(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷を保持するフォークと、
作動油の流量に応じた昇降速度で前記フォークの昇降動作を行うシリンダと、
通電電流に応じて前記作動油の流量を制御する第１バルブと、
前記シリンダと前記第１バルブとの間を流れる前記作動油の流量を、前記シリンダにかかるシリンダ圧力に応じて制限する第２バルブと、
前記第１バルブに前記通電電流を供給する制御部と、
前記昇降動作を停止させる操作部と、
を備えるフォークリフトであって、
前記第２バルブを通過する前記作動油の流量が前記第１バルブを通過する前記作動油の流量よりも小さくなる場合に、前記シリンダ圧力を検出する圧力センサを備え、
前記制御部は、
前記シリンダ圧力に基づいて前記第２バルブの制限流量を算出し、前記制限流量を前記第１バルブの制御流量として前記通電電流の電流指令値を算出し、前記電流指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させることにより、
前記昇降動作の停止時に前記フォークを２段階で減速させるとともに、
前記フォークを２段階で減速させた際に発生する前記積荷の振動が、２段階目の減速で発生する第２の振動により、１段階目の減速で発生する第１の振動が相殺され得るタイミングと振幅となるようにすることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記操作部は、前記昇降動作を開始させ、
前記制御部は、
前記シリンダ圧力に基づいて前記制限流量を算出し、前記制限流量を前記制御流量として前記電流指令値を算出し、前記電流指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させることにより、
前記昇降動作の開始時に前記フォークを２段階で加速させるとともに、
前記フォークを２段階で加速させた際に発生する前記積荷の振動が、２段階目の加速で発生する第２の振動により、１段階目の加速で発生する第１の振動が相殺され得るタイミングと振幅となるようにすることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記制御部は、
前記操作部の操作量に応じて前記通電電流の第１指令値を算出し、
前記第１指令値が前記電流指令値である第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記シリンダ圧力と前記制限流量との関係を示す第１データと、前記通電電流と前記制御流量との関係を示す第２データと、が格納された記憶部を備え、
前記制御部は、
前記操作量に応じて前記第１指令値を算出する第１指令算出部と、
前記シリンダ圧力と前記第１データとに基づいて前記制限流量を算出し、前記制限流量と前記第２データとに基づいて前記第２指令値を算出する第２指令算出部と、
前記第１指令値が前記第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる電流供給部と、を備える
ことを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記第１指令算出部は、
前記操作量に応じて前記昇降速度の速度指令値を算出する速度算出部と、
前記速度指令値に基づいて前記第１指令値を算出する電流算出部と、を備える
ことを特徴とする請求項４に記載のフォークリフト。
【請求項６】
積荷を保持するフォークと、作動油の流量に応じた昇降速度で前記フォークの昇降動作を行うシリンダと、通電電流に応じて前記作動油の流量を制御する第１バルブと、前記シリンダと前記第１バルブとの間を流れる前記作動油の流量を前記シリンダにかかるシリンダ圧力に応じて制限する第２バルブと、前記第１バルブに前記通電電流を供給する制御部と、前記昇降動作を開始および停止させる操作部と、前記第２バルブを通過する前記作動油の流量が前記第１バルブを通過する前記作動油の流量よりも小さくなる場合に、前記シリンダ圧力を検出する圧力センサと、を備えるフォークリフトのフォーク制御方法であって、
