(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の危険物を検知する危険物検知手段と、
運転者の視線を検知する視線検知手段と、
前記運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記危険物検知手段、前記視線検知手段、及び前記生体情報取得手段に基づいて危険物認知状態の判定を行なう制御部と、を有し、
前記制御部は、前記危険物検知手段及び前記視線検知手段により取得した危険物位置座標と視線座標との一致判定が第１規定時間内にされたかどうか、及び、前記生体情報取得手段により取得した前記運転者の生体情報の変動があったか否かの判定、に基づいて、前記危険物認知状態の判定を行なうことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の周辺の危険物を検知する危険物検知手段と、
運転者の視線を検知する視線検知手段と、
前記運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記危険物検知手段、前記視線検知手段、及び前記生体情報取得手段に基づいて危険物認知状態の判定を行なう制御部と、を有し、
前記制御部は、前記危険物検知手段及び前記視線検知手段により取得した危険物位置座標と視線座標との一致判定が第１規定時間内にされたかどうか、及び、前記生体情報取得手段により取得した前記運転者の生体情報の変動が第２規定時間内にあったか否かの判定、に基づいて、前記危険物認知状態の判定を行なうことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記危険物検知手段は、前記車両の周辺の歩行者、他車両を検知して危険物位置座標を取得するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記視線検知手段は、前記運転者が前記車両の周辺の歩行者、他車両を視認した時の視線座標を取得するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記生体情報取得手段は、前記運転者の前記車両の運転中の緊張感に関係する生体情報を取得するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
さらに、前記運転者に対して警告を報知する警告手段を有し、
前記制御部は、前記危険物認知状態の判定に基づいて前記警告手段により警告をするか否かの報知の制御を行なうことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に、生体情報を利用して運転者に警告を報知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段と、自車両の走行に関する情報を監視する車両監視手段と、自車両の周辺に存在する対象物と、自車両との位置関係を監視する周辺監視手段と、運転者視線監視手段より得られる運転者の視線情報、及び周辺監視手段より得られる対象物の情報に基づき、自車両に関するリスク度を判定するリスク度判定手段を備えた運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この運転支援装置は、システム作動中において、例えば、自車両が信号機に接近すると、周辺監視手段がこの信号機を認識する。運転者が信号機を見ている場合は、リスク度は低いと判定される。この時の信号機の状態（青であるか赤であるかといった状態）は保存される。次いで、運転者が信号機を見ていないが、この状態において、既に信号機を認識しており、該信号機の状態も変化していない場合は、リスク度は低いものと判定される。また、運転者が現在信号機を見ておらず、以前に信号機を見ているが、以前に見たときとは信号機の状態が変化している場合は、信号機と自車両との距離が、規定値より小さいため、警報を出力してリスク度の高まりを通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−９８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の運転支援装置は、運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段と自車両の走行に関する情報を監視する車両監視手段により、運転者の視線情報、及び周辺監視手段より得られる対象物の情報に基づいて自車両に関するリスク度を判定する。これにより、警報を報知することができるとしている。しかし、運転者の視線座標と歩行者、他車両の位置座標が一致したとしても、必ずしも危険の認知状態を正確に判定できるとは限らないという問題がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、運転者の危険物認知状態を正確に判定できる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］上記目的を達成するため、車両の周辺の危険物を検知する危険物検知手段と、運転者の視線を検知する視線検知手段と、前記運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、前記危険物検知手段、前記視線検知手段、及び前記生体情報取得手段に基づいて危険物認知状態の判定を行なう制御部と、を有し、前記制御部は、前記危険物検知手段及び前記視線検知手段により取得した危険物位置座標と視線座標との一致判定、及び、前記一致判定が第１規定時間内にされたかどうかの第１規定時間判定に基づいて、前記危険物認知状態の判定を行なうことを特徴とする運転支援装置を提供する。
