(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗用移動体の周囲状況を検出するステップと、
前記周囲状況に基づいて、前記周囲状況中の前記乗用移動体の周囲の注意領域を検出するステップと、
前記注意領域に対して強調箇所を決定するステップと、
前記強調箇所を強調表示するように前記周囲状況を示す仮想画像を生成するステップと、
前記仮想画像を表示部に表示するステップと
を含み、
前記強調箇所を決定するステップは、
前記注意領域内の移動物体の有無を判定し、
前記移動物体が有ると判定された場合、前記移動物体を前記強調箇所として決定し、前記移動物体が無いと判定された場合、前記注意領域を前記強調箇所として決定することにより、前記移動物体又は前記注意領域を択一的に強調表示する
ことを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
前記注意領域は、道路上における道路構造に応じて車両同士又は車両と人が交錯する可能性の有る領域であることを特徴とする請求項１に記載の画像表示方法。
【請求項３】
前記強調箇所を決定するステップは、
前記移動物体としての歩行者の足元を囲む領域を前記強調箇所として決定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示方法。
【請求項４】
前記強調箇所を決定するステップは、
前記検出された注意領域内の移動物体を検出し、
前記検出された移動物体の進行方向を前記強調箇所として決定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像表示方法。
【請求項５】
前記注意領域を検出するステップは、
前記乗用移動体の運転シーンを判別し、
前記判別された運転シーンに応じて前記注意領域を検出する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像表示方法。
【請求項６】
乗用移動体の周囲状況を検出する周囲状況検出部と、
前記周囲状況に基づいて、前記周囲状況中の前記乗用移動体の周囲の注意領域を検出する注意領域検出部と、
前記注意領域に対して強調箇所を決定する強調箇所決定部と、
前記強調箇所を強調表示するように前記周囲状況を示す仮想画像を生成する画像生成部と、
前記仮想画像を表示する表示部と
を備え、
前記強調箇所決定部は、
前記注意領域内の移動物体の有無を判定し、
前記移動物体が有ると判定された場合、前記移動物体を前記強調箇所として決定し、前記移動物体が無いと判定された場合、前記注意領域を前記強調箇所として決定することにより、前記移動物体又は前記注意領域を択一的に強調表示する
ことを特徴とする画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の乗用移動体用の画像表示方法及び画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向に存在する対象物を検出し、検出された対象物の強調画像をヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の表示画面に表示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両の直進時の進行方向に存在する対象物を強調表示しているが、直進以外の運転シーンについては配慮されていない。直進以外の、例えば車両の進行方向の変更を伴うような運転シーンにおいては特に、進行方向以外の範囲にも幅広く注意を向ける必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２３０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記課題に鑑み、本発明は、運転シーンに応じて乗員が注意すべき乗用移動体の周囲状況を乗員に対して容易に知覚させることができる乗用移動体用の画像表示方法及び画像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、乗用移動体の周囲状況を検出し、その周囲状況に基づいて、乗用移動体の周囲の注意領域を検出し、その注意領域に対して強調箇所を決定し、その強調箇所を強調表示するように周囲状況を示す仮想画像を生成し、その仮想画像を表示部に表示することを特徴とする画像表示方法及び画像表示装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転シーンに応じて乗員が注意すべき乗用移動体の周囲状況を乗員に対して容易に知覚させることができる乗用移動体用の画像表示方法及び画像表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る画像表示装置の一例を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図４】図４（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図５】図５（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図６】図６（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図７】図７（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図８】本発明の実施形態に係る表示画像の仮想視点の一例を示す概略図である。
【図９】図９（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１０】図１０（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１１】図１１（ａ）は、本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図であり、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図である。
【図１３】図１２に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図である。
【図１５】図１４に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図である。
【図１７】図１６に対応した本発明の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る画像表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態に係る画像表示方法の他の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２０】本発明の実施形態の第１の変形例に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図である。
【図２１】図２０に対応した本発明の実施形態の第１の変形例に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図２２】本発明の実施形態の第２の変形例に係る自車両の運転シーンの一例を示す概略図である。
【図２３】図２２に対応した本発明の実施形態の第２の変形例に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図２４】図２４（ａ）〜図２４（ｃ）は、本発明の実施形態の第３の変形例に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図２５】図２５（ａ）〜図２５（ｃ）は、本発明の実施形態の第４の変形例に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【図２６】本発明のその他の実施形態に係る表示画像の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜画像表示装置の構成＞
