(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線を当該電線の長手方向である第１方向に送りながら矯正する電線矯正装置であって、
前記第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
を備えた、電線矯正装置。
【請求項２】
前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた閾値になったことを判定する閾値判定装置を備えた、請求項１に記載の電線矯正装置。
【請求項３】
前記第１矯正ローラの位置を示す表示器と、
前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、
を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
【請求項４】
前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、
前記駆動装置の駆動力を示す表示器と、
前記負荷検出装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、
を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
【請求項５】
前記第１矯正ローラの位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記第１矯正ローラの位置を出力する出力装置と、
を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
【請求項６】
前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、
前記駆動装置の駆動力を検出する駆動力検出器と、
前記駆動力検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記駆動装置の駆動力を出力する出力装置と、
を備えた、請求項２に記載の電線矯正装置。
【請求項７】
前記電線を第１速度で送るように前記電線送り装置を制御する第１制御と、前記電線を前記第１速度よりも大きい第２速度で送るように前記電線送り装置を制御する第２制御とを実行する制御装置を備え、
前記負荷検出装置は、前記電線が前記第１速度で送られているときに前記電線送り装置の負荷を検出するように構成されている、請求項１〜６のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
【請求項８】
前記第１矯正ローラを前記第２方向に移動させる駆動装置と、
前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた所定値になるように前記駆動装置を制御する制御装置と、
を備えた、請求項１に記載の電線矯正装置。
【請求項９】
前記電線送り装置は、モータを備え、
前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている、請求項１〜８のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
【請求項１０】
前記電線送り装置は、
前記電線を挟んで向かい合う第１ローラおよび第２ローラと、
前記第１ローラに連結されたモータと、
前記第２ローラの回転量を検出する回転量検出装置と、
前記回転量検出装置の検出値から前記電線の長さを演算する長さ演算装置と、を有し、
前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている、請求項１〜８のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
【請求項１１】
前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、かつ、前記第１矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記第１矯正ローラと共に前記第２方向に移動可能な他の第１矯正ローラと、
前記電線に対し前記第２矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置された他の第２矯正ローラと、を備え、
前記第２矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第１矯正ローラの回転中心と前記他の第１矯正ローラの回転中心との間に位置し、
前記他の第１矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第２矯正ローラの回転中心と前記他の第２矯正ローラの回転中心との間に位置している、請求項１〜１０のいずれか一つに記載の電線矯正装置。
【請求項１２】
電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、
前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記第１矯正ローラの位置を教示値として取得する教示工程と、
前記第１矯正ローラの位置を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、
を含む電線矯正方法。
【請求項１３】
電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、
前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、
前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、
前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与えることにより、前記第１矯正ローラを移動させる駆動装置と、
前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、
を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、
前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記駆動装置の駆動力を教示値として取得する教示工程と、
前記駆動装置の駆動力を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、
を含む電線矯正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の曲がりを矯正する電線矯正装置および電線矯正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、曲がっている電線を真っ直ぐに矯正する電線矯正装置が知られている。電線矯正装置として、電線の両側に配置された第１矯正ローラおよび第２矯正ローラを備えたものが知られている。第１矯正ローラと第２矯正ローラとは、電線の送り方向にずれた位置に配置される。この電線矯正装置では、電線を送りながら、第１矯正ローラおよび第２矯正ローラにより電線を両側方から押すことにより、電線の曲がりを矯正する。【０００３】
ところで、矯正ローラが電線を押す力が小さいと、電線の曲がりを十分に矯正することができない。一方、矯正ローラが電線を押す力が大きいと、電線が傷んでしまうおそれがある。電線を適切に矯正するためには、矯正ローラが電線を押す力を適切な値に設定する必要がある。【０００４】
