(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納スペースを有する棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備であって、
前記自走式搬送台車が、前記棚設備内では走行レールに沿って自走し、前記棚設備外の地上では特定経路に沿って自走するものであり、
前記棚設備内における物品の搬送及び前記棚設備外の地上における物品の搬送に前記自走式搬送台車を共用し、
前記棚設備内の走行レールは、
前記棚設備内を自走する前記自走式搬送台車の前後方向及び左右方向に設けられ、
前記棚設備は、
上下複数段の階層を備えた物品収納スペースを有するものであり、
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を備え、
前記自走式搬送台車は、
第１走行車輪と、前記第１走行車輪と回転軸方向が直交する第２走行車輪を備えるとともに、
前記第１走行車輪を接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態と、前記第２走行車輪を接地させて前記第１走行車輪を浮かせた状態とを切り替える切替手段を備え、
前記棚設備内を前後方向及び左右方向の前記走行レールに沿って自走する際、及び
前記棚設備外の地上を前記特定経路に沿って自走する際には、
前記第１走行車輪又は前記第２走行車輪を使用し、
前記第２走行車輪として、
別個の走行駆動装置で駆動する左右の第２走行車輪の他に、
前記走行駆動装置で駆動されない、キャスターである第２走行車輪を有し、
前記棚設備外の地上の曲線状経路を前記第２走行車輪で走行する際には、前記別個の走行駆動装置で駆動する前記左右の第２走行車輪の速度を変えて速度差を付け、
自走して地上から前記昇降装置へ直接進入するとともに、自走して前記昇降装置から地上へ直接退出することを特徴とする自走式搬送台車を用いた保管設備。
【請求項２】
前記走行駆動装置の駆動トルクを前記第１走行車輪及び前記別個の走行駆動装置で駆動する前記第２走行車輪の両方に伝達してなる請求項１記載の自走式搬送台車を用いた保管設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対し、スタッカークレーン、又は入庫用昇降機及び出庫用昇降機、並びに物品を搬送する自走式搬送台車等を組み合わせて構成される、自走式搬送台車を用いた保管設備がある（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
特許文献１の自走式搬送台車を用いた保管設備は、収納部（１ａ）を上下左右に備えた収納棚（１）、走行路（１ｂ）を走行してパレット（２ａ）上の物品（２）をパレット（２ａ）ごと搬出入する搬送台車（３）、搬送台車（３）を所定の収納部（１ａ）の走行路（１ｂ）に案内するスタッカークレーン（５）、入庫用ローラコンベア（７ａ）及び入庫用チェーンコンベア（８ａ）、出庫用ローラコンベア（７ｂ）及び出庫用チェーンコンベア（８ｂ）、並びに入出庫用ローラコンベア（７ｃ）等を備える。
ここで、搬送台車（３）は、走行車輪（３ａ）を駆動する走行用電動モータ（３ｂ）、並びに、物品（２）及びパレット（２ａ）が載置される載置台（３ｅ）を昇降させる昇降用電動モータ（３ｆ）等を備え、収納部（１ａ）の走行路（１ｂ）を前後方向へ自走するものである。
【０００４】
また、特許文献２の自走式搬送台車を用いた保管設備は、縦横に等間隔で立設された垂直柱（１２）に対して水平方向に縦横に取り付けられた走行用レール（８）により構成され、搬送用レーンを除く上下左右の間口が荷物（１６）を格納する格納スペースとして使用される格納棚（ラック）、搬送用レーンの入庫側に付設された、垂直コンベア又はスタッカークレーン等である入庫用昇降機（７）、及び搬送用レーンの出庫側に付設された、垂直コンベア又はスタッカークレーン等である出庫用昇降機（９）、走行用レール（８）上を走行し、昇降機（７，９）との間で荷物（１６）を移載可能な縦横走行搬送台車（３０）、並びに入庫用昇降機（７）に接続するコンベア等である入庫ライン（６）、及び出庫用昇降機（９）に接続するコンベア等である出庫ライン（１０）等を備える。
ここで、縦横走行搬送台車（３０）は、旋回自在の車輪（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）を駆動するモータ（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ）、及び各車輪を旋回させるために伸縮する旋回用シリンダ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ、並びに、荷物（１６）を載置する昇降テーブル（４１）を昇降させる昇降用モータ（４０）等を備え、格納棚内の格納スペースを走行用レール（８）に沿って縦方向（前後方向）及び横方向（左右方向）の二方向へ自走するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−０８７０２０号公報
【特許文献２】特開平０８−１５７０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の自走式搬送台車を用いた保管設備において、搬送台車（３）は、収容棚（１）内とスタッカークレーン（５）内のみを走行して物品（２）を搬送する。
そのため、入庫時には、入庫用ローラコンベア（７ａ）から入庫用チェーンコンベア（８ａ）、及び入庫用チェーンコンベア（８ａ）からスタッカークレーン（５）への物品（２）の載せ替えが必要になり、出庫時は、スタッカークレーン（５）から出庫用チェーンコンベア（８ｂ）、及び出庫用チェーンコンベア（８ｂ）から出庫用ローラコンベア（７ｂ）への物品（２）の載せ替えが必要になるので、保管設備の構造が複雑になる。
その上、入出庫する物品（２）は入出庫コンベア（７ｃ）により搬送されるが、遠方の入荷場から収容棚（１）への搬送や、収容棚（１）から遠方の出荷場への搬送のためには、長い入出庫コンベア（７ｃ）若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
【０００７】
また、特許文献２の自走式搬送台車を用いた保管設備において、縦横走行搬送台車（３０）は、格納棚内と入庫用昇降機（７）及び出庫用昇降機（９）内のみを走行して荷物（１６）を搬送する。
そのため、入庫ライン（６）のコンベア等、及び出庫ライン（１０）のコンベア等は縦横走行搬送台車（３０）に対応していない別形式のコンベアであり、昇降機（７，９）内の搬送台車（３０）と入出庫ライン（６，１０）のコンベア等との間で荷物（１６）を移し替えるための複雑な移載装置が必要となるので、保管設備の構造が複雑になる。
