(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の運転者から見た前記対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化が予め定められた値より小さい画素領域を、選択領域として選択する領域特定部と、
前記運転者の死角で前記運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断する死角事象判断部と、
前記対象車両内に設けられた表示機器の表示制御を行う表示制御部と、を備え、
前記表示機器は、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重なって視認されるように情報を表示するＨＵＤを含み、
前記表示制御部は、前記ＨＵＤの表示領域のうち、前記選択領域と重なる領域に、前記運転者に対する前記死角事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記選択領域は、前記ＨＵＤの表示領域のうち、前記対象車両の一部である、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記撮影画像は、前記対象車両に搭載されたカメラにより撮影された画像である、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記選択領域が複数存在する場合、前記対象車両との相対位置変化が最も小さい前記選択領域と重なって視認される前記ＨＵＤの表示領域に前記死角事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御する、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示機器は、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器を含み、
前記表示制御部は、前記死角事象の通知情報を第１通知情報と前記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とに分類し、前記第１通知情報を前記ＨＵＤに表示させ、前記第２通知情報を前記非ＨＵＤ表示機器に表示させる、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記第１通知情報は文字情報であり、前記第２通知情報は非文字情報である、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記運転者の視野で前記運転者に通知すべき視野事象が発生しているか否かを判断する視野事象判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記運転者から前記視野事象の発生場所と重なって視認される前記ＨＵＤの表示領域に、前記運転者に対する前記視野事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御する、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記死角事象と前記視野事象が同時に発生した場合に前記死角事象と前記視野事象に優先度を設定する事象優先度設定部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記死角事象と前記視野事象のうち前記事象優先度設定部が設定した優先度の高い事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御する、
請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記表示機器は、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器を含み、
前記事象優先度設定部は、前記死角事象および前記視野事象の前記対象車両への到達時間に基づき、前記視野事象と前記死角事象に優先度を設定し、
前記表示制御部は、前記視野事象と前記死角事象のうち前記事象優先度設定部が設定した優先度の低い事象の通知情報を表示するよう、前記非ＨＵＤ表示機器を制御する、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記死角事象が前記運転者の視野と死角とに跨って存在する場合、前記死角事象が前記運転者の視野に存在する割合に応じて、前記死角事象の通知情報の表示態様を変更する、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示態様は透過度または形状である、
請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示機器は、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器を含み、
前記表示制御部は、視野領域、死角領域、および前記死角事象の位置関係を表すアイコンを前記非ＨＵＤ表示機器に表示させる、
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
対象車両の運転者から見た前記対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化が予め定められた値より小さい画素領域を、選択領域として選択し、
前記運転者の死角で前記運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断し、
前記対象車両内に設けられ、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重なって視認されるように情報を表示するＨＵＤを含む表示機器の表示制御を行い、
前記表示制御は、前記ＨＵＤの表示領域のうち、前記選択領域と重なる領域に、前記運転者に対する前記死角事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御することを含む、
表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＨＵＤ（Head-Up Display）の表示制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の注意は、経時変化の小さい領域よりも大きい領域に向きやすい。そのため、車両の運転者の視線は、実景の中で経時変化が大きい領域に集中する傾向がある。この傾向を利用した表示器として、近年ＨＵＤが注目されている。ＨＵＤは、車両前方の実景に重畳画像を重ねて表示することで、実景に情報を付加した拡張現実（AR：Augmented Reality）を生成する。ＨＵＤによれば、運転者の視線移動を抑制しながら、迅速かつ的確な情報伝達が可能になる。【０００３】
特許文献１は、ＨＵＤを用いた車両用周辺情報表示システムを開示している。特許文献１の車両用周辺情報表示システムは、ＨＵＤの表示エリア外から接近中の他車両の将来的な挙動を予測して、他車両が表示エリア内に侵入する位置を予測し、予測した位置に他車両を強調する注意喚起虚像を重畳表示することで、運転者に注意喚起を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６２３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＨＵＤを用いて、運転者の視野に位置する物体を運転者に注意喚起するためには、注意喚起画像が運転者から見て当該物体またはその周辺に重なるように表示されることが望ましい。【０００６】
