(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両（１０）に設けられる車両制御装置（２６）であって、
前記車両（１０）の前方を撮影するカメラ（２８）と、
前記カメラ（２８）で撮影される画像情報に基づいて前記車両（１０）の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部（１６）とを備え、
前記制御部（１６）は、
自動運転中に、前記車両（１０）の前方に、背面に鏡面（９０）を備える他車両を認識しない場合に、前記走行制御として通常制御を行い、
自動運転中に、前記車両（１０）の前方に、背面に鏡面（９０）を備える他車両を認識する場合に、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行い、
前記通常制御として自動運転を継続し、
前記鏡面時制御として報知装置に対して手動運転を促す旨の報知を行うことを指示した後に、ドライバによる手動運転操作に応じて自動運転を停止する
ことを特徴とする車両制御装置（２６）。
【請求項２】
車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両（１０）に設けられる車両制御装置（２６）であって、
前記車両（１０）の前方を撮影するカメラ（２８）と、
前記カメラ（２８）で撮影される画像情報に基づいて前記車両（１０）の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部（１６）とを備え、
前記制御部（１６）は、
前記画像情報に基づいて前記車両（１０）の前方に１つの消失点（７６）を認識する場合に前記車両（１０）の前方に鏡面（９０）がない状態を認識し、前記認識処理として通常処理を行うか、又は、前記走行制御として通常制御を行い、
前記車両（１０）の前方に複数の消失点（８６、９６）を認識する場合に前記車両（１０）の前方に前記鏡面（９０）がある状態を認識し、前記認識処理として前記通常処理とは異なる鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置（２６）。
【請求項３】
車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両（１０）に設けられる車両制御装置（２６）であって、
前記車両（１０）の前方を撮影するカメラ（２８）と、
前記カメラ（２８）で撮影される画像情報に基づいて前記車両（１０）の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部（１６）とを備え、
前記制御部（１６）は、
前記車両（１０）の前方に、背面に鏡面（９０）を備える他車両を認識しない場合に、前記車両（１０）の前方のオブジェクトを認識対象とし、
前記車両（１０）の前方に、背面に鏡面（９０）を備える他車両を認識する場合に、前記車両（１０）の前方のオブジェクトのうち前記鏡面（９０）に含まれるオブジェクトを認識対象から除外し、前記鏡面（９０）の外部に含まれるオブジェクトを認識対象とする
ことを特徴とする車両制御装置（２６）。
【請求項４】
車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両（１０）に設けられる車両制御装置（２６）であって、
前記車両（１０）の前方を撮影するカメラ（２８）と、
前記カメラ（２８）で撮影される画像情報に基づいて前記車両（１０）の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部（１６）とを備え、
前記制御部（１６）は、
前記車両（１０）の前方に鏡面（９０）を認識しない場合に、前記認識処理として通常処理を行うか、又は、前記走行制御として通常制御を行い、
前記車両（１０）の前方に鏡面（９０）を認識する場合に、前記認識処理として前記通常処理とは異なる鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行い、
前記通常処理として前記車両（１０）の前方のオブジェクトを認識対象とし、前記鏡面時処理として前記鏡面（９０）の外部のオブジェクトを認識対象とすると共に前記鏡面（９０）に含まれる特定オブジェクトを認識対象とし、
