(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行モードを備え、乗員から該走行モードの切換要求に基づいて走行モードを切り換える産業車両であって、
車輪角度を検出する車輪角度センサと、
車輪回転数を検出する車輪回転数センサと、
前記車輪角度センサ及び前記車輪回転数センサによって検出された前記車輪角度及び前記車輪回転数と、現在の走行モードに応じて設定され前記車輪角度及び前記車輪回転数に関する判定基準とに基づいて、前記現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する判定部と、
前記判定部によって判定された切換可否の判定結果を前記乗員に報知する報知部と、
前記判定部によって前記切換可否が「可」であると判定された場合、前記現在の走行モードから前記別の走行モードへ前記走行モードを切り換える切換部と、を備え、
前記判定基準は、前記走行モードに応じて設定された回転数閾値を含み、
前記車輪回転数が前記回転数閾値以下である場合、切換え後の前記別の走行モードにおいて前記車輪回転数で走行可能とされている、産業車両。
【請求項２】
前記判定基準は、前記車輪角度及び前記車輪回転数それぞれにおける前記現在の走行モードに応じた閾値である、請求項１記載の産業車両。
【請求項３】
複数の走行モードを備え、乗員から該走行モードの切換要求に基づいて走行モードを切り換える産業車両であって、
車輪角度を検出する車輪角度センサと、
車輪回転数を検出する車輪回転数センサと、
前記車輪角度センサ及び前記車輪回転数センサによって検出された前記車輪角度及び前記車輪回転数と、前記車輪角度及び前記車輪回転数それぞれにおける現在の走行モードに応じて設定された閾値である判定基準とに基づいて、前記現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する判定部と、
前記判定部によって判定された切換可否の判定結果を前記乗員に報知する報知部と、
前記産業車両の走行に関する車両データであって前記車輪角度とも前記車輪回転数とも異なる車両データを検出する第３のセンサと、
前記第３のセンサによって検出された前記車両データに基づいて、前記車輪角度及び前記車輪回転数それぞれにおける前記閾値を変更する基準変更部と、
を備え、
前記判定部は、前記基準変更部によって変更された前記閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する、産業車両。
【請求項４】
前記乗員による走行モードの切換要求を受け付ける切換要求入力部を更に備え、
前記切換要求入力部で受け付けた前記走行モードが前記判定部により切換不可と判定された走行モードである場合に、前記報知部は、前記切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを前記乗員に報知する、請求項１〜３の何れか一項記載の産業車両。
【請求項５】
前記報知部は、前記判定部が前記別の走行モードへの切換えを可能と判定するための判定基準を前記乗員に更に報知する、請求項１〜４の何れか一項記載の産業車両。
【請求項６】
３以上の走行モードを有し、
前記判定部は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定する、請求項１〜５の何れか一項記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の走行モードを備える産業車両として、例えば、特許文献１に記載されているフォークリフトが知られている。特許文献１に記載されたフォークリフトは、走行モードを選択するためのモード選択手段と、モード選択手段で選択された走行モードに走行モードを切り換える制御部とを有する。制御部は、フォークリフトが完全に停止した状態（すなわち、走行速度が０でありかつブレーキが作用している停止制動状態のとき）のみにモードの切換えを許可する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２２２３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、フォークリフトが完全に停止しないと走行モードを切り換えることができないため、走行モードを切り換える必要がある度に停止しなければならない。そのため、作業効率が低下する。
【０００５】
そこで、本発明は、作業効率の向上が図られた産業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る産業車両は、複数の走行モードを備え、乗員から該走行モードの切換要求に基づいて走行モードを切り換える産業車両であって、車輪角度を検出する車輪角度センサと、車輪回転数を検出する車輪回転数センサと、車輪角度センサ及び車輪回転数センサによって検出された車輪角度及び車輪回転数と、現在の走行モードに応じて設定され車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準とに基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する判定部と、判定部によって判定された切換可否の判定結果を乗員に報知する報知部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る産業車両では、車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準を、車輪角度及び車輪回転数が満たせば、産業車両が完全に停止した状態でなくても、判定部により、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可能と判定される。そして、その判定の結果が、報知部により乗員に報知されることで、実際に走行モードの切換えが行われる。このように、上記産業車両によれば、産業車両が完全に停止した状態でなくても走行モードの切換えが可能であるため、作業効率を向上することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る産業車両では、判定基準は、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける現在の走行モードに応じた閾値であってもよい。この場合、現在の走行モードに応じた閾値を用いて、判定部が走行モードの切換可否を容易に判定することができる。