しかし、運転者の死角から他車両が接近中であることを運転者に注意喚起する場合、他車両はＨＵＤの表示エリアの外にあるため、注意喚起画像は運転者から見て当該他車両またはその周辺に重なるように表示されず、それ以外の領域に重畳表示される。【０００７】
従って、注意喚起画像から想起される他車両の位置が、実際の他車両の位置とは相違することになり、この相違による違和感を運転者に与えてしまうという問題があった。【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑み、運転者の死角で発生した事象の通知情報をＨＵＤに違和感なく表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る表示制御装置は、領域特定部と、死角事象判断部と、表示制御部とを備える。領域特定部は、対象車両の運転者から見た対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化が予め定められた値より小さい画素領域を選択領域として選択する。死角事象判断部は、運転者の死角で運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断する。表示制御部は、対象車両内に設けられた表示機器の表示制御を行う。表示機器は、運転者から対象車両の外の実景と重なって視認されるように情報を表示するＨＵＤを含む。表示制御部は、ＨＵＤの表示領域のうち、選択領域と重なる領域に、運転者に対する死角事象の通知情報を表示するようＨＵＤを制御する。
本発明に係る表示制御方法は、対象車両の運転者から見た前記対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化が予め定められた値より小さい画素領域を、選択領域として選択し、前記運転者の死角で前記運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断し、前記対象車両内に設けられ、前記運転者から前記対象車両の外の実景と重なって視認されるように情報を表示するＨＵＤを含む表示機器の表示制御を行い、前記表示制御は、前記ＨＵＤの表示領域のうち、前記選択領域と重なる領域に、前記運転者に対する前記死角事象の通知情報を表示するよう、前記ＨＵＤを制御することを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る表示制御装置により、死角事象の通知情報は、運転者から対象車両の外の実景のうち経時変化が小さい領域と重なって視認される。運転者は、経時変化が小さい領域に注意を向けにくいため、死角事象の通知情報にも過度に注意を向けることはない。従って、運転者にとって、死角事象の通知情報の表示位置と死角事象の位置とのずれによる違和感が軽減される。【００１１】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の比較例に係る表示制御装置による死角事象の通知情報の表示を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る表示制御装置による死角事象の通知情報の表示を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態３に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係る表示制御装置による死角事象の通知情報の表示を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置による視野事象の通知情報の表示を説明する図である。
【図１３】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置による視野事象および死角事象の通知情報の表示を説明する図である。
【図１４】本発明の実施の形態５に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態５に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態５に係る表示制御装置の表示制御によりＨＵＤに表示される通知情報を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の表示制御を説明する図である。
【図２０】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の表示制御を説明する図である。
【図２１】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の表示制御を説明する図である。
【図２２】本発明の実施の形態７に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】運転者の視野とＨＵＤ表示領域との関係を表すアイコンを示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態７に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施の形態７に係る表示制御装置の表示制御を説明する図である。
【図２６】本発明の表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２７】本発明の表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２８】本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の車載装置とサーバによる構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本明細書では、本発明に係る表示制御装置が表示制御を行うＨＵＤがその中で表示を行う車両を対象車両、対象車両以外の車両を他車両と称し、両者を区別する。また、以下に説明する発明の構成要素のうち同一または対応する構成要素には、複数の図で同一の参照符号を付して説明を行う。なお、ＨＵＤは運転者の視野領域に重畳表示可能な表示機器の一例であり、本発明は運転者の視野領域に重畳表示可能な表示機器であれば他の表示機器にも適用可能である。
【００１４】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る表示制御装置１０１の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０１は、領域特定部１２、周辺事象判断部１３、および表示制御部１５を備えている。周辺事象判断部１３は死角事象判断部１３Ａを備えている。表示制御装置１０１は、車載カメラ３２、視野検出装置３３、表示コンテンツデータベース３４、およびＨＵＤ３５と接続され、これらを利用可能に構成されている。
【００１５】
車載カメラ３２は、対象車両に搭載され、対象車両の前方、側方、および後方を撮影する。車載カメラ３２が撮影した対象車両の前方映像は、領域特定部１２による後述の処理に用いられる。車載カメラ３２が撮影した対象車両の側方映像と後方映像は、死角事象判断部１３Ａによる後述の処理に用いられる。
