(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能な産業車両であって、
前記誘導路の近傍には、自己の位置情報と前記誘導路における前記産業車両の進行方向情報とが記憶された情報タグが設けられ、
前記産業車両は、駆動装置と、前記誘導路を検出する検出装置と、前記情報タグから前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取る読取装置と、前記位置情報及び前記進行方向情報を記憶する記憶装置と、前記駆動装置、前記検出装置、前記読取装置及び前記記憶装置を制御する制御装置とを備え、
前記検出装置は、前記産業車両の車幅方向の中央に配置され、
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記位置情報又は前記進行方向情報がリセットされた場合には、前記運転者が前記有人操作モードにて前記産業車両を移動させる状態において、前記検出装置が前記誘導路を検出し、かつ、前記読取装置が前記情報タグに記憶された前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取ることにより、前記情報タグに記憶された前記位置情報及び前記進行方向情報を前記記憶装置に記憶させ、
前記読取装置は、前記記憶装置に記憶された前記位置情報又は前記進行方向情報がリセットされて前記運転者が前記有人操作モードにて前記産業車両を移動させる際、前記産業車両を移動させる方向が適正であるか否かを前記運転者が判断できるように、前記車幅方向の中央よりも前記車幅方向の外側に配置されていることを特徴とする産業車両。
【請求項２】
前記検出装置は２つ以上備えられている請求項１記載の産業車両。
【請求項３】
前記検出装置は、前記産業車両の進行方向の前方側に配置される第１検出装置と、前記第１検出装置よりも前記進行方向で後方側に配置される第２検出装置とからなり、
前記読取装置は、前記第１検出装置と前記第２検出装置との間に配置されている請求項２記載の産業車両。
【請求項４】
前記有人操作モードにおいて、前記第１検出装置及び前記第２検出装置が前記誘導路を検出し、かつ、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了したことを前記運転者に報知する報知装置を備えている請求項３記載の産業車両。
【請求項５】
前記報知装置は、前記第１検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第１ランプと、前記第２検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第２ランプと、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了することにより点灯する第３ランプとからなる請求項４記載の産業車両。
【請求項６】
予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能な産業車両であって、
前記誘導路の近傍には、自己の位置情報と前記誘導路における前記産業車両の進行方向情報とが記憶された情報タグが設けられ、
前記産業車両は、駆動装置と、前記誘導路を検出する検出装置と、前記情報タグから前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取る読取装置と、前記位置情報及び前記進行方向情報を記憶する記憶装置と、前記駆動装置、前記検出装置、前記読取装置及び前記記憶装置を制御する制御装置とを備え、
前記検出装置は、前記産業車両の車幅方向の中央に配置され、
前記読取装置は、前記車幅方向の中央よりも前記車幅方向の外側に配置され、
前記検出装置は、前記産業車両の進行方向の前方側に配置される第１検出装置と、前記第１検出装置よりも前記進行方向で後方側に配置される第２検出装置とからなり、
前記読取装置は、前記第１検出装置と前記第２検出装置との間に配置され、
前記有人操作モードにおいて、前記第１検出装置及び前記第２検出装置が前記誘導路を検出し、かつ、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了したことを前記運転者に報知する報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、前記第１検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第１ランプと、前記第２検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第２ランプと、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了することにより点灯する第３ランプとからなることを特徴とする産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両には、予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能なものが存在する。このような産業車両は、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
この産業車両は、駆動装置と、検出装置と、記憶装置と、制御装置とを備えている。駆動装置は、駆動輪、従動輪、走行用モータ及び操舵用モータによって構成されている。検出装置は、床面に敷設された誘導路を検出する。記憶装置は、産業車両の位置情報及び誘導路における進行方向情報を記憶している他、産業車両の制御プログラムや制御に必要なデータを記憶している。制御装置は、駆動装置、検出装置及び記憶装置を制御する。また、この産業車両は、自動運転モードと有人操作モードとを切り替え可能なスイッチを有している。
【０００４】
この産業車両では、スイッチの操作によって、必要に応じて自動運転モードと有人操作モードとを切り替えることにより、例えば、自動運転モード又は有人操作モードのみを有する産業車両と比べて利便性が高くなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−６５６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、この種の産業車両では、自動運転モードで移動している際に障害物との接触を回避する等の理由で緊急停止したり、有人操作モードにおいて運転者が想定外の操作を行ったりする等の異常が生じれば、記憶装置に記憶された産業車両の位置情報や進行方向情報がリセットされる場合がある。このような場合、自動運転モードによる移動を再開するに当たっては、産業車両の位置情報や進行方向情報を再設定するための復旧作業が必要となる。
