(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）封止アセンブリハウジングであって、前記封止アセンブリハウジングが、近位端と遠位端とを備える、封止アセンブリハウジングと、
（ｂ）チャネルであって、前記チャネルが、長手方向軸を画定し、前記チャネルが、近位端と遠位端とを備え、前記チャネルの前記近位端が、前記封止アセンブリハウジングの前記遠位端と流体連通する、チャネルと、
（ｃ）前記チャネルの少なくとも前記遠位端を包囲する内側テーパ形状表面であって、前記内側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備え、前記近位端が、前記遠位端よりも大きな周囲を有する、内側テーパ形状表面と、
（ｄ）外側テーパ形状表面であって、前記外側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備える、外側テーパ形状表面と、
（ｅ）トロカールルーフであって、前記トロカールルーフが、前記内側テーパ形状表面の近位端及び前記外側テーパ形状表面の近位端の終端の間で画定されている、トロカールルーフと、
（ｆ）前記封止アセンブリハウジング内に少なくとも部分的に支持される封止アセンブリであって、ねじ切りを有する、封止アセンブリと、を備える、装置。
【請求項２】
前記装置が、エラストマー材で全体的に形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と締まりばめを提供するように構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と干渉するように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と締まりばめを提供するように構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項６】
前記装置が、硬質材料で部分的に形成され、エラストマー材で部分的に形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記封止アセンブリハウジングが、前記封止アセンブリの前記ねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記内側テーパ形状表面が、エラストマー材を備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と締まりばめを提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記外側テーパ形状表面が、エラストマー材を備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と締まりばめを提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記トロカールルーフの周りにオーバーモールドされたエラストマー材を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記外側テーパ形状表面の周りにオーバーモールドされたエラストマー材を更に備え、前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と干渉するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記トロカールルーフの表面を補完するように構成されたＯリングを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部が、ねじ切りを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部の前記ねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記環状フランジの外周が、ねじ切りを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周上の前記ねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記装置が、硬質材料から全体的に形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
前記封止アセンブリのねじ切りが、雄ねじ切りであり、前記封止アセンブリハウジングが、前記封止アセンブリの前記雄ねじ切りを補完するように構成された雌ねじ切りを更に備え、これにより、前記封止アセンブリの少なくとも一部が、前記封止アセンブリハウジング内に螺合するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部が、雌ねじ切りを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部の前記雌ねじ切りを補完するように構成された雄ねじ切りを更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記装置が、中空のカニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記環状フランジの外周が、雄ねじ切りを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周の前記雄ねじ切りを補完するように構成された雌ねじ切りを更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記封止アセンブリハウジングは、前記封止アセンブリの前記ねじ切りとの間に干渉を創出するように構成された寸法を有するエラストマー材で全体的に作製されている、請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
（ａ）カニューレであって、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備える、カニューレと、
（ｂ）ねじ切りを有する封止アセンブリであって、前記封止アセンブリが、近位端と遠位端とを有する、封止アセンブリと、
（ｃ）アダプターであって、
