(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、
前記画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、
前記マーカーの検出に応じて前記飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、
前記状況情報を出力する出力処理部と、
を備え、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による飛行コースの周回数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した時点と前記回数とに応じて、前記飛行コースにおける前記飛行体の順位を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して、前記飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得し、
前記計算処理部は、取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項４】
請求項１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーが検出された時点を記憶する記憶部をさらに備え、
前記計算処理部は、前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースのラップタイムを計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項５】
請求項１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーには、前記マーカーの位置を特定するための情報が符号化され、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して前記マーカーの位置を特定するための情報を取得し、
前記計算処理部は、前記マーカーの位置を特定するための情報に基づいて求められる前記マーカーの位置を前記飛行体の位置として計算し、
前記出力処理部は、前記飛行体の位置を出力すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項６】
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、
前記画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、
前記マーカーの検出に応じて前記飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、
前記状況情報を出力する出力処理部と、
を備え、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して、飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得し、
前記計算処理部は、取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項７】
請求項６に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースの周回数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項８】
請求項６に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した時点と前記回数とに応じて、前記飛行コースにおける前記飛行体の順位を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項９】
請求項６に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーが検出された時点を記憶する記憶部をさらに備え、
前記計算処理部は、前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースのラップタイムを計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１０】
請求項６に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーには、前記マーカーの位置を特定するための情報が符号化され、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して前記マーカーの位置を特定するための情報を取得し、
前記計算処理部は、前記マーカーの位置を特定するための情報に基づいて求められる前記マーカーの位置を前記飛行体の位置として計算し、
前記出力処理部は、前記飛行体の位置を出力すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１１】
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、
前記画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、
前記マーカーの検出に応じて前記飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、
前記状況情報を出力する出力処理部と、
を備え、
前記マーカーが検出された時点を記憶する記憶部をさらに備え、
前記計算処理部は、前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による飛行コースのラップタイムを計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースの周回数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した時点と前記回数とに応じて、前記飛行コースにおける前記飛行体の順位を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１４】
請求項１１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して、前記飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得し、
