(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（８１、８２）を有する回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに対応して設けられる複数のインバータ（１１、１２）と、
それぞれの前記巻線組に供給される電力に応じた物理量に係る値である物理量値を比較する物理量比較部（４１、６１）、前記巻線組および前記巻線組ごとに対応して設けられる部品の組み合わせを系統とし、前記系統ごとの温度である系統温度を推定する温度推定部（４５）、および、前記物理量値の比較結果に応じ、前記系統温度の推定に用いられるパラメータを変更するパラメータ変更部（４２、６２）を有する制御部（２０、５０）と、
を備える回転電機制御装置。
【請求項２】
前記物理量値は、前記巻線組に印加される電圧に係る値である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記物理量値は、前記巻線組に通電される電流に係る値である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記インバータが設けられる箇所の温度をベース温度として前記系統ごとに検出する温度検出部（１６、１７）を備え、
前記物理量値は、前記温度検出部の検出値に応じた値である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記物理量比較部は、それぞれの前記巻線組におけるｑ軸電流が０の状態でｄ軸電流を流したときの前記物理量値を比較する請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記物理量比較部は、ｑ軸電流の和が０であるときの前記物理量値を比較する請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記物理量比較部は、前記回転電機の回転速度が０であるときの前記物理量値を比較する請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記インバータが設けられる箇所の温度をベース温度として検出する温度検出部（１６、１７）を備え、
前記温度推定部は、前記巻線組に通電される電流についての電流二乗値または電流二乗値の積算値の時間平均を入力とし、一次遅れ応答を温度変化量として出力する一次遅れ演算器（４５１、４５２）を有し、前記ベース温度に前記温度変化量を加算して前記系統温度を推定し、
前記パラメータ変更部は、前記物理量値の比較結果に応じて、前記一次遅れ演算器の応答定数を変更する請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記系統温度に基づき、前記巻線組に通電される電流を前記系統ごとに制限する電流制限部（４６、６６、６７）を有する請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の回転電機制御装置（１０）と、
運転者の操舵を補助する補助トルクを発生する前記回転電機と、
前記回転電機の回転を駆動対象（９２）に伝達する動力伝達部（８９）と、
を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータコイル温度の推定方法が知られている。例えば特許文献１では、モータのコイルに通電される電流の自乗値を通電した時間に亘り積分した後に平均化して得られた値を第１の一次遅れ関数に入力し、さらに第１の一次遅れ関数の出力を第２の一次遅れ関数に入力し、第１の一次遅れ関数の出力と第２の一次遅れ関数の出力との加算値を用いてモータコイルの温度を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４８３２９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、一次遅れ関数を特定する時定数やゲインを、実測によって調整して決定している。すなわち特許文献１では、実測によって決定された時定数やゲインを温度推定演算に継続して使用しており、経年劣化等が考慮されていない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、温度を精度よく推定可能である回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の回転電機制御装置は、複数の巻線組（８１、８２）を有する回転電機（８０）の駆動を制御するものであって、複数のインバータ（１１、１２）と、制御部（２０）と、を備える。
インバータは、巻線組ごとに対応して設けられる。
ここで、巻線組、および、巻線組ごとに対応して設けられる部品の組み合わせを「系統」とする。
制御部は、物理量比較部（４１、６１）、温度推定部（４５）、および、パラメータ変更部（４２、６２）を有する。
物理量比較部は、それぞれの巻線組に供給される電力に応じた物理量に係る値である物理量値を比較する。温度推定部は、系統ごとの温度である系統温度を推定する。パラメータ変更部は、物理量値の比較結果に応じ、系統温度の推定に用いられるパラメータを変更する。
本発明では、物理量値を比較し、比較結果に応じて系統温度の推定に用いられるパラメータが変更されるので、系統間の製造ばらつきや経年劣化によるばらつきに応じ、系統温度を精度よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を示す回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態による制御部を説明するブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態による温度推定および電流制限を説明するブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態による応答定数設定処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態による推定温度を説明する説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態による制御部を説明するブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態による応答定数設定処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態による応答定数設定処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施形態による応答定数設定処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図６に示す。
図１に示すように、回転電機制御装置としてのモータ制御装置１０は、回転電機としてのモータ８０とともに、運転者によるステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置８に適用される。
【０００８】
図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を有する。
