(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタ（１０２）を構造体に結合させるためのベースアセンブリ（１０４）であって、前記ベースアセンブリは、
前記エンドエフェクタ（１０２）に結合するように構成された第１の面（１０６）、及び反対側の第２の面（１０８）、
前記第２の面（１０８）上に配置された少なくとも１つの空洞（１３０）、並びに
前記少なくとも１つの空洞（１３０）と流体連通するように結合された、吸引モード及び排出モードで作動可能な少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を備え、
前記少なくとも１つの空洞（１３０）を有する前記第２の面（１０８）は、前記吸引モードにある前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）によって引き起こされた真空力を介して、前記構造体（１２、１４）の表面（１６）に結合可能であり、かつ
前記少なくとも１つの空洞（１３０）を有する前記第２の面（１０８）は、前記排出モードにある前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）によって引き起こされたエアークッションを介して、前記表面（１６）上を実質的に摩擦抵抗なく移動可能であり、
前記ベースアセンブリは更に、
前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第２の面（１０８）及び前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第２の面（１０８）の反対側のベースプレートの第１の面（２０６）を含むベースプレート（２００）、並びに
前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第１の面（１０６）及び前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第１の面（１０６）の反対側のインターフェースプレートの第２の面（２０８）を含むインターフェースプレート（２０２）を備え、前記インターフェースプレート（２０２）は、前記ベースプレートの第１の面（２０６）が前記インターフェースプレートの第２の面（２０８）と実質的に向き合う関係になるように、前記ベースプレート（２００）に取り外し可能に結合するように構成される、ベースアセンブリ。
【請求項２】
前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第２の面（１０８）は、前記第２の面（１０８）からぶら下がり、前記少なくとも１つの空洞（１３０）を画定する少なくとも１つのカップ形状部分（１３２）を含む、請求項１に記載のベースアセンブリ。
【請求項３】
前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を前記吸引モードと前記排出モードとの間で選択的にスイッチするように構成された制御部（２６６）を更に備え、前記制御部（２６６）は、前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を前記吸引モードから前記排出モードへスイッチするためにほぼ同時に起動されるべき２つのスイッチを備える、請求項１に記載のベースアセンブリ。
【請求項４】
複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）であって、各々が、前記ベースプレート（２００）及び前記インターフェースプレート（２０２）のうちの一方に配置され、かつ前記ベースプレート（２００）及び前記インターフェースプレート（２０２）のうちの他方に取り外し可能に結合するように構成された、複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）を更に備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のベースアセンブリ。
【請求項５】
前記複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）の各々は、ロック位置と受け入れ位置との間で旋回可能である、請求項４に記載のベースアセンブリ。
【請求項６】
前記複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）のうちの少なくとも１つは、前記インターフェースプレート（２０２）を前記ベースプレート（２００）に対して位置付けるために、前記ベースプレート（２００）及び前記インターフェースプレート（２０２）のうちの他方のテーパ表面と協働するように構成されたテーパ部分を備える、請求項５に記載のベースアセンブリ。
【請求項７】
エンドエフェクタシステムに付属して含まれるベースアセンブリであって、前記エンドエフェクタシステムは、
少なくとも１つの第２の結合システムを備え、各々の前記少なくとも１つの第２の結合システムが、第２の結合システムの真空力を介して前記表面に取り外し可能に結合可能な第２の結合システムの空洞を画定する、請求項１から６のいずれか一項に記載のベースアセンブリ。
【請求項８】
前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を前記吸引モードと前記排出モードとの間で選択的にスイッチするように構成された制御部（２６６）を更に備える、請求項７に記載のベースアセンブリ。
【請求項９】
前記制御部（２６６）は、前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を前記吸引モードから前記排出モードへスイッチするためにほぼ同時に起動されるべき２つのスイッチを備える、請求項８に記載のベースアセンブリ。
【請求項１０】
エンドエフェクタ（１０２）を構造体に結合させるためのベースアセンブリ（１０４）を作る方法であって、前記方法は、
前記エンドエフェクタ（１０２）に結合するように前記ベースアセンブリ（１０４）の第１の面（１０６）を構成すること、
前記第１の面（１０６）の反対側の前記ベースアセンブリ（１０４）の第２の面（１０８）上に少なくとも１つの空洞（１３０）を配置すること、並びに
前記少なくとも１つの空洞（１３０）と流体連通するように、吸引モード及び排出モードで作動可能な少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を結合させることを含み、
前記少なくとも１つの空洞（１３０）を有する前記第２の面（１０８）は、前記吸引モードにある前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）によって引き起こされた真空力を介して、前記構造体（１２、１４）の表面（１６）に結合可能であり、かつ
前記少なくとも１つの空洞（１３０）を有する前記第２の面（１０８）は、前記排出モードにある前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）によって引き起こされたエアークッションを介して、前記表面（１６）上を実質的に摩擦抵抗なく移動可能であり、
前記方法は更に、
ベースプレートの第１の面がインターフェースプレートの第２の面と実質的に向き合う関係になるように、前記ベースプレートに取り外し可能に結合するようにインターフェースプレートを構成することを含み、前記ベースプレートは、前記ベースアセンブリの前記第２の面及び前記ベースアセンブリの前記第２の面の反対側の前記ベースプレートの第１の面を含み、前記インターフェースプレートは、前記ベースアセンブリの前記第１の面及び前記ベースアセンブリの前記第１の面の反対側の前記インターフェースプレートの第２の面を含む、方法。
【請求項１１】