【０００９】
本発明に係る産業車両は、産業車両の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データを検出する第３のセンサと、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける閾値を変更する基準変更部と、を更に備え、判定部は、基準変更部によって変更された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定してもよい。この場合、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて基準変更部が閾値を調整することで、判定部による判定の最適化を図ることができる。
【００１０】
本発明に係る産業車両は、乗員による走行モードの切換要求を受け付ける切換要求入力部を更に備え、切換要求入力部で受け付けた走行モードが判定部により切換不可と判定された走行モードである場合に、報知部は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを乗員に報知してもよい。この場合、車両の乗員は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを認識できる。
【００１１】
本発明に係る産業車両では、報知部は、判定部が別の走行モードへの切換えを可能と判定するための判定基準を乗員に更に報知してもよい。この場合、別の走行モードへの切換えが可能となる判定基準を、乗員が容易に認識することができる。
【００１２】
本発明に係る産業車両では、３以上の走行モードを有し、判定部は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定してもよい。３以上の走行モードのうち切換え可能な走行モードを報知部が報知することができ、切換え可能な走行モードを乗員が認識することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業効率の向上が図られた産業車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態に係る産業車両の概略構成を示す図である。
【図２】図２は、図１の産業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、図２のＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図２の制御装置のディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】図５は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。
【図６】図６は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。
【図７】図７は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。
【図８】図８は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。
【図９】図９は、図２の制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１６】
まず、本実施形態に係る産業車両について、図１を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、図面に付した直交座標系を用いる場合がある。Ｘ方向は、フォークリフト１の車幅方向であり、Ｙ方向は、フォークリフト１の車体前後方向である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態の産業車両は、リーチ型のフォークリフト１である。フォークリフト１は、複数の走行モードの中から選択された走行モードで走行する。フォークリフト１は、車体本体部２から前方に突出する左右のアーム部３Ｌ，３Ｒに設けられた左右の前輪４，５と、車体本体部２に設けられた後輪６と、アーム部３Ｌ，３Ｒの間に設けられフォークＦを有するマスト装置Ｍとを備えている。フォークＦは、アーム部３Ｌ，３Ｒに沿って移動可能に構成された荷役具である。フォークリフト１は、車体本体部２の右後方に運転スペースＳを備えている。運転者（乗員）は、例えば運転スペースＳにおいて起立した状態でフォークリフト１を運転する。運転スペースＳ前方のパネルには、後述するモード切換スイッチ１１や、ディスプレイ３１等の報知装置３０が設置されている。
【００１８】
フォークリフト１の前輪４，５及び後輪６それぞれには、旋回ギヤケース７が設けられている。具体的には、左右の前輪４，５は、それぞれ旋回ギヤケース７Ａ，７Ｂによって転舵可能にアーム部３Ｌ、３Ｒ下面に取り付けられている。各前輪４，５は、サーボモータ（図示せず）の駆動によって旋回ギヤケース７Ａ，７Ｂが旋回されることで、それぞれ個別に転舵角を保持又は変更可能に構成されている。また、後輪６は、旋回ギヤケース７Ｃによって転舵可能に車体本体部２下面に取り付けられている。後輪６は、ハンドルＨの操作またはサーボモータ（図示せず）の駆動によって旋回ギヤケース７Ｃが旋回されることで、転舵角を保持又は変更可能に構成されている。
【００１９】
後輪６は、駆動モータ（図示せず）によって駆動される。後輪６の駆動力は、運転スペースＳに設けられたアクセルレバー８の操作により調節される。後輪６は、ブレーキ装置（図示せず）によって制動される。後輪６の制動力は、運転スペースＳに設けられたブレーキペダル９の操作により調節される。
【００２０】
マスト装置Ｍは、フォークＦを昇降させて、フォークＦ上に積まれた荷物を揚降させる装置である。
【００２１】
図２は、図１の産業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、フォークリフト１の制御装置１０は、モード切換スイッチ（切換要求入力部）１１と、車輪角度センサ１２と、車輪回転数センサ１３と、揚高センサ１４と、荷重センサ１５と、傾斜センサ１６と、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２０と、報知装置３０と、を有する。
【００２２】