前記鏡面（９０）に含まれるレーンマーク（７４）の像（７４´）と前記車両（１０）の像（１０´）を認識対象とし、前記鏡面（９０）に含まれる前記レーンマーク（７４）の像（７４´）の認識結果と前記鏡面（９０）に含まれる前記車両（１０）の像（１０´）の認識結果に基づいて前記車両（１０）の位置を前記レーンマーク（７４）内に維持する制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置（２６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮影される画像情報に基づいて車両の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う車両制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両（以下「車両」ともいう。）は、カメラで撮影された画像情報に基づいて車両前方の外界（交通参加者、障害物、道路構造物、レーンマーク、信号機、標識等）を認識しつつ車両制御を行う。ところで、車両が公道を走行していると、タンクローリーのような背面に鏡面（所謂鏡板）を有する先行車両の後方を走行する状況に遭遇することがある。タンクローリーの鏡面は車両後方の外界を映す。つまり、カメラでタンクローリーの鏡面を撮影して得た画像情報は車両前方の外界情報ではなく車両後方の外界情報に相当する。このため、自動運転で車両制御を行う装置（ＥＣＵ等）は、鏡面内外の画像情報を区別したうえで、車両制御を行う必要がある。【０００３】
特開２０１４−１９１４８５号公報には、電動車椅子やシニアカーのような小型の電動車両に搭載される障害物検出装置が開示される。この公報の段落［００５１］には、床面や金属のような鏡面で反射する光（反射光）が多い場合に画像情報に基づく誤判定を起しやすいため、ドライバに対して注意喚起することが示されている。
【発明の概要】
【０００４】
仮に特開２０１４−１９１４８５号公報に記載される技術を自動運転車両に使用した場合、鏡面検出時にドライバに対する注意喚起が行われる。しかし、自動運転に関わる処理や制御は何ら変更されない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、前方に鏡面がある場合に自動運転車両を適切に動作させる車両制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【０００６】
第１発明は、車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行可能な車両に設けられる車両制御装置であって、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記カメラで撮影される画像情報に基づいて前記車両の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う制御部とを備え、前記制御部は、前記車両の前方に鏡面を認識しない場合に、前記認識処理として通常処理を行うか、又は、前記走行制御として通常制御を行い、前記車両の前方に鏡面を認識する場合に、前記認識処理として前記通常処理とは異なる鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として前記通常制御とは異なる鏡面時制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
上記構成のように、車両の前方に鏡面を認識する場合に、認識処理として鏡面時処理を行うようにすれば、自動運転に関わる認識処理を適切に行うことができる。また、上記構成のように、車両の前方に鏡面を認識する場合に、走行制御として鏡面時制御を行うようにすれば、自動運転に関わる走行制御を適切に行うことができる。
【０００８】
前記制御部は、前記画像情報に基づいて前記車両の前方に１つの消失点を認識する場合に前記車両の前方に前記鏡面がない状態を認識し、前記車両の前方に複数の消失点を認識する場合に前記車両の前方に前記鏡面がある状態を認識することも可能である。上記構成によれば、車両の前方に鏡面がある状態とない状態とを簡素な手法で判定することができる。
【０００９】
前記制御部は、前記通常制御として自動運転の前記走行制御を行い、前記鏡面時制御として自動運転の前記走行制御を停止することも可能である。上記構成によれば、車両の前方に鏡面がある場合に、運転の主体を車両からドライバに引き継ぐことができる。
【００１０】
前記制御部は、前記通常処理として前記車両の前方のオブジェクトを認識対象とし、前記鏡面時処理として前記車両の前方のうち前記鏡面の外部のオブジェクトを認識対象とすることも可能である。上記構成によれば、車両の前方に鏡面がある場合に、鏡面に含まれるオブジェクト、すなわち車両の後方の外界情報を無視し、鏡面の外部のオブジェクト、すなわち車両の前方の外界情報のみを認識対象とすることができる。
【００１１】
前記制御部は、前記通常処理として前記車両の前方のオブジェクトを認識対象とし、前記鏡面時処理として前記鏡面の外部のオブジェクトを認識対象とすると共に前記鏡面に含まれる特定オブジェクトを認識対象とすることも可能である。上記構成によれば、車両の前方に鏡面がある場合に、鏡面に含まれるオブジェクト、すなわち車両の後方の外界情報のうち有用な情報を利用することができる。
【００１２】
前記制御部は、前記鏡面に含まれるレーンマークの像を認識対象とすることも可能である。上記構成によれば、車両の前方に鏡面がある場合に、鏡面に映るレーンマークの像を利用して車両を制御することができる。
【００１３】
