(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の処理ステーションと、少なくとも１つの産業用ロボット（２，３）とを有し、該少なくとも１つの産業用ロボット（２，３）は、少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）のための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタ（４）と、前記少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）を引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータ（１３）とを含む、食品を製造するためのシステム（１）において、
前記産業用ロボット（２，３）は、加えて、少なくとも１つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、３つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されているまたは設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、少なくとも１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および／または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
ことを特徴とする、食品を製造するためのシステム（１）。
【請求項２】
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、少なくとも１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において転回および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションに関して変位および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において変向および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において回転および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において上昇および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において下降および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間においてブローダウンおよび／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において吸引および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において浄化および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間においてスタックおよび／またはアンスタックおよび／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において衝撃によるクリアアウトおよび／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において空洞化および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において充填および／または
−温度制御
させることができるような形式で、設定されているまたは設定されることができる、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記処理ステーションは、型ヒータ（７）、冷却ステーション（１２）、成形ステーション（６）、シェル形成ステーション（５）、開口形成ステーション、充填ステーション（１１）、キャッピングステーション、装飾ステーション（１０）、成形物取出しステーション（９）、スタックおよび／またはアンスタックステーション（８）、スプレーステーション、プリンタステーション、挿入ステーション、パッケージングステーションおよび／または配置ステーションであることを特徴とする、請求項１または２記載のシステム。
【請求項４】
前記処理装置は、振動装置、転回装置、変向装置、変位装置、上昇および／または下降装置、回転装置、掻き取り装置、転動装置、吹付け装置および／または吸引装置であることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項５】
前記処理ステーションは、少なくとも部分的に互いに機械的に独立しており、前記処理ステーションは、互いに独立した形式で作動させることができることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項６】
前記産業用ロボット（２，３）は、空間的位置において、例えば、床、壁および／または天井において、直接的にまたはフレームによって、再配置可能であるまたは定置に固定されていることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項７】
前記システムは、中央に配置されかつ２つ以上の側から操作可能である少なくとも１つの冷却ステーション（１２）を有し、前記製品キャリヤ（１４）は、少なくとも１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび／または前記冷却ステーションに関して変位させることができることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項８】
前記産業用ロボット（２，３）には、製品キャリヤ（１４）および／または処理ステーションに取り付けられたインジケータを読み取るためのインジケータリーダが装備されていることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項９】