モード切換スイッチ１１は、運転者による走行モードの切換要求を受け付け、受け付けた運転者による走行モードの切換要求をＥＣＵ２０に送信する。本実施形態では、フォークリフト１は、走行モードとして後で詳述する通常走行モード及び特殊走行モードを有し、さらに特殊走行モードは、平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤとを含んでいる。モード切換スイッチ１１は、運転スペースＳ前方のパネルに配置され、各走行モードに対応する複数の押しボタンスイッチで構成されている。モード切換スイッチ１１は、図４に示すように、例えば、運転スペースＳの運転者から見て左側から順番にＡ〜Ｄの文字が付されて配置されたモード切換スイッチ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄを有する。
【００２３】
車輪角度センサ１２は、前輪４，５及び後輪６の車輪角度を検知するセンサである。車輪角度センサ１２は、３つの車輪角度センサ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃで構成されており、それぞれ旋回ギヤケース７Ａ、７Ｂ、７Ｃに設けられている。車輪角度センサ１２は、検出した前輪４，５及び後輪６の車輪角度を含む情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００２４】
車輪回転数センサ１３は、フォークリフト１の走行速度に相当する前輪４，５及び後輪６の回転数をそれぞれ検知するセンサである。車輪回転数センサ１３は、一例として、３つの車輪回転数センサ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃで構成されており、各車輪の回転軸に設けられている。車輪回転数センサ１３は、検出した前輪４，５及び後輪６の回転数を含む情報をＥＣＵ２０に送信する。なお、車輪回転数センサ１３は、駆動モータの回転軸に設けられたモータ回転数センサ（不図示）で構成されることで、モータ回転数センサの回転数情報を基に前輪４，５及び後輪６の回転数を算出してもよい。
【００２５】
揚高センサ１４は、マスト装置Ｍに設けられ、マスト装置Ｍの揚高を検出する。荷重センサ１５は、フォークＦに設けられ、荷役によってフォークＦにかかる荷重を検出する。傾斜センサ１６は、車体本体部２に設けられ、車体本体部２の傾斜角を検出する。本実施形態では、揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６は、それぞれが第３のセンサに相当し、揚高、荷重、及び傾斜角それぞれがフォークリフト１の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データに相当する。揚高、荷重、及び傾斜角それぞれは、フォークリフト１の走行安定性に関する車両データである。揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６は、それぞれ、検出した揚高、荷重、及び傾斜角に関する情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００２６】
ＥＣＵ２０は、フォークリフト１の各種制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］を含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、上述した各センサ１２〜１６と接続されており、また、報知装置３０の各要素とも接続されている。ＥＣＵ２０は、図３に示されるように、機能的構成として、閾値設定部（基準変更部）２１と、記憶部２２と、判定部２３と、切換部２４と、走行制御部２５と、報知部２６と、を有する。
【００２７】
判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる切換え先の走行モード（以下、単に「別の走行モード」ともいう）への切換可否を判定する。具体的には、判定部２３は、後述する閾値設定部２１によって設定された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。本実施形態では、判定部２３は、車輪角度センサ１２及び車輪回転数センサ１３によって検出された前輪４，５及び後輪６の車輪角度及び前輪４，５及び後輪６の回転数と、閾値設定部２１によって設定された角度閾値及び回転数閾値と、に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。本実施形態のように、フォークリフト１が３以上の走行モードを有する場合には、判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定する。
【００２８】
閾値設定部２１は、現在の走行モードを取得する。閾値設定部２１は、例えば、車輪角度センサ１２により検知された前輪４，５及び後輪６の車輪角度、及び、車輪回転数センサ１３により検知された前輪４，５及び後輪６の回転数に基づいて、現在の走行モードを取得する。
【００２９】
閾値設定部２１は、取得した現在の走行モードに応じて判定部２３の判定基準である閾値を設定する。閾値は、一例として、前輪４，５及び後輪６の車輪角度における角度閾値、及び、前輪４，５及び後輪６の回転数における回転数閾値を含む。閾値設定部２１は、例えば、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値を、角度閾値及び回転数閾値として設定する。
【００３０】
各走行モードにおいては、後述するように、当該走行モードとして取り得る前輪４，５及び後輪６の車輪角度の値又は範囲と、当該走行モードとして取り得る前輪４，５及び後輪６の回転数の値又は範囲と、が定められている。このことから、一般的には、走行モードが異なれば閾値も異なる。そのため、角度閾値及び回転数閾値は、走行モードに応じて設定される。角度閾値及び回転数閾値は、例えば、現在の走行モード及び別の走行モードの組み合わせごとのマップとして記憶部２２に記憶されていてもよいし、現在の走行モード及び別の走行モードの組み合わせごとの設定値として後述の記憶部２２に記憶されていてもよい。
【００３１】
