(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
を備えており、
前記コントローラは、
前記ヘッドが電子部品供給位置から回路基板に移動するときに吸着ノズルが位置カメラより回路基板側に位置するように前記ヘッドの回転角度を制御し、 前記ヘッドが回路基板から電子部品供給位置に移動するときに位置カメラが吸着ノズルより電子部品供給位置側に位置するように前記ヘッドの回転角度を制御する電子部品装着機。
【請求項２】
電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、
前記ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、  前記コントローラは、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着するときに、吸着ノズルのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、前記ヘッドの回転角度を制御する請求項１に記載の電子部品装着機。
【請求項３】
吸着ノズルと位置カメラが、前記ヘッドの前記軸線からオフセットした位置に配置されている請求項１または２に記載の電子部品装着機。
【請求項４】
回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
を備えており、
電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、
前記ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、 前記コントローラは、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着するときに、吸着ノズルのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、前記ヘッドの回転角度を制御する電子部品装着機。
【請求項５】
回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
を備えており、
吸着ノズルと位置カメラが、前記ヘッドの前記軸線からオフセットした位置に配置されている電子部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機に関する技術を開示する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、電子部品を回路基板に装着する電子部品装着機が開示されている。この電子部品装着機は、ＸＹ方向に移動するヘッド（キャリッジ）に、電子部品を撮像する位置カメラと、電子部品を吸着する吸着ノズルが取り付けられている。吸着ノズルは、支持軸を介して、支持軸の軸線からオフセットした位置でヘッドに取り付けられている。吸着ノズルは、ヘッドの支持軸の周りを回転する。特許文献１の電子部品装着機は、吸着ノズルを回転させることにより、吸着ノズルの移動範囲を、ヘッドの移動範囲より広くしている。吸着ノズルが回転する分だけヘッドの移動範囲を狭くすることできるので、コンパクトな電子部品装着機を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の電子部品装着機は、回路基板上のヘッドの可動端へ電子部品を装着する場合に、吸着ノズルを回転させ、キャリッジの移動範囲を小さくする。しかしながら、特許文献１は、ヘッドに対して吸着ノズルの位置が変化するという特徴を十分に活用できていない。本明細書は、ヘッドに対して吸着ノズルの位置が変化するという特徴を活かした新たな電子部品装着機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書で開示する電子部品装着機は、回路基板に電子部品を装着する。その電子部品装着機は、ヘッドと、吸着ノズルと、位置カメラと、コントローラを備えている。ヘッドは、電子部品供給位置と回路基板との間を移動する。また、ヘッドは、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能である。吸着ノズルは、ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する。位置カメラは、吸着ノズルと異なる位置でヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する。コントローラは、電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるようにヘッドの回転角度を決定する。
【０００６】
