(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置であって、
前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、
前記スプロケットを回転させる駆動モータと、
前記駆動モータの動作を監視する監視部と、
監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、前記駆動モータの負荷の増減傾向を判定する解析判定部と、
前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部とを備え、
前記解析判定部は、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の前方位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、部品供給装置。
【請求項２】
前記所定の後方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の後方位置よりも前方であり、前記所定の前方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の前方位置より後方である、請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記解析判定部は、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の前記駆動モータの停止位置の後退率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の前記駆動モータの停止位置の前進率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、請求項１又は２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置を有する部品供給システムであって、
前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、
前記スプロケットを回転させる駆動モータと、
前記駆動モータの動作を監視する監視部と、
監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、前記駆動モータの負荷の増減傾向を判定する解析判定部と、
前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部とを備え、
前記解析判定部は、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の前方の位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、部品供給システム。
【請求項５】
前記所定の後方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の後方位置よりも前方であり、前記所定の前方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の前方位置より後方である、請求項４に記載の部品供給システム。
【請求項６】
前記解析判定部は、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の前記駆動モータの停止位置の後退率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の前記駆動モータの停止位置の前進率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、請求項４又は５に記載の部品供給システム。
【請求項７】
部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置における不具合予測方法であって、
前記部品供給装置は、
前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、
前記スプロケットを回転させる駆動モータと、
前記駆動モータの動作を監視する監視部とを備え、
前記駆動モータの動作を監視し、
監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、
解析された前記駆動モータの負荷が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定し、
前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知し、
ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置が、あらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置が、あらかじめ設定された所定の前方の位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、部品供給装置における不具合予測方法。
【請求項８】
前記所定の後方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の後方位置よりも前方であり、前記所定の前方位置は前記駆動モータを正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の前方位置より後方である、請求項７に記載の部品供給装置における不具合予測方法。
【請求項９】
所定回数ピッチ送りする間の前記駆動モータの動作を監視し、
ピッチ送り毎に監視された前記駆動モータの停止位置の後退率または前進率を算出し、
算出された前記後退率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、算出された前記前進率が所定以上になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する、請求項７又は８に記載の部品供給装置における不具合予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装装置に部品を供給する部品供給装置および部品供給装置を有する部品供給システムならびに部品供給装置における不具合の発生を予測する部品供給装置における不具合予測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置に部品を供給する部品供給装置として、部品を収納するキャリアテープをピッチ送りし、キャリアテープの上面を覆ったカバーテープを剥離して部品供給位置に部品を供給するテープフィーダが広く用いられている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に記載されるテープフィーダは、キャリアテープをピッチ送りする送りモータの回転速度と回転角度、および剥離されたカバーテープを引き取る引取モータの電流値を検出し、これらの検出値に基づいて送りモータおよび引取モータを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７７２１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、テープフィーダではピッチ送りしているキャリアテープが絡まったり引っ掛かったりすると、キャリアテープのピッチ送りが停止する不具合が発生する。キャリアテープが絡まったりした場合は、テープフィーダが停止する前に、作業者によって絡まったキャリアテープを解くなど、その原因を取り除くための対応をすることが望ましい。