(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部の領域に配置された収容部（３５）と、
器具アーム（３８）と、
少なくとも１つの把持器具（３２、３４）と、
ブーム（３６）と、
機械的連結手段（３７）と、
前記ブーム（３６）及び前記少なくとも１つの把持器具（３２、３４）を移動するための駆動装置と、
を備えるタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）であって、
前記ブーム（３６）は、前記収容部（３５）に固定された第１のブーム回動点（３６’）を有し、移動経路に沿って前記収容部（３５）に対して回動可能であり、
前記ブーム（３６）は、前記器具アーム（３８）を介して前記少なくとも１つの把持器具（３２、３４）を前記ブーム（３６）に連結する第２のブーム回動点（３６’’）を有し、その結果、前記器具アーム（３８）は、移動経路に沿って前記ブーム（３６）及び／又は前記収容部（３５）に対して回動可能であり、
前記連結手段（３７）は、前記収容部（３５）と第１の連結手段回動点（３７’）で連結されるとともに、前記器具アーム（３８）と第２の連結手段回動点（３７’’）で連結されるアームであり、
前記ブーム回動点（３６’、３６’’）及び前記連結手段回動点（３７’、３７’’）のそれぞれは、１つの回転ジョイント部によってそれぞれ形成され、前記回転ジョイント部は、少なくとも１つの回動方向の自由度を支持し、
前記連結手段（３７）及び前記ブーム（３６）が台形形状の配置を形成し、
前記連結手段（３７）は、前記ブーム回動点（３６’、３６’’）の周りでの複数の回動移動を少なくとも部分的に統合し、その結果、前記把持器具（３２、３４）の統合された全移動経路が、少なくとも部分的に重ねられた複数の回動移動によって支持され、前記把持器具（３２、３４）の前記全移動経路は定義された経路であり、
前記取扱装置（３０）は、タイヤ加硫機のローダー及び／又はアンローダーとなる、タイヤ用取扱装置。
【請求項２】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記統合された全移動経路が、水平平面内で延伸すること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項３】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記統合された全移動経路が、前記ブーム回動点（３６’、３６’’）の内の１つを中心とした回動移動と比べてより拡大された取扱範囲を含むこと、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項４】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記統合された全移動経路が、前記ブーム回動点（３６’、３６’’）の内の１つを中心とした回動移動と比べてより大きい、多数の到達可能な把持点を含むこと、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項５】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記統合された全移動経路が、不連続点に接続された２つの円弧を記述する数学関数によって記述されること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項６】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記連結手段（３７）がアームであること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項７】
請求項６に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記アームが少なくとも部分的に直線的な延伸部から逸れており、その結果、複数の回動移動の少なくとも１つが、前記回動点（３６’、３６’’、３７’、３７’’）の周りで、拡大された円弧量を有すること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項８】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記収容部（３５）が、垂直方向での移動経路を支援する移動装置（３５０）のスライド部（３５’’）又はベース部（３５’）であること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項９】
