(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸支部を備えるクレーン本体と、
前記クレーン本体の前記軸支部に回動可能に支持される下部ブームを含むブームと、
前記ブームに接続されるブーム起伏用ロープと、
前記ブーム起伏用ロープを巻き取ることで前記ブームを起伏させるブーム起伏用ウインチと、
前記ブーム起伏用ウインチを制御する駆動制御部と、
前記ブーム起伏用ロープの張力を検出する張力検出部と、
前記ブームの対地角を検出する角度検出部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記ブームが前記クレーン本体に装着された状態において、予め設定された第１の対地角以下の範囲で前記ブームを起伏させる作業モードと、
前記下部ブームを含む前記ブームの一部のみが前記クレーン本体に装着された状態において、予め前記第１の対地角よりも小さく設定され、かつ、前記ブーム起伏用ロープが繰り出された際に前記ブームの一部が自重によって倒伏し始めることが可能な第２の対地角以下の範囲で前記ブームの一部を起伏させ、前記ブームの一部の対地角が前記第２の対地角を超えることを禁止する駐機モードと、を備え、前記張力検出部および前記角度検出部の検出結果に基づいて前記クレーン本体に前記ブームの一部のみが装着されていると判定し、前記作業モードから前記駐機モードに移行することを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記作業モードおよび前記駐機モードの実行中に所定の条件が満たされた場合に、前記ブームまたは前記ブームの一部の起伏動作を禁止する安全装置を更に有し、
前記駆動制御部は、前記作業モードおよび前記駐機モードに加え、前記クレーン本体に対する前記ブームの組立および分解を可能とする組立分解モードを更に備え、当該組立分解モードにおいて前記安全装置を制御して前記ブームの起伏動作の制限を解除することを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記ブームの一部の対地角に応じて予め設定された前記ブーム起伏用ロープの張力の上限値を格納する記憶部と、
前記角度検出部の検出結果に応じて、前記記憶部から前記ブームの一部の前記対地角に対応した前記張力の上限値を出力する出力部と、
を更に有し、
前記駆動制御部は、前記張力検出部によって検出された前記張力が前記出力された上限値以下の場合に、前記作業モードから前記駐機モードに移行することを特徴とする請求項１または２に記載のクレーン。
【請求項４】
モード切替スイッチを含む操作部を更に有し、
前記駆動制御部は、前記モード切替スイッチの切替動作に応じて、前記作業モードから前記駐機モードに移行することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のクレーン。
【請求項５】
前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、
前記ジブを回動させることで前記ジブを起伏させるジブ起伏ユニットと、
を更に有し、
前記駆動制御部は、前記駐機モードにおいて、前記ジブ起伏ユニットによる前記ジブの起伏を禁止することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のクレーン。
【請求項６】
軸支部を備えるクレーン本体と、
前記クレーン本体の前記軸支部に回動可能に支持される下部ブームを含むブームと、
前記ブームに接続されるブーム起伏用ロープと、
前記ブーム起伏用ロープを巻き取ることで前記ブームを起伏させるブーム起伏用ウインチと、
前記ブーム起伏用ウインチを制御する駆動制御部と、
前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、
前記ジブを回動させることで前記ジブを起伏させるジブ起伏ユニットと、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記ブームが前記クレーン本体に装着された状態において、予め設定された第１の対地角以下の範囲で前記ブームを起伏させる作業モードと、
前記下部ブームを含む前記ブームの一部のみが前記クレーン本体に装着された状態において、予め前記第１の対地角よりも小さく設定され、かつ、前記ブーム起伏用ロープが繰り出された際に前記ブームの一部が自重によって倒伏し始めることが可能な第２の対地角以下の範囲で前記ブームの一部を起伏させ、前記ブームの一部の対地角が前記第２の対地角を超えることを禁止する駐機モードと、を備え、前記駐機モードにおいて、前記ジブ起伏ユニットによる前記ジブの起伏を禁止することを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回動可能に軸支されたブームを備えたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーンとして、クレーン本体と、ブームと、を備えたものが知られている。ブームはクレーン本体の前部に回動可能に取り付けられる。
