(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路内において、釣合車に巻き掛けられて上方へ折り返され、第１端部がかごに連結され、第２端部が釣合おもりに連結されて、前記かごと前記釣合おもりの間に吊り下げられた釣合ロープを有するエレベータであって、
前記釣合車を上下方向に変位自在に案内する案内部材と、
当該案内部材を水平方向に変位可能に保持する保持ユニットと、
前記保持ユニットを水平方向に駆動する駆動ユニットと、
前記釣合ロープの横振れを検出する横振れ検出システムと、
前記横振れ検出システムの検出結果に基き、前記駆動ユニットを制御して、前記釣合ロープの横振れが減衰するように前記保持ユニットを水平方向に駆動させる駆動ユニット制御装置と、
を有することを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
前記保持ユニットは、前記昇降路底部に対し、第１の水平方向にスライド可能に設けられた第１ステージと、前記第１ステージに対し、前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向にスライド可能に設けられ、前記案内部材が固定された第２ステージとを含み、
前記駆動ユニットは、前記第１ステージを前記第１の水平方向に駆動する第１アクチュエータと、前記第２ステージを前記第２の水平方向に駆動する第２アクチュエータとを含むことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項３】
前記第２アクチュエータは、第２ステージの下方において、第１ステージに設置されていることを特徴とする請求項２に記載のエレベータ。
【請求項４】
前記横振れ検出システムは、検出位置における前記釣合ロープの水平面内での変位を計測するセンサを有し、当該センサの計測結果に基いて、当該釣合ロープの横振れを検出し、
前記センサの検出位置よりも、前記かごおよび前記釣合おもりが上方にある場合、前記横振れ検出システムは、前記かごと前記釣合車の間のかご側釣合ロープ部分および前記釣合おもりと前記釣合車との間の釣合おもり側釣合ロープ部分の両釣合ロープ部分の横振れを検出して、横振れの大きい方の釣合ロープ部分を特定し、
前記駆動ユニット制御装置は、前記特定された釣合ロープ部分の検出結果に基いて、前記駆動ユニットを制御することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項５】
前記案内部材の上方への変位を規制する規制器具を有することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項６】
弾性部材を有し、その復元力で、前記案内部材を、前記保持ユニットが駆動ユニットで駆動される前の初期位置に復帰させる復帰装置を有することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータに関し、特に、エレベータの構成要素である釣合ロープが、例えば、長周期地震動等に起因して横振れした場合の横振れ減衰技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建築物の超高層化が進むにつれ、ロープ式エレベータにおいて、長周期地震や強風による建物の揺れに伴って生じる主ロープの横振れはもとより、釣合ロープの横振れが問題になっている。
【０００３】
釣合ロープは、かごと釣合おもりの間に吊り下げられている。昇降路下部のピットでは、釣合ロープに張力を与えて、通常運転中における釣合ロープの振れを規制するための釣合車が釣合ロープに巻き掛けられている。
【０００４】
すなわち、釣合ロープは、釣合車に巻き掛けられて、上方に折り返されており、一方の端部がかごに、他方の端部が釣合おもりに連結されている。ここで、かごと釣合車の間の釣合ロープ部分を「かご側釣合ロープ部分」と称し、釣合おもりと釣合車の間の釣合ロープ部分を「釣合おもり側釣合ロープ部分」と称することとする。
【０００５】
釣合ロープが水平方向に大きく振れる（横振れする）と、横振れする釣合ロープが昇降路内に設置された機器と接触して、当該機器が破損するおそれがある。また、建物揺れが収まった後も、釣合ロープの横振れがある程度まで収束する間は、エレベータの運行を再開できず、横振れの大きさによっては、保守員による点検作業等が必要となり、サービスの低下を来してしまう。
【０００６】
上記した釣合ロープの横振れを減衰させる装置が特許文献１の図８、段落[００４８]に記載されている。特許文献１に記載された制振器２２は、前記図８に示されているように、かご側釣合ロープ部分７の水平方向の移動を拘束するロープ拘束部材２６とロープ拘束部材２６を水平方向に駆動するアクチュエータ２５を有する。ロープ拘束部材２６の上方には、かご側釣合ロープ部分７の水平方向の変位を計測するロープ変位センサ３３が設けられている。
【０００７】
そして、特許文献１では、ロープ変位センサ３３の検出結果に基いて、アクチュエータ２５によりロープ拘束部材２６を駆動することにより、かご側釣合ロープ部分７の揺れを減衰することとされている（特許文献１の請求項１、段落[００５１]等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４２５２３３０号公報（特開２００４−２５０２７１号公報）
【特許文献２】特許第５７９１６４５号公報（特開２０１４−１５６２９８号公報）
【特許文献３】特許第５９６９０７６号公報（特開２０１６−１６９０９４号公報）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
制振器２２のロープ拘束部材２６は、昇降するかご５との干渉を避けるため、最下階床面よりも低い昇降路部分（ピット）に設けられている。また、前記ピットには、釣合車８が設置されている。このため、ロープ拘束部材２６は、昇降路の全長と比較して、釣合車８に非常に近接したところに設けざるを得ないと考えられる。
【００１０】
釣合車８に近接した位置で、ロープ拘束部材２６によって釣合ロープ７を水平方向に変位させると、釣合ロープ７が釣合車８から外れてしまうおそれがある。以下、釣合ロープが釣合車から外れることを「脱線」と言う。
【００１１】
脱線が発生すると、釣合車に釣合ロープを掛け直すといった復旧作業を余儀なくされるため、運行サービスの著しい低下を招来してしまう。
【００１２】
上記した課題に鑑み、本発明は、上記した従来の制振器２２を備えたエレベータよりも、可能な限り脱線を生じさせることなく、釣合ロープの横振れを減衰させることができるエレベータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するため、本発明に係るエレベータは、昇降路内において、釣合車に巻き掛けられて上方へ折り返され、第１端部がかごに連結され、第２端部が釣合おもりに連結されて、前記かごと前記釣合おもりの間に吊り下げられた釣合ロープを有するエレベータであって、前記釣合車を上下方向に変位自在に案内する案内部材と、当該案内部材を水平方向に変位可能に保持する保持ユニットと、前記保持ユニットを水平方向に駆動する駆動ユニットと、前記釣合ロープの横振れを検出する横振れ検出システムと、前記横振れ検出システムの検出結果に基き、前記駆動ユニットを制御して、前記釣合ロープの横振れが減衰するように前記保持ユニットを水平方向に駆動させる駆動ユニット制御装置と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、前記保持ユニットは、前記昇降路底部に対し、第１の水平方向にスライド可能に設けられた第１ステージと、前記第１ステージに対し、前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向にスライド可能に設けられ、前記案内部材が固定された第２ステージとを含み、前記駆動ユニットは、前記第１ステージを前記第１の水平方向に駆動する第１アクチュエータと、前記第２ステージを前記第２の水平方向に駆動する第２アクチュエータとを含むことを特徴とする。