【００１６】
視野検出装置３３は、運転者の顔の向きまたは視線から運転者の視野を検出し、検出結果を視野情報として表示制御装置１０１に出力する。視野情報において、視野は顔の向きまたは視線を中心とした上下および左右方向の角度範囲により定義される。視野情報は、死角事象判断部１３Ａによる後述の処理に用いられる。
【００１７】
表示コンテンツデータベース３４は、ＨＵＤ３５に表示するための画像などの表示コンテンツを格納する格納部である。表示コンテンツデータベース３４は、一例として対象車両に積載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）により構成されるが、クラウド又はサーバにより構成されても良い。表示コンテンツデータベース３４に格納される画像データのフォーマットは、透過制御に対応するためα値を有する３２ｂｉｔのビットマップ形式を想定するが、容量削減のため、透過制御かつ可逆圧縮が可能なＰＮＧ（Portable Network Graphics）のような画像フォーマットであっても良い。
【００１８】
ＨＵＤ３５は、対象車両の前方に設置され、表示制御部１５の制御の下、表示コンテンツデータベース３４に格納された表示コンテンツを表示する。本実施の形態では、ＨＵＤ３５として、対象車両のダッシュボード上に設置され、フロントガラスの一部を覆うコンバイナー型を想定するが、フロントガラスの全面を覆うウインドシールド型であっても良い。
【００１９】
領域特定部１２は、車載カメラ３２が撮影した対象車両の前方映像を、経時変化が小さい領域とそうでない領域とに分割する。領域分割のための定量的な評価指標として、特定の注目画素の画素値の時系列的な標準偏差がある。また、領域特定部１２は、予め定められた最小画素ブロックを注目画素ブロックとし、注目画素ブロックの平均画素値の時系列的な標準偏差を用いても良い。この場合、領域特定部１２はカメラのノイズまたは外乱の影響を避けて領域分割を行うことができる。
【００２０】
領域特定部１２は、標準偏差が予め定められた閾値以下となる注目画素または注目画素ブロックを、経時変化が小さいとみなす。領域特定部１２は、経時変化が小さいとみなした注目画素または注目画素ブロックに隣接する画素または画素ブロックの標準偏差が閾値以下の場合には、これらの画素又は画素ブロックを注目画素または注目画素ブロックに統合する。領域特定部１２は、この統合処理を全画素または全画素ブロックに対して実施することで、対象車両の前方映像を経時変化が小さい領域とそうでない領域とに分割する。以下、領域特定部１２により経時変化が小さい領域として分割された領域を選択領域と称する。すなわち、領域特定部１２は、対象車両の運転者から見た対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化を示す指標が予め定められた値より小さい画素領域を、選択領域として選択する。
【００２１】
死角事象判断部１３Ａは、車載カメラ３２が撮影した対象車両の側方映像または後方映像と、視野検出装置３３から取得した視野情報とに基づき、運転者の死角で運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断する。本明細書では、対象車両の周辺で発生し運転者に通知すべき事象を周辺事象とし、周辺事象のうち運転者の死角で発生する事象を死角事象、運転者の視野で発生する事象を視野事象とする。
【００２２】
運転者に通知すべき事象とは、対象車両に影響を及ぼす可能性のある事象である。死角事象の一例は、例えば対象車両が左車線を走行中に、右車線から他車両が接近していることである。本実施の形態において、死角事象判断部１３Ａは車載カメラ３２の映像を基に死角事象の有無を判断するが、車車間通信または路車間通信により受信した情報を用いて死角事象の有無を判断しても良い。
【００２３】
表示制御部１５は、死角事象判断部１３Ａで死角事象が発生していると判断された場合、運転者に対して死角事象を通知するための情報（以下、単に「死角事象の通知情報」と称する）をＨＵＤ３５に表示させる。表示制御部１５は、表示コンテンツデータベース３４から、死角事象に対応する表示コンテンツを死角事象の通知情報として取得する。表示制御部１５は、ＨＵＤ３５の表示領域のうち、領域特定部１２が選択した領域と重なって運転者が視認する領域に、死角事象の通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御する。
【００２４】
選択領域が複数存在する場合、表示制御部１５は対象車両との相対位置変化が最も小さい選択領域と重なって視認されるＨＵＤ３５の表示領域に、死角事象の通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御する。表示制御部１５は、例えば選択領域に含まれる特徴点のオプティカルフローの総和が最も小さい選択領域を特定する。死角事象の通知情報が、なるべくＨＵＤ３５の中でも対象車両前方の実景以外（対象車両の一部を含む）の領域に安定的に表示されることで、死角事象の通知情報の表示位置と実際の死角事象の発生位置との間のずれにより運転者が感じる違和感が軽減される。
【００２５】
＜Ａ−２．動作＞
表示制御装置１０１の動作を図２のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０１は、一定周期など特定のタイミングで図２のフローを繰り返し実施する。
【００２６】
まず、領域特定部１２が車載カメラ３２の前方画像から、走行中の経時変化が小さい領域を選択する（ステップＳ１１）。
【００２７】
次に、死角事象判断部１３Ａが、死角事象が発生しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で死角事象が発生していなければ、表示制御処理は終了する。
【００２８】
ステップＳ１２で死角事象が発生していれば、表示制御部１５が以下の処理を行う。まず、表示制御部１５は死角事象の通知情報を表示コンテンツデータベース３４から取得する（ステップＳ１３）。
【００２９】
次に、表示制御部１５は死角事象の通知情報を表示するＨＵＤ３５の表示領域を特定する（ステップＳ１４）。ここで、表示制御部１５は運転者から車載カメラ３２の前方画像の選択領域に重なって視認される領域を特定する。
【００３０】
最後に、表示制御部１５は、ステップＳ１４で特定したＨＵＤ３５の表示領域に死角事象の通知情報を表示させる（ステップＳ１５）。
【００３１】
＜Ａ−３．効果＞
表示制御装置１０１の表示制御処理により、死角事象の通知情報がＨＵＤ３５でどのように表示されるかを説明する。まず、図３に本発明の比較例の表示制御装置による表示を示す。ここで、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」を死角事象とする。
【００３２】
図３において、運転者４１の視野４３には、対象車両のボンネット、道路、ガードレールなど対象車両の外の実景が表れている。また、運転者４１は視野４３の一部と重なってＨＵＤ３５の表示領域（以下、「ＨＵＤ表示領域」）４４を視認する。従って、運転者４１は視線を大きく動かすことなくＨＵＤ３５の表示を視認することができる。
【００３３】