【０００３】
特許文献１には、このようなブームを備えたクレーンが開示されている。ブームは、複数の構造体からなり、クレーン本体に軸支される下部ブームを含む。下部ブームに、複数の中間ブームが連結されることで、長尺のブームが構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８４１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなクレーンでは、クレーン本体に下部ブームのみが取り付けられた状態で、クレーンが保管される場合がある。この場合、下部ブームが地面に沿うような姿勢とされると、クレーンの保管スペースが増大されるため、下部ブームが起立されることが望ましい。この際、ブーム全体と比較して軽量な下部ブームが大きく起立されると、作業が再開される際に、軸支部の摩擦などによって下部ブームが倒伏できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、組立分解途中での保管準備が容易に実現されるとともに、保管スペースが縮小可能とされるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の局面に係るクレーンは、軸支部を備えるクレーン本体と、前記クレーン本体の前記軸支部に回動可能に支持される下部ブームを含むブームと、前記ブームに接続されるブーム起伏用ロープと、前記ブーム起伏用ロープを巻き取ることで前記ブームを起伏させるブーム起伏用ウインチと、前記ブーム起伏用ウインチを制御する駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記ブームが前記クレーン本体に装着された状態において、予め設定された第１の対地角以下の範囲で前記ブームを起伏させる作業モードと、前記下部ブームを含む前記ブームの一部のみが前記クレーン本体に装着された状態において、予め前記第１の対地角よりも小さく設定され、かつ、前記ブーム起伏用ロープが繰り出された際に前記ブームの一部が自重によって倒伏し始めることが可能な第２の対地角以下の範囲で前記ブームの一部を起伏させ、前記ブームの一部の対地角が前記第２の対地角を超えることを禁止する駐機モードと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本構成によれば、クレーンの駆動制御部が、作業モードと駐機モードとを備える。作業モードでは、予め設定された第１の対地角以下の範囲でブームが起伏する。一方、駐機モードでは、下部ブームを含むブームの一部が第１の対地角よりも小さな第２の対地角以下の範囲で起伏する。このため、駐機モードにおいてブームの一部が過剰に起立されることが抑止される。また、ブーム起伏用ロープが繰り出された際にブームの一部が自重によって倒伏し始めることが可能とされ、組立または分解作業途中でもクレーンを安定して保管することができる。
【０００９】
上記の構成において、前記作業モードおよび前記駐機モードの実行中に所定の条件が満たされた場合に、前記ブームまたは前記ブームの一部の起伏動作を禁止する安全装置を更に有し、前記駆動制御部は、前記作業モードおよび前記駐機モードに加え、前記クレーン本体に対する前記ブームの組立および分解を可能とする組立分解モードを更に備え、当該組立分解モードにおいて前記安全装置を制御して前記ブームの起伏動作の制限を解除することが望ましい。
【００１０】
本構成によれば、クレーンの分解組立作業時には、組立分解モードが実行される。この際、安全装置によるブームの起伏動作の制限が解除されるため、作業モードと異なるようなブームの起伏が可能とされる。一方、作業モードおよび駐機モードでは、安全装置によるブームの起伏動作が制限されているため、作業者が、駐機モードへの移行時に安全装置の制限を解除する必要が抑止される。
【００１１】
上記の構成において、前記ブーム起伏用ロープの張力を検出する張力検出部と、前記ブームの対地角を検出する角度検出部と、を更に有し、前記駆動制御部は、前記張力検出部および前記角度検出部の検出結果に基づいて前記クレーン本体に前記ブームの一部のみが装着されていると判定し、前記作業モードから前記駐機モードに移行することが望ましい。
【００１２】
本構成によれば、クレーンの保管作業に際して、張力検出部および角度検出部の検出結果に基づいて、駐機モードに移行することができる。
【００１３】
