(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１面を有する電源基板と、
前記第１面と平行な第２面を有する駆動基板と、を備え、
前記第１面には、実装部品を有する電源回路が設けられており、
前記第２面には、前記電源基板から供給された電力によってロボットが有する第１のモーターを駆動する駆動回路が設けられており、
前記第１面と前記第２面との距離は、前記実装部品のうち前記第１面から最も離れた点と前記第１面との距離よりも短い、ロボット制御装置。
【請求項２】
前記駆動基板は、前記電源基板と同一平面上に配置されている、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記電源基板および前記駆動基板を含む複数の基板を内部に有する筐体を備え、
前記筐体は、外部配線の接続部が設けられた第３面を有し、
前記複数の基板のうち前記外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、前記複数の基板のうち前記外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、前記第３面の近くに配置されている、
請求項１または請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記電源基板よりも前記駆動基板に近い位置に配置されたファンを備える、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記電源基板よりも前記駆動基板に近い位置に配置されたファンを備える、
前記ファンは、前記第３面と異なる面に位置する、
請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記ロボットを制御する制御回路を含む制御基板を備え、
前記制御基板は、前記電源基板と同一平面上に配置されている、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記ロボットは、第２のモーターを有し、
前記第１のモーターと前記第２のモーターとは、同一の前記駆動基板によって駆動される、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載のロボット制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載のロボット制御装置によって制御されるロボット。
【請求項９】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載のロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置によって制御されるロボットと、を備える、ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットにロボット制御装置を接続し、ロボット制御装置から供給される電力や信号等によってロボットを駆動する構成が知られている。例えば、特許文献１においては、筐体内に基板を配置し、基板上の回路によってロボットに供給する電力や信号等を生成し、これらの電力や信号等を配線によってロボットに供給する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０４５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術において、筐体内に配置される基板には、筐体の底面に平行に配置される基板と筐体の底面に垂直に配置される基板とが含まれている。基板は、一般的に平板状であり、厚さ方向に垂直な方向は厚さ方向に比べて極めて長い長さを有している。従って、底面に平行に配置される基板と底面に垂直に配置される基板とが併存する構成においては、これらの基板を筐体内に内蔵する場合、底面に平行な方向と垂直な方向との双方に長い空間が必要になる。従って、ロボット制御部の筐体を小型化することが困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一つを解決するためのロボット制御装置は、電源回路を含む電源基板と、電源基板から供給された電力によってロボットを駆動する駆動回路を含む駆動基板と、を備え、電源基板の厚さ方向において、電源回路が設けられた電源基板の面と駆動回路が設けられた駆動基板の面との間の距離は、電源基板の最大高さよりも短い。このような構成は、例えば、駆動基板が、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置されている構成によって実現可能である。
【０００６】
すなわち、ロボット制御装置が電源基板と駆動基板を備える構成において、駆動基板が電源基板の高さ方向の両端から高さ方向の上下にはみ出さないように配置されている。従って、電源基板および駆動基板との双方からなる構造体の高さが、電源基板の最大高さを超えることはない。このため、電源基板および駆動基板を備えるロボット制御装置の高さ方向の大きさが過度に大きくなることを防止することができる。この結果、ロボット制御装置を小型化することが可能になる。
【０００７】
さらに、各基板が同一平面上に配置されている構成においては、各基板が同一平面上に配置されていない構成と比較して、回路設計の自由度が高くなる。
【０００８】
さらに、ロボット制御装置が筐体を備え、当該筐体内に基板が配置される構成であっても良い。このような構成例としては、ロボット制御装置が、電源基板および駆動基板を含む複数の基板の筐体を備え、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において前記筐体の正面の近くに配置されている構成であっても良い。すなわち、筐体内の基板には筐体の外部に存在する外部配線によって電力や信号が供給され、また、筐体内の基板から外部配線によって外部のロボット等に電力や信号が供給される。
【０００９】
外部配線へのインターフェイスが多い基板が筐体の正面から遠い位置に配置されていると、多数の内部配線において十分に長い長さを確保する必要があり、内部配線の取り回しが困難になるとともに筐体内に多くの内部配線が存在することになってしまう。そこで、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において前記筐体の正面の近くに配置されている構成とすれば、内部配線を短くすることが可能になる。
【００１０】
さらに、電源基板よりも駆動基板に近い位置に配置されたファンを備える構成であっても良い。電源基板よりも駆動基板に近い位置に配置されたファンを備える構成であれば、効率的に駆動基板の駆動回路を冷却することが可能になる。
【００１１】
さらに、ファンが筐体の正面と異なる面に位置する構成であっても良い。この構成であれば、筐体の正面側で作業し得る利用者と遠い位置にファンを配置することができ、騒音対策になる。
【００１２】
