(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵輪の操舵を行うためにドライバが把持する把持部と、
前記把持部の前記ドライバ側の面に設けられた表示部と、
前記操舵輪の現在の車輪操舵角の方向を前記表示部に表示すると共に、駐車位置への移動時には、前記車両に設けられた撮影手段による画像の画像処理により前記駐車位置へ導く目標車輪操舵角を算出し、算出した前記目標車輪操舵角の方向を前記表示部に表示する表示制御部とを有し、
前記表示制御部は、
前記現在の車輪操舵角と前記目標車輪操舵角とを、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを互いに異なるもので表示し、
前記現在の車輪操舵角と前記目標車輪操舵角とが一致したとき、一致した位置において、前記色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを一致していないときの表示から異なるものへ変更する
ことを特徴とするステアリングハンドル。
【請求項２】
請求項１に記載のステアリングハンドルであって、
前記表示制御部は、前記駐車位置への移動が終了するまで、前記現在の車輪操舵角の方向及び前記目標車輪操舵角の方向を前記表示部に表示し続ける
ことを特徴とするステアリングハンドル。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のステアリングハンドルであって、
前記表示制御部は、前記現在の車輪操舵角から前記目標車輪操舵角への操舵方向を表示する
ことを特徴とするステアリングハンドル。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載のステアリングハンドルであって、
前記表示制御部は、前記撮影手段による画像の画像処理により前記駐車位置を示す白線を認識し、認識した前記白線に基づいて、前記目標車輪操舵角を算出する
ことを特徴とするステアリングハンドル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングハンドルに関し、特に、駐車時の運転支援を行うことができるステアリングハンドルに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、ドライバに情報を伝達するＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる伝達部を有するステアリングハンドルが示されている。この特許文献１は、ステアバイワイヤシステムに関するものであり、伝達部において、基準となる基準ＬＥＤを選択すると共に目標となるＬＥＤを点灯させ、基準ＬＥＤから点灯させたＬＥＤの方向へドライバがステアリングハンドルを回転させることにより、車輪操舵角（ホイール角）に対するハンドル操舵角のズレを補正するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバは、自身のステアリング操舵によるホイール角の変化量（直進方向からの変化量）を、実際に走行する以外の方法で認識することは困難である。バックビューモニタを有する車両の場合には、後方への並列駐車（以降、後方駐車）の際に、バックビューモニタによりホイール角の変化量を認識できる場合があるが、これは、あくまでも、後方視点の角度であることを意識しなければならない。従って、ステアリング操舵によるホイール角の変化量を認識できるようにして、駐車時の運転支援を行うことが望まれている。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、ステアリング操舵によるホイール角の変化量を認識できるようにして、駐車時の運転支援を行うことができるステアリングハンドルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係るステアリングハンドルは、車両の操舵輪の操舵を行うためにドライバが把持する把持部と、前記把持部の前記ドライバ側の面に設けられた表示部と、前記操舵輪の現在の車輪操舵角の方向を前記表示部に表示すると共に、駐車位置への移動時には、前記車両に設けられた撮影手段による画像の画像処理により前記駐車位置へ導く目標車輪操舵角を算出し、算出した前記目標車輪操舵角の方向を前記表示部に表示する表示制御部とを有し、前記表示制御部は、前記現在の車輪操舵角と前記目標車輪操舵角とを、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを互いに異なるもので表示し、前記現在の車輪操舵角と前記目標車輪操舵角とが一致したとき、一致した位置において、前記色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを一致していないときの表示から異なるものへ変更することを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する第２の発明に係るステアリングハンドルは、上記第１の発明に記載のステアリングハンドルにおいて、前記表示制御部は、前記駐車位置への移動が終了するまで、前記現在の車輪操舵角の方向及び前記目標車輪操舵角の方向を前記表示部に表示し続けることを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する第３の発明に係るステアリングハンドルは、上記第１又は第２の発明に記載のステアリングハンドルであって、前記表示制御部は、前記現在の車輪操舵角から前記目標車輪操舵角への操舵方向を表示することを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第４の発明に係るステアリングハンドルは、上記第１〜第３のいずれか１つの発明に記載のステアリングハンドルであって、前記表示制御部は、前記撮影手段による画像の画像処理により前記駐車位置を示す白線を認識し、認識した前記白線に基づいて、前記目標車輪操舵角を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
第１、第２の発明によれば、駐車位置への移動時には、操舵輪の現在の車輪操舵角の方向と目標車輪操舵角の方向とをステアリングハンドルのグリップのドライバ側表面に表示するので、現在の車輪操舵角及び目標車輪操舵角の変化量をステアリング操舵と共にフィードバック表示することになり、ドライバは視線を前方に保ちつつ、現在の車輪操舵角及び目標車輪操舵角の変化量を視認できるようになる。この結果、ドライバに対して、駐車時の運転支援を行うことができる。
また、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つが現在の車輪操舵角と目標車輪操舵角とで互いに異なるので、互いの識別が明確になり、それらの視認性が向上する。
特に、現在の車輪操舵角が目標車輪操舵角に一致したとき、一致していないときの表示から、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを異なるものへ変更するので、一致したことが明確になり、その視認性が向上する。
【００１５】
第３の発明によれば、現在の車輪操舵角から目標車輪操舵角への回転方向を表示するので、ステアリングハンドルの操舵方向が明確になり、ドライバは迷うことなく、ステアリング操舵を行うことができる。
【００１６】
第４の発明によれば、駐車位置を示す白線を認識し、認識した白線に基づいて、目標車輪操舵角を算出するので、目標車輪操舵角を正確に算出することができ、駐車位置へ正確に導くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るステアリングハンドルの実施形態の一例を説明するブロック図である。
【図２】図１に示したステアリングハンドルの構成の一例を示す概略図である。
【図３】後方駐車支援時における動作を説明するフローチャートである。
【図４】後方駐車支援開始時の状態を示す図であり、（ａ）は、ステアリングハンドルの状態を示す図、（ｂ）は、車両の状態を示す上方からの図である。
【図５】図４（ａ）に示した後方駐車支援開始時のステアリングハンドルの状態を表示するＨＵＤを示す図である。
【図６】後方駐車支援中の状態を示す図であり、（ａ）は、ステアリングハンドルの状態を示す図、（ｂ）は、車両の状態を示す上方からの図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るステアリングハンドルの実施形態について、図１〜図６を参照して説明を行う。
【００１９】
[実施例１]
図１は、本実施例のステアリングハンドルを説明するブロック図である。まず、図１を参照して、本実施例のステアリングハンドルについて説明を行う。
【００２０】
本実施例のステアリングハンドルは、ドライバに把持されて車両の操舵輪の操舵を行うグリップ２０（把持部）と、グリップ２０のドライバ側の面の全周に設けられた表示装置２１（表示部）と、後述する現ホイール角Ａ（現在の車輪操舵角）及び目標ホイール角Ｔ（目標車輪操舵角）の方向を表示装置２１に表示する制御装置３０（表示制御部）とを有する。
