(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、
前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有するとともに、前記複数の偏光素子のうち互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイと、を有する偏光フィルタと、
画像処理装置と、を備え、
前記画像処理装置は、
前記ラインセンサと前記偏光フィルタとが撮像対象物に対して相対的に移動している間に、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させるとともに、
前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に撮像対象物の偏光情報を計算するように構成され、
連続して取得された２回分の画像情報から、そのうち１回目の画像情報と２回目の画像情報との行間の偏光情報を計算するように構成されている
ことを特徴とする偏光カメラ。
【請求項２】
直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、
前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有するとともに、前記複数の偏光素子のうち互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイと、を有する偏光フィルタと、
画像処理装置と、を備え、
前記ラインセンサは、少なくとも２行×複数列の画素を有し、
前記偏光フィルタは、少なくとも２行×複数列の偏光素子を有し、
前記画像処理装置は、
前記ラインセンサと前記偏光フィルタとが撮像対象物に対して相対的に移動している間に、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させるとともに、
前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に撮像対象物の偏光情報を計算するように構成され、
取得された１回分の少なくとも２行の画像情報から、その行間の偏光情報を計算するとともに、
連続して取得された２回分の画像情報から、そのうち１回目の画像情報と２回目の画像情報との行間の偏光情報を計算するように構成されている
ことを特徴とする偏光カメラ。
【請求項３】
直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、
前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有するとともに、前記複数の偏光素子のうち互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイと、を有する偏光フィルタと、
画像処理装置と、を備え、
前記ラインセンサ及び前記偏光フィルタは、それぞれ２つずつ設けられており、
前記偏光素子アレイは、一方の偏光フィルタに並ぶ偏光素子と、他方の偏光フィルタに並ぶ偏光素子との合計３種類以上の偏光素子で構成され、
前記画像処理装置は、
前記ラインセンサと前記偏光フィルタとが撮像対象物に対して相対的に移動している間に、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させるとともに、
前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に撮像対象物の偏光情報を計算するように構成されている
ことを特徴とする偏光カメラ。
【請求項４】
前記偏光素子は、それぞれ各画素に対応して設けられており、
前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報は、それぞれに共通する接点を有しており、
前記画像処理装置は、前記計算された偏光情報を、前記接点における偏光情報として処理するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の偏光カメラ。
【請求項５】
直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有する偏光フィルタとを、撮像対象物に対して相対的に移動させながら、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させ、
互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に、撮像対象物の偏光情報を計算し、
連続して取得された２回分の画像情報から、そのうち１回目の画像情報と２回目の画像情報との行間の偏光情報を計算する
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項６】
直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有する偏光フィルタとを、撮像対象物に対して相対的に移動させながら、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させ、
互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に、撮像対象物の偏光情報を計算し、
少なくとも２行×複数列の画素を有するラインセンサ、および少なくとも２行×複数列の偏光素子を有する偏光フィルタを用い、
取得された１回分の少なくとも２行の画像情報から、その行間の偏光情報を計算するとともに、連続して取得された２回分の画像情報から、そのうち１回目の画像情報と２回目の画像情報との行間の偏光情報を計算する
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項７】
前記偏光素子は、それぞれ各画素に対応して設けられており、
前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報は、それぞれに共通する接点を有しており、
前記計算された偏光情報を、前記接点における偏光情報として処理する
