(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキ操作によらず、自動的に車両の車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行うブレーキ装置であって、
マスタシリンダから左右前輪の各ホイールシリンダにそれぞれ液圧を伝達する第１及び第２のブレーキ液圧回路と、
前記ブレーキ液圧回路に設けられ、前記各ホイールシリンダに供給される液圧を個別に調節可能なブレーキアクチュエータと、
前記ブレーキアクチュエータを制御して、前記各前輪の制動力を個別に制御するブレーキ制御部と、
前記車両のヨー方向の挙動を検出する挙動検出センサとを備え、
前記ブレーキアクチュエータは、自動ブレーキ制御時に前記各ブレーキ液圧回路の液圧を加圧するポンプを有し、
前記ブレーキ制御部は、自動ブレーキ制御時に、前記挙動検出センサがヨー方向の挙動を検出した場合、前記ポンプにより前記各ブレーキ液圧回路の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行するブレーキ装置。
【請求項２】
前記ブレーキアクチュエータは、各ホイールシリンダに供給される液圧を個別に調節する保持弁及び減圧弁を有する請求項１に記載のブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車両がその前方の物体と衝突する可能性がある場合などに、自動的に車両の車輪に制動力を発生させるブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両に、車輪に制動力を発生させるブレーキ装置が搭載されている。自動車のブレーキ装置としては、液圧式のものが多く採用されており、ブレーキペダルが接続されたマスタシリンダから各車輪に設けられた各ホイールシリンダに液圧を伝達するブレーキ液圧回路を備える。液圧式のブレーキ装置では、運転者のブレーキペダルの操作に応じてマスタシリンダにより液圧を付与し、ブレーキ液圧回路を介して各ホイールシリンダに液圧を供給することで、各車輪のブレーキパッドに圧力をかけ、各車輪に制動力を発生させる。
【０００３】
自動車の走行安全性を高めるため、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）、ビークルスタビリティコントロール（ＶＳＣ）、トラクッションコントロール（ＴＣＳ）などの機能を有するブレーキ装置が開発されている。このようなブレーキ装置は、各ホイールシリンダに供給される液圧を個別に調節するブレーキアクチュエータがブレーキ液圧回路に設けられおり、ブレーキ制御部により各車輪の制動力を個別に制御することで、ＡＢＳ制御やＶＳＣ制御を実行する。ブレーキアクチュエータは、各ホイールシリンダの液圧制御（増圧、保持、減圧）を行うために、電動モータにより駆動するポンプや、調圧弁、保持弁、減圧弁などの電磁制御弁などから構成される。
【０００４】
更に、最近では、レーダやカメラなどのセンサを用いて車両前方の物体を検出し、走行中の車両が前方の物体と衝突する可能性がある場合に、自動的に車両の車輪に制動力を発生させる自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）機能を有するブレーキ装置が開発されている。自動ブレーキ制御を行うブレーキ装置では、自動ブレーキ制御時にブレーキ液圧回路に設けられたブレーキアクチュエータのポンプを駆動し、ポンプにより液圧を加圧して各ホイールシリンダに液圧を供給することで、運転者がブレーキペダルの操作を行わない場合でも各車輪に制動力を発生させる（例えば、特許文献１、２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１２４０２２号公報
【特許文献２】特開２００９−２９１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動ブレーキ（ＡＥＢ）制御時に、車両の姿勢の安定性を向上することが望まれる。
【０００７】
前後左右にそれぞれ車輪を有する自動車のブレーキ装置では、一般に、ブレーキ液圧回路が２系統以上に分かれており、例えば、左前輪及び右後輪のホイールシリンダが属する系統と右前輪及び左後輪のホイールシリンダが属する系統との２系統（Ｘ字型系統）とする場合が多い。また、後輪よりも前輪に制動力が多く配分されている。
【０００８】
