(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送するとともに光透過性を有する上流側ベルト部を有する上流側コンベアと、
前記上流側コンベアよりも下流側に配置され、前記物品を搬送するとともに光透過性を有する下流側ベルト部を有する下流側コンベアと、
前記上流側コンベア上の前記物品に光を照射する上流側光照射部と、
前記下流側コンベア上の前記物品に光を照射する下流側光照射部と、
前記上流側コンベア上の前記物品の状態を検出する上流側視覚センサと、
前記下流側コンベア上の前記物品の状態を検出する下流側視覚センサと、
前記上流側コンベアおよび前記下流側コンベアから前記物品を取り出す取出手段と、
を備え、
前記上流側コンベアと前記下流側コンベアとの間には、前記上流側コンベアから前記下流側コンベアに前記物品が落下するように段差が設けられ、
前記上流側コンベアによる前記物品の搬送の向きと、前記下流側コンベアによる前記物品の搬送の向きと、が相違し、
前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が、予め定められた所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記上流側コンベアから取り出し、
前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態でない場合、前記上流側コンベアは、前記所定状態でない前記物品を前記下流側コンベアに供給し、
前記下流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記下流側コンベアから取り出し、
前記上流側コンベア上の前記物品に関する前記所定状態は、前記物品の配置の向き、前記上流側コンベアにおける前記物品の位置、および複数の前記物品同士の配置、の少なくともいずれかを含む状態であって、前記上流側視覚センサが前記物品の状態を検出可能、かつ、前記取出手段が前記上流側コンベアから前記物品を取り出し可能となるような状態であり、
前記下流側コンベア上の前記物品に関する前記所定状態は、前記物品の配置の向き、前記下流側コンベアにおける前記物品の位置、および複数の前記物品同士の配置、の少なくともいずれかを含む状態であって、前記下流側視覚センサが前記物品の状態を検出可能、かつ、前記取出手段が前記下流側コンベアから前記物品を取り出し可能となるような状態であり、
前記上流側視覚センサは、前記上流側光照射部が照射して前記上流側ベルト部を透過した光を検出することで、前記上流側光照射部から前記上流側視覚センサへの光路の途中に配置された前記上流側コンベア上の前記物品のシルエットを検出することにより、前記物品の状態を検出し、
前記下流側視覚センサは、前記下流側光照射部が照射して前記下流側ベルト部を透過した光を検出することで、前記下流側光照射部から前記下流側視覚センサへの光路の途中に配置された前記下流側コンベア上の前記物品のシルエットを検出することにより、前記物品の状態を検出することを特徴とする、
物品供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品供給装置であって、
前記上流側コンベアによる前記物品の搬送の速さよりも、前記下流側コンベアによる前記物品の搬送の速さの方が速いことを特徴とする、
物品供給装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の物品供給装置であって、
前記物品は、曲げ形状を有する曲げ部を備え、
前記上流側視覚センサまたは前記下流側視覚センサは、前記取出手段に把持されている前記物品を検出することにより前記曲げ部の曲げ角度を検出することを特徴とする、
物品供給装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品供給装置であって、
前記上流側コンベアは、前記上流側視覚センサにより前記物品の状態が検出されるとき、および、前記取出手段により前記上流側コンベアから前記物品が取り出されるとき、前記物品の搬送を停止させ、
前記下流側コンベアは、前記下流側視覚センサにより前記物品の状態が検出されるとき、および、前記取出手段により前記下流側コンベアから前記物品が取り出されるとき、前記物品の搬送を停止させることを特徴とする、
物品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１などに、従来の物品供給装置が記載されている。従来の物品供給装置は、次のように作動する。コンベア上の物品を視覚センサ（同文献におけるＣＣＤカメラ）が検出する。視覚センサの検出結果に基づいて、取出手段（同文献におけるロボット）がコンベア上から物品を取り出す。そして、取出手段により取り出された物品は、物品供給装置から次工程に供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１１４３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、視覚センサにより物品の状態を検出し、所定状態の物品は物品供給装置から次工程に供給され、所定状態でない物品は物品供給装置から次工程に供給されない、という作動をする物品供給装置がある。