(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置と、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第１の数を検出し、前記第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第２の数を検出し、検出した前記第２の数が前記第１の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、
を含むことを特徴とする箱罠制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第２の数が、前記箱罠の大きさに応じて設定される閾値以上であると判定すると、前記作動装置を制御して前記扉を閉めさせる、ことを特徴とする請求項１に記載の箱罠制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記作動装置を制御して前記扉を閉めさせたことに応じて、所定の通知先に、前記第１または第２の撮像装置により撮像された撮像画像を含む捕獲通知を通知する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の箱罠制御システム。
【請求項４】
前記箱罠は、外部から内部の観測が可能な檻形状を有する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の箱罠制御システム。
【請求項５】
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、
を含むことを特徴とする箱罠制御システム。
【請求項６】
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第１の数を検出し、前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第２の数を検出し、検出した前記第２の数が前記第１の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御部、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御部、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第１の数を検出し、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第２の数を検出し、
検出した前記第２の数が前記第１の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行することを特徴とする箱罠制御方法。
【請求項９】
コンピュータが、
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、
検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行することを特徴とする箱罠制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第１の数を検出し、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の第２の数を検出し、
検出した前記第２の数が前記第１の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行させることを特徴とする箱罠制御プログラム。
【請求項１１】
コンピュータに、
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、
検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行させることを特徴とする箱罠制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱罠制御システム、制御装置、箱罠制御方法および箱罠制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、害獣を捕獲するための罠として、箱罠と呼ばれる箱状の罠がある。箱罠は、箱罠内に捕獲対象の動物が侵入すると、作動装置の働きにより箱罠の侵入口が閉じて、動物を閉じこめる仕組みとなっているものが多い。捕獲対象の動物としては、例えば、イノシシやシカなどが挙げられる。
【０００３】
先行技術としては、例えば、侵入検知センサが囲い罠に侵入した有害動物の存在を検知し、周辺検知センサが囲い罠の出入口付近やその他の外部周辺における有害動物の存在しないことを検知すると、出入口の開閉扉を閉扉状態に作動制御するものがある。また、ネットワークカメラが撮影した捕獲設備の内部や出入口の周辺などのライブ画像のデジタル情報を、遠隔地に居る監視者が、ユーザ情報端末から閲覧して、捕獲設備の制御装置を遠隔操作する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３１８３５３７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１４３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、箱罠の扉を閉めるタイミングを適切に制御することができず、捕獲の機会を逸してしまう場合がある。例えば、箱罠の扉を閉じるための条件として、箱罠内にいる動物の頭数を閾値（例えば、３頭）として指定する場合、箱罠周辺に出現した動物の総数が閾値よりも少ないと、全ての動物が箱罠に入っても扉が閉まらず捕獲の機会を逸してしまう。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、捕獲の機会損失を低減させる箱罠制御システム、制御装置、箱罠制御方法および箱罠制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置と、前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、前記第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、を含む箱罠制御システムが提案される。
【０００８】
また、本発明の一態様によれば、箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置、箱罠制御方法および箱罠制御プログラムが提案される。
【０００９】
また、本発明の一態様によれば、箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置と、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、を含む箱罠制御システムが提案される。
【００１０】
また、本発明の一態様によれば、箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置、箱罠制御方法および箱罠制御プログラムが提案される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一側面によれば、捕獲の機会損失を低減させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、箱罠制御システム１００のシステム構成例を示す説明図である。
【図２】図２は、制御装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、参照画像ＤＢ３００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、捕獲対象数の検出例を示す説明図である。
【図６Ａ】図６Ａは、箱罠１１０の閉扉制御例を示す説明図（その１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、箱罠１１０の閉扉制御例を示す説明図（その２）である。
【図７】図７は、捕獲通知の具体例を示す説明図である。
【図８】図８は、箱罠制御システム１００の他のシステム構成例を示す説明図である。
【図９】図９は、制御装置１０１の第１の間隔制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、制御装置１０１の第２の間隔制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、制御装置１０１の参照画像取得処理手順の一例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、制御装置１０１の扉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第１検出処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に図面を参照して、本発明にかかる箱罠制御システム、制御装置、箱罠制御方法および箱罠制御プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる箱罠制御システム１００のシステム構成例について説明する。図１は、箱罠制御システム１００のシステム構成例を示す説明図である。図１において、箱罠制御システム１００は、制御装置１０１と、第１カメラＣ１と、第２カメラＣ２と、を含む。箱罠制御システム１００において、制御装置１０１、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、有線または無線のネットワークを介して相互通信可能に接続される。