しかしながら特許文献１を含む従来技術では、このような不具合が発生してテープフィーダが停止する前に不具合の発生を予測することができないという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、部品供給装置における不具合の発生を予測することができる部品供給装置および部品供給システムならびに部品供給装置における不具合予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の部品供給装置は、部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置であって、前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、前記スプロケットを回転させる駆動モータと、前記駆動モータの動作を監視する監視部と、監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、前記駆動モータの負荷の増減傾向を判定する解析判定部と、前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部とを備え、前記解析判定部は、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の前方位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する。
【０００７】
本発明の部品供給システムは、部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置を有する部品供給システムであって、前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、前記スプロケットを回転させる駆動モータと、前記駆動モータの動作を監視する監視部と、監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、前記駆動モータの負荷の増減傾向を判定する解析判定部と、前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部とを備え、前記解析判定部は、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置があらかじめ設定された所定の前方の位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する。
【０００８】
本発明の部品供給装置における不具合予測方法は、部品を収納したキャリアテープを部品取り出し位置まで搬送し、収納された前記部品を部品実装装置に供給する部品供給装置における不具合予測方法であって、前記部品供給装置は、前記キャリアテープをピッチ送りするスプロケットと、前記スプロケットを回転させる駆動モータと、前記駆動モータの動作を監視する監視部とを備え、前記駆動モータの動作を監視し、監視された前記駆動モータの動作に基づいて前記駆動モータの負荷を解析し、解析された前記駆動モータの負荷が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定し、前記駆動モータの負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置が、あらかじめ設定された所定の後方位置より後方になると前記駆動モータの負荷が増加傾向であると判定し、ピッチ送りにおける前記駆動モータの停止位置が、あらかじめ設定された所定の前方の位置より前方になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部品供給装置における不具合の発生を予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装システムの構成説明図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分断面図
【図４】本発明の一実施の形態の（ａ）テープフィーダの構成説明図（ｂ）キャリアテープの構造説明図（ｃ）テープフィーダの部品取り出し位置付近の拡大図
【図５】本発明の一実施の形態のテープフィーダのテープ送り機構の概略構造説明図
【図６】本発明の一実施の形態のテープフィーダがキャリアテープをピッチ送りする際の（ａ）スプロケットの回転位置の説明図（ｂ）駆動モータの駆動電流の説明図
【図７】本発明の一実施の形態の部品実装システムの制御系の構成を示すブロック図
【図８】本発明の一実施の形態のテープフィーダの制御系の構成を示すブロック図
【図９】本発明の一実施の形態のテープフィーダにおける第１の不具合予測方法を示すフロー図
【図１０】本発明の一実施の形態のテープフィーダがキャリアテープをピッチ送りする際の駆動モータの駆動電流のピーク電流値の説明図
【図１１】本発明の一実施の形態のテープフィーダにおける第２の不具合予測方法を示すフロー図
【図１２】本発明の一実施の形態のテープフィーダがキャリアテープをピッチ送りする際のスプロケットの回転位置ずれ量の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品実装システム、テープフィーダの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図２、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸方向として、基板搬送方向のＸ方向（図２における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ方向（図２における上下方向）が示される。図３、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ方向が示される。Ｚ方向は、部品実装装置が水平面上に設置された場合の上下方向または直交方向である。
【００１２】
まず図１を参照して部品実装システム１について説明する。図１において部品実装システム１は、基板搬送方向（図１における左側から右側に向かう方向）に、部品実装装置Ｍ１、部品実装装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３を連結して通信ネットワーク２によって接続し、全体が管理コンピュータ３によって制御される構成となっている。部品実装システム１は、基板に部品を実装して実装基板を製造する機能を有する。なお、部品実装システム１の構成は図１の例に限定されることはなく、４台以上の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３を連結しても、１台の部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３で構成してもよい。
【００１３】
次に図２を参照して、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の構成を説明する。部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は同様の構成であり、ここでは部品実装装置Ｍ１について説明する。部品実装装置Ｍ１は、部品供給部から供給された部品を基板に搭載する部品搭載作業を実行する機能を有する。基台４の中央には、基板搬送機構５がＸ方向に配設されている。基板搬送機構５は、上流側から搬送された基板６を実装作業位置に搬入し、位置決めして保持する。また、基板搬送機構５は、部品搭載作業が完了した基板６を実装作業位置から下流側に搬出する。
【００１４】
基板搬送機構５の両側方には、部品供給部７が配置されている。それぞれの部品供給部７には、複数のテープフィーダ８が並列に装着されている。テープフィーダ８は、部品を収納するポケットが形成されたキャリアテープを部品供給部７の外側から基板搬送機構５に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、以下に説明する部品実装機構の実装ヘッドによる部品取り出し位置に部品を供給する。
