(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多次元の対象物（１０００）の印刷装置（１００）であって、
印刷すべき対象物（１０００）を保持しかつ移動させる対象物支持体（１０）と、
位置固定された処理ツール（１２，１３，１４）を保持する工具支持体（１１）と、
前記工具支持体（１１）が取り付けられたフレーム（１６）と、
第１の直角のアーム（８）および第２の直角のアーム（８）と、
を備える装置において、
前記対象物支持体（１０）は、位置固定された前記処理ツール（１２，１３，１４）に対して相対的に前記対象物（１０００）を並進移動させるために、互いに直交する、それぞれ１本の移動軸線（２１，２２，２３）に沿って方向付けされた第１、第２および第３のガイド軌道（３１，３２，３３）と、
該ガイド軌道（３１，３２，３３）上を移動可能なキャリッジと、を備え、
前記対象物支持体（１０）は、前記対象物（１０００）を回転させるための第１の回転軸線（４１）を有し、該第１の回転軸線（４１）は、第１の移動軸線（２１）に対して平行に方向付けされ、
前記対象物支持体（１０）は、前記対象物（１０００）を回転させるための第２の回転軸線（４２）を有し、該第２の回転軸線（４２）は、第２の移動軸線（２２）に対して平行に方向付けされ、
前記対象物支持体（１０）は、前記対象物（１０００）を回転させるための第３の回転軸線（４３）を有し、該第３の回転軸線（４３）は、第３の移動軸線（２３）に対して平行に方向付けされ、
第２ガイド軌道（３２）は、第１のガイド軌道（３１）に配置されており、
第３ガイド軌道（３３）は、前記第２のガイド軌道（３２）に配置されており、
前記第１の回転軸線（４１）は、前記第３のガイド軌道（３３）に配置されており、
前記第２の回転軸線（４２）は、前記第１の直角のアーム（８）を介して、前記第１の回転軸線（４１）に配置されており、
前記第３の回転軸線（４３）は、前記第２の直角のアーム（８）を介して、前記第２の回転軸線（４２）に配置されている、
ことを特徴とする、印刷装置。
【請求項２】
前記第１のガイド軌道（３１）が、互いに平行に方向付けされた２つのガイドレール（２０）を備える、請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記２つのガイドレール（２０）は、水平に配置されている、請求項２記載の印刷装置。
【請求項４】
各々のガイドレール（２０）が、当該印刷装置（１００）の基台または底板（２００）に対して高い位置で、それぞれ側壁（１７）上に配置されている、請求項２または３記載の印刷装置。
【請求項５】
両方の前記側壁（１７）は、互いに結合されていて、Ｕ字形材（１８）の脚部を形成している、請求項４記載の印刷装置。
【請求項６】
前記Ｕ字形材（１８）は、前記フレーム（１６）を越えて延在している、請求項５記載の印刷装置。
【請求項７】
前記Ｕ字形材（１８）は、少なくとも３つの同一構造の構成要素（１８）から組み合わされている、請求項６記載の印刷装置。
【請求項８】
前記第１のガイド軌道（３１）は、ガントリー駆動装置（１９）を有するガントリーキャリッジとして構成されている、請求項２から７までのいずれか１項記載の印刷装置。
【請求項９】
前記処理ツール（１２，１３，１４）のうちの１つとして、少なくとも１つの印刷ヘッドが設けられている、請求項１から８までのいずれか１項記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記印刷ヘッドは、インクジェット印刷ヘッドである、請求項９記載の印刷装置。
【請求項１１】
前記工具支持体（１１）は、高さ変化可能（ｈ）であり、前記フレーム（１６）のほぼ鉛直の支持体（９）に沿って摺動可能である、請求項１から１０までのいずれか１項記載の印刷装置。
【請求項１２】
前記工具支持体（１１）は、前記各処理ツール（１２，１３，１４）のための開口部（１５）を有し、該開口部（１５）は、各前記処理ツール（１２，１３，１４）が択一的な互いに９０°回動させられた２つの姿勢に嵌着可能に構成されている、請求項１から１１までのいずれか１項記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の印刷装置に関する。
【０００２】
背景技術
