(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と、前記移動体に対する複数の操縦シグナル送信機と、同期手段と、を含み、
前記移動体は、前記複数の操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記同期手段は、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する手段であり、
少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機に対する操縦サポート情報を送信する操縦サポート情報送信手段を含み、
前記他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、前記少なくとも１つの操縦シグナル送信機からの操縦サポート情報を受信する操縦サポート情報受信手段を含むことを特徴とする、移動体操縦システム。
【請求項２】
前記同期手段が、通信回線網を介して、前記複数の操縦シグナル送信機と接続可能なサーバである、請求項１記載の移動体操縦システム。
【請求項３】
前記複数の操縦シグナル送信機が、それぞれ、前記同期手段を有し、通信回線網を介して、
前記それぞれの同期手段により、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する、請求項１記載の移動体操縦システム。
【請求項４】
前記複数の操縦シグナル送信機の間において、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機を切換え可能である、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
【請求項５】
前記複数の操縦シグナル送信機は、前記移動体に対する操縦機能の優先度が順位づけされており、
前記同期手段は、操縦機能を発揮させている操縦シグナル送信機のうち、相対的に順位の高い操縦シグナル送信機に、他の操縦シグナル送信機を同期させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
【請求項６】
前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、事前に操縦可能エリアが設定されており、
前記複数の操縦シグナル送信機のうち、前記操縦可能エリアに重複のある２つの操縦シグナル送信機の間において、前記移動体が前記重複部分に存在するときに、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機が切換えられる、請求項３記載の移動体操縦システム。
【請求項７】
前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、表示手段を有する、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
【請求項８】
前記移動体が、飛行体である、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
【請求項９】
前記移動体が、画像情報取得手段を有する、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
【請求項１０】
操縦シグナルを移動体に送信する複数の操縦シグナル送信機と、同期手段と、を含み、
前記同期手段は、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する手段であり、
少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機に対する操縦サポート情報を送信する操縦サポート情報送信手段を含み、
前記他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、前記少なくとも１つの操縦シグナル送信機からの操縦サポート情報を受信する操縦サポート情報受信手段を含むことを特徴とする、移動体に対する操縦シグナル送信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操作で操縦する無人機の中でも、ドローンは、近年、様々なサービスへの利用が試みられている。また、一般家庭用のおもちゃとしても、入手が容易となってきている。ドローンの操縦は、いわゆるプロポーショナル式の操縦機が使用され、装着されている２本のスティックを動かすことで、ドローンのモーターを制御し、これによってドローンの動きを制御している（非特許文献１）。しかしながら、ドローンの操縦は、極めて難しく、安全に操縦するには、十分な練習をつまなければならないのが実情である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】“Scalable Autonomy Concept for Reconnaissance UAVs on the Basis of an HTN Agent Architecture”, 2016 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 7-10, 2016.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、ドローン等の遠隔操作で操縦する無人機を、より安全に操縦するための新たなシステムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の移動体操縦システムは、
移動体と、前記移動体に対する複数の操縦シグナル送信機と、同期手段と、を含み、
前記移動体は、前記複数の操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記同期手段は、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する手段であることを特徴とする。【０００６】
本発明の操縦シグナル送信システムは、
操縦シグナルを移動体に送信する複数の操縦シグナル送信機と、同期手段と、を含み、
前記同期手段は、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する手段であることを特徴とする。【０００７】
本発明の移動体操縦方法は、
移動体と、前記本発明の操縦シグナル送信システムを使用し、
