(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中の車線を撮影した道路画像データに基づいて、当該車両が当該車線を逸脱しているか否かを判定する逸脱判定部と、
前記車両が前記車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する出力部と、
前記出力部に前記逸脱警報を出力させるか否かを制御する出力制御部と、
前記車両の運転者が前記車両のミラーを視認した頻度が閾値以上である場合に、前記出力制御部が前記出力部に前記逸脱警報を出力させることを禁止する第１禁止部と、
ウィンカーが作動している状態において前記出力制御部が前記出力部に前記逸脱警報を出力させることを禁止する第２禁止部と、を有し、
前記出力制御部は、
前記第１禁止部が前記逸脱警報を出力させることを禁止している場合に、前記第２禁止部が前記逸脱警報を出力させることを禁止しているか否かによらず、前記逸脱警報を出力させないと判定し、
前記第１禁止部が前記逸脱警報を出力させることを禁止しておらず、前記第２禁止部が前記逸脱警報を出力させることを禁止している場合に前記逸脱警報を出力させず、
前記第１禁止部及び前記第２禁止部が前記逸脱警報を出力させることを禁止しておらず、前記車両が前記車線を逸脱していると前記逸脱判定部が判定した場合に前記逸脱警報を出力させる、
警報装置。
【請求項２】
前記第１禁止部は、前記運転者が視認する方向と前記運転者の正面方向とが成す視認角度が所定の範囲内であることを示す視認情報を、所定の判定期間にわたって積算することにより、前記頻度を算出する、請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記第１禁止部は、前記運転者が視認する方向と前記運転者の正面方向とが成す視認角度に基づく値を有する前記視認情報を前記所定の判定期間にわたって積算することにより、前記頻度を算出する、請求項２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記第１禁止部は、所定の判定期間に前記運転者が前記ミラーを視認した回数に基づいて、前記頻度を算出する、請求項１に記載の警報装置。
【請求項５】
前記第１禁止部は、前記運転者が前記車両の運転席側サイドミラーを視認した運転席側サイドミラー視認頻度と、前記運転者が前記車両の助手席側サイドミラーを視認した助手席側サイドミラー視認頻度とを合算することにより、前記頻度を算出する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する警報装置が車両に搭載されている。一方、運転者が意図的に実施している動作の間に車両が車線を逸脱した場合に、警報装置が逸脱警報を出力すると、運転者に不快感を与える虞がある。この点を考慮し、特許文献１においては、ウィンカーが作動している時は、運転者が意図的に車線の逸脱を生じさせていると判定して逸脱警報を出力しない警報装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３１３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は、車線変更を行う際に、車線変更を開始してからウィンカーを作動させる場合がある。従来の警報装置では、ウィンカーを作動させる前に車両が車線を逸脱すると、逸脱警報が出力されてしまう。しかしながら、運転者が意図的に車線変更を実施しているにもかかわらず逸脱警報が出力されると、運転者に不快感を与える虞がある。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、不要な逸脱警報を出力することを抑制できる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明においては、車両が車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する出力部と、前記出力部に前記逸脱警報を出力させるか否かを制御する出力制御部と、前記車両の運転者が前記車両のミラーを視認した頻度に基づいて、前記出力制御部が前記出力部に前記逸脱警報を出力させることを禁止する禁止部と、を有する、警報装置を提供する。
【０００７】