さらに、ロボット制御装置の高さが３０ｍｍ以上８９ｍｍ以下である構成であっても良い。この構成であれば、ラックマウントの規格の２Ｕ（１．７５インチ×２）の範囲に設置可能なロボット制御装置を提供することができる。
【００１３】
さらに、ロボット制御装置が、ロボットを制御する制御回路を含む制御基板を備え、制御基板が電源基板と同一平面上に配置されている構成であっても良い。
【００１４】
さらに、ロボットが複数の駆動部を備える構成において、当該複数の駆動部が同一の駆動基板によって駆動される構成であっても良い。この構成においては、複数の駆動部を備えるロボットを一枚の駆動基板上の駆動回路で駆動することが可能である。従って、複数の駆動部を複数の駆動基板（例えば、１個の駆動部を１個の駆動基板で駆動する構成）で駆動する構成と比較して、薄い空間内に容易に駆動基板を配置することが可能である。従って、容易にロボット制御装置を薄型化することができる。
【００１５】
さらに、以上のような、ロボット制御装置の技術思想は、当該ロボット制御装置によって制御されるロボットや、当該ロボットとロボット制御装置とを備えるロボットシステムとして具現化されてもよく、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（１Ａ）は本発明の実施形態にかかるロボットシステムを示すブロック図であり、（１Ｂ）はセルに設置されたロボット制御装置を示す図である。
【図２】（２Ａ）はロボット制御装置の斜視図、（２Ｂ）は第２ユニットの斜視図である。
【図３】（３Ａ）は第２ユニットの内部配線の例を示す斜視図、（３Ｂ）は第２ユニットの内部配線の比較例を示す斜視図である。
【図４】（４Ａ）〜（４Ｆ）はカバーの斜視図である。
【図５】（５Ａ）（５Ｂ）はロボット制御装置の斜視図、（５Ｃ）は把手を備える第２ユニットの一部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ロボット制御装置の構成：
（１−１）筐体の構成：
（１−２）第２ユニットの内部構成：
（１−３）カバーの構成：
（２）他の実施形態：
【００１８】
（１）ロボット制御装置の構成：
図１Ａは、本発明の一実施形態であるロボットシステム１０の構成を示すブロック図である。本実施形態にかかるロボットシステム１０は、ロボット制御装置２０とロボット３０とを備えている。ロボット制御装置２０は、ロボット３０を制御するための各種の回路を備えている。ロボット３０は、複数の駆動部が駆動されることによって所定の機能を実現できるように構成されている。本実施形態において、各駆動部はモーターによって駆動される。ロボット制御装置２０とロボット３０とは外部配線で接続されており、当該外部配線を介してロボット制御装置２０とロボット３０との間で電力および信号が授受される。
【００１９】
さらに、ロボット制御装置２０には、図示しない外部配線を介して外部電源から電力を供給することが可能である。本実施形態において、ロボット３０は、セル４０の上部に設置されている。セル４０は、内側にロボット制御装置２０を含む各種の装置を設置可能な構造体であり、本実施形態においては直方体の部材と当該直方体の一面の４隅において当該一面と垂直な方向に延びる角柱状の部材とを有する構造体である。なお、図１Ａにおいては、セル４０に、ロボット制御装置２０以外の装置としてＵＰＳ(Uninterruptible Power Supply)４１が設置されている例を示している。
【００２０】
図１Ｂは、セル４０にロボット制御装置２０が設置された状態を示す斜視図である。本実施形態においては、ロボット３０やロボット制御装置２０を利用者が操作する際に利用者が存在する位置をロボット制御装置２０の正面と見なし、正面に対向する面を背面と見なす。また、鉛直方向に沿って上下を定義し、上面、底面、以外の面を側面と見なす。セル４０の底面はほぼ正方形であり、例えば、６００ｍｍ×６００ｍｍの面である。セル４０においては当該底面に対して垂直に４個の角柱状の部材が延びるため、底面の一辺より若干短い長さの装置をセル４０の内側に自由に出し入れし、設置することができる。
【００２１】
図２Ａは、ロボット制御装置２０を抜き出して示す斜視図である。本実施形態において、ロボット制御装置２０は略直方体の外形であり、幅Ｗ（側面同士の距離）が４４０ｍｍ、奥行きＤ（正面と背面の距離）が４３０ｍｍ、高さＨ（上面と底面の距離）が７０ｍｍである。本実施形態において、ロボット制御装置２０の筐体は、６面体の部分と、当該６面体の正面および側面に取り付けられたカバー２３０，２３１およびカバー２１０，２１１を備えている。
【００２２】
（１−１）筐体の構成：
本実施形態において、ロボット制御装置２０は分離可能である。すなわち、ロボット制御装置２０の筐体は第１ユニット２１と、ロボット３０を制御するためのロボット制御部（後述する電源基板２２０、駆動基板２２１、制御基板２２２）が設けられた第２ユニット２２とを備えている。第１ユニット２１は、セル４０に対してネジ等によって固定可能であり、セル４０に第１ユニット２１が設置された状態で第２ユニット２２を第１ユニット２１から引き出し、両者を分離することが可能である。
【００２３】
本実施形態において、第１ユニット２１は、ロボット制御装置２０の直方体の部分の上面と底面と側面とを構成し、第２ユニット２２がロボット制御装置２０の直方体の部分の正面と背面と底面とを構成する。すなわち、第１ユニット２１は、開口部が矩形の筒状体であり、第２ユニットは、底面から正面と背面とが垂直に延びることで形成された構造体である。
【００２４】
このような面を有する構成において、第２ユニット２２の背面は第１ユニット２１の開口部から挿入可能な大きさおよび形状である。また、第２ユニット２２の背面を第１ユニット２１の開口部に挿入した状態で、第１ユニット２１の底面の上に第２ユニット２２の底面を配置させながら前後（正面および背面に垂直な方向）に移動させることが可能である。従って、本実施形態においては、セル４０に設置された第１ユニット２１から第２ユニット２２を引き出すことが可能である。
【００２５】
さらに、第１ユニット２１は、当該第１ユニット２１の第２ユニット２２への挿入量を規制し、第１ユニット２１の第２ユニット２２からの引き出しは規制しない規制部を備えている。具体的には、第２ユニット２２を第１ユニット２１に挿入し、第２ユニットの背面が第１ユニット２１の背面側の端面と一致した状態よりも奥側に第２ユニット２２を挿入できないように規制するストッパが第１ユニット２１に設けられている。当該ストッパは種々の構成によって実現可能であり、例えば、図５Ｂに示す斜視図には第１ユニット２１に突出部２１０ｃが設けられ、当該突出部２１０ｃが第２ユニット２２に接触することで挿入が規制される構成が示されている。
【００２６】
この構成であれば、規制部により、第１ユニット２１に対する第２ユニット２２の過度の挿入が防止されて適正な位置決めがなされる。一方、第２ユニット２２の引き出しの際には規制部によって規制されないため、第２ユニット２２を第１ユニット２１から引き出すことができる。むろん、第２ユニット２２が第１ユニット２１の規制部に規制された状態において、ネジ等によって第１ユニット２１と第２ユニットとが固定されても良い。
