(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台に車輪を配置して走行する走行車両の車体構造であって、
少なくとも車輪を支持する車軸および前記車軸を回転自在に支持する軸支持部を一体的に構成したユニットと、
前記車台幅方向両側に前記車台前後方向に沿って延設されて、前記ユニットを支持するサイドフレームと、
を備え、
前記軸支持部は、前記サイドフレームの側面に固定するための取付部を備え、
前記ユニットは、前記サイドフレームの側方より一体的に着脱可能に設けられ、
前記軸支持部は、前記取付部が前記サイドフレームの側面に当接して締結部材により着脱可能に取付けられ、
前記軸支持部は、前記サイドフレームに搭載されるときに上方に位置する前記サイドフレームの下面と対向する上面を有し、
前記上面と前記サイドフレームの下面とが当接することを特徴とする自律走行車両の車体構造。
【請求項２】
前記軸支持部は、前記サイドフレームに搭載されるときに上方に位置する前記サイドフレームの下面と対向する上面を有し、
前記軸支持部の上面と前記サイドフレームの下面との間には、前記サイドフレームの上下方向の振動を抑制する緩衝部材が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項３】
前記軸支持部は、前記車軸を、少なくとも軸線に沿った２箇所で回転自在に支持することを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項４】
車台に車輪を配置して走行する走行車両の車体構造であって、
前記車輪を駆動するための駆動手段と、前記車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第１駆動体と、
前記車輪を支持する車軸と、前記車軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第２駆動体と、
前記車台幅方向両側に前記車台前後方向に沿って延設されて、前記第１駆動体と前記第２駆動体とを支持するサイドフレームと、
を備え、
前記軸支持部は、前記サイドフレームの側面に固定するための取付部を、各々、備え、
前記第１駆動体と第２駆動体とは、前記サイドフレームの側方よりそれぞれ一体的に着脱可能に設けられ、
前記第１駆動体の駆動軸と前記第２駆動体の車軸とは、無端状部材を介して連結され、
前記第１駆動体は、前記無端状部材に駆動を伝達する第１無端状部材駆動体を備え、
前記第２駆動体は、前記無端状部材から駆動が伝達されて前記車軸を駆動する第２無端状部材駆動体を備え、
前記第１無端状部材駆動体は、前記駆動軸の前記車輪側の一部と前記駆動手段側の一部との間に設けられ、
前記第２無端状部材駆動体は、前記車軸の前記車輪側の一部と反車輪側の一部との間に設けられたことを特徴とする自立走行車両の車体構造。
【請求項５】
前記サイドフレームは、前記第１駆動体との位置決めを行うための位置決め部を備え、
前記第１駆動体は、前記位置決め部に対応する係合部を備えることを特徴とする請求項４記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項６】
前記軸支持部は、車台内側の側面に凹んだ把持部を備えることを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項７】
前記駆動手段は、駆動モータと、減速機とを備え、
前記駆動モータと減速機は、車台前後方向に沿った方向に並設されることを特徴とする請求項４または５に記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項８】
前記車台には、電力供給手段が所定位置に搭載され、
前記車台に前記第１駆動体が搭載された状態で、
前記駆動モータは、所定位置で前記電力供給手段に隣接して配置されるとともに、
前記電力供給手段から電力が供給可能に電気的に接続されることを特徴とする請求項７に記載の自律走行車両の車体構造。
【請求項９】
前記車台には、前記電力供給手段と前記駆動モータとを電気的に接続する電気的接続部を備え、
前記電気的接続部は、前記電力供給手段が接続されるとともに、前記駆動モータ側の電極部と接続する電力供給側電極部を備え、
前記駆動モータは、前記電力供給側電極部と接続する駆動モータ側電極部を備え、
前記電力供給側電極部と前記駆動モータ側電極部は、車台幅方向に沿った面による面接触で接続されることを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両の車体構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車両の車体構造に係り、特に、車台に車輪を配置して走行する自律走行車両の車体構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自律走行車両においては、車両長手方向の片側に２輪を備え、当該２輪を駆動伝達手段で接続して駆動するようにしたものが知られている。
【０００３】
