(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、
シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、
前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、
前記一方の原反ロールのシートの残量を検出するシート残量検出手段と、
前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、
前記端部保持装置の制御を行う制御部と、を備え、
前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、
前記制御部は、
前記一方の原反ロールのシートの残量が予め設定された所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、前記移動機構、前記吸着機構、および前記挟持機構を制御することにより、
前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、
前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、
前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させ、
前記吸着機構は、前記一対の保持パッドのそれぞれの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能なように構成され、
前記移動機構は、前記支持部を回動中心軸回りに回動可能に保持しており、
前記支持部は、前記各保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸と平行な方向に沿って延びるように当該各保持パッドを支持しており、
前記挟持機構は、前記一対の保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸まわりに互いに離れた前記第１姿勢と、前記第２姿勢との間で、前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能に構成される、シート繰出システム。
【請求項２】
前記他方の原反ロールを当該他方の原反ロールのシートの繰出方向に回転させる駆動部を備え、
前記制御部は、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように前記接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させる制御を行う前または同時に、前記他方の原反ロールのシートに加わる張力が所定張力以下となるようなシートの繰り出し速度にて前記他方の原反ロールが回転するように前記駆動部を制御する、請求項１に記載のシート繰出システム。
【請求項３】
前記接ぎ端部は、前記他方の原反ロールの径方向の外側を向く第１面と、前記他方の原反ロールの径方向の内側を向く第２面と、を含んでおり、
前記一方の保持パッドの保持面に前記接ぎ端部の前記第１面を吸着させた状態において、前記一方の保持パッドの保持面に対する前記他方の保持パッドの保持面の移動経路は、前記他方の原反ロールのシート繰出方向における前記接ぎ端部の下流側の位置から前記シート繰出方向の上流側へ向かって前記接ぎ端部の前記第２面まで至る径路を含み、
前記制御部は、前記一方の保持パッドの保持面に対して前記他方の保持パッドの保持面を前記移動経路に沿って移動させることにより、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させる、請求項１または２に記載のシート繰出システム。
【請求項４】
シート繰出システムを用いてシートを連続的に繰り出すためのシート繰出方法であって、
前記シート繰出システムは、
シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、
前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、
前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、を備え、
前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、
前記吸着機構は、前記一対の保持パッドのそれぞれの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能なように構成され、
前記移動機構は、前記支持部を回動中心軸回りに回動可能に保持しており、
前記支持部は、前記各保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸と平行な方向に沿って延びるように当該各保持パッドを支持しており、
前記挟持機構は、前記一対の保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸まわりに互いに離れた前記第１姿勢と、前記第２姿勢との間で、前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能に構成され、
前記シート繰出方法は、
前記一方の原反ロールのシートの残量が所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、
前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、
前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、
前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させる、シート繰出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、シートに各種加工を行う場合において、シートが巻きつけられたロールからシートを連続的に繰り出して加工装置等に供給することが行われている。例えば、使い捨てのおむつは、不織布やフィルム、ティッシュといった材質や幅が異なる複数のシートにより形成されており、このおむつを製造する場合には、各種シートによって形成された複数種類のロールから各シートが連続的に繰り出されて各種加工が行われる。【０００３】
また、このようなシートを連続的に繰り出すシステムでは、作業効率を高めるべく、シートを途切れることなく加工装置等に供給することが検討されている。【０００４】
これに対して、例えば、特許文献１には、複数のロールを回転可能に保持するロール保持部と、シート同士を接合可能な接ぎ部とを備えたシステムが開示されている。このシステムでは、ロール保持部に保持されてシートが繰り出されているロールのシート残量が少なくなると、ロール保持部に保持されている他のロールであって未使用の待機側ロールのシートの端部が取り出されて接ぎ部に搬送され、接ぎ部においてこの端部が繰り出し中のシートの途中部に接がれ、その後待機側ロールからシートが繰り出される。【０００５】
詳細には、特許文献１のシステムでは、待機側ロールからシートの端部を取り出すために吸着ローラが用いられており、取り出されたシートの端部が、別途設けられた搬送装置によって接ぎ部に搬送されるようになっている。吸着ローラは、シートを吸引可能な外周面を有し、かつ、待機側原反ロールの外周面に転がり接触可能なローラであり、吸着ローラと待機側原反ローラとが互いに接触しつつ反対向きに回転することで、待機側原反ロールのシートの端部が吸着ローラの外周面に吸着・保持されて待機側原反ロールの外周面から引き離されるようになっている。【０００６】
特許文献１のシステムでは、吸着ローラの外周面にシートの端部を吸着させて待機側原反ロールから引き離すためには、吸着ローラと待機側原反ロールの外周面どうしの間の隙間にシートの端部を挿入する必要がある。しかしながら、前記のように、これら吸着ローラと待機側原反ロールとは互いに接触した状態で回転している。そのため、シートの端部が吸着ローラと待機側原反ロールとの間の隙間に円滑に入り込むことができず、この隙間にシートが詰まってしまい、吸着ローラがシートの端部を適切に吸着・保持できない場合がある。【０００７】
このように、特許文献１のシステムでは、シートの端部を適切に接ぎ部に搬送することができず、作業効率を十分に高めることができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２０１６／００２５３１号
【発明の概要】
【０００９】
本発明の目的は、作業効率をより確実に高めることのできるシート繰出システムおよびシート繰出方法を提供することにある。
【００１０】
前記課題を解決するためのものとして、本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、前記一方の原反ロールのシートの残量を検出するシート残量検出手段と、前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、前記端部保持装置の制御を行う制御部と、を備え、前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、前記制御部は、前記一方の原反ロールのシートの残量が予め設定された所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、前記移動機構、前記吸着機構、および前記挟持機構を制御することにより、前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させ、前記吸着機構は、前記一対の保持パッドのそれぞれの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能なように構成され、前記移動機構は、前記支持部を回動中心軸回りに回動可能に保持しており、前記支持部は、前記各保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸と平行な方向に沿って延びるように当該各保持パッドを支持しており、前記挟持機構は、前記一対の保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸まわりに互いに離れた前記第１姿勢と、前記第２姿勢との間で、前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能に構成されるシート繰出システムを提供する。
【００１１】
