(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の利用者に情報を提供する情報処理装置で実行されるプログラムと、道路に沿って設置され、複数の前記情報処理装置と通信可能な通信装置とを含む情報処理システムであって、
前記プログラムは、前記情報処理装置を、
前記車両の周辺を撮像した画像を解析して、前記車両の周辺にある第１の障害物を検知する検知手段と、
前記検知された第１の障害物の位置に係る情報を取得する取得手段と、
前記取得した第１の障害物の位置に係る情報と前記第１の障害物の画像とを含む第１の障害物情報を前記通信装置に送信する情報送信手段と、
前記通信装置から第２の障害物の位置に係る情報と前記第２の障害物の画像とを含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段と、
前記受信した第２の障害物情報に基づいて、前記第２の障害物までの距離又は時間を示す情報と、前記第２の障害物の画像に基づく表示画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と、
として機能させ、
前記通信装置は、
前記第１の障害物情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記第１の障害物情報に基づいて前記第２の障害物情報を複数の前記情報処理装置に一斉送信する通知手段と、
を有する、
情報処理システム。
【請求項２】
前記取得手段は、
前記車両の位置情報を取得する第１の取得手段と、
前記車両と前記検知された第１の障害物との間の距離情報を取得する第２の取得手段と、
を含み、
前記第１の障害物の位置に係る情報は、
前記車両の位置情報と、前記車両と前記検知された第１の障害物との間の距離情報とを含む請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記受信した第２の障害物の画像を、前記車両に応じた画像に変換し、前記表示画像を生成する変換手段を有する請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記通信装置は、
第１の通信範囲で前記情報処理装置と通信可能な第１の通信手段と、
前記第１の通信範囲より広い第２の通信範囲で前記情報処理装置と通信可能な第２の通信手段と、
を有し、
前記第１の通信手段を用いて第１の時間間隔で前記第２の障害物情報を一斉送信するとともに、前記第２の通信手段を用いて前記第１の時間間隔より長い第２の時間間隔で前記第２の障害物情報を一斉送信する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記通信装置は、
前記通知手段が通知する情報の通知内容、通知頻度、又は通知要否を制御する通知制御手段を有する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
車両の利用者に情報を提供する情報処理装置と、道路に沿って設置され、複数の前記情報処理装置と通信可能な通信装置とを含む情報処理システムであって、
前記情報処理装置は、
前記車両の周辺を撮像した画像を解析して、前記車両の周辺にある第１の障害物を検知する検知手段と、
前記検知された第１の障害物の位置に係る情報を取得する取得手段と、
前記取得した第１の障害物の位置に係る情報と前記第１の障害物の画像とを含む第１の障害物情報を前記通信装置に送信する情報送信手段と、
前記通信装置から第２の障害物の位置に係る情報と前記第２の障害物の画像とを含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段と、
前記受信した第２の障害物情報に基づいて、前記第２の障害物までの距離又は時間を示す情報と、前記第２の障害物の画像に基づく表示画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と、
とを有し、
前記通信装置は、
前記第１の障害物情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記第１の障害物情報に基づいて前記第２の障害物情報を複数の前記情報処理装置に一斉送信する通知手段と、
を有する、
情報処理システム。
【請求項７】
車両の利用者に情報を提供する情報処理装置で実行されるプログラムと、道路に沿って設置され、複数の前記情報処理装置と通信可能な通信装置とを含む情報処理システムの前記プログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記車両の周辺を撮像した画像を解析して、前記車両の周辺にある第１の障害物を検知する検知手段と、
前記検知された第１の障害物の位置に係る情報を取得する取得手段と、
前記取得した第１の障害物の位置に係る情報と前記第１の障害物の画像とを含む第１の障害物情報を前記通信装置に送信する情報送信手段と、
前記通信装置から第２の障害物の位置に係る情報と前記第２の障害物の画像とを含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段と、
前記受信した第２の障害物情報に基づいて、前記第２の障害物までの距離又は時間を示す情報と、前記第２の障害物の画像に基づく表示画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と、
として機能させ、
前記通信装置は、
前記第１の障害物情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記第１の障害物情報に基づいて前記第２の障害物情報を複数の前記情報処理装置に一斉送信する通知手段と、
を有する、
プログラム。
【請求項８】
車両の利用者に情報を提供する情報処理装置と、道路に沿って設置され、複数の前記情報処理装置と通信可能な通信装置とを含む情報処理システムの前記情報処理装置であって、
前記車両の周辺を撮像した画像を解析して、前記車両の周辺にある第１の障害物を検知する検知手段と、
前記検知された第１の障害物の位置に係る情報を取得する取得手段と、
前記取得した第１の障害物の位置に係る情報と前記第１の障害物の画像とを含む第１の障害物情報を前記通信装置に送信する情報送信手段と、
前記通信装置から第２の障害物の位置に係る情報と前記第２の障害物の画像とを含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段と、
前記受信した第２の障害物情報に基づいて、前記第２の障害物までの距離又は時間を示す情報と、前記第２の障害物の画像に基づく表示画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と、
とを有し、
前記通信装置は、
前記第１の障害物情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記第１の障害物情報に基づいて前記第２の障害物情報を複数の前記情報処理装置に一斉送信する通知手段と、
を有する、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載された撮影装置や、物体認識センサ等を用いて、車両の周辺に存在する危険等を認識し、車両の制御や、車両の運転者への注意喚起を行う技術が知られている。また、路側機から受信した対象エリアの障害物を含む情報と、自車位置を含む情報とに基づいて、障害物が位置する対象検知エリアに対応する地図情報に重畳して注意喚起画面を表示する安全運転視点装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に開示された技術では、路側に設置された画像センサを用いて対象検知エリア内の障害物の情報を取得し、光ビーコンヘッダの通信領域を走行した車両に障害物の情報を送信する。そのため、例えば、画像センサが設置された所定の対象検知エリア以外の場所に落下した落下物等の障害物の情報を、走行中の車両の利用者等に通知することはできない。
【０００４】
このように、従来の技術は、道路上の任意の地点にある障害物等の情報を、障害物の近くを走行中の車両の利用者に迅速に通知することには困難を伴っていた。
【０００５】
本発明の実施の形態は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、道路上の任意の地点にある障害物等の情報を、障害物の近くを走行中の車両の利用者に迅速に通知することを容易にする情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、車両の利用者に情報を提供する情報処理装置で実行されるプログラムと、道路に沿って設置され、複数の前記情報処理装置と通信可能な通信装置とを含む情報処理システムであって、前記プログラムは、前記情報処理装置を、前記車両の周辺を撮像した画像を解析して、前記車両の周辺にある第１の障害物を検知する検知手段と、前記検知された第１の障害物の位置に係る情報を取得する取得手段と、前記取得した第１の障害物の位置に係る情報と前記第１の障害物の画像とを含む第１の障害物情報を前記通信装置に送信する情報送信手段と、前記通信装置から第２の障害物の位置に係る情報と前記第２の障害物の画像とを含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段と、前記受信した第２の障害物情報に基づいて、前記第２の障害物までの距離又は時間を示す情報と、前記第２の障害物の画像に基づく表示画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と、として機能させ、前記通信装置は、前記第１の障害物情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した前記第１の障害物情報に基づいて前記第２の障害物情報を複数の前記情報処理装置に一斉送信する通知手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施の形態によれば、道路上の任意の地点にある障害物等の情報を、障害物の近くを走行中の車両の利用者に迅速に通知することを容易にする情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図（１）である。
【図２】一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図（２）である
【図３】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。
【図６】第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャート（１）である。
【図７】第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャート（２）である。
【図８】第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャート（３）である。
【図９】第１の実施形態に係る通信装置の処理の流れを示すフローチャート（１）である。
【図１０】第１の実施形態に係る通信装置の処理の流れを示すフローチャート（２）である。
【図１１】第２の実施形態に係る情報処理装置の制御手段の構成例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態に係る通信装置の通知制御手段の構成例を示す図である。
【図１３】第２の実施形態に係る更新頻度情報の例を示す図である。
【図１４】第３の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図（１）である。
【図１５】第３の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図（２）である。
【図１６】第３の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。
【図１７】第３の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】第３の実施形態に係る情報処理装置の検知モードＡの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】第３の実施形態に係る情報処理装置の更新頻度情報の選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】第３の実施形態に係る通信装置の待機モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】第３の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２２】第３の実施形態に係る通信装置の更新頻度情報の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】第４の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【図２４】第４の実施形態に係る通信装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２５】第４の実施形態に係る通信装置の機能構成図である。
【図２６】第４の実施形態に係る振分情報の例を示す図である。
【図２７】第４の実施形態に係る通信装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図２８】第４の実施形態に係る通信装置の設定変更処理の例を示すフローチャートである。
【図２９】第４の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図３０】第４の実施形態に係る通信装置のデータ解析処理の例を示すフローチャートである。
【図３１】第４の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図３２】第４の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図３３】第４の実施形態に係る情報処理装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図３４】第５の実施形態に係る通信装置の機能構成図である。
【図３５】第５の実施形態に係る情報処理装置の機能構成図である。
【図３６】第５の実施形態に係る振分情報の例を示す図である。
【図３７】第５の実施形態に係る通信装置の周囲環境の監視処理の例を示すフローチャートである。
【図３８】第５の実施形態に係る通信装置の設定変更処理の例を示すフローチャートである。
【図３９】第５の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図４０】第５の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図４１】第６の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【図４２】第６の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。
【図４３】第６の実施形態に係る障害物情報の受信可否の例を示す図である。
【図４４】第６の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。
【図４５】第６の実施形態に係る情報処理装置の設定変更処理の例を示すフローチャートである。
【図４６Ａ】第６の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャート（その１）である。
【図４６Ｂ】第６の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャート（その２）である。
【図４７】第６の実施形態に係る情報処理装置間の通信処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１０】
＜システムの概要＞
初めに、本実施形態に係る情報処理システム１００の概要を説明する。
【００１１】
図１、２は一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。図１（ａ）において、情報処理システム１００は、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３と、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３と通信可能な通信装置１０２とを含む。尚、以下の説明の中で、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３のうちの任意の情報処理装置を示す場合「情報処理装置１０１」を用いる。
【００１２】
情報処理装置１０１は、例えば、自動車等の車両の利用者（例えば、運転者、同乗者等）に情報を提供するための、例えば、カーナビゲーション装置、スマートフォン、タブレット端末、ノートＰＣ（Personal Computer）等の情報機器である。或いは、情報処理装置１０１は、上記の情報機器の機能を組み込んだ自動車等の車両であっても良い。尚、図１（ａ）では、説明を容易にするため、情報処理装置１０１を車両の形で図示しているが、本発明の範囲を限定するものではない。
【００１３】
図１（ａ）において、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３は、道路１０４を図の左から右の方向に向かって移動しているものとする。尚、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３の数は一例であり、他の数であっても良い。
【００１４】
通信装置１０２は、道路１０４に沿って設置され、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３と通信可能な通信機器である。通信装置１０２は、所定の範囲内（例えば、数百メートル以内）にある複数の情報処理装置１０１と無線通信等により、データの送受信を行うことができる。尚、図１（ａ）の例では、通信装置１０２は、道路１０４に沿って設置された道路標識に取付けられているものとする。尚、通信装置１０２が、道路標識に取付けられているのは好適な一例であり、本発明の範囲を限定するものではない。例えば、通信装置１０２は、道路１０４に沿って設けられたガードレールや、看板等に取付けられているものであっても良いし、道路１０４に沿って単独で設置されているもの等であっても良い。また、通信装置１０２は外部装置の一例である。
【００１５】
本実施形態に係る情報処理装置１０１は、車両の周囲を監視するカメラや、センサ等を用いて、車両の周囲にある障害物を検知することができる。また、情報処理装置１０１は、検知した障害物の位置に係る情報（例えば、車両の位置情報と、車両から障害物までの距離等）を含む障害物情報を、無線通信等により通信装置１０２等に送信する。好ましくは、情報処理装置１０１が通信装置１０２に送信する障害物情報には、検知された障害物の画像が含まれる。
【００１６】
例えば、図１（ａ）において、情報処理装置１０１−１は、道路１０４にある障害物１０３を検知し、検知された障害物１０３の位置に係る情報を含む第１の障害物情報を通信装置１０２に送信する。
【００１７】
通信装置１０２は、情報処理装置１０１−１から受信した障害物情報に基づいて、所定の範囲内にある複数の情報処理装置１０１−２、１０１−３等に、障害物１０３の位置に係る情報を含む第２の障害物情報を、例えば、一斉送信（ブロードキャスト送信）する。
【００１８】
通信装置１０２から第２の障害物情報を受信した情報処理装置１０１は、受信した第２の障害物情報に基づいて、障害物１０３に関する情報を表示手段に表示させる。
【００１９】
図１（ｂ）は、車両にヘッドアップディスプレイが取付けられた車両における障害物１０３に関する情報の表示イメージを示す図である。図１（ｂ）の例では、車両のフロントガラス１０５を通して前方を走行する車両１０６が見えている。さらに、フロントガラス１０５には、ヘッドアップディスプレイにより、障害物１０３の情報を示すメッセージ情報１０７と、障害物１０３の画像情報１０８が表示されている。図１（ｂ）のメッセージ情報１０７により、利用者は、障害物１０３までの距離等を把握し、画像情報１０８により、障害物１０３の外観等を把握することができる。
【００２０】
このように、本実施形態に係る情報処理システム１００では、道路１０４上の任意の地点にある障害物１０３等の情報を、近くを走行中の車両の利用者に迅速に通知することができる。
【００２１】
好ましくは、通信装置１０２は、道路１０４上に障害物１０３が検知されると、障害物１０３に関する障害物情報の取得及び通知が、所定の時間間隔（例えば１分間隔等）で行われるように制御する。
【００２２】
図２は、図１（ａ）から所定の時間を経過した後の状態の例を示す。情報処理装置１０１−２、１０１−３は、例えば、通信装置１０２から、所定の時間毎に送信される情報更新命令等に応じて、障害物の検知を行い、検知された障害物１０３に関する障害物情報を通信装置に送信する。
【００２３】
このような制御を行うことにより、障害物情報の重複や、通信トラフィックの増大等を低減させることができる。
【００２４】
＜ハードウェア構成＞
（情報処理装置のハードウェア構成）
図３は、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。情報処理装置１０１は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０３、ストレージ部３０４、外部Ｉ／Ｆ部３０５、入力部３０６、表示部３０７、通信Ｉ／Ｆ（Interface）部３０８、カメラ部３０９、センサ部３１０、位置情報取得部３１１、ＲＴＣ（Real Time Clock）部３１２、バス３１３等を有する。
【００２５】
ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０３やストレージ部３０４等に格納されたプログラムやデータをＲＡＭ３０２上に読み出し、処理を実行することで、情報処理装置１０１の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ３０２は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ３０３は、電源を切ってもプログラムやデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ストレージ部３０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュＲＯＭ等のストレージ装置であり、ＯＳ、アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶する。
