(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に光を照射することで、当該対象物の表面に所定のパターンの模様を付する照射部と、
前記所定のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する撮像部と、
前記撮像部により撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる結合処理部と、
を具備し、
前記照射部は、
前記対象物の表面に、一のパターン及び前記一のパターンとは異なる他のパターンの模様を付することが可能であり、
前記撮像部は、
前記一のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影した第一の複数の画像と、
前記他のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影した第二の複数の画像と、
を得ることが可能であり、
前記結合処理部は、
前記第一の複数の画像中の前記模様に基づいて、当該第一の複数の画像を繋ぎ合わせた第一の結合画像と、
前記第二の複数の画像中の前記模様に基づいて、当該第二の複数の画像を繋ぎ合わせた第二の結合画像と、
を得ることが可能であり、
前記第一の結合画像及び前記第二の結合画像に基づいて、前記一のパターンの模様及び前記他のパターンの模様を削減した一の補完画像を得るノイズ削減処理部をさらに具備する、
画像取得システム。
【請求項２】
前記撮像部が設けられ、移動可能な移動体と、
前記移動体の移動を制御する制御部と、
をさらに具備する請求項１に記載の画像取得システム。
【請求項３】
前記移動体は、
無人航空機である、
請求項２に記載の画像取得システム。
【請求項４】
対象物に光を照射することで、当該対象物の表面に所定のパターンの模様を付する照射工程と、
前記照射工程において前記所定のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する撮影工程と、
前記撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる結合処理工程と、
を具備し、
前記照射工程は、
前記対象物の表面に一のパターンの模様を付する第一の照射工程と、
前記対象物の表面に前記一のパターンとは異なる他のパターンの模様を付する第二の照射工程と、
を含み、
前記撮影工程は、
前記第一の照射工程において前記一のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する第一の撮影工程と、
前記第二の照射工程において前記他のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する第二の撮影工程と、
を含み、
前記結合処理工程は、
前記第一の撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて第一の結合画像を得る第一の結合処理工程と、
前記第二の撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて第二の結合画像を得る第二の結合処理工程と、
を含み、
前記第一の結合画像及び前記第二の結合画像に基づいて、前記一のパターンの模様及び前記他のパターンの模様を削減した一の補完画像を得るノイズ削減処理工程をさらに具備する、
画像取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を撮影して画像を取得する画像取得システム及び画像取得方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象物を撮影して画像を取得する画像取得システム及び画像取得方法の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１には、サージタンクの壁面を、気球に取り付けた観測部（モニター用ビデオカメラ）によって撮影する技術が開示されている。当該技術では、観測部によって撮影した画像をモニタに表示し、この表示を見ることでサージタンクの壁面を点検することができる。
【０００４】
このような技術においては、観測部で壁面を撮影しながら点検を行うため、点検作業が長時間に亘る場合には気球を長時間飛行させ続けることになり、気球の操作ミスや点検ミス（見落とし）等、種々の不都合が発生するおそれがある。
【０００５】
そこで、気球の飛行時間の短縮のために、まず気球を用いて壁面全体の画像を撮影し、その後、当該画像を確認することで壁面の点検を行う方法が考えられる。この場合、気球の飛行中は点検を行わないため、当該気球の飛行時間を短縮することができる。
