(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
吹付けノズルが設置されている吹付け本体部に棒状部材を設け、棒状部材にセンサーを取り付けており、当該センサーの検出結果が入力される制御装置を有しており、当該制御装置は、棒状部材の施工面側端部と施工面との距離が適正であるか否かを判断する機能を有しており、
前記棒状部材を３本以上設け、前記制御装置は３本以上の棒状部材に設けられた全てのセンサーの検出結果が棒状部材の施工面側端部と施工面との距離が適正であると判断した場合には吹付けノズルからの吹付け材の噴射方向が施工面に対して垂直であると判断する機能を有し、何れかのセンサーの検出結果が棒状部材の施工面側端部と施工面との距離が適正ではないと判断した場合には吹付けノズルからの吹付け材の噴射方向が施工面（法面）に対して垂直ではないと判断する機能を有していることを特徴とする吹付けノズル用センサー。
【請求項２】
前記センサーは棒状部材の撓みを検出する機能を有する歪みセンサーであり、前記制御装置は歪みセンサーが計測した棒状部材の撓みが適正範囲内にあれば吹付けノズルと施工面との距離が適正であると判断する機能と、前記撓みが適正範囲未満であれば吹付けノズルと施工面とが離れ過ぎていると判断する機能と、前記撓みが適正範囲を超えていれば吹付けノズルと施工面とが近づき過ぎていると判断する機能を有している請求項１の吹付けノズル用センサー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートその他の材料（吹付材）を施工面（例えば法面）に吹付ける吹付け工法に使用する吹付けノズルに関する。より詳細には、本発明は吹付け工法において、施工面と吹付けノズルとの距離を適正に保持するための吹付けノズル用センサーに関する。  
【背景技術】
【０００２】
吹付材を例えば法面（施工面）に吹付ける吹付け工法は、施工実績があり、現在でも数多くの現場で実施されている。そして、吹付け工法に関する技術は、従来から種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
ここで、施工現場である法面において、作業員が吹付ノズルを（人力で）支持して当該法面に吹付材を吹き付ける作業は、時として安全性の観点から好ましくない場合がある。また、法面で跳ね返った吹付け材或いは粉塵により、作業環境が劣悪になる恐れが存在する。
作業員の安全確保と作業環境の劣化防止のため、吹付け工法の自動化が従来から提案されている。
【０００３】
ここで、吹付け工法を施工した施工面（例えば法面）の品質を向上するためには、法面に均一に吹付け材を吹き付けて、施工面に吹付け材を被覆する厚さ寸法等を均一にする必要がある。
施工面の吹付け材被覆厚さ寸法等を均一にするためには、吹付けノズルと施工面（法面）との距離を適正な数値に保持しなければならない。
従来から提案されている吹付け工法の自動化技術においては、例えば赤外線カメラ等を用いて、吹付けノズルと施工面（法面）との距離を計測或いは決定して、吹付けロボットにより施工面に吹付け材を吹き付けている。
【０００４】
しかし、施工面に吹付け材を吹き付ける際に、吹付け材が施工面で跳ね返る等に起因して作業現場で粉塵が多量に発生し、赤外線や各種光線の透過を妨げてしまうことがある。その様な状態では、赤外線カメラ等により吹付けノズルと施工面との距離を正確に計測することは困難であり、自動制御された吹付け工法で、施工面に被覆された吹付け材の厚さ寸法等を均一にすることは不可能である。
また、赤外線カメラ等を用いた自動制御による吹付け工法では、施工コストが高騰してしまう。
【０００５】
その他の従来技術として、上述した吹付けロボットを操作するオペレーターにより目視して吹付けノズルと施工面（法面）との距離を決定することも考えられる。しかし、オペレーターと吹付け作業現場とは長い距離を隔てているので目視は困難であり、吹付けノズルと施工面（法面）との距離を決定することは出来ない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−６１１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、粉塵が多量に発生し、赤外線等が透過し難い作業現場において、作業員やオペレーターによる目視によることなく、吹付けノズルと施工面との距離を簡易に且つ適正に維持することが出来る吹付けノズル用センサーの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の吹付けノズル用センサー（１００、２００）は、吹付けノズル（１）が設置されている吹付け本体部（２）に棒状部材（３、３２：ロッド）を設け、棒状部材（３、３２）にセンサー（３Ａ、３２Ａ：例えば歪みセンサー）を取り付けており、当該センサー（３Ａ、３２Ａ）の検出結果が入力される制御装置（１０、２０：コントロールユニットＣＵ）を有しており、当該制御装置（１０、２０）は、棒状部材（３、３２）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正であるか否か（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正であるか否か）を判断する機能を有しており、
前記棒状部材（３２：ロッド）を３本以上設け、前記制御装置（２０：コントロールユニットＣＵ）は３本以上の棒状部材（３２）に設けられた全てのセンサー（３２Ａ）の検出結果が棒状部材（３２）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正であると判断した場合には吹付けノズル（１）からの吹付け材（Ｃ）の噴射方向が施工面（Ｓ：法面）に対して垂直であると判断する機能を有し、何れかのセンサー（３２Ａ）の検出結果が棒状部材（３２）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正ではないと判断した場合には吹付けノズル（１）からの吹付け材（Ｃ）の噴射方向が施工面（Ｓ：法面）に対して垂直ではないと判断する機能を有していることを特徴としている。
【０００９】
本発明において、前記センサー（３Ａ、３２Ａ）は棒状部材（３、３２：ロッド）の撓みを検出する機能を有する歪みセンサーであり、前記制御装置（１０、２０：コントロールユニットＣＵ）は歪みセンサー（３Ａ、３２Ａ）が計測した棒状部材（３、３２：ロッド）の撓みが適正範囲内にあれば吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ）との距離が適正である（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である）と判断する機能と、前記撓みが適正範囲未満であれば吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ）とが離れ過ぎていると判断する機能と、前記撓みが適正範囲を超えていれば吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ）が近づき過ぎていると判断する機能を有しているのが好ましい。
ここで、棒状部材（３、３２Ａ：ロッド）の撓みの適正範囲は、棒状部材の材質、長さ、施工現場の条件、吹付け材（Ｃ）の吹付け量、その他の条件により、ケース・バイ・ケースに定められる。
【発明の効果】
【００１１】
上述の構成を具備する本発明によれば、吹付けノズル（１）近傍に配置された棒状部材（３、３２：吹付け本体部に設けられているロッド）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正であるか否か（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正であるか否か）を判断することが出来るので、吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ）との距離（Ｌ）を均一にして、施工面（Ｓ）への吹付け量を均一に調整することが出来る。
