(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと複数のユーザのそれぞれとの距離を取得する距離取得部と、
前記各ユーザが個別に有する個人情報又は前記ロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて前記各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部と、
前記各ユーザの個々に装着され前記各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、
前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に、少なくとも、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザを示すユーザ表示と、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザに最も近いユーザを示すユーザ表示と、を異なる態様で前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる、
ロボット安全システム。
【請求項２】
ロボットと複数のユーザのそれぞれとの距離を取得する距離取得部と、
前記各ユーザが個別に有する個人情報又は前記ロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて前記各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部と、
前記各ユーザの個々に装着され前記各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、
前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となったことを各前記ユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができ、
前記個人情報は、作業中に変化しない情報である基礎情報と、作業中に変化する可能性がある情報と、を含んで構成されている、
ロボット安全システム。
【請求項３】
ロボットと複数のユーザのそれぞれとの距離を取得する距離取得部と、
前記各ユーザが個別に有する個人情報又は前記ロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて前記各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部と、
複数のユーザの個々に装着され前記各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、
前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となったことを各前記ユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができ、また、異常が発生した前記ユーザ以外のユーザが装着している前記装着型モニタに対して、前記ユーザに異常が発生したことを表示させる処理を行うことができる、
ロボット安全システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記異常が発生したユーザ以外の各ユーザがとるべき行動を指示する指示内容を前記各ユーザの位置に応じて前記ユーザ毎に変化させて表示させる処理を行うことができる、
請求項３に記載のロボット安全システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記異常が発生したユーザを示すユーザ表示を異常が発生していない場合とは異なる表示態様で前記異常が発生したユーザ以外のユーザである他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させるとともに、前記他のユーザに設定された前記危険距離を前記他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる、
請求項３に記載のロボット安全システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人とロボットとが協働するシステムにおいてユーザの安全を確保するためのロボット安全システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人とロボットとの協働を図ったロボットシステムが構築されつつある。このようなロボットシステムでは、従来構成のようなロボットの周囲を囲う物理的な柵を排除する傾向にある。したがって、このようなロボットシステムでは、従来構成に比べて人がロボットに容易に近づくことができ、その結果、ロボットが人に衝突する危険性が高まる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５７３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの作業領域を囲う物理的な柵を排除して人とロボットとが協働するシステムにおいて、ユーザの安全を確保することができるロボット安全システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（請求項１）
ユーザとロボットとの協働のためにロボットの周囲に物理的な柵を設けない場合、ユーザとロボットとの衝突等を防ぐため、ユーザがロボットに対して危険距離よりも近づかないようにする必要がある。この場合、危険距離を、ユーザの熟練度、作業環境、又は作業内容に関わらず一律の値に設定すると、次のような問題が生じ得る。
【０００６】
例えばロボットの動作を熟知しているような熟練度の高いユーザであれば、ロボットに対して比較的近くまで接近しても問題は無い。この場合、危険距離を比較的短く設定することで、熟練度の高いユーザの安全性を確保しつつ、ロボットまでのアプローチを容易にして高い作業性を確保することができる。しかし、危険距離を短く設定することは、ロボットの動作を熟知していない熟練度の低いユーザにとっては、ロボットとの衝突の可能性が高まり危険である。そのため、熟練度の低いユーザの安全性を考慮すると、危険距離を極力長く設定することが好ましい。しかしながら、熟練度の低いユーザに合わせて危険距離を長く設定すると、ロボットまでのアプローチに時間がかかることになり、熟練度の高いユーザにとってはかえって作業性の低下を招くことになる。
【０００７】
また、時間帯や作業場所等の環境によっても、作業の危険度は異なる。例えば食事休憩後などの時間帯においては、ユーザの集中力は低下し易くなり、その結果、作業の危険度は高くなり易い。このように、ロボットの周囲に物理的な柵を設けない場合において、危険距離を、ユーザの熟練度、作業環境、又は作業内容に関わらず一律の値に設定すると、安全性や作業性の面から種々の問題が生じ得る。
【０００８】
