(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
収音部が設置された室内の音響エコーを抑圧する音響エコー抑圧装置であって、
前記収音部と接続され、前記収音部による収音信号に含まれるエコー成分を第１の速度で更新した第１の音信号を出力する第１のフィルタ処理部と、
前記収音部と接続され、前記室内の音場環境の急な変動に対して前記第１のフィルタ処理部よりも高速な第２の速度で、前記収音信号に含まれるエコー成分を更新した第２の音信号を出力する第２のフィルタ処理部と、
前記室内の音場環境の変動の有無を検出する検出部と、
前記室内の音場環境の変動の有無の検出結果に応じて、前記第１の音信号及び前記第２の音信号のうちいずれかを選択して音声出力部から出力する出力選択部と、を備える、
音響エコー抑圧装置。
【請求項２】
前記第２のフィルタ処理部が有するフィルタ部の係数の更新速度は、前記第１のフィルタ処理部が有するフィルタ部の係数の更新速度より大きい、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記第１の音信号及び前記第２の音信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記第１の音信号が前記第２の音信号より小さい場合に、前記室内の音場環境の変動が無いと判定し、前記第２の音信号が前記第１の音信号より小さい場合に、前記室内の音場環境の変動があると判定する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項５】
前記第１のフィルタ処理部より出力される第１の音信号を第１の参照信号として保持する第１の参照信号メモリと、
前記第２のフィルタ処理部より出力される第２の音信号を第２の参照信号として保持する第２の参照信号メモリと、を更に備え、
前記第１のフィルタ処理部は、前記収音信号と、前記第１の参照信号メモリが保持する第１の参照信号と、に基づいて前記第１の音信号を生成して出力し、
前記第２のフィルタ処理部は、前記収音信号と、前記第２の参照信号メモリが保持する第２の参照信号と、に基づいて前記第２の音信号を生成し出力する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項６】
前記出力選択部は、前記室内の音場環境の変動が無いと検出された場合に、前記第１の音信号を選択して出力し、前記室内の音場環境の変動があると検出された場合に、前記第２の音信号を選択して出力する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項７】
前記収音信号に含まれるエコー成分を、前記室内の音場環境の急な変動に対して前記第１のフィルタ処理部及び前記第２のフィルタ処理部よりもさらに高速な第３の速度で、前記収音信号に含まれるエコー成分を更新した第３の音信号を出力する第３のフィルタ処理部、を更に備え、
前記出力選択部は、前記第１の音信号、前記第２の音信号及び前記第３の音信号のうちいずれかを選択して前記音声出力部から出力する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項８】
前記第３のフィルタ処理部が有するフィルタ部の係数の更新速度は、前記第１のフィルタ処理部が有するフィルタ部の係数の更新速度及び前記第２のフィルタ処理部が有するフィルタ部の係数の更新速度よりも大きい、
請求項７に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記第１の音信号、前記第２の音信号及び前記第３の音信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項７に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１０】
前記検出部は、前記第１の音信号が前記第２の音信号より小さい場合に、前記室内の音場環境の変動が無いと判定し、前記第２の音信号が前記第１の音信号より小さい場合に、前記室内の音場環境の変動があると判定し、さらに前記第３の音信号が前記第２の音信号より小さい場合に、前記室内の音場環境の大きな変動があると判定する、
請求項７に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１１】
前記第１のフィルタ処理部より出力される第１の音信号を第１の参照信号として保持する第１の参照信号メモリと、
前記第２のフィルタ処理部より出力される第２の音信号を第２の参照信号として保持する第２の参照信号メモリと、
前記第３のフィルタ処理部より出力される第３の音信号を第３の参照信号として保持する第３の参照信号メモリと、を更に備え、
前記第１のフィルタ処理部は、前記収音信号と、前記第１の参照信号メモリが保持する第１の参照信号と、に基づいて前記第１の音信号を生成して出力し、
前記第２のフィルタ処理部は、前記収音信号と、前記第２の参照信号メモリが保持する第２の参照信号と、に基づいて前記第２の音信号を生成して出力し、
前記第３のフィルタ処理部は、前記収音信号と、前記第３の参照信号メモリが保持する第３の参照信号と、に基づいて前記第３の音信号を生成して出力する、
請求項７に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１２】
前記出力選択部は、前記室内の音場環境の変動が無いと検出された場合に、前記第１の音信号を選択して出力し、前記室内の音場環境の変動があると検出された場合に、前記第２の音信号を選択し、さらに前記室内の音場環境の大きな変動があると検出された場合に、前記第３の音信号を選択して出力する、
請求項７に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１３】
前記検出部は、前記室内を撮像するカメラにより撮像された映像に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１４】
前記検出部は、前記室内の状態を検出するセンサの出力信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１５】
前記検出部は、前記室内の音を検出する３つ以上の音検知部からの音信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１に記載の音響エコー抑圧装置。
【請求項１６】
収音部が設置された室内の音響エコーを抑圧する音響エコー抑圧方法であって、
前記収音部による収音信号に含まれるエコー成分を第１の速度で更新した第１の音信号を出力し、
前記室内の音場環境の急な変動に対して第１の更新速度よりも高速な第２の更新速度で、前記収音信号に含まれるエコー成分を更新した第２の音信号を出力し、
前記室内の音場環境の変動の有無を検出し、
前記室内の音場環境の変動の有無の検出結果に応じて、前記第１の音信号及び前記第２の音信号のうちいずれかを選択して音声出力部から出力する、
音響エコー抑圧方法。
【請求項１７】
前記収音信号に含まれるエコー成分を、前記室内の音場環境の急な変動に対して前記第１の更新速度及び前記第２の更新速度よりもさらに高速な第３の更新速度で、前記収音信号に含まれるエコー成分を更新した第３の音信号を出力し、
前記第１の音信号、前記第２の音信号及び前記第３の音信号のうちいずれかを選択して前記音声出力部から出力する、
請求項１６に記載の音響エコー抑圧方法。
【請求項１８】
前記室内を撮像するカメラにより撮像された映像に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１６に記載の音響エコー抑圧方法。
【請求項１９】
前記室内の状態を検出するセンサの出力信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１６に記載の音響エコー抑圧方法。
【請求項２０】
前記室内の音を検出する３つ以上の音検知部からの音信号に基づいて、前記室内の音場環境の変動の有無を検出する、
請求項１６に記載の音響エコー抑圧方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車室内に残留する音響エコーを抑圧する音響エコー抑圧装置及び音響エコー抑圧方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばミニバン、ワゴン車、ワンボックスカー等、前後方向に複数（例えば３列以上）の座席が配置された比較的大きな車両において、運転席に座る運転者と後部座席に座る乗員（例えば運転者の友人）とが円滑に会話できるように、それぞれの席に設置されたマイクとスピーカを使って音声を伝える仕組みを、会話支援システムとして搭載することが検討されている。【０００３】
会話支援システムでは、運転者が発した音声が運転席に設置されたマイクで収音され、後部座席に設置されたスピーカから出力されることで、車両が振動し易い舗装されていない道路や、騒音が多い街中を走行中でも、後方の乗員は運転者の話声を聞き易くなる。また、後方の乗員が発した音声が後部座席に設置されたマイクで収音され、運転席に設置されたスピーカから出力されることで、運転者は、後方の乗員の話声を聞き易くなる。【０００４】
このような会話支援システムでは、スピーカから出力される再生音がエコー音としてマイクに収音されることで、スピーカ音の音響的な品質（言い換えると、音質）が劣化し、聞き取りづらくなり、スムーズな会話が困難となる場合がある。このため、スピーカ音から出力される音の音質の改善が望まれているところである。【０００５】
ここで、車両の運転手と他の乗員との会話を支援することに関する先行技術として、車室内の状況として乗員の配置パターンを予め想定し、各配置パターンそれぞれに対して音の伝達特性を測定しておき、その測定により得られてメモリ等に記憶された各伝達特性を用いて、スピーカから出力される音声信号に含まれる音響エコーを推定して除去する音響エコー除去装置が知られている（例えば特許文献１参照）。【０００６】