上記の構成において、前記ブームの一部の対地角に応じて予め設定された前記ブーム起伏用ロープの張力の上限値を格納する記憶部と、前記角度検出部の検出結果に応じて、前記記憶部から前記ブームの一部の前記対地角に対応した前記張力の上限値を出力する出力部と、を更に有し、前記駆動制御部は、前記張力検出部によって検出された前記張力が前記出力された上限値以下の場合に、前記作業モードから前記駐機モードに移行することが望ましい。
【００１４】
本構成によれば、張力検出部によって検出された張力が出力された上限値以下の場合に、ブームの一部のみがクレーン本体に装着されていると判定され、駐機モードへの移行を実行することができる。
【００１５】
上記の構成において、モード切替スイッチを含む操作部を更に有し、前記駆動制御部は、前記モード切替スイッチの切替動作に応じて、前記作業モードから前記駐機モードに移行することが望ましい。
【００１６】
本構成によれば、クレーンの保管作業に際して、作業者がモード切替スイッチを操作するだけで、駐機モードに移行することができる。
【００１７】
上記の構成において、前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、前記ジブを回動させることで前記ジブを起伏させるジブ起伏ユニットと、を更に有し、前記駆動制御部は、前記駐機モードにおいて、前記ジブ起伏ユニットによる前記ジブの起伏を制限することが望ましい。
【００１８】
本構成によれば、クレーンがジブを備える場合であっても、駐機モードへの移行時に、ジブ起伏ユニットが誤って作動することが防止される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、組立分解途中での保管準備が容易に実現されるとともに、保管スペースが縮小可能とされるクレーンが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るクレーンの電気的なブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るクレーンにおいて、下部ブームを含むブームの一部がクレーン本体に装着された様子を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るクレーンにおいて、下部ブームを含むブームの一部が起立された状態を示す側面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるモード切替のフローチャートである。
【図６】本発明の変形実施形態に係るクレーンにおけるモード切替のフローチャートである。
【図７】本発明の変形実施形態に係るクレーンの側面図である。
【図８】本発明の変形実施形態に係るクレーンの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン１の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本発明に係るクレーン１の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【００２２】
クレーン１は、クレーン本体に相当する旋回体１０と、この旋回体１０を旋回可能に支持し、地面上で走行可能な走行体１１と、起伏部材としてのブーム１３と、ブーム起伏ユニット１３Ｐと、を備える。また、旋回体１０の前端部には、キャブ１２が備えられている。キャブ１２は、クレーン１の運転席に相当する。キャブ１２には、後記の操作部６０（図２）が備えられている。キャブ１２の近傍には、ブーム１３を軸支する不図示の軸支部が備えられている。
【００２３】
図１に示されるブーム１３は、いわゆるラチス型であり、下部ブーム１３Ａと、一または複数（図例では１個）の中間ブーム１３Ｂと、ブーム先端部１３Ｃとから構成される。具体的には、下部ブーム１３Ａは、旋回体１０の前部に備えられた軸支部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間ブーム１３Ｂは、下部ブーム１３Ａの先端側に着脱可能に継ぎ足される。ブーム先端部１３Ｃは中間ブーム１３Ｂの先端側に着脱可能に継ぎ足される。ブーム１３は、下部ブーム１３Ａの下端部に備えられたブームフット１３Ｓを支点として旋回体１０の軸支部に回動可能に軸支（支持）される。また、下部ブーム１３Ａの後側およびブーム先端部１３Ｃの先端側には、第１シーブ１３１および第２シーブ１３２が備えられている。第１シーブ１３１および第２シーブ１３２には、後記のとおりロープが掛けられる。なお、本発明ではブームの具体的な構造は上記に限定されない。例えば、当該ブームの中間ブーム１３Ｂの数は、上記とは異なるものでもよい。また、中間ブーム１３Ｂが備えられず、下部ブーム１３Ａにブーム先端部１３Ｃが直接連結されるものでもよい。
【００２４】