ことを特徴とする請求項５または６に記載の画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏光フィルタを備える偏光カメラ、及びその画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、撮像対象物の画像情報のみならず、撮像対象物の偏光情報をも取得する偏光カメラが知られている。この種の偏光カメラとしては、例えば図２２に示す偏光カメラ１００が挙げられる。偏光カメラ１００は、イメージセンサとしてのエリアセンサ１１０と、偏光フィルタ１２０と、画像処理装置（図示せず）と、を備えている。
【０００３】
エリアセンサ１１０は、複数の画素１１１が２次元に並んで構成されたものである。偏光フィルタ１２０は、エリアセンサ１１０と撮像対象物との間に設けられ、複数の微小偏光板１２１〜１２４が２次元に並んで構成されたものである。微小偏光板１２１〜１２４の矢印は、それぞれ微小偏光板１２１〜１２４の透過軸方向を示している。互いに異なる透過軸方向を有する微小偏光板１２１〜１２４が２行×２列に並んで偏光素子アレイ１２５を構成している。
【０００４】
エリアセンサ１１０（図２２参照）は、図２３に示すように、撮像対象物の画像情報I〜IVを取得する。画像情報Iは、微小偏光板１２１を介して取得されたもの、画像情報IIは、微小偏光板１２２を介して取得されたもの、画像情報IIIは、微小偏光板１２３を介して取得されたもの、画像情報IVは、微小偏光板１２４を介して取得されたものである。そして、画像処理装置は、偏光素子アレイ１２５を介して取得された４つ（２行×２列）の画像情報I〜IV毎に、偏光情報１４０を計算する。計算された偏光情報１４０は、その計算の基にした４つの画像情報I〜IVの位置の中央における偏光情報として推定される。これにより、撮像対象物の２次元の偏光情報を取得することが可能となる。
【０００５】
ここで、特許文献１は、イメージセンサとして、エリアセンサ１１０に代えてラインセンサを使用することができる旨を開示している。ラインセンサは、画素が１次元（直線状）に並んで構成されたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５１１８３１１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１は、ラインセンサが使用される場合における偏光フィルタ及び画像処理装置の具体的な態様を開示していない。すなわち、引用文献１における偏光フィルタの具体的な態様として、微小偏光板が２次元に並んで構成された態様のみが開示されている。ラインセンサを備える偏光カメラでは、偏光フィルタの構成や、画像処理装置の構成について、エリアセンサを備える偏光カメラとは別の独自の工夫が必要である。
【０００８】
そこで、本発明は、イメージセンサとしてラインセンサを備える偏光カメラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の偏光カメラは、直線状に並ぶ複数の画素を有するラインセンサと、前記ラインセンサと撮像対象物との間で直線状に並ぶ複数の偏光素子を有するとともに、前記複数の偏光素子のうち互いに異なる主軸方向を有する３種類以上の偏光素子によって構成された偏光素子アレイを有する偏光フィルタと、画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記ラインセンサと前記偏光フィルタとが撮像対象物に対して相対的に移動している間に、前記偏光フィルタを介した撮像対象物の画像情報を前記ラインセンサに繰り返し取得させるとともに、前記偏光素子アレイを介して取得された複数の画像情報毎に撮像対象物の偏光情報を計算するように構成され、連続して取得された２回分の画像情報から、そのうち１回目の画像情報と２回目の画像情報との行間の偏光情報を計算するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の偏光カメラによれば、イメージセンサとしてラインセンサを備える偏光カメラを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る偏光カメラの正面模式図である。
【図２】同偏光カメラの平面模式図である。
【図３Ａ】同偏光カメラにおける偏光素子アレイ、画像情報、及び偏光情報の対応関係を示す図である。
【図３Ｂ】同偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係を示す図である。
【図４Ａ】本発明の実施の形態１に係る画像処理方法を示す図である。
【図４Ｂ】同画像処理方法を示す図である。
【図４Ｃ】同画像処理方法を示す図である。
【図４Ｄ】同画像処理方法を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る偏光カメラの平面模式図である。
【図６】同偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係を示す図である。
【図７Ａ】本発明の実施の形態２に係る画像処理方法を示す図である。
【図７Ｂ】同画像処理方法を示す図である。
【図７Ｃ】同画像処理方法を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３に係る偏光カメラの正面模式図である。
【図９】同偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係の一態様を示す図である。
【図１０】同偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係の他の態様を示す図である。
【図１１Ａ】本発明の実施の形態３に係る画像処理方法を示す図である。
【図１１Ｂ】同画像処理方法を示す図である。
【図１１Ｃ】同画像処理方法を示す図である。
【図１２Ａ】本発明の実施の形態４に係る偏光カメラの正面模式図である。
【図１２Ｂ】同偏光カメラの正面模式図である。
【図１３Ａ】本発明の実施の形態４に係る画像処理方法を示す図である。
【図１３Ｂ】同画像処理方法を示す図である。
【図１３Ｃ】同画像処理方法を示す図である。
【図１３Ｄ】同画像処理方法を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態５に係る偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態６に係る偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係の一態様を示す図である。
