(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する前方対象物の種別および前記自車両に対する前記前方対象物の相対速度を検知する検知部と、
前記自車両の前記前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、
前記危険度の高さに応じて、警報および／または前記自車両の制動の制御を実行する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記前方対象物が移動車両であると判定した後に前記相対速度が所定の閾値を超えると判定した場合、前記前方対象物との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、前記前方対象物が停止車両であると判定した場合、前記自車両が前記前方対象物と衝突したときの衝撃を軽減し、前記衝突回避制御に比べて前記自車両と前記前方対象物との距離が短い状況で前記制御が開始される被害軽減制御を実行する、
車両用走行制御装置。
【請求項２】
自車両の前方に存在する前方対象物の種別および前記自車両に対する前記前方対象物の相対速度を検知するステップと、
前記自車両の前記前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出するステップと、
前記危険度の高さに応じて、警報および／または前記自車両の制動の制御を実行するステップと、
を具備し、
前記制動の制御を実行するステップにおいて、前記前方対象物が移動車両であると判定した後に前記相対速度が所定の閾値を超えると判定した場合、前記前方対象物との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、前記前方対象物が停止車両であると判定した場合、前記自車両が前記前方対象物と衝突したときの衝撃を軽減し、前記衝突回避制御に比べて前記自車両と前記前方対象物との距離が短い状況で前記制御が開始される被害軽減制御を実行する、
車両用走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避または被害軽減を図る車両用走行制御装置および車両用走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、前方車両等の接近を検知すると、運転者に警報を行い、衝突回避または衝突被害軽減を目的として車両のブレーキシステムを作動させる先進緊急ブレーキシステム（ＡＥＢＳ：Advanced Emergency Braking System）が普及しつつある。ＡＥＢＳは、自車両が前方車両に近づくと、警報を発して、運転者に車両の減速等を促し、それでも前方車両に近づく場合には、エンジンブレーキ等の比較的弱い制動をかけ、さらに近づいた場合には、フットブレーキ等の制動力の強い緊急制動をかける。
【０００３】
例えば、特許文献１には、このような制御を行うとともに、自動ブレーキ作動中にドライバーがアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を所定の割合で低下させる車両用自動ブレーキ制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４５１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両用走行制御装置では、移動する前方車両が自車両に接近し、衝突の危険がある場合に、ＡＥＢＳにより衝突回避の制御が実行されるが、前方車両の接近速度が大きいほど、衝突回避の制御が開始されるタイミングが早くなる。
【０００６】
しかし、このタイミングが早くなるということは、自車両と移動車両との車間距離が確保されることを意味し、この場合、衝突回避の制御の必要性は低くなる。このような状況を考慮して、安全性を維持しつつ、車両をより効率的に制御できるようＡＥＢＳを改良することが望ましい。
【０００７】
本発明の目的は、安全性を維持しつつ、車両をより効率的に制御する車両用走行制御装置および車両用走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両用走行制御装置は、自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、前記危険度の高さに応じて、警報および／または前記自車両の制動の制御を実行する制御部と、を具備し、前記制御部は、前記自車両に対する前記前方対象物の相対速度が所定の閾値未満の場合、前記自車両が前記前方対象物と衝突したときの衝撃を軽減し、前記前方対象物との衝突を回避する衝突回避制御に比べて前記自車両と前記前方対象物との距離が短い状況で前記制御が開始される被害軽減制御を実行する構成を採る。