前記制御部が、前記操作部の操作量に応じて前記通電電流の第１指令値を算出する第１ステップと、
前記制御部が、前記シリンダ圧力に基づいて前記第２バルブの制限流量を算出し、前記制限流量を前記第１バルブの制御流量として前記通電電流の第２指令値を算出し、前記第１指令値と前記第２指令値との比較を行う第２ステップと、
前記制御部が、前記比較の結果、前記第１指令値が前記第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる第３ステップと、を含み、
前記昇降動作の開始時に前記フォークを２段階で加速させ、前記昇降動作の停止時に前記フォークを２段階で減速させるとともに、前記フォークを２段階で加速または減速させた際に発生する前記積荷の振動が、２段階目の加速または減速で発生する第２の振動により、１段階目の加速または減速で発生する第１の振動が相殺され得るタイミングと振幅となるようにすることを特徴とするフォーク制御方法。
【請求項７】
前記第２ステップでは、
前記制御部が、前記シリンダ圧力と前記制限流量との関係を示す第１データに基づいて、前記制限流量を算出し、前記通電電流と前記制御流量との関係を示す第２データに基づいて、前記第２指令値を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載のフォーク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトおよびフォーク制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図７に、従来のフォークリフト１Ｃを示す。フォークリフト１Ｃは、積荷２を保持するフォーク３と、作動油の流量に応じた速度でフォーク３を昇降させるシリンダ４と、作動油の流量を制御する第１バルブ（例えば、電磁比例制御弁）５と、シリンダ４と第１バルブ５との間を流れる作動油の流量をシリンダ圧力（積荷２の荷重）に応じて制限する第２バルブ（例えばフローレギュレータバルブ）６と、第１バルブ５を制御する制御部２７と、フォーク３の昇降動作を開始／停止させるリフトレバー８と、を備える。【０００３】
図８に示すように、シリンダ４は、第２バルブ６および第１バルブ５を介して、フォークリフト１Ｃの油圧部１０に接続されている。油圧部１０は、作動油を収容するタンク１０Ａと、タンク１０Ａ内の作動油を第１バルブ５に供給するポンプ１０Ｂと、ポンプ１０Ｂを駆動するモータ１０Ｃと、作動油の供給経路と、作動油の排出経路と、を備える。【０００４】
制御部２７は、リフトレバー８のレバー角度に基づいて電流指令値を算出する電流算出部２７Ａと、電流指令値に応じた通電電流を第１バルブ５に供給する電流供給部２７Ｂと、を備える。レバー角度は、リフトレバー８がニュートラル位置にある場合をゼロとする。例えば、レバー角度が正の場合にフォーク３が下降し、レバー角度が負の場合にフォーク３が上昇し、レバー角度がゼロの場合にフォーク３が停止する。【０００５】
ところで、フォークリフト１Ｃでは、フォーク３の昇降動作の開始時および停止時に、積荷２が上下方向に振動してしまうという問題がある。この問題の解決策としては、フォーク３の昇降速度を２段階で変化させる方法が知られている。この方法によれば、１回目の速度変化で生じた振動が、２回目の速度変化で生じた振動によって相殺されるので、積荷２の振動が抑制される（例えば、特許文献１参照）。【０００６】
以下、フォーク３の下降動作の停止時を例に挙げて説明する。図９（Ａ）に示すように、時刻ｔ０において、リフトレバー８のレバー角度はＸ（Ｘ＞０）であり、フォーク３はレバー角度Ｘに応じた速度で下降している。【０００７】
時刻ｔ１において、リフトレバー８のレバー角度がＸからゼロになると、電流算出部２７Ａは、電流指令値を２段階で減少させる。レバー角度がＸのときの電流指令値をＢ３［ｍＡ］とすると、電流算出部２７Ａは、時刻ｔ１〜時刻ｔ１’にかけて電流指令値をＢ３［ｍＡ］からその半分のＢ４［ｍＡ］まで減少させ、時刻ｔ２〜時刻ｔ２’にかけて電流指令値をＢ４［ｍＡ］から０［ｍＡ］まで減少させる（図９（Ｂ）参照）。【０００８】
