(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１台の移動体に搭載された移動カメラ装置と、
前記移動体の位置情報、進路情報を有する移動体情報を取得する移動体情報取得装置と、
前記移動カメラ装置で撮影した映像及び、前記移動体情報を送信する無線送信装置と、
前記映像及び、前記移動体情報を受信する無線受信装置と、
少なくとも１台の、特定の位置に設置された固定カメラ装置と、
前記固定カメラ装置の方位角、画角を制御するカメラ制御装置と、
前記固定カメラ装置からの映像を受信する映像受信装置と、
前記移動カメラ装置及び、前記固定カメラ装置からの前記映像を表示するモニタと、
前記モニタの画面に映し出された前記固定カメラ装置からの映像上の被災場所を特定するポインタと、
前記被災場所の位置を特定する被災場所特定装置とを備え、
前記被災場所特定装置は、
前記固定カメラ装置の位置、及び、前記カメラ制御装置から得た前記固定カメラ装置の方位角、画角、及び、前記固定カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記固定カメラ装置から見た前記被災場所の第一方位角を算出する第一被災場所方位角算出手段と、
前記移動体の前記位置情報から前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の第二方位角を算出する第二被災場所方位角算出手段と、
前記固定カメラ装置の位置、前記第一方位角、前記移動カメラ装置の位置、前記第二方位角から、前記被災場所の位置を特定する被災位置算出手段とを備え、
前記移動体情報は、前記移動カメラ装置のパン角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、前記移動体の進路の方位角に前記移動カメラ装置の光軸の前記進路に対するパン角を加えて前記第二方位角を算出する被災場所特定システム。
【請求項２】
前記移動体情報は、前記移動カメラ装置の画角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、
前記移動体情報と、前記移動カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の前記第二方位角を算出する請求項１に記載の被災場所特定システム。
【請求項３】
前記被災場所特定装置は、１台の固定カメラ装置のみで撮影可能な地域情報を登録する要移動体対応データベースと、前記移動体の現在位置の周辺の、前記要移動体対応データベースに含まれている地域を検索する移動体対応検索手段とを備え、
前記被災場所特定装置は、前記移動体の前記現在位置の周辺の、前記要移動体対応データベースに含まれている前記地域を撮影可能な前記固定カメラ装置と前記移動カメラ装置とを用いて前記被災場所の位置を特定する請求項１又は請求項２に記載の被災場所特定システム。
【請求項４】
前記被災場所特定装置は、各前記固定カメラ装置が撮影可能な地域情報を登録する撮影可能地域データベースと、前記移動体の現在位置が、前記撮影可能地域データベースに登録されているか否かを判定する撮影可能地域判定手段とを備え、
前記現在位置が、前記撮影可能地域データベースに含まれている場合は、
前記被災場所特定装置は、前記現在位置を撮影可能な前記固定カメラ装置と前記移動カメラ装置とを用いて前記被災場所の位置を特定する請求項１又は請求項２に記載の被災場所特定システム。
【請求項５】
前記被災場所特定装置は、前記モニタに映し出された複数の前記被災場所の位置を連続して特定可能である請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の被災場所特定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のカメラ装置で撮影された映像により災害発生場所の位置を特定する被災場所特定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、災害が発生した際に、現場からの映像を送信して表示する映像表示システムは、その災害発生現場の状況を把握するために必要欠くべからざるものとなっている。そのために、国や地方自治体、民間企業では、地域内の複数の場所にカメラ装置を設置し、災害発生時にはその映像を防災拠点等で参照することによって、災害発生場所を特定し、救助、救援活動に役立てている。
【０００３】
救助、救援活動を立案するためには、「どこでどれだけの被害が発生しているか」を早急に特定する必要があるが、カメラ装置から送られている映像からのみでは、「どこで」を特定することは非常に困難である。