前記制御装置は、コンピュータプログラム可能であり、最適化された引渡しおよび処理順序を可能にするコンピュータプログラムが装備されていることを特徴とする、請求項１から８までのいずれか１項記載のシステム。
【請求項１０】
少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）が、産業用ロボット（２，３）によって搬送される、請求項１から７までのいずれか１項記載の、食品を製造するためのシステム（１）において、前記少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）を、３つ以上の処理ステーションの間で搬送する方法において、
前記製品キャリヤ（１４）は、３つ以上の前記処理ステーションの間において、１つの前記産業用ロボット（２，３）によって、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて、移動させられ、
前記製品キャリヤ（１４）は、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において振動させられて、前記製品キャリヤに配置された食品は、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスは、計量供給された質量体から逃げ出す、および／または完成または部分的に完成した製品は、前記製品キャリヤから解放される
ことを特徴とする、少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）を搬送する方法。
【請求項１１】
前記製品キャリヤ（１４）は、１つの前記産業用ロボット（２，３）によって、冷却ステーションにおいておよび／または冷却ステーションに関して変位させられ、前記冷却ステーションは、２つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されていることを特徴とする請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記製品キャリヤ（１４）は、１つの前記産業用ロボット（２，３）によって、以下の方法ステップ、すなわち
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において転回させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において変向させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において回転させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションに関して変位させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において上昇させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において下降させられる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間においてブローダウンされる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において吸引される、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において浄化される、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間においてスタックおよび／またはアンスタックされる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において衝撃によりクリアアウトされる、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において空洞化される、および／または
−前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において充填される、および／または
−温度制御される、
のうちの少なくとも１つが行われることを特徴とする、請求項１０または１１記載の方法。
【請求項１３】
前記製品キャリヤ（１４）は、前記産業用ロボットによって、
−処理ステーションから取り出されるかつ／または
−処理ステーションへ引き渡されるかつ／または
−処理ステーションの間で搬送されるかつ／または
−別の産業用ロボットへ引き渡されるかつ／または
−別の産業用ロボットによって獲得されるかつ／または
−別のシステムへ引き渡されるかつ／または
−別のシステムによって獲得される
ことを特徴とする、請求項１０または１１または１２記載の方法。
【請求項１４】
前記処理ステーションにおいて、
−前記製品キャリヤ（１４）が加熱され、
−食品塊が成形され、
−少なくとも１つのシェルが形成され、
−少なくとも１つの開口が少なくとも１つのシェルに形成され、
−少なくとも１つのシェルが充填され、
−少なくとも１つのキャップが形成され、
−少なくとも１つの半完成品が装飾されかつ／または印刷され、
−少なくとも１つの型から成形品が取り出され、
−少なくとも１つの型がスプレーされかつ／または
−少なくとも１つの製品がパッケージングされることを特徴とする、請求項１０から１３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
前記産業用ロボット（２，３）は、センサによって、前記少なくとも１つの処理ステーションの位置を検出しかつ最適化された方法順序を決定することを特徴とする、請求項１０から１４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
複数の処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステムにおける、少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）のための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタ（４）と、前記少なくとも１つの製品キャリヤ（１４）を引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータ（１３）とを有する産業用ロボット（２，３）のうちの１つの使用であって、