【００１５】
制御装置１０１は、箱罠１１０の扉１１１の作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせる制御を行うコンピュータである。箱罠１１０は、害獣や外来種などの捕獲対象動物を捕獲するための箱状の罠であり、外部から内部の観測が可能な檻形状を有する。捕獲対象動物としては、例えば、イノシシ、シカ、ハクビシンなどが挙げられる。
【００１６】
箱罠１１０は、作動装置１１２により扉１１１のストッパーが解除されると、扉１１１が落ちて、箱罠１１０内に侵入した動物を閉じこめる仕組みとなっている。制御装置１０１は、例えば、タブレットＰＣ（パーソナル・コンピュータ）やスマートフォンなどの汎用演算装置であってもよく、また、箱罠１１０の作動装置１１２を制御する専用装置であってもよい。
【００１７】
第１カメラＣ１は、箱罠１１０の周囲の領域を含む撮像範囲Ｒ１を撮像する撮像装置である。第１カメラＣ１は、箱罠１１０の周囲を俯瞰する位置に設置され（図１の例では、箱罠１１０の上部）、箱罠１１０内に存在する捕獲対象動物、および箱罠１１０の周囲に存在する捕獲対象動物を撮像可能である。なお、箱罠１１０の周囲の領域とは、例えば、箱罠１１０の周囲数メートル程度の領域である。
【００１８】
第２カメラＣ２は、箱罠１１０を含む撮像範囲Ｒ２を撮像する撮像装置である。第２カメラＣ２は、箱罠１１０の内部を俯瞰する位置に設置され（図１の例では、箱罠１１０の上部）、箱罠１１０内に存在する捕獲対象動物を撮像可能である。
【００１９】
箱罠制御システム１００において、第１カメラＣ１は、例えば、時間間隔ｔで撮像範囲Ｒ１を撮像し、撮像した撮像画像を、不図示の画像Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して制御装置１０１に順次出力する。同様に、第２カメラＣ２は、例えば、時間間隔ｔで撮像範囲Ｒ２を撮像し、撮像した撮像画像を、不図示の画像Ｉ／Ｆを介して制御装置１０１に順次出力する。時間間隔ｔは、制御装置１０１からの指示に従って変更される時間間隔である。時間間隔ｔの初期値としては、例えば、３０分程度の時間が設定される。
【００２０】
また、第１カメラＣ１は、撮像範囲Ｒ１内の移動体（捕獲対象動物）を検知すると、撮像範囲Ｒ１内の移動体が検知されなくなるまで、時間間隔ｔよりも短い周期（例えば、数秒間隔）で撮像範囲Ｒ１を撮像する。そして、第１カメラＣ１は、撮像した撮像画像を画像Ｉ／Ｆを介して制御装置１０１に順次出力する。
【００２１】
同様に、第２カメラＣ２は、撮像範囲Ｒ２内の移動体（捕獲対象動物）を検知すると、撮像範囲Ｒ２内の移動体が検知されなくなるまで、時間間隔ｔよりも短い周期（例えば、数秒間隔）で撮像範囲Ｒ２を撮像する。そして、第２カメラＣ２は、撮像した撮像画像を画像Ｉ／Ｆを介して制御装置１０１に順次出力する。
【００２２】
具体的には、例えば、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、撮像範囲Ｒ１，Ｒ２内の熱（被検知物体が放射する赤外線）を検知する機能を有する赤外線カメラであってもよい。この場合、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、撮像範囲Ｒ１，Ｒ２内の熱を検知すると、時間間隔ｔよりも短い周期での撮像をそれぞれ開始する。
【００２３】
なお、第２カメラＣ２は、撮像範囲Ｒ２内の熱を検知すると、撮像範囲Ｒ２内の移動体を検知したことを示す検知結果を第１カメラＣ１に通知することにしてもよい。この場合、第１カメラＣ１は、第２カメラＣ２からの検知結果を受け付けたことに応じて、時間間隔ｔよりも短い周期での撮像を開始することにしてもよい。
【００２４】
また、箱罠１１０内の移動体（捕獲対象動物）を検知する近赤外線センサを設けることにしてもよい。この場合は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、例えば、近赤外線センサからの検知結果を受け付けたことに応じて、時間間隔ｔよりも短い周期での撮像をそれぞれ開始することにしてもよい。
【００２５】
ここで、箱罠１１０により複数の捕獲対象動物を捕獲しようとした場合、箱罠１１０の扉１１１を閉めるタイミングが重要となる。既存のやり方として、例えば、箱罠１１０の扉１１１を閉じるための条件として、箱罠１１０内にいる動物の頭数を閾値（例えば、３頭）として指定する事例がある。
【００２６】
この場合、箱罠１１０の周辺に出現した動物の総数が閾値よりも少ないと、全ての動物が箱罠１１０に入っても扉が閉まらず捕獲の機会を逸してしまう。一方、閾値を低い値（例えば、２頭）に設定すると、箱罠１１０の周辺に多くの捕獲対象動物がいるにもかかわらず、扉１１１を閉めることになって、捕獲の機会を逸してしまう場合がある。
【００２７】
そこで、本実施の形態では、箱罠１１０内に侵入した捕獲対象動物の数が、箱罠１１０周辺に出現した捕獲対象動物の総数に対して所定の割合を超えると、箱罠１１０の扉１１１を示す制御を行う箱罠制御方法について説明する。これにより、箱罠１１０周辺に出現する捕獲対象動物の総数に対して捕獲する数を指定可能となり、捕獲の機会損失を低減化する。
【００２８】
以下、箱罠制御システム１００の具体的な実施例について説明する。以下の説明では、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２により時間間隔ｔでそれぞれ撮像される撮像画像を「参照画像ＲＰ」と表記する場合がある。また、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２により時間間隔ｔよりも短い周期で撮像される撮像画像を「撮像画像Ｐ」と表記する場合がある。また、第１カメラＣ１は、第２カメラＣ２からの検知結果を受け付けたことに応じて、時間間隔ｔよりも短い周期での撮像を開始する場合を例に挙げて説明する。これにより、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、ほぼ同じタイミング（箱罠１１０内に捕獲対象動物が侵入あるいは侵入しようとしたタイミング）で、時間間隔ｔよりも短い周期での撮像を開始することができる。
【００２９】
（制御装置１０１のハードウェア構成例）
つぎに、図１に示した制御装置１０１のハードウェア構成例について説明する。
【００３０】
図２は、制御装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２において、制御装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１と、メモリ２０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０３と、ディスクドライブ２０４と、ディスク２０５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット２０６と、を有する。また、各構成部は、バス２００によってそれぞれ接続される。
【００３１】
ここで、ＣＰＵ２０１は、制御装置１０１の全体の制御を司る。メモリ２０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。メモリ２０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ２０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ２０１に実行させる。
【００３２】
Ｉ／Ｆ２０３は、有線または無線のネットワークに接続され、ネットワークを介して他のコンピュータに接続される。Ｉ／Ｆ２０３は、ネットワークと装置内部のインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ２０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００３３】
ディスクドライブ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御に従ってディスク２０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク２０５は、ディスクドライブ２０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク２０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。
【００３４】
ＧＰＳユニット２０７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自装置の位置を示す位置情報を出力する。制御装置１０１の位置情報は、例えば、地球上の１点を特定する緯度・経度の情報である。
【００３５】