【００２１】
表示装置２１としては、例えば、グリップ２０の全周に設けられた環状の表示パネル（例えば、液晶パネル）やタッチパネルでも良いし、又は、グリップ２０の全周に等間隔で設けられた複数の可変色発光素子（例えば、可変色のＬＥＤ）でも良い。
【００２２】
制御装置３０には、車両の操舵輪のホイール角を検出するホイール角センサ４１と、車両のステアリングハンドルのハンドル角を検出するハンドル角センサ４２と、車両の車速を検出する車速センサ４３と、車両の変速位置を検出する変速位置センサ４４と、車両の周囲を撮影するカメラ４５（撮影手段）とが接続されている。
【００２３】
そして、制御装置３０は、演算部３１と処理部３２とを有しており、詳細は後述するが、ホイール角センサ４１、ハンドル角センサ４２、車速センサ４３、変速位置センサ４４、カメラ４５から入力された入力情報に基づいて、演算部３１において、所定の演算を行い、処理部３２において、所定の処理を行って、表示装置２１などへ出力情報を出力している。
【００２４】
制御装置３０の処理部３２からの出力情報は、主に、グリップ２０に設けた表示装置２１に出力されるが、表示装置２１だけでなく、ドライバの目線上に設けたＨＵＤ（Head-UP Display）などの表示装置５１に出力しても良いし、ドライバへの警告時には、警報装置５２へ出力しても良い。
【００２５】
なお、制御装置３０は、表示装置２１と共にグリップ２０に設けても良いし、グリップ２０以外のステアリングハンドルの部分（例えば、ステアリングパッドの部分など）に設けても良いし、ステアリングハンドル以外の部分（例えば、ステアリングハンドルを回転可能に支持する支持部分など）に設けたりしても良い。
【００２６】
次に、図２を参照して、表示装置２１での基本的な表示について説明する。なお、図２は、図１に示したステアリングハンドルの構成の一例を示す概略図である。
【００２７】
制御装置３０は、ホイール角センサ４１からの入力情報に基づいて、演算部３１において、車両の操舵輪の現在のホイール角θｗ（点線参照）を演算し、処理部３２において、演算したホイール角θｗに対応する現ホイール角Ａの出力情報を表示装置２１に出力する。そして、表示装置２１は、図２に示すように、処理部３２からの出力情報に基づいて、表示装置２１上に現ホイール角Ａの方向を表示する。現ホイール角Ａとしては、例えば、表示装置２１上に青色点灯の領域を帯状に表示すれば良い。
【００２８】
このとき、制御装置３０は、ハンドル角センサ４２からの入力情報に基づいて、演算部３１において、車両のステアリングハンドルの現在のハンドル角を演算し、処理部３２においては、演算したハンドル角を考慮して、現ホイール角Ａの出力情報を補正しており、現ホイール角Ａの方向を表示装置２１上の正しい位置に表示するようにしている。
【００２９】
これは、ステアリングハンドルのハンドル角の変化量と操舵輪のホイール角の変化量とが同じではなく（１対１に対応していない）、現ホイール角Ａを表示装置２１上の同じ位置に表示したままにしていると、現ホイール角Ａが本来表示すべき位置からずれてしまうからである。そのため、演算したハンドル角を考慮して、現ホイール角Ａの方向を表示装置２１上の正しい位置に表示するようにしている。このハンドル角を考慮した表示は、後述する目標ホイール角Ｔでも同様である。
【００３０】
以上が表示装置２１での基本的な表示の説明であるが、駐車時（駐車位置への移動時）においては、図４に示すように、更に、目標ホイール角Ｔの方向も表示するようにしている。
【００３１】
そこで、図３〜図６を参照して、駐車時における表示装置２１での表示について説明する。なお、図３は、後方駐車支援時における動作を説明するフローチャートである。また、図４（ａ）は、後方駐車支援開始時のステアリングハンドルの状態を示す図であり、図４（ｂ）は、後方駐車支援開始時の車両の状態を示す上方からの図であり、図５は、図４（ａ）に示した後方駐車支援開始時のステアリングハンドルの状態を表示するＨＵＤを示す図である。また、図６（ａ）は、後方駐車支援中のステアリングハンドルの状態を示す図であり、図６（ｂ）は、後方駐車支援中の車両の状態を示す上方からの図である。
【００３２】
（ステップＳ１）
制御装置３０は、後方駐車支援を開始する条件が成立しているか確認する。例えば、車速センサ４３を用いて、自車両１０が所定の低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下であるか確認すると共に、変速位置センサ４４を用いて、ギアがＲレンジに入っているか確認している。つまり、自車両１０が低速度又は停止した状態であり、かつ、ドライバがギアをＲレンジに入れたとき、後方駐車支援が始まる。