前記産業用ロボット（２，３）は、加えて、少なくとも１つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、３つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および／または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
産業用ロボット（２，３）のうちの１つの使用。
【請求項１７】
前記システムは、少なくとも１つの冷却ステーション（１２）を有しており、前記冷却ステーションは、２つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されており、前記製品キャリヤ（１４）は、少なくとも１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび／または前記冷却ステーションに関して変位させることができる、請求項１６記載の産業用ロボット（２，３）のうちの１つの使用。
【請求項１８】
複数の処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステムを変換する方法であって、該方法は、以下のステップ、すなわち
−処理ステーションの間で、製品キャリヤ（１４）を搬送するための既存の搬送装置を取り外すステップと、
−少なくとも１つの前記製品キャリヤ（１４）のための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタ（４）と、少なくとも１つの前記製品キャリヤ（１４）を引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータ（１３）とを含む少なくとも１つの産業用ロボット（２，３）を取り付けるステップと、を含み、該産業用ロボットは、加えて、少なくとも１つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、３つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ（１４）を、１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記処理ステーションにおいておよび／または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および／または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
ことを特徴とする、食品を製造するためのシステムを変換する方法。
【請求項１９】
前記システムは、少なくとも１つの冷却ステーション（１２）を有しており、前記冷却ステーションは、２つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されており、前記製品キャリヤ（１４）は、少なくとも１つの前記産業用ロボット（２，３）を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび／または前記冷却ステーションに関して変位させることができる、請求項１８記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの処理ステーションおよび少なくとも１つの産業用ロボットを有する、食品を製造するためのシステム、特にチョコレートシステムと、２つの処理ステーションの間で少なくとも１つの製品キャリヤ、特に型を搬送する方法と、産業用ロボットの使用と、食品を製造するためのシステムを変換する方法と、に関する。
【０００２】
菓子、特にチョコレート製品の製造のために、プラスチック（例えば、ブリスターパックまたはシースルーパック）、金属またはその他の木材から成る、様々なサイズの、その内部に成形された製品特定のキャビティを有する、型が使用される。型は、通常、例えば米国特許第５１８０６０２号明細書（US 5180602）または独国特許第３７４０１０９号明細書（DE 3740109）に記載されているように、チェーンまたは無端ベルトによって処理ステーションの間を移動させられる。
【０００３】
チェーンは型を押すまたは引っ張る。型を、コンベヤベルトに緩く載せることもでき、摩擦による係合によって運搬することができる。この場合の型は、サイクルにおいてまたは連続的な作動において、通常は個々の処理ステーションの間を一方向に移動させられる。
【０００４】
チェーンおよびベルトコンベヤは、通常、処理ステーションの間に位置的に固定されるように取り付けられている。処理ステーションも同様に、位置的に固定された形式で取り付けられている。これは、大型のシステムの場合に好ましい。大型のシステムにおいて製造順序は固定的に予め規定されており、大型のシステムは滅多に変換されなければならないことはない。
【０００５】
食品を製造するためのシステムはしばしば、様々な処理ステーションまたはセクションを有する全体的システムである。公知のシステムはしばしば、高い精度での高いスループット率を可能にするために、例えば充填されたプラリネまたはバーのための、特別な適用目的に合わせて適応させられている。１つの製品から別の製品への変換は、通常、複雑であり、幾つかの例では不可能でさえある。
【０００６】
比較的小さなバッチが形成されるときまたは新たな製品が導入されるとき、これは問題になり得る。この例における変換は複雑であるので、高い経済的リスクがそれに関連させられる。
【０００７】
食品の製造のためのシステムが欧州特許第０９４００８６号明細書（EP0940086）から公知である。この場合、製造ラインの複数のセクションを、ロボットまたは空圧式ピックアンドプレース装置などの引渡し装置によって連結することができ、製品キャリヤに配置された食品は、互いに機械的に独立した複数のセクションの間で引き渡される。
【０００８】
