(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を移載し、且つ、移載した前記荷物を搬送する搬送車であって、
前記荷物の幅方向に並べられた一対のベース部と、
前記一対のベース部の間隔を変更する移動機構と、
前記一対のベース部にそれぞれ前記荷物の移載方向に出退自在に配置された一対のアームと、
前記一対のアームの各々の長手方向における両端部に配置され、開閉自在な複数のフックと、
前記荷物を両側からガイドするための一対のガイド部材であって、前記一対のベース部にそれぞれ配置され、前記一対のアームよりも下方に配置された一対のガイド部材と、
前記一対のガイド部材の下方に配置され、前記荷物を載置するための荷載置部と、
前記荷物の移載方向に少なくとも２箇所設けられ、前記ガイド部材を前記ベース部に支持する支持機構と、を備え、
前記支持機構は、
前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置された棒状部材と、
前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に配置され、前記棒状部材が移動自在に挿入される穴と、
前記ガイド部材を前記ベース部に対する規定位置に復帰させる弾性部材と、を有する
搬送車。
【請求項２】
前記支持機構は、前記ガイド部材を、前記荷物の幅方向に移動自在に、且つ、前記ベース部に対して傾動自在に前記ベース部に支持する
請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記支持機構は、前記荷物の移載方向に一対設けられ、
前記搬送車は、さらに、
前記一対の支持機構の中間位置に配置され、前記ガイド部材が前記荷物を挟持したことを検出するセンサを備える
請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記搬送車は、さらに、
前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置され、前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に向けて突出するストッパを備える
請求項２又は３に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を搬送する搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を搬送する搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の搬送車には、例えばラック又はコンベア等との間で荷物を移載する移載装置が搭載されている。移載装置は、荷物の移載方向に出退自在な一対のアームと、一対のアームの各々の端部に設けられた開閉自在な一対のフックと、一対のアームの下方に配置された一対のガイド部材と、一対のガイド部材の下方に配置された荷載置部とを有している。
【０００３】
上述した搬送車では、一対のアームを出退させることにより、荷物をラック又はコンベア等から荷載置部に引き込む。その後、荷物は、一対のガイド部材によって両側からガイドされることにより、荷載置部上で位置決めされる。このようにしてラック又はコンベア等から搬送車に移載された荷物は、搬送車によって所定の位置まで搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０２９３３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の搬送車では、荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物がラック又はコンベア等から荷載置部に引き込まれる場合がある。この場合、荷物の正面のエッジ部がガイド部材を摺動するようになる。
【０００６】
また、荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物が荷載置部上の移載方向における一方側に偏った位置に配置される場合がある。この場合、荷物がガイド部材の長手方向における一端部に押し付けられるようになる。
【０００７】
以上のように、従来の搬送車では、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができないという課題がある。
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができる搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車は、荷物を移載し、且つ、移載した前記荷物を搬送する搬送車であって、前記荷物の幅方向に並べられた一対のベース部と、前記一対のベース部の間隔を変更する移動機構と、前記一対のベース部にそれぞれ前記荷物の移載方向に出退自在に配置された一対のアームと、前記一対のアームの各々の長手方向における両端部に配置され、開閉自在な複数のフックと、前記荷物を両側からガイドするための一対のガイド部材であって、前記一対のベース部にそれぞれ配置され、前記一対のアームよりも下方に配置された一対のガイド部材と、前記一対のガイド部材の下方に配置され、前記荷物を載置するための荷載置部と、前記荷物の移載方向に少なくとも２箇所設けられ、前記ガイド部材を前記ベース部に支持する支持機構と、を備え、前記支持機構は、前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置された棒状部材と、前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に配置され、前記棒状部材が移動自在に挿入される穴と、前記ガイド部材を前記ベース部に対する規定位置に復帰させる弾性部材と、を有する。
【００１０】
本態様によれば、ガイド部材をベース部に支持する支持機構において、棒状部材が穴に移動自在に挿入されている。これにより、ガイド部材がベース部に対して傾動するので、ガイド部材の動作不良（いわゆる、こじれ）が生じ始める傾斜角度（すなわち、ベース部に対するガイド部材の角度）を広げることができ、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。これにより、例えば荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物がガイド部材にぶつかった場合であっても、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。また、例えば荷物を荷載置部に引き込んだ際に、荷物が荷載置部上の移載方向における一方側に偏った位置に配置されることにより、荷物がガイド部材の長手方向における一端部に押し付けられた場合であっても、上述と同様に、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。その結果、荷物を引き込む際に、ガイド部材の動作不良を生じさせることなく、荷物をスムーズにガイドすることができる。また、支持機構は弾性部材を有しているので、例えばガイド部材がベース部に対して傾動した場合であっても、弾性部材の弾性復元力によって、ガイド部材をベース部に対する規定位置に復帰させることができる。