しかしながら、音の伝達特性は、車内における乗員の配置パターンの他の要因（例えば、乗員の背の高さ、体形、乗員がシートを倒すこと、乗員が車窓若しくはドアを開閉すること）によって大きく変化する。従って、乗員の配置パターンに限らず、車内の環境（系）の変動も考慮した上で、車内のあらゆる状況における音の伝達特性を用意しておくことは、現実的には相当に困難である。【０００７】
また走行中に、乗員が窓を開閉したり、シートを倒したり、顔を大きく移動させる等、車内の音場における音の伝達特性が大きく変わる場合（言い換えると、急な環境（系）の変動があった場合）には、予め用意しておいた音の伝達特性の信頼性は低下してしまい、音響エコーを除去又は抑圧する精度の観点で不十分である。このため、実際の音場における音の伝達特性から逸脱した伝達特性を用いた場合、音響エコーを十分に除去又は抑圧できず、スピーカから出力される音声の音質劣化が生じる。【０００８】
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、急な系変動があった場合でも、系変動に追従して、出力される音声の音質劣化を抑制する音響エコー抑圧装置及び音響エコー抑圧方法を提供することを目的とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２１６８３５号公報
【特許文献２】特開２００７−１９５９５号公報
【発明の概要】
【００１０】
本開示の音響エコー抑圧装置は、音を収音する収音部が設置された環境内の音響エコーを抑圧するものであって、前記収音部により収音された前記環境内の人物の音声信号と第１の参照信号とに基づいて、前記音声信号に含まれるエコー成分を抑圧した第１の抑圧音声信号を出力する第１のフィルタ処理部と、前記収音部により収音された前記環境内の人物の音声信号と第２の参照信号とに基づいて、前記音声信号に含まれるエコー成分を抑圧した第２の抑圧音声信号を出力する第２のフィルタ処理部と、前記環境の変動の有無を検出する検出部と、前記環境の変動の有無の検出結果に応じて、前記第１の抑圧音声信号及び前記第２の抑圧音声信号のうちいずれかを選択して音声出力部から出力する出力選択部と、を備える。
【００１１】
また、本開示の音響エコー抑圧方法は、収音部が設置された室内の音響エコーを抑圧する音響エコー抑圧方法であって、前記収音部による収音信号に含まれるエコー成分を第１の速度で更新した第１の音信号を出力し、前記室内の音場環境の急な変動に対して前記第１の更新速度よりも高速な第２の更新速度で、前記収音信号に含まれるエコー成分を更新した第２の音信号を出力し、前記室内の音場環境の変動の有無を検出し、前記室内の音場環境の変動の有無の検出結果に応じて、前記第１の音信号及び前記第２の音信号のうちいずれかを選択して音声出力部から出力する。
【００１２】
本開示によれば、急な系変動があった場合でも、系変動に追従でき、出力される音声の音質劣化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施の形態１における音響エコー抑圧装置が搭載された車内向け会話支援システムの概要の一例を示す図である。
【図２】図２は、車室内における音響エコーの伝達経路の一例を説明する図である。
【図３】図３は、音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図４】図４は、音響エコー抑圧動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図５】図５は、ステップＳ１１における系変動検出手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図６】図６は、ステップＳ１２における出力信号選択手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、初回起動時の適応フィルタの成長過程の一例を示すグラフである。
【図７Ｂ】図７Ｂは、初回起動時の適応フィルタの成長過程の一例を示すグラフである。
【図７Ｃ】図７Ｃは、初回起動時の適応フィルタの成長過程の一例を示すグラフである。
【図７Ｄ】図７Ｄは、初回起動時の適応フィルタの成長過程の一例を示すグラフである。
【図７Ｅ】図７Ｅは、初回起動時の適応フィルタの成長過程の一例を示すグラフである。
【図８Ａ】図８Ａは、系変動時の適応フィルタの変化過程の一例を示すグラフである。
【図８Ｂ】図８Ｂは、系変動時の適応フィルタの変化過程の一例を示すグラフである。
【図８Ｃ】図８Ｃは、系変動時の適応フィルタの変化過程の一例を示すグラフである。
【図８Ｄ】図８Ｄは、系変動時の適応フィルタの変化過程の一例を示すグラフである。
【図８Ｅ】図８Ｅは、系変動時の適応フィルタの変化過程の一例を示すグラフである。
【図９】図９は、実施の形態２における音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図１０】図１０は、音響エコー抑圧動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、ステップＳ１１Ａにおける系変動検出手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、ステップＳ１２Ａにおける出力信号選択手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施の形態３における音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図１４】図１４は、実施の形態３の変形例における音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図１５】図１５は、実施の形態４における音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【図１６】図１６は、実施の形態５における音響エコー抑圧装置の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る音響エコー抑圧装置及び音響エコー抑圧方法を具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１５】
各実施の形態の音響エコー抑圧装置は、例えば車両の車室内で行われる乗員同士の会話を支援する車内向け会話支援システムに適用される。但し、以下の各実施の形態の音響エコー抑圧装置は、上述した車両向け会話支援システムに適用されることに限定されるものでないことは言うまでもない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における音響エコー抑圧装置５が搭載された車内向け会話支援システム３の概要の一例を示す図である。
【００１７】
車内向け会話支援システム３は、環境の一例としての車両８に搭載され、車室８ｚ内のインストルメントパネル近傍に設置された音響エコー抑圧装置５と、運転席の近傍に配置されたマイクｍｃ１及びスピーカｓｐ１と、後部座席の近傍に配置されたマイクｍｃ２及びスピーカｓｐ２とを含む構成を有する。以下の説明では、車内向け会話支援システム３は、運転者ｈｍ１と後部座席に着座する乗員ｈｍ２との会話を支援するが、前後方向に３列の座席を有する車両の場合、助手席に座る乗員と中央座席に座る乗員との会話等、会話する乗員の組み合わせは任意である。
【００１８】
図２は、車室８ｚ内における音響エコーの伝達経路の一例を説明する図である。
【００１９】
運転者ｈｍ１が発話した音声は、マイクｍｃ１で収音される。このマイクｍｃ１における収音と同時に、後部座席に配置されたスピーカｓｐ２から出力される再生音は、車室８ｚ内の伝達経路ｐｔ１，ｐｔ２，ｐｔ３，ｐｔ４を経由して直接に或いは反射され、音響エコーとしてマイクｍｃ１で収音される。
【００２０】
図２には、例えばスピーカｓｐ２から出力される音が直接にマイクｍｃ１に到達する直接波の伝達経路ｐｔ１と、スピーカｓｐ２から出力される音が運転席側のドアで反射されてマイクｍｃ１に到達する反射波の伝達経路ｐｔ２と、スピーカｓｐ２から出力される音が車室８ｚ内の天井で反射されてマイクｍｃ１に到達する反射波の伝達経路ｐｔ３と、スピーカｓｐ２から出力される音が後部座席側のドアで反射され、更に、運転席のサイドボックスで反射されてマイクｍｃ１に到達する反射波の伝達経路ｐｔ４とが示される。なお図２の点線で示すように、運転者ｈｍ１が大きく体を移動させた場合には、伝達経路ｐｔ４は存在しなく又は大きく変動することになり、結果的に車室８ｚ内の音場の特性が変化する。
【００２１】
この結果、スピーカｓｐ２から出力される再生音に音響エコーが含まれ、後部座席に着座する乗員ｈｍ２が聞く再生音の音質が劣化する。同様に、後部座席に着座する乗員ｈｍ２が発話した音声は、マイクｍｃ２で収音されると同時に、運転席に配置されたスピーカｓｐ１から出力される再生音は、車室８ｚ内のそれぞれの伝達経路（不図示）を経由して直接に或いは反射され、音響エコーとしてマイクｍｃ２で収音される。この結果、スピーカｓｐ１から出力される再生音に音響エコーが含まれ、運転者ｈｍ１が聞く再生音の音質が劣化する。
【００２２】
これに対し、本実施の形態の音響エコー抑圧装置５は、スピーカｓｐ１，ｓｐ２から出力される再生音に含まれる音響エコーを抑圧して音質を向上させるものである。音響エコー抑圧装置５は、マイクとスピーカの組み合わせの数に相当する数の、音響エコー低減機能を有する。これら複数の音響エコー低減機能は、同一の構成を有しかつ同一の動作を行うので、以下では、運転席側のマイクｍｃ１で収音された音声を後部座席側のスピーカｓｐ２から出力する場合を一例として説明する。なお、後部座席側のマイクｍｃ２で収音された音声を運転席側のスピーカｓｐ１から出力する場合も同様である。
【００２３】
図３は、音響エコー抑圧装置５の機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【００２４】
マイクｍｃ１及びスピーカｓｐ２が接続される、音響エコー抑圧装置５は、スピーカｓｐ２から出力される音声に含まれる音響エコーを低減するハウリングキャンセラであり、主にＤＳＰ（Digital Signal Processor）１０及びバッファメモリ５０Ａ、５０Ｂから構成される。なお、マイクｍｃ１及びスピーカｓｐ２も音響エコー抑圧装置５に含まれても構わない。同様に、マイクｍｃ２及びスピーカｓｐ１も音響エコー抑圧装置５に含まれても構わない。