上述した自律走行車両の駆動方式では、動力源を含む駆動ユニットと動力伝達手段ともう一方の駆動ユニットが一体的設けられているため、駆動ユニットおよび動力伝達手段のメンテナンスが極めて困難な状態にあった。
【０００４】
そこで、従来技術として、車両長手方向にクローラを設けたクローラ型移動機構においては、クローラを車体筐体から着脱可能に構成することで、メンテナンス性の向上を図るようにしたものが開示されている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２４４８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、自律走行車両では、クローラ型移動機構を採用したものと比較して車両が小さいことから、操舵のスペースを必要とせず、左右の車輪の回転数の差で操舵や定置旋回が可能なスキッドステア方式が多く採用されている。
【０００７】
しかしながら、スキッドステア方式では、駆動輪の車軸（駆動軸）を含む駆動ユニットの負荷が大きくなり、メンテナンス頻度が増大することから、駆動ユニットのメンテナンスの容易性が求められていた。
【０００８】
従来技術では、車軸を車台フレーム（サイドフレーム）で直接保持する方法が通常よく採用されているが、駆動ユニットのメンテナンスを行う場合には、車台フレームの内部にアクセスする必要があった。
【０００９】
また、上記のように構成した場合、車台フレーム上部には、通常、車両の目的に応じた構造物が配置されることがあり、駆動ユニットのメンテナンスを行う際には、車台フレーム上部に配置された構造物を取り除く必要があった。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、自律走行車両において、メンテナンス性に優れた自律走行車両の車体構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行車両の車体構造は、次の通りである。
【００１２】
本発明は、車台に車輪を配置して走行する自律走行車両の車体構造であって、前記車輪を駆動するための駆動手段と、前記車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第１駆動体と、前記車輪を支持する車軸と、前記車軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第２駆動体と、車台幅方向両側に車台前後方向に沿って延設されて、前記第１駆動体と前記第２駆動体とを支持するサイドフレームと、を備え、前記軸支持部の構成として、前記サイドフレームの側面に対して外側から固定するための取付部を備え、前記第１駆動体と前記第２駆動体とを、前記サイドフレームの側方よりそれぞれ一体的に着脱可能に設けることを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、前記軸支持部の構成として、前記取付部と前記サイドフレームの側面とが面接触で締結部材により着脱可能に取付けられることが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、前記軸支持部の構成として、前記サイドフレームに搭載されるときに上方に位置する前記サイドフレームの下面と対向する上面を有し、前記上面と前記サイドフレームの下面とが面接触で当接することが好ましい。
【００１５】
また、本発明は、前記軸支持部の構成として、前記サイドフレームに搭載されるときに上方に位置する前記サイドフレームの下面と対向する上面を有し、前記軸支持部の上面と前記サイドフレームの下面との間に、前記サイドフレームの上下方向の振動を抑制する緩衝部材を設けることが好ましい。
【００１６】
また、本発明は、前記軸支持部の構成として、前記駆動軸または前記車軸を、少なくとも軸線に沿った２箇所で回転自在に支持することが好ましい。
【００１７】
また、本発明は、前記第１駆動体の駆動軸と前記第２駆動体の車軸とが、無端状部材（無端ベルト）を介して連結され、前記第１駆動体は、前記無端状部材に駆動を伝達する第１無端状部材駆動体（プーリ）を備え、前記第２駆動体は、前記無端状部材から駆動が伝達されて前記車軸を駆動する第２無端状部材駆動体（プーリ）を備え、前記第１無端状部材駆動体を、前記駆動軸の前記車輪側の一部と前記駆動手段側の一部との間に設け、前記第２無端状部材駆動体を、前記車軸の前記車輪側の一部と反車輪側の一部との間に設けることが好ましい。
【００１８】
また、本発明は、前記サイドフレームの構成として、前記第１駆動体との位置決めを行うための位置決め部（ガイド溝）を備え、前記第１駆動体は、前記位置決め部に対応する係合部（ガイド部材）を備えることが好ましい。
【００１９】
また、本発明は、前記軸支持部の構成として、車台内側の側面に凹んだ把持部（手指により把持可能な）を備えることが好ましい。
【００２０】
また、本発明は、前記駆動手段の構成として、駆動モータと、減速機とを備え、前記駆動モータと減速機とを車台前後方向に沿った方向で並設することが好ましい。
【００２１】
また、本発明は、前記車台の所定位置に電力供給手段（例えば、バッテリー）を搭載して、前記車台に前記第１駆動体を搭載した状態で、前記駆動モータが所定位置で前記電力供給手段に隣接して配置されるとともに、前記電力供給手段から電力が供給可能に電気的に接続されることが好ましい。