前記計算処理部は、取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１５】
請求項１１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーが検出された時点を記憶する記憶部をさらに備え、
前記計算処理部は、前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースのラップタイムを計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１６】
請求項１１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーには、前記マーカーの位置を特定するための情報が符号化され、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して前記マーカーの位置を特定するための情報を取得し、
前記計算処理部は、前記マーカーの位置を特定するための情報に基づいて求められる前記マーカーの位置を前記飛行体の位置として計算し、
前記出力処理部は、前記飛行体の位置を出力すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【請求項１７】
コンピュータが、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出するステップと、
前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による飛行コースの周回数を計算するステップと、
前記周回数を出力するステップと、
を実行することを特徴とする飛行状況管理方法。
【請求項１８】
コンピュータが、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出し、前記マーカーを復号して、飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得するステップと、
取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算するステップと、
前記ゲートの数を出力するステップと、
を実行することを特徴とする飛行状況管理方法。
【請求項１９】
コンピュータが、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出するステップと、
前記マーカーが検出された時点を記憶するステップと、
前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による飛行コースのラップタイムを計算するステップと、
前記ラップタイムを出力するステップと、
を実行することを特徴とする飛行状況管理方法。
【請求項２０】
コンピュータに、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出するステップと、
前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による飛行コースの周回数を計算するステップと、
前記周回数を出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２１】
コンピュータに、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出し、前記マーカーを復号して、飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得するステップと、
取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算するステップと、
前記ゲートの数を出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２２】
コンピュータに、
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得するステップと、
前記画像から特定のマーカーを検出するステップと、
前記マーカーが検出された時点を記憶するステップと、
前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による飛行コースのラップタイムを計算するステップと、
前記ラップタイムを出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行状況管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラで撮影した画像を見ながらのドローンレースが行われている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０１９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドローンレースでの飛行体の速度は速く、飛行体の状況を把握するセンサを配置する場合には高性能で高額なセンサが必要となる。
【０００５】
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、飛行体の状況を把握することのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、飛行状況管理システムであって、カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、前記画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、前記マーカーの検出に応じて前記飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、前記状況情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、飛行体の状況を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の飛行状況管理システムの全体構成例を示す図である。
【図２】本実施形態の飛行状況管理システムを説明する図である。