自動ブレーキ制御時は、車輪に大きな制動力を発生させる必要があり、各系統のブレーキ液圧回路に設けられたブレーキアクチュエータを制御して、ポンプにより液圧を十分に加圧して、各車輪のホイールシリンダに供給する液圧を大幅に高める。その際、ブレーキアクチュエータの調圧弁がそれぞれ作動して、各系統のブレーキ液圧回路の液圧を調節することで、各ブレーキ液圧回路に属するそれぞれのホイールシリンダに供給される液圧を調節する。調圧弁は、通電電流によって開度が制御され、自動ブレーキ制御時には、両系統のブレーキ液圧回路の液圧が等しくなるように各調圧弁が同じ開度で制御される。
【０００９】
しかしながら、調圧弁の精度ばらつきにより、両系統のブレーキ液圧回路の液圧に差が生じ、一方のブレーキ液圧回路に属する左前輪のホイールシリンダの液圧と他方のブレーキ液圧回路に属する右前輪のホイールシリンダの液圧に差が生じる場合がある。この場合、車両が直進している状態で自動ブレーキが作動したとき、左右前輪にそれぞれ発生する制動力の差によって車両にヨー方向の挙動が発生することがある。つまり、制動力が高い側に車両が曲がるなど、車両の姿勢安定性が低下する。左右前輪の制動力の差が大きいと、車両の姿勢安定性が大きく損なわれる。特に、車両が高速域で走行している状態では、左右前輪の制動力の差によって車両に発生するヨー方向の挙動が大きくなることから、車両のヨー方向の挙動を抑制し、車両の姿勢安定性を確保することは重要である。
【００１０】
また、ブレーキパッドの摩擦係数（μ）のばらつきなどによっても、左右前輪の制動力に差が生じることがあり、この場合も同様に、車両にヨー方向の挙動が発生して車両の姿勢安定性が低下する。
【００１１】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的の一つは、自動ブレーキ制御時の車両の姿勢安定性を向上できるブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）本発明の一態様に係るブレーキ装置は、運転者のブレーキ操作によらず、自動的に車両の車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う。前記ブレーキ装置は、マスタシリンダから左右前輪の各ホイールシリンダにそれぞれ液圧を伝達する第１及び第２のブレーキ液圧回路と、ブレーキアクチュエータと、ブレーキ制御部と、挙動検出センサとを備える。前記ブレーキアクチュエータは、前記ブレーキ液圧回路に設けられ、前記各ホイールシリンダに供給される液圧を個別に調節可能である。前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキアクチュエータを制御して、前記各前輪の制動力を個別に制御する。前記挙動検出センサは、前記車両のヨー方向の挙動を検出する。前記ブレーキアクチュエータは、自動ブレーキ制御時に前記各ブレーキ液圧回路の液圧を加圧するポンプと、前記各ブレーキ液圧回路の液圧を個別に調節する調圧弁とを有する。前記ブレーキ制御部は、自動ブレーキ制御時に、前記挙動検出センサが検出したヨー方向の挙動に基づいて、前記各前輪のうち制動力が低い方のホイールシリンダに供給される液圧を増圧するように前記調圧弁を制御する。
【００１３】
（２）本発明の別の一態様に係るブレーキ装置は、運転者のブレーキ操作によらず、自動的に車両の車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う。前記ブレーキ装置は、マスタシリンダから左右前輪の各ホイールシリンダにそれぞれ液圧を伝達する第１及び第２のブレーキ液圧回路と、ブレーキアクチュエータと、ブレーキ制御部と、挙動検出センサとを備える。前記ブレーキアクチュエータは、前記ブレーキ液圧回路に設けられ、前記各ホイールシリンダに供給される液圧を個別に調節可能である。前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキアクチュエータを制御して、前記各前輪の制動力を個別に制御する。前記挙動検出センサは、前記車両のヨー方向の挙動を検出する。前記ブレーキアクチュエータは、自動ブレーキ制御時に前記各ブレーキ液圧回路の液圧を加圧するポンプを有する。前記ブレーキ制御部は、自動ブレーキ制御時に、前記挙動検出センサがヨー方向の挙動を検出した場合、前記ポンプにより前記各ブレーキ液圧回路の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行する。
【発明の効果】
【００１４】
上記一態様に係るブレーキ装置は、自動ブレーキ制御時に車両のヨー方向の挙動に基づいて、左右前輪のうち制動力が低い方のホイールシリンダの液圧を増圧するように調圧弁を制御する。これにより、制動力が低い方のホイールシリンダの液圧が増圧され、左右前輪の制動力の差が小さくなることから、車両のヨー方向の挙動を抑制し、車両の姿勢安定性を向上できる。