前記禁止部は、前記運転者が視認する方向と前記運転者の正面方向とが成す視認角度が所定の範囲内であることを示す視認情報を、所定の判定期間にわたって積算することにより、前記頻度を算出してもよい。この場合、前記禁止部は、前記運転者が視認する方向と前記運転者の正面方向とが成す視認角度に基づく値を有する前記視認情報を前記所定の判定期間にわたって積算することにより、前記頻度を算出してもよい。
【０００８】
また、前記禁止部は、所定の判定期間に前記運転者が前記ミラーを視認した回数に基づいて、前記頻度を算出してもよい。
【０００９】
また、前記禁止部は、前記運転者が前記車両の運転席側サイドミラーを視認した頻度である運転席側サイドミラー視認頻度、及び前記運転者が前記車両の助手席側サイドミラーを視認した頻度である助手席側サイドミラー視認頻度に基づいて、前記出力制御部が前記出力部に前記逸脱警報を出力させることを禁止してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る警報装置によれば、不要な逸脱警報を出力することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】警報装置の制御部の動作の概要を示すフローチャートである。
【図３】運転席、運転席側サイドミラー及び助手席側サイドミラーの位置関係を示す図である。
【図４】警報装置の第１禁止部の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図５】運転者が車線変更を行う際の警報装置の動作について説明するための図である。
【図６】第２の実施形態において、運転者が車線変更を行う際の警報装置の動作について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１の実施形態＞
［車両１の構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。車両１は、道路撮影装置１０、運転者撮影装置２０、ウィンカー制御装置３０、及び警報装置４０を備えている。
【００１３】
道路撮影装置１０は、例えば、ＣＣＤカメラを含んでいる。道路撮影装置１０は、車両１が走行中の車線、及び当該車線と隣接する車線との境界線である車線境界線（例えば、白線）を撮影し、道路画像データを生成する。道路撮影装置１０は、道路画像データを、警報装置４０に対して出力する。
【００１４】
運転者撮影装置２０は、例えば、ＣＣＤカメラを含んでいる。運転者撮影装置２０は、運転席２に座っている運転者の顔を前方から撮影し、運転者画像データを生成する。運転者撮影装置２０は、運転者画像データを、警報装置４０に対して出力する。
【００１５】
ウィンカー制御装置３０は、運転者の操作に基づいてウィンカーの作動を制御する。ウィンカー制御装置３０は、ウィンカーが作動しているか否かに関するウィンカー情報を、警報装置４０に対して出力する。
【００１６】
警報装置４０は、車両１が車線を逸脱している場合に、車両１が車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する。警報装置４０は、車両１が車線を逸脱しているかどうかを、道路撮影装置１０から入力された道路画像データに基づいて判定する。
警報装置４０は、車両１が車線を逸脱している場合であっても、逸脱警報の出力が禁止されるべき状況である場合には逸脱警報を出力しない。警報装置４０は、逸脱警報の出力が禁止されるべき状況であるか否かを、運転者撮影装置２０から入力された運転者画像データ、及びウィンカー制御装置３０から入力されたウィンカー情報に基づいて判定する。
【００１７】
警報装置４０は、車両１の運転者が車両１のミラーを視認した頻度（以下、ミラー視認頻度という場合がある）に基づいて、逸脱警報を出力するか否かを判定する。警報装置４０は、例えば、運転者が視認する方向と運転者の正面方向とが成す視認角度が所定の範囲内であることを示す視認情報を、所定の判定期間にわたって積算することにより算出したミラー視認頻度に基づいて、逸脱警報を出力するか否かを判定する。警報装置４０は、視認角度が所定の範囲内である場合に、視認角度を積算することによりミラー視認頻度を算出してもよい。警報装置４０がミラー視認頻度を算出する方法の詳細については、後述する。
【００１８】
［警報装置４０の構成］
以下、警報装置４０の構成について説明する。警報装置４０は、制御部４１及び出力部４５を有している。