【０００６】
またこのように壁面の画像を撮影する際に、壁面がある程度大きい場合には、壁面を一部分ずつ撮影し、撮影された複数の画像を繋ぎ合わせることによって壁面全体の画像を得る方法が考えられる。
【０００７】
しかしながら、壁面の模様が一様であり、目立った特徴がない場合には、各画像の位置関係が不明確であり、複数の画像を正確に繋ぎ合わせることは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平６−１２３９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、繋ぎ合わせ易い複数の画像を取得することが可能な画像取得システム及び画像取得方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、対象物に光を照射することで、当該対象物の表面に所定のパターンの模様を付する照射部と、前記所定のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する撮像部と、前記撮像部により撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる結合処理部と、を具備し、前記照射部は、前記対象物の表面に、一のパターン及び前記一のパターンとは異なる他のパターンの模様を付することが可能であり、前記撮像部は、前記一のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影した第一の複数の画像と、前記他のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影した第二の複数の画像と、を得ることが可能であり、前記結合処理部は、前記第一の複数の画像中の前記模様に基づいて、当該第一の複数の画像を繋ぎ合わせた第一の結合画像と、前記第二の複数の画像中の前記模様に基づいて、当該第二の複数の画像を繋ぎ合わせた第二の結合画像と、を得ることが可能であり、前記第一の結合画像及び前記第二の結合画像に基づいて、前記一のパターンの模様及び前記他のパターンの模様を削減した一の補完画像を得るノイズ削減処理部をさらに具備するものである。
【００１２】
請求項２においては、前記撮像部が設けられ、移動可能な移動体と、前記移動体の移動を制御する制御部と、をさらに具備するものである。
【００１３】
請求項３においては、前記移動体は、無人航空機であるものである。
【００１４】
請求項４においては、対象物に光を照射することで、当該対象物の表面に所定のパターンの模様を付する照射工程と、前記照射工程において前記所定のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する撮影工程と、前記撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる結合処理工程と、を具備し、前記照射工程は、前記対象物の表面に一のパターンの模様を付する第一の照射工程と、前記対象物の表面に前記一のパターンとは異なる他のパターンの模様を付する第二の照射工程と、を含み、前記撮影工程は、前記第一の照射工程において前記一のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する第一の撮影工程と、前記第二の照射工程において前記他のパターンの模様が付された前記対象物の表面を複数箇所に分けて撮影する第二の撮影工程と、を含み、前記結合処理工程は、前記第一の撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて第一の結合画像を得る第一の結合処理工程と、前記第二の撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて第二の結合画像を得る第二の結合処理工程と、を含み、前記第一の結合画像及び前記第二の結合画像に基づいて、前記一のパターンの模様及び前記他のパターンの模様を削減した一の補完画像を得るノイズ削減処理工程をさらに具備するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２０】
請求項１においては、繋ぎ合わせ易い複数の画像を取得することができる。また、模様を削減した画像を取得し易くすることができる。また、画像を繋ぎ合わせるための作業負担を軽減することができる。また、対象物の表面を確認し易い画像を得ることができる。
【００２１】
請求項２においては、対象物の撮影を容易に行うことができる。