ＨＵＤ表示領域４４の上側の領域４４Ａに、死角事象の通知情報４５Ａ，４５Ｂが表示される。領域４４Ａは、運転者４１から道路等と重なって視認されるため、対象車両の走行に伴う経時変化が大きい。そのため、運転者４１は死角事象の通知情報４５に大きく注意を惹きつけられることになる。そして、死角事象の通知情報４５の表示位置と他車両４２の位置には差異があることから、運転者４１は違和感を覚えてしまう。
【００３４】
これに対して、実施の形態１の表示制御装置１０１の表示制御によれば、図４に示すように、ＨＵＤ表示領域４４のうち下側の領域４４Ｂに死角事象の通知情報４５が表示される。領域４４Ｂは、運転者４１から見て対象車両のボンネットに重なって視認される領域であり、対象車両の走行に伴う経時変化が小さいため、運転者４１の注意が向きにくい。このように、表示制御装置１０１は、死角事象の通知情報４５をあえて運転者４１の注意が向きにくい領域に表示させることにより、運転者４１が死角事象の通知情報４５に過度に注意を向けないようにする。従って、死角事象の通知情報４５の表示位置と死角事象である他車両４２の位置とのずれによる違和感が軽減される。
【００３５】
すなわち、実施の形態１に係る表示制御装置１０１は、領域特定部１２、死角事象判断部１３Ａ、および表示制御部１５を備える。そして、領域特定部１２は、運転者４１から見た対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化を示す指標が予め定められた値より小さい画素領域を選択領域として選択する。死角事象判断部１３Ａは、運転者の死角で運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断する。表示制御部１５は、対象車両内に設けられた表示機器の表示制御を行う。表示機器は、運転者４１から対象車両の外の実景と重なって視認されるように情報を表示するＨＵＤ３５を含む。表示制御部１５は、運転者４１から選択領域と重なって視認されるＨＵＤ表示領域４４に、運転者４１に対する死角事象の通知情報４５を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御する。このように、表示制御装置１０１は、死角事象の通知情報４５をあえて運転者４１の注意が向きにくい領域に表示させるため、運転者４１は死角事象の通知情報４５に過度に注意を向けることがない。従って、死角事象の通知情報４５の表示位置と死角事象である他車両４２の位置とのずれによる違和感が軽減される。
【００３６】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図５は、本発明の実施の形態２に係る表示制御装置１０２の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０２は、実施の形態１に係る表示制御装置１０１の構成に加えて車両移動判定部１１を備える。
【００３７】
車速センサ３１は、対象車両の車速を検出し、検出結果を車両移動判定部１１に出力する。車速センサ３１は、例えば、対象車両が走行状態にあるときに０以外の値を出力し、対象車両が停止状態にあるときに０を出力する。
【００３８】
車両移動判定部１１は、車速センサ３１から対象車両の車速を取得し、これを基に対象車両が走行中か否かを判定する。実施の形態２において、実施の形態１で説明した領域特定部１２、周辺事象判断部１３、表示制御部１５の動作は、車両移動判定部１１が対象車両を走行中と判定した場合にのみ行われる。
【００３９】
＜Ｂ−２．動作＞
次に、表示制御装置１０２の動作を図６のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０２は、一定周期など特定のタイミングで、図６のフローを繰り返し実施する。
【００４０】
まず、車両移動判定部１１は、車速センサ３１からの情報を基に、対象車両が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１で対象車両が走行中でなければ、表示制御処理は終了する。
【００４１】
ステップＳ２１で対象車両が走行中であれば、表示制御処理はステップＳ２２へ移行する。ステップＳ２２からステップＳ２６は、図２のステップＳ１１からステップＳ１５と同様であるため、説明を省略する。
【００４２】
＜Ｂ−３．効果＞
表示制御装置１０２は、表示制御装置１０１の構成に加えて車両移動判定部１１を備える。表示制御装置１０２は、車両移動判定部１１で対象車両が走行中であると判定したときにのみ、ＨＵＤ３５に対する死角事象の通知情報の表示制御を行う。従って、対象車両が停止中には死角事象の通知情報がＨＵＤ３５に表示されないため、運転者に不必要に死角事象の通知情報を視認させないようにすることができる。
【００４３】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図７は、本発明の実施の形態３に係る表示制御装置１０３の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０３は、実施の形態２に係る表示制御装置１０２の構成において、表示制御部１５が表示コンテンツ分類部１５Ａを備えたものである。また、表示制御部１５は、ＨＵＤ３５に加えてＣＩＤ（Center Information Display）３６の表示制御を行う。
【００４４】
表示コンテンツ分類部１５Ａは、死角事象の通知情報をその情報量に応じて第１通知情報と第２通知情報とに分類する。第２通知情報は第１通知情報より情報量が多い。表示コンテンツ分類部１５Ａは、例えば文字情報を第１通知情報、対象車両と注意喚起対象の原因との位置関係を示すイラスト等の非文字情報を第２通知情報に分類することができる。第１通知情報の表示先はＨＵＤ３５、第２通知情報の表示先はＣＩＤ３６である。
【００４５】
ＣＩＤ３６は、対象車両の運転席の前面に表示されるディスプレイである。ＣＩＤ３６の主な用途はカーナビゲーション装置の地図表示であるが、最近では、車載カメラの映像を用いたパーキングアシスト機能、空調操作、燃費情報の表示等にも用いられる多機能ディスプレイとして高度化しつつある。本実施の形態において、ＣＩＤ３６は、運転者から対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器の一例である。従って、ＣＩＤ３６の代わりに他の非ＨＵＤ表示機器、例えばインストゥルメントパネル（以下、「インパネ」と称する）に搭載された表示パネルを用いても良い。インパネとは、車両の運転席前方に設置されたスピードメーター、タコメーター、燃料計、水温計、距離計などの計器類を指し、一般的にはアナログ表示のものが多い。しかし、近年では表示パネルを搭載したデジタル表示のインパネも増えてきている。
【００４６】
＜Ｃ−２．動作＞
次に、表示制御装置１０３の動作を図８のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０３は、一定周期など特定のタイミングで、図８のフローを繰り返し実施する。
【００４７】
ステップＳ３１からステップＳ３４は、図６のステップＳ２１からステップＳ２４と同様であるため、説明を省略する。
【００４８】
表示コンテンツ分類部１５Ａは、ステップＳ３４で表示制御部１５が取得した死角事象の通知情報を、第１通知情報と第２通知情報に分類する（ステップＳ３５）。例えば、文字情報は第１通知情報に、それ以外の情報は第２通知情報に分類される。
【００４９】
次に、表示制御部１５は第１通知情報を表示するＨＵＤ３５の表示領域を特定する（ステップＳ３６）。ここで、ステップＳ３２で選択された領域に重なって運転者から視認される領域が特定される。