【図１６】同偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係の他の態様を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態７に係る偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係のさらに他の態様を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態８に係る偏光カメラにおける偏光フィルタ、画像情報、及び偏光情報の対応関係を示す図である。
【図１９Ａ】本発明の実施の形態８に係る画像処理方法を示す図である。
【図１９Ｂ】同画像処理方法を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態において、カラーフィルタをさらに備える偏光カメラにおいて、偏光フィルタおよびカラーフィルタの配置関係の一例を示す平面図である。
【図２１】本発明の実施の形態において、微小偏光板に代えて微小波長板と偏光板を用いたときの偏光カメラの一例の正面図である。
【図２２】従来の偏光カメラの模式的な斜視図である。
【図２３】従来の画像処理方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態１）
（偏光カメラの構成）
以下、本発明の実施の形態１に係る偏光カメラ１の構成を図１及び２を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る偏光カメラ１は、ラインセンサ１０と、偏光フィルタ２０と、画像処理装置３０と、を備える。図１は偏光カメラ１の正面模式図であり、図２は偏光カメラ１の平面模式図である。この偏光カメラ１は、例えば、コンベヤ等で搬送方向Ｄ（図２参照）に搬送される撮像対象物Ｗを検査するために、そのコンベヤ等の上方に取り付けられている。
【００１３】
ラインセンサ１０は、１行×複数列に並ぶ複数の画素１１を有する。各画素１１は、それぞれに入射する光の強度を測定可能である。ラインセンサ１０は、撮像対象物Ｗを１回撮像する毎に１次元の画像情報を取得する。画像情報とは、撮像対象物Ｗの位置情報と、その位置における光の強度情報とを含むものである。そして、搬送される撮像対象物Ｗに対して撮像を繰り返し行うことによって、２次元の画像情報を取得することが可能となる。
【００１４】
偏光フィルタ２０は、撮像対象物Ｗとラインセンサ１０との間に設けられる。偏光フィルタ２０は、複数の微小偏光板２１〜２４を有する。複数の微小偏光板２１〜２４は、各画素１１に対応して設けられており、各画素１１と撮像対象物Ｗとの間で１行×複数列に並んでいる。また、複数の微小偏光板２１〜２４は、それぞれ特定方向に偏光する光を透過させる透過軸を有している。微小偏光板２１は、微小偏光板２２、２３に対して４５°傾斜した透過軸を有しており、微小偏光板２４に対して９０°傾斜した透過軸を有している。微小偏光板２１〜２４の矢印は、それぞれの透過軸方向を示している。これら微小偏光板２１〜２４は、周期的に並んでいる。そして、１行×４列に並ぶ４つの微小偏光板２１〜２４で１つの偏光素子アレイ２５を構成している。すなわち、各微小偏光板２１〜２４が並ぶ方向（行方向）に沿って複数の偏光素子アレイ２５が設けられている。なお、図２においては、ラインセンサ及び画像処理装置を省略して描かれている。
【００１５】
画像処理装置３０は、図１に示すように、制御部３１と、演算部３２と、記憶部３３とを備えている。画像処理装置３０は、ラインセンサ１０と接続されている。制御部３１は、ラインセンサ１０の撮像動作とそのタイミングを制御可能である。すなわち、ラインセンサ１０は、制御部３１からのコマンドによって、搬送方向Ｄ（図２参照、図１においては紙面奥行方向）に移動している撮像対象物Ｗを所定のタイミングで繰り返し撮像する。
【００１６】
記憶部３３は、画像情報記憶部３３ａと、偏光情報記憶部３３ｂとを含んでいる。ラインセンサ１０が撮像対象物Ｗを撮像すると、その撮像動作によって取得された画像情報が記憶部３３の画像情報記憶部３３ａに格納される。演算部３２は、この画像情報を基にして偏光情報を計算するように構成されている。計算された偏光情報は、記憶部３３の偏光情報記憶部３３ｂに格納される。これらの動作は、制御部３０が記憶部３３、演算部３２及びラインセンサ１０を制御することによって行われる。
【００１７】
（画像処理方法）
以下、本実施の形態に係る具体的な画像処理方法について、図３Ａ〜４Ｄを参照しながら説明する。図３Ａは、１つの偏光素子アレイ２５に着目して、その偏光素子アレイ２５と、偏光素子アレイ２５を介して取得された画像情報I〜IVおよび偏光情報４０との対応関係を示したものである。画像情報I〜IVは、図１における画像情報記憶部３３ａに格納されており、偏光情報４０は、図１における偏光情報記憶部３３ｂに格納されている。１つの偏光素子アレイ２５に対応する４つの画素は、それぞれ画像情報I〜IVを取得して画像情報記憶部３３ａ（図１参照）に格納する。画像情報Iは、微小偏光板２１を介して取得された画像情報、画像情報IIは、微小偏光板２２を介して取得された画像情報、画像情報IIIは、微小偏光板２３を介して取得された画像情報、画像情報IVは、微小偏光板２４を介して取得された画像情報をそれぞれ示している。
【００１８】
この４つの画像情報I〜IVから１つの偏光情報４０を計算することが可能となる。計算された偏光情報４０は、その計算の基にした画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部３３ｂ（図１参照）に格納される。ここで、偏光情報とは、例えば、光の強度の無偏光成分および偏光成分の振幅や光の偏光方向である。偏光情報の具体的な計算方法については、特許文献１等に記載されているため、詳細な説明を省略する。また、位置情報の中央とは、各位置情報の平均値である。例えば、１列目〜４列目の位置情報の中央は、２．５列目である。２行目〜５行目の位置情報の中央は、３．５列目である。
【００１９】
ここで、図３Ａでは、説明のために、紙面左側から微小偏光板２１、２２、２３、２４の順番で並んで構成された１つの偏光素子アレイ２５のみに着目した。実際には、その隣の偏光素子アレイ（紙面左側から微小偏光板２２、２３、２４、２１の順番で並んで構成される偏光素子アレイ）や、そのさらに隣の偏光素子アレイ（紙面左側から微小偏光板２３、２４、２１、２２の順番で並んで構成される偏光素子アレイ）、およびそのさらにまた隣の偏光素子アレイ（紙面左側から微小偏光板２４、２１、２２、２３の順番に並んで構成される偏光素子アレイ）についても同様に偏光情報４０を取得可能である。このようにして、図３Ｂに示すように、１行分の偏光情報４０を取得することが可能となる。
