(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路と、
前記搬送路を第１搬送方向に移動するとともに、搭載する物品を前記第１搬送方向と交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記搬送ユニットに搭載される前記物品の形状の情報を取得する物品形状取得部と、
前記物品を任意方向へ移動させるとともに、前記物品形状取得部によって取得される前記物品の形状に応じて前記物品を選択的に回転させることによって、前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載装置と、
前記搬送ユニットの前記第１搬送方向への移動、前記搬送ユニットによる前記物品の前記第２搬送方向への搬送、および前記搭載装置による前記物品の前記搬送ユニットへの搭載を制御する制御装置と、
前記搭載装置における前記物品の有無、前記物品の位置、および前記物品の形状を検出する物品検出部と、
前記物品を搭載していない前記搬送ユニットの位置を取得する搬送ユニット位置取得部と、を備え、
前記制御装置は、
前記物品検出部によって検出される前記物品の有無、前記物品の位置、および前記物品の形状と、前記搬送ユニット位置取得部によって取得される前記搬送ユニットの位置とに基づいて、前記搭載装置から前記物品が移送される前記搬送ユニットを選択する、
物品仕分装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記物品形状取得部によって取得される前記物品の形状の長手方向寸法が閾値よりも大きい場合に、前記搭載装置において前記物品の長手方向が前記第１搬送方向に平行になるように前記物品を回転させた後に前記物品を前記搭載装置から前記搬送ユニットに移送する、
請求項１に記載の物品仕分装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記物品形状取得部によって取得される前記物品の長手方向寸法が閾値以下の場合に、前記搭載装置において前記物品の長手方向が前記第２搬送方向に平行になるように前記物品を回転させた後に前記物品を前記搭載装置から前記搬送ユニットに移送する、請求項１または請求項２に記載の物品仕分装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記物品検出部によって検出される前記物品の形状の長手方向寸法が閾値以下の場合に、前記搬送ユニットの移動速度と、前記搭載装置における前記物品の搬送速度および搬送長さとに基づいて、前記物品を搭載していない前記搬送ユニットの中で前記搭載装置に最も近い前記搬送ユニットを、前記物品の移送先として設定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品仕分装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記物品検出部によって検出される前記物品の長手方向寸法が閾値よりも大きい場合に、前記搬送ユニットの移動速度と、前記搭載装置における前記物品の搬送速度および搬送長さとに基づいて、前記物品を搭載していない連続する複数の前記搬送ユニットの組み合わせの中で前記搭載装置から所定距離以内の前記複数の前記搬送ユニットの組み合わせを、前記物品の移送先として設定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品仕分装置。
【請求項６】
前記搭載装置は、
前記物品の長手方向寸法が閾値よりも大きい物品を待機させ、後続の物品を先行して前記搬送ユニットに搭載可能な待機場所を有する、
請求項５に記載の物品仕分装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記物品の前記移送先となる前記複数の前記搬送ユニットの組み合わせが存在しない場合に、前記物品を前記搭載装置に待機させる、
請求項５に記載の物品仕分装置。
【請求項８】
前記閾値は、前記搬送ユニットの前記第２搬送方向の搬送長さに基づいて設定されている、
請求項２から請求項７の何れか１項に記載の物品仕分装置。
【請求項９】
前記所定距離は、前記搬送ユニットの移動速度に基づいて設定されている、請求項５に記載の物品仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ベルト機構を有するセルを搬送路上で搬送しながら、インジェクターからセルのベルト上に物品を載せて、セルのベルト上から仕分け先のシューターに物品を送り出すクロスベルトソーターがある。セルのベルト機構は、セルがインジェクターに隣接した場合にベルトを駆動することによって、物品をインジェクターからベルト上に引き込む。セルのベルト機構は、セルが仕分け先のシューターに隣接した場合にベルトを駆動することによって、物品をベルト上からシューターに送り出す。
しかしながら、複数の物品の形状および姿勢が複数種類の多様な形状および姿勢であると、各物品がインジェクターからセルに移送される際に各物品の姿勢および挙動が不安定になる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−７３０２２号公報
【特許文献２】特表２００３−５１１２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、搬送ユニットに物品を搭載する際の物品の挙動および姿勢を安定化させることができる物品仕分装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、物品形状取得部と、搭載装置と、制御装置と、物品検出部と、搬送ユニット位置取得部と、を持つ。搬送ユニットは、搬送路を第１搬送方向に移動する。搬送ユニットは、搭載する物品を第１搬送方向と交差する第２搬送方向に搬送する。物品形状取得部は、搬送ユニットに搭載される物品の形状の情報を取得する。搭載装置は、物品を任意方向へ移動させるとともに、物品形状取得部によって取得される物品の形状に応じて物品を選択的に回転させることによって、物品を搬送ユニットに搭載する。制御装置は、搬送ユニットの第１搬送方向への移動、搬送ユニットによる物品の第２搬送方向への搬送、および搭載装置による物品の搬送ユニットへの搭載を制御する。物品検出部は、搭載装置における物品の有無、物品の位置、および物品の形状を検出する。搬送ユニット位置取得部は、物品を搭載していない搬送ユニットの位置を取得する。制御装置は、物品検出部によって検出される物品の有無、物品の位置、および物品の形状と、搬送ユニット位置取得部によって取得される搬送ユニットの位置とに基づいて、搭載装置から物品が移送される搬送ユニットを選択する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の物品仕分装置の構成を模式的に示す平面図。
【図２】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの構成を模式的に示す斜視図。
【図３】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す断面図。
【図４】実施形態の物品仕分装置の機能構成の一部を示すブロック図。
【図５】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す斜視図。
【図６】実施形態の物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。
【図７】実施形態の物品仕分装置の搭載ユニットの第２搬送部（バッファ搬送部）の構成を模式的に示す平面図。
【図８】実施形態の物品仕分装置における第２搬送部の自在駆動部の構成を模式的に示す平面図。
【図９】実施形態の物品仕分装置における第２搬送部の自在駆動部の構成を模式的に示す断面図。
【図１０】実施形態の物品仕分装置の第２搬送部における複数の自在駆動部の駆動パターンの組み合わせを示す図であり、（１）直進パターンと、（２）停止パターンと、（３）横進パターン左と、（４）横進パターン右と、（５）左回転パターン（弱）と、（６）左回転パターン（強）と、（７）右回転パターン（弱）と、（８）右回転パターン（強）とを模式的に示す平面図である。
【図１１】実施形態の物品仕分装置におけるインジェクターの機能構成を示すブロック図。
【図１２】実施形態の物品仕分装置におけるコンベヤセルおよび第４搬送部の一部の構成を模式的に示す断面図。
【図１３】実施形態の物品仕分装置の動作を示すフローチャート。
【図１４】実施形態の物品仕分装置におけるバッファ搬送部での物品の長手方向と第２移送方向とのなす角度を示す平面図。
【図１５】実施形態の物品仕分装置の動作を示すフローチャート。
【図１６】実施形態の物品仕分装置の動作を示すフローチャート。
【図１７】実施形態の物品仕分装置の動作の一例に伴うインジェクターにおける物品の状態を模式的に示す平面図であり、物品の長手方向寸法が長さ閾値以下の場合を示す図である。
【図１８】実施形態の物品仕分装置の動作の一例に伴うインジェクターにおける物品の状態を模式的に示す平面図であり、物品の長手方向寸法が長さ閾値よりも大きい場合を示す図である。
【図１９】実施形態の第１の変形例に係る物品仕分装置の第２搬送部（バッファ搬送部）の構成を模式的に示す平面図であり、４つの自在駆動部によって形成される１組の配置パターンを示す図。
【図２０】実施形態の第１の変形例に係る物品仕分装置の第２搬送部（バッファ搬送部）の構成を模式的に示す平面図であり、７つの自在駆動部によって形成される１組の配置パターンを示す図。
【図２１】実施形態の第２の変形例に係る物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。
【図２２】実施形態の第３の変形例に係る物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。
【図２３】実施形態の第４の変形例に係る物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図であり、物品仕分装置の動作の一例に伴うインジェクターにおける物品の状態を模式的に示す図。
【図２４】実施形態の第５の変形例に係る物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図であり、物品仕分装置の動作の一例に伴うインジェクターにおける物品の状態を模式的に示す図。
【図２５】実施形態の第６の変形例に係る物品仕分装置の搭載ユニットおよびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
実施形態の物品仕分装置１０は、図１に示すように、搬送路１１と、複数のコンベヤセル１２と、搬送路１１に併設される搭載ユニット１３および仕分ユニット１４と、主制御装置１５と、を備えている。図１に示す物品仕分装置１０は、例えば、２つの搭載ユニット１３と、２つの仕分ユニット１４とを備えている。２つの搭載ユニット１３は、第１搭載ユニット１３ａおよび第２搭載ユニット１３ｂである。２つの仕分ユニット１４は、第１仕分ユニット１４ａおよび第２仕分ユニット１４ｂである。
【０００９】
搬送路１１は、複数のコンベヤセル１２の各々を案内する周回（循環）経路を形成する。搬送路１１は、周回（循環）経路において各コンベヤセル１２を、第１搬送方向Ｄ１に沿って、順次、第１搭載ユニット１３ａ、第１仕分ユニット１４ａ、第２搭載ユニット１３ｂ、および第２仕分ユニット１４ｂに案内する。図１に示す第１搬送方向Ｄ１は、例えば反時計回りの搬送方向である。
搬送路１１は、図２および図３に示すように、後述する各コンベヤセル１２のガイドローラ５２に接触して、ガイドローラ５２の進路を誘導する案内壁２０（例えば、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂ）を備えている。
【００１０】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２を搬送路１１において駆動するリニア同期モータ３１を備えている。リニア同期モータ３１は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる固定子としての電磁コイル３２と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる可動子としての永久磁石列３３と、を備えている。リニア同期モータ３１は、電磁コイル３２に流れる電流によって永久磁石列３３に第１搬送方向Ｄ１の駆動力（搬送力）を発生する。電磁コイル３２に流れる電流の状態は主制御装置１５によって制御されるので、リニア同期モータ３１は永久磁石列３３に作用する搬送力によって各コンベヤセル１２を任意の速度および加速度で搬送する。
【００１１】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２に搬送路１１から電力を供給する非接触給電部３４を備えている。非接触給電部３４は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる一次側コイル３５と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる二次側コイル３６と、を備えている。非接触給電部３４は、一次側コイル３５と二次側コイル３６との間の電磁誘導によって搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給する。
【００１２】
搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２は、第１搬送方向Ｄ１に一列状に並んで配置されている。第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、例えば相互に連結されている。
複数のコンベヤセル１２の各々は、シャーシ部４１と、クロスベルト機構４２と、シャーシ部４１およびクロスベルト機構４２を固定するフレーム部４３と、バッテリ４４と、セル通信部４６と、セル制御部４７と、記憶部４８とを備えている。
【００１３】