前記制御部は、前記鏡面に含まれるレーンマークの像と前記車両の像を認識対象とし、前記鏡面に含まれる前記レーンマークの像の認識結果と前記鏡面に含まれる前記車両の像の認識結果に基づいて前記車両の位置を前記レーンマーク内に維持する制御を行うことも可能である。上記構成によれば、車両の前方にあるレーンマークを認識できなくても、鏡面から得られるレーンマークの像と車両の像の認識結果を利用して車両の車線維持制御を行うことができる。
【００１４】
第２発明は、車両走行の少なくとも一部をドライバによらない自動運転で走行する車両の前方を撮影し、撮影された画像情報に基づいて前記車両の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う車両制御方法であって、前記車両の前方に鏡面を認識する場合に、前記認識処理として鏡面時処理を行うか、又は、前記走行制御として鏡面時制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
上記構成のように、車両の前方に鏡面を認識する場合に、認識処理として鏡面時処理を行うようにすれば、自動運転に関わる認識処理を適切に行うことができる。また、上記構成のように、車両の前方に鏡面を認識する場合に、走行制御として鏡面時制御を行うようにすれば、自動運転に関わる走行制御を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は第１〜第３実施形態に係る車両制御装置を備える車両の構成図である。
【図２】図２は第１実施形態で行われる走行制御処理のフローチャートである。
【図３】図３Ａはカメラで普通車両を撮影した画像を示す図であり、図３Ｂはカメラでタンクローリーを撮影した画像を示す図である。
【図４】図４はタンクローリーを撮影した画像のオプティカルフローを部分的に示す図である。
【図５】図５は第２実施形態で行われる第１認識処理のフローチャートである。
【図６】図６は車両前方の画像のうち認識する領域と無視する領域とを示す図である。
【図７】図７は第３実施形態で行われる第２認識処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る車両制御装置及び方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［１  車両１０及び車両制御装置２６の構成］
図１を用いて自動運転車両１０（以下「車両１０」ともいう。）及び車両制御装置２６の構成について説明する。本明細書において、自動運転というのは、車両１０の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、車両１０の走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。車両制御装置２６は、車両１０に設けられ、カメラ２８と運転ＥＣＵ１６を有する。車両１０は、自動運転を実行するための構成として、外界情報取得装置１２と、車両センサ１４と、運転ＥＣＵ１６と、駆動力装置１８と、操舵装置２０と、制動装置２２と、報知装置２４とを有する。
【００１９】
外界情報取得装置１２は、１又は複数のカメラ２８と、複数のレーダ３０と、複数のＬＩＤＡＲ３２と、ナビゲーション装置３４と、通信装置３６を有する。カメラ２８は車両１０の前方を撮影する。レーダ３０は車両１０の周囲に電磁波を照射すると共に電磁波照射に対する反射波を検出する。ＬＩＤＡＲ３２は車両１０の周囲にレーザを照射すると共にレーザ照射に対する散乱光を検出する。なお、カメラ２８により撮影される画像情報とレーダ３０により取得される検出情報とを融合するフュージョンセンサを用いることも可能である。
【００２０】
ナビゲーション装置３４は、地図情報を参照しつつ、衛星測位装置や車両センサ１４等の検出情報を用いて車両１０の現在位置を測定し、その現在位置からユーザが指定した目的地までの走行経路を生成する。ナビゲーション装置３４は、ユーザインタフェースとして、操作スイッチ（タッチパネルを含む）、ディスプレイ及びスピーカを有し、生成された走行経路を表示すると共に、走行経路を音声案内する。
【００２１】
通信装置３６は、放送局から送信される情報を受信可能であり、更に、路側機、他車又はサーバ等に設けられる他の通信装置と通信が可能である。通信装置３６は、信号機等に係わる情報、他車に係わる情報、交通情報、気象情報及び更新地図情報等を送受信する。
【００２２】
車両センサ１４は、車両の各種挙動を検出する複数のセンサを有する。例えば、車両１０の速度（車速）を検出する速度（車速）センサ、加減速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、車両１０の垂直軸周りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１０の向きを検出する方位センサ、車両１０の勾配を検出する勾配センサ等を有する。また、車両センサ１４は、各操作デバイス（アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、方向指示レバー等）の操作の有無、操作量、操作位置を検出する操作検出センサを含む。例えば、アクセル踏込（開度）量を検出するアクセルペダルセンサ、ステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する舵角センサ、操舵トルクを検出するトルクセンサ、ブレーキ踏込量を検出するブレーキペダルセンサ、シフト位置を検出するシフトセンサ等を有する。
