(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体の下部に取り付けられ、前記本体に対する車輪の旋回が可能な自在車とを有する対象物を移載するスタッカクレーンであって、
前記自在車の車輪に当接する当接部材を有し、前記当接部材を旋回させて前記車輪を旋回させる車輪旋回手段と、
前記対象物の移載状態を示す移載情報を取得し、取得した移載情報に対応した向きに前記車輪が向くように前記車輪旋回手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記移載情報に前記対象物をラックに格納することを示す情報が含まれている場合に、前記本体からはみ出ず前記自在車の車輪が前記本体の内側に向くように前記車輪旋回手段を制御する
スタッカクレーン。
【請求項２】
旋回軸を基準とした車輪の転動軸が存在する方向を前記車輪の向きとした場合において、前記制御手段は、前記移載情報に前記対象物をステーションに移載することを示す情報が含まれている場合に、前記対象物の移動方向と反対向きに前記自在車の車輪が向くように前記車輪旋回手段を制御する
請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記車輪旋回手段を駆動する際に前記対象物の本体の動きを規制する規制手段をさらに備える請求項１または２に記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、自在車を備えたカゴ台車などの対象物を保管するラックに対し、対象物を搬送して移載するスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
自在車（自在キャスター）を備えたカゴ台車は、一般的に自在車が備える車輪の転動（以下、水平軸周りの車輪の回転（車軸周りの車輪の回転）を「転動」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは備えるものの、鉛直軸周りの車輪の旋回（以下、鉛直軸周りの車輪の回転を「旋回」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは存在しないため、移載時や保管時においてカゴ台車は安定性が低い。従って、カゴ台車をラックに格納する場合は、自在車の旋回を固定することができるパレットにカゴ台車を載置した状態で自動倉庫に格納する場合がある。また、パレットを使用することなくカゴ台車を直接格納する自動倉庫の場合、自在車以外に脚部が固定された特殊なカゴ台車を用い、動かない脚部を用いてスタッカクレーンで搬送し、ラックに格納している。
【０００３】
また、特許文献１には、車輪を挟むことにより車輪の旋回を規制するレールをスタッカクレーンとラックの両方に設ける技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特２０１５−２０９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、レールに車輪を挟んだ状態で台車を移動させようとした場合、旋回方向における車輪の位置によって台車がスムーズに動かない場合がある。特に、人力によってスタッカクレーンから台車を引き出す場合、台車がスムーズに動かないと作業者に負担をかけることになる。
【０００６】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自在車を備えたカゴ台車のような対象物であって自在車の旋回を規制した状態で搬送する場合であっても、スムーズに対象物の移載を行うことのできるスタッカクレーンの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願発明にかかるスタッカクレーンは、本体と、前記本体の下部に取り付けられ、前記本体に対する車輪の旋回が可能な自在車とを有する対象物を移載するスタッカクレーンであって、前記自在車の車輪に当接する当接部材を有し、前記当接部材を旋回させて前記車輪を旋回させる車輪旋回手段と、前記対象物の移載状態を示す移載情報を取得し、取得した移載情報に対応した向きに前記車輪が向くように前記車輪旋回手段を制御する制御手段とを備えることを特徴としている。
【０００８】
前記制御手段は、前記対象物の移動方向と反対向きに前記自在車の車輪が向くように前記車輪旋回手段を制御してもよい。
【０００９】
また、前記制御手段は、前記移載情報に前記対象物をラックに格納することを示す情報が含まれている場合に、前記本体からはみ出ない向きに前記自在車の車輪が向くように前記車輪旋回手段を制御してもかまわない。
【００１０】
以上によれば、スタッカクレーンから対象物を移載する状態に応じて、旋回方向における自在車の車輪の向きを変更することができ、スムーズな移載やコンパクトな対象物の保管などを実現することが可能となる。
【００１１】