【００２２】
また、本発明は、前記車台には、前記電力供給手段と前記駆動モータとを電気的に接続する電気的接続部（駆動コントロール基板）を備え、前記電気的接続部には、前記電力供給手段が接続されるとともに、前記駆動モータ側の電極部と接続する電力供給側電極部を備え、前記駆動モータには、前記電力供給側電極部と接続する駆動モータ側電極部を備え、前記電力供給部側電極部と前記駆動モータ側電極部とが車台幅方向に沿った面による面接触で接続されることが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の自律走行車両の車体構造によれば、車台に車輪を配置して走行する自律走行車両の車体構造であって、前記車輪を駆動するための駆動手段と、前記車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第１駆動体と、前記車輪を支持する車軸と、前記車軸を回転自在に支持する軸支持部とを一体的に構成した第２駆動体と、車台幅方向両側に車台前後方向に沿って延設されて、前記第１駆動体と前記第２駆動体とを支持するサイドフレームと、を備え、前記軸支持部の構成として、前記サイドフレームの側面に対して外側から固定するための取付部を備え、前記第１駆動体と前記第２駆動体とを、前記サイドフレームの側方よりそれぞれ一体的に着脱可能に設けることで、前記第１駆動体および前記第２駆動体をユニット化して、前記サイドフレームの外側よりユニット毎に着脱することが可能となる。これにより、前記第１駆動体および前記第２駆動体のメンテナンスを行う際には、車台の内部にアクセスすることなく、また、車台上部に配置される構造物に影響されることなく、メンテナンスを行うことができるので、メンテナンス性に優れた自律走行車両の車体構造を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図である。
【図２】前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図３】前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第１駆動ユニットの設置状態を示す説明図である。
【図４】前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第２駆動ユニットの設置状態を示す説明図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図６】前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第１駆動ユニットとの間に緩衝部材を配置して設置した状態を示す説明図である。
【図７】前記サイドフレームと前記第１駆動ユニットと前記緩衝部材との設置状態を示す説明図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図である。
【図９】前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図１１】本発明の第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成する第１駆動ユニットの構成を示す説明図である。
【図１２】前記第１駆動ユニットをサブフレームの側方より組み付ける状態を示す説明図である。
【図１３】前記第１駆動ユニットをサブフレームに組み付けた後の状態を示す説明図である。
【図１４】本発明の第６実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成する駆動源と第１駆動ユニットの位置関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
以下、本発明の自律走行車両の車体構造を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図、図２は前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図、図３は前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第１駆動ユニットの設置状態を示す説明図、図４は前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第２駆動ユニットの設置状態を示す説明図である。
【００２６】
第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造１は、図１に示すように、車台２に車輪３を配置して走行する自律走行車両の車体構造であって、本発明に係る自律走行車両の車体構造が採用されたものである。
【００２７】
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両などが知られている。
【００２８】