本発明の実施形態に係る画像表示装置は、車両等の乗用移動体に搭載可能である。以下の本発明の実施形態の説明においては、車両に搭載する場合を例示する。本発明の実施形態に係る画像表示装置は、図１に示すように、制御装置１、自車位置取得部２、周囲状況検出部４及び表示部５を備える。
【００１１】
自車位置取得部２は、例えばナビゲーション装置や、全地球測位システム（ＧＰＳ）からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機等で構成できる。自車位置取得部２は、自車両の地図上における現在位置を取得する。
【００１２】
周囲状況検出部４は、自車両の前方状況、後方状況、側方状況を含む自車両の周囲状況を検出する。周囲状況検出部４が検出可能な自車両の周囲状況は、他車両、歩行者、自転車、信号、標識、横断歩道、電柱、交差点及び白線を含む。周囲状況検出部４としては、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ、定在波レーダ、又はＣＣＤカメラ等のカメラを用いたセンサが使用可能である。周囲状況検出部４の個数や種類、配置位置は特に限定されず、例えば自車両の前方、側方及び後方に複数個設置されていてもよい。
【００１３】
表示部５としては、液晶ディスプレイ等のディスプレイが使用可能である。表示部５は、車室内のインストルメンタルパネル等の乗員から視認しやすい位置に設置される。
【００１４】
制御装置１は、例えば、論理演算処理装置６、注意領域記憶装置３及びデータ記憶装置７等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）で構成できる。注意領域記憶装置３及びデータ記憶装置７としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用できる。なお、注意領域記憶装置３及びデータ記憶装置７は、論理演算処理装置６内に備えられるレジスタ等であってもよく、キャッシュメモリ等を含んでもよい。注意領域記憶装置３及びデータ記憶装置７は更に、２次記憶装置や、２次記憶装置等に設定される仮想メモリでもよい。注意領域記憶装置３は、自車両の各種の運転シーンと、後述する注意領域との対応関係を記憶する。
【００１５】
論理演算処理装置６としては、中央処理装置（ＣＰＵ）等が使用できる。論理演算処理装置６は、シーン判別部１０、注意領域検出部１１、移動物体検出部１２、強調箇所決定部１３及び画像生成部１４を機能的に備える。
【００１６】
シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出される自車両の周囲状況、シフトレバーの操作情報、ウインカスイッチの操作情報等から、自車両の運転シーンを判別する。シーン判別部１０により判別可能な運転シーンは、例えば、後退駐車、縦列駐車、狭路での幅寄せ、狭路での通り抜け、車線変更（合流）、Ｔ字路、交差点左折及び交差点右折を含む。
【００１７】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、周囲状況検出部４により検出された自車両の周囲状況において、シーン判別部１０により判別された運転シーンに応じた乗員が注意すべき注意領域を検出する。
【００１８】
ここで、注意領域検出部１１により検出可能な「注意領域」とは、道路上における道路構造に応じて車両同士又は車両と人が交錯する可能性が有る領域を意味する。注意領域は、注意対象物が存在する領域、注意場所が存在する領域、及び注意度が所定の閾値よりも高い領域を含む。
【００１９】
注意対象物は、例えば、他車両、歩行者（特に交通弱者）、盲導犬等を含む動物、自転車、信号、標識、横断歩道、交差点及び積雪等の障害物を含む。他車両は、例えば、対向車、暴走車及び緊急車両を含む。注意対象物は、例えば、周囲状況検出部４により検出される自車両の周囲状況等から判別可能である。
【００２０】
注意場所は、例えば、自車両の周囲、交差点、横断歩道、インターチェンジ、合流地点を含む。なお、例えば横断歩道のように、注意場所と注意対象物で共通する場所（物）があってもよい。注意場所は、例えば、自車位置取得部２により取得された自車両の地図上における現在位置や周囲状況検出部４により検出される自車両の周囲状況等から判別可能である。
【００２１】
注意度とは、自車両の周囲に存在する移動物体と自車両との接近度合いを意味する。注意度は、例えば周囲状況検出部４により検出される自車両の周囲状況等から得られる自車両と移動物体との距離及び相対速度から算出可能である。例えば、自車両と移動物体との距離が近いほど注意度を高く算出し、自車両と移動物体との相対速度が接近する方向に高いほど注意度を高く算出する。更に、自車両の速度が高いほど、注意度を高く算出してもよい。
【００２２】
ここで、注意度の算出方法の一例を説明する。例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）及び車間時間（ＴＨＷ）を用いて注意度を算出できる。衝突余裕時間ｔｃは、現在の相対速度が維持されると仮定して、自車両が先行する他車両に衝突するまでの時間を予測する指標であり、自車両と他車両との相対速度をｖｒ、距離をｘｒとして、以下の式（１）で求められる。
ｔｃ＝−ｘｒ／ｖｒ   …（１）
【００２３】
また、車間時間ｔｈは、現在の自車速度で現在の先行車位置に到達する時間を示す指標であり、自車速度をｖｆ、自車両と他車両との距離をｘｒとして、以下の式（２）で求められる。
ｔｈ＝−ｘｒ／ｖｆ   …（２）
【００２４】
式（１）及び式（２）で求めた衝突余裕時間ｔｃ及び車間時間ｔｈを用いて、注意度ＲＰは以下の式（３）のように設定可能である。
ＲＰ＝１／２（α／ｔｃ＋β／ｔｈ） …（３）
【００２５】
ここで、α、βのそれぞれは任意の係数であり適宜設定可能である。注意度と比較するための所定の閾値は適宜設定可能であり、制御装置１のデータ記憶装置７等に予め記憶していてもよい。
【００２６】
移動物体検出部１２は、周囲状況検出部４により検出された自車両の周囲状況を用いて、注意領域検出部１１により検出された注意領域内の移動物体を検出する。移動物体検出部１２が検出可能な移動物体は、他車両、歩行者、動物、自転車を含む。移動物体検出部１２が検出可能な移動物体は、実際に移動している物体と、信号待ち等で現在移動を停止しているが、移動する可能性の有る物体とを含む。
【００２７】
強調箇所決定部１３は、注意領域検出部１１により検出された注意領域に対して強調箇所を決定する。強調箇所決定部１３は、例えば注意領域自体を強調箇所として決定してもよく、注意領域を囲む領域を強調箇所として決定してもよい。また、強調箇所決定部１３は、注意領域の種類に応じて、注意領域の強調箇所や強調方法を変化させてもよい。
【００２８】
強調箇所決定部１３は更に、移動物体検出部１２により検出された移動物体の領域、移動物体の向き、移動物体の移動可能範囲等を強調箇所として決定してもよい。強調箇所決定部１３は、移動物体が移動中の場合には、移動物体の相対的な移動速度に応じて、移動物体の強調箇所（範囲）や強調方法を変化させてもよい。例えば、強調箇所決定部１３は、移動物体の相対的な移動速度が高いほど、移動物体が移動する方向に強調箇所を拡張してもよい。
【００２９】