【００１１】
例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記支持機構は、前記ガイド部材を、前記荷物の幅方向に移動自在に、且つ、前記ベース部に対して傾動自在に前記ベース部に支持するように構成してもよい。
【００１２】
本態様によれば、ガイド部材が荷物の幅方向に移動自在にベース部材に支持されているので、一対のガイド部材により荷物を荷物の幅方向から挟持することができる。また、ガイド部材がベース部に対して傾動自在にベース部に支持されているので、例えば荷物がガイド部材にぶつかった場合等であっても、ガイド部材の動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材をベース部に対して傾動させることができる。
【００１３】
例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記支持機構は、前記荷物の移載方向に一対設けられ、前記搬送車は、さらに、前記一対の支持機構の中間位置に配置され、前記ガイド部材が前記荷物を挟持したことを検出するセンサを備えるように構成してもよい。
【００１４】
本態様によれば、センサが一対の支持機構の中間位置に配置されているので、例えば荷物がガイド部材にぶつかること等によりガイド部材がベース部に対して傾動した場合に、センサが荷物の挟持を誤検出するのを抑制することができる。
【００１５】
例えば、本発明の一態様に係る搬送車において、前記搬送車は、さらに、前記ベース部及び前記ガイド部材の一方に配置され、前記ベース部及び前記ガイド部材の他方に向けて突出するストッパを備えるように構成してもよい。
【００１６】
本態様によれば、ガイド部材がベース部に対して所定の傾斜角度で傾動した際に、ストッパがベース部又はガイド部材に接触することにより、ガイド部材の所定の傾斜角度（例えば、ガイド部材の動作不良が生じ始める傾斜角度）を超える傾動動作を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の一態様に係る搬送車によれば、荷物を引き込む際に、荷物をスムーズにガイドすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態に係る搬送車の外観を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る搬送車の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】実施の形態に係る移載装置を示す平面図である。
【図３Ｂ】実施の形態に係る移載装置を示す正面図である。
【図４】実施の形態に係る支持機構を示す平面図である。
【図５】実施の形態に係る搬送車の動作の概要を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第１の平面図である。
【図７】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第２の平面図である。
【図８】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第３の平面図である。
【図９】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第４の平面図である。
【図１０】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第５の平面図である。
【図１１Ａ】実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す第６の平面図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａの状態における一対のガイド部材を示す平面図である。
【図１２】荷物の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、実施の形態に係る搬送車が荷物を引き込む際の動作を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２０】
（実施の形態）
［１．搬送車の全体構成］
まず、図１及び図２を参照しながら、本発明の実施の形態に係る搬送車１００の全体構成について説明する。図１は、実施の形態に係る搬送車１００の外観を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る搬送車１００の構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、搬送車１００は、例えば自動倉庫等においてラック６００（後述する図６参照）の各段に設置された２本のレール１６０上を走行するシャトル台車である。すなわち、搬送車１００は、例えば上位のコンピュータからの指示に基づいて、２本のレール１６０上を走行して所定の位置まで移動し、当該所定の位置において荷物５００（後述する図６参照）の受け渡しを行う。搬送車１００は、本体部１５０と、本体部１５０に搭載された移載装置１３０とを有している。
【００２２】
本体部１５０は、荷物５００を搬送するための台車である。本体部１５０には、荷物５００を載置するための荷載置部１５５が形成されている。本体部１５０の下端部には、複数の車輪（図示せず）が回転自在に支持されている。また、本体部１５０には、複数の車輪を駆動するための駆動源（図示せず）が搭載されている。複数の車輪は、駆動源からの駆動力によって、２本のレール１６０上を転がりながら移動する。
【００２３】
移載装置１３０は、荷載置部１５５とラック６００との間で荷物５００を移載するための装置である。なお、移載装置１３０は、荷物５００の引き込み及び押し出しを行うプッシュプル方式により、荷物５００を移載する。
【００２４】
［２．移載装置の構成］
次に、図１〜図４を参照しながら、移載装置１３０の構成について詳細に説明する。図３Ａは、実施の形態に係る移載装置１３０を示す平面図である。図３Ｂは、実施の形態に係る移載装置１３０を示す正面図である。図４は、実施の形態に係る支持機構１９０を示す平面図である。
【００２５】
なお、説明の都合上、図３Ａ及び図４では、荷載置部１５５の図示を省略し、図３Ｂでは、荷載置部１５５を点線によって簡略的に図示している。また、図４では、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。
【００２６】
図１〜図４に示すように、移載装置１３０は、第１のアームユニット１１０ａ、第２のアームユニット１１０ｂ、移動機構２００及び制御部１８０を備えている。
【００２７】