【００２７】
以上の構成によれば、ロボット制御装置２０がセル４０に設置された状態において、第２ユニット２２を第１ユニット２１から分離し、作業しやすい場所に運ぶことができる。従って、第２ユニット２２が備えるロボット制御部を容易にメンテナンスすることが可能である。
【００２８】
（１−２）第２ユニットの内部構成：
図２Ｂは、第２ユニット２２の内部構造を示す斜視図である。同図に示すように、第２ユニット２２には、複数の基板が取り付けられている。具体的には、第２ユニット２２には、電源基板２２０と駆動基板２２１と制御基板２２２とが取り付けられている。
【００２９】
電源基板２２０は、電源回路を備えている。電源基板２２０に形成された電源回路は、駆動基板２２１および制御基板２２２に供給するための電力を生成する回路であり、外部電源から供給される電力（本実施形態においてはＵＰＳから供給される電力）の周波数および電圧を変換し、各基板に供給する。このために、電源基板２２０には複数のトランスやノイズフィルターなどの実装部品２２０ａが実装されている。
【００３０】
駆動基板２２１は、電源基板２２０から供給された電力によってロボット３０を駆動する駆動回路を備えている。駆動基板２２１に形成された駆動回路は、ロボット３０が備える各モーターを駆動するための回路であり、１個のモーターに供給するための電力を１個のチップで生成する。従って、本実施形態においては、複数個のモーターのそれぞれに電力を供給するために、駆動基板２２１にチップが複数個（２２１ａ〜２２１ｆ）実装されている。本実施形態において、チップ２２１ａ〜２２１ｆは、電源基板２２０から供給された電力の周波数と電圧とを三相交流に変換する回路を備えており、ロボット３０の各モーターは三相交流で駆動される。
【００３１】
以上のように、本実施形態においては、ロボット３０が備える各駆動部が単一の駆動基板２２１上の駆動回路によって駆動される。すなわち、本実施形態においては、１個のモーターに供給するための電力を１個のチップ（２２１ａ〜２２１ｆのいずれか）で生成しており、全てのチップ２２１ａ〜２２１ｆが単一の駆動基板２２１上に実装されている。従って、本実施形態においては、ロボット３０のモーターに対して供給すべき全ての電力が一枚の駆動基板２２１上の駆動回路で生成されている。従って、複数の駆動部を複数の駆動基板で駆動する構成と比較して、薄い空間内に駆動回路を形成することができる。従って、容易にロボット制御装置２０を薄型化することができる。
【００３２】
制御基板２２２は、ロボット３０を制御する制御回路を備えている。制御基板２２２に形成された制御回路は、ロボット３０の動作を制御する回路であり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等によって構成される制御部２２２ａを備えている。制御部２２２ａは、所定の制御プログラムを実行可能であり、当該制御プログラムに従って制御部２２２ａ等がロボット３０に対して制御信号を出力することで、ロボット３０に所定の動作を実行させる。
【００３３】
ロボット制御装置２０は、上述の電源基板２２０と駆動基板２２１と制御基板２２２とを備えているが、本実施形態において、駆動基板２２１および制御基板２２２は、電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置されている。ここで、電源基板２２０において、その最大高さ部分は電源基板２２０の実装部品２２０ａの中で最も高さの高い部分であり、最大高さ部分の高さ方向の範囲は、実装部品２２０ａの中で最も高さの高い部分の高さ（図２Ｂに示すＨmax）と電源基板２２０の厚さとの和によって形成される範囲Ｒである。すなわち、電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲Ｒは、電源基板２２０の高さ方向の両端に挟まれた範囲である。
【００３４】
本実施形態においては、駆動基板２２１と制御基板２２２とが当該範囲Ｒに含まれるように、すなわち、範囲Ｒよりも高さ方向の上下にはみ出さないように配置されている。従って、本実施形態においては、電源基板２２０、駆動基板２２１および制御基板２２２からなる構造体の高さが、電源基板２２０の最大高さを超えることはない。このため、電源基板２２０、駆動基板２２１および制御基板２２２を備えるロボット制御装置２０の高さ方向の大きさが過度に大きくなることを防止することができる。このため、ロボット制御装置２０を小型化することが可能になる。
【００３５】
なお、本実施形態においては、駆動基板２２１と制御基板２２２とが、電源基板２２０と同一平面上に配置されることにより、駆動基板２２１および制御基板２２２が電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に含まれるように構成されている。以上の構成であれば、電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に駆動基板２２１を容易に配置することが可能になる。また、以上の構成によれば、各基板が同一平面上に配置されていない構成と比較して、各基板や基板上の回路、実装部品等の視認性が向上し、部品等に関する作業も容易になる。
【００３６】
さらに、各基板が同一平面上に配置されていない構成と比較して、回路設計の自由度が高くなる。例えば、各基板が同一平面上に配置されていない構成において、基板間に接続される内部配線の端子を基板の縁に配置すると作業性が低下するため、端子の位置が制約されやすい。しかし、各基板が同一平面上に配置されていれば、端子を基板の縁に配置しても内部配線を接続可能である。
【００３７】
なお、ロボット制御装置２０の内部に配置される回路においては、一般に、外部電源から電力の供給を受けて電力変換等を行う電源回路の容積が最も大きい。すなわち、電源基板２２０上に電源回路を構成するためには、トランスなど、基板の実装面から高さ方向に基板厚よりも大きい高さを有するバルク状の部品が必要になる。一方、駆動基板２２１においては、電源基板２２０で処理済みの電力を受けモーター駆動用の三相交流を生成すれば良いため、バルク状の部品の高さを、電源基板２２０上の実装部品２２０ａよりも小さいチップ２２１ａ〜２２１ｆとすることができる。制御基板２２２においても同様であり、バルク状の部品の高さを、電源基板２２０上の実装部品２２０ａよりも小さくすることができる。
【００３８】
従って、本実施形態においては、電源基板２２０の最大高さ＞駆動基板２２１の最大高さであり、かつ、電源基板２２０の最大高さ＞制御基板２２２の最大高さとなる。このため、本実施形態のように、駆動基板２２１および制御基板２２２を、電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置することにより、ロボット制御装置２０の高さを薄くすることが可能になる。