【００２２】
請求項３においては、対象物の撮影をより容易に行うことができる。
【００２３】
請求項４においては、繋ぎ合わせ易い複数の画像を取得することができる。また、精度良く繋ぎ合わされた画像を得ることができる。また、対象物の表面を確認し易い画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】点検システムの全体的な構成を示した概略図。
【図２】点検方法を示したフローチャート。
【図３】照射装置により第一パターンの模様が付された建物を示した斜視図。
【図４】ドローンによる撮影の様子を示した斜視図。
【図５】撮影する領域の一例を示した正面図。
【図６】照射装置により第二パターンの模様が付された建物を示した斜視図。
【図７】２つの画像を繋ぎ合わせる様子を示した模式図。
【図８】２つの画像を重ね合わせてノイズを削減する様子を示した模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。
【００３０】
まず、図１を用いて、本発明に係る画像取得システムの実施の一形態に係る点検システム１の構成について説明する。点検システム１は、対象物を撮影して当該対象物の画像を取得し、当該画像に基づいて対象物の表面を点検するためのものである。本実施形態においては、対象物として比較的大きな直方体状の建物Ｂを想定している（図３等参照）。点検システム１は、主として照射装置１０、ドローン２０、カメラ３０、コントローラ４０及び画像処理装置５０を具備する。
【００３１】
照射装置１０は、レーザー光を照射するものである。照射装置１０は、複数のレーザー光を同時に照射することができる。照射装置１０は、当該複数のレーザー光の組み合わせ（数や照射方向等）を適宜変更することができる。
【００３２】
ドローン２０は、人が搭乗しない小型の航空機（小型無人航空機）である。ドローン２０は、複数のローター（回転翼）を具備し、安定した飛行を行うことができる。
【００３３】
カメラ３０は、画像を撮影するものである。カメラ３０は、ドローン２０に取り付けられる。
【００３４】
コントローラ４０は、ドローン２０及びカメラ３０の動作を制御するものである。コントローラ４０は、ドローン２０及びカメラ３０と無線で通信することができる。コントローラ４０は、作業者によって操作される操作部と、当該操作部の操作に基づいて制御信号を生成し、ドローン２０及びカメラ３０に送信する制御部と、を具備する。
【００３５】
作業者は、コントローラ４０を操作することにより、ドローン２０を任意に飛行させることができる。また作業者は、コントローラ４０を操作することにより、カメラ３０による画像の撮影を行うことができる。
【００３６】
画像処理装置５０は、カメラ３０により撮影された画像に適宜の処理を施すものである。本実施形態においては、画像処理装置５０としてパソコンを用いている。画像処理装置５０は、カメラ３０と無線で通信することができる。画像処理装置５０は、カメラ３０が撮影した画像を無線で取得することができる。
【００３７】
次に、上述の如く構成された点検システム１を用いて、建物Ｂの表面を点検する点検方法について説明する。なお、本実施形態に係る点検方法は、本発明に係る画像取得方法を含んでいる。本実施形態においては、建物Ｂの前側の壁面を点検する場合を例に挙げて説明する。よって、以下の説明において単に「壁面」と称した場合は、建物Ｂの前側の壁面を意味するものとする。
【００３８】
まず、図２に示す第一照射工程Ｓ１において、照射装置１０から建物Ｂに対して複数のレーザー光が照射される。
【００３９】
具体的には、図３に示すように、照射装置１０は建物Ｂの前方に配置され、当該照射装置１０から建物Ｂの表面（壁面）に対して複数のレーザー光が照射される。このとき、照射装置１０から照射される複数のレーザー光は、建物Ｂの壁面全域に亘るように、その数や方向が設定される。これによって、建物Ｂの壁面には、レーザー光による所定のパターンの模様が付されることになる。
【００４０】
なお、本実施形態においては、建物Ｂの壁面に付される「模様」とは、複数のレーザー光による複数の光の点Ｐを意味している。また「所定のパターン」とは、建物Ｂの壁面に付された光の点Ｐの数や位置関係を意味している。第一照射工程Ｓ１において建物Ｂの壁面に付される模様のパターンを、以下では「第一パターン」と称する。
【００４１】
第一照射工程Ｓ１において照射装置１０から建物Ｂに対して複数のレーザー光が照射されると、図２に示すように、第一照射工程Ｓ１から第一撮影工程Ｓ２に移行する。第一撮影工程Ｓ２において、建物Ｂの壁面が撮影される。
【００４２】
