(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状体の両面を挟持した状態で当該シート状体を所定の搬送路に沿って搬送すると共に、当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量に対応して迎え作動及び戻し作動することで当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量を矯正する挟持ローラを有するシート状体搬送装置において、
前記挟持ローラの上流側に配設されて、前記挟持ローラの直近上流側の前記シート状体のスキュー角と横レジズレ量を、当該シート状体が前記挟持ローラに到達するまでに少なくとも２回検知する検知部と、
前記検知部で少なくとも２回検知したスキュー角と横レジズレ量を記憶蓄積する記憶蓄積部と、
前記挟持ローラを迎え作動及び戻し作動する駆動部と、
前記記憶蓄積部から得られた第１回目の検知の第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１に基いて、前記挟持ローラを第１迎え作動するため前記駆動部を第１段階制御し、前記記憶蓄積部から得られた第２回目の検知の第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２と前記第１回目の検知の第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１との差分スキュー角（θ２−θ１）及び差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて、前記挟持ローラを第２迎え作動するため前記駆動部を第２段階制御し、かつ、前記第１段階制御で使用する前記第１スキュー角θ１と前記第１横レジズレ量δ１を、過去に搬送したシート状体の前記第２スキュー角θ２及び前記第２横レジズレ量δ２に基いて補正する制御部と、
を有することを特徴とするシート状体搬送装置。
【請求項２】
シート状体の両面を挟持した状態で当該シート状体を所定の搬送路に沿って搬送すると共に、当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量に対応して迎え作動及び戻し作動することで当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量を矯正する挟持ローラを有するシート状体搬送装置において、
前記挟持ローラの上流側に配設されて、前記挟持ローラの直近上流側の前記シート状体のスキュー角と横レジズレ量を、当該シート状体が前記挟持ローラに到達するまでに少なくとも２回検知する検知部と、
前記検知部で少なくとも２回検知したスキュー角と横レジズレ量を記憶蓄積する記憶蓄積部と、
前記挟持ローラを迎え作動及び戻し作動する駆動部と、
前記記憶蓄積部から得られた第１回目の検知の第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１に基いて、前記挟持ローラを第１迎え作動するため前記駆動部を第１段階制御し、前記記憶蓄積部から得られた第２回目の検知の第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２と前記第１回目の検知の第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１との差分スキュー角（θ２−θ１）及び差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて、前記挟持ローラを第２迎え作動するため前記駆動部を第２段階制御し、かつ、前記第１段階制御で使用する前記第１スキュー角θ１と前記第１横レジズレ量δ１を、過去に搬送したシート状体の前記差分スキュー角（θ２−θ１）及び前記差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて補正することを特徴とするシート状体搬送装置。
【請求項３】
シート状体の両面を挟持した状態で当該シート状体を所定の搬送路に沿って搬送すると共に、当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量に対応して迎え作動及び戻し作動することで当該シート状体のスキュー角と横レジズレ量を矯正する挟持ローラを有するシート状体搬送装置において、
前記挟持ローラの上流側に配設されて、前記挟持ローラの直近上流側の前記シート状体のスキュー角と横レジズレ量を、当該シート状体が前記挟持ローラに到達するまでに少なくとも２回検知する検知部と、
前記検知部で少なくとも２回検知したスキュー角と横レジズレ量を記憶蓄積する記憶蓄積部と、
前記挟持ローラを迎え作動及び戻し作動のため傾動及びシフト移動する駆動部と、
前記記憶蓄積部から得られた第１回目の検知の第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１に基いて、前記挟持ローラを第１迎え作動するため前記駆動部を第１段階制御し、前記記憶蓄積部から得られた第２回目の検知の第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２と、前記第１回目の検知の第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１との差分スキュー角（θ２−θ１）及び差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて、前記挟持ローラを第２迎え作動するため前記駆動部を第２段階制御し、かつ、前記記憶蓄積部に蓄積された過去に搬送したシート状体の前記第２スキュー角θ２と第２横レジズレ量δ２から移動平均値を算出し、当該移動平均値に基いて前記駆動部を第１段階制御する制御部と、
を有することを特徴とするシート状体搬送装置。
【請求項４】
前記シート状体を収容した給紙トレイと、請求項１から３のいずれか１項のシート状体搬送装置とを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
前記給紙トレイが開閉されたときに、前記記憶蓄積部に蓄積された過去のシート状体のスキュー角と横レジズレ量をリセットすることを特徴とする請求項４の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送路に沿って搬送されるシート状体のスキュー補正と横レジ補正を行うシート状体搬送装置と、当該搬送装置を備えた複写機、プリンタ、ファクシミリ、又はそれらの複合機やオフセット印刷機等の画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複写機やプリンタ等の画像形成装置では、例えば特許文献１（特開２０１４−０８８２６３号公報）、特許文献２（特開平１０−６７４４８号公報）及び特許文献３（特許第４３２４０４７号公報）のように、シート状体の搬送路に配設された挟持ローラを、搬送路に対して傾斜方向及び幅方向に移動させて当該シート状体のスキュー補正と横レジズレ補正（シート状体の幅方向の位置ズレ補正）を行うようにしている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１〜３の装置では、挟持ローラの上流側に配置されたスキューセンサや横レジセンサによってシート状体のスキュー角と横レジズレ量を検知する。この検知後に当該スキュー角及び横レジズレ量がシート状体が挟持ローラに到達するまでの間にさらに変化することがある。スキュー角と横レジズレ量の補正（矯正）精度は一般的にスキュー角は０．１ｍｒａｄレベル、横レジズレ量は数十μｍレベルと高精度が要求される。従って、スキュー角と横レジズレ量の変化量がたとえ僅かであっても、シート状体の矯正精度を保証できなくなる。
【０００４】
もっとも、挟持ローラとその上流側のスキューセンサ、横レジセンサとの距離を短縮すれば、前述したスキュー・横レジ検知後の変化量を低減することができる。しかしながら、前記距離を短縮するとスキュー・横レジ検知後の挟持ローラの作動時間も短くなり、当該作動時間に反比例する形で挟持ローラの補正移動速度が増大する。そうするとシート状体を高速搬送する場合に挟持ローラが振動しやすくなり、バンディングと呼ばれる周期的な画像の濃淡が発生しやすくなるという課題がある。  
【０００５】
本発明は、シート状体のスキュー角と横レジズレ量がその最初の検知の後に変化しても、シート状体が挟持ローラに到達する前に再度シート状体のスキュー角と横レジズレ量を検知することで、シート状体の最初の検知後のスキュー角と横レジズレ量の変化に対応することを目的とする。またシート状体を高速搬送する場合でも、挟持ローラの補正動作による振動を抑制してバンディングを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため本発明は、シート状体の両面を挟持した状態で当該シート状体を所定の搬送路に沿って搬送すると共に、当該シート状体の位置ズレ量に対応して迎え作動及び戻し作動することで当該シート状体の位置ズレ量を矯正する挟持ローラを有するシート状体搬送装置において、前記挟持ローラの上流側に配設されて、前記挟持ローラの直近上流側の前記シート状体の位置ズレ量を、当該シート状体が前記挟持ローラに到達するまでに少なくとも２回検知する検知部と、前記検知部で少なくとも２回検知した位置ズレ量を記憶蓄積する記憶蓄積部と、前記挟持ローラを迎え作動及び戻し作動する駆動部と、前記記憶蓄積部から得られた第１回目の検知の第１位置ズレ量Ｓ１に基いて、前記挟持ローラを第１迎え作動するため前記駆動部を第１段階制御し、前記記憶蓄積部から得られた第２回目の検知の第２位置ズレ量Ｓ２と前記第１回目の検知の第１位置ズレ量Ｓ１との差分位置ズレ量（Ｓ２−Ｓ１）に基いて、前記挟持ローラを第２迎え作動するため前記駆動部を第２段階制御する制御部と、を有することを特徴とするシート状体搬送装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、挟持ローラを傾動する駆動部を制御する制御部が、記憶蓄積部から得られた第１回目の検知の第１位置ズレ量Ｓ１に基いて、前記挟持ローラを第１迎え作動するため前記駆動部を第１段階制御し、記憶蓄積部から得られた第２回目の検知の第２位置ズレ量Ｓ２と第１回目の検知の第１位置ズレ量Ｓ１との差分位置ズレ量（Ｓ２−Ｓ１）に基いて、前記挟持ローラを第２迎え作動するため前記駆動部を第２段階制御するので、シート状体の位置ズレ量が第１回目の検知から第２回目の検知までの間で変化しても、当該位置ズレ量の変化に応じて狭持ローラを迎え作動及び戻し作動することでシート状体の位置ズレを解消することができる。また、挟持ローラを迎え作動及び戻し作動する駆動部を少なくとも第１段階制御と第２段階制御の２つに分けて制御するので、シート状体を高速搬送する場合でも挟持ローラの振動を抑制してバンディングを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成装置の全体構成図である。
