(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物までの距離および前記対象物の位置の少なくとも一方を示す対象情報を取得する取得部と、
移動体の周囲の空間を分割した複数の領域それぞれについて、前記領域内での対象物の有無を示す地図情報を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、複数の前記領域のうち前記対象物が存在する第１の領域について、前記第１の領域内での対象物の詳細位置をさらに含む前記地図情報を、前記対象情報に基づいて生成する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記移動体の位置または道路の中心線の位置である特定位置と前記詳細位置との距離が、前記特定位置と前記第１の領域の代表位置との距離以下の場合に、前記第１の領域の周囲の領域が対象物の周囲であることを示す周囲情報を、前記地図情報に設定する設定部をさらに備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記代表位置は、前記第１の領域の重心位置である、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記移動体の速度が閾値以上である場合、前記移動体から遠ざかる方向への前記代表位置の移動、および、前記移動体に近づく方向への前記詳細位置の移動の少なくとも一方を実行した後の前記代表位置と前記詳細位置との位置関係に応じて、前記周囲情報を前記地図情報に設定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記周囲情報が対象物の周囲であることを示す領域を通過しないように前記移動体の移動を制御する制御部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記周囲情報が対象物の周囲であることを示す領域を減速して通過するように前記移動体の移動を制御する制御部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記周囲情報を設定した場合に、対象物の検出方法を変更する制御部をさらに備える、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記対象物を示す複数の対象点それぞれの位置を示す複数の対象情報を取得し、
前記設定部は、前記第１の領域に含まれる複数の前記対象点の個数が閾値以下である場合に、前記周囲情報を前記地図情報に設定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記取得部は、前記対象物を示す複数の対象点それぞれの位置を示す複数の対象情報を取得し、
前記詳細位置は、複数の前記対象点のうち前記第１の領域に含まれる前記対象点の位置の平均である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記取得部は、前記対象物を示す複数の対象点それぞれの位置を示す複数の対象情報を取得し、
前記詳細位置は、前記第１の領域を分割した小領域のうち、複数の前記対象点を最も多く含む小領域の重心位置である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記取得部は、前記対象物を示す複数の対象点それぞれの位置を示す複数の対象情報を取得し、
前記詳細位置は、複数の前記対象点のうち、前記移動体からの距離が最も小さい前記対象点の位置である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記取得部は、前記対象物を示す複数の対象点それぞれの位置を示す複数の対象情報を取得し、
前記詳細位置は、前記第１の領域に含まれる前記対象点の個数が閾値以上である場合は、複数の前記対象点のうち前記第１の領域に含まれる前記対象点の位置の平均であり、前記第１の領域に含まれる前記対象点の個数が閾値より小さい場合は、複数の前記対象点のうち他の前記対象点より前記移動体からの距離が小さい前記対象点の位置である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
車両であって、
請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は、前記地図情報に基づいて前記車両の移動を制御する制御部をさらに備える
車両。
【請求項１４】
対象物までの距離および前記対象物の位置の少なくとも一方を示す対象情報を取得する取得ステップと、
移動体の周囲の空間を分割した複数の領域それぞれについて、前記領域内での対象物の有無を示す地図情報を生成する第１生成ステップと、
複数の前記領域のうち前記対象物が存在する第１の領域について、前記第１の領域内での対象物の詳細位置をさらに含む前記地図情報を、前記対象情報に基づいて生成する第２生成ステップと、
