(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を走行する先行車両のブレーキランプの点灯状態を認識し、前記ブレーキランプが点灯しているか否かの判定結果と前記ブレーキランプの点灯状態の認識信頼度とを出力するブレーキランプ点灯認識部と、
前記先行車両の加速度に基づいて、前記先行車両が減速したか否かを判定する先行車両減速判定部と、
自車両と先行車両との走行状態に基づいて、第１の目標加速度を設定する第１の目標加速度設定部と、
前記先行車両のブレーキランプ点灯判定或いは前記先行車両の減速判定に対応して、第２の目標加速度を設定する第２の目標加速度設定部と、
前記先行車両の減速判定結果と前記ブレーキランプの点灯の判定結果と前記ブレーキランプの点灯状態の認識信頼度とに基づいて、前記第１の目標加速度と前記第２の目標加速度との内分点を算出するための内分点係数を設定する内分点係数設定部と、
前記内分点係数を用いて前記第１の目標加速度と前記第２の目標加速度との内分点を算出し、算出した内分点を自車両の目標加速度として決定する目標加速度決定部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記第２の目標加速度は前記第１の目標加速度よりも減速方向に設定され、前記認識信頼度が高くなるほど、前記内分点が前記第２の目標加速度に近づくように前記内分点係数が設定されることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
ブレーキランプ点灯認識部は、前記認識信頼度を複数段階に区分し、自車両前方を撮像した画像中の前記先行車両のブレーキランプ点灯に対応する領域の輝度を、各段階の前記認識信頼度に対応する閾値と比較して前記認識信頼度を算出することを特徴とする請求項１又は２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
ブレーキランプ点灯認識部は、前記認識信頼度が最も高い段階に対応する前記閾値を、前記ブレーキランプが点灯しているか否かを判定する判定値として与え、他の段階に対応する前記閾値を、前記判定値に対して前記認識信頼度を段階的に下げて区分した状態値として設定することを特徴とする請求項３記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
ブレーキランプ点灯認識部は、前記判定値を学習的に更新し、前記各状態値を、前記判定値の更新に応じて再設定することを特徴とする請求項４記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車両のブレーキランプの点灯を認識して自車両の加減速を制御する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、自車両の前方環境をカメラ等により撮像して自車両の前方を走行する先行車両や障害物を認識し、先行車との車間距離を安全に保つよう自動的に走行速度を増減する、或いは自動的にブレーキを作動させる等のドライバの運転を支援する運転支援技術が開発され、実用化されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、前方の障害物検出の信頼度と衝突予測時間を算出し、それらに基づいて衝突防止制御の制御タイプを切り換えることにより、自然な感覚の衝突防止制御を行うことのできる車両の運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１８３８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような運転支援制御においては、自車両の走行速度を自動的に調整する場合、一般に、通常の目標加速度と、早期の減速を可能とする目標加速度との２種類の目標加速度を設定するための２つの参照マップを備え、先行車両のブレーキランプ点灯を判定した場合或いは先行車両の加速度から減速判定をした場合に、通常の参照マップから減速用の参照マップに切り換えて自車両の目標加速度を設定することで、先行車両がブレーキをかけたときの減速応答性を向上するようにしている。
【０００６】