対象物に印刷するために、背景技術において、一面では、印刷すべき対象物または印刷ヘッドを、多軸ロボット、いわゆるロボットアームを用いて案内する装置が公知である。そのような装置は、例えば独国特許出願公開第１０２０１０００４４９６号明細書に記載されている。この装置の欠点は、一方で、剛性が低く、これにより、静的変形および振動による移動エラーのおそれが生じることにある。別の欠点は、ロボットアームの複数の駆動装置の移動不精度が加算され、ひいては増大されることにある。さらにまた、ロボットアームのヘッドを専ら一定の速度で直線の所定の移動距離だけ動かすためには、ロボットの全ての駆動装置を正確に互いに調和させて駆動制御しかつ移動させなければならない。各々の駆動装置の極めて小さなエラーが重なると、高精度の印刷にとって必要とされる移動精度をもはや満たさない全体エラーが生じてしまう。
【０００３】
別の一面では、印刷すべき回転対称的な対象物を対象物支持体により回転させ、印刷ヘッドを対象物に対して相対的に移動させる装置が公知である。そのような装置は、たとえば米国特許第７８１９０５５号明細書に記載されている。この装置の欠点は、一方では、印刷ヘッドの移動が、印刷ヘッドの煩雑な支持部およびインク供給部を必要とすることにある。他方では、装置の変更が制限されている。というのも、極めてコンパクトな対象物にしか印刷できないからである。
【０００４】
発明の課題
本発明の課題は、背景技術の欠点を少なくとも低減し、様々な対象物の高精度の印刷を可能にする、多次元の対象物の印刷装置を提供することである。
【０００５】
この課題は、請求項１の特徴部に記載の構成を有する印刷装置により解決される。
【０００６】
本発明に係る装置は、多次元の、つまり３次元の空間的な対象物に印刷するために用いられ、一面では、印刷すべき対象物、たとえば球体、円筒体または直方体を保持しかつ移動させる対象物支持体と、加工プロセス中に位置固定された複数の処理ツールを保持する工具支持体と、さらに工具支持体が取り付けられた、つまり懸架された、特に門型のフレームとを備える。本発明によれば、対象物支持体は、互いに直交する、それぞれ１本の移動軸線に沿って方向付けされた３つのガイド軌道と、ガイド軌道上を移動可能なキャリッジとを備え、この場合、加工プロセス中に位置固定された処理ツールに対して相対的に対象物を並進移動させるために、各ガイド軌道に対応して、それぞれ１つのキャリッジが配置されている。この構造は、たとえば、第２のガイド軌道が第１のキャリッジに配置されていて、第３のガイド軌道が第２のキャリッジに配置されているようになっている。この場合、第３のキャリッジに、印刷すべき対象物を緊締する、挟み付けるまたは吸着する対象物保持体が配置されてよい。ガイド軌道に沿ったキャリッジの駆動装置として、リニアダイレクトドライブまたはスピンドルユニットが設けられてよい。
【０００７】
本発明に係る印刷装置の好適な改良形態によれば、第１のガイド軌道が、互いに平行に方向付けされた、特に水平の、１水平面上に位置する２つのガイドレールを備える。この場合、第１のガイド軌道の各々のガイドレールは、印刷装置の基台または底板に対して高い位置で、それぞれ側壁上に配置されてよい。これにより、印刷装置に印刷すべき対象物を簡単かつ人間光学的に装着することが可能である一方、鉛直のガイド軌道に沿って対象物をより低く降下させることも可能である。
【０００８】
本発明に係る印刷装置の特に好適で、したがって有利な実施の形態によれば、両方の側壁は、互いに結合されており、両方の側壁は、Ｕ字形材の脚部を形成する、またはＵ字形材の脚部である。これにより、印刷装置の特に頑丈でひいては安定した構造が達成される。Ｕ字形材がフレームを越えて延在していると、さらに好適である。この場合、Ｕ字形材は、一体的であってよい、または、好適には同一構造の少なくとも３つの構成要素もしくはモジュールから組み合わされてよい。そうすると、特に長い対象物を加工することも可能で、対象物の自動的な供給および導出を実現することができる。
【０００９】
好適な変化形態によれば、第１のガイド軌道は、ガントリー駆動装置を有するガントリーキャリッジとして構成されており、この場合、２つの別個のモータが、角度同期された駆動制御により、対象物を第１の移動軸線に沿って移動させ、これにより、この第１の移動軸線に沿った歪みのない移動が可能になる。そのために使用されるモータは、特にリニアサーボモータである。
