(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータ主回路からその駆動対象であるモータへの出力周波数を示す情報と前記モータのトルクを示す情報との組を前記インバータ主回路の損失値に対応付けるインバータ損失テーブルが記憶された記憶手段と、
運転時における前記出力周波数を指定する周波数指令値と、前記インバータ主回路の出力電流を示す電流検出値とを取得し、前記周波数指令値が示す前記出力周波数と、前記電流検出値から演算される前記モータのトルクと、前記記憶手段に記憶されたインバータ損失テーブルとに基づいて、前記インバータ主回路における損失の瞬時値を演算し、その演算結果を出力する第１の電力演算手段と、
前記第１の電力演算手段による演算結果を受け取り、当該演算結果を所定の積算期間に亘って積算する第２の電力演算手段と
を有することを特徴とする電力演算装置。
【請求項２】
前記インバータ損失テーブルは、前記インバータ主回路からその駆動対象であるモータへの出力周波数の最大出力周波数に対する割合と前記モータのトルクの最大トルクに対する割合との組を前記インバータ主回路の損失値に対応付けることを特徴とする請求項１に記載の電力演算装置。
【請求項３】
前記第１の電力演算手段は、前記周波数指令値が示す前記インバータ主回路から前記モータへの出力周波数と前記電流検出値から演算される前記モータのトルクとに対応した損失値を補間演算により算出することを特徴とする請求項１または２に記載の電力演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換装置およびその駆動対象である負荷における損失を算出する電力演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や各種プラント等の産業施設では、各種操業を制御するための制御システムが構築されることが多い。この種の制御システムは、インバータ等の電力変換装置や、電力変換装置を制御する制御装置、電力変換装置の駆動対象である負荷（例えば、モータ）等により構成される。近年では、ポンプや送風機等、モータ等を駆動源とする装置の普及に伴って、制御システムで消費される電力は、日本国内で消費される総消費電力の５０％以上を占めると言われている。
【０００３】
世界的なエネルギー消費量の増大を背景に、制御システムを構成する各種装置に対する高効率化の要請が高まっている。国際電気標準会議（ＩＥＣ）では、インバータやモータの効率クラスを算定するための試験条件に関する規定、およびその試験条件を用いて算定されたインバータやモータの効率クラスに関する規定の発行が進められており、ＩＥＣの規定に沿った効率クラスのインバータやモータの採用、およびこれらを含む制御システム全体の消費電力を管理するためのエネルギー管理システムの構築が企業等には要求されている。
【０００４】
この種のエネルギー管理システムの一例としては、消費電力の大きな機器、例えばインバータ主回路の入力部に、その入力電流等を検出するセンサを設け、そのセンサの検出結果に基づいて消費電力を算出するシステムが挙げられる。より詳細には、上記センサの検出結果はネットワークを介して上位の管理システムに送信され、当該検出結果を基に算出されたインバータ主回路の入力電力が消費電力として管理される。
【０００５】
しかし、エネルギー管理システムを構築する企業等にとっては、新たなセンサの設置分だけ、そのコストを負担する必要があり、また、このようなセンサを設置したとしても、工場等の生産性が向上することもない。このため、上記センサのような新たな設備を設けることなく、インバータ主回路の入力電力の計測を実現することが望まれている。
【０００６】
新たな設備を設けることなく、インバータ主回路の入力電力の計測を実現する技術としては、インバータ主回路の出力電流を検出するモータ制御用のセンサ、すなわち既存のセンサを利用する技術が考えられ、その一例としては特許文献１に開示の技術が挙げられる。特許文献１に開示のインバータ装置は、インバータ主回路の出力電流を検出する電流検出回路（センサ）の検出結果を基にインバータ主回路の出力電力を算出し、当該算出結果とインバータ装置が有する内部回路（整流回路、平滑化コンデンサ回路、インバータ主回路等）における損失とを加算することにより、インバータ主回路の入力電力の瞬時値を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−３９７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ＩＥＣにおける規定では、「運転条件に応じた年間省エネ効果」や「産業施設における１日当たりの消費電力」等についての各種多様な規格が定められており、企業等には上記規格を遵守することが要請されている。