特許文献１には、電線の上方に配置された複数の矯正ローラと、これら矯正ローラを支持しかつ上下に移動可能な上支持体と、上支持体に連結された出力ロッドと、出力ロッドを上下移動させる駆動機構と、出力ロッドが受ける荷重を検出するロードセルと、電線の下方に配置された複数のボトム矯正ローラと、を備えた電線矯正装置が開示されている。この電線矯正装置では、出力ロッドを下方に移動させると矯正ローラが下方に移動し、電線は矯正ローラおよびボトム矯正ローラによって押される。電線が矯正ローラから受ける圧力は、矯正ローラが電線から受ける圧力に等しい。矯正ローラが受ける圧力は、上支持体および出力ロッドを介してロードセルに伝わり、ロードセルによって検出される。そのため、ロードセルの検出値は、電線が矯正ローラから受ける圧力と等しい。上記電線矯正装置では、電線に過大な圧力が加わらないように、ロードセルの検出値が上限値を超えると異常と判定し、電線の搬送を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１７２６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記電線矯正装置では、矯正ローラには、上支持体および出力ロッドを介してロードセルが連結されている。そのため、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成が複雑になる傾向があった。【０００７】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が矯正ローラから受ける圧力を推定することができる電線矯正装置を提供することである。また、本発明の他の目的は、矯正ローラにより適切な圧力を与えながら電線を矯正することができる電線矯正方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る電線矯正装置は、電線を当該電線の長手方向である第１方向に送りながら矯正する電線矯正装置であって、前記第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備える。【０００９】
上記電線矯正装置によれば、電線に接触している第１矯正ローラを電線の方に移動させると、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力が大きくなると共に、電線送り装置の負荷が大きくなる。電線に接触している第１矯正ローラを電線と反対の方に移動させると、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力が小さくなると共に、電線送り装置の負荷が小さくなる。よって、負荷検出装置が検出した負荷に基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。したがって、第１矯正ローラおよび第２矯正ローラ並びにそれらの周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が受ける圧力を推定することができる【００１０】
本発明の好ましい一態様によれば、前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた閾値になったことを判定する閾値判定装置を備える。【００１１】
上記態様によれば、閾値判定装置の判定結果に基づいて、電線が受ける圧力が適切か否かを容易に認識することができる。【００１２】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラの位置を示す表示器と、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、を備える。【００１３】
上記態様によれば、表示器を見ることにより、通知装置からの通知があったときの第１矯正ローラの位置を特定することが容易となる。よって、電線が受ける圧力が適切となる第１矯正ローラの位置を、容易に特定することができる。【００１４】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、前記駆動装置の駆動力を示す表示器と、前記負荷検出装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置と、を備える。【００１５】
上記態様によれば、表示器を見ることにより、通知装置からの通知があったときの駆動装置の駆動力の値を特定することが容易となる。よって、電線が受ける圧力が適切となる駆動力を、容易に特定することができる。【００１６】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラの位置を検出する位置検出器と、前記位置検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記第１矯正ローラの位置を出力する出力装置と、を備える。【００１７】
上記態様によれば、出力装置の出力に基づいて、電線が受ける圧力が適切となる第１矯正ローラの位置を容易に特定することができる。【００１８】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与える駆動装置と、前記駆動装置の駆動力を検出する駆動力検出器と、前記駆動力検出器からの信号を受け、前記閾値判定装置により前記負荷が前記閾値になったことが判定されたときの前記駆動装置の駆動力を出力する出力装置と、を備える。【００１９】
上記態様によれば、出力装置の出力に基づいて、電線が受ける圧力が適切となる駆動装置の駆動力を容易に特定することができる。【００２０】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線を第１速度で送るように前記電線送り装置を制御する第１制御と、前記電線を前記第１速度よりも大きい第２速度で送るように前記電線送り装置を制御する第２制御とを実行する制御装置を備える。前記負荷検出装置は、前記電線が前記第１速度で送られているときに前記電線送り装置の負荷を検出するように構成されている。【００２１】
上記態様によれば、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定するときには、電線の送り速度を比較的小さくすることにより、推定の精度を高めることができる。電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから適切な圧力を受けるように第１矯正ローラの位置決めを行った後は、電線の送り速度を比較的大きくすることにより、電線の矯正に要する時間を短縮することができる。【００２２】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１矯正ローラを前記第２方向に移動させる駆動装置と、前記負荷検出装置により検出される負荷が予め定められた所定値になるように前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える。【００２３】
上記態様によれば、上記負荷が閾値になるように、第１矯正ローラの位置または第１矯正ローラが電線を押す力を自動的に制御することができる。よって、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから常に適切な圧力を受けるように制御することができる。【００２４】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線送り装置はモータを備える。前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている。【００２５】