【０００４】
すなわち、１つのカメラ装置で認識できることは、「ある場所から見て一定の方向で煙が上がっている、建物が倒れている」といった漠然とした情報でしかない。この「どこで」を具体的に特定するための技術、特に、映像上にその地域に関する情報を重畳する技術が求められている。そのような技術として、ビルなどの高所に設置した２台の赤外線カメラの映像を用いて、火災発生場所を特定するための方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
一般的に、２台のカメラ装置から同一の対象物を撮影した場合、そのカメラ装置の位置座標や撮影方向が分かれば、その対象物の位置を算出することは可能であり、特許文献１に記載の技術は、その考え方を応用したものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−１６７２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の都市防災用監視装置では、２台のカメラ装置により見通すことができる被災地のみ、その位置の特定が可能であるため、高層ビル等により固定カメラ装置の死角となるような場所に発生した災害等については識別が不可能である。従って、自治体防災システムのように、対象地域が広範囲にわたる場合は、十分な見通しを得るために多くのカメラを設置せねばならないという課題がある。しかも、同一エリアを監視するカメラを常に２台設置しなければならず、高コストであるという課題があった。
【０００８】
また、２台のカメラのセットを複数設置したとしても監視しきれない盲点が多数存在し、監視領域のカバー率が上がれば上がるほど、カバー率の伸びは鈍化するという課題があった。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、地上のビル等に設置した固定カメラ装置と、移動体に搭載した移動カメラ装置とを併用することにより、災害発生場所を迅速に、漏れなく特定できる被災場所特定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る、被災場所特定システムは、
少なくとも１台の移動体に搭載された移動カメラ装置と、
前記移動体の位置情報、進路情報を有する移動体情報を取得する移動体情報取得装置と、
前記移動カメラ装置で撮影した映像及び、前記移動体情報を送信する無線送信装置と、
前記映像及び、前記移動体情報を受信する無線受信装置と、
少なくとも１台の、特定の位置に設置された固定カメラ装置と、
前記固定カメラ装置の方位角、画角を制御するカメラ制御装置と、
前記固定カメラ装置からの映像を受信する映像受信装置と、
前記移動カメラ装置及び、前記固定カメラ装置からの前記映像を表示するモニタと、
前記モニタの画面に映し出された前記固定カメラ装置からの映像上の被災場所を特定するポインタと、
前記被災場所の位置を特定する被災場所特定装置とを備え、
前記被災場所特定装置は、
前記固定カメラ装置の位置、及び、前記カメラ制御装置から得た前記固定カメラ装置の方位角、画角、及び、前記固定カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記固定カメラ装置から見た前記被災場所の第一方位角を算出する第一被災場所方位角算出手段と、
前記移動体の前記位置情報から前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の第二方位角を算出する第二被災場所方位角算出手段と、
前記固定カメラ装置の位置、前記第一方位角、前記移動カメラ装置の位置、前記第二方位角から、前記被災場所の位置を特定する被災位置算出手段とを備え、
前記移動体情報は、前記移動カメラ装置のパン角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、前記移動体の進路の方位角に前記移動カメラ装置の光軸の前記進路に対するパン角を加えて前記第二方位角を算出する
ものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る被災場所特定システムは、上記のように構成されたものなので、災害時において、１つの固定カメラ装置でしか被災位置を見通せない場合であっても、移動体に搭載した移動カメラ装置を用いることにより、被災場所の位置を速やかに特定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る被災場所特定システムのシステム構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る移動体情報の構成を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る被災場所特定装置の構成を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る固定カメラ装置と被災場所との位置関係を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る移動体の移動カメラ装置と被災場所との位置関係を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る２つのカメラ装置の直交座標上での位置関係を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る被災場所特定システムのシステム構成図である。
【図８】この発明の実施の形態２にかかる被災場所特定装置の構成を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る、被災場所特定システムの運用例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係る要移動体対応データベースの構成を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態４に係る被災場所特定システムの構成を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態４に係る被災場所特定装置の構成を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る撮影可能地域データベースの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係る被災場所特定システムを図に基づいて説明する。
図１は、被災場所特定システム１００のシステム構成図である。
被災場所特定システム１００は、固定側の設備として、固定カメラ装置１ａ、１ｂと、カメラ制御装置２ａ、２ｂと、映像受信装置３ａ、３ｂと、モニタ４ａ、４ｂと、カメラ操作卓５ａ、５ｂとを備える。
【００１４】
操作者は、ビル屋上等に設置され近隣の状況を撮影する固定カメラ装置１ａ、１ｂの旋回（方位角）、ズーム（画角）等の操作をカメラ操作卓５ａ、５ｂから、カメラ制御装置２ａ、２ｂを操作することによっておこなう。固定カメラ装置１ａ、１ｂによって撮影された映像は、映像受信装置３ａ、３ｂによって受信され、モニタ４ａ、４ｂに映し出される。モニタ４ａ、４ｂ等、それぞれの設備について、２つずつ配置しているが、最低１つずつ有ればよい。
【００１５】
次に、移動体６側の設備を説明する。
図２は、移動体情報６５の構成を示す図である。
被災場所特定システム１００は、移動体６側の設備として、移動体６と、移動体６に搭載された移動カメラ装置１０と、移動体６の位置情報等からなる移動体情報６５を取得する移動体情報取得装置６１と、移動カメラ装置１０で撮影した映像及び、移動体情報取得装置６１で取得した移動体情報６５を、合わせて地上に送信するための無線送信装置６２とを備える。
【００１６】
無線送信装置６２から配信された映像等は、地上側の設備である無線受信装置７により受信される。無線受信装置７は、映像と移動体情報６５を分離する。映像は、モニタ１０４に表示され、移動体情報６５は、被災場所特定装置９に渡される。
【００１７】
ポインタ８は、モニタ４ａ、４ｂ、１０４と接続されている。モニタ４ａ、４ｂ、１０４の画面上に映し出された映像の中から、操作者が、被災場所と考える場所に触れる等することにより、被災場所の画面上の位置を特定するために用いられる。そして、被災場所特定装置９は、ポインタ８から得た画面上の位置座標と、カメラ制御装置２ａ、２ｂから得たカメラ制御情報と、無線受信装置７から得た移動体情報６５とを元にして、操作者がモニタ４ａ、４ｂ、１０４の画面上で指定した被災場所の具体的な位置を特定するために用いられる。
【００１８】
図３は、被災場所特定システム１００の被災場所特定装置９の構成を示す図である。
図４は、固定カメラ装置１ａと被災場所Ｈとの位置関係を示す図である。
図４に示す方位角Ａは、固定カメラ装置１ａが向いている方向の方位角を示す。
角度Ｂは、固定カメラ装置１ａの水平画角（Ｆｉｅｌｄ  ｏｆ  ＶＩＥＷ）の半分を示す。被災場所特定装置９は、カメラ角度情報として、この方位角Ａと角度Ｂを使用する。