【００１５】
上記別の一態様に係るブレーキ装置は、自動ブレーキ制御時に車両のヨー方向の挙動を検出した場合、ポンプにより液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行する。ＡＢＳが作動することにより、左右前輪の制動力の差がなくなる（路面依存となる）ことから、車両のヨー方向の挙動を抑制し、車両の姿勢安定性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係るブレーキ装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るブレーキ装置の具体的に説明する。ここでは、左右の前輪ＦＬ、ＦＲと左右の後輪ＲＬ、ＲＲとの計４輪の車輪Ｗを有する車両（四輪自動車）のブレーキ装置に適用した場合を例に挙げて説明する。各車輪Ｗには、それぞれのホイールシリンダ６１、６２、６３、６４が設けられている。
【００１８】
［実施形態１］
＜ブレーキ装置＞
実施形態１のブレーキ装置１は、液圧式ブレーキ装置であり、マスタシリンダ５からブレーキ液圧回路１０が２系統に分かれており、マスタシリンダ５から左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲの各ホイールシリンダ６１及び６４に液圧を伝達する第１ブレーキ液圧回路１１と、マスタシリンダ５から右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬの各ホイールシリンダ６２及び６３に液圧を伝達する第２ブレーキ液圧回路１２とを備える。各ブレーキ液圧回路１１、１２には、ブレーキオイルが充填されている。マスタシリンダ５には、倍力装置７０を介してブレーキペダル７が接続されており、マスタシリンダ５は、ブレーキペダル７に加えられた踏力に応じてブレーキオイルを加圧し、ブレーキオイルに液圧を付与する。倍力装置７０は、ブレーキペダル７に加えられた踏力を増幅する装置であり、この例では、エンジン（図示せず）の吸入負圧を利用する真空式ブレーキブースタである。ブレーキ装置１は、自動ブレーキ制御を行わない通常時、運転者のブレーキペダル７の操作（踏力）に応じてマスタシリンダ５により液圧が付与され、各ブレーキ液圧回路１１、１２を介して各車輪Ｗのホイールシリンダ６１〜６４に液圧が供給される。これにより、各車輪Ｗのブレーキパッド（図示せず）に圧力をかけ、各車輪Ｗに制動力を発生させる。
【００１９】
このブレーキ装置１は、走行中の車両がその前方の物体と衝突する可能性がある場合に、運転者のブレーキ操作によらず、自動的に車輪Ｗに制動力を発生させる自動ブレーキ（ＡＥＢ）制御を行い、衝突を回避したり、衝突による被害を軽減する。ブレーキ装置１は、ブレーキアクチュエータ２と、ブレーキアクチュエータ２を制御するブレーキ制御部（ブレーキＥＣＵ）３と、車両のヨー方向の挙動を検出する挙動検出センサ４とを備える。ブレーキアクチュエータ２は、ブレーキ液圧回路１０に設けられ、第１ブレーキ液圧回路１１に属するホイールシリンダ６１及び６４に供給される液圧と、第２ブレーキ液圧回路１２に属するホイールシリンダ６２及び６３に供給される液圧とを個別に調節可能である。ブレーキアクチュエータ２は、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を加圧するポンプＰ１、Ｐ２と、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を個別に調節する調圧弁２１、２２とを有する。
【００２０】
実施形態１のブレーキ装置１の特徴の１つは、自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４が検出したヨー方向の挙動に基づいて、左右前輪ＦＬ、ＦＲのうち制動力が低い方のホイールシリンダ６１、６２に供給される液圧を増圧するように調圧弁２１、２２を制御する。以下、ブレーキ装置１の各構成要素について説明する。
【００２１】
（ブレーキ液圧回路）
第１及び第２のブレーキ液圧回路１１、１２は、互いに独立したブレーキ系統を構成している。第１ブレーキ液圧回路１１は、マスタシリンダ５から左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲのホイールシリンダ６１及び６４に接続され、マスタシリンダ５からの液圧を各ホイールシリンダ６１及び６４に伝達する。第２ブレーキ液圧回路１２は、マスタシリンダ５から右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬのホイールシリンダ６２及び６３に接続され、マスタシリンダ５からの液圧を各ホイールシリンダ６２及び６３に伝達する。この例に示すマスタシリンダ５は、タンデム式マスタシリンダであり、第１マスタシリンダ室５１と第２マスタシリンダ室５２とを有し、ピストン５３によって第１マスタシリンダ室５１と第２マスタシリンダ室５２とに区画されている。第１ブレーキ液圧回路１１は、マスタシリンダ５の第１マスタシリンダ室５１に連通し、第２ブレーキ液圧回路１２は、マスタシリンダ５の第２マスタシリンダ室５２に連通している。