【００５０】
次に、表示制御部１５はステップＳ３６で特定した表示領域に第１通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御する（ステップＳ３７）。
【００５１】
さらに、表示制御部１５は、ＣＩＤ３６に第２通知情報を表示させる（ステップＳ３８）。
【００５２】
＜Ｃ−３．効果＞
表示制御装置１０３の表示制御処理により、死角事象の通知情報がＨＵＤ３５とＣＩＤ３６でどのように表示されるかを説明する。ここで、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」を死角事象とする。図９に示すように、死角事象の通知情報には、「他車両接近」という文字情報４５Ａと、対象車両と他車両との位置関係を示すアイコン４５Ｂとがある。ＨＵＤ表示領域４４の下方の領域４４Ｂには、文字情報４５Ａが表示され、ＣＩＤ３６にはアイコン４５Ｂが表示される。このように、運転者の視野４３の実景と重なって表示されるＨＵＤ表示領域４４には、文字情報４５Ａなど情報量の少ない通知情報のみが表示される。
【００５３】
すなわち、実施の形態３の表示制御装置１０３によれば、表示機器は、運転者から対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器を含み、表示制御部１５は、死角事象の通知情報４５を第１通知情報と第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とに分類し、第１通知情報をＨＵＤ３５に表示させ、第２通知情報を非ＨＵＤ表示機器に表示させる。従って、運転者の視野４３に情報が過剰に表示されることがない。これにより、表示制御装置１０３によれば、実施の形態２の効果に加えて、短期的には運転者の混乱を防ぐという効果があり、長期的には運転者が情報を無視するようになることを防ぐという効果がある。
【００５４】
＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図１０は、本発明の実施の形態４に係る表示制御装置１０４の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０４は、実施の形態２に係る表示制御装置１０２の構成において、周辺事象判断部１３が視野事象判断部１３Ｂを備えたものである。
【００５５】
視野事象判断部１３Ｂは、車載カメラ３２が撮影した対象車両の前方画像または側方画像と、視野検出装置３３から取得した視野情報とに基づき、運転者の視野で運転者に通知すべき視野事象が発生しているか否かを判断する。運転者に通知すべき事象とは、対象車両に影響を及ぼす可能性のある事象であり、例えば先行車両が急停止をしたこと等である。本実施の形態において、視野事象判断部１３Ｂは車載カメラ３２の画像を基に視野事象が発生しているか否かを判断するが、車車間通信または路車間通信により受信した情報を用いて判断しても良い。
【００５６】
表示制御部１５は、実施の形態１および実施の形態２で説明した動作に加えて以下の動作を行う。すなわち、表示制御部１５は、視野事象判断部１３Ｂが視野事象の発生を検知した場合に、運転者に対する視野事象の通知情報をＨＵＤ３５に表示させる。ＨＵＤ３５には、死角事象が発生した場合には死角事象の通知情報が、視野事象が発生した場合には視野事象の通知情報が、両方の事象が発生した場合には両方の事象の通知情報が、表示される。
【００５７】
図１０では、周辺事象判断部１３が死角事象判断部１３Ａと視野事象判断部１３Ｂとを備えている。死角事象判断部１３Ａと視野事象判断部１３Ｂとは、図１０に示すように周辺事象判断部１３という一つのモジュールが並行して実施する異なる処理として実現されても良いし、異なるモジュールの処理として実現されても良い。死角事象判断部１３Ａと視野事象判断部１３Ｂとが同一モジュールの異なる処理として実現される場合、メインスレッドに相当する周辺事象判断部１３が、死角事象判断部１３Ａと視野事象判断部１３Ｂの２つのワーカースレッドを生成し、各ワーカースレッドとメインスレッド間で通信を行いつつ処理を実行する。
【００５８】
＜Ｄ−２．動作＞
次に、表示制御装置１０４の動作を図１１のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０４は、一定周期など特定のタイミングで、図１１のフローを繰り返し実施する。ステップＳ４１およびステップＳ４２は、実施の形態２で説明した図６のステップＳ２１およびステップＳ２２同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
周辺事象判断部１３は、周辺事象が発生したか否かを判断する（ステップＳ４３）。周辺事象は、死角事象と視野事象の両方を含んでいる。ここで、周辺事象判断部１３は、死角事象と視野事象のうち少なくとも一方が発生していれば、周辺事象が発生したと判断する。死角事象の発生有無は死角事象判断部１３Ａが判断し、視野事象の発生有無は視野事象判断部１３Ｂが判断する。死角事象と視野事象のいずれも発生しなければ、周辺事象判断部１３は周辺事象が発生しなかったと判断し、表示制御装置１０４は処理を終了する。
【００６０】
周辺事象が発生した場合、表示制御部１５は以下の処理を行う。まず、表示制御部１５は周辺事象の通知情報を表示コンテンツデータベース３４から取得する（ステップＳ４４）。表示制御部１５は、死角事象が発生している場合には死角事象の通知情報を取得し、視野事象が発生している場合には視野事象の通知情報を取得し、両方の事象が発生している場合には両方の事象の通知情報を取得する。
【００６１】
次に、表示制御部１５はステップＳ４３で発生していると判断した周辺事象の通知情報を表示するＨＵＤ３５の表示領域を特定する（ステップＳ４５）。ここでは、死角事象の通知情報の表示領域として、ステップＳ４２で選択した領域に運転者から重なって視認されるＨＵＤ表示領域が特定される。また、視野事象の通知情報の表示領域として、例えば運転者から視野事象の原因に重なって視認されるＨＵＤ表示領域が特定される。
【００６２】
次に、表示制御部１５は、ステップＳ４５で特定したＨＵＤ３５の表示領域に、周辺事象の通知情報を表示させる（ステップＳ４６）。
【００６３】
＜Ｄ−３．効果＞
図１２を参照し、表示制御装置１０４の表示制御処理により、視野事象の通知情報がＨＵＤ３５でどのように表示されるかを説明する。ここで、「先行車両が急停止」を視野事象とする。運転者は視野４３の一部と重なってＨＵＤ表示領域４４を視認する。ＨＵＤ表示領域４４のうち、急停止した先行車両と重なって視認される領域に、視野事象の通知情報として矩形枠４６Ａが表示される。運転者には先行車両が矩形枠４６Ａで囲まれたように視認されるため、先行車両に運転者の注意が喚起される。また、視野事象の通知情報として「先行車両、急停止」というテキストメッセージ４６ＢがＨＵＤ表示領域４４の下側の領域４４Ｂに表示される。このように、視野事象の通知情報は、必ずしも視野事象の原因に運転者から重なって視認されるＨＵＤ表示領域に表示されなくても良い。
【００６４】