【図３】マーカー９１が配置されたゲート９の例を示す図である。
【図４】制御用ＰＣ３のソフトウェア構成例を示す図である。
【図５】本実施形態の飛行状況管理システムにより実行される処理について説明する図である。
【図６】制御用ＰＣ３のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜発明の概要＞
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、たとえば、以下のような構成を備える。
［項目１］
カメラを有する飛行体から前記カメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、
前記画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、
前記マーカーの検出に応じて前記飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、
前記状況情報を出力する出力処理部と、
を備えることを特徴とする飛行状況管理システム。
［項目２］
項目１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した回数をカウントし、前記回数に基づいて、前記飛行体による飛行コースの周回数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
［項目３］
項目２に記載の飛行状況管理システムであって、
前記計算処理部は、前記マーカーを検出した時点と前記回数とに応じて、前記飛行コースにおける前記飛行体の順位を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
［項目４］
項目１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して、飛行コースに設置されたゲートの識別情報を取得し、
前記計算処理部は、取得した前記ゲートの数をカウントして、前記飛行体が通過した前記ゲートの数を計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
［項目５］
項目１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーが検出された時点を記憶する記憶部をさらに備え、
前記計算処理部は、前記マーカーが検出された前記時点に基づいて、前記飛行体による前記飛行コースのラップタイムを計算すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
［項目６］
項目１に記載の飛行状況管理システムであって、
前記マーカーには、前記マーカーの位置を特定するための情報が符号化され、
前記マーカー解析部は、前記マーカーを復号して前記マーカーの位置を特定するための情報を取得し、
前記計算処理部は、前記マーカーの位置を特定するための情報に基づいて求められる前記マーカーの位置を前記飛行体の位置として計算し、
前記出力部は、前記飛行体の位置を出力すること、
を特徴とする飛行状況管理システム。
【００１０】
＜システム概要＞
以下、本発明の一実施形態に係る飛行状況管理システムについて説明する。図１は、本実施形態の飛行状況管理システムの全体構成例を示す図である。本実施形態の飛行状況管理システムは、複数のユーザがレーシングドローン１（本実施形態では、回転翼機を想定するが、任意の制御可能な飛行体とすることができる。）を操作して行う、いわゆるドローンレースにおいて、レーシングドローン１の状況を把握しようとするものである。
【００１１】
本実施形態の飛行状況管理システムは、レーシングドローン１から出力される、ＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ  Ｐｅｒｓｏｎ  Ｖｉｅｗ）のカメラ映像を受信機２にて受信し、その映像を制御用ＰＣ３による解析、表示用に利用することで、演出用の映像を生成し、スイッチャへ４と送信する。最終的な出力はスイッチャ４により決定され大型ディスプレイ５に表示される。スイッチャ４には、撮影用ドローン６からの映像の与えられ、制御用ＰＣ３からの映像または撮影用ドローン６からの映像を切り替えることができる。
【００１２】
図２は、本実施形態の飛行状況管理システムを説明する図である。本実施形態の飛行状況管理システムは、レーシングドローン１に搭載された映像送信装置からの映像（ＦＰＶ映像）を受信し、受信したＦＰＶ映像を画面５１に表示する。画面５１は、例えば、大型ディスプレイ５に表示される。
【００１３】
図２に示すように、画面５１は、複数台（図２の例では４台）のレーシングドローン１に関する情報表示欄５１１を備えており、情報表示欄５１１は、レーシングドローン１を運転しているパイロットの写真５１４、パイロット情報５１５（氏名その他のパイロットに関する情報）、レーシングドローン１の状況（周回数、レースタイム、順位など）の表示欄５１６レーシングドローン１からのＦＰＶ映像５１７を備えている。レーシングドローン１の順位については、順位表示欄５１２にも表示される。また、画面５１には、コースの概略図を示すマップ５１８が表示され、マップ５１８上にはレーシングドローン１の位置が仮想的に表示される。
【００１４】
コース上には特定のＱＲコード（登録商標）などのマーカー９１が配置されたゲート９が複数箇所設置される。図３は、マーカー９１が配置されたゲート９の例を示す図である。同図に示すように、ゲート９のレーシングドローン１が進入する面に複数のマーカー９１が配置される。飛行するレーシングドローン１がゲート９を通過する際、搭載するカメラにマーカー９１が映り込み、画面５１のＦＰＶ映像５１７にも同様にマーカー９１が映り込む。そこで、本実施形態の飛行状況管理システムでは、レーシングドローン１からの画像に映り込んだマーカー９１を認識して復号し、復号された識別情報を利用して、レースにおけるレーシングドローン１のラップタイムの計測、順位計算などを行うことができる。また、またマップ５１８上には、仮想的に計算した各レーシングドローン１の位置を表示することもできる。なお、レーシングドローン１の飛行速度と制御用ＰＣ３の画像処理能力に応じて、マーカー９１の情報密度を決定することができるが、本実施形態では、ゲート９の数だけの情報量が符号化できればよく、図３の例では、マーカー９１の情報密度を下げて、認識容易に設定している。
【００１５】
