(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、
前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含み、
前記第１の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記第１の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含み、前記第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記第２の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含む、外科用装置。
【請求項２】
前記可撓性ディバイダは、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、
前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含み、
前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する、外科用装置。
【請求項５】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、
前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含み、
前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれの内側表面は、前記内側表面に形成され、かつ前記可撓性ディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含む、外科用装置。
【請求項６】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、
前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含み、
前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっている、外科用装置。
【請求項７】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記可撓性ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含み、前記第１の細長部材と前記第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定され、前記第１及び第２の細長部材は、互いに対して長手方向に自由に摺動可能である、外科用装置。
【請求項８】
それぞれの前記可撓性ディバイダは、前記可撓性ディバイダの外側表面に形成され、かつ、前記可撓性ディバイダの長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置された複数のブラケットを含み、前記複数のブラケットは、前記第１及び第２の関節運動部材が前記長手方向軸線へ向かって動くことを防ぐ一方で、前記第１及び第２の関節運動部材の自由な長手方向での摺動を可能とする、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記複数のブラケットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも１つのブラケットを通って延びている長手方向経路を画定し、前記装置は、前記細長シャフトを通って、かつ、前記複数のブラケットによって形成されている前記経路を通って延びている、導電性部材を更に含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記可撓性ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含み、前記第１及び第２の細長部材は、互いに対して長手方向に自由に摺動可能であり、
前記第１及び第２の細長部材のうちの少なくとも一方は、少なくとも１つの凸部を含み、前記少なくとも１つの凸部は、前記第１及び第２の細長部材を、長さに沿って、所定距離だけ離して維持するように構成されている、外科用装置。
【請求項１１】
前記第１の経路を通って延びているナイフ部材と、前記第２の経路を通って延びている作動バンドと、を更に含む、請求項７に記載の装置。
【請求項１２】
前記細長シャフト、及び前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている導電性部材を更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性ネックを有し、前記可撓性ネックは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記可撓性ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記外側シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記第１及び第２の関節運動部材の少なくとも一方の軸方向移動により、前記可撓性ネックが曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含み、
前記外側シェルの直径は、前記外側シェルの近位端から前記外側シェルの遠位端に向かって小さくなっている、外科用装置。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタは、互いに対して移動可能である第１及び第２のつかみ具を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記外側シェルの前記第１の側に対向する前記外側シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数の弓状リブの各リブは、前記外側シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダが、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を有し、
前記第１の複数の弓状リブのそれぞれは、第１の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含み、前記第２の複数の弓状リブのそれぞれは、第２の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含む、可撓性ネックアセンブリ。
【請求項１６】
前記可撓性ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含み、前記第１の細長部材と前記第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定されている、請求項１５に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【請求項１７】
前記第１及び第２の細長部材は、前記第１及び第２の細長部材上に形成されたスペーサを有し、前記スペーサは、前記第１及び第２の細長部材を所定距離だけ離して維持する、請求項１６に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【請求項１８】
前記第１及び第２の細長部材はそれぞれ、複数のブラケットを含み、前記複数のブラケットは、前記第１及び第２の細長部材の外側表面に形成され、かつ、前記第１及び第２の細長部材の長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置されている、請求項１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【請求項１９】
前記第１及び第２の複数の弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有する、請求項１５に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【請求項２０】
医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記外側シェルの前記第１の側に対向する前記外側シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数の弓状リブの各リブは、前記外側シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダが、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を有し、
前記第１及び第２の複数の弓状リブのそれぞれは、前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する、可撓性ネックアセンブリ。
【請求項２１】
医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記外側シェルの前記第１の側に対向する前記外側シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数の弓状リブの各リブは、前記外側シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダが、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を有し、
前記外側シェルの直径は、前記外側シェルの近位端から前記外側シェルの遠位端に向かって小さくなっている、可撓性ネックアセンブリ。
【請求項２２】
医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記外側シェルの前記第１の側に対向する前記外側シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数の弓状リブの各リブは、前記外側シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダが、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を有し、
前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれの内側表面は、前記内側表面に形成され、かつ前記可撓性ディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含む、可撓性ネックアセンブリ。
【請求項２３】
医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記外側シェルの前記第１の側に対向する前記外側シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数の弓状リブの各リブは、前記外側シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記外側シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記可撓性ディバイダが、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記外側シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を有し、
前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっている、可撓性ネックアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
外科用器具のエンドエフェクタを関節運動可能とする方法及び装置が提供される。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡及び腹腔鏡などによる低侵襲性外科技術では、典型的には、回復時間、痛み、及び手術に関連した合併症が低減されるため、従来の外科手術に比べ低侵襲性外科技術が好ましい場合は多い。外科医は、内腔に到達するために体を大きく切開することなく、体に元からある開口部を利用するか、又は１つ若しくは２つ以上の小さな開口部を開けて、その開口部に外科用器具を挿入することができ、これにより、外科医は、手術箇所を視認し、手術を行うことができる。
【０００３】
一部の低侵襲性手技においては、体内に挿入した装置の作業用端部を、関節運動させて、その作業用端部を組織に対して角度を付けて再配向することが必要な場合がある。このような手技の際には、例えば、作業用端部が各種の機能を実行可能な状態を保ったまま、作業用端部を、装置のシャフトに対して角度を付けて位置決めする必要があることが多い。それ故、外科用装置は、シャフトに可撓性部分を含んでいる場合があり、これにより、シャフトに連結されているエンドエフェクタを関節運動させることが可能となる。この可撓性部分の製造には、典型的には、別々の複数の部品を作製することが含まれ、これらの部品を組み立てるためには複数の工程が必要となり得る。また、複数の部品を確実に一体として保持する必要があり、このために追加的な手間及びコストが必要となる場合がある。更に、十分な可撓性を有する一方で、十分な剛性を保持し、エンドエフェクタの関節運動全体を適切に制御可能な可撓性部分を、設計及び製造することは困難であり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、外科用器具のエンドエフェクタを関節運動可能とするための方法及び装置の改良が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