そこで、請求項１に記載のロボット安全システムは、ロボットと複数のユーザのそれぞれとの距離を取得する距離取得部と、前記各ユーザが個別に有する個人情報又は前記ロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて前記各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部と、を備える。この場合、個人情報とは、例えば各ユーザの性別、年齢、作業経験、更には体温や脈拍等の情報である。環境情報とは、例えば過去に災害が起きた時間帯や場所、災害が起きた作業内容、災害が起きた当時の気温や室温等の情報である。これによれば、危険距離設定部は、危険距離を、ユーザの熟練度や作業環境などに応じて適宜変更させて設定することができる。すなわち、危険距離を、各ユーザの熟練度や作業環境に適した値にすることができる。その結果、危険距離を一律の値に設定した場合に比べて、ユーザの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【０００９】
そして、本構成のロボット安全システムは、前記各ユーザの個々に装着され前記各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となったことを各前記ユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。
【００１０】
これによれば、各ユーザの安全に関する情報つまり誰が危険距離以下までロボットに接近したかという情報を、各ユーザ間で共有することができる。したがって、あるユーザが危険距離以下までロボットに接近した場合に、例えば監督者である他のユーザが、ロボットに接近したユーザに対して注意を促したり、作業交代を指示したりする等の対応をいち早く取ることができる。その結果、人とロボットとが協働するシステムにおいて、各ユーザの安全を確保するだけでなく、作業領域全体の安全性の向上が図られる。
【００１１】
また、前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に、少なくとも、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザを示すユーザ表示と、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザに最も近いユーザを示すユーザ表示と、を異なる態様で前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、危険距離以下になるまでロボットに接近したユーザが誰であるか、及び危険距離以下になるまでロボットに接近したユーザに最も近いユーザが誰であるかを、把握し易くなる。これにより、例えば監督者であるユーザが、ロボットに過剰に接近したユーザに対して、そのユーザに最も近い他のユーザと作業を交代する指示等を出し易くなる。その結果、各ユーザの安全をより確保し易くなる。
【００１２】
（請求項２）
ここで、例えばユーザの性別、年齢、作業経験等の情報を基に危険距離を設定すれば、その危険距離をユーザごとにある程度適したものとすることができる。しかしながら、作業当日のユーザの体調によっては、作業の前後や作業中にそのユーザに適した危険距離が変化する可能性がある。そこで、請求項３に記載のロボット安全システムにおいて、前記個人情報は、作業中に変化しない情報である基礎情報と、作業中に変化する可能性がある情報、例えば生体情報と、を含んで構成されている。基礎情報とは、例えば各ユーザの性別、年齢、作業経験等の情報である。生体情報とは、作業中に変化する可能性がある情報、例えばユーザの体温や脈拍などの情報である。これによれば、危険距離設定部は、各ユーザの作業当日の体調に合った危険距離を設定することができる。その結果、各ユーザの安全性が更に確保し易くなり、作業領域全体の安全性の更なる向上が図られる。
【００１３】
（請求項３）
請求項３に記載のロボット安全システムは、前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部を備える。そして、前記制御部は、異常が発生した前記ユーザ以外のユーザが装着している前記装着型モニタに対して、前記ユーザに異常が発生したことを表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、あるユーザに異常が発生したことをいち早く知ることができ、その異常が発生したユーザを救助する行動をいち早く取ることができる。その結果、各ユーザの安全性の更なる向上が図られる。
【００１４】
（請求項４）
請求項４に記載のロボット安全システムにおいて、前記制御部は、前記異常が発生したユーザ以外の各ユーザがとるべき行動を指示する指示内容を前記各ユーザの位置に応じて前記ユーザ毎に変化させて表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、自分が次にどのような行動を取るべきかを迷うことなく知ることができ、その結果、異常が発生したユーザの救助活動を効率良く行うことができる。
【００１５】
（請求項５）
請求項５に記載のロボット安全システムにおいて、前記制御部は、前記異常が発生したユーザを示すユーザ表示を異常が発生していない場合とは異なる表示態様で前記異常が発生したユーザ以外のユーザである他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。これによれば、異常が発生していない他のユーザは、異常が発生したユーザを即座に認識することができる。
【００１６】
更に、前記制御部は、前記他のユーザに設定された前記危険距離を前記他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。これによれば、異常が発生していない他のユーザは、自己つまり他のユーザ自身に設定されている危険距離内に、異常が生じたユーザが入っているか否かを見ることで、その異常が生じたユーザの熟練度を把握することができる。つまり、異常が生じたユーザとロボットとの距離が自己に設定された危険距離よりも遠いにもかかわらず、異常が生じたユーザの状態が危険距離以下の状態となっている場合、異常が生じたユーザに設定されている危険距離は、自己に設定された危険距離よりも長いことを意味する。この場合、異常が生じたユーザの熟練度は、自己の熟練度よりも低いことを意味する。したがって、異常が生じていない他のユーザは、眼鏡型モニタに表示された自己の危険距離と異常が生じたユーザの状態とを見ることで、現在異常が生じているユーザが、自分よりも熟練度が低く早急な支援が必要であるか否かをいち早く把握することができる。
【００１７】
更に、本構成によれば、異常が生じていない他のユーザは、自己に設定された危険距離を確認しながら救助作業を行うことができる。これにより、例えば異常が発生したユーザの熟練度が高くそのユーザの危険距離が短く設定されている一方、自己の熟練度が低く危険距離が長く設定されている場合などにおいて、異常が発生したユーザを救助するためにロボットに接近し過ぎるといった２次災害の要因を未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態によるロボット安全システムの概略構成を模式的に示す図
