(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
自車両に搭載され、近傍車両を含む周辺車両を自車両に対して相対的に監視することと、自車両の室内の乗員を監視することとのうちの少なくとも一方を行うことが可能な監視部と、
あおり運転検知プログラムを起動させることにより、前記監視部による周辺車両の監視結果に基づき、近傍車両の運転者が自車両に対して、予め定められた複数種類のあおり運転のいずれかを行っているか否かを判定し、それにより、あおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
前記監視部の監視結果に基づき、自車両の走行環境の程度を表す影響変数と、自車両の道路環境の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転技量の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転マナーの程度を表す影響変数と、近傍車両の運転者が、自車両を視認した結果、その自車両から受ける威圧感の程度を表す影響変数とのうちの少なくとも一つを検知する影響変数検知部と、
その検知された少なくとも一つの影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記あおり運転検知部が前記あおり運転検知プログラムを起動させるのに先立って起動要否判定プログラムを起動させることにより、前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部に前記あおり運転検知プログラムを起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部に前記あおり運転検知プログラムを起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システム。
【請求項２】
前記監視部は、自車両に搭載され、周辺車両を撮影することが可能なカメラを含み、
前記あおり運転検知部は、前記カメラの撮影結果を表す信号に基づき、前記あおり運転を検知する請求項１に記載のあおり運転検知システム。
【請求項３】
前記カメラは、自車両の前方画像を撮影する前方カメラと、自車両の後方画像を撮影する後方カメラと、自車両の側方画像を撮影する側方カメラとのうちの少なくとも一つを含む請求項２に記載のあおり運転検知システム。
【請求項４】
前記影響度計算部は、前記影響度を１つの影響変数から計算する請求項１ないし３のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項５】
前記影響度計算部は、前記影響度を複数の影響変数の合成値として計算する請求項１ないし３のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項６】
前記走行環境の程度を表す影響変数は、自車両の周辺の交通状態の混雑度と、自車両の周辺の天候の劣悪度とのうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし５のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項７】
前記道路環境の程度を表す影響変数は、自車両が走行している道路内の車線の数と、自車両が走行している車線の曲線度とのうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし６のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項８】
走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
自車両の運転者の運転技量の程度を表す影響変数を検知する影響変数検知部であって、前記影響変数は、自車両の運転者の運転頻度と、自車両の運転者の累積走行距離とのうちの少なくとも一つを含むものと、
その検知された影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部および前記警告部の双方を起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部および前記警告部のうちの少なくとも一方を起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システム。
【請求項９】
前記運転マナーの程度を表す影響変数は、自車両の運転者が周辺車両を追い抜くパッシングの頻度と、自車両の運転者が自車両を加減速させる頻度とのうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし７のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項１０】
前記威圧感の程度を表す影響変数は、自車両が軽自動車であるか否かの区別と、自車両が国産車であるか否かの区別と、自車両に同乗している他の乗員の数とのうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし７および９のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【請求項１１】
走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
自車両に搭載され、自車両の室内の乗員を撮影することが可能な室内カメラと、
近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
近傍車両の運転者が、自車両を視認した結果、その自車両から受ける威圧感の程度を表す影響変数を検知する影響変数検知部であって、前記影響変数は、自車両に同乗している他の乗員の数である他乗員数を含み、当該影響変数検知部は、前記室内カメラの撮影結果を表す信号に基づき、前記他乗員数を検知する他乗員数検知部を含むものと、
その検知された影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部および前記警告部の双方を起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部および前記警告部のうちの少なくとも一方を起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両が自車両の運転者に対して行うあおり運転を検知する技術に関し、特に、実際にはあおり運転が発生していないにもかかわらずあおり運転が誤検知または誤警報される頻度を低減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、社会問題の一つとしてあおり運転、すなわち、近傍車両の運転者が道路走行中にその近傍車両を故意に異常に運転操作することによって自車両の運転者をあおって威嚇するという道路上の不正行為が深刻化しつつある。これに対し、社会においては、法制度の強化を含め、あおり運転に対する種々の防止対策が検討されている。
【０００３】
このような事情を背景として、従来、自車両において、前方車両（「前走車」または「先行車」ともいう。）、後方車両（「後走車」または「後続車」ともいう。）または側方車両（「並走車」ともいう。）である近傍車両（「他車両」または「周辺車両」ともいう。）の運転者による異常運転または危険運転としてのあおり運転を検知する技術、あおり運転の存在を自車両の運転者に早期に警告して認識させ、それにより、あおり運転の助長を抑止する行為を自車両の運転者に促す技術が既に存在する。
【０００４】
例えば、特許文献１には、運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、自車両に搭載された複数の要素として、自車両の運動状態変数を検出するセンサとしての車両速度センサ、車両加速度センサおよび車両後方を撮影するカメラと、車間距離センサとしてのレーダ（例えば、ミリ波レーダセンサ）と、運転者に対する視覚的・聴覚的な出力装置としてのディスプレイおよびスピーカと、自車両の挙動を自動制御する車両制御系とを有する。
【０００５】
この運転支援装置は、後続車があおり運転を自車両に対して行っているか否かを判定する。具体的には、自車両の走行状態（速度、加速度、カメラ画像から抽出される情報）と、他車両の走行状態（車間距離）と、周辺の道路環境（混雑度合い）から、他車両からのあおり運転を検知する。
【０００６】
さらに、この運転支援装置は、他車両のあおり運転を誘発する要因をパラメータに数値化する。その数値化の一例においては、自車両の車速が低いほど、自車両が後続車からのあおり行為を受ける可能性が高くなるという統計データに基づき、前記パラメータは、自車両の車速が低いほど高いレベルを有するように（すなわち、あおり運転を誘発する要因が強いことを表すように）設定される。
【０００７】
特許文献２は、あおり運転感知システムを開示している。このシステムは、自車両に搭載された複数の要素として、前方カメラおよび後方カメラと、車間距離センサと、あおり運転を行っている自車両の運転者にあおり運転を行っていることを認知させるとともに、自車両があおられていることを他車両の運転者に視覚的に知らせるためのランプと、あおり運転が発生していることを警察に通報するための通信機とを有する。
【０００８】
特許文献３は、危険車両検出装置を開示している。この装置は、自車両に搭載された複数の要素として、撮像用のＣＣＤカメラ（前方カメラおよび後方カメラ）と、車間距離検出用のミリ波レーダ（前方レーダ、後方レーダおよび側方レーダ）と、自車両の舵角を検出する舵角センサと、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車両の加速度を検出する加速度センサと、自車両の車速を検出する車速センサとを有する。
【０００９】
この危険車両検出装置は、先行車または後続車があおり運転を行っているか否かを判定する。
【００１０】