【図２】画像形成装置の作像部を示す拡大図である。
【図３】画像形成装置の中間転写ベルト装置とその周辺を示す略図である。
【図４】本発明の実施形態に係るシート状体搬送装置の概略を示すもので、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図５Ａ】本発明の実施形態に係るシート状体搬送装置の断面図である。
【図５Ｂ】図５ＡのＢ−Ｂ線矢視平面図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）はローラ保持部材の横レジ補正動作とスキュー補正動作を示す図である。
【図７】ローラ保持部材の横レジ補正量Δｙとスキュー補正量Δｘを示す図である。
【図８Ａ】シート状体搬送装置のスキュー補正誤差を説明するもので、（ａ）はスキュー補正前の上面図、（ｂ）はスキュー補正前の側面図である。
【図８Ｂ】シート状体搬送装置のスキュー補正誤差を説明するもので、（ａ）はスキュー補正後の上面図、（ｂ）はスキュー補正後の側面図である。
【図９Ａ】シート状体搬送装置のフローチャートを示す図である。
【図９Ｂ】シート状体搬送装置のフローチャートの変形例を示す図である。
【図９Ｃ】シート状体搬送装置のフローチャートの変形例を示す図である。
【図１０Ａ】シート搬送の第１段階を示すもので（ａ）（ｂ）は上面図、（ｃ）は側面図である。
【図１０Ｂ】シート搬送の第２段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｃ】シート搬送の第３段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｄ】シート搬送の第４段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｅ】シート搬送の第５段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｆ】シート搬送の第６段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｇ】シート搬送の第７段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｈ】シート搬送の第８段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｉ】シート搬送の第９段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｊ】シート搬送の第１０段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｋ】シート搬送の第１１段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０Ｌ】シート搬送の第１２段階を示すもので（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１Ａ】シート状体搬送装置のスキュー検知センサの変形例を示すもので、（ａ）はスキュー検知前の上面図、（ｂ）はスキュー検知前の側面図である。
【図１１Ｂ】シート状体搬送装置の２つのＣＩＳを使用したスキュー検知センサの変形例を示すもので、（ａ）はスキュー検知後の上面図、（ｂ）はスキュー検知後の側面図である。
【図１２Ａ】２つのＣＩＳ相互間で斜行が発生した場合のスキュー角と横レジズレ量の検知方法を説明する図である。
【図１２Ｂ】２つのＣＩＳ相互間でスキューが発生した場合のスキュー角と横レジズレ量の検知方法を説明する図である。
【図１３】シート状体搬送装置のローラ保持部材の支軸の位置の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。なお、各図面において同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。
【００１０】
（画像形成装置）
【００１１】
まず図１及び図２を参照して、画像形成装置全体の構成・動作について説明する。図１は画像形成装置としてのプリンタを示す構成図であり、図２はその作像部を示す拡大図である。図１に示すように、画像形成装置１００の本体中央には中間転写ベルト８を有する中間転写ベルト装置１５が設置されている。
【００１２】
中間転写ベルト８に対向するように、各色（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）に対応した作像部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋが並設されている。横レジ補正手段としてのレジスト補正部３０は、中間転写ベルト装置１５の右下方の直線搬送路Ｋ２に配設されている。直線搬送路Ｋ２の下方には、記録媒体ないし転写媒体としてのシート状体Ｐが収容された給紙部２６が配設されている。また、本実施形態における画像形成装置１００には、給紙装置としてのＬＣＴ（大容量給紙トレイ）が接続されていて、画像形成装置１００の本体外部からの給紙が可能に構成されている。
【００１３】
図２は画像形成装置のイエローに対応した作像部６Ｙを拡大したもので、作像部６Ｙは、感光体ドラム１Ｙと、感光体ドラム１Ｙの周囲に配設された帯電部４Ｙ、現像部５Ｙ、クリーニング部２Ｙ、除電部等で構成されている。そして、感光体ドラム１Ｙ上で、作像プロセス（帯電工程、露光工程、現像工程、転写工程、クリーニング工程）が行われて、感光体ドラム１Ｙ上にイエロー画像が形成される。
【００１４】
他の３つの作像部６Ｍ、６Ｃ、６Ｋも、使用されるトナーの色が異なる以外は、イエローに対応した作像部６Ｙとほぼ同様の構成となっていて、それぞれのトナー色に対応した画像が形成される。以下、他の３つの作像部６Ｍ、６Ｃ、６Ｋの説明を適宜に省略して、イエローに対応した作像部６Ｙのみの説明を行うことにする。
【００１５】
図２を参照して、感光体ドラム１Ｙは、駆動モータによって図２中の反時計方向に回転駆動される。そして、帯電部４Ｙの位置で、感光体ドラム１Ｙの表面が一様に帯電される（帯電工程）。その後、感光体ドラム１Ｙの表面は、露光部７から発せられたレーザ光Ｌの照射位置に達して、この位置での露光走査によってイエローに対応した静電潜像が形成される（露光工程）。
【００１６】
イエローに対応した静電潜像が形成された後、感光体ドラム１Ｙの表面は、現像部５Ｙとの対向位置に達して、この位置で静電潜像が現像されて、イエローのトナー像（画像）が形成される（現像工程）。その後、感光体ドラム１Ｙの表面は、中間転写ベルト８及び転写ローラ９Ｙとの対向位置に達して、この位置で感光体ドラム１Ｙ上のトナー像が中間転写ベルト８上に転写される（１次転写工程）。このとき、感光体ドラム１Ｙ上には、僅かながら未転写トナーが残存する。
【００１７】
感光体ドラム１Ｙの表面は、クリーニング部２Ｙとの対向位置に達して、この位置で感光体ドラム１Ｙ上に残存した未転写トナーがクリーニングブレード２ａによってクリーニング部２Ｙ内に回収される（クリーニング工程）。最後に、感光体ドラム１Ｙの表面は、除電部との対向位置に達して、この位置で感光体ドラム１上の残留電位が除去される。こうして、感光体ドラム１Ｙ上で行われる、一連の作像プロセスが終了する。
【００１８】
なお、上述した作像プロセスは、他の作像部６Ｍ、６Ｃ、６Ｋでも、イエロー作像部６Ｙと同様に行われる。すなわち、作像部の上方に配設された露光部７から、画像情報に基いたレーザ光Ｌが、各作像部６Ｍ、６Ｃ、６Ｋの感光体ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上に向けて照射される。
【００１９】
詳しくは、露光部７は、光源からレーザ光Ｌを発して、そのレーザ光Ｌを回転駆動されたポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学素子を介して感光体ドラム上に照射する。その後、現像工程を経て各感光体ドラム上に形成した各色のトナー像（画像）を、像担持体としての中間転写ベルト８上に重ねて転写する。こうして、中間転写ベルト８上にカラー画像が形成される。
【００２０】
図３は画像形成装置の中間転写ベルト装置１５とその周辺を示したものである。この中間転写ベルト装置１５は、中間転写ベルト８、４つの転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ、駆動ローラ１２Ａ、対向ローラ１２Ｂ、テンションローラ１２Ｃ〜１２Ｆ、中間転写クリーニング部１０、等で構成される。中間転写ベルト８は、複数のローラ部材１２Ａ〜１２Ｆによって張架・支持されるとともに、１つのローラ部材（駆動ローラ）１２Ａの回転駆動によって図３中の矢印方向に無端移動される。
【００２１】
４つの転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋは、それぞれ、中間転写ベルト８を感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋとの間に挟み込んで１次転写ニップを形成している。そして、転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋに、トナーの極性とは逆の転写電圧（転写バイアス）が印加される。
【００２２】
そして、中間転写ベルト８（ベルト状の像担持体）は、矢印方向に走行して、転写ローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋの１次転写ニップを順次通過する。こうして、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上の各色のトナー像が、中間転写ベルト８上に重ねて１次転写さ
れる。
【００２３】
その後、各色のトナー像が重ねて転写された中間転写ベルト８は、２次転写ローラ１９との対向位置（画像転写部）に達する。この位置では、対向ローラ１２Ｂが、２次転写ローラ１９との間に中間転写ベルト８を挟み込んで２次転写ニップ（画像転写部）を形成している。
【００２４】
そして、中間転写ベルト８上に形成された４色のトナー像は、この２次転写ニップの位置に搬送された転写紙等のシート状体Ｐ上に転写される（２次転写工程）。このとき、中間転写ベルト８には、シート状体Ｐに転写されなかった未転写トナーが残存する。
【００２５】
２次転写工程の後、中間転写ベルト８は、中間転写クリーニング部１０の位置に達する。そして、この位置で、中間転写ベルト８上の未転写トナーが除去される。こうして、中間転写ベルト８上で行われる、一連の転写プロセスが終了する。
【００２６】