さらなる融通性を搬送トラックシステムによって達成することができる。搬送トラックシステムでは、専用のドライブを有する搬送トラックが、軌道エレメントに沿って移動する。軌道エレメントは、搬送軌道を形成するためにモジュール形式で組み合わせることができる。このシステムの場合にも、軌道は、変更された製造順序のために再構築されなければならない。
【０００９】
取扱いが容易でかつ高い衛生基準を満たす小さな柔軟なシステムが、高品質の食料製品、特にチョコレート製品の製造業者にとって必要とされている。製造業者は、少量の季節性製品および市場試験のための少量を製造するまたは大規模生産に向けて進みたい。
【００１０】
したがって、従来技術の欠点を克服し、高い融通性およびユーザーフレンドリな自動化された製造を可能にする、食品を製造するためのシステム、特にチョコレートシステムおよび対応する方法を提供することが課題である。
【００１１】
前記課題は、独立請求項の特徴によって解決される。有利な改良は、以下の説明、図面および従属請求項に示されている。
【００１２】
第１に、少なくとも１つの処理ステーションおよび少なくとも１つの産業用ロボットを有する、食品を製造するためのシステム、特にチョコレートシステムによって課題は解決される。産業用ロボットは、少なくとも１つの製品キャリヤのための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタ、例えば掴み部分と、少なくとも１つの製品キャリヤを引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータとを有する。
【００１３】
産業用ロボットは、加えて、少なくとも１つの制御装置と、好適には、少なくとも１つの関連する処理装置とを有する。
【００１４】
制御装置は、好適には処理ステーションにおけるおよび／または処理ステーションに関連したおよび／または２つの処理ステーションの間における製品キャリヤが、振動および／または転回および／または変向および／または回転および／または変位および／または上昇および／または下降および／またはブローダウンおよび／または吸引および／または浄化および／またはスタックおよび／またはアンスタックおよび／または衝撃によるクリアアウトおよび／または空洞化および／または充填および／または温度制御および／または特にセンサ制御により、産業用ロボットによって所定の経路に沿って、移動させられることができるような形式で設定されているまたは設定されることができる。
【００１５】
産業用ロボットは、好適には、多機能であり、特に、複数の処理装置を有しており、制御装置は、上に挙げた複数の処理ステップが順次にまたは並行して行われることができるような形式で設定されているまたは設定されることができる。
【００１６】
特に、産業用ロボットは、処理ステップを実行することができる。さもなければ、これらの処理ステップは、処理ステーションによって引き受けられる。
【００１７】
産業用ロボットは、製品キャリヤが振動させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤに配置された食品、例えば計量供給されたまだ液状のチョコレートは、この例では、例えば、製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量から逃げ出すおよび／または完成または部分的に完成した製品は製品キャリヤから解放される。産業用ロボットは、振動装置を有することができるまたはマニピュレータおよびエフェクタの移動によって振動を発生することができる。
【００１８】
産業用ロボットは、製品キャリヤが転回させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤに配置された食品、例えば、計量供給されたまだ液状のチョコレートは、この例では、例えば、型の壁部において均一に分散させられ、中空体またはシェルを形成する。産業用ロボットは、転回装置を有することができるまたはマニピュレータおよびエフェクタの移動によって転回を発生することができる。
【００１９】
産業用ロボットは、製品キャリヤが変向させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。この例における余分な材料は、例えば、型から流出することができるおよび／または完成または部分的に完成した製品は製品キャリヤから落下することができる。産業用ロボットは、変向装置を有することができるまたは変向動作はマニピュレータおよびエフェクタの移動によって生ぜしめられることができる。
【００２０】
産業用ロボットは、製品キャリヤが回転させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤにおける型に関する完成方向を、これにより、例えば、変化させることができる。製品キャリヤは、例えば使用されていないとき、逆さまの形式で産業用ロボットによって搬送することもできる。産業用ロボットは、回転装置を有することができるまたは回転動作はマニピュレータおよびエフェクタの移動によって生ぜしめられることができる。
【００２１】
産業用ロボットは、製品キャリヤが変位させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤは、これにより、型が、例えばチョコレート質量を成形するときに成形ノズルと共に移動させられるまたは成形ノズルから離れるように移動させられるために、例えば処理ステーションの構成部材と一緒にまたは処理ステーション構成部材に対して移動させることができる。産業用ロボットは、変位装置を有することができるまたは変位動作はマニピュレータおよびエフェクタの移動によって生ぜしめられることができる。
【００２２】
産業用ロボットは、製品キャリヤが上昇および／または下降させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤを、これにより、例えば、鉛直方向で処理ステーションに向かって、例えば穿孔のためのランスに向かってまたは成形のためのダイに向かって移動させることができ、再び離れるように移動させることができる。産業用ロボットは、上昇および／または下降装置を有することができるまたは上昇動作および／または下降動作はマニピュレータおよびエフェクタの移動によって生ぜしめられることができる。