ブーム起伏ユニット１３Ｐは、ブーム１３を旋回体１０の軸支部回りに回動させることで、ブーム１３を起伏させる。ブーム起伏ユニット１３Ｐは、ガントリ１４と、ブーム起伏用ウインチ１６と、ブーム起伏用ロープ１７と、を備える。
【００２５】
ガントリ１４は、旋回体１０の略中央部から上方かつ後方に向かって立設された支柱である。ガントリ１４の先端部には、ガントリシーブ１４１が備えられている。また、ガントリ１４の倒れを抑止するために、ガントリ１４の先端部と旋回体１０の後端部とは、ガイリンク１５によって接続されている。ガイリンク１５は、図１の紙面と直交する左右方向に一対配置されている。ガイリンク１５は、金属製の線材やロープなどからなる。
【００２６】
ブーム起伏用ロープ１７は、下部ブーム１３Ａに接続される。詳しくは、ブーム起伏用ロープ１７は、ブーム起伏用ウインチ１６から引き出され、ガントリ１４のガントリシーブ１４１と下部ブーム１３Ａの先端側に配置された第１シーブ１３１との間で複数回掛け回される。なお、ガントリシーブ１４１および第１シーブ１３１に掛け回された後のブーム起伏用ロープ１７の先端部は、ガントリ１４の先端部に固定される。
【００２７】
ブーム起伏用ウインチ１６は、旋回体１０のうちガントリ１４の基端部の後側に配置される。ブーム起伏用ウインチ１６は、ブーム起伏用ロープ１７の巻き取りおよび繰り出しを行うことで、ブーム１３をガントリ１４に対して相対的に回動させながらブーム１３を起伏させる。特に、ブーム起伏用ウインチ１６は、ブーム起伏用ロープ１７を巻き取ることでブーム１３を旋回体１０の軸支部回りに起立させ、ブーム起伏用ロープ１７を繰り出すことでブーム１３を自重によって前記軸支部回りに倒伏させる。
【００２８】
クレーン１０は、更に、吊り荷（被吊り上げ体）の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ１８を備えている。本実施形態に係るクレーン１では、主巻用ウインチ１８は、旋回体１０のうちキャブ１２の後側に備え付けられている。他の実施形態において、主巻用ウインチ１８は、ブーム１３の下部ブーム１３Ａに備え付けられてもよい。
【００２９】
主巻用ウインチ１８は、主巻ロープ１９による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。主巻用ウインチ１８から引き出された主巻用ロープ１９の先端部（ロープ先端部１９Ａ）には、吊荷用の不図示の主フックが備え付けられる。そして、主巻ロープ１９は、ブーム１３の先端部の第２シーブ１３２と、主フックに設けられた不図示のシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ１８が主巻ロープ１９の巻き取りや繰り出しを行うと、第２シーブ１３２と主フックのシーブとの間の距離が変わって、ブーム１３の先端部から垂下されたロープ先端部１９Ａに連結された主フックの巻上げ及び巻下げが行われる。なお、同様にして、クレーン１には不図示の補巻用ウインチが備えられ、補巻ロープによる吊り荷の巻上げ及び巻下げを行ってもよい。
【００３０】
更に、図１を参照して、クレーン１は、張力検出部２０と、角度検出部２１と、を備える。張力検出部２０は、下部ブーム１３Ａの先端側において第１シーブ１３１の近傍に配置されている。張力検出部２０は、ブーム起伏用ロープ１７の張力Ｔを検出する。角度検出部２１は、下部ブーム１３Ａの下端部（ブームフット１３Ｓ）の近傍に配置されている。角度検出部２１は、ブーム１３（下部ブーム１３Ａ）の対地角θ（ブーム１３の長手方向に延びる中心線と水平線とがなす角度）を検出する。
【００３１】
図２は、本実施形態に係るクレーン１の電気的なブロック図である。クレーン１は、更に、制御部５０と、操作部６０と、安全装置６２とを備える。
【００３２】
制御部５０は、クレーン１の動作を統括的に制御するもので、制御信号の送受先として、張力検出部２０、角度検出部２１、操作部６０および安全装置６２に加え、前述のブーム起伏用ウインチ１６、主巻用ウインチ１８および走行体１１などに電気的に接続されている。なお、制御部５０は、クレーン１に備えられたその他のユニットにも電気的に接続されている。
【００３３】
操作部６０は、キャブ１２（図１）の内部に配置され、クレーン１の作業者によって操作される。本実施形態では、操作部６０は、ブーム起伏用ウインチ１６および主巻用ウインチ１８の操作に用いられる不図示の操作レバーなどを含む。また、操作部６０は、スイッチ６１を備える。スイッチ６１は、後記のとおり、作業者が作業モードを切り替える際に使用される。スイッチ６１は、本発明のモード切替スイッチとして機能する。
【００３４】
安全装置６２は、後述の作業モードおよび駐機モードにおいて、所定の条件が満たされた場合にブーム１３の起伏動作を制限する。このため、安全装置６２は、ブーム起伏用ウインチ１６に電気的に接続されている。一例として、安全装置６２は、ブーム１３にかかる負荷が所定の値を超えた場合に、ブーム起伏用ウインチ１６によるブーム１３の起伏動作を禁止する。