【００１９】
制御部４１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んでいる。制御部４１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、制御部４１が、逸脱判定部４２、出力制御部４３、及び禁止部４４として機能する。制御部４１は、道路撮影装置１０から入力された道路画像データ、運転者撮影装置２０から入力された運転者画像データ、及びウィンカー制御装置３０から入力されたウィンカーの作動状態に関する情報に基づいて、逸脱警報の出力を制御する。禁止部４４は、第１禁止部４４１及び第２禁止部４４２を含んでいる。第１禁止部４４１は、ミラー視認頻度に基づいて、逸脱警報の出力を禁止するか否かを判定する。第２禁止部４４２は、ウィンカーが作動状態であるか否かに基づいて、逸脱警報の出力を禁止するか否かを判定する。
【００２０】
例えば、出力部４５は、スピーカーを含んでいる。出力部４５は、制御部４１からの制御に基づいて、車両１が車線を逸脱していることを示す逸脱警報を出力する。出力部４５は、逸脱警報を文字又は画像で表示するディスプレイを含んでいてもよい。
【００２１】
［制御部４１の動作の概要］
続いて、フローチャートを参照して、制御部４１の動作の概要について説明する。図２は、制御部４１の動作の概要を示すフローチャートである。
車両１が走行している間、逸脱判定部４２は、車両１が車線を逸脱しているか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００２２】
車両１が車線を逸脱している場合（Ｓ１１においてＹＥＳ）、出力制御部４３は、第１禁止部４４１がミラー視認頻度に基づいて逸脱警報の出力を禁止しているか否かを確認する（Ｓ１２）。ミラー視認頻度が大きい場合、運転者が意図的に車線変更の操作をしたことにより車両１が車線を逸脱していると考えられるので、第１禁止部４４１は、逸脱警報の出力を禁止する。出力制御部４３は、第１禁止部４４１が逸脱警報の出力を禁止している場合（Ｓ１２においてＹＥＳ）、出力部４５に警報を出力させない（Ｓ１５）。
【００２３】
出力制御部４３は、第１禁止部４４１が逸脱警報の出力を禁止していない場合（Ｓ１２においてＮＯ）、第２禁止部４４２がウィンカーの作動状態に基づいて逸脱警報の出力を禁止しているか否かを確認する（Ｓ１３）。ウィンカーが作動状態である場合、運転者が意図的に車線変更の操作をしたことにより車両１が車線を逸脱していると考えられるので、第２禁止部４４２は、逸脱警報の出力を禁止する。出力制御部４３は、第２禁止部４４２が逸脱警報の出力を禁止している場合（Ｓ１３においてＹＥＳ）、出力部４５に警報を出力させない（Ｓ１５）。また、出力制御部４３は、第２禁止部４４２が逸脱警報の出力を禁止していない場合（Ｓ１３においてＮＯ）、出力部４５に逸脱警報を出力させる（Ｓ１４）。
【００２４】
以下、制御部４１の逸脱判定部４２、第１禁止部４４１、及び第２禁止部４４２の動作について詳細に説明する。
【００２５】
［逸脱判定部４２の動作］
逸脱判定部４２は、道路撮影装置１０から入力された道路画像データに基づいて、車両１が車線を逸脱しているか否かを判定する。逸脱判定部４２は、例えば、車両１の一部（例えばタイヤ）が車線境界線に達した状態で撮影された基準画像データと道路撮影装置１０から入力された道路画像データとを比較することにより、車両１が車線を逸脱しているか否かを判定する。逸脱判定部４２は、車両１が車線を逸脱しているか否かを示す判定結果を、出力制御部４３に対して出力する。
【００２６】
逸脱判定部４２は、道路画像データに基づいて、車両１と車両１が走行している車線の車線境界線との距離を計測し、計測した距離に基づいて、車線を逸脱しているか否かを判定してもよい。この場合、逸脱判定部４２は、例えば、車両１と車線境界線との距離が所定値よりも小さい場合に、車両１が車線を逸脱していると判定する。このようにすることで、逸脱判定部４２は、車両１の一部（例えばタイヤ）が車線境界線に達するよりも前に、車両１が車線を逸脱していると判定することができる。
【００２７】
［第１禁止部４４１の動作］