【００１９】
次に、図３に示す被災場所特定装置９の第一被災場所方位角算出手段９１について固定カメラ装置１ａとモニタ４ａを用いて説明する。
第一被災場所方位角算出手段９１は、被災場所Ｈを撮影中の固定カメラ装置１ａの光軸が向かう方位角Ａと、モニタ４ａに映し出された映像中の被災場所Ｈ等から、固定カメラ装置１ａから見た被災場所Ｈの第一方位角Ｐ１を算出する手段である。
【００２０】
いま、モニタ４ａには、図４の破線で示す線分Ｍで示す画角の範囲の映像が映っている。このときの固定カメラ装置１ａの画角は、２Ｂ度である。ここでモニタ４ａの画面水平方向の画素数を２Ｗとする。操作者は、ポインタ８を用いてモニタ４ａに映し出された被災場所Ｈの位置をモニタ４ａの画面上で特定する。特定したモニタ４ａの画面上の位置の水平成分を、画面中心から測った長さ（単位は画素）をＸとする。このとき、図４の固定カメラ装置１ａの中心位置と線分Ｍまでの長さＬは、Ｌ＝Ｗ／ｔａｎ（Ｂ）で表される。さらに、固定カメラ装置１ａの光軸が向かう方位角Ａと被災場所Ｈの第一方位角Ｐ１との方位差Ｃ＝ｔａｎ＾（−１）（Ｘ／Ｌ）となる。従って固定カメラ装置１ａから見た被災場所Ｈの第一方位角Ｐ１は、Ａ＋Ｃ度となる。
【００２１】
次に、図３に示す第二被災場所方位角算出手段９２について説明する。
図５は、移動体６の移動カメラ装置１０と被災場所Ｈとの位置関係を示す図である。
移動体６から送られる図２に示す移動体情報６５は、移動体緯度６５ａと、移動体経度６５ｂと、移動体進路６５ｃと、移動カメラ装置１０のパン角６５ｄと、画角６５ｅを有する。第二被災場所方位角算出手段９２は、移動体６に搭載する移動カメラ装置１０から見た被災場所Ｈへの第二方位角Ｐ２を算出する手段である。移動カメラ装置１０が、移動体６に進行方向に対してパン角６５ｄ（Ｅ）方向を向き、モニタ１０４の画面中央に被災場所Ｈを特定しているものとすると、第二方位角Ｐ２＝移動体進路６５ｃ（Ｄ）＋カメラのパン角６５ｄ（Ｅ）となる。
【００２２】
次に、図３の被災位置算出手段９３について説明する。第一被災場所方位角算出手段９１と第二被災場所方位角算出手段９２による出力、すなわち、固定カメラ装置１ａ、移動カメラ装置１０から見た被災場所Ｈの方位角は、それぞれ第一方位角Ｐ１および第二方位角Ｐ２である。
図６は、２つのカメラ装置１ａ、１０の直交座標上での位置関係を示す図である。
例えば、固定カメラ装置１ａの緯度経度を（ＬＯＮ１ａ，ＬＡＴ１ａ）とし、それを平面直角座標に変換した座標を（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）とすると、固定カメラ装置１ａの撮影方向は、ここを中心とした第一方位角Ｐ１のベクトルで表される。これを２次元の直交座標の方程式に変換すると、
ｓｉｎＰ１・Ｘ＋ｃｏｓＰ１・Ｙ＝ｓｉｎＰ１・Ｘ１ａ＋ｃｏｓＰ１・Ｙ１ａ
同様に、移動カメラ装置１０の撮影方向は、その緯度経度を（ＬＯＮ１０，ＬＡＴ１０）とし、それを平面直角座標に変換した座標を（Ｘ１０，Ｙ１０）とすると、
ｓｉｎＰ２・Ｘ＋ｃｏｓＰ２・Ｙ＝ｓｉｎＰ２・Ｘ１０＋ｃｏｓＰ２・Ｙ１０
となる。
この連立方程式の解（Ｘ，Ｙ）が、求めようとしている被災場所Ｈの座標であり、それを元に被災場所Ｈの緯度経度座標を求めることができる。
【００２３】
これまでの説明では、移動体６に搭載した移動カメラ装置１０は、モニタ１０４の画面中央に被災場所Ｈを特定しているものとして説明したが、移動体６の移動カメラ装置１０についても、固定カメラ装置１ａと同様に、ポインタ８を用いて、モニタ１０４の画面上から被災場所Ｈをまず特定し、被災位置算出手段９３によって具体的な被災場所Ｈの緯度、経度を特定してもよい。
【００２４】
また、移動カメラ装置１０自身に地磁気センサを搭載し、移動カメラ装置１０の光軸の方位角を直接取得してもよい。
【００２５】
この発明の実施の形態１に係る被災場所特定システム１００によれば、災害時において、１つの固定カメラ装置１ａでしか被災位置を見通せない場合であっても、移動体６に搭載した移動カメラ装置１０を用いることにより、被災場所Ｈの位置を速やかに特定できる。移動体６としては、自動車、船舶、ヘリコプタ、航空機、ドローンなど、有人、無人を問わず利用できる。また、移動カメラ装置１０を搭載した移動体６を２つ用いても良い。
【００２６】
実施の形態２．
以下、本発明の実施の形態２に係る被災場所特定システム２００を実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
図７は、被災場所特定システム２００のシステム構成図である。