画像生成部１４は、周囲状況検出部４により検出された周囲状況を用いて、強調箇所決定部１３により決定された強調箇所を強調表示するように仮想画像（コンピュータ・グラフィック（ＣＧ）画像）を生成する。画像生成部１４は、例えば強調箇所の輝度を高めたり、着色したり、点滅させたりすること等により、強調箇所を強調表示してもよい。
【００３０】
画像生成部１４は、運転シーン等に応じて種々の仮想視点位置から見た前方画像又は俯瞰画像等の仮想画像を生成可能であり、仮想画像のスケール、サイズ、縦横比等も適宜調整可能である。画像生成部１４は、生成した仮想画像を表示するように表示用の画像信号を生成し、表示部５に画像信号を送信して表示部５を制御する。
【００３１】
次に、各種の運転シーンを挙げて、本発明の実施形態に係る画像表示方法の一例を説明する。まず、図２（ａ）は、「後退駐車」の運転シーンを示している。自車両２０は、自車両２０後方の他車両２１，２２間の駐車枠（駐車スペース）Ｓ１に駐車しようとしている。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置やシフトレバーの操作情報等に基づいて、図２（ａ）に示した運転シーンを「後退駐車」と判別する。
【００３２】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「後退駐車」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、自車両２０の旋回の内側を含む後方の領域Ａ１を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況から、他車両２１，２２を注意対象物として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ１及び他車両２１，２２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００３３】
画像生成部１４は、図２（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ１を生成する。仮想画像Ｉ１において、図２（ａ）に示した自車両２０及び駐車枠（駐車スペース）Ｓ１に対応する自車両Ｍ２０及び駐車枠（駐車枠（駐車スペース）ＭＳ１が仮想的に表示されている。
【００３４】
更に、図２（ａ）に示した領域Ａ１及び他車両２１，２２に対応する領域ＭＡ１及び他車両Ｍ２１，Ｍ２２が強調表示されている。図２（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。例えば、領域ＭＡについては、領域ＭＡを枠線で囲ったり、領域ＭＡ内を着色したりして強調表示してもよい。また、他車両２１，２２については、他車両２１，２２の周囲を枠線で囲ったり、他車両２１，２２内の色や輝度を変化させたりして強調表示してもよい。なお、図２（ｂ）では自車両Ｍ２０や他車両Ｍ２１，Ｍ２２は実際の車両の形状を模擬しているが、例えば単なる矩形やアイコン等であっても構わない。
【００３５】
次に、図３（ａ）は、「縦列駐車」の運転シーンを示している。自車両２０は、自車両２０後方の他車両２１，２２の間の駐車枠（駐車スペース）Ｓ１に駐車しようとしている。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置やシフトレバーの操作情報等に基づいて、図３（ａ）に示した運転シーンを「縦列駐車」と判別する。
【００３６】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「縦列駐車」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、他車両２１，２２と接近する方向である、駐車したい方角に位置する前部角部の端部を含む円弧の領域Ａ２と、駐車したい方角の後輪の接地部を含む円弧の領域Ａ３を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１，２２を注意対象物として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、領域Ａ２，Ａ３及び他車両２１，２２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００３７】
画像生成部１４は、図３（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ２を生成する。仮想画像Ｉ２において、図３（ａ）に示した自車両２０及び駐車枠（駐車スペース）Ｓ１に対応する自車両Ｍ２０及び駐車枠（駐車スペース）ＭＳ１が仮想的に表示されている。
【００３８】
更に、図３（ａ）に示した領域Ａ２，Ａ３及び他車両２１，２２に対応する領域ＭＡ２，ＭＡ３及び他車両Ｍ２１，Ｍ２２が強調表示されている。図３（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。例えば、領域ＭＡについては、領域ＭＡを枠線で囲ったり、領域ＭＡ内を着色したりして強調表示してもよい。また、他車両２１，２２については、他車両２１，２２の周囲を枠線で囲ったり、他車両２１，２２内の色や輝度を変化させたりして強調表示してもよい。
【００３９】
次に、図４（ａ）は、「狭路での幅寄せ」の運転シーンを示している。図４（ａ）に示すように、自車両２０は、狭路において対向車である他車両２１が接近しているため、左側のガードレール３１に寄って走行している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「狭路での幅寄せ」と判別する。
【００４０】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「狭路での幅寄せ」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、自車両２０を寄せる左側の操舵輪側面含む車体側面の領域Ａ４を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１及びガードレール３１を注意対象物として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ４、他車両２１及びガードレール３１が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００４１】
画像生成部１４は、図４（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ３を生成する。仮想画像Ｉ３において、図４（ａ）に示した自車両２０に対応する自車両Ｍ２０が仮想的に表示されている。更に、図４（ａ）に示した領域Ａ４、他車両２１及びガードレール３１に対応する領域ＭＡ４及び他車両Ｍ２１が強調表示されている。図４（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００４２】
次に、図５（ａ）は、「狭路での通り抜け」の運転シーンを示している。自車両２０は、狭路において、対向車である他車両２１が接近する前に、自車両２０の前方の破線の矢印で示すようにＳ字を描いて前方の他車両２２を追い越そうとしている。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「狭路での通り抜け」と判別する。
【００４３】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「狭路での通り抜け」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、自車両２０の前方（進行方向）を含む、車体左右側面の領域Ａ５を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１，２２を注意対象物として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ５及び他車両２１，２２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００４４】