電流供給部２７Ｂは、時刻ｔ１〜時刻ｔ１’にかけて通電電流をＢ３［ｍＡ］からその半分のＢ４［ｍＡ］まで減少させ、時刻ｔ２〜時刻ｔ２’にかけて通電電流をＢ４［ｍＡ］から０［ｍＡ］まで減少させる。【０００９】
積荷２の重心Ｇでは、フォーク３の下降速度に１回目の速度変化が生じる時刻ｔ１において、第１の振動が発生し、フォーク３の下降速度に２回目の速度変化が生じる時刻ｔ２において、第１の振動に対して位相が１８０°ずれ、かつ第１の振動と振幅が同じ（厳密には、減衰分だけ小さい）第２の振動が発生する（図９（Ｃ）参照）。その結果、第１の振動が第２の振動で相殺され、積荷２の振動が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特表２００９−５４２５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来のフォークリフト１Ｃでは、上記のとおり、第２バルブ６による作動油の流量制限とは無関係に、フォーク３の昇降速度を２段階で変化させている。このため、第２バルブ６で作動油の流量が制限された場合、第１の振動が第２の振動で十分に相殺されず、積荷２の振動を抑制する効果が小さくなる。【００１２】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、作動油の流量が制限された場合であっても積荷の振動を抑制することが可能な、フォークリフトおよびフォーク制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
積荷を保持するフォークと、
作動油の流量に応じた昇降速度で前記フォークの昇降動作を行うシリンダと、
通電電流に応じて前記作動油の流量を制御する第１バルブと、
前記シリンダと前記第１バルブとの間を流れる前記作動油の流量を、前記シリンダにかかるシリンダ圧力に応じて制限する第２バルブと、
前記第１バルブに前記通電電流を供給する制御部と、
前記昇降動作を停止させる操作部と、
を備えるフォークリフトであって、
前記シリンダ圧力を検出する圧力センサを備え、
前記制御部は、
前記シリンダ圧力に基づいて前記第２バルブの制限流量を算出し、前記制限流量を前記第１バルブの制御流量として前記通電電流の電流指令値を算出し、前記電流指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させることにより、
前記昇降動作の停止時に前記フォークを２段階で減速させる
ことを特徴とする。【００１４】
上記フォークリフトにおいて、
前記操作部は、前記昇降動作を開始させ、
前記制御部は、
前記シリンダ圧力に基づいて前記制限流量を算出し、前記制限流量を前記制御流量として前記電流指令値を算出し、前記電流指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させることにより、
前記昇降動作の開始時に前記フォークを２段階で加速させる
ことが好ましい。【００１５】
上記フォークリフトにおいて、
前記制御部は、
前記操作部の操作量に応じて前記通電電流の第１指令値を算出し、
前記第１指令値が前記電流指令値である第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる
ことが好ましい。【００１６】
上記フォークリフトは、
前記シリンダ圧力と前記制限流量との関係を示す第１データと、前記通電電流と前記制御流量との関係を示す第２データと、が格納された記憶部を備え、
前記制御部は、
前記操作量に応じて前記第１指令値を算出する第１指令算出部と、
前記シリンダ圧力と前記第１データとに基づいて前記制限流量を算出し、前記制限流量と前記第２データとに基づいて前記第２指令値を算出する第２指令算出部と、
前記第１指令値が前記第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる電流供給部と、を備える
ように構成できる。【００１７】
上記フォークリフトにおいて、
前記第１指令算出部は、
前記操作量に応じて前記昇降速度の速度指令値を算出する速度算出部と、
前記速度指令値に基づいて前記第１指令値を算出する電流算出部と、を備える
ように構成できる。【００１８】