【００３９】
さらに、本実施形態においては、電源基板２２０と駆動基板２２１と制御基板２２２とが、これらの電源基板２２０と駆動基板２２１と制御基板２２２を筐体の上面から見た場合に重ならない位置に配置されている。すなわち、複数の基板を底面に垂直な方向に投影した場合に、底面上での複数の基板の投影図が重ならない構成となっている。この構成によれば、ある基板のメンテナンスを行う際に他の基板が障害になりにくい。
【００４０】
本実施形態においては、電源基板２２０、制御基板２２２が正面側に配置され、駆動基板２２１が背面側に配置されており、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において筐体の正面の近くに配置されている。すなわち、第１ユニット２１および第２ユニットを備える筐体内の電源基板２２０、駆動基板２２１、制御基板２２２には筐体の外部に存在する外部配線によって電力や信号が供給され、また、筐体内の基板から外部配線によって外部のロボット３０等に電力や信号が供給される。
【００４１】
図２Ｂに示すように、第２ユニット２２の正面には各種のコネクタを取り付けるための穴が形成されており、これらの穴を通して筐体内の各基板と外部の装置（ＵＰＳやロボット３０等）が接続される。当該コネクタには外部配線を接続する必要があるため、少数の箇所に集約されていることが好ましく、本実施形態においては、第２ユニット２２の正面のみに外部配線を接続できるようにコネクタのための穴が設けられている（第２ユニット２２の正面以外の面にはコネクタの穴が設けられていない）。
【００４２】
通常、基板から延びる内部配線をコネクタ等の接続部を介して外部配線に接続するが、このような接続を行うために接続すべき内部配線の数は基板によって異なる。そこで、外部配線へのインターフェイス（本例では外部配線に接続される内部配線）が最も多い基板は、外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において筐体の正面の近くに配置されている構成とすれば、筐体内の内部配線を可能な限り筐体の正面に集約することができる。図３Ａは、電源基板２２０，駆動基板２２１，制御基板２２２から第２ユニット２２の正面に取り付けられるコネクタへ延びる内部配線を模式的に示す図であり、太い曲線によって内部配線を示している。本実施形態においては、同図３Ａに示すように、制御基板２２２に接続される内部配線の数＞電源基板２２０に接続される内部配線の数＞駆動基板２２１に接続される内部配線の数である。
【００４３】
各内部配線はコネクタ等の接続部に接続され、接続部には外部配線が接続されるため、接続される内部配線の数が制御基板２２２＞電源基板２２０＞駆動基板２２１となっている本実施形態においては、外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において筐体の正面の近くに配置されていることになる。一方、図３Ｂは、第２ユニット２２内での電源基板２２０，駆動基板２２１，制御基板２２２の位置を変更し、外部配線へのインターフェイスが最も少ない駆動基板２２１を筐体の正面の近くに配置した場合の構成例を示している。ここでも、太い曲線によって内部配線を示している。
【００４４】
図３Ｂに示すように、外部配線へのインターフェイスが少ない基板がインターフェイスが多い基板よりも筐体の内部において筐体の正面の近くに配置されている構成においては、当該配置ではない図３Ａに示す構成と比較して、内部配線の長さが長くなってしまう。すなわち、外部配線へのインターフェイスが多い基板が筐体の正面から遠い位置に配置されていると、多数の内部配線において長い配線が必要になる。この結果、内部配線の取り回しが困難になるとともに筐体内に多くの内部配線が存在することになってしまう。しかし、外部配線へのインターフェイスが相対的に多い基板が相対的に少ない基板よりも正面の近くに配置されていれば、内部配線を最小化することが可能になる。さらに、外部配線への接続部が筐体の正面に集約されていると、ロボット制御装置２０の利用者は、ロボット制御装置２０の正面においてのみ外部配線の接続作業をすれば良く、メンテナンス作業が極めて容易になる。
【００４５】
さらに、本実施形態においては、図２Ｂに示すように第２ユニットの背面にファン２２１ｇが設けられている。すなわち、第２ユニットの背面においては、駆動基板２２１の上部かつ筐体の内側にファン２２１ｇの本体が配置されるようにファン２２１ｇが取り付けられている。この結果、本実施形態においては、電源基板２２０および制御基板２２２よりも駆動基板２２１に近い位置にファン２２１ｇが配置された状態となる。
【００４６】
本実施形態においてロボット３０は複数の駆動部を備え、各駆動部を駆動するモーターがチップ２２１ａ〜２２１ｆで駆動される。これらのチップ２２１ａ〜２２１ｆは、モーターを駆動するための電力を生成するための電力変換部等を備えているため、駆動基板２２１上には、ロボット３０のモーターの数と同数の発熱体（チップ２２１ａ〜２２１ｆ）が存在することになる。そこで、電源基板２２０よりも駆動基板２２１に近い位置にファン２２１ｇを配置すれば、効率的に駆動基板２２１のチップ２２１ａ〜２２１ｆを冷却することが可能になる。
【００４７】
なお、本実施形態においてファン２２１ｇは筐体の背面に取り付けられる（図５Ｂ参照）ため、筐体の正面側で作業し得る利用者と遠い位置にファン２２１ｇを配置することができ、騒音対策になる。さらに、本実施形態においては、ファン２２１ｇが第２ユニット２２の背面に位置するため、第２ユニット２２を第１ユニット２１から引き出すことによってファン２２１ｇとともに第２ユニット２２を第１ユニット２１から分離することが可能であり、容易にファン２２１ｇのメンテナンスを行うことが可能になる。
【００４８】
以上のように、本実施形態においては、駆動基板２２１および制御基板２２２を、電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置することにより、ロボット制御装置２０を薄型化する構成が採用されている。この結果、ロボット制御装置２０の筐体の高さが７０ｍｍとなり、ラックマウントの規格の２Ｕ（１．７５インチ×２）の範囲に設置可能なロボット制御装置２０を提供することができる。
【００４９】
（１−３）カバーの構成：
図４Ａ，図４Ｂはカバー２３０、図４Ｃ，図４Ｄはカバー２３１、図４Ｅはカバー２１１、図４Ｆはカバー２１０の構造を示す斜視図である。なお、図４Ａはカバー２３０を図２Ａと同様の方向から見た状態、図４Ｂはカバー２３０を図２Ａの背面側から見た状態であり、図４Ｃはカバー２３１を図２Ａと同様の方向から見た状態、図４Ｄはカバー２３１を図２Ａの背面側から見た状態である。図４Ｅおよび図４Ｆは、カバー２１１，２１０を図２Ａと同様の方向から見た状態であり、各カバー２１１，２１０を分離した状態で示している。
【００５０】