ここで、図１を参照して、２次転写ニップの位置に搬送されたシート状体Ｐは、装置本体１００の下方に配設された給紙部２６（又は、側方に配設されたＬＣＴ２００の給紙部２６）から給紙ローラ２７によって給送され、給紙経路Ｋ１（又は、第２給紙経路Ｋ１０）、直線搬送路Ｋ２等を経由して搬送される。給紙部２６には、転写紙等のシート状体Ｐが複数枚重ねて収納されている。そして、給紙ローラ２７が図１中の反時計方向に回転駆動されると、一番上のシート状体Ｐが給紙経路Ｋ１に向けて給送される。
【００２７】
給紙経路Ｋ１に給送されたシート状体Ｐは、レジスト補正部３０の上流側の合流部Ｘで直線搬送路Ｋ２に合流して、直線搬送路Ｋ２内でレジスト補正部３０から離れる方向（図１の右上方向）にいったん搬送される。そして、シート状体Ｐの後端が完全に直線搬送路Ｋ２内に搬送された後に、シート状体Ｐの搬送方向を逆転（スイッチバック）して、直線搬送路Ｋ２のレジスト補正部３０に向けてシート状体Ｐが搬送される。
【００２８】
レジスト補正部３０に搬送されたシート状体Ｐは、レジスト補正部３０によってスキュー補正、横レジスト補正（幅方向の位置ズレ補正）、縦レジスト補正（搬送方向の位置ズレ補正）がされる。シート状体Ｐはその後、中間転写ベルト８上のカラー画像にタイミングを合わせて、２次転写ニップ（画像転写部）に向けて搬送される。
【００２９】
こうして、シート状体Ｐ上に所望のカラー画像が転写される。なお、給紙経路Ｋ１及び直線搬送路Ｋ２等の構成・動作については図３を参照して後述する。
【００３０】
２次転写ニップの位置でカラー画像が転写されたシート状体Ｐは、定着部２０の位置に搬送される。そして、この位置で、定着ベルト及び加圧ローラによる熱と圧力とにより、表面に転写されたカラー画像がシート状体Ｐ上に定着される。その後、シート状体Ｐは、排紙ローラによって装置外部へと排出される。排紙ローラによって装置外部に排出されたシート状体Ｐは、出力画像として、スタック部上に順次スタックされる。
【００３１】
こうして、画像形成装置における、一連の画像形成プロセスが完了する。なお、本実施形態における画像形成装置のプロセス線速（中間転写ベルト８の走行速度やシート状体Ｐの搬送速度）は、４００ｍｍ／秒程度に設定されている。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態における画像形成装置１００は、図１に示すように、横レジスト補正手段としてのレジスト補正部３０が設置された直線搬送路Ｋ２の途中（合流部Ｘ）に給紙経路Ｋ１が合流するように構成している。また、給紙経路Ｋ１を直線搬送路Ｋ２の搬送方向上流側（図１の右上側）の端部よりも装置内側（図１の左側）に配設している。これにより、画像形成装置１００の水平方向のサイズを小さくすることができる。
【００３３】
また、本実施形態では、直線搬送路Ｋ２を、搬送方向上流側が搬送方向下流側よりも上方になるように傾斜して配設している。これにより、中間転写ベルト装置１５と直線搬送路Ｋ２との間のスペースが無駄なく利用されて、直線搬送路Ｋ２の水平方向のサイズを小さくすることができる。また、直線搬送路Ｋ２の下方に大きなスペースができるため、直線搬送路Ｋ２の下方に配設される給紙部２６のレイアウトの自由度を高めることができる。
【００３４】
また、本実施形態では、直線搬送路Ｋ２の搬送方向上流側に、湾曲状に形成された湾曲搬送路Ｋ４が設置されている。さらに、直線搬送路Ｋ２の搬送方向上流側（湾曲搬送路Ｋ４の上流側）に、装置外部（装置の上方）に露出する開口部９０が設けられている。
【００３５】
このような構成により、画像形成装置１００の水平方向のサイズをそれ程大きくすることなく、搬送方向のサイズが大きなシート状体Ｐ（例えば、長尺紙）の搬送が可能になる。具体的に、搬送方向のサイズが大きなシート状体Ｐを搬送する場合、合流部Ｘから送入されたシート状体Ｐを、合流部Ｘの上流側の直線搬送路Ｋ２と湾曲搬送路Ｋ４とに（場合によっては、シート状体Ｐの一部を開口部９０から装置外部に露呈させて）一時的に収めた後に、搬送方向を逆転してレジスト補正部３０に向けて搬送する。
【００３６】
（現像部の構成・動作）
次に図２を参照して、作像部における現像部の構成・動作についてさらに詳しく説明する。現像部５Ｙは、感光体ドラム１Ｙに対向する現像ローラ５１Ｙと、現像ローラ５１Ｙに対向するドクターブレード５２Ｙと、現像剤収容部内に配設された２つの搬送スクリュ５５Ｙと、現像剤収容部に開口を介して連通するトナー補給経路４４Ｙと、現像剤中のトナー濃度を検知する濃度検知センサ５６Ｙと、等で構成される。
【００３７】
現像ローラ５１Ｙは、内部に固設されたマグネットや、マグネットの周囲を回転するスリーブ等で構成される。現像剤収容部内には、キャリアとトナーとからなる２成分現像剤が収容されている。
【００３８】
このように構成された現像部５Ｙは、次のように動作する。現像ローラ５１Ｙのスリーブは、図２の矢印方向に回転している。そして、マグネットにより形成された磁界によって現像ローラ５１Ｙ上に担持された現像剤は、スリーブの回転にともない現像ローラ５１Ｙ上を移動する。ここで、現像装置５Ｙ内の現像剤は、現像剤中のトナーの割合（トナー濃度）が所定の範囲内になるように調整される。
【００３９】
その後、現像剤収容部内に補給されたトナーは、２つの搬送スクリュ５５Ｙによって、現像剤とともに混合・撹拌されながら、隔絶された２つの現像剤収容部を循環する（図２の紙面垂直方向の移動）。そして、現像剤中のトナーは、キャリアとの摩擦帯電によりキャリアに吸着して、現像ローラ５１Ｙ上に形成された磁力によりキャリアとともに現像ローラ５１Ｙ上に担持される。
【００４０】
現像ローラ５１Ｙ上に担持された現像剤は、図２中の矢印方向に搬送されて、ドクターブレード５２Ｙの位置に達する。そして、現像ローラ５１Ｙ上の現像剤は、この位置で現像剤量が適量化された後に、感光体ドラム１Ｙとの対向位置（現像領域）まで搬送される。
【００４１】
その後、現像ローラ５１Ｙ上の現像剤のトナーは、現像領域に形成された電界によって、感光体ドラム１Ｙ上に形成された潜像に吸着される。この吸着後に現像ローラ５１Ｙ上に残った現像剤はスリーブの回転にともない現像剤収容部の上方に達して、この位置で現像ローラ５１Ｙから離脱される。
【００４２】
次に図３と図４を参照して、給紙経路Ｋ１、直線搬送路Ｋ２及び直線搬送路Ｋ３の構成・動作について説明する。直線搬送路Ｋ２には、反転手段としての搬送ローラ２８、合流部Ｘ、レジスト補正部３０が配設されている。当該レジスト補正部３０は、直線搬送路Ｋ２に続く水平な直線搬送路Ｋ３に配設されている。
【００４３】
そして当該直線搬送路Ｋ３の搬送方向に沿って、直線搬送路Ｋ３の上流側から順に、搬送ローラ対３１、横レジを検知する検知部としてのＣＩＳ（コンタクト・イメージ・センサ）１４６、スキューを検知する検知部としての第１スキュー検知センサ１４５、第２スキュー検知センサ１４７、挟持ローラ３３、２次転写ローラ１９が配設されている。挟持ローラ（タイミングローラ対）３３と２次転写ニップ（画像転写部）との間には、フォトセンサ３８が配設されている。前記ＣＩＳ１４６、第１スキュー検知センサ１４５及び第２スキュー検知センサ１４７は、それぞれ反射センサで構成することができる。
【００４４】
２次転写ニップに対して搬送方向上流側に、縦レジスト補正手段としての挟持ローラ３３が配設されている。そして、上述した直線搬送路Ｋ２は、挟持ローラ３３に至る搬送方向上流側に配設されるとともに、上方から下方に傾斜するように形成されている。
【００４５】
このような構成により、中間転写ベルト８（ベルト面）とレジスト補正部３０との間の無駄なスペースが軽減されるとともに、シート状体Ｐが２次転写ニップに急な角度で送入されることがないために安定的に２次転写工程が行われる。
【００４６】
ここで、反転手段としての搬送ローラ２８は、直線搬送路Ｋ２中であって、合流部Ｘに対してシート状体Ｐの搬送方向上流側に配設されている。搬送ローラ２８は、駆動機構によって、上下に配設されたローラの当接・離脱動作ができるように構成されている。
【００４７】
搬送ローラ２８は、駆動モータによって、正逆方向の回転ができるように構成されている。また、合流部Ｘにはシート状体Ｐの搬送方向の切り替え（給紙経路Ｋ１、１０から直線搬送路Ｋ２の上流側への搬送と、直線搬送路Ｋ２の上流側から下流側への搬送との切り替え）を行うための切替爪が設置されている。
【００４８】
そして、給紙経路Ｋ１から合流部Ｘに搬送されたシート状体Ｐを、搬送ローラ２８を正方向に回転させて直線搬送路Ｋ２内においてレジスト補正部３０から離れる方向に搬送した後に、搬送ローラ２８を逆方向に回転させてシート状体Ｐの搬送方向を逆転してレジスト補正部３０に向けて搬送させる。すなわち、搬送ローラ２８は反転手段として機能する。なお、本実施形態では、反転手段としての搬送ローラ２８を直線搬送路Ｋ２内に設置したが、直線搬送路Ｋ２の上流側に配設された図１の湾曲搬送路Ｋ４内に設置することもできる。
【００４９】
シート状体Ｐが挟持ローラ３３のニップ部に挟持された状態で後述の図５Ａ及び図５Ｂに示すローラ保持部材１１０の幅方向シフト移動と回動動作によってシート状体Ｐの横レジスト補正及びスキュー補正が行われる。
【００５０】
ＣＩＳ１４６は、幅方向に複数のフォトセンサ（ＬＥＤ等の発光素子とフォトダイオード等の受光素子とからなる。）が並設されたものであって、シート状体Ｐの幅方向両端の位置を検知することで横レジストのズレ量を検知する。そして、ＣＩＳ１４６の検知結果に基いて、挟持ローラ３３による横レジスト補正が行われる。
【００５１】
フォトセンサ３８は、挟持ローラ３３に対してシート状体Ｐの搬送方向下流側に配設されていて、挟持ローラ３３から搬送されたシート状体Ｐの先端を光学的に検知する。そして、フォトセンサ３８の検知結果に基いて、挟持ローラ３３によって２次転写ニップに向けて搬送されるシート状体Ｐの搬送タイミングが微調整される。
【００５２】
画像形成装置１００の給紙部２６から、給紙部２６に収納されたシート状体Ｐの最上方の１枚が、給紙ローラ２７によって、挟持ローラ３３に向けて給送される。シート状体Ｐは挟持ローラ３３によって、スキュー補正と横レジスト補正とが行われて、さらに感光体ドラム５上に形成された画像と位置合わせをするためにタイミングを合わせて二次転写に向けて搬送される。
【００５３】
そして、転写工程後のシート状体Ｐは、二次転写の位置を通過した後に、搬送路を経て定着装置２０に達する。定着装置２０に達したシート状体Ｐは、定着装置２０による加熱・加圧によって画像が定着される。画像が定着されたシート状体Ｐは、定着装置２０から送出された後に、画像形成装置１００から排出される。こうして、一連の画像形成プロセスが完了する。
【００５４】
（シート状体搬送装置）
前述したように、シート状体Ｐの搬送方向に沿って直線搬送路Ｋ３が設けられている。この直線搬送路Ｋ３は、図４に示すように、搬送されるシート状体Ｐの表裏面を挟むように設置された直線搬送ガイド板４１〜４３によって形成されている。
【００５５】
前記搬送ローラ対３１と挟持ローラ３３は、それぞれ、上段側の従動ローラ３１ａ、３３ａと下段側の駆動ローラ３１ｂ、３３ｂとを有し、シート状体Ｐを上下２つのローラ間のニップ部で挟持しながら搬送する。搬送ローラ対３１の従動ローラ３１ａは、高さ固定の駆動ローラ３１ｂに対して上下動可能に配設され、ニップ部を開閉可能に構成されている。