上記態様によれば、モータのトルクに基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。【００２６】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線送り装置は、前記電線を挟んで向かい合う第１ローラおよび第２ローラと、前記第１ローラに連結されたモータと、前記第２ローラの回転量を検出する回転量検出装置と、前記回転量検出装置の検出値から前記電線の長さを演算する長さ演算装置と、を有する。前記負荷検出装置は、前記電線送り装置の負荷として前記モータのトルクを検出するように構成されている。【００２７】
上記態様によれば、モータのトルクに基づいて、電線が第１矯正ローラおよび第２矯正ローラから受ける圧力を推定することができる。また、電線が受ける圧力の推定と電線の長さの測定とを、同一の装置によって実行することができる。【００２８】
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、かつ、前記第１矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記第１矯正ローラと共に前記第２方向に移動可能な他の第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第２矯正ローラが配置された方と同じ方に配置され、前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置された他の第２矯正ローラと、を備える。前記第２矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第１矯正ローラの回転中心と前記他の第１矯正ローラの回転中心との間に位置している。前記他の第１矯正ローラの回転中心は、前記第１方向に関して前記第２矯正ローラの回転中心と前記他の第２矯正ローラの回転中心との間に位置している。【００２９】
上記態様によれば、電線の曲がりを好適に矯正することができる。【００３０】
本発明に係る電線矯正方法は、電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記第１矯正ローラの位置を教示値として取得する教示工程と、前記第１矯正ローラの位置を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、を含んでいる。【００３１】
本発明に係る他の電線矯正方法は、電線の長手方向である第１方向と垂直な第２方向に移動可能な第１矯正ローラと、前記電線に対し前記第１矯正ローラが配置された方と反対の方に配置された第２矯正ローラと、前記第１矯正ローラおよび前記第２矯正ローラよりも前記電線の送り方向の下流側に配置され、前記電線を送る電線送り装置と、前記第１矯正ローラに前記第２方向の駆動力を与えることにより、前記第１矯正ローラを移動させる駆動装置と、前記電線を送るときの前記電線送り装置の負荷を検出する負荷検出装置と、を備えた電線矯正装置を用いて前記電線を矯正する電線矯正方法であって、前記電線送り装置を駆動しかつ前記第１矯正ローラを前記電線の方に移動させ、前記負荷検出装置によって検出される負荷が予め定められた閾値になったか否かを判定し、前記負荷が前記閾値になったときの前記駆動装置の駆動力を教示値として取得する教示工程と、前記駆動装置の駆動力を前記教示値に設定した状態にて前記電線送り装置を駆動する矯正工程と、を含んでいる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、矯正ローラおよびその周辺の部材の構成を複雑化しなくても、電線が矯正ローラから受ける圧力を推定することができる電線矯正装置を提供することができる。また、矯正ローラにより適切な圧力を与えながら電線を矯正することができる電線矯正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】電線矯正装置の平面図である。
【図２】電線矯正装置の正面図である。
【図３】第１矯正ローラが下方に移動したときの第１矯正ユニットの正面図である。
【図４】第１矯正ローラが上方に移動したときの第１矯正ユニットの正面図である。
【図５】第１実施形態に係る電線矯正装置の負荷の閾値判定系統および電線の長さ測定系統のブロック図である。
【図６】電線送り装置のモータのトルクと第１矯正ユニットのモータの回転速度との関係を表した図である。
【図７】第１実施形態に係る教示工程のフローチャートである。
【図８】電線の矯正方法のフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る電線矯正装置の負荷の閾値判定系統のブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る教示工程のフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る電線矯正装置の制御系統のブロック図である。
【図１２】第４実施形態に係る電線矯正装置の駆動装置および表示器のブロック図である。
【図１３】第５実施形態に係る電線矯正装置の制御系統のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は本実施形態に係る電線矯正装置１の平面図であり、図２は電線矯正装置１の正面図である。電線矯正装置１の向きは特に限定されないが、以下の説明では便宜上、図１の左、右、下、上を、それぞれ左、右、前、後とする。図２の上、下を、それぞれ上、下とする。図中の符号Ｘ、Ｙ、Ｚの方向は、それぞれ左右方向、前後方向、上下方向を表すものとする。
【００３５】
電線矯正装置１は、電線３を供給する電線供給装置６と、第１矯正ユニット１０と、第２矯正ユニット１０Ａと、電線送り装置３０と、を備えている。
【００３６】
電線供給装置６は、電線３が巻かれたリール５を回転可能に支持する軸７と、軸７を支持するフレーム８とを備えている。電線供給装置６は、リール５が回転することにより電線３を右方に供給するように構成されている。ただし、電線供給装置６は電線３を供給できる装置であればよく、その構成は何ら限定されない。
【００３７】
電線矯正装置１は、電線３の曲がりを矯正する装置である。リール５に巻かれた電線３には巻き癖がついている。電線矯正装置１は、電線３の巻き癖をとり、電線３を真っ直ぐにする装置である。
【００３８】
第１矯正ユニット１０は、電線３の上下の曲がりを矯正する。第２矯正ユニット１０Ａは、電線３の前後の曲がり（ただし、電線３の送り方向を前方と見なすと、左右の曲がりである）を矯正する。本実施形態では、電線矯正装置１は２つの矯正ユニット１０，１０Ａを備えている。ただし、矯正ユニットの数は２つに限定されない。第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａのいずれか一方を省略してもよい。矯正ユニットの数は１つであってもよい。また、矯正ユニットの数は３つ以上であってもよい。
【００３９】
第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａは、電線供給装置６と電線送り装置３０との間に配置されている。電線３は電線供給装置６から右方に送られる。電線供給装置６から電線送り装置３０に向かう方を「電線３の送り方向の下流側」とすると、電線送り装置３０は、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａよりも、電線３の送り方向の下流側に配置されている。なお、Ｘ方向は電線３の長手方向（第１方向）に対応する。
【００４０】