その上、入庫する荷物（１６）は入庫ライン（６）のコンベア等により搬送され、出庫する荷物（１６）は出庫ライン（１０）のコンベア等により搬送されるが、遠方の入荷場から格納棚への搬送や、格納棚から遠方の出荷場への搬送のためには、入庫ライン（６）及び出庫ライン（１０）を構成する長いコンベア等、若しくは無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトが必要になる。
【０００８】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、保管設備の構造を簡素化できるとともに、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる自走式搬送台車を用いた保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、前記課題解決のために、物品収納スペースを有する棚設備に対して物品の搬入及び搬出を行う自走式搬送台車を用いた保管設備であって、
前記自走式搬送台車が、前記棚設備内では走行レールに沿って自走し、前記棚設備外の地上では特定経路に沿って自走するものであり、
前記棚設備内における物品の搬送及び前記棚設備外の地上における物品の搬送に前記自走式搬送台車を共用し、
前記棚設備内の走行レールは、
前記棚設備内を自走する前記自走式搬送台車の前後方向及び左右方向に設けられ、
前記棚設備は、
上下複数段の階層を備えた物品収納スペースを有するものであり、
前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を備え、
前記自走式搬送台車は、
第１走行車輪と、前記第１走行車輪と回転軸方向が直交する第２走行車輪を備えるとともに、
前記第１走行車輪を接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態と、前記第２走行車輪を接地させて前記第１走行車輪を浮かせた状態とを切り替える切替手段を備え、
前記棚設備内を前後方向及び左右方向の前記走行レールに沿って自走する際、及び
前記棚設備外の地上を前記特定経路に沿って自走する際には、
前記第１走行車輪又は前記第２走行車輪を使用し、
前記第２走行車輪として、
別個の走行駆動装置で駆動する左右の第２走行車輪の他に、
前記走行駆動装置で駆動されない、キャスターである第２走行車輪を有し、
前記棚設備外の地上の曲線状経路を前記第２走行車輪で走行する際には、前記別個の走行駆動装置で駆動する前記左右の第２走行車輪の速度を変えて速度差を付け、
自走して地上から前記昇降装置へ直接進入するとともに、自走して前記昇降装置から地上へ直接退出することを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
このような構成によれば、棚設備内では走行レールに沿って自走し、棚設備外の地上では特定経路に沿って自走する自走式搬送台車を、棚設備内における物品の搬送及び棚設備外の地上における物品の搬送に共用することから、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
その上、自走式搬送台車が特定経路に沿って棚設備外の地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
【００１１】
棚設備内の走行レールが前記自走式搬送台車の前後方向及び左右方向に設けられ、前記自走式搬送台車が棚設備内を走行レールに沿って前後方向及び左右方向へ自走することから、スタッカークレーンが不要になるとともに、スタッカークレーンが移動するスペースを設ける必要がない。
また、前記棚設備が上下複数段の階層を備えた物品収納スペースを有するものであり、前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で前記自走式搬送台車を受け渡すための昇降装置を備えている。それにより昇降装置を備えるだけで立体的な物品収納スペースを有する棚設備に対応できるので、保管設備の構造を簡素化できるという特長を活かしながら、棚設備の収納スペースの効率が高くなる。
【００１２】
さらに、前記自走式搬送台車が、第１走行車輪と、前記第１走行車輪と回転軸方向が直交する第２走行車輪を備えたものであり、前記第１走行車輪を接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態と、前記第２走行車輪を接地させて前記第１走行車輪を浮かせた状態とを切り替える切替手段を備えている。よって、切替手段により第１走行車輪を接地させて第２走行車輪を浮かせた状態と、第２走行車輪を接地させて第１走行車輪を浮かせた状態とを切り替えることができるので、簡易な構造で前後方向への走行及び左右方向への走行を切り替えて自走式搬送台車を直交方向へ走行させることができる。それにより、前記棚設備内を前後方向及び左右方向の前記走行レールに沿って自走する際、及び前記棚設備外の地上を前記特定経路に沿って自走する際には、前記第１走行車輪又は前記第２走行車輪を使用できる。
さらにまた、前記第２走行車輪として、別個の走行駆動装置で駆動する左右の第２走行車輪の他に、前記走行駆動装置で駆動されない、キャスターである第２走行車輪を有し、前記棚設備外の地上の曲線状経路を前記第２走行車輪で走行する際には、前記別個の走行駆動装置で駆動する前記左右の第２走行車輪の速度を変えて速度差を付ける。よって、別個の走行駆動装置により駆動される左右の第２走行車輪の速度を変えることにより、自走式搬送台車の曲線状経路走行を容易に実現できるので、前記棚設備外の地上の特定経路に沿って自走式搬送台車を走行させる際の経路設定の自由度が高くなる。
また、前記自走式搬送台車が、自走して地上から前記昇降装置へ直接進入するとともに、自走して前記昇降装置から地上へ直接退出する。よって、昇降装置の上流側及び下流側で物品の載せ替えを行う移載装置が不要になる。
【００１３】
ここで、前記走行駆動装置の駆動トルクを前記第１走行車輪及び前記別個の走行駆動装置で駆動する前記第２走行車輪の両方に伝達してなるのが好ましい実施態様である（請求項２）。
このような構成によれば、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明に係る自走式搬送台車を用いた保管設備によれば、棚設備内搬送及び地上搬送に対して、共通の自走式搬送台車を用いるので、保管設備の構造を簡素化できるとともに、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自走式搬送台車を用いた保管設備が先入れ後出し方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】棚設備内において自走式搬送台車が直交方向へ走行する場合の一例を示す要部拡大概略平面図であり、（ａ）は搬送方向Ｔ１を走行してきた自走式搬送台車が直交方向へ移動する交差点で停止した状態、（ｂ）は自走式搬送台車が搬送方向Ｔ１に直交する搬送方向Ｔ２を走行している状態を示している。