画像生成部１４は、図５（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ４を生成する。仮想画像Ｉ４において、図５（ａ）に示した自車両２０に対応する自車両Ｍ２０が仮想的に表示されている。更に、図５（ａ）に示した領域Ａ５、他車両２１，２２に対応する領域ＭＡ５、他車両Ｍ２１，Ｍ２２が強調表示されている。図５（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００４５】
次に、図６（ａ）は、「狭路での通り抜け」の他の運転シーンを示している。自車両２０は、狭路において、電柱３２と他車両２１との間を通過しようとしている。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「狭路での通り抜け」と判別する。
【００４６】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「狭路での通り抜け」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、自車両２０の前方（進行方向）を含む、車体左右側面の領域Ａ６を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１及び電柱３２を注意対象物として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ６、他車両２１、電柱３２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００４７】
画像生成部１４は、図６（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ５を生成する。仮想画像Ｉ５において、図６（ａ）に示した自車両２０及びガードレール３１に対応する自車両Ｍ２０及びガードレールＭ３１が仮想的に表示されている。更に、図６（ａ）に示した領域Ａ６、他車両２１及び電柱３２に対応する領域ＭＡ６、他車両Ｍ２１及び電柱３２が強調表示されている。図６（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００４８】
次に、図７（ａ）は、「車線変更」の運転シーンを示している。インターチェンジにおいて、自車両２０は合流前の車線Ｌ１を走行しており、右側の車線Ｌ２に車線変更しようとしている。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「車線変更」と判別する。
【００４９】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「車線変更」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、変更先の車線Ｌ２の真横含む、自車両２０の後方の領域Ａ７を注意場所として検出する。なお、変更先の車線Ｌ２の自車両２０の前方に位置する領域は、他車両がないため、注意場所として不検出とする。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１を注意対象物として検出する。
【００５０】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ７及び他車両２１が存在する注意領域を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は更に、他車両２１の相対速度を算出し、相対速度を強調箇所として決定する。
【００５１】
画像生成部１４は、図７（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ６を生成する。仮想画像Ｉ６において、図７（ａ）に示した自車両２０及び車線Ｌ１，Ｌ２に対応する自車両Ｍ２０及び車線ＭＬ１，ＭＬ２が仮想的に表示されている。更に、図７（ａ）に示した領域Ａ７及び他車両２１に対応する領域ＭＡ７及び他車両Ｍ２１が強調表示されている。図７（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。更には、他車両Ｍ２１の後部には後ろ向きに矢印Ｍ２１ａで相対速度が強調表示されている。矢印Ｍ２１ａは、他車両Ｍ２１の相対速度が自車両Ｍ２０から遠ざかる方向に高いことを示している。
【００５２】
なお、例えば図８に示すように、図６（ａ）に示した「狭路での通り抜け」の運転シーンにおける仮想画像Ｉ５の視点位置Ｐ１は、自車両２０の上方且つ後方側から撮像するように設定され、撮像範囲Ｒ１を有している。一方、図７（ａ）に示した「車線変更」の運転シーンにおける仮想画像Ｉ６の視点位置Ｐ２は、視点位置Ｐ１よりも自車両２０の上方且つ後方側から撮像するように設定され、視点位置Ｐ１の撮像範囲Ｒ１よりも広い撮像範囲Ｒ２を有している。このように、仮想画像の視点位置は、運転シーン等に応じて適宜調整可能である。
【００５３】
次に、図９（ａ）は、「車線変更」の他の運転シーンを示している。インターチェンジにおいて、自車両２０は合流前の車線Ｌ１を走行しており、右側の車線Ｌ２に車線変更しようとしている点は図７（ａ）と同様であり、他車両２１が自車両２０の前方を走行している点が図７（ａ）と異なる。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「車線変更」と判別する。
【００５４】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「車線変更」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、変更先の車線Ｌ２の真横含む、自車両２０の前方の領域Ａ８を注意場所として検出する。なお、変更先の車線Ｌ２の自車両２０の後方に位置する領域は、他車両がないため、注意場所として不検出とする。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１を注意対象物として検出する。
【００５５】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ８及び他車両２１が存在する注意領域を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は更に、他車両２１の相対速度を算出し、相対速度を強調箇所として決定する。
【００５６】
画像生成部１４は、図９（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ７を生成する。仮想画像Ｉ７において、図９（ａ）に示した自車両２０及び車線Ｌ１，Ｌ２に対応する自車両Ｍ２０及び車線ＭＬ１，ＭＬ２が仮想的に表示されている。更に、図９（ａ）に示した領域Ａ８及び他車両２１に対応する領域ＭＡ８及び他車両Ｍ２１が強調表示されている。図９（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。更には、他車両Ｍ２１の前部には前向きに矢印Ｍ２１ａで相対速度が強調表示されている。矢印Ｍ２１ａは、他車両Ｍ２１の相対速度が自車両Ｍ２０から遠ざかる方向に高いことを示している。矢印Ｍ２１ａは、相対速度が高いほど長くしてもよい。
【００５７】