また、本発明は、シート繰出システムを用いてシートを連続的に繰り出すためのシート繰出方法であって、前記シート繰出システムは、シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、を備え、前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、前記吸着機構は、前記一対の保持パッドのそれぞれの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能なように構成され、前記移動機構は、前記支持部を回動中心軸回りに回動可能に保持しており、前記支持部は、前記各保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸と平行な方向に沿って延びるように当該各保持パッドを支持しており、前記挟持機構は、前記一対の保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸まわりに互いに離れた前記第１姿勢と、前記第２姿勢との間で、前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能に構成され、前記シート繰出方法は、前記一方の原反ロールのシートの残量が所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させる、シート繰出方法を提供する。
【００１２】
本発明によれば、作業効率をより確実に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るシート繰出システムの全体構成を概略的に示した平面図である。
【図２】シート繰出システムの全体構成を概略的に示した側面図である。
【図３】図２の接ぎ部周辺を拡大して示した図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】ヘッドの概略正面図である。
【図７】ハンドを図６の上側から見た概略図である。
【図８】ハンドを図６の左側から見た概略図である。
【図９】保持パッドおよび吸引管を示した概略図である。
【図１０】図７の一部を拡大した平面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。
【図１２】図１のＸＩＩ−ＸＩＩ線断面図である。
【図１３】コントローラの入出力を示したブロック図である。
【図１４】接ぎ作業の手順を示したフローチャートの前半部分である。
【図１５】接ぎ作業の手順を示したフローチャートの後半部分である。
【図１６】ハンドがシート端部把持準備位置に配置された状態を示した図である。
【図１７】保持パッドが接ぎ端部を吸着するときの様子を示した図である。
【図１８】保持パッドが接ぎ端部を取り出すときの様子を示した図である。
【図１９】保持パッドが接ぎ端部を把持するときの様子を示した図である。
【図２０】接ぎ端部が接ぎ部に搬送されるときの様子を示した図である。
【図２１】接ぎ端部を接ぎ部にセットするときの様子を示した図である。
【図２２】接ぎ端部を接ぎ部にセットするときの様子を示した図である。
【図２３】接ぎ端部に接着剤を塗布するときの様子を示した図である。
【図２４】接ぎ端部に接着剤を塗布するときの様子を示した図４に対応する図である。
【図２５】図２４の一部を拡大して示した断面図である。
【図２６】接ぎ端部に接着剤が塗布された状態を示した図である。
【図２７】繰出側原反ロールのシートに接ぎ端部を接着するときの様子を示した図である。
【図２８】繰出側原反ロールのシートに接ぎ端部が接着された後の様子を示した図である。
【図２９】接着剤除去作業の手順を示したフローチャートである。
【図３０】ノズルに付着した接着剤が拭き取られるときの様子を示した図である。
【図３１】他の例に係るシート吸着時におけるハンドの姿勢を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的な範囲を限定するものではない。
【００１５】
図１、図２は、それぞれ、本実施形態に係るシート繰出システム１の全体構成を概略的に示した平面図および側面図である。
【００１６】
シート繰出システム１は、シート１２が巻きつけられた原反ロール１０からシート１２を連続的に繰り出すためのシステムであり、シート繰出装置２と、作業ロボット（端部保持装置、シート搬送ユニット、ノズル移動手段）４と、クリーニングユニット６と、コントローラ１００（制御部、図１３参照）とを有する。本実施形態では、原反ロール１０は、円筒状の芯部材１１と芯部材１１に巻きつけられたシート１２とを備えている。シート繰出システム１は、例えば、使い捨てのおむつを製造する製造システムで用いられる。この製造システムでは、シート繰出システム１から供給されたシート１２に各種加工を行って使い捨てのおむつを製造する。
【００１７】
（１）シート繰出装置
シート繰出装置２は、２つの支持壁２ａ，２ａと、各支持壁２ａにそれぞれ支持されたロール保持部２０、案内部２４、接ぎ部３０、およびシート残量検出器（シート残量検出手段）２８を有する。
【００１８】
以下のシート繰出装置２の説明では、別途方向を特定した場合を除き、作業ロボット４が移動する一対のレール９１に沿う方向であって図１の上下方向を前後方向といい、図１の左右方向を単に左右方向という。
【００１９】
各支持壁２ａは、それぞれ設置面９０から上方に延びるとともに左右方向に延びており前後方向に沿って互いに平行に並んでいる。前側の支持壁２ａと後側の支持壁２ａとには、各部２０，２４，３０，２８がそれぞれ支持されている。以下では、代表して、後側の支持壁２ａとこれに支持される各部２０，２４，３０，２８について説明する。
【００２０】
（ロール保持部）
ロール保持部２０は、一対の原反ロール（第１原反ロール、第２原反ロール）１０，１０を、それぞれシート１２が繰り出されるように回転可能な状態で保持する。
【００２１】
ロール保持部２０は、一対のロール保持軸２１，２１と、一対のロール保持軸駆動モータ（駆動部）２２，２２（図１３参照）とを有する。
【００２２】
各ロール保持軸２１は、それぞれ前後方向に延びる略円柱状を有しており、原反ロール１０の芯部材１１の内側に挿入されることで原反ロール１０をそれぞれ支持する。各ロール保持軸２１は、支持壁２ａから後方に延びている。これらロール保持軸２１は、同じ高さ位置で左右方向に並んで配置されている。各ロール保持軸２１は支持壁２ａにその中心軸回りに回転可能に支持されている。
【００２３】
各ロール保持軸駆動モータ２２は、各ロール保持軸２１をそれぞれその中心軸回りに回転駆動するためのモータである。ロール保持軸駆動モータ２２によりロール保持軸２１が回転駆動されると、これに伴い原反ロール１０も回転して原反ロール１０からシート１２が繰り出されていく。
【００２４】
本実施形態では、一対の原反ロール１０は、互いに反対向きに回転することでシート１２が繰り出されるようにロール保持軸２１に保持されている。具体的には、右側のロール保持軸２１には、原反ロール１０が、後方から見て反時計回りに回転することでシート１２が繰り出されるように保持され、左側のロール保持軸２１には、原反ロール１０が、後方から見て時計回りに回転することでシート１２が繰り出されるように保持される。
【００２５】
（案内部）
案内部２４は、シート１２を予め設定された経路に沿って案内するためのものである。案内部２４は、各ロール保持軸２１に保持されている各原反ロール１０から繰り出されたシート１２を所定の経路に沿って支持する複数の案内ローラ２４ａ〜２４ｇと、原反ロール１０から繰り出されたシート１２の所定量を一時的にため込むことができるシート溜め機構２４ｈとを有する。
【００２６】
案内ローラ２４ａ〜２４ｇのうち、案内ローラ２４ｃ〜２４ｇは、両原反ロール１０のシート１２に共通に利用される。一方、案内ローラ２４ａは、左側のロール保持軸２１に保持される原反ロール１０を接ぎ部３０に導くために利用される。また、案内ローラ２４ｂは、右側のロール保持軸２１に保持される原反ロール１０を接ぎ部３０に導くために利用される。
【００２７】
シート溜め機構２４ｈは、複数のローラにより構成される上部ローラ群２４ｈ＿１と、複数のローラにより構成される下部ローラ群２４ｈ＿２と、これらローラ群２４ｈ＿１，２４ｈ＿２どうしを相対的に近づけるまたは遠ざける方向に移動可能な機構（不図示）とを有する。これらローラ群２４ｈ＿１，２４ｈ＿２を互いに離した状態でこれらの間にシート１２を掛け渡し、この状態でこれらローラ群２４ｈ＿１，２４ｈ＿２どうしを近づけることにより、原反ロール１０の回転を停止した状態でこれらローラ群２４ｈ＿１，２４ｈ＿２よりも下流側にシート１２を繰り出すことができる。
【００２８】
（シート残量検出器）
シート残量検出器２８は、ロール保持軸２１に保持されている原反ロール１０のシート１２の残量を検出するためのものである。本実施形態では、２つのロール保持軸２１に対して、それぞれ個別にシート残量検出器２８が設けられている。
【００２９】
各シート残量検出器２８は、対応するロール保持軸２１に保持されている原反ロール１０から離れた位置で支持壁２ａに取り付けられており、自身から原反ロール１０の外周面までの距離を検出する。シート残量検出器２８による検出結果は、コントローラ１００に送信され、コントローラ１００は、この検出結果と、予め記憶しているシート残量検出器２８からロール保持軸２１までの距離とに基づいて原反ロール１０の半径すなわちシート１２の残量を算出する。
【００３０】
（接ぎ部）
接ぎ部３０は、２つのロール保持軸２１にそれぞれ保持されている２つの原反ロール１０のうちシート１２が繰り出されている原反ロール１０の途中部に対し、シート１２が繰り出されていない原反ロール１０のシート１２の端部１３を接ぐ接ぎ作業を行うためのものである。なお、図２では、左側の原反ロール１０からシート１２が繰出されており、左側の原反ロール１０のシート１２に、右側の原反ロール１０のシート１２の端部が接がれることになる。
【００３１】
図３は、図２のうち接ぎ部３０周辺を拡大して示した正面図である。図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線における概略断面図である。図５は、図４のＶ−Ｖ線における概略断面図である。
【００３２】
接ぎ部３０は、支持壁２ａと対向する一枚の軸支板３１と、支持壁２ａと軸支板３１との間に配置される左右一対の接ぎ装置３２，３２とを有する。２つの接ぎ装置３２は、左右方向に互いに対称な構成を有しており、以下では、代表して図３における右側の接ぎ装置３２について説明する。
【００３３】
接ぎ装置３２は、支持壁２ａと軸支板３１との間で前後方向に延びる軸３３と、軸３３を中心として回転可能な状態で支持壁２ａに取り付けられた接ぎ機構３００と、接ぎ機構３００を回転駆動する接ぎ機構回転シリンダ３０１と、この接ぎ機構回転シリンダ３０１の駆動を制御する接ぎ機構回転用弁３０２とを有する。
【００３４】
接ぎ機構３００は、接ぎ機構回転シリンダ３０１によって、後述する接ぎ用保持ローラ３０８と、案内ローラ２４ｃよりもシート１２の搬送方向上流側に位置する案内ローラ２４とによってシート１２が略水平方向に案内される接ぎ準備位置と、接ぎ用保持ローラ３０８と、案内ローラ２４ｃよりもシート１２の搬送方向の上流側に位置する案内ローラ２４とによってシート１２が上下方向に案内される繰出し位置との間で回転駆動される。
【００３５】
例えば、図３では、右側の接ぎ機構３００＿ａは、接ぎ用保持ローラ３０８と、案内ローラ２４ｃよりもシート１２の搬送方向上流側に位置する案内ローラ２４ｂとによってシート１２が略水平方向に案内される接ぎ準備位置に配置されており、左側の接ぎ機構３００＿ｂは、接ぎ用保持ローラ３０８と、案内ローラ２４ｃよりもシート１２の搬送方向の上流側に位置する案内ローラ２４ａとによってシート１２が上下方向に案内される繰出し位置に配置されている。