このような物品供給装置では、所定状態でないと検出された物品が多いほど、物品供給装置から次工程への物品の供給効率が悪くなる、という問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、次工程への物品の供給効率を向上できる物品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品供給装置は、上流側コンベアと、下流側コンベアと、上流側視覚センサと、下流側視覚センサと、取出手段と、を備える。前記上流側コンベアは、物品を搬送する。前記下流側コンベアは、前記上流側コンベアよりも下流側に配置され、前記物品を搬送する。前記上流側視覚センサは、前記上流側コンベア上の前記物品の状態を検出する。前記下流側視覚センサは、前記下流側コンベア上の前記物品の状態を検出する。前記取出手段は、前記上流側コンベアおよび前記下流側コンベアから前記物品を取り出す。前記上流側コンベアと前記下流側コンベアとの間には、前記上流側コンベアから前記下流側コンベアに前記物品が落下するように段差が設けられる。前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が、予め定められた所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記上流側コンベアから取り出す。前記上流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態でない場合、前記上流側コンベアは、前記所定状態でない前記物品を前記下流側コンベアに供給する。前記下流側視覚センサにより検出された前記物品の状態が前記所定状態の場合、前記取出手段は、前記所定状態の前記物品を前記下流側コンベアから取り出す。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成により、次工程への物品の供給効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】物品供給装置１を上から見た図である。
【図２】図１に示す物品供給装置１の一部を矢印Ｆ２の向きから見た図である。
【図３】図１に示す物品６０を示す図である。
【図４】図３のＦ４矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１〜図４を参照しつつ、本発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
物品供給装置１は、図１に示す物品供給装置１内に供給された物品６０（下記）を、物品供給装置１から次工程に供給する装置である。物品供給装置１は、例えば金具供給装置であり、例えば視覚センサ付き金具供給装置である。物品供給装置１は、コンベア１０と、光照射部２０と、視覚センサ３０と、ロボットハンド４０（取出手段）と、コントローラ５０と、を備える。なお、図１では、複数の物品６０のうち、一部の物品６０に符号を付した。
【００１１】
コンベア１０は、上流側から下流側に物品６０を搬送する装置（搬送装置）である。コンベア１０は、帯状の搬送帯であり、ベルトコンベアである。コンベア１０は、ローラコンベア、チェーンコンベア、または振動コンベアなどを有してもよい。コンベア１０は、上流側から下流側の順に、第１コンベア１１と、第２コンベア１２と、第３コンベア１３（上流側コンベア）と、第４コンベア１４（下流側コンベア）と、リターンコンベア１５と、を備える。第１コンベア１１による物品６０の搬送の向きを搬送方向Ｄ１１とする。第２コンベア１２による物品６０の搬送の向きを搬送方向Ｄ１２とする。第３コンベア１３による物品６０の搬送の向きを搬送方向Ｄ１３とする。第４コンベア１４による物品６０の搬送の向きを搬送方向Ｄ１４とする。
【００１２】
第１コンベア１１には、物品６０が供給され、例えば多数の物品６０が供給される。
【００１３】
第２コンベア１２は、第１コンベア１１よりも下流側に配置され、第１コンベア１１から物品６０が供給される。第２コンベア１２の搬送方向Ｄ１２と、第１コンベア１１の搬送方向Ｄ１１とは、異なる向きであり、上から見て直角をなす。第２コンベア１２と、第１コンベア１１の最下流側部分と、の間には、段差（上下方向の間隔）が設けられる。第２コンベア１２による物品６０の搬送の速さ（物品６０の移動の速さ）は、第１コンベア１１による物品６０の搬送の速さよりも速い。
【００１４】
第３コンベア１３（上流側コンベア）は、第２コンベア１２よりも下流側に配置され、第２コンベア１２から物品６０が供給される。第３コンベア１３の搬送方向Ｄ１３は、第２コンベア１２の搬送方向Ｄ１２と同じ向きである（異なる向きでもよい）。第３コンベア１３と、第２コンベア１２の最下流側部分と、の間には、段差Ｅ１２（図２参照）が設けられる。第３コンベア１３による物品６０の搬送の速さは、第２コンベア１２による物品６０の搬送の速さよりも速い。第３コンベア１３は、ベルト部１３ｂと、壁部１３ｗと、を備える。