【００２５】
収音部の一例としてのマイクｍｃ１は、運転席の近傍に配置され、運転者ｈｍ１が発話する音声を収音するものであり、指向性マイク、無指向性マイクのいずれでもよい。
【００２６】
音声出力部の一例としてのスピーカｓｐ２は、後部座席の近傍に配置され、マイクｍｃ１で収音された音声を出力するものであり、指向性スピーカ、無指向性スピーカのいずれでもよい。
【００２７】
バッファメモリ５０Ａ，５０Ｂは、それぞれスピーカｓｐ２から出力されるべき過去（厳密には、現時点から直前のタイミング）の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）を、第１参照信号，第２参照信号としてそれぞれ保持する。
【００２８】
ＤＳＰ１０は、マイクｍｃ１で収音された音声から音響エコーを抑圧して音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力するものであり、第１のエコー抑圧ユニット２０、第２のエコー抑圧ユニット３０、系変動検出部４１、及び出力信号選択部４３を有する。
【００２９】
第１のフィルタ処理部の一例としての第１のエコー抑圧ユニット２０は、第１エコー抑圧部２１、第１フィルタ更新部２５及びディレイ２９を有する。
【００３０】
第１エコー抑圧部２１は、加算器２２及び適応フィルタ２３を有し、マイクｍｃ１で収音された音声に含まれる音響エコーを打ち消すために、マイクｍｃ１で収音された音声に、適応フィルタ２３で生成された擬似エコー信号を加算器２２で加算することで音響エコー抑圧の処理を行う。第１エコー抑圧部２１は、加算器２２の出力（言い換えると、音響エコー抑圧後の信号（エコー抑圧信号））を系変動検出部４１に出力する。
【００３１】
フィルタ部の一例としての適応フィルタ２３は、ディレイ２９（つまり、遅延器）で遅延時間だけ遅延させた第１参照信号を入力し、スピーカｓｐ２から出力される再生音が収音されるまでの伝達特性と等価な特性を持つフィルタに成長し、このフィルタを用いて信号処理を行うことで、擬似エコー信号を生成する。なお、適応フィルタは、上述した特許文献１、２等に記載されるように、ＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタのタップ数や係数を制御することで、フィルタ特性を可変できる公知のものである。
【００３２】
第１参照信号は、前述したように、バッファメモリ５０Ａに保持され、スピーカｓｐ２から出力されるべき過去（厳密には、現時点から直前のタイミング）の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）であり、スピーカｓｐ２から出力された音声がマイクｍｃ１に到達するまでに要する時間前の信号である。従って、第１参照信号がディレイ２９で遅延されて適応フィルタ２３に入力するタイミングは、スピーカｓｐ２から出力された再生音がエコー音としてマイクｍｃ１で収音されるタイミングと一致する。このため、ディレイ２９の遅延時間は、スピーカｓｐ２及びマイクｍｃ１間の距離を音速で除した値であり、例えば、車室内の運転席と後部座席との間が４ｍ程度である場合、約１０ｍｓｅｃである。
【００３３】
第１フィルタ更新部２５は、適応フィルタ２３の特性がエコー伝達特性と等価になるようにＦＩＲフィルタの係数を制御するものであり、更新量計算部２６、非線形処理部２７及びノルム算出部２８を有する。なお、ＦＩＲフィルタのタップ数を制御することで、フィルタ特性を変更してもよい。
【００３４】
非線形処理部２７は、音響エコー抑圧後の信号（エコー抑圧信号）に対して非線形変換を行い、非線形変換されたエコー抑圧信号を生成して更新量計算部２６に出力し、フィルタ特性を正の方向に変更するか、或いは負の方向に変更するかを決定する。
【００３５】
ノルム算出部２８は、スピーカ信号のノルムを算出する。スピーカ信号のノルムとは、過去の所定時間内のスピーカ信号の大きさの総和であり、この時間内の信号の大きさの度合いを示す値である。
【００３６】
更新量計算部２６は、ノルム算出部２８で算出されたノルムと、非線形処理部２７で非線形変換されたエコー抑圧信号と、ディレイ２９で遅延時間だけ遅延させた第１参照信号（スピーカ信号）とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出する。
【００３７】
第２のフィルタ処理部の一例としての第２のエコー抑圧ユニット３０は、第１のエコー抑圧ユニット２０と同様、第２エコー抑圧部３１、第２フィルタ更新部３５及びディレイ３９を有する。
【００３８】
但し、第１のエコー抑圧ユニット２０の適応フィルタ２３のフィルタ係数の更新速度αと比べ、第２のエコー抑圧ユニット３０の適応フィルタ３３のフィルタ係数の更新速度βは速くなるように設定される。つまり、第１のエコー抑圧ユニット２０は、音場の特性があまり変化していない場合、更新速度βより小さい更新速度αの安定した音響エコー抑圧後の信号を出力する。一方、第２のエコー抑圧ユニット３０は、音場の特性が変化した場合（例えば急な系変動があった場合）、その系変動に追従可能となるように、更新速度αより大きい更新速度βの高速な音響エコー抑圧後の信号を出力する。
【００３９】
第２エコー抑圧部３１は、加算器３２及び適応フィルタ３３を有し、マイクｍｃ１で収音された音声に含まれる音響エコーを打ち消すために、マイクｍｃ１で収音された音声に、適応フィルタ３３で生成された擬似エコー信号を加算器３２で加算することで音響エコー抑圧の処理を行う。第２エコー抑圧部３１は、加算器３２の出力（言い換えると、音響エコー抑圧後の信号（エコー抑圧信号））を系変動検出部４１に出力する。
【００４０】
適応フィルタ３３は、ディレイ３９（つまり、遅延器）で遅延時間だけ遅延させた第２参照信号を入力し、スピーカｓｐ２から出力される再生音が収音されるまでの伝達特性と等価な特性な持つフィルタに成長し、このフィルタを用いて信号処理を行うことで、擬似エコー信号を生成する。
【００４１】
第２参照信号は、前述したように、バッファメモリ５０Ｂに保持され、スピーカｓｐ２から出力されるべき過去（厳密には、現時点から直前のタイミング）の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）であり、スピーカｓｐ２から出力された音声がマイクｍｃ１に到達するまでに要する時間前の信号である。従って、第２参照信号がディレイ３９で遅延されて適応フィルタ３３に入力するタイミングは、スピーカｓｐ２から出力された再生音がエコー音としてマイクｍｃ１で収音されるタイミングと一致する。このため、ディレイ３９の遅延時間は、スピーカｓｐ２及びマイクｍｃ１間の距離を音速で除した値であり、ディレイ２９の遅延時間と同じである。
【００４２】
第２フィルタ更新部３５は、適応フィルタ３３の特性がエコー伝達特性と等価になるようにＦＩＲフィルタのタップ数や係数を制御するものであり、更新量計算部３６、非線形処理部３７及びノルム算出部３８を有する。なお、ＦＩＲフィルタのタップ数を制御することで、フィルタ特性を変更してもよい。
【００４３】
非線形処理部３７は、音響エコー抑圧後の信号に対して非線形変換を行い、非線形変換されたエコー抑圧信号を生成して更新量計算部３６に出力し、フィルタ特性を正の方向に変更するか、或いは負の方向に変更するかを決定する。
【００４４】
ノルム算出部３８は、スピーカ信号のノルムを算出する。スピーカ信号のノルムとは、過去の所定時間内のスピーカ信号の大きさの総和であり、この時間内の信号の大きさの度合いを示す値である。
【００４５】
更新量計算部３６は、ノルム算出部３８で算出されたノルムと、非線形処理部３７で非線形変換されたエコー抑圧信号と、ディレイ３９で遅延時間だけ遅延した第２参照信号（スピーカ信号）とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出する。
【００４６】
系変動検出部４１は、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される音響エコー抑圧後の信号（第１の抑圧音声信号）と、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の信号（第２の抑圧音声信号）とを入力する。系変動検出部４１は、これらの信号を基に、音場における音の伝達特性が変動しているか否か、つまり系変動の有無を検出する。
【００４７】
系変動検出部４１により系変動が無いと判断された場合、遅い更新速度αでフィルタ特性を更新する第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）は、速い更新速度βでフィルタ特性を更新する第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）と比べて、小さい。
【００４８】
一方、系変動検出部４１により系変動が有ると判断された場合、遅い更新速度αでフィルタ特性を更新する第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）は、速い更新速度βでフィルタ特性を更新する第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）と比べて、大きい。
【００４９】
従って、系変動検出部４１は、第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさが第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさより小さいと判断した場合に、系変動が有ると判定する。一方、系変動検出部４１は、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号の大きさが第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される信号の大きさより小さいと判断した場合に、系変動が無いと判定する。
【００５０】