【図３】自走式搬送台車が棚設備内の所定搬入箇所に物品を搬入する動作を示す要部拡大概略正面図であり、（ａ）は昇降テーブルを上昇させて所定搬入箇所に到達した状態、（ｂ）は昇降テーブルを下降させて載置部に物品を載置した状態を示している。
【図４】自走式搬送台車の斜視図である。
【図５】メインフレーム及びサブフレームの分解斜視図である。
【図６】メインフレーム及び昇降テーブルの分解斜視図である。
【図７】自走式搬送台車の駆動系の主要構成部品を示す概略平面図であり、昇降テーブル及びカバーを外した状態を示している。
【図８】切替手段により第２走行車輪を浮かせて第１走行車輪を接地させた状態を示す右側面図である。
【図９】切替手段により第１走行車輪を浮かせて第２走行車輪を接地させた状態を示す右側面図である。
【図１０】昇降テーブルを下降させた状態を示す正面図である。
【図１１】昇降テーブルを上昇させた状態を示す正面図である。
【図１２】自走式搬送台車を用いた保管設備が先入れ先出し方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図１３】自走式搬送台車を用いた保管設備がランダム入出庫方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図１４】自走式搬送台車を用いた保管設備が先入れ後出し方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略平面図である。
【図１５】自走式搬送台車を用いた保管設備が先入れ先出し方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略平面図である。
【図１６】自走式搬送台車を用いた保管設備がランダム入出庫方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示す概略平面図である。
【図１７】伸縮フォーク装置を備えた自走式搬送台車の概略右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
本明細書において、棚設備については、物品収納スペースへの入口側から奥行方向へ向かった状態で前後左右を定義し、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
また、自走式搬送台車については、図５〜図７の矢印Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒを、前後左右とし、後方から前方へ向かって見た図を正面図とする。
【００２０】
図１（ａ）の概略平面図、及び図１（ｂ）の概略正面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、先入れ後出し方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
保管設備１は、スペース効率が高い、上下複数段の階層を備えた立体的な物品収納スペースＳを有する棚設備２に対して、物品Ｗの搬入及び搬出を自走式搬送台車Ａにより行う。
また、保管設備１は、物品収納スペースＳの前記階層の所望のものの高さ位置と地上側との間で自走式搬送台車Ａを受け渡すための昇降装置３，４を備え、棚設備２内における物品Ｗの搬送及び棚設備２外の地上における物品Ｗの搬送に対して、共通の自走式搬送台車Ａを用いる。
自走式搬送台車Ａは、棚設備２内では、各階層に敷設された、自走式搬送台車Ａを前後方向及び左右方向に設けられた走行レールＧに沿って前後方向及び左右方向へ自走し、棚設備２外の地上では、床上に設置された磁気テープ等の誘導ライン又は誘導マーク等により定められた特定経路Ｐ１，Ｐ２に沿って自走する。
【００２１】
このような構成によれば、自走式搬送台車Ａが棚設備２内を走行レールＧに沿って前後方向及び左右方向へ自走することから、スタッカークレーンが不要になるとともに、スタッカークレーンが移動するスペースを設ける必要がない。
また、棚設備２及び所要個数の自走式搬送台車Ａの他に昇降装置３，４を備えるだけで立体的な物品収納スペースＳを有する棚設備２に対応できる。
さらに、自走式搬送台車Ａが、自走して昇降装置３，４への進入及び昇降装置３，４からの退出を行うので、昇降装置３，４の上流側及び下流側で物品の載せ替えを行う移載装置が不要になる。
【００２２】
次に、自走式搬送台車Ａを用いた保管設備１の動作について説明する。
【００２３】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入する場合の例＞
（１）図示しない入荷場において物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ１に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、自走式搬送台車Ａが備えている昇降駆動装置により昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で棚設備２内を経路Ｑ１に沿って自走する。
（４）所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置する。
（５）空荷になった自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ２に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ２に沿って自走する。
【００２４】
ここで、図１の経路Ｑ１のように自走式搬送台車Ａが直交方向へ走行して所定搬入箇所に物品Ｗを搬入する動作の詳細について説明する。
図２（ａ）の要部拡大概略平面図に示すように、搬送方向Ｔ１に沿って走行レールＧ１，Ｇ１上を走行してきた自走式搬送台車Ａは、直交方向へ走行する交差点で停止する。
次に、図２（ｂ）の要部拡大概略平面図に示すように、自走式搬送台車Ａは、搬送方向Ｔ１に直交する搬送方向Ｔ２に沿って走行レールＧ２，Ｇ２上を移動する。
このとき、図３の要部拡大概略正面図に示すように、自走式搬送台車Ａの左右のガイドローラーＧＲ，ＧＲ，…が左右のガイド面Ｕ１，Ｕ２によりガイドされるため、自走式搬送台車Ａの左右方向のずれが規制される。
そして、所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、図３（ａ）の要部拡大概略正面図に示すように昇降テーブル８を上昇させた状態から、昇降駆動装置により昇降テーブル８を下降させることにより、図３（ｂ）の要部拡大概略正面図に示すように載置部Ｏ１，Ｏ２に物品Ｗを載置する。
【００２５】
＜棚設備２から物品Ｗを搬出する場合の例＞