カバー２３０は、図４Ａ，図４Ｂに示すように薄い板状の部材によって構成され、直方体の６面のうち、２面（図２Ａに示す方向における背面と１個の側面）が省略された概略形状であり、１個の稜が丸い形状となっている。カバー２３１は、図４Ｃ，図４Ｄに示すように、カバー２３０と同様の構造であるが、直方体の６面から省略された側面がカバー２３０と異なる位置の側面である。すなわち、カバー２３０は、図２Ａに示す筐体の正面においてカバー２１０側に取り付けられ、この状態において当該カバー２１０側が開口する形状であり、カバー２３１は、図２Ａに示す筐体の正面においてカバー２１１側に取り付けられ、この状態において当該カバー２１１側が開口する形状である。さらに、カバー２３０，２３１では長さと高さが異なる。すなわち、カバー２３０は、カバー２３１よりも図２Ａに示す幅方向の長さが長く、カバー２３０は、カバー２３１よりも図２Ａに示す高さ方向の長さが短い。この結果、カバー２３０が第２ユニット２２の正面に取り付けられた状態においてカバー２３０の上方に通気口が露出し、カバー２３０，２３１の間において第２ユニット２２の正面の一部のコネクタが露出するように構成されている。
【００５１】
カバー２１１は、図４Ｅに示すように薄い板状の部材によって構成され、矩形の薄い板状の第１部材２１１ａと、互いに直交する２個の矩形の面を備える第２部材２１１ｂとを備える。第１部材２１１ａの矩形の面と、第２部材２１１ｂが備える小さい方の矩形の面はほぼ同一の形状であり、両面を対向させた状態で第１部材２１１ａを第２部材２１１ｂに取り付けることができる。カバー２１０は、図４Ｆと同様の構造である。なお、本実施形態においてカバー２１０，２１１は、図２Ａの奥行き方向の長さが同一であり、第１ユニット２１の奥行き方向の長さよりも短い。むろん、カバー２１０，２１１の長さは異なっていてもよい。例えば、カバー２１０，２１１の一方において、奥行き方向の長さが第１ユニット２１の奥行き方向の長さと一致していてもよい。
【００５２】
カバー２３０，２３１およびカバー２１０，２１１は、各カバーの内側（カバーと筐体の外面との間）の空間が外部配線の通路となるように筐体に取り付けられる。具体的には、カバー２３０，２３１はロボット制御装置２０の筐体の正面に取り付けられる。また、各カバー２３０，２３１とロボット制御装置２０の筐体の正面とで形成される空間が側面側で開口するように各カバー２３０，２３１が取り付けられる。図５Ａ、図５Ｂは、ロボット制御装置２０の正面の接続部（コネクタ等）に外部配線が取り付けられた状態で、カバー２３０，２３１およびカバー２１０，２１１がロボット制御装置２０の筐体に取り付けられている状態を示す斜視図である。
【００５３】
同図５Ａ，図５Ｂにおいては黒い実線の曲線で外部配線を示しており、図５Ａは正面側、図５Ｂは背面側からロボット制御装置２０を眺めた状態を示す図である。本実施形態において、カバー２３０，２３１がロボット制御装置２０の筐体の正面に取り付けられると、同図５Ａ，図５Ｂに示すように、側面側に開口部が形成される。本実施形態においてはロボット制御装置２０の筐体の正面の接続部に接続された外部配線がカバー２３０，２３１と筐体の正面との間を通り、側面側の開口部側に引き回されている。
【００５４】
カバー２１０，２１１は、ロボット制御装置２０の筐体の側面に取り付けられる。カバー２１０，２１１が側面に取り付けられると、各カバー２１０，２１１とロボット制御装置２０の筐体の側面との間に空間が形成され、正面側と背面側とが開口した状態になる。本実施形態においてはカバー２３０，２３１とロボット制御装置２０の筐体の正面との間に形成される開口部から引き回された外部配線が、カバー２１０，２１１と筐体の側面との間を通り、背面側に引き回されている。以上のように、本実施形態においては、カバー２３０，２３１，２１０，２１１によって正面および側面に沿って外部配線が背面側へ引き回されている。なお、第２ユニット２２の正面においては、カバー２３０，２３１に覆われていないコネクタも存在する。これらのコネクタに接続される外部配線は、例えば、利用者が第２ユニット２２の正面において作業をする際等に利用される。
【００５５】
本実施形態において、カバー２３０，２３１は着脱可能である。カバー２３０，２３１を着脱可能にするための構成は、種々の構成を採用可能であり、例えば、ネジ等によって着脱する構成等を採用可能である。さらに、本実施形態においては、図２Ｂに示すように、第２ユニット２２の正面（ロボット制御装置２０の筐体の正面）のみに外部配線の接続部が設けられている。従って、利用者は、ロボット制御装置２０がセル４０に設置され、カバー２３０，２３１が取り外された状態で第２ユニット２２の正面に存在する接続部に容易に外部配線を着脱することが可能である。
【００５６】
さらに、本実施形態においては、ロボット制御装置２０がセル４０に設置された状態で第１ユニット２１から第２ユニット２２を引き出して両者を分離することが可能である。そして、第２ユニット２２の正面の接続部から外部配線を取り外した状態で第２ユニット２２を第１ユニット２１から引き出せば、外部配線を第１ユニット２１側（カバー２１０および２１１と第１ユニット２１の側面との間）に残した状態で第２ユニット２２を引き出すことが可能である。従って、外部配線を接続部から取り外した状態とすれば、外部配線に負荷を与えることなく設置部に設置された状態の第２ユニット２２を容易に引き出すことが可能である。
【００５７】
また、第２ユニット２２を第１ユニット２１に取り付ける際には、第１ユニット２１がセル４０に設置された状態で第１ユニット２１に第２ユニット２２を挿入し、その後、接続部に外部配線を取り付ければ良い。従って、第２ユニット２２の内部に設置される各基板のメンテナンスをする際に外部配線を引き出す必要はなく、ロボット制御装置２０がセル４０に設置された後、外部配線を引っ張るなどの作業は発生しない。このため、本実施形態においては、外部配線の長さがセル４０に設置可能な長さになるように予め決められた状態に固定することが可能である。従って、外部配線の余長管理が容易になる。
【００５８】
さらに、以上の構成において、外部配線は、カバー２３０，２３１，２１０，２１１によって形成される既定の通路を通り、ロボット制御装置２０の正面から側面に沿って背面の方向に向けられることになる。従って、ロボット制御装置２０においては、カバー２３０，２３１に覆われた接続部に接続された全ての外部配線を正面から背面に引き回すことが可能になる。また、カバーによって外部配線が引き回されるため、外部配線の長さはカバーによって規定され、過度に長くなることがない。従って、ロボット制御装置２０の外部における外部配線の管理が容易になる。
【００５９】
さらに、カバー２３０，２３１は、第２ユニット２２の正面から着脱可能であるため、筐体から取り外した状態で外部配線を筐体の正面に接続することが可能になり、接続作業が容易になる。また、カバー２１０は、第１部材２１０ａおよび第２部材２１０ｂに分離可能であり、カバー２１１は、第１部材２１１ａおよび第２部材２１１ｂに分離可能である。従って、第１ユニット２１の側面に第２部材２１０ｂ、２１１ｂが取り付けられた状態で第１部材２１０ａ，２１１ａを取り外せば、外部配線を第１ユニット２１の側面とカバー２１０，２１１との間に配置する作業を極めて容易に行うことが可能である。