【００３３】
なお、例えば、ナビゲーション・システムにおいて、自車両１０の現在地が駐車場である場合に、自車両１０の車速及びギアを確認し、上記条件を満たしているときに、後方駐車支援を始めるようにしても良い。また、後方駐車支援用のスイッチを別途設け、このスイッチを入れたときに、又は、表示装置２１として、タッチパネルを用い、このタッチペネル上で特定の操作をしたときに、自車両１０の車速及びギアを確認し、上記条件を満たしているときに、後方駐車支援を始めるようにしても良い。
【００３４】
（ステップＳ２〜Ｓ３）
後方駐車支援が始まると、制御装置３０は、カメラ４５を用いて、自車両１０の後方を撮影し、他の駐車車両がなく、自車両１０の駐車に適した位置（駐車位置１１）を、カメラ４５で撮影した画像の画像処理により認識する。このとき、図４（ｂ）に示すように、駐車位置１１を示す２つの白線１２を画像処理により認識し、現在の自車両１０の位置と、認識した白線１２の位置に基づいて、自車両１０を駐車位置１１へ導く目標ホイール角Ｔを算出する。このように、認識した白線１２に基づいて、目標ホイール角Ｔを算出するので、目標ホイール角Ｔを正確に算出することができ、駐車位置１１へ正確に導くことが可能となる。この際、カメラ４５で撮影した映像と共に認識した駐車位置１１及び白線１２を、例えば、後述するＨＵＤなどの表示装置５１に表示しても良い。
【００３５】
なお、ここでは、後方駐車支援を行っているので、カメラ４５としては、自車両１０の後方に設けた後方カメラを用いるが、前方駐車（前方への並列駐車）や側方駐車（側方への縦列駐車）の駐車支援の場合には、自車両１０の前方に設けた前方カメラや自車両１０の側方に設けた側方カメラを用いれば良い。
【００３６】
（ステップＳ４）
上述した現ホイール角Ａが算出した目標ホイール角Ｔに一致しているか確認し、一致していない場合はステップＳ５へ、一致している場合はステップＳ６へ進む。
【００３７】
（ステップＳ５）
現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔに一致していない場合は、図４（ａ）に示すように、現ホイール角Ａの方向と共に目標ホイール角Ｔの方向を表示装置２１上に表示する。このとき、上述したように、ステアリングハンドルのハンドル角を考慮して、表示装置２１上の正しい位置に表示するようにしている。現ホイール角Ａとしては、例えば、上述したように、表示装置２１上に青色点灯の領域を帯状に表示し、目標ホイール角Ｔとしては、例えば、表示装置２１上に黄色点滅の領域を帯状に表示すれば良い。
【００３８】
加えて、現ホイール角Ａと目標ホイール角Ｔとの間に、目標ホイール角Ｔへの操舵方向（回転方向）を示す矢印Ｓを表示しており、これにより、ステアリングハンドルの操舵方向が明確になり、ドライバは迷うことなく、ステアリング操舵を行うことができる。なお、矢印Ｓに代えて、現ホイール角Ａから目標ホイール角Ｔへ向かう点滅表示を行うことで、ステアリングハンドルの操舵方向を表示しても良い。
【００３９】
このように、ステアリングハンドルのグリップ２０のドライバ側表面において、表示装置２１が自車両１０の操舵輪の現ホイール角Ａと駐車位置１１に導くための目標ホイール角Ｔと矢印Ｓとを表示しているので、ドライバは、これらの表示に従って、ステアリング操舵を行えば良い。
【００４０】
なお、現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓは、表示装置２１と共に、図５に示すように、ＨＵＤなどの表示装置５１に表示しても良い。
【００４１】
（ステップＳ６）
現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔに一致した場合（現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔの所定範囲内にある場合も含む）、例えば、表示装置２１の表示に従うステアリング操舵により、現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔと一致した場合には、図６（ａ）に示すように、現ホイール角Ａと目標ホイール角Ｔとが一致した領域を、例えば、緑色点灯の領域に変化させる。これにより、ドライバは、現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔと一致したことが視認できる。なお、このときには、矢印Ｓは消去されることになる。