第１禁止部４４１は、運転者撮影装置２０から入力された運転者画像データに基づいてミラー視認頻度を算出し、算出したミラー視認頻度に基づいて、逸脱警報の出力を禁止するか否かを判定する。具体的には、第１禁止部４４１は、所定の判定期間Ｔａの間に運転者が運転席側サイドミラー４又は助手席側サイドミラー５を視認していた期間に基づいて、ミラー視認頻度を算出する。判定期間Ｔａは、第１禁止部４４１がミラー視認頻度を算出する時点から過去のＴａの長さの期間（例えば、３秒）である。
【００２８】
第１禁止部４４１は、判定期間Ｔａ以下の間隔のサンプリングタイミングごとに、運転者が視認している位置が運転席側サイドミラー４に対応する範囲、又は助手席側サイドミラー５に対応する範囲に含まれているか否かを判定する。第１禁止部４４１は、運転者が視認している位置が運転席側サイドミラー４に対応する範囲、又は助手席側サイドミラー５に対応する範囲に含まれている場合に、運転者が運転席側サイドミラー４又は助手席側サイドミラー５を視認していると判定する。第１禁止部４４１は、運転者が視認している位置を、例えば、運転者画像データにおける運転者の顔の向き、または黒目の位置などに基づいて特定する。
【００２９】
図３は、運転者が座る運転席２と、運転席側サイドミラー４及び助手席側サイドミラー５との位置関係を示す図である。図３における視認方向Ｄ（ｔ）は、運転席２の中心点Ｐ１と、運転者が視認している位置である視認点Ｐ２とを結ぶ直線の方向である。正面方向Ｃは、車両１の長手方向である。視認角度θ（ｔ）は、運転者の視認方向Ｄ（ｔ）と、運転席２に座っている運転者の正面方向Ｃとが成す角度である。運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲の下限である角度θ１は、例えば、正面方向Ｃと、運転席側サイドミラー４の内側の端部と中心点Ｐ１とを結ぶ直線Ｄ１の方向とが成す角度である。
【００３０】
また、運転者は、視認点Ｐ２から若干外れた位置も視認することができるので、図３に示すように、角度θ１は、正面方向Ｃと、運転席側サイドミラー４の内側の端部よりも内側を通る直線Ｄ１の方向とが成す角度であるとしてもよい。
【００３１】
運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲の上限である角度θ２は、例えば、正面方向Ｃと、運転席側サイドミラー４の外側の端部と中心点Ｐ１とを結ぶ直線Ｄ２の方向とが成す角度である。また、図３に示すように、角度θ２は、正面方向Ｃと、運転席側サイドミラー４の外側の端部よりも外側を通る直線Ｄ２の方向とが成す角度であるとしてもよい。
助手席側サイドミラー５の位置に対応する角度θ３、θ４も、運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度θ１、θ２と同様に定められる。
【００３２】
第１禁止部４４１は、時刻ｔの時点での運転者の視認角度θ（ｔ）が、運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲θ１〜θ２内である場合、時刻ｔの時点で運転者が運転席側サイドミラー４を視認していると判定する。また、第１禁止部４４１は、時刻ｔの時点での運転者の視認角度θ（ｔ）が、助手席側サイドミラー５の位置に対応する角度範囲θ３〜θ４内である場合、時刻ｔの時点で運転者が助手席側サイドミラー５を視認していると判定する。
【００３３】
図４は、第１禁止部４４１の動作の詳細を示すフローチャートである。以下、図４を参照して、第１禁止部４４１の動作について詳細に説明する。第１禁止部４４１は、例えば、以下の複数の方法のいずれかを用いて視認頻度を算出できる。以下、それぞれの方法について説明する。
【００３４】
（ミラーを視認している状態を示す視認情報を積算する方法）
はじめに、第１禁止部４４１は、運転者撮影装置２０から入力された運転者画像データに基づいて、現時点（時刻ｔ）で運転者が視認している視認方向Ｄ（ｔ）を特定する（Ｓ２１）。次に、第１禁止部４４１は、視認方向Ｄ（ｔ）と正面方向Ｃとが成す視認角度θ（ｔ）を算出する（Ｓ２２）。続いて、第１禁止部４４１は、運転者が運転席側サイドミラー４を視認しているか否かを判定する。具体的には、第１禁止部４４１は、現時点での視認角度θ（ｔ）が、運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲θ１〜θ２内であるか否かを判定する（Ｓ２３）。
【００３５】