シャーシ部４１は、コンベヤセル１２全体の土台となるシャーシ５１と、シャーシ５１に支持される２つのガイドローラ５２と、連結機構５３と、を備えている。
シャーシ５１は、例えば、リニア同期モータ３１の永久磁石列３３を、搬送路１１の底面１１Ａに対向するシャーシ５１の下面５１Ａに固定している。これによりシャーシ５１は、永久磁石列３３を搬送路１１の底面１１Ａに設けられている電磁コイル３２に対向配置する。
シャーシ５１は、例えば、非接触給電部３４の二次側コイル３６を、搬送路１１の内壁面１１Ｂに対向するシャーシ５１の側面５１Ｂに固定している。これによりシャーシ５１は、二次側コイル３６を搬送路１１の内壁面１１Ｂに設けられている一次側コイル３５に対向配置する。
【００１４】
２つのガイドローラ５２の各々は、シャーシ５１によって支持される回動軸（図示略）を備えている。各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２が搬送路１１において搬送される際に、搬送路１１の案内壁２０（つまり、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂの各々）に接触しつつ、回動軸周りに回動する。これにより各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２を搬送路１１の案内壁２０によって誘導される進路に案内する。
【００１５】
連結機構５３は、シャーシ５１の前部および後部の各々に固定されている。各コンベヤセル１２の連結機構５３は、各コンベヤセル１２に対して第１搬送方向Ｄ１の前後で隣接する他のコンベヤセル１２の連結機構５３と少なくとも鉛直方向の回動軸（図示略）に対して回動自由に結合する。これにより第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、相互の動作を阻害することなく、相互の連結機構５３によって連結される。
【００１６】
クロスベルト機構４２は、例えば金属製のフレーム部４３によってシャーシ部４１に固定されている。クロスベルト機構４２は、搭載する物品Ｐを第１搬送方向Ｄ１に直交する第２搬送方向Ｄ２に搬送する。第２搬送方向Ｄ２は、例えば、互いに反対方向である第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂである。第１移送方向Ｄ２Ａは、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の右側方向である。第２移送方向Ｄ２Ｂは、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の左側方向である。
クロスベルト機構４２は、クロスベルト６１、駆動ローラ６２、従動ローラ６３、ベルト支持板６４、モータ側歯付きプーリ６５、ローラ側歯付きプーリ６６、タイミングベルト６７、およびモータ６８を備えている。
【００１７】
クロスベルト６１は、例えば平ベルトによって形成される筒状の無端ベルトである。クロスベルト６１の表面は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、または合成ゴムなどの合成樹脂によって被覆されている。クロスベルト６１は、図２に示すように、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間に架け渡されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回動駆動力によって回動し、従動ローラ６３を従動回動させる。駆動ローラ６２と従動ローラ６３とは、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて平行に配置されている。
クロスベルト６１は、図２および図５に示すように、外面６１Ａのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Ｐが載置される載置面Ａを形成する。ベルト支持板６４は、クロスベルト６１の内面６１Ｂのうち載置面Ａの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板６４は、クロスベルト６１および載置面Ａ上に載置される物品Ｐの重みに抗して、クロスベルト６１に撓みが生じることを防ぐ。
【００１８】
駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々は、フレーム部４３によって支持される回動軸（図示略）を備えている。駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の回動軸は、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて、前後方向（つまり第１搬送方向Ｄ１）に平行に配置されている。
モータ側歯付きプーリ６５は、モータ６８に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２に同軸に接続されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５およびローラ側歯付きプーリ６６に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５とローラ側歯付きプーリ６６との間に架け渡されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回動駆動力によって回動し、ローラ側歯付きプーリ６６を従動回動させる。
【００１９】
モータ６８は、セル制御部４７により制御されるＤＣモータまたはブラシレスモータなどである。モータ６８は、モータ側歯付きプーリ６５に同軸に接続されている。モータ６８は、非接触給電部３４から供給される電力によって回転駆動力を発生し、モータ側歯付きプーリ６５を回転駆動する。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転をローラ側歯付きプーリ６６に伝達する。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２を回転駆動する。駆動ローラ６２は、クロスベルト６１および従動ローラ６３に回転を伝達する。これによりクロスベルト６１は、各コンベヤセル１２の左右方向に駆動され、載置面Ａ上に載置された物品Ｐを第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに移送する。
【００２０】
バッテリ４４は、図３に示すように、シャーシ部４１に設けられている。バッテリ４４は、非接触給電部３４から供給される電力を蓄電する。バッテリ４４は、少なくともセル通信部４６とセル制御部４７とに給電する。
【００２１】
セル通信部４６は、シャーシ部４１に設けられている。セル通信部４６は、主制御装置１５とセル制御部４７との間の非接触通信（例えば、赤外線通信、または無線通信など）によって各種情報の送受信を行なう。セル通信部４６は、主制御装置１５に接続された通信部１７ａと通信を行う。セル通信部４６は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。
【００２２】
セル制御部４７は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または制御基板などである。セル制御部４７は、シャーシ部４１に固定されている。セル制御部４７は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。セル制御部４７は、主制御装置１５から出力される制御指令に応じて、モータ６８の駆動を制御する。
記憶部４８は、シャーシ部４１に固定されている。記憶部４８は、各種のデータを記憶する。記憶部４８は、例えば、セル制御部４７がモータ６８の駆動を制御する際に用いる駆動パターンのデータなどを記憶する。
【００２３】
搭載ユニット１３は、図１に示すように、少なくとも１つ以上（例えば、複数）のインジェクター（搭載装置）７０を備えている。インジェクター７０は、図１および図６に示すように、複数のコンベヤセル１２の各々に物品Ｐを搭載する。インジェクター７０は、例えば搬送路１１の外側に配置されている。図１に示す物品仕分装置１０において、第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合には、搬送路１１の外側は、第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側、つまりコンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側である。インジェクター７０は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＤＡに直線状に並んで配列される第１搬送部７１、第２搬送部（バッファ搬送部）７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４を備えている。
【００２４】
第１搬送部７１は、例えばベルトコンベヤである。第１搬送部７１は、移送方向ＤＡに駆動される第１搬送ベルト７１ａと、第１搬送ベルト７１ａが架け渡される第１駆動ローラ７１ｂおよび第１従動ローラ７１ｃとを備えている。第１駆動ローラ７１ｂと第１従動ローラ７１ｃとは、移送方向ＤＡに所定間隔を置いて平行に配置されている。第１搬送ベルト７１ａは、第１駆動ローラ７１ｂの回動駆動力によって回動し、第１従動ローラ７１ｃを従動回動させる。
【００２５】
第２搬送部（バッファ搬送部）７２は、ベース７２１と、ベース７２１に分散配置された複数の自在駆動部７２２とを備えている。
ベース７２１の大きさは、少なくとも複数の物品Ｐを同時に搭載することができる大きさに形成されている。ベース７２１の形状は、例えば矩形の板状などに形成されている。ベース７２１の幅（移送方向ＤＡに直交する方向の幅）は、例えば、第１搬送ベルト７１ａの幅よりも大きく形成されている。ベース７２１は、例えば、幅方向において区分される受渡し領域７２１ａおよびバッファ領域７２１ｂを備えている。受渡し領域７２１ａは、移送方向ＤＡにおいて第１搬送部７１の第１搬送ベルト７１ａに隣接するように配置されている。バッファ領域７２１ｂは、ベース７２１の幅方向において受渡し領域７２１ａに隣接するように配置されている。バッファ領域７２１ｂは、移送方向ＤＡにおいて第１搬送部７１の第１搬送ベルト７１ａに連続しないように、ベース７２１の幅方向にずれて配置されている。
【００２６】
複数の自在駆動部７２２は、所定の配置パターンによってベース７２１に分散配置されている。所定の配置パターンは、例えば図７に示すように、５つの自在駆動部７２２によって形成される１組の千鳥配置パターンＳＡを用いて、複数組の千鳥配置パターンＳＡが２次元状に配列されることによって形成されている。５つの自在駆動部７２２は、例えば、相互の１つの頂点を共有する２つの正三角形の頂点に配置されている。
【００２７】
自在駆動部７２２は、図８および図９に示すように、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂと、ローラ駆動モータ７２４と、駆動伝達ベルト７２５と、回動フレーム７２６と、フレーム回動モータ７２７とを備えている。
【００２８】
第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂは、回動フレーム７２６によって回動可能に支持されている。第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの相互の回動軸は、ベース７２１の表面に平行な方向において所定間隔を置いて平行に配置されている。第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂは、相互の外周面の少なくとも一部がベース７２１の表面上から突出するように配置されている。ローラ駆動モータ７２４は、回動フレーム７２６に固定されている。ローラ駆動モータ７２４は、例えば、回転位置および回転速度の詳細な制御が容易であるサーボモータまたはステッピングモータなどである。駆動伝達ベルト７２５は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸と、ローラ駆動モータ７２４の駆動軸との間に架け渡されている。駆動伝達ベルト７２５は、ローラ駆動モータ７２４の回動駆動力を第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂに伝達することによって、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを回動軸の軸周りに回動させる。ローラ駆動モータ７２４の回動方向および回動速度は、主制御装置１５によって制御される。
【００２９】
回動フレーム７２６は、ベース７２１によって回動可能に支持されている。回動フレーム７２６の回動軸（フレーム回動軸）は、ベース７２１の表面に直交する方向に平行に配置されている。フレーム回動モータ７２７は、ベース７２１に固定されている。フレーム回動モータ７２７は、例えば、回転位置および回転速度の詳細な制御が容易であるサーボモータまたはステッピングモータなどである。フレーム回動モータ７２７の駆動軸は、直接的または間接的に回動フレーム７２６に接続されている。フレーム回動モータ７２７は、回動駆動力を直接的または間接的に回動フレーム７２６に伝達することによって、回動フレーム７２６をフレーム回動軸の軸周りに回動させる。フレーム回動モータ７２７の回動方向Ｄｒｅｖおよび回動速度は、主制御装置１５によって制御される。
【００３０】
