(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を制御する車両制御システムであって、
路面の状況を示す路面情報に基づいて目的地までの自動運転経路における路面状況を認識した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第１判定部と、
前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第２判定部と、
前記第１判定部による路面状況に関する判定結果と、前記第２判定部によるタイヤ状態に関する判定結果とに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、
前記第１判定部により路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定され、かつ、前記第２判定部によりタイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができないと判定された場合、当該タイヤ状態でも前記車両の自動運転が可能な、前記自動運転経路とは異なる前記目的地までの第２の自動運転経路を再生成する経路再生成部と、
を備え、
前記経路再生成部は、前記第２の自動運転経路が再生成できない場合に、前記自動運転経路上で前記車両の自動運転が可能な地点を目的地とした第３の自動運転経路をさらに再生成する
ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記第１判定部は、前記自動運転経路に積雪路または凍結路が含まれると認識した場合、路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定し、
前記第２判定部は、前記車両にスノータイヤが装着されている、または前記車両に装着されたタイヤにチェーンが付けられていると識別した場合、タイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができると判定し、
前記自動運転実行部は、前記第１判定部により路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定された場合であっても、前記第２判定部によりタイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができると判定されたときは、前記車両の自動運転を開始する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記経路再生成部は、前記自動運転経路上の積雪も凍結もない地点を前記目的地として前記第３の自動運転経路を再生成する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記車両の自動運転中に取得された路面情報に基づいて前記自動運転経路における残りの経路の路面状況を認識した結果と、前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて、前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果とに基づいて前記車両の自動運転を継続するか否かを判定する継続判定部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記継続判定部による判定結果に基づいて報知を制御する報知制御部を備え、
前記報知制御部は、前記継続判定部により前記車両の自動運転を継続しないと判定された場合、手動運転に切り替える旨を報知する制御を行う、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記継続判定部による判定結果に基づいて前記目的地を変更する目的地変更部を備え、
前記目的地変更部は、前記継続判定部により前記車両の自動運転を継続しないと判定された場合、前記目的地を前記目的地とは異なる所定の目的地に変更し、
前記自動運転実行部は、前記目的地変更部により前記目的地が前記所定の目的地に変更された場合、前記所定の目的地まで前記車両の自動運転を実行する、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御システムに関し、例えば車両の自動運転に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の自動車動向として、高齢者ドライバの増加から安全の重要性がより高まり、緊急時の自動ブレーキなどの運転支援機能が急速に普及している。そして、運転支援機能を応用して、自動運転の実現に向けた動きが活発になっている。【０００３】
ここで、自動運転を実現するには、様々な外界情報が必要とされ、道路上の渋滞情報、工事情報の他、天候情報などが活用され、自動運転の安定性が追求されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２０６６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転では、安全かつスムーズに目的地に移動することが求められる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、悪路面でないと判定された場合は自動運転を行い、悪路面であると判断された場合は自動運転を行わないというように制御が二者択一になってしまい、自動運転をスムーズに行うことが困難となる問題がある。【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、自動運転を安全かつスムーズに行う車両制御システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明においては、車両の自動運転を制御する車両制御システムであって、路面の状況を示す路面情報に基づいて目的地までの自動運転経路における路面状況を認識した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第１判定部と、前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第２判定部と、前記第１判定部による路面状況に関する判定結果と、前記第２判定部によるタイヤ状態に関する判定結果とに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、を設け、前記第２判定部は、前記第１判定部により路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定され、かつ、前記第２判定部によりタイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができないと判定された場合、当該タイヤ状態でも前記車両の自動運転が可能な、前記自動運転経路とは異なる前記目的地までの第２の自動運転経路を再生成する経路再生成部を備え、前記経路再生成部は、前記第２の自動運転経路が再生成できない場合に、前記自動運転経路上で自動運転が可能な地点を目的地とした第３の自動運転経路をさらに再生成するようにした。
