(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相以上の多相の回転機（８０）に電力供給する電力変換器（６０）の複数のスイッチング素子（６１〜６６）に対し、前記回転機のロータ位置に応じてＯＮ／ＯＦＦ状態を規定するパルスパターンに基づくゲート信号を出力し、前記回転機の通電を制御する回転機の制御装置であって、
電源電圧及び電圧振幅に基づいて変調率を演算する変調率演算部（１５）と、
前記変調率演算部が演算した変調率に応じてパルスパターンを設定し、且つ、少なくともいずれかの相のパルスパターンの出力電圧がＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しているロータ位置の範囲を切替許可範囲として設定し、変調率が変化したとき、前記切替許可範囲でパルスパターンを切り替えるパルスパターン設定部（２０）と、
を備え、
前記パルスパターン設定部は、
前記変調率演算部において所定の演算周期で演算される変調率に対応する基本波電圧について、現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅（Ａ）と、次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅（Ｂ）との比に基づき、現在の基本波電圧値と次回の基本波電圧値とが一致するロータ位置である理想切替位置（θｘｉ）を０［ｄｅｇ］及び１８０［ｄｅｇ］以外の位置となるように算出し、且つ、現在の基本波電圧値と次回の基本波電圧値とが前記理想切替位置で一致するように前記位相ずれ（α）を算出し、次回のパルスパターンを現在のパルスパターンに対して前記位相ずれだけ進角又は遅角させ、
前記理想切替位置が前記切替許可範囲内にある場合、前記理想切替位置でパルスパターンを切り替え、
前記理想切替位置が前記切替許可範囲外にある場合、前記切替許可範囲内で前記理想切替位置に最も近いロータ位置に修正した切替位置でパルスパターンを切り替えるものであり、
次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅が現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅より大きい（Ａ＜Ｂ）場合、０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］までの範囲における前記理想切替位置は、９０［ｄｅｇ］であり、
次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅が現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅より小さい（Ａ＞Ｂ）場合、前記位相ずれをαと表すと、０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］までの範囲における前記理想切替位置は、（９０−α）［ｄｅｇ］である回転機の制御装置。
【請求項２】
前記パルスパターン設定部は、
全ての相のパルスパターンの出力電圧がＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しており、電圧ベクトルが一定であるロータ位置範囲を前記切替許可範囲として設定する請求項１に記載の回転機の制御装置。
【請求項３】
前記切替許可範囲は、変化前後の変調率の組合せに応じて設定される請求項１または２に記載の回転機の制御装置。
【請求項４】
前記切替許可範囲は、回転機の回転数に応じて設定される請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【請求項５】
前記切替許可範囲は、前記電力変換器において相補的にＯＮ／ＯＦＦするスイッチング素子対が共にＯＦＦとなるデッドタイムに対応する位置範囲を避けて設定される請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【請求項６】
前記切替許可範囲は、電圧指令の演算周期以上の期間となるように設定される請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【請求項７】
前記パルスパターン設定部は、
回転数又は変調率の変化率が閾値を超えたとき、異常処置として、パルスパターンを強制的に切り替える請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【請求項８】
前記パルスパターン設定部は、
回転数又は変調率の低下率が閾値を超えたとき、異常処置として、パルスパターンを強制的に切り替える請求項７に記載の回転機の制御装置。
【請求項９】
前記パルスパターン設定部は、
想定され得る回転機の運転条件変化パターンに応じて前記切替許可範囲を設定可能なように、予め設定された複数のパルスパターンを記憶する記憶部（２９）を有し、
入力された変調率に応じて、前記記憶部から適当なパルスパターンを読み込む請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【請求項１０】
車両の動力源である主機モータの駆動システムに適用される請求項１〜９のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交流回転機の通電を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転機の制御において、回転機のロータ位置（すなわち電気角）に同期した最適なパルス波形の出力電圧パターン（以下「パルスパターン」という）を変調率に基づいて設定し、当該パルスパターンに基づくゲート信号により電力変換器の複数のスイッチング素子を操作する技術が知られている。
【０００３】