第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの相互の外周面はベース７２１の表面上から突出しているので、第１搬送部７１から第２搬送部７２に移送された物品Ｐは、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂによって支持される。第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂによって支持される物品Ｐは、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の軸周りの回動に伴って移動する。物品Ｐは、ベース７２１の表面に平行な方向において第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸に直交する方向Ｄｓｔに移動する。第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸は回動フレーム７２６とともにフレーム回動軸の軸周りに回動するので、方向Ｄｓｔは、ベース７２１の表面に平行な方向における任意の方向に変更可能である。自在駆動部７２２は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂによって支持される物品Ｐの移動方向Ｄｓｔを、ベース７２１の表面に平行な方向における任意の方向に変更しながら、物品Ｐを任意の速度で移動させる。
【００３１】
第２搬送部７２は、図１０に示すように、複数の自在駆動部７２２の駆動パターンの組み合わせに応じて、物品Ｐを複数の移動パターンの何れかによって移動させる。
第２搬送部７２は、図１０に示す（１）直進パターンでは、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを移送方向ＤＡに直進させる。直進パターンの場合、複数の自在駆動部７２２の各々は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を移送方向ＤＡとし、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを相互に同一の回動速度で回動軸の軸周りに回動させる。
第２搬送部７２は、図１０に示す（２）停止パターンでは、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを停止させる。停止パターンの場合、複数の自在駆動部７２２の各々は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動を停止させる。
【００３２】
第２搬送部７２は、図１０に示す（３）横進パターン左では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを移送方向ＤＡに直交する左方向に直進させる。移送方向ＤＡに直交する左方向は、移送方向ＤＡを前方とした場合の左方向である。横進パターン左の場合、複数の自在駆動部７２２の各々は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を左方向とし、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを相互に同一の回動速度で回動軸の軸周りに回動させる。
第２搬送部７２は、図１０に示す（４）横進パターン右では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを移送方向ＤＡに直交する右方向に直進させる。移送方向ＤＡに直交する右方向は、移送方向ＤＡを前方とした場合の右方向である。横進パターン右の場合、複数の自在駆動部７２２の各々は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を右方向とし、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを相互に同一の回動速度で回動軸の軸周りに回動させる。
【００３３】
第２搬送部７２は、図１０に示す（５）左回転パターン（弱）では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを反時計回りに回転させる。左回転パターン（弱）の場合、第２搬送部７２は、図１０に示す（６）左回転パターン（強）に比べて、物品Ｐをより大回りに回転させる。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を移送方向ＤＡとする。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、他の自在駆動部７２２に比べてベース７２１の左側に位置することに伴い、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動速度を減少傾向に変化させる。
第２搬送部７２は、図１０に示す（６）左回転パターン（強）では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを反時計回りに回転させる。左回転パターン（強）の場合、第２搬送部７２は、図１０に示す（５）左回転パターン（弱）に比べて、物品Ｐをより小回りに回転させる。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、適宜の回転中心の周囲において第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を反時計回りの方向とし、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを相互に同一の回動速度で回動軸の軸周りに回動させる。
【００３４】
第２搬送部７２は、図１０に示す（７）右回転パターン（弱）では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを時計回りに回転させる。右回転パターン（弱）の場合、第２搬送部７２は、図１０に示す（８）右回転パターン（強）に比べて、物品Ｐをより大回りに回転させる。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を移送方向ＤＡとする。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、他の自在駆動部７２２に比べてベース７２１の右側に位置することに伴い、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動速度を減少傾向に変化させる。
第２搬送部７２は、図１０に示す（８）右回転パターン（強）では、ベース７２１の表面に平行な２次元座標上において物品Ｐを時計回りに回転させる。右回転パターン（強）の場合、第２搬送部７２は、図１０に示す（７）右回転パターン（弱）に比べて、物品Ｐをより小回りに回転させる。複数の自在駆動部７２２の各々は、例えば、適宜の回転中心の周囲において第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの回動軸の直交方向を時計回りの方向とし、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを相互に同一の回動速度で回動軸の軸周りに回動させる。
【００３５】
第３搬送部７３は、例えばベルトコンベヤである。第３搬送部７３は、移送方向ＤＡに駆動される第３搬送ベルト７３ａと、第３搬送ベルト７３ａが架け渡される第３駆動ローラ７３ｂおよび第３従動ローラ７３ｃとを備えている。第３駆動ローラ７３ｂと第３従動ローラ７３ｃとは、移送方向ＤＡに所定間隔を置いて平行に配置されている。第３搬送ベルト７３ａは、第３駆動ローラ７３ｂの回動駆動力によって回動し、第３従動ローラ７３ｃを従動回動させる。
【００３６】
第４搬送部７４は、例えばベルトコンベヤである。第４搬送部７４は、移送方向ＤＡに駆動される複数の第４搬送ベルト７４ａを備えている。各第４搬送ベルト７４ａの幅（移送方向ＤＡに直交する方向のベルト幅）は、第１搬送ベルト７１ａおよび第３搬送ベルト７３ａの幅よりも小さく形成されている。複数の第４搬送ベルト７４ａは、幅方向（つまり移送方向ＤＡに直交する方向）に所定の間隔を置いて配列されている。各第４搬送ベルト７４ａは、移送方向ＤＡに所定間隔を置いて平行に配置される第４駆動ローラ７４ｂおよび第４従動ローラ７４ｃに架け渡されている。各第４搬送ベルト７４ａは、第４駆動ローラ７４ｂの回動駆動力によって回動し、第４従動ローラ７４ｃを従動回動させる。
【００３７】
これにより各インジェクター７０は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＤＡに、順次、第１搬送部７１、第２搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４から所望のコンベヤセル１２へと物品Ｐを移送する。
【００３８】
各インジェクター７０は、図６および図１１に示すように、第１搬送部７１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４に配置される複数の光学センサを備えている。複数の光学センサは、例えば、第１搬送部７２に配置される第１光学センサ７５ａと、第３搬送部７３に配置される第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃと、第４搬送部７４に配置される第４光学センサ７５ｄとである。
【００３９】
第１光学センサ７５ａは、第１搬送部７１の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第１光学センサ７５ａの発光部および受光部は、第１の発光部７５ａ１および受光部７５ａ２である。第１光学センサ７５ａは、例えば、第１搬送部７１の先端部（下流側端部）に配置されている。
第２光学センサ７５ｂ、および第３光学センサ７５ｃの各々は、第３搬送部７３の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第２光学センサ７５ｂの発光部および受光部は、第２の発光部７５ｂ１および受光部７５ｂ２である。第３光学センサ７５ｃの発光部および受光部は、第３の発光部７５ｃ１および受光部７５ｃ２である。第２光学センサ７５ｂ、および第３光学センサ７５ｃは、順次、移送方向ＤＡに適宜の間隔を置いて配置されている。第２光学センサ７５ｂは、例えば、第３搬送部７３の後端部（上流側端部）に配置されている。
【００４０】
第４光学センサ７５ｄは、第４搬送部７４の上方を横切るように対向配置される発光部および受光部を備えている。第４光学センサ７５ｄの発光部および受光部は、第４の発光部７５ｄ１および受光部７５ｄ２である。第４光学センサ７５ｄは、例えば図１２に示すように、第４搬送部７４の先端部（下流側端部）に配置されている。
各光学センサ７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７５ｄにおいて、発光部から出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在しない場合に受光部により受光される。各光学センサ７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７５ｄは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、受光部による照射光の受光が中断される場合（暗の場合）にＯＮ信号を出力する。各光学センサ７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７５ｄは、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部による照射光の受光が継続される場合（明の場合）にＯＦＦ信号を出力する。
【００４１】
各インジェクター７０は、第２搬送部７２の全体を上方から撮像するカメラ７６を備えている。カメラ７６の撮像範囲は、少なくとも第２搬送部７２の全体を含むように設定されている。カメラ７６は、第２搬送部７２の全体を含む撮像範囲を撮像して得られる画像データを出力する。
【００４２】
仕分ユニット１４は、複数のコンベヤセル１２の各々から放出される物品Ｐを受け取る。仕分ユニット１４は、図１に示すように、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター８０を備えている。仕分ユニット１４は、例えば搬送路１１の内側および外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側および左側に複数のシューター８０を備えている。
【００４３】
主制御装置１５は、物品仕分装置１０を統括して制御する。
主制御装置１５は、リニア同期モータ３１の電磁コイル３２に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル１２の加速、減速、および停止（非常停止など）等を制御する。
主制御装置１５は、搬送路１１上の適宜の位置または物品仕分装置１０よりも上流の位置などにおいて情報取得部によって取得される物品Ｐの情報を管理する。物品Ｐの情報は、例えば、物品Ｐの区分先（仕分先）、物品Ｐの寸法、および重量などの情報である。
情報取得部は、例えば光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）装置、一次元コードまたは二次元コードなどを読み取るコード読取装置、もしくは物品Ｐに貼付または内蔵されたＩＣタグと通信するＲＦリーダなどを備えている。情報取得部は、搭載ユニット１３に搬入される物品Ｐに予め付与されている情報を取得し、取得した情報を主制御装置１５に送信する。
【００４４】
主制御装置１５は、情報取得部、搭載ユニット１３、および仕分ユニット１４の各々と有線または無線により通信し、各種情報の送受信を行なう。主制御装置１５は、制御指令の送信によって、搭載ユニット１３、および仕分ユニット１４の各々の動作を制御する。主制御装置１５は、複数のコンベヤセル１２の各々のセル制御部４７との間の非接触通信によって、各種情報の送受信を行なう。主制御装置１５は、各セル制御部４７の制御動作を指示する制御指令を各セル制御部４７に送信する。主制御装置１５は、各コンベヤセル１２から受信する情報を管理する。コンベヤセル１２から受信する情報は、例えば、各コンベヤセル１２の搬送路１１上での位置、および物品Ｐの搭載有無などである。
【００４５】