前記ベースアセンブリの前記第２の面上に前記少なくとも１つの空洞を配置することは、前記ベースアセンブリの前記第２の面からぶら下がり、前記少なくとも１つの空洞を画定する少なくとも１つのカップ形状部分を配置することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）を前記吸引モードと前記排出モードとの間で選択的にスイッチするように構成された制御部（２６６）を、前記少なくとも１つの空気圧発生器（１４０）に作動可能に結合させることを更に含む、請求項１０又は１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は、概して、エンドエフェクタに関し、特に、エンドエフェクタを構造体に結合させるための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンドエフェクタは、少なくとも幾つかの既知の構造体、例えば、非限定的に、航空機構造体の少なくとも幾つかの既知の製造、検査、保守、及び／又は修理作動を容易にするために使用される。少なくとも幾つかのそのような作動は、そのようなエンドエフェクタを支持するために、関心のある構造体に隣接して位置決めされた第２の支持構造体を使用する。しかしながら、第２の支持構造体の組み立て及び位置決めは、製造、検査、保守、及び／又は修理作動のために必要とされる一定量の時間、労力、及び装備を増加させ、関心ある構造体に偶発的な破損の危険性をもたらす。それに加えて、少なくとも幾つかの既知の製造、検査、保守、及び／又は修理作動は、そのようなエンドエフェクタを構造体の表面に結合させるために真空吸引装置を使用する。しかしながら、エンドエフェクタ及び真空吸引装置を関心のある構造体に沿って所定の位置に移動させることも、また、作動のために必要とされる一定量の時間及び労力を増加させ、関心ある構造体に偶発的な破損の危険性をもたらす。
【発明の概要】
【０００３】
一側面では、エンドエフェクタを構造体に結合させるためのベースアセンブリが提供される。ベースアセンブリは、第１の面及び反対側の第２の面を含む。第１の面は、エンドエフェクタに結合されるように構成される。ベースアセンブリは、また、第２の面上に配置された少なくとも１つの空洞、及び少なくとも１つの空洞と流体連通するように結合された少なくとも１つの空気圧発生器を含む。少なくとも１つの空気圧発生器は、吸引モード及び排出モードで作動可能である。少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、吸引モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされた真空力を介して、構造体の表面にしっかりと結合可能であり、少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、排出モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされたエアークッションを介して、表面上を実質的に摩擦抵抗なく移動可能である。
【０００４】
別の側面では、構造体に結合可能なエンドエフェクタシステムが提供される。エンドエフェクタシステムは、第１の面及び反対側の第２の面を含むベースアセンブリを含む。ベースアセンブリの第１の面は、エンドエフェクタに結合される。エンドエフェクタシステムは、また、ベースアセンブリの第２の面上に配置された少なくとも１つの空洞、及び少なくとも１つの空洞と流体連通するように結合された少なくとも１つの空気圧発生器を含む。少なくとも１つの空気圧発生器は、吸引モード及び排出モードで作動可能である。少なくとも１つの空洞を有するベースアセンブリの第２の面は、吸引モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされた真空力を介して、構造体の表面にしっかりと結合可能であり、少なくとも１つの空洞を有するベースアセンブリの第２の面は、排出モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされたエアークッションを介して、表面上を実質的に摩擦抵抗なく移動可能である。有利なことに、エンドエフェクタシステムは、前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第２の面（１０８）及び前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第２の面（１０８）の反対側のベースプレートの第１の面（２０６）を含むベースプレート（２００）、並びに前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第１の面（１０６）及び前記ベースアセンブリ（１０４）の前記第１の面（１０６）の反対側のインターフェースプレートの第２の面（２０８）を含むインターフェースプレート（２０２）を備え、前記インターフェースプレート（２０２）は、前記ベースプレートの第１の面（２０６）が前記インターフェースプレートの第２の面（２０８）と実質的に面対面の関係になるように、前記ベースプレート（２００）に取り外し可能に結合されるように構成される。好ましくは、前記ベースアセンブリの第２の面は、前記第２の面からぶら下がり、前記少なくとも１つの空洞を画定する少なくとも１つのカップ形状部分を含む。より好ましくは、エンドエフェクタシステムは、更に、各々が、前記ベースプレート（２００）及び前記インターフェースプレート（２０２）のうちの一方に配置され、かつ前記ベースプレート（２００）及び前記インターフェースプレート（２０２）のうちの他方に取り外し可能に結合されるように構成された、複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）を備え、前記複数の取り外し可能なコネクタ（２１０）の各々は、ロック位置と受け入れ位置との間で旋回可能である。
【０００５】
別の側面では、エンドエフェクタを構造体に結合させるためのベースアセンブリを作る方法が提供される。方法は、エンドエフェクタに結合させるようにベースアセンブリの第１の面を構成すること、及び少なくとも１つの空洞を第１の面と反対側のベースアセンブリの第２の面に配置することを含む。方法は、また、少なくとも１つの空気圧発生器を少なくとも１つの空洞に流体連通するように結合させることを含む。少なくとも１つの空気圧発生器は、吸引モード及び排出モードで作動可能である。少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、吸引モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされた真空力を介して、構造体の表面にしっかりと結合可能であり、少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、排出モードにある少なくとも１つの空気圧発生器によって引き起こされたエアークッションを介して、表面上を実質的に摩擦抵抗なく移動可能である。
【０００６】
上述の特徴、機能及び利点は、様々な実施形態において独立に実現することが可能であり、また別の実施形態において組み合わせることも可能である。これらの実施形態について、以下の説明および添付図面を参照して更に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】例示的な航空機の概略図である。
【図２】図１で示される例示的な航空機１０に結合されたエンドエフェクタシステムの例示的な実施形態の概略斜視図である。
【図３】図２で示されるエンドエフェクタシステムと共に使用されるベースアセンブリ１０４の例示的な実施形態の概略側面図である。
【図４】図３で示される例示的なベースアセンブリの第２の面の概略図である。