具体的には、図４に示すように、作業者はコントローラ４０（図１参照）を操作することによってドローン２０及びカメラ３０の動作を制御し、建物Ｂの壁面を撮影する。この際、壁面を点検する（クラック等の有無を確認する）ことができる画像を撮影するためには、ある程度建物Ｂの壁面に近づいて画像を撮影する必要がある。このため、通常、建物Ｂの壁面全体を１枚の画像で撮影することはできない。そこで作業者は、壁面の一部分を撮影し、ドローン２０を少し移動させ、先ほど撮影した部分とは異なる部分を撮影する、という作業を繰り返す。このようにして作業者は、建物Ｂの壁面全体を複数箇所に分けて撮影する。
【００４３】
本実施形態においては、図４に示すように、ドローン２０を建物Ｂの左右両端で折り返させながら、下から上に向かって壁面を撮影する。この際、隣接する画像同士が一部重複するように、ドローン２０の位置（カメラ３０で撮影する位置）が調節される。具体的には、図５に示すように、ある位置で撮影した壁面の領域Ｘ１と、次に撮影した壁面の領域Ｘ２とが一部重複するように、ドローン２０の位置が調節される。この際、当該重複した領域に、複数の光の点Ｐが存在することが望ましい。
【００４４】
カメラ３０は、壁面を撮影する度にその画像のデータを画像処理装置５０へと送信する。画像処理装置５０は、当該画像のデータを記憶する。
【００４５】
第一撮影工程Ｓ２において建物Ｂの壁面全体が撮影されると、図２に示すように、第一撮影工程Ｓ２から第二照射工程Ｓ３に移行する。第一撮影工程Ｓ２において、照射装置１０から建物Ｂに対して複数のレーザー光が照射される。
【００４６】
具体的には、第一照射工程Ｓ１と同様に、照射装置１０から建物Ｂの壁面に対して複数のレーザー光が照射される。ここで、第二照射工程Ｓ３において建物Ｂの壁面に付される模様のパターン（図６参照）は、第一照射工程Ｓ１におけるパターン（第一パターン）（図３参照）とは異なるように設定される。第二照射工程Ｓ３において建物Ｂの壁面に付される模様のパターンを、以下では「第二パターン」と称する。照射装置１０から照射されるレーザー光の数や向きを第一照射工程Ｓ１と異なるように設定することで、第一パターンとは異なる第二パターンの模様を壁面に付することができる。
【００４７】
第二照射工程Ｓ３において照射装置１０から建物Ｂに対して複数のレーザー光が照射されると、図２に示すように、第二照射工程Ｓ３から第二撮影工程Ｓ４に移行する。第二撮影工程Ｓ４において、建物Ｂの壁面が撮影される。
【００４８】
なお、第二撮影工程Ｓ４の内容は、第一撮影工程Ｓ２と概ね同じである。すなわち、作業者はコントローラ４０（図１参照）を操作し、建物Ｂの壁面全体を撮影する。
【００４９】
第二撮影工程Ｓ４において建物Ｂの壁面全体が撮影されると、図２に示すように、第二撮影工程Ｓ４から第一結合処理工程Ｓ５に移行する。第一結合処理工程Ｓ５において、第一撮影工程Ｓ２で撮影された複数の画像が繋ぎ合わされ、１枚の画像が形成される。
【００５０】
具体的には、画像処理装置５０によって、第一撮影工程Ｓ２で撮影された複数の画像が結合される。ここで、図７には、一例として図５で示した領域Ｘ１及び領域Ｘ２を撮影した２つの画像（画像Ｇ１及び画像Ｇ２）を結合する様子を示している。この場合、画像処理装置５０は、画像Ｇ１及び画像Ｇ２のいずれにも撮影されている共通の光の点Ｐ（光の点群ＰＧ）を基準として、当該画像Ｇ１及び画像Ｇ２を結合することができる。
【００５１】
例えば、画像処理装置５０は、当該光の点群ＰＧが完全に一致（重複）するように２つの画像（画像Ｇ１及び画像Ｇ２）を結合することで、当該２つの画像の位置関係や縮尺等が統一された１枚の画像（結合画像Ｇ１２）を得ることができる。もし２つの画像の縮尺が異なっている場合には、光の点群ＰＧを参照しながら適宜縮尺の調整を行うことができる。また、２つの画像のいずれかが傾いている場合には、光の点群ＰＧを参照しながら適宜画像の向きの調整を行うことができる。このようにして、画像処理装置５０は、ズレ等のない精度の良い結合画像Ｇ１２を得ることができる。
【００５２】
画像処理装置５０は、このように複数の画像を順に結合させることで、建物Ｂの壁面全体を示す１つの画像ＧＭ１（図８参照）を得ることができる。当該画像ＧＭ１に示された壁面には、第一パターンの光の点Ｐが付されている。
【００５３】
なお、第一結合処理工程Ｓ５において、画像処理装置５０は専用の制御プログラム等に従って自動的に処理（画像の結合）を行う。
【００５４】
第一結合処理工程Ｓ５において建物Ｂの壁面全体を示す１つの画像ＧＭ１が得られると、図２に示すように、第一結合処理工程Ｓ５から第二結合処理工程Ｓ６に移行する。第二結合処理工程Ｓ６において、第二撮影工程Ｓ４で撮影された複数の画像が繋ぎ合わされ、１枚の画像が形成される。
