(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行路に敷設された磁気マーカを含む運転支援システムであって、
走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が、少なくとも走行路の長手方向に沿って設定され、
各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、
複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供可能な運転支援システム。
【請求項２】
請求項１において、前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様のうちの少なくともいずれか一方の態様が含まれている運転支援システム。
【請求項３】
請求項１または２において、前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する特定手段と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して情報を取得する情報取得手段と、を有する車両を含む運転支援システム。
【請求項４】
請求項３において、磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間が設定され、当該情報提供区間では、前記マーカ敷設箇所が規定距離の間隔を開けて配置されており、
前記特定手段は、前記情報提供区間の開始点を通過した後の移動距離が前記規定距離に到達する毎に磁気マーカを検出するための処理を実行する運転支援システム。
【請求項５】
請求項３または４において、走行路の長手方向に沿って設定された前記マーカ敷設箇所の間隔である規定距離を表す距離データを含む敷設データが格納されたデータベースを含み、
前記特定手段は、該データベースに格納された前記規定距離に前記移動距離が到達する毎に磁気マーカを検出するための処理を実行する運転支援システム。
【請求項６】
請求項４または５において、車両は、前記移動距離を取得するための構成を有し、
前記特定手段は、前記情報提供区間の開始位置が特定されたとき、前記移動距離をゼロにリセットする運転支援システム。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した情報を運転者に提示することで運転を支援する手段を備えている運転支援システム。
【請求項８】
請求項３〜７のいずれか１項において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した情報を利用して車両を制御する手段を備えている運転支援システム。
【請求項９】
請求項３〜８のいずれか１項において、前記磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより提供する情報は位置情報である運転支援システム。
【請求項１０】
請求項９において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した位置情報に基づく自車位置の情報を他の車両との間で送受信するための車々間通信手段を備えている運転支援システム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項において、走行路に磁気マーカが敷設された区間としては、磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間と、それ以外の非情報提供区間と、がある一方、
磁気マーカは、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援に利用され、
前記情報提供区間におけるマーカ敷設箇所の間隔は、前記非情報提供区間における磁気マーカの間隔よりも短い一方、
前記情報提供区間における磁気マーカの最大間隔が、前記非情報提供区間における磁気マーカの間隔を超えないように、前記情報提供区間におけるマーカ敷設箇所において前記磁気マーカを敷設しないという態様が連続する回数に制約が設けられている運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか１項において、磁気マーカは、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援のために走行路に敷設された磁気マーカを含み、
磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間では、運転支援のための磁気マーカとは別に、車両側に情報を提供するためのマーカ敷設箇所が設けられている運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１２において、前記マーカ敷設箇所は、運転支援のための磁気マーカに対して走行路の進行方向の下流側に隣り合わせて設けられ、