【００３５】
制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、駆動制御部５１、出力部５２、判定部５３および記憶部５４を機能的に有するよう動作する。
【００３６】
駆動制御部５１は、キャブ１２に搭乗した作業者の操作に基づいて、ブーム起伏用ウインチ１６や主巻用ウインチ１８の巻き取りおよび繰り出しを制御する。また、駆動制御部５１は、走行体１１を制御してクレーン１の走行を制御する。
【００３７】
また、駆動制御部５１は、クレーン１の複数の動作モードを備えている。本実施形態では、駆動制御部５１は、作業モード、組立分解モードおよび駐機モードを備えている。作業モードは、クレーン１が通常使用されるためのモードである。作業モードでは、ブーム１３が旋回体１０に装着された状態において、ブーム１３の先端側から垂下された主巻用ロープ１９による吊り荷の吊り上げ作業が許容される。組立分解モードは、クレーン１の組立、分解を行うためのモードであり、一例として、旋回体１０に対するブーム１３の組立および分解が可能とされる。更に、駐機モードは、クレーン１が一時的に保管されるために、所定の保管準備が行われるためのモードである。
【００３８】
記憶部５４は、下部ブーム１３Ａ（ブームの一部）の対地角θに応じたブーム起伏用ロープ１７の張力Ｔの上限値ＴＬを予め格納している。また、記憶部５４は、後述の第１および第２の対地角θをそれぞれ格納している。
【００３９】
出力部５２は、角度検出部２１が検出したブーム１３の一部の対地角θに応じて記憶部５４からブーム起伏用ロープ１７の張力の上限値ＴＬを出力する。
【００４０】
判定部５３は、駆動制御部５１の一部として機能し、張力検出部２０および角度検出部２１の検出結果に基づいて、旋回体１０に下部ブーム１３Ａのみが装着されていることを判定する。特に、判定部５３は、張力検出部２０によって検出された張力Ｔが上限値ＴＬ以下の場合に、旋回体１０に下部ブーム１３Ａのみが装着されていると判定する。換言すれば、判定部５３は、旋回体１０にブーム１３全体が装着されていないことを判定する。
【００４１】
図３は、本実施形態に係るクレーン１において、下部ブーム１３Ａがクレーン本体に装着された様子を示す側面図である。図４は、クレーン１において、下部ブーム１３Ａが起立された状態を示す側面図である。
【００４２】
図１に示されるようなクレーン１の組立時には、図３に示すように、ブーム１３のうち下部ブーム１３Ａが旋回体１０に装着される。その後、下部ブーム１３Ａに順次、中間ブーム１３Ｂおよびブーム先端部１３Ｃが連結される。同様に、クレーン１の分解時には、ブーム１３が旋回体１０に軸支された状態で、ブーム先端部１３Ｃおよび中間ブーム１３Ｂが順次取り外されることで、図３に示すような状態とされる。このように、旋回体１０に下部ブーム１３Ａのみが取り付けられた状態で、クレーン１の組立、分解作業が中断され、クレーン１が保管されることがある。
【００４３】
この場合、下部ブーム１３Ａが旋回体１０から前方に突出しているため、クレーン１の保管スペースが増大してしまう。このため、図４に示すように、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き上げによって下部ブーム１３Ａが起立されることで、クレーン１の保管スペースが縮小されることが望ましい。仮に、通常の作業モードにおいて下部ブーム１３Ａのみが起立され始めると、主巻用ロープ１９の過巻を制限するリミットスイッチ（不図示）などが未だ装着されていないため、所定のエラーが発生し、クレーン１（ブーム起伏用ウインチ１６）の動作が自動的に停止されてしまう。この場合、作業者によってリミットスイッチの検知を停止させる解除作業が必要となる。また、保管後の作業再開時に、リミットスイッチの検知を再開させる作業が忘れられると、作業が効率的に再開できないという問題があった。
【００４４】
また、リミットスイッチの検知が解除された後、下部ブーム１３Ａが起立される際に、下部ブーム１３Ａの対地角θが大きくなりすぎると、組立分解作業の再開時に、ブーム起伏用ウインチ１６の繰り出しによっても下部ブーム１３Ａが下降しないという不具合が生じやすい。図１に示すようなブーム１３が旋回体１０に軸支されている場合と比較して、下部ブーム１３Ａ単体では、その重量が軽い。このため、下部ブーム１３Ａの対地角θが大きすぎると、下部ブーム１３Ａの回転モーメントによる移動力よりも、ブームフット１３Ｓと旋回体１０の軸支部との間の摩擦力の方が大きく、下部ブーム１３Ａが下降しにくくなる。この場合、ブーム起伏用ウインチ１６がブーム起伏用ロープ１７を繰り出しても、ブーム起伏用ロープ１７が弛み、下部ブーム１３Ａが倒伏しにくい。一例として、図１のようなクレーン１の使用時にはブーム１３の対地角θは７０°から８０°の範囲で使用されるが、図４のクレーン１の保管時には上記の理由から下部ブーム１３Ａの対地角θは６０°以下に設定されることが望ましい。このため、クレーン１の保管に際し、下部ブーム１３Ａを起立させるためには、作業者が下部ブーム１３Ａの対地角θを慎重に確認しながら、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き上げを行う必要がある。