【００１５】
さらに、前記第２アクチュエータは、第２ステージの下方において、第１ステージに設置されていることを特徴とする。
【００１６】
また、前記横振れ検出システムは、検出位置における前記釣合ロープの水平面内での変位を計測するセンサを有し、当該センサの計測結果に基いて、当該釣合ロープの横振れを検出し、前記センサの検出位置よりも、前記かごおよび前記釣合おもりが上方にある場合、前記横振れ検出システムは、前記かごと前記釣合車の間のかご側釣合ロープ部分および前記釣合おもりと前記釣合車との間の釣合おもり側釣合ロープ部分の両釣合ロープ部分の横振れを検出して、横振れの大きい方の釣合ロープ部分を特定し、前記駆動ユニット制御装置は、前記特定された釣合ロープ部分の検出結果に基いて、前記駆動ユニットを制御することを特徴とする。
【００１７】
あるいは、前記案内部材の上方への変位を規制する規制器具を有することを特徴とする。
【００１８】
あるいは、また、弾性部材を有し、その復元力で、前記案内部材を、前記保持ユニットが駆動ユニットで駆動される前の初期位置に復帰させる復帰装置を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るエレベータによれば、釣合車を上下方向に変位自在に案内する案内部材を水平方向に変位可能に保持する保持ユニットが、釣合ロープの横振れの検出結果に基き、前記釣合ロープの横振れが減衰するように水平方向に駆動される。
【００２０】
従来は、釣合ロープの横振れの減衰は、上述の通り、釣合車に近接した釣合ロープ部分をロープ拘束部材によって水平方向に変位させることによりなされている。このため、例えば、釣合ロープ部分が変位される方向が、釣合車の軸心方向に沿った方向の場合、通常、釣合ロープは、釣合車の軸心と正面視でほぼ直交しているところ、この直交方向から釣合ロープが大きく傾いてしまい脱線を生じてしまう。
【００２１】
これに対し、本発明では、釣合ロープが巻き掛けられた釣合車が水平方向に変位されるため、当該変位の方向が釣合車の軸心方向であるとしても、釣合車とかごまたは釣合おもりとの間の距離は相当に長いため前記直交方向からの傾きは、従来と比較して僅かである。これにより、従来よりも脱線を生じさせることなく、釣合ロープの横振れを減衰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係るエレベータの概略構成を示す正面図である。
【図２】上記エレベータの概略構成を示す右側面図である
【図３】上記エレベータが有する、釣合ロープの横振れ減衰機構の正面図である。
【図４】上記横振れ減衰機構の左側面図である。
【図５】（ａ）は、図３をＡ・Ａ線で切断した上記横振れ減衰機構の平面図であり、（ｂ）は、当該横振れ減衰機構の構成要素であるストッパの正面図であり、（ｃ）は、同右側面図である。
【図６】上記エレベータが設置された昇降路を当該昇降路側壁に設けられた測域センサの上部近傍で切断した平面図であり、前記測域センサの下方にかごが、上方に釣合おもりが停止している状態を示す図である。
【図７】上記エレベータが設置された昇降路を当該昇降路側壁に設けられた測域センサの上部近傍で切断した平面図であり、前記測域センサの上方にかごが、下方に釣合おもりが停止している状態を示す図である。
【図８】（ａ）は、制御回路ユニットの機能ブロック図であり、（ｂ）は、ロープ振れ検出部と作動制御部の詳細な機能ブロック図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、上記測域センサの１回の走査で検出された物体の座標データをプロットした一例を示す図である。
【図１０】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、上記制御回路ユニットの不要座標排除部によって、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す座標データから不要な座標データを排除した結果をそれぞれ示す図である。
【図１１】本明細書における、横振動に関する用語の定義を説明するための図である。
【図１２】（ａ）は、図１０（ｂ）に示す、かご側釣合ロープ部分に該当する座標データ群の中心座標を所定時間モニタリングした結果（当該所定時間中の複数回に亘る走査結果）を示す図である。（ｂ）は、前記中心座標の振幅をＸ軸方向の成分とＹ軸方向の成分に分解した状態を示す図である。（ｃ）は、前記中心座標に対応する横振動の腹での振幅をＸ軸方向の成分とＹ軸方向の成分に分解した状態を示す図である。
【図１３】（ａ）は、かご側釣合ロープ部分の横振れの腹における振幅の波形（腹振幅波形）を示す図であり、（ｂ）は、前記腹振幅波形をアクチュエータの作動制御用に変換した作動振幅波形を示す図である。
【図１４】かご側釣合ロープ部分の横振動の腹における振幅（腹振幅）とアクチュエータの動作の関係を説明するための図である。
【図１５】実施形態の変形例１を示す図である。
【図１６】（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、実施形態の変形例２、３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係るエレベータの実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、構成要素間の尺度は必ずしも統一していない。
【００２４】
＜全体構成＞
図１は、実施形態に係るエレベータ１０が収納された昇降路１２内を乗り場（不図示）側から見た正面図である。図２は、エレベータ１０の右側面図である。なお、図２おいて、後述する測域センサ４６，４８の図示は省略している。
【００２５】
図１、図２に示すように、エレベータ１０は駆動方式としてトラクション方式を採用したロープ式エレベータである。昇降路１２最上部よりも上の建物１４部分に機械室１６が設けられている。機械室１６には、巻上機１８とそらせ車２０が設置されている。巻上機１８を構成する綱車２２とそらせ車２０には、複数本の主ロープが巻き掛けられている。この複数本の主ロープを「主ロープ群２４」と称することとする。
【００２６】
主ロープ群２４の一端部にはかご２６が連結されており、他端部には釣合いおもり２８が連結されていて、かご２６と釣合おもり２８とが主ロープ群２４でつるべ式に吊り下げられている。
【００２７】
かご２６と釣合おもり２８との間には、最下端に釣合車３０が掛けられた複数本の釣合ロープが吊り下げられている。換言すると、複数本の釣合ロープは、釣合車３０に巻き掛けられて上方へ折り返され、第１端部がかご２６に連結され、第２端部が釣合おもり２８に連結されて、かご２６と釣合おもり２８の間に吊り下げられている。
【００２８】
この複数本の釣合ロープを「釣合ロープ群３２」と称することとする。本例では、主ロープ群２４を構成する主ロープの本数と釣合ロープ群３２を構成する釣合ロープの本数は同数（本例では、６本）である。主ロープと釣合ロープの径は、一般的に、１０ｍｍ〜２０ｍｍである。なお、主ロープ群２４を構成する主ロープの本数と、釣合ロープ群３２を構成する本数は、上記の本数に限らず、エレベータの仕様に応じて任意に選択される。
【００２９】
昇降路１２内には、一対のかご用ガイドレール３４，３６と一対の釣合いおもり用ガイドレール３８，４０とが、上下方向に敷設されている（いずれも、図１、図２において不図示、図６、図７を参照）。
【００３０】
上記の構成を有するエレベータ１０において、不図示の巻上機モータにより綱車２２が正転または逆転されると、綱車２２に巻き掛けられた主ロープ群２４が走行し、主ロープ群２４で吊り下げられたかご２６と釣合おもり２８が互いに反対向きに昇降する。また、これに伴って、かご２６と釣合おもり２８との間に吊り下げられた釣合ロープ群３２は、釣合車３０において折り返し走行する。