図３は第１矯正ユニット１０の正面図である。第１矯正ユニット１０は、左右に並ぶ複数の第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄと、第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄを支持する第１支持体２１と、左右に並ぶ複数の第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄと、第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄを支持する第２支持体２２とを備えている。第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄおよび第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄは、千鳥状に配置されている。第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄの中心１１ｐは、第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄの中心１２ｐよりも上方に位置している。また、第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｃの中心１１ｐは、Ｘ方向に関して、隣り合う２つの第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄの中心１２ｐの間に位置している。例えば、第１矯正ローラ１１Ａの中心１１ｐは、Ｘ方向に関して、第２矯正ローラ１２Ａの中心１２ｐと、他の第２矯正ローラ１２Ｂの中心１２ｐとの間に位置している。第２矯正ローラ１２Ｂ〜１２Ｄの中心１２ｐは、Ｘ方向に関して、隣り合う２つの第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄの中心１１ｐの間に位置している。例えば、他の第２矯正ローラ１２Ｂの中心１２ｐは、Ｘ方向に関して、第１矯正ローラ１１Ａの中心１１ｐと、他の第１矯正ローラ１１Ｂの中心１１ｐとの間に位置している。以下の説明では、第１矯正ローラ１１Ａ〜１１Ｄを総称して第１矯正ローラ１１Ｘと呼び、第２矯正ローラ１２Ａ〜１２Ｄを総称して第２矯正ローラ１２Ｘと呼ぶこととする。
【００４１】
第１支持体２１には、内周面に螺旋溝が形成された孔２１ａが形成されている。孔２１ａには、上下に延びる回転軸１３が挿入されている。回転軸１３の外周面には、上記螺旋溝と噛み合う螺旋溝が形成されている。これにより、第１支持体２１は、回転軸１３の回転に伴って上方または下方に移動するように回転軸１３と噛み合っている。回転軸１３には、歯車１５が固定されている。歯車１５には、歯車１６が噛み合っている。歯車１６には、モータ１８に連結された回転軸１７が固定されている。モータ１８が正転すると、歯車１６は正転し、歯車１５が第１回転方向に回転する。その結果、回転軸１３が第１回転方向に回転し、第１支持体２１は下方に移動する。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘは下方に移動する。なお、図３は、第１矯正ローラ１１Ｘが下方に移動したときの状態を表している。モータ１８が逆転すると、歯車１６は逆転し、歯車１５は第１回転方向と逆の第２回転方向に回転する。その結果、回転軸１３は第２回転方向に回転し、第１支持体２１は上方に移動する。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘは上方に移動する。図４は、第１矯正ローラ１１Ｘが上方に移動したときの状態を表している。モータ１８は、第１矯正ローラ１１Ｘを上下方向（第２方向）に移動させる駆動装置、および、第１矯正ローラ１１Ｘに上下方向の駆動力を与える駆動装置の一例である。
【００４２】
図４に示すように、第１矯正ローラ１１Ｘを上方に移動させることにより、第１矯正ローラ１１Ｘの下端を第２矯正ローラ１２Ｘの上端よりも上方に位置付けることができる。これにより、第１矯正ローラ１１Ｘと第２矯正ローラ１２Ｘとの間に電線３を容易にセットすることができる。一方、図３に示すように、第１矯正ローラ１１Ｘを下方に移動させることにより、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に接触させることができる。第１矯正ローラ１１Ｘにより電線３を下向きに押すことができ、第２矯正ローラ１２Ｘにより電線３を上向きに押すことができる。電線３は、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘに押されることにより曲がり癖が矯正され、真っ直ぐになる。
【００４３】
第１矯正ユニット１０は、モータ１８を操作するダイヤル９と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とを備えている。前述の通り、モータ１８が回転すると、第１矯正ローラ１１Ｘは上下に移動する。モータ１８の回転位置と第１矯正ローラ１１Ｘの上下位置とには、一対一の対応関係がある。そのため、モータ１８の回転位置は、矯正ローラ１１Ｘの上下位置を表している。表示器１９は、矯正ローラ１１Ｘの位置を表す表示器と言うことができる。このように表示器１９は、第１矯正ローラ１１Ｘの位置を特定し得るものであればよく、必ずしも第１矯正ローラ１１Ｘの位置自体を表示するものでなくてもよい。表示器１９は、第１矯正ローラ１１Ｘの位置と一対一に対応する他の物理量を表示するものであってもよい。表示器１９は、回転式のゲージであってもよく、液晶ディスプレイなどの表示装置であってもよい。表示器１９の具体的構成は何ら限定されない。
【００４４】
第１矯正ユニット１０は、電線３をガイドする第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂを備えている。第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘは、第１電線ガイド２０Ａと第２電線ガイド２０Ｂとの間に配置されている。第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは筒状に形成されている。電線３は第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂに挿通される。第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは、電線３の位置が前後方向および上下方向に大きくずれないように、電線３をガイドする。ただし、第１電線ガイド２０Ａおよび第２電線ガイド２０Ｂは必ずしも必要ではなく、省略してもよい。
【００４５】
以上が第１矯正ユニット１０の構成である。図１および図２に示すように、第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ユニット１０と設置姿勢が異なるだけであり、第１矯正ユニット１０と同様の構成を有している。第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ユニット１０を前方に９０度傾けて配置したものと等価である。そのため、第２矯正ユニット１０Ａのうち第１矯正ユニット１０の構成と同様の部材には同様の符号を付し、第２矯正ユニット１０Ａの詳しい説明は省略することとする。第２矯正ユニット１０Ａでは、第１矯正ローラ１１Ｘは電線３よりも前方に配置され、第２矯正ローラ１２Ｘは電線３よりも後方に配置されている。第１矯正ローラ１１Ｘは、前後方向に移動可能である。第２矯正ユニット１０Ａは、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘによって、電線３の前後の曲がりを矯正する。