前記システムにより、複数の操縦シグナル送信機を同期する同期工程と、
前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程と、
前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程と、
を含むことを特徴とする。【０００８】
本発明のプログラムは、前記本発明の移動体操縦方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする。【０００９】
本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安全な移動体の操縦を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施形態１における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態１における移動体操縦方法の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態１における移動体操縦方法の別の例を示す模式図である。
【図４】図４は、一般的な移動体操縦方法の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態２における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態２における移動体操縦方法の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態３における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記同期手段は、通信回線網を介して、前記複数の操縦シグナル送信機と接続可能なサーバである。
【００１３】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法では、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機が、それぞれ、前記同期手段を有し、通信回線網を介して、前記それぞれの同期手段により、前記複数の操縦シグナル送信機を同期する。
【００１４】
本発明の移動体操縦システムおよび操縦シグナル送信システムでは、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機の間において、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機を切換え可能である。
【００１５】
また、本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記複数の操縦シグナル送信機の間において、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機を切換える切換え工程を含む。
【００１６】
本発明の移動体操縦システムおよび操縦シグナル送信システムにおいて、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、前記移動体に対する操縦機能の優先度が順位づけされており、前記同期手段は、操縦機能を発揮させている操縦シグナル送信機のうち、相対的に順位の高い操縦シグナル送信機に、他の操縦シグナル送信機を同期させる。
【００１７】
また、本発明の移動体操縦方法では、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、前記移動体に対する優先度が順位づけされており、前記同期工程において、操縦機能を発揮させている操縦シグナル送信機のうち、相対的に順位の高い操縦シグナル送信機に、他の操縦シグナル送信機を同期する。
【００１８】
本発明の移動体操縦システムおよび操縦シグナル送信システムにおいて、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、事前に操縦可能エリアが設定されており、前記複数の操縦シグナル送信機のうち、前記操縦可能エリアに重複のある２つの操縦シグナル送信機の間において、前記移動体が前記重複部分に存在するときに、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機が切換えられる。
【００１９】
また、本発明の移動体操縦方法において、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、事前に操縦可能エリアが設定されており、前記切換え工程において、前記複数の操縦シグナル送信機のうち、前記操縦可能エリアに重複のある２つの操縦シグナル送信機の間において、前記移動体が前記重複部分に存在するときに、前記移動体に対して操縦機能を発揮する操縦シグナル送信機を切換える。
【００２０】
本発明の移動体操縦システムおよび操縦シグナル送信システムでは、例えば、少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機に対する操縦サポート情報を送信する操縦サポート情報送信手段を含み、前記他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、前記少なくとも１つの操縦シグナル送信機からの操縦サポート情報を受信する操縦サポート情報受信手段を含む。
【００２１】
また、本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機に対する操縦サポート情報を送信する操縦サポート情報送信工程と、前記他の少なくとも１つの操縦シグナル送信機が、前記少なくとも１つの操縦シグナル送信機からの操縦サポート情報を受信する操縦サポート情報受信工程と、を含む。
【００２２】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、それぞれ、表示手段を有する。
【００２３】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記複数の操縦シグナル送信機は、スマートフォンまたはタブレットである。
【００２４】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記移動体は、飛行体である。