【００３１】
機械室１６には、制御盤４２が設置されている。制御盤４２は、巻上機１８やかご２６に設置された各種装置（不図示）に電力を供給する電源ユニット（不図示）、および、前記各種装置を制御する制御回路ユニット４４（図８）を有する。
【００３２】
制御回路ユニット４４は、ＣＰＵにＲＯＭ、ＲＡＭが接続された構成を有している（いずれも、不図示）。前記ＣＰＵは、前記ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することにより、巻上機１８などを統括的に制御して、かごの円滑な昇降動作等による通常運転を実現する一方、地震などが発生した場合には、乗客の安全を図るため管制運転を実現する。
【００３３】
ここで、図２に示すように、主ロープ群２４において、かご２６を吊り下げる部分をかご側主ロープ部分２４Ａと称し、釣合おもり２８を吊り下げる部分を釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂと称することとする。また、釣合ロープ群３２において、かご２６から垂下された部分（かご２６と釣合車３０との間の釣合ロープ群３２部分）をかご側釣合ロープ部分３２Ａと称し、釣合おもり２８から垂下された部分（釣合おもり２８と釣合車３０との間の釣合ロープ群３２部分）を釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂと称することとする。
【００３４】
上記の定義に従えば、主ロープ群２４に占めるかご側主ロープ部分２４Ａと釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂの長さ（範囲）、および、釣合ロープ群３２に占めるかご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ長さ（範囲）は、かご２６および釣合おもり２８の昇降位置によって伸縮（変動）する。
【００３５】
上記の構成を有するエレベータ１０が設置される建物１４が長周期地震や強風によって揺れると、昇降路１２内に吊り下げられた主ロープ群２４、釣合ロープ群３２などの長尺物が横振れする（この横振れを、以下「横振動」とも称することとする）。
【００３６】
当該横振れを検出するための測域センサ４６，４８が、図１に示すように、昇降路１２の側壁に設置されている。測域センサ４６は、上下方向における昇降路１２の中央位置に設置されている。測域センサ４８は、昇降路１２の全長（全高）に対して昇降路１２の底部から１/４の高さの位置に設置されている。測域センサ４６，４８を用いた、横振れ検出については後述する。
【００３７】
＜釣合ロープの横振れ減衰機構＞
長周期地震動などに起因して釣合ロープ群３２に横振れが発生した場合における、当該横振れを減衰する横振れ減衰機構１００について、図３、図４、および図５を参照しながら説明する。
【００３８】
図３は、横振れ減衰機構１００の正面図であり、図４は同左側面図である。図５（ａ）は、図３をＡ・Ａ線で切断した平面図である。なお、図３において、後述するストッパ１２７の図示は省略し、その設置位置を一点鎖線で示している。また、図４において、後述するストッパ１２４の図示は省略し、その設置位置を一点鎖線で示している。
【００３９】
ここで、横振れ減衰機構１００の構成要素の位置関係を、図５（ａ）に示すＸ・Ｙ直交座標を用いて説明する。本例では、Ｘ軸は、後述する側壁５０Ｂ、５０Ｄ（図６、図７）の水平方向に沿った方向と同じ方向である。Ｙ軸は、後述する側壁５０Ａ、５０Ｃ（図６、図７）の水平方向に沿った方向と同じ方向である。また、図５（ａ）に示すＸ・Ｙ直交座標に従って、Ｙ軸とＸ軸を図３、図４にそれぞれ示す。
【００４０】
横振れ減衰機構１００は、昇降路１２底部である、ピットの床面１２Ａに固定された鋼板からなる台座１０２を有する。台座１０２は、アンカーボルト（不図示）などで、床面１２Ａに固定されている。
【００４１】
台座１０２には、公知の直動案内１０４，１０６を介して第１ステージ１０８が搭載されている。直動案内１０４は、レール１０４ａと複数個（本例では２個）のスライダ１０４ｂを有する。直動案内１０６も、レール１０６ａと複数個（本例では２個）のスライダ１０６ｂを有する。
【００４２】
２本のレール１０４ａ、１０６ａは、Ｘ軸に平行に、台座１０２に敷設されている。一方、スライダ１０４ｂ、１０６ｂは、第１ステージ１０８に取り付けられている。これにより、第１ステージ１０８は、昇降路１２底部である床面１２Ａに対し、Ｘ軸方向にスライド可能に設けられていることとなる。
【００４３】
第１ステージ１０８には、公知の直動案内１１０，１１２を介して第２ステージ１１４が搭載されている。直動案内１１０は、レール１１０ａと複数個（本例では２個）のスライダ１１０ｂを有する。直動案内１１２も、レール１１２ａと複数個（本例では２個）のスライダ１１２ｂを有する。
【００４４】
２本のレール１１０ａ、１１２ａは、Ｙ軸に平行に、第１ステージ１０８に敷設されている。一方、スライダ１１０ｂ、１１２ｂは、第２ステージ１１４に取り付けられている。これにより、第２ステージ１１４は、第１ステージ１０８、ひいては床面１２Ａに対し、Ｘ軸と交差する（本例では、直交する）Ｙ軸方向にスライド可能に設けられていることとなる。
【００４５】
後述するように、第２ステージ１１４には、釣合車３０を上下方向に変位自在に案内するガイドレール５２、５４が固定されている。これにより、ガイドレール５２、５４は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の水平方向に変位可能に保持されている。すなわち、台座１０２、第１ステージ１０８、直動案内１０４、１０６、第２ステージ１１４、直動案内１１０、１１２で、ガイドレール５２、５４を水平方向に変位可能に保持する保持ユニット１１５が構成されている。
【００４６】
横振れ減衰機構１００は、駆動ユニット１１６を有する。駆動ユニット１１６は、保持ユニット１１５の第１ステージ１０８と第２ステージ１１４を水平方向に駆動する。駆動ユニット１１６は、図５（ａ）に示すように、アクチュエータ１１８、１２０を含む。アクチュエータ１１８、１２０は、公知の油圧式リニアアクチュエータであり、それぞれ、図４、図３に示すように、シリンダ１１８ａ、１２０ａとロッド１１８ｂ、１２０ｂを有する。なお、アクチュエータ１１８、１２０には、油圧式に限らず、公知の電動式リニアアクチュエータを用いても構わない。
【００４７】
アクチュエータ１１８のシリンダ１１８ａは、台座１０２に固定されており、ロッド１１８ｂの先端部が、後述するストッパ１２６の本体１２８を介して第１ステージ１０８に連結されている。アクチュエータ１１８を作動させて、シリンダ１１８ａに対しロッド１１８ｂを進退させることにより、第１ステージ１０８がＸ軸方向に駆動される。
【００４８】
アクチュエータ１２０のシリンダ１２０ａは、第１ステージ１０８に固定されており、ロッド１２０ｂの先端部がブラケット１２２を介して第２ステージ１１４に連結されている。アクチュエータ１２０を作動させて、シリンダ１２０ａに対しロッド１２０ｂを進退させることにより、第２ステージ１１４が、第１ステージ１０８に対し、Ｙ軸方向に駆動される。
【００４９】
第２ステージ１１４には、釣合車３０を上下方向に変位自在に案内する案内部材として、一対のガイドレール５２、５４が立設されている。釣合車３０は、ガイドシュー５６、５８を介して、ガイドレール５２、５４に案内される。釣合車３０は、ガイドレール５２、５４によって、第２ステージ１１４に対する水平方向の移動は拘束されているが、上記の通り、上下方向には変位自在に保持されている。これにより、釣合ロープ群３２には、釣合車３０の自重に相当する張力が発生している。すなわち、釣合車３０は、釣合ロープ群３２に張力を与えるために設けられている。