【００４５】
このような課題を解決するために、本実施形態では、クレーン１が駆動制御部５１を備えている。図５は、本実施形態に係るクレーン１における駐機モードへのモード切替のフローチャートである。前述のように、駆動制御部５１は、作業モード、駐機モードおよび組立分解モードの３つのモードを備えている。なお、クレーン１の組立分解作業では、通常の作業モードとは異なる複雑なクレーン１の操作が求められる。このため、組立分解モードの実行は、キャブ１２に搭乗した作業者の意思で、開始されることが望ましい。
【００４６】
駆動制御部５１は、作業モードにおいて、主巻用ロープ１９による吊り荷の吊り上げ作業を許容するとともに、ブーム１３の対地角θの上限値を第１の対地角に設定する。この結果、ブーム１３の起伏は、第１の対地角以下の範囲で行われる。本実施形態では、第１の対地角は予め８０°に設定されている。一方、駆動制御部５１は、下部ブーム１３Ａ（ブーム１３の一部）のみが旋回体１０に装着されている駐機モードにおいて、下部ブーム１３Ａの起伏を許容するとともに、下部ブーム１３Ａの対地角θの上限値を上記の第１の対地角よりも小さな第２の対地角に設定する。第２の対地角は、ブーム起伏用ロープ１７が繰り出された際に下部ブーム１３Ａが自重によって倒伏し始めることが可能な角度である。本実施形態では、第２の対地角θは予め６０°に設定されている。なお、図５では、第２の対地角θがθＬと示されている。
【００４７】
クレーン１の通常状態では、作業モードまたは組立分解モードが実行されている。図５を参照して、クレーン１の保管準備作業が開始されると、駆動制御部５１は、現在のモードが作業モードか否かを確認する（図５のステップＳ０１）。クレーン１のモードが組立分解モードである場合（ステップＳ０１でＮＯ）、そのまま作業者の意思でクレーン１の組立分解作業が継続されるため、駆動制御部５１による駐機モードへの移行は実行されない（ＥＮＤ）。
【００４８】
一方、クレーン１が作業モードであった場合（図５のステップＳ０１でＹＥＳ）、角度検出部２１によってブーム１３（下部ブーム１３Ａ）の対地角θが検出される（ステップＳ０２）。なお、この段階では、駆動制御部５１は、旋回体１０にブーム１３全体が装着されているか、下部ブーム１３Ａのみが装着されているかを認識していない。その後、出力部５２（図２）は、角度検出部２１が検出した対地角θに応じて、記憶部５４からブーム起伏用ロープ１７の張力の上限値ＴＬを出力する（ステップＳ０３）。次に、判定部５３が、張力検出部２０によって検出されたブーム起伏用ロープ１７の張力Ｔと、出力部５２によって出力された上限値ＴＬとを比較する（ステップＳ０４）。
【００４９】
判定部５３は、張力検出部２０によって検出されたブーム起伏用ロープ１７の張力Ｔが上限値ＴＬ以下の場合に、旋回体１０に下部ブーム１３Ａのみが装着されていると判定する（ステップＳ０４でＹＥＳ）。この結果、駆動制御部５１は、作業モードから駐機モードに移行する（ステップＳ０５）。駐機モードでは、安全のために主巻用ウインチ１８の動作が制限され、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き上げ、繰り出し動作および走行体１１の走行が許容される。
【００５０】
一方、判定部５３は、張力検出部２０によって検出されたブーム起伏用ロープ１７の張力Ｔが上限値ＴＬよりも大きい場合に、旋回体１０にブーム１３全体が装着されていると判定する（ステップＳ０４でＮＯ）。この場合、駆動制御部５１は、作業モードから駐機モードへの移行を許容せず、モード移行制御を終了する（ＥＮＤ）。
【００５１】
駆動制御部５１によって、作業モードから駐機モードに移行されると（ステップＳ０５）、作業者または駆動制御部５１によって、ブーム起伏用ウインチ１６が巻き上げられ、下部ブーム１３Ａが起立される。この際、判定部５３は、角度検出部２１が検出する対地角θと、予め記憶部５４に格納された第２の対地角θＬとを比較する（ステップＳ０６）。そして、角度検出部２１が検出する対地角θが第２の対地角θＬ以上となると（ステップＳ０６でＹＥＳ）、駆動制御部５１はブーム起伏用ウインチ１６の巻き上げを停止させ、下部ブーム１３Ａの起立を制限（停止）する（ステップＳ０７）。
【００５２】