具体的には、カメラ画像（周辺画像）から、走行車線画像および車両画像を抽出し、それら画像から、他車両の蛇行および斜線逸脱を判定する。また、前記カメラ画像（例えば、車両ウインカーの画像）から、他車両の運転者の運転状態を監視する。
【００１１】
また、前記カメラ画像において、車線が撮影されているとき、車線と他車両とを幾何学的に比較する。また、前記カメラ画像において、車線が存在しないかまたは車線を撮影できないとき、自車両の舵角とヨーレートとから、他車両の撮像位置の変化量を推定し、その変化量により、前記カメラ画像における他車の左右方向の揺らぎ量を相殺ないしは減殺する。
【００１２】
特許文献４は、運転支援装置を開示している。この装置は、自車両に搭載された複数の要素として、後方カメラおよび前方カメラを有する。
【００１３】
この運転支援装置は、後続車があおり運転を行っているか否かを判定する。具体的には、（１）後続車が自車両を追い越した（同じ後続車が後方カメラで撮影された後に前方カメラで撮影された）（進路割込み）か、（２）後続車が車線変更した（後続車が後方カメラで撮影された後に前方カメラでは撮影されなかった）（異常接近並走、幅寄せ並走）か、または、（３）後続車が自車両との間の車間距離を維持した（異常接近追尾）ときに、後続車のあおり運転が発生したと判定する。
【００１４】
特許文献５は、煽り運転解消システムを開示している。このシステムは、自車両に搭載された複数の要素として、後方カメラを有する。
【００１５】
この煽り運転解消システムは、後続車が車間距離を詰めて自車両を煽る短車間煽り運転と、後続車が急加速して自車両に急接近する急加速煽り運転と、後続車がその前部を左右に揺らして自車両を煽るふらつき煽り運転とを検知することが可能である。
【００１６】
特許文献６は、危険予兆判定装置を開示している。この装置は、自車両に搭載されたカメラを有する。そのカメラは、他車両の運転者の頭部および胸部の一部を撮像する。
【００１７】
この危険予兆判定装置は、前記カメラによって取得された画像データから、自車両の運転者の視線、顔の向き、瞬きおよび手の動きをそれぞれ特徴量として抽出し、それら特徴量に基づき、自車両の運転者の運転集中度、安全確認度、危険感受性および危険の予兆の有無を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１８】
【特許文献１】特開２００６−２０５７７３号公報
【特許文献２】実用新案登録第３２２１８９１号公報
【特許文献３】特開２００７−０７２６４１号公報
【特許文献４】特開２０１８−１１２８９２号公報
【特許文献５】特開２０１９−１１９３７１号公報
【特許文献６】特開２０１９−０７９１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
前述の複数の特許文献によれば、既に提案されているあおり運転検知システムは、近傍車両を自車両に対して相対的に監視する監視部（例えば、外界センサ）と、その監視結果に基づき、近傍車両の運転者によるあおり運転を検知するあおり運転検知部と、そのあおり運転が検知されると、そのことを自車両の運転者に聴覚的におよび／または視覚的に（もしくは触覚的に）警告する警告部とを含むように構成される可能性がある。
【００２０】
しかし、そのあおり運転検知システムのうちの前記あおり運転検知部には、誤検知または誤警報という問題が少なからず存在する。すなわち、実際にはあおり運転が発生していないにもかかわらず、あおり運転が発生しているとの誤った情報を運転者に告知してしまうという問題があるのである。
【００２１】
一方、現時点では、あおり運転検知システムはあまり実用化されていないが、特定の事象を検知して運転者に警告するように構成される車載警告システムが既に実用化されている。ここに、「特定の事象」としては、例えば、特定の道路標識が自車両の前方に存在するという事象、自車両の前方に障害物（例えば、歩行者、自転車、対向車両など）が存在するという事象などがある。
【００２２】
そして、誤検知または誤警報という問題は、現行の車載警告システムにも存在する。
【００２３】
一方、車載警告システムというものにおいては、その種類の如何を問わず、かつ、現行品であるか次期製品であるかを問わず、本来、誤検知も誤警報も発生すべきではなく、それにもかかわらず誤検知または誤警報が発生すると、運転者は、当該車載警告システムに対する信頼を喪失すると同時に、誤検知に伴う無駄な警告音すなわち誤警報によって不快感を抱く。
【００２４】
そのような不快な警告音の発生を停止させるため、当該車載警告システムに、その機能を無効にするために運転者によって操作されるキャンセルスイッチが装着される場合がある。この場合、運転者は、そのキャンセルスイッチをオン操作することによって警告音を消音することが可能である。しかし、そうすると、運転者は、当該車載警告システムがありながら、その機能、すなわち、運転支援機能を有効に利用することができない。
【００２５】
このような誤検知および誤警報の問題を軽減すべく、現行の車載警告システムは、通常、自車両の走行速度すなわち車速が不変の設定値を超えない停止・低速域（例えば、時速３０ｋｍ以下）においては、特定の事象を検知する検知部が起動させられないが、前記車速が前記設定値を超える中・高速域において、はじめて、前記検知部が起動させられるように設計される。
【００２６】
すなわち、現行の車載警告システムは、外界センサ信号の変化に対して不感帯を有するように設計されるのである。
【００２７】
これに対し、既に提案されているあおり運転検知システムについて説明するに、例えば、特許文献３に記載のシステムおいては、危険車両検出処理が、自車両のイグニションスイッチのオン操作に応答して開始され、オフ操作に応答して終了するようにしてもよく、これに代えて、例えば、自車両の走行開始に伴って開始され、停車（車速Ｖ＝０）に伴って終了するようにしてもよいことが開示されている。
【００２８】
また、特許文献４に記載のシステムは、後続車両が存在することを検知したことに応答して、あおり運転判定処理を開始する。ここに、「後続車両」は、自車両が受けるあおり運転を行う可能性のある他車両の一例であると解釈される。
【００２９】
しかし、それら２つの従来のあおり運転検知システムには、誤検知または誤警報が発生する頻度を低減させる対策が講じられていない。
【００３０】
なお、この出願書類の全体を通じ、「車両」という用語は、自動車のみならず、自動二輪車および自転車（原動機付きか否かを問わない）を含み、車輪を用いて走行する全ての種類の移動体を意味する用語として解釈される。
【００３１】
以上説明した事情を背景として、本発明は、誤検知または誤警報の発生頻度が低減された状態であおり運転を検知する技術を提供することを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００３２】
その課題を解決するために、本発明の第１の側面によれば、走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
自車両に搭載され、近傍車両を含む周辺車両を自車両に対して相対的に監視することと、自車両の室内の乗員を監視することとのうちの少なくとも一方を行うことが可能な監視部と、
あおり運転検知プログラムを起動させることにより、前記監視部による周辺車両の監視結果に基づき、近傍車両の運転者が自車両に対して、予め定められた複数種類のあおり運転のいずれかを行っているか否かを判定し、それにより、あおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
前記監視部の監視結果に基づき、自車両の走行環境の程度を表す影響変数と、自車両の道路環境の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転技量の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転マナーの程度を表す影響変数と、近傍車両の運転者が、自車両を視認した結果、その自車両から受ける威圧感の程度を表す影響変数とのうちの少なくとも一つを検知する影響変数検知部と、
その検知された少なくとも一つの影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記あおり運転検知部が前記あおり運転検知プログラムを起動させるのに先立って起動要否判定プログラムを起動させることにより、前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部に前記あおり運転検知プログラムを起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部に前記あおり運転検知プログラムを起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システムが提供される。
また、本発明の第２の側面によれば、走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
自車両の運転者の運転技量の程度を表す影響変数を検知する影響変数検知部であって、前記影響変数は、自車両の運転者の運転頻度と、自車両の運転者の累積走行距離とのうちの少なくとも一つを含むものと、
その検知された影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部および前記警告部の双方を起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部および前記警告部のうちの少なくとも一方を起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システムが提供される。
本発明によって下記の各態様が得られる。各態様は、項に区分し、各項には番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本発明が採用し得る技術的特徴の一部およびそれの組合せの理解を容易にするためであり、本発明が採用し得る技術的特徴およびそれの組合せが以下の態様に限定されると解釈すべきではない。すなわち、下記の態様には記載されていないが本明細書には記載されている技術的特徴を本発明の技術的特徴として適宜抽出して採用することは妨げられないと解釈すべきなのである。
