(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置において、
前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部が加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部と、
を備えることを特徴とする挙動事故検知装置。
【請求項２】
前記検知部は、前記加速度取得部が加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度、又は、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度のいずれか一方とに基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知することを特徴とする請求項１に記載の挙動事故検知装置。
【請求項３】
前記検知部により検知される前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方であるとみなす加速度の範囲を設定する設定部を備え、
前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度のいずれか一方に基づいて、前記範囲を設定することを特徴とする請求項２に記載の挙動事故検知装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度に基づいて算出した補正値と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度に基づいて算出した補正値とのいずれか一方に基づき、前記範囲の境界値となる閾値を補正することを特徴とする請求項３に記載の挙動事故検知装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度に基づく補正値の平均値と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度に基づく補正値の平均値との差が所定差以上の場合に、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した前記過去の加速度に基づく補正値の平均値に基づき、前記閾値を補正することを特徴とする請求項４に記載の挙動事故検知装置。
【請求項６】
前記加速度取得部が取得する加速度は、前記移動体の進行方向における加速度、又は、前記移動体の左右方向における加速度のいずれかであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の挙動事故検知装置。
【請求項７】
前記移動体の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記移動体が走行する道路の傾きおよび／または標高を示すデータを有し、前記移動体の移動に用いられる地図情報を記憶する地図情報記憶部と、をさらに備え、
前記検知部は、前記現在位置情報により特定された前記地図情報における前記道路が傾斜を有する場合、前記傾斜に基づいて、前記加速度を補正することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の挙動事故検知装置。
【請求項８】
前記移動体の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記現在位置情報を送信する位置情報送信部と、
前記現在位置情報が示す地点の道路の傾斜の情報を受信する受信部と、をさらに備え、
前記検知部は、前記傾斜に基づいて、前記加速度を補正することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の挙動事故検知装置。
【請求項９】
前記検知部は、前記移動体の挙動として、前記移動体の急発進、急ブレーキ、左右の急ハンドルの少なくともいずれかを検知し、前記移動体の事故として、前記移動体の前後方向または／および左右方向の衝突を検知することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の挙動事故検知装置。
【請求項１０】
前記移動体のルームミラーに装着される、または前記ルームミラーに置き換えて設置されることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の挙動事故検知装置。
【請求項１１】
加速度を取得する端末から受信した現在位置情報と加速度とを対応付けて記憶する記憶部と、
移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置から、前記移動体の現在位置情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した現在位置情報に基づき前記記憶部に記憶された加速度を抽出し、前記現在位置情報が示す地点の道路の傾斜を予測する傾斜予測部と、
前記傾斜予測部が予測した前記傾斜の情報を前記挙動事故検知装置へ送信する送信部と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項１２】
移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置が実行する制御方法であって、
前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得工程と、
前記加速度取得工程において加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得工程において当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部が加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサを利用した車両の挙動及び事故検知技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、加速度センサの出力に基づき車両の特定の挙動等を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両にブレーキが掛けられた時の減速を検知して通常の減速か急ブレーキによる減速かを判定し、その判定結果に応じた表示を行うナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のナビゲーション装置は、急ブレーキかどうかの判断を行う際に加速度センサからの出力を利用している。しかし、加速度センサの出力は、車両に対する設置の傾きによって、重力加速度による影響の度合いが異なる。