【００１０】
印刷装置の処理ツールとして、少なくとも１つの印刷ヘッド、特にインクジェット印刷ヘッドが設けられており、随意に、別の処理ツールとして、プレコート装置、プラズマ処理装置、レーザ彫刻装置および／または乾燥装置も設けられている。多色印刷のためには、相応に複数の印刷ヘッドが設けられる。少なくとも１つのプレコート装置と少なくとも１つのインクジェット印刷ヘッドと少なくとも１つの乾燥装置とを備える実施の形態が特に好適である。
【００１１】
印刷装置の好適な改良形態によれば、工具支持体が、高さ変化可能であり、フレームのほぼ鉛直の支持体に沿って摺動可能かつロック可能であり、これにより、様々なサイズの対象物への適合が可能になる。好適な改良形態によれば、工具支持体は、各処理ツールのために、処理ツールを保持する開口部を有し、この場合、開口部は、各々の処理ツールが択一的な、互いに９０°回動させられた２つの姿勢で嵌着可能に構成されている。第１の姿勢は、好適には第１の移動軸線に対して平行であり、第２の姿勢は、第２の移動軸線に対して平行に方向付けされている。これにより、処理ツールの方向は、印刷すべき対象物と印刷すべき印刷像とに依存して選択することができる。各開口部が、各々の工具を、下側の作業位置でも上側の休止位置でもロックすることができると、さらに好適である。択一的に、作業位置は、作業領域の内側に設けられ、休止位置は、作業領域の外側に設けられてよく、これら両方は、１水平面上に位置する。
【００１２】
本発明に係る印刷装置の第１の実施の形態によれば、対象物支持体は、対象物を回転させるための第１の回転軸線を有し、この場合、第１の回転軸線は、第１のガイド軌道および第１の移動軸線に対して平行に方向付けされている。第２の実施の形態によれば、印刷装置の対象物支持体は、追加的に対象物を回転させるための第２の回転軸線を有し、この場合、第２の回転軸線は、第２のガイド軌道および第２の移動軸線に対して平行に方向付けされている。第３の実施の形態によれば、印刷装置の対象物支持体は、追加的に対象物を回転させるために第３の回転軸線を有し、この場合、第３の回転軸線は、第３のガイド軌道および第３の移動軸線に対して平行に方向付けされている。したがって印刷装置は、モジュール構造を有する。３本の並進移動軸線を有するベースモジュールは、冒頭で記述されたように、印刷すべき対象物および印刷すべき印刷像に依存して、１本、２本または３本の回転軸線の分だけ補足することができる。個々の電気式サーボ駆動装置の、目標移動からのずれが重なると、印刷すべき対象物と処理ツールとの間の所望の移動の全体エラーが生じるので、できるだけ少数の回転軸線を設けることにより、ずれのエラーをわずかに保持することができる。１本、２本または３本の回転軸線を有する印刷装置のモジュール構造により、簡単に、必要な移動軸線の数を、印刷すべき対象物に依存して選択することができる。
【００１３】
記載された発明および記載された発明の好適な改良形態は、技術的に有意義である限り、互いに組み合わせても、発明の好適な改良形態を成す。
【００１４】
さらなる利点に関して、かつ本発明の好適な形態の構造的および機能的な観点に関して、従属請求項および添付の図面に関する実施の形態の説明が参照される。
【００１５】
実施の形態
本発明を、添付の図面に基づいてさらに詳しく説明する。相互に対応する構成要素および構成部材には、図面において、同一の符号が設けられている。図面を見やすくするために、縮尺通りの図示はしていない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１ａ】本発明に係る印刷装置の概略図である。
【図１ｂ】印刷すべき対象とともに、図１ａによる印刷装置を示す概略図である。
【図２】印刷装置の工具支持体の概略図である。
【図３】印刷装置の延長された変化形態を示す概略図である。
【図４ａ】印刷装置の様々な変化形態を示す図である。
【図４ｂ】印刷装置の様々な変化形態を示す図である。
【図４ｃ】印刷装置の様々な変化形態を示す図である。
【図４ｄ】印刷装置の様々な変化形態を示す図である。
【図４ｅ】印刷装置の様々な変化形態を示す図である。
【００１７】