【００２０】
図４Ａ〜４Ｄは、画像情報記憶部３３ａ（図１参照）に格納される画像情報I〜IVと、偏光情報記憶部３３ｂ（図１参照）に格納される偏光情報４０とを重ねあわせた様子を、タイミング毎に示したものである。図４Ａは撮像１回目を示すタイミング１、図４Ｂは撮像２回目を示すタイミング２、図４Ｃは撮像３回目を示すタイミング３、図４Ｄは撮像４回目を示すタイミング４における様子をそれぞれ示している。
【００２１】
各タイミングにおいて、１行分の画像情報I〜IVを取得する毎に、その取得した画像情報I〜IVと同じ行における１行分の偏光情報４０を取得する。この動作をタイミング毎に繰り返して行う事によって、２次元の偏光情報４０を取得することが可能となる。以上より、本実施の形態によれば、イメージセンサとしてラインセンサ１０を備える偏光カメラ１を提供することが可能となる。
【００２２】
（実施の形態２）
（偏光カメラの構成）
次に、本発明の実施の形態２に係る偏光カメラの構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る偏光カメラ２の平面模式図を示しており、ラインセンサ及び画像処理装置を省略して描かれている。偏光カメラ２の正面模式図は図１と同じである。以下、実施の形態１と異なる点について主に言及し、実施の形態１と同じ構成については説明を省略する。
【００２３】
実施の形態１に係る偏光カメラ１は、図１及び２に示すように、１行×複数列に並ぶ微小偏光板２１〜２４を有する偏光フィルタ２０を備える構成であるのに対して、実施の形態２に係る偏光カメラ２は、図５に示すように、２行×複数列に並ぶ微小偏光板２１〜２４を有する偏光フィルタ２０ａを備える構成である。
【００２４】
ラインセンサ１０を構成する画素１１（図１参照）についても、微小偏光板２１〜２４に対応して２行×複数列に並んでいる。また、図５に示すように、互いに異なる透過軸方向を有する４種類の微小偏光板２１〜２４が２行×２列に４つ並んで１つの偏光素子アレイ２５ａを構成している。
【００２５】
（画像処理方法）
以下、本発明の実施の形態２に係る画像処理方法について、図６〜７Ｃを参照しながら説明する。図６は、偏光フィルタ２０ａと、画像情報I〜IVと、偏光情報４１との対応関係を示した図である。画像情報I〜IVは、それぞれ微小偏光板２１〜２４を介して取得された画像情報である。そして、２行×２列の４つの画像処理装置I〜IVに基づいて、１つの偏光情報４１が計算される。計算された偏光情報４１は、計算の基にした４つの画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部に格納される。このようにして、１行分の偏光情報４１を取得することが可能となる。
【００２６】
図７Ａ〜７Ｃは、画像情報記憶部に格納される画像情報I〜IVと、偏光情報記憶部に格納される偏光情報４１とを重ねあわせた様子を、タイミング毎に示したものである。図７Ａは撮像１回目を示すタイミング１における様子を示す。ここでは、ラインセンサが１行目と２行目の２行分の画像情報I〜IVを取得する。この画像情報I〜IVに基づいて、１行目と２行目との行間の偏光情報４１を取得することができる。
【００２７】
図７Ｂは撮像２回目を示すタイミング２における様子を示す。ここでは、ラインセンサが３行目と４行目の２行分の画像情報I〜IVを取得する。この画像情報I〜IVに基づいて、３行目と４行目との行間における偏光情報４１を取得することができる。これに加えて、本実施の形態では、タイミング１で取得した画像情報I〜IVとタイミング２で取得した画像情報I〜IVとの行間の偏光情報４２をも取得することとしている。画像情報I〜IVは、画像情報記憶部に記憶されているため、計算の基にする画像情報を取得するタイミングがずれていたとしても、偏光情報４２を計算することが可能である。
【００２８】
図７Ｃは撮像３回目を示すタイミング３における様子をそれぞれ示している。ここでは、ラインセンサが５行目と６行目の２行分の画像情報I〜IVを取得する。この画像情報I〜IVに基づいて、５行目と６行目との行間における偏光情報４１を取得することができる。また、上記と同様に、タイミング２で取得した画像情報I〜IVとタイミング３で取得した画像情報I〜IVとの行間の偏光情報４２をも取得することとしている。この動作をタイミング毎に繰り返して行うことによって、２次元の偏光情報４１、４２を取得することが可能となる。
【００２９】
本実施の形態によれば、実施の形態１と比較して、偏光情報の精度を向上させることができる。実施の形態１に係る偏光カメラ１では、図３Ａに示すように、偏光素子アレイ２５が、１行×４列の微小偏光板２１〜２４で構成されており、この偏光素子アレイ２５を介して取得された４つの画像情報I〜IVから１つの偏光情報４０を計算することとしている。そして、計算された偏光情報４０は、その計算の基にした４つの画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として推定される。ここで、計算の基にした４つの画像情報I〜IVのうち、その両端を位置情報とする画像情報I、IVは、偏光情報４０の推定位置から離れている。そのため、推定された偏光情報４０は、その位置における実際の偏光情報と乖離するおそれがある。
【００３０】
一方で、実施の形態２に係る偏光カメラ２では、図６に示すように、偏光素子アレイ２５ａは、２行×２列の微小偏光素子２１〜２４で構成されており、この偏光素子アレイ２５ａを介して取得された４つの画像情報I〜IVから１つの偏光情報４１を計算することとしている。そして、計算された偏光情報４１は、その計算の基にした４つの画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として推定される。ここで、計算の基にした４つの画像情報I〜IVは、それぞれに共通する接点を有しており、その接点は偏光情報４１の推定位置と一致する。ここで、画像情報I〜IVが接点を有するとは、これらの画像情報I〜IVの位置情報の行および列が±１の範囲に収まることをいう。例えば、画像情報I〜IVの位置情報が、それぞれ１行目１列目、１行目２列目、２行目１列目、２行目２列目である場合、これらの画像情報I〜IVは共通の接点を有している。その接点は、１．５行目１．５列目であり、これは偏光情報４１の推定位置と一致する。すなわち、４つの画像情報I〜IVは、それぞれ偏光情報４１の推定位置と接触している。そのため、推定された偏光情報４１は、その位置における実際の偏光情報と著しく乖離することはない。偏光情報４２についても同様である。したがって、実施の形態２によれば、実施の形態１と比較して、偏光情報の精度を向上させることができる。