【０００７】
復旧作業では、まず、所定の位置に設けられた復旧地点まで運転者が産業車両を操作して移動させる。そして、運転者は、その復旧地点の位置情報と産業車両の進行方向情報とを産業車両に入力して記憶装置に記憶させる。ここで、産業車両に入力する位置情報や進行方向は、産業車両を使用している倉庫等の配置図等から該当するものを運転者が探し出す等の必要がある。このため、運転者にとってその負担は大きく、異常時の復旧作業は容易ではない。
【０００８】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、異常時の復旧作業を容易に行うことができる産業車両を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の産業車両は、予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能な産業車両であって、
前記誘導路の近傍には、自己の位置情報と前記誘導路における前記産業車両の進行方向情報とが記憶された情報タグが設けられ、
前記産業車両は、駆動装置と、前記誘導路を検出する検出装置と、前記情報タグから前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取る読取装置と、前記位置情報及び前記進行方向情報を記憶する記憶装置と、前記駆動装置、前記検出装置、前記読取装置及び前記記憶装置を制御する制御装置とを備え、
前記検出装置は、前記産業車両の車幅方向の中央に配置され、
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記位置情報又は前記進行方向情報がリセットされた場合には、前記運転者が前記有人操作モードにて前記産業車両を移動させる状態において、前記検出装置が前記誘導路を検出し、かつ、前記読取装置が前記情報タグに記憶された前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取ることにより、前記情報タグに記憶された前記位置情報及び前記進行方向情報を前記記憶装置に記憶させ、
前記読取装置は、前記記憶装置に記憶された前記位置情報又は前記進行方向情報がリセットされて前記運転者が前記有人操作モードにて前記産業車両を移動させる際、前記産業車両を移動させる方向が適正であるか否かを前記運転者が判断できるように、前記車幅方向の中央よりも前記車幅方向の外側に配置されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の産業車両において、異常時の復旧作業を行うに当たっては、運転者は産業車両を有人操作モードによって、情報タグが近傍に設けられている誘導路まで産業車両を移動させる。次に、運転者は検出装置に誘導路を検出させる。ここで、検出装置は産業車両の車幅方向の中央に配置されているため、運転者は検出装置が誘導路を検出できるように、誘導路が産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置するように産業車両の位置を調整する。そして、誘導路に沿って産業車両を移動させ、情報タグに記憶された位置情報と、誘導路における産業車両の進行方向情報とを読取装置に読み取らせる。これにより、制御装置は、読取装置が読み取った位置情報と進行方向情報とを記憶装置に記憶させる。このように、この産業車両では、復旧作業を行うに当たって、運転者が位置情報や進行方向情報を別途に入力する必要はなく、情報タグに記憶された位置情報と進行方向情報とを読取装置に読み取らせれば足りる。
【００１１】
ここで、この産業車両では、読取装置が車幅方向の中央よりも外側に配置されている。このため、この産業車両では、たとえ検出装置が誘導路を検出した状態で運転者が誘導路に沿って産業車両を移動させていても、読取装置が情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れない場合には、運転者が現在産業車両を移動させている方向と、情報タグに記憶された進行方向情報とが一致していないことになる。つまり、この産業車両では、読取装置が情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができれば、上記のように記憶装置が位置情報及び進行方向情報を記憶するだけでなく、運転者が現在産業車両を移動させている方向と、情報タグに記憶された進行方向情報とが一致していることも判明する。このため、異常時の復旧作業を行うに当たって、運転者は現在産業車両を移動させている方向が適正であるか否かも容易に判断することが可能となる。
【００１２】
したがって、本発明の産業車両によれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。
【００１３】
本発明の産業車両において、検出装置は２つ以上備えられていることが好ましい。この場合には、誘導路が産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置するように誘導路に対する産業車両の位置を調整するに当たり、１つの検出装置によって誘導路を検出する場合と比べて、好適に調整することが可能となる。
【００１４】
検出装置は、産業車両の進行方向の前方側に配置される第１検出装置と、第１検出装置よりも進行方向で後方側に配置される第２検出装置とからなり得る。そして、読取装置は、第１検出装置と第２検出装置との間に配置されていることが好ましい。
【００１５】
この場合には、読取装置が第１検出装置と第２検出装置との間に配置されることにより、第１検出装置と第２検出装置とが産業車両の進行方向の前後で一定の間隔を有して配置される。このため、この産業車両では、第１、２検出装置がそれぞれ誘導路を検出できるように誘導路に対する産業車両の位置を調整すれば、それによって、容易に誘導路を産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置させることが可能となる。
【００１６】
本発明の産業車両は、有人操作モードにおいて、第１検出装置及び第２検出装置が誘導路を検出し、かつ、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了したことを運転者に報知する報知装置を備えていることが好ましい。この場合には、復旧作業が完了したことを運転者が了知し易くなる。
【００１７】