【００２６】
外部Ｉ／Ｆ３０５は、情報処理装置１０１に、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体や、カーナビゲーション装置、ヘッドアップディスプレイ、カメラ、センサ、等の外部機器を接続するためのインタフェースである。
【００２７】
入力部３０６は、利用者の操作を受け付けるためのタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス、リモコン等の入力装置である。表示部３０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルや、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。入力部３０６及び表示部３０７は、例えば、一体型のタッチパネルディスプレイ等の表示入力部３１４であっても良い。また、入力部３０６及び表示部３０７の少なくとも１つは、情報処理装置１０１の外部に設けられているものであっても良い。
【００２８】
通信Ｉ／Ｆ部３０８は、所定の無線通信方式で通信装置１０２のデータの送受信を行うための無線通信装置である。本実施形態で用いる所定の無線通信方式は、数百メートル程度、又はそれ以上の通信距離において、通信装置１０２と双方向にデータ通信を行えるものであれば、任意の無線通信方式で良い。また、通信Ｉ／Ｆ部３０８は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動通信網や、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等により、インターネット等のネットワークに接続するための通信機能をさらに有していても良い。
【００２９】
カメラ部３０９は、例えば、車両の周囲等の画像を撮像するための１つ以上のカメラを含む。カメラ部３０９は、例えば、外付けのカメラや、車両に取付けられたカメラを用いるものであっても良い。カメラ部３０９は、ステレオカメラや、所定の間隔で取付けられた複数のカメラを含み、車両から障害物までの距離を測定するために用いられるものであっても良い。
【００３０】
センサ部３１０は、例えば、レーザーレンジファイダ等の障害物までの距離を測定するための１つ以上の距離センサを含む。センサ部３１０は、例えば、車両に取付けられたセンサや、外付けのセンサ等であっても良い。また、情報処理装置１０１は、カメラ部３０９により距離を測定する機能を有している場合、必ずしも距離センサを有していなくても良い。
【００３１】
位置情報取得部３１１は、情報処理装置１０１の位置や進行方向等を含む位置情報を取得する、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置情報取得装置である。尚、情報処理装置１０１は、車両に搭載されたカーナビゲーション装置等から位置情報を取得するものであっても良い。
【００３２】
ＲＴＣ部３１２は、現在の日付、時刻等を計時する時計装置である。バス３１３は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。
【００３３】
（通信装置のハードウェア構成）
図４は、一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成例を示す図である。通信装置１０２は、例えば、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、フラッシュＲＯＭ４０３、通信部４０４、位置情報取得部４０５、ＲＴＣ部４０６、及びバス４０７等を有する。
【００３４】
ＣＰＵ４０１は、フラッシュＲＯＭ４０３等に格納されたプログラムを実行することにより、通信装置１０２の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。フラッシュＲＯＭ４０３は、通信装置１０２のプログラム、位置情報等の各種の情報を記憶する不揮発性のメモリである。
【００３５】
通信部４０４は、所定の無線通信方式で複数の情報処理装置１０１等とデータの送受信を行うための無線通信装置である。通信部４０４は、所定の通信範囲内（数百メートル程度）にある複数の情報処理装置１０１と双方向にデータ通信を行うことができる。好ましくは、通信部４０４は、上記の無線通信や、他の有線／無線通信等により、他の通信装置１０２と通信を行う機能を有する。さらに、通信部４０４は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動通信網や、有線／無線ＬＡＮ等により、インターネットや、ＬＡＮ等のネットワークに接続する機能を有していても良い。
【００３６】
位置情報取得部４０５は、通信装置１０２の位置情報を取得する、例えば、ＧＰＳ等の位置情報取得装置である。尚、通信装置１０２は、所定の位置に固定され、フラッシュＲＯＭ４０３に通信装置１０２の位置情報が予め記録されている場合、必ずしも位置情報取得部４０５を有していなくても良い。
【００３７】
ＲＴＣ部４０６は、現在の日付、時刻等を計時するタイマ装置である。バス４０７は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。
【００３８】
［第１の実施形態］
＜機能構成＞
図５は、第１の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。
【００３９】
（情報処理装置の機能構成）
情報処理装置１０１は、例えば、通信手段５０１、検知手段５０３、取得手段５０４、情報送信手段５０５、情報受信手段５０６、表示制御手段５０８、変換手段５０９、相対位置計算手段５１０、判定手段５１１、制御手段５１２、記憶手段５１３等を有する。また、情報処理装置１０１は、監視手段５０２、表示入力手段５０７等をさらに有していても良いし、外部に設けられた監視手段５０２、表示入力手段５０７等を用いるものであっても良い。
【００４０】
通信手段５０１は、通信装置１０２と障害物情報や、各種の制御情報等の送受信を行うための手段であり、例えば、図３の通信Ｉ／Ｆ部３０８等によって実現される。
【００４１】
監視手段５０２は、車両の周囲を監視する手段であり、例えば、図３のカメラ部３０９や、センサ部３１０等によって実現される。監視手段５０２は、必ずしも情報処理装置１０１が有している必要はなく、例えば、車両に取付けられたカメラやセンサ等を用いるものであっても良い。
【００４２】
検知手段５０３は、監視手段５０２を用いて、車両の周辺にある障害物（第１の障害物）を検知する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。検知手段５０３は、例えば、監視手段５０２に含まれるカメラ部３０９によって撮像された画像を解析して、障害物を検知する。障害物の例として、道路１０４にある走行車両以外の物体、例えば、落下物、動物、人物、停止車両、自転車等が想定されるが、本実施形態では、障害物の種類を特に限定しない。
【００４３】
取得手段５０４は、検知手段５０３によって検知された障害物の位置に係る情報を取得する手段であり、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラム等によって実現される。また、取得手段５０４は、例えば、距離情報取得手段５１４、位置情報取得手段５１５等を含む。
【００４４】
距離情報取得手段５１４は、車両と、検知手段５０３によって検知された障害物との間の距離を示す距離情報を取得する手段である。距離情報取得手段５１４は、例えば、監視手段５０２に含まれるセンサ部３１０（距離センサ等）を用いて、車両と障害物との間の距離を取得する。或いは、距離情報取得手段５１４は、カメラ部３０９で撮像された複数の画像を解析し、例えば、三角測量の原理等を用いて距離情報を取得するものであっても良い。
【００４５】
位置情報取得手段５１５は、車両の位置や、進行方向等を含む位置情報を取得する手段である。位置情報取得手段５１５は、例えば、車両のカーナビゲーション装置等から位置情報を取得するものであっても良いし、図３の位置情報取得部３１１等に含まれるＧＰＳ装置等によって位置情報を取得するものであっても良い。
【００４６】
尚、上記の例では、取得手段５０４が取得する障害物の位置に係る情報は、車両の位置や進行方向等を示す位置情報と、車両と障害物との間の距離を示す距離情報とを含む。
【００４７】
情報送信手段５０５は、取得手段５０４が取得した障害物の位置に係る情報を含む障害物情報を通信装置１０２等の外部装置に送信する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。好ましくは、情報送信手段５０５が送信する障害物情報には、監視手段５０２で撮像された障害物の画像が含まれる。或いは、情報送信手段５０５は、通信装置１０２等の外部装置からの要求に応じて、要求された情報のみを送信するもの等であっても良い。
【００４８】
情報受信手段５０６は、通信装置１０２等の外部装置から、障害物（第２の障害物）の位置に係る情報を含む障害物情報を受信する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。好ましくは、情報受信手段５０６が受信する障害物情報には、障害物の画像が含まれる。
【００４９】
表示入力手段５０７は、例えば、図１（ｂ）で説明した障害物１０３に関する情報を表示すると共に、利用者の入力操作を受け付けるための手段であり、例えば、図３の入力部３０６、表示部３０７、表示入力部３１４等によって実現される。また、表示入力手段５０７は、必ずしも情報処理装置１０１が有している必要はなく、例えば、車両に取付けられたヘッドアップディスプレイや、カーナビゲーション装置のディスプレイ等を用いるものであっても良い。また、表示入力手段５０７は、情報を表示する表示手段と、入力操作を受付ける入力手段とに分かれていても良い。
【００５０】
表示制御手段５０８は、情報受信手段５０６が受信した障害物情報（第２の障害物情報）に基づいて、表示入力手段５０７に障害物（第２の障害物）に関する情報を表示させる。また、表示制御手段５０８は、設定画面等を表示入力手段５０７に選択可能に表示させ、利用者の選択操作を受け付ける処理も行う。表示制御手段５０８は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。
【００５１】
変換手段５０９は、情報受信手段５０６が受信した障害物情報に含まれる障害物の画像を、情報処理装置１０１の利用者（車両の運転者等）の視点に対応する画像に変換する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。変換手段５０９は、例えば、情報受信手段５０６が受信した障害物情報に含まれる障害物の画像を、縮小、回転させることにより、情報処理装置１０１の利用者の視点に対応する画像を生成し、例えば、記憶手段５１３に表示画像５１７として記憶する。
【００５２】
相対位置計算手段５１０は、車両の現在の位置から、障害物（第２の障害物）までの距離や、所要時間等を計算する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。
【００５３】
判定手段５１１は、情報受信手段５０６から受信した情報が、通信装置１０２等の所定の外部装置から受信したデータであるかどうかを判定する手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。判定手段５１１が、所定の外部装置から受信した情報であると判定した情報は、記憶手段５１３に、例えば、受信した障害物情報５１６として記憶される。
【００５４】
制御手段５１２は、検知手段５０３、取得手段５０４、情報送信手段５０５、情報受信手段５０６、記憶手段５１３等を含む情報処理装置１０１の全体の制御を行う手段であり、例えば、図３のＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。
【００５５】
記憶手段５１３は、例えば、受信した障害物情報５１６、表示画像５１７等を含む各種の情報を記憶する手段であり、例えば、３のストレージ部３０４や、ＲＡＭ３０２等によって実現される。
【００５６】
尚、図５において、情報処理装置１０１−２、１０１−３は、情報処理装置１０１−１と同様の機能構成を有するものとする。
【００５７】
（通信装置の機能構成）
通信装置１０２は、通信手段５１８、受信手段５１９、通知手段５２０、通知制御手段５２１、相対位置計算手段５２２、認証手段５２３、記憶手段５２４等を有する。
【００５８】
通信手段５１８は、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３と障害物情報や、各種の制御情報等の送受信を行うための手段であり、例えば、図４の通信部４０４等によって実現される。
【００５９】
受信手段５１９は、所定の範囲内（例えば、通信装置１０２の通信範囲内）の情報処理装置１０１から、障害物の位置に係る情報を含む障害物情報を受信する手段である。受信手段５１９は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。
【００６０】
通知手段５２０は、通知制御手段５２１の制御に従って、受信手段５１９が受信した障害物情報に基づく情報を、所定の範囲内の情報処理装置１０１に通知（例えば、ブロードキャスト送信）する。通知手段５２０は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。尚、通知手段５２０が通知する情報は、受信手段５１９が受信した障害物情報に基づいて生成された情報であっても良いし、受信手段５１９が受信した障害物情報であっても良い。
【００６１】
通知制御手段５２１は、受信手段５１９が受信した障害物情報に基づいて、通知手段５２０が通知する情報の通知内容、通知頻度、又は通知要否等を制御する手段であり、例えば、図４のＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。通知制御手段５２１は、例えば、受信手段５１９が受信した障害物の情報と、受信手段５１９が前回受信した障害物の情報とを比較し、データがどれだけ変化したかを判断する。また、通知制御手段５２１は、データの変化量に応じて、通知手段５２０による通知頻度、通知要否、通知内容等を制御する。
【００６２】
相対位置計算手段５２２は、受信手段５１９が受信した障害物情報に基づいて、通信装置１０２に対する障害物の相対位置を計算する。
【００６３】
認証手段５２３は、受信手段５１９が受信したデータの認証を行い、受信データのセキュリティを確保する手段であり、例えば、図４のＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。
【００６４】
記憶手段５２４は、例えば、通信装置１０２の位置や、方向等を示す位置情報を含む各種情報を記憶する手段であり、例えば、図４のフラッシュＲＯＭ４０３等によって実現される。尚、図５の例では、通信装置１０２の位置情報は、記憶手段５２４に予め記録されていることを想定している。尚、通信装置１０２が可搬型の装置である場合等、通信装置１０２は、通信装置１０２の位置情報を取得する位置情報取得手段を有していることが望ましい。
【００６５】
＜処理の流れ＞
（情報処理装置の処理の流れ）
図６〜８は、第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【００６６】
図６において、情報処理装置１０１は、例えば、情報処理装置１０１を搭載した車両のエンジンをかけること等に応じて、待機モードの処理を開始する。
【００６７】
ステップＳ６０１において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２等の所定の外部装置から受信した障害物情報があるか否かを判断する。受信した障害物情報がない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ６０２に移行させる。一方、受信した障害物情報がある場合、情報処理装置１０１は、処理を「検知モードＡ」に移行させる。尚、検知モードＡについては、図７を用いて後述する。
【００６８】
ステップＳ６０２に移行すると、情報処理装置１０１は、検知手段５０３が障害物を検知したか否かを判断する。障害物を検知していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ６０３に移行させる。一方、障害物を検知した場合、情報処理装置１０１は、処理を「検知モードＢ」に移行させる。尚、検知モードＢについては、図８を用いて後述する。
【００６９】
ステップＳ６０３に移行すると、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１を搭載した車両のエンジンが停止したか否かを判断する。車両のエンジンが停止していない場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、車両のエンジンが停止している場合、情報処理装置１０１は、処理を終了する。
【００７０】
次に、図７を用いて、検知モードＡの処理について説明する。尚、検知モードＡは、情報処理装置が、通信装置１０２等の外部装置から障害物情報の通知を受けた場合の処理の例である。
【００７１】
ステップＳ７０１において、情報処理装置１０１の情報受信手段５０６は、通信装置１０２から障害物情報を受信し、記憶手段５１３に、例えば、受信した障害物情報５１６として記憶する。
【００７２】
ステップＳ７０２において、情報処理装置１０１の位置情報取得手段５１５は、情報処理装置１０１に対応する車両（以下、自車と呼ぶ）の位置情報を取得する。
【００７３】
ステップＳ７０３において、相対位置計算手段５１０は、位置情報取得手段５１５によって取得された自車の位置情報と、記憶手段５１３に記憶された受信した障害物情報５１６とにより、自車と障害物との相対位置を計算する。相対位置計算手段５１０が計算する自車と障害物との相対位置は、例えば、自車と障害物との間の距離や、障害物に達するまでの所要時間（予測値）等の情報であっても良い。
【００７４】
ステップＳ７０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含む場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ７０５に移行させる。一方、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ７１２に移行させる。
【００７５】
ステップＳ７０５に移行すると、情報処理装置１０１の変換手段５０９は、受信した障害物情報５１６に含まれる障害物の画像データを、自車の視点に変換して表示画像を作成する。例えば、変換手段５０９は、障害物までの距離が遠い場合、障害物の画像データを小さく縮小し、障害物までの距離が近い場合、障害物の画像データの縮小率を下げる（又は縮小を行わない）等の変換を行う。好ましくは、変換手段５０９は、例えば、道路１０４が曲がっている場合等、自車から障害物を見た場合の角度が、障害物の画像データと異なる場合、障害物の画像に回転処理を行うこと等により障害物の画像データを自車の視点に変換する。
【００７６】
ステップＳ７０６において、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、ステップＳ７０３で計算された相対位置情報等を用いて、表示入力手段５０７に表示させるメッセージ情報を作成する。このとき作成されるメッセージ情報は、例えば、自車から障害物までの距離や、障害物に到達するまでの所要時間等の情報を含むことが望ましい。
【００７７】
ステップＳ７０７において、表示制御手段５０８は、ステップＳ７０５で作成された表示画像と、ステップＳ７０６で作成されたメッセージ情報と、を表示入力手段５０７に表示させる。
【００７８】
ステップＳ７０８において、情報処理装置１０１は、ステップＳ７０７で表示した表示画像を、記憶手段５１３に表示画像５１７として記憶する。
【００７９】
ステップＳ７０９に移行すると、情報処理装置１０１は、検知手段５０３が障害物を検知したかどうかを判断する。障害物を検知していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ７１０に移行させる。一方、障害物を検知した場合、情報処理装置１０１は、処理を「検知モードＢ」に移行させる。尚、検知モードＢの処理については、図８を用いて後述する。
【００８０】
ステップＳ７１０に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２等からデータ（障害物情報等）を受信したか否かを判断する。データを受信した場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ７０１に戻って、同様の処理を繰り返す。一方、データを受信していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ７１１に移行させる。
【００８１】
ステップＳ７１１に移行すると、情報処理装置１０１は、障害物を通り過ぎたかどうかを、例えば、自車の現在の位置や、障害物までの所要時間等から判断する。障害物を通り過ぎたと判断した場合、情報処理装置１０１は、処理を待機モード（図６）に移行させる。一方、障害物を通り過ぎていないと判断した場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ７０２に戻って、同様の処理を繰り返す。
【００８２】
以上、ステップＳ７０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含む場合の処理について説明したが、次に、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合の処理について説明する。
【００８３】
ステップＳ７０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合、ステップＳ７１２に移行し、記憶手段５１３に、ステップＳ７０８で記憶された表示画像５１７があるかどうかを判断する。
【００８４】
ステップＳ７１２において、記憶された表示画像５１７がない場合、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、メッセージ情報を作成し（ステップＳ７２１）、作成したメッセージ情報を表示入力手段５０７に表示させる（ステップＳ７２２）。一方、記憶された表示画像５１７がある場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ７１３以降の処理を実行する。
【００８５】