従って、加速度センサを用いて正確に危険運転等を検知する為には、この傾きを考慮する必要がある。この点について、特許文献１には、何ら記載及び示唆がない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、加速度に基づき特定の車両の挙動や事故を的確に検知することが可能な挙動事故検知装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置において、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、前記加速度取得部が加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１１に記載の発明は、サーバ装置であって、加速度を取得する端末から受信した現在位置情報と加速度とを対応付けて記憶する記憶部と、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置から、前記移動体の現在位置情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した現在位置情報に基づき前記記憶部に記憶された加速度を抽出し、前記現在位置情報が示す地点の道路の傾斜を予測する傾斜予測部と、前記傾斜予測部が予測した前記傾斜の情報を前記挙動事故検知装置へ送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１２に記載の発明は、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置が実行する制御方法であって、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得工程と、前記加速度取得工程において加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得工程において当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１３に記載の発明は、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知するコンピュータが実行するプログラムであって、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、前記加速度取得部が加速度を取得した時点において、当該加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が当該加速度より前に取得した過去の加速度と、に基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ミラーデバイスの正面図である。
【図２】ミラーデバイスの背面図である。
【図３】ミラーデバイスのブロック図である。
【図４】ミラーデバイスを側面から観察した図である。
【図５】車両の時系列での停車位置を概略的に示した図である。
【図６】閾値設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】走行時閾値設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】上限及び下限閾値をそれぞれ「０．３５」と「−０．３５」とに設定した場合の上限及び下限閾値と加速度の時間変化との関係を示す。
【図９】本実施例に基づき設定した上限及び下限閾値と加速度の時間変化との関係を示す。
【図１０】変形例に係る危険運転検知システムの概略構成を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の１つの好適な実施形態では、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置において、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度と、前記加速度取得部が取得する現在の加速度とに基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部とを備える。
【００１２】
上記挙動事故検知装置は、加速度取得部と、検知部とを備える。加速度取得部は、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する。検知部は、移動体の走行中に加速度取得部が取得した加速度と、加速度取得部が取得する現在の加速度とに基づいて、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する。この態様により、挙動事故検知装置は、取得した加速度が挙動事故検知装置の傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に排除して移動体の挙動又は事故を判定することができる。
【００１３】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記検知部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した加速度、又は、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度のいずれか一方と、前記加速度取得部が取得する現在の加速度とに基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する。この態様により、挙動事故検知装置は、取得した加速度が挙動事故検知装置の傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に排除して移動体の挙動又は事故を判定することができる。
【００１４】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、挙動事故検知装置は、前記検知部により検知される前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方であるとみなす加速度の範囲を設定する設定部を備え、前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した加速度と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度のいずれか一方に基づいて、前記範囲を設定する。この態様により、挙動事故検知装置は、挙動事故検知装置が設置された傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に勘案して範囲を定めることができる。