報知装置は、第１検出装置が誘導路を検出することにより点灯する第１ランプと、第２検出装置が誘導路を検出することにより点灯する第２ランプと、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了することにより点灯する第３ランプとからなることが好ましい。
【００１８】
この場合には、第１〜３ランプが全て点灯するによって、復旧作業が完了したことを運転者が容易に了知できる。また、第１〜３ランプの点灯の有無によって、復旧作業のうちで未達成の工程を運転者が容易に了知することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の産業車両によれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、実施例１の産業車両及び誘導路を示す模式右側面図である。
【図２】図２は、実施例１の産業車両を示す模式上面図である。
【図３】図３は、実施例１の産業車両に係り、操作パネルを示す部分拡大正面図である。
【図４】図４は、実施例１の産業車両が移動する倉庫内を示す模式図である。
【図５】図５は、第１〜４復旧ステーションを示す模式図である。
【図６】図６は、実施例１の産業車両に係り、復旧作業の流れを示すフロー図である。
【図７】図７は、実施例１の産業車両に係り、復旧作業における制御装置の制御フロー図である。
【図８】図８は、実施例１の産業車両に係り、第１検出手段が誘導路を検出した状態を示す模式上面図である。
【図９】図９は、実施例１の産業車両に係り、第１検出手段及び第２検出手段が誘導路を検出した状態を示す模式上面図である。
【図１０】図１０は、実施例１の産業車両に係り、第１検出手段及び第２検出手段が誘導路を検出し、かつ、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了した状態を示す模式上面図である。
【図１１】図１１は、情報タグが記憶する位置情報及び進行方向情報を読取装置が読み取っている状態について、実施例１の産業車両を進行方向の後方から見た場合の模式図である。
【図１２】図１２は、実施例１の産業車両に係り、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが不能である状態を示す模式上面図である。
【図１３】図１３は、実施例２の産業車両に係り、第１情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読取装置が読み取る状態を示す模式上面図である。
【図１４】図１４は、実施例３の産業車両に係り、一方の読取装置によって情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報の読み取りを行う状態を示す模式上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した実施例１〜３を図面を参照しつつ説明する。
【００２２】
（実施例１）
図１及び図２に示すように、実施例１のリーチ式フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）は、機台１と、一対のリーチレグ３ａ、３ｂと、一対のマスト５ａ、５ｂと、フォーク７と、バッテリ９とを備えている。このフォークリフトは本発明の産業車両の一例であり、図４に示す倉庫１１内を走行可能となっている。図１に示すように、倉庫１１の床１１０には、誘導路１１１が埋設されている。誘導路１１１は公知の磁気棒によって構成されている。
【００２３】
本実施例において、図１の矢印で示す前後方向は、フォークリフトの前後方向を示していると共に、フォークリフトの進行方向を示している。また、同図の矢印で示す上下方向は、フォークリフトの上下方向、すなわち、高さ方向を示している。また、図２の矢印で示す左右方向は、フォークリフトの車幅方向を示している。そして、図８〜１４では、図１及び図２に対応して、フォークリフトの前後方向、上下方向及び車幅方向を規定している。
【００２４】
図２に示すように、機台１はフォークリフトの後方に配置されている。各リーチレグ３ａ、３ｂは機台１の前方、つまり、フォークリフトの前方に配置されている。具体的には、リーチレグ３ａは車幅方向の右端に配置されている。リーチレグ３ｂは車幅方向の左端に配置されている。リーチレグ３ａの下部には右前輪３０ａが設けられており、リーチレグ３ｂの下部には左前輪３０ｂが設けられている。
【００２５】
マスト５ａはリーチレグ３ａに移動可能に設けられている。マスト５ｂはリーチレグ３ｂに移動可能に設けられている。図１に示すように、各マスト５ａ、５ｂには、リーチレグ３ａ、３ｂに沿ってフォークリフトの前後方向にマスト５ａ、５ｂを移動させる移動機構５０が設けられている。フォーク７は、マスト５ａとマスト５ｂとの間に配置されている。また、フォーク７は、マスト５ａ、５ｂに沿ってフォーク７を昇降させる昇降機構７０を有している。バッテリ９は、機台１の前方に着脱可能に取り付けられており、機台１と各マスト５ａ、５ｂとの間に配置されている。バッテリ９は、上記の移動機構５０、昇降機構７０の他、後述する電動モータＭやＲＦＩＤリーダ２３等に電力を供給する。なお、説明を容易にするため、図１では、右前輪３０ａの他、後述するキャスタ１５や取付フランジ１７の図示を省略している。
【００２６】
図２に示すように、機台１の下部には、駆動輪１３と、電動モータＭと、キャスタ１５と、取付フランジ１７と、第１センサ１９と、第２センサ２１と、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダ２３とが設けられている。なお、図２では、説明を容易にするため、機台１等の形状を簡略化して図示していると共に、バッテリ７や移動機構５０等の図示を省略している。後述する図８等についても同様である。
【００２７】
図２に示すように、駆動輪１３は、同図の一点鎖線で示す車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に設けられている。駆動輪１３は、電動モータＭ及び図示しない操舵装置と動力伝達可能に接続されている。キャスタ１５は、機台１の下部において、車幅方向の中央よりも右側となる位置に設けられており、駆動輪１３に従動可能となっている。上記の移動機構５０、昇降機構７０の他、右前輪３０ａ、左前輪３０ｂ、駆動輪１３、キャスタ１５、電動モータＭ及び操舵装置によって、本発明の駆動装置が構成されている。
【００２８】