【０００９】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、運転者がステアリングホイール９１を操作することにより入力される操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１０】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１１】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア８９、および、モータ制御装置１０等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。すなわち、本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応するが、ラック軸９７を「駆動対象」としてもよい。
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するものであって、電源としてのバッテリ５（図２参照）から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。
【００１２】
図２に示すように、モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、２組の巻線組８１、８２を有する。
第１巻線組８１は、第１Ｕ相コイル８１１、第１Ｖ相コイル８１２、および、第１Ｗ相コイル８１３を有する。コイル８１１、８１２、８１３は、一端が第１インバータ１１と接続され、他端が結線される。
第２巻線組８２は、第２Ｕ相コイル８２１、第２Ｖ相コイル８２２、および、第２Ｗ相コイル８２３を有する。コイル８２１、８２２、８２３は、一端が第２インバータ１２と接続され、他端が結線される。
本実施形態では、第１巻線組８１と第２巻線組８２とは、所定の電気角（例えば３０°）分、ずれて配置され、巻線組８１、８２には、電気角のずれに応じて位相をずらした電力が供給される。
【００１３】
モータ制御装置１０は、第１インバータ１１、第２インバータ１２、温度検出部１６、１７、および、制御部２０等を備える。
第１インバータ１１は、第１巻線組８１に対応して設けられ、第２インバータ１２は、第２巻線組８２に対応して設けられる。以下、第１巻線組８１、および、第１巻線組８１に対応して設けられる第１インバータ１１等の組み合わせを第１系統とする。また、第２巻線組８２、および、第２巻線組８２に対応して設けられる第２インバータ１２等の組み合わせを第２系統とする。以下適宜、第１系統に係る構成等に「第１」、第２系統に係る構成等に「第２」を付す。また、第１系統に係るパラメータ等に、添え字の「１」を付し、第２系統に係るパラメータ等に、添え字の「２」を付す。
【００１４】
第１インバータ１１は、３相インバータであり、スイッチング素子１１１〜１１６を有する。スイッチング素子１１１〜１１３が高電位側に接続され、スイッチング素子１１４〜１１６が低電位側に接続される。
対になるＵ相のスイッチング素子１１１、１１４の接続点は、第１Ｕ相コイル８１１に接続される。対になるＶ相のスイッチング素子１１２、１１５の接続点は、第１Ｖ相コイル８１２に接続される。対になるＷ相のスイッチング素子１１３、１１６の接続点は、第１Ｗ相コイル８１３に接続される。
【００１５】
第２インバータ１２は、３相インバータであり、スイッチング素子１２１〜１２６を有する。スイッチング素子１２１〜１２３が高電位側に接続され、スイッチング素子１２４〜１２６が低電位側に接続される。
対になるＵ相のスイッチング素子１２１、１２４の接続点は、第２Ｕ相コイル８２１に接続される。対になるＶ相のスイッチング素子１２２、１２５の接続点は、第２Ｖ相コイル８２２に接続される。対になるＷ相のスイッチング素子１２３、１２６の接続点は、第２Ｗ相コイル８２３に接続される。
本実施形態では、スイッチング素子１１１〜１１６、１２１〜１２６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等を用いてもよい。
【００１６】
スイッチング素子１１１〜１１３の高電位側を接続する高電位ラインＬｐ１は、バッテリ５の正極に接続される。高電位ラインＬｐ１には、電源リレー７１が設けられる。スイッチング素子１２１〜１２３の高電位側を接続する高電位ラインＬｐ２は、バッテリ５の正極に接続される。高電位ラインＬｐ２には、電源リレー７２が設けられる。電源リレー７１、７２は、メカリレーであってもよいし、スイッチング素子１１１等と同様、ＭＯＳＦＥＴ等であってもよい。なお、電源リレー７１、７２としてＭＯＳＦＥＴを用いる場合、バッテリ５が誤って逆向きに接続されたときに逆向きの電流が流れるのを避けるべく、寄生ダイオードの向きが反対向きとなるように接続される逆接保護リレーを設けることが望ましい。
コンデンサ７３は、インバータ１１、１２と並列に接続される。
【００１７】
第１電流検出部１３は、電流検出素子１３１〜１３３を有する。電流検出素子１３１は、スイッチング素子１１４とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｕ相コイル８１１に流れる第１Ｕ相電流Ｉｕ１を検出する。電流検出素子１３２は、スイッチング素子１１５とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｖ相コイル８１２に流れる第１Ｖ相電流Ｉｖ１を検出する。電流検出素子１３３は、スイッチング素子１１６とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｗ相コイル８１３に流れる第１Ｗ相電流Ｉｗ１を検出する。
【００１８】
第２電流検出部１４は、電流検出素子１４１〜１４３を有する。電流検出素子１４１は、スイッチング素子１２４とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｕ相コイル８２１に流れる第２Ｕ相電流Ｉｕ２を検出する。電流検出素子１４２は、スイッチング素子１２５とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｖ相コイル８２２に流れる第２Ｖ相電流Ｉｖ２を検出する。電流検出素子１４３は、スイッチング素子１２６とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｗ相コイル８２３に流れる第２Ｗ相電流Ｉｗ２を検出する。
本実施形態では、電流検出素子１３１〜１３３、１４１〜１４３は、シャント抵抗であるが、ホール素子等としてもよい。電流検出部１３、１４の検出値は、制御部２０に出力される。
【００１９】
第１インバータ１１および第２インバータ１２は、ヒートシンク１５に放熱可能に設けられる（図４参照）。
図２および図４に示すように、第１温度検出部１６は、例えば第１インバータ１１の各素子が配置される領域に設けられ、ヒートシンク１５の第１インバータ１１が設けられる領域の温度を検出する。第１温度検出部１６にて検出される温度を、第１温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓとする。
第２温度検出部１７は、例えば第２インバータ１２の各素子が配置される領域に設けられ、ヒートシンク１５の第２インバータ１２が設けられる領域の温度を検出する。第２温度検出部１７にて検出される温度を、第２温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓとする。
第１温度検出値のＨ１＿ｓｎｓは、第１系統における過渡温度上昇におけるベース温度として扱われ、第２温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓは、第２系統における過渡温度上昇におけるベース温度として扱われる。
【００２０】