角度閾値は、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを安全に行い得るような前輪４，５及び後輪６の車輪角度の閾値である。角度閾値は、例えば、現在の前輪４，５及び後輪６の車輪角度と、別の走行モードへ切換えたと仮定した場合の当該切換え後の前輪４，５及び後輪６の車輪角度と、の差分における前輪４，５及び後輪６の車輪角度の閾値である。つまり、現在の走行モードから別の走行モードへ切換えた場合に当該走行モードの切換えに起因する前輪４，５及び後輪６の車輪角度の変更量が角度閾値以下である場合、走行モードの切換えを安全に行い得ると考えることができる。角度閾値は、前輪４，５及び後輪６のそれぞれに対応させて複数設定されてもよいし、前輪４，５及び後輪６の車輪角度のうち上記差分が最も大きい前輪４，５及び後輪６に対応させて１つ設定されてもよい。
【００３２】
回転数閾値は、例えば、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを安全に行い得るような前輪４，５及び後輪６の回転数の閾値である。回転数閾値は、例えば、現在の前輪４，５及び後輪６の回転数における閾値である。つまり、現在の前輪４，５及び後輪６の回転数が回転数閾値以下である場合、切換え後の走行モードにおいて現在の前輪４，５及び後輪６の回転数で走行することが可能であり、したがって走行モードの切換えを安全に行い得ると考えることができる。回転数閾値は、前輪４，５及び後輪６のそれぞれに対応させて複数設定されてもよいし、前輪４，５及び後輪６の回転数のうち最も大きい回転数の前輪４，５及び後輪６に対応させて１つ設定されてもよい。
【００３３】
閾値設定部２１は、例えば、揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６によって検出された揚高、荷重、及び傾斜角に基づいて、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値を変更し、変更した角度閾値及び回転数閾値を、角度閾値及び回転数閾値として設定する。
【００３４】
閾値設定部２１は、例えば、検出された揚高が所定の揚高閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。閾値設定部２１は、例えば、検出された荷重が所定の荷重閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。閾値設定部２１は、例えば、検出された傾斜が所定の傾斜閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。
【００３５】
記憶部２２は、角度閾値及び回転数閾値を記憶するメモリである。記憶部２２は、例えば、予め設定された角度閾値及び回転数閾値を記憶する。記憶部２２は、閾値設定部２１で角度閾値及び回転数閾値が変更された場合、当該変更された角度閾値及び回転数閾値を記憶する。
【００３６】
切換部２４は、走行モードの切換処理を行う。切換部２４は、運転者による切換要求がモード切換スイッチ１１によって受け付けられた場合、当該切換要求に係る走行モードを取得する。切換部２４は、当該切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを当該切換要求に係る走行モードへ切り換える。切換部２４は、当該切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを切り換えない。
【００３７】
走行制御部２５は、運転者によるハンドルＨ、アクセルレバー８及びブレーキペダル９の操作に基づいて、現在の走行モードに応じて前輪４，５及び後輪６の車輪角度及び回転数を制御することで、フォークリフト１の走行を制御する。
【００３８】
報知部２６は、報知装置３０の作動を制御することにより、判定部２３によって判定された切換可否の判定結果をフォークリフト１の運転者に報知する。
【００３９】
報知装置３０は、運転者に各種情報を報知する。報知する情報としては、走行モードの切換可否の判定結果の他、現在の走行モード、走行モードの切換可否の判定結果、判定部２３が走行モードの切換えを可能と判定する角度閾値及び回転数閾値等である。本実施形態では、報知装置３０は、ディスプレイ３１と、ランプ３２と、スピーカ３３とを有する。ディスプレイ３１は、運転スペースＳ前方のパネルに配置された液晶モニタ等の表示部であり、運転スペースＳの運転者から見てモード切換スイッチ１１の奥側に配置されている。ディスプレイ３１は、例えば主ディスプレイ３１Ａ，サブディスプレイ３１Ｂ，３１Ｃを有する。ランプ３２は、運転スペースＳ前方のパネルに配置されている。スピーカ３３は、運転スペースＳ前方のパネルに配置されている。
【００４０】
報知部２６は、現在の走行モードを表す第１アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させることで現在の走行モードを運転者に報知する。第１アイコンは、図４〜図８に示すように、現在の走行モードを模式的に表現したフォークリフト１の平面図である。
【００４１】
報知部２６は、判定部２３によって切換可否が「可」と判定された走行モードを表す第２アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させることで、走行モードの切換可否の判定結果が「可」であることを運転者に報知する。報知部２６は、判定部２３によって切換可否が「不可」と判定された走行モードを表す第２アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させないことで、走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知する。第２アイコンは、図４〜図８に示すように、内側に「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」及び「Ｄ」の文字が付された矩形枠状の図形である。この場合、報知部２６は、モード切換スイッチ１１における「Ａ」〜「Ｄ」の文字の配列に対応する位置のディスプレイ３１に、第２アイコンを表示させる。
【００４２】
報知部２６は、上述したディスプレイ３１に代えて、ランプ３２を用いて走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。例えば、判定部２３によって切換要求に係る走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、ランプ３２を点灯させることで走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知してもよい。報知部２６は、ディスプレイ３１とランプ３２とを併用して、走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。
