(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のスイッチング素子を備え、モータを所定方向及び前記所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧を前記複数のスイッチング素子のオンオフ状態に応じて生成して前記モータに供給する駆動部と、
前記駆動部を含む回路の電圧を検出する電圧検出部と、
前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、前記モータへの前記駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことにより前記回路の電圧を降下させる電圧降下制御を前記駆動部に対して実行する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記複数のスイッチング素子のオンオフ制御により、前記モータを所定方向に回転させる第１電圧供給区間、前記第１電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第１電圧停止区間、前記第１電圧停止区間後に前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる第２電圧供給区間、及び前記第２電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第２電圧停止区間を１周期とする電圧降下制御を少なくとも１周期分実行するように前記駆動部を制御するモータ制御装置。
【請求項２】
前記スイッチング素子は、ソースドレイン間に還流ダイオードが接続された電界効果トランジスタであり、
前記制御部は、前記第１電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第１電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、前記第２電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第２電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、となるように前記電圧降下制御を実行する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第１電圧供給区間と前記第１電圧停止区間との間、前記第１電圧停止区間と前記第２電圧供給区間との間、及び前記第２電圧供給区間と前記第２電圧停止区間との間に、デッドタイム区間を設けた請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、所定制御周期で制御を行い、１の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御の１周期の実行を開始し、該１の制御周期の終了と共に前記電圧降下制御の１周期の実行を完了する請求項１〜３のいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、１の制御周期を４等分して設定した各時間帯で、前記第１電圧供給区間、前記第１電圧停止区間、前記第２電圧供給区間、及び前記第２電圧停止区間の各々の制御を前記駆動部に対し実行する請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、次の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御を実行する請求項１〜５のいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、割り込み処理により前記電圧降下制御を即時実行する請求項１〜５のいずれか１項記載のモータ制御装置。
【請求項８】
コンピュータを、
モータを所定方向及び前記所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧を駆動部に生成させると共に、前記モータを駆動させていない状態でかつ電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、前記モータへの前記駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことにより前記駆動部を含む回路の電圧を降下させる電圧降下制御を前記駆動部に対して実行する制御部として機能させ、
前記電圧降下制御は、前記駆動部の複数のスイッチング素子のオンオフ制御により、前記モータを所定方向に回転させる第１電圧供給区間、前記第１電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第１電圧停止区間、前記第１電圧停止区間後に、前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる第２電圧供給区間、及び前記第２電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第２電圧停止区間を１周期とする電圧降下制御を少なくとも１周期分実行するように前記駆動部を制御するモータ制御プログラム。
【請求項９】
前記スイッチング素子は、ソースドレイン間に還流ダイオードが接続された電界効果トランジスタであり、前記電圧降下制御は、前記第１電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第１電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、前記第２電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第２電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、となる請求項８記載のモータ制御プログラム。
【請求項１０】
前記第１電圧供給区間と前記第１電圧停止区間との間、前記第１電圧停止区間と前記第２電圧供給区間との間、及び前記第２電圧供給区間と前記第２電圧停止区間との間に、デッドタイム区間を設けた請求項８又は９記載のモータ制御プログラム。
【請求項１１】