（ｉ）チャネルであって、前記チャネルが、近位端と遠位端とを備え、前記チャネルの前記近位端が、前記封止アセンブリの前記遠位端と流体連通し、前記チャネルの前記遠位端が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と流体連通する、チャネルと、
（ｉｉ）前記封止アセンブリの一部を受け入れるように構成された封止アセンブリハウジングであって、前記封止アセンブリハウジングが、近位端と遠位端とを備え、前記封止アセンブリハウジングの近位端が、環状表面を備え、前記環状表面が、前記アダプターと前記封止アセンブリとの間に封止を提供するために前記封止アセンブリの前記ねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを有している、封止アセンブリハウジングと、
（ｉｉｉ）前記チャネルの少なくとも前記遠位端を包囲する内側テーパ形状表面であって、前記内側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備え、前記内側テーパ形状表面の近位端が、前記前記内側テーパ形状表面の遠位端よりも大きな周囲を有し、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部に挿入されるように構成されている、内側テーパ形状表面と、
（ｉｖ）前記環状フランジの少なくとも前記近位端を包囲する外側テーパ形状表面と、を備えるアダプターと、を備える、装置。
【請求項２１】
（ａ）カニューレであって、前記カニューレが、近位開口部の周りに延在する環状フランジを備え、前記近位開口部が、側壁によって画定されている、カニューレと、
（ｂ）封止アセンブリであって、前記封止アセンブリが、手術器具を受け入れるように構成された通路を画定し、前記封止アセンブリが、前記通路内に配設された前記手術器具に対して封止するように構成された少なくとも１つの封止部材を更に備える、封止アセンブリと、
（ｃ）前記カニューレを前記封止アセンブリに連結するように構成されたアダプターであって、前記封止アセンブリの少なくとも一部が、前記アダプター内に螺合するように構成されている、アダプターと、を備え、前記アダプターが、
（ｉ）前記近位開口部内に位置付けられるように構成された第１のカニューレ取付け特徴部であって、前記カニューレ取付け特徴部が、前記近位開口部を画定する前記側壁に対して封止するように更に構成され、前記カニューレ取付け特徴部が、前記封止アセンブリの前記通路から前記カニューレの前記近位開口部に至る、器具の挿入のための経路を提供するように更に構成されている、第１のカニューレ取付け特徴部と、
（ｉｉ）前記環状フランジの周りに位置付けられるように構成された第２のカニューレ取付け特徴部と、を備える、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
外科手術において内視鏡手技が使用され得る。用語「内視鏡の」は、腹腔鏡手技及び関節鏡手技を含むあらゆるタイプの低侵襲性外科手技を指す。内視鏡手術は、開腹手術に比べて、外傷の減少、より速い回復、感染のリスクの減少、及び瘢痕の減少を提供し得る。
【０００２】
内視鏡器具を体腔内に導入するために、「トロカール」として知られる装置を用いて、体腔の壁を穿刺し及び／又は体腔の壁をカニューレ処置することができる。トロカールは、栓子とカニューレとを備えることができる。栓子は、体腔壁の貫通を容易にする鋭くとがった又は適切に構造化された先端部を含むことができる。カニューレは、外科医がそれを通して内視鏡器具を導入し、また除去することが可能な、体腔壁を貫くチャネル又は開口部を提供する。
【０００３】
内視鏡手術は、目的とする外科手技を行うのに十分な空間を与えるための、二酸化炭素などの、吹送流体が体腔内に存在する状態で行なわれ得る。吹送された体腔は一般に圧力下にあり、ときに気腹状態にあると称される。気腹状態を維持するために、封止部若しくは封止機構が、カニューレと一体的に形成され得るか、又はカニューレに直接取り付け可能であり得る。封止部は、一般的に、内視鏡器具がトロカールカニューレに位置付けられ得る間に、吹送流体が漏出することを防止する。
【０００４】
トロカール及び関連デバイスのいくつかの実施例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９５年１月３１日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｏａｔｉｎｇ  Ｓｅｐｔｕｍ  Ｓｅａｌ」と題する米国特許第５，３８５，５５３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年５月１３日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅａｌ」と題する米国特許第５，６２８，７３２号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１月２０日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  Ｈａｖｉｎｇ  ａｎ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｔｉｐ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ」と題する米国特許第５，７０９，６７１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９５年１月３１日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  ｆｏｒ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第５，３８５，５７２号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年３月１１日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｂｌａｄｅ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６０９，６０４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１２月１６日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｃａｎｎｕｌａ  ｗｉｔｈ  Ｓｔｅｐｐｅｄ  Ｒｅｇｉｏｎ」と題する米国特許第５，６９７，９１３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日に発行された「ｒｏｃａｒ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第５，８１７，０６１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９５年９月１２日に発行のされた「Ｂｌｕｎｔ  Ｔｉｐｐｅｄ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｔｒｏｃａｒ」と題する米国特許第５，４４９，３７０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年７月１７日に発行された「Ｔｒｏｃａｒ  Ｏｂｔｕｒａｔｏｒ」と題する米国特許第８，２２１，３６４号、及び２０１４年５月２０日に発行された「Ｐｌｅａｔｅｄ  Ｔｒｏｃａｒ  Ｓｅａｌ」と題する米国特許第８，７２８，０３７号に開示されている。
【０００５】
いくつかの手術システムにより手術器具のロボット制御が提供される。低侵襲性ロボット手術では、外科手術は、患者の体内の小さな切開部を通じて実施され得る。ロボット手術システムでは、種々のタイプの手術器具と共に使用することができ、手術器具には、手術ステープラー、超音波器具、電気手術器具、及び／又は種々の他の種類の器具が挙げられるが、それらに限定されず、下記により詳細に説明する。ロボット手術システムの一例は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムである。更なる例として、ロボット手術システムの１つ又は２つ以上の態様が、以下に開示されている。その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日に発行された「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日に発行された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に発行された「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日に発行された「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日に発行された「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日に発行された「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日に発行された「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓ��ａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  Ｗｉｔｈ  Ｗｒｉｔｅｄ  Ｍｏｎｏｐｏｌａｒ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許第７，８２４，４０１号。
【０００６】
ロボット手術システムと共に組み込むことができる器具のさらなる例が以下に記載される。その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月１０日に公開された「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月３１日に公開された「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日に公開された「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月７日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３８６６０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月１６日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅ��ｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０５４２１号、（、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年４月１０日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｔｕｒｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／４４３，１０１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月１０日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国仮特許出願第６１／５９７，６０３号。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ロボット手術システムで使用するために作製される、モジュラートロカール封止アセンブリをトロカールカニューレと連結するためのアダプターを提供することが望ましい場合がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的なトロカールの分解図を示す。
【図２】栓子が封止アセンブリ及びカニューレを通って位置付けられ、封止アセンブリの上部に取り付けられている状態の、図１のトロカールの側面立面図を示す。
【図３】封止アセンブリの下から見たときの、図１のトロカールの封止アセンブリの分解図を示す。
【図４】封止アセンブリの上から見たときの、図３の封止アセンブリの別の分解図を示す。