【０００８】
上記構成によれば、路面状況およびタイヤ状態を加味することで自動運転を安全に行うことができ、かつ路面状況およびタイヤ状態に基づく多様な制御ができるようになるので、自動運転をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動運転を安全かつスムーズに行う車両制御システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施の形態による車両制御システムの構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施の形態による自動運転制御処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態による自動運転開始判定処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態による車両状態判定処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態による自動運転継続処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１２】
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態による車両制御システムを示す。車両制御システム１は、各種の情報を有する外部サーバ２００と通信可能な車両１００を含んで構成される。
【００１３】
車両１００は、自動車等であり、車両１００の自動運転に係る制御を行う車両制御装置１１０、車両１００の状態を認識するための各種のセンサを含んで構成される車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーション情報の描写の他、ドライバとの対話時のインターフェイスとして用いられるディスプレイ、スピーカなどを有するナビゲーションシステム１３０、および外部サーバ２００と通信可能な通信機１４０を備える。車両制御装置１１０、車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーションシステム１３０、および通信機１４０の各々は、車載ネットワークを介して互いに通信可能に接続される。
【００１４】
車両制御装置１１０は、制御、演算、情報転送等を司るＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１１１と、プログラム、データ等、各種の情報を記憶するメモリ１１２とを備える。ＣＰＵ１１１がメモリ１１２のプログラムを読み出して実行することにより、車両制御装置１１０の機能（例えば、自動運転制御部１１３）が実現される。かかる車両制御装置１１０は、車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーションシステム１３０、通信機１４０から取得した情報に基づいて自動運転の動作を決定して実行する。
【００１５】
車両状態認識センサ群１２０は、車両１００のタイヤの溝の深さを測定可能な赤外線センサ、車両１００のタイヤの画像を撮像するカメラ、車両１００のタイヤに作用する力を検出する検出センサなどを備え、車両１００のタイヤの装着状態等の車両情報（タイヤの溝の深さを示す情報、タイヤを撮影したときの画像、タイヤおよび路面間に作用する力を示す情報などを示す出力値）を取得する。
【００１６】
ナビゲーションシステム１３０は、車両１００に搭載される一または複数の情報機器を有し、道順案内などによりドライバを支援する。例えば、ナビゲーションシステム１３０は、地図データ、施設データ等を内蔵し、目的地、現在地周辺の施設などの情報を検索したり、地図上に表示したりする。また、例えば、ナビゲーションシステム１３０は、走行中にＧＰＳ（Global  Positioning  System）などを用いて現在位置を算出し、内蔵された地図と照らし合わせ、地図上に経路を表示し、音声などで道案内を行い、目的地までドライバを支援する。また、ナビゲーションシステム１３０は、自動車向け情報提供サービス等を利用し、道路に関する規制情報、気象情報（天気、天候、気候などの情報）、路面情報等のドライバのための環境情報を取得し、道順案内に反映したり、車両制御装置１１０に送信したりする。
【００１７】
通信機１４０は、外部サーバ２００との各種の情報の送受信を無線通信により行う。各種の情報には、上述の環境情報などが含まれる。
【００１８】
次に、車両１００の自動運転に係る処理について図２〜図５を用いて説明する。
【００１９】
図２は、車両１００の自動運転を制御する自動運転制御処理に係る処理手順を示す。
【００２０】
まず、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０によりドライバの操作に基づいてセットされた目的地を示す情報（目的地情報）を取得し（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に処理を移す。
【００２１】
ステップＳ１１では、自動運転制御部１１３は、路面状況に基づいて自動運転を開始するか否かを判定する自動運転開始判定処理（車両１００の自動運転を開始するための第１条件を満たすか否かを判定する処理）を行う。自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移し、自動運転を開始しないと判定した場合、ステップＳ１２に処理を移す。なお、自動運転開始判定処理の詳細については、図３を用いて説明する。
【００２２】