【００３６】
接ぎ機構３００は、軸３３から離間する方向にそれぞれ延びて前後方向に互いに対向する一対の対向板３０３，３０３と、これら対向板３０３に支持された接ぎ用保持ローラ３０８とを有する。また、接ぎ機構３００は、対向板３０３，３０３間にそれぞれ配置される、仮保持部（第１仮保持部、第２仮保持部）３０４、シート端部押さえ部材３０５、切断刃３０６を有する。また、接ぎ機構３００は、仮保持部３０４を駆動する第１接ぎ用シリンダ３１４と第１接ぎ用シリンダ３１４の駆動を制御するための第１接ぎ用制御弁３２４と、シート端部押さえ部材３０５を駆動する第２接ぎ用シリンダ３１５と第２接ぎ用シリンダ３１５の駆動を制御するための第２接ぎ用制御弁３２５と、切断刃３０６を駆動する第３接ぎ用シリンダ３１６と第３接ぎ用シリンダ３１６の駆動を制御するための第３接ぎ用制御弁３２６とを有する。また、接ぎ機構３００は、切断刃３０６と一体に移動する押さえ刃３０７を有する。
【００３７】
接ぎ用保持ローラ３０８は、案内ローラ２４ｃよりもシート１２の搬送方向の上流側に位置する案内ローラ２４ｂから、案内ローラ２４ｃに向けてシート１２を案内する部材である。接ぎ用保持ローラ３０８は、前後方向に延びる略円柱状を有し、各対向板３０３に、対向板３０３の長手方向について軸３３と反対側の端部に支持されている。接ぎ用保持ローラ３０８は、その中心軸回りに回転可能な状態で各対向板３０３に支持されている。
【００３８】
仮保持部３０４は、繰り出されていない原反ロール１０のシート１２の端部１３（以下、適宜、接ぎ端部１３という）を吸着して保持可能な面（以下、接ぎ用吸着面という）３０４ａを有する。具体的には、接ぎ用吸着面３０４ａには複数の孔が開口しており、この孔内の空気が接ぎ用吸引装置３３４（図１３参照）によって吸引されることで、接ぎ用吸着面３０４ａにシート１２が吸着される。接ぎ用吸着面３０４ａは略平面であって、接ぎ機構３００が接ぎ準備位置にある状態では略水平に延びる姿勢となる。
【００３９】
第１接ぎ用シリンダ３１４は、仮保持部３０４を、接ぎ用吸着面３０４ａと直交する方向に伸縮駆動する。
【００４０】
シート端部押さえ部材３０５は、仮保持部３０４の被押え面３０４ｂとの間で接ぎ端部１３を挟持するためのシート端部押さえ面３０５ａを有している。仮保持部３０４の被押え面３０４ｂは、仮保持部３０４の一側面であって、接ぎ用吸着面３０４ａの縁部から接ぎ用吸着面３０４ａが向く方向と逆向きに延びてシート端部押さえ部材３０５側に向く面である。シート端部押さえ部材３０５は、第２接ぎ用シリンダ３１５の伸縮動作に応じて、図５の実線および鎖線で示すようにシート端部押さえ面３０５ａが被押え面３０４ｂに対して接離する方向に回動して、シート端部押さえ面３０５ａと被押さえ面３０４ｂとの間で接ぎ端部１３を挟持、あるいは、接ぎ端部１３を開放する。
【００４１】
切断刃３０６および押え刃３０７は、これと対向する位置に配置されたシート１２を切断するためのものである。これら刃３０６，３０７は、第３接ぎ用シリンダ３１６の伸縮動作に応じて、図５の実線および鎖線で示すように接ぎ用吸着面３０４ａと直交する方向と平行な方向に往復動し、この往復動作によってシート１２を切断する。
【００４２】
（２）作業ロボット
図１および図２に示すように、作業ロボット４は、レール９１上を摺動する走行部４２と、走行部４２に連結されたアーム４３とを備える。
【００４３】
走行部４２には、走行用モータ４２ａ（図１３参照）が内蔵されており、走行部４２ひいては作業ロボット４はこの走行用モータ４２ａに駆動されてレール９１上を移動する。
【００４４】
アーム４３は、走行部４２に接続される基端部４３ａと、基端部４３ａに対して相対変位可能なヘッド４３ｅとを備える。
【００４５】
具体的には、図２に示すように、基端部４３ａは、上下方向に延びる旋回軸Ｊ０を中心として旋回可能な状態で走行部４２に接続されている。アーム４３は、水平方向に延びる第１軸Ｊ１を中心として搖動可能な状態で基端部４３ａに接続された第１アーム４３ｂと、水平方向に延びる第２軸Ｊ２を中心として搖動可能な状態で第１アーム４３ｂに接続された第２アーム４３ｃと、水平方向に延びる第３軸Ｊ３を中心として搖動可能な状態で第２アーム４３ｃに接続された第３アーム４３ｄとを備える。そして、ヘッド４３ｅは、この第３アーム４３ｄに、第３軸Ｊ３と直交する方向に延びる第４軸Ｊ４を中心として旋回可能な状態で接続されている。
【００４６】
また、ヘッド４３ｅの一側面には、ハンド４４が、第４軸Ｊ４と直交する方向に延びる第５軸（回動中心軸）Ｊ５を中心として回転可能な状態で接続されている。
【００４７】
基端部４３ａ、各アーム４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ、ヘッド４３ｅおよびハンド４４は、作業ロボット４に設けられた複数のモータによってそれぞれ駆動されて各軸Ｊ０〜Ｊ５回りに旋回（回転）または搖動する。以下では、基端部４３ａ、各アーム４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ、ヘッド４３ｅおよびハンド４４を駆動するモータをまとめて作業ロボット駆動用モータ４０１（図１３参照）という。
【００４８】
図６は、ハンド４４の概略正面図である。図７は、図６の上側から見たハンド４４の概略平面図である。図８は、後述する基部４０２の一方の立壁４０２ｂを取り外した状態でのハンド４４の概略側面図である。
【００４９】
ハンド４４は、ヘッド４３ｅの一側面から第５軸Ｊ５と平行な方向に延びる基部４０２と、基部４０２にそれぞれ連結された、爪部４０３、使用済ロール把持部４０４、シート端部把持部（保持部）４０５、ノズル（ノズル部）４０６とを有する。
【００５０】
基部４０２は、その長手方向に延びる板状の基板４０２ａと、基板４０２ａの幅方向の両縁から基板４０２ａと直交する方向に延びる一対の立壁４０２ｂ，４０２ｂとを有する。
【００５１】
（爪部および使用済ロール把持部）
爪部４０３および使用済ロール把持部４０４は、シート繰出装置２のロール保持軸２１から使用済のロール１０を取り外すためのものである。
【００５２】
爪部４０３は、基板４０２ａの先端（基板４０２ａの長手方向についてヘッド４３ｅと反対側の端部）に設けられて、立壁４０２ｂの延出方向とは反対方向に延びる板状部材である。爪部４０３の先端（爪部４０３の延出方向について基板４０２ａと反対側の端部）には、基板４０２ａ側に凹む切欠き４０３ａが形成されている。
【００５３】
使用済ロール把持部４０４は、基板４０２ａの基端（基板４０２ａの長手方向についてヘッド４３ｅ側の端部）に設けられている。使用済ロール把持部４０４は、基板４０２ａの幅方向に互いに対向する一対の使用済ロール挟み部４０４ａを有している。これら使用済ロール挟み部４０４ａは、不図示の駆動装置（例えばエアにより駆動する装置）によって互いに接離する方向に駆動される。
【００５４】
使用済の原反ロール１０は、次の手順に従って、シート繰出装置２のロール保持軸２１から取り外される。
【００５５】
まず、爪部４０３の先端部を、ロール保持軸２１に保持されている使用済の原反ロール１０と支持壁２ａとの間の隙間に挿入しつつ、切欠き４０３ａの内側にロール保持軸２１を挿入する。次に、ヘッド４３ｅを支持壁２ａから離間する方向に移動させて、使用済の原反ロール１０を支持壁２ａから離間する方向に引き抜く。次に、使用済ロール挟み部４０４ａによって使用済ロール１０を挟み込み、この状態でヘッド４３ｅを支持壁２ａから離間する方向に移動させる。これにより、使用済の原反ロール１０はロール保持軸２１から取り外される。なお、取り外された原反ロール１０は、廃棄場所（不図示）まで搬送されて廃棄される。
【００５６】
（シート端部把持部）
シート端部把持部４０５は、接ぎ端部１３を保持して搬送するためのものである。
【００５７】
シート端部把持部４０５は、一対の保持パッド４１０，４１０と、各保持パッド４１０にそれぞれ固定された吸引管４２０，４２０とを有する。
【００５８】
保持パッド４１０，４１０どうし、および吸引管４２０，４２０どうしは、第４軸Ｊ４および第５軸Ｊ５を通る平面について互いに対称な構造を有している。図９は、一方の保持パッド４１０および吸引管４２０を図８の矢印ＩＸ方向から見た概略図である。
【００５９】
保持パッド４１０は、第５軸Ｊ５と平行な方向に延びる本体部４１１と、本体部４１１の長手方向に延びる一側面上に設けられた複数の吸着部４１２とを有している。
【００６０】
各吸着部４１２は、第５軸Ｊ５と平行な方向について互いに離間した位置にそれぞれ設けられている。各吸着部４１２の表面は、略平面状を有しており、接ぎ端部１３を吸着させるための保持面４１２ａとして機能する。各吸着部４１２の内側には、保持面４１２ａに開口する孔が形成されている。また、本体部４１１のうち吸着部４１２が配置された各部には、対応する吸着部４１２の孔と連通する吸引用孔４１１ａがそれぞれ形成されている。
【００６１】
吸引管４２０は、保持パッド４１０と平行に延びる円柱部材であり、保持パッド４１０のうち吸着部４１２が設けられた側面と反対側の側面に連結されている。吸引管４２０の内側には、その軸方向に延びて各吸引用孔４１１ａと連通するエア通路４２０ａが形成されている。このエア通路４２０ａは、エア配管４３１を介して、エアを吸引するポンプであるシート端部吸着用ポンプ４３２（吸着機構、図１３参照）と接続されており、エア通路４２０ａ、吸引用孔４１１ａ、および各吸着部４１２に形成された孔内の空気はシート端部吸着用ポンプ４３２によって吸引される。
【００６２】
各保持パッド４１０およびこれにそれぞれ連結される吸引管４２０は、それぞれ、第５軸Ｊ５と平行な方向に延びる第６軸Ｊ６、第５軸Ｊ５と平行な方向に延びる第７軸Ｊ７回りに回動可能に基部４０２に連結されており、図６の実線に示す第２姿勢Ａ２と、図６の鎖線に示す第１姿勢Ａ１との間で回動する。この構造について、以下具体的に説明する。以下の説明では、図６の上下方向を単に上下方向とし、図６の左右方向を単に左右方向として説明する。
【００６３】
図８等に示すように、基板４０２ａの下面には、下向きに延びる延出壁４０７が固定されている。基板４０２ａの長手方向において互いに離間した位置に２つの延出壁４０７，４０７が設けられている。各延出壁４０７の下端部の左右方向の両端部には、それぞれ上下方向に延びる連結部４０８が連結されている。そして、これら連結部４０８の下端部に各保持パッド４１０が固定されている。すなわち、２つの延出壁４０７の右下端部にそれぞれ連結された２つの連結部４０８の下端部に一方の保持パッド４１０が固定されて、２つの延出壁４０７の左下端部にそれぞれ連結された２つの連結部４０８の下端部に他方の保持パッド４１０が固定されている。
【００６４】
右側に位置する２つの連結部４０８は、第６軸Ｊ６回りに回動可能なように延出壁４０７に連結され、左側に位置する２つの連結部４０８は前記の第７軸Ｊ７回りに回動可能なように延出壁４０７に連結されている。これに伴い、右側に位置する保持パッド４１０およびこれに固定された吸引管４２０は、右側の延出壁４０７と一体に第６軸Ｊ６回りに回動する。そして、左側に位置する保持パッド４１０およびこれに固定された吸引管４２０は、左側の延出壁４０７と一体に第７軸Ｊ７回りに回動する。