また、前記車輪旋回手段を駆動する際に前記対象物の本体の動きを規制する規制手段をさらに備えてもかまわない。
【００１２】
これによれば、自在車の旋回軸と車輪旋回手段の回転軸とが一致しない場合に、対象物が不本意に移動することを防止できる。
【００１３】
なお、前記制御手段が実行するプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。
【発明の効果】
【００１４】
本願発明によれば、スタッカクレーンから対象物を移載する際の移載の態様に応じて自在車における車輪の向きを変更することができるため、スムーズな移載を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、対象物を格納し自動的に出し入れ可能な自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。
【図３】図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。
【図４】図４は、自在車を模式的に示す側面図である。
【図５】図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。
【図６】図６は、対象物の本体を省略して自在車と車輪回転手段を示す斜視図である。
【図７】図７は、制御手段の処理部を示すブロック図である。
【図８】図８は、一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【図９】図９は、対象物がスタッカクレーンに移載された後の制御手段の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、車輪の旋回状態を示す側面図である。
【図１１】図１１は、対象物の自在車近傍を示す側面図である。
【図１２】図１２は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【図１３】図１３は、他の実施形態にかかる一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本願発明に係るスタッカクレーンの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係るスタッカクレーンの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１７】
図１は、スタッカクレーンを備える自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。
【００１８】
図２は、自動倉庫の一部を模式的に示す平面図である。
【００１９】
これらの図に示すように、自動倉庫１００は、搬入された対象物２００を自動的に格納し、また、格納している対象物２００を自動的に搬出することができる装置であり、ラック１０１と、スタッカクレーン１０２とを備えている。
【００２０】
図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。
【００２１】
これらの図に示すように、対象物２００は、本体２０１と、本体２０１の下部に取り付けられる自在車２０２とを有し、ラック１０１へ格納する対象となる物である。本実施形態の場合、対象物２００は、いわゆるカゴ台車と称される物である。なお、対象物２００は、空のカゴ台車を意味するばかりでなく、カゴ台車と当該カゴ台車に収容される荷物とを合わせた物も対象物２００である。具体的に対象物２００であるカゴ台車は、矩形の基台の周縁から網状の部材が立設されたものである。また、本実施の形態の場合、対象物２００は、矩形の本体２０１の下部の四隅のそれぞれに自在車２０２が取り付けられている。
【００２２】
図４は、自在車を模式的に示す側面図である。
【００２３】
自在車２０２は、いわゆる自在キャスターと称される部材であり、車輪２２１と、ラジアル軸受２２２と、スラスト軸受２２３とを備えている。自在車２０２は、スラスト軸受２２３を介してラジアル軸受２２２が本体２０１に取り付けられたものであり、車輪２２１はラジアル軸受２２２に取り付けられている。従って自在車２０２の車輪２２１は、載置面Ｆに対して転動軸Ｈの周りを転動（θ１）し、かつ、ラジアル軸受２２２と共に本体２０１に対して旋回軸Ｖの周りを旋回（θ２）することができる。
【００２４】
また、自在車２０２は、スラスト軸受２２３の回転軸である旋回軸Ｖと、ラジアル軸受２２２の回転軸である転動軸Ｈとが離れた状態で配置されており（偏心）、車輪２２１の向きによって、車輪２２１と載置面Ｆとの接触部分は距離Ｄの範囲で異なるものとなる。
【００２５】
ここで車輪２２１の向きとは、旋回軸Ｖを基準とした車輪２２１の転動軸Ｈが存在する方向を意味するものとしている。
【００２６】
本実施形態の場合、自在車２０２は、車輪２２１の転動を規制することのできる転動ストッパ２２４（図３参照）を備えている。
【００２７】