ステップＳ７１３において、情報処理装置１０１は、車両と障害物との相対位置を前回の値と比較する（ステップＳ７１３）。
【００８６】
ステップＳ７１４において、情報処理装置１０１は、車両と障害物との相対位置との比較結果が、予め定められたしきい値を超えたか否かを判断する。比較結果がしきい値を超えない場合、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、メッセージ情報を作成し（ステップＳ７１９）、画像の更新を行わずに、作成したメッセージ情報のみを更新する（ステップＳ７２０）。一方、比較結果がしきい値を超えた場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ７１５以降の処理を実行する。
【００８７】
ステップＳ７１５において、情報処理装置１０１の変換手段５０９は、記憶手段５１３に記憶された障害物の画像データを、自車の視点に変換して表示画像を作成する（ステップＳ７１５）。
【００８８】
ステップＳ７１６において、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、表示入力手段５０７に表示させるメッセージ情報を作成する。
【００８９】
ステップＳ７１７において、表示制御手段５０８は、ステップＳ７１５で作成された表示画像と、ステップＳ７１６で作成されたメッセージ情報と、を表示入力手段５０７に表示させる。
【００９０】
ステップＳ７１８において、情報処理装置１０１は、ステップＳ７１７で表示した表示画像を、記憶手段５１３に表示画像５１７として記憶し、処理をステップＳ７０９に移行させる。
【００９１】
次に、図８を用いて、検知モードＢの処理について説明する。尚、検知モードＢは、情報処理装置１０１が障害物を検知した場合の処理の例である。
【００９２】
ステップＳ８０１において、情報処理装置１０１の情報送信手段５０５は、検知手段５０３が障害物を検知したことを通信装置１０２に通知する。
【００９３】
ステップＳ８０２において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２からの応答の有無を判断する。通信装置１０２からの応答がない場合、ステップＳ８０１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、通信装置１０２からの応答がある場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ８０３に移行させる。
【００９４】
ステップＳ８０３において、情報処理装置１０１の取得手段５０４は、検知手段５０３が検知した障害物の位置に係る情報を取得する。例えば、取得手段５０４は、位置情報取得手段５１５により、自車の位置や、進行方向等を示す位置情報を取得すると共に、距離情報取得手段５１４により自車と障害物との間の距離を示す距離情報を取得する。
【００９５】
ステップＳ８０４において、情報処理装置１０１の情報送信手段５０５は、取得手段５０４が取得した障害物の位置に係る情報を含む障害物情報を通信装置１０２に送信する。
【００９６】
ステップＳ８０５において、情報処理装置１０１は、例えば、検知手段５０３により、障害物が検知できなくなったか否かを判断する。或いは、情報処理装置１０１は、例えば、相対位置計算手段５１０によって計算された自車と障害物との間の距離情報等により、障害物を通り過ぎたか否かを判断するものであっても良い。障害物を通り過ぎた場合、又は障害物を検知できなくなった場合、情報処理装置１０１は、処理を待機モード（図６）に移行させる。一方、障害物を通り過ぎていない場合、又は障害物を検知できる場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ８０１に戻って同様の処理を繰り返す。
【００９７】
このように、情報処理装置１０１は、車両の周辺を監視する監視手段５０２を用いて車両の周辺にある障害物（第１の障害物）１０３を検知する。また、検知された障害物１０３の位置に係る情報を取得し、取得した障害物１０３の位置に係る情報を含む障害物情報（第１の障害物情報）を通信装置（第１の外部装置）１０２に送信する。
【００９８】
また、情報処理装置１０１は、通信装置（第２の外部装置）１０２から、障害物（第２の障害物）の位置に係る情報を含む障害物情報（第２の障害物情報）を受信すると、受信した障害物情報に基づいて、障害物に関する情報を表示入力手段５０７に表示させる。
【００９９】
尚、図６〜８の処理はあくまで一例である。例えば、図８のステップＳ８０１において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２に、障害物を検知したことを通知する情報と共に、障害物情報を通知するもの等であっても良い。また、図８のステップＳ８０３において、情報処理装置１０１は障害物の画像を取得し、ステップＳ８０４で送信する障害物情報には、障害物の画像データが含まれるものであっても良い。さらに、図６のステップＳ６０３において、情報処理装置１０１は、エンジンの停止の検知を行わずに、情報処理装置１０１で動作するアプリケーションプログラムの操作等により処理の終了を判断するもの等であっても良い。
【０１００】
（通信装置の処理の流れ）
図９、１０は、第１の実施形態に係る通信装置１０２の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０１】
図９において、通信装置１０２は、待機モードの処理を開始すると、ステップＳ９０１において、情報処理装置１０１が障害物を検知したか否かを判断する。例えば、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から障害物を検知した旨の通知を受信したか否かによって、情報処理装置１０１が障害物を検知したか否かを判断する。情報処理装置１０１が障害物を検知したと判断された場合、通信装置１０２は、処理を検知モードへ移行させる。尚、検知モードについては、図１０を用いて後述する。情報処理装置１０１が障害物を検知していないと判断された場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ９０２に移行させる。
【０１０２】
ステップＳ９０２に移行すると、通信装置１０２は、所定の監視終了イベントが発生の有無を判断する。監視終了イベントの例として、例えば、管理者による監視終了の操作や、予め定められた監視期間の満了等がある。ステップＳ９０２において、監視終了イベントが発生していない場合、通信装置１０２は、ステップＳ９０１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、ステップＳ９０２において、監視終了イベントが発生した場合、通信装置１０２は、待機モードの処理を終了させる。
【０１０３】
図１０は、通信装置１０２の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。通信装置１０２は、検知モードに移行すると、ステップＳ１００１において、障害物を検知した情報処理装置１０１に、障害物情報の送信を要求するデータ送信命令を送信する。
【０１０４】
ステップＳ１００２において、所定の期間データ受信待ちを行う。
【０１０５】
ステップＳ１００３において、データ送信命令を送信した情報処理装置１０１からデータを受信できない場合、通信装置１０２は、規定回数を超えるまでデータ送信命令の送信を繰り返す（ステップＳ１００４）。また、通信装置１０２は、ステップＳ１００４において、データ送信命令の送信回数が規定回数を超えると、処理を待機モード（図９）に移行させる。一方、データ送信命令を送信した情報処理装置１０１からデータを受信した場合、通信装置１０２は、ステップＳ１００５以降の処理を実行する。
【０１０６】
ステップＳ１００５に移行すると、通信装置１０２の相対位置計算手段５２２は、受信した障害物情報に基づいて、自装置と障害物との間の相対位置（例えば、自装置と障害物との間の距離等）を計算する。
【０１０７】
ステップＳ１００６において、通信装置１０２は、計算した相対位置を含む障害物情報（第２の障害物情報）を所定の範囲（例えば、通信装置１０２の通信範囲）の情報処理装置１０１に一斉にデータ送信（ブロードキャスト送信）する。
【０１０８】
ステップＳ１００７において規定の時間待機した後、ステップＳ１００８において、通信装置１０２は、先ほど障害物が検知された付近にある情報処理装置１０１に対してデータ更新命令を送信する。例えば、通信装置１０２は、道路１０４に沿って複数のアンテナを有し、先ほど障害物情報を受信したアンテナを用いて、データ更新命令を送信するものであっても良い。尚、障害物が検知された付近にある情報処理装置１０１に対してデータ更新命令を送信するのはあくまで一例であり、所定の範囲の情報処理装置１０１にブロードキャスト送信を行うものであっても良い。
【０１０９】
ステップＳ１００９において、所定の時間データの受信待ちを行い、ステップＳ１０１０において、データを受信できない場合、通信装置１０２は、規定回数を超えるまでデータ更新命令の送信を繰り返す（ステップＳ１０１１）。また、通信装置１０２は、ステップＳ１０１１において、データ送信命令の送信回数が規定回数を超えると、処理を待機モード（図９）に移行させる。一方、ステップＳ１０１０において、データを受信した場合、通信装置１０２は、ステップＳ１０１２以降の処理を実行する。
【０１１０】
ステップＳ１０１２に移行すると、通信装置１０２は、障害物がなくなったことを示す通知の有無を判断する。障害物がなくなったことを示す通知は、例えば、情報処理装置１０１から通知されるものであっても良いし、他の通信装置１０２から通知されるものであっても良い。或いは、障害物がなくなったことを示す通知は、管理者や、管理サーバ等から通知されるもの等であっても良い。障害物がなくなったことを示す通知がある場合、通信装置１０２は、処理を待機モード（図９）に移行させる。一方、障害物がなくなったことを示す通知がない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ１０１３に移行させる。
【０１１１】
ステップＳ１０１３に移行すると、通信装置１０２の相対位置計算手段５２２は、自装置（通信装置１０２）と障害物との相対位置を計算する。
【０１１２】
ステップＳ１０１４において、通信装置１０２は、障害物の画像データを、記憶部（記憶手段５２４）に記憶した前回の障害物のデータと比較し、障害物のデータに変化があるか否かを判断する。
【０１１３】
ステップＳ１０１５において、障害物のデータに変化がある場合、ステップＳ１０１６に移行して、画像データを含む障害物情報を所定の範囲の情報処理装置１０１に一斉送信し、ステップＳ１００７に戻る。一方、ステップＳ１０１５において、障害物のデータに変化がない場合、ステップＳ１０１７に移行し、画像データを含まない障害物情報を所定の範囲の情報処理装置１０１に一斉送信し、ステップＳ１００７に戻る。
【０１１４】
例えばこのように、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から障害物を検知したことを示す通知を受信すると、規定の時間間隔でデータ更新命令を情報処理装置１０１に送信する検知モードに移行する。また、通信装置１０２は、例えば、障害物がなくなると、待機モードに復帰する。
【０１１５】
尚、図９、１０に示す処理は好適な一例であり、本発明の範囲を限定するものではない。例えば、通信装置１０２は、規定の時間間隔で障害物情報を情報処理装置１０１に通知し、情報処理装置１０１は、受信した通知に応じて障害物の検知を行うものであっても良い。或いは、情報処理装置１０１は、障害物を検知した時点で障害物情報を通信装置１０２に随時送信し、通信装置１０２は、受信した障害物情報の中から必要な情報を、選択的に所定の範囲内の情報処理装置１０１に通知を行うもの等であっても良い。
【０１１６】
以上、本実施形態に係る情報処理システム１００によれば、一の情報処理装置１０１によって検知された障害物の位置に係る情報を含む障害物情報は、通信装置１０２を介して、周辺の一つ以上の情報処理装置１０１に通知される。従って、道路上の任意の地点にある障害物等の情報を、近くを走行中の車両の利用者に容易に、かつ迅速に通知することができる。
【０１１７】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、情報処理システム１００が、第１の実施形態の構成に加えて、障害物情報の通知内容、通知頻度、通知要否等を設定するための構成を含む場合の例について説明する。
【０１１８】
障害物情報の通知内容、通知頻度、通知要否等の設定は、通信装置１０２側で行うものであっても良いし、情報処理装置１０１側で行うものであっても良い。また、障害物情報の通知内容、通知頻度、通知要否等の設定は、通信装置１０２と、情報処理装置１０１との双方で行うものであっても良い。
【０１１９】
＜機能構成＞
（情報処理装置の機能構成）
図１１は、第２の実施形態に係る情報処理装置の制御手段の構成例を示す図である。図１１において、情報処理装置１０１の制御手段５１２は、例えば、時間計測手段１１０１、重要度設定手段１１０２、更新データ設定手段１１０３等を有する。尚、情報処理装置１０１のその他の機能構成は、図５に示す第１の実施形態の機能構成と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。
【０１２０】
時間計測手段１１０１は、障害物情報を送信する時間間隔等を、例えば、図３のＲＴＣ部３１２等を用いて計測する。好ましくは、時間計測手段１１０１は、障害物情報を送信する時間間隔等を設定する機能等も有する。
【０１２１】
重要度設定手段１１０２は、例えば、車両の走行を開始する前等に、情報処理装置１０１の利用者等が、データの重要度の設定を行うための手段である。尚、データの重要度とは、例えば、天候（「晴れ」、「くもり」、「雨」、「霧」等）、障害物の移動の有無、車両の運転者の技量等、障害物１０３に関する情報（障害物情報）の重要度を示す情報である。
【０１２２】
例えば、天候が「晴れ」の場合、利用者（運転車）が障害物１０３や車両の周囲を視認できる範囲が広くなり、前の車がブレーキを踏む等の不意な情報が発生しても、利用者は十分に対応することができる。従って、天候が「晴れ」の場合、障害物情報の重要度は比較的低くなる。一方、天候が「霧」の場合、利用者が視認できる範囲が狭くなり、障害物１０３の危険度が増すので、障害物情報の重要度はより高くなる。
【０１２３】
また、障害物が移動している場合、障害物が静止している場合と比べて危険度が増すので、障害物情報の重要度はより高くなる。
【０１２４】
情報処理装置１０１は、データの重要度に対応する、障害物１０３に関する情報の更新の有無や、更新の間隔等を定義する更新頻度情報１１０４を、予め記憶手段５１３等に記憶しておく。また、重要度設定手段１１０２は、情報処理装置１０１の表示入力部３１４等に、データの重要度の設定画面を表示させ、利用者の操作によりデータの重要度を設定する。或いは、重要度設定手段１１０２は、通信装置１０２から受信した、天候情報や、障害物の移動の有無等の情報に応じて、データの重要度を自動的に設定するもの等であっても良い。
【０１２５】
更新データ設定手段１１０３は、通信装置１０２に送信する障害物情報に含まれる情報の種類、例えば、障害物の相対位置情報の有無、画像データの有無、監視手段５０２のセンサ値の有無等を設定するための手段である。
【０１２６】
上記の構成により、情報処理装置１０１は、例えば、天候が「雨」の場合、通信装置１０２に送信する障害物情報の送信頻度を、通常よりも高く制御すること等ができる。尚、情報処理装置１０１が、データの重要度に応じて障害物情報の送信頻度を変更する構成は一例であり、情報処理装置１０１は、データの重要度に応じて、障害物情報に含まれる画像の有無や、データの種類等を変更するもの等であっても良い。
【０１２７】
（通信装置の機能構成）
図１２は、第２の実施形態に係る通信装置の通知制御手段の構成例を示す図である。図１２において、通信装置１０２の通知制御手段５２１は、例えば、重要度設定手段１２０１、重要度制御手段１２０２、天候情報取得手段１２０３、移動判定手段１２０４、及び更新データ設定手段１２０５等を有する。また、通知制御手段５２１には、受信手段５１９が受信した障害物の情報と、受信手段５１９が前回受信した障害物の情報とを比較し、データがどれだけ変化したかを判断するデータ比較手段１２０６等も含まれる。尚、通信装置１０２のその他の機能構成は、図５に示す第１の実施形態の機能構成と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。
【０１２８】
重要度設定手段１２０１は、通信装置１０２側のデータの重要度を設定するための手段である。通信装置１０２は、情報処理装置１０１と同様に、データの重要度に対応する、障害物１０３に関する情報の更新の有無や、更新の間隔等を定義する更新頻度情報１２０７を、予め記憶手段５２４等に記憶しておく。また、重要度設定手段１１０２は、管理者等の操作や、重要度制御手段１２０２の制御等により、データの重要度を設定する。
【０１２９】
尚、データの重要度、及び更新頻度情報１２０７については、図１１で説明した情報処理装置１０１と同様である。
【０１３０】
重要度制御手段１２０２は、例えば、天候情報や、障害物の移動有無等に応じて、重要度設定手段１２０によるデータの重要度の設定を、例えば、自動的に制御する。重要度制御手段１２０２は、例えば、天候が悪い場合、障害物情報等のデータの重要度を自動的に高く変更し、障害物情報等のデータの更新頻度を高く制御する。或いは、重要度制御手段１２０２は、例えば、障害物が移動していない場合、障害物情報等のデータの重要度を自動的に低く変更し、障害物情報等のデータの更新頻度を低く制御する。
【０１３１】
天候情報取得手段１２０３は、例えば、外部サーバ等から、天候情報を取得する。
【０１３２】
移動判定手段１２０４は、例えば、複数の情報処理装置１０１から受信した障害物情報に含まれる障害物の位置に係る情報等に基づいて、障害物が移動しているか否かを判断する。
【０１３３】
更新データ設定手段１２０５は、情報処理装置１０１に送信を要求する障害物情報に含まれる情報の種類、例えば、障害物の相対位置情報の有無、画像データの有無、監視手段５０２のセンサ値の有無等を設定するための手段である。尚、更新データ設定手段１２０５による情報の種類の設定は、重要度制御手段１２０２等によって自動的に行われるものであっても良いし、管理者等によって行われるものであっても良い。
【０１３４】
上記の構成により、通信装置１０２は、例えば、天候や、障害物の移動の有無等のデータの重要度に応じて、障害物情報の送信頻度、障害物情報に含まれる画像の有無、障害物情報に含まれるデータの種類等を、例えば、自動的に変更することができる。
【０１３５】
図１３は、第２の実施形態に係る更新頻度情報の例を示す図である。
【０１３６】
図１３（ａ）は、天候に応じた更新頻度情報の例を示す。図１３（ａ）において、更新頻度情報１３００は、複数の天候に対応する４つの重要度、Ｍｏｄｅ１（晴れ）１３０１、Ｍｏｄｅ２（くもり）１３０２、Ｍｏｄｅ３（雨）１３０３、Ｍｏｄｅ４（霧）１３０４に応じた、更新の有無と更新間隔が記録されている。
【０１３７】
図１３（ａ）において、「○」は障害物情報の更新を行うことを示しており、「×」は、障害物情報の更新を行わないことを示している。また、「○」の隣に記載された「３（ｓ）」は、障害物情報の更新間隔が３秒間隔であることを示している。図１３（ａ）の例では、Ｍｏｄｅ１（晴れ）１３０１は最も重要度が低いため、更新が行われる情報の数がより少なく、また更新間隔がより長く設定されている。一方、Ｍｏｄｅ４（霧）１３０４は最も重要度が高いため、更新が行われる情報の数がより多く、また更新間隔がより短く設定されている。
【０１３８】
図１３（ｂ）は、障害物の移動の有無に応じた更新頻度情報の例を示す。図１３（ｂ）において、更新頻度情報１３００は、障害物の移動の有無に対応する２つの重要度、Ｍｏｄｅ１（移動なし）１３０５、Ｍｏｄｅ２（移動あり）１３０６に応じた、更新の有無と更新間隔が記録されている。
【０１３９】
図１３（ｂ）の例では、Ｍｏｄｅ１（移動なし）１３０５は重要度がより低いため、更新が行われる情報の数がより少なく、また更新間隔がより長く設定されている。一方、Ｍｏｄｅ２（移動あり）１３０６は重要度がより高いため、更新が行われる情報の数がより多く、また更新間隔がより短く設定されている。
【０１４０】
情報処理装置１０１の重要度設定手段１１０２は、例えば、図１３（ｂ）の複数の重要度、Ｍｏｄｅ１（移動なし）１３０５、Ｍｏｄｅ２（移動あり）１３０６のいずれかを選択するため等に用いられる。また、情報処理装置１０１の更新データ設定手段１１０３は、選択された重要度のうち、各項目の更新有無、更新間隔等の設定を変更するため等に用いられる。通信装置１０２においても同様である。
【０１４１】
［第３の実施形態］
第３の実施形態では、情報処理システム１００が複数の通信装置１０２を含む場合の例について説明する。
【０１４２】
＜システム構成＞
図１４、１５は、第３の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。図１４（ａ）において、第３の実施形態に係る情報処理システム１００は、道路１０４に沿って設置された複数の通信装置１０２−１、１０２−２と、道路１０４上を移動する複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３とを含む。尚、複数の通信装置１０２−１、１０２−２の数は一例であり、２つ以上の他の数であっても良い。同様に複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３の数は一例であり、２つ以上の他の数であっても良い。また、以下の説明の中で、複数の通信装置１０２−１、１０２−２のうち、任意の通信装置を示す場合、「通信装置１０２」を用いる。
【０１４３】
図１４（ａ）において、通信装置１０２−１は、情報処理装置１０１−１から受信した障害物１０３の情報に基づいて、障害物１０３に関する情報を情報処理装置１０１−２、１０１−３等に通知しているものとする。また、図１４（ａ）の状態から、所定の時間を経過した後、図１４（ｂ）に示すように、障害物１０３の位置が、通信装置１０２−１の近くから、通信装置１０２−２の近くに移動したものとする。
【０１４４】
このような場合、本実施形態に係る通信装置１０２−１は、障害物１０３により近い通信装置１０２−２に、障害物１０３に関する情報の受信及び通知に関する処理を主に行う通信装置１０２（主動作装置）を、通信装置１０２−２に切替える機能を有する。
【０１４５】
また、図１５に示すように、障害物１０３が通信装置１０２−１と通信装置１０２−２との間にある場合、本実施形態に係る通信装置１０２−１は、通信装置１０２−２と障害物１０３の情報を共有する機能を有する。これにより、本実施形態に係る通信装置１０２−１は、他の通信装置１０２−２と共に障害物１０３の情報の受信、通知等の処理を行うことができる。