外科用器具のエンドエフェクタを関節運動可能とする様々な方法及び装置が提供される。一実施形態においては、長手方向軸線を有する細長シャフトと、その長さに沿って延びる可撓性部分と、を有する外科用装置が提供される。可撓性部分は、実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、この外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、このディバイダにより、内側ルーメンが少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割されるように、シェルの内側ルーメン内に配置され、かつシェルの内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダと、を含む。ディバイダは、長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能であり得る。また、可撓性部分は、シェルの内側ルーメンの第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、シェルの内側ルーメンの第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、エンドエフェクタであって、第１及び第２の細長チャネル内での関節運動部材の軸方向平行移動により、可撓性ネックが効果的に曲げられ、エンドエフェクタが細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、細長シャフトの遠位端に連結され、かつ第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含む。
【０００６】
外側シェルは、様々な構成を有してよく、一実施形態において、外側シェルは、それぞれ外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパインと下側スパインを有する。外側シェルは、外側シェルの第１の側に沿って、上側スパインと下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、外側シェルの第２の側に沿って、上側スパインと下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を更に含み得る。一実施形態においては、ディバイダは、外側シェルの上側スパインと下側スパインとの間に延びていてよい。また、外側シェルの寸法は、変化してよく、一実施形態においては、外側シェルの直径は、その近位端から遠位端に向かって小さくなっていてよい。
【０００７】
また、弓状リブも様々な構成を有していてよく、一態様において、第１の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第１の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含み、第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第２の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含む。第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有していてよい。他の実施形態においては、第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、上側スパイン及び下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する。また、上側スパイン及び下側スパインは、様々な形状及び大きさを有していてよく、一実施形態において、これらのスパインは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっていてよい。
【０００８】
また、ディバイダは、様々な構成を有していてよく、一実施形態において、ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含んでいてよく、第１の細長部材と第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定されている。第１及び第２の細長部材は、互いに対して長手方向に自由に摺動可能であり得る。上側スパイン及び下側スパインのそれぞれの内側表面は、その内側表面に形成され、かつディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含んでいてよい。他の実施形態においては、各ディバイダは、複数のブラケットを含み、これら複数のブラケットは、ディバイダの外側表面に形成され、かつ、ディバイダの長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置されている。複数のブラケットにより、第１及び第２の関節運動部材が長手方向軸線へ向かって動くことを防ぐことができる一方で、第１及び第２の関節運動部材の自由な長手方向での摺動を可能とする。複数のブラケットのうちの少なくとも１つは、その少なくとも１つのブラケットを通って延びている長手方向経路を画定していてよく、本装置は、細長シャフトを通って、かつ、複数のブラケットによって形成されている経路を通って延びている、導電性部材を更に含んでいてよい。他の実施形態においては、ディバイダを形成する第１及び第２の細長部材のうちの少なくとも一方は、少なくとも１つの凸部を含んでいてよく、この少なくとも１つの凸部は、第１及び第２の細長部材を、長さに沿って、所定距離だけ離して維持するように構成されている。
【０００９】
また、本装置は、第１の経路を通って延びているナイフ部材、及び第２の経路を通って延びている作動バンドなどの様々な他の構成要素を含んでいてもよい。また、本装置は、細長シャフト、及び外側シェルの内側ルーメンを通って延びている導電性部材を更に含んでいてもよい。また、本装置におけるエンドエフェクタは、様々であってよく、一実施形態において、エンドエフェクタは、互いに対して移動可能である第１及び第２のつかみ具を含み得る。
【００１０】
他の実施形態においては、医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とするための可撓性ネックアセンブリが提供される。可撓性ネックアセンブリは、実質的に円筒形で一体式の外側シェルから形成されていてよく、外側シェルは、この外側シェルを通って、長手方向に延びている内側ルーメンを画定する。外側シェルは、それぞれシェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン、及び対向する下側スパインを有していてよい。第１の複数の弓状リブは、シェルの第１の側に沿って、長手方向に離間配置されていてよく、また、上側スパインと下側スパインとの間に延びていてよい。第２の複数の弓状リブは、シェルの第１の側とは反対側の、シェルの第２の側に沿って、長手方向に離間配置されていてよい。第２の複数の弓状リブは、上側スパインと下側スパインとの間に延びていてよい。第１及び第２の複数のリブのそれぞれのリブは、シェルの外周の周りに少なくとも部分的に延びていてよい。シェルとは別体の可撓性ディバイダ部材は、ディバイダが、シェルの上側スパインと下側スパインとの間に延びるように、かつ、内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、シェルの内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつシェルの内側ルーメンを通って延びていてよい。
【００１１】
一態様においては、ディバイダは、第１及び第２の細長部材の形態をとっていてよく、第１の細長部材と第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定される。第１及び第２の細長部材は、これら第１及び第２の細長部材上に形成されたスペーサを有していてよく、このスペーサは、第１及び第２の細長部材を所定距離だけ離して維持する。また、第１及び第２の細長部材はそれぞれ、複数のブラケットを含んでいてよく、この複数のブラケットは、第１及び第２の細長部材の外側表面に形成され、かつ、第１及び第２の細長部材の長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置されている。第１の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第１の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含んでいてよく、第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第２の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含んでいてよい。各リブの構成は様々であってよいが、一実施形態において、第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有する。他の実施形態においては、第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、上側スパイン及び下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する。
【００１２】
また、外側シェルは、他の構成を有していてもよい。一実施形態においては、外側シェルの大きさは、変化してよく、例えば、外側シェルの直径は、その近位端から遠位端に向かって小さくなっていてよい。他の態様において、上側スパイン及び下側スパインのそれぞれの内側表面は、その内側表面に形成され、かつディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含んでいてよい。他の実施形態においては、上側スパイン及び下側スパインのそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっている。
【００１３】
更に、医療用装置の製造方法も提供され、一実施形態において、本方法は、実質的に円筒形で一体式の外側シェルを射出成型することであって、外側シェルが、外側シェルを通って延びている内側ルーメンと、複数のリブとを有し、これら複数のリブが、細長スロットによって各リブが分離された状態で、外側シェルに沿って長手方向に離間配置され、かつ、外側シェルの外周周りに部分的に延びるように、射出成型することを含む。本方法は、幅を超える高さを有するディバイダを射出成型することを更に含む。続いて、ディバイダを外側シェルの内側ルーメン内へ進め、ディバイダによって内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割し、ここで、ディバイダは、シェルに対して自由に摺動可能である。本方法は、外側シェルの近位端を細長シャフトの遠位端に嵌合させると共に、外側シェルの遠位端をエンドエフェクタの近位端に嵌合させることを更に含んでいてよい。第１の関節運動バンドは、細長シャフトを通して、かつ第１の細長チャネルを通して進められてよく、第２の関節運動バンドは、細長シャフトを通して、かつ第２の細長チャネルを通して進められてよい。第１及び第２の関節運動バンドは、第１及び第２の細長チャネル内で長手方向に自由に摺動可能であり得る。また、本方法は、第１及び第２の関節運動バンドをエンドエフェクタの両側に係合させることを含んでいてよい。一実施形態においては、第１及び第２の関節運動バンドは、外側シェルの内部側壁に形成されたチャネル内に、それぞれ進められてよい。
【００１４】
一実施形態において、ディバイダを射出成型することは、それぞれが幅を超える高さを有する第１及び第２のディバイダを射出成型することを含んでいてよい。また、本方法は、第１のディバイダと第２のディバイダとの間に形成された第１の経路を通してナイフを進めると共に、第１のディバイダと第２のディバイダとの間に形成された第２の経路を通して作動バンドを進めることを含んでいてよい。また、本方法は、第１のディバイダの外側表面に形成された、複数の長手方向に離間配置されたブラケットを通して、導電性部材を進めることを含んでいてよい。
【００１５】
外側シェルは、様々な構成をとるように射出成型され得る。一実施形態において、外側シェルは、それぞれ外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパインと下側スパインを有する。複数の離間配置された弓状リブは、外側シェルの第１の側に沿って、上側スパインと下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、外側シェルの第２の側に沿って、上側スパインと下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含み得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
上述した実施形態は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明により、更に十分に理解されよう。図面は、一定の縮尺で描写することを意図していない。説明を明瞭にするために、全ての図では、構成要素全てが、符号付けされていない場合がある。図面は以下の通りである。
【図１】外科用装置の一実施形態の側面図である。
【図２】図１の外科用装置の遠位部分の側面図であり、両つかみ具は開放位置にて図示されている。
【図３】図１の外科用装置の遠位部分の上面図であり、両つかみ具は閉鎖位置にて図示されている。
【図４Ａ】ナイフ、第１及び第２の関節運動バンド、及び作動バンドを取り除いた状態での、図１の外科用装置の可撓性部分の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ａの可撓性部分の外側シェルの斜視図である。
【図４Ｃ】図４Ａの外側シェルの端面図であり、第１及び第２のディバイダが、外側シェルを通って延びている。
【図４Ｄ】図４Ａの可撓性部分の斜視図であり、この可撓性部分を通って、ナイフ、関節運動バンド、及び作動バンドが延びている。
【図５】図４Ａの可撓性部分の外側シェルの上面図である。
【図６Ａ】図１の外科用装置の可撓性部分の斜視図である。
【図６Ｂ】図６Ａの可撓性部分のディバイダの端面図である。
【図６Ｃ】図６Ｂのディバイダの斜視図である。