請求項８に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記把持器具（３２、３４）の複数の把持点は、加工空間内部に到達可能に設けられること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項１０】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記ブーム（３６）が２本のアームによって形成されており、その結果、高い構造安定性及び／又は保持能力が支援されていること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項１１】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記連結手段（３７）が支持アームとして形成されており、その結果、連結機能に加えて力、曲げモーメント、及び、ねじり応力の受容が可能であること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項１２】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記器具アーム（３８）が前記把持器具（３２、３４）を取り外し可能な接続様態で保持しており、その結果、搬出器具（３２）又は搬入器具（３４）が受容可能であること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項１３】
請求項１に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記把持器具（３２、３４）が少なくとも３つの締付け顎部によって形成されており、その結果、１つのタイヤ（２００、２００’）が外側及び／又は内側で静的に特定された様態で把持可能であること、
を特徴とする請求項１に記載のタイヤ用取扱装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のタイヤ（２００、２００’）用取扱装置（３０）において、
前記把持器具（３２）は、スペーサを有する搬出器具であり、当該スペーサが外側で前記搬出器具に取り付けられたリング（３２’）の形態であること、
を特徴とするタイヤ用取扱装置。
【請求項１５】
請求項１に記載のタイヤ用取扱装置（３０）を備えるタイヤ加硫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの握持器具（グリッピングツール）及びブームを有するタイヤ用取扱装置に関するものであり、ブームは、第１のブーム回動点を用いて、以下のように、収容部に固定されている、すなわち、移動経路（移動軌道）に沿った収容部に対するブームに回動が支援されているように、また、ブームが第２のブーム回動点を有するように、収容部に固定されている。当該第２のブーム回動点は少なくとも１つの握持器具を、以下のように、器具アームを介してブームに連結している、すなわち、移動経路に沿ったブーム及び／又は収容部に対する器具アームの回動が支援されているように、器具アームを介してブームに連結している。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車やオートバイといった車両用のタイヤの製造とは、多数の製造工程及び加工工程（処理工程）で構成されるきわめて複雑なプロセスである。その理由は、タイヤがきわめて多数の、異なる個々の構成要素で構成された、複雑な構造を有することにある。更に、これらの多数の構成要素は、いわゆる加硫のための圧力及び温度の作用下で、互いに結合されなければならない。加硫工程は完成したタイヤの材料特性及びグリップ性能にとっても重要である。
【０００３】
タイヤ製造工程の最終製品としての完成後のタイヤだけでなく、生タイヤ（グリーンタイヤ）も、非常に複雑でまた多くの半製品から構成された構成要素である。複数層からなる構造の結果、複数の個々の構成要素は、最初にそして加硫工程の前に、１つにまとめられなければならない、すなわち、複数のタイヤ構成要素が正確な大きさで単一化され、姿勢、位置、配位について正確に、タイヤ構成機内部に存在するカーカスドラムに供給される。この様態で、生タイヤが製造され、加硫のために準備される。
【０００４】
多くのタイヤ構成要素は、ウェブ形状及び／又は円弧形状の半製品：異なるゴム複合体及び天然ゴムベースの複合材料、テキスタイルファブリック或いはテキスタイルコード、スチールベルト網、及び、天然ゴムで覆われたビードコアである。これらのウェブ形状及び／又は円弧形状の半製品をカーカスドラムに供給するために、タイヤ作成機内部では一部でレイヤーサーバー（層構造供給機）が用いられる。
【０００５】
製造工程が数多いことから、製造場所は、大きなホール内で実現され、また、個別の製造工程に適した機械、設備及び取扱手段を有している。これらの製造ライン又は製造センターは、タイヤ構成要素を準備（前処理）するための又は完成後のタイヤを後処理或いは梱包するための、アップストリーム装備及びダウンストリーム装備によって、補われる。
【０００６】
