(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転可能な第１回転体（２０）と、
前記第１回転体に収容され、少なくとも１つの係合穴（４３）を有し、回転可能な第２回転体（４０）と、
前記第２回転体に対向して前記第１回転体に収容され、前記第１回転体と前記第２回転体とを回転伝達可能に連結されており、前記第１回転体の軸（Ｏ）に対して偏心した軸（Ｐ）を中心として回転することによって前記第１回転体と前記第２回転体との相対回転位相を変化可能にし、前記第１回転体または前記第２回転体の回転を加減速可能な第３回転体（７０）と、
前記係合穴を介して前記第２回転体および前記第３回転体を係合する少なくとも１つの係合部材（７４）と、
前記第２回転体側における前記係合部材の一端部（７４１）に接合され、前記第２回転体の径方向内側から径方向外側に延びており、前記第２回転体の外壁（４５）に接触するとき、前記第３回転体が前記第２回転体に対して傾斜することを抑制する少なくとも１つの鍔部（８０）と、
を備える偏心揺動型減速装置。
【請求項２】
前記第２回転体と前記鍔部との間に設けられ、前記係合穴に対応し前記係合部材が挿通される挿通穴（８３）を有する中間部材（８２）をさらに備え、
前記鍔部は、前記中間部材に接触するとき、前記第３回転体が前記第２回転体に対して傾斜することを抑制する請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項３】
前記係合部材は、前記第３回転体が回転するとき、前記鍔部が前記第２回転体に近づく方向に弾性変形する請求項１または２に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項４】
１つの前記鍔部は、複数の前記一端部に接合されている請求項１から３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項５】
前記鍔部は、前記係合穴の径（Ｄｈ）よりも大きい径方向の長さ（Ｄｆ、Ｒｂ、Ｘ１、Ｘ２）を有する請求項１から４のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項６】
前記鍔部は、環状の断面を有する請求項１から５のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項７】
１つの前記鍔部は、同一直線上に位置しない３つ以上の前記一端部に接合されている請求項１から６のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項８】
少なくとも１つの貫通穴（１２３、１２４）を有し、回転可能な第１回転体（１２０）と、
前記第１回転体に収容され、前記貫通穴に対応する少なくとも１つの係合穴（１４３）を有し、回転可能な第２回転体（１４０）と、
前記第２回転体に対向して前記第１回転体に収容され、前記第１回転体と前記第２回転体とを回転伝達可能に連結されており、前記第１回転体の軸（Ｏ）に対して偏心した軸（Ｐ）を中心として回転することによって前記第１回転体と前記第２回転体との相対回転位相を変化可能にし、前記第１回転体または前記第２回転体の回転を加減速可能な第３回転体（７０）と、
前記貫通穴および前記係合穴を介して、前記第１回転体、前記第２回転体および前記第３回転体を係合する少なくとも１つの係合部材（３７４）と、
前記第１回転体側における前記係合部材の一端部（７４１）に接合され、前記第１回転体の径方向内側から径方向外側に延びており、前記第１回転体の外面（１２５）に接触するとき、前記第３回転体が前記第２回転体に対して傾斜することを抑制する少なくとも１つの鍔部（５８０）と、
を備える偏心揺動型減速装置。
【請求項９】
前記第１回転体と前記鍔部との間に設けられ、前記貫通穴および前記係合穴に対応し、前記係合部材が挿通される挿通穴（８３）を有する中間部材（８２）をさらに備え、
前記鍔部は、前記中間部材に接触するとき、前記第３回転体が前記第２回転体に対して傾斜することを抑制する請求項８に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項１０】
前記係合部材は、前記第３回転体が回転するとき、前記鍔部が前記第１回転体に近づく方向に弾性変形する請求項８または９に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項１１】
１つの前記鍔部は、複数の前記一端部に接合されている請求項８から１０のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項１２】
前記鍔部は、前記貫通穴の径（Ｄｈ）よりも大きい径方向の長さ（Ｄｆ、Ｒｂ、Ｘ１、Ｘ２）を有する請求項８から１１のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項１３】
前記鍔部は、環状の断面を有する請求項８から１２のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載のように、容器状の回転部材に収容される２つの回転体において１８０度位相をずらした状態で偏心回転する偏心揺動型減速装置が知られている。２つの回転体を用いる場合、振動または騒音が発生する虞がある。振動または騒音を抑制するために、特許文献２に記載のように、容器状の回転部材に収容される３つの回転体を設けたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５７４９３号公報