例えば、その規定の対象がインバータ主回路である場合、１年間の運転条件（インバータによる駆動対象がモータである場合には、当該モータの運転速度や出力トルク）に応じた損失を算出し、その損失値と規格で要求される損失値とを対比することで、前者の規格に準拠しているか否かを検証することができる。また、例えば１日あたりのインバータ主回路の消費電力（入力電力）を算出し、その消費電力と規格で要求される消費電力とを対比することで、後者の規格に準拠しているか否かを検証することができる。インバータ主回路の出力電力が予め分かっている場合には、インバータ主回路における損失を算出し、当該損失と上記出力電力とを基に算出した入力電力（消費電力）を規格で要求される消費電力と対比してもよい。つまり、上記規格を遵守するためには、所定期間におけるインバータ主回路等の消費電力や損失を検証する必要がある。
【０００９】
特許文献１に開示の技術では、インバータ主回路の消費電力（入力電力）の瞬時値をリアルタムに算出できるが、リアルタイムに算出した消費電力や損失を所定期間に亘って集計することはできない。このような集計処理は、上位システムで行わなければならず、その実現には過大な演算負荷に耐え得る高性能なＣＰＵを上位システムに設ける必要があり、コストが増大する虞がある。
【００１０】
また、制御システム全体の消費電力や損失を算出する場合、インバータ主回路の他、モータにおける損失についても算出する必要がある。特許文献１には、モータにおける損失を算出するための手段について開示されてはいない。このため、制御システム全体の消費電力や損失を得るためには、モータの機械出力を測定するための装置を別途設ける必要があり、コストが増大する虞がある。
【００１１】
この発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、コストを増大させることなく、所定期間におけるインバータ主回路における損失を算出する技術を提供することにある。また、この発明の第２の目的は、コストを増大させることなく、モータにおける損失を算出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記第１の目的を達成するために本発明は、運転時におけるインバータ主回路からその駆動対象であるモータへの入力を示すデータを受け取り、当該データを基に前記インバータ主回路における損失の瞬時値を演算し、その演算結果を出力する第１の電力演算手段と、前記第１の電力演算手段による演算結果を受け取り、当該演算結果を所定の積算期間に亘って積算する第２の電力演算手段とを有することを特徴とする電力演算装置を提供する。インバータ主回路からその駆動対象であるモータへの入力を示すデータの具体例としては、インバータ主回路からモータへ印加される交流電圧の周波数を示すデータおよびインバータ主回路からモータへの出力電流の電流値を示すデータが挙げられる。インバータ主回路からモータへ印加される交流電圧の周波数はモータの運転速度を表し、インバータ主回路からモータへの出力電流の電流値はモータの出力トルクを表すのである。運転時におけるインバータ主回路からその駆動対象であるモータへの入力を示すデータは、当該モータの運転条件を表すデータである。
【００１３】
この発明によれば、モータの運転条件に応じたインバータ主回路における損失の瞬時値を演算する処理を第１の電力演算手段が実行し、第１の電力演算手段の演算結果を所定の積算期間に亘って積算する処理、すなわち所定期間におけるモータの運転条件に応じたインバータ主回路における損失を演算する処理を第２の電力演算手段が実行する。このように、２つの電力演算手段（２つのＣＰＵまたはＣＰＵコア）が上記各処理を分担しつつ実行することにより、負荷分散を図ることが可能となる。従って、過大な演算負荷に耐え得る高性能なＣＰＵを用いることなく、所定期間におけるモータの運転条件に応じたインバータ主回路における損失を算出することが可能となる。
【００１４】
上記第２の目的を達成するために本発明は、インバータ主回路からその駆動対象であるモータへの入力を示すデータ（すなわち、モータの運転条件を示すデータ）とモータにおける損失を示すデータとを対応付けて格納したテーブルが記憶された記憶手段と、運転時における前記入力を示すデータを受け取り、前記テーブルの格納内容を基に、受け取った前記入力を示すデータに応じたモータにおける損失を演算し、その演算結果を出力する電力演算手段とを有することを特徴とする電力演算装置を提供する。