【００５６】
搬送ローラ対３１、ＣＩＳ１４６、第１スキュー検知センサ１４５、第２スキュー検知センサ１４７、挟持ローラ３３によって、本実施形態のシート状体搬送装置１５０が構成されている。シート状体搬送装置１５０は、ＣＩＳ１４６、第１スキュー検知センサ１４５、第２スキュー検知センサ１４７及び挟持ローラ３３によって、シート状体Ｐのスキュー補正及び横レジ補正を行う。以下、図４〜図５Ｂを参照して、シート状体搬送装置１５０について説明する。
【００５７】
挟持ローラ３３の下方には、図５Ａのように、搬送路Ｋ３に沿って本体フレーム１５１が固定的に配設され、この本体フレーム１５１の上にベースフレーム１５２が固定されている。このベースフレーム１５２は上下２枚の水平板１５３、１５４を有し、上側の水平板１５４の上に、挟持ローラ３３を支持するローラ保持部材１１０が水平方向に可動に配設されている。
【００５８】
図５Ｂのように、上側の水平板１５４の上面における、ローラ保持部材１１０の底面の四隅に対応する位置に、４個のフリーベアリング１１１（ボールトランスファー）が配設されている。当該フリーベアリング１１１の上に、ローラ保持部材１１０が水平方向で前後左右に移動可能に配設されている。
【００５９】
フリーベアリング１１１は公知のように台座の凹部に鋼球が回転自在に嵌め込まれたもので、鋼球の頂部がローラ保持部材１１０の底面に点接触している。フリーベアリング１１１の最低最低数は３個であるが、図示例では４個配設してローラ保持部材１１０の安定移動化を図っている。
【００６０】
ローラ保持部材１１０は、シート状体Ｐの搬送方向と直交する方向に延びた板状フレームで構成されている。板状フレームの両端は上方に向けて直角に折曲され、この折曲部分に軸受１１４、１１５が上下に並んで固定されている。ローラ保持部材１１０の下面の片側には、シート状体Ｐの搬送方向と直交する方向において所定長さで延びた回動受け１１０ｂが、ローラ保持部材１１０の下面に垂直に一体形成されている。
【００６１】
前記挟持ローラ３３は、下段側の駆動ローラ３３ｂと上段側の従動ローラ３３ａとで構成されている。上段側の従動ローラ３３ａの回転軸はローラ保持部材１１０の上側の軸受１１４に支持され、下段側の駆動ローラ３３ｂの回転軸はローラ保持部材１１０の下側の軸受１１５に支持されている。
【００６２】
下側の軸受１１５から外側に突出した駆動ローラ３３ｂの回転軸にロータリーエンコーダ１４４が装着されている。そして当該ロータリーエンコーダ１４４で検知される駆動ローラ３３ｂの回転数に基いて、後述する回転数可変型ローラ駆動モータ１４０が駆動され、そして従動ローラ３３ａが駆動ローラ３３ｂの回転に従動して回転するようになっている。
【００６３】
ローラ保持部材１１０の片側下面には、下方に向けて短く突出した被ガイド部としての支軸１１０ａが固定されている。この支軸１１０ａの下端部にガイドコロ１３６が回転可能に装着され、また支軸１１０ａの中間部にはカムフォロワ１３５が回転可能に装着されている。
【００６４】
下側の水平板１５３に、第１モータ１２０、第２モータ１３０及びロータリーエンコーダ１２８、１３８が左右方向に並んで配設されている。一方の第１モータ１２０はスキュー補生用であって、その回転軸に駆動プーリ１２１が固定されている。他方の第２モータ１３０は横レジ補正用であって、その回転軸に別の駆動プーリ１３１が固定されている。
【００６５】
なお、一方のロータリーエンコーダ１２８に代えて、後述の第１回動カム１２４やレバー部材１２５の動きと位置を検知する任意のエンコーダ（例えばリニアエンコーダ）や任意のセンサ（例えばレーザ変位計）を設けてもよい。また他方のロータリーエンコーダ１３８に代えて、後述の第２回動カム１３４やローラ保持部材１１０の動きと位置を検知する任意のエンコーダ（例えばリニアエンコーダ）や任意のセンサ（例えばレーザ変位計）を設けてもよい。
【００６６】
上下の水平板１５３、１５４の間に、従動プーリ１２２、１３２が回転可能に支持されている。従動プーリ１２２、１３２の回転軸１２２ａ、１３２ａの上下両端部は、上下の水平板１５３、１５４にそれぞれ回転可能に軸支されている。回転軸１２２ａと１３２ａは互いに平行である。そして、それぞれの駆動プーリ１２１、１３１と従動プーリ１２２、１３２との間に、タイミングベルト１２３、１３３が架け渡されている。
【００６７】
下側の水平板１５３から下方に突出した従動プーリ１２２、１３２の回転軸１２２ａ、１３２ａに、ロータリーエンコーダ１２８、１３８の回転側部品である回転板１２８ａ、１３８ａが固定されている。この回転板１２８ａ、１３８ａの周縁部には複数のスリットが連続的に形成され、当該周縁部を上下に挟むようにしてロータリーエンコーダ１２８、１３８の固定側部品である投受光器が配設されている。
【００６８】
上側の水平板１５４から上方に突出した従動プーリ１２２、１３２の回転軸１２２ａ、１３２ａの上端部に、第１回動カム１２４、第２回動カム１３４が固定されている。第１回動カム１２４、第２回動カム１３４のカム曲線はそれぞれ等速度カム曲線となるように形成されている。等速度カムを使用することで、第１回動カム１２４、第２回動カム１３４の回転角と後述のカムフォロワ１２６、１３５の直動移動距離が比例関係になり、支軸１１０ａのシフト位置制御やレバー部材１２５の回動制御が容易になる。
【００６９】
片側の第２回動カム１３４に隣接する位置の上側水平板１５４に、シート状体搬送方向と直交する方向に延びたガイド部としての長穴１５４ａが形成されている。この長穴１５４ａに、支軸１１０ａの下端部のガイドコロ１３６が挿入されている。支軸１１０ａの中間部のカムフォロワ１３５は、第２回動カム１３４の周縁部のカム面に引張バネ１１３の力で当接している。長穴１５４ａはガイドコロ１３６を直線上に移動案内するためのもので、長穴に代えて長溝とすることも可能である。
【００７０】
第２回動カム１３４とは反対側の水平板１５４上に支点軸１５４ｂが突設され、この支点軸１５４ｂにレバー部材１２５が水平方向に回動可能に配設されている。このレバー部材１２５の両端部上に一体形成された支軸１２５ａ、１２５ｂに、カムフォロワ１２６と第１押圧部としての作用コロ１２７が玉軸受などの任意の軸受材を介して回転可能に装着されている。カムフォロワ１２６の外周面は、第１引張バネ１１２のバネ力で第１回動カム１２４の外周面に当接している。作用コロ１２７の外周面は第１引張バネ１１２のバネ力で回動受け１１０ｂに当接している。
【００７１】
すなわち、スキュー補正用の第１モータ１２０、駆動プーリ１２１、タイミングベルト１２３、従動プーリ１２２、第１回動カム１２４及びレバー部材１２５、作用コロ１２７によって、第１押圧部としての作用コロ１２７をシート状体Ｐの搬送路の方向で前後動する第１駆動部が構成されている。
【００７２】
また、横レジ補正用の第２モータ１３０、駆動プーリ１３１、タイミングベルト１３３、従動プーリ１３２及び第２回動カム１３４によって、被ガイド部としての支軸１１０ａにカムフォロワ１３５を介して当接した第２押圧部（カム外周面）を有し、支軸１１０ａをシート状体Ｐの搬送路と直交する方向で左右動する第２駆動部が構成されている。
【００７３】
直線搬送路Ｋ３の一側方の本体フレーム１５１上であって挟持ローラ３３の軸方向一端側に、ブラケット１５５が垂直に配設されている。このブラケット１５５の外側面に、挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂを回転駆動するための回転数可変型ローラ駆動モータ１４０が固定されている。ローラ駆動モータ１４０の回転軸はブラケット１５５の内側に向けて水平に突出し、この内側に突出した回転軸にピニオン１４１が固定されている。当該ピニオン１４１はブラケット１５５の内側に軸支された減速ギヤ１４２と噛み合わされている。
【００７４】
減速ギヤ１４２の回転軸１４２ａは、２段スプラインカップリング１４３を介して、挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂの回転軸３３ｂ１に連結されている。これにより、ローラ駆動モータ１４０の回転駆動力がピニオン１４１、減速ギヤ１４２及び２段スプラインカップリング１４３を介して駆動ローラ３３ｂに伝達され、挟持ローラ３３が回転駆動される。したがって、挟持ローラ３３がシート状体Ｐを挟持した状態で駆動ローラ３３ｂがローラ駆動モータ１４０で回転することでシート状体Ｐを任意の搬送速度で搬送することができる。
【００７５】
２段スプラインカップリング１４３は一種の等速自在継手であって、図５Ａの部分拡大図に示すように、第１スプラインギア１４３ａ、第２スプラインギア１４３ｂ、中間スプラインギア１４３ｃ、ガイドリング１４３ｄ等で構成されている。
【００７６】
第１スプラインギア１４３ａは外歯車であって、第１駆動部の減速ギヤ１４２と共に回転する回転軸１４２ａに設置されている。当該回転軸１４２ａは、ブラケット１５５に軸受を介して回転可能に保持されている。
【００７７】
第２スプラインギア１４３ｂも外歯車であって、挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂの回転軸３３ｂ１に連結されている。中間スプラインギア１４３ｃは内歯車であって、挟持ローラ３３（ローラ保持部材１１０）が幅方向に移動しても２つのスプラインギア１４３ａ、１４３ｂに常に噛合するように幅方向に延設されている。また、２つのスプラインギア１４３ａ、１４３ｂは、挟持ローラ３３（ローラ保持部材１１０）が斜め方向に回動しても中間スプラインギア１４３ｃに噛合するようにクラウン状に形成されている。
【００７８】
このような２段スプラインカップリング１４３を用いることで、挟持ローラ３３が良好に回転駆動される。すなわち、挟持ローラ３３が支軸１１０ａを中心にして略水平面方向に回動したり、幅方向にスライド移動したりしても、固定側のローラ駆動モータ１４０の駆動力が、挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂに精度よく確実に伝達される。
【００７９】
なお、ガイドリング１４３ｄは中間スプラインギア１４３ｃの幅方向両端部にそれぞれ設置された略環状のストッパ部材であって、２つのスプラインギア１４３ａ、１４３ｂが幅方向に相対的に移動して２段スプラインカップリング１４３から脱落するのを防止する。
【００８０】
第１スキュー検知センサ１４５、第２スキュー検知センサ１４７及びＣＩＳ１４６は、図４（ａ）（ｂ）のように、搬送ローラ対３１と挟持ローラ３３との間において直線搬送ガイド板４１に取り付けられている。ＣＩＳ１４６はＬＥＤなどの光源、受光レンズ及びＣＭＯＳイメージセンサを棒状一列に並べたもので、シート状体Ｐの幅方向一端側のエッジ部の位置を検知することでシート状体Ｐの横レジズレ量を検知する。
【００８１】
