(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物と接触し該障害物によって位置固定される固定部と、
線状部品と接する周面を有し、回転することで該線状部品を搬送する回転体と、
前記線状部品が前記回転体と接触している位置を検出するセンサと、
前記センサによる検出結果の検出信号を出力する信号出力部と、を備え、
前記回転体は、
その回転軸の軸方向下側に、上部が窄まる円錐形状の円錐回転体を有し、
その回転軸の軸方向上側に、前記線状部品が接触している該回転体の周面よりも径方向外側まで突出する円板回転体を有し、
前記円板回転体は、その回転軸の軸方向に、前記線状部品の位置に応じて移動可能である、
ことを特徴とする線状部品搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の線状部品搬送装置において、
前記円錐回転体は、円錐の傾斜面の角度を変更可能である、
ことを特徴とする線状部品搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の線状部品搬送装置において、
前記センサは、前記円板回転体の軸方向位置を検出するセンサである、
ことを特徴とする線状部品搬送装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちのいずれか一項に記載の線状部品搬送装置と、
前記線状部品の一端に接続され、該線状部品を牽引し、所定の位置まで移動する移動作業台車と、
前記線状部品の送り出しおよび巻き取りを行う巻き取り装置と、
前記移動作業台車および巻取り装置の動作指令信号を生成して伝達する操作部と、
前記センサからの情報や、前記操作部からの動作指令信号を伝達する通信部と、
を備えたことを特徴とする作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線状部品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業員に危険が及ぶ虞がある場所や作業員が進入困難な場所で作業を行う必要がある場合、遠隔操作可能な作業車などによって作業を行うことが知られている。このような遠隔操作による作業を行う場合、作業員がいる場所から作業車までを作業に用いるケーブル等で連結する必要がある。
【０００３】
例えば特開２０１４−２２６７３５号公報では、作業を行うための工具１３などを有する移動台車１１と、作業者が操作する操作装置１７の近傍に設けた補機１６と、を移動台付ケーブル１４で連結する構成において、移動台付ケーブル１４は、ケーブル本体２７の長手方向に所定間隔で移動台２６を設けており、各移動台２６が地面Ｇを移動することで、ケーブル本体２７が適正に捌かれる、という発明を開示している。この特開２０１４−２２６７３５号公報に記載の発明では、ケーブル本体２７に固定された移動台２６が地面Ｇを移動することで、ケーブル本体２７が地面Ｇに接触して擦れて損傷することを防ぐようにしている。
【０００４】
また、特開平９−１９８８４号公報では、作業ロボット３ａと制御装置７とをケーブル４ａで接続する構成において、ケーブル４ａ上には複数のケーブル取扱装置５ａ〜５ｅを設け、またケーブル４ａは、ケーブル巻取装置６ａを介して制御装置７に接続しており、ケーブル取扱装置５ａ〜５ｅのそれぞれは、ケーブル４ａを把持して所定方向に送るケーブル送り手段を有する、という発明を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２２６７３５号公報
【特許文献２】特開平９−１９８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特開２０１４−２２６７３５号公報に記載の発明では、移動台２６が地面Ｇを移動する際、地面Ｇ上の段差や障害物等に引っ掛かり、スムーズな移動ができなかったり、移動のために余計な力が必要であったり、ケーブル本体２７を損傷させてしまったりする虞があった。
【０００７】
また、特開平９−１９８８４号公報に記載の発明では、ケーブル取扱装置５ａ〜５ｅがケーブル送り手段を有する必要があるためケーブル搬送のための構成が複雑であるし、ケーブル取扱装置５ａ〜５ｅやケーブル巻取装置６ａのケーブル送り速度が同期していないとケーブル４ａが弛んだり引っ張られたりして損傷する虞があるため、ケーブル送り速度を同期させるための複雑な処理が必要になるといった問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、ケーブルやホースのような線状部品を、損傷させることなく、余計な力を必要とせずに、また簡単な構成で搬送することができる線状部品搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記の目的を達成するために、障害物と接触し該障害物によって位置固定される固定部と、線状部品と接する周面を有し、回転することで該線状部品を搬送する回転体と、前記線状部品が前記回転体と接触している位置を検出するセンサと、前記センサによる検出結果の検出信号を出力する信号出力部と、を備え、前記回転体は、その回転軸の軸方向下側に、上部が窄まる円錐形状の円錐回転体を有し、その回転軸の軸方向上側に、前記線状部品が接触している該回転体の周面よりも径方向外側まで突出する円板回転体を有し、前記円板回転体は、その回転軸の軸方向に、前記線状部品の位置に応じて移動可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、線状部品を、損傷させることなく、余計な力を必要とせずに、また簡単な構成で搬送することができる線状部品搬送装置を提供することができる。
【００１１】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１のケーブル搬送装置を適用可能な作業システムの概要を示す側面図。
【図２】図１に示した第１のケーブル群１０の構成を示す概略斜視図。
【図３】図１に示した作業システム１００に、実施例１に係るケーブル搬送装置を適用した状態を示す概略平面図。
【図４】図３に示した第１のケーブル搬送装置１３や第２のケーブル搬送装置１４の構成例を、第３のケーブル搬送装置２５として示す概略斜視図。
【図５】図４に示した第３のケーブル搬送装置２５の概略側面図。
