(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
便座装置を昇降させる昇降制御部と、
前記便座装置の状態を示す状態情報を取得する取得部と、
前記状態情報の基準値である基準情報を記憶する記憶部と、
前記便座装置の下降時において、前記記憶部に記憶された前記基準情報と、前記取得部で取得される下降時の状態情報と、に基づいて前記便座装置が障害物に接触したか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記昇降制御部は、前記便座装置が障害物に接触したと判定された場合に、前記便座装置を上昇させる第１反転動作を行い、
前記便座装置が定位置から移動を開始した直後に移動している方向は、鉛直方向である、
便座昇降装置。
【請求項２】
前記基準情報は、前記便座装置の上昇時における前記状態情報に基づいて生成される請求項１に記載の便座昇降装置。
【請求項３】
前記昇降制御部は、前記第１反転動作時に、前記便座装置が予め設定された位置に達すると、前記便座装置を下降させる第２反転動作を行う請求項１又は請求項２に記載の便座昇降装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第２反転動作時には、前記取得部で取得される状態情報の変化率が所定の値を超えた場合に前記便座装置が障害物に接触したと判定する請求項３に記載の便座昇降装置。
【請求項５】
前記昇降制御部は、前記第２反転動作時における前記便座装置の下降速度を低速にする
請求項３又は請求項４に記載の便座昇降装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記便座装置の下降時において、前記取得部で取得される状態情報と当状態情報の移動平均値との差である第１の差と、前記記憶部に記憶された前記基準情報と当該基準情報の移動平均との差を示す第２の差と、の比較結果に基づいて前記便座装置が障害物に接触したか否かを判定する判定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の便座昇降装置。
【請求項７】
前記第１の差に対して前記第２の差を減算することで状態差分値を算出する差分値算出部と、
前記状態差分値を前記便座装置の位置毎に積算することで状態評価値を算出する積算部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記状態評価値が予め設定された第１閾値を超える場合、前記便座装置が障害物に接触したと判定する請求項６に記載の便座昇降装置。
【請求項８】
前記便座装置における下降時において、前記状態評価値が前記第１閾値よりも低い第２閾値以下である場合には、前記記憶部に記憶されている基準情報を前記下降時における前記状態情報に更新する学習機能部をさらに備える請求項７に記載の便座昇降装置。
【請求項９】
前記昇降制御部は、所定期間の間に前記便座装置の昇降動作が行われなかった場合には、前記便座装置の昇降動作を行い、
前記学習機能部は、当該昇降動作の状態情報に基づいて前記記憶部に記憶されている基準情報を更新する請求項８に記載の便座昇降装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記便座装置の下降時において、前記便座装置の位置が所定の領域にあるときにのみ、前記状態評価値が前記第１閾値を超えるか否かを判定する請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の便座昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、便座昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、便座装置と便器との間を清掃可能にすることを目的として、電動モータにより便座装置を昇降させる便座昇降装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、便座装置と便器との間の隙間が広がり、その隙間に手を入れやすくなることで、便器の上面などの清掃が容易になる。
【０００３】
また、特許文献１に記載の便座昇降装置は、便座装置を元の位置まで下降させる際に、便座装置と便器との間に異物等の障害物の挟み込みによる故障を防止するため、便座装置が障害物に接触したことを検知する障害物検知を備えている。例えば、特許文献１には、便座装置の底板の下面に圧電式接触センサが配設されており、便座昇降装置は、圧電式接触センサに障害物が接触することにより生じる圧電式接触センサの静電容量の変化を検知することにより、障害物の挟み込みを検知する障害物検知が提案されている。また、特許文献１には、便座装置を昇降させる電動モータの駆動電流の変化を検知することにより障害物を検知する障害物検知も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９７３４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の圧電式接触センサを用いる方法では、圧電式接触センサが配設された位置における障害物の挟み込みが検知される。したがって、便座装置と便器の間の全ての位置においても障害部の挟み込みを検知するためには、便座装置の底板の下面のすべての位置に圧電式接触センサを設ける必要があり、コスト高となる。また、便座装置の端で細かい障害物が挟まれた場合にはモータの駆動電流の変化が微小であるため、特許文献１に記載の電動モータの駆動電流の変化により障害物を検知する方法では、駆動電流の変化が障害物が挟まったことによるものか、あるいは周囲温度やモータの経年劣化等によるノイズの影響によるものか、を区別することが難しい。したがって、電動モータの駆動電流の変化により障害物を検知する方法では、便座装置の端等における細かい障害物の挟み込みを検知することが困難である。