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両用走行制御方法は、自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出するステップと、前記危険度の高さに応じて、警報および／または前記自車両の制動の制御を実行するステップと、を具備し、前記制動の制御を実行するステップにおいて、前記自車両に対する前記前方対象物の相対速度が所定の閾値未満の場合、前記自車両が前記前方対象物と衝突したときの衝撃を軽減し、前記前方対象物との衝突を回避する衝突回避制御に比べて前記自車両と前記前方対象物との距離が短い状況で前記制御が開始される被害軽減制御を実行するようにした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安全性を維持しつつ、車両をより効率的に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】図１に示した車両用走行制御装置の動作手順を示すフロー図
【図３】相対速度と制御開始距離との関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置１６０を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載したトラック等の大型車両である。周知の構成なので詳しく図示しないが、車両１は、車両１を走行させる駆動系統の構成として、エンジン、クラッチ、変速機（トランスミッション）、推進軸（プロペラシャフト）、差動装置（デファレンシャルギヤ）、駆動軸（ドライブシャフト）および車輪を有する。エンジンの動力は、クラッチを経由して変速機に伝達され、変速機に伝達された動力は、推進軸、差動装置および駆動軸を介して車輪に伝達される。これにより、エンジンの動力が車輪に伝達されて車両１が走行する。
【００１４】
車両１は、図１に示すように、検知部１２０、速度検出部１４０、車両用走行制御装置１６０、警報部１８０および制動部２００を備える。
【００１５】
検知部１２０は、車載カメラおよびミリ波レーダ等を備えるフュージョンセンサであり、車両１の前方に存在する前方対象物を検知する。具体的には、検知部１２０は、車載カメラにより撮像された前方対象物の画像から、前方対象物が何であるかを判定する。検知部１２０は、例えば、車載カメラにより撮像された画像からパターンマッチングにより前方対象物を判定する。
【００１６】
また、検知部１２０は、ミリ波レーダから放射したミリ波の反射波を検知して、車両１と前方対象物との間の距離を算出し、さらにドップラ効果により反射波に生じる周波数の変化から、車両１に対する前方対象物の相対速度を算出する。
【００１７】
また、検知部１２０は、前方対象物の判定結果、速度検出部１４０から出力された自車速度の情報、および、前方対象物の相対速度の情報等に基づいて、前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別を判定する。この種別としては、例えば、移動車両、停止車両、対向車両、車両以外の移動物、車両以外の停止物、車両以外の対向物などがある。なお、検知部１２０は、前方対象物の種別判定を繰り返し行う。
【００１８】
検知部１２０は、車両１と前方対象物との距離の情報、相対速度の情報、および、前方対象物の種別情報を車両用走行制御装置１６０（後述する衝突余裕時間算出部１６２、目標減速度算出部１６４および制御部１６５）に出力する。
【００１９】
速度検出部１４０は、図示しない回転センサから図示しない車輪の回転情報を取得し、車輪の回転情報に基づいて車両１の速度を算出して、当該速度の情報を検知部１２０および制動制御部１６８に出力する。
【００２０】
車両用走行制御装置１６０は、ブレーキペダル（図示せず）による制動指示とは別に、車両１の制動量を自動的に制御する。車両用走行制御装置１６０には、制動レベルが異なる３種類の制動制御として、警報制御、警報ブレーキ制御および緊急ブレーキ制御が設定されている。
【００２１】
警報制御は、車両用走行制御装置１６０が前方対象物との衝突の可能性があると判断した場合に最初に実行される最も制動レベルの低い制御である。警報制御では、警報音の出力やメータ表示等による前方対象物への注意喚起により、ドライバーに対してブレーキ操作（制動操作）をはじめとした衝突回避操作が促される。
【００２２】
警報ブレーキ制御は、警報制御に対してドライバーの適切な衝突回避操作（ドライバーによる操舵やブレーキ操作等）が行われなかった場合に実行される制御である。警報ブレーキ制御では、比較的弱い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによってドライバーへの再度の注意喚起が行われる。
【００２３】
緊急ブレーキ制御は、警報ブレーキ制御に対してもなおドライバーの適切な衝突回避操作が行われなかった場合に実行される最も制動レベルの高い制御である。緊急ブレーキ制御では、強い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによって車両１と前方対象物との衝突が回避される。
【００２４】
車両用走行制御装置１６０は、図１に示すように、衝突余裕時間算出部１６２、目標減速度算出部１６４および制御部１６５を備える。制御部１６５は、警報制御部１６６および制動制御部１６８を備える。
【００２５】