【図６】図３に示した第１のケーブル搬送装置１３や第２のケーブル搬送装置１４の構成例を、第４のケーブル搬送装置５０として示す概略斜視図。
【図７】実施例３に係る第５のケーブル搬送装置４３の概略側面図であって、図５とは別の例を示す図。
【図８】実施例４に係る第６のケーブル搬送装置４８の概略側面図であって、図５や図７とは別の例を示す図。
【図９】回転体２６の下側において上部が窄まる円錐形状の第１の円錐回転体３０を有することの効果を説明する側面図であって、（ａ）は第１のケーブル群１０が第３のケーブル搬送装置２５に接する前の状態を示す図であり、（ｂ）は（ａ）に続き、第１のケーブル群１０がスロープ部材２７上にある状態を示す図であり、（ｃ）は（ｂ）に続き、第１のケーブル群１０が回転体２６の上下方向での中央位置すなわち円筒回転体３１の位置にある状態を示す図。
【図１０】図８に示した第６のケーブル搬送装置４８に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例５の概略側面図。
【図１１】図１０に示した円板回転体４６の移動量を検出する構成を示す概略側面図。
【図１２】図５に示した第３のケーブル搬送装置２５に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例６の概略側面図。
【図１３】図５に示した第３のケーブル搬送装置２５に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例７の概略側面図。
【図１４】図１に示した作業システム１００の各種信号の送受信に係る構成の概要を示す側面図。
【図１５】図１４に示した作業システム１００の動作の流れの例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態に係る線状部品搬送装置について詳細に説明する。
【００１４】
本実施形態の線状部品搬送装置が搬送する線状部品としては、線状の形状であればよく、中空であってもよく、中実であってもよく、断面形状は如何なる形状であってもよく、また材質を問わず、糸、繊維、紐、線、管、ワイヤー、電線、ケーブル、同軸ケーブル、チューブ、ホース、ダクト、パイプなどの如何なる部品であってもよく、またこれらの組合せであってもよい。なお、線状部品を搬送する際には、線状部品の長手方向と異なる方向に屈曲して搬送することを可能とするため、線状部品はその長手方向とは異なる方向に屈曲自在であることが望ましい。以下の実施例では、このような線状部品を搬送する線状部品搬送装置の一例として、ホースやケーブルなどをまとめて成るケーブル群を搬送するケーブル搬送装置について説明する。
【実施例１】
【００１５】
まず、本発明の実施例１に係るケーブル搬送装置を適用可能な作業システムについて説明する。
【００１６】
図１は、実施例１のケーブル搬送装置を適用可能な作業システムの概要を示す側面図である。
【００１７】
この作業システム１００は、作業を行う移動作業台車１と、第１のケーブル群１０と、巻き取り装置５と、第２のケーブル群１１と、作業員が操作する操作部７と、から成る。移動作業台車１は第１のケーブル群１０の一端を牽引して移動し、第１のケーブル群１０の他端は巻き取り装置５に接続される。巻き取り装置５は、詳しくは後述するように、移動作業台車１と巻き取り装置５との間の第１のケーブル群１０の張力が適切になるように、第１のケーブル群１０の巻き取りを行う（例えば、第１のケーブル群１０の上下位置が、後述の回転体２６の位置となるように、第１のケーブル群１０の張力を調節する。）。
【００１８】
移動作業台車１は、各種作業を実行するエンドエフェクタ２と、エンドエフェクタ２を搭載する台車３と、台車３を移動させる駆動部４と、を備える。エンドエフェクタ２による作業の例としては、不図示のアームによるサンプル（固体、液体、気体）の採取や、不図示のセンサによる周辺環境の調査（温度、湿度、放射能、ガス濃度、明るさなどの調査）や、不図示の噴出ノズルによる対象物（固体、液体、気体）の散布、また放射能の除染などが挙げられる。
【００１９】
駆動部４は、例えば動力として、電気をエネルギー源とする電動モータであってもよいし、燃料の燃焼エネルギーを動力に変換する内燃機関であってもよい。さらに駆動部４は、発生する動力を床面に伝達する手段として、履帯やカタピラなどと呼ばれる無限軌道を備えてもよいし、タイヤと車輪を備えてもよい。
【００２０】
図２は、図１に示した第１のケーブル群１０の構成を示す概略斜視図である。
【００２１】
第１のケーブル群１０は、図２に示すように、例えば、第１のホース１６と、第２のホース１９と、第１のダクト１７と、第２のダクト１８と、第１のケーブル２０と、第２のケーブル２１と、これらを収納する保護材１５と、から成る。
【００２２】
保護材１５は、収納している部品、すなわち第１のホース１６、第２のホース１９、第１のダクト１７、第２のダクト１８、第１のケーブル２０、および第２のケーブル２１を、障害物から保護するために耐摩耗性を有することが望ましい。さらに保護材１５は、収納している部品を外部の液体（例えば、水）から保護するために耐水性を有することが望ましい。第１のケーブル２０や第２のケーブル２１は、移動作業台車１に対する動作指令信号、移動作業台車１に設けた不図示のセンサからの信号の送受信や、移動作業台車１を駆動する電源の供給を行うケーブルであり、第１のホース１６、第２のホース１９、第１のダクト１７、および第２のダクト１８は、移動作業台車１との間で気体、液体または固体の搬送を行うものである。
【００２３】
図１を参照し、巻き取り装置５は、操作部７の近傍に設けられており、第１のケーブル群１０を巻きつけて収納するリール６と、リール６を正逆に回転させて、第１のケーブル群１０をリール６に巻きつけたり、送り出したりする駆動部（図示せず）を備える。
【００２４】
第２のケーブル群１１は、移動作業台車１や巻き取り装置５に対する動作指令信号や、移動作業台車１や巻き取り装置５に設けた不図示のセンサからの信号を送受信するケーブルを有するケーブル群である。第２のケーブル群１１は、第１のケーブル群１０と同様の構成であってもよい。
【００２５】