【００１５】
ベルト部１３ｂは、物品６０を搬送する帯状の部分である。ベルト部１３ｂは、光透過性を有する。ベルト部１３ｂは、光が透過可能な（光透過性の）樹脂製ベルトであり、例えば白色である。
【００１６】
壁部１３ｗは、ベルト部１３ｂの幅方向（搬送方向Ｄ１３に直交する水平方向）の端部から物品６０が落下することを防ぐ部分であり、ベルト部１３ｂの幅方向両端部から上に突出する。
【００１７】
第４コンベア１４（下流側コンベア）は、第３コンベア１３よりも下流側に配置され、第３コンベア１３から物品６０が供給される。第４コンベア１４の搬送方向Ｄ１４と、第３コンベア１３の搬送方向Ｄ１３とは、異なる向きであり、上から見て直角をなす。第４コンベア１４と、第３コンベア１３の最下流側部分と、の間には、段差Ｅ１３（図２参照）が設けられる。第４コンベア１４は、ベルト部１４ｂと、壁部１４ｗと、を備える。ベルト部１４ｂは、第３コンベア１３のベルト部１３ｂと同様に、光透過性を有する。ベルト部１４ｂに対する壁部１４ｗの配置（相対的配置）は、ベルト部１３ｂに対する壁部１３ｗの配置と同様である。
【００１８】
リターンコンベア１５は、第４コンベア１４よりも下流側に配置される。リターンコンベア１５には、第４コンベア１４から物品６０が供給される場合がある。リターンコンベア１５は、物品６０を第１コンベア１１に戻す（供給する）。なお、第３コンベア１３のベルト部１３ｂおよび壁部１３ｗと同様に、ベルト部および壁部は、第１コンベア１１、第２コンベア１２、およびリターンコンベア１５にも設けられる。これらのベルト部は、光透過性を有する必要はない。
【００１９】
光照射部２０は、コンベア１０上の物品６０に光を照射する。光照射部２０には、上流側光照射部２３と、下流側光照射部２４と、がある。
【００２０】
上流側光照射部２３は、第３コンベア１３上の物品６０に光を照射する。上流側光照射部２３は、第３コンベア１３上の物品６０であって、上流側視覚センサ３３（下記）の検出範囲内の物品６０に光を照射する。図２に示すように、上流側光照射部２３は、物品６０よりも下から、物品６０に光を照射する（下流側光照射部２４も同様）。上流側光照射部２３は、ベルト部１３ｂの上部（搬送方向Ｄ１３に移動する部分）よりも下に配置される。上流側光照射部２３は、ベルト部１３ｂの下部（搬送方向Ｄ１３とは逆向きに移動する部分）よりも上に配置される。上流側光照射部２３は、板状であり、例えばパネル型ＬＥＤである（下流側光照射部２４も同様）。上流側光照射部２３は、板状でなくてもよく、蛍光灯や白熱灯などを用いたものでもよい（下流側光照射部２４も同様）。
【００２１】
下流側光照射部２４は、第４コンベア１４上の物品６０に光を照射する。下流側光照射部２４は、第４コンベア１４上の物品６０であって、下流側視覚センサ３４（下記）の検出範囲内の物品６０に光を照射する。第４コンベア１４に対する下流側光照射部２４の配置（相対的配置）は、第３コンベア１３に対する上流側光照射部２３の配置と同様である。
【００２２】
視覚センサ３０は、コンベア１０上の物品６０の状態などを検出する。視覚センサ３０には、上流側視覚センサ３３と、下流側視覚センサ３４と、がある。
【００２３】
上流側視覚センサ３３は、第３コンベア１３上の物品６０の状態を検出する。上流側視覚センサ３３は、物品６０のシルエット画像を検出することにより、物品６０の状態を検出する（下流側視覚センサ３４も同様）（詳細は下記）。上流側視覚センサ３３は、第３コンベア１３の真上に配置され、上流側光照射部２３の真上に配置される。上流側視覚センサ３３は、画像を取得するセンサ（カメラ）であり、例えばＣＣＤカメラなどである（下流側視覚センサ３４も同様）。
【００２４】
下流側視覚センサ３４は、第４コンベア１４上の物品６０の状態を検出する。第４コンベア１４および下流側光照射部２４に対する下流側視覚センサ３４の配置（相対的配置）は、第３コンベア１３および上流側光照射部２３に対する上流側視覚センサ３３の配置と同様である。
【００２５】
ロボットハンド４０（取出手段）は、図１に示すように、第３コンベア１３（第３コンベア１３上）および第４コンベア１４（第４コンベア１４上）から物品６０を取り出す装置（手段）である。ロボットハンド４０は、物品６０を把持する。
【００２６】
コントローラ５０は、信号の入出力、および演算などを行う。コントローラ５０には、視覚センサ３０の検出結果が入力される。コントローラ５０は、ロボットハンド４０の作動を制御する。
【００２７】
物品６０は、物品供給装置１内から次工程に供給される物である。物品６０は、金具（金属製の部品）である。例えば、物品６０は、ホースに取り付けられる金具であり、ホースの継手であり、メガネ金具（アイジョイント）である。上記ホースは、例えば、ブレーキホースであり、自動車用である。なお、物品６０は、金具でなくてもよく、金属製でなくてもよく、部品でなくてもよい。物品６０の表面は、例えばメッキ加工が施されたものである。物品６０の形状は、視覚センサ３０により物品６０の状態（下記）を検出できるような形状である。物品６０の形状は、物品６０の状態に応じてシルエット画像が変わるような形状である。物品６０の一例は次の通りである。図３に示すように、物品６０は、ソケット部６１と、首部６３と、メガネ部６５と、ピン部６７と、を備える。