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、より安価に障害物の検知感度を改善することができる便座昇降装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、便座装置を昇降させる昇降制御部と、前記便座装置の状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記状態情報の基準値である基準情報を記憶する記憶部と、前記便座装置の下降時において、前記記憶部に記憶された前記基準情報と、前記取得部で取得される下降時の状態情報と、に基づいて前記便座装置が障害物に接触したか否かを判定する判定部と、を備え、前記昇降制御部は、前記便座装置が障害物に接触したと判定された場合に、前記便座装置を上昇させる第１反転動作を行い、前記便座装置が定位置から移動を開始した直後に移動している方向は、鉛直方向である便座昇降装置である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記基準情報は、前記便座装置の上昇時における前記状態情報に基づいて生成される。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記昇降制御部は、前記第１反転動作時に、前記便座装置が予め設定された位置に達すると、前記便座装置を下降させる第２反転動作を行う。
【００１０】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記判定部は、前記第２反転動作時には、前記取得部で取得される状態情報の変化率が所定の値を超えた場合に前記便座装置が障害物に接触したと判定する。
【００１１】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記昇降制御部は、前記第２反転動作時における前記便座装置の下降速度を低速にする。
【００１２】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記判定部は、前記便座装置の下降時において、前記取得部で取得される状態情報と当該状態情報の移動平均値との差である第１の差と、前記記憶部に記憶された前記基準情報と当該基準情報の移動平均との差を示す第２の差と、の比較結果に基づいて前記便座装置が障害物に接触したか否かを判定する判定する。
【００１３】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記第１の差に対して前記第２の差を減算することで状態差分値を算出する差分値算出部と、前記状態差分値を前記便座装置の位置毎に積算することで状態評価値を算出する積算部と、をさらに備え、前記判定部は、前記状態評価値が予め設定された第１閾値を超える場合、前記便座装置が障害物に接触したと判定する。
【００１４】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記便座装置における下降時において、前記状態評価値が前記第１閾値よりも低い第２閾値以下である場合には、前記記憶部に記憶されている基準情報を前記下降時における前記状態情報に更新する学習機能部をさらに備える。
【００１５】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記昇降制御部は、所定期間の間に前記便座装置の昇降動作が行われなかった場合には、前記便座装置の昇降動作を行い、前記学習機能部は、当該昇降動作の状態情報に基づいて前記記憶部に記憶されている基準情報を更新する。
【００１６】
また、本発明の一態様は、上述の便座昇降装置であって、前記判定部は、前記便座装置の下降時において、前記便座装置の位置が所定の領域にあるときにのみ、前記状態評価値が前記第１閾値を超えるか否かを判定する。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、より安価に障害物の検知感度を改善することができる便座昇降装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態における便座昇降装置１０が備えられたトイレ装置１の斜視図の一例を示す図である。
【図２】本実施形態におけるトイレ装置１の構成概略の一例を示す図である。
【図３】本実施形態における上昇位置及び定位置を示す図である。
【図４】本実施形態における便座昇降装置１０の概略構成の一例を示す図である。
【図５】本実施形態における移動平均算出部４１６の動作を説明する図である。
【図６】本実施形態における算出した状態差分値Ｃｎを示す図である。
【図７】本実施形態における積算部４１８の動作を説明する図である。
【図８】本実施形態における移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応する状態積算値Ｄｎを示す図である。
【図９】本実施形態の制御装置５３における障害物検知のフローチャートである。
【図１０】便器４の中央で且つ高さ１０ｍｍの位置に障害物を設置した場合における従来の便座昇降装置の障害物検知について、説明する図である。
【図１１】便器４の端で且つ高さ１０ｍｍの位置に障害物を設置した場合における従来の便座昇降装置の障害物検知について、説明する図である。
【図１２】第１の変形例における便座昇降装置１０の制御装置５３を示す概略構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００２０】
実施形態における便座昇降装置は、便座装置の上昇と下降との少なくともいずれか一方の動作による便座装置の状態に関する情報である状態情報を取得する。そして、便座昇降装置は、便座装置の下降時において、その状態情報の基準値である基準情報と、取得部で取得される状態情報と、に基づいて便座装置が障害物に接触したか否かを判定する。便座昇降装置は、便座装置が障害物に接触したと判定した場合に、便座装置を上昇させる。
以下、実施形態の便座昇降装置を、図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態における便座昇降装置１０が備えられたトイレ装置１の斜視図の一例を示す図である。また、図２は、本実施形態におけるトイレ装置１の構成概略の一例を示す図である。
【００２２】
トイレ装置１は、便座装置８及び便器４を備える。
便座装置８は、便器４上に設置されている。便座装置８は、便座２、便蓋３、便器側部カバー部材４１及び上部構成部としての機能部５を備える。
便座２及び便蓋３は、便器４の上方において、機能部５に対して回動可能に取り付けられる。便器側部カバー部材４１は、トイレ装置１の下方における後部の側部に配置される。便器側部カバー部材４１は、トイレ装置１の後部において、便器４の後部及び配管等を側方から覆う。