第１スキュー検知センサ１４５と第２スキュー検知センサ１４７は、挟持ローラ３３の上流側において直線搬送路Ｋ３の搬送方向に所定距離離間して配設され、かつ、それぞれが一対のフォトセンサで構成されている。当該一対のフォトセンサは、直線搬送路Ｋ３の幅方向中心線Ｌ３からそれぞれ反対方向に等距離だけ離れた位置に配置されている。
【００８２】
つまり、一対のフォトセンサは幅方向中心線Ｌ３に関して左右対称に配置されている。そして一対のフォトセンサによりシート状体Ｐの前端縁を時間的に相前後して検知することでシート状体Ｐのスキュー角を検知する。ＣＩＳ１４６、第１スキュー検知センサ１４５及び第２スキュー検知センサ１４７の位置は、いずれも、搬送ローラ対３１と挟持ローラ３３との間で変更可能である。
【００８３】
前述した３つのモータ１２０、１３０、１４０、３つのロータリーエンコーダ１２８、１３８、１４４は、図５Ａのように制御部１６０に接続されている。また、第１スキュー検知センサ１４５、第２スキュー検知センサ１４７及びＣＩＳ１４６は、記憶蓄積部１５６を介して制御部１６０に接続されている。
【００８４】
制御部１６０は傾向演算部１６０ａを有し、記憶蓄積部１５６から得られた後述の第１スキュー角θ１と第２スキュー角θ２、第１横レジズレ量δ１と第２横レジズレ量δ２及び過去１回（前回）又は複数回のスキュー角と横レジズレ量に基いて、傾向演算部１６０ａがシート状体Ｐのスキュー角と横レジズレ量を低減又は解消するための挟持ローラ３３の（予備）駆動量を演算するようになっている。
【００８５】
記憶蓄積部１５６は、第１スキュー検知センサ１４５と第２スキュー検知センサ１４７で検知した少なくとも２つのシート状体Ｐのスキュー角を記憶蓄積する。また記憶蓄積部１５６は、挟持ローラ３３で搬送したシート状体Ｐの少なくとも過去１回分のスキュー角と横レジズレ量の値を記憶蓄積する。当該記憶蓄積する回数の上限は傾向演算部１６０ａの演算内容とメモリの記憶量に依存するが、記憶蓄積する回数の上限を制約する必要は特にない。
【００８６】
なお、画像形成装置１００にシート状体Ｐを収容する給紙トレイが装着されている場合、当該給紙トレイの開閉をセンサで検知して記憶蓄積部１５６のデータをリセット可能にしてもよい。給紙トレイを開閉すると、それまでのスキュー角と横レジズレ量の傾向が大きく変化することがあるからである。このようにデータをリセットすることで、挟持ローラ３３の（予備）駆動量を適正化することができる。
【００８７】
制御部１６０は、挟持ローラ３３の駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）を以下のように制御する。すなわち、記憶蓄積部１５６から得られた、第１スキュー検知センサ１４５で検知した第１回目の検知の第１位置ズレ量Ｓ１（第１スキュー角θ１、第１横レジズレ量δ１）に基いて、挟持ローラ３３を第１迎え作動するため駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）を第１段階制御する。また記憶蓄積部１５６から得られた、第２スキュー検知センサ１４７で検知した第２回目の検知の第２位置ズレ量Ｓ２（第２スキュー角θ２、第２横レジズレ量δ２）と前記第１位置ズレ量Ｓ１（第１スキュー角θ１、第１横レジズレ量δ１）との差分位置ズレ量（Ｓ２−Ｓ１）に基いて、挟持ローラ３３を第２迎え作動するため駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）を第２段階制御する。
【００８８】
また傾向演算部１６０ａは、次の（１）〜（４）の少なくとも１つの演算を実行することができる。
（１）前回搬送したシート状体Ｐの差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）を、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１に加算
（２）過去複数回搬送したシート状体Ｐの差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）の単純移動平均値を、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１に加算
（３）過去複数回搬送したシート状体Ｐの差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）の加重移動平均値を、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１に加算
（４）前回搬送したシート状体Ｐの第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２と、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１の、相加平均値［（θ２＋θ１）／２、（δ２＋δ１）／２］
【００８９】
傾向演算部１６０ａの以上の演算結果（加算値、平均値）に基いて、駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）で挟持ローラ３３を予備駆動する。すなわち、制御部１６０によって駆動部の第１モータ１２０と第２モータ１３０を第１段階制御する。
【００９０】
第１段階制御で使用する過去の差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）は、前述のように過去１回（前回）分又は過去複数回分とすることができる。過去複数回分を使用した場合、差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）の過去複数回分の傾向を、制御部１６０の傾向演算部１６０ａによって演算することができる。そして、当該傾向を今回搬送するシート状体Ｐのための第１段階制御において、第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１の補正用として使用することができる。
【００９１】
なお、記憶蓄積部１５６は過去のスキュー角や横レジズレ量に加えて、シート状体の「種類」、「サイズ」、「方向」、「両面の有無」や、環境の「温度」、「湿度」等の画像形成条件をワンセットにして記憶蓄積するようにしてもよい。そして、再度同じ画像形成条件で画像形成が行われる場合に、傾向演算部１６０ａが過去の同じ画像形成条件の時のスキュー角や横レジズレ量を参照し、それに対応して挟持ローラ３３を予備駆動するようにしてもよい。
【００９２】
また両面印刷を行う場合、表面と裏面ではスキュー角や横レジズレ量の傾向が異なることがある。そこで、表面印刷を行うときは過去の表面印刷で記憶蓄積部１５６に蓄積されたデータに基いて挟持ローラ３３を予備駆動し、裏面印刷を行うときは過去の裏面印刷で記憶蓄積部１５６に蓄積されたデータに基いて挟持ローラ３３を予備駆動するとよい。
【００９３】
なお、過去に同一画像形成条件の画像形成がなされていない場合を想定して、基本的な複数の画像形成条件で予め実験を行い、当該実験で得られた基本となるデータを工場出荷時に記憶蓄積部１５６に記憶蓄積しておいてもよい。
【００９４】
ロータリーエンコーダ１２８、１３８、１４４と記憶蓄積部１５６からの信号が制御部１６０に入力されると、制御部１６０は当該信号に基いて後述する図９Ａ〜図９Ｃのフローチャートのように３つのモータ１２０、１３０、１４０を駆動制御する。
【００９５】
（ローラ保持部材のスキュー補正動作と横レジ補正動作）
図６（ａ）〜（ｄ）は、上述したシート状体Ｐのスキュー補正と横レジ補正の動作を分かりやすく示すために、スキュー補正と横レジ補正の動作を分けて示した図である。実際は図６（ｂ）の横レジ補正動作又は図６（ｃ）のスキュー補正動作のみが発生することは稀であり、通常は図６（ｄ）のようにスキュー補正動作と横レジ補正動作が組み合わされた形となる。
【００９６】
図６（ａ）→（ｂ）はシート状体Ｐの横レジ補正動作を示したものである。すなわち、第２モータ１３０が駆動されて第２カム１３４が回転されると、第２カム１３４によって第２引張バネ１１３のバネ力に抗するようにローラ保持部材１１０が右側にスライド移動する。この際、カムフォロワ１３５は回転しながら第２回動カム１３４の外周を移動するので、横レジ補正用の第２モータ１３０に作用するローラ保持部材１１０の移動負荷が小さくて済む。
【００９７】
また、レバー部材１２５の作用コロ１２７は、第１引張バネ１１２の力を受けながら回動受け１１０ｂの面上を転動するので、ローラ保持部材１１０のスライド移動がスムーズである。換言すると、作用コロ１２７がローラ保持部材１１０の幅方向シフト移動による摩擦負荷を受けないので、ローラ保持部材１１０のスムーズな回動とシフト移動が可能となっている。なお、第１回動カム１２４が停止している状態では回動受け１１０ｂもシート状体搬送方向では停止したままであるからシート状体Ｐのスキュー補正動作は発生しない。
【００９８】
図６（ａ）→（ｃ）はシート状体Ｐのスキュー補正動作を示したものである。すなわち、第１モータ１２０が駆動されて第１回動カム１２４が回転されると、レバー部材１２５が第１回動カム１２４に押動されて支点軸１５４ｂを中心に反時計方向に回動する。
【００９９】
この結果、ローラ保持部材１１０が回動受け１１０ｂの位置でレバー部材１２５の作用コロ１２７に押動され、第１引張バネ１１２のバネ力に抗するようにローラ保持部材１１０が右端の支軸１１０ａを中心として反時計方向に回動する。この際、カムフォロワ１２６、１３５は回転しながら第１回動カム１２４、第２回動カム１３４の外周をそれぞれ移動するので、スキュー補正用の第１モータ１２０に作用するローラ保持部材１１０の回動負荷が小さくて済む。
【０１００】
図６（ａ）→（ｄ）はシート状体Ｐの横レジ補正動作とスキュー補正動作の組み合わせを示したものである。すなわち、第１モータ１２０が駆動されて第１回動カム１２４が回転され、かつ、第２モータ１３０が駆動されて第２カム１３４が回転されると、前述した（ｂ）の横レジ補正動作と（ｃ）のスキュー補正動作が組み合わされた動作が発生する。
【０１０１】
このように本実施形態では、直線搬送路Ｋ３の幅方向に移動可能かつ支軸１１０ａを中心に回転可能なローラ保持部材１１０に挟持ローラ３３を保持し、固定側のローラ駆動モータ１４０の回転駆動力は２段スプラインカップリング１４３を介して挟持ローラ３３に伝達するようにしている。したがって、ローラ駆動モータ１４０及び横レジ補正用の第２モータ１３０を固定側配置とすることが可能となり、ローラ保持部材１１０から上の構造の軽量化によりスキュー補正の応答性向上を図れる。
【０１０２】
前述した横レジ補正とスキュー補正において、図７のように、１）シート状体Ｐのスキュー角をθ、２）横レジ補正量をΔｙ、３）用紙横レジ基準（被ガイド部である支軸１１０ａの初期位置）と、第１駆動部の第１押圧部としての作用コロ１２７の支軸１２５ｂの中心との間の距離をｄとする。なお前記Δｙは、図７で用紙横レジ基準から右側がブラス、左側がマイナスである。