加硫後に往々にして必要とされる後処理プロセスは、残留熱を含んでいる完成タイヤの集中的な冷却によって、また選択的に内圧付加状態で、行われてもよい。残留熱を含んでいる完成タイヤは構造的に不安定で非常に敏感であるので（損なわれやすいので）、タイヤ加硫機の加工空間からタイヤを取り出すため取扱装置、及び、後処理装置内へ搬送或いは導入するための取扱装置には、特に多くの要求が存在する。従って、敏感なタイヤを掴みまた収容することが出来る複数の適切な握持器具を備えた複数の取扱装置が設計される。そのような構成の握持器具は複雑でありまた高価である。
【０００７】
タイヤ製造工程におけるその機能のために、そして、タイヤ加硫機の加工空間に関連してローダー（搬入機）又はアンローダー（搬出機）とも称される複数の取扱装置は、取り扱われるべきタイヤ又は生タイヤを複数のルート（経路）に渡り全ての方向で移動させなければならず、また場合によってはタイヤの配向を変更させなければならない。
【０００８】
更に、必要な取扱時間及び搬送時間を僅かに維持するためそしてタイヤ製造の全プロセス時間を最小限にするため、移動及び配向変更は可能な限り迅速に行われなければならない。
【０００９】
僅かな配置偏向及び／又は配向偏向の位置決め精度（位置決めの正確さ）は、取扱装置の一連の要求セットに含まれ得る。このような位置決め精度は例えば、タイヤモールド、コンテナ、又は、加工空間へのロード（搬入）或いは導入の際に、必要となり得る。残留熱を含む完成タイヤが後処理の目的でポストキュアインフレータ（冷却装置）又はポストキュアデバイス（冷却機器）へ導入される場合、例えばタイヤビード部を用いてタイヤプレート上に完成タイヤを正確な配置で載せ置くためにも、位置決め精度が求められる。
【００１０】
取扱装置は、往々にして、ベース部に固定されたカンチレバー（片持ち梁）によって形成される。カンチレバーは一方の端部ではジョイント部を介してベース部に接続されており、また、通常はその他方の端部に握持器具を有している。ベース部でのカンチレバーのジョイント固定は、ベース部に対する回動を支援している。
【００１１】
このような構造の欠点は、実現可能な握持器具の複数のルート（経路区間）がカンチレバーの長さによって、定義され、確定され、また著しく制限されることである。
【００１２】
従来の取扱装置の別の問題点は、動きのキネマティクスが制限されていることである。握持器具を保持するカンチレバー又はブームの運動自由度が、１つのジョイント部によって実現される場合、ブームはこの回転点の周りでのみ回動可能である。結果として握持器具は、１つの円弧に沿って移動することのみ、可能である。
【００１３】
取扱装置或いは握持器具の円弧上で規定された移動パターン及び制限されたルートによって、この種の装置は、空間的にタイヤ加硫機の非常に近傍に配置されていなければならず、それは握持器具を用いて加工空間（処理空間）に到達出来るようにそして生タイヤを装入出来るように或いは完成タイヤを取り出すことが出来るようにするためである。このような配置が強いられる結果、通常、１つのタイヤ加硫機には、１つの取扱装置が割り当てられていなければならない。
【００１４】
従って通常は、取扱射程（取扱装置の届く範囲）を、第２の又は複数のタイヤ加硫機へ延ばすことは出来ない。特には、握持器具は複雑で高価な構造でありまたタイヤ加硫機からの取り出しの際の残留熱を含む非常に敏感な完成タイヤに対して適応していなければならないので、このような使用制限は、著しく不利である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明の課題は、上述の欠点を少なくとも部分的に低減しまた安価な全体構成を支援する、タイヤ用取扱装置を準備することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するため、本発明に従う構成は、少なくとも１つのブーム及び少なくとも２つのブーム回動点を有する取扱装置であって、その回動移動が少なくとも部分的に移動経路全体に連結されているような取扱装置を提供することを提案する。
【００１７】
本発明に従う教唆により、回動可能にベース部に固定されたブームであって、握持器具を同様に回動可能な様態で保持するブームにより、少なくとも取扱射程が改善され得ることが分かる。この装置により、ベース部に対するブームの回動、及び／又は、ベース部及び／又はブームに対する握持器具の回動が、支援される。本発明は、もたらされる少なくとも２つの回動自由度が独立して又は少なくとも部分的に平行又は少なくとも部分的に統合され、そして、移動経路全体に対して形状に関して追加されること、を企図している。
【００１８】
複数の回動可能性が、逐次的に、すなわち段階的に（ステップバイステップで）に実行される場合、複数の回転点に対して関連付けて定義された複数の円弧移動がもたらされる。全移動経路はこの場合、両方の円弧を描写しまた非連続点を介して接続する数学的な関数に対応している。
【００１９】