図５は、ラックの一部とスタッカクレーンとの関係を模式的に示す側面図である。
【００２８】
スタッカクレーン１０２は、対象物２００をラック１０１に沿って搬送することができると共に、ラック１０１との間で対象物２００を移載することのできる装置である。スタッカクレーン１０２は、同図に示すように、車輪旋回手段１２６と、制御手段１２７（図７参照）とを備えている。本実施形態の場合、スタッカクレーン１０２はさらに、図１に示すように、ラック１０１に沿って幅方向（図中Ｙ軸方向）に移動する台車１２１と、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延びて配置され台車１２１に取り付けられて台車１２１と共に水平方向に移動するマスト１２２と、マスト１２２に沿って上下方向に昇降する昇降台１２３と、スタッカクレーン１０２とラック１０１との間で対象物２００を移載する移載装置１２４とを備えている。
【００２９】
図６は、対象物の本体を省略して自在車と車輪旋回手段を示す斜視図である。
【００３０】
同図に示すように、車輪旋回手段１２６は、当接部材１２５を備え、昇降台１２３に対して当接部材１２５を旋回させることで、自在車２０２の車輪２２１を旋回させ、車輪２２１を任意の向きに配置することができる装置である。具体的に例えば、車輪旋回手段１２６は、鉛直軸を回転軸として配置されるサーボモータなどの旋回駆動手段１２８（図７参照）を備えており、旋回駆動手段１２８の回転に基づき当接部材１２５を旋回させることで、当接部材１２５の旋回角度を制御することができるものとなっている。
【００３１】
当接部材１２５は、スタッカクレーン１０２の昇降台１２３に保持される対象物２００の自在車２０２の車輪２２１に当接する部材である。当接部材１２５は、昇降台１２３に取り付けられている旋回駆動手段１２８に取り付けられている。本実施の形態の場合、当接部材１２５は、車輪２２１を挟む位置に一対設けられた矩形板状の部材であり、車輪２２１の挿入を容易にするため、上端部は相互に拡がるようにテーパ部が設けられている。また、当接部材１２５の長さは、自在車２０２を旋回させた場合の車輪２２１の最大の振れ幅（図４に示す距離Ｄ）よりも長く設定されている。これにより、車輪２２１がいずれの方向に向いている場合でも、当接部材１２５が車輪２２１に当接することができ、車輪２２１を旋回させることができる。
【００３２】
また、スタッカクレーン１０２からラック１０１に対象物２００を移載する際に、車輪旋回手段１２６により決定された車輪２２１の旋回状態を維持する第二車輪ガイド１３５を備えてもかまわない。具体的に例えば、第二車輪ガイド１３５は、移載方向に延在し、車輪２２１を挟むように昇降台１２３などに設けられたレールなどである。
【００３３】
また、車輪旋回手段１２６は、車輪２２１の向きを検出する検出センサ１２９（図７参照）を備えている。検出センサの種類は特に限定されるものでは無く、例えば、光軸が上向きで車輪２２１の転動軸Ｈと交差することができる位置に反射式の光センサを配置し、検出センサを旋回させることで車輪２２１の向きを検出するものなどでもかまわない。
【００３４】
制御手段１２７は、対象物２００の移載状態を示す移載情報を取得する処理部である移載情報取得部１３０と、取得した移載情報に対応した向きに自在車２０２の車輪２２１が向くように車輪旋回手段１２６の旋回駆動手段１２８を制御する処理部である車輪旋回制御部１３１とを備えた装置である。本実施の形態の場合、制御手段１２７は、車輪位置検出部１３２も備えている。車輪位置検出部１３２は、車輪旋回制御部１３１を介して旋回駆動手段１２８を駆動し、検出センサ１２９を回転させ、検出センサ１２９からの信号に基づき車輪の位置を検出する処理部である。
【００３５】
ここで移載情報とは、対象物２００の入出庫などを管理する上位コントローラなどからスタッカクレーン１０２に対し送信される情報であり、対象物２００をラック１０１に移載するのか、対象物２００をラック１０１から取り出し出庫するか等を示す情報である。
【００３６】
さらに、制御手段１２７は、後述の規制手段１３３を制御するための処理部である規制手段制御部１３４も備えている。
【００３７】
制御手段１２７は、プログラムを実行することにより各処理部を実現することのできるコンピュータである。なお、制御手段１２７は、スタッカクレーン１０２を制御するコンピュータの一部（処理部）として機能してもよく、独立して存在していてもかまわない。
【００３８】
本実施の形態の場合、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、自在車２０２の車輪２２１が持ち上がった状態、すなわち車輪２２１が浮いた状態となるまで持ち上がった対象物２００をラック１０１に向かって移動させることのできるいわゆるスライドフォークを備えている。
【００３９】