操作部７は、操作の現状を示す操作情報や、移動作業台車１や巻き取り装置５から受信した情報を表示する表示部８と、作業員の操作によって不図示の入力部から入力された情報を元に移動作業台車１や巻き取り装置５に対する指令値を生成する演算部９と、演算部９で生成した指令値に基づく動作指令信号の送信や移動作業台車１や巻き取り装置５からの信号の受信を行う不図示の送受信部と、から成る。作業員は、表示部８における表示内容を目視確認しながら、不図示の入力部を用いて入力を行い、移動作業台車１や巻き取り装置５を操作する。
【００２６】
この作業システム１００では、移動作業台車１、第１のケーブル群１０、巻き取り装置５、第２のケーブル群１１、および操作部７は基本的に床面１２と接して配置されている。本実施例のケーブル搬送装置は、詳しくは後述するが、移動作業台車１と巻き取り装置５との間に配置され、移動作業台車１が第１のケーブル群１０を伴いながら移動する際に、第１のケーブル群１０が床面１２や、床面１２上の障害物と擦れて損傷することを防ぐよう機能する。
【００２７】
以上説明してきたように、この作業システム１００では、移動作業台車１が作業を実行する場所へ第１のケーブル群１０を伴いながら移動し、所望の作業をエンドエフェクタ２により実施し、作業を終了すると、移動作業台車１は第１のケーブル群１０を伴いながら移動し、元の場所へ戻るものである。この間、作業員は、操作部７の近辺で表示部８を見ながら、不図示の入力部により移動作業台車１などの操作指令を入力することで、所望の作業を実施する。
【００２８】
次に図３を用いて、本実施例の作業システム１００の動作の一例を説明する。
【００２９】
図３は、図１に示した作業システム１００に、実施例１に係るケーブル搬送装置を適用した状態を示す概略平面図である。
【００３０】
この例では、作業システム１００が動作する作業スペースには、第１の障害物２２と、第２の障害物２３が存在する。第１の障害物２２や第２の障害物２３は、例えば作業スペースに配置されている制御盤を収納するラックのように直方体状になっており、その角部に対して、第１のケーブル群１０が接すると、保護材１５が損傷して収納されている第１のホース１６、第２のホース１９、第１のダクト１７、第２のダクト１８、第１のケーブル２０、および第２のケーブル２１も、その機能を失う虞がある。
【００３１】
そこで、本実施例の作業システム１００では、障害物があっても、ホース、ダクト、ケーブルが損傷することなく搬送されるために、線状部品搬送装置としての第１のケーブル搬送装置１３および第２のケーブル搬送装置１４を備える。詳しくは後述するが、第１のケーブル搬送装置１３および第２のケーブル搬送装置１４のそれぞれは障害物２３および障害物２２に対向して配置されることによって、第１のケーブル群１０が直接に障害物２３および障害物２２に接触しないようにされている。したがって、移動作業台車１が、図３では不図示の巻き取り装置５がある矢印Ａ１方向から第１のケーブル群１０が示す経路を通って矢印Ａ２の方向へ移動しても、障害物２３および障害物２２により第１のケーブル群１０を損傷させることなく、移動することが可能となる。
【００３２】
図４は、図３に示した第１のケーブル搬送装置１３や第２のケーブル搬送装置１４の構成例を、第３のケーブル搬送装置２５として示す概略斜視図である。
【００３３】
図５は、図４に示した第３のケーブル搬送装置２５の概略側面図である。
【００３４】
第３のケーブル搬送装置２５は、床面３３に接して配置される。第３のケーブル搬送装置２５は、上部が窄まる円錐形状の第１の円錐回転体３０と、円筒回転体３１と、下部が窄まる円錐形状の第２の円錐回転体３２と、を下から上へ順に設けて成る回転体２６と、回転体２６の回転軸である回転軸２９と、回転軸２９を上部で支える回転体上支持部２８ａと、回転軸２９を下部で支える回転体下支持部２８ｂと、回転体上支持部２８ａおよび回転体下支持部２８ｂを固定する複数の支柱２５ｂと、床面３３と第１の円錐回転体３０の斜面との間に設けられて両者の面を円滑につなぐ傾斜面を上面に有するスロープ部材２７と、から構成されている。
【００３５】
回転体上支持部２８ａおよび回転体下支持部２８ｂは、図３に示した第１の障害物２２や第２の障害物２３の角部に嵌る凹部２５ａを有する形状である。回転体上支持部２８ａおよび回転体下支持部２８ｂの凹部２５ａは、障害物と接触し該障害物によって位置固定される固定部として機能するものであり、凹部２５ａが第１の障害物２２や第２の障害物２３の角部に嵌る（合致する）ことで、第３のケーブル搬送装置２５が位置固定される。
【００３６】
第１のケーブル群１０は、床面３３、スロープ部材２７の上面、回転体２６の側面（第１の円錐回転体３０の斜面、円筒回転体３１の側面、第２の円錐回転体３２の斜面）に接触し得る。第１のケーブル群１０が床面３３上にあるとき、移動作業台車１が移動することによって第１のケーブル群１０がその長手方向に移動すると、移動作業台車１の移動経路に応じ、第１のケーブル群１０は第３のケーブル搬送装置２５に近づき、床面３３からスロープ部材２７の上面を伝って回転体２６の周面に接する。第１のケーブル群１０が回転体２６に接触した状態で、さらに第１のケーブル群１０がその長手方向に移動すると、第１のケーブル群１０の移動に伴って、回転体２６は回転軸２９を軸に回転する。第１の円錐回転体３０の傾斜によって第１のケーブル群１０をスムーズに円筒回転体３１の位置にまで移動させることができ、第２の円錐回転体３２の傾斜によって第１のケーブル群１０が円筒回転体３１から上部に抜けて回転体上支持部２８ａに接触してしまうのを防ぐことができる。また、第１のケーブル群１０が円筒回転体３１の位置まで移動すると、第１のケーブル群１０は床面３３から離間させられる。図３に示した第１のケーブル搬送装置１３と第２のケーブル搬送装置１４が配置された位置にて、第１のケーブル群１０は床面３３より離間させられるため、第１のケーブル群１０と床面３３が接触する部分を減少させられる。第１のケーブル群１０と床面３３との接触部分の減少により、第１のケーブル群１０が床面３３から受ける摩擦力が低減でき、移動作業台車１に必要な牽引力を小さくすることができ、移動作業台車１の駆動部４を小型化できる。また、第１のケーブル群１０と床面３３との接触部分を減少するので、保護材１５の損傷を防ぐことができる。
【００３７】