【００２３】
機能部５は、便器４の後部の上部に配置される。機能部５は、フロントベース部材６、リアベース部材７、可動部材２０、便座昇降装置１０及び上部カバー部材８１を備える。
【００２４】
フロントベース部材６は、便器４の後部の上方に配置される。フロントベース部材６は、樹脂材料により形成され、トイレ装置１の左右方向Ｘ及び前後方向Ｙに延びるように形成される。フロントベース部材６は、機能部５の機能部材（一部）を支持する。
フロントベース部材６の後部は、便座昇降装置１０に接続された可動部材２０に固定されている。フロントベース部材６は、便座昇降装置１０の可動部材２０が昇降されることで、上昇前の定位置又は上昇後の上昇位置（図３参照）に移動可能である。これにより、便座昇降装置１０は、便座装置８を昇降させる。
【００２５】
フロントベース部材６は、膨出部６４及び下面部６５を備える。
膨出部６４は、前後方向Ｙの前方Ｙ１側の下部において、左右方向Ｘの略中央において下面部６５よりも下方に膨出する。膨出部６４は、フロントベース部材６が昇降することにより、便器４の後部の左右方向Ｘの中央に形成された凹部４２に収容可能である。
下面部６５は、左右方向Ｘの両端部側に形成される。下面部６５は、左右方向Ｘの両端部側において、便器４の後部の上面４３に対向して配置され、フロントベース部材６が昇降することにより、便器４の後部の上面４３から離れる方向又は便器４の後部の上面４３に近づく方向に移動可能である。
【００２６】
リアベース部材７は、フロントベース部材６の後方Ｙ２側に配置される。リアベース部材７には、便座昇降装置１０が配置される。便座昇降装置１０は、可動部材２０を昇降することで、リアベース部材７に対して、可動部材２０に固定されたフロントベース部材６を昇降させる。
【００２７】
上部カバー部材８１は、トイレ装置１の上方における後部に配置される。上部カバー部材８１は、トイレ装置１の後部において、機能部５の機能部材を上方から覆う。上部カバー部材８１は、フロントベース部材６に取り付けられている。上部カバー部材８１には、便座２及び便蓋３が、便器４に対して開閉可能に取り付けられる。上部カバー部材８１、便座２及び便蓋３は、可動部材２０の昇降に連動して、フロントベース部材６が昇降することで、垂直方向Ｚに移動する。
【００２８】
次に、本実施形態における便座昇降装置１０について、説明する。
便座昇降装置１０は、使用者の便座装置８に対する立ち座りの補助や、便座装置８と便器４との間を清掃可能にすることを目的として、便座装置８を昇降させる。便座昇降装置１０は、便座装置８を下降させる際に、便座装置８と便器４との間に異物等の障害物の挟み込みによる故障を防止するため、便座が障害物に接触したことを検知する障害物検知を備えている。
【００２９】
図４は、本実施形態における便座昇降装置１０の概略構成の一例を示す図である。
便座昇降装置１０は、モータ５０、出力部１００及び制御装置５３を備える。
モータ５０は、可動部材２０を昇降させる駆動源であり、例えば、ステッピングモータである。モータ５０は、制御装置５３からの駆動信号に基づいて正回転、逆回転、又は回転停止する。便座昇降装置１０による便座装置８を昇降させる方法は、特に限定されないが、例えば、便座昇降装置１０は、垂直方向Ｚに延びるラックと、そのラックに噛み合うピニオンとを備える。そして、モータ５０は、便座昇降装置１０から出力される第１駆動信号に基づいて、ピニオン３２を正回転させることで、ピニオン３２に噛み合うラック３１を垂直方向Ｚ１に移動させる。これにより、ラック３１に接続される可動部材２０が垂直方向Ｚ１に移動し、その移動に伴い、可動部材２０に固定されたフロントベース部材６がフロントベース部材６に配置された機能部５の機能部材と共に、垂直方向Ｚ１に移動する。したがって、便座昇降装置１０は、便座装置８を上昇させることができる。一方、モータ５０は、便座昇降装置１０から出力される第２駆動信号に基づいて、ピニオン３２を逆回転させることで、ピニオン３２に噛み合うラック３１を垂直方向Ｚ２に移動させる。これにより、ラック３１に接続される可動部材２０が垂直方向Ｚ２に移動し、その移動に伴い、可動部材２０に固定されたフロントベース部材６がフロントベース部材６に配置された機能部５の機能部材と共に、垂直方向Ｚ２に移動する。したがって、便座昇降装置１０は、便座装置８を下降させることができる。
【００３０】
出力部１００は、モータ５０の駆動状況を出力する機能を備える。出力部１００は、例えばエンコーダである。出力部１００は、モータ５０の回転に応じた位置パルスを出力する。出力部１００は、モータ５０が１回転すると１つの位置パルスを制御装置５３に出力する。なお、出力部１００は、エンコーダに限らず、例えばモータ５０の回転角量を計測する等、巻取り軸やモータ５０の回転量を把握できる構成であれば任意に選択できる。
【００３１】
制御装置５３は、トイレ装置１の外部に設けられたリモコン等の操作部２００から便座装置８の昇降を指示する操作信号を受信する。制御装置５３は、操作信号に基づいてモータ５０に正転、逆転、又は回転停止の制御に対応した駆動信号をモータ５０に出力する。制御装置５３は、便座装置８の下降時において、以下に示す障害物検知を実行する。すなわち、制御装置５３は、モータ５０に対して逆転の制御に対応した指令である第２駆動信号を出力して便座装置８を下降させる。そして、制御装置５３は、障害物検知を動作させ、出力部１００から出力された位置パルスに基づいて便座装置８の状態に関する情報である状態情報を取得する。そして、制御装置５３は、取得した状態情報とその状態の基準値である基準情報とに対して、モータ５０の経年劣化や外力によるノイズを除去する。制御装置５３は、ノイズを除去した状態情報と基準情報との差を増幅し、その増幅値が第１閾値を超えた場合、障害物が接触したと判定する。制御装置５３は、障害物が接触した、すなわち障害物の挟み込みが発生したと判定した場合には便座装置８の上昇させる。なお、操作部２００と制御装置５３との通信は、有線でもよいし、無線によって行ってもよい。
【００３２】
制御装置５３は、制御部４００及び駆動部４０１を備えている。
制御部４００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や記憶装置などから構成され、操作部２００のスイッチの操作に応じてモータ５０の駆動を制御する。