複数の回動の可能性が、完全に同時に又は部分的に同時に、そして、使用可能な状態の円弧経路の少なくとも複数の部分で、実現される場合、複数の円弧運動を重ね合わせることによって、広い範囲の関数であってまた特には連続的な関数に対応する移動経路を作成することが、可能となる。もたらされる移動経路は、握持器具の取扱射程を拡張するためにも、アプローチ可能な握持点についての適応性（柔軟性）を向上するためにも、用いられ得る。
【００２０】
これを達成するためには、それぞれの円運動の円弧量、それぞれの円運動の間の関係、及び／又は、回動の開始及び終了に対して、制御された様態で影響を与えることが出来る必要である。言い換えれば、定義された移動経路全体を獲得するためには、一方では絶対的な回動運動に狙いを定めて作用し、また他方ではそれらの間の関係に狙いを定めて作用することが必要である。
【００２１】
この課題を解決するために本発明は、少なくとも部分的に複数の個別の回動移動を移動経路全体に統合する少なくとも１つの連結手段を企図している。更に、連絡手段に更なる機能的な課題を担わせること、及び／又は、構造的な構成を実現することが、考えられている。
【００２２】
取り付けられた回転点の周りでの個々の回動運動の関連した円弧経路を統合し、そして移動経路全体へ移行させるために、連結手段は異なる様態で設計されていてもよい。例えば、リンク機構（リンク装置）が端部側での回動自由度と共に、位置固定で又は相対移動可能に、互いに回動可能な構成要素に固定されていてもよく、また、位置決めを介して、定められた移動経路全体を統合（連係、調整）してもよい。別の可能性は、ベース部に回動可能に固定され握持器具構成要素を連結する第２のブームアームである。更に、本発明の構想は、ステッピングギア機構（段階駆動機構）又はエキスパンションリンク装置（スライドガイド装置）を介した連結によって、実施され得る。
【００２３】
動きを統合するための、本発明に従う少なくとも１つの連結手段は、形状及び／又は機能に関して、特には少なくとも１つの回動運動の円弧量が最大となるように、構成されている。
【００２４】
本発明に従うタイヤ用取扱装置の実施例が図面で表されている。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】２つの加工空間１１０を備えたタイヤ加硫機１００、或いは、ローダー３３、アンローダー３１、及び搬送装置６０、３００の形態の取扱装置３０によって実現されている取扱装備を備えている、隣り合って配設された２つのタイヤ加硫機１００、を上面図で示している。
【図２】アンローダー３１として形成された取扱装置３０を概略図で示している。
【図３】２つの加工空間１１０を備えた１つのタイヤ加硫機１００、或いは、図１に示されているような状態の取扱装備を備えている、隣り合って配設された２つのタイヤ加硫機１００、を３次元的な図で示している。
【図４】２つの加工空間１１０を備えたタイヤ加硫機１００、或いは、ローダー３３及びアンローダー３１の形態の複数の取扱装置３０によって実現されている取扱装備を備え、隣り合って配設された２つのタイヤ加硫機１００、を概略的に描写し上面図で示している。
【図５】本発明に従う取扱装置３０の概略的なモデルの上面図を示しており、当該取扱装置３０はアンローダー３１としての実施例において全移動経路の可能な第１の端部位置近傍にある。
【図６】図５と類似の本発明に従う取扱装置３０の概略的なモデルの上面図を示しており、当該取扱装置３０はアンローダー３１としての実施例において全移動経路の可能な位置にある。
【図７】全移動経路の可能な別の位置にある、図５及び図６に類似の取扱装置３０を示している。
【図８】全移動経路の可能な第３の位置にある、図５及び図６に類似の取扱装置３０を示している。
【図９】第２の可能な端部位置近傍にある、図５から図８に類似の取扱装置３０を示している。
【図１０】受容されたタイヤ２００を有する取扱装置３０と加工空間１１０とを備えているタイヤ加硫機１００を、三次元的な図で示している。
【図１１】加工空間１１０の内部に握持器具３２がある位置での取扱装置３０を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１は、２つの加工空間１１０を備えているタイヤ加硫機１１０、或いは、それぞれ１つの加工空間を有する互いに隣接して配設された２つのタイヤ加硫機１００、の上面図を示している。取扱装備が、ローダー３３、アンローダー３１及び搬送装置６０、３００の形態の複数の取扱装置３０によって実現されること、が企図されている。
【００２７】
図１の上面図は、一般的な取扱装備３０、６０、３００の機能及び寸法比率を明らかにしており、また特には取扱装置３０を明らかにしている。加硫プロセスを実行するためには、処理空間へのタイヤの運び入れ、ロード（搬入）、及び処理空間からのタイヤのアンロード（搬出）、運び出しが必要である。この関連においては、特にはロード及びアンロードが本発明に従う取扱装置３０の課題である。