続いて、第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）がミラーの位置に対応する角度範囲に入っているか否かに応じて異なる値となる情報である視認情報ｆ（ｔ）を生成する。例えば、第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２以内である場合（Ｓ２３においてＹＥＳ）に第１の値（例えば「１」）となり、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２以内でない場合（Ｓ２３においてＮＯ）に第２の値（例えば「０」）となる視認情報ｆ（ｔ）を生成する（Ｓ２４、Ｓ２５）。
【００３６】
続いて、第１禁止部４４１は、時刻ｔ以前の判定期間Ｔａにおいてｆ（ｔ）を積算することにより、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する（Ｓ２６）。具体的には、以下の式（１）に示すように、現時点よりも所定の判定期間Ｔａ分だけ過去の時点（時刻ｔ−Ｔａ）から現時点（時刻ｔ）までの視認情報ｆ（ｔ）を積算して、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する。
【数１】
0006657714.tif 000002
【００３７】
続いて、第１禁止部４４１は、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）が所定の閾値Ｅ以上であるか否かを判定する（Ｓ２７）。第１禁止部４４１は、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）が閾値Ｅ以上である場合（Ｓ２７においてＹＥＳ）、出力制御部４３が出力部４５に逸脱警報を出力させることを禁止する（Ｓ２８）。第１禁止部４４１は、例えば「１」というデータを含む第１警報禁止情報を、出力制御部４３に対して出力する。また、第１禁止部４４１は、積算値が閾値Ｅ未満である場合（Ｓ２７においてＮＯ）、出力制御部４３が出力部４５に逸脱警報を出力させることを許可する（Ｓ２９）。第１禁止部４４１は、例えば「０」というデータを含む第１警報禁止情報を、出力制御部４３に対して出力する。このようにすることで、第１禁止部４４１は、運転者が意図して車線を逸脱するために、運転席側サイドミラー４を頻繁に視認した後に車線変更をした場合に警告が出力されることを防止できる。
【００３８】
なお、第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ３〜θ４内である期間、すなわち運転者が助手席側サイドミラー５の位置を視認した期間においても、視認情報ｆ（ｔ）を第１の値にしてもよい。この場合、第１禁止部４４１は、運転者が運転席側サイドミラー４を視認した頻度である運転席側サイドミラー視認頻度Ｆ１（ｔ）、及び運転者が助手席側サイドミラー５を視認した頻度である助手席側サイドミラー視認頻度Ｆ２（ｔ）をそれぞれ算出し、Ｆ１（ｔ）及びＦ２（ｔ）に基づいて、逸脱警報の出力を禁止してもよい。例えば、第１禁止部４４１は、Ｆ１（ｔ）及びＦ２（ｔ）を合算した値が所定の閾値Ｅ以上である場合に、逸脱警報の出力を禁止する。このようにすることで、第１禁止部４４１は、運転者が助手席側サイドミラー５を視認していたことも考慮して判定できるので、運転者が車線変更をする意思を有していたか否かを、より高い精度で判定できる。
【００３９】
（視認角度により重み付けして積算値を算出する方法）
第１禁止部４４１は、運転席側サイドミラー４又は助手席側サイドミラー５を視認している際の視認角度θ（ｔ）に基づく値を有する視認情報ｆ（ｔ）を積算することにより、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出してもよい。例えば、第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２内である期間において、視認角度θ（ｔ）を積算した結果に基づいて、出力部４５に逸脱警報を出力させることを禁止するか否かを判定する。この場合、第１禁止部４４１は、判定期間Ｔａ内に視認角度θ（ｔ）がミラーに対応する角度範囲に入っている期間において、視認情報ｆ（ｔ）＝視認角度の絶対値｜θ（ｔ）｜とし、視認角度θ（ｔ）がミラーに対応する角度範囲に入っていない期間において、視認情報ｆ（ｔ）＝０とする。