前記電圧降下制御の１周期は、前記コンピュータの１の制御周期の開始と共に実行が開始され、該１の制御周期の終了と共に実行が完了する請求項８〜１０のいずれか１項記載のモータ制御プログラム。
【請求項１２】
前記電圧降下制御は、１の制御周期を４等分して設定した各時間帯で、前記第１電圧供給区間、前記第１電圧停止区間、前記第２電圧供給区間、及び前記第２電圧停止区間の各々の制御が実行される請求項１１記載のモータ制御プログラム。
【請求項１３】
現制御周期中に前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、次の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御が実行される請求項８〜１２のいずれか１項記載のモータ制御プログラム。
【請求項１４】
前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、割り込み処理により前記電圧降下制御が即時実行される請求項８〜１２のいずれか１項記載のモータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ウィンドシールドガラスをワイパブレードで払拭するワイパ装置は、車両のバッテリから電力の供給を受けて回転するワイパモータにより、ワイパアームの先端に取り付けられたワイパブレードを動作させている。しかしながら、バッテリから供給される電力には、突発的に電圧が高くなるサージが発生する場合がある。サージは、ワイパ装置の回路を構成するコンデンサ及び集積回路等の素子の耐圧を超える電圧になることがあり、かかる場合には、回路を構成する素子が破損するおそれがある。
【０００３】
サージが発生した場合でも、モータが回転していれば、サージによる過電圧はモータの回転によって費やされ、回路を構成する素子が破損するリスクは少なくなる。しかしながら、ワイパモータは、ワイパブレードが反転する位置で一時的に回転を停止するので、サージをモータの回転で費やすことができない場合があり、回路を構成する素子が高電圧によって損傷するおそれがあった。
【０００４】
サージ対策用のツェナーダイオードを回路に付加することにより、サージを解消できる場合があるが、高電圧かつ大電流に対応可能なツェナーダイオードは一般に高価であり、製品の製造コストが嵩むおそれがあった。
【０００５】
特許文献１には、ワイパモータ（以下、「モータ」と略記）をｍ秒単位の微小な間隔で正回転及び逆回転させるように、モータの巻線の端子に通電することにより、サージによる過電圧を解消する制御が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−２０５５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図９は、モータを微小な間隔で正回転及び逆回転させるための通電の一態様を示している。図９は、制御回路の１制御周期で行われるサージ解消通電の一態様を示している。図９では、モータを正回転させるＣＷ通電Ｓｔ１１が行われた後に、通電をオフにするデッドタイムＳｔ１２を経て、ワイパモータを逆回転させるＣＣＷ通電Ｓｔ１３が行われた後、通電をオフにするデッドタイムＳｔ１４が設けられている。デッドタイムＳｔ１２、Ｓｔ１４は、バッテリの正極（Ｂ端子）側と接地領域との間に、直列に接続されたスイッチング素子が同時にオンになることを防止して、当該スイッチング素子を保護するためのものである。
【０００８】
しかしながら、デッドタイムＳｔ１２、Ｓｔ１４は、ｍ秒単位以下の極短時間であるため、ＣＷ通電Ｓｔ１１、ＣＣＷ通電Ｓｔ１３による影響を完全に排除することが困難である。図１０は、（Ａ）はＣＷ通電Ｓｔ１１、（Ｂ）はデッドタイムＳｔ１２、（Ｃ）はＣＣＷ通電Ｓｔ１３、（Ｄ）デッドタイムＳｔ１４、の各々の場合でスイッチング素子とモータＭとに生じる電流の一例を示している。
【０００９】
図１０（Ａ）に示したように、ＣＷ通電Ｓｔ１１では、スイッチング素子であるトランジスタＴ１及びトランジスタＴ４が各々オンになることで、モータＭの第１端子Ｍ１から第２端子Ｍ２に通電される。デッドタイムＳｔ１２では、図１０（Ｂ）に示したようにモータＭの内部発電作用で第１端子Ｍ１から第２端子Ｍ２に通じる電流が観測される。図１０（Ｂ）に示した電流は、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の各々の還流ダイオードを介して接地領域からバッテリの正極側に流れる。
【００１０】
また、図１０（Ｃ）に示したように、ＣＣＷ通電Ｓｔ１３では、スイッチング素子であるトランジスタＴ２及びトランジスタＴ３が各々オンになることで、モータＭの第２端子Ｍ２から第１端子Ｍ１に通電される。デッドタイムＳｔ１４では、図１０（Ｄ）に示したようにモータＭの内部発電作用で第２端子Ｍ２から第１端子Ｍ１に通じる電流が観測される。図１０（Ｂ）に示した電流は、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の各々の還流ダイオードを介して接地領域からバッテリの正極側に流れる。
【００１１】
問題は、デッドタイムＳｔ１２、Ｓｔ１４で各々観測されるモータＭの内部発電作用による電流である。図１１は、図９に示したサージ解消通電時の通電の波形の一例を示したものである。図１１に示したように、デッドタイムＳｔ１２、Ｓｔ１４で、モータＭへの通電とは逆極性の電流が生じる逆起電力の現象が観測される。デッドタイムＳｔ１２での逆起電力により、モータＭの出力軸にはＣＷ通電Ｓｔ１１時とは逆のトルクが生じ、モータの出力軸の回転が意に反して振動するようなトルクリップルが生じる。かかる状態でＣＷ通電Ｓｔ１１とは逆方向のＣＣＷ通電Ｓｔ１３を行うと、モータＭの出力軸のトルクリップルはさらに顕著になり、ユーザに当該トルクリップルに起因する音及び振動を覚知されるおそれがあった。