【００２８】
ソケット部６１は、ホースに取り付けられる部分であり、略円筒状の部分である。
【００２９】
首部６３は、ソケット部６１から突出する部分であり、管であり、円筒管である。図４に示すように、首部６３は、ストレート部６３ａと、曲げ部６３ｂと、を備える。ストレート部６３ａは、円筒管の中心軸が直線状の部分である。曲げ部６３ｂは、円筒管の中心軸が曲線状の部分である。曲げ部６３ｂは、曲げ角度θの曲げ形状（例えば曲げ加工された形状）を有する。曲げ角度θは、曲げ部６３ｂの一端（円筒管の長さ方向の一端）における円筒管の中心軸の方向と、曲げ部６３ｂの他端における円筒管の中心軸の方向と、がなす角度である。曲げ角度θは、例えば１０°、２０°、または３０°などである。
【００３０】
メガネ部６５は、図３に示すように、首部６３の先端に固定される、円環状の部分である。なお、首部６３の軸方向両端のうち、ソケット部６１に固定される側の端が「基端」であり、その逆側の端が「先端」である。
【００３１】
ピン部６７は、メガネ部６５から径方向外側（メガネ部６５の円環の径方向外側）に突出する突起部分である。
【００３２】
（作動）
図１に示す物品供給装置１の作動は次の通りである。
【００３３】
第１コンベア１１には、多数の物品６０が供給される（入れられる）。第１コンベア１１は、物品６０を搬送方向Ｄ１１に搬送し、物品６０を第２コンベア１２に供給する（移す、移動させる）。第２コンベア１２は、物品６０を搬送方向Ｄ１２に搬送し、物品６０を第３コンベア１３に供給する。
【００３４】
第３コンベア１３は、物品６０を搬送方向Ｄ１３に搬送する。第３コンベア１３は、上流側視覚センサ３３の検出範囲内まで物品６０を搬送したとき（検出範囲内に物品６０の輪郭全体が入っているとき）、物品６０の搬送を停止させる（第３コンベア１３が一旦停止する）。
【００３５】
上流側視覚センサ３３は、第３コンベア１３上の物品６０が停止した状態で、第３コンベア１３上の物品６０の状態を検出する。上流側視覚センサ３３は、物品６０のシルエット画像を、次のように検出する。図２に示すように、上流側視覚センサ３３は、上流側光照射部２３が照射した光（第３コンベア１３を透過した光）を検出する。上流側光照射部２３から上流側視覚センサ３３への光路の途中に、第３コンベア１３上の物品６０が配置される。この配置により、上流側視覚センサ３３は、物品６０のシルエット画像を検出する。さらに詳しくは、上流側視覚センサ３３は、物品６０の輪郭内と、物品６０の輪郭外と、を明確に区別可能な画像を取得する。
【００３６】
ここで、上流側視覚センサ３３が、物品６０のシルエット画像でなく、物品６０の反射画像を検出する場合には、物品６０の状態を適切に検出できない場合がある。例えば、物品６０への光の当て具合（光の角度、強さなど）によって、物品６０の表面での色調や光沢が変わり、適切な検出（コントローラ５０での適切な判定）ができない場合がある。例えば、物品６０の表面にメッキ処理が施されている場合には、物品６０の表面に物品６０以外の物が映り込むこと、または、メッキ自体に色調のムラやバラツキがあることなどにより、適切な検出ができないおそれがある。また例えば、図１に示すベルト部１３ｂの一部が変色している場合などには、ベルト部１３ｂと物品６０との判別ができないなどにより、適切な検出ができないおそれがある。よって、このような事象を防止するため、物品６０の状態の検出は、物品６０の反射画像でなく、物品６０のシルエット画像により行われることが好ましい。
【００３７】
コントローラ５０には、上流側視覚センサ３３で検出された物品６０の状態（具体的にはシルエット画像）が入力される。コントローラ５０は、上流側視覚センサ３３で検出された物品６０の状態が、所定状態か否かを判定する。所定状態は、コントローラ５０に予め設定（記憶、登録）される。コントローラ５０は、上流側視覚センサ３３で検出された物品６０のシルエット画像と、予め設定された画像と、を比較する。例えば、これらの画像の相違が許容範囲内の場合（例えば一致する場合）は、所定状態である、と判定する（ＯＫ判定）。これらの画像の相違が許容範囲外の場合は、所定状態でない（非所定状態である）、と判定する（ＮＧ判定）。
【００３８】
所定状態は次のように設定される。視覚センサ３０で物品６０の状態を適切に検出でき、かつ、ロボットハンド４０でコンベア１０から物品６０を適切に取り出せるような物品６０の状態は、所定状態と設定される。視覚センサ３０で物品６０の状態を適切に検出できないような物品６０の状態は、非所定状態となる。ロボットハンド４０でコンベア１０から物品６０を適切に取り出せないような物品６０の状態は、非所定状態となる。所定状態などの具体例は次の通りである。
【００３９】
（１個の物品６０の配置の向き）
１個の物品６０の配置の向き（コンベア１０上での載置の向き）には、表向き配置（図２の物品６０Ａａ参照）と、裏向き配置（図２の物品６０Ａｂ参照）と、横向き配置（図１の物品６０Ｂａ参照）と、がある。表向き配置および裏向き配置は、メガネ部６５（図３参照）の円環の中心軸が略上下方向となる配置である。表向き配置および裏向き配置は、所定状態と設定される。横向き配置は、メガネ部６５の円環の中心軸が水平方向（または略水平方向）となる配置である。横向き配置は、非所定状態となる。