【図５】吸引モードで作動する、図３で示される例示的なベースアセンブリと共に使用される空気圧発生器の例示的な実施形態の概略図である。
【図６】排出モードで作動する、図５で示される例示的な空気圧発生器の概略図である。
【図７】図３で示される例示的なベースアセンブリの分解概略斜視図である。
【図８】図３で示される例示的なベースアセンブリと共に使用される取り外し可能なコネクタの例示的な実施形態の分解概略斜視図である。
【図９Ａ】ロック位置にある図８の例示的な取り外し可能なコネクタの概略斜視図である。
【図９Ｂ】受け入れ位置にある図８の例示的な取り外し可能なコネクタの概略斜視図である。
【図１０】図１で示される航空機などの構造体にエンドエフェクタを結合させるための、図３で示されるベースアセンブリなどのベースアセンブリを作る例示的な方法の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本明細書で説明される装置及び方法の実施形態は、エンドエフェクタによって作業される構造体などの構造体にエンドエフェクタを結合させる手段を提供する。実施形態は、少なくとも１つの可逆的な空気圧発生器に結合された吸引カップなどの少なくとも１つの空洞を含むベースアセンブリを提供する。ベースアセンブリは、空気圧発生器が少なくとも１つの空洞を通して真空を引く場合に、構造体の表面にしっかりと結合されるように構成される。ベースアセンブリは、また、空気圧発生器が逆に少なくとも１つの空洞から空気を送り出す場合に、表面を実質的に摩擦抵抗なしに移動するように構成される。実施形態は、更に、ベースアセンブリ上でエンドエフェクタを素早く正確に位置付けし、かつ固定するインターフェース構造を提供する。
【０００９】
より具体的に図面を参照すると、図１で概略的に示される航空機１０の文脈において、本開示の実施態様が示され得る。航空機１０は、胴体１４から延伸する少なくとも１つの翼１２を含む。航空機１０で示される複数の構造体は、例示的な目的のためにのみ示され、航空機１０は多数の他の構造体を付加的に含むことが理解されるべきである。更に、航空宇宙産業の例を示したが、本開示の原理は、船舶の構造体又は自動車の構造体などの他の構造体にも適用され得ることが理解されるべきである。
【００１０】
図２は、航空機１０の胴体１４に結合されたエンドエフェクタシステム１００の例示的な実施形態の概略斜視図である。エンドエフェクタシステム１００は航空機１０の胴体１４に結合されるように示されているが、エンドエフェクタシステム１００は航空機１０の任意の適切な位置又は航空機１０以外の別の適切な構造体に結合され得ることが理解されるべきである。
【００１１】
例示的な実施形態では、エンドエフェクタシステム１００は、ベースアセンブリ１０４に結合されたエンドエフェクタ１０２を含む。ベースアセンブリ１０４は、また、胴体１４の表面１６に結合され得る。より具体的には、ベースアセンブリ１０４の第１の面１０６はエンドエフェクタ１０２に結合され、ベースアセンブリ１０４の第２の面１０８は、第１の面１０６の反対側であり、本明細書で説明されるように、真空力を介して表面１６に取り外し可能に結合される。エンドエフェクタシステム１００が作動する場合に、ベースアセンブリの第１の面１０６は、概して、表面１６から離れる方向に面するように構成され、ベースアセンブリの第２の面１０８は、概して、表面１６に向かって面するように構成される。
【００１２】
例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１０２は第１の端部１１０から第２の端部１１２へ延伸する。エンドエフェクタの第１の端部１１０はベースアセンブリの第１の面１０６に結合され、エンドエフェクタの第２の端部１１２は少なくとも１つのツール１１４を保持するように構成される。例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１０２は、少なくとも１つのツール１１４を操作して、航空機１０上での特定の作動、非限定的に、製造、検査、保守、及び修理作動のうちの少なくとも１つなどを実行するように構成される。より具体的には、エンドエフェクタ１０２は、複数のサーボ制御作動装置１１６を使用して位置決めが可能な作動可能ロボットである。代替的な実施形態では、エンドエフェクタ１０２は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の他の適切なエンドエフェクタである。
【００１３】
例示的な実施形態では、エンドエフェクタシステム１００は、また、少なくとも１つの第２の結合システム１２０を含む。少なくとも１つの第２の結合システム１２０は、ベースアセンブリ１０４が予想外に表面１６から結合解除されるイベントにおいて、エンドエフェクタ１０２のために冗長支持（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ  ｓｕｐｐｏｒｔ）を提供する。示される実施形態では、少なくとも１つの第２の結合システム１２０は、３つの第２の結合システム１２０を含む。代替的な実施形態では、少なくとも１つの第２の結合システム１２０は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な数の第２の結合システム１２０を含む。他の代替的な実施形態では、エンドエフェクタシステム１００は、任意の第２の結合システム１２０を含まない。
【００１４】
各々の第２の結合システム１２０は、第２の結合システムの真空力を介して表面１６に取り外し可能に結合可能な第２の結合システムの空洞１２１を画定する。例示的な実施形態では、各々の第２の結合システムの空洞１２１は、カップ形状部分１２３によって画定される。例示的な実施形態では、各々のカップ形状部分１２３は、第２の結合システムの真空力が第２の結合システムの空洞１２１に適用される際に、表面１６に密封結合するように構成された概して円形のリムを含む。代替的な実施形態では、各々のカップ形状部分１２３は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な構成を有する。例示的な実施形態では、各々の第２の結合システムの空洞１２１は、空洞１２１と協働して第２の結合システムの真空力を発生する第２の真空ポンプ源と流体連通するように結合される。例えば、各々の第２の結合システムの空洞１２１は、第２の結合システムライン１８１を介して第２の真空ポンプ源１８０と流体連通するように結合される。
【００１５】
例示的な実施形態では、各々の第２の結合システム１２０は、ストラップ１２２を介してベースアセンブリ１０４に取り外し可能に結合される。特定の実施形態では、ストラップ１２２は、表面１６に対する潜在的な損傷を避けるために、実質的に非研磨性の材料から形成される。例示的な実施形態では、各々のストラップ１２２は、エンドエフェクタシステム１００が表面１６上で再位置決めされるときはいつも、第２の結合システム１２０が効果的に再構成されるように、ラチェットストラップ引き締め機構１２４を含む。ラチェットストラップ引き締め機構１２４は、表面１６に対する潜在的な損傷を避けるために、使用されないときには当て物１２６によって覆われる。例えば、（図示せぬ）実施形態では、ベースアセンブリ１０４は翼１２の端部の近傍の翼１２の上側表面に結合され、第２の結合システム１２０は翼１２の端部の近傍の翼１２の下側表面に結合され、かつストラップ１２２は、ベースアセンブリ１０４と第２の結合システム１２０との間に結合され、ストラップ引き締め機構１２４によってぴんと張られ（ｒａｔｃｈｅｔｅｄ  ｔａｕｔ）、未だ、ストラップ１２２及びストラップ引き締め機構１２４は翼１２の端部を傷付けないままである。
【００１６】