【図５】図３の封止センブリの斜視図を示す。
【図６】図３の封止アセンブリに取り付けられるように構成された近位端のねじ切りを有する、図１のトロカールの例示的な再利用可能なカニューレの断面側面図を示す。
【図７】図３の封止アセンブリと連結され、また栓子がない、図６のカニューレの断面側面図を示す。
【図８】ロボット手術システムで使用するように構成された例示的な再利用可能なカニューレの斜視図を示す。
【図９】図８のカニューレの断面側面図を示す。
【図１０】図８のカニューレの上に位置付けられた図３の封止アセンブリの断面側面図を示す。
【図１１】図３の封止アセンブリを図８のカニューレと連結するように構成された例示的な封止アセンブリアダプターの断面斜視図を示す。
【図１２】図１１のアダプターの断面側面図を示す。
【図１３Ａ】図８のカニューレの上に位置付けられた図３の封止アセンブリに取り付けられた図１１のアダプターの分解断面側面図を示す。
【図１３Ｂ】図８のカニューレと更に連結された図３の封止アセンブリに取り付けられた図１１のアダプターの断面側面図を示す。
【図１３Ｃ】栓子が封止アセンブリ、アダプター、及びカニューレを通って位置付けられた状態の、図８のカニューレと更に連結された図３の封止アセンブリに取り付けられた図１１のアダプターの断面側面図を示す。
【０００９】
図面は、いかなる方式でも限定すること意図されておらず、本発明の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明が示される正確な配置に限定されない点が理解される。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の特定の例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的ではなく、例示的な性質のものとみされるべきである。
【００１１】
Ｉ．例示的なトロカール
図１〜２は、低侵襲性手術の実施のためのアクセスポートを提供するようにサイズ調整される例示的なトロカール器具（１０）を示す。トロカール器具（１０）は、栓子（２０）、カニューレ（３０）、及び封止アセンブリ（４００）を含む。栓子（２０）は、操作者が把持するための栓子握り部（２４）、シャフト部（２３）、及び栓子先端部（２２）を含む。図２に示すように、栓子（２０）は、封止アセンブリ（４００）及びカニューレ（３０）を通して挿入されるように構成されており、これにより、栓子先端部（２２）は、栓子先端部（２２）がカニューレ（３５）の遠位端を過ぎて遠位に延在する状態で、封止アセンブリ（４００）及びカニューレ（３０）を通過し、これによって、栓子先端部（２２）が患者の組織層を貫通又は切開して、手術部位に隣接して開口部を提供することを可能にする。シャフト部（２３）は、組織の貫通及び切開中に組織層が及ぼす力に持ちこたえるように剛性である。栓子先端部（２２）は、栓子（２０）が手術部位に向かって組織層を通して挿入されるとき、組織層の貫通又は切開を容易にするのに十分な圧力を提供するように構成され、したがって、トロカール器具（１０）が内部手術部位に向かって挿入されるとき、組織の開口部を広げるように形作られる。
【００１２】
栓子（２０）及びカニューレ（３０）が、組織を通して挿入された後に、栓子（２０）は、トロカール器具（１０）の残部から除去されるが、一方カニューレ（３０）は、組織内にそのまま残り、低侵襲性手術を実施するために、患者の体腔内に器具の挿入のための経路を提供する。カニューレ（３０）は、封止アセンブリ（４００）と連結するためのねじ切り（３１）、封止アセンブリハウジング（３４）、封止アセンブリハウジング（３４）より遠位の中空シャフト（３３）、中空シャフト（３３）の外表面に沿う隆起部（３５）、及び手術器具が手術部位にアクセスすることを可能にするように構成された開口先端部（３２）を含む。栓子（２０）が手術部位から除去されるとき、中空シャフト（３３）は、手術部位に隣接する開口部を維持する。隆起部（３５）は、患者の周辺組織層に追加の接触部を提供することによって、トロカール器具（１０）に追加的な安定性をもたらすように構成されている。隆起部（３５）は、加圧吹送流体（例えば、加圧空気など）が手術部位に導入されるときに安定性をもたらす上で特に有用であり、なぜなら、吹送流体がカニューレ（３０）を手術部位から離れるように押し出す自然の傾向性を提供し得るからである。
【００１３】
封止アセンブリ（４００）は、栓子（２０）又は手術器具がカニューレ（３０）を介して手術部位に近づくことを可能にし、これと同時に加圧吹送流体が患者の体腔から漏出することを防止又は最小化することによって、患者の体腔のニューモスタシス（pneumostasis）を維持する。本実施例のトロカール器具（１０）において、封止アセンブリ（４００）は、カニューレ（３０）と連結するためのねじ切り（４２５）、器具ポート（４１１）、及び弁（４１４）を含む。弁（４１４）は、操作者が、加圧吹送流体をトロカール器具（１０）を通して患者の体腔内に選択的に導入又は放出することを可能にするように構成されている。
【００１４】
図３〜４は、封止アセンブリ（４００）をより詳細に示す。図示するように、封止アセンブリ（４００）は、頂部弁ハウジング（４１０）、接続リング（４２０）、器具封止部（４３０）、閉鎖弁基部（４４０）、及び閉鎖弁（４５０）を更に含む。頂部弁ハウジング（４１０）は、器具ポート（４１１）、吹送流体ポート（４１５）、及び弁（４１４）を含む。器具ポート（４１１）は、栓子（２０）又は手術器具に手術部位へのアクセスを提供する。吹送流体ポート（４１５）は、頂部弁ハウジング（４１４）と流体連通し、これにより患者の吹送された体腔を提供するために、吹送流体は、頂部弁アセンブリ（４１４）、器具封止部（４３０）の周囲、及び閉鎖弁（４５０）の近位面を通過し、カニューレ（３０）を通り、開口先端部（３２）から出て、手術部位に至ることができる。
【００１５】