主制御装置１５は、搭載ユニット１３の各インジェクター７０から各コンベヤセル１２に物品Ｐが受け渡されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止の動作を各インジェクター７０による物品Ｐの移送動作に同期させる。主制御装置１５は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止のタイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、主制御装置１５によって指定されるタイミングでモータ６８の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの受け取りおよび保持を制御する。これにより搭載ユニット１３は、各インジェクター７０から各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に物品Ｐを移送する。
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、予め記憶部４８にモータ６８の制御パターンのデータを記憶している場合には、主制御装置１５の制御指令に応じて記憶部４８の制御パターンのデータを用いてモータ６８を制御する。
【００４６】
主制御装置１５は、各インジェクター７０による物品Ｐの移送動作を、各光学センサ７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７５ｄから出力される信号と、カメラ７６から出力される画像データとに基づいて制御する。
主制御装置１５は、各光学センサ７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７５ｄから出力される信号に基づいて、物品Ｐを移送方向ＤＡに移送するように、第１搬送部７１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４を制御する。
主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データに特徴抽出などの画像処理を行うことによって、第２搬送部７２に物品Ｐが存在するか否かを検出する。主制御装置１５は、例えば、画像データにおける色情報（ＲＧＢ各波長の光の強度など）を基にして、背景である第２搬送部７２と物品Ｐとを切分ける。主制御装置１５は、第２搬送部７２に物品Ｐを検出した場合には、物品Ｐの形状および位置を検出する。主制御装置１５は、第２搬送部７２における物品Ｐの有無と、第２搬送部７２に存在する物品Ｐの形状および位置とに基づいて、複数の自在駆動部７２２の各々におけるローラ駆動モータ７２４およびフレーム回動モータ７２７の回転速度およびトルクを制御する。主制御装置１５は、第２搬送部７２における物品Ｐの有無と、第２搬送部７２に存在する物品Ｐの形状および位置とに基づいて、第２搬送部７２での物品Ｐの任意方向への移動および物品Ｐの選択的な回転を制御する。
【００４７】
主制御装置１５は、搭載ユニット１３によって各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に搭載された物品Ｐの情報を情報取得部から取得する。主制御装置１５は、情報取得部から受信する物品Ｐの情報に応じて物品Ｐの区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター８０を仕分ユニット１４の複数のシューター８０のうちから選択する。主制御装置１５は、選択したシューター８０に各コンベヤセル１２から物品Ｐが投入されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミング（つまり選択したシューター８０に物品Ｐを投入するタイミング）を設定する。主制御装置１５は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。
【００４８】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、主制御装置１５によって指定される駆動タイミングでモータ６８の駆動を制御することによって、クロスベルト６１による物品Ｐのシューター８０への投入を制御する。これにより仕分ユニット１４は、各コンベヤセル１２の物品Ｐの情報に対応する区分先に応じて物品Ｐを仕分ける。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、予め記憶部４８に物品Ｐの送り出し動作におけるモータ６８の制御パターンのデータを記憶している場合には、記憶部４８の制御パターンのデータを用いてモータ６８を制御する。
【００４９】
以下に、上述した実施形態の物品仕分装置１０の動作について説明する。
以下において、例えば、図１に示す搬送路１１を循環する複数のコンベヤセル１２の中における空のコンベヤセル（搭載可能セル）１２ａに搭載ユニット１３によって物品Ｐａを搭載する際の時系列に沿った動作について、図１３から図１８を参照して説明する。以下に説明する空のコンベヤセル１２ａ以外の空のコンベヤセル１２については、コンベヤセル１２ａと同様の動作を行う。
以下の動作は、全てのコンベヤセル１２およびインジェクター７０において、全ての周回および全ての物品Ｐに対して実施される。
【００５０】
以下において、各コンベヤセル１２は、一定の主搬送速度Ｖ（例えば、２．０〜４．０ｍ／ｓ程度の範囲内における所定の移動速度など）にて搬送路１１を移動する。各コンベヤセル１２に搭載される物品Ｐは、仕分ユニット１４の何れかのシューター８０に区分される。
【００５１】
図１３に示すように、先ず、主制御装置１５は、各インジェクター７０において、第１搬送部７１を駆動し、第１光学センサ７５ａを監視しながら物品Ｐａを移送方向ＤＡへと搬送する（ステップＳ０１）。
次に、主制御装置１５は、第１光学センサ７５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号へ切り替わったか否かを判定する（ステップＳ０２）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１光学センサ７５ａが明の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０１に戻す（ステップＳ０２のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１光学センサ７５ａが物品Ｐａによって遮られることによって明から暗に切り替わった場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０３に進める（ステップＳ０２のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、図１７または図１８に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（１））のように、第１光学センサ７５ａを遮る物品Ｐａが存在する状態の第１搬送部７１を停止させる（ステップＳ０３）。
【００５２】
次に、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照し、画像データに特徴抽出などの画像処理を行う（ステップＳ０４）。
次に、主制御装置１５は、ベース７２１のバッファ領域７２１ｂに他の物品（後述する待機物品）Ｐｂが存在しないか否かを判定する（ステップＳ０５）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりバッファ領域７２１ｂに他の物品Ｐｂが存在する場合、主制御装置１５は、処理を後述するステップＳ４１に進める（ステップＳ０５のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりバッファ領域７２１ｂに他の物品Ｐｂが存在しない場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０６に進める（ステップＳ０５のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、第１搬送部７１を駆動して、物品Ｐａを移送方向ＤＡに向けて第１搬送部（バッファ搬送部）７２へと搬送する（ステップＳ０６）。
次に、主制御装置１５は、バッファ搬送部７２を直進パターンにて駆動し、第１光学センサ７５ａを監視しながら物品Ｐａを第１搬送部７１からバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａへと受け渡す（ステップＳ０７）。
【００５３】
次に、主制御装置１５は、第１光学センサ７５ａの出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号へ切り替わったか否かを判定する（ステップＳ０８）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１光学センサ７５ａが物品Ｐａによって遮られることによって暗の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０６に戻す（ステップＳ０８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり物品Ｐａが第１光学センサ７５ａを通過することによって暗から明に切り替わった場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０９に進める（ステップＳ０８のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、図１７に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（２））のように、物品Ｐａが第１光学センサ７５ａを通過した状態の第１搬送部７１を停止させる（ステップＳ０９）。
次に、主制御装置１５は、バッファ搬送部７２を停止させる（ステップＳ１０）。
【００５４】
次に、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照し、画像データに特徴抽出などの画像処理を行う（ステップＳ１１）。
次に、主制御装置１５は、画像データに対する画像処理からバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａにおける物品Ｐａの外形寸法および位置を検出する（ステップＳ１２）。
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの外形寸法に基づき、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐを取得する（ステップＳ１３）。
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐは、予め設定されている長さ閾値Ｌｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。長さ閾値Ｌｔｈは、例えば、クロスベルト６１の第２搬送方向Ｄ２の長さ（搬送長さ）Ｌｂに基づいて、０．５Ｌｂ＜Ｌｔｈ＜Ｌｂとなるように設定され、より好ましくはＬｔｈ＝０．８Ｌｂに設定されている。長さ閾値Ｌｔｈが、例えば、Ｌｔｈ≦０．５Ｌｂであると、複数のコンベヤセル１２に跨って搭載されると判定される物品Ｐａの数が過大になる虞がある。長さ閾値Ｌｔｈが、例えば、Ｌｔｈ≧Ｌｂであると、１つのコンベヤセル１２に適切に搭載することができない物品Ｐａの数が増大する虞がある。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理を後述するステップＳ２７に進める（ステップＳ１４のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ１５に進める（ステップＳ１４のＹＥＳ側）。
【００５５】
次に、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照しながら、物品Ｐａの長手方向ＰＬを第２移送方向Ｄ２Ｂに一致させるように、バッファ搬送部７２を物品Ｐａの姿勢に関する角度θに応じた駆動パターンにて駆動する（ステップＳ１５）。物品Ｐａの姿勢に関する角度θは、例えば図１４に示すように、物品Ｐａの長手方向ＰＬと第２移送方向Ｄ２Ｂとのなす角度である。
主制御装置１５は、物品Ｐａがバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａに到達した時点での角度θに応じて、例えば、迅速かつ短い搬送距離で物品Ｐａの向きを変更するように、複数の自在駆動部７２２の駆動パターンを選択する。主制御装置１５は、例えば角度θ＝０°の場合には、図１０に示す（１）直進パターンにて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば０°＜角度θ＜４５°の場合には、図１０に示す（５）左回転パターン（弱）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば４５°≦角度θ≦９０°の場合には、図１０に示す（６）左回転パターン（強）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば−４５°＜角度θ＜０°の場合には、図１０に示す（７）右回転パターン（弱）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば−９０°＜角度θ≦−４５°の場合には、図１０に示す（８）右回転パターン（強）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。
【００５６】