【００１５】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した加速度に基づいて算出した補正値と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度に基づいて算出した補正値とのいずれか一方に基づき、前記範囲の境界値となる閾値を補正する。この態様により、挙動事故検知装置が設置された傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に勘案し、範囲の境界値となる閾値を補正することができる。
【００１６】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記設定部は、前記移動体の停止時に前記加速度取得部が取得した加速度に基づく補正値の平均値と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度に基づく補正値の平均値との差が所定差以上の場合に、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度に基づく補正値の平均値に基づき、前記閾値を補正する。この態様により、挙動事故検知装置は、移動体の走行中に挙動事故検知装置の傾きが変化した場合であっても、的確に閾値を設定することができる。
【００１７】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記加速度取得部が取得する加速度は、前記移動体の進行方向における加速度、又は、前記移動体の左右方向における加速度のいずれかである。この態様により、挙動事故検知装置は、運転操作や事故等に起因した移動体の急な加減速や急な旋回動作等を的確に検知することができる。
【００１８】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、挙動事故検知装置は、前記移動体の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記移動体が走行する道路の傾きおよび／または標高を示すデータを有し、前記移動体の移動に用いられる地図情報を記憶する地図情報記憶部と、をさらに備え、前記検知部は、前記現在位置情報により特定された前記地図情報における前記道路が傾斜を有する場合、前記傾斜に基づいて、前記加速度を補正する。この態様により、挙動事故検知装置は、道路の傾斜に起因して増減する重力加速度の影響を好適に勘案して事故や特定の挙動の検知を行うことができる。
【００１９】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、挙動事故検知装置は、前記移動体の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記現在位置情報を送信する位置情報送信部と、前記現在位置情報が示す地点の道路の傾斜の情報を受信する受信部と、をさらに備え、前記検知部は、前記傾斜に基づいて、前記加速度を補正する。この態様により、挙動事故検知装置は、走行中の道路の傾斜を的確に把握し、傾斜に起因して増減する重力加速度の影響を勘案して事故や特定の挙動の検知を行うことができる。
【００２０】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記検知部は、前記移動体の挙動として、前記移動体の急発進、急ブレーキ、左右の急ハンドルの少なくともいずれかを検知し、前記移動体の事故として、前記移動体の前後方向または／および左右方向の衝突を検知する。
【００２１】
上記挙動事故検知装置の他の一態様では、前記移動体のルームミラーに装着される、または前記ルームミラーに置き換えて設置される。
【００２２】
本発明に係る他の実施形態では、サーバ装置は、加速度を取得する端末から受信した現在位置情報と加速度とを対応付けて記憶する記憶部と、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置から、前記移動体の現在位置情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した現在位置情報に基づき前記記憶部に記憶された加速度を抽出し、前記現在位置情報が示す地点の道路の傾斜を予測する傾斜予測部と、前記傾斜予測部が予測した前記傾斜の情報を前記挙動事故検知装置へ送信する送信部と、を備える。この態様では、サーバ装置は、端末から受信した現在位置情報と加速度とを関連付けて記憶し、挙動事故検知装置から現在位置情報を受信した場合に、対応する加速度から挙動事故検知装置が存在する道路傾斜を予測する。これにより、サーバ装置は、挙動事故検知装置が事故等を検知するのに必要な道路の傾斜を予測して供給することができる。
【００２３】
本発明に係る他の実施形態では、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する挙動事故検知装置が実行する制御方法であって、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得工程と、前記移動体の走行中に前記加速度取得工程で取得した加速度と、前記加速度取得工程で取得する現在の加速度とに基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知工程と、を有する。挙動事故検知装置は、この制御方法を実行することで、取得した加速度が挙動事故検知装置の傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に排除して移動体の挙動又は事故を判定することができる。
【００２４】
本発明に係る他の実施形態では、移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知するコンピュータが実行するプログラムであって、前記移動体に設置された傾きに応じた加速度を取得する加速度取得部と、前記移動体の走行中に前記加速度取得部が取得した加速度と、前記加速度取得部が取得する現在の加速度とに基づいて、前記移動体の挙動または事故の少なくとも一方を検知する検知部として前記コンピュータを機能させる。挙動事故検知装置は、このプログラムを実行することで、取得した加速度が設置された傾きに起因して増減する重力加速度の影響を好適に排除して移動体の挙動又は事故を判定することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２６】
［ミラーデバイスの構成］