【００２２】
（ブレーキアクチュエータ）
ブレーキアクチュエータ２は、ＡＥＢ機能の他、ＡＢＳ機能やＶＳＣ機能などを有する。ブレーキアクチュエータ２は、ブレーキ液圧回路１０に設けられ、各ホイールシリンダ６１〜６４に供給される液圧を個別に調節可能であり、ブレーキ制御部３によって各車輪Ｗの制動力を個別に制御して、自動ブレーキ（ＡＥＢ）制御だけでなく、ＡＢＳ制御やＶＳＣ制御なども可能である。ブレーキアクチュエータ２は、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を加圧するポンプＰ１、Ｐ２と、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を個別に調節する調圧弁２１、２２とを有する。ポンプＰ１、Ｐ２は、各ブレーキ液圧回路１１、１２に設けられ、１つの電動モータＭによって駆動する。各ポンプＰ１、Ｐ２は、それぞれ調圧弁２１、２２の上流側からブレーキオイルを吸引し、加圧して調圧弁２１、２２の下流側に供給することで、自動ブレーキ制御時に各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を加圧する。調圧弁２１、２２は、通電電流によって開度が制御可能な電磁制御弁であり、個別に制御可能である。調圧弁２１は、第１ブレーキ液圧回路１１上に設けられ、第１ブレーキ液圧回路１１の液圧を調節して、左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲのホイールシリンダ６１及び６４に供給される液圧を調節する。調圧弁２２は、第２ブレーキ液圧回路１２上に設けられ、ブレーキ液圧回路１２の液圧を調節して、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬのホイールシリンダ６２及び６３に供給される液圧を調節する。
【００２３】
また、ブレーキアクチュエータ２は、各ホイールシリンダ６１、６２、６３、６４に供給される液圧を個別に調節する保持弁２３１、２３２、２３３、２３４及び減圧弁２４１、２４２、２４３、２４４を有する。保持弁２３１〜２３４は、各ホイールシリンダ６１〜６４に対してそれぞれ設けられており、各ブレーキ液圧回路１１、１２上の調圧弁２１、２２の下流側にそれぞれ配置されている。減圧弁２４１〜２４４は、各ホイールシリンダ６１〜６４に対してそれぞれ設けられており、保持弁２３１〜２３４の下流側にそれぞれ配置されている。保持弁２３１〜２３４は常開型の電磁制御弁、減圧弁２４１〜２４４は常閉型の電磁制御弁であり、それぞれ個別に開閉制御が可能である。
【００２４】
通常時には、調圧弁２１、２２及び保持弁２３１〜２３４が開状態、減圧弁２４１〜２４４が閉状態にされる。自動ブレーキ制御時には、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧が所定圧以上に加圧されると共に、調圧弁２１、２２の開度が制御され、調圧弁２１、２２で各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧が調節される。これにより、各ブレーキ液圧回路１１、１２に属するホイールシリンダ６１及び６４、ホイールシリンダ６２及び６３の液圧がそれぞれ調節される。
【００２５】
保持弁２３１〜２３４が閉状態にされることで各ホイールシリンダ６１〜６４の液圧が保持され、更に、減圧弁２４１〜２４４が開状態にされることで、各ホイールシリンダ６１〜６４の液圧が減圧される。これにより、各車輪Ｗの制動力を個別に制御することが可能であり、アンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制御が可能である。減圧弁２４１〜２４４が開状態のとき、ブレーキオイルがリザーバ２５に貯留される。
【００２６】
（ブレーキ制御部）