この目標加速度の切り換えは、ブレーキランプの点灯状態を高信頼度で認識してブレーキランプ点灯と判定した場合に行うことで、誤認識による不要な減速を避けることができるが、判定の閾値を高くすると、ブレーキランプが点灯しているのに点灯していないと判定してしまう「未検出」なシーンが多くなる。このようなシーンでは、通常の目標加速度で走行を制御することになり、減速開始が遅れる可能性がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の前方を走行する先行車両に対して自車両の加減速を制御する際に、先行車両がブレーキをかけたときの減速応答性を向上すると共に、先行車両への追従走行における自車両の加速度の適正化を図ることのできる車両の運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による車両の運転支援装置は、自車両前方を走行する先行車両のブレーキランプの点灯状態を認識し、前記ブレーキランプが点灯しているか否かの判定結果と前記ブレーキランプの点灯状態の認識信頼度とを出力するブレーキランプ点灯認識部と、前記先行車両の加速度に基づいて、前記先行車両が減速したか否かを判定する先行車両減速判定部と、自車両と先行車両との走行状態に基づいて、第１の目標加速度を設定する第１の目標加速度設定部と、前記先行車両のブレーキランプ点灯判定或いは前記先行車両の減速判定に対応して、第２の目標加速度を設定する第２の目標加速度設定部と、前記先行車両の減速判定結果と前記ブレーキランプの点灯の判定結果と前記ブレーキランプの点灯状態の認識信頼度とに基づいて、前記第１の目標加速度と前記第２の目標加速度との内分点を算出するための内分点係数を設定する内分点係数設定部と、前記内分点係数を用いて前記第１の目標加速度と前記第２の目標加速度との内分点を算出し、算出した内分点を自車両の目標加速度として決定する目標加速度決定部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両の前方を走行する先行車両に対して自車両の加減速を制御する際に、先行車両がブレーキをかけたときの減速応答性を向上すると共に、先行車両への追従走行における自車両の加速度の適正化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援装置の全体構成図
【図２】第１の目標加速度と第２の目標加速度を示す説明図
【図３】内分点係数の設定例を示す説明図
【図４】目標加速度決定処理のフローチャート
【図５】ブレーキランプ点灯の認識信頼度の相違による減速を示す説明図
【図６】認識信頼度低下時の減速を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１において、符号１は車両の運転支援装置を示し、ドライバの運転操作に対して、自車両の外部環境の認識結果に基づく自動運転を含む運転支援制御を実行する。この運転支援装置１は、走行制御装置１０を中心として、外部環境監視装置２０、エンジン制御装置３０、ブレーキ制御装置４０、ステアリング制御装置５０、警報制御装置６０等が車載ネットワークを形成する通信バス１００を介して互いに双方向通信可能に接続されて構成されている。
【００１２】
外部環境監視装置２０は、自律的に外部環境を認識可能な装置群と、外部との通信を介して情報を取得する装置群とを含んで構成されている。前者の装置群としては、車両の外部環境を撮影した画像を処理して外部環境を認識するカメラユニット２０Ａ、車両の周辺に存在する立体物からの反射波を受信するレーダユニット（レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ等）２０Ｂ等がある。
【００１３】
また、後者の装置群としては、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等を利用して自車位置(経度、緯度、高度）を測位する自車位置測位ユニット２０Ｃ、自車位置測位ユニット２０Ｃと一体的に構成され、測位した自車位置を地図画像上に表示して経路案内を行うと共に、システム内に保有する精細な地図データを用いて道路の形状や分岐点（交差点）の位置座標データ、道路種別（高速道路、幹線道路、市道等）のデータ、地図上のノード点付近に存在する施設情報に関するデータ等を出力するナビゲーションユニット２０Ｄ、路車間通信や車車間通信による道路交通情報を取得する道路交通情報通信ユニット２０Ｅ等がある。
【００１４】