また、棒状部材（３、３２：吹付け本体部に設けられているロッド）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ）を計測しているので、粉塵量が多く、光が透過しない作業環境においても、計測することが可能である。
そのため、不慣れな作業者であっても、本発明の吹付けノズル用センサー（１００、２００）を利用すれば、吹付け作業に際して、吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ：例えば法面）との距離が適正であるか否かを容易且つ正確に判断することが出来、施工面（Ｓ）への吹付け量を均一に調整することも容易且つ正確に行うことが出来る。
【００１２】
また本発明の吹付けノズル用センサー（１００、２００）は構成がシンプルであり、光学系制御装置に比較してコストを低く抑えることが出来る。
さらに本発明では専用の設備を必要としない。
それに加えて、本発明ではカメラを使用しないので、カメラが汚染されて映像を確認できないような作業環境で使用しても、吹付けノズル（１）と施工面（Ｓ）との距離（吹付距離）を確認することが出来る。
【００１３】
本発明において、前記棒状部材（３２：ロッド）を複数本（例えば３本或いは４本）設け、前記制御装置（２０：コントロールユニットＣＵ）は複数本の棒状部材（３２）に設けられた全てのセンサー（３２Ａ）の検出結果が棒状部材（３２）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正である（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である）と判断した場合には吹付けノズル（１）からの吹付け材（Ｃ）の噴射方向が施工面（法面）に対して垂直であると判断する機能を有し、何れかのセンサー（３２Ａ）の検出結果が棒状部材（３２）の施工面（Ｓ：例えば法面）側端部と施工面（Ｓ）との距離が適正ではないと判断した場合には吹付けノズル（１）からの吹付け材（Ｃ）の噴射方向が施工面（法面）に対して垂直ではないと判断する機能を有する様に構成すれば、吹付けノズル（１）の姿勢を制御して、吹付けノズル（１）からの吹付け材（Ｃ）の噴射方向が施工面（Ｓ：法面）に対して垂直に調整することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態を示す側面図である。
【図２】図１におけるセンサーの概要を示す断面図である。
【図３】第１実施形態において、吹付けノズルと施工面との距離が適正な状態を示す側面図である。
【図４】第１実施形態において、吹付けノズルが施工面から離れ過ぎた状態を示す側面図である。
【図５】第１実施形態において、吹付けノズルが施工面に近づき過ぎた状態を示す側面図である。
【図６】第１実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
【図７】第１実施形態における制御を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態における第１変形例を示す側面図である。
【図９】第１実施形態における第２変形例を示す図であって、図２のＦ９−Ｆ９矢視端面図である。
【図１０】第１実施形態において吹付け作業が適正に行われない状態を示した説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態を示す図であって、（Ａ）が側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１２】第２実施形態における変形例を示す図であって、（Ａ）が側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１３】第２実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
【図１４】第２実施形態における制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に図１〜図９を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１では施工面Ｓが法面の例を示している。図１において、ノズル用センサー１００は、吹付けノズル１が設置される本体部２を有している。本体部２には、吹付けノズル１に隣接して、可撓性を有する棒状部材３（ロッド）が配置されており、ロッド３は吹付けノズル１と同方向に延在するように設置されている。
ロッド３には歪みセンサー３Ａが取り付けられており、歪みセンサー３Ａはロッド３を覆う様に取り付けられている。図１では歪みセンサー３Ａが実線で表示され、ロッド３は点線で表示されている。なお図１において、符号３Ｔはロッド３の先端部を表す。そして、吹付けノズル１（の施工面側端部）と施工面Ｓとの距離は符号Ｌで示されている。
吹付けノズル用センサー１００により、施工面Ｓに対して吹付け材Ｃを吹き付ける（噴射する）に際しては、吹付けノズル１の軸心が施工面Ｓに対して垂直になる必要がある。
【００１６】
吹付けノズル１から施工面Ｓに向かって（本体部２から離隔する方向に）吹付け材Ｃが噴射される。吹付け材Ｃは、吹付けノズル１から離れるほど拡がるように、一定の拡がり角度α（図１参照）にて噴射される。
ここで、ロッド３と吹付けノズル１の位置が近接し過ぎていると、吹付けノズル１から噴射された吹付け材Ｃがロッド３と干渉してしまう。一方、ロッド３と吹付けノズル１の位置が離れすぎていると、ロッド３と当接する吹き付面Ｓ（施工面）の位置と、吹付け材Ｃが吹き付けられる施工面Ｓの位置とが離れ過ぎてしまい、吹付けノズル１と施工面Ｓとの正確な距離Ｌを計測するのに不都合である。
明確には図示されていないが、ロッド３と吹付けノズル１との相対位置については、係る見地から決定される。
【００１７】
吹付けノズル用センサー１００は制御装置１０（コントロールユニット）と情報の授受可能な態様で接続されており、コントロールユニット１０には、歪みセンサー３Ａ（図２参照）の検出結果が入力される。
コントロールユニット１０は、歪みセンサー３Ａの検出結果に基づき、施工面Ｓとの距離（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ）が適正であるか否かを判断する機能を有している。第１実施形態では、ロッド３の施工面Ｓ側端部が施工面Ｓと離間しているのか（距離Ｌが大き過ぎる：「離れ過ぎ」と判断）、軽く接触しているのか（距離Ｌが適正：「均一な吹付が可能」と判断）、ロッド３が大きく撓んでいるのか（距離Ｌが小さ過ぎる：「近接し過ぎ」と判断）を、歪みセンサー３Ａの検出結果に基づき判断する。判断の詳細については、図３〜図５、図７を参照して後述する。
コントロールユニット１０の判断結果（例えば、ロッド３の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの相対位置関係）に基づいて、図示しない吹付けロボットに対する制御信号が出力され、図示しない吹付けロボットにより吹付けノズル１の位置が調節される（図６、図７を参照して後述）。そして、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正に調整されることにより、施工面Ｓへの吹付け材Ｃの吹付けが均一に行われる。
【００１８】
図１におけるセンサー３Ａについて、図２を参照して説明する。
図２において、ロッド３の全面（円周方向全領域）には歪みセンサー３Ａが貼着されており、ロッド３の自重や先端部３Ｔが施工面Ｓに押圧してロッド３が撓む（湾曲する）と、センサー３Ａの一部には伸びが発生し、一部には縮みが発生する。歪みセンサー３Ａはその様な伸びと縮みを検出し、ロッド３全体の撓みを検出する。上述した様に、センサー３Ａで検出したロッド３の撓みは、コントロールユニット１０に入力される。