衝突余裕時間算出部１６２（危険度算出部に相当）は、自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する。例えば、衝突余裕時間算出部１６２は、検知部１２０から出力された車両１と前方対象物との距離および相対速度に基づいて、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い衝突発生前状態であるか否かについて判定する。具体的には、衝突余裕時間算出部１６２は、車両１と前方対象物との距離を相対速度で除することによって、衝突余裕時間（以下、「ＴＴＣ（Time To Collision）」という）を算出する。
【００２６】
衝突余裕時間算出部１６２は、算出したＴＴＣの値が例えば３．０［秒］未満、かつ、１．８［秒］以上である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い第１の衝突発生前状態（言い換えると、警報制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。また、衝突余裕時間算出部１６２は、ＴＴＣの値が例えば１．８［秒］未満、かつ、０．６［秒］以上である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態（言い換えると、警報ブレーキ制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。また、衝突余裕時間算出部１６２は、ＴＴＣの値が例えば０．６［秒］未満である場合、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態よりも高い第３の衝突発生前状態（言い換えると、緊急ブレーキ制御の実行が必要な状態）であると判定し、その旨を目標減速度算出部１６４および制御部１６５に通知する。
【００２７】
目標減速度算出部１６４は、検知部１２０から通知された前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも大きい場合、相対速度がゼロになるように、警報ブレーキにおける目標減速度（以下、「第１目標減速度」）および緊急ブレーキにおける目標減速度（以下、「第２目標減速度」）を算出する。具体的には、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも大きい場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第２の衝突発生前状態であることが通知された場合、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を制動制御部１６８に出力する。また、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも大きい場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第３の衝突発生前状態であることが通知された場合、車両１および前方対象物の衝突回避に必要な第２目標減速度を算出し、制動制御部１６８に出力する。
【００２８】
また、目標減速度算出部１６４は、検知部１２０から通知された前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも小さい場合、所定の負値の絶対値以下となる所定の速度低減量、例えば、５０ｋｍ／ｈを実現するように、警報ブレーキにおける第１目標減速度および緊急ブレーキにおける第２目標減速度を算出する。具体的には、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも小さい場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第２の衝突発生前状態であることが通知された場合、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第１目標減速度を制動制御部１６８に出力する。また、目標減速度算出部１６４は、前方対象物の種別が移動車両であり、かつ、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の負値よりも小さい場合において、衝突余裕時間算出部１６２から第３の衝突発生前状態であることが通知された場合、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を制動制御部１６８に出力する。
【００２９】
なお、所定の負値の絶対値は、所定の速度低減量と等しいことが望ましい。これにより、衝突回避制御と被害軽減制御の組み合わせによる制御を最適化できる。
【００３０】
制御部１６５は、検知部１２０から出力された前方対象物の種別情報が所定の種別である場合、警報制御部１６６および制動制御部１６８を制御する。例えば、制御部１６５は、検知部１２０から出力された前方対象物の種別情報が移動車両または停止車両である場合、警報制御部１６６および制動制御部１６８の制御を開始させる。
