(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの部品（６０３）を一体に固定するための方法であって、
力平衡（６４１）を維持しつつ、締結具（６２６）と前記２つの部品（６０３）を貫通する穴（６２８）の少なくとも一部分との間に初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップ（１２００）と、
新たな力平衡（６４７）を維持しつつ、前記締結具（６２６）と前記穴（６２８）との間に最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）と
を含み、
前記初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップ（１２００）は、
前記締結具（６２６）の頭部（６４０）へと第１の力（６４４）を加えるように第１のロボット装置（６０２）に命令するステップと、
前記締結具（６２６）の端部（６３８）に前記第１の力（６４４）よりも小さい第２の力（６４６）を加えるように第２のロボット装置（６０４）に命令するステップと
を含み、
前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）は、
前記締結具（６２６）の頭部（６４０）へと新たな第１の力（６５０）を加えるように第１のロボット装置（６０２）に命令するステップと、
前記締結具（６２６）の端部（６３８）に前記新たな第１の力（６５０）よりも大きい新たな第２の力（６５２）を加えるように第２のロボット装置（６０４）に命令するステップと
を含み、
前記新たな第１の力（６５０）又は前記新たな第２の力（６５２）の少なくとも一方は、それぞれ第１の力（６４４）又は第２の力（６４６）とは異なる方法。
【請求項２】
前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）は、
前記新たな力平衡（６４７）を維持しつつ、前記締結具（６２６）の端部（６３８）に尾部（６４２）を形成するステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記尾部（６４２）を形成するステップは、
前記穴（６２８）への鋲（６０５）の設置を完了させるために前記尾部（６４２）を形成するステップ
を含む請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）は、
選択された公差の範囲内の前記締結具（６２６）と前記穴（６２８）との間の前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するために、前記新たな力平衡（６４７）を維持しつつ、前記締結具（６２６）の頭部（６４０）の反対側にある当該締結具（６２６）の端部（６３８）に尾部（６４２）を形成するステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）は、
前記締結具（６２６）の頭部（６４０）の反対側にある当該締結具（６２６）の端部（６３８）に尾部（６４２）を形成し、それにより、前記最終締まり嵌め（６５３）が前記２つの部品（６０３）の間のインターフェイス（６１３）を横切ってほぼ一様であるステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップ（１２００）は、
第１のロボット装置（６０２）を使用して前記締結具（６２６）の頭部（６４０）へと第１の力（６４４）を加える一方で、第２のロボット装置（６０４）を使用して前記締結具（６２６）の端部（６３８）へと第２の力（６４６）を更に加えるステップ
を含んでおり、
前記第２の力（６４６）は前記第１の力（６４４）よりも小さい請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップ（１２００）は、
第１のロボット装置（６０２）に組み合わせられたハンマー（６１８）を使用して頭部（６４０）へと第１の力（６４４）を加えるステップと、
第２のロボット装置（６０４）に組み合わせられたバッキングバー（６２４）を使用して前記締結具（６２６）の端部（６３８）へと第２の力（６４６）を加えるステップと
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップ（１２００）は、
前記締結具（６２６）の頭部（６４０）へと第１の力（６４４）を加える一方で、前記締結具（６２６）の端部（６３８）へと第２の力（６４６）を更に加え、それにより、構造反力（６４５）が生成されるステップ
を含み、
前記第１の力（６４４）は、前記第２の力（６４６）と前記構造反力（６４５）との合計にほぼ等しい請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記第１の力（６４４）又は前記第２の力（６４６）の少なくとも一方を、新たな第１の力（６５０）及び新たな第２の力（６５２）を形成するように調節するステップ（１４１０）
を更に含む請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記最終締まり嵌め（６５３）を生成するステップ（１２０２）は、
前記締結具（６２６）の前記頭部（６４０）へと前記新たな第１の力（６５０）を加える一方で、前記締結具（６２６）の前記端部（６３８）へと前記新たな第２の力（６５２）を更に加え、それにより、新たな構造反力（６５４）が生成されるステップ
を含み、
前記新たな第２の力（６５２）は、前記新たな第１の力（６５０）と前記新たな構造反力（６５４）との合計にほぼ等しい請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記締結具（６２６）の第１の端部（６３６）への第１の力（６４４）の印加に先立って、第１の部品（６０６）及び第２の部品（６０８）を互いに固定するステップと、
前記締結具（６２６）の第２の端部（６３８）への第２の力（６４６）の印加に先立って、前記第１の部品（６０６）及び前記第２の部品（６０８）の固定を解除するステップと
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
第１の部品（６０６）及び第２の部品（６０８）を互いに固定するステップ（１４００）
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記初期締まり嵌め（６４８）を生成するステップは、
第１のロボット装置（６０２）に組み合わせられたハンマー（６１８）を使用して第１の力（６４４）で或る時間期間にわたって複数回、前記締結具（６２６）の頭部（６４０）を打撃する一方で、第２のロボット装置（６０４）に組み合わせられたバッキングバー（６２４）を使用して前記締結具（６２６）の端部（６３８）へと第２の力（６４６）を加えるステップ
を含む請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
第１のツール（４１１）を有する第１のロボット装置（６０２）と、
第２のツール（４１９）を有する第２のロボット装置（６０４）と、
２段階の鋲打ちプロセス（４４４）を実行するように前記第１のロボット装置（６０２）及び前記第２のロボット装置（６０４）を制御するいくつかのコントローラー（６５５）と
を備え、
前記コントローラー（６５５）が、請求項１から１３のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成されている装置。
【請求項１５】
前記いくつかのコントローラー（６５５）は、
前記第１のロボット装置（６０２）を制御する第１のコントローラー（６５６）と、
前記第２のロボット装置（６０４）を制御する第２のコントローラー（６５８）と
を含む請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記いくつかのコントローラー（６５５）は、前記第１のロボット装置（６０２）又は前記第２のロボット装置（６０４）の少なくとも一方に組み合わせられている請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
前記いくつかのコントローラー（６５５）は、前記２段階の鋲打ちプロセス（４４４）の第１の段階（６３３）における力平衡（６４１）及び締結具設置プロセス（４３２）の第２の段階（６３５）における新たな力平衡（６４７）を維持するように、前記第１のロボット装置（６０２）及び前記第２のロボット装置（６０４）を制御する請求項１４に記載の装置。
【請求項１８】
外部移動プラットフォーム（４０４）を更に備え、
前記第１のロボット装置（６０２）は、前記外部移動プラットフォーム（４０４）に組み合わせられた外部ロボット装置（４０８）である請求項１４に記載の装置。
【請求項１９】
内部移動プラットフォーム（４０６）を更に備え、
前記第２のロボット装置（６０４）は、前記内部移動プラットフォーム（４０６）に組み合わせられた内部ロボット装置（４１６）である請求項１４に記載の装置。
【請求項２０】
前記第１のロボット装置（６０２）に組み合わせられた第１のクランプ装置（６６０）と、
前記第２のロボット装置（６０４）に組み合わせられた第２のクランプ装置（６６２）と
を更に備える請求項１４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体の組立に関する。更により詳しくは、本発明は、胴体アセンブリを製作するための鋲を設置するための二段階鋲打プロセスを実行するための方法、装置、及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組立を含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。
【０００３】
次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えば鋲打作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の取付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件を満たす方法で組み立てる必要があるかもしれない。
【０００４】
現時点において胴体アセンブリの組立に利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第１の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第２の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持ち式の工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での固定プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、いくつかの場合、部品を一体に接合するために手作業で設置される鋲は、部品間の界面において所望のとおりの一様な締まり嵌めを有することができない可能性がある。
【０００５】
手作業での固定プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組立方法は、所望の組立施設又は工場において所望の組立速度又は所望の組立コストで胴体を製作することを、可能にできないかもしれない。いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組立方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組立方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一例示の実施形態においては、２つの部品を一体に固定するための方法を提供することができる。初期締まり嵌めを、力平衡を維持しながら締結具と２つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌めを、新たな力平衡を維持しながら締結具と穴との間に生成することができる。
【０００７】
別の例示の実施形態においては、鋲を設置するための方法を提供することができる。構造反力を、鋲の設置時に第１の方向に生成することができる。新たな構造反力を、鋲の設置時に第１の方向とは反対の第２の方向に生成することができる。
【０００８】
別の例示の実施形態においては、二段階鋲打プロセスを実行するための方法を提供することができる。初期締まり嵌めを、力平衡を維持しながら、第１のロボット装置に組み合わせられたハンマー及び第２のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して、締結具と２つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌めを、最終締まり嵌めが２つの部品の間のインターフェイスを横切ってほぼ一様であるように、新たな力平衡を維持しながら、バッキングバー及びハンマーを使用して、締結具と穴との間に生成することができる。
【０００９】
更に別の例示の実施形態において、装置が、第１のツールを有する第１のロボット装置と、第２のツールを有する第２のロボット装置と、二段階鋲打プロセスを実行するように第１のロボット装置及び第２のロボット装置を制御するいくつかのコントローラーと、を備えることができる。
【００１０】
更に別の例示の実施形態において、装置は、複数の部品と、複数の部品を貫通する穴と、穴の少なくとも一部分との締まり嵌めを有している途中まで形成された鋲と、を備えることができる。
【００１１】
特徴、機能、及び利点を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。
【００１２】
例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】例示の実施形態による製造環境のブロック図の形態の図である。
【図２】例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。
【図３】例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。
【図４】例示の実施形態による複数の可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。
【図５】例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。
【図６】例示の実施形態による鋲打環境のブロック図の形態の図である。
【図７】例示の実施形態による鋲打環境の図である。
【図８】例示の実施形態による一断面の拡大図である。
【図９】例示の実施形態による完全に設置された鋲の図及び鋲と穴との間に生じる最終的な締まり嵌めのグラフである。
【図１０】例示の実施形態に従って製造環境において胴体アセンブリの内部で固定プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図である。
【図１１】例示の実施形態によるフレキシブル製造システム及び胴体アセンブリの断面図である。
【図１２】例示の実施形態に従って２つの部品を一体に固定するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
【図１３】例示の実施形態による二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
【図１４】例示の実施形態による二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
【図１５】例示の実施形態による鋲を設置するためのするためのプロセスのフロー図の形態の図である。
【図１６】例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。
【図１７】例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。
【図１８】例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスの自動化が望ましい可能性を認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組立作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン（ＯＭＬ）の要件及び内側モールドライン（ＩＭＬ）の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。
【００１５】
更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組立作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。
【００１６】
更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組立プロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組立施設及び工場において所望の組立速度及び所望の組立コストで製作することを可能にすることができる。
【００１７】
更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい可能性を認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するための必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に運び去ることができる移動システムで構成された自律式フレキシブル製造システムを有することが望ましいかもしれない。
【００１８】
本明細書において使用されるとき、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業をほぼ人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力にほぼ関係なく駆動されることができるプラットフォームである。この方法で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力にほぼ関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。
【００１９】
したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないかもしれないが大部分を自動化する自律式フレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律式フレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締結具の据付のプロセスを自動化することができる。
【００２０】
しかしながら、例示の実施形態は、自律式フレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特の技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を呈する可能性を、認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてに供給することが望まれる可能性を、認識及び考慮する。特に、これらのユーティリティを、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがない方法で、供給することが望ましいかもしれない。
【００２１】
例えば、これに限られるわけではないが、電力、通信、及び空気などの一式のユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムへと、一式のユーティリティをもたらす一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を１つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して供給することが、望ましいかもしれない。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具(fixture)を使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティ固定具と、自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティ固定具への接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組立領域とを含むことができる。この方法で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティ固定具へと流れ、次いで組立領域内の自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。
【００２２】
このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムに供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがない方法で供給することができる。自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。
【００２３】
ここで図面を参照し、特に図１〜図６を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図１〜図６には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。
【００２４】
次に図１に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境１００は、航空機１０４の胴体１０２の少なくとも一部分を製造することができる１つの環境の例であってよい。
【００２５】
製造環境１００は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境１００は、工場、製造施設、屋外工場領域、囲われた製造領域、海上プラットフォーム、又は胴体１０２の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境１００の形態をとることができる。
【００２６】
胴体１０２を、製造プロセス１０８を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス１０８を、フレキシブル製造システム１０６を使用してほぼ自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス１０８のうちの１つ以上の段階だけを、ほぼ自動化することができる。
【００２７】
フレキシブル製造システム１０６を、製造プロセス１０８の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。この方法で、フレキシブル製造システム１０６を、自律式フレキシブル製造システム１１２と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム１０６を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。
【００２８】
図示のとおり、製造プロセス１０８は、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０を含むことができる。フレキシブル製造システム１０６を、組立プロセス１１０の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。
【００２９】
胴体アセンブリ１１４は、製造プロセス１０８の完了前の製造プロセス１０８の最中の任意の段階における胴体１０２であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ１１４は、途中まで組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体１０２の組立を完了させるために、１つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ１１４に取り付ける必要があるかもしれない。他の場合に、胴体アセンブリ１１４は、完全に組み立てられた胴体１０２を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム１０６は、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ１１４を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム１０６の少なくとも一部分を、航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける１つ以上の後の段階において使用することができる。
【００３０】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の後部を形成するための後部胴体アセンブリ１１６の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の前部を形成するための前部胴体アセンブリ１１７の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ１１４は、胴体１０２の中央部又は胴体１０２の後部と前部との間の胴体１０２の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ１１８の形態をとることができる。
【００３１】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を含むことができる。支持構造体１２１を、複数の部材１２２で構成することができる。複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の支持及び複数のパネル１２０の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体１２１は、胴体アセンブリ１１４に強度、剛性、及び荷重支持をもたらす上で役に立つことができる。