図１ａには、モジュール構造の、本発明に係る印刷装置１００が示されている。印刷装置１００は、工具支持体１１を備える。工具支持体１１は、フレーム１６の鉛直の複数の支持体９に保持されている。工具支持体１１は、鉛直の支持体９において、鉛直に摺動可能かつロック可能であるので、高さ位置調節ｈを行うことができる。工具支持体１１の下方に、対象物支持体１０が位置する。対象物支持体１０は、印刷すべき対象物（ここでは図示されていない）を、工具支持体１１およびその工具１２，１３，１４に対して相対的に移動させる。対象物支持体１０は、底部、基台または底板２００に載置されている、または、これらに取り付けられている。
【００１８】
本発明によれば、対象物支持体１０は、以下の構造を有する：２つの側壁１７を有するＵ字形材（Ｕ字溝型）構成要素１８上に、ガントリー駆動装置１９を有するガントリーキャリッジが取り付けられている。Ｘ軸方向の歪みのない移動を可能にするガントリーキャリッジ１９は、Ｘ軸方向の第１の移動軸線２１を形成する。第１の移動軸線２１に対して直角に配置されたＹ軸方向の第２の移動軸線２２、および、第１の移動軸線２１ならびに第２の移動軸線２２に対して直角に配置されたＺ軸方向の第３の移動軸線２３は、対象物支持体１０の移動軸線を成すので、対象物支持体１０により保持された、印刷すべき対象物（図示されてない）は、任意の移動軌道ｂに沿って、したがって加工中に位置固定された工具支持体１１に対して相対的に移動することができる。
【００１９】
図１ｂから明らかなように、第２の移動軸線２２は、ガイドキャリッジ３２を有する第２のガイド軌道により実現される。ガイドキャリッジ３２は、ガイドキャリッジ３１を有する第１のガイド軌道としてのガントリー駆動装置１９を有するガントリーキャリッジに取り付けられている。第３の移動軸線２３は、ガイドキャリッジ３３を有する第３のガイド軌道により実現される。ガイドキャリッジ３３も同様にガイドキャリッジ３２を有する第２のガイド軌道に取り付けられている。図１ｂに示された、印刷装置１００の実施の形態では、印刷装置１００の対象物支持体１０は、クランプを有する対象物保持体１０．１を備える。対象物保持体１０．１は、印刷すべき対象物１０００、ここでは直方体の箱を保持することができる。対象物保持体１０．１は、ガイド軌道およびガイドキャリッジ３１，３２，３３によって移動させられる。印刷すべき対象物１０００は、対象物保持体１０．１の移動により位置固定された工具支持体１１に対して相対的に移動させることができる。図１ｂの図示において、対象物保持体１０．１は、図１ａの図示に対して、移動軸線２１，２２，２３に沿って、Ｙ軸方向とは逆向きに、Ｘ軸方向にかつＺ方向に移動された。ガイドキャリッジ３１を有する第１のガイド軌道が、ガントリー駆動装置１９を有するガントリーキャリッジとして構成されている一方、ガイドキャリッジ３２を有する第２のガイド軌道およびガイドキャリッジ３３を有する第３のガイド軌道は、それぞれ、特にリニアダイレクトドライブまたはスピンドルユニットとして構成された電気式サーボ駆動装置を備えることができる。そうして、セルフロック式に構成されたスピンドル駆動装置は、ガイドキャリッジ３３を有する第３のガイド軌道に対する好適な実施の形態を成してよい。したがって、ガイドキャリッジ３１，３２，３３は、電気式サーボ駆動のＸ、Ｙ、Ｚ−リニアシステムを成し、Ｘ、Ｙ、Ｚ−リニアシステムにより、対象物保持体１０．１は、ほぼ任意の移動軌道ｂ上を移動することができる。
【００２０】
図２には、工具支持体１１が詳しく示されている：工具支持体１１は、印刷すべき対象物１０００を前処理する、印刷しかつ乾燥するための、インクジェット印刷プロセスにとって必要な処理ツールを支持する。図２の形態では、プラズマ前処理ユニットとして構成された１つのプレコート装置１２、４つのインクジェット印刷ヘッド１３および１つの乾燥装置１４が設けられている。工具１２，１３，１４は、それぞれ工具支持体１１の開口部１５により保持される。処理ツール１２，１３，１４は、工具支持体１１に対して相対的に、下側の作業位置と上側の休止位置との間で移動させられ、それぞれ固定することができる。図２の図示では、プレコート装置１２、第１の印刷ヘッド１３および第３の印刷ヘッド１３は、休止位置にあり、これに対して第２のインクジェット印刷ヘッド１３、第４のインクジェット印刷ヘッド１３および乾燥装置１４は、降下された作業位置にある。図示の実施の形態に対して択一的に、処理ツール１２，１３，１４は、水平の摺動運動によっても作業位置から休止位置へ移動させて、それぞれ固定することができる。インクジェット印刷ヘッド１３を保持するための開口部１５は、各々のインクジェット印刷ヘッド１３が択一的な、互いに対して９０°回動させられた２つの姿勢で嵌着可能に構成されている。換言すると：インクジェット印刷ヘッド１３に対して０°の第１の組付け姿勢と、鉛直線を中心に９０°回動させられた組付け姿勢とが設けられているので、インクジェット印刷ヘッド１３の配向を印刷すべき対象物１０００に適合させることができる。
