(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る入力部と、
前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が第１閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する制御部と、
を備える判定装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記移動体の加速度が前記第１閾値未満のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記判定の結果を示す判定結果情報を、前記車両において用いられる機器を制御する車両制御装置へ出力する、
請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記検知結果情報には、前記移動体の進行方向を示す情報が含まれ、
前記制御部は、
前記車両の進行方向と同じ進行方向の情報を含む前記検知結果情報に基づいて、前記判定を行う、
請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項５】
前記検知結果情報には、前記移動体の位置を示す情報が含まれ、
前記制御部は、
前記車両の走行経路に合流する車道上にある前記移動体の位置の情報を含む前記検知結果情報に基づいて、前記判定を行う、
請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項６】
前記検知結果情報には、前記第２領域へ進行している前記移動体のブレーキランプの点灯の有無を示す情報が含まれ、
前記制御部は、
前記加速度が前記第１閾値以上であり、かつ、前記ブレーキランプの点灯がなかったとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定し、
前記加速度が前記第１閾値未満であり、かつ、前記ブレーキランプの点灯があったとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項７】
前記検知結果情報には、前記第２領域へ進行している前記移動体の速度を示す情報が含まれ、
前記制御部は、
前記加速度が前記第１閾値以上であり、かつ、前記速度が第２閾値以上であるとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定し、
前記加速度が前記第１閾値未満であり、かつ、前記速度が前記第２閾値未満であるとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入不可能であると判定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記検知結果情報に基づいて、前記第２領域へ進行している前記移動体の角速度を算出し、
前記角速度に基づいて、前記第２閾値を変更する、
請求項７に記載の判定装置。
【請求項９】
前記検知結果情報には、前記車両の進行方向にある信号機の指示内容の検知結果を示す信号情報が含まれ、
前記制御部は、
前記信号情報に基づいて、前記第１閾値または前記第２閾値の少なくとも一方を変更する、
請求項７に記載の判定装置。
【請求項１０】
車両において用いられる判定装置が行う判定方法であって、
前記判定装置が、前記車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る工程と、
前記判定装置が、前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する工程と、
を含む判定方法。
【請求項１１】
車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る処理と、
前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する処理と、
をコンピュータに実行させる判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行について判定を行う判定装置、判定方法、および判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転者を支援するために様々な運転支援技術が開発されている。例えば、駐車中の車両の死角から人間等の移動体が車道に飛び出してくることを仮定し、駐車中の車両の側方を自車両が安全に通過できるように運転支援を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の技術は、車両の進入先に他の移動体（例えば、車両）が先に進入しようとしている場合に対応した運転支援を行うことはできない。
【０００５】
本発明の目的は、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与する判定装置、判定方法、および判定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る判定装置は、車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る入力部と、前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が第１閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する制御部と、を備える構成を採る。
【０００７】
本発明の一態様に係る判定方法は、車両において用いられる判定装置が行う判定方法であって、前記判定装置が、前記車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る工程と、前記判定装置が、前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する工程と、を含むようにした。
【０００８】