【図２】一実施形態によるロボット安全システムの電気的構成を模式的に示すブロック図
【図３】一実施形態について、個人情報及び環境情報に係る個別係数αｉを表にして示す図
【図４】一実施形態について、危険距離の概念を模式的に示す図
【図５】一実施形態について、各ユーザとロボット等との位置関係を模式的に示す図
【図６】一実施形態について、装着型モニタを通して見たユーザＡの視点の一例を示す図（その１）
【図７】一実施形態について、装着型モニタを通して見たユーザＡの視点の一例を示す図（その２）
【図８】一実施形態について、ユーザＡの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図
【図９】一実施形態について、ユーザＢの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図
【図１０】一実施形態について、ユーザＡの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図
【図１１】一実施形態について、ユーザＣの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図（その１）
【図１２】一実施形態について、ユーザＣの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図（その２）
【図１３】一実施形態について、ユーザＤの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図
【図１４】一実施形態について、ユーザＥの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図（その１）
【図１５】一実施形態について、ユーザＥの装着型モニタに表示される画像の一例を示す図（その２）
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１及び図２に示すように、ロボット安全システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、眼鏡型モニタ２０と、装着型デバイス３０と、安全装置４０と、を含んで構成されている。なお、図１では、１組のロボット１１及びロボットコントローラ１２と、２組の眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０とを備えた構成を図示している。しかし、これに限られず、ロボット安全システム１０は、複数組のロボット１１及びロボットコントローラ１２と、複数組の眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０と、を備えることができる。また、図２では、説明を容易にするため、１組のロボット１１及びロボットコントローラ１２と、１組の眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０と、安全装置４０と、の関係を示している。
【００２０】
ロボット１１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットで構成されている。一般的な構成につき詳しい説明は省略するが、ロボット１１は、サーボモータにより駆動される６軸のアームを有し、第６軸アームの先端部に、例えばパレット内に収容されているワークを把持するためのハンド等を備えている。ロボット１１は、ロボットコントローラ１２に図示しない接続ケーブルを介して接続される。各軸のサーボモータは、このロボットコントローラ１２により制御される。
【００２１】
ロボットコントローラ１２は、図示しない制御回路やサーボ制御部、電源装置等を備えている。制御回路はマイコンを主体として構成されている。ロボットコントローラ１２は、予め記憶された動作プログラムや、図示しないティーチングペンダント等により設定された教示データ、各種パラメータ等に従って、サーボ制御部を介してロボット１１の各軸サーボモータを制御する。これにより、ロボットコントローラ１２は、ワークの組付け作業等を各ロボット１１に自動で実行させる。
【００２２】
眼鏡型モニタ２０は、装着型モニタの一態様であり、一般的な眼鏡と同様にユーザが頭部に装着可能な形状に形成されている。眼鏡型モニタ２０は、図２にも示すように、表示部２１及び撮像部２２を有している。表示部２１は、眼鏡のレンズ部分に相当する部分であり、画像などの情報を表示することができるいわゆる透過型のディスプレイで構成されている。このため、眼鏡型モニタ２０に表示される画像は、ユーザの視界に重なって表示されることになる。換言すると、ユーザは、自身の目で見た現実の風景と、眼鏡型モニタ２０によって表示された仮想的な画像とを併せて見ることになる。表示部２１に表示する画像は、安全装置４０から受信した画像データを用いてもよいし、安全装置４０からの指令に基づいて眼鏡型モニタ２０自身が生成してもよい。
【００２３】
撮像部２２は、小型のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成されている。この撮像部２２は、ユーザの顔の向きと一致するように、眼鏡型モニタ２０のフレームの一測部に設けられている。撮像部２２は、ユーザ１００が眼鏡型モニタ２０を頭部に装着した状態で、ユーザ１００の頭部正面が向いている方向の画像を撮像する。そのため、撮像部２２によって撮像される画像は、ユーザの視界とほぼ同一の画角となっている。換言すると、撮像部２２は、ユーザが見ている風景とほぼ同一の風景を撮像する。眼鏡型モニタ２０は、撮像部２２で撮像した映像データを安全装置４０へ送信する。
【００２４】
装着型デバイス３０は、ユーザの身体に装着可能な形状に形成されている。本実施形態の場合、装着型デバイス３０は、例えばユーザの腕に装着可能な腕時計型に形成されている。装着型デバイス３０は、図２にも示すように、生体情報取得部３１を有している。生体情報取得部３１は、装着型デバイス３０を装着したユーザの生体情報、例えば体温や脈拍などをリアルタイムで取得することができる。そして、装着型デバイス３０は、生体情報取得部３１で取得したユーザ１００の生体情報を、安全装置４０へリアルタイムで送信する。
【００２５】
なお、装着型デバイス３０は、腕時計型に限られず、例えば首に巻くネックレス状や脚に巻く形状など、種々の形状に構成することができる。また、装着型デバイス３０は、眼鏡型モニタ２０と一体に構成してもよい。この場合、装着型デバイス３０は、ユーザ１００の眼球の動きや瞳孔の大きさを監視するカメラや、ユーザ１００の脳波を計測するための電極などで構成することができる。
【００２６】