（１）空荷の自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ１に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ１のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させた状態で棚設備２内を経路Ｑ１に沿って自走する。
（４）所定搬出箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより所定搬出箇所の物品Ｗを昇降テーブル上に載置する。
（５）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ２に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ２のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ２に沿って図示しない出荷場まで自走する。
【００２６】
次に、自走式搬送台車Ａの構成例について説明する。
【００２７】
図４の斜視図に示すように、自走式搬送台車Ａは、メインフレーム５、サブフレーム６，７、昇降テーブル８、及びカバー９，１０を備える。
図５の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のリニアブッシュＤ１，Ｄ１，…に、サブフレーム６，７のピンＤ２，Ｄ２，…が挿入される。よって、サブフレーム６，７は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
図６の分解斜視図に示すように、メインフレーム５のガイドブロックＥ１，Ｅ１に、昇降テーブル８のガイドローラーＥ２，Ｅ２が係合される。よって、昇降テーブル８は、メインフレーム５により昇降可能に支持される。
【００２８】
図５に示すように、メインフレーム５には、その前左、前右、後右、後左に、第１走行車輪１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄが軸支される。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、第２走行車輪１２Ａ，１２Ｄが軸支され、右側のサブフレーム７には、その前後に、第２走行車輪１２Ｂ，１２Ｃが軸支され、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄは、その回転軸方向が第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの回転軸方向と直交する。
なお、第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターであり、走行駆動装置により駆動されない。
また、サブフレーム６，７には水平ローラーであるガイドローラーＧＲ，ＧＲ，…が軸支される。よって、自走式搬送台車Ａが棚設備２内を走行する際には、左右のガイド面（例えば、図３に示すガイド面Ｕ１，Ｕ２参照）によりガイドローラーＧＲ，ＧＲ，…がガイドされる。
【００２９】
メインフレーム５には、その左前、右前、右後、左後に、切替用カム１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄが軸支され、切替用カム１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄの左右方向内面側には、ローラー１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄが突設される。
また、左側のサブフレーム６には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ａ，１７Ｄに下方から当接するカムフォロワ２０Ａ，２０Ｄが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム６を相対的に上昇させる際にローラー１８Ａ，１８Ｄにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ａ，２１Ｄが設けられる。
さらに、右側のサブフレーム７には、その前後に、メインフレーム５の切替用カム１７Ｂ，１７Ｃに下方から当接するカムフォロワ２０Ｂ，２０Ｃが軸支されるとともに、メインフレーム５に対してサブフレーム７を相対的に上昇させる際にローラー１８Ｂ，１８Ｃにより押し上げられる左右方向視門型のハンガー２１Ｂ，２１Ｃが設けられる。
【００３０】
図６に示すように、メインフレーム５には、その前左、前右、後右、後左に、昇降用カム２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄが軸支される。
また、昇降テーブル８には、その下面の前左、前右、後右、後左に、メインフレーム５の昇降用カム２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄに上方から当接するカムフォロワ２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄが設けられる。
【００３１】
昇降テーブル８、及びカバー９，１０を外した状態を示す図７の概略平面図により、駆動系を構成する主要構成部品について説明する。
バッテリーＩにより電源を供給し、駆動制御装置Ｊにより、第１走行駆動装置Ｍ１、第２走行駆動装置Ｍ２、切替駆動装置Ｍ３、及び昇降駆動装置Ｍ４を駆動制御する。
なお、これらの駆動装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、減速機付きモータである。
【００３２】
＜第１走行駆動装置Ｍ１の駆動系＞
図７に示す第１走行駆動装置Ｍ１の出力軸は、カップリング１３Ａに繋がり、第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが、シャフト１３Ｂ、ユニバーサルジョイント１３Ｃ、及びシャフト１３Ｄに伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ａが駆動される。
また、スプロケット１３Ｅ、チェーン１３Ｆ、及びスプロケット１３Ｇにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第１走行車輪１１Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１３Ｈ，１３Ｉによりチェーン１３Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、傘歯車１４Ａ，１４Ｂ、シャフト１４Ｃ、スプロケット１４Ｄ、チェーン１４Ｅ、及びスプロケット１４Ｆにより第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、第１走行駆動装置Ｍ１により第２走行車輪１２Ａが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１４Ｇによりチェーン１４Ｅの張力調整を行うことができる。