【図６Ｄ】図６Ｂのディバイダの他の斜視図である。
【図６Ｅ】図６Ｂのディバイダの他の斜視図である。
【図６Ｆ】外側シェルを取り除いた状態での、外科用装置の可撓性部分の他の実施形態の斜視図である。
【図７】図１の装置の可撓性ネック部分の遠位部分の上面図であり、非関節運動位置及び関節運動位置の両方におけるエンドエフェクタを示す。
【図８】外科用装置の遠位部分の他の実施形態の斜視図である。
【図９】外科用装置の可撓性部分の外側シェルの他の実施形態の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総合的に理解されるように、特定の例示的な実施形態について記載する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態との関連において例示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせられてもよい。かかる修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。
【００１８】
更に、本開示においては、実施形態の同様の参照符合を付した構成要素は概して同様の特徴を有するものであり、したがって特定の実施形態において、同様の参照符合を付した各構成要素の各特徴について必ずしも完全に詳しく述べることはしない。加えて、開示されるシステム、装置、及び方法の説明で直線寸法又は円寸法が使用される場合、かかる寸法は、かかるシステム、装置、及び方法と組み合わせて使用することができる形状の種類を限定しようとするものではない。当業者には、任意の幾何学的形状についてかかる直線寸法及び円寸法に相当する寸法を容易に決定することができる点が認識されるであろう。システム及び装置並びにその要素のサイズ及び形状は、少なくともシステム及び装置が用いられる被験者の解剖学的構造、システム及び装置がそれらと共に用いられる要素のサイズ及び形状、並びにシステム及び装置が用いられる方法及び手技によって決まり得る。
【００１９】
外科用器具のエンドエフェクタを関節運動可能とする様々な例示的方法及び装置が提供される。概して、細長シャフトを含む外科用装置が提供され、当該細長シャフトは、その長さに沿って延びる可撓性ネック部分を有する。可撓性ネック部分は、一体式の外側シェルを含み、一体式の外側シェルは、それを通って延びる内側ルーメンを有し、可撓性ネック部分はまた、少なくとも１つの可撓性ディバイダを含み、この少なくとも１つの可撓性ディバイダは、外側シェルとは別体であり、また、シェルの内側ルーメン内に配置され、かつ当該内側ルーメンを通って延びており、これによって、ディバイダが、内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するようになっている。ディバイダは、シェル内において、外側シェルの長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束された状態で、外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能であるように、配置されている。シェルの内側ルーメン内に形成されている、第１及び第２の細長チャネルは、それぞれ第１及び第２の関節運動部材を受容することができる。第１及び第２の関節運動部材は、シェルの長手方向軸線へ向かって動くことを防がれた状態で、外側シェル内部で軸方向に平行移動することができる。また、外科用装置は、エンドエフェクタを含んでいてよく、このエンドエフェクタは、細長シャフトの遠位端（例えば、細長シャフトの可撓性ネック部分の遠位端）に連結され、かつ、第１及び第２の関節運動部材に連結されている。
【００２０】
使用の際、第１及び第２の細長チャネル内での関節運動部材の軸方向平行移動により、可撓性ネックが効果的に曲げられ、これによって、エンドエフェクタが関節動作する。ディバイダは、関節運動部材の横方向支持をもたらすことにより、可撓性部分の剛性を高めることができると共に、外科用装置の使用の際、シェルが潰れてしまうことを防ぐための、シェルに対する支持を提供する。また、別体となったディバイダを使用することにより、単一の、一体式構造としてシェルを製造し、その内部にディバイダを摺動可能に配置することが可能となるため、有利である。このような構成によれば、外科用装置におけるエンドエフェクタの関節運動を精密に制御する能力を犠牲にすることなく、製造コストを著しく低減することができる。更に、内部に摺動可能に配置された別体のディバイダを有する一体式の外側シェルの利点として、可撓性部分を、適切な曲げ角度を有したまま、従来の関節運動部分と比較して短くすることができるという点がある。可撓性部分がより短くなることにより、外科用装置を、患者の体内のより小さく、かつ／又はより狭い空間に到達させることができるようになる。
【００２１】
図１〜図３は、近位側ハンドル部分４と、近位側ハンドル部分４から遠位側に延びるシャフトアセンブリ６、及び、シャフトアセンブリ６の遠位端に連結されている作業用要素（本明細書ではエンドエフェクタ８と呼ばれる）を有する、外科用装置２の一実施形態を示す。エンドエフェクタ８は、枢動接合部１０において、シャフトアセンブリ６に連結されていてよい。エンドエフェクタ８は、様々な寸法、形状、及び構成を有していてよい。図１〜図３に示されているように、エンドエフェクタ８は、外科用装置２の遠位端に配置され、対向する第１のつかみ具１２ａ、及び第２のつかみ具１２ｂを有する。例示した実施形態におけるエンドエフェクタ８は、開放位置と閉鎖位置との間で移動するように構成された、対向する一対のつかみ具１２ａ、１２ｂを有する、組織把持器具の形態である。第１の上部又は上側つかみ具１２ａ、及び第２の下部又は下側つかみ具１２ｂは、枢動接合部１０において枢動可能に互いに接続されていてよい。つかみ具１２ａ、１２ｂの一方又は両方は、電極２４を含んでいてよく、この電極２４は、つかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間に位置する組織に接触し、当該組織に対してエネルギーを適用するように構成され得る。例示した実施形態においては、電極２４は、下側つかみ具１２ｂに沿って長手方向に配置されているが、電極２４は、上側つかみ具１２ａ及び／又は下側つかみ具１２ｂにおいて、各種様式のうちのいずれかの様式で配置されていてよい。
【００２２】
ハンドル部分４を有する外科用装置２は、単に例示として本明細書で記載されているに過ぎず、装置がハンドルを含むことが必須ではないことを理解されたい。本明細書で記載される実施形態は、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタがロボット制御システムによって制御されるロボットアームに連結され得る、ロボットシステムで使用できる。当業者であればまた、本明細書で記載される実施形態が任意の外科用エンドエフェクタと組み合わせて使用することができ、つかみ具を有するエンドエフェクタに限定する意図はないことが、理解されるであろう。他の例示的なエンドエフェクタとしては、例えば、ハサミ、バブコック、開創器などが挙げられる。
【００２３】
ハンドル部分４は、様々な寸法、形状、及び構成を有していてよい。例えば、図１に示されているように、ハンドル部分４は、メインハウジング３２を含んでいてよく、このメインハウジング３２は、内部に様々な要素を収容することができ、また、外科用装置の動作に影響を与えるように構成された各種アクチュエータなどの、メインハウジング３２の外側にアクセス可能ないくつかの要素を有していてよい。例えば、例示した実施形態においては、メインハウジング３２は、ハンドル部分４の第１のアクチュエータ１３、第２のアクチュエータ１４、第３のアクチュエータ１６、第４のアクチュエータ１８、及び第５のアクチュエータ２０を収容することができる。
【００２４】
第１のアクチュエータ１３は、対向するつかみ具１２ａ、１２ｂの開閉動作に影響を与えるように構成されていてよく、例えば、互いに向かう、及び、互いから離れる方向に向かう、つかみ具１２ａ、１２ｂの移動に影響を与える。図１及び図２では開放位置にあるつかみ具１２ａ、１２ｂが示されており、図３では閉鎖位置にあるつかみ具１２ａ、１２ｂが示されている。例示した実施形態においては、上側つかみ具１２ａは、下側つかみ具１２ｂに対して移動するように構成されていてよく、下側つかみ具１２ｂは、シャフトアセンブリ６に対して静止したままであってよい。他の実施形態においては、下側つかみ具が、上側つかみ具に対して移動するように構成され、上側つかみ具が静止したままであってもよいし、上側つかみ具と下側つかみ具の両方が、互いに対して移動してもよい。
【００２５】
第２のアクチュエータ１４は、エンドエフェクタ８の関節運動に影響を与えるように構成されていてもよく、例えば、シャフトアセンブリ６の長手方向軸線Ａに対して同じ方向での、両つかみ具１２ａ、１２ｂの移動に影響を与える。この関節運動は、つかみ具１２ａ、１２ｂの開閉動作とは独立していてよく、つかみ具１２ａ、１２ｂの開閉動作は、エンドエフェクタがどのような関節運動位置にあっても実行可能である。図１〜図３では、非関節運動位置にあるエンドエフェクタ８が図示されており、これは、例えば、長手方向軸線Ａに対して角度がゼロである状態である。
【００２６】
第３のアクチュエータ１６は、シャフトアセンブリ６の長手方向軸線Ａを中心に、エンドエフェクタ８と共にシャフトアセンブリ６を回転させるように構成されていてよい。第４のアクチュエータ１８は、例えば、切断要素２６（例えば、ナイフ、ブレードなど）をエンドエフェクタ８を通して平行移動させることにより、装置を発射するように構成されていてよい。
【００２７】
ここで例示した実施形態のように、外科用装置２に電力を供給することができ、また、外科用装置２は、無線周波数（ＲＦ）エネルギーなどのエネルギーを組織に適用する電気外科用器具として構成されていてよい。ハンドル部分４は、電源コード２２を有していてよく、この電源コード２２は、ハンドル部分４から近位側に延び、例えば、発電機に接続したり、電気コンセントに差し込んだりすることにより、外科用装置２に電力を供給するように構成されていてよい。第５のアクチュエータ２０は、電極２４を介して組織に伝達され得る、エネルギーの適用のオンとオフを切り替えるように構成されていてよい。
【００２８】
上述したように、ハンドル部分４は、単に例示として記載されているに過ぎない。本開示による技術は、本装置を動作させるために用いられる特定の機構に限定されないため、本明細書で記載される外科用装置は、異なるハンドル、又はハンドル以外の制御機構を含んでいてもよい。
【００２９】
シャフトアセンブリ６は、様々な寸法、形状、及び構成を有していてよい。シャフトアセンブリ６は、任意の長手方向長さを有していてよく、例示的な実施形態において、シャフトアセンブリ６は、エンドエフェクタ８が体腔内に配置され、シャフトアセンブリ６が体の開口部を通って延びた状態で、患者の体の外側からハンドル部分４を操作し得るような長さであってよい。非限定的な例としては、約２０ｃｍ〜４０ｃｍの範囲内、例えば、約３３ｃｍの長さであってよい。このように、外科用装置２が外科手技中に使用される際に、エンドエフェクタ８を簡単に操作できる。シャフトアセンブリ６は、任意の直径を有していてよい。例えば、シャフトアセンブリの直径は、約１５ｍｍ以下、例えば、約１０ｍｍ以下、約７ｍｍ以下、約５ｍｍ以下などであってよく、これにより、腹腔鏡下での外科手技の際などに、低侵襲性アクセス用の装置を通じて、シャフトアセンブリ６の挿入が可能となる。シャフトアセンブリの遠位端に嵌合しているエンドエフェクタ８は、少なくともつかみ具１２ａ、１２ｂが閉鎖位置にある間は、シャフトアセンブリの直径以下の直径を有していてよく、これにより、装置の遠位部分を患者の体内に挿入しやすくすることができる。
【００３０】
図１〜図３に示されているように、外科用装置２のシャフトアセンブリ６は、細長シャフト部分又は細長シャフト３４と、細長シャフト３４とエンドエフェクタ８の近位端との間に延びる、可撓性ネック部分４０と、を含む。可撓性ネック４０は、その内側を通過する作動部材を受容することができ、作動部材を動作させることにより、可撓性ネック４０の関節運動が生じるようになっている。それ故、以下により詳しく記載されるように、可撓性ネック４０を曲げることで、細長シャフト３４の長手方向軸線Ａを横断する方向にエンドエフェクタ８を関節動作させることが可能となる。可撓性ネック４０は、細長シャフト３４の長手方向軸線に対して、両方向（例えば、左右に）屈曲させることができる。例示的な実施形態においては、可撓性ネック４０は、１つの平面内に限定された関節運動を行う。
【００３１】
実施形態は、この点に関して限定されているわけではないため、可撓性ネック４０を、任意の好適な様式で、エンドエフェクタ８及び細長シャフト３４に連結することもできる。更に、例示した実施形態においては、可撓性ネック４０は、細長シャフト３４の遠位側に、細長シャフト３４に近接して連結されているが、可撓性ネック４０は、シャフトアセンブリに沿ってより近位側に配置されてもよいことを理解されたい。
【００３２】
図２、図３、図４Ａ、及び図４Ｂに示されているように、可撓性ネック４０は、細長く、可撓性で、実質的に円筒形で一体式の外側シェル４２という形態をとることができ、内側ルーメン４４が、この外側シェル４２を通って延びている。割れたり、折れたり、又は他の形で損傷を受けたりすることなく、屈曲するか、又は曲がるように、外側シェル４２は十分に可撓性なものとされ、これにより、エンドエフェクタ８を関節運動させやすくすることができる。内側ルーメン４４は、少なくとも１つ可撓性ディバイダ４６を受容するように構成され、この少なくとも１つ可撓性ディバイダ４６は、外側シェル４２とは別体であってよく、また、外側シェル４２内に摺動可能に配置されていてよい。以下により詳しく記載されるように、少なくとも１つのディバイダ４６は、内側ルーメン４４を細長チャネル又は経路に分割するように、内側ルーメン４４内に配置されるように構成されていてよい。
【００３３】