ここで、カメラユニット２０Ａは、本実施の形態においては、同一対象物を異なる視点から撮像するステレオカメラ２１と、画像処理部２２とを一体化して構成されている。ステレオカメラ２１は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いた左右１組のカメラで構成されている。これら１組のカメラは、カラー撮像可能なシャッタ同期のカメラであり、例えば車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象物を所定周期でステレオ撮像して撮像画像を画像処理部２２に出力する。
【００１５】
画像処理部２２は、ステレオカメラ２１で撮像した自車両前方の左右一対の画像をステレオマッチング処理して左右画像の対応位置の画素ずれ量（視差）を求め、画素ずれ量を輝度データに変換する等して距離情報を有する距離画像を生成する。距離画像上の点は、三角測量の原理から、実空間上の３次元座標上の点に変換され、自車両が走行する道路の白線（車線）、障害物、自車両の前方を走行する先行車両等が３次元的に認識される。そして、自車両と先行車両との車間距離、自車両に対する先行車両の車速（相対速度）、先行車両の加速度（減速度）等が演算され、認識した物体の３次元情報と共に走行制御装置１０へ出力される。
【００１６】
尚、カメラユニット２０Ａは、後述するように、先行車両の後部のブレーキランプの点灯状態を認識し、その認識結果を、認識信頼度と共に走行制御装置１０へ出力するブレーキランプ点灯認識部としての機能も有している。
【００１７】
エンジン制御装置３０は、車両のエンジン（図示せず）の運転状態を制御する周知の制御装置であり、例えば、吸入空気量、スロットル開度、エンジン水温、吸気温度、空燃比、クランク角、アクセル開度、その他の車両情報に基づき、燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の開度制御等の主要な制御を行う。
【００１８】
ブレーキ制御装置４０は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御可能で、周知のアンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System）や、横すべり防止制御等の車両に付加するヨーモーメントを制御するヨーモーメント制御等を行う周知の制御装置である。そして、ブレーキ制御装置４０は、走行制御装置１０から、各輪のブレーキ力が入力された場合には、該ブレーキ力に基づいて各輪のブレーキ液圧を算出し、ブレーキ駆動部（図示せず）を作動させる。
【００１９】
ステアリング制御装置５０は、例えば、車速、ドライバの操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）によるアシストトルクを制御する、周知の制御装置である。また、ステアリング制御装置５０は、自車両を車線内に維持して走行制御する車線維持制御、走行車線からの逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御が可能となっており、これら車線維持制御、車線逸脱防止制御に必要な操舵角、或いは、操舵トルクが、走行制御装置１０により算出されてステアリング制御装置５０に入力され、入力された制御量に応じて電動パワーステアリングモータが駆動制御される。
【００２０】
警報制御装置６０は、車両の様々な装置に異常が生じた場合、警報を適宜発生する装置であり、例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等の視覚的な出力と、スピーカ・ブザー等の聴覚的な出力との少なくとも一方を用いて、警告・報知を行う。また、ドライバのオーバーライド操作による運転支援制御の休止時には、現在の運転状態をドライバに報知する。
【００２１】
以上の運転支援装置１の中心となる走行制御装置１０は、各装置２０，３０，４０，５０からの情報や、車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ等の各種センサ類で検出した自車両の運転状態情報に基づいて、先行車両に対して一定車間距離を維持しながらの追従走行を含む定速走行制御、車線維持制御、車線逸脱防止制御等の運転支援制御を行う。また、走行制御装置１０は、ドライバが先行車両の減速や障害物の出現を認知できずに適切に減速行動を開始できず、衝突の虞があると判断した場合、強制的にブレーキをかけて衝突を回避若しくは衝突被害を軽減するための自動緊急ブレーキ（プリクラッシュブレーキ）を作動させる。