また、特許文献１に開示された電力変換装置は、ＰＷＭ制御においてスイッチング素子の特性により決まる最小パルス幅を確保したスイッチングパターンを、パルス数別に変調率の大きさに応じて使用する。そして、パルス数が変化し、スイッチングパターンを切り替えるとき、電圧変動を抑制する切替移行期間を設け、当該切替移行期間において、最小パルス幅を確保するようにダミーパルスを発生させる。これにより、パルス数切替時における電流変動やトルク変動の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１４３８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術では、ダミーパルスを発生させるための余分なパターンを生成する必要があり、メモリ負荷が増大する。また、パルス数が同じでも電圧変動が起こる場合があるが、その点に関して何ら言及されていない。
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、パルスパターンの切替時における電力変動を適切に抑制する回転機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、三相以上の多相の回転機（８０）に電力供給する電力変換器（６０）の複数のスイッチング素子（６１〜６６）に対し、回転機のロータ位置に応じてＯＮ／ＯＦＦ状態を規定するパルスパターンに基づくゲート信号を出力し、回転機の通電を制御する回転機の制御装置に係る発明である。
この回転機の制御装置は、変調率演算部（１５）及びパルスパターン設定部（２０）を備える。変調率演算部は、電源電圧及び電圧振幅に基づいて変調率を演算する。パルスパターン設定部は、変調率演算部が演算した変調率に応じてパルスパターンを設定する。
【０００７】
パルスパターン設定部は、少なくともいずれかの相、好ましくは全ての相のパルスパターンの出力電圧がＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しているロータ位置の範囲を「切替許可範囲」として設定し、変調率が変化したとき、切替許可範囲でパルスパターンを切り替える。
【０００８】
例えば、切替前の出力電圧がＯＮ状態であり、切替後の出力電圧がＯＦＦ状態となるロータ位置でパルスパターンを切り替えると、切替前後で電圧変化が生じ、意図しないパルスが出力されるため、電力変動や回転機のトルク変動が発生するおそれがある。そこで、出力電圧が変化しない切替許可範囲でパルスパターンを切り替えることにより、電圧変化の発生を回避し、電力変動やトルク変動を抑制することができる。
【０００９】
パルスパターン設定部は、変調率演算部において所定の演算周期で演算される変調率に対応する基本波電圧について、現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅と、次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅との比に基づき、現在の基本波電圧値と次回の基本波電圧値とが一致するロータ位置である「理想切替位置」を０［ｄｅｇ］及び１８０［ｄｅｇ］以外の位置となるように算出する。また、パルスパターン設定部は、現在の基本波電圧値と次回の基本波電圧値とが理想切替位置で一致するように位相ずれを算出し、次回のパルスパターンを現在のパルスパターンに対して位相ずれだけ進角又は遅角させる。
また、パルスパターン設定部は、理想切替位置が切替許可範囲内にある場合、理想切替位置でパルスパターンを切り替える。これにより、切替時に基本波電圧値を連続的に変化させることができる。一方、理想切替位置が切替許可範囲外にある場合、「切替許可範囲内で理想切替位置に最も近いロータ位置に修正した切替位置」でパルスパターンを切り替える。これにより、切替時に基本波電圧値を連続的に変化させることができる。
次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅が現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅より大きい（Ａ＜Ｂ）場合、０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］までの範囲における理想切替位置は、９０［ｄｅｇ］である。
次回の変調率に対応する基本波電圧の振幅が現在の変調率に対応する基本波電圧の振幅より小さい（Ａ＞Ｂ）場合、位相ずれをαと表すと、０［ｄｅｇ］から１８０［ｄｅｇ］までの範囲における理想切替位置は、（９０−α）［ｄｅｇ］である。
【００１０】
ところで、現在及び次回の基本波電圧の位相ずれを０又は１８０［ｄｅｇ］に設定した場合に理論的に理想切替位置となる０及び１８０［ｄｅｇ］の位置は、基本的にパルスエッジとなる。しかも、０及び１８０［ｄｅｇ］付近には比較的幅の狭いパルスが密集するため、切替許可範囲を確保することが困難である。そこで、理想切替位置は、位相ずれが０及び１８０［ｄｅｇ］以外の位置、例えば９０又は２７０［ｄｅｇ］付近に設定されることが好ましい。
【００１１】
切替許可範囲は、変化前後の変調率の組合せに加えて、回転機の回転数に応じて設定されることが好ましい。また、デッドタイムに対応する位置範囲を避け、電圧指令の演算周期以上の期間となるように設定されることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の各実施形態による回転機の制御装置が適用される車両駆動用モータ制御システムの全体構成図。
【図２】第１実施形態による回転機の制御装置の構成を示す制御ブロック図。
【図３】パルスパターン設定部の詳細ブロック図。
【図４】パルスパターンの対称性を説明する図。
【図５】変調率に応じたパルスパターンの例を示す図。
【図６】変調率に応じたパルスパターンの例を示す図。
【図７】パルスパターン切替時における基本波電圧値の連続性を説明する図。
【図８】理想切替位置の設定を説明する図。
【図９】パルスパターン切替時における電圧変化の発生を説明する図。
【図１０】切替許可範囲の設定を説明する図。
【図１１】三相交流電圧での切替許可範囲の設定を説明する図。
【図１２】（ａ）回転数Ｎ、（ｂ）３Ｎのときの切替許可範囲の設定を説明する図。
【図１３】演算周期に対する切替許可範囲の設定を説明する図。
【図１４】デッドタイムを回避する切替許可範囲の設定を説明する図。
【図１５】第１実施形態によるインバータ駆動処理のメインフローチャート。
【図１６】図１５の「切替位置、パルスパターン設定処理」のサブフローチャート。
【図１７】第２実施形態の課題である回転率又は変調率の急峻な変化を示す図。