【００２５】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記飛行体は、ドローンである。
【００２６】
本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法において、例えば、前記移動体は、画像情報取得手段を有する。
【００２７】
つぎに、本発明の実施形態について、図を用いて説明する。本発明は、下記の実施形態によって何ら限定および制限されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００２８】
［実施形態１］
実施形態１は、本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法に関する。
【００２９】
図１に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図１に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、移動体１１と、２つの操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂと、同期手段１３と、を含む。移動体１１と、２つの操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂとは、通信回線網を介して接続可能である。また、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂと、同期手段１３とは、通信回線網を介して接続可能である。前記通信回線網は、無線でも有線でもよいが、無線であることが好ましい。図１では、操縦シグナル送信機を２つとしたが、本発明において、操縦シグナル送信機は、３つ以上であってもよい。
【００３０】
移動体１１は、例えば、遠隔操作により操縦される無人機であり、飛行体があげられる。前記飛行体は、例えば、ヘリコプター等の回転翼無人機があげられる。前記ヘリコプターとしては、例えば、四翼コプター（quadricoptoer）等のマルチコプターがあげられ、具体例として、前記四翼型等のマルチコプターとしては、例えば、いわゆるドローンがあげられる。前記飛行体としては、この他に、例えば、気球、飛行船、可変翼（ＶＴＯＬ）、固定翼、複数翼（例えば、Amazon Air等）の無線操作の飛行体があげられる。また、前記移動体としては、例えば、スロットル自動車型の遠隔機等もあげられる。移動体１１は、シグナル受信手段１１１を含む。シグナル受信手段１１１は、例えば、中央演算処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）等である。
【００３１】
操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂとしては、例えば、スマートフォン、タブレット、２本のスティックを動かすことで移動体１１を操縦するいわゆるプロポーショナル式の操縦機等があげられる。操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂは、それぞれ、シグナル送信手段１２１Ａおよび１２１Ｂを含む。シグナル送信手段１２１Ａおよび１２１Ｂは、例えば、ハードウェアであるデータ処理手段（データ処理装置）に組み込まれてもよく、ソフトウェアまたは前記ソフトウェアが組み込まれたハードウェアでもよい。前記データ処理手段は、ＣＰＵ等を備えてもよい。
【００３２】
同期手段１３は、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂを同期する手段である。本発明において、同期には、例えば、複数の操縦シグナル送信機の動きを一致させる操作的な同期、複数の操縦シグナル送信機が表示画面を有する場合にその表示を一致させる視覚的な同期等が含まれる。同期手段１３は、複数の操縦シグナル送信機を同期可能であればいかなる手段であってもよく、例えば、前記通信回線網を介して、複数の操縦シグナル送信機と接続可能なサーバ等であってもよい。同期手段１３は、例えば、図１に示すように、複数の操縦シグナル送信機と別個独立に設けられてもよい。また、例えば、複数の操縦シグナル送信機が、それぞれ、同期手段を有し、通信回線網を介して、前記それぞれの同期手段により、前記複数の操縦シグナル送信機を同期してもよい。
【００３３】
本実施形態においては、移動体操縦システム１のうち、移動体１１を除く、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂと、同期手段１３とが、本発明における操縦シグナル送信システムに該当し、実施形態２および３において同様である。
【００３４】
つぎに、図２を用いて、移動体１１がドローンであり、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂがスマートフォンであり、同期手段１３がサーバである場合を例にあげて、本実施形態の移動体操縦方法の一例について説明する。本例は、指導者が、教習者にドローン１１の操縦方法を指導する場合の例である。
【００３５】
本例の移動体操縦方法においては、スマートフォン１２Ａ、１２Ｂのドローンに対する操縦機能の優先度が順位づけされている。具体的には、スマートフォン１２Ａのドローン１１に対する操縦機能の優先度が他方より高く、スマートフォン１２Ｂのドローン１１に対する操縦機能の優先度が他方より低く順位づけされており、サーバ１３が、相対的に順位の高いスマートフォン１２Ａに、スマートフォン１２Ｂを同期させる。これにより、指導者のスマートフォン１２Ａおよび教習者のスマートフォン１２Ｂの間において、ドローン１１に対して操縦機能を発揮するスマートフォンを切換え可能である。以下、本例の移動体操縦方法のフローを、具体的に説明する。
【００３６】
まず、サーバ１３により、スマートフォン１２Ａおよび１２Ｂが同期される。この同期工程は、本発明の移動体操縦方法において、常時実施される。
【００３７】
つぎに、図２（Ａ）に示すように、教習者が、スマートフォン１２Ｂからドローン１１に操縦シグナルを送信する。ついで、ドローン１１が、スマートフォン１２Ｂからの前記操縦シグナルを受信する。そして、ドローン１１は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
【００３８】