【００３３】
＜第２走行駆動装置Ｍ２の駆動系＞
図７に示す第２走行駆動装置Ｍ２の出力軸は、スプロケット１５Ａに繋がり、第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクがチェーン１５Ｂ、スプロケット１５Ｃ、及びシャフト１５Ｄに伝達されるため、第２行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｃが駆動される。
また、スプロケット１５Ｅ、チェーン１５Ｆ、及びスプロケット１５Ｇにより第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクが伝達されるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第１走行車輪１１Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１５Ｈ，１５Ｉによりチェーン１５Ｆの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト１５Ｄは、カップリング１６Ａ、傘歯車１６Ｂ，１６Ｃ、シャフト１６Ｄ、スプロケット１６Ｅ、チェーン１６Ｆ、及びスプロケット１６Ｇに繋がるため、第２走行駆動装置Ｍ２により第２走行車輪１２Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット１６Ｈによりチェーン１６Ｆの張力調整を行うことができる。
【００３４】
以上のように、第１走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクは、第１走行車輪１１Ａ，１１Ｂ、及び第２走行車輪１２Ａに伝達され、第２走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクは、第１走行車輪１１Ｃ，１１Ｄ、及び第２走行車輪１２Ｂに伝達される。
このように、２つの走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪、並びに第２走行車輪１２Ａ及び１２Ｂの２輪を駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。
【００３５】
＜切替駆動装置Ｍ３の駆動系＞
図７に示す切替駆動装置Ｍ３の出力軸は、平歯車２２Ａに繋がり、切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが、平歯車２２Ｂ、及びシャフト２２Ｃに伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ａが駆動される。
また、スプロケット２２Ｄ、チェーン２２Ｅ、及びスプロケット２２Ｆにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｄが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２２Ｇによりチェーン２２Ｅの張力調整を行うことができる。
さらに、シャフト２２Ｃ、ユニバーサルジョイント２３Ａ、シャフト２３Ｂ、ユニバーサルジョイント２３Ｃ、及びシャフト２３Ｄにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｂが駆動される。
さらにまた、スプロケット２３Ｅ、チェーン２３Ｆ、及びスプロケット２３Ｇにより切替駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、切替駆動装置Ｍ３により切替用カム１７Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２３Ｈによりチェーン２３Ｆの張力調整を行うことができる。
【００３６】
以上のように、切替駆動装置Ｍ３を駆動することにより切替用カム１７Ａ〜１７Ｄを回動させることができる。
図８の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、ローラー１８Ａ〜１８Ｄによりハンガー２１Ａ〜２１Ｄが押し上げられるので、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを浮かせて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態になる。
それに対して図９の右側面図に示す切替用カム１７Ｂ，１７Ｃの回動位置（切替用カム１７Ａ，１７Ｄの回動位置も同様）では、切替用カム１７Ａ〜１７Ｄによりカムフォロワ２０Ａ〜２０Ｄが押し下げられるので、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを浮かせて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態になる。
【００３７】
以上のような切替駆動装置Ｍ３、及びその駆動系の構成、切替用カム１７Ａ〜１７Ｄ、及びローラー１８Ａ〜１８Ｄ、並びにハンガー２１Ａ〜２１Ｄ、カムフォロワ２０Ａ〜２０Ｄが、メインフレーム５に対してサブフレーム６，７を昇降させることにより、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを浮かせた状態と、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを浮かせた状態とを切り替える切替手段Ｃを構成する。
このような簡易で動作が確実な構造である切替手段Ｃにより、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄを接地させた状態と、第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄを接地させた状態とを容易に切り替えることができる。
切替手段Ｃにより第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪を接地させて第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄの４輪を浮かせた状態では、第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪の全てが駆動されるので、図７の左方Ｌ又は右方Ｒへの安定した直進走行が可能になる。
【００３８】