例示した実施形態においては、少なくとも１つのディバイダ４６は、第１のディバイダ４６ａと第２のディバイダ４６ｂを含み、これら第１のディバイダ４６ａと第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２に対して長手方向に自由に摺動可能な状態で、外側シェル４２内に保持されるように構成されている。以下により詳しく記載されるように、可撓性ネック４０全体が細長シャフト３４の長手方向軸線を横断する方向に曲がり得、これによって、細長シャフト３４の遠位側に連結されているエンドエフェクタを関節運動させることが可能となるように、外側シェル４２並びに第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、屈曲可能である。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂにより、外側シェル４２に剛性を与えることができると同時に、外側シェル４２を曲げることが可能となる。更に、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２内の複数の作動要素を支持することができる。例示した実施形態においては、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、内側ルーメン４４をチャネルに分割し、これらのチャネルは、第１及び第２の関節運動部材、切断要素（例えば、ナイフ）、第１及び第２のつかみ具を開閉させるようにエンドエフェクタ８に連結される作動バンド、及び導電体を受容する。
【００３４】
図４Ａ〜図４Ｄに示されているように、外側シェル４２は、実質的に円筒形で一体式の要素であってよく、この外側シェル４２を通って内側ルーメン４４が延びている。外側シェル４２は、その近位端４２ｐと遠位端４２ｄとの間に延びる長手方向軸線Ａを規定する。可撓性ネック４０が曲がっていない構成をとっているとき、外側シェル４２の長手方向軸線は、細長シャフト３４の長手方向軸線に一致し、同軸となっていてよい。図示されているように、外側シェル４２は、実質的に円形断面を有していてよい。しかしながら、この断面は、楕円形、八角形、又は他の形状であってもよい。外側シェル４２の直径は、その長さ全体にわたって、実質的に一定であってよい。しかしながら、一部の実施形態においては、外側シェル４２の直径は、近位端４２ｐから遠位端４２ｄに向かって、小さくなっていてよい。一実施形態においては、外側シェル４２の直径は、約５ｍｍであってよい。しかしながら、外側シェル４２は、任意の好適な直径（例えば、約５ｍｍ以上、又は約５ｍｍ以下）を有していてよい。例えば、一部の実施形態においては、外側シェル４２の直径は、約１０ｍｍであってよい。
【００３５】
図４Ａ〜図４Ｄにおいて更に示されているように、外側シェル４２は、その両側に形成された２列のスロットを含んでいてよく、この２列のスロットによって、第１及び第２の対向する長手方向スパイン、並びに外側シェル４２の外周に沿って、各スパイン間に延びる弓状リブの第１及び第２の列が画定される。具体的には、外側シェル４２は、それぞれ外側シェル４２の長さの少なくとも一部分に沿って延びる上側スパイン４８及び下側スパイン５０を含んでいてよい（図４Ａでは、下側スパイン５０は確認し難いが、図４Ａ及び図４Ｂでは、下側スパイン５０の内側表面が示されている）。上側スパイン４８及び下側スパイン５０は、本明細書において、単に記載上の都合で、「上側」及び「下側」と呼ばれているに過ぎず、可撓性ネック４０を有する外科用装置２が異なる様式で配向されていてもよいことを理解されたい。本開示の目的のため、上側スパイン４８は、上側つかみ具１２ａと同じ側に配置されており、また、下側スパイン５０は、下側つかみ具１２ｂと同じ側に配置されている。
【００３６】
上側スパイン４８及び下側スパイン５０は、任意の好適な構成及び大きさを有していてよい。図示された例示的な実施形態においては、上側スパイン４８及び下側スパイン５０のそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっていてよい。例えば、図５に示されているように、上側スパイン４８について、その近位端４８ｐにおける上側スパイン４８の近位幅Ｗｐは、遠位端４８ｄにおける上側スパイン４８の遠位幅Ｗｄよりも広い。下側スパイン５０の幅は、同様の様式で変化していてもよい。幅Ｗｄ、幅Ｗｐは、任意の好適な値を有していてよい。例えば、一実施形態においては、遠位幅Ｗｄは、約０．０９６５センチメートル（０．０３８インチ）であってよく、近位幅Ｗｐは、約０．１２センチメートル（０．０４８インチ）であってよい。一部の実施形態においては、上側スパイン４８及び下側スパイン５０の幅は、近位幅Ｗｐが、遠位幅Ｗｄに比べて約２０％広くなるように、遠位側に向かってテーパーが付いていてよい。しかしながら、スパインの近位端における幅は、スパインの遠位端の幅に対して、他の様式で異なっていてもよく、例えば、約１０％〜約５０％の範囲で異なっていてよい。遠位端において幅が狭くなったスパインとすることにより、外側シェルの曲げ特性が向上し、可撓性ネック４０の制御が容易になる。この特性は、外側シェル４２の全体構成において、外側シェル４２の近位端から、遠位端へ向かって直径が減少するようにすることによって、更に向上させることができる。
【００３７】
当業者であれば、上側スパイン４８及び下側スパイン５０の幅が、遠位端に向かって徐々に減少していってもよいし、任意の他の様式で変化させてもよいことを理解するであろう。例示した実施形態においては、上側スパイン４８及び下側スパイン５０の幅は、実質的に同一であってよい。しかしながら、他の実施形態においては、上側スパイン４８及び下側スパイン５０は、任意の好適な様式で外側シェル４２の長さに沿って変化し得る、異なる幅を有していてよい。
【００３８】
図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｄにおいて更に示されているように、外側シェル４２は、外側シェル４２の一方の側に沿って配置される、第１の一連の弓状リブ５１ａと、外側シェル４２の他方の側に沿って配置される、第２の一連の弓状リブ５１ｂとを含み得る（第１の一連の弓状リブの内側表面が、図４Ａ及び図４Ｂに示されている）。図４Ｂに示されているように、例示した実施形態においては、第２の一連の弓状リブ５１ｂは、例えば、リブ５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５６ｄ、５６ｅ、５６ｆ、５６ｇを含む。第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂは、外側シェル４２の両側に沿って、長手方向に離間配置されており、各リブは、上側スパイン４８と下側スパイン５０との間で、外側シェル４２の外周の周りに少なくとも部分的に延びている。図示されているように、第１の弓状リブ５１ａ及び第２の弓状リブ５１ｂが、離間配置されることにより、第１の弓状リブ５１ａと第２の弓状リブ５１ｂとの間に、同様に、外側シェルの長さに沿って、長手方向に離間配置された細長スロットが形成されるようになっている。具体的には、第１の一連の弓状リブ５１ａの各リブの間には、第１の細長スロット４１ａが形成されており、第２の一連の弓状リブ５１ｂの各リブの間には、第２の細長スロット４１ｂが形成されている。細長スロットの形状及び大きさは、リブの形状及び大きさと相補的である。
【００３９】
図示されているように、外側シェル４２の遠位端４２ｄに配置されたリブ５６ａ、及び外側シェル４２の近位端４２ｐに配置されたリブ５６ｇの幅は、リブ５６ｂ、５６ｃ、５６ｄ、５６ｅ、５６ｆの幅の半分である。外側シェル４２の側面図を図示した図５に示されているように、外側シェル４２のリブは、それぞれが、近接するリブ間に形成された細長スロットの両側に沿って長手方向に延びる、可撓性セグメントＳとして記載することもできる。最遠位の細長スロットの最遠位端と、最近位の細長スロットの最近位端との間には、外側シェルの長さＦ（いわゆる、「可撓長さ」）を定義することができ、外側シェルは、この長さＦに沿って、曲がり得る。それ故、可撓性ネック４０の全長は、可撓長さＦと、最遠位及び最近位のリブに沿ったスパインの長さとの合計として定義することができる。
【００４０】
第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂは、任意の好適な構成及び寸法を有していてよい。例えば、各リブの幅は、変化していてもよい。例示した実施形態においては、図４Ｂにおいて、リブ５６ｄについて例示して示すように、第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂのそれぞれの中間部分Ｗｍの幅は、上側スパイン４８及び下側スパイン５０のそれぞれに近接する端部Ｗｅにおける幅よりも広い。図４Ｂのリブ５６ｄの端部Ｗｅは、上側スパイン４８に近接しており、下側スパイン５０（図示せず）に近接しているリブ５６ｄの端部は、端部Ｗｅと同一、又は実質的に同一の幅を有する。第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂの他のリブも、同様に構成されている。
【００４１】
離間配置されたリブのそれぞれの幅は、端部から中間部分へ向かって徐々に広がり、その後、中間部分から端部へ向かって徐々に狭まっていてよい。しかしながら、他の実施形態においては、第１の弓状リブ５１ａ及び第２の弓状リブ５１ｂのそれぞれは、その全長に沿って、一定の幅を有していてもよいことを理解されたい。更なる他の実施形態においては、リブの幅は、他の様式で変化していてよい。
【００４２】
関節運動バンドを座屈させることなく支持するために必要な外側シェルの強度及び弾力性に基づいて、また、所望の関節角度に基づいて、リブの幅を、リブの長さに沿って変化させてよい。スパインに近い位置から、スパインから離れた位置に向かってリブの幅を変化させることにより、可撓性部分による、関節運動部材の座屈を防止する機能に寄与し得ると共に、可撓性部分の、望ましくない過剰な関節運動が生じる確率を下げることができる。加えて、リブの幅は、可撓性ネックの関節運動の際に、各リブの滑らかな弓状形態が維持されるように選択することもできる。一実施形態においては、それぞれ図５においてＲｗ１及びＲｗ２で示されている、端部Ｗｅ及び中間部分Ｗｍ（図４Ｂ）を横断して測定したリブの幅は、約２．３ｍｍであってよい。一部の実施形態においては、リブの幅は、長さに沿って約０．７ｍｍから約３．２ｍｍまで変化していてよい。他の実施形態においては、この幅は、長さに沿って約１．６ｍｍから約３．５ｍｍまで変化していてよい。他の実施形態においては、リブの幅は、長さに沿って約１．４ｍｍから約６．４ｍｍまで変化していてよい。更なる他の実施形態においては、リブの幅は、長さに沿って約３．２ｍｍから約７．０ｍｍまで変化していてよい。例えば、外側シェルの直径が約５ｍｍである実施形態では、リブの幅は、長さに沿って、約１．５ｍｍから約３．５ｍｍまで変化してよい。他の例としては、外側シェルの直径が約１０ｍｍである実施形態では、リブの幅は、長さに沿って、約３．０ｍｍから約７．０ｍｍまで変化してよい。
【００４３】
最遠位リブ５６ａ及び最近位リブ５６ｇの幅は、それらの間に配置されているリブの幅の約半分であってよい。当業者であれば、リブの幅を、任意の他の好適な範囲から選択できることが理解されるであろう。
【００４４】
同様に、リブの長さも変化していてよい。第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂは、上側スパイン４８と下側スパイン５０との間で測定したときに、実質的に同一の長さであってよい。外側シェル４２の直径に、遠位側に向かうテーパーが付いている実施形態では、外側シェル４２の長さに沿ってより遠位側に配置されているリブは、より近位側に配置されているリブと比べて、短くなっていてよい。他の変更形態としては、上側スパイン４８及び下側スパイン５０の一方又は両方の幅には、遠位側に向かってテーパーが付けられていてよく、一方で、各リブの長さは、同一又は実質的に同一であってよい。当業者であれば、同様に、リブの長さを他の様式で変化させ得ることを理解するであろう。
【００４５】
外側シェル４２は、任意の好適な数のリブを含んでいてよい。例示した実施形態においては、５つの完全な幅のリブと、２つの半分の幅のリブ（６つの可撓性セグメントが形成される）が示されているが、外側シェル４２は、任意の好適な数のリブ及び可撓性セグメントを有していてよい。例えば、一部の実施形態においては、可撓性セグメントの数は、４つ、６つ、７つ、又は８つであってよい。開示された実施形態によれば、従来の装置と比べて、可撓性セグメントの数が少ない外側シェルを製造することが可能となり得る。例えば、可撓性セグメントの数は８以下となり得る。しかしながら、一部の実施形態においては、可撓性セグメントの数は、８つよりも多くなってよい。可撓性セグメントの数は、例えば、シェルを製造するために用いられる材料の応力／ひずみ要件に適った上で、所望される関節角度を達成するために適当な、外側シェル４２の長さにより決定され得る。
【００４６】
上述したように、外側シェル４２の上側スパイン４８及び下側スパイン５０の幅は、その近位端から遠位端に向かって狭くなっていてもよい。一部の実施形態においては、可撓性セグメントの全長、又は「可撓長さ」Ｆ（図５）をｘと定義した場合、近位端でのスパインの幅Ｗｐを０．０８０ｘと定義することができ、遠位端でのスパインの幅Ｗｄを０．０６４ｘと定義することができる。上側スパイン４８及び下側スパイン５０の幅は、実質的に同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【００４７】
図４Ａ及び図４Ｂを再度参照すると、第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂの外側表面は、実質的に滑らかで、表面形成部を含んでいなくてもよい。一方で、第１の一連の弓状リブ５１ａ、及び第２の一連の弓状リブ５１ｂの内側表面は、様々な表面形成部を含んでいてよい。例えば、図４Ａ及び図４Ｂに示されているように、第１の弓状リブ５１ａのそれぞれの内側表面は、第１の関節運動部材を着座させるように構成された、凹部又は切れ込み５８（図４Ａ及び図４Ｂに図示）を含んでいてよい。同様に、第２の弓状リブ５１ｂのそれぞれの内側表面は、第２の関節運動部材を着座させるように構成された、凹部又は切れ込み６０を含んでいてよい。これらの切れ込み５８、６０は、内側ルーメン４４にわたって、互いに向かい合うように形成されていてよく、各切れ込み５８、６０は、関節運動部材が摺動可能に着座する、細長チャネルを画定していてよい。このように、第１及び第２の関節運動部材は、以下により詳しく記載されるように、リブの内側表面とディバイダ４６ａ、４６ｂの外側表面との間にて、切れ込み内に配置され得、第１及び第２の関節運動部材が座屈しないような様式で、内側ルーメン４４にわたって互いに対向するように、配置される。