また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォーク制御方法は、
積荷を保持するフォークと、作動油の流量に応じた昇降速度で前記フォークの昇降動作を行うシリンダと、通電電流に応じて前記作動油の流量を制御する第１バルブと、前記シリンダと前記第１バルブとの間を流れる前記作動油の流量を前記シリンダにかかるシリンダ圧力に応じて制限する第２バルブと、前記第１バルブに前記通電電流を供給する制御部と、前記昇降動作を開始および停止させる操作部と、を備えるフォークリフトのフォーク制御方法であって、
前記制御部が、前記操作部の操作量に応じて前記通電電流の第１指令値を算出する第１ステップと、
前記制御部が、前記シリンダ圧力に基づいて前記第２バルブの制限流量を算出し、前記制限流量を前記第１バルブの制御流量として前記通電電流の第２指令値を算出し、前記第１指令値と前記第２指令値との比較を行う第２ステップと、
前記制御部が、前記比較の結果、前記第１指令値が前記第２指令値よりも大きい場合に、前記第２指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる一方、前記第１指令値が前記第２指令値よりも小さい場合に、前記第１指令値を最大値として前記通電電流を２段階で変化させる第３ステップと、を含み、
前記昇降動作の開始時に前記フォークを２段階で加速させ、前記昇降動作の停止時に前記フォークを２段階で減速させる
ことを特徴とする。【００１９】
上記フォーク制御方法において、
前記第２ステップでは、
前記制御部が、前記シリンダ圧力と前記制限流量との関係を示す第１データに基づいて、前記制限流量を算出し、前記通電電流と前記制御流量との関係を示す第２データに基づいて、前記第２指令値を算出する
ことが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、作動油の流量が制限された場合であっても積荷の振動を抑制することが可能な、フォークリフトおよびフォーク制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図２】第１実施形態における制御部およびその周辺の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態における下降動作停止時の、（Ａ）レバー角度と、（Ｂ）電流指令値と、（Ｃ）第１および第２の振動とを示す図である。
【図４】第１実施形態における（Ａ）第１データと、（Ｂ）第２データとを示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図６】第２実施形態における制御部およびその周辺の構成を示す図である。
【図７】従来のフォークリフトの側面図である。
【図８】従来のフォークリフトにおける制御部およびその周辺の構成を示す図である。
【図９】従来のフォークリフトにおける下降動作停止時の、（Ａ）レバー角度と、（Ｂ）電流指令値と、（Ｃ）第１および第２の振動とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照して、本発明に係るフォークリフトおよびフォーク制御方法の実施形態について説明する。なお、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトを例に挙げて説明する。前後、左右および上下の方向は、特に断りのない限り、リーチ式フォークリフトの車体を基準に考えるものとする。
【００２３】
［第１実施形態］
図１に、本発明の第１実施形態に係るリーチ式フォークリフト（以下、フォークリフト）１Ａを示す。
【００２４】
フォークリフト１Ａは、積荷２を保持するフォーク３と、作動油の流量に応じた速度でフォーク３を昇降させるシリンダ４と、第１バルブ５と、第２バルブ６と、制御部７と、リフトレバー８と、を備える。リフトレバー８は、本発明の「操作部」に相当する。
【００２５】