【００６５】
各連結部４０８は、基部４０２に取り付けられたパッド回動機構４４０（図１３参照）によって回動駆動される。
【００６６】
本実施形態では、パッド回動機構４４０は、各連結部４０８を９０度回転させるように構成されており、図６の実線に示すように、各連結部４０８が延出壁４０７から下方に延びる状態と、図６の鎖線に示すように、各連結部４０８が延出壁４０７からそれぞれ左右方向の外側に延びる状態（右側の連結部４０８が延出壁４０７から右側に延びて左側の連結部４０８が延出壁４０７から左側に延びる状態）との間で連結部４０８を回転させる。これに伴い、各保持パッド４１０および吸引管４２０の姿勢は、前記の第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２との間で変更される。
【００６７】
ここで、図６に示すように、各保持パッド４１０は、第２姿勢Ａ２にある状態で、各保持パッド４１０の保持面４１２ａがそれぞれ上下方向に延び、かつ、これら保持面４１２ａどうしが近づいた位置で互いに向き合う姿勢となるように、基部４０２に連結されている。また、各吸引管４２０は、第２姿勢Ａ２にある状態で、保持パッド４１０の左右外側に位置するように保持パッド４１０に固定されている。そして、前記のように連結部４０８が９０度回転するように構成されていることに伴って、保持パッド４１０が第２姿勢Ａ２にある状態では、各保持パッド４１０の保持面４１２ａどうしは１８０度離間し、互いに同じ平面上に沿って延びる状態となる。
【００６８】
このように、本実施形態では、基部４０２と延出壁４０７とによって保持パッド４１０はヘッド４３ｅに支持されており、これら基部４０２と延出壁４０７とが保持パッド４１０を支持する支持部として機能する。また、吸引管４２０と、これに接続されるシート端部吸着用ポンプ４３２等が、保持面４１２ａに対して接ぎ端部１３を吸着させるための吸着機構として機能する。また、パッド回動機構４４０が、基部４０２および延出壁４０７に対して保持パッド４１０の姿勢を変更する挟持機構として機能する。そして、これら支持部と吸着機構と挟持機構とを含むユニットが、シート１２、特に、接ぎ端部１３すなわちシート１２の端部１３を保持可能な保持部および保持ユニットとして機能する。また、走行用モータ４２ａおよび作業ロボット駆動用モータ４０１がこの保持ユニットを移動可能な移動機構として機能する。
【００６９】
シート端部把持部４０５には、さらに、一対のシート端部押し込み部４５０，４５０が設けられている。これらシート端部押し込み部４５０は、接ぎ部３０において接ぎ端部１３を適切な位置に配置するためのものである。これらシート端部押し込み部４５０は、それぞれ、図６に示すように、各保持パッド４１０が第２姿勢Ａ２にある状態で、各保持パッド４１０から下方に突出し、かつ、保持パッド４１０の長手方向に沿って延びる板状部材であり、保持パッド４１０にこれと一体に移動可能に固定されている。
【００７０】
（ノズル）
図１０は、ハンド４４の一部分を拡大した平面図である。図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。以下のノズル４０６の説明では、適宜、図６の上下方向を単に上下方向とし、図６の左右方向を単に左右方向として説明する。
【００７１】
ノズル４０６は、接着剤を接ぎ端部１３に塗布するためのものである。ノズル４０６は、基部４０２の一方の立壁４０２ｂから、基部４０２から離れる方向に突出した状態で基部４０２に固定されている。図６に示した例では、ノズル４０６は、左側の立壁４０２ｂから左方に突出している。
【００７２】
ノズル４０６は、その先端部（立壁４０２ｂと直交する方向について立壁４０２ｂと反対側の端部）において立壁４０２ｂと略平行に延びる平面状の塗布面４０６ａを有するとともに、その内側に形成されて塗布面４０６ａに開口する複数のノズル孔４０６ｂを有する。塗布面４０６ａは、上下方向に延びる略長方形状を有しており、各ノズル孔４０６ｂは、塗布面４０６ａにおいて上下方向に並んで開口している。
【００７３】
本実施形態では、ノズル４０６の内側に、４つのノズル孔４０６ｂが形成されており、これら４つのノズル孔４０６ｂが上下方向に一列に並んで塗布面４０６ａに開口している。
【００７４】
ノズル４０６内には、各ノズル孔４０６ｂと連通する接着剤供給通路４０６ｃが形成されている。本実施形態では、接着剤供給通路４０６ｃは、ノズル４０６の立壁４０２ｂ側の一側面に開口する通路であって、ノズル４０６の内側で二つの通路に分岐しており、これら分岐通路にそれぞれ２つのノズル孔４０６ｂが連通している。
【００７５】
接着剤供給通路４０６ｃは、接着剤吐出用バルブ４１７を介して、立壁４０２ｂに形成された貫通孔４０２ｄを介して、基板４０２ａの下面に固定された接着剤供給配管４１６と連通している。この接着剤供給配管４１６は、接着剤が貯留されているタンク４１８ａ（図１参照）から接着剤を圧送するためのポンプ（接着剤用ポンプ）４１８ｂ（図１参照）に接続されている。接着剤は、接着剤用ポンプ４１８ｂによってタンク４１８ａから接着剤供給配管４１６に圧送されて、接着剤供給通路４０６ｃおよびノズル孔４０６ｂを通ってノズル４０６の外部に吐出される。接着剤吐出用バルブ４１７は、接着剤供給通路４０６ｃと接着剤供給配管４１６との連通部分を開閉するものであり、接着剤吐出用バルブ４１７が開弁している場合にのみ、接着剤は接着剤供給配管４１６から接着剤供給通路４０６ｃに導入されてノズル４０６から吐出される。
【００７６】
本実施形態では、これら接着剤供給配管４１６、接着剤吐出用バルブ４１７、接着剤用ポンプ４１８ｂが、ノズル４０６を通じて接着剤を吐出されることが可能な吐出機構として機能する。
【００７７】
ノズル４０６は、後述するように、接ぎ端部１３が接ぎ部３０の接ぎ装置３２の仮保持部３０４に保持された状態で、この接ぎ端部１３に接着剤を塗布していく。ノズル４０６は、作業ロボット４、ヘッド４３ｅおよびハンド４４の移動によって、シート繰出装置２に設けられる全ての接ぎ部３０の仮保持部３０４に対応する位置に移動することができ、シート繰出装置２に保持されている原反ロール１０全ての接ぎ端部１３に対して接着剤を塗布することができる。
【００７８】
（ロール搬送用保持部）
本実施形態では、図２に示すように、ヘッド４３ｅにロール搬送用保持部４９が設けられている。ロール搬送用保持部４９は、ヘッド４３ｅからハンド４４とは反対側に突出している。このロール搬送用保持部４９は、原反ロール１０を搬送するためのものである。すなわち、本実施形態では、作業ロボット４により原反ロール１０が搬送されるようになっており、ロール搬送用保持部４９に保持された状態で、原反ロール１０が保管場所からシート繰出装置２に搬送される。
【００７９】
（３）クリーニングユニット
クリーニングユニット６は、ノズル４０６に付着した接着剤を拭き取るためのものである。図１２は、図１のＸＩＩ−ＸＩＩ線断面図である。本実施形態では、クリーニングユニット６は、拭き取りシート６１０を用いてノズル４０６に付着した接着剤を拭き取る。
【００８０】
図１２に示すように、クリーニングユニット６は、上方に開口する筐体６０２と、筐体６０２の内側にそれぞれ配置されて筐体６０２に支持される、拭き取りシート送り出しローラ（供給部）６０３、クリーニング用ローラ６０４、拭き取りシート巻き取りローラ（回収部）６０５、回転駆動部６０６と、引取りローラ６０７と、複数の拭き取りシート案内部６０８とを有している。
【００８１】
拭き取りシート送り出しローラ６０３は、拭き取りシート６１０を繰り出し可能な状態で支持する部材である。すなわち、拭き取りシート６１０は、ロール状に巻きつけられており、拭き取りシート送り出しローラ６０３は、このロール６１１を支持する。
【００８２】
拭き取りシート送り出しローラ６０３は、図１２の紙面と直交する方向に延びる略円柱状を有しており、拭き取りシート６１０のロール６１１の中心に挿通されることでこれを支持する。
【００８３】
拭き取りシート巻き取りローラ６０５は、拭き取りシート送り出しローラ６０３から繰り出され、かつ、後述するようにクリーニング用ローラ６０４にて接着剤を拭き取った拭き取りシート６１０を巻き取るための部材である。拭き取りシート巻き取りローラ６０５は、拭き取りシート送り出しローラ６０３の中心軸と平行な方向に延びる略円柱状を有しており、その外周面上に拭き取りシート６１０を巻きつけて回収する。
【００８４】
回転駆動部６０６は、引取りローラ６０７をその中心軸回りに回転駆動するものであり、例えば、モータ等を有している。この回転駆動部６０６により回転駆動されることで、引取りローラ６０７は拭き取りシート６１０を所定の長さだけ搬送する。回転駆動部６０６と、拭き取りシート巻き取りローラ６０５とは連動している。従って、引取りローラ６０７が拭き取りシート６１０を搬送すると、それに伴って、拭き取りシート巻き取りローラ６０５は、その外周面上に拭き取りシート６１０を巻き取っていく。
【００８５】
ここで、引取りローラ６０７が、上流側の拭き取りシート６１０を引き取って下流側に送り出すと、拭き取りシート送り出しローラ６０３から新たに拭き取りシート６１０が繰り出される。このようにして、拭き取りシート６１０は、拭き取りシート送り出しローラ６０３から引取りローラ６０７を経て拭き取りシート巻き取りローラ６０５に向かって搬送され、ノズル４０６と対面するクリーニング用ローラ６０４上の拭き取りシート６１０が更新される。
【００８６】
クリーニング用ローラ６０４は、拭き取りシート６１０とノズル４０６とを当接させるための部材である。クリーニング用ローラ６０４は、拭き取りシート６１０の搬送方向（送り方向）について、拭き取りシート送り出しローラ６０３の下流側、かつ、拭き取りシート巻き取りローラ６０５の上流側の位置に設けられている。
【００８７】
クリーニング用ローラ６０４は、拭き取りシート送り出しローラ６０３の中心軸と平行な方向に延びる略円柱状を有する。クリーニング用ローラ６０４は、上部の外周面が筐体６０２の上縁よりも上方に位置するように、筐体６０２に支持されている。
【００８８】
拭き取りシート６１０は、クリーニング用ローラ６０４の上部の外周面に載置されており、図１２に示すように、ノズル４０６は、クリーニング用ローラ１６４の上部の外周面上に載置されている拭き取りシート１６０に押し当てられる。そして、ノズル４０６は、後述するように、このクリーニング用ローラ１６４の外周面上の拭き取りシート６１０に沿って移動するように駆動され、これによりノズル４０６に付着している接着剤が拭き取りシート１６０によって拭き取られる。このように、本実施形態では、拭き取りシート６１０のうちクリーニング用ローラ６０４の上部の外周面に載置されている部分が、ノズル４０６に付着した接着剤を拭き取るための拭き取り部として機能する。
【００８９】
各拭き取りシート案内部６０８は、拭き取りシート６１０を、拭き取り取りシート送り出しローラ６０３から、クリーニング用ローラ６０４の上部の外周面を経由して、拭き取りシート巻き取りローラ６０５に案内するためのものである。これら拭き取りシート案内部６０８は、それぞれ、クリーニング用ローラ６０４の中心軸と平行な方向に延びる略円柱状を有しており、拭き取りシート６１０はこれらに架け渡されることで案内される。