図４では、模式的に、ヒートシンク１５の両側にインバータ１１、１２が設けられているものとして記載しているが、インバータ１１、１２をヒートシンク１５の同一面側にて系統毎に領域を分けて配置してもよい。また、図２および図４では、温度検出部１６、１７は、インバータ１１、１２内に記載されているが、系統ごとのベース温度を検出可能な領域に配置されていればよい。
【００２１】
図２および図３に示すように、制御部２０は、マイコン等を主体として構成される。制御部２０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２２】
制御部２０は、トルクセンサ９４から取得される操舵トルクＴｓ、回転角センサ７５から取得される電気角θｅ、および、電流検出部１３、１４から取得される相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２等に基づく電流フィードバック制御により、モータ８０の駆動を制御する。
後述の制御部５０についても同様である。
【００２３】
図３に示すように、制御部２０は、３相２相変換部２１、２２、フィードバック電流加減算部２３、減算器２６〜２９、モータ逆モデル３０、制御器３１〜３４、系統電圧演算部３５、２相３相変換部３６、３７、物理量比較部４１、パラメータ変更部としての応答関数設定部４２、温度推定部４５、および、電流制限部としての指令演算部４６等を備える。本実施形態では、制御部２０は、「２系統の電流の和と差」を制御するが、例えば後述の第２実施形態のように、系統ごとに制御してもよい。
【００２４】
第１系統３相２相変換部２１は、電気角θｅに基づき、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄｑ変換し、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１および第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。
第２系統３相２相変換部２２は、電気角θｅに基づき、相電流Ｉｕ２、ＩＶ２、Ｉｗ２をｄｑ変換し、第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２および第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２を演算する。
【００２５】
フィードバック電流加減算部２３は、ｄ軸電流加算値Ｉｄ＿ａ、ｄ軸電流減算値Ｉｄ＿ｓ、ｑ軸電流加算値Ｉｑ＿ａ、および、ｑ軸電流減算値Ｉｑ＿ｓを演算する（式（１−１）〜（１−４）参照）。
Ｉｄ＿ａ＝Ｉｄ１＋Ｉｄ２    ・・・（１−１）
Ｉｄ＿ｓ＝Ｉｄ１−Ｉｄ２    ・・・（１−２）
Ｉｑ＿ａ＝Ｉｑ１＋Ｉｑ２    ・・・（１−３）
Ｉｑ＿ｓ＝Ｉｑ１−Ｉｑ２    ・・・（１−４）
【００２６】
減算器２６は、ｄ軸電流和指令値Ｉｄ＿ａ*とｄ軸電流加算値Ｉｄ＿ａとの偏差ΔＩｄ＿ａを演算する。
減算器２７は、ｄ軸電流差指令値Ｉｄ＿ｓ*とｄ軸電流減算値Ｉｄ＿ｓとの偏差ΔＩｄ＿ｓを演算する。
減算器２８は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*とｑ軸電流加算値Ｉｑ＿ａとの偏差ΔＩｑ＿ａを演算する。
減算器２９は、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*とｑ軸電流減算値Ｉｑ＿ｓとの偏差ΔＩｑ＿ｓを演算する。
【００２７】
モータ逆モデル３０および制御器３１〜３４は、偏差ΔＩｄ＿ａ、ΔＩｄ＿ｓ、ΔＩｑ＿ａ、ΔＩｑ＿ｓに基づき、ｄ軸電圧和指令値Ｖｄ＿ａ*、ｄ軸電圧差指令値Ｖｄ＿ｓ*、ｑ軸電圧和指令値Ｖｑ＿ａ*、および、ｑ軸電圧差指令値Ｖｑ＿ｓ*を演算する。
ｄ軸電圧和指令値Ｖｄ＿ａ*、ｄ軸電圧差指令値Ｖｄ＿ｓ*、ｑ軸電圧和指令値Ｖｑ＿ａ*、および、ｑ軸電圧差指令値Ｖｑ＿ｓ*は、例えば式（２−１）〜（２−４）、もしくは、式（３−１）〜（３−４）で演算される。
【００２８】
Ｖｄ＿ａ*＝｛Ｒ×ΔＩｄ＿ａ＋（Ｌ＋Ｍ）ｓ×ΔＩｄ＿ａ
−ω（Ｌ＋Ｍ）×ΔＩｑ＿ａ｝×（Ｋｍ／ｓ）    ・・・（２−１）
Ｖｄ＿ｓ*＝＝｛Ｒ×ΔＩｄ＿ｓ＋（Ｌ−Ｍ）ｓ×ΔＩｄ＿ｓ
−ω（Ｌ−Ｍ）×ΔＩｑ＿ｓ｝×（Ｋｍ／ｓ）    ・・・（２−２）
Ｖｑ＿ａ*＝｛Ｒ×ΔＩｑ＿ａ＋（Ｌ＋Ｍ）ｓ×ΔＩｑ＿ａ
＋ω（Ｌ＋Ｍ）×ΔＩｄ＿ａ｝×（Ｋｍ／ｓ）＋２ωφ
・・・（２−３）
Ｖｑ＿ｓ*＝＝｛Ｒ×ΔＩｑ＿ｓ＋（Ｌ−Ｍ）ｓ×ΔＩｑ＿ｓ
＋ω（Ｌ−Ｍ）×ΔＩｄ＿ｓ｝×（Ｋｍ／ｓ）    ・・・（２−４）
【００２９】
Ｖｄ＿ａ*＝｛Ｒ×ΔＩｄ＿ａ＋（Ｌ＋Ｍ）ｓ×ΔＩｄ＿ａ｝×（Ｋｍ／ｓ）
−ω（Ｌ＋Ｍ）×ΔＩｑ＿ａ          ・・・（３−１）
Ｖｄ＿ｓ*＝｛Ｒ×ΔＩｄ＿ｓ＋（Ｌ−Ｍ）ｓ×ΔＩｄ＿ｓ｝×（Ｋｍ／ｓ）
−ω（Ｌ−Ｍ）×ΔＩｑ＿ｓ          ・・・（３−２）
Ｖｑ＿ａ*＝｛Ｒ×ΔＩｑ＿ａ＋（Ｌ＋Ｍ）ｓ×ΔＩｑ＿ａ｝×（Ｋｍ／ｓ）
＋ω（Ｌ＋Ｍ）×ΔＩｄ＿ａ＋２ωφ          ・・・（３−３）
Ｖｑ＿ｓ*＝｛Ｒ×ΔＩｑ＿ｓ＋（Ｌ−Ｍ）ｓ×ΔＩｑ＿ｓ｝×（Ｋｍ／ｓ）
＋ω（Ｌ−Ｍ）×ΔＩｄ＿ｓ          ・・・（３−４）
【００３０】
なお、式中のＲは抵抗、Ｌは自己インダクタンス、Ｍは相互インダクタンス、ｓはラプラス変数、Ｋｍはゲイン、ωは電気角速度、φは電機子鎖交磁束数である。詳細は、例えば特開２０１３−２３００１９に記載の如くである。
補足として、ここでいうゲインＫｍは、後述の温度推定に係るゲインとは異なるものである。
【００３１】
系統電圧演算部３５は、ｄ軸電圧和指令値Ｖｄ＿ａ*、ｄ軸電圧差指令値Ｖｄ＿ｓ*、ｑ軸電圧和指令値Ｖｑ＿ａ*、および、ｑ軸電圧差指令値Ｖｑ＿ｓ*を、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*、第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*、および、第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*に変換する。
【００３２】
第１系統２相３相変換部３６は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*および第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を電気角θｅに基づいて逆ｄｑ変換し、３相の第１電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*を演算する。
第２系統２相３相変換部３７は、第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*および第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を電気角θｅに基づいて逆ｄｑ変換し、３相の第２電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*を演算する。
【００３３】
制御部２０は、第１電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*に基づき、第１インバータ１１の駆動に係る制御信号を生成し、駆動回路１８（図３では不図示）を経由して、スイッチング素子１１１〜１１６のオンオフ作動を制御する。また制御部２０は、第２電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に基づき、第２インバータ１２の駆動に係る制御信号を生成し、駆動回路１８を経由して、スイッチング素子１２１〜１２６のオンオフ作動を制御する。