【００１５】
基台４上面においてＸ方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸ビーム９が配設されている。Ｙ軸ビーム９には、同様にリニア駆動機構を備えた２基のＸ軸ビーム１０が、Ｙ方向に移動自在に結合されている。２基のＸ軸ビーム１０には、それぞれ実装ヘッド１１がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１１は、図３に示すように、部品を吸着して保持して昇降可能な複数の吸着ユニット１１ａを備える。吸着ユニット１１ａのそれぞれの下端部には、部品を吸着保持する吸着ノズル１１ｂが装着されている。
【００１６】
図２において、Ｙ軸ビーム９、Ｘ軸ビーム１０を駆動することにより、実装ヘッド１１はＸ方向、Ｙ方向に移動する。これにより２つの実装ヘッド１１は、それぞれ対応した部品供給部７に配置されたテープフィーダ８の部品取り出し位置から部品を吸着ノズル１１ｂによって吸着して取り出して、基板搬送機構５に位置決めされた基板６の実装点に実装する。Ｙ軸ビーム９、Ｘ軸ビーム１０および実装ヘッド１１は、部品を保持した実装ヘッド１１を移動させることにより、部品を基板６に実装する部品実装機構１２を構成する。
【００１７】
部品供給部７と基板搬送機構５との間には、部品認識カメラ１３が配設されている。部品供給部７から部品を取り出した実装ヘッド１１が部品認識カメラ１３の上方を移動する際に、部品認識カメラ１３は実装ヘッド１１に保持された状態の部品を撮像して部品の保持姿勢を認識する。基板認識カメラ１４は、実装ヘッド１１が取り付けられたプレート１０ａに取り付けられており、実装ヘッド１１と一体的に移動する。
【００１８】
実装ヘッド１１が移動することにより、基板認識カメラ１４は基板搬送機構５に位置決めされた基板６の上方に移動し、基板６に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像して基板６の位置を認識する。また、基板認識カメラ１４はテープフィーダ８の部品の吸着位置の上方に移動し、部品取り出し位置付近のキャリアテープの状態を認識する。実装ヘッド１１による基板６への部品実装動作においては、部品認識カメラ１３による部品の認識結果と、基板認識カメラ１４による基板位置の認識結果とを加味して実装位置の補正が行われる。
【００１９】
図３に、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の図２におけるＡＡ断面を示す。部品供給部７は、フィーダベース１５ａに予め複数のテープフィーダ８が装着されて基台４に対して着脱可能な台車１５で構成されている。台車１５には、部品を保持したキャリアテープ１６を巻回状態で収納する供給リール１７が保持されている。供給リール１７から引き出されたキャリアテープ１６は、テープフィーダ８に装着されている。テープフィーダ８は、キャリアテープ１６を吸着ノズル１１ｂによる部品取り出し位置までピッチ送りする。
【００２０】
次に図４、図５を参照して、テープフィーダ８の構成および機能を説明する。テープフィーダ８は、部品を収納してカバーテープで覆ったキャリアテープ１６を搬送し、部品取り出し位置Ｓ（図４（ｃ）参照）の手前でカバーテープを剥離して、部品取り出し位置Ｓに収納された部品を供給する機能を有している。図４（ａ）に示すように、テープフィーダ８は、本体部８ａおよび本体部８ａの下面から下方に凸設された装着部８ｂを備えた構成となっている。テープフィーダ８は、本体部８ａの下面をフィーダベース１５ａに沿わせた状態で、装着部８ｂをフィーダベース１５ａに装着することによりフィーダベース１５ａに装着される。
【００２１】
また、テープフィーダ８がフィーダベース１５ａに装着されることにより、テープフィーダ８に内蔵されたフィーダ制御部２１が、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の実装制御部２２と電気的に接続される。フィーダ制御部２１は、キャリアテープ１６のテープ送り動作を制御する。本体部８ａの内部には、供給リール１７から引き出されて本体部８ａ内に挿入されたキャリアテープ１６を案内するテープ搬送路８ｃが設けられている。テープ搬送路８ｃは、本体部８ａにおいてテープ送り方向の上流側（以下、単に「上流側」と称し、反対方向を「下流側」と称す。）の端部に開口したキャリアテープ１６が挿入される挿入口８ｄから、実装ヘッド１１によって部品を吸着して取り出す部品取り出し位置Ｓより下流側に開口した排出口８ｅまで連通して設けられている。
【００２２】
図４（ｂ），図４（ｃ）においてキャリアテープ１６は、テープ本体を構成するベーステープ１６ａと、カバーテープ１６ｄとを備える。ベーステープ１６ａには、部品Ｐを収納保持するポケット１６ｂと、キャリアテープ１６をピッチ送りするための送り穴１６ｃが、所定ピッチで設けられている。ポケット１６ｂは、テープ送り方向にピッチＬｐ間隔で設けられている。カバーテープ１６ｄは、ポケット１６ｂから部品Ｐが脱落するのを防止するために、ポケット１６ｂを覆うようにベーステープ１６ａの上面に貼り付けられている。
【００２３】
図４（ａ）において本体部８ａには、キャリアテープ１６をピッチ送りするためのテープ送り機構２３が設けられている。テープ送り機構２３は、本体部８ａの下流側の端部に軸線をテープ送り方向に直交にし、かつ水平にした姿勢で配置されたスプロケット２４と、スプロケット２４を回転させる駆動モータ２５を備えている。スプロケット２４は、外周に複数の送りピン２４ａ（図５参照）が形成されている。
【００２４】
駆動モータ２５は、モータ駆動部６３（図８参照）より供給される駆動電流Ｉｄによって両方向に回転する。モータ駆動部６３が供給する駆動電流Ｉｄは、フィーダ制御部２１によって制御される。駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍは、モータ駆動部６３が備える電流計測部６４（図８参照）によって計測される。駆動モータ２５は、送りピン２４ａをキャリアテープ１６の送り穴１６ｃに係合させた状態でスプロケット２４を回転させることにより、キャリアテープ１６をテープ搬送路８ｃに沿ってピッチ送りする。
【００２５】
図４（ａ）、図４（ｃ）、図５において、スプロケット２４近傍の本体部８ａの上面側には、テープ押さえカバー２６が配設されている。テープ押さえカバー２６からは、スプロケット２４の送りピン２４ａが一部露出している。テープ押さえカバー２６には、カバーテープ１６ｄを剥離するためのカバーテープ剥離部２７が設けられている。またテープ押さえカバー２６のカバーテープ剥離部２７の下流側には、吸着ノズル１１ｂによる部品取り出し位置Ｓに対応して開口部２８が設けられている。
【００２６】
図４（ａ）において、キャリアテープ１６はテープ押さえカバー２６によってテープ搬送路８ｃに押さえつけられた状態でピッチ送りされる。キャリアテープ１６がテープ押さえカバー２６の下方を走行する過程において、カバーテープ１６ｄをカバーテープ剥離部２７で折り返して上流側に引き出すことによって、部品取り出し位置Ｓの上流側にてカバーテープ１６ｄがベーステープ１６ａから剥離される。これにより、ポケット１６ｂ内の部品Ｐは開口部２８において上方へ露呈され、吸着ノズル１１ｂによる取り出しが可能な状態となる。剥離されたカバーテープ１６ｄは、カバーテープ送り機構２９によってピッチ送り方向と反対側へ導かれ、本体部８ａの上流側に設けられたテープ回収部３０内へ送られる。
【００２７】