また、切替手段Ｃにより第２走行車輪１２Ａ〜１２Ｄの４輪を接地させて第１走行車輪１１Ａ〜１１Ｄの４輪を浮かせた状態では、第２走行車輪１２Ａ，１２Ｂが駆動され、キャスターである第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは駆動されない。この状態では、図７の前方Ｆ又は後方Ｂへの直進走行が可能であるとともに、別個の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により第２走行車輪１２Ａと第２走行車輪１２Ｂの速度を変えて速度差を付ければ、曲線状経路の走行が可能になる。
このように、別個の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２により駆動される左右の走行車輪の速度を変えることにより、自走式搬送台車Ａの曲線状経路走行を容易に実現できるので、地上の特定経路に沿って自走式搬送台車Ａを走行させる際の経路設定の自由度が高くなる。
【００３９】
＜昇降駆動装置Ｍ４の駆動系＞
図７に示す昇降駆動装置Ｍ４の出力軸は、平歯車２６Ａに繋がり、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが、平歯車２６Ｂ、シャフト２６Ｃ、ユニバーサルジョイント２６Ｄ、シャフト２６Ｅ、ユニバーサルジョイント２６Ｆ、及びシャフト２６Ｇに伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ａが駆動される。
また、スプロケット２６Ｈ、チェーン２６Ｉ、及びスプロケット２６Ｊにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｂが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２６Ｋ，２６Ｌによりチェーン２６Ｉの張力調整を行うことができる。
さらに、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクがシャフト２６Ｃに伝達されるため、昇降用カム２４Ｄが駆動される。
さらにまた、スプロケット２７Ａ、チェーン２７Ｂ、及びスプロケット２７Ｃにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カム２４Ｃが駆動される。
なお、アイドラースプロケット２７Ｄ，２７Ｅによりチェーン２７Ｂの張力調整を行うことができる。
【００４０】
以上のように、昇降駆動装置Ｍ４を駆動することにより昇降用カム２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ及び２４Ｄを回動させることができる。
図１０の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが低いので昇降テーブル８を下降させた状態になる。
それに対して図１１の正面図に示す昇降用カム２４Ｃ，２４Ｄの回動位置（昇降用カム２４Ａ，２４Ｂの回動位置も同様）では、カムフォロワ２５Ａ〜２５Ｄが当接する昇降用カム２４Ａ〜２４Ｄの上面の高さが高いので昇降テーブル８を上昇させた状態（昇降ストロークＫ）になる。
【００４１】
次に、自走式搬送台車を用いた保管設備の変形例について説明する。
図１２〜図１７において、図１と同一符号は同一又は相当部分を示している。
【００４２】
図１２（ａ）の概略平面図、及び図１２（ｂ）の概略正面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、先入れ先出し方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
【００４３】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入する場合の例＞
（１）図示しない入荷場において物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ３に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ３のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で棚設備２内を経路Ｑ３に沿って自走する。
（４）所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置する。
（５）空荷になった自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ４に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ４のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ４に沿って自走する。
【００４４】
＜棚設備２から物品Ｗを搬出する場合の例＞
（１）空荷の自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ３に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ３のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させた状態で棚設備２内を経路Ｑ３に沿って自走する。
（４）所定搬出箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより所定搬出箇所の物品Ｗを昇降テーブル上に載置する。
（５）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ４に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ４のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ４に沿って図示しない出荷場まで自走する。
【００４５】
図１３（ａ）の概略平面図、及び図１３（ｂ）の概略正面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、ランダム入出庫方式の立体的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
【００４６】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入する場合の例＞
（１）図示しない入荷場において物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ５に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ５のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で棚設備２内を経路Ｑ５に沿って自走する。