【００３１】
制御部１６５は、前方対象物が移動車両である場合、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の閾値、例えば、−５０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判定する。相対速度が−５０ｋｍ／ｈ以上である場合には、制御部１６５は、車両１が移動車両との衝突を回避することを目的とする制御（衝突回避制御）に移行し、相対速度が−５０ｋｍ／ｈ未満の場合には、制御部１６５は、車両１が移動車両と衝突したときの衝撃を軽減することを目的とする制御（被害軽減制御）に移行する。
【００３２】
具体的には、衝突回避制御では、車両１と移動車両との距離を０ｍより大きな所定の値に維持しつつ、車両１に対する移動車両の相対速度を０ｋｍ／ｈにする制御がなされる。また、被害軽減制御では、車両１を速度低減量分（例えば、５０ｋｍ／ｈ）減速させる制御がなされる。
【００３３】
警報制御部１６６は、第１の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報（例えば、メータ表示やスピーカ音）を発生させる。また、警報制御部１６６は、第２の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。また、警報制御部１６６は、第３の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部１６２から制御部１６５を介して受けた場合、警報部１８０に警報出力指令を出力し、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が第３の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。なお、メータ表示やスピーカ音に代えて、ランプ等の発光装置を発光させることによって、車両１と前方対象物とが衝突する可能性が高い旨を運転者に報知してもよい。
【００３４】
制動制御部１６８は、例えば、ＥＢＳ(Electronic Braking System）などのブレーキ制御装置である。制動制御部１６８は、目標減速度算出部１６４から第１目標減速度が出力された場合、速度検出部１４０から出力された速度を所定時間で微分することによって得られた車両１の実減速度が第１目標減速度になるように制動部２００を制御し、車両１に対して例えばエンジンブレーキ程度の第１制動力（警報ブレーキ）を発生させる。また、制動制御部１６８は、目標減速度算出部１６４から第２目標減速度が出力された場合、車両１の実減速度が第２目標減速度になるように制動部２００を制御し、車両１に対して第１制動力より大きい第２制動力（緊急ブレーキ）を発生させる。
【００３５】
警報部１８０は、車両用走行制御装置１６０（警報制御部１６６）からの警報出力指令を取得する。警報部１８０は、警報出力指令を取得した場合、警報を出力する。なお、警報部１８０は、スピーカ音を鳴らして警報を出力してもよいし、ランプ等の発光装置を発光させて警報を出力してもよい。
【００３６】
制動部２００は、例えば車両１の車輪に対して抵抗力を与えるフットブレーキであり、制動制御部１６８の制御を受けて、車両１に対する制動力を付与する。なお、制動部２００は、車両１に対する制動力を発生するものであれば、フットブレーキに限らない。例えば、制動部２００は、推進軸（プロペラシャフト）に対して抵抗力を与えるリターダ、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ等の補助ブレーキであってもよい。
【００３７】
なお、上述した車両用走行制御装置１６０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）またはマイクロコンピュータ等の演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置および入出力回路を備えており、記憶装置に予め設定されたプログラムを演算装置が実行して、プログラムの機能を実現する。
【００３８】
次に、上述した車両用走行制御装置１６０の動作について説明する。図２は、図１に示した車両用走行制御装置１６０の動作手順を示すフロー図である。
【００３９】
ステップＳ２０１において、制御部１６５は、前方対象物の種別情報を検知部１２０から取得し、ステップＳ２０２において、制御部１６５は、前方対象物の種別が移動車両であるか否かを判定し、前方対象物が移動車両である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行し、前方対象物が移動車両ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１５に移行する。
【００４０】
ステップＳ２０３おいて、制御部１６５は、検知部１２０から出力された車両１に対する前方対象物の相対速度が所定の閾値Ｔｈ（負値）より大きいか否かを判定し、相対速度が閾値Ｔｈより大きい場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に移行し、相対速度が閾値Ｔｈ以下の場合（ＮＯ）、ステップＳ２１５に移行する。なお、閾値Ｔｈは、例えば、−５０ｋｍ／ｈである。