上記の電子部品装着機は、ヘッドが回転する（吸着ノズルの位置が変化する）という特徴を活かし、コントローラが電子部品を装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるようにヘッドの回転角度を決定する。そのため、生産効率のよい電子部品装着機を実現することができる。なお、「処理時間が短縮される」とは、ヘッドの回転角度を制御することによって、吸装着に要する時間が短くすることである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】電子部品装着機の構成を模式的に表した斜視図を示す。
【図２】フィーダと回路基板を模式的に表した平面図を示す。
【図３】吸着ノズルの一例を示す。
【図４】吸着ノズルの一例を示す。
【図５】吸着ノズルの一例を示す。
【図６】吸着ノズルの一例を示す。
【図７】吸着ノズルを１個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図８】吸着ノズルを１個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図９】吸着ノズルを１個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１０】吸着ノズルを１個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１１】吸着ノズルを１個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１２】吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１３】吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１４】吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【図１５】吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本明細書で開示する電子部品装着機の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。
【０００９】
電子部品装着機は、回路基板に電子部品を装着する。電子部品装着機は、ヘッドと、吸着ノズルと、位置カメラと、コントローラを備えている。ヘッドは、ＸＹ搬送装置によって、電子部品供給位置と回路基板の間を移動してよい。ヘッドは、ＸＹ搬送装置に固定されている固定部と、固定部に対して回転可能な回転部を備えていてよい。ヘッドの回転部は、固定部に対して、鉛直方向に伸びる軸線の周りを回転してよい。ヘッドの回転部には、吸着ノズルと位置カメラが取り付けられていてよい。電子部品供給位置には、複数の電子部品が供給されてよい。電子部品供給位置には、複数のテープ式フィーダが配置されてよい。あるいは、電子部品供給位置には、複数の電子部品が載置されたパレットが配置されていてもよい。なお、各テープ式フィーダは、単一種類の電子部品を巻テープ内に収容していてよい。
【００１０】
吸着ノズルは、ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられていてよい。より具体的には、吸着ノズルは、ヘッドの回転部の下面に取り付けられていてよい。吸着ノズルは、回転部の軸線と同軸にヘッドに取り付けられていてよい。あるいは、吸着ノズルは、回転部の軸線からオフセットした位置でヘッドに取り付けられていてもよい。吸着ノズルが回転部の軸線からオフセットした位置に取り付けられていると、ヘッドを動かすことなく、吸着ノズルと電子部品との位置を変化させることができる。１個の吸着ノズルがヘッドに取り付けられていてもよいし、複数の吸着ノズルがヘッドに取り付けられていてもよい。複数の吸着ノズルは、一列に並んで配置されていてもよいし、周方向に並んで配置されていてもよい。吸着ノズルは、装着ヘッドを介してヘッドに取り付けられていてよい。吸着ノズルは、電子部品供給位置で電子部品の上面を吸着し、回路基板の表面に電子部品を装着してよい。
【００１１】
位置カメラは、吸着ノズルと異なる位置でヘッドの下面、より具体的には、ヘッドの回転部の下面に固定されていてよい。位置カメラは、回転部の軸線と同軸にヘッドに固定されていてもよい。あるいは、位置カメラは、回転部の軸線からオフセットした位置でヘッドに固定されていてよい。位置カメラが回転部の軸線からオフセットした位置に固定されていると、ヘッドを動かすことなく、位置カメラと電子部品との位置を変化させることができる。なお、位置カメラが回転部の軸線と同軸に配置されている場合、吸着ノズルは、回転部の軸線からオフセットした位置に配置されている。位置カメラと吸着ノズルの双方が、回転部の軸線からオフセットした位置に配置されていてもよい。この場合、ヘッドを動かすことなく、位置カメラと電子部品、及び、吸着ノズルと電子部品の位置を変化させることができる。位置カメラは、吸着ノズルが電子部品を吸着する前に、その電子部品の位置，状態を撮像する。なお、電子部品装着機は、位置カメラとは別に、吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を撮像する部品カメラを備えていてよい。