【００１５】
この発明によれば、モータの機械出力を測定するための装置を別途設けることなく、モータの運転条件に応じた当該モータにおける損失を演算することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、次の効果が得られる。第１に、コストを増大させることなく、所定期間におけるインバータ主回路における損失を算出することが可能となる。第２に、コストを増大させることなく、モータにおける損失を算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態である制御装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態における電力演算部４０の構成を示すブロック図である
【図３】ＩＥＣの規格で定められた損失点を示す図である。
【図４】各損失点におけるインバータ主回路における損失値を示す図である。
【図５】補間処理後におけるインバータ主回路における損失値を示す図である。
【図６】各損失点におけるモータにおける損失値を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
図１は本発明の一実施形態である制御装置１の構成を示すブロック図である。制御装置１は、インバータ主回路およびその駆動対象であるモータを制御するとともに、インバータ主回路およびモータにおける消費電力量等を算出する電力演算装置の役割を果たす。制御装置１は、例えば複数のコアを有するプロセッサであり、記憶手段（図示略）に格納されたソフトウェアを実行することにより、電圧指令生成部１０と、ＰＷＭ信号生成部２０と、電流検出部３０と、電力演算部４０として機能する。
【００１９】
電圧指令生成部１０、ＰＷＭ信号生成部２０および電流検出部３０については、周知の制御装置におけるものと変わるところはなく、その概略は以下の通りである。電流検出部３０は、インバータ主回路の出力電流を検出する電流センサ（図示略）からその検出結果を示すデータ（以下、電流検出値）を取得する毎に、当該検出結果を電圧指令生成部１０と電力演算部４０とに出力する。後述するように、電流検出値はモータの出力トルクを表すデータである。
【００２０】
電圧指令生成部１０は、インバータ主回路の出力電圧の周波数（換言すれば、モータの運転速度）を指定する周波数指令値を外部の上位装置（例えばＶＣＵ（Vehicle Control Unit））から取得するとともに、電流検出値を取得する。電圧指令生成部１０は、周波数指令値と電流検出値とを基に、例えばＶ／ｆ一定制御等の周知の方法により電圧指令を生成し、当該電圧指令をＰＷＭ信号生成部２０に与える。ＰＷＭ信号生成部２０は、電圧指令生成部１０から受け取った電圧指令に基づきＰＷＭ信号を生成し、当該ＰＷＭ信号をインバータ主回路に出力する。このＰＷＭ信号により、インバータ主回路のスイッチング素子のオン／オフ切り替えが行われ、電圧指令に対応した交流電圧がインバータ主回路からモータに出力される。
【００２１】
電力演算部４０は、インバータ主回路およびモータにおける損失の瞬時値、およびインバータ主回路およびモータの所定期間における消費電力量を演算する。図２は、電力演算部４０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、電力演算部４０の構成は、インバータ損失演算部４１０と、モータ損失演算部４２０と、システム損失演算部４３０とに大別される。
【００２２】
インバータ損失演算部４１０はインバータ用リアルタイム処理部４１１とインバータ用バッチ処理部４１２とを有する。モータ損失演算部４２０はモータ用リアルタイム処理部４２１とモータ用バッチ処理部４２２とを有する。以下において、インバータ用リアルタイム処理部４１１およびモータ用リアルタイム処理部４２１の各々を区別する必要がない場合には「リアルタイム処理部」と表記する。また、インバータ用バッチ処理部４１２およびモータ用バッチ処理部４２２の各々を区別する必要がない場合には「バッチ処理部」と表記する。
【００２３】