【００４０】
（コンベア１０における１個の物品６０の位置）
物品６０（図２の物品６０Ｂｂ参照）が壁部１３ｗに近接していることにより、上流側視覚センサ３３が物品６０のシルエット画像を適切に検出できない場合は、非所定状態となる。例えば、物品６０が壁部１３ｗに近接している結果、物品６０が上流側視覚センサ３３の検出範囲の端に配置されていることにより、上流側視覚センサ３３が物品６０のシルエット画像を適切に検出できない場合は、非所定状態となる。
【００４１】
（複数の物品６０の配置）
複数の物品６０どうしが上下方向に接する（重なる）場合（図２の物品６０Ｂｃ参照）は、上流側視覚センサ３３が物品６０のシルエット画像を適切に検出できないので、非所定状態となる。また、複数の物品６０どうしが水平方向に接する場合（図２の物品６０Ｂｄ参照）も、上流側視覚センサ３３が物品６０のシルエット画像を適切に検出できないので、非所定状態となる。
【００４２】
コントローラ５０は、上流側視覚センサ３３の検出結果に基づいて、「所定状態か否か」以外の情報を判定してもよい。コントローラ５０は、物品６０が表向き配置（図２の物品６０Ａａ参照）であるか、裏向き配置（図２の物品６０Ａｂ参照）であるか、を判定してもよい。この判定は、表向き配置と裏向き配置とで物品６０のシルエット画像が異なる場合に可能である。この判定は、例えば物品６０におけるピン部６７（図３参照）の位置によっては可能である。また、図１に示すコントローラ５０は、物品６０の形状（各部の寸法、角度など）を判定してもよい。
【００４３】
物品６０の状態が所定状態の場合、ロボットハンド４０は、所定状態の物品６０（所定状態と判定された物品６０）を第３コンベア１３から取り出す。ロボットハンド４０は、上流側視覚センサ３３に検出された物品６０の状態（位置、向き）に基づいて、物品６０を取り出す。物品６０が取り出されるとき、第３コンベア１３は物品６０の搬送を停止させた状態である。
【００４４】
物品６０の状態が所定状態でない場合、ロボットハンド４０は、非所定状態の物品６０（非所定状態と判定された物品６０）を第３コンベア１３から取り出さない。この場合、第３コンベア１３は、非所定状態の物品６０を搬送方向Ｄ１３に搬送し（搬送を再開し）、非所定状態の物品６０を第４コンベア１４に供給する（移す）。
【００４５】
第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るとき、非所定状態の物品６０は、所定状態になりやすい。物品６０を非所定状態から所定状態にさせやすくするための手段には、段差Ｅ１３（図２参照）と、搬送方向Ｄ１３と搬送方向Ｄ１４との相違と、搬送の速さの相違と、がある。
【００４６】
（段差）
図２に示す段差Ｅ１３は、第３コンベア１３と第４コンベア１４との間に設けられ、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が落下するように設けられる。段差Ｅ１３で物品６０が落下することにより、物品６０の配置の向きが変わりやすい。具体的には、物品６０が、横向き配置（図１の物品６０Ｂａ参照）から、表向き配置（図２の物品６０Ａａ参照）または裏向き配置（図２の物品６０Ａｂ参照）になりやすい。ここで、表向き配置および裏向き配置は、横向き配置よりも安定した配置である。また、段差Ｅ１３で物品６０が落下することにより、複数の物品６０どうし（図１の物品６０Ｂｃおよび物品６０Ｂｄ参照）が分散されやすい（離れやすい）。
【００４７】
（搬送方向の相違）
図１に示すように、第３コンベア１３の搬送方向Ｄ１３と、第４コンベア１４の搬送方向Ｄ１４とが相違する。よって、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るときに、物品６０の移動方向が変わり、物品６０が揺れやすい。よって、物品６０の配置の向きが変わりやすく、また、複数の物品６０どうしが分散されやすい。
【００４８】
（搬送の速さの相違）
第３コンベア１３による物品６０の搬送の速さよりも、第４コンベア１４による物品６０の搬送の速さの方が速い。よって、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るときに、複数の物品６０どうしが分散されやすく、特に複数の物品６０どうしの水平方向の距離が広がりやすい。また、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るときに、物品６０が揺れやすいので、物品６０の配置の向きが変わりやすい。
【００４９】