【００２３】
産業用ロボットは、製品キャリヤがブローダウンおよび／または吸引させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。冷却された製品キャリヤに、例えば、凝縮が回避されるために乾燥空気を吹き付けることができるまたは製品のほこりまたは残留物を製品キャリヤから吸引することができる。製品キャリヤおよび／または製品が、対応する形式で温度制御されるために、高温または低温の空気を供給することもできる。このために、産業用ロボットは、ガス流および／または真空を生ぜしめるための装置を有することができるまたはこのような装置へのコネクタを有することができる。
【００２４】
産業用ロボットは、製品キャリヤが浄化させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。充填された製品キャリヤは、これにより、規定された面を付与することができるまたは製品の残りを除去することができる。このために、産業用ロボットは、ローラおよび／またはスクレーパを有することができる。
【００２５】
産業用ロボットは、製品キャリヤがスタックおよび／またはアンスタックされることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤを、ロボットによって獲得することができ、再び排出することもできる。産業用ロボットは、少なくとも一時的に、製品キャリヤのスタック全体を、好適には保持、獲得および／または排出することができる。このために、産業用ロボットは、スタックおよび／またはアンスタック装置を有することができる。
【００２６】
産業用ロボットは、製品キャリヤが衝撃によってクリアアウトされることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品および／または製品の残りを、このようにして製品キャリヤから取り出すことができる。このために、産業用ロボットは、衝撃クリアリング装置を有することができる。
【００２７】
産業用ロボットは、製品キャリヤが空洞化および／または充填されることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤに製品またはクリーニング剤を充填することができるおよび／または前記製品またはクリーニング剤を再びそこから排出することができる。部分的に充填された製品キャリヤをさらに充填することができる。このために、産業用ロボットは、吸引装置、充填ステーション、フィーダ、供給ラインおよび／または出力ラインを有することができる。
【００２８】
産業用ロボットは、製品キャリヤが温度制御されることができるように装備されかつ制御可能であることができる。製品キャリヤおよび／または製品を、これにより、所望の温度にする、加熱または冷却するおよび／または所望の温度に維持することができる。このために、産業用ロボットは、温度制御装置を有することができ、温度制御装置によって、温度の平衡が、例えば対流および／または伝導によって生ぜしめられる。
【００２９】
産業用ロボットは、製品キャリヤが所定の経路に沿って、特にセンサ制御を用いて移動させられることができるように装備されかつ制御可能であることができる。例えば部分的に完成した製品が装飾されるために、例えば成形機械における製品キャリヤの再配置経路は、装飾手段が所望の形式で製品に達するために、自由にプログラム可能であるべきである。産業用ロボットは、装飾装置を有することができるまたは所定の経路に沿った移動はマニピュレータおよびエフェクタの移動によって生ぜしめられることができる。
【００３０】
特に、産業用ロボットは、少なくとも１つのセンサを有する。少なくとも１つのセンサによって、製品キャリヤが存在するかどうかおよび／または製品が製品キャリヤに存在するかどうかを検出可能である。
【００３１】
処理ステーションは、好適には、型ヒータ、冷却ステーション、成形ステーション、シェル形成ステーション、開口形成ステーション、充填ステーション、キャッピングステーション、装飾ステーション、成形物取出しステーション、スタックおよび／またはアンスタックステーション、スプレーステーション、プリンタステーション、挿入ステーション、パッケージングステーションおよび／または配置ステーション、特にフィルム配置ステーションである。
【００３２】
処理装置は、好適には、振動装置、転回装置、変向装置、変位装置、上昇および／または下降装置、回転装置、掻き取り装置、転動装置、吹付け装置および／または吸引装置である。
【００３３】
冒頭に既に言及した処理ステップをそれと共に実施することができる。
【００３４】
処理ステーションは、好適には、少なくとも部分的に機械的に互いに独立しており、特に、処理ステーションは、互いに独立した形式で作動させられることができる。
【００３５】
処理ステーションを遡及的に補充および／または交換することができるので、システムの融通性がここでは高められる。したがって、例えば、最初に幾つかの処理ステーションのみを有するシステムが作動させられ、別の処理ステーションが後から当該システムに追加されることが考えられる。
【００３６】
産業用ロボットは好適には再配置可能である。択一的に、産業用ロボットを、空間的位置において、例えば床、壁および／または天井において、特に直接的にまたはフレームによって定置に固定することができる。
【００３７】
システムは、好適には、特に中央に配置されかつ特に２つ以上の側から操作可能な少なくとも１つの冷却ステーションを有する。
【００３８】
特に充填されたチョコレート製品の製造において、半完成品がまず冷却されなければならず、その後、前記半完成品をさらに加工することができる。製造工程の間に複数回使用される適切な冷却ステーションは、これにより、好適には、中央に、すなわち処理ステーションの間に配置されており、これにより、産業用ロボットによって移動される経路は小さい。さらに、２つ以上の側からの冷却ステーションの操作により、例えば一方の側が排出側として機能しかつ他方の側が産業用ロボットのための取出し側として機能する冷却ステーションを提供することができる。