【００４８】
図４Ａ〜図４Ｄの参照を続けると、外側シェル４２に形成された内側ルーメン４４の壁部は、内側ルーメン４４内にディバイダ４６を、摺動可能に受容し、かつ非固定的に保持するように構成された形成部を含み得る。これらの形成部は、任意の好適な構成を有していてよい。例示した実施形態においては、内側ルーメン４４は、長手方向の溝又はトラックを含んでいてよく、この溝又はトラックはそれぞれ、２つの長手方向凸部の間に形成され、かつ、内側に第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂを着座させるように構成されている。これらの長手方向溝は、内側ルーメン４４内において、内側ルーメン４４を少なくとも部分的に通って延びるように形成されていてよい。
【００４９】
図４Ａ〜図４Ｄに示されているように、上側スパイン４８及び下側スパイン５０のそれぞれの内側表面は、様々な長手方向リブ又は凸部を含んでいてよく、このリブ又は凸部は、互いに離間配置され、ディバイダを着座させるように当該リブ又は凸部を通って形成されたチャネル又は経路を画定する。例えば、長手方向上側凸部５２ａ、５２ｂからなる第１のペアが、上側スパイン４８に形成されていてよく、長手方向下側凸部５４ａ、５４ｂからなる第２のペアが下側スパイン５０に形成されていてよい。凸部５２ａ、５４ｂは、外側シェル４２の内側ルーメン４４にわたって、互いに対向して配置されるように形成されていてよい。同様に、凸部５２ｂ、５４ｂは、外側シェル４２の内側ルーメン４４にわたって、互いに対向するように配置される。凸部５２ａ、５２ｂ、５４ａ、５４ｂは、可撓性ネックの任意の長さに沿って延びていてよいが、好ましくは、これらの凸部は、実質的に、可撓性ネックの全長に沿って延びていてよい。
【００５０】
図４Ｃ及び図４Ｄでも図示されているように、弓状リブ５１ａ、５１ｂの内側表面は、凸部５２ａ、５２ｂ、５４ａ、５４ｂからなる第１及び第２のペアに近接して形成された、長手方向凸部６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂからなる第３及び第４のペアを含んでいてもよい。具体的には、第１の一連の弓状リブ５１ａの内側表面は、上側凸部６２ａ及び下側凸部６２ｂを含んでいてよく、第２の一連の弓状リブ５１ｂの内側表面は、上側凸部６４ａ及び下側凸部６４ｂを含む。結果として、第１、第２、第３、及び第４の凸部ペアの間には、細長チャネル又は溝が画定され、これらのチャネル又は溝は、実質的に可撓性ネックの長さに沿って延びている。図示されているように、２つの溝６３ａ、６５ａが上側スパイン４８に形成されており、第１の溝６３ａは、凸部６２ａと凸部５２ａとの間に形成され、第２の溝６５ａは、凸部６４ａと凸部５２ｂとの間に形成される。同様に、２つの更なる溝６３ｂ、６５ｂが、下側スパイン５０に形成され、第３の溝６３ｂは、凸部６２ｂと凸部５４ａとの間に形成されており、第５の溝６５ｂは、凸部６４ｂと凸部５４ｂとの間に形成されている。溝６３ａ、６３ｂは、第１のディバイダ４６ａの頂部と底部を着座させるように構成され、溝６５ａ、６５ｂは、第２のディバイダ４６ｂの頂部と底部を着座させるように構成されている。それ故、これらの溝は、ディバイダの横方向での移動を防ぐように、例えば、長手方向軸線に向かう移動、及び、長手方向軸線から離れる方向の移動を防ぐように機能する。
【００５１】
図示されているように、上側凸部６２ａ、６４ａと上側凸部５２ａ、５２ｂとの間のリブの内側表面、及び下側凸部６２ｂ、６４ｂと下側凸部５４ａ、５４ｂとの間のリブの内側表面は、外側シェル４２の全体的な円筒形状に対応して、傾いていてよい。当業者であれば、他の表面形成部を内側ルーメン４４内に形成し、その中に少なくとも１つのディバイダ４６を摺動可能に受容し、かつ非固定的に維持し得ることを理解するであろう。
【００５２】
例示した実施形態においては、図４Ａ〜図４Ｄに示されているように、凸部５２ａ、６２ａ、５４ａ、６２ｂを、外側シェル４２の長手方向軸線Ａの一方の側に配置し得る一方で、長手方向軸線Ａのもう一方の側に、凸部５２ｂ、６４ａ、５４ｂ、６４ｂを配置し得る。このように、溝６３ａ、６３ｂは、第１のディバイダ４６ａを、外側シェル４２の長さに沿って、溝６５ａ、６５ｂ内に着座している第２のディバイダ４６ｂから所定距離だけ離して、着座させる。
【００５３】
図６Ａ〜図６Ｅは、外側シェル４２内に配置された少なくとも１つのディバイダ４６を示す。例示した実施形態においては、少なくとも１つのディバイダ４６は、外側シェル４２の内側ルーメン４４内に配置された、第１の可撓性ディバイダ４６ａ、及び第２の可撓性ディバイダ４６ｂを含む。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２とは別個の構成要素であり、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂが、内側ルーメン４４を通って延びることにより、内側ルーメン４４は、細長チャネル又は経路に分割又は「分画」される。それ故、図６Ａに示されているように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、互いに反対を向いたそれらの外側面上に形成された、第１の外側チャネル９０、及び第２の外側チャネル９２を少なくとも画定し、また、第１のディバイダ４６ａと第２のディバイダ４６ｂの間に形成された、第１の内側チャネル７０及び第２の内側チャネル７２を画定している。
【００５４】
第１の可撓性ディバイダ４６ａ、及び第２の可撓性ディバイダ４６ｂは、任意の好適な構成を有していてよい。図６Ｃ〜図６Ｅに示されているように、第１の可撓性ディバイダ４６ａ、及び第２の可撓性ディバイダ４６ｂは、概ね細長い形状であってよく、内側ルーメン４４全体、又は内側ルーメン４４の少なくとも一部分を通って延びていてよい。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂのそれぞれは、幅を超える高さを有していてよい。このような構成により、ディバイダは、第１の平面内で曲がり得ることになる一方で、第２の垂直な平面において曲がることがない。具体的には、幅を比較的狭くすることによって、ディバイダを長さに沿って曲げることが可能となる。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、内側ルーメン４４内において、上側スパイン４８と下側スパイン５０との間で、互いに所定距離だけ離れた状態で、配置されてよく、これにより、ディバイダの両外側面において、また、第１の可撓性ディバイダ４６ａの内側表面と第２の可撓性ディバイダ４６ｂの内側表面との間に、細長チャネル又は経路が画定されるようになっている。
【００５５】
第１の可撓性ディバイダ４６ａ、及び第２の可撓性ディバイダ４６ｂは、様々な形成部を有していてよい。例示した実施形態においては、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、それらの内側表面上に形成されたスペーサを介して所定距離だけ離れて維持される。図６Ａ〜図６Ｄに示されているように、第１のディバイダ４６ａは、第１の凸部６６ａを有し、第２のディバイダ４６ｂは、第２の凸部６６ｂを有し、これらの凸部は、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂを、それらの長さに沿って所定距離だけ離して維持するように共に構成されている。第１の凸部６６ａ、及び第２の凸部６６ｂは、ディバイダの一部分又は全長に沿って長手方向に延びていてよく、各凸部６６ａ、６６ｂは、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂのそれぞれの高さに沿った、ほぼ中間点に配置されていてよい。当業者であれば、第１の凸部６６ａ、及び第２の凸部６６ｂは、ディバイダの内側表面に沿った他の位置に配置されてもよいことを理解するであろう。
【００５６】
図６Ｃ〜図６Ｅに示されるように、第１のディバイダ４６ａの内側表面上に形成された第１の凸部６６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂの内側表面上に形成された第２の凸部６６ｂはそれぞれ、複数の凸部の形態をとっていてよい。これら複数の凸部は、同様の構成をとっていてもよいし、一部の実施形態においては、これら複数の凸部は、異なっていてもよい。更に、これら複数の凸部の形状及び大きさは、ディバイダ４６ａ、４６ｂの一方又は両方の長さに沿って実質的に同様であってよい。代替的には、凸部の１つ又は２つ以上（例えば、ディバイダの近位端及び遠位端の一方又は両方に形成された凸部）は、他の凸部とは異なっていてもよい。例示した実施形態においては、第１の凸部６６ａ、及び第２の凸部６６ｂは、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂの内側表面上に交互に形成され、ディバイダ４６ａ、４６ｂのうちの一方に形成された凸部が、ディバイダ４６ａ、４６ｂのうちのもう一方に形成されている凸部間の空間内において、当該もう一方のディバイダの内側表面に当接するようになっていてよい。このような構成によれば、複数の第１の凸部６６ａ、及び第２の凸部６６ｂによって、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂが、ある距離だけ離れて維持される一方で、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂが、互いに対して移動可能となる。当業者であれば理解されるように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、追加的に、又は代替的に、１つ又は複数の他の形成部を含んでいてもよく、この１つ又は複数の他の形成部により、第１のディバイダ４６ａと第２のディバイダ４６ｂとを、ある距離だけ離して維持し、かつ、外科用装置の操作中に外側シェル内部で、ディバイダ４６ａ、４６ｂが屈曲できるようにしてもよいことを理解するであろう。
【００５７】
例示した実施形態においては、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２内に非固定的に保持されるように構成されていてよい。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２に対して長手方向に自由に摺動可能であり得る一方で、外側シェル４２の長手方向軸線Ａに向かって、又は長手方向軸線Ａから離れる方向に移動することが抑制されるように、外側シェル４２内で保持されていてよい。第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、この様式で外側シェル４２内にそれらを保持するように構成された形成部を有していてよい。
【００５８】
図６Ａ〜図６Ｄに示されているように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、それらの上側の内側表面及び下側の内側表面に、頂部側及び底部側凹部、又は階段状表面を有していてよく、この頂部側及び底部側凹部、又は階段状表面は、上側スパイン４８及び下側スパイン５０の内側表面に形成された、対応する表面形成部上に着座するように構成されている。それ故、第１のディバイダ４６ａは、頂部側凹部７１ａ、及び底部側凹部７１ｂを有し、第２のディバイダ４６ｂは、頂部側凹部７２ａ、及び底部側凹部７２ｂを有する。これらの凹部は、ディバイダのそれぞれが、外側壁部及び内側壁部を有し、外側壁部が内側壁部よりも高くなるように形成されてよい。具体的には、外側壁部の頂部及び底部は、内側壁部の頂部側及び底部側の両方に関して、内側壁部を超えて突出している。外側壁部及び内側壁部は、上側及び下側の長手方向表面を有し、内側壁部の上側及び下側の長手方向表面は、外側壁部の上側及び下側の長手方向表面から、ずれている。以下で述べるように、外側壁部の上側表面及び下側表面は、凸部間において、対応するスパインの内側表面に対して着座させられるように構成されている。外側壁部及び内側壁部は、同一の一体式のディバイダの各一部分であってもよいし、別々に製造されて、１つに組み立てられてもよいことを理解されたい。
【００５９】
図６Ａ〜図６Ｄに示されているように、第１のディバイダ４６ａは、上側凸部６２ａと上側凸部５２ａとの間に画定されるチャネル内において、外側シェル４２の内側表面に対して着座させられるように構成された、上側表面７４ａを有し得る。第１のディバイダ４６ａの下側表面７４ｂは、下側凸部６２ｂと下側凸部５４ａとの間に画定されるチャネル内において、外側シェル４２の内側表面に対して着座させられるように構成されていてよい。上述したように、リブ上に形成された階段状凸部とスパインに形成された長手方向凸部との間の、外側シェル４２の内側表面は、傾いていてよく、かつ／又は少なくとも部分的に弓状となっていてよい。したがって、例えば、図６Ａ及び図６Ｂに示されているように、第１のディバイダ４６ａの上側表面７４ａ及び下側表面７４ｂは、相補的な傾き形状、及び／又は、少なくとも部分的な弓状形状を有していてもよい。第２のディバイダ４６ｂの上側表面７６ａ及び下側表面７６ｂも同様の形状であってよい。ディバイダの外側壁部の上側表面及び下側表面は、各凸部間に画定されているチャネル内に、ディバイダが嵌まるような幅を有していてよい。
【００６０】
上述したように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、外側シェル４２の長さに沿って延びる複数の通路又はチャネルを画定するように、外側シェル４２内に配置される。第１のディバイダ４６ａの内側表面と、第２のディバイダ４６ｂの内側表面との間には、第１及び第２のチャネルが画定されていてよく、第１の内側チャネル７０は、第１のスペーサ６６ａ及び第２のスペーサ６６ｂの上方に形成され、第２の内側チャネル７２は、第１のスペーサ６６ａ及び第２のスペーサ６６ｂの下方に形成されている。