第３のケーブル搬送装置２５において、回転体上支持部２８ａおよび回転体下支持部２８ｂの凹部２５ａが設けられている位置は、回転体２６を間に挟んで、第１のケーブル群１０が伝うスロープ部材２７を設けた側の反対の側であり、この凹部２５ａは障害物２３や障害物２２の角部の形状に合わせて四角く凹んでいる。移動作業台車１の移動方向が変更されて第１のケーブル群１０が障害物２３や障害物２２に近づこうとすると、第１のケーブル群１０と障害物２３や障害物２２との間に設けた第３のケーブル搬送装置２５の回転体２６を第１のケーブル群１０が押し、これにより第３のケーブル搬送装置２５は障害物２３や障害物２２の側に押され、第３のケーブル搬送装置２５の凹部２５ａが障害物２３や障害物２２の角部に当接して嵌り、第３のケーブル搬送装置２５の位置が固定される。このように第１のケーブル群１０に押されることで第３のケーブル搬送装置２５は障害物２３や障害物２２に確実に固定され、第１のケーブル群１０がさらに移動しても、回転体２６が回転するのみであって、第３のケーブル搬送装置２５の位置がずれることはないため、障害物２３や障害物２２と第１のケーブル群１０とが接触することはなく、簡単な構成で第１のケーブル群１０の損傷を防ぐことができる。
【００３８】
なお、以上では、第３のケーブル搬送装置２５を、図１に示した作業システム１００に適用可能なことを説明したが、第３のケーブル搬送装置２５を他のシステムに適用してもかまわない。
【実施例２】
【００３９】
次に、本発明の実施例２に係るケーブル搬送装置について説明する。
【００４０】
本実施例のケーブル搬送装置を適用可能な作業システムは、図１、図２、図３に示したものと同様であるので、作業システムについての説明は省略する。
【００４１】
図６は、図３に示した第１のケーブル搬送装置１３や第２のケーブル搬送装置１４の構成例を、第４のケーブル搬送装置５０として示す概略斜視図である。
【００４２】
第４のケーブル搬送装置５０は、図４に示した第３のケーブル搬送装置２５における回転体２６を複数備えるものであり、他の構成は、第３のケーブル搬送装置２５と同様であるので、同じ参照番号を付し、詳しい説明は省略する。複数の回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃのそれぞれは、図４における回転体２６と同様の構成である。回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃの配置位置は、それぞれの回転半径よりも大きな半径の円周上に配置している。このように回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃを配置することにより、第１のケーブル群１０から受ける力を回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃで分散し、回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃのうちの一つの回転体が負担する第１のケーブル群１０から受ける当接力を小さくすることができる。さらに、複数の回転体２６ａ、２６ｂ、および２６ｃがより大きな半径の円周上に配置されているため、第１のケーブル群１０の曲がりの半径を大きくすることができ、第１のケーブル群１０を成す第１のホース１６、第２のホース１９、第１のダクト１７、第２のダクト１８、第１のケーブル２０、および第２のケーブル２１の曲がりを軽減し、過度な曲げ応力を発生しないようにすることができる。
【００４３】
図４ではケーブル搬送装置に備える回転体の数が一つの場合の例を示し、図６ではケーブル搬送装置に備える回転体の数が三つの場合の例を示したように、ケーブル搬送装置に備える回転体は、一つであってもよく、複数であってもよく、回転体を収納する空間や強度を満足すれば、回転体の数が二つあるいは三つよりも多い数であるケーブル搬送装置としてもよい。
【実施例３】
【００４４】
続いて、実施例３として、ケーブル搬送装置に備える回転体の側面形状の別の例を説明する。
【００４５】
図７は、実施例３に係る第５のケーブル搬送装置４３の概略側面図であって、図５とは別の例を示す図である。
【００４６】
第５のケーブル搬送装置４３では、図５に示した第３のケーブル搬送装置２５における回転体２６の代わりとして回転体４２を備え、他の構成は第３のケーブル搬送装置２５と同様である。回転体４２は、上部が窄まる円錐形状の第３の円錐回転体３９と、円筒回転体４０と、下部が窄まる円錐形状の第４の円錐回転体４１と、を下から上へ順に設けて成り、回転軸２９を軸として回転可能に設けられている。第３の円錐回転体３９の傾斜によって第１のケーブル群１０をスムーズに円筒回転体４０の位置にまで移動させることができ、第４の円錐回転体４１の傾斜によって第１のケーブル群１０が円筒回転体４０から上部に抜けて回転体上支持部２８ａに接触してしまうのを防ぐことができる。
【００４７】
本実施例における第３の円錐回転体３９および第４の円錐回転体４１の傾斜の角度は、実施例１における第１の円錐回転体３０および第２の円錐回転体３２の傾斜の角度よりも緩やかである（より水平に近い）。このことにより、本実施例によれば、実施例１に比べ、第１のケーブル群１０がよりスムーズに円筒回転体４０に接する位置に移動し、回転体４２のより安定した回転が可能な場合がある。
【００４８】
第３の円錐回転体３９や第４の円錐回転体４１の傾斜の角度は固定にしてもよく、可変にしてもよく、例えば、第１のケーブル群１０の表面の材質や、周辺環境などに応じて傾斜の角度を調節可能にしてもよい。
【実施例４】
【００４９】
続いて、実施例４として、ケーブル搬送装置に備える回転体の側面形状の別の例を説明する。
【００５０】
図８は、実施例４に係る第６のケーブル搬送装置４８の概略側面図であって、図５や図７とは別の例を示す図である。
【００５１】
第６のケーブル搬送装置４８では、図５に示した第３のケーブル搬送装置２５における回転体２６の代わりとして回転体４７を備え、他の構成は第３のケーブル搬送装置２５と同様である。回転体４７は、上部が窄まる円錐形状の第５の円錐回転体４４と、円筒回転体４５と、円筒回転体４５の径よりも大きい径（第１のケーブル群１０が接触している円筒回転体４５の周面よりも径方向外側まで突出している。）の円板回転体４６と、を下から上へ順に設けて成り、回転軸２９を軸として回転可能に設けられている。
【００５２】
本実施例では、回転体４７の上側に、下部が窄まる円錐回転体の代わりに円板回転体４６を配置している。このように構成することによっても、円板回転体４６がストッパーとなり、第１のケーブル群１０が円筒回転体４５から上部に抜けて回転体上支持部２８ａに接触してしまうのを防ぐことができる。