【００１２】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できるモータ制御装置及びモータ制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記課題を解決するために、請求項１記載のモータ制御装置は、複数のスイッチング素子を備え、モータを所定方向及び前記所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧を前記複数のスイッチング素子のオンオフ状態に応じて生成して前記モータに供給する駆動部と、前記駆動部を含む回路の電圧を検出する電圧検出部と、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、前記モータへの前記駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことにより前記回路の電圧を降下させる電圧降下制御を前記駆動部に対して実行する制御部と、を含み、前記制御部は、前記複数のスイッチング素子のオンオフ制御により、前記モータを所定方向に回転させる第１電圧供給区間、前記第１電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第１電圧停止区間、前記第１電圧停止区間後に前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる第２電圧供給区間、及び前記第２電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第２電圧停止区間を１周期とする電圧降下制御を少なくとも１周期分実行するように前記駆動部を制御する。
【００１４】
このモータ制御装置によれば、モータを所定方向及び当該所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことによりモータの出力軸のトルク変動を抑制しつつ回路の電圧を降下させてサージを解消できる。
【００１６】
また、このモータ制御装置によれば、モータを所定方向に回転させる電圧生成後に、モータには逆起電力の現象が発生するが、当該電圧生成に後続して全スイッチング素子をオフにして電圧生成の停止を行うことにより逆起電力で生じた電流を解消している。逆起電力で生じた電流を解消した後に、モータを所定方向の逆方向に回転させる電圧を生成してモータの巻線の端子に印加するので、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できる。
【００１７】
モータを所定方向の逆方向に回転させる電圧生成後は、再び全スイッチング素子をオフにして電圧生成の停止を行うことにより逆起電力で生じた電流を解消するので、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できる。また、逆起電力による電流が解消し得る時間でモータへの電圧供給を停止することにより、モータの出力軸のトルク変動を抑制できる。
【００１８】
請求項２記載のモータ制御装置は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記スイッチング素子は、ソースドレイン間に還流ダイオードが接続された電界効果トランジスタであり、前記制御部は、前記第１電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第１電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、前記第２電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第２電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、となるように前記電圧降下制御を実行する。
【００１９】
このモータ制御装置によれば、スイッチング素子にオンオフ状態の制御が容易な電界効果トランジスタを用いることにより、第１電圧供給区間、第１電圧停止区間、第２電圧供給区間、及び第２電圧停止区間の各々の制御を容易に実行できる。
【００２０】
請求項３記載のモータ制御装置は、請求項１又は２記載のモータ制御装置において、前記第１電圧供給区間と前記第１電圧停止区間との間、前記第１電圧停止区間と前記第２電圧供給区間との間、及び前記第２電圧供給区間と前記第２電圧停止区間との間に、デッドタイム区間を設けている。
【００２１】
このモータ制御装置によれば、電圧をモータに供給する区間後に全スイッチング素子をオフにするデッドタイムを設定することにより、駆動部が生成する電圧の極性が切り換わる際に直列で接続されたスイッチング素子が同時にオンになることを防止できる。
【００２４】
請求項４記載のモータ制御装置は、請求項１〜３のいずれか１項記載のモータ制御装置において、前記制御部は、所定制御周期で制御を行い、１の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御の１周期の実行を開始し、該１の制御周期の終了と共に前記電圧降下制御の１周期の実行を完了する。
【００２５】
このモータ制御装置によれば、１の制御周期の開始と終了に合わせて電圧降下制御の１周期を実行するので、電圧降下制御を制御周期に同期させて実行することができる。
【００２６】
請求項５記載のモータ制御装置は、請求項４記載のモータ制御装置において、前記制御部は、１の制御周期を４等分して設定した各時間帯で、前記第１電圧供給区間、前記第１電圧停止区間、前記第２電圧供給区間、及び前記第２電圧停止区間の各々の制御を前記駆動部に対し実行する。
【００２７】
このモータ制御装置によれば、制御周期を等分に分割して電圧降下制御の各々の段階を割り振ることにより、電圧降下制御の各々の段階の時間配分を容易に設定することができる。
【００２８】
請求項６記載のモータ制御装置は、請求項１〜５のいずれか１項記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、次の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御を実行する。
【００２９】
このモータ制御装置によれば、メインのタイマに従って、電圧降下制御を実行することができる。
【００３０】
請求項７記載のモータ制御装置は、請求項１〜５のいずれか１項記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、割り込み処理により前記電圧降下制御を即時実行する。
【００３１】
このモータ制御装置によれば、サージが発生した場合には、割り込み処理により電圧降下制御をただちに実行できるので、回路を迅速に保護することができる。
【００３２】