【特許文献２】特開２０００−１２０８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の構成のように、３つの回転体を用いる場合、偏心揺動型減速装置の軸方向における体格の大型化および偏心揺動型減速装置における部品点数の増加によってコストが増加する。偏心揺動型減速装置を低コストにするため、回転部材に収容される回転体の数を削減し、小型化や部品点数の削減が考えられる。しかしながら、回転体の数を削減し２つの回転体を用いる場合、２つの回転体において回転モーメント（偶力）が働く。これにより、２つの回転体の軸がずれて、２つの回転体による摩擦によって、振動または騒音が発生する虞がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、振動および騒音の発生を抑制し、小型化可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による偏心揺動型減速装置は、第１回転体（２０）、第２回転体（４０）、第３回転体（７０）、係合部材（７４）および鍔部（８０）を備える。
第１回転体は、回転可能に形成されている。
第２回転体は、第１回転体に収容され、少なくとも１つの係合穴（４３）を有し、回転可能である。
【０００７】
第３回転体は、第２回転体に対向して第１回転体に収容され、第１回転体と第２回転体とを回転伝達可能に連結されている。
また、第３回転体は、第１回転体の軸に対して偏心回転することによって第１回転体と第２回転体との相対回転位相を変化可能にし、第１回転体または第２回転体の回転を加減速可能にする。
【０００８】
係合部材は、係合穴を介して第２回転体および第３回転体を係合し、少なくとも１つ備えられる。
鍔部は、第２回転体側における係合部材の一端部（７４１）に接合され、第２回転体の径方向内側から径方向外側に延びており、少なくとも１つ備えられる。
また、鍔部は、第２回転体の外壁（４５）に接触するとき、第３回転体が第２回転体に対して傾斜することを抑制する。
【０００９】
このように構成することによって、第２回転体と第３回転体とが引き合う方向に力が働くため、第３回転体７０が第２回転体４０に対して傾斜することが抑制される。これによって、第２回転体と第３回転体との摩擦が滑らかになり、振動または騒音を抑制することができる。さらに、振動または騒音を抑制するために、回転体の数が増加する必要がなく部品点数を削減できる。したがって、偏心揺動型減速装置は、小型化可能になる。
【００１０】
もう１つの発明による偏心揺動型減速装置は、第１回転体（１２０）、第２回転体（１４０）、第３回転体（７０）、係合部材（３７４）および鍔部（５８０）を備える。
第１回転体は、内部に空間が形成されており、回転可能で、さらに、少なくとも１つの貫通穴（１２３、１２４）を有する。
第２回転体は、第１回転体に収容され、貫通穴に対応する少なくとも１つの係合穴（１４３）を有する。
第３回転体は、上記と同様である。
【００１１】
係合部材は、貫通穴および係合穴を介して、第１回転体、第２回転体および第３回転体を係合し、少なくとも１つ備えられる。
鍔部は、第１回転体側における係合部材の一端部（７４１）に接合され、第１回転体の径方向内側から径方向外側に延びており、少なくとも１つ備えられる。
【００１２】
また、鍔部は、第１回転体の外面（１２５）に接触するとき、第３回転体が第２回転体に対して傾斜することを抑制する。
このような構成においても、上記と同様の効果を奏し、振動または騒音を抑制され、偏心揺動型減速装置が小型化可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態による偏心揺動型減速装置が用いられるバルブタイミング調整装置の概略図。
【図２】本発明の第１実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線の第２回転体および係合部材の断面図。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線の鍔部の断面図。
【図５】図２のＶ部拡大図。
【図６】本発明の第２実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線の第２回転体および係合部材の断面図。
【図８】本発明の第３実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図９】図８のＩＸ部拡大図。
【図１０】本発明の第３実施形態による偏心揺動型減速装置の係合部材の作用を説明するための図。
【図１１】本発明の第３実施形態による偏心揺動型減速装置の回転トルクと摩擦損失との関係を示す特性図。
【図１２】本発明の第４実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図１３】図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線の第２回転体、係合部材および鍔部の断面図。
【図１４】本発明の第５実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図１５】図１４のＸＶ−ＸＶ線の第２回転体、係合部材および鍔部の断面図。
【図１６】本発明の第６実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図１７】図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線の第２回転体、係合部材および鍔部の断面図。
【図１８】本発明の第７実施形態による偏心揺動型減速装置の断面図。
【図１９】図１８のＸＩＸ−ＸＩＸ線断面図。
【図２０】図１８のＸＸ部拡大図。