第１のアームユニット１１０ａは、ベース部１１３ａと、ベース部１１３ａに取り付けられた、ミドルアーム１１２ａ、トップアーム１１１ａ（アームの一例）及びガイド部材１２０ａとを有している。第２のアームユニット１１０ｂは、ベース部１１３ｂと、ベース部１１３ｂに取り付けられた、ミドルアーム１１２ｂ、トップアーム１１１ｂ（アームの一例）及びガイド部材１２０ｂとを有している。
【００２８】
ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各々は、荷物５００の移載方向（Ｙ軸方向）に長尺状に延びている。一対のベース部１１３ａ，１１３ｂは、荷物５００の幅方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されている。一方のベース部１１３ａは、荷載置部１５５上に配置された複数の直線レール１４０に沿って、本体部１５０に対してＸ軸方向に移動自在に配置されている。他方のベース部１１３ｂは、本体部１５０に固定されている。
【００２９】
第１のアームユニット１１０ａでは、トップアーム１１１ａ及びミドルアーム１１２ａによってテレスコピック構造が構成されている。すなわち、モータ等（図示せず）によってミドルアーム１１２ａをベース部１１３ａに対して進出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップアーム１１１ａがミドルアーム１１２ａに対して進出するようにスライドする。これとは反対に、ミドルアーム１１２ａをベース部１１３ａに対して後退させるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップアーム１１１ａがミドルアーム１１２ａに対して後退するようにスライドする。
【００３０】
第２のアームユニット１１０ｂにおいても、第１のアームユニット１１０ａと同様に、トップアーム１１１ｂ及びミドルアーム１１２ｂによってテレスコピック構造が構成されている。トップアーム１１１ｂ及びミドルアーム１１２ｂの各動作は、第１のアームユニット１１０ａと同様であるので、その説明を省略する。
【００３１】
このように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂは、荷物５００の移載方向に出退自在である。一対のトップアーム１１１ａの長手方向（Ｙ軸方向）の両端部にはそれぞれ、開閉自在な一対のフック１０２ａが配置されている。また、一対のトップアーム１１１ｂの長手方向（Ｙ軸方向）の両端部にはそれぞれ、開閉自在な一対のフック１０２ｂが配置されている。一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂは、向かい合う一対のフック１０２ａ，１０２ｂを荷物５００の後端に引っ掛けて後退又は進出することにより、荷物５００の引き込み又は押し出しを行うことができる。
【００３２】
例えば、図１において、Ｙ軸のマイナス側を搬送車１００の「前方」とし、Ｙ軸のプラス側を搬送車１００の「後方」とする。この場合、前方に進出した一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂは、閉じられる（すなわち、互いに内側に倒れるように回動する）ことにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間の荷物５００を引き込むことができる状態となる。その後、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが後方に後退することにより、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００は、荷載置部１５５上に引き込まれる。
【００３３】
一方、荷載置部１５５上に荷物５００が載置されている場合、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂが閉じられ、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが前方に進出することにより、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００は、荷載置部１５５から搬送車１００の前方のラック６００等に押し出される。
【００３４】
移動機構２００は、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔を変更するためのものである。具体的には、移動機構２００は、一方のベース部１１３ａを複数の直線レール１４０に沿ってＸ軸方向に移動させることにより、一方のベース部１１３ａと、本体部１５０に固定された他方のベース部１１３ｂとの間の距離を変更する。これにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが変更される。
【００３５】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、移動機構２００は、Ｘ軸方向に延びるネジ軸２１０と、ネジ軸２１０を回転させるモータ（図示せず）と、ネジ軸２１０が回転することによりネジ軸２１０の軸方向（Ｘ軸方向）に沿って移動するナット部２２０と、ナット部２２０及びベース部１１３ａの間に配置されたバネ２３０とを有している。ナット部２２０がネジ軸２１０の軸方向に沿って移動した際に、ナット部２２０の推進力がバネ２３０を介してベース部１１３ａに伝達されることにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔が変更される。
【００３６】
例えば、ネジ軸２１０を正転（Ｘ軸のプラス側から見た場合に時計周りに回転すること）させた際には、ナット部２２０がベース部１１３ｂに近付く方向（Ｘ軸のプラス側）に移動することにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔は小さくなる。一方、ネジ軸２１０を逆転（Ｘ軸のプラス側から見た場合に反時計周りに回転すること）させた際には、ナット部２２０がベース部１１３ｂから離れる方向（Ｘ軸のマイナス側）に移動することにより、一対のベース部１１３ａ，１１３ｂの間隔は大きくなる。
【００３７】
移動機構２００は、さらに、接触検出部３００を有している。接触検出部３００は、コイルバネであるバネ２３０の長さの変化量（縮み量又は伸び量）に基づいて、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａが荷物５００に接触したことを検出する。具体的には、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａが進出した状態で荷物５００に接触した際には、バネ２３０の自然長からの縮み量が閾値を超えるようになる。このとき、接触検出部３００が所定の信号を制御部１８０に送信することにより、制御部１８０は、トップアーム１１１ａと荷物５００とが接触したと判定する。