制御部４００は、昇降制御部４１１、検出部４１２、取得部４１３、学習機能部４１４、基準値記憶部４１５、移動平均算出部４１６、差分値算出部４１７、積算部４１８、判定部４１９及び閾値記憶部４２０を備えている。
【００３３】
昇降制御部４１１は、操作部２００から便座装置８の上昇動作に対応する操作信号が供給された場合、モータ５０の駆動により可動部材２０を上昇させる上昇指令を駆動部４０１に対して出力する。
昇降制御部４１１は、操作部２００から便座装置８の下降動作に対応するに対応する操作信号が供給された場合、モータ５０の駆動により可動部材２０を下降させる下降指令を駆動部４０１に対して出力する。
昇降制御部４１１は、操作部２００から便座装置８の昇降動作を停止させる動作に対応する操作信号が供給された場合、モータ５０の駆動を停止することで便座装置８の動作を停止させる停止指令を駆動部４０１に対して出力する。また、昇降制御部４１１は、判定部４１９から制御信号が供給された場合、上昇指令を駆動部４０１に出力する。
【００３４】
検出部４１２は、出力部１００から供給された位置パルスを検知し、位置情報ｎを１インクリメントする。ここで、位置情報ｎは、出力部１００から供給された位置パルスの数であり、現在の便座装置８の位置（以下、「リフト位置」という。）を示す値である。すなわち、便座装置８が上昇位置から定位置に下降するまでに必要なモータ５０を回転させる回数（以下、「定位置規定回数」という。）を予め記憶部（不図示）に記憶されている。したがって、モータ５０が１回転したことを示す位置パルスの数から便座装置８の現在のリフト位置を特定することができる。検出部４１２は、位置パルス及び位置情報ｎを取得部４１３に出力する。
【００３５】
取得部４１３は、モータ５０の負荷を取得する。例えば、取得部４１３は、検出部４１２から位置パルス及び位置情報ｎを取得する。そして、取得部４１３は、位置パルスのパルス幅を位置情報ｎ毎に測定する。位置パルスは、モータ５０の回転速度が遅くなるにつれてそのパルス幅が大きくなり、一方、モータ５０の回転速度が速くなるにつれてそのパルス幅が小さくなる。すなわち、便座装置８が障害物に接触すると、モータ５０に負荷がかかる。そのため、モータ５０の回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。したがって、取得部４１３は、検出部４１２から供給される位置パルス毎（カウント値毎）に、その位置パルスのパルス幅を測定することにより、モータ５０のパルス幅を負荷として算出する。このモータ５０の負荷は、単位時間当たりのリフト位置の変化に対応する。すなわち、取得部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａｎとを測定することで、便座装置８の状態を示す状態情報を取得したことになる。取得部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａｎとを移動平均算出部４１６に出力する。なお、位置情報ｎの単位時間当たりの変化を状態情報としてもよい。
【００３６】
学習機能部４１４は、状態情報の基準値である基準情報を基準値記憶部４１５に記憶させる。例えば、学習機能部４１４は、便座装置８が上昇位置から定位置に移動する下降動作時における位置情報ｎ及び位置パルスのパルス幅を基準情報として基準値記憶部４１５に記憶させる。すなわち、基準値記憶部４１５には、過去の位置情報ｎ及び位置パルスのパルス幅が基準情報として記憶される。ただし、学習機能部４１４は、下降動作時において障害物が検知されなかった場合等、その状態情報が正常であると判定された場合に、その状態情報を基準値記憶部４１５に記憶させる。また、基準値記憶部４１５に記憶させる基準情報は、例えば、現在を基準として前回の下降動作時の状態情報である。したがって、学習機能部４１４は、今回の便座装置８の下降動作時において、その状態情報が正常であると判定された場合には、基準値記憶部４１５に記憶されている基準情報を、今回の下降動作時における状態情報に更新する。
【００３７】
図５は、本実施形態における移動平均算出部４１６の動作を説明する図である。図５（ａ）は、移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応するパルス幅Ａｎ、及び基準情報Ｂｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。
【００３８】
移動平均算出部４１６は、取得部４１３から位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａｎとを取得する。移動平均算出部４１６は、取得した位置情報ｎに対応する基準情報Ｂｎを基準値記憶部４１５から取得する。
【００３９】
移動平均算出部４１６は、パルス幅Ａｎ及び基準情報Ｂｎの各々の移動平均値を位置情報ｎ毎に算出する。なお、位置情報ｎに対するパルス幅Ａｎに対する移動平均値を移動平均値ａｖｅ＿Ａｎ、位置情報ｎに対する基準情報Ｂｎに対する移動平均値を移動平均値ａｖｅ＿Ｂｎとして表す。なお、移動平均には、位置情報の所定の間隔（例えば、位置情報ｎ−３００から位置情報ｎまでの間）に対応するモータ５０の負荷を用いる。
【００４０】
次に、移動平均算出部４１６は、以下に示す（１）式を用いてパルス幅Ａｎ及び基準情報Ｂｎを補正（正規化）する。これは、図５（ａ）に示すパルス幅Ａｎと基準情報Ｂｎとの差Δｄを最小限にし、パルス幅Ａｎ及び基準情報Ｂｎを略同一の基準で比較する（振幅の基準値をそろえる）ためである。これにより、周囲環境や測定環境等によるパルス幅Ａｎ及び基準情報Ｂｎの振幅の基準の変動、いわゆるオフセットを除去する。
αｎ＝Ａｎ−ａｖｅ＿Ａｎ
βｎ＝Ｂｎ−ａｖｅ＿Ｂｎ      …（１）
【００４１】
なお、補正値αｎ（第１の差）は、位置情報ｎに対応するパルス幅Ａｎの補正値である。補正値βｎ（第２の差）は、位置情報ｎに対応する基準情報Ｂｎの補正値である。図５（ｂ）は、移動平均算出部４１６が算出した位置情報ｎに対応する補正値αｎ及び補正値βｎを示す図である。これにより、パルス幅Ａｎ及び基準情報Ｂｎは、略同一基準、すなわち０を基準として比較される。移動平均算出部４１６は、算出した補正値αｎ及び補正値βｎを差分値算出部４１７に出力する。
【００４２】
差分値算出部４１７は、移動平均算出部４１６から補正値αｎ及び補正値βｎを取得する。差分値算出部４１７は、以下に示す（２）式を用いて状態差分値Ｃｎを算出する。
