。一方、Ｙｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａのみならず第２，第４センサ１１ｂ，１１ｄの少なくともいずれか一方にも異常が発生した多重故障の状態にあるとして、第２システム遮断処理フラグＦａ２をセットし（ステップＳ２７２）、プロセッサ間通信を介して第１マイクロプロセッサ２５に送信する第１システム遮断指令フラグＦｂ１をセットした後（ステップＳ２７３）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ２７４）、本プログラムを終了する。
【０１０９】
また、前記ステップＳ２０３においてＮｏ、すなわち第１センサ１１ａの異常フラグＦｓ１がセットされていないと判断された場合には、続いて第２センサ１１ｂの異常フラグＦｓ２がセットされているか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【０１１０】
ここでＹｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａ及び第４センサ１１ｄから操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ４を取り込んだ後（ステップＳ２５８，Ｓ２５９）、これら第１，第４操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断するが（ステップＳ２６０）、該ステップＳ２６０以降のステップＳ２６１〜Ｓ２６６については前述のステップＳ２７０〜Ｓ２７５と同様の処理内容となることから具体的な説明を省略する。
【０１１１】
一方、ステップＳ２０４においてＮｏと判断された場合には、続いて第４センサ１１ｄの異常フラグＦｓ４がセットされているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ここでＹｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａ及び第２センサ１１ｂから操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を取り込んだ後（ステップＳ２４９，Ｓ２５０）、これら第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ２｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断するが（ステップＳ２５１）、該ステップＳ２５１以降のステップＳ２５２〜Ｓ２５７についても前述のステップＳ２７０〜Ｓ２７５と同様の処理内容となることから具体的な説明を省略する。
【０１１２】
一方、ステップＳ２０５においてＮｏと判断された場合には、続いて第２センサ１１ｂ及び第４センサ１１ｄから操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４を取り込んだ後（ステップＳ２０６，Ｓ２０７）、ステップＳ２０８に移行する。
【０１１３】
ステップＳ２０８では、取り込んだ第２，第４操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ４の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ４｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。ここでＮｏと判断された場合には、異常カウンタＣｎｔをクリアした後（ステップＳ２４８）、本プログラムを終了する。一方、Ｙｅｓと判断された場合には、異常カウンタＣｎｔをインクリメントした後（ステップＳ２０９）、該異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。ここで、Ｎｏと判断された場合には、異常カウンタＣｎｔが所定値Ｃｘ以上となるまで異常検出処理を保留するものとして本プログラムを終了する一方、Ｙｅｓと判断された場合には、第１センサ１１ａから第１操舵トルク信号Ｔｒ１を直接取り込むと共に（ステップＳ２１１）、プロセッサ間通信によって第１マイクロプロセッサ２５から第３操舵トルク信号Ｔｒ３を取り込んだ後（ステップＳ２１２）、ステップＳ２１３に移行する。
【０１１４】
ステップＳ２１３では、第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ２−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断し、ここでＹｅｓと判断された場合には、続くステップＳ２１４において第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ２｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【０１１５】
そして、ここでもＹｅｓと判断された場合には、さらにステップＳ２１５において第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断することになる。
【０１１６】
そして、このステップＳ２１５においてもＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄに多重故障が発生しているものと確定し（ステップＳ２１６）、第２システム遮断処理フラグＦａ２をセットし（ステップＳ２１７）、プロセッサ間通信を介して第１マイクロプロセッサ２５に送信する第１システム遮断指令フラグＦｂ１をセットした後（ステップＳ２１８）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ２１９）、本プログラムを終了する。
【０１１７】
一方、前記ステップＳ２１５においてＮｏと判断された場合には、第２センサ１１ｂのみに異常が発生したものと確定し（ステップＳ２２０）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ２２１）、第２センサ１１ｂの異常フラグＦｓ２をセットした後（ステップＳ２２２）、本プログラムを終了する。
【０１１８】
また、前記ステップＳ２１４においてＮｏと判断された場合には、続くステップＳ２２３において第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【０１１９】