【００３３】
さらに、各項を他の項の番号を引用する形式で記載することが必ずしも、各項に記載の技術的特徴を他の項に記載の技術的特徴から分離させて独立させることを妨げることを意味するわけではなく、各項に記載の技術的特徴をその性質に応じて適宜独立させることが可能であると解釈すべきである。
【００３４】
（１）  走行中に自車両の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知システムであって、
自車両に搭載され、近傍車両を含む周辺車両を自車両に対して相対的に監視することと、自車両の室内の乗員を監視することとのうちの少なくとも一方を行うことが可能な監視部と、
近傍車両の運転者が自車両に対して行うあおり運転を検知するあおり運転検知部と、
自車両に搭載され、前記あおり運転が検知されると、自車両の運転者に対して警告を出す警告部と、
前記監視部の監視結果に基づき、自車両の走行環境の程度を表す影響変数と、自車両の道路環境の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転技量の程度を表す影響変数と、自車両の運転者の運転マナーの程度を表す影響変数と、近傍車両の運転者が、自車両を視認した結果、その自車両から受ける威圧感の程度を表す影響変数とのうちの少なくとも一つを検知する影響変数検知部と、
その検知された少なくとも一つの影響変数に基づき、近傍車両の運転者にあおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部と、
前記計算された影響度が基準値を超えると、前記あおり運転検知部および前記警告部の双方を起動させるが、超えないと、前記あおり運転検知部および前記警告部のうちの少なくとも一方を起動させない選択的起動部と
を含むあおり運転検知システム。
【００３５】
（２）  前記監視部は、自車両に搭載され、周辺車両を撮影することが可能なカメラを含み、
前記あおり運転検知部は、前記カメラの撮影結果を表す信号に基づき、前記あおり運転を検知する（１）項に記載のあおり運転検知システム。
【００３６】
（３）  前記カメラは、自車両の前方画像を撮影する前方カメラと、自車両の後方画像を撮影する後方カメラと、自車両の側方画像を撮影する側方カメラとのうちの少なくとも一つを含む（２）項に記載のあおり運転検知システム。
【００３７】
（４）  前記影響度計算部は、前記影響度を１つの影響変数から計算する（１）ないし（３）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００３８】
（５）  前記影響度計算部は、前記影響度を複数の影響変数の合成値として計算する（１）ないし（３）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００３９】
（６）  前記走行環境の程度を表す影響変数は、自車両の周辺の交通状態の混雑度と、自車両の周辺の天候の劣悪度とのうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（５）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４０】
（７）  前記道路環境の程度を表す影響変数は、自車両が走行している道路内の車線の数と、自車両が走行している車線の曲線度とのうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（６）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４１】
（８）  前記運転技量の程度を表す影響変数は、自車両の運転者の運転頻度と、自車両の運転者の累積走行距離とのうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（７）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４２】
（９）  前記運転マナーの程度を表す影響変数は、自車両の運転者が周辺車両を追い抜くパッシングの頻度と、自車両の運転者が自車両を加減速させる頻度とのうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（８）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４３】
（１０）  前記威圧感の程度を表す影響変数は、自車両が軽自動車であるか否かの区別と、自車両が国産車であるか否かの区別と、自車両に同乗している他の乗員の数とのうちの少なくとも一つを含む（１）ないし（９）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４４】
（１１）  前記監視部は、自車両に搭載され、自車両の室内の乗員を撮影することが可能な室内カメラを含み、
前記影響変数検知部は、前記室内カメラの撮影結果を表す信号に基づき、自車両に同乗している他の乗員の数を検知する他乗員数検知部を含む（１）ないし（１０）項のいずれかに記載のあおり運転検知システム。
【００４５】
（１２）  （１）ないし（１１）項のいずれかに記載のあおり運転検知システムを実施するためにそのあおり運転検知システムのコンピュータによって実行されるプログラム。
【００４６】
本明細書の全体を通じて、「プログラム」という用語は、例えば、それの機能を果たすためにコンピュータにより実行される指令の組合せを意味するように解釈したり、それら指令の組合せのみならず、各指令に従って処理されるファイルやデータをも含むように解釈することが可能であるが、それらに限定されない。
【００４７】
また、このプログラムは、それ単独でコンピュータにより実行されることにより、所期の目的を達するものとしたり、他のプログラムと共にコンピュータにより実行されることにより、所期の目的を達するものとすることができるが、それらに限定されない。後者の場合、本項に係るプログラムは、データを主体とするものとすることができるが、それに限定されない。
【００４８】
（１３）  （１２）項に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体。
【００４９】
本明細書の全体を通じて、「記録媒体」という用語は、種々な形式の記録媒体を意味するように解釈することが可能であり、そのような記録媒体は、例えば、フレキシブル・ディスク等の磁気記録媒体、ＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の光記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、ＲＯＭ等のアンリムーバブル・ストレージ等を含むが、それらに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本発明の例示的な一実施形態に従うあおり運転検知システムであって自車両に搭載されるものを、例示的な使用環境と共に示す斜視図である。
【図２】図２は、図１に示すあおり運転検知システムを、同じ自車両に搭載される他のセンサであって当該あおり運転検知システムと共に使用されるものを機能ブロック図で表すとともに、当該あおり運転検知システムが影響度ｙを複数の影響変数ｘの合成値として計算し、その影響度ｙを用いてあおり運転検知処理の許可・禁止を行うためのアルゴリズムを概念的にテキストで表す。
【図３】図３は、図２に示すあおり運転検知部によって検知可能なあおり運転の種類と各種類のあおり運転を検知するために使用されるカメラの種類とをそれぞれ概念的に表形式で表すとともに、当該あおり運転検知部によって検知可能な進路妨害を行う前方車両の例示的な挙動と、当該あおり運転検知部によって検知可能な蛇行運転を行う後方車両の例示的な挙動とをそれぞれ概念的に平面図で表す。
【図４】図４は、図１に示すあおり運転検知システムが影響度ｙを計算するために当該あおり運転検知システムのコンピュータによって実行される影響度計算プログラムを概念的に表すフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示す影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ１を計算するためのアルゴリズムを概念的にグラフで表す。
【図６】図６は、図４に示す影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ２を計算するためのアルゴリズムを概念的にグラフで表す。
【図７】図７は、図４に示す影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ３を計算するためのアルゴリズムを概念的にグラフで表す。
【図８】図８は、図４に示す影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ４を計算するためのアルゴリズムを概念的にグラフで表す。
【図９】図９は、図４に示す影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ５を計算するためのアルゴリズムを概念的にグラフで表す。
【図１０】図１０は、図２に示す選択的起動部があおり運転検知部を起動させるべきか否かを判定するために当該あおり運転検知システムのコンピュータによって実行される起動要否判定プログラムを概念的に表すフローチャートである。