リアルタイム処理部は、インバータまたはモータにおける当該モータの運転条件に応じた損失の瞬時値を演算する。バッチ処理部は、所定期間におけるインバータまたはモータにおける当該モータの運転条件に応じた損失および消費電力量を演算する。リアルタイム処理部とバッチ処理部は、それぞれ別個のＣＰＵコア（或いは、ＣＰＵ）で実現される。つまり、本実施形態では、リアルタイム処理部の処理とバッチ処理部の処理を２つのＣＰＵコアで分担しつつ行うことにより、負荷分散を図るのである。インバータ損失演算部４１０およびモータ損失演算部４２０の各々が実行する処理の内容は、その演算対象である損失および消費電力の種別を除いて特段変わるところはなく、以下ではインバータ損失演算部４１０を中心に電力演算部４０の機能について説明する。
【００２４】
インバータ用リアルタイム処理部４１１は、電流検出値を取得するとともに、周波数指令値を取得する。そして、インバータ用リアルタイム処理部４１１は、周波数指令値および電流検出値の各値を取得する毎に、各値を基にインバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクを算出する。モータのトルクの算出方法については、種々の算出方法が考えられる。その一例を挙げると、インバータ用リアルタイム処理部４１１は、電流検出値をｑ軸成分であるｑ軸電流ｉｑと、ｄ軸成分であるｄ軸電流ｉｄの各電流値に分解する。ここで、モータのｄ軸電流ｉｄの電流値は一定であるため、モータのトルクはｑ軸電流ｉｑの電流値に比例する。従って、ｑ軸電流ｉｑの電流値に基づき、モータのトルクを算出することが可能となる。インバータ用リアルタイム処理部４１１は、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各値を算出すると、記憶手段（図示略）に予め格納されているインバータ損失テーブル４１１ａを読み出す。
【００２５】
インバータ損失テーブル４１１ａには、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各値（すなわち、モータの運転条件を示すデータ）に対応付けてその運転条件でモータを駆動させた場合のインバータ主回路における損失値が格納されている。以下では、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各々を変数とする二次元座標上の点を「損失点」と呼ぶ。ＩＥＣでは、所定の損失点におけるインバータ主回路における損失値が規格化されており、インバータ主回路の製造メーカに対して、当該損失点におけるインバータ主回路の損失値の開示を要請している。この点は、モータの製造メーカについても同様であり、所定の損失点におけるモータの損失値について開示が要請されている。図３は、ＩＥＣの規格で定められている損失点を示す図である。図３において、横軸はインバータ主回路の出力周波数（速度）の最大出力周波数（最大速度）に対する割合（２０〜９０％）を示し、縦軸はモータのトルクの最大トルクに対する割合（２５〜１００％）を示す。図３に示すように、（１）〜（７）に示す７つの損失点について、インバータ主回路における損失値の開示がＩＥＣにより要請されている。
【００２６】
インバータ主回路の製造メーカは、製造したインバータ主回路について、図３に示す７つの損失点における損失値を形式試験で求め、各損失点における損失値をインバータ損失テーブル４１１ａに格納した形で利用者に提供する。すなわち、インバータ損失テーブル４１１ａには、ＩＥＣの規格で定められた７つの損失点におけるインバータ主回路の損失値が格納されている。インバータ損失テーブル４１１ａおよびモータ損失テーブル４２１ａ（図２参照）をどのようなタイミングで記憶手段（図示略）に格納するのかについては、種々の態様が考えられる。例えば、インバータ主回路とモータの製造メーカが同一の場合、インバータ損失テーブル４１１ａとモータ損失テーブル４２１ａは記憶手段（図示略）に格納して工場出荷する態様が考えられる。インバータ主回路とモータの製造メーカが異なる場合には、例えばインバータ損失テーブル４１１ａのみ工場出荷時に記憶手段に記憶し、モータ損失テーブル４２１ａについては工場出荷後に、ユーザがＰＣ（Personal Computer）等を介して記憶手段に追って記憶するといった態様が考えられる。
【００２７】
図４は、各損失点におけるインバータ主回路の損失値を示す図である。図４において、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクを変数とする二次元平面に直交する軸は、インバータ主回の損失値を示す。図４では、ＩＥＣの規格で定められた７つの損失点の各々についてインバータ主回路の製造メーカにより算出された損失値が棒グラフで表現されている。
【００２８】