また、移載装置１２４には、車輪旋回手段１２６を駆動して自在車２０２の車輪２２１を旋回させる際に、車輪２２１の旋回軸Ｖと旋回駆動手段１２８の回転軸とがずれている場合に、対象物２００の本体２０１が不本意に動くことを規制する規制手段１３３（図５参照）が取り付けられている。
【００４０】
規制手段１３３は、本実施の形態の場合、移載装置１２４から上方に向かって突出状態で取り付けられたストッパである。規制手段１３３は、車輪旋回手段１２６が自在車２０２の車輪２２１を旋回させる際に対象物２００の本体２０１移動を規制することができる位置に設けられている。具体的に規制手段１３３は、移載装置１２４（スライドフォーク）の上面に移載方向に並んで一対設けられており、規制手段１３３の間隔は対象物２００の本体２０１よりも広く設定されている。これにより、車輪２２１の旋回時における対象物２００の不本意な動きを規制して、対象物２００が昇降台１２３からはみ出るなどの不具合の発生を防止することができ、対象物２００をラック１０１に移載し移載装置１２４を収納する際には規制手段１３３を没入させることでスムーズな収納を実現することが可能となる。
【００４１】
なお、規制手段１３３は、移載装置１２４に対し出没自在な機構を備えていてもかまわない。この場合、車輪旋回手段１２６が車輪２２１を旋回させる場合に規制手段制御部等により規制手段１３３を突出させて対象物２００の移動を規制し、対象物２００を移載する際は規制手段１３３を没入させることができる。
【００４２】
また、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、対象物２００を持ち上げた状態で搬送する装置であれば、スライドフォークに限定されるものではない。
【００４３】
ラック１０１は、対象物２００を載置面部１１１に載置して格納する設備である。また、載置面部１１１を含んで仮想的に広がる水平面である載置面Ｆより対象物２００を持ち上げた状態でスタッカクレーン１０２との間で移載する際において、載置面Ｆと自在車２０２の車輪２２１の最下部との距離である持ち上げ高さＲよりも載置面Ｆを基準として高い高さを有し、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）と水平面において直交する方向である幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、対象物２００の移載方向に沿って延びた状態で配置され、自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制する車輪ガイド１１２を備えている。
【００４４】
本実施形態の場合、ラック１０１は、上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に複数の載置面部１１１を備えており、各載置面部１１１には車輪ガイド１１２が備えられ、対象物２００を安定した状態で格納することができるものとなっている。
【００４５】
なお、図１、図２などにおいて、車輪ガイド１１２は一部のみが記載されており、他の車輪ガイド１１２の記載は省略されている。また図２に示すように、１台のスタッカクレーン１０２を挟むように二つのラック１０１が配置されており、それぞれのラック１０１には車輪ガイド１１２が設けられている。なお、スタッカクレーン１０２が備える移載装置１２４は、両側に配置されるいずれのラック１０１に対しても持ち上げられた状態の対象物２００を移載することができるものとなっている。また、自動倉庫１００は、複数台のスタッカクレーン１０２と、これに対応する複数のラック１０１を備えてもよい。
【００４６】
また、載置面Ｆは、ラック１０１に設けられるそれぞれの載置面部１１１に対応して仮想的に設定される。
【００４７】
図８は、一つの対象物を格納するラックの一単位を模式的に示す斜視図である。
【００４８】
同図に示すように、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に移載方向に沿って立設される板状の部材であり、車輪ガイド１１２の高さＴは、対象物２００の持ち上げ高さＲよりも高く設定されている。本実施形態の場合、二つの車輪ガイド１１２が平行状態、または、略平行状態で配置されており、載置面部１１１とともに溝を形成している。当該溝の幅は、自在車２０２の車輪２２１の幅よりも若干広く設定され、かつ、車輪２２１が自由に旋回できない程度の幅に設定されている。従って、スタッカクレーン１０２が対象物２００の車輪２２１を対向して配置される二つの車輪ガイド１１２に差し込んだ状態で対象物２００を移載している間、車輪２２１は、旋回することなく所定の方向（移載方向）に維持される。
【００４９】
また、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に対象物２００が載置される際、または、持ち上げられる際に自在車２０２のラジアル軸受２２２が上下方向に通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部１１３を備えている。