【図２１】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２２】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２３】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２４】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２５】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２６】図２５のＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ線断面図。
【図２７】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２８】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図２９】図２８のＸＸＩＸ−ＸＸＩＸ線断面図。
【図３０】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図３１】図３０のＸＸＸＩ−ＸＸＸＩ線断面図。
【図３２】その他の実施形態の偏心揺動型減速装置の断面図。
【図３３】図３２のＸＸＸＩＩＩ−ＸＸＸＩＩＩ線断面図。
【図３４】比較例の偏心揺動型減速装置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態による偏心揺動型減速装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、第１実施形態と実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。また、「本実施形態」という場合、第１から第７実施形態を包括する。これらの実施形態の偏心揺動型減速装置は、例えば、吸気弁および排気弁のうち少なくとも一方のバルブタイミングを調整する内燃機関のバルブタイミング調整装置に用いられる。
【００１５】
本実施形態の偏心揺動型減速装置１５１に用いられるバルブタイミング調整装置１０について説明する。
図１に示すように、内燃機関１において、クランク歯車３と、偏心揺動型減速装置１５１の第１回転体２０と、にチェーン７が巻き掛けられている。
クランク歯車３は、内燃機関１の駆動軸としてのクランク軸２に固定される。
偏心揺動型減速装置１５１の第１回転体２０は、従動軸としてのカム軸４、５に固定される。
チェーン７を介してクランク軸２からカム軸４、５にトルクＴｃが伝達される。一方のカム軸４は吸気弁８を駆動し、他方のカム軸５は排気弁９を駆動する。
【００１６】
本実施形態のバルブタイミング調整装置１０は、クランク軸２とカム軸４、５とを相対回転位相を変化することにより、吸気弁８または排気弁９の開閉タイミングを調整する。
本実施形態の偏心揺動型減速装置１５１は、クランク軸２とカム軸４、５とを相対回転位相を変化可能にするために用いられる。
【００１７】
バルブタイミング調整装置１０は、クランク軸２と一体に回転する第１回転体２０に対し、カム軸４、５がクランク軸２と同一の回転方向へ相対回転することによって、吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングを早くする。このように吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングが早くなるようにカム軸４、５が相対回転することを「進角する」という。
【００１８】
また、バルブタイミング調整装置１０は、カム軸４、５がクランク軸２と反対の回転方向へ相対回転することによって、吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングを遅くする。このように吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングが遅くなるようにカム軸４、５が相対回転することを「遅角する」という。
【００１９】
（第１実施形態）
図２に示すように、偏心揺動型減速装置１５１は、第１回転体２０、第２回転体４０、制御ユニット６０および第３回転体７０を備える。
第１回転体２０は、有底円筒状の歯車部材２１と有底円筒状のスプロケット２２とを同軸に組み合わせた容器状で、内部に空間が形成され、回転可能に形成されている。
また、第１回転体２０は、一方のカム軸４または他方のカム軸５と同軸に設けられている。
【００２０】
歯車部材２１は、突出部２３と第１内歯車部２４とを有する。
突出部２３は、歯車部材２１の径方向内側から径方向外側に突出するように歯車部材２１に形成されている。
第１内歯車部２４は、歯先円が歯底円から歯車部材２１の径方向内側に向かうように歯車部材２１の内周壁に形成されている。
【００２１】
スプロケット２２は、大径部２５と小径部２６とを有する。
大径部２５は、突出部２３とねじ２７によって嵌合されており、歯車部材２１とスプロケット２２とが一体に結合されている。
【００２２】
小径部２６は、径方向内側から径方向外側に突出する複数のスプロケット歯２９が設けられており、複数のスプロケット歯２９にチェーン７が巻き掛けられる。クランク軸２から出力されるトルクＴｃがチェーン７を介してスプロケット２２に入力されるとき、第１回転体２０は、クランク軸２と連動して回転軸Ｏを中心に回転する。このとき、第１回転体２０の回転方向は、本実施形態において図１の時計方向である。
【００２３】
第２回転体４０は、第１回転体２０に収容され、円板状に形成されており、中央にスリーブボルト４１が挿入される中心孔４４が形成されている。第２回転体４０は、第１回転体２０と同軸に設けられ、スリーブボルト４１とカム軸４、５とで第２回転体４０を挟んで、一方のカム軸４または他方のカム軸５と連結固定されている。
【００２４】