前記運転支援のための磁気マーカを検出することで、前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する特定手段を備える車両を含む運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するために走行路に敷設される磁気マーカを含む運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に取り付けた磁気センサにより検出可能に道路に敷設される磁気マーカが知られている（例えば、特許文献１参照。）。磁気マーカを利用すれば、例えば車線に沿って敷設された磁気マーカを利用する自動操舵制御や車線逸脱警報などの各種の運転支援のほか、自動運転を実現できる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、磁気マーカの検出により取得できる情報は、磁気マーカの有無や、磁気マーカに対する車両の幅方向のずれ量等の情報であり、磁気マーカ側から取得できる情報の量や種類が十分とは言えないという問題がある。
【０００５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカを利用してより多くの情報を提供可能な運転支援システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の走行路に敷設された磁気マーカを含む運転支援システムであって、
走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が、少なくとも走行路の長手方向に沿って設定され、
各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、
複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供可能な運転支援システムにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る運転支援システムでは、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が設定され、各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択される。この運転支援システムでは、複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより情報を提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムの説明図。
【図２】磁気マーカを敷設した車線を示す説明図。
【図３】開始位置特定区間及び情報提供区間を示す説明図。
【図４】磁気マーカの敷設態様の説明図。
【図５】磁気マーカの上面図及び側面図。
【図６】磁気マーカの鉛直方向の磁界分布を示すグラフ。
【図７】車両側のシステム構成機器の電気的構成を示す説明図。
【図８】磁気センサの電気的構成を示すブロック図。
【図９】磁気マーカを通過する際のセンサ信号の変化を示すグラフ。
【図１０】車載された車載ユニットの処理の流れを示すフロー図。
【図１１】その他の情報提供区間の構成を示す図。
【図１２】マーカ敷設箇所を車幅方向に配置した例を示す図。
【図１３】マーカ敷設箇所を２次元的に配置した例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の好適な態様について説明する。
前記磁気マーカを敷設する走行路としては、公共の道路であっても良く、ショッピングセンタなどの敷地内の通路であっても良い。さらに、ショッピングセンタなどの建物内の自走式の立体駐車場や自走式の地下駐車場の通路であっても良い。
【００１０】
前記マーカ敷設箇所は、走行路の幅方向に沿って二次元的に配列されていても良い。
【００１１】
前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように前記磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように前記磁気マーカを敷設する態様のうちの少なくともいずれか一方の態様が含まれていると良い。例えば、前記敷設態様としてＮ極とＳ極と敷設なしの３態様を設定すれば、１箇所のマーカ敷設箇所で３値を表現できるようになる。例えばＮ極の態様と敷設なしの態様との組み合わせにより２値を表現すれば、Ｎ極とＳ極とで２値を表現する場合と比べ、所定の情報量を提供するために必要になる前記磁気マーカの数を少なくできる。
【００１２】
前記磁気マーカが敷設される可能性があるマーカ敷設箇所を位置的に特定する手段と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して情報を取得する情報取得手段と、を有する車両を含めると良い。車両側で前記マーカ敷設箇所を特定可能であれば、前記磁気マーカを敷設しない態様を確実性高く検出できる。
【００１３】
前記磁気マーカ側から提供された情報の利用としては、その情報や加工情報を運転者に提示することで運転を支援したり、その情報を利用して車両を制御する等による運転支援が考えられる。情報等を運転者に提示する手段としては、例えば、表示ディスプレイやスピーカやアラームやブザーやバイブレータなどの手段がある。車両を制御する手段としては、例えば、自動ブレーキを実現するための構成や、自動操舵を実現する構成や、エンジンスロットルを自動でコントロールする構成等がある。