【図１８】第２実施形態によるインバータ駆動処理のメインフローチャート。
【図１９】第３実施形態による回転機の制御装置の構成を示す制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態による回転機の制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
この回転機の制御装置は、例えばハイブリッド自動車や電気自動車の動力源である主機モータの駆動システムに適用される。以下の実施形態の説明では、特許請求の範囲における「回転機」を「モータ」と記し、「回転機の制御装置」を「モータ制御装置」と記す。また、「本実施形態」とは、第１〜第３実施形態を包括していう。
【００１４】
［システム構成］
まず、モータ駆動システム全体の構成について図１を参照して説明する。図１には、一つの車両駆動用モータを備えるシステムを例示する。ハイブリッド自動車９９に搭載されたモータ駆動システム９０は、バッテリ５０の直流電力を「電力変換器」としてのインバータ６０で三相交流電力に変換してモータ８０に供給し、モータ８０を駆動するシステムである。
【００１５】
バッテリ５０は、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池である。なお、電池に代えて、電気二重層キャパシタ等を直流電源として用いてもよい。
バッテリ５０の電源電圧Ｖｉｎは、例えば電圧センサによって検出される。或いは、バッテリ５０のＳＯＣ（充電率）等から換算して求めてもよい。
平滑コンデンサ５５は、インバータ６０の入力部に設けられ、電源電圧Ｖｉｎを平滑化する。
【００１６】
インバータ６０は、上下アームの６つのスイッチング素子６１〜６６がブリッジ接続されている。詳しくは、スイッチング素子６１、６２、６３は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子６４、６５、６６は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の下アームのスイッチング素子である。スイッチング素子６１〜６６は、例えばＩＧＢＴで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。
【００１７】
インバータ６０は、モータ制御装置１０から出力されるゲート信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬに従ってスイッチング素子６１〜６６が動作することで、バッテリ５０から入力される電源電圧Ｖｉｎを交流電圧に変換する。そして、モータ制御装置１０が演算した電圧指令に応じた相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗをモータ８０の各相巻線８１、８２、８３に印加する。
【００１８】
モータ８０は、例えば永久磁石式同期型の三相交流モータであり、典型的には力行及び回生動作可能なモータジェネレータである。モータ８０は、駆動輪９５を駆動するトルクを発生する電動機としての機能、及び、エンジン９１や駆動輪９５から伝達されるトルクを発電によってエネルギー回収する発電機としての機能を兼ね備える。モータ８０は、例えば変速機等のギア９３を介して車軸９４に接続されている。モータ８０が発生したトルクは、ギア９３を介して車軸９４を回転させることにより駆動輪９５を駆動する。
【００１９】
モータ８０の三相巻線８１、８２、８３のうち二相の巻線に接続される電流経路には、相電流を検出する電流センサが設けられる。図１の例では、Ｖ相巻線８２及びＷ相巻線８３に接続される電流経路に、それぞれ相電流Ｉｖ、Ｉｗを検出する電流センサ７２、７３が設けられている。
位置センサ８５は、レゾルバ等の回転角センサであり、モータ８０の回転角、すなわちロータ位置θを検出する。以下、本明細書では、モータ８０に関する「ロータ位置」又は「位置」は、電気角位置を意味する。
【００２０】
モータ制御装置１０は、上位ＥＣＵ１１からのトルク指令Ｔ*、電流センサ７２、７３及び位置センサ８５からのフィードバック情報に基づいて電圧指令を演算する。そして、電源電圧Ｖｉｎ及び電圧振幅から算出される変調率に応じて設定したパルスパターンに基づき、インバータ６０にゲート信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬを出力し、スイッチング素子６１〜６６の動作を操作する。パルスパターンは、モータ８０のロータ位置θに応じてＯＮ／ＯＦＦ状態を規定するものである。これにより、モータ８０の通電が制御され、モータ８０は、トルク指令Ｔ*に応じたトルクを出力する。
【００２１】
ところで、モータ制御装置１０は、時々刻々変化する変調率に応じてパルスパターンを切り替える必要があり、切替時における電圧変動を適切に抑制することが課題となる。
例えば特許文献１（特開２０１４−１４３８３１号公報）の従来技術では、切替移行期間において最小パルス幅を確保するようにダミーパルスを発生させることにより、パルス数切替時における電流変動やトルク変動の低減を図っている。
しかし、この従来技術では、ダミーパルスを発生させるための余分なパターンを生成する必要があり、メモリ負荷が増大する。また、パルス数が同じでも電圧変動が起こる場合がある。例えば、図５（ｅ）のパルスパターンから図６（ｆ）のパルスパターンに切り替える場合のように、ＯＮ／ＯＦＦの切替位置が大きく異なる場合がそれに該当する。
【００２２】
そこで本実施形態のモータ制御装置１０は、余分なパターンの生成等をすることなく、パルスパターン切替時の電圧変動を適切に抑制することを目的とするものである。
次に、モータ制御装置１０の構成及び作用について実施形態毎に説明する。電圧指令の演算においてトルクフィードバック制御方式を採用する第１実施形態のモータ制御装置の符号を「１０１」とし、電流フィードバック制御方式を採用する第３実施形態のモータ制御装置の符号を「１０３」とする。
【００２３】
（第１実施形態）
第１実施形態のモータ制御装置１０１について、図２〜図１６を参照して説明する。
モータ制御装置１０１は、変調率に応じてパルスパターンを設定し、且つ、変調率が変化したときパルスパターンを切り替える構成として、電圧振幅算出部１３、変調率演算部１５、パルスパターン設定部２０、及びゲート信号生成部１８を備えている。