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの角度θは、所定角度範囲でほぼゼロであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。所定角度範囲は、例えば、−５°よりも大きく、５°よりも小さい角度範囲（−５°＜角度θ＜５°）などである。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ１５に戻す（ステップＳ１６のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ１７に進める（ステップＳ１６のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、図１７に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（３））のように、物品Ｐａの角度θがほぼゼロである状態のバッファ搬送部７２を停止させる（ステップＳ１７）。
【００５７】
次に、主制御装置１５は、第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃの出力がＯＦＦ信号であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃが第３搬送部７３に存在する他の物品Ｐによって遮られることによって暗の場合、主制御装置１５は、ステップＳ１８の判定処理を繰り返し実行する（ステップＳ１８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第３搬送部７３に第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃを遮る他の物品Ｐが存在せずに第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃが明の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ１９に進める（ステップＳ１８のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、バッファ搬送部７２を直進パターンにて駆動する（ステップＳ１９）。
次に、主制御装置１５は、第３搬送部７３を駆動する（ステップＳ２０）。
【００５８】
次に、主制御装置１５は、第３光学センサ７５ｃの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号へ切り替わったか否かを判定する（ステップＳ２１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第３光学センサ７５ｃが明の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ１９に戻す（ステップＳ２１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第３光学センサ７５ｃが物品Ｐａによって遮られることによって明から暗に切り替わった場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ２２に進める（ステップＳ２１のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、図１７に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（４））のように、物品Ｐａが第３搬送部７３に搬送された状態のバッファ搬送部７２を停止させる（ステップＳ２２）。
次に、主制御装置１５は、第３搬送部７３を停止させる（ステップＳ２３）。
【００５９】
次に、主制御装置１５は、搬送路１１上における複数のコンベヤセル１２の各々から取得する情報に基づき、複数のコンベヤセル１２の中で物品Ｐを搭載していない空のコンベヤセル１２を探索し、物品Ｐａに対する搭載可能セル１２ａとして記憶する（ステップＳ２４）。
次に、主制御装置１５は、探索した搭載可能セル１２ａの中で第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から搭載可能セル１２ａまでの距離Ｘが所定条件下で最小である搭載可能セル１２ａを、実際に物品Ｐａを搭載するための搭載先セル１２ｂとして選択する（ステップＳ２５）。
【００６０】
所定条件は、例えば、搭載可能セル１２ａが第１搬送方向Ｄ１にて第４搬送部７４よりも上流側の範囲に位置しており、第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から搭載可能セル１２ａまでの距離Ｘが第１下限値Ｘｍｉｎ１よりも大きいこと（Ｘ＞Ｘｍｉｎ１）、などである。
第１下限値Ｘｍｉｎ１は、例えば、一定値である主搬送速度Ｖと、予め定められた第３搬送部７３および第４搬送部７４の搬送パターンとに基づき、物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度を同期させるのに必要な最短距離である。主搬送速度Ｖは、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１におけるコンベヤセル１２の移動速度である。第３搬送部７３および第４搬送部７４の搬送パターンは、例えば第３搬送部７３および第４搬送部７４の各々における物品Ｐａの搬送速度および搬送長さなどの情報を備えている。第１下限値Ｘｍｉｎ１は、例えば、物品Ｐａが第３搬送部７３および第４搬送部７４によって加速されて、第１搬送方向Ｄ１に対して物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度が等しくなるまでに要する時間に、主搬送速度Ｖを乗算して得られる値である。
【００６１】
次に、主制御装置１５は、搭載先セル１２ｂのクロスベルト６１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々を、予め定めた駆動パターンに基づいて駆動する。主制御装置１５は、図１７に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（５））のように、物品Ｐａを第４搬送部７４から搭載先セル１２ｂへと受け渡す（ステップＳ２６）。そして、主制御装置１５は、処理をエンドに進める。
【００６２】
また、図１５に示すように、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照しながら、バッファ搬送部７２を物品Ｐａの姿勢に関する角度θに応じた駆動パターンにて駆動する（ステップＳ２７）。主制御装置１５は、図１８に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（１１）およびＰａ（１２））のように、物品Ｐａの長手方向ＰＬを第１搬送方向Ｄ１に一致させるように物品Ｐａを回転させるとともに、物品Ｐａを移送方向ＤＡに移動させる。
主制御装置１５は、物品Ｐａがバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａに到達した時点での角度θに応じて、例えば、迅速かつ短い搬送距離で物品Ｐａの向きを変更するように、複数の自在駆動部７２２の駆動パターンを選択する。主制御装置１５は、例えば角度θ＝９０°の場合には、図１０に示す（１）直進パターンにて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば０°＜角度θ＜４５°の場合には、図１０に示す（８）右回転パターン（強）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば４５°≦角度θ≦９０°の場合には、図１０に示す（７）右回転パターン（弱）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば−４５°＜角度θ＜０°の場合には、図１０に示す（６）左回転パターン（強）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。主制御装置１５は、例えば−９０°＜角度θ≦−４５°の場合には、図１０に示す（５）左回転パターン（弱）にて複数の自在駆動部７２２を駆動する。
【００６３】
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの角度θは、所定角度範囲でほぼ９０°であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。所定角度範囲は、例えば、８５°よりも大きく、９５°よりも小さい角度範囲（８５°＜角度θ＜９５°）などである。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ２７に戻す（ステップＳ２８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ２９に進める（ステップＳ２８のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、図１８に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（１２））のように、物品Ｐａの角度θがほぼ９０°である状態のバッファ搬送部７２を停止させる（ステップＳ２９）。
【００６４】
次に、主制御装置１５は、搬送路１１上における複数のコンベヤセル１２の各々から取得する情報に基づき、複数のコンベヤセル１２の中で物品Ｐを搭載していない隣り合う２つの空のコンベヤセル１２を探索する。主制御装置１５は、物品Ｐを搭載していない隣り合う２つの空のコンベヤセル１２を、物品Ｐａに対する２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせとして記憶する（ステップＳ３０）。
次に、主制御装置１５は、探索した２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせの中で第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から２つの搭載可能セル１２ｃまでの距離Ｘが所定条件である２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせを抽出する（ステップＳ３１）。
【００６５】
所定条件の１つは、例えば、２つの搭載可能セル１２ｃが第１搬送方向Ｄ１にて第４搬送部７４よりも上流側の範囲に位置していることである。所定条件の他の１つは、例えば、第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から２つの搭載可能セル１２ｃまでの距離Ｘが上限値Ｘｍａｘよりも小さく、第２下限値Ｘｍｉｎ２よりも大きいこと（Ｘｍａｘ＞Ｘ＞Ｘｍｉｎ２）、などである。
上限値Ｘｍａｘは、例えば、物品仕分装置１０のスループットを極大化し得るように任意に設定されている。上限値Ｘｍａｘは、例えば、第１搬送方向Ｄ１において第４搬送部７４から最も近い上流のインジェクター７０までの距離、または第１搬送方向Ｄ１において第４搬送部７４から最も近い上流のシューター８０までの距離などである。上限値Ｘｍａｘは、例えば、主搬送速度Ｖに基づいて設定されている。
第２下限値Ｘｍｉｎ２は、例えば、一定値である主搬送速度Ｖと、バッファ搬送部７２の搬送パターンと、予め定められた第３搬送部７３および第４搬送部７４の搬送パターンとに基づいて設定されている。第２下限値Ｘｍｉｎ２は、例えば、物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度を同期させるのに必要な最短距離である。上述した第１下限値Ｘｍｉｎ１では物品Ｐａの加速の起点が第３搬送部７３であることに対して、第２下限値Ｘｍｉｎ２では物品Ｐａの加速の起点がバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａである。バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の搬送パターンは、例えばバッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々における物品Ｐａの搬送速度および搬送長さなどの情報を備えている。物品Ｐａは、バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａ、第３搬送部７３、および第４搬送部７４によって加速されて、所定の搬送速度に到達する。第２下限値Ｘｍｉｎ２は、例えば、物品Ｐａが加速されて、第１搬送方向Ｄ１に対して物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度が等しくなるまでに要する時間に、主搬送速度Ｖを乗算して得られる値である。
【００６６】
次に、主制御装置１５は、第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４からの距離Ｘが、上限値Ｘｍａｘよりも小さく、第２下限値Ｘｍｉｎ２よりも大きい２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせが存在するか否かを判定する（ステップＳ３２）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理を後述するステップＳ３６に進める（ステップＳ３２のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ３３に進める（ステップＳ３２のＹＥＳ側）。
【００６７】
次に、主制御装置１５は、第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃの出力がＯＦＦ信号であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃが第３搬送部７３に存在する他の物品Ｐによって遮られることによって暗の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ３０に戻す（ステップＳ３３のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ３４に進める（ステップＳ３３のＹＥＳ側）。この場合は、第３搬送部７３に第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃを遮る他の物品Ｐが存在せずに第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃが明の場合である。