ブレーキ制御部３は、ブレーキアクチュエータ２を制御して、車両の走行状態に応じて各車輪Ｗの制動力を個別に制御する。具体的には、ブレーキアクチュエータ２のポンプＰ１、Ｐ２を駆動する電動モータＭの駆動制御や、調圧弁２１、２２、保持弁２３１〜２３４及び減圧弁２４１〜２４４の開閉制御などを行う。このブレーキ制御部３は、自動ブレーキ制御の他、ＡＢＳ制御やＶＳＣ制御などを実行可能である。ブレーキ制御部３は、マイクロコンピュータで構成された電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。
【００２７】
ブレーキ装置１は、車両前方の物体を検出する物体検出センサ８を備えており、その検出結果に基づいて車両が物体と衝突する可能性があるとブレーキ制御部３が判断した場合に、ブレーキ制御部３により自動ブレーキ制御を実行する。物体検出センサ８としては、例えば赤外線レーザ、ミリ波レーダ、カメラなどを利用できる。実施形態１のブレーキ装置１では、ブレーキ制御部３は液圧増圧制御部３Ａを有し、液圧増圧制御部３Ａが、自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４が検出したヨー方向の挙動に基づいて、左右前輪ＦＬ、ＦＲのうち制動力が低い方のホイールシリンダ６１、６２に供給される液圧を増圧するように調圧弁２１、２２を制御する。自動ブレーキ制御時の動作については後述する。
【００２８】
（挙動検出センサ）
挙動検出センサ４は、車両のヨー方向の挙動を検出する。挙動検出センサ４としては、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサの他、車両に発生する横方向（走行方向と交差する方向）の加速度を検出する横加速度センサを利用することが挙げられる。その他、挙動検出センサ４には、車輪の回転速度（車輪速度）を検出する車輪速センサを利用することも可能である。車両が直進している状態で自動ブレーキ制御時に車両にヨー方向の挙動が発生している状況では、左右前輪ＦＬ、ＦＲの制動力差に起因して車輪速度に差が生じる。具体的には、左右前輪ＦＬ、ＦＲのうち制動力が低い方の車輪速度が速くなる。したがって、左右前輪ＦＬ、ＦＲに設けられた車輪速センサによって、車両のヨー方向の挙動を検出することができる。この例では、各車輪Ｗに車輪速センサ（図示せず）が取り付けられている。
【００２９】
＜制御動作＞
実施形態１のブレーキ装置１の自動ブレーキ制御時の動作について説明する。自動ブレーキ制御では、まず、ブレーキ制御部３によって、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を加圧し、各車輪Ｗのホイールシリンダ６１〜６４に液圧を供給することで、各車輪Ｗに制動力を発生させる。このとき、ブレーキ制御部３により調圧弁２１、２２が所定の開度に制御され、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧を調節して、左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲのホイールシリンダ６１及び６４、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬのホイールシリンダ６２及び６３の液圧がそれぞれ調節される。この状態では、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧をＡＢＳが作動しない範囲で加圧し、基本的にはＡＢＳが作動していない。
【００３０】
自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４が車両のヨー方向の挙動を検出した場合、ブレーキ制御部３（液圧増圧制御部３Ａ）は、そのヨー方向の挙動に基づいて、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲのうち制動力が低い方のホイールシリンダ６１、６２に供給される液圧を増圧する。具体的には、調圧弁２１、２２のうち、制動力が低い方のホイールシリンダ６１、６２が属するブレーキ液圧回路１１、１２における調圧弁２１、２２の開度を小さくするように制御する。例えば、左前輪ＦＬの制動力が低い場合は、調圧弁２１の開度を小さくし、第１ブレーキ液圧回路１１の液圧を増圧して、ホイールシリンダ６１に供給される液圧を増圧する。逆に、右前輪ＦＲの制動力が低い場合は、調圧弁２２の開度を小さくし、第２ブレーキ液圧回路１２の液圧を増圧して、ホイールシリンダ６２に供給される液圧を増圧する。
【００３１】
＜作用効果＞
実施形態１のブレーキ装置１によれば、調圧弁の精度ばらつきやブレーキパッドのμのばらつきなどによって、自動ブレーキ制御時に車両にヨー方向の挙動が発生した場合に、調圧弁２１、２２を制御して、左右前輪ＦＬ、ＦＲのうち制動力が低い方のホイールシリンダ６１、６２に供給される液圧が増圧される。したがって、左右前輪ＦＬ、ＦＲの制動力の差が小さくなることから、車両のヨー方向の挙動を抑制し、車両の姿勢安定性を向上できる。