Ｃｎ＝αｎ−βｎ      …（２）
【００４３】
すなわち、差分値算出部４１７は、補正値αｎから補正値βｎを差し引くことで状態差分値Ｃｎを算出する。図６は、本実施形態における算出した状態差分値Ｃｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。図６の領域Ｙに示すように、差分値算出部４１７は、モータ５０の負荷に対して再現性の高いノイズを除去することができる。すなわち、状態差分値Ｃｎは、再現性の高いノイズを除去したモータ５０の負荷とみなすことができる。差分値算出部４１７は、算出した状態差分値Ｃｎを積算部４１８に出力する。
【００４４】
積算部４１８は、差分値算出部４１７から状態差分値Ｃｎを取得する。積算部４１８は、状態差分値Ｃｎが積算閾値Ｐを超える場合、以下に（３）式を用いて状態積算値（状態評価値）Ｄｎを算出する。
Ｄｎ＝Ｄｎ−１＋Ｃｎ      …（３）
【００４５】
積算部４１８は、状態差分値Ｃｎが積算閾値Ｐ以下である場合、以下に（４）式に示しように状態積算値Ｄｎを０とする。
Ｄｎ＝０      …（４）
【００４６】
なお、積算閾値Ｐは、予め設定される値であり、状態差分値Ｃｎを積算するか否かを判定する閾値である。また、状態積算値Ｄｎ−１は、位置情報ｎ−１に対応する状態積算値である。上述したように、状態差分値Ｃｎが積算閾値Ｐを超える場合、積算部４１８は、現在の位置情報ｎの１つ前の位置情報であるｎ−１に対応する状態積算値Ｄｎ−１に対して、状態差分値Ｃｎを加算することで状態積算値Ｄｎを算出し、新たな状態積算値に更新する。一方、Ｃｎが積算閾値Ｐ以下である場合、積算部４１８は、状態積算値Ｄｎ−１に対して、状態差分値Ｃｎを加算せず、状態積算値Ｄｎを０とする。
【００４７】
図７は、本実施形態における積算部４１８の動作を説明する図である。図７（ａ）は、積算部４１８が差分値算出部４１７から取得する状態差分値Ｃｎを示す図である。図７（ｂ）は、積算部４１８が算出する状態積算値Ｄｎを示す図である。例えば、図７（ａ）に示すように、状態差分値Ｃ１＝１２、Ｃ２＝１２、Ｃ３＝−１３、Ｃ４＝６、Ｃ５＝１０であり、かつ積算閾値Ｐが０である場合の状態積算値Ｄｎを説明する。積算部４１８は、位置情報ｎ＝１である場合、１２を状態積算値Ｄ１とする。次に、位置情報ｎ＝２である場合、積算部４１８は、Ｄ１に状態差分値Ｃ２を加算した値である２４をＤ２とする。位置情報ｎ＝３である場合、積算部４１８は、Ｃ３が０以下であるため、Ｄ３を０（ゼロ）とする。位置情報ｎ＝４である場合、積算部４１８は、Ｄ３に状態差分値Ｃ４を加算した値である６をＤ４とする。位置情報ｎ＝５である場合、積算部４１８は、Ｄ４に状態差分値Ｃ５を加算した値である１６をＤ５とする。
【００４８】
次に積算閾値Ｐについて説明する。上述したように、便座装置８が障害物に接触すると、モータ５０にかかる負荷は増大する。したがって、補正値αｎ＞補正値βｎとなり、状態差分値Ｃｎは正の値となる。そのため、便座装置８が障害物に接触したことを検知する場合には、積算部４１８は、０以上の状態差分値Ｃｎを積算することで、取得したデータのＳ／Ｎ比を増幅する、すなわちＳ／Ｎ比を高くすることができる。よって、一般的には、積算閾値Ｐは０に設定される。ただし、０以上の状態差分値Ｃｎに対してノイズがある場合には、積算閾値Ｐを０より大きい値に調整する。これにより、積算部４１８は、ノイズ以上の状態差分値Ｃｎを積算することで、状態差分値Ｃｎのノイズを除去し、Ｓ／Ｎ比を高くすることができる。積算部４１８は、積算した状態積算値Ｄｎを判定部４１９に出力する。
【００４９】
図８は、本実施形態における移動平均算出部４１６が取得する位置情報ｎに対応する状態積算値Ｄｎを示す図である。なお、縦軸がパルス幅を示し、横軸が位置情報ｎを示す。
判定部４１９は、積算部４１８から供給された状態積算値Ｄｎを取得する。判定部４１９は、閾値記憶部４２０から第１閾値Ｑを取得する。そして、判定部４１９は、図８に示すように、取得した状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超えるか否かを判定することで、便座装置８が障害物に接触したか否かを検知する。第１閾値Ｑは、便座装置８が障害物に接触したことを判定する値である、図８に示すｎｘは、便座装置８が障害物に接触した際の位置情報である。
【００５０】
判定部４１９は、取得した状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超えた回数（以下、「判定回数」という。）ｘが規定回数に達した場合、便座装置８が障害物に接触したと判定する。判定部４１９は、便座装置８が障害物に接触したと判定した場合、昇降制御部４１１に制御信号を出力する。判定回数ｘは、状態積算値Ｄｎに対するノイズの影響を低減するために用いられる値である。したがって、判定部４１９は、連続で状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを規定回数越えた場合に、便座装置８が障害物に接触したと判定する。
【００５１】
駆動部４０１は、制御部４００からの指令に基づいて、モータ５０の駆動信号を生成しモータ５０に出力することでモータ５０の制御を行っている。駆動部４０１は、判定部４１９により便座装置８が障害物に接触したと判定された場合に、モータ５０に第２駆動信号を出力することで、便座装置８を上昇させる。以下の説明において、判定部４１９により便座装置８が障害物に接触したと判定された場合に便座装置８を上昇させる動作を第１反転動作と称す。
【００５２】
以下に、本実施形態の制御装置５３における障害物検知について、図９のフローチャートに基づいて説明する。図９は、本実施形態の制御装置５３における障害物検知のフローチャートである。ここでは、便座装置８が上昇位置にある状態を初期状態として説明する。なお、制御装置５３は、所定の周期で以下に示す障害物検知を実行する。
【００５３】
昇降制御部４１１は、操作部２００から便座装置８の下降動作に対応する操作信号が供給されたか否かを判定する。昇降制御部４１１は、操作部２００から便座装置８の下降動作に対応する操作信号が供給された場合、モータ５０の駆動により可動部材２０を下降させる下降指令を駆動部４０１に対して出力する（ステップＳ１０１）。駆動部４０１は、昇降制御部４１１から下降指令を取得すると、モータ５０に第２駆動信号を出力することで、可動部材２０を下降させる。一方、昇降制御部４１１は、下降動作に対応する操作信号が供給されない場合、障害物検知を実行しない。