【００３４】
図４に示すように、物理量比較部４１は、第１系統に係る物理量値と第２系統に係る物理量とを比較する。本実施形態では、物理量比較部４１は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*と第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*とを比較する。
応答関数設定部４２は、ゲイン設定部４２１、および、時定数設定部４２２を有する。
ゲイン設定部４２１は、物理量比較部４１の比較結果に基づき、温度推定に用いるゲインＫｎを設定する。
時定数設定部４２２は、物理量比較部４１の比較結果に基づき、温度推定に用いる時定数τｎを設定する。
本実施形態では、ゲインＫｎおよび時定数τｎを「応答定数」とし、ゲインおよび時定数のうちの少なくとも１つを変更することが「応答定数を変更する」ことに対応する。
【００３５】
ここで、ゲインＫｎの「ｎ」には系統を示す添え字が入るものとし、第１系統の温度推定に係るゲインを第１ゲインＫ１、第２系統の温度推定に係るゲインを第２ゲインＫ２とする。また、時定数τｎの「ｎ」には系統を示す添え字が入るものとし、第１系統の温度推定に係る時定数を第１時定数τ１、第２系統の温度推定に係る時定数を第２時定数τ２とする。温度変化量ΔＨｎ、温度検出値Ｈｎ＿ｓｎｓおよび温度推定値Ｈｎ＿ｅｓｔ等も同様とする。
【００３６】
温度推定部４５は、系統ごとの温度である第１系統温度Ｈ１および第２系統温度Ｈ２を推定する。具体的には、温度推定部４５は、一次遅れ演算器４５１、４５２、および、加算器４５６、４５７を有し、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔおよび第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔを演算する。本実施形態では、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔは第１インバータ１１の温度であり、第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔは第２インバータ１２の温度である。
【００３７】
一次遅れ演算器４５１は、電流二乗値（Ｉｄ１）2、（Ｉｑ１）2、ゲインＫ１、および、時定数τ１が入力され、入力された電流二乗値に対し、伝達関数｛Ｋ１／（τ１ｓ＋１）｝による一次遅れ応答を演算し、温度変化量ΔＨ１を出力する。一次遅れ演算器４５１には、電流二乗値として、（Ｉｄ１）2、（Ｉｑ１）2がそれぞれ入力されてもよいし、電流二乗値の和（すなわち（Ｉｄ１）2＋（Ｉｑ１）2）が入力されるようにしてもよい。
【００３８】
一次遅れ演算器４５２は、電流二乗値（Ｉｄ２）2、（Ｉｑ２）2、ゲインＫ２、および、時定数τ２が入力され、入力された電流二乗値に対し、伝達関数｛Ｋ２／（τ２ｓ＋１）｝による一次遅れ応答を演算し、温度変化量ΔＨ２を出力する。一次遅れ演算器４５２には、電流二乗値として、（Ｉｄ２）2、（Ｉｑ２）2がそれぞれ入力されてもよいし、電流二乗値の和（すなわち（Ｉｄ２）2＋（Ｉｑ２）2）が入力されるようにしてもよい。
一次遅れ応答の演算は、例えば数十〜数百ｍｓ周期で実行され、温度上昇を過渡的に推定する。
【００３９】
加算器４５６は、第１温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓと温度変化量ΔＨ１とを加算し、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔを演算する。
加算器４５７は、第２温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓと温度変化量ΔＨ２とを加算し、第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔを演算する。
【００４０】
指令演算部４６は、第１制限値決定部４６１、第２制限値決定部４６２、加算器４６３、和指令値設定部４６４、最小値選択部４６５、および、差指令値設定部４６６を有する。
第１制限値決定部４６１は、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔに基づき、第１ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍを決定する。
第２制限値決定部４６２は、第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔに基づき、第２ｑ軸電流制限値Ｉｑ２＿ｌｉｍを決定する。
電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍ、Ｉｑ２＿ｌｉｍは、温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔ、Ｈ２＿ｅｓｔが大きいほど、すなわち系統温度Ｈ１、Ｈ２が高いほど、小さくなるように決定される。
【００４１】
加算器４６３は、ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍ、Ｉｑ２＿ｌｉｍを加算し、ｑ軸電流和制限値Ｉｑ＿ａ＿ｌｉｍを演算する。
和指令値設定部４６４は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*を演算する。ここでは、トルク指令値等に基づいて決定される制限前ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*＿ｂがｑ軸電流和制限値Ｉｑ＿ａ＿ｌｉｍより大きい場合、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*をｑ軸電流和制限値Ｉｑ＿ａ＿ｌｉｍとする。制限前ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*＿ｂがｑ軸電流和制限値Ｉｑ＿ａ＿ｌｉｍ以下の場合、制限前ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*＿ｂを、そのままｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*とする。
【００４２】
最小値選択部４６５は、ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍ、Ｉｑ２＿ｌｉｍの小さい方の値を選択し、選択値Ｉｑ＿ｍｓとする。
差指令値設定部４６６は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*および選択値Ｉｑ＿ｍｓに基づき、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を決定する。ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*が選択値Ｉｑ＿ｍｓの２倍以下の場合、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を０とする。ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*が選択値Ｉｑ＿ｍｓの２倍より大きい場合、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を式（４）とする。なお、選択値Ｉｑ＿ｍｓが第１系統に係る値の場合、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を負の値とし、選択値Ｉｑ＿ｍｓが第２系統に係る値の場合、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を正の値とする。