図５において、スプロケット２４には、スプロケット２４の回転位置Ｒを検出するロータリーエンコーダＥが配設されている。ロータリーエンコーダＥが検出した回転位置Ｒは、フィーダ制御部２１に送信される。フィーダ制御部２１は、送信された回転位置Ｒと、部品Ｐを部品取り出し位置Ｓに停止させるためのスプロケット２４の目標回転停止位置Ｒ（０）より、両者の差分の回転位置ずれ量ΔＲを算出する。回転位置ずれ量ΔＲの極性より、スプロケット２４の停止位置が目標回転停止位置Ｒ（０）より後方であるか（矢印ｂ）、前方であるか（矢印ｃ）を検出することができる。
【００２８】
ピッチ送りの際、フィーダ制御部２１は、スプロケット２４が目標回転停止位置Ｒ（０）に停止する（回転位置ずれ量ΔＲをゼロにする）ように、モータ駆動部６３を制御して駆動モータ２５を動作させる。スプロケット２４を回転させる駆動モータ２５の動作（停止位置）は、スプロケット２４の動作を監視するロータリーエンコーダＥによって同様に監視することができる。すなわち、ロータリーエンコーダＥは、駆動モータ２５の動作を監視する監視部となる。
【００２９】
以下、回転位置Ｒが目標回転停止位置Ｒ（０）より後方にある場合の回転位置ずれ量ΔＲをマイナス、前方にある場合の回転位置ずれ量ΔＲをプラスとする。また、駆動モータ２５がスプロケット２４を前方に回転させるためにモータ駆動部６３より供給される駆動電流Ｉｄの方向をプラス、後方に回転させるためにモータ駆動部６３より供給される駆動電流Ｉｄの方向をマイナスとする。
【００３０】
ここで、図６（ａ）、図６（ｂ）を参照して、テープ送り機構２３によるキャリアテープ１６のピッチ送り制御について説明する。図６（ａ）はスプロケット２４の回転位置Ｒを時間Ｔに沿って、図６（ｂ）は駆動モータ２５に供給される駆動電流Ｉｄを時間Ｔに沿って示している。ピッチ送り制御では、ロータリーエンコーダＥが検出した回転位置Ｒを基に、フィーダ制御部２１によって回転位置ずれ量ΔＲがゼロとなるようにフィードバック制御が実行される。
【００３１】
まずフィーダ制御部２１は、キャリアテープ１６をピッチＬｐだけ下流側に移動させて、次の部品Ｐを部品取り出し位置Ｓに停止させる目標となるスプロケット２４の回転位置Ｒである目標回転停止位置Ｒ（１）を設定する。すなわち、現在の目標回転停止位置Ｒ（０）からピッチＬｐに相当するピッチ回転量Ｒｐだけ前方の位置が、次の目標回転停止位置Ｒ（１）となる。以下、ピッチ送りの度に、ピッチ回転量Ｒｐだけ前方の目標回転停止位置Ｒ（２），Ｒ（３），・・・が設定される。
【００３２】
次いでフィーダ制御部２１はモータ駆動部６３に指令を送信し、スプロケット２４を前方に回転させるプラスの駆動電流Ｉｄを供給させる。フィーダ制御部２１は、ロータリーエンコーダＥより送信される回転位置Ｒより算出した回転位置ずれ量ΔＲに基づいて、モータ駆動部６３が供給する駆動電流Ｉｄを調整する。すなわち、スプロケット２４の回転位置Ｒが目標回転停止位置Ｒ（１）より後方にあって回転位置ずれ量ΔＲがマイナスの間は、スプロケット２４を前方に回転させるプラスの駆動電流Ｉｄが供給される。
【００３３】
また、回転位置Ｒが目標回転停止位置Ｒ（１）より前方に行き過ぎて回転位置ずれ量ΔＲがプラスになると、スプロケット２４を後側に回転させるマイナスの駆動電流Ｉｄが供給される。このように、所定の位置決め時間Ｔｓ内に、回転位置Ｒが目標回転停止位置Ｒ（１）に対して許容誤差範囲Ｒｅ内に収まるように（Ｒ（１）−Ｒｅ≦Ｒ≦Ｒ（１）＋Ｒｅ）、フィーダ制御部２１によって駆動電流Ｉｄの方向と電流値Ｉｍが制御される。
【００３４】
また、モータ駆動部６３が供給する駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍは、駆動モータ２５に掛かる負荷の大きさに応じて増減するように制御される。例えば、スプロケット２４にキャリアテープ１６が係合していない状態では、駆動モータ２５に掛かる負荷は小さいため、駆動モータ２５は小さな駆動電流Ｉｄで回転することができる。一方、スプロケット２４にキャリアテープ１６が係合して負荷が大きくなった状態では、より大きな駆動電流Ｉｄが必要となる。
【００３５】
以下、図６（ａ）に示すように、１回目のピッチ送りによって停止したスプロケット２４の回転位置Ｒの目標回転停止位置Ｒ（１）からの差分を回転位置ずれ量ΔＲ（１）と表す。同様に、Ｎ回目を回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）と表す。また、図６（ｂ）に示すように、１回目のピッチ送りの際に駆動モータ２５に供給される駆動電流Ｉｄの最大値をピーク電流値Ｉｍｐ（１）と表す。同様に、Ｎ回目をピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）と表す。
【００３６】
図４（ａ）において、テープフィーダ８の上流側の上面には、フィーダ制御部２１に接続された操作・表示パネル３１が配置されている。操作・表示パネル３１には、テープ送り機構２３によるテープ送り動作、テープ戻し動作、カバーテープ送り機構２９によるカバーテープ送り動作を操作するための操作ボタンなど、各種の操作ボタンが設けられている。また、操作・表示パネル３１には、テープフィーダ８の駆動モータ２５の動作状況などを表示する液晶表示や７セグメントＬＥＤなどの表示手段が設けられている。
【００３７】
このように、テープフィーダ８は、キャリアテープ１６をピッチ送りするスプロケット２４と、スプロケット２４を回転させる駆動モータ２５と、駆動モータ２５に流れる駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを計測する計測部（電流計測部６４）と、駆動モータ２５の動作を監視する監視部（ロータリーエンコーダＥ）とを備え、部品Ｐを収納したキャリアテープ１６を部品取り出し位置Ｓまで搬送し、収納された部品Ｐを部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に供給する部品供給装置となる。
【００３８】
次に、図７、図８を参照して、部品実装システム１の制御系の構成を説明する。図７は部品実装システム１の全体構成を、図８は部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３の部品供給部７に複数装着されるテープフィーダ８の構成をそれぞれ示している。図７において、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３は同様の構成であり、ここでは部品実装装置Ｍ１について説明する。
【００３９】
図７において、部品実装装置Ｍ１が備える実装制御部２２は、ＣＰＵ機能を備える演算処理装置である。実装制御部２２は、実装記憶部４１に記憶された処理プログラムを実行することにより、基板搬送機構５、部品供給部７、部品実装機構１２、部品認識カメラ１３、基板認識カメラ１４、表示部４２の各部を制御して、部品供給部７から供給された部品Ｐを基板搬送機構５によって保持された基板６に搭載する部品搭載作業を実行する。
【００４０】
部品供給部７には、複数のテープフィーダ８が接続されており、テープフィーダ８が備える通信部６５（図８を参照）を介して信号、データの授受を行う。表示部４２は液晶パネルなどの表示装置であり、各種データ、情報などを表示する。通信部４３は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を介して管理コンピュータ３、他の部品実装装置Ｍ２，Ｍ３との間で信号、データの授受を行う。
【００４１】
図８において、テープフィーダ８は、フィーダ制御部２１、フィーダ記憶部６１、モータ駆動部６３、電流計測部６４、ロータリーエンコーダＥ、駆動モータ２５、操作・表示パネル３１、通信部６５を備えている。フィーダ制御部２１はＣＰＵなどの演算装置であり、解析判定部６２などの内部処理部を有しており、モータ駆動部６３、操作・表示パネル３１、通信部６５を制御する。フィーダ記憶部６１は記憶装置であり、駆動電流データ６１ａ、回転位置データ６１ｂ、ピーク電流値データ６１ｃ、回転位置ずれ量データ６１ｄ、エラー閾値データ６１ｅ、警告閾値データ６１ｆ、変化率データ６１ｇ、許容変化率データ６１ｈなどを記憶する。