前記課題を解決するために、請求項８記載のモータ制御プログラムは、コンピュータを、モータを所定方向及び前記所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧を駆動部に生成させると共に、前記モータを駆動させていない状態でかつ電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、前記モータへの前記駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことにより前記駆動部を含む回路の電圧を降下させる電圧降下制御を前記駆動部に対して実行する制御部として機能させ、前記電圧降下制御は、前記駆動部の複数のスイッチング素子のオンオフ制御により、前記モータを所定方向に回転させる第１電圧供給区間、前記第１電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第１電圧停止区間、前記第１電圧停止区間後に、前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる第２電圧供給区間、及び前記第２電圧供給区間後に前記モータの内部に発生し、前記複数のスイッチング素子の還流ダイオードを介して、前記モータと前記駆動部とに流れる電流を解消し得る時間で前記モータに供給する電圧を停止する第２電圧停止区間を１周期とする電圧降下制御を少なくとも１周期分実行するように前記駆動部を制御する。
【００３３】
このモータ制御プログラムによれば、モータを所定方向及び当該所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧の供給及び該供給の停止を所定の様式で行うことによりモータの出力軸のトルク変動を抑制しつつ回路の電圧を降下させてサージを解消できる。
【００３５】
また、このモータ制御プログラムによれば、モータを所定方向に回転させる電圧生成後に、モータには逆起電力の現象が発生するが、当該電圧生成に後続して全スイッチング素子をオフにして電圧生成の停止を行うことにより逆起電力で生じた電流を解消している。逆起電力で生じた電流を解消した後に、モータを所定方向の逆方向に回転させる電圧を生成してモータの巻線の端子に印加するので、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できる。
【００３６】
モータを所定方向の逆方向に回転させる電圧生成後は、再び全スイッチング素子をオフにして電圧生成の停止を行うことにより逆起電力で生じた電流を解消するので、その後、モータを所定方向に回転させる電圧を生成してモータの巻線の端子に印加した場合に、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できる。また、このモータ制御プログラムによれば、逆起電力による電流が解消し得る時間でモータへの電圧供給を停止することにより、モータの出力軸のトルク変動を抑制できる。
【００３７】
請求項９記載のモータ制御プログラムは、請求項８記載のモータ制御プログラムにおいて、前記スイッチング素子は、ソースドレイン間に還流ダイオードが接続された電界効果トランジスタであり、前記電圧降下制御は、前記第１電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第１電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、前記第２電圧供給区間で前記複数のスイッチング素子の中の前記モータを前記所定方向と反対方向に回転させる電圧を生成させる複数のスイッチング素子がオン、前記第２電圧停止区間で前記複数のスイッチング素子が全てオフ、となる。
【００３８】
このモータ制御プログラムによれば、スイッチング素子にオンオフ状態の制御が容易な電界効果トランジスタを用いることにより、第１電圧供給区間、第１電圧停止区間、第２電圧供給区間、及び第２電圧停止区間の各々の制御を容易に実行できる。
【００３９】
請求項１０記載のモータ制御プログラムは、請求項８又は９記載のモータ制御プログラムにおいて、前記第１電圧供給区間と前記第１電圧停止区間との間、前記第１電圧停止区間と前記第２電圧供給区間との間、及び前記第２電圧供給区間と前記第２電圧停止区間との間に、デッドタイム区間を設けている。
【００４０】
このモータ制御プログラムによれば、電圧をモータに供給する区間後に全スイッチング素子をオフにするデッドタイムを設定することにより、駆動部が生成する電圧の極性が切り換わる際に直列で接続されたスイッチング素子が同時にオンになることを防止できる。
【００４３】
請求項１１記載のモータ制御プログラムは、請求項８〜１０のいずれか１項記載のモータ制御プログラムにおいて、前記電圧降下制御の１周期は、前記コンピュータの１の制御周期の開始と共に実行が開始され、該１の制御周期の終了と共に実行が完了する。
【００４４】
このモータ制御プログラムによれば、１の制御周期の開始と終了に合わせて電圧降下制御の１周期を実行するので、電圧降下制御を制御周期に同期させて実行することができる。
【００４５】
請求項１２記載のモータ制御プログラムは、請求項１１記載のモータ制御プログラムにおいて、前記電圧降下制御は、１の制御周期を４等分して設定した各時間帯で、前記第１電圧供給区間、前記第１電圧停止区間、前記第２電圧供給区間、及び前記第２電圧停止区間の各々の制御が実行される。
【００４６】
制御周期を略等分に分割して電圧降下制御の各々の段階を割り振ることにより、電圧降下制御の各々の段階の時間配分を容易に設定することができる。
【００４７】
請求項１３記載のモータ制御プログラムは、請求項８〜１２のいずれか１項記載のモータ制御プログラムにおいて、現制御周期中に前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、次の制御周期の開始と共に前記電圧降下制御が実行される。
【００４８】
このモータ制御プログラムによれば、メインのタイマに従って、電圧降下制御を実行することができる。
【００４９】
請求項１４記載のモータ制御プログラムは、請求項８〜１２のいずれか１項記載のモータ制御プログラムにおいて、前記モータを駆動させていない状態でかつ前記電圧検出部により閾値電圧以上の電圧が検出された場合に、割り込み処理により前記電圧降下制御が即時実行される。
【００５０】