以上のように、本実施形態では、クレーン１の駆動制御部５１が、作業モードと駐機モードとを備えている。作業モードでは、主巻用ロープ１９による吊り荷の吊り上げ作業が実行可能とされる。この際、ブーム１３の対地角θは第１の対地角まで許容される。一方、駐機モードでは、下部ブーム１３Ａの対地角θが第１の対地角よりも小さな第２の対地角に設定される。このため、駐機モードにおいて下部ブーム１３Ａが過剰に起立されることが抑止される。この結果、クレーン１の保管後、作業の再開時に、下部ブーム１３Ａを容易に倒伏させることができる。したがって、組立分解途中での保管準備が容易に実現されるとともに、保管スペースが縮小可能とされるクレーン１が提供される。
【００５３】
また、本実施形態では、クレーンの分解組立作業時には、作業者からの入力指示によって、駆動制御部５１が組立分解モードを実行する。この際、安全装置６２によるブーム１３の起伏動作の制限が解除されるため、通常の作業モードと異なるようなブームの起伏が可能とされる。一方、作業モードおよび駐機モードでは、安全装置６２によるブーム１３の起伏動作が引き続き制限されているため、作業者が、作業モードから駐機モードへの移行時に安全装置６２の制限を解除する必要が抑止される。
【００５４】
更に、本実施形態では、クレーン１の保管作業に際して、張力検出部２０および角度検出部２１の検出結果に基づいて旋回体１０に下部ブーム１３Ａのみが装着されていることが判定され、駐機モードに移行することができる。このため、作業者の経験および感覚に基づいて下部ブーム１３Ａを起立させる場合と比較して、安全かつ効率的にクレーン１の保管準備が実行される。また、駐機モードでは、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き上げ、繰り出しに加え、走行体１１の走行および旋回体１０の旋回が駆動制御部５１によって許容される。このため、駐機モードに移行した後、クレーン１の保管のために、旋回体１０を移動、旋回させることができる。
【００５５】
以上、本発明の各実施形態に係るクレーン１について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明に係るクレーンは、所定のクレーン本体とブームとを備えるものであればよい。更に、本発明では、以下のような変形実施形態が可能である。
【００５６】
（１）上記の実施形態では、クレーン１の保管時に、ブーム１３の一部として下部ブーム１３Ａのみが旋回体１０に装着される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。クレーン１の保管時に、ブーム１３の一部として下部ブーム１３Ａおよび中間ブーム１３Ｂのみが旋回体１０に装着される態様でもよい。また、上記の実施形態では、クレーン１の作業時および保管時のいずれの場合であっても、ブーム起伏用ロープ１７が下部ブーム１３Ａに接続される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。他の実施形態において、クレーム１の作業時に、ブーム起伏用ロープ１７はブーム１３のうち下部ブーム１３Ａよりも先端側に接続されてもよい。この場合、クレーム１の保管時には、ブーム１３の先端側からブーム起伏用ロープ１７が取り外され、下部ブーム１３Ａに装着されればよい。また、ブーム起伏用ロープ１７には、不図示のスプレッダ、ガイリンクなどの接続アタッチメントが装着され、当該接続アタッチメントがブーム１３（下部ブーム１３Ａ）に接続されてもよい。
【００５７】
（２）また、上記の実施形態では、駆動制御部５１が実行するモードとして、作業モード、駐機モードおよび組立分解モードの３つのモードをもって説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。駆動制御部５１は、作業モードおよび駐機モードの２つのモードを実行するものでもよい。この場合、図５のフローチャートでは、ステップＳ０１が実行されることなく、ステップＳ０２が開始されればよい。
【００５８】
（３）また、上記の実施形態では、張力検出部２０および角度検出部２１の検出結果に基づいて、作業モードから駐機モードに移行する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図６は、本発明の変形実施形態に係るクレーンにおけるモード切替のフローチャートである。本変形実施形態では、ステップＳ１１において、作業者が操作部６０のスイッチ６１（駐機モードスイッチ）をＯＮすると、駆動制御部５１が作業モードから駐機モードに移行する（ステップＳ１２）。その後、図６のステップＳ１３およびステップ１４については、先の実施形態に係る図５のステップＳ０６およびステップＳ０７と同様である。このような構成によれば、駆動制御部５１がスイッチ６１の切替動作に応じて作業モードから駐機モードに移行するため、作業者の意思によって速やかにモード切替を行うことができる。