【００４２】
現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔと一致した後は、この状態を維持するようにステアリング操舵を行って、図６（ｂ）に示すように、後方駐車を行えば良い。
【００４３】
もし、現ホイール角Ａと目標ホイール角Ｔとがずれてきた場合には、再び、図４（ａ）に示したように、表示装置２１上に現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓを表示して、ドライバに正しいステアリング操舵を指示するようにすれば良い。
【００４４】
また、もし、ドライバがステアリングハンドルを回しすぎたり、誤って、逆方向に回したりした場合には、つまり、後方駐車のための走行ラインから逸脱しそうな場合には、現ホイール角Ａを、例えば、黄色や赤色の点灯又は点滅の領域に変化させるようにして、ドライバに警告するようにすれば良い。このとき、警報装置５２を用い、音や音声などによりドライバに警告するようにしても良い。
【００４５】
（ステップＳ７）
駐車位置１１への移動が終了したかどうかを確認し、自車両１０が駐車位置１１への移動を終了した場合は、上述した一連の動作を終了する。一方、自車両１０が駐車位置１１への移動を終了していない場合は、ステップＳ２へ戻り、上述したステップＳ２〜Ｓ６を移動が終了するまで繰り返す。駐車位置１１への移動終了は、例えば、カメラ４５を用いた画像処理により判断すれば良い。
【００４６】
以上説明したように、駐車時において、表示装置２１が、現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓを表示しているので、ステアリング操舵に伴う現ホイール角Ａ及び目標ホイール角Ｔの変化量をフィードバックして表示することになり、ドライバは視線を前方に保ちつつ、現ホイール角Ａ及び目標ホイール角Ｔの変化量を視認できるようになる。そして、ドライバは、表示装置２１上の現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓの表示に従って、現ホイール角Ａが目標ホイール角Ｔに一致するようにステアリング操舵をすることにより、目標の駐車位置１１に自車両１０を簡単に駐車することができる。つまり、表示装置２１上の現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓの表示により、ドライバに後方駐車における運転支援をすることになる。
【００４７】
なお、表示装置２１は、現ホイール角Ａと目標ホイール角Ｔとを、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを互いに異なるもので表示するようにしており、これにより、互いの識別が明確になり、それらの視認性を向上させることができる。色としては、例えば、青、赤、黄色、緑などが用いられ、形としては、例えば、帯状、線状などが用いられ、点灯パターンとしては、点灯、点滅などが用いられる。
【００４８】
加えて、表示装置２１は、現ホイール角Ａと目標ホイール角Ｔとが一致したとき、一致した位置において、色、形及び点灯パターンのうちの少なくとも１つを、一致していないときの表示から異なるものへ変更するようにしており、これにより、一致したことが明確になり、その視認性を向上させることができる。
【００４９】
また、ここでは、表示装置２１の上部及び下部に現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓを表示しているが、少なくとも、表示装置２１の上部に現ホイール角Ａ、目標ホイール角Ｔ及び矢印Ｓを表示すれば、ドライバは駐車時の走行中に視線を前方に保ちつつ情報を取得することが可能となる。
【００５０】
また、ここでは、後方駐車支援を例にとって説明を行ったが、前方駐車又は側方駐車においても、上述した手順と同様の手順により、駐車支援を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、ステアリングハンドルとして好適なものである。
【符号の説明】
【００５２】
２０  グリップ
２１  表示装置
３０  制御装置
４１  ホイール角センサ
４２  ハンドル角センサ
４５  カメラ
【図１】
0006659996.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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