【００２２】
このような運転支援制御において、走行制御装置１０は、先行車両への追従走行時、自車両と先行車両との走行状態に基づいて設定される第１の目標加速度で自車両の加減速を制御する。そして、カメラユニット２０Ａからの情報に基づいて先行車両が減速したと判定した場合やブレーキランプが点灯したと判定した場合には、より減速方向の第２の目標加速度を切り換えて自車両を減速させる。また、先行車両の減速判定やブレーキランプの点灯判定がなされない状態であっても、ブレーキランプの点灯認識に所定の確からしさがある場合には、その認識の信頼度に応じて第２の目標加速度の成分を反映させた目標加速度で自車両の加減速を制御することにより、早期の減速を可能とする。
【００２３】
このため、運転支援装置１は、カメラユニット２０Ａのブレーキランプ点灯認識部としての機能に対応して、走行制御装置１０に、目標加速度の設定に係る各機能部を備えている。これらの目標加速度の設定に係る機能部は、先行車両減速判定部１１、第１の目標加速度設定部１２、第２の目標加速度設定部１３、内分点係数設定部１４、目標加速度決定部１５によって代表される。
【００２４】
概略的には、目標加速度決定部１５は、第１の目標加速度設定部１２で設定された第１の目標加速度と第２の目標加速度設定部１３で設定された第２の目標加速度とから、内分点係数設定部１４で設定された内分点係数を用いて最終的な目標加速度を決定する。内分点係数は、先行車両の加速度から判定される減速状態、先行車両のブレーキランプ点灯の判定結果、及びブレーキランプ点灯の認識信頼度に基づいて設定される。
【００２５】
目標加速度決定部１５で決定された目標加速度は、加減速制御部１６に出力され、加減速制御部１６から通信バス１００を介してエンジン制御装置３０やブレーキ制御装置４０に制御指令が送信され、駆動力の増減、ブレーキ作動等により自車両の加減速が制御される。このとき、先行車両の減速状態に応じて自車両の目標加速度を第１の目標加速度から第２の目標加速度へ切り換える際に、先行車両のブレーキランプ点灯の認識信頼度に応じて第２の目標加速度の成分を反映した目標加速度に制御され、早期に減速を開始させることが可能となる。
【００２６】
詳細には、先行車両減速判定部１１は、本実施の形態においては、カメラユニット２０Ａから送信される先行車両の加速度を調べ、先行車両の加速度変化が設定値以上のとき、先行車両が減速したと判定し、減速判定フラグＦＧをＯＮする（ＦＧ＝１にセットする）。尚、先行車両の減速は、レーダユニット２０Ｂからの情報や、道路交通情報通信ユニット２０Ｅによる車車間通信による情報に基づいて判定するようにしても良い。
【００２７】
第１の目標加速度設定部１２は、自車両と先行車両との走行状態に基づいて、第１の目標加速度ａ１を設定する。第１の目標加速度ａ１は、例えば、先行車両との車間距離が迅速に設定値に達するように自車両を加速する通常の加速度であり、図２に示すように、自車両に対する先行車両の相対速度Ｖが大きくなる程、第１の目標加速度ａ１が大きくなり、相対速度Ｖが負（自車両の速度＞先行車両）の場合には、第１の目標加速度ａ１が負となる特性に設定されている。この第１の目標加速度ａ１は、第１の加速度マップＭ１に格納されている。
【００２８】
第２の目標加速度設定部１３は、カメラユニット２０Ａで先行車両のブレーキランプが点灯していると判定された場合（後述する認識フラグＦＬがＯＮされた場合）や先行車両減速判定部１１で先行車両の減速判定をした場合（ＦＧ＝１）に対応して、自車両を早期に減速させるための第２の目標加速度ａ２を設定する。第２の目標加速度ａ２は、自車両と先行車両との相対速度Ｖに対して、目標加速度ａ１よりもマイナス方向に加速度が設定され、相対速度Ｖが正の領域であっても所定の速度以下では自車両を減速させる（ａ２＜０）特性に設定されている。この第２の目標加速度ａ２は、第２の加速度マップＭ２に格納されている。
【００２９】
内分点係数設定部１４は、目標加速度決定部１５で第１の目標加速度ａ１と第２の目標加速度ａ２との内分点を最終的な目標加速度ａとして決定する際の、内分点係数ｍ，ｎ（ｍ，ｎは正の数）を設定する。ここで、内分点係数ｍ，ｎは、第１の目標加速度ａ１と第２の目標加速度ａ２との間をｎ：ｍに内分するための係数であり、先行車両の減速判定条件及び先行車両のブレーキランプ点灯の認識状態に基づいて、図３に示すような特性の内分点係数テーブルＴｍｎを参照して設定される。