次に、図１０（ａ）は、「車線変更」の更に他の運転シーンを示している。インターチェンジにおいて、自車両２０は合流前の車線Ｌ１を走行しており、右側の車線Ｌ２に車線変更しようとしている点は図７（ａ）及び図９（ａ）と同様であり、他車両２１，２２が自車両２０の前方及び後方を走行している点が図７（ａ）及び図９（ａ）と異なる。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「車線変更」と判別する。
【００５８】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「車線変更」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、変更先の車線Ｌ２の真横含む、自車両２０の前後方向の領域Ａ９を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１，２２を注意対象物として検出する。
【００５９】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ９及び他車両２１，２２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は更に、他車両２１，２２の相対速度を算出し、相対速度を強調箇所として決定する。
【００６０】
画像生成部１４は、図１０（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ８を生成する。仮想画像Ｉ８において、図１０（ａ）に示した自車両２０及び車線Ｌ１，Ｌ２に対応する自車両Ｍ２０及び車線ＭＬ１，ＭＬ２が仮想的に表示されている。更に、図１０（ａ）に示した領域Ａ９及び他車両２１，２２に対応する領域ＭＡ９及び他車両Ｍ２１，Ｍ２２が強調表示されている。図１０（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００６１】
更に、自車両Ｍ２０の後方に位置する他車両Ｍ２１の前部には前向きに矢印Ｍ２１ａで相対速度が強調表示され、他車両Ｍ２１の相対速度が自車両Ｍ２０に接近する方向に高いことを示している。更に、自車両Ｍ２０の前方に位置する他車両Ｍ２２の後部には後向ききに矢印Ｍ２２ａで相対速度が強調表示され、他車両Ｍ２２の相対速度が自車両Ｍ２０に接近する方向に高いことを示している。矢印Ｍ２１ａ，Ｍ２２ａは、相対速度が高いほど長くしてもよい。
【００６２】
次に、図１１（ａ）は、図１０（ａ）と同様の「車線変更」の運転シーンを示しているが、注意領域検出部１１は、周囲状況検出部４により検出された周囲状況に基づいて、自車両２０の周囲を複数（図１１（ａ）では１２個）の領域ＲＡに仮想的に分割して、領域ＲＡごとに注意度を算出してもよい。図１１（ａ）では、複数の領域ＲＡを自車両２０の位置を基準に、車線に沿うように設定している。なお、複数の領域ＲＡの形状や位置、個数は特に限定されず、運転シーン等に応じて適宜設定可能である。
【００６３】
例えば、領域ＲＡ内に他車両２１，２２が有る場合には、注意領域検出部１１は、他車両２１，２２の相対距離及び相対速度から注意度を算出する。注意領域検出部１１は更に、注意度が所定の閾値以上か否かを判定し、所定の閾値以上の領域（例えば他車両２１が含まれる領域）ＲＡを注意領域として検出する。強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された他車両２１が含まれる領域ＲＡを強調箇所として決定する。
【００６４】
画像生成部１４は、図１１（ｂ）に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ８を生成する。仮想画像Ｉ８において、図１１（ａ）に示した自車両２０、他車両２１，２２及び車線Ｌ１，Ｌ２に対応する自車両Ｍ２０、他車両Ｍ２１，Ｍ２２及び車線ＭＬ１，ＭＬ２が仮想的に表示されている。更に、図１１（ａ）に示した他車両２１が含まれる領域ＲＡに対応する領域ＲＢが強調表示されている。図１１（ｂ）では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００６５】
次に、図１２は、「Ｔ字路」の運転シーンを示している。自車両２０は、前方のＴ字路に進入しようとしている。Ｔ字路において、標識５１及び横断歩道４１，４２が設置されており、他車両２１，２２及び自転車６１〜６４が存在している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、運転シーンを「Ｔ字路」と判別する。
【００６６】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「Ｔ字路」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、自車両２０の左右両方向の領域Ａ１１，Ａ１２及び交差点の中心に位置する半円の領域Ａ１０を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、交差点の交錯道路を走行している他車両２１，２２、自転車６１〜６４、標識５１、横断歩道４１，４２を注意対象物として検出する。
【００６７】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ１０〜Ａ１２、他車両２１，２２、自転車６１〜６４、標識５１、横断歩道４１，４２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００６８】
画像生成部１４は、図１３に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ９を生成する。仮想画像Ｉ９において、図１２に示した自車両２０に対応する自車両Ｍ２０が仮想的に表示されている。更に、図１２に示した領域Ａ１０〜Ａ１２、他車両２１，２２、自転車６１〜６４、標識５１、横断歩道４１，４２に対応する領域ＭＡ１０〜ＭＡ１２、他車両Ｍ２１，Ｍ２２、自転車Ｍ６１〜Ｍ６４、標識Ｍ５１、横断歩道Ｍ４１，Ｍ４２が強調表示されている。図１３では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００６９】
次に、図１４は、「交差点左折」の運転シーンを示している。交差点には、標識５１、信号機５３及び横断歩道４１，４２が設置されており、他車両２１，２２、二輪車８１，８２、歩行者７１及び自転車６１が存在している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、方向指示器の操作情報等に基づいて、運転シーンを「交差点左折」と判別する。
【００７０】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「交差点左折」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、周囲状況検出部４により検出された周囲状況に基づいて、交差点中心Ｃ１を基準とした自車両２０の進行方向（左折）を含まない３／４程度の円弧の領域Ａ１３を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１，２２、二輪車８１，８２、歩行者７１、自転車６１、標識５１、信号機５３、横断歩道４１，４２を注意対象物として検出する。
【００７１】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ１３、他車両２１，２２、二輪車８１，８２、歩行者７１、自転車６１、標識５１、信号機５３、横断歩道４１，４２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００７２】