なお、制御装置１０１は、上述した構成部のほか、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、入力装置、ディスプレイなどを有することにしてもよい。また、制御装置１０１は、上述した構成部のうち、ディスクドライブ２０４、ディスク２０５を有さないことにしてもよい。
【００３６】
（参照画像ＤＢ３００の記憶内容）
つぎに、制御装置１０１が有する参照画像ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）３００の記憶内容について説明する。参照画像ＤＢ３００は、例えば、図２に示したメモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置により実現される。
【００３７】
図３は、参照画像ＤＢ３００の記憶内容の一例を示す説明図である。図３において、参照画像ＤＢ３００は、カメラＩＤ、撮像日時および画像データのフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、参照画像情報（例えば、参照画像情報３００−１〜３００−４）をレコードとして記憶する。
【００３８】
ここで、カメラＩＤは、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２を識別する識別子である。カメラＩＤ「Ｃ１」は、第１カメラＣ１を示す。また、カメラＩＤ「Ｃ２」は、第２カメラＣ２を示す。撮像日時は、第１または第２カメラＣ１，Ｃ２により参照画像ＲＰが撮像された日時（年月日時分秒）を示す。画像データは、参照画像ＲＰの画像データである。
【００３９】
例えば、参照画像情報３００−１は、第１カメラＣ１により撮像された参照画像ＲＰの撮像日時「２０１６年２月１０日０時００分００秒」および画像データ「ＲＰ１」示す。
【００４０】
（制御装置１０１の機能的構成例）
図４は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図４において、制御装置１０１は、取得部４０１と、間隔制御部４０２と、検出部４０３と、判定部４０４と、扉制御部４０５と、通知部４０６と、を含む構成である。取得部４０１〜通知部４０６は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２に示したメモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ２０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ２０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置に記憶される。
【００４１】
取得部４０１は、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像を取得する。具体的には、例えば、取得部４０１は、第１カメラＣ１により時間間隔ｔで撮像されて順次出力される参照画像ＲＰを、第１カメラＣ１から取得する。参照画像ＲＰは、撮像対象の移動体である捕獲対象動物の検出に用いられる画像であり、捕獲対象動物が検知されていないときに撮像された撮像画像である。
【００４２】
また、取得部４０１は、第１カメラＣ１により時間間隔ｔよりも短い周期で撮像されて順次出力される撮像画像Ｐを取得する。撮像画像Ｐは、参照画像ＲＰとともに撮像対象の移動体である捕獲対象動物の検出に用いられる画像であり、捕獲対象動物が検知されたときに撮像された撮像画像である。
【００４３】
取得部４０１は、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像を取得する。具体的には、例えば、取得部４０１は、第２カメラＣ２により時間間隔ｔで撮像されて順次出力される参照画像ＲＰを、第２カメラＣ２から取得する。また、取得部４０１は、第２カメラＣ２により時間間隔ｔよりも短い周期で撮像されて順次出力される撮像画像Ｐを取得する。
【００４４】
第１および第２カメラＣ１，Ｃ２により撮像された撮像画像には、撮像日時を示す情報が付加されている。また、第１カメラＣ１から取得された参照画像ＲＰは、例えば、第１カメラＣ１のカメラＩＤと対応付けて、図３に示した参照画像ＤＢ３００に記憶される。また、第２カメラＣ２から取得された参照画像ＲＰは、例えば、第２カメラＣ２のカメラＩＤと対応付けて、参照画像ＤＢ３００に記憶される。
【００４５】
なお、参照画像ＲＰには、例えば、捕獲対象動物（各撮像範囲Ｒ１，Ｒ２内の熱）が検知される前に撮像された撮像画像であることを示す情報が付加されていてもよい。これにより、取得部４０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２から取得される撮像画像が、参照画像ＲＰであるか撮像画像Ｐであるかを判別することができる。ただし、取得部４０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２から撮像画像が出力される間隔の違いから、参照画像ＲＰであるか撮像画像Ｐであるかを判別することにしてもよい。
【００４６】
取得部４０１は、自装置の位置情報を取得する。ここで、自装置の位置情報は、制御装置１０１の位置、すなわち、制御装置１０１が取り付けられた箱罠１１０の設置位置を示す緯度・経度の情報である。具体的には、例えば、取得部４０１は、図２に示したＧＰＳユニット２０６により測位される位置情報を取得することにしてもよい。
【００４７】
なお、箱罠１１０の設置位置が固定的である場合には、箱罠１１０の設置位置を示す位置情報がメモリ２０２やディスク２０５等の記憶装置に予め記録されていてもよい。この場合、取得部４０１は、例えば、メモリ２０２やディスク２０５等に記録された位置情報を読み出すことにより、自装置の位置情報を取得することにしてもよい。
【００４８】
間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａに応じて、第１カメラＣ１により撮像される参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御する。また、間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａに応じて、第２カメラＣ２により撮像される参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御する。
【００４９】
ここで、太陽の高度Ａは、観測点から見て、太陽が地平線からどれだけ上に見えるかの角度である。観測点は、箱罠１１０の設置位置、すなわち、制御装置１０１の位置である。具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、自装置の位置情報に基づいて、現在日時における太陽の高度Ａを算出する。
【００５０】
より詳細に説明すると、間隔制御部４０２は、例えば、下記式（１）を用いて、赤経αを算出する。赤経αは、春分点から天の赤道（地球の天の赤道面を天球に延長したもの）に沿って計った角度である。ただし、λは、黄経を示す。黄経とは、地球上の経度に相当し、太陽の場合には軌道面（黄道面）内で春分点からどれだけ進んだかを表す角度である。εは、黄道傾斜角を示す。黄道傾斜角は、黄道と天の赤道とがなす角度（＝２３．４４°）である。Ｔは、観測時刻を示す。観測時刻は、２０００年１月１日１２時（世界時）を基準に３５５２５日を単位として計った時間である。
【００５１】
【数１】
0006642208.tif 000002
【００５２】
つぎに、間隔制御部４０２は、例えば、下記式（２）を用いて、赤緯δを算出する。赤緯δは、天体と天の赤道との間の角距離である。
【００５３】
【数２】
0006642208.tif 000003
【００５４】
つぎに、間隔制御部４０２は、例えば、下記式（３）を用いて、天体の時角Ｈを算出する。時角Ｈは、天球上で天の両極を通る大円（時圏）が、天の子午線となす角である。ただし、μは、観測点の経度である。ＵＴは、世界時である。Ｋは、時刻を角度に変換するための定数（＝１５）である。αは、赤経である。
【００５５】
【数３】
0006642208.tif 000004
【００５６】
そして、間隔制御部４０２は、例えば、下記式（４）を用いて、太陽の高度Ａを算出する。ただし、φは、観測点の緯度である。
【００５７】
【数４】
0006642208.tif 000005
【００５８】
これにより、現在日時（観測時刻）における太陽の高度Ａを算出することができる。現在日時における太陽の高度Ａの算出は、例えば、観測日の午前０時を起点として、一定時間が経過する度に実行される。一定時間は、任意に設定可能であり、例えば、１分〜１時間程度の時間に設定される。
【００５９】
そして、間隔制御部４０２は、算出した太陽の高度Ａが、所定の角度Ｘ以上となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１より短い第２の時間間隔ｔ２に変更させる。また、間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ未満となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更させる。
【００６０】
ここで、所定の角度Ｘは、任意に設定可能であり、例えば、−５°〜０°程度の角度に設定される。角度「０°」は、日の出または日の入り時刻における太陽の高度Ａに相当する。角度「−５°」は、日の出少し前の時刻または日の入り後少し後の時刻における太陽の高度Ａに相当する。