図１及び図２は、実施例に係るミラーデバイス１の構成を示す。具体的には、図１は、ミラーデバイス１が車室内のルームミラー１２に装着された状態（単に「装着状態」とも呼ぶ。）における正面図を示す。また、図２は、装着状態におけるミラーデバイス１の背面図を示す。以後では、車両の進行方向を「Ｘ軸方向」、車両の左右方向を「Ｙ軸方向」、路面と垂直な方向を「Ｚ軸方向」とし、各正方向を図のように定める。なお、図１及び図２では、ルームミラー１２は傾けられていない。
【００２７】
ミラーデバイス１は、内蔵二次電池またはシガーチャージャーを介した外部からの電源供給により駆動され、主に、ミラー部１３と、前方撮影カメラ４と、ミラー部１３の背面に存在するディスプレイ（表示手段）１０と、挟持部１４Ａ〜１４Ｄとを有する。そして、ミラーデバイス１は、装着状態において、挟持部１４Ａ〜１４Ｄがルームミラー１２を挟持することでルームミラー１２に対して固定される。そして、ミラーデバイス１の装着状態では、ルームミラー１２の鏡面と、ミラーデバイス１の背面とが重なる。本実施例では、ミラーデバイス１は、急ブレーキなどの危険運転を検知する。ミラーデバイス１は、本発明における「挙動事故検知装置」の一例である。
【００２８】
前方撮影カメラ４は、車両の前方を撮影した画像（前方画像）を生成するためのカメラであり、ミラーデバイス１の装着状態において、ルームミラー１２と重ならないミラーデバイス１の背面部分に配置される。ミラー部１３は、例えばハーフミラーであって、入射した一部の光を透過させ、その他の光を反射させる。これにより、ミラー部１３は、背面にあるディスプレイ１０が非発光状態では車両の後方風景を映す通常のミラーとして機能し、ディスプレイ１０が発光状態では、ディスプレイ１０から出射された光を透過させることで、運転者にディスプレイ１０の表示内容を視認させる。ディスプレイ１０は、前方画像から切り出された画像に、運転者を案内するための文字や図形などを表す画像を重畳させて表示する。図１では、ディスプレイ１０は、車速を表す案内画像と、点灯した信号灯を強調した四角枠の案内画像とを、前方画像から切り出した画像に重畳して表示している。
【００２９】
図３は、ミラーデバイス１の機能ブロック図である。図３に示すように、ミラーデバイス１は、前方撮影カメラ４と、加速度センサ６と、ジャイロセンサ７と、ディスプレイ１０と、ＲＡＭ１１と、不揮発性メモリ１５と、ＧＰＳ受信機１６と、ボタンやリモートコントローラなどの入力部１７と、通信部１８と、制御部１９とを備える。
【００３０】
ＲＡＭ１１は、制御部１９により前方画像から切り出された画像を一時的に記憶する画像バッファ等として機能する記憶領域である。不揮発性メモリ１５は、例えば内蔵フラッシュメモリやＳＤカードなどの記憶媒体である。不揮発性メモリ１５は、制御部１９が危険運転を検知した場合に、制御部１９により、ＲＡＭ１１に記憶された危険運転検知前の所定時間分の画像が書き込まれる。
【００３１】
加速度センサ６は、ルームミラー１２及びミラー部１３に対して垂直な方向（即ちミラーデバイス１の正面方向）の加速度を検出する。言い換えると、加速度センサ６は、ルームミラー１２が傾いていない状態（即ちミラーデバイス１の短手方向がＺ軸方向と一致する状態）でＸ軸方向の加速度を検知する。加速度センサ６は、検出した加速度の検出値（「加速度検出値Ｇｘ」とも呼ぶ。）を、制御部１９に供給する。以後では、加速度センサ６が加速度を検出する方向を「加速度検出方向」とも呼ぶ。ジャイロセンサ７は、ミラーデバイス１のＹ軸回り（即ちピッチ方向）の角速度を検出し、その検出値（「ジャイロ検出値ＧＹ」とも呼ぶ。）を、制御部１９に供給する。
【００３２】
ＧＰＳ受信機１６は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置や車両の速度を検出するために用いられる。通信部１８は、制御部１９の制御に基づき、図示しない同一車両内に設置されたナビゲーション装置や車外のサーバ装置等とデータ通信を行い、制御部１９が実行する処理に必要な情報を受信する。
【００３３】
制御部１９は、ＣＰＵなどであり、前方撮影カメラ４が生成する前方画像から一部を切り出した画像をディスプレイ１０に表示させると共に、当該画像をＲＡＭ１１に書き込むことで、所定時間分の画像をＲＡＭ１１に記憶させる。また、制御部１９は、加速度センサ６が出力する加速度検出値Ｇｘに基づき、危険運転を検知する処理（「危険運転検知処理」とも呼ぶ。）を行う。このとき、制御部１９は、危険運転とみなす加速度検出値Ｇｘの範囲の境界となる閾値を、過去に検出した加速度検出値Ｇｘに基づき動的に設定する。そして、制御部１９は、危険運転を検知した場合に、ＲＡＭ１１に保存した所定時間分（概ね１０〜１００秒程度）の画像を不揮発性メモリ１５に書き込む。制御部１９は、本発明における「加速度取得部」、「設定部」、「検知部」及びプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。
【００３４】
以後では、危険運転とみなすか否か判定するための加速度検出値Ｇｘの上限の閾値を「閾値Ｔｍａｘ」、下限の閾値を「閾値Ｔｍｉｎ」と表記する。また、ミラーデバイス１が傾いていない（即ち、短手方向がＺ軸方向と一致する）状態、言い換えると、ミラーデバイス１の傾きに起因した加速度検出方向における重力加速度の影響がない状態において設定すべき閾値Ｔｍａｘ、閾値Ｔｍｉｎをそれぞれ、「上限初期閾値」、「下限初期閾値」とも呼ぶ。以下の実施例では、一例として、上限初期閾値は「０．３５」、下限初期閾値は「−０．３５」に設定するものとする。さらに、上限初期閾値及び下限初期閾値を補正するための値を「補正値ΔＴ」とも呼ぶ。
【００３５】
［危険運転検知処理］
加速度検出値Ｇｘに基づく危険運転検知処理について説明する。本実施例では、制御部１９は、車両の停車時と車両の走行時とでそれぞれ補正値ΔＴを算出し、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する。ここで、車両の停車時での閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎの設定処理（「停車時閾値設定処理」とも呼ぶ。）と、車両の走行時での閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎの設定処理（「走行時閾値設定処理」とも呼ぶ。）とについてそれぞれ説明する。
【００３６】
（１）停車時閾値設定処理
制御部１９は、車両の停車時には、上限初期閾値及び下限初期閾値に対し、車両が停車した際の加速度検出値Ｇｘに基づき算出した補正値ΔＴの平均値（「平均補正値ΔＴａ１」とも呼ぶ。）を加えることで、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎをそれぞれ設定する。ここで、車両の停車時には、車両の加減速に伴った加速度検出値Ｇｘの増減が発生しない。よって、制御部１９は、車両の停車時に取得した加速度検出値Ｇｘに基づく補正値ΔＴにより閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを補正することで、重力加速度により増減する加速度検出値Ｇｘの増減分（即ち重力加速度の加速度検出方向における分解成分）の影響を好適に排除する。