【０００８】
［２］前記制御部は、前記危険物検知手段の取得結果判定、及び、前記取得結果判定が第２規定時間内にされたかどうかの第２規定時間判定に基づいて、前記危険物認知状態の判定を行なうことを特徴とする上記［１］に記載の運転支援装置であってもよい。
【０００９】
［３］また、前記危険物検知手段は、前記車両の周辺の歩行者、他車両を検知して危険物位置座標を取得するものであることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の運転支援装置であってもよい。
【００１０】
［４］また、前記視線検知手段は、前記運転者が前記車両の周辺の歩行者、他車両を視認した時の視線座標を取得するものであることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の運転支援装置であってもよい。
【００１１】
［５］また、前記生体情報取得手段は、前記運転者の前記車両の運転中の緊張感に関係する生体情報を取得するものであることを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の運転支援装置であってもよい。
【００１２】
［６］また、前記運転者に対して警告を報知する警告手段を有し、前記制御部は、前記危険物認知状態の判定に基づいて前記警告手段により警告を報知の制御を行なうことを特徴とする上記［１］から［５］のいずれか１に記載の運転支援装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の危険物認知状態を正確に判定できる運転支援装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両内部の一例を示す概略図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック構成図である。
【図３】図３は、危険物検知手段により取得された前方画像の一例であり、ＸｋＹｋ座標系により危険物位置座標が示されている前方画像の図である。
【図４】図４（ａ）は、実施の形態に係る操作者の視線座標の検出方法の一例を説明するための眼球周りの模式図であり、図４（ｂ）は、視線座標を算出するためのシステムの一例を説明するための模式図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（本発明の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両内部の一例を示す概略図である。図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック構成図である。以下、これらの図に基づいて、本発明の実施の形態の概略について説明する。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置１は、車両８の周辺の危険物を検知する危険物検知手段と、運転者９０の視線を検知する視線検知手段と、運転者９０の生体情報を取得する生体情報取得手段と、危険物検知手段、視線検知手段、及び生体情報取得手段に基づいて危険物認知状態の判定を行なう制御部４０と、を有し、制御部４０は、危険物検知手段及び視線検知手段により取得した危険物位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）と視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）との一致判定、及び、一致判定が第１規定時間Ｔ１内にされたかどうかの第１規定時間判定に基づいて、危険物認知状態の判定を行なうように構成されている。さらに、危険物検知手段の取得結果判定、及び、取得結果判定が第２規定時間Ｔ２内にされたかどうかの第２規定時間判定に基づいて、危険物認知状態の判定を行なうように構成されている。
【００１７】
図１に示すように、車両内には、運転者９０はシート８０に着座し、車両８の運転中は運転者９０の位置はほぼ一定している。したがって、運転者９０から見た前方視界の前方画像、また、運転者９０が前方を見るときの視線もほぼ一定とすることができる。これは、シート位置、シート高さ、また、運転者毎に位置、座標を予め初期設定することにより可能である。
【００１８】
図１に示すように、車両内には、車両８の周辺の危険物を検知する危険物検知手段として、前方視界の前方画像を取得するための車外カメラ１２が例えば車両８の内部天井に車外方向に向けて装着されている。運転者９０の視線を検知する視線検知手段として、運転者９０が前方を見るときの視線座標を取得するための車内カメラ２２が例えば車両８の内部天井に運転者９０の方向に向けて装着されている。また、運転者９０の生体情報を取得する生体情報取得手段として、ステアリング６０に例えば血圧測定部３２が配置されている。
【００１９】
図２に示すように、制御部４０には、危険物検知手段である車外カメラ１２、視線検知手段である車内カメラ２２、及び、生体情報取得手段である血圧測定部３２が接続されている。また、制御部４０には、運転者９０に対して警告を報知する警告手段である報知部５０が接続されている。