ステップＳ１２では、自動運転制御部１１３は、車両１００の車両状態が適切であるか否かを判定する車両状態判定処理（車両１００の自動運転を開始するための第２条件を満たすか否かを判定する処理）を行う。自動運転制御部１１３は、車両１００の車両状態が適切であると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移し、車両１００の車両状態が適切でないと判定した場合、ステップＳ１４に処理を移す。なお、車両状態判定処理の詳細については、図４を用いて説明する。
【００２３】
ステップＳ１３では、自動運転制御部１１３は、路面状況および車両状態に基づいて自動運転の継続に係る自動運転継続処理を行い、ステップＳ１５に処理を移す。なお、自動運転継続処理の詳細については、図５を用いて説明する。
【００２４】
ステップＳ１４では、自動運転制御部１１３は、車両１００の自動運転を禁止した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、自動運転制御処理を終了する。
【００２５】
ステップＳ１５では、自動運転制御部１１３は、目的地に到着した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、自動運転制御処理を終了する。
【００２６】
このように、自動運転制御処理では、路面状況（第１条件の判定結果）と車両状態（第２条件の判定結果）とに基づいて自動運転の制御が行われる。
【００２７】
図３は、路面状況に基づいて自動運転を開始するか否かを判定する自動運転開始判定処理に係る処理手順を示す。
【００２８】
まず、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０により目的地情報に基づいて生成された自動運転経路を取得し（ステップＳ２０）、ステップＳ２１に処理を移す。
【００２９】
ステップＳ２１では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路上の気象情報および路面情報を外部サーバ２００から取得し、ステップＳ２２に処理を移す。ここで、気象情報は、車両間通信の情報、地図情報、ネット情報、カメラの画像を単独で用いた情報または組み合わせた情報である。路面情報は、車両間通信の情報、地図情報、ネット情報、カメラの画像、気象情報からの推測情報を単独で用いた情報または組み合わせた情報である。
【００３０】
ステップＳ２２では、自動運転制御部１１３は、路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪または凍結の有無（自動運転経路に積雪路または凍結路が含まれるか否か）を判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路上に積雪または凍結があると判定した場合、ステップＳ２４に処理を移し、自動運転経路上に積雪も凍結もないと判定した場合、ステップＳ２３に処理を移す。
【００３１】
ステップＳ２３では、自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定し、自動運転を開始し、自動運転開始判定処理を終了する。なお、自動運転の開始後は、図２のステップＳ１３に処理が移る。
【００３２】
ステップＳ２４では、自動運転制御部１１３は、自動運転の開始を保留すると判定し、自動運転開始判定処理を終了する。なお、自動運転の開始の保留後は、図２のステップＳ１２に処理が移る。
【００３３】
図４は、車両１００の車両状態が適切であるか否かを判定する車両状態判定処理に係る処理手順を示す。
【００３４】
まず、自動運転制御部１１３は、車両状態としてタイヤの装着状況（タイヤ状態）を認識する（ステップＳ３０）。タイヤ状態（車両１００にスタッドレスタイヤ（スノータイヤ）が装着されているか否か、車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否か）については、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりタイヤの溝の深さを測定して識別してもよいし、車両１００を微動作させることで、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりグリップ力（摩擦力、制動力、μ推定値など）を測定して識別してもよい。また、タイヤ状態（車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か）については、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりタイヤの存在を確認し、取り外しを検知し、取り外し検知時にタイヤ情報が入力されることで識別してもよい。上述した何れかの認識方法によりタイヤを認識してもよいし、上述した識別方法を組み合わせることでタイヤを識別してもよいし、その他の識別方法によりタイヤを識別してもよい。
【００３５】
ステップＳ３１では、自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたと判定した場合、ステップＳ３３に処理を移し、オールシーズンタイヤ等の特殊なタイヤであった場合、センサに不良があった場合など、タイヤ状態を認識できなかったと判定した場合、ステップＳ３２に処理を移す。
【００３６】
ステップＳ３２では、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０を介してドライバにより入力されたタイヤ状態を取得し、ステップＳ３３に処理を移す。なお、入力は、タッチパネルの操作により行われてもよいし、音声により行われてもよいし、その他の方法により行われてもよい。なお、入力は、ドライバによる入力に限られるものではなく、ドライバ以外の者により行われてもよい。
【００３７】
ステップＳ３３では、自動運転制御部１１３は、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、スタッドレスタイヤが装着されている、またはチェーンが装着されていると判定した場合、ステップＳ３４に処理を移し、スタッドレスタイヤが装着されていない、かつチェーンが装着されていないと判定した場合、ステップＳ３５に処理を移す。
【００３８】