【００３０】
目標加速度決定部１５は、第１の加速度マップＭ１を参照して得られる第１の目標加速度ａ１と、第２の加速度マップＭ２を参照して得られる第２の目標加速度ａ２との内分点を算出し、算出した内分点を最終的な目標加速度ａとして決定する。第１の目標加速度ａ１と第２の目標加速度ａ２との内分点は、以下の（１）式に示すように、内分点係数設定部１４で設定された内分点係数ｍ，ｎを用いて算出される。
ａ＝（ｎ×ａ２＋ｍ×ａ１）／（ｍ＋ｎ）  …（１）
【００３１】
内分点係数ｍ，ｎは、具体的には、先行車両減速判定部１１による先行車両の減速判定の有無、カメラユニット２０Ａによる先行車両のブレーキランプ点灯の判定結果及び認識信頼度に基づいて設定される。例えば、ブレーキランプ点灯の認識信頼度Ｒを、０，１，２，３，４の複数の段階に区分し、ブレーキランプ点灯の認識フラグＦＬがＯＦＦ（ＦＬ＝０；「ブレーキランプ点灯未検出」の状態）のときの認識信頼度ＲをＲ＝０、認識フラグＦＬがＯＮ（ＦＬ＝１；最も認識信頼度が高く、「ブレーキランプ点灯」と判定された状態）のときの認識信頼度ＲをＲ＝４とする場合、図３に示すような内分点係数ｍ，ｎが設定される。
【００３２】
図３に示す内分点係数テーブルＴｍｎでは、先行車両の減速判定有りを示す減速判定フラグＦＧがＦＧ＝１、又はブレーキランプの点灯判定有りを示す認識フラグＦＬがＦＬ＝１のとき、ｎ＝１０，ｍ＝０に設定され、最終的な目標加速度ａが第２の目標加速度ａ２に決定される（ａ＝ａ２）。また、ＦＧ＝０且つＦＬ＝０、すなわち先行車両の減速判定及びブレーキランプの点灯判定がなされていない状態では、Ｒ＝０（検出無し）のとき、ｎ＝０，ｍ＝１０に設定され、最終的な目標加速度ａが第１の目標加速度ａ１に決定される（ａ＝ａ１）。更に、ＦＧ＝０且つＦＬ＝０の状態では、ブレーキランプ点灯の認識信頼度が高くなるほど、第１の目標加速度ａ１側の内分点係数ｍより第２の目標加速度ａ２側の内分点係数ｎが大きくなり、早期の減速が可能となる。
【００３３】
ここで、カメラユニット２０Ａによる先行車両のブレーキランプの点灯認識の信頼度について説明する。本実施の形態においては、カメラユニット２０Ａで撮像したカラー画像から先行車両のブレーキランプの発光色に対応する領域を抽出し、この領域の輝度Ｂを、複数段階の輝度の閾値と比較する。
【００３４】
複数段階の閾値は、認識信頼度が最も高い段階から最も低い段階に対応して設定され、本実施の形態においては、認識信頼度が高い順に、Ｈ４，Ｈ３，Ｈ２，Ｈ１の閾値が設定されている。そして、以下に示すように、ブレーキランプの点灯領域の輝度Ｂと各閾値Ｈ４，Ｈ３，Ｈ２，Ｈ１との比較結果に応じて認識信頼度Ｒを算出する。
【００３５】
Ｂ≧Ｈ４        →  Ｒ＝４（ブレーキランプ点灯判定：ＦＬ＝１）
Ｈ３≦Ｂ＜Ｈ４  →  Ｒ＝３（ＦＬ＝０；ブレーキランプ点灯ほぼ認識）
Ｈ２≦Ｂ＜Ｈ３  →  Ｒ＝２（ＦＬ＝０；ブレーキランプ点灯やや認識）
Ｈ１≦Ｂ＜Ｈ２  →  Ｒ＝１（ＦＬ＝０；ブレーキランプ点灯僅かに認識）
Ｂ＜Ｈ１        →  Ｒ＝０（ＦＬ＝０；ブレーキランプ点灯未検出）
【００３６】
これらの複数段階の閾値Ｈ１〜Ｈ４のうち、閾値Ｈ４は、従来と同様の基準で設定されて予め与えられる閾値であり、ブレーキランプの点灯を判定する判定値（認識フラグＦＬをＯＮ，ＯＦＦする判定値）となる。この判定値Ｈ４に対して、各閾値Ｈ３，Ｈ２，Ｈ１は、認識信頼度を段階的に下げて区分した状態値として設定される。そして、判定値Ｈ４は、車両毎のカメラユニット２０Ａの個体差や経年変化に対応するため、所定の走行距離や走行時間毎に学習されて更新され、学習更新された判定値Ｈ４に対して、各状態値Ｈ３，Ｈ２，Ｈ１が再設定される。
【００３７】
次に、走行制御装置１０による目標加速度決定のプログラム処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
この目標加速度決定処理では、最初のステップＳ１において、カメラユニット２０Ａを含む外部環境監視装置２０から先行車両の情報を取得し、ステップＳ２で先行車両が減速したか否かを判定する。その結果、先行車両が減速したと判定した場合には、減速判定フラグＦＧをＯＮ（ＦＧ＝１にセット）してステップＳ３へ進み、先行車両は減速していないと判定した場合、減速判定フラグＦＧをＯＦＦ（ＦＧ＝０にクリア）してステップＳ４へ進む。