【００３８】
一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、荷載置部１５５上に引き込まれた荷物５００を左右から挟持する（クランプする）ことにより、荷載置部１５５上において荷物５００のＸ軸方向における位置決めを行う。一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂよりも下方（Ｚ軸のマイナス側）に配置され、荷物５００の移載方向に長尺状に延びている。なお、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの下方には、荷載置部１５５が配置されている。
【００３９】
一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、移動機構２００の駆動力によって荷物５００を挟持する（すなわち、左右両側からガイドする）。すなわち、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔は、移動機構２００によって変更される。具体的には、上述したように、一方のベース部１１３ａが移動機構２００からの力を受けて複数の直線レール１４０に沿ってＸ軸方向に移動することにより、一方のガイド部材１２０ａが一方のベース部１１３ａとともに本体部１５０に対して移動する。これにより、一方のガイド部材１２０ａと、他方のベース部１１３ｂに固定された他方のガイド部材１２０ｂとの間の距離が変更される。
【００４０】
図３Ａに示すように、平面視において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置している。また、図４に示すように、一方のガイド部材１２０ａは、可動式のベース部１１３ａに取り付けられ、他方のガイド部材１２０ｂは、位置が固定されたベース部１１３ｂに取り付けられている。従って、第１のアームユニット１１０ａが移動した場合、平面視において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面が、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置した状態を維持しながら、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが変更される。
【００４１】
具体的には、第１のアームユニット１１０ａが第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向（Ｘ軸のプラス側）に移動した場合、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが縮まり、且つ、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各内面は一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間に位置している。そのため、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔と一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔とが縮められた場合には、荷載置部１５５上の荷物５００には、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂではなく、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂが接触する。これにより、荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂにより挟持される。なお、図１及び図３Ｂに示すように、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの下方に配置されているので、荷物５００の下部を両側から挟持する。その結果、荷物５００が荷載置部１５５上において位置決めされる。
【００４２】
図４に示すように、ガイド部材１２０ａは、一対の支持機構１９０を介してベース部１１３ａに支持されている。また、ガイド部材１２０ｂは、一対の支持機構１９０を介してベース部１１３ｂに支持されている。一対の支持機構１９０は、荷物５００の移載方向（すなわち、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向）に間隔を置いて配置されている。すなわち、本実施の形態では、支持機構１９０は、荷物５００の移載方向に２箇所設けられている。本実施の形態の搬送車１００では、支持機構１９０の構成に特徴がある。支持機構１９０の構成については後で詳述する。
【００４３】
制御部１８０は、上述した第１のアームユニット１１０ａ、第２のアームユニット１１０ｂ及び移動機構２００等の各動作を制御する。制御部１８０は、例えば、情報の入出力を行うインタフェース、並びに、制御プログラムを実行するためのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及びメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。
【００４４】
なお、搬送車１００の走行制御は、制御部１８０によって行われてもよく、制御部１８０とは別体のコンピュータ等によって行われてもよい。すなわち、制御部１８０は、荷物５００の移載の制御のみを行う装置であってもよく、あるいは、搬送車１００の全ての動作を制御する装置であってもよい。
【００４５】
［３．支持機構の構成］
次に、図４を参照しながら、支持機構１９０の構成について詳細に説明する。
【００４６】
図４に示すように、支持機構１９０は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）に配置された棒状部材１９１と、ベース部１１３ａ（１１３ｂ）に配置された受け部１９２と、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）とベース部１１３ａ（１１３ｂ）との間に配置された弾性部材１９３とを有している。
【００４７】
棒状部材１９１は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）の外面からベース部１１３ａ（１１３ｂ）に向けて突出し、受け部１９２及びベース部１１３ａ（１１３ｂ）を貫通している。
【００４８】
受け部１９２は、ベース部１１３ａ（１１３ｂ）からガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）の外面に向けて突出している。受け部１９２は、有底筒状に形成され、穴１９４を有している。この穴１９４は、受け部１９２からベース部１１３ａ（１１３ｂ）まで貫通している。この穴１９４には、棒状部材１９１が移動自在に挿入されている。穴１９４の直径は、棒状部材１９１の直径よりも大きい。そのため、棒状部材１９１は、穴１９４に挿入された状態で、受け部１９２の軸方向にスライドすることができ、且つ、受け部１９２の軸方向に対して傾動することができる。