Ｉｑ＿ｓ*＝Ｉｑ＿ｍｓ・２−Ｉｑ＿ａ*    ・・・・（４）
ここでは、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*およびｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*の演算について説明したが、ｑ軸電流に係る値に替えて、ｄ軸電流に係る値を用いることで、ｄ軸電流和指令値Ｉｄ＿ａ*およびｄ軸電流差指令値Ｉｄ＿ｓ*も同様に演算される。
【００４３】
本実施形態の応答定数設定処理を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部２０にて、例えばイグニッションスイッチ等である始動スイッチがオンされたときに、実行される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップについても同様である。後述の図８〜図１０についても同様である。
【００４４】
最初のステップＳ１０１では、応答関数設定部４２は、ゲインＫｎ、および、時定数τｎの初期値を設定する。ここで設定される値は、適合等で決定された値としてもよいし、以前の演算にて決定された値としてもよい。
【００４５】
Ｓ１０２では、和指令値設定部４６４は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*を０とし、差指令値設定部４６６は、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を０とする。これにより、巻線組８１、８２に流れるｑ軸電流は０となる。また、ｄ軸電流が一定となるようにｄ軸電流和指令値Ｉｄ＿ａ*を所定値Ｉａとし、ｄ軸電流差指令値Ｉｄ＿ｓ*を０とする。
Ｓ１０３では、制御部２０は、モータ８０の回転数Ｎが０か否かを判断する。ここでは、検出誤差等に応じて設定される回転数判定閾値より回転数Ｎが小さい場合、回転数Ｎが０であるとみなす。回転数Ｎが０ではないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。回転数Ｎが０であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
【００４６】
Ｓ１０４では、物理量比較部４１は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*と第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*との差の絶対値であるｄ軸電圧偏差Ｄｖｄ（式（５）参照）が、電圧偏差判定閾値Ｖｔｈより大きいか否かを判断する。
Ｄｖｄ＝｜Ｖｄ１*−Ｖｄ２*｜    ・・・（５）
ｄ軸電圧偏差Ｄｖｄが電圧偏差判定閾値Ｖｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。ｄ軸電圧偏差Ｄｖｄが電圧偏差判定閾値Ｖｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。
【００４７】
Ｓ１０５では、応答関数設定部４２は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*と第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*との比較結果に基づき、温度推定に用いるゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する。本実施形態では、応答関数設定部４２は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｄ２*が大きい方の系統において、ゲインＫｎが初期値より大きくなり、時定数τｎが初期値より小さくなるように変更する。また、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｄ２*が小さい方の系統については、ゲインＫｎおよび時定数τｎを変更しない。
【００４８】
ゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する系統における値は、例えばｄ軸電圧偏差Ｄｖｄを引数とするマップや、関数等に基づいて演算される。本実施形態では、ｄ軸電圧偏差Ｄｖｄが大きくなるほど、ゲインＫｎが大きく、時定数τｎが小さくなるように設定される。図６に示すように、ゲインＫｎを大きくし、時定数τｎを小さくすることで、温度変化量ΔＨｎが大きくなるので、温度推定値Ｈｎ＿ｅｓｔが高く推定される。
Ｓ１０６では、応答関数設定部４２は、ゲインＫｎおよび時定数τｎを、Ｓ１０１で設定された初期値から変更しない。
【００４９】
本実施形態では、各系統の物理量として、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｄ２*を比較し、ｄ軸電圧偏差Ｄｖｄに基づいて温度推定に係るゲインＫｎおよび時定数τｎを変更している。これにより、系統間の製造ばらつきや経年変化などに応じ、各系統の温度を適切に推定することができ、温度推定精度が向上する。したがって、温度上昇が大きい系統に合わせて、両系統を同様に電流制限する場合と比較し、温度上昇が小さい系統における過剰な電流制限を回避することができるので、モータ８０の性能を有効に発揮できる。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置１０は、複数の巻線組８１、８２を有するモータ８０を制御するものであって、複数のインバータ１１、１２と、制御部２０と、を備える。
インバータ１１、１２は、巻線組８１、８２ごとに対応して設けられる。
本実施形態では、巻線組８１、８２、および、巻線組８１、８２ごとに対応して設けられる部品の組み合わせを系統とする。ここで、「巻線組ごとに対応して設けられる部品」とは、必ずしも別部材である必要はなく、例えば同一のヒートシンク１５にて、第１インバータ１１が設けられる領域、および、第２インバータ１２が設けられる領域を、それぞれ「巻線ごとに対応して設けられる部品」とみなしてもよい。
【００５１】
制御部２０は、物理量比較部４１、温度推定部４５、および、応答関数設定部４２を有する。
物理量比較部４１は、それぞれの巻線組８１、８２に供給される電力に応じた物理量に係る値である物理量値を比較する。
温度推定部４５は、系統ごとの温度である系統温度Ｈｎを推定する。
応答関数設定部４２は、物理量値の比較結果に応じ、系統温度Ｈｎの推定に用いられるパラメータであるゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する。
【００５２】
本実施形態では、物理量値を比較し、比較結果に応じて系統温度Ｈｎの推定に用いられるパラメータが変更されるので、系統間の製造ばらつきや経年劣化によるばらつきに応じ、系統温度Ｈｎを精度よく推定することができる。これにより、温度上昇を余分に見込むことによる過剰な電流制限を避けることができ、モータ８０の性能を有効に発揮することができる。
【００５３】