第１実施形態の自律走行車両の車体構造１は、主に、車台２と、車輪３と、サイドフレーム４（４Ｒ，４Ｌ）と、車輪３を駆動するための駆動モータ（駆動手段）５と、減速機（駆動伝達手段）６と、車輪３を駆動する駆動軸７と、車輪３を支持する車軸８と、を備えて構成されている。
【００２９】
以下に、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の特徴的な構成について図面を参照して説明する。
【００３０】
自律走行車両の車体構造１を構成する車台２は、前後方向に長い矩形状に構成され、幅方向両側にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌが車台前後方向に長く延設されている。
サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの構成は、例えば、矩形状断面を有するパイプ状の構造体で構成するようにしてもよい。
【００３１】
第１実施形態では、駆動モータ５と減速機（例えば、ギヤボックス）６と駆動軸７とを一体的にユニット化した第１駆動ユニット（第１駆動体）２０と、車軸８を回転自在に支持する構造を一体的にユニット化した第２駆動ユニット（第２駆動体）３０とを構成している。図１，図２においては、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に車輪３を装着した状態となっている。
【００３２】
第１駆動ユニット２０は、図３に示すように、駆動軸７を支持する駆動軸支持ボックス（軸支持部）２１を備え、駆動軸支持ボックス２１において、駆動軸７の車輪３側（サイドフレーム外側）の一部と駆動モータ５側（サイドフレーム内側）の一部が軸受け１２により回転自在に支持されている。
【００３３】
駆動軸支持ボックス２１は、サイドフレーム４の内側において減速機６が一体的に取付けられている。減速機６の上下方向の外形は、駆動軸支持ボックス２１の外形よりも小さく構成されている。
【００３４】
第２駆動ユニット３０は、図４に示すように、車軸８を支持する車軸支持ボックス３１を備え、車軸支持ボックス３１において、車軸８の車輪３側（サイドフレーム外側）の一部と反車輪側（サイドフレーム内側）の一部が２箇所の軸受け１２により両持ちで回転自在に支持されている。
【００３５】
第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０は、図１，図２に示すように、同一のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに対して外側よりそれぞれ一体的に着脱可能に設けられている。
【００３６】
サイドフレーム４Ｒ，４Ｌは、図３，図４に示すように、駆動軸支持ボックス２１の上部の面と車軸支持ボックス３１の上部の面と面接触する下向きの第１設置面４ａと、駆動軸支持ボックス２１の側部の面と車軸支持ボックス３１の側部の面と面接触する第２設置面４ｂと、を備えて、サイドフレーム車台外側から駆動軸支持ボックス２１および車軸支持ボックス３１を装着可能に構成されている。
【００３７】
駆動軸支持ボックス２１と車軸支持ボックス３１は、上部の面にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの第１設置面４ａと面接触する第１取付け部２１ａ，３１ａを備え、側部にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの第２設置面４ｂと面接触するフランジ状の第２取付け部２１ｂ，３１ｂを備えている。
【００３８】
第２取付け部２１ｂ，３１ｂは、サイドフレーム４の側面に締結部材１１により取付けられる。
【００３９】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、自律走行車両の車体構造１において、車台幅方向両側にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌを車台前後方向に長く延設し、駆動モータ５と減速機６と駆動軸７とを一体的にユニット化した第１駆動ユニット２０と、車軸８を回転自在に支持する構造を一体的にユニット化した第２駆動ユニット３０とを構成して、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を、同一のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌにそれぞれ一体的に着脱可能に設け、第１駆動ユニット２０に、駆動軸７を支持する駆動軸支持ボックス２１を備え、第２駆動ユニット３０に、車軸８を支持する車軸支持ボックス３１を備え、駆動軸支持ボックス２１と車軸支持ボックス３１の側部に、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの側面と面接触する第２取付け部２１ｂ，３１ｂを備えることで、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの車台外側から（駆動軸７の軸線方向に）ユニット毎に確実に固定でき、容易に着脱することが可能となる。
【００４０】