【００６０】
さらに、本実施形態においては、カバー２１０，２１１によって外部配線を背面側に引き回すことが可能であり、第１ユニット２１の側面において外部配線のために過度に広い空間が必要にならない。従って、幅方向の長さが規定され得る構成、例えば、ラックマウントに設置可能なロボット制御装置２０等において、幅方向の端面を構成する側面側に外部配線のために過度に広い空間を確保する必要がない。このため、幅方向の長さが規定され得る構成であっても、ロボット制御装置２０の幅を過度に小さくする必要はなく、ロボット制御装置２０の内部空間を十分に広くすることができる。
【００６１】
さらに、カバー２１０，２１１の奥行き方向の長さは第１ユニット２１の奥行き方向の長さより短い。すなわち、カバー２１０，２１１における背面側の端面は、筐体の背面よりも正面側に位置する。従って、図５Ａ，図５Ｂに示す外部配線Ｉのように、外部配線を背面側ではなく側面側から他の部位へ引き回すことが可能になる。
【００６２】
（２）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ロボットシステム１０の態様は、図１Ａに示す態様に限定されず、双腕ロボットや人型ロボット、スカラーロボットなど、他のいかなるロボットであっても良い。さらに、ロボット制御装置は薄型であればよく、駆動基板２２１が電源基板２２０の最大高さ部分の高さ方向の範囲外に存在する構成で薄型化を図ってもよい。すなわち、電源基板２２０の厚さ方向において、電源回路が設けられた電源基板の面と駆動回路２２１が設けられた駆動基板の面との間の距離が、電源基板２２０の最大高さ（図２Ｂに示すＲ）よりも短い構成であっても良い。
【００６３】
さらに、上述のロボット制御装置２０の構成の一部が省略、または置換された構成であっても良い。例えば、カバー２３０，２３１の少なくとも一部が省略され、主に、側面のカバー２１０，２１１によって外部配線が筐体の正面および側面に沿って背面に引き回される構成であってもよい。
【００６４】
さらに、ロボット制御装置２０に対して他の構成が追加されていてもよい。例えば、第２ユニットに、底面に平行な把手が設けられている構成であっても良い。図５Ｃは、当該把手を備える第２ユニット２２ａの一部を抜き出して示す斜視図である。同図５Ｃにおいて、第２ユニット２２ａは第２ユニット２２とほぼ同様の構成であるが、その正面に把手２２ｂを備える点で両者は異なっている。把手２２ｂは、棒状の部材によって構成されており、第２ユニット２２ａの正面に垂直に延びる２本の部位と、各部位をつなぐように第２ユニット２２ａの正面に平行に延びる１本の部位とを備えている。
【００６５】
各部位が延びる方向は、第２ユニット２２ａの底面に対して平行であり、この意味で把手２２ｂは底面に平行である。図５Ｃに示す例において、把手２２ｂは、第２ユニット２２ａの正面の下部に取り付けられているため、当該正面の裏側に存在する第２ユニット２２ａの底面に近い位置に取り付けられている。以上の構成によれば、利用者は把手２２ｂを利用して容易に第２ユニット２２を引き出すことが可能である。また、把手２２ｂによって第２ユニット２２ａに作用する力が第２ユニット２２ａの正面を撓ませるよりも、底面を引き出す力として作用しやすく、この意味でも利用者は容易に第２ユニット２２を引き出すことが可能である。
【００６６】
さらに、図５Ｃに示す構成において、筐体の正面側における把手２２ｂの端面Ｅ2は、当該正面側における筐体の端面Ｅ1よりも背面側に存在する。このため、第２ユニット２２ａを第１ユニット２１に挿入した状態において、最も正面側に位置する端面は筐体の端面Ｅ1であり、把手２２ｂの端面Ｅ2は筐体の端面Ｅ1より奥側（背面側）に位置している。この構成によれば、把手２２ｂが正面側に突出することがなく、カバー２３０，２３１等に関して利用者が作業する際に、把手２２ｂが利用者等の作業等の障害になることはない。
【００６７】
電源基板は、電源回路を含んでいれば良く、電源回路は、他の回路（他の基板やロボット）に供給するための電力を生成することができればよい。このような電源回路は、例えば、ロボット制御部の設置箇所にて供給される外部電源（例えば商用電源）から電力の供給を受け、電圧変換や周波数変換（直流／交流の変換を含む）を行って他の回路に供給するための電力を生成する回路によって構成可能である。
【００６８】
駆動基板は、電源基板から供給された電力によってロボットを駆動する駆動回路を含んでいれば良く、駆動回路は、ロボットを駆動することができればよい。すなわち、ロボットは、少なくとも１個以上の駆動部が駆動されることによって所定の機能を実現するように構成されており、駆動回路は当該駆動部を駆動する回路によって構成される。ロボットの駆動部は、種々の機構によって駆動されて良く、例えば、モーターやソレノイド等を備える駆動部が動作することによってロボットの駆動部（関節等）が駆動される構成等が挙げられる。
【００６９】
なお、ロボット制御装置の内部に配置される回路においては、一般に、外部電源から電力の供給を受けて電力変換等を行う電源回路の容積が最も大きい。すなわち、電源回路を構成するためには多くの場合、基板の実装面から高さ方向に基板厚よりも大きい高さを有するバルク状の部品（トランス等）を実装する必要がある。一方、駆動基板は、電源基板によって外部電源からの供給電力が変換された後の電力を使用する駆動回路を備えるため、一般に、電源回路の容積よりも小さい容積によって駆動回路を構成可能である。
【００７０】
このような場合、電源基板の最大高さ＞駆動基板の最大高さとなるため、駆動基板を、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置することにより、ロボット制御装置の高さを薄くすることが可能になる（ロボット制御装置の高さの制約が実質的に電源基板の最大高さに限定され、他の基板に影響されない）。なお、駆動基板が備える駆動回路において、電力変換や電力の周波数変換を行う回路が備えられていても良いが、これらの回路は、外部電源から直接的に電力を供給される回路ではないため、駆動回路の構成部品は電源回路の構成部品より小さい。このため、電源基板の最大高さ＞駆動基板の最大高さという状態を実現することができる。
【００７１】
駆動基板を、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置するための構成としては、種々の構成が採用可能である。すなわち、駆動回路を含む駆動基板の高さ方向の上端の位置が、電源回路を含む駆動基板の高さ方向の上端の位置より下方（または等しい位置）であり、駆動回路を含む駆動基板の高さ方向の下端の位置が、電源回路を含む駆動基板の高さ方向の下端の位置より上方（または等しい位置）であればよく、この範囲であれば、任意の位置に駆動基板を配置可能である。なお、高さ方向は、基板の実装面に垂直な方向であれば良く、当該方向を高さ方向とした場合において、高さ方向に垂直であるとともに互いに直交する２方向に幅方向と奥行き方向とを定義することが可能である。