を含む情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲に存在する障害物などの物体を検出し、検出した物体を回避して移動する移動体が知られている。例えば、移動する領域全体を一定の大きさで分割した領域（グリッド）ごとに障害物の有無を示す情報を設定した地図情報を用いて移動体を移動させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５７７３５号公報
【特許文献２】特開２０１６−０７４０５３号公報
【特許文献３】特許第４６５０７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、一定の大きさの領域単位でしか障害物の有無等を判断できないため、適切に移動体の移動を制御できない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の情報処理装置は、取得部と、生成部と、を備える。取得部は、対象物までの距離および対象物の位置の少なくとも一方を示す対象情報を取得する。生成部は、複数の領域を含む空間の地図情報であって、複数の領域に含まれる第１の領域内での対象物の有無と、第１の領域内での対象物の詳細位置と、を含む地図情報を対象情報に基づいて生成する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態にかかる情報処理装置のブロック図。
【図２】地図情報の一例を示す図。
【図３】地図情報の一例を示す図。
【図４】地図情報の一例を示す図。
【図５】代表位置の一例を示す図。
【図６】代表位置の一例を示す図。
【図７】周囲情報を設定する領域の例を示す図。
【図８】周囲情報を設定する領域の例を示す図。
【図９】周囲情報を設定する領域の例を示す図。
【図１０】周囲情報を設定する領域の例を示す図。
【図１１】実施形態における情報処理のフローチャート。
【図１２】変形例の情報処理システムのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置の好適な実施形態を詳細に説明する。
【０００８】
本実施形態にかかる情報処理装置は、領域内での対象物（障害物など）の有無のみでなく、領域内での対象物の詳細位置を含む地図情報を生成する。これにより、移動体の移動をより適切に制御可能となる。例えば、本実施形態にかかる情報処理装置は、自動車などの車両（移動体の一例）に搭載される。情報処理装置は、詳細位置を参照して、移動を回避する領域などを設定し、車両の移動を制御する。これにより、例えば狭い道でもより安全かつ確実に移動することが可能となる。
【０００９】
移動体は車両に限られるものではなく、例えば、ロボット、船舶、および、飛翔体（飛行機、ドローンなど）であってもよい。移動体は、自律式の移動体であってもよいし、有人の移動体であってもよい。
【００１０】
図１は、本実施形態にかかる情報処理装置１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、情報処理装置１００は、処理回路１１０と、センサ１０１と、記憶部１２１と、を備えている。記憶部１２１、および、センサ１０１は、処理回路１１０に電気的に接続されている。
【００１１】
センサ１０１は、周囲の対象物を検出するためのセンサである。センサ１０１は、例えば、画像センサ（ステレオカメラなど）、および、レーザセンサなどの距離センサで実現できる。センサ１０１は、センシングした情報を処理回路１１０に出力する。
【００１２】
記憶部１２１は、各種データを記憶する。例えば記憶部１２１は、生成機能１１２により生成された地図情報を記憶する。記憶部１２１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、および、メモリカードなどの、磁気的、光学的、および、電気的に記憶可能な記憶媒体の少なくともいずれかにより実現する。記憶部１２１を構成する記憶媒体は１つに限られず、複数の記憶媒体により構成されてもよい。記憶部１２１は、情報処理装置１００の外部の記憶装置で代替されてもよい。
【００１３】
処理回路１１０は、取得機能１１１、生成機能１１２、設定機能１１３、および、制御機能１１４を備える。取得機能１１１、生成機能１１２、設定機能１１３、および、制御機能１１４は、それぞれ取得部、生成部、設定部、および、制御部の一例である。これらの各処理機能は、後述する。
【００１４】
情報処理装置１００にて行われる各処理機能は、例えば、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶部１２１に記憶されている。処理回路１１０はプログラムを記憶部１２１から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。各プログラムを読みだした状態の処理回路１１０は、図１の処理回路１１０内に示された各機能を有することになる。