【００２３】
運転ＥＣＵ１６は、１又は複数のＥＣＵにより構成され、ＣＰＵ４０と記憶装置４２等を有する。本実施形態では、ＣＰＵ４０が記憶装置４２に記憶されているプログラムを実行することにより、後述する各機能実現部５０、５２、５４、５６、５８、６０が実現される。なお、集積回路等からなるハードウエアにより各機能実現部５０、５２、５４、５６、５８、６０を実現することもできる。
【００２４】
外界認識部５０は、外界情報取得装置１２により取得される各種情報に基づいて車両１０の前方のオブジェクト（交通参加者、障害物、道路構造物、レーンマーク、停止線、信号機、標識等）を認識する。本実施形態において、外界認識部５０は、カメラ２８で撮影される画像情報を利用する画像認識部６２と鏡面認識部６４を有する。
【００２５】
画像認識部６２は、カメラ２８で撮影される画像情報を用いて画像認識処理を行い、車両１０の前方のオブジェクトを認識する。例えば、パターンマッチングを行い、交通参加者、障害物、道路構造物、信号機、標識等の有無及びそれらの位置を認識する。また、ハフ変換等のエッジ抽出やテクスチャ抽出を行い、レーンマーク、停止線等の有無及びそれらの位置を認識する。
【００２６】
鏡面認識部６４は、画像中の消失点又はオプティカルフローを検出する。そして、消失点の数又はオプティカルフローの状態から、車両１０の前方における鏡面の有無を認識する。すなわち、鏡面認識部６４は、自動運転の走行制御中に、車両１０の前方に鏡面９０がない状態から鏡面９０がある状態に変化したことを認識する。
【００２７】
自車位置認識部５２は、ナビゲーション装置３４により測定される車両１０の位置情報に基づいて車両１０の現在位置と姿勢を認識する。これとは別に、ナビゲーション装置３４を用いずに、衛星測位装置や車両センサ１４等の検出情報を用いて車両１０の現在位置を測定し、車両１０の現在位置と姿勢を認識することも可能である。
【００２８】
軌道生成部５４は、ナビゲーション装置３４により生成された走行経路に沿って車両１０を走行させるために、外界認識部５０の認識結果と自車位置認識部５２の認識結果に基づいて車両１０の目標走行軌道と目標速度を生成する。
【００２９】
車両制御部５６は、駆動力装置１８と操舵装置２０と制動装置２２に対して制御指令を出力する。車両制御部５６は、自動運転の際に、軌道生成部５４で生成された目標走行軌道に沿って目標速度で車両１０を走行させるように制御指令を出力し、手動運転の際に、車両センサ１４（操作検出センサ）の検出結果に基づいて制御指令を出力する。
【００３０】
報知制御部５８は、ドライバに対する報知が必要な場合、例えば自動運転を停止する場合に、報知装置２４に対して報知指令を出力する。
【００３１】
自動運転制御部６０は、自動運転を統括制御する。自動運転制御部６０は、ドライバが行う自動運転スイッチの操作に応じて自動運転を開始させるか、又は、停止させる。また、自動運転制御部６０は、自動運転中に車両センサ１４によりいずれかの操作デバイスの手動操作が検出された場合に自動運転を停止させる。
【００３２】
駆動力装置１８は、駆動力ＥＣＵと、エンジン及び／又は駆動モータ等の車両１０の駆動源を有する。駆動力装置１８は、車両制御部５６から出力される制御指令に従って車両１０が走行するための走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介し、あるいは直接車輪に伝達する。
【００３３】
操舵装置２０は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置を有する。操舵装置２０は、車両制御部５６から出力される制御指令に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００３４】
制動装置２２は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータを有する。制動装置２２は、車両制御部５６から出力される制御指令に従って車輪を制動する。
【００３５】
報知装置２４は、報知ＥＣＵと、表示装置及び／又は音響装置を有する。報知装置２４は、報知制御部５８から出力される報知指令に従って手動運転の要求、警告、案内等を報知する。
【００３６】
［２  第１実施形態］
図２、図３Ａ及び図３Ｂを用いて第１実施形態で行われる一連の処理について説明する。第１実施形態では、鏡面認識部６４が車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、自動運転制御部６０が自動運転の走行制御を停止させる。図２で示す処理の主体は運転ＥＣＵ１６である。運転ＥＣＵ１６は、図２で示す処理を、車両１０が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