フォークリフト１Ａのオペレータは、リフトレバー８をニュートラル位置から上昇側（例えば、後側）に倒すことにより、シリンダ４の伸長動作を開始させて、フォーク３の上昇動作を開始させることができる。オペレータは、リフトレバー８をニュートラル位置から下降側（例えば、前側）に倒すことにより、シリンダ４の短縮動作を開始させて、フォーク３の下降動作を開始させることができる。また、オペレータは、リフトレバー８をニュートラル位置に戻すことにより、シリンダ４の伸長動作または短縮動作を停止させて、フォーク３の上昇動作または下降動作を停止させることができる。
【００２６】
リフトレバー８は、角度検出手段（例えば、ポテンショメータ）を含む。角度検出手段は、リフトレバー８がニュートラル位置にある場合のレバー角度（本発明の「操作量」に相当）をゼロとしてレバー角度を検出し、上記レバー角度に関する信号を出力する。例えば、フォーク３が下降しているときはレバー角度が正になり、フォーク３が上昇しているときはレバー角度が負になり、フォーク３が停止しているときはレバー角度がゼロになる。
【００２７】
図２に示すとおり、フォークリフト１Ａは、シリンダ４にかかる圧力（シリンダ圧力）を検出する圧力センサ９と、油圧部１０と、記憶部１１と、をさらに備える。シリンダ４は、第２バルブ６および第１バルブ５を介して、油圧部１０に接続されている。
【００２８】
第１バルブ５は、例えば電磁比例制御弁からなり、通電電流（例えば、ソレノイド電流）に応じて作動油の流量を制御する。通電電流が大きくなると、第１バルブ５を通過する作動油の流量（制御流量）は大きくなり、通電電流が小さくなると、第１バルブ５の制御流量は小さくなる。
【００２９】
第２バルブ６は、例えばフローレギュレータバルブからなり、積荷２の荷重に比例するシリンダ圧力に応じて、シリンダ４と第１バルブ５との間を流れる作動油の流量を制限する。第２バルブ６の制限流量は、高圧側が低圧側よりも小さくなる。例えば、シリンダ圧力（積荷２の荷重）が大きいと、第２バルブ６の制限流量は、第１バルブ５の制御流量よりも小さくなる場合がある。本発明は、このような場合に積荷２の振動を抑制することを目的とする。
【００３０】
圧力センサ９は、シリンダ４と第１バルブ５との間の油圧（シリンダ圧力）を検出する油圧センサである。シリンダ圧力は、積荷２の荷重に比例して大きくなる。圧力センサ９は、シリンダ圧力を検出することにより、間接的に積荷２の荷重を検出する。圧力センサ９は、検出したシリンダ圧力と線形関係のある電圧信号を、制御部７の第２指令算出部７Ｂに出力する。
【００３１】
油圧部１０は、作動油を収容するタンク１０Ａと、タンク１０Ａ内の作動油を第１バルブ５に供給するポンプ１０Ｂと、ポンプ１０Ｂを駆動するモータ１０Ｃと、作動油の供給経路と、作動油の排出経路と、を備える。
【００３２】
制御部７は、例えば制御用ＩＣ（集積回路）からなり、第１指令算出部７Ａと、第２指令算出部７Ｂと、電流供給部７Ｃと、を備える。記憶部１１は、例えば、半導体メモリからなる。記憶部１１には、シリンダ圧力と第２バルブ６の制限流量との関係を示すデータ（第１データ）と、通電電流と第１バルブ５の制御流量との関係を示すデータ（第２データ）と、が格納されている。
【００３３】
第１指令算出部７Ａは、従来のフォークリフト１Ｃにおける電流算出部２７Ａに相当する。第１指令算出部７Ａは、リフトレバー８から入力されたレバー角度に応じて、通電電流の第１指令値を算出する。例えば、第１指令算出部７Ａは、レバー角度と第１指令値との関係を示すデータを予めもっており、レバー角度が入力されると、上記データに基づいて第１指令値を算出する。なお、上記データは、記憶部１１に格納されていてもよい。
【００３４】
第２指令算出部７Ｂは、シリンダ圧力と第１データとに基づいて第２バルブ６の制限流量を算出し、上記制限流量を第１バルブ５の制御流量として、第２データから通電電流（第２指令値）を算出し、第２指令値を第１指令値と比較する。第１指令値が第２指令値以下の場合は、第１指令値を最大値とする電流指令値が電流供給部７Ｃに出力される一方、第１指令値が第２指令値よりも大きい場合は、第２指令値を最大値とする電流指令値が電流供給部７Ｃに出力される
【００３５】
電流供給部７Ｃは、第２指令算出部７Ｂから入力された電流指令値を最大値として、通電電流を２段階で均等に変化させる。これにより、フォーク３の昇降速度は、２段階で均等に変化する。