【００５４】
検出部４１２は、出力部１００から供給された位置パルスを検知し、位置パルスを取得する毎に位置情報ｎを１インクリメントする。なお、位置情報ｎの初期値は、０（ゼロ）である。検出部４１２は、位置パルス及び位置情報ｎを取得部４１３に出力する（ステップＳ１０２）。
【００５５】
取得部４１３は、検出部４１２から位置パルス及び位置情報ｎを取得する。そして、取得部４１３は、位置パルスのパルス幅Ａｎを位置情報ｎ毎に測定する。取得部４１３は、位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａｎとを移動平均算出部４１６に出力する（ステップＳ１０３）。
【００５６】
移動平均算出部４１６は、取得部４１３から位置情報ｎと、その位置情報ｎに対応する位置パルスのパルス幅Ａｎとを取得する。移動平均算出部４１６は、学習機能部４１４が学習機能により選択した位置情報ｎに対応する基準情報Ｂｎを基準値記憶部４１５から取得する（ステップＳ１０４）。
【００５７】
移動平均算出部４１６は、パルス幅Ａｎの移動平均値ａｖｅ＿Ａｎ及び基準情報Ｂｎの移動平均値ａｖｅ＿Ｂｎを算出する。そして、移動平均算出部４１６は、（１）式を用いて、パルス幅Ａｎから移動平均値ａｖｅ＿Ａｎを減算することで補正値αｎを算出する。また、移動平均算出部４１６は、（１）式を用いて、基準情報Ｂｎから移動平均値ａｖｅ＿Ｂｎを減算することで補正値βｎを算出する。移動平均算出部４１６は、算出した補正値αｎ及び補正値βｎを差分値算出部４１７に出力する（ステップＳ１０５）。
【００５８】
差分値算出部４１７は、移動平均算出部４１６から補正値αｎ及び補正値βｎを取得する。差分値算出部４１７は、（２）式を用いて、補正値αｎから補正値βｎを差し引くことで状態差分値Ｃｎを算出する。差分値算出部４１７は、算出した状態差分値Ｃｎを積算部４１８に出力する（ステップＳ１０６）。
【００５９】
積算部４１８は、差分値算出部４１７から状態差分値Ｃｎを取得する。積算部４１８は、状態差分値Ｃｎが積算閾値Ｐを超える場合、（３）式を用いて、状態積算値Ｄｎ−１に状態差分値Ｃｎを加算することで状態積算値Ｄｎを算出する。一方、積算部４１８は、差分値算出部４１７から状態差分値Ｃｎを取得する。積算部４１８は、状態差分値Ｃｎが積算閾値Ｐ以下である場合、状態積算値Ｄｎを０とする。積算部４１８は、算出した状態積算値Ｄｎを判定部４１９に出力する（ステップＳ１０７）。
【００６０】
判定部４１９は、積算部４１８から供給された状態積算値Ｄｎを取得する。判定部４１９は、閾値記憶部４２０から第１閾値Ｑを取得する。判定部４１９は、取得した状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超えるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。判定部４１９は、取得した状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超える場合、判定回数ｘを１インクリメントする（ステップＳ１０９）。一方、判定部４１９は、取得した状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超えない場合、判定回数ｘを０（ゼロ）にリセットし、ステップＳ１０２の処理を実行する。
【００６１】
判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数以上か否かを判定する（ステップＳ１１０）。判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数以上である場合、第１反転動作を開始する。すなわち、判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数以上である場合に、便座装置８と便器４との間に異物等の障害物の挟み込みが発生したと判定し、昇降制御部４１１に制御信号を出力する。昇降制御部４１１は、判定部４１９から制御信号が供給されると、上昇指令を駆動部４０１に出力する。これにより、昇降制御部４１１は、便器４を上昇させ、挟み込みを解消する（ステップＳ１１１）。そして、判定部４１９は、判定回数ｘを０（ゼロ）にリセットする（ステップＳ１１２）。一方、判定部４１９は、判定回数ｘが規定回数未満である場合、便座装置８のリフト位置が定位置であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。例えば、判定部４１９は、位置情報ｎが定位置規定回数に達した場合、便座装置８が定位置にあると判定する。制御装置５３は、便座装置８が定位置にあると判定された場合には、便座装置８の下降動作を停止する（ステップＳ１１５）。一方、判定部４１９は、位置情報ｎが定位置規定回数に達していない場合、便座装置８が定位置にないと判定し、ステップＳ１０２の処理を実行する。
【００６２】
以下に、本実施形態の便座昇降装置１０の障害物検知の効果について、説明する。図１０は、便器４の中央で且つ高さ１０ｍｍの位置に障害物を設置した場合における従来の便座昇降装置の障害物検知について、説明する図である。また、図１１は、便器４の端で且つ高さ１０ｍｍの位置に障害物を設置した場合における従来の便座昇降装置の障害物検知について、説明する図である。
【００６３】
従来の便座昇降装置は、電動モータの駆動電流の変化が閾値を超えた場合に、障害物の挟み込みを検知する。すなわち、図１０に示すように、従来の便座昇降装置は、一定時間の間にリフト位置の変化がない場合に、障害物の挟み込みを検知する。
ただし、便器４の端で障害物の挟み込みが発生した場合には、電流モータの駆動電流の変化が微小である。すなわち、便器４の端で障害物の挟み込みが発生しても、電動モータの駆動電流の変化が閾値を超えない場合がある。したがって、従来の便座昇降装置は、図１１に示すように、単位時間あたりのリフト位置の変化に基づいて挟み込みがなかった場合と挟み込みがあった場合とを識別することができず、便器４の端における障害物の挟み込みを検知することは困難であった。
【００６４】