【００１２】
コントローラは、電子部品を吸装着する順番に基づいて、ヘッドの位置を電子部品供給位置と回路基板の間で移動させてよい。また、コントローラは、ヘッドの回転部の回転角度を調整し、吸着ノズル、及び／又は、位置カメラの位置を変化させてよい。コントローラは、電子部品を吸装着する順番に基づいて、処理時間が短縮されるように、ヘッドの回転部の回転角度を決定する。
【００１３】
コントローラは、ヘッドが電子部品供給位置から回路基板に移動するときに、吸着ノズルが部品カメラの上方を通過するように、ヘッドを移動させてよい。部品カメラは、吸着ノズル及び電子部品を撮像し、吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を検査するために用いられる。コントローラは、ヘッドが部品カメラの上方を通過した後に、ヘッドの回転部を回転させてよい。また、コントローラは、ヘッドが回路基板から電子部品供給位置に移動するときにヘッドの回転部を回転させてよい。なお、電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着する場合、コントローラは、複数の吸着ノズルのうちのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、ヘッドの回転部の回転角度を制御してよい。この場合、コントローラは、電子部品が並ぶ方向と平行にヘッドを移動させ、電子部品を連続して吸着してよい。
【実施例】
【００１４】
図１及び図２を参照し、電子部品装着機１０について説明する。なお、図２は、電子部品供給位置２１の特徴を説明するための模式図であり、電子部品装着機１０の一部を模式的に示している。電子部品装着機１０は、電子部品供給位置２１に配置された電子部品４を回路基板１００に装着（実装）する。電子部品供給位置２１には、テープ式のフィーダ２０が複数配置されている。各々のフィーダ２０は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取り付けられている。各々のフィーダ２０には、複数の電子部品（図示省略）が収容されている。各フィーダ２０に収容されている電子部品のうちの１つが、各フィーダ２０の端部に露出している（図２の電子部品４）。以下の説明では、「電子部品４」とは、フィーダ２０収容されている電子部品のうち、フィーダ２０の端部で露出している電子部品のことをいう。
【００１５】
電子部品装着機１０は、２個の基板搬送装置３０と、２個の基板支持装置３６を備えている。電子部品装着機１０の内部には、２個の回路基板１００が搬送される。各基板搬送装置３０は、コンベアベルト３２とプーリ３４を備えている。基板搬送装置３０は、回路基板１００をＸ軸方向に搬送する。基板搬送装置３０が回路基板１００を電子部品装着機１０内の所定の位置に搬送した後、基板支持装置３６が回路基板１００を所定の高さで支持し、位置決めする。回路基板１００が位置決めされた後、ヘッド４２が駆動し、電子部品４を回路基板１００上に装着する。ヘッド４２の動作は、コントローラ５０によって制御される。
【００１６】
ヘッド４２は、移動装置４４によって、電子部品装着機１０の内部で移動することができる。移動装置４４は、ヘッド４２をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させるＸＹロボットである。ヘッド４２は、移動装置４４に固定されている固定部４２ａと、固定部４２ａに対して回転する回転部４２ｂを備えている。回転部４２ｂは、シャフト４１を介して固定部４２ａに接続されている。シャフト４１が固定部４２ａに対して回転することによって、回転部４２ｂが固定部４２ａに対して回転する。回転部４２ｂの下面には、装着ヘッド４０と位置カメラ３８が取り付けられている。装着ヘッド４０には、吸着ノズルが取り付けられている。また、電子部品供給位置２１と回路基板１００の間に、部品カメラ２２が配置されている。位置カメラ３８，部品カメラ２２の詳細については後述する。
【００１７】