【０１０３】
この場合、作用コロ１２７で前後動する回動受け部１１０ｂの前後動距離をΔｘとしたとき、下記の数式（１）で演算した結果に基いて、制御部１６０によって第１駆動部としてのスキュー補正用の第１モータ１２０が制御される。
Δｘ＝（ｄ＋Δｙ）ｔａｎθ  …（１）
【０１０４】
前記（１）式においてΔｘを演算するに際し、ｔａｎθに対して単にｄを掛けるのではなく、（ｄ＋Δｙ）を掛ける理由は次の通りである。すなわち、前述したように図６（ｂ）の横レジ補正動作又は図６（ｃ）のスキュー補正動作のみが発生することは稀であり、通常は図６（ｄ）のようにスキュー補正動作と横レジ補正動作が組み合わされた形となる。
【０１０５】
したがって、前記Δｙを無視して後述する数式（２）で演算したΔｘでローラ保持部材１１０を回動（迎え作動）させると、当該迎え作動が大きくなり過ぎたり小さくなり過ぎたりする。つまり横レジ補正に伴うスキュー補正誤差が発生する。
【０１０６】
例えば図７のように横レジ補正のため支軸１１０ａがΔｙだけ右側に移動した場合、この移動を考慮せずにスキュー補正用の第１モータ１２０を駆動して回動受け部１１０ｂをΔｘだけ移動すると、スキュー角を補正しきれない。つまり、制御部１６０は下記の数式（２）でΔｘを演算するので、迎え作動量が小さ過ぎる結果、その復動時の等量の戻し作動量ではスキュー角を補正しきれない。
Δｘ＝ｄ・ｔａｎθ  …（２）
【０１０７】
この反対に図７で横レジ補正のため支軸１１０ａがΔｙだけ反対側（すなわち左側）に移動した場合を考えると、この移動を考慮せずにスキュー補正用の第１モータ１２０を駆動して回動受け部１１０ｂをΔｘだけ移動すると、今度はスキュー角の補正し過ぎとなる。つまり、迎え作動量が大き過ぎる結果、その復動時の等量の戻し作動量では大き過ぎてスキュー角の補正し過ぎとなる。
【０１０８】
図８Ａと図８Ｂは、図７で横レジ補正のため支軸１１０ａがΔｙだけ左側に移動した場合のスキュー角の補正し過ぎを示したもので、図８Ａ（ａ）のように角度θａで迎え作動した後、シート状体Ｐを挟持して図８Ｂ（ａ）のように戻し作動することで、シート状体Ｐの前端縁が（θａ−θｂ）だけスキューしてしまう。以上の理由により、本発明の実施形態では前記数式（１）で演算した結果に基いてスキュー補正用の第１モータ１２０を制御することにした。
【０１０９】
（フローチャート）
次に、前述した実施形態の作動を図９Ａ〜図９Ｃのフローチャートで説明する。図９Ａ〜図９Ｃの違いは、ステップＳ４ａ、Ｓ４ｂ、Ｓ４ｃの第１段階制御のみで、他のステップはまったく同じである。
（図９Ａのフローチャート）
ステップＳ１で、スキュー補正用の第１モータ１２０と、横レジ補正用の第２モータ１３０と、ローラ駆動モータ１４０が、すべてＯＮにされる。そしてステップＳ２で、挟持ローラ３３の姿勢（横レジ方向、回転方向）がイニシャライズされる（ローラ保持部材１１０が初期位置に復帰）。
【０１１０】
シート状体Ｐが搬送ローラ対３１によって図１０Ｂ、図１０Ｃのように右側から左側へ搬送されて来ると、ステップＳ３で、シート状体Ｐの第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１が、第１スキュー検知センサ１４５とＣＩＳ１４６で検知される。そしてステップＳ４ａで、第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１で、スキュー補正用モータと横レジ補正用モータがそれぞれ迎え作動する（第１段階制御）。これにより挟持ローラ３３は図１０Ｄ（ａ）の矢印のように破線から実線へと作動する。
【０１１１】
次にステップＳ５で、第２スキュー検知センサ１４７とＣＩＳ１４６でシート状体の第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量を検知する。そしてステップＳ６で、差分スキュー角と差分横レジズレ量の差分演算を行う。差分スキュー角は、第１スキュー角θ１と第２スキュー角θ２の差分（θ２−θ１）である。また差分横レジズレ量は、第１横レジズレ量δ１と第２横レジズレ量δ２の差分（δ２−δ１）である。
【０１１２】
このようにして得られた差分スキュー角（θ２−θ１）と差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて、スキュー補正用の第１モータ１２０の駆動量（第１回動カム１２４の必要回転量）が演算され、横レジ補正用の第２モータ１３０の駆動量（第２回動カム１３４の必要回転量）が演算される。そして当該演算結果に基いて、ステップＳ７で、スキュー補正用の第１モータ１２０と横レジ補正用の第２モータ１３０がそれぞれ迎え差分作動する（第２段階制御）。
【０１１３】
次にステップＳ８で、第１モータ１２０と第２モータ１３０で迎え差分作動が終了した状態の挟持ローラ３３によって、シート状体Ｐが挟持される（図１０Ｈ参照）。この状態で挟持ローラ３３でシート状体Ｐを搬送しながら、ステップＳ９でスキュー補正用の第１モータ１２０と横レジ補正用の第２モータ１３０を戻し作動する。これにより、シート状体Ｐがスキュー補正及び横レジ補正されて、図１０Ｊのように正しい位置に矯正される。以後、前述と同じ作動を繰り返すことで、高精度にスキューと横レジズレが補正されたシート状体Ｐが直線搬送路Ｋ３から繰り出される。
【０１１４】
（図９Ｂのフローチャート）
図９Ｂのフローチャートでは、ステップＳ４ｂで、過去１回（前回）の差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）に、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１を加えた量［（θ２past−θ１past＋θ１）、（δ２past−δ１past＋δ１）］で、スキュー補正用モータと横レジ補正用モータをそれぞれ迎え作動する（第１段階制御）。
【０１１５】
つまり、前回搬送したシート状体Ｐのの差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）で、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１を補正するのである。これにより、第１段階制御に続く第２段階制御において、挟持ローラ３３の作動量の低減可能性が図９Ａのフローチャートの制御に比べて高まり、シート状体Ｐの高速搬送時における挟持ローラ３３の振動抑制効果を高めることができる。
【０１１６】
第１段階制御で使用する過去の差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）は、前述のように過去１回（前回）分にする他、過去複数回分としてもよい。すなわち、過去複数回の差分スキュー角（θ２past−θ１past）と差分横レジズレ量（δ２past−δ１past）の傾向を、制御部１６０の傾向演算部１６０ａによって演算し、それを今回搬送するシート状体Ｐの第１段階制御において第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１の補正用として使用するのである。
【０１１７】
スキュー発生の要因は、主として、挟持ローラ３３の１つ上流側の搬送ローラ対３１が有する径偏差や圧偏差である。横レジ発生の要因は、主として、当該搬送ローラ対３１の搬送ベクトルが幅方向に垂直方向からずれていること（斜行）にある。したがって、スキューと横レジの変化分に再現性が含まれていることが多いので、当該「再現性」を過去複数回分の差分スキュー角と差分横レジズレ量から所定の「補正量」として演算し、当該「補正量」を第１段階制御に反映させるのである。
【０１１８】
「補正量」の取り方としては、例えば過去複数回の差分スキュー角と差分横レジズレ量を記憶蓄積部１５６に蓄積し、その平均値（単純移動平均値）を傾向演算部１６０ａで演算して第１段階制御の「補正量」とすることができる。また、前記単純移動平均値に代えて、直近の差分スキュー角と直近の差分横レジズレ量ほど重みを付けて平均する加重移動平均値を第１段階制御の「補正量」として使用してもよい。
【０１１９】
前記加重移動平均値では、直近に近いほどスキュー角と横レジズレ量に大きな倍率を掛けて加算する。これにより、直近に近いスキュー角と横レジズレ量ほど傾向演算部１６０ａの演算結果に対する影響度を大きくすることができる。
【０１２０】
なお、過去のスキュー角と横レジズレ量を参照する際に、過去複数回の値に比べて極端に大きい値や小さい値は異常値として無視するようにしてもよい。例えば過去複数回のスキュー角と横レジズレ量の標準偏差の範囲を超える値は異常値として無視することができる。このように傾向演算部１６０ａの演算において異常値を排除することで、挟持ローラ３３の予備駆動量を適正化することができる。
【０１２１】
（図９Ｃのフローチャート）
図９Ｃのフローチャートでは、ステップＳ４ｃで、過去１回（前回）の第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２と、今回搬送するの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１の相加平均値［（θ２＋θ１）／２、（δ２＋δ１）／２］で、スキュー補正用モータと横レジ補正用モータをそれぞれ迎え作動する（第１段階制御）。
【０１２２】
つまり、前回搬送したシート状体Ｐの第２スキュー角θ２及び第２横レジズレ量δ２で、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１及び第１横レジズレ量δ１を補正するのである。これにより、第１段階制御に続く第２段階制御において、挟持ローラ３３の作動量の低減可能性が図９Ａのフローチャートの制御に比べて高まり、シート状体Ｐの高速搬送時における挟持ローラ３３の振動抑制効果を高めることができる。
【０１２３】
（シート状体の搬送中の横レジ補正とスキュー補生）
次に図１０Ａ〜図１０Ｌを参照して、シート状体Ｐを搬送ローラ対３１と挟持ローラ３３で搬送しながら横レジ補正とスキュー補生を行う動作について説明する。図１０Ａ（ａ）はシート状体Ｐがスキュー状態のまま第１スキュー検知センサ１４５とＣＩＳ１４６の手前まで進んだ状態を示している。
【０１２４】
一点鎖線で示すシート状体Ｐがスキューと横レジズレのない正規の基準位置である。この基準位置に対して実線で示すシート状体Ｐは角度βだけ反時計方向にスキューしている。シート状体Ｐの前端縁が、図１０Ｂで後述するように一対の第１スキュー検知センサ１４５によって時間的に相前後して検知されることで、当該時間差と２つの第１スキュー検知センサ１４５の相対距離に基いて当該スキュー状態（角度β）が検知される。スキューの角度βは制御部１６０により演算される。
【０１２５】