【００３１】
なお、図５および６では、微小偏光板２１〜２４が周期的に並んでいる態様が示されている。すなわち、微小偏光板２１及び２４は、１行目の行方向（紙面左右方向）において交互に配置されており、微小偏光板２３及び２２は、２行目の行方向において交互に配置されている態様が描かれている。しかしながら、本実施の形態に係る偏光カメラ２はこの態様に限られない。取得された１回分の２行の画像情報からその行間の偏光情報を計算可能であって、かつ、連続した取得された２回分の画像情報の行間の偏光情報を計算可能な態様であれば、微小偏光板２１〜２４の並びは周期的である必要はない。
【００３２】
（実施の形態３）
（偏光カメラの構成）
次に、本発明の実施の形態３に係る偏光カメラの構成について説明する。図８は、実施の形態３に係る偏光カメラ３の正面模式図を示している。以下、実施の形態１と異なる点について主に言及し、実施の形態１と同じ構成については説明を省略する。
【００３３】
実施の形態３に係る偏光カメラ３は、ラインセンサ及び偏光フィルタがそれぞれ２個ずつ設けられている。また、偏光カメラ３は、ビームスプリッタ６０を備えている。ビームスプリッタ６０は、一方のラインセンサ１０ｂに入力される画像情報と、他方のラインセンサ１０ｃに入力される画像情報とを生成するように構成されている。具体的には、ビームスプリッタ６０は、撮像対象物Ｗからの入射光を光学的に分割して透過光と反射光とを生成し、透過光を偏光フィルタ２０ｂを介してラインセンサ１０ｂに入射させるとともに、反射光を偏光フィルタ２０ｃを介してラインセンサ１０ｃに入射させるものである。透過光と反射光とで偏光情報が異なる場合があるが、ここでは、透過光と反射光とが同じ偏光情報となる場合について説明する。
【００３４】
偏光フィルタ２０ｂは、図８に示すように、２種類の微小偏光板２１、２４が交互に、１行×複数列に並んで構成されている。偏光フィルタ２０ｃは、２種類の微小偏光板２２、２３が交互に、１行×複数列に並んで構成されている。また、偏光素子アレイ２５ｂは、微小偏光板２１、２４が一方のラインセンサ１０ａに１行×２列に並び、かつ、微小偏光板２２、２３が他方のラインセンサ１０ｂに１行×２列に並んで構成されている。
【００３５】
（画像処理方法）
以下、本発明の実施の形態３に係る画像処理方法について、図９〜１１Ｃを参照しながら説明する。図９は、偏光フィルタ２０ｂ、２０ｃと、画像情報I〜IVと、偏光情報４３との対応関係を示した図である。画像情報I〜IVは、それぞれ微小偏光板２１〜２４を介して取得された画像情報である。図９に示す画像処理方法では、ラインセンサ１０ｂ、１０ｃ（図８参照）は、同じタイミングで撮像動作を行う。そのため、ラインセンサ１０ｂ、１０ｃは、撮像対象物の同じ位置における画像情報を取得する。しかし、ラインセンサ１０ｂが有する微小偏光板２１、２４の透過軸方向と、１０ｃが有する微小偏光板２２、２３の透過軸方向とは互いに異なるため、それぞれ異なる画像情報を取得することとなる。
【００３６】
そして、１つの偏光素子アレイ、すなわち、偏光フィルタ２０ｂにおける２つの微小偏光板２１、２４と、偏光フィルタ２０ｃにおける２つの微小偏光板２２、２３とを介して取得された４つの画像情報I〜IVに基づいて偏光情報４３が計算される。計算された偏光情報４３は、その計算の基にした４つの画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部３３ｂ（図８参照）に格納される。
【００３７】
ここで、本実施の形態では、図９に示す画像処理方法に代えて、図１０に示す画像処理方法を採用してもよい。図１０に示す画像処理方法は、ラインセンサ１０ｂおよび１０ｃで撮像動作のタイミングが同時ではなく、ずれているものである。以下、図１０に示す画像処理方法について、図１１Ａ〜１１Ｃを参照しながら詳細に説明する。
【００３８】
図１１Ａ〜１１Ｃは、画像情報記憶部に格納される画像情報I〜IVと、偏光情報記憶部に格納される偏光情報４４とを重ねあわせた様子を、タイミング毎に示したものである。図１１Ａはラインセンサ１０ｂの撮像１回目を示すタイミング１における様子を示している。ここで取得された画像情報は、画像情報IとIVの２種類しか存在しないため、偏光情報を計算することはできない。
【００３９】
図１１Ｂはラインセンサ１０ｂの撮像２回目を示すタイミング２における様子を示している。ラインセンサ１０ｂの１回目の撮像動作と２回目の撮像動作との間にラインセンサ１０ｃの撮像動作が介在する。このラインセンサ１０ｃの撮像動作は、タイミング１．５に相当する。ラインセンサ１０ｃが取得した画像情報は、画像情報IIとIIIの２種類である。
【００４０】
ここで、タイミング１でラインセンサ１０ｂが取得した画像情報I、IVと、タイミング１．５でラインセンサ１０ｃが取得した画像情報II、IIIとで偏光情報４４が計算される。同じ様にして、タイミング１．５で取得した画像情報II、IIIと、タイミング２で取得した画像情報I、IVとで偏光情報４４が計算される。計算された偏光情報４４は、その計算の基にした画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部３３ｂ（図８参照）に格納される。
【００４１】
そして、図１１Ｃに示すように、ラインセンサ１０ｂの撮像動作とラインセンサ１０ｃの撮像動作を交互に繰り返して行う。これにより、ラインセンサ１０ｂが取得した画像情報I、IVとラインセンサ１０ｃが取得した画像情報II、IIIとの行間の偏光情報４４を次々に取得することで、２次元の偏光情報を取得することが可能となる。
【００４２】
本実施の形態によれば、計算の基にした４つの画像情報I〜IVは、それぞれに共通する接点を有しており、その接点は偏光情報４４の推定位置と一致する。そのため、実施の形態２と同様に、実施の形態１に係る偏光カメラ１と比較して、偏光情報の精度を向上させることができる。
【００４３】
なお、ビームスプリッタ６０（図８参照）が生成する透過光および反射光は、偏光情報が同じである態様を説明したが、本実施の形態はこの態様に限られない。例えば、透過光と反射光とで偏光角度Ｎ°のズレが有ったとしても、そのＮ°のズレが有る旨を考慮した上で演算部３２が偏光情報を計算すれば、適切な偏光情報を取得することが可能となる。
【００４４】