そして、ここでＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが多重故障の状態にあると確定し（ステップＳ２２４）、続くステップＳ２２５〜Ｓ２２７において前記ステップＳ２１７〜Ｓ２１９と同様の処理を行った後、本プログラムを終了する。
【０１２０】
一方、前記ステップＳ２２３においてＮｏと判断された場合には、前記ステップＳ２１３において第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの少なくとも一方に異常があると判断されたにも関わらず、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂ間で異常が検出されず、また第１，第３センサ１１ａ，１１ｃ間でも異常が検出されないといった本来ならば起こり得ない結果となることから、これをもって第２マイクロプロセッサ２６自身に異常が発生したものと確定し（ステップＳ２２８）、第２システム遮断処理フラグＦａ２をセットした後（ステップＳ２２９）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ２３０）、本プログラムを終了する。
【０１２１】
また、前記ステップＳ２１３においてＮｏと判断された場合には、続くステップＳ２３１において第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ２｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【０１２２】
ここでＹｅｓと判断された場合には、続くステップＳ２３２において第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【０１２３】
そして、ここでもＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが多重故障の状態にあると確定し（ステップＳ２３３）、続くステップＳ２３４〜Ｓ２３６において前記ステップＳ２１７〜Ｓ２１９と同様の処理を行った後、本プログラムを終了する。
【０１２４】
一方、前記ステップＳ２３２においてＮｏと判断された場合には、前記ステップＳ２３１において第１，第２センサ１１ａ，１１ｂの少なくとも一方に異常があると判断されたにも関わらず、第１，第３センサ１１ａ，１１ｃ間で異常が検出されず、また第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃ間でも異常が検出されないといった本来ならば起こり得ない結果となることから、これをもって第２マイクロプロセッサ２６自身に異常が発生したものと確定し（ステップＳ２３７）、第２システム遮断処理フラグＦａ２をセットした後（ステップＳ２３８）、警告灯点灯フラグＦｗをセットして（ステップＳ２３９）、本プログラムを終了する。
【０１２５】
また、前記ステップＳ２３１においてＮｏと判断された場合には、続くステップＳ２４０において第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の差分の絶対値｜Ｔｒ１−Ｔｒ３｜が所定値Ｔｘ以上であるか否かを判断する。
【０１２６】
そして、ここでＹｅｓと判断された場合には、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが多重故障の状態にあると確定し（ステップＳ２４１）、続くステップＳ２４２〜Ｓ２４４において前記ステップＳ２１７〜Ｓ２１９と同様の処理を行った後、本プログラムを終了する。
【０１２７】
一方、Ｎｏと判断された場合には、第４センサ１１ｄのみに異常が発生しているものと確定し（ステップＳ２４５）、警告灯点灯フラグＦｗをセットした後（ステップＳ２４６）、第４センサ１１ｄの異常フラグＦｓ４をセットして（ステップＳ２４７）、本プログラムを終了する。
【０１２８】
〔第１実施形態の作用効果〕
以上のように構成されたアクチュエータおよびパワーステアリング装置によれば、トルクセンサ１１や、マイクロプロセッサ２５，２６及び三相コイル１８，１９をそれぞれ冗長化させたことから、例えばトルクセンサ１１の一つである第１センサ１１ａや、第１マイクロプロセッサ２５および第１三相コイル１８に故障等の異常が発生したとしても、即座に操舵アシスト機能を喪失させることなく、該操舵アシストを継続できる。すなわち、前記従来のアクチュエータ等に比べてより高い機能残存性を確保し、使用者の利便性を向上させることができる。
【０１２９】
しかも、本実施形態では、第１センサ１１ａの正常時においては、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６のいずれもが第１センサ１１ａの出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１に基づいて第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するようにした。
【０１３０】
これにより、各マイクロプロセッサ２５，２６がそれぞれ異なるトルクセンサ１１の出力信号（例えば第１操舵トルク信号Ｔｒ１と第２操舵トルク信号Ｔｒ２）によって第１，第２三相コイル１８，１９を制御する場合と比べて、該両三相コイル１８，１９の出力にセンサ毎の出力のばらつきが反映されないことから、もって両三相コイル１８，１９間の出力のばらつきを抑制することができる。
【０１３１】
なお、ここでいう「両三相コイル１８，１９間の出力のばらつき」とは、あくまで異なるセンサの出力信号に基づき各マイクロプロセッサ２５，２６が両三相コイル１８，１９を駆動制御した際に生じるばらつきのことを指しており、ゲインの違いによって両三相コイル１８，１９間に生じる出力のばらつき等はこれに含まれない。
【０１３２】
また、本実施形態では、第１センサ１１ａの一つの出力ポートから出力される第１操舵トルク信号Ｔｒ１や、第２センサ１１ｂの一つの出力ポートから出力される第２操舵トルク信号Ｔｒ２を、それぞれ樹脂基板２１上で分岐させて第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６に送信するようにしたことから、使用する出力ポート数の増大を抑制できる。これにより、出力ポートが少ない小型のトルクセンサ１１を本実施形態に適用可能となることから、もって装置全体を小型化できる。