特定の実施形態では、ベースアセンブリ１０４は、（図３及び図４で示される）少なくとも１つのリング１７４を含み、各々の少なくとも１つのリング１７４は対応するストラップ１２２に結合するように構成される。例えば、例示的な実施形態では、少なくとも１つのリング１７４は３つのリングを含む。代替的な実施形態では、ベースアセンブリ１０４は対応するストラップ１２２に結合するための任意の適切な数のリング１７４を含む。他の代替的な実施形態では、ベースアセンブリ１０４はストラップ１２２に結合するための任意の適切な代替的構造を含む。
【００１７】
図３はベースアセンブリ１０４の例示的な実施形態の概略側面図であり、図４はベースアセンブリ１０４の例示的な実施形態の第２の面１０８の概略図である。図３及び図４を参照すると、少なくとも１つの空洞１３０はベースアセンブリの第２の面１０８に配置される。示される実施形態では、少なくとも１つの空洞１３０は３つの空洞１３０を含む。代替的な実施形態では、少なくとも１つの空洞１３０は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な数の空洞１３０を含む。
【００１８】
例示的な実施形態では、各々の空洞１３０はベースアセンブリの第２の面１０８からぶら下がるカップ形状部分１３２によって画定される。より具体的には、各々のカップ形状部分１３２はベースアセンブリの第２の面１０８から延伸する脚１３４によってベースアセンブリの第２の面１０８に結合される。例示的な実施形態では、各々のカップ形状部分１３２は、真空力が空洞１３０に適用される際に、表面１６に密封結合するように構成された概して円形のリム１３６を含む。代替的な実施形態では、各々のカップ形状部分１３２は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な構成を有する。例示的な実施形態では、密封結合を促進するために、各々の脚１３４は各々のカップ形状部分１３２が独立して（図２で示される）表面１６の局所的な輪郭に順応することを可能にする玉継ぎ手を含む。代替的な実施形態では、少なくとも１つの空洞１３０は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式でベースアセンブリの第２の面１０８上に配置される。
【００１９】
各々の少なくとも１つの空洞１３０は少なくとも１つの空気圧発生器１４０と流体連通する。より具体的には、各々の空洞１３０は少なくとも１つの空気圧発生器１４０と流体連通するオリフィス１３８と流体連通する。例示的な実施形態では、オリフィス１３８は、カップ形状部分１３２内で画定され、そこを通って延伸する。代替的な実施形態では、オリフィス１３８は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で画定される。
【００２０】
各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、インレット１４４、ディスチャージ（ｄｉｓｃｈａｒｇｅ）１４６、及びプロセス接続（ｐｒｏｃｅｓｓ  ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）１４８を含む。各々の空気圧発生器のプロセス接続１４８は少なくとも１つのオリフィス１３８と流体連通する。より具体的には、例示的な実施形態では、少なくとも１つの空気圧発生器１４０は３つの空気圧発生器１４０を含み、各々の空気圧発生器１４０のプロセス接続１４８はそれぞれのプロセスライン１６２を介して対応する空洞１３０のオリフィス１３８と流体連通するように結合される。代替的な実施形態では、少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、単一の空気圧発生器１４０を含み、各々の空洞１３０のオリフィス１３８は単一の空気圧発生器１４０に結合される。代替的な実施形態では、少なくとも１つの空気圧発生器１４０のプロセス接続１４８は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な配置で少なくとも１つの空洞１３０のオリフィス１３８に結合される。
【００２１】
例示的な実施形態では、また、各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０のインレット１４４は（図５及び図６で示されるように）動力流体１５６の供給源と流体連通するように結合される。例えば、例示的な実施形態では、各々の空気圧発生器のインレット１４４は動力流体１５６として圧縮空気を供給するポンプ１９０と流体連通するように結合される。より具体的には、各々のインレット１４４はベースアセンブリ１０４に結合されたマニホールド１５０を介してポンプ１９０と流体連通するように結合される。例えば、ポンプ１９０は供給ライン１５２を介してマニホールド１５０と流体連通するように結合され、各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０のインレット１４４はそれぞれのインレットライン１５４を介してマニホールド１５０と流体連通するように結合される。代替的な実施形態では、各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、ポンプ１９０と流体連通するように結合される。他の代替的な実施形態では、空気圧発生器のインレット１４４は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な源から、任意の適切な動力流体１５６を受け入れる。
【００２２】
各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、吸引モード及び排出モードで作動可能である。図５は、吸引モードで作動する空気圧発生器１４０の例示的な実施形態の概略図であり、図６は、排出モードで作動する空気圧発生器１４０の例示的な実施形態の概略図である。図４から図６を参照すると、例示的な実施形態では、各々の少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、第１のバルブ１５８、第２のバルブ１６０、縮小部分１６２、及び拡大部分１６４を含む。
【００２３】
例示的な実施形態では、吸引モードでは、縮小部分１６２が拡大部分１６４と直接的に流体連通するように第１のバルブ１５８が実質的にオープンされる。更に吸引モードにある例示的な実施形態では、インレット１４４からプロセス接続１４８への直接的な流体連通が実質的にブロックされ、かつプロセス接続１４８からディスチャージ１４６への直接的な流体連通が実質的にオープンされるように第２のバルブ１６０が位置決めされる。それ故、吸引モードでは、空気圧発生器１４０は実質的に真空エジェクタとして機能する。より具体的には、動力流体１５６が縮小部分１６２から拡大部分１６４を通してディスチャージ１４６へ向かって流れ、下側圧力領域１６６が生成される。下側圧力領域１６６は、（図２で示される）少なくとも１つの空洞１３０を有するベースアセンブリの第２の面１０８を表面１６にしっかりと結合させることができる真空力をもたらしながら、オリフィス１３８を通して空洞１３０から空気１６８を引く傾向がある。動力流体１５６及び空気１６８はディスチャージ１４６から放出される。代替的な実施形態では、空気圧発生器１４０は、空気圧発生器１４０が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な数の及び配置のバルブ及び／又は他の内部構造を含む。
【００２４】