【００５０】
釣合車３０には、公知のタイダウン装置６０が設けられている。タイダウン装置６０は、釣合車３０の跳ね上がりを防止するための装置である。かご２６に設けられた公知の安全装置（不図示）が作動して、下降中のかご２６が急停止すると、上昇中の釣合おもり２８は、その慣性で上昇し続けようとする。この場合、釣合ロープ群３２を介して釣合おもり２８に引っ張られることで、釣合車３０が跳ね上がり、ガイドレール５２、５４から外れてしまうおそれがある。これを防止するための装置がタイダウン装置６０である。タイダウン装置６０は、ガイドレール５２、５４を把持することで、釣合車３０の上向きの移動にブレーキを掛ける装置である。
【００５１】
一般的に、釣合車を上下方向に案内するガイドレールは、ピット床に固定されているため、タイダウン装置６０を設けることで、釣合車の跳ね上がりを防止できる。しかし、本実施形態では、ガイドレール５２、５４は、第２ステージ１１４に固定されているだけなので、何らの手当てをしないと、ガイドレール５２、５４が第２ステージ１１４ごと跳ね上がってしまい、横振れ減衰機構１００が損傷するおそれがある。
【００５２】
そこで、タイダウン装置６０が作動する事態が生じたときの、ガイドレール５２、５４の跳ね上がりを防止するための規制器具が設けられている。規制器具は、一対のストッパ１２４，１２５と一対のストッパ１２６，１２７とを含む。
【００５３】
ストッパ１２４，１２５とストッパ１２６，１２７とは、全体の長さが異なるだけで、基本的に、同じ構成である。よって、これらをまとめて、図５（ｂ）、図５（ｃ）を参照しながら説明する。図５（ｂ）は、ストッパ１２４〜１２７の正面図であり、図５（ｃ）は、同右側面図である。
【００５４】
ストッパ１２４〜１２７は、Ｌ字状の横断面を有する型鋼からなる本体１２８を含む。本体１２８は、前記Ｌ字が倒立した形で用いられる。図５（ｃ）に示すように、垂直に立った部分を縦板部１２８ａ、縦板部１２８ａの上端部から水平方向に張り出した部分を横板部１２８ｂと称することとする。
ストッパ１２４〜１２７は、また、横板部１２８ｂの下面に取り付けられた１個または複数個のボールローラ１３０を含む。
【００５５】
ストッパ１２４，１２５は、図３に示すように、各々の縦板部１２８ａの下端部が台座１０２に固定されている。各々の横板部１２８ｂは、平面視で第１ステージ１０８の上面に重なっており、ボールローラ１３０が第１ステージ１０８の上面に接している。
ストッパ１２４、１２５によって、第１ステージ１０８の台座１０２に対する上方への変位が規制させる。また、図３、図５に示す設置態様から明らかなように、ストッパ１２４、１２５は、第１ステージ１０８のＸ軸方向への変位は阻害しない。
【００５６】
ストッパ１２６，１２７は、図４に示すように、各々の縦板部１２８ａの下端部が第１ステージ１０８に固定されている。各々の横板部１２８ｂは、平面視で第２ステージ１１４の上面に重なっており、ボールローラ１３０が第２ステージ１１４の上面に接している。
ストッパ１２６、１２７によって、第２ステージ１１４の第１ステージ１０８に対する上方への変位が規制させる。また、図４、図５に示す設置態様から明らかなように、ストッパ１２６、１２７は、第２ステージ１１４のＹ軸方向への変位は阻害しない。
【００５７】
上述したように、台座１０２は、ピットの床面１２Ａに固定されており、第１ステージ１０８は、ストッパ１２４，１２５によって、台座１０２に対する上方への変位が規制されている。また、第２ステージ１１４は、ストッパ１２６，１２７によって、第１ステージ１０８に対する上方への変位が規制されていて、第２ステージ１１４に、ガイドレール５２、５４が固定されている。
【００５８】
したがって、一対のストッパ１２４，１２５と一対のストッパ１２６，１２７とを含む規制器具により、ガイドレール５２，５４のピット床面１２Ａに対する上方への変位が規制されているため、タイダウン装置６０が作動した場合における、釣合車３０の跳ね上がりを確実に防止することができる。
【００５９】
上記の構成を有する横振れ減衰機構１００において、アクチュエータ１１８とアクチュエータ１２０の一方または両方を作動させて、第１ステージ１０８と第２ステージ１１４の一方または両方を水平方向に駆動させれば、ガイドレール５２，５４、ひいては、釣合ロープ群３２が巻き掛けられた釣合車３０を水平面内の任意の方向に変位させることができる。これによって、釣合ロープ群３２生じた横振れの減衰がなされるのであるが、この場合における、アクチュエータ１１８とアクチュエータ１２０の作動制御については後述する。
【００６０】
＜釣合ロープの横振れ検出システム＞
次に、測域センサ４６，４８（図１）を含む横振れ検出システムについて説明する。測域センサ４６と測域センサ４８は、上下方向における設置位置が異なるだけで同じセンサである。よって、測域センサ４６と測域センサ４８の一方または両方を、適宜、使い分けて説明する。
【００６１】
ここで、昇降路１２は、図６、図７に示すように、本例では、四つの側壁５０で囲まれた空間であり、この四つの側壁５０を区別する必要がある場合は、符号「５０」にアルファベットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを付すこととする。測域センサ４６、４８は、側壁５０Ｂに設置されている。また、測域センサ４６、４８は、図１、図６、図７に示すように、かご２６および釣合おもり２８の昇降経路外に設置されている。
【００６２】
測域センサ４６、４８は、その設置位置を含む水平面に存する昇降路１２内の物体（通常、複数）の当該設置位置からの方向と距離を計測し、当該方向と距離を２次元位置データとして出力する。前記２次元位置データは、極座標形式である。前記水平面を「走査面」とも称することとする。
【００６３】
測域センサ４６、４８は、例えば、所定角度間隔（例えば、０.１２５度）でレーザ光を出射して前記水平面を扇状に走査し、出射したレーザ光毎に物体まで往復してくる時間を計測し、距離に換算する光飛行時間測距法（Time of Flight）により、測域センサ４６、４８の設置位置から物体までの距離を計測する公知の２次元測域センサ（Laser Range Scanner）である。走査１回当たりの時間（走査時間）は、例えば、２５msecであり、１秒当たりの走査回数は４０回である。測域センサ４６、４８の走査角度αは、図６に示すように１８０度に近い大きさであり、測域センサ４６、４８の設置位置を含む水平面における昇降路１２のほぼ全域が走査範囲になっている。
【００６４】
かご２６が測域センサ４８より下方に位置するときは、図６に示すように、かご側主ロープ部分２４Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが、測域センサ４６、４８の走査面に入る。
【００６５】
釣合おもり２８が測域センサ４８より下方に位置するときは、図７に示すように、かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂが、測域センサ４６、４８の走査面に入る。
【００６６】
かご２６と釣合おもり２８の両方が測域センサ４８よりも上方に位置するときは、図示は省略するが、かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが、測域センサ４８の走査面に入る。
【００６７】
ここで、図６、図７に示すように、主ロープ群２４を構成する複数本（本例では６本）の主ロープＭ１〜Ｍ６は、この順で、等間隔に配列されている。釣合ロープ群３２を構成する複数本（本例では６本）の釣合ロープＣ１〜Ｃ６も、この順で、等間隔に配列されている。
【００６８】
続いて、測域センサ４６、４８を用いた、釣合ロープ群３２の横振れ検出方法について説明する。
