(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの動力を伝達する出力軸に接続されたモータージェネレーターを有するハイブリッドシステムと、各車輪に摩擦制動力を付与するブレーキシステムと、自車両及び先行車両の相対関係を取得する相対関係取得装置と、制御装置と、を備えたハイブリッド車両において、
前記制御装置が、ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられると、前記エンジンの燃料の噴射を停止したエンジンブレーキによる抵抗制動力に、前記ブレーキシステムによる摩擦制動力と、前記モータージェネレーターによる回生制動力との少なくとも一方を加えた総合制動力を、前記ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令に基づいて前記抵抗制動力よりも大きい要求制動力にする制御を行い、
前記総合制動力を前記要求制動力にした減速中に前記相対関係取得装置が取得した前記相対関係に基づいて、前記モータージェネレーターによる回生制動力のみを増加して、前記総合制動力を前記要求制動力よりも大きくする制御を行うように構成されたことを特徴とするハイブリッド車両。
【請求項２】
前記制御装置が、前記総合制動力を前記要求制動力に維持したと仮定した場合に、前記相対関係が前記ブレーキシステムによる摩擦制動力が増加することが予想される近接関係になるときに、前記モータージェネレーターによる回生制動力のみを増加するように構成された請求項１に記載のハイブリッド車両。
【請求項３】
ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられると、エンジンの燃料の噴射を停止したエンジンブレーキによる抵抗制動力に、ブレーキシステムによる各車輪へ付与される摩擦制動力と、モータージェネレーターによる回生制動力との少なくとも一方を加えた総合制動力により制動するハイブリッド車両の制御方法において、
ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられた後に、
そのブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令に基づいて、前記総合制動力を前記抵抗制動力よりも大きい要求制動力にするステップと、
前記総合制動力を前記要求制動力にした減速中に先行車に対する相対関係を取得するステップと、
前記抵抗制動力及び前記摩擦制動力を維持しながら、取得した前記相対関係に基づいて前記回生制動力のみを増加して、前記総合制動力を前記要求制動力よりも大きくするステップと、を含むことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両及びその制御方法に関し、より詳細には、ハイブリッド車両の減速中に、モータージェネレーターの回生発電量を増加して、燃費を向上するハイブリッド車両及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、燃費向上及び環境対策などの観点から、車両の運転状態に応じて複合的に制御されるエンジン及びモータージェネレーターを有したハイブリッドシステムを備えたハイブリッド車両（以下「ＨＥＶ」という。）が注目されている。このＨＥＶにおいては、車両の加速時や発進時には、モータージェネレーターによる駆動力のアシストが行われる一方で、慣性走行時や減速時にはモータージェネレーターによる回生発電が行われる。
【０００３】
モータージェネレーターの回生発電量を効率よく増加するために、各車輪に制動力を付与するブレーキシステムによる摩擦制動力にモータージェネレーターの回生制動力を協調させる協調回生が知られている。
【０００４】
これに関して、先行車両との車間距離や相対速度に応じて、モータージェネレーターによる回生発電量を増加する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
しかしながら、この装置によると、運転者による減速指令やオートクルーズモードで走行中の制御装置による減速指令を待たずに、先行車両との車間距離や相対速度に応じて、モータージェネレーターによる回生制動力を生じさせることになる。
【０００６】