【００３７】
まず、補正値Ｔの算出方法について図４を参照して説明する。図４は、ミラーデバイス１を側面から観察した図である。図４において、傾き「θ」は、Ｚ軸方向に対するミラーデバイス１の傾きを示す。
【００３８】
この場合、重力加速度を「１Ｇ＝９．８１」とすると、図４の関係から、
θ＝ＡＳＩＮ（Ｇｘ／９．８１）
が成立する（「ＡＳＩＮ」はアークサイン）。また、図４によれば、重力加速度（１Ｇ）の加速度検出方向における分解成分は、角度θを用いると、以下の式により表される。
ＳＩＮ（θ）×１Ｇ
【００３９】
以上の２つの式と、ミラーデバイス１の振動等に起因した微小な角度変化を示すジャイロセンサ７の検出値ＧＹとを勘案し、制御部１９は、補正値ΔＴを、以下の式（１）に基づき算出する。
ΔＴ＝ＳＩＮ（ＡＳＩＮ（Ｇｘ／９．８１）＋ＧＹ）×１Ｇ    式（１）
【００４０】
ここで、車両停車時には、車両の進行に伴う加速度成分が存在しない。よって、式（１）を用いることで、制御部１９は、重力加速度の加速度検出方向での分解成分を、補正値ΔＴとして的確に算出することができる。この場合、補正値ΔＴは、傾きθが大きいほど大きくなる。具体的には、傾きθが０の場合には約０となり、傾きθが９０°の場合には約１Ｇとなる。
【００４１】
また、本実施例では、制御部１９は、車両が所定回数（ここでは３回とする）停車した際にそれぞれ算出された補正値ΔＴの平均補正値ΔＴａ１に基づき、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎをそれぞれ設定する。この場合、上限初期閾値を「０．３５」、下限初期閾値を「−０．３５」とすると、制御部１９は、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを、それぞれ以下の式（２）、（３）により算出する。
Ｔｍａｘ＝ΔＴａ１＋０．３５    式（２）
Ｔｍｉｎ＝ΔＴａ１−０．３５    式（３）
これにより、制御部１９は、重力加速度により増減する加速度検出値Ｇｘの増減分をオフセットとした閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを好適に設定することができる。
【００４２】
ここで、所定回数分の補正値ΔＴの平均を算出する効果について図５を参照して補足説明する。
【００４３】
図５は、車両の時系列での停車位置「Ｐ１」〜「Ｐ４」を概略的に示した図である。一般に、坂道で停車した場合、坂道の傾斜度合いに応じて車体が傾くため、重力加速度の方向とミラーデバイス１の加速度検出方向との相対角度が異なり、重力加速度の加速度検出方向での分解成分も異なるものになる。以上を勘案し、本実施例では、制御部１９は、一時的に形成された坂道で停車した場合でもその影響を低減するために、所定回数分（本実施例では３回）の補正値ΔＴの平均である平均補正値ΔＴａ１を用いて閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する。これにより、例えば図５の傾斜がある位置Ｐ４で停車した場合であっても、平坦な位置Ｐ２、Ｐ３で算出した補正値ΔＴも加味して閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定するため、坂道での停車に起因した閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎの設定誤差を好適に低減することができる。
【００４４】
図６は、制御部１９が実行する閾値設定処理の手順を示すフローチャートである。制御部１９は、図６の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
まず、制御部１９は、車両が停車中であるか否か判定する（ステップＳ１０１）。制御部１９は、例えば、ＧＰＳ受信機１６の出力に基づき車両の速度を検出し、検出した速度が０であるか否か判定する。なお、制御部１９は、ＧＰＳ受信機１６以外の他のセンサの出力（例えば車速パルス等）に基づき車両の停止の有無を判定してもよい。
【００４６】
そして、制御部１９は、車両が停車中である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、停車時閾値設定処理に相当するステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理を実行する。一方、制御部１９は、車両が停車中でない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、後述する走行時閾値設定処理を実行する（ステップＳ１０６）。
【００４７】
次に、制御部１９は、加速度検出値Ｇｘ及びジャイロ検出値ＧＹに基づき、補正値ΔＴを算出し、不揮発性メモリ１５等に記憶する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部１９は、上述した式（１）に基づき、補正値ΔＴを算出する。なお、ここでは、制御部１９は、１回の停車につき補正値ΔＴを一度のみ算出するものとする。そして、制御部１９は、ステップＳ１０２での補正値ΔＴでの算出回数は３回になったか否か判定する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
そして、制御部１９は、補正値ΔＴでの算出回数は３回になった場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、直近の過去３回分の補正値ΔＴの平均値である平均補正値ΔＴａ１を算出する（ステップＳ１０４）。そして、制御部１９は、平均補正値ΔＴａ１に基づき閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部１９は、式（２）に基づき閾値Ｔｍａｘを算出し、式（３）に基づき閾値Ｔｍｉｎを算出する。一方、制御部１９は、補正値ΔＴでの算出回数は３回になっていない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００４９】
なお、図６のフローチャートに代えて、制御部１９は、補正値ΔＴでの算出回数は３回に達していない場合であっても、２つ以下の補正値ΔＴに基づき平均補正値ΔＴａ１を算出してもよい。この場合、制御部１９は、ステップＳ１０２を最初に実行する場合には、平均補正値ΔＴａ１を当該ステップＳ１０２で算出した補正値ΔＴとする。