また、第１実施形態のモータ制御装置１０１は、トルクフィードバック制御特有の構成として、ｄｑ変換部３４、トルク推定部３５、減算器３６及び制御器３７を備えている。
【００２４】
電圧振幅算出部１３は、上位ＥＣＵから入力されるトルク指令Ｔ*、及びモータ８０の角速度ωに基づいて、電圧指令の振幅（以下、「電圧振幅」）Ｖａｍｐを所定の演算周期で繰り返し算出する。以下の各ブロックによる演算も電圧振幅Ｖａｍｐの演算周期に応じた演算タイミングで繰り返し行われる。
【００２５】
ここで、角速度ω［ｄｅｇ／ｓ］は、位置センサ８５が検出した位置θ［ｄｅｇ］が微分器８６で時間微分されることにより算出される。角速度ωは比例定数を乗じることにより回転数Ｎ［ｒｐｍ］に換算されるため、本明細書では、角速度ωと回転数Ｎとをほぼ同じ意味で用いる。なお、角速度ωについて、ハイブリッド自動車では、エンジン回転数や車軸（車輪又はドライブシャフト）の回転数等、モータ８０の回転が伝達される各部の回転数を取得し、ギア比を用いてモータ角速度ωに換算してもよい。
【００２６】
変調率演算部１５は、電源電圧Ｖｉｎ及び電圧振幅Ｖａｍｐに基づいて変調率Ｍを演算する。以下の説明において、「前回の演算タイミングで演算され、現在のインバータ６０の駆動に反映されている変調率Ｍ」を「現在の変調率ＭA」という。また、「今回の演算タイミングで演算し、次回のインバータ６０の駆動に反映される変調率Ｍ」を「次回の変調率ＭB」という。
【００２７】
パルスパターン設定部２０は、変調率演算部１５で演算された変調率Ｍ、制御器３７で算出された電圧位相Ｖθ、位置センサ８５が検出した位置θ、及び角速度ωを取得する。そして、パルスパターン設定部２０は、変調率演算部１５が演算した変調率Ｍに応じてパルスパターンＰＰを設定する。現在の変調率ＭAに応じて既に設定されたパルスパターンを「現在のパルスパターンＰＰA」といい、次回の変調率ＭAに応じてこれから設定されるパルスパターンを「次回のパルスパターンＰＰB」という。
【００２８】
また、パルスパターン設定部２０は、現在のパルスパターンＰＰAから次回のパルスパターンＰＰBへの切替を行うロータ位置である切替位置θｘを設定する。そして、設定したパルスパターンＰＰ及び切替位置θｘをゲート信号生成部１８に指令する。
パルスパターン設定部２０によるパルスパターンＰＰ及び切替位置θｘの設定に関する詳しい構成については後述する。
【００２９】
ゲート信号生成部１８は、パルスパターン設定部２０が設定した次回のパルスパターンＰＰB、切替位置θｘ、及び、位置センサ８５から取得した位置θの情報に基づいてゲート信号ＵＨ、ＵＬ、ＶＨ、ＶＬ、ＷＨ、ＷＬを生成し、インバータ６０に出力する
一般にインバータ６０のスイッチング制御では、相補的にＯＮ／ＯＦＦする上下アームのスイッチング素子対が同時にＯＮし過電流が流れることを防止するため、スイッチング素子対のＯＮ期間同士の間にデッドタイムＤＴが設けられる。デッドタイムＤＴにはスイッチング素子対が共にＯＦＦとなる。デッドタイムＤＴは、例えばゲート信号生成部１８で付与され、パルスパターン設定部２０にも通知される。
【００３０】
続いて、トルクフィードバック制御特有の構成について説明する。
ｄｑ変換部３４は、電流センサ７２、７３から相電流検出値を取得する。本実施形態では、Ｖ相、Ｗ相に設けられた電流センサ７２、７３からＶ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗの検出値が入力され、残るＵ相の電流Ｉｕをキルヒホッフの法則に基づいて推定している。他の実施形態では、どの二相の電流を検出してもよく、三相の電流を検出してもよい。或いは、一相の電流検出値に基づいて他の二相の電流を推定する技術を採用してもよい。
ｄｑ変換部３４は、位置θを用いて、三相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑにｄｑ変換する。
【００３１】
トルク推定部３５は、ｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑ及び回路定数に基づき、式（１）を用いて推定トルクＴ＿ｅｓｔを算出し、トルク指令Ｔ*に対してフィードバックする。
Ｔ＿ｅｓｔ＝ｐｍ×｛Ｉｑ×φα＋（Ｌｄ−Ｌｑ）×Ｉｄ×Ｉｑ｝・・・（１）
ただし、
ｐｍ：電動機の極対数
φα：永久磁石の電機子鎖交磁束
Ｌｄ、Ｌｑ：ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス
【００３２】
なお、ｄｑ軸電流から算出する推定トルクＴ＿ｅｓｔに代えて、トルクセンサでモータトルクを直接検出してもよい。また、電流振幅からおおよそのトルクを推定してもよい。
減算器３６は、トルク推定部３５が算出した推定トルクＴ＿ｅｓｔをトルク指令Ｔ*から減算してトルク偏差を算出する。
制御器３７は、トルク偏差をゼロに収束させるように、ＰＩ制御演算等によって電圧位相Ｖθを算出する。こうして、モータ８０の出力トルクがトルク指令Ｔ*と一致するように算出された電圧位相Ｖθがパルスパターン設定部２０に入力される。
【００３３】
次に図３〜図１０を参照し、パルスパターン設定部２０の詳細な構成を説明する。
図３に示すように、パルスパターン設定部２０は、理想切替位置算出部２１、現在パルスパターン読込部２２、次回パルスパターン読込部２３、切替許可範囲設定部２４、切替位置設定部２５、次回パルスパターン確定部２６、及び、記憶部２９等を有する。
ここでは、前回の演算タイミングで演算された現在のパルスパターンＰＰAによりインバータ６０を駆動中に、次回のパルスパターンＰＰBを演算する処理を想定する。
【００３４】
ここで、パルスパターンの定義及び具体例について図４〜図６を参照する。
図４に、Ｕ−Ｖ相線間電圧パルスパターン、及び、それに対応するＵ相、Ｖ相の上アームのスイッチング素子のパルスパターンの例を示す。
各相パルスパターンでは、電気１周期、すなわち電気角３６０［ｄｅｇ］の範囲に立ち上がりエッジ（ＯＮ）と立ち下がりエッジ（ＯＦＦ）とが７回ずつ存在する。ＯＮ／ＯＦＦの１往復をパルス１回と数えると、このパルス数は７である。また、線間電圧パルスパターンでは、電気（1／２）周期、すなわち電気角１８０［ｄｅｇ］範囲のＯＮ／ＯＦＦ回数がパルス数に相当する。このように、各相パルスパターンと線間電圧パルスパターンとは相互に対応する。