出力選択部の一例としての出力信号選択部４３は、系変動が無いと系変動検出部４１により判断された場合、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される、音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、出力信号選択部４３は、系変動が有ると系変動検出部４１により判断された場合、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される、音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【００５１】
上記した本実施の形態の音響エコー抑圧装置５の動作を示す。
【００５２】
図４は、音響エコー抑圧動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【００５３】
図４に示す各処理は、例えば車両８内に搭載されたイグニッションキースイッチのオンによって音響エコー抑圧装置５に電源が供給されると、ＤＳＰ１０によって繰り返し実行される。
【００５４】
図４において、ＤＳＰ１０は、マイクｍｃ１で収音された音声を取得する（Ｓ１）。
【００５５】
ＤＳＰ１０は、現時点がそれぞれの適応フィルタ２３，３３のフィルタ係数の更新速度α，βに相当するタイミングであるか否かを判断する。ＤＳＰ１０は、更新タイミングである場合に、更新タイミングとなった該当する適応フィルタを有する第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０の少なくとも一方に、フィルタ係数の更新処理の実行を指示する（Ｓ２）。言い換えると、ＤＳＰ１０は、第１のエコー抑圧ユニット２０、第２のエコー抑圧ユニット３０のそれぞれに、時間的に並行してフィルタ係数の更新処理を実行するように指示する（Ｓ２）。
【００５６】
ＤＳＰ１０は、現時点が更新速度αのタイミングである場合には、ステップＳ３以降の処理で第１のエコー抑圧ユニット２０の適応フィルタ２３のフィルタ係数の更新処理を実行する。
【００５７】
ＤＳＰ１０は、現時点が更新速度βのタイミングである場合には、ステップＳ７以降の処理で第２のエコー抑圧ユニット３０の適応フィルタ３３のフィルタ係数の更新処理を実行する。
【００５８】
本実施形態では、更新速度α ＜ 更新速度βの関係にあるので、ステップＳ３〜Ｓ６の処理を実行する頻度に比べ、ステップＳ７〜Ｓ１０の処理を実行する頻度が多くなる。
【００５９】
更新速度αのタイミングにおいて、第１のエコー抑圧部２１は、バッファメモリ５０Ａに保持された、過去の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）である第１参照信号（内部保持信号）を取得する（Ｓ３）。
【００６０】
第１エコー抑圧部２１は、ディレイ２９で所定時間分だけ遅延させた第１参照信号を用いて適応フィルタ２３により擬似エコー信号を生成し、この擬似エコー信号をマイクｍｃ１で収音された音声信号に加算器２２において加算する。これにより、第１エコー抑圧部２１は、マイクｍｃ１で収音された音声信号から擬似エコー信号の分だけ差し引いた（減算した）ことで、音響エコー抑圧後の信号を生成する（Ｓ４）。第１フィルタ更新部２５は、音響エコー抑圧後の信号と遅延された第１参照信号とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出し、適応フィルタ２３の特性を更新する（Ｓ５）。第１のエコー抑圧ユニット２０は、ステップＳ４で生成した音響エコー抑圧後の信号を次回（つまり、更新速度αに基づく次の更新タイミング）のフィルタ係数の更新処理時における第１参照信号として用いるために、バッファメモリ５０Ａに保持する（Ｓ６）。
【００６１】
一方、更新速度βのタイミングにおいて、第２のエコー抑圧部３１は、バッファメモリ５０Ｂに保持された、過去の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）である第２参照信号（内部保持信号）を取得する（Ｓ７）。
【００６２】
第２エコー抑圧部３１は、ディレイ３９で所定時間分だけ遅延させた第２参照信号を用いて適応フィルタ３３により擬似エコー信号を生成し、この擬似エコー信号をマイクｍｃ１で収音された音声信号に加算器３２において加算する。これにより、第２エコー抑圧部３１は、マイクｍｃ１で収音された音声信号から擬似エコー信号の分だけ差し引いた（減算した）ことで、音響エコー抑圧後の信号を生成する（Ｓ８）。第２フィルタ更新部３５は、音響エコー抑圧後の信号と遅延された第２参照信号とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出し、適応フィルタ３３の特性を更新する（Ｓ９）。第２のエコー抑圧ユニット３０は、ステップＳ８で生成した音響エコー抑圧後の信号を次回（つまり、更新速度βに基づく次の更新タイミング）のフィルタ係数の更新処理時における第２参照信号として用いるために、バッファメモリ５０Ｂに保持する（Ｓ１０）。
【００６３】
系変動検出部４１は、車室８ｚ内の環境（音場）が変化したか否か、つまり系変動の有無を検出する（Ｓ１１）。この系変動検出処理の詳細については後述する。
【００６４】
出力信号選択部４３は、系変動検出部４１における検出結果（つまり、系変動の有無）に応じて、スピーカｓｐ２に出力する音声信号を選択する（Ｓ１２）。この出力信号選択処理の詳細については後述する。この後、ＤＳＰ１０は図４に示す処理を終了する。
【００６５】
図５は、ステップＳ１１における系変動検出手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【００６６】
図５において、系変動検出部４１は、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力された信号（つまり、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号）と、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力された信号（つまり、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号）とを取得する（Ｓ２１）。
【００６７】
系変動検出部４１は、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号の大きさ（音圧）と、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号の大きさ（音圧）とを比較する（Ｓ２２）。比較の結果、更新速度αの音圧が更新速度βの音圧より小さい場合（Ｓ２３）、系変動検出部４１は、系変動が無いと判定する（Ｓ２４）。
【００６８】
一方、比較の結果、更新速度βの音圧が更新速度αの音圧より小さい場合（Ｓ２３）、系変動検出部４１は、系変動が有ったと判定する（Ｓ２５）。ステップＳ２４，Ｓ２５の処理後、系変動検出部４１は図５に示す処理を終了し、ＤＳＰ１０の処理は元の処理（つまり、ステップＳ１２）に進む。
【００６９】
図６は、ステップＳ１２における出力信号選択手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【００７０】
図６において、出力信号選択部４３は、系変動検出部４１からの出力に基づいて、系変動の有無を判別する（Ｓ３１）。系変動が無い場合（Ｓ３１、ＮＯ）、出力信号選択部４３は、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する（Ｓ３２）。
【００７１】
一方、系変動が有る場合（Ｓ３１、ＹＥＳ）、出力信号選択部４３は、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する（Ｓ３３）。ステップＳ３２，Ｓ３３の処理により、音響エコー抑圧後の信号がスピーカｓｐ２に入力されると、音質の高い音声がスピーカｓｐ２から出力される。ステップＳ３２，Ｓ３３の処理後、出力信号選択部４３は図６に示す処理を終了し、ＤＳＰ１０の処理は終了する。
【００７２】
図７Ａ，図７Ｂ，図７Ｃ，図７Ｄ，図７Ｅは、それぞれ初回起動時の適応フィルタ２３の成長過程の一例を示すグラフである。
【００７３】
各グラフの縦軸は音圧を表し、横軸は周波数を表す。初回起動時の初期状態では、図７Ａに示すように、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１に対し、適応フィルタ２３では擬似エコー信号ｇｈ２は生成されない。
【００７４】
その後、時間の経過とともに、図７Ｂ，図７Ｃ，図７Ｄに示すように、適応フィルタ２３が成長し（言い換えると、適応フィルタ２３のフィルタ係数が学習されて）、適応フィルタ２３で生成される擬似エコー信号ｇｈ２は、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１に近づいていく。安定状態では、図７Ｅに示すように、適応フィルタ２３で生成される擬似エコー信号ｇｈ２は、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１と略一致する。
【００７５】
なお、図７Ａ〜図７Ｅでは、適応フィルタ２３の成長過程の一例を示したが、適応フィルタ３３の成長過程も、成長スピードが適応フィルタ２３より速いものの、適応フィルタ２３と同様である。
【００７６】
図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃ，図８Ｄ，図８Ｅは、それぞれ系変動時の適応フィルタ２３の変化過程の一例を示すグラフである。
【００７７】
車室８ｚ内の状況（例えば車窓の開閉等）が変化し、音場が急に変動した場合、つまり急な系変動時、適応フィルタ２３で生成される擬似エコー信号ｇｈ２は、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１から大きく乖離する。図８Ａでは、擬似エコー信号ｇｈ２の音圧がエコー音ｇｈ１の音圧を超えている周波数域が多くある。