【００２８】
図示されている使用例においては、４つの取扱装置３０が組み込まれており、その際、１つの加工チャンバー１１０に対してそれぞれ２つの取扱装置３０が割り当てられている。加工チャンバー１１０毎に、ローダー３３としての取扱装置３０、及び、アンローダー３１としての取扱装置３０が設けられている。ローダー及びアンローダーの間の機能的な差異は、握持器具３２、３４の構造によってもたらされ、当該握持器具は可逆的に構成されており、また従って、取扱装置の交換可能な構成要素である。受容されている握持器具３２、３４とは独立して、取扱装置３０の構造上の設計は広範囲で同一であり、特には適切な受容部により異なる握持器具の使用が支援される。
【００２９】
図２は、アンローダー３１として形成された取扱装置３０の斜視図を描写している。取扱装置３０のこの実施例は、第１のブーム回動点３６’及び第２のブーム回動点３６’’を備えた少なくとも１つのブーム３６によって、形成されている。少なくとも１つのブーム３６は、当該ブーム３６が第１のブーム回動点３６’の周りである円弧量だけ回動可能に保持されているように、その第１のブーム回動点３６’を用いてサポート部３５に固定されている。第１のブーム回動点３６’は、特には回転ジョイントによって形成されており、当該回転ジョイントの回転軸は、ブーム３６に水平平面内での回動自由度をもたらすことが出来る。ブーム３６の第２のブーム回動点３６’’には、器具アーム３８が固定されている。第２のブーム回動点３６’’もまた、特には１つの回転ジョイントによって形成されており、当該回転ジョイントの回転軸は器具アームに、ブーム３６に対し及び／又はサポート部３５に対し、円弧量の少なくとも一部の範囲での水平平面内での回動自由度を可能にする。
【００３０】
図２では、それぞれブーム３６の端部側に定められたブーム回動点３６’、 ３６’’の状態が、位置固定された構成で図示されている。別の実施形態は位置可変な設計のブーム回動点３６’、３６’’を企図することが可能であり、その結果、回転点はブーム３６に沿って変位可能であり、それに伴い全移動経路を状態に適合させて定義することが出来る。これは例えば、回転ジョイント３６’、３６’’をブーム３６と接続させる長穴受容部によって実現され得る。
【００３１】
図示されている実施例の連結手段３７は、１本のアームにより形成されており、当該アームの端部はそれぞれの接続パートナー部材との第１及び第２の連結手段回動点３７’、３７’’を形成している。この例においては、第１の連結手段回動点３７’は受容部と共にベース部３５に、また、第２の連結手段回動点３７’’は受容部と共に器具アーム３８に、形成されている。本発明はこの様態で、第１のブーム回動点３６’の周りでのベース部３５に対するブーム３６の回動移動と、第２のブーム回動点３６’’の周りでのブーム３６に対する器具アーム３８の回動移動を、少なくとも部分的に統合することによって、全移動経路を実現する。
【００３２】
少なくとも部分的に統合されたこのような全移動経路は、２つの観点で使用することが出来る。一方の観点では、ブーム３６、ブーム回動点３６’、３６’’、連結手段３７、及び、連結手段回動点３７’、３７’’の、形状に関する絶対的な大きさ（寸法）、比率、及び、位置を適切に設計することによって、実質的に、空間内での局所的な任意の複数の点に到達することが可能であり、また、タイヤ２００、２００’を受け取ること及び／又は預け置くことが可能である。他方の観点では絶対的な取扱射程を拡張することが可能である。
【００３３】
握持器具３２、３４の取扱射程の更なる増加、及び／又は、アプローチ可能な握持点についての適応性の向上は、アームとして形成される連結手段３７の形態によって、支援される。アーム３７が少なくとも部分的に湾曲され、また従って直線的な延伸から逸れて形成される場合、複数のブーム回動点３６’、３６’’のうちの１つ周りでの、複数の回動移動のうち少なくとも１つの円弧量を、増加させまたそれに伴い全移動経路の範囲を再度拡大することが可能である。
【００３４】
特には、取扱装置を移動することに適している、またそれに伴い第３の運動方向での自由度をサポートすることに適している移動装置３５０のベース部３５’及び／又はスライド部３５’’として、収容部３５を形成することが考えられる。
【００３５】
図３はタイヤ加硫機１００の三次元的な図面であり、当該タイヤ加硫機１００は、２つの加工空間１１０を備えている１つのタイヤ加硫機１００、或いは、図１の描写と類似の状態の、取扱装備を備え隣接して配設された２つのタイヤ加硫機１００、である。この図面は特に、握持器具の取扱射程に関する要求、及び、アクセス可能な握持点の可能な限り大きな適応性（柔軟性）、並びに、個々の構成要素間での相対的な寸法比を示している。
【００３６】