【００３５】
図５及び図６に示すように、三相のうち一相（例えばＵ相）のパルスパターンは、電気角９０［ｄｅｇ］の区間を一単位として設定される。
そして、電気角９０［ｄｅｇ］を中心として電気角０〜９０［ｄｅｇ］のパルスパターンを線対称に反転して、電気角９０〜１８０［ｄｅｇ］のパルスパターンが設定される。
また、電気角１８０［ｄｅｇ］を中心として電気角０〜１８０［ｄｅｇ］のパルスパターンを点対称に反転して、電気角１８０〜３６０［ｄｅｇ］のパルスパターンが設定される。「点対称」とは、線対称に反転し、さらに、パルスのオン側とオフ側とを反転させることをいう。
こうして一相（例えばＵ相）について設定されたパルスパターンを電気角±１２０［ｄｅｇ］ずらすことにより、他の二相（Ｖ相、Ｗ相）のパルスパターンが設定される。
【００３６】
図５及び図６には、対応する変調率Ｍが異なる１０通りのパルスパターンの例を示す。各パルスパターンは、個々のパルスの位置、パルス幅、パルス数等が異なる。
図５（ａ）から（ｅ）、さらに図６（ｆ）から（ｊ）に向かうに従って、対応する変調率Ｍが順に大きくなる。変調率Ｍが大きくなるほど、電気角０〜９０［ｄｅｇ］範囲におけるパルスのＯＮ期間の合計が長くなり、パルス数が少なくなる傾向にある。
パルスパターン設定部２０の記憶部２９は、例えば変調率Ｍの１％毎に予め設定された複数のパルスパターンを記憶している。
【００３７】
続いて、図３の各ブロックの演算について説明する。
理想切替位置算出部２１は、現在の変調率ＭＡ及び次回の変調率ＭＢに基づき、「現在の基本波電圧値と次回の基本波電圧値とが一致するロータ位置」である「理想切替位置θｘｉ」を算出する。
図７（ａ）には、パルスパターンに対応する正弦波の基本波電圧を示す。
また、図７（ｂ）に、現在の変調率ＭＡから次回の変調率ＭＢに切り替えるときの基本波電圧の変化の様子を示す。現在の変調率ＭＡに対応する基本波電圧の振幅をＡ、次回の変調率ＭＢに対応する基本波電圧の振幅をＢ、モータ８０のロータ位置をθ、現在及び次回の基本波電圧の位相ずれをαとすると、ロータ位置θにおける基本波電圧値は、式（２．１）、（２．２）で表される。なお、図７（ｂ）の例では、Ａ＞Ｂである。
現在の基本波電圧値＝Ａｓｉｎθ          ・・・（２．１）
次回の基本波電圧値＝Ｂｓｉｎ（θ＋α）  ・・・（２．２）
【００３８】
図７（ｂ）に示すように、位相ずれα＝０とし、切替位置θｘ＝９０［ｄｅｇ］で切り替えると仮定すると、切替時において基本波電圧値はＡからＢに不連続に変化し、電圧変動が発生する。それに対し、図７（ｃ）に示すように、次回の基本波電圧について適切な位相ずれαを設定し、切替位置θｘ＝（９０−α）［ｄｅｇ］で切り替えることにより、切替時の基本波電圧値を連続的に変化させることができる。このときの切替位置θｘを、「理想切替位置θｘｉ」という。
【００３９】
次に、理想切替位置θｘｉの導出について説明する。式（２．１）、（２．２）より、現在と次回の基本波電圧値が一致するとき、式（３．１）が成り立つ。
Ａｓｉｎθ＝Ｂｓｉｎ（θ＋α）    ・・・（３．１）
ここで、θ＝０［ｄｅｇ］とすると、  
０＝Ｂｓｉｎα
である。よって、α＝０、１８０［ｄｅｇ］のとき、式（３．１）が成り立つ。つまり、理論的には、０及び１８０［ｄｅｇ］は理想切替位置θｘｉとなり得る。
【００４０】
しかし、図７（ａ）に示す通り、０及び１８０［ｄｅｇ］の位置は、基本的にパルスエッジとなる。しかも、０及び１８０［ｄｅｇ］付近には比較的幅の狭いパルスが密集するため、後述の切替許可範囲を確保することが困難である。
そこで、理想切替位置θｘｉは、位相ずれが０及び１８０［ｄｅｇ］以外の位置、例えば９０又は２７０［ｄｅｇ］付近に設定されることが好ましい。
【００４１】
まず、図８（ａ）に示すように、Ａ＜Ｂ、すなわち、次回の変調率ＭBが現在の変調率ＭAよりも増加する場合について説明する。
式（３．１）の右辺を変形し、Ａについて整理すると、式（３．２）が得られる。
Ａｓｉｎθ＝Ｂｓｉｎθｃｏｓα＋Ｂｃｏｓθｓｉｎα
Ａ＝Ｂｃｏｓα＋Ｂｓｉｎα／ｔａｎθ    ・・・（３．２）
式（３．２）にて、θ＝９０［ｄｅｇ］とすると、右辺の第２項は０になり、式（３．３）が得られる。
Ａ＝Ｂｃｏｓα    ・・・（３．３）
よって、θ＝９０［ｄｅｇ］における位相ずれαは式（３．４）で表される。
α＝ｃｏｓ-1（Ａ／Ｂ）    ・・・（３．４）
【００４２】
例えば変調率Ｍが１００％から１０１％にアップする場合、（Ａ／Ｂ）＝（１００／１０１）≒０．９９であり、α≒０．１４［ｒａｄ］≒８．０［ｄｅｇ］となる。そして、現在の基本波電圧の位置９０［ｄｅｇ］における振幅Ａに相当する最大値と、次回の基本波電圧の「電圧値が最大（＝振幅Ｂ）となる位置に対し位相ずれαだけ遅れた位置での電圧値」とが一致する。
したがって、Ａ＜Ｂの場合、切替時に次回のパルスパターンＰＰBを位相ずれαだけ進角させ、理想切替位置θｘｉである９０［ｄｅｇ］で切り替えることにより、基本波電圧を連続的に変化させることができる。
【００４３】
また、図８（ｂ）に、Ａ＞Ｂ、すなわち、次回の変調率ＭBが現在の変調率ＭAよりも減少する場合を示す。この場合、「ξ＝θ＋α」とおき、式（３．１）を式（４．１）に書き直す。図８（ｂ）にて、ξ軸は、θ軸をαだけオフセットして示される。
Ａｓｉｎ（ξ−α）＝Ｂｓｉｎξ    ・・・（４．１）
式（４．１）の左辺を変形し、Ｂについて整理すると、式（４．２）が得られる。
Ａｓｉｎξｃｏｓα−Ａｃｏｓξｓｉｎα＝Ｂｓｉｎξ
Ａｃｏｓα−Ａｓｉｎα／ｔａｎξ＝Ｂ    ・・・（４．２）
式（４．２）にて、ξ＝９０［ｄｅｇ］、すなわちθ＝（９０−α）［ｄｅｇ］とすると、左辺の第２項は０になり、式（４．３）が得られる。
Ａｃｏｓα＝Ｂ    ・・・（４．３）
よって、θ＝（９０−α）［ｄｅｇ］における位相ずれαは式（４．４）で表される。
α＝ｃｏｓ-1（Ｂ／Ａ）    ・・・（４．４）
【００４４】
例えば変調率Ｍが１０１％から１００％にダウンする場合、（Ｂ／Ａ）＝（１００／１０１）≒０．９９であり、α≒０．１４［ｒａｄ］≒８．０［ｄｅｇ］となる。そして、位置（９０−α）≒８２［ｄｅｇ］における現在の基本波電圧値と、次回の基本波電圧の振幅Ｂに相当する最大値とが一致する。「位置（９０−α）≒８２［ｄｅｇ］における現在の基本波電圧値」を言い換えると、「電圧値が最大（＝振幅Ａ）となる位置に対し位相ずれαだけ早い位置での電圧値」となる。