【０１４６】
尚、障害物１０３に関する情報の受信及び通知に関する処理を主に行う主動作装置とは、図１５の例では、障害物１０３の障害物情報を受信する通信装置１０２−２に相当する。主動作装置は、例えば、主動作装置の通信範囲内の情報処理装置１０１から障害物情報を受信し、受信した障害物情報に基づく情報を、主動作装置の通信範囲内の情報処理装置、及び主動作装置とデータを共有する通信装置１０２に通知する。
【０１４７】
図１５の例では、主動作装置である通信装置１０２−２は、通信装置１０２−２の通信範囲１５０２内にある情報処理装置１０１−１から障害物１０３に係る障害物情報を受信する。また、通信装置１０２−２は、受信した障害物情報に基づく情報を、通信装置１０２−１の通信範囲１５０２内にある情報処理装置１０１−１に通知すると共に、通信装置１０２−２とデータを共有する通信装置１０２−１に通知する。
【０１４８】
一方、主動作装置である通信装置１０２−２とデータを共有する通信装置１０２−１は、主動作装置から通知された情報に基づいて、障害物１０３に関する情報を通信装置１０２−１の通信範囲１５０１内にある情報処理装置１０１−２、１０１−３等に通知する。
【０１４９】
好ましくは、主動作装置である通信装置１０２−２は、所定の時間間隔で通信装置１０２−２の通信範囲１５０２内にある情報処理装置１０１−１等に障害物情報の送信を要求する。このように、本実施形態に係る情報処理システム１００では、２つ以上の通信装置１０２で障害物１０３の情報（データ）を共有し、より広範囲の情報処理装置１０１に障害物情報を提供することができる。また、本実施形態に係る情報処理システム１００では、障害物情報の通知を複数の通信装置１０２で処理することにより、各通信装置１０２の負荷を低減させることができる。
【０１５０】
＜機能構成＞
図１６は、第３の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。本実施形態に係る通信装置１０２は、第１及び第２の実施形態の機能構成に加えて、主動作判定手段１６０１、主動作切替手段１６０２、並列動作設定手段１６０３、及び通信範囲設定手段１６０４等を有する。好ましくは、通信装置１０２は、再送制御手段１６０５、及び再送設定手段１６０６をさらに有する。さらに、本実施形態に係る通信手段５１８は、他の通信装置１０２と通信を行うための通信機能を有しているものとする。
【０１５１】
尚、その他の機能構成は、第２の実施形態と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。また、図１６において、通信装置１０２−２は、通信装置１０２−１と同様の機能構成を有しているものとする。
【０１５２】
主動作判定手段１６０１は、通信装置１０２が、現在、障害物１０３に関する情報の受信、及び通知に関する処理を主に行う主動作装置として動作しているか否かを判断する。
【０１５３】
主動作切替手段１６０２は、障害物１０３が、例えば、車両や動物等のように移動する障害物である場合等、障害物１０３により近い通信装置１０２を主動作装置に切替える。
【０１５４】
並列動作設定手段１６０３は、例えば、障害物１０３が通信装置１０２−１と通信装置１０２−２との間にある場合等、通信装置１０２−１と通信装置１０２−２とのデータの共有を含む並列動作の設定や、制御等を行う。
【０１５５】
好ましくは、並列動作を行う通信装置１０２−１と通信装置１０２−２は、それぞれが通信を行う通信範囲を設定し、自装置の通信範囲内にある情報処理装置１０１に対して障害物１０３の情報の通知を行う。これにより、通信装置１０２の通信処理の負荷を分散させ、通信装置１０２毎の通信トラフィックを低減させることができる。
【０１５６】
通信範囲設定手段１６０４は、通信装置１０２の通信範囲を設定する機能を持つ。例えば、通信装置１０２は、道路１０４に沿って複数のアンテナを有し、使用するアンテナの数を切替えることによって通信範囲を設定するものであっても良い。或いは、通信装置１０２は、通信手段５１８の受信利得、送信出力、アンテナ特性等を変更すること等によって、通信範囲を設定するものであっても良い。
【０１５７】
再送制御手段１６０５は、例えば、情報処理装置１０１から受信した障害物１０３の情報が、前回受信した情報と大きく異なる場合等、複数の情報処理装置１０１に対して障害物１０３の情報の再送を要求する。また、再送された複数の情報を比較し、先程受信した障害物１０３の情報が正しいか否かを判断する。さらに、再送された複数の情報に基づいて、適切な障害物１０３の情報を選択し、複数の情報処理装置１０１に通知する。
【０１５８】
再送設定手段１６０６は、再送制御手段１６０５で比較を行う情報の数や、時間等の設定を行う。
【０１５９】
尚、主動作判定手段１６０１、主動作切替手段１６０２、並列動作設定手段１６０３、通信範囲設定手段１６０４、再送制御手段１６０５、及び再送設定手段１６０６は、例えば、図４のＣＰＵで動作するプログラム等によって実現される。
【０１６０】
＜処理の流れ＞
次に、図１７〜図２２のフローチャートを用いて、第３の実施形態に係る情報処理システム１００の処理の流れについて説明する。尚、図１７〜図２２のフローチャートには、第２の実施形態の処理も含まれている。
【０１６１】
（情報処理装置の処理の流れ）
図１７は、第３の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の流れを示すフローチャートである。尚、図１７のステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理は、図６に示す第１の実施形態と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。
【０１６２】
図１７において、情報処理装置１０１は、例えば、情報処理装置１０１を搭載した車両のエンジンをかけること等に応じて、待機モードの処理を開始する。
【０１６３】
ステップＳ１７０１において、情報処理装置１０１は、待機モードの処理を開始すると、図１１の重要度設定手段１１０２により、データの重要度の設定を行う。例えば、重要度設定手段１１０２は、表示入力手段５０７にデータの重要度を設定するためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示させ、利用者の操作に応じてデータの重要度を設定する。或いは、重要度設定手段１１０２は、通信装置１０２から受信した情報に、天候情報や、障害物の移動有無等の情報が含まれる場合、天候情報や、障害物の移動有無の情報等に応じて、自動的にデータの重要度を設定するもの等であっても良い。また、重要度設定手段１１０２は、通信装置１０２から受信した情報に、天候情報や、障害物の移動有無等の情報が含まれない場合、デフォルトの設定でデータの重要度を設定するものであっても良い。
【０１６４】
ステップＳ１７０１において、データの重要度の設定が終わると、情報処理装置１０１は、ステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理を実行する。尚、ステップＳ１７０１の処理は、第２の実施形態に関する処理である。
【０１６５】
図１８は、第３の実施形態に係る情報処理装置の検知モードＡの処理の流れを示すフローチャートである。尚、図１８のステップＳ７０１〜Ｓ７２２の処理は、図１０に示す第１の実施形態の処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明を行う。
【０１６６】
情報処理装置１０１は、検知モードＡの処理を開始すると、ステップＳ１８０１において、更新頻度情報の選択処理を行う。尚、更新頻度情報の選択処理については、図１９を用いて後述する。また、ステップＳ１８０１の処理は、第２の実施形態に関する処理である。
【０１６７】
ステップＳ７０１から、ステップＳ７０９に至るまでの処理は、第１の実施形態と同様である。ステップＳ７０９において、検知手段５０３が障害物を検知していない場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０２以降の処理を実行する。
【０１６８】
ステップＳ１８０２において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、複数の通信装置１０２が並列処理を行うことを通知する並列制御通知を受信したか否かを判断する。この並列制御通知には、例えば、主動作装置となる通信装置１０２の情報等が含まれる。
【０１６９】
ステップＳ１８０２において、並列制御通知を受信している場合、情報処理装置１０１は、主動作装置となる通信装置１０２の位置情報（絶対位置、相対位置等）を更新（計算）し、ステップＳ１８０５に処理を移行させる。一方、ステップＳ１８０２において、並列制御通知を受信していない場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０３に処理を移行させる。
【０１７０】
ステップＳ１８０３に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、主動作装置の変更を通知する主動作変更通知を受信したか否かを判断する。この主動作変更通知には、例えば、新たに主動作装置となる通信装置１０２の情報等が含まれる。
【０１７１】
ステップＳ１８０３において、主動作変更通知を受信している場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０４において、新たに主動作装置となる通信装置１０２の位置情報（絶対位置、相対位置等）を更新（計算）し、ステップＳ１８０５に処理を移行させる。一方、ステップＳ１８０３において、主動作変更通知を受信していない場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０５に処理を移行させる。
【０１７２】
ステップＳ１８０５に移行すると、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０１で選択された更新頻度情報に応じて、通信装置１０２（複数の通信装置１０２がある場合は、主動作装置となる通信装置１０２）に障害物情報の送信を依頼する情報を送信する。尚、ステップ７１０以降の処理は、第１の実施形態と同様である。
【０１７３】
上記処理により、情報処理装置１０１は、複数の通信装置１０２による並列動作を開始する場合、又は主動作装置が変更された場合、新たに主動作装置となる通信装置１０２に対して所定の処理を行うことができるようになる。
【０１７４】
尚、検知モードＢの処理は、第３の実施形態においても、図８に示す第１の実施形態の処理と同様なので、説明を省略する。
【０１７５】
図１９は、第３の実施形態に係る情報処理装置の更新頻度情報の選択処理の流れを示すフローチャートである。
【０１７６】
図１８のステップＳ１８０１において、更新頻度情報の選択処理を開始すると、情報処理装置１０１は、図１９のステップＳ１９０１において、通信装置１０２側の重要度自動制御フラグが有効（ＯＮ）であるか否かを判断する。尚、重要度自動制御フラグは、通信装置１０２から通知される情報（例えば、障害物情報等）に含まれているものとする。
【０１７７】
ステップＳ１９０１において、通信装置１０２側の重要度自動制御フラグが有効である場合、ステップＳ１９０６において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２側の更新頻度情報を選択する。この場合、情報処理装置１０１は、通信装置１０２側の更新頻度情報に従って処理を行う。一方、ステップＳ１９０１において、通信装置１０２側の重要度自動制御フラグが有効でない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ１９０２に移行させる。
【０１７８】
ステップＳ１９０２に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２側の重要度設定がデフォルト値であるか否かを判断する。尚、通信装置１０２側の重要度設定がデフォルト値であるか否かを判断するための情報は、通信装置１０２から通知される情報（例えば、障害物情報）等に含まれているものとする。
【０１７９】
ステップＳ１９０２において、通信装置１０２側の重要度設定がデフォルト値である場合、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１側の更新頻度情報を選択する（ステップＳ１９０３）。重要度設定のデフォルト値は、例えば、図１３（ａ）のＭｏｄｅ１（晴れ）１３０１のように、更新データの数がより少なく、また更新頻度がより長く設定されている。従って、通信装置１０２側の重要度設定がデフォルト値である場合、情報処理システム１００は、情報処理装置１０１側の更新頻度情報を用いて、各データの更新の有無や、更新間隔等を設定できるようにすることが望ましい。一方、ステップＳ１９０２において、通信装置１０２側の重要度設定がデフォルト値ではない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ１９０４に移行させる。
【０１８０】
ステップＳ１９０４に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２側のデータ重要度設定が、情報処理装置１０１側の設定よりも、高い頻度でデータを取得する設定であるか否かを判断する。尚、通信装置１０２側のデータ重要度設定が、情報処理装置１０１側の設定よりも、高い頻度でデータを取得する設定であるか否かを判断するための情報は、通信装置１０２から通知される情報（例えば、障害物情報）等に含まれているものとする。
【０１８１】
ステップＳ１９０４において、通信装置１０２側のデータ重要度設定が、情報処理装置１０１側の設定よりも、高い頻度でデータを取得する設定である場合、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１側の更新頻度情報を選択する（ステップＳ１９０５）。一方、ステップＳ１９０４において、通信装置１０２側のデータ重要度設定が、情報処理装置１０１側の設定よりも、高い頻度でデータを取得する設定でない場合、情報処理装置１０１は、通信装置１０２側の更新頻度情報を選択する（ステップＳ１９０６）。
【０１８２】
尚、図１９に示す更新頻度情報の選択処理は一例である。例えば、情報処理システム１００は、天候情報や障害物の移動の有無等に応じて重要度設定が自動制御されている場合、自動制御された重要度設定及び更新頻度情報に応じて処理を行う。この自動制御は、通信装置１０２側で行われるものであっても良いし、情報処理装置１０１側で行われるものであっても良い。また、情報処理システム１００は、重要度設定が自動制御されていない場合、通信装置１０２側の要度設定及び更新頻度情報、又は、情報処理装置１０１側の要度設定及び更新頻度情報に応じて処理を行う。好ましくは、情報処理システム１００は、通信装置１０２側のデータの更新頻度と、情報処理装置１０１側のデータ更新頻度のうち、より高頻度の更新頻度に従って処理を行う。
【０１８３】
（通信装置の処理の流れ）
図２０は、第３の実施形態に係る通信装置の待機モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【０１８４】
通信装置１０２は、待機モードの処理を開始すると、ステップＳ２００１において、更新頻度情報を変更するか否かを判断し、更新頻度情報を変更する場合、更新頻度情報の設定処理を行う（ステップＳ２００２）。尚、更新頻度情報の設定処理については、図２２を用いて後述する。一方、更新頻度情報を変更しない場合、通信装置１０２は、処理をステップ２００３に移行させる。
【０１８５】
ステップＳ２００３に移行すると、通信装置１０２は、通信範囲設定の変更を行うか否かを判断する。例えば、図１５の例では、主動作装置である通信装置１０２−２とデータを共有する通信装置１０２−１は、通信装置１０２−２からの指示に従って、通信範囲を変更するか否かを判断する。また、主動作装置である通信装置１０２−２は、例えば、通信装置１０２−１とデータ共有を開始するとき、通信装置１０２−２の通信範囲１５０２を変更し、通信装置１０２−１の通信範囲１５０１の変更を通信装置１０２−１に指示する。通信装置１０２は、ステップＳ２００３において、通信範囲設定を変更すると判断した場合、ステップＳ２００４において、通信範囲設定の設定値を変更し、例えば、変更した設定値を再読み込みすること等により通信装置１０２の通信範囲を変更する。
【０１８６】
ステップＳ９０１では、第１の実施形態と同様に、情報処理装置１０１が障害物を検知したか否かを判断する。ステップＳ９０１において、情報処理装置１０１が障害物を検知したと判断された場合、通信装置１０２は、主動作判定フラグを有効（ＯＮ）に設定し（ステップＳ２００９）、処理を検知モードに移行させる。一方、情報処理装置１０１が障害物を検知していないと判断された場合、ステップＳ２００５以降の処理を実行する。
【０１８７】
ステップＳ２００５において、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信したか否かを判断する。ステップＳ２００５において、他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信した場合、通信装置１０２は、主動作判定フラグを有効（ＯＮ）に設定する（ステップＳ２００７）。また、通信装置１０２は、通知を送信した他の通信装置１０２に対して検知モードに移行する旨を通知し（ステップＳ２００８）、処理を検知モードに移行させる。一方、ステップＳ２００５において、他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信していない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２００６に移行させる。
【０１８８】
ステップＳ２００６に移行すると、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から並列制御通知を受信したか否かを判断する。ステップＳ２００６において、他の通信装置１０２から並列制御通知を受信した場合、通信装置１０２は、通知を送信した他の通信装置１０２に対して検知モードに移行する旨を通知し（ステップＳ２００８）、処理を検知モードに移行させる。一方、ステップＳ２００６において、他の通信装置１０２から並列制御通知を受信していない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ９０２に移行させる。
【０１８９】
ステップＳ９０２に移行すると、通信装置１０２は、図９に示す第１の実施形態の処理と同様に、所定の監視終了イベントが発生の有無を判断する。ステップＳ９０２において、監視終了イベントが発生していない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２００１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、ステップＳ９０２において、監視終了イベントが発生した場合、通信装置１０２は、待機モードの処理を終了させる。
【０１９０】
図２１は、第３の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理流れを示すフローチャートである。尚、図２１のステップＳ１００１〜Ｓ１０１７の処理は、図１０に示す第１の実施形態の処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明を行う。
【０１９１】
図２１のステップＳ１０１５において、障害物のデータに変化があると判断された場合、本実施形態に係る通信装置１０２は、ステップＳ２１０１以降の処理を実行する。
【０１９２】
ステップＳ２１０１において、通信装置１０２は、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在しているかどうかを判断する。
【０１９３】
例えば、図１５において、通信装置１０２−１は、障害物１０３の位置が、通信装置１０２−１の通信範囲１５０１から、通信装置１０２−２の通信範囲１５０２に移動した場合、障害物が所定の範囲外に移動したと判断することができる。或いは、通信装置１０２−１は、通信装置１０２−１と障害物１０３との間の距離が、通信装置１０２−２と障害物１０３との間の距離よりも遠くなった場合、障害物が所定の範囲外に移動したと判断するもの等であっても良い。また、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から受信した障害物情報により、障害物がまだ存在しているか否かを判断することができる。
【０１９４】
ステップＳ２１０１において、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断された場合、通信装置１０２は、ステップＳ２１０５以降の処理を実行する。一方、ステップＳ２１０１において、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断されない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２１０２以降の処理を実行する。
【０１９５】
ステップＳ２１０２において、通信装置１０２は、通信装置１０２が並列動作中であるか否かを判断する。通信装置１０２が並列動作中である場合、通信装置１０２は、ステップＳ１０１６に処理を移行させる。一方、通信装置１０２が並列動作中でない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２１０３に移行させる。
【０１９６】
ステップ２１０３に移行すると、通信装置１０２は、通信可能な他の通信装置１０２との間に障害物が存在しているか否かを判断する。他の通信装置１０２との間に障害物が存在していない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ１０１６に移行させる。一方、障害物が、他の通信装置１０２との間に存在している場合、通信装置１０２は、障害物により近い通信装置１０２に対して並列制御通知を送信し（ステップＳ２１０４）、ステップＳ１０１６に処理を移行させる。
【０１９７】
尚、ステップＳ１０１６の処理は、第１の実施形態と同様である。
【０１９８】
次に、ステップＳ２１０１において、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断された場合の処理について説明する。
【０１９９】