センサー３Ａを構成する材料としては、可撓性があり、強度の大きい素材（ＦＲＰ等）が選択される。
図１〜図５では、ロッド３の先端部３Ｔは球体状に形成されているが、皿状であっても良い。
【００１９】
図３は、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である場合を示しており、図３において、歪みセンサー３Ａが貼着されたロッド３の先端部３Ｔが施工面Ｓに軽く接触している。この場合、ロッド３の撓みは、自重による撓みと、（ロッド先端部３Ｔが施工面Ｓに軽く接触することにより）ロッド３が施工面Ｓにより僅かに押圧されて発生する撓みとの和になる。
コントロールユニット１０には、歪みセンサー３Ａで計測されたロッド３の撓みと、吹付ノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌとの関係（特性）が予め記憶されており、上述したロッド３の撓み（ロッド３の自重による撓みとロッド３が施工面Ｓにより僅かに押圧され発生する撓みとの和）と、当該関係（特性）から、距離Ｌを求めることが出来る。そして距離Ｌ（吹付けノズル１の施工面側端部と施工面Ｓとの距離）が適正範囲にある場合におけるロッド３の全体撓みが、予め、「（ロッド３の撓みの適正範囲」としてコントロールユニット１０に記憶される。
【００２０】
図３に示す様に吹付ノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である場合、ロッド３の全体撓み（歪みセンサー３Ａで検出）は「適正範囲」内となり、コントロールユニット１０は、歪みセンサー３Ａが計測したロッド３の撓みが「適正範囲」内であり吹付ノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である、と判断する。
その結果、コントロールユニット１０は、図示しない吹付けロボット（距離調整手段）に「吹付ノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である」旨を出力して、当該吹付けロボットにより吹付ノズル１の位置を調整して吹付け材Ｃの吹付けが行われる。
ここで、距離Ｌの「適正範囲」、或いはロッド３の撓みの「適正範囲」の具体的な数値は、ロッド３の材質、長さ、施工現場の条件、吹付け材Ｃの吹付け量、その他の条件により、ケース・バイ・ケースに定められる。
【００２１】
吹付けノズル１が施工面Ｓから離れ過ぎた状態を、図４を参照して説明する。
図４において、ロッド３の先端部３Ｔは施工面Ｓから離れた位置にあり、ロッド３の先端部３Ｔは施工面Ｓに接触していない。したがって、図３における「ロッド３が施工面Ｓにより僅かに押圧され発生する撓み」は存在しない。
歪みセンサー３Ａは、ロッド３の自重による撓みのみを検出するが、当該歪み（歪みセンサー３Ａが計測したロッド３の撓み）は、図３における「吹付ノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である」場合の歪みよりも、「ロッド３が施工面Ｓにより僅かに押圧され発生する撓み」の分だけ小さい。
【００２２】
コントロールユニット１０は、歪みセンサー３Ａが計測したロッド３の撓みが適正範囲よりも小さいと判定し、「吹付けノズル１と施工面Ｓとが離れ過ぎている」と判断し、その旨を図示しない吹付けロボットに出力すると共に、ブザー（警報手段）により「吹付けノズル１と施工面Ｓとが離れ過ぎている」旨の警報を発生する。
吹付けロボットは前記コントロールユニット１０からの出力に基づき、必要な吹付ノズル１を調整して、施工面Ｓとの相対距離を短くする制御（吹付けノズル１を施工面Ｓに近づける制御）を実行する。
【００２３】
次に図５を参照して、吹付ノズル１が施工面Ｓに近づき過ぎた状態を説明する。
図５において、吹付ノズル１は施工面Ｓに近づき過ぎており、ロッド３の先端部３Ｔは施工面Ｓにより押圧され、ロッド３が湾曲している。
図５の場合には、施工面Ｓによりロッド３が押圧され湾曲するので、ロッド３の撓み量は、図３で示す様な自重による撓みよりも遥かに大きくなり、歪みセンサー３Ａは「適正範囲」よりも大きな撓みを検出する。
【００２４】
歪みセンサー３Ａが計測したロッド３の撓みが適正範囲を超えていると、コントロールユニット１０は、「吹付けノズル１と施工面Ｓとが近づき過ぎている」と判断し、その旨を図示しない吹付けロボットに出力すると共に、ブザー（警報手段）により「吹付けノズル１と施工面Ｓとが近づき過ぎている」旨の警報を発生する。
吹付けロボットは前記コントロールユニット１０からの出力に基づき、吹付ノズル１の位置を調整して、施工面Ｓとの相対距離を長くする制御（吹付けノズル１を施工面Ｓから離隔させる制御）を実行する。
ここで、警報については、ブザーに加えてその他の音声、及び／又は警告灯のような発光装置を用いても良い。なお、図５における「吹付けノズル１と施工面Ｓとが近づき過ぎている」旨の警報は、図４における「吹付けノズル１が施工面Ｓから離れ過ぎている」旨の警報とは異なることが好ましい。
【００２５】
第１実施形態における制御装置１０（コントロールユニット）について、図６を参照して説明する。
図６において、コントロールユニット１０は、撓み量決定ブロック１０Ａ、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂ、記憶ブロック１０Ｃを有している。
撓み量決定ブロック１０Ａは、入力信号ラインＩＬにより、吹付けノズル用センサー１００のロッド３に取り付けた歪みセンサー３Ａから検出信号を取得すると共に、当該検出信号と記憶ブロック１０Ｃから取得した歪みセンサー３Ａの「センサー特性データ」（歪みセンサー３Ａから検出信号とロッド３の撓み量との関係或いは特性）に基づき、ロッド３の撓み量を演算、決定する機能を有する。
【００２６】
図３〜図５で説明した様に、歪みセンサー３Ａは、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌにより変化するロッド３の撓みを（例えば電気信号として）検出する。撓み量決定ブロック１０Ａによる撓み量の決定に際しては、歪みセンサー３Ａから出力される検出信号を、記憶ブロック１０Ｃに保存される「センサー特性データ」（歪みセンサー３Ａから検出信号とロッド３の撓み量との関係或いは特性）に基づいて、ロッド３の撓み量に換算（演算）、決定する。
そして撓み量決定ブロック１０Ａは、決定したロッド３の撓み量を吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂに出力する機能も有している。
図６において、符号ＩＩＦは入力側インターフェースである。
【００２７】
吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂは、撓み量決定ブロック１０Ａで決定したロッド３の撓み量を取得して、当該撓み量と記憶ブロック１０Ｃから取得した「撓み量−吹付けノズル位置の特性データ」に基づき、吹付けノズル位置（ロッド３の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離）の適否を判定する機能を有する。
ここで、「撓み量−吹付けノズル位置の特性データ」は、ロッド３の撓み量と吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌとの特性、関係を示すデータであり、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌの適正値（すなわち、ロッド３の撓み量の適正範囲）に関するデータを含む。
【００２８】
上述した様に吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ（ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離）が適正であれば図３で示す状態であり、ロッド３の撓み量は適正範囲内である。
吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離が離れ過ぎている場合は図４で示す状態であり、ロッド３の撓み量は適正範囲未満である。
吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが近づき過ぎている場合は図５で示す状態であり、ロッド３の撓み量は適正範囲を超えている。
第１実施形態では、ロッド３の撓み量に基づいて、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正であるかどうかを判断する。
【００２９】
係る制御に代えて、図示はしないが、ロッド３の先端（施工面Ｓ側端部）に接触センサー（触覚センサー）を取り付け、当該触覚センサーが施工面Ｓに触れた瞬間における吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離が適正である、と判断することも可能である。この場合、接触センサーとしては公知、市販のセンサーを用いることが可能である。
当該接触センサーを用いる場合には、歪みセンサー３Ａに代えて接触センサーをロッド３Ａ先端に配置し、撓み量決定ブロック１０Ａに代えて接触センサーが施工面Ｓとの接触を感知したか否かを判断する機能ブロックを設け、接触センサーが施工面Ｓと接触した瞬間を適正距離であると判断する判断ブロックに代えて設ければ良い。
【００３０】
吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂによる判定の際には、上述の通り、記憶ブロック１０Ｃに記憶される「撓み量−吹付けノズル位置の特性データ」を参照して、ロッド３の撓み量に基づいて、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正なのか、吹付けノズル１と施工面Ｓとが離れ過ぎているのか（「適正範囲を超えている」）、吹付けノズル１と施工面Ｓとが近づき過ぎているのか（「適正範囲未満」）、を判定することが出来る。
吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂは、吹付けノズル位置の適否に関する判定結果に基づく制御信号を、出力信号ラインＯＬを介して、距離調整手段４（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌを調整する吹付けロボット：図示せず）及び警報手段５に出力する機能を有する。
なお、符号ＯＩＦは出力側インターフェースである。
【００３１】
図７を参照して後述する第１実施形態の制御では、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂが距離調整手段４（吹付けロボット）に出力する制御信号は、
現在の吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離で吹付けを実行させる制御信号（ロッド３の撓み量が「適正範囲」の場合）、
吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離を現在の距離よりも短縮して、吹付けノズル１を施工面Ｓに近づける制御信号（ロッド３の撓み量が「適正範囲未満」の場合）、
吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離を現在の距離よりも長くして、吹付ノズル１を施工面Ｓより遠ざける制御信号（ロッド３の撓み量が「適正範囲を超える」の場合）、    の３種類が存在する。
【００３２】
ロッド３の撓み量が適正範囲未満の場合、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂは、「吹付けノズル１と施工面Ｓとが離れ過ぎている」と判定し、距離調整手段４（吹付けロボット）に当該距離Ｌを所定距離だけ減少させる（吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓより近づける）制御信号を出力する。    
ロッド３の撓み量が適正範囲を超えている場合、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂは、「吹付けノズル１と施工面Ｓとが近づき過ぎている」と判定し、距離調整手段４（吹付けロボット）に当該距離Ｌを所定距離だけ増加させる（吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓより遠ざける）制御信号を出力する。
この様な制御を繰り返すことにより、最終的に吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌを適正な距離に調整することが出来る。
【００３３】
明確には図示されてはいないが、ロッド３の撓み量に基づいて、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂが、調整するべき距離（吹付けノズル１の移動するべき距離）を演算し、当該演算された距離だけ吹付けノズル１の移動する制御信号を距離調整手段４（吹付けロボット）に出力する様に構成することも可能である。
なお記憶ブロック１０Ｃは、上述した「センサー特性データ」及び「撓み量−吹付けノズル位置の特性データ」を予め記憶する機能を有している。
【００３４】
第１実施形態において、吹付ノズル１と施工面Ｓの距離Ｌを適正に維持する制御を、主として図７を参照して説明する。
図７において、ステップＳ１では、歪みセンサー３Ａが検出したロッド３の撓みが、例えば電気信号としてコントロールユニット１０の撓み量決定ブロック１０Ａに入力される。
ステップＳ２では、ステップＳ１で入力された歪みセンサー３Ａの検出結果に基づき、歪みセンサー３Ａの「センサー特性データ」（歪みセンサー３Ａの検出結果−撓み量の換算データ）を参照して、撓み量決定ブロック１０Ａにより、ロッド３の撓み量を演算し、決定する。そしてステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３では、吹付けノズル位置適否判定ブロック１０Ｂにより、ステップＳ２で決定したロッド３の撓み量と、「撓み量−吹付けノズル位置の特性データ」を参照して、ロッド３の撓み量が適正範囲であるか否かを判定する。そして、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離（ロッド３の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離Ｌ）が適正であるか否かを判定し、以て、吹付けノズル位置の適否を判定する。
ステップＳ３において、ロッド３の撓み量が適正範囲内であれば（ステップＳ３の「撓み量適正範囲」）、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正である（図３の状態）と判定し、ステップＳ４に進む。
一方、ステップＳ３での判定で、ロッド３の撓み量が適正範囲未満であれば（ステップＳ３の「撓み量＜適正範囲」）、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが離れ過ぎている（図４の状態）と判定し、ステップＳ５に進む。
また、ステップＳ３での判定で、ロッド３の撓み量が適正範囲を超えていれば（ステップＳ３の「撓み量＞適正範囲」）、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが近づき過ぎている（図５の状態）と判定し、ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ４では、ステップＳ３での「ロッド３の撓み量が適正範囲（ノズル１と施工面Ｓとの距離は適正）」の判定結果を受け、距離調整手段４（吹付けロボット）を作動させ、吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離を維持しつつ（ステップＳ５における「現在の吹付けノズル位置で施工面に吹付け」）、施工面Ｓへ吹付けを実行し、ステップＳ７に進む。なお、ステップＳ４では、警報は発しない。