図３を参照し、装着ヘッド４０について説明する。図３は、装着ヘッド４０を下面から観察した図である。装着ヘッド４０は、円形であり、８個の吸着ノズル４８を備えている。吸着ノズル４８は、装着ヘッド４０に対して着脱可能である。具体的には、装着ヘッド４０は、吸着ノズル４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄ，４８ｅ，４８ｆ，４８ｇ及び４８ｈを備えている。吸着ノズル４８ａ〜４８ｈの各々は、装着ヘッド４０に対してＺ軸方向に移動し、電子部品４の上面を吸着することができる。吸着ノズル４８ａ〜４８ｈは、装着ヘッド４０の周方向に等間隔に並んでいる。吸着ノズル４８ａ〜４８ｈは、回転軸Ｃの周りを回転することができる。なお、電子部品装着機１０では、装着ヘッド４０とは異なる形状の装着ヘッドを用いることもできる。以下、図４から図６を参照し、装着ヘッド４０の変形例（装着ヘッド７０，８０及び９０）について説明する。
【００１８】
図４に示すように、装着ヘッド７０は、矩形であり、４個の吸着ノズル７４を備えている。具体的には、装着ヘッド７０は、吸着ノズル７４ａ，７４ｂ，７４ｃ及び７４ｄを備えている。吸着ノズル７４ａ〜７４ｄの各々は、装着ヘッド７０に対してＺ軸方向に移動し、電子部品４の上面を吸着することができる。吸着ノズル７４ａ〜７４ｄは、一列に等間隔に並んでいる。
【００１９】
図５に示すように、装着ヘッド８０は、矩形であり、１２個の吸着ノズル８４を備えている。具体的には、装着ヘッド８０は、吸着ノズル８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ，８４ｅ，８４ｆ，８４ｇ，８４ｈ，８４ｉ，８４ｊ，８４ｋ及び８４ｌを備えている。吸着ノズル８４ａ〜８４ｌの各々は、装着ヘッド８０に対してＺ軸方向に移動し、電子部品４の上面を吸着することができる。吸着ノズル８４ａ〜８４ｆが一列に等間隔に並んでおり、吸着ノズル８４ｇ〜８４ｌが一列に等間隔に並んでいる。装着ヘッド８０では、１２個の吸着ノズル８４が二列に並んでいる。
【００２０】
図６に示すように、装着ヘッド９０は、円形であり、１個の吸着ノズル９４を備えている。吸着ノズル９４は、装着ヘッド９０に対してＺ軸方向に移動し、電子部品４の上面を吸着することができる。電子部品装着機１０では、装着ヘッド４０に代えて、装着ヘッド７０，８０又は９０を用いることもできる。
【００２１】
次に、電子部品４を回路基板１００に装着する工程について説明する。まず、ヘッド４２を電子部品供給位置２１に移動させ、位置カメラ３８で吸着する電子部品４の状態を撮像する。撮像結果を画像処理し、装着ヘッド４０（吸着ノズル４８）の停止位置を決定する（図１及び図２を参照）。装着ヘッド４０が所定の位置で停止した後、吸着ノズル４８を下降させ、電子部品４の上面を吸着する。その後、吸着ノズル４８を上昇させ、装着ヘッド４０を回路基板１００上の所定の位置に達するまでヘッド４２を移動させる。なお、ヘッド４２が電子部品供給位置２１から回路基板１００に移動する途中で、装着ヘッド４０は部品カメラ２２上を通過する。部品カメラ２２は、吸着ノズル４８に対する電子部品４の吸着状態を撮像する。装着ヘッド４０が所定の位置で停止した後、吸着ノズル４８を下降させ、回路基板１００に電子部品４を装着する。その後、吸着ノズル４８を上昇させ、次の電子部品４を吸着するために、ヘッド４２が電子部品供給位置２１に向けて移動する。電子部品装着機１０は、このような動作を繰り返し、回路基板１００に電子部品４を装着する。
【００２２】
上記したように、電子部品装着機１０では、ヘッド４２の回転部４２ｂが、固定部４２ａに対して回転することができる。回転部４２ｂが回転することによって、電子部品４及び回路基板１００に対する装着ヘッド４０（吸着ノズル４８）の位置、及び、電子部品４に対する位置カメラ３８の位置を変化させることができる。例えばヘッド４２の移動速度がＸ，Ｙ軸方向で等しい場合、ヘッド４２の移動距離を短くすると、電子部品４の装着時間を短縮することができる。電子部品装着機１０では、コントローラ５０が、複数の電子部品４の吸装着順序（シーケンス）に基づいて、電子部品の吸装着に要する処理時間が短縮されるようにヘッド４２の固定部４２ａに対する回転部４２ｂの回転角度を制御する。
【００２３】
以下、図７から図１５を参照し、電子部品４装着するときのヘッド４２（回転部４２ｂ）の動作の例を幾つか示す。図７から図１５は、電子部品装着機１０の一部を上方から観察した図を示している。なお、図７から図１５は、ヘッド４２の動作を説明するための図であり、電子部品供給位置２１に配置されている電子部品（フィーダ）の数を正確に示すものではない。また、上方からは観察されない吸着ノズル，位置カメラについて、図を明瞭化するために、実線で記している。
【００２４】
図７から図９は、装着ヘッド９０（図６も参照）を用いて電子部品４ｆ，４ｄの順番に装着を実行するときの、ヘッド４２の動作について示している。Ｘ軸方向において、電子部品４ｆは電子部品供給位置２１の端部に配置されており、電子部品４ｄは電子部品供給位置２１の中央部に配置されている。図７は、吸着ノズル９４が電子部品４ｆを吸着するタイミングを示している。電子部品４ｆを吸着するときは、吸着ノズル９４と位置カメラ３８がＸ軸方向に並んでいる。図８は、ヘッド４２が回路基板１００に向けて移動している途中のタイミングを示している。