【００３９】
産業用ロボットには、好適には、識別のための装置、特に、製品キャリヤおよび／または処理ステーションに取り付けられたインジケータを読み取るためのインジケータリーダが装備されている。
【００４０】
異なる製品キャリヤを、これにより、例えば異なる製品のために同時に使用することができ、制御装置または対応する形式で構成された別のユニットは、製品キャリヤを識別し、対応する処理／加工を行う。さらに、処理ステーションの識別により、処理ステーションが交換され、製品または加工それぞれに対応する形式で配置されることも同様に可能であり、システムは、例えば識別により、それ自体、各処理ユニットがどこに配置されているかを学習することができる。
【００４１】
好適には、制御装置はコンピュータプログラム可能であり、特に、最適化された引渡しおよび処理順序を可能にするコンピュータプログラムが装備されている。
【００４２】
ここで、異なる製品のための異なるプログラムを制御装置に有することができ、例えば、前記プログラムは、異なる製品の処理を可能にするまたは異なる処理が行われることをそれぞれ可能にする。引渡しおよび処理順序の最適化により、さらに、システムの能力および処理速度を最大まで増大させることが可能である。
【００４３】
本発明は、さらに、少なくとも１つの製品キャリヤ、特に型を、食品、特にチョコレート製品を製造するためのシステムにおける２つの処理ステーションの間で搬送する方法に関する。
【００４４】
システムは、特に、冒頭に説明したシステムであることができる。システムに関連してそこで言及された利点は、これにより、本発明による方法にも該当する。
【００４５】
ここで、少なくとも１つの製品キャリヤ、特に型は、産業用ロボットによって搬送される。
【００４６】
好適には処理ステーションにおけるおよび／または処理ステーションに関連したおよび／または２つの処理ステーションの間におけるここでの製品キャリヤが、振動および／または転回および／または変向および／または回転および／または変位および／または上昇および／または下降および／またはブローダウンおよび／または吸引および／または浄化および／またはスタックおよび／またはアンスタックおよび／または衝撃によるクリアアウトおよび／または空洞化および／または充填および／または温度制御および／または特にセンサ制御により、産業用ロボットによって所定の経路に沿って移動させられる。
【００４７】
製品キャリヤは、産業用ロボットによって、好適には処理ステーションから取り出されるかつ／または処理ステーションへ引き渡されるおよび／または処理ステーションの間で搬送されるかつ／または別の産業用ロボットへ引き渡されるかつ／または別の産業用ロボットによって獲得されるおよび／または別のシステムへ引き渡されるかつ／または別のシステムによって獲得される。
【００４８】
製品キャリヤは、産業用ロボットによって、処理ステーションにおいておよび／または処理ステーションの間で処理ステップを有する製造プロセスのステップを通過するまたは製造プロセスから排出されるまたは製造プロセスへ導入される。
【００４９】
好適には、処理ステーションにおいて、製品キャリヤは加熱され、食品質量は成形され、少なくとも１つのシェルが形成され、少なくとも１つの開口が少なくとも１つのシェルに形成され、少なくとも１つのシェルが充填され、少なくとも１つのキャップが形成され、少なくとも１つの半完成品が装飾されかつ／または印刷され、少なくとも１つの型から成形品が取り出され、少なくとも１つの型がスプレーされかつ／または少なくとも１つの製品がパッケージングされる。
【００５０】
産業用ロボットは、特にセンサによって、好適には少なくとも１つの処理ステーションの位置を検出する。特に、産業用ロボットは、処理ユニットによって、最適化された方法順序を決定する。
【００５１】
処理ステーションの柔軟な配置がこれにより可能である。なぜならば、産業用ロボット自体が、位置を決定することができ、前記位置は制御装置において予めプログラムされなくてもよいからである。
【００５２】
本発明は、さらに、少なくとも１つの処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステム、特にチョコレートシステムにおいて、少なくとも１つの製品キャリヤのための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタと、少なくとも１つの製品キャリヤを引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータとを含む、産業用ロボットのうちの１つの使用に関する。
【００５３】
産業用ロボットは、加えて、少なくとも１つの制御装置と、好適には、少なくとも１つの関連する処理装置とを有する。
【００５４】
制御装置は、好適には処理ステーションにおけるおよび／または処理ステーションに関連したおよび／または２つの処理ステーションの間における製品キャリヤが、産業用ロボットによって、振動および／または転回および／または変向および／または回転および／または変位および／または上昇および／または下降および／またはブローダウンおよび／または吸引および／または浄化および／またはスタックおよび／またはアンスタックおよび／または衝撃によるクリアアウトおよび／または空洞化および／または充填および／または温度制御および／または所定の経路に沿って、特にセンサ制御により、移動させられることができるような形式で、設定されることができる。
【００５５】
産業用ロボットの使用は、これにより、冒頭に言及した本発明によるシステムと同じ利点を有する。
【００５６】
本発明は、さらに、少なくとも１つの処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステム、特にチョコレートシステムを変換する方法に関する。
【００５７】
本発明による方法はここで、以下のステップを含む。
【００５８】
特に処理ステーションの間で、製品キャリヤを搬送するための既存の搬送装置の分解が、第１のステップにおいて行われる。
【００５９】