【００２０】
制御部４０は、車外カメラ１２から入力される前方画像Ｓｆに基づいて、歩行者、他車両等を判定して危険物を検知する危険物検知手段を備えている。また、制御部４０は、車内カメラ２２から入力される視線画像Ｓeに基づいて、運転者９０の視線を検知する視線検知手段を備えている。また、運転者９０の車両運転中の緊張感に関係する生体情報を取得する生体情報取得手段を備えている。
【００２１】
（危険物検知手段）
危険物検知手段は、車外撮像部である車外カメラ１２と、撮像された車外カメラ１２の画像に基づいて危険物検知を実行する制御部４０に設けられた危険物検知処理部４２とから概略構成されている。車外カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの固体撮像素子を有して構成されている。
【００２２】
図３は、車外カメラ１２により取得された前方画像の一例であり、ＸｋＹｋ座標系により危険物位置座標が示されている前方画像Ｓｆの図である。車外カメラ１２は、図３に示すように、運転者の視界に近い画角を有する前方画像Ｓｆを随時取得する。この前方画像Ｓｆは、制御部にフレーム毎に随時出力される。
【００２３】
制御部４０において危険物検知処理部４２は、図３に示すように、危険物位置座標系（ＸｋＹｋ座標系）で、前方画像Ｓｆを定義する。制御部４０は、車両の周辺の危険物として、歩行者、他の車両等の種々の画像情報を記憶部にテンプレート４８として記憶している。このテンプレート４８は、複数の歩行者画像、複数の車両画像から構成され、危険物検知処理部４２は必要に応じて参照することが可能である。危険物検知処理部４２は、公知のテンプレートマッチングの手法により、前方画像Ｓｆ内に歩行者、他の車両等の危険物を抽出する。図３に示す例では、歩行者１００が危険物として抽出される。歩行者１００（危険物）の危険物位置座標は、例えば、歩行者の重心としてその位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）として算出される。
【００２４】
（視線検知手段）
視線検知手段は、車内撮像部である車内カメラ２２と、撮像された車内カメラ２２の画像に基づいて視線検知を実行する制御部４０に設けられた視線検知処理部４４とから概略構成されている。車内カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの固体撮像素子を有して構成されている。この車内カメラ２２は、例えば、近赤外線を運転者の顔に照射して撮像するように構成されている。車内カメラ２２は、撮像した視線画像Ｓeを生成して制御部４０に出力する。
【００２５】
図４（ａ）は、実施の形態に係る操作者の視線座標の検出方法の一例を説明するための眼球周りの模式図であり、図４（ｂ）は、視線座標を算出するためのシステムの一例を説明するための模式図である。
【００２６】
（視線検知処理部４４の構成）
視線検知処理部４４は、車内カメラ２２から取得した視線画像Ｓeに基づいて運転者の視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）を検出する。本実施の形態に係る視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）の検出方法は、一例として、プルキニエ像１０２を用いた方法を用いている。
【００２７】
視線検知処理部４４は、例えば、近赤外線を眼球１０４に照射し、角膜表面での反射光（プルキニエ像１０２）及び瞳孔１０６の位置から視線１０８と視線画像Ｓeとの交点である視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）を算出するように構成されている。
【００２８】
具体的には、視線検知処理部４４は、取り込んだ視線画像Ｓeを類似輝度の領域別にセグメント化し、セグメント化された各領域の中から瞳孔領域を領域形状からパターンマッチング法などを用いて決定する。
【００２９】
視線検知処理部４４は、瞳孔１０６の輪郭集合に対して誤差二乗和最小による楕円近似を行って楕円中心を求める。また、視線検知処理部４４は、求めた楕円中心から一定範囲内を対象としてプルキニエ像１０２の検出を行う。このプルキニエ像１０２の中心座標は、得られた領域の重心である。
【００３０】
次に、視線検知処理部４４は、得られた瞳孔１０６及びプルキニエ像１０２から視線１０８の算出を行う。以下では、この算出について説明する。
【００３１】
図４（ｂ）に示す画像座標系（ＸｂＹｂ座標系）における座標は、例えば、世界座標系（ＸＹＺ系座標）のＺ座標が既知であるとき、画像座標系の座標を世界座標系の座標に変換することが可能となる。また、カメラ座標系（ｘａｙａｚａ座標系）における角膜曲率中心をプルキニエ像１０２から求める。そして、視線検知処理部４４は、カメラ座標系における角膜曲率中心と瞳孔中心の座標を算出し、各座標を世界座標系の座標に座標変換して世界座標系における視線ベクトルを求める。
【００３２】
視線検知処理部４４は、この視線ベクトルを視線平面に射影することで、視線画像Ｓe上の視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）を視線座標系（ＸＳＹＳ座標系）で求める。なお、この視線座標系ＸＳＹＳ座標系は、上記説明した危険物位置座標系（ＸｋＹｋ座標系）と同一となるように、スケーリング補正されている。これにより、危険物位置座標系（ＸｋＹｋ座標系）と視線座標系（ＸＳＹＳ座標系）による位置座標の一致、不一致を判定することが可能になる。