【００５９】
（４）また、上記の実施形態では、図１に示されるクレーン１の構造を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図７および図８は、本発明の変形実施形態に係るクレーン１Ａ、１Ｂの側面図である。図７に示されるクレーン１Ａは、先の実施形態に係るクレーン１（図１）と比較して、第１マスト７１、第２マスト７２、マスト起伏用ロープ７３、ガイリンク７４およびガイリンク７５を備える点で相違する。第１マスト７１および第２マスト７２は、ブーム１３の後方において旋回体１０に回動可能に支持されている。第１マスト７１の先端部と第２マスト７２の先端部とはガイリンク７４によって接続されている。また、マスト起伏用ロープ７３は、旋回体１０の後端部と第１マスト７１の先端部との間に複数回掛け回されている。ブーム起伏用ウインチ１６がマスト起伏用ロープ７３の巻き取り、繰り出しを行うと、第１マスト７１および第２マスト７２が旋回体１０に対して一体的に回動する。この結果、第２マスト７２の先端部から延ばされたガイリンク７５に接続されたブーム１３が回動、起伏する。このような構成においても、下部ブーム１３Ａのみ（ブーム１３の一部）が旋回体１０に装着された状態で、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き取り動作によって、下部ブーム１３Ａが起立される。この際、駆動制御部５１（図２）が本発明に係る駐機モードを実行することで、効率的にクレーン１Ａの保管準備を実行することができる。
【００６０】
また、図８に示されるクレーン１Ｂは、先の実施形態に係るクレーン１（図１）と比較して、ジブ８０、リアストラット８１、フロントストラット８２、ガイリンク８３、ジブ起伏用ウインチ８４、ジブ起伏用ロープ８５を備える点で相違する。ジブ８０は、ブーム１３の先端部に回動可能に軸支される。リアストラット８１およびフロントストラット８２は、ジブ８０の後方においてブーム１３の先端部に回動可能に支持されている。なお、リアストラット８１およびフロントストラット８２は、ジブ８０の基端部に軸支されてもよい。更に、リアストラット８１がブーム１３に軸支され、フロントストラット８２がジブ８０に軸支されてもよい。ジブ８０の先端部とフロントストラット８２の先端部とはガイリンク８３によって接続されている。また、ジブ起伏用ウインチ８４から引き出されたジブ起伏用ロープ８５は、リアストラット８１の先端部とフロントストラット８２の先端部との間に複数回掛け回されている。ジブ起伏用ウインチ８４がジブ起伏用ロープ８５の巻き取り、繰り出しを行うと、リアストラット８１を支柱として、フロントストラット８２およびジブ８０が一体的に回動する。この結果、ジブ８０が回動、起伏する。このような構成においても、下部ブーム１３Ａのみ（ブーム１３の一部）が旋回体１０に装着された状態で、ブーム起伏用ウインチ１６の巻き取り動作によって、下部ブーム１３Ａが起立される。この際、駆動制御部５１（図２）が本発明に係る駐機モードを実行することで、効率的にクレーン１Ｂの保管準備を実行することができる。なお、リアストラット８１、フロントストラット８２、ガイリンク８３、ジブ起伏用ウインチ８４、ジブ起伏用ロープ８５は、本発明のジブ起伏ユニット８０Ｐを構成する。ジブ起伏ユニット８０Ｐは、ジブ８０を回動させることでジブ８０を起伏させる機能を備える。また、本変形実施形態では、駆動制御部５１（図２）は、駐機モードにおいてジブ起伏ユニット８０Ｐのジブ起伏用ウインチ８４を制御してジブ８０の起伏を制限（禁止）することが望ましい。この場合、クレーン１にジブ起伏用ウインチ８４が備えられている場合であっても、駐機モードへの移行時にジブ起伏用ウインチ８４が誤って作動することが防止される。
【符号の説明】
【００６１】
１，１Ａ，１Ｂ  クレーン
１０  旋回体（クレーン本体）
１１  走行体
１２  キャブ
１３  ブーム
１３Ａ  下部ブーム
１３Ｂ  中間ブーム
１３Ｃ  ブーム先端部
１３Ｐ  ブーム起伏ユニット
１４  ガントリ
１５  ガイリンク
１６  ブーム起伏用ウインチ
１７  ブーム起伏用ロープ
１８  主巻用ウインチ
１９  主巻用ロープ
２０  張力検出部
２１  角度検出部
５０  制御部
５１  駆動制御部
５２  出力部
５３  判定部
５４  記憶部
６０  操作部
６１  スイッチ（モード切替スイッチ）
６２  安全装置
８０  ジブ
８０Ｐ  ジブ起伏ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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