【００２１】
印刷装置１００が印刷すべき対象物１０００の様々な大きさに柔軟に適合できるようにするために、ならびに、対象物支持体１０に対する印刷すべき対象物１０００の自動化された供給および導出を可能にするために、Ｘ軸方向またはＸ軸方向とは逆向きの、ガイドキャリッジ３１を有する第１のガイド軌道の実現可能な移動距離は、工具支持体１１の下方にあるＵ字形材１８に別のＵ字形材構成要素１８を継ぎ足すことにより拡張することができ、これは図３に示されている。
【００２２】
上述の、図面に基づいて説明される印刷装置１００は、印刷すべき対象物１０００の構成に依存して、印刷すべき対象物１０００を回転させるための回転軸線４１，４２，４３の分だけ拡張することができ、これは図４ａ、図４ｂおよび図４ｃに基づいて説明される。
【００２３】
図４ａに示された第１の拡張では、印刷装置１００の対象物支持体１０は、サーボ回転駆動装置５１を備え、サーボ回転駆動装置５１により、印刷すべき対象物１０００を第１の回転軸線４１を中心に回転させることができる。この場合、第１の回転軸線４１は、第１の移動軸線２１に対して平行に方向付けされている。サーボ回転駆動装置５１に関して、好適にはサーボダイレクトドライブ、特にトルクモータが使用され、これにより、減速伝動装置が回避され、そうして、たとえば歯車伝動装置における歯の噛み合いによる駆動装置の移動の不均等により生じるであろう伝達エラーが回避される。図４ａに従って構成されたこのような印刷装置１００は、第３の印刷ヘッドによるリボンまたは帯封状の印刷レーン、および、第２の印刷ヘッド１３による印刷すべき対象物１０００の長手軸線に沿った印刷レーンの印刷を可能にする。前者の場合、サーボ回転駆動装置５１は、回動式の印刷運動を形成し、この場合、様々な画像レーン間の送りは、ガントリーキャリッジ９の移動により実現される。後者の場合、ガントリーキャリッジ９は、印刷運動を形成し、この場合様々な画像レーン間の送りは、サーボ回転駆動装置５１の回動運動により実現される。第１の回転軸線４１の分だけ拡張されるこのような対象物支持体１０により、印刷すべき対象物１０００として、特に、円筒体および円錐体のような真っ直ぐな母線を有する回転体に印刷することができる。しかも、１平面上で不均等にカーブしている面に印刷することもできる。
【００２４】
図４ｂに示されているように、印刷装置１００の１つの拡張では、対象物支持体１０は、第１の回転軸線４１に対して追加的に第２の回転軸線４２を有し、第２の回転軸線４２は、第２の移動軸線２２に対して平行に方向付けされている。回転軸線４２を中心に印刷すべき対象物１０００を回転させるために、第２のサーボ回転駆動装置５２が設けられている。このような印刷装置１００により、２平面上でカーブしている、印刷すべき対象物１０００の表面に印刷ことができる。判りやすくするために、図４ｂでは、装置１００のフレーム１６は省略されている。
【００２５】
回転軸線４１，４２および回転駆動装置５１，５２は、フォークにより支持される。ガイドキャリッジ３３を有する第３のガイド軌道に取り付けられた外側のフォークは、第２のサーボ回転駆動装置５２を有する終端位置で、内側のフォークを備え、この場合、内側のフォークの中央に第１のサーボ駆動装置５１が取り付けられている。この第１のサーボ駆動装置５１の駆動シャフトは、やはり、印刷すべき対象物１０００を支持する。第２のサーボ回転駆動装置５２により、内側のフォークを回転させることができ、第１のサーボ駆動装置５１により、印刷すべき対象物１０００を回転させることができる。
【００２６】