このモータ制御プログラムによれば、サージが発生した場合には、割り込み処理により電圧降下制御をただちに実行できるので、回路を迅速に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置を含むワイパ装置の構成の一例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の構成の概略の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置のマイクロコンピュータの１制御周期で行われるサージ解消通電の一態様を示している。
【図４】（Ａ）はＣＷ通電、（Ｂ）はデッドタイム、（Ｃ）は通電停止、（Ｄ）はデッドタイム、の各々の場合でスイッチング素子とモータ１８とに生じる電流の一例を示している。
【図５】（Ａ）はＣＣＷ通電、（Ｂ）はデッドタイム、（Ｃ）は通電停止、（Ｄ）はデッドタイム、の各々の場合でスイッチング素子とモータとに生じる電流の一例を示している。
【図６】図３に示したサージ解消通電時の通電の波形の一例を示したものである。
【図７】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置のサージ解消通電制御の一例を示したフローチャートである。
【図８】図７のステップ６０２におけるサージ解消処理の一例を示したフローチャートである。
【図９】制御回路の１制御周期で行われるサージ解消通電の一態様を示している。
【図１０】（Ａ）はＣＷ通電、（Ｂ）はデッドタイム、（Ｃ）はＣＣＷ通電、（Ｄ）デッドタイム、の各々の場合でスイッチング素子とモータとに生じる電流の一例を示している。
【図１１】図９に示したサージ解消通電時の通電の波形の一例を示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００５２】
図１は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０を含むワイパ装置１００の構成の一例を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、モータ１８と、リンク機構２０と、モータ制御装置１０とを備えている。
【００５３】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００５４】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復動作し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。
【００５５】
モータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有している。リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００５６】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２に固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側に動作可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に動作可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ動作可能に連結されている。
【００５７】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって動作可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００５８】
本実施の形態に係るモータ制御装置１０を含むワイパ装置１００では、出力軸３２が所定の範囲の回転角θ１で正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復動作をする。θ１の値は、ワイパ装置１００のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１４０°である。
【００５９】
本実施の形態に係るモータ制御装置１０を含むワイパ装置１００では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００６０】
格納位置Ｐ３は、下反転位置Ｐ２の下方に設けられている。ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２にある状態から、出力軸３２がθ２回転することにより、ワイパブレード２８、３０は格納位置Ｐ３に動作する。θ２の値は、ワイパ装置のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１０°とする。
【００６１】
なお、θ２が「０」の場合は、下反転位置Ｐ２と格納位置Ｐ３は一致し、ワイパブレード２８、３０は、下反転位置Ｐ２で停止し、格納される。
【００６２】
モータ１８には、モータ１８の回転を制御するためのモータ制御装置１０が接続されている。本実施の形態に係るモータ制御装置１０は、モータ１８の出力軸３２の回転速度及び回転角を検知する回転角度センサ５４の検知結果に基づいてモータ１８の回転速度を制御する。回転角度センサ５４は、モータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２に連動して回転するセンサマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出する。
【００６３】
本実施の形態に係るモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、モータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。
【００６４】
モータ制御装置１０は、回転角度センサ５４が検出した出力軸３２の回転角からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を算出可能で当該位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するようにモータ１８の回転速度を制御する。
【００６５】