【図１１】図１１は、図２に示すあおり運転検知部があおり運転を検知するために当該あおり運転検知システムのコンピュータによって実行される第１あおり運転検知プログラムを概念的に表すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図２に示すあおり運転検知部があおり運転を検知するために当該あおり運転検知システムのコンピュータによって実行される第２あおり運転検知プログラムを概念的に表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下、本発明のさらに具体的でかつ例示的な一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００５２】
図１には、本発明の例示的な一実施形態に従うあおり運転検知システム（以下、単に「システム」という。）１０であって自車両２０に搭載されるものが、そのシステム１０に想定される例示的な使用環境と共に斜視図で示されている。
【００５３】
概略的に説明すれば、システム１０は、走行中に自車両２０の近傍に位置する近傍車両の運転者が自車両２０に対して行うあおり運転を検知ないしは推定するように構成される。図２に示すように、システム１０が動作する環境においては、自車両２０に加え、前方車両２２（前記「近傍車両」の一例）および後方車両２４（前記「近傍車両」の別の例）も存在する。それら車両２０，２２，２４は、同じ道路のうちの複数本の走行車線のうちの同じもの（すなわち、走行レーン）を同じ方向に進行している。
【００５４】
図１および図２に示すように、システム１０は、自車両２０に搭載されるフロントカメラ３０（前記「前方カメラ」の一例）およびリアカメラ３２（前記「後方カメラ」の一例）を有する。フロントカメラ３０は、自車両２０の前方およびその周辺を動画（すなわち、一連のフレーム画像）として撮影可能なカメラであり、一方、リアカメラ３２は、自車両２０の後方およびその周辺を動画として撮影可能なカメラである。
【００５５】
本実施形態においては、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２が、いずれも、前記「監視部」の一例を構成する。ただし、その「監視部」の別の例は、自車両２０の前方を撮影するフロントカメラ３０のみであってもよいし、自車両２０の後方を撮影するリアカメラ３２のみであってもよいし、それ単独で自車両２０の全方位を撮影する全方位カメラであってもよい。
【００５６】
典型的な一例においては、フロントカメラ３０が自車両２０のうちフロントウインドウまたはその近傍の内装部品に装着され、一方、リアカメラ３２が自車両２０のうちリアウインドウまたはその近傍の内装部品に装着される。
【００５７】
図２に示すように、システム１０は、さらに、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２によってそれぞれ撮影された前方画像および後方画像を実質的にリアルタイムで画面上に表示するディスプレイ４０を有する。
【００５８】
図２に示すように、システム１０は、さらに、自車両２０の室内の様子、特に、自車両２０に同乗している他の乗員を撮影することが可能な室内カメラ４２を有する。室内カメラ４２は、例えば、フロントカメラ３０に近接して設置され、自車両２０の助手席および後部座席に着座している乗員を実質的にリアルタイムで撮影する。
【００５９】
図２に示すように、システム１０は、さらに、信号処理部４４を有する。その信号処理部４４は、コンピュータ５０によって実現される。そのコンピュータ５０は、プロセッサ５２とメモリ５４とを主体として構成される。フロントカメラ３０およびリアカメラ３２によってそれぞれ撮影された動画（すなわち、一連のフレーム画像）を表すデータは、メモリ５４に保存される。
【００６０】
なお、図２には、２個のメモリ５４が示されているが、第１のメモリ５４は、あおり検知のためのプログラムおよびデータが保存される第１メモリを意味し、第２のメモリ５４は、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２によってそれぞれ撮影された動画を表すデータが保存される第２メモリを意味する。ただし、それら２種類の情報を同じメモリ５４に一緒に保存してもよい。
【００６１】
図２に示すように、システム１０は、さらに、入力部５６と、バッテリ５８とを有する。入力部５６は、運転者または別の者によって操作され、それにより、必要な情報がシステム１０に入力される。
【００６２】
入力部５６は、システム１０に搭載されて運転者によって指で操作されるキーパッドでもよいが、入力部５６は、受信機を有し、運転者の通信端末（例えば、スマートフォン）から情報信号が近距離無線方式（例えば、Bluetooth（登録商標）で送信されると、その情報信号を受信して運転者などの操作者から情報を取得するタイプであってもよい。
【００６３】
バッテリ５８は、システム１０に電気エネルギーを供給する電源の一例であるが、その必要な電気エネルギーは自車両２０の電源（図示しないが、例えば車両バッテリ）から供給してもよい。
【００６４】
図２に示すように、システム１０は、さらに、警告部７０を有する。その警告部７０は、システム１０によってあおり運転が検知されると、自車両２０の運転者に対して警告を出すように構成される。
【００６５】
具体的には、この警告部７０は、自車両２０の運転者に注意を喚起する警告音を発するためのブザー７２と、警告用のメッセージを音声で自車両２０の運転者に出力するスピーカ７２と、警告用のメッセージを画像で自車両２０の運転者に出力するディスプレイ４０とを有する。
【００６６】
一例においては、上述の２種類の警告用のメッセージが、いずれも、前方車両２２によるあおり運転が検知されると、「前方車両の運転者があおり運転を行っている可能性がありますので、より慎重に運転して下さい。」であり、また、後方車両２４によるあおり運転が検知されると、例えば、「後方車両の運転者があおり運転を行っている可能性がありますので、より慎重に運転して下さい。」である。
【００６７】
このように、あおり運転が検知された車両が前方車両２２であるのか後方車両２４であるのかによって区別されるように警告用メッセージを作成すれば、自車両２０の運転者があおり運転を行っている他車両の位置を正確に意識して早期に運転修正を行うことが可能となり、その結果、近傍車両によるあおり運転が早期に停止するかないしは軽減されることが期待される。
【００６８】
なお、図２には、２個のディスプレイ４０が示されているが、第１のディスプレイ４０は、警告用のメッセージを画像で出力する第１ディスプレイを意味し、第２のディスプレイ４０は、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２によってそれぞれ撮影された動画を出力する第２ディスプレイを意味する。ただし、それら２種類の情報を同じディスプレイ４０の画面上に、互いに異なる２つの表示領域においてそれぞれ表示してもよい。
【００６９】
システム１０のハードウエア構成としては、図１に示すように、２個のユニット（すなわち、互いに物理的に独立した２個の構造体）が存在する。第１のユニットは、フロントカメラ３０、ディスプレイ４０、室内カメラ４２、信号処理部４４、入力部５６およびバッテリ５８および警告部７０が第１ハウジング内に収容されて構成される。第２のユニットは、リアカメラ３２が第２ハウジング内に収容されて構成される。この第２ユニットは、有線または無線で上記第１のユニットに接続される。
【００７０】
図２に示すように、システム１０は、自車両２０に搭載される他のセンサを使用する。他のセンサとしては、自車両２０の累積走行距離を測定する走行距離計８０と、自車両２０の駆動源（例えば、内燃機関、電気モータまたはそれらの双方）を起動させるために運転者によって操作される車両スイッチ（図示しない）のオン・オフを検出する車両スイッチセンサ８２とを有する。自車両２０の駆動源が内燃機関である場合には、前記車両スイッチは、一般に、イグニションスイッチと称される。
【００７１】
他のセンサとして、さらに、時計（例えば、時刻と日付を計測する装置）８４と、自車両２０の加速度および減速度を検出する加速度センサ８６と、自車両の走行速度を車速として検出する車速センサ８８とを有する。加速度センサ８６に代えて、車速センサ８８によって順次検出された複数の車速検出値間の速度差（すなわち速度偏差）から加速度を推定するプログラムを採用することが可能である。
【００７２】
図２に示すように、信号処理部４４は、あおり運転検知部１００と、選択的起動部１０２と、影響度計算部１０４と、影響変数検知部１０６とを有する。
【００７３】
概略的に説明すれば、あおり運転検知部１００は、起動させられると、フロントカメラ３０および／またはリアカメラ３２からの画像信号または映像信号に基づき、近傍車両２２，２４の運転者が自車両２０に対して行うあおり運転を検知するためのあおり運転検知処理を行うように構成される。
【００７４】
＜あおり運転検知処理＞
【００７５】
具体的には、あおり運転検知部１００は、起動させられると、図３のうちの左部に表形式で示すように、複数種類のあおり運転を検知することが可能である。
【００７６】
それらあおり運転の種類は、前方車両２２によって引き起こされるあおり運転であって少なくともフロントカメラ３０を用いて検知されるものと、後方車両２４によって引き起こされるあおり運転であって少なくともリアカメラ３２を用いて検知されるものとに分類される。
【００７７】
＜前方車両によるあおり運転の検知＞
【００７８】
前方車両２２によって引き起こされるあおり運転の種類は、前方車両２２による進路妨害と、前方車両２２による異常接近とに分類される。
【００７９】
前方車両２２による進路妨害は、図３のうちの右上部に概略的に平面図で示すように、自車両２０の後方を走行中の車両２４が、突然加速して自車両２０を追い越した後、自車両２０のすぐ前方に横入りして自車両２０の進路を妨害し、それにより、自車両２０の運転者を威嚇する行為である。
【００８０】
これに対し、前方車両２２による異常接近（すなわち、「前方車両接近」）は、自車両２０の前方を走行中の前方車両２２が意図的に減速して自車両２０との間の車間距離を詰めて自車両２０に異常に接近し、それにより、自車両２０の運転者を威嚇する行為である。
【００８１】