本実施形態にて比較する物理量値は、巻線組８１、８２に印加される電圧に係る値であるｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｄ２*である。すなわち本実施形態では、第１系統および第２系統に同様の一定電流を流したときの電圧値を物理量値として比較している。これにより、系統温度Ｈｎの推定に用いられるパラメータを適切に変更可能である。また、通常のモータ制御に用いている値を物理量値として比較に用いているので、別途の演算やセンサ等が不要であり、構成を簡素化可能である。さらにまた、始動スイッチがオンされたときや、所定の期間ごとに応答定数設定処理を行うことで、経時変化による系統ごとの温度のばらつきに応じ、系統温度Ｈｎを適切に推定することができる。
【００５４】
物理量比較部４１は、巻線組８１、８２のｑ軸電流が０の状態でｄ軸電流を流したときの物理量値を比較する。これにより、モータ８０にトルクを発生させることなく、物理量値を比較し、比較結果に応じてゲインＫｎおよび時定数τｎを変更可能である。
【００５５】
物理量比較部４１は、モータ８０の回転速度である回転数Ｎが０であるときの物理量値を比較する。回転数Ｎが０、すなわちモータロック状態にて、一定の電流を流した場合、インダクタンスＬの影響が小さく、電圧と抵抗とが略比例する。そのため、モータロック状態で物理量値（例えば電圧値）を比較することで、各系統の抵抗のばらつきに起因する系統温度Ｈ１、Ｈ２のばらつきを検出可能である。したがって、モータロック状態での物理量値の比較結果に基づいて系統温度Ｈｎの推定に用いられるパラメータを変更することで、系統温度Ｈｎをより適切に推定することができる。
【００５６】
モータ制御装置１０は、温度検出部１６、１７を備える。温度検出部１６、１７は、インバータ１１、１２が設けられる箇所であるヒートシンク１５の温度をベース温度として検出する。
温度推定部４５は、一次遅れ演算器４５１、４５２を有する。一次遅れ演算器４５１は、第１巻線組８１に通電される電流についての電流二乗値（Ｉｄ１）2、（Ｉｑ１）2を入力とし、一次遅れ応答を温度変化量ΔＨ１として出力する。一次遅れ演算器４５２は、第２巻線組８２に通電される電流についての電流二乗値（Ｉｄ２）2、（Ｉｑ２）2を入力とし、一次遅れ応答を温度変化量ΔＨ２として出力する。なお、電流二乗値に替えて、電流二乗値の積算値の時間平均値を入力としてもよい。
【００５７】
温度推定部４５は、ベース温度に温度変化量ΔＨｎを加算して、系統温度Ｈｎを推定する。具体的には、温度推定部４５は、ベース温度の検出値である温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓに温度変化量ΔＨ１を加算し、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔを演算する。また、温度推定部４５は、ベース温度の検出値である温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓに温度変化量ΔＨ２を加算し、第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔを演算する。
これにより、系統温度Ｈｎを適切に推定することができる。
【００５８】
制御部２０は、指令演算部４６を有する。指令演算部４６は、系統温度Ｈｎに基づき、巻線組８１、８２に通電される電流を系統ごとに制限する。本実施形態では、差電圧指令値Ｉｄ＿ｓ*、Ｉｑ＿ｓ*≠０とすることで、系統ごとに電流を制限している、といえる（式（４）参照）。これにより、系統温度Ｈｎに応じて系統ごとに適切に電流が制限されるので、第１系統および第２系統にて同様に電流を制限する場合と比較し、過剰な電流制限を避けることができ、モータ８０の性能を有効に発揮させることができる。また、発熱の系統間のばらつきを抑えることができ、発熱が大きい系統における過熱を抑制することができる。
【００５９】
電動パワーステアリング装置８は、モータ制御装置１０と、モータ８０と、動力伝達部である減速ギア８９を備える。モータ８０は、運転者の操舵を補助する補助トルクを発生する。減速ギア８９は、モータ８０の回転をステアリングシャフト９２に伝達する。
本実施形態では、系統間の製造ばらつきや経年劣化によるばらつき応じ、系統温度Ｈ１、Ｈ２が適切に推定されるので、モータ８０の性能を有効に発揮でき、操舵のアシストを適切に行うことができる。
【００６０】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図７および図８に示す。
図７に示すように、本実施形態の制御部５０は、３相２相変換部２１、２２、減算器５１、５２、５６、５７、制御器５３、５８、２相３相変換部３６、３７、物理量比較部６１、パラメータ変更部としての応答関数設定部６２、温度推定部４５、および、電流制限部６６、６７等を備える。本実施形態では、系統ごとに電流フィードバック制御を行う。
【００６１】
減算器５１は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*と第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１との偏差ΔＩｄ１を演算する。
減算器５２は、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*と第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１との偏差ΔＩｑ１を演算する。
制御器５３は、偏差ΔＩｄ１、ΔＩｑ１が０に収束するように、ＰＩ演算等により、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*および第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を演算する。
【００６２】
減算器５６は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ２*と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２との偏差ΔＩｄ２を演算する。
減算器５７は、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*と第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２との偏差ΔＩｑ２を演算する。
制御器５８は、偏差ΔＩｄ２、ΔＩｑ２が０に収束するように、ＰＩ演算等により、第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*および第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を演算する。
【００６３】
物理量比較部６１は、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２とを比較する。
応答関数設定部６２は、物理量比較部６１の比較結果に基づき、ゲインＫｎおよび時定数τｎを設定する。温度推定部４５は、設定されたゲインＫｎおよび時定数τｎを用い、上記実施形態と同様、温度推定値Ｈｎ＿ｅｓｔを演算する。
【００６４】