吸引モードにある特定の実施形態では、第１のバルブ１５８及び第２のバルブ１６０のうちの少なくとも１つは、選択された真空力が引き起こされた後に、真空維持位置へ移動するように構成される。例えば、例示的な実施形態では、選択された真空力が引き起こされた後に、第２のバルブ１６０はプロセス接続１４８とディスチャージ１４６との間の流体連通を実質的にブロックし、プロセス接続１４８とインレット１４４との間の流体連通を実質的にブロックするように構成され、それによって、引き起こされた真空力は動力流体１５６の更なる流れなしに実質的に維持される。更に、例示的な実施形態では、第１のバルブ１５８は第２のバルブ１６０が真空維持位置へ移動した後に閉じられるように構成され、ポンプ１９０は起動解除されるように構成される。更に例示的な実施形態では、引き起こされた真空力が事前に選択した真空維持レベルよりも低くなった場合には、第１のバルブ１５８及び第２のバルブ１６０のうちの少なくとも１つは自動的に吸引モードへ戻るように構成され、ポンプ１９０は自動的に再起動されるように構成される。代替的な実施形態では、第１のバルブ１５８、第２のバルブ１６０、及び空気圧発生器１４０の別の適切なバルブ又は他の構造のうちの少なくとも１つは、任意の適切な方式で、動力流体１５６の更なる流れなしに事前に選択した真空維持レベルより高く引き起こされた真空力を維持するように構成される。
【００２５】
例示的な実施形態では、排出モードでは、インレット１４４からプロセス接続１４８への直接的な流体連通が実質的にオープンされ、かつプロセス接続１４８からディスチャージ１４６への直接的な流体連通が実質的にブロックされるように第２のバルブ１６０が位置決めされる。それ故、排出モードでは、空気圧発生器１４０は、実質的に、（図２で示される）少なくとも１つの空洞１３０と表面１６との間でエアーバッファー（ａｉｒ  ｂｕｆｆｅｒ）を発生させるように機能する。より具体的には、動力流体１５６がインレット１４４からプロセス接続１４８及びオリフィス１３８を通して空洞１３０へ流れる際に、動力流体１５６は表面１６及び空洞１３０を画定する壁に反発してベースアセンブリの第２の面１０８と表面１６との間にエアークッションを引き起こす。引き起こされたエアークッションは、少なくとも１つの空洞１３０を有するベースアセンブリの第２の面１０８が表面１６を実質的に摩擦抵抗なしに移動することを可能にする。例示的な実施形態では、例えば、動力流体１５６は、各々のカップ形状部分１３２及び表面１６の形状に反発してエアークッションを生成する。代替的な実施形態では、空気圧発生器１４０は任意の適切な数の及び配置のバルブ及び／又は他の構造を含み、少なくとも１つの空洞１３０及び第２の面１０８は任意の適切な形状によって画定され、そのことは、空気圧発生器１４０が本明細書で説明されるように排出モードで機能することを可能にする。
【００２６】
排出モードにある特定の実施形態では、第１のバルブ１５８は、縮小部分１６２から拡大部分１６４への直接的な流体連通が実質的にブロックされるように閉じられる。排出モードにある代替的な実施形態では、第１のバルブ１５８は、動力流体１５６の少なくとも一部分がプロセス接続１４８よりもむしろディスチャージ１４６へ誘導されるように、少なくとも部分的にオープンされる。例えば、排出モードにある部分的にオープンされた第１のバルブ１５８の設定は、少なくとも１つの空気圧発生器１４０が、動力流体１５６の単一の選択された流量に対して、吸引モードでの選択された引き起こされた真空力、及び排出モードでの選択された引き起こされたエアークッションの両方を発生するように選択される。例えば、動力流体１５６の単一の選択された流量は、単一の選択されたポンプ１９０の設定によって発生される。
【００２７】
図７は、ベースアセンブリ１０４の例示的な実施形態の分解概略斜視図である。例示的な実施形態では、ベースアセンブリ１０４はベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２を含む。ベースプレート２００は、ベースアセンブリ１０４の第２の面１０８、及びベースアセンブリの第２の面１０８の反対側の第１の面２０６を含む。インターフェースプレート２０２は、ベースアセンブリの第１の面１０６、及びベースアセンブリの第１の面１０６の反対側の第２の面２０８を含む。インターフェースプレート２０２は、ベースプレートの第１の面２０６がインターフェースプレートの第２の面２０８と実質的に面対面の関係になるように、ベースプレート２００に取り外し可能に結合されるように構成される。
【００２８】
より具体的には、例示的な実施形態では、ベースアセンブリ１０４は、各々が、ベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２のうちの一方に配置され、かつベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２のうちの他方に取り外し可能に結合されるように構成された、複数の取り外し可能なコネクタ２１０を含み、それによって、ベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２は共に取り外し可能に結合される。例示的な実施形態では、複数の取り外し可能なコネクタ２１０は３つの取り外し可能なコネクタ２１０を含む。代替的な実施形態では、複数の取り外し可能なコネクタ２１０は、エンドエフェクタシステム１００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な数のコネクタ２１０を含む。
【００２９】
例示的な実施形態では、複数の取り外し可能なコネクタ２１０の各々は、ベースプレート２００に配置され、かつインターフェースプレート２０２に配置された対応するリセプタクル（ｒｅｃｅｐｔａｃｌｅ）２１２に結合されるように構成される。代替的な実施形態では、複数の取り外し可能なコネクタ２１０のうちの少なくとも１つは、インターフェースプレート２０２に配置され、かつベースプレート２００に配置された対応するリセプタクル（ｒｅｃｅｐｔａｃｌｅ）２１２に結合されるように構成される。例示的な実施形態では、各々の取り外し可能なコネクタ２１０はベースプレート２００に旋回可能に接続される。より具体的には、各々の取り外し可能なコネクタ２１０は（図９Ａで示される）ロック位置と（図９Ｂで示される）受け入れ位置との間で旋回可能である。受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０は、インターフェースプレートの第２の面２０８がベースプレートの第１の面２０６に隣接して受け入れられることを可能にするように構成され、一方、ロック位置にある取り外し可能なコネクタ２１０は、対応するリセプタクル２１２を通って延伸し、かつ対応するリセプタクル２１２に結合されるように構成される。
【００３０】
図８は、取り外し可能なコネクタ２１０の例示的な実施形態の分解概略斜視図である。図９Ａはロック位置にある取り外し可能なコネクタ２１０の概略斜視図であり、図９Ｂは受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０の概略斜視図である。ベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２は、明快さのために図９Ａ及び図９Ｂから省略されている。
【００３１】
図７、図８、図９Ａ、及び図９Ｂを参照すると、例示的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、ベースプレート２００上のベースアセンブリの第２の面１０８に結合されるように構成されたコネクタプレート２２２に旋回可能に結合される。例示的な実施形態では、コネクタプレート２２２は複数の留め具２２３を使用してベースアセンブリの第２の面１０８に結合されるように構成される。代替的な実施形態では、コネクタプレート２２２は任意の適切な方式でベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２のうちの１つに結合されるように構成される。例示的な実施形態では、コネクタプレート２２２の首部２１９が、ベースプレート２００の端部２１６内に画定された間隙２１４を通して延伸するように構成される。開口部２２０がコネクタプレート２２２を貫通するように画定され、開口部２２０の一部分は首部２１９を通って延伸する。例示的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０のネジ部２４０が開口部２２０を通って延伸し、取り外し可能なコネクタ２１０の頭部２４６が首部２１９の上方へ延伸する。