図４は、制御用ＰＣ３のソフトウェア構成例を示す図である。制御用ＰＣ３は、映像取得部３１１、マーカー解析３１２、順位計算処理３１３、ラップタイム計算処理３１４、位置計算処理３１５、ゴール判定処理３１６、描画処理３１７、検出履歴記憶部３３１、マーカー位置記憶部３３２、状況記憶部３３３を備える。
【００１６】
＜映像取得部３１１＞
映像取得部３１１は、レーシングドローン１が撮影したＦＰＶ映像（本実施形態では動画像を想定しているが、静止画像であってもよい。）を取得する。本実施形態では、映像取得部３１１は、５．８ＧＨｚの受信機２によって得られた信号を受信することを想定する。映像取得部３１１は、受信した信号を映像に復号することができる。映像取得は、各レーシングドローン１からの映像毎に行われる。どのレーシングドローン１の映像を受信するかは５．８ＧＨｚ受信機２側で決定することができる。取得した映像は、３０ｆｐｓまたは６０ｆｐｓで処理することができる。どちらのｆｐｓで処理されるかも受信機２側で決定することができる。映像取得部３１１は、取得した映像を、１／３０または１／６０のコマ数に切り分けた画像に変換する。
【００１７】
＜マーカー解析部３１２＞
マーカー解析部３１２は、ＦＰＶ映像を解析し、マーカー９１を検出することができる。マーカー解析部３１２は、映像処理部３１１から受け取った画像について、マーカー９１が映り込んでいるかの画像解析処理を行う。本実施形態では、マーカー９１の誤検知も考慮し、同一マーカー９１を複数同時に映り込んだ際に検知として処理することができる。マーカー９１には識別情報が埋め込まれており、マーカー解析部３１２は、マーカー９１を検知すると、マーカー９１から識別情報を取得する。マーカー解析部３１２はマーカー９１を検知した場合には、ＦＰＶ映像の送信元であるレーシングドローン１を特定するドローンＩＤと、マーカー９１から取得した識別情報と、マーカー９１を検出した日時とを対応付けて検出履歴記憶部３３１に登録することができる。
【００１８】
＜順位計算処理部３１３＞
順位計算処理部３１３は、マーカー９１の検出に応じてレーシングドローン１の順位を計算する。順位計算処理部３１３は、例えば、マーカー９１が検知されたタイミング（処理時間）で、検出履歴記憶部３３１から、検出したマーカー９１（が設けられたゲート９）の数を計算し、マーカー９１の検出時点でレーシングドローン１が周回している周回数を計算することができる。
【００１９】
また、マーカー位置位置記憶部３３２は、マーカー９１の識別情報い対応付けて、マーカ−９１のコースマップ上での位置を記憶しているものとする。順位計算処理部３１３は、各レーシングドローン１が最後に検出したマーカー９１の識別情報に対応する位置をマーカー位置記憶部３３２から取得し、取得した位置と計算した周回数とに基づいて、レーシングドローン１の順位を計算することができる。上述したように、順位計算処理部３１３が計算した順位に応じて、画面５１の順位表示欄５１２に順位が表示される。
【００２０】
順位計算処理部３１３は、マーカー９１の検出日時、検出したマーカー９１から取得した識別情報、識別情報に対応する位置、並びに、計算した周回数及びゲート数により、状況記憶部３３３を更新することができる。なお、順位計算処理部３１３は、状況記録部３３３を参照して、同一の識別情報を検出した最終日時から、現在の検出日時までの時間が所定時間以下の場合には、計算を行わないようにしてもよい。
【００２１】
＜ラップタイム計算処理部３１４＞
ラップタイム計算処理部３１４は、レーシングドローン１のラップタイム（コースの周回にかかった時間）を計算する。ラップタイム計算処理部３１４は、マーカー９１が検知されたタイミング（処理時間）で、検出履歴記憶部３３１から、検出したマーカー９１（が設けられたゲート９）の数を計算し、マーカー９１の検出時点でレーシングドローン１が周回している周回数を計算することができる。また、ラップタイム計算処理部３１４は、ラップタイム（周回にかかった時間）を計算することもできる。ラップタイム計算処理部３１４は、例えば、検出したマーカー９１の識別情報に対応する直近の日時を検出履歴記憶部３３１から特定し、特定した直近の日時から、現在日時（マーカー９１を検出した日時）までの時間をラップタイムとして計算することができる。
【００２２】
＜位置計算処理部３１５＞
位置計算処理部３１５は、レーシングドローン１の位置を計算する。位置計算処理部３１５は、マーカー９１が検知されたタイミング（処理時間）で、検知したマーカ９１から取得した識別情報に対応する位置をマーカー位置記憶部３３２から取得し、取得した位置を、その時点でのレーシングドローン１の位置とすることができる。
【００２３】
＜ゴール判定処理３１６＞
ゴール判定処理３１６は、ラップタイムを計算した処理の後、各レーシングドローン１が規定された数を周回し、ゴールしているか否かの判定を行う。ゴール判定処理３１６は、ゴールしていると判定した場合、順位を確定し以降の処理を停止する。 
【００２４】
＜描画処理３１７＞
描画処理３１７は、各処理にて計算された情報を、画面５１上の各表示位置へ表示することができる。
【００２５】
＜処理フロー＞
図５は、本実施形態の飛行状況管理システムにより実行される処理について説明する図である。
【００２６】
シーシングドローン１からはカメラ（不図示）により撮影されたＦＰＶ映像が送出され、受信機２がＦＰＶ映像を受信し、映像取得部３１１は、受信機２からＦＰＶ映像を取得する（Ｓ３５１）。マーカー解析部３１２は、ＦＰＶ映像をフレームに分解し、各フレームについて画像解析を行い、マーカー９１を抽出する（Ｓ３５２）。マーカー解析部３１２は、いずれかのフレームから同時に所定数（例えば、２、３など任意の閾値とすることができる。）以上のマーカー９１を抽出できなければ（Ｓ３５３：ＮＯ）、ステップＳ３５１からの処理を繰り返す。
【００２７】
マーカー解析部３１２は、いずれかのフレームから同時に所定数（例えば、２、３など任意の閾値とすることができる。）以上のマーカー９１を抽出できた場合（Ｓ３５３：ＹＥＳ）、ＦＰＶ映像の送信元であるレーシングドローン１を特定するドローンＩＤと、マーカー９１から復号した識別情報と、現在の日時（又はＦＰＶ映像の送信日時）とを検出履歴記憶部３３１に登録する（Ｓ３５４）。位置計算処理部３１５は、復号した識別情報に対応する位置をマーカー位置記憶部３３２から取得する（Ｓ３５５）。
【００２８】