また、第２回転体４０は、カム軸４、５に対する位相が固定されており、カム軸４、５と連動して回転軸Ｏ周りに回転可能である。また、大径部２５の内側で第２回転体は支持され、第１回転体２０に対して相対回転可能となっている。
さらに、第２回転体４０は、径が一様に形成されている係合穴４３を有する。
図３に示すように、係合穴４３は、軸方向の断面が円形形状で、第２回転体４０の内部に８つ形成されている。
【００２５】
制御ユニット６０は、電動モータ６１と制御回路６２とによって構成されている。
電動モータ６１は、例えば、永久磁石式同期型の３相交流のモータで第１回転体２０および第２回転体４０を挟んでカム軸４、５とは反対側に設けられている。電動モータ６１は、モータケース６３に収容され、モータ軸６４を有する。モータ軸６４は、モータケース６３によって正逆回転可能に支持されている。
【００２６】
制御回路６２は、マイコンを主体として構成されており、モータケース６３の外部または内部に設けられている。制御回路６２における処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２７】
制御回路６２は、電動モータ６１と接続され、内燃機関１の運転状態に応じて電動モータ６１を制御する。制御される電動モータ６１は、モータ軸６４の回りに回転磁界を発生し、回転磁界の方向に応じ、進角方向Ｘまたは遅角方向Ｙに回転トルクＴｍをモータ軸６４から出力する。
【００２８】
第３回転体７０は、第１回転体２０に収容され、第２回転体４０に対向するように設けられている。また、第３回転体７０は円筒状に形成されており、第３回転体７０とモータ軸６４とが連結固定されており、第３回転体７０は、モータ軸６４と連動して回転軸Ｏ周りに回転可能となっている。
第３回転体７０は、第３外歯車部７１、偏心部７２、「付勢部材」としてのスプリング７３および係合部材７４を有する。
【００２９】
第３外歯車部７１は、歯先円が歯底円から径方向外側に向かうように第３回転体７０の外周壁に形成されている。第３外歯車部７１の歯数は、第１内歯車部２４の歯数よりも少なく設定され、第３外歯車部７１の外周壁は、第１内歯車部２４の内周壁と嵌合されている。これによって、第３回転体７０は、第１回転体２０に対して相対回転可能に支持している。第３外歯車部７１と第１内歯車部２４との嵌合部を固定部７５とする。
【００３０】
偏心部７２は、回転軸Ｏに対して、外周壁が固定部７５側に偏心する円筒状に形成されており、中央にモータ軸６４が挿入される中心孔７６が形成されている。
また、偏心部７２は、ベアリング７７を介して歯車部材２１を中心孔７６側から支持しており、ベアリング７８を介して第３外歯車部７１を中心孔７６側から支持している。
【００３１】
この支持によって、第３回転体７０は、偏心部７２の外周壁の中心軸である偏心軸Ｐ周りに自転可能であり、且つ、回転軸Ｏ周りに公転可能である。このため、第３回転体７０は、遊星運動可能、すなわち、第１回転体２０と第２回転体４０とにおける回転軸Ｏに対して偏心回転可能となっている。
また、第３回転体７０は、偏心回転することによって、第１回転体２０と第２回転体４０との相対回転位相を変化可能にし、第１回転体２０または第２回転体４０の回転を加減速可能にする。
【００３２】
スプリング７３は、固定部７５側における偏心部７２とベアリング７８との間に設けられている。スプリング７３は、固定部７５側にベアリング７８を介して第３回転体７０を付勢することによって、第３回転体７０を歯車部材２１に押し付けている。また、後述の係合部材７４を第２回転体４０に押し付けている。
【００３３】
係合部材７４は、第３回転体７０の端面である第３回転体端面７９から第２回転体４０に向かって突出するように、第３回転体７０と一体になっており、８つ形成されている。
８つの係合部材７４の内、どの３つを選んでも同一直線上に位置しないように、係合部材７４は、円周上に設けられている。
また、係合部材７４は、係合穴４３に挿入され、係合部材７４の外側面と係合穴４３における第２回転体４０の内側面とが嵌合する。係合部材７４と係合穴４３とは径方向に隙間を隔てて嵌合されており、第２回転体４０と第３回転体７０とが係合される。
【００３４】
（作用）
本実施形態の偏心揺動型減速装置１５１の作用について説明する。
モータ軸６４が第１回転体２０に対して相対回転しないとき、第３回転体７０が第１回転体２０との噛合位置を保ちつつ、第１回転体２０と第２回転体４０とともに回転する。このとき、第１回転体２０と第２回転体４０との間の相対回転位相が保持されるので、バルブタイミングが保持される。
【００３５】
モータ軸６４が第１回転体２０に対して進角方向Ｘに相対回転するとき、モータ軸６４から進角方向Ｘに向かって回転トルクＴｍが発生する。このとき、第３回転体７０と第１回転体２０との噛合位置が変化しつつ、第３回転体７０が遊星運動することによって、第２回転体４０が第１回転体２０に対して遅角方向Ｙに相対回転する。第２回転体４０の回転が減速され、吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングが遅くなる。
【００３６】
モータ軸６４が遅角方向Ｙに向かって回転トルクＴｍを出力するとき、または、電動モータ６１が急停止するとき、第３回転体７０と第１回転体２０との噛合位置を変化しつつ、第３回転体７０が遊星運動する。このとき、第２回転体４０が第１回転体２０に対して進角方向Ｘに向かって相対回転する。第２回転体４０の回転が加速され、吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングが早くなる。
【００３７】
このように、第３回転体７０が第１回転体２０と第２回転体４０とを回転伝達可能に連結され、第３回転体７０が遊星運動することによって、第１回転体２０と第２回転体４０との相対回転位相が変化する。相対回転位相が変化するとき、第２回転体４０の回転が加減速され、吸気弁８または排気弁９のバルブタイミングが調整される。