【００４６】
図１に示すように、電線送り装置３０は、モータ３１（図２参照）に連結された駆動ローラ３２と、送りローラ３３と、対向ローラ３４と、ベルト搬送ローラ３５および３６とを備えている。駆動ローラ３２、送りローラ３３、ベルト搬送ローラ３５および３６には、伝動ベルト３２Ｖが巻かれている。なお、図２では伝動ベルト３２Ｖの図示は省略している。駆動ローラ３２は伝動ベルト３２Ｖに駆動力を与え、伝動ベルト３２Ｖを走行させる。送りローラ３３、ベルト搬送ローラ３５および３６は、伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。送りローラ３３は電線３と接触しており、回転することにより電線３を右方に送る。対向ローラ３４は送りローラ３３の前方に配置されており、電線３と接触している。電線３は送りローラ３３と対向ローラ３４とによって挟まれる。対向ローラ３４には、対向ローラ３４の回転量を検出するエンコーダ３８（図５参照）が設けられている。対向ローラ３４の回転量から、電線３の長さを演算することができる。図５に示すように、エンコーダ３８には、電線３の長さを演算する長さ演算装置４４が接続されている。
【００４７】
図１に示すように、ベルト搬送ローラ３５の右方には、ガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄが配置されている。ベルト搬送ローラ３５およびガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄには、搬送ベルト３５Ｖが巻かれている。ガイドローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄは、搬送ベルト３５Ｖをガイドするものである。ベルト搬送ローラ３５は伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。ベルト搬送ローラ３５が回転すると、搬送ベルト３５Ｖがローラ３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄにガイドされながら走行する。
【００４８】
ベルト搬送ローラ３６の右方には、ガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄが配置されている。ベルト搬送ローラ３６およびガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄには、搬送ベルト３６Ｖが巻かれている。ガイドローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄは、搬送ベルト３６Ｖをガイドするものである。ベルト搬送ローラ３６は伝動ベルト３２Ｖから駆動力を受けて回転する。ベルト搬送ローラ３６が回転すると、搬送ベルト３６Ｖがローラ３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄにガイドされながら走行する。
【００４９】
搬送ベルト３６Ｖは搬送ベルト３５Ｖの前方に配置されており、搬送ベルト３５Ｖと搬送ベルト３６Ｖとの間に電線３が配置されている。搬送ベルト３５Ｖおよび搬送ベルト３６Ｖは電線３と接触しており、走行に伴って電線３を右方に搬送する。なお、図２では、搬送ベルト３５Ｖおよび３６Ｖの図示は省略している。
【００５０】
送りローラ３３、搬送ベルト３５Ｖ、および搬送ベルト３６Ｖはモータ３１に連結されており、モータ３１の駆動力によって駆動される。電線送り装置３０は、モータ３１の駆動力によって電線３を送る装置である。電線３を送る際、モータ３１には負荷が加わる。負荷が大きいとモータ３１のトルクは大きくなり、負荷が小さいとモータ３１のトルクは小さくなる。モータ３１には、モータ３１のトルクを検出するトルクセンサ３７（図５参照）が設けられている。なお、モータ３１の種類は特に限定されない。本実施形態では、モータ３１はサーボモータである。
【００５１】
本実施形態では、電線送り装置３０は電線３を送る機能と共に、電線３の長さを測定する機能を有している。電線送り装置３０は、電線３の測長装置を兼用している。そのため、測長装置を別途設ける必要がない。
【００５２】
なお、電線送り装置３０の上記構成は一例であり、上記構成に限定されない。電線送り装置３０は、電線３を送ることができ、かつ、電線３を送るときの負荷を検出することができる装置であれば足り、その構成は何ら限定されない。電線送り装置３０は測長装置を兼用していなくてもよい。
【００５３】
図５に示すように、電線送り装置３０は、閾値判定装置４１、記憶装置４２、および通知装置４３を備えている。
【００５４】
閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７によって検出されるモータ３１のトルクが閾値になったか否かを判定する装置である。閾値判定装置４１は、電子回路によって構成されている。閾値判定装置４１は、電線送り装置３０に内蔵されたマイクロコンピュータに備えられていてもよく、電線送り装置３０とは別体のパーソナルコンピュータ等に備えられていてもよい。閾値判定装置４１の物理的構成は何ら限定されない。また、閾値判定装置４１は長さ演算装置４４と別々の電子回路により構成されていてもよく、単一の電子回路が閾値判定装置４１および長さ演算装置４４を兼用してもよい。
【００５５】
閾値は予め定められており、閾値の情報は記憶装置４２に記憶されている。記憶装置４２の構成は何ら限定されず、例えば、コンピュータの内部メモリ、ハードディスクなどの外部メモリであってもよい。記憶装置４２には、一種類の電線３の閾値が記憶されていてもよいが、直径または材料の異なる複数種類の電線３の閾値が記憶されていてもよい。電線送り装置３０は、電線３の種類が入力される入力装置４５を備えていてもよい。閾値判定装置４１は、入力装置４５に入力された電線３の種類に応じて、記憶装置４２に記憶された複数の閾値から当該電線３の種類に応じた閾値を選び、モータ３１のトルクが当該閾値になったか否かを判定するように構成されていてもよい。なお、入力装置４５の構成は何ら限定されず、例えば、電線矯正装置１に取り付けられた操作ボタンであってもよく、電線矯正装置１とは別体のキーボード等であってもよい。
【００５６】
通知装置４３は、モータ３１のトルクが閾値になったことが閾値判定装置４１によって判定されると、作業者に通知を行う装置である。通知の方法は、液晶ディスプレイ等の表示装置に判定結果を表示すること、ランプを発光させること、ブザーまたはスピーカから音声を出力すること、またはバイブレータを振動させることなどであってもよく、特に限定されない。通知装置４３の構成は特に限定されず、表示装置、音声出力装置、または振動体であってもよい。
【００５７】
次に、電線矯正装置１を用いて電線３を矯正する方法について説明する。本実施形態では、始めに、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘの適切な位置を設定する。適切な位置とは、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切な値となる位置である。以下、適切な位置として設定される位置のことを「教示値」と呼ぶ。教示値を決定した後、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘの位置を教示値に設定し、電線３の矯正を行う。
【００５８】