ロボットコントローラ１２、眼鏡型モニタ２０、及び装着型デバイス３０は、それぞれ安全装置４０に無線又は有線で接続されている。安全装置４０は、ロボットコントローラ１２側からロボット１１の動作状態及びロボットコントローラ１２による制御状態を特定可能な各種の情報を取得可能に構成されている。そのため、安全装置４０は、ロボット１１のアームの回転角度やモータの通電状態等、ロボット１１の動作状態を示す動作情報及びコントローラ１２の制御状態を示す制御情報をリアルタイムで取得することができる。
【００２７】
また、安全装置４０は、ロボットコントローラ１２から取得した各ロボット１１の情報に基づいて、ロボット１１の現在の形態つまり姿勢を３次元的にモデリングした３Ｄモデル画像データを生成することができる。また、安全装置４０は、図５に示すように、ロボット１１が設置されている領域、例えば工場内における基準位置Ｏを原点とした２次元座標系におけるロボット１１の座標つまりはロボット１１の設置位置も記憶している。更に、安全装置４０は、ロボット１１の周辺に設けられた設備、例えば自動体外式除細動器（ＡＥＤ）などの救命装置９１や電話機９２などの設備の座標つまり設置位置も記憶している。
【００２８】
また、安全装置４０は、図２に示すように、制御部４１、情報取得部４２、距離取得部４３、危険距離設定部４４、及び異常検知部４５を有している。制御部４１は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、ロボット安全システム用プログラムを記憶している。制御部４１は、マイクロコンピュータにおいてロボット安全システム用プログラムを実行することにより、情報取得部４２、距離取得部４３、危険距離設定部４４、及び異常検知部４５等を、ソフトウェア的に実現する。なお、情報取得部４２、距離取得部４３、危険距離設定部４４、及び異常検知部４５等は、例えば制御部４１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
【００２９】
情報取得部４２は、図３に示すような個人情報及び環境情報を取得する処理を行うことができる。本実施形態において、個人情報とは、各ユーザ１００が個別に有しているユーザ固有の情報であって、基礎情報と生体情報とを含んで構成されている。基礎情報とは、ユーザ固有の情報のうち、原則として作業当日中には変化しない情報、例えばユーザの性別、年齢、作業経験等の情報である。基礎情報は、その作業に関する熟練度や技術の高低の指標となる。生体情報とは、ユーザ固有の情報のうち、作業当日中に変化する可能性がある情報、例えばユーザ１００の体温や脈拍などの情報である。生体情報は、ユーザ１００のその日又は現在の体調の好悪の指標となる。環境情報とは、ロボット１１の設置環境に応じて設定される情報である。環境情報は、例えば過去に災害が起きた時間帯や場所、災害が起きた作業内容、災害が起きた当時の気温や室温等の情報である。環境情報は、ユーザ１００が置かれている現在の環境が、災害が起きやすい環境であるか否かを示す指標となる。
【００３０】
情報取得部４２は、例えば次のようにして基礎情報を取得することができる。眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０が個人専用のものである場合、つまり眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０と各ユーザ１００とが予め紐付されている場合、眼鏡型モニタ２０又は装着型デバイス３０に所有者の基礎情報を記憶しておき、その基礎情報を情報取得部４２が読み取る。これにより、情報取得部４２は、眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０とユーザ１００とが紐付された状態で、各ユーザ１００の基礎情報を取得することができる。
【００３１】
眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０を複数人で共用している場合、ユーザ１００は、眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０の使用を開始する際に、その眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０と、自己の基礎情報とを紐付する処理を行う。この場合、例えば安全装置４０に図示しない入力部を設ける。そして、ユーザ１００は、その入力部を用いて自己の基礎情報を入力するとともに、眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０の識別番号を登録する。これにより、情報取得部４２は、眼鏡型モニタ２０及び装着型デバイス３０とユーザ１００とが紐付された状態で、各ユーザ１００の基礎情報を取得することができる。
【００３２】
なお、図示しない入力部は、例えばユーザ１００が直接入力することができるキーボードやタッチパネルであってもよいし、例えば従業員証等に記憶させた基礎情報を読み取ることが可能なカードリーダであってもよい。また、情報取得部４２は、各ユーザ１００の基礎情報とともに、各ユーザ１００の名前を取得してもよい。
【００３３】
情報取得部４２は、装着型デバイス３０の生体情報取得部３１で取得した生体情報を受信することで、ユーザ１００の生体情報を取得することができる。情報取得部４２は、例えば次のようにして環境情報を取得することができる。すなわち、ユーザ１００は、予め安全装置４０に環境情報を適宜更新して記憶させておく。そして、情報取得部４２は、安全装置４０に記憶されている環境情報を読み出すことで、環境情報を取得する。また、安全装置４０を図示しないネットワークに接続し、そのネットワーク上に環境情報を記憶する図示しないデータサーバを配置する。そして、情報取得部４２が、そのデータサーバからネットワークを介して環境情報を取得するようにしてもよい。
【００３４】
距離取得部４３は、ロボット１１と各ユーザ１００との距離、及び各設備９１、９２と各ユーザ１００との距離を取得する処理を行うことができる。なお、本実施形態において、距離取得部４３は、例えば各ユーザ１００の位置情報に基づいて、各ロボット１１とユーザ１００との距離、及び各設備９１、９２と各ユーザ１００との距離を取得することができる。すなわち、距離取得部４３は、例えば図５に示すように、ロボット１１及び各設備９１、９２が設置されている領域を２次元座標系としたロボット１１の座標を取得する。そして、距離取得部４３は、各ユーザ１００の座標と、ロボット１１及び各設備９１、９２の座標とから、ロボット１１と各ユーザ１００との距離、及び各設備９１、９２と各ユーザ１００との距離を算出する。
【００３５】
各ユーザ１００の座標つまりユーザ１００の位置情報は、例えば眼鏡型モニタ２０に小型のＧＰＳ（Global Positioning System）を設けることで取得することができる。また、ユーザ１００の位置情報は、ＧＰＳユニットのように直接的に位置を特定するものではなく、例えば工場の入り口等の基準位置Ｏからのユーザ１００の移動軌跡を取得し、基準位置Ｏに対する変位量に基づいて間接的に位置を特定するような構成としてもよい。
【００３６】