また、第１実施形態によれば、第１駆動ユニット２０の構成として、駆動軸支持ボックス２１において、駆動軸７の車輪３側の一部と駆動モータ５側の一部とを軸受け１２により回転自在に支持し、第２駆動ユニット３０の構成として、車軸支持ボックス３１において、車軸８の車輪３側の一部と反車輪側の一部とを２箇所の軸受け１２により両持ちで回転自在に支持することで、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を一体的に構成して（ユニット化）、ユニット毎に車輪３を両持ちで安定して支持することができる。
【００４１】
このように、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１によれば、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０のメンテナンスを行う際には、車台２の内部にアクセスすることなく、また、車台上部に配置される構造物に影響されることなく、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を着脱したり、メンテナンスを行うことができるので、メンテナンス性に優れた自律走行車両の車体構造を提供することができる。
【００４２】
また、第１実施形態では、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの構成として、第１駆動ユニット２０の駆動軸支持ボックス２１の上部および第２駆動ユニット３０の車軸支持ボックス３１の上部と面接触する下向きの第１設置面４ａと、駆動軸支持ボックス２１の側部および車軸支持ボックス３１の側部と面接触する第２設置面４ｂと、を備え、駆動軸支持ボックス２１および車軸支持ボックス３１の構成として、それぞれの上部にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの第１設置面４ａと面接触する第１取付け部２１ａ，３１ａを備え、側部にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの第２設置面４ｂと面接触する第２取付け部２１ｂ，３１ｂを備え、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの車台外側から（駆動軸７の軸線方向に）装着可能に構成したので、駆動軸支持ボックス２１および車軸支持ボックス３１を上面と側面との２面でサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに面接触で取付けることにより、ぐらつくことなく確実に取付けることができる。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図５は本発明の第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図、図６は前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第１駆動ユニットとの間に緩衝部材を配置して設置した状態を示す説明図、図７は前記サイドフレームと前記第１駆動ユニットと前記緩衝部材との設置状態を示す説明図である。
【００４４】
なお、第２実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００４５】
第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造２００は、図５に示すように、第１駆動ユニット２２０の上部および第２駆動ユニット２３０の上部とサイドフレーム４Ｒ，４Ｌとの間には、サイドフレーム４の上下方向の振動を抑制する緩衝部材２４０を設けることを特徴とするものである。
【００４６】
第１駆動ユニット２２０および第２駆動ユニット２３０は、図６，図７に示すように、駆動軸７または車軸８を支持する駆動軸支持ボックス２２１または車軸支持ボックス２３１を備えている。
【００４７】
駆動軸支持ボックス２２１，２３１は、ゴムブッシュ２５０を介してサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに締結部材１１により取付けられる。
【００４８】
駆動軸支持ボックス２２１，２３１のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌへの取付けは、駆動軸支持ボックス２２１，２３１の取付け部の厚さよりも僅かに高いカラー１４を介在させて締結部材１１により取付けられている。これにより、駆動軸支持ボックス２２１，２３１は、ゴムブッシュ２５０を介してサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに固定されることなく支持される。
【００４９】
以上のように構成したので、第２実施形態によれば、自律走行車両の車体構造２００において、第１駆動ユニット２２０の上部および第２駆動ユニット２３０の上部とサイドフレーム４Ｒ，４Ｌとの間に、サイドフレーム４の上下方向の振動を抑制する緩衝部材２４０を設け、ゴムブッシュ２５０を介してサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに駆動軸支持ボックス２２１，２３１を取付けるように構成したので、自律走行装置が不整地を走行する際にも、緩衝部材２４０によりサイドフレーム４Ｒ，４Ｌが振動することを抑制することができる。