【００３７】
ステップＳ１において、自動運転中か否かが判定される。自動運転による走行制御が行われている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自動運転による走行制御が行われていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ２以降の処理は実行されずに処理は一旦終了する。
【００３８】
ステップＳ２において、運転ＥＣＵ１６はカメラ２８で撮影された最新の画像情報を取得する。ステップＳ３において、鏡面認識部６４は鏡面９０の有無を認識する。具体的な鏡面認識方法については下記［３］にて説明する。鏡面９０の存在が認識される場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、鏡面９０の存在が認識されない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。
【００３９】
ステップＳ３からステップＳ４に移行した場合、自動運転制御部６０は鏡面時制御を行う。ここでは、自動運転制御部６０は自動運転を停止する。自動運転の停止は次の手順で行われる。先ず、報知制御部５８が報知装置２４に対して手動運転を促す旨の報知指令を出力する。ドライバがアクセルペダル等の各操作デバイス又は自動運転スイッチを操作すると、車両センサ１４の操作検出センサは検出信号を出力する。運転ＥＣＵ１６が車両センサ１４から出力される検出信号を受信すると、自動運転制御部６０は自動運転を停止する。一方、ドライバが各操作デバイス又は自動運転スイッチを操作しない場合、自動運転制御部６０は鏡面認識部６４が鏡面９０を認識してから所定時間経過した後に車両制御部５６に停車制御を実行させる。車両制御部５６は制動装置２２に制御指令を出力し、車両１０を停車させる。停車後、自動運転制御部６０は自動運転を停止する。
【００４０】
ステップＳ３からステップＳ５に移行した場合、自動運転制御部６０は通常制御を行う。ここでは、自動運転制御部６０は自動運転を継続する。
【００４１】
［３  鏡面９０の認識方法］
図２のステップＳ３で行われる鏡面認識方法に関して、図３Ａ、図３Ｂを用いて第１の方法を説明する。図３Ａで示すように、車両１０の前方に鏡面９０が存在しない場合、例えば、普通車両７２（本明細書では鏡面９０を有さない車両を意味する。）が存在する場合、画像７０の中には１つの消失点７６が存在する。図３Ａにおいて、消失点７６は概ね左右のレーンマーク７４、７４の延長線上に存在する。一方、図３Ｂで示すように、車両１０の前方に鏡面９０が存在する場合、例えば、背面に鏡面９０を備えるタンクローリー８２が存在する場合、画像８０の中には第１消失点８６と第２消失点９６が存在する。図３Ｂにおいて、第１消失点８６は概ね左右のレーンマーク７４、７４の延長線上に存在する。一方、第２消失点９６は鏡面９０の内部であって、概ね左右のレーンマーク７４、７４の像７４´、７４´の延長線上に存在する。このように、鏡面９０の有無に応じて消失点の数が相違する。単一の消失点（消失点７６）が認識される場合に、車両１０の前方に鏡面９０がない状態と認識でき、複数の消失点（第１消失点８６、第２消失点９６）が認識される場合に、車両１０の前方に鏡面９０がある状態と認識できる。
【００４２】
図４を用いて第１の方法とは異なる第２の方法を説明する。図４で示すように、車両１０の前方に鏡面９０が存在する場合、鏡面９０の縁部９０ｅを境に、鏡面９０の周囲のオプティカルフロー１０２と、鏡面９０の内部のオプティカルフロー１０４が互いに逆方向となる。オプティカルフロー１０４は鏡面９０（画像１００内の一部領域）の内方に収束し、オプティカルフロー１０２は鏡面９０の外方に発散する。このように、車両１０の前方に鏡面９０が存在する場合は特異なオプティカルフロー、すなわち、画像１００内の一部領域内に収束するオプティカルフロー１０４と一部領域外に発散するオプティカルフロー１０２が発生する。オプティカルフロー１０２、１０４のパターンが認識されない場合に、車両１０の前方に鏡面９０がない状態と認識でき、オプティカルフロー１０２、１０４のパターンが認識される場合に、車両１０の前方に鏡面９０がある状態と認識できる。
【００４３】
［４  第２実施形態］
図５及び図６を用いて第２実施形態で行われる一連の処理について説明する。第２実施形態では、鏡面認識部６４が車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、画像認識部６２は車両１０の前方のうち鏡面９０を含む除外領域１１２の外部のオブジェクトを認識対象とし、除外領域１１２の内部のオブジェクトを無視する。図５で示す処理の主体は運転ＥＣＵ１６である。運転ＥＣＵ１６は、図５で示す処理を、車両１０が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