器具封止部（４３０）及び閉鎖弁（４５０）は、患者の吹送された体腔内のニューモスタシスを維持するように協働する封止機構を形成する。この実施例では、閉鎖弁（４５０）は、「ダックビル」弁である。しかしながら、他のタイプの閉鎖弁、例えば、フラッパー弁なども使用されてもよい。内視鏡器具が、閉鎖弁（４５０）を通過すると、閉鎖弁（４５０）は開放するであろうが、通常は、器具に対して完全な封止を提供しない。内視鏡器具が、トロカール器具（１０）から除去されるとき、閉鎖弁（４５０）は閉鎖され、吹送流体がトロカール器具（１０）から漏出することを実質的に防止する。栓子（２０）又は内視鏡手術器具が封止アセンブリ（４００）を通して挿入されるときに閉鎖弁（４５０）を補うために、器具封止部（４３０）は、挿入された栓子（２０）又は内視鏡手術器具に対して封止し、吹送流体がトロカール器具（１０）を通って漏出することを防止する。しかしながら、器具封止部（４３０）は、通常、栓子（２０）又は内視鏡器具がトロカール器具（１０）に位置付けられない限り、単独でニューモスタシスを維持することはないであろう。したがって、器具封止部（４３０）及び閉鎖弁（４５０）は一緒に、栓子（２０）又は内視鏡手術器具がトロカール器具（１０）内に配設されるかどうかに無関係に、ニューモスタシスの状態を維持する。
【００１６】
接続リング（４２０）は、器具封止部（４３０）及び閉鎖弁（４５０）に封止表面も提供しつつ、同時に封止アセンブリ（４００）をカニューレ（３０）と接続する。接続リング（４２０）は、カニューレ（３０）のねじ切り（３１）と対応する外側ねじ切り（４２５）を有する。接続リング（４２０）はまた、閉鎖弁基部（４４０）上に存在する複数の柱状物（４４２）と対応する複数のインサート（４２８）をその遠位側に有する。これは、接続リング（４２０）及び閉鎖弁基部（４４０）が閉鎖弁（４５０）の周囲の周りで封止を効果的に提供することを可能にする。同様に、頂部弁ハウジング（４１０）及び接続リング（４２０）もまた、中に挟まれた器具封止部（４３０）と一体となって、器具封止部（４３０）の周囲の周りに封止を提供する。
【００１７】
患者の吹送された体腔内のニューモスタシスを維持するために、図６に示すカニューレ（３６）の近位唇部と、封止アセンブリ（４００）のいくつかの遠位表面（４２２、４４３）との間の接点は、封止を効果的に創出し得る。図７は、対応するねじ切り（４２５、３１）を介して封止アセンブリ（４００）と連結されたカニューレ（３０）を示す。対応するねじ切り（４２５、３１）は、封止アセンブリ（４００）の遠位表面（４２２）とカニューレ（３６）の近位唇部と間に封止を創出するのに十分な力を提供するために、カニューレ（３０）の内部に沿って十分な程の所まで延びる。この封止を更に容易にするために、Ｏリング（図示せず）などのエラストマー材が、カニューレ（３６）の唇部と封止アセンブリ（５００）の遠位表面（５１０）との間で使用されてもよい。
【００１８】
前述のものに加えて又はその代わりに、トロカールアセンブリ（１０）の種々の構成要素及び特徴が、下記の特許文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。米国特許第５，３８５，５５３号、米国特許第５，６２８，７３２号、米国特許第５，７０９，６７１号、米国特許第５，３８５，５７２号、米国特許第５，６０９，６０４号、米国特許第５，６９７，９１３号、米国特許第５，８１７，０６１号、米国特許第５，４４９，３７０号、米国特許第８，２２１，３６４号、及び／又は米国特許第８，７２８，０３７号。これらの特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００１９】
ＩＩ．例示的なロボットカニューレ
図８〜図９は、別の例示的なカニューレ（２００）を示す。本実施例のカニューレ（２００）は、米国特許第６，３６４，８８８号、米国特許第７，５２４，３２０号、及び米国特許第７，８０６，８９１号に記載されるロボット手術システムなどのロボット手術システムで使用するように構成されている。これらの特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。ほんの一例として、カニューレ（２００）は、以下の特許文献の教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であってもよい。その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に公開された「Ｃａｎｎｕｌａ」と題する米国公開第２０１２／００７８２４５号。上述したカニューレ（３０）と同様に、本実施例のカニューレ（２００）は、中空シャフト（２９０）に至る近位の角度をなした開口部（２３０）、隆起部（２８０）、及び手術器具が手術部位にアクセスすることを可能にする開口先端部（２２０）を有する。中空シャフト（２９０）は、長手方向軸を画定する。しかしながら、カニューレ（２００）は、これが封止アセンブリ（４００）を支持するように構成された封止アセンブリハウジング（３４）を有しないために、上述したカニューレ（３０）とは異なる。カニューレ（２００）の近位端で封止アセンブリハウジング（３４）を有する代わりに、カニューレ取付けブラケット顎部（図示せず）と嵌合するように構成されている、２つの隆起した環状フランジ（２４０、２６５）と取付け部分（２６０）とがある。環状フランジ（２４０、２６５）は、中空シャフト（２９０）によって画定された長手方向軸に対して実質的に垂直である唇部（２５０、２７７、２７０、２７５）を画定する。カニューレ取付けブラケット顎部（図示せず）は、カニューレ（２００）をロボット手術システムのマニプレータアーム（図示せず）に固定するために、環状フランジ（２４０、２６５）及び取付け部分（２６０）の周辺の途中まで達する。
【００２０】
カニューレ（２００）は、ロボット操作を提供するために、封止アセンブリハウジング（３４）の代わりに環状フランジ（２４０、２６５）及び取付け部分（２６０）を含むので、封止アセンブリ（４００）は、カニューレ（２００）と直接対応しない場合がある。図７に示すように、前の実施例のカニューレ（３０）は、封止アセンブリ（５００）を支持するための封止アセンブリハウジング（３４）、並びに封止アセンブリ（５００）の遠位表面（５１０）と嵌合するように構成された対応するねじ切り（３１）及び近位唇部（３６）を有する。これらの特徴の全ては、ニューモスタシスを維持するために、封止アセンブリとカニューレとの間の封止接続を提供する助けとなる。これとは対照的に、図１０は、本実施例のカニューレ（２００）の上に位置付けられた例示的な封止アセンブリ（４００）を示す。カニューレ（２００）は、封止アセンブリ（４００）の少なくとも１つの遠位表面（４４３）と接触することができる唇部（２５０）を有するが、カニューレ（２００）は、封止アセンブリ（４００）に支持をもたらすための対応するハウジングと、ニューモスタシスを維持するために十分な封止接続を創出するのに十分な力を提供するための手段とを欠如している。したがって、封止アセンブリ（５００）とカニューレ（２００）との間に適切な連結を提供するために、いくつかの追加の構成要素が必要となる。そのような構成要素の実施例が、以下でより詳しく述べられる。