【００３２】
例示的な実施形態では、開口部２２０は、コネクタプレート２２２の端部２１８の近くまで延伸する溝部２２１を含む。溝部２２１は、コネクタプレート２２２がベースプレート２００に接続されたときに、端部２１６の近くに位置決めされるように構成される。（図９Ｂで示されるように）受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０は、頭部２４６がベースプレートの第１の表面２０６の真上に配置されないように、少なくとも部分的に溝部２２１の中へ延伸する。受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０は、それ故、ベースプレート２００に隣接してインターフェースプレート２０２を受け入れるための間隙を提供することを容易にする。
【００３３】
更に例示的な実施形態では、端部２１８は、実質的に、受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０が回転して（図２で示される）表面１６に接触し、潜在的に表面１６に損傷を与えることを妨げる。代替的な実施形態では、コネクタプレート２２２及びベースプレート２００のうちの１つは、受け入れ位置にある取り外し可能なコネクタ２１０が表面１６に接触することを実質的に妨げる別の適切な構造を含む。
【００３４】
例示的な実施形態では、コネクタプレート２２２は、概して頭部２４６から離れる向きに延伸するＵ字形金具（ｃｌｅｖｉｓ）２３０を含む。Ｕ字形金具２３０の２つの中子（ｔａｎｇ）の各々はそれらを通って延伸する開口部２３４を含み、各々の開口部２３４は軸２３６に沿って同軸に位置合わせされる。Ｕ字形金具２３０の開口部２３４を通って、軸２３６と同軸にピン２３２が挿入される。ネジ部２４０は、ピン２３２に調整可能に結合されるように構成される。
【００３５】
より具体的には、例示的な実施形態では、ネジが切られた開口部２３８が概して軸２３６と垂直な向きにおいてピン２３２を通って延伸し、ネジ部２４０はネジが切られた開口部２３８と係合するように構成される。コネクタプレート２２２に対する、それ故、ベースプレート２０２に対するネジ部２４０の係合の深さは、頭部２４６の回転を介して調整可能である。代替的な実施形態では、開口部２３８はネジが切られておらず、ネジ部２４０は、隙間ばめ（ｃｌｅａｒａｎｃｅ  ｆｉｔ）で開口部２３８を通って延伸し、（図示せぬ）適切なナットを使用してピン２３２に調整可能に結合される。他の代替的な実施形態では、ピン２３２は、取り外し可能なコネクタ２１０が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、取り外し可能なコネクタ２１０に調整可能に結合されるように構成される。
【００３６】
上述のように、ピン２３２は、取り外し可能なコネクタ２１０が受け入れ位置とロック位置との間で軸２３６の周りを旋回可能であるように、開口部２３４内で軸２３６の周りを回転可能である。例示的な実施形態では、各々の取り外し可能なコネクタ２１０は少なくとも１つの付勢部材２３５によって受け入れ位置に向けて付勢される。各々の取り外し可能なコネクタ２１０を受け入れ位置に向けて付勢することは、インターフェースプレートの第２の面２０８を、（図２で示される）表面１６を含む作動の間にベースプレート２００と結合させるために、ベースプレートの第１の面２０６と隣接するように素早く位置決めすることを容易にする。付勢部材２３５は、取り外し可能なコネクタ２１０が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な構造を有する。代替的な実施形態では、少なくとも１つの取り外し可能なコネクタ２１０は受け入れ位置に向けて付勢されてない。
【００３７】
例示的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、ネジ部２４６がネジが切られた開口部２３８から完全に係合解除されることを妨げるように構成された保持ナット２３７及び保持ピン２３９を含む。代替的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は保持ナット２３７及び保持ピン２３９を含まない。幾つかのそのような代替的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、ネジ部２４６がネジが切られた開口部２３８から完全に係合解除されることを妨げるように構成された別の適切な構造を含む。
【００３８】
例示的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、また、取り外し可能なコネクタ２１０の頭部２４６にスライド可能に結合された握り棒２４８を含む。例えば、握り棒２４８は、頭部２４６を通って延伸する開口部２５０内においてスライド可能に結合される。握り棒２４８は、ベースプレート２００に対する取り外し可能なコネクタ２１０の結合の深さの調整を容易にするためにユーザによる頭部２４６の回転を容易にする。特に、握り棒２４８は、付加的なツーリング（ｔｏｏｌｉｎｇ）に対する必要性なしにインターフェースプレート２０２に取り外し可能なコネクタ２１０を固定することを容易にする。代替的な実施形態では、少なくとも１つの取り外し可能なコネクタ２１０は握り棒２４８を含まない。幾つかのそのような代替的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、付加的なツーリングに対する必要性なしにインターフェースプレート２０２に取り外し可能なコネクタ２１０を固定することを容易にする別の適切な構造を含む。
【００３９】
例示的な実施形態では、リセプタクル２１２はインターフェースプレート２０２上のベースアセンブリの第１の面１０６に結合されるように構成される。代替的な実施形態では、少なくとも１つのリセプタクル２１２はインターフェースプレート２０２内に統合されるように形成される。例示的な実施形態では、リセプタクル２１２は複数の留め具２２５を使用してベースアセンブリの第１の面１０６に結合されるように構成される。代替的な実施形態では、リセプタクル２１２は任意の適切な方式でインターフェースプレート２０２及びベースプレート２００のうちの１つに結合されるように構成される。
【００４０】
例示的な実施形態では、各々のリセプタクル２１２はインターフェースプレート２０２内に画定された開口部２５２内に結合される。開口部２５２はインターフェースプレート２０２の端部２５４へ延伸する。リセプタクル２１２は、リセプタクル２１２がインターフェースプレート２０２に結合された場合に、インターフェースプレートの端部２５４へ延伸するように構成された開口部２５８を含み、それによって、対応する取り外し可能なコネクタ２１０は、インターフェースプレート２０２がベースプレート２００と隣接するように位置決めされたときに、リセプタクル２１２の開口部２５８内に受け入れ可能であり、対応する取り外し可能なコネクタ２１０が受け入れ位置からロック位置に移動する。
【００４１】
例示的な実施形態では、開口部２５８は、取り外し可能なコネクタ２１０の頭部２４６に対抗して耐えるように構成されたリセプタクル２１２の内側壁２６２によって少なくとも部分的に画定される。例示的な実施形態では、内側壁２６２は、取り外し可能なコネクタ２１０がロック位置へ移動するときに、ベースプレート２００に対してインターフェースプレート２０２を位置付けるための取り外し可能なコネクタ２１０のテーパ部分（ｔａｐｅｒｅｄ  ｐｏｒｔｉｏｎ）２４４と協働するように構成されたテーパ表面（ｔａｐｅｒｅｄ  ｓｕｒｆａｃｅ）２６４を含む。代替的な実施形態では、開口部２５８は、取り外し可能なコネクタ２１０が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、リセプタクル２１２内に画定される。