【００７８】
その後、時間の経過とともに、図８Ｂ，図８Ｃ，図８Ｄに示すように、適応フィルタ２３が成長し（言い換えると、適応フィルタ２３のフィルタ係数が学習されて）、適応フィルタ２３で生成される擬似エコー信号ｇｈ２は、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１に近づいていく。系変動が起きてから暫時経過した安定状態では、図８Ｅに示すように、適応フィルタ２３で生成される擬似エコー信号ｇｈ２は、マイクｍｃ１で収音されるエコー音ｇｈ１と略一致する。
【００７９】
なお、図８Ａ〜図８Ｅでは、適応フィルタ２３の変化過程の一例を示したが、適応フィルタ３３の変化過程も、変化スピードが適応フィルタ２３より速いものの、適応フィルタ２３と同様である。
【００８０】
以上により、実施の形態１の音響エコー抑圧装置５では、マイクｍｃ１は、車室８ｚ内（環境内）の運転者ｈｍ１（人物）の音声を収音する。第１のエコー抑圧ユニット２０は、マイクｍｃ１で収音された運転者ｈｍ１の音声信号と、バッファメモリ５０Ａに保持された過去の第１のエコー抑圧後の音声信号（第１の参照信号）とに基づいて、音声信号に含まれるエコー成分を抑圧した第１のエコー抑圧後の音声信号（第１の抑圧音声信号）を出力する。第２のエコー抑圧ユニット３０は、マイクｍｃ１で収音された運転者ｈｍ１の音声信号と、バッファメモリ５０Ｂに保持された過去の第２のエコー抑圧後の音声信号（第２の参照信号）とに基づいて、音声信号に含まれるエコー成分を抑圧した第２のエコー抑圧後の音声信号（第２の抑圧音声信号）を出力する。系変動検出部４１は、系変動（つまり、環境の変動）の有無を検出する。出力信号選択部４３は、系変動の有無の検出結果に応じて、第１のエコー抑圧後の音声信号及び第２のエコー抑圧後の音声信号のうちいずれかを選択してスピーカｓｐ２から出力する。
【００８１】
これにより、音響エコー抑圧装置５は、環境内（例えば車室８ｚ内）において音場の伝達特性が変化するような急な系変動があった場合でも、その系変動に追従してスピーカ（例えばスピーカｓｐ２）から出力される音声の音質劣化を抑制できる。また、第１のエコー抑圧ユニット２０と第２のエコー抑圧ユニット３０の２つのエコー抑圧ユニットをえることで、一方のエコー抑圧ユニットの動作が不良になっても、他方のエコー抑圧ユニットを使用することができ、音響エコー抑圧動作を継続できる。また、音響エコー抑圧後の信号による音質が十分に改善されない場合、２つのエコー抑圧ユニットの更新頻度を個別に変更して音質の向上を図ることも可能である。
【００８２】
また、第１のエコー抑圧ユニット２０が有する適応フィルタ２３のフィルタ係数の更新速度αは、第２のエコー抑圧ユニット３０が有する適応フィルタ３３のフィルタ係数の更新速度βより遅い。これにより、音響エコー抑圧装置５は、上述した音場の伝達特性が変化するような系変動が無い場合には、更新速度αの遅い第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号を出力することで、音声の品質を安定化できる。一方、音響エコー抑圧装置５は、上述した音場の伝達特性が変化するような系変動が有る場合には、更新速度βの速い第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号を出力することで、系変動に迅速に追従できて系変動後の音場における音声の音質劣化を抑制できる。
【００８３】
また、系変動検出部４１は、第１のエコー抑圧後の音声信号及び第２のエコー抑圧後の音声信号に基づいて、系変動の有無を検出する。このように、音響エコー抑圧装置５は、系変動の有無の検出に異なる適応フィルタを用いて生成された擬似エコー信号によって音響エコーが抑圧された音声信号を用いることで、例えば瞬間的な系変動だけでなく、所定時間かかって徐々に起こる連続した系変動を検出することが可能である。また、音響エコー抑圧装置５は、系変動の有無を検出するための機器を別に用意しなくて済むので、簡単に系変動を検出でき、部品点数の削減及びコストの低減が図れる。
【００８４】
また、系変動検出部４１は、第１のエコー抑圧後の音声信号の音圧（第１の抑圧音声信号に含まれる音の大きさ）が第２のエコー抑圧後の音声信号の音圧（第２の抑圧音声信号に含まれる音の大きさ）より大きい場合に、系変動があると検出する。このように、音響エコー抑圧装置５は、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号の音圧と、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号の音圧とを比較することで、簡単に系変動の有無を検出できる。
【００８５】
また、音響エコー抑圧装置５では、過去の第１のエコー抑圧後の音声信号（第１の参照信号）は、バッファメモリ５０Ａに保持される。過去の第２のエコー抑圧後の音声信号（第２の参照信号）は、バッファメモリ５０Ｂに保持される。このように、適応フィルタ２３，３３は、それぞれバッファメモリ５０Ａ，５０Ｂに保持された過去（直前）の音響エコー抑圧後の音声信号である第１参照信号及び第２参照信号を使用することで、マイクｍｃ１で収音された音声信号に含まれる音響エコー信号を抑圧するための擬似エコー信号を容易に生成できる。
【００８６】
また、出力信号選択部４３は、系変動検出部４１において系変動があると検出された場合、第１のエコー抑圧後の音声信号を選択して出力し、系変動検出部４１において系変動がないと検出された場合、第２のエコー抑圧後の音声信号を選択して出力する。これにより、音響エコー抑圧装置５は、系変動が無い場合における音声の音質が安定化と、系変動が有る場合における音声の音質劣化の抑制との両方を満たすことができる。
【００８７】
（実施の形態２）
上述した実施の形態１では、２つの適応フィルタを用いた場合を示したが、実施の形態２では、３つの適応フィルタを用いた場合を示す。また、実施の形態２の音響エコー抑圧装置において、実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【００８８】
図９は、実施の形態２における音響エコー抑圧装置５Ａの機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【００８９】
音響エコー抑圧装置５Ａは、実施の形態１で示した第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０に加え、第３のエコー抑圧ユニット８０を有する。
【００９０】
第３のフィルタ処理部の一例としての第３のエコー抑圧ユニット８０は、第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０と同様、第３エコー抑圧部８１、第３フィルタ更新部８５及びディレイ８９を有する。
【００９１】
但し、第１のエコー抑圧ユニット２０の適応フィルタ２３のフィルタ係数の更新速度α、第２のエコー抑圧ユニット３０の適応フィルタ３３のフィルタ係数の更新速度βと比べ、第３のエコー抑圧ユニット８０の適応フィルタ８３のフィルタ係数の更新速度γは最速となるように設定される。つまり、第１のエコー抑圧ユニット２０は、音場の特性があまり変化していない場合、更新速度γやβより小さい更新速度αの安定した音響エコー抑圧後の信号を出力する。また、第２のエコー抑圧ユニット３０は、音場の特性が変化した場合（例えば急な系変動があった場合）、その系変動に追従可能となるように、更新速度αより大きい更新速度βの高速な音響エコー抑圧後の信号を出力する。さらに、第３のエコー抑圧ユニット８０は、音場の特性が大きく変化した場合（例えば急な系変動があった場合）、その系変動に最速で追従可能となるように、更新速度αやβよりも大きい更新速度γの高速な音響エコー抑圧後の信号を出力する。
【００９２】
第３エコー抑圧部８１は、加算器８２及び適応フィルタ８３を有し、マイクｍｃ１で収音された音声に含まれる音響エコーを打ち消すために、マイクｍｃ１で収音された音声に、適応フィルタ８３で生成された擬似エコー信号を加算器８２で加算することで音響エコー抑圧の処理を行う。第３エコー抑圧部８１は、加算器８２の出力（言い換えると、音響エコー抑圧後の信号（エコー抑圧信号））を系変動検出部４１に出力する。
【００９３】
適応フィルタ８３は、ディレイ８９（つまり、遅延器）で遅延時間だけ遅延させた第３参照信号を入力し、スピーカｓｐ２から出力される再生音が収音されるまでの伝達特性と等価な特性な持つフィルタに成長し、このフィルタを用いて信号処理を行うことで、擬似エコー信号を生成する。
【００９４】
第３参照信号は、前述したように、バッファメモリ５０Ｃに保持され、スピーカｓｐ２から出力されるべき過去（厳密には、現時点から直前のタイミング）の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）であり、スピーカｓｐ２から出力された音声がマイクｍｃ１に到達するまでに要する時間前の信号である。従って、第３参照信号がディレイ８９で遅延されて適応フィルタ８３に入力するタイミングは、スピーカｓｐ２から出力された再生音がエコー音としてマイクｍｃ１で収音されるタイミングと一致する。このため、ディレイ８９の遅延時間は、スピーカｓｐ２及びマイクｍｃ１間の距離を音速で除した値であり、ディレイ２９，３９の遅延時間と同じである。
【００９５】
第３フィルタ更新部８５は、適応フィルタ８３の特性がエコー伝達特性と等価になるようにＦＩＲフィルタのタップ数や係数を制御するものであり、更新量計算部８６、非線形処理部８７及びノルム算出部８８を有する。なお、ＦＩＲフィルタのタップ数を制御することで、フィルタ特性を変更してもよい。
【００９６】
非線形処理部８７は、音響エコー抑圧後の信号に対して非線形変換を行い、非線形変換されたエコー抑圧信号を生成して更新量計算部８６に出力し、フィルタ特性を正の方向に変更するか、或いは負の方向に変更するかを決定する。
【００９７】
ノルム算出部８８は、スピーカ信号のノルムを算出する。スピーカ信号のノルムとは、過去の所定時間内のスピーカ信号の大きさの総和であり、この時間内の信号の大きさの度合いを示す値である。
【００９８】