（４）所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置する。
（５）空荷になった自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ６に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ６のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ６に沿って自走する。
【００４７】
＜棚設備２から物品Ｗを搬出する場合の例＞
（１）空荷の自走式搬送台車Ａは、地上の特定経路Ｐ５に沿って自走して昇降装置３内に進入する。
（２）昇降装置３は、自走式搬送台車Ａを、上昇経路Ｈ５のように所望の階層の高さまで上昇させる。
（３）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置３から退出し、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させた状態で棚設備２内を経路Ｑ５に沿って自走する。
（４）所定搬出箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより所定搬出箇所の物品Ｗを昇降テーブル上に載置する。
（５）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ６に沿って自走して昇降装置４内に進入する。
（６）昇降装置４は、自走式搬送台車Ａを、下降経路Ｈ６のように所望の階層の高さから地上まで下降させる。
（７）自走式搬送台車Ａは、自走して昇降装置４から退出し、地上の特定経路Ｐ６に沿って図示しない出荷場まで自走する。
【００４８】
図１４の概略平面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、先入れ後出し方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
物品収納スペースＳが、上下複数段の階層を備えた立体的なものではなく平面的なものであるので、図１、図１２、及び図１３のような昇降装置３，４は不要になる。
【００４９】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入及び搬出する場合の例＞
（１）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、特定経路Ｐ７に沿って自走して棚設備２内に入り、昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で経路Ｑ７に沿って自走する。
（２）所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置する。
（３）空荷になった自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ８に沿って自走し、棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ８に沿って自走して棚設備２内に入り、昇降テーブル及び物品Ｗを下降させた状態で経路Ｑ９に沿って自走する。
（４）所定搬出箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより所定搬出箇所の物品Ｗを昇降テーブル上に載置する。
（５）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ１０に沿って自走して棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ９に沿って自走する。
【００５０】
図１５の概略平面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、先入れ先出し方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
【００５１】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入及び搬出する場合の例＞
（１）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、特定経路Ｐ１０に沿って自走して棚設備２内に入り、昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で経路Ｑ１１に沿って自走する。
（２）所定搬入箇所に到達した自走式搬送台車Ａは、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置する。
（３）空荷になった自走式搬送台車Ａは、棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ１１に沿って自走して棚設備２内に入り、所定搬出箇所で昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより物品Ｗを昇降テーブル上に載置する。
（４）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ１２に沿って自走する。
【００５２】
図１６の概略平面図に示す本発明の実施の形態に係る自走式搬送台車を用いた保管設備は、ランダム入出庫方式の平面的な物品収納スペースを有する場合の例を示している。
図１６に示す自走式搬送台車Ａは、図１７に示すような伸縮フォーク装置２８を備えており、伸縮フォークは図１６中の矢印Ｎのように伸縮する。
【００５３】
＜棚設備２へ物品Ｗを搬入及び搬出する場合の例＞
（１）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、特定経路Ｐ１３に沿って自走して棚設備２内に入り、昇降テーブル及び物品Ｗを上昇させた状態で経路Ｑ１２に沿って自走する。
（２）所定搬入箇所の隣に到達した自走式搬送台車Ａは、図１７に示す伸縮フォーク装置２８を伸ばして物品Ｗを所定搬入箇所の上まで移動させ、昇降駆動装置により昇降テーブルを下降させることにより所定搬入箇所に物品Ｗを載置した後、伸縮フォーク装置２８を縮める。
（３）空荷になった自走式搬送台車Ａは、経路Ｑ１３に沿って自走して棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ１４に沿って自走して棚設備２内に入り、昇降テーブルを下降させた状態で経路Ｑ１４に沿って自走する。
（４）所定搬出箇所の隣に到達した自走式搬送台車Ａは、図１７に示す伸縮フォーク装置２８を伸ばして昇降駆動装置により昇降テーブルを上昇させることにより、所定搬出箇所の物品Ｗをフォーク上に載置した後、伸縮フォーク装置２８を縮める。