従って、運転者によっては、意図しないＨＥＶの減速を感じることで、違和感が生じて、ドライバビリティが悪化するという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−０５４２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、ハイブリッド車両の減速中に、運転者に違和感を与えること無く、モータージェネレーターの回生発電量を増加して、燃費を向上することができるハイブリッド車両及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成する本発明のハイブリッド車両は、エンジンの動力を伝達する出力軸に接続されたモータージェネレーターを有するハイブリッドシステムと、各車輪に摩擦制動力を付与するブレーキシステムと、自車両及び先行車両の相対関係を取得する相対関係取得装置と、制御装置と、を備えたハイブリッド車両において、前記制御装置が、ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられると、前記エンジンの燃料の噴射を停止したエンジンブレーキによる抵抗制動力に、前記ブレーキシステムによる摩擦制動力と、前記モータージェネレーターによる回生制動力との少なくとも一方を加えた総合制動力を、前記減速指令に基づいた要求制動力にする制御を行い、前記総合制動力を前記要求制動力にした減速中に前記相対関係取得装置が取得した前記相対関係に基づいて、前記モータージェネレーターによる回生制動力のみを増加して、前記総合制動力を前記要求制動力よりも大きくする制御を行うように構成されたことを特徴とするものである。
【００１０】
また、上記の目的を達成する本発明のハイブリッド車両の制御方法は、ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられると、エンジンの燃料の噴射を停止したエンジンブレーキによる抵抗制動力に、ブレーキシステムによる各車輪へ付与される摩擦制動力と、モータージェネレーターによる回生制動力との少なくとも一方を加えた総合制動力により制動するハイブリッド車両の制御方法において、ブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令が発せられた後に、そのブレーキ操作指令またはブレーキ作動指令に基づいて、前記総合制動力を前記抵抗制動力よりも大きい要求制動力にするステップと、前記総合制動力を前記要求制動力にした減速中に先行車に対する相対関係を取得するステップと、前記抵抗制動力及び前記摩擦制動力を維持しながら、取得した前記相対関係に基づいて前記回生制動力のみを増加して、前記総合制動力を前記要求制動力よりも大きくするステップと、を含むことを特徴とする方法である。
【００１１】
なお、減速指令としては、運転者の減速操作による操作指令や、オートクルーズモードにおける制御装置の制御指令を例示できる。具体的には、操作指令としては、アクセルペダルのオフを示すアクセルオフ指令、ブレーキペダルの操作量を示すブレーキ操作指令などを例示でき、制御指令としては、目標車速を維持するために、エンジンをアイドリング状態にする惰行指令、ブレーキシステムの作動指令などを例示できる。
【００１２】
また、自車両及び先行車両の相対関係は、自車両と先行車両との相対的な関係であり、自車両と先行車両との車間距離や、自車両から見た先行車両の相対速度を例示できる。
【００１３】
この相対関係に基づいてモータージェネレーターによる回生制動力のみを増加することは、減速指令により総合制動力が要求制動力に維持された、つまり、現時点における自車両の制動力が維持されたと仮定した場合に、その相対関係が近接関係にならないように、モータージェネレーターによる回生制動力のみを増加することである。
【００１４】
なお、近接関係とは、自車両と先行車両とが近接することによって、ブレーキシステムによる摩擦制動力が増加することが予想される関係である。つまり、相対関係が近接関係になることは、自車両と先行車両との車間距離が近くなった、あるいは、相対速度が負になり、先行車両が自車両に近づいたことを示す。
【発明の効果】
【００１５】
このハイブリッド車両及びその制御方法によれば、減速指令が発せられた後の減速中に、総合制動力を減速指令に基づいた要求制動力にする場合に、自車両と先行車両との相対関係に基づいて、モータージェネレーターの回生制動力のみを増加して、総合制動力を要求制動力よりも大きくするようにしたので、自車両と先行車両との相対関係を適切に維持することができる。
