(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの位置決めを行う治具と、
該治具を取付・取外可能に支持する支持体と、
該支持体と上記治具とを互いに直接接続しかつ固定する固定手段とを備え、
該固定手段は、上記治具及び支持体の一方に設けられ、当該治具及び支持体の一方に設けられた配線のコネクタ及び配管の連通路の少なくとも一方を有する第１接続部と、上記治具及び支持体の他方に設けられ、当該治具及び支持体の他方に設けられた配線のコネクタ及び配管の連通路の少なくとも一方を有する第２接続部とを有し、上記治具と上記支持体との固定動作によって、上記第１接続部と上記第２接続部とが接続されて上記治具と上記支持体とが互いに固定される一方、上記治具と上記支持体との固定解除動作によって、上記第１接続部と上記第２接続部とが接続解除されて上記治具と上記支持体との固定状態が解除されるよう構成されていることを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク位置決め装置において、
上記固定手段は、上記治具及び上記支持体の一方に設けられ、上記治具及び上記支持体の他方に対して進退可能な嵌合ピンと、上記治具及び上記支持体の他方に設けられ、上記嵌合ピンが前進した状態で嵌合する嵌合穴とを備え、
上記第１接続部は、上記嵌合ピンの内部か、又は、上記嵌合ピンに接近した位置に設けられ、
上記第２接続部は、上記嵌合穴の内部か、又は、上記嵌合穴に接近した位置に設けられていることを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク位置決め装置において、
上記嵌合ピン及び上記嵌合穴は、それぞれ所定の方向に離間して一対ずつ設けられ、
上記第１接続部は、上記各嵌合ピンに対応する位置に一対設けられ、一方の第１接続部は、上記治具及び支持体の一方に設けられた配管の連通路を有するとともに上記一方の嵌合ピンの内部に設けられ、且つ、他方の第１接続部は、上記治具及び支持体の一方に設けられた配線のコネクタを有するとともに上記他方の嵌合ピンに接近した位置に設けられ、
上記第２接続部は、上記各嵌合穴に対応する位置に一対設けられ、一方の第２接続部は、上記治具及び支持体の他方に設けられた配管の連通路を有するとともに上記一方の嵌合穴の内部に設けられ、且つ、他方の第２接続部は、上記治具及び支持体の他方に設けられた配線のコネクタを有するとともに上記他方の嵌合穴に接近した位置に設けられていることを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク位置決め装置において、
上記他方の嵌合ピンは、そのピン先端側が上記他方の第１接続部より飛び出していることを特徴とするワーク位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、溶接を行う際にプレス成形により得たワーク等を把持して位置を決めるワーク位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、特許文献１に開示されている自動車生産ラインには、ワークの位置決めを行う治具と、該治具を取付・取外可能に支持する架台と、アーム先端に溶接ガンが取り付けられた溶接ロボットと、複数の治具を格納する治具格納棚とが配置され、架台に支持された治具が複数のワークを位置決めするとともに、当該複数のワークを上記溶接ロボットで一体に組み立てるようになっている。そして、組み立てるワークを変更する際、溶接ロボットから溶接ガンを取り外すとともに溶接ロボットで架台から治具を取り外して治具格納棚まで運搬し、その後、治具格納棚に格納された他の治具を溶接ロボットが架台まで運搬して当該架台に取り付けた後、再び溶接ロボットのアーム先端に溶接ガンを取り付けてワークを組み立てるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、治具におけるワークを把持する把持部の動作は、圧縮エアや各種センサによって制御され、これら圧縮エアや各種センサの電源は、工場の建屋から供給される。したがって、特許文献１のように架台に対して治具を交換可能にした場合、治具の交換作業時において架台側の配線・配管と治具側の配線・配管との間の接続又は接続解除を効率良く行わなければ生産性を低下させてしまうおそれがあるが、このことについて特許文献１では何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、治具の交換を繰り返し行っても装置本体側に固定された治具に対して圧縮エアや電源を確実に供給することができ、しかも、治具の交換作業にかかる時間を短くできるワーク位置決め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、治具を交換するときに装置本体と治具とを互いに固定する固定手段の構造に工夫を凝らしたことを特徴とする。
【０００７】