【００２１】
ＩＩＩ．封止アセンブリ及びロボットカニューレのための例示的なアダプター
図１１〜１２は、患者の吹送された体腔内のニューモスタシスを維持しつつ、カニューレ（２００）を封止アセンブリ（４００）と接続するためのアダプター（３００）を示す。アダプター（３００）は、ハウジング床（３７０）、ハウジング傾斜面（３９０）、及びハウジング壁（３９５）によって画定された封止アセンブリハウジング（３８５）を含む。アダプタ（３００）は、レーデル（Radel）などの硬質プラスチックから構成されており、封止アセンブリ（４００）のねじ切り（４２５）と対応するねじ切り（３６０）を有する。当然ながら、多くの種類の硬質プラスチック材が使用されてもよく、当業者には明らかであるだろう。可能な硬質プラスチックのいくつかの例としては、ＳｕｓｔａＰＥＥＫ  ＭＧ、Ｓｕｓｔａ  ＰＥＩ  ＭＧ、及びポリスルホンが挙げられるが、これらに限定されない。この対応するねじ切り（３６０、４２５）は、アダプター（３００）の近位端（３１０）及び封止アセンブリ（４００）の遠位表面（４２２）が一緒に連結し、ニューモスタシスを維持するために効果的な封止を創出することを可能にする。しかしながら、アダプター（３００）は、封止アセンブリ（５００）のねじ切り（５３０）とアダプター（３００）のハウジング壁（３９５）との間に干渉を創出するように構成された寸法を有するエラストマー材で全体的に作製され、ニューモスタシスを維持するための封止を創出することも可能である。したがって、ねじ切り（３６０）は、アダプター（３００）に必ずしも必要であるというわけではない。エラストマー材は、硬質プラスチックに加えて又は硬質プラスチックの代わりに使用されてもよい。アダプター（３００）のいくつかの変形例において、Ｏリング（図示せず）などのエラストマー構成要素は、アダプター（３００）の近位端（３１０）と封止アセンブリ（４００）の遠位表面（４２２）との間に位置付けられ、近位端（３１０）と遠位表面（４２２）との間の封止を提供又は向上させて、ニューモスタシスを更に維持する。
【００２２】
アダプター（３００）は、チャネル表面（３２０）によって画定されたチャネル（３２５）を更に含む。チャネル（３２５）は、栓子（２０）又は手術器具が、アダプター（３００）を介して封止アセンブリ（４００）からカニューレ（２００）まで通っていくことを可能にし、これによって手術部位にアクセスする。チャネル（３２５）は、封止アセンブリ（５００）とカニューレ（２００）との間の流体連通のための経路を更に提供する。
【００２３】
アダプタ（３００）はまた、２つの環状壁、外側テーパ部（３４０）、及び内側テーパ部（３３０）も有し、両方のテーパ部（３３０、３４０）は、ハウジング床（３７０）の下に位置する。外側テーパ部（３４０）は、フランジ（２４０）の外径よりも小さい内径を有し得る。いくつかの変形例において、内側テーパ部（３３０）の遠位端は、近位の角度をなした開口部（２３０）の内径よりも小さい外径を有し得るが、一方、内側テーパ部（３３０）の近位端は、近位の角度をなした開口部（２３０）の内径よりも大きな外径を有し得る。換言すれば、内側テーパ部（３３０）は、近位の角度をなした開口部（２３０）のテーパ角度よりも広い角度でテーパ形状になってもよい。これは、向上した締まりばめを提供し得る。外側テーパ部（３４０）及び内側テーパ部（３３０）は一緒になって、トロカールルーフ（３５０）で終端する。内側テーパ部（３３０）は、カニューレ（２００）の近位の角度をなした開口部（２３０）の中に収まるように周径でサイズ調整されており近位の角度をなした開口部（２３０）を画定する内壁のものと同様な角度でテーパ形状となる。外側テーパ部（３４０）は、フランジ（２４０）の周径を補完するように周径でサイズ調整されており、深さはフランジ（２４０）の深さを超えない。外側テーパ部（３４０）及び内側テーパ部（３３０）のために、トロカールルーフ（３５０）は、カニューレ（２００）の唇部（２５０）を補完する。
【００２４】
図１３Ａは、封止アセンブリ（４００）に接続されたアダプター（３００）を示す。アダプター（３００）のねじ切り（３６０は、封止アセンブリ（４００）のねじ切り（４２５）に接続する。ねじ切り（４２５、３６０）のこの係合を通して、封止アセンブリ（４００）の遠位表面（４２２）とアダプター（３００）の近位端（３１０）との間の接続は、患者の吹送された体腔内のニューモスタシスの維持をもたらすのに十分なものとなる。また、封止アセンブリハウジング（３８５）は、封止アセンブリ（４００）を支持し、これにより、アダプター（３００）が安定であるならば、封止アセンブリ（４００）も安定である。
【００２５】
図１３Ｂは、カニューレ（２００）と相互作用するアダプター（３００）の補完的な配置を示す。ニューモスタシスを維持するアダプター（３００）とフランジ（２４０）との間の封止は、複数の材料を用いて創出することができる。アダプター（３００）がエラストマー材から全体的に作製される場合、内側テーパ部（３３０）は、近位の角度をなした開口部（２３０）を画定する内壁と干渉するような寸法にすることができ、外側テーパ部（３４０）は、フランジ（２４０）と干渉するような寸法にすることができるか、又は内側テーパ部（３３０）及び外側テーパ部（３４０）の両方を、それぞれ近位の角度をなした開口部（２３０）及びフランジ（２４０）を画定する内壁と干渉するような寸法にすることができる。これらの可能性の全ては、実際に患者の吹送された体腔内でニューモスタシスを維持する封止を創出することができる。
【００２６】