取付フランジ１７は、機台１の前方に取り付けられて車幅方向の略中央に位置しており、フォークリフトの前方に向かって延びている。第１センサ１９は、取付フランジ１７の前端に取り付けられており、車幅方向の略中央であって、フォークリフトの前方に位置している。第２センサ２１は機台１の後端であって、車幅方向の略中央となる位置に取り付けられている。これにより、第２センサ２１は、車幅方向の略中央であって、フォークリフトの後方に位置している。第１センサ１９及び第２センサ２１は、磁気棒の磁気を検出することにより、床１１０から誘導路１１１を検出することが可能となっている。これらの第１センサ１９及び第２センサ２１は、それぞれ本発明における第１検出装置及び第２検出装置の一例である。
【００２９】
ＲＦＩＤリーダ２３は、車幅方向の中央よりも、車幅方向の右側となる位置に取り付けられている。ＲＦＩＤリーダ２３は本発明における読取装置の一例である。ＲＦＩＤリーダ２３は、機台１において、第１センサ１９よりもフォークリフトの後方であって、第２センサ２１よりもフォークリフトの前方に位置している。つまり、ＲＦＩＤリーダ２３は、機台１において、第１センサ１９と第２センサ２１との間に位置している。図１１に示すように、ＲＦＩＤリーダ２３は読取面２３ａを有している。そして、ＲＦＩＤリーダ２３は、読取面２３ａが床１１０に面する状態でフランジ２３０ａ、２３０ｂによって機台１に取り付けられている。これにより、ＲＦＩＤリーダ２３では、特定の電波を用いることで、後述するＲＦＩＤタグ１１２と接触することなく、読取面２３ａを通じて、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることが可能となっている。
【００３０】
また、図１に示すように、機台１には、図示しない運転者がフォークリフトの操作を行うための操作パネル２５が設けられている。図３に示すように、操作パネル２５には、切替スイッチ２７及びランプユニット２９の他、図示しないハンドル装置やフォークリフトの目的地等を入力する入力装置等が設けられている。切替スイッチ２７は、自動運転モードと有人操作モードとを切り替えることが可能となっている。自動運転モードでは、予め設定された誘導路１１１に沿って倉庫１１内でフォークリフトを自動で移動させることが可能である。一方、有人操作モードでは、運転者の操作によってフォークリフトを移動させることが可能である。
【００３１】
ランプユニット２９は、第１ランプ２９ａと、第２ランプ２９ｂと、第３ランプ２９ｃとを有している。これらの第１〜３ランプ２９ａ〜２９ｃは本発明における報知手段の一例である。なお、第１〜３ランプ２９ａ〜２９ｃの詳細は後述する。
【００３２】
図４に示すように、倉庫１１内には、フォークリフトを用いて作業を行うための作業領域１１ａと、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を再設定する復旧作業を行うための第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅとが設けられている。作業領域１１ａには複数の棚３５が配置されている。なお、図４では図示を省略しているものの、作業領域１１ａ及び第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅの床１１０には、上記のように誘導路１１１が埋設されている。これにより、誘導路１１１は、作業領域１１ａと第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅとを接続している。
【００３３】
図５の白色矢印で示すように、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅでは、復旧作業を行うに際してフォークリフトを移動させる方向としての基準方向Ｄ１がそれぞれ設定されている。また、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅの床１１０には、誘導路１１１の近傍にＲＦＩＤタグ１１２が埋設されている。ＲＦＩＤタグ１１２は本発明における情報タグの一例である。
【００３４】
ＲＦＩＤタグ１１２には、埋設された第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅにおける自己の位置情報と、誘導路１１１におけるフォークリフトの進行方向の情報である進行方向情報とがそれぞれ記憶されている。つまり、第１復旧ステーション１１ｂに埋設されたＲＦＩＤタグ１１２には、第１復旧ステーション１１ｂにおける自己の位置情報と、第１復旧ステーション１１ｂでの誘導路１１１におけるフォークリフトの進行方向情報とが記憶されている。
【００３５】
ここで、上記の「誘導路１１１の近傍」とは、図９に示すように、誘導路１１１をフォークリフトの車幅方向の略中央に位置させつつ、フォークリフトを基準方向Ｄ１と同方向に移動させた際に、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることが可能な位置である。具体的には、本実施例では、フォークリフトが基準方向Ｄ１と同方向に誘導路１１１に沿って前進する際に、誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置にＲＦＩＤタグ１１２が埋設されている。なお、ＲＦＩＤリーダ２３を車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に取り付けることにより、ＦＲＩＤタグ１１２を誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の左側となる位置に埋設することもできる。
【００３６】
また、図１に示すように、機台１には、落下物等から運転者や操作パネル２５を保護するヘッドガード３１が設けられている。ヘッドガード３１には、制御ユニット３３が取り付けられている。制御ユニット３３は、ＲＯＭ３３ａ、ＲＡＭ３３ｂ及びＣＰＵ３３ｃを有している。ＲＡＭ３３ｂは本発明における記憶装置の一例であり、ＣＰＵ３３ｃは本発明における制御装置の一例である。
【００３７】
ＲＯＭ３３ａは、自動運転モードでフォークリフトを移動させるため必要な制御プログラムを記憶している。ＲＡＭ３３ｂには、倉庫１１内におけるフォークリフトの位置情報の他、自動運転モードでフォークリフトが移動する際の目的地の情報や誘導路１１１におけるフォークリフトの進行方向情報が記憶されている。また、ＲＡＭ３３ｂには、全てのＲＦＩＤタグ１１２の位置情報及び進行方向情報が記憶されている。さらに、ＲＡＭ３３ｂは、ＲＦＩＤリーダ２３によって読み取られたＲＦＩＤタグ１１２の位置情報及び進行方向情報を記憶する。ＣＰＵ３３ｃは、上記の駆動装置、第１、２センサ１９、２１、ＲＦＩＤリーダ２３、ランプユニット２９、ＲＯＭ３３ａ及びＲＡＭ３３ｂを制御することにより、フォークリフトを作動させる。
【００３８】