図８は、被災場所特定装置２０９の構成を示す図である。
図９は、被災場所特定システム２００の運用例を示す図である。
図１０は、１台の固定カメラ装置でしか見通しできない地域をデータベース化した要移動体対応データベース２０９ｄの構成を示す図である。
【００２７】
地域に高層ビル等がある場合、固定カメラ装置１ａ、１ｂでは見通しが効かない地域が発生する場合がある。例えば、固定カメラ装置１ａからでは地域２０２を撮影することができず、また固定カメラ装置１ｂからでは地域２０１を撮影することができないとする。その場合、地域２０２を移動カメラ装置１０で撮影している時には、必ず固定カメラ装置１ｂを動作させて地域２０２を撮影する必要がある。また、地域２０１を移動カメラ装置１０で撮影している時は、逆に固定カメラ装置１ａを動作させる必要がある。このように、固定カメラ装置１ａ又は固定カメラ装置１ｂのいずれかでは撮影できるが、両方のカメラで撮影できない地域の場合、移動体６による撮影が期待される。
【００２８】
マルチ入力モニタ２０４は、複数カメラからの映像を入力できるモニタである。被災場所特定装置２０９から制御して、マルチ入力モニタ２０４に表示する入力映像を切り替えることができる。カメラ操作卓２０５は、複数のカメラ制御装置２ａ、２ｂを操作可能であり、被災場所特定装置２０９から制御するカメラ制御装置２ａ、２ｂを指定することができる。被災場所特定装置２０９には、１台の固定カメラでしか見通しできない地域をレコード化した要移動体対応データベース２０９ｄと移動体対応検索手段２９４とを備えている。要移動体対応データベース２０９ｄの１つのレコードには、複数の地点１〜Ｎの緯度経度を登録できる。そして、これらの地点１〜Ｎに囲まれた部分が、固定カメラ装置１ａ〜１Ｎの内のいずれか１台のみで撮影できる地域である。
【００２９】
被災場所特定装置２０９は、以下のような処理で、固定カメラ装置１ａ〜１Ｎの内、１台だけしか見通せない地域を、当該地域、又はその近くを移動中の移動体６に搭載の移動カメラ装置１０で捉えて被災場所Ｈの位置を特定する機能を実現する。
【００３０】
まず、被災場所特定装置２０９は、無線受信装置７からの移動体６の移動体情報６５を受信する。次に、移動体対応検索手段２９４は、移動体情報６５の中の移動体緯度６５ａ、移動体経度６５ｂの情報をキーとして、その周辺（例えば数キロメートル内の範囲）に存在する１台の固定カメラ装置１ａ〜１Ｎでのみ撮影可能な地域を要移動体対応データベース２０９ｄを用いて検索する。該当領域が存在する場合は、移動体対応検索手段２９４は、その地域を撮影できる固定カメラ装置のカメラＩＤを取得し、マルチ入力モニタ２０４、カメラ操作卓２０５等にそのカメラＩＤを送り、その固定カメラからの映像をマルチ入力モニタ２０４に表示する。その後、実施の形態１と同様に被災場所の第一方位角Ｐ１を取得する。移動体６は、当該地域を撮影できる位置に移動し、移動カメラ装置１０にて撮影する。この映像等を元に、実施の形態１と同様に第二方位角Ｐ２を取得し、被災場所Ｈの位置を特定する。
【００３１】
この発明の実施の形態２に係る被災場所特定システム２００によれば、平時において、１つの固定カメラでしか見通せない地域の位置データを要移動体対応データベース２０９ｄとして蓄積し、災害時において、移動体６が移動中の地域が、要移動体対応データベース２０９ｄに登録されている地域に含まれるか、近隣に要移動体対応データベース２０９ｄに登録されている地域が存在する場合に、当該地域内の被災地を移動カメラで撮影し、移動体情報６５と共に送信することにより、１つの固定カメラ装置１ａでしか被災場所Ｈを見通せない場合であっても、被災場所Ｈの位置を速やかに特定できる。
【００３２】
実施の形態３．
以下、本発明の実施の形態３に係る被災場所特定システムを実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００３３】
固定カメラ装置１ａや移動カメラ装置１０などで撮影した映像内には、一度に複数の被災場所が撮影される場合がある。これを一つの画面内で連続して指定すると、より迅速に被災場所を特定することができる。この場合、被災場所特定装置９に以下の処理を追加する。
【００３４】
例えば、モニタ４ａで確認したＮ箇所の被災場所を、ポインタ８を用いて連続でＮ回指定する。この情報は被災場所特定装置９に送られる。次に、モニタ１０４で確認している同じ被災場所を、ポインタ８を用いて連続してＮ回指定する。この情報も被災場所特定装置９に送られる。
被災場所特定装置９では、それぞれ、Ｎ番目に指定された画面上での位置をセットとして、Ｎ箇所の被災場所の具体的な場所を特定する。