【００４９】
弾性部材１９３は、例えばコイルバネであり、棒状部材１９１及び受け部１９２の周囲を覆うように配置されている。弾性部材１９３は、ガイド部材１２０ａ（１２０ｂ）をベース部１１３ａ（１１３ｂ）から離れる方向に付勢している。
【００５０】
図４に示すように、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに外力が加わっていない状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって、ベース部１１３ａ，１１３ｂから離隔し且つベース部１１３ａ，１１３ｂに対して略平行な位置（すなわち、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対する規定位置）に配置されている。
【００５１】
後述する図１１Ａに示すように、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向における中央部に外力が加わった状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力に抗して、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して近付く方向に（荷物５００の幅方向に）平行移動する。これにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに近接し且つベース部１１３ａ，１１３ｂに対して略平行な位置に配置される。なお、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂへの外力の付加が解除された際には、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって規定位置（図４に示す位置）に復帰する。
【００５２】
また、後述する図１２に示すように、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂの長手方向における一端部に外力が加わった状態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力に抗して、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動する。これにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して斜めに傾いた姿勢に保たれる。
【００５３】
このようにガイド部材１２０ａ，１２０ｂがベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動する構造とすることにより、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂの動作不良（いわゆる、こじれ）が生じ始める傾斜角度（すなわち、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対するガイド部材１２０ａ，１２０ｂの角度）を広げることができ、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ａ，１２０ｂをベース部１１３ａ，１１３ｂに対して傾動させることができる。
【００５４】
ガイド部材１２０ａ，１２０ｂへの外力の付加が解除された際には、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、弾性部材１９３の付勢力によって規定位置（図４に示す位置）に復帰する。なお、後述する図１２では、説明の都合上、ガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して傾動した状態を誇張して図示してある。
【００５５】
図４に示すように、ガイド部材１２０ａの外面における長手方向の両端部（棒状部材１９１よりも外側）にはそれぞれ、一対のストッパ１２１ａが配置されている。一対のストッパ１２１ａは、ガイド部材１２０ａの外面からベース部１１３ａに向けて突出している。一対のストッパ１２１ａは、ガイド部材１２０ａがベース部１１３ａに対して傾き過ぎるのを抑制するためのものである。すなわち、ガイド部材１２０ａのベース部１１３ａに対する傾斜角度が所定の傾斜角度となった場合に、一対のストッパ１２１ａの一方がベース部１１３ａに接触する。これにより、ガイド部材１２０ａの所定の傾斜角度（例えば、ガイド部材１２０ａの動作不良が生じ始める傾斜角度）を超える傾動動作が抑制される。
【００５６】
同様に、ガイド部材１２０ｂの外面における長手方向の両端部（棒状部材１９１よりも外側）にはそれぞれ、一対のストッパ１２１ｂが配置されている。一対のストッパ１２１ｂは、ガイド部材１２０ｂの外面からベース部１１３ｂに向けて突出している。一対のストッパ１２１ｂの機能は、上述した一対のストッパ１２１ａの機能と同様であるので、その説明を省略する。
【００５７】
さらに、支持機構１９０に関連して、搬送車１００は、クランプ検出部１１８を備えている。クランプ検出部１１８は、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された（クランプされた）状態であるか否かを検出するためのものである。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂを有している。センサ１１８ａ，１１８ｂは、例えばマイクロフォトセンサである。
【００５８】
センサ１１８ａは、第１のアームユニット１１０ａにおいて一対の支持機構１９０の中間位置に配置され、且つ、ガイド部材１２０ａとベース部１１３ａとの間に配置されている。センサ１１８ｂは、第２のアームユニット１１０ｂにおいて一対の支持機構１９０の中間位置に配置され、且つ、ガイド部材１２０ｂとベース部１１３ｂとの間に配置されている。
【００５９】
一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂが荷物５００を挟持した場合、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、ベース部１１３ａ，１１３ｂに対して近付く方向に平行移動する。その結果、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂはそれぞれ、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸を遮断する。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸がともに遮断された場合に、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態であることを検出する。この場合、制御部１８０は、クランプ検出部１１８からの検出信号に基づいて、移動機構２００を制御することにより、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作（位置決め動作）を停止させる。