【００５０】
また、車輪ガイド１１２は、切欠部１１３の下方に、対象物２００が載置面部１１１に載置された際においても少なくとも自在車２０２の車輪２２１と当接し、車輪２２１の旋回を規制する方向維持部１１０を備えている。これにより、ラック１０１に格納された対象物２００が不本意に揺動することを抑制している。
【００５１】
また、車輪ガイド１１２は、上方に向かうに従いラジアル軸受２２２が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有するテーパ部１１５を切欠部１１３に対応する部分に備えている。
【００５２】
これにより、対象物２００を移載中に車輪２２１が切欠部１１３に対応する位置に配置され、車輪２２１がある程度旋回した場合でも、テーパ部１１５に車輪２２１を沿わせながら対象物２００を降下させることで車輪２２１を車輪ガイド１１２に沿わせた状態で移載方向に維持することができる。
【００５３】
さらに、車輪ガイド１１２は、スタッカクレーン１０２側に向かうに従い、車輪２２１が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有する第二テーパ部１１９をスタッカクレーン１０２側の先端部に備えている。これにより、スタッカクレーン１０２からラック１０１へ対象物２００を移載する際に、自在車２０２の車輪２２１がいずれの方向に向いていても、第二テーパ部１１９に車輪２２１を沿わせることで車輪２２１を移載方向に沿うように調整することが可能となる。
【００５４】
なお、車輪ガイド１１２は、第二テーパ部１１９とは逆向きのテーパ部を切欠部１１３に対応する位置に備えてもよく、また、第二テーパ部１１９と同じ向きのテーパ部を切欠部１１３に対応する位置に備えてもよい。
【００５５】
ラック１０１はさらに、載置面部１１１にストッパ１１６を備えている。ストッパ１１６は、スタッカクレーン１０２により対象物２００が持ち上げられる持ち上げ高さＲよりも高さが低く、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）における載置面部１１１の前方および後方に配置され、自在車２０２の車輪２２１の移動を規制する部材である。
【００５６】
なお、載置面部１１１の前方および後方に配置されるストッパ１１６の距離は、車輪２２１の大きさに基づき定められる。これは、車輪旋回手段１２６により車輪２２１の向きを一定にすることができるからである。これにより、ラック１０１内において対象物２００を安定した状態、例えば地震などでも揺れ動かない状態で保管することが可能となる。
【００５７】
また、車輪２２１の向きを一定にしない場合は、自在車２０２の車輪２２１の旋回軸Ｖ（図４参照）と車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄより長く設定されている。これにより、旋回軸Ｖに対して転動軸Ｈが移載方向のいずれに位置していたとしても、ラック１０１に格納された対象物２００に移載方向の移動を抑制して、ラック１０１の対象物２００の落下を防止することができる。
【００５８】
また、図面（例えば図８）において、ストッパ１１６は複数の車輪２２１に対してそれぞれ設けられているが、ストッパ１１６は、少なくとも一つの車輪２２１に対して設けられればよい。
【００５９】
本実施の形態の場合、ラック１０１は、本体２０１の幅方向の一方側（車輪がはみ出さない側）に配置される自在車２０２に対応する位置に載置面部１１１と車輪ガイド１１２を備えており、他方側には第二載置面部１１８を備えている。
【００６０】
第二載置面部１１８は、車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄ以上の大きさを有する面状となっている。これによれば当該部分に載置される自在車２０２の旋回が規制されておらず、車輪２２１がいずれの方向に向いていたとしても対応することが可能となる。なお当該記載は、他方側に車輪ガイド１１２を設けることを否定するものではない。また、第二載置面部１１８は、車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄ以上の直径を有する円形状でもよい。
【００６１】
次に、上記自動倉庫１００を用いた対象物２００の移載方法を説明する。
【００６２】
図９は、対象物がスタッカクレーンに移載された後の制御手段の処理を示すフローチャートである。
【００６３】
移載装置１２４により対象物２００が昇降台１２３の上方に配置されるに際し、車輪２２１は、第二車輪ガイド１３５に沿って移動する（Ｓ１０１）。従って、自在車２０２の車輪２２１は、移載方向に向くか移載方向と反対に向くかのいずれかになる。
【００６４】
スタッカクレーン１０２の対象物２００の保持が完了した状態で、車輪２２１は車輪旋回手段１２６の当接部材１２５と当接できる位置に配置される（Ｓ１０２）。