【００１５】
なお、図１においては単一の処理回路１１０が示されているが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１１０を構成してもよい。各処理機能がプログラムとして構成され、処理回路１１０が各プログラムを実行しもよいし、各処理機能の一部または全部が専用の独立した実行回路に実装されてもよい。すなわち、各処理機能は、ソフトウェアにより実現してもよいし、ハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【００１６】
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、および、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））などの回路を意味する。
【００１７】
プロセッサは、記憶部１２１に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶部１２１にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。
【００１８】
取得機能１１１は、対象物までの距離および対象物の位置の少なくとも一方を示す対象情報を取得する。
【００１９】
例えば、センサ１０１として画像センサを使用する場合、取得機能１１１は、センサ１０１から受け取った画像中に特徴点を検出し、画像中の特徴点を時系列で追跡することで、移動体の周囲の特徴点までの距離や特徴点の位置を取得する。このようにして取得された特徴点の集合（例えば三次元点群）が対象情報として用いられる。
【００２０】
例えば、センサ１０１としてレーザセンサを使用する場合、取得機能１１１は、レーザを照射した際の反射光との位相差や、反射までの時間を利用することで、レーザが照射された点までの距離や点の位置を取得する。このようにして取得された点の集合（例えば三次元点群）が対象情報として用いられる。
【００２１】
なお、センサ１０１は、二次元でレーザを照射する（高さ固定でレーザを照射する）レーザセンサであってもよいし、三次元でレーザを照射する（高さ非固定でレーザを照射する）レーザセンサであってもよい。センサ１０１が二次元でレーザを照射する場合、対象情報は、二次元（レーザを照射した高さを基準とした平面上）の点の集合となる。センサ１０１が三次元でレーザを照射する場合、対象情報は、三次元の点の集合となる。以下では点の集合に含まれる点を対象点という場合がある。
【００２２】
生成機能１１２は、対象情報に基づいて地図情報を生成する。例えば生成機能１１２は、移動体の周囲の空間を分割した複数の領域に含まれる、ある領域（第１の領域）内での対象物の有無と、この領域内での対象物の詳細位置と、を含む地図情報を生成する。
【００２３】
地図情報の生成処理の一例を以下に説明する。生成機能１１２は、まず移動体の周囲の空間を複数の領域に分割する。図２および図３は、地図情報の一例を示す図である。図２では、平面（二次元）の地図情報、および、矩形に分割した領域を用いている。地図情報は二次元である必要はないし、領域は矩形である必要はない。例えば図３に示すように、平面ではなく立体的な地図情報および領域を用いることもできる。
【００２４】
図２では、車両である移動体２１１が、右方向に移動する例が示されている。図３では、飛行可能な移動体３１１が方向３１２に移動する例が示されている。
【００２５】
生成機能１１２は、複数の領域のうち、対象情報が取得された領域に、対象物が存在することを示す情報（対象物の有無を表すフラグなど）を設定する。生成機能１１２は、取得された対象点のうち内部に含まれる対象点の個数が閾値以上である領域について、対象物が存在することを示す情報を設定してもよい。図２では、対象物が存在する領域を斜線で表し、対象物が存在しない領域を白で表している。
【００２６】
対象物が存在するか否かを判断する方法は、このように対象点の個数と閾値とを比較する方法に限られるものではなく、従来から用いられているあらゆる方法を適用できる。例えば、時系列で過去に対象物とされた領域の位置情報を用いて、ベイズ推定により対象物の有無を判定する方法を用いてもよい。
【００２７】
生成機能１１２は、さらに、対象物が存在する領域について、領域内での対象物の詳細位置を設定する。詳細位置は、例えば、領域内の対象点群の座標値を平均した座標値、および、移動体からの距離が最も短くなる対象点の座標値を用いることができる。図２では、位置２０１、２０２、２０３が、設定された詳細位置を表している。
【００２８】
領域内の対象点の個数に応じて、適用する詳細位置を切り替えてもよい。例えば、領域内の対象点の個数が閾値以上であるときは、対象点群の座標値を平均した座標値を詳細位置とし、閾値より小さいときは、移動体からの距離が最も短くなる対象点の座標値を詳細位置とすることができる。