本発明の一態様に係る判定プログラムは、車両において用いられる検知装置から、前記検知装置が検知可能な第１領域における車道上の移動体の検知結果を示す検知結果情報を受け取る処理と、前記検知結果情報に基づいて、前記第１領域から前記検知装置が検知不可能な第２領域へ進行している前記移動体の加速度が閾値以上のとき、前記移動体に続いて他の移動体が前記第２領域に進入可能であると判定する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムおよび判定装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】第１領域および第２領域の一例を示す図
【図３】第２領域へ進入可能と判定される場合の交通状況の一例を示す図
【図４】第２領域へ進入不可能と判定される場合の交通状況の一例を示す図
【図５】本発明の実施の形態に係る判定装置の動作の流れの一例を示すフロー図
【図６】本発明の変形例１を説明する図
【図７】本発明の変形例２を説明する図
【図８】本発明の変形例３を説明する図
【図９】各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、運転支援システム１００が車両に適用されたものとして説明する。
【００１３】
運転支援システム１００は、検知装置１１０、判定装置１２０、および車両制御装置１３０を備える。また、判定装置１２０は、入力部１２１および制御部１２２を備える。
【００１４】
検知装置１１０は、車室内または車室外に搭載されるセンサであり、例えば、センシングカメラ、レーザレンジセンサ、または、ミリ波レーダ等である。検知装置１１０は、予め設定された検知範囲（以下、第１領域という）における車道上の移動体（例えば、車両、二輪車等）を検知し、その検知結果を示す情報（以下、検知結果情報という）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。検知結果情報には、少なくとも、移動体の速度の情報が含まれる。なお、検知装置１１０における検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００１５】
ここで、図２を用いて、検知装置１１０による検知処理の一例について説明する。図２は、片側１車線の車道の交差点を真上から見た図である。
【００１６】
図２において、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、車線を示す。車線Ｌ１は、車線Ｌ２の対向車線である。車線Ｌ３は、車線Ｌ４の対向車線である。
【００１７】
また、図２において、Ｖ１、Ｖ２は、車両を示す。車両Ｖ１は、車線Ｌ１を走行しており、交差点で右折して車線Ｌ３へ進入しようとしている。車両Ｖ２は、車線Ｌ２を走行しており、交差点で左折して車両Ｌ３へ進入しようとしている。車両Ｖ１には、図１に示した運転支援システム１００が搭載されているとする。
【００１８】
また、図２に示したＡ１は、第１領域の一例である。なお、図２の例では、第１領域Ａ１が扇形である場合を例に挙げたが、第１領域Ａ１の形状および大きさは図２に示すものに限定されるものではない。第１領域Ａ１には、少なくとも車両の前方の範囲が含まれていればよい。
【００１９】
また、図２に示したＡ２（図中のハッチング部分）は、検知装置１１０による検知が不可能な範囲（以下、第２領域という）の一例である。図２に示すように、第２領域Ａ２は、例えば、車線Ｌ３および車線Ｌ４を含む領域である。
【００２０】
図２において、車両Ｖ１に搭載された検知装置１１０は、車体の少なくとも一部が第１領域Ａ１に含まれる車両Ｖ２を検知する。このとき、例えば、車両Ｖ２の速度が検知される。そして、検知装置１１０は、車両Ｖ２の検知結果情報（例えば、車両Ｖ２の速度の情報を含む）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。この検知結果情報の出力は、車両Ｖ２が検知されている間（換言すれば、車両Ｖ２の少なくとも一部が第１領域Ａ１に含まれている間）、所定間隔で行われる。
【００２１】
以上、検知装置１１０による検知処理の一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
【００２２】
入力部１２１は、検知装置１１０から検知結果情報を受け取り、その検知結果情報を制御部１２２へ出力する。なお、本実施の形態では、検知装置１１０が移動体（例えば、車両Ｖ２）を検知するタイミングと、制御部１２２が検知結果情報を受け取るタイミングとが、ほぼ同じであるものとして説明する。
【００２３】
制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、まず、その検知結果情報に基づいて、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）の加速度を算出する。
【００２４】
例えば、制御部１２２は、第１のタイミングで車両Ｖ２に係る検知結果情報を受け取り、第１のタイミングより後の第２のタイミングで車両Ｖ２に係る検知結果情報を受け取る。そして、制御部１２２は、各検知結果情報に含まれる車両Ｖ２の速度と、第１のタイミングと第２のタイミングの時間差とに基づいて、車両Ｖ２の加速度を算出する。なお、第２のタイミングは、例えば、図２において、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２の一部（車体の前方部分）が第２領域Ａ２に含まれたときである。
【００２５】
次に、制御部１２２は、算出した加速度が予め設定された閾値（第１閾値の一例）以上であるか否かを判定する。
【００２６】
ここで、加速度が閾値以上である場合、制御部１２２は、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）に続いて他の移動体（例えば、車両Ｖ１またはそれ以外の車両。以下同じ）が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
【００２７】
例えば図３に示すように車線Ｌ３に滞留している車両が存在しない場合、車両Ｖ２は、速度を落とさずに一定の速度で車線Ｌ３へ進入しようとする可能性が高い。このときの車両Ｖ２の加速度は、閾値以上となる。そして、この場合、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２が車線Ｌ３に滞留する可能性は低いため、車両Ｖ２に続いて車両Ｖ１が車線Ｌ３に進入できると判定される。
【００２８】