【００５３】
ここで、実施例１の構成を用いて、回転体２６の底面（床面３３と平行な面）と第１の円錐回転体３０の傾斜面とで角度が異なることによる効果を、図９を参照しながらさらに詳しく説明する。
【００５４】
図９は、回転体２６の下側において上部が窄まる円錐形状の第１の円錐回転体３０を有することの効果を説明する側面図であって、（ａ）は第１のケーブル群１０が第３のケーブル搬送装置２５に接する前の状態を示す図であり、（ｂ）は（ａ）に続き、第１のケーブル群１０がスロープ部材２７上にある状態を示す図であり、（ｃ）は（ｂ）に続き、第１のケーブル群１０が回転体２６の上下方向での中央位置すなわち円筒回転体３１の位置にある状態を示す図である。
【００５５】
第３のケーブル搬送装置２５は障害物２３や障害物２２の角部に配置される。この第３のケーブル搬送装置２５を巻くように移動作業台車１が移動すると、第１のケーブル群１０は、図９（ａ）の矢印５１が示す方向に移動する。さらに移動作業台車１の移動に伴い第１のケーブル群１０が移動すると、第１のケーブル群１０は、スロープ部材２７に接触し（図９（ｂ）参照）、スロープ部材２７の上面（傾斜面）を図９（ｂ）の矢印５２が示す方向に滑り上がる。
【００５６】
さらに移動作業台車１の移動に伴い第１のケーブル群１０が移動することによって、回転体２６の円錐面上を滑り上がり、高さＨで釣り合って滑り上がることを停止する（図９（ｃ）参照）。
【００５７】
この高さＨは、第１のケーブル群１０に作用する張力と、第１のケーブル群１０の自重と、回転体２６の第１の円錐回転体３０の傾斜面すなわち円錐回転体の円錐面の角度と、の関係により決定される。すなわち、
・第１のケーブル群１０に作用する張力によって回転体２６の回転軸に向かう方向、床面３３に平行に作用する力をＦ、
・第１のケーブル群１０の自重をＭ、
・円錐面が水平面と成す角度をθ、
・重力加速度をＧ、
とすれば、
斜面を滑り上がる力はＦｃｏｓθ、斜面を滑り下がる力はＭＧｓｉｎθ、であり、
・Ｆｃｏｓθ＞ＭＧｓｉｎθとなるとき、第１のケーブル群１０は斜面を滑り上がり、
・Ｆｃｏｓθ＜ＭＧｓｉｎθとなるとき、第１のケーブル群１０は斜面を滑り下がり、
・Ｆｃｏｓθ＝ＭＧｓｉｎθとなるとき、斜面上で第１のケーブル群１０は停止する。
【００５８】
上述の第３のケーブル搬送装置２５および第５のケーブル搬送装置４３において、第１のケーブル群１０が滑り上がる床面からの高さを同一とした場合、円錐面の角度が大きい第３のケーブル搬送装置２５は、円錐面の角度が小さい第５のケーブル搬送装置４３と比較して、より大きな張力が第１のケーブル群１０に作用しないと同一の高さまで滑り上がることはできない。このように、第１のケーブル群１０に作用している張力と滑り上がる高さとの間には関係があり、第１のケーブル群１０が円錐面を滑り上がるときの高さを検出することによって、第１のケーブル群１０に作用する張力を検出することが可能である。また、第１のケーブル群１０に作用する張力を調節することで、第１のケーブル群１０が円錐面を滑り上がるときの高さを調節することも可能である。また、円錐面の角度を調節することで、第１のケーブル群１０が円錐面を滑り上がるときの高さを調節することも可能である。
【実施例５】
【００５９】
実施例５では、第１のケーブル群１０の高さを検出することによって第１のケーブル群１０に作用する張力の検出を行う構成を有する例について説明する。
【００６０】
図１０は、図８に示した第６のケーブル搬送装置４８に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例５の概略側面図である。
【００６１】
本実施例における第６のケーブル搬送装置４８では、回転体４７の構成要素である円板回転体４６が、回転体４７の回転軸方向である矢印４９に示す方向に移動可能に構成されている。円板回転体４６は、円筒回転体４５の径方向外側に設けられ、外力がかからないときには、例えば自重により（あるいは不図示のバネ部材などにより下向きの力が加えられ）第５の円錐回転体４４の直上にまで下がっている。
【００６２】
第１のケーブル群１０に張力が作用し、第１のケーブル群１０が、床面３３、スロープ部材２７を滑り上がり、さらに第５の円錐回転体４４の円錐面上を滑り上がると、第１のケーブル群１０は、円板回転体４６を矢印４９の回転体上支持部２８ａ側方向に押し上げる。第１のケーブル群１０に作用する張力が小さくなると、第５の円錐回転体４４上にあった第１のケーブル群１０は、矢印４９の回転体下支持部２８ｂ側方向に滑り下りる。このとき、円板回転体４６も第１のケーブル群１０とともに下がる。
【００６３】
この第１のケーブル群１０の移動と連動する円板回転体４６の移動量を検出して、第１のケーブル群１０に作用する張力を検出する構成を図１１に示す。
【００６４】
図１１は、図１０に示した円板回転体４６の移動量を検出する構成を示す概略側面図である。
【００６５】
図１１に示す第６のケーブル搬送装置４８は、円板回転体４６の上下位置を非接触で検出する非接触変位センサ５７を備える。この非接触変位センサ５７によれば、円板回転体４６の上下位置を検出することで、第１のケーブル群１０が回転体４７と接触している位置（上下方向の位置）を検出することができる。第６のケーブル搬送装置４８は、非接触変位センサ５７による検出結果である検出信号を出力する信号出力部を有し、例えば、後に図１４を参照して説明するように、この検出信号を、移動作業台車１や巻き取り装置５や操作部７に対して送信することができる。
【００６６】
図１１では、非接触変位センサ５７が検出する円板回転体４６の面は、回転体上支持部２８ａ側の面としているが、床面３３側の面であってもよい。また、非接触変位センサ５７の代わりに接触式の変位センサ設けてもよい。また、非接触変位センサ５７による高さ検出の代わりに、所定の高さに設定されたマイクロスイッチのように既定の力で作用する接点機構を持つスイッチを配置して円板回転体４６の上下位置を検出してもよい。
【００６７】
なお、上下動する円板回転体４６によって第１のケーブル群１０の上下位置を調節することもできる。
【実施例６】
【００６８】
実施例６では、第１のケーブル群１０の高さを検出することによって第１のケーブル群１０に作用する張力の検出を行う構成を有する別の例について説明する。
【００６９】