アダプター（３００）は、剛体から部分的に作製され得る。その場合、内側テーパ部（３３０）の周りにオーバーモールドされたエラストマー材が存在することが可能であり、このオーバーモールドは、近位の角度をなした開口部（２３０）を画定する内壁に干渉するような寸法にされる。外側テーパ部（３４０）の周りにオーバーモールドされたエラストマー材が存在することが可能であり、このオーバーモールドは、フランジ（２４０）と干渉するような寸法にされる。内側テーパ部（３３０）及び外側テーパ部（３４０）の両方の周りにオーバーモールドされたエラストマー材が存在することも可能であり、このオーバーモールドは、それぞれ近位の角度をなした開口部（２３０）及びフランジ（２４０）を画定する内壁と干渉するような寸法にされる。この場合もやはり、これらの可能性の全ては、実際に患者の吹送された体腔内でニューモスタシスを維持する封止を創出することが可能である。
【００２７】
アダプター（３００）は、全体的に剛体から作製されることも可能であり、エラストマーＯリングを、カニューレ（２００）とアダプター（３００）との接点のいずれかの間に付加することが可能である。例えば、エラストマーＯリングは、内側テーパ部（３３０）と近位の角度をなした開口部（２３０）を画定する内壁との間に付加することが可能である。あるいは、エラストマーＯリングは、外側テーパ部（３４０）とフランジ（２４０）との間にあることが可能である。更に、エラストマーＯリングは、トロカールルーフ（３５０）とカニューレ（２００）の唇部（２５０）との間にあることが可能である。これらの可能性又はその組み合わせの全ては、アダプター（３００）とカニューレ（２００）との間に封止を創出することが可能である。カニューレ（２００）が、ねじ切り（図示せず）を有する場合、ニューモスタシスを維持するために必要な力を創出するために、アダプター（３００）は、補完的なねじ切り（図示せず）を有するように変更することができる。しかしながら、当業者であれば、限定されないが、ラッチ及びスナップ嵌め特徴部などの、ニューモスタシスを維持するために必要な力を創出する他の方法を認識するであろう。図１３Ｃは、アダプター（３００）が、患者の吹送された体腔内のニューモスタシスを維持する能力を有しつつ、栓子（２０）の封止アセンブリ（４００）、アダプター（３００）、及びカニューレ（２００）を通しての挿入のため経路をどのように提供するかを示す。
【００２８】
ＩＶ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれることを意図される。
【００２９】
本明細書に参照により組み込まれるといわれるいかなる特許、刊行物、又は他の開示文献も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることが理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明示的に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれた文献と既存の開示文献との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００３０】
上述の変形例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形例は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【００３１】
ほんの一例として、本明細書に記載されるバージョンは、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置は、また、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の別の技術を用いて滅菌され得る。
【００３２】
以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【００３３】
〔実施の態様〕
（１）  （ａ）封止アセンブリハウジングであって、封止アセンブリハウジングが、近位端と遠位端とを備える、封止アセンブリハウジングと、
（ｂ）チャネルであって、前記チャネルが、長手方向軸を画定し、前記チャネルが、近位端と遠位端とを備え、前記チャネルの前記近位端が、前記封止アセンブリハウジングの前記遠位端と流体連通する、チャネルと、
（ｃ）前記チャネルの少なくとも前記遠位端を包囲する内側テーパ形状表面であって、前記内側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備え、前記近位端が、前記遠位端よりも大きな周囲を有する、内側テーパ形状表面と、
（ｄ）外側テーパ形状表面であって、前記外側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備える、外側テーパ形状表面と、
（ｅ）トロカールルーフであって、前記トロカールルーフが、前記内側テーパ形状表面及び前記外側テーパ形状表面の近位端の終端の間で画定されている、トロカールルーフと、を備える、装置。
（２）  前記装置が、エラストマー材で全体的に形成されている、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と締まりばめを提供するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と干渉するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの外周と締まりばめを提供するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
【００３４】
（６）  前記装置が、硬質材料で部分的に形成され、エラストマー材で部分的に形成されている、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記装置が、ねじ切りを有する封止アセンブリを更に備え、前記封止アセンブリハウジングが、前記封止アセンブリの前記ねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（８）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記内側テーパ形状表面が、エラストマー材を備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と締まりばめを提供するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記外側テーパ形状表面が、エラストマー材を備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周と締まりばめを提供するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記トロカールルーフの周りにオーバーモールドされたエラストマー材を更に備える、実施態様１に記載の装置。