【００３２】
複数の部材１２２を、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「組み合わせられ」る場合、組み合わせは、図示の例における物理的な組み合わせである。
【００３３】
例えば、複数の部材１２２のうちの１つなどの第１の構成部品は、複数のパネル１２０のうちの１つなどの第２の構成部品に組み合わせられると考えることができ、第２の構成部品に締め付けられる、第２の構成部品に貼り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に取り付けられる、第２の構成部品に結合させられる、第２の構成部品に溶接される、第２の構成部品に固定される、第２の構成部品に接着される、第２の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切な方法で第２の構成部品に接続される、のうちの少なくとも１つによって、組み合わせられると考えることができる。更に、第１の構成部品を、１つ以上の他の構成部品を使用して、第２の構成部品に接続してもよい。例えば、第１の構成部品を、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続することができる。更に、第１の構成部品を、第２の構成部品の一部、第２の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第２の構成部品に組み合わせられると考えることができる。別の例では、第１の構成部品を、第２の構成部品と一緒に硬化させられることによって、第２の構成部品の一部と考えることができる。
【００３４】
本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、項目のリストとともに使用される場合に、リストに挙げられた項目のうちの１つ以上の項目の種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストの項目のうちのただ１つだけが必要であってよい。項目は、個々の物体、事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも１つ」は、項目の任意の組み合わせ又はいくつかの項目をリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべての項目が必要とされるわけではないことを意味する。
【００３５】
例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」又は「項目Ａ、項目Ｂ、又は項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、項目Ａ、項目Ａと項目Ｂ、項目Ｂ、項目Ａと項目Ｂと項目Ｃ、又は項目Ｂと項目Ｃを意味することができる。いくつかの場合、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、２つの項目Ａと１つの項目Ｂと１０個の項目Ｃ、４つの項目Ｂと７つの項目Ｃ、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。
【００３６】
これらの例示の例において、複数の部材１２２のうちの或る部材を、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに、いくつかの異なる方法で組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材１２２のうちの或る部材を、ただ１つのパネルに直接取り付けることができ、２つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも１つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも１つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つに組み合わせることができる。
【００３７】
一例示の例では、複数の部材１２２のうちのほぼすべて又はすべてを、胴体アセンブリ１１４を製作するための組立プロセス１１０の開始に先立って、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数の部材１２２の該当する部分を、複数のパネル１２０を組立プロセス１１０を通じて互いに接合する前に、複数のパネル１２０の各パネルに組み合わせることができる。
【００３８】
別の例示の例では、複数の部材１２２の第１の部分だけを、組立プロセス１１０の開始に先立って複数のパネル１２０に組み合わせることができる。組立プロセス１１０は、複数のパネル１２０への支持の提供又は複数のパネル１２０の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材１２２の残りの部分を複数のパネル１２０に取り付けることを含むことができる。組立プロセス１１０に先立って複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の第１の部分、及び組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に取り付けられた複数の部材１２２の残りの部分が、協働して支持構造体１２１を形成することができる。
【００３９】
更に別の例示の例では、複数の部材１２２のすべてを、組立プロセス１１０において複数のパネル１２０に組み合わせることができる。例えば、複数のパネル１２０の各々は、組立プロセス１１０よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他の方法で組み合わせられてもいない「裸」の状態であってよい。次いで、組立プロセス１１０において、複数の部材１２２を複数のパネル１２０に組み合わせることができる。
【００４０】
この方法で、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を、いくつかの異なる方法で作り上げることができる。複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を備える胴体アセンブリ１１４は、下記の図２において更に詳しく説明される。
【００４１】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル１２０の接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル１２０の互いの接合は、複数の部材１２２のうちの１つ以上を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上又は複数の部材１２２のうちの別の部材に接合することを含むことができる。
【００４２】
特に、複数のパネル１２０の接合は、少なくとも１つのパネルを少なくとも１つの別のパネルに接合すること、少なくとも１つの部材を少なくとも１つの別の部材に接合すること、又は少なくとも１つの部材を少なくとも１つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第１のパネル及び第２のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも１つを含むことができ、すなわち第１のパネルを第２のパネルに直接固定すること、第１のパネルに組み合わせられた第１の部材を第２のパネルに組み合わせられた第２の部材に接合すること、第１のパネルに組み合わせられた部材を第２のパネルに直接接合すること、第１のパネル及び第２のパネルの両方に組み合わせられた１つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第１のパネル及び第２のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００４３】
組立プロセス１１０は、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる作業１２４を含むことができる。この例示の例において、フレキシブル製造システム１０６を、作業１２４の少なくとも一部分を自律的に実行するために使用することができる。
【００４４】
作業１２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業１２５、穿孔作業１２６、締結具挿入作業１２８、締結具据付作業１３０、検査作業１３２、他の種類の組立作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業１２５を、複数のパネル１２０を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業１２５は、仮留め留具(tack fastener)を使用して複数のパネル１２０を互いに一時的に留めることを含むことができる。
【００４５】
穿孔作業１２６は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を貫き、場合によっては複数の部材１２２のうちの１つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締結具挿入作業１２８は、穿孔作業１２６によって開けられた穴に締結具を挿入することを含むことができる。
【００４６】
締結具据付作業１３０は、穴に挿入された締結具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締結具据付作業１３０は、例えば、これらに限られるわけではないが、鋲打作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の締結具据付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業１３２は、完全に据え付けられた締結具の検査を含むことができる。実施例に応じて、フレキシブル製造システム１０６を、任意の数のこれらの種々の種類の作業１２４をほぼ自律的に実行するために使用することができる。
【００４７】
図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６は、複数の移動システム１３４と、制御システム１３６と、ユーティリティシステム１３８とを含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム１３４の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム１３４の各々は、製造環境１００において或る箇所から他の箇所へと自律的に駆動されることができる１つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム１３４は、以下で図３において更に詳しく説明される。
【００４８】
この例示の例において、制御システム１３６を、フレキシブル製造システム１０６の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム１３６を、複数の移動システム１３４を制御するために使用することができる。特に、制御システム１３６を、製造環境１００における複数の移動システム１３４の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム１３６は、複数の移動システム１３４に少なくとも部分的に組み合わせられてよい。
【００４９】
一例示の例において、制御システム１３６は、一式のコントローラー１４０を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、一式のコントローラー１４０は、１つ以上のコントローラーを含むことができる。
【００５０】
一式のコントローラー１４０の各々を、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー１４０を、複数の移動システム１３４に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を、複数の移動システム１３４とは別個独立に実現することができる。
【００５１】
一式のコントローラー１４０は、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の動作を制御するための指令１４２を生成することができる。一式のコントローラー１４０は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも１つを使用して、複数の移動システム１３４と通信することができる。この方法で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー１４０との通信及び一式のコントローラー１４０間の通信に使用することができる。
【００５２】
これらの例示の例において、制御システム１３６は、センサーシステム１３３から受信されるデータ１４１を使用して複数の移動システム１３４の動作を制御することができる。センサーシステム１３３を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム１３３は、レーザートラッキングシステム１３５及びレーダーシステム１３７を含むことができる。レーザートラッキングシステム１３５を、任意の数のレーザートラッキング装置、レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム１３７を、任意の数のレーダーセンサー、レーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。
【００５３】
センサーシステム１３３を、製造環境１００において複数の移動システム１３４の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム１３７を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロな位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム１３５を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。
【００５４】
複数の移動システム１３４を、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成することができる。いくつかのユーティリティ１４６が、いくつかのユーティリティ供給源１４８から、分散ユーティリティネットワーク１４４を構成する複数の移動システム１３４の種々の移動システムへと流れることができる。
【００５５】
この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源１４８の各々は、製造環境１００内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８のうちの１つ以上が、製造環境１００の外部に位置することができる。その場合、これらの１つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、１つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境１００へと運ぶことができる。
【００５６】
一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム１３４の１つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この１つの移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から直接受け取る必要がない。
【００５７】
図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク１４４を、ユーティリティシステム１３８を使用して形成することができる。ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティシステム１３８を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８からユーティリティ固定具１５０へと流すことができるよう、いくつかのユーティリティ供給源１４８につながるように構成することができる。ユーティリティ固定具１５０は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具１５０を、製造環境１００内の床に埋め込むことができる。
【００５８】
したがって、ユーティリティ固定具１５０は、いくつかのユーティリティ１４６を複数の移動システム１３４のうちの１つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム１３４のうちの１つのユーティリティ固定具１５０への１つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク１４４を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティ固定具１５０は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティ固定具１５０の下流の複数の移動システム１３４の各々にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【００５９】
実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク１４４は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム１３４は、移動システムＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ（図示せず）を、移動システムＡをユーティリティ固定具１５０に自律的に結合させ、移動システムＢ、Ｃ、及びＤを移動システムＡ及び相互に直列に自律的に結合させて含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢへと流れ、移動システムＢから移動システムＣへと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク１４４のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源１４８から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具１５０へと流れ、ユーティリティ固定具１５０から移動システムＡへと流れ、移動システムＡから移動システムＢ及び移動システムＣの両方へと流れ、移動システムＣから移動システムＤへと流れるいくつかのユーティリティ１４６を含むことができる。複数の移動システム１３４を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４を実現できる１つの方法の例は、以下で図５において更に詳しく説明される。
【００６０】
いくつかの例示の例では、複数のフレキシブル製造システムを、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム１０６は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第１のフレキシブル製造システムであってよい。
【００６１】
一例示の例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４を、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７をそれぞれ製作するために使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体１０２を形成することができる。この方法で、この例では、フレキシブル製造システム１０６、第２のフレキシブル製造システム１５２、及び第３のフレキシブル製造システム１５４が協働して、フレキシブル胴体製造システム１５８を形成することができる。
【００６２】
このようにして、胴体アセンブリ１１４などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム１０６と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。同様に、胴体１０２などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム１５８と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境１００において製作することができる。
【００６３】
次に図２を参照すると、図１からの胴体アセンブリ１１４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ１１４は、複数のパネル１２０と、支持構造体１２１とを含むことができる。胴体アセンブリ１１４を、胴体アセンブリ１１４の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、複数のパネル１２０のうちのただ１つ、複数のパネル１２０のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。
【００６４】
図示のとおり、胴体アセンブリ１１４を、複数の胴体部分２０５を有するように製作することができる。複数の胴体部分２０５の各々は、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分２０５の各々は、円筒形の胴体部分、たる形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円すい形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分は、ほぼ円形の段名形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、丸みを帯びた角を持つ多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。
【００６５】
１つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分２０５の各々は、胴体アセンブリ１１４のうちで、胴体アセンブリ１１４の中心軸線又は長手軸線に対してほぼ垂直に得られる胴体アセンブリ１１４の２つの横断面の間に定められる部分であってよい。この方法で、複数の胴体部分２０５は、胴体アセンブリ１１４の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分２０５を、長手方向に配置することができる。
【００６６】
胴体部分２０７が、複数の胴体部分２０５のうちの１つの胴体部分の例であってよい。胴体部分２０７を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分２０７の外周を巡って配置し、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する２つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分２０７の外周を巡って配置して、胴体部分２０７の外皮を形成することができる。
【００６７】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４は、クラウン２００と、キール２０２と、側面２０４とを有することができる。側面２０４は、第１の側面２０６及び第２の側面２０８を含むことができる。
【００６８】
クラウン２００は、胴体アセンブリ１１４の上部であってよい。キール２０２は、胴体アセンブリ１１４の下部であってよい。胴体アセンブリ１１４の側面２０４は、胴体アセンブリ１１４のうちのクラウン２００とキール２０２との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ１１４のクラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を、複数のパネル１２０の少なくとも１つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分２０５の各々の一部分が、クラウン２００、キール２０２、第１の側面２０６、及び第２の側面２０８の各々を形成することができる。
【００６９】
パネル２１６が、複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの一例でありうる。パネル２１６は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル２１６は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル２１６を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料、複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも１つで構成することができる。一例示の例として、パネル２１６を、アルミニウム合金、鋼、チタニウム、セラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。
【００７０】
胴体アセンブリ１１４のキール２０２の形成に使用される場合、パネル２１６を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４の側面２０４のうちの１つを形成するために使用される場合、パネル２１６を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ１１４のクラウン２００の形成に使用される場合、パネル２１６を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル１２０は、クラウン２００を形成するためのクラウンパネル２１８、側面２０４を形成するための側面パネル２２０、及びキール２０２を形成するためのキールパネル２２２を含むことができる。側面パネル２２０は、第１の側面２０６を形成するための第１の側面パネル２２４及び第２の側面２０８を形成するための第２の側面パネル２２６を含むことができる。