【００５０】
なお、第２実施形態では、第１駆動ユニット２２０および第２駆動ユニット２３０のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌへの取付けを、ゴムブッシュ２５０を介して締結部材１１およびカラー１４により固定することなく支持するようにしているが、本発明は、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌへの取付け方法をこれに限定するものではなく、その他の方式により第１駆動ユニット２２０および第２駆動ユニット２３０をサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに固定することなく支持するようにしてもよい。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図８は本発明の第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図、図９は前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【００５１】
なお、第３実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００５２】
第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造３００は、図８，図９に示すように、第１駆動ユニット３２０と第２駆動ユニット３３０とを無端ベルト（無端状部材）３６０により連結するように構成したものである。
【００５３】
第１駆動ユニット３２０および第２駆動ユニット３３０は、図８に示すように、駆動軸７または車軸８を支持する駆動軸支持ボックス３２１または車軸支持ボックス３３１を備えている。
【００５４】
第１駆動ユニット３２０の駆動軸７には、無端ベルト３６０に駆動を伝達する第１プーリ（第１無端状部材駆動体）３７１が設けられている。第１プーリ３７１は、駆動軸支持ボックス３２１内で駆動軸７の車輪３側の一部と駆動モータ５側の一部との間に設けられ、いわゆる両持ちで支持されている。
【００５５】
駆動軸支持ボックス３２１は、図８に示すように、少なくとも第２駆動ユニット３３０と対向する側面が開口された箱状に構成され、無端ベルト３６０が開口部を通って第１プーリ３７１から第２駆動ユニット３３０側に亘り配置できるようにされている。
【００５６】
第２駆動ユニット３３０の車軸８には、無端ベルト３６０から駆動が伝達されて車軸８を駆動する第２プーリ（第２無端状部材駆動体）３７２が設けられている。第２プーリ３７２は、車軸支持ボックス３３１内で車軸８の車輪３側の一部と反車輪側の一部との間に設けられ、いわゆる両持ちで支持されている。
【００５７】
車軸支持ボックス３３１は、図８に示すように、少なくとも第１駆動ユニット３２０と対向する側面が開口された箱状に構成され、無端ベルト３６０が開口部を通って第２プーリ３７２から第１駆動ユニット３２０側に亘り配置できるようにされている。
【００５８】
以上のように構成したので、第３実施形態によれば、自律走行車両の車体構造３００において、第１駆動ユニット３２０の駆動軸７に第１プーリ３７１を備え、第２駆動ユニット３３０の車軸８に第２プーリ３７２を備え、第１駆動ユニット３２０の駆動軸７と第２駆動ユニット３３０の車軸８とを、無端ベルト３６０を介して連結して駆動するように構成したので、一方の車輪３がスリップした場合でも他方の車輪３で駆動力を得ることができる。また、左右の車輪３の回転方向を互いに逆回転にして、いわゆるスキッドステア方式により旋回動作を行う場合において、車両の旋回中心を車両の中心部とすることができ、車両重量が重たく比較的重心が高い場合にも安定した旋回動作を行うことができる。
【００５９】
また、第１プーリ３７１および第２プーリ３７２を両持ち支持で構成したので、無端ベルト３６０による駆動の伝達を安定して行うことができる。
【００６０】
また、駆動軸支持ボックス３２１および車軸支持ボックス３３１を箱状に構成して、開口部を設けて無端ベルト３６０が通過可能に構成したことで、メンテナンスをする際に、無端ベルト３６０とともに第１プーリ３７１や第２プーリ３７２を一体にして取り外すようにすることも可能である。
【００６１】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１０は本発明の第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【００６２】
なお、第４実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００６３】