測域センサ４６、４８からの前記２次元位置データは、制御回路ユニット４４の図８（ａ）に示すロープ振れ検出部６２に入力される。制御回路ユニット４４は、ロープ振れ検出部６２の他、運転制御部６４、作動制御部６６を含む。運転制御部６４は、上述したように、各種装置を制御して前記通常運転や前記管制運転を実現する。
【００６９】
運転制御部６４は、また、測域センサ４６、４８の内、かご２６の上下方向の位置に基いて、釣合ロープ群３２の検出に供する測域センサを選択する。具体的には、以下の通りである。
（i）かご２６が測域センサ４８より下方に位置するとき：測域センサ４６を選択
（ii）釣合おもり２８が測域センサ４８より下方に位置するとき：測域センサ４６を選択
（iii）かご２６と釣合おもり２８の両方が測域センサ４８よりも上方に位置するとき：測域センサ４８を選択
【００７０】
なお、作動制御部６６は、アクチュエータ１１８、１２０の作動制御を行うのであるが、その詳細については後述する。
【００７１】
測域センサ４６、４８のいずれか一方から出力される極座標形式の２次元位置データは、ロープ振れ検出部６２の図８（ｂ）に示す座標変換部６２０２によって、前記水平面上に採った座標平面における直交座標（ｘｙ直交座標）に変換される。
【００７２】
当該直交座標は、例えば、測域センサ４６（図９では不図示）の設置位置を原点とする図９に示すようなｘｙ直交座標である。図９に示すｘｙ直交座標におけるｘ軸の方向とｙ軸の方向は、それぞれ、図５に示すＸＹ直交座標におけるＸ軸の方向とＹ軸の方向に一致している。
【００７３】
図９（ａ）には、かご側主ロープ部分２４Ａおよび釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが測域センサ４６の走査範囲に入っている状態（図６に示す状態）において、一走査で検出された物体の座標（以下、「座標データ」と言う。）がプロットされている。
【００７４】
図９（ｂ）には、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂが測域センサ４６の走査範囲に入っている状態（図７に示す状態）において、一走査で検出された座標データがプロットされている。
【００７５】
図９（ｃ）には、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが測域センサ４８の走査範囲に入っている状態において、一走査で検出され座標データがプロットされている。
【００７６】
図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）において、プロットされた座標データに対応する物体の符号を括弧付きで記すこととする（図１０についても同様）。
【００７７】
上述した測域センサ４６、４８の検出原理から理解されるように、第１の物体が検出された場合、測域センサ４６、４８から見て、第１の物体の背後に隠れた第２の物体（または、その部分）は検出されない。例えば、図９（ａ）において、側壁５０Ｃの一部が検出されていないのは、当該一部が測域センサ４８から見てガイドレール３４、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの背後に隠れているからである。また、測域センサ４８の本例での設置位置では、釣合おもり用ガイドレール３４（図６）は、かご用ガイドレール３６の背後に隠れて、全く検出されていない。
【００７８】
本例において、必要な座標データは、横振れの検出対象である釣合ロープ群３２の座標データであり、かご用ガイドレール３４，３６、釣合おもり用ガイドレール３８，４０、側壁５０など、釣合ロープ群３２以外の座標データは、釣合ロープ群３２の特定のためには支障となる。
【００７９】
そこで、釣合ロープ群３２に生じ得る横振れの想定範囲を考慮し、測域センサ４６、４８の走査面（水平面）において、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、および釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂのみが存在すると想定される想定座標領域ＲＡ、ＲＢ（図６、図７において、一点鎖線で囲まれた領域）をそれぞれ予め設定しておく。想定座標領域ＲＡ、ＲＢの前記座標平面上における位置は、ロープ振れ検出部６２の想定座標領域記憶部６２０６に記憶されている。
【００８０】
上述したように、測域センサ４６、４８から出力される２次元位置データは、座標変換部６２０２に入力され、座標変換部６２０２において極座標から直交座標に変換される。変換後の座標（座標データ）は、座標変換部６２０２から出力され、不要座標排除部６２０４に入力される。
【００８１】
不要座標排除部６２０４は、想定座標領域記憶部６２０６に記憶されている想定座標領域ＲＡ、ＲＢを参照し、座標変換部６２０２からの物体の座標データの内、想定座標領域ＲＡ、ＲＢ内に属する座標データのみを出力し、出力された当該座標データは中心座標検出部６２０８へ入力される。換言すると、不要座標排除部６２０４は、座標変換部６２０２からの物体の座標データの内、想定座標領域ＲＡ、ＲＢ外に属する座標データを排除して出力し、出力された当該座標データは中心座標検出部６２０８へ入力される。
【００８２】
図１０（ａ）は、上記（i）の場合（図６）において、中心座標検出部６２０８へ出力された前記座標データを前記直交座標にプロットした図である。
図１０（ｂ）は、上記（ii）の場合（図７）において、中心座標検出部６２０８へ出力された前記座標データを前記直交座標にプロットした図である。
図１０（ｃ）は、上記（iii）の場合（不図示）において、中心座標検出部６２０８へ出力された前記座標データを前記直交座標にプロットした図である。
【００８３】
図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）に示すように、中心座標検出部６２０８に入力された座標データは、想定座標領域ＲＡ、ＲＢのいずれか一方、または両方に存する物体、すなわち、かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂのいずれか一方、または両方に対する座標データのみになっている。
【００８４】
想定座標領域ＲＡ内と想定座標領域ＲＢ内に存する座標データは、それぞれ、通常、複数個になる。そこで、想定座標領域ＲＡ、ＲＢ内の各々の複数個の座標データをまとめてそれぞれ「座標データ群」と称することとする。
【００８５】
また、想定座標領域ＲＡ内の座標データ群の中心座標をＤａとし、想定座標領域ＲＢ内の座標データ群の中心座標をＤｂとする。中心座標は、座標データ群を構成する複数の座標データの算術平均である。
【００８６】
中心座標検出部６２０８は、中心座標Ｄａと中心座標Ｄｂを検出する。中心座標Ｄａは、前記座標平面におけるかご側釣合ロープ部分３２Ａの中心座標であり、中心座標Ｄｂは、前記座標平面における釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの中心座標である。
【００８７】
長周期地震や強風に伴う建物１４の揺れに起因してかご側釣合ロープ部分３２Ａや釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが横振れする場合、これらを構成する釣合ロープＣ１〜Ｃ６の各々は、独立して横振れするものの、障害物が無い場合には、基本的には同じ挙動で横振れする。すなわち、図７および図６に示す配列を維持したまま、横振れする。
【００８８】
よって、かご側釣合ロープ部分３２Ａの中心座標Ｄａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの中心座標Ｄｂの挙動を検出すれば、釣合ロープＣ１〜Ｃ６個々の挙動を検出したことになる。そこで、中心座標Ｄａ、Ｄｂに基いて、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの挙動を検出することとしている。
【００８９】