【００４０】
視認角度θ（ｔ）が角度θ１の場合よりも、視認角度θ（ｔ）が角度θ２の場合の方が、正面方向Ｃに対する運転者の視認方向Ｄ（ｔ）のずれが大きく、運転者が強い意思を持って視認方向Ｄ（ｔ）を正面方向Ｃからずらしていると考えられる。したがって、第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）の絶対値を積算することにより、運転者の意思の程度をミラー視認頻度Ｆ（ｔ）に反映させることができるので、逸脱警報の出力を禁止するか否かの判定に、運転者の意思をより強く反映させることができる。
【００４１】
なお、上述の説明においては、第１禁止部４４１が、視認角度θ（ｔ）の絶対値を積算することによりミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する例を示したが、これに限られることはない。第１禁止部４４１は、例えば、視認角度θ（ｔ）と運転席側サイドミラー４の角度範囲の最小値θ１との差分の積算値に基づいて、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出してもよい。また、第１禁止部４４１は、運転席側サイドミラー４の角度範囲の最小値θ１との差分の積算値、及び視認角度θ（ｔ）と助手席側サイドミラー５の角度範囲の最小値θ３との差分の積算値とを合算した値に基づいて、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出してもよい。
【００４２】
さらに、第１禁止部４４１は、運転席側サイドミラー４側の視認角度θ（ｔ）と、助手席側サイドミラー５側の視認角度θ（ｔ）とに、それぞれ異なる重み付け係数を乗算することにより視認情報ｆ（ｔ）を算出してもよい。例えば、運転者が運転席側サイドミラー４を視認している期間においては、視認情報ｆ（ｔ）＝ａ１×｜θ（ｔ）−ｂ１｜とし、運転者が助手席側サイドミラー５を視認している期間においては、ｆ（ｔ）＝ａ２×｜θ（ｔ）−ｂ２｜としてもよい。
ここで、ａ１及びａ２は、任意の重み付け係数である。重み付け係数ａ１及びａ２を用いることにより、運転者が運転席側サイドミラー４を視認したことのミラー視認頻度Ｆ（ｔ）に対する寄与率、及び運転者が助手席側サイドミラー５を視認したことのミラー視認頻度Ｆ（ｔ）に対する寄与率を、適切に調整することができる。ｂ１及びｂ２は、任意の定数であり、例えばθ１及びθ３である。
【００４３】
［第２禁止部４４２の動作］
第２禁止部４４２は、ウィンカー制御装置３０から入力された、ウィンカーの作動状態に関する情報に基づいて、逸脱警報の出力を禁止するか否かを判定する。具体的には、第２禁止部４４２は、ウィンカーが作動している場合、出力制御部４３が出力部４５に逸脱警報を出力させることを禁止する。例えば、第２禁止部４４２は、「１」というデータを含む第２警報禁止情報を、出力制御部４３に対して出力する。また、第２禁止部４４２は、ウィンカーが作動していない場合、出力制御部４３が出力部４５に逸脱警報を出力させることを許可する。例えば、第２禁止部４４２は、「０」というデータを含む第２警報禁止情報を、出力制御部４３に対して出力する。
【００４４】
［本実施形態による警報装置４０の動作の具体例］
図５は、運転者が車線変更を行う際の警報装置４０の動作について説明するための図である。以下、図５（ａ）〜（ｇ）を参照して、本実施形態による警報装置４０の動作の具体例を説明する。図５（ａ）〜（ｇ）はそれぞれ、運転者が車線変更を行う際の、視認角度θ（ｔ）、視認情報ｆ（ｔ）、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）、第１警報禁止情報、第２警報禁止情報、逸脱情報、及び警報出力の変化の様子を示す模式図である。ここでは、運転者が、車線変更を行う際に、運転席側サイドミラー４、助手席側サイドミラー５、運転席側サイドミラー４の順でミラーを視認した後にハンドルの操作を開始し、その後、ウィンカーを作動させる例について説明する。
【００４５】