【００４３】
報知部２６は、上述したディスプレイ３１に代えて、スピーカ３３を用いて走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。例えば、判定部２３によって切換要求に係る走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、スピーカ３３から所定の音声を発生させることで走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知してもよい。報知部２６は、ディスプレイ３１とスピーカ３３とを併用して、走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。
【００４４】
報知部２６は、報知装置３０の作動を制御することにより、判定部２３が別の走行モードへの切換えを可能と判定する角度閾値及び回転数閾値を報知する。報知部２６は、例えば、判定部２３によって走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、走行モードの切換可否が「可」と判定されるための角度閾値及び回転数閾値をサブディスプレイ３１Ｂ，３１Ｃに表示させることもできる。
【００４５】
ここで、フォークリフト１の走行モードについて、図４〜図８を参照しつつ説明する。上述したとおり、フォークリフト１は、走行モードとして、通常走行モード及び特殊走行モードを有し、特殊走行モードとして、平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤとを含む。平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤにおける符号Ａ〜Ｄは、モード切換スイッチ１１に付された文字「Ａ」〜「Ｄ」、及び、ディスプレイ３１に表示される第２アイコンの文字「Ａ」〜「Ｄ」に対応する。
【００４６】
図４に示されるように、通常走行モードは、運転者のハンドルＨ操作による後輪６の転舵角に応じて、車体本体部２の向きが変化する走行モードである。通常走行モードは、前輪４，５の向きがＹ方向に沿った状態で固定され、後輪６のみ転舵可能なモードである。図４の例では、当該通常走行モードを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが通常走行モードであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００４７】
また、図４の例では、平行移動モードＡ及び横移動モードＢが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ及び横移動モードＢを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ及び横移動モードＢへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、小回りモードＣ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該小回りモードＣ及び旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、小回りモードＣ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００４８】
図５に示されるように、平行移動モードＡは、車体本体部２の向きが変化せずに車体本体部２が移動する走行モードである。平行移動モードＡでは、前輪４，５及び後輪６の回転軸が互いに略平行な状態であり、前輪４，５及び後輪６が同方向に転動可能とされている。図５の例では、当該平行移動モードＡを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、平行移動モードＡを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが平行移動モードＡであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００４９】
また、図５の例では、横移動モードＢが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該横移動モードＢを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、横移動モードＢへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、小回りモードＣ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該小回りモードＣ及び旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、小回りモードＣ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５０】
図６に示されるように、横移動モードＢは、車体本体部２の向きが変化せずに車体本体部２が横方向（車幅方向）に移動する走行モードである。横移動モードＢでは、前輪４，５及び後輪６の向きがＸ方向に沿った状態で固定され、前輪４，５及び後輪６が転舵不可能とされている。図６の例では、当該横移動モードＢを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、横移動モードＢを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが横移動モードＢであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５１】
また、図６の例では、平行移動モードＡ及び小回りモードＣが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ及び小回りモードＣを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ及び小回りモードＣへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５２】