【００１６】
この制御により、ハイブリッド車両はその減速指令で生じる減速度合いよりも減速することになるが、減速指令が発せられた後に、相対関係に基づいてモータージェネレーターの回生制動力のみを増加するようにしたことで、その減速指令により、自車両と先行車両との相対関係が適切に維持される印象を与えることができる。これにより、運転者は、意図しない減速を感じることが無くなるので、ドライバビリティを向上できる。
【００１７】
また、この制御により、モータージェネレーターの回生制動力のみを増加することで、モータージェネレーターの回生発電量を増加することができる。加えて、ブレーキシステムによる摩擦制動力によって失われるエネルギーを回生により電気エネルギーに変換することで、燃料を使用して高電圧バッテリーを充電する機会を減少することができる。更に、高電圧バッテリーの充電量が増加することで、モータージェネレーターによりアシストする機会を増加できる。
【００１８】
従って、上記のハイブリッド車両及びその制御方法によれば、ハイブリッド車両の減速中に、運転者に違和感を与えること無く、モータージェネレーターの回生発電量を増加して、燃費を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態からなるハイブリッド車両の構成図である。
【図２】図１のハイブリッド車両の制御方法を例示するフロー図である。
【図３】ブレーキ開度（指示操作量）と要求制動力との相関図である。
【図４】走行路の勾配と要求制動力の増減量との相関図である。
【図５】車間距離と回生制動力の増減量との相関図である。
【図６】相対速度と回生制動力の増減量との相関図である。
【図７】減速指令と回生制動力を増加後の総合制動力との相関図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態からなるハイブリッド車両を示す。
【００２１】
このハイブリッド車両（以下「ＨＥＶ」という。）は、普通乗用車のみならず、バスやトラック、ピックアップトラックなどを含む車両であり、車両の運転状態に応じて複合的に制御されるエンジン１０及びモータージェネレーター３１を有するハイブリッドシステム３０を備えている。また、このＨＥＶは、各車輪に摩擦制動力を付与するブレーキシステムとして、ドラムブレーキ９２を備えている。加えて、このＨＥＶは、自車両及び先行車両の相対関係を取得する相対関係取得装置８５を備えている。
【００２２】
エンジン１０においては、エンジン本体１１に形成された複数（この例では４個）の気筒１２内における燃料の燃焼により発生した熱エネルギーにより、クランクシャフト１３が回転駆動される。このエンジン１０には、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンが用いられる。このクランクシャフト１３の回転動力は、クランクシャフト１３の一端部に接続するクラッチ１４（例えば、湿式多板クラッチなど）を通じてトランスミッション２０に伝達される。
【００２３】
トランスミッション２０には、ＨＥＶの運転状態と予め設定されたマップデータとに基づいて決定された目標変速段へ、変速用アクチュエーター２１を用いて自動的に変速するＡＭＴ又はＡＴが用いられている。なお、トランスミッション２０は、ＡＭＴのような自動変速式に限るものではなく、運転者が手動で変速するマニュアル式であってもよい。
【００２４】
トランスミッション２０で変速された回転動力は、プロペラシャフト２２を通じてデファレンシャル２３に伝達され、一対の駆動輪２４にそれぞれ駆動力として分配される。
【００２５】
ハイブリッドシステム３０は、モータージェネレーター３１と、そのモータージェネレーター３１に順に電気的に接続するインバーター３５、高電圧バッテリー３２（例えば、４８Ｖなど）、ＤＣ／ＤＣコンバーター３３及び低電圧バッテリー３４（例えば、１２Ｖなど）とを有している。
【００２６】
高電圧バッテリー３２としては、リチウムイオンバッテリーやニッケル水素バッテリーなどが好ましく例示される。また、低電圧バッテリー３４には鉛バッテリーが用いられる。ＤＣ／ＤＣコンバーター３３は、高電圧バッテリー３２と低電圧バッテリー３４との間における充放電の方向及び出力電圧を制御する機能を有している。このＤＣ／ＤＣコンバーター３３により、低電圧バッテリー３４に加えて、高電圧バッテリー３２からも、各種の車両電装品３６に電力を供給可能になっている。