以上のように構成されたフォークリフトでは、運転者が切替スイッチ２７によって有人操作モードに切り替えることにより、運転者はフォークリフトを直接操作して作業領域１１ａで荷物の運搬作業等を行うことが可能である。また、このフォークリフトでは、運搬作業の目的地を入力するとともに、切替スイッチ２７を自動運転モードに切り替えることにより、誘導路１１１に沿ってフォークリフトが自動で移動し、作業領域１１ａにおいて運転者の操作に依らずに荷物の運搬作業等を行うことが可能である。
【００３９】
ここで、このフォークリフトでは、自動運転モードで移動している際に障害物との接触を回避する等の理由で緊急停止したり、有人操作モードにおいて運転者が想定外の操作を行ったりする等の異常が生じれば、ＲＡＭ３３ｂに記憶されたフォークリフトの位置情報や進行方向情報がリセットされる場合がある。このように、位置情報や進行方向情報がリセットされると、フォークリフトは倉庫１１内における自己の位置や誘導路１１１に沿って移動する際の方向が不明となるため、自動運転モードによって移動することが不可能となる。このため、このような場合、運転者は、図６に示すフローに沿って復旧作業を行い、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を再設定する。
【００４０】
復旧作業を行うに当たって、現在自動運転モードが選択されている場合には、運転者は有人操作モードに切り替える（ステップＳ１０１）。そして、運転者は、フォークリフトを直接操作して、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅのいずれかまでフォークリフトを移動させる（ステップＳ１０２）。そして、運転者は第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅにおいて、誘導路１１１に沿ってフォークリフトを移動させることにより、ランプユニット２９の第１、２ランプ２９ａ、２９ｂを点灯させる（ステップＳ１０３）。さらに、運転者はランプユニット２９の第３ランプ２９ｃも点灯させる（ステップＳ１０４）。これにより、ＲＡＭ３３ｂには、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報が再設定される（ステップＳ１０５）。こうして、このフォークリフトでは、復旧作業が完了し、自動運転モードによる移動を再開することが可能となる。
【００４１】
この復旧作業について、図７〜図１２を基により具体的に説明する。図７に示すように、復旧作業を行うに当たり、ＣＰＵ３３ｃは、フォークリフトが有人操作モードであるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ここで、自動運転モードである場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）には、ＣＰＵ３３ｃはフォークリフトを作動させず、復旧作業を行わない。
【００４２】
一方、既に有人操作モードである場合や、運転者が有人操作モードに切り替えた場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ３３ｃは復旧作業を継続する。そして、上記のように、運転者はフォークリフトを操作して、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅのいずれかまでフォークリフトを移動させる。以下では、運転者が第１復旧ステーション１１ｂにおいて復旧作業を行う場合を例に説明する。
【００４３】
図８に示すように、第１復旧ステーション１１ｂまでフォークリフトを移動させた運転者は、同図の黒色矢印で示す現在進行方向Ｄ２のように、フォークリフトを右旋回させつつ前進させて、誘導路１１１上にフォークリフトを位置させる。この際、フォークリフトが誘導路１１１上に位置しているか否かは第１、２センサ１９、２１が誘導路１１１を検出できたか否かによって判断する。このため、同図に示すように、フォークリフトの前方が誘導路１１１上に位置すれば、第１センサ１９が誘導路１１１を検出することができる。ここで、上記のように、第１センサ１９はフォークリフトの前方に位置しているため、フォークリフトが前進している状態では、第１センサ１９は第２センサ２１よりも先に誘導路１１１を検出することになる。そして、第１センサ１９が誘導路１１１を検出することにより（図７のステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３３ｃは、図３に示すランプユニット２９の第１ランプ２９ａを点灯させる（図７のステップＳ２０３）。一方、第１センサ１９が誘導路１１１を検出できない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）は、ＣＰＵ３３ｃは第１ランプ２９ａを消灯させた状態を維持する（ステップＳ２１１）。このように、第１ランプ２９ａが消灯している場合には、フォークリフトの前方が誘導路１１１上に位置していないことを意味する。このため、運転者はフォークリフトを操作し、第１ランプ２９ａが点灯するように、誘導路１１１に対するフォークリフト前方の位置を調整する。
【００４４】
さらに、運転者は、第１ランプ２９ａが点灯した状態で、第２センサ２１が誘導路１１１を検出できるようにフォークリフトを操作する。つまり、図９に示すように、運転者は、フォークリフトの前方と後方とが共に誘導路１１１上に位置するように、フォークリフトを移動させる。そして、第２センサ２１が誘導路１１１を検出することにより（図７のステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３３ｃは、図３に示すランプユニット２９において、第１ランプ２９ａに続いて第２ランプ２９ｂも点灯させる（図７のステップＳ２０５）。一方、第２センサ２１が誘導路１１１を検出できない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）は、ＣＰＵ３３ｃは第２ランプ２９ｂを消灯させた状態を維持する（ステップＳ２１２）。このように、第２ランプ２９ｂが消灯している場合には、フォークリフトの後方が誘導路１１１上に位置していないことを意味する。このため、第１ランプ２９ａと第２ランプ２９ｂの両方が点灯するように、運転者は、誘導路１１１に対するフォークリフト前方の位置を調整するとともに、誘導路１１１に対するフォークリフト後方の位置を調整する。
【００４５】