【００６１】
例示した実施形態においては、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは更に、その外側表面に形成された、離間配置された第１のブラケット７８、及び第２のブラケット８０をそれぞれ含み得る。図示されているように、ブラケット７８、８０は、ディバイダの長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置されている。第１のブラケット７８、及び第２のブラケット８０のそれぞれは、対応する関節運動部材を内部に受容するための切れ込み又は凹部を含む。それ故、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、及び図６Ｅに示されているように、第１のブラケット７８のそれぞれは、第１の関節運動部材を内部に着座させるように構成された切れ込み８２を含む。図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、及び図６Ｄに示されているように、第２のブラケット８０のそれぞれは、第２の関節運動部材を内部に着座させるように構成された切れ込み８４を含む。切れ込み８２、８４は、実質的に矩形又は任意の他の好適な形状であってよい。ブラケット７８、８０により、第１及び第２の関節運動部材が長手方向軸線へ向かって動くことを防ぐことができる一方で、第１及び第２の関節運動部材の自由な長手方向での摺動を可能とする。言い換えれば、関節運動部材は、ブラケットとシェルとの間で横方向に拘束されている一方で、長手方向に自由に摺動可能である。また、これらの関節運動部材は、ブラケットに対して上下に動かないよう拘束されている。
【００６２】
第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、任意の好適な数のブラケットを有していてよい。図６Ｅにてディバイダ４６ａについて例として図示されているように、例示した実施形態においては、ディバイダ４６ａ、４６ｂのそれぞれは、６つのブラケットを含み得る。しかしながら、当業者であれば、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、任意の好適な数のブラケット、又は、適切な様式で、外側シェル内に第１及び第２の関節運動部材を摺動可能に支持する一方で、関節運動部材の移動を抑制するように構成された他の形成部を含んでいてよいことを理解するであろう。
【００６３】
使用の際、第１の関節運動部材は、第１の一連の弓状リブ５１ａの内側表面に形成された切れ込み５８に対して据えられるように、第１のブラケット７８の切れ込み８２内に着座させられてよく、第２の関節運動部材は、第２の一連の弓状リブ５１ｂのそれぞれの内側表面に形成された切れ込み６０に対して据えられるように、第２のブラケット８０の切れ込み８４内に着座させられてよい（図６Ａ）。このように、第１の関節運動部材を受容するための第１の外側細長チャネル９０が、第１のブラケット７８の外側表面と第１の弓状リブ５１ａの内側表面との間に画定され、第２の関節運動部材を受容するための第２の外側細長チャネル９２が、第２のブラケット８０の外側表面と第２の弓状リブ５１ｂの内側表面との間に画定される。それ故、第１及び第２の関節運動部材は、外側シェル４２の長手方向軸線の両側に配置されていてよく、ブラケット７８、８０と、リブの内側表面との間でしっかりと、かつ摺動可能に保持され得る。このような構成により、関節運動部材の座屈を防ぐことができる。
【００６４】
図示した例示的な実施形態においては、図６Ｃ〜図６Ｄに示されているように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂの外側壁部は、壁部の頂部に近接する側面に沿って延びる長手方向頂部側パネル８６ａ、８８ａと、壁部の底部に近接する側面に沿って延びる長手方向底部側パネル８６ｂ、８８ｂとを有する。ブラケット７８、８０のそれぞれは、ディバイダ４６ａ、４６ｂのそれぞれ一方において、それぞれの頂部側パネルと底部側パネルとの間に配置され、かつ、延びるように形成されていてよい。しかしながら、当業者であれば、ブラケット７８、８０が、任意の好適な様式でディバイダ４６ａ、４６ｂの外側表面に取り付けられるか、又は一体形成されていてよいことを理解するであろう。具体的な構成にかかわらず、ブラケット７８、８０は、ディバイダが所望される可撓性及び反発弾性（resilient elasticity）を有するように構成され得る。
【００６５】
例示した実施形態においては、各第１のブラケット７８は、第１のディバイダ４６ａの外側表面において、ブラケット７８の頂部９４ａ及び底部９４ｂが、外側表面（例えば、それぞれ頂部側パネル８６ａ、及び底部側パネル８６ｂ）に連結されると同時に、ブラケット７８の中間部分９４ｍが外側表面からずれるように、配置されてよい。このように、第１のブラケット７８は、それを通って延びるブラケットチャネル９６（図６Ａ）を画定してよい。第１のブラケットチャネル９６は、例えば、導電性部材を受容し得る。
【００６６】
図６Ｄ及び図６Ｅに示されているように、第１のディバイダ４６ａは、ディバイダにおいて、ブラケット７８のうちの１つ又は２つ以上における両端部間の位置に形成された、概ね矩形状の切れ込み又は貫通開口部９８を有していてよい。例示した実施形態においては、図６Ｅに示されているように、各ブラケット７８に近接するディバイダに、６つの貫通開口部９８が形成されている。しかしながら、任意の好適な数の貫通開口部９８が形成されてよく、また、切れ込みの数は、ブラケット７８の数と同じである必要はない。第１のディバイダ４６ａの内側に形成された第１の凸部６６ａは、貫通開口部９８間に形成されていてよい。開口部９８は、任意の好適な形状及び大きさを有していてよい。例示した実施形態においては、第２のディバイダ４６ｂの内側に形成された第２の凸部６６ｂは、貫通開口部９８内に部分的に延びていてよい。
【００６７】
図６Ｄ及び図６Ｅに示されているように、第１のディバイダ４６ａは、外側シェル４２の遠位端に近接して、更なる切れ込み又は貫通開口部９９を有していてよい。貫通開口部９９の大きさは、ブラケットに近接する貫通開口部９８に比べて、小さくなっていてよい。例示した実施形態においては、貫通開口部９９は、第２の凸部６６ｂの対向する凸部を、内部に部分的に受容してよい。しかしながら、一部の実施形態においては、第２のディバイダ４６ｂの内側に形成されている第２の凸部６６ｂの一部又は全ては、第１のディバイダ４６ａの対向する壁部に形成された開口部内に延びていないことを理解されたい。
【００６８】
任意の数の概ね矩形、又は他の形状の開口部を、好適な大きさで形成してよいことを理解されたい。例示した実施形態においては、図６Ｅに示されているように、第２のディバイダ４６ｂは、このような開口部を含んでいなくてもよい。しかしながら、一部の実施形態において、具体的な設計によって必要な場合は、第１及び第２のディバイダの両方、又は一方のみが、好適な数の開口部を、様々な形状及び大きさで含んでいてもよい。開口部９８及び９９などの開口部、並びに／又は、ディバイダ任意の他の開口部及び形成部は、成型によってディバイダを製造できるように、形成されてもよい。
【００６９】
例示した実施形態においては、第２のディバイダ４６ｂの外側表面に配置されている第２のブラケット８０は、それを通って延びる経路を形成するように構成されていないが、一部の実施形態においては、同様に更なる経路が第２のブラケット８０によって画定されてもよい。他の変更形態としては、一部の実施形態においては、更なる経路は、代わりに、第２のブラケット８０を通って画定されていてもよい。
【００７０】
第１のブラケット７８、及び第２のブラケット８０、並びにそれらに形成される切れ込み８２、８４は、第１及び第２の関節運動部材を着座させ、かつ外側チャネル９０、９２内で第１及び第２の関節運動部材が移動する際にそれらを支持するのに適切な高さ、幅、及び長さを有していてよい（図６Ａ）。図６Ｂに示されているように、第１のブラケット７８、及び第２のブラケット８０は、実質的に同一の幅を有していてよい。図示されてもいるように、第１のブラケット７８、及び第２のブラケット８０の外側表面は、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂの内側表面から実質的に同一の距離に配置されていてよい。上述したように、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂは、両方向に実質的に同一の角度で曲がることにより、同様の様式でエンドエフェクタを関節運動させるように構成されていてよい。
【００７１】
図６Ｆは、第１のディバイダ１４６ａ、及び第２のディバイダ１４６ｂを含む、ディバイダ１４６の他の実施形態を示し、第１のディバイダ１４６ａ、及び第２のディバイダ１４６ｂは、ディバイダ４６と同様に、シェルを各チャネルに分画するように、外側シェル内に配置されるように構成されている。しかしながら、図６Ｆのように、第１のディバイダ１４６ａ、及び第２のディバイダ１４６ｂは、それらの外側表面に形成されたブラケット１７８（第１のディバイダ１４６ａについて図示されている）を有し、これらのブラケット１７８は、ディバイダ４６に形成されている切れ込み８２、８４のような切れ込みを有していない。代わりに、ブラケット１７８の外側表面１７９は、実質的に平坦である。関節運動部材は、ブラケット１７８の外側表面と外側シェルの内側壁部（図示せず）との間で圧迫されていてよく、外側シェルの内側壁部には、切れ込みが形成されていてもよいし、形成されていなくてもよい。しかしながら、ブラケット１７８の各表面は、任意の他の好適な形成部を有していてもよいことを理解されたい。
【００７２】
図６Ｅでも図示されているように、第１のディバイダ１４６ａの外側壁部は、表面形成部（例えば、パネル）を含んでいなくてもよい。しかしながら、当業者には理解されるように、第１のディバイダ１４６ａの外側壁部は、任意の好適な形成部を有していてもよい。
【００７３】
本明細書で記載される可撓性ネックアセンブリは、医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節動作を可能とする。例えば、関節運動部材の一方を近位側に引っ張りつつ、他方を遠位側に移動させることによって、細長シャフト及び可撓性ネックを通り抜ける関節運動部材が操作され、可撓性ネックが曲げられると、エンドエフェクタは、細長シャフトの長手方向軸線に対して右又は左へ関節運動させられる。可撓性ネックは、可撓性ネックが曲げられると、外側シェル並びにその内部に非固定的に配置されている第１及び第２のディバイダが互いに対して、自由に摺動できるように構成されてよい。同時に、（関節運動したときの）可撓性ネックの十分な構造的剛性及び均一な曲率が維持され、可撓性ネックにより、可撓性ネックを通って延びる、作動シャフト（例えば、第１及び第２の関節運動部材）が支持され、エンドエフェクタが正確な関節角度に関節運動させられる。この可撓性ネック構成により、可撓性ネックを通って延びる関節運動部材の、長手方向での自由な摺動動作が可能となり、一方で、関節運動部材の座屈（例えば、外側シェルの長手方向軸線に向かった移動）が防止される。また、第１及び第２の関節運動部材が、装置の長手方向軸線に対して、上下に移動することが防がれる。
【００７４】
図７は、可撓性ネック４０、及び可撓性ネック４０の遠位端に連結されたエンドエフェクタ８を示す。第１及び第２の関節運動部材は、可撓性ネック４０を通って延び、エンドエフェクタ８の両側に連結され、可撓性ネック４０内での関節運動部材の軸方向平行移動により、可撓性ネック４０が効果的に曲げられ、それによって、エンドエフェクタ８が、細長シャフト３４の長手方向軸線に対して横断方向に（例えば、０よりも大きな角度で）延びるように配向され得るようになっている。
【００７５】
図７は、非関節運動位置にあるエンドエフェクタ８を図示しており、これは、例えば、細長シャフト３４の長手方向軸線に対して角度がゼロである状態である。また、図７には、関節運動位置（例えば、長手方向軸線Ａに対して関節角度α）にあるエンドエフェクタ８’も示されている。当然ながら、エンドエフェクタ８は、反対方向にも同様に動かすことができる。一部の実施形態においては、エンドエフェクタ８は、各方向に最大約５０度〜６０度、関節運動させられ得る。しかしながら、可撓性ネックは、任意の他の角度まで曲げられるように構成されてよい。
【００７６】
第１の一連の可撓性リブ５１ａ、及び第２の一連の可撓性リブ５１ｂは、可撓性ネック４０の関節運動の際に変形し得る。例えば、図７に示されているように、可撓性ネック４０が左に関節運動したとき、第２の一連の可撓性リブ５１ｂは、互いに向かって動く一方で、第１の一連の可撓性リブ５１ａは離れるように動く。それ故、可撓性ネック４０が左に関節運動したとき、第２の細長スロット４１ｂのうちの少なくともいくつかの幅が狭まり、これによって、第２の一連の可撓性リブ５１ｂのうち、少なくともいくつかのリブ間の距離を狭めることができる。曲がっている箇所付近、又は曲がっている箇所における、いくつかのリブ５１ｂ間の距離を、曲がっている箇所からより離れて配置されている、他のリブ５１ｂ間の距離と比べて、より大きな程度狭めることができる。同時に、第１の細長スロット４１ａの少なくともいくつかの幅を広げて、第１の一連の可撓性リブ５１ａのリブのうちの少なくともいくつかの間の距離がより広がるようにしてもよい。曲がっている箇所付近、又は曲がっている箇所における、いくつかのリブ５１ａ間の距離を、保留箇所（pending point）からより離れて配置されている、他のリブ５１ａ間の距離と比べて、より大きな程度広げることもできる。第１の一連の可撓性リブ５１ａ及び第２の一連の可撓性リブ５１ｂは、曲げられた際に、それぞれの形状が実質的に維持されるように構成されていてよいが、第１の一連の可撓性リブ５１ａ及び第２の一連の可撓性リブ５１ｂは、十分な剛性を維持したままで、ある程度は変形することができる。
【００７７】