【００１４】
前記磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより提供する情報は位置情報であると良い。
この場合には、前記磁気マーカの敷設された箇所を通過することで、車両側で前記位置情報を取得できるようになる。この位置情報は、車両側で自車位置の捕捉等に利用できる有効な情報である。
【００１５】
前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した位置情報に基づく自車位置の情報を、他の車両との間で送受信するための車々間通信手段を備えていることも良い。この場合には、前記車両が、周辺の他車両との位置関係を把握できるようになる。他車両との位置関係を把握できれば、例えば自動ブレーキ制御等の運転支援に際して制御の確実性を向上できる。警報等の運転支援であれば、例えば２台前の先行車両など、運転者が視認できない車両の挙動に注意を促す警報を実現できる。
【実施例】
【００１６】
（実施例１）
本例は、走行路に敷設された磁気マーカ１と、この磁気マーカ１を検出する車両５と、の組み合わせによる運転支援システム１Ａに関する例である。この内容について、図１〜図１３を参照して説明する。
【００１７】
運転支援システム１Ａでは、図１及び図２のごとく、車両５の走行路をなす車線５３０の中央５３０Ｌに沿って複数の磁気マーカ１が１次元的に敷設されている。車両５側では、底面に当たる車体フロア５０に磁気センサ２が取り付けられている。磁気センサ２の出力信号は、例えば車両５側の図示しないＥＣＵ等に入力され、車線維持のための自動操舵制御や車線逸脱警報や経路ナビゲーションや交通情報表示や警報や自動運転など、各種の運転支援に利用される。
【００１８】
運転支援システム１Ａは、図３及び図４のように、磁気マーカ１を利用して車両５側に情報を提供する情報提供区間が設定されている点に特徴を有している。この情報提供区間では、磁気マーカ１を敷設する可能性があるマーカ敷設箇所５４が、車線５３０に沿って規定距離（例えば２ｍ）毎に設定されている。情報提供区間内の各マーカ敷設箇所５４では、磁気マーカ１の敷設態様として、Ｎ極を上面にして敷設する態様１Ｎ、及びＳ極を上面にして敷設する態様１Ｓのほか、磁気マーカ１を敷設しない態様１Ｅが設定されている。複数のマーカ敷設箇所５４における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせが情報を表しており、この敷設態様の組み合わせによるコードを読み取ることで車両５側で情報の取得が可能である。なお、本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所５４を５箇所としている。
【００１９】
なお、情報提供区間の手前では、車線５３０の長手方向（進行方向）に沿ってＮ極の磁気マーカ１が５箇所連続して敷設された開始位置特定区間が形成されている。この開始位置特定区間においても、隣り合う磁気マーカ１の間隔が上記の規定距離となっている。なお、情報提供区間でも開始位置特定区間でもない非情報提供区間の磁気マーカ１はＳ極とすると良い。非情報提供区間の磁気マーカ１がＳ極であれば、Ｎ極の磁気マーカ１が配列された開始位置特定区間の特定が容易になる。
【００２０】
磁気マーカ１は、図５のごとく、直径１００ｍｍ、厚さ１．６ｍｍの扁平な円形状を呈し、路面５３への接着接合が可能な扁平形状のマーカである。この磁気マーカ１は、直径１００ｍｍ、厚さ１ｍｍの扁平な磁石シート１１の表裏の両面側に０．３ｍｍ厚の樹脂モールド１２による層が積層された断面構造を有している。
【００２１】
磁石シート１１は、酸化鉄の磁性粉末にゴムを混ぜて成形した等方性フェライトラバーマグネットのシートであり、最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）が６．４ｋＪ／ｍ3である。磁石シート１１の表裏のうち一方の面がＮ極であり、他方の面がＳ極となっている。磁気マーカ１は、Ｎ極を上面にして敷設する態様１Ｎ、Ｓ極を上面にして敷設する態様１Ｓを選択可能である。Ｎ極を上面にして敷設すれば車両５側でＮ極が検出され、Ｓ極を上面にして敷設すれば車両５側でＳ極が検出される。
【００２２】
磁気マーカ１の路面５３への敷設は、例えば接着材による接着固定により実施される。なお、磁石シート１１の表裏両面にガラスクロス等を積層し、ガラスクロスに樹脂を含浸させることで、ガラス繊維で強化された樹脂モールドを形成することも良い。
【００２３】
ここで、本例の磁気マーカ１が備える磁石シート１１の形状仕様、磁気的な仕様の一部を表１に示す。
【表１】
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【００２４】
磁気マーカ１が鉛直方向に作用する磁界分布は図６の通りである。同図は、有限要素法を用いた軸対称３次元静磁場解析によるシミュレーション結果を示す片対数グラフである。なお、このコンピュータシミュレーションを実行するに当たっては、実証実験によりシミュレーションの精度を予め確認済みのシミュレーションプログラムを用い、同図に示す一部のデータについては実証実験により値を確認している。