また、本実施の形態は、ラインセンサ１０ｂ、１０ｃおよび偏光フィルタ２０ｂ、２０ｃがそれぞれ１行×複数列である態様であるが、本発明はこの態様に限られない。すなわち、偏光フィルタおよびラインセンサをそれぞれ２以上の行×複数列とし、この偏光フィルタおよびラインセンサが２つずつ設けられる態様であってもよい。
【００４５】
（実施の形態４）
（偏光カメラの構成）
次に、本発明の実施の形態４に係る偏光カメラの構成について説明する。図１２Ａおよび１２Ｂは、実施の形態４に係る偏光カメラ４の正面模式図を示している。以下、実施の形態１と異なる点について主に言及し、実施の形態１と同じ構成については説明を省略する。
【００４６】
実施の形態４に係る偏光カメラ４は、偏光フィルタ２０を撮像対象物Ｗの搬送方向と垂直な方向にスライドさせるスライド機構（図示せず）を備えている。図１２Ａは、偏光フィルタ２０がラインセンサ１０に対して紙面左側にスライドした状態を示している。図１２Ｂは、偏光フィルタ２０がラインセンサ１０に対して紙面右側にスライドした状態を示している。図１２Ｂにおける偏光フィルタ２０の配置は、図１２Ａにおける偏光フィルタ２０の配置に対して２画素分だけずれている。
【００４７】
ここで、スライド機構は、偏光フィルタ２０の実際の位置をスライドさせるものであってもよいが、偏光フィルタ２０の実際の位置をスライドさせず、光学的位置をスライドさせるものであってもよい。
【００４８】
（画像処理方法）
以下、本発明の実施の形態４に係る画像処理方法について、図１３Ａ〜１３Ｄを参照しながら説明する。図１３Ａ〜１３Ｄは、画像情報記憶部に格納される画像情報I〜IVと、偏光情報記憶部に格納される偏光情報４４とを重ねあわせた様子を、タイミング毎に示したものである。図１３Ａはラインセンサ１０の撮像１回目を示すタイミング１における様子を示している。このタイミング１では、図１２Ａに示す配置で撮像動作が行われる。これにより、ラインセンサ１０は、画像情報I〜IVの４種類の画像情報を取得する。ただし、このタイミングにおいて偏光情報は計算されない。
【００４９】
図１３Ｂはラインセンサ１０の撮像２回目を示すタイミング２における様子を示している。ラインセンサ１０の１回目の撮像動作の後、偏光フィルタ２０をスライドさせ、図１２Ｂに示す配置で２回目の撮像動作が行われる。そのため、タイミング２で取得した画像情報I〜IVの並びは、タイミング１で取得した画像情報I〜IVの並びに対して２画素分だけずれている。ここで、タイミング１で取得した画像情報I〜IVと、タイミング２で取得した画像情報I〜IVとの行間の偏光情報４４が計算される。
【００５０】
図１３Ｃに示すタイミング３では、タイミング１と同様に図１２Ａに示す配置で撮像動作が行われる。そして、タイミング２で取得した画像情報I〜IVと、タイミング３で取得した画像情報I〜IVとで、これらの画像情報の行間の偏光情報４４が計算される。図１３Ｄに示すタイミング４では、タイミング２と同様に図１２Ｂに示す配置で撮像動作が行われる。そして、タイミング３で取得した画像情報I〜IVと、タイミング４で取得した画像情報I〜IVとで、これらの画像情報の行間の偏光情報４４が計算される。
【００５１】
このように、タイミング毎に偏光フィルタ２０をスライドさせて揺動させながら画像情報を次々に取得してゆく。計算された偏光情報４４は、その計算の基にした画像情報I〜IVの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部３３ｂ（図１参照）に格納される。偏光情報４４を次々に取得することで、２次元の偏光情報を取得することが可能となる。
【００５２】
本実施の形態によれば、計算の基にした４つの画像情報I〜IVは、それぞれに共通する接点を有しており、その接点は偏光情報４４の推定位置と一致する。そのため、実施の形態２や３と同様に、実施の形態１に係る偏光カメラ１と比較して、偏光情報の精度を向上させることができる。図１３Ａ〜１３Ｄにおいて両端の偏光情報４４は、３種類の画像情報（IとIIとIIIまたはIとIIとIV）から計算されることとなるが、偏光情報の計算は少なくとも３種類の画像情報から計算可能であるため問題とならない。
【００５３】
また、本実施の形態は、実施の形態２と比較すると、ラインセンサ１０および偏光フィルタ２０を、１行の画素１１または微小偏光板２１〜２４で構成することができる。さらに、実施の形態３と比較すると、ラインセンサ１０および偏光フィルタ２０を２つずつ備える必要がなく、ビームスプリッタも不要となる。
【００５４】
なお、本実施の形態は、スライド機構が偏光フィルタ２０をスライドさせる態様であるが、本発明は、この態様に限られない。スライド機構は、偏光フィルタ２０とラインセンサ１０とが相対的にスライドするものであればよく、例えば、偏光フィルタ２０をスライドさせず、ラインセンサ１０をスライドさせるものであってもよい。
【００５５】
また、偏光フィルタ２０は、画素１１に対してスライドさせる分だけ（例えば、２画素分）スライドさせる方向に微小偏光板２１〜２４がはみ出るように構成されていても良い。
【００５６】
さらに、本実施の形態では、タイミング毎に偏光フィルタ２０を２画素分スライドさせる態様であるが、本発明はこの態様に限られない。例えば、偏光フィルタ２０を１画素分だけスライドさせる態様であっても良い。この場合でも、各タイミングで取得された画像情報I〜IVは、そのうちの３種類が共通の接点を有することとなり、その３種類の画像情報に基づいて偏光情報を計算することが可能である。
【００５７】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５に係る偏光カメラの構成および画像処理方法について、図１４を参照しながら説明する。実施の形態１〜４は、４種類の微小偏光板２１〜２４が使用される態様であるが、実施の形態５は、３種類の微小偏光板２１、２６、２７が使用される態様である。微小偏光板２１、２６、２７は、互いに異なる透過軸方向を有しており、微小偏光板２６および２７の透過軸方向は、それぞれ微小偏光板２１に対してそれぞれ±６０°傾斜している。
【００５８】
偏光フィルタ２０ｄは、周期的に１行×複数列に並ぶ微小偏光板２１、２６、２７を有している。そして、連続する３つの微小偏光板２１、２６、２７が並んで１つの偏光素子アレイ２５ｄを構成している。画像情報I〜IIIは、それぞれ微小偏光板２１、２６、２７を介して取得された画像情報を示している。３つの画像情報I〜IIIに基づいて、１つの偏光情報４５が計算される。計算された偏光情報４５は、その計算の基にした画像情報I〜IIIの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部に格納される。