【０１３３】
さらに、本実施形態では、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６にそれぞれ第１，第２異常検出部４３，６３を設けたことから、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの異常等を検出し、この結果に応じて適宜フェイルセーフ処理等を行うことができる。これにより、装置の安全性を向上させることができる。
【０１３４】
また、本実施形態では、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄが出力する第１〜第４操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ４のうち特定の２つの操舵トルク信号を取り出して冗長比較する工程を繰り返すことで、異常が生じたセンサを特定できるようにした。このような方法による特定は、多数決等のロジックによる特定に比べて簡易なロジックとなることから、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６にかかる演算負荷を低減することができる。
【０１３５】
さらに、本実施形態では、第１センサ１１ａに異常が生じた場合において、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６を、第２センサ１１ｂの出力する第２操舵トルク信号Ｔｒ２に基づいてそれぞれ第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するように構成したことから、前述した両三相コイル１８，１９間の出力のばらつき抑制効果を継続して得ることが可能となる。
【０１３６】
しかも、本実施形態では、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄのうち１つに異常が検出された場合に、残る３つのセンサが出力する操舵トルク信号に基づいて該３つのセンサの異常検出を継続するようにした。これにより、高精度な異常検出を継続できることから、装置の安全性をより向上できる。
【０１３７】
また、本実施形態では、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６をプロセッサ間通信によって同期させるようにしたことから、該両者２５，２６間の協調制御の精度を向上させることができる。
【０１３８】
特に、本実施形態では、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６を同期させることにより、同じタイミングで検出された第１〜第４操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ４に基づき第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの異常を検出できることから、該異常検出にかかる精度を向上できる。
【０１３９】
しかも、本実施形態では、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６を、それぞれ自己診断機能を実行した後に同期をとるようにしたことから、各マイクロプロセッサ２５，２６の異常に基づく同期タイミングのずれやプロセッサ間通信の異常を抑制し、もって制御の信頼性を高めることができる。
【０１４０】
〔第２実施形態〕
図１２に示す本発明の第２実施形態は、基本構成は前記第１実施形態とほぼ同一であるが、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄと第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６との通信にかかる方式が一部変更されている。
【０１４１】
すなわち、本実施形態では、第１センサ１１ａと第２マイクロプロセッサ２６との間の通信方式と、第２センサ１１ｂと第１マイクロプロセッサ２５との間の通信方式とがＳＰＩ通信から第２の通信方式であるパルス通信に変更されている。
【０１４２】
一般に、マイクロプロセッサは、汎用性の観点から異なる通信方式毎に少数の入力ポートを備えるような構成になっており、１つの通信方式に用いる入力ポートを多数有するような構成にはなっていない。このため、同じ通信方式で各種センサの出力信号を入力しようとすると、入力ポートの数が足りなくなり、マイクロプロセッサを大型化しなければならず、コストの増大化を招来してしまうおそれがある。
【０１４３】
これに対して、本実施形態では、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄと第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６との通信を複数の通信方式によって行うようにしたことから、一つの通信方式にかかる入力ポートが少ない小型のマイクロプロセッサ２５，２６でも十分に対応することが可能となるため、コストの増大化を抑制することができる。
【０１４４】
なお、このとき、異なる通信方式によって得られた２つの操舵トルク信号を冗長比較する際は、たとえ両操舵トルク信号間の差異が所定値以上であったとしても、この結果をあくまで参考扱いとし、トルクセンサ１１の異常判断の直接的な証拠とはしないのが一般的である。
【０１４５】
この場合は、以下の表３に示すように、前述した４パターンの冗長比較のほか、第３操舵トルク信号Ｔｒ３と第４操舵トルク信号Ｔｒ４との間の冗長比較といった他のパターンの冗長比較を追加して行うことで、判断材料を増加させてトルクセンサ１１の異常検出精度を高い状態に保持することが可能となる。なお、表２では、参考扱いとなる判断結果を（ＮＧ）として括弧書きで示している。
【０１４６】
【表３】
0006714088.tif 000004
【０１４７】
その他の作用効果は前記第１実施形態の作用効果とほぼ同様である。
【０１４８】
〔第３実施形態〕