本実施形態では、挟持ローラ３３は基本的に後述する図１０Ｄの状態で第１段階制御により作動する。しかし、当該第１段階制御を先取りする形で、図１０Ａにおいて過去１回（前回）搬送した時のシート状体Ｐの第１スキュー角θ１pastと第１横レジズレ量δ１pastに基いて、当該第１スキュー角θ１pastと当該第１横レジズレ量δ１pastを低減又は解消するように、図１０Ａ（ａ）の一点鎖線のように挟持ローラ３３を予備駆動してもよい。この予備駆動の後の挟持ローラ３３の姿勢は、必ずしも実際のシート状体Ｐの姿勢とは対応しないが、後述するように予備駆動をしておくことで後の第１段階制御時の挟持ローラ３３の作動量を低減して高速搬送対応時の挟持ローラ３３の振動を低減することができる。
【０１２６】
一方、図１０Ａ（ｂ）はシート状体Ｐがスキューなしで横ズレ状態のまま第１スキュー検知センサ１４５とＣＩＳ１４６の手前まで進んだ状態を示している。一点鎖線で示すシート状体Ｐがスキューと横レジズレのない正規の基準位置である。
【０１２７】
この基準位置に対して実線で示すシート状体Ｐは横レジズレ量αだけ上方（搬送方向に向かって右側）に横ズレしている。シート状体Ｐの右側端縁が図１０ＢのようにＣＩＳ１４６によって検知されることで当該横レジズレ量αが検知される。
【０１２８】
また前述した図１０Ａ（ａ）のスキュー状態における横レジズレ量は、第１スキュー検知センサ１４５とＣＩＳ１４６の検知結果を総合して、スキューがなかったとした場合における横レジズレ量αとして演算される。横レジズレ量αは制御部１６０により演算される。
【０１２９】
次に、図１０Ｃのようにシート状体Ｐの前端縁が第１スキュー検知センサ１４５の対を横切ると、スキュー及び横ズレしたシート状体Ｐの第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１が検知される。シート状体Ｐはその後図１０Ｄのようにそのまま搬送ローラ対３１によって下流側に搬送される。
【０１３０】
このようにシート状体Ｐが搬送されている間に、第１スキュー検知センサ１４５とＣＩＳ１４６の検知結果に基いて、挟持ローラ３３が前述のように予備駆動している場合、図１０Ａ（ａ）の一点鎖線で示す位置から、さらに図１０Ｄの２つの矢印で示すように迎え作動する（第１段階制御）。この迎え作動の量とタイミングは制御部１６０で演算される。
【０１３１】
迎え作動の量は、図１０Ａ（ａ）の予備駆動の量である前回搬送したシート状体Ｐの第１スキュー角θ１pastと第１横レジズレ量δ１pastと、今回搬送するシート状体Ｐの第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１との差分である。図１０Ａ（ａ）のように予備駆動をしておくことで、第１段階制御での作動量を低減することができ、高速搬送時の挟持ローラ３３の振動を抑制することができる。
【０１３２】
図１０Ｅは、シート状体Ｐの前端縁が第２スキュー検知センサ１４７を横断する前に、シート状体Ｐのスキュー角が増大してシート状体Ｐが破線位置から実線位置に変化した状態を示している。このように、シート状体Ｐの前端縁が第１スキュー検知センサ１４５の両方を横切った後に、当該シート状体Ｐのスキュー角が変化すると、前述のように第１スキュー角θ１と第１横レジズレ量δ１に基いて挟持ローラ３３を第１段階制御したことが無駄になる。
【０１３３】
そこで本実施形態では、図１０Ｆに示すように、シート状体Ｐの前端縁が挟持ローラ３３に到達する前に、再度、第２スキュー検知センサ１４７でシート状体Ｐの前端縁を検知し、またＣＩＳ１４６でシート状体Ｐの側縁を検知する。これにより、第２スキュー角θ２と第２横レジズレ量δ２が検知される。
【０１３４】
その後、図１０Ｇのようにシート状体Ｐの前端縁が挟持ローラ３３に到達するまでの間に、当該挟持ローラ３３を破線位置から実線位置へと第２段階制御で迎え作動する。当該第２段階制御では、第２スキュー角θ２と第１スキュー角θ１との差分スキュー角（θ２−θ１）に基いて、当該差分スキュー角（θ２−θ１）を解消するように駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）を制御する。
【０１３５】
また、同時に、第２横レジズレ量δ２と第１横レジズレ量δ１との差分横レジズレ量（δ２−δ１）に基いて、当該差分横レジズレ量（δ２−δ１）を解消するように駆動部（第１モータ１２０、第２モータ１３０）を制御する。これにより、第２スキュー角θ２と第２横レジズレ量δ２を有するシート状体Ｐを挟持ローラ３３で矯正する準備が整う。
【０１３６】
したがって、シート状体Ｐのスキュー角や横レジズレ量が第１回目の検知から第２回目の検知までの間で変化しても、後述するように当該変化に応じて狭持ローラ３３を第２段階制御で傾動及び横レジ移動してシート状体Ｐのスキュー角や横レジズレ量を解消することができる。また、挟持ローラ３３を傾動及び横レジ移動する駆動を少なくとも第１段階制御と第２段階制御の２つに分けて行うので、シート状体Ｐを高速搬送する場合でも挟持ローラ３３の振動を抑制してバンディングを防止することができる。
【０１３７】
この第２段階制御による迎え作動の結果、挟持ローラ３３のニップ部の軸線方向とシート状体Ｐの前端縁とが平行になり、かつ、ニップ部の軸線方向中央部とシート状体Ｐの幅方向中央部とが一致する。この状態で図１０Ｈのようにシート状体Ｐの前端部が挟持ローラ３３のニップ部に挟持される。
【０１３８】
シート状体Ｐの前端部が挟持ローラ３３のニップ部に挟持されると、図１０Ｉ（ｂ）のように搬送ローラ対３１の従動ローラ３１ａが上方に離間移動してシート状体Ｐの上流端を開放する。その後、図１０Ｊ（ａ）に示すように、挟持ローラ３３はシート状体Ｐを挟持・搬送しながらスキュー角を相殺するように支軸１１０ａを中心に回動すると共に、横レジズレ量を相殺するように幅方向に移動する。これによりシート状体Ｐが正しい位置に矯正され、高精度にスキューと横レジズレが補正されたシート状体Ｐが直線搬送路Ｋ３から繰り出される。
【０１３９】
シート状体Ｐは、このように搬送されながら同時にスキュー補正、横レジ補正される。また、シート状体Ｐの前端縁が２次転写ローラ１９の２次転写ニップに到達するタイミングが挟持ローラ３３の回転数で調整される。
【０１４０】
シート状体Ｐの後端縁が図１０Ｋに示すように搬送ローラ対３１を通過すると、図１０Ｌのように搬送ローラ対３１のニップ部が元のように閉じて後続の他のシート状体Ｐの搬送に備える。そして図１０Ｌのようにシート状体Ｐの前端縁が２次転写ローラ１９の２次転写ニップに到達すると、シート状体Ｐが２次転写ニップで搬送されながらシート状体Ｐ上の所望の位置に画像が転写される。
【０１４１】
なお挟持ローラ３３は、画像形成部にシート状体Ｐの前端縁が到達した直後に、中間転写ベルト８との間に線速差が生じてシート状体Ｐ上に転写される画像に歪みが生じないようにその搬送速度が調整される。
【０１４２】
（画像形成プログラム）
上述した画像形成装置１００は、専用の装置構成により、図９Ａ〜図９Ｃのフローチャートに従った画像形成を行うことができる。また、図９Ａ〜図９Ｃのフローチャートの処理をコンピュータに実行させるための実行プログラム（画像形成プログラム）を生成し、当該プログラムを例えば汎用の画像形成装置等にインストールすることにより、図９Ａ〜図９Ｃのフローチャートを含む画像形成処理を容易に実現することも可能である。
【０１４３】
また、コンピュータ本体にインストールされる実行プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体等により提供することができる。この場合、実行プログラムを記録した記録媒体は、コンピュータが備えるドライブ装置等にセットされ、記録媒体に含まれる実行プログラムが、記録媒体からドライブ装置を介してコンピュータが備える補助記憶装置等にインストールされる。
【０１４４】
なお、記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外でも、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。
【０１４５】
また、コンピュータは、通信ネットワークに接続可能なネットワーク接続装置等を備え、通信ネットワークに接続されている他の端末等から実行プログラムを取得したり、プログラムを実行したりすることで、得られた実行結果又は本発明における実行プログラム自体を、他の端末等に提供することができる。
【０１４６】
なお、コンピュータが備える補助記憶装置は、ハードディスク等のストレージ手段であり、本発明における実行プログラムや、コンピュータに設けられた制御プログラム等を蓄積し必要に応じて入出力を行うことができる。また、コンピュータが備えるメモリ装置は、ＣＰＵにより補助記憶装置から読み出された実行プログラム等を格納する。なお、メモリ装置は、ＲＯＭやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる。
【０１４７】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備え、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや実行プログラムに基づいて、各種演算や各構成部間のデータの入出力等、コンピュータ全体の処理を制御して各処理を実現することができる。これにより、特別な装置構成を必要とせず、低コストで効率的に画像形成処理を実現することができる。また、プログラムをインストールすることにより、画像形成処理を容易に実現することができる。
【０１４８】
（スキュー検知センサの変形例）
図１１Ａと図１１Ｂはスキュー検知センサの変形例を示すもので、第１のＣＩＳ１４６の下流側に当該第１のＣＩＳ１４６と平行に第２のＣＩＳ１４８を配置したものである。互いに平行な２つのＣＩＳ１４６、１４８でシート状体Ｐの横レジズレ量とスキュー角を検知する。この変形例によれば、同じ構成のＣＩＳを２個配設することで部品点数削減によるコストダウンを図れる。なお、第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の相対間隔は、図１２Ａ、図１２Ｂで後述するように符号「ａ」で示されている。
【０１４９】
なお、図１１Ａと図１１Ｂの変形例において、第１スキュー検知センサ１４５と第２スキュー検知センサ１４７のそれぞれの対のセンサのうち、直線搬送路Ｋ３の幅方向中心線Ｌ３からそれぞれ片側方向に一定距離だけ離れた一方のセンサのみを残して使用してもよい。当該一方のセンサ１４５とセンサ１４７は、本来のスキュー検知用ではなくシート状体Ｐの先端検知用として使用する。第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８もシート状体Ｐの先端検知機能を有するが、前記センサ１４５とセンサ１４７をＣＩＳ１４６、１４８と併用することで先端検知精度が高まる。
【０１５０】