【００３７】
ステップＳ５では、ステップＳ３における「吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが離れ過ぎている」という判定結果を受け、距離調整手段４（吹付けロボット）を作動させ、吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓに所定距離だけ近づける。そしてステップＳ７に進む。
また、ステップＳ５では、吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓに所定距離だけ近づけると共に、警報手段５（ブザー等）を作動し警報を発生して、作業者やオペレーターに「ノズル１と施工面Ｓとの距離が離れ過ぎている」旨の注意を喚起する。
【００３８】
ステップＳ６では、ステップＳ３における「吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが近づき過ぎている」という判定結果を受け、距離調整手段４（吹付けロボット）を作動させ、吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓから所定距離だけ遠ざける。そしてステップＳ７に進む。
また、ステップＳ６では、吹付けノズル１を現在の位置より施工面Ｓから所定距離だけ遠ざけると共に警報手段５（ブザー等）を作動し警報を発生して、作業者やオペレーターに「ノズル１と施工面Ｓとの距離が近づき過ぎている」旨の注意を喚起する。
ステップＳ６の警報と、ステップＳ５における警報とは異なっていることが好ましいが、同一の警報であっても施工可能である。
【００３９】
ステップＳ７では、施工面Ｓへの吹付けが終了したか否かを判断する。
吹付けが終了した場合（ステップＳ７が「Ｙｅｓ」）は、吹付け施工を終了する。
一方、吹付けが終了していなければ（ステップＳ７が「Ｎｏ」）は、所定の制御サイクルでステップＳ１に戻り、上述した制御を繰り返す。
【００４０】
ここで、ロッド３の先端（施工面Ｓ側端部）に接触センサー（触覚センサー：図示せず）を取り付ける場合には、ステップＳ３では接触センサーが施工面Ｓとの接触を感知したか否かを判断し、感知しない場合（ステップＳ３が「Ｎｏ」）にはステップＳ５に進んで吹付けノズル１を施工面Ｓに近づける。
接触センサーが施工面Ｓとの接触を感知した場合（ステップＳ３が「Ｙｅｓ」）にはステップＳ５に進み、吹付けノズル１を当該位置に保持しつつ、施工面Ｓへの吹付け作業を続行する。
【００４１】
図１〜図７の本発明の第１実施形態によれば、吹付けノズル１近傍に配置されたロッド３の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正（すなわち、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正）であるか否かを判断することが出来る。そして、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正でなく、吹付けノズル１と施工面Ｓが離れ過ぎている場合、或いは、近接し過ぎている場合には、距離調整手段４（例えば吹付けロボット）により吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離を適正に調整し、吹付けを実行することが出来る。したがって、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離を均一にして、施工面Ｓへの吹付け量を均一に調整することが出来る。
そのため、不慣れな作業者であっても、第１実施形態に係る吹付けノズル用センサー１００を用いることにより、吹付け作業に際して、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離が適正であるか否かを容易且つ正確に判断して、施工面（Ｓ）への吹付け量を均一に調整することが出来る。
また、ロッド３の施工面Ｓ側端部の撓み量を検出することにより吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ）を決定しているので、粉塵量が多く、光が透過しない作業環境においても、吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離を演算、決定することが可能である。
【００４２】
また歪みセンサー３Ａを使用しており、ロッド３の撓み量から吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正であるか否かを判定しているため、構成がシンプルでありながら、吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離（吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ）の是非を確実に判定することが出来る。
そのため光学系制御装置では計測困難な作業環境であっても吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離の是非を判定することが出来て、しかも光学系制御装置に比較してコストを低く抑えることが出来る。さらに専用の設備を必要としない。
それに加えて、第１実施形態ではカメラを使用しないので、カメラが汚染されて映像を確認できないような作業環境で使用しても、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌ（吹付距離）を確認することが出来る。
【００４３】
図８は、第１実施形態における第１変形例を示している。
図８に示す吹付けノズル用センサー１０１において、吹付けノズル１が設置される本体部２１には、吹付けノズル１に隣接して剛性の棒状部材３１（ロッド）が、吹付けノズル１と平行に延在して設置されている。
ロッド３１は円形断面の剛性材（例えば鋼材）で形成され、本体部２１側から先端部３１Ｔ側に向かうにしたがって外径が漸減している。ロッド３１の本体部２１側端部は可撓性材料から成る軸受部材６に収容されている。
【００４４】
また、軸受部材６の外表面側には、ロッド３１が揺動した際に生じる軸受部材６の撓みを検出する歪みセンサー３１Ａが配置されている。歪みセンサー３１Ａとしては従来公知のものを利用することが出来る。
図８における符号１１は、歪みセンサー３１Ａの検出結果に基づき、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌが適正であるか否かを判断する機能を有する制御装置（コントロールユニット）を示しており、コントロールユニット１１は図１〜図７で説明したコントロールユニット１０と同様の構成及び作用効果を有している。
【００４５】
図８では図示しない施工面（例えば法面）に吹付けノズル１により吹付け施工を行う際に、吹付けノズル１と施工面との距離に応じて（ロッド３１の先端部３１Ｔと施工面との距離に応じて）、ロッド３１の自重及び施工面からの押圧のため、ロッド３１の先端部３１Ｔがロッド３１の本体部２１側端部（軸受部材６に固定、収容される）を中心に揺動する。
そして前記ロッド３１（剛体）が揺動する結果、当該揺動量に応じて軸受部材６（可撓性部材）が撓み、当該軸受部材６の撓み（撓み量）を歪みセンサー３１Ａが検出する。
【００４６】
吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離が適正であるか否かを判断するに際しては、図１〜図７と同様である。