すなわち、第１の発明では、ワークの位置決めを行う治具と、該治具を取付・取外可能に支持する支持体と、該支持体と上記治具とを互いに直接接続しかつ固定する固定手段とを備え、該固定手段は、上記治具及び支持体の一方に設けられ、当該治具及び支持体の一方に設けられた配線のコネクタ及び配管の連通路の少なくとも一方を有する第１接続部と、上記治具及び支持体の他方に設けられ、当該治具及び支持体の他方に設けられた配線のコネクタ及び配管の連通路の少なくとも一方を有する第２接続部とを有し、上記治具と上記支持体との固定動作によって、上記第１接続部と上記第２接続部とが接続されて上記治具と上記支持体とが互いに固定される一方、上記治具と上記支持体との固定解除動作によって、上記第１接続部と上記第２接続部とが接続解除されて上記治具と上記支持体との固定状態が解除されるよう構成されていることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明では、第１の発明において、上記固定手段は、上記治具及び上記支持体の一方に設けられ、上記治具及び上記支持体の他方に対して進退可能な嵌合ピンと、上記治具及び上記支持体の他方に設けられ、上記嵌合ピンが前進した状態で嵌合する嵌合穴とを備え、上記第１接続部は、上記嵌合ピンの内部か、又は、上記嵌合ピンに接近した位置に設けられ、上記第２接続部は、上記嵌合穴の内部か、又は、上記嵌合穴に接近した位置に設けられていることを特徴とする。
【０００９】
第３の発明では、第２の発明において、上記嵌合ピン及び上記嵌合穴は、それぞれ所定の方向に離間して一対ずつ設けられ、上記第１接続部は、上記各嵌合ピンに対応する位置に一対設けられ、一方の第１接続部は、上記治具及び支持体の一方に設けられた配管の連通路を有するとともに上記一方の嵌合ピンの内部に設けられ、且つ、他方の第１接続部は、上記治具及び支持体の一方に設けられた配線のコネクタを有するとともに上記他方の嵌合ピンに接近した位置に設けられ、上記第２接続部は、上記各嵌合穴に対応する位置に一対設けられ、一方の第２接続部は、上記治具及び支持体の他方に設けられた配管の連通路を有するとともに上記一方の嵌合穴の内部に設けられ、且つ、他方の第２接続部は、上記治具及び支持体の他方に設けられた配線のコネクタを有するとともに上記他方の嵌合穴に接近した位置に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
第４の発明では、第３の発明において、上記他方の嵌合ピンは、そのピン先端側が上記他方の第１接続部より飛び出していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
第１の発明では、治具の支持体への固定動作及び治具の支持体からの固定解除動作を利用して治具内の配線、配管と支持体内の配線、配管との間の接続動作及び接続解除動作が行われるので、治具の交換時に治具内の配線、配管と支持体内の配線、配管とが強固に接続されて治具に対して圧縮エアや電源を確実に供給することができる。また、治具の固定動作及び固定解除動作と同時に第１接続部と第２接続部との接続動作及び接続解除動作を行うので、治具の交換時にかかる時間が第１接続部と第２接続部との接続動作及び接続解除動作の分だけ増えてしまうといったことが無く、治具の交換作業にかかる時間を短くすることができる。
【００１２】
第２の発明では、第１接続部と第２接続部とを接続する際、嵌合ピンの嵌合穴への嵌合動作によって第１接続部に対する第２接続部の位置が正確に決まるようになるので、治具の支持体への固定動作時に第１接続部及び第２接続部の接続の失敗が無くなり、治具内の配線、配管と支持体内の配線、配管とを確実に接続することができる。
【００１３】
第３の発明では、治具と支持体との間において配管を接続する部分と配線を接続する部分とが離れるので、治具及び支持体の各々において配管及び配線の整理がし易くなる。したがって、治具及び支持体のメンテナンスがし易くなり、装置における維持管理のし易さを高めることができる。
【００１４】
第４の発明では、嵌合ピンが嵌合穴に嵌合し始めた後に第１接続部と第２接続部とが接続するようになるので、第１接続部及び第２接続部が嵌合ピン及び嵌合穴に接近した位置に設けられた構造の場合であっても、第１接続部に対する第２接続部の位置が正確に決まるようになり、治具の支持体への固定動作時における第１接続部及び第２接続部の接続を確実に成功させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク位置決め装置が配置された溶接ラインの正面図である。
【図２】図１のＡ矢視相当図である。
【図３】治具を交換している途中の図１相当図である。
【図４】図３のＢ矢視図である。
【図５】治具交換時の治具中央下部において、支持フレームに対する治具の位置決めを行う直前の状態を示す概略平面図である。
【図６】図５のＣ矢視図である。
【図７】治具交換時の治具中央下部において、支持フレームに対する治具の位置決めを行った直後の状態を示す概略平面図である。
【図８】図７のＤ矢視図である。
【図９】治具交換時の治具の長手方向端部において、支持フレームに対する治具の位置決めを行う直前の状態を示す概略平面図である。
【図１０】図９のＥ矢視図である。
【図１１】治具交換時の治具の長手方向端部において、支持フレームに対する治具の位置決めを行った直後の状態を示す概略平面図である。
【図１２】図１０のＦ矢視図である。
【図１３】支持フレームに対して治具を固定する直前の状態を示す図２のＧ矢視図である。
【図１４】支持フレームに対して治具を固定した直後の状態を示す図２のＧ矢視図である。
【図１５】図１３のＩ−Ｉ断面図である。
【図１６】図１４のＪ−Ｊ断面図である。
【図１７】支持フレームに対して治具を固定する直前の状態を示す図２のＨ矢視図である。