【００４２】
例えば、例示的な実施形態では、各々の取り外し可能なコネクタ２１０が対応するリセプタクル２１２にほぼ位置合わせされるように、インターフェースプレート２０２がベースプレート２００に隣接して位置決めされた後に、取り外し可能なコネクタ２１０は受け入れ位置からロック位置に移動される。取り外し可能なコネクタ２１０が受け入れ位置からロック位置に移動される際に、取り外し可能なコネクタ２１０のテーパ部分２４４はリセプタクル２１２のテーパ表面２６４と係合する。取り外し可能なコネクタ２１０のテーパ部分２４４は、リセプタクル２１２のテーパ表面２６４に対抗して耐え、リセプタクル２１２を取り外し可能なコネクタ２１０とのより細密な位置合わせへ促し、取り外し可能なコネクタ２１０は同時にインターフェースプレート２０２をベースプレート２００に対して位置合わせする。代替的な実施形態では、リセプタクル２１２は取り外し可能なコネクタ２１０と位置合わせされ、インターフェースプレート２０２は、取り外し可能なコネクタ２１０が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、ベースプレート２００に隣接して位置決めされる。
【００４３】
例示的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０がロック位置へ旋回された後に、頭部２４６は、取り外し可能なコネクタ２１０のネジ部２４０がネジが切られた開口部２３８とより深く係合するように、例えば、握り棒２４８を使用して回転され、リセプタクル２１２に対抗して取り外し可能なコネクタ２１０をしっかりと結合する。例えば、取り外し可能なコネクタ２１０のテーパ部分２４４はリセプタクル２１２のテーパ表面２６４に対抗してしっかりと結合し、インターフェースプレート２０２はそれに応じてしっかりと、かつ取り外し可能にベースプレート２００に結合される。握り棒２４８は、付加的なツーリングに対する必要性なしにインターフェースプレート２０２に取り外し可能なコネクタ２１０を固定することを容易にする。更に例示的な実施形態では、インターフェースプレート２０２及びベースプレート２００を結合解除するために、例えば、握り棒２４８を使用して、頭部２４６が回転され、それによって、ネジ部２４０及びネジが切られた開口部２３８の係合の深さが減少する。例えば、取り外し可能なコネクタ２１０のテーパ部分２４４はリセプタクル２１２のテーパ部分２６４から係合解除され、取り外し可能なコネクタ２１０は受け入れ位置に移動される。
【００４４】
代替的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、非限定的に、適切なワッシャーなどの付加的な又は異なる部分を含み、それは、距離２４２が減少する際にリセプタクル２１２の付加的な又は異なる部分に対抗してしっかりと結合する。他の代替的な実施形態では、取り外し可能なコネクタ２１０は、ネジ部及びネジが切られた開口部の係合によるよりもむしろ、リセプタクル２１２内で結合される。更に他の代替的な実施形態では、インターフェースプレート２０２及びベースプレート２００は、ベースアセンブリ１０４が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、共に結合される。
【００４５】
上述したように、ベースアセンブリの第１の面１０６は、インターフェースプレート２０２上に配置され、（図２で示される）エンドエフェクタ１０２と結合するように構成される。一方、ベースアセンブリの第２の面１０８は、ベースプレート２００上に配置され、（図２で示される）表面１６と結合するように構成される。特定の実施形態では、インターフェースプレート２０２及びベースプレート２００を共に結合する前に、ベースプレート２００は上述のように表面１６と結合され、インターフェースプレート２０２はエンドエフェクタ１０２に結合される。インターフェースプレート２０２及びエンドエフェクタ１０２は、各々、インターフェースプレート２０２及びエンドエフェクタ１０２が共にしっかりと結合されることを可能にする任意の適切な構造を含む。
【００４６】
表面１６との最初の結合の間にベースプレート２００を単独で取り扱うことは、エンドエフェクタシステム１００の他の要素との不意の接触から表面１６を保護することを容易にする。更に、インターフェースプレート２０２をエンドエフェクタ１０２に結合することは、表面１６上の作動のための１次作業経路の外部で完了され得、表面１６上の作業時間の低減を促進する。例えば、幾つかのエンドエフェクタ１０２の各々は、表面１６に結合される単一のベースプレート２００を伴って使用される複数のエンドエフェクタ１０２の急速なスイッチングを容易にするために、対応する専用のインターフェースプレート２０２に結合され得る。特定の実施形態では、表面１６に対する１次作業経路内でのベースプレート２００及びインターフェースプレート２０２の急速な結合は、ベースプレート２００に固定されるか、受け入れ位置に付勢されるか、受け入れ位置からロック位置へ旋回可能に移動可能であるか、テーパ部分２４４及びテーパ表面２６４を協働させることによってリセプタクル２１２内で自動的に位置合わせ可能であるか、及び付加的なツーリングに対する必要性なしにインターフェースプレート２０２に固定可能であるか、のうちの少なくとも１つである取り外し可能なコネクタ２１０によって容易にされる。
【００４７】
図４及び図７を参照すると、ベースプレート２００は、少なくとも１つの空気圧発生器１４０を吸引モードと排出モードとの間で選択的にスイッチするように構成された適切な制御部２６６を含む。制御部２６６は、ベースプレート２００が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な方式で、少なくとも１つの空気圧発生器１４０に作動可能に結合される。例えば、非限定的に、制御部２６６は有線接続及び無線接続のうちの１つを使用して少なくとも１つの空気圧発生器１４０に作動可能に結合される。
【００４８】
例示的な実施形態では、制御部２６６は２つのスイッチ２６８を含む。例えば、非限定的に、各々のスイッチ２６８はプッシュボタンである。例示的な実施形態では、少なくとも１つの空気圧発生器１４０は吸引モードに初期設定され、制御部２６６は、２つのスイッチ２６８がほぼ同時に起動されて少なくとも１つの空気圧発生器１４０を排出モードにスイッチするように、構成される。例えば、非限定的に、制御部２６６は、２つのスイッチ２６８の各々が互いに０．５秒の範囲内で起動されて排出モードにスイッチするように、構成される。少なくとも１つの空気圧発生器１４０は、更に、２つのスイッチ２６８のうちの少なくとも１つが起動解除されたときに、吸引モードに自動的に戻るように構成される。２つのスイッチ２６８の使用は、それ故、少なくとも１つの空気圧発生器１４０の吸引モードから排出モードへの不意のスイッチングを妨げることを容易にする。例示的な実施形態で制御部２６６の不意の起動を避けることを更に容易にするために、２つのスイッチ２６８の各々はベースプレートの第１の面２０６内に形成された窪み２７２内に配置され、それによって、２つのスイッチ２６８の各々はベースプレートの第１の面２０６の表面の下方に配置される代替的な実施形態では、ベースアセンブリ１０４は、少なくとも１つの空気圧発生器１４０が吸引モードから排出モードへ不意にスイッチすることを妨げることを容易にする付加的な又は代替的な構造を含む。
【００４９】