本実施形態における便座昇降装置１０は、図１１のＦに示す、便器４の端で障害物の挟み込みが発生した場合と、挟み込みが発生していない場合との間のわずかな状態情報（例えば、単位時間あたりのリフト位置の変化）の差を増幅する。そして、便座昇降装置１０は、その増幅した値を第１閾値Ｑと比較することで、障害物の挟み込みを検知する。これにより、便座昇降装置１０は、便器４の端で障害物の挟み込みが発生した場合と、挟み込みが発生していない場合との間のわずかな状態情報の差を精度良く増幅することができるため、便器４の端における障害物の挟み込みを検知することが可能となる。これにより、本実施形態の障害物検知は、従来の障害物検知と比較して障害物の検知感度が高い。
【００６５】
上述したように、本実施形態の便座昇降装置１０は、便座装置８の下降時において、基準値記憶部４１５に記憶された基準情報と、取得部４１３で取得される状態情報と、に基づいて便座装置８が障害物に接触したか否かを判定する。これにより、便座の底板の下面に圧電式接触センサが配設することなく、より安価に障害物の検知感度を改善することができる。また、昇降制御部４１１は、便座装置８が障害物に接触したと判定された場合には、便座装置８を上昇させる第１反転動作を行う。これにより、便器４を上昇させ、挟み込みを解消することができる。
【００６６】
具体的には、本実施形態の便座昇降装置１０は、位置情報ｎに対応するパルスＡｎ及び基準情報Ｂｎの移動平均値ａｖｅ＿Ａｎ、ａｖｅ＿Ｂｎに基づいて補正値αｎ及び補正値βｎを算出する。そして、制御装置５３は、補正値αｎから補正値βｎを差し引くことで状態差分値Ｃｎを算出し、その状態差分値Ｃｎに基づいて障害物（挟み込み）を検知する。これにより、便座昇降装置１０は、モータ５０にかかる負荷の変化率を使用せずに、便座装置８が障害物に接触したことを検知することができるため、便器４の端における障害物の挟み込みを検知することができる。
【００６７】
また、上述の実施形態において、学習機能部４１４は、今回の便座装置８の下降動作時において、その状態情報が正常であると判定された場合には、基準値記憶部４１５に記憶されている基準情報を、今回の下降動作時における状態情報に更新する。これにより、基準情報をより最新な情報に更新することができるため、経年劣化やトイレ装置１の使用環境の変化により基準情報が変化する場合にも、安定した障害物の検知感度を保つことができる。
【００６８】
また、上述の実施形態において、学習機能部４１４は、例えば、現在を基準として前回の下降動作時の状態情報を基準情報として基準値記憶部４１５に記憶させたが、これに限定されない。例えば、学習機能部４１４は、便座装置８の上昇時における状態情報に基づいて基準情報を生成してもよい。これにより、基準情報として下降時の状態情報だけでなく、直前の上昇時における状態情報を使用することができるため、基準情報をより最新な情報に更新することができる。
【００６９】
また、上述の実施形態において、学習機能部４１４は、便座装置８の下降動作時において障害物が検知されなかった場合等、その状態情報が正常であると判定された場合に、その状態情報を基準値記憶部４１５に記憶させる。具体例として、学習機能部４１４は、便座装置８における今回の下降動作時において、状態積算値（状態評価値）Ｄｎが第１閾値Ｑよりも低い第２閾値Ｒ以下である場合には、基準値記憶部４１５に記憶されている基準情報を更新する。この第２閾値Ｒは、便座装置８の下降動作時における状態情報が基準情報として使用できるか否かを判定する値である。ここで、基準情報は、便座装置８の下降時において、挟み込みが発生していない場合における状態情報である。そして、本実施形態では、障害物の挟み込みが発生していない場合の状態情報である基準情報と、便座装置８の下降時における状態情報とのわずかな差に基づいて障害物の挟み込みを判定する。したがって、基準情報は、便座装置８の下降時において、挟み込みが発生していない場合における状態情報であると同時に、よりノイズが低減された状態情報であることが望ましい。したがって、第２閾値Ｒは、挟み込みが発生していない場合であっても、ノイズ等の影響により基準情報として使用することができない状態情報を基準情報として使用されることを除外する閾値である。すなわち、学習機能部４１４は、便座装置８における今回の下降動作時において、状態積算値（状態評価値）Ｄｎが第１閾値Ｑよりも低い第２閾値Ｒ以下である場合においてのみ、基準値記憶部４１５に記憶されている基準情報を今回の下降動作時における状態情報に更新する。このため、ノイズの影響が低減された状態情報を基準情報として基準値記憶部４１５に記憶することができる。
【００７０】
また、上述の実施形態において、昇降制御部４１１は、所定期間の間に便座装置８の昇降動作が行われなかった場合には、便座装置８の昇降動作を行ってもよい。そして、学習機能部４１４は、その昇降動作に基づいて基準値記憶部４１５に記憶されている基準情報を更新する。これにより、操作部２００を介してユーザから便座装置８の昇降動作が長期間行われなかった場合にも基準情報をより最新な情報に保つことができる。
【００７１】
また、上述の実施形態において、便座装置８の便座２と便蓋３との少なくともいずれか一方が閉状態の時と開状態の時とで、出力部１００から出力される状態情報の一部に変化が生じる場合がある。したがって、便座装置８のリフト位置によっては、便座装置８の便座２と便蓋３との少なくともいずれか一方が閉状態の時と開状態の時とで判定部４１９における挟み込みの有無の判定結果が変わってしまう場合がある。したがって、判定部４１９は、便座装置８の下降時において、便座装置８のリフト位置が上記判定結果が変わる領域を除いた所定の領域にあるときにのみ、状態積算値（状態評価値）Ｄｎが第１閾値Ｑを超えるか否かを判定してもよい。
このように、便座昇降装置１０は、便座２と便蓋３との少なくともいずれか一方が閉状態の時と開状態の時とで判定部４１９における挟み込みの有無の判定結果が変わる領域に便座装置８があるときには、障害物検知を行わないようにしてもよい。
【００７２】
（第１の変形例）
次に、本実施形態における便座昇降装置１０の第１の変形例について説明する。本実施形態における便座昇降装置１０は、便座装置８が障害物に接触したと判定された場合に、便座装置８を上昇させる動作を第１反転動作を行うことで挟み込みを解消するが、第１の変形例では、さらに、第１反転動作時において便座装置８が予め設定された反転リフト位置に達すると、便座装置８を下降させる第２反転動作を行う。