【００７１】
一例示の例において、胴体アセンブリ１１４の複数の胴体部分２０５のうちの胴体部分２０７は、クラウンパネル２１８のうちの１つと、側面パネル２２０のうちの２つと、キールパネル２２２のうちの１つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分２０７は、胴体アセンブリ１１４の端部を形成することができる。
【００７２】
いくつかの場合、胴体部分２０７を、パネル２１６などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル２１６は、端部パネル２２８の形態をとることができる。
【００７３】
端部パネル２２８を、胴体アセンブリ１１４の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の最も前方の端部を形成することができる。
【００７４】
一例示の例において、端部パネル２２８は、円筒形のパネル、円すい形のパネル、たる形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル２２８は、胴体アセンブリ１１４の中心軸線に関して直径が変化してもよいほぼ円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。
【００７５】
この方法で、上述のように、胴体部分２０７を、端部パネル２２８のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分２０７は、端部パネル２２８であってよいただ１つのパネルのみで構成される端部胴体部分であってよい。いくつかの場合には、胴体部分２０７が端部胴体部分である場合に、隔壁２７２を、端部パネル２２８に組み合わせることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁２７２を、実施例に応じて、端部パネル２２８とは別であると考えることができ、或いは端部パネル２２８の一部であると考えることができる。隔壁２７２は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。
【００７６】
胴体アセンブリ１１４が図１の後部胴体アセンブリ１１６の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も後ろの端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。胴体アセンブリ１１４が図１の前部胴体アセンブリ１１７の形態をとる場合、隔壁２７２は、後部胴体アセンブリ１１６の最も前方の端部に位置する胴体部分２０７の一部であってよい。図１の中央部胴体アセンブリ１１８は、中央部胴体アセンブリ１１８のいずれの端部にも隔壁２７２などの隔壁を備えなくてよい。この方法で、複数の胴体部分２０５を、任意の数の異なる方法で実現することができる。
【００７７】
パネル２１６は、第１の表面２３０及び第２の表面２３２を有することができる。第１の表面２３０を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第１の表面２３０を、胴体アセンブリ１１４の外側２３４を形成するために使用することができる。第２の表面２３２を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第２の表面２３２を、胴体アセンブリ１１４の内部２３６を形成するために使用することができる。複数のパネル１２０の各々を、パネル２１６と同様の方法で実現することができる。
【００７８】
すでに述べたように、支持構造体１２１を、複数のパネル１２０のうちの対応する１つに組み合わせることができる。支持構造体１２１を、パネル２１６に組み合わせられた複数の部材１２２で構成することができる。一例示の例では、対応部分２４０が、パネル２１６に対応する複数の部材１２２の一部分であってよい。対応部分２４０は、パネル２１６に対応する支持部２３８を形成することができる。支持部２３８は、支持構造体１２１の一部であってよい。
【００７９】
複数の部材１２２は、支持部材２４２を含むことができる。支持部材２４２は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材２４４、フレーム２４６、ストリンガー２４８、補剛材２５０、支柱２５２、肋間状構造部材２５４、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８０】
接続部材２４４は、他の種類の支持部材２４２を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材２４４は、支持部材２４２を複数のパネル１２０に接続することもできる。接続部材２４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ２５６、タイ２５８、組み継ぎ２６０、肋間接続部材２６２、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【００８１】
一例示の例では、パネル２１６が複数のサブパネルで構成される場合に、接続部材２４４を、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上を輪の方向に延びているフレーム２４６のうちの相補的なフレーム及び隣接するサブパネル上を長手方向に延びているストリンガー２４８のうちの相補的なストリンガーを、互いに接続するために使用することができる。他の例示の例では、接続部材２４４を、複数のパネル１２０の２つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために使用することができる。いくつかの場合には、接続部材２４４を、２つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために使用することができる。
【００８２】
図１に示されるとおりの作業１２４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締結具２６４を、複数のパネル１２０を互いに接合するために使用することができる。
【００８３】
上述のように、複数のパネル１２０の互いの接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。複数のパネル１２０の接合は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数のパネル１２０のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つのパネルを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに接合すること、複数の部材１２２のうちの少なくとも１つの部材を複数の部材１２２のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。複数のパネル１２０を、複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４の支持構造体１２１が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。
【００８４】
図示のとおり、いくつかの床２６６を、胴体アセンブリ１１４に組み合わせることができる。この例示の例において、いくつかの床２６６は、胴体アセンブリ１１４の一部であってよい。いくつかの床２６６は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００８５】
次に図３を参照すると、図１からの製造環境１００におけるフレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム１０６を、製造環境１００のフロア３００において胴体アセンブリ１１４を製作するために使用することができる。製造環境１００が工場の形態をとる場合、フロア３００を、工場フロア３０２と称することができる。
【００８６】
一例示の例において、フロア３００は、ほぼ平滑且つほぼ平坦であってよい。例えば、フロア３００は、ほぼ水平であってよい。他の例示の例では、フロア３００の１つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。
【００８７】
組立領域３０４が、胴体アセンブリ１１４などの胴体アセンブリを製作するために、図１の組立プロセス１１０を実行するように指定された製造環境１００内の領域であってよい。組立領域３０４を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組立領域３０４は、フロア３００上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組立領域３０４が、フロア３００上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境１００において同時に製作できるように、任意の数の組立領域が、製造環境１００内に存在することができる。
【００８８】
図示のとおり、複数の移動システム１３４は、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、及び自律式ツールシステム３１２を含むことができる。複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム１３４の各々は、フロア３００上の或る箇所３１５から別の箇所３１７へとフロア３００を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。
【００８９】
一例示の例において、複数の自律走行車３０６の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両（ＡＧＶ）の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律走行車３０６を、複数の自動案内車両（ＡＧＶ）と称することができる。
【００９０】
この例示の例において、クレードルシステム３０８を、図１の組立プロセス１１０の際に胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム３０８を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム３０８を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。
【００９１】
クレードルシステム３０８は、いくつかの固定具３１３を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」の項目は、１つ以上の項目を含むことができる。この方法で、いくつかの固定具３１３は、１つ以上の固定具を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの駆動可能な固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかの固定具３１３を、いくつかの自律的に駆動可能な固定具と称することができる。
【００９２】
いくつかの固定具３１３は、いくつかのクレードル固定具３１４を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの駆動可能なクレードル固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードル固定具と称することができる。クレードル固定具３２２は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つのクレードル固定具の例であってよい。
【００９３】
いくつかの保持構造体３２６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせることができる。いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、胴体アセンブリ１１４に係合させることができ、胴体アセンブリ１１４を支持するために使用することができる。例えば、クレードル固定具３２２に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を、複数のパネル１２０のうちの１つ以上に係合させ、複数のパネル１２０のうちの１つ以上を支持するために使用することができる。
【００９４】
いくつかのクレードル固定具３１４は、組立領域３０４へと製造環境１００のフロア３００を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４をフロア３００を横切って組立領域３０４へと駆動するために使用することができる。
【００９５】
この例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８からフロア３００を横切って組立領域３０４へと走行することができる。保持領域３１８は、フレキシブル製造システム１０６が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていないときに、複数の自律走行車３０６、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、自律式ツールシステム３１２、又は図１からの制御システム１３６のうちの少なくとも１つを保持することができる領域であってよい。
【００９６】
保持領域３１８を、実施例に応じて、ホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域３１８が、製造環境１００の内部に位置するものとして示されているが、保持領域３１８は、他の例示の例では、製造環境１００の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。
【００９７】
複数の自律走行車３０６のうちのいくつかの対応する自律走行車３１６は、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動することができる。本明細書において使用されるとき、「位置」は、箇所、向き、又は両方で構成されてよい。箇所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境１００についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。
【００９８】
いくつかのクレードル固定具３１４が２つ以上のクレードル固定具を含み、いくつかの選択されたクレードル位置３２０が２つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかのクレードル固定具３１４が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０にあるように、配置することができる。
【００９９】
これらの例示の例において、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４を組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア３００を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムのほぼ全体を或る箇所から別の箇所へと移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードル固定具３２２をフロア３００を横切って駆動することは、クレードル固定具３２２の全体を或る箇所から別の箇所へと移動させることを意味することができる。換言すると、クレードル固定具３２２を構成するすべて又はほぼすべての構成要素を、或る箇所から別の箇所へと同時にまとめて移動させることができる。
【０１００】
ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０へと駆動されると、いくつかのクレードル固定具３１４を、互いに結合させることができ、タワーシステム３１０に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードル固定具３１４が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置したならば、いくつかの対応する自律走行車３１６は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードル固定具３１４から離れて保持領域３１８へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車３１６を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々を一度に１つずつ組立領域３０４内のいくつかの選択されたクレードル位置３２０のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律走行車で構成することができる。
【０１０１】
組立領域３０４において、いくつかのクレードル固定具３１４を、組立固定具３２４を形成するように構成することができる。組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４のうちの異なるクレードル固定具が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置３２０に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組立固定具３２４は、いくつかのクレードル固定具３１４をいくつかの選択されたクレードル位置３２０に位置させつつ、いくつかのクレードル固定具３１４を互いに結合させ、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６を胴体アセンブリ１１４を受けるように調節したときに、形成されてよい。
【０１０２】
この方法で、いくつかのクレードル固定具３１４は、組立固定具３２４などの単一の固定具体を形成することができる。組立固定具３２４を、胴体アセンブリ１１４を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、組立固定具システム又は固定具システムと称することができる。いくつかの場合には、組立固定具３２４を、駆動可能な組立固定具と称することができる。他の場合には、組立固定具３２４を、自律的に駆動可能な組立固定具と称することができる。
【０１０３】
ひとたび組立固定具３２４が形成されると、いくつかのクレードル固定具３１４は、胴体アセンブリ１１４を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。特に、複数の胴体部分２０５を、いくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に係合させることができる。複数の胴体部分２０５を、任意のいくつかの方法で、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。
【０１０４】
いくつかのクレードル固定具３１４がただ１つのクレードル固定具を含む場合、そのクレードル固定具を、胴体アセンブリ１１４のほぼ全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードル固定具３１４が複数のクレードル固定具を含む場合、それらのクレードル固定具の各々を、複数の胴体部分２０５のうちの少なくとも１つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。
【０１０５】
一例示の例では、複数の胴体部分２０５の各々に、いくつかのクレードル固定具３１４を１つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分２０５のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを、互いに対して配置且ついくつかのクレードル固定具３１４のうちの対応するクレードル固定具に対して配置し、次いで対応するクレードル固定具に係合させることができる。その後に、複数の胴体部分２０５のうちの残りの胴体部分を、同様の方法で形成し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。この方法で、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０がいくつかのクレードル固定具３１４によって支持されるように、組立固定具３２４を構成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体３２６に複数のパネル１２０の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。
【０１０６】
図２に記載のように、複数のパネル１２０は、キールパネル２２２、側面パネル２２０、及びクラウンパネル２１８を含むことができる。一例示の例においては、図２の胴体アセンブリ１１４のキール２０２を形成するために使用される図２のキールパネル２２２のすべてを、最初にいくつかのクレードル固定具３１４に対して配置し、いくつかのクレードル固定具３１４に係合させることができる。次に、図２の胴体アセンブリ１１４の側面２０４を形成するために使用される図２の側面パネル２２０のすべてを、キールパネル２２２に対して配置し、キールパネル２２２に係合させることができる。その後に、図２の胴体アセンブリ１１４のクラウン２００を形成するために使用される図２のクラウンパネル２１８のすべてを、側面パネル２２０に対して配置し、側面パネル２２０に係合させることができる。この方法で、複数の胴体部分２０５を同時に組み立て、胴体アセンブリ１１４を形成することができる。
【０１０７】
一例示の例において、複数のパネル１２０の各パネルは、パネルをいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に完全に形成されてパネルに組み合わせられる複数の部材１２２の対応部分を有することができる。複数の部材１２２のこの対応部分を、支持部と称することができる。例えば、図２の支持部２３８を、パネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は図２の複数のパネル１２０のうちの別のパネルに係合させる前に、完全に形成して図２のパネル２１６に組み合わせることができる。換言すると、図２のパネル２１６をいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つに係合させる前に、図２の支持部材２４２の対応部分をパネル２１６にすでに取り付け、図２の接続部材２４４の対応部分を支持部材２４２のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。
【０１０８】
他の例示の例では、複数の部材１２２を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合を済ませた後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。更に他の例示の例では、複数の部材１２２の一部分だけを、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合よりも前に、複数のパネル１２０に組み合わせることができ、その後に、複数の部材１２２の残りの部分を、複数のパネル１２０の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具３１４との係合の後で、複数のパネル１２０に組み合わせることができる。
【０１０９】
いくつかの例示の例では、図２の支持部材２４２のうちの１つ以上、図２の接続部材２４４のうちの１つ以上、又は両方を、図２からのパネル２１６がいくつかのクレードル固定具３１４のうちの１つ又は複数のパネル１２０のうちの他の１つのパネルに係合させられるときに、パネル２１６に組み合わせなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、図２に示したフレーム２４６を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。別の例では、図２に示した補剛材２５０を、図２からのパネル２１６へと、パネル２１６をクレードル固定具３２２に係合させた後に追加することができる。
【０１１０】
胴体アセンブリ１１４の製作は、複数のパネル１２０が組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４上で組み立てられるときに複数のパネル１２０を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル１２０のうちの隣り合うパネルを、パネルに組み合わせられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも１つを、隣り合うパネルを接続するために、隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。
【０１１１】