上記のように、このフォークリフトでは、第１センサ１９及び第２センサ２１は、共にフォークリフトの車幅方向の略中央に位置している。このため、第１センサ１９及び第２センサ２１が共に誘導路１１１を検出できた場合には、図９に示すように、フォークリフトは、車幅方向のほぼ中央に誘導路１１１が位置する状態で、誘導路１１１上に存在することとなる。つまり、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅでは、運転者は、第１、２ランプ２９ａ、２９ｂの点灯を頼りにして、誘導路１１１がフォークリフトの車幅方向のほぼ中央に位置するようにフォークリフトの位置を調整する。
【００４６】
こうして、第１ランプ２９ａ及び第２ランプ２９ｂの両方が点灯したことを確認した後、運転者は、図９及び図１０に示すように、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れるように、ＲＦＩＤタグ１１２が埋設されている位置まで誘導路１１１に沿ってフォークリフトを移動、つまり、フォークリフトを前進させる。この際、運転者は、第１、２ランプ２９ａ、２９ｂが点灯する状態を維持させつつ、すなわち、第１、２センサ１９、２１が誘導路１１１を検出する状態を維持させながら、ＲＦＩＤタグ１１２が埋設されている位置までフォークリフトを前進させる。このように、第１、２センサ１９、２１によって誘導路１１１を検出させながらフォークリフトを前進させるため、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２は誘導路１１１が延在する方向に沿うこととなる。
【００４７】
そして、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れたか否か判断する（図７のステップＳ２０６）。ここで、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）には、ＣＰＵ３３ｃは第３ランプ２９ｃを消灯させた状態を維持する（ステップＳ２１３）。このように第３ランプ２９ｃが消灯している場合には、運転者は、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れるように、再度フォークリフトを操作する。
【００４８】
ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れた場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報をＲＡＭ３３ｂに記憶させる。そして、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報と、ＲＡＭ３３ｂに記憶されているＲＦＩＤタグ１１２毎の位置情報及び進行方向情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ２０７）。ここで、両者が一致する場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＡＭ３３ｂに記憶されている位置情報及び進行方向情報の中から、第１復旧ステーション１１ｂに埋設されたＲＦＩＤタグ１１２の位置情報及び進行方向情報に対応する位置情報及び進行方向情報を読み出す（ステップＳ２０８）。
【００４９】
また、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができ、上記のように、ＲＡＭ３３ｂから位置情報及び進行方向情報の読み出しが完了すれば、図３に示すランプユニット２９において、第３ランプ２９ｃを点灯させる（図７のステップＳ２０９）。そして、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＡＭ３３ｂから読み出した位置情報及び進行方向情報をフォークリフトの位置情報及び進行方向情報として再設定する（ステップＳ２１０）。こうして、このフォークリフトでは、復旧作業が完了し、自動運転モードによる移動を再開することが可能となる。
【００５０】
これに対し、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２の位置情報及び進行方向情報を読み取ったものの、これらの位置情報及び進行方向情報と、ＲＡＭ３３ｂに記憶されているＲＦＩＤタグ１１２毎の位置情報及び進行方向情報とが一致しない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）には、ＣＰＵ３３ｃは第３ランプ２９ｃを消灯させた状態を維持する（ステップＳ２１３）。つまり、第３ランプ２９ｃが消灯している場合には、復旧作業が完了しておらず、自動運転モードによる移動を再開することができないことを意味する。
【００５１】
このように、このフォークリフトでは、復旧作業を行うに当たって、運転者が第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅにおいて、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を別途に入力する必要はなく、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅのいずれかにおいて、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報と進行方向情報とをＲＦＩＤリーダ２３に読み取らせれば足りる。
【００５２】
ここで、図１０に示すように、このフォークリフトでは、機台１の下部において、ＲＦＩＤリーダ２３が車幅方向の中央よりも右側に配置されている。そして、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅでは、フォークリフトが基準方向Ｄ１と同方向に誘導路１１１を前進する際に、誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置にＲＦＩＤタグ１１２が埋設されている。このため、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅにおいて、第１、２ランプ２９ａ、２９ｂを点灯させつつ、運転者が誘導路１１１に沿ってフォークリフトを移動させた際、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅに設定された基準方向Ｄ１とが同方向であれば、図１１に示すように、ＲＦＩＤリーダ２３が読み取り可能な距離までＲＦＩＤタグ１１２に近づくことにより、ＲＦＩＤリーダ２３は、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報と進行方向情報とを読み取ることが可能となる。
【００５３】