【００３２】
［実施形態２］
実施形態２のブレーキ装置について説明する。実施形態２のブレーキ装置の基本的構成は、図１に示す実施形態１のブレーキ装置１と同様であり、自動ブレーキ制御時の制御動作が実施形態１と主に相違する。以下、実施形態１との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。
【００３３】
実施形態２のブレーキ装置１の特徴の１つは、自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４がヨー方向の挙動を検出した場合、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行する。
【００３４】
（ブレーキ制御部）
実施形態２のブレーキ装置１では、ブレーキ制御部３はＡＢＳ実行制御部３Ｂを有し、ＡＢＳ実行制御部３Ｂが、自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４がヨー方向の挙動を検出した場合、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行する。ＡＢＳ制御は、各車輪Ｗのロックを車輪速センサにより検知し、各保持弁２３１〜２３４及び各減圧弁２４１〜２４４を制御して、各ホイールシリンダ６１〜６４の液圧を個別に調節することで、各車輪Ｗの制動力を個別に制御することにより行う。
【００３５】
＜制御動作＞
実施形態２のブレーキ装置１では、自動ブレーキ制御時に、挙動検出センサ４が車両のヨー方向の挙動を検出した場合、ブレーキ制御部３（ＡＢＳ実行制御部３Ｂ）は、ポンプＰ１、Ｐ２により各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧する。つまり、ＡＢＳが作動していない状態から強制的にＡＢＳを作動させ、ＡＢＳ制御を実行する。具体的には、ポンプＰ１、Ｐ２の出力を上げ、各ブレーキ液圧回路１１、１２の液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、各ホイールシリンダ６１、６２に供給する。これにより、ＡＢＳが作動して、ＡＢＳ制御を実行する。このとき、調圧弁２１、２２は閉状態とすることが挙げられる。
【００３６】
ここで、運転者がブレーキペダル７を操作してブレーキをかけた場合（自動ブレーキが作動していない場合）に、ＡＢＳ実行制御部３Ｂは、車輪Ｗがロックしたことを車輪速センサから検知し、ロックした場合、ポンプＰ１、Ｐ２を駆動し、保持弁２３１〜２３４及び減圧弁２４１〜２４４によって、各ホイールシリンダ６１〜６４の液圧を個別に制御するＡＢＳ制御を行う。
【００３７】
＜作用効果＞
実施形態２のブレーキ装置１によれば、自動ブレーキ制御時に車両にヨー方向の挙動が発生した場合に、ポンプＰ１、Ｐ２により左右前輪ＦＬ、ＦＲの各ホイールシリンダ６１、６２に供給される液圧をＡＢＳが作動する領域まで増圧して、ＡＢＳ制御を実行する。これにより、ＡＢＳが作動して、各ホイールシリンダ６１、６２の液圧がこれ以上上昇せず、ＡＢＳ制御によって、左右前輪ＦＬ、ＦＲの制動力の差がなくなる（路面依存となる）ことから、車両のヨー方向の挙動を抑制し、車両の姿勢安定性を向上できる。
【００３８】
本発明は、これらの例示に限定されず、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明のブレーキ装置は、四輪自動車のブレーキ装置に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００４０】
１  ブレーキ装置
１０  ブレーキ液圧回路
１１  第１ブレーキ液圧回路
１２  第２ブレーキ液圧回路
２  ブレーキアクチュエータ
Ｐ１、Ｐ２  ポンプ    Ｍ  電動モータ
２１、２２  調圧弁
２３１、２３２、２３３、２３４  保持弁
２４１、２４２、２４３、２４４  減圧弁
２５  リザーバ
３  ブレーキ制御部  
３Ａ  液圧増圧制御部
３Ｂ  ＡＢＳ実行制御部
４  挙動検知センサ
５  マスタシリンダ
５１  第１マスタシリンダ室
５２  第２マスタシリンダ室
５３  ピストン
６１、６２、６３、６４  ホイールシリンダ
７  ブレーキペダル
７０  倍力装置
８  物体検出センサ
Ｗ  車輪
ＦＬ  左前輪    ＦＲ  右前輪
ＲＬ  左後輪    ＲＲ  右後輪
【図１】
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