図１３に示す本発明の第３実施形態は、基本構成は前記第２実施形態とほぼ同一であるが、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄと第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６との通信にかかる方式が前記第２実施形態よりも更に多様化されていると共に、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄのうち一部のセンサの検出方式が変更されている。
【０１４９】
すなわち、本実施形態では、第３センサ１１ｃと第１マイクロプロセッサ２５との通信方式と、第４センサ１１ｃと第２マイクロプロセッサ２６との通信方式とがＳＰＩ通信から第３の通信方式であるアナログ通信に変更されている。
【０１５０】
また、本実施形態では、第３センサ１１ｃと第４センサ１１ｄの操舵トルクの検出方式が、前述のＧＭＲ素子を用いる方式から、センサの通電状態に基づき操舵トルクを推定するいわゆるバーチャル方式に変更されている。
【０１５１】
以上の構成から、本実施形態では、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄと第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６との間の通信方式を３種類に分けたことから、第２実施形態にも増して一つの通信方式にかかる入力ポートが少ない小型のマイクロプロセッサ２５，２６で対応することが可能となるため、コストの増大化をより一層抑制することができる。
【０１５２】
また、本実施形態では、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂと第３，第４センサ１１ｃ，１１ｄとで操舵トルクの検出方式を変更したことから、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄを全て同じ検出方式とした場合に比べて、共通の原因による第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄの同時故障のリスクを低減することができる。
【０１５３】
なお、本実施形態では、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂと第３，第４センサ１１ｃ，１１ｄとで操舵トルクの検出方式を変更しているが、前述の作用効果を得るためには、第１〜第４センサ１１ａ〜１１ｄのうち少なくとも１つのセンサが他のセンサと異なる検出方式を有していればよい。
【０１５４】
その他の作用効果は前記第１実施形態の作用効果とほぼ同様である。
【０１５５】
〔第４実施形態〕
図１４に示す本発明の第４実施形態は、基本構成は前記第１実施形態とほぼ同一であるが、トルクセンサ１１を３つの第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃによって構成したものである。
【０１５６】
すなわち、本実施形態では、第１センサ１１ａが第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６の両方に信号線を介して電気的に接続され、第２センサ１１ａが第２マイクロプロセッサ２６にのみ信号線を介して電気的に接続され、第３センサ１１ｃが第１マイクロプロセッサ２５にのみ信号線を介して電気的に接続されている。
【０１５７】
また、本実施形態に係る第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６は、基本的に第１センサ１１ａが出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１に基づきそれぞれ第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するものであるが、それぞれが有する第１，第２異常検出部４３，６３による診断結果に応じ、第１，第２三相コイル１８，１９の駆動制御に供する操舵トルク信号を適宜切り換え可能に構成されている。
【０１５８】
より詳しくは、前記第１異常検出部４３は、第１，第３センサ１１ａ，１１ｃから第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３を取り込むと共に、第２マイクロプロセッサ２６からプロセッサ間通信部３２を介して第２操舵トルク信号Ｔｒ２を取り込むと、続いて第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較と第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の冗長比較とを行う。
【０１５９】
ここで、以下の表４に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、といった結果が得られた場合には、第１センサ１１ａに異常が生じているものと判断する。そして、この判断結果に基づき第１マイクロプロセッサ２５が第１三相コイル１８の駆動制御に供する操舵トルク信号を第１操舵トルク信号Ｔｒ１から第３操舵トルク信号Ｔｒ３に切り換えると共に、第２マイクロプロセッサ２６が第２三相コイル１９の駆動制御に供する操舵トルク信号を第１操舵トルク信号Ｔｒ１から第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えさせるようになっている。そして、以降は第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの出力する第２，第３操舵トルク信号Ｔｒ２，Ｔｒ３の冗長比較を行うことによって、第２，第３センサ１１ｂ，１１ｃの異常検出を継続するようになっている。
【０１６０】
一方、以下の表４に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値未満、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値以上、といった結果が得られた場合には、第３センサ１１ｃに異常が生じているものと判断する。そして、以降は第１，第２センサ１１ａ，１１ｂの出力する第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２の冗長比較を行うことによって、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂの異常検出を継続するようになっている。