【００３８】
従来では、第１回転体に収容される第２回転体と第３回転体とを用いる場合、２つの回転体において偶力が働き、２つの回転体の軸がずれ、第２回転体と第３回転体とが平行にならないことがある。第２回転体と第３回転体とが平行にない状態で、第３回転体が遊星運動するとき、第２回転体と第３回転体とが片当たりしながら摩擦するため、振動または騒音が発生していた。また、振動または騒音を抑制するために、特許文献２に記載のように回転体を３つ設ける構成もあるが、部品点数が大きくなり高コストを招く虞があった。
【００３９】
そこで、本実施形態では、振動および騒音を抑制し、偏心揺動型減速装置の部品点数を削減可能にする。以下、本実施形態における特徴構成について説明する。
【００４０】
（特徴構成）
本実施形態の偏心揺動型減速装置１５１は、第２回転体４０側における係合部材７４の一端部７４１に接合され、第２回転体４０の径方向内側から径方向外側に延びており、第２回転体４０の外壁４５と接触可能な少なくとも１つの鍔部８０を備える。
【００４１】
図４に示すように、鍔部８０は、軸方向の断面が円形形状に形成されており、８つの各係合部材７４に形成されている。係合穴４３の径をＤｈとし、鍔部８０の径をＤｆとし、係合部材７４の径をＤｃとする。また、第２回転体４０側における鍔部８０の端面を鍔部端面８１とする。
【００４２】
係合部材７４は、径Ｄｃは径Ｄｈよりも小さくなるように、すなわち、Ｄｈ＞Ｄｃ  となるように形成されている。
鍔部８０は、径Ｄｆが径Ｄｈよりも大きくなるように、すなわち、Ｄｆ＞Ｄｈ  となるように形成されている。
【００４３】
第２回転体４０の中心軸をＣ２とし、第３回転体７０の中心軸をＣ３とし、中心軸Ｃ２と中心軸Ｃ３とでなす角度を傾斜角θとする。
本実施形態では、中心軸Ｃ２は、回転軸Ｏと一致し、中心軸Ｃ３は、偏心軸Ｐと一致する。
【００４４】
比較例として、鍔部８０に相当する部位を有しない偏心揺動型減速装置１６９を図３４に示す。偏心揺動型減速装置１６９の第２回転体９２の中心軸をＣ２＿ｒｅｆとし、偏心揺動型減速装置９０の第３回転体９３の中心軸をＣ３＿ｒｅｆとする。中心軸Ｃ２＿ｒｅｆと中心軸Ｃ３＿ｒｅｆとでなす角度を傾斜角θ＿ｒｅｆとする。
【００４５】
図３４に示すように、従来では、第３回転体９３が遊星運動するとき、第３回転体９３は第２回転体９２に対して傾斜し、傾斜角θ＿ｒｅｆが大きくなり、振動または騒音が発生していた。図３４において、第２回転体９２と第３回転体９３との関係を明確にするため、傾斜角θ＿ｒｅｆを誇張して記載している。
【００４６】
図５に示すように、鍔部端面８１が外壁４５に接触するとき、鍔部８０は、第２回転体４０と第３回転体７０とが引き合う方向に力Ｆａを第２回転体４０にかける。力Ｆａによって、鍔部８０は、第３回転体７０が第２回転体４０に対して傾斜することを抑制し、傾斜角θがゼロになる。本実施形態では、傾斜角θがゼロであるため、図中において傾斜角θを図示しない。
【００４７】
（効果）
鍔部端面８１が外壁４５に接触するとき、第３回転体７０が第２回転体４０に対して傾斜することが抑制されるため、第３回転体７０が遊星運動するとき、第２回転体４０との摩擦が片当たりしないで滑らかになり、振動または騒音が抑制される。さらに、回転体の数が増加する必要がなく部品点数を削減でき、偏心揺動型減速装置１５１を小型化できる。
【００４８】
（第２実施形態）
第２実施形態の構成では、第２回転体と鍔部との間に、中間部材が設けられている点を除き、第１実施形態と同様である。
図６に示すように、第２実施形態の偏心揺動型減速装置１５２は、第２回転体４０と鍔部８４との間に、板状の中間部材８２を備える。
【００４９】
図７に示すように、中間部材８２は、円環形状に形成され、係合穴４３に対応し係合部材７４に挿通される挿通穴８３を有する。挿通穴８３は、係合部材７４と同一形状である。ここで、「同一」は、常識的な誤差範囲を含む。以下、「同一」、「＝」、「等しく」、「等しい」は、同様に拡大解釈するものとする。また、図７において、中間部材８２の所在を明確にするため、中間部材８２をドット柄で示す。
図６に戻って、鍔部端面８１が中間部材８２に接触するとき、鍔部８４は第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、第２実施形態では、中間部材８２によって、鍔部８４の剛性が向上し、鍔部８４が塑性変形しにくくなる。
【００５０】
（第３実施形態）
第３実施形態の構成では、係合部材の形状が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図８および図９に示すように、第３実施形態の偏心揺動型減速装置１５３の係合部材１７４は、係合部材１７４の中央部７４２でくびれるように形成されている。中央部７４２の径をＤｍとし、一端部７４１の径をＤｅとし、第３回転体端面７９に接続されている係合部材１７４の他端部７４３の径をＤｎとする。
【００５１】
係合部材１７４は、径Ｄｅおよび径Ｄｎが等しくなるように、すなわち、Ｄｅ＝Ｄｎ  となるように形成されている。また、係合部材１７４は、径Ｄｍが径Ｄｅおよび径Ｄｎより径も小さくなるように、すなわち、Ｄｍ＜Ｄｅ、且つ、Ｄｍ＜Ｄｎ  となるように形成されている。このように、中央部７４２がくびれているため、係合部材１７４は弾性変形しやすくなっている。
【００５２】
図１０に示すように、第３回転体７０が回転し、係合部材１７４は第２回転体４０から力Ｆｓを受ける。中央部７４２を起点に係合部材１７４は弾性変形し、鍔部８０が第２回転体４０に接近する方向に移動する。鍔部８０が第２回転体４０に接近することによって、力Ｆａが大きくなる。このため、第３実施形態において、第１実施形態と同様の効果を奏する。なお、図１０において、説明を明確にするために、係合部材１７４の弾性変形を誇張して記載している。