なお、前方車両２２による異常接近は、必ずしも前方車両２２によるあおり運転として発生するとは限らず、前方車両２２の運転者による正当な急ブレーキによって発生するか、または、自車両２０の運転者の不注意によってブレーキ操作タイミングが遅れることによって発生することもある。
【００８２】
あおり運転検知部１００は、前方車両２２によるそれら２種類のあおり運転を少なくともフロントカメラ３０を用いて検知する。
【００８３】
＜後方車両によるあおり運転の検知＞
【００８４】
一方、後方車両２４によって引き起こされるあおり運転の種類は、後方車両２４による蛇行運転と、後方車両２４による異常接近とに分類される。
【００８５】
後方車両２４による蛇行運転は、図３のうちの右下部に概略的に平面図で示すように、後方車両２４が自車両２０のすぐ後方において蛇行運転し、それにより、自車両２０の運転者を威嚇する行為である。
【００８６】
これに対し、後方車両２４による異常接近は、後方車両２４が急速に自車両２０との間の車間距離を詰めて自車両２０に異常に接近し、それにより、自車両２０の運転者を威嚇する行為である。
【００８７】
あおり運転検知部１００は、後方車両２４によるそれら２種類のあおり運転を少なくともリアカメラ３２を用いて検知する。
【００８８】
なお付言するに、あおり運転検知部１００は、それら行為のうちの少なくとも一つの行為に代わるかまたはそれら行為に加えて、後方車両２４が自車両２０との間の車間距離を詰め、その短い車間距離を維持しつつ自車両２０を追尾し、それにより、自車両２０の運転者を威嚇する行為や、後方車両２４が、自車両２０と同じ走行車線から逸脱して隣の走行車線に移り、その後、後方車両２４であった車両が自車両２０の隣に幅寄せし、その状態で後方車両２４であった車両が自車両２０と並走するという行為を、検知すべきあおり運転として採用してもよい。
【００８９】
＜影響変数の検知＞
【００９０】
影響変数検知部１０６は、自車両２０の走行環境の程度（例えば、混雑度、照度、天候）を表す影響変数と、自車両２０の道路環境の程度（例えば、走行車線数、道路幅、道路屈曲度）を表す影響変数と、自車両２０の運転者の運転技量の程度（例えば、運転経験、累積走行距離、運転頻度、加減速頻度）を表す影響変数と、自車両２０の運転者の運転マナーの程度（例えば、追い越し頻度、車線変更頻度、操舵頻度）を表す影響変数と、近傍車両２２，２４の運転者が、自車両２０を視認した結果、その自車両２０から受ける威圧感の程度を表す影響変数とのうちの少なくとも一つを検知するように構成される。
【００９１】
本実施形態においては、影響変数検知部１０６が、次に説明する５個の影響変数ｘ１,ｘ２,ｘ３,ｘ４およびｘ５を検知する。
【００９２】
ｘ１：自車両２０が走行している道路の混雑度
ｘ２：自車両２０が走行している道路の走行車線数（すなわち、レーン数）
ｘ３：自車両２０の運転者の運転技量
ｘ４：自車両２０の運転者の運転マナー
ｘ５：自車両２０の威圧感
【００９３】
影響度計算部１０４は、前記検知された少なくとも一つの影響変数ｘに基づき、近傍車両２２，２４の運転者にあおり運転を誘発する影響度ｙを計算するように構成される。
【００９４】
本実施形態においては、図２のうちの下部にテキストで概念的に表すように、影響度計算部１０４が影響度ｙを上述の複数（５個）の影響変数ｘの合成値として計算する。
【００９５】
図４には、システム１０のうちの影響変数検知部１０２が複数の影響変数ｘを検知してそれら影響変数ｘから影響度ｙを影響度計算部１０４が計算するためにコンピュータ５０によって実行される影響度計算プログラムを概念的に表すフローチャートである。
【００９６】
図４に示すように、上記影響度計算プログラムの実行が開始されると、まず、ステップＳ４０１において、車両スイッチセンサ８２を用いて前記車両スイッチがオフからオンに切り換わることが待たれる。前記車両スイッチがオンに切り換わると、ステップＳ４０２において、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２が起動させられ、自車両２０の前方画像および後方画像の撮影が開始される。
【００９７】
続いて、ステップＳ４０３において、それら撮影された前方画像および後方画像がディスプレイ４０の画面上に実質的にリアルタイムで表示される。
【００９８】
その後、ステップＳ４０４において、前述の複数の影響変数ｘが検知される。
【００９９】
一例においては、それら影響変数ｘが、それぞれ、互いに共通の変域を有するように定義される。この例においては、例えば、いずれの影響変数ｘも、２値を有する変数として定義されたり、３個以上の離散値を有する変数として定義されたり、下限値と上限値との間を変化し得る連続値を有する変数として定義される。
【０１００】
＜影響変数ｘ１の検知＞
【０１０１】
図５には、この影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ１を計算するためのアルゴリズムが概念的にグラフで表されている。
【０１０２】
影響変数ｘ１は、前述のように、自車両２０が現に走行している道路の混雑度ｂ１を反映する。一方、その混雑度ｂ１は、図５のうちの左側にグラフで表すように、経験則上、自車両２０の周辺を自車両２０と共に走行している近傍車両の台数ａ１との間に、その車両台数ａ１が多いほど混雑度ｂ１が高いという関係が成立する。
【０１０３】
よって、このステップＳ４０４においては、各時刻ごとに、互いに同期して、フロントカメラ３０によって撮影されたフレーム画像から他車両を表すオブジェクトが抽出されて他車両の台数ｍ１が測定されるとともに、リアカメラ３２によって撮影されたフレーム画像から他車両を表すオブジェクトが抽出されて他車両の台数ｍ２が測定される。さらに、それら測定された台数ｍ１とｍ２との和が車両台数ａ１として計算される。
【０１０４】
さらに、このステップＳ４０４においては、車両台数ａ１と混雑度ｂ１との間に予め定められた関係（例えば、近似的な正比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、車両台数ａ１の測定値が混雑度ｂ１の値に変換される。
【０１０５】
一方、影響変数ｘ１は、図５のうちの右側にグラフで表すように、経験則上、混雑度ｂ１との間に、その混雑度ｂ１が高いほど、複数の近傍車両がそれぞれ自由に挙動を変える（例えば、加減速、操舵を行う）ために必要な道路上のスペースが減少し、そのような挙動変更を行うことが困難となり、あおり運転を行うことも困難となるから、影響変数ｘ１が低下するという関係が成立する。
【０１０６】
よって、このステップＳ４０４においては、さらに、混雑度ｂ１と影響変数ｘ１との間に予め定められた関係（例えば、近似的な逆比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、混雑度ｂ１の測定値が影響変数ｘ１の値に変換される。
【０１０７】
なお付言するに、混雑度ｂ１に代わるかまたはそれに加えて、自車両２０の周辺の天候の劣悪度を用いてもよい。その天候劣悪度は、それが高いほど（すなわち、豪雨、濃霧、大雪、吹雪、視程が短い天候、視界が狭い天候、運転し難い路面状況を招く天候など、天候が悪いほど）、近傍車両の運転者があおり運転を行う可能性が低いという関係を、影響変数ｘ１または影響度ｙとの間に有する。
【０１０８】
すなわち、天候が悪い場合には、良好である場合に比較し、正常な運転にすらそれなりの慎重さが運転者の車両操縦に求められるため、それにもかかわらずあおり運転を行おうとすると、過重な慎重さが運転者の車両操縦に求められることになり、あおり運転を行うほどの精神的・技能的な余裕がなく、その意欲が減退することになることが期待されるのである。
【０１０９】
さらに付言するに、影響変数検知部１０６は、天候劣悪度を参照する場合には、例えば、フロントカメラ３０またはリアカメラ３２が撮影した画像から、そのときの天候を推定してもよいし、または、外部の天候サーバと通信して、自車両２０が走行している地点におけるローカルな天候情報を天候サーバから受信してもよい。
【０１１０】
＜影響変数ｘ２の検知＞
【０１１１】
図６には、この影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ２を計算するためのアルゴリズムが概念的にグラフで表されている。
【０１１２】
影響変数ｘ２は、前述のように、自車両２０が現に走行している道路の走行車線数（すなわち、レーン数）ａ２を反映する。
【０１１３】
よって、このステップＳ４０４においては、各時刻ごとに、フロントカメラ３０および／またはリアカメラ３２によって撮影されたフレーム画像から車線ライン（すなわち、白線）を表すオブジェクトが抽出されて車線数ａ２が測定される。
【０１１４】
一方、影響変数ｘ２は、図６にグラフで表すように、経験則上、車線数ａ２との間に、その車線数ａ２が多いほど、複数の近傍車両がそれぞれ自由に挙動を変える（例えば、加減速、操舵を行う）ために必要な道路上のスペースが増加し、そのような挙動変更を行うことが容易となり、あおり運転を行うことも容易となるから、影響変数ｘ２が上昇するという関係が成立する。
【０１１５】
よって、このステップＳ４０４においては、さらに、車線数ａ２と影響変数ｘ２との間に予め定められた関係（例えば、近似的な正比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、車線数ａ２の測定値が影響変数ｘ２の値に変換される。
【０１１６】
なお付言するに、車線数ａ２に代わるかまたはそれに加えて、自車両２０が走行している道路の曲線度（または曲率半径や屈曲度）を用いてもよい。その道路曲線度は、それが大きいほど（すなわち、曲率が大きいほど、曲率半径が小さいほど）、近傍車両の運転者があおり運転を行う可能性が低いという関係を、影響変数ｘ２または影響度ｙとの間に有する。
【０１１７】
すなわち、道路が曲線である場合には、直線である場合に比較し、正常な運転にすらそれなりの慎重さが運転者の車両操縦に求められるため、それにもかかわらずあおり運転を行おうとすると、過重な慎重さが運転者の車両操縦に求められることになり、あおり運転を行うほどの精神的・技能的な余裕がなく、その意欲が減退することになることが期待されるのである。