【００２９】
図４は、地図情報の他の例を示す図である。図４に示すように、矩形の領域をさらに小領域に分割し、最も多くの対象点を含む小領域４０１の重心座標値を詳細位置として用いることもできる。図４では、位置４２１、４２２、４２３が、設定された詳細位置を表している。
【００３０】
生成機能１１２は、詳細位置を示す情報を設定した地図情報を設定機能１１３へ出力する。
【００３１】
設定機能１１３は、対象物が存在する領域の代表位置と詳細位置との位置関係に応じて、この領域の周囲の領域が対象物の周囲であることを示す情報（周囲情報）を、地図情報に設定する。例えば、地図情報に含まれる領域（空間を分割した領域）を単位として、対象物の周囲であることを示す情報（周囲であるか否かを表すフラグなど）を周囲情報として設定してもよい。地図情報に含まれる領域とは独立に、周囲の領域の範囲を示す情報を周囲情報として設定してもよい。周囲情報は、例えば、対応する領域を移動体が移動（通過）することを回避するか否かを判定するために利用できる。
【００３２】
設定機能１１３は、対象物が存在する領域それぞれについて、領域の代表位置を算出する。代表位置は、例えば領域の重心位置とすることができる。図５は、代表位置の一例を示す図である。図５では、位置５０１、５０２、５０３が、代表位置を表している。
【００３３】
代表位置は、移動体の速度に応じて重心位置から変更してもよい。図６は、このように変更した代表位置の例を示す図である。図６に示すように、移動体の速度が速いときは、重心位置と移動体とを結ぶ直線上で、移動体から遠ざかる方向に重心位置から離れた位置に代表位置６０１、６０２、６０３を移動させることもできる。離す距離は、一定値でもよいし、速度に応じて可変としてもよい。代表位置を変更する代わりに、または、代表位置とともに、詳細位置を変更してもよい。例えば、移動体の速度が速いときに、移動体に近づく方向に詳細位置を移動させてもよい。このように、設定機能１１３は、移動体の速度が閾値以上である場合、移動体から遠ざかる方向への代表位置の移動、および、移動体に近づく方向への詳細位置の移動の少なくとも一方を実行してもよい。
【００３４】
設定機能１１３は、このように算出した代表位置と、詳細位置との位置関係に応じて周囲情報を設定する。例えば設定機能１１３は、各領域において、移動体と代表位置との距離ｄと、移動体と詳細位置との距離Ｄを比較し、Ｄ≦ｄとなった場合、この領域の周囲の領域に周囲情報を設定する。なお、距離の起点とする位置（特定位置）は、移動体に限られるものではなく、例えば道路の中心線などを用いてもよい。
【００３５】
図７から図１０は、周囲情報を設定する領域（周囲の領域）の例を示す図である。設定機能１１３は、例えば、対象物が存在する領域の重心位置から一定の距離の領域に周囲情報を設定する。図７の例では、移動体２１１と詳細位置７０３との距離Ｄが移動体２１１と代表位置との距離ｄ以下となるため、周囲の領域７１１に周囲情報が設定される。図７に示すように、重心位置からのマンハッタン距離が１以内となる領域７１１に周囲情報を設定してもよい。図８に示すように、重心位置からのユークリッド距離がａ以内にある領域８１１に周囲情報を設定してもよい。図８は、地図情報に含まれる領域とは独立の領域を周囲情報として設定する例である。図９に示すように、重心位置から距離ａまでに存在する周囲のすべての領域９１１に周囲情報を設定してもよい。図１０に示すように、重心位置から距離ａの円の内部に含まれる領域１０１１に周囲情報を設定してもよい。
【００３６】
対象物が存在する領域の周囲の領域のうち、代表位置と詳細位置との位置関係に応じた一部の領域のみに周囲情報を設定してもよい。例えば、図７では、代表位置に対して左上方に詳細位置が存在するため、マンハッタン距離が１である周囲の４つの領域のうち、左および上の領域に周囲情報を設定してもよい。図８では、代表位置を中心とする半径ａの円のうち、左上部の一部の領域に周囲情報を設定してもよい。
【００３７】
設定機能１１３は、領域内の対象点の個数が閾値以下であるときに限定して、周囲の領域に周囲情報を設定してもよい。これにより、例えば対象物が存在するか確実でない場合でも周囲情報を参照して通過を回避することが可能となる。
【００３８】
設定機能１１３は、対象物の有無を示す情報とともに、周囲情報を追加した地図情報を制御機能１１４へ出力する。周囲情報を必要としない場合は、設定機能１１３を使う必要はない。
【００３９】
制御機能１１４は、対象物の有無、および、周囲情報を含む地図情報を用いた各種制御を実行する。例えば制御機能１１４は、周囲情報が対象物の周囲であることを示す領域を通過しないように移動体の移動を制御する。この場合、制御機能１１４は、対象物が存在する領域、および、周囲情報が設定されている領域を通過しない経路を算出し、移動体を経路に沿って移動させる制御を行う。制御機能１１４は、対象物が存在する領域だけ通過を回避し、周囲情報が設定された領域では減速するという制御を行ってもよい。