順位計算処理部３１３は、検出履歴記憶部３３１に登録されている履歴からレーシングドローン１が通過したゲート数、すなわち、検出したマーカー９１の種類（マーカー９１が配置されていたゲート９の数）を計算し（Ｓ３５６）、当該履歴から、例えば、飛行コースを構成する連続したゲート９のパターンの数をカウントするなどにより、レーシングドローン１が飛行した周回数を計算する（Ｓ３５７）。ラップタイム計算処理部３１４は、履歴に基づいて、例えば、マーカー９１から抽出した識別情報及びドローンＩＤに対応する最新２つの日時の差を計算することなどにより、ラップタイムを計算する（Ｓ３５８）。順位計算処理部３１３は、計算した位置や周回数、ゲート数を、日時、ドローンＩＤ及び識別情報に対応付けて、状況記録部３３３に登録することができる（Ｓ３５９）。
【００２９】
順位計算処理部３１３は、各レーシングドローン１の最新の位置及び周回数を状況記録部３３３から読み出して（Ｓ３６０）、これらに基づいてレーシングドローン１の順位を計算する（Ｓ３６１）。
【００３０】
ゴール判定処理部３１６は、各レーシングドローン１の最新の位置及び周回数に基づいて、ゴールしたか否かを判定し（Ｓ３６２）、ゴールしていなければ、ステップＳ３５１からの処理を繰り返す。
【００３１】
＜ハードウェア＞
図６は、制御用ＰＣ３のハードウェア構成例を示す図である。制御ＰＣ３は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、あるいはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。制御用ＰＣ３は、ＣＰＵ０１、メモリ３０２、記憶装置３０３、通信インタフェース３０４、入力装置３０５、出力装置３０６を備える。記憶装置３０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェース３０４は、通信ネットワークに接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置３０５は、データを入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。出力装置３０６は、データを出力する、例えばディスプレイやプリンタ、スピーカなどである。
【００３２】
上述した制御ＰＣ３が備える映像取得部３１１、マーカー解析３１２、順位計算処理３１３、ラップタイム計算処理３１４、位置計算処理３１５、ゴール判定処理３１６、描画処理３１７は、ＣＰＵ３０１が記憶装置３０３に記憶されているプログラムをメモリ３０２に読み出して実行することにより実現することができ、検出履歴記憶部３３１、マーカー位置記憶部３３２、状況記憶部３３３は、メモリ３０２及び記憶装置３０３が提供する記憶領域の一部として実現することができる。
【００３３】
以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【００３４】
例えば、本実施形態では、制御用ＰＣ３によりマーカー９１の検出を行うものとしたが、レーシングドローン１側でマーカー９１の検出を行い、検出したマーカー９１から取得した識別情報を制御用ＰＣ３に送信するようにしてもよい。この場合、例えばランダム文字列などの予測困難な文字列を符号化しておき、制御用ＰＣ３において復号化されたランダム文字列と識別情報とを対応付けて管理するようにしてもよい。
【００３５】
また、本実施形態では、ゲート９の進入側の面にマーカー９１が配されるものとしたが、例えば、ゲート９の内面にマーカー９１を配して、ゲート９を通ったときにのみマーカー９１をカメラから視認可能とするようにしてもよい。この場合に、カメラの画角に応じて、ゲート９の内面に傾斜を設け、ゲート９の進入直前に、レーシングドローン１の進行方向を向いたカメラであってもゲート９の内面に配されたマーカー９１が視認可能となるように設定してもよい。
【００３６】
また、本実施形態では、４台のレーシングドローン１がレースを行うものとしたが、もちろん４台に限らず、２台、３台、又は５台以上のレーシングドローン１がレースを行うものとして、これらのレーシングドローン１からのＦＰＶ映像を全て解析してもよい。
【００３７】
また、本実施形態では、ＦＰＶ映像、すなわち、レーシングドローン１の進行方向を向いているカメラからの映像を解析するものとしたが、レーシングドローン１に進行方向とは異なる方向を向くカメラを配して、そのカメラからの映像を解析するようにしてもよい。
【００３８】
また、本実施形態では、ＱＲコード（登録商標）を用いたマーカー９１を配置するものとしたが、他のコードを用いるようにしてもよい。また、例えば、立方体、球、円錐などの立体形状または四角エイ、円、三角形などの二次元形状を配置して、ＦＰＶ映像からこれらの形状を認識するようにしてもよい。この場合、位置に応じて異なる形状とすることで、ゲート９の位置を把握することが可能となる。
【００３９】
また、本実施形態では、ＦＰＶ映像からマーカー９１を検出できた時点でレーシングドローン１がゲート９の位置にあるものとしたが、例えば、マーカー９１の大きさやＦＰＶ映像中での位置などに応じて、ゲート９の位置に対してオフセットを加えて、レーシングドローン１の位置を補正するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１      レーシングドローン
２      受信機
３      制御用ＰＣ
４      スイッチャ
５      大型ディスプレイ
３１１  映像取得部
３１２  マーカー解析
３１３  順位計算処理
３１４  ラップタイム計算処理
３１５  位置計算処理
３１６  ゴール判定処理
３１７  描画処理
３３１  検出履歴記憶部
３３２  マーカー位置記憶部
３３３  状況記録部
【要約】
【課題】飛行体の状況を把握することができる。
【解決手段】飛行状況管理システムは、カメラを有する飛行体からカメラの撮影した画像を取得する映像取得部と、画像から特定のマーカーを検出するマーカー解析部と、マーカーの検出に応じて飛行体の飛行に係る状況情報を作成する計算処理部と、状況情報を出力する出力処理部と、を備える。
【選択図】図１【図１】
0006708867.tif 000002
【図２】
0006708867.tif 000003
【図３】
0006708867.tif 000004
【図４】
0006708867.tif 000005
【図５】
0006708867.tif 000006
【図６】
0006708867.tif 000007