ここで、かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの横振動に関し、図１１を参照しながら定義する。
【００９０】
図１１（ａ）は、釣合おもり２８が、測域センサ４６（図１１では不図示、図１を参照）より下方に位置している状態、図１１（ｂ）は、かご２６が、測域センサ４６（図１１では不図示、図１を参照）より下方に位置している状態をそれぞれ示している。
【００９１】
図１１（ａ）は、かご側釣合ロープ部分３２Ａが測域センサ４６の検出対象となっている状態を示している。図１１（ｂ）は、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが測域センサ４６の検出対象となっている状態を示している。かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの両方をまとめて指す場合は、単に「ロープ部分」ということとする。
【００９２】
図１１に示すように、ロープ部分の全長をＬ[ｍ]とする。Ｌは、かご側釣合ロープ部分３２Ａであれば、釣合車３０からかご２６との連結部までの距離であり（図１１（ａ））、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂであれば、釣合車３０から釣合おもり２８との連結部までの距離である（図１１（ｂ））。全長Ｌは、上述したように、かご２６の昇降位置によって変動するが、当該昇降位置に基づいて特定することができる。
【００９３】
昇降路１２の上下方向におけるロープ部分の下端から測域センサ４６までの距離をｚ[ｍ]とする。測域センサ４８（図１１では不図示、図１を参照）を用いる場合、ｚは、ロープ部分の下端から測域センサ４８までの距離である。すなわち、昇降路１２の上下方向におけるロープ部分の下端から、使用する測域センサの走査面までの距離をｚ[ｍ]とする。
ｚは、使用する測域センサ毎に、一定の距離である。
【００９４】
図１１に一点鎖線で示すロープ部分の横振動の中心線ＣＬからの水平方向の変位量を振幅とする。そして、ロープ部分（３２Ａ、３２Ｂ）の横振動の前記走査面における振幅をＡmeas[ｍ]とする。また、横振動の腹における振幅を腹振幅Ａloop[ｍ]とする。
【００９５】
腹振幅Ａloopは、中心座標Ｄａ、Ｄｂに基く処理によって求められる。中心座標Ｄａ、Ｄｂに基く処理はいずれも同様なので、中心座標Ｄａに基く処理を代表に説明し、中心座標Ｄｂに基く処理については省略する。
【００９６】
中心座標検出部６２０８で検出された中心座標Ｄａは腹振幅割出部６２１０へ出力される。
【００９７】
振幅割出部６２１０は、中心座標検出部６２０８から出力される中心座標Ｄａから、かご側釣合ロープ部分３２Ａの振幅Ａmeas（図１１（ａ））を割り出す。そのため、腹振幅割出部６２１０は、先ず、測域センサ４６の走査面における横振れの中心（図１１（ａ）の中心線ＣＬ上の一点）を割り出す。
【００９８】
振幅割出部６２１０は、測域センサ４６の一走査毎に中心座標検出部６２０８から入力される中心座標Ｄａを所定時間（複数回の走査に亘って）モニタリングする。当該所定時間は、例えば、想定される横振れの最大周期（例えば、１０秒）である。この所定時間を以下、「観測時間」と言う。
【００９９】
１回のモニタリングの結果を図１２（ａ）に示す。１回のモニタリングにおける複数の中心座標Ｄａは、図１２（ａ）に示すように列を成す（以下、この列を「座標列」と称する。）。本例において座標列は直線的であるが、建物１４の揺れの態様によっては、楕円状の軌跡を描く場合もある。
【０１００】
腹振幅割出部６２１０は、前記座標列の両端に位置する座標（Ｘe1,Ｙe1）、（Ｘe2,Ｙe2）を抽出し、この２点を結ぶ線分の中点（Ｘｃ，Ｙｃ）を演算する。中点（Ｘｃ，Ｙｃ）が横振れの中心（Ｘｃ，Ｙｃ）とみなされる。腹振幅割出部６２１０は、中心（Ｘｃ，Ｙｃ）から中心座標Ｄａまでの距離を演算する。当該距離、すなわち、中心（Ｘｃ，Ｙｃ）からのロープ部分の変位量が振幅Ａmeasとなる。
【０１０１】
腹振幅割出部６２１０は、中心（Ｘｃ，Ｙｃ）を基準とする振幅ＡmeasのＸ軸方向の成分ＡmeasXとＹ軸方向の成分ＡmeasYを求める。ＡmeasXとＡmeasYとに、図１２（ｂ）に示す直交座標に従って、正、負を付与する。すなわち、ＡmeasXは中心（Ｘｃ，Ｙｃ）よりも下側にあれば正の値とし、上側にあれば負の値とする。ＡmeasYは、中心（Ｘｃ，Ｙｃ）よりも右側にあれば正の値とし、左側にあれば負の値とする。
【０１０２】
腹振幅割出部６２１０は、求めたＡmeasXとＡmeasYの各々から腹振幅ＡloopのＸ軸方向の成分ＡloopXとＹ軸方向の成分ＡloopY（図１２（ｃ））を、下記（数１）を用いて算出する。
【０１０３】
【数１】
0006733800.tif 000002
【０１０４】
（数１）は、ロープ部分の横振動の波形が、弦の一次振動の形状、すなわちsin波形とみなせることに基く。
【０１０５】
腹振幅割出部６２１０は、横振れの中心（Ｘｃ，Ｙｃ）を求めた後は、中心座標検出部６２０８から、順次（測域センサ４６の一走査毎に）出力される中心座標Ｄａの各々について、対応するＡloopXとＡloopYを求め、当該腹振幅Ａloopを作動制御部６６の波形変換部６６０２へ出力する。
【０１０６】
以上説明してきた通り、測域センサ４６、４８とロープ振れ検出部６２とで、釣合ロープ群３２の横振れを検出する横振れ検出システム７０が構成されている。続いて、横振れ検出システム７０の検出結果に基く、釣合ロープ群３２の横振れ減衰制御について説明する。
【０１０７】
＜釣合ロープの横振れ減衰制御＞
〔測域センサ４６の検出結果に基く制御〕
引き続き、測域センサ４６によるかご側釣合ロープ部分３２Ａ（中心座標Ｄａ）の検出結果に基く処理について説明する。
【０１０８】
腹振幅割出部６２１０から、波形変換部６６０２に出力されるＡloopXを縦軸に採り、横軸に時間を採った腹振幅波形を図１３（ａ）に示す。ＡloopYの場合も、ＡloopXとは、振幅に差はあっても周期は同じ波形になるため、ＡloopXを例に説明する。
【０１０９】
図１３（ａ）において、縦軸はＡloopXに関し、時間軸よりも上を正の値、下を負の値としている。なお、図１３（ａ）は、腹振幅割出部６２１０から離散的に出力されるＡloopXを曲線近似して表している。
【０１１０】
波形変換部６６０２は、腹振幅波形をアクチュエータ１１８に対する作動制御のための作動振幅波形に変換する。具体的には、腹振幅割出部６２１０から順次出力されるＡloopXの各々に所定の係数αを掛けて作動振幅波形を生成する。
【０１１１】
作動振幅波形を図１３（ｂ）に示す。図１３（ｂ）において、縦軸は、アクチュエータ１１８のロッド１１８ｂに対する目標振幅であり、横軸は時間軸である。図１３（ｂ）の横軸の尺度は、図１２（ａ）の尺度と同じであるが、縦軸の尺度は、異なっている。
【０１１２】
本例において、係数αは、腹振幅波形を時間軸に対して反転させて作動振幅波形を生成するため、負の値を採る。また、係数αの値（大きさ）は、ロープ部分の横振動を減衰させるための最適な値として、実験等により求め得るものである。
【０１１３】
作動指令部６６０４は、波形変換部６６０２が生成した作動振幅波形に基き、アクチュエータ１１８を作動制御する。当該作動制御によるアクチュエータ１１８の動作について、図１４を参照しながら説明する。
【０１１４】
腹振幅ＡloopXを時間軸に対し反転させた作動振幅に基いてアクチュエータ１１８のロッド１１８ｂの変位が制御される。すなわち、ロープ部分の腹のＸ軸方向の変位の向きとは逆向きに、腹振幅ＡloopXの大きさに応じて、ロッド１１８ｂが変位される。これにより、ロープ部分の釣合車３０の巻き掛け位置、すなわち、ロープ部分の横振動の下端である当該横振動の節の部分が、Ｘ軸方向、腹の変位とは逆向きに変位されるため、効果的に当該横振動のＸ方向成分を減衰することができる。
【０１１５】