【図１８】支持フレームに対して治具を固定した直後の状態を示す図２のＨ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係る生産ライン１を示す。この生産ライン１は、プレス成形した２つのワークＷ１，Ｗ２をスポット溶接により一体に組み立てるようになっていて、ワークＷ１，Ｗ２の位置決めを行うワーク位置決め装置２と、溶接作業を行う溶接ロボット３とを備え、上記ワーク位置決め装置２における上記溶接ロボット３の反対側において、作業者Ｈ１が上記ワーク位置決め装置２にワークＷ１，Ｗ２をセットするようになっている。
【００１８】
上記ワーク位置決め装置２は、図２にも示すように、上下に延びる回転軸４ａを有する第１モータ４と、上記回転軸４ａに支持された矩形枠状の回転フレーム５と、上記ワークＷ１，Ｗ２を位置決めする４つの治具６とを備え、上記回転フレーム５は、上記溶接ロボット３に対応する位置（以下、ワーク溶接領域Ｘ１と呼ぶ）と上記作業者Ｈ１に対応する位置（以下、ワークセット領域Ｘ２と呼ぶ）との間でＲ１方向の回転（正転）とＲ２方向の回転（逆転）とを交互に行うようになっている。
【００１９】
上記治具６は、図１及び図４に示すように、水平方向に延びるアルミニウム合金製の本体フレーム６１と、該本体フレーム６１の上面に固定され、当該本体フレーム６１に沿って延びる板状の鉄製支持台６２とを備え、該支持台６２には、上記ワークＷ１，Ｗ２の重ね合わせた部分を把持する複数の把持具６２ａが取り付けられている。
【００２０】
上記本体フレーム６１は、下方に開口する断面Ｕ字状の細長い第１アルミフレーム６１ａと、該第１アルミフレーム６１ａの長手方向に所定の間隔をあけて該第１アルミフレーム６１ａ内に複数配設され、当該第１アルミフレーム６１ａに一体に固定された板状の第２アルミフレーム６１ｂとを備え、該各第２アルミフレーム６１ｂには、配管６８ａや配線６８ｂを挿通可能な挿通孔６１ｃが形成されている。
【００２１】
また、上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向中央の側面には、図示しないツールチェンジャーを取り付ける略ブロック形状のツールチェンジャー取付部６０が設けられている。
【００２２】
上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向中央下部には、図５乃至図８に示すように、上記第１アルミフレーム６１ａと直交する水平方向に延びる固定フレーム６４が取り付けられている。
【００２３】
該固定フレーム６４は、平面視でそれぞれＴ字状をなす突出部６５及び係合部６６が上記第１アルミフレーム６１ａと直交する水平方向に延びる直線状の連結部６７によって連結された形状をなしている。
【００２４】
上記突出部６５は、上記第１アルミフレーム６１ａと直交する水平方向に当該第１アルミフレーム６１ａから飛び出すように突出する突出爪６５ａと、該突出爪６５ａの基端側から水平方向両側に張り出す一対の張出部６５ｂとを有している。
【００２５】
上記係合部６６は、上記突出部６５における突出方向の反対側に所定の間隔をあけて設けられ、上記突出爪６５ａと同方向に突出する係合爪６６ａと、該係合爪６６ａの基端側から水平方向両側に張り出す一対の張出部６６ｂとを有している。
【００２６】
上記係合爪６６ａにおける上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向の長さは、上記連結部６７における上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向の長さより長くなっている。
【００２７】
上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向一端側及び他端側には、図４に示すように、上記第１アルミフレーム６１ａと直交する水平方向に延びる一対の固定補助フレーム６３が設けられている。すなわち、当該両固定補助フレーム６３は、上記突出部６５の突出方向と直交する方向の両側に上記突出部６５を中心に対称となるように設けられている。
【００２８】
上記固定補助フレーム６３は、図９乃至図１２に示すように、細長い板状をなし、上記固定補助フレーム６３における上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向内側には、上記突出爪６５ａと同方向に突出する固定補助爪６３ａが設けられている。
【００２９】
上記第１アルミフレーム６１ａの長手方向両端には、一対のＬ字フレーム６９が取り付けられている。
【００３０】
一方のＬ字フレーム６９の内部には、図１３及び図１４に示すように、電磁弁６９ｄが収容され、該電磁弁６９ｄには、本体フレーム６１内に這わされた上記配管６８ａの端部が繋がっている。
【００３１】
また、一方のＬ字フレーム６９の下方に突出する部分には、第１嵌合穴６９ａが本体フレーム６１の長手方向内側に開口するように設けられ、上記第１嵌合穴６９ａと上記電磁弁６９ｄとが接続配管６９ｅ（第２接続部）で繋がっている。すなわち接続配管６９ｅは、上記第１嵌合穴６９ａに対応する位置に設けられている。
【００３２】
一方、他方のＬ字フレーム６９の内部には、図１７及び図１８に示すように、端子台６９ｆが収容され、該端子台６９ｆには、本体フレーム６１内に這わされた上記配線６８ｂの端部が繋がっている。
【００３３】
また、他方のＬ字フレーム６９の下方に突出する部分には、第２嵌合穴６９ｂが本体フレーム６１の長手方向内側に開口するように設けられている。