図１１Ａと図１１Ｂの変形例における挟持ローラ３３の迎え作動では、２つのＣＩＳ１４６、１４８で検知したシート状体Ｐの側縁の延長線と、挟持ローラ３３の軸線方向とが直交するように、スキュー補正用の第１モータ１２０が迎え作動する。また２つのＣＩＳ１４６、１４８の検知結果から、シート状体Ｐの側縁の傾斜がない場合のシート状体Ｐの横レジズレ量が制御部１６０で演算され、当該横レジズレ量に対応して横レジ補正用の第２モータ１３０が迎え作動する。
【０１５１】
（差分横レジズレ量と差分スキュー角の演算方法）
次に、図１２Ａと図１２Ｂにより、第１のＣＩＳ１４６による第１回目検知と、第２のＣＩＳ１４８による第２回目検知の間に発生する、差分横レジズレ量と差分スキュー角の演算方法を説明する。シート状体Ｐは同図において搬送速度ｖで右側から左側へ搬送されているものとする。そして時刻ｔ１でシート状体Ｐの側端位置が第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８によって検出され、時刻ｔ２で再び側端位置が同様に検出されるものとする。
【０１５２】
（差分横レジズレ量の演算方法）
図１２Ａはシート状体Ｐの斜行による横レジズレ量を示している。ここでいう「斜行」とは、シート状体Ｐの搬送方向が、搬送ローラ対３１の軸線と垂直な方向から斜めに傾斜していることをいう。この「斜行」の要因は、主として挟持ローラ３３の１つ上流側の搬送ローラ対３１の搬送ベクトルが、幅方向に垂直方向からずれていることにあると考えられる。
【０１５３】
図１２Ａにおいて、時刻ｔ１でシート状体Ｐが薄墨の位置にあるとして、この時刻ｔ１で第１のＣＩＳ１４６のシート状体Ｐの側端検知位置をｒ１、第２のＣＩＳ１４８のシート状体Ｐの側端検知位置をｒ２とする。また、第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の相対距離をａとする。この状態において、シート状体Ｐのスキュー角をθとすると、当該θはｔａｎθ＝（ｒ２−ｒ１）／ａの数式から導くことができる。
【０１５４】
第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の間で斜行が無い場合（横レジズレ量ゼロ）、時刻ｔ２でシート状体Ｐは図１２ＡのＰ１の位置に搬送される。その場合、第１のＣＩＳ１４６によるシート状体Ｐ１の側端検知位置をｒ１’、第２のＣＩＳ１４８のシート状体Ｐ７’の側端検知位置をｒ２’とすると、ｒ１’とｒ２’は以下のように表される。
ｒ１’＝ｒ１＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ
ｒ２’＝ｒ２＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ
となる。
【０１５５】
第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の間で斜行がある場合、シート状体Ｐは時刻ｔ２で図１２ＡのＰ２の位置に搬送される。その場合、第１のＣＩＳ１４６のシート状体Ｐ２の側端検知位置はｒ１”、第２のＣＩＳ１４８のシート状体Ｐ２の側端検知位置はｒ２”となり、斜行による横レジ変化分（差分横レジズレ量）をｄとすると、ｒ１”とｒ２”は以下のように表される。
ｒ１”＝ｒ１＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ＋ｄ
ｒ２”＝ｒ２＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ＋ｄ
差分横レジズレ量ｄは、θとｄを未知数として前記２式を解くことで得られる。
【０１５６】
（差分スキュー角の演算方法）
次に、図１２Ｂによって差分スキュー角の演算方法を説明する。第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の間でスキュー変化が無い場合（差分スキュー角ゼロ）、シート状体Ｐは時刻ｔ２で図１２ＢのＰ１の位置に搬送される。その場合、第１のＣＩＳ１４６のシート状体Ｐの側端検知位置をｒ１’、第２のＣＩＳ１４８のシート状体Ｐ１の側端検知位置をｒ２’とすると、ｒ１’とｒ２’は以下のように表される。
ｒ１’＝ｒ１＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ
ｒ２’＝ｒ２＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ
【０１５７】
第１のＣＩＳ１４６と第２のＣＩＳ１４８の間でスキュー変化がある場合、シート状体Ｐは時刻ｔ２で図１２ＢのＰ２の位置に搬送される。その場合、第１のＣＩＳ１４６のシート状体Ｐ２の側端検知位置をｒ１”、第２のＣＩＳ１４８のシート状体Ｐ２の側端検知位置をｒ２”とすると、シート状体Ｐ２のスキュー角をθ”として、ｒ１”とｒ２”は以下のように表される。
ｒ１”＝ｒ２＋｛（ｔ２−ｔ１）ｖ＋ａ｝×ｔａｎθ” 
ｒ２”＝ｒ２＋（ｔ２−ｔ１）ｖ×ｔａｎθ”
ここで、差分スキュー角＝θ”−θであり、θ”はｔａｎθ”＝（ｒ２”−ｒ１”）／ａから算出することができ、またθはｔａｎθ＝（ｒ２’−ｒ２）／（ｔ２−ｔ１）ｖから算出することができるので、差分スキュー角（θ”−θ）を求めることができる。
【０１５８】
（ローラ保持部材の支軸の位置の変形例）
図１３はシート状体搬送装置のローラ保持部材１１０の支軸１１０ａの位置の変形例を示すものである。すなわち、前述した実施形態では２段スプラインカップリング１４３の位置と、ローラ保持部材１１０の支軸１１０ａの位置が、挟持ローラ３３の軸線方向において離間した位置に設定されている。
【０１５９】
これはベースフレーム１５２をできるだけコンパクトに構成するためであるが、２段スプラインカップリング１４３から挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂに対して回転駆動力を円滑に伝達するためには改善の余地がある。すなわち、前述した実施形態ではローラ保持部材１１０を支軸１１０ａを中心として回動させた場合に２段スプラインカップリング１４３にいわゆる「偏角」が発生するからである。
【０１６０】
そこで当該「偏角」の発生を回避するため、図１３のように、ローラ保持部材１１０の支軸１１０ａの左右動の中央位置（用紙横レジ基準）を右側に移動し、この移動位置に合わせるように２段スプラインカップリング１４３の中心部を配置した。この構成では、支軸１１０ａの位置が直線搬送路Ｋ３の幅方向外側に移動するのでベースフレーム１５２の幅が図５Ａと比べてやや大きくなるが、挟持ローラ３３の駆動ローラ３３ｂに回転駆動力を精度よく伝達することができる利点がある。
【０１６１】
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述のように検知部で２回検知する他、３回以上検知するようにしてもよい。また本発明はスキュー補正と横レジ補正を行う搬送装置全般に適用可能である。例えば、横レジスト・スキュー補正ローラとして機能する挟持ローラ３３の下流側にタイミングローラ対が設置された搬送装置に対しても、本発明を適用することができる。
【０１６２】
また本発明は、シート状体Ｐとしての転写紙や用紙を搬送する搬送装置の他、シート状体Ｐとしての原稿を搬送する搬送装置にも適用可能である。また本発明のシート状体搬送装置は他の方式の画像形成装置（例えば、インクジェット方式の画像形成装置やオフセット印刷機など）にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１６３】
３１：搬送ローラ対                        ３３：挟持ローラ
１００：画像形成装置                      １１０：ローラ保持部材
１１０ａ：支軸（被ガイド部）              １１０ｂ：回動受け部
１１１：フリーベアリング                  １１２：第１引張バネ
１１３：第２引張バネ                      １２０：スキュー補正用モータ
１２１：駆動プーリ                        １２２：従動プーリ
１２３：タイミングベルト                  １２４：第１回動カム
１２５：レバー部材                        １２６：カムフォロワ
１２７：作用コロ                          １２８、１３８：ロータリーエンコーダ
１２８ａ、１３８ａ：回転板                １３０：横レジ補正用モータ
１３１：駆動プーリ                        １３２：従動プーリ
１３３：タイミングベルト                  １３４：第２回動カム
１３５：カムフォロワ                      １３６：ガイドコロ
１４０：ローラ駆動モータ                  １４１：ピニオン
１４２：減速ギヤ                          １４２ａ：回転軸
１４３：ニ段スプラインカップリング        １４４：ロータリーエンコーダ
１４５：第１スキュー検知センサ            １４６：ＣＩＳ（横レジ検知部）
１４７：第２スキュー検知センサ            １５０：シート状体搬送装置
１５１：本体フレーム                      １５２：ベースフレーム
１５３、１５４：水平板                    １５４ａ：長穴（ガイド部）
１５４ｂ：支点軸                          １５６：記憶蓄積部
１６０：制御部                            １６０ａ：傾向演算部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６４】
【特許文献１】特開２０１４−０８８２６３号公報
【特許文献２】特開平１０−６７４４８号公報
【特許文献３】特許第４３２４０４７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
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【図１０Ｇ】
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【図１０Ｈ】
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【図１０Ｉ】
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【図１０Ｊ】
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【図１０Ｋ】
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【図１０Ｌ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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