【０１６１】
前記第２異常検出部６３は、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂから第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を取り込むと共に、第１マイクロプロセッサ２５からプロセッサ間通信部３２を介して第３操舵トルク信号Ｔｒ３を取り込むと、続いて第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較と第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の冗長比較とを行う。
【０１６２】
ここで、以下の表４に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上、第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３間の差異が所定値未満、といった結果が得られた場合には、第２センサ１１ｂに異常が生じているものと判断する。そして、以降は第１，第３センサ１１ａ，１１ｃの出力する第１，第３操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ３の冗長比較を行うことによって、第１，第３センサ１１ａ，１１ｃの異常検出を継続するようになっている。
【０１６３】
なお、第２異常検出部６３も、第１〜第３操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ３同士の冗長比較に基づき第１センサ１１ａの異常判断を行うことが可能であるが、第１異常検出部４３による第１センサ１１ａの異常判断とほぼ同一の内容となることから詳細は省略する。
【０１６４】
【表４】
0006714088.tif 000005
【０１６５】
以上の構成から、本実施形態のアクチュエータおよびパワーステアリング装置によっても、第１センサ１１ａの正常時において、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６のいずれもが第１センサ１１ａの出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１に基づいて第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するようにしたことから、該両三相コイル１８，１９間の出力のばらつきを抑制することができる。
【０１６６】
また、本実施形態では、トルクセンサ１１を３つの第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃによって構成したことから、これらの出力する第１〜第３操舵トルク信号Ｔｒ１〜Ｔｒ３をそれぞれ冗長比較することで、第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃのいずれに異常が発生しているかを特定することができる。
【０１６７】
これにより、たとえ第１〜第３センサ１１ａ〜１１ｃのうち１つのセンサに異常が発生したとしても、残る２つの正常なセンサに基づき第１，第２三相コイル１８，１９の駆動制御が継続可能となることから、前記１つのセンサの異常によって即座に操舵アシスト機能を喪失させることなく、該操舵アシストを継続できる。
【０１６８】
〔第５実施形態〕
図１５〜図１７に示す本発明の第５実施形態は、基本構成は前記第１実施形態とほぼ同一であるが、トルクセンサ１１を２つの第１，第２センサ１１ａ，１１ｂによって構成すると共に、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂの異常判断を、該第１，第２センサ１１ａ，１１ｂの出力する第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２と、車両の運転状態における操舵トルク以外の状態量から推定される代替信号との冗長比較に基づき行うようにしたものである。
【０１６９】
すなわち、本実施形態では、図１５に示すように、第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂのそれぞれが、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６の両方に信号線を介して電気的に接続されている。
【０１７０】
また、本実施形態に係る第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６は、基本的に第１センサ１１ａが出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１に基づきそれぞれ第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するものであるが、それぞれが有する第１，第２異常検出部４３，６３による診断結果に応じ、第１，第２三相コイル１８，１９の駆動制御に供する操舵トルク信号を適宜切り換え可能に構成されている。
【０１７１】
さらに、本実施形態の第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６は、図１６及び図１７に示すように、前記第１実施形態の構成に加えて操舵トルクの代替信号Ｔｒｃの作成に供される第１，第２代替信号作成部５３，７３をそれぞれ備えている。
【０１７２】
なお、これら第１，第２代替信号作成部５３，７３は、基本的に同一の処理を行うものであるから、以下では第１代替信号作成部５３のみを具体的に説明し、第２代替信号作成部７３についての説明は省略する。
【０１７３】
前記第１代替信号作成部５３は、メインの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ）やメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）が入力され、これらの信号に基づき操舵トルクの代替信号Ｔｒｃを作成する。
【０１７４】
以下、図１８に基づいて、前記操舵トルクの代替信号Ｔｒｃの演算方法について説明する。