一方、加速度が閾値未満である場合、制御部１２２は、検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）に続いて他の移動体（例えば、車両Ｖ１またはそれ以外の車両）が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
【００２９】
例えば図４に示すように車線Ｌ３に滞留している車両Ｖ３が存在する場合、車両Ｖ２は、速度を落としつつ車線Ｌ３へ進入しようとする可能性が高い。このときの車両Ｖ２の加速度は、閾値未満となる。そして、この場合、車線Ｌ３へ進入した車両Ｖ２が車線Ｌ３に滞留する可能性が高いため、車両Ｖ２に続いて車両Ｖ１が車線Ｌ３に進入できないと判定される。
【００３０】
次に、制御部１２２は、判定の結果（進入可能または進入不可能）を示す判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する。
【００３１】
車両制御装置１３０は、車両において用いられる機器を制御する装置である。車両において用いられる機器としては、例えば、走行機器または表示機器などが挙げられる。
【００３２】
ここで、車両制御装置１３０が走行機器を制御する場合について説明する。
【００３３】
例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を許可する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を許可するように車両を制御する。これにより、車両は、第２領域Ａ２へ進行することができる。
【００３４】
一方、例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入不可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を禁止する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を禁止するように車両を制御する。これにより、車両は、第２領域Ａ２へ進行することができない。
【００３５】
次に、車両制御装置１３０が表示機器を制御する場合について説明する。
【００３６】
例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第２領域Ａ２に進入可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第２領域Ａ２へ進入可能であることを知ることができる。
【００３７】
一方、例えば、判定結果情報が第２領域Ａ２に進入不可能である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第２領域Ａ２に進入不可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第２領域Ａ２へ進行することができないことを知ることができる。
【００３８】
なお、上記表示機器の制御の説明では、画像の出力を例に挙げたが、これに限定されず、車両の乗員が判定結果情報の内容を識別可能な手段（例えば、音声の出力、座席の振動等）が用いられてもよい。
【００３９】
また、上述した判定装置１２０における動作は、自動運転の実行時またはマニュアル運転の実行時のいずれにおいても有効である。
【００４０】
以上、運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明した。
【００４１】
次に、図５を用いて、判定装置１２０における判定処理について説明する。図５は、判定装置１２０における判定処理の流れを示すフロー図である。本フローは、例えば、車両の走行中の間、繰り返し実施される。
【００４２】
まず、入力部１２１は、検知装置１１０から、第１領域Ａ１から第２領域Ａ２へ進入しようとしている移動体の検知結果情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１２１は、受け取った検知結果情報を制御部１２２へ出力する。
【００４３】
次に、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて算出した加速度が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４４】
加速度が閾値以上である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御部１２２は、検知された移動体に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する（ステップＳ１０３）。
【００４５】
一方、加速度が閾値未満である場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部１２２は、検知された移動体に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する（ステップＳ１０４）。
【００４６】
次に、制御部１２２は、判定結果情報を車両制御装置１３０へ出力する（ステップＳ１０５）。
【００４７】
以上、判定装置１２０における判定処理について説明した。
【００４８】
本発明の実施の形態によれば、第１領域Ａ１から第２領域Ａ２へ進行している移動体の加速度が閾値以上であるか否かに応じて、第２領域Ａ２に進入可能であるか否かを判定する。これにより、車両の進入先に他の移動体が進入しようとしている場合に、安全運転の向上に寄与することができる。
【００４９】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００５０】
（変形例１）
実施の形態では、検知された車両Ｖ２が交差点で左折して車線Ｌ３（第２領域Ａ２）へ進入しようとしている場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図６に示すように、車線Ｌ５を走行中の車両Ｖ２が交差点を直進して車線Ｌ３（第２領域Ａ２）へ進入しようとしている場合でも、上述した判定装置１２０の動作（図５に示した判定処理）は有効である。
【００５１】
（変形例２）
また、判定装置１２０の動作は、交差点以外にも適用可能である。この場合の例について図７を用いて説明する。図７において、車線Ｌ６は、車線Ｌ７の対向車線である。また、車両Ｖ４は、トラックまたはバスなどの大型車両である。また、図７の例では、第２領域Ａ２は、車両Ｖ４の前方の車線Ｌ６と車線Ｌ７を含む領域である。