【００６０】
なお、センサ１１８ａ，１１８ｂは、一対の支持機構１９０の中間位置に配置されているので、後述する図１２に示すように、例えばガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して傾動した場合であっても、ガイド部材１２０ｂはセンサ１１８ｂの光軸を遮断しない。クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ，１１８ｂの各光軸の少なくとも一方が遮断されていない場合には、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態ではないことを検出する。
【００６１】
［４．搬送車の動作］
次に、図５を参照しながら、上述した搬送車１００の動作の概要について説明する。図５は、実施の形態に係る搬送車１００の動作の概要を示すフローチャートである。
【００６２】
図５に示すように、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを出退させることにより、荷物５００が荷載置部１５５上に引き込まれる（Ｓ１０）。その後、制御部１８０は、移動機構２００に、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作である位置決め動作を開始させる（Ｓ２０）。その後、制御部１８０は、クランプ検出部１１８が、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂに挟持された状態であることを検出した場合（Ｓ３０）、位置決め動作を停止させる（Ｓ４０）。すなわち、制御部１８０は、荷物５００がクランプされたことを確認した場合、移動機構２００に、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を縮める動作を停止させる。
【００６３】
上記の一連の動作により、例えばラック６００上に載置されている荷物５００は、搬送車１００の荷載置部１５５上に引き込まれ、且つ、荷物５００が荷載置部１５５上において位置決めされる。
【００６４】
次に、図６〜図１１Ｂを参照しながら、上記の一連の動作の具体例について説明する。図６〜図１１Ａはそれぞれ、実施の形態に係る搬送車１００が荷物５００を引き込む際の動作を示す第１〜第６の平面図である。図１１Ｂは、図１１Ａの状態における一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂを示す平面図である。なお、説明の都合上、図１１Ｂでは、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。
【００６５】
図６〜図１１Ｂでは、荷物５００の正面が移載方向に真っ直ぐ向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込み、位置決めするまでの一連の動作が図示されている。
【００６６】
また、図６における荷物５００の右端の位置（以下、「基準位置」という）は特定されており、搬送車１００の制御部１８０は、例えば上位コンピュータから基準位置を取得し保持している。
【００６７】
図６に示すように、搬送車１００は、ラック６００上の荷物５００と対向する位置で停止する。具体的には、搬送車１００は、例えば、Ｘ軸方向において、第２のアームユニット１１０ｂのトップアーム１１１ｂが基準位置よりも所定の距離だけ離れる位置で停止する。当該所定の距離とは、例えば、トップアーム１１１ｂが前方（図６において下方）に進出した場合に、荷物５００と干渉せず、且つ、トップアーム１１１ｂのフック１０２ｂを荷物５００に引っ掛けることができる距離であり、例えば数ｃｍ程度である。このとき、可動式の第１のアームユニット１１０ａは、例えば、第２のアームユニット１１０ｂから最も離れた位置で停止している。すなわち、第１のアームユニット１１０ａは、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔が最大となる位置に待機している。
【００６８】
なお、荷物５００のサイズは、例えば荷物５００がラック６００に収容された際に、上位コンピュータ等によって記録されており、搬送車１００の制御部１８０は、当該サイズを上位コンピュータ等から取得することができる。そのため、搬送車１００は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔が、荷物５００の横幅（Ｘ軸方向における幅）よりも少しだけ（例えば数ｃｍ）大きい状態で、可動式の第１のアームユニット１１０ａを待機させてもよい。
【００６９】
その後、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを前方に進出させる。なお、この時の進出距離は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端のフック１０２ａ，１０２ｂが、荷物５００の後端（図６における下端）の位置を越える距離である。
【００７０】
その後、図７に示すように、制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させることにより、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの間隔を縮める。これにより、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、次第に、荷物５００に近付く。
【００７１】
その後、図８に示すように、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、荷物５００の左端（図８における左端）に接触する。このとき、ベース部１１３ａを移動方向に付勢していたバネ２３０は、トップアーム１１１ａが荷物５００に接触したことによる反力を受けて縮む。これにより、接触検出部３００は、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａと荷物５００との接触を検出する。制御部１８０は、接触検出部３００からの検出信号に基づいて、移動機構２００を制御することにより、第１のアームユニット１１０ａの移動を停止させる。この時点では、図８に示すように、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａは、荷物５００に接触し、第２のアームユニット１１０ｂのトップアーム１１１ｂは、荷物５００から離れた状態である。
【００７２】