インバータ用リアルタイム処理部４１１は、インバータ損失テーブル４１１ａを記憶手段（図示略）から読み出すと、当該インバータ損失テーブル４１１ａの格納内容を参照し、上述したインバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各々の算出値から定まる損失点について、インバータ主回路における損失の瞬時値を演算する。
【００２９】
ここで、インバータ損失テーブル４１１ａには７つの損失点におけるインバータ主回路における損失値しか格納されていない。このため、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各々の算出値から定まる損失点が上記７つの損失点の何れとも一致しない場合には、インバータ用リアルタイム処理部４１１は、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各々の算出値から定まる損失点における損失の瞬時値を補間により算出する。より詳細には、インバータ用リアルタイム処理部４１１は、上記７つの損失点のうち、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各々の算出値から定まる損失点の最寄りに位置する１または複数の損失点における損失値と、記憶手段（図示略）から読み出したインバータ用補間演算式４１１ａ（補間アルゴリズム）とから、線形補間法や重み付け平均法（バイキュービック法）等の周知の補間方法に従って補間処理を実行する。図５は、図４に示す７つの損失点以外の損失点について補間処理により得られた損失値を示す図である。図５に示すように、補間処理を実行することにより、任意の損失点におけるインバータ主回路における損失値を算出することが可能となる。
【００３０】
インバータ用リアルタイム処理部４１１は、図５に示す補間処理後のインバータ主回路における損失値を参照して、インバータ主回路における損失の瞬時値を演算する。そして、インバータ用リアルタイム処理部４１１は、上記演算結果をインバータ用バッチ処理部４１２に与えるとともに、外部機器（例えば、上位の管理システムに含まれる表示装置等）に送信する。この結果、ユーザは外部機器に出力されるインバータ主回路における損失の瞬時値を確認することができる。
【００３１】
インバータ用バッチ処理部４１２は、電流検出値およびインバータ主回路における損失の瞬時値を取得するとともに、外部の上位装置等からインバータ主回路（またはモータ）についての運転時間情報を取得する。ここで、運転時間情報は、ＩＥＣの規格で定められている所定期間（例えば、１日または１年）を示す情報であり、例えばＶＣＵや制御装置１内に設けられた計測手段（タイマー等）から送信される。インバータ用バッチ処理部４１２は、運転時間情報の示す時間を積分範囲として、インバータ主回路における損失の瞬時値を積分し、所定期間（運転時間情報の示す時間）におけるインバータ主回路における損失値を算出する。
【００３２】
次いで、インバータ用バッチ処理部４１２は、電流検出値を基に所定期間（運転時間情報の示す時間）におけるモータの運転条件に応じたインバータ主回路の出力電力量を算出する。次いで、インバータ用バッチ処理部４１２は、その算出結果と所定期間におけるインバータ主回路における損失値の算出結果とを加算し、所定期間におけるモータの運転条件に応じたインバータ主回路の入力電力量（消費電力量）を算出する。そして、インバータ用バッチ処理部４１２は、上記入力電力量（消費電力量）をシステム損失演算部４３０に与えるとともに、外部機器に送信する。この結果、ユーザは外部機器に出力される所定期間におけるモータの運転条件に応じたインバータ主回路の消費電力量を確認することができる。
以上が、インバータ損失演算部４１０が実行する処理の詳細である。
【００３３】
上述したように、制御システム全体における損失を算出する場合、インバータ主回路の他、モータにおける損失についても算出する必要がある。これを実現するために、本実施形態では、モータ損失演算部４２０による次のような処理が行われる。
【００３４】
モータ損失算出部４２０は、モータ損失テーブル４２１ａ（図６参照）の格納内容を基に、モータの運転条件に応じた当該モータにおける損失の瞬時値を演算するという点と、補間処理の実行時にモータ用補間演算式４２１ｂ（補間アルゴリズム）を実行するという点においてのみ、インバータ損失算出部４１０と異なる。モータ損失テーブル４２１ａには、インバータ主回路の出力周波数およびモータのトルクの各値（すなわち、モータの運転条件を示すデータ）に対応付けてその運転条件でモータを駆動させた場合における当該モータの損失値が格納されている。
【００３５】