【００５２】
図７において、車両Ｖ１、Ｖ２は、車線Ｌ６を走行中であり、車両Ｖ２は、車線Ｌ６の路肩に停車中である車両Ｖ４を追い越そうとしている。このような場合でも、判定装置１２０は、車両Ｖ１の先行車両である車両Ｖ２の検知結果情報に基づいて車両Ｖ２の加速度を算出し、その加速度と閾値との比較により、第２領域Ａ２へ進入可能であるか否かを判定することができる。
【００５３】
（変形例３）
また、判定装置１２０の動作は、平坦な車道以外にも適用可能である。この場合の例について図８を用いて説明する。図８において、車線Ｌ８は、坂道であり、車線Ｌ９は、車線Ｌ８に続く平坦な道である。また、図８の例では、第２領域Ａ２は、車線Ｌ９を含む領域である。
【００５４】
図８において、車両Ｖ１、Ｖ２は、車線Ｌ８を走行中である。このような場合でも、判定装置１２０は、車両Ｖ１の先行車両である車両Ｖ２の検知結果情報に基づいて車両Ｖ２の加速度を算出し、その加速度と閾値との比較により、第２領域Ａ２へ進入可能であるか否かを判定することができる。
【００５５】
（変形例４）
実施の形態では、検知される移動体が車両Ｖ２のみであり、かつ、車両Ｖ１の進入先が車両Ｖ２の進入先と同じである場合を例に挙げて説明したが、複数の移動体が検知される場合、または、検知された移動体の進入先が車両Ｖ１の進入先と異なる場合もありうる。これらの場合、判定処理に不要な検知結果情報も判定装置１２０に入力され、処理に時間がかかるおそれがある。そこで、本変形例では、判定装置１２０は、入力された検知結果情報のうち、判定処理に必要なものを選択するようにする。
【００５６】
以下、本変形例の具体的な処理について説明する。なお、以下の説明では、検知装置１１０により検知された移動体（例えば、車両Ｖ２）を「検知車両」という。
【００５７】
本変形例では、検知結果情報は、検知車両の進行方向の情報を含むとする。例えば、検知装置１１０は、検知車両の方向指示器の点灯に基づいて、検知車両の進行方向を検知する。
【００５８】
まず、制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、その検知結果情報に含まれる検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであるか否かを判定する。
【００５９】
例えば、ナビゲーションシステムにおいて運転者等により車両Ｖ１の走行経路が予め指定されている場合、検知車両の進行方向が、指定された走行経路へ向かう方向であれば、制御部１２２は、検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定する。
【００６０】
また、例えば、車両の方向指示器が点灯している場合、検知車両の進行方向が、車両Ｖ１の方向指示器の点灯により示される進行方向と同じであれば、制御部１２２は、検知車両の進行方向と、車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定する。
【００６１】
このようにして、検知車両の進行方向と車両Ｖ１の進行方向とが同じであると判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用するものとして選択する。そして、制御部１２２は、選択した検知結果情報に基づいて、上述した判定処理を行う。一方、検知車両の進行方向と車両Ｖ１の進行方向とが同じではないと判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用しない。
【００６２】
本変形例によれば、判定処理に必要な検知結果情報の絞り込みを行うことで、判定処理にかかる時間を短縮することができる。
【００６３】
（変形例５）
変形例４では、制御部１２２による検知結果情報の選択方法の一例について説明したが、以下に説明する選択方法であってもよい。
【００６４】
本変形例では、検知結果情報は、検知車両の位置の情報を含むとする。また、本変形例では、例えば、ナビゲーションシステムにおいて運転者等により車両Ｖ１の走行経路が予め指定されているとする。
【００６５】
まず、制御部１２２は、所定の記憶装置から地図情報を読み出す。地図情報には、広域の車道に関する情報（例えば、各車道の位置、車道の合流地点などの情報）が含まれる。
【００６６】
次に、制御部１２２は、入力部１２１から検知結果情報を受け取ると、地図情報を参照して、検知結果情報に含まれる検知車両の位置が、車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にあるか否かを判定する。
【００６７】
このようにして、検知車両の位置が車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にあると判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用するものとして選択する。そして、制御部１２２は、選択した検知結果情報に基づいて、上述した判定処理を行う。一方、検知車両の位置が車両Ｖ１の走行経路に合流する車道上にないと判定した場合、制御部１２２は、その検知車両の検知結果情報を判定処理に使用しない。
【００６８】
本変形例によれば、判定処理に必要な検知結果情報の絞り込みを行うことで、判定処理にかかる時間を短縮することができる。
【００６９】
（変形例６）
実施の形態では、判定処理において検知車両の加速度のみを用いる場合を例に挙げて説明したが、加速度に加えて、例えば、検知車両のブレーキランプの点灯の有無を示す情報を用いてもよい。
【００７０】
本変形例では、検知結果情報は、第２領域Ａ２へ進行している検知車両のブレーキランプの点灯の有無を示す情報を含むとする。
【００７１】
制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて、検知車両の加速度が閾値以上であるか否かを判定するとともに、検知車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する。
【００７２】
判定の結果、加速度が閾値以上であり、かつ、ブレーキランプの点灯がなかった場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
【００７３】