【００２５】
図６では、鉛直方向に作用する磁気の磁束密度の対数目盛を縦軸に設定し、磁気マーカ１の表面を基準とした鉛直方向の高さ（マーカ表面からの高さ）を横軸に設定している。同図中、マーカ表面からの高さ＝０ｍｍのときの磁束密度が表１中の「表面の磁束密度Ｇｓ」となる。この磁気マーカ１では、磁気センサ２の取付け高さとして想定される範囲１００〜２５０ｍｍにおいて、８マイクロテスラ以上の磁束密度が確保されている。
【００２６】
次に、磁気マーカ１を検出する側の車両５について説明する。車両５では、図７のごとく、各種の演算処理や表示処理を実行する車載ユニット３０を中心として車両側のシステムが形成されている。この車両側のシステムでは、磁気マーカ１側から提供された交通情報の表示や、車線逸脱警報等が可能である。車両側のシステムは、以下の各手段としての機能を備えている。
【００２７】
（１）特定手段：磁気マーカ１が敷設される可能性があるマーカ敷設箇所５４の位置を特定する手段。
（２）検出手段：マーカ敷設箇所５４と特定された箇所について磁気マーカ１の検出を実行する手段。
（３）情報取得手段：複数の磁気マーカ１の検出結果の組み合わせによるコードを読み取って情報を取得する手段。
（４）支援手段：磁気マーカ１を利用した運転の支援を実行する手段。
【００２８】
（１）特定手段
特定手段は、図７の通り、車両５のタイヤが１回転する毎にパルス信号を発生する車速センサ３１と、マーカ敷設箇所５４の位置を特定するための敷設データを格納した敷設データベース３３１と、マーカ敷設箇所５４を特定する車載ユニット３０と、を含んで構成されている。敷設データには、情報提供区間の開始位置を表すコード（上記の開始位置特定区間の磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせ）や、マーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離を表す距離データ等が含まれている。
【００２９】
（２）検出手段
検出手段は、磁気センサ２により構成された手段である。磁気センサ２は、路面５３に敷設される磁気マーカ１を検出等できるよう、車両５の底面をなす車体フロア５０に取り付けられている。磁気センサ２の取付け高さは、車種によって違いがあるが１００〜２５０ｍｍの範囲となっている。特に、検出手段としての磁気センサ２は、情報提供区間（図３）においては、車両５がマーカ敷設箇所５４に到達する毎に磁気マーカ１の検出を試み、検出できたときには磁気マーカ１の極性を検出する。なお、磁気センサ２の構成及び仕様については後で説明する。
【００３０】
（３）情報取得手段
情報取得手段は、情報提供区間（図３参照。）内の各マーカ敷設箇所５４における磁気マーカ１の敷設態様（磁気マーカ１の有無及び磁極性）の組み合わせを表すコードを生成し、そのコードに対応する情報を取得する手段である。この情報取得手段は、磁気センサ２の検出結果を記憶してコードを生成する車載ユニット３０（図７）と、コードがヒモ付けされた情報を記憶する情報データベース３３３と、を含んで構成されている。なお、本例では、磁気マーカ１の敷設態様が表すコードとして、情報提供区間及び開始位置特定区間の両方で５桁のコードを採用している。
（４）支援手段
本例の支援手段は、情報の一例である交通情報を車載モニタ３５（図７）に表示させる手段。支援手段は、さらに、車線逸脱警報を車載モニタ３５に表示したり、警告音を発生する機能を備えている。
【００３１】
上記の検出手段の一例をなす磁気センサ２は、図８のブロック図の通り、ＭＩ素子２１と駆動回路とが一体化された１チップのＭＩ（Magnet Impedance）センサである。ＭＩ素子２１は、ＣｏＦｅＳｉＢ系合金製のほぼ零磁歪であるアモルファスワイヤ（感磁体の一例）２１１と、このアモルファスワイヤ２１１の周囲に巻回されたピックアップコイル２１３と、を含む素子である。磁気センサ２は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を印加したときにピックアップコイル２１３に発生する電圧を計測することで、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１に作用する磁気を検出する。
【００３２】
駆動回路は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を供給するパルス回路２３と、ピックアップコイル２１３で生じた電圧を所定タイミングでサンプリングして出力する信号処理回路２５と、を含めて構成されている。パルス回路２３は、パルス電流の元となるパルス信号を生成するパルス発生器２３１を含む回路である。信号処理回路２５は、パルス信号に連動して開閉される同期検波２５１を介してピックアップコイル２１３の誘起電圧を取り出し、増幅器２５３により所定の増幅率で増幅する回路である。この信号処理回路２５で増幅された信号がセンサ信号として外部に出力される。
【００３３】