【００４０】
制御機能１１４は、周囲情報を設定した場合に、対象物の検出方法を変更するように制御してもよい。例えば制御機能１１４は、センサ１０１として画像センサ（カメラ）を使用している場合、周囲の領域に周囲情報を設定した領域（対象物が存在する領域）について、ズーム等により解像度を上げて撮影するように制御してもよい。制御機能１１４は、センサ１０１と異なる他のセンサをさらに用いて対象物を検出するように制御してもよい。
【００４１】
次に、このように構成された本実施形態にかかる情報処理装置１００による情報処理について図１１を用いて説明する。図１１は、本実施形態における情報処理の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
取得機能１１１は、センサ１０１によりセンシングされた情報に基づき、対象情報を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、取得機能１１１は、センシングされた情報から、移動体の周囲の対象点の集合を取得する。
【００４３】
生成機能１１２は、複数の領域のうち、対象情報が取得された領域に、対象物が存在することを示す情報（フラグなど）を設定する（ステップＳ１０２）。生成機能１１２は、対象物が存在する領域について、領域内での対象物の詳細位置を算出する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
設定機能１１３は、対象物が存在する領域について、領域の代表位置を算出する（ステップＳ１０４）。設定機能１１３は、移動体（特定位置）から詳細位置までの距離Ｄが、移動体から代表位置までの距離ｄ以下となる領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４５】
存在する場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、設定機能１１３は、その領域の周囲の領域に周囲情報を設定する（ステップＳ１０６）。周囲情報を設定した後、または、距離Ｄが距離ｄ以下となる領域が存在しない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、制御機能１１４は、地図情報を参照して移動体の移動を制御する（ステップＳ１０７）。例えば制御機能１１４は、対象物が存在する領域、および、周囲情報が設定された領域を回避する経路を決定し、決定した経路で移動するように移動体を制御する。
【００４６】
（変形例）
上記実施形態では、情報処理装置が車両などの移動体に搭載される場合を例に説明した。情報処理装置は、移動体に搭載せず、移動体の外部の装置として実現してもよい。変形例の情報処理装置は、例えば、外部から対象物（障害物）および移動体を監視することで地図情報を生成し、移動体に対して地図情報を提供する。
【００４７】
図１２は、変形例の情報処理装置を含む情報処理システムの一例を示す図である。情報処理システムは、情報処理装置としての路側機１００−２と、車両２００−２と、を含む。各装置の個数は１に限られず、任意の個数とすることができる。
【００４８】
路側機１００−２は、例えば道路に配置された信号機などに設けられる。路側機１００−２は、処理回路１１０−２と、センサ１０１と、記憶部１２１と、を備えている。なお上記実施形態の図１と同様の構成および機能については同一の符号を付し説明を省略する。
【００４９】
処理回路１１０−２は、制御機能１１４の代わりに通信制御機能１１５−２を備える点が上記実施形態と異なっている。通信制御機能１１５−２は、車両２００−２などの外部装置との間の通信を制御する。例えば通信制御機能１１５−２は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐなどに準拠した無線通信を制御する。通信制御機能１１５−２は、無線通信により、例えば地図情報を車両２００−２に送信する。
【００５０】
車両２００−２は、記憶部２２１と、処理回路２１０と、を備えている。記憶部２２１は、各種データを記憶する。例えば記憶部２２１は、路側機１００−２から受信した地図情報を記憶する。
【００５１】
処理回路２１０は、制御機能１１４、および、通信制御機能２１１−２を備える。処理回路２１０は、処理回路１１０と同様にプロセッサなどにより構成される。
【００５２】
通信制御機能２１１−２は、路側機１００−２などの外部装置との間の通信を制御する。例えば通信制御機能２１１−２は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐなどに準拠した無線通信を制御する。通信制御機能２１１−２は、無線通信により、例えば地図情報を路側機１００−２から受信する。
【００５３】
制御機能１１４は、上記実施形態と同様に、地図情報を用いた各種制御を実行する。本変形例では、路側機１００−２から受信した地図情報を用いるように構成すればよい。