第１電流制限部６６は、第１制限値決定部４６１での処理と同様、第１温度推定値Ｈ１＿ｅｓｔに基づき、第１ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍを決定する。第１電流制限部６６は、トルク指令値等に基づいて決定される第１制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂが第１ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍより大きい場合、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*を第１ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍとする。また、第１電流制限部６６は、第１制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂが第１ｑ軸電流制限値Ｉｑ１＿ｌｉｍ以下の場合、第１制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂを、そのまま第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*とする。
【００６５】
第２電流制限部６７は、第２制限値決定部４６２での処理と同様、第２温度推定値Ｈ２＿ｅｓｔに基づき、第２ｑ軸電流制限値Ｉｑ２＿ｌｉｍを決定する。第２電流制限部６７は、トルク指令値等に基づいて決定される第２制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*＿ｂが第２ｑ軸電流制限値Ｉｑ２＿ｌｉｍより大きい場合、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*を第２ｑ軸電流制限値Ｉｑ２＿ｌｉｍとする。また、第２電流制限部６７は、第２制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*＿ｂが第２ｑ軸電流制限値Ｉｑ２＿ｌｉｍ以下の場合、第２制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*＿ｂを、そのまま第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*とする。
ここでは、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*、Ｉｑ２*について説明したが、ｑ軸電流に係る値に替えて、ｄ軸電流に係る値を用いることで、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*も同様に演算される。
【００６６】
本実施形態の応答定数設定処理を図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２０１の処理は、応答関数設定部６２における処理であって、Ｓ１０１と同様である。
Ｓ２０２では、制御部５０は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*、Ｖｑ２*を０とする。これにより、巻線組８２に印加されるｑ軸電圧が０となる。また、ｄ軸電圧が一定となるように、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｄ２*を所定値Ｖａとする。
Ｓ２０３の処理は、Ｓ１０３と同様である。
【００６７】
Ｓ２０４では、物理量比較部６１は、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２との差の絶対値であるｄ軸電流偏差Ｄｉｄ（式（６）参照）が電流偏差判定閾値Ｉｔｈより大きいか否かを判断する。
Ｄｉｄ＝｜Ｉｄ１−Ｉｄ２｜    ・・・（６）
ｄ軸電流偏差Ｄｉｄが電流偏差判定閾値Ｉｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０６へ移行する。ｄ軸電流偏差Ｄｉｄが電流偏差判定閾値Ｉｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。
【００６８】
Ｓ２０５では、応答関数設定部６２は、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２との比較結果に基づき、温度推定に用いるゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する。本実施形態では、応答関数設定部６２は、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２が小さい方の系統において、ゲインＫｎが初期値より大きくなり、時定数τｎが初期値より小さくなるように変更する。また、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２が大きい方の系統については、ゲインＫｎおよび時定数τｎを変更しない。
【００６９】
ゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する系統における値は、例えばｄ軸電流偏差Ｄｉｄを引数とするマップや、関数等に基づいて演算される。本実施形態では、ｄ軸電流偏差Ｄｉｄが大きくなるほど、ゲインＫｎが大きく、時定数τｎが小さくなるように設定される。ゲインＫｎを大きくし、時定数τｎを小さくすることで、温度変化量ΔＨｎが大きくなるので、温度推定値Ｈｎ＿ｅｓｔが高く推定される（図６参照）。
Ｓ２０６の処理は、Ｓ１０６の処理と同様である。
【００７０】
本実施形態にて比較する物理量値は、巻線組８１、８２に印加される電流に係る値であるｄ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２である。すなわち本実施形態では、第１系統および第２系統に同様の一定電圧を印加したときの電流値を物理量値として比較している。これにより、系統温度Ｈｎの推定に用いられるパラメータを適切に変更可能である。また、通常のモータ制御に用いている値を比較に用いているので、温度推定に別途の演算やセンサ等が不要であり、構成を簡素化可能である。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７１】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図９に示す。本実施形態は、応答定数設定処理以外は、上記実施形態と同様であるものとし、以下、応答定数設定処理を中心に説明する。
本実施形態の応答定数設定処理を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。図９は、Ｓ１０２に替えて、Ｓ１１２である点を除き、図５と同様である。
Ｓ１１２では、和指令値設定部４６４は、ｑ軸電流和指令値Ｉｑ＿ａ*を０とする。本実施形態では、ｑ軸電流差指令値Ｉｑ＿ｓ*を所定値Ｉｘとする。また、和指令値設定部４６４は、ｄ軸電流和指令値Ｉｄ＿ａ*を所定値Ｉｙ、ｄ軸電流差指令値Ｉｄ＿ｓ*を０とする。
【００７２】
物理量比較部４１は、ｑ軸電流の和が０であるときの物理量値を比較する。これにより、上記実施形態と同様、モータ８０にトルクを発生させることなく、物理量値を比較し、比較結果に応じてゲインＫｎおよび時定数τｎを変更可能である。また、ｑ軸に係る電圧値や電流値を物理量値として比較に用いることができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７３】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図１０に示す。本実施形態は、応答定数設定処理以外は、上記実施形態と同様であるものとし、以下、応答定数設定処理を中心に説明する。
本実施形態の応答定数設定処理を図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。図１０は、Ｓ１０４およびＳ１０５に替えて、Ｓ１１４およびＳ１１５である点を除き、図５と同様である。