【００３４】
すなわち、上記第１嵌合穴６９ａと上記第２嵌合穴６９ｂとは、水平方向に離間して対となっている。
【００３５】
さらに、他方のＬ字フレーム６９の下方に突出する部分には、矩形状に窪む第１コネクタ６９ｃ（第２接続部）が上記第２嵌合穴６９ｂに接近して並設され、上記第１コネクタ６９ｃは、接続配線６９ｇを介して上記端子台６９ｆに繋がっている。すなわち、上記第１コネクタ６９ｃは、上記第２嵌合穴６９ｂに対応する位置に設けられている。
【００３６】
上記第１モータ４の回転軸４ａは、筒状をなしており、その内部には、図示しないエア供給源や電源に繋がる装置本体側の配管４０ａや配線４０ｂが這わされている。
【００３７】
上記回転フレーム５は、上記回転軸４ａを挟んで対称となるよう当該回転軸４ａから水平方向両側に延びる第１水平フレーム５１と、該第１水平フレーム５１を挟んで対称となるよう当該第１水平フレーム５１の長手方向両端からそれぞれ当該第１水平フレーム５１と直交する水平方向に延びる一対の第２水平フレーム５２と、該各第２水平フレーム５２の長手方向一端の間及び上記各第２水平フレーム５２の長手方向他端の間をそれぞれ橋絡するとともに上記治具６をそれぞれ上下に２つずつ取付・取外可能に支持する一対の支持フレーム５３（支持体）とを備えている。
【００３８】
上記第１水平フレーム５１は、角筒状をなし、その内部には、上記回転軸４ａの内部に這わされた配管４０ａ及び配線４０ｂが上記各第２水平フレーム５２に向かうように這わされている。
【００３９】
上記各第２水平フレーム５２は、角筒状をなし、その内部には、上記第１水平フレーム５１内部に這わされた配管４０ａ及び配線４０ｂが上記各支持フレーム５３に向かうように這わされている。
【００４０】
上記各第２水平フレーム５２は、水平方向に真っ直ぐに延びる直線フレーム５２ａと、該直線フレーム５２ａの長手方向両端からそれぞれ斜め上方に向かって延びる傾斜フレーム５２ｂとを備えている。
【００４１】
該各傾斜フレーム５２ｂの上端側内方には、それぞれクロスローラーベアリングＢ１が設けられている。
【００４２】
該各クロスローラーベアリングＢ１は、上記第１水平フレーム５１の長手方向に沿う回転軸心周りに回転可能に上記各支持フレーム５３を支持しており、該各支持フレーム５３は、当該各支持フレーム５３に取り付けられている各治具６の位置をＲ３方向の回転（正転）とＲ４方向の回転（逆転）とによって交互に切り替えるようになっている。
【００４３】
上記各直線フレーム５２ａの中央上面には、水平方向に延びる矩形板状の取付台５４が設けられている。
【００４４】
該各取付台５４には、回転軸５５ａが上記第１水平フレーム５１の長手方向に向く第２モータ５５が取り付けられ、上記回転軸５５ａには、第１プーリ５５ｂが回転一体に取り付けられている。
【００４５】
一方、上記各支持フレーム５３の長手方向一端には、第２プーリ５３ａが回転一体に取り付けられ、一方の第２モータ５５に取り付けられた第１プーリ５５ｂと一方の支持フレーム５３の第２プーリ５３ａとの間、及び、他方の第２モータ５５に取り付けられた第１プーリ５５ｂと他方の支持フレーム５３の第２プーリ５３ａとの間には、それぞれ無端状のチェーンベルト５６が掛け回されている。
【００４６】
上記チェーンベルト５６及び当該チェーンベルト５６が掛け回された第１プーリ５５ｂ及び第２プーリ５３ａは、保護カバー５７で覆われている。
【００４７】
そして、上記第２モータ５５の回転動作により、上記第１プーリ５５ｂ、上記チェーンベルト５６、及び、上記第２プーリ５３ａを介して上記支持フレーム５３がＲ３方向とＲ４方向とにそれぞれ回転するようになっている。
【００４８】
上記支持フレーム５３は、角筒状をなし、その隣り合う２つの外周面は、上記Ｌ字フレーム６９に対応する形状になっている。
【００４９】
上記各支持フレーム５３の内部には、上記各第２水平フレーム５２の内部に這わされた配管４０ａ及び配線４０ｂが上記各支持フレーム５３に取り付けられた治具６に向かうように這わされている。
【００５０】
上記各支持フレーム５３の長手方向中央の上面及び下面には、当該各支持フレーム５３に対して上記各治具６を固定するための第１治具固定部７ａがそれぞれ設けられている。
【００５１】
上記各支持フレーム５３の上面に位置する第１治具固定部７ａは、図５乃至図８に示すように、第１水平フレーム５１側に位置する第１ブロック７１と、該第１ブロック７１における第１水平フレーム５１の反対側に上記第１ブロック７１から所定の間隔をあけて位置する第２ブロック７２とを備えている。
【００５２】
上記第１ブロック７１と上記第２ブロック７２との間の長さは、上記突出部６５の突出方向の長さより長く設計されている。
【００５３】
上記第１ブロック７１の中央には、上記支持フレーム５３の長手方向と直交する水平方向に貫通して第１水平フレーム５１側とその反対側とにそれぞれ開口する固定穴７１ａが形成され、該固定穴７１ａは、上記支持フレーム５３に対して上記突出部６５の突出方向に上記治具６を移動させることにより上記突出部６５の突出爪６５ａが嵌挿されるようになっている。
【００５４】
上記第２ブロック７２は、上記固定穴７１ａにおける突出部６５の嵌挿側に所定の間隔をあけて設けられている。
【００５５】
また、上記第２ブロック７２には、上記支持フレーム５３の長手方向と直交する水平方向に亘って延び、その両端部分がそれぞれ開放する係合凹条部７２ａが形成されている。