【００５５】
なお、第二結合処理工程Ｓ６の内容は、第一結合処理工程Ｓ５と概ね同じである。すなわち、画像処理装置５０は、第二撮影工程Ｓ４で撮影された複数の画像を結合し、１つの画像ＧＭ２（図８参照）を得ることができる。この際、画像処理装置５０は、光の点Ｐを基準として、複数の画像の縮尺や向き等を調整する。当該画像ＧＭ２に示された壁面には、第二パターンの光の点Ｐが付されている。
【００５６】
第二結合処理工程Ｓ６において建物Ｂの壁面全体を示す１つの画像ＧＭ２が得られると、図２に示すように、第二結合処理工程Ｓ６からノイズ削減処理工程Ｓ７に移行する。ノイズ削減処理工程Ｓ７において、画像ＧＭ１及び画像ＧＭ２に基づいて、ノイズが削減された１枚の画像が形成される。
【００５７】
第一結合処理工程Ｓ５及び第二結合処理工程Ｓ６で得られた画像ＧＭ１及び画像ＧＭ２は、所定のパターンの光の点Ｐが付された建物の壁面の画像である。このため、当該画像ＧＭ１又は画像ＧＭ２を用いて点検（クラック等の有無の確認）を行うと、光の点Ｐが邪魔（ノイズ）になって正確で迅速な点検が困難になるおそれがある。
【００５８】
そこで、ノイズ削減処理工程Ｓ７では、２つの画像ＧＭ１及び画像ＧＭ２を用いて、当該光の点Ｐ（ノイズ）を削減する。具体的には、図８に示すように、画像処理装置５０によって２つの画像ＧＭ１及び画像ＧＭ２が重ね合わされ、１枚の画像ＧＭ１２が形成される。この際、画像処理装置５０は、一方の画像（例えば画像ＧＭ１）の光の点Ｐが付された部分の画像（壁面の様子）を、他方の画像（画像ＧＭ２）によって補完する。これによって、光の点Ｐのない（若しくは、画像ＧＭ１や画像ＧＭ２に比べて光の点Ｐの数が少ない）壁面の画像ＧＭ１２を得ることができる。
【００５９】
なお、このように一方の画像の光の点Ｐが付された部分を、他方の画像によって補完するため、第一パターンの模様の光の点Ｐと第二パターンの模様の光の点Ｐとは、極力重複しないように設定することが望ましく、また、全く重複しないように設定することがより好ましい。
【００６０】
なお、ノイズ削減処理工程Ｓ７において、画像処理装置５０は専用の制御プログラム等に従って自動的に処理（ノイズの削減）を行う。
【００６１】
ノイズ削減処理工程Ｓ７において画像ＧＭ１２が得られると、図２に示すように、ノイズ削減処理工程Ｓ７から点検工程Ｓ８に移行する。点検工程Ｓ８において、画像ＧＭ１２を用いて建物Ｂの壁面の点検が行われる。
【００６２】
具体的には、作業者は、画像ＧＭ１２で示された壁面を見て、当該壁面にクラック等の不具合が発生していないかどうかを確認する。この際、光の点Ｐは画像ＧＭ１や画像ＧＭ２に比べて削減されているので、点検作業をより正確かつ迅速に行うことができる。また、画像ＧＭ１２を転送することで、遠隔地にいる作業者が点検作業を行うことも可能である。
【００６３】
以上の如く、本実施形態に係る点検システム１（画像取得システム）は、
建物Ｂ（対象物）に光を照射することで、当該建物Ｂの表面に所定のパターンの模様を付する照射装置１０（照射部）と、
前記所定のパターンの模様が付された建物Ｂの表面を複数箇所に分けて撮影するカメラ３０（撮像部）と、
を具備するものである。
【００６４】
このように構成することにより、繋ぎ合わせ易い複数の画像を取得することができる。
すなわち、所定のパターンの模様が付された建物Ｂを撮影することで、当該模様を基準として画像を繋ぎ合わせることができるようになる。これによって、精度の高い建物Ｂの画像を得ることができる。
【００６５】
また、点検システム１は、
カメラ３０が設けられ、移動可能なドローン２０（移動体）と、
ドローン２０の移動を制御するコントローラ４０（制御部）と、
をさらに具備するものである。
【００６６】
このように構成することにより、建物Ｂの撮影を容易に行うことができる。
すなわち、ドローン２０を任意に移動させることで所望の位置から撮影を行うことができるため、作業者が自ら撮影する場合に比べて撮影負担を軽減することができる。また、ドローン２０に一般的に設けられているカメラ３０を用いて撮影を行うことができるため、当該ドローン２０に設備を追加する必要がなく、安価で飛行効率のよいシステムを構築することができる。
【００６７】
また、前記移動体は、
ドローン２０（無人航空機）である。
【００６８】
このように構成することにより、建物Ｂの撮影をより容易に行うことができる。
すなわち、上下方向へも任意に移動することができるため、建物Ｂの上部であっても容易に撮影することができる。また、地面の上を走行することもないため、地面の状態に関係なく撮影を行うことができる。
【００６９】
また、照射装置１０は、