【０１１８】
＜影響変数ｘ３の検知＞
【０１１９】
図７には、この影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ３を計算するためのアルゴリズムが概念的にグラフで表されている。
【０１２０】
影響変数ｘ３は、前述のように、自車両２０の運転者の運転技量ｂ３を反映する。その運転技量ｂ３の程度は、経験則上、その運転者の累積走行距離ａ３１と、その運転者の運転頻度ａ３２（回／連続運転時間または回／週）と、その運転者が走行中に行う加減速の頻度ａ３３（回／連続走行距離または回／連続運転時間）とを反映する。
【０１２１】
具体的には、図７のうちの左下部に３つのグラフでそれぞれ表すように、運転技量ｂ３は、累積走行距離ａ３１（ｋｍ）が長いほど上昇し、また、運転頻度ａ３２が多いほど上昇し、また、加減速頻度ａ３３が少ないほど上昇する。運転者が不慣れであるほど、走行中に、不要な加減速が増える傾向があり、よって、加減速頻度ａ３３が少ないほど、運転者の運転技量ｂ３が高いことを表す。
【０１２２】
よって、このステップＳ４０４においては、走行距離計８０を用いて累積走行距離ａ３１が測定される。さらに、１回の単位時間が時計８４を用いて測定され、その単位時間当たりに車両スイッチセンサ８２が検知したオフ（運転終了）からオン（運転開始）への遷移の回数が運転頻度ａ３２として測定される。さらに、１回の単位距離が走行距離計８０を用いて測定され、その単位距離当たりに加速度センサ８６が検知した自車両２０の加減速（すなわち、基準値以上の加速度または減速度）の回数が加減速頻度ａ３３として測定される。
【０１２３】
さらに、このステップＳ４０４においては、累積走行距離ａ３１の測定値と、運転頻度ａ３２の測定値と、加減速頻度ａ３３の測定値との合成値として運転技量ｂ３が計算される。すなわち、運転技量ｂ３は、累積走行距離ａ３１（ｋｍ）の測定値と、運転頻度ａ３２の測定値と、加減速頻度ａ３３の測定値とをそれぞれ入力変数とする関数ｆとして記述されるのである。
【０１２４】
図７のうちの最上部には、その関数ｆを記述する式の一例が示されており、それは、重み付き和を計算するための式である。ここに、累積走行距離ａ３１（ｋｍ）の測定値に乗じられる係数ｋ３１は正の定数、運転頻度ａ３２の測定値に乗じられる係数ｋ３２も正の定数、加減速頻度ａ３３の測定値に乗じられる係数ｋ３３も正の定数である。
【０１２５】
一方、影響変数ｘ３は、図７のうちの右下部にグラフで表すように、経験則上、運転技量ｂ３との間に、その運転技量ｂ３が高いほど、自車両２０の挙動が近傍車両の運転者に不快感を与える可能性が低いから、影響変数ｘ３が低下するという関係が成立する。
【０１２６】
よって、このステップＳ４０４においては、さらに、運転技量ｂ３と影響変数ｘ３との間に予め定められた関係（例えば、近似的な逆比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、運転技量ｂ３の測定値が影響変数ｘ３の値に変換される。
【０１２７】
＜影響変数ｘ４の検知＞
【０１２８】
図９には、この影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ４を計算するためのアルゴリズムが概念的にグラフで表されている。
【０１２９】
影響変数ｘ４は、前述のように、自車両２０の運転者の運転マナーｂ４を反映する。一方、その運転マナーｂ４は、図９のうちの左側にグラフで表すように、経験則上、自車両２０が近傍車両を追い越すパッシング頻度ａ４（回数／走行距離または回数／運転時間）との間に、そのパッシング頻度ａ４が高いほど運転マナーｂ４が悪いという関係が成立する。
【０１３０】
よって、このステップＳ４０４においては、各時刻ごとに、フロントカメラ３０および／またはリアカメラ３２によって撮影されたフレーム画像から他車両を表すオブジェクトがターゲット車両として抽出される。さらに、その選択されたターゲット車両の走行軌跡が例えば２次元極座標系上で、自車両２０に対して相対的に測定される。
【０１３１】
さらに、メモリ５４上で、ターゲット車両の位置と自車両２０の位置とがそれぞれ、前記２次元極座標系上にマッピングされ、自車両２０がターゲット車両を追い越したか否かが判定される。さらに、１回の単位距離が走行距離計８０を用いて測定され、その単位距離当たりに前記追い越しすなわちパッシングが発生した回数がパッシング頻度ａ４として測定される。
【０１３２】
さらに、このステップＳ４０４においては、パッシング頻度ａ４と運転マナーｂ４との間に予め定められた関係（例えば、近似的な逆比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、パッシング頻度ａ４の測定値が運転マナーｂ４の値に変換される。
【０１３３】
一方、影響変数ｘ４は、図８のうちの右側にグラフで表すように、経験則上、運転マナーｂ４との間に、その運転マナーｂ４が良いほど、自車両２０の挙動が近傍車両の運転者を不愉快にさせる可能性が低下し、あおり運転が発生する可能性も低下するから、影響変数ｘ４が低下するという関係が成立する。
【０１３４】
よって、このステップＳ４０４においては、さらに、運転マナーｂ４と影響変数ｘ４との間に予め定められた関係（例えば、近似的な逆比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、運転マナーｂ４の測定値が影響変数ｘ４の値に変換される。
【０１３５】
なお付言するに、本実施形態においては、運転マナーｂ４が自車両２０のパッシング頻度ａ４に基づいて判定されるが、それに代えてまたはそれに加えて、自車両２０の車線変更の頻度に基づいて判定してもよい。経験則上、自車両２０のパッシング頻度が高いほど、また、車線変更の頻度が高いほど、あおり運転の被害に合う事例が多いからである。
【０１３６】
＜影響変数ｘ５の検知＞
【０１３７】
図９には、この影響度計算プログラムの実行によって影響変数ｘ５を計算するためのアルゴリズムが概念的にグラフで表されている。
【０１３８】
自車両２０が軽自動車であり、かつ、国産車であり、かつ、他の乗員が同乗していない場合、すなわち、自車両２０が近傍車両の運転者に与える威圧感が少ない場合に、自車両２０の挙動が少しでも近傍車両の運転者に不快感を与えると、その近傍車両の運転者は、自車両２０の運転者を見下して憤慨し、あおり運転によって仕返ししようとする心理が働く事例が少なからず観察される。
【０１３９】
自車両２０が近傍車両の運転者に与える威圧感が強い場合には、弱い場合より、近傍車両によるあおり運転という攻撃に対して自車両２０の運転者が反撃してくる可能性が高いと近傍車両の運転者が予測する傾向があるため、近傍車両の運転者はあおり運転を自ずと自制することが期待される。
【０１４０】
したがって、自車両２０の実際の挙動とは無関係に、自車両２０という存在（例えば、自車両２０の外観、サイズ、車種、同乗者数など、自車両２０の威圧感を引き起こすファクタ）自体が、近傍車両の運転者を刺激してあおり運転を誘発する可能性がある。
【０１４１】
そこで、影響変数ｘ５は、前述のように、自車両２０が近傍車両の運転者に心理的に与える威圧感ｂ５を反映する。その威圧感ｂ５の程度は、経験則上、自車両２０が軽自動車である場合に普通自動車である場合より低く、また、自車両２０が国産自動車である場合に外国製自動車である場合より低く、また、自車両２０の他の乗員数が０である場合に０ではない場合より低い。
【０１４２】
よって、威圧感ｂ５は、自車両２０が軽自動車である場合に０、それ以外の場合に１となる変数ａ５１と、自車両２０が国産自動車である場合に０、それ以外の場合に１となる変数ａ５２と、自車両２０の他の乗員数（すなわち、運転者以外の乗員の数）に応じて増加する変数ａ５３とを反映する。
【０１４３】
具体的には、図９のうちの左下部に３つのグラフでそれぞれ表すように、威圧感ｂ５は、変数ａ５１に応じて増加し、また、変数ａ５２に応じて増加し、また、変数ａ５３に応じて増加する。
【０１４４】
よって、このステップＳ４０４においては、自車両２０の車種について運転者または他の者によって入力部５６に入力された情報から変数ａ５１の値が決定され、また、自車両２０の生産国について運転者または他の者によって入力部５６に入力された情報から変数ａ５２の値が決定され、また、室内カメラ４２によって撮影された室内画像データから他の乗員を表すオブジェクトが抽出され、その抽出されたオブジェクトの数である乗員数として変数ａ５３の値が測定される。
【０１４５】
なお、自車両２０にスマートスピーカ（すなわち、ＡＩが搭載されたスピーカ）であって複数の話者が存在する場合に、それぞれの音声を認識することにより、各話者を他の話者から識別する能力を有するものが搭載される場合がある。この場合には、自車両２０の乗員数を、室内カメラ４２に代えて前記スマートスピーカを用いることにより、そのスマートスピーカによって識別された話者の数から１を引いた値として、変数ａ５３の値を測定してもよい。このように、影響変数検知部１０６が利用する「監視部」の一例は、カメラ３０，３２などの画像認識装置であっても、スマートスピーカなどの音声認識装置であってもよい。
【０１４６】
また、これに代えて、変数ａ５３の値は、運転者または他の者によって入力部５６に入力された情報（例えば、同乗者数）から決定してもよい。
【０１４７】
さらに、このステップＳ４０４においては、変数ａ５１の測定値と、変数ａ５２の測定値と、変数ａ５３の測定値との合成値として威圧感ｂ５が計算される。すなわち、威圧感ｂ５は、変数ａ５１の測定値と、変数ａ５２の測定値と、変数ａ５３の測定値とをそれぞれ入力変数とする関数ｇとして記述されるのである。
【０１４８】
図９のうちの最上部には、その関数ｇを記述する式の一例が示されており、それは、重み付き和を計算するための式である。ここに、変数ａ５１の測定値に乗じられる係数ｋ５１は正の定数、変数ａ５２の測定値に乗じられる係数ｋ５２も正の定数、変数ａ５３の測定値に乗じられる係数ｋ５３も正の定数である。
【０１４９】