【００５６】
該係合凹条部７２ａは、上記支持フレーム５３の長手方向と直交する水平方向に延び、且つ、上記連結部６７の形状に対応するスリット状の開口部７２ｂと、該開口部７２ｂに連続して上記支持フレーム５３の長手方向に広がる幅広部７２ｃとを備え、その断面形状は略Ｔ字状をなしている。
【００５７】
上記幅広部７２ｃには、上記突出部６５の上記固定穴７１ａへの嵌挿動作に伴って上記
係合部６６の係合爪６６ａが係合するようになっている。
【００５８】
上記第２ブロック７２における上記第１アルミフレーム６１ａと直交する水平方向の長さは、上記連結部６７の長手方向の長さより短く設定され、上記開口部７２ｂの幅は、上記連結部６７の幅より広く設定されている。
【００５９】
尚、上記各支持フレーム５３の下面に位置する第１治具固定部７ａは、各支持フレーム５３の回転軸心方向に見て、上記各支持フレーム５３の上面に位置する第１治具固定部７ａと点対称に配置されているだけであるので、詳細な説明は省略する。
【００６０】
上記各支持フレーム５３における長手方向両端寄りの上面及び下面には、当該各支持フレーム５３に対して上記各治具６を固定するための第２治具固定部７ｂが設けられ、上記各支持フレーム５３の長手方向一端側の両第２治具固定部７ｂと上記各支持フレーム５３の長手方向他端側の両第２治具固定部７ｂとは、上記第１治具固定部７ａを中心に対称に位置している。
【００６１】
上記各支持フレーム５３の上面に位置する各第２治具固定部７ｂは、図９乃至図１２に示すように、ブロック形状をなし、且つ、上記第１水平フレーム５１側に位置しており、上記治具６を上記支持フレーム５３に取り付ける際、上記第１治具固定部７ａに上記突出部６５を対応させると、上記各第２治具固定部７ｂは、上記各固定補助フレーム６３に対応する位置となっている。
【００６２】
上記各第２治具固定部７ｂの中央には、上記支持フレーム５３の長手方向と直交する水平方向に貫通して第１水平フレーム５１側とその反対側とにそれぞれ開口する固定補助穴７ｃが形成され、該固定補助穴７ｃには、上記突出部６５の上記固定穴７１ａへの嵌挿動作に伴って上記固定補助フレーム６３の固定補助爪６３ａが嵌挿されるようになっている。
【００６３】
尚、上記各支持フレーム５３の下面に位置する第２治具固定部７ｂは、各支持フレーム５３の回転軸心方向に見て、上記各支持フレーム５３の上面に位置する第２治具固定部７ｂと点対称に配置されているだけであるので、詳細な説明は省略する。
【００６４】
上記各支持フレーム５３の長手方向一端寄りの両側面には、図１３及び図１４に示すように、上記治具６を上記支持フレーム５３に固定するための第１固定ユニット８が一対設けられている。
【００６５】
該第１固定ユニット８は、筒中心線が上記支持フレーム５３の長手方向に延びる角筒部材８１と、該角筒部材８１における支持フレーム５３の長手方向内側に設けられ、当該支持フレーム５３の長手方向に伸縮するシリンダロッド８２ａを有するシリンダ本体８２とを備え、上記シリンダロッド８２ａの先端側は、上記角筒部材８１の内方に飛び出している。
【００６６】
上記角筒部材８１のシリンダ本体８２側の内面には、図１５及び図１６に示すように、筒中心線周りに延びる第１環状凹条溝８１ａが形成されている。
【００６７】
一方、上記角筒部材８１のシリンダ本体８２とは反対側の内面には、筒中心周りに延びる第２環状凹条溝８１ｂ（第１接続部）が形成され、該第２環状凹条溝８１ｂには、装置本体側の配管４０ａが繋がっている。
【００６８】
上記角筒部材８１の内方には、筒中心線が上記角筒部材８１の筒中心線に一致する円筒状の第１嵌合ピン８３が支持フレーム５３の長手方向にスライド可能に嵌挿されている。
【００６９】
上記第１嵌合ピン８３内方におけるシリンダ本体８２寄りの位置には、上下に延びる板状の取付部８３ａが形成されている。
【００７０】
該取付部８３ａは、ボルト８４によって上記シリンダロッド８２ａの先端に取り付けられており、上記シリンダロッド８２ａが伸縮すると、上記第１嵌合ピン８３が支持フレーム５３の長手方向外側に向かって進退するようになっている。
【００７１】
上記第１嵌合ピン８３のシリンダ本体８２側の端部には、外側方に張り出して上記第１環状凹条溝８１ａ内に位置するフランジ部８３ｂが設けられ、該フランジ部８３ｂは、上記シリンダロッド８２ａが伸びて上記第１嵌合ピン８３が支持フレーム５３の長手方向外側にスライドした際、上記第１環状凹条溝８１ａにおける支持フレーム５３の長手方向外側の周縁に引っ掛かって第１嵌合ピン８３のそれ以上のスライドを規制するようになっている。
【００７２】
また、上記第１嵌合ピン８３の中途部には、筒中心線に直交する方向に貫通するエア導入孔８３ｃが筒中心線周りに複数形成され、該各エア導入孔８３ｃは、上記第１嵌合ピン８３が支持フレーム５３の長手方向外側にスライドした状態で上記第１環状凹条溝８１ａに対応するようになっている。
【００７３】
上記シリンダロッド８２ａには、コイルバネ８５が巻装されている。該コイルバネ８５の一端は、上記取付部８３ａに当接する一方、上記コイルバネ８５の他端は、上記シリンダ本体８２に当接していて、上記コイルバネ８５は、上記第１嵌合ピン８３を支持フレーム５３の長手方向外側に付勢している。
【００７４】
一方、上記各支持フレーム５３の長手方向他端寄りの両側面には、図１７及び図１８に示すように、上記治具６を上記支持フレーム５３に固定するための第２固定ユニット９が一対設けられている。
【００７５】