建物Ｂの表面に、第一パターン（一のパターン）及び前記第一パターンとは異なる第二パターン（他のパターン）の模様を付することが可能なものである。
【００７０】
このように構成することにより、模様を削減した画像を取得し易くすることができる。
すなわち、第一パターンの模様が付された画像と第二パターンの模様が付された画像とで、模様が付された部分の壁面の画像を互いに補完し合うことができ、より正確な壁面の画像を得ることができる。
【００７１】
また、点検システム１は、
カメラ３０により撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる画像処理装置５０（結合処理部）をさらに具備するものである。
【００７２】
このように構成することにより、画像を繋ぎ合わせるための作業負担を軽減することができる。
すなわち、作業者が画像を繋ぎ合わせる場合に比べて作業負担を軽減することができる。
【００７３】
また、本実施形態に係る点検方法（画像取得方法）は、
建物Ｂ（対象物）に光を照射することで、当該建物Ｂの表面に所定のパターンの模様を付する照射工程（第一照射工程Ｓ１及び第二照射工程Ｓ３）と、
前記照射工程において前記所定のパターンの模様が付された建物Ｂの表面を複数箇所に分けて撮影する撮影工程（第一撮影工程Ｓ２及び第二撮影工程Ｓ４）と、
を具備するものである。
【００７４】
このように構成することにより、繋ぎ合わせ易い複数の画像を取得することができる。
【００７５】
また、本実施形態に係る点検方法は、
前記撮影工程において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせる結合処理工程（第一結合処理工程Ｓ５及び第二結合処理工程Ｓ６）をさらに具備するものである。
【００７６】
このように構成することにより、精度良く繋ぎ合わされた画像を得ることができる。
【００７７】
また、前記照射工程は、
建物Ｂの表面に第一パターン（一のパターン）の模様を付する第一照射工程Ｓ１（第一の照射工程）と、
建物Ｂの表面に第一パターンとは異なる第二パターン（他のパターン）の模様を付する第二照射工程Ｓ３（第二の照射工程）と、
を含み、
前記撮影工程は、
第一照射工程Ｓ１において第一パターンの模様が付された建物Ｂの表面を複数箇所に分けて撮影する第一撮影工程Ｓ２（第一の撮影工程）と、
第二照射工程Ｓ３において第二パターンの模様が付された建物Ｂの表面を複数箇所に分けて撮影する第二撮影工程Ｓ４（第二の撮影工程）と、
を含み、
前記結合処理工程は、
第一撮影工程Ｓ２において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて画像ＧＭ１（第一の結合画像）を得る第一結合処理工程Ｓ５（第一の結合処理工程）と、
第二撮影工程Ｓ４において撮影された複数の画像中の前記模様に基づいて、当該複数の画像を繋ぎ合わせて画像ＧＭ２（第二の結合画像）を得る第二結合処理工程Ｓ６（第二の結合処理工程）と、
を含み、
画像ＧＭ１及び画像ＧＭ２に基づいて、第一パターンの模様及び第二パターンの模様を削減した画像ＧＭ１２（一の補完画像）を得るノイズ削減処理工程Ｓ７をさらに具備するものである。
【００７８】
このように構成することにより、建物Ｂの表面を確認し易い画像を得ることができる。
すなわち、建物Ｂに付した模様を、複数の画像を繋ぎ合わせた後で削減することができ、建物Ｂの壁面が確認し易くなる。
【００７９】
なお、本実施形態に係る点検システム１は、本発明に係る画像取得システムの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る建物Ｂは、本発明に係る対象物の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る照射装置１０は、本発明に係る照射部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るカメラ３０は、本発明に係る撮像部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るドローン２０は、本発明に係る移動体の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るコントローラ４０は、本発明に係る制御部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る画像処理装置５０は、本発明に係る結合処理部の実施の一形態である。
【００８０】
以上、本発明の第一実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００８１】