【００３６】
結局、本実施形態に係るフォークリフト１Ａでは、第２バルブ６の制限流量が第１バルブ５の制御流量よりも小さい場合、第２指令算出部７Ｂが、シリンダ圧力から算出した第２指令値を電流指令値として出力し、電流供給部７Ｃが、第２指令値を最大値として、通電電流を２段階で均等に変化させる。したがって、本実施形態に係るフォークリフト１Ａによれば、第２バルブ６により作動油の流量が制限された場合であっても、積荷２の振動を抑制することができる。
【００３７】
次に、本実施形態に係るフォーク制御方法、すなわちフォークリフト１Ａのフォーク制御方法について説明する。
【００３８】
本実施形態に係るフォーク制御方法は、第１指令算出部７Ａが第１指令値を算出する第１ステップと、第２指令算出部７Ｂが電流指令値（第１指令値または第２指令値）を出力する第２ステップと、電流供給部７Ｃが電流指令値を最大値として通電電流を２段階で変化させる第３ステップと、を含む。
【００３９】
以下、フォーク３の下降動作の停止時を例に挙げて、第１〜第３ステップを具体的に説明する。図３（Ａ）に示すように、時刻ｔ０において、リフトレバー８のレバー角度はＸ（Ｘ＞０）であり、フォーク３はレバー角度Ｘに応じた速度で下降している。
【００４０】
時刻ｔ１において、リフトレバー８のレバー角度がＸからゼロになると、第１指令算出部７Ａが、リフトレバー８のレバー角度に応じて通電電流の第１指令値を算出する。ここで、レバー角度がＸのときの通電電流をＢ３［ｍＡ］とすると、第１指令算出部７Ａは、第１指令値をＢ３［ｍＡ］と算出する。第１指令算出部７Ａは、第１指令値（Ｂ３［ｍＡ］）を第２指令算出部７Ｂに出力する（ここまでが第１ステップ）。
【００４１】
第２指令算出部７Ｂは、第１指令値（Ｂ３［ｍＡ］）が入力され、かつ圧力センサ９からシリンダ圧力が入力されると、シリンダ圧力と記憶部１１に格納された第１データとに基づいて、第２バルブ６の制限流量を算出する。シリンダ圧力がＰ１［ＭＰａ］で、第１データが図４（Ａ）に示したデータである場合、第２指令算出部７Ｂは、第２バルブ６の制限流量をＦ１［ｌ／ｍｉｎ］と算出する。
【００４２】
次いで、第２指令算出部７Ｂは、上記制限流量（Ｆ１［ｌ／ｍｉｎ］）を第１バルブ５の制御流量として、記憶部１１に格納された第２データから通電電流（第２指令値）を算出する。第２データが図４（Ｂ）に示したデータである場合、第２指令算出部７Ｂは、第２指令値をＢ１［ｍＡ］と算出する。
【００４３】
次いで、第２指令算出部７Ｂは、第１指令値（Ｂ３［ｍＡ］）と第２指令値（Ｂ１［ｍＡ］）との比較を行う。第１指令値（Ｂ３［ｍＡ］）が第２指令値（Ｂ１［ｍＡ］）よりも大きい場合、第２指令算出部７Ｂは、第２指令値（Ｂ１［ｍＡ］）を電流指令値として電流供給部７Ｃに出力する。
【００４４】
なお、第２指令算出部７Ｂは、上記の比較において、第１指令値から第２指令値を引く演算を行い、演算結果が正の場合は、第１指令値から上記演算結果を引いた値、すなわち第２指令値を電流指令値として電流供給部７Ｃに出力する。一方、演算結果がゼロ以下の場合、第２指令算出部７Ｂは、第１指令値を電流指令値として電流供給部７Ｃに出力する（ここまでが第２ステップ）。
【００４５】
次いで、第２指令算出部７Ｂは、図３（Ｂ）に示すように、電流指令値を２段階で変化させる。第２指令算出部７Ｂは、時刻ｔ１〜時刻ｔ１’にかけて電流指令値をＢ１［ｍＡ］からその半分のＢ２［ｍＡ］まで減少させ、時刻ｔ２〜時刻ｔ２’にかけて電流指令値をＢ２［ｍＡ］から０［ｍＡ］まで減少させる。
【００４６】
これにより、電流供給部７Ｃは、時刻ｔ１〜時刻ｔ１’にかけて通電電流をＢ１［ｍＡ］からその半分のＢ２［ｍＡ］まで減少させ、時刻ｔ２〜時刻ｔ２’にかけて通電電流をＢ２［ｍＡ］から０［ｍＡ］まで減少させる（ここまでが第３ステップ）。
【００４７】