運転者がミラーの視認を開始すると、運転者の視認角度θ（ｔ）が、運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲θ１〜θ２内に入る（図５（ａ）の時刻ｔ１１）。第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２内の場合、視認情報ｆ（ｔ）を｜θ（ｔ）−θ１｜とする（図５（ｂ））。その後、運転者の視認角度θ（ｔ）が、助手席側サイドミラー５の位置に対応する角度範囲θ３〜θ４内に入ると（図５（ａ）の時刻ｔ１２）、第１禁止部４４１は、視認情報ｆ（ｔ）を｜θ（ｔ）−θ３｜とする（図５（ｂ））。運転者の視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２及び角度範囲θ３〜θ４から外れている場合、第１禁止部４４１は、視認情報ｆ（ｔ）を「０」とする。
【００４６】
第１禁止部４４１は、上述の式（１）に基づいて視認情報ｆ（ｔ）を積算することにより、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する（図５（ｃ））。例えば、第１禁止部４４１は、時刻ｔ１２−Ｔａ〜時刻ｔ１２までの視認情報ｆ（ｔ）を積分して、時刻ｔ１２でのミラー視認頻度Ｆ（ｔ１２）を算出する。
【００４７】
ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）が閾値Ｅ以上になると（図５（ｃ）の時刻ｔ１３）、第１禁止部４４１は、第１警報禁止情報を０から１に書き換える（図５（ｄ））。このため、運転者がミラーを視認した後にハンドルを操作したことにより車両１が車線を逸脱する場合であっても（図５（ｆ）の時刻ｔ１４）、出力制御部４３は、出力部４５に逸脱警報を出力させない（図５（ｇ））。なお、運転者がウィンカーを作動させると、第２禁止部４４２は、第２警報禁止情報を０から１に書き換える（図５（ｅ）の時刻ｔ１５）。  
【００４８】
［本実施形態による警報装置４０の効果］
本実施形態によれば、ウィンカーが作動したことに基づいて第２禁止部４４２が逸脱警報の出力を禁止するよりも前に、運転者がミラーを視認したことに基づいて第１禁止部４４１が逸脱警報の出力を禁止することができる。このようにすることで、第１禁止部４４１は、運転者が車線変更の意思を持っている状態で車線を逸脱した場合に、出力部４５が逸脱警報を出力することを抑制できる。従って、運転者に不快感を与えることを抑制できる。
【００４９】
また、本実施形態によれば、第１禁止部４４１は、所定の判定期間Ｔａにわたって、θ１≦θ（ｔ）≦θ２又はθ４≦θ（ｔ）≦θ３が成立していた期間において所定の値を示す視認情報ｆ（ｔ）を積算して、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する。このようにすることで、運転者がミラーを視認している時間が所定の時間よりも長い場合に、第１禁止部４４１は、逸脱警報の出力を禁止することができる。
【００５０】
また、第１禁止部４４１は、視認情報ｆ（ｔ）として視認角度θ（ｔ）を用いることにより、運転者が視線を移動させた大きさの程度をミラー視認頻度Ｆ（ｔ）に反映させることができる。このようにすることで、第１禁止部４４１が逸脱警報の出力を禁止するか否かの判定に、運転者の意思を強く反映させることができる。
【００５１】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態に係る警報装置４０の第１禁止部４４１は、所定の判定期間Ｔａの間に視認情報ｆ（ｔ）を積算することにより、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出した。これに対して、第２の実施形態に係る第１禁止部４４１は、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）として、判定期間Ｔａの間に車両１の運転者がミラーを視認した回数を用いる。運転者がミラーを視認した回数は、判定期間Ｔａの間に、運転者がミラーを視認していない状態からミラーを視認した状態に変化した回数である。警報装置４０の逸脱判定部４２、出力制御部４３、第２禁止部４４２および出力部４５の動作は、第１の実施形態及び第２の実施形態で同一である。
【００５２】
［本実施形態による警報装置４０の動作の具体例］