【００５０】
また、後述する走行時閾値設定処理により閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定した場合、制御部１９は、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５等に記憶した補正値ΔＴを削除し、ステップＳ１０３でカウントした算出回数を０としてもよい。この場合、制御部１９は、後述する走行時閾値設定処理で閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定するのに用いた平均補正値を、平均補正値ΔＴａ１を算出する１つ目のサンプルとして記憶してもよい。ミラーデバイス１の電源がオフになった場合も同様に、制御部１９は、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５等に記憶した補正値ΔＴを削除し、ステップＳ１０３でカウントする算出回数を０としてもよい。
【００５１】
（２）走行時閾値設定処理
走行時閾値設定処理では、制御部１９は、車両の走行中に式（１）に基づき補正値ΔＴを算出し、直前に算出した所定時間長分の補正値ΔＴの平均値（「平均補正値ΔＴａ２」とも呼ぶ。）を算出する。上述の所定時間長は、車両が一時的な減速や加速に起因した加速度検出値Ｇｘの増減値が相殺又は低減されるような時間長に設定され、本実施例では一例として６０秒に設定される。そして、制御部１９は、平均補正値ΔＴａ２と車両が最後に停車した時に算出した平均補正値ΔＴａ１との差が所定差より大きい場合には、走行中に運転者によるルームミラー１２の角度調整等によりミラーデバイス１の傾きθが変化したと判断し、平均補正値ΔＴａ２により閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを算出する。
【００５２】
ここで、一例として、上述の所定差を、１０°分の傾きθの変化が生じた場合の重力加速度の加速度検出方向での分解成分の変化量に相当する「０．１７４」とした場合、制御部１９は、以下の式（４）が成立したときに、平均補正値ΔＴａ２により閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを算出する。
｜ΔＴａ２−ΔＴａ１｜＞０．１７４    式（４）
【００５３】
そして、式（４）を満たす場合、制御部１９は、以下の式（５）、（６）に基づき平均補正値ΔＴａ２から閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを算出する。
Ｔｍａｘ＝ΔＴａ２＋０．３５    式（５）
Ｔｍｉｎ＝ΔＴａ２−０．３５    式（６）
図７は、図６のステップＳ１０６で制御部１９が実行する走行時閾値設定処理の手順を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、制御部１９は、車両走行中での加速度検出値Ｇｘ及びジャイロ検出値ＧＹを取得し、式（１）に基づき、所定秒（例えば１秒）間隔ごとに補正値ΔＴを算出して不揮発性メモリ１５等に記憶する（ステップＳ２０１）。そして、制御部１９は、直前の６０秒間に算出した所定個数分の補正値ΔＴを不揮発性メモリ１５から抽出し、これらの平均値である平均補正値ΔＴａ２を算出する（ステップＳ２０２）。
【００５５】
次に、制御部１９は、ステップＳ２０２で算出した平均補正値ΔＴａ２と、ステップＳ１０４を最後に実行したときに算出した平均補正値ΔＴａ１とを用いて、式（４）が成立するか否か判定する（ステップＳ２０３）。これにより、制御部１９は、車両の走行中にミラーデバイス１の傾きθがルームミラー１２の角度調整等に起因して変化したか否か判定する。
【００５６】
そして、制御部１９は、式（４）が成立したと判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、平均補正値ΔＴａ２に基づき閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部１９は、式（５）及び式（６）に基づき、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する。
【００５７】
ここで、平均補正値ΔＴａ２は、６０秒間の補正値ΔＴの平均であることから、車両が一時的な減速や加速に起因した加速度検出値Ｇｘの増減値が相殺又は低減されている。よって、制御部１９は、走行時閾値設定処理により、車両の走行中にミラーデバイス１の傾きθが変化した場合であっても、現在のミラーデバイス１の傾きθに応じた重力加速度による加速度検出値Ｇｘの増減分による影響を排除した閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを好適に設定することができる。
【００５８】
なお、制御部１９は、図７に示す走行時閾値設定処理を、走行時に加えて、停車時においても実行してもよい。この場合、制御部１９は、車両の停車時には、停車時閾値設定処理と走行時閾値設定処理とを並行して実行し、車両の走行時には、走行時閾値設定処理のみを実行する。
【００５９】
［本実施例による効果］
本実施例による効果について、図８及び図９を参照して説明する。
【００６０】
図８（Ａ）、（Ｂ）は、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎをそれぞれ、上限初期閾値「０．３５」と下限初期閾値「−０．３５」とに設定した場合の閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎと加速度検出値Ｇｘの時間変化との関係を示す。ここで、図８（Ａ）は、傾きθが０度の場合の加速度検出値Ｇｘの時間変化を示し、図８（Ｂ）は、傾きθが約１５度の場合の加速度検出値Ｇｘの時間変化を示す。
【００６１】
図８（Ａ）の例では、傾きθが０度であり、重力加速度の加速度検出方向での分解成分が０となることから、定常時の加速度検出値Ｇｘが閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎのほぼ中間となっている。この場合、制御部１９は、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎと加速度検出値Ｇｘとに基づき、危険運転を好適に検出することが可能である。
【００６２】
一方、図８（Ｂ）の例では、ミラーデバイス１が傾いていることにより重力加速度の加速度検出方向での分解成分が存在することから、定常時の加速度検出値Ｇｘが閾値Ｔｍａｘに既に偏っている。よって、この場合、危険運転には該当しないわずかな加速度検出値Ｇｘの変化であっても加速度検出値Ｇｘが閾値Ｔｍａｘに達することになる（例えば破線枠９０参照）。この場合、制御部１９は、危険運転であると誤検知してしまうことになる。