一例示の例として、複数のパネル１２０のうちの２つの隣り合うパネルに組み合わせられた支持部材を、接続部材を使用して一体に接続することで、２つの隣り合うパネルを接続することができる。これら２つの隣り合うパネルに組み合わせられた２つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップで留め、鋲で留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他の方法で互いに固定することができる。２つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを、輪の方向に接続することができる。２つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを、長手方向に接続することができる。
【０１１２】
いくつかの場合には、これら２つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを、任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。
【０１１３】
一例示の例においては、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０又は複数の部材１２２のうちの少なくとも１つを一時的な締結具又は恒久的な締結具を使用して一時的に固定することによって、互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル１２０のうちの２つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル１２０の互いの一時的な接続を、複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２によって胴体アセンブリ１１４のための図２の支持構造体１２１が形成されるように、少なくとも２つの複数のパネル１２０を互いに一時的に接続すること、少なくとも２つの複数の部材１２２を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル１２０のうちの少なくとも１つを複数の部材１２２のうちの少なくとも１つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも１つによって実行することができる。
【０１１４】
一例示の例として、複数のパネル１２０を、胴体アセンブリ１１４を形成すべく複数のパネル１２０を接合するために複数の締結具２６４が設置されるまで、一時的な締結具３２８を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル１２０の一時的な接続は、複数のパネル１２０によって形成された図２からの複数の胴体部分２０５を互いに一時的に接続することができる。ひとたび複数の締結具２６４が設置されると、一時的な締結具３２８を取り除くことができる。
【０１１５】
この方法で、複数のパネル１２０を、いくつかの異なる方法で互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル１２０が互いに接続されると、複数の部材１２２を、胴体アセンブリ１１４のための支持構造体１２１を形成していると考えることができる。複数のパネル１２０の互いの接続及び支持構造体１２１の形成は、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル１２０を、複数のパネル１２０を使用して形成される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、互いに対して動かぬように一体に保持することができる。
【０１１６】
特に、組立固定具３２４が、複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を使用して製作される胴体アセンブリ１１４が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた支持構造体１２１を支持することができる。この方法で、この形状及び構成を、胴体アセンブリ１１４の製作の際に複数のパネル１２０及び複数のパネル１２０に組み合わせられた複数の部材１２２を支持しつつ、選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ１１４についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ１１４のフレーム及びストリンガーの箇所及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。
【０１１７】
いくつかの場合には、胴体アセンブリ１１４を構成する複数のパネル１２０及び支持構造体１２１の組立が所望の段階に達したときに、いくつかの対応する自律走行車３１６は、組立固定具３２４を組立領域３０４の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ１１４を、製造環境１００内の異なる領域へとフロア３００を横切って動かすことができ、フロア３００から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア３００から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。
【０１１８】
一例示の例では、組立固定具３２４を、２つの組立固定具を組み合わせてより大きな組立固定具を形成できるよう、別の組立固定具が配置された何らかの他の箇所へと動かすことができる。一例示の例として、組立固定具３２４を、図１の後部胴体アセンブリ１１６を保持及び支持するために使用できる一方で、組立固定具３２４と同様の方法で実現された別の組立固定具を、図１の前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。組立固定具３２４と同様の方法で実現される更に別の組立固定具を、図１の中央部胴体アセンブリ１１８を保持及び支持するために使用することができる。
【０１１９】
ひとたびこれら３つの胴体アセンブリが製作されると、これら３つの胴体アセンブリを接合して図１において説明した胴体１０２を形成できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、３つの組立固定具を集合させることができる。特に、このより大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６、中央部胴体アセンブリ１１８、及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２０】
別の例示の例においては、組立固定具３２４と同様の方法で実現される第１の組立固定具及び第２の組立固定具を、それぞれ図１からの後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら２つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体１０２を形成できるように、２つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、２つの組立固定具を集合させることができる。より大きな組立固定具は、胴体１０２を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ１１６及び前部胴体アセンブリ１１７を互いに整列させて保持することができる。
【０１２１】
図示のとおり、タワーシステム３１０は、いくつかのタワー３３０を含む。タワー３３２が、いくつかのタワー３３０のうちの１つについての一実施の例であってよい。タワー３３２を、図２に記載の胴体アセンブリ１１４の内部２３６へのアクセスを提供するように構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー３３２を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー３３２を、自律的に駆動可能なタワーと称することができる。
【０１２２】
一例示の例において、タワー３３２は、第１のタワー３３４の形態をとることができる。第１のタワー３３４を、いくつかの場合には、作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー３３２は、第２のタワー３３６の形態をとることができる。第２のタワー３３６を、いくつかの場合には、ロボットタワーと称することもできる。この方法で、いくつかのタワー３３０は、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の両方を含むことができる。
【０１２３】
第１のタワー３３４を、ほぼ作業者によって使用されるように構成できる一方で、第２のタワー３３６を、ほぼ、少なくとも１つのロボット装置が組み合わせられた可動式プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第１のタワー３３４は、作業者が胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。第２のタワー３３６は、可動式プラットフォームが胴体アセンブリ１１４の内部２３６にアクセス及び進入することを可能にできる。
【０１２４】
第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６を、組立プロセス１１０の最中の種々の時点において組立固定具３２４に対して位置させることができる。一例示の例として、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を保持領域３１８から組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと移動させ、或いは自律的に駆動するために、使用することができる。次いで、いくつかのクレードル固定具３１４を、いくつかの対応する自律走行車３１６を使用して、組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８にある第１のタワー３３４に対して、いくつかの選択されたクレードル位置３２０へと自律的に駆動することができる。
【０１２５】
第２のタワー３３６を、図１の組立プロセス１１０の最中の何らかの後の段階において、第１のタワー３３４と交換することができる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４を組立領域３０４から再び保持領域３１８へと自律的に移動させるために使用することができる。次いで、同じ自律走行車又は複数の自律走行車３０６のうちの別の自律走行車を、第２のタワー３３６を保持領域３１８から第１のタワー３３４によって以前に占められていた組立領域３０４内の選択されたタワー位置３３８へと自律的に移動させるために使用することができる。実施例に応じて、第１のタワー３３４を、第２のタワー３３６と後に交換することができる。
【０１２６】
他の例示の例において、第１のタワー３３４及び第２のタワー３３６の各々は、タワーに固定に組み合わせられた複数の自律走行車３０６のうちの自律走行車を有することができる。換言すると、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第１のタワー３３４に一体化でき、複数の自律走行車３０６のうちの１つを、第２のタワー３３６に一体化できる。例えば、複数の自律走行車３０６のうちの１つは、第１のタワー３３４の一部と考えられてよく、或いは第１のタワー３３４に組み込まれてよい。したがって、第１のタワー３３４を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様の方法で、複数の自律走行車３０６のうちの１つが、第２のタワー３３６の一部と考えられてよく、或いは第２のタワー３３６に組み込まれてよい。したがって、第２のタワー３３６を、フロア３００を横切って自律的に走行できると考えることができる。
【０１２７】
タワーシステム３１０及び組立固定具３２４を、互いにインターフェイス３４０を形成するように構成することができる。インターフェイス３４０は、タワーシステム３１０と組立固定具３２４との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム３１０を、ユーティリティシステム１３８とのインターフェイス３４２を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、自律的に形成することができる。
【０１２８】
インターフェイス３４２は、タワーシステム３１０とユーティリティシステム１３８との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス３４０及びインターフェイス３４２を、電気インターフェイスと考えることができる。
【０１２９】
ユーティリティシステム１３８は、タワーシステム３１０及びユーティリティシステム１３８がインターフェイス３４２を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をタワーシステム３１０に分配するように構成される。次いで、タワーシステム３１０は、組立固定具３２４及びタワーシステム３１０がインターフェイス３４０を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ１４６をクレードルシステム３０８によって形成された組立固定具３２４に分配することができる。いくつかのユーティリティ１４６は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１３０】
図示のとおり、ユーティリティシステム１３８は、ユーティリティ固定具１５０を含むことができる。ユーティリティ固定具１５０を、いくつかのユーティリティ１４６をいくつかのユーティリティ供給源１４８から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源１４８として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統、送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、ユーティリティ固定具１５０は、発電機から電力を受け取ることができる。
【０１３１】
一例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、組立領域３０４の内側又は組立領域３０４の外側に配置することができる。
【０１３２】
いくつかの例示の例では、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に組み合わせることができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に恒久的に組み合わせることができ、或いはフロア３００に一時的に組み合わせることができる。他の例示の例においては、ユーティリティ固定具１５０を、天井などの製造環境１００の何らかの他の表面、又は製造環境１００内の何らかの他の構造物に組み合わせることができる。いくつかの場合には、ユーティリティ固定具１５０を、フロア３００に埋め込むことができる。
【０１３３】
一例示の例において、第１のタワー３３４は、インターフェイス３４２を第１のタワー３３４とユーティリティ固定具１５０との間に形成できるように、ユーティリティ固定具１５０に対してフロア３００に対する選択されたタワー位置３３８へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス３４２が形成されると、いくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れることができる。次いで、組立固定具３２４は、第１のタワー３３４と組立固定具３２４との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第１のタワー３３４とのインターフェイス３４０を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス３４２及びインターフェイス３４０の両方が形成されると、ユーティリティ固定具１５０において受け取られたいくつかのユーティリティ１４６は、ユーティリティ固定具１５０から第１のタワー３３４へと流れ、組立固定具３２４を形成するいくつかのクレードル固定具３１４の各々へと流れることができる。この方法で、第１のタワー３３４は、いくつかのユーティリティ１４６を組立固定具３２４に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。
【０１３４】
インターフェイス３４０が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成され、インターフェイス３４２が第２のタワー３３６とユーティリティ固定具１５０との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ１４６を、上述と同様の方法で、第２のタワー３３６及び組立固定具３２４にもたらすことができる。このように、ユーティリティ固定具１５０は、タワーシステム３１０及びクレードル組立固定具３２４をいくつかのユーティリティ供給源１４８又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム３１０及び組立固定具３２４にいくつかのユーティリティ１４６を分配することができる。
【０１３５】
自律式ツールシステム３１２を、胴体アセンブリ１１４が組立固定具３２４によって支持及び保持されているときに複数のパネル１２０及び支持構造体１２１を組み立てるために使用することができる。自律式ツールシステム３１２は、複数の可動式プラットフォーム３４４を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム３４４の各々を、図１に記載の組立プロセス１１０における作業１２４のうちの１つ以上を実行するように構成することができる。特に、複数の可動式プラットフォーム３４４を、胴体アセンブリ１１４を製作すべく複数のパネル１２０を互いに接合する作業１２４を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル１２０に対して選択された位置へと自律的に移動させることができる。複数の可動式プラットフォーム３４４は、図４において更に詳しく後述される。
【０１３６】
この例示の例において、制御システム１３６の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つの動作を制御するために、図１に記載のとおりの指令１４２を生成することができる。図１の一式のコントローラー１４０は、クレードルシステム３０８、タワーシステム３１０、ユーティリティシステム１３８、自律式ツールシステム３１２、又は複数の自律走行車３０６のうちの少なくとも１つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。
【０１３７】
この方法で、フレキシブル製造システム１０６の複数の移動システム１３４を、胴体アセンブリ１１４の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム１３４は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル１２０の互いの接合に関して胴体アセンブリ１１４をほぼ自律的に製作することを可能にすることができる。
【０１３８】
フレキシブル製造システム１０６は、実施例に応じて、胴体アセンブリ１１４を胴体１０２を製作するための製造プロセス１０８における次の段階又は航空機１０４を製作するための製造プロセスにおける次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ１１４を製作することができる。いくつかの場合において、組立固定具３２４の形態のクレードルシステム３０８は、胴体１０２及び航空機１０４を製作するための製造プロセス１０８におけるこれら後の段階の１つ以上において、胴体アセンブリ１１４を保持及び支持し続けることができる。
【０１３９】
次に図４を参照すると、図３からの複数の可動式プラットフォーム３４４の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム３４４は、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を含むことができる。この方法で、複数の可動式プラットフォーム３４４は、少なくとも１つの外部可動式プラットフォーム及び少なくとも１つの内部可動式プラットフォームを含むことができる。
【０１４０】
いくつかの例示の例においては、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００を、いくつかの駆動可能な外部可動式プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、いくつかの駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００及びいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部可動式プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。
【０１４１】
外部可動式プラットフォーム４０４が、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００のうちの１つの例であってよく、内部可動式プラットフォーム４０６が、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２のうちの１つの例であってよい。外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６の各々を、自身で、又は図３からの複数の自律走行車３０６のうちの１つの助けによって、フロア３００を横切って自律的に移動するように構成することができる。
【０１４２】
一例示の例として、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４を、複数の自律走行車３０６のうちの対応する１つを使用して、フロア３００を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４及び複数の自律走行車３０６のうちのこの対応する１つが、互いに一体であってよい。例えば、自律走行車を、外部可動式プラットフォーム４０４に固定に組み合わせることができる。自律走行車をフロア３００を横切って駆動することで外部可動式プラットフォーム４０４がフロア３００を横切って駆動されるよう、外部可動式プラットフォーム４０４の全荷重を、自律走行車に伝達することが可能であってよい。
【０１４３】
外部可動式プラットフォーム４０４を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域３１８から、図１の１つ以上の作業１２４を実行するための胴体アセンブリ１１４の外側２３４に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも１つの外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせることができる。この例示の例において、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置４０８を、外部可動式プラットフォーム４０４に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置４０８は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１４４】
外部ロボット装置４０８は、第１のエンドエフェクタ４１０を有することができる。任意のいくつかのツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールをのうちの少なくとも１つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。
【０１４５】
図示のとおり、第１のツール４１１を、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。一例示の例において、第１のツール４１１は、第１のエンドエフェクタ４１０に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１４６】
一例示の例において、第１のツール４１１は、第１の鋲打ツール４１２の形態をとることができる。第１の鋲打ツール４１２を、鋲打作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第１の鋲打ツール４１２と交換し、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第１の鋲打ツール４１２は、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１４７】
外部可動式プラットフォーム４０４を、第１のエンドエフェクタ４１０及び第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、自律的にフロア３００を横切って駆動し、胴体アセンブリ１１４を支持している図３の組立固定具３２４に対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４を、組立固定具３２４に対する外部位置４１４へとフロア３００を横切って自律的に駆動することができる。この方法で、外部可動式プラットフォーム４０４によって運ばれる第１のツール４１１について、外部可動式プラットフォーム４０４を用いてマクロな位置決めが可能である。
【０１４８】
ひとたび外部位置４１４に位置すると、第１のエンドエフェクタ４１０は、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの外向きの面における特定の箇所に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置４０８を使用して自律的に制御されてよい。この方法で、第１のツール４１１について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１４９】