ＭＩ素子２１は、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１の軸方向に検出感度を有している。車両５では、進行方向に沿ってアモルファスワイヤ２１１が配設されている。磁気センサ２は、図９のように、車両５がＮ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに正値のセンサ信号を出力し、車両５がＮ極の磁気マーカ１を通過したときに負値のセンサ信号を出力するように構成されている。また、磁気センサ２は、車両５がＳ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに負値のセンサ信号を出力し、車両がＳ極の磁気マーカ１を通過したときに正値のセンサ信号を出力するように構成されている。磁気マーカ１を通過する前後のセンサ信号の値の正負の判断や、センサ信号の微分値（センサ信号の変化傾き）の正負の判断等により、磁気マーカ１の磁極性の判定が可能である。
【００３４】
この磁気センサ２の仕様の一部を表２に示す。
【表２】
0006733289.tif 000003
【００３５】
磁気センサ２は、磁束密度の測定レンジが±０．６ミリテスラであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２マイクロテスラという高感度のセンサである。このような高感度は、アモルファスワイヤ２１１のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するというＭＩ効果を利用するＭＩ素子２１により実現されている。磁束分解能が０．０２マイクロテスラ（表２参照。）の磁気センサ２によれば、取付高さの想定範囲である１００〜２５０ｍｍにおいて少なくとも磁束密度８マイクロテスラ（図６参照。）の磁気を作用する磁気マーカ１を確実性高く検出可能である。さらに、この磁気センサ２は、３ｋＨｚ周期での高速サンプリングが可能で、車両５の高速走行にも対応している。
【００３６】
次に、本例の運転支援システム１Ａにおける車両５側の動作について、車載ユニット３０の動作を中心にして図１０を用いて説明する。
上記の情報提供区間（図３参照。）が設定された道路を車両５が走行中のとき、車載ユニット３０は、情報提供区間の開始位置を特定するまで、磁気マーカ１の検出を繰り返し実行する（Ｓ１０１）。車載ユニット３０は、磁気マーカ１を検出すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせを記憶させる５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位ビットを空ビットにし、新たに検出した磁気マーカ１の値を順次、セットする（Ｓ１０２）。なお、運転支援システム１Ａでは、Ｎ極が検出される敷設態様が１の値、Ｓ極が検出される敷設態様が２の値、磁気マーカ無しの敷設態様がゼロ値として取り扱われる。
【００３７】
上記のように、Ｎ極の磁気マーカ１が連続して５個敷設される開始位置特定区間（図３参照。）に車両５が進入し、５個目のＮ極の磁気マーカ１を検出して５桁のコードが「１１１１１」になったとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、車載ユニット３０は情報提供区間の開始位置を特定する。具体的には、車載ユニット３０は、車線５３０の長手方向（進行方向）における５個目のＮ極の磁気マーカ１の敷設位置を情報提供区間（図３参照。）の開始位置として特定し（Ｓ１０４）、車両５の移動距離をゼロリセットする（Ｓ１０５）。
【００３８】
情報提供区間に車両５が進入すると、車載ユニット３０は、タイヤが１回転する毎に車速センサ３１が出力するパルス信号の回数から移動距離を演算する。車載ユニット３０は、この移動距離が、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離に到達する毎に、磁気マーカ１の検出処理を実行する（Ｓ１０７）。この検出処理では、マーカ敷設箇所５４に到達した瞬間を含む時間的な前後の範囲内における磁気センサ２のセンサ信号の変化を参照して磁気マーカ１の有無及び極性の判定を実行する。
【００３９】
車載ユニット３０は、磁気マーカ１の検出処理を実行する毎に５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位を空ビットとし、新たな検出結果を表すビット値を追加する。Ｎ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｎ極）、ビット値１を追加し（Ｓ１１９）、Ｓ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｓ極）、ビット値２を追加し（Ｓ１２９）、磁気マーカ１を検出できなかった場合には（Ｓ１０８：無し）、ビット値０を追加する（Ｓ１３９）。
【００４０】
車載ユニット３０は、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所５４を通過して５桁のコードを生成するまで（Ｓ１１０：ＮＯ）、マーカ敷設箇所５４に到達する毎に上記のステップＳ１０５以降の処理を繰り返し実行する。その後、車載ユニット３０は、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所５４を通過して５桁のコードを生成できたとき（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、そのコードを利用して情報データベース３３３を参照する。車載ユニット３０は、そのコードがヒモ付けされた情報を取得し（Ｓ１１１）、車載モニタ３５に表示させる（Ｓ１１２）。