【００６５】
次に、車輪位置検出部１３２は、検出センサ１２９に基づき車輪２２１が移載方向の前方を向いているか後方を向いているかを検出する（Ｓ１０３）。
【００６６】
次に、移載情報取得部１３０は、上位コントローラなどから移載情報を取得する(Ｓ１０４）。
【００６７】
移載情報の中にスタッカクレーン１０２が保持している対象物２００をラック１０１から取り出し対象物２００が搬出入されるステーション（図示せず）まで対象物２００を移載する移載指令が含まれている場合（Ｓ１０５：搬出）、対象物２００の移動方向と反対向き、つまり、スタッカクレーン１０２からステーションに向かう方向と反対向きに自在車２０２の車輪２２１が向くように車輪旋回制御部１３１は、旋回駆動手段１２８を制御する（Ｓ１０６）。具体的には、図１０の（１）を付した部分に示すように、対象物２００の移動方向（Ｘ軸方向負の向き）であり、車輪２２１の向きが同じ方向を向いている場合、同図（２）を付した部分に示すように、車輪２２１を旋回させ、同図（３）を付した部分に示すように、車輪２２１の向きを対象物２００の移載方向とは反対に向ける。これにより、スタッカクレーン１０２が対象物２００をステーション（図示せず）に配置した際に、対象物２００を人力によって引き出す方向とは反対向きに自在車２０２の車輪２２１が向いているため、対象物２００を真っ直ぐスムーズにステーションから引き出すことが可能となる。
【００６８】
一方、移載情報の中にスタッカクレーン１０２が保持している対象物２００をラック１０１の目的の棚に格納する移載指令が含まれている場合（Ｓ１０５：格納）、対象物２００の本体２０１からはみ出ない向きに自在車２０２の車輪２２１が向くように車輪旋回制御部１３１は、旋回駆動手段１２８を制御する（Ｓ１０７）。具体的に例えば、図１１に示すように自在車２０２の車輪２２１を本体２０１の内側に向くように制御する。
【００６９】
これにより、ラック１０１内において対象物２００をコンパクトに保管することができる。従ってラック１０１を小型化することができ、自動倉庫１００全体として対象物２００の保管数を増加させることが可能となる。
【００７０】
次に、対象物２００のラックへの搬出入の方法を説明する。
【００７１】
まず、作業者などが対象物２００をステーションに搬入する。ステーションへの対象物２００の搬入は、車輪２２１を用いて対象物２００を作業者が移動させることにより行われる。
【００７２】
次に、スタッカクレーン１０２は、昇降台１２３をステーションまで移動させ、移載装置１２４によりステーションから対象物２００を昇降台１２３まで移載する。移載装置１２４は、対象物２００の本体２０１を下方から支持しており、昇降台１２３に保持された対象物２００の車輪２２１は、浮いた状態となっている。なお、移載中においては、車輪２２１は、第二車輪ガイド１３５に沿って移動するため、自在車２０２の車輪２２１が自由に旋回することはない。次に対象物２００は、車輪２２１が車輪旋回手段１２６の当接部材１２５に当接可能な位置まで移載される。
【００７３】
次に、スタッカクレーン１０２が対象物２００をラック１０１の中の所定の棚に移動させるまでの間に、車輪旋回手段１２６は、ラック１０１での保管に対応した方向に自在車２０２の車輪２２１の方向を変更する。
【００７４】
次に、スタッカクレーン１０２は、ラック１０１へ対象物２００を移載する。具体的な移載方法は以下の通りである。
【００７５】
図１２は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【００７６】
まず、図中（１）の右側に示すように、ラック１０１の載置面Ｆより持ち上げ高さＲだけ対象物２００を持ち上げる（持ち上げ工程）。対象物２００の持ち上げは、スタッカクレーン１０２の昇降台１２３によって持ち上げてもよく、また、移載装置１２４が昇降構造を備えて対象物２００を持ち上げてもかまわない。
【００７７】
次に、自在車２０２が持ち上がった状態でスタッカクレーン１０２の移載装置１２４がラック１０１に向かって対象物２００を移載する（移載工程）。
【００７８】
本実施形態の場合、当該移載工程の途中において、持ち上げ高さＲよりも高い高さを有し、かつ、持ち上げられた状態の自在車２０２のスラスト軸受２２３の下端部より低い位置に上端部が位置し、幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、移載方向（図中Ｘ軸方向）に沿って延びた車輪ガイド１１２の側面と、自在車２０２の車輪２２１の側面とが接触し、車輪２２１の向きが移載方向に向くように矯正される。
【００７９】
本実施形態の場合、車輪ガイド１１２は、スタッカクレーン１０２側に向かって広がる第二テーパ部１１９（図１２では省略）を備えているため、自在車２０２の車輪２２１が移載方向から直角となる向きに向いていたり、移載時の振動などで車輪２２１が僅かに旋回している場合でも、対象物２００をラック１０１へ移載する際に車輪２２１の向きを移載方向に徐々に矯正することが可能となる。なお、本実施の形態の場合、第二車輪ガイド１３５等により車輪２２１の向きが移載方向に対し直角となることが防止されているため車輪２２１の旋回角度は僅かである。