内部可動式プラットフォーム４０６を、内部可動式プラットフォーム４０６が使用されていないとき、図３の第２のタワー３３６に位置させることができる。図３に記載のインターフェイス３４２が第２のタワー３３６と組立固定具３２４との間に形成されるとき、内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部２３６へと駆動し、作業１２４のうちの１つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部可動式プラットフォーム４０６は、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の内部の床への内部可動式プラットフォーム４０６の移動を可能にする移動システムを有することができる。
【０１５０】
少なくとも１つの内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせることができる。この例示の例において、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置４１６を、内部可動式プラットフォーム４０６に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置４１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。
【０１５１】
内部ロボット装置４１６は、第２のエンドエフェクタ４１８を有することができる。任意のいくつかのツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも１つを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。
【０１５２】
図示のとおり、第２のツール４１９を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。一例示の例において、第２のツール４１９は、第２のエンドエフェクタ４１８に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１は、穿孔ツールなど、１つの種類の作業を実行するための１つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた新たな第１のツール４１１によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。
【０１５３】
一例示の例において、第２のツール４１９は、第２の鋲打ツール４２０の形態をとることができる。第２の鋲打ツール４２０を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。第２の鋲打ツール４２０を、鋲打作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第２の鋲打ツール４２０と交換し、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第２の鋲打ツール４２０は、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。
【０１５４】
内部可動式プラットフォーム４０６を、第２のエンドエフェクタ４１８及び第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つに対して位置させるために、第２のタワー３３６から胴体アセンブリ１１４の中へと駆動し、胴体アセンブリ１１４の内部２３６に対して位置させることができる。一例示の例では、内部可動式プラットフォーム４０６を、胴体アセンブリ１１４に対して胴体アセンブリ１１４内の内部位置４２２へと図２のいくつかの床２６６のうちの１つへと自律的に駆動することができる。この方法で、第２のツール４１９について、内部可動式プラットフォーム４０６を使用して内部位置４２２へとマクロな位置決めを行うことができる。
【０１５５】
ひとたび内部位置４２２に位置すると、第２のエンドエフェクタ４１８を、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を複数のパネル１２０のうちの１つのパネルの内向きの面又は支持構造体１２１を構成する図２の複数の部材１２２のうちの１つの部材の内向きの面の特定の箇所に対して位置させるように、自律的に制御することができる。この方法で、第２のツール４１９について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。
【０１５６】
一例示の例では、外部可動式プラットフォーム４０４のための外部位置４１４及び内部可動式プラットフォーム４０６のための内部位置４２２を、外部可動式プラットフォーム４０４と内部可動式プラットフォーム４０６とを使用して胴体アセンブリ１１４の箇所４２６において固定プロセス４２４を実行できるように選択することができる。固定プロセス４２４は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、固定プロセス４２４は、穿孔作業４２８、締結具挿入作業４３０、締結具据付作業４３２、検査作業４３４、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【０１５７】
１つの具体例として、穿孔作業４２８を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第１のツール４１１又は第２のツール４１９は、穿孔作業４２８の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業４２８を、箇所４２６に孔４３６を形成するために、第１のツール４１１又は第２のツール４１９を使用して自律的に実行することができる。孔４３６は、複数のパネル１２０のうちの２つのパネル、複数の部材１２２のうちの２つの部材、或いはパネル及び複数の部材１２２のうちの１つ、のうちの少なくとも１つを貫通することができる。
【０１５８】
締結具挿入作業４３０を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を使用して自律的に実行することが可能である。締結具挿入作業４３０は、孔４３６への締結具４３８の挿入をもたらすことができる。
【０１５９】
次いで、締結具据付作業４３２を、外部可動式プラットフォーム４０４の第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１又は内部可動式プラットフォーム４０６の第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９の少なくとも一方を使用して自律的に実行することが可能である。一例示の例では、締結具据付作業４３２を、締結具４３８が箇所４２６に据え付けられる鋲４４２となるように、第１の鋲打ツール４１２の形態の第１のツール４１１及び第２の鋲打ツール４２０の形態の第２のツール４１９を使用して、自律的に実行することができる。鋲４４２は、完全に据え付けられた鋲であてよい。鋲４４２は、図２に記載の複数の締結具２６４のうちの１つであってよい。
【０１６０】
一例示の例において、締結具据付作業４３２は、ボルト−ナット式の据付プロセス４３３の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。いくつかの場合、ナット４３７の設置は、ナット４３７の一部分を折り取るような充分なトルクをナット４３７に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット４３７を、壊れるカラーと称することができる。
【０１６１】
別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、締まり嵌めボルト式の据付プロセス４３９の形態をとることができる。第１のエンドエフェクタ４１０に組み合わせられた第１のツール４１１を、例えば、これに限られるわけではないが、ボルト４３５と孔４３６との間に締まり嵌めが生じるように、孔４３６を通ってボルト４３５を設置するために使用することができる。次いで、第２のエンドエフェクタ４１８に組み合わせられた第２のツール４１９を、ボルト４３５へとナット４３７を設置するために使用することができる。
【０１６２】
更に別の例示の例において、締結具据付作業４３２は、二段階鋲打プロセス４４４の形態をとることができる。二段階鋲打プロセス４４４を、例えば、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲打ツール４１２及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲打ツール４２０を使用して実行することができる。
【０１６３】
例えば、第１の鋲打ツール４１２及び第２の鋲打ツール４２０を、それぞれ外部可動式プラットフォーム４０４及び内部可動式プラットフォーム４０６によって、互いに対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム４０４及び外部ロボット装置４０８を、第１の鋲打ツール４１２を胴体アセンブリ１１４の外側２３４の箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。内部可動式プラットフォーム４０６及び内部ロボット装置４１６を、第２の鋲打ツール４２０を胴体アセンブリ１１４の内部２３６の同じ箇所４２６に対して位置させるために使用することができる。
【０１６４】
次いで、第１の鋲打ツール４１２及び第２の鋲打ツール４２０を、箇所４２６に鋲４４２を形成すべく二段階鋲打プロセス４４４を実行するために使用することができる。鋲４４２は、複数のパネル１２０のうちの少なくとも２つを互いに接合でき、複数のパネル１２０のうちのパネルを複数の部材１２２によって形成された支持構造体１２１に接合でき、或いは複数のパネル１２０のうちの２つのパネルを支持構造体１２１に接合することができる。
【０１６５】
この例では、二段階鋲打プロセス４４４を、図２に記載のように複数の締結具２６４を設置するために、胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６の各々において実行することができる。二段階鋲打プロセス４４４は、図２の複数の締結具２６４が所望の品質及び所望の精度で複数の箇所４４６に設置されることを保証することができる。
【０１６６】
この方法で、内部可動式プラットフォーム４０６を、図１に記載の組立プロセス１１０を実行するために内部可動式プラットフォーム４０６及び内部可動式プラットフォーム４０６に組み合わせられた第２の鋲打ツール４２０を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、外部可動式プラットフォーム４０４を、動作１２４を実行するために外部可動式プラットフォーム４０４及び外部可動式プラットフォーム４０４に組み合わせられた第１の鋲打ツール４１２を胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所４４６に対して位置させるために、胴体アセンブリ１１４の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。
【０１６７】
次に図５を参照すると、図１からの分散ユーティリティネットワーク１４４におけるいくつかのユーティリティ１４６の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ１４６を、分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。
【０１６８】
分散ユーティリティネットワーク１４４は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源１４８と、ユーティリティ固定具１５０と、いくつかのタワー３３０と、組立固定具３２４と、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００と、いくつかのユーティリティユニット５００とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク１４４は、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源１４８を、分散ユーティリティネットワーク１４４とは別であると考えることができる。
【０１６９】
この例示の例では、一度にいくつかのタワー３３０のうちの１つだけが、分散ユーティリティネットワーク１４４に含まれてよい。第１のタワー３３４が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第１のタワー３３４がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第１のタワー３３４に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。
【０１７０】
いくつかのユーティリティユニット５００は、組立固定具３２４のいくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、１つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００、いくつかのユーティリティユニット５００、及びいくつかのクレードル固定具３１４の間に生成することができる。
【０１７１】
第２のタワー３３６が使用される場合、ユーティリティ固定具１５０がいくつかのユーティリティ供給源１４８に接続され、第２のタワー３３６がユーティリティ固定具１５０に接続され、組立固定具３２４が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２が第２のタワー３３６に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム４００がいくつかのユーティリティユニット５００（いくつかのクレードル固定具３１４に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具３１４とは別であってもよい）に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク１４４が形成されてよい。いくつかの内部可動式プラットフォーム４０２は、第２のタワー３３６に組み合わせられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ１４６を受け取ることができる。
【０１７２】
この方法で、いくつかのユーティリティ１４６を、ただ１つのユーティリティ固定具１５０を使用して分散ユーティリティネットワーク１４４の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ１４６を分散ユーティリティネットワーク１４４内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク１４４によれば、少なくともユーティリティ固定具１５０から出発して、いくつかのユーティリティ１４６を、図１の製造環境のフロア３００の完全に上方に供給することができる。
【０１７３】
ここで図６を参照すると、鋲打環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。鋲打環境６００は、複数の部品６０１を接合するために鋲６０５の設置を行うことができる環境の例であってよい。鋲６０５を、例えば、図４からの二段階鋲打プロセス４４４を使用して設置することができる。
【０１７４】
一例示の例において、複数の部品６０１は、２つの部品６０３を含むことができる。２つの部品６０３は、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を含むことができる。第１の部品６０６及び第２の部品６０８は、インターフェイス６１３において接触することができる。特には、インターフェイス６１３を、第１の部品６０６の第１のインターフェイス表面６１５及び第２の部品６０８の第２のインターフェイス表面６１７に形成することができる。他の例示の例では、第１のインターフェイス表面６１５及び第２のインターフェイス表面６１７を、それぞれ第１の接合面及び第２の接合面と称することができる。
【０１７５】
図示のとおり、第１の部品６０６は、第１のパネル６１０の形態をとることができ、第２の部品６０８は、第２のパネル６１２の形態をとることができる。第１のパネル６１０及び第２のパネル６１２は、図１の複数のパネル１２０のうちのパネルの例であってよい。他の例示の例において、第２の部品６０８は、図１の複数の部材１２２のうちの１つなどの部材の形態をとることができる。特には、第２の部品６０８は、図２の複数の支持部材２４２のうちの１つなどの支持部材の形態をとることができる。
【０１７６】
鋲６０５を、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を接合するために設置することができる。他の例示の例では、鋲６０５を、第１の部品６０６、第２の部品６０８、及び第３の部品（図示せず）を一体に接合するために設置することができる。図４からの二段階鋲打プロセス４４４を、鋲６０５を完全に設置するために使用することができる。
【０１７７】
鋲６０５を、第１のロボット装置６０２及び第２のロボット装置６０４を使用して設置することができる。一例示の例において、第１のロボット装置６０２は、図４の外部ロボット装置４０８の形態をとることができる。この例において、第２のロボット装置６０４は、図４の内部ロボット装置４１６の形態をとることができる。
【０１７８】
図示のとおり、第１のエンドエフェクタ６１４を、第１のロボット装置６０２に組み合わせることができ、第１の鋲打ツール６１６を、第１のエンドエフェクタ６１４に組み合わせることができる。第１の鋲打ツール６１６は、例えば、これに限られるわけではないが、ハンマー６１８の形態をとることができる。一例示の例において、第１のエンドエフェクタ６１４及び第１の鋲打ツール６１６は、それぞれ図４の第１のエンドエフェクタ４１０及び第１の鋲打ツール４１２の形態をとることができる。
【０１７９】
更に、第２のエンドエフェクタ６２０を、第２のロボット装置６０４に組み合わせることができ、第２の鋲打ツール６２２を、第２のエンドエフェクタ６２０に組み合わせることができる。第２の鋲打ツール６２２は、例えば、これに限られるわけではないが、バッキングバー(bucking bar)６２４の形態をとることができる。一例示の例において、第２のエンドエフェクタ６２０及び第２の鋲打ツール６２２は、それぞれ図４の第２のエンドエフェクタ４１８及び第２の鋲打ツール４２０の形態をとることができる。
【０１８０】
穴６２８を、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を貫いて穿孔することができる。図示のとおり、穴６２８は、第１の部品６０６の第１の表面６２３から第２の部品６０８の第２の表面６２５へと延びることができる。締結具６２６を、穴６２８に挿入することができる。この例示の例において、締結具６２６は、第１の端部６３６及び第２の端部６３８を有することができる。
【０１８１】
この例示の例において、締結具６２６を、第１の部品６０６から第２の部品６０８への方向に穴６２８を通って挿入することができる。締結具６２６を、締結具６２６の第１の端部６３６に位置する締結具６２６の一部分が、第１の部品６０６の第１の表面６２３の外側に残り、締結具６２６の第２の端部６３８に位置する締結具６２６の一部分が第２の部品６０８の第２の表面６２５を過ぎて延びるように、挿入することができる。換言すると、締結具６２６は、穴６２８の外へと第１の表面６２３及び第２の表面６２５の両方から突出することができる。
【０１８２】
締結具６２６は、第１の端部６３６に位置する頭部６４０を有することができる。いくつかの例示の例において、穴６２８は、細長い部分６３０と、皿取り部分６３２と、座ぐり部分６３４とを有することができる。細長い部分６３０は、穴６２８を通る中心軸線に対してほぼ同じ直径を有している部分であってよい。細長い部分６３０を、いくつかの例示の例では、締結具６２６のシャフトと称することもできる。他の例示の例において、穴６２８は、細長い部分６３０及び皿取り部分６３２だけを有してもよい。更に別の例示の例において、穴６２８は、細長い部分６３０だけを有してもよい。
【０１８３】
二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３を、締結具６２６の頭部６４０へと第１の力６４４を加え、締結具６２６の第２の端部６３８へと第２の力６４６を加えることによって実行することができ、ここで第１の力６４４は第２の力６４６よりも大きい。第１の鋲打ツール６１６が、第１の力６４４を加えることができる一方で、第２の鋲打ツール６２２が、第２の力６４６を加えることができる。
【０１８４】
特には、二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３の実行は、締結具６２６と穴６２８の少なくとも一部分との間の初期締まり嵌め６４８を生み出すことができる。より具体的には、初期締まり嵌め６４８を、締結具６２６と、穴６２８のうちの第２の部品６０８に向かう方向に第１の表面６２３から延びている部分と、の間に生み出すことができる。二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３の実行は、締結具６２６の少なくとも一部分の形状の変化を生じさせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、第１の端部６３６に位置する頭部６４０、第２の端部６３８、又は少なくとも締結具６２６のうちの頭部６４０と第２の端部６３８との間の部分、のうちの少なくとも１つの形状が、頭部６４０への第１の力６４４及び第２の端部６３８への第２の力６４６の印加に応答して変化してよい。
【０１８５】
力平衡６４１を、第１の力６４４と、第２の力６４６と、構造反力６４５とによって生み出すことができる。構造反力６４５は、第１の力６４４に応答した第１の部品６０６及び第２の部品６０８の撓みの力であってよい。この例示の例において、力平衡６４１は、第１の力６４４が第２の力６４６と構造反力６４５との合計にほぼ等しい場合に生成される。
【０１８６】
特には、構造反力６４５を、第１の力６４４と第２の力６４６との間の力の差を構造的に補償する第１の部品６０６及び第２の部品６０８によって生成することができる。構造反力６４５は、２つの部品６０３を貫通する穴６２８内の締結具６２６の頭部６４０に加えられる第１の力６４４と、締結具６２６の第２の端部６３８に加えられる第２の力６４６と、の間の差にほぼ等しくてよい。この方法で、第１の部品６０６及び第２の部品６０８によるこの構造的な補償は、力平衡６４１がほぼ維持されることを保証することができる。
【０１８７】
二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３の後で、締結具６２６を、途中まで形成された鋲と考えることができる。特には、第１の段階６３３は、締結具６２６を、選択された公差の範囲内の締まり嵌めを有している途中まで形成された鋲へと、変換することができる。この締まり嵌めは、初期締まり嵌め６４８であってよい。
【０１８８】
ひとたび初期締まり嵌め６４８が生成されると、第１の力６４４又は第２の力６４６の少なくとも一方を、新たな第１の力６５０及び新たな第２の力６５２を形成するように調節することができる。新たな第２の力６５２は、新たな第１の力６５０よりも大きくてよい。新たな第１の力６５０又は新たな第２の力６５２の少なくとも一方は、それぞれ元の第１の力６４４又は元の第２の力６４６から異なってもよい。
【０１８９】
この例示の例において、第２の段階６３５を、第１の鋲打ツール６１６を使用して新たな第１の力６５０を締結具６２６の頭部６４０に加え、第２の鋲打ツール６２２を使用して新たな第２の力６５２の締結具６２６の第２の端部６３８に加えることによって、実行することができる。第１の鋲打ツール６１６によって新たな第１の力６５０を第１の端部６３６に加えつつ、新たな第２の力６５２を第２の端部６３８に加えることで、締結具６２６と穴６２８との間に最終締まり嵌め６５３を生み出すことができる。
【０１９０】
特には、第１の部品６０６の第１のインターフェイス表面６１５に位置してよいインターフェイス６１３の第１の側における最終締まり嵌め６５３が、第２の部品６０８の第２のインターフェイス表面６１７に位置してよいインターフェイス６１３の第２の側における最終締まり嵌め６５３に等しくてよいように、最終締まり嵌め６５３を生み出すことができる。換言すると、最終締まり嵌め６５３は、インターフェイス６１３を横切ってほぼ等しくてよい。
【０１９１】
特に、第２の段階６３５において、第２の鋲打ツール６２２は、第１の鋲打ツール６１６によって新たな第１の力６５０を第１の端部６３６に加えつつ新たな第２の力６５２を第２の端部６３８に加えることにより、尾部６４２を形成するように締結具６２６の第２の端部６３８の形状を変化させることができる。ひとたび尾部６４２が形成されると、締結具６２６を、完全に設置された鋲６０５と称することができる。いくつかの場合、締結具６２６の何らかの他の部分の形状が、第２の段階６３５において変化してもよい。例えば、第２の端部６３８に加えて、頭部６４０、少なくとも締結具６２６のうちの頭部６４０と第２の端部６３８との間の部分、又は両方の形状が、頭部６４０への新たな第１の力６５０及び第２の端部６３８への新たな第２の力６５２の印加に応答して変化してよい。
【０１９２】
新たな力平衡６４７を、新たな第１の力６５０と、新たな第２の力６５２と、新たな構造反力６５４とによって生み出すことができる。新たな構造反力６５４は、新たな第２の力６５２の印加に応答した第１の部品６０６及び第２の部品６０８の撓みの力であってよい。一例示の例において、新たな力平衡６４７は、新たな第２の力６５２が新たな第１の力６５０と新たな構造反力６５４との合計にほぼ等しいときに生じる。
【０１９３】