一方、影響変数ｘ５は、図９のうちの右下部にグラフで表すように、経験則上、威圧感ｂ５との間に、その威圧感ｂ５が高いほど、自車両２０の挙動が近傍車両の運転者に不快感を与える可能性が低いから、影響変数ｘ５が低下するという関係が成立する。
【０１５０】
よって、このステップＳ４０４においては、さらに、威圧感ｂ５と影響変数ｘ５との間に予め定められた関係（例えば、近似的な逆比例関係）であってメモリ５４に記憶されているものに従い、威圧感ｂ５の測定値が影響変数ｘ５の値に変換される。
【０１５１】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、コンピュータ５０のうち、ステップＳ４０４を実行するための部分が、影響変数検知部１０６を構成している。
【０１５２】
以上のようにして５個の影響変数ｘ１−ｘ５が検知されると、続いて、図４に示すように、ステップＳ４０５において、それら影響変数ｘ１−ｘ５の合成値として影響度ｙが計算される。図２には、その計算式の一例として、それら影響変数ｘ１−ｘ５の単純和として影響度ｙが計算されることが示されている。これに代えて、それら影響変数ｘ１−ｘ５の重み付き和として影響度ｙを計算してもよい。いずれにしても、その計算された影響度ｙはメモリ５４に保存される。
【０１５３】
続いて、ステップＳ４０６において、車両スイッチセンサ８２を用いて前記車両スイッチがオンからオフに切り換わったか否かが判定される。前記車両スイッチがオンのままであると、ステップＳ４０６の判定がＮＯとなり、ステップＳ４０２に戻る。これに対し、前記車両スイッチがオフに切り換わると、ステップＳ４０６の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ４０７において、フロントカメラ３０およびリアカメラ３２が停止させられ、自車両２０の前方画像および後方画像の撮影が終了する。
【０１５４】
＜あおり運転検知処理の選択的起動＞
【０１５５】
選択的起動部１０２は、前記計算された影響度ｙが基準値ｙ０を超えると、あおり運転検知部１００および警告部７０の双方を起動させるが、超えないと、あおり運転検知部１００および警告部７０のうちの少なくとも一方を起動させないように構成される。これにより、あおり運転の誤検知頻度および誤警報頻度が軽減される。
【０１５６】
影響度ｙが基準値ｙ０を超えない場合に、あおり運転検知部１００を起動させない態様を採用すれば、必然的に警告部７０も起動させられないから、あおり運転の誤検知頻度が軽減される。
【０１５７】
これに対し、影響度ｙが基準値ｙ０を超えない場合に、あおり運転検知部１００は起動させるが、警告部７０は起動させない態様を採用すれば、たとえあおり運転検知部１００によって誤検知が発生しても、そのことが警告部７０を介して運転者に知られることが防止され、結局、あおり運転の誤検知頻度が軽減される。
【０１５８】
本実施形態においては、図２のうちの下部にテキストで概念的に表すように、選択的起動部１０２が影響度ｙと基準値ｙ０とを用いてあおり運転検知処理の許可・禁止を行う。ここに、基準値ｙ０は、運転者による変更が不可能なデフォールト値であるが、運転者が入力部５６を用いて変更することが可能な可変値として定義してもよい。いずれにしても、基準値ｙ０は、メモリ５４に保存される。
【０１５９】
図１０には、選択的起動部１０２があおり運転検知部１００（すなわち、図１１に示す第１あおり運転検知プログラムおよび図１２に示す第２あおり運転検知プログラム）を起動させるべきか否かを判定するためにコンピュータ５０によって実行される起動要否判定プログラムが概念的に表すフローチャートで表されている。
【０１６０】
このプログラムは、前記車両スイッチがオン状態にある期間、繰返し実行される。各回の実行時には、まず、ステップＳ１００１において、最新の影響度ｙおよび基準値ｙ０がメモリ５４から読み込まれる。
【０１６１】
次に、ステップＳ１００２において、影響度ｙが基準値ｙ０より大きい（すなわち、ｙ＞ｙ０が成立する）か否かが判定される。今回は、ｙ＝ｙ０またはｙ＜ｙ０であると仮定すると、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１００３において、あおり運転検知処理が停止状態にあればそれに維持され、または、実行状態にあれば、それから停止状態に遷移させられる（すなわち、停止させられる）。
【０１６２】
これに対し、影響度ｙが基準値ｙ０より大きい場合には、ステップＳ１００２の判定がＹＥＳとなり、続いて、ステップＳ１００４において、あおり運転検知処理が実行状態にあればそれに維持され、または、停止状態にあれば、それから実行状態に遷移させられる（すなわち、起動させられる）。
【０１６３】
この起動要否判定プログラムは、その後、ステップＳ１００１に戻る。
【０１６４】
＜あおり運転検知処理＞
【０１６５】
＜前方車両によるあおり運転の検知＞
【０１６６】
図１１には、前方車両２２によるあおり運転を検知するためにコンピュータ５０によって実行される第１あおり運転検知プログラムが概念的に表すフローチャートで表されている。この第１あおり運転検知プログラムの起動および停止は、図１０に示す起動要否判定プログラムの判定結果に連動する。
【０１６７】
この第１あおり運転検知プログラムが起動させられると、まず、ステップＳ１１０１において、フロントカメラ３０によって撮影された動画であって一連のフレーム画像が各時刻に関連付けてメモリ５４に保存される。具体的には、フロントカメラ３０によって撮影された各フレーム画像を表す各フロントカメラ画像信号（例えば、２次元画素データ）が各時刻に関連付けてメモリ５４に保存される。
【０１６８】
次に、ステップＳ１１０２−１１０５において、前方車両接近検知処理が行われる。
【０１６９】
具体的には、まず、ステップＳ１１０２において、フロントカメラ３０によって撮影された複数のフレーム画像のうち代表的なものを表すフロントカメラ画像信号がメモリ５４から取り込まれる。
【０１７０】
次に、ステップＳ１１０３において、その取り込まれたフロントカメラ画像信号に対し、所定の画像処理が実行される。
【０１７１】
具体的には、そのフロントカメラ画像信号に基づき、前方車両２２を表す画像が他の部分から切り出されてターゲット画像として抽出され、そのターゲット画像に対する画像処理（例えば、実際のターゲットの幾何学的特徴との比較、透視投影変換）により、前方車両２２と自車両２０との間の前方車間距離Ｄｆが測定される。
【０１７２】
一例においては、前記ターゲット画像からナンバープレートの画像が抽出され、そのナンバープレート画像の幾何学的特徴と、実際のナンバープレートの幾何学的特徴とが比較され、その比較結果から、投影変換法などを用いることにより、前方車間距離Ｄｆを推定してもよい。その推定手法の一例が、特開２０１５−２１５７３８号公報に開示されている。
【０１７３】
ここに、車両のナンバープレートは、特定の絶対寸法が既知であるかまたは規格化されている対象物の一例であり、他の例として、例えば、１本の走行車線の両側を仕切る平行な２本の白線があり、それら２本の白線間の距離は既知である。
【０１７４】
なお、前方車間距離Ｄｆは、フロントカメラ３０に代えて、自車両２０に搭載される前方レーダを用いて取得してもよい。ここに、「レーダ」は、発信機と受信機とを有し、発信機から発信された電磁波のうち、対象物から反射した部分を受信機が受信し、その受信信号に基づいて対象物との距離を測定するように構成される。
【０１７５】
その後、ステップＳ１１０４において、メモリ５４から基準値Ｄｆ０が読み込まれ、前記測定された前方車間距離Ｄｆが基準値Ｄｆ０より短いか否かが判定される。
【０１７６】
前方車間距離Ｄｆが基準値Ｄｆ０より短くはない場合には、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１１０２に戻る。これに対し、前方車間距離Ｄｆが基準値Ｄｆ０より短い場合には、ステップＳ１１０４の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１０５において、前方車両接近というあおり運転が前方車両２２によって行われている可能性があると判定される。
【０１７７】
その後、ステップＳ１１５０−１１５１において、警告部７０が起動させられる。
【０１７８】
具体的には、まず、ステップＳ１１５０において、ブザー７２を用いて警告音が発生させられる。その警告音は、検知されたあおり運転の種類の如何を問わず、同じ特性の警告音であっても、検知されたあおり運転の種類に応じて異なる特性の警告音であってもよい。
【０１７９】
次に、ステップＳ１１５１において、ディスプレイ４０を用いて警告用のメッセージ（固有のアイコンでも可）が表示される。その警告用のメッセージは、検知されたあおり運転の種類の如何を問わず、同じ内容のメッセージであっても、検知されたあおり運転の種類に応じて異なる内容のメッセージであってもよい。
【０１８０】
続いて、ステップＳ１１０６−１１０９において、あおり運転検知部１００による進路妨害検知が行われる。
【０１８１】
具体的には、まず、ステップＳ１１０６において、車速センサ８８から車速Ｖの今回値が取り込まれる。次に、ステップＳ１１０７において、自車両２０が減速中であるために車速Ｖの今回値が前回値から減少したか否かが判定される。
【０１８２】
今回は、自車両２０の減速中ではないと仮定すると、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１１０２に戻る。これに対し、今回は、自車両２０の減速中であると仮定すると、ステップＳ１１０７の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１０８において、前方車間距離Ｄｆの今回値が前回値から増加しないか否かが判定される。自車両２０の減速にもかかわらず前方車両２２との間の車間距離（以下、「前方車間距離」という。）Ｄｆが増加しないか否かが判定されるのである。
【０１８３】