【００６１】
また、第１の時間間隔ｔ１は、時間間隔ｔの初期値として任意に設定可能な時間であり、例えば、３０分程度の時間に設定される。第２の時間間隔ｔ２は、第１の時間間隔ｔ１より短くなるように任意に設定可能であり、例えば、５分程度の時間に設定される。
【００６２】
具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ以上となったことに応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第２の時間間隔ｔ２に変更するように指示する。この結果、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、第２の時間間隔ｔ２で参照画像ＲＰを撮像する。
【００６３】
また、間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ未満となったことに応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更するように指示する。この結果、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２は、第１の時間間隔ｔ１で参照画像ＲＰを撮像する。
【００６４】
これにより、夜間に比べて日照や天候などの環境変化の影響により撮像画像（例えば、撮像画像の輝度）が大きく変化する可能性が高い時間帯は、５分程度の短周期で参照画像ＲＰを取得することができる。この結果、参照画像ＲＰと撮像画像Ｐとの撮像タイミングの時間差が小さくなって、できるだけ同じ環境下（時間差が小さいほど環境変化が少ない）で撮像された画像同士を比較することが可能となり、後述する検出部４０３が捕獲対象動物を検出する際の精度の低下を抑制することができる。
【００６５】
例えば、所定の角度Ｘを「０°」とすることで、日の出から日の入りまでの時間帯における参照画像ＲＰの取得間隔を短くすることができる。また、例えば、所定の角度Ｘを「−５°」とすることで、日の入りの少し前から明るくなる、あるいは、日の入り後も少しの間は明るいということを考慮して、日の出少し前から日の入り後少し後までの時間帯における参照画像ＲＰの取得間隔を短くすることができる。
【００６６】
また、間隔制御部４０２は、観測日における太陽の高度Ａの時系列変化を事前に算出することにしてもよい。具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、上記式（１）〜（４）を用いて、観測日の午前０時を起点として、一定時間（例えば、１分〜１時間程度の時間）ごとの日時を観測時刻として、太陽の高度Ａの時系列変化を算出することにしてもよい。
【００６７】
つぎに、間隔制御部４０２は、算出した太陽の高度Ａの時系列変化に基づいて、日の出時刻及び／又は日の入り時刻を特定する。具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、太陽の高度Ａがマイナスからプラスに切り替わる「０°」のときの日時を、日の出時刻として特定してもよい。また、間隔制御部４０２は、例えば、太陽の高度Ａがプラスからマイナスに切り替わる「０°」のときの時刻を、日の入り時刻として特定してもよい。
【００６８】
なお、制御装置１０１は、例えば、観測点の緯度・経度から観測日の日の出／日の入り時刻を求めるサービスを提供する外部のコンピュータに対して、自装置の位置情報を送信することにより、観測日の日の出／日の入り時刻を特定することにしてもよい。すなわち、制御装置１０１は、観測日の日の出／日の入り時刻を示す情報を外部のコンピュータから取得することにしてもよい。
【００６９】
そして、間隔制御部４０２は、現在日時が日の出時刻となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１より短い第２の時間間隔ｔ２に変更させることにしてもよい。具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、現在日時が日の出時刻となったことに応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰの撮像タイミングを、第２の時間間隔ｔ２に変更するように指示する。
【００７０】
これにより、当日の日の出時刻に合わせて、時間間隔ｔを第１の時間間隔ｔ１から第２の時間間隔ｔ２に切り替えて、参照画像ＲＰの取得間隔を短くすることができる。
【００７１】
また、間隔制御部４０２は、現在日時が日の入り時刻となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更させることにしてもよい。具体的には、例えば、間隔制御部４０２は、現在日時が日の入り時刻となったことに応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰの撮像タイミングを、第１の時間間隔ｔ１に変更するように指示する。
【００７２】
これにより、当日の日の入り時刻に合わせて、時間間隔ｔを第２の時間間隔ｔ２から第１の時間間隔ｔ１に切り替えて、参照画像ＲＰの取得間隔を長くすることができる。この結果、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２における参照画像ＲＰの撮像、出力にかかる処理負荷を削減して省電力化を図ることができる。さらには、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２がバッテリで駆動する場合には、駆動時間の長期化を図ることができ、バッテリ交換の手間を削減することができる。
【００７３】
また、間隔制御部４０２は、例えば、現在日時が、日の出時刻の所定時間前の時刻となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１より短い第２の時間間隔ｔ２に変更させることにしてもよい。所定時間は、任意に設定可能であり、例えば、３０分〜１時間程度の時間に設定される。
【００７４】
これにより、日の出少し前の辺りが明るくなる時刻に合わせて、時間間隔ｔを第１の時間間隔ｔ１から第２の時間間隔ｔ２に切り替えて、参照画像ＲＰの取得間隔を短くすることができる。
【００７５】
また、間隔制御部４０２は、例えば、現在日時が、日の入り時刻から所定時間後（例えば、３０分〜１時間程度の時間経過後）の時刻となったことに応じて、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更させることにしてもよい。
【００７６】
これにより、日の入り後少し経って辺りが暗くなる時刻に合わせて、時間間隔ｔを第２の時間間隔ｔ２から第１の時間間隔ｔ１に切り替えて、参照画像ＲＰの取得間隔を長くすることができる。
【００７７】
検出部４０３は、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出する。撮像対象の移動体は、例えば、捕獲対象動物である。以下の説明では、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像に基づき検出される撮像対象の移動体の数を「捕獲対象数Ｎ１」と表記する場合がある。
【００７８】
具体的には、例えば、検出部４０３は、第１カメラＣ１から撮像画像Ｐを取得したことに応じて、参照画像ＤＢ３００から、第１カメラＣ１のカメラＩＤに対応する参照画像ＲＰのうち、最新の撮像日時の参照画像ＲＰを取得する。すなわち、検出部４０３は、撮像画像Ｐの撮像タイミングより前の撮像タイミングで撮像された最新の参照画像ＲＰを取得する。
【００７９】
つぎに、検出部４０３は、取得した撮像画像Ｐと参照画像ＲＰとを比較して、撮像画像Ｐから参照画像ＲＰとの差分領域を抽出する。そして、検出部４０３は、抽出した差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh以上であるか否かを判断する。閾値ＳThは、撮像画像のサイズに応じて任意に設定可能であり、例えば、差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh以上であれば、箱罠１１０内に侵入した捕獲対象動物が写っている可能性があるといえる値に設定される。
【００８０】
ここで、差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh未満であれば、検出部４０３は、差分領域を捕獲対象動物として検出しない。一方、差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh以上であれば、検出部４０３は、差分領域の形状が、捕獲対象動物に対応する体型モデルに適合するか否かを判断する。体型モデルは、例えば、捕獲対象動物を上方から見たときの輪郭を表すモデルである。
【００８１】
一例として、捕獲対象動物が「イノシシ」である場合を例に挙げると、体型モデルは、楕円形状のモデルとなる。この場合、検出部４０３は、差分領域の形状が楕円形状であれば、捕獲対象動物「イノシシ」に対応する体型モデルに適合すると判断する。なお、体型モデルは、予め生成されてメモリ２０２やディスク２０５などの記憶装置に記憶されている。