ステップＳ２１０１において、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断された場合、通信装置１０２は、ステップＳ２１０５において、障害物により近い他の通信装置１０２に対して主動作変更通知を送信する。
【０２００】
ステップＳ２１０６において、通信装置１０２は、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認する。例えば、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から、検知モードへ移行する旨の通知を受信したか否かによって、他の通信装置１０２が障害物検知モードへ移行したか否かを判断（確認）する。
【０２０１】
ステップＳ２１０６で、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認した場合、通信装置１０２は、処理を待機モードへ移行させる。一方、ステップＳ２１０６で、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認できない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２１０７において、規定の回数を超えるまで主動作変更通知の送信リトライを繰り返す。また、通信装置１０２は、ステップＳ２１０７において、送信リトライ回数が規定を超えると、処理をステップＳ２１０８に移行させる。
【０２０２】
ステップＳ２１０８では、ステップＳ１０１７と同様に、画像データを含まない障害物情報を所定の範囲の情報処理装置１０１に一斉送信する。
【０２０３】
図２２は、第３の実施形態に係る通信装置の更新頻度情報の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【０２０４】
図２０のステップＳ２００２において、更新頻度情報の設定処理が開始されると、図２２のステップＳ２２０１において、通信装置１０２は、通信装置１０２の重要度自動選択フラグが有効（ＯＮ）であるか否かを判断する。
【０２０５】
通信装置１０２の重要度自動選択フラグが有効（ＯＮ）である場合、ステップＳ２２０３において、通信装置１０２は、図１２の天候情報取得手段１２０３により、天候情報をチェックし、現在の天候を判断する。また、通信装置１０２は、ステップＳ２２０４において、天候に応じて更新頻度情報を自動選択し、処理をステップＳ２２０５に移行させる。例えば、通信装置１０２は、ステップＳ２２０３において天候が「雨」である場合、ステップＳ２２０４において、図１３（ａ）の重要度Ｍｏｄｅ３（雨）１３０３の情報を自動的に選択する。
【０２０６】
一方、通信装置１０２の重要度自動選択フラグが有効（ＯＮ）でない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２２０２において、通信装置側の更新頻度情報を選択し、処理をステップＳ２２０５に移行させる。例えば、通信装置１０２は、管理者や管理サーバ等によって、更新頻度情報の重要度の設定が行われていない場合、ステップＳ２２０２において、デフォルトの重要度、例えば、図１３（ａ）の重要度Ｍｏｄｅ１（晴れ）１３０１の情報等を選択する。
【０２０７】
ステップＳ２２０５に移行すると、通信装置１０２は、ステップＳ２２０２、又はステップＳ２２０４で選択された情報を用いて、情報処理装置１０１に送信する情報（障害物情報等）に付加する通信装置１０２側の更新頻度情報を書き換える。
【０２０８】
尚、図２２に示す更新頻度情報の設定処理は一例である。例えば、通信装置１０２は、天候以外の情報、例えば、時間帯、気温、季節等に基づいて、更新頻度情報の重要度を選択するものであっても良い。
【０２０９】
以上、第３の実施形態に係る情報処理システム１００によれば、道路１０４に沿って設けられた２つ以上の通信装置１０２を用いて、より広範囲の情報処理装置１０１に障害物情報を通知することができる。また、情報処理システム１００は、障害物の移動に応じて、障害物情報の受信、通知等処理を主に行う通信装置１０２を自動的に切替えることができる。
【０２１０】
［第４の実施形態］
第１の実施形態に係る通信装置１０２は、１つの通信手段５１８を用いて、障害物に関する情報を複数の情報処理装置１０１に送信していた。しかし、障害物との距離が近い情報処理装置１０１と、障害物との距離が離れている情報処理装置１０１とでは、必要な情報や更新頻度が異なる場合がある。
【０２１１】
図２３は、第４の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【０２１２】
図２３（ａ）は、情報処理システム１００の構成の一例である。図２３（ａ）において、障害物１０３との距離が離れている情報処理装置１０１−４には、動いている障害物よりも、制止している障害物、例えば、工事看板や停止車両等の情報が重要であると考えられる。なぜならば、動く障害物は情報処理装置１０１が、障害物の発見地点に到達した際に他の地点に移動してしまっている可能性があるためである。また、この場合、頻繁な障害物の情報の更新は必ずしも必要ではない。
【０２１３】
一方、障害物との距離が近い情報処理装置１０１−２は、静止している障害物よりも動く障害物、例えば、人、二輪車、動物等の方が危険度が高いので、動く障害物の情報の重要度がより高くなる。また、この場合、障害物の情報は比較的短い時間間隔（例えば、５秒間隔等）で更新されることが望ましい。
【０２１４】
図２３（ａ）の例では、通信装置１０２は、近距離（例えば１００ｍ未満）用の通信手段、中距離（例えば１ｋｍ未満）用の通信手段、遠距離（例えば１ｋｍ以上）用の通信手段等、通信範囲が異なる３つ通信手段を有しているものとする。尚、３つの通信手段はあくまで一例であり、通信範囲が異なる複数の通信手段の数は２つ以上の他の数であっても良い。また、各距離の値も一例である。
【０２１５】
上記の構成により、例えば、通信装置１０２は、近距離用の通信手段を用いて動く障害物の情報を、比較的短い時間間隔（例えば５秒間隔）で送信する。また、通信装置１０２は、中距離用の通信手段を用いて動く障害物の情報を、近距離用も通信手段よりも長い時間間隔（例えば３０秒間隔）で送信する。さらに、通信装置１０２は、遠距離用の通信手段を用いて静止している障害物の情報を、比較的長い時間間隔（例えば１分間隔）で送信する。例えば、このような制御を行うことにより、各情報処理装置１０１に、障害物１０３との距離に応じた適切な情報が通知されるようになる。尚、上記の時間間隔及び、通知する情報の内容はあくまで一例である。
【０２１６】
図２３（ｂ）は、情報処理システム１００の構成の別の一例である。図２３（ｂ）は、例えば、高速道路等のように、複数の車両が同じ方向に進行しており、道路１０４に沿って複数の通信装置１０２−１〜１０２−３が設定されている場合の例を示している。尚、通信装置１０２−１は通信装置１０２−２と通信可能であり、通信装置１０２−２は通信装置１０２−３と通信可能であるものとする。このような場合、通信装置１０２−１は、通信装置１０２−２を中距離用の通信手段として利用し、通信装置１０２−３を遠距離用の通信手段として用いることができる。
【０２１７】
例えば、通信装置１０２−１は、自装置で、動く障害物の情報を比較的短い時間間隔（例えば５秒間隔）で送信する。また、通信装置１０２−１は、通信装置１０２−２に、動く障害物の情報をより長い時間間隔（例えば３０秒間隔）で送信を指示する。さらに、通信装置１０２−１は、通信装置１０２−２を介して通信装置１０２−３に、静止している障害物の情報を、さらに長い時間間隔（例えば１分間隔）で送信を指示する。このように、通信装置１０２は、通信範囲が異なる複数の通信手段として、他の通信装置１０２を用いることも可能である。
【０２１８】
尚、図２３（ａ）、（ｂ）のシステム構成は一例である。本実施形態に係る通信装置１０２は、互いに通信範囲が異なる複数の通信手段を用いて、障害物との距離に応じた障害物の情報を情報処理装置１０１に通知するものであれば良い。また、通信範囲が異なる複数の通信手段は、図２４（ａ）の例のように通信装置１０２が有していても良いし、図２４（ｂ）の例のように通信装置１０２の外部の通信手段を利用するものであっても良い。
【０２１９】
＜ハードウェア構成＞
図２４は、第４の実施形態に係る通信装置のハードウェア構成例を示す図である。本実施形態に係る通信装置１０２は、図４に示す一実施形態に係る通信装置１０２の通信部４０４に代えて、複数の通信部（第１の通信部２４０１、第２の通信部２４０２、…）を有している。尚、本実施形態に係る通信装置１０２は、複数の通信手段として外部の通信手段を利用する場合、図４に示す通信装置１０２の構成を有していても良い。
【０２２０】
＜機能構成＞
（通信装置の機能構成）
図２５は、第４の実施形態に係る通信装置の機能構成図である。本実施形態に係る通信装置１０２は、図１６に示す第３の実施形態に係る通信装置１０２の構成に加えて、振分情報管理手段２５０１、データ解析手段２５０２、データ振分手段２５０３、通知範囲決定手段２５０４等を有する。尚、振分情報管理手段２５０１、データ解析手段２５０２、データ振分手段２５０３、及び通知範囲決定手段２５０４は、例えば、ＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。
【０２２１】
また、本実施形態に係る通信装置１０２は、通信範囲が異なる複数の通信手段、例えば、通信手段Ａ２５０５、通信手段Ｂ２５０６、通信手段Ｃ２５０７等を有する。尚、複数の通信手段の数は一例であり、２つ以上の他の数であっても良い。また、通信手段Ａ２５０４以外の通信手段Ｂ２５０６、通信手段Ｃ２５０７等は、通信装置１０２の外部に設けられていても良い。
【０２２２】
尚、上記以外の構成は、図１６に示す第３の実施形態に係る通信装置１０２と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。また、情報処理装置１０１の構成は、図５に示す第１の実施形態に係る情報処理装置１０１と同様で良い。
【０２２３】
振分情報管理手段２５０１は、複数の障害物の種類（例えば、歩行者、看板、車両等）と、障害物の情報の通知範囲（例えば、近距離、中距離、遠距離等）とを対応づけて記憶した情報である振分情報を、記憶手段５２４に記憶して管理する。振分情報管理手段２５０１が管理する振分情報の例を図２６に示す。
【０２２４】
図２６は、第４の実施形態に係る振分情報の例を示す図である。図２６の例では、振分情報は、複数の障害物の種類と、対応する通知範囲が対応づけて記憶されている。尚、通知範囲の「○」は「通知」を示し、「×」は「非通知」を示すものとする。例えば、障害物の種類が「歩行者」の場合、通知範囲は「近距離（通信手段Ａ）」となる。また、障害物の種類が特定できない場合、障害物の種類は「不明」となり、その通知範囲は「近距離（通信手段Ａ）」、「中距離（通信手段Ｂ）」、及び「遠距離（通信手段Ｃ）」となる。
【０２２５】
図２６の例では、時間の変化に応じて障害物が動く可能性があるもの(歩行者、二輪車等)に関しては、車両に危険を与える可能性が高いため、障害物までの距離が近い場所にある情報処理装置１０１に情報を通知する。一方、まだ障害物までの距離が遠い場所にある情報処理装置１０１に対しては、障害物を発見した場所に到達したときに、障害物が既に動いてなくなっている可能性があるため、情報を通知しないように設定されている。
【０２２６】
また、時間の変化によらず止まっている可能性が高いもの(静止している看板等)に関しては、障害物の近くにきても危険度が低いため、障害物までの距離がある所で事前に障害物があることを通知すれば良いと考えられる。これは、障害物の近くでは周囲の実際に目で見た障害物の情報が得られるためである。そのため、図２６の例では、近くを走る車両には静止している障害物の情報を通知しない設定となっている。
【０２２７】
図２６の例では、通信手段Ａからは、歩行者、二輪車、逆走車両情報を送信し、通信手段Ｂからは、二輪車、駐車車両、落下物（ゴミ）、逆走車両情報を、情報処理装置１０１に対してブロードキャスト送信する。また、通信手段Ｃからは駐車車両、工事看板、落下物（ゴミ）、逆走車両情報を、情報処理装置１０１に対してブロードキャスト送信する。
【０２２８】
尚、上記の振り分けはあくまで一例であり、障害物の種類に対応する送信範囲の振り分け方法は、任意の方法であって良い。
【０２２９】
図２５に戻って、通信装置１０２の機能構成の説明を続ける。
【０２３０】
データ解析手段２５０２は、情報処理装置１０１から受け取った障害物に関する距離情報(相対距離)、画像データ等を、例えば、既存のデータベース等と比較して、障害物の種類や、大きさ等を解析する。例えば、通信装置１０２は、記憶手段５２４に、図２６の障害物の種類に含まれる各障害物の特徴情報を予め記憶しておく。また、データ解析手段２５０２は、情報処理装置１０１から受け取った障害物の特徴情報を抽出し、予め記憶した障害物の特徴情報と比較すること等により、障害物の種類を解析することができる。
【０２３１】
また、受信手段５１９が受信した障害物の情報と受信手段５１９が前回受信した同じ種類の障害物の情報とを比較し、データがどれだけ変化したかを解析する。
【０２３２】
データ振分手段２５０３は、データ解析手段２５０２で解析された障害物情報の種類、大きさに応じて、障害物を前述した振分情報の複数の障害物の種類に振り分ける。
【０２３３】
通知範囲決定手段２５０４は、データ振分手段２５０３によって振り分けられた障害物の種別と、振分情報管理手段２５０１によって管理される振分情報に基づいて、障害物の情報を送信する通知範囲や、通信手段等を決定する。また、通知範囲決定手段２５０４は、通信手段Ａ〜通信手段Ｃの通信範囲（電波の到達距離等）の設定等も行う。
【０２３４】
通信手段Ａ２５０５は、図１６に示す第３の実施形態の通信手段５１８に相当し、情報処理装置１０１や、他の通信装置１０２との通信を行う。
【０２３５】
通信手段Ｂ２５０６は、通信手段Ａ２５０５と同様に、情報処理装置１０１や、他の通信装置１０２との通信を行う手段であり、通信範囲（例えば電波の到達距離）が通信手段Ａ２５０５と異なる。
【０２３６】
通信手段Ｃ２５０７は、通信手段Ａ２５０５、通信手段Ｂ２５０６と同様に、情報処理装置１０１や、他の通信装置１０２との通信を行う手段であり、通信範囲（例えば電波の到達距離）が通信手段Ａ２５０５及び通信手段Ｂ２５０６と異なる。
【０２３７】
通信手段Ａ２５０５、通信手段Ｂ２５０６、及び通信手段Ｃ２５０７は、例えば、図２４の第１の通信部２４０１、第２の通信部２４０２等によって実現される。
【０２３８】
通信手段Ａ２５０５、通信手段Ｂ２５０６、及び通信手段Ｃ２５０７は、例えば、互いに異なる通信方式（プロトコル）により無線通信を行う。例えば、通信手段Ａ２５０５は、比較的通信範囲が狭い、近距離無線通信、無線ＰＡＮ（Personal Area Network）等の無線通信を用いるものであっても良い。また、通信手段Ｂ２５０６は、無線ＬＡＮや、無線ＬＡＮの組合せ等の無線通信を用いるものであっても良い。また、通信手段Ｃ２５０７は、例えば、３Ｇ(3rd Generation)、ＷｉＭＡＸ（登録商標）(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、ＬＴＥ(Long Term Evolution)等の無線通信を用いるものであっても良い。
【０２３９】
ただし、これらの無線通信はあくまで一例であり、通信手段Ａ２５０５、通信手段Ｂ２５０６、及び通信手段Ｃ２５０７は、少なくとも一部が同じ通信方式の無線通信を利用するものであっても良い。
【０２４０】
上記の構成により、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から受信した障害物を複数の障害物の種類に振り分ける。また、通信装置１０２は、振り分けられた障害物の種類と、予め記憶した振分情報とに基づいて、障害物の情報の通知範囲を決定し、通知範囲に対応する通信手段を用いて障害物の情報を情報処理装置１０１に送信する。
【０２４１】
＜処理の流れ＞
続いて、第４の実施形態における処理の流れを説明する。尚、基本的な処理は、第３の実施形態と共通なので、ここでは差分を中心に説明を行う。
【０２４２】
（通信装置の待機モードの処理）
図２７は、第４の実施形態に係る通信装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。
【０２４３】
ステップＳ２７０１において、通信装置１０２は待機モードの処理を開始すると、障害物データを送信するための各種の初期設定を行う設定変更処理を行う。尚、設定変更処理の例については、図２８で説明する。
【０２４４】
ステップＳ２７０２に移行すると、通信装置１０２は、情報処理装置１０１が障害物を検知したか否かを、例えば、車両等に搭載された情報処理装置１０１から受信した障害物検知通知の有無によって判断する。受信した障害物検知通知がある場合、通信装置１０２は、ステップＳ２７０９において主動作判定フラグを有効（ＯＮ）に設定し、処理を検知モードに移行させる。一方、受信した障害物検知通知がない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２７０３以降の処理を実行する。
【０２４５】
ステップＳ２７０３に移行すると、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信したか否かを判断する。他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信した場合、通信装置１０２は、ステップＳ２７０７において、主動作判定フラグを有効(ＯＮ)に設定する。また、通信装置１０２は、通知を送信した他の通信装置１０２に対して検知モードに移行する旨をステップＳ２７０８で通知し、処理を検知モードへ移行させる。一方、他の通信装置１０２から主動作変更通知を受信していない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２７０４へ移行させる。
【０２４６】
ステップＳ２７０４に移行すると、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から並列制御通知を受信したか否かを判断する。他の通信装置１０２から並列制御通知を受信した場合、通信装置１０２は、ステップＳ２７０８において、通知を送信した他の通信装置１０２に対して検知モードに移行する旨を通知し、処理を検知モードに移行させる。一方、他の通信装置１０２から並列制御通知を受信していない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２７０５に移行させる。
【０２４７】
ステップＳ２７０５に移行すると、通信装置１０２は、設定変更イベントが発生したか否かを判断する。ステップＳ２７０５において、設定変更イベントが発生していた場合、処理をステップＳ２７０１に移行させ、設定変更処理を行う。設定変更イベントが発生していない場合、処理をステップＳ２７０６に移行させる。尚、設定変更イベントは、例えば、管理者による設定操作を受け付けた場合や、設定変更を要求する所定の通知を受信した場合等に発生する。
【０２４８】
ステップＳ２７０６に移行すると、通信装置１０２は、監視終了イベントの発生の有無を判断する。ステップＳ２７０６において、監視終了イベントが発生していない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２７０２に戻って同様の処理を繰り返す。一方、ステップＳ２７０６において、監視終了イベントが発生した場合、通信装置１０２は、待機モードの処理を終了させる。尚、監視終了イベントは、例えば、管理者による設定操作を受け付けた場合や、設定変更を要求する所定の通知を受信した場合等に発生する。
【０２４９】
（通信装置の設定変更処理）
図２８は、第４の実施形態に係る通信装置の設定変更処理の例を示すフローチャートである。通信装置１０２は、この設定変更処理により、障害物の情報を送信するための各種の設定を行う。
【０２５０】
ステップＳ２８０１において、通信装置１０２は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等の有無等により、振分情報（データ振分テーブル）を再設定するか否かを判断する。振分情報を再設定すると判断された場合、ステップＳ２８０２において、通信装置１０２の振分情報管理手段２５０１は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等に応じて、振分情報の設定を変更し、ステップＳ２８０３に移行する。例えば、振分情報管理手段２５０１は、複数の振分情報を予め記憶手段５２４に記憶しておき、ステップＳ２８０２において、利用する振分情報を選択するものであっても良い。或いは、振分情報管理手段２５０１は、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等により受け付けた情報を記憶手段５２４に振分情報として記憶するものであっても良い。
【０２５１】
一方、振分情報を再設定しないと判断された場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２８０３に移行させる。
【０２５２】
ステップＳ２８０３に移行すると、通信装置１０２の通知制御手段５２１は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等に応じて、通信手段Ａ〜通信手段Ｃの情報の送信頻度の設定を変更するか否かを判断する。情報の送信頻度を変更すると判断された場合、ステップＳ２８０４において、通知制御手段５２１は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等に応じて、各通信手段の情報の送信間隔を設定し、処理をステップＳ２８０５へ移行させる。ステップＳ２８０３において、データの送信頻度を変更しないと判断された場合、通信装置１０２は処理をステップＳ２８０５へ移行させる。
【０２５３】
ステップＳ２８０５に移行すると、通信装置１０２は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等に応じて、通信手段Ａ〜通信手段Ｂの通信範囲の設定を行うか否かを判断する。例えば、通信手段Ａの規定の通信範囲を１００ｍとした場合、送信出力の調整等により通信範囲の設定を８０ｍ〜１２０ｍ程度の範囲等で変更可能であるものとする。また、同様に、通信手段Ｂ及び通信手段Ｃの通信範囲の設定も変更可能であるものとする。通信範囲の設定を変更すると判断された場合、ステップＳ２８０６において、通信装置１０２の通知範囲決定手段２５０４は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等に応じて、通信範囲設定の設定値を通信手段毎に設定する。また、通信手段Ａ〜通信手段Ｃは、設定された新たな設定値を読み込むこと等により、各通信手段の通信範囲を設定（変更）する。
【０２５４】