外科用装置のエンドエフェクタ７０２は、多くの異なる様式で、関節運動させられてよい。一実施形態においては、細長シャフト３４及び可撓性ネック４０を通って延び、エンドエフェクタ８の両側に連結される、第１及び第２の関節運動部材は、以下のように動作し得る。図７に示されているように、エンドエフェクタ８を左側へ曲げるには、エンドエフェクタ８の左側に連結されている関節運動部材を近位側に引っ張ることができ、また、反対側である、エンドエフェクタ８の右側に連結されている他方の関節運動部材を、押すか又は遠位側に移動させることができる。同様に、エンドエフェクタ８を右側へ曲げるには、エンドエフェクタ８の右側に連結されている関節運動部材を近位側に引っ張ることができ、また、反対側である、エンドエフェクタ８の左側に連結されている他方の関節運動バンドを、遠位側に押すことができる。外科用装置を作動させるための方法及び装置の例示的な実施形態は、米国特許出願番号第［］号（発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ａｃｔｕａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、本願と同日に出願、［代理人整理番号４７３６４−１５９Ｆ０１ＵＳ（ＥＮＤ７６１９ＵＳＮＰ］）に詳しく記載されており、当該出願の開示内容全体を参照により本明細書に組み込む。
【００７８】
本明細書で記載される、可撓性ネックアセンブリを含む外科用装置は、様々な方法で製造され得る。例示的な一実施形態においては、可撓性ネックアセンブリを備える外科用装置の製造方法は、外側シェル４２を射出成型して、本明細書で既に記載した構成を有する、実質的に円筒形で一体式の構成要素を形成することを含み得る。例えば、適切な大きさと構成を有する射出成型用の型を用いて、一回の射出成型プロセスで外側シェルを作製することができる。また、この方法は、１つの型及び１回のプロセスを使用して、各可撓性ディバイダ４６ａ、４６ｂを射出成型し、各ディバイダを形成することを含む。外側シェル及びディバイダは、１種類又は複数種類の各種材料から製造することができる。例えば、外側シェルは、ＵＬＴＥＭ（商標）樹脂などのポリエーテルイミド（ＰＥＩ）材料から製造され得る。使用できる１種類又は複数種類の材料の他の非限定的な例としては、ポリカーボネート、ナイロン、高密度ポリエチレン、ポリエステル、ポリテトラフルオロエチレン、ポリプロピレン、及びポリ塩化ビニルなどが挙げられる。これらの材料により、要素を曲げたときに到達し得る、約１０メガパスカル〜約１３ＭＰａ（約１５キロポンド／平方インチ（ｋｓｉ）〜約２０ｋｓｉ）の範囲の最大応力が許容され得る。典型的には、これらの材料は、降伏応力が高く、可撓性部分を短く製造することが可能となる。例えば、ＵＬＴＥＭ（商標）の降伏強さは、１３ＭＰａ（１５ｋｓｉ）であり、他のいくつかの材料よりも高い弾性率を有する。それ故、ＵＬＴＥＭ（商標）は、外側シェルに更なる剛性を付与し得る。降伏応力の低い材料では、応力を小さくするために、より長い可撓性部分を製造する必要性が生じ得る。当業者であれば、外側シェル及びディバイダを、任意の１種類又は複数種類の好適な材料から形成し得ること、及び、シェル及びディバイダを同一の材料から、又は異なる材料から形成し得ることを理解するであろう。
【００７９】
様々な構成要素を形成した後は、第１のディバイダ４６ａ、及び第２のディバイダ４６ｂを、ディバイダがシェルに対して自由に摺動可能であるように、外側シェル４２の内側ルーメン４４内に進めてよい。上述したように、ディバイダ４６ａ、４６ｂは、内側ルーメン４４を、ルーメン４４を通って長手方向に延びる細長チャネル又は経路に分割し、この細長チャネル又は経路の内部に細長作動要素又はシャフトを受容可能とする。例えば、図４Ｃ及び図６Ａを参照すると、ディバイダ４６ａ、４６ｂにより、内側ルーメン４４は、ディバイダ間に形成された第１の内側チャネル７０、ディバイダ４６ａ、４６ｂ間に形成された第２の内側チャネル７２、ブラケット７８と第１のリブ５１ａの内側表面との間に画定された第１の外側チャネル９０、ブラケット８０と第２のリブ５１ｂの内側表面との間に画定された第２の外側チャネル９２、及びブラケット７８を通って画定されたブラケットチャネル９６に分割され得る。
【００８０】
図４Ｄを参照すると、外側シェル４２の内側ルーメン４４内へディバイダ４６を進めた後、第１の関節運動バンド２９０を、細長シャフト３４を通って、かつ第１の外側チャネル９０を通って進めることができる。同様に、第２の関節運動バンド２９２を、細長シャフト３４を通って、かつ第２の外側チャネル９２を通って進めることができる。図４Ｄは、第１の関節運動バンド２９０、及び第２の関節運動バンド２９２が、ディバイダの外側表面に沿って形成された、ブラケットにおける切れ込み内に着座している様子を示す。第１の関節運動バンド２９０、及び第２の関節運動バンド２９２は、第１の外側チャネル９０、及び第２の外側チャネル９２内で自由に長手方向に摺動可能であり得る。
【００８１】
図４Ｄを続いて参照すると、切断要素２７０（例えば、ナイフ）は、細長シャフト３４を通って、かつ第１の内側チャネル７０を通って、進められ得、第１及び第２のつかみ具を開閉させるための作動バンド２７２は、第２の内側チャネル７２を通って、進められ得る。導電性部材又は電極２９６は、細長シャフト３４を通って、かつブラケット７８を通って形成されたブラケットチャネル９６を通って、進められ得る。
【００８２】
可撓性ネック４０の近位端４０ｐを細長シャフト３４の遠位端に連結することにより、また、可撓性ネック４０の遠位端４０ｄをエンドエフェクタ８の近位端に連結することにより、可撓性ネック４０を、細長シャフトに対して組み立てることができる。当該技術分野で既知の様々な係合手法を使用することができる。作動要素、例えば、第１及び第２の関節運動バンド、切断要素、作動バンド、及び電極は、細長シャフト３４を通って延びていてよく、ハンドル、又は作動要素の動作を制御するように構成されたいずれかの箇所内の好適な構成要素に連結されていてよい。外科用装置を作動させるための方法及び装置の例示的な実施形態は、米国特許出願番号第［］号（発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ａｃｔｕａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、本願と同日に出願、［代理人整理番号４７３６４−１５９Ｆ０１ＵＳ（ＥＮＤ７６１９ＵＳＮＰ］）に詳しく記載されており、当該出願の開示内容全体を参照により本明細書に組み込む。
【００８３】
図８は、外側シェルを有した可撓性部分を含み、当該外側シェルがリブを有し、当該リブがその長さに沿って実質的に一定の幅を有する、代替的な外科用装置８０２の実施形態を示す。外科用装置８０２は、外科用装置２（図１〜図３）に類似している。図８に示されているように、外科用装置８０２は、シャフトアセンブリ８０６と、シャフトアセンブリ８０８の遠位端に連結されたエンドエフェクタ８０８とを有する。エンドエフェクタ８０８は、枢動接合部８１０において、シャフトアセンブリ８０６に連結されていてよい。エンドエフェクタ８０８は、第１の上側つかみ具８１２ａと第２の下側つかみ具８１２ｂを含む。つかみ具８１２ａ、８１２ｂの一方又は両方は、電極８２４を含んでいてよい。
【００８４】
外科用装置８０２のシャフトアセンブリ８０６は、細長シャフト８３４と、細長シャフト８３４とエンドエフェクタ８０８の近位端との間に延びる、可撓性ネック部分８４０と、を含む。外側シェル４２（例えば、図２及び図３）と同様に、外側シェル８４２は、その両側に形成された２列のスロットを含んでいてよく、この２列のスロットによって、第１及び第２の対向する長手方向スパイン、並びに外側シェル８４２の外周に沿って、各スパイン間に延びる弓状リブの第１及び第２の列が画定される。しかしながら、図８に示されているように、外側シェル８４２の一方の側に沿って配置されている、第１の一連の弓状リブ８５１ａ、及び外側シェル８４２のもう一方の側に沿って配置されている、第２の一連の弓状リブ８５１ｂの各リブは、リブの全長に沿って実質的に一定の幅を有していてよい。リブ８５１、８５１ｂの間に画定される細長スロットも、同様に、その長さに沿って実質的に一定の幅を有していてよい。更に、開示される技術による可撓性部分の外側シェルは、任意の他の好適な形状を有し得るリブからなる形態であってもよいことを理解されたい。更に、リブの幅は、その長さに沿って様々な様式で変化してもよい。リブの形状にかかわらず、可撓性部分は、曲がることによって、エンドエフェクタ８０８が関節運動するように構成されていてよい。
【００８５】
図８の実施形態の可撓性部分８４０は、外側シェル８４２内に１つ又は複数のディバイダを摺動可能にかつ非固定的に保持する、少なくとも１つのディバイダなどの、任意の他の構成要素及び形成部を含んでいてもよい。可撓性部分８４０は、関節運動バンド及び他の細長部材を有していてもよく、これらは、可撓性部分８４０を通って細長シャフト８３４から延びており、かつエンドエフェクタ８０８を関節運動させるか、又はエンドエフェクタの他の動作を生じさせるように、構成される。
【００８６】
一部の実施形態においては、外科用装置の可撓性部分の外側シェルは、その両側に異なるリブを含んでいてもよい。このような実施形態では、可撓性部分は、一方向には曲がるが、他方の方向には曲がらないように構成されていてもよい。他の変更形態として、可撓性部分は、一方向において、反対方向への曲げ角度と比べて、より大きな角度で曲がるように構成されていてよい。
【００８７】
図９は、外科用装置の可撓性部分９４０の外側シェル９４２の他の実施形態を示す。この外科用装置は、任意の好適な装置であってよく、例えば、外科用装置２（図１〜図３）と同様であってよい。図９に示されているように、近位端９４２ｐ及び遠位端９４２ｄを有する外側シェル９４２は、外側シェル９４２の一方の側に沿って配置されている、第１の一連の弓状リブ９５１と、外側シェル９４２のもう一方の側に沿って配置されている第２の一連の弓状リブ９５３とを含む。第１の一連の弓状リブ９５１、及び第２の一連の弓状リブ９５３は、外側シェル９４２の両側に沿って、長手方向に離間配置されていてよく、各リブは、上側スパインと下側スパインとの間（図示されているのは上側スパイン９４８）で、外側シェル９４２の外周の周りに少なくとも部分的に延びている。
【００８８】
図９に示されているように、弓状リブ９５１、９５３は、それらの中間部分の幅が上側スパイン及び下側スパインのそれぞれに近接する端部の幅よりも広くなるように構成されている。図示されているように、弓状リブ９５１、９５３は、上側スパイン９４８に近接する端部において概ね同一の幅Ｗ１ｅ、Ｗ３ｅを有する。しかしながら、弓状リブ９５１、９５３は、それぞれの中間部分においては異なる幅を有する。それ故、図示されているように、第２のリブ９５３のそれぞれの中間部分Ｗ３ｍは、第１のリブ９５１のそれぞれの中間部分Ｗ１ｍよりも広くなっている。それ故、弓状リブ９５１、９５３の構成は、可撓性部分９４０が、左側（矢印９０３で示す）には曲がるように構成され得るが、矢印９０５で示す、反対の（右）方向に曲がることが完全に、又は部分的に防がれ得るようなものとなっている。
【００８９】
当業者であれば、各リブを、代わりに、可撓性部分が右側には曲がり得る一方で、左側に曲がることを完全に、又は部分的に防がれるように、構成してもよいことを理解するであろう。弓状リブの幅を、任意の好適な様式で、長さに沿って任意の好適な程度で変化させることにより、可撓性部分が任意の好ましい曲げ方向を有し得るように、かつ／又は可撓性部分を任意の所望の様式で曲げ得るように、可撓性部分を構成してもよいことを理解されたい。
【００９０】
当業者であれば、本明細書で開示される手法には、従来の低侵襲性手術器具、及び切開手術器具、並びにロボット支援手術における用途があることを認識するであろう。
【００９１】
本明細書に開示される装置はまた、１回の使用の後に廃棄するように設計することもでき、又は複数回使用するように設計することもできる。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科手技の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【００９２】
好ましくは、本明細書に記載する実施形態の構成要素は、使用前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖、密封された容器に入れられる。次に、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に置く。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００９３】
典型的に、装置は滅菌される。これは、ベータ線又はガンマ線放射、酸化エチレン、蒸気、及び液浴（例えば、低温浸漬）などの当業者には公知の様々な方法によって行うことができる。内部回路を含む装置を滅菌する例示的な実施形態は、米国特許出願公開第２００９／０２０２３８７号（発明の名称「Ｓｙｓｔｅｍ  Ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  Ｏｆ  Ｓｔｅｒｉｌｉｚｉｎｇ  Ａｎ  Ｉｍｐｌａｎｔａｂｌｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年２月８日出願）に詳述される。装置は、インプラントされる場合、完全に密封されることが好ましい。これは、当業者に公知の様々な方法によって行うことができる。
【００９４】
当業者には、上述の実施形態に基づいた本発明の更なる特徴及び利点が認識されよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され説明される内容により限定されるものではない。本明細書に引用される全ての刊行物及び参照文献は、それらの全容が参照によって本明細書に明示的に組み込まれている。
【００９５】
〔実施の態様〕
（１）  外科用装置であって、
細長シャフトであって、前記細長シャフトは、長手方向軸線、及び前記細長シャフトの長さに沿って延びている可撓性部分を有し、前記可撓性部分は、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンを有し、長手方向軸線を規定する、外側シェルと、