【００５９】
本実施の形態によれば、他の実施の形態と同様に、イメージセンサとしてラインセンサを備える偏光カメラを提供することが可能となる。偏光情報は、互いに異なる透過軸方向を有する微小偏光板を介して取得された画像情報が少なくとも３種類あれば計算することができる。そこで、本実施の形態では、微小偏光板を３種類としたものである。
【００６０】
（実施の形態６）
次に、本発明の実施の形態６に係る偏光カメラの構成および画像処理方法について、図１５および１６を参照しながら説明する。実施の形態６に係る偏光カメラは、３種類の微小偏光板２１、２６、２７が使用される点で実施の形態５に係る偏光カメラと共通する。また、実施の形態６に係る偏光カメラは、２行×複数列に並ぶ微小偏光板を有する点において、実施の形態２に係る偏光カメラと共通する。一方で、実施の形態２では、偏光フィルタ２０ａが４種類の微小偏光板２１〜２４を有するのに対して、実施の形態６では、偏光フィルタ２０ｅ（または２０ｆ）が３種類の微小偏光素子２１、２６、２７を有している。以下、実施の形態２と同じ構成については、説明を省略し、実施の形態２と異なる点について主に説明を行う。
【００６１】
図１５では、偏光フィルタ２０ｅの１行目は、微小偏光板２１と微小偏光板２６とが交互に並んで構成されており、２行目は、微小偏光板２７と微小偏光板２１とが交互に並んで構成されている。図１６では、偏光フィルタ２０ｆの１行目は、微小偏光板２６と微小偏光板２７とが交互に並んで配置されており、２行目は、微小偏光板２１のみで構成されている。
【００６２】
図１５における偏光素子アレイ２５ｅは、微小偏光板が２行×２列に並んで構成されている。この点については、実施の形態２の構成と同様である。しかし、偏光素子アレイ２５ｅ、２５ｆは、３種類の微小偏光板２１、２６、２７で構成されている。具体的には、偏光素子アレイ２５ｅは、２つの微小偏光板２１と、１つの微小偏光板２６と、１つの微小偏光板２７とで構成されている。また、図１６における偏光素子アレイ２５ｆは、画素２つ分の微小偏光板２１と、１つの微小偏光板２６と、１つの微小偏光板２７とで構成されている。
偏光素子アレイ２５ｅ、２５ｆを介して取得される画像情報は４つであるが、この４つの画像情報は画像情報I〜IIIの３種類である。例えば、２つの画像情報Iと、１つの画像情報IIと、１つの画像情報IIIである。これら４つ（３種類）の画像情報I〜IIIに基づいて、１つの偏光情報４６が計算される。計算された偏光情報４６は、その計算の基にした画像情報I〜IIIの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶領域に格納される。したがって、本実施の形態によれば、イメージセンサとしてラインセンサを備える偏光カメラを提供することが可能となる。
【００６３】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７に係る偏光カメラの構成および画像処理方法について、図１７を参照しながら説明する。実施の形態７では、偏光フィルタ２０ｇは、２行×複数列に並ぶ微小偏光板２１、２６、２７を有する。この点については、実施の形態６に係る偏光フィルタ２０ｅ、２０ｆの構成と同じである。以下、実施の形態６と同じ構成については説明を省略し、実施の形態５と異なる点について主に説明する。
【００６４】
実施の形態７に係る偏光フィルタ２０ｇは、図１７に示すように、１行目の微小偏光板と２行目の微小偏光板とで、微小偏光板同士のピッチの半分だけ行方向にずれている構成である。ラインセンサの画素についても、微小偏光板に対応して設けられているため、１行目と２行目とで半ピッチ分ずれている。偏光フィルタ２０ｇの１行目および２行目は、微小偏光板２１、２６、２７が周期的に並んで構成されている。
【００６５】
また、偏光素子アレイ２５ｇは、一方の行において連続する２つの微小偏光板２１と２６（または２６と２７、または２７と２１）と、２つの微小偏光板２１、２６（または２６と２７、または２７と２１）の中間で他方の行に位置する微小偏光板２７（または２１、または２６）とで構成されている。
【００６６】
そして、１つの偏光素子アレイ２５ｇを介して取得された３つの画像情報I〜III毎に偏光情報４７を計算してゆくと、偏光情報４７同士の行方向におけるピッチは、画像情報I〜III同士のピッチ（微小偏光板２１、２６、２７同士のピッチ）の半分になる。すなわち、取得される偏光情報４７の密度は、画像情報I〜IIIの密度の約２倍となる。以上より、本実施の形態によれば、他の実施の形態よりも高精細な偏光情報を取得することが可能となる。
【００６７】
（実施の形態８）
次に、本発明の実施の形態８に係る偏光カメラの構成および画像処理方法について、図１８〜１９Ｂを参照しながら説明する。本実施の形態に係る偏光カメラでは、図１８に示すように、偏光フィルタ２０ｈが、３行×複数列に並ぶ３種類の微小偏光板２１、２６、２７を有する。３種類の微小偏光板２１、２６、２７は、偏光フィルタ２０ｈの各行において、それぞれ周期的に並んでいる。また、偏光フィルタ２０ｈの各列において３種類の微小偏光板２１、２６、２７がそれぞれ１つずつ設けられている。
【００６８】
偏光素子アレイ２５ｈは、３種類の微小偏光板２１、２６、２７が２行×２列に４つ並んで構成されている。この偏光素子アレイ２５ｈを介して取得された４つ（３種類）の画像情報I〜IIIに基づいて、１つの偏光情報４８が計算される。計算された偏光情報４８は、その計算の基にした４つの画像情報I〜IIIの位置情報の中央における偏光情報として偏光情報記憶部に格納される。
【００６９】
図１９Ａは、撮像１回目を示すタイミング１において、画像情報I〜IIIと偏光情報４８とを重ねあわせた様子を示したものである。ここでは、ラインセンサが１行目〜３行目の３行分の画像情報I〜IIIを取得する。この画像情報I〜IIIに基づいて、１行目と２行目との行間および２行目と３行目との行間における偏光情報４８を取得することができる。
【００７０】
図１９Ｂは撮像２回目を示すタイミング２における様子を示したものである。ここでは、ラインセンサが４行目〜６行目の３行分の画像情報I〜IIIを取得する。この画像情報I〜IIIに基づいて、４行目と５行目との行間および５行目と６行目との行間における偏光情報４８を取得することができる。さらに、本実施の形態に係る画像処理方法では、３行目と４行目との行間における偏光情報４９をも取得する。これを繰り返して行う事により、本実施の形態における偏光カメラは、２次元の偏光情報を取得することが可能となる。