【００７４】
Ｓ１１４では、物理量比較部４１は、第１温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓと第２温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓとの差の絶対値である温度偏差Ｄｈ（式（７）参照）が、温度偏差判定閾値Ｈｔｈより大きいか否かを判断する。
Ｄｈ＝｜Ｈ１＿ｓｎｓ−Ｈ２＿ｓｎｓ｜    ・・・（７）
温度偏差Ｄｈが温度偏差判定閾値Ｈｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。温度偏差Ｄｈが温度偏差判定閾値Ｈｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、Ｓ１１５へ移行する。
【００７５】
Ｓ１１５では、応答関数設定部４２は、第１温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓと第２温度検出値Ｈ２＿ｓｎｓとの比較結果に基づき、温度推定に用いるゲインＫｎおよび時定数τｎを変更する。本実施形態では、温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓ、Ｈ２＿ｓｎｓが大きい方の系統、すなわちベース温度が高い方の系統において、ゲインＫｎが初期値より大きくなり、時定数τｎが初期値より小さくなるように変更する。また、温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓ、Ｈ２＿ｓｎｓが小さい方の系統、すなわち温度が低い方の系統については、ゲインＫｎおよび時定数τｎを変更しない。
ここでは、第１実施形態の変形例として説明したが、図８のＳ２０４およびＳ２０５、または、図９のＳ１０４およびＳ１０５に替えて、Ｓ１１４およびＳ１１５としてもよい。
【００７６】
モータ制御装置１０は、インバータ１１、１２が設けられる箇所であるヒートシンク１５の温度をベース温度として系統ごとに検出する温度検出部１６、１７を備える。
物理量値は、温度検出部１６、１７の検出値に応じた値である。本実施形態の物理量値は、温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓ、Ｈ２＿ｓｎｓである。ヒートシンク１５の各系統に対応する領域の温度は、各系統への通電量に応じて変化するものであって、「それぞれの巻線組に供給される電力に応じた物理量」の概念に含まれるものとする。また、温度検出値Ｈ１＿ｓｎｓ、Ｈ２＿ｓｎｓが「ベース温度」に対応する。
これにより、物理量値の比較を容易に行うことができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７７】
（他の実施形態）
（ア）物理量比較部
上記実施形態では、物理量値として、電圧に係る値としてｄ軸電圧指令値、および、電流に係る値としてｄ軸電流検出値の場合について説明した。他の実施形態では、電圧値および電流値は、指令値、検出値または推定値、もしくは、これらを用いた演算値等、どのようなものを用いてもよい。また、ｑ軸電圧またはｑ軸電流に係る値としてもよい。また、系統間にて位相差がなければ、相電圧または相電流に係る値を物理量値として用いてもよい。
上記実施形態では、物理量比較部は、回転速度が０であるときの物理量値を比較する。他の実施形態では、物理量比較部は、回転速度が０でないときの物理量値を比較してもよい。
【００７８】
（イ）パラメータ変更部
第１実施形態では、電圧値の差が電圧偏差判定閾値より大きい場合、電圧が大きい方の系統のゲインを大きく、時定数を小さくする。他の実施形態では、電圧値の差が電圧偏差閾値より大きい場合、電圧が小さい方の系統のゲインを小さく、時定数を大きくしてもよい。また、電圧値の差が電圧偏差判定閾値より大きい場合、両方の系統のゲインおよび時定数を変更してもよい。
【００７９】
第２実施形態では、電流値の差が電流偏差判定閾値より大きい場合、電流が小さい方の系統のゲインを大きく、時定数を小さくする。他の実施形態では、電流値の差が電流偏差閾値より大きい場合、電流値が大きい方の系統のゲインを小さく、時定数を大きくしてもよい。また、電流値の差が電流偏差判定閾値より大きい場合、両方の系統のゲインおよび時定数を変更してもよい。
【００８０】
第４実施形態では、ベース温度の差が温度偏差判定閾値より大きい場合、温度が高い方の系統のゲインを大きく、時定数を小さくする。他の実施形態では、温度が低い方の系統のゲインを小さく、時定数を大きくしてもよい。また、ベース温度の差が温度偏差判定閾値より大きい場合、両方の系統のゲインおよび時定数を変更してもよい。
【００８１】
上記実施形態では、応答関数設定部は、物理量値の比較結果に応じ、温度変化量を演算する一次遅れ演算器のゲインおよび時定数を変更する。他の実施形態では、物理量値の比較結果に応じ、ゲインまたは時定数の一方を変更してもよい。また、系統温度の推定に用いられるゲインおよび時定数以外のパラメータを、物理量値の比較結果に応じて変更してもよい。
上記実施形態では、応答定数設定処理は、始動スイッチがオンされたときに実行されるものとして説明した。他の実施形態では、始動スイッチのオン時に限らず、回転電機を一定の状態で駆動しているときに実施可能である。
【００８２】
（ウ）温度検出部
上記実施形態では、温度検出部は、系統ごとに設けられる。他の実施形態では、物理量値としてベース温度を用いる場合を除き、温度検出部は、１つでもよい。この場合、共通の温度検出値に、系統ごとの温度変化量を加算することで、温度推定値が演算される。
上記実施形態では、温度検出部は、インバータが設けられる箇所の温度として、ヒートシンクの温度を検出する。他の実施形態では、温度検出部は、インバータが設けられる箇所の温度として、例えばインバータが設けられる基板等、ヒートシンク以外の箇所の温度をベース温度として検出してもよい。
【００８３】
（エ）回転電機および回転電機制御装置
上記実施形態では、回転電機は、電流フィードバック制御により駆動が制御される。他の実施形態では、回転電機の制御方法は、電流フィードバック制御に限らず、どのような制御であってもよい。
上記実施形態では、回転電機は、２組の巻線組を有する。他の実施形態では、巻線組が３組以上であってもよい。すなわち、３系統以上であってもよい。上記実施形態では、回転電機は、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、３相に限らず、４相以上としてもよい。また、ブラシレスモータに限らず、どのようなモータとしてもよい。また、回転電機は、モータに限らず、発電機であってもよいし、電動機と発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。
上記実施形態では、回転電機は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機駆動装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１０・・・モータ制御装置（回転電機制御装置）
１１、１２・・・インバータ
２０・・・制御部
４１、６１・・・物理量比較部
４２、６２・・・応答関数設定部（パラメータ変更部）
４５・・・温度推定部
８０・・・モータ（回転電機）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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