第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造４００は、図１０に示すように、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に装着される車輪４０３の構成として、タイヤ４３１が装着されるホイール４３２において、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を取付ける締結部材１１と対向する位置に、開口部４３２ａを複数箇所形成したものである。
【００６４】
開口部４３２ａは、図１０に示すように、第１駆動ユニット３２０および第２駆動ユニット３３０に車輪４０３を装着した状態で、所定の位置で外側より締結部材１１の着脱操作ができるように開口形成されている。
【００６５】
以上のように構成したので、第４実施形態によれば、自律走行車両の車体構造４００において、車輪４０３のホイール４３２において、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を取付ける締結部材１１と対向する位置に開口部４３２ａを複数箇所形成することで、開口部４３２ａから締結部材１１の着脱操作を行うことができるので、車輪４０３を外すことなく第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０をサイドフレーム４Ｒ，４Ｌから容易に取り外すことができる。
【００６６】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図面を参照して説明する。
図１１は本発明の第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成する第１駆動ユニットの構成を示す説明図、図１２は前記第１駆動ユニットをサブフレームの側方より組み付ける状態を示す説明図、図１３は前記第１駆動ユニットをサブフレームに組み付けた後の状態を示す説明図である。
【００６７】
なお、第５実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００６８】
第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造５００は、図１１に示すように、サイドフレーム４と第１駆動ユニット５２０とに位置決め部（ガイド穴５４２、ガイド部５２２）を設けて、サイドフレーム４に対して第１駆動ユニット５２０の位置決めを行うように構成したものである。
【００６９】
自律走行車両の車体構造５００は、図１２に示すように、第３実施形態と同様に、第１駆動ユニット５２０と第２駆動ユニット５３０とを無端ベルト５６０により連結するように構成したものである。
【００７０】
第１駆動ユニット５２０の駆動軸支持ボックス５２１には、無端ベルト５６０を駆動する第１プーリ（図示省略）が設けられている。
第２駆動ユニット５３０の車軸支持ボックス５３１には、無端ベルト５６０から駆動が伝達されて車軸８を駆動する第２プーリ（図示省略）が設けられている。
【００７１】
サイドフレーム４には、第１駆動ユニット５２０との位置決めを行うためのガイド穴（位置決め部）５４２が形成されている。
【００７２】
第１駆動ユニット５２０の駆動軸支持ボックス５２１には、サイドフレーム４のガイド穴５４２に対応するガイド部（係合部）５２２を突出形成されている。
【００７３】
ガイド穴５４２は、サイドフレーム４に第１駆動ユニット５２０が搭載される際に、サイドフレーム４上の予め設定された位置に第１駆動ユニット５２０を配置するためのものであって、サイドフレーム４の第２設置面４ｂに形成されている。
【００７４】
ガイド部５２２は、駆動軸支持ボックス５２１の第２取付け部５２１ｂのガイド穴５４２に対応する位置に形成されている。
【００７５】
また、駆動軸支持ボックス５２１は、第２取付け部５２１ｂの車台内側の側面５２３に、手指により把持可能に凹んだ把持部５２４が形成されている。
【００７６】
把持部５２４は、作業者が車輪３や減速機６、駆動モータ５等が組み付けられて重たい第１駆動ユニット５２０を取り扱う際に、駆動軸支持ボックス５２１を掴み易いように、凹部に手指が掛かるように構成されている。
【００７７】
ここで、第５実施形態の自律走行車両の車体構造５００における第１駆動ユニット５２０と第２駆動ユニット５３０の組み付け操作について図面を参照して説明する。
【００７８】
自律走行車両の車台２に第１駆動ユニット５２０および第２駆動ユニット５３０を装着する場合は、図１２に示すように、車台２の幅方向側面に設けられたサイドフレーム４の側面の外側より、図中の矢印Ａ方向（車台幅方向）に沿って第１駆動ユニット５２０および第２駆動ユニット５３０を組み付ける。
【００７９】
このとき、サイドフレーム４側のガイド穴５４２に第１駆動ユニット５２０側のガイド部５２２を嵌合して、サイドフレーム４に対して第１駆動ユニット５２０を所定位置に配置する。
【００８０】
そして、サイドフレーム４の側面の第２設置面４ｂと駆動軸支持ボックス５２１の第２取付部５２１ｂの側部の面とを面接触で当接させて、締結部材（図示省略）によりサイドフレーム４の外側より締結固定する。
【００８１】
第２駆動ユニット５３０は、サイドフレーム４の所定位置に固定された第１駆動ユニット５２０を基準に予め設定された位置に配置して、第１駆動ユニット５２０と同様にサイドフレーム４の外側より締結固定する。