少なくとも１つの製品キャリヤのための少なくとも１つの収容部を有する少なくとも１つのエフェクタと、少なくとも１つの製品キャリヤを引き渡すための少なくとも１つのマニピュレータとを含む少なくとも１つの産業用ロボットの取付けは、第２のステップにおいて行われ、産業用ロボットは、加えて、少なくとも１つの制御装置と、好適には、少なくとも１つの関連する処理装置とを含む。
【００６０】
ここで制御装置は、好適には処理ステーションにおけるまたは処理ステーションに関連する製品キャリヤが、振動、転回、変向、回転、変位、上昇、下降、ブローダウン、吸引、浄化、スタックおよび／またはアンスタック、衝撃によるクリアアウト、空洞化、充填、温度制御および／または所定の経路に沿って、特にセンサ制御を用いて、移動させられることができるように、設定されることができる。
【００６１】
既存のシステムに産業用ロボットが装備されることがこれにより可能である。これにより変換されたシステムは、本発明によるシステムと同じ利点を有し、本発明による方法を実施するために特に適している。
【００６２】
図面に関連した好適な典型的な実施の形態によって以下で発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明によるシステムの好適な配置の平面図を示している。
【図２】図１のシステムの斜視図を示している。
【図３】図１のシステムの別の斜視図を示している。
【図４】図１のシステムの第３の斜視図を示している。
【図５】図１のシステムの側方から見た斜視図を示している。
【００６４】
チョコレートプラリネを製造するためのシステム１が図１〜図５に示されており、前記システム１は２つの産業用ロボット２および３を有する。産業用ロボット２および３は、掴み部分４を有するロボットアーム１３として構成されており、位置的に固定された形式で配置されている。鋳型１４の形式の製品キャリヤ１４を、エフェクタとしての掴み部分４によって掴むことができる（分かりやすくするために、１つの製品キャリヤのみに参照符号が付されている）。さらに、産業用ロボット２または３はそれぞれ製品キャリヤ１４の取扱いを可能にし、これにより、製品キャリヤ１４は、それぞれ、異なる方向へまたは異なる軸線を中心に、それぞれ移動または回転させられることができる。
【００６５】
複数の処理ステーション５〜１２は、それぞれ産業用ロボット２または３の到達できる範囲に配置されている。処理ステーションは、シェル形成ステーション５、成形ステーション６、型ヒータ７、スタックおよびアンスタックステーション８、成形物取出しステーション９、装飾ステーション１０、充填ステーション１１および冷却ステーション１２である。
【００６６】
冷却ステーション１２は、中央に配置されており、それぞれの側から、それぞれ１つの産業用ロボット２または３によって、それぞれ出し入れされることができる。例えば、処理ステップの後の製品キャリヤ１４を、産業用ロボット２によって冷却ステーション１２へ押し込むことができ、選択的に、製品キャリヤ１４および／または製品キャリヤ１４内に含まれた（半完成の）製品が所定の温度に達するとまたは所定の温度制御時間に達すると、反対側において、産業用ロボット３によって取り出すことができる。
【００６７】
付加的な冷却ステーションが必要とされることなく処理ステップの後において対応する冷却／温度制御を行うことができるように、冷却ステーション１２は複数の冷却ゾーンを有することができる。
【００６８】
処理ステーション５〜１２の“自由な”配置により、処理ステーション５〜１２を、必要に応じて配置することができる。また、製品に応じて、処理ステーションを異なる形式で配置することができるまたは付加的な処理ステーションを追加することができるまたは必要ない処理ステーションを取り外すことができる。
【００６９】
この典型的な実施の形態の場合、製品キャリヤ１４は、産業用ロボット３によってスタックおよびアンスタックステーション８から型ヒータ７へ移動させられる。製品キャリヤ１４は、加熱後、次いで、産業用ロボット２によって成形ステーション６へ搬送され、成形ステーション６において、シェルを形成するためにチョコレートが成形される。製品キャリヤ１４は、引き続き、産業用ロボット２によってシェル形成ステーション５へ搬送され、シェル形成ステーション５において、ダイ（図示せず）に対して製品キャリヤ１４を移動させることによってシェルが形成され、引き続き、冷却ステーション１２へ搬送される。製品キャリヤ１４が成形ステーション６からシェル形成ステーション５へ搬送されるとき、産業用ロボット２は、同様に、製品キャリヤ１４を移動させることができ、少なくとも部分的に、シェルの形成を行う。
【００７０】
シェルが冷却されると、製品キャリヤ１４は、産業用ロボット３によって冷却ステーションから取り出され、充填ステーション１１へ搬送され、充填ステーション１１においてシェルが充填され、前記製品キャリヤ１４は、引き続き、冷却ステーション１２へ戻される。
【００７１】
さらに、キャッピングステーションまたは充填ステーション１１において、キャップを取り付けることができる。充填ステーション１１は、シェルおよびフィリングが同時に排出される“ワンショット”ステーションであることもできる。
【００７２】
完成したプラリネが冷却されると、製品キャリヤ１４を産業用ロボット３によって装飾ステーション１０へ搬送することができ、装飾ステーション１０においてプラリネは装飾される。
【００７３】
プラリネは、成形物取出しステーション９によって製品キャリヤ１４から取り出され、さらに処理され、例えば、パッケージングされる。このために構成されかつ産業用ロボット２または３によって出し入れされる処理ステーションによって、パッケージングを行うこともできる。成形物取出しステーション９において、産業用ロボット３は、製品キャリヤ１４を回転させることができ、選択的に、完成したプラリネが製品キャリヤ１４から取り出されるように製品キャリヤ１４を移動させることができる。
【００７４】
空の製品キャリヤ１４は、選択的に浄化後、引き続き、産業用ロボット３によってスタックおよびアンスタックステーション８へ搬送される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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