【００７２】
なお、ロボット制御装置において最も大きい容積を占める（高さ方向に最も高い部品を有する）のは、一般的に電源回路であるため、駆動基板を、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置することにより、ロボット制御装置を容易に薄型化することが可能になる。また、ロボット制御装置の内部において薄型化の制約となる最大の要因が電源基板である状況であれば、電源基板の最大高さ部分を収容可能な筐体によってロボット制御装置を構成することで薄型化が実現される。
【００７３】
従って、このようにして薄型化されたロボット制御装置においては、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に含まれるのであれば、他の部品が筐体内に内蔵されていても良い。この場合、他の部品としては、バルク状の部品であっても良いし、他の基板であっても良い。他の基板は、電源基板や駆動基板と平行である（電源基板の実装面に垂直な基板が存在しない）ことが好ましいが、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に含まれるのであれば他の基板が電源基板の実装面に垂直に向いていても良い。
【００７４】
電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に含まれるように駆動基板を配置する構成例として、駆動基板が、電源基板と同一平面上に配置されている構成を採用してもよい。当該構成であれば、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に駆動基板を容易に配置することが可能になる。また、以上の構成によれば、各基板が同一平面上に配置されていない構成と比較して、各基板や基板上の回路、実装部品等の視認性が向上し、部品等に関する作業も容易になる。むろん、ロボット制御装置が、他の基板、例えば、ロボットを制御する制御回路を含む制御基板を備える構成において、当該他の基板が電源基板と同一平面上に配置されている構成であっても良い。
【００７５】
基板を同一平面上に配置するためには、回路設計の自由度が高くなるように構成されていれば良い。例えば、各基板が同一平面上に配置されていない構成において、基板間に接続される内部配線（ロボット制御装置の内部の配線を内部配線、外部の配線を外部配線と呼ぶ）の端子を基板の縁に配置すると作業性が低下するため、端子の位置が制約されやすい。しかし、各基板が同一平面上に配置されていれば、端子を基板の縁に配置しても内部配線を接続可能であり、回路設計の自由度が高くなる。なお、同一平面上に基板が配置される状態は、各基板の基準位置（例えば，基板の底面や基板の実装面）が実質的に同一の平面上に配置されるようにして実現されていれば良く、多少の誤差（例えば、±１０ｍｍ程度の取り付け位置の差異や基板の反り等）が存在したとしても各基板は同一平面上に存在すると見なされる。
【００７６】
筐体内に基板を備える構成において、筐体内の基板には各種の端子や内部配線を介して電力や信号が供給され、また、電力や信号が外部に送られる。このため、筐体の外面には、外部配線への接続部が設けられる必要がある。なお、接続部は、コネクタ等によって構成され、少数の箇所（好ましくは一カ所（多面体の筐体であれば特定の面））に集約されていることが好ましい。すなわち、接続部が多数の箇所に分散していると、メンテナンスが困難になる。例えば、接続部に対する外部配線の接続作業が繁雑となり、余長管理等も困難になる。
【００７７】
そこで、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も多い基板は、複数の基板のうち外部配線へのインターフェイスが最も少ない基板よりも、筐体の内部において前記筐体の正面の近くに配置されている構成とすれば、筐体内の内部配線の多くを筐体の正面に集約することが容易になる。なお、外部配線への接続部（コネクタ等）が筐体の正面に集約されていると、ロボット制御装置の利用者は、ロボット制御装置の正面においてのみ外部配線の接続作業をすれば良く、メンテナンス作業が極めて容易になる。筐体の正面は、ロボット制御装置が設置部（セル等）に設置され、稼働する状態において、筐体から見て作業者が存在する方向の面であれば良い。この場合、筐体から見て作業者が存在する方向と逆側が背面となる。正面と背面以外はロボット制御装置の設置部への設置方向において変化し得るが、ロボット制御装置がほぼ直方体であるとともに薄い箱形の筐体である場合に、正面と背面に挟まれた面の中の大きい２面の一方を上面、他方を底面、残りの面を側面と見なすことができる。
【００７８】
一般にロボットは多関節であって各関節を個別に駆動するための個別の駆動部（モーターやソレノイド等）を複数個備える。駆動基板は、ロボットを駆動するための駆動回路を備えるため、複数の駆動部を駆動するための個別の回路（例えば、電力変換部等）を備える場合が多い。従って、駆動基板が備える駆動回路には複数個の発熱体（回路）が存在する場合が多い。このため、電源基板よりも駆動基板に近い位置に配置されたファンを備える構成であれば、効率的に駆動基板の駆動回路を冷却することが可能になる。むろん、筐体内に電源基板と駆動基板以外の基板が存在する場合、ファンに最も近い位置に駆動基板を配置することが好ましい。
【００７９】
ファンが筐体の正面と異なる面に位置する構成において、正面と異なる面は、側面、背面、上面、底面のいずれであっても良いが、利用者と最も遠い面である背面にファンが設けられていれば、より騒音低減効果が高く好ましい。
【００８０】
ロボット制御装置の高さが３０ｍｍ以上８９ｍｍ以下である構成は、駆動基板を、電源基板の最大高さ部分の高さ方向の範囲内に配置することにより、容易に実現することが可能である。そして、当該高さの範囲は種々の値を採用可能であり、高さを１．７５インチ（約４４．４５ｍｍ）以下とすれば、１Ｕの範囲に設置可能なロボット制御装置を提供することが可能である。
【００８１】
ロボット制御装置に接続される外部配線の少なくとも一部が、カバーによって正面および側面に沿って外部配線が引き回される構成においては、カバーに覆われた接続部に接続された全ての外部配線を正面から背面に引き回すことが可能になる。また、カバーによって外部配線が引き回されるため、外部配線の長さはカバーによって規定され、過度に長くなることがない。従って、ロボット制御装置の外部における外部配線の管理が容易になる。
【００８２】
カバーは、筐体に取り付けられた状態で外部配線の通路を形成する部材であれば良く、当該通路が形成されることによって、外部配線が引き回される方向が特定されるように構成されていれば良い。例えば、筐体の面（正面や側面）に対向する面を有するカバーを構成すれば、当該対向する面と筐体の面との間が外部配線の通路となるカバーを構成することができる。カバーは、外部配線の通路を形成していれば良く、形状は限定されない。また、ロボット制御装置が備える外部配線の数に応じて形状が決定されて良い。さらに、カバーは第２ユニットに取り付けられていても良いし、第１ユニットに取り付けられていても良い。