【００６３】
図９（Ａ）、（Ｂ）は、本実施例の方法に基づき上限初期閾値「０．３５」と下限初期閾値「−０．３５」とを平均補正値ΔＴａ１又は平均補正値ΔＴａ２により補正して閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定した場合の閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎと加速度検出値Ｇｘの時間変化との関係を示す。ここで、図９（Ａ）は、図８（Ｂ）と同じ加速度検出値Ｇｘの時間変化を示し、図９（Ｂ）は、危険運転が実際に発生した場合の加速度検出値Ｇｘの時間変化を示す。
【００６４】
図９（Ａ）に示すように、本実施例の方法に基づき閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定した場合には、図８（Ｂ）の場合とは異なり、定常時の加速度検出値Ｇｘが閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎのほぼ中間となっている。よって、この場合、図８（Ｂ）の例では誤検出が発生した加速度検出値Ｇｘの変化についても、制御部１９は、危険運転と誤って判断するのを好適に防ぐことができる。一方、図９（Ｂ）の例では、危険運転に伴う加速度検出値Ｇｘの急激な変化が生じている（破線枠９１、９２参照）。この場合、加速度検出値Ｇｘは閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎに達するため、制御部１９は、実際に生じた危険運転について好適に検知することができる。
【００６５】
以上説明したように、本実施例に係るミラーデバイス１は、加速度センサ６と、制御部１９とを備える。制御部１９は、ミラーデバイス１が車両に設置された傾きθに応じた加速度である加速度検出値Ｇｘを加速度センサ６から取得する。そして、制御部１９は、車両の走行中に取得した加速度検出値Ｇｘに基づき設定した閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎと、現在の加速度検出値Ｇｘとに基づいて、危険運転となる車両の挙動を検知する。これにより、ミラーデバイス１は、加速度検出値Ｇｘが傾きθに起因して増減する重力加速度の影響を好適に排除し、危険運転の有無を加速度検出値Ｇｘから的確に判定することができる。
【００６６】
［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００６７】
（変形例１）
制御部１９は、不揮発性メモリ１５が記憶する地図データ又は通信部１８により電気的に接続された図示しないナビゲーション装置が記憶する地図データに含まれる道路データに、道路の傾斜角度又は標高を示すデータ（「傾斜情報」とも呼ぶ。）が含まれている場合には、当該傾斜情報を参照し、加速度センサ６が出力する加速度検出値Ｇｘを補正してもよい。この場合、制御部１９は、傾斜情報に基づき補正した加速度検出値Ｇｘを用いて、図６及び図７のフローチャートの処理を実行する。
【００６８】
一般に、車両が傾斜のある道路に存在する場合、重力加速度の加速度検出方向での分解成分は、傾きθに依存すると共に、道路の傾斜角度にも依存する。即ち、傾斜のある道路では、仮に傾きθが０であっても、道路の傾斜角度分だけ車体が傾くため、重力加速度の加速度検出方向での分解成分が発生することになる。
【００６９】
以上を勘案し、本変形例では、制御部１９は、ＧＰＳ受信機１６等により特定した現在位置が存在する道路の傾斜情報を参照することで当該道路の傾斜角度を特定し、特定した傾斜角度に応じた補正値により加速度検出値Ｇｘを補正する。この場合、例えば、不揮発性メモリ１５は、道路の傾斜角度と、上述の補正値との関係を示す式又はマップを予め記憶しておき、制御部１９は、上述の式又はマップを参照して加速度検出値Ｇｘを補正する補正値を決定する。
【００７０】
なお、例えば、道路データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分に相当するノードとにより表され、リンクごとに傾斜角度の情報が記録されている、又は、ノードごとに標高の情報が記録されている。よって、例えば、制御部１９は、道路データに標高の情報が記憶されている場合、ノード間の距離とノード間の標高差とに基づき、道路の傾斜角度を算出する。
【００７１】
このように、本変形例によれば、道路の傾斜（勾配）によらずに危険運転の有無を判定することができる。なお、本変形例では、制御部１９は、本発明における「位置情報取得部」、不揮発性メモリ１５等は本発明における「地図情報記憶部」の一例である。
【００７２】
（変形例２）
制御部１９は、変形例１と同様に道路の傾斜角度を勘案して閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する場合、道路の傾斜を予測・管理するサーバ装置から現在位置に対応する道路の傾斜角度の情報を受信してもよい。
【００７３】
図１０は、変形例２に係る危険運転検知システムの概略構成を示す。図１０に示す危険運転検知システムは、ミラーデバイス１と、ミラーデバイス１とは異なる車両に搭載された車載機１Ａと、サーバ装置２とを有する。車載機１Ａは、ミラーデバイス１と同一機能を有する装置であってもよく、ミラーデバイス１とは機能が異なるナビゲーション装置等であってもよい。サーバ装置２は、機能的には、位置ごとの加速度のデータベースである検出加速度ＤＢ２１０及び図示しない地図データを記憶する記憶部２３と、通信部２４と、サーバ装置２全体を制御する制御部２５とを有する。
【００７４】
ミラーデバイス１及びその他の車載機１Ａ等は、現在位置情報と、車両の進行方向での加速度の検出値（即ち加速度検出値Ｇｘ）の情報とを含むアップロード情報「Ｓ１」を、定期的にサーバ装置２へ送信する。サーバ装置２は、通信部２４によりアップロード情報Ｓ１を受信し、アップロード情報Ｓ１に含まれる加速度を、対応する現在位置情報が示す位置ごとに検出加速度ＤＢ２１０に登録する。
【００７５】
また、ミラーデバイス１は、図６及び図７のフローチャートに基づき加速度検出値Ｇｘを用いるタイミングで、ＧＰＳ受信機１６の出力等に基づき生成した現在位置情報を含む傾斜角度の要求信号「Ｓ２」をサーバ装置２へ送信する。サーバ装置２が要求信号Ｓ２を受信した場合、制御部２５の傾斜予測部２５０は、要求信号Ｓ２の送信元のミラーデバイス１が存在する道路を地図データに基づき特定し、特定した道路上に該当する位置に関連付けられた検出加速度ＤＢ２１０の加速度を抽出する。そして、傾斜予測部２５０は、抽出した加速度から、特定した道路の傾斜角度を予測する。この場合、傾斜予測部２５０は、例えば、道路の傾斜角度と当該道路で検出される加速度との関係を示すマップ又は式を予め記憶部２３に記憶しておき、当該マップ又は式を参照し、抽出した加速度の平均値等から、道路勾配を予測する。そして、傾斜予測部２５０は、予測した道路勾配を示す応答信号「Ｓ３」を、通信部２４によりミラーデバイス１へ送信する。その後、ミラーデバイス１は、上述した変形例１と同様に、道路の傾斜角度による影響を除外するため、道路勾配に応じた補正値により加速度検出値Ｇｘを補正する。