これに対し、図１２に示すように、このフォークリフトでは、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｄにおいて、たとえ第１、２センサ１９、２１が誘導路１１１を検出した状態で運転者が誘導路１１１に沿ってフォークリフトを移動させたとしても、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、基準方向Ｄ１とが一致していなければ、ＲＦＩＤリーダ２３は読み取り可能な距離までＲＦＩＤタグ１１２に近づくことができない。
【００５４】
つまり、このフォークリフトでは、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができれば、上記のようにＲＡＭ３３ｂが位置情報及び進行方向情報を記憶し、位置情報及び進行方向情報が再設定されるだけでなく、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｄにおいて、運転者が現在フォークリフトを移動させている方向、すなわちフォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、ＲＦＩＤタグ１１２に記憶された進行方向情報とが一致していることも判明する。このため、このフォークリフトでは、異常時の復旧作業を行うに当たって、運転者は、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅで現在フォークリフトを移動させている方向が適正であるか否かも容易に判断することが可能となっている。
【００５５】
また、このフォークリフトでは、第１センサ１９が誘導路１１１を検出することによって第１ランプ２９ａが点灯し、第２センサ２１が誘導路１１１を検出することによって第２ランプ２９ｂが点灯する。そして、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取り、ＲＦＩＤリーダ２３が読み取った位置情報及び進行方向情報に対応する位置情報及び進行方向情報をＲＡＭ３３ｂから読み出すことが完了すれば、第３ランプ２９ｃが点灯する。これにより、このフォークリフトでは、第１〜３ランプ２９ａ〜２９ｃが全て点灯するによって、復旧作業が完了したことを運転者が容易に了知することが可能となっている。また、第１〜３ランプ２９ａ〜２９ｃの点灯の有無によって、復旧作業のうちで未達成の工程を運転者が容易に了知することもできる。
【００５６】
したがって、実施例１のフォークリフトによれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。
【００５７】
また、このフォークリフトでは、機台１の下部において、フォークリフトの進行方向の前方側に第１センサ１９が配置されており、第１センサ１９よりも進行方向で後方側に第２センサ２１が配置されている。そして、ＲＦＩＤリーダ２３は、機台１の下部において、第１センサ１９と第２センサ２３との間に配置されている。このように、ＲＦＩＤリーダ２３が第１センサ１９と第２センサ２３との間に配置されることにより、機台１の下部において、第１センサ１９と第２センサ２３とがフォークリフトの進行方向の前後で一定の間隔を有して配置される。このため、このフォークリフトでは、第１、２センサ１９、２１がそれぞれ誘導路１１１を検出できるように誘導路１１１に対するフォークリフトの位置を調整すれば、それによって、容易に誘導路１１１をフォークリフトの車幅方向のほぼ中央に位置させることが可能となっている。
【００５８】
（実施例２）
図１３に示すように、実施例２のフォークリフトでは、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅの床１１０において、上記のＲＦＩＤタグ１１２に換えて、誘導路１１１の近傍にＲＦＩＤタグ１１３ａ、１１３ｂが埋設されている。ＲＦＩＤタグ１１３ａ、１１３ｂも本発明における情報タグの一例である。
【００５９】
ＲＦＩＤタグ１１３ａとＲＦＩＤタグ１１３ｂとは、誘導路１１１を挟んで左右に配置されており、共に誘導路１１１の近傍に位置している。より具体的には、ＲＦＩＤタグ１１３ａは、フォークリフトが基準方向Ｄ１と同方向に誘導路１１１に沿って前進する際に、誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置に配置されている。そして、ＲＦＩＤタグ１１３ｂは、フォークリフトが基準方向Ｄ１と同方向に誘導路１１１に沿って前進する際に、誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の左側となる位置に配置されている。
【００６０】
上記のＲＦＩＤタグ１１２と同様、ＲＦＩＤタグ１１３ａ、１１３ｂには、それぞれ自己の位置情報と、誘導路１１１におけるフォークリフトの進行方向情報とが記憶されている。ここで、ＲＦＩＤタグ１１３ａとＲＦＩＤタグ１１３ｂとは埋設される位置が異なるため、記憶された位置情報及び進行方向情報は互いに異なっている。また、ＲＦＩＤタグ１１３ａとＲＦＩＤタグ１１３ｂとは、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１３ａに記憶された位置情報及び進行方向情報と、ＲＦＩＤタグ１１３ｂに記憶された位置情報及び進行方向情報とを同時に読み取ることがないように距離を隔てた状態で配置されている。
【００６１】
また、このフォークリフトでは、ＲＡＭ３３ｂに全てのＲＦＩＤタグ１１３ａ、１１３ｂの位置情報及び進行方向情報が記憶されている。このフォークリフトにおける他の構成は実施例１のフォークリフトと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【００６２】
このフォークリフトにおいても、復旧作業を行うに当たって、実施例１のフォークリフトと同様に、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅにおいて、第１、２ランプ２９ａ、２９ｂを点灯させつつ、運転者が誘導路１１１に沿ってフォークリフトを移動させる。ここで、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、各復旧ステーション１１ｂ〜１１ｄに設定された基準方向Ｄ１とが同方向であれば、誘導路１１１の右側に埋設されたＲＦＩＤタグ１１３ａの位置情報及び進行方向情報がＲＦＩＤリーダ２３によって読み取られる。そして、ＣＰＵ３３ｃは、図７に示す上記のステップＳ２０７〜ステップＳ２１０とほぼ同様の処理を行うことにより、ＲＦＩＤタグ１１３ａに記憶された位置情報及び進行方向情報に基づいて、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報を再設定する。