危険距離設定部４４は、距離取得部４３で取得したユーザ１００の個人情報及び環境情報の少なくとも一方に基づいて危険距離Ｌｘを設定する処理を行うことができる。本実施形態の場合、危険距離設定部４４は、個人情報及び環境情報の両方に基づいてユーザ１００毎に危険距離Ｌｘを設定する。危険距離Ｌｘは、図４に示すように、ロボット１１を基準とした距離であり、下記の（１）式に示すように、基準距離Ｌに対して、１に個別係数αｉの積算値Σαｉを加えた値を乗じた値となる。すなわち、危険距離Ｌｘは、基準距離Ｌと、基準距離Ｌに個別係数αｉの積算値Σαｉを乗じた距離との合計値である。
Ｌｘ＝Ｌ×（１＋Σαｉ）・・・（１）
【００３７】
この場合、基準距離Ｌは、ロボット１１の可動距離Ｄ１に所定距離Ｄ２を加えた距離であり、危険距離Ｌｘの初期値つまり積算値Σαｉ＝１の場合の距離である。なお、危険距離を超える距離を、安全距離と称する。可動距離Ｄ１は、ロボット１１のアームを全て水平に伸ばした状態におけるロボット１１からアーム先端部までの距離である。所定距離Ｄ２は、ロボット１１の動作速度等に応じて定められるものであり、例えば一般的なユーザが瞬時にロボット１１に近づいても、ロボット１１の可動距離Ｄ１には届かないような距離である。換言すれば、危険距離Ｌｘとは、ロボット１１の可動距離Ｄ１に、個人毎又はロボット１１が設置される環境毎に個別に設定される安全マージンを加算した距離である。この場合、ロボット１１を基準とした危険距離の内側の領域を危険領域と称する。また、ロボット１１を基準とした危険距離の外側の領域を安全領域と称する。
【００３８】
危険距離設定部４４は、個別係数αｉを、各ユーザ１００の個人情報や環境情報に基づいて設定することで、実際に作業を行うユーザ１００やロボット１１が設置されちる環境に合わせた値に設定することができる。個別係数αｉは、例えば図３に示すように、個人情報や環境情報において複数個設定されている。個別係数αｉの積算値Σαｉが大きくなるほど、危険距離Ｌｘも長くなる。なお、図３においては、個別係数α１〜α３は、個人情報の基礎情報に基づく個別係数であり、個別係数α４、α５は、個人情報の生体情報に基づく個別係数である。また、個別係数α６、α７は、環境情報に基づく個別係数である。
【００３９】
例えば、ユーザ１００の性別が「男性」、年齢が「５０代」、作業経験が「２０年超」、体温が「平熱」、脈拍が「通常」であり、環境情報に基づく係数が設定されていないつまりα６＝α７＝０であれば、個別係数αｉの積算値Σαｉは０となる。この場合、危険距離Ｌｘ＝基準距離Ｌとなる。つまり、この場合、ユーザ１００に設定された危険距離Ｌｘは、基準距離Ｌと等しくなる。一方、ユーザ１００の性別が「女性」、年齢が「２０代」、作業経験が「５年未満」、体温が「平熱＋０．５℃以上」、脈拍が「作業開始時から上昇」であり、かつ環境情報に基づく係数が設定されていないつまりα６＝α７＝０であれば、個別係数αｉの積算値Σαｉは１．１となる。この場合、危険距離Ｌｘ＝基準距離Ｌ×２．１となる。つまり、この場合のユーザ１００に設定された危険距離Ｌｘは、基準距離Ｌの２．１倍となる。
【００４０】
異常検知部４５は、ユーザ１００の転倒やロボット１１との衝突など、各ユーザ１００に生じた異常をそのユーザ１００が装着している眼鏡型モニタ２０又は装着型デバイス３０を介して検知する処理を行うことができる。異常検知部４５は、例えば装着型デバイス３０の生体情報取得部３１から取得されるユーザ１００の生体情報が異常値となった場合に、ユーザ１００に異常が生じたことを検知することができる。また、異常検知部４５は、例えば次のようにしてユーザ１００に生じた異常を検知することができる。すなわち、眼鏡型モニタ２０又は装着型デバイス３０に例えば加速度センサやジャイロセンサなどユーザ１００に対する衝撃を検出できるセンサを設けておく。そして、異常検知部４５は、眼鏡型モニタ２０又は装着型デバイス３０に過剰な衝撃つまり通常とは異なる衝撃が加わったことを検出した場合に、ユーザ１００に異常が生じたと判断する。
【００４１】
次に、上記した構成の作用について図５〜図１５も参照して説明する。
なお、以下の説明では、工場等の作業領域内に、５人のユーザＡ〜Ｅが存在している場合を想定して説明する。また、ユーザＡを、作業現場の監督者として設定する。作業現場の監督者としての情報は、例えば安全装置４０に登録されている。なお、ユーザＡ〜Ｅに係るＡ〜Ｅの文字は、各ユーザＡ〜Ｅの名前を意味するとともに、図中において各ユーザＡ〜Ｅを指し示す符号としても用いている。この場合、ユーザＡ〜Ｅのそれぞれについて異なる危険距離Ｌｘが設定されている。つまり、図３において、個人情報に基づく個別係数α１〜α５は、各ユーザＡ〜Ｅで異なる値が設定されている。なお、各ユーザＡ〜Ｅの作業環境は略等しいため、環境情報に基づく個別係数α６、α７は、各ユーザＡ〜Ｅで同一の値に設定されている。
【００４２】
制御部４１は、ロボット１１とユーザＡ〜Ｅとの距離がユーザＡ〜Ｅそれぞれの危険距離Ｌｘ以下となった場合に、ロボット１１とユーザＡ〜Ｅとの距離が危険距離Ｌｘ以下となったことを各ユーザＡ〜Ｅが装着している眼鏡型モニタ２０の表示部２１に表示させることができる。つまり、制御部４１は、ユーザＡ〜Ｅのいずれかがロボット１１の危険領域内に侵入した場合に、ユーザＡ〜Ｅがロボット１１の危険領域内に侵入したことを眼鏡型モニタ２０に表示させることができる。
【００４３】
例えば、図５においてロボット１１を中心とする破線の円は、ユーザＢに設定された危険距離Ｌｘを示している。つまり、図５に示すロボット１１を中心とする破線の円は、ユーザＢに設定された危険領域Ｒｘを示している。ユーザＢについて図５の二点鎖線で示すように、ユーザＢとロボット１１との距離が安全距離である場合つまりユーザＢがロボット１１の危険領域Ｒｘ内に侵入していない場合、図６に示すように、各ユーザＡ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０には何も表示されていない。一方、ユーザＢとロボット１１との距離が危険距離Ｌｘ以下となった場合つまりユーザＢがロボット１１の危険領域Ｒｘ内に侵入した場合、制御部４１は、図７に示すように、各ユーザＡ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０に対して、画像５０を表示させる。この場合、画像５０は、例えば表示部２１の隅に表示される。なお、図７は、ユーザＡの眼鏡型モニタ２０に表示される表示内容を示している。
【００４４】
画像５０は、例えば図８に示すように、作業領域を示す外枠５１と、ロボット１１を示すロボット表示５２と、ロボット１１の危険領域Ｒｘを示す領域表示５３と、ユーザＡ〜Ｅを示すユーザ表示５４Ａ〜５４Ｅと、設備を示す設備表示５５１、５５２などから構成されている。なお、設備表示５５１は救命装置９１を示し、設備表示５５２は電話機９２を示している。また、ユーザ表示５４Ａ〜５４Ｅを総称する場合は、単にユーザ表示５４とする。また、ユーザ表示５４Ａ〜５４Ｅは、「ユーザＡ」、「ユーザＢ」等の名前を示す文字列を含んでいてもよい。
【００４５】