【００３３】
（生体情報取得手段）
生体情報取得手段として、本実施の形態では、例えば、ステアリング６０に搭載された血圧測定部３２を備えている。生体情報取得手段は、運転者９０の車両運転中の緊張感に関係する生体情報を取得するもので、生体情報取得手段としては、心拍数、呼吸、皮膚温度、皮膚電気反応等の他の取得手段であってもよいが、本実施の形態では血圧測定部３２を備えた構成として説明する。
【００３４】
（血圧測定部３２の構成）
血圧測定部３２は、例えば、図１に示すように、ステアリング６０に配置されている。この血圧測定部３２は、運転者９０がステアリング６０を把持した際、運転者９０の掌が接触する部分に配置されている。血圧測定部３２は、一例として、光学式の血圧測定を行うセンサであり、発光素子と受光素子を有し、発光素子と受光素子が掌と対向している。発光素子は、掌に向けて光を出力する。この光は、一例として、近赤外線である。受光素子は、出力された光の反射光を受光する。
【００３５】
血圧測定部３２は、例えば、この反射光の波形から血流量の変化を検出し、検出した血流量の変化に基づいて脈拍を測定する。そして血圧測定部３２は、例えば、測定した脈拍に基づいて血圧を算出する。血圧測定部３２は、測定した血圧情報である血圧測定情報Ｓｂを生体情報として制御部４０に出力する。
【００３６】
なお血圧測定部３２は、光学式のセンサに限定されず、圧力式のセンサであっても良い。また、生体情報取得手段としては、心拍数、呼吸、皮膚温度、皮膚電気反応等の他の取得手段であってもよい。
【００３７】
生体情報取得手段の他の取得手段として、心拍数の検出を一例として挙げることができる。例えば、カメラで撮影した顔画像などから非接触で心拍数を検出する方式が知られている。首や顔などをカメラで撮影し，設定した領域の画像濃度を連続して算出し，その濃度の時間応答波形をＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理で求めたスペクトルの極大値を呼吸数や心拍数とする方法等を使用することができる。
【００３８】
（制御部４０）
制御部４０は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。また、ＲＯＭには、例えば、制御部４０が動作するためのプログラムが格納されている。また、ＲＯＭには、車両の周辺の危険物として、歩行者、他の車両等の種々の画像情報がテンプレート４８として記憶されている。また、制御部４０は、信号の入出力処理のためのインターフェース部等を有する。
【００３９】
制御部４０には、危険物検知処理部４２、視線検知処理部４４、生体情報取得部４６が、後述するフローチャートを実行するためのものとして、所定のプログラムとして記憶され、制御部４０は、危険物検知手段、視線検知手段、及び生体情報取得手段に基づいて危険物認知状態の判定を行なうように構成されている。
【００４０】
（報知部５０）
報知部５０は、運転者９０に対して警告を報知する警告手段として設けられている。この警告は、音、音声、画像表示、振動呈示等種々の手段が可能である。本実施の形態では、図１に示すように、運転者９０から視認できる位置に報知部５０として警告の表示手段が搭載されている。また、警告として、音、音声を併用することも可能である。報知部５０は、制御部４０から警告信号ＳＷが入力され、これに基づいて警告（警告表示、警告音の出力）を行なう。
【００４１】
（運転支援装置１の動作）
図５は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートのステップに従って運転支援装置の動作を説明する。
【００４２】
運転支援装置１の動作がスタートすると、制御部４０は、危険物（歩行者、他の車両）が有るかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ１）。危険物（歩行者、他の車両）が有ると判定する場合はＳｔｅｐ２へ進み（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、危険物（歩行者、他の車両）が無いと判定する場合はＳｔｅｐ１を繰り返して実行する（Ｓｔｅｐ１：Ｎｏ）。
【００４３】
制御部４０は、内部に有するカウンタにより、時計計測を開始する（Ｓｔｅｐ２）。
【００４４】
制御部４０は、危険物検知手段により危険物位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）を取得する（Ｓｔｅｐ３）。
【００４５】
制御部４０は、視線検知手段により視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）を取得する（Ｓｔｅｐ４）。
【００４６】
制御部４０は、第１規定時間Ｔ１内であるかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ５）。第１規定時間Ｔ１内であると判定する場合はＳｔｅｐ６へ進み（Ｓｔｅｐ５：Ｙｅｓ）、第１規定時間Ｔ１内でないと判定する場合はＳｔｅｐ１１へ進む（Ｓｔｅｐ５：Ｎｏ）。
【００４７】