したがって、Ａ＞Ｂの場合、切替時に次回のパルスパターンＰＰBを位相ずれαだけ進角させ、理想切替位置θｘｉである（９０−α）［ｄｅｇ］で切り替えることにより、基本波電圧を連続的に変化させることができる。このときの状態が図７（ｃ）に示される。
なお、Ａ＜Ｂ、Ａ＞Ｂのいずれの場合も、次回のパルスパターンＰＰBを位相ずれαだけ進角させる代わりに、（３６０−α）［ｄｅｇ］だけ遅角させてもよい。ただし、切替を早く実施するため、基本的に位相を進角させる方が好ましい。
【００４５】
以上のように、理想切替位置算出部２１は、次回のパルスパターンＰＰBについての理想切替位置θｘｉ及び位相ずれαを算出する。
次に、現在パルスパターン読込部２２は、現在出力中である現在パルスパターンＰＰAを読込む。また、次回パルスパターン読込部２３は、次回の変調率ＭBに応じた最適の次回パルスパターンＰＰBを記憶部２９に記憶されたマップ等から読込む。
【００４６】
現在パルスパターンＰＰA及び次回パルスパターンＰＰBは、切替許可範囲設定部２４及び次回パルスパターン確定部２６に通知される。以下に説明する切替条件に当てはまる切替位置θｘを探索可能な場合、基本的に次回パルスパターンＰＰBが出力される。ただし、切替条件に当てはまる切替位置θｘを探索不能な場合、現在パルスパターンＰＰAが再度出力される可能性もある。
【００４７】
切替許可範囲設定部２４は、現在パルスパターンＰＰAと次回パルスパターンＰＰBとの組合せに応じて、言い換えれば、変化前後の変調率ＭA、ＭBの組合せに応じて、切替許可範囲を設定する。切替許可範囲について、図９、図１０を参照する。
図９に示すように、例えば、現在パルスパターンＰＰAの出力電圧がＯＮ状態であり、次回パルスパターンＰＰBの出力電圧がＯＦＦ状態であるロータ位置でパルスパターンを切り替えると、現在パルスパターンＰＰAのパルスが途中で分断される。その結果、切替前後で電圧変化が生じ、現在の変調率ＭAにも次回の変調率ＭBにも対応しない「意図しないパルス」が生成されることとなる。そのため、電力変動やモータ８０のトルク変動が発生するおそれがある。
【００４８】
そこで、切替許可範囲設定部２４は、図１０に示すように、パルスパターンの出力電圧が変化しないロータ位置、すなわち、ＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しているロータ位置の範囲を「切替許可範囲」として設定する。なお、図１０には、簡単に一相のパルスパターンについてのみ図示しているが、実際には、三相全てのパルスパターンについて、出力電圧が変化しないロータ位置を「切替許可範囲」とすることが好ましい。
その他、切替許可範囲設定部２４は、さらにデッドタイムＤＴや角速度ωの情報を取得し、より好ましい条件で切替許可範囲を設定してもよく、その詳細については後述する。
【００４９】
切替位置設定部２５は、理想切替位置算出部２１で算出された理想切替位置θｘｉが、切替許可範囲設定部２４で設定された切替許可範囲にあるか否か判断する。
理想切替位置θｘｉが切替許可範囲内にある場合、切替位置設定部２５は、理想切替位置θｘｉを切替位置θｘとして設定する。一方、理想切替位置θｘｉが切替許可範囲外にある場合、切替位置設定部２５は、「切替許可範囲内で理想切替位置θｘｉに最も近いロータ位置に修正した位置」を切替位置θｘとして設定する。
【００５０】
次回パルスパターン確定部２６は、位置θ及び電圧位相Ｖθを取得し、これらの情報に基づいて次回パルスパターンＰＰB及び切替位置θｘを確定して出力する。これにより、モータ制御装置１０１は、変調率Ｍが変化したとき、切替許可範囲内であって、理想切替
位置θｘｉ又は可及的にそれに近い位置でパルスパターンを切り替える。
ただし、現在パルスパターンＰＰAから次回パルスパターンＰＰBへの切替条件に当てはまる適当な切替位置θｘを探索不能な場合、次回パルスパターン確定部２６は、現在パルスパターンＰＰAを再度出力する。
【００５１】
記憶部２９は、想定され得る様々なモータ８０の運転条件変化パターンに応じて切替許可範囲を設定可能なように、予め設定した複数のパルスパターンをマップ等により記憶している。また、過去に記憶されていない現在及び次回の変調率ＭA、ＭBの組合せに応じたパルスパターンが新たに演算された場合、記憶部２９に学習させるようにしてもよい。
【００５２】
このように本実施形態では、変調率Ｍが変化しパルスパターンＰＰを切り替えるときの切替位置θｘとして、第一に切替許可範囲を選択し、第二にさらに理想切替位置θｘｉを選択する。また、理想切替位置θｘｉが切替許可範囲にない場合には、「切替許可範囲内で理想切替位置θｘｉに最も近いロータ位置」を選択する。
出力電圧が変化しない切替許可範囲でパルスパターンを切り替えることにより、切替時における電圧変化の発生を回避し、電力変動やトルク変動を抑制することができる。
また、理想切替位置θｘｉ、又は、理想切替位置θｘｉに可及的に近い位置でパルスパターンを切り替えることにより、切替時に基本波電圧値を連続的に変化させることができる。
【００５３】
続いて、切替許可範囲設定部２４による切替許可範囲の好ましい設定に関して、図１１〜図１４を参照して説明する。
図１１に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相のパルスパターンを示す。各相パルスパターンは、同一のパルスパターンを１２０［ｄｅｇ］ずらして設定されている。切替許可範囲は、三相のパルスパターンの出力電圧がいずれもＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しており、電圧ベクトルが一定であるロータ位置範囲に設定される。これにより、相間のバランスを維持しつつ、全ての相について切替時の電力変動を適切に抑制することができる。
なお、正確には、変化前の三相、及び変化後の三相の計６つのパルスパターンについて共通に出力電圧が変化しない位置が設定されるが、図が煩雑になるため、図１１では変化前又は変化後の一方を省略して示す。
【００５４】