【００８２】
そして、検出部４０３は、差分領域の形状が体型モデルに適合すると判断した場合、差分領域を捕獲対象動物として検出し、捕獲対象Ｎ１をインクリメントする。一方、検出部４０３は、差分領域の形状が体型モデルに適合しないと判断した場合、差分領域の外形に凹部が存在するか否かを判断する。
【００８３】
ここで、凹部が存在する場合、検出部４０３は、凹部の位置に基づいて、差分領域を分割する。そして、検出部４０３は、差分領域を分割した分割領域をそれぞれ捕獲対象動物として検出し、捕獲対象Ｎ１を分割領域の数分カウントアップする。また、差分領域の外形に凹部が存在しない場合には、検出部４０３は、差分領域を捕獲対象動物として検出しない。
【００８４】
これにより、例えば、日照や天候などの環境変化にともなう撮像画像の輝度変化により検出される差分領域を捕獲対象動物として誤検出してしまうことを防ぐことができる。
【００８５】
また、検出部４０３は、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数Ｎ２を検出する。以下の説明では、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像に基づき検出される撮像対象の移動体の数を「捕獲対象数Ｎ２」と表記する場合がある。
【００８６】
具体的には、例えば、検出部４０３は、第２カメラＣ２から撮像画像Ｐを取得したことに応じて、参照画像ＤＢ３００から、第２カメラＣ２のカメラＩＤに対応する参照画像ＲＰのうち、最新の撮像日時の参照画像ＲＰを取得する。つぎに、検出部４０３は、取得した撮像画像Ｐと参照画像ＲＰとを比較して、撮像画像Ｐから参照画像ＲＰとの差分領域を抽出して、捕獲対象数Ｎ２を検出する。なお、捕獲対象数Ｎ２を検出する具体的な処理内容は、上述した捕獲対象数Ｎ１を検出する場合と同様のため説明を省略する。
【００８７】
ここで、図５を用いて、捕獲対象数Ｎ１，Ｎ２の検出例について説明する。ここでは、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像（参照画像ＲＰ、撮像画像Ｐ）に基づいて、捕獲対象数Ｎ２を検出する場合を例に挙げて説明する。
【００８８】
図５は、捕獲対象数の検出例を示す説明図である。図５において、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像Ｐと参照画像ＲＰとを比較して抽出された差分領域５１０，５２０，５３０がそれぞれ示されている。
【００８９】
ここで、差分領域５１０は、面積Ｓが閾値ＳTh未満の差分領域である。この場合、検出部４０３は、差分領域５１０を捕獲対象動物として検出しない。
【００９０】
差分領域５２０は、面積Ｓが閾値ＳTh以上であり、かつ、形状が捕獲対象動物「イノシシ」に対応する体型モデルに適合する差分領域である。この場合、検出部４０３は、差分領域５２０を捕獲対象動物として検出し、捕獲対象数Ｎ１をインクリメントする。
【００９１】
差分領域５３０は、面積Ｓが閾値ＳTh以上であり、かつ、形状が捕獲対象動物「イノシシ」に対応する体型モデルに適合しない差分領域である。この場合、検出部４０３は、差分領域５３０の外形に凹部が存在するか否かを判断する。差分領域５３０では、凹部５３１，５３２が存在する。この場合、検出部４０３は、例えば、凹部５３１，５３２を結ぶ線分で差分領域５３０を２分割し、捕獲対象数Ｎ２を２カウントアップする。
【００９２】
なお、検出部４０３は、例えば、撮像画像Ｐ全体の面積に対する差分領域の面積の割合に応じて、捕獲対象数Ｎ１，Ｎ２を検出することにしてもよい。具体的には、例えば、検出部４０３は、差分領域の面積の割合が、１０％台であれば１頭、２０％台であれば２頭、３０％台であれば３頭といったルールに従って、捕獲対象数Ｎ１，Ｎ２を検出することにしてもよい。
【００９３】
図４の説明に戻り、判定部４０４は、検出された捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えるか否かを判断する。なお、捕獲対象数Ｎ１，Ｎ２は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２によりほぼ同じ撮像タイミング（例えば、撮影日時の違いが数秒以内）で撮像された撮像画像Ｐに基づいて検出されたものとする。
【００９４】
ここで、所定の割合Ｒは、任意に設定可能であり、例えば、０．５（５０％）程度の値に設定される。具体的には、例えば、判定部４０４は、捕獲対象数Ｎ２を捕獲対象数Ｎ１で割った値（Ｎ２／Ｎ１）が、所定の割合Ｒを超えるか否かを判定する。換言すれば、判定部４０４は、箱罠１１０周辺に出現した捕獲対象動物のうち、所定の割合Ｒを超える捕獲対象動物が箱罠１１０に侵入したか否かを判定する。
【００９５】
扉制御部４０５は、箱罠１１０の扉１１１の作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせる制御を行う。具体的には、例えば、扉制御部４０５は、捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えると判定された場合、作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせる。
【００９６】
これにより、箱罠１１０周辺に出現した捕獲対象動物のうち、所定の割合Ｒを超える捕獲対象動物が箱罠１１０に侵入した際に、扉１１１を閉めることができる。すなわち、箱罠１１０周辺に出現する捕獲対象動物の総数に対して捕獲する数を指定可能となる。
【００９７】
また、判定部４０４は、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax以上であるか否かを判定することにしてもよい。ここで、閾値Ｎmaxは、箱罠１１０の大きさに応じて設定される値であり、例えば、箱罠１１０に収容可能な捕獲対象動物の最大数に設定される。
【００９８】
また、扉制御部４０５は、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax以上であると判定されると、箱罠１１０の扉１１１の作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせることにしてもよい。これにより、箱罠１１０内に捕獲対象動物が入りきらないにもかかわらず、捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えないために扉１１１が閉まらず、捕獲の機会を逸してしまうことを防ぐことができる。
【００９９】
通知部４０６は、扉制御部４０５によって扉１１１が閉められたことに応じて、所定の通知先に、捕獲対象動物を捕獲したことを示す捕獲通知を通知する。ここで、所定の通知先は、予め設定されており、例えば、箱罠１１０を管理するユーザ（猟師など）である。捕獲通知には、例えば、第１または第２カメラＣ１，Ｃ２により撮像された撮像画像、箱罠１１０の設置位置を示す情報（緯度・経度や地名など）、扉１１１が閉められた日時を示す情報が含まれていてもよい。
【０１００】
具体的には、例えば、通知部４０６は、扉１１１が閉められたことに応じて、第１または第２カメラＣ１，Ｃ２により撮像された撮像画像を取得する。そして、通知部４０６は、取得した撮像画像を含む捕獲通知を生成し、所定の通知先のメールアドレス宛に、生成した捕獲通知を送信することにしてもよい。
【０１０１】
所定の通知先のメールアドレスは、例えば、メモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置に記憶されている。捕獲通知の具体例については、図７を用いて後述する。
【０１０２】
なお、上述した制御装置１０１の各機能部は、インターネットなどのネットワークを介して制御装置１０１と通信可能なサーバにより実現することにしてもよい。この場合、サーバは、例えば、制御装置１０１を介して、第１カメラＣ１、第２カメラＣ２および作動装置１１２を制御する。
【０１０３】
また、上述した説明では、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２が参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御装置１０１が制御することにしたが、これに限らない。例えば、時間間隔ｔは、３０分などの一定時間であってもよい。
【０１０４】
（閉扉制御例）
つぎに、図６Ａおよび図６Ｂを用いて、箱罠１１０の扉１１１の閉扉制御例について説明する。
【０１０５】
図６Ａおよび図６Ｂは、箱罠１１０の閉扉制御例を示す説明図である。図６において、箱罠１１０の扉１１１が閉じられるまでの、箱罠１１０周辺の様子の時系列変化が示されている。ここでは、所定の割合Ｒを「Ｒ＝０．５（５０％）」とし、また、閾値Ｎmaxを「Ｎmax＝４」とする。
【０１０６】
（６−１）の時点では、箱罠１１０内に１頭のイノシシが侵入しており、箱罠１１０の周囲に４頭のイノシシが存在している。すなわち、捕獲対象数Ｎ１は「５」、捕獲対象数Ｎ２は「１」である。この場合、捕獲対象数Ｎ２を捕獲対象数Ｎ１で割った値（１／５）は所定の割合Ｒ以下となり、扉１１１は閉じられない。
【０１０７】