【００４４】
図５で示すステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は、図２で示すステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じである。このため、以下ではステップＳ１１〜ステップＳ１３の説明を省略する。
【００４５】
ステップＳ１３からステップＳ１４に移行した場合、画像認識部６２は第１鏡面時処理を行う。ここでは、カメラ２８で撮影された車両１０の前方のオブジェクトのうち鏡面９０に含まれるオブジェクト（鏡面９０に映るオブジェクト）を認識対象から除外し、鏡面９０の外部に含まれるオブジェクトを認識対象とする。
【００４６】
例えば、鏡面認識部６４が鏡面９０を認識すると、画像認識部６２は、鏡面９０を含む除外領域１１２を特定する。そして、画像１１０から除外領域１１２を除いた認識領域１１４に含まれるオブジェクトの認識処理を行う。又は、画像１１０に含まれるオブジェクトの認識処理を行った後に、除外領域１１２に含まれるオブジェクトを認識対象から除外する。以上の処理の結果、軌道生成部５４が車両１０の目標走行軌道と目標速度を生成する際に、認識領域１１４に含まれるオブジェクトの認識結果が用いられる一方で、除外領域１１２に含まれるオブジェクトは無視される。
【００４７】
ステップＳ１３からステップＳ１５に移行した場合、画像認識部６２は通常処理を行う。ここでは、カメラ２８で撮影された車両１０の前方の全オブジェクトを認識対象とする。
【００４８】
［５  第３実施形態］
図７及び図３Ｂを用いて第３実施形態で行われる一連の処理について説明する。第３実施形態では、鏡面認識部６４が車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、画像認識部６２は車両１０の前方のうち鏡面９０の外部のオブジェクト及び鏡面９０の内部の特定オブジェクトを認識対象とする。図７で示す処理の主体は運転ＥＣＵ１６である。運転ＥＣＵ１６は、図７で示す処理を、車両１０が動作している間、所定時間毎に繰り返し実行する。
【００４９】
図７で示すステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は、図２で示すステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じである。このため、以下ではステップＳ２１〜ステップＳ２３の説明を省略する。
【００５０】
ステップＳ２３からステップＳ２４に移行した場合、画像認識部６２は第２鏡面時処理を行う。ここでは、カメラ２８で撮影された車両１０の前方のオブジェクトのうち鏡面９０に含まれる特定オブジェクト（鏡面９０に映る特定オブジェクト）と、鏡面９０の外部に含まれるオブジェクトを認識対象とする。特定オブジェクトは任意に設定可能であるが、ここでは、車両１０の像１０´とレーンマーク７４の像７４´と車両１０の後続車の像（図示せず）を特定オブジェクトとして設定している。
【００５１】
例えば、鏡面認識部６４が鏡面９０を認識すると、画像認識部６２は、鏡面９０の位置を特定する。そして、鏡面９０の外部領域に含まれるオブジェクトの認識処理を行うと共に、鏡面９０の内部領域に含まれる特定オブジェクトの認識処理を行う。又は、画像８０に含まれるオブジェクトの認識処理を行った後に、鏡面９０に含まれる特定オブジェクト以外のオブジェクトを認識対象から除外する。
【００５２】
軌道生成部５４は車両１０の目標走行軌道と目標速度を生成する際に、鏡面９０の外部に含まれるオブジェクトの認識結果と、鏡面９０に含まれる特定オブジェクトの認識結果を用いる。軌道生成部５４は、特定オブジェクトの認識結果としてのレーンマーク７４の像７４´の位置情報と車両１０の像１０´の位置情報に基づいて、車両１０がレーンマーク７４の略中央を走行するように目標走行軌道を生成する。車両制御部５６は車両１０を目標走行軌道に沿って走行させるために、操舵装置２０に対して制御指令を出力する。
【００５３】
ステップＳ２３からステップＳ２５に移行した場合、画像認識部６２は通常処理を行う。ここでは、カメラ２８で撮影された車両１０の前方の全オブジェクトを認識対象とする。
【００５４】
［６  第３実施形態の別形態］
タンクローリー８２と車両１０との車間距離が近い場合、路面上のレーンマーク７４自体を認識できない場合がある。外界認識部５０は、レーンマーク７４を認識できない場合に、レーンマーク７４の像７４´に基づいて仮想レーンマークを生成してもよい。例えば、像７４´の延長線を仮想レーンマークにしてもよいし、像７４´の延長線よりも内側であって像７４´から所定距離離れた位置に仮想レーンマークを生成してもよい。仮想レーンマークを生成した場合、軌道生成部５４は、仮想レーンマークに基づいて目標走行軌道を生成する。
【００５５】
［７  各実施形態のまとめ］