図４は、タイヤ加硫機１００の概略図を上面図で示しており、当該タイヤ加硫機１００は、２つの加工空間１１０を備えている１つのタイヤ加硫機１００であるか、或いは、ローダー３３及びアンローダー３１の形態をした取扱装置３０によって実現されている取扱装備を備え、隣接して配設された２つのタイヤ加硫機１００である。
【００３７】
ローダー３３及びアンローダー３１の間の取扱装置３０の機能的な差異は、握持器具３２、３４の構成によってもたらされ、それらはそれぞれの器具アーム３８によって、可逆的にまた従って交換可能に保持される。
【００３８】
器具アーム３８を用いてアンローダー握持器具３２が保持されていることにより、アンローダー３１は取扱装置３０によって形成される。損傷及び／又は変形をさけるために、このアンローダー握持器具３２は、処理空間１１０から取り出される残留熱を有する完成タイヤ２００の特段の敏感さに適応して調整及び構成されている。残留熱を有する完成タイヤ２００を取扱時の接触から保護するために、器具の外側に設けられたリング部材３２’の形態のスペーサーが用いられていてもよい。
【００３９】
器具アーム３８を用いてローダー握持器具３４が保持されていることにより、ローダー３３は取扱装置３０によって形成される。ローダー握持器具３４と同様に、アンローダー握持器具３２もまた、内側或いは外側で、取り扱われるべきタイヤ２００、２００’に当接する複数の締付け顎部（クランプジョー）を有している。静的に定められた配置は、周囲に分配された３つの締付け顎部を用いることによって支持されている。可能な限り慎重な握持状態を作り出すために、４つ又はそれよりも多くの締付け顎部が設けられていてもよい。
【００４０】
図５は、本発明に従う取扱装置３０の概略的モデルの上面図であり、当該取扱装置３０は、全移動経路の可能な第１の終端位置の近傍にあるアンローダー３１としての実施例である。それぞれの終端位置は、本発明に従い異なる様態で定義及び決定することが可能である。連結手段３７、ブーム３６及びそれぞれの回動点３６’、３６’’、３７’、３７’’からなり、台形形状を形成する複数の構成要素によって、形状的に端部位置を定義することも可能である。そのために、代替的に又は追加的に、複数のエンドストップが設けられていてもよい。別の可能性は、制御された回転駆動部を、回動点３６’、３６’’、３７’、３７’’に、特には第１のブーム回動点３６’に設けることである。
【００４１】
図６は、図５と類似の本発明に従う取扱装置３０の概略的モデルの上面図を描写しており、当該取扱装置３０は、全移動経路の可能な位置にあるアンローダー３１としての実施例で描写されている。図５と比べて、取扱装置３０の握持器具３２は、少なくとも部分的に複数の回動移動を統合することによって、移動される。
【００４２】
図７及び図８は、図５及び図６に類似の取扱装置３０を示しており、当該取扱装置３０は全移動経路の可能な別の位置にある。
【００４３】
図９は、図５から図８に類似の取扱装置３０を図示しており、当該取扱装置３０は第２の可能な終端位置の近傍にある。
【００４４】
図１０は、収容されているタイヤ２００’を有する取扱装置３０及び加工空間１１０を備えているタイヤ加硫機１００の三次元的な図面である。この実施例においては、取扱装置３０の収容部３５は、移動装置３５０のスライド部３５’’として設計されている。移動装置は、全移動経路によって水平平面内で獲得される自由度を別の空間方向の周りで拡張する可能性を、提供する。この様態では、加工空間内部の複数の握持点にアクセスすることが可能である。
【００４５】
図１１は、図１０と類似の斜視図において、開放状態の加工空間１１０と共に、加工空間１１０内部にある握持器具３２を備えた、ある位置での取扱装置３０を明示している。この図は、２本のアームから形成されるブーム３６を備える取扱装置３０の別の構造可能性を明示している。この構造は、作用する力が２本のアームへと分配可能であって又ブーム回動点３６’、３６’’のための受容部が数倍安定的に設計され得ることによって、１本のアームを有するブームと比べて著しく向上された構造安定性及び保持能力（積載能力）を提供する。
【００４６】
連結手段３７がその連結機能に加えて、当該連結手段３７が事実上第３のアームとして、構成全体に作用する別の力、曲げモーメント及びねじり応力を、受容するように設計されていることによって、取扱装置３０のそれ全体での構造安定性（設計的な堅牢性）の更なる向上が支援され得る。
【図１】
0006726693.tif 000002
【図２】
0006726693.tif 000003
【図３】
0006726693.tif 000004
【図４】
0006726693.tif 000005
【図５】
0006726693.tif 000006
【図６】
0006726693.tif 000007
【図７】
0006726693.tif 000008
【図８】
0006726693.tif 000009
【図９】
0006726693.tif 000010
【図１０】
0006726693.tif 000011
【図１１】
0006726693.tif 000012