制御部４０は、危険物検知手段により得られた危険物位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）と、視線検知手段により得られた視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）が一致するかどうかを判定する。なお、一致の範囲として、Ｘ方向、Ｙ方向に所定の幅を持たせることにより、一致の範囲を拡大して判定することができる。これにより、略一致する場合を含めて判定することができ、安全サイドの判定が可能になる。一致すると判定する場合はＳｔｅｐ７へ進み（Ｓｔｅｐ６：Ｙｅｓ）、一致しないと判定する場合はＳｔｅｐ３へ戻って危険物位置座標の取得を繰り返して実行する（Ｓｔｅｐ６：Ｎｏ）。
【００４８】
制御部４０は、内部に有するカウンタにより、時計計測を開始する（Ｓｔｅｐ７）。
【００４９】
制御部４０は、生体情報取得手段により生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）を取得する（Ｓｔｅｐ８）。
【００５０】
制御部４０は、第２規定時間Ｔ２内であるかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ９）。第２規定時間Ｔ２内であると判定する場合はＳｔｅｐ１０へ進み（Ｓｔｅｐ９：Ｙｅｓ）、第２規定時間Ｔ２内でないと判定する場合はＳｔｅｐ１１へ進む（Ｓｔｅｐ９：Ｎｏ）。
【００５１】
制御部４０は、生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）の変動があったかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ１０）。生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）の変動があったと判定する場合は一連の動作を終了し（Ｓｔｅｐ１０：Ｙｅｓ）、生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）の変動がなかったと判定する場合はＳｔｅｐ８へ戻って生体情報の取得を繰り返して実行する（Ｓｔｅｐ１０：Ｎｏ）。
【００５２】
制御部４０は、Ｓｔｅｐ１０において、危険物検知手段の取得結果判定として、生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）の変動があったかどうかを、例えば、所定時間に所定割合で血圧測定値が上昇した等により判定することができる。この判定基準は、運転者９０の車両運転中の緊張感が所定量以上あるいは所定割合以上変化したかどうかにより決めることができる。
【００５３】
制御部４０は、Ｓｔｅｐ１１において、警告信号ＳＷを報知部５０に出力して、運転者９０に対して警告（警告表示、警告音の出力）を行なう。
【００５４】
以上、一連の動作フローにより、運転支援装置１の動作が実行される。
【００５５】
（本発明の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る運転支援装置１は以下のような効果を有する。
（１）制御部４０は、Ｓｔｅｐ５により、第１規定時間Ｔ１を超えても危険物位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）と視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）が一致しない場合は、警告信号ＳＷを報知部５０に出力して、運転者に対して警告（警告表示、警告音の出力）を行なう。これにより、危険物認知状態でない場合に、運転者に対して警告（警告表示、警告音の出力）を速やかに行なうことができる。
（２）制御部４０は、Ｓｔｅｐ９により、第２規定時間Ｔ２を超えても生体情報（血圧測定情報Ｓｂ）の変動がない場合は、警告信号ＳＷを報知部５０に出力して、運転者に対して警告（警告表示、警告音の出力）を行なう。これにより、危険物認知状態でない場合に、運転者に対して警告（警告表示、警告音の出力）を速やかに行なうことができる。
（３）制御部４０は、Ｓｔｅｐ１１により、運転者が第１規定時間Ｔ１内に危険物認知状態になり、かつ、第２規定時間Ｔ２内に危険物認知状態になった場合は、運転者に対して警告（警告表示、警告音の出力）を行なわない。これにより、危険物認知状態である場合に、運転者に対して警告による煩わしさを与えることがない。
（４）本実施の形態では、危険物位置座標（Ｘｋ１、Ｙｋ１）と視線座標（ＸＳ１、ＹＳ１）の一致のみではなく、その時の生体情報の変動も考慮して、危険物認知状態を判定するため、精度よく判定可能となる。
【００５６】
以上、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１…運転支援装置、８…車両
１２…車外カメラ
２２…車内カメラ
３２…血圧測定部
４０…制御部、４２…危険物検知処理部、４４…視線検知処理部、４６…生体情報取得部、４８…テンプレート
５０…報知部
６０…ステアリング
８０…シート
９０…運転者
１００…歩行者、１０２…プルキニエ像、１０４…眼球、１０６…瞳孔、１０８…視線
Ｓｂ…血圧測定情報
Ｓe…視線画像
Ｓｆ…前方画像
ＳＷ…警告信号
Ｔ１…規定時間
Ｔ２…規定時間
【図１】
0006714425.tif 000002
【図２】
0006714425.tif 000003
【図３】
0006714425.tif 000004
【図４】
0006714425.tif 000005
【図５】
0006714425.tif 000006