【００８３】
筐体の外面において、筐体の正面のみに外部配線の接続部が設けられている構成においては、ロボット制御装置を設置部に設置する前に事前に外部配線を接続部に接続する必要はなく、設置部における外部配線の長さや経路を予め決められた状態に固定しても、ロボット制御装置に対する外部配線の接続が可能になる。従って、外部配線の管理が容易になる。また、外部配線を接続部から取り外した状態とすれば、外部配線に負荷を与えることなく設置部に設置された状態のロボット制御装置を容易に取り外すことが可能である。
【００８４】
カバーの少なくとも一部が着脱可能である構成において、カバーにおいて取り外し可能な部位は、外部配線の接続作業を容易にするような形状および大きさであれば良く、カバー全体が取り外し可能であっても良い。また、複数のカバーが筐体に取り付けられる構成において、その一部が取り外し可能であっても良い。
【００８５】
幅方向の長さが規定され得る構成、例えば、ラックマウントに設置可能なロボット制御装置等において、外部配線が、筐体の側面に沿って筐体の背面側に引き回されている構成とすれば、幅方向の端面を構成する側面側に外部配線のために過度に広い空間を確保する必要がなく、ロボット制御装置として利用可能な空間として広い空間を確保することができる。
【００８６】
第２ユニットを、第１ユニットから引き出すことによって第１ユニットと分離可能である構成においては、第２ユニットは第１ユニットから分離することができるため、第２ユニットのメンテナンスを行うために、ロボット制御部の左右に広い空間は必要ない。従って、容易にメンテナンスを行うことが可能なロボット制御部を提供することが可能である。
【００８７】
筐体は、第１ユニットと第２ユニットとを有していれば良く、これらの第１ユニットと第２ユニットとを含む筐体が、ロボット制御装置の外面を構成することで筐体を形成する。なお、ロボット制御部が設置部に設置される場合、筐体の一部、例えば、第１ユニットが設置部に対して固定されることが好ましい。
【００８８】
ロボット制御部は、ロボットを制御するための回路を備えており、回路を含む１以上の基板によって構成され得る。むろん、基板状の回路以外の回路、部品等によって構成されても良い。当該回路は、種々の機能を有する回路によって構成されて良く、例えば、外部電源から電力を供給され、電圧変換や周波数変換を行う回路や、ロボットの駆動部（モーターやアクチュエーター等）を駆動するための回路や、ロボットの可動部の動作を制御するための回路等が挙げられる。
【００８９】
第２ユニットは第１ユニットから引き出すことによって第１ユニットと分離可能であれば良い。従って、第２ユニットは第１ユニットに対して少なくとも１方向に移動させることが可能であり、第２ユニットと第１ユニットとが接触していない状態となるまで移動させることにより、第２ユニットを第１ユニットから分離できるように構成されていれば良い。
【００９０】
第２ユニットを第１ユニットから引き出すための構成としては、種々の構成を採用可能であり、第２ユニットを第１ユニットに対して少なくとも１方向に相対的に移動させることができればよい。例えば、第１ユニットと第２ユニットとの接触部位が第２ユニットを一方向に移動させる形状となっている構成等を採用可能である。当該接触部位は第２ユニットの移動方向を規制するレール等であっても良いし、接触部位の形状自体が第２ユニットの移動方向を規制する形状であっても良い。後者としては、例えば、第１ユニットに第２ユニットを嵌めることができる凹部が形成されている構成や、第１ユニットが第２ユニットを挿入可能な形状である構成等が挙げられる。
【００９１】
規制部の構成としては、種々の構成を採用可能であり、第２ユニットの端面等の所定部位に接触することによって第２ユニットの移動を規制するストッパ等によって構成可能である。むろん、第２ユニットは、移動が規制された状態で第１ユニットに対して固定可能であっても良い。
【００９２】
筐体は任意の形状であって良いが、筐体が直方体の部分を有し、第１ユニットが筐体の直方体の部分の上面と底面と側面とを構成し、第２ユニットが筐体の直方体の部分の正面と背面と底面とを構成しても良い。すなわち、第１ユニットが直方体における上面と底面と側面を構成し、第２ユニットが直方体における正面と背面と底面とを構成する場合、第１ユニットの底面の上に第２ユニットの底面を配置させながら前後（正面および背面に垂直な方向）に移動可能な構成とすれば、直方体の筐体において第１ユニットから引き出し可能な第２ユニットを構成することができる。この場合、第２ユニットは第１ユニットが備える各面の内側に挿入できるような大きさであれば良い。
【００９３】
なお、第１ユニットが備える側面は、２面であっても良いし１面であっても良い。すなわち、側面が２面であれば矩形の開口部を有する筒状体によって第１ユニットが構成され、側面が１面であれば矩形の開口部を有する筒状体の１面が存在しない３面の構造体で第１ユニットが構成される。
【００９４】
ファンが筐体の正面と異なる面に位置する構成において、正面と異なる面は、側面、背面、上面、底面のいずれであっても良いが、利用者と最も遠い面である背面にファンが設けられていれば、より騒音低減効果が高く好ましい。さらに、ファンが背面に位置する構成であれば、第２ユニットを第１ユニットから引き出すことによってファンとともに第２ユニットを第１ユニットから分離することが可能であり、容易にファンのメンテナンスを行うことが可能になる。
【００９５】
筐体の正面のみに外部配線の接続部が設けられている構成においては、設置部に設置された第１ユニットに第２ユニットを挿入した後に接続部への外部配線の着脱を行えばよい。従って、第２ユニットと第１ユニットとが分離した状態で接続部に外部配線を接続する必要はなく、設置部における外部配線の長さや経路を予め決められた状態に固定しても、接続部に対する外部配線の接続が可能になる。従って、外部配線の管理が容易になる。また、外部配線を接続部から取り外した状態とすれば、外部配線に負荷を与えることなく設置部に設置された状態の第２ユニットを容易に引き出すことが可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１０…ロボットシステム、２０…ロボット制御装置、２１…第１ユニット、２２…第２ユニット、２２ａ…ユニット、２２ｂ…把手、３０…ロボット、４０…セル、２２０…電源基板、２２０ａ…実装部品、２２１…駆動基板、２２１ｇ…ファン、２２２…制御基板、２２２ａ…制御部、２３０，２３１，２１０，２１１…カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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