制御部４１は、画像５０が表示された眼鏡型モニタ２０を装着しているユーザを示すユーザ表示５４と、危険距離Ｌｘ以下となったユーザを示すユーザ表示５４と、危険距離Ｌｘ以下となったユーザに最も近い距離にいるユーザを示すユーザ表示５４と、上記のユーザ以外のユーザを示すユーザ表示５４とを、それぞれ異なる表示態様で表示させる。例えば、制御部４１は、画像５０が表示される眼鏡型モニタ２０の装着者を示すユーザ表示５４を緑色で示し、危険距離Ｌｘ以下となったユーザを示すユーザ表示５４を赤色で示す。また、制御部４１は、危険距離Ｌｘ以下となったユーザに最も近い距離にいるユーザを示すユーザ表示５４を青色で示し、上記以外のユーザを示すユーザ表示５４を白色で示す。なお、画像５０が表示された眼鏡型モニタ２０を装着しているユーザが、ロボット１１に対して危険距離Ｌｘ以下となった場合、当該ユーザを示すユーザ表示５４は、危険距離Ｌｘ以下となったことを優先して赤色で表示される。
【００４６】
すなわち、表示部２１に表示される画像５０の具体的内容は、ユーザＡ〜Ｅごとに異なる。なお、図８及び図１０に示す画像５０Ａは、ユーザＡの眼鏡型モニタ２０に表示される画像５０である。図９に示す画像５０Ｂは、ユーザＢの眼鏡型モニタ２０に表示される画像５０である。図１１及び図１２に示す画像５０Ｃは、ユーザＣの眼鏡型モニタ２０に表示される画像５０である。図１３に示す画像５０Ｄは、ユーザＤの眼鏡型モニタ２０に表示される画像５０である。そして、図１４及び図１５に示す画像５０Ｅは、ユーザＥの眼鏡型モニタ２０に表示される画像５０である。
【００４７】
この場合、図８に示すように、ユーザＡの眼鏡型モニタ２０に表示された画像５０Ａについて見ると、制御部４１は、画像５０Ａが表示される眼鏡型モニタ２０の装着者であるユーザＡを示すユーザ表示５４Ａを緑色で示し、危険距離Ｌｘ以下となったユーザＢを示すユーザ表示５４Ｂを赤色で示す。また、制御部４１は、ユーザＢに最も近い距離にいるユーザＣを示すユーザ表示５４Ｃを青色で示し、上記のユーザＡ〜Ｃ以外のユーザＤ、Ｅを示すユーザ表示５４Ｄ、５４Ｅを白色で示す。監督者であるユーザＡは、この画像５０Ａを見ることで、例えば青色で示されたユーザＣに対して赤色で示されたユーザＢと作業を交代するよう指示を出すことができる。
【００４８】
また、制御部４１は、例えば図９の画像５０Ｂで示すように、危険距離Ｌｘ以下となったユーザＢが装着している眼鏡型モニタ２０に、「接近注意」等の注意表示５６を表示させる。ユーザＢは、この画像５０Ｂの注意表示５６を見ることにより、自己がロボット１１に対して危険距離Ｌｘ以下まで接近していることをいち早く知ることができる。そして、ユーザＢとロボット１１との距離が危険距離Ｌｘより大きくなるとつまりユーザＢがロボット１１の危険領域Ｒｘ外へ出ると、制御部４１は、各ユーザＡ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０に表示していた画像５０を非表示にする。
【００４９】
また、制御部４１は、あるユーザに異常が発生したことを異常検知部４５で検知した場合に、その異常発生したユーザ以外のユーザが装着している眼鏡型モニタ２０に対して、あるユーザに異常が発生したことを報知する情報を表示させる処理を行うことができる。この場合、制御部４１は、異常が発生したユーザを示すユーザ表示５４を、異常が発生していない場合とは異なる表示態様で、異常が発生したユーザ以外のユーザである他のユーザが装着している装着型モニタ２０に表示させる。そして、制御部４１は、異常が発生したユーザ以外の各ユーザがとるべき行動を指示する指示内容を、各ユーザが装着している眼鏡型モニタ２０に表示させる。制御部４１は、各ユーザの眼鏡型モニタ２０に表示される指示内容を、各ユーザの位置に応じてユーザ毎に変化させる。
【００５０】
例えばユーザＢが転倒などしてユーザＢに異常が発生した場合について見る。ユーザＢが転倒すると、異常検知部４５は、ユーザＢに加えられた衝撃を検知し、ユーザＢに異常が発生したことを検知する。すると、制御部４１は、ユーザＢに異常が発生した旨、及び各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅに対する個別の指示内容を、各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０に表示させる。この場合、ユーザＢの通常時つまり異常が発生していない状態であれば、制御部４１は、ユーザＢのユーザ表示５４Ｂを、例えば緑色で表示する。一方、ユーザＢに異常が生じると、制御部４１は、ユーザＢのユーザ表示５４Ｂを、通常とは異なる色例えば赤色で表示する。
【００５１】
また、この場合、図５に示すように、ユーザＢ以外の各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅのうち、ユーザＣが、ユーザＢに最も近い位置にいる。また、ユーザＢ以外の各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅのうち、ユーザＤが、救命装置９１に最も近い位置にいる。そして、ユーザＢ以外の各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅのうち、ユーザＥが、電話機９２に最も近い位置にいる。したがって、制御部４１は、ユーザＣにはユーザＢに対する応急処置の実施を指示し、ユーザＤには近くの救命装置９１を取りに行くよう指示し、ユーザＥには近くの電話機９２を用いて救急連絡を行うよう指示する。
【００５２】
具体的には、制御部４１は、監督者であるユーザＡの眼鏡型モニタ２０に対し、図１０に示すように、ユーザＢに異常が発生した旨を示す「事故発生」の情報表示５７と、各ユーザＣ〜Ｅに対する指示内容を示す指示情報５８１を表示させる。この場合、制御部４１は、指示情報５８１を点滅させることで、指示情報５８１をより目立たせるように表示する。これにより、監督者であるユーザＡは、各ユーザＣ〜Ｅに対してどのような指示が行われているかを容易に把握することができる。
【００５３】
制御部４１は、ユーザＣの眼鏡型モニタ２０に対し、図１１に示すように、ユーザＢに異常が発生した旨を示す「事故発生」の情報表示５７と、ユーザＣに対する指示内容を示す「応急処置せよ」の指示情報５８２を表示させる。この場合、制御部４１は、指示情報５８２及びユーザ表示５４Ｃを点滅させることで、指示情報５８２及びユーザ表示５４Ｃを目立たせるように表示する。これにより、ユーザＣは、自身が次に取るべき行動つまりユーザＢに対して応急処置すべきということをいち早く知ることができる。
【００５４】
そして、制御部４１は、指示情報５８２を一定期間例えば数秒間表示させた後、図１２に示すように、想定される事故の種類に応じて「人工呼吸」、「止血」、「火傷」、「薬品」等の項目を示す項目情報５９１をユーザＣの眼鏡型モニタ２０に表示させる。ユーザＣは、図示しない操作スイッチ等を用いて、ユーザＢの異常に応じて項目情報５９１の中から適切な項目を選択する。すると、詳細は図示しないが、制御部４１は、選択された項目に応じて、適宜その処置の方法を示す図等をユーザＣの眼鏡型モニタ２０に表示させる。これにより、ユーザＣは、処置の方法を図等で確認することができる。なお、項目情報５９１は、ユーザＣだけでなく、監督者であるユーザＡの眼鏡型モニタ２０にも表示させ、ユーザＡが適宜適切な項目を選択するようにしてもよい。