該第２固定ユニット９は、上記支持フレーム５３に固定されたブロック状の固定台９１と、上記支持フレーム５３における上記固定台９１の隣りに固定され、上記支持フレーム５３の長手方向に延びるスライドレール９２と、該スライドレール９２にスライド可能に嵌合するスライド板９３と、上記固定台９１に取り付けられた流体圧シリンダ９４とを備え、該流体圧シリンダ９４のピストンロッド９４ａは、上記支持フレーム５３の長手方向に伸縮するとともに、その先端が連結フレーム９５を介して上記スライド板９３に繋がっている。
【００７６】
上記スライド板９３における上記固定台９１の反対側の端部には、矩形プレート９６が取り付けられている。
【００７７】
該矩形プレート９６における上記固定台９１の反対側の面には、第２嵌合ピン９７と装置固定側の配線４０ｂに繋がるとともに上記第１コネクタ６９ｃと接続可能な矩形板状の第２コネクタ９８（第１接続部）とが接近して並設され、上記第２嵌合ピン９７は、そのピン先端側が上記第２コネクタ９８より飛び出している。
【００７８】
また、上記第１嵌合ピン８３と上記第２嵌合ピン９７とは、水平方向に離間して対となっている。
【００７９】
そして、上記流体圧シリンダ９４のピストンロッド９４ａが伸縮すると、上記スライド板９３のスライド動作によって上記第２嵌合ピン９７及び上記第２コネクタ９８が上記支持フレーム５３の長手方向外側に進退するようになっている。
【００８０】
すなわち、上記第１嵌合ピン８３及び上記第２嵌合ピン９７は、上記支持フレーム５３の同一側面においてその進退方向に対となっていて、互いに反対方向に前進するようになっている。
【００８１】
そして、第１嵌合ピン８３、第１嵌合穴６９ａ、接続配管６９ｅ及び第２環状凹条溝８１ｂが本発明の第１固定手段１２を構成するとともに、第２嵌合ピン９７、第２嵌合穴６９ｂ、第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８が本発明の第２固定手段１３を構成していて、上記治具６の突出部６５及び両固定補助フレーム６３を上記支持フレーム５３の固定穴７１ａ及び両固定補助穴７ｃにそれぞれ嵌挿させるとともに、上記治具６の両Ｌ字フレーム６９を上記支持フレーム５３の外周面に当接させると、上記第１嵌合ピン８３及び第２嵌合ピン９７が上記第１嵌合穴６９ａ及び第２嵌合穴６９ｂに対応する位置となり、この状態で上記第１嵌合ピン８３及び第２嵌合ピン９７を前進させることによって上記第１嵌合穴６９ａ及び第２嵌合穴６９ｂにそれぞれ嵌合させるようになっている。
【００８２】
そして、上記治具６と上記支持フレーム５３との固定動作によって接続配管６９ｅと第２環状凹条溝８１ｂとを接続するようになっている。
【００８３】
具体的には、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａに対応する状態でシリンダロッド８２ａを伸ばすと、図１５及び図１６に示すように、コイルバネ８５が伸びながら第１嵌合ピン８３が前進して、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａに嵌合するようになっている。
【００８４】
また、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａに嵌合した状態で第１嵌合ピン８３の内部と接続配管６９ｅとが連通するとともに、第１嵌合ピン８３の各エア導入孔８３ｃが角筒部材８１の第２環状凹条溝８１ｂに対応する位置になり、圧縮エアが支持フレーム５３側の配管４０ａから接続配管６９ｅ、第１嵌合ピン８３、各エア導入孔８３ｃ及び第２環状凹条溝８１ｂを通って治具６の配管６８ａに供給されるようになっている。
【００８５】
また、上記治具６と上記支持フレーム５３との固定動作によって第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８とが接続され、それと同時に第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８を介して支持フレーム５３の配線４０ｂと治具６の配線６８ｂとが接続されて治具６の各駆動部が後述する制御盤１０によって制御されるようになっている。
【００８６】
また、上記治具６と上記支持フレーム５３との固定解除動作によって接続配管６９ｅと第２環状凹条溝８１ｂとを接続解除し、且つ、第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８とを接続解除するようになっている。
【００８７】
具体的には、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａに嵌合した状態でシリンダロッド８２ａを縮ませると、図１５及び図１６に示すように、コイルバネ８５が縮みながら第１嵌合ピン８３が後退して、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａから外れるようになっている。
【００８８】
また、第１嵌合ピン８３が第１嵌合穴６９ａから外れた状態で第１嵌合ピン８３の各エア導入孔８３ｃが角筒部材８１の第２環状凹条溝８１ｂに対応しない位置になり、治具６の配管６８ａへのエア供給が遮断されるようになっている。
【００８９】
上記溶接ロボット３は、アーム３ａの先端に溶接ガン３ｂが取り付けられた産業用多軸ロボットであり、上記溶接ガン３ｂの姿勢を自由に変えて溶接が行えるようになっている。