図１３を参照し、視野事象と死角事象が同時に発生した場合に、表示制御装置１０４の表示制御処理により、ＨＵＤ３５でどのような表示が行われるかを説明する。ここで、「先行車両が急停止」を視野事象とし、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」を死角事象とする。ＨＵＤ表示領域４４には、図１２に示した視野事象の通知情報としての矩形枠４６Ａおよびテキストメッセージ４６Ｂに加えて、死角事象の通知情報４５が表示される。死角事象の通知情報４５は、対象車両と他車両との位置関係を示すアイコン４５Ａと、「他車両接近」という文字情報４５Ｂとを含み、ＨＵＤ表示領域４４のうち運転者から対象車両の走行に伴う経時変化が小さい領域と重なって視認される領域に表示される。
【００６５】
以上に説明したように、実施の形態４の表示制御装置１０４は、運転者の視野で運転者に通知すべき視野事象が発生しているか否かを判断する視野事象判断部１３Ｂを備え、表示制御部１５は、運転者から視野事象の発生場所と重なって視認されるＨＵＤ表示領域４４に、運転者に対する視野事象の通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御する。従って、運転者は視野事象を認識することができる。
【００６６】
＜Ｅ．実施の形態５＞
＜Ｅ−１．構成＞
図１４は、本発明の実施の形態５に係る表示制御装置１０５の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０５は、実施の形態４に係る表示制御装置１０４の構成に加えて事象優先度設定部１４を備える。また、表示制御部１５は、ＨＵＤ３５に加えてＣＩＤ３６の表示制御を行う。なお、ＣＩＤ３６は、運転者から車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器の一例であり、ＣＩＤ３６の代わりにインパネに搭載された表示パネルを用いても良い。
【００６７】
事象優先度設定部１４は、死角事象判断部１３Ａにおいて死角事象が発生していると判断され、かつ視野事象判断部１３Ｂにおいて視野事象が発生していると判断された場合、すなわち死角事象と視野事象が同時に発生している場合に、これらの事象に対して優先度を設定する。優先度の定量的な評価指標として、事象の対象車両への到達時間が挙げられる。ここで、事象の対象車両への到達時間とは、事象の発生原因が対象車両へ到達するまでの時間のことである。例えば、「先行車両が急停止した」という視野事象に関して言えば、対象車両が現在の速度を維持して走行を継続したと仮定した場合に、対象車両が先行車両と衝突するまでの時間が到達時間となる。また、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」という死角事象に関して言えば、他車両が対象車両の視野に現れるまでの時間が到達時間となる。事象優先度設定部１４は、到達時間が短い事象ほど優先度を高く設定する。
【００６８】
表示制御部１５は、死角事象と視野事象の一方が発生している場合には実施の形態４と同様の動作を行うが、死角事象と視野事象が同時に発生した場合には、事象優先度設定部１４で優先度が高く設定された事象の通知情報をＨＵＤ３５に表示させ、優先度が低く設定された事象の通知情報をＣＩＤ３６に表示させる。
【００６９】
＜Ｅ−２．動作＞
次に、表示制御装置１０５の動作を図１５のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０５は、一定周期など特定のタイミングで、図１５のフローを繰り返し実施する。
【００７０】
ステップＳ５１およびステップＳ５２は、実施の形態２で説明した図６のステップＳ２１およびステップＳ２２と同様であるため、説明を省略する。また、ステップＳ５３は、実施の形態４で説明した図１１のステップＳ４３と同様であるため、説明を省略する。
【００７１】
ステップＳ５３で周辺事象判断部１３は周辺事象が発生したと判断すると、死角事象と視野事象の両方が発生したか否かを判断する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４で死角事象と視野事象の両方が発生していない場合、すなわち死角事象と視野事象の一方のみが発生している場合には、ステップＳ５７へ移行する。
【００７２】
ステップＳ５４で死角事象と視野事象の両方が発生している場合、事象優先度設定部１４は、両方の事象について、事象の対象車両への到達時間を計算し（ステップＳ５５）、到達時間の短い事象を優先度の高い事象として設定し、到達時間の長い事象を優先度の低い事象として設定する（ステップＳ５６）。
【００７３】
次に、表示制御部１５は通知情報を表示コンテンツデータベース３４から取得する（ステップＳ５７）。ここで取得すべき通知情報は、ステップＳ５４において死角事象と視野事象の両方が発生した場合には、ステップＳ５６で優先度が設定された両方の事象の通知情報であり、ステップＳ５４において死角事象と視野事象のいずれかが発生した場合には、発生した事象の通知情報である。
【００７４】
その後、表示制御部１５は、通知情報が死角事象と視野事象の両方であるかを判断し（ステップＳ５８）、両方である場合には、優先度の低い通知情報をＣＩＤに表示させ（ステップＳ５９）、ステップＳ５９Ａに移行する。また、通知情報が死角事象と視野事象の一方である場合には、そのままステップＳ５９Ａに移行する。ステップＳ５９Ａにおいて表示制御部１５は、ＨＵＤ３５の表示領域４４を特定する（ステップＳ５９Ａ）。ＨＵＤ３５の表示領域４４には、発生した事象の通知情報が表示される。但し、死角事象と視野事象の両方が発生している場合には、ステップＳ５６で優先度が高く設定された事象の通知情報がＨＵＤ３５の表示領域４４に表示される。ここで、ＨＵＤ表示領域に表示する通知情報が死角事象の通知情報である場合、表示制御部１５はステップＳ３２で選択された領域に運転者から重なって視認されるＨＵＤ表示領域４４を特定する。また、ＨＵＤ表示領域４４に表示する通知情報が視野事象の通知情報である場合、表示制御部１５は例えば視野事象の原因に運転者から重なって視認されるＨＵＤ表示領域４４を特定する。
【００７５】
最後に、表示制御部１５は、ステップＳ５９Ａで特定したＨＵＤ３５の表示領域４４に、通知情報を表示させる（ステップＳ５９Ｂ）。
【００７６】
＜Ｅ−３．効果＞
図１６を参照し、視野事象と死角事象が同時に発生した場合に、表示制御装置１０５の表示制御処理により、ＨＵＤ３５でどのような表示が行われるかを説明する。ここで、「先行車両が急停止」を視野事象とし、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」を死角事象とする。表示制御装置１０５は、死角事象と視野事象のそれぞれについて対象車両への到達時間を計算し、死角事象より到達時間の短い視野事象について、その通知情報である矩形枠４６Ａと文字情報４６ＢをＨＵＤ表示領域４４に表示させる。死角事象の通知情報はＨＵＤ表示領域４４に表示されず、代わりにＣＩＤ３６に文字情報４６Ｃ、および対象車両と他車両との位置関係を示すアイコン４６Ｄとして表示される。
【００７７】
図１３で説明した実施の形態４のように、視野事象と死角事象双方の通知情報をＨＵＤ表示領域４４に表示するならば、運転者は視野４３の実景と重ねて多くの情報を視認することとなる。しかし、実施の形態５では、視野事象と死角事象のうち通知の優先度が高い事象の通知情報がＨＵＤ表示領域４４に表示され、優先度の低い事象の通知情報がＣＩＤ３６に表示されるため、運転者４１は適度な情報量で優先度の高い通知情報を視野４３に重ねて視認しつつ、優先度の低い通知情報をＣＩＤ３６において一瞥する。従って、表示制御装置１０５によれば、短期的には運転者が混乱するのを抑制する効果を奏し、長期的には運転者が情報を無視するようになるのを抑制する効果を奏する。さらに、表示制御装置１０５によれば、運転者への通知情報の提供不足を抑制することで、安心感とシステムへの信頼を担保する効果を奏する。