【００５５】
また、図１１において、領域表示５３は、ユーザＢに設定された危険距離Ｌｘを示すものであり、領域表示６０は、ユーザＣに設定された危険距離Ｌｘを示すものである。すなわち、この場合、制御部４１は、図１１に示すように、異常が生じたユーザＢに設定された危険距離Ｌｘを示す領域表示５３に加えて、異常が生じていないユーザＢ以外の他のユーザ、例えば救助に向かうユーザＣに設定された危険距離Ｌｘを示す領域表示６０も、このユーザＣが装着している装着型モニタ２０に表示させる。
【００５６】
制御部４１は、ユーザＤの眼鏡型モニタ２０に対し、図１２に示すように、ユーザＢに異常が発生した旨を示す「事故発生」の情報表示５７と、ユーザＤに対する指示内容を示す「ＡＥＤ使用せよ」の指示情報５８３を表示させる。この場合、制御部４１は、指示情報５８３を点滅させることで、指示情報５８３を目立たせるように表示する。これにより、ユーザＤは、自身が次に取るべき行動つまり救命装置９１を取りに行きユーザＢに対して救命装置９１を使用すべきということをいち早く知ることができる。また、制御部４１は、ユーザ表示５４Ｄ及び設備表示５５１を点滅させることで、ユーザ表示５４Ｄ及び設備表示５５１をより目立たせるように表示する。これにより、ユーザＤは、自己と救命装置９１との位置関係を容易に確認することができ、いち早く救命装置９１を取りに行くことができる。
【００５７】
制御部４１は、ユーザＥの眼鏡型モニタ２０に対し、図１３に示すように、ユーザＢに異常が発生した旨を示す「事故発生」の情報表示５７と、ユーザＥに対する指示内容を示す「救急連絡せよ」の指示情報５８４を表示させる。この場合、制御部４１は、指示情報５８４を点滅させることで、指示情報５８４を目立たせるように表示する。これにより、ユーザＤは、自身が次に取るべき行動つまり電話機９２を使用して救急連絡を行うべきということをいち早く知ることができる。また、制御部４１は、ユーザ表示５４Ｅ及び設備表示５５２を点滅させることで、ユーザ表示５４Ｅ及び設備表示５５２をより目立たせるように表示する。これにより、ユーザＤは、自己と電話機９２との位置関係を容易に確認することができ、いち早く電話機９２まで辿り着くことができる。
【００５８】
そして、制御部４１は、指示情報５８４を一定期間例えば数秒間表示させた後、図１５に示すように、連絡先の項目に優先順位を付けた項目情報５９２をユーザＥの眼鏡型モニタ２０に表示させる。この場合、項目情報５９２は、優先順位の高い連絡先から順に、「１：救急車」、「２：医務室」、「３：保安」、「４：自宅」と設定されている。なお、図中の「ｘｘｘ−ｘｘｘ」は、連絡先の電話番号を意味している。これにより、ユーザＥは、優先順位の高い順に連絡先を知ることができ、連絡先の電話番号や連絡する順番に迷うことなく適切な救急連絡を行うことができる。
【００５９】
このように、本実施形態のロボット安全システム１０は、ロボット１１と複数のユーザＡ〜Ｅのそれぞれとの距離を取得する距離取得部４３と、各ユーザＡ〜Ｅが個別に有する個人情報又はロボット１１の設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて各ユーザＡ〜Ｅの危険距離Ｌｘを設定する危険距離設定部４４と、を備える。これによれば、ロボット安全システム１０は、各ユーザＡ〜Ｅに応じて、危険距離Ｌｘを設定することができる。
【００６０】
すなわち、ユーザとロボット１１との協働のためにロボット１１の周囲に物理的な柵を設けない場合、ユーザとロボット１１との衝突等を防ぐため、ユーザがロボット１１に対して危険距離Ｌｘよりも近づかないようにする必要がある。この場合、危険距離Ｌｘを、ユーザの熟練度、作業環境、又は作業内容に関わらず一律の値に設定すると、次のような問題が生じ得る。
【００６１】
例えばロボット１１の動作を熟知しているような熟練度の高いユーザであれば、ロボット１１に対して比較的近くまで接近しても問題は無い。この場合、危険距離Ｌｘを比較的短く設定することで、熟練度の高いユーザの安全性を確保しつつ、ロボット１１までのアプローチを容易にして高い作業性を確保することができる。しかし、危険距離Ｌｘを短く設定することは、ロボット１１の動作を熟知していない熟練度の低いユーザにとっては、ロボット１１との衝突の可能性が高まり危険である。そのため、熟練度の低いユーザの安全性を考慮すると、危険距離Ｌｘを極力長く設定することが好ましい。しかしながら、熟練度の低いユーザに合わせて危険距離Ｌｘを長く設定すると、ロボット１１までのアプローチに時間がかかることになり、熟練度の高いユーザにとってはかえって作業性の低下を招くことになる。
【００６２】
また、時間帯や作業場所等の環境によっても、作業の危険度は異なる。例えば食事休憩後などの時間帯においては、ユーザの集中力は低下し易くなり、その結果、作業の危険度は高くなり易い。このように、ロボット１１の周囲に物理的な柵を設けない場合において、危険距離Ｌｘを、ユーザの熟練度、作業環境、又は作業内容に関わらず一律の値に設定すると、安全性や作業性の面から種々の問題が生じ得る。
【００６３】
これに対し、本実施形態において、危険距離設定部４４は、各ユーザＡ〜Ｅが個別に有する個人情報、又はロボット１１の設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいてロボット１１に対する各ユーザＡ〜Ｅの危険距離Ｌｘを設定することができる。これによれば、危険距離設定部４４は、危険距離Ｌｘを、ユーザの熟練度や作業環境などに応じて適宜変更させて設定することができる。すなわち、危険距離Ｌｘを、各ユーザの熟練度や作業環境に適した値にすることができる。その結果、危険距離Ｌｘを一律の値に設定した場合に比べて、ユーザの安全性と作業性との両立を図ることができる。
【００６４】
そして、ロボット安全システム１０は、各ユーザＡ〜Ｅの個々に装着され各ユーザＡ〜Ｅの視界内に情報を表示可能な眼鏡型モニタ２０と、眼鏡型モニタ２０に対する表示内容を制御する制御部４１と、を備える。制御部４１は、ロボット１１とユーザＡ〜Ｅとの距離が危険距離Ｌｘ以下となった場合にロボット１１とユーザＡ〜Ｅとの距離が危険距離Ｌｘ以下となったことを各ユーザＡ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０に表示させる。
【００６５】
これによれば、各ユーザＡ〜Ｅの安全に関する情報つまり誰が危険距離Ｌｘ以下までロボット１１に接近したかという情報を、各ユーザＡ〜Ｅ間で共有することができる。したがって、本実施形態のように、ユーザＢが危険距離Ｌｘ以下までロボット１１に接近した場合に、例えば監督者であるユーザＡがユーザＢに対して注意を促したり、作業交代を指示したりする等の対応をいち早く取ることができる。その結果、人とロボット１１とが協働するシステムにおいて、各ユーザＡ〜Ｅの安全を確保するだけでなく、作業領域全体の安全性の向上が図られる。