【００９０】
上記第１モータ４には、制御盤１０が接続され、該制御盤１０は、上記各治具６がワーク溶接領域Ｘ１及びワークセット領域Ｘ２に移動するよう上記第１モータ４に作動信号を出力するようになっている。
【００９１】
また、上記制御盤１０は、上記各第２モータ５５に接続され、上記各支持フレーム５３に取り付けられた２つの治具６が上側の位置と下側の位置とにそれぞれ移動するよう上記各第２モータ５５に作動信号を出力するようになっている。
【００９２】
さらに、上記制御盤１０は、上記治具６、上記第１固定ユニット８及び上記第２固定ユニット９に作動信号を出力するようになっている。
【００９３】
次に、生産ライン１の生産について説明する。
【００９４】
図１は、Ｒ１方向に回転する回転フレーム５が停止した直後であり、ワークＷ１，Ｗ２を一体に組み立てた組立体１１を把持する２つの治具６がワークセット領域Ｘ２まで移動し、且つ、ワークＷ１，Ｗ２がセットされて位置決めされた２つの治具６がワーク溶接領域Ｘ１まで移動した状態を示す。
【００９５】
この図１に示す状態から、まず、溶接ロボット３は、上記溶接ガン３ｂの姿勢を変えてワーク溶接領域Ｘ１の上側の治具６に位置決めされたワークＷ１，Ｗ２の溶接箇所を溶接する。
【００９６】
ワーク溶接領域Ｘ１の上側の治具６に位置決めされたワークＷ１，Ｗ２の溶接が終了すると、上記制御盤１０は、ワーク溶接領域Ｘ１に位置する上下２つの治具６が入れ替わるように一方の第２モータ５５に作動信号を出力する。すると、組立体１１を把持した治具６が下側に、溶接前のワークＷ１，Ｗ２がセットされて位置決めされた治具６が上側に移動する。
【００９７】
次いで、溶接ロボット３は、ワーク溶接領域Ｘ１において上下の位置が入れ替わった上側の治具６におけるワークＷ１，Ｗ２の溶接箇所を溶接する。
【００９８】
一方、溶接ロボット３がワーク溶接領域Ｘ１において溶接作業を行っている間に、ワークセット領域Ｘ２では、作業者Ｈ１が上側に位置する治具６から組立体１１を取り出す。
【００９９】
次いで、作業者Ｈ１は、上側に位置する治具６にワークＷ１，Ｗ２をセットする。
【０１００】
しかる後、作業者Ｈ１は、図示しない治具切替ボタンを押す。すると、上記制御盤１０は、ワークセット領域Ｘ２に位置する上下２つの治具６が入れ替わるように他方の第２モータ５５に作動信号を出力する。そして、ワークＷ１，Ｗ２をセットした治具６が下側に、組立体１１が把持された治具６が上側に移動する。
【０１０１】
その後、作業者Ｈ１は、上側に位置する治具６から組立体１１を取り出すとともに、上側に位置する治具６にもワークＷ１，Ｗ２をセットする。
【０１０２】
そして、ワーク溶接領域Ｘ１に位置する２つの治具６にセットされたワークＷ１，Ｗ２の溶接が終了し、２つの組立体１１が完成するとともに、ワークセット領域Ｘ２に位置する２つの治具６にワークＷ１，Ｗ２のセットが終了すると、上記制御盤１０は、上記回転フレーム５がＲ２方向に回転を開始するよう第１モータ４に作動信号を出力する。
【０１０３】
Ｒ２方向に回転した回転フレーム５が停止した後、上述の手順を繰り返してワークＷ１，Ｗ２の組み立てが順次行われる。
【０１０４】
次に、ワーク位置決め装置２から治具６を取り外す手順について説明する。
【０１０５】
まず、制御盤１０は、溶接ロボット３に作動信号を出力して、溶接ロボット３のアーム３ａの先端から溶接ガン３ｂを切り離すとともに、支持フレーム５３から取り外す治具６のツールチェンジャー取付部６０のツールチェンジャー（図示せず）にアーム３ａの先端を接続させる。
【０１０６】
次いで、制御盤１０は、第１固定ユニット８に作動信号を出力する。すると、第１嵌合ピン８３が後退して第１嵌合穴６９ａから外れる。
【０１０７】
また、制御盤１０は、第２固定ユニット９に作動信号を出力する。すると、ピストンロッド９４ａの伸縮動作に伴うスライド板９３のスライド動作によって第２嵌合ピン９７が後退して第２嵌合穴６９ｂから外れるとともに、第２コネクタ９８が第１コネクタ６９ｃから外れる。
【０１０８】
しかる後、溶接ロボット３が治具６を溶接ロボット３側に水平方向に引っ張る。すると、固定穴７１ａから突出爪６５ａが外れるとともに係合凹条部７２ａから係合爪６６ａが外れ、且つ、連結部６７が係合凹条部７２ａの開口部７２ｂに対応する。
【０１０９】
また、溶接ロボット３が治具６を溶接ロボット３側に水平方向に引っ張った際、各固定補助穴７ｃから各固定補助爪６３ａが外れる。
【０１１０】
そして、溶接ロボット３が治具６を上方に持ち上げる。すると、連結部６７が開口部７２ｂから上方に抜け出て治具６が支持フレーム５３から完全に切り離される（図３参照）。
【０１１１】
尚、もし仮に、治具６が支持フレーム５３の下方に位置する状態において、第１嵌合ピン８３及び第２嵌合ピン９７が第１嵌合穴６９ａ及び第２嵌合穴６９ｂから外れたとしても、固定穴７１ａ及び各固定補助穴７ｃは水平方向に延びているので、突出爪６５ａ及び各固定補助爪６３ａが固定穴７１ａ及び各固定補助穴７ｃに引っ掛かり、治具６が支持フレーム５３から脱落しないようになっている。
【０１１２】
次に、ワーク位置決め装置２に治具６を取り付ける手順について説明する。
【０１１３】
まず、制御盤１０は、溶接ロボット３に作動信号を出力して、溶接ロボット３のアーム３ａの先端から溶接ガン３ｂを切り離すとともに、図示しない治具格納棚に格納された治具６におけるツールチェンジャー取付部６０のツールチェンジャー（図示せず）にアーム３ａの先端を接続させる。