電線送り装置３０によって電線３を送りつつ、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘを図４に示す状態から電線３の方に移動させると、やがて第１矯正ローラ１１Ｘは電線３に接触する。第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に更に移動すると、電線３は第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから押され、電線３は第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから圧力を受ける。この圧力は、電線３の移動に対する抵抗となる。そのため、この圧力が大きくなると、電線送り装置３０のモータ３１のトルクは大きくなる。電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力と、モータ３１のトルクとには、相関関係が見られる。本実施形態では、トルクセンサ３７によって検出されるモータ３１のトルクに基づいて、電線３が受ける圧力が推定される。
【００５９】
図６は、電線送り装置３０のモータ３１のトルクＴと、第１矯正ユニット１０のモータ１８の回転速度Ｍとの関係を表した図である。ｔは時間を表している。図７は、教示工程のフローチャートである。ｔ０において、作業者がモータ１８およびモータ３１をＯＮすると（ステップＳ１１）、電線３が送られると共に、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３に向けて移動を開始する。第１矯正ローラ１１Ｘは移動し、ｔ１において電線３に接触する。第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動するほど、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力は大きくなる。そのため、ｔ１以降、モータ３１のトルクＴは増加する。閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７によって検出されるトルクＴが閾値Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。ｔ２において、トルクＴが閾値Ｔｃ以上であることが閾値判定装置４１により判定されると、通知装置４３が通知を行う（ステップＳ１３）。作業者はその通知を受け、モータ１８およびモータ３１をＯＦＦする（ステップＳ１４）。そして、このときに表示器１９に表示されている位置を教示値として取得する（ステップＳ１５）。以上が教示工程Ｓ１である。
【００６０】
なお、本実施形態では、第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から離した状態にて（すなわち、第２矯正ユニット１０Ａを図４に示す状態にしたうえで）、第１矯正ユニット１０について上記ステップＳ１１〜１５を実行する。そして、第１矯正ユニット１０の教示値を取得した後、この教示値を第２矯正ユニット１０Ａの教示値とする。すなわち、第１矯正ユニット１０の教示値を第２矯正ユニット１０Ａの教示値として利用する。
【００６１】
ただし、上記方法は一例に過ぎない。第２矯正ユニット１０Ａの教示値の取得方法は何ら限定されない。例えば、第２矯正ユニット１０Ａのモータ１８を第１矯正ユニット１０のモータ１８と同期させ、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの両方に対してステップＳ１１〜Ｓ１５を同時に行ってもよい。その場合、電線送り装置３０のモータ３１には、第１矯正ユニット１０の矯正ローラ１１Ｘ，１２Ｘおよび第２矯正ユニット１０Ａの矯正ローラ１１Ｘ，１２Ｘの両方から受ける圧力に応じたトルクが加わることになる。この場合にも、モータ３１のトルクＴが閾値（ただし、この場合は前述の閾値Ｔｃよりも大きな閾値となる）になったか否かに基づいて、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの教示値を取得することができる。
【００６２】
上記教示工程Ｓ１により教示値を取得した後、電線３の曲がりの矯正を行う。図８は、電線３の矯正方法のフローチャートである。作業者は、教示工程Ｓ１の後、必要に応じてモータ１８の回転位置を教示値に設定する。言い換えると、第１矯正ローラ１１Ｘの位置を適切な位置に設定する。なお、教示工程Ｓ１の後、引き続き電線３の矯正を開始する場合には、このステップＳ２は不要である。教示工程Ｓ１の後、第１矯正ローラ１１Ｘを移動させた場合には、このステップＳ２を実行する。例えば、リール５を交換した場合は、このステップＳ２を実行する。モータ１８の回転位置を教示値に設定した後、矯正工程Ｓ３を実行する。矯正工程Ｓ３では、モータ３１が連続的または間欠的にＯＮされ、電線３は連続的または間欠的に送られる。そして、電線３は第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａによって矯正される。
【００６３】
ステップＳ４では、リール５の交換が必要か否かを判定する。例えば、測定された電線３の長さが所定長さに達すると、リール５の交換が必要と判定する。リール５の交換が必要と判定すると、リール５の交換を行う（ステップＳ５）。リール５の交換の際には、モータ３１をＯＦＦする。また、モータ１８を逆方向に回転させ、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から離間させる。そして、リール５の交換が行われ、交換後のリール５に巻かれた電線３が、第１矯正ユニット１０、第２矯正ユニット１０Ａ、および電線送り装置３０に改めてセットされる。
【００６４】
リール５の交換を行った後は、ステップＳ２に戻る。すなわち、モータ１８の回転位置を教示値に設定し、第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘが電線３に与える圧力を適切な値に設定する。
【００６５】
ステップＳ４の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ６に進み、所定の終了条件になったか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果がＮＯの場合はステップＳ３に戻り、ＹＥＳの場合は電線３の矯正を終了する。
【００６６】
以上のように、本実施形態によれば、トルクセンサ３７が検出するモータ３１のトルクに基づいて、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を推定することができる。よって、それら圧力を検出するセンサを第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの内部に設ける必要はない。本実施形態によれば、第１矯正ユニット１０および第２矯正ユニット１０Ａの構成を複雑化しなくても、電線３が受ける圧力を推定することができる。
【００６７】
電線矯正装置１は、トルクセンサ３７により検出されるトルクが閾値になったことを判定する閾値判定装置４１を備えている。この閾値判定装置４１の判定結果に基づいて、電線３が受ける圧力が適切か否かを容易に認識することができる。
【００６８】
また、電線矯正装置１は、閾値判定装置４１によりトルクが閾値になったことが判定されたことを通知する通知装置４３と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とを備えている。そのため、作業者は、表示器１９を見ることにより、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を容易に特定することができる。よって、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切となるモータ１８の回転位置を、容易に特定することができる。