画像生成部１４は、図１５に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ１０を生成する。仮想画像Ｉ１０において、図１４に示した自車両２０に対応する自車両Ｍ２０が仮想的に表示されている。更に、図１４に示した領域Ａ１３、他車両２１，２２、二輪車８１，８２、歩行者７１、自転車６１、標識５１、信号機５３、横断歩道４１，４２に対応する領域ＭＡ１３、他車両Ｍ２１，Ｍ２２、二輪車Ｍ８１，Ｍ８２、歩行者Ｍ７１、自転車Ｍ６１、標識Ｍ５１、信号機Ｍ５３、横断歩道Ｍ４１，Ｍ４２が強調表示されている。図１５では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００７３】
次に、図１６は、「交差点右折」の運転シーンを示している。交差点には、標識５１，５２、信号機５３及び横断歩道４１，４２が設置されており、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１，７２、自転車６１〜６４が存在している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、方向指示器の操作情報等に基づいて、運転シーンを「交差点右折」と判別する。
【００７４】
注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている「交差点右折」の運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、交差点中心を基準とした自車両２０の進行方向（右折）を含まない３／４程度の円弧の領域Ａ１４を注意場所として検出する。注意領域検出部１１は更に、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１，７２、自転車６１〜６４、標識５１，５２、信号機５３、横断歩道４１，４２を注意対象物として検出する。
【００７５】
強調箇所決定部１３は、例えば、注意領域検出部１１により検出された領域Ａ１４、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１，７２、自転車６１〜６４、標識５１，５２、信号機５３、横断歩道４１，４２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。
【００７６】
画像生成部１４は、図１７に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ１１を生成する。仮想画像Ｉ１１において、図１６に示した自車両２０に対応する自車両Ｍ２０が仮想的に表示されている。更に、図１６に示した領域Ａ１４、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１，７２、自転車６１〜６４、標識５１，５２、信号機５３、横断歩道４１，４２に対応する領域ＭＡ１４、他車両Ｍ２１〜Ｍ２３、二輪車Ｍ８１〜Ｍ８３、歩行者Ｍ７１，Ｍ７２、自転車Ｍ６１〜Ｍ６４、標識Ｍ５１，Ｍ５２、信号機Ｍ５３、横断歩道Ｍ４１，Ｍ４２が強調表示されている。図１７では便宜的に、ハッチングを付すことにより強調表示されていることを示す。
【００７７】
＜画像表示方法＞
次に、図１８のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る乗用移動体用の画像表示方法の一例を説明する。なお、図１８のフローチャートの一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。
【００７８】
ステップＳ１において、自車位置取得部２が、自車両２０の地図上における現在位置を取得し、取得した自車両２０の地図上における現在位置を制御装置１に入力する。周囲状況検出部４が、自車両２０の周囲状況を検出し、検出した自車両２０の周囲状況を制御装置１に入力する。
【００７９】
ステップＳ２において、シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置、周囲状況検出部４により検出された周囲状況、シフトレバーやウインカスイッチの操作情報等に基づいて、自車両２０の運転シーンを判別する。
【００８０】
ステップＳ３において、注意領域検出部１１は、注意領域記憶装置３に記憶されている運転シーンと注意領域との対応関係を参照して、シーン判別部１０により判別された運転シーンに対応する注意領域を抽出する。そして、注意領域検出部１１は、周囲状況検出部４により検出された自車両の周囲状況中の、注意場所が存在する領域、注意対象物が存在する領域、注意度が所定の閾値以上の領域等を含む注意領域を検出する。
【００８１】
ステップＳ４において、移動物体検出部１２は、周囲状況検出部４により検出された周囲状況に基づいて、注意領域検出部１１により検出された注意領域内の移動物体を検出する。ステップＳ５において、強調箇所決定部１３が、移動物体検出部１２により検出された移動物体の有無を判定する。移動物体が有ると判定された場合、ステップＳ６に進み、強調箇所決定部１３が、注意領域内の移動物体を強調箇所として決定する。画像生成部１４は、注意領域内の移動物体を強調表示した仮想画像を生成する。表示部５は、画像生成部１４により生成された仮想画像を表示する。
【００８２】
ステップＳ７において、画像生成部１４は、周囲状況検出部４により検出された周囲状況等に基づいて、移動物体が注意領域外に移動したか否かを判定する。移動物体が注意領域外に移動したと判定された場合、ステップＳ８に進む。ステップＳ８において、画像生成部１４が、仮想画像中の移動物体の強調表示を停止する信号を表示部５に出力する。
【００８３】
ステップＳ５において、移動物体検出部１２により検出された移動物体が無いと判定された場合、ステップＳ９に進む。ステップＳ９において、強調箇所決定部１３が、注意領域検出部１１により検出された注意領域に対して強調箇所を決定する。画像生成部１４は、注意領域を強調表示した仮想画像を生成し、仮想画像を表示部５に表示させる。
【００８４】
ステップＳ１０において、画像生成部１４は、ＧＰＳ等から得られる自車両２０の位置等に基づいて、強調表示している注意領域を自車が通過したか否かを判定する。注意領域を自車が通過したと判定された場合、ステップＳ８に進み、画像生成部１４は、仮想画像中の注意領域の強調表示を停止する信号を表示部５に出力する。
【００８５】
本発明の本発明の実施形態に係る乗用移動体用の画像表示プログラムは、図１８に示した画像表示方法の手順を、制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。即ち、本発明の実施の形態に係る運転支援プログラムは、乗用移動体の周囲状況を検出する手順、周囲状況に基づいて、乗用移動体の周囲の注意領域を検出する手順、注意領域に対して強調箇所を決定する手順、強調箇所を強調するように周囲状況を表示する仮想画像を生成する手順、仮想画像を表示部に表示する手順等を制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。本発明の実施の形態に係る画像表示プログラムは、例えばデータ記憶装置７に格納可能である。
【００８６】
なお、本発明の実施形態に係る画像表示方法は、例えば図１９に示すフローチャートの手順であってもよい。図１８に示したフローチャートと同様にステップＳ１〜Ｓ３の手順を実行した後、ステップＳ１１に進み、強調箇所決定部１３が、移動物体検出部１２により検出された移動物体の有無を判定せずに、注意領域検出部１１により検出された注意領域注意領域に対して強調箇所を決定してもよい。画像生成部１４は、注意領域を強調表示した仮想画像を生成する。表示部５は、画像生成部１４により生成された仮想画像を表示する。
【００８７】