（６−２）の時点では、箱罠１１０内に新たに１頭のイノシシが侵入して、箱罠１１０内のイノシシの数が２頭になっている。一方、箱罠１１０の周囲には、３頭のイノシシが存在している。この場合、捕獲対象数Ｎ２（Ｎ２＝２）を捕獲対象数Ｎ１（Ｎ１＝５）で割った値（２／５）は所定の割合Ｒ以下となり、依然として扉１１１は閉じられない。
【０１０８】
（６−３）の時点では、箱罠１１０内に新たに１頭のイノシシが侵入して、箱罠１１０内のイノシシの数が３頭になっている。一方、箱罠１１０の周囲には、２頭のイノシシが存在している。この場合、捕獲対象数Ｎ２（Ｎ２＝３）を捕獲対象数Ｎ１（Ｎ１＝５）で割った値（３／５）が所定の割合Ｒを超えることとなり、扉１１１が閉まる。
【０１０９】
このように、箱罠１１０周辺に出現する捕獲対象動物の総数（図６の例では、「５」）に対して捕獲する数（図６の例では、「３」）を指定可能となり、捕獲の機会損失を低減化することができる。例えば、箱罠１１０周辺にまだイノシシがいるにもかかわらず、早いタイミング（例えば、（６−２）の時点）で扉１１１を閉めて捕獲の機会を逸してしまうことを防ぐことができる。また、箱罠１１０周辺に出現した全ての捕獲対象動物が箱罠１１０内に侵入しているにもかかわらず、扉１１１が閉まらず捕獲の機会を逸してしまうことを防ぐことができる。
【０１１０】
なお、箱罠１１０周辺に多くのイノシシ（例えば、１０頭のイノシシ）が出現したとしても、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax以上（Ｎmax＝４）となった時点で、扉１１１は閉められる。これにより、箱罠１１０内に捕獲対象動物が入りきらないにもかかわらず、捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えないために扉１１１が閉まらず、捕獲の機会を逸してしまうことを防ぐことができる。
【０１１１】
（捕獲通知の具体例）
つぎに、図７を用いて、捕獲通知の具体例について説明する。
【０１１２】
図７は、捕獲通知の具体例を示す説明図である。図７において、捕獲通知７００は、獲対象動物を捕獲したことを示す情報である。捕獲通知７００には、箱罠１１０の扉１１１が閉められたことに応じて撮像された撮像画像７１０が含まれている。また、捕獲通知７００には、箱罠１１０の設置位置を示す地名「××村○○山中」と、扉１１１が閉められた日時を示す捕獲日時「２０１６年２月１１日７時１５分２０秒」とが含まれている。
【０１１３】
捕獲通知７００によれば、箱罠１１０の管理者は、どこに設置した箱罠１１０で、捕獲対象動物がいつ捕獲されたのかを知ることができる。これにより、箱罠１１０の管理者は、例えば、箱罠１１０の設置位置に何度も足を運んで捕獲状態を確認する手間を省くことができる。
【０１１４】
また、箱罠１１０の管理者は、撮像画像７１０を参照することで、何頭の捕獲対象動物が捕獲されたのかを確認することができる。また、扉１１１が閉じられたことに応じて捕獲通知７００が通知されるため、箱罠１１０の管理者は、捕獲してからあまり時間をおくことなく捕獲対象動物を確認しにいくことができる。
【０１１５】
（箱罠制御システム１００の他のシステム構成例）
上述した説明では、箱罠制御システム１００は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２の２つのカメラを含む場合を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、図８に示すように、箱罠制御システム１００は、第２カメラＣ２を含まないことにしてもよい。
【０１１６】
図８は、箱罠制御システム１００の他のシステム構成例を示す説明図である。図８において、箱罠制御システム１００は、制御装置１０１と、第１カメラＣ１と、を含む。この場合、制御装置１０１は、例えば、第１カメラＣ１により撮像される撮像画像から移動体の動きを認識して、特定の場所を通過した移動をカウントすることにより、捕獲対象数Ｎ２を検出することにしてもよい。
【０１１７】
具体的には、例えば、制御装置１０１は、第１カメラＣ１により撮像される撮像画像上に、図８に示すような仮想的なセンシングラインＬ１，Ｌ２を設定する。そして、制御装置１０１は、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像Ｐを参照画像ＲＰと比較して抽出した差分領域が、「Ｌ１⇒Ｌ２」の順にセンシングラインＬ１，Ｌ２を通過すると、捕獲対象数Ｎ２をインクリメントする。すなわち、捕獲対象動物が箱罠１１０に侵入したとみなして、捕獲対象数Ｎ２を１増やす。
【０１１８】
一方、制御装置１０１は、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像Ｐを参照画像ＲＰと比較して抽出した差分領域が、「Ｌ２⇒Ｌ１」の順にセンシングラインＬ１，Ｌ２を通過すると、捕獲対象数Ｎ２をデクリメントする。すなわち、捕獲対象動物が箱罠１１０から出て行ったとみなして、捕獲対象数Ｎ２を１減らす。
【０１１９】
これにより、箱罠制御システム１００が有する撮像装置が第１カメラＣ１の１台であっても、箱罠１１０内に侵入した捕獲対象動物の数を表す捕獲対象数Ｎ２を検出することができる。なお、捕獲対象数Ｎ１を検出する処理内容は、上述した処理内容と同様である。
【０１２０】
（制御装置１０１の各種処理手順）
つぎに、制御装置１０１の各種処理手順について説明する。
【０１２１】
まず、制御装置１０１の第１および第２の間隔制御処理手順について説明する。第１および第２の間隔制御処理は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２が参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御する処理である。第１および第２の間隔制御処理は、例えば、毎日の午前０時に実行される。なお、第１および第２の間隔制御処理のいずれを実行するかは任意に設定可能である。また、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２の時間間隔ｔの初期値として、第１の時間間隔ｔ１が設定されている場合を想定する。
【０１２２】
＜第１の間隔制御処理手順＞
図９は、制御装置１０１の第１の間隔制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、自装置の位置情報を取得する（ステップＳ９０１）。つぎに、制御装置１０１は、取得した自装置の位置情報に基づいて、現在日時における太陽の高度Ａを算出する（ステップＳ９０２）。
【０１２３】
そして、制御装置１０１は、算出した太陽の高度Ａが、所定の角度Ｘ以上となったか否かを判断する（ステップＳ９０３）。ここで、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ未満の場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、制御装置１０１は、一定時間待機して（ステップＳ９０４）、ステップＳ９０２に戻る。一定時間は、例えば、１分〜１時間程度の時間である。
【０１２４】
一方、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ以上となった場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第２の時間間隔ｔ２に変更するように指示する（ステップＳ９０５）。そして、制御装置１０１は、一定時間待機する（ステップＳ９０６）。
【０１２５】
つぎに、取得した自装置の位置情報に基づいて、現在日時における太陽の高度Ａを算出する（ステップＳ９０７）。そして、制御装置１０１は、算出した太陽の高度Ａが、所定の角度Ｘ未満となったか否かを判断する（ステップＳ９０８）。ここで、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ以上の場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ９０６に戻る。
【０１２６】
一方、太陽の高度Ａが所定の角度Ｘ未満の場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更するように指示して（ステップＳ９０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１２７】
これにより、現在日時における太陽の高度Ａに応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２が参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御することができる。
【０１２８】
＜第２の間隔制御処理手順＞
図１０は、制御装置１０１の第２の間隔制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、自装置の位置情報を取得する（ステップＳ１００１）。つぎに、制御装置１０１は、取得した自装置の位置情報に基づいて、当日の午前０時を起点として、一定時間ごとの日時を観測時刻として、太陽の高度Ａの時系列変化を算出する（ステップＳ１００２）。
【０１２９】
そして、制御装置１０１は、算出した太陽の高度Ａの時系列変化に基づいて、日の出／日の入り時刻を特定する（ステップＳ１００３）。つぎに、制御装置１０１は、現在日時が日の出時刻となったか否かを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、制御装置１０１は、現在日時が日の出時刻となるのを待つ（ステップＳ１００４：Ｎｏ）。