【００４２】
フィーダ制御部２１は、電流計測部６４が計測したモータ駆動部６３が駆動モータ２５に供給する駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを、駆動電流データ６１ａとしてフィーダ記憶部６１に記憶させる。またフィーダ制御部２１は、ロータリーエンコーダＥが検出したスプロケット２４の回転位置Ｒを、回転位置データ６１ｂとしてフィーダ記憶部６１に記憶させる。
【００４３】
図８において、解析判定部６２は、記憶された駆動電流データ６１ａを基に、ピッチ送り毎の駆動電流Ｉｄのピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）を算出し、ピーク電流値データ６１ｃとしてフィーダ記憶部６１に記憶させる。また、解析判定部６２は、記憶された回転位置データ６１ｂを基に、ピッチ送り毎にフィーダ制御部２１が設定する目標回転停止位置Ｒ（Ｎ）とスプロケット２４が停止した回転位置Ｒとの差分である回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）を算出し、回転位置ずれ量データ６１ｄとしてフィーダ記憶部６１に記憶させる。
【００４４】
エラー閾値データ６１ｅには、駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の電流値Ｉｍ（エラー閾値）、または、駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の後方位置（マイナス側エラー閾値）、もしくは、駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の前方位置（プラス側エラー閾値）が含まれる。解析判定部６２が駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍがエラー閾値を超過したと判定すると、フィーダ制御部２１は駆動モータ２５によるピッチ送りを停止させる。また、解析判定部６２が、スプロケット２４がマイナス側エラー閾値より後方で停止した、もしくは、スプロケット２４がプラス側エラー閾値より前方で停止したと判定すると、操作・表示パネル３１にエラー停止が表示される。
【００４５】
図８において、警告閾値データ６１ｆには、電流計測部６４が計測した電流値Ｉｍがこの値を超過すると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定される、エラー閾値より小さい値である電流値Ｉｍ（警告閾値）が含まれる。すなわち、解析判定部６２は、計測された電流値Ｉｍが駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の電流値Ｉｍ（エラー閾値）よりも小さい所定の電流値Ｉｍ（警告閾値）以上になると、駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定する。
【００４６】
また、警告閾値データ６１ｆには、ピッチ送りにおいてスプロケット２４が停止した回転位置Ｒ（駆動モータ２５の停止位置）がこの位置より後方になると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定される、マイナス側エラー閾値より前方の後方位置（マイナス側警告閾値）が含まれる。すなわち、解析判定部６２は、ピッチ送りにおける駆動モータ２５の停止位置があらかじめ設定された駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の後方位置（マイナス側エラー閾値）よりも前方の所定の後方位置（マイナス側警告閾値）より後方になると駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定する。
【００４７】
また、警告閾値データ６１ｆには、ピッチ送りにおいてスプロケット２４が停止した回転位置Ｒ（駆動モータ２５の停止位置）がこの位置より前方になると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が減少傾向であると判定される、プラス側エラー閾値より後方の前方位置（プラス側警告閾値）が含まれる。すなわち、解析判定部６２は、ピッチ送りにおける駆動モータ２５の停止位置があらかじめ設定された駆動モータ２５を正常に駆動するためにあらかじめ設定された最大の前方位置（プラス側エラー閾値）よりも後方の所定の前方位置（プラス側警告閾値）より前方になると駆動モータ２５の負荷が減少傾向であると判定する。
【００４８】
図８において、解析判定部６２は、記憶されたピーク電流値データ６１ｃを基に、駆動電流Ｉｄのピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の変化率θを算出する。具体的に解析判定部６２は、所定回数ピッチ送りされる間に（図１０では５回）計測されたピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）から、最小二乗法などの統計処理によってピッチ送りあたりのピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の変化率θを算出する。なお、図１０においては５回を所定回数ピッチ送りされるとしたが、所定回数は任意である。またＮ回ピッチ送りした際の平均値を１ピッチ送りとして、所定回数ピッチ送りされる間に計測されたピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）から、最小二乗法などの統計処理によってピッチ送りあたりのピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の変化率θを算出してもよい。
【００４９】
許容変化率データ６１ｈには、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の変化率θがこの値を超過すると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定される上昇率（変化率θ）の閾値が含まれる。すなわち、解析判定部６２は、所定回数ピッチ送りされる間に計測されたピッチ送り毎の電流値のピーク値（ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ））の上昇率（変化率θ）が所定（閾値）以上になると、駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定する。
【００５０】
図８において、解析判定部６２は、記憶された回転位置データ６１ｂを基に、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θを算出する。具体的に解析判定部６２は、所定回数ピッチ送りされる間（図１２では５回）に監視された回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）から、最小二乗法などの統計処理によってピッチ送りあたりの回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θを算出する。
【００５１】
許容変化率データ６１ｈには、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θがこの値を超過すると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定される、停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ（駆動モータ２５の停止位置）の後退率（マイナス側の変化率θの絶対値）の閾値が含まれる。また、許容変化率データ６１ｈには、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θがこの値を超過すると、解析判定部６２によって駆動モータ２５の負荷が減少傾向であると判定される、停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ（駆動モータ２５の停止位置）の前進率（プラス側の変化率θの絶対値）の閾値が含まれる。