その後、図９に示すように、制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａを所定の距離だけ第２のアームユニット１１０ｂから離れる方向に戻す（移動させる）ことにより、第１のアームユニット１１０ａのトップアーム１１１ａを荷物５００から離し、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じさせる。さらに、制御部１８０は、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを後退させることにより、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられた荷物５００を荷載置部１５５上に引き込む。
【００７３】
具体的には、制御部１８０は、例えば、荷載置部１５５の前後方向（Ｙ軸方向）の所定の位置に荷物５００が位置するように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを、初期位置（図３Ａに示す位置）よりも、後ろ側（Ｙ軸のプラス側）まで移動させる。これにより、荷物５００は、荷載置部１５５の前後方向における所定の位置に載置される。
【００７４】
なお、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂから離れる方向に戻す際の所定の距離は、トップアーム１１１ａを後退させた場合に、トップアーム１１１ａ前端のフック１０２ａに荷物５００を引っ掛けることができる範囲内の距離であり、例えば数ｃｍ程度である。このように、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを、荷物５００と接触していない状態にしてから後退させることにより、例えば一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂが荷物５００と擦れることによる荷物５００の損傷等の不具合が発生しない。
【００７５】
上述のように荷載置部１５５上に荷物５００を引き込んだ後に、制御部１８０は、移動機構２００に位置決め動作を開始させる。具体的には、荷載置部１５５上に引き込まれた直後の荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの各々と接触しない位置にある。この状態において、制御部１８０は、移動機構２００を制御することにより、図１０に示すように、第１のアームユニット１１０ａを第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させる。これにより、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔が縮められる。
【００７６】
その後、第１のアームユニット１１０ａのガイド部材１２０ａは、荷物５００に接触する。これにより、第１のアームユニット１１０ａのセンサ１１８ａは、ガイド部材１２０ａがベース部１１３ａに対して近付く方向に平行移動したことを検出する。制御部１８０は、第１のアームユニット１１０ａをさらに第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動させる。これにより、ガイド部材１２０ａは、荷物５００を押しながら第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動する。
【００７７】
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、位置決め動作が開始された後に、第２のアームユニット１１０ｂに近付く方向に移動していた荷物５００は、第２のアームユニット１１０ｂのガイド部材１２０ｂに接触する。これにより、荷物５００は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂによって挟持された状態となる。このとき、第２のアームユニット１１０ｂのセンサ１１８ｂは、ガイド部材１２０ｂがベース部１１３ｂに対して近付く方向に平行移動したことを検出する。これにより、クランプ検出部１１８は、センサ１１８ａ及びセンサ１１８ｂの両方から検出信号を取得する。この場合、クランプ検出部１１８は、制御部１８０に、荷物５００が一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂによって挟持された状態であることを通知する。
【００７８】
制御部１８０は、当該通知を受けた際に、移動機構２００に、第１のアームユニット１１０ａの移動を停止させる。これにより、荷物５００の位置決め動作が停止する。
【００７９】
なお、図１１Ｂに示す状態では、ガイド部材１２０ａはベース部１１３ａに対して近付く方向に平行移動し、且つ、ガイド部材１２０ｂはベース部１１３ｂに対して近付く方向に平行移動する。
【００８０】
以上の一連の動作により、ラック６００に収容されていた荷物５００は、搬送車１００の荷載置部１５５上に引き込まれ、且つ、荷載置部１５５上において一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂにより位置決めされる。その後、制御部１８０は、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂで荷物５００を挟持した状態（クランプ状態）を維持しながら、例えば出庫用コンベア等の目的場所に対向する位置まで搬送車１００を移動させる。これにより、荷物５００を、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを用いて目的場所に精度良く載置することができる。
【００８１】
例えば、制御部１８０は、目的場所に対向する位置において、一対のガイド部材１２０ａ，１２０ｂの間隔を広げることにより、荷物５００のクランプ状態を解除する。その後、制御部１８０は、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じて、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを前方に進出させる。これにより、荷物５００は、後端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられて、搬送車１００の前方の目的場所に押し出される。
【００８２】
このとき、荷物５００は、荷載置部１５５上において位置決めされているので、押し出される荷物５００の右端を、目的場所における基準位置に精度良く合わせることができる。
【００８３】
なお、目的場所が搬送車１００の後方（図１１Ａにおける上方）にある場合には、制御部１８０は、荷物５００のクランプ状態を解除した後に、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂの各前端の一対のフック１０２ａ，１０２ｂを閉じて、一対のトップアーム１１１ａ，１１１ｂを後方に進出させる。これにより、荷物５００は、一対のフック１０２ａ，１０２ｂに引っ掛けられて、搬送車１００の後方の目的場所に押し出される。