特には、新たな構造反力６５４を、新たな第１の力６５０と新たな第２の力６５２との間の新たな力の差を構造的に補償する第１の部品６０６及び第２の部品６０８によって生成することができる。新たな構造反力６５４は、２つの部品６０３を貫通する穴６２８内の締結具６２６の頭部６４０に加えられる新たな第１の力６５０と、締結具６２６の第２の端部６３８に加えられる新たな第２の力６５２と、の間の差にほぼ等しくてよい。この方法で、第１の部品６０６及び第２の部品６０８によるこの構造的な補償は、新たな力平衡６４７がほぼ維持されることを保証することができる。
【０１９４】
いくつかの例示の例において、最終締まり嵌め６５３は、穴６２８の全長にわたってほぼ一様であってよい。他の例示の例において、最終締まり嵌め６５３は、インターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であってよいが、第１の部品６０６の第１の表面６２３又は第２の部品６０８の第２の表面６２５の少なくとも一方の付近において異なってもよい。一例示の例において、第２の表面６２５の付近における最終締まり嵌め６５３は、第１の表面６２３の付近における最終締まり嵌め６５３よりもきつくてよい。
【０１９５】
最終締まり嵌め６５３がインターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であることで、形成される鋲６０５の品質を改善することができる。特に、この最終締まり嵌め６５３によれば、２つの部品６０３の間の接合強度を改善することができる。この種の据付は、２つの部品６０３の間の接合の疲労寿命を改善することができる。更に、最終締まり嵌め６５３を有する鋲６０５の設置は、２つの部品６０３を含む構造体の全体としての強度を改善する方法で２つの部品６０３の接合を向上させることができる。
【０１９６】
第１のロボット装置６０２及び第２のロボット装置６０４を、二段階鋲打プロセス４４４を実行するようにいくつかのコントローラー６５５を使用して制御することができる。いくつかのコントローラー６５５は、実施例に応じて、図１において説明した一式のコントローラー１４０に属することができる１つ以上のコントローラーを含むことができる。一例示の例において、いくつかのコントローラー６５５は、第１のコントローラー６５６及び第２のコントローラー６５８を含むことができ、その各々は、図１の一式のコントローラー１４０のうちのコントローラーの一実施の例であってよい。
【０１９７】
第１のコントローラー６５６は、第１の段階６３３における締結具６２６の頭部６４０への第１の力６４４の印加、及び第２の段階６３５における締結具６２６の頭部６４０への新たな第１の力６５０の印加を、第１のロボット装置６０２、したがって第１の鋲打ツール６１６によって生じさせる第１のいくつかの命令を生成することができる。第２のコントローラー６５８は、第１の段階６３３における締結具６２６の第２の端部６３８への第２の力６４６の印加、及び第２の段階６３５における締結具６２６の第２の端部６３８への新たな第２の力６５２の印加を、第２のロボット装置６０４、したがって第２の鋲打ツール６２２によって生じさせる第２のいくつかの命令を生成することができる。
【０１９８】
この方法で、一式のコントローラー６５５は、二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３及び第２の段階６３５を実行するように第１のロボット装置６０２及び第２のロボット装置６０４に命令することができる。この種の制御は、鋲６０５が選択された公差の範囲内の最終締まり嵌め６５３を有して設置されることを保証することができる。一例示の例において、最終締まり嵌め６５３は、インターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であってよい。
【０１９９】
一例示の例では、第１のクランプ装置６６０を、第１のロボット装置６０２に組み合わせることができ、第２のクランプ装置６６２を、第２のロボット装置６０４に組み合わせることができる。第１のクランプ装置６６０及び第２のクランプ装置６６２を、締結具６２６の第１の端部６３６へと第１の力６４４を印加する前に第１の部品６０６及び第２の部品６０８を一体に固定するために使用することができる。第１の部品６０６及び第２の部品６０８を一体に固定するために、第１のクランプ装置６６０は、第１の部品６０６の第１の表面６２３へと第１のクランプ力を加えることができ、第２のクランプ装置６６２は、第２の部品６０８の第２の表面６２５へと第１のクランプ力にほぼ等しい第２の力を加えることができる。
【０２００】
ひとたび第１の部品６０６及び第２の部品６０８が一体に固定されると、穴６２８を穿孔することができる。その後に、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を一体に固定した状態で、締結具６２６を穴６２８に挿入することができる。次の二段階鋲打プロセス４４４を、鋲６０５を設置すべく締結具６２６を使用して実行することができる。
【０２０１】
第１のクランプ装置６６０及び第２のクランプ装置６６２を使用して第１の部品６０６及び第２の部品６０８を一体に固定することで、第１の部品６０６及び第２の部品６０８が、二段階鋲打プロセス４４４の第１の段階６３３において初期締まり嵌め６４８を生成する際に、お互いに対してほぼ動かぬように、且つ互いにほぼ接触しているように保持されることを、保証することができる。換言すると、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を、初期締まり嵌め６４８を形成するための頭部６４０への第１の力６４４の印加の前及び最中に、第１の部品６０６が第２の部品６０８に対して動くことがないように保証するために、固定することができる。
【０２０２】
この例示の例において、締結具６２６の第２の端部６３８へと第２の力６４６を加える前に、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を固定しなくてもよい。第１の部品６０６及び第２の部品６０８は、初期締まり嵌め６４８が形成されており、且つ初期締まり嵌め６４８の形成後も第１の鋲打ツール６１６が依然として頭部６４０に当接しているため、もはや固定を必要としないかもしれない。
【０２０３】
図１〜図６の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの１つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。
【０２０４】
例えば、いくつかの場合には、２つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境１００内に存在することができる。これらの複数のフレキシブル製造システムを、製造環境１００において複数の胴体アセンブリを製作するために使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム１０６は、複数の胴体アセンブリを製造環境１００において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律式ツールシステムを含むことができ、複数の自律走行車を複数含むことができる。
【０２０５】
いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム１３８は、フレキシブル製造システム１０６とは別であると考えられる複数のユーティリティ固定具を含むことができる。これらの複数のユーティリティ固定具の各々を、フレキシブル製造システム１０６及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。
【０２０６】
加えて、複数の移動システム１３４における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム１３４のうちの１つの移動システムについて、複数の移動システム１３４のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。
【０２０７】
更に、他の例示の例では、複数の移動システム１３４のうちの１つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第１のタワー３３２が、人間の案内によって駆動可能であってよい。
【０２０８】
ここで図７を参照すると、例示の実施形態による鋲打環境の図が示されている。この例示の例において、鋲打環境７００は、図６の鋲打環境６００の一実施の例であってよい。第１のロボット装置７０２が、ツール７０８を備えるエンドエフェクタ７０６を有することができ、第２のロボット装置７０４が、ツール７１２を備えるエンドエフェクタ７１０を有することができる。
【０２０９】
第１のロボット装置７０２及び第２のロボット装置７０４は、それぞれ図６の第１のロボット装置６０２及び第２のロボット装置６０４の例であってよい。更に、エンドエフェクタ７０６及びツール７０８は、それぞれ図６の第１のエンドエフェクタ６１４及び第１の鋲打ツール６１６の実施の例であってよい。エンドエフェクタ７１０及びツール７１２は、それぞれ図６の第２のエンドエフェクタ６２０及び第２の鋲打ツール６２２の実施の例であってよい。
【０２１０】
ツール７０８及びツール７１２は、それぞれハンマー７１１及びバッキングバー７１３の形態をとることができる。ハンマー７１１及びバッキングバー７１３は、それぞれ図６のハンマー６１８及びバッキングバー６２４の実施の例であってよい。
【０２１１】
ツール７０８及びツール７１２を、第１の部品７１４及び第２の部品７１６を接合すべく鋲を形成するために使用することができる。この例示の例において、鋲７１８及び鋲７２０は、すでに設置済みである。
【０２１２】
図示のとおり、締結具７２２は、第１の部品７１４及び第２の部品７１６を通って延びている穴７２１に挿入されている。締結具７２２は、図６の締結具６２６の一実施の例であってよい。締結具７２２は、頭部７２４及び端部７２６を有することができる。頭部７２４及び端部７２６は、それぞれ図６の頭部６４０及び第２の端部６３８の実施の例であってよい。部位７３０を、以下の図８に拡大して示すことができる。
【０２１３】
次に図８を参照すると、図７からの部位７３０の拡大図が、例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、穴７２１は、それぞれ図６の座ぐり部分６３４、皿穴部分６３２、及び細長い部分６３０の実施の例であってよい座ぐり部分８０３、皿穴部分８０５、及び細長い部分８０７を有することができる。
【０２１４】
この例示の例において、ハンマー力８００を、頭部７２４と穴７２１の皿穴部分８０５との間に初期締まり嵌め８０１を生じさせるために、頭部７２４に加えることができる。初期締まり嵌め８０１は、図６の初期締まり嵌め６４８の一実施の例であってよい。
【０２１５】
ハンマー力８００を、バッキング力(bucking force)８０２が端部７２６に加えつつ頭部７２４に加えることができる。このハンマー力８００及びバッキング力８０２の印加は、鋲打ちの第１の段階を構成することができる。ハンマー力８００及びバッキング力８０２は、それぞれの図６の第１の力６４４及び第２の力６４６の実施の例であってよい。ハンマー力８００は、バッキング力８０２よりも大きくてよい。
【０２１６】
第１の部品７１４及び第２の部品７１６は、ハンマー力８００に応答して構造反力８０４を生成することができる。構造反力８０４は、撓み力８１１及び撓み力８１２を含むことができる。撓み力８１１は、ハンマー力８００に応答して第１の部品７１４及び第２の部品７１６のうちの締結具７２２の側面８１４に位置する部分を撓ませる力であってよい。撓み力８１２は、ハンマー力８００に応答して第１の部品７１４及び第２の部品７１６のうちの締結具７２２の他方の側面８１６に位置する部分を撓ませる力であってよい。この例示の例において、撓み力８１１及び撓み力８１２は、ほぼ等しくてよい。特には、撓み力８１１及び撓み力８１２は、どちらもＦＤに等しくてよい。当然ながら、他の例示の例において、撓み力８１１及び撓み力８１２は、等しくなくてもよい。
【０２１７】
力平衡が、ハンマー力８００と、バッキング力８０２と、構造反力８０４との間に生み出される。特には、ハンマー力８００、すなわちＦＨは、力平衡が生み出されるように、バッキング力８０２、すなわちＦＢと、構造反力８０４、すなわちＦＲＳとの合計に、ほぼ等しくてよい。より具体的には、ハンマー力８００は、バッキング力８０２、撓み力８１１、及び撓み力８１２の合計にほぼ等しくてよく、すなわち
ＦＨ＝ＦＢ＋ＦＲＳ＝ＦＢ＋２ＦＤ      （１）
であってよい。
【０２１８】
次に、ハンマー力８００又はバッキング力８０２の少なくとも一方が、下記の図９に尾部９０２として示される尾部を端部７２６に形成すべく、新たなハンマー力８０６及び新たなバッキング力８０８を締結具７２２に加えることができるように調節される。この新たなハンマー力８０６及び新たなバッキング力８０８の印加は、鋲打ちの第２の段階を構成することができる。新たなハンマー力８０６及び新たなバッキング力８０８は、それぞれの図６の新たな第１の力６５０及び新たな第２の力６５２の実施の例であってよい。新たなバッキング力８０８は、新たなハンマー力８０６よりも大きくてよい。
【０２１９】
新たな構造反力８１０を、新たなバッキング力８０８に応答して、第１の部品７１４及び第２の部品７１６によって生成することができる。新たな構造反力８１０は、新たな撓み力８１８及び新たな撓み力８２０を含むことができる。新たな撓み力８１８は、新たなバッキング力８０８に応答して第１の部品７１４及び第２の部品７１６のうちの締結具７２２の側面８１４に位置する部分を撓ませる力であってよい。新たな撓み力８２０は、新たなバッキング力８０８に応答して第１の部品７１４及び第２の部品７１６のうちの締結具７２２の他方の側面８１６に位置する部分を撓ませる力であってよい。この例示の例において、新たな撓み力８１８及び新たな撓み力８２０は、ほぼ等しくてよい。特には、新たな撓み力８１８及び新たな撓み力８２０は、どちらもＦＮＤに等しくてよい。当然ながら、他の例示の例において、新たな撓み力８１８及び新たな撓み力８２０は、等しくなくてもよい。
【０２２０】
この例示の例において、新たな力平衡が、新たなハンマー力８０６と、新たなバッキング力８０８と、新たな構造反力８１０との間に生み出される。特には、新たなバッキング力８０８、すなわちＦＮＢは、新たな力平衡が生み出されるように、新たなハンマー力８０６、すなわちＦＮＨと、新たな構造反力８１０、すなわちＦＮＲＳとの合計に、ほぼ等しくてよい。より具体的には、新たなバッキング力８０８は、新たなハンマー力８０６、新たな撓み力８１８、及び新たな撓み力８２０の合計にほぼ等しくてよく、すなわち
ＦＮＢ＝ＦＮＨ＋ＦＮＲＳ＝ＦＮＨ＋２ＦＮＤ      （２）
であってよい。
【０２２１】
鋲打ちの第２の段階における新たなハンマー力８０６及び新たなバッキング力８０８の印加は、最終締まり嵌め（図示せず）を生じさせることができる。
【０２２２】
次に図９を参照すると、完全に設置された鋲の図及び鋲と図７からの穴７２１との間に生じた最終締まり嵌めのグラフが、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、鋲９００は、第１の部品７１４及び第２の部品７１６を接合するために完全に形成及び設置されている。図示のとおり、鋲９００は、今や尾部９０２を有している。鋲９００を形成するための図８に記載の二段階鋲打プロセスは、品質が改善された鋲９００を生み出すことができる。
【０２２３】
特には、二段階鋲打プロセスは、鋲９００と穴７２１との間に最終締まり嵌め９０４の生成をもたらすことができる。最終締まり嵌め９０４は、図６の最終締まり嵌め６５３の一実施の例であってよい。最終締まり嵌め９０４は、選択された公差の範囲内であってよい。この例示の例において、最終締まり嵌め９０４は、インターフェイス９０６を横切ってほぼ一様であってよい。インターフェイス９０６を、第１の表面９０７と第２の表面９０８との間に形成することができる。
【０２２４】
グラフ９１０は、鋲９００に沿った種々の位置において生じた最終締まり嵌め９０４を示している。グラフ９１０に示されるとおり、第１の表面９０７に近いインターフェイス９０６の片側に位置する位置９１２における最終締まり嵌め９０４は、第２の表面９０８に近いインターフェイス９０６の他方の側に位置する位置９１４における最終締まり嵌め９０４にほぼ等しくてよい。特には、最終締まり嵌め９０４は、位置９１２と位置９１４との間でインターフェイス９０６を横切ってほぼ一様であってよい。
【０２２５】
更に、この例示の例において、最終締まり嵌め９０４は、鋲９００の頭部７２４に近い位置９１６と比べ、鋲９００の尾部９０２に近い位置９１４において、より大きくてよい。この方法で、鋲９００は、鋲９００の長さに沿って異なるが、インターフェイス９０６を横切ってほぼ一様であってよい所望の品質の最終締まり嵌め９０４を有することができる。
【０２２６】
次に図１０を参照すると、製造環境において胴体アセンブリの内部で固定プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境１００１は、図１の製造環境１００の一実施の例であってよい。
【０２２７】
図示のとおり、フレキシブル製造システム１０００が、製造環境１００１内に存在することができる。フレキシブル製造システム１０００を、胴体アセンブリ１００２の製作に使用することができる。フレキシブル製造システム１０００は、図１のフレキシブル製造システム１０６の一実施の例であってよい。胴体アセンブリ１００２は、図１における胴体アセンブリ１１４の一実施の例であってよい。
【０２２８】
この例示の例においては、胴体アセンブリ１００２を、複数のパネル１００３及び複数の部材１００４で構成することができる。複数のパネル１００３及び複数の部材１００４は、図１及び図２の複数のパネル１２０及び複数の部材１２２の実施の例であってよい。フレキシブル製造システム１０００を、複数の部材１００４のうちのいくつかの部材の互いの接合、複数のパネル１００３のうちのいくつかのパネルへの接合、又は両方を含むことができる複数のパネル１００３の互いの接合に使用することができる。
【０２２９】
図示のとおり、フレキシブル製造システム１０００は、複数の自律走行車１００６、クレードルシステム１００８、タワーシステム１０１０、自律式ツールシステム１０１２、及びユーティリティシステム１０１４を含むことができる。複数の自律走行車１００６、クレードルシステム１００８、タワーシステム１０１０、自律式ツールシステム１０１２、及びユーティリティシステム１０１４は、それぞれ図３のいくつかの対応する自律走行車３１６、図３のクレードルシステム３０８、図３のタワーシステム３１０、図３の自律式ツールシステム３１２、及び図１のユーティリティシステム１３８の実施の例であってよい。
【０２３０】
図示のとおり、複数の自律走行車１００６は、自律走行車１００７、自律走行車１００９、及び自律走行車１０１１、並びに他の自律走行車（図示せず）を含むことができる。自律走行車１００７、１００９、及び１０１１は、全方向車輪を有することができる。複数の自律走行車１００６は、クレードルシステム１００８、タワーシステム１０１０、及び自律式ツールシステム１０１２をお互いに対して選択された位置へと移動させるために使用されている。
【０２３１】
クレードルシステム１００８は、胴体アセンブリ１００２の製作時に胴体アセンブリ１００２を支持するための組立固定具１０１３を形成することができる。組立固定具１０１３は、図３における組立固定具３２４の一実施の例であってよい。
【０２３２】
タワーシステム１０１０は、図３の第２のタワー３３６の一実施の例であってよいロボットタワー１０１６を含むことができる。自律走行車１００７は、ロボットタワー１０１６の下方に配置されて示されている。自律走行車１００７を、ロボットタワー１０１６をユーティリティシステム１０１４のユーティリティ固定具１０１８に対して選択されたタワー位置へと移動させるために使用することができる。
【０２３３】
この例示の例において、ロボットタワー１０１６を、ユーティリティシステム１０１４のユーティリティ固定具１０１８に結合させことができる。クレードルシステム１００８を、ロボットタワー１０１６に結合させることができる。更に、自律式ツールシステム１０１２を、クレードルシステム１００８及びロボットタワー１０１６に結合させることができる。この方法で、いくつかのユーティリティを、ユーティリティ固定具１０１８から下流へとロボットタワー１０１６、クレードルシステム１００８、及び自律式ツールシステム１０１２に分配することができる。
【０２３４】
この例示の例において、自律式ツールシステム１０１２は、複数の可動式プラットフォーム１０１５を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム１０１５を、複数のパネル１００３を互いに接合するための固定プロセスを実行するために使用することができる。複数のパネル１００３を、重ね継ぎ手、突き合わせ継ぎ手、又は他の種類の継ぎ手のうちの少なくとも１つを形成するように接合することができる。この方法で、複数のパネル１００３を、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも１つが複数のパネル１００３のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、接合することができる。
【０２３５】
図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム１０１５は、内部可動式プラットフォーム１０２０、内部可動式プラットフォーム１０２２、外部可動式プラットフォーム１０２４、及び外部可動式プラットフォーム１０２６を含むことができる。内部可動式プラットフォーム１０２０及び内部可動式プラットフォーム１０２２が、胴体アセンブリ１００２の内部１０２８において作業を実行できる一方で、外部可動式プラットフォーム１０２４及び外部可動式プラットフォーム１０２６は、胴体アセンブリ１００２の外側において組立作業を実行している。
【０２３６】
内部可動式プラットフォーム１０２０及び内部可動式プラットフォーム１０２２は、図４におけるいくつかの内部可動式プラットフォーム４０２の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム１０２４及び外部可動式プラットフォーム１０２６は、図４におけるいくつかの外部可動式プラットフォーム４００の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。
【０２３７】
内部可動式プラットフォーム１０２０を、客室の床１０２１に沿って移動するように構成できる一方で、内部可動式プラットフォーム１０２２を、貨物室の床１０２３に沿って移動するように構成することができる。内部可動式プラットフォーム１０２０及び内部可動式プラットフォーム１０２２を、ロボットタワー１０１６を介していくつかのユーティリティを受け取るようにロボットタワー１０１６に結合させることができる。外部可動式プラットフォーム１０２４及び外部可動式プラットフォーム１０２６を、クレードルシステム１００８からいくつかのユーティリティを受け取るようにクレードルシステム１００８に結合させることができる。
【０２３８】
図示のとおり、内部ロボット装置１０３６及び内部ロボット装置１０３８を、内部可動式プラットフォーム１０２２に組み合わせることができる。内部ロボット装置１０３２、内部ロボット装置１０３４、内部ロボット装置１０３６、及び内部ロボット装置１０３８の各々は、図４における内部ロボット装置４１６の一実施の例であってよい。
【０２３９】
外部ロボット装置１０４０を、外部可動式プラットフォーム１０２４に組み合わせることができる。外部ロボット装置１０４２を、外部可動式プラットフォーム１０２６に組み合わせることができる。外部ロボット装置１０４０及び外部ロボット装置１０４２の各々は、図４における外部ロボット装置４０８の一実施の例であってよい。
【０２４０】
図示のとおり、外部ロボット装置１０４０及び内部ロボット装置１０３４は、図６の締結具６２６などの締結具を胴体アセンブリ１００２に自律的に設置するために協働することができる。同様に、外部ロボット装置１０４２及び内部ロボット装置１０３８は、図６の締結具６２６などの締結具を胴体アセンブリ１００２に自律的に設置するために協働することができる。
【０２４１】
この例示の例において、外部ロボット装置１０４０のエンドエフェクタ１０４４及び内部ロボット装置１０３４のエンドエフェクタ１０４６を、胴体アセンブリ１００２上の同じ箇所に対して配置し、この箇所において図４の固定プロセス４２４などの固定プロセスを実行することができる。この例示の例において、固定プロセスは、図４及び図６において説明した二段階鋲打プロセス４４４などの二段階鋲打プロセスを含むことができる。同様に、外部ロボット装置１０４２のエンドエフェクタ１０４８及び内部ロボット装置１０３８のエンドエフェクタ１０５０を、胴体アセンブリ１００２上の同じ箇所に対して配置し、この箇所において二段階鋲打プロセスを含んでよい固定プロセスを実行することができる。
【０２４２】
この例示の例において、自律走行車１００９を、外部可動式プラットフォーム１０２４に固定に組み合わせることができる。自律走行車１００９を、外部可動式プラットフォーム１０２４を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１００９を、製造環境１００１のフロア１０５２を横切って外部可動式プラットフォーム１０２４を組立固定具１０１３に対して自律的に駆動するために使用することができる。
【０２４３】
同様に、自律走行車１０１１を、外部可動式プラットフォーム１０２６に固定に組み合わせることができる。自律走行車１０１１を、外部可動式プラットフォーム１０２６を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車１０１１を、製造環境１００１のフロア１０５２を横切って外部可動式プラットフォーム１０２６を組立固定具１０１３に対して自律的に駆動するために使用することができる。
【０２４４】