すなわち、吹付けノズル１と施工面との距離が適正と判断されるのは、ロッド３１の先端部３１Ｔが施工面に軽く接触している場合であり、ロッド３１は自重による揺動に加えて、ロッド先端部３１Ｔが施工面に軽く接触してロッド３１が施工面により僅かに押圧され発生する揺動が付加される。前記ロッド３１の揺動を軸受部材６の撓み（撓みの適正範囲）として歪みセンサー３１Ａが検出する。
【００４７】
次に、吹付けノズル１が施工面から離れ過ぎている場合には、ロッド３１の先端部３１Ｔは施工面から離れた位置にあり、ロッド３１の先端部３１Ｔは施工面に接触していない。その場合、ロッド３１は自重により揺動するのみであり、歪みセンサー３１Ａは、ロッド３１の自重のみによる揺動の結果として軸受部材６の撓みを検出するが、その検出値或いは撓みは「吹付ノズル１と施工面との距離が適正である」場合の検出値（或いは撓み）よりも小さい。
また、吹付ノズル１が施工面に近づき過ぎている場合には、ロッド３１の先端部３１Ｔは施工面により押圧され、ロッド３１が大きく揺動する。その場合、ロッド３１の揺動は自重によるよりも遥かに大きくなり、歪みセンサー３１Ａが検出する軸受部材６の撓みは、「吹付ノズル１と施工面との距離が適正である」場合の撓みよりも遥かに大きい。
【００４８】
図８の第１実施形態の第１変形例によれば、歪みセンサー３１Ａを施工面Ｓから隔離した位置に配置出来るので、吹付け材Ｃの影響を受け難い。また、図１〜図７のシステムに比較して、よりコンパクトに構成することが出来る。
図８の第１変形例におけるその他の構成、作用効果は、図１〜図７の実施形態と同様である。
【００４９】
図９は、第１実施形態における第２変形例を示している。
図２で示す様に、図１〜図７の第１実施形態では、歪みセンサー３Ａはロッド３の全面（円周方向全領域）に貼着している。
それに対して、図９の第２変形例の歪みセンサー３４Ａは、ロッド３の円周方向に等間隔で配置された３箇所の領域に貼着している。
ロッド３が撓む時に発生する伸びと縮みを検出するため、図９の例では、最低限必要な領域に歪みセンサー３４Ａを貼着している。ここで、図９では円周方向の３領域に等間隔に歪みセンサー３４Ａを貼着しているが、円周方向の４領域に等間隔に歪みセンサー３４Ａを貼着しても良い。
第２変形例におけるその他の構成、作用効果は、図１〜図７の実施形態と同様である。
【００５０】
次に図１０〜図１４を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。
ロッド３が１本のみ設けられている第１実施形態では、図１０において、吹付けノズル用センサー１００による吹付け作業状態を示す図１０において、符号Ａで示す状態であれば、吹付ノズル１と施工面Ｓの距離Ｌを適正に維持することが出来る。
しかし図１０の符号Ｂで示す状態では、ロッド３が施工面に適正に接触していても、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直になっておらず、吹付け材Ｃが施工面Ｓを適正に被覆する様に吹付けが実行されない恐れがある。
図１１〜図１４で示す第２実施形態は、吹付ノズル１と施工面Ｓの距離Ｌを適正に維持することに加えて、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射角度が施工面Ｓに対して垂直になった状態（垂直になった状態を点線で示す）を維持することが出来る。
【００５１】
図１１において、第２実施形態の吹付けノズル用センサーは全体が符号２００で示されており、吹付けノズル用センサー２００は本体部２２を有している。本体部２２には吹付けノズル１が設置されており、４本の可撓性を有する棒状部材３２（ロッド）が、吹付けノズル１の周囲を包囲して概略等間隔に（図１１（Ｂ）参照）、吹付けノズル１と平行に設置されている。
ロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４：第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４を包括して表現する場合に「ロッド３２」と記載する）には、それぞれ歪みセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ：第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａを包括して表現する場合には「歪みセンサー３２Ａ」と記載する）が取り付けられている。
第２実施形態のロッド３２及び歪みセンサー３２Ａは、図１に示す第１実施形態のロッド３及び歪みセンサー３Ａと同様なである。ただし上述した様に、第２実施形態では、単一の本体部２２に４本のロッド３２（及び歪みセンサー３２Ａ）が設けられている。
【００５２】
吹付けノズル用センサー２００は、４本のロッド３２（第１〜第４のロッド、３２１、３２２、３２３、３２４）に取り付けた歪みセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー、３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）の検出結果が入力される制御装置２０（コントロールユニット）と情報の授受可能な状態で接続されており、コントロールユニット２０は、それぞれの歪みセンサー３２Ａの検出結果に基づき、「ロッド３２の施工面Ｓ（例えば法面）側端部と施工面Ｓとの距離が適正」であるか否かを判断する機能を有している。
コントロールユニット２０が、歪みセンサー３２Ａからの検出信号に基づき、ロッド３２の撓み量が適正範囲であるか否か、さらにロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離Ｌ（すなわち、吹付けノズル位置）が適正であるか否かを判定する方法は、図１〜図７の第１実施形態と同様である。
【００５３】
コントロールユニット２０は、４本のロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）に取り付けられたセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）の検出結果が、「ロッド３２の施工面Ｓ（例えば法面）側端部と施工面Ｓとの距離が適正」であると判断した場合には、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直であると判断する機能を有している。
一方、コントロールユニット２０は、４本のロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）に取り付けられた何れかのセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）の検出結果が、「ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正ではない」と判断した場合には、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直ではないと判断する機能を有している。
【００５４】
コントロールユニット２０による制御の内容（ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正となり、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直となる様に、吹付けノズル１の姿勢、施工面Ｓとの距離を制御、調整する制御の内容）は、図示しない吹付けロボットに制御信号として出力され、当該吹付けロボットにより、ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正となり、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直となる様に調整される（図１３、図１４を参照して後述）。
すなわち、コントロールユニット２０による制御により、吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直に維持され、施工面Ｓへの吹付け材Ｃの吹付けが適正に行われる。