その後、ステップＳ１２において、図１８に示したフローチャートのステップＳ１０と同様に、画像生成部１４は、ＧＰＳ等から得られる自車両２０の位置等に基づいて、強調表示している注意領域を自車が通過したか否かを判定する。注意領域を自車が通過したと判定された場合、ステップＳ１３に進み、図１８に示したフローチャートのステップＳ１０と同様に、画像生成部１４は、仮想画像中の注意領域の強調表示を停止する。
【００８８】
また、図１８に示したフローチャートでは、ステップＳ６とステップＳ９でそれぞれ注意領域又は移動物体を択一的に強調表示する場合を例示したが、注意領域及び移動物体を同時に強調表示してもよい。
【００８９】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、運転シーンを判別して、道路上における道路構造に応じて車両同士又は車両と人が交錯する可能性の有る領域を注意領域として、自車両２０の周囲の幅広い範囲において運転シーンに応じた注意領域を検出し、注意領域を強調表示する。この結果、運転シーンに応じて特に進行方向以外にも乗員が注意すべき領域を、容易に且つ幅広い範囲で、乗員に対して知覚させることができる。
【００９０】
特に、本発明の実施形態のように自車両２０の周囲状況全体をＣＧ画像で表示する場合には、ＣＧ化により現実世界において運転時に不要な情報を排除できる一方で、乗員が注意領域を知覚するのに役立つ情報の損失が考えられる。これに対して、本発明の実施形態によれば、ＣＧ化による情報の損失を補うように、乗員に対して注意領域を容易に知覚させることができる。
【００９１】
更に、自車両２０の周囲を複数の領域ＲＡに仮想的に分割して、複数の領域ＲＡごとに注意度を算出し、注意度が所定の閾値以上の領域を強調するように仮想画像を生成することにより、乗員が注意を向けるべき領域を複数の領域ＲＡの単位で容易に知覚することができる。
【００９２】
＜第１の変形例＞
本発明の実施形態の第１の変形例として、注意領域に存在する注意対象物の自車両２０と交錯する可能性のある進行方向を検出し、検出された進行方向を強調した仮想画像を生成する場合を説明する。
【００９３】
図２０は、「交差点左折」の運転シーンを示している。交差点には、標識５１，５２及び横断歩道４１，４２が設置されており、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１〜７３及び自転車６１〜６７が存在している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、方向指示器の操作情報等に基づいて、運転シーンを「交差点左折」と判別する。
【００９４】
注意領域検出部１１は、シーン判別部１０により判別された運転シーンが「交差点左折」であることに基づいて、周囲状況検出部４により検出された周囲状況から、他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１〜７３、自転車６１〜６７、標識５１，５２、横断歩道４１，４２を注意対象物として検出する。なお、図１４に示した「交差点左折」の運転シーンの場合と同様に、注意領域検出部１１は、交差点の中心の３／４程度の円弧の領域を注意場所として更に検出してもよい。
【００９５】
強調箇所決定部１３は、注意領域検出部１１により検出された他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１〜７３、自転車６１〜６７、標識５１，５２、横断歩道４１，４２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は更に、注意領域検出部１１により検出された注意対象物のうち、移動物体である他車両２１〜２３、二輪車８１〜８３、歩行者７１〜７３、自転車６１〜６７が、自車両２０が左折する際に交錯する可能性のある進行方向を検出する。
【００９６】
例えば、強調箇所決定部１３は、左側から交差点に進入する他車両２１について、直進又は右左折する可能性があるが、自車両２０が左折する際には交錯する可能性はないと判定する。強調箇所決定部１３は、対向車線側から交差点に進入する他車両２２及び二輪車８１について、直進又は右左折する可能性があるが、自車両２０が左折する際に交錯する可能性がある右折方向を強調箇所として決定する。
【００９７】
強調箇所決定部１３は、右側から交差点に進入する他車両２３及び二輪車８３について、直進又は右左折する可能性があるが、自車両２０が左折する際に交錯する可能性がある直進方向を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は、自車両２０の後方の二輪車８２について、自車両２０が左折する際に巻き込む可能性がある直進方向を強調箇所として決定する。
【００９８】
強調箇所決定部１３は、左側の横断歩道４１近傍の歩行者７１、７２、自転車６１，６２，６４については、自車両２０が左折する際に交錯する可能性がある横断歩道４１を横断する方向を強調箇所としてそれぞれ決定する。強調箇所決定部１３は、交差点の横断歩道から離れた場所にいる歩行者７３、自転車６１，６５，６７については、自車両２０が左折する際に交錯する可能性がある自車両２０の前方を横断する方向を強調箇所としてそれぞれ決定する。
【００９９】
画像生成部１４は、図２１に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ１３を生成する。仮想画像Ｉ１３において、図２０に示した他車両２１〜２３に対応する他車両Ｍ２１〜Ｍ２３が強調表示されるとともに、他車両Ｍ２２，Ｍ２３の進行方向を示す矢印Ｄ２２，Ｄ２３も強調表示されている。
【０１００】
更に、図２０に示した二輪車８１〜８３に対応する二輪車Ｍ８１〜Ｍ８３が強調表示されるとともに、二輪車Ｍ８１〜Ｍ８３の進行方向を示す矢印Ｄ８１〜Ｄ８３も強調表示されている。更に、図２０に示した歩行者７１〜７３及び自転車６１〜６７に対応する歩行者Ｍ７１〜Ｍ７３及び自転車Ｍ６１〜Ｍ６７が強調表示されるとともに、歩行者Ｍ７１〜Ｍ７３及び自転車Ｍ６１〜Ｍ６７の進行方向を示す矢印Ｄ７１〜Ｄ７３，Ｄ６１〜Ｄ６７も強調表示されている。
【０１０１】
本発明の実施形態の第１の変形例によれば、注意領域に存在する注意対象物の自車両２０と交錯する可能性のある進行方向を検出し、検出された進行方向を強調した仮想画像Ｉ１３を生成することにより、注意対象物の注意すべき進行方向を容易に把握することができる。
【０１０２】
＜第２の変形例＞
本発明の実施形態の第３の変形例として、第１の変形例と同様に、注意領域に存在する注意対象物の自車両２０と交錯する可能性のある進行方向を検出し、検出された進行方向を強調した仮想画像を生成する場合であるが、第１の変形例とは異なり交差点を右折する場合を説明する。
【０１０３】
図２２は、「交差点右折」の運転シーンを示している。自車両２０は、信号機が無い交差点を右折しようとしている。交差点には、標識５１，５２及び横断歩道４１，４２が設置されており、他車両２１〜２４、二輪車８１〜８４、歩行者７１及び自転車６１〜６３が存在している。シーン判別部１０は、自車位置取得部２により取得された自車両２０の地図上における現在位置や、方向指示器の操作情報等に基づいて、運転シーンを「交差点右折」と判別する。
【０１０４】
注意領域検出部１１は、シーン判別部１０により判別された運転シーンが「交差点右折」であることに基づいて、周囲状況検出部４により検出された周囲状況から、他車両２１〜２４、二輪車８１〜８４、歩行者７１、自転車６１〜６３、標識５１，５２、横断歩道４１，４２を注意対象物として検出する。なお、図１６に示した「交差点左折」の運転シーンの場合と同様に、注意領域検出部１１は、交差点の中心の３／４程度の円弧の領域を注意場所として更に検出してもよい。
【０１０５】