【００４１】
路面５３に敷設された磁気マーカ１から取得し、車載モニタ３５に表示させる情報としては、交差点の情報や、分岐路の情報や、合流路の情報などの交通情報がある。例えば、交差点や分岐路や合流路など道路（走行路）上の特徴あるポイントの手前に情報提供区間を設けると良い。交通情報を利用する運転支援としては、上記の車載モニタ３５による表示のほか、運転者に注意を促す表示や警報音等による交通情報の提示であっても良い。
【００４２】
なお、車載モニタ３５による表示に代えて、ブレーキ制御やステアリング制御等の各種の車両制御による運転支援を実行することも良い。例えば交差点の停止線と、情報提供区間と、の距離が規定されていれば、停止線に停止させるためのブレーキ制御を精度高く実行できる。また、例えば分岐路の開始位置と情報提供区間との距離が規定されていれば、分岐路で分岐させるための運転支援制御を精度高く実行できる。なお、交差点や分岐路と情報提供区間との距離の情報を、情報提供区間で車両５側に提供する情報に含めることも良い。
【００４３】
以上のように、本例の運転支援システム１Ａでは、情報提供区間における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせにより車両５側に情報を提供可能である。特に、この運転支援システム１Ａでは、敷設態様としてＮ極を上面とする敷設態様１Ｎ、及びＳ極を上面とする敷設態様１Ｓのほか、磁気マーカ１が敷設されない態様１Ｅを設定可能であるため、１箇所のマーカ敷設箇所５４により３値を表すことができる。例えば、５箇所のマーカ敷設箇所５４であれば、３の５乗＝２４３通りのコードを表現できる。Ｎ極及びＳ極のみの敷設態様の場合には、５箇所のマーカ敷設箇所で２の５乗＝３２通りのコードを表現できるのみである。磁気マーカ１を敷設しない態様を設けた本例の運転支援システム１Ａでは、少ない個数の磁気マーカ１を利用し、より多くの情報を提供できるという優位性がある。
【００４４】
なお、情報提供区間で提供する情報は、以下の（１）２次元的な位置情報や、（２）高さ情報等であっても良い。
（１）２次元的な位置情報
２次元的な位置情報を車両５側に提供すれば、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位手段によらずに正確な位置情報を車両５側で取得でき、ナビゲーションシステムを実現することも可能である。車線５３０の長手方向に隣り合う磁気マーカ１の中間に車両５が位置するときには、車速やヨーレートなどの計測値を利用した自律航法により車両位置を推定し、磁気マーカ１を通過する毎に正確な位置を取得すると良い。なお、複数のマーカ敷設箇所５４における敷設態様の組み合わせによって２次元的な位置情報を提供する場合には、いずれのマーカ敷設箇所５４の位置情報を提供するか予め決めておくと良い。情報提供区間の開始位置であっても良いし、最後のマーカ敷設箇所５４の位置情報であっても良い。
【００４５】
ＧＰＳなどの測位手段を有するナビゲーションシステムとの組み合わせも有効である。トンネルやビルの谷間などＧＰＳ電波が受信不可能であったり不安定に陥り易い箇所に情報提供区間を設ければ、ＧＰＳ電波の不良な受信状態をバックアップできナビゲーションシステムによる位置捕捉精度を向上できる。
【００４６】
（２）高さ情報（３次元的な位置情報）
例えば、ショッピングセンターなどの自走式立体駐車場などの通路に磁気マーカ１を敷設しておき、階数などの高さ情報を車両５側に提供することも良い。例えばＧＰＳ等の測位手段によっては建物内の階数の特定が容易ではなく、仮にインフラ側から階数が指定された空き枠情報の提供があっても、その空き枠への経路案内を精度高く行うことは難しい。磁気マーカ１から階数情報を提供すれば、自走式立体駐車場内での空き枠への精度の高い路案内を実現できる。
【００４７】
なお、磁気マーカ１を利用した運転支援として、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援を行う場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が空くと警報の精度が損なわれるおそれがある。それ故、磁気マーカ１を敷設しない態様を設ける本例の構成の場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が広くなり過ぎないように十分に配慮する必要がある。例えば、情報提供区間の磁気マーカ１を車線逸脱警報等にも利用する場合であれば、情報提供区間において隣り合う磁気マーカ１の最大間隔が、非情報提供区間における磁気マーカ１の敷設間隔と同等以下になるように構成すると良い。例えば、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔の１／２としたうえ、磁気マーカ１を敷設しない態様が２箇所連続しないように構成すると良い。この場合には、情報提供区間における磁気マーカ１の最大間隔を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔と等しくできる。