特定の実施形態では、制御部２６６はベースプレート２０２の端部２１６の近くに配置される。例えば、例示的な実施形態では、２つのプッシュボタン２６８は、各々、ベースプレート２０２の端部２１６の近くに配置される。それ故、ユーザは端部２１６に沿ってベースプレート２０２を握ることができ、各々の親指をベースプレートの第１の面２０６に隣接させ、かつ４本の指の各々の組をベースアセンブリの第２の面１０８に隣接させ、各々の親指を使用して制御部２６６を操作することができる。代替的な実施形態では、制御部２６６はベースプレート２０２の端部２１６の近く以外に配置される。
【００５０】
特定の実施形態では、制御部２６６は表面１６上での作動の間にベースプレート２００が容易に再位置決めされることを可能にする。例えば、ベースプレート２００は、上述のように、吸引モードにある少なくとも１つの空気圧発生器１４０を使用することによって、最初に、第１の場所において表面１６に結合される。ユーザは、少なくとも１つの空気圧発生器１４０を吸引モードから排出モードにスイッチするために、ベースプレート２００を握り、かつ制御部２６６を起動する。上述のように、ベースアセンブリの第２の面１０８は、表面１６から結合解除され、排出モードで引き起こされたエアークッションを介して実質的に摩擦抵抗なしに、表面１６上を移動することが可能になる。ユーザはベースプレート２００をエアークッション上で表面１６に沿って第２の場所まで滑らせる。その後、ユーザは、制御部２６６を解放し、少なくとも１つの空気圧発生器１４０を吸引モードに戻し、第２の場所においてベースアセンブリの第２の面１０８を表面１６に再結合させる。
【００５１】
幾つかの実施形態では、インターフェースプレート２０２は少なくとも１つのハンドル２７０を含む。少なくとも１つのハンドル２７０は、非限定的に、エンドエフェクタ１０２がインターフェースプレート２０２に結合されるときなどに、ユーザによるインターフェースプレート２０２の取り扱いを容易にする。例えば、例示的な実施形態では、少なくとも１つのハンドル２７０は、インターフェースプレート２０２の隣接する端部２５４に結合された２つのハンドル２７０を含む。それ故、ユーザは、ハンドル２７０によってインターフェースプレート２０２を握ることができ、非限定的に、ベースプレート２００が表面１６に結合されるときなどに、インターフェースプレート２０２及びエンドエフェクタ１０２をベースプレート２００に結合するための位置へと操作することができる。代替的な実施形態では、少なくとも１つのハンドル２７０は、インターフェースプレート２０２が本明細書で説明されるように機能することを可能にする任意の適切な数のハンドル２７０を含む。例示的な実施形態では、各々のハンドル２７０は、インターフェースプレート２０２の取り扱いを容易にするために、非限定的に、ねじりバネなどの付勢部材２７１を介してインターフェースプレート２０２に回転可能に結合される。より具体的には、付勢部材２７１は、ハンドル２７０がエンドエフェクタ１０２と不意に接触するように回転することを抑止する。特定の実施形態では、付勢部材２７１は、ハンドル２７０と表面１６との間の不意の接触を妨げるように構成されたハードストップ（ｈａｒｄ  ｓｔｏｐ）に対抗してハンドル２７０を付勢する。代替的な実施形態では、少なくとも１つのハンドル２７０は付勢部材２７１を含まず及び／又はインターフェースプレート２０２に回転可能に結合されていない。他の代替的な実施形態では、インターフェースプレート２０２は少なくとも１つのハンドル２７０を含まない。
【００５２】
図１０は、エンドエフェクタ１０２などのエンドエフェクタを航空機１０などの構造体に結合するためのベースアセンブリ１０４などのベースアセンブリを作る方法１０００の例示的な実施形態の流れ図である。図１から図１０を参照して、例示的な実施形態では、方法１０００は、エンドエフェクタに結合するための第１の面１０６などのベースアセンブリの第１の面を構成すること１００２、及び第２の面１０８などの第１の面の反対側のベースアセンブリの第２の面上に少なくとも１つの空洞１３０などの少なくとも１つの空洞を配置すること１４００を含む。方法１０００は、また、少なくとも１つの空気圧発生器１４０などの少なくとも１つの空気圧発生器を少なくとも１つの空洞と流体連通するように結合させること１００６を含む。少なくとも１つの空気圧発生器は、吸引モード及び排出モードで作動可能である。少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、吸引モードにある空気圧発生器によって引き起こされた真空力を介して表面１６などの構造体の表面にしっかりと結合可能であり、少なくとも１つの空洞を有する第２の面は、排出モードにある空気圧発生器によって引き起こされたエアークッションを介して表面を実質的に摩擦抵抗なしに移動可能である。
【００５３】
特定の実施形態では、ベースアセンブリの第２の面上に少なくとも１つの空洞を配置すること１００４は、ベースアセンブリの第２の面に従属し少なくとも１つの空洞を画定するカップ形状部分１３２などの少なくとも１つのカップ形状部分を配置すること１００８を含む。幾つかの実施形態では、方法１０００は、また、制御部２６６などの制御部を少なくとも１つの空気圧発生器に作動可能に結合させること１０１０を含む。制御部は、少なくとも１つの空気圧発生器を吸引モードと排出モードとの間で選択的にスイッチするように構成される。特定の実施形態では、方法１０００は、更に、ベースプレートの第１の面２０６などのベースプレートの第１の面がインターフェースプレートの第２の面２０８などのインターフェースプレートの第２の面と実質的に面対面の関係になるように、インターフェースプレート２０２などのインターフェースプレートをベースプレート２００などのベースプレートに取り外し可能に結合させるように構成すること１０１２を含む。ベースプレートはベースアセンブリの第２の面及びベースアセンブリの第２の面と反対側のベースプレートの第１の面を含み、インターフェースプレートはベースアセンブリの第１の面及びベースアセンブリの第１の面の反対側のインターフェースアセンブリの第２の面を含む。
【００５４】
本明細書で説明された実施形態は、エンドエフェクタを表面に結合させるための少なくとも幾つかの既知のシステムを超える改良を提供する。エンドエフェクタを表面に結合させるための少なくとも幾つかの既知のシステムと比較して、本明細書で説明された実施形態は、エンドエフェクタが、関心ある構造体への偶発的な損傷の低減された危険性を伴って、製造、検査、保守、及び／又は修理作動を実行することを可能にする。エンドエフェクタを表面に結合させるための少なくとも幾つかの既知のシステムと比較して、本明細書で説明された実施形態は、選択的に、引き起こされた真空力の下に表面に結合され得る、又はエアークッション上で表面を実質的に摩擦抵抗なしに移動され得る、ベースアセンブリを提供する。それに加えて、本明細書で説明された実施形態は、構造体に設置されたベースプレートに素早く位置付けされ得、かつ結合され得るインターフェースプレート上にエンドエフェクタを設置する手段を提供する。
【００５５】
本明細書では、最良のモードを含め、様々な実施態様を開示する実施例を使用しているため、当業者は任意の機器やシステムの作成ならびに使用、及び組込まれた任意の方法の実施を含む実施態様を実行することができる。特許性の範囲は、特許請求の範囲によって画され、当業者が想到する他の例も含み得る。このような他の例は、それらが特許請求の範囲の文言と異ならない構成要素を有する場合、あるいは、それらが特許請求の範囲の文言とわずかに異なる均等な構成要素を有する場合は、特許請求の範囲の範囲内にあることを意図する。
【図１】
0006703825.tif 000002
【図２】
0006703825.tif 000003
【図３】
0006703825.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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