第１〜第３実施形態に係る車両制御装置２６は、車両１０の前方を撮影するカメラ２８と、カメラ２８で撮影される画像情報に基づいて車両１０の前方の認識処理を行い、認識結果に基づいて自動運転の走行制御を行う運転ＥＣＵ１６（制御部）とを備える。第１実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、車両１０の前方に鏡面を認識しない場合に、走行制御として通常制御を行い、車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、走行制御として通常制御とは異なる鏡面時制御を行う。第２、第３実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、車両１０の前方に鏡面を認識しない場合に、前記認識処理として通常処理を行い、車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、認識処理として通常処理とは異なる鏡面時処理を行う。
【００５６】
また、第１〜第３実施形態に係る車両制御方法は、自動運転の走行制御中であって、且つ、車両１０の前方に鏡面９０がない状態から鏡面９０がある状態に変化したことを認識した場合に、認識処理を通常処理から鏡面時処理に切り替えるか、又は、走行制御を通常制御から鏡面時制御に切り替える。
【００５７】
第１実施形態のように、車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、走行制御として鏡面時制御を行うようにすれば、自動運転に関わる走行制御を適切に行うことができる。また、第２、第３実施形態のように、車両１０の前方に鏡面９０を認識する場合に、認識処理として鏡面時処理を行うようにすれば、自動運転に関わる認識処理を適切に行うことができる。
【００５８】
第１〜第３実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、画像情報に基づいて車両１０の前方に１つの消失点（消失点７６）を認識する場合に車両１０の前方に鏡面９０がない状態を認識する。一方、車両１０の前方に複数の消失点（第１消失点８６、第２消失点９６）を認識する場合に車両１０の前方に鏡面９０がある状態を認識する。この構成によれば、車両１０の前方に鏡面９０がある状態とない状態とを簡素な手法で判定することができる。
【００５９】
第１実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、通常制御として自動運転の走行制御を行い、鏡面時制御として自動運転の走行制御を停止する。この構成によれば、車両１０の前方に鏡面９０がある場合に、運転の主体を車両１０からドライバに引き継ぐことができる。
【００６０】
第２実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、通常処理として車両１０の前方のオブジェクトを認識対象とし、鏡面時処理として車両１０の前方のうち鏡面９０の外部のオブジェクトを認識対象とする。この構成によれば、車両１０の前方に鏡面９０がある場合に、鏡面９０に含まれるオブジェクト、すなわち車両１０の後方の外界情報を無視し、鏡面９０の外部のオブジェクト、すなわち車両１０の前方の外界情報のみを認識対象とすることができる。
【００６１】
第３実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、通常処理として車両１０の前方のオブジェクトを認識対象とし、鏡面時処理として鏡面９０の外部のオブジェクトを認識対象とすると共に鏡面９０に含まれる特定オブジェクトを認識対象とする。この構成によれば、車両１０の前方に鏡面９０がある場合に、鏡面９０に含まれるオブジェクト、すなわち車両１０の後方の外界情報のうち有用な情報を利用することができる。
【００６２】
第３実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、鏡面９０に含まれるレーンマーク７４の像７４´を認識対象とする。この構成によれば、車両１０の前方に鏡面９０がある場合に、鏡面９０に映るレーンマーク７４の像７４´を利用して車両１０を制御することができる。
【００６３】
第３実施形態において、運転ＥＣＵ１６は、鏡面９０に含まれるレーンマーク７４の像７４´と車両１０の像１０´を認識対象とし、鏡面９０に含まれるレーンマーク７４の像７４´の認識結果と鏡面９０に含まれる車両１０の像１０´の認識結果に基づいて車両１０の位置をレーンマーク７４内に維持する制御を行う。この構成によれば、車両１０の前方にあるレーンマーク７４を認識できなくても、鏡面９０から得られるレーンマーク７４の像７４´と車両１０の像１０´の認識結果を利用して車両１０の車線維持制御を行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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