【００４１】
ステップＳ２０４において、制御部１６５は、衝突回避制御の実行を決定する。ステップＳ２０５において、衝突余裕時間算出部１６２は、所定の閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３を設定する。所定の第１閾値Ｔｈ１は、例えば、３．０［秒］であり、所定の第２閾値Ｔｈ２は、例えば、１．６［秒］であり、所定の第３閾値Ｔｈ３は、例えば、０．６「秒」である。
【００４２】
ステップＳ２０６において、衝突余裕時間算出部１６２は、前方対象物に対するＴＴＣを算出し、ステップＳ２０７において、制御部１６５は、ステップＳ２０６において算出したＴＴＣが所定の第１閾値Ｔｈ１未満であり、かつ、所定の第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０８に移行し、ＴＴＣが第１閾値Ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｔｈ２以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００４３】
ステップＳ２０８において、警報制御部１６６は、警報部１８０に対して警報出力指令を行い、ステップＳ２０９において、制御部１６５は、ステップＳ２０６において算出したＴＴＣが所定の第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、所定の第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に移行し、ＴＴＣが第２閾値Ｔｈ２未満であり、かつ、第３閾値Ｔｈ３以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００４４】
ステップＳ２１０において、目標減速度算出部１６４は、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための警報ブレーキにおける第１目標減速度を算出し、ステップＳ２１１において、制動制御部１６８は、ステップＳ２１０において算出した第１目標減速度に従って、制動部２００に警報ブレーキを実行させる。
【００４５】
ステップＳ２１２において、制御部１６５は、ステップＳ２０６において算出したＴＴＣが所定の第３閾値Ｔｈ３未満であるか否かを判定する。ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１３に移行し、ＴＴＣが第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００４６】
ステップＳ２１３において、目標減速度算出部１６４は、衝突回避に必要な第２目標減速度を算出し、ステップＳ２１４において、制動制御部１６８は、ステップＳ２１３において算出した第２目標減速度に従って、制動部２００に緊急ブレーキを実行させ、ステップＳ２２６に移行する。
【００４７】
ステップＳ２１５において、制御部１６５は、被害軽減制御の実行を決定する。なお、ここでは、５０ｋｍ／ｈの総速度低減量を実現する被害軽減制御について説明する。
【００４８】
ステップＳ２１６において、衝突余裕時間算出部１６２は、所定の閾値Ｔｈ４〜Ｔｈ６を設定する。所定の第４閾値Ｔｈ４（＜Ｔｈ１）は、例えば、２．８［秒］であり、所定の第５閾値Ｔｈ５（＜Ｔｈ２）は、例えば、１．４［秒］であり、所定の第６閾値Ｔｈ６（＜Ｔｈ３）は、例えば、０．４「秒」である。
【００４９】
ステップＳ２１７において、衝突余裕時間算出部１６２は、前方対象物に対するＴＴＣを算出し、ステップＳ２１８において、制御部１６５は、ステップＳ２０６において算出したＴＴＣが所定の第４閾値Ｔｈ４未満であり、かつ、所定の第５閾値Ｔｈ５以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第４閾値Ｔｈ４未満かつ第５閾値Ｔｈ５以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１９に移行し、ＴＴＣが第４閾値Ｔｈ４未満かつ第５閾値Ｔｈ５以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００５０】
ステップＳ２１９において、警報制御部１６６は、警報部１８０に対して警報出力指令を行い、ステップＳ２２０において、制御部１６５は、ステップＳ２１７において算出したＴＴＣが所定の第５閾値Ｔｈ５未満であり、かつ、所定の第６閾値Ｔｈ６以上であるか否かを判定する。ＴＴＣが第５閾値Ｔｈ５未満であり、かつ、第６閾値Ｔｈ６以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２１に移行し、ＴＴＣが第５閾値Ｔｈ５未満であり、かつ、第６閾値Ｔｈ６以上ではない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００５１】