【００８２】
このようにして、第１駆動ユニット５２０および第２駆動ユニット５３０は、図１３に示すように、サイドフレーム４の側面の外側から車台２に簡単に取付けることができる。
【００８３】
以上のように構成したので、第５実施形態によれば、サイドフレーム４に第１駆動ユニット５２０との位置決めを行うためのガイド穴５４２を形成し、駆動軸支持ボックス５２１にガイド穴５４２に対応するガイド部５２２を突出形成したことで、サイドフレーム４に対して所定位置に第１駆動ユニット５２０を容易に配置することができる。
【００８４】
また、駆動軸支持ボックス５２１の第２取付け部５２１ｂに把持部５２４を設けたことで、サイドフレーム４に第１駆動ユニット５２０を搭載する場合に、把持部５２４により重い駆動軸支持ボックス５２１をしっかり把持して作業することができる。
【００８５】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図面を参照して説明する。
図１４は本発明の第６実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成する駆動源と第１駆動ユニットの位置関係を示す説明図である。
【００８６】
なお、第６実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００８７】
第６実施形態に係る自律走行車両の車体構造６００は、図１４に示すように、第１駆動ユニット６２０の構成として、駆動モータ５と、減速機６とを備え、駆動モータ５と減速機６は、車台前後方向に沿った方向に並設されている。
【００８８】
車台２には、バッテリ（電力供給手段）９が後側寄りに収容されている。
バッテリ９の収容箇所には、バッテリ９を所定位置に配置するバッテリ取付部９１が設けられている。
【００８９】
バッテリ取付部９１には、バッテリ９と駆動モータ５とを電気的に接続する駆動コントローラ基板（電気的接続部）９２が設けられている。駆動コントローラ基板９２には、バッテリ９が接続されるとともに、駆動モータ５側の電極部と接続する駆動コントローラ電極部（電力供給側電極部）９３が設けられている。
【００９０】
駆動モータ５は、駆動コントローラ電極部９３と接続する電極部として駆動モータ側電極部５１が設けられている。
【００９１】
駆動コントローラ電極部９３と駆動モータ側電極部５１は、車台幅方向に沿った面９３ａ，５１ａによる面接触で接続されるように設けられている。
【００９２】
第１駆動ユニット６２０がサイドフレーム４の所定位置に搭載されると、図１２に示すように、バッテリ９が搭載された車台２に駆動モータ５が装着される。このとき、駆動モータ５は、車台２の所定位置でバッテリ９に隣接して配置されて、駆動コントローラ電極部９３と駆動モータ側電極部５１とが接続状態となる。これにより、バッテリ９から駆動モータ５に電力が供給可能な状態となる。
【００９３】
以上のように構成したので、第６実施形態によれば、駆動モータ５と減速機６とを車台前後方向に沿った方向に並設して配置することで、車台幅方向に場所をとることなく省スペースで配置することができる。
【００９４】
また、バッテリ９が搭載された車台２に第１駆動ユニット５２０を所定位置に配置したとき、駆動モータ５が所定位置でバッテリ９に隣接して配置されるとともに、バッテリ９側の駆動コントローラ電極部９３と駆動モータ側電極部５１とが面接触で接続するように構成したので、ハーネスを用いることなく簡単に安定した接続を実現できる。
【００９５】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【００９６】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１，２００，３００，４００，５００，６００  車体構造
３  車輪
４，４Ｒ，４Ｌ  サイドフレーム
５  駆動モータ（駆動手段）
６  減速機（駆動伝達手段）
７  駆動軸
８  車軸
９  バッテリ（電力供給手段）
１１  締結部材
２０，２２０，３２０，５２０，６２０  第１駆動ユニット（第１駆動体）
２１，２２１，３２１，５２１  駆動軸支持ボックス
２１ａ，３１ａ  第１取付け部
２１ｂ，３１ｂ，５２１ｂ  第２取付け部
３０，２３０，３３０，５３０  第２駆動ユニット（第２駆動体）
３１，２３１，３３１，５３１  車軸支持ボックス
５１  駆動モータ側電極部
９１  バッテリ取付部
９２  駆動コントローラ基板（電気的接続部）
９３  駆動コントローラ電極部（電力供給側電極部）
２４０  緩衝部材
２５０  ゴムブッシュ
３６０  無端ベルト（無端状部材）
３７１  第１プーリ（第１無端状部材駆動体）
３７２  第２プーリ（第２無端状部材駆動体）
４０３  車輪
４３１  タイヤ
４３２  ホイール
４３２ａ  開口部
５２２  ガイド部（係合部）
５２４  把持部
５４２  ガイド穴（位置決め部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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