【００３５】
（１１）  前記外側テーパ形状表面の周りにオーバーモールドされたエラストマー材を更に備え、前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記エラストマー材が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周と干渉するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１２）  前記トロカールルーフの前記表面を補完するように構成されたＯリングを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部が、ねじ切りを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部のねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記環状フランジの前記外周が、ねじ切りを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周上のねじ切りを補完するように構成されたねじ切りを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記装置が、硬質材料から全体的に形成されている、実施態様１に記載の装置。
【００３６】
（１６）  前記装置が、雄ねじ切りを有する封止アセンブリを更に備え、前記封止アセンブリハウジングが、前記封止アセンブリの前記雄ねじ切りを補完するように構成された雌ねじ切りを更に備え、これにより、前記封止アセンブリの少なくとも一部が、前記封止アセンブリハウジング内に螺合するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１７）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備え、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部が、雌ねじ切りを備え、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位開口部の前記雌ねじ切りを補完するように構成された雄ねじ切りを更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記装置が、中空カニューレを更に備え、前記カニューレが、環状フランジを備え、前記環状フランジの前記外周が、雄ねじ切りを備え、前記外側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記環状フランジの前記外周の前記雄ねじ切りを補完するように構成された雌ねじ切りを更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  （ａ）カニューレであって、前記カニューレが、近位の角度をなした開口部を有する環状フランジを備える、カニューレと、
（ｂ）封止アセンブリであって、前記封止アセンブリが、近位端と遠位端とを有する、封止アセンブリと、
（ｃ）アダプターであって、
（ｉ）チャネルであって、前記チャネルが、近位端と遠位端とを備え、前記チャネルの前記近位端が、前記封止アセンブリの前記遠位端と流体連通し、前記チャネルの前記遠位端が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部と流体連通する、チャネルと、
（ｉｉ）前記封止アセンブリの一部を受け入れるように構成された封止アセンブリハウジングであって、封止アセンブリハウジングが、近位端と遠位端とを備え、前記近位端が、環状表面を備え、前記環状表面が、前記アダプターと前記封止アセンブリとの間に封止を提供するように構成されている、封止アセンブリハウジングと、
（ｉｉｉ）前記チャネルの少なくとも前記遠位端を包囲する内側テーパ形状表面であって、前記内側テーパ形状表面が、近位端と遠位端とを備え、前記近位端が、前記遠位端よりも大きな周囲を有し、前記内側テーパ形状表面が、前記カニューレの前記近位の角度をなした開口部に挿入されるように構成されている、内側テーパ形状表面と、
（ｉｖ）前記環状フランジの少なくとも前記近位端を包囲する外側テーパ形状表面と、を備えるアダプターと、を備える、装置。
（２０）  （ａ）カニューレであって、前記カニューレが、近位開口部の周りに延在する環状フランジを備え、前記近位開口部が、側壁によって画定されている、カニューレと、
（ｂ）封止アセンブリであって、前記封止アセンブリが、手術器具を受け入れるように構成された通路を画定し、前記封止アセンブリが、前記通路内に配設された手術器具に対して封止するように構成された少なくとも１つの封止部材を更に備える、封止アセンブリと、
（ｃ）前記カニューレを前記封止アセンブリに連結するように構成されたアダプターと、を備え、前記アダプターが、
（ｉ）前記近位開口部に位置付けられた第１のカニューレ取付け特徴部であって、前記カニューレ取付け特徴部が、前記近位開口部を画定する前記側壁に対して封止するように構成され、前記カニューレ取付け特徴部が、前記封止アセンブリの前記封止通路から前記カニューレの前記近位開口部に至る、器具の挿入のための経路を提供するように更に構成されている、第１のカニューレ取付け特徴部と、
（ｉｉ）前記環状フランジの周りに位置付けられた第２のカニューレ取付け特徴部と、を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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