ここで、時刻ｔ２は、図３（Ｃ）に示すように、第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミングである。第１の振動は、フォーク３の下降速度に１回目の速度変化が生じる時刻ｔ１において、積荷２の重心Ｇで発生する振動である。時刻ｔ２において、フォーク３の下降速度に２回目の速度変化を生じさせることにより、積荷２の重心Ｇで第２の振動が発生する。上記のように、フォーク３の下降速度を２段階で均等に減少させた場合、第２の振動は、振幅が第１の振動とほぼ同じになり、位相が第１の振動に対して１８０°ずれる。その結果、第１の振動が第２の振動で相殺され、積荷２の振動が抑制される。
【００４８】
時刻ｔ２において、フォーク３の下降速度に２回目の速度変化を生じさせる場合、記憶部１１に、第１の振動および第２の振動に関する振動データを格納しておくことが好ましい。第１の振動に関する振動データは、例えば、第１の振動の位相および振幅とシリンダ圧力と通電電流との関係式に関するデータである。同様に、第２の振動に関する振動データは、例えば、第２の振動の位相および振幅とシリンダ圧力と通電電流との関係式に関するデータである。第２指令算出部７Ｂは、時刻ｔ１において、上記振動データに基づいて、フォーク３の下降速度に２回目の速度変化を生じさせるタイミング（時刻ｔ２）を決定する。
【００４９】
結局、本実施形態に係るフォーク制御方法では、第２バルブ６の制限流量が第１バルブ５の制御流量よりも小さくなる場合、第２指令算出部７Ｂが、シリンダ圧力から算出した第２指令値を電流指令値として出力し、電流供給部７Ｃが、第２指令値を最大値として、通電電流を２段階で均等に変化させる。したがって、本実施形態に係るフォーク制御方法によれば第２バルブ６により作動油の流量が制限された場合であっても、積荷２の振動を抑制することができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、フォーク３の下降動作の停止時を例に挙げて説明したが、フォーク３の下降動作の開始時、フォーク３の上昇動作の開始時、およびフォーク３の上昇動作の停止時も、積荷２の振動を抑制することができる。
【００５１】
［第２実施形態］
図５に、本発明の第２実施形態に係るフォークリフト１Ｂを示す。
【００５２】
フォークリフト１Ｂは、制御部１７の構成のみが第１実施形態と異なる。具体的には、図６に示すように、制御部１７の第１指令算出部１７Ａが速度算出部および電流算出部からなる点において、第１実施形態と相違している。
【００５３】
速度算出部は、リフトレバー８から入力されたレバー角度に応じて、フォーク３の速度指令値を算出する。例えば、速度算出部は、レバー角度と速度指令値との関係を示すデータを予めもっており、レバー角度が入力されると、上記データに基づいて速度指令値を算出する。なお、上記データは、記憶部１１に格納されていてもよい。
【００５４】
電流算出部は、速度算出部で算出された速度指令値に基づいて、通電電流の第１指令値を算出する。例えば、電流算出部は、速度指令値と第１指令値との関係を示すデータを予めもっており、速度指令値が入力されると、上記データに基づいて第１指令値を算出する。なお、上記データは、記憶部１１に格納されていてもよい。
【００５５】
ところで、積荷２の重心Ｇで発生する第１および第２の振動の振幅は、フォーク３の速度と線形関係を有する。第２バルブ６により作動油の流量が制限されない場合、フォーク３の速度は第１バルブ５による作動油の給排量と線形関係を有する。しかしながら、通電電流と上記給排量とは非線形関係にあるため、電流指令値を１／２にして通電電流を１／２にしても、給排量（フォーク３の下降速度）は１／２にならない場合がある。すなわち、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅を一致させることができない場合があり、その場合、第１の振動を第２の振動で効率よく相殺することができず、積荷２の振動を十分に低減することができないおそれがある。
【００５６】
この点、本実施形態に係るフォークリフト１Ｂでは、速度算出部により、振動の振幅と線形関係を有するフォーク３の速度指令値を算出するので、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅とを容易に一致させることができる。また、本実施形態に係るフォークリフト１Ｂによれば、第２バルブ６により作動油の流量が制限された場合であっても、積荷２の振動を抑制することができる。