【００６９】
（第２実施形態）
第１実施形態では、モータ１８の回転位置は、作業者が表示器１９を見ることにより特定される。しかし、モータ１８の回転位置を自動的に特定することも可能である。また、第１実施形態では、教示工程Ｓ１におけるモータ１８およびモータ３１のＯＮ／ＯＦＦは、作業者により行われる。しかし、モータ１８およびモータ３１のＯＮ／ＯＦＦを自動的に行うことも可能である。第２実施形態に係る電線矯正装置１は、教示工程Ｓ１を自動化したものである。
【００７０】
図９に示すように、第２実施形態に係る電線矯正装置１は、モータ１８の回転位置を検出するエンコーダ４６と、出力装置４７と、コントローラ４８とを備えている。出力装置４７は、閾値判定装置４１、エンコーダ４６、およびコントローラ４８と通信可能に接続されている。出力装置４７は、モータ３１のトルクが閾値になったことが閾値判定装置４１により判定されたときに、エンコーダ４６によって検出されたモータ１８の回転位置を出力する。すなわち、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を出力する。コントローラ４８は、モータ１８およびモータ３１に接続されており、モータ１８およびモータ３１を制御する。
【００７１】
図１０は、第２実施形態に係る教示工程Ｓ１のフローチャートである。本実施形態では、教示工程Ｓ１を開始する命令が作業者により入力されると、コントローラ４８はモータ１８およびモータ３１をＯＮし、ステップＳ１１を開始する。その後、閾値判定装置４１は、トルクセンサ３７が検出するモータ３１のトルクが閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。判定結果がＹＥＳになると、出力装置４７がその時のモータ１８の回転位置を教示値として出力する（ステップＳ１３Ａ）。すなわち、トルクが閾値になったときのモータ１８の回転位置を出力する。そして、コントローラ４８は、モータ１８およびモータ３１をＯＦＦする（ステップＳ１４）。
【００７２】
出力装置４７の出力は、文字情報に変換され、液晶ディスプレイなどの表示装置に表示されてもよく、音声情報に変換され、スピーカなどから音声出力されてもよい。また、出力装置４７の出力は、信号として記憶装置４２に送信され、記憶装置４２に記憶されてもよい。電線３の矯正を行う際に、モータ１８の回転位置を手動で教示値に設定するステップＳ２（図８参照）に代わり、コントローラ４８がモータ１８の回転位置を自動的に教示値に設定するようにしてもよい。
【００７３】
本実施形態によれば、教示工程Ｓ１が自動化されているので、教示値を容易に得ることができる。すなわち、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が適切となるモータ１８の回転位置を、容易に得ることができる。また、コントローラ４８がモータ１８の回転位置を自動的に教示値に設定することとすれば、電線３の矯正を更に容易に行うことができる。
【００７４】
（第３実施形態）
第１実施形態および第２実施形態では、教示工程Ｓ１を行うことによりモータ１８の教示値を決定し、その後、モータ１８の回転位置を教示値に設定して電線３の矯正を行う。しかし、教示工程Ｓ１は必ずしも必要ではない。電線３の矯正の際に、モータ３１のトルクが所定値になるようにモータ１８を制御してもよい。すなわち、電線３の矯正中に、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力が常に適切な値となるようにモータ１８を制御してもよい。
【００７５】
図１１に示すように、第３実施形態に係る電線矯正装置１は、モータ３１のトルクが予め定められた所定値か否かを判定する判定装置４１Ａを備えている。なお、ここで言う所定値とは、特定の値であってもよく、特定の範囲内の値であってもよい。所定値は記憶装置４２に記憶されている。所定値は、複数種類の電線３の各々に対して設定されていてもよい。コントローラ４８は、判定装置４１Ａによりモータ３１のトルクが所定値と判定されるように、モータ１８を制御する。すなわち、モータ３１のトルクが所定値となるように、モータ１８の回転位置を制御する。詳しくは、コントローラ４８は、モータ３１のトルクが所定値よりも小さいと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動するようにモータ１８を制御する。コントローラ４８は、モータ３１のトルクが所定値よりも大きいと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３から離れる方に移動するようにモータ１８を制御する。コントローラ４８が上記制御を行うことにより、モータ３１のトルクは所定値に保たれる。その結果、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力は、常に適切な値に保たれる。
【００７６】
本実施形態によれば、電線３の矯正を行っている間、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を常に適切な値に保つことができる。よって、より高度な矯正が可能となる。
【００７７】
（第４実施形態）
第１〜第３実施形態では、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に向かう方および電線３から離れる方に移動させる駆動装置は、電動のモータ１８である。教示値はモータ１８の回転位置である。第１〜第３実施形態では、モータ１８の回転位置を教示値に設定することにより、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を適切な値に設定する。しかし、教示値はモータ１８の回転位置に限られない。モータ１８は駆動装置の一例であるが、教示値は駆動装置の駆動力であってもよい。例えば、教示値はモータ１８のトルクであってもよい。
【００７８】
また、駆動装置はモータ１８に限らず、他のアクチュエータであってもよい。例えば、駆動装置がエアシリンダであり、教示値がエアシリンダの空気圧であってもよい。図１２に示すように、第１実施形態に係る電線矯正装置１において、モータ１８と、モータ１８の回転位置を表示する表示器１９とに代えて、第１支持体２１を電線３の方に付勢するエアシリンダ１８Ａと、エアシリンダ１８Ａの空気圧を検出しかつ表示する圧力センサ１９Ａとを備えていてもよい。圧力センサ１９Ａは、エアシリンダ１８Ａの駆動力を示す表示器の一例である。なお、第１支持体２１には、第１支持体２１を電線３から離れる方に付勢するスプリングが設けられていてもよい。エアシリンダ１８Ａの空気圧が高いと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３を押す力が大きくなり、モータ３１のトルクは大きくなる。逆に、エアシリンダ１８Ａの空気圧が低いと、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３を押す力が小さくなり、モータ３１のトルクは小さくなる。そのため、本実施形態においても、モータ３１のトルクに基づいて、電線３が第１矯正ローラ１１Ｘおよび第２矯正ローラ１２Ｘから受ける圧力を推定することができる。また、モータ３１のトルクが閾値以上となるときのエアシリンダ１８Ａの空気圧を教示値とすることにより、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