また、モータ制御装置１０には、電源である車両のバッテリからモータ１８に供給される電力をオン又はオフするワイパスイッチ５０が接続されている。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で動作させる低速作動モード選択位置、高速で動作させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じた回転速度の指令の信号をモータ制御装置１０に出力する。
【００６６】
ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がモータ制御装置１０に入力されると、モータ制御装置１０がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御を用いて行う。
【００６７】
図２は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０の構成の概略の一例を示すブロック図である。また、図２示したモータ１８は、一例として、ブラシ付きＤＣモータである。
【００６８】
図２に示したモータ制御装置１０は、モータ１８の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するマイクロコンピュータ５８とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６８を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、供給される電力の電圧は、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６０によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。
【００６９】
マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６２を介してワイパスイッチ５０からモータ１８の回転速度を指示するための信号が入力される。ワイパスイッチ５０から出力された信号はアナログ信号なので、当該信号は信号入力回路６２においてデジタル化されてマイクロコンピュータ５８に入力される。
【００７０】
また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する回転角度センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。
【００７１】
さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ４８に記憶されているワイパブレード２８、３０の位置に応じて規定されたモータ１８の回転速度のデータを参照して、モータ１８の回転が、特定したワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転数になるように駆動回路５６を制御する。
【００７２】
駆動回路５６は、図２に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）であるトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４を用いている。トランジスタＴ１及びトランジスタＴ２は、ドレインがノイズ防止コイル６６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のソースは接地されている。
【００７３】
また、トランジスタＴ１のソース及びトランジスタＴ３のドレインは、モータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴ２のソース及びトランジスタＴ４のドレインは、モータ１８の巻線の他端に接続されている。
【００７４】
トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４がオンになり、モータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させるＣＷ電流７２が流れる。さらに、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＷ電流７２の電圧を変調できる。
【００７５】
また、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３がオンになり、モータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させるＣＣＷ電流７４が流れる。さらに、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＣＷ電流７４の電圧を変調できる。
【００７６】
本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６４及びノイズ防止コイル６６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル６６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。
【００７７】
電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域にバイパスすることにより、当該高電圧の駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。
【００７８】
逆接続保護回路６４は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、モータ制御装置１０を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６４は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。
【００７９】
以下、本実施の形態に係るモータ制御装置１０の作用及び効果について説明する。図３は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０のマイクロコンピュータ５８の１制御周期で行われるサージ解消通電の一態様を示している。図３に示したように、本実施形態に係るサージ解消通電では、モータ１８を所定方向及び当該所定方向と反対方向に回転させる駆動電圧のモータ１８への供給及び当該供給の停止を所定の様式で行う。具体的には、モータ１８を正回転させるＣＷ通電Ｓｔ１が行われた後に、通電をオフにするデッドタイムＳｔ２を経て、通電オフを所定時間継続する通電停止Ｓｔ３が行われる。