（通信装置の検知モードの処理）
図２９は、第４の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。通信装置１０２は、図２９に示す検知モードの処理によって、障害物の情報を情報処理装置１０１から取得して解析し、他の情報処理装置へ障害物の情報を送信する。
【０２５５】
ステップＳ２９０１において、通信装置１０２は、受信したデータが障害物の最初の検知情報であることを示す障害物初期データ受信フラグをＯＦＦに設定し、ステップＳ２９０２へ処理を移行させる。
【０２５６】
ステップＳ２９０２に移行すると、通信装置１０２は、障害物を検知した情報処理装置１０１に、障害物の情報の送信を要求するデータ送信命令を送信する。
【０２５７】
ステップＳ２９０３おいて、通信装置１０２は、所定の期間データの受信を待つ。
【０２５８】
ステップＳ２９０４において、通信装置１０２は、データ送信命令を送信した情報処理装置１０１からデータを受信できない場合、規定回数を超えるまでデータ送信命令の送信を繰り返す（ステップＳ２９０５）。また、通信装置１０２は、ステップＳ２９０５において、データ送信命令の送信回数が規定回数を超えると、処理を待機モード（図５）に移行させる。一方、通信装置１０２は、データ送信命令を送信した情報処理装置１０１からデータを受信した場合、ステップＳ２９０６移行の処理を実行する。
【０２５９】
ステップＳ２９０６において、通信装置１０２のデータ解析手段２５０２は、受信したデータのデータ解析処理を行う。尚、データ解析処理については、図３０を用いて後述する。
【０２６０】
ステップＳ２９０７において、通信装置１０２は、規定の時間待機した後、ステップＳ２９０８おいて、先ほど障害物が検知された付近にある情報処理装置１０１に対してデータ更新命令を送信する。例えば、通信装置１０２は、道路１０４に沿って複数のアンテナを有し、先ほど障害物情報を受信したアンテナを用いて、データ更新命令を送信するものであっても良い。尚、障害物が検知された付近にある情報処理装置１０１に対してデータ更新命令を送信するのはあくまで一例であり、所定の範囲の情報処理装置１０１にブロードキャスト送信を行うものであっても良い。
【０２６１】
ステップＳ２９０９において、通信装置１０２は、所定の時間データの受信待ちを行い、ステップＳ２９１０において、データを受信できない場合、規定回数を超えるまでデータ更新命令の送信を繰り返す（ステップＳ２９１１）。また、通信装置１０２は、ステップＳ２９１１において、データ送信命令の送信回数が規定回数を超えると、ステップＳ２９１２で障害物初期データ受信フラグをＯＦＦに設定し、処理を待機モード（図５）に移行させる。一方、ステップＳ２９１０において、データを受信した場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１３以降の処理を実行する。
【０２６２】
ステップＳ２９１３において、主動作変更通知フラグがＯＮの場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１６以降の処理を実行する。一方、ステップＳ２９１３において、主動作変更通知フラグがＯＦＦの場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１４以降の処理を実行する。
【０２６３】
ステップＳ２９１４において、通信装置１０２は、通信装置１０２が並列動作中であるか否かを示す並列制御通知フラグがＯＮであるか否かを判断する。並列制御通知フラグがＯＮである場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１５に処理を移行させる。一方、並列制御通知フラグがＯＦＦの場合、通信装置１０は、処理をステップＳ２９０６に戻して、同様の処理を行う。
【０２６４】
ステップＳ２９１５に移行すると、通信装置１０２は、障害物により近い通信装置１０２に対して並列制御通知を送信し、ステップＳ２９０６に処理を戻して、同様の処理を行う。
【０２６５】
次に、ステップＳ２９１３において、主動作変更通知フラグがＯＮの場合の処理について説明する。
【０２６６】
ステップＳ２９１３において、主動作変更通知フラグがＯＮの場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１６において、障害物により近い他の通信装置１０２に対して主動作変更通知を送信する。
【０２６７】
ステップＳ２９１７において、通信装置１０２は、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認する。例えば、通信装置１０２は、他の通信装置１０２から、検知モードへ移行する旨の通知を受信したか否かによって、他の通信装置１０２が障害物検知モードへ移行したか否かを判断（確認）する。
【０２６８】
ステップＳ２９１７において、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認した場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９２０において主動作変更通知フラグをＯＦＦにした後、処理を待機モードへ移行させる。一方、ステップＳ２９１７において、主動作変更通知を送信した他の通信装置１０２が、障害物検知モードへ移行したことを確認できない場合、通信装置１０２は、ステップＳ２９１８において、規定の回数を超えるまで主動作変更通知の送信リトライを繰り返す。また、通信装置１０２は、ステップＳ２９１８において、送信リトライ回数が規定を超えると、ステップＳ２９１９において、エラー通知をシステム管理者に送信する。さらに、通信装置１０２は、ステップＳ２９２０において主動作変更通知フラグをＯＦＦにした後、処理を待機モードへ移行させる。
【０２６９】
（通信装置のデータ解析処理）
図３０は、第４の実施形態に係る通信装置のデータ解析処理の例を示すフローチャートである。このデータ解析処理により、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から送られてきた障害物データを解析することにより、障害物種の特定、通信手段への振り分け、別の情報処理装置１０１への解析結果の送信を行うことができる。
【０２７０】
ステップＳ３００１において、通信装置１０２は、障害物がなくなったことを示す通知の有無を判断する。障害物がなくなったことを示す通知は、例えば、情報処理装置１０１から通知されるものであっても良いし、他の通信装置１０２から通知されるものであっても良い。或いは、障害物がなくなったことを示す通知は、管理者や、管理サーバ等から通知されるもの等であっても良い。障害物がなくなったことを示す通知がある場合、通信装置１０２は、処理を待機モード（図５）に移行させる。一方、障害物がなくなったことを示す通知がない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３００２に移行させる。
【０２７１】
ステップＳ３００２において、通信装置１０２は、情報処理装置１０１から受け取った障害物のデータをデータ解析手段２５０２で、障害物の種類や大きさ等の解析を行う。また、ここで前回受信したデータと比較し障害物が動くものであるかどうかの判断を行い、後述するデータ振分の際に一つの指標として用いても良い。
【０２７２】
ステップＳ３００３において、通信装置１０２のデータ解析手段２５０２は、ステップＳ３００２における解析結果より、障害物の種類が何であるか、大きさはどれくらいであるか等の決定を行う。
【０２７３】
ステップＳ３００４において、通信装置１０２のデータ振分手段２５０３は、ステップＳ３００３で決定された障害物の種類から、予め記憶した振分情報（図２６）の障害物の種類のうち、どのグループに該当するかの振分を行う。
【０２７４】
ステップＳ３００５において、通信装置１０２の通知範囲決定手段２５０４は、ステップＳ３００４で振分られた障害物の種類と、予め記憶した振分情報とに基づいて、障害物の情報（データ）を送信する通信手段を決定する（各通信手段への振分を行う）。
【０２７５】
ステップＳ３００６において、通信装置１０２は、受信したデータが障害物の最初の検知情報であることを示す障害物初期データ受信フラグがＯＮであるかどうかの判断を行う。ステップＳ３００６において、障害物初期データ受信フラグがＯＮの場合、通信装置１０２は、ステップＳ３０１１移行の処理を実行する。一方、障害物初期データ受信フラグがＯＦＦの場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３００７へ移行させる。尚、これ以降の処理は、例えば、通信手段毎にそれぞれ処理が行われる。
【０２７６】
ステップＳ３００７に移行すると、通信装置１０２は、障害物初期データ受信フラグをＯＦＦからＯＮに変更する。
【０２７７】
ステップＳ３００８において、通信装置１０２の相対位置計算手段５２２は、自装置（通信装置１０２）と障害物との相対位置を計算する。
【０２７８】
ステップＳ３００９において、通信装置１０２の通知手段５２０は、画像データと相対位置データに基づいて、各通信手段毎の送信データ（障害物の情報）を作成する。
【０２７９】
ステップＳ３０１０において、ステップＳ３００９作成した画像データを含む障害物の情報を各通信手段から、所定の範囲の情報処理装置１０１に一斉送信し、データ解析処理を終了する。（図２９のステップＳ２９０７へ移行する。)
続いて、ステップＳ３００６において、障害物初期データ受信フラグがＯＮの場合の処理について説明する。
【０２８０】
ステップＳ３０１１に移行すると、通信装置１０２は、新しいデータが情報処理装置１０１から入力されたか否かによって処理を分岐させる。新しいデータが情報処理装置１０１から入力された場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０１２へ移行させて障害物データの上書きを行った後、処理をステップＳ３０１３へ移行させる。一方、新しいデータが入力されない場合、通信装置１０２は、障害物データの上書きを行わずに、処理をステップＳ３０１３へ移行させる。
【０２８１】
ステップＳ３０１３に移行すると、通信手段Ａ〜通信手段Ｃ毎に設定されたデータ更新頻度に応じて設定された処理待ち時間を経過したか否かを判断する。通信手段毎に設定された処理待ち時間を経過すると、通信装置１０２は、ステップＳ３０１４移行の処理を実行する。一方、処理待ち時間を経過していない場合、ステップＳ３０１１に戻って、処理を繰り返す。尚、通信手段毎に設定されたデータ更新頻度は一例であり、データ更新頻度は、通信装置１０２に設定された更新頻度等であっても良い。
【０２８２】
ステップＳ３０１４に移行すると、通信装置１０２の相対位置計算手段５２２は、自装置（通信装置１０２）と障害物との相対位置を計算する。
【０２８３】
ステップＳ３０１５において、通信装置１０２は、障害物の画像データを、記憶部（記憶手段５２４）に記憶した前回の障害物のデータと比較し、障害物のデータに、所定の変化量以上の変化があるか否かを判断する。
【０２８４】
ステップＳ３０１６において、障害物のデータに所定の変化量よりも大きい変化がある場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０１８に移行させる。一方、障害物のデータに所定の変化量よりも大きい変化がない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０１７に移行させる。ステップＳ３０１７に移行すると、通信装置１０２の通知手段５２０は、各通信手段を用いて、画像データを含まない障害物の情報を情報処理装置１０１に一斉送信し、データ解析処理を終了する。（図２９のステップＳ２９０７へ移行する。）
ステップＳ３０１８に移行すると、通信装置１０２は、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在しているか否かを判断する。障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断された場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０１９に移行させる。一方、障害物が所定の範囲外に移動し、まだ存在していると判断されない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０２１に移行させる。
【０２８５】
ステップＳ３０１９に移行すると、通信装置１０２は、現在の範囲内に今まで把握していた障害物以外の別の障害物が存在しているか否かを判断する。現在の範囲内に今まで把握していた障害物以外の別の障害物が存在していると判断された場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０２１に移行させる。一方、現在の範囲内に今まで把握していた障害物以外の別の障害物が存在していないと判断された場合、通信装置１０２は、ステップＳ３０２０において主動作変更通知フラグをＯＮに設定し、処理をステップＳ３０２１に移行させる。
【０２８６】
ステップＳ３０２１に移行すると、通信装置１０２は、通信装置１０２が並列動作中であるか否かを判断する。通信装置１０２が並列動作中である場合、通信装置１０２は、ステップＳ３０２４に処理を移行させる。一方、通信装置１０２が並列動作中でない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３０２２に移行させる。
【０２８７】
ステップＳ３０２２に移行すると、通信装置１０２は、障害物が別の通信装置１０２との間に存在しているか否かを判断する。障害物が別の通信装置１０２との間に存在している場合、通信装置１０２は、ステップＳ３０２３において、並列通知フラグをＯＮに設定した後、処理をステップＳ３０２４に移行させる。一方、障害物が別の通信装置１０２との間に存在していない場合、通信装置１０２は、並列通知フラグを変更せずに、処理をステップＳ３０２４に移行させる。
【０２８８】
ステップＳ３０２４において、通信装置１０２の通知手段５２０は、画像データと相対位置データより送信データの作成を行う。
【０２８９】
ステップＳ３０２５において、通信装置１０２の通知手段５２０は、ステップＳ３０２４で作成した障害物の情報を、各通信手段を用いて、所定の範囲の情報処理装置１０１に一斉送信し、データ解析処理を終了する。（図２９のステップＳ２９０７へ移行する。)
続いて、第４の実施形態に係る情報処理装置の処理の例について説明する。
【０２９０】
（情報処理装置の待機モードの処理）
図３１は、第４の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。
【０２９１】
図３１において、情報処理装置１０１は、例えば、情報処理装置１０１を搭載した車両のエンジンをかけること等に応じて、待機モードの処理を開始する。
【０２９２】
ステップＳ３１０１において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２等の所定の外部装置から受信した障害物情報があるか否かを判断する。受信した障害物情報がない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３１０２に移行させる。一方、受信した障害物情報がある場合、情報処理装置１０１は、処理を「データ受信モード」に移行させる。尚、データ受信モードについては図３２を用いて後述する。
【０２９３】
ステップＳ３１０２に移行すると、情報処理装置１０１は、検知手段５０３が障害物を検知したか否かを判断する。障害物を検知していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３１０３に移行させる。一方、障害物を検知した場合、情報処理装置１０１は、処理を「障害物検知モード」に移行させる。尚、障害物検知モードについては、図３３を用いて後述する。
【０２９４】
ステップＳ３１０３に移行すると、情報処理装置１０１は、情報処理装置１０１を搭載した車両のエンジンが停止したか否かを判断する。車両のエンジンが停止していない場合、情報処理装置１０１はステップＳ３１０１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、車両のエンジンが停止している場合、情報処理装置１０１は、処理を終了する。
【０２９５】
（情報処理装置のデータ受信モードの処理）
図３２は、第４の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャートである。尚、データ受信モードは、情報処理装置１０１が、通信装置１０２等の外部装置から障害物の情報の通知を受けた場合の処理の例である。
【０２９６】
ステップＳ３２０１において、情報処理装置１０１の情報受信手段５０６は、通信装置１０２から障害物情報を受信し、記憶手段５１３に、例えば、受信した障害物情報５１６として記憶する。
【０２９７】
ステップＳ３２０２において、情報処理装置１０１の位置情報取得手段５１５は、情報処理装置１０１に対応する車両(以下、自車と呼ぶ)の位置情報を取得する。
【０２９８】
ステップＳ３２０３において、相対位置計算手段５１０は、位置情報取得手段５１５によって取得された自車の位置情報と、記憶手段５１３に記憶された受信した障害物情報５１６とにより、自車と障害物との相対位置を計算する。相対位置計算手段５１０が計算する自車と障害物との相対位置は、例えば、自車と障害物との間の距離や、障害物に達するまでの所要時間(予測値)等の情報であっても良い。
【０２９９】
ステップＳ３２０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含む場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０５に移行させる。一方、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２１５に移行させる。
【０３００】
ステップＳ３２０５に移行すると、情報処理装置１０１の変換手段５０９は、受信した障害物情報５１６に含まれる障害物の画像データを、自車の視点に変換して表示画像を作成する。例えば、変換手段５０９は、障害物までの距離が遠い場合、障害物の画像データを小さく縮小し、障害物までの距離が近い場合、障害物の画像データの縮小率を下げる(又は縮小行わない)等の変換を行う。好ましくは、変換手段５０９は、例えば、道路１０４が曲がっている場合等、自車から障害物を見た場合の角度が、障害物の画像データと異なる場合、障害物の画像に回転処理を行うこと等により障害物の画像データを自車の視点に変換する。
【０３０１】
ステップＳ３２０６において、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、ステップＳ３２０３で計算された相対位置情報等を用いて、表示入力手段５０７に表示させるメッセージ情報を作成する。このとき作成されるメッセージ情報は、例えば、自車から障害物までの距離や、障害物に到達するまでの所要時間等の情報を含むことが望ましい。
【０３０２】
ステップＳ３２０７において、表示制御手段５０８は、ステップＳ３２０５で作成された表示画像と、ステップＳ３２０６で作成されたメッセージ情報と、を表示入力手段５０７に表示させる。
【０３０３】
ステップＳ３２０８において、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２０７で表示した表示画像を、記憶手段５１３に表示画像５１７として記憶する。
【０３０４】
ステップＳ３２０９に移行すると、情報処理装置１０１は、検知手段５０３が障害物を検知したかどうかを判断する。障害物を検知していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２１０に移行させる。一方、障害物を検知した場合、情報処理装置１０１は、処理を「障害物検知モード」に移行させる。尚、障害物検知モードの処理については、図３３を用いて後述する。
【０３０５】
ステップＳ３２１０において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、複数の通信装置１０２が並列処理を行うことを通知する並列制御通知を受信したか否かを判断する。この並列制御通知には、例えば、主動作装置となる通信装置１０２の情報等が含まれる。
【０３０６】
ステップＳ３２１０において、並列制御通知を受信している場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２１２において、主動作装置となる通信装置１０２の位置情報を更新し、ステップＳ３２１３に処理を移行させる。一方、ステップＳ３２１０において、並列制御通知を受信していない場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２１１に処理を移行させる。
【０３０７】
ステップＳ３２１１に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、主動作装置の変更を通知する主動作変更通知を受信したか否かを判断する。この主動作変更通知には、例えば、新たに主動作装置となる通信装置１０２の情報等が含まれる。
【０３０８】
ステップＳ３２１１において、主動作変更通知を受信している場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２１２において、新たに主動作装置となる通信装置１０２の位置情報を更新し、ステップＳ３２１３に処理を移行させる。一方、ステップＳ３２１１において、主動作変更通知を受信していない場合、情報処理装置１０１はステップＳ３２１３に処理を移行させる。
【０３０９】
ステップＳ３２１３に移行すると、情報処理装置１０１は、通信装置１０２等からデータ(障害物情報等)を受信したか否かを判断する。データを受信した場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０１に戻して、同様の処理を繰り返す。一方、データを受信していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２１４に移行させる。
【０３１０】
ステップＳ３２１４に移行すると、情報処理装置１０１は、障害物を通り過ぎたかどうかを、例えば、自車の現在の位置や、障害物までの所要時間等から判断する。障害物を通り過ぎたと判断した場合、情報処理装置１０１は、処理を待機モード（図３１）に移行させる。一方、障害物を通り過ぎていないと判断した場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０９に戻して、同様の処理を繰り返す。
【０３１１】