【００９０】
ここで、拭き取りシート巻き取りローラ６０５の軸は、クリーニング用ローラ６０４の軸よりも下方、かつ、クリーニング用ローラ６０４からクリーニング用ローラ６０４の軸方向と直交する方向に離間した位置に配置されている。すなわち、図１２の左右方向を単に左右方向というと、拭き取りシート巻き取りローラ６０５は、クリーニング用ローラ６０４の右斜め下方に配置されており、拭き取りシート６１０はクリーニング用ローラ６０４から右斜め下方に搬送される。
【００９１】
筐体６０２は、クリーニング用ローラ６０４から拭き取りシート巻き取りローラ６０５までの間の部分においても上方に開口しており、この開口部分は、ノズル４０６の捨て打ちが行われる捨て打ち部６０２ａとして機能する。すなわち、詳細は後述するが、本実施形態では、捨て打ち部６０２ａにおいてノズル４０６から接着剤を吐出させてノズル４０６内の接着剤を下方に落下させて除去する。
【００９２】
（４）コントローラ
コントローラ１００は、シート残量検出器２８およびシート端部検出器２９の検出結果等に基づいて、シート繰出装置２、作業ロボット４等の駆動を制御するものである。コントローラ１００は、シート繰出し装置制御部１０１と、作業ロボット制御部１０２とを機能的に有する。
【００９３】
シート端部検出器２９は、シート１２の外周面上の端部１３すなわち接ぎ端部１３を検出するための装置である。シート端部検出器２９は、例えば、原反ロール１０が保管場所からシート繰出装置２に搬送される途中に接ぎ端部１３を検出する。また、シート端部検出器２９は、例えば、原反ロール１０の外周面に光を照射してこの外周面に生じる影を検出することで接ぎ端部１３の位置を特定する。
【００９４】
シート繰出し装置制御部１０１は、シート繰出装置２の各部を制御する部分であり、ロール保持軸駆動モータ２２（ロール保持軸２１）、接ぎ機構回転用弁３０２（接ぎ機構回転シリンダ３０１）、第１〜第３接ぎ用制御弁３２４〜３２６（第１〜第３接ぎ用シリンダ３１４〜３１６）、および接ぎ用吸引装置３３４を制御する。
【００９５】
作業ロボット制御部１０２は、作業ロボット４を制御する部分であり、走行用モータ４２ａ、作業ロボット駆動用モータ４０１、シート端部吸着用ポンプ４３２、パッド回動機構４４０、接着剤吐出用バルブ４１７、接着剤用ポンプ４１８ｂの駆動を制御する。
【００９６】
（４−１）接ぎ作業の手順
シート繰出システム１を用いてシート１２を連続的に繰出すためのシート繰出方法、および、接ぎ作業時のコントローラ１００の実施する制御である接ぎ制御の手順について、図１４、図１５のフローチャートおよび図１６〜図２８を用いて、次に説明する。以下では、シート１２が繰り出されている原反ロール１０を繰出側原反ロール１０、シート１２が繰り出されていない原反ロール１０を待機側原反ロール１０という。また、各種装置について、繰出側原反ロール１０に対応するものを繰出側といい、待機側原反ロール１０に対応するものを待機側という。なお、図１６には、後側の支持壁２ａにおいて、左側の原反ロール１０が繰出側原反ロール１０であり、右側の原反ロール１０が待機側原反ロール１０の場合を示しているが、繰出側原反ロール１０は、２つの原反ロール１０の間で順次切り替えられる。
【００９７】
コントローラ１００は、まず、ステップＳ１にて、シート接ぎ条件が成立したか否か、すなわち、シート残量検出器２８により検出された、繰出側原反ロール１０のシート１２の残量が、予め設定された基準シート量（所定残量）以下であるか否かを判定する。
【００９８】
具体的には、前記のようにコントローラ１００は、まず、シート残量検出器２８の検出結果に基づいてシート１２の残量を算出し、その後、算出したシート１２の残量が基準シート量以下であるか否かを判定する。
【００９９】
ステップＳ１の判定がＮＯであって、繰出側原反ロール１０のシート１２の残量が基準シート量より大きい場合は、接ぎ作業を行わず、ステップＳ１に戻る。
【０１００】
一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳであって繰出側原反ロール１０のシート１２の残量が基準シート量以下の場合は、コントローラ１００は、接ぎ作業を開始するべくステップＳ２に進む。
【０１０１】
ステップＳ２では、コントローラ１００は、待機側接ぎ機構（待機側原反ロール１０に対応する接ぎ機構）３００を、接ぎ準備位置に配置する。具体的には、前記のように、コントローラ１００は、接ぎ機構回転用弁３０２ひいては接ぎ機構回転シリンダ３０１を駆動して、接ぎ機構３００を繰出し位置から接ぎ準備位置に回動させる。
【０１０２】
次に、ステップＳ３において、コントローラ１００は、接ぎ用吸引装置３３４を駆動して待機側接ぎ機構３００の接ぎ用吸着面３０４ａの吸引を開始する。
【０１０３】
次に、ステップＳ４において、コントローラ１００は、ハンド４４をシート端部把持準備位置に移動させる。
【０１０４】
具体的には、コントローラ１００は、走行用モータ４２ａおよび作業ロボット駆動用モータ４０１を駆動して、図１６に示すように、ハンド４４の位置を、基部４０２が２つのロール保持軸２１の間の位置においてロール保持軸２１と平行に延び、かつ、保持パッド４１０が基部４０２よりも待機側原反ロール１０側に配置される位置にする。
【０１０５】
なお、ステップＳ４の実施以前は、ハンド４４は、シート繰出装置２から離れた待機位置（例えば、図１の実線に示す位置）に配置されている。
【０１０６】
次に、ステップＳ５において、コントローラ１００は、パッド回動機構４４０を駆動してシート端部把持部４０５の各連結部４０８を回動させて、シート端部把持部４０５を第１姿勢Ａ１とする。これに伴い、図１７の実線のように、シート端部把持部４０５の各保持パッド４１０は、保持面４１２ａが待機側原反ロール１０を向く姿勢となる。なお、ステップＳ５の実施以前は、シート端部把持部４０５は第２姿勢Ａ２とされている。
【０１０７】
次に、ステップＳ６において、コントローラ１００は、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動して、待機側ロール保持軸２１を回転駆動し、接ぎ端部１３を保持パッド４１０の保持面４１２ａと対面する位置に配置した後、作業ロボット駆動用モータ４０１を駆動してヘッド４３ｅを移動させる。そして、一方の保持パッド４１０の保持面４１２ａを、待機側原反ロール１０のシート１２の端部１３すなわち接ぎ端部１３に、待機側原反ロール１０の径方向外側から密着させる。
【０１０８】
このとき、コントローラ１００は、接ぎ端部１３の縁（シート１２の搬送方向の下流側の縁）１３ａを挟んでシート１２の搬送方向の上流側と下流側とにそれぞれ保持パッド４１０が配置された状態で、シート１２の搬送方向の上流側に位置する保持パッド４１０の保持面４１２ａを接ぎ端部１３に密着させる。
【０１０９】
本実施形態では、２つのロール保持軸２１，２１の間ではシート１２は上方から下方に向かって搬送されており、これに伴い、上側の保持パッド４１０の保持面４１２ａが接ぎ端部１３に密着される。
【０１１０】
なお、コントローラ１００は、保持面４１２ａが接ぎ端部１３と接触するとハンド４４の移動を停止する。
【０１１１】
また、前記では、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動して、待機側ロール保持軸２１を回転させることで、継ぎ端部１３を保持パッド４１０の保持面４１２ａと対面する位置に配置する場合について説明したが、これに代えて、予め検出されたシート１２の端部１３が、保持面４１２ａと対面する所定位置に配置されるように、予め原反ロール１０をロール保持軸２１にセットしておいてもよい。
【０１１２】
次に、ステップＳ７において、コントローラ１００は、接ぎ端部１３を、保持パッド４１０の保持面４１２ａに吸着させる。具体的には、コントローラ１００は、シート端部吸着用ポンプ４３２の駆動を開始して、エア通路４２０ａ内のエアの吸引を開始し、これにより接ぎ端部１３を保持面４１２ａに吸着させる。なお、本実施形態では、２つの保持パッド４１０のうち接ぎ端部１３に密着された保持パッド４１０（本実施形態では上側の保持パッド４１０）のエア通路４２０ａの吸引のみを開始する。
【０１１３】
次に、ステップＳ８において、コントローラ１００は、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動して、待機側ロール保持軸（待機側原反ロール１０を保持しているロール保持軸）２１を、待機側原反ロール１０からシート１２が繰出される方向に回転駆動する。このとき、コントローラ１００は、待機側原反ロール１０のシート１２の繰り出し速度が、後述するステップＳ９やステップＳ１１において接ぎ端部１３を保持しているシート端部把持部４０５が移動する際にシート１２に加わる張力が所定張力以下となるように、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動する。
【０１１４】
次に、ステップＳ９において、コントローラ１００は、図１８に示すように、接ぎ端部１３を吸着している保持面４１２ａが待機側原反ロール１０から離れるように、シート端部把持部４０５を待機側原反ロール１０の径方向外側に移動させる。具体的には、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１を駆動して、ヘッド４３ｅを待機側原反ロール１０の径方向外側に移動させる。
【０１１５】
ここで、前記のように、ステップＳ８において待機側原反ロール１０はシート１２が繰出される方向に回転駆動されている。そのため、ステップＳ９の実施によって、接ぎ端部１３は保持面４１２ａから外れることなく保持面４１２ａに吸着された状態で待機側原反ロール１０から取り出される。
【０１１６】
次に、ステップＳ１０において、図１９に示すように、シート端部把持部４０５を第２姿勢Ａ２にして、一対の保持パッド４１０により接ぎ端部１３を把持させる。具体的には、コントローラ１００は、パッド回動機構４４０を駆動して各連結部４０８を回動させて、一方の保持パッド４１０の保持面４１２ａに接ぎ端部１３が吸着された状態でシート端部把持部４０５を第２姿勢Ａ２にする。
【０１１７】
このとき、接ぎ端部１３を吸着していない保持パッド４１０は、接ぎ端部１３よりも下方の位置から上方に回動して接ぎ端部１３に至る。すなわち、接ぎ端部１３を吸着していない保持パッド４１０は、シート１２の搬送方向について接ぎ端部１３よりも下流側の位置から上流側へ向かい、他方の保持パッド４１０が吸着しているシート１２の表面（第１面）とは反対の面である裏面（第２面）に至る経路を通って移動する。
【０１１８】
このステップＳ１０の実施によって、接ぎ端部１３は、一対の保持パッド４１０で挟持される。これに伴って、コントローラ１００は、保持パッド４１０による接ぎ端部１３の吸着を停止させる。
【０１１９】