【００３９】
先行車両が減速したと判定された場合、ステップＳ３では減速判定フラグＦＧを参照し、ＦＧ＝１（認識信頼度Ｒ＝４）の条件により、図３の内分点係数テーブルＴｍｎを参照して内分点係数ｍ，ｎを、ｍ＝０，ｎ＝１０に設定する。一方、先行車両が減速していないと判定した場合には、ステップＳ４で先行車両のブレーキランプが点灯していると判定されているか否かを、認識フラグＦＬ及び認識信頼度Ｒに基づいて判断する。
【００４０】
ステップＳ４において、ＦＬ＝１すなわち先行車両のブレーキランプが点灯していると判定されている場合（ブレーキランプ点灯をＲ＝４の高信頼度で認識している場合）、ステップＳ４からステップＳ５へ進み、ＦＬ＝１（認識信頼度Ｒ＝４）の条件により、図３の内分点係数テーブルＴｍｎを参照して内分点係数ｍ，ｎを設定する。このときの内分点係数ｍ，ｎは、減速判定がなされた場合のステップＳ３と同様、ｍ＝０，ｎ＝１０に設定され、第１の目標加速度ａ１の成分が０とされる。
【００４１】
また、ステップＳ４においてＦＬ＝０であり、ブレーキランプが点灯していると判定されていない場合には、ステップＳ４からステップＳ６へ進み、ブレーキランプの点灯状態の認識信頼度Ｒに基づいて図３の内分点係数テーブルＴｍｎを参照し、内分点係数ｍ，ｎを設定する。このときの内分点係数ｍ，ｎは、認識信頼度Ｒが低くなるほど、第１の目標加速度ａ１側のｍの値が大きくなり、第２の目標加速度ａ２側のｎの値が小さくなる。
【００４２】
ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ６の何れかで内分点係数ｍ，ｎを設定した後は、ステップＳ７へ進み、第１の加速度マップＭ１、第２の加速度マップＭ２の双方を参照して、第１の目標加速度ａ１、第２の目標加速度ａ２を取得する、そして、ステップＳ８で、内分点係数ｍ，ｎを用いた前述の（１）式に基づく第１の目標加速度ａ１と第２の目標加速度ａ２との内分点計算により、目標加速度ａを算出する。
【００４３】
このような内分点計算で目標加速度を決定することにより、図５に示すように、認識信頼度Ｒが１，２，３の、従来ブレーキランプ点灯を「未検出」だったシーンにおいても、第２の目標加速度ａ２による減速成分を取り込むことができ、従来よりも早めの減速が可能となる。
【００４４】
また、図６に示すように、認識フラグＦＬの閾値Ｈ４の値を下げ、ブレーキランプが点灯していないにも拘わらず、点灯していると誤検出（誤判定）して従来と同様に第２の加速度マップＭ２のみを参照した場合（図中の破線）と、認識信頼度がＲ＝１の状態で内分点計算をした場合（図中の実線）とを比較すると、従来の第２の目標加速度ａ２のみによる場合に対して、認識信頼度Ｒに応じて第２の目標加速度ａ２による減速成分を反映するため、「誤検出」による不要減速の影響を低減することが可能となる。
【００４５】
このように本実施の形態においては、自車両と先行車両との走行状態に基づく第１の目標加速度から先行車両のブレーキランプ点灯或いは先行車両の減速判定に対応する第２の目標加速度に切り換える際に、先行車両の減速判定結果とブレーキランプの点灯判定結果と認識信頼度とに基づいて設定された内分点係数を用いて第１の目標加速度と第２の目標加速度との内分点を算出し、最終的な目標加速度を決定している。これにより、先行車両がブレーキをかけたときの減速応答性を向上すると共に、先行車両に追従走行する際の加速度の適正化を図ることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  運転支援装置
１０  走行制御装置
１１  先行車両減速判定部
１２  第１の目標加速度設定部
１３  第２の目標加速度設定部
１４  内分点係数設定部
１５  目標加速度決定部
２０  外部環境監視装置
２０Ａ  カメラユニット
ＦＧ  減速判定フラグ
ＦＬ  認識フラグ
Ｒ  認識信頼度
ａ  目標加速度
ａ１  第１の目標加速度
ａ２  第２の目標加速度
ｍ，ｎ  内分点係数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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