【０１３０】
そして、現在日時が日の出時刻となった場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第２の時間間隔ｔ２に変更するように指示する（ステップＳ１００５）。
【０１３１】
つぎに、制御装置１０１は、現在日時が日の入り時刻となったか否かを判断する（ステップＳ１００６）。ここで、制御装置１０１は、現在日時が日の入り時刻となるのを待つ（ステップＳ１００６：Ｎｏ）。
【０１３２】
そして、現在日時が日の入り時刻となった場合（ステップＳ１００６：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２に対して、参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを、第１の時間間隔ｔ１に変更するように指示して（ステップＳ１００７）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１３３】
これにより、当日の日の出／日の入り時刻に応じて、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２が参照画像ＲＰを取得する時間間隔ｔを制御することができる。なお、ステップＳ１００４において、制御装置１０１は、現在日時が、日の出時刻から所定時間前となったか否かを判断することにしてもよい。また、ステップＳ１００６において、制御装置１０１は、現在日時が、日の入り時刻から所定時間が経過した時刻となったか否かを判断することにしてもよい。
【０１３４】
＜参照画像取得処理手順＞
つぎに、制御装置１０１の参照画像取得処理手順について説明する。
【０１３５】
図１１は、制御装置１０１の参照画像取得処理手順の一例を示す説明図である。図１１において、制御装置１０１は、第１または第２カメラＣ１，Ｃ２により撮像された参照画像ＲＰを取得したか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。ここで、制御装置１０１は、参照画像ＲＰを取得するのを待つ（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）。
【０１３６】
制御装置１０１は、参照画像ＲＰを取得した場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、取得した参照画像ＲＰの取得元のカメラＩＤを特定する（ステップＳ１１０２）。そして、制御装置１０１は、取得した参照画像ＲＰを、特定した取得元のカメラＩＤと対応付けて、参照画像ＤＢ３００に登録して（ステップＳ１１０３）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１３７】
これにより、第１および第２カメラＣ１，Ｃ２により時間間隔ｔで撮像されて順次出力される参照画像ＲＰを取得して、取得元が判別可能な状態で参照画像ＤＢ３００に登録することができる。
【０１３８】
＜扉制御処理手順＞
つぎに、制御装置１０１の扉制御処理手順について説明する。
【０１３９】
図１２は、制御装置１０１の扉制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、第２カメラＣ２から撮像画像Ｐを取得したか否かを判断する（ステップＳ１２０１）。ここで、制御装置１０１は、第２カメラＣ２から撮像画像Ｐを取得するのを待つ（ステップＳ１２０１：Ｎｏ）。
【０１４０】
そして、制御装置１０１は、第２カメラＣ２から撮像画像Ｐを取得した場合（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、第１カメラＣ１から撮像画像Ｐを取得したか否かを判断する（ステップＳ１２０２）。ここで、制御装置１０１は、第１カメラＣ１から撮像画像Ｐを取得するのを待つ（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）。
【０１４１】
そして、制御装置１０１は、第１カメラＣ１から撮像画像Ｐを取得した場合（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、第１カメラＣ１から取得した撮像画像Ｐに基づいて、捕獲対象数Ｎ１を検出する第１検出処理を実行する（ステップＳ１２０３）。第１検出処理の具体的な処理手順については、図１３を用いて後述する。
【０１４２】
つぎに、制御装置１０１は、第２カメラＣ２から取得した撮像画像Ｐに基づいて、捕獲対象数Ｎ２を検出する第２検出処理を実行する（ステップＳ１２０４）。なお、第２検出処理の具体的な処理手順については、第１検出処理と同様のため、図示および説明を省略する。
【０１４３】
そして、制御装置１０１は、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０５）。ここで、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax以上の場合（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ１２０７に移行する。一方、捕獲対象数Ｎ２が閾値Ｎmax未満の場合（ステップＳ１２０５：Ｎｏ）、制御装置１０１は、捕獲対象数Ｎ２を捕獲対象数Ｎ１で割った値（Ｎ２／Ｎ１）が、所定の割合Ｒを超えるか否かを判定する（ステップＳ１２０６）。
【０１４４】
ここで、所定の割合Ｒを超えない場合（ステップＳ１２０６：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１２０１に戻る。一方、所定の割合Ｒを超える場合（ステップＳ１２０６：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、箱罠１１０の扉１１１の作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせる制御を行う（ステップＳ１２０７）。
【０１４５】
つぎに、制御装置１０１は、捕獲対象動物を捕獲したことを示す捕獲通知を生成する（ステップＳ１２０８）。そして、制御装置１０１は、所定の通知先に、生成した捕獲通知を送信して（ステップＳ１２０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１４６】
これにより、箱罠１１０周辺に出現した捕獲対象動物のうち、所定の割合Ｒを超える捕獲対象動物が箱罠１１０に侵入した際に、箱罠１１０の扉１１１を閉めることができる。
【０１４７】
＜第１検出処理手順＞
つぎに、図１２に示したステップＳ１２０３の第１検出処理の具体的な処理手順について説明する。
【０１４８】
図１３は、第１検出処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、捕獲対象数Ｎ１を「Ｎ＝０」とする（ステップＳ１３０１）。そして、制御装置１０１は、参照画像ＤＢ３００から、第１カメラＣ１のカメラＩＤに対応する参照画像ＲＰのうち、最新の撮像日時の参照画像ＲＰを取得する（ステップＳ１３０２）。
【０１４９】
つぎに、制御装置１０１は、図１２に示したステップＳ１２０２において取得した撮像画像Ｐと参照画像ＲＰとを比較して、撮像画像Ｐから参照画像ＲＰとの差分領域を抽出する（ステップＳ１３０３）。そして、制御装置１０１は、抽出した差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。
【０１５０】
ここで、差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh未満の場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０７に移行する。一方、差分領域の面積Ｓが閾値ＳTh以上の場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、差分領域の形状が、捕獲対象動物に対応する体型モデルに適合するか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【０１５１】
ここで、体型モデルに適合する場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、差分領域を捕獲対象動物として検出して、捕獲対象Ｎ１をインクリメントする（ステップＳ１３０６）。そして、制御装置１０１は、撮像画像Ｐから抽出していない未抽出の差分領域があるか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。
【０１５２】
ここで、未抽出の差分領域がある場合（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０３に戻って、撮像画像Ｐから未抽出の差分領域を抽出する。一方、未抽出の差分領域がない場合（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、制御装置１０１は、第１検出処理を呼び出したステップに戻る。
【０１５３】