図１２に、モータ８０の回転数［ｒｐｍ］が（ａ）Ｎのとき、及び、（ｂ）３Ｎのときにおける変化前後のパルスパターンを示す。
回転数Ｎのとき、電気角１８０［ｄｅｇ］中に、比較的長い２回の切替許可範囲Ｌ、及び、比較的短い１回の切替許可範囲Ｓの計３回が設定される。
これに対し、回転数が３Ｎのとき、時間幅の不足によりパルスパターンの切替が不能となる切替許可範囲Ｓが除外され、切替許可範囲Ｌのみが設定される。つまり、高回転時に所定時間に満たないロータ位置範囲は切替許可範囲から除外する。
このように、切替許可範囲設定部２４は、回転数Ｎに応じて切替許可範囲を設定する。これにより、特に高回転時に不適切な切替許可範囲が設定されることを防止することができる。
【００５５】
図１３に、電圧振幅算出部１３による電圧振幅Ｖａｍｐの演算周期、又は、制御器３７による電圧位相指令Ｖθの演算周期を考慮して設定された切替許可範囲を示す。
パルスパターンの出力電圧がいずれもＯＮ状態又はＯＦＦ状態を継続しているロータ位置範囲であっても、演算周期Ｔｃ未満の期間は切替許可範囲から除外される。すなわち、切替許可範囲設定部２４は、電圧指令の演算周期Ｔｃ以上の期間となるように切替許可範囲を設定する。これにより、パルスパターンの切替に伴う制御演算の実施可能性を適切に担保することができる。
【００５６】
図１４に、デッドタイムＤＴを考慮して設定された切替許可範囲を示す。デッドタイムＤＴには、インバータ６０において相補的にスイッチング動作する各相スイッチング素子対が共にＯＦＦとなる。そのため、切替許可範囲の終了間際の期間がデッドタイムＤＴと重なっていると、切替許可範囲の終了間際にパルスパターンを切り替えたとき、パルスが実質的に削られることとなる。なお、図中の「ＤＴ」は、厳密には「デッドタイムＤＴに対応する位置範囲」であり、必ずしもゲート信号生成部１８が設定したデッドタイムＤＴそのものとは限らないが、便宜的に、デッドタイムの記号を援用する。
そこで、切替許可範囲設定部２４は、デッドタイムＤＴに対応する位置を避けて切替許可範囲を設定することにより、パルスが削られることを防止することができる。また、同様の思想に基づき、ゲート信号出力からの動作遅延時間等の素子特性を考慮して切替許可範囲を設定してもよい。
【００５７】
次に、モータ制御装置１０１によるインバータ駆動処理について、図１５、図１６のフローチャートを参照して説明する。以下のフローチャートの説明で記号「Ｓ」はステップを意味する。ここでは、前回の制御で演算された現在のパルスパターンＰＰAによりインバータ６０を駆動中に、次回のパルスパターンＰＰBを演算する処理を想定する。
【００５８】
まず、図１５のメインフローチャートを参照する。
Ｓ１１では、モータ制御装置１０１は、位置θ及び角速度ω（回転数Ｎ）を取得する。
Ｓ１２では、電圧振幅算出部１３は、トルク指令Ｔ*及び角速度ωに基づいて電圧振幅Ｖａｍｐを算出する。
Ｓ１３では、変調率演算部１５は、電源電圧Ｖｉｎ及び電圧振幅Ｖａｍｐに基づいて次回の変調率ＭBを算出する。
【００５９】
Ｓ１６では、パルスパターン設定部２０は、次回の変調率ＭB及び現在の変調率ＭAを取得する。次回の変調率ＭBが所定の誤差範囲内で現在の変調率ＭAに等しい場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｓ３１でパルスパターン変更なしとする。
次回の変調率ＭBが誤差範囲を超えて現在の変調率ＭAと異なる場合（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ２０の「切替位置、パルスパターン設定処理」に移行する。Ｓ２０で設定された結果に従い、パルスパターン設定部２０は、Ｓ３２でパルスパターンを変更して出力する。
【００６０】
Ｓ２０の「切替位置、パルスパターン設定処理」の詳細について、図１６のサブフローチャートを参照する。
Ｓ２１では、理想切替位置算出部２１は、現在の変調率ＭA及び次回の変調率ＭBに基づき、理想切替位置θｘｉ及び位相ずれαを算出する。
【００６１】
Ｓ２２では、現在パルスパターン読込部２２は、現在出力中である現在パルスパターンＰＰAを読込む。また、次回パルスパターン読込部２３は、次回の変調率ＭBに応じて次回パルスパターンＰＰBを記憶部２９に記憶されたマップ等から読込む。
Ｓ２２で読込まれた現在パルスパターンＰＰA及び次回パルスパターンＰＰBは、切替許可範囲設定部２４に通知される。切替許可範囲設定部２４は、Ｓ２３で、さらにデッドタイムＤＴ、角速度ω（回転数Ｎ）等の情報を取得し、Ｓ２４で、これらの情報に基づいて切替許可範囲を設定する。
【００６２】
Ｓ２５で、切替位置設定部２５は、理想切替位置θｘｉが切替許可範囲にあるか否か判断する。理想切替位置θｘｉが切替許可範囲内にある場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、切替位置設定部２５は、Ｓ２６で、理想切替位置θｘｉを切替位置θｘとして設定する。
一方、理想切替位置θｘｉが切替許可範囲外にある場合（Ｓ２５：ＮＯ）、切替位置設定部２５は、Ｓ２７で、「切替許可範囲内で理想切替位置θｘｉに最も近いロータ位置に修正した位置」を切替位置θｘとして設定する。
Ｓ２８では、次回パルスパターン確定部２６は、位置θ及び電圧位相Ｖθを取得し、次回パルスパターンＰＰB及び切替位置θｘを確定して出力する。なお、現在パルスパターンＰＰAを再度出力する場合については省略する。
【００６３】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について、図１７、図１８を参照して説明する。
図１７に、第２実施形態が解決する課題として、回転数及び変調率の急峻な変化が発生した場合の変化前後のパルスパターンを示す。ここでは特に回転数及び変調率が急激に低下した例を想定する。これは、車両が走行中に障害物に衝突した場合等に相当する。この場合、電気角周期が急激に長くなり、パルスパターンの切替条件により、切替が遅れる。その結果、過電圧、過電流による素子破壊につながるおそれがある。
【００６４】
そのような事態を防止するため、第２実施形態では、回転数又は変調率の急峻な変化が発生した場合、異常処置を実行する構成を採用する。