例えば、本実施形態においては、点検システム１による点検の対象物として建物Ｂを例示したが、本発明はこれに限るものではなく、対象物は任意に選択することができる。例えば、人工物（建築物等）だけでなく、自然物を対象物とすることも可能である。
【００８２】
また、本実施形態においては建物Ｂの壁面（垂直な面）を点検する場合を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば屋根や天井等、垂直ではない面を点検することも可能である。
【００８３】
また、本実施形態においては、対象物を点検するための点検システム１に本発明を適用した例を示したが、本発明に係る画像取得システムは点検を目的とするものに限らず、画像を取得する種々のシステムに適用することが可能である。
【００８４】
また、本実施形態に係る照射装置１０はレーザー光を建物Ｂに照射するものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、建物Ｂに特徴となる模様を付すことができるものであれば、どのような光を照射してもよい。
【００８５】
また、本実施形態においては、建物Ｂに付される模様として、レーザー光による複数の光の点Ｐを例示したが、本発明はこれに限るものではなく、どのような模様を建物Ｂに付してもよい。
【００８６】
また、本実施形態においては照射装置１０照射されるレーザー光の色については言及していないが、当該レーザー光の色は任意に選択することが可能である。なお、撮影精度を向上させるため、周囲の明るさや建物Ｂの色に応じて、適宜視認し易い色を選択することが望ましい。
【００８７】
また、本実施形態においてはレーザー光を建物Ｂに照射して模様を付す例を示したが、例えば所定の形状のスリットを通して建物Ｂに光を照射することにより、光と影の模様を付す構成とすることも可能である。
【００８８】
また、本実施形態においては、移動体としてドローン２０を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、カメラ３０を移動させることができるものであればよい。例えば、その他の無人航空機（無線操縦できるヘリコプター等）や、地上を走行する車両等であってもよい。
【００８９】
また、本実施形態においては、カメラ３０は壁面を撮影する度にその画像のデータを画像処理装置５０へと送信するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、カメラ３０は壁面全体を撮影した後に、画像処理装置５０と有線で接続され、撮影した全ての画像データをまとめて画像処理装置５０に送信することも可能である。
【００９０】
また、本実施形態においては、作業者が操作可能なコントローラ４０（操作部及び制御部）によってドローン２０の移動を制御するものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、操作によらず、自動（制御プログラム等）でドローン２０の移動を制御する構成とすることも可能である。この場合、操作部を有するコントローラ４０は不要であり、ドローン２０に制御信号を送信する制御部のみでドローン２０を制御することができる。
【００９１】
また、本実施形態においては、第一結合処理工程Ｓ５、第二結合処理工程Ｓ６及びノイズ削減処理工程Ｓ７を画像処理装置５０（専用の制御プログラム）によって自動的に行うものとしたが、当該処理を作業者が行うことも可能である。
【００９２】
また、本実施形態においては、第一照射工程Ｓ１、第一撮影工程Ｓ２、第二照射工程Ｓ３及び第二撮影工程Ｓ４を行った後で、第一結合処理工程Ｓ５及び第二結合処理工程Ｓ６を行うものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、可能な範囲で工程の順番を変更することも可能である。例えば、第一照射工程Ｓ１及び第一撮影工程Ｓ２を行った後（第二照射工程Ｓ３及び第二撮影工程Ｓ４を行う前）に第一結合処理工程Ｓ５を行うことや、第二照射工程Ｓ３及び第二撮影工程Ｓ４と第一結合処理工程Ｓ５を同時に行うことも可能である。但し、ドローン２０を短期間に集中して飛行させるためには、本実施形態の如く第一照射工程Ｓ１、第一撮影工程Ｓ２、第二照射工程Ｓ３及び第二撮影工程Ｓ４を連続して行うことが望ましい。
【符号の説明】
【００９３】
１    点検システム
１０  照射装置
２０  ドローン
３０  カメラ
４０  コントローラ
５０  画像処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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