【００８０】
次に、車輪ガイド１１２に、自在車２０２の車輪２２１の側面部を滑らせながら自在車２０２が切欠部１１３に位置するまで対象物２００を移載方向に移動させる。
【００８１】
なお、ストッパ１１６の高さは持ち上げ高さＲよりも低く設定されているため、前記移動の際に車輪２２１とストッパ１１６が干渉することはない。
【００８２】
次に、対象物２００を降下（図中Ｚ軸方向）させ、載置面部１１１に車輪２２１を載置する。
【００８３】
以上により、スタッカクレーン１０２から対象物２００をラック１０１に移載し、対象物２００をラック１０１にコンパクトに格納することが可能となる。
【００８４】
次に、ラック１０１からステーションに対象物２００を移載する場合には、以下のようにスタッカクレーン１０２は動作する。
【００８５】
まず、ラック１０１の所定の棚に昇降台１２３を移動させ、ラック１０１から昇降台に対象物を移載する。
【００８６】
次に、スタッカクレーン１０２が対象物２００をステーションに移動させるまでの間に、車輪旋回手段１２６は、作業者がステーションから対象物２００を引き出す方向と反対方向に自在車２０２の車輪２２１の方向を変更する。
【００８７】
次に、スタッカクレーン１０２は、対象物２００をステーションに移載する。ステーションに移載された対象物２００の車輪２２１は、引き出す方向と反対方向に向いている。
【００８８】
最後に作業者は、ステーションから対象物２００を引き出す。
【００８９】
以上の自動倉庫１００、および、移載方法によれば、対象物２００をスタッカクレーン１０２からラック１０１へ移載する際に、自在車２０２の車輪２２１の向きがずれた場合でも車輪ガイド１１２によって移載方向に矯正することができる。
【００９０】
また、対象物２００をラック１０１に格納した状態においても、車輪ガイド１１２が車輪２２１の旋回を規制するため、格納状態の対象物２００が振動などによって揺動することを抑制することが可能となる。従って、対象物２００の安定した格納状態を確保することが可能となる。
【００９１】
さらに、自在車２０２の車輪２２１の向きをスタッカクレーン１０２の移載先に応じて任意に変更することができるため、ラック１０１におけるコンパクトな保管や、ステーションにおける作業者のスムーズな対象物２００の移動を実現することが可能となる。
【００９２】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００９３】
例えば図１３に示すように、車輪ガイド１１２は、対象物２００が備える自在車２０２の車輪２２１の全てに対し、旋回を規制してもかまわない。具体的には、対象物２００の本体２０１の幅方向の一端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２と、他端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２をそれぞれ対応する位置に設ければ良い。さらに、ストッパ１１６を幅方向の両側に設けてもかまわない。
【００９４】
この場合、スタッカクレーン１０２は、対象物２００が備える自在車２０２の数（例えば四つ）だけ車輪旋回手段１２６を備えてもかまわない。
【００９５】
また、スタッカクレーン１０２は、一つの対象物２００が備える自在車２０２の数に対応する数の車輪旋回手段１２６を昇降台１２３に設け、全ての車輪２２１に対し方向を決定してもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本願発明は、カゴ台車など自在車を備えた対象物を保管する自動倉庫などに利用することが可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１００  自動倉庫
１０１  ラック
１０２  スタッカクレーン
１１０  方向維持部
１１１  載置面部
１１２  車輪ガイド
１１３  切欠部
１１５  テーパ部
１１６  ストッパ
１１８  第二載置面部
１１９  第二テーパ部
１２１  台車
１２２  マスト
１２３  昇降台
１２４  移載装置
１２５  当接部材
１２６  車輪旋回手段
１２７  制御手段
１２８  旋回駆動手段
１２９  検出センサ
１３０  移載情報取得部
１３１  車輪旋回制御部
１３２  車輪位置検出部
１３３  規制手段
２００  対象物
２０１  本体
２０２  自在車
２２１  車輪
２２２  ラジアル軸受
２２３  スラスト軸受
２２４  転動ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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