【００８４】
次に、図１２を参照しながら、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込む場合の搬送車１００の動作について説明する。図１２は、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、実施の形態に係る搬送車１００が荷物５００を引き込む際の動作を示す平面図である。なお、説明の都合上、図１２では、ミドルアーム１１２ａ，１１２ｂ及びトップアーム１１１ａ，１１１ｂの図示を省略してある。
【００８５】
図１２に示すように、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込む場合には、荷物５００の正面のエッジ部がガイド部材１２０ｂの長手方向における一端部に接触する。このとき、ガイド部材１２０ｂは、いわゆる梃子のようにベース部１１３ｂに対して所定の方向（図１２において反時計方向）に傾動する。このとき、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲で、ガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。
【００８６】
その後、荷物５００をラック６００から搬送車１００に引き込んだ際には、荷物５００は、荷載置部１５５上の移載方向における一方側（例えばＹ軸のマイナス側）に偏った位置に配置されることにより、荷物５００がガイド部材１２０ｂの長方向における一端部に押し付けられるようになる。このとき、ガイド部材１２０ｂは、ベース部１１３ｂに対して所定の方向（図１２において反時計方向）に傾動するので、上述と同様に、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲で、ガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。
【００８７】
［５．効果］
以上説明したように、本実施の形態に係る搬送車１００では、荷物５００の正面が移載方向に対して斜めを向いた状態で荷物５００を荷載置部１５５に引き込んだ際に、荷物５００がガイド部材１２０ｂにぶつかった場合であっても、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。
【００８８】
また、荷物５００が荷載置部１５５上の移載方向における一方側に偏った位置に配置されることにより、荷物５００がガイド部材１２０ｂの長手方向における一端部に押し付けられた場合であっても、上述と同様に、ガイド部材１２０ｂの動作不良が生じない傾斜角度範囲でガイド部材１２０ｂをベース部１１３ｂに対して傾動させることができる。
【００８９】
その結果、荷物５００を引き込む際に、ガイド部材１２０ｂの動作不良を生じさせることなく、荷物５００をスムーズにガイドすることができる。
【００９０】
（変形例等）
以上、本発明の搬送車について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
【００９１】
上記実施の形態では、搬送車１００をシャトル台車として適用したが、これに限定されず、例えばスタッカークレーン等に適用してもよい。
【００９２】
また、上記実施の形態では、搬送車１００は、２本のレール１６０上を走行するとしたが、これに限定されず、例えばセンサ等で自機の位置を確認しながら路面を走行する無人搬送車であってもよい。
【００９３】
また、上記実施の形態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに棒状部材１９１を配置し、ベース部１１３ａ，１１３ｂに受け部１９２（穴１９４）を配置したが、これとは反対に、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに受け部１９２（穴１９４）を配置し、ベース部１１３ａ，１１３ｂに棒状部材１９１を配置してもよい。
【００９４】
また、上記実施の形態では、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂにそれぞれストッパ１２１ａ，１２１ｂを配置したが、ベース部１１３ａ，１１３ｂにそれぞれストッパ１２１ａ，１２１ｂを配置してもよい。この場合、ストッパ１２１ａ，１２１ｂは、ガイド部材１２０ａ，１２０ｂに向けて突出するようになる。
【００９５】
また、上記実施の形態では、支持機構１９０を荷物５００の移載方向に２箇所設けたが、３箇所以上設けてもよい。
【００９６】
また、上記実施の形態では、第１のアームユニット１１０ａのみが可動式であるとしたが、第１のアームユニット１１０ａ及び第２のアームユニット１１０ｂの少なくとも一方が可動式であればよい。
【００９７】
また、上記実施の形態では、センサ１１８ａ及び１１８ｂの種類をフォトセンサとしたが、これに限定されず、例えばガイド部材１２０ａ，１２０ｂが押された場合にオン又はオフとなる機械式のスイッチ等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明の搬送車は、例えば自動倉庫等において荷物を搬送及び移載する際に利用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１００  搬送車
１０２ａ，１０２ｂ  フック
１１０ａ  第１のアームユニット
１１０ｂ  第２のアームユニット
１１１ａ，１１１ｂ  トップアーム
１１２ａ，１１２ｂ  ミドルアーム
１１３ａ，１１３ｂ  ベース部
１１８  クランプ検出部
１１８ａ，１１８ｂ  センサ
１２０ａ，１２０ｂ  ガイド部材
１２１ａ，１２１ｂ  ストッパ
１４０  直線レール
１５０  本体部
１５５  荷載置部
１６０  レール
１８０  制御部
１９０  支持機構
１９１  棒状部材
１９２  受け部
１９３  弾性部材
１９４  穴
２００  移動機構
２１０  ネジ軸
２２０  ナット部
２３０  バネ
３００  接触検出部
５００  荷物
６００  ラック
【図１】
0006673031.tif 000002
【図２】
0006673031.tif 000003
【図３Ａ】
0006673031.tif 000004
【図３Ｂ】
0006673031.tif 000005
【図４】
0006673031.tif 000006
【図５】
0006673031.tif 000007
【図６】
0006673031.tif 000008
【図７】
0006673031.tif 000009
【図８】
0006673031.tif 000010
【図９】
0006673031.tif 000011
【図１０】
0006673031.tif 000012
【図１１Ａ】
0006673031.tif 000013
【図１１Ｂ】
0006673031.tif 000014
【図１２】
0006673031.tif 000015