【００６６】
制御部４１は、ロボット１１とユーザＡ〜Ｅとの距離が危険距離Ｌｘ以下となった場合に、少なくとも、ロボット１１との距離が危険距離Ｌｘ以下となったユーザＢを示すユーザ表示５４Ｂと、ロボット１１との距離が危険距離Ｌｘ以下となったユーザＢに最も近いユーザＣを示すユーザ表示５４Ｃとを、異なる態様この場合異なる色で各ユーザＡ〜Ｅの眼鏡型モニタ２０に表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザＡ〜Ｅは、ロボット１１の危険領域に入ったユーザが誰であるか、及びその危険領域内に入ったユーザに最も近いユーザが誰であるかを、把握し易くなる。これにより、例えば監督者であるユーザＡは、危険領域内に入ったユーザＢに対して、そのユーザＢに最も近いユーザＣと作業を交代する指示等を出し易くなる。その結果、各ユーザＡ〜Ｅの安全をより確保し易くなる。
【００６７】
ここで、例えばユーザの性別、年齢、作業経験等の情報を基に危険距離Ｌｘを設定すれば、その危険距離Ｌｘを各ユーザにある程度適したものとすることができる。しかしながら、作業当日のユーザの体調によっては、作業の前後や作業中にそのユーザに適した危険距離Ｌｘが変化する可能性がある。そこで、本実施形態において、個人情報は、作業中には原則として変化しない情報である基礎情報と、各ユーザＡ〜Ｅの生体に関する情報である生体情報と、を含んで構成されている。基礎情報とは、例えば各ユーザＡ〜Ｅの性別、年齢、作業経験等の情報である。生体情報とは、作業中に変化する可能性がある情報、例えばユーザＡ〜Ｅの体温や脈拍などの情報である。これによれば、危険距離設定部４４は、各ユーザＡ〜Ｅの作業当日の体調に合った危険距離Ｌｘを設定することができる。その結果、各ユーザＡ〜Ｅの安全性が更に確保し易くなり、作業領域全体の安全性の更なる向上が図られる。
【００６８】
ロボット安全システム１０は、各ユーザＡ〜Ｅに発生した異常を検知する異常検知部４５を更に備える。そして、制御部４１は、異常が発生したユーザ以外のユーザ、この場合異常が発生したユーザＢ以外のユーザＡ、Ｃ〜Ｅが装着している眼鏡型モニタ２０に対して、ユーザＢに異常が発生したことを表示させる。これによれば、各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅは、ユーザＢに異常が発生したことをいち早く知ることができ、ユーザＢを救助する行動をいち早く取ることができる。その結果、各ユーザＡ〜Ｅの安全性の更なる向上が図られる。
【００６９】
制御部４１は、異常が発生したユーザ以外の各ユーザ、この場合ユーザＢ以外のユーザＡ、Ｃ〜Ｅがとるべき行動を指示する指示内容を各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅの位置に応じてユーザＡ、Ｃ〜Ｅ毎に変化させて表示させる。これによれば、各ユーザＡ、Ｃ〜Ｅは、自分が次にどのような行動を取るべきかを迷うことなく知ることができ、その結果、異常が発生したユーザＢの救助活動を効率良く行うことができる。
【００７０】
制御部４１は、異常が発生したユーザＢを示すユーザ表示５７Ｂを、異常が発生していない場合とは異なる表示態様例えば異なる色で、異常が発生したユーザＢ以外の他のユーザＡ、Ｃ〜Ｅが装着している装着型モニタ２０に表示させる。これによれば、異常が発生していない他のユーザＡ、Ｃ〜Ｅは、異常が発生したユーザＢを即座に認識することができる。
【００７１】
更に、制御部４１は、他のユーザ例えばユーザＣに設定された危険距離Ｌｘを、この他のユーザＣが装着している装着型モニタ２０に表示させる。これによれば、異常が発生したユーザＢの救助に向かおうとしているユーザＣは、自己つまりユーザＣ自身に設定されている危険距離Ｌｘ内に、異常が生じたユーザＢが入っているか否かを見ることで、そのユーザＢの熟練度を把握することができる。つまり、異常が生じたユーザＢとロボット１１との距離がユーザＣの自己に設定された危険距離Ｌｘよりも遠いにもかかわらず、ユーザＢの状態が危険距離Ｌｘ以下の状態となっている場合、異常が生じたユーザＢに設定されている危険距離Ｌｘは、ユーザＣに設定された危険距離Ｌｘよりも長いことを意味する。この場合、異常が生じたユーザＢの熟練度は、ユーザＣの熟練度よりも低いことを意味する。したがって、異常が生じていない他のユーザＣは、自己が装着する眼鏡型モニタ２０に表示された自己の危険距離の領域表示６０と、異常が生じたユーザＢの状態とを見ることで、現在異常が生じているユーザＢが、自分よりも熟練度が低く早急な支援が必要であるか否かをいち早く把握することができる。
【００７２】
更に、これによれば、例えばユーザＣは、自己に設定された危険距離Ｌｘを示す領域表示６０を確認しながらユーザＢの救助作業を行うことができる。これにより、例えば異常が発生したユーザＢの熟練度が高くそのユーザＢの危険距離Ｌｘが短く設定されている一方、自己の熟練度が低く危険距離Ｌｘが長く設定されている場合などにおいて、異常が発生したユーザＢを救助するためにロボット１１に接近し過ぎるといった２次災害の要因を未然に防ぐことができる。
【００７３】
なお、本発明の実施形態は、上記し又図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
例えば各ロボット１１側に人を検知するレーザセンサや人感センサ等を設けておき、それらのセンサの検出結果に基づいて各ユーザＡ〜Ｅの位置を特定する構成としたり、センサの検出結果と撮像部２２で撮像した画像とに基づいて位置を特定する構成としたり、撮像部２２によって撮像された画像に基づいてロボット１１に対する相対的な位置を特定する構成としたりしてもよい。
【００７４】
制御部４１は、各ユーザＡ〜Ｅが装着する眼鏡型モニタ２０に分散して設けてもよい。
本実施形態において、対象とするロボット１１の台数及びユーザの数に制限は無いが、眼鏡型モニタ２０に表示される情報量や一般的な人間が処理可能な情報量を考慮すると、対象とするロボット１１の台数は５台程度、ユーザ数は５人程度までが好ましい。
ロボット１１は、特定の場所に固定されているものに限られず、例えば自走可能な構成であってもよい。
眼鏡型モニタ２０の表示部２１は、透過型ディスプレイに限られない。眼鏡型モニタ２０の表示部２１は、例えば不透過型のディスプレイであって、撮像部２２で撮像した映像をユーザの視界としてリアルタイムで映し出すものでもよい。
そして、装着型モニタは、必ずしも眼鏡型モニタ２０である必要はなく、作業者が頭部に装着するディスプレイに、画像を投影可能に構成されるものであれば良い。
【符号の説明】
【００７５】
図面中、１０はロボット安全システム、２０は眼鏡型モニタ（装着型モニタ）、４１は制御部、４３は距離取得部、４４は危険距離設定部、４５は異常検知部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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