【００６８】
次に、主制御装置１５は、距離Ｘが所定条件（Ｘｍａｘ＞Ｘ＞Ｘｍｉｎ２）を満たす２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせの中で距離Ｘが最小である２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせを、実際に物品Ｐａを搭載するための２つの搭載先セル１２ｄとして選択する（ステップＳ３４）。
【００６９】
次に、主制御装置１５は、２つの搭載先セル１２ｄのクロスベルト６１、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々を、予め定めた駆動パターンに基づいて駆動し、物品Ｐａを第４搬送部７４から搭載先セル１２ｂへと受け渡す（ステップＳ３５）。先ず、主制御装置１５は、例えば、上述したステップＳ１９からステップＳ２２と同一の処理を実行することによって、図１８に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（１３））のように、物品Ｐａをバッファ搬送部７２から第３搬送部７３へと受け渡す。次に、主制御装置１５は、２つの搭載先セル１２ｄのクロスベルト６１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々を、予め定めた駆動パターンに基づいて駆動する。主制御装置１５は、図１８に示す物品Ｐａの状態（Ｐａ（１４））のように、物品Ｐａを第４搬送部７４から２つの搭載先セル１２ｄへと受け渡す。
そして、主制御装置１５は、処理をエンドに進める。
【００７０】
また、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを連続的または断続的に参照しながら、物品Ｐａをバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａからバッファ領域７２１ｂへと搬送する。主制御装置１５は、図１０に示す（３）横進パターン左にてバッファ搬送部７２の複数の自在駆動部７２２を駆動する（ステップＳ３６）。
次に、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照し、画像データに特徴抽出などの画像処理を行い、バッファ搬送部７２のバッファ領域７２１ｂにおける物品Ｐａの位置を検出する（ステップＳ３７）。
【００７１】
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの位置はバッファ領域７２１ｂの中央であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ３６に戻す（ステップＳ３８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ３９に進める（ステップＳ３８のＹＥＳ側）。
次に、主制御装置１５は、バッファ搬送部７２を停止させる（ステップＳ３９）。
次に、主制御装置１５は、バッファ領域７２１ｂの物品Ｐａを待機物品Ｐｂとして管理する。そして、主制御装置１５は、処理をエンドに進める。
【００７２】
上述したステップＳ２７からステップＳ４０の処理では、主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈよりも大きい場合には、物品Ｐａを隣り合う２つのコンベヤセル１２に跨って搭載する。主制御装置１５は、物品Ｐａを搭載可能な隣り合う２つのコンベヤセル１２が第４搬送部７４の近くに存在しない場合には、物品Ｐａを待機物品Ｐｂとしてバッファ領域７２１ｂに待機させる。主制御装置１５は、バッファ領域７２１ｂに待機物品Ｐｂが存在する状態であっても、長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈ以下の物品Ｐａを待機物品Ｐｂよりも先に１つのコンベヤセル１２に搭載することができる。
【００７３】
また、図１６に示すように、主制御装置１５は、第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃの出力がＯＦＦ信号であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃが第３搬送部７３に存在する他の物品Ｐによって遮られることによって暗の場合、主制御装置１５は、ステップＳ４１の処理を繰り返し実行する（ステップＳ４１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ４２に進める（ステップＳ４１のＹＥＳ側）。この場合は、第３搬送部７３に第２光学センサ７５ｂまたは第３光学センサ７５ｃを遮る他の物品Ｐが存在せずに第２光学センサ７５ｂおよび第３光学センサ７５ｃが明の場合である。
【００７４】
次に、主制御装置１５は、搬送路１１上における複数のコンベヤセル１２の各々から取得する情報に基づき、複数のコンベヤセル１２の中で物品Ｐを搭載していない隣り合う２つの空のコンベヤセル１２を探索する。主制御装置１５は、物品Ｐを搭載していない隣り合う２つの空のコンベヤセル１２を、物品Ｐａに対する２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせとして記憶する（ステップＳ４２）。
次に、主制御装置１５は、探索した２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせの中で第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から２つの搭載可能セル１２ｃまでの距離Ｘが所定条件である２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせを抽出する（ステップＳ４３）。
【００７５】
所定条件の１つは、例えば、２つの搭載可能セル１２ｃが第１搬送方向Ｄ１にて第４搬送部７４よりも上流側の範囲に位置していることである。所定条件の他の１つは、例えば、第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４から２つの搭載可能セル１２ｃまでの距離Ｘが上限値Ｘｍａｘよりも小さく、第３下限値Ｘｍｉｎ３よりも大きいこと（Ｘｍａｘ＞Ｘ＞Ｘｍｉｎ３）、などである。
第３下限値Ｘｍｉｎ３は、例えば、一定値である主搬送速度Ｖと、バッファ搬送部７２の搬送パターンと、予め定められた第３搬送部７３および第４搬送部７４の搬送パターンとに基づき設定される。第３下限値Ｘｍｉｎ３は、例えば、物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度を同期させるのに必要な最短距離である。上述した第２下限値Ｘｍｉｎ２では物品Ｐａの加速の起点がバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａであることに対して、第３下限値Ｘｍｉｎ３では物品Ｐａの加速の起点がバッファ搬送部７２のバッファ領域７２１ｂである。バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の搬送パターンは、例えばバッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々における物品Ｐａの搬送速度および搬送長さなどの情報を備えている。物品Ｐａは、バッファ搬送部７２のバッファ領域７２１ｂ、受渡し領域７２１ａ、第３搬送部７３、および第４搬送部７４によって加速されて、所定の搬送速度に到達する。第３下限値Ｘｍｉｎ３は、例えば、物品Ｐａが加速されて、第１搬送方向Ｄ１に対して物品Ｐａおよびコンベヤセル１２の相互の位置および速度が等しくなるまでに要する時間に、主搬送速度Ｖを乗算して得られる値である。
【００７６】
次に、主制御装置１５は、第１搬送方向Ｄ１における第４搬送部７４からの距離Ｘが、上限値Ｘｍａｘよりも小さく、第３下限値Ｘｍｉｎ３よりも大きい２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせが存在するか否かを判定する（ステップＳ４４）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ４５に進める（ステップＳ４４のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ４６に進める（ステップＳ４４のＹＥＳ側）。
【００７７】
次に、主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐは、予め設定されている長さ閾値Ｌｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ４１に戻す（ステップＳ４５のＮＯ側）。つまり、主制御装置１５は、バッファ領域７２１ｂが既に待機物品Ｐｂに占有されているので、２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせが生じるまで、ステップＳ４１からステップＳ４３の処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ０６に戻す（ステップＳ４５のＹＥＳ側）。つまり、主制御装置１５は、長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈ以下の物品Ｐａはバッファ領域７２１ｂでの待機が不要であることから、単一のコンベヤセル１２を搭載先セル１２ｂとするステップＳ０６からステップＳ２６の処理を実行する。
【００７８】
また、主制御装置１５は、距離Ｘが所定条件（Ｘｍａｘ＞Ｘ＞Ｘｍｉｎ３）を満たす２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせの中で距離Ｘが最小である２つの搭載可能セル１２ｃの組み合わせを、実際に物品Ｐａを搭載するための２つの搭載先セル１２ｄとして選択する（ステップＳ４６）。
【００７９】
主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを連続的または断続的に参照しながら、待機物品Ｐｂをバッファ搬送部７２のバッファ領域７２１ｂから受渡し領域７２１ａへと搬送する。主制御装置１５は、図１０に示す（４）横進パターン右にてバッファ搬送部７２の複数の自在駆動部７２２を駆動する（ステップＳ４７）。
次に、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照し、画像データに特徴抽出などの画像処理を行い、バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａにおける待機物品Ｐｂの位置を検出する（ステップＳ４８）。
【００８０】
次に、主制御装置１５は、待機物品Ｐｂの位置は受渡し領域７２１ａの中央であるか否かを判定する（ステップＳ４９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ４７に戻す（ステップＳ４９のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、主制御装置１５は、処理をステップＳ５０に進める（ステップＳ４９のＹＥＳ側）。
【００８１】
次に、主制御装置１５は、２つの搭載先セル１２ｄのクロスベルト６１、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々を、予め定めた駆動パターンに基づいて駆動し、待機物品Ｐｂを第４搬送部７４から搭載先セル１２ｂへと受け渡す（ステップＳ５０）。先ず、主制御装置１５は、例えば、上述したステップＳ１９からステップＳ２２と同一の処理を実行することによって、待機物品Ｐｂをバッファ搬送部７２から第３搬送部７３へと受け渡す。次に、主制御装置１５は、２つの搭載先セル１２ｄのクロスベルト６１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々を、予め定めた駆動パターンに基づいて駆動する。主制御装置１５は、待機物品Ｐｂを第４搬送部７４から２つの搭載先セル１２ｄへと受け渡す。
そして、主制御装置１５は、処理をエンドに進める。
【００８２】
主制御装置１５は、上述したステップＳ０１からステップＳ５０の処理の実行後に、物品Ｐａに関する情報（例えば、宛先、大きさ、形状、重量など）に基づいて、仕分ユニット１４に存在する複数のシューター８０の中から適切な区分先を選択する。主制御装置１５は、物品Ｐａが搭載されているコンベヤセル１２を、選択した区分先に対応するシューター８０に向けて搬送する。
主制御装置１５は、物品Ｐａを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐａの区分先に対応するシューター８０の近くに到着した際、コンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐａをシューター８０に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、主制御装置１５からの制御指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐａをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８０に放出する。
【００８３】
以上説明した実施形態によれば、物品Ｐの任意方向への移動および形状に応じた回転によって物品Ｐをコンベヤセル１２に搭載するインジェクター７０を持つことにより、コンベヤセル１２に搭載する際の物品Ｐの挙動および搭載後の姿勢を安定化させることができる。物品Ｐを移動させつつ形状に応じて回転させるインジェクター７０を持つので、例えば人手または自動荷降ろし装置などによって物品Ｐをインジェクター７０に供給する際に、物品の向きを揃えるための煩雑かつ特別な処理が不要となり、処理効率を向上させることができる。