更新量計算部８６は、ノルム算出部８８で算出されたノルムと、非線形処理部８７で非線形変換されたエコー抑圧信号と、ディレイ８９で遅延時間だけ遅延した第３参照信号（スピーカ信号）とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出する。
【００９９】
系変動検出部４１Ａは、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される音響エコー抑圧後の信号（第１の抑圧音声信号）と、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の信号（第２の抑圧音声信号）と、第３のエコー抑圧ユニット８０から出力される音響エコー抑圧後の信号（第３の抑圧音声信号）とを入力する。系変動検出部４１Ａは、これらの信号を基に、音場における音の伝達特性が変動しているか否か、つまり系変動の有無を検出する。
【０１００】
系変動検出部４１Ａにより系変動が無いと判断された場合、遅い更新速度αでフィルタ特性を更新する第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）は、速い更新速度βでフィルタ特性を更新する第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）や、最速の更新速度γでフィルタ特性を更新する第３のエコー抑圧ユニット８０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）と比べて、小さい。
【０１０１】
一方、系変動検出部４１Ａにより系変動が有ると判断された場合、遅い更新速度αでフィルタ特性を更新する第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）は、速い更新速度βでフィルタ特性を更新する第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）や、最速の更新速度γでフィルタ特性を更新する第３のエコー抑圧ユニット８０からの出力信号の大きさ（例えば音圧）と比べて、大きい。
【０１０２】
従って、系変動検出部４１Ａは、第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさ及び第３のエコー抑圧ユニット８０からの出力信号の大きさが第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号の大きさより小さい場合、系変動が有ると判定する。さらに、系変動検出部４１Ａは、系変動が有ると判定した場合、第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさと、第３のエコー抑圧ユニット８０の出力信号の大きさとを比較し、比較の結果、第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号の大きさが小さい場合、第２のエコー抑圧ユニット３０に対応する系変動（例えば、大きな系変動）を検出する。一方、系変動検出部４１Ａは、比較の結果、第３のエコー抑圧ユニット８０からの出力信号の大きさが小さい場合、第３のエコー抑圧ユニット８０に対応する系変動（例えば、極端に大きな系変動）を検出する。
【０１０３】
出力信号選択部４３Ａは、系変動が無い場合、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される、音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、系変動が有る場合、出力信号選択部４３Ａは、系変動の程度に応じて、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の信号、または、第３のエコー抑圧ユニット８０から出力される音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１０４】
上記した本実施の形態の音響エコー抑圧装置５Ａの動作を示す。
【０１０５】
図１０は、音響エコー抑圧動作手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【０１０６】
実施の形態１の図４と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことでその説明を省略する。
【０１０７】
図１０において、ＤＳＰ１０は、ステップＳ１においてマイクｍｃ１で収音された音声を取得した後、現時点がそれぞれの適応フィルタ２３，３３，８３のフィルタ係数の更新速度α，β，γに相当するタイミングであるか否かを判断する。ＤＳＰ１０は、更新タイミングである場合に、更新タイミングとなった該当する適応フィルタを有する第１のエコー抑圧ユニット２０、第２のエコー抑圧ユニット３０及び第３のエコー抑圧ユニット８０のうち少なくとも１つに、フィルタ係数の更新処理の実行を指示する（Ｓ２Ａ）。言い換えると、ＤＳＰ１０は、第１のエコー抑圧ユニット２０、第２のエコー抑圧ユニット３０、第３のエコー抑圧ユニット８０のそれぞれに、時間的に並行してフィルタ係数の更新処理を実行するように指示する（Ｓ２Ａ）。
【０１０８】
前述したように、ＤＳＰ１０は、現時点が更新速度αのタイミングである場合には、ステップＳ３以降の処理で第１のエコー抑圧ユニット２０の適応フィルタ２３のフィルタ係数の更新処理を実行する。
【０１０９】
ＤＳＰ１０は、現時点が更新速度βのタイミングである場合には、ステップＳ７以降の処理で第２のエコー抑圧ユニット３０の適応フィルタ３３のフィルタ係数の更新処理を実行する。
【０１１０】
ＤＳＰ１０は、現時点が更新速度γのタイミングである場合には、ステップＳ７Ａ以降の処理で第３のエコー抑圧ユニット８０の適応フィルタ８３のフィルタ係数の更新処理を実行する。
【０１１１】
本実施形態では、更新速度α ＜ 更新速度β ＜ 更新速度γの関係があるので、ステップＳ３〜Ｓ６の処理、ステップＳ７〜Ｓ１０の処理、ステップＳ７Ａ〜Ｓ１０Ａの処理の順で更新頻度が高くなる。更新速度α及び更新速度βのタイミングにおける更新動作は、実施の形態１において前述した通りである。
【０１１２】
更新速度γのタイミングにおいて、第３エコー抑圧部８１は、バッファメモリ５０Ｃに保持された、過去の音響エコー抑圧後の信号（スピーカ信号）である第３参照信号（内部保持信号）を取得する（Ｓ７Ａ）。
【０１１３】
第３エコー抑圧部８１は、ディレイ８９で所定時間分だけ遅延させた第３参照信号を用いて適応フィルタ８３により擬似エコー信号を生成し、この擬似エコー信号をマイクｍｃ１で収音された音声信号に加算器８２において加算する。これにより、第３エコー抑圧部８１は、マイクｍｃ１で収音された音声信号から擬似エコー信号の分だけ差し引いた（減算した）ことで、音響エコー抑圧後の信号を生成する（Ｓ８Ａ）。第３フィルタ更新部８５は、音響エコー抑圧後の信号と遅延された第３参照信号とを用いて、フィルタ特性の更新量を算出し、適応フィルタ８３の特性を更新する（Ｓ９Ａ）。第３のエコー抑圧ユニット８０は、ステップＳ８Ａで生成した音響エコー抑圧後の信号を次回（つまり、更新速度γに基づく次の更新タイミング）のフィルタ係数の更新処理時における第３参照信号として用いるために、バッファメモリ５０Ｃに保持する（Ｓ１０Ａ）。
【０１１４】
系変動検出部４１Ａは、車室８ｚ内の環境（音場）が変化したか否か、つまり系変動の有無を判別し、さらに、系変動があった場合、その度合いを判別する（Ｓ１１Ａ）。この系変動検出処理の詳細については後述する。出力信号選択部４３は、系変動の有無、さらに系変動の度合いに応じて、スピーカｓｐ２に出力する音声信号を選択する（Ｓ１２Ａ）。この出力信号選択処理の詳細については後述する。この後、ＤＳＰ１０は図１０に示す処理を終了する。
【０１１５】
図１１は、ステップＳ１１Ａにおける系変動検出手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【０１１６】
実施の形態１と同一のステップ処理については同一のステップ番号を付すことにする。
【０１１７】
図１１において、系変動検出部４１Ａは、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力された信号（つまり、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号）と、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力された信号（つまり、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号）と、第３のエコー抑圧ユニット８０から出力された信号（つまり、更新速度γの音響エコー抑圧後の信号）とを取得する（Ｓ２１Ａ）。
【０１１８】
系変動検出部４１Ａは、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号の大きさ（音圧）と、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号の大きさ（音圧）と、更新速度γの音響エコー抑圧後の信号の大きさ（音圧）とを比較する（Ｓ２２Ａ）。比較の結果、更新速度αの音圧が更新速度βの音圧及び更新速度γの音圧より小さい場合（Ｓ２３Ａ、ＮＯ）、系変動検出部４１Ａは、系変動が無いと判定する（Ｓ２４）。
【０１１９】
一方、更新速度βの音圧及び更新速度γの音圧が更新速度αの音圧より小さい場合（Ｓ２３Ａ、ＹＥＳ）、系変動検出部４１Ａは、更に、更新速度βの音圧が更新速度γの音圧より大きいか否かを判別する（Ｓ２５Ａ）。更新速度βの音圧が更新速度γの音圧より小さい場合（Ｓ２５Ａ、ＮＯ）、系変動検出部４１Ａは、実施の形態１と同様、系変動が有ると判定する（Ｓ２５Ｂ）。一方、更新速度βの音圧が更新速度γの音圧より大きい場合（Ｓ２５Ａ、ＹＥＳ）、系変動検出部４１Ａは、極端に大きな系変動有りを検出する（Ｓ２５Ｃ）。ステップＳ２４、Ｓ２５Ｂ、Ｓ２５Ｃの処理後、系変動検出部４１Ａは図１１の処理を終了し、ＤＳＰ１０の処理は元の処理（つまり、ステップＳ１２Ａ）に進む。