次に、ステップＳ１１において、コントローラ１００は、接ぎ端部１３を待機側接ぎ機構３００に搬送する。具体的には、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動して、シート端部把持部４０５を図２０に示す経路Ｌ１０に沿って移動させる。すなわち、コントローラ１００は、図２０の左右方向において、シート端部把持部４０５を案内ローラ２４ｂの上、右、及び下を通って待機側接ぎ機構３００に至る経路Ｌ１０に沿って移動させる。また、コントローラ１００は、シート端部把持部４０５を待機側接ぎ機構３００の接ぎ用吸着面３０４ａに沿って移動させる。
【０１２０】
次に、ステップＳ１２において、コントローラ１００は、接ぎ端部１３を解放して待機側接ぎ機構３００にセットする。
【０１２１】
具体的には、コントローラ１００は、仮保持部３０４を超える位置まで接ぎ端部１３を搬送する。次に、コントローラ１００は、パッド回動機構４４０を駆動して接ぎ用吸着面３０４ａの上方でシート端部把持部４０５を第１姿勢Ａ１にする。これにより、２つの保持パッド４１０により挟持されていたシート端部１３は、シート端部把持部４０５から開放されて接ぎ用吸着面３０４ａ上に落下する。その後、図２１に示すように、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動して、シート端部押し込み部４５０を仮保持部３０４とシート端部押さえ部材３０５との間の隙間に向けて下方に移動させる。これにより、シート端部１３の縁部１３ａは、仮保持部３０４とシート端部押さえ部材３０５との間に押し込まれる。
【０１２２】
次に、ステップＳ１３において、コントローラ１００は、図２２に示すように、シート端部押さえ部材３０５と仮保持部３０４とによって接ぎ端部１３を挟持させて、待機側接ぎ機構３００に接ぎ端部１３を固定する。具体的には、コントローラ１００は、第２接ぎ用制御弁３２５ひいては第２接ぎ用シリンダ３１５を駆動して、シート端部押さえ部材３０５を、そのシート端部押さえ面３０５ａが被押え面３０４ｂに近づく方向に回動させて、これら面３０５ａ，３０４ｂの間に接ぎ端部１３を挟ませる。
【０１２３】
その後、接ぎ用吸着面３０４ａ上に載置された接ぎ端部１３の弛みを除去するために、コントローラ１００は、適宜、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動して、シート１２を巻き取る方向に待機側ロール保持軸２１を回転させる。
【０１２４】
このようにして、ステップＳ１０〜Ｓ１３では、シート端部把持部４０５に接ぎ端部１３を保持させた状態で、接ぎ端部１３が待機側接ぎ機構３３０（詳細には待機側接ぎ機構３３０の仮保持部３０４）に搬送されるようにシート端部把持部４０５を移動させる保持部移動工程が実施される。
【０１２５】
そして、この工程によって接ぎ端部１３が待機側接ぎ機構３３０に保持されると、コントローラ１００は、この接ぎ端部１３に接着剤を塗布していく。
【０１２６】
まず、ステップＳ２１において、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１を駆動して、ノズル４０６の塗布面４０６ａを接ぎ端部１３の上方に配置してこれと対向させる。具体的には、図２３、および、図４に対応する図であって接着剤を塗布する際の様子を示した図２４に示すように、コントローラ１００は、ノズル４０６が接ぎ端部１３の幅方向の一方端であって支持壁２ａと反対側の端部付近に配置されるように、ヘッド４３ｅを移動させる。また、このとき、コントローラ１００は、４つのノズル孔４０６ｂがシート１２の長手方向（搬送方向）に並ぶようにノズル４０６を配置する。さらに、コントローラ１００は、接ぎ端部１３のうち接ぎ用吸着面３０４ａ上の部分と、ノズル４０６の塗布面４０６ａとを対向させる。
【０１２７】
次に、ステップＳ２２において、コントローラ１００は、ノズル４０６から接ぎ端部１３に接着剤を吐出させる。具体的には、コントローラ１００は、接着剤用ポンプ４１８ｂを駆動するとともに接着剤吐出用バルブ４１７を開弁する。これにより、接着剤供給配管４１６からノズル孔４０６ｂ内への接着剤の供給およびノズル孔４０６ｂから接ぎ端部１３への接着剤の吐出が開始される。
【０１２８】
次に、ステップＳ２３において、コントローラ１００は、ノズル４０６から接着剤が吐出されている状態で、ノズル４０６を接ぎ端部１３の幅方向に、その一方端付近（支持壁と反対側の端部付近）から他方端付近まで移動させる。
【０１２９】
具体的には、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動して、図２５に示すように、ノズル４０６の塗布面４０６ａと接ぎ端部１３との上下方向の離間距離を一定に維持したまま、または、ノズル４０６の塗布面４０６ａを接ぎ端部１３に軽く接触させた状態で、ヘッド４３ｅを接ぎ端部１３の幅方向に沿って移動させる。これにより、接ぎ端部１３には、その幅方向に沿って接着剤が塗布される。
【０１３０】
このとき、コントローラ１００は、ノズル４０６から吐出された接着剤が、接ぎ端部１３に、その幅方向について接着剤がほぼ均一な厚みで、かつ、その厚みが比較的薄く抑えられた状態で塗布されるように、ノズル４０６の移動速度を調整する。また、接着剤が上記のように塗布されるように、接着剤の吐出量も調整される。
【０１３１】
ここで、図２５に示すように、ノズル孔４０６ｂの開口の後側（ノズル４０６の進行方向の後側）に、塗布面４０６ａすなわちノズル孔４０６ｂの開口の縁を含み接着剤を塗布する塗布領域が広がっている。特に、塗布面４０６ａが平面状を有していることで塗布面４０６ａのうちノズル孔４０６ｂの開口の後側部分の全体が接着剤を塗布する塗布領域を構成している。そのため、ノズル４０６から吐出された接着剤は、この塗布面４０６ａによってひきのばされて均一に塗布される。
【０１３２】
次に、ステップＳ２４において、コントローラ１００は、ノズル４０６から接着剤が吐出されている状態で、ノズル４０６を接ぎ端部１３の幅方向に沿って前記の他方端付近から一方端付近（支持壁と反対側の端部付近）まで移動させる。
【０１３３】
具体的には、コントローラ１００は、ノズル４０６が接ぎ端部１３の他方端付近に至るとノズル４０６（ヘッド４３ｅ）を上方に移動させて接ぎ端部１３から離間させる。次に、コントローラ１００は、ノズル４０６（ヘッド４３ｅ）を、塗布面４０６ａの長手方向の寸法以上、シート１２の搬送方向の上流側に平行移動させる。次に、コントローラ１００は、ノズル４０６（ヘッド４３ｅ）を再び下方に移動させて接ぎ端部１３に近接させる。その後、コントローラ１００は、ノズル４０６を接ぎ端部１３の他方端から一方端まで移動させる。
【０１３４】
これに伴って、今度は、シート端部１３に接着剤がその他方端から一方端に向かって順次塗布されていく。
【０１３５】
ここで、本実施形態では、前記のように、ノズル４０６には４つのノズル孔４０６ｂが開口している。そして、ステップＳ２２〜Ｓ２４では、ノズル４０６の姿勢が、これら４つのノズル孔４０６ｂがシート端部１３の長手方向に沿って並ぶ姿勢とされている。そのため、ステップＳ２２〜Ｓ２４が実施されることで、接ぎ端部１３には、図２６に示すように、８本のラインＬに沿って接着剤が塗布される。
【０１３６】
このようにして、ステップＳ２１〜Ｓ２４では、ノズル部４０６を待機側接ぎ機構３３０（詳細には待機側接ぎ機構３３０の仮保持部３０４）に移動させるとともに、ノズル部４０６から接ぎ端部１３に接着剤を吐出させる接着剤吐出工程が実施される。
【０１３７】
ステップＳ２４の後は、ステップＳ２５において、コントローラ１００は、接着剤吐出用バルブ４１７を閉弁して、ノズル４０６からの接着剤の吐出を停止させる。また、コントローラ１００は、接着剤用ポンプ４１８ｂの駆動を停止する。
【０１３８】
次に、ステップＳ２６において、コントローラ１００は、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動して、ヘッド４３ｅを待機位置に戻す。また、コントローラ１００は、パッド回動機構４４０を駆動して、シート端部把持部４０５を第１姿勢Ａ１に戻す。
【０１３９】
次に、ステップＳ２７において、コントローラ１００は、接ぎ機構回転用弁３０２ひいては接ぎ機構回転シリンダ３０１を駆動して、図２７に示すように、待機側接ぎ機構３００を、繰出し位置に回転させる。
【０１４０】
次に、ステップＳ２８において、コントローラ１００は、図２７に示すように、繰出側接ぎ機構３００の仮保持部３０４を待機側接ぎ機構３００に向かって押し出して、繰出側原反ロール１０のシート１２と接ぎ端部１３とを密着させる。具体的には、コントローラ１００は、第１接ぎ用制御弁３２４（第１接ぎ用シリンダ３１４）を駆動して、繰出側の仮保持部３０４を押し出す。これにより、繰出側原反ロール１０のシート１２と、接ぎ端部１３すなわち待機側原反ロール１０のシート１２の端部１３とが、接着剤を介して互いに接着される。
【０１４１】
なお、コントローラ１００は、ステップＳ２８の実施の前に、待機側接ぎ機構３００のシート端部押さえ部材３０５を仮保持部３０４から離間する方向に回動させて、これらによる接ぎ端部１３の把持を解除しておく。
【０１４２】
また、コントローラ１００は、ステップＳ２８の実施の前に、予めシート溜め機構２４ｈの上部ローラ群２４ｈ＿１と下部ローラ群２４ｈ＿２とを相対的に遠ざけたのち、繰出側原反ロール１０を保持しているロール保持軸２１の回転を停止させるとともに、シート留め機構２４ｈの上部ローラ群２４ｈ＿１と下部ローラ群２４ｈ＿２とを近づける。これにより、繰出側原反ロール１０の回転が停止されても、シート１２の繰出しは継続される。
【０１４３】
次に、ステップＳ２９において、コントローラ１００は、繰出側接ぎ機構３００の切断刃３０６によって繰出側原反ロール１０のシート１２を切断させる。具体的には、図２７の鎖線に示すように、コントローラ１００は、繰出側接ぎ機構３００の切断刃３０６および押え刃３０７を待機側接ぎ機構３００に向かって押し出して、押え刃３０７により繰出側原反ロール１０のシート１２を押さえつつ切断刃３０６をこのシート１２に圧接し、これを切断させる。
【０１４４】
次に、ステップＳ３０において、コントローラ１００は、図２８に示すように、繰出側接ぎ機構３００の仮保持部３０４を元の位置に戻す。
【０１４５】
以上の手順により、図２８に示すように、繰出側原反ロール１０のシート１２に待機側原反ロール１０のシート１２の端部１３が接がれるとともに、シート１２が繰出されていく原反ロール１０が切り替えられる。
【０１４６】
（４−２）接着剤除去作業
接着剤除去作業（接着剤の拭き取り作業）の手順すなわち接着剤除去作業時のコントローラ１００（シート繰出し装置制御部１０１および作業ロボット制御部１０２）による制御（拭き取り制御）について、図２９のフローチャートおよび図３０を用いて、次に説明する。
【０１４７】
まず、ステップＳ３１にて、コントローラ１００は、接着剤除去作業を実施するか否かの判定条件の一つである第１クリーニング条件が成立したか否かを判定する。具体的には、コントローラ１００は、後述するステップＳ３６が実施されてノズル４０６に付着している接着剤が拭き取られてから経過した時間、または、接着剤が最後に塗布されてからステップＳ３６が実施されないままで経過した時間である塗布待機時間が、予め設定された基準時間以上になると、第１クリーニング条件が成立したと判定する。すなわち、コントローラ１００は、前記の経過時間を計測しており、この時間が基準時間以上か否かを判定する。