図７に示されるように、小回りモードＣは、比較的小さい旋回半径でフォークリフト１を旋回させる走行モードである。小回りモードＣでは、前輪４の向きがＸ方向に沿った状態で固定され、前輪５の向きが略Ｙ方向に沿った状態で固定され、前輪４及び前輪５が転舵不可能とされ、後輪６が転舵可能とされている。図７の例では、当該小回りモードＣを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、小回りモードＣを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが小回りモードＣであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５３】
また、図７の例では、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５４】
図８に示されるように、旋回モードＤは、フォークリフト１をその場で旋回させる走行モードである。旋回モードＤでは、前輪４，５及び後輪６の向きがフォークリフト１の車体本体部２の旋回中心の周回方向に沿った状態で固定され、前輪４，５及び後輪６が転舵不可能とされたモードである。図８の例では、当該旋回モードＤを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、旋回モードＤを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが旋回モードＤであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５５】
図８の例では、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５６】
なお、図６に示したように、運転者から受け付けた走行モード（たとえば旋回モードＤ）への切換可否が「不可」と判定部２３により判定された場合には、当該走行モードへの切換えを判定部２３が可能と判定する角度閾値（例えば３０°）がサブディスプレイ３１Ｂに表示されると共に、当該旋回モードＤへの切換えを判定部２３が可能と判定する回転数閾値（例えば車速度が１ｋｍ／ｈ）がサブディスプレイ３１Ｃに表示される態様としてもよい。これにより、旋回モードＤへの切換えが可能となる角度閾値及び回転数閾値が運転者に報知され、運転者に認識され得る。
【００５７】
次に、制御装置１０の動作について、図９を参照しつつ説明する。図９の処理は、例えば、走行モードが切り換えられた又は走行モードが初めて設定されたときにＥＣＵ２０により開始され、当該走行モードから別の走行モードへ切り換えられたときに終了される。切り換えられた別の走行モードにおいては、図９の処理が再度ＥＣＵ２０により開始される。
【００５８】
図９に示されるように、まず、現在の走行モードの取得が行われる（ステップＳ１）。この処理では、閾値設定部２１により、車輪角度センサ１２により検知された前輪４，５及び後輪６の車輪角度、及び、車輪回転数センサ１３により検知された前輪４，５及び後輪６の回転数に基づいて、現在の走行モードが取得される。
【００５９】
続いて、車輪角度の取得が行われる（ステップＳ２）。この処理では、車輪角度センサ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃにより前輪４，５及び後輪６の車輪角度が検出される。検出された前輪４，５及び後輪６の車輪角度はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０において前輪４，５及び後輪６の車輪角度が取得される。続いて、車輪回転数の取得が行われる（ステップＳ３）。この処理では、車輪回転数センサ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃにより前輪４，５及び後輪６の回転数が検出される。検出された前輪４，５及び後輪６の回転数はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０において前輪４，５及び後輪６の回転数が車輪回転数として取得される。
【００６０】
続いて、切換可能な走行モードの判定が行われる（ステップＳ４）。この処理では、まず、閾値設定部２１により角度閾値及び回転数閾値が設定される。その後、閾値設定部２１によって設定された角度閾値及び回転数閾値を用いて、判定部２３により現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否が判定される。
【００６１】
続いて、切換可能な走行モードの報知が行われる（ステップＳ５）。この処理では、報知部２６により、報知装置３０の作動が制御され、判定部２３によって判定された切換可否の判定結果がフォークリフト１の運転者に報知される。
【００６２】
続いて、切換可能な走行モードの報知が行われる（ステップＳ５）。この処理では、報知部２６により、報知装置３０の作動が制御され、判定部２３によって判定された切換可否の判定結果がフォークリフト１の運転者に報知される。
【００６３】
続いて、モード切換スイッチ１１の操作が行われたか否かが切換部２４により判定される（ステップＳ６）。この処理において、モード切換スイッチ１１の操作が行われていないと切換部２４により判定された場合、上記ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ６の処理が繰り返される。
【００６４】
一方、ステップＳ６において、モード切換スイッチ１１の操作が行われていると切換部２４により判定された場合、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードであるか否かが切換部２４により判定される（ステップＳ７）。この処理において、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードではないと切換部２４により判定された場合、報知部２６により、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることが運転者に報知され（ステップＳ８）、上記ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ６の処理が繰り返される。
【００６５】