前記シェルとは別体の可撓性ディバイダであって、前記ディバイダは、前記内側ルーメンを少なくとも第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記シェルの前記内側ルーメン内に配置され、かつ前記シェルの前記内側ルーメンを通って延びており、前記ディバイダは、前記長手方向軸線から離れる方向に動かないように拘束されている一方で、前記外側シェルに対して長手方向に自由に摺動可能である、可撓性ディバイダと、を含む、細長シャフトと、
前記シェルの前記内側ルーメンの前記第１の細長チャネルを通って延びている、第１の関節運動部材と、
前記シェルの前記内側ルーメンの前記第２の細長チャネルを通って延びている、第２の関節運動部材と、
エンドエフェクタであって、前記第１及び第２の細長チャネル内での前記関節運動部材の軸方向平行移動により、前記可撓性ネックが効果的に曲げられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトの長手方向軸線に対して横断方向に延びるように配向され得るように、前記細長シャフトの遠位端に連結され、かつ前記第１及び第２の関節運動部材に連結されている、エンドエフェクタと、を含む、外科用装置。
（２）  前記外側シェルは、
それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインと、
前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、
前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含む、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記ディバイダは、前記外側シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記第１の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記第１の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含み、前記第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記第２の関節運動部材を着座させる切れ込みを、内側表面に含む、実施態様２に記載の装置。
（５）  前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有する、実施態様２に記載の装置。
【００９６】
（６）  前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する、実施態様２に記載の装置。
（７）  前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれの内側表面は、前記内側表面に形成され、かつ前記ディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含む、実施態様２に記載の装置。
（８）  前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっている、実施態様２に記載の装置。
（９）  前記ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含み、前記第１の細長部材と前記第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定され、前記第１及び第２の細長部材は、互いに対して長手方向に自由に摺動可能である、実施態様１に記載の装置。
（１０）  それぞれのディバイダは、前記ディバイダの外側表面に形成され、かつ、前記ディバイダの長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置された複数のブラケットを含み、前記複数のブラケットは、前記第１及び第２の関節運動部材が前記長手方向軸線へ向かって動くことを防ぐ一方で、前記第１及び第２の関節運動部材の自由な長手方向での摺動を可能とする、実施態様９に記載の装置。
【００９７】
（１１）  前記複数のブラケットのうちの少なくとも１つは、前記少なくとも１つのブラケットを通って延びている長手方向経路を画定し、前記装置は、前記細長シャフトを通って、かつ、前記複数のブラケットによって形成されている前記経路を通って延びている、導電性部材を更に含む、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記第１及び第２の細長部材のうちの少なくとも一方は、少なくとも１つの凸部を含み、前記少なくとも１つの凸部は、前記第１及び第２の細長部材を、長さに沿って、所定距離だけ離して維持するように構成されている、実施態様９に記載の装置。
（１３）  前記第１の経路を通って延びているナイフ部材と、前記第２の経路を通って延びている作動バンドと、を更に含む、実施態様９に記載の装置。
（１４）  前記細長シャフト、及び前記外側シェルの前記内側ルーメンを通って延びている導電性部材を更に含む、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記外側シェルの直径は、前記外側シェルの近位端から前記外側シェルの遠位端に向かって小さくなっている、実施態様１に記載の装置。
【００９８】
（１６）  前記エンドエフェクタは、互いに対して移動可能である第１及び第２のつかみ具を含む、実施態様１に記載の装置。
（１７）  医療用装置の細長シャフトに連結されたエンドエフェクタの関節運動を可能とする、可撓性ネックアセンブリであって、前記可撓性ネックアセンブリは、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルであって、前記外側シェルを通って長手方向に延びている内側ルーメンを画定する、外側シェルを含み、前記外側シェルは、
それぞれ前記シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び対向する下側スパインと、
前記シェルの第１の側に沿って長手方向に離間配置され、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の弓状リブ、及び、前記シェルの前記第１の側に対向する前記シェルの第２の側に沿って長手方向に離間配置された、第２の複数の弓状リブであって、前記第２の複数の弓状リブは、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びており、前記第１及び第２の複数のリブの各リブは、前記シェルの外周周りに少なくとも部分的に延びている、第１の複数の弓状リブ及び第２の複数の弓状リブと、
前記シェルとは別体の可撓性ディバイダ部材であって、前記ディバイダが、前記シェルの前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びるように、かつ、前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割するように、前記シェルの前記内側ルーメン内に自由に摺動可能に配置され、かつ前記シェルの前記内側ルーメンを通って延びている、可撓性ディバイダ部材と、を有する、可撓性ネックアセンブリ。
（１８）  前記ディバイダは、第１及び第２の細長部材を含み、前記第１の細長部材と前記第２の細長部材との間には、第１及び第２の経路が画定されている、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（１９）  前記第１及び第２の細長部材は、前記第１及び第２の細長部材上に形成されたスペーサを有し、前記スペーサは、前記第１及び第２の細長部材を所定距離だけ離して維持する、実施態様１８に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２０）  前記第１及び第２の細長部材はそれぞれ、複数のブラケットを含み、前記複数のブラケットは、前記第１及び第２の細長部材の外側表面に形成され、かつ、前記第１及び第２の細長部材の長手方向長さに沿って、互いに対して離間配置されている、実施態様１９に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【００９９】
（２１）  前記第１の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第１の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含み、前記第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、第２の関節運動部材を着座させるように構成された切れ込みを、内側表面に含む、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２２）  前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、全長に沿って、一定の幅を有する、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２３）  前記第１及び第２の複数の離間配置された弓状リブのそれぞれは、前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれに近接する端部における幅よりも、幅広な中間部分を有する、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２４）  前記外側シェルの直径は、前記外側シェルの近位端から前記外側シェルの遠位端に向かって小さくなっている、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２５）  前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれの内側表面は、前記内側表面に形成され、かつ前記ディバイダを非固定的に保持するように構成されている嵌合機構を含む、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
【０１００】
（２６）  前記上側スパイン及び前記下側スパインのそれぞれは、近位端における幅が、遠位端における幅よりも広くなっている、実施態様１７に記載の可撓性ネックアセンブリ。
（２７）  医療用装置の製造方法であって、
実質的に円筒形で一体式の外側シェルを射出成型することであって、前記外側シェルが、前記外側シェルを通って延びている内側ルーメンと、複数のリブとを有し、前記複数のリブが、細長スロットによって各リブが分離された状態で、前記外側シェルに沿って長手方向に離間配置され、かつ、前記外側シェルの外周周りに部分的に延びるように、射出成型することと、
幅を超える高さを有するディバイダを射出成型することと、
前記ディバイダを前記外側シェルの前記内側ルーメン内へ進め、前記ディバイダによって前記内側ルーメンを第１及び第２の細長チャネルに分割することであって、前記ディバイダは、前記シェルに対して自由に摺動可能である、ことと、
前記外側シェルの近位端を細長シャフトの遠位端に嵌合させると共に、前記外側シェルの遠位端をエンドエフェクタの近位端に嵌合させることと、
前記細長シャフトを通して、かつ前記第１の細長チャネルを通して、第１の関節運動バンドを進めると共に、前記細長シャフトを通して、かつ前記第２の細長チャネルを通して、第２の関節運動バンドを進めることであって、前記第１及び第２の関節運動バンドは、前記第１及び第２の細長チャネル内で、自由に長手方向に摺動可能である、ことと、
前記第１及び第２の関節運動バンドを前記エンドエフェクタの両側に係合させることと、を含む、方法。
（２８）  前記ディバイダを射出成型することは、それぞれが幅を超える高さを有する第１及び第２のディバイダを射出成型することを含む、実施態様２７に記載の方法。
（２９）  前記第１のディバイダと前記第２のディバイダとの間に形成された第１の経路を通してナイフを進めると共に、前記第１のディバイダと前記第２のディバイダとの間に形成された第２の経路を通して作動バンドを進めることを更に含む、実施態様２８に記載の方法。
（３０）  前記第１のディバイダの外側表面に形成された複数の長手方向に離間配置されたブラケットを通して、導電性部材を進めることを更に含む、実施態様２７に記載の方法。
【０１０１】
（３１）  前記外側シェルは、それぞれ前記外側シェルの長さの少なくとも一部分に沿って延びている、上側スパイン及び下側スパインを有し、前記複数の離間配置された弓状リブは、前記外側シェルの第１の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第１の複数の離間配置された弓状リブと、前記外側シェルの第２の側に沿って、前記上側スパインと前記下側スパインとの間に延びている、第２の複数の離間配置された弓状リブと、を含む、実施態様２７に記載の方法。
（３２）  前記第１及び第２の関節運動バンドは、前記外側シェルの内部側壁に形成されたチャネル内に、それぞれ進められる、実施態様２７に記載の方法。
【図１】
0006766063.tif 000002
【図２】
0006766063.tif 000003
【図３】
0006766063.tif 000004
【図４Ａ】
0006766063.tif 000005
【図４Ｂ】
0006766063.tif 000006
【図４Ｃ】
0006766063.tif 000007
【図４Ｄ】
0006766063.tif 000008
【図５】
0006766063.tif 000009
【図６Ａ】
0006766063.tif 000010
【図６Ｂ】
0006766063.tif 000011
【図６Ｃ】
0006766063.tif 000012
【図６Ｄ】
0006766063.tif 000013
【図６Ｅ】
0006766063.tif 000014
【図６Ｆ】
0006766063.tif 000015
【図７】
0006766063.tif 000016
【図８】
0006766063.tif 000017
【図９】
0006766063.tif 000018