【０１４８】
ステップＳ３１の判定がＹＥＳであって、塗布待機時間が基準時間以上となり第１クリーニング条件が成立したと判定すると、コントローラ１００は、ステップＳ３２に進む。
【０１４９】
ステップＳ３２では、コントローラ１００は、接ぎ作業の実施要求があるか否かを判定する。前記のように、本実施形態では、繰出側原反ロール１０のシート残量が基準シート量以下になると（ステップＳ１での判定がＹＥＳとなると）、接ぎ作業を実施するように構成されている。従って、ステップＳ３２では、コントローラ１００は、繰出側原反ロール１０のシート残量が基準シート量以下になると、接ぎ作業の実施要求があると判定する。
【０１５０】
ステップＳ３２の判定がＹＥＳであって、第１クリーニング条件が成立している一方、接ぎ作業の実施要求がある場合は、コントローラ１００は、接着剤の除去作業を行わずそのまま処理を終了する。なお、このときは、ステップＳ１の判定がＹＥＳであるため、接ぎ作業を開始するべく、ステップＳ２以降の各ステップが実施される。
【０１５１】
一方、ステップＳ３２の判定がＮＯであって、第１クリーニング条件が成立し、かつ、接ぎ作業の実施要求がない場合は、ステップＳ３３に進む。
【０１５２】
ステップＳ３３では、コントローラ１００は、ノズル４０６を捨て打ち部６０２ａに配置する。
【０１５３】
具体的には、コントローラ１００は、走行用モータ４２ａおよび作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動して、図１の鎖線で示すように、作業ロボット４をクリーニングユニット６に移動させる。また、コントローラ１００は、図１２の鎖線に示すように、ノズル４０６が、捨て打ち部６０２ａにおいて、基部４０２の立壁４０２ｂから下方に突出する姿勢となるように、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動してヘッド４３ｅおよびハンド４４を移動させる。
【０１５４】
次に、ステップＳ３４において、コントローラ１００は、接着剤を捨て打ちする。具体的には、コントローラ１００は、接着剤用ポンプ４１８ｂを駆動するとともに、接着剤吐出用バルブ４１７を開弁して、ノズル４０６から下方に接着剤を吐出させる。これにより、ノズル４０６内に残留していた接着剤がノズル４０６から除去される。
【０１５５】
ここで、前記のように、捨て打ち部６０２ａは、クリーニングユニット６の上部の開口部分のうち平面視でクリーニング用ローラ６０４と拭き取りシート巻き取りローラ６０５との間に位置する部分に設定されている。そして、これらローラ６０４，６０５の間には拭き取りシート６１０が掛け渡されている。従って、ノズル４０６から吐出されて落下した接着剤は、拭き取りシート６１０に受け止められる。
【０１５６】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３５において、ノズル４０６をクリーニング用ローラ６０４の外周面上に移動させる。具体的には、コントローラ１００は、ノズル４０６が、クリーニング用ローラ６０４の上部の外周面に載置されている拭き取りシート６１０と接触する位置に配置されるように、作業ロボット駆動用モータ４０１等を駆動してヘッド４３ｅを移動させる。
【０１５７】
次に、ステップＳ３６において、コントローラ１００は、ノズル４０６に付着している接着剤の拭き取りを実施する。具体的には、コントローラ１００は、ノズル４０６を、クリーニング用ローラ６０４の上部の外周面に載置されている拭き取りシート６１０に接触させつつ移動させる。
【０１５８】
本実施形態では、コントローラ１００は、ノズル４０６を拭き取りシート６１０に接触させつつノズル４０６を拭き取りシート６１０の搬送方向について往復動させる。具体的には、コントローラ１００は、図３０の実線に示すように、まず、ノズル４０６をクリーニング用ローラ６０４の上部のうち拭き取りシート６１０の搬送方向の上流側の端部付近に配置する。その後、コントローラ１００は、ノズル４０６を、図３０の実線の矢印に示すように、クリーニング用ローラ６０４の外周面に沿って拭き取りシート６１０の搬送方向の下流側に移動させる。そして、ノズル４０６がクリーニング用ローラ６０４の上部のうち拭き取りシート６１０の搬送方向の下流側の端部付近に到達すると、コントローラ１００は、ノズル４０６を拭き取りシート６１０の搬送方向の上流側に移動させる。このノズル４０６の往復動中、コントローラ１００は、常にノズル４０６の塗布面４０６ａが拭き取りシート６１０と接触するように移動させる。
【０１５９】
このようにして、ノズル４０６の塗布面４０６ａが拭き取りシート６１０に接触した状態で移動することで、ノズル４０６の塗布面４０６ａに付着している接着剤が拭き取りシート６１０によって拭き取られる。
【０１６０】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３７において、後述する塗布回数および塗布待機時間をリセットして、処理を終了する。本実施形態では、このとき、コントローラ１００は、ヘッド４３ｅを待機位置に戻す。また、コントローラ１００は、回転駆動部６０６を駆動して、引取りローラ６０７を回転させて拭き取りシート６１０を送り出すとともに、拭き取りシート巻き取りローラ６０５を回転させて、拭き取りシート６１０を拭き取りシート巻き取りローラ６０５に巻き取らせる。これにより、接着剤を拭き取った拭き取りシート６１０は巻き取られ、クリーニング用ローラ６０４の外周面には接着剤が付着していない新たな拭き取りシート６１０が配置される。
【０１６１】
一方、コントローラ１００は、ステップＳ３１の判定がＮＯであって第１クリーニング条件が成立していないと判定した場合は、ステップＳ３８に進む。
【０１６２】
ステップＳ３８では、コントローラ１００は、接着剤除去作業を実施するか否かの判定条件の一つである第２クリーニング条件が成立したか否かを判定する。具体的には、接着剤の塗布作業が実施された回数である塗布回数が予め設定された基準回数以上になると、第２クリーニング条件が成立したと判定される。すなわち、コントローラ１００は、接着剤の塗布作業が行われた回数、例えば、ステップＳ２２が実施された回数あるいはステップＳ２５が実施された回数をカウントアップしており、この回数が基準回数以上か否かを判定する。
【０１６３】
なお、前記のように、塗布回数は、ステップＳ３６が実施されるとステップＳ３７にてリセットされる（０に戻される）。
【０１６４】
ステップＳ３８の判定がＹＥＳの場合はステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、ステップＳ３２と同様に、コントローラ１００は、接ぎ作業の実施要求があるか否かを判定する。ステップＳ３８の判定がＹＥＳである一方、ステップＳ３９の判定がＹＥＳの場合、すなわち、第２クリーニング条件が成立している一方、接ぎ作業の実施要求がある場合は、コントローラ１００は、接着剤の除去作業を行わずそのまま処理を終了する（ステップＳ２以降を実施する）。また、ステップＳ３８の判定がＮＯの場合もそのまま処理を終了する。
【０１６５】
一方、ステップＳ３８の判定がＹＥＳであって、第２クリーニング条件が成立し、かつ、ステップＳ３９の判定がＮＯであって接ぎ作業の実施要求がない場合は、ステップＳ３５に進む。そして、ステップＳ３５〜Ｓ３７を実施して処理を終了する。
【０１６６】
このように、本実施形態では、接ぎ作業の実施要求がある場合には、第１クリーニング条件または第２クリーニング条件が成立した場合であっても、クリーニング作業よりも接ぎ作業が優先して実施される。一方、接ぎ作業の実施要求がない場合において、第１クリーニング条件または第２クリーニング条件が成立した場合には、ノズル４０６の拭き取りが実施される。これにより、ノズル４０６の塗布面４０６ａに残存する接着剤が除去され、塗布面４０６ａが清浄に維持されるので、接ぎ作業において接着剤が接ぎ端部１３に良好に塗布される。また特に第１クリーニング条件が成立した場合は、接着剤の捨て打ちが実施される。これにより、ノズル４０６内に形成されたノズル孔４０６ｂおよび接着剤供給通路４０６ｃに基準時間残存し変質しているおそれのあった接着剤が排除されるので、接ぎ作業において、繰出側原反ロール１０のシート１２と待機側原反ロール１０のシート１２の端部１３とが良好に接着される。
【０１６７】
（５）作用等
以上のように、本実施形態に係るシート繰出システム１では、繰出側原反ロール１０のシート１２の途中部に待機側原反ロール１０のシート１２の端部１３である接ぎ端部１３を接ぐための接ぎ部３０が設けられているとともに、繰出側原反ロール１０のシート１２の残量が基準シート量以下になると、作業ロボット４によって待機側原反ロール１０の接ぎ端部１３が接ぎ部３０に搬送されて、繰出側原反ロール１０のシート１２に接がれるようになっている。そのため、少なくとも２つの原反ロール１０のシート１２を自動的に連続して繰り出すことができ、作業効率を高くすることができる。
【０１６８】
しかも、このシート繰出システム１では、シート１２を吸着可能な保持パッド４１０を有するシート端部把持部４０５を備えた作業ロボット４が設けられており、この保持パッド４１０の保持面４１２ａを接ぎ端部１３に押し当てて吸着させることで接ぎ端部１３を原反ロール１０から取り出せるようになっている。そのため、接ぎ端部１３を、保持パッド４１０と原反ロール１０との間で目詰まりさせることなく、確実に取り出すことができる。さらに、一対の保持パッド４１０によって接ぎ端部１３を挟みつけることで接ぎ端部１３を保持でき、かつ、この保持状態で接ぎ部３０まで接ぎ端部１３を搬送できるようになっている。そのため、接ぎ端部１３を安定して保持することができ、接ぎ端部１３をより確実に接ぎ端部１３まで搬送することができる。従って、作業効率を高くすることができる。
【０１６９】
特に、前記実施形態では、ステップＳ９にて接ぎ端部１３を吸着している保持面４１２ａおよび接ぎ端部１３を待機側原反ロール１０から離間させる前にステップＳ８を実施し、待機側原反ロール１０をシート１２が繰出される方向に回転駆動している。しかも、この繰り出し速度が、シート１２に加わる張力が所定張力以下となるように、ロール保持軸駆動モータ２２を駆動している。
【０１７０】
そのため、接ぎ端部１３を待機側原反ロール１０から引き離す際に、待機側原反ロール１０のシート１２に加わる張力が過剰に大きくなって、保持面４１２ａから接ぎ端部１３が離れてしまうのを抑制することができる。従って、より一層確実に接ぎ端部１３を接ぎ部３０まで搬送することができる。
【０１７１】
また、前記実施形態では、保持パッド４１０を第１姿勢Ａ１から第２姿勢Ａ２にして保持パッド４１０にて接ぎ端部３０を挟持する際において、接ぎ端部３０を吸着していない保持パッド４１０の保持面４１２ａが、待機側原反ロール１０のシート繰出方向について接ぎ端部１３の下流側の位置から上流側へ向かって接ぎ端部１３の裏面に至る径路に沿って移動するようになっている。そのため、接ぎ端部３０を吸着していない保持パッド４１０を接ぎ端部１３の裏面に到達させるまでの間に、この保持パッド４１０とシート１２とが干渉するのを回避することができる。従って、この干渉に伴うシート１２の破損等を抑制しながら、保持パッド４１０によって接ぎ端部１３を適切に挟みつけることができる。