図１２は、図５に示した第３のケーブル搬送装置２５に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例６の概略側面図である。
【００７０】
本実施例における第３のケーブル搬送装置２５は、床面３３より所定の高さに配置されたセンサ発光部５３と、センサ受光部５４と、を備える。第１のケーブル群１０が回転体２６の斜面を滑り上ることによって、センサ発光部５３から放射される光線（図中の一点鎖線）を遮光し、センサ受光部５４で光を検出しなくなると、不図示の信号処理部から信号を出力するように構成している。したがって、本実施例では、センサ発光部５３およびセンサ受光部５４の高さを、検出したい所定の張力のときに第１のケーブル群１０が位置する高さに設定することによって、所定の張力に達したことを示す信号を信号処理部から出力することができる。
【実施例７】
【００７１】
実施例７では、第１のケーブル群１０の高さを検出することによって第１のケーブル群１０に作用する張力の検出を行う構成を有する別の例について説明する。
【００７２】
図１３は、図５に示した第３のケーブル搬送装置２５に対して第１のケーブル群１０の高さを検出する構成を備えた実施例である実施例７の概略側面図である。
【００７３】
本実施例における第３のケーブル搬送装置２５は、回転体２６の回転軸と平行な方向に光軸（図中の一点鎖線）を有するセンサ発光部５５と、センサ受光部５６と、を備える。この第３のケーブル搬送装置２５は、センサ光軸を第１のケーブル群１０が横切り光線を遮ることで、第１のケーブル群１０が第３のケーブル搬送装置２５に接近、接触したことを検出する。さらに、移動作業台車１が移動することによって、第１のケーブル群１０が、回転体２６の円錐斜面を滑り上がって、センサ発光部５５とセンサ受光部５６の光軸を過ぎ去り、遮光状態から再度受光可能になると、第１のケーブル群１０に作用する張力が所定の張力になったことを知らせる信号を出力する。
【００７４】
なお、図１２および図１３の第３のケーブル搬送装置２５では、第１のケーブル群１０の移動を検出するセンサとして、発光部と受光部とを備える透過型のセンサを用いる例について説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、発光部に受光部を備える反射型のセンサを用いて第１のケーブル群１０の移動を検出するようにしてもよい。
【００７５】
以上説明してきたように、ケーブル搬送装置にセンサを具備することによって、ケーブルに作用する張力を検出することが可能である。
【実施例８】
【００７６】
次に実施例８として、図１に示した作業システム１００の各種信号の送受信に係る構成について説明する。
【００７７】
図１４は、図１に示した作業システム１００の各種信号の送受信に係る構成の概要を示す側面図である。
【００７８】
移動作業台車１と巻き取り装置５との間には、第３のケーブル搬送装置２５を一つもしくは複数配置する。図１４では第３のケーブル搬送装置２５を一つ配置した例を示している。
【００７９】
作業システム１００は、移動作業台車１が移動して第１のケーブル群１０がケーブル搬送装置２５と当接することで第１のケーブル群１０に作用する張力が所定の張力を超えたことを第３のケーブル搬送装置２５が検出した場合に、第３のケーブル搬送装置２５から移動作業台車１に対して信号を伝達する第１の検知情報通信部３４と、第３のケーブル搬送装置２５から巻き取り装置５に対して信号を伝達する第２の検知情報通信部３５と、第３のケーブル搬送装置２５から操作部７に対して信号を伝達する第３の検知情報通信部３６と、を有する。第１の検知情報通信部３４、第２の検知情報通信部３５、および第３の検知情報通信部３６は、有線によって通信を行うものであってもよいし、無線によって通信を行うものであってもよいし、片方向の通信を行うものであってもよいし、双方向の通信を行うものであってもよい。
【００８０】
移動作業台車１や巻き取り装置５は、第３のケーブル搬送装置２５から出力された信号に基づいて、例えば、現状の動作を停止し、所定の動作を行う。
【００８１】
また、作業システム１００は、操作部７に備えられた演算部９により生成された動作指令信号を、操作部７から巻き取り装置５に対して伝達する第１の動作指令通信部３７と、操作部７から移動作業台車１に対して伝達する第２の動作指令通信部３８と、を有する。第１の動作指令通信部３７、および第２の動作指令通信部３８は、有線によって通信を行うものであってもよいし、無線によって通信を行うものであってもよいし、片方向の通信を行うものであってもよいし、双方向の通信を行うものであってもよい。
【実施例９】
【００８２】
次に実施例９として、図１４に示した作業システム１００の動作の流れを説明する。なお、この実施例では、作業システム１００に、図１１に示した第６のケーブル搬送装置４８を適用した場合の例を用いて説明する。
【００８３】
図１５は、図１４に示した作業システム１００の動作の流れの例を示すフローチャートである。
【００８４】
まず、操作部７から作業を開始する指令信号が発せられると（ステップＳ１５０）、この指令信号を受けた巻き取り装置５から第１のケーブル群１０が送りだされ（ステップＳ１５１）、また、指令信号を受けた移動作業台車１は移動を開始（前進）する（ステップＳ１５２）。このとき、巻き取り装置５から第１のケーブル群１０を送り出すタイミングと、移動作業台車１が前進するタイミングは、同時もしくはほぼ同時であってもよい。
【００８５】
移動作業台車１が作業スペース内を移動しているときに進路を変更することによって第６のケーブル搬送装置４８と第１のケーブル群１０が接触する（ステップＳ１５３）。
【００８６】
さらに移動作業台車１が前進を続ける（ステップＳ１５４）と、第１のケーブル群１０が第６のケーブル搬送装置４８のスロープ部材２７を滑り上がる（ステップＳ１５５）。
【００８７】
さらに移動作業台車１が前進を続ける（ステップＳ１５６）と、第１のケーブル群１０が第５の円錐回転体４４の円錐面（斜面）を滑り上がる（ステップＳ１５７）。
【００８８】
さらに移動作業台車１が前進を続ける（ステップＳ１５８）と、第１のケーブル群１０が円板回転体４６を押し上げる（ステップＳ１５９）。
【００８９】