【００５３】
鍔部８０が第２回転体４０に接近する方向に係合部材１７４が弾性変形する変位量を弾性変形量Ｍｅとする。
弾性変形量Ｍｅは力Ｆｓに比例し、力Ｆｓは第３回転体７０の回転力に比例する。また、第３回転体７０の回転力はモータ軸６４から出力される回転トルクＴｍに比例する。このため、弾性変形量Ｍｅは回転トルクＴｍに比例し、回転トルクＴｍが大きくなるに伴い、弾性変形量Ｍｅが大きくなる。
【００５４】
また、弾性変形量Ｍｅが大きくなるに伴い、鍔部８０が第２回転体４０を押しつける力が大きくなるため、力Ｆａは、弾性変形量Ｍｅに比例する。このため、第３実施形態の偏心揺動型減速装置１５３は、回転トルクＴｍが大きくなるに伴い、弾性変形量Ｍｅが大きくなり、力Ｆａが大きくなるため、第３回転体７０が第２回転体４０に対し傾斜することをより抑制される。
【００５５】
図１１に示すように、比較例の偏心揺動型減速装置１６９では、回転トルクＴｍが大きくなるに伴い、第３回転体７０が第２回転体４０に対し傾斜しやすくなり、摩擦損失が増大している。ここで、摩擦損失は、第２回転体４０と第３回転体７０との摩擦によって、回転トルクＴｍによる運動エネルギーが、熱エネルギー、振動エネルギーまたは騒音である音エネルギーとなって失われた量である。
【００５６】
第１実施形態の偏心揺動型減速装置１５１は、鍔部８０が設けられているため、比較例の偏心揺動型減速装置９０と比較して、摩擦損失が低減している。
第３実施形態の偏心揺動型減速装置１５３は、回転トルクＴｍが大きくなるに伴い、弾性変形量Ｍｅが大きくなり、摩擦損失が低減している。
【００５７】
（第４実施形態）
第４実施形態の構成では、第３回転体、係合部材および鍔部の形態が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図１２に示すように、偏心揺動型減速装置１５４の第３回転体１７０は、係合穴４３に対応する第３回転体穴１７１が形成されている。第３回転体穴１７１は、係合穴４３と同一形状である。
【００５８】
係合部材２７４は、第３回転体１７０と別部材で、円柱状に形成されている。係合部材２７４は圧入方法によって、係合穴４３と第３回転体穴１７１とに挿入され、第２回転体４０と第３回転体１７０とが係合されている。係合部材２７４は、ボルト締結してもよい。
【００５９】
図１３に示すように、鍔部１８０は、軸方向の断面が円環形状で、８つの係合部材２７４の一端部７４１に接合されており、鍔部１８０と係合部材２７４とが一体となって形成されている。
円環形状の鍔部端面８１と外壁４５とが接触するとき、鍔部１８０は、力Ｆａを第２回転体４０にかける。第４実施形態において、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００６０】
第４実施形態では、鍔部１８０が複数の係合部材２７４に接合されているため、部品点数がさらに削減される。また、複数の係合穴４３および第３回転体穴１７１に複数の係合部材２７４を挿入することが一度にできるため、偏心揺動型減速装置１５４の組み立てが容易になる。さらに、同一直線上に位置しない３つ以上の一端部７４１に、鍔部１８０が接合されている。これにより、３点で平面が決まるため、鍔部１８０と第３回転体とが平行にしやすくなる。
【００６１】
（第５実施形態）
第５実施形態の構成では、鍔部の形態が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図１４に示すように、偏心揺動型減速装置１５５の鍔部３８０は、軸方向の断面形状が楕円形形状に形成されている。鍔部３８０の短径をＲａとし、鍔部３８０の長径をＲｂとする。
【００６２】
図１５に示すように、鍔部３８０は、短径Ｒａが径Ｄｈよりも小さくなるように、すなわち、Ｒａ＜Ｄｈ  となるように形成されている。
また、鍔部３８０は、長径Ｒｂが径Ｄｈよりも大きくなるように、すなわち、Ｒｂ＞Ｄｈ  となるように形成されている。さらに、鍔部３８０は、鍔部３８０の側面と係合部材７４の側面とが一致するように接合されている。
【００６３】
第５実施形態において、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、鍔部３８０は、長径Ｒｂが径Ｄｃよりも大きくなるように形成されているため、鍔部３８０は外壁４５と確実に接触することができる。また、鍔部３８０は、短径Ｒａが径Ｄｈよりも小さくなるように形成されているため、偏心揺動型減速装置１５５の径方向内側または径方向外側に寸法上の制約がある場合、寸法上の制約を回避することができる。なお、図中では、径方向外側の寸法上の制約を回避できるように記載している。
【００６４】
（第６実施形態）
第６実施形態の構成では、鍔部の形態が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図１６および図１７に示すように、偏心揺動型減速装置１５６の鍔部４８０は、軸方向の断面が円環形状で、円筒状に形成されており、鍔部４８０の内径をＤｉとする。
【００６５】
鍔部４８０は、内径Ｄｉが径Ｄｃに等しくなるように、すなわち、Ｄｉ＝Ｄｃ  となるように形成されており、外径が径Ｄｆとなるように形成されている。また、鍔部４８０は、圧入方法によって係合部材７４が挿入され、嵌合されている。
第６実施形態において、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、鍔部４８０と係合部材７４とが圧入方法によって嵌合できるため、鍔部４８０と係合部材７４との接合力が向上する。
【００６６】
（第７実施形態）