図１２は、第１の変形例における便座昇降装置１０の制御装置５３を示す概略構成の一例を示す図である。第１の変形例における制御装置５３は、本実施形態と比較して、上限判定部５００をさらに備える。
【００７３】
上限判定部５００は、第１反転動作時において、便座装置８が予め設定された反転リフト位置に達したか否かを判定する。例えば、上限判定部５００は、検出部４１２からの位置情報ｎに基づいて、便座装置８が反転リフト位置に達したか否かを判定する。上限判定部５００は、第１反転動作時において、便座装置８が予め設定された反転リフト位置に達したと判定した場合に、昇降制御部４１１に下降制御信号を出力する。
【００７４】
昇降制御部４１１は、上限判定部５００から下降制御信号を取得した場合に、駆動部４０１に下降指令を出力することで、便座装置８を下降させる。これにより、ユーザが再度操作部２００を操作し便座装置８を下降させる手間を省くことができる。
【００７５】
また、昇降制御部４１１は、第２反転動作時における便座装置８の下降速度を低速にしてもよい。これにより、昇降制御部４１１は、異物が便座装置８と便器４との間に挟まれたことにより障害物の挟み込みが検知された場合に、異物を便座装置８と便器４との間から退避させる時間を確保することができる。
【００７６】
（第２の変形例）
次に、本実施形態における便座昇降装置１０の第２の変形例について説明する。本実施形態の第１の変形例における便座昇降装置１０は、第１反転動作時において便座装置８が予め設定された反転リフト位置に達すると、便座装置８を下降させる第２反転動作を行うが、第２の変形例では、第２反転動作時において、取得部４１３で取得される状態情報の変化率が所定の値を超えた場合に便座装置８が障害物に接触したと判定する。すなわち、判定部４１９は、第２反転動作時において、上述した本実施形態における障害物検知を実施せず、取得部４１３で取得される状態情報の変化率が所定の値を超えた場合に便座装置８が障害物に接触したと判定する。これは、便座装置８と便器４との間に障害物がない場合において、ノイズによって状態積算値（状態評価値）Ｄｎが第１閾値Ｑを所定期間超えてしまう場合に、その所定期間の間、常に障害物の挟み込みが検知され続けることを防ぐためである。
【００７７】
また、上述の実施形態において、便座昇降装置１０は、停電や初回起動時等により基準値記憶部４１５に基準情報が記憶されていない場合には、上述した本実施形態における障害物検知を実施せず、取得部４１３で取得される状態情報の変化率が所定の値を超えた場合に便座装置８が障害物に接触したと判定してもよい。
【００７８】
また、上述の実施形態において、便座装置８が定位置に接触したことを検知する方法として、便座昇降装置１０は、エンコーダの位置パルスが定位置規定回数以上か否かを判定することを説明したが、本実施形態は、これに限られるものではない。例えば、物体への接触を検知する接触センサや光学センサなどを用いても良い。
【００７９】
また、上述の実施形態において、便座昇降装置１０は、エンコーダから得られる位置パルスのパルス幅をモータ５０の負荷、すなわち状態情報として測定したが、これに限定されない。例えば、便座昇降装置１０は、エンコーダからの位置パルスのパルス幅から算出される回転速度をモータ５０の負荷としてもよい。また、便座昇降装置１０は、モータ５０に流れる負荷電流を状態情報としても算出してもよい。
【００８０】
また、上述の実施形態において、第１閾値Ｑは、補正値αｎに基づいて決定されてもよい。例えば、便座昇降装置１０は、補正値αｎの絶対値を位置情報ｎ毎に積算していき、その補正値αｎの積算値を位置情報ｎ（データ数）で除算することで、平均絶対偏差値を算出する。そして、便座昇降装置１０は、その平均絶対偏差値に対して予め設定された便座装置８の位置やトイレ装置１の個体差等の係数を乗算することで、第１閾値Ｑを算出する。
【００８１】
また、上述の実施形態において、便座昇降装置１０は、状態積算値Ｄｎが第１閾値Ｑを超えた回数ｘが規定回数に達した場合、便座装置８が障害物に接触したと判定したが、これに限定されない。例えば、便座昇降装置１０は、状態積算値Ｄｎが第１の範囲外になった場合に、便座装置８が障害物に接触したと判定してもよい。また、便座昇降装置１０は、状態積算値Ｄｎが第１の範囲よりも狭い第２の範囲内である場合に、その状態情報を基準値記憶部４１５に記憶してもよい。すなわち、便座昇降装置１０は、状態積算値Ｄｎが第１の範囲よりも狭い第２の範囲外である場合には、基準値記憶部４１５の基準情報を更新しない。
【００８２】
また、上述の実施形態において、便座昇降装置１０は、垂直方向Ｚに延びるラックと、そのラックに噛み合うピニオンとを備え、モータ５０によりピニオンを正回転させることで、ピニオンに噛み合うラックを垂直方向Ｚに移動させ便座装置８を昇降させるが、これに限定されない。例えば、本実施形態における便座昇降装置１０の障害検知処理を、便座装置８を便器４に対して回動させることで便座装置８を昇降させる便座昇降装置に適用してもよいし、使用者が便座装置８に座ったまま便座装置８を昇降させることで使用者の便器４に対する立ち座りを補助する便座昇降装置に適用してもよい。すなわち、便座装置８と便器４との間の隙間を広げる機構を備えるすべての便座昇降装置に対して、本実施形態における障害検知処理を適用可能である。
【００８３】
また、上述した実施形態における制御部４００をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００８４】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１  トイレ装置
２  便座
３  便蓋
４  便器
５  機能部
６  フロントベース部材
７  リアベース部材
８  便座装置
１０  便座昇降装置
２０  可動部材
５３  制御装置
１００  出力部
４００  制御部
４１１  昇降制御部
４１２  検出部
４１３  取得部
４１４  学習機能部
４１５  基準値記憶部
４１６  移動平均算出部
４１７  差分値算出部
４１８  積算部
４１９  判定部
４２０  閾値記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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