【００５５】
第２実施形態における変形例が図１２で示されている。
図１１に示される吹付けノズル用センサー２００では、４本の可撓性を有するロッド３２が吹付けノズル１の周囲を包囲して略等間隔に配置されるのに対し、図１２の吹付けノズル用センサー２０１では、３本の可撓性を有するロッド３３（第１〜第３のロッド３３１、３３２、３３３）が吹付けノズル１の周囲を包囲して概略等間隔に配置され（図１２（Ｂ）参照）、ロッド３３にはそれぞれ歪みセンサー３３Ａ（第１〜第３の歪みセンサー３３１Ａ、３３２Ａ、３３３Ａ）が取り付けられる。
図１２のノズル用センサー２０１は、図１１のノズル用センサー２００と構成、作用効果は同様である。
【００５６】
第２実施形態における制御装置２０（コントロールユニット）について、図１３を参照して説明する。
図１３において、コントロールユニット２０は、撓み量決定ブロック２０Ａ、吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂ、記憶ブロック２０Ｃを有している。
撓み量決定ブロック２０Ａは、吹付けノズル用センサー２００の４本のロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）に取り付けられたた歪みセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）から、入力信号ラインＩＬ１〜ＩＬ４を介して検出信号を取得する。それと共に、当該検出信号と記憶ブロック２０Ｃから取得した歪みセンサー３２Ａの「センサー特性データ」（例えば電気信号として入力される検出信号と撓み量との関係或いは特性を示すデータ）に基づき、全てのロッド３２について撓み量を演算し、決定する機能を有する。
【００５７】
ロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の撓み量を決定するに際しては、第１実施形態と同様に、歪みセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）は、吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対距離（ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離Ｌ）により異なるロッド２の撓みを、例えば電気信号として検出する。撓み量決定ブロック２０Ａは、歪みセンサー３２Ａから出力される検出信号を、記憶ブロック２０Ｃに記憶されている「センサー特性データ」を参照して、ロッド３２の撓み量を演算、決定する。
また、撓み量決定ブロック２０Ａは、演算、決定されたロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の撓み量を、吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂに出力する機能を有する。
図１３において、符号ＩＩＦは入力側インターフェースである。
【００５８】
吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂは、撓み量決定ブロック２０Ａで決定したロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の撓み量を取得し、当該撓み量と記憶ブロック２０Ｃから取得した「撓み量−ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離の特性データ」（以下「撓み量−ロッド３２・施工面Ｓ間距離の特性データ」という）に基づき、ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離の適否を判定する機能を有する。      
「撓み量−ロッド３２・施工面Ｓ間距離の特性データ」は、ロッド３２の撓み量とロッド３２端部、施工面Ｓ間距離との関係を示すデータであり、ロッド３２端部、施工面Ｓ間距離の適正値（すなわち、ロッド３２の撓み量の適正範囲）に関するデータも含まれる。
【００５９】
第１実施形態と同様に、ロッド３２の撓み量により、ロッド３２端部、施工面Ｓ間距離が適正であるか否かを判定している。
吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂでは、４本のロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の全てについて、「ロッド３２端部、施工面Ｓ間距離が適正であるか否か（ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正であるか否か）」を判定する。
判定の結果、４本のロッド３２の全てにつき、「ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正」である場合、吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂは、「吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直である」、すなわち「吹付けノズル位置は適正」と判断し、「現状の吹付けノズル１と施工面Ｓとの相対位置関係で施工面Ｓへの吹付けを実行する」旨の制御信号を、出力信号ラインＯＬを介して、距離調整手段４（例えば、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離Ｌを調整する吹付けロボット）に出力する。
な図１３において、符号ＯＩＦは出力側インターフェースである。
【００６０】
吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂにより、ロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）のうち何れかのロッドが、「ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正ではない」と判定された場合、吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂは、「吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直でない」、すなわち「吹付けノズル位置は適正でない」と判断し、距離調整手段４（吹付けロボット）に吹付けノズル１の位置を修正する旨の制御信号を出力する。
当該修正する旨の制御信号は、全てのロッド３２において施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正であり、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直となる様に、吹付けノズル１（ノズル用センサー２００）の姿勢、施工面Ｓとの距離を制御、調整する内容となっている。換言すれば、第２実施形態では吹付けノズル１の施工面Ｓに対する角度をも調整することにより、第１〜第４のロッド３２と施工面Ｓとの間隔のみならずし、吹付けノズル１からの吹付け材噴射方向が施工面Ｓに対して垂直になるように、吹付けノズル１の角度をも調整している。
【００６１】
さらに、吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂは、警報手段５（ブザー等）に警報の発生を指令する制御信号を出力する。
なお、距離調整手段４（吹付けロボット）が作動して吹付けノズル用センサー２００が移動するに伴い、各歪みセンサー３２Ａは移動するが、当該各歪みセンサー３２Ａの位置は、信号ラインＬ１〜Ｌ４によりフィードバックされる。