【００５２】
すなわち、解析判定部６２は、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の駆動モータ２５の停止位置（停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ）の後退率（マイナス側の変化率θの絶対値）が所定（閾値）以上になると駆動モータ２５の負荷が増加傾向であると判定する。また、解析判定部６２は、所定回数ピッチ送りされる間に監視されたピッチ送り毎の駆動モータ２５の停止位置（停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ）の前進率（プラス側の変化率θの絶対値）が所定（閾値）以上になると前記駆動モータの負荷が減少傾向であると判定する。
【００５３】
テープフィーダ８は、キャリアテープ１６が近傍のキャリアテープ１６や台車１５と絡まったり引っ掛かったりした状態でピッチ送りすると、スプロケット２４を回転させる駆動モータ２５の負荷が増加傾向となる。この状態でピッチ送りを継続させると、やがて駆動モータ２５が正常に駆動することができる負荷を超過して停止する不具合が発生する場合がある。
【００５４】
また、テープフィーダ８では、テープ送り機構２３を構成する部品が摩耗するなどして、駆動モータ２５が駆動するスプロケット２４が回転せずに滑ったり、空転したりするようになると、駆動モータ２５の負荷が減少傾向となる。この状態でピッチ送りを継続させると、やがて、テープ送り機構２３が故障する不具合が発生する場合がある。
【００５５】
つまり、駆動モータ２５の負荷が増加傾向または減少傾向であることを検出することで、将来の不具合発生を予測することができる。そして、このような不具合の発生が予測されると、操作・表示パネル３１にその旨が表示される。すなわち、操作・表示パネル３１は、駆動モータ２５の負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部となる。
【００５６】
図７において、通信部６５は通信インターフェースであり、部品実装装置Ｍ１の通信部４３、通信ネットワーク２を介して管理コンピュータ３との間で信号、データの授受を行う。
【００５７】
このように、テープフィーダ８（部品供給装置）は、駆動モータ２５に流れる駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを計測する電流計測部６４（計測部）と、計測された電流値Ｉｍに基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、駆動モータ２５の負荷の増減傾向を判定する解析判定部６２と、駆動モータ２５の負荷が増加傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する操作・表示パネル３１（報知部）とを備えている。
【００５８】
また、テープフィーダ８（部品供給装置）は、駆動モータ２５の動作を監視するロータリーエンコーダＥ（監視部）と、監視された駆動モータ２５の動作に基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、駆動モータ２５の負荷の増減傾向を判定する解析判定部６２と、駆動モータ２５の負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する操作・表示パネル３１（報知部）とを備えている。これによって、テープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生を予測して、不具合の発生が予測されるテープフィーダ８の位置を作業者に報知することができる。
【００５９】
図７において、管理コンピュータ３は、管理制御部５１、管理記憶部５２、入力部５３、表示部５４、通信部５５を備えている。管理制御部５１はＣＰＵなどの演算装置であり、解析判定部５１ａなどの内部処理部を有している。管理記憶部５２は記憶装置であり、部品実装システム１を統括制御するための部品実装データの他、駆動電流データ５２ａ、回転位置データ５２ｂ、ピーク電流値データ５２ｃ、回転位置ずれ量データ５２ｄ、エラー閾値データ５２ｅ、警告閾値データ５２ｆ、変化率データ５２ｇ、許容変化率データ５２ｈなどを記憶する。
【００６０】
駆動電流データ５２ａ、回転位置データ５２ｂは、テープフィーダ８から送信されて管理記憶部５２に記憶されたデータで、フィーダ記憶部６１に記憶された駆動電流データ６１ａ、回転位置データ６１ｂと同様のデータであり、詳細な説明は省略する。エラー閾値データ５２ｅ、警告閾値データ５２ｆ、許容変化率データ５２ｈは、フィーダ記憶部６１に記憶されたエラー閾値データ６１ｅ、警告閾値データ６１ｆ、許容変化率データ６１ｈと同様であり、詳細な説明は省略する。
【００６１】
解析判定部５１ａは、管理記憶部５２に記憶された駆動電流データ５２ａ、回転位置データ５２ｂを基に、テープフィーダ８の解析判定部６２と同様の処理を実行するものであり、詳細な説明は省略する。ピーク電流値データ５２ｃ、回転位置ずれ量データ５２ｄ、変化率データ５２ｇは、駆動電流データ５２ａ、回転位置データ５２ｂを基に、解析判定部５１ａによって算出されたデータで、テープフィーダ８のピーク電流値データ６１ｃ、回転位置ずれ量データ６１ｄ、変化率データ６１ｇと同様のデータであり、詳細な説明は省略する。
【００６２】
図７において、入力部５３は、キーボード、タッチパネル、マウスなどの入力装置であり、操作コマンドやデータ入力時に用いられる。表示部５４は液晶パネルなどの表示装置であり、各種データの他、報知情報などを表示する。通信部５５は通信インターフェースであり、通信ネットワーク２を介して部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３との間で信号、データの授受を行う。
【００６３】
このように、部品Ｐを部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に供給するテープフィーダ８（部品供給装置）を有する部品実装システム１（部品供給システム）は、テープフィーダ８（部品供給装置）においてキャリアテープ１６をピッチ送りするスプロケット２４を回転させる駆動モータ２５に流れる駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを計測する電流計測部６４（計測部）によって計測された電流値Ｉｍに基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、駆動モータ２５の負荷の増減傾向を判定する解析判定部５１ａと、駆動モータ２５の負荷が増加傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部（表示部５４）とを備えている。
【００６４】
また、部品Ｐを部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に供給するテープフィーダ８（部品供給装置）を有する部品実装システム１（部品供給システム）は、テープフィーダ８（部品供給装置）においてキャリアテープ１６をピッチ送りするスプロケット２４を回転させる駆動モータ２５の動作を監視するロータリーエンコーダＥ（監視部）によって監視された駆動モータ２５の動作に基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、駆動モータ２５の負荷の増減傾向を判定する解析判定部５１ａと、駆動モータ２５の負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知する報知部（表示部５４）とを備えている。