【００７８】
すなわち、実施の形態５の表示制御装置１０５は、死角事象と視野事象が同時に発生した場合に死角事象と視野事象に優先度を設定する事象優先度設定部１４を備える。そして、表示制御部１５は、死角事象と視野事象のうち事象優先度設定部１４が設定した優先度の高い事象の通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御し、優先度の低い事象の通知情報を表示するよう、ＣＩＤ３６を制御する。従って、表示制御装置１０５によれば、短期的には運転者が混乱するのを抑制する効果を奏し、長期的には運転者が情報を無視するようになるのを抑制する効果を奏する。さらに、表示制御装置１０５によれば、運転者への通知情報の提供不足を抑制することで、安心感とシステムへの信頼を担保する効果を奏する。
【００７９】
＜Ｆ．実施の形態６＞
＜Ｆ−１．構成＞
図１７は、本発明の実施の形態６に係る表示制御装置１０６の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０６は、実施の形態２に係る表示制御装置１０２の構成において表示制御部１５が表示態様制御部１５Ｂを備えたものである。
【００８０】
表示態様制御部１５Ｂは、死角事象が運転者の視野と死角の両方に跨って存在する場合に、死角事象が運転者の視野に存在する割合に応じて、死角事象の通知情報の表示態様を変更する。ここで、変更する表示態様としては透過度が想定されるが、長さまたは大きさなどの形状でもよい。
【００８１】
＜Ｆ−２．動作＞
次に、表示制御装置１０６の動作を図１８のフローチャートに沿って説明する。表示制御装置１０６は、一定周期など特定のタイミングで、図１８のフローを繰り返し実施する。
【００８２】
ステップＳ６１からステップＳ６５は、実施の形態２で説明した図６のステップＳ２１からステップＳ２５と同様であるため、説明を省略する。
【００８３】
表示態様制御部１５Ｂは、車載カメラ３２が撮影した対象車両の側方映像または後方映像と、視野検出装置３３から取得した視野情報とに基づき、死角事象の原因が死角に存在する割合を計算する（ステップＳ６６）。そして、表示態様制御部１５Ｂは、死角事象の原因が死角に存在する割合が０％か否かを判断する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７で死角事象の原因が死角に存在する割合が０％であれば、表示制御装置１０６の処理は終了する。
【００８４】
ステップＳ６７で死角事象の原因が死角に存在する割合が０％でなければ、表示態様制御部１５Ｂは当該割合に応じて死角事象の通知情報の透過度を設定する（ステップＳ６８）。具体的には、死角事象の原因が死角に存在する割合が１００％であれば透過度を０％、死角事象の原因が死角に存在する割合が３０％であれば透過度を７０％、というように、表示態様制御部１５Ｂは死角事象の原因が死角に存在する割合が小さくなるほど透過度を高く設定する。
【００８５】
そして、表示制御部１５がＨＵＤ３５に、ステップＳ６５で決定したＨＵＤ表示領域にステップＳ６８で決定した透過度で死角事象の通知情報を表示させる（ステップＳ６９）。
【００８６】
次に、ステップＳ６６に戻り、表示態様制御部１５Ｂは再び死角事象の原因が死角に存在する割合を計算する。死角事象の原因が完全に運転者の視野に移動すると、死角事象の原因が死角に存在する割合は０％となり（ステップＳ６７でＮｏ）、表示制御装置１０６の処理は終了する。すなわち、表示態様制御部１５Ｂは、死角事象の原因が死角に存在する割合が０％になるまで、繰り返し死角事象の原因が死角に存在する割合を計算し（ステップＳ６６）、その割合に応じて死角事象の通知情報の透過度を変更する（ステップＳ６８）。
【００８７】
以上の動作により、死角事象の原因が運転者の死角から視野へ移動する場合には、死角事象の原因が完全に運転者の視野へ移動するまで死角事象の通知情報の透過度が徐々に高くなる。
【００８８】
＜Ｆ−３．効果＞
他車両が運転者の死角から対象車両に接近しやがて運転者の視界に表れるとき、表示制御装置１０６の表示制御の下、ＨＵＤ３５における死角事象の通知情報の透過度がどのように遷移するかを説明する。ここで、「他車両が運転者の死角から対象車両に接近中」を死角事象とし、接近中の他車両を死角事象の原因とする。
【００８９】
図１９は、他車両４２が対象車両４０の右側後方を走行し、運転者の死角５３に存在する割合が１００％、すなわち他車両４２が完全に運転者の死角５３に存在する場合の、ＨＵＤ３５の表示を示している。ＨＵＤ表示領域４４のうち下方の領域４４Ｂに、他車両４２に対する注意喚起を促すための通知情報である文字情報４５Ａとアイコン４５Ｂが表示される。このとき、文字情報４５Ａとアイコン４５Ｂは透過度が０％となり、運転者にはっきりと視認される。
【００９０】
図２０は、他車両４２が対象車両４０の右側前方を走行し、その一部が運転者の視野４３に現れる場合の、ＨＵＤ３５の表示を示している。他車両４２が運転者の死角５３に存在する割合は３０％とする。このとき、死角事象の通知情報である文字情報４５Ａとアイコン４５Ｂは透過度が７０％となり、運転者による視認度が低下する。
【００９１】
図２１は、他車両４２が対象車両４０の右側前方を走行し、他車両４２が完全に運転者の視野４３に現れる場合の、ＨＵＤ３５の表示を示している。他車両４２が運転者の死角５３に存在する割合は０％である。このとき、表示制御部１５は死角事象の通知情報を表示させないため、運転者は死角事象の通知情報を視認しない。言い換えれば、死角事象の通知情報の透過度は１００％である。
【００９２】
他車両４２が対象車両４０を追い抜く際、他車両４２の接近を知らせる死角事象の通知情報のＨＵＤ３５における表示は図１９、図２０、図２１の順に遷移する。死角事象の通知情報は、他車両４２が運転者の視野４３に現れたときに急に非表示になるのではなく、徐々に非表示になる。従って、他車両４２が運転者の視野４３に現れた後、他車両４２の通知情報を他車両４２の位置に重ねてＨＵＤ３５に表示する場合、他車両４２が運転者の死角５３にいたときの通知情報と、他車両４２が運転者の視野４３に現れた後の通知情報とで、表示態様の連続性が担保される。従って、死角事象の原因が運転者の死角５３から視野４３に移動したタイミングで通知情報の表示態様が急に変化することによる違和感が軽減される。
【００９３】
このように、実施の形態６の表示制御装置１０６において表示制御部１５は、死角事象が運転者の視野と死角とに跨って存在する場合、死角事象が運転者の視野に存在する割合に応じて、死角事象の通知情報の表示態様を変更する。従って、死角事象の原因が運転者の死角から視野に移動したタイミングで通知情報の表示態様が急に変化することによる違和感が軽減される。
【００９４】
＜Ｇ．実施の形態７＞
＜Ｇ−１．構成＞
図２２は、本発明の実施の形態７に係る表示制御装置１０７の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０７の構成は、実施の形態２に係る表示制御装置１０２の構成と同様である。但し、表示制御部１５は、ＨＵＤ３５に加えてＣＩＤ３６の表示制御を行う。
【００９５】