今回は、自車両２０の減速によって前方車間距離Ｄｆが増加したと仮定すると、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１１０２に戻る。これに対し、今回は、自車両２０の減速にもかかわらず前方車間距離Ｄｆが増加しなかったと仮定すると、ステップＳ１１０８の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１１０９において、前方車両２２による進路妨害が行われている可能性があると判定される。
【０１８４】
その後、ステップＳ１１５２−１１５３において、ステップＳ１１５０−１１５１と同様にして、警告部７０が起動させられる。
【０１８５】
なお、進路妨害を検知するアルゴリズムとして、後方車両２４が自車両２０を追い越した（同じ車両がリアカメラ３２で撮影された後にフロントカメラ３０で撮影された）という事象が検知されたときに、進路妨害が行われた可能性があると判定するものを採用してもよい。
【０１８６】
＜後方車両によるあおり運転の検知＞
【０１８７】
図１２には、後方車両２４によるあおり運転を検知するためにコンピュータ５０によって実行される第２あおり運転検知プログラムが概念的に表すフローチャートで表されている。この第２あおり運転検知プログラムの起動および停止は、図１０に示す起動要否判定プログラムの判定結果に連動する。
【０１８８】
この第２あおり運転検知プログラムが起動させられると、まず、ステップＳ１２０１において、ステップＳ１１０１と同様にして、リアカメラ３２によって撮影された動画（一連のフレーム画像）が各時刻に関連付けてメモリ５４に保存される。具体的には、リアカメラ３２によって撮影された各フレーム画像を表す各リアカメラ画像信号が各時刻に関連付けてメモリ５４に保存される。
【０１８９】
続いて、図１２に示すように、ステップＳ１２０２−１２０４において、蛇行運転検知処理が行われる。
【０１９０】
具体的には、まず、ステップＳ１２０２において、リアカメラ３２によって撮影された複数のフレーム画像のうち代表的なものを表すリアカメラ画像信号がメモリ５４から取り込まれる。
【０１９１】
次に、ステップＳ１２０３において、その取り込まれたリアカメラ画像信号に対し、所定の２種類の画像処理が実行される。
【０１９２】
第１の画像処理によれば、前記取り込まれたリアカメラ画像信号に基づき、ステップＳ１１０３と同様にして、後方車両２４と自車両２０との間の後方車間距離Ｄｒが測定される。
【０１９３】
なお、後方車間距離Ｄｒは、リアカメラ３２に代えて、自車両２０に搭載される後方レーダを用いて取得してもよい。
【０１９４】
さらに、第２の画像処理によれば、リアカメラ３２を用いて、後方車両２４の走行軌跡が検知される。
【０１９５】
その目的を達成するために、一例においては、リアカメラ３２によって撮影された映像（一連のフレーム画像であって、各時刻に関連付けられるもの）から、自車両２０の後方視界内に存在する後方車両２４がターゲットとして識別される。
【０１９６】
さらに、その識別されたターゲットの位置（例えば、ターゲットに割り当てられた代表点）が、平面視において、２次元的に時々刻々推定され、それにより、後方車両２４が追跡され、後方車両２４の２次元位置の変化が走行軌跡として推定される。
【０１９７】
ここに、その識別されたターゲットの位置は、平面視において、自車両２０（例えば、フロントカメラ３０）からの距離（半径）ｒと自車両２０の進行方向から隔たった角度（方位角）θとにより定義される２次元極座標系上で時々刻々推定してもよい。
【０１９８】
その２次元極座標系は、例えば、リアカメラ３２の位置を原点として有するように定義してもよい。角度θが０度である時刻に推定された距離ｄは、後方車両２４と自車両２０との間の車間距離（以下、「後方車間距離」という。）Ｄｒを意味する。この距離ｄは、その距離ｄが延びる方向が自車両２０の進行方向と一致するか否かを問わず、上述の後方車間距離Ｄｒと同様にして後方車両２４のナンバープレートに着目して測定される。
【０１９９】
その後、ステップＳ１２０４において、前記検知された後方車両２４の走行軌跡が、蛇行運転を示しているか否かが判定される。
【０２００】
後方車両２４が蛇行運転をしていない場合には、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１２０２に戻る。これに対し、後方車両２４が蛇行運転をしている場合には、ステップＳ１２０４の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１２０５において、後方車両２４が蛇行運転という態様であおり運転を行っている可能性があると判定される。
【０２０１】
その後、ステップＳ１２５０−１２５１において、ステップＳ１１５０−１１５１と同様にして、警告部７０が起動させられる。
【０２０２】
続いて、ステップＳ１２０６−１２０７において、後方車両接近検知処理が行われる。
【０２０３】
具体的には、まず、ステップＳ１２０６において、メモリ５４から基準値Ｄｒ０が読み込まれ、さらに、ステップＳ１２０３において測定された後方車間距離Ｄｒの最新値が基準値Ｄｒ０より短いか否かが判定される。
【０２０４】
後方車間距離Ｄｒが基準値Ｄｒ０より短くはない場合には、その判定がＮＯとなり、ステップＳ１２０２に戻る。これに対し、後方車間距離Ｄｒが基準値Ｄｒ０より短い場合には、ステップＳ１２０６の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１２０７において、後方車両接近というあおり運転が後方車両２４によって行われている可能性があると判定される。
【０２０５】
その後、ステップＳ１２５２−１２５３において、警告部７０が起動させられる。
【０２０６】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、説明の便宜上、コンピュータ５０のうち、図４に示す影響度計算プログラムのうち、主にステップＳ４０２−４０４を実行する部分が「影響変数検知部１０６」を構成し、また、同じ影響度計算プログラムのうち、主にステップＳ４０５を実行する部分が「影響度計算部１０４」を構成している。
【０２０７】
さらに、説明の便宜上、コンピュータ５０のうち、図１０に起動要否判定プログラムを実行する部分が「選択的起動部１０２」を構成している。
【０２０８】
さらに、説明の便宜上、コンピュータ５０のうち、図１１および図１２にそれぞれ示す第１および第２あおり運転検知プログラムをそれぞれ実行する部分が互いに共同して「あおり運転検知部１００」を構成している。
【０２０９】
なお付言するに、本実施形態においては、あおり運転検知部１００が利用するセンサまたは監視部と、影響変数検知部１０６，影響度計算部１０４および選択的起動部１０２が利用するセンサまたは監視部とが、いずれもフロントカメラ３０およびリアカメラ３２の組合せを含む点で、互いに共通するが、あおり運転検知部１００が利用するセンサと、選択的起動部１０２が利用するセンサとが互いに異なる態様で本発明を実施してもよい。
【０２１０】
ただし、あおり運転検知部１００がカメラ３０，３２等の監視部を利用する仕方は、複数の近傍車両のうち特定のもの、具体的には、前方車両２２または後方車両２４という特定の車両に着目して所定の目的を達するというものであるのに対し、影響変数検知部１０６，影響度計算部１０４および選択的起動部１０２がカメラ３０，３２等の監視部を利用する仕方は、複数の近傍車両のうち不特定のものに、前方車両２２または後方車両２４であるのかそれら以外であるのかを区別することなく着目して所定の目的を達するというものであるというように、互いに異なる。
【０２１１】
すなわち、あおり運転検知部１００によって利用される監視部は、複数の近傍車両のうち特定のもの、具体的には、前方車両２２または後方車両２４という特定の車両を他の車両から区別して監視するように構成されるのに対し、影響変数検知部１０６，影響度計算部１０４および選択的起動部１０２によって利用される監視部は、複数の近傍車両のうち不特定のものを、前方車両２２または後方車両２４であるのかそれら以外であるのかを区別することなく無差別に監視するように構成されるのである。
【０２１２】
さらに付言するに、本実施形態においては、あおり運転検知部１００，選択的起動部１０２，影響度計算部１０４および影響変数検知部１０６がいずれも、自車両２０に搭載されているが、それら要素のうちの少なくとも一つが、自車両２０の運転者が使用する通信機器（例えば、スマートフォンなどの携帯通信端末）内のコンピュータによって実現される態様や、自車両２０の車載通信装置と通信可能な外部サーバまたは自車両２０の運転者の前記通信機器と通信可能な外部サーバによって実現される態様で本発明を実施してもよい。
【０２１３】
以上、本発明の例示的な実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、前記［発明の概要］の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【要約】
【課題】誤検知の発生頻度が低減された状態であおり運転を検知する技術を提供する。
【解決手段】自車両２０に搭載されたあおり運転検知システム１０は、近傍車両を監視することが可能な監視部３０，３２と、近傍車両によるあおり運転を検知するあおり運転検知部１００と、あおり運転が検知されると警告を出す警告部７０と、監視部からの信号に基づき、走行環境を表す影響変数ｘ１と、道路環境を表す影響変数ｘ２と、自車両の運転者の運転技量を表す影響変数ｘ３と、自車両の運転者の運転マナーを表す影響変数ｘ４と、近傍車両の運転者が自車両から受ける威圧感を表す影響変数ｘ５とのうちの少なくとも一つを検知する影響変数検知部１０６と、その検知された影響変数に基づき、あおり運転を誘発する影響度を計算する影響度計算部１０４と、その影響度が基準値を超えると、あおり運転検知部を起動させるが、超えないと起動させない選択的起動部１０２とを有する。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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