また、ステップＳ１３０５において、体型モデルに適合しない場合（ステップＳ１３０５：Ｎｏ）、制御装置１０１は、差分領域の外形に凹部が存在するか否かを判断する（ステップＳ１３０８）。ここで、凹部が存在しない場合（ステップＳ１３０８：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０７に移行する。
【０１５４】
一方、凹部が存在する場合（ステップＳ１３０８：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、凹部の位置に基づいて、差分領域を分割する（ステップＳ１３０９）。そして、制御装置１０１は、差分領域を分割した分割領域をそれぞれ捕獲対象動物として検出し、捕獲対象Ｎ１を分割領域の数分カウントアップして（ステップＳ１３１０）、第１検出処理を呼び出したステップに戻る。
【０１５５】
これにより、第１カメラＣ１により撮像される撮像画像（撮像画像Ｐ、参照画像ＲＰ）から、箱罠１１０周辺に出現した捕獲対象動物の総数を表す捕獲対象数Ｎ１を検出することができる。
【０１５６】
以上説明したように、実施の形態にかかる制御装置１０１によれば、第１カメラＣ１により撮像された撮像画像に基づいて、捕獲対象数Ｎ１を検出し、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像に基づいて、捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えるか否かを判定することができる。そして、制御装置１０１によれば、所定の割合Ｒを超えると判定すると、箱罠１１０の扉１１１の作動装置１１２を制御して、扉１１１を閉めさせる制御を行うことができる。これにより、箱罠１１０周辺に出現する捕獲対象動物の総数に対して捕獲する数を指定可能となり、捕獲の機会損失を低減化することができる。
【０１５７】
また、制御装置１０１によれば、第２カメラＣ２により撮像された撮像画像に基づいて検出した捕獲対象数Ｎ２が、箱罠１１０の大きさに応じて設定される閾値Ｎmax以上であると判定すると、作動装置１１２を制御して扉１１１を閉めさせる制御を行うことができる。これにより、箱罠１１０内に捕獲対象動物が入りきらないにもかかわらず、捕獲対象数Ｎ２が捕獲対象数Ｎ１に対して所定の割合Ｒを超えないために扉１１１が閉まらないといった事態を回避して、捕獲の機会損失を防ぐことができる。
【０１５８】
また、制御装置１０１によれば、作動装置１１２を制御して扉１１１を閉めさせたことに応じて、所定の通知先に、第１または第２カメラＣ１，Ｃ２により撮像された撮像画像を含む捕獲通知を通知することができる。これにより、箱罠１１０の管理者に対して、箱罠１１０により捕獲対象動物が捕獲されたことを通知することができる。
【０１５９】
また、制御装置１０１によれば、箱罠１１０の設置位置を示す情報と、扉１１１が閉められた日時を示す情報を含む捕獲通知を通知することができる。これにより、箱罠１１０の管理者に対して、どこに設置した箱罠１１０により捕獲対象動物がいつ捕獲されたのかを通知することができる。
【０１６０】
これらのことから、実施の形態にかかる箱罠制御システム１００によれば、箱罠１１０で複数の捕獲対象動物を捕獲する際の機会損失を低減化して、箱罠１１０により捕獲対象動物を効率的に捕獲することが可能となり、害獣による被害を削減することができる。
【０１６１】
なお、本実施の形態で説明した箱罠制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本箱罠制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本箱罠制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１６２】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１６３】
（付記１）箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置と、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、前記第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、
を含むことを特徴とする箱罠制御システム。
【０１６４】
（付記２）前記制御装置は、
前記第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて検出した撮像対象の移動体の数が、前記箱罠の大きさに応じて設定される閾値以上であると判定すると、前記作動装置を制御して前記扉を閉めさせる、ことを特徴とする付記１に記載の箱罠制御システム。
【０１６５】
（付記３）前記制御装置は、
前記作動装置を制御して前記扉を閉めさせたことに応じて、所定の通知先に、前記第１または第２の撮像装置により撮像された撮像画像を含む捕獲通知を通知する、ことを特徴とする付記１または２に記載の箱罠制御システム。
【０１６６】
（付記４）前記捕獲通知は、前記箱罠の設置位置を示す情報と、前記扉が閉められた日時を示す情報を含む、ことを特徴とする付記３に記載の箱罠制御システム。
【０１６７】
（付記５）前記箱罠は、外部から内部の観測が可能な檻形状を有する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の箱罠制御システム。
【０１６８】
（付記６）箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御装置と、
を含むことを特徴とする箱罠制御システム。
【０１６９】
（付記７）箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御部、
を有することを特徴とする制御装置。
【０１７０】
（付記８）箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる制御部、
を有することを特徴とする制御装置。
【０１７１】
（付記９）コンピュータが、
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行することを特徴とする箱罠制御方法。
【０１７２】
（付記１０）コンピュータが、
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、
検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行することを特徴とする箱罠制御方法。
【０１７３】
（付記１１）コンピュータに、
箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む第１の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数を検出し、
前記箱罠を撮像範囲に含む第２の撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、撮像対象の移動体の数が前記検出した移動体の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行させることを特徴とする箱罠制御プログラム。
【０１７４】
（付記１２）コンピュータに、
箱罠および当該箱罠の周囲の領域を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、前記箱罠内に存在する撮像対象の移動体の第１の数と、前記箱罠内と当該箱罠の周囲に存在する撮像対象の移動体の第２の数とを検出し、
検出した前記第１の数が前記第２の数に対して所定の割合を超えると判定すると、前記箱罠の扉の作動装置を制御し、前記扉を閉めさせる、
処理を実行させることを特徴とする箱罠制御プログラム。
【符号の説明】
【０１７５】
１００  箱罠制御システム
１０１  制御装置
１１０  箱罠
１１１  扉
１１２  作動装置
２００  バス
２０１  ＣＰＵ
２０２  メモリ
２０３  Ｉ／Ｆ
２０４  ディスクドライブ
２０５  ディスク
２０６  ＧＰＳユニット
３００  参照画像ＤＢ
３００−１〜３００−４  参照画像情報
４０１  取得部
４０２  間隔制御部
４０３  検出部
４０４  判定部
４０５  扉制御部
４０６  通知部
５１０，５２０，５３０  差分領域
７００  捕獲通知
Ｃ１  第１カメラ
Ｃ２  第２カメラ
Ｐ  撮像画像
Ｒ１，Ｒ２  撮像範囲
ＲＰ  参照画像
【図１】
0006642208.tif 000006
【図２】
0006642208.tif 000007
【図３】
0006642208.tif 000008
【図４】
0006642208.tif 000009
【図５】
0006642208.tif 000010
【図６Ａ】
0006642208.tif 000011
【図６Ｂ】
0006642208.tif 000012
【図７】
0006642208.tif 000013
【図８】
0006642208.tif 000014
【図９】
0006642208.tif 000015
【図１０】
0006642208.tif 000016
【図１１】
0006642208.tif 000017
【図１２】
0006642208.tif 000018
【図１３】
0006642208.tif 000019