【００８０】
通電停止Ｓｔ３後は、通電をオフにするデッドタイムＳｔ４を経て、モータ１８を逆回転させるＣＣＷ通電Ｓｔ５が行われた後、通電をオフにするデッドタイムＳｔ６が設けられている。デッドタイムＳｔ６に続いて、通電オフを所定時間継続する通電停止Ｓｔ７が行われた後、デッドタイムＳｔ８が実行される。
【００８１】
デッドタイムＳｔ２、Ｓｔ４、Ｓｔ６、Ｓｔ８の各々は、制御回路であるマイクロコンピュータ５８の制御に一般的に付随するもので、ｍ秒単位以下の極短時間で通電をオフにする処理である。
【００８２】
なお、図３に示したサージ解消通電は、モータ１８がワイパ装置１００のワイパブレード２８、３０を払拭動作させていない場合、すなわちモータ制御装置１０がモータ１８を駆動させる電圧を駆動回路５６に生成させていない場合に行われる。サージが発生した場合でも、モータ１８が回転していれば、サージによる過電圧は回転するモータ１８の回転によって費やされ、回路を構成する素子が破損するリスクは少なくなるからである。
【００８３】
モータ制御装置１０がモータ１８を駆動させる電圧を駆動回路５６に生成させていない場合は、ワイパスイッチ５０がオフになっている状態が代表的であるが、これに限定されない。ワイパスイッチ５０がオンになっていても、モータ１８は、ワイパブレード２８、３０が反転する位置で一時的に回転を停止するので、かかる場合も、短時間ではあるものの、モータ制御装置１０がモータ１８を駆動させる電圧を駆動回路５６に生成させていない場合に含まれる。
【００８４】
図４は、（Ａ）はＣＷ通電Ｓｔ１、（Ｂ）はデッドタイムＳｔ２、（Ｃ）は通電停止Ｓｔ３、（Ｄ）はデッドタイムＳｔ４、の各々の場合でスイッチング素子とモータ１８とに生じる電流の一例を示している。
【００８５】
図４（Ａ）に示したように、ＣＷ通電Ｓｔ１では、スイッチング素子であるトランジスタＴ１及びトランジスタＴ４が各々オンになることで、モータ１８の第１端子Ｍ１から第２端子Ｍ２に通電される。デッドタイムＳｔ２では、図４（Ｂ）に示したようにモータ１８の内部発電作用で第１端子Ｍ１から第２端子Ｍ２に通じる電流が観測される。図４（Ｂ）に示した電流は、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の各々の還流ダイオードを介して接地領域からバッテリの正極側に流れる。
【００８６】
しかしながら、図４（Ｃ）に示したように、通電停止Ｓｔ３では、モータ１８の内部発電作用による電流が解消されるのに十分な時間で全スイッチング素子がオフになるので、デッドタイムＳｔ２で観測された電流は解消される。図４（Ｄ）はデッドタイムＳｔ４における状態を示しているが、通電停止Ｓｔ３でモータ１８の内部発電作用による電流が解消されているので、デッドタイムＳｔ４においても当該電流は観測されない。
【００８７】
図５は、（Ａ）はＣＣＷ通電Ｓｔ５、（Ｂ）はデッドタイムＳｔ６、（Ｃ）は通電停止Ｓｔ７、（Ｄ）はデッドタイムＳｔ８、の各々の場合でスイッチング素子とモータ１８とに生じる電流の一例を示している。
【００８８】
図５（Ａ）に示したように、ＣＣＷ通電Ｓｔ５では、スイッチング素子であるトランジスタＴ２及びトランジスタＴ３が各々オンになることで、モータ１８の第２端子Ｍ２から第１端子Ｍ１に通電される。デッドタイムＳｔ６では、図５（Ｂ）に示したようにモータ１８の内部発電作用で第２端子Ｍ２から第１端子Ｍ１に通じる電流が観測される。図５（Ｂ）に示した電流は、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の各々の還流ダイオードを介して接地領域からバッテリの正極側に流れる。
【００８９】
しかしながら、図５（Ｃ）に示したように、通電停止Ｓｔ７では、モータ１８の内部発電作用による電流が解消されるのに十分な時間で全スイッチング素子がオフになるので、デッドタイムＳｔ６で観測された電流は解消される。図５（Ｄ）はデッドタイムＳｔ８における状態を示しているが、通電停止Ｓｔ７でモータ１８の内部発電作用による電流が解消されているので、デッドタイムＳｔ８においても当該電流は観測されない。
【００９０】
ＣＷ通電Ｓｔ１及びＣＣＷ通電Ｓｔ５は、サージを解消するための通電なので、ある程度の時間で通電を各々継続することを要する。しかしながら、ユーザにモータ１８が作動していることを覚知されないようにすることも要するので、通電時間を無闇に長くすることは推奨されない。本実施の形態では、ＣＷ通電Ｓｔ１及びＣＣＷ通電Ｓｔ５は各々ｍ秒単位の短時間であることが望ましい。また、通電停止Ｓｔ３、Ｓｔ７は、モータ１８の内部発電作用による電流を解消し得る時間であることが望ましいが、ＣＷ通電Ｓｔ１及びＣＣＷ通電Ｓｔ５に比して無闇に長くすると、サージの解消がおぼつかない。一例として、ＣＷ通電Ｓｔ１及びＣＣＷ通電Ｓｔ５の各々と同じ時間で通電停止Ｓｔ３、Ｓｔ７を実行することで、モータ１８の内部発電作用による電流を解消する。
【００９１】
本実施の形態では、一例として、マイクロコンピュータ５８の１制御周期をデッドタイムＳｔ２、Ｓｔ４、Ｓｔ６を挟んで４等分にして設定した各時間帯に、ＣＷ通電Ｓｔ１、通電停止Ｓｔ３、ＣＣＷ通電Ｓｔ５、通電停止Ｓｔ７を振り分けている。
【００９２】
マイクロコンピュータ５８の１制御周期内にＣＷ通電Ｓｔ１、通電停止Ｓｔ３、ＣＣＷ通電Ｓｔ５、通電停止Ｓｔ７を含んで１周期を構成するサージ解消処理を格納することで、サージ解消処理の各単位をマイクロコンピュータ５８の制御周期に同期させて実行できる。例えば、１の制御周期の開始と共にサージ解消処理の１周期の実行を開始し、当該１の制御周期の終了と共にサージ解消処理の当該１周期の実行を完了する制御が可能になる。そして、以後、新たな制御周期の開始に同期させて、サージ解消処理を実行することができる。本実施の形態では、サージ解消処理を少なくとも１周期分実行することにより、サージによる高電圧を解消する。
【００９３】
サージ解消処理の開始のタイミング制御は、一例として、マイクロコンピュータ５８のメインのタイマを使用して行う。メインのタイマを使用するのであれば、現制御周期内でサージが発生した場合には、次の制御周期の開始と共にサージ解消処理の１周期の実行を開始する。
【００９４】