【００５４】
本変形例の情報処理は図１１と同様である。例えば、路側機１００−２が、ステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理を実行し、車両２００−２が、ステップＳ１０７の処理を実行する。
【００５５】
路側機１００−２と車両２００−２の機能の分担は図１２の例に限られるものではない。例えば以下のような分担としてもよい。
（１）路側機：センサ１０１、記憶部１２１、および、通信制御機能１１５−２。車両：記憶部２２１、取得機能１１１、生成機能１１２、設定機能１１３、制御機能１１４、および、通信制御機能２１１−２。
（２）路側機：センサ１０１、記憶部１２１、取得機能１１１、および、通信制御機能１１５−２。車両：記憶部２２１、生成機能１１２、設定機能１１３、制御機能１１４、および、通信制御機能２１１−２。
（３）路側機：センサ１０１、記憶部１２１、取得機能１１１、生成機能１１２、および、通信制御機能１１５−２。車両：記憶部２２１、設定機能１１３、制御機能１１４、および、通信制御機能２１１−２。
【００５６】
以上のように、本実施形態にかかる情報処理装置では、対象物の有無を設定した地図情報に、さらに対象物の詳細位置を設定する。このような地図情報を利用可能とすることにより、移動体の移動をより適切に制御可能となる。例えば、本実施形態では、詳細位置に応じて、移動を回避する領域を設定するか否かを制御できるため、狭い道等であっても、より安全かつ確実に移動体を移動させることが可能となる。
【００５７】
本実施形態にかかる情報処理装置で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
【００５８】
本実施形態にかかる情報処理装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disk  Read  Only  Memory）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ（Compact  Disk  Recordable）、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録してコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるように構成してもよい。
【００５９】
さらに、本実施形態にかかる情報処理装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態にかかる情報処理装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００６０】
本実施形態にかかる情報処理装置で実行されるプログラムは、コンピュータを上述した情報処理装置の各部として機能させうる。このコンピュータは、ＣＰＵがコンピュータ読取可能な記憶媒体からプログラムを主記憶装置上に読み出して実行することができる。
【００６１】
なお、実施形態におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、上述した実施形態における各処理を実行するためのものであって、パーソナルコンピュータまたはマイコン等の１つである装置、および、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であってもよい。また、実施形態におけるコンピュータとは、パーソナルコンピュータに限らず、情報処理機器に含まれる演算処理装置およびマイコン等も含み、プログラムによって実施形態における機能を実現することが可能な機器、装置を総称している。
【００６２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１００  情報処理装置
１００−２  路側機
１１０  処理回路
１１１  取得機能
１１２  生成機能
１１３  設定機能
１１４  制御機能
１１５−２  通信制御機能
１２１  記憶部
２００−２  車両
２１０  処理回路
２１１−２  通信制御機能
２２１  記憶部
【図１】
0006786264.tif 000002
【図２】
0006786264.tif 000003
【図３】
0006786264.tif 000004
【図４】
0006786264.tif 000005
【図５】
0006786264.tif 000006
【図６】
0006786264.tif 000007
【図７】
0006786264.tif 000008
【図８】
0006786264.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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