以上、ステップＳ３２０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含む場合の処理について説明したが、次に、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合の処理について説明する。
【０３１２】
ステップＳ３２０４において、受信した障害物情報５１６が障害物の画像データを含まない場合、ステップＳ３２１５に移行し、記憶手段５１３に、ステップＳ３２０８で記憶された表示画像５１７があるかどうかを判断する。
【０３１３】
ステップＳ３２１５において、記憶された表示画像５１７がない場合、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、メッセージ情報を作成し（ステップＳ３２２４)、作成したメッセージ情報を表示入力手段５０７に表示させる（ステップＳ３２２５)。一方、記憶された表示画像５１７がある場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２１６以降の処理を実行する。
【０３１４】
ステップＳ３２１６に移行すると、情報処理装置１０１は、自車と障害物との相対位置を前回の値と比較する。
【０３１５】
ステップＳ３２１７において、情報処理装置１０１は、自車と障害物との相対位置との比較結果が、予め定められた閾値を超えたか否かを判断する。比較結果が閾値を超えない場合、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、メッセージ情報を作成し（ステップＳ３２２２)、画像の更新を行わずに、作成したメッセージ情報のみを更新する（ステップＳ３２２３)。一方、比較結果が閾値を超えた場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２１８以降の処理を実行する。
【０３１６】
ステップＳ３２１８において、情報処理装置１０１の変換手段５０９は、記憶手段５１３に記憶された障害物の画像データを、自車の視点に変換して表示画像を作成する。
【０３１７】
ステップＳ３２１９において、情報処理装置１０１の表示制御手段５０８は、表示入力手段５０７に表示させるメッセージ情報を作成する。
【０３１８】
ステップＳ３２２０において、表示制御手段５０８は、ステップＳ３２１８で作成された表示画像と、ステップＳ３２１９で作成されたメッセージ情報と、を表示入力手段５０７に表示させる。
【０３１９】
ステップＳ３２２１において、情報処理装置１０１は、ステップＳ３２２０で表示した表示画像を、記憶手段５１３に表示画像５１７として記憶し、処理をステップＳ３２０９に移行させる。
【０３２０】
上記の処理により、情報処理装置１０１は、複数の通信装置１０２による並列動作を開始する場合、又は主動作装置が変更された場合、新たに主動作装置となる通信装置１０２に対して所定の処理を行うことができるようになる。
【０３２１】
（情報処理装置の検知モードの処理）
図３３は、第４の実施形態に係る情報処理装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。尚、障害物検知モード（検知モード）は、情報処理装置１０１が障害物を検知した場合の処理の例である。
【０３２２】
ステップＳ３３０１において、情報処理装置１０１の情報送信手段５０５は、検知手段５０３が障害物を検知したことを通信装置１０２に通知する。
【０３２３】
ステップＳ３３０２において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２からの応答の有無を判断する。通信装置１０２からの応答がない場合、ステップＳ３３０１に戻って同様の処理を繰り返す。一方、通信装置１０２からの応答がある場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３３０３に移行させる。
【０３２４】
ステップＳ３３０３に移行すると、情報処理装置１０１の取得手段５０４は、位置情報取得手段５１５により、自車の位置や、進行方向等を示す位置情報を取得する。
【０３２５】
ステップＳ３３０４において、情報処理装置１０１の取得手段５０４は、検知手段５０３が検知した障害物の位置に係る情報を取得する。例えば、取得手段５０４は、距離情報取得手段５１４により取得した自車と障害物との間の距離を示す距離情報や、監視手段５０２により得られた障害物の画像等を取得する。
【０３２６】
ステップＳ３３０５において、情報処理装置１０１の情報送信手段５０５は、取得手段５０４が取得した障害物の位置に係る情報と画像データを含む障害物情報を通信装置１０２に送信する。
【０３２７】
ステップＳ３３０６において、情報処理装置１０１は、例えば、検知手段５０３により、障害物が検知できなくなったか否かを判断する。或いは、情報処理装置１０１は、例えば、相対位置計算手段５１０によって計算された自車と障害物との間の距離情報等により、障害物を通り過ぎたか否かを判断するものであっても良い。障害物を通り過ぎた場合、又は障害物を検知できなくなった場合、情報処理装置１０１は、処理を待機モード（図３１）に移行させる。一方、障害物を通り過ぎていない場合、又は障害物を検知できる場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ３３０１に処理を戻して、同様の処理を繰り返す。
【０３２８】
このように、情報処理装置１０１は、車両の周辺を監視する監視手段５０２を用いて車両の周辺にある障害物１０３を検知する。また、検知された障害物１０３の位置に係る情報とその画像データを取得し、取得した障害物１０３の位置に係る情報と画像データを含む障害物情報を通信装置１０２に送信する。
【０３２９】
また、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、障害物の位置に係る情報を受信すると、受信した障害物の情報に基づいて、障害物に関する情報を表示入力手段５０７に表示させる。
【０３３０】
以上、本実施形態によれば、通信装置１０２は、通信範囲が異なる複数の通信手段を用いて、障害物１０３と情報処理装置１０１とに応じた情報を、情報処理装置１０１に提供することができるようになる。
【０３３１】
［第５の実施形態］
第４の実施形態において、例えば、図２３（ａ）に示すようなシステム構成とした場合、通信装置１０２の近くにある情報処理装置１０１−２は、近距離向けの障害物の情報に加えて、中距離向け、及び遠距離向けの障害物の情報も受信することになる。また、図２３（ｂ）に示すシステム構成のおいても、例えば、通信装置１０２−１による第１の通信範囲と、通信装置１０２−２による第２の通信範囲が重複するエリアでは、近距離向けの障害物の情報に加えて、中距離向けの障害物の情報を受信することになる。
【０３３２】
これにより、通信装置１０２が受信した重要な情報が、必ずしも重要ではない情報に埋もれてしまう場合や、通信装置１０２が必ずしも必要ではない情報を処理しなければならないような場合がある。
【０３３３】
第５の実施形態では、上記の問題点を解決する方法について説明する。また、周囲の状況等に応じて、振分情報を自動的に選択（変更）する方法についても説明する。
【０３３４】
＜機能構成＞
（通信装置の機能構成）
図３４は、第５の実施形態に係る通信装置の機能構成図である。本実施形態に係る通信装置１０２は、図２５に示す第４の実施形態に係る通信装置１０２の構成に加えて、距離タグ生成手段３４０１、振分情報決定手段３４０２、周囲環境把握手段３４０３を有する。尚、距離タグ生成手段３４０１、振分情報決定手段３４０２、及び周囲環境把握手段３４０３は、例えば、ＣＰＵ４０１で動作するプログラムによって実現される。
【０３３５】
距離タグ生成手段３４０１は、例えば、図２６に示す通知範囲のうち、「近距離」向けの情報であること、「中距離」向けの情報であること、「遠距離」向けの情報であること等を示す情報である距離タグを生成する手段である。前述したように、情報処理装置１０１は、複数の通信手段（通信手段Ａ〜通信手段Ｃ）から送信された複数の情報を同時に受信する場合がある。そこで、本実施形態に係る通信装置１０２は、情報処理装置１０１に通知する障害物の情報に、距離タグを含めて送信する。これにより、情報処理装置１０１は、自装置の現在の位置で必要な障害物の情報を選択的に取得することができるようになる。
【０３３６】
振分情報決定手段３４０２は、周囲環境把握手段３４０３で取得した情報に応じて算出された危険度に基づいて、予め記憶手段５２４に記憶した複数の振分情報の中から、利用する振分情報を決定する。
【０３３７】
周囲環境把握手段３４０３は、例えば天候や、道路混雑度、気温等による道路凍結情報等を把握するための手段であり、例えば天候情報を取得する天候情報取得手段３４０４、道路の混雑情報を取得する混雑情報取得手段３４０５等を有する。またそれらの情報から現在の周囲環境の危険度を算出する危険度判定手段３４０６を有する。尚、振分情報決定手段３４０２は、振分情報の設定を手動で行うか、自動で行うかを設定する機能を有しているものであっても良い。
【０３３８】
図３６は、第５の実施形態に係る振分情報の例を示す図である。
【０３３９】
通信装置１０２は、例えば、図３６（ａ）に示すような危険度の振分情報を、記憶手段５２４に予め記憶しているものとする。危険度判定手段３４０６は、この危険度の振分情報を用いて、例えば、天候情報取得手段３４０４が取得した天候情報と、混雑情報取得手段３４０５が取得した混雑情報とに基づいて危険度を判定する。図３６（ａ）の例では、危険度の数値が高いほど危険度が高いことを示している。
【０３４０】
例えば、図３６（ａ）の危険度の振分情報において、天候が「晴れ」、渋滞状況が「空」、霧が「なし」、凍結が「なし」の場合、危険度は「０」と判定され、危険度が低いと判断することができる。同様に、例えば、天候が「雪」、渋滞状況が「混雑」、霧が「あり」、凍結が「あり」の場合、危険度は「９」と判定され、危険度が高いと判断することができる。
【０３４１】
さらに、通信装置１０２は、例えば、図３６（ｂ）、（ｃ）に示すような、危険度に応じた複数の通信範囲の振分情報を、記憶手段５２４に予め記憶しているものとする。図３６（ｂ）は、危険度が「２」の場合の通信範囲の振分情報を示しており、図３６（ｃ）は、危険度が「７」の場合の通信範囲の振分情報を示している。図３６（ｂ）、（ｃ）例では、危険度が高いほど、より広い範囲に対して障害物の情報を通知するように設定されている。
【０３４２】
例えば危険度が「２」のとき、歩行者情報は近距離の通信手段からのみ情報を送信するが、危険度が「７」のときは、送信範囲を増やして近距離と中距離の通信手段からデータを送信する。通信装置１０２は、全ての危険度に対応させて、このような通信範囲の振分情報を記憶手段５２４に予め記憶しているものとする。
【０３４３】
尚、図３６に示す振分情報はあくまで一例である。例えば、危険度の振分情報は、天候情報や、混雑情報以外の周囲の環境情報を用いて危険度を判定するものであっても良い。また、通信範囲の振分情報は、図３６とは異なる設定であっても良い。
【０３４４】
（情報処理装置の機能構成）
図３５は、第５の実施形態に係る情報処理装置の機能構成図である。本実施形態に係る情報処理装置１０１は、図５に示す第１の実施形態に係る情報処理装置１０１の構成に加えて、距離タグ判定手段３５０１、及び受信動作制御手段３５０２を有する。尚、距離タグ判定手段３５０１、及び受信動作制御手段３５０２は、例えば、ＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。
【０３４５】
距離タグ判定手段３５０１は、通信装置１０２から受信した障害物の情報に含まれる距離タグの情報と、情報処理装置１０１の現在の位置情報を比較して、有効な距離タグを判定する。
【０３４６】
受信動作制御手段３５０２は、距離タグ判定手段３５０１によって有効と判定された距離タグを含む障害物の情報を受信し、不要な情報を、例えば、廃棄する。
【０３４７】
上記の構成により、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から、複数の障害物の情報を受信した場合、距離タグに基づいて、必要な情報を選択的に取得することができるようになる。
【０３４８】
＜処理の流れ＞
本実施形態における通信装置１０２の待機モードの処理は、図２７に示す第４の実施形態の処理と同様で良い。また、本実施形態における通信装置１０２のデータ解析処理は、図３０に示す第４の実施形態の処理と同様で良い。
【０３４９】
（通信装置の周囲環境の監視処理）
図３７は、第５の実施形態に係る通信装置の周囲環境の監視処理の例を示すフローチャートである。通信装置１０２の周囲環境把握手段３４０３は、例えば、通信装置１０２のシステム電源がＯＮになること等に応じて、周囲環境の監視処理を開始する。
【０３５０】
ステップＳ３７０１において、周囲環境把握手段３４０３の天候情報取得手段３４０４は、現在の天候を監視し、天候情報を取得する。尚、天候情報の取得方法は、例えば、ネットワーク上の情報提供サーバ等から情報を取得するものであっても良いし、天候情報取得手段３４０４が、温度、湿度、降水量等の情報を検知して、自律的に判断するもの等であっても良い。
【０３５１】
ステップＳ３７０２において、周囲環境把握手段３４０３の混雑情報取得手段３４０５は、道路の混雑度を監視し、混雑情報を取得する。尚、混雑情報の取得方法は、例えば、ネットワーク上の情報提供サーバ等から情報を取得するものであっても良いし、混雑情報取得手段３４０５が、例えば、道路の撮像画像等に基づいて自律的に判断するものであっても良い。或いは、混雑情報取得手段３４０５は、情報処理装置１０１（カーナビゲーション装置等）から、混雑情報を取得するもの等であっても良い。
【０３５２】
ステップＳ３７０３において、周囲環境把握手段３４０３の危険度判定手段３４０６は、上記周囲環境の情報状況から、図３６（ａ）に示すような危険度の振分情報と照らし合わせて危険度の判定を行う。
【０３５３】
ステップＳ３７０４において、ステップＳ３７０３で判定された危険度が、前回判定された危険度から変化したか否かを判断する。危険度が変化した場合、ステップＳ３７０３において、周囲環境把握手段３４０３は、周囲環境変化イベントフラグをＯＮにし、ステップＳ３７０６に処理を移行させる。一方、危険度が変化していない場合、周囲環境把握手段３４０３は、周囲環境変化イベントフラグを変更せずに、ステップＳ３７０６に処理を移行させる。
【０３５４】
ステップＳ３７０６に移行すると、周囲環境把握手段３４０３は、現在の危険度を、例えば記憶手段５２４等に保存する。
【０３５５】
ステップＳ３７０７において、一定時間経過するまで待機（wait）する。
【０３５６】
ステップＳ３７０８において、周囲環境把握手段３４０３は、システム（通信装置１０２等）が停止しているか否かを判断する。システムが停止していない場合、周囲環境把握手段３４０３は、処理をステップＳ３７０１に戻して、同様の処理を繰り返す。一方、システムが停止している場合、周囲環境把握手段３４０３は、周囲環境の監視処理を終了する。
【０３５７】
（通信装置の設定変更処理）
図３８は、第５の実施形態に係る通信装置の設定変更処理の例を示すフローチャートである。尚、図３８のステップＳ２８０１〜Ｓ２８０６の処理は、図２８に示す第４の実施形態の設定変更処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明を行う。
【０３５８】
ステップＳ３８０１において、通信装置１０２の振分情報決定手段３４０２は、例えば、利用者（管理者）等による所定の操作や、所定の通知等、或いは、予め設定された設定情報等により、振分情報の設定を手動で行うか、自動で行うかを決定する。
【０３５９】
ステップＳ３８０２において、決定された振分情報の設定が自動設定モードでない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２８０１に移行させて、第４の実施形態と同様に、手動で振分情報の設定を行う。一方、自動設定モードである場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２８０３へ移行させる。（ここでは振分情報の設定を行わない。）
（通信装置の検知モードの処理）
図３９は、第５の実施形態に係る通信装置の検知モードの処理の例を示すフローチャートである。尚、図３９のステップＳ２９０１〜Ｓ２９０２の処理は、図２９に示す第４の実施形態に係る検知モードの処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明する。
【０３６０】
ステップＳ２９０４において、通信装置１０２は、データを受信するとステップＳ３９０１以降の処理を実行する。
【０３６１】
ステップＳ３９０１において、通信装置１０２は、振分情報（振分テーブル）の設定が、自動設定モードであるか否かを判断する。自動設定モードでない場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２９０６に移行させる。一方、自動設定モードである場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３９０２に移行させる。
【０３６２】
ステップＳ３９０２に移行すると、通信装置１０２は、周囲環境イベントフラグがＯＮであるか否かを判断する。周囲環境イベントフラグがＯＦＦである場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ２９０６に移行させる。一方、周囲環境イベントフラグがＯＮである場合、通信装置１０２は、処理をステップＳ３９０３に移行させる。尚、周囲環境イベントフラグは、通信装置１０２の周囲環境に変化がある場合に「ＯＮ」に設定されるものとする。
【０３６３】
ステップＳ３９０３に移行すると、通信装置１０２は、周囲環境イベントフラグをＯＮからＯＦＦへ変化させ、処理をステップＳ３９０４に移行させる。
【０３６４】
ステップＳ３９０４に移行すると、通信装置１０２の振分情報決定手段３４０２は、周囲環境把握手段３４０３によって判定された危険度に応じた振分情報を設定する。
【０３６５】
上記の処理により、周囲の環境が変化した場合、周囲の環境の変化に応じた振分情報が、自動的に設定されるようになる。
【０３６６】
（情報処理装置のデータ受信モードの処理）
図４０は、第５の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示すフローチャートである。尚、図４０において、ステップＳ３２０１〜Ｓ３２１４の処理は、図３２に示す第４の実施形態に係るデータ受信モードの処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明を行う。尚、情報処理装置１０１の待機モードの処理は、図３１に示す第４の実施形態に係る待機モードの処理と同様で良い。また、情報処理装置１０１の検知モードの処理は、図３３に示す第４の実施形態に係る検知モードと同様で良い。
【０３６７】
ステップＳ４００１において、情報処理装置１０１は、データ受信モードを開始してから、初めて障害物の情報を受信したか否かを判断する。初めて障害物情報を受信した場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０１に移行させる。一方、初めての障害物情報の受信ではない場合、すなわち、２回目以降の障害物情報の受信である場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４００２に移行させる。
【０３６８】
ステップＳ４００２に移行すると、情報処理装置１０１の取得手段５０４は、自車の位置情報を取得する。これにより、情報処理装置１０１は、自車と障害物との間の距離を算出することができる。
【０３６９】
ステップＳ４００３において、情報処理装置１０１の距離タグ判定手段３５０１は、情報受信手段５０６が受信した情報に含まれる距離タグを取得する。
【０３７０】
ステップＳ４００４において、距離タグ判定手段３５０１は、自車と障害物との間の距離と、距離タグとを比較し、ステップＳ４００５において、受信した障害物の情報が、現在の自車の位置で必要な情報であるか否かを判断する。
【０３７１】
ステップＳ４００５において、受信した障害物の情報が、現在の自車の位置で必要な情報であると判断された場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０３に移行させる。一方、受信した障害物の情報が、現在の自車の位置で必要な情報でないと判断された場合、ステップＳ４００７において、情報処理装置１０１は、受信データを廃棄して、処理をステップＳ３２０９に移行させる。
【０３７２】
上記の処理により、情報処理装置１０１は、通信装置１０２の複数の通信手段（通信手段Ａ〜通信手段Ｃ）から重複して障害物の情報を受信した場合、現在の自車の位置に応じた障害物の情報を選択的に取得することができるようになる。これにより、情報処理装置１０１は、複数の通信手段から受信した複数の障害物の情報に関する処理の負荷を低減させると共に、利用者に必ずしも必要ではない情報を提供することを低減させることができる。
【０３７３】
［第６の実施形態］
第４及び第５の実施形態により、通信装置１０２は、通信範囲の異なる複数の通信手段を用いて、障害物の情報を情報処理装置１０１に通知する構成について説明を行った。これにより、情報処理システム１００は、より広範囲に位置する情報処理装置１０１に対して、障害物の情報を提供することができるようになる。
【０３７４】
第６の実施形態では、通信装置１０２が障害物の情報を提供できる範囲を、例えば、対向車線を進行している車両に搭載された情報処理装置１０１を用いて、拡大又は補完する場合の実施例について説明する。
【０３７５】
図４１は、第６実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【０３７６】
図４１（ａ）において、複数の情報処理装置１０１−１〜１０１−３は、道路１０４を図の左から右の方向に向かって移動しているものとする。また、通信装置１０２は、情報処理装置１０１−１によって検知された障害物１０３の情報を周囲の情報処理装置１０１に対して送信しているものとする。
【０３７７】
また、図４１（ａ）において、通信装置１０２が送信する障害物の情報が、情報処理装置１０１−３に届かないものとする。障害物の情報が情報処理装置１０１−３に届かない理由としては、例えば、遠距離用の通信手段の故障、空き回線なし、電波障害、又は電波の到達範囲外等のいずれの理由であっても良い。
【０３７８】
このような場合、本実施形態に係る情報処理システム１００では、対向車線４１０１を進行中の情報処理装置１０１−４を介して、障害物の情報を情報処理装置１０１−３に通知する。例えば、通信装置１０２は、対向車線を進行中の情報処理装置１０１−４に対して、障害物の情報を通知する。尚、情報処理装置１０１−４に通知される障害物の情報は、情報処理装置１０１−４の負荷をできるだけ低減するために、簡易的な障害物の情報であることが望ましい。例えば、情報処理装置１０１−４は、通信装置１０２が送信している障害物の情報のうち、画像情報を除くメッセージ情報等を選択的に取得するものであっても良い。