ステップＳ２２１において、目標減速度算出部１６４は、例えば、１０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための警報ブレーキにおける第１目標減速度を算出し、ステップＳ２２２において、制動制御部１６８は、ステップＳ２２１において算出した第１目標減速度に従って、制動部２００に警報ブレーキを実行させる。
【００５２】
ステップＳ２２３において、制御部１６５は、ステップＳ２１７において算出したＴＴＣが所定の第６閾値Ｔｈ６未満であるか否かを判定する。ＴＴＣが第６閾値Ｔｈ６未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２４に移行し、ＴＴＣが第６閾値Ｔｈ６以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ２２６に移行する。
【００５３】
ステップＳ２２４において、目標減速度算出部１６４は、例えば、４０ｋｍ／ｈの速度低減量を実現するための第２目標減速度を算出し、ステップＳ２２５において、制動制御部１６８は、ステップＳ２２４において算出した第２目標減速度に従って、制動部２００に緊急ブレーキを実行させ、ステップＳ２２６に移行する。
【００５４】
ステップＳ２２６において、制御部１６５は、検知部１２０から前方対象物の種別情報を取得したか否か、すなわち、前方対象物を検知したか否かを判定する。これらの情報を取得した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に戻り、これらの情報を取得していない場合（ＮＯ）、車両用走行制御装置１６０の動作を終了する。
【００５５】
図３は、相対速度と制御開始距離との関係を示す図である。図３では、横軸が車両１に対する移動車両の相対速度を表し、縦軸が車両１と移動車両との距離であって、車両１が警報制御または制動制御を開始する距離を表している。また、図３では、実線Ｌ１が衝突回避制御における警報制御の開始距離と相対速度の関係を示し、点線Ｌ１ａが被害軽減制御における警報制御の開始距離と相対速度の関係を示す。また、実線Ｌ２が衝突回避制御における警報ブレーキ制御の開始距離と相対速度の関係を示し、点線Ｌ２ａが衝撃回避制御における警報ブレーキ制御の開始距離と相対速度の関係を示す。さらに、実線Ｌ３が衝突回避制御における緊急ブレーキ制御の開始距離と相対速度の関係を示し、点線Ｌ３ａが衝撃回避制御における緊急ブレーキ制御の開始距離と相対速度の関係を示す。なお、図３では、比較のため、相対速度−５０ｋｍ／ｈ未満の範囲にも衝突回避制御における制御開始距離と相対速度の関係を示している。
【００５６】
図３に示されるように、例えば、車両１に対する移動車両の相対速度が−８０ｋｍ／ｈの場合、衝突回避制御における警報制御の開始距離が８０ｍとなるところ、被害軽減制御における警報制御の開始距離が７３ｍとなる。また、衝突回避制御における警報ブレーキの制御開始距離が６２ｍとなるところ、被害軽減制御における警報ブレーキの制御開始距離が５５ｍとなる。さらに、衝突回避制御における緊急ブレーキの制御開始距離が３８ｍとなるところ、被害軽減制御における緊急ブレーキの制御開始距離が３２ｍとなる。
【００５７】
このように、相対速度が−５０ｋｍ／ｈ未満の場合、すなわち、前方対象物である移動車両が車両１に急激に接近する場合はブレーキ継続時間が長くなるので、より速いタイミングで制御を開始することが必要になるが、この場合、ドライバー自ら衝突を回避できるようになるので、衝突回避制御を行う必要性が低くなる。そのため、衝突回避制御に代わり、車両１の制動に対する要求がより緩和された被害軽減制御を行うことにより、安全性を維持しつつ、車両１をより効率的に制御することができる。
【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、車両１に対する移動車両の相対速度が所定の閾値未満の場合、制御部１６５は、衝突回避制御に比べて車両１と移動対象物との距離が短い状況で自動ブレーキの制御が開始される被害軽減制御を実行することにより、頻繁に制動制御を行ってしまうなどの不要な動作を軽減することができ、安全性を維持しつつ、車両をより効率的に制御することができる。
【００５９】
なお、本実施の形態では、衝突回避制御と被害軽減制御とを切り替える基準となる閾値を−５０ｋｍ／ｈとしたが、本発明はこれに限るものではなく、−５０ｋｍ／ｈ未満の任意の相対速度としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、安全性を維持しつつ、車両をより効率的に制御するのに有用である。
【符号の説明】
【００６１】
１  車両
１２０  検知部
１４０  速度検出部
１６０  車両用走行制御装置
１６２  衝突余裕時間算出部
１６４  目標減速度算出部
１６５  制御部
１６６  警報制御部
１６８  制動制御部
１８０  警報部
２００  制動部
【図１】
0006657676.tif 000002
【図２】
0006657676.tif 000003
【図３】
0006657676.tif 000004