一方のアクチュエータ１２０の作動制御は、腹振幅ＡloopYに基いて行われる。当該作動制御はアクチュエータ１１８の場合と同様である。
すなわち、波形変換部６６０２が、腹振幅割出部６２１０から順次出力されるＡloopY（図１３（ａ））の各々に上記所定の係数αを掛けて作動振幅波形（図１３（ｂ））を生成する。作動指令部６６０４が、波形変換部６６０２が生成した作動波形（腹振幅ＡloopYに基く作動波形）に基き、アクチュエータ１２０を作動制御する。
【０１１６】
すなわち、ロープ部分の腹のＹ軸方法の変位の向きとは逆向きに、腹振幅ＡloopYの大きさに応じて、ロッド１２０ｂが変位される。これにより、ロープ部分の下端（横振動の節部）が、Ｙ軸方向、腹の変位とは逆向きに変位されるため、効果的に当該横振動のＹ方向成分を減衰することができる。
【０１１７】
以上説明したように、作動制御部６６は、横振れ検出システム７０の検出結果である腹振幅波形に基き、駆動ユニット１１６（アクチュエータ１１８、１２０）を制御して、釣合ロープ群３２の横振れが減衰するように保持ユニット１１５を駆動させる駆動ユニット制御装置として機能する。
【０１１８】
上記の構成を有する実施形態によれば、アクチュエータ１１８とアクチュエータ１２０で、釣合車３０を、ロープ部分の腹の変位の向きとは反対の向きに、当該腹の変位の大きさ（すなわち、横振れの程度）に応じて変位されるため、当該ロープ部分の横振れを効果的に減衰させることができる。
【０１１９】
また、上記実施形態によれば、従来よりも脱線を生じさせることなく、釣合ロープの横振れを減衰させることができる。すなわち、従来は、釣合ロープの横振れの減衰は、上述の通り、釣合車に近接した釣合ロープ部分をロープ拘束部材によって水平方向に変位させることによりなされている。このため、例えば、釣合ロープ部分が変位される方向が、釣合車の軸心方向に沿った方向の場合、通常、釣合ロープは、釣合車の軸心とほぼ直交しているところ、この直交方向から釣合ロープが大きく傾いてしまい脱線を生じてしまう。
【０１２０】
これに対し、本実施形態によれば、釣合ロープが巻き掛けられた釣合車が水平方向に変位されるため、例えば、釣合ロープがＹ軸方向に大きく横振れして、アクチュエータ１２０によって、釣合車がその軸心方向に変位されたとしても、釣合車とかごまたは釣合おもりとの間の距離は相当に長いため前記直交方向からの傾きは、従来と比較して僅かである。これにより、従来よりも脱線を生じさせることなく、釣合ロープの横振れを減衰させることができるのである。
【０１２１】
〔測域センサ４８の検出結果に基く制御〕
ここまでは、釣合おもり２８が測域センサ４８よりも下方に位置するときは、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂよりもかご側釣合ロープ部分３２Ａの方が、通常、大きく横振れする。そこで、測域センサ４６を用いて、かご側釣合ロープ部分３２Ａの変位を検出し、検出結果に基いて横振れの減衰制御をする場合について説明した。
【０１２２】
一方、かご２６が測域センサ４８よりも下方に位置するときは、かご側釣合ロープ部分３２Ａよりも釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの方が、通常、大きく横振れする。そこで、測域センサ４６を用いて、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの変位を検出し、当該検出結果に基いて横振れの減衰制御をするのであるが、これは、かご側釣合ロープ部分３２Ａの場合と同様なので、その説明については省略する。
【０１２３】
これに対し、かご２６と釣合おもり２８の両方が測域センサ４８よりも上方に位置するときは、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂとかご側釣合ロープ部分３２Ａのいずれが、より大きく横振れするかは、必ずしも一定しない。
【０１２４】
そこで、この場合は、測域センサ４８による計測結果から釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂとかご側釣合ロープ部分３２Ａの両方の最大振幅を割り出し、最大振幅の大きい方のロープ部分の横振れに基いて、アクチュエータ１１８，１２０の作動制御をすることとする。
【０１２５】
かご２６と釣合おもり２８の両方が測域センサ４８よりも上方に位置するときは、運転制御部６４は、測域センサ４８を選択する。
【０１２６】
測域センサ４８から出力される２次元位置データは、上述した通り、座標変換部６２０２で座標データに変換される（図９（ｃ））。当該座標データは、不要座標排除部６２０４に入力される。
【０１２７】
不要座標排除部６２０４は、想定座標領域記憶部６２０６に記憶されている想定座標領域ＲＡと想定座標領域ＲＢの両方を用いて、不要座標を排除し、想定座標領域ＲＡと想定座標領域ＲＢに属する座標データのみを中心座標検出部６２０８へ出力する（図１０（ｃ））。
【０１２８】
中心座標検出部６２０８は、想定座標領域ＲＡ、ＲＢ毎に、不要座標排除部６２０４から入力される座標データ（座標データ群）の中心座標Ｄａ、Ｄｂ（図１０（ｃ）を検出し、検出した中心座標Ｄａ、Ｄｂを最大振幅割出部６２１２に出力する。
【０１２９】
最大振幅割出部６２１２は、中心座標検出部６２０８から順次入力される中心座標Ｄａと中心座標Ｄｂから、以下の手順によって、かご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの最大振幅を割り出す。
【０１３０】
（I）最大振幅割出部６２１２は、中心座標検出部６２０８から順次入力される中心座標Ｄａと中心座標Ｄｂを上記観測時間の間、モニタリングする。
（II）モニタリングの結果から、中心座標Ｄａが成す座標列の両端に位置する座標を特定し、両座標間の距離の半分、すなわち、かご側釣合ロープ部分３２Ａの振幅Ａmeasを算出する。同様に、中心座標Ｄｂが成す座標列の両端に位置する座標を特定し、両座標間の距離の半分、すなわち、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの振幅Ａmeasを算出する。
（III）かご側釣合ロープ部分３２Ａの振幅Ａmeasと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの振幅Ａmeasの各々について、（数１）を用い、腹振幅Ａloopを算出する。このようにして割り出された、かご側釣合ロープ部分３２Ａの腹振幅Ａloopは、かご側釣合ロープ部分３２Ａの最大振幅であり、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの腹振幅Ａloopは釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの最大振幅である。
【０１３１】
最大振幅割出部６２１２は、割り出した二つの最大振幅を参照ロープ部分選択部６２１４へ出力する。参照ロープ部分選択部６２１４は、最大振幅割出部６２１２から入力された二つの最大振幅を比較し、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂとかご側釣合ロープ部分３２Ａのいずれの最大振幅が大きいかを判定する。参照ロープ部分選択部６２１４は、判定結果、すなわち、最大振幅の大きい方のロープ部分を、不要座標排除部６２０４へ通知する。
【０１３２】
通知を受けた不要座標排除部６２０４は、それ以後、参照ロープ部分選択部６２１４から通知されたロープ部分（すなわち、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂとかご側釣合ロープ部分３２Ａのいずれか一方）に対応する想定座標領域（すなわち、想定座標領域ＲＡと想定座標領域ＲＢのいずれか一方）を参照し、座標変換部６２０２から入力される座標データから、不要座標を排除して、中心座標検出部６２０８へ出力する。