ステップＳ３４では、自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定し、自動運転を開始し、車両状態判定処理を終了する。なお、自動運転の開始後は、図２のステップＳ１３に処理が移る。
【００３９】
ステップＳ３５では、自動運転制御部１１３は、路面情報を用いて積雪も凍結もない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３６に処理を移す。
【００４０】
ステップＳ３６では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたと判定した場合、ステップＳ３７に処理を移し、自動運転経路を再生成できなかったと判定した場合、ステップＳ３８に処理を移す。
【００４１】
ステップＳ３７では、自動運転制御部１１３は、再生成された自動運転経路を使用するか否かをナビゲーションシステム１３０を介してドライバに確認し、再生成された自動運転経路を使用すると判定した場合、ステップＳ３４に処理を移し、再生成された自動運転経路を使用しないと判定した場合、ステップＳ４０に処理を移す。
【００４２】
ステップＳ３８では、自動運転制御部１１３は、最初に生成した自動運転経路上の積雪も凍結もない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３９に処理を移す。所定の地点は、チェーンを搭載しているときにはチェーンを装着しなければならない地点（チェーン規制の開始地点）であってもよいし、余分な費用がかからないように高速道路に乗る前の地点であってもよいし、積雪も凍結もないその他の地点であってもよい。
【００４３】
ステップＳ３９では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたと判定した場合、ステップＳ３７に処理を移し、自動運転経路を再生成できなかったと判定した場合、ステップＳ４０に処理を移す。
【００４４】
ステップＳ４０では、自動運転制御部１１３は、自動運転は不可であると判定し、車両状態判定処理を終了し、図２のステップＳ１４に処理を移す。
【００４５】
図５は、路面状況および車両状態に基づいて自動運転を継続するか否かを判定する自動運転継続処理に係る処理手順を示す。自動運転継続処理では、自動運転中に随時（例えば、所定の間隔で）、自動運転経路（より詳細には進行ルート：自動運転経路における残りの経路）上の気象情報および路面情報が取得され、自動運転を継続するか否かが判定される。
【００４６】
まず、自動運転制御部１１３は、自動運転中に自動運転経路（進行ルート）上の気象情報および路面情報を取得して更新する（ステップＳ５０）。
【００４７】
ステップＳ５１では、自動運転制御部１１３は、更新した路面情報に基づいて進行ルート上に積雪または凍結があるか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、積雪または凍結があると判定した場合、ステップＳ５３に処理を移し、積雪も凍結もないと判定した場合、ステップＳ５２に処理を移す。
【００４８】
ステップＳ５２では、自動運転制御部１１３は、目的地に到着したか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、目的地に到着したと判定した場合、ステップＳ５８に処理を移し、目的地に到着していないと判定した場合、ステップＳ５０に処理を移す。
【００４９】
ステップＳ５３では、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３０と同様に、車両状態としてタイヤの装着状況（タイヤ状態）を認識し、ステップＳ５４に処理を移す。なお、ステップＳ３０のタイヤの識別方法と、ステップＳ５３のタイヤの識別方法とは同じ識別方法であってもよいし、異なる識別方法であってもよい。
【００５０】
ステップＳ５４では、自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたと判定した場合、ステップＳ５５に処理を移し、タイヤ状態を認識できなかったと判定した場合、ステップＳ５６に処理を移す。なお、タイヤ状態を認識できなかったと判定された場合、ステップＳ３２と同様に、タイヤ情報の入力が行われるように構成してもよい。
【００５１】
ステップＳ５５では、自動運転制御部１１３は、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、スタッドレスタイヤが装着されている、またはチェーンが装着されていると判定した場合、ステップＳ５２に処理を移し、スタッドレスタイヤが装着されていない、かつチェーンが装着されていないと判定した場合、ステップＳ５６に処理を移す。
【００５２】
ステップＳ５６では、自動運転制御部１１３は、手動運転に切り替えるようにナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、ステップＳ５７に処理を移す。なお、手動運転への移行は、安全に行うことができる状態であれば随時受け付けられる。
【００５３】
ステップＳ５７では、自動運転制御部１１３は、車両１００が安全に停止できる退避所に目的地を変更するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ５８に処理を移す。なお、この際、自動運転制御部１１３は、目的地を変更した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知するようにしてもよい。
【００５４】
ステップＳ５８では、自動運転制御部１１３は、自動運転を終了し、自動運転継続処理を終了する。なお、自動運転の終了後は、図２のステップＳ１５の処理が行われる。
【００５５】
上述したように、車両制御システム１では、路面状況およびタイヤ状態を加味することで車両１００の自動運転を安全に行うことができ、かつ路面状況およびタイヤ状態に基づく多様な制御ができるようになるので、車両１００の自動運転をスムーズに行うことができる。
【００５６】
また、車両制御システム１では、自動運転の開始前に自動運転経路上の路面情報などが取得され、スタッドレスタイヤの装着状況、チェーンの装着状況など、車両の状態から安全に自動運転できるかが判断され、自動運転の実施の可否が決定される。かかる構成によれば、悪路面（積雪路面、凍結路面など）での自動運転において安全性と安定性とを高めた自動運転を行うことができる。
【００５７】