図１８に示すインバータ駆動処理のフローチャートでは、図１５に対し、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ３３が追加されている。
Ｓ１４では、現在及び次回の回転数の比から回転数変化率ＲＮを算出する。Ｓ１８では、現在の変調率ＭAと次回の変調率ＭBとの比から変調率変化率ＲＭを算出する。回転数又は変調率が低下する場合の変化率ＲＮ、ＲＭは絶対値で定義される。
【００６５】
回転数及び変調率の変化率について、それぞれ正常値と異常値とを判別するための閾値が設定されている。回転数の変化率ＲＮが閾値以下のとき（Ｓ１５：ＹＥＳ）、及び、変調率の変化率ＲＭが閾値以下のとき（Ｓ１９：ＹＥＳ）、正常と判断され、それぞれ次のステップＳ１６、Ｓ２０に移行する。
【００６６】
回転数の変化率ＲＮが閾値を越えるとき（Ｓ１５：ＮＯ）、又は、変調率の変化率ＲＭが閾値を越えるとき（Ｓ１９：ＮＯ）、異常と判断され、Ｓ３３に移行する。
Ｓ３３では、異常処置として、パルスパターンの強制切替が実施される。つまり、パルスパターン設定部２０は、通常の演算により設定するパルスパターンを用いず、異常処置のための特定のパルスパターンに強制的に切り替える。
【００６７】
例えば回転数又は変調率が急激に低下し、低下率が閾値を超えた場合を想定する。このとき、モータ８０の急激な減速により、逆起電圧が急減少し、本来必要な電圧よりも大きな電圧がインバータ６０に印加される。パルスパターン設定部２０は、本来必要な電圧を出力可能なパルスパターンに強制的に切り替える。これにより、スイッチング素子６１〜６６等に過電圧が印加され、過電流が流れることを防止することができる。
さらに好ましくは、パルスパターンを強制的に切り替えると同時にトルク指令Ｔ*を０にすることで、過電流をより好適に抑止することができる。
【００６８】
（第３実施形態）
第３実施形態による回転機の制御装置について、図１９を参照して説明する。
第３実施形態のモータ制御装置１０３は、電流フィードバック制御方式の制御装置である。第１実施形態と異なる構成として、電流指令演算部３１、減算器３２、制御器３３、電圧振幅位相算出部１４を有している。一方、第１実施形態が有するトルク推定部３５、減算器３６を有していない。
【００６９】
また、第１実施形態では、電圧振幅算出部１３が電圧振幅Ｖａｍｐを算出し、制御器３７が電圧位相Ｖθを算出するのに対し、第３実施形態の電圧振幅位相算出部１４は、電圧振幅Ｖａｍｐ及び電圧位相Ｖθの両方を算出する。
【００７０】
電流指令演算部３１は、車両制御装置等から取得したトルク指令Ｔ*に基づき、マップや数式等を用いてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算する。
減算器３２は、ｄｑ変換部３４からフィードバックされるｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑをｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*から減算してｄｑ軸電流偏差を算出する。
制御器３３は、ｄｑ軸電流偏差をゼロに収束させるように、ＰＩ制御演算等によってｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を演算する。
【００７１】
電圧振幅位相算出部１４は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*に基づき、電圧指令ベクトルの振幅Ｖａｍｐ及び位相Ｖθを算出する。＋Ｖｄ軸を基準とし反時計回り方向に電圧位相Ｖθを定義すると、電圧位相Ｖθ［ｄｅｇ］は、Ｖｄ*、Ｖｑ*の正負に応じて次式（５．１）〜（５．３）により算出される。
［Ｖｄ*＞０、Ｖｑ*≧０］  Ｖθ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖｑ*／Ｖｄ*）・・・（５．１）
［Ｖｄ*＜０］  Ｖθ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖｑ*／Ｖｄ*）＋１８０  ・・・（５．２）
［Ｖｄ*＞０、Ｖｑ*＜０］  Ｖθ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖｑ*／Ｖｄ*）＋３６０
・・・（５．３）
【００７２】
電圧振幅Ｖａｍｐは変調率演算部１５に出力され、電圧位相Ｖθはパルスパターン設定部２０に出力される。それ以降、特にパルスパターン設定部２０の構成及び作用効果に関して、第３実施形態は第１実施形態と同様である。
【００７３】
（その他の実施形態）
（ア）上記実施形態の説明で用いた「現在／次回の変調率」、「現在／次回のパルスパターン」等の「現在」、「次回」は、演算順序における相対的な関係を示す用語に過ぎない。つまり、「現在」の絶対的な基準を限定するものではない。演算タイミングの基準をいつに定めるかにより、「現在」が直近の未来を意味し、「次回」がそれからさらに少し先の未来を意味すると解釈してもよい。
【００７４】
（イ）パルスパターン設定部２０は、変調率Ｍが入力されたとき、予め記憶部に記憶されている複数のパルスパターンから最適なパターンを読み込む構成に限らず、毎回、最適なパルスパターンを演算するようにしてもよい。
【００７５】
（ウ）本発明は、バッテリ５０とインバータ６０との間にＤＣＤＣコンバータを備えるシステムに適用されてもよい。
（エ）本発明の制御対象とする回転機は、三相回転機に限らず、四相以上の多相回転機であってもよい。
【００７６】
（オ）本発明は、ハイブリッド自動車や電気自動車の主機モータとして使用される回転機以外に、車両の補機用モータや、車両以外の昇降機、一般機械等に用いられる回転機に適用されてもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１０１、１０３・・・モータ制御装置（回転機の制御装置）、
１５・・・変調率演算部、
２０・・・パルスパターン設定部、
６０・・・インバータ（電力変換器）、
６１〜６６・・・スイッチング素子、
８０・・・モータ（回転機）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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