【００６５】
これによって、部品実装システム１（部品供給システム）において、テープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生を予測することができる。そして、部品供給部７におけるテープフィーダ８の装着位置などテープフィーダ８を特定する情報と紐付けて、表示部５４に不具合の発生が予測された旨を表示する。これによって、管理コンピュータ３において部品実装システム１の稼動状況を監視中の作業者に、不具合の発生の予測を報知することができる。
【００６６】
なお、解析判定部５１ａおよび管理記憶部５２が記憶する各種データを部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３に備えさせ、部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３においてテープフィーダ８における不具合の発生を予測させて、各部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が備える表示部４２（報知部）にその旨を報知させてもよい。また、不具合の発生が予測されると、各部品実装装置Ｍ１〜Ｍ３が備える図示省略する表示灯、ブザーなどに報知させてもよい。
【００６７】
次に図９のフローに則して、図１０を参照しながらテープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生をピッチ送りしながら予測する第１の不具合予測方法について説明する。まず、フィーダ制御部２１は、キャリアテープ１６をピッチ送りする（ＳＴ１：ピッチ送り工程）。ピッチ送りの間、電流計測部６４は、駆動モータ２５に供給される駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを計測する（ＳＴ２：電流計測工程）。計測された電流値Ｉｍは、駆動電流データ６１ａとして記憶される。
【００６８】
次いで解析判定部６２は、ピッチ送りの間に供給された駆動電流Ｉｄの最大値であるピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）を算出し、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）がエラー閾値以上でるか否かを判定する（ＳＴ３：第１エラー判定工程）。ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）がエラー閾値以上と判定された場合（ＳＴ３においてＹｅｓ）、フィーダ制御部２１はピッチ送りを停止させる（ＳＴ４）。なお、フィーダ制御部２１は、ピッチ送りの間に計測される電流値Ｉｍがエラー閾値を超過すると、ピッチ送りを停止（ＳＴ４）するようにしてもよい。
【００６９】
図１０に、ピッチ送り（１３回）毎に算出されたピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の例を示す。この例では、１３回目のピッチ送りにおいてピーク電流値Ｉｍｐ（１３）がエラー閾値を超過しているため、１４回目のピッチ送りが停止、もしくは、１３回目のピッチ送りが途中で停止される。これによって、駆動モータ２５に異常な過電流が供給されて駆動モータ２５などが損傷することを防止できる。
【００７０】
図９において、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）がエラー閾値より小さいと判定された場合（ＳＴ３においてＮｏ）、解析判定部６２は、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）が警告閾値以上か否かを判定する（ＳＴ５：第１警告判定工程）。ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）が警告閾値以上と判定された場合（ＳＴ５においてＹｅｓ）、不具合の発生が予測されると判断して操作・表示パネル３１にその旨を表示する（ＳＴ６：報知工程）。
【００７１】
図１０に示す例では、１１回目のピッチ送りでピーク電流値Ｉｍｐ（１１）が警告閾値を超過しており、ピッチ送り後に不具合の発生が予測される旨が報知される。これよって、不具合が発生してピッチ送りが停止される前に、絡まったキャリアテープ１６を解くなどの処置を行うことができる。なお、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）が所定の回数連続して警告閾値を超過すると、警告報知するようにしてもよい。これにより、ノイズなどの影響で誤った警告が報知されることを防止することができる。
【００７２】
図９において、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）が警告閾値より小さいと判定された場合（ＳＴ５においてＮｏ）、解析判定部６２は、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）が所定の閾値以上か否かを判定する（ＳＴ７：上昇率判定工程）。ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）が所定の閾値以上と判定された場合（ＳＴ５においてＹｅｓ）、不具合の発生が予測されると判断して報知工程（ＳＴ６）が実行される。
【００７３】
図１０において、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）は、直近５回のピッチ送りのピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）を基に算出されている。例えば、５回目のピッチ送り後には、１回目から５回目までのピッチ送りＦ（１，５）におけるピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）が算出される。９回目のピッチ送り後には、５回目から９回目までのピッチ送りＦ（５，９）におけるピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）が算出される。そして、ピッチ送り毎に、算出された上昇率（変化率θ）が所定の閾値と比較される。これによって、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）が警告閾値を超過する前の早期の段階でも、不具合の発生を予測することができる。
【００７４】
図９において、ピーク電流値Ｉｍｐ（Ｎ）の上昇率（変化率θ）が所定の閾値より小さいと判定された場合（ＳＴ７においてＮｏ）、次の部品Ｐを供給するためのピッチ送り工程（ＳＴ１）が実行される。
【００７５】
このように、第１の不具合予測方法では、駆動モータ２５に流れる駆動電流Ｉｄの電流値Ｉｍを計測し、計測された電流値Ｉｍに基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、解析された駆動モータ２５の負荷が増加傾向にあるか否かを判定し、駆動モータ２５の負荷が増加傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知している。これによって、テープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生を予測して、不具合の発生が予測されるテープフィーダ８の位置を作業者に報知することができる。
【００７６】