【０１７２】
また、前記実施形態では、両保持パッド４１０の保持面４１２ａがそれぞれシート端部１３を吸着可能となっているとともに、ハンド４４が第５軸Ｊ５回りに回転可能となっている。そのため、接ぎ端部１３の位置や待機側原反ロール１０の回転方向等に応じて、２つの保持パッド４１０のうち接ぎ端部１３を吸着して取り出す保持パッド４１０を適宜変更することができる。従って、保持パッド４１０の保持面４１２ａをより適切な姿勢で待機側原反ロール１０の外周面に押し当てて接ぎ端部１３を適切に取り出すことができる。
【０１７３】
例えば、図３１の鎖線と実線とに示すように、シート１２の繰り出し方向が異なる場合でも、ハンド４４を第５軸Ｊ５回りに回転させることで、いずれか一方の保持パッド４１０の保持面４１２ａを接ぎ端部１３の位置に対応させることができ、接ぎ端部１３を保持パッド４１０に適切に吸着させることができる。なお、前記実施形態においても、待機側原反ロールが図１６における左側の原反ロール１０となる場合には、ハンド４４を図３１の実線に示す姿勢として、左側の原反ロール１０のシート１２の端部１３を上側の保持パッド４１０によって吸着させる。
【０１７４】
（６）変形例
前記実施形態では、ステップＳ９（接ぎ端部１３を吸着している保持面４１２ａおよび接ぎ端部１３を待機側原反ロール１０から離間させるステップ）の実施前に、ステップＳ８（待機側原反ロール１０をシート１２が繰出される方向に回転駆動させるステップ）を実施した場合について説明したが、これらステップＳ８、Ｓ９を同時に行ってもよい。この場合であっても、待機側原反ロール１０のシート１２に加わる張力を小さく抑えることができるため、シート１２の破損や保持面４１２ａから接ぎ端部１３が離れてしまうのを抑制することができる。
【０１７５】
なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。
【０１７６】
本発明は、シートを連続的に繰り出すためのシート繰出システムであって、シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、前記一方の原反ロールのシートの残量を検出するシート残量検出手段と、前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、前記端部保持装置の制御を行う制御部と、を備え、前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、前記制御部は、前記一方の原反ロールのシートの残量が予め設定された所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、前記移動機構、前記吸着機構、および前記挟持機構を制御することにより、前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させる、ことを特徴とする。
【０１７７】
この構成によれば、原反ロールのシートの途中部に他の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部が設けられているとともに、ロール保持部に保持された一方の原反ロールのシートの残量が所定残量以下になると、端部保持装置によって他方の原反ロールの接ぎ端部が接ぎ部に搬送されるようになっている。そのため、少なくとも２つの原反ロールのシートを自動的に連続して繰り出すことができ、作業効率を高くすることができる。
【０１７８】
しかも、この構成では、保持ユニットが設けられて、保持ユニットの一方の保持パッドの保持面を接ぎ端部に押し当てて吸着させることで接ぎ端部を原反ロールから取り出し、その後、この一方の保持パッドの保持面と他方の保持パッドの保持面との間で接ぎ端部を挟みつけることで接ぎ端部を保持し、これを接ぎ部まで搬送するように構成されている。そのため、接ぎ端部を取り出す際に、保持パッドと原反ロールとの間でのシートの目詰まりを生じさせることなく接ぎ端部を確実に原反ロールから取り出してこれを接ぎ部まで搬送することができる。従って、作業効率をより確実に高くすることができる。
【０１７９】
前記構成において、前記他方の原反ロールを当該他方の原反ロールのシートの繰出方向に回転させる駆動部を備え、前記制御部は、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように前記接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させる制御を行う前または同時に、前記他方の原反ロールのシートに加わる張力が所定張力以下となるようなシートの繰り出し速度にて前記他方の原反ロールが回転するように前記駆動部を制御するのが好ましい。
【０１８０】
このようにすれば、保持パッドの保持面に接ぎ端部を吸着させてこれを原反ロールから引き離す際に、原反ロールのシートに加わる張力が過剰に大きくなって保持面から接ぎ端部が離れてしまうのを抑制することができ、より適切に接ぎ端部を接ぎ部まで搬送することができる。
【０１８１】
前記構成において、前記接ぎ端部は、前記他方の原反ロールの径方向の外側を向く第１面と、前記他方の原反ロールの径方向の内側を向く第２面と、を含んでおり、前記一方の保持パッドの保持面に前記接ぎ端部の前記第１面を吸着させた状態において、前記一方の保持パッドの保持面に対する前記他方の保持パッドの保持面の移動経路は、前記他方の原反ロールのシート繰出方向における前記接ぎ端部の下流側の位置から前記シート繰出方向の上流側へ向かって前記接ぎ端部の前記第２面まで至る径路を含み、前記制御部は、前記一方の保持パッドの保持面に対して前記他方の保持パッドの保持面を前記移動経路に沿って移動させることにより、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させるのが好ましい。
【０１８２】
このようにすれば、他方の保持パッド（接ぎ端部の第１面を吸着している保持パッドとは別の保持パッド）を接ぎ端部の第２面にまで移動させる際に、この他方の保持パッドとシートとが干渉するのを抑制することができる。従って、この干渉によって保持パッドから接ぎ部が外れるのを抑制でき、保持パッドによって接ぎ端部を適切に挟みつけることができる。
【０１８３】
前記構成において、前記吸着機構は、前記一対の保持パッドのそれぞれの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能なように構成され、前記移動機構は、前記支持部を回動中心軸回りに回動可能に保持しており、前記支持部は、前記各保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸と平行な方向に沿って延びるように当該各保持パッドを支持しており、前記挟持機構は、前記一対の保持パッドの保持面がそれぞれ前記回動中心軸まわりに互いに離れた前記第１姿勢と、前記第２姿勢との間で、前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能に構成されるのが好ましい。
【０１８４】
このようにすれば、一対の保持パッドのうち接ぎ端部を吸着する保持面を適宜変更することができるとともに、各保持パッドの保持面の向きを容易に変更することができる。そのため、接ぎ端部の位置や原反ロールの回転方向等に対応してこれらを変更することで、保持パッドの保持面をより適切な姿勢で原反ロールの外周面に押し当てることができ、より適切に保持面に接ぎ端部を吸着させることができる。
【０１８５】
また、本発明は、シート繰出システムを用いてシートを連続的に繰り出すためのシート繰出方法であって、前記シート繰出システムは、シートがそれぞれ巻き付けられた一対の原反ロールを当該シートが繰り出されるように回転可能な状態で保持するロール保持部と、前記一対の原反ロールのうちシートが繰り出されている一方の原反ロールのシートの途中部に対して、シートが繰り出されていない他方の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部と、前記接ぎ端部を保持可能な保持ユニットと、前記保持ユニットを前記他方の原反ロールと前記接ぎ部との間で移動可能な移動機構と、を有する端部保持装置と、を備え、前記保持ユニットは、保持面を有する一対の保持パッドと、前記一対の保持パッドを支持する支持部と、当該一対の保持パッドのうち少なくとも一方の保持パッドの保持面に対して前記接ぎ端部を吸着させることが可能な吸着機構と、前記一方の保持パッドの保持面を前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当てることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面が開放された第１姿勢と前記一対の保持パッドの保持面によって前記接ぎ端部を挟みつけることが可能なように前記一対の保持パッドの保持面同士が近づいた第２姿勢との間で前記支持部に対する前記一対の保持パッドの姿勢を変更可能な挟持機構と、を有しており、前記シート繰出方法は、前記一方の原反ロールのシートの残量が所定残量以下となるシート接ぎ条件が成立した場合に、前記一対の保持パッドが前記第１姿勢の状態で前記一方の保持パッドの保持面が前記接ぎ端部に対して前記他方の原反ロールの径方向の外側から押し当たるように前記保持ユニットを移動させ、前記接ぎ端部が前記他方の原反ロールの径方向の外側へと離れるように当該接ぎ端部を前記一方の保持パッドの保持面に吸着させて保持させつつ前記保持ユニットを移動させ、前記一対の保持パッドの姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変更させて当該一対の保持パッドの保持面により前記接ぎ端部を挟みつけた状態で、当該接ぎ端部を前記接ぎ部まで搬送するように前記保持ユニットを移動させる、ことを特徴とする。
【０１８６】
この方法によれば、原反ロールのシートの途中部に他の原反ロールのシートの端部である接ぎ端部を接ぐための接ぎ部が設けられているとともに、ロール保持部に保持された一方の原反ロールのシートの残量が所定残量以下になると、端部保持装置によって他方の原反ロールの接ぎ端部が接ぎ部に搬送されるようになっている。そのため、少なくとも２つの原反ロールのシートを自動的に連続して繰り出すことができ、作業効率を高くすることができる。
【０１８７】
しかも、この方法では、保持ユニットの一方の保持パッドの保持面を接ぎ端部に押し当てて吸着させることで接ぎ端部を原反ロールから取り出し、その後、この一方の保持パッドの保持面と他方の保持パッドの保持面との間で接ぎ端部を挟みつけることで接ぎ端部を保持し、これを接ぎ部まで搬送する。そのため、接ぎ端部をより確実に原反ロールから取り出してこれを接ぎ部まで搬送することができ、作業効率をより確実に高くすることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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