この状況において、例えば、指導者が、教習者にそのまま操縦を続けさせると、ドローン１１が通行人にぶつかるおそれがある等の危険を感じると、図２（Ｂ）に示すように、指導者が、スマートフォン１２Ａからドローン１１に操縦シグナルを送信する。前述のように、指導者のスマートフォン１２Ａと教習者のスマートフォン１２Ｂとは、スマートフォン１２Ａのドローン１１に対する操縦機能の優先度が、スマートフォン１２Ｂのドローン１１に対する操縦機能の優先度よりも高く順位づけされており、サーバ１３が、相対的に順位の高いスマートフォン１２Ａに、スマートフォン１２Ｂを同期させる。このため、スマートフォン１２Ａからの前記操縦シグナルが送信されていない状態では、スマートフォン１２Ｂからの前記操縦シグナルは、ドローン１１に対して送信されるが、スマートフォン１２Ａからの前記操縦シグナルが送信されている状態では、スマートフォン１２Ｂからの前記操縦シグナルは、ドローン１１に対して送信されない状態となり、指導者のスマートフォン１２Ａからの前記操縦シグナルのみが、ドローン１１に送信される。ついで、ドローン１１が、指導者のスマートフォン１２Ａからの前記操縦シグナルを受信する。そして、ドローン１１は、指導者からの前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
【００３９】
このように、本例によれば、教習者および指導者のスマートフォン１２Ｂおよび１２Ａの間において、ドローン１１に対して操縦機能を発揮するスマートフォンを切換え可能であることで、指導者が教習者をサポートし、ドローン１１を安全に操縦することが可能である。
【００４０】
つぎに、図３を用いて、移動体１１がドローンであり、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂがスマートフォンであり、同期手段１３がサーバである場合を例にあげて、本実施形態の移動体操縦方法の別の例について説明する。本例は、障害物２０を間に挟んだ操縦者ＡおよびＢの間において、ドローン１１の操縦を切換える場合の例である。
【００４１】
図４に示すように、１台のドローン１１に対して、スマートフォン（操縦シグナル送信機）１２Ａが１台のみの場合、操縦者Ａがドローン１１を視認可能な障害物２０の手前では、安全な操縦が可能である。しかしながら、障害物２０により操縦者Ａの視界が遮られ、操縦者Ａがドローン１１を視認不可能な障害物２０より奥では、操縦に危険を伴い、法令で操縦が禁止されていることもある。
【００４２】
これに対し、本例の移動体操縦方法によれば、操縦者Ｂが、操縦者Ａからドローン１１の操縦を引継ぐことで、安全な操縦が可能である。本例の移動体操縦方法においては、スマートフォン１２Ａ、１２Ｂは、それぞれ、事前に操縦可能エリアが設定されている。具体的には、スマートフォン１２Ａの操縦可能エリアが、操縦者Ａがドローン１１を視認可能な障害物２０の左方に、スマートフォン１２Ｂの操縦可能エリアが、操縦者Ｂがドローン１１を視認可能な障害物２０の右方に設定されており、両者の操縦可能エリアの一部が重複している。これにより、ドローン１１が前記重複部分に存在するときに、操縦者Ａのスマートフォン１２Ａおよび操縦者Ｂのスマートフォン１２Ｂの間において、ドローン１１に対して操縦機能を発揮するスマートフォンを切換え可能である。以下、本例の移動体操縦方法のフローを、具体的に説明する。
【００４３】
本例の移動体操縦方法でも、まず、サーバ１３により、スマートフォン１２Ａおよび１２Ｂが同期される。前述のとおり、この同期工程は、本発明の移動体操縦方法において、常時実施される。
【００４４】
つぎに、図３に示すように、操縦者Ａが、スマートフォン１２Ａからドローン１１に操縦シグナルを送信する。ついで、ドローン１１が、スマートフォン１２Ａからの前記操縦シグナルを受信する。そして、ドローン１１は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
【００４５】
つぎに、ドローン１１が、スマートフォン１２Ａの操縦可能エリアおよびスマートフォン１２Ｂの操縦可能エリアの重複部分に入り、操縦者Ｂがドローン１１を視認すると、操縦者Ｂが、スマートフォン１２Ｂからドローン１１に操縦シグナルを送信する。ついで、ドローン１１が、スマートフォン１２Ｂからの前記操縦シグナルを受信する。そして、ドローン１１は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。このとき、例えば、操縦者Ａのスマートフォン１２Ａに、操縦者Ｂにドローン１１の操縦を引渡すか否かを問うアラートを、操縦者Ｂのスマートフォン１２Ｂに、操縦者Ａからドローン１１の操縦を引継ぐか否かを問うアラートを、それぞれ表示するようにしてもよい。この場合、操縦者Ａがドローン１１の操縦の引渡しを選択し、かつ、操縦者Ｂがドローン１１の操縦の引継ぎを選択すると、ドローン１１に対して操縦機能を発揮するスマートフォンが、スマートフォン１２Ａからスマートフォン１２Ｂに切換えられる。一方、それ以外の場合、すなわち、操縦者Ａがドローン１１の操縦の引渡しを選択しなかった場合、操縦者Ｂがドローン１１の操縦の引継ぎを選択しなかった場合、若しくは操縦者Ａおよび操縦者Ｂの一方または双方がいずれの選択もしなかった場合は、ドローン１１は、前記重複部分でホバリングする。
【００４６】
本例によれば、操縦者Ｂが、操縦者Ａからドローン１１の操縦を引継ぐことで、操縦者Ａがドローン１１を視認不可能なエリアにおいても、ドローン１１を安全に操縦可能である。これにより、ドローン１１の飛行可能エリアを安全に拡大できる。
【００４７】
［実施形態２］
実施形態２は、さらに、操縦サポート情報送信手段と操縦サポート情報受信手段、および操縦サポート情報送信工程と操縦サポート情報受信工程を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１の説明を援用できる。
【００４８】
図５に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図５に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１２Ａが、さらに、操縦サポート情報送信手段１２２を含み、操縦シグナル送信機１２Ｂが、さらに、操縦サポート情報受信手段１２３を含む形態である。操縦サポート情報送信手段１２２および操縦サポート情報受信手段１２３は、前記通信回線網を介して接続可能である。ただし、図５は例示に過ぎず、本実施形態の移動体操縦システム１において、各操縦シグナル送信機が、操縦サポート情報送信手段１２２および操縦サポート情報受信手段１２３の両方を含んでもよい。