【００５７】
次に、本実施形態に係るフォーク制御方法、すなわちフォークリフト１Ｂのフォーク制御方法について説明する。
【００５８】
本実施形態に係るフォーク制御方法は、第１指令算出部１７Ａが第１指令値を算出する第１ステップと、第２指令算出部１７Ｂが電流指令値（第１指令値または第２指令値）を出力する第２ステップと、電流供給部１７Ｃが電流指令値を最大値として通電電流を２段階で変化させる第３ステップと、を含む点で第１実施形態と共通している。
【００５９】
一方、本実施形態に係るフォーク制御方法は、第１ステップにおいて、速度算出部がフォーク３の速度指令値を算出し、電流算出部が速度指令値に基づいて第１指令値を算出する点で第１実施形態と相違している。
【００６０】
結局、本実施形態に係るフォーク制御方法では、速度算出部が振動の振幅と線形関係を有するフォーク３の速度指令値を算出するので、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅とを容易に一致させることができる。また、本実施形態に係るフォーク制御方法によれば、第２バルブ６により作動油の流量が制限された場合であっても、積荷２の振動を抑制することができる。
【００６１】
以上、本発明に係るフォークリフトおよびフォーク制御方法の実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。
【００６２】
本発明に係るフォークリフトおよびフォーク制御方法は、少なくとも昇降動作の停止時に、フォーク３を２段階で減速させることができればよい。
【００６３】
フォーク３を２段階で減速（または加速）させる際の速度変化率は、適宜変更することができる。例えば、昇降動作の開始時は、速度変化の時間を極力短くして、フォーク３を２段階で一気に下降（または上昇）させてもよい。これにより、昇降動作の開始時におけるフォーク３の動作遅れを低減することができる。
【００６４】
上記第１実施形態では、電流供給部７Ｃは、第２指令算出部７Ｂから入力された電流指令値を最大値として、通電電流を２段階で均等に変化させているが、必ずしも均等に変化させる必要はない。例えば、第１の振動の減衰分（例えば、５［ｍＡ］）を考慮して、１回目で（時刻ｔ１〜時刻ｔ１’にかけて）電流指令値をＢ１［ｍＡ］からＢ２−５［ｍＡ］まで減少させ、２回目で（時刻ｔ２〜時刻ｔ２’にかけて）電流指令値をＢ２−５［ｍＡ］から０［ｍＡ］まで減少させてもよい。
【００６５】
第１バルブ５は、通電電流に応じて作動油の流量を制御するのであれば、適宜構成を変更することができる。第２バルブ６は、シリンダ４と第１バルブ５との間を流れる作動油の流量を、シリンダ圧力に応じて制限するのであれば、適宜構成を変更することができる。
【００６６】
制御部７、１７は、シリンダ圧力に基づいて第２バルブ６の制限流量を算出し、制限流量を第１バルブ５の制御流量として通電電流の電流指令値を算出し、電流指令値を最大値として通電電流を２段階で変化させるのであれば、適宜構成を変更することができる。
【００６７】
本発明の操作部は、フォーク３の昇降動作を開始／停止させることができるのであれば、リフトレバー８以外の構成を採用することができる。
【００６８】
本発明に係るフォークリフトは、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトを含む。
【符号の説明】
【００６９】
１    フォークリフト
２    積荷
３    フォーク
４    シリンダ
５    第１バルブ
６    第２バルブ
７、１７    制御部
７Ａ    第１指令算出部
７Ｂ    第２指令算出部
７Ｃ    電流供給部
８    リフトレバー
９    圧力センサ
１０    油圧部
１０Ａ    タンク
１０Ｂ    ポンプ
１０Ｃ    モータ
１１    記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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