【００２７】
また、このハイブリッドシステム３０の高電圧バッテリー３２における種々のパラメータ、例えば、内部温度、電流値、電圧値や残存容量（ＳＯＣ）などは、ＢＭＳ（バッテリーマネージメントシステム）３９により管理される。
【００２８】
この実施形態では、高電圧バッテリー３２の電力を消費する補機として、ＤＣ／ＤＣコンバーター３３や車両電装品３６を例示するが、この補機としては、高電圧バッテリー３２に電気的に接続された電動エアコンディショナー、電動油圧ポンプなども例示できる。
【００２９】
モータージェネレーター３１は、回転軸３７に取り付けられた第１プーリー１５とエンジン本体１１の出力軸であるクランクシャフト１３の他端部に取り付けられた第２プーリー１６との間に掛け回された無端状のベルト状部材１７を介して、エンジン１０との間で動力を伝達する。なお、２つのプーリー１５、１６及びベルト状部材１７の代わりに、ギヤボックスなどを用いて動力を伝達することもできる。また、モータージェネレーター３１に接続するエンジン本体１１の出力軸は、クランクシャフト１３に限るものではなく、例えばエンジン本体１１とトランスミッション２０との間の伝達軸やプロペラシャフト２２であっても良い。
【００３０】
このモータージェネレーター３１は、エンジン本体１１を始動するスターターモーター（図示せず）の代わりに、クランキングを行う機能も有している。
【００３１】
これらのエンジン１０及びハイブリッドシステム３０は、制御装置８０により制御される。具体的には、ＨＥＶの発進時や加速時には、ハイブリッドシステム３０は高電圧バッテリー３２から電力を供給されたモータージェネレーター３１により駆動力の少なくとも一部をアシストする一方で、慣性走行時や制動時においては、モータージェネレーター３１による回生発電を行い、余剰の運動エネルギーを電力に変換して高電圧バッテリー３２を充電する。
【００３２】
ドラムブレーキ９２は、駆動輪２４を含む各車輪へ摩擦制動力を付与する装置であって、代わりにディスクブレーキを用いてもよい。このドラムブレーキ９２を例とするブレーキシステムとしては、圧縮空気を利用する空気ブレーキ、油圧を利用する油圧ブレーキを例示できる。
【００３３】
相対関係取得装置８５は、このＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１を取得する装置である。この相対関係Ｒ１としては、このＨＥＶと、このＨＥＶと同一車線上を走行する先行車両との車間距離Ｌ１や、ＨＥＶからみた先行車両の相対速度ΔＶ１を例示できる。この相対関係取得装置８５としては、カメラで撮像した映像から相対関係を推定する装置、ミリ波レーダで相対関係を測定する装置を例示でき、より具体的には、車線逸脱防止支援システムなどを例示できる。なお、相対速度ΔＶ１は、ＨＥＶから見た先行車両の相対速度であって、進行方向を正とする。つまり、ＨＥＶの車速が先行車両の車速よりも速い場合には、相対速度ΔＶ１は負の値となる。
【００３４】
このようなＨＥＶにおいて、減速指令Ｃ１が発せられ、総合制動力Ｂ１を、その減速指令Ｃ１に基づいた要求制動力Ｂ２にする場合に、制御装置８０が、相対関係取得装置８５が取得した相対関係Ｒ１に基づいて、モータージェネレーター３１による回生制動力Ｂ５のみを増加して、総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２よりも大きくする制御を行うように構成される。
【００３５】
制御装置８０は、各種処理を行うＣＰＵ、その各種処理を行うために用いられるプログ
ラムや処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成される。
【００３６】
この制御装置８０は、信号線を介してハイブリッドシステム３０（エンジン１０及びインバーター３５）、ドラムブレーキ９２、及び相対関係取得装置８５に接続される。また、この制御装置８０は、信号線を介してアクセルペダル９５の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ９６、ブレーキペダル９０の踏み込み量（ブレーキ開度）を検出するブレーキ開度センサ９７、及び車速Ｖ１を検出する車速センサ９９に接続される。
【００３７】