【００７６】
この態様によっても、変形例１と同様に、ミラーデバイス１は、道路の傾斜を勘案して危険運転の有無を的確に判定することができる。なお、本変形例において、ミラーデバイス１の制御部１９等は、本発明における「位置情報取得部」の一例、通信部１８は「位置情報送信部」及び「受信部」の一例であり、サーバ装置２の制御部２５は本発明における「傾斜予測部」の一例、通信部２４は本発明における「受信部」及び「送信部」の一例である。また、車載機１Ａは、本発明における「加速度を取得する端末」の一例である。
【００７７】
（変形例３）
制御部１９は、図７の走行時閾値設定処理を、車両の走行時に限らず常時実行してもよい。これにより、制御部１９は、例えば停車時であって図６の停車時閾値設定処理の実行直後に傾きθが変化した場合等であっても、式（４）による平均補正値ΔＴａ１と平均補正値ΔＴａ２との比較により、的確に傾きθの変化を検知し、閾値Ｔｍａｘ，Ｔｍｉｎを適切に設定することができる。
【００７８】
（変形例４）
制御部１９は、図６の停車時閾値設定処理を実行することなく、図７の走行時閾値設定処理のみを実行してもよい。
【００７９】
この場合、制御部１９は、図７のフローチャートでは、ステップＳ２０２で平均補正値ΔＴａ２を算出後、ステップＳ２０３の判定処理を行うことなく、ステップＳ２０４で平均補正値ΔＴａ２に基づき閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する。これによっても、制御部１９は、傾きθに応じて増減する重力加速度の影響分がオフセットされた閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを好適に設定することができる。
【００８０】
（変形例５）
制御部１９は、式（１）に基づき補正値ΔＴを算出する代わりに、加速度検出値Ｇｘをそのまま補正値ΔＴとしてもよい。例えば、図６に示す停車時閾値設定処理では、制御部１９は、停車時に計測された３回分の加速度検出値Ｇｘの平均値を平均補正値ΔＴａ１として設定し、閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを算出する。これによっても、制御部１９は、傾きθに応じて増減する重力加速度の影響分がオフセットされた閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを好適に設定することができる。
【００８１】
（変形例６）
制御部１９は、加速度センサ６が検出するミラーデバイス１の正面方向（即ち車両の進行方向）における加速度である加速度検出値Ｇｘに基づき、危険運転の検知を行った。これに代えて、又はこれに加えて、加速度センサ６は、ミラーデバイス１の長手方向（即ち車両の左右方向）における加速度（「左右加速度」とも呼ぶ。）を検出し、当該加速度に基づき、危険運転の検知を行ってもよい。
【００８２】
この場合、制御部１９は、実施例と同様、上限初期閾値（実施例では０．３５）と下限初期閾値（実施例では−０．３５）とを加速度センサ６が検出した左右加速度に基づき算出した補正値の平均値により補正することで、危険運転の有無を判定するための上限及び下限の閾値を算出する。そして、制御部１９は、算出した閾値と加速度センサ６が検出する左右加速度とを比較することで、危険運転の有無を判定する。そして、この場合、制御部１９は、左右加速度が上限閾値を超過した場合には、右方向への急ハンドルが行われたと判定し、左右加速度が下限閾値を下回った場合には、左方向への急ハンドルが行われたと判定する。
【００８３】
このように、本変形例によれば、制御部１９は、急ハンドル等の車両の左右方向の挙動に関連した危険運転を好適に検知することができる。
【００８４】
（変形例７）
ミラーデバイス１は、危険運転を検知するのに代えて、又は、これに加えて、車両の前後方向や左右方向での衝突等の事故を検知してもよい。この場合、ミラーデバイス１は、例えば、上限初期閾値（実施例では０．３５）を「１」に設定し、下限初期閾値（実施例では−０．３５）を「−１」に設定する。このように、ミラーデバイス１は、上限初期閾値及び下限初期閾値を検出対象に応じて設定することで、任意の車両の挙動や事故を検知することができる。
【００８５】
（変形例８）
本発明が適用可能な挙動事故検知装置は、ルームミラー１２に装着されるミラーデバイス１に限定されない。例えば、車内において、クレードルに保持されるスマートフォン等の端末装置であってもよい。
【００８６】
この場合であっても、端末装置は、ミラーデバイス１と同様に、加速度検出値Ｇｘを検出する加速度センサや車両の停車を検知するためのセンサ等を有し、図６及び図７のフローチャート等に従い加速度検出値Ｇｘに基づき閾値Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎを設定する。このようにすることで、実施例と同様に、端末装置は、好適に危険運転を検知することができる。
【００８７】
また、ミラーデバイス１は、ルームミラー１２に装着するのに代えて、ルームミラー１２と一体に形成されていてもよい。この場合、ミラーデバイス１は、車両に取り付けられたルームミラー１２を取り外した後、ルームミラー１２と同一場所に取り付けられる。
【符号の説明】
【００８８】
１  ミラーデバイス
４  前方撮影カメラ
６  加速度センサ
１０  ディスプレイ
１１  ＲＡＭ
１２  ルームミラー
１５  不揮発性メモリ
１６  ＧＰＳ受信機
１７  入力部
１８  通信部
１９  制御部
【図１】
0006731252.tif 000002
【図２】
0006731252.tif 000003
【図３】
0006731252.tif 000004
【図４】
0006731252.tif 000005
【図５】
0006731252.tif 000006
【図６】
0006731252.tif 000007
【図７】
0006731252.tif 000008
【図８】
0006731252.tif 000009
【図９】
0006731252.tif 000010
【図１０】
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