記憶ブロック２０Ｃは、歪みセンサー３２Ａの「センサー特性データ」及び「撓み量−ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離の特性データ」を予め記憶する機能を有する。「センサー特性データ」及び「撓み量−ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離の特性データ」は、ノズルの特性、施工現場の条件、その他の各種条件により、ケース・バイ・ケースに定まる。
【００６２】
第２実施形態の制御について、主として図１４のフローチャートを参照して説明する。
図１４のステップＳ１１では、歪みセンサー３２Ａ（第１〜第４の歪みセンサー３２１Ａ、３２２Ａ、３２３Ａ、３２４Ａ）が検出したロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の撓みの検出結果（例えば電気信号）が、コントロールユニット１０の撓み量決定ブロック２０Ａに入力される。
ステップＳ１２では、撓み量決定ブロック２０Ａにより、ステップＳ１１で入力された検出結果と、歪みセンサー３２Ａの「センサー特性データ」に基づいて、ロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）の撓み量をそれぞれ演算し、決定する。そしてステップＳ１３に進む。
【００６３】
ステップＳ１３では吹付けノズル位置適否判定ブロック２０Ｂにより、ステップＳ１２で決定したロッド３２（第１〜第４のロッド３２１、３２２、３２３、３２４）のそれぞれの撓み量と、「撓み量−ロッド３２・施工面Ｓ間距離の特性データ」に基づいて、それぞれのロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離の適否を判定する。
判定の結果、４本のロッド３２の全てが、「ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正」（全てのロッドについて「吹付けノズル位置は適正」）である場合（ステップＳ１３が「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１４に進む。
一方、ロッド３２のうち何れかのロッドが、「ロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正ではない」（いずれかのロッドについては「吹付けノズル位置は適正でない」）場合（ステップＳ１３が「Ｎｏ」）、ステップＳ１６に進む。
【００６４】
ステップＳ１４（ステップＳ１３で「全てのロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正」）では、「吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直である」、すなわち、「吹付けノズル位置は適正」と判断して、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５では、距離調整手段４（吹付けロボット）を作動させ、ノズル１と施工面Ｓとの相対位置関係を維持した状態で（現在の吹付けノズル位置で施工面へ吹付け）、施工面Ｓに対する吹付けを実行する。
【００６５】
一方、ステップＳ１６（ステップＳ１３で「何れかのロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正ではない」と判定）では、「吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直でない」、すなわち「吹付けノズル位置は不適正」と判断して、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７では、距離調整手段４（吹付けロボット）を作動させ、吹付けノズル１の姿勢、施工面Ｓとの距離を制御、調整することで、４本のロッド３２の全てにおいて施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正となり、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直となる様に調整する。
同時にステップ１７では、警報手段５（ブザー等）を作動させて警報を発生し、作業者或いはオペレーターに対して「吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直でない」旨の注意を喚起する。
【００６６】
ステップＳ１８では、施工面Ｓへの吹付けが終了したか否かを判断する。そして、吹付けが終了したと判断した場合（ステップＳ１８が「Ｙｅｓ」）は、吹付け施工を終了する。
一方、ステップＳ１８で吹付けが終了していなければ（ステップＳ１８が「Ｎｏ」）、ステップＳ１１に戻り、上述した制御を繰り返す。
【００６７】
図１１〜図１４の第２実施形態によれば、ロッド３２を複数本（４本或いは３本）設け、コントロールユニット２０は、複数本のロッド３２に設けられた全てのセンサー３２Ａの検出結果がロッド３２の施工面Ｓ（例えば法面）側端部と施工面Ｓとの距離が適正であると判断した場合に、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面Ｓに対して垂直であると判断する。
一方、コントロールユニット２０は、何れかのセンサー３２Ａの検出結果がロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離が適正ではないと判断した場合に、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直ではないと判断する。そして、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面に対して垂直ではない場合には、全てのロッド３２の施工面Ｓ側端部と施工面Ｓとの距離を適正になる様に、吹付けノズル１の姿勢等を制御する。
これにより、吹付けノズル１からの吹付け材Ｃの噴射方向が施工面（Ｓ：法面）に対して垂直になる様に制御することが出来る。
【００６８】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、ロッド３の先端（施工面Ｓ側端部）に接触センサー（触覚センサー：図示せず）を取り付けて、当該触覚センターが施工面Ｓに接触したか否かにより、吹付けノズル１と施工面Ｓとの距離が適正であるか否かを判断することが可能である。
第２実施形態におけるその他の構成、作用効果は、図１〜図７の第１実施形態と同様である。
【００６９】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではないことを付記する。
例えば、図示の実施形態ではセンサーとして歪みセンサーを用いているが、その他のセンサー、例えばロッドの先端に近接センサーや接触センサーを用いることが可能である。
また、第２実施形態ではロッドは４本の場合と３本の場合が示されているが、２本であっても良いし、５本以上とすることも可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・吹付けノズル
２、２１、２２・・・本体部
３、３１、３２、３３・・・ロッド（棒状部材）
３Ａ、３１Ａ、３２Ａ、３３Ａ、３４Ａ・・・歪みセンサー
３Ｔ、３１Ｔ、３２Ｔ・・・ロッド先端部
４・・・距離調整手段（吹付けロボット）
５・・・警報手段（ブザー等）
６・・・軸受部材
１０、１１、２０・・・コントロールユニット（制御装置）
１０Ａ、２０Ａ・・・撓み量決定ブロック
１０Ｂ、２０Ｂ・・・吹付けノズル位置適否判定ブロック
１０Ｃ、２０Ｃ・・・記憶ブロック
１００、１０１、２００、２０１・・・吹付けノズル用センサー
Ｃ・・・吹付け材
Ｓ・・・施工面（例えば法面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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