【００６３】
一方、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、各復旧ステーション１１ｂ〜１１ｄに設定された基準方向Ｄ１とが反対であれば、誘導路１１１の左側に埋設されたＲＦＩＤタグ１１３ｂの位置情報及び進行方向情報がＲＦＩＤリーダ２３に読み取られる。この場合、ＣＰＵ３３ｃは、ＲＦＩＤタグ１１３ｂに記憶された位置情報及び進行方向情報に基づいて、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報を再設定する。
【００６４】
こうして、実施例１のフォークリフトと同様、実施例２のフォークリフトにおいても異常時の復旧作業を容易に行うことができる。このフォークリフトにおける他の作用は実施例１のフォークリフトと同様である。なお、このフォークリフトにおいて、ＲＦＩＤリーダ２３がＲＦＩＤタグ１１３ｂに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取った場合には、ＣＰＵ３３ｃが第３ランプ２９ｃの消灯を維持するように構成しても良い。これにより、運転者はフォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅに設定された基準方向Ｄ１とが一致していないことを了知することが可能となる。
【００６５】
（実施例３）
図１４に示すように、実施例３のフォークリフトでは、機台１の下部にＲＦＩＤリーダ２３に加えてＲＦＩＤリーダ２４が取り付けられている。ＲＦＩＤリーダ２４はＲＦＩＤリーダ２３と同様の構成であり、本発明における読取装置の一例である。
【００６６】
ＲＦＩＤリーダ２４は、車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に取り付けられている。そして、ＲＦＩＤリーダ２３と同様、ＲＦＩＤリーダ２４についても、機台１において、第１センサ１９よりもフォークリフトの後方であって、第２センサ２１よりもフォークリフトの前方に位置している。このフォークリフトにおける他の構成は実施例１のフォークリフトと同様である。
【００６７】
このフォークリフトにおいても、実施例１のフォークリフトと同様に復旧作業を行うことが可能である。ここで、このフォークリフトでは、ＲＦＩＤリーダ２３に加えてＲＦＩＤリーダ２４が取り付けられている。このため、例えば、運転者はフォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅに設定された基準方向Ｄ１とが反対であり、ＲＦＩＤリーダ２４がＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取った場合には、ＣＰＵ３３ｃが第３ランプ２９ｃの消灯を維持するように構成することもできる。これにより、運転者はフォークリフトの現在進行方向Ｄ２と、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅに設定された基準方向Ｄ１とが一致していないことを了知することが可能となる。
【００６８】
また、このフォークリフトでは、ＲＦＩＤタグ１１２の位置について、誘導路１１１に対してフォークリフトの車幅方向の左側に配置することにより、第１〜４復旧ステーション１１ｂ〜１１ｅに設定された基準方向Ｄ１と、フォークリフトの現在進行方向Ｄ２とが一致する際に、ＲＦＩＤリーダ２４によってＲＦＩＤタグ１１２に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取らせることが可能となる。このように、このフォークリフトでは、ＲＦＩＤタグ１１２の配置の変更を行った際に、それに応じてＲＦＩＤリーダ２３やＲＦＩＤリーダ２４の位置を変更する必要がない。このため、ＲＦＩＤタグ１１２の配置の変更等を容易に行うことが可能である。このフォークリフトにおける他の作用は実施例１のフォークリフトと同様である。
【００６９】
以上において、本発明を実施例１〜３に即して説明したが、本発明は上記実施例１〜３に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【００７０】
例えば、本発明の産業車両として、フォークリフトに換えて、自動運搬車等を採用することもできる。
【００７１】
また、誘導路１１１は磁気棒以外によって構成されても良い。さらに、第１センサ１９及び第２センサ２３は、誘導路１１１の画像等を取得することによって誘導路１１１を検出しても良い。また、第１センサ１９と第２センサ２３とが異なる方法によって誘導路１１１を検出するように構成しても良い。
【００７２】
また、本発明の情報タグとして、ＲＦＩＤタグ１１２、１１３ａ、１１３ｂ以外のものを採用しても良く、本発明の読取装置として、ＲＦＩＤリーダ２３、２４以外のものを採用しても良い。
【００７３】
さらに、本発明の報知装置として、第１〜３ランプ２９ａ〜２９ｃに換えて、音声出力装置や画像表示装置等を採用しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は産業車両や自動車の他、ロボット等の移動体に利用可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１９…第１センサ（検出装置、第１検出装置）
２１…第２センサ（検出装置、第２検出装置）
２３、２４…ＲＦＩＤリーダ（読取装置）
２９ａ…第１ランプ（報知装置）
２９ｂ…第２ランプ（報知装置）
２９ｃ…第３ランプ（報知装置）
３３ｂ…ＲＡＭ（記憶装置）
３３ｃ…ＣＰＵ（制御装置）
１１１…誘導路
１１２、１１３ａ、１１３ｂ…ＲＦＩＤタグ（情報タグ）
【図１】
0006772502.tif 000002
【図２】
0006772502.tif 000003
【図３】
0006772502.tif 000004
【図４】
0006772502.tif 000005
【図５】
0006772502.tif 000006
【図６】
0006772502.tif 000007
【図７】
0006772502.tif 000008
【図８】
0006772502.tif 000009
【図９】
0006772502.tif 000010
【図１０】
0006772502.tif 000011
【図１１】
0006772502.tif 000012
【図１２】
0006772502.tif 000013
【図１３】
0006772502.tif 000014
【図１４】
0006772502.tif 000015