一方、判定の結果、加速度が閾値未満であり、かつ、ブレーキランプの点灯があった場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
【００７４】
本変形例によれば、検知車両の加速度に加えて、検知車両のブレーキランプの点灯の有無の情報を用いることで、より高精度な判定を実現することができる。
【００７５】
（変形例７）
実施の形態では、判定処理において検知車両の加速度のみを用いる場合を例に挙げて説明したが、加速度に加えて、例えば、検知車両の速度を用いてもよい。
【００７６】
実施の形態で説明したとおり、検知結果情報は、第２領域Ａ２へ進行している検知車両の速度を示す情報を含む。なお、本変形例では、検知車両の加速度との比較に用いられる閾値を「第１閾値」と呼び、検知車両の速度との比較に用いられる閾値を「第２閾値」と呼ぶ（後述する変形例８、９においても同様）。第２閾値は、第１閾値と同様に予め設定された値であるが、第１閾値とは異なる値である。
【００７７】
制御部１２２は、入力部１２１から受け取った検知結果情報に基づいて、検知車両の加速度が第１閾値以上であるか否かを判定するとともに、検知車両の速度が第２閾値以上であるか否かを判定する。
【００７８】
判定の結果、加速度が第１閾値以上であり、かつ、速度が第２閾値以上である場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入可能であると判定する。
【００７９】
一方、判定の結果、加速度が第１閾値未満であり、かつ、速度が第２閾値未満である場合、制御部１２２は、検知車両に続いて他の移動体が第２領域Ａ２に進入不可能であると判定する。
【００８０】
本変形例によれば、検知車両の加速度に加えて、検知車両の速度を用いることで、より高精度な判定を実現することができる。
【００８１】
（変形例８）
変形例７では、第２閾値が予め設定された値である場合を例に挙げて説明したが、検知車両の角速度に応じて第２閾値を変更してもよい。
【００８２】
例えば、まず、制御部１２２は、検知結果情報に基づいて、検知車両の角速度を算出する。次に、制御部１２２は、算出した角速度に基づいて、検知車両が直進しているか否かを判定する。
【００８３】
判定の結果、検知車両が直進していると判定した場合、制御部１２２は、第２閾値を大きくする（所定値分増加させる）。
【００８４】
一方、判定の結果、検知車両が右折中または左折中であると判定した場合、制御部１２２は、第２閾値を小さくする（所定値分減少させる）。
【００８５】
そして、制御部１２２は、変更した第２閾値を用いて、変形例７で説明した検知車両の速度との比較を行う。
【００８６】
本変形例によれば、角速度に応じて第２閾値を変更することで、より高精度な判定を実現することができる。
【００８７】
（変形例９）
変形例７では、第１閾値および第２閾値が予め設定された値である場合を例に挙げて説明したが、信号機の点灯色に応じて第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を変更してもよい。
【００８８】
本変形例では、検知装置１１０は、車両の進行方向にある信号機の指示内容を検知し、検知した指示内容を示す情報（以下、信号情報という）を判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。そして、入力部１２１は、その信号情報を制御部１２２へ出力する。なお、以下では、信号機の指示内容が、検知装置１１０により撮影される信号機の点灯色である場合を例に挙げて説明する。
【００８９】
制御部１２２は、信号情報が示す点灯色を判定する。
【００９０】
判定の結果、点灯色が黄色である場合、制御部１２２は、第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を大きくする（所定値分増加させる）。
【００９１】
一方、判定の結果、点灯色が青色である場合、制御部１２２は、第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を小さくする（所定値分減少させる）。
【００９２】
そして、制御部１２２は、第１閾値を変更した場合、その第１閾値を用いて、実施の形態で説明した検知車両の加速度との比較を行う。また、制御部１２２は、第２閾値を変更した場合、その第２閾値を用いて、変形例７で説明した検知車両の速度との比較を行う。
【００９３】
本変形例によれば、信号機の点灯色に応じて第１閾値または第２閾値の少なくとも一方を変更することで、より高精度な判定を実現することができる。
【００９４】
なお、上述した信号情報は、信号機から判定装置１２０へ無線送信されてもよい（路車間通信の一例）。
【００９５】
以上、本発明の各変形例について説明した。なお、各変形例は、任意に組み合わせてもよい。
【００９６】
実施の形態および各変形例における各部の機能は、プログラムにより実現されてもよい。その場合におけるコンピュータのハードウェア構成例を図９に示す。
【００９７】
図９に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【００９８】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【００９９】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、実施の形態および各変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明にかかる判定装置、判定方法、および判定プログラムは、所定の状況における移動体の走行の可否について判定する技術全般に有用である。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  運転支援システム
１１０  検知装置
１２０  判定装置
１２１  入力部
１２２  制御部
１３０  車両制御装置
２１０１  入力装置
２１０２  出力装置
２１０３  ＣＰＵ
２１０４  ＲＯＭ
２１０５  ＲＡＭ
２１０６  記憶装置
２１０７  読取装置
２１０８  送受信装置
２１０９  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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