なお、第２実施形態および第３実施形態において、モータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換え、エンコーダ４６を圧力センサ１９Ａに置き換え、教示値をモータ１８の回転位置からエアシリンダ１８Ａの空気圧に置き換えるようにしてもよい。この場合でも、第２実施形態および第３実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８０】
（第５実施形態）
ところで、電線送り装置３０のモータ３１の回転速度を変えることにより、電線３の送り速度を変えることができる。第１実施形態、第２実施形態、および、第１実施形態または第２実施形態においてモータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換えた実施形態において、教示工程Ｓ１と矯正工程Ｓ３とにおける電線３の送り速度は同一であってもよく、異なっていてもよい。教示工程Ｓ１の電線３の送り速度は、矯正工程Ｓ３の電線３の送り速度よりも小さくてもよく、大きくてもよい。例えば図１３に示すように、コントローラ４８は、電線３を第１速度で送るようにモータ３１を制御する第１速度制御部５１と、電線３を第１速度よりも大きい第２速度で送るようにモータ３１を制御する第２速度制御部５２とを備えていてもよい。
【００８１】
教示工程Ｓ１において、トルクセンサ３７は電線３が第１速度で送られているときのモータ３１のトルクを検出してもよく、矯正工程Ｓ３において、コントローラ４８は電線３を第２速度で送るようにモータ３１を制御してもよい。これにより、教示値を決定するときには、電線３の送り速度を比較的小さくすることにより、電線３が受ける圧力をより高精度に推定することができ、より慎重に教示値を決めることができる。矯正工程Ｓ３では、電線３の送り速度を比較的大きくすることにより、電線３の矯正に要する時間を短縮することができる。
【００８２】
ただし、電線３の種類によっては、電線３をより高速で送った方が適切な教示値を決定できる場合もあり得る。そのような場合には、教示工程Ｓ１において、トルクセンサ３７は電線３が第２速度で送られているときのモータ３１のトルクを検出し、矯正工程Ｓ３において、コントローラ４８は電線３を第１速度で送るようにモータ３１を制御してもよい。なお、コントローラ４８は、電線３の送り速度を段階的に変更可能であってもよく、連続的に変更可能であってもよい。
【００８３】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態について説明したが、前述の実施形態は例示に過ぎず、本発明が前述の実施形態に限られないことは勿論である。
【００８４】
第１実施形態、および、第１実施形態においてモータ１８をエアシリンダ１８Ａに置き換えた実施形態において、第１矯正ローラ１１Ｘは駆動装置の駆動力を受けて移動するように構成されているが、駆動装置は必ずしも必要ではない。第１矯正ローラ１１Ｘの移動は手動で行ってもよい。すなわち、矯正ユニット１０，１０Ａは、作業者が第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に向かう方および電線３から離れる方に移動させるように構成されていてもよい。
【００８５】
前記各実施形態では、第１矯正ローラ１１Ｘは移動可能に構成され、第２矯正ローラ１２Ｘは移動不能に構成されている。しかし、第２矯正ローラ１２Ｘは第１矯正ローラ１１Ｘと連動して移動可能であってもよい。例えば、第２矯正ローラ１２Ｘは、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３の方に移動すると電線３の方に移動し、第１矯正ローラ１１Ｘが電線３から離れる方に移動すると電線３から離れる方に移動するように構成されていてもよい。
【００８６】
前記実施形態の教示工程Ｓ１では、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３に近づけることとした。しかし、教示工程Ｓ１において、第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざけることとしてもよい。すなわち、始めに、モータ３１のトルクが閾値よりも大きくなるように第１矯正ローラ１１Ｘを電線３の方に移動させておき、次に、モータ３１のトルクが閾値以下になるまで第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざけるようにしてもよい。この場合には、モータ３１のトルクが閾値以下になったときのモータ１８の回転位置またはエアシリンダ１８Ａの空気圧の値を教示値とすればよい。教示工程Ｓ１において第１矯正ローラ１１Ｘを電線３から遠ざける場合であっても、モータ３１のトルクが閾値になったことを閾値判定装置４１によって判定することにより、前記実施形態と同様にして電線３を矯正することができる。なお、本明細書において、「閾値になったとき」とは、閾値未満の状態から閾値以上の状態になったとき、および、閾値よりも大きい状態から閾値以下の状態になったときの両方が含まれる。
【００８７】
前記各実施形態において、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘは上下に移動可能であり、第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘは前後に移動可能である。しかし、第１矯正ユニット１０の第１矯正ローラ１１Ｘは、上下方向から傾いた方向に移動可能であってよい。第２矯正ユニット１０Ａの第１矯正ローラ１１Ｘは、前後方向から傾いた方向に移動可能であってもよい。本明細書において、「第１方向と垂直な第２方向に移動可能」とは、少なくとも第２方向の移動成分を有するように移動することを意味する。
【符号の説明】
【００８８】
１…電線矯正装置、３…電線、１０…第１矯正ユニット、１０Ａ…第２矯正ユニット、１１Ａ…第１矯正ローラ、１１Ｂ…他の第１矯正ローラ、１１Ｘ…第１矯正ローラ、１１ｐ…第１矯正ローラの回転中心、１２Ａ…第２矯正ローラ、１２Ｂ…他の第２矯正ローラ、１２Ｘ…第２矯正ローラ、１２ｐ…第２矯正ローラの回転中心、１８…モータ（駆動装置）、１８Ａ…エアシリンダ（駆動装置）、１９…表示器、１９Ａ…圧力センサ（駆動力検出器）、３０…電線送り装置、３３…送りローラ（第１ローラ）、３４…対向ローラ（第２ローラ）、３７…トルクセンサ（負荷検出装置）、３８…エンコーダ（回転量検出装置）、４１…閾値判定装置、４３…通知装置、４４…長さ演算装置、４６…エンコーダ（位置検出器）、４７…出力装置、４８…コントローラ（制御装置）、Ｓ１…教示工程、Ｓ３…矯正工程、Ｘ…左右方向（第１方向）、Ｙ…前後方向（第２方向）、Ｚ…上下方向（第２方向）
【図１】
0006730509.tif 000002
【図２】
0006730509.tif 000003
【図３】
0006730509.tif 000004
【図４】
0006730509.tif 000005
【図５】
0006730509.tif 000006
【図６】
0006730509.tif 000007
【図７】
0006730509.tif 000008
【図８】
0006730509.tif 000009
【図９】
0006730509.tif 000010
【図１０】
0006730509.tif 000011
【図１１】
0006730509.tif 000012
【図１２】
0006730509.tif 000013
【図１３】
0006730509.tif 000014