更に、車両制御システム１では、自動運転が不可である場合、自動運転が可能な代替経路（例えば、積雪も凍結もない経路）が生成される。かかる構成によれば、安全性と安定性とをより高めた自動運転を行うことができる。
【００５８】
更に、車両制御システム１では、自動運転中に路面状況が急変した際は、車両の状態から自動運転の継続可否が判断され、継続が不可である場合、ドライバに報知される。報知後、自動運転を継続している場合、目的地が退避所に変更され、車両１００が安全に停止する。かかる制御を行うことで、自動運転を安全かつ安定して実施することができる。
【００５９】
このように本実施の形態によれば、路面状況およびタイヤ状態を加味して安全性および安定性をより高めた自動運転が実現可能となる。また、急な天候悪化（路面状況の悪化）があった場合でも、自動運転の継続の可否が判定されるので、自動運転の安全性および安定性が確保される。
【００６０】
（２）他の実施の形態
なお上述の第１の実施の形態においては、本発明を車両制御システム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の車両制御システムに広く適用することができる。
【００６１】
また上述の実施の形態においては、ステップＳ５７において安全に停止できる退避所に目的地を変更する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ステップＳ５７においてステップＳ３８と同様に自動運転経路上の積雪も凍結もない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにしてもよい。
【００６２】
また上述の実施の形態においては、ステップＳ２２およびステップＳ５１において路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪または凍結の有無を判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、積雪、凍結の何れか一方のみ判定するようにしてもよい。例えば、路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪の有無を判定するようにしてもよい。この場合、例えば、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３５では、路面情報を用いて積雪がない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３８では、最初に生成した自動運転経路上の積雪がない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行う。また、例えば、路面情報に基づいて自動運転経路上の凍結の有無を判定するようにしてもよい。この場合、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３５では、路面情報を用いて凍結がない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３８では、最初に生成した自動運転経路上の凍結がない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行う。
【００６３】
また上述の実施の形態においては、ステップＳ３３およびステップＳ５５において車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、スタッドレスタイヤ、チェーンの何れか一方のみ判定するようにしてもよい。例えば、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否かを判定するようにしてもよいし、車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定するようにしてもよい。
【００６４】
また上述の実施の形態においては、車両１００の自動運転に係る処理について自動運転制御部１１３が実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両１００の自動運転に係る処理における適宜の処理を自動運転制御部１１３に含まれる処理部（例示するならば、第１判定部、第２判定部、自動運転実行部、経路再生成部、継続判定部、報知制御部、目的地変更部など）が実行するようにしてもよい。
【００６５】
また上述の実施の形態においては、車両制御装置１１０が行う処理の一部または全部をナビゲーションシステム１３０が行ってもよいし、ナビゲーションシステム１３０が行う処理の一部または全部を車両制御装置１１０が行ってもよい。例えば、ナビゲーションシステム１３０が自動運転経路を生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両制御装置１１０が自動運転経路を生成するようにしてもよい。また、例えば、ナビゲーションシステム１３０が外部サーバ２００から環境情報を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両制御装置１１０が外部サーバ２００から環境情報を取得するようにしてもよい。
【００６６】
また上述の実施の形態においては、車両１００の自動運転に係る処理について自動運転制御部１１３が実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両１００の自動運転に係る処理における適宜の処理をナビゲーションシステム１３０、図示しない他の情報処理装置などが実行するようにしてもよい。
【００６７】
また上述の構成については、本発明の要旨を変更しない範囲において適宜に組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１……車両制御システム、１００……車両、１１０……車両制御装置、１１１……ＣＰＵ、１１２……メモリ、１１３……自動運転制御部、１２０……車両状態認識センサ群、１３０……ナビゲーションシステム、１４０……通信機、２００……外部サーバ
【図１】
0006770194.tif 000002
【図２】
0006770194.tif 000003
【図３】
0006770194.tif 000004
【図４】
0006770194.tif 000005
【図５】
0006770194.tif 000006