ここで、押し上げられた円板回転体４６が、予め設定された許容張力に相当する設定高さに到達したかどうかを判断する（ステップＳ１６０）。設定高さに到達していなければ（ステップＳ１６０：Ｎｏ）、さらに移動作業台車１は前進を続け（ステップＳ１５８）、円板回転体４６を押し上げる（ステップＳ１５９）。
【００９０】
ステップＳ１６０において、設定高さに到達していれば（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）、移動作業台車１を停止する（ステップＳ１６１）。
【００９１】
さらに移動作業台車１は所定距離だけ後退する（ステップＳ１６２）。
【００９２】
さらに巻き取り装置５から第１のケーブル群１０を送り出す（ステップＳ１６３）。
【００９３】
ここで、押し上げられた円板回転体４６が、予め設定された許容張力に相当する設定高さに到達したかどうかを判断する（ステップＳ１６４）。設定高さを超過した状態（ステップＳ１６４：Ｙｅｓ）ならば、移動作業台車１の後退と巻き取り装置５からの第１のケーブル群１０の送り出しを続ける。
【００９４】
ステップＳ１６４において、設定高さに到達していなければ（ステップＳ１６４：Ｎｏ）、次に移動作業台車１が目標位置（作業を行う位置）に到達したかを判断する（ステップＳ１６５）。ここで、移動作業台車１が目標位置まで到達していなければ（ステップＳ１６５：Ｎｏ）、移動作業台車１は前進を続ける（ステップＳ１５６）。
【００９５】
移動作業台車１が目標位置まで到達していれば（ステップＳ１６５：Ｙｅｓ）、移動作業台車１は移動を停止する（ステップＳ１６６）。また巻き取り装置５も第１のケーブル群１０の送り出しを停止する。その後、移動作業台車１に搭載されたエンドエフェクタ２により所定の作業を行う。
【００９６】
エンドエフェクタ２による作業を実施中に移動作業台車１が移動する場合、基本的に図１５のフローチャートのように動作し、設定した張力に到達すると、第１のケーブル群１０の張力を緩和する方向に移動作業台車１が後退、あるいは巻き取り装置５からケーブルの送り出しをすることで、設定を越えてケーブルに張力が作用しないようにしている。
【００９７】
作業が完了して移動作業台車１が元の位置に帰還する場合のフローチャートは、基本的に、図１５のフローチャートにおける、巻き取り装置５から第１のケーブル群１０を送り出す処理を、移動作業台車１を後退させる処理に置き換え、移動作業台車１を前進させる処理を、巻き取り装置５により第１のケーブル群１０を巻き取る処理に置き換えたものである。
【００９８】
すなわち、操作部７から帰還を開始する指令信号が発せられると、移動作業台車１が後退する。そして巻き取り装置５は第１のケーブル群１０を巻き取る。このとき、移動作業台車１が後退するタイミングと巻き取り装置５が第１のケーブル群１０を巻き取るタイミングは、同時もしくはほぼ同時であってもよい。
【００９９】
巻き取り装置５が第１のケーブル群１０の巻取りを続けると、第６のケーブル搬送装置４８と第１のケーブル群１０が接触する。
【０１００】
さらに巻き取り装置５が第１のケーブル群１０の巻き取りを続けると、第１のケーブル群１０が第６のケーブル搬送装置４８のスロープ部２７を滑り上がる。
【０１０１】
さらに巻き取り装置５が第１のケーブル群１０を巻き取ると、第１のケーブル群１０が第５の円錐回転体４４の円錐面（斜面）を滑り上がる。
【０１０２】
さらに巻き取り装置５が第１のケーブル群１０を巻き取り続けると、第１のケーブル群１０が円板回転体４６を押し上げる。
【０１０３】
ここで押し上げられた円板回転体４６が、予め設定された許容張力に相当する設定高さに到達したかどうかを判断する。設定高さに到達していなければ（「Ｎｏ」）、さらに巻き取り装置５は第１のケーブル群１０を巻き取り続け、円板回転体４６を押し上げる。
【０１０４】
設定高さに到達していれば（「Ｙｅｓ」）、巻き取り装置５は第１のケーブル群１０の巻き取りを停止する。
【０１０５】
さらに巻き取り装置５は所定の長さだけ第１のケーブル群１０を送り出す。
【０１０６】
さらに移動作業台車１は後退する。
【０１０７】
ここで押し上げられた円板回転体４６が、予め設定された許容張力に相当する設定高さに到達したかどうかを判断する。設定高さを超過した状態（「Ｙｅｓ」）ならば、移動作業台車１の後退と巻き取り装置５からの第１のケーブル群１０の送り出しを続ける。
【０１０８】
設定高さに到達していなければ（「Ｎｏ」）、次に移動作業台車１が目標位置（帰還位置）に到達したかを判断する。ここで、移動作業台車１が目標位置まで到達していなければ、巻き取り装置５は第１のケーブル群１０の巻取りを続ける。
【０１０９】
移動作業台車１が目標位置まで到達していれば（「Ｙｅｓ」）、巻き取り装置５は第１のケーブル群１０の巻取りを停止する。また移動作業台車１も後退を停止する。
【０１１０】
以上説明したように、本発明のケーブル搬送装置は、ケーブルに作用する張力が所定の張力を超えて作用したかどうかを判定するセンサを搭載して判定した信号を出力することが可能である。
【０１１１】
また、本発明のケーブル搬送装置は、ケーブル群と接触する円錐回転体の円錐面の傾きを変更することによって、ケーブル群に作用する張力による斜面を滑り上がる力とケーブル群の自重による斜面を滑り下がる力と、が等しくなるケーブル群の床面からの高さを変更することが可能である。
【０１１２】
また、本発明のケーブル搬送装置は、障害物と対向する部分が、障害物と当接するように抜き構造（凹部を有する構造）となっているため、ケーブル搬送装置の凹部と障害物の角部が合致して、ケーブル群から受ける当接力が変化しても障害物とケーブル搬送装置は相対的に移動せず、ケーブル群が障害物の角部に接することによるホース、ダクト、ケーブルの損傷を防止することが可能である。
【０１１３】
また、本発明のケーブル搬送装置を備える作業システムは、ケーブル搬送装置に搭載されたセンサによりケーブル群に作用する張力を検出できるため、検出された信号を元に移動作業台車や巻き取り装置を動作させることで、ケーブル群に所定値を超えて張力が働くことを防止し、ケーブル群に収納されているホース、ダクト、ケーブルの損傷を防止することが可能である。
【０１１４】
また、本発明のケーブル搬送装置を備える作業システムは、ケーブル搬送装置に備えられた回転体を所定の半径の円周上に複数配置してケーブル群の曲げ角を大きくすることができるため、ケーブル群に収納されるホース、ダクト、ケーブルの曲げによる損傷を低減することが可能である。