【０１７５】
本演算では、前記トーションバーの上下流の相対角度に該トーションバーの捩れ剛性値Ｋｔｂを乗算することにより操舵トルクの代替信号Ｔｒｃを作成する。ここで、前記トーションバーの上流の角度（入力軸３の回転角）としては、メインの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ）が用いられる。一方、前記トーションバーの下流の角度（出力軸５の回転角）としては、モータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）に出力軸５と電動モータ１５の駆動軸との間の減速比Ｎｇを乗算することで得られる出力軸回転角信号θｐが用いられる。すなわち、前記操舵トルクの代替信号Ｔｒｃは、以下の（１）式により求められる。
【０１７６】
【数１】
0006714088.tif 000006
【０１７７】
なお、前記第１代替信号作成部５３による代替信号Ｔｒｃの作成は、前述の演算によるもののみならず、例えば図１９に示すような、メインの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ）にゲインＧを乗算したものからメインのモータ回転角信号θｍ（Ｍａｉｎ）を減じ、この結果を所定の入出力マップ８０に通すといった方法を採っても良い。
【０１７８】
また、本実施形態の第１異常検出部４３は、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂから第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を取り込むと共に、第１代替信号作成部５３から代替信号Ｔｒｃを取り込むと、続いて第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較と、第１操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の冗長比較、及び第２操舵トルク信号Ｔｒ２と代替信号Ｔｒｃ間の冗長比較を行う。
【０１７９】
ここで、以下の表５の上段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上、第１操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の差異が所定値以上、第２操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の差異が所定値未満といった結果が得られた場合には、第１センサ１１ａに異常が生じているものと判断する。そして、この判断結果に基づき第１マイクロプロセッサ２５が第１三相コイル１８の駆動制御に供する操舵トルク信号を第１操舵トルク信号Ｔｒ１から第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えると共に、第２マイクロプロセッサ２６が第２三相コイル１９の駆動制御に供する操舵トルク信号を第１操舵トルク信号Ｔｒ１から第２操舵トルク信号Ｔｒ２に切り換えさせるようになっている。そして、以降は第２センサ１１ｂの出力する第２操舵トルク信号Ｔｒ２と代替信号Ｔｒｃとの冗長比較を行うことによって、第２センサ１１ｂの異常検出を継続するようになっている。
【０１８０】
一方、本実施形態の第２異常検出部６３は、第１，第２センサ１１ａ，１１ｂから第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２を取り込むと共に、第２代替信号作成部７３から代替信号Ｔｒｃを取り込むと、続いて第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の冗長比較と、第１操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の冗長比較、及び第２操舵トルク信号Ｔｒ２と代替信号Ｔｒｃ間の冗長比較を行う。
【０１８１】
ここで、以下の表５の下段に示すように、第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２間の差異が所定値以上、第１操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の差異が所定値未満、第２操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃ間の差異が所定値以上といった結果が得られた場合には、第２センサ１１ｂに異常が生じているものと判断する。そして、以降は第１センサ１１ａの出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１と代替信号Ｔｒｃとの冗長比較を行うことによって、第１センサ１１ａの異常検出を継続するようになっている。
【０１８２】
【表５】
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【０１８３】
なお、本実施形態の第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６には、それぞれメイン，サブの舵角信号θｓ（Ｍａｉｎ），θｓ（Ｓｕｂ）を冗長監視する冗長監視部５４，７４が設けられているが、これらは入力される信号が異なることを除いて前述の冗長監視部５１，５４等と同様の機能を有するものであるから具体的な説明は省略する。
【０１８４】
以上の構成から、本実施形態のアクチュエータおよびパワーステアリング装置によっても、第１センサ１１ａの正常時において、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６のいずれもが第１センサ１１ａの出力する第１操舵トルク信号Ｔｒ１に基づいて第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するようにしたことから、該両三相コイル１８，１９間の出力のばらつきを抑制することができる。
【０１８５】
また、本実施形態では、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６に第１，第２代替信号作成部５３，７３をそれぞれ設けたことから、トルクセンサ１１が２つのセンサ１１ａ，１１ｂのみによって構成されている場合であっても、該両センサ１１ａ，１１ｂの出力する第１，第２操舵トルク信号Ｔｒ１，Ｔｒ２と各代替信号作成部５３，７３が作成する代替信号Ｔｒｃとの冗長比較に基づき両センサ１１ａ，１１ｂのいずれに異常が発生しているかを特定することができる。