（５）物品Ｗを載せた自走式搬送台車Ａは、棚設備２内を経路Ｑ１５に沿って自走して棚設備２外へ出た後、特定経路Ｐ１５に沿って自走する。
【００５４】
以上のような構成の自走式搬送台車を用いた保管設備によれば、棚設備内では走行レールに沿って自走し、地上では特定経路に沿って自走する自走式搬送台車を、棚設備内における物品の搬送及び地上における物品の搬送に共用することから、棚設備の出入口において物品の載せ替えを行う移載装置が不要になるので、保管設備の構造を簡素化できる。
また、自走式搬送台車が特定経路に沿って地上を自走できるので、遠方の入荷場から棚設備への搬送、及び棚設備から遠方の出荷場への搬送のための、コンベアや無人搬送車等の搬送手段、又は作業者が運転するフォークリフトを不要にできる。
【符号の説明】
【００５５】
１  保管設備                            ２  棚設備
３，４  昇降装置                        ５  メインフレーム
６，７  サブフレーム                    ８  昇降テーブル
９，１０  カバー                        １１Ａ〜１１Ｄ  第１走行車輪
１２Ａ〜１２Ｄ  第２走行車輪            １３Ａ  カップリング
１３Ｂ  シャフト                        １３Ｃ  ユニバーサルジョイント
１３Ｄ  シャフト                        １３Ｅ  スプロケット
１３Ｆ  チェーン                        １３Ｇ  スプロケット
１３Ｈ，１３Ｉ  アイドラースプロケット  １４Ａ，１４Ｂ  傘歯車
１４Ｃ  シャフト                        １４Ｄ  スプロケット
１４Ｅ  チェーン                        １４Ｆ  スプロケット
１４Ｇ  アイドラースプロケット          １５Ａ  スプロケット
１５Ｂ  チェーン                        １５Ｃ  スプロケット
１５Ｄ  シャフト                        １５Ｅ  スプロケット
１５Ｆ  チェーン                        １５Ｇ  スプロケット
１５Ｈ，１５Ｉ  アイドラースプロケット  １６Ａ  カップリング
１６Ｂ，１６Ｃ  傘歯車                  １６Ｄ  シャフト
１６Ｅ  スプロケット                    １６Ｆ  チェーン
１６Ｇ  スプロケット                    １６Ｈ  アイドラースプロケット
１７Ａ〜１７Ｄ  切替用カム              １８Ａ〜１８Ｄ  ローラー
２０Ａ〜２０Ｄ  カムフォロワ            ２１Ａ〜２１Ｄ  ハンガー
２２Ａ，２２Ｂ  平歯車                  ２２Ｃ  シャフト
２２Ｄ  スプロケット                    ２２Ｅ  チェーン
２２Ｆ  スプロケット                    ２２Ｇ  アイドラースプロケット
２３Ａ  ユニバーサルジョイント          ２３Ｂ  シャフト
２３Ｃ  ユニバーサルジョイント          ２３Ｄ  シャフト
２３Ｅ  スプロケット                    ２３Ｆ  チェーン
２３Ｇ  スプロケット                    ２３Ｈ  アイドラースプロケット
２４Ａ〜２４Ｄ  昇降用カム              ２５Ａ〜２５Ｄ  カムフォロワ
２６Ａ，２６Ｂ  平歯車                  ２６Ｃ  シャフト
２６Ｄ  ユニバーサルジョイント          ２６Ｅ  シャフト
２６Ｆ  ユニバーサルジョイント          ２６Ｇ  シャフト
２６Ｈ  スプロケット                    ２６Ｉ  チェーン
２６Ｊ  スプロケット                    ２６Ｋ，２６Ｌ  アイドラースプロケット
２７Ａ  スプロケット                    ２７Ｂ  チェーン
２７Ｃ  スプロケット                    ２７Ｄ，２７Ｅ  アイドラースプロケット
２８  伸縮フォーク装置
Ａ  自走式搬送台車                      Ｂ  後方
Ｃ  切替手段                            Ｄ１  リニアブッシュ
Ｄ２  ピン                              Ｅ１  ガイドブロック
Ｅ２  ガイドローラー                    Ｆ  前方
Ｇ，Ｇ１，Ｇ２  走行レール              ＧＲ  ガイドローラー
Ｈ１，Ｈ３，Ｈ５  上昇経路              Ｈ２，Ｈ４，Ｈ６  下降経路
Ｉ  バッテリー                          Ｊ  駆動制御装置
Ｋ  昇降ストローク                      Ｌ  左方
Ｍ１  第１走行駆動装置                  Ｍ２  第２走行駆動装置
Ｍ３  切替駆動装置                      Ｍ４  昇降駆動装置
Ｎ  伸縮方向                            Ｏ１，Ｏ２  載置部
Ｐ１〜Ｐ１５  特定経路                  Ｑ１〜Ｑ１５  経路
Ｒ  右方                                Ｓ  物品収納スペース
Ｔ１，Ｔ２  搬送方向                    Ｕ１，Ｕ２  ガイド面
Ｗ  物品
【図１】
0006733138.tif 000002
【図２】
0006733138.tif 000003
【図３】
0006733138.tif 000004
【図４】
0006733138.tif 000005
【図５】
0006733138.tif 000006
【図６】
0006733138.tif 000007
【図７】
0006733138.tif 000008
【図８】
0006733138.tif 000009
【図９】
0006733138.tif 000010
【図１０】
0006733138.tif 000011
【図１１】
0006733138.tif 000012
【図１２】
0006733138.tif 000013
【図１３】
0006733138.tif 000014
【図１４】
0006733138.tif 000015
【図１５】
0006733138.tif 000016
【図１６】
0006733138.tif 000017
【図１７】
0006733138.tif 000018