【００２５】
図７及び図８から明らかなように、吸着ノズル９４が電子部品４ｆを吸着した後、ヘッド４２の回転部４２ｂは、シャフト４１の軸線を中心に９０度回転する。その結果、吸着ノズル９４（電子部品４ｆ）が、位置カメラ３８より回路基板１００側に位置する。この動作は、コントローラ５０（図１を参照）によって実行される。コントローラ５０は、ヘッド４２が電子部品供給位置２１から回路基板１００に移動するときに、吸着ノズル９４が位置カメラ３８より回路基板１００側に位置するようにヘッド４２（回転部４２ｂ）の回転角度を制御する。回転部４２ｂが回転することにより、回転しない場合（図７の回転角度を維持）と比べ、電子部品４ｆの位置を回路基板１００に近づけることができる。これにより、ヘッド４２の移動距離を短くすることができ、ヘッド４２の移動時間を短縮することができる。
【００２６】
図９は、吸着ノズル９４が電子部品４ｄを吸着するタイミングを示している。まず、破線で示しているように、位置カメラ３８を電子部品４ｄ上で停止させて電子部品４ｄを撮像し、電子部品４ｄの位置，状態を確認する。その後、実線で示しているように、ヘッド４２（回転部４２ｂ）がＹ軸方向に移動し、吸着ノズル９４を電子部品４ｄ上で停止させ、吸着ノズル９４で電子部品４ｄを吸着する。図８及び図９から明らかなように、回転部４２ｂは、ヘッド４２が回路基板１００から電子部品供給位置２１に移動するときは回転しない。すなわち、コントローラ５０は、ヘッド４２が回路基板１００から電子部品供給位置２１に移動するときに、位置カメラ３８が吸着ノズル９４より回路基板１００側に位置するようにヘッド４２の回転角度を制御する（回転部４２ｂが回転しないように維持する）。なお、回転部４２ｂの回転軸（シャフト４１）が装着ヘッド９０よりも位置カメラ３８側にあるとともに、ヘッド４２のＸ軸方向の移動スピードがＹ軸方向の移動スピードより速い場合、ヘッド４２が回路基板１００から電子部品供給位置２１に移動するときに回転部４２ｂを９０度回転させる。ずなわち、図７のように、吸着ノズル９４と位置カメラ３８がＸ軸方向に平行に並ぶように回転部４２ｂを回転させる。これにより、位置カメラ３８で電子部品４ｄを撮像した後、吸着ノズル９４が電子部品４ｄ上に移動するまでの時間を短縮することができる。
【００２７】
なお、上記したように、ヘッド４２のＸ軸方向の移動スピードがＹ軸方向の移動スピードより速い場合、吸着ノズル９４と位置カメラ３８がＸ軸方向に平行に並ぶように回転部４２ｂを回転させることにより、ヘッド４２の移動時間を短縮することができる。しかしながら、ヘッド４２のＸ軸方向の移動スピードがＹ軸方向の移動スピードより遅い場合、あるいは、両方向の移動スピードが同じ場合であっても、吸着ノズル９４と位置カメラ３８がＸ軸方向に平行に並ぶように回転部４２ｂの回転角度を制御することが好ましい場合がある。以下、図１０及び図１１を参照し、電子部品を吸着するときに吸着ノズル９４と位置カメラ３８をＸ軸方向に平行に並べることが好ましいケースについて説明する。
【００２８】
図１０及び図１１は、電子部品４ａを吸着する工程を示している。電子部品４ａは、電子部品供給位置２１のＸ軸負方向の端部に配置されている電子部品である。図１０は位置カメラ３８で電子部品４ａを撮像している状態を示し、図１１は吸着ノズル９４で電子部品４ａを吸着する状態を示している。電子部品４ａを吸着する場合、まず位置カメラ３８で電子部品４ａの状態を撮像し（図１０）、その後吸着ノズル９４で電子部品４ａを吸着する（図１１）。図１０及び図１１から明らかなように、電子部品４ａを吸着する工程において、ヘッド４２のシャフト４１は、電子部品４ａ上を通過していない。回転部４２ｂを回転させることにより、ヘッド４２の中心（シャフト４１）を電子部品４ａ上まで移動させることなく、電子部品４ａを吸着することができる。換言すると、ヘッド４２のシャフト４１が届かない位置に配置されている電子部品４ａを吸着することができる。このような特徴を利用すると、電子部品供給位置２１に配置する電子部品（フィーダ２０）の数を増加させることができる。
【００２９】
また、回転部４２ｂの回転軸（シャフト４１）が装着ヘッド９０と位置カメラ３８の中央にある場合、電子部品４ａを撮像した後に回転部４２ｂを１８０度回転させることにより、吸着ノズル９４を電子部品４ａ上に位置決めすることができる。すなわち、回転部４２ｂの回転速度がヘッド４２のＹ軸方向の移動スピードよりも速い場合、ヘッド４２をＹ軸に移動させるのではなく、回転部４２ｂを１８０度回転することにより、ヘッド４２の移動時間を短縮することができる。具体的には、回転部４２ｂを図９の破線で示した位置に停止させ電子部品４ｄを撮像した後、回転部４２ｂを１８０度回転すると、吸着ノズル９４が電子部品４ａ上に位置決めされる。電子部品４ｄの撮像後にヘッド４２を移動させることなく、電子部品４ａの吸着を行うことができる。