【０１８６】
これにより、たとえ第１，第２センサ１１ａ，１１ｂのうち一方に異常が発生したとしても、他方の正常なセンサに基づき第１，第２三相コイル１８，１９の駆動制御が継続可能となることから、前記一方のセンサの異常によって即座に操舵アシスト機能を喪失させることなく、該操舵アシストを継続できる。
【０１８７】
しかも、本実施形態では、第１センサ１１ａに異常が生じた場合において、第１，第２マイクロプロセッサ２５，２６を、第２センサ１１ｂの出力する第２操舵トルク信号Ｔｒ２に基づいてそれぞれ第１，第２三相コイル１８，１９を駆動制御するように構成したことから、前述した両三相コイル１８，１９間の出力のばらつき抑制効果を継続して得ることが可能となる。
【０１８８】
なお、本実施形態では、第１マイクロプロセッサ２５（第１異常検出部４３）が第１センサ１１ａの異常を検出し、第２マイクロプロセッサ２６（第２異常検出部６３）が第２センサ１１ｂの異常を検出しているが、両センサ１１ａ，１１ｂの異常検出を一方のマイクロプロセッサ（異常検出部）のみによって行うことも可能である。
【０１８９】
本発明は、前記各実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成を変更することも可能である。
【０１９０】
例えば、前記各実施形態では、第１，第２アクチュエーション部である第１，第２三相コイル１８，１９が同一の電動モータ１５を協働して駆動するように構成されているが、それぞれ第１，第２アクチュエーション部が別個の電動モータを駆動するように構成してもよい。
【０１９１】
以上説明した各実施形態に基づく車両搭載機器のアクチュエータ及びパワーステアリング装置としては、例えば以下に述べる態様のものが考えられる。
【０１９２】
車両搭載機器のアクチュエータは、その一つの態様において、車両の運転状態における所定の状態量を検出する第１センサと、前記所定の状態量を検出する第２センサと、車両搭載機器を駆動する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、前記第１センサの出力信号を受信すると共に、前記第１センサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、前記第１センサの出力信号および前記第２センサの出力信号を受信し、前記第１センサの出力信号に基づき前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、を有する。
【０１９３】
前記車両搭載機器のアクチュエータの好ましい態様において、前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される出力信号は、前記第１センサの同じ出力ポートから出力される。
【０１９４】
別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出する異常検出部を有する。
【０１９５】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記アクチュエータは、前記所定の状態量を検出すると共に、前記第１マイクロプロセッサまたは前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第３センサを有し、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、互いに情報通信可能に接続され、前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサそれぞれの出力信号同士を比較することにより、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサのいずれに異常が発生しているかを特定する。
【０１９６】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロプロセッサまたは前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサのうち、異常が発生しているセンサ以外のセンサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部または前記第２アクチュエーション部を駆動制御する。
【０１９７】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記アクチュエータは、前記所定の状態量を検出すると共に、前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第４センサを有し、前記第２センサは、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサの両方に出力信号を出力し、前記第３センサは、前記第１マイクロプロセッサに出力信号を出力し、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの正常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第１センサの出力信号に基づき駆動制御すると共に、前記第１センサの異常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第２センサの出力信号に基づき駆動制御する。
【０１９８】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサ、前記第３センサおよび前記第４センサのうちいずれか１つに異常が検出された場合、前記異常が検出されたセンサ以外の３つのセンサの出力信号同士を比較することにより、前記３つのセンサの異常検出を継続する。
【０１９９】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１センサ、前記第２センサ、前記第３センサおよび前記第４センサのうち少なくとも１つは、他のセンサとは異なる検出方式を有する。