【００８４】
主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈよりも大きい場合に、インジェクター７０において物品Ｐａの長手方向ＰＬが第１搬送方向Ｄ１に平行になるように物品Ｐａを回転させるので、物品Ｐａを複数のコンベヤセル１２に跨って載せることができる。物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐに応じて物品Ｐａを複数の移動パターンの何れかによって移動させる第２搬送部７２を持つので、第２搬送部７２よりも上流側においては物品Ｐａの長手方向ＰＬを任意の方向に向けておくことができる。物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈよりも大きい場合であっても、第３搬送部７３および第４搬送部７４の大きさを長大な物品Ｐａに対応するように形成すればよく、インジェクター７０の全体が過大に大型化することを防ぐことができる。
主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈ以下の場合に、インジェクター７０において物品Ｐａの長手方向ＰＬが第２移送方向Ｄ２Ｂに平行になるように物品Ｐａを回転させるので、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐに応じた選択的な処理を行うことができる。
【００８５】
主制御装置１５は、インジェクター７０における物品Ｐの有無、位置、および形状と、物品Ｐを搭載していないコンベヤセル１２の位置とに基づいて、インジェクター７０から物品Ｐが移送されるコンベヤセル１２を選択するので、物品Ｐの搬送効率を向上させることができる。
主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈ以下の場合に、空のコンベヤセル１２の中でインジェクター７０に最も近いコンベヤセル１２を、物品Ｐの移送先として設定するので、コンベヤセル１２を有効活用して、スループットを向上させることができる。
主制御装置１５は、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈよりも大きい場合に、物品Ｐａの移送先となる複数のコンベヤセル１２の組み合わせが存在しない場合に、物品Ｐａをバッファ領域７２１ｂに待機させるので、インジェクター７０の稼働率の低下を抑制することができる。主制御装置１５は、長大な物品Ｐａの移送先が存在しない場合に長大な物品Ｐａをバッファ領域７２１ｂに待機させるので、１つのコンベヤセル１２に搭載することができる後続の物品Ｐａを長大な物品Ｐａよりも先に処理することができる。複数のコンベヤセル１２に跨って搭載される物品Ｐａの数に比べて、１つのコンベヤセル１２に搭載される物品Ｐａの数が多い場合であっても、インジェクター７０の稼働率の低下を抑制し、コンベヤセル１２を有効活用することができる。
【００８６】
以下、変形例について説明する。
上述した実施形態では、複数の自在駆動部７２２の配置パターンは、５つの自在駆動部７２２によって形成される１組の千鳥配置パターンＳＡを用いて、複数組の千鳥配置パターンＳＡによって形成されるとしたが、これに限定されない。複数の自在駆動部７２２の配置パターンは、任意の数の自在駆動部７２２によって形成される１組の配置パターンを用いて形成されてもよい。
実施形態の第１の変形例に係る物品仕分装置１０では、複数の自在駆動部７２２の配置パターンは、例えば図１９に示す１組の配置パターンＳＢ、または例えば図２０に示す１組の配置パターンＳＣなどを用いて形成されてもよい。
図１９に示す１組の配置パターンＳＢでは、例えば４つの自在駆動部７２２が正方形の頂点に配置されている。図２０に示す配置パターンＳＣでは、例えば７つの自在駆動部７２２が正六角形の頂点および中心に配置されている。
【００８７】
上述した実施形態では、自在駆動部７２２の構成を図８および図９に示す構成としたが、これに限定されない。自在駆動部７２２の構成は、物品Ｐを回転および直進させる機能を有する他の構成とされてもよい。
上述した実施形態では、自在駆動部７２２は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂを備えるとしたが、これに限定されず、１つのローラまたは３つ以上のローラを備えてもよい。
上述した実施形態では、自在駆動部７２２は、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの相互の外周面が物品Ｐを支持するとしたが、これに限定されず、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの外周面に掛け渡される搬送ベルトによって物品Ｐを支持してもよい。
上述した実施形態では、自在駆動部７２２は、回動フレーム７２６に固定されているローラ駆動モータ７２４を備えるとしたが、これに限定されず、第１ローラ７２３ａおよび第２ローラ７２３ｂの各々に内蔵されるモータを備えてもよい。
また、ローラ駆動モータ７２４は、自在駆動部７２２の外部、例えばベース７２１などに固定されて、プーリおよびベルト、または歯車などを介して静止系から自在駆動部７２２に駆動力を伝えてもよい。
上述した実施形態では、複数の自在駆動部７２２の各々は、フレーム回動モータ７２７を備えるとしたが、これに限定されず、複数の自在駆動部７２２に共通の１つのモータを備え、１つのモータからベルトなどを介して複数の自在駆動部７２２を同時に駆動してもよい。
【００８８】
上述した実施形態では、ベース７２１の形状は、矩形の板状に形成されているとしたが、これに限定されず、他の形状、例えばＬ字形または曲線の図形による板状などに形成されてもよい。
上述した実施形態では、ベース７２１の大きさは、少なくとも複数の物品Ｐを同時に搭載することができる大きさに形成されるとしたが、これに限定されず、バッファ領域７２１ｂに複数の物品Ｐを同時に待機させることができる程度の大きさに形成されてもよい。
【００８９】
上述した実施形態では、物品Ｐの任意方向への移動および物品Ｐの形状に応じた回転を行う第２搬送部（バッファ搬送部）７２を備えるとしたが、これに限定されず、バッファ搬送部７２以外の他の機構によって物品Ｐを移動および回転させてもよい。
実施形態の第２の変形例に係る物品仕分装置１０のインジェクター７０は、図２１に示すように、バッファ搬送部７２の代わりに、少なくとも１つのロボットアーム９１を備えている。第２の変形例のインジェクター７０は、例えば、移送方向ＤＡに順次に配列される第１搬送部７１、第３搬送部７３、および第４搬送部７４と、第１搬送部７１または第３搬送部７３の周辺に配置されるロボットアーム９１と、を備えている。
主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照しながら、ロボットアーム９１によって第１搬送部７１または第３搬送部７３の物品Ｐを移動および回転させる。カメラ７６の撮像範囲は、少なくとも第１搬送部７１または第３搬送部７３の全体を含むように設定されている。カメラ７６は、少なくとも第１搬送部７１または第３搬送部７３の全体を含む撮像範囲を撮像して得られる画像データを出力する。
【００９０】
ロボットアーム９１の自由度は、少なくとも４自由度である。ロボットアーム９１は、物品Ｐを吸着または把持可能なエンドエフェクタを備えている。ロボットアーム９１は、例えば、第１搬送部７１または第３搬送部７３の物品Ｐをエンドエフェクタによって取り出し、物品Ｐの形状に応じて物品Ｐの角度θを所定角度に変更してから、物品Ｐを再び第１搬送部７１または第３搬送部７３に載せる。ロボットアーム９１は、例えば、エンドエフェクタによって物品Ｐを取り出したままの状態を維持することによって、またはエンドエフェクタによって取り出した物品Ｐを別途に備えられる載置台９２などに一時的に置くことによって、物品Ｐを待機させてもよい。
各インジェクター７０に複数のロボットアーム９１を備える場合には、複数のロボットアーム９１を、協調作業を行うように配置及び制御してもよい。
ロボットアーム９１は、物品仕分装置１０を収容する建屋の床上、または天井などに配置されてもよい。
【００９１】
上述した実施形態の第２の変形例では、第２搬送部（バッファ搬送部）７２が省略されることに伴って、第１搬送部７１および第３搬送部７３が移送方向ＤＡで隣り合うように配列されているが、これに限定されない。
実施形態の第３の変形例に係る物品仕分装置１０のインジェクター７０は、図２２に示すように、移送方向ＤＡにおける第１搬送部７１と第３搬送部７３との間にフリーローラコンベヤ９３を備えている。フリーローラコンベヤ９３は、３６０°の全方向に回転可能なフリーローラ９４を備え、フリーローラ９４によって物品Ｐを支持する。
ロボットアーム９１は、フリーローラコンベヤ９３に載せられている物品Ｐを、エンドエフェクタによって吸着、把持、または押し出しながら、フリーローラコンベヤ９３上の任意方向に滑らせることによって、物品Ｐを移動および回転させる。
フリーローラコンベヤ９３の大きさは、少なくとも複数の物品Ｐを同時に搭載することができる大きさに形成されている。フリーローラコンベヤ９３は、実施形態のバッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａおよびバッファ領域７２１ｂと同様に、物品Ｐを第１搬送部７１と第３搬送部７３との間で受け渡すための領域と、物品Ｐを待機させるための領域とを備えている。
【００９２】
上述した実施形態では、第３搬送部７３および第４搬送部７４をベルトコンベヤとしたが、これに限定されず、第３搬送部７３および第４搬送部７４の少なくとも何れかはローラコンベヤであってもよい。
【００９３】
上述した実施形態では、第１搬送部７１、第２搬送部（バッファ搬送部）７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４は移送方向ＤＡに直線状に配列されるとしたが、これに限定されない。第１搬送部７１、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４は、第４搬送部７４における物品Ｐの搬送方向を移送方向ＤＡに平行としながら、例えば折れ線状または曲線状などに並んで配列されてもよい。
実施形態の第４の変形例に係る物品仕分装置１０のインジェクター７０は、図２３に示すように、移送方向ＤＡに平行な方向ＤＢでバッファ搬送部７２に隣り合う第１搬送部７１を備えている。第４の変形例に係るバッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４は、移送方向ＤＡに直線状に配列されている。第１搬送部７１は、移送方向ＤＡに直交する方向つまりバッファ搬送部７２の幅方向において、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の配列からずれて配置されている。第１搬送部７１の物品Ｐの搬送方向は、移送方向ＤＡに平行な方向ＤＢである。バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々における物品Ｐの搬送方向は、移送方向ＤＡである。
第４の変形例に係るバッファ搬送部７２のベース７２１の形状は、例えば多角形の板状などに形成されている。バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａは、第１搬送部７１および第３搬送部７３の各々に隣接するように設定されている。バッファ領域７２１ｂは、ベース７２１において受渡し領域７２１ａ以外の領域とされている。
【００９４】
第４の変形例に係るインジェクター７０は、バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａに隣接する排出部９５を備えている。排出部９５は、例えばベルトコンベヤである。排出部９５は、排出方向ＤＣに駆動される排出ベルト９５ａと、排出ベルト９５ａが架け渡される駆動ローラ９５ｂおよび従動ローラ９５ｃとを備えている。排出方向ＤＣは、例えば移送方向ＤＡに交差する方向においてバッファ搬送部７２から外部に向かう方向である。駆動ローラ９５ｂと従動ローラ９５ｃとは、排出方向ＤＣに所定間隔を置いて平行に配置されている。排出ベルト９５ａは、駆動ローラ９５ｂの回動駆動力によって回動し、従動ローラ９５ｃを従動回動させる。排出部９５は、排出対象の物品Ｐｃをバッファ搬送部７２の外部に排出する。
主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データを参照して、バッファ搬送部７２に排出対象の物品Ｐｃが存在する場合に、バッファ搬送部７２および排出部９５を駆動することによって、排出対象の物品Ｐｃをバッファ搬送部７２から排出部９５へと受け渡す。排出対象の物品Ｐｃの形状は、所定の許容形状から逸脱するように形成されている。排出対象の物品Ｐｃの形状における寸法は、例えば、所定寸法未満に形成されている。排出対象の物品Ｐｃの形状における底面の曲率は、例えば、所定値よりも大きく形成されている。
なお、図２３においては、例えば、上述した実施形態のステップＳ２７からステップＳ４０の処理における物品Ｐａの状態（Ｐａ（１１）〜Ｐ（１４））を示している。
【００９５】
実施形態の第５の変形例に係る物品仕分装置１０のインジェクター７０は、図２４に示すように、移送方向ＤＡに交差する方向ＤＤでバッファ搬送部７２に隣り合う第１搬送部７１を備えている。第５の変形例に係るバッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４は、移送方向ＤＡに直線状に配列されている。第１搬送部７１は、移送方向ＤＡに直交する方向つまりバッファ搬送部７２の幅方向において、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の配列からずれて配置されている。第１搬送部７１の物品Ｐの搬送方向は、移送方向ＤＡに交差する方向ＤＤである。バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４の各々における物品Ｐの搬送方向は、移送方向ＤＡである。