強調箇所決定部１３は、注意領域検出部１１により検出された他車両２１〜２４、二輪車８１〜８４、歩行者７１、自転車６１〜６３、標識５１，５２、横断歩道４１，４２が存在する注意領域を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は更に、注意領域検出部１１により検出された注意対象物のうち、移動物体である他車両２１〜２４、二輪車８１〜８４、歩行者７１、自転車６１〜６３、が右折する際に交錯する可能性のある進行方向を強調箇所として決定する。
【０１０６】
例えば、強調箇所決定部１３は、左側から交差点に進入する他車両２１及び二輪車８１について、自車両２０が右折する際に交錯する可能性がある直進方向及び右折方向を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は、対向車線側から交差点に進入する他車両２２及び二輪車８２について、自車両２０が右折する際に交錯する可能性がある直進方向及び右折方向を強調箇所として決定する。
【０１０７】
強調箇所決定部１３は、右側から交差点に進入する他車両２３及び二輪車８４について、自車両２０が右折する際に交錯する可能性がある直進方向及び右折方向を強調箇所として決定する。強調箇所決定部１３は、自車両２０の側方で交差点から離れていく他車両２４について、自車両２０が右折する際に交錯する可能性は無いと判定する。強調箇所決定部１３は、自車両２０の後方の二輪車８３について、自車両２０が右折する際に巻き込む可能性がある直進方向及び右折方向を強調箇所として決定する。
【０１０８】
画像生成部１４は、図２３に示すように、強調箇所決定部１３により決定した強調箇所を強調表示した仮想画像Ｉ１４を生成する。仮想画像Ｉ１４において、図２２に示した他車両２１〜２４に対応する他車両Ｍ２１〜Ｍ２４が強調表示されるとともに、他車両Ｍ２１〜Ｍ２３の進行方向を示す矢印Ｄ２１〜Ｄ２３も強調表示されている。
【０１０９】
更に、図２２に示した二輪車８１〜８４に対応する二輪車Ｍ８１〜Ｍ８４が強調表示されるとともに、二輪車Ｍ８１〜Ｍ８４の進行方向を示す矢印Ｄ８１〜Ｄ８４も強調表示されている。更に、図２２に示した歩行者７１及び自転車６１〜６３に対応する歩行者Ｍ７１及び自転車Ｍ６１〜Ｍ６３が強調表示されるとともに、歩行者Ｍ７１及び自転車Ｍ６１〜Ｍ６３の進行方向を示す矢印Ｄ７１，Ｄ６１〜Ｄ６３も強調表示されている。
【０１１０】
本発明の実施形態の第２の変形例によれば、注意領域に存在する注意対象物の自車両２０と交錯する可能性のある進行方向を検出し、検出された進行方向を強調した仮想画像Ｉ１４を生成することにより、注意対象物の注意すべき進行方向を容易に把握することができる。
【０１１１】
＜第３の変形例＞
本発明の実施形態の第３の変形例として、運転シーンが「狭路での通り抜け」である場合の強調表示の変形例を説明する。運転シーンが「狭路での通り抜け」である場合に、自車両２０が前方に駐車中の他車両２１を追い越す場合において、図２４（ａ）に示すように、仮想画像Ｉ１５中に、自車両Ｍ２０の前方に車幅Ｗ１を規定する平行な直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示してもよい。直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示することにより、他車両Ｍ２１との間隔及び自車両Ｍ２０の車幅Ｗ１を容易に把握できる。
【０１１２】
したがって、図２４（ｂ）に示すように、自車両２０を旋回させ、図２４（ｃ）に示すように、他車両Ｍ２１を追い越すたときも、仮想画像Ｉ１５中の直線Ｌ１１，Ｌ１２により他車両Ｍ２１との間隔を容易に把握でき、他車両Ｍ２１を安全に追い越すことができる。
【０１１３】
＜第４の変形例＞
本発明の実施形態の第４の変形例として、運転シーンが「狭路での通り抜け」である場合の強調表示の変形例を説明する。運転シーンが「狭路での通り抜け」であり、図４（ａ）に示すように自車両２０がガードレール３１と他車両２１の間を通り抜ける場合に、図２５（ａ）に示すように、自車両Ｍ２０の車幅Ｗ１を規定する直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示した仮想画像Ｉ１６を生成してもよい。直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示することにより、ガードレールＭ３１や対向車である他車両Ｍ２１との間隔を容易に把握できる。
【０１１４】
また、運転シーンが「狭路での通り抜け」であり、図６（ａ）に示すように自車両２０が電柱３２と他車両２１の間を通り抜ける場合に、図２５（ｂ）に示すように、自車両Ｍ２０の車幅Ｗ１を規定する直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示した仮想画像Ｉ１７を生成してもよい。直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示することにより、電柱Ｍ３２や対向車である他車両Ｍ２１との間隔を容易に把握できる。
【０１１５】
また、運転シーンが「狭路での通り抜け」であり、自車両２０が左折する場合に、図２５（ｃ）に示すように、自車両Ｍ２０の軌跡を規定する曲線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示した仮想画像Ｉ１８を生成してもよい。直線Ｌ１１，Ｌ１２を強調表示することにより、左折する軌跡を容易に把握できる。
【０１１６】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【０１１７】
本発明の実施形態においては、乗用移動体が車両（自動車）である場合を例示したが、乗用移動体は車両に限定されず、飛行機やヘリコプター等の航空機、船舶等の乗員が乗って移動する移動体にも適用可能である。例えば、乗用移動体が航空機の場合の注意領域は、上空における航空機同士が交錯する可能性の有る領域を意味し、本発明の実施形態と同様に注意領域を強調表示できる。また、乗用移動体が船舶の場合の注意領域は、海上における船舶同士が交錯する可能性の有る領域を意味し、本発明の実施形態と同様に注意領域を強調表示できる。
【０１１８】
本発明の実施形態においては、画像生成部１４が仮想画像として俯瞰画像を生成する場合を例示したが、図２６に示すように、仮想画像として前方画像Ｉ１９を生成してもよい。前方画像Ｉ１９においては、交差点において、他車両Ｍ２１が強調表示されている。また、歩行者Ｍ７１自体を強調表示するとともに、歩行者Ｍ７１の足元を囲むように円形の領域Ｍ７１ａも強調表示されている。この領域Ｍ７１ａは、例えば歩行者Ｍ７１の足元を囲みつつ、歩行者Ｍ７１の向いている方向（移動可能性の高い方向）へ拡張してもよい。更に、歩行者Ｍ７１の進行方向を示す矢印Ｄ７１が矢印で強調表示されている。このように、注意領域に対する強調方法としては種々のバリエーションが採用可能である。
【０１１９】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１２０】
１…制御装置
２…自車位置取得部
３…注意領域記憶装置
４…周囲状況検出部
５…表示部
６…論理演算処理装置
７…データ記憶装置
１０…シーン判別部
１１…注意領域検出部
１２…移動物体検出部
１３…強調箇所決定部
１４…画像生成部
２０…自車両
２１〜２４…他車両
３１…ガードレール
３２…電柱
４１，４２…横断歩道
５１，５２…標識
５３…信号機
６１〜６７…自転車
７１〜７３…歩行者
８１〜８４…二輪車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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