【００４８】
また、例えば、図１１のごとく、情報提供区間においては、車線逸脱警報等を目的とする磁気マーカ１に対して、進行方向（道路の長手方向）下流側に隣り合わせてマーカ敷設箇所５４を設定することも良い。このように車線逸脱警報等のための磁気マーカとは別に情報提供用の磁気マーカを敷設すれば、マーカ敷設箇所５４の磁気マーカ１の敷設態様が車線逸脱警報等に影響を与えるおそれを解消できる。なお、この構成の場合、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１を検出することでマーカ敷設箇所５４の位置を特定できるようになる。磁気マーカ１を検出する磁気センサが、マーカ敷設箇所５４を位置的に特定する特定手段として機能する。なお、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１に対して、車幅方向に隣り合わせてマーカ敷設箇所５４を設けることも良い。
【００４９】
情報提供区間（図３）におけるマーカ敷設箇所５４の数や間隔をなす規定距離等については本例の値に限定されるものではなく、適宜変更可能である。本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所５４の数と、開始位置特定区間における磁気マーカ１の敷設数と、を共に５個としているが、各数は適宜変更可能であり、互いに異なる数を設定しても良い。
本例では、車線５３０の長手方向に沿ってマーカ敷設箇所を１次元的に配列しているが、図１２のようにマーカ敷設箇所を車線の幅方向に１次元的に配列することも良い。この場合には、磁気センサ２を車幅方向に複数配列したセンサユニット２Ｕを車両５に取り付けると良い。さらに、図１３のようにマーカ敷設箇所を２次元的に配列しても良い。この場合には、より多くの情報を短い距離で提供できるようになる。
【００５０】
磁気マーカ１が２次元的な位置情報を車両５側に提供するように構成した場合、車両５間での相互通信を可能とする車々間通信手段を各車両５に設けることも良い。この場合には、道路上の各車両５が互いの位置情報を無線で送受信できるようになる。各車両５が周辺の他車両との位置関係を把握できるようになれば、自動運転を含めて運転支援のための車両制御の安全性や精度を向上できる。車両間でやり取りする自車位置の位置情報としては、磁気マーカ１から提供を受けた位置情報を基にした位置情報としても良い。例えば、磁気マーカ１に対する自車の車幅方向のずれ量を補正した位置情報を自車位置として設定したり、磁気マーカ１を通過した後の自律航法による移動情報を加味した位置情報を自車位置として設定すると良い。
【００５１】
さらに、車々間通信により、位置情報に加えて速度情報や加速度情報などの走行情報をやり取りすれば、周辺の他車両との位置関係に加えて他車両の挙動を把握できるようになる。この場合には、例えば２台前の先行車両がブレーキをかけたとき、回避ブレーキ制御の要否を適切に判断できるようになり、車両制御の精度を高め安全性を向上できる。また、例えば２台前の車両がブレーキをかけたときに警報を行う等の運転支援が可能になる。
【００５２】
磁気センサ２としてＭＩ素子を用いたＭＩセンサを例示したが、これに代えて、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサを磁気センサとして採用することもできる。２個以上の磁気センサを利用する場合には、ＭＩセンサ、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサのうちの２種類以上を組み合わせて採用することもできる。車両に設置される磁気センサの位置は、道路の路面とは少なくとも１００ｍｍ程度の距離があるため、離れていても路面に配置された磁気マーカ１が発する磁気を容易に検出できる性能を有する磁気センサを採用する必要がある。
【００５３】
磁気マーカ１を構成する磁石シート１１の磁性材料や磁石の種類は、本例には限定されない。磁性材料や磁石の種類としては、様々な材料や種類を採用できる。磁気マーカに要求される磁気的仕様や環境仕様等に応じて、適切な磁性材料や種類を選択的に決定するのが良い。
【００５４】
以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。
【符号の説明】
【００５５】
１  磁気マーカ
１Ａ  運転支援システム
１Ｎ、１Ｓ、１Ｅ  磁気マーカの敷設態様
１１  磁石シート
１２  樹脂モールド
２  磁気センサ
２１  ＭＩ素子
２１１  アモルファスワイヤ
２１３  ピックアップコイル
３０  車載ユニット
３１  車速センサ
３３１  敷設データベース
３３３  情報データベース
５  車両
５０  車体フロア（底面）
５３  路面
５４  マーカ敷設箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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