印刷すべき対象物１０００は、好適には、印刷すべき対象物１０００の存在する対称軸線が回転軸線４１，４２上に位置するように、対象物支持体１０に緊締される。これにより、印刷中に、印刷すべき対象物１０００の必要な移動を最小限に減らすことができる。さらに、印刷すべき対象物１０００の重心が第１の回転軸線４１と第２の回転軸線４２との交点上に位置するように、印刷すべき対象物１０００が対象物支持体１０に緊締されると好適である。この場合、サーボ回転駆動装置５１，５２から保持モーメントを及ぼす必要はない。
【００２７】
対象物支持体１０に印刷すべき対象物１０００を緊締するためのこの方式は、図４ｃに示されているように、第３の回転軸線４３を有する印刷装置１００の拡張にも当てはまる。第１の回転軸線４１および第２の回転軸線４２に対して追加的に、第３の回転軸線４３が設けられており、第３の回転軸線４３は、第３の移動軸線２３に対して平行に方向付けされている。そのために、ガイドキャリッジ３３を有する第３のガイド軌道上に、第３のサーボ回転駆動装置５３が位置し、第３のサーボ回転駆動装置５３により、外側のフォークが回転可能である。このような印刷装置１００により、印刷すべき対象物１０００は、自由に位置決めすることができ、３つのサーボ回転駆動装置５１，５２，５３により、任意に配向することができる。これにより、印刷すべき対象物１０００の、全体的にカーブした表面上のほぼ任意の印刷軌道を実現することができる。
【００２８】
図４ｄには、円筒形の対象物支持体１０．１を備える印刷装置１００の択一的な構成が示されている。
【００２９】
図４ｅには、回転軸線４１，４２，４３の択一的な配置が示されている。フォークの代わりに、駆動装置５２，５３は、Ｌ字形のアーム８に取り付けられている。第１の回転軸線４１を中心とする回転を及ぼすための第１の回転駆動装置５１は、第３のガイド軌道のガイドキャリッジ３３に取り付けられている。直角のＬ字形の１つのアーム８を介して、第２の回転軸線４２を中心に回転させるための第２の回転駆動装置５２は、第１の回転軸線４１に対して直角に、第１の回転軸線４１に配置されている。直角のＬ字形の別の１つのアーム８を介して、第３の回転軸線４４を中心に回転させるための第３の回転駆動装置５３は、第２の回転軸線４２に対して直角に、第２の回転軸線４２に配置されている。図４ｄによる実施例に対するこの実施の形態の主な利点として、印刷ヘッド１３または別の処理ツール１２，１４が正確に印刷対象物１０００の緊締箇所１０．１に対向しているときでも、全ての３本の回転軸線４１，４２，４３がそれぞれ対を成して互いに垂直に位置することが認められる。
【００３０】
図４ｄに基づいて記述される、鉛直の回動軸線を有する変化形態では、第１の回転軸線および第３の回転軸線が、この姿勢で同軸であり（図４ｄ参照）、これは対象物支持体１０の特異点に相当する。この特異点において、印刷装置１００は、印刷対象物１０００をもはや任意に回動させることができない。
【符号の説明】
【００３１】
８  直角でＬ字形のアーム
９  鉛直の支持体
１０  対象物支持体
１０．１  対象物保持体（たとえばクランプを有する）
１１  工具支持体
１２  プレコート装置
１３  インクジェット印刷ヘッド
１４  乾燥装置
１５  開口部
１６  フレーム
１７  側壁
１８  Ｕ字形構成要素
１９  ガントリー駆動装置を有するガントリーキャリッジ
２０  ガイドレール
２１  第１の移動軸線
２２  第２の移動軸線
２３  第３の移動軸線
３１  ガイドキャリッジを有する第１のガイド軌道
３２  ガイドキャリッジを有する第２のガイド軌道
３３  ガイドキャリッジを有する第３のガイド軌道
４１  第１の回転軸線
４２  第２の回転軸線
４３  第３の回転軸線
５１  第１のサーボ回転駆動装置
５２  第２のサーボ回転駆動装置
５３  第３のサーボ回転駆動装置
１００  印刷装置
２００  底部／基台
１０００  印刷すべき対象物
ｂ  移動軌道
ｈ  高さ位置調節
Ｓ  重心
【図１ａ】
0006720002.tif 000002
【図１ｂ】
0006720002.tif 000003
【図２】
0006720002.tif 000004
【図３】
0006720002.tif 000005
【図４ａ】
0006720002.tif 000006
【図４ｂ】
0006720002.tif 000007
【図４ｃ】
0006720002.tif 000008
【図４ｄ】
0006720002.tif 000009
【図４ｅ】
0006720002.tif 000010