【０１３３】
これ以降、アクチュエータ１１８、１２０の作動制御までの処理は、上述した〔測域センサ４６の検出結果に基く制御〕と同様なので、その説明については省略する。
【０１３４】
続いて、これまで説明してきた実施形態の変形例について、図１５、図１６を参照しながら説明する。なお、図１５、図１６において、上記実施形態と実質的に同じ部材については、同じ符号を付して、その説明については、必要に応じて言及するに止める。
【０１３５】
（変形例１）
図１５は、図４に示したストッパ１２６、１２７の取付け方の変形例である。図１５（ａ）は、変形例に係るストッパ１２６、１２７およびその近傍の部材を示す図であり、図４に準じて描いた左側面図である。図１５（ｂ）は、当該変形例を、図５（ａ）に準じて描いた平面図である。
【０１３６】
図４の例では、ストッパ１２６、１２７の縦板部１２８ａを第１ステージ１０８に固定した。これに対し、変形例１では、図１５（ａ）に示すように、ストッパ１２６、１２７の上下を逆にして、縦板部１２８ａを第２ステージ１１４に固定し、ボールローラ１３０を第１ステージ１０８の下面に接するようにした。
【０１３７】
これに伴い、変形例１では、図１５（ｂ）に示すように、アクチュエータ１１８のロッド１１８ｂを、ストッパ１２６を介さず、第１ステージ１０８に直接連結することとした。
また、当該連結のためのスペース等を確保するため、上記実施形態のストッパ１２６（図４、図５（ａ））よりも短いストッパ１２６を２個、ロッド１１８ｂの両側に設けることとした。
【０１３８】
（変形例２）
（ａ）上記実施形態では、アクチュエータ１２０を第２ステージ１１４の側方に設置した（図３）。これに対し、図１６（ａ）に示す変形例２では、アクチュエータ１２０を第２ステージ１１４の下方に設置した。すなわち、平面視で第２ステージ１２０と重なる位置にアクチュエータ１２０を設けることとした。これにより、アクチュエータ１２０が設置される第１ステージ１０８の小サイズ化が図られ、ひいては、横振れ減衰機構全体の小型化が図られる。なお、図１６（ａ）において、直動案内１１０およびストッパ１２７の図示は省略している。
【０１３９】
変形例２では、アクチュエータ１２０のシリンダ１２０ａを第１ステージ１０８に固定している。ロッド１２０ｂの先端部が、第２ステージ１１４の下面に固定されたブラケット１３２を介して第２ステージ１１４に連結されている。
【０１４０】
アクチュエータ１２０を作動させて、シリンダ１２０ａに対しロッド１２０ｂを進退させることにより、第２ステージ１１４が、第１ステージ１０８に対し、Ｙ軸方向に駆動される構成とされている。
【０１４１】
（ｂ）変形例２では、また、アクチュエータ１２０の作動後、作動が停止された際に、ロッド１２０ｂひいてはガイドレール５２、５４を初期位置に復帰させる復帰装置１３４を設けている。ロッド１２０ｂ（ガイドレール５２，５４）が初期位置にあるときに、正面視で、釣合ロープ群３２を構成する釣合ロープＣ１〜Ｃ６の各々が釣合車３０の軸心と直交する状態となる。
【０１４２】
アクチュエータ１２０の作動が停止されたときに、ロッド１２０ｂが初期位置にないと、釣合ロープ群３２を構成する釣合ロープＣ１〜Ｃ６の各々が、正面視で、釣合車３０の軸心と直交する方向から僅かであるが傾いてしまう。この状態で通常運転を再開した場合の脱線の防止に万全を期するため、復帰装置１３４を設けている。
【０１４３】
復帰装置１３４は、図１６（ａ）に示すように、弾性部材である圧縮コイルばね１３６と第１ステージ１０８上面に固定されたブラケット１３８を含む。圧縮コイルばね１３６は、長さ方向がＹ軸の方向と一致する姿勢で、一端がブラケット１３２に取り付けられ、他端がブラケット１３８に取り付けられている。
【０１４４】
また、圧縮コイルばね１３６は、ロッド１２０ｂが初期位置の状態で、自由長となる仕様のものである。上記構成の復帰装置１３４によれば、アクチュエータ１２０の作動が停止されたときに、ロッド１２０ｂが初期位置よりも突出していても後退していても、圧縮コイルばね１３６の復元力によって、ロッド１２０ｂは初期位置に復帰されることとなる。
【０１４５】
なお、アクチュエータ１１８に対しても、復帰装置１３４と同様の復帰装置を設けることとしても構わない。
【０１４６】
（変形例３）
上記実施形態で、ブラケット１２２とアクチュエータ１２０のロッド１２０ｂとは直結した（図３、図５（ａ））。しかしながら、アクチュエータ１２０の設置精度等の関係上、直動案内１１０、１１２のレール１１０ａ、１１２ａに対するロッド１２０ｂの平行度が確保されていない場合、ロッド１２０ｂの円滑な進退動作に支障をきたすおそれがある。
【０１４７】
そこで、図１６（ｂ）に示すように、ロッド１２０ｂとブラケット１２２とをリンク１４０を介して連結するようにしても構わない。リンク１４０を介して連結しても構わないのは、アクチュエータ１１８のロッド１１８ｂとストッパ１２６との連結においても同様である。
【０１４８】
以上、本発明を実施形態に基いて説明してきたが、本発明は上記した形態に限らないことは勿論であり、例えば、以下の形態としても構わない。
上記実施形態では、釣合車３０を上下方向に変位自在に案内するガイドレール５２，５４を水平方向に変位可能に保持する保持ユニット１１５を、（ａ）第１ステージ１０８、直動案内１０４，１０６、（ｂ）第２ステージ１１４、直動案内１１０，１１２で構成し、ガイドレール５２，５４をＸ軸方向およびＹ軸方向に変位可能に保持した。
【０１４９】
しかしながら、これに限らず、保持ユニットは、（ａ）第１ステージ１０８、直動案内１０４，１０６のみで構成しても構わないし、あるいは、（ｂ）第２ステージ１１４、直動案内１１０，１１２のみで構成しても構わない。
【０１５０】
（ａ）第１ステージ１０８、直動案内１０４，１０６のみとした場合、釣合ロープ群３２の横振れのＸ軸方向の成分を減衰させることができるし、（ｂ）第２ステージ１１４、直動案内１１０，１１２のみとした場合、釣合ロープ群３２の横振れのＹ軸方向の成分を減衰させることができるため、横振れの減衰に関し一定の効果が得られるからである。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
本発明に係るエレベータは、例えば、長周期地震動や強風による建物の揺れに共振して、生じる釣合ロープの横振れの減衰を要するエレベータに好適に利用可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０    エレベータ
２６    かご
２８    釣合おもり
３０    釣合車
３２    釣合ロープ群
５２、５４    ガイドレール
６６    作動制御部
７０    横振れ検出システム
１１５    保持ユニット
１１６    駆動ユニット
１１８、１２０    アクチュエータ
Ｃ１〜Ｃ６    釣合ロープ
【要約】
【課題】釣合車からの釣合ロープの脱線を可能な限り生じさせることなく、釣合ロープの横振れを減衰させることができるエレベータを提供する。
【解決手段】釣合車３０を上下方向に変位自在に案内する案内部材であるガイドレール５４，５２と、前記案内部材を水平方向に変位可能に保持する、第１ステージ１０８、第２ステージ１１４、直動案内１０４、１０６、１１０等を含む保持ユニットと、前記保持ユニットを水平方向に駆動する、アクチュエータ１２０等を含む駆動ユニットと、釣合ロープ３２の横振れを検出する横振れ検出システムと、前記横振れ検出システムの検出結果に基き、前記駆動ユニットを制御して、釣合ロープ３２の横振れが減衰するように前記保持ユニットを水平方向に駆動させる駆動ユニット制御装置と、を有する構成のエレベータとした。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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