次に図１１のフローに則して、図１２を参照しながらテープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生をピッチ送りしながら予測する第２の不具合予測方法について説明する。第２の不具合予測方法は、ロータリーエンコーダＥによって監視された駆動モータ２５の動作に基づいて不具合の発生を予測するところが第１の不具合予測方法と異なる。以下、第１の不具合予測方法と同じ工程には同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
【００７７】
図１１において、まず、ピッチ送り工程（ＳＴ１）が実行される。ピッチ送りの間、ロータリーエンコーダＥは、駆動モータ２５の動作を監視する（ＳＴ１１：動作監視工程）。監視されたスプロケット２４の回転位置Ｒは、回転位置データ６１ｂとして記憶される。次いで解析判定部６２は、駆動モータ２５の停止位置（スプロケット２４が停止した回転位置Ｒ）がエラー閾値の外であるか否かを判定する（ＳＴ１２：第２エラー判定工程）。
【００７８】
すなわち、駆動モータ２５の停止位置がプラス側エラー閾値より前方か（回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がプラス側エラー閾値より大きいか）、または、駆動モータ２５の停止位置がマイナス側エラー閾値より後方か（回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がマイナス側エラー閾値より小さいか）否かが判定される。駆動モータ２５の停止位置がエラー閾値の外であると判定された場合（ＳＴ１２においてＹｅｓ）、フィーダ制御部２１はピッチ送りを停止させる（ＳＴ４）。
【００７９】
図１２に、ピッチ送り（１３回）毎に算出された回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の例を示す。この例では、１３回目のピッチ送りにおいて回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がマイナス側エラー閾値をマイナス側に超過しているため、１４回目のピッチ送りが停止される。これによって、駆動モータ２５に異常な過電流が供給されて駆動モータ２５などが損傷することを防止できる。
【００８０】
図１１において、駆動モータ２５の停止位置がエラー閾値より内側であると判定された場合（ＳＴ１２においてＮｏ）、解析判定部６２は、駆動モータ２５の停止位置（スプロケット２４が停止した回転位置Ｒ）が警告閾値の外であるか否かを判定する（ＳＴ１３：第２警告判定工程）。
【００８１】
すなわち、駆動モータ２５の停止位置がプラス側警告閾値より前方か（回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がプラス側警告閾値より大きいか）、または、駆動モータ２５の停止位置がマイナス側警告閾値より後方か（回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がマイナス側警告閾値より小さいか）否かが判定される。駆動モータ２５の停止位置が警告閾値の外であると判定された場合（ＳＴ１３においてＹｅｓ）、不具合の発生が予測されると判断して警告報知工程（ＳＴ６）が実行される。
【００８２】
図１２に示す例では、１１回目のピッチ送りで回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）がマイナス側警告閾値をマイナス側に超過しているため、不具合の発生が予測される旨が報知される。これよって、不具合が発生してピッチ送りが停止される前に、絡まったキャリアテープ１６を解くなどの処置を行うことができる。なお、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）が所定の回数連続してマイナス側警告閾値（プラス側警告閾値も同様）を超過すると、警告報知するようにしてもよい。これにより、ノイズなどの影響で誤った警告が報知されることを防止することができる。
【００８３】
図１１において、駆動モータ２５の停止位置が警告閾値より内側であると判定された場合（ＳＴ１３においてＮｏ）、解析判定部６２は、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θが所定の閾値以上か否かを判定する（ＳＴ１４：変化率判定工程）。
【００８４】
すなわち、駆動モータ２５の停止位置（停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ）の後退率（マイナス側の変化率θの絶対値）が所定（閾値）以上か、または、駆動モータ２５の停止位置（停止したスプロケット２４の回転位置Ｒ）の前進率（プラス側の変化率θの絶対値）が所定（閾値）以上か否かが判定される。回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θが所定の閾値以上と判定された場合（ＳＴ１４においてＹｅｓ）、不具合の発生が予測されると判断して警告報知工程（ＳＴ６）が実行される。
【００８５】
図１２において、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θは、直近５回のピッチ送りの回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）を基に算出されている。例えば、５回目のピッチ送り後には、１回目から５回目までのピッチ送りＦ（１，５）における回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θが算出される。９回目のピッチ送り後には、５回目から９回目までのピッチ送りＦ（５，９）における回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θが算出される。そして、ピッチ送り毎に、変化率θが所定の閾値と比較される。これによって、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）が警告閾値を超過する前の早期の段階でも、不具合の発生を予測することができる。
【００８６】
図１１において、回転位置ずれ量ΔＲ（Ｎ）の変化率θが所定の閾値より小さいと判定された場合（ＳＴ１４においてＮｏ）、次の部品Ｐを供給するためのピッチ送り工程（ＳＴ１）が実行される。
【００８７】
このように、第２の不具合予測方法では、駆動モータ２５の動作を監視し、監視された駆動モータ２５の動作に基づいて駆動モータ２５の負荷を解析し、解析された駆動モータ２５の負荷が増加傾向にあるか減少傾向にあるかを判定し、駆動モータ２５の負荷が増加傾向または減少傾向にある場合に、不具合の発生が予測される旨を報知している。これによって、テープフィーダ８（部品供給装置）における不具合の発生を予測して、不具合の発生が予測されるテープフィーダ８の位置を作業者に報知することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明の部品供給装置および部品供給システムならびに部品供給装置における不具合予測方法は、部品供給装置における不具合の発生を予測することができるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
【符号の説明】
【００８９】
１  部品実装システム（部品供給システム）
８  テープフィーダ（部品供給装置）
１６  キャリアテープ
２４  スプロケット
２５  駆動モータ
３１  操作・表示パネル（報知部）
Ｅ  ロータリーエンコーダ（監視部）
Ｍ１〜Ｍ３  部品実装装置
Ｐ  部品
Ｓ  部品取り出し位置
【図１】
0006775105.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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