外部可動式プラットフォーム１０２４及び外部可動式プラットフォーム１０２６に固定に組み合わせられることで、自律走行車１００９及び自律走行車１０１１を、それぞれ外部可動式プラットフォーム１０２４及び外部可動式プラットフォーム１０２６と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律走行車は、他の例示の例における外部可動式プラットフォームから別個独立であってよい。
【０２４５】
これらの例示の例において、計測システム（図示せず）を、胴体アセンブリ１００２に対する内部可動式プラットフォーム１０２０、内部可動式プラットフォーム１０２２、外部可動式プラットフォーム１０２４、及び外部可動式プラットフォーム１０２６の位置決めを補助するために使用することができる。特には、計測システム（図示せず）を、内部可動式プラットフォーム１０２０の内部ロボット装置１０３２、内部可動式プラットフォーム１０２０の内部ロボット装置１０３４、内部可動式プラットフォーム１０２２の内部ロボット装置１０３６、内部可動式プラットフォーム１０２２の内部ロボット装置１０３８、外部可動式プラットフォーム１０２４の外部ロボット装置１０４０、及び外部可動式プラットフォーム１０２６の外部ロボット装置１０４２を正確に位置決めするために使用することができる。特には、これらのロボット装置を、お互い及び胴体アセンブリ１００２に対して正確に位置決めすることができる。
【０２４６】
次に図１１を参照すると、図１０からのフレキシブル製造システム１０００及び胴体アセンブリ１００２の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図１０からのフレキシブル製造システム１０００及び胴体アセンブリ１００２の断面図が、図１０の線１１−１１の方向に得て示されている。図示のとおり、内部可動式プラットフォーム１０２０が、胴体アセンブリ１００２の内部１０２８において客室の床１０２１に沿って移動することができる一方で、内部可動式プラットフォーム１０２２は、胴体アセンブリ１００２の貨物室の床１０２３に沿って移動することができる。
【０２４７】
計測システム（図示せず）を、締結具を胴体アセンブリ１００２に設置できるように、自律式ツールシステム１０１２に組み合わせられた種々のロボット装置をお互い及び胴体アセンブリ１００２に対して正確に位置決めするために使用することができる。一例示の例においては、鋲を、図４の二段階鋲打プロセス４４４などの二段階鋲打プロセスを使用して設置することができる。例えば、これに限られるわけではないが、内部可動式プラットフォーム１０２０に組み合わせられた内部ロボット装置１０３２及び外部可動式プラットフォーム１０２４に組み合わせられた外部ロボット装置１０４０を、二段階鋲打プロセスを実行するために、胴体アセンブリ１００２上の同じ箇所に対して配置することができる。
【０２４８】
図７〜図１１の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。
【０２４９】
図７〜図１１に示した種々の構成要素は、図１〜図６にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図７〜図１１の構成要素のいくつかを、図１〜図６の構成要素と組み合わせることができ、図１〜図６の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。
【０２５０】
次に図１２に目を向けると、２つの部品を一体に固定するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図１２に示されているプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特には、図１２に示されるプロセスを、図６の鋲打環境６００において第１の部品６０６及び第２の部品６０８を固定するために使用することができる。
【０２５１】
プロセスは、力平衡６４１を維持しながら締結具６２６と２つの部品６０３を貫通する穴６２８の少なくとも一部分との間の初期締まり嵌め６４８を生成することによって始まることができる（作業１２００）。作業１２００において、力平衡６４１は、締結具６２６の第１の端部６３６に加えられる第１の力６４４と、締結具６２６の第２の端部６３８に加えられる第１の力６４４よりも小さい第２の力６４６と、構造反力６４５との間の力平衡であってよい。締結具６２６の第１の端部６３６は、頭部６４０の形態をとることができる。更に、作業１２００において、２つの部品６０３は、例えば第１の部品６０６及び第２の部品６０８を含むことができる。
【０２５２】
次に、最終締まり嵌め６５３を、新たな力平衡６４７を維持しながら締結具６２６と穴６２８との間に生成することができ（作業１２０２）、その後にプロセスは終了する。作業１２０２を、鋲６０５を完全に設置するために新たな力平衡６４７を維持しながら締結具６２６の第２の端部６３８に尾部６４２を形成することによって実行することができる。新たな力平衡６４７は、頭部６４０に加えられる新たな第１の力６５０と、端部に加えられる新たな第２の力６５２と、新たな構造反力６５４との間の力平衡であってよい。作業１２０２における締結具６２６の第２の端部６３８の尾部６４２の形成は、締結具の設置を完了させることができ、したがって締結具６２６が設置される特定の箇所における２つの部品６０３の互いの接合を完成させることができる。図１２に示したプロセスを、任意の数の鋲を設置するために任意の数の箇所において任意の回数だけ繰り返すことができる。
【０２５３】
次に図１３に目を向けると、二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図１３に示されるプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特には、図１３に示されるプロセスを、図６の鋲打環境６００において第１の部品６０６及び第２の部品６０８を固定するために図４及び図６の二段階鋲打プロセス４４４を実行するために使用することができる。
【０２５４】
プロセスは、力平衡６４１を維持しながら、第１のロボット装置６０２に組み合わせられたハンマー６１８及び第２のロボット装置６０４に組み合わせられたバッキングバー６２４を使用して、締結具６２６と２つの部品６０３を貫通する穴６２８の少なくとも一部分との間の初期締まり嵌め６４８を生成することによって始まることができる（作業１３００）。力平衡６４１は、締結具６２６の第１の端部６３６に位置する頭部６４０に加えられる第１の力６４４と、締結具６２６の第２の端部６３８に加えられる第１の力６４４よりも小さい第２の力６４６と、構造反力６４５との間の力平衡であってよい。
【０２５５】
次に、最終締まり嵌め６５３を、最終締まり嵌め６５３が２つの部品６０３の間のインターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であるように、新たな力平衡６４７を維持しながらバッキングバー６２４及びハンマー６１８を使用して締結具６２６と穴６２８との間に生成することができ（作業１３０２）、その後にプロセスは終了する。換言すると、２つの部品６０３の間のインターフェイス６１３の第１の側における最終締まり嵌め６５３は、選択された公差の範囲内でインターフェイス６１３の第２の側における最終締まり嵌め６５３に等しくてよい。新たな力平衡６４７は、頭部６４０に加えられる新たな第１の力６５０と、第２の端部６３８に加えられる新たな第２の力６５２と、新たな構造反力６５４との間の力平衡であってよい。作業１３０２において、尾部６４２を締結具６２６の第２の端部６３８に形成し、鋲６０５の設置をほぼ完了させることができる。
【０２５６】
作業１３０２における締結具６２６の第２の端部６３８の尾部６４２の形成は、鋲６０５の箇所において２つの部品６０３を互いに接合する鋲６０５の設置を完了させることができる。最終締まり嵌め６５３がインターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であることで、鋲６０５を、所望の高品質又は充分な高品質であると考えることができる。
【０２５７】
次に図１４に目を向けると、二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図１４に示されるプロセスを、図１のフレキシブル製造システム１０６を使用して実行することができる。特には、図１４に示されるプロセスを、図６の鋲打環境６００において第１の部品６０６及び第２の部品６０８を固定するために図４の二段階鋲打プロセス４４４を実行するために使用することができる。
【０２５８】
プロセスは、第１の部品６０６及び第２の部品６０８をお互いに対して固定することによって始まる（作業１４００）。作業１４００において、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を、第１のクランプ装置６６０及び第２のクランプ装置６６２を使用して一体に固定することができる。第１の部品６０６及び第２の部品６０８を一体に固定するために、第１のクランプ装置６６０は、第１の部品６０６の第１の表面６２３へと第１のクランプ力を加えることができ、第２のクランプ装置６６２は、第２の部品６０８の第２の表面６２５へと第１のクランプ力にほぼ等しい第２のクランプ力を加えることができる。
【０２５９】
次に、第１の力６４４が、第１のロボット装置６０２に組み合わせられたハンマー６１８を使用して、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を貫く穴６２８に配置された締結具６２６の頭部６４０に加えられる（作業１４０２）。その後に、第１の部品６０６及び第２の部品６０８の固定が解除される（作業１４０４）。次いで、第２の力６４６が、第２のロボット装置６０４に組み合わせられたバッキングバー６２４を使用して締結具６２６の端部に加えられ、ここで第２の力６４６は第１の力６４４よりも小さい（作業１４０６）。
【０２６０】
次いで、締結具６２６の頭部６４０が、頭部６４０に加えられる第１の力６４４と、締結具６２６の端部に加えられる第２の力６４６と、構造反力６４５との間の力平衡６４１を維持しつつ、締結具６２６と第１の部品６０６及び第２の部品６０８を貫く穴６２８の少なくとも一部分との間に初期締まり嵌め６４８を生み出すべく、ハンマー６１８を使用して時間期間にわたって複数回打撃される（作業１４０８）。次に、第１の力６４４又は第２の力６４６の少なくとも一方が、新たな第１の力６５０及び新たな第２の力６５２を形成するように調節され、ここで新たな第２の力６５２は新たな第１の力６５０よりも大きい（作業１４１０）。
【０２６１】
次いで、締結具６２６の端部が、頭部６４０に加えられる新たな第１の力６５０と、端部に加えられる新たな第２の力６５２と、新たな構造反力６５４との間の新たな力平衡６４７を維持しつつ、締結具６２６の端部に尾部６４２を形成し、締結具６２６と穴６２８との間に最終締まり嵌め６５３を生み出すために、バッキングバー６２４を使用して時間期間にわたって複数回打撃され（作業１４１２）、その後にプロセスは終了する。ひとたび作業１４１２が実行されると、鋲６０５を、完全に形成されて設置されたと考えることができ、第１の部品６０６及び第２の部品６０８を固定されたと考えることができる。鋲６０５は、締結具６２６と穴６２８との間に生じた最終締まり嵌め６５３が選択された公差の範囲内であってよいように、所望の品質を有することができる。一例示の例において、最終締まり嵌め６５３は、第１の部品６０６と第２の部品６０８との間のインターフェイス６１３を横切ってほぼ一様であってよい。
【０２６２】
次に図１５に目を向けると、鋲を設置するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図１５に示されるプロセスを、図６の鋲６０５などの鋲を設置するために実行することができる。
【０２６３】
プロセスは、鋲６０５の設置の最中に第１の方向の構造反力６４５を生成することによって始まることができる（作業１５００）。次いで、新たな構造反力６５４を、鋲６０５の設置の最中に、第１の方向とは反対の第２の方向に生成することができ（作業１５０２）、その後にプロセスは終了する。
【０２６４】
種々の図示の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示の実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施例の構造、機能、及び動作を示している。この点に関し、フロー図又はブロック図における各ブロックは、モジュール、部分、機能、動作又は工程の一部分、或いはこれらの何らかの組み合わせを表すことができる。
【０２６５】
例示の実施形態のいくつかの代案の実施例において、ブロックにて示された１つ以上の機能は、図に示された順序とは異なる順序で生じてもよい。例えば、いくつかの場合に、続けて示されている２つのブロックを、ほぼ同時に実行することができ、或いは関係する機能に応じて、ブロックが場合によっては逆順で実行されてもよい。また、フロー図及びブロック図に示されたブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。
【０２６６】
次に図１６に目を向けると、データ処理システムの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。データ処理システム１６００を、図１の制御システム１３６を含む上述のコントローラーのいずれかを実現するために使用することができる。例えば、データ処理システム１６００を、図１の一式のコントローラー１４０のうちの１つ以上を実現するために使用することができる。
【０２６７】
図示のとおり、データ処理システム１６００は、プロセッサーユニット１６０４と、記憶装置１６０６と、通信ユニット１６０８と、入力／出力ユニット１６１０と、表示装置１６１２との間の通信を提供する通信フレームワーク１６０２を備えている。いくつかの場合に、通信フレームワーク１６０２を、バスシステムとして実現することができる。
【０２６８】
プロセッサーユニット１６０４は、いくつかの動作を実行するためにソフトウェアのためのインストラクションを実行するように構成される。プロセッサーユニット１６０４は、実施例に応じて、いくつかのプロセッサー、マルチプロセッサーコア、又は何らかの他の種類のプロセッサーのうちの少なくとも１つを備えることができる。いくつかの場合において、プロセッサーユニット１６０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理素子、又は何らかの他の適切な種類のハードウェアユニットなど、ハードウェアユニットの形態をとることができる。
【０２６９】
プロセッサーユニット１６０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、及びプログラムのためのインストラクションが、記憶装置１６０６に位置することができる。記憶装置１６０６は、通信フレームワーク１６０２を介してプロセッサーユニット１６０４と通信することができる。本明細書において使用されるとき、記憶装置は、コンピューターにとって読み取り可能な記憶装置とも称されるが、一時的な方法、恒久的な方法、又は両方で情報を記憶することができる任意のハードウェアである。この情報は、これらに限られるわけではないが、データ、プログラムコード、他の情報、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。
【０２７０】
メモリー１６１４及び永続的な記憶部１６１６が、記憶装置１６０６の例である。メモリー１６１４は、例えば、ランダムアクセスメモリー或いは何らかの種類の揮発又は不揮発記憶装置の形態をとることができる。永続的な記憶部１６１６は、任意のいくつかの構成要素又は装置を備えることができる。例えば、永続的な記憶部１６１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリー、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープ、又は以上の何らかの組み合わせを備えることができる。永続的な記憶部１６１６によって使用される媒体は、取り出し可能であっても、取り出し可能でなくてもよい。
【０２７１】
通信ユニット１６０８は、データ処理システム１６００が他のデータ処理システム、装置、又は両方と通信することを可能にする。通信ユニット１６０８は、物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を使用して通信をもたらすことができる。
【０２７２】
入力／出力ユニット１６１０は、データ処理システム１６００に接続された他の装置からの入力の受信、及びそのような装置への出力の送信を可能にする。例えば、入力／出力ユニット１６１０は、キーボード、マウス、何らかの他の種類の入力装置、又はこれらの組み合わせを通じて、ユーザの入力を受信することを可能にすることができる。別の例として、入力／出力ユニット１６１０は、データ処理システム１６００に接続されたプリンタへの出力の送信を可能にすることができる。表示装置１６１２は、情報をユーザへと表示するように構成される。表示装置１６１２は、例えば、これらに限られるわけではないが、モニタ、タッチ式画面、レーザーディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイ装置、何らかの他の種類のディスプレイ装置、又はこれらの組み合わせを備えることができる。
【０２７３】
この例示の例において、種々の例示の実施形態のプロセスを、コンピューターによって実行されるインストラクションを使用してプロセッサーユニット１６０４によって実行することができる。それらのインストラクションを、プログラムコード、コンピューターにとって使用可能なプログラムコード、又はコンピューターにとって読み取り可能なプログラムコードと称することができ、プロセッサーユニット１６０４内の１つ以上のプロセッサーによって読み取って実行することができる。
【０２７４】
これらの例において、プログラムコード１６１８は、選択的に取り出すことができるコンピューター可読媒体１６２０上に関数形式で位置し、プロセッサーユニット１６０４による実行のためにデータ処理システム１６００にロード又は転送されてよい。プログラムコード１６１８及びコンピューター可読媒体１６２０が合わさって、コンピュータープログラム製品１６２２を形成する。この例示の例において、コンピューター可読媒体１６２０は、コンピューター可読記憶媒体１６２４又はコンピューター可読信号媒体１６２６であってよい。
【０２７５】
コンピューター可読記憶媒体１６２４は、プログラムコード１６１８を伝播させ、或いは伝達する媒体よりもむしろ、プログラムコード１６１８の保存に使用される物理的又は有形の記憶装置である。コンピューター可読記憶媒体１６２４は、例えば、これらに限られるわけではないが、光又は磁気ディスク、或いはデータ処理システム１６００に接続される永続的な記憶装置であってよい。
【０２７６】
或いは、プログラムコード１６１８を、コンピューター可読信号媒体１６２６を使用してデータ処理システム１６００に伝えることができる。コンピューター可読信号媒体１６２６は、例えばプログラムコード１６１８を含んでいる伝播データ信号であってよい。このデータ信号は、電磁信号、光信号、或いは物理的な通信リンク、無線通信リンク、又は両方を介して伝送されうる何らかの他の種類の信号であってよい。
【０２７７】
図１６におけるデータ処理システム１６００の説明は、例示の実施形態を実行できる方法に構造的な限定をもたらそうとするものではない。種々の例示の実施形態を、いくつかの構成要素をデータ処理システム１６００について説明された構成要素に加えて含み、或いはそのような構成要素に代えて含むデータ処理システムにおいて、実行することが可能である。更に、図１６に示した構成要素は、図示の例示の例から変更されてもよい。
【０２７８】
本発明の例示の実施形態を、図１７に示されるとおりの航空機の製造及び保守点検方法１７００及び図１８に示されるとおりの航空機１８００の文脈において説明することができる。最初に図１７に目を向けると、航空機の製造及び保守点検方法の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。製造の前段階において、航空機の製造及び保守点検方法１７００は、図１８の航空機１８００の仕様及び設計１７０２並びに材料調達１７０４を含むことができる。
【０２７９】
製造時に、図１８の航空機１８００の構成要素及び部分組立品の製造１７０６並びにシステム統合１７０８が行われる。その後に、図１８の航空機１８００を、認証及び搬送１７１０を経て就航１７１２させることができる。顧客による就航中１７１２に、図１８の航空機１８００について、改良、構成変更、改修、並びに他の整備又は保守点検を含むことができる所定の整備及び保守点検１７１４が計画される。
【０２８０】
航空機の製造及び保守点検方法１７００のプロセスの各々を、システムインテグレーター、第三者、又は運用者のうちの少なくとも１つによって実行又は達成することができる。これらの例において、運用者は、顧客であってよい。本明細書の目的において、システムインテグレーターは、これらに限られるわけではないが、任意の数の航空機メーカー及び主要なシステムの下請け業者を含むことができ、第三者は、これらに限られるわけではないが、任意の数の製造供給元、下請け業者、及びサプライヤーを含むことができ、運用者は、航空会社、リース企業、軍、サービス組織(service organization)、などであってよい。
【０２８１】
次に図１８を参照すると、例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例において、航空機１８００は、図１７の航空機の製造及び保守点検方法１７００によって製造され、複数のシステム１８０４及び内部１８０６を有する機体１８０２を含むことができる。システム１８０４の例として、推進システム１８０８、電気システム１８１０、油圧システム１８１２、及び環境システム１８１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、別の例示の実施形態は、自動車産業などの他の産業にも適用可能である。
【０２８２】
本明細書において具現化された装置及び方法を、図１７の航空機の製造及び保守点検方法１７００の少なくとも１つの段階において採用することができる。特に、図１からのフレキシブル製造システム１０６を、航空機の製造及び保守点検方法１７００の各段階の任意のいずれかにおいて航空機１８００の胴体を製造するために使用することができる。例えば、これらに限られるわけではないが、図１からのフレキシブル製造システム１０６を、構成要素及び部分組立品の製造１７０６、システム統合１７０８、又は航空機の製造及び保守点検方法１７００の何らかの他の段階のうちの少なくとも１つにおいて使用することができる。特には、図４の二段階鋲打プロセス４４４を、例えば、これに限られるわけではないが、航空機１８００の機体１８０２のための図１の胴体アセンブリ１１４を製作するために、図１の複数のパネル１２０などの胴体パネルに鋲を設置するために使用することができる。
【０２８３】
一例示の例においては、図１７の構成要素及び部分組立品の製造１７０６において製造される構成要素又は部分組立品を、航空機１８００が図１７の就航中１７１２の状態にあるときに製造される構成要素又は部分組立品と同様の方法で製作又は製造することができる。更に別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、図１７の構成要素及び部分組立品の製造１７０６並びにシステム統合１７０８などの製造の段階において利用することができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機１８００が就航中１７１２の状態にあるとき、図１７の整備及び保守点検１７１４の最中、或いは両方において利用することができる。いくつかのさまざまな例示の実施形態の使用は、航空機１８００の組立を大幅に促進し、航空機１８００のコストを大幅に削減することができる。
【０２８４】
種々の例示の実施形態の説明は、例示及び説明の目的で提示されており、すべてを述べ尽くそうとするものでも、開示された形式の実施形態への限定を意図するものでもない。多数の変更及び変種が、当業者にとって明らかであろう。更に、種々の例示の実施形態は、他の望ましい実施形態と比べて異なる特徴を提供することができる。選択された１つ以上の実施形態は、実施形態の原理及び実際の応用を最も上手く解説するとともに、種々の実施形態の開示を想定される個々の用途に適した種々の変更と併せて当業者にとって理解可能にするために、選択及び説明されている。
【０２８５】
したがって、要約すると、本発明の第１の態様によれば、以下が提供される。
Ａ１．２つの部品を一体に固定するための方法であって、力平衡を維持しつつ、締結具と前記２つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に初期締まり嵌めを生成するステップと、新たな力平衡を維持しつつ、前記締結具と前記穴との間に最終締まり嵌めを生成するステップと、を含む方法。
【０２８６】
Ａ２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、前記新たな力平衡を維持しつつ、前記締結具の端部に尾部を形成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２８７】
Ａ３．付記項Ａ２に記載の方法であって、前記尾部を形成するステップは、前記穴への鋲の設置を完了させるために前記尾部を形成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２８８】
Ａ４．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、選択された公差の範囲内の前記締結具と前記穴との間の前記最終締まり嵌めを生成するために、前記新たな力平衡を維持しつつ、前記締結具の頭部の反対側の前記締結具の端部に尾部を形成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２８９】