一方、ステップＳ７において、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードであると切換部２４により判定された場合、切換部２４により、フォークリフト１の走行モードが切換要求に係る走行モードに切換えられる（ステップＳ９）。
【００６６】
以上説明したように、フォークリフト１では、車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準を、車輪角度及び車輪回転数が満たせば、フォークリフト１が完全に停止した状態でなくても、判定部２３により、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可能と判定される。そして、その判定の結果が、報知部２６により運転者に報知されることで、実際に走行モードの切換えが行われる。このように、上記フォークリフト１によれば、フォークリフト１が完全に停止した状態でなくても走行モードの切換えが可能であるため、作業効率を向上することが可能となる。
【００６７】
フォークリフト１では、判定基準は、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける現在の走行モードに応じた角度閾値及び回転数閾値である。これにより、現在の走行モードに応じた閾値を用いて、判定部２３が走行モードの切換可否を容易に判定することができる。
【００６８】
フォークリフト１では、フォークリフト１の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データ（例えば揚高、荷重、及び傾斜角）を検出する第３のセンサ（例えば揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６）と、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける角度閾値及び回転数閾値を変更する閾値設定部２１と、を更に備える。判定部２３は、閾値設定部２１によって変更された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。これにより、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて閾値設定部２１が車両データに基づいて閾値を調整することで、判定部２３による判定の最適化を図ることができる。例えば、車両データに基づいて、走行安定性を確保した安全な走行モード切換ができない状況である場合には、車輪角度の閾値をより小さくするとともに、車輪回転数の閾値をより小さくすることができる。
【００６９】
フォークリフト１は、運転者による走行モードの切換要求を受け付けるモード切換スイッチ１１を備える。モード切換スイッチ１１で受け付けた走行モードが判定部２３により切換不可と判定された走行モードである場合に、報知部２６は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを運転者に報知する。これにより、運転者は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを認識できる。
【００７０】
フォークリフト１では、報知部２６は、判定部２３が別の走行モードへの切換えを可能と判定するための角度閾値及び回転数閾値を運転者に更に報知する。これにより、別の走行モードへの切換えが可能となる角度閾値及び回転数閾値を、運転者が容易に認識することができる。
【００７１】
フォークリフト１では、３以上の走行モードを有し、判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定する。３以上の走行モードのうち切換え可能な走行モードを報知部２６が報知することができ、切換え可能な走行モードを運転者が認識することができる。
【００７２】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００７３】
上記実施形態では、現在の走行モードに応じて設定される判定基準として、角度閾値及び回転数閾値を用いたが、判定基準はこれに限定されるものではない。また、角度閾値及び回転数閾値は、予め設定された閾値及び閾値設定部２１によって変更された閾値を例示したが、例えば所定の関数により定義される閾値であってもよい。
【００７４】
上記実施形態では、判定部２３が制御装置１０に備えられていたが、例えばディスプレイ３１の表示を制御するディスプレイコントローラに判定部２３が備えられていてもよい。
【００７５】
上記実施形態では、切換部２４は、運転者による切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを切り換えなかったが、切換部２４は、運転者による切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、その後に判定部２３によって切換可否が「可」であると判定されたときに走行モードを当該切換要求に係る走行モードに切り換える予約状態としてもよい。この場合、例えば報知部２６がランプ３２を点滅表示させることで、予約状態であることを運転者に報知してもよい。また、予約状態において、切換部２４は、強制切換を実行してもよい。強制切換では、例えば、切換部２４は、報知装置３０を介して運転者に強制切換をしてもよいかを問い合わせ、運転者が強制切換を許可した場合に、走行制御部２５に一旦フォークリフト１を強制的に停車させると共に、走行モードを当該切換要求に係る走行モードに切り換えてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…フォークリフト（産業車両、車両）、１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ…モード切換スイッチ（切換要求入力部）、１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ…車輪角度センサ、１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ…車輪回転数センサ、１４…揚高センサ（第３のセンサ）、１５…荷重センサ（第３のセンサ）、１６…傾斜センサ（第３のセンサ）、２１…閾値設定部（基準変更部）、２３…判定部、２６…報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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