【００３０】
次に、図１２から図１５を参照し、複数の吸着ノズルを備える装着ヘッドを用いて電子部品を連続して吸着する例について説明する。ここでは、装着ヘッド４０（図１，３も参照）を用いて電子部品４ｂ，４ｃの順に吸着する例について説明する。図１２は、電子部品４ｂ，４ｃを吸着する前のシーケンスにおいて、電子部品４を吸着した状態のヘッド４２が回路基板１００に向かって移動している途中のタイミングを示している。図１２に示すように、ヘッド４２（回転部４２ｂ）は、装着ヘッド４０（吸着ノズル４８）が位置カメラ３８より回路基板１００側に位置するように回転角度が制御されている。電子部品４を回路基板１００に装着した後、ヘッド４２は、電子部品４ｂ，４ｃを吸着するために電子部品供給位置２１に向けて移動する。
【００３１】
図１３は、吸着ノズル４８ａが電子部品４ｂを吸着するときのヘッド４２の状態を示している。図１２，１３から明らかなように、ヘッド４２が９０度回転している。ヘッド４２は、吸着ノズル４８ａと位置カメラ３８を結ぶ方向がＸ軸方向（電子部品４が並ぶ方向）と平行になるように、回転角度が制御されている。なお、図示は省略するが、電子部品４ａを吸着する前に、位置カメラ３８を用いて電子部品４ａの状態を撮像している。
【００３２】
図１４は、位置カメラ３８が電子部品４ｃを撮像するときのヘッド４２の状態を示している。ヘッド４２は、位置カメラ３８が電子部品４ｃ上に位置するように、Ｘ軸方向に移動している。また、吸着ノズル４８ｂと位置カメラ３８がＸ軸方向に平行になるように、吸着ノズル４８が装着ヘッド４０に対して回転している。図１５は、吸着ノズル４８ｂが電子部品４ｃを吸着するときのヘッド４２の状態を示している。ヘッド４２は、吸着ノズル４８ｂが電子部品４ｃ上に位置するように、Ｘ軸方向に移動している。その後、同様の動作を行い、装着ヘッド４０に電子部品４ｄ，４ｅ，４ｆを吸着していってもよい。このように、複数の吸着ノズル４８に連続して電子部品４を吸着させる場合、位置カメラ３８と吸着ノズル４８がＸ軸方向に平行に並ぶようにヘッド４２を回転させることにより、効率的に電子部品４を吸着することができる。なお、装着ヘッド４０に対する吸着ノズル４８の位置が図１３に示す状態のときに、例えば吸着ノズル４８ｃを用いて電子部品４ｂを吸着する場合、位置カメラ３８と吸着ノズル４８ｃがＸ軸方向に平行に並ぶように、ヘッド４２の回転角度を制御する。なお、装着ヘッド７０（図４），装着ヘッド８０（図５）を用いる場合も、吸着ノズルのいずれかと位置カメラ３８をＸ軸方向（電子部品が並ぶ方向）と平行になるように、ヘッド４２の回転角度を制御する。
【００３３】
なお、ヘッド４２の移動時（電子部品供給位置２１から回路基板１００に移動するとき、回路基板１００から電子部品供給位置２１に移動するとき）のそれぞれにおいて、次に行われる作業位置の方向へその作業を行う作業部（装着ヘッドもしくは位置カメラ３８）を向けるように回転部４２ｂを回転させるように制御してもよい。このようにすれば、次の作業位置への移動距離が短くなり、ヘッド４２の移動時間を短縮することができる。より具体的には、ヘッド４２が電子部品供給位置２１から回路基板１００に移動するときに、装着ヘッドが位置カメラ３８よりも回路基板１００側に位置するとともに、装着ヘッドと位置カメラ３８を結ぶ直線上に電子部品４の装着位置が存在するように、回転部４２ｂを回転させるように制御してもよい。ヘッド４２が回路基板１００から電子部品供給位置２１に移動するときは、位置カメラ３８が装着ヘッドよりも電子部品供給位置２１側に位置するとともに、装着ヘッドと位置カメラ３８を結ぶ直線上に次に吸着する電子部品４が存在するように、回転部４２ｂを回転させるように制御してもよい。
【００３４】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３５】
４：電子部品
１０：電子部品装着機
２１：電子部品供給位置
３８：位置カメラ
４２：ヘッド
４８：吸着ノズル
５０：コントローラ
１００：回路基板
【図１】
0006650253.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006650253.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006650253.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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