第７実施形態の構成では、第１回転体、第２回転体、係合部材および鍔部の形態が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図１８および図１９に示すように、偏心揺動型減速装置１５７の第１回転体１２０は、スプロケット１２２に２つの貫通穴１２３、１２４が形成されている。
貫通穴１２３、１２４は、軸方向の断面が、回転軸Ｏを中心として径が径Ｄｈと同一の円が９０度回転した軌跡となるように、形成されている。
【００６７】
第２回転体１４０は、貫通穴１２３、１２４に対応する係合穴４３が６つ形成されている。
係合部材３７４は、第３回転体端面７９から第２回転体１４０および第１回転体１２０に向かって突出するように、第３回転体７０と一体に形成されている。
また、係合部材３７４は、貫通穴１２３、１２４および係合穴４３を介して、第１回転体１２０、第２回転体１４０および第３回転体７０を係合する。
鍔部５８０は、第１回転体１２０側における２つの係合部材３７４の一端部７４１に接合されており、係合部材３７４と一体となって形成されている。
また、鍔部５８０は、第１回転体１２０の径方向内側から径方向外側に延びている。
【００６８】
図２０に示すように、第１回転体１２０側における鍔部端面８１が第１回転体１２０の外面１２５に接触するとき、鍔部５８０は、第１回転体１２０と第３回転体７０とが引き合う方向に力Ｆｎを第１回転体１２０にかける。また、鍔部５８０は、第１回転体１２０から力Ｆｎの反作用力である力Ｆｒを受ける。力Ｆｒは第３回転体７０が第２回転体１４０に引き合う方向に働き、鍔部５８０は、第３回転体７０が第２回転体１４０に対して傾斜することを抑制する。第７実施形態において、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００６９】
（その他の実施形態）
（ｉ）係合部材および係合穴は、少なくとも１つ形成されていればよい。係合部材および係合穴の数に限らず、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００７０】
（ｉｉ）挿通穴は、少なくとも１つ形成されていればよい。挿通穴の数に限らず、第２実施形態と同様の効果を奏する。同様に、貫通穴は、少なくとも１つ形成されていればよい。貫通穴の数に限らず、第７実施形態と同様の効果を奏する。
【００７１】
（ｉｉｉ）第３実施形態の思想を共有する他の実施形態では、図２１に示すように、偏心揺動型減速装置１５８の係合部材１７４は、径Ｄｍおよび径Ｄｅが等しくなるように、すなわち、Ｄｍ＝Ｄｅ  となるように形成されている。
また、係合部材１７４は、径Ｄｅが径Ｄｃおよび径Ｄｎより径も小さくなるように、すなわち、Ｄｅ＜Ｄｍ、且つ、Ｄｅ＜Ｄｎ  となるように形成されている。これにより、他端部７４３を起点にして、係合部材１７４は弾性変形しやすくなる。
さらに、ねずみ鋳鉄、銅、アルミニウム、チタンまたはこれらを用いた合金等のヤング率Ｅが比較的小さい金属を係合部材１７４に用いてもよい。第３実施形態と同様の効果を奏する。
【００７２】
（ｉｖ）第４実施形態の思想を共有する他の実施形態では、図２２に示すように、偏心揺動型減速装置１５９の鍔部１８３は、軸方向の断面が三角形形状であってもよい。図２２に示すように、鍔部１８３は、３つの係合部材２７４の一端部７４１に接合され、鍔部１８３と係合部材２７４とが一体となって形成されている。このような構成において、第４実施形態と同様の効果を奏する。
【００７３】
軸方向における鍔部の断面が多角形形状や楕円形形状に形成されていてもよい。接合される係合部材の数や軸方向における鍔部の断面の形状に限らない。また、１つの鍔部が同一直線上に位置しない３つ以上の前記一端部に、接合されていればよい。このような構成にすることによって、第４実施形態と同様の効果を奏する。
【００７４】
（ｖ）第５実施形態の思想を共有する他の実施形態では、図２３に示すように、偏心揺動型減速装置１６０の鍔部３８１は、軸方向の断面が長方形形状に形成されている。鍔部３８１の一辺の長さをＸ１とし、一辺と隣接する他辺の長さをＹ１とし、一辺の長さＸ１は他辺の長さＹ１よりも大きいとする。
【００７５】
鍔部３８１は、一辺の長さＸ１が径Ｄｈよりも大きくなるように、すなわち、Ｘ１＞Ｄｈ  となるように形成されている。また、鍔部３８１は、他辺の長さＹ１が径Ｄｈよりも小さくなるように、すなわち、Ｙ１＜Ｄｈ  となるように形成されている。第５実施形態と同様の効果を奏する。
【００７６】
また、第５実施形態の思想を共有する他の実施形態では、図２４に示すように、偏心揺動型減速装置１６１の鍔部３８２は、軸方向の断面がひし形形状に形成されている。鍔部３８２が持つ一方の対角線の長さをＸ２とし、他方の対角線の長さをＹ２とし、対角線Ｘ２は、対角線Ｙ２よりも大きいとする。
【００７７】
鍔部３８２は、対角線Ｘ２が径Ｄｈよりも大きくなるように、すなわち、Ｘ２＞Ｄｈ  となるように形成されている。また、鍔部３８２は、他辺の長さＹ２が径Ｄｈよりも小さくなるように、すなわち、Ｙ２＜Ｄｈ  となるように形成されている。第５実施形態と同様の効果を奏する。
【００７８】
円形形状もしくは楕円形形状の径、または、多角形形状の一辺もしくは対角線を本実施形態の鍔部の径方向の長さに用いることに限定されず、鍔部の径方向の長さに、径方向における最大長を用いてもよい。径方向における鍔部の最大長が径Ｄｈよりも大きいことによって、第５実施形態と同様の効果を奏する。
【００７９】
（ｖｉ）第６実施形態の思想を共有する他の実施形態では、係合部材の側壁に溝を設け、その溝に嵌合するために切り欠きを有するスナップリングを鍔部に用いてもよい。または、スナップリングの側壁に溝を設け、係合部材に切り欠きを有し、スナップリングの溝に係合部材の切り欠きを嵌合するようにしてもよい。