制御装置８０は、複数の実行プログラムが内部記憶装置に記憶されており、この実行プログラムとしては、減速指令Ｃ１に基づいて総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２にするプログラム、相対関係Ｒ１に基づいてモータージェネレーター３１による回生制動力Ｂ５を増加するプログラムを例示できる。
【００３８】
次に、上記のプログラムを実施したＨＥＶの制御方法について、図２のフロー図を参照しながら制御装置８０の機能として、以下に説明する。なお、この制御方法は、ＨＥＶの走行中に減速指令Ｃ１が発進されたことをトリガーにして開始されるものとする。
【００３９】
まず、ステップＳ１０では、制御装置８０が、減速指令Ｃ１を受信する。この減速指令Ｃ１としては、運転者の減速操作による操作指令やオートクルーズモードにおける制御装置８０の制御指令を例示できる。
【００４０】
具体的には、運転者の減速操作による操作指令としては、アクセル開度センサ９６のアクセルペダル９５のオフを示すアクセルオフ指令Ｃ２や、ブレーキ開度センサ９７のブレーキペダル９０の操作量を示すブレーキ操作指令Ｃ３などを例示できる。また、制御指令としては、目標車速を維持するために降坂路においてエンジン１０をアイドリング状態にする惰行指令Ｃ４、車速が目標車速を超過したときのドラムブレーキ９２のブレーキ作動指令Ｃ５などを例示できる。この他に、エンジン１０が排気ブレーキや圧縮開放ブレーキなどの補助ブレーキを備える場合には、それらの作動指令なども例示できる。
【００４１】
オートクルーズモードは、特に高速道路を走行する際に使用されており、制御装置８０に記憶されたプログラムが、運転者によって図示しないオートクルーズ作動スイッチが投入された場合にＨＥＶを自動走行させて予定通りに運行させるモードである。
【００４２】
このオートクルーズモードとしては、エンジン走行、アシスト走行、モータ走行、及び惰性走行を、走行路の勾配、ＨＥＶの車重などのパラメータに基づいて適時選択して、ＨＥＶの車速を予め設定された目標速度範囲に維持してＨＥＶを自動走行させるモードや、先行車両に追従するように適時選択して、ＨＥＶに先行車を追従させるモードを例示できる。
【００４３】
次いで、ステップＳ２０では、制御装置８０が、減速指令Ｃ１に基づいて要求制動力Ｂ２を算出する。具体的には、減速指令Ｃ１をパラメータとして、予め実験や試験により作成され、内部記憶装置に記憶させておいたマップデータを参照して、要求制動力Ｂ２を算出する。
【００４４】
例えば、ステップＳ１０でアクセルオフ指令Ｃ２や惰行指令Ｃ４を受信すると、要求制動力Ｂ２はＨＥＶの車速に応じたエンジンブレーキ相当の制動力に設定される。また、ステップＳ１０でブレーキ操作指令Ｃ３やブレーキ作動指令Ｃ５を受信すると、ブレーキ開度又は指示された指示操作量に応じた制動力に設定される。
【００４５】
図３は、ブレーキ開度（指示操作量）と要求制動力Ｂ２との相関を例示したマップデータである。この図３に示すように、ブレーキ開度（指示操作量）と要求制動力Ｂ２とは正の相関になる。
【００４６】
このステップＳ２０では、ＨＥＶの車重や走行路の勾配に応じて、要求制動力Ｂ２を増減するとよい。具体的には、車重や勾配をパラメータとして取得し、予め実験や試験により作成され、内部記憶装置に記憶させておいたマップデータを参照して、要求制動力Ｂ２の増減量を算出する。
【００４７】
図４は、車重が所定値の場合の走行路の勾配と要求制動力Ｂ２の増加量との相関を例示したマップデータである。図中では、実線を所定の車重Ｍ１に、点線をその車重Ｍ１よりも軽い車重Ｍ２に、一点鎖線をその車重Ｍ１よりも重い車重Ｍ３に設定している。この図４に示すように、車重及びその増加量、並びに、勾配及びその増加量は、釣合勾配θ以上では、正の相関になる。
【００４８】
釣合勾配θは、ＨＥＶの車重に基づいており、車重に対して負の相関になり、車重が重くなるほど釣合勾配θは小さくなる。この釣合勾配θは、ＨＥＶに加わる重力加速度による前進方向の力が走行抵抗以上になり、エンジン１０及びモータージェネレーター３１の駆動力を付与しなくても、車速Ｖ１が減速しない勾配である。この釣合勾配θとしては、例えば、ＨＥＶの車重が２５ｔの場合には、２％の勾配を例示できる。
【００４９】
加えて、特に、ＨＥＶがバスやトラック、ピックアップトラックなどの車両の場合には、積荷や乗客数によって車重が大きく変動するので、車重に応じた釣合勾配θや増加量を設定することが望ましい。