段差Ｅ１３（図２参照）と同様に、第１コンベア１１と第２コンベア１２との間の段差、および、第２コンベア１２と第３コンベア１３との間の段差Ｅ１２（図２参照）でも、物品６０が非所定状態から所定状態になる場合がある（例えば所定状態になりやすい）。搬送方向Ｄ１３と搬送方向Ｄ１４との相違と同様に、搬送方向Ｄ１１と搬送方向Ｄ１２との相違によっても、物品６０が非所定状態から所定状態になる場合がある（例えば所定状態になりやすい）。第３コンベア１３と第４コンベア１４との搬送の速さの相違と同様に、第２コンベア１２と第３コンベア１３との搬送の速さの相違によっても、物品６０が非所定状態から所定状態になる場合がある（例えば所定状態になりやすい）。この場合、搬送の速さは、第２コンベア１２（低速）、第３コンベア１３（中速）、第４コンベア１４（高速）の順に、速い。
【００５０】
第４コンベア１４、下流側光照射部２４、および下流側視覚センサ３４は、第３コンベア１３、上流側光照射部２３、および上流側視覚センサ３３と、ほぼ同様に作動する。第４コンベア１４は、物品６０を搬送方向Ｄ１４に搬送する。第４コンベア１４は、下流側視覚センサ３４の検出範囲内まで物品６０を搬送したとき（検出範囲内に物品６０の輪郭全体が入っているとき）、物品６０の搬送を停止させる（第４コンベア１４が一旦停止する）。下流側視覚センサ３４は、第４コンベア１４上の物品６０が停止した状態で、第４コンベア１４上の物品６０の状態を検出する。コントローラ５０は、下流側視覚センサ３４で検出された物品６０の状態が、所定状態か否かを判定する。物品６０の状態が所定状態の場合、ロボットハンド４０は、所定状態の物品６０（所定状態と判定された物品６０）を第４コンベア１４から取り出す。物品６０が取り出されるとき、第４コンベア１４は物品６０の搬送を停止させた状態である。物品６０の状態が所定状態でない場合、ロボットハンド４０は、第４コンベア１４から物品６０（非所定状態と判定された物品６０）を取り出さない。この場合、第４コンベア１４は、非所定状態の物品６０を搬送方向Ｄ１４に搬送し（搬送を再開し）、非所定状態の物品６０をリターンコンベア１５に供給する（移す）。
【００５１】
リターンコンベア１５は、上流側視覚センサ３３および下流側視覚センサ３４の両方で非所定状態であることが検出された物品６０を、第１コンベア１１に戻す。
【００５２】
（曲げ角度θの検出など）
上記のように、ロボットハンド４０は、所定状態の物品６０をコンベア１０から取り出す。次に、取り出された物品６０の、図４に示す曲げ部６３ｂの曲げ角度θが検出される。曲げ角度θの検出は、図１に示す視覚センサ３０（上流側視覚センサ３３または下流側視覚センサ３４）により行われる。曲げ角度θ（図４参照、以下の曲げ角度θについて同様）の検出は、ロボットハンド４０に物品６０が把持されている状態で行われる。ここで、コンベア１０上の物品６０の配置方向は、視覚センサ３０による曲げ角度θの検出を適切に行える方向であるとは限らない。そのため、コンベア１０上の物品６０の曲げ角度θを視覚センサ３０で検出することは困難、または不可能な場合がある。一方、ロボットハンド４０は、物品６０の方向を任意に変えることができ、視覚センサ３０による曲げ角度θの検出を適切に行えるように物品６０の方向を変えることができる。よって、視覚センサ３０で曲げ角度θを適切に検出できる。なお、物品６０の形状によっては、コンベア１０上にある状態で、物品６０の曲げ角度θが、視覚センサ３０により検出されてもよい。
【００５３】
コントローラ５０は、視覚センサ３０に検出された曲げ角度θが、許容範囲内か否か（曲げ角度θが正しい角度か否か、物品６０が正規のものか否か）を判定する。上記の許容範囲は、コントローラ５０に予め設定される。
【００５４】
ロボットハンド４０は、視覚センサ３０に検出された曲げ角度θに基づいて、物品６０の方向決め（詳細は下記）を行う。ロボットハンド４０は、物品６０の方向決めがされた状態で、物品６０を締結工程（次工程）に供給する。
【００５５】
（締結工程）
締結工程は、締結装置（図示なし）が、物品６０（金具）をホースに締結する工程である。この工程では、例えばホースの両端に１個ずつ物品６０が締結される。このとき、ホース一端に締結される物品６０の曲げ部６３ｂ（図４参照）に対する、ホース他端に締結される物品６０の曲げ部６３ｂの角度（相対角度、相対的配置）が、定められた角度になるように締結を行う必要がある。そのため、ホースへの締結時の物品６０の方向を所定方向とする（方向決めをする）必要がある。この方向決めは、上記のように、締結工程の前に、視覚センサ３０の検出結果に基づいてロボットハンド４０により行われている。そのため、締結工程では、物品６０の方向決めが行われる必要がない。
【００５６】
なお、次工程（物品供給装置１から物品６０が供給される工程）は、締結工程でなくてもよい。さらに詳しくは、ロボットハンド４０は、コンベア１０から取り出した物品６０を、締結工程以外の工程に供給してもよい。例えば、次工程は、レーザー刻印工程などでもよい。さらに詳しくは、ロボットハンド４０は、レーザー刻印機などに物品６０を供給してもよい。次工程は、例えば物品６０を搬送する工程（搬送工程）などでもよい。
【００５７】