【００７１】
なお、実施の形態１〜８における偏光カメラの偏光フィルタは、１行×複数列、２行×複数列、または３行×複数列に並ぶ微小偏光板を有する態様であるが、本発明は、この態様に限られない。例えば、偏光フィルタが４以上の行×複数列の微小偏光板を有する態様であっても、本発明の課題を解決することが可能である。
【００７２】
また、本発明の偏光カメラは、カラー情報を取得するためのカラーフィルタをさらに備えていてもよい。例えば、図２０に示すように、ラインセンサおよび偏光フィルタを６行の画素または微小偏光板２１〜２４で構成し、そのうち２行分にそれぞれカラーフィルタＲ、Ｇ、Ｂを重ね合わせる。そして、搬送対象物が２行移動する毎に画像情報を取得するようにすれば、偏光情報とカラー情報とを同時に取得することが可能となる。この構成のほか、プリズム等のビームスプリッタを用いて、カラー情報と偏光情報とを同時に取得するようにしてもよい。カラー情報の計算の具体的な説明については公知であるため、詳細な説明を省略する。
【００７３】
なお、ラインセンサとカラーフィルタと偏光フィルタとの配置は、ラインセンサとカラーフィルタとの間に偏光フィルタが設けられていてもよく、ラインセンサと偏光フィルタとの間にカラーフィルタが設けられていてもよい。
【００７４】
ところで、実施の形態１〜８は、撮像対象物を移動させる態様であるが、本発明はこの態様に限られない。例えば、撮像対象物を移動させることに代えて、偏光カメラを移動させる構成であってもよい。偏光カメラと撮像対象物とが相対的に移動する態様であれば、２次元の画像情報及び偏光情報を取得することが可能である。
【００７５】
また、実施の形態１〜８に係る偏光カメラの微小偏光板は、各画素に対応して設けられる態様であるが、本発明はこの態様に限られない。すなわち、１つの微小偏光板に対して１つの画素が設けられる態様に限られず、例えば、１つの微小偏光板に対して４つの画素が設けられる態様であってもよい。
【００７６】
さらに、実施の形態１〜８に係る偏光カメラは、記憶部３３を有する画像処理装置３０を備える態様であるが、本発明はこの態様に限られない。例えば、偏光カメラの他に別途記憶装置を設け、この記憶装置に画像情報および偏光情報を記憶させる態様であってもよい。この場合、画像処理装置３０の演算部３２で計算された偏光情報は、その計算の基にした画像情報の位置情報の中央における偏光情報として処理された後、その記憶装置に格納される。
【００７７】
さらに、本発明は、微小偏光板が用いられる態様に限られない。例えば、２１に示すように、偏光フィルタ２０´は、微小偏光板に代えて、複数の微小波長板５１〜５４と偏光板２８とを有する態様であってもよい。互いに異なる光軸方向を有する３種類以上の微小波長板５１〜５４が並んで複数の偏光素子アレイ５５を構成することで、本発明の課題を解決することが可能である。以下、詳細を説明する。
【００７８】
微小波長板５１〜５４は、それぞれ光軸方向が異なることから、微小波長板５１〜５４を透過した光はそれぞれ異なる偏光状態となる。そして、４種類の微小波長板５１〜５４を透過した光は、任意の透過軸方向を有する偏光板２８を通って各画素１１に入射する。偏光板２８は、特定方向に偏光する成分しか透過しないため、偏光板２８を透過した光の強度に差異が生まれる。この光の強度は、ラインセンサ１０によって画像情報として取得される。そして、取得された画像情報から偏光情報を計算することができる。
【００７９】
なお、特許請求の範囲において、「偏光素子」とは、微小偏光板であるか、または微小波長板と偏光板とを組み合わせたものである。「主軸方向」とは、微小偏光板の透過軸方向、または微小波長板の光軸方向である。また、「直線状」とは、１行×複数列のみではなく、２以上の行×複数列を含むものとする。
【符号の説明】
【００８０】
１、２、３    偏光カメラ
１０          ラインセンサ
１１          画素
２０          偏光フィルタ
２１〜２４    微小偏光板
２５          偏光素子アレイ
３０          画像処理装置
Ｗ            撮像対象物
【図１】
0006650839.tif 000002
【図２】
0006650839.tif 000003
【図３Ａ】
0006650839.tif 000004
【図３Ｂ】
0006650839.tif 000005
【図４Ａ】
0006650839.tif 000006
【図４Ｂ】
0006650839.tif 000007
【図４Ｃ】
0006650839.tif 000008
【図４Ｄ】
0006650839.tif 000009
【図５】
0006650839.tif 000010
【図６】
0006650839.tif 000011
【図７Ａ】
0006650839.tif 000012
【図７Ｂ】
0006650839.tif 000013
【図７Ｃ】
0006650839.tif 000014
【図８】
0006650839.tif 000015
【図９】
0006650839.tif 000016
【図１０】
0006650839.tif 000017
【図１１Ａ】
0006650839.tif 000018
【図１１Ｂ】
0006650839.tif 000019
【図１１Ｃ】
0006650839.tif 000020
【図１２Ａ】
0006650839.tif 000021
【図１２Ｂ】
0006650839.tif 000022
【図１３Ａ】
0006650839.tif 000023
【図１３Ｂ】
0006650839.tif 000024
【図１３Ｃ】
0006650839.tif 000025
【図１３Ｄ】
0006650839.tif 000026
【図１４】
0006650839.tif 000027
【図１５】
0006650839.tif 000028
【図１６】
0006650839.tif 000029
【図１７】
0006650839.tif 000030
【図１８】
0006650839.tif 000031
【図１９Ａ】
0006650839.tif 000032
【図１９Ｂ】
0006650839.tif 000033
【図２０】
0006650839.tif 000034
【図２１】
0006650839.tif 000035
【図２２】
0006650839.tif 000036
【図２３】
0006650839.tif 000037