【０１１５】
＜付記＞
なお、以上説明した本発明は、
１．
障害物と接触し該障害物によって位置固定される固定部と、
線状部品と接する周面を有し、回転することで該線状部品を搬送する回転体と、
を備えたことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・ケーブルやホースのような線状部品を、損傷させることなく、余計な力を必要とせずに、また簡単な構成で搬送することができる線状部品搬送装置を提供することができる。
【０１１６】
また本発明は、
２．
１．に記載の線状部品搬送装置において、
前記線状部品が前記回転体と接触している位置を検出するセンサと、
前記センサによる検出結果の検出信号を出力する信号出力部と、
をさらに備えたことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・線状部品に掛かる張力に応じて線状部品が回転体と接触している位置が変化する構成において、センサによってその線状部品の位置を検出することで、線状部品に掛かる張力を適切に調節し、余計な力が線状部品に掛からず、線状部品の損傷を防ぐことができる場合がある。
【０１１７】
また本発明は、
３．
２．に記載の線状部品搬送装置において、
前記回転体は、その回転軸の軸方向下側に、上部が窄まる円錐形状の円錐回転体を有して成る、
ことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・線状部品が床面にある状態から、線状部品に張力を掛けることで、線状部品が円錐回転体を滑り上がり、線状部品が容易に回転体の周面に達することができ、簡単な構成で線状部品の損傷を防ぐことができる場合がある。
【０１１８】
また本発明は、
４．
３．に記載の線状部品搬送装置において、
前記円錐回転体は、円錐の傾斜面の角度を変更可能である、
ことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・円錐の傾斜面の角度を変更することで、線状部品の上下方向位置を調節することができ、線状部品を所望の上下方向位置に保持することができ、簡単な構成で線状部品の損傷を防ぐことができる場合がある。
【０１１９】
また本発明は、
５．
３．に記載の線状部品搬送装置において、
前記回転体は、その回転軸の軸方向上側に、前記線状部品が接触している該回転体の周面よりも径方向外側まで突出する円板回転体を有して成る、
ことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・円板回転体がストッパーとなり、線状部品が回転体から上部に抜けてしまうのを防ぐことができる場合がある。
【０１２０】
また本発明は、
６．
５．に記載の線状部品搬送装置において、
前記円板回転体は、その回転軸の軸方向に、前記線状部品の位置に応じて移動可能である、
ことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・線状部品に余計な張力が掛からず、簡単な構成で線状部品の損傷を防ぐことができる場合がある。
【０１２１】
また本発明は、
７．
６．に記載の線状部品搬送装置において、
前記センサは、前記円板回転体の軸方向位置を検出するセンサである、
ことを特徴とする線状部品搬送装置、としたので、
・円板回転体の軸方向位置を検出することで、線状部品に掛かる張力を検出することができ、線状部品に掛かる張力を適切に調節し、余計な力が線状部品に掛からず、線状部品の損傷を防ぐことができる場合がある。
【０１２２】
また本発明は、
８．
２．乃至７．のうちのいずれか一項に記載の線状部品搬送装置と、
前記線状部品の一端に接続され、該線状部品を牽引し、所定の位置まで移動する移動作業台車と、
前記線状部品の送り出しおよび巻き取りを行う巻き取り装置と、
前記移動作業台車および巻取り装置の動作指令信号を生成して伝達する操作部と、
前記センサからの情報や、前記操作部からの動作指令信号を伝達する通信部と、
を備えたことを特徴とする作業システム、としたので、
・ケーブルやホースのような線状部品を用いた作業システムにおいて、線状部品を、損傷させることなく、余計な力を必要とせずに、また簡単な構成で搬送することができる作業システムを提供することができる。
【０１２３】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１…移動作業台車、２…エンドエフェクタ、３…台車、４…駆動部、５…巻き取り装置、６…リール、７…操作部、８…表示部、９…演算部、１０…第１のケーブル群、１１…第２のケーブル群、１２…床面、１３…第１のケーブル搬送装置、１４…第２のケーブル搬送装置、１５…保護材、１６…第１のホース、１７…第１のダクト、１８…第２のダクト、１９…第２のホース、２０…第１のケーブル、２１…第２のケーブル、２２…第１の障害物、２３…第２の障害物、２５…ケーブル搬送装置、２５ａ…凹部、２６…回転体、２７…スロープ部材、２８…回転体支持部、２８ａ…回転体上支持部、２８ｂ…回転体下支持部、２９…回転軸、３０…第１の円錐回転体、３１…円筒回転体、３２…第２の円錐回転体、３３…床面、３４…第１の検知情報通信部、３５…第２の検知情報通信部、３６…第３の検知情報通信部、３７…第１の動作指令通信部、３８…第２の動作指令通信部、５３…センサ発光部、５４…センサ受光部、５５…センサ発光部、５６…センサ受光部、５７…非接触変位センサ。
【図１】
0006659446.tif 000002
【図２】
0006659446.tif 000003
【図３】
0006659446.tif 000004
【図４】
0006659446.tif 000005
【図５】
0006659446.tif 000006
【図６】
0006659446.tif 000007
【図７】
0006659446.tif 000008
【図８】
0006659446.tif 000009
【図９】
0006659446.tif 000010
【図１０】
0006659446.tif 000011
【図１１】
0006659446.tif 000012
【図１２】
0006659446.tif 000013
【図１３】
0006659446.tif 000014
【図１４】
0006659446.tif 000015
【図１５】
0006659446.tif 000016