Ａ５．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、前記最終締まり嵌めが前記２つの部品の間のインターフェイスを横切ってほぼ一様であるように、前記締結具の頭部の反対側の前記締結具の端部に尾部を形成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２９０】
Ａ６．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、前記締結具の頭部へと第１の力を加えるように第１のロボット装置に命令するステップと、前記締結具の端部に前記第１の力よりも小さい第２の力を加えるように第２のロボット装置に命令するステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０２９１】
Ａ７．付記項Ａ６に記載の方法であって、前記第１のロボット装置に命令するステップは、前記締結具の前記頭部へと前記第１の力を加えるべく前記第１のロボット装置に組み合わせられた第１の鋲打ツールを前記第１のロボット装置によって制御するように前記第１のロボット装置へと第１のいくつかの命令を送信するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２９２】
Ａ８．付記項Ａ７に記載の方法であって、前記第２のロボット装置に命令するステップは、前記締結具の前記端部へと前記第２の力を加えるべく前記第２のロボット装置に組み合わせられた第２の鋲打ツールを前記第２のロボット装置によって制御するように前記第２のロボット装置へと第２のいくつかの命令を送信するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２９３】
Ａ９．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、第１のロボット装置を使用して前記締結具の頭部へと第１の力を加える一方で、第２のロボット装置を使用して前記締結具の端部へと第２の力を更に加えるステップを含んでおり、前記第２の力は前記第１の力よりも小さい方法が、更に提供される。
【０２９４】
Ａ１０．付記項Ａ９に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、前記第１の力と、前記第２の力と、構造反力との間の前記力平衡を維持するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０２９５】
Ａ１１．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、第１のロボット装置に組み合わせられたハンマーを使用して頭部へと第１の力を加えるステップと、第２のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して前記締結具の端部へと第２の力を加えるステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０２９６】
Ａ１２．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、前記締結具の頭部へと新たな第１の力を加えるように第１のロボット装置に命令するステップと、前記締結具の端部に前記新たな第１の力よりも大きい新たな第２の力を加えるように第２のロボット装置に命令するステップと、を含み、前記新たな第１の力又は前記新たな第２の力の少なくとも一方は、それぞれ第１の力又は第２の力とは異なる方法が、更に提供される。
【０２９７】
Ａ１３．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、第１のロボット装置を使用して前記締結具の頭部へと新たな第１の力を加えつつ、第２のロボット装置を使用して前記締結具の端部へと新たな第２の力を更に加えることによって、前記端部に尾部を形成するステップを更に含み、前記新たな第１の力は前記新たな第２の力よりも小さい方法が、更に提供される。
【０２９８】
Ａ１４．付記項Ａ１３に記載の方法であって、前記締結具の前記端部に前記尾部を形成するステップは、前記新たな第１の力と、前記新たな第２の力と、新たな構造反力との間の前記新たな力平衡を維持するステップを含む方法が、更に提供される。
【０２９９】
Ａ１５．付記項Ａ１３に記載の方法であって、前記締結具の前記端部に前記尾部を形成するステップは、前記第１のロボット装置に組み合わせられたハンマーを使用して前記頭部へと前記新たな第１の力を加えるステップと、前記第２のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して前記締結具の前記端部に前記新たな第２の力を加えるステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０３００】
Ａ１６．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、構造反力が生成されるように、前記締結具の頭部へと第１の力を加える一方で、前記締結具の端部へと第２の力を更に加えるステップを含み、前記第１の力は、前記第２の力と前記構造反力との合計にほぼ等しい方法が、更に提供される。
【０３０１】
Ａ１７．付記項Ａ１６に記載の方法であって、前記第１の力又は前記第２の力の少なくとも一方を、新たな第１の力及び新たな第２の力を形成するように調節するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３０２】
Ａ１８．付記項Ａ１７に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、新たな構造反力が生成されるように、前記締結具の前記頭部へと前記新たな第１の力を加える一方で、前記締結具の前記端部へと前記新たな第２の力を更に加えるステップを含み、前記新たな第２の力は、前記新たな第１の力と前記新たな構造反力との合計にほぼ等しい方法が、更に提供される。
【０３０３】
Ａ１９．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記締結具の第１の端部への第１の力の印加に先立って、第１の部品及び第２の部品を互いに固定するステップと、前記締結具の第２の端部への第２の力の印加に先立って、前記第１の部品及び前記第２の部品の固定を解除するステップと、を更に含む方法が、更に提供される。
【０３０４】
Ａ２０．付記項Ａ１に記載の方法であって、第１の部品及び第２の部品を互いに固定するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３０５】
Ａ２１．付記項Ａ２０に記載の方法であって、前記第１の部品及び前記第２の部品を固定するステップは、第１のクランプ装置を使用して前記第１の部品の第１の表面へと第１のクランプ力を加えるステップと、第２のクランプ装置を使用して前記第２の部品の第２の表面へと前記第１のクランプ力にほぼ等しい第２のクランプ力を加えるステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０３０６】
Ａ２２．付記項Ａ２１に記載の方法であって、前記第１の部品及び前記第２の部品を一体に固定した状態で前記第１の部品及び前記第２の部品を貫いて穴を穿孔するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３０７】
Ａ２３．付記項Ａ２２に記載の方法であって、前記第１の部品及び前記第２の部品を一体に固定した状態で前記穴へと前記締結具を挿入するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３０８】
Ａ２４．付記項Ａ２３に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、前記第１の部品及び前記第２の部品を一体に固定した状態で第１の鋲打ツールを使用して前記締結具の第１の端部において前記締結具の頭部に第１の力を加えるステップを含む方法が、更に提供される。
【０３０９】
Ａ２５．付記項Ａ２４に記載の方法であって、前記頭部へと前記第１の力を加えた後に前記第１の部品及び前記第２の部品の固定を解除するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３１０】
Ａ２６．付記項Ａ２４に記載の方法であって、前記第１の力を加えるステップは、前記第１の鋲打ツールによって前記締結具の前記頭部へと前記第１の力を加えるように、前記第１の鋲打ツールを前記締結具の前記頭部に対して、前記締結具の前記頭部に接触させて配置するステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１１】
Ａ２７．付記項Ａ２４に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、前記第１の部品及び前記第２の部品の固定を解除した状態で第２の鋲打ツールを使用して前記締結具の第２の端部へと前記第１の力よりも小さい第２の力を加えるステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３１２】
Ａ２８．付記項Ａ２７に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、前記第１の鋲打ツールを使用して或る時間期間にわたって前記締結具の前記頭部を打撃するステップを更に含む方法が、更に提供される。
【０３１３】
Ａ２９．付記項Ａ２８に記載の方法であって、前記頭部を打撃するステップは、前記第１の鋲打ツールによって加えられる前記第１の力を前記第２の鋲打ツールによって加えられる前記第２の力よりも大きく保ちつつ、前記時間期間にわたって前記頭部を複数回打撃するステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１４】
Ａ３０．付記項Ａ１に記載の方法であって、前記初期締まり嵌めを生成するステップは、第１のロボット装置に組み合わせられたハンマーを使用して第１の力で或る時間期間にわたって複数回、前記締結具の頭部を打撃する一方で、第２のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して前記締結具の端部へと第２の力を加えるステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１５】
Ａ３１．付記項Ａ３０に記載の方法であって、前記最終締まり嵌めを生成するステップは、前記バッキングバーを使用して新たな第２の力で別の時間期間にわたって前記締結具の前記端部を複数回打撃しつつ、前記ハンマーを使用して前記頭部へと新たな第１の力を加え、前記締結具の前記端部に尾部を形成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１６】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｂ１．鋲を設置するための方法であって、鋲の設置の際に第１の方向の構造反力を生成するステップと、前記鋲の設置の際に前記第１の方向とは反対の第２の方向の新たな構造反力を生成するステップと、を含む方法。
【０３１７】
Ｂ２．付記項Ｂ１に記載の方法であって、前記構造反力を生成するステップは、２つの部品を貫通する穴に配置された締結具の頭部に加えられる第１の力と、前記締結具の端部に加えられる第２の力との間の差にほぼ等しい前記構造反力を生成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１８】
Ｂ３．付記項Ｂ１に記載の方法であって、前記新たな構造反力を生成するステップは、２つの部品を貫通する穴に配置された締結具の頭部に加えられる新たな第１の力と、前記締結具の端部に加えられる新たな第２の力との間の差にほぼ等しい前記新たな構造反力を生成するステップを含む方法が、更に提供される。
【０３１９】
Ｂ４．付記項Ｂ１に記載の方法であって、前記構造反力を生成するステップは、２つの部品を貫通する穴に配置された締結具の頭部に第１の力を加えるステップと、前記締結具の端部に前記第１の力よりも小さい第２の力を加えるステップと、前記第１の力と前記第２の力との間の力の差を前記構造反力を使用して補償して力平衡を維持するステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０３２０】
Ｂ５．付記項Ｂ４に記載の方法であって、前記新たな構造反力を生成するステップは、前記締結具の前記頭部に新たな第１の力を加えるステップと、前記締結具の前記端部に前記新たな第１の力よりも大きい新たな第２の力を加えるステップと、前記新たな第１の力と前記新たな第２の力との間の新たな力の差を前記新たな構造反力を使用して補償して新たな力平衡を維持するステップと、を含む方法が、更に提供される。
【０３２１】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｃ１．二段階鋲打プロセスを実行するための方法であって、力平衡を維持しつつ、第１のロボット装置に組み合わせられたハンマー及び第２のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して、締結具と２つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に初期締まり嵌めを生成するステップと、新たな力平衡を維持しつつ、前記バッキングバー及び前記ハンマーを使用して、前記２つの部品の間のインターフェイスを横切ってほぼ一様である最終締まり嵌めを、前記締結具と前記穴との間に生成するステップと、を含む方法。
【０３２２】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｄ１．第１のツールを有する第１のロボット装置と、第２のツールを有する第２のロボット装置と、二段階鋲打プロセスを実行するように前記第１のロボット装置及び前記第２のロボット装置を制御するいくつかのコントローラーと、を備える装置。
【０３２３】
Ｄ２．付記項Ｄ１に記載の装置であって、前記第１のツールは、前記第１のロボット装置に組み合わせられた第１の鋲打ツールであり、前記第２のツールは、前記第２のロボット装置に組み合わせられた第２の鋲打ツールである装置が、更に提供される。
【０３２４】
Ｄ３．付記項Ｄ２に記載の装置であって、前記第１の鋲打ツールは、ハンマーであり、前記第２の鋲打ツールは、バッキングバーである装置が、更に提供される。
【０３２５】
Ｄ４．付記項Ｄ１に記載の装置であって、前記いくつかのコントローラーは、前記第１のロボット装置を制御する第１のコントローラーと、前記第２のロボット装置を制御する第２のコントローラーと、を含む装置が、更に提供される。
【０３２６】
Ｄ５．付記項Ｄ１に記載の装置であって、前記いくつかのコントローラーは、前記第１のロボット装置又は前記第２のロボット装置の少なくとも一方に組み合わせられている装置が、更に提供される。
【０３２７】
Ｄ６．付記項Ｄ１に記載の装置であって、前記いくつかのコントローラーは、前記二段階鋲打プロセスの第１の段階における力平衡及び前記二段階鋲打プロセスの第２の段階における新たな力平衡を維持するように、前記第１のロボット装置及び前記第２のロボット装置を制御する装置が、更に提供される。
【０３２８】
Ｄ７．付記項Ｄ１に記載の装置であって、外部可動式プラットフォームを更に備え、前記第１のロボット装置は、前記外部可動式プラットフォームに組み合わせられた外部ロボット装置である装置が、更に提供される。
【０３２９】
Ｄ８．付記項Ｄ１に記載の装置であって、内部可動式プラットフォームを更に備え、前記第２のロボット装置は、前記内部可動式プラットフォームに組み合わせられた内部ロボット装置である装置が、更に提供される。
【０３３０】
Ｄ９．付記項Ｄ１に記載の装置であって、前記第１のロボット装置に組み合わせられた第１のクランプ装置と、前記第２のロボット装置に組み合わせられた第２のクランプ装置と、を更に備える装置が、更に提供される。
【０３３１】
Ｄ１０．付記項Ｄ９に記載の装置であって、前記第１のクランプ装置及び前記第２のクランプ装置は、締結具の第１の端部への第１の力の印加に先立って第１の部品及び第２の部品を互いに固定するために使用され、前記締結具の第２の端部への第２の力の印加に先立って前記第１の部品及び前記第２の部品の固定が解除される装置が、更に提供される。
【０３３２】
本発明のさらなる態様によれば、以下が提供される。
Ｅ１．複数の部品と、前記複数の部品を貫通する穴と、前記穴の少なくとも一部分との締まり嵌めを有している途中まで形成された鋲と、を備える装置。
【０３３３】
Ｅ２．付記項Ｅ１に記載の装置であって、前記途中まで形成された鋲は、前記穴の皿穴部分、前記穴の座ぐり部分、又は前記穴の細長い部分の少なくとも一部分、のうちの少なくとも１つとの前記締まり嵌めを有している装置が、更に提供される。
【符号の説明】
【０３３４】
１００  製造環境、１０２  胴体、１０４  航空機、１０６  フレキシブル製造システム、１０８  製造プロセス、１１０  組立プロセス、１１２  自律式フレキシブル製造システム、１１４  胴体アセンブリ、１１６  後部胴体アセンブリ、１１７  前部胴体アセンブリ、１１８  中央部胴体アセンブリ、１２０  複数のパネル、１２１  支持構造体、１２２  複数の部材、１２４  作業、１２５  仮接続作業、１２６  穿孔作業、１２８  締結具挿入作業、１３０  締結具据付作業、１３２  検査作業、１３３  センサーシステム、１３４  複数の移動システム、１３５  レーザートラッキングシステム、１３６  制御システム、１３７  レーダーシステム、１３８  ユーティリティシステム、１４０  一式のコントローラー、１４１  データ、１４２  指令、１４４  分散ユーティリティネットワーク、１４６  いくつかのユーティリティ、１４８  いくつかのユーティリティ供給源、１５０  ユーティリティ固定具、１５２  第２のフレキシブル製造システム、１５４  第３のフレキシブル製造システム、１５８  フレキシブル胴体製造システム、２００  クラウン、２０２  キール、２０４  胴体アセンブリ１１４の側面、２０５  複数の胴体部分、２０６  第１の側面、２０７  胴体部分、２０８  第２の側面、２１６  パネル、２１８  クラウンパネル、２２０  側面パネル、２２２  キールパネル、２２４  第１の側面パネル、２２６  第２の側面パネル、２２８  端部パネル、２３０  第１の表面、２３２  第２の表面、２３４  胴体アセンブリ１１４の外側、２３６  胴体アセンブリ１１４の内部、２３８  支持部、２４０  対応部分、２４２  支持部材、２４４  接続部材、２４６  フレーム、２４８  ストリンガー、２５０  補剛材、２５２  支柱、２５４  肋間状構造部材、２５６  剪断クリップ、２５８  タイ、２６０  組み継ぎ、２６２  肋間接続部材、２６４  複数の締結具、２６６  床、２７２  隔壁、３００  フロア、３０２  工場フロア、３０４  組立領域、３０６  自律走行車、３０８  クレードルシステム、３１０  タワーシステム、３１２  自律式ツールシステム、３１３  固定具、３１４  クレードル固定具、３１５  フロア３００上の或る箇所、３１６  自律走行車、３１７  フロア３００上の別の箇所、３１８  保持領域、３２０  クレードル位置、３２２  クレードル固定具、３２４  組立固定具、３２６  保持構造体、３２８  一時的な締結具、３３０  タワー、３３２  第１のタワー、３３４  第１のタワー、３３６  第２のタワー、３３８  タワー位置、３４０  インターフェイス、３４２  インターフェイス、３４４  複数の可動式プラットフォーム、４００  外部可動式プラットフォーム、４０２  内部可動式プラットフォーム、４０４  外部可動式プラットフォーム、４０６  内部可動式プラットフォーム、４０８  外部ロボット装置、４１０  第１のエンドエフェクタ、４１１  第１のツール、４１２  第１の鋲打ツール、４１４  外部位置、４１６  内部ロボット装置、４１８  第２のエンドエフェクタ、４１９  第２のツール、４２０  第２の鋲打ツール、４２２  内部位置、４２４  固定プロセス、４２６  箇所、４２８  穿孔作業、４３０  締結具挿入作業、４３２  締結具据付作業、４３３  ボルト−ナット式の据付プロセス、４３４  検査作業、４３５  ボルト、４３６  孔、４３７  ナット、４３８  締結具、４３９  締まり嵌めボルト式の据付プロセス、４４２  鋲、４４４  二段階鋲打プロセス、４４６  胴体アセンブリ１１４上の複数の箇所、５００  ユーティリティユニット、６００  鋲打環境、６０１  複数の部品、６０２  第１のロボット装置、６０３  ２つの部品、６０４  第２のロボット装置、６０５  鋲、６０６  第１の部品、６０８  第２の部品、６１０  第１のパネル、６１２  第２のパネル、６１３  インターフェイス、６１４  第１のエンドエフェクタ、６１５  第１のインターフェイス表面、６１６  第１の鋲打ツール、６１７  第２のインターフェイス表面、６１８  ハンマー、６２０  第２のエンドエフェクタ、６２２  第２の鋲打ツール、６２３  第１の表面、６２４  バッキングバー、６２５  第２の表面、６２６  締結具、６２８  穴、６３０  細長い部分、６３２  皿穴部分、６３３  第１の段階、６３４  座ぐり部分、６３５  第２の段階、６３６  第１の端部、６３８  第２の端部、６４０  頭部、６４１  力平衡、６４２  尾部、６４４  第１の力、６４５  構造反力、６４６  第２の力、６４７  新たな力平衡、６５０  新たな第１の力、６５２  新たな第２の力、６５４  新たな構造反力、６５５  一式コントローラー、６５６  第１のコントローラー、６５８  第２のコントローラー、６６０  第１のクランプ装置、６６２  第２のクランプ装置、７００  鋲打環境、７０２  第１のロボット装置、７０４  第２のロボット装置、７０６  エンドエフェクタ、７０８  ツール、７１０  エンドエフェクタ、７１１  ハンマー、７１２  ツール、７１３  バッキングバー、７１４  第１の部品、７１６  第２の部品、７１８  鋲、７２０  鋲、７２１  穴、７２２  締結具、７２４  頭部、７２６  端部、７３０  部位、８００  ハンマー力、８０２  バッキング力、８０３  座ぐり部分、８０４  構造反力、８０５  皿穴部分、８０６  新たなハンマー力、８０７  細長い部分、８０８  新たなバッキング力、８１０  新たな構造反力、８１１  撓み力、８１２  撓み力、８１４  側面、８１６  他方の側面、８１８  新たな撓み力、８２０  新たな撓み力、９００  鋲、９０２  尾部、９０６  インターフェイス、９０７  第１の表面、９０８  第２の表面、９１０  グラフ、１０００  フレキシブル製造システム、１００１  製造環境、１００２  胴体アセンブリ、１００３  複数のパネル、１００４  複数の部材、１００６  複数の自律走行車、１００７  自律走行車、１００８  クレードルシステム、１００９  自律走行車、１０１０  タワーシステム、１０１１  自律走行車、１０１２  自律式ツールシステム、１０１３  組立固定具、１０１４  ユーティリティシステム、１０１５  可動式プラットフォーム、１０１６  ロボットタワー、１０１８  ユーティリティ固定具、１０２０  内部可動式プラットフォーム、１０２１  客室の床、１０２２  内部可動式プラットフォーム、１０２３  貨物室の床、１０２４  外部可動式プラットフォーム、１０２６  外部可動式プラットフォーム、１０２８  胴体アセンブリ１００２の内部、１０３２  内部可動式プラットフォーム１０２０の内部ロボット装置、１０３４  内部可動式プラットフォーム１０２０の内部ロボット装置、１０��６  内部可動式プラットフォーム１０２２の内部ロボット装置、１０３８  内部可動式プラットフォーム１０２２の内部ロボット装置、１０４０  外部可動式プラットフォーム１０２４の外部ロボット装置、１０４２  外部可動式プラットフォーム１０２６の外部ロボット装置、１０４４  外部ロボット装置１０４０のエンドエフェクタ、１０４６  外部ロボット装置１０４０のエンドエフェクタ、１０４８  外部ロボット装置１０４２のエンドエフェクタ、１０５０  内部ロボット装置１０３８のエンドエフェクタ、１０５２  製造環境１００１のフロア、１２００  作業、１２０２  作業、１３００  作業、１３０２  作業、１４００  作業、１４０２  作業、１４０４  作業、１４０６  作業、１４０８  作業、１４１０  作業、１４１２  作業、１５００  作業、１５０２  作業、１６００  データ処理システム、１６０２  通信フレームワーク、１６０４  プロセッサーユニット、１６０６  記憶装置、１６０８  通信ユニット、１６１０  入力／出力ユニット、１６１２  表示装置、１６１４  メモリー、１６１６  永続的な記憶部、１６１８  プログラムコード、１６２０  コンピューター可読媒体、１６２２  コンピュータープログラム製品、１６２４  コンピューター可読記憶媒体、１６２６  コンピューター可読信号媒体、１７００  航空機の製造及び保守点検方法、１７０２  航空機の仕様及び設計、１７０４  材料調達、１７０６  構成要素及び部分組立品の製造、１７０８  システム統合、１７１０  認証及び搬送、１７１２  就航中，就航、１７１４  整備及び保守点検、１８００  航空機、１８０２  機体、１８０４  システム、１８０６  内部、１８０８  推進システム、１８１０  電気システム、１８１２  油圧システム、１８１４  環境システム、
【図１】
0006650217.tif 000002
【図２】
0006650217.tif 000003
【図３】
0006650217.tif 000004
【図４】
0006650217.tif 000005
【図５】
0006650217.tif 000006
【図６】
0006650217.tif 000007
【図７】
0006650217.tif 000008
【図８】
0006650217.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006650217.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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