【００３５】
実施の形態４．
以下、本発明の実施の形態４に係る被災場所特定システムを実施の形態２と異なる部分を中心に説明する。
実施の形態２では、固定カメラ装置１ａ〜１Ｎの内のいずれか１台のみで撮影できる地域についての位置情報である要移動体対応データベース２０９ｄを用いて、移動体６を併用しなければ被災場所Ｈの位置を特定できない場合についての応用を説明した。
【００３６】
本実施の形態では、予め、各カメラ撮影できる位置をデータベース化して、専ら、固定カメラ装置と移動カメラ装置とを併用する場合について説明する。
図１１は、被災場所特定システム４００のシステム構成図である。
図１２は、被災場所特定装置４０９の構成を示す図である。
図１３は、各固定カメラ装置で撮影可能な地域をデータベース化した撮影可能地域データベース４０９ｄの構成を示す図である。
【００３７】
被災場所特定装置４０９には、各固定カメラで見通しできる地域をレコード化した撮影可能地域データベース４０９ｄと、撮影可能地域判定手段４９５とを備えている。撮影可能地域データベース４０９ｄの１つのレコードには、複数の地点１〜Ｎの緯度経度を登録できる。そして、これらの地点１〜Ｎに囲まれた部分が、固定カメラ装置１ａ〜１Ｎで撮影できる地域である。
【００３８】
被災場所特定装置４０９は、以下のような処理で被災場所Ｈの位置を特定する機能を実現する。
【００３９】
まず、被災場所特定装置４０９は、無線受信装置７からの移動体６の移動体情報６５を受信する。次に、撮影可能地域判定手段４９５は、移動体情報６５の中の移動体緯度６５ａ、移動体経度６５ｂの情報をキーとして、その位置がいずれかの固定カメラ装置１ａ〜１Ｎにより撮影可能な地域であるかを撮影可能地域データベース４０９ｄを用いて判定する。移動体６の存在する位置の緯度経度を範囲内に含む固定カメラ装置１ａ〜１Ｎが存在する場合は、撮影可能地域判定手段４９５は、その領域を撮影できる固定カメラ装置のカメラＩＤを取得する。マルチ入力モニタ２０４、カメラ操作卓２０５等にそのカメラＩＤを送り、その固定カメラからの映像をマルチ入力モニタ２０４に表示し、そこから実施の形態１と同様に被災場所の第一方位角Ｐ１を取得する。移動カメラ装置１０からの第二方位角Ｐ２も同様に取得し、被災位置算出手段９３により被災場所Ｈの位置を特定する。
【００４０】
この発明の実施の形態２に係る被災場所特定システム４００によれば、移動体６の移動ルートに沿って、固定カメラを併用しながら被災場所を特定できるので、移動体６を計画的に走行、飛行させることにより、迅速に漏れなく被災場所の位置を特定できる。
【００４１】
尚、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１００，２００  被災場所特定システム、１ａ，１ｂ  固定カメラ装置、
２ａ，２ｂ  カメラ制御装置、１０  移動カメラ装置、３ａ，３ｂ  映像受信装置、
４ａ，４ｂ，１０４  モニタ、２０４  マルチ入力モニタ、
５ａ，５ｂ，２０５  カメラ操作卓、６  移動体、６１  移動体情報取得装置、
６２  無線送信装置、６５  移動体情報、６５ａ  移動体緯度、６５ｂ  移動体経度、
６５ｃ  移動体進路、６５ｄ  パン角、７  無線受信装置、８  ポインタ、
９，２０９，４０９  被災場所特定装置、２０９ｄ  要移動体対応データベース、
４０９ｄ  撮影可能地域データベース、９１  第一被災場所方位角算出手段、
９２  第二被災場所方位角算出手段、９３  被災位置算出手段、
２９４  移動体対応検索手段、４９５  撮影可能地域判定手段、Ａ  方位角、
Ｐ１  第一方位角、Ｐ２  第二方位角、Ｂ  角度、Ｃ  方位差、Ｈ  被災場所、
Ｍ  線分、２０１，２０２  地域。
【図１】
0006645701.tif 000002
【図２】
0006645701.tif 000003
【図３】
0006645701.tif 000004
【図４】
0006645701.tif 000005
【図５】
0006645701.tif 000006
【図６】
0006645701.tif 000007
【図７】
0006645701.tif 000008
【図８】
0006645701.tif 000009
【図９】
0006645701.tif 000010
【図１０】
0006645701.tif 000011
【図１１】
0006645701.tif 000012
【図１２】
0006645701.tif 000013
【図１３】
0006645701.tif 000014