【００４９】
操縦サポート情報送信手段１２２は、操縦シグナル送信機１２Ｂに対する操縦サポート情報を送信する。操縦サポート情報受信手段１２３は、操縦シグナル送信機１２Ａからの操縦サポート情報を受信する。
【００５０】
前記操縦サポート情報としては、例えば、「右」、「左」、「上」、「下」等の移動体１１の動きの方向の指示を意味する情報、「危ない」、「止まれ」等の移動体１１の停止の指示を意味する情報、「少し」、「大きく」等の移動体１１の動きの大きさの指示を意味する情報、「速く」、「遅く」等の移動体１１の動きの速さの指示を意味する情報等があげられる。操縦サポート情報送信手段１２２および操縦サポート情報受信手段１２３としては、例えば、前記操縦サポート情報を音声情報、画像情報等として送受信可能な手段があげられる。
【００５１】
つぎに、図６を用いて、移動体１１がドローンであり、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂがスマートフォンであり、同期手段１３がサーバである場合を例にあげて、本実施形態の移動体操縦方法の一例について説明する。本例は、指導者が、教習者にドローン１１の操縦方法を指導する場合の例である。
【００５２】
まず、サーバ１３により、スマートフォン１２Ａおよび１２Ｂが同期される。前述のとおり、この同期工程は、本発明の移動体操縦方法において、常時実施される。
【００５３】
つぎに、図６に示すように、教習者が、スマートフォン１２Ｂからドローン１１に操縦シグナルを送信する。ついで、ドローン１１が、スマートフォン１２Ｂからの前記操縦シグナルを受信する。そして、ドローン１１は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
【００５４】
この状況において、例えば、指導者が、教習者にそのまま操縦を続けさせると、ドローン１１が通行人にぶつかるおそれがある等の危険を感じると、指導者が、スマートフォン１２Ａからスマートフォン１２Ｂに操縦サポート情報を送信する。
【００５５】
本例によれば、図２に示した例で得られる効果に加えて、ドローン１１に対する操縦機能を発揮するスマートフォンの切換えの前段階として、指導者が、教習者に操縦の示唆を提示することで、ドローン１１を安全に操縦することが可能である。
【００５６】
［実施形態３］
実施形態３は、さらに、画像情報取得手段と表示手段を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１の説明を援用できる。
【００５７】
図７に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図７に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、移動体１１が、さらに、画像情報取得手段１１２を含み、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂが、それぞれ、さらに、表示手段１２４Ａおよび１２４Ｂを含む形態である。画像情報取得手段１１２は、前記通信回線網を介して、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂと接続可能である。表示手段１２４Ａは、前記通信回線網を介して、移動体１１および操縦シグナル送信機１２Ｂと接続可能である。表示手段１２４Ｂは、前記通信回線網を介して、移動体１１および操縦シグナル送信機１２Ａと接続可能である。
【００５８】
画像情報取得手段１１２は、画像情報を取得する。前記画像情報は、例えば、動画（映像）である。画像情報取得手段１１２は、例えば、カメラがあげられ、移動体１１の本体に搭載されている。前記カメラは、例えば、撮影方向が一方向であるカメラがあげられ、３６０°回転可能であってもよい。前記カメラは、例えば、移動体１１において、正面方向を撮影する状態で搭載される。また、前記カメラは、例えば、同時に全方位を撮影する３６０°カメラでもよい。３６０°カメラの場合、例えば、カメラを回転させることなく、全方位の画像を取得することができる。
【００５９】
表示手段１２４Ａおよび１２４Ｂは、移動体１１から受信した前記画像情報を表示する。表示手段１２４Ａおよび１２４Ｂは、例えば、映像により出力するモニターがあげられ、具体例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置等があげられる。
【００６０】
本実施形態によれば、実施形態１および２で得られる効果に加え、移動体１１の画像情報取得手段１１２が取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１２Ａおよび１２Ｂの表示手段１２４Ａおよび１２４Ｂに表示可能である。
【００６１】
［実施形態４］
本実施形態のプログラムは、前述の移動体操縦方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【００６２】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
【００６３】
この出願は、２０１６年８月１６日に出願された日本出願特願２０１６−１５９７２９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明によれば、より安全な移動体の操縦が可能になる。
【符号の説明】
【００６５】
１                  移動体操縦システム
１１                移動体
１２Ａ、１２Ｂ      操縦シグナル送信機
１３                同期手段
２０                障害物
１１１              シグナル受信手段
１１２              画像情報取得手段
１２１Ａ、１２１Ｂ  シグナル送信手段
１２２              操縦サポート情報送信手段
１２３              操縦サポート情報受信手段
１２４Ａ、１２４Ｂ  表示手段
【図１】
0006760615.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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