なお、ＣＩＤ３６は、運転者から車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器の一例であり、ＣＩＤ３６の代わりにインパネに搭載された表示パネルを用いても良い。
【００９６】
表示制御部１５は、実施の形態１と実施の形態２で説明した動作に加えて、運転者の視野４３、ＨＵＤ表示領域４４、および死角事象の位置関係を表したアイコンをＣＩＤ３６に表示する。以下、このアイコンを位置関係アイコン５０と称する。
【００９７】
図２３は、位置関係アイコン５０の例を示している。位置関係アイコン５０は、対象車両４０の俯瞰図において、対象車両４０を中心とする円の中に、運転者の視野４３、死角５３、ＨＵＤ表示領域４４、および死角事象である他車両４２の位置関係を表している。図２３の４４Ａは、ＨＵＤ表示領域４４に対応した運転者の視野角を表している。位置関係アイコン５０では、視野４３の一部にＨＵＤ表示領域４４が含まれる。表示制御部１５は、車載カメラ３２による対象車両の側方または後方の画像に基づき、他車両４２の位置を位置関係アイコン５０に反映する。また、表示制御部１５は、視野検出装置３３から視野情報を取得し、運転者の視野の変化を位置関係アイコン５０に反映する。すなわち、表示制御部１５は運転者の視野が変化すれば、それに応じて位置関係アイコン５０における視野４３と死角５３の境界５１を変化させる。
【００９８】
なお、図２３における矢印５４は、運転者の視野の左右方向の変化を示しており、矢印５５は、運転者の視野の上下方向の変化を示している。
【００９９】
＜Ｇ−２．動作＞
次に、図２４のフローチャートに沿って表示制御装置１０７の動作を説明する。表示制御装置１０７は、一定周期など特定のタイミングで、図２４のフローを繰り返し実施する。
【０１００】
ステップＳ７１からステップＳ７６は、実施の形態２で説明した図６のステップＳ２１からステップＳ２６と同様であるため、説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳ７７において、表示制御部１５は位置関係アイコンをＣＩＤ３６に表示する。
【０１０２】
＜Ｇ−３．効果＞
図２５は、「運転者の死角から他車両が対象車両に接近中」という死角事象が発生したときの、表示制御装置１０７の表示制御を示している。ＨＵＤ表示領域４４のうち経時変化が小さい実景と重なって運転者から視認される領域４４Ｂに死角事象の通知情報４５が表示される。さらに、ＣＩＤ３６に、運転者の視野４３、ＨＵＤ表示領域４４、および死角事象の位置関係を表した位置関係アイコン５０が表示される。
【０１０３】
運転者は位置関係アイコン５０により、自身の視野、死角、および死角事象の位置関係を俯瞰的に把握することが可能となる。
【０１０４】
実施の形態７の表示制御装置１０７において、表示機器は、運転者から対象車両の外の実景と重ならず視認されるように情報を表示する非ＨＵＤ表示機器を含む。そして、表示制御部１５は、視野領域、死角領域、および死角事象の位置関係を表すアイコンを非ＨＵＤ表示機器に表示させる。従って、運転者は位置関係アイコン５０により、自身の視野、死角、および死角事象の位置関係を俯瞰的に把握することが可能となる。
【０１０５】
＜Ｈ．ハードウェア構成＞
本発明の表示制御装置１０１〜１０７における、車両移動判定部１１、領域特定部１２、周辺事象判断部１３、事象優先度設定部１４、および表示制御部１５は、図２６に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両移動判定部１１、領域特定部１２、周辺事象判断部１３、事象優先度設定部１４、および表示制御部１５（以下、「車両移動判定部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【０１０６】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１には、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両移動判定部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【０１０７】
処理回路８１がプロセッサである場合、車両移動判定部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２７に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１０１〜１０７は、処理回路８１により実行されるときに、対象車両の運転者から見た対象車両の外の実景の撮影画像の中で、画素値の経時変化が予め定められた値より小さい画素領域を選択領域として選択するステップと、運転者の死角で運転者に通知すべき死角事象が発生しているか否かを判断するステップと、運転者から選択領域と重なって視認されるＨＵＤ３５の表示領域に、運転者に対する死角事象の通知情報を表示するよう、ＨＵＤ３５を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、車両移動判定部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１０８】
以上、車両移動判定部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車両移動判定部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、表示制御部１５については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【０１０９】
以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１１０】
また、本発明の表示制御装置１０１〜１０７は、対象車両に搭載される装置であっても良いし、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した表示制御装置１０１〜１０７の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、図２８に示すように、表示制御装置１０２の表示制御部１５が車載装置に配置され、領域特定部１２と周辺事象判断部１３がサーバに配置されていても良い。
【０１１１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。
【０１１２】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。
【符号の説明】
【０１１３】
１１  車両移動判定部、１２  領域特定部、１３  周辺事象判断部、１３Ａ  死角事象判断部、１３Ｂ  視野事象判断部、１４  事象優先度設定部、１５  表示制御部、１５Ａ  表示コンテンツ分類部、１５Ｂ  表示態様制御部、３１  車速センサ、３２  車載カメラ、３３  視野検出装置、３４  表示コンテンツデータベース、３５  ＨＵＤ、３６  ＣＩＤ、４０  対象車両、４１  運転者、４２  他車両、４３  視野、４４  ＨＵＤ表示領域、８１  処理回路、８２  プロセッサ、８３  メモリ、１０１〜１０７  表示制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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