【０３７９】
図４１（ｂ）は、図４１（ａ）の状態から、所定の時間を経過した後の状態を示している。図４１（ｂ）において、情報処理装置１０１−４は、図４１（ａ）で通信装置１０２から受信した障害物の情報を、情報処理装置１０３−３に通知する。
【０３８０】
上記の構成により、情報処理システム１００は、対向車線４１０１を進行中の情報処理装置１０１−４を利用して、障害物の情報を通知する範囲を広げる、又は補完することができるようになる。
【０３８１】
＜機能構成＞
図４２は、第６の実施形態に係る情報処理システムの機能構成図である。尚、図４２において、情報処理装置１０１−３と、情報処理装置１０１−４と同様の構成を有しているものとする。
【０３８２】
（情報処理装置の機能構成）
本実施形態に係る情報処理装置１０１は、図３５に示す第５の実施形態に係る情報処理装置１０１の構成に加えて、経路情報抽出手段４２０１、判定範囲設定手段４２０２、位置判定手段４２０３、通信モード選択手段４２０４、情報選択手段４２０５、障害物情報記憶手段４２０６、及びデータ開放手段４２０７を有する。尚、上記の各手段は、例えば、ＣＰＵ３０１で動作するプログラムによって実現される。
【０３８３】
経路情報抽出手段４２０１は、情報処理装置１０１を搭載した車両が目的地へ向かうための経路を取得する手段である。例えば、情報処理装置１０１が、車両に搭載されたカーナビゲーション装置等である場合、経路情報抽出手段４２０１は、情報処理装置１０１が有するカーナビゲーション機能によって実現される。或いは、経路情報抽出手段４２０１は、例えば、カーナビゲーション装置、スマートフォン、タブレット端末等から、車両が目的地で行くための経路を取得するものであっても良い。
【０３８４】
判定範囲設定手段４２０２は、経路情報抽出手段４２０１によって抽出された経路から、自装置に関係する障害物であると判定する範囲を設定する手段である。
【０３８５】
位置判定手段４２０３は、経路情報抽出手段４２０１によって抽出された経路、判定範囲設定手段４２０２設定した範囲、及び通信装置１０２から受信した障害物の位置情報から、受信した障害物の情報が情報処理装置１０１に関係する障害物であるかを判定する。例えば、判定する範囲が５０ｍに設定された場合、位置判定手段４２０３は、経路情報抽出手段４２０１によって抽出された経路から５０ｍ以内にある障害物を、情報処理装置１０１に関係する障害物であると判断する。情報処理装置１０１は、位置判定手段４２０３による判定の結果、情報処理装置１０１に関係する障害物の情報であれば通常通り処理を行い、情報処理装置１０１に関係のない障害物の情報であれば、例えば、受信動作制御手段３５０２によって、情報を廃棄する。
【０３８６】
通信モード選択手段４２０４は、情報処理装置１０１同士で障害物の情報を共有するか否か等の設定を行う手段である。情報処理装置１０１は、例えば、利用者による設定に応じて、他の情報処理装置１０１と障害物の情報の送受信を行う。
【０３８７】
情報選択手段４２０５は、受信した障害物の情報の重要度を判断し、障害物の情報を利用するか、廃棄するかを選択する手段である。尚、情報選択手段４２０５による情報選択処理の具体的な例については後述する。
【０３８８】
障害物情報記憶手段４２０６は、他の情報処理装置１０１から受信した障害物の情報（例えば、簡易的な障害物情報）を記憶する。尚、他の情報処理装置１０１から受信する障害物の情報は、データ量の観点から、画像データ等を含まない簡易的な情報であることが望ましい。
【０３８９】
データ開放手段４２０７は、障害物情報記憶手段４２０６に保存した障害物の情報を、所定の条件（例えば所定の時間を経過後）に応じて削除する。
【０３９０】
＜情報選択処理＞
ここで、情報選択手段４２０５による情報選択処理の例について説明する。
【０３９１】
図４３は、第６の実施形態に係る障害物情報の受信可否の例を示す図である。
【０３９２】
図４３（ａ）は、経路情報抽出手段４２０１によって抽出された経路のイメージを示す図である。図４３（ａ）において、２つの矢印４３０１は、情報処理装置１０１（又は情報処理装置１０１を搭載した車両）が進む経路を示すものとする。また、情報処理装置１０１は、通信装置１０２の通信範囲４３０２内にあるものとする。さらに、情報処理装置１０１が進む経路とは異なる地点に、障害物１０３があるものとする。
【０３９３】
この場合、情報処理装置１０１は、通信装置１０２の通信範囲４３０２内に位置しているので、通信装置１０２が送信する障害物１０３の情報を受信する。
【０３９４】
このような場合、情報処理装置１０１の情報選択手段４２０５は、図４３（ｂ）に示すように、情報処理装置１０１が進む経路４３０３とは異なる地点にある障害物１０３の情報を、例えば、利用しないように制御することができる。
【０３９５】
或いは、情報処理装置１０１の情報選択手段４２０５は、図４３（ｃ）に示すように、情報処理装置１０１が進む経路４３０３から、所定の範囲内４３０４にある障害物の情報を利用するように制御するものであっても良い。これは、障害物１０３が移動する物体である場合、障害物１０３が、経路４３０３まで移動する可能性があるためである。
【０３９６】
また、情報選択手段４２０５は、通信装置１０２から受信した障害物の情報と、他の情報処理装置１０１から受信した障害物の情報のうち、利用する障害物の情報を選択する制御も行う。
【０３９７】
例えば、情報処理装置１０１は、ある時点で電波障害が大きい箇所を走行中に障害物が発生し、通信装置１０２から情報を受信できず、対向車線を進行中の他の情報処理装置１０１から情報を受信したものとする。この場合、情報を受信した情報処理装置１０１は、他の情報処理装置１０１から受信した（簡易的な）障害物の情報に基づいて、利用者に提供する情報を生成する。この間に、情報処理装置１０１が、電波障害が比較的少ない地点へ移動し、通信装置１０２から障害物の情報を受信すると、情報選択手段４２０５は、通信装置１０２から受信した障害物の情報を優先的に利用するように制御を行う。
【０３９８】
また、情報選択手段４２０５は、情報処理装置１０１が、通信装置１０２と、他の情報処理装置１０１との両方から障害物の情報を受信した場合、例えば、通信装置１０２から受信した情報を優先して利用するように制御を行う。
【０３９９】
＜処理の流れ＞
（情報処理装置の待機モードの処理）
図４４は、第６の実施形態に係る情報処理装置の待機モードの処理の例を示すフローチャートである。図４４において、ステップＳ３１０１〜Ｓ３１０３の処理は、図３１に示す第４の実施形態に係る待機モードの処理と同様なので、ここでは差分を中心に説明を行う。
【０４００】
ステップＳ４４０１において、本実施形態に係る情報処理装置１０１は、待機モードの処理を開始すると、設定変更処理を行う。尚、設定変更処理については、図４５を用いて説明する。
【０４０１】
（情報処理装置の設定変更処理）
図４５は、第６の実施形態に係る設定変更処理の例を示すフローチャートである。
【０４０２】
ステップＳ４５０１において、情報処理装置１０１は、例えば、利用者の操作等に基づいて、経路情報抽出手段４２０１で抽出された経路から、障害物を判定する範囲の設定を変更するか否かを判断する。設定を変更する場合、ステップＳ４５０２において、判定範囲設定手段４５０２は、例えば、利用者の操作等に基づいて、障害物を判定する範囲の設定を行い、処理をステップＳ４５０３に移行させる。一方、設定を変更しない場合、情報処理装置１０１は、障害物を判定する範囲の設定を行わずに、処理をステップＳ４５０３に移行させる。
【０４０３】
ステップＳ４５０３に移行すると、情報処理装置１０１の通信モード選択手段４２０４は、例えば、利用者の操作等に基づいて、情報処理装置１０１間で障害物の情報を送受信する通信（以下、装置間通信と呼ぶ）を行うか否かを判断する。装置間通信を行う場合、通信モード選択手段４２０４は、ステップＳ４５０４において、装置間通信を行うことを示す「装置間通信フラグ」をＯＮに設定する。一方、装置間通信を行わない場合、通信モード選択手段４２０４は、ステップＳ４５０５において、「装置間通信フラグ」をＯＦＦに設定する。
【０４０４】
（情報処理装置のデータ受信モードの処理）
図４６Ａ、図４６Ｂは、第６の実施形態に係る情報処理装置のデータ受信モードの処理の例を示す図である。尚、図４６Ａ、図４６ＢのステップＳ４００１〜Ｓ４００７の処理は、図４０に示す第５の実施形態のデータ受信モードの処理と同様である。また、図４６Ａ、図４６ＢのステップＳ３２０１〜３２１４の処理は、図３２に示す第４の実施形態のデータ受信モードの処理と同様である。そのため、ここでは、差分を中心に説明を行う。
【０４０５】
ステップＳ４６０１において、情報処理装置１０１の情報受信手段５０６は、情報を受信すると、受信した情報が対向車両の情報処理装置１０１からの障害物発生イベントであるか否かを判断する。尚、障害物発生イベントは、対向車両の情報処理装置１０１が、通信装置１０２から受信して記憶した障害物の情報を有していることを示す情報である。受信した情報が対向車両の情報処理装置１０１からの障害物発生イベントでない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４００１に移行させる。一方、受信した情報が対向車両の情報処理装置１０１からの障害物発生イベントである場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４６０２に移行させる。
【０４０６】
ステップＳ４６０２に移行すると、情報処理装置１０１は、対向車両の情報処理装置１０１からの情報を受信するか否かを判断する。対向車両の情報処理装置１０１から情報を受信する場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ４６０３において、対向車両の情報処理装置１０１にデータ送信通知を送信し、処理をステップＳ３２０９に移行させ、次回以降のデータ受信を待つ。一方、対向車両の情報処理装置１０１から情報を受信する場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０９に移行させ、次回以降のデータ受信を待つ。尚、データ送信通知は、障害物発生イベントを送信している対向車線の情報処理装置１０１に、障害物の情報の送信を要求するための情報である。
【０４０７】
好ましくは、上記の「障害物発生イベント」、「データ送信通知」、「障害物の情報」等には、各情報がどの進行方向に対応する情報であるかを示す進行方向を示す情報が含まれる。進行方向を示す情報は、例えば、高速道路であれば、「上り」又は「下り」、「東京方面」又は「大阪方面」等の情報であっても良いし、一般道であれば、「北」又は「南」等の方向を示す情報であっても良い。これにより、情報処理装置１０１は、受信した情報が、自車線の情報であるか、対向車線の情報であるかを判断することができる。
【０４０８】
また、ステップＳ４６０４において、情報処理装置１０１の位置判定手段４２０３は、受信した障害物の位置が、経路情報抽出手段４２０１で抽出された経路、さらに判定範囲設定手段４２０２で設定された範囲内に入っているかを判断する。
【０４０９】
ステップＳ４６０５において、位置判定手段４２０３は、ステップＳ４６０４の判断結果に基づいて、受信した障害物の情報が、自装置（情報処理装置１０１）に関係があるか否かを判断する。受信した障害物の情報が自装置に関係があると判断された場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４６０６に移行させる。一方、受信した障害物の情報が自装置に関係がないと判断された場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ４００７において、受信した障害物は情報処理装置１０１に影響を与えない障害物と判定し、処理をステップＳ３２０９に移行させる。
【０４１０】
ステップＳ４６０６において、情報処理装置１０１は、受信した情報が、逆車線で発生した障害物の情報であるか否かを判断する。受信した情報が、逆車線で発生した障害物の情報ではない場合（自車線で発生した障害物の情報である場合）、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ３２０２に移行させる。一方、受信した情報が、逆車線で発生した障害物の情報である場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４６０７に移行させる。
【０４１１】
ステップＳ４６０７に移行すると、情報処理装置１０１は、装置間通信フラグがＯＮであるか否かを判断する。装置間通信フラグがＯＮでない場合、情報処理装置１０１は、処理を待機モードに移行させる。一方、装置間通信フラグがＯＮである場合、情報処理装置１０１は、処理を装置間通信モード（装置間の通信処理）へ移行させる。
【０４１２】
（情報処理装置間の通信処理）
図４７は、第６の実施形態に係る情報処理装置間の通信処理の例を示すフローチャートである。
【０４１３】
ステップＳ４７０１において、情報処理装置１０１は、通信装置１０２から受信した情報を障害物情報記憶手段４２０６へ保存（記憶）する。
【０４１４】
ステップＳ４７０２において、情報処理装置１０１は、対向車両（障害物が発生している車線の車両）の情報処理装置１０１に対して、障害物発生イベントを通知する。
【０４１５】
ステップＳ４７０３において、情報処理装置１０１は、対向車両の情報処理装置１０１から、送信通知を受信したか否かを判断する。送信通知を受信した場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４７０６に移行させる。一方、送信通知を受信しなかった場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４７０４に移行させる。
【０４１６】
ステップＳ４７０６に移行すると、情報処理装置１０１は、対向車両（障害物が発生した車線を走行中の車両）の情報処理装置１０１に対して、障害物の情報を送信する。
【０４１７】
ステップＳ４７０７において、情報処理装置１０１は、対向車両の情報処理装置１０１から受信した送信通知をクリア（削除）する。
【０４１８】
ステップＳ４７０８に移行すると、情報処理装置１０１は、対向車両が通信装置１０２から初めてデータを受信した時刻から所定の時間（例えば５分）が経過したかどうかを判断する。所定の時間が経過していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４７０３に戻して、同様の処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過した場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ４７０９において、障害物情報記憶手段４２０６のデータを開放（情報を削除）し、待機モードへ移行させる。
【０４１９】
一方、ステップＳ４７０４に移行すると、情報処理装置１０１は、例えば、通信装置１０２から障害物の情報を受信すること等により、自車線に新たな障害物が発生したか否かを判断する。自車線に新たな障害物が発生した場合、情報処理装置１０１は、ステップＳ４７０５において、障害物情報記憶手段４２０６に記憶したデータを開放（情報を破棄）し、データ受信モードへ移行させる。一方、自車線に新たな障害物が発生していない場合、情報処理装置１０１は、処理をステップＳ４７０８へ移行させる。
【０４２０】
尚、情報処理装置１０１間の通信で用いる情報の優先度は低いため、他の処理（例えば、通信装置１０２からの情報の受信等）が発生した場合、処理を中断し、より優先度の高い処理を実行するものであっても良い。
【０４２１】
また、情報処理装置１０１の障害物検知モードの処理は図３９に示す第５の実施形態に係る検知モードの処理と同様で良い。
【０４２２】
上記の処理により、通信装置１０２が障害物の情報を提供できる範囲を、例えば、対向車線を進行している車両に搭載された情報処理装置１０１を用いて、拡大又は補完することができるようになる。
【０４２３】
＜まとめ＞
本実施形態に係る情報処理装置（１０１）は、車両の利用者に情報を提供する情報処理装置（１０１）であって、前記車両の周辺を監視する監視手段（５０２）を用いて前記車両の周辺にある第１の障害物（１０３）を検知する検知手段（５０３）を有する。また、情報処理装置（１０１）は、前記検知された第１の障害物（１０３）の位置に係る情報を取得する取得手段（５０４）を有する。さらに、情報処理装置（１０１）は、前記取得した第１の障害物（１０３）の位置に係る情報を含む第１の障害物情報を第１の外部装置（１０２）に送信する情報送信手段（５０５）を有する。
【０４２４】
また、情報処理装置（１０１）は、第２の外部装置（１０１）から第２の障害物（１０３）の位置に係る情報を含む第２の障害物情報を受信する情報受信手段（５０６）を有する。さらに、情報処理装置（１０１）は、前記受信した第２の障害物情報に基づいて前記第２の障害物（１０３）に関する情報（１０７、１０８等）を表示手段（５０７）に表示させる表示制御手段（５０８）と、を有する。
【０４２５】
上記の構成により、情報処理装置（１０１）は、車両の周辺にある障害物を検知すると、検知した第１の障害物に関する障害物情報を外部装置（１０２）に送信することができる。
【０４２６】
また、情報処理装置（１０１）は、例えば、他の情報処理装置（１０１）が検知した第２の障害物に関する障害物情報を外部装置（１０２）から受信すると、受信した障害物情報に基づいて、第２の障害物に関する情報（１０７、１０８等）を表示させることができる。
【０４２７】
これにより、本実施形態に係る情報処理装置（１００）によれば、道路上の任意の地点にある障害物（１０３）等の情報を、近くを走行中の車両の利用者に迅速に、かつ容易に通知することができるようになる。
【０４２８】
尚、上記括弧内の参照符号は、理解を容易にするために付したものであり、一例に過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。
【０４２９】
例えば、通信装置１０２は、情報処理装置１０１が、検知した第１の障害物に関する障害物情報を送信する第１の外部装置の一例である。第１の外部装置は、例えば、情報処理装置１０１の周辺にある他の情報処理装置１０１や、車両等であっても良いし、ネットワークを介して通信可能な管理サーバ等であっても良い。
【０４３０】
同様に、通信装置１０２は、情報処理装置１０１が第２の障害物情報を受信する第２の外部装置の一例である。第２の外部装置は、例えば、情報処理装置１０１の周辺にある他の情報処理装置１０１や、車両等であっても良いし、ネットワークを介して通信可能な管理サーバ等であっても良い。また、第１の外部装置と第２の外部装置とは、同じ装置であっても良いし、異なる装置であっても良い。
【０４３１】
このように、本実施形態に係る情報処理システム１００は、様々なシステム構成が可能である。
【符号の説明】
【０４３２】
１００    情報処理システム
１０１    情報処理装置（情報処理装置又は車両）
１０２    通信装置（外部装置）
１０３    障害物
１０４    道路
１０７    メッセージ情報（距離又は時間に関する情報）
１０８    画像情報（表示画像）
３０９    カメラ部（カメラ）
５０２    監視手段
５０３    検知手段
５０４    取得手段
５０５    情報送信手段
５０６    情報受信手段
５０７    表示入力手段（表示手段）
５０８    表示制御手段
５０９    変換手段
５１４    距離情報取得手段（第２の取得手段）
５１５    位置情報取得手段（第１の取得手段）
５１９    受信手段
５２０    通知手段
５２１    通知制御手段
【先行技術文献】
【特許文献】
【０４３３】
【特許文献１】特許４９９０４２１号公報
【図１】
0006657612.tif 000002
【図２】
0006657612.tif 000003
【図３】
0006657612.tif 000004
【図４】
0006657612.tif 000005
【図５】
0006657612.tif 000006
【図６】
0006657612.tif 000007
【図７】
0006657612.tif 000008
【図８】
0006657612.tif 000009
【図９】
0006657612.tif 000010
【図１０】
0006657612.tif 000011
【図１１】
0006657612.tif 000012
【図１２】
0006657612.tif 000013
【図１３】
0006657612.tif 000014
【図１４】
0006657612.tif 000015
【図１５】
0006657612.tif 000016
【図１６】
0006657612.tif 000017
【図１７】
0006657612.tif 000018
【図１８】
0006657612.tif 000019
【図１９】
0006657612.tif 000020
【図２０】
0006657612.tif 000021
【図２１】
0006657612.tif 000022
【図２２】
0006657612.tif 000023
【図２３】
0006657612.tif 000024
【図２４】
0006657612.tif 000025
【図２５】
0006657612.tif 000026
【図２６】
0006657612.tif 000027
【図２７】
0006657612.tif 000028
【図２８】
0006657612.tif 000029
【図２９】
0006657612.tif 000030
【図３０】
0006657612.tif 000031
【図３１】
0006657612.tif 000032
【図３２】
0006657612.tif 000033
【図３３】
0006657612.tif 000034
【図３４】
0006657612.tif 000035
【図３５】
0006657612.tif 000036
【図３６】
0006657612.tif 000037
【図３７】
0006657612.tif 000038
【図３８】
0006657612.tif 000039
【図３９】
0006657612.tif 000040
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６Ａ】
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【図４６Ｂ】
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【図４７】
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