図６は、運転者が車線変更を行う際の警報装置４０の動作について説明するための図である。以下、図６（ａ）〜（ｇ）を参照して、本実施形態による警報装置４０の動作の具体例を説明する。図６（ａ）〜（ｇ）はそれぞれ、運転者が車線変更を行う際の、視認角度θ（ｔ）、視認情報ｆ（ｔ）、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）、第１警報禁止情報、第２警報禁止情報、逸脱情報、及び警報出力の変化の様子を示す模式図である。図６（ａ）〜（ｇ）において、視認角度θ（ｔ）、第２警報禁止情報、及び逸脱情報の変化の様子は、第１の実施形態の場合と同一である。
【００５３】
運転者がミラーの視認を開始すると、運転者の視認角度θ（ｔ）が、運転席側サイドミラー４の位置に対応する角度範囲θ１〜θ２内に入る（図６（ａ）の時刻ｔ２１）。第１禁止部４４１は、視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２の外から角度範囲θ１〜θ２内に入ると、視認情報ｆ（ｔ）＝１とする（図６（ｂ））。その後、運転者の視認角度θ（ｔ）が、助手席側サイドミラー５の位置に対応する角度範囲θ３〜θ４の外から角度範囲θ３〜θ４内に入ると（図６（ａ）の時刻ｔ２２）、第１禁止部４４１は、視認情報ｆ（ｔ）＝１とする（図６（ｂ））。運転者の視認角度θ（ｔ）が角度範囲θ１〜θ２及び角度範囲θ３〜θ４から外れている場合、並びに視認角度θ（ｔ）が、直前のサンプリングタイミングにおいて角度範囲θ１〜θ２又は角度範囲θ３〜θ４に入っていた場合、第１禁止部４４１は、視認情報ｆ（ｔ）＝０とする。
【００５４】
第１禁止部４４１は、判定期間Ｔａの間に視認情報ｆ（ｔ）が１であった回数をカウントして、ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出する。図６に示す例において、第１禁止部４４１は、時刻ｔ２２−Ｔａ〜時刻ｔ２２までの間に視認情報ｆ（ｔ）が１となっていた回数をカウントすることにより、時刻ｔ２２でのミラー視認頻度Ｆ（ｔ２２）を２と算出する。
【００５５】
ミラー視認頻度Ｆ（ｔ）が閾値（例えば２）以上になると（図６（ｃ）の時刻ｔ２２）、第１禁止部４４１は、第１警報禁止情報を０から１に書き換える（図６（ｄ））。このため、運転者がミラーを視認した後にハンドルを操作したことにより車両１が車線を逸脱した場合であっても（図６（ｆ）の時刻ｔ２３）、出力制御部４３は、出力部４５に逸脱警報を出力させない（図６（ｇ））。
【００５６】
［本実施形態による警報装置４０の効果］
本実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様に、ウィンカーが作動したことに基づいて第２禁止部４４２が逸脱警報の出力を禁止するよりも前に、運転者がミラーを視認したことに基づいて第１禁止部４４１が逸脱警報の出力を禁止することができる。このようにすることで、第１禁止部４４１は、運転者が車線変更の意思を持っている状態で車線を逸脱した場合に、出力部４５が逸脱警報を出力することを抑制できる。従って、運転者に不快感を与えることを抑制できる。また、本実施形態によれば、判定期間Ｔａの間に車両１の運転者がミラーを視認した回数をカウントすることにより、容易にミラー視認頻度Ｆ（ｔ）を算出することができる。
【００５７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００５８】
例えば、警報装置４０の第１禁止部４４１は、運転者が運転席側サイドミラー４および助手席側サイドミラー５を視認した頻度に代えて又は加えて、運転者がルームミラーを視認した頻度に基づいて、出力制御部４３が出力部４５に逸脱警報を出力させることを禁止してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両
２  運転席
４  運転席側サイドミラー
５  助手席側サイドミラー
１０  道路撮影装置
２０  運転者撮影装置
３０  ウィンカー制御装置
４０  警報装置
４１  制御部
４２  逸脱判定部
４３  出力制御部
４４  禁止部
４４１  第１禁止部
４４２  第２禁止部
４５  出力部
【図１】
0006657714.tif 000003
【図２】
0006657714.tif 000004
【図３】
0006657714.tif 000005
【図４】
0006657714.tif 000006
【図５】
0006657714.tif 000007
【図６】
0006657714.tif 000008