さらに、鍔部は、軸方向の断面が多角形の環状に形成されていてもよい。
（ＶＩＩ）第７実施形態の思想を共有する他の実施形態では、第７実施形態に第２から第６実施形態の思想を組み合わせてもよい。本実施形態と同様の効果を奏する。
【００８０】
図２５および図２６に示すように、第７実施形態に第２実施形態の思想を組み合わせた偏心揺動型減速装置１６２であってもよい。図２６において、中間部材８２の所在を明確にするため、中間部材８２をドット柄で示す。
中間部材８２は、円環形状に形成され、係合穴４３に対応し係合部材７４に挿通される挿通穴８３を有する。挿通穴８３は、係合部材３７４と同一形状である。
鍔部端面８１が中間部材８２に接触するとき、鍔部５８１は第７実施形態と同様の効果を奏する。さらに、中間部材８２によって、鍔部５８１の剛性が向上し、鍔部５８１が塑性変形しにくくなる。
【００８１】
図２７に示すように、第７実施形態に第３実施形態の思想を組み合わせた偏心揺動型減速装置１６３であってもよい。
係合部材３７４は、係合部材３７４の中央部７４２でくびれるように形成されている。中央部７４２がくびれているため、係合部材３７４は弾性変形しやすくなっている。鍔部５８１が第２回転体１４０に接近する方向に係合部材３７４が弾性変形することにより、第３実施形態と同様の効果を奏する。
【００８２】
図２８および図２９に示すように、第７実施形態に第４実施形態の思想を組み合わせた偏心揺動型減速装置１６４であってもよい。
係合部材３７４は、第３回転体１７０と別部材で、円柱状に形成されている。係合部材３７４は圧入方法によって、係合穴４３と第３回転体穴１７１とに挿入され、第２回転体１４０と第３回転体１７０とが係合されている。係合部材３７４は、ボルト締結してもよい。鍔部５８３は、軸方向の断面が円環形状で、６つの係合部材３７４の一端部７４１に接合されており、鍔部５８３と係合部材３７４とが一体となって形成されている。
円環形状の鍔部端面８１と外面１２５とが接触するとき、鍔部５８３は、力Ｆａを第２回転体１４０にかける。このような構成において、第４実施形態と同様の効果を奏する。
【００８３】
図３０および図３１に示すように、第７実施形態に第５実施形態の思想を組み合わせた偏心揺動型減速装置１６５であってもよい。
鍔部５８４、短径Ｒａが径Ｄｈよりも小さくなるように、すなわち、Ｒａ＜Ｄｈ  となるように形成されている。また、鍔部５８４は、長径Ｒｂが径Ｄｈよりも大きくなるように、すなわち、Ｒｂ＞Ｄｈ  となるように形成されている。さらに、鍔部５８４は、鍔部５８４の側面と係合部材３７４の側面とが一致するように接合されている。このような構成において、第５実施形態と同様の効果を奏する。
【００８４】
図３２および図３３に示すように、第７実施形態に第６実施形態の思想を組み合わせた偏心揺動型減速装置１６６であってもよい。
鍔部５８５は、軸方向の断面が円環形状で、円筒状に形成されている。鍔部５８５は、内径Ｄｉが径Ｄｃに等しくなるように、すなわち、Ｄｉ＝Ｄｃ  となるように形成されており、外径が径Ｄｆとなるように形成されている。また、鍔部５８５は、圧入方法によって係合部材３７４が挿入され、嵌合されている。このような構成において、第６実施形態と同様の効果を奏する。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００８５】
２０  ・・・第１回転体、
４０  ・・・第２回転体、
４３  ・・・係合穴、  ４５  ・・・外壁、
７０  ・・・第３回転体、
７４  ・・・係合部材、  ７４１  ・・・一端部、
８０、５８０  ・・・鍔部、
１２３、１２４  ・・・貫通穴、
１２５  ・・・外面。
【図１】
0006686695.tif 000002
【図２】
0006686695.tif 000003
【図３】
0006686695.tif 000004
【図４】
0006686695.tif 000005
【図５】
0006686695.tif 000006
【図６】
0006686695.tif 000007
【図７】
0006686695.tif 000008
【図８】
0006686695.tif 000009
【図９】
0006686695.tif 000010
【図１０】
0006686695.tif 000011
【図１１】
0006686695.tif 000012
【図１２】
0006686695.tif 000013
【図１３】
0006686695.tif 000014
【図１４】
0006686695.tif 000015
【図１５】
0006686695.tif 000016
【図１６】
0006686695.tif 000017
【図１７】
0006686695.tif 000018
【図１８】
0006686695.tif 000019
【図１９】
0006686695.tif 000020
【図２０】
0006686695.tif 000021
【図２１】
0006686695.tif 000022
【図２２】
0006686695.tif 000023
【図２３】
0006686695.tif 000024
【図２４】
0006686695.tif 000025
【図２５】
0006686695.tif 000026
【図２６】
0006686695.tif 000027
【図２７】
0006686695.tif 000028
【図２８】
0006686695.tif 000029
【図２９】
0006686695.tif 000030
【図３０】
0006686695.tif 000031
【図３１】
0006686695.tif 000032
【図３２】
0006686695.tif 000033
【図３３】
0006686695.tif 000034
【図３４】
0006686695.tif 000035