【０２００】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、両者の間の通信により同期をとる。
【０２０１】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第２マイクロプロセッサは、同じタイミングで検出された前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出する。
【０２０２】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサのそれぞれは、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサ自体の異常の有無を診断する自己診断機能を有し、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、前記自己診断機能による自己診断実行後、両者の間の通信により同期をとる。
【０２０３】
さらに別の好ましい態様では、前記車両搭載機器のアクチュエータの態様のいずれかにおいて、前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される第１センサの出力信号は、互いに通信方式が異なる。
【０２０４】
また、車両搭載機器のアクチュエータは、別の観点から、車両の運転状態における所定の状態量を検出する第１センサと、前記所定の状態量を検出する第２センサと、車両搭載機器を駆動する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、前記第１センサと前記第１マイクロプロセッサとを接続する信号線と、前記第１センサと前記第２マイクロプロセッサとを接続する信号線と、前記第２センサと前記第２マイクロプロセッサとを接続する信号線と、を有する。
【０２０５】
パワーステアリング装置は、その一つの態様において、ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、操舵状態における所定の状態量を検出する第１センサと、前記所定の状態量を検出する第２センサと、前記操舵機構に操舵力を付与する第１アクチュエーション部および第２アクチュエーション部と、前記第１センサの出力信号を受信すると共に、前記第１センサの出力信号に基づき前記第１アクチュエーション部を駆動制御する第１マイクロプロセッサと、前記第１センサの出力信号および前記第２センサの出力信号を受信し、前記第１センサの出力信号に基づき前記第２アクチュエーション部を駆動制御する第２マイクロプロセッサと、を有する。
【０２０６】
前記パワーステアリング装置の好ましい態様において、前記第１センサから前記第１マイクロプロセッサに出力される出力信号と前記第１センサから前記第２マイクロプロセッサに出力される出力信号は、前記第１センサの同じ出力ポートから出力される。
【０２０７】
別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置の態様のいずれかにおいて、前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出する異常検出部を有する。
【０２０８】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置の態様のいずれかにおいて、前記パワーステアリング装置は、前記所定の状態量を検出すると共に、前記第１マイクロプロセッサまたは前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第３センサを有し、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、互いに情報通信可能に接続され、前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサそれぞれの出力信号同士を比較することにより、前記第１センサ、前記第２センサおよび前記第３センサのいずれに異常が発生しているかを特定する。
【０２０９】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置の態様のいずれかにおいて、前記パワーステアリング装置は、前記所定の状態量を検出すると共に、前記第２マイクロプロセッサに出力信号を出力する第４センサを有し、前記第２センサは、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサの両方に出力信号を出力し、前記第３センサは、前記第１マイクロプロセッサに出力信号を出力し、前記第１マイクロプロセッサおよび前記第２マイクロプロセッサは、前記第１センサの正常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第１センサの出力信号に基づき駆動制御すると共に、前記第１センサの異常時において、前記第１アクチュエーション部と前記第２アクチュエーション部のそれぞれを前記第２センサの出力信号に基づき駆動制御する。
【０２１０】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置の態様のいずれかにおいて、前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサは、両者の間の通信により同期をとる。
【０２１１】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置の態様のいずれかにおいて、前記第２マイクロプロセッサは、同じタイミングで検出された前記第１センサの出力信号と前記第２センサの出力信号とを比較することにより前記第１センサまたは前記第２センサの異常を検出する。
【図１】
0006714088.tif 000008
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006714088.tif 000023
【図１７】
0006714088.tif 000024
【図１８】
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【図１９】
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