第５の変形例に係るバッファ搬送部７２のベース７２１の形状は、例えば多角形の板状などに形成されている。バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａは、第１搬送部７１および第３搬送部７３の各々に隣接するように設定されている。バッファ領域７２１ｂは、ベース７２１において受渡し領域７２１ａ以外の領域とされている。
【００９６】
第５の変形例に係るインジェクター７０は、バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａに隣接する排出部９５を備えている。排出部９５は、例えばベルトコンベヤである。排出部９５は、排出方向ＤＣに駆動される排出ベルト９５ａと、排出ベルト９５ａが架け渡される駆動ローラ９５ｂおよび従動ローラ９５ｃとを備えている。排出方向ＤＣは、例えば移送方向ＤＡに平行な方向においてバッファ搬送部７２から外部に向かう方向である。
なお、図２４においては、例えば、上述した実施形態のステップＳ２７からステップＳ４０の処理における物品Ｐａの状態（Ｐａ（１１）〜Ｐ（１４））を示している。
【００９７】
第４の変形例または第５の変形例によれば、第１搬送部７１、バッファ搬送部７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４は、直線状以外の適宜の形状に並んで配列されるので、レイアウトの柔軟性を向上させることができる。
さらに、バッファ搬送部７２に隣接する排出部９５を持つことにより、物品Ｐの形状に起因してインジェクター７０および各コンベヤセル１２における物品Ｐの搬送および受け渡しに不具合が生じることを防ぐことができる。
【００９８】
上述した実施形態では、インジェクター７０は、第１搬送部７１、第２搬送部（バッファ搬送部）７２、第３搬送部７３、および第４搬送部７４を備えるとしたが、これに限定されない。
インジェクター７０において、第３搬送部７３を省略して、バッファ搬送部７２および第４搬送部７４を隣り合うように配置してもよい。
インジェクター７０において、第３搬送部７３および第４搬送部７４を省略して、バッファ搬送部７２から直接に所望のコンベヤセル１２へと物品Ｐを受け渡してもよい。
インジェクター７０において、第３搬送部７３の前後に新たなコンベヤを追加して、より詳細な搬送制御によって物品Ｐを搬送してもよい。
【００９９】
上述した実施形態では、ステップＳ１４に示すように待機物品Ｐｂの長手方向寸法Ｌｐは長さ閾値Ｌｔｈよりも大きいとしたが、これに限定されない。
例えば、特定の目的のために物品Ｐの搬送順番を入れ替える場合などにおいて、物品Ｐａの長手方向寸法Ｌｐが長さ閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かにかかわらずに、物品Ｐａを待機物品Ｐｂとしてもよい。特定の目的は、例えば、シューター８０での二次仕分作業、ロールボックスパレット等への荷積み作業、およびトラックまたはコンテナ等への積込作業などを効率化することなどである。
【０１００】
上述した実施形態では、インジェクター７０は、単一の物品Ｐ毎に１つまたは複数のコンベヤセル１２に物品Ｐを受け渡すとしたが、これに限定されず、複数の物品Ｐをまとめて１つのコンベヤセル１２に受け渡してもよい。
実施形態の第６の変形例に係る物品仕分装置１０のインジェクター７０は、図２５に示すように、バッファ搬送部７２に区分先（仕分先）が同一の複数（例えば、３つなど）の物品Ｐを待機させた後に、複数の物品Ｐをまとめてバッファ搬送部７２から第３搬送部７３へと搬送する。インジェクター７０は、区分先（仕分先）が同一の複数の物品Ｐをまとめて第３搬送部７３から第４搬送部７４へと搬送して、第４搬送部７４から１つのコンベヤセル１２に受け渡す。
第６の変形例によれば、区分先（仕分先）が同一である複数の物品Ｐの大きさが所定の大きさ以下である場合などにおいて、複数の物品Ｐをまとめて搬送するバッファ搬送部７２を持つことにより、物品仕分装置１０のスループットを向上させることができる。
【０１０１】
上述した実施形態では、主制御装置１５が直接的に各インジェクター７０を制御するとしたが、これに限定されず、少なくとも１つのインジェクター７０毎に１つのインジェクター制御装置を備えてもよい。各インジェクター制御装置は、例えば、主制御装置１５と通信しながら、少なくとも１つのインジェクター７０を制御する。インジェクター制御装置は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または制御基板などである。
【０１０２】
上述した実施形態では、搬送路１１を図１に示す構成としたが、これに限定されない。
実施形態の変形例において、搬送路１１は、例えば、搭載ユニット１３および仕分ユニット１４の各々を、１箇所または複数箇所に備えてもよい。搬送路１１は、例えば、カーブの数、向き、および形状が任意に設定されてもよいし、必要に応じて上り坂または下り坂を備えてもよい。
【０１０３】
上述した実施形態では、搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１を備えるとしたが、これに限定されず、リニア誘導モータを備えてもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路１１を走行してもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路１１を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部４１のシャーシ５１から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部がモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込まれることで、第１搬送方向Ｄ１への駆動力を得てもよい。
【０１０４】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は搬送路１１の全域に亘って設けられるとしたが、これに限定されず、搬送路１１の一部に設けられてもよい。
非接触給電部３４は、少なくとも搭載ユニット１３および仕分ユニット１４の各々の周辺に設けられてもよい。
上述した実施形態では、隣接するコンベヤセル１２同士の間が、非接触給電部３４から供給される電力または制御信号を伝達するケーブルで接続されてもよい。
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２は、非接触給電部３４から給電される電力に対して、直流変換を行うＡＣ／ＤＣコンバータ、電圧を昇降圧する電圧変換器、整流用のアキュームレーター、並びに蓄電用のキャパシタおよびバッテリなどを備えてもよい。
【０１０５】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は、電磁誘導によって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給するとしたが、これに限定されない。
非接触給電部３４は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給してもよい。
【０１０６】
上述した実施形態では、第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は相互の連結機構５３によって連結されるとしたが、これに限定されず、複数のコンベヤセル１２は互いに独立に分離されてもよい。
【０１０７】
上述した実施形態では、モータ６８はＤＣモータまたはブラシレスモータであるとしたが、これに限定されず、モータ６８は、例えばサーボモータまたはステッピングモータなどでもよい。
【０１０８】
上述した実施形態では、ローラ駆動モータ７２４およびフレーム回動モータ７２７は、サーボモータまたはステッピングモータあるとしたが、これに限定されない。ローラ駆動モータ７２４およびフレーム回動モータ７２７の少なくとも何れかは、例えば、パルス制御などによって駆動されるＤＣモータまたはブラシレスモータなどでもよい。
【０１０９】
上述した実施形態では、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間隔を調整することによってクロスベルト６１の張力を調整する張力調整機構を備えてもよい。
また、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２および従動ローラ６３に加えて、クロスベルト６１の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。
【０１１０】
上述した実施形態では、仕分ユニット１４の各シューター８０は、各コンベヤセル１２のクロスベルト６１から放出される物品Ｐを引き込むように動作するベルトコンベヤなどの搬送部を備えてもよい。
【０１１１】
上述した実施形態では、ベース７２１は幅方向において区分される受渡し領域７２１ａおよびバッファ領域７２１ｂを備えるとしたが、これに限定されない。主制御装置１５は、受渡し領域７２１ａおよびバッファ領域７２１ｂを、予め固定的に区分してもよいし、動的に境界を移動させながら区分してもよい。
【０１１２】
上述した実施形態では、主制御装置１５は、第２搬送部７２における物品Ｐの角度θに応じて、物品Ｐの回転方向（つまり左回転および右回転）と、各々の回転の強弱とを切り替えるとしたが、これに限定されない。
主制御装置１５は、バッファ搬送部７２の受渡し領域７２１ａの大きさに応じて、物品Ｐの回転方向および回転の強弱を切り替えずに、一定の回転方向および回転の強さを維持するように複数の自在駆動部７２２を駆動してもよい。
主制御装置１５は、例えば、受渡し領域７２１ａの大きさが所定の大きさ以上である場合には、回転の強さを強に固定してもよいし、受渡し領域７２１ａの大きさが所定の大きさ未満である場合には、回転の強さを弱に固定してもよい。
【０１１３】
上述した実施形態では、主制御装置１５は、ステップＳ２５、ステップＳ３４、およびステップＳ４６に示すように、搭載可能セル１２ａの中から搭載先セル１２ｂを選択するとしたが、これに限定されない。
主制御装置１５は、例えば、物品Ｐに対する搭載先セル１２ｂを選択した場合には、搭載先セル１２ｂが後続の他の物品Ｐまたは他のインジェクター７０に対する搭載可能セル１２ａとしてリストアップされないように設定してもよい。主制御装置１５は、他の物品Ｐまたは他のインジェクター７０に対する搭載可能セル１２ａとしてリストアップされていない空のコンベヤセル１２を物品Ｐａに対する搭載可能セル１２ａとして記憶してもよい。
この変形例によれば、複数のインジェクター７０において協調的な動作を行うことができ、物品仕分装置１０のスループットを向上させることができる。
【０１１４】
上述した実施形態では、主制御装置１５は、カメラ７６から出力される画像データにおいて色情報（例えば、ＲＧＢ各波長の光の強度など）に基づく画像処理を行うとしたが、これに限定されない。
主制御装置１５は、例えば、距離画像センサまたはステレオカメラ等によって取得される距離情報（例えば、各センサに対する第２搬送部７２と物品Ｐとの距離の差など）に基づいて、第２搬送部７２に載った物品Ｐを検出してもよい。
【０１１５】
上述した実施形態では、第３搬送部７３および第４搬送部７４の各々は、物品Ｐａの加速完了後に、物品Ｐａおよび搭載先セル１２ｂの速度および位置が適切に同期されているか否かを確認することなどのためにマージン搬送区間を設けてもよい。第３搬送部７３および第４搬送部７４にマージン搬送区間を設ける場合には、速度および位置の同期に最低限必要な距離にマージン搬送区間の第１搬送方向Ｄ１の成分を加算して得られる値を各下限値Ｘｍｉｎ１、Ｘｍｉｎ２、Ｘｍｉｎ３として設定すればよい。
また、第３搬送部７３および第４搬送部７４の各々における物品Ｐの搬送パターン、マージン搬送区間の有無および長さ、バッファ搬送部７２の面積、並びに自在駆動部７２２の駆動パターン（例えば、搬送速度およびトルクなど）は、装置設計時などにおいて適宜に設定されてもよい。
【０１１６】
上述した実施形態では、主制御装置１５は、物品Ｐの搭載有無の情報を各コンベヤセル１２から受信するとしたが、これに限定されない。
主制御装置１５は、例えば、予め記憶している複数のコンベヤセル１２の移動に関するデータと、搭載ユニット１３および仕分ユニット１４に対する制御動作の履歴のデータとなどに基づいて、搬送路１１上における空のコンベヤセル１２の位置情報を取得してもよい。
【０１１７】
上述した実施形態では、ステップＳ０３に示すように、カメラ７６から出力される画像データを参照することに先立って、第１搬送部７１を停止させるとしたが、これに限定されず、第１搬送部７１の駆動を継続してもよい。
【０１１８】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、物品Ｐの任意方向への移動および形状に応じた選択的な回転によって物品Ｐをコンベヤセル１２に搭載するインジェクター７０を持つことにより、物品Ｐの挙動および姿勢を安定化させることができる。物品Ｐを移動させつつ形状に応じて回転させるインジェクター７０を持つので、例えば人手または自動荷降ろし装置などによって物品Ｐをインジェクター７０に供給する際に、物品の向きを揃えるための煩雑かつ特別な処理が不要となり、処理効率を向上させることができる。
【０１１９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２０】
１０…物品仕分装置、１１…搬送路、１２…コンベヤセル、１３…搭載ユニット、１４…仕分ユニット、１５…主制御装置、７０…インジェクター、７１…第１搬送部、７２…第２搬送部（バッファ搬送部）、７３…第３搬送部、７４…第４搬送部、７６…カメラ、８０…シューター、７２１…ベース、７２１ａ…受渡し領域、７２１ｂ…バッファ領域、７２２…自在駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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