【００５０】
このような制御を行うことで、車重が比較的重い場合には、モータージェネレーター３１の回生電力量をより増加させることができるので、燃費の向上に有利になる。また、車重が比較的軽い場合には、回生による過剰な制動力によってハイブリッド車両が減速し過ぎることを回避できるので、ドライバビリティの向上に有利になる。
【００５１】
なお、ＨＥＶの車重を取得する手段としては、発進時や変速時に駆動輪２４に伝達される駆動力が走行抵抗に等しくなるとして車重を推定するプログラムを例示できる。また、走行路の勾配を取得する手段としては、図示しない加速度センサ（Ｇセンサ）、輪速センサ、ジャイロセンサなどの各種センサの検出値に基づいて算出するプログラムや、図示しないナビゲーションシステムに登録されている勾配情報を参照するプログラムを例示できる。
【００５２】
次いで、ステップＳ３０では、制御装置８０が、総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２にする制御を行う。総合制動力Ｂ１は、エンジン１０の燃料の噴射を停止したエンジンブレーキによる抵抗制動力Ｂ３と、ドラムブレーキ９２による摩擦制動力Ｂ４と、モータージェネレーター３１による回生制動力Ｂ５とのいずれか、あるいはいくつかの組み合わせを総合した制動力である。なお、この総合制動力Ｂ１には、排気ブレーキ、圧縮開放ブレーキ、リターダなどの補助ブレーキによる制動力を含めてもよい。
【００５３】
このステップＳ３０では、例えば、ステップＳ１０でアクセルオフ指令Ｃ２や惰行指令Ｃ４を受信した場合で、走行路の勾配が釣合勾配θよりも大きいときに、抵抗制動力Ｂ３に回生制動力Ｂ５を加えて、総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２にする。また、ステップＳ１０でブレーキ操作指令Ｃ３やブレーキ作動指令Ｃ５を受信すると、抵抗制動力Ｂ３にブレーキ開度（指示作動量）に応じた摩擦制動力Ｂ４を加えて、総合制動力Ｂ１を要求制動
力Ｂ２にする。なお、ＨＥＶのブレーキシステムが協調回生システムを搭載する場合には、抵抗制動力Ｂ３に回生制動力Ｂ５を加え、それらと要求制動力Ｂ２との差分に応じた摩擦制動力Ｂ４を加えて、総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２にする。
【００５４】
次いで、ステップＳ４０では、相対関係取得装置８５が、ＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１を取得する。
【００５５】
次いで、ステップＳ５０では、制御装置８０が、条件が成立したか否かを判定する。この条件は、総合制動力Ｂ１を要求制動力Ｂ２に維持したと仮定した場合に、相対関係Ｒ１がドラムブレーキ９２による摩擦制動力Ｂ４が増加することが予想される近接関係Ｒ２になると成立する。
【００５６】
近接関係Ｒ２とは、ＨＥＶと先行車両とが近接することによって、ドラムブレーキ９２による摩擦制動力Ｂ４が増加することが予想される関係である。この近接関係Ｒ２としては、ＨＥＶと先行車両との車間距離Ｌ１が近接距離Ｌ２になる、あるいは、ＨＥＶと先行車両との相対速度ΔＶ１が近接速度ΔＶ２になる関係を例示できる。
【００５７】
近接距離Ｌ２は、ＨＥＶの車速Ｖ１に応じて設定されており、車速Ｖ１が６０ｋｍ／ｈ以下の場合はその車速Ｖ１の値から所定の値を減算した距離（例えば、車速が４０ｋｍ／ｈ、所定の値を「１５」とすると、近接距離Ｌ２は２５ｋｍ）や、車速Ｖ１が６０ｋｍ／ｈを超える場合は、その車速Ｖ１と同程度の距離（例えば、車速が８０ｋｍ／ｈとすると、近接距離Ｌ２は８０ｋｍ）を例示できる。
【００５８】
近接速度ΔＶ２としては、車間距離Ｌ１が近接距離Ｌ２以下の場合で、−１０ｋｍ／ｈ以下を例示できる。なお、この近接速度ΔＶ２は、車間距離Ｌ１に応じて増減することが好ましい。例えば、車間距離Ｌ１が近接距離Ｌ２以下で、その車間距離Ｌ１が近くなるごとに、近接速度ΔＶ２を小さくする（ゼロに近づける）。
【００５９】
このステップＳ５０で、条件が成立しないと判定した場合には、スタートへ戻る。一方、条件が成立する、つまり、総合制動力Ｂ１を現在の状態に維持した場合に、相対関係Ｒ１が近接関係Ｒ２になると判定した場合には、ステップＳ６０へ進む。
【００６０】