モータ用リアルタイム処理部４２１は、モータの運転条件に応じた当該モータにおける損失の瞬時値をモータ用バッチ処理部４２２に与えるとともに、外部機器に送信する。モータ用バッチ処理部４２２は、所定期間におけるモータの運転条件に応じた当該モータの消費電力量をシステム損失算出部４３０に与えるとともに、外部機器に送信する。この結果、ユーザは外部機器に出力されるモータにおける損失の瞬時値と、所定期間におけるモータの消費電力量とを確認することができる。
【００３６】
システム損失算出部４３０は、インバータ用バッチ処理部４１２およびモータ用バッチ処理部４２２から所定期間におけるインバータ主回路の消費電力量およびモータの消費電力量の各値を取得すると、各値を加算し、その算出結果を外部機器に出力する。この結果、ユーザは外部機器に出力される所定期間におけるインバータ主回路とモータについての当該モータの運転条件に応じた消費電力量の総和を確認することができる。
【００３７】
以上、本実施形態によれば、インバータ主回路における損失の瞬時値を演算する処理をリアルタイム処理部が実行し、リアルタイム処理部の演算結果を所定の積算期間に亘って積算する処理、すなわち所定期間におけるインバータ主回路における損失を算出する処理をバッチ処理部が実行する。このように、リアルタイム処理部とバッチ処理部が上記各処理を分担しつつ実行することにより、負荷分散を図ることが可能となる。従って、過大な演算負荷に耐え得る高性能なＣＰＵを用いることなく、所定期間におけるインバータ主回路における損失を算出することが可能となる。従って、コストを増大させることなく、所定期間におけるインバータ主回路における損失を算出することが可能となる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、モータ損失テーブルが電力演算部４０に格納されており、このモータ損失テーブルを基にモータにおける損失の瞬時値の演算が行われる。従って、モータの機械出力を測定するための装置を別途設けることなく、モータにおける損失の瞬時値を演算することが可能となる。従って、コストを増大させることなく、モータにおける損失を算出することが可能となる。
【００３９】
以上、この発明の各実施形態について説明したが、この発明には他にも実施形態が考えられる。例えば、以下の通りである。
【００４０】
（１）上記実施形態において、インバータ損失演算部４１０とモータ損失演算部４２０のうち、いずれか一方を省略してもよい。モータ損失演算部４２０を残す場合、モータ用バッチ処理部４２２を省略してもよい。このような態様であっても、モータの運転条件に応じた当該モータにおける損失の瞬時値を把握することが可能になるからである。この態様によれば、制御装置１（ＣＰＵ）の演算負荷をより一層低減することができる。
【００４１】
（２）上記実施形態において、リアルタイム処理部とバッチ処理部を別個のＣＰＵで構成してもよい。この態様によれば、制御装置１の演算負荷をより一層低減することができる。
【００４２】
（３）上記実施形態において、リアルタイム処理部、バッチ処理部およびシステム損失演算部４３０の各部による算出結果を外部機器に送信するための送信手段を制御装置１に設けてもよい。
【００４３】
（４）上記実施形態において、インバータ損失テーブル４１１ａに格納されている一部の損失点における損失値を用いて補間処理を実行してもよい。例えば、インバータ主回路の駆動対象である負荷がファン等の二乗低減トルク負荷である場合、図３に示す（１）〜（７）の損失点のうち、（１）、（５）および（７）の損失点のみを用いて補間処理を実行してもよい。また、上記負荷がコンベア等の低トルク負荷である場合、図（３）に示す（１）〜（７）の損失点のうち、（１）、（２）および（３）の損失点のみを用いて補間処理を実行してもよい。このように、負荷の種別に応じて補間ポイントを省略することにより、制御装置１の演算負荷をより一層低減することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…制御装置、１０…電圧指令生成部、２０…ＰＷＭ信号生成部、３０…電流検出部、４０…電力演算部、４１０…インバータ損失演算部、４２０…モータ損失演算部、４１１…インバータ用リアルタイム処理部、４１２…インバータ用バッチ処理部、４２１…モータ用リアルタイム処理部、４２２…モータ用バッチ処理部、４３０…システム損失演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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