物品供給装置１内に（第１コンベア１１に）多数の物品６０が供給されるとき、個々の物品６０の配置方向（表向き配置、裏向き配置、横向き配置など）は任意でよい。このとき、複数の物品６０どうしが上下方向や水平方向に接していてもよい。このとき、例えば、複数の物品６０の方向が揃えられる必要はない。そのため、物品供給装置１内に多数の物品６０を供給する際に、物品６０を所定方向（例えば一定方向）で搬送する装置は不要であり、具体的には例えば、パーツフィーダは不要である。通常、パーツフィーダなどの装置では、パーツフィーダ内部のレールなどにより、取り扱える物品６０の形状が限定される。一方、物品供給装置１では、パーツフィーダなどの装置を用いる必要がないので、パーツフィーダなどの装置による物品６０の形状の限定が生じない。よって、物品供給装置１で取り扱える物品６０の形状を多様化できる。
【００５８】
（効果１）
図１に示す物品供給装置１による効果は、次の通りである。物品供給装置１は、第３コンベア１３と、第４コンベア１４と、上流側視覚センサ３３と、下流側視覚センサ３４と、ロボットハンド４０と、を備える。第３コンベア１３は、物品６０を搬送する。第４コンベア１４は、第３コンベア１３よりも下流側に配置され、物品６０を搬送する。上流側視覚センサ３３は、第３コンベア１３上の物品６０の状態を検出する。下流側視覚センサ３４は、第４コンベア１４上の物品６０の状態を検出する。ロボットハンド４０は、第３コンベア１３および第４コンベア１４から物品６０を取り出す。
［構成１−１］第３コンベア１３と第４コンベア１４との間には、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が落下するように段差Ｅ１３（図２参照）が設けられる。
［構成１−２］上流側視覚センサ３３により検出された物品６０の状態が所定状態（予め定められた所定状態）の場合、ロボットハンド４０は、所定状態の物品６０を第３コンベア１３から取り出す。
［構成１−３］上流側視覚センサ３３により検出された物品６０の状態が所定状態でない場合（非所定状態の場合）、第３コンベア１３は、所定状態でない物品６０を第４コンベア１４に供給する。
［構成１−４］下流側視覚センサ３４により検出された物品６０の状態が所定状態の場合、ロボットハンド４０は、所定状態の物品６０を第４コンベア１４から取り出す。
【００５９】
物品供給装置１は、上記［構成１−２］、［構成１−３］、および［構成１−４］を備える。よって、第３コンベア１３から物品６０が取り出されなかった場合でも、第４コンベア１４上で物品６０の状態が所定状態になっていれば、第４コンベア１４から物品６０が取り出される。よって、第４コンベア１４から物品６０が取り出されることがない場合に比べ、物品供給装置１は、次工程に物品６０を多く供給できる。その結果、物品供給装置１による次工程への物品６０の供給効率を向上させることができる。
さらに、物品供給装置１は、上記［構成１−１］の段差Ｅ１３（図２参照）を備える。よって、第３コンベア１３上で物品６０が非所定状態であっても、段差Ｅ１３で物品６０が落下することで、物品６０の状態が変わり、物品６０が所定状態になりやすい（物品６０の状態が非所定状態から変わり得ない場合と比べた場合）。よって、段差Ｅ１３が設けられない場合に比べ、第４コンベア１４から物品６０が取り出されやすい。よって、物品供給装置１による次工程への物品６０の供給効率を向上させることができる。
【００６０】
（効果２）
［構成２］第３コンベア１３による物品６０の搬送の向き（搬送方向Ｄ１３）と、第４コンベア１４による物品６０の搬送の向き（搬送方向Ｄ１４）と、が相違する。
【００６１】
物品供給装置１は、上記［構成２］を備える。よって、第３コンベア１３上で物品６０が非所定状態であっても、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るときに、物品６０の搬送の向きが変わることで、物品６０の状態が変わり、物品６０が所定状態になりやすい。よって、搬送方向Ｄ１３と搬送方向Ｄ１４とが等しい場合に比べ、第４コンベア１４から物品６０が取り出されやすい。よって、物品供給装置１による次工程への物品６０の供給効率をより向上させることができる。
【００６２】
また、上記［構成２］により、第３コンベア１３の搬送方向Ｄ１３における、物品供給装置１の長さを短くできる。よって、物品供給装置１をコンパクトに構成できる。
【００６３】
（効果３）
［構成３］第３コンベア１３による物品６０の搬送の速さよりも、第４コンベア１４による物品６０の搬送の速さの方が速い。
【００６４】
物品供給装置１は、上記［構成３］を備える。よって、第３コンベア１３上で物品６０が非所定状態であっても、第３コンベア１３から第４コンベア１４に物品６０が移るときに、物品６０の搬送の速さが変わることで、物品６０の状態が変わり、物品６０が所定状態になりやすい。具体的には例えば、複数の物品６０どうしが分散することにより、物品６０が所定状態になりやすい。よって、第３コンベア１３と第４コンベア１４とで物品６０の搬送の速さが等しい場合に比べ、第４コンベア１４から物品６０が取り出されやすい。よって、物品供給装置１による次工程への物品６０の供給効率をさらに向上させることができる。
【００６５】
（効果４）
［構成４］上流側視覚センサ３３および下流側視覚センサ３４は、物品６０のシルエット画像を検出することにより物品６０の状態を検出する。
【００６６】