次いで、ステップＳ６０では、制御装置８０が、モータージェネレーター３１による回生制動力Ｂ５の増加量ΔＢを算出する。具体的には、車速Ｖ１、車間距離Ｌ１、相対速度ΔＶ１をパラメータとして、予め実験や試験により作成し、内部記憶装置に記憶させておいたマップデータを参照して、増加量ΔＢを算出する。
【００６１】
図５は、車速Ｖ１が所定の速度の場合の車間距離Ｌ１と増加量ΔＢとの関係を例示したマップデータである。図６は、車間距離Ｌ１が近接距離Ｌ２以下の場合の相対速度ΔＶ１と増加量ΔＢとの関係を例示したマップデータである。
【００６２】
前述したように車速Ｖ１と車間距離Ｌ１とは正の相関になり、また、これらのマップデータによれば、車間距離Ｌ１と増加量ΔＢとは負の相関になり、相対速度ΔＶ１と増加量ΔＢとは負の相関になる。
【００６３】
次いで、ステップＳ７０では、制御装置８０が、モータージェネレーター３１の回生制動力Ｂ５を、算出した増加量ΔＢの分だけ増加する。このステップＳ７０が完了すると、スタートへ戻り、ＨＥＶの走行が停止するまで、ステップＳ１０〜ステップＳ７０が繰り返される。
【００６４】
図７は、各減速指令Ｃ１のそれぞれと、回生制動力Ｂ５を増加した後の総合制動力Ｂ１との関係を例示している。
【００６５】
図７に示すように、上記の制御を行うことで、減速指令Ｃ１が発せられた後の減速中に、ＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１が近接関係Ｒ２になると判定された場合に、モータージェネレーター３１の回生制動力Ｂ５のみが増加して、総合制動力Ｂ１が要求制動力Ｂ２よりも大きくなる。そして、この回生制動力Ｂ５の増加分により、ＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１を近接関係Ｒ２にならないように適切に維持することができる。
【００６６】
この制御により、ＨＥＶはその減速指令Ｃ１より生じる減速度合いよりも減速することになるが、減速指令Ｃ１が発せられた後に、相対関係Ｒ１に基づいてモータージェネレーター３１の回生制動力Ｂ５のみを増加するようにしたことで、その減速指令Ｃ１により、ＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１が近接関係Ｒ２にならないように適切に維持される印象を与えることができる。これにより、運転者は、意図しない減速を感じることが無くなるので、ドライバビリティを向上できる。
【００６７】
また、モータージェネレーター３１の回生制動力Ｂ５のみを増加することで、モータージェネレーター３１の回生発電量を増加することができる。加えて、ＨＥＶと先行車両との相対関係Ｒ１が近接関係Ｒ２になった場合にドラムブレーキ９２による摩擦制動力Ｂ４によって失われるエネルギーを改正により電気エネルギーに変換することで、燃料を使用して高電圧バッテリー３２を充電する機会を減少することができる。更に、高電圧バッテリー３２の充電量が増加することで、モータージェネレーター３１によりアシストする機会を増加できる。
【００６８】
これらの結果により、上記のＨＥＶによれば、ＨＥＶの減速中に、運転者に違和感を与えること無く、モータージェネレーター３１の回生発電量を増加することができるので、燃費を向上することができる。
【００６９】
上記の制御方法は、特に、制御が複雑で、且つコストが高くなる協調回生システムを有さないＨＥＶでも、モータージェネレーター３１による回生制動力Ｂ５が増加することができるので、モータージェネレーター３１による回生発電量を増加することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０  エンジン
３０  ハイブリッドシステム
３１  モータージェネレーター
８０  制御装置
８５  相対関係取得装置
９２  ドラムブレーキ（ブレーキシステム）
Ｂ１  総合制動力
Ｂ２  要求制動力
Ｂ３  抵抗制動力
Ｂ４  摩擦制動力
Ｂ５  回生制動力
Ｃ１  減速指令
Ｒ１  相対関係
【図１】
0006657839.tif 000002
【図２】
0006657839.tif 000003
【図３】
0006657839.tif 000004
【図４】
0006657839.tif 000005
【図５】
0006657839.tif 000006
【図６】
0006657839.tif 000007
【図７】
0006657839.tif 000008