【０１２０】
図１２は、ステップＳ１２Ａにおける出力信号選択手順の一例を詳細に示すフローチャートである。
【０１２１】
実施の形態１と同一のステップ処理については同一のステップ番号を付すことにする。
【０１２２】
図１２において、出力信号選択部４３Ａは、系変動検出部４１Ａからの出力に基づいて、系変動の有無を判別する（Ｓ３１）。系変動が無い場合（Ｓ３１、ＮＯ）、出力信号選択部４３Ａは、更新速度αの音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する（Ｓ３２）。
【０１２３】
一方、系変動が有る場合（Ｓ３１、ＹＥＳ）、出力信号選択部４３Ａは、大きな系変動であったか否かを判別する（Ｓ３３Ａ）。大きな系変動でない場合（Ｓ３３Ａ、ＮＯ）、出力信号選択部４３Ａは、実施の形態１と同様、更新速度βの音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する（Ｓ３３Ｂ）。一方、大きな系変動であった場合（Ｓ３３Ａ、ＹＥＳ）、出力信号選択部４３Ａは、更新速度γの音響エコー抑圧後の信号をスピーカｓｐ２に出力する（Ｓ３３Ｃ）。ステップＳ３２，Ｓ３３Ｂ，Ｓ３３Ｃの処理で音響エコー抑圧後の信号がスピーカｓｐ２に入力されると、音質の高い音声がスピーカｓｐ２から出力される。ステップＳ３２，Ｓ３３Ｂ，Ｓ３３Ｃの処理後、出力信号選択部４３Ａは図１２に示す処理を終了し、ＤＳＰ１０の処理は終了する。
【０１２４】
以上により、実施の形態２の音響エコー抑圧装置５Ａでは、第３のエコー抑圧ユニット８０は、マイクｍｃ１で収音された運転者ｈｍ１の音声信号と、バッファメモリ５０Ｃに保持された過去のエコー抑圧後の音声信号（第３の参照信号）に基づいて、音声信号に含まれるエコー成分を抑圧した第３のエコー抑圧後の音声信号（第３の抑圧音声信号）を出力する。系変動検出部４１Ａは、系変動の有無を検出する。出力信号選択部４３Ａは、系変動の有無の検出結果に応じて、第１のエコー抑圧信号、第２の抑圧音声信号）及び第３の抑圧音声信号のうちいずれかを選択してスピーカｓｐ２から出力する。
【０１２５】
これにより、音響エコー抑圧装置５は、環境内（例えば車室８ｚ内）において音場の伝達特性が変化するような系変動がある場合、比較的小さな系変動では、更新速度βの速い第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号を出力し、一方、比較的大きな系変動では、更新速度γの最速の第３のエコー抑圧ユニット８０から出力される音響エコー抑圧後の音声信号を出力可能である。従って、音響エコー抑圧装置５は、音声の品質の安定化と品質劣化の抑制とを考慮して、系変動の大きさに適した音声の出力が可能となる。
【０１２６】
（実施の形態３）
実施の形態１，２では、マイクｍｃ１で収音された音声を用いて系変動を検出する場合を示したが、実施の形態３では、カメラで撮像された映像を用いて系変動を検出する場合を示す。また、実施の形態３の音響エコー抑圧装置は実施の形態１とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【０１２７】
図１３は、実施の形態３における音響エコー抑圧装置５Ｂの機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【０１２８】
音響エコー抑圧装置５Ｂは、実施の形態１と同様、第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０を有する。音響エコー抑圧装置５Ｂは、系変動が無いとの検出結果を得た場合、更新速度αで適応フィルタ２３のフィルタ特性が更新された第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、音響エコー抑圧装置５Ｂは、系変動が有るとの検出結果を得た場合、更新速度βで適応フィルタ３３のフィルタ特性が更新された第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１２９】
音響エコー抑圧装置５Ｂは、実施の形態１と異なり、車室８ｚ内に配置され、音響エコーが伝達される環境内（つまり、音場）を撮像するカメラＣＡ１、及びカメラＣＡ１で撮像された画像を解析して音場における音の伝達特性の変化（つまり、系変動）を検出する系変動検出部４１Ｂを有する。
【０１３０】
カメラＣＡ１は、例えば車室８ｚ内の天井に設置され、全方位画像を撮像可能な全方位カメラでもよいし、運転席前方のフロントガラスの上部に設置され、フロント側から車室８ｚ内の空間を撮像可能なドライブレコーダ内蔵のカメラであってもよい。又は、カメラＣＡ１は、車室８ｚ内のリアガラスの上部に設置され、リア側から車室８ｚ内の空間を撮像可能なカメラであってもよい。
【０１３１】
系変動検出部４１Ｂには、カメラＣＡ１、第１のエコー抑圧ユニット２０、及び出力信号選択部４３Ｂが接続される。系変動検出部４１Ｂは、カメラＣＡ１で撮像される映像を解析した結果、例えば、車窓が開閉した、シートが倒された、乗員が顔を大きく動かした、停止中にドアが開いた等の状況の変化が映像に写っている場合、系変動が有ると判定する。
【０１３２】
系変動検出部４１Ｂは、系変動が有ると判定した場合、例えば第１のエコー抑圧ユニット２０から出力された信号を遮断し、系変動有りの検出信号を出力信号選択部４３Ｂに通知する。出力信号選択部４３Ｂは、系変動有りの場合、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される信号をスピーカｓｐ２に出力する。なお、系変動が有ると判定した場合、系変動検出部４１Ｂは、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号を遮断したが、遮断することなく通過させてもよく、出力信号選択部４３Ｂが第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号を遮断してもよい。
【０１３３】
一方、系変動検出部４１Ｂは、カメラＣＡ１で撮像される映像を解析した結果、系変動を検出しなかった場合、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号をそのまま通過させ、系変動無しの検出信号を出力信号選択部４３Ｂに通知する。出力信号選択部４３Ｂは、系変動無しの通知を受けた場合、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１３４】
実施の形態３の音響エコー抑圧装置５Ｂでは、系変動検出部４１Ｂは、車室８ｚ内を撮像するカメラＣＡ１で撮像された映像に基づいて、系変動の有無を検出する。これにより、瞬間的な系変動を確実に検出できる。
【０１３５】
（実施の形態３の変形例）
図１４は、実施の形態３の変形例における音響エコー抑圧装置５Ｃの機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【０１３６】
本変形例の音響エコー抑圧装置５Ｃでは、外部に設けられた系変動検出部４１ＣにカメラＣＡ１及び出力信号選択部４３Ｂが接続される。
【０１３７】
系変動検出部４１Ｃは、カメラＣＡ１で撮像される映像を解析した結果、系変動の有無を判別し、系変動が有るとの検出結果を得た場合、系変動有りの旨を出力信号選択部４３Ｃに通知する。
【０１３８】
出力信号選択部４３Ｃは、系変動検出部４１Ｃから系変動有りの旨の通知を受けた場合、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号を遮断し、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、出力信号選択部４３Ｃは、系変動検出部４１Ｃから系変動無しの通知を受けた場合、第２のエコー抑圧ユニット３０から出力される信号を遮断し、第１のエコー抑圧ユニット２０から出力される信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１３９】
本変形例の音響エコー抑圧装置５Ｃでは、系変動検出部４１Ｃを音響エコー抑圧装置５Ｃから分離してカメラＣＡ１側に持たせることが可能であり、音響エコー抑圧装置の構成を簡単化できる。例えば、カメラＣＡ１は系変動検出部４１Ｃを内蔵してもよい。なお、実施の形態３や本変形例においても、実施の形態２と同様に、第１、第２及び第３のエコー抑圧ユニットを用いて、音響エコー抑圧後の信号を出力するようにしてもよい。
【０１４０】
（実施の形態４）
実施の形態４では、３つ以上のマイクを用いて系変動を検出する場合を示す。また、第４実施形態の音響エコー抑圧装置は実施の形態１とほぼ同一の構成を有する。前記実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【０１４１】
図１５は、実施の形態４における音響エコー抑圧装置５Ｄの機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。
【０１４２】
音響エコー抑圧装置５Ｄは、実施の形態１と同様、第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０を有する。音響エコー抑圧装置５Ｄは、系変動が無いとの検出結果を得た場合、更新速度αで適応フィルタ２３のフィルタ特性が更新された第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、音響エコー抑圧装置５Ｄは、系変動が有るとの検出結果を得た場合、更新速度βで適応フィルタ３３のフィルタ特性が更新された第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１４３】
実施の形態４の音響エコー抑圧装置５Ｄでは、実施の形態１と異なり、系変動検出部４１Ｄには、第１のエコー抑圧ユニット２０が接続される他、車室８ｚ内に配置された３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３が接続される。
【０１４４】
それぞれのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３は、指向性マイクであってもよいし、無指向性マイクであってもよい。
【０１４５】
系変動検出部４１Ｄは、３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３で収音される音声の音圧の大きさを基に、系変動の有無を検出する。３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３は、直線上に配置されてもよいし、三角形を形成するように配置されてもよい。３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３で収音された音を用いることで、音の発生源（音源）を３次元的に捉えることが可能である。つまり、系変動検出部４１Ｄは、例えば車窓近傍が音源である場合に車窓が開閉された、ドア近傍が音源である場合にドアが開閉されたと推定し、それぞれ環境が変動したとして系変動有りを検出する。なお、マイクの数は３つ以上あれば、車室８ｚ内の音源位置を特定可能である。また、マイクｍｃ１，ｍｃ２として、運転者ｈｍ１と乗員ｈｍ２の会話に用いられるマイクが使用されたが、会話に用いられるマイクとは別に、系変動検出専用のマイクが用意されてもよい。
【０１４６】
また、系変動検出部４１Ｄは、予め３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３で収音される、車窓の開閉やシートの転倒等に伴って発生する音の音圧パターンを登録しておき、３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３で収音される音の音圧と予め登録された音圧パターンとを比較してもよい。比較の結果、３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３で収音される音の音圧と予め登録された音圧パターンとが一致する場合、系変動検出部４１Ｄは、系変動有りを検出する。一方、車両の走行に伴う振動音や信号待ちに伴う騒音等、車両８の外部で発生した音の音圧が、予め登録された音圧パターンと不一致である場合、系変動検出部４１Ｄは、系変動が無いと判定するとしてよい。
【０１４７】
以上により、実施の形態４の音響エコー抑圧装置５Ｄでは、系変動検出部４１Ｄは、車室８ｚ内の音声を検出する、３つのマイクｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３（音検知部）からの音声信号に基づいて、系変動の有無を検出する。これにより、３つのマイクを用いて車室８ｚ内の音源位置を特定し、音源位置を考慮して系変動の有無を検出できる。また、音声を用いることで、所定時間かかって徐々に起こる系変動を検出できる。
【０１４８】
なお、実施の形態４においても、実施の形態２と同様、第１、第２及び第３のエコー抑圧ユニットを用いて、音響エコー抑圧後の信号を出力するようにしてもよい。
【０１４９】
（実施の形態５）
実施の形態５では、車両に搭載されたセンサを用いて系変動を検出する場合を示す。また、実施の形態５の音響エコー抑圧装置５Ｅは、実施の形態１の音響エコー抑圧装置５とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【０１５０】
図１６は、実施の形態５における音響エコー抑圧装置５Ｅの機能的構成の一例を詳細に示すブロック図である。音響エコー抑圧装置５Ｅは、実施の形態１と同様、第１のエコー抑圧ユニット２０及び第２のエコー抑圧ユニット３０を有する。音響エコー抑圧装置５Ｅは、系変動が無いとの検出結果を得た場合、更新速度αで適応フィルタ２３のフィルタ特性が更新された第１のエコー抑圧ユニット２０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。一方、音響エコー抑圧装置５Ｅは、系変動が有るとの検出結果を得た場合、更新速度βで適応フィルタ３３のフィルタ特性が更新された第２のエコー抑圧ユニット３０からの出力信号をスピーカｓｐ２に出力する。
【０１５１】
実施の形態５の音響エコー抑圧装置５Ｅでは、実施の形態１と異なり、系変動検出部４１Ｅには、第１のエコー抑圧ユニット２０が接続される他、車室８ｚ内に配置された少なくとも１つのセンサＳｒが接続される。センサＳｒは、１つであってもよいし、複数であってもよい。センサＳｒが複数のセンサの組み合わせである場合、系変動検出部４１Ｅは、各センサの検出信号を基に系変動の有無を検出してもよい。
【０１５２】
センサＳｒとして、例えば、車室８ｚ内の温度を検出する温度センサが挙げられる。音速は温度に依存するので、温度が変化すると、音場の特性は大きく変化する。従って、車室８ｚ内の温度を検出して系変動を判断することは有効である。また、センサＳｒとして、シートベルトが装着された場合にオンとなるシートベルトＳＷが挙げられる。シートベルトＳＷがオン／オフに変化する場合、乗員が着座或いは起立する状況が想定される。
【０１５３】
また、センサＳｒとして、車窓の開閉を検知する開閉センサが挙げられる。車窓が開いた状態では、スピーカｓｐ２から出力される再生音は反射されないので、マイクｍｃ１に届かず、エコー音とならない。一方、車窓が閉じた状態では、スピーカｓｐ２から出力される再生音は車窓で反射されてマイクｍｃ１に届き、エコー音となり得る。上記センサは、センサＳｒの一例に過ぎず、この他、座席の前後方向の位置を検知するシートポジションセンサ、乗員が着座している場合にオンになる着座センサ等、任意のセンサであってもよい。
【０１５４】
系変動検出部４１Ｅは、センサＳｒがオンである場合に環境が変動したとして系変動有りを検出する。
【０１５５】
以上により、実施の形態５の音響エコー抑圧装置５Ｅでは、系変動検出部４１Ｅは、車室８ｚ内の状態を検出するセンサの信号に基づいて、系変動の有無を検出する。これにより、系変動の検出に適したセンサを用いて、系変動の有無を正確に検出できる。例えば、車室内の温度が変化した場合、温度センサを用いて、音場の特性に大きな影響を与える温度変化による系変動の有無を検出できる。
【０１５６】
なお、実施の形態５においても、実施の形態２と同様、第１、第２及び第３のエコー抑圧ユニットを用いて、音響エコー抑圧後の信号を出力するようにしてもよい。
【０１５７】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１５８】
例えば、上記実施の形態では、音響エコー抑圧装置は、マイクで収音された音声中に含まれるスピーカからの再生音（エコー音）を推定して抑制するハウリングキャンセラに適用される場合を示したが、マイクで収音された音声中に含まれるクロストーク等で発生したエコー音を推定して抑制するエコーキャンセラに適用することも可能である。
【０１５９】
また、上記実施の形態では、２者間の会話を支援する場合を示したが、本開示は、３者以上の間で行われる会話も同様に支援可能である。この場合、３者以上の各乗員が着座する座席近傍にそれぞれマイク及びスピーカが配置され、音響エコ―抑圧装置は２者間の組み合わせ数に相当する数だけ設置されることで、それぞれの音響エコー抑圧装置は対応する２者間の音響エコー抑圧機能を実行する。
【０１６０】
また、上記実施の形態では、適応フィルタを２つもしくは３つ用いた場合を示したが、適応フィルタを４つ以上用いて音響エコー抑圧装置を構成してもよく、より様々な系変動に対応できる。
【産業上の利用可能性】
【０１６１】
本開示は、急な系変動があった場合でも、系変動に追従して、出力される音声の音質劣化を抑制する音響エコー抑圧装置及び音響エコー抑圧方法として有用である。
【符号の説明】
【０１６２】
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ    音響エコー抑圧装置
８ｚ    車室
２０    第１のエコー抑圧ユニット
２３，３３，８３    適応フィルタ
２５    第１フィルタ更新部
３０    第２のエコー抑圧ユニット
３５    第２フィルタ更新部
４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅ    系変動検出部
４３，４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ    出力信号選択部
５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ    バッファメモリ
８０    第３のエコー抑圧ユニット
８５    第３フィルタ更新部
ＣＡ１    カメラ
ｍｃ１，ｍｃ２，ｍｃ３    マイク
Ｓｒ    センサ
ｓｐ１，ｓｐ２    スピーカ
【図１】
0006650607.tif 000002
【図２】
0006650607.tif 000003
【図３】
0006650607.tif 000004
【図４】
0006650607.tif 000005
【図５】
0006650607.tif 000006
【図６】
0006650607.tif 000007
【図７Ａ】
0006650607.tif 000008
【図７Ｂ】
0006650607.tif 000009
【図７Ｃ】
0006650607.tif 000010
【図７Ｄ】
0006650607.tif 000011
【図７Ｅ】
0006650607.tif 000012
【図８Ａ】
0006650607.tif 000013
【図８Ｂ】
0006650607.tif 000014
【図８Ｃ】
0006650607.tif 000015
【図８Ｄ】
0006650607.tif 000016
【図８Ｅ】
0006650607.tif 000017
【図９】
0006650607.tif 000018
【図１０】
0006650607.tif 000019
【図１１】
0006650607.tif 000020
【図１２】
0006650607.tif 000021
【図１３】
0006650607.tif 000022
【図１４】
0006650607.tif 000023
【図１５】
0006650607.tif 000024
【図１６】
0006650607.tif 000025