物品供給装置１は、上記［構成４］を備える。よって、上流側視覚センサ３３および下流側視覚センサ３４は、物品６０の表面およびコンベア１０の表面での、色調や反射の影響を受けることなく、物品６０の状態を検出できる。よって、物品６０の状態を適切に検出できるので、コンベア１０からの物品６０の取り出しを適切に行える。
【００６７】
（効果５）
図４に示すように、物品６０は、曲げ形状を有する曲げ部６３ｂを備える。
［構成５−１］図１に示す上流側視覚センサ３３または下流側視覚センサ３４は、曲げ部６３ｂ（図４参照）の曲げ角度θを検出する。
［構成５−２］上流側視覚センサ３３または下流側視覚センサ３４は、ロボットハンド４０に把持されている物品６０を検出することにより、曲げ部６３ｂの曲げ角度θを検出する。
【００６８】
上記［構成５−１］により、物品供給装置１を利用して、曲げ角度θの検出を行える。よって、曲げ角度θを検出するための装置を、物品供給装置１とは別に設ける必要がない。
上記［構成５−２］により、物品６０がコンベア１０上にある状態で、物品６０の曲げ角度θを視覚センサ３０が検出することは困難または不可能な場合でも、ロボットハンド４０を用いて、視覚センサ３０により曲げ角度θを検出できる。
【００６９】
（効果６）
［構成６−１］第３コンベア１３は、上流側視覚センサ３３により物品６０の状態が検出されるとき、および、ロボットハンド４０により第３コンベア１３から物品６０が取り出されるとき、物品６０の搬送を停止させる。
［構成６−２］第４コンベア１４は、下流側視覚センサ３４により物品６０の状態が検出されるとき、および、ロボットハンド４０により第４コンベア１４から物品６０が取り出されるとき、物品６０の搬送を停止させる。
【００７０】
上記［構成６−１］および［構成６−２］により、物品６０の状態の検出、および、物品６０の取り出しを適切に行える。
【００７１】
（変形例）
物品供給装置１の構成（例えば配置など）は変更されてもよい。例えば、コンベア１０の搬送方向は変更されてもよい。例えば、第２コンベア１２の搬送方向Ｄ１２と、第３コンベア１３の搬送方向Ｄ１３とは、異なってもよい。
物品供給装置１の構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、リターンコンベア１５は設けられなくてもよい。
物品供給装置１の構成要素の数が変更されてもよい。例えば、コンベア１０を構成するコンベア（第１コンベア１１や第２コンベア１２など）の台数は、上記実施形態では５台であったが、２台以上４台以下でもよく、６台以上でもよい。
【００７２】
コンベア１０から物品６０を取り出す手段（取出手段）は、ロボットハンド４０でなくてもよく、物品６０を把持するものでなくてもよい。
第３コンベア１３から物品６０を取り出すロボットハンド４０と、第４コンベア１４から物品６０を取り出すロボットハンド４０と、が別に設けられてもよい。
【００７３】
上流側視覚センサ３３により物品６０の状態が検出されるとき（検出時）、および、ロボットハンド４０により物品６０が取り出されるとき（取出時）、第３コンベア１３による物品６０の搬送は、上記実施形態では停止したが、停止しなくてもよい。例えば、第３コンベア１３の搬送の速さは、通常の搬送時（検出時以外および取出時以外）よりも、検出時の方が遅くてもよい。また、第３コンベア１３の搬送の速さは、通常の搬送時よりも、取出時の方が遅くてもよい。また、第３コンベア１３の搬送の速さは、通常の搬送時と検出時とで同じでも良く、通常の搬送時と取出時とで同じでもよい。同様に、第４コンベア１４による物品６０の搬送も、検出時や取出時に停止しなくてもよい。
【００７４】
図３に示す物品６０の構成（形状など）は、変更されてもよい。例えば、図４に示す曲げ部６３ｂは、上記実施形態では円筒管であったが、円筒管でなくてもよい。
【００７５】
物品６０の状態の検出は、物品６０のシルエット画像の検出により行われることが好ましいが、物品６０の反射画像の検出により行われてもよい。物品６０の反射画像の検出により物品６０の状態の検出が行われる場合は、例えば、上流側視覚センサ３３および下流側視覚センサ３４にフィルタなどを設けたり、カラー画像をモノクロ画像に変換したりするなどにより、色調や反射の影響を受けないようにすることが好ましい。
【００７６】
上記「所定状態」は様々に設定可能である。例えば、図１に示す横向き配置の物品６０Ｂａは、上記実施形態では非所定状態であったが、所定状態に含まれてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  物品供給装置
１３  第３コンベア（上流側コンベア）
１３ｂ  ベルト部（上流側ベルト部）
１４  第４コンベア（下流側コンベア）
１４ｂ  ベルト部（下流側ベルト部）
２３  上流側光照射部
２４  下流側光照射部
３３  上流側視覚センサ
３４  下流側視覚センサ
４０  ロボットハンド（取出手段）
６０  物品
６３ｂ  曲げ部
Ｄ１３、Ｄ１４  搬送方向（搬送の向き）
Ｅ１３  段差
θ  曲げ角度
【図１】
0006703230.tif 000002
【図２】
0006703230.tif 000003
【図３】
0006703230.tif 000004
【図４】
0006703230.tif 000005