また、マイクロコンピュータ５８がメインのタイマ以外に別途タイマを有し、いわゆる割り込み処理が可能であれば、サージが検出された場合に当該割り込み処理により、サージ解消処理を即時実行でき、回路を迅速に保護することが可能となる。割り込み処理を実行する場合も、割り込み処理に係るタイマの１制御周期にサージ解消処理の１周期を格納することで、割り込み処理に係るタイマに同期させてサージ解消処理の各単位を実行することが可能となる。
【００９５】
図６は、図３に示したサージ解消通電時の通電の波形の一例を示したものである。図６に示したように、ＣＷ通電Ｓｔ１後のデッドタイムＳｔ２で、モータ１８への通電とは逆極性の電流が生じる逆起電力の現象が観測される。しかしながら、通電停止Ｓｔ３により逆起電力の現象は解消され、デッドタイムＳｔ４ではデッドタイムＳｔ２のようなモータ１８への通電とは逆極性の電流は観測されない。
【００９６】
また、ＣＣＷ通電Ｓｔ５後のデッドタイムＳｔ６で、モータ１８への通電とは逆極性の電流が生じる逆起電力の現象が観測される。しかしながら、通電停止Ｓｔ７により逆起電力の現象は解消され、デッドタイムＳｔ８ではデッドタイムＳｔ６のようなモータ１８への通電とは逆極性の電流は観測されない。
【００９７】
本実施に形態では、ＣＷ通電Ｓｔ１後のデッドタイムＳｔ２でモータ１８の内部発電作用による電流が観測されるが、当該電流は通電停止Ｓｔ３により解消される。かかる状態でＣＷ通電Ｓｔ１とは逆方向のＣＣＷ通電Ｓｔ５を行うのであれば、モータＭの出力軸にトルクリップルが生じるおそれは少なくなる。
【００９８】
また、ＣＣＷ通電Ｓｔ５後のデッドタイムＳｔ６でモータ１８の内部発電作用による電流が観測されるが、当該電流は通電停止Ｓｔ７により解消される。かかる状態でＣＣＷ通電Ｓｔ５とは逆方向のＣＷ通電Ｓｔ１を行うのであれば、モータＭの出力軸にトルクリップルが生じるおそれは少なくなる。
【００９９】
図７は、本実施の形態に係るモータ制御装置１０のサージ解消通電制御の一例を示したフローチャートである。ステップ６００では、サージが発生したか否かを判定する。本実施の形態では、図２に示した電圧検出回路６０により、電圧の変化を検知している。電圧検出回路６０が検知した電圧が閾値電圧以上の場合には、サージが発生したとして、ステップ６００で肯定判定をする。なお、閾値電圧は、回路保護を優先するのであれば、低めに設定するべきであるが、過度に低めに設定すると、頻繁にサージ解消通電制御が実行されるおそれがあるので、ワイパ装置１００の仕様等に応じた最適な値を具体的に決定する。
【０１００】
ステップ６００で肯定判定の場合には、ステップ６０２でサージ解消処理を実行する。ステップ６０４では、電圧検出回路６０が検知した電圧が閾値電圧未満になった場合には肯定判定を行い、処理を終了する。ステップ６０４で否定判定の場合には、手順をステップ６０２に戻し、ステップ６０２のサージ解消処理を継続する。
【０１０１】
図８は、図７のステップ６０２におけるサージ解消処理の一例を示したフローチャートである。ステップ７００ではＣＷ通電Ｓｔ１を行い、ステップ７０２ではデッドタイムＳｔ２により全スイッチング素子をオフにする。ステップ７０４では所定時間全スイッチング素子をオフにする通電停止Ｓｔ３を実行する。
【０１０２】
ステップ７０６のデッドタイムＳｔ４に後続してステップ７０８ではＣＣＷ通電Ｓｔ５を行い、ステップ７１０ではデッドタイムＳｔ６により全スイッチング素子をオフにする。ステップ７１２では所定時間全スイッチング素子をオフにする通電停止Ｓｔ７を実行し、ステップ７１４のデッドタイムＳｔ８後に処理をリターンする。
【０１０３】
以上説明したように、本実施の形態では、ＣＷ通電Ｓｔ１後に全スイッチング素子をオフする通電停止Ｓｔ３と、ＣＣＷ通電Ｓｔ５後に全スイッチング素子をオフする通電停止Ｓｔ７と、を各々実行することにより逆起電力の現象を解消している。モータ１８及び駆動回路５６に逆起電力に係る電流が残存していない状態であれば、ＣＷ通電Ｓｔ１後にＣＷ通電Ｓｔ１とは逆極性のＣＣＷ通電Ｓｔ５を行っても、モータ１８の出力軸にはトルク変動が生じにくくなる。また、ＣＣＷ通電Ｓｔ５後にＣＣＷ通電Ｓｔ５とは逆極性のＣＷ通電Ｓｔ１を行う場合も、モータ１８の出力軸にトルク変動が生じにくくなる。その結果、モータの出力軸のトルク変動を抑制しつつサージを解消できる。
【０１０４】
また、本実施の形態では、一連の制御はマイクロコンピュータ５８の制御プログラムを書き換えることで可能なので、サージ解消のために別部品を実装することを要しない。その結果、サージによる素子の損傷を回避できるモータ制御装置１０を低コストで製造できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…モータ制御装置
１２…ウィンドシールドガラス、１４，１６…ワイパ、１８…モータ、２０…リンク機構、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー、４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、４８…メモリ、５０…ワイパスイッチ、５２…減速機構、５４…回転角度センサ、５６…駆動回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…電圧検出回路、６２…信号入力回路、６４…逆接続保護回路、６６…ノイズ防止コイル、６８…ダイオード、７０…センサマグネット、７２…ＣＷ電流、７４…ＣＣＷ電流、８０…バッテリ、１００…ワイパ装置、θ１…回転角、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｍ…モータ、Ｍ１…第１端子、Ｍ２…第２端子、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置、Ｐ３…格納位置、Ｓｔ１…ＣＷ通電、Ｓｔ２…デッドタイム、Ｓｔ３…通電停止、Ｓｔ４…デッドタイム、Ｓｔ５…ＣＣＷ通電、Ｓｔ６…デッドタイム、Ｓｔ７…通電停止、Ｓｔ８…デッドタイム、Ｓｔ１１…ＣＷ通電、Ｓｔ１２…デッドタイム、Ｓｔ１３…ＣＣＷ通電、Ｓｔ１４…デッドタイム、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４…トランジスタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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