【０１１４】
次いで、制御盤１０は、溶接ロボット３に作動信号を出力して、アーム３ａ先端に接続された治具６を支持フレーム５３の上方まで移動させる。
【０１１５】
次に、溶接ロボット３におけるアーム３ａ先端に接続された治具６の固定フレーム６４における連結部６７を係合凹条部７２ａの開口部７２ｂに対応させるとともに、治具６を下降させる。すると、連結部６７が開口部７２ｂを通過する。
【０１１６】
しかる後、溶接ロボット３が当該溶接ロボット３から離れるように治具６を水平に押す。すると、図５乃至図８に示すように、固定穴７１ａに突出爪６５ａが嵌挿されるとともに、係合凹条部７２ａの幅広部７２ｃに係合爪６６ａが係合する。
【０１１７】
また、溶接ロボット３が当該溶接ロボット３から離れるように治具６を水平に押した際、図９乃至図１２に示すように、各固定補助穴７ｃにも各固定補助爪６３ａが嵌挿される。
【０１１８】
固定穴７１ａに突出爪６５ａが嵌挿されるとともに、係合凹条部７２ａの幅広部７２ｃに係合爪６６ａが係合し、且つ、各固定補助穴７ｃに各固定補助爪６３ａが嵌挿されると、治具６の両Ｌ字フレーム６９が支持フレーム５３の隣り合う２つの外周面に当接する。すると、上記第１嵌合ピン８３が上記第１嵌合穴６９ａに対応するとともに上記第２嵌合ピン９７が上記第２嵌合穴６９ｂに対応し、且つ、上記第１コネクタ６９ｃが上記第２コネクタ９８に対応する。
【０１１９】
しかる後、制御盤１０は、第１固定ユニット８に作動信号を出力する。すると、図１３乃至図１６に示すように、シリンダロッド８２ａ及びコイルバネ８５が伸びて第１嵌合ピン８３が前進して第１嵌合穴６９ａに嵌合する。このとき、第１嵌合ピン８３の内部と接続配管６９ｅとが連通するとともに、第１嵌合ピン８３の各エア導入孔８３ｃが角筒部材８１の第２環状凹条溝８１ｂに対応する位置になり、圧縮エアが支持フレーム５３側の配管４０ａから接続配管６９ｅ、第１嵌合ピン８３内部、各エア導入孔８３ｃ及び第２環状凹条溝８１ｂを通って治具６の配管６８ａに供給されて治具６が動作可能状態になる。
【０１２０】
また、制御盤１０は、第２固定ユニット９に作動信号を出力する。すると、図１７及び図１８に示すように、ピストンロッド９４ａの伸縮動作に伴うスライド板９３のスライド動作によって第２嵌合ピン９７が前進して第２嵌合穴６９ｂに嵌合するとともに、第１コネクタ６９ｃに第２コネクタ９８が接続され、それと同時に第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８を介して支持フレーム５３の配線４０ｂと治具６の配線６８ｂとが接続されて治具６の各駆動部が制御盤１０によって制御される。
【０１２１】
そして、治具６のツールチェンジャー取付部６０のツールチェンジャー（図示せず）からアーム３ａの先端を切り離して、治具６の取付作業を終了する。
【０１２２】
以上より、本発明の実施形態によると、治具６の支持フレーム５３への固定動作及び治具６の支持フレーム５３からの固定解除動作を利用して治具６内の配管６８ａ、配線６８ｂと支持フレーム５３内の配管４０ａ、配線４０ｂとの間の接続動作及び接続解除動作が行われるので、治具６の交換時に治具６内の配管６８ａ、配線６８ｂと支持フレーム５３内の配管４０ａ、配線４０ｂとが強固に接続されて治具６に対して圧縮エアや電源を確実に供給することができるようになる。また、治具６の固定動作及び固定解除動作と同時に第２環状凹条溝８１ｂ（配管４０ａ）と接続配管６９ｅとの接続動作及び接続解除動作、及び、第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８との接続動作及び接続解除動作を行うので、治具６の交換時にかかる時間が第２環状凹条溝８１ｂと接続配管６９ｅとの接続動作及び接続解除動作、及び、第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８との接続動作及び接続解除動作の分だけ増えてしまうといったことが無く、治具６の交換作業にかかる時間を短くすることができる。
【０１２３】
また、第２環状凹条溝８１ｂと接続配管６９ｅとを接続する際、第１嵌合ピン８３の第１嵌合穴６９ａへの嵌合動作によって接続配管６９ｅに対する第２環状凹条溝８１ｂの位置が正確に決まるようになるので、治具６の支持フレーム５３への固定動作時に第２環状凹条溝８１ｂ及び接続配管６９ｅの接続の失敗が無くなり、治具６の配管６８ａと支持フレーム５３の配管４０ａとを確実に接続することができる。
【０１２４】
また、第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８とを接続する際、第２嵌合ピン９７の第２嵌合穴６９ｂへの嵌合動作によって第１コネクタ６９ｃに対する第２コネクタ９８の位置が正確に決まるようになるので、治具６の支持フレーム５３への固定動作時に第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８の接続の失敗が無くなり、治具６の配線６８ｂと支持フレーム５３の配線４０ｂとを確実に接続することができる。
【０１２５】
さらに、治具６と支持フレーム５３との間において配管６８ａ、配管４０ａを接続する部分と配線６８ｂ、配線４０ｂを接続する部分とが離れるので、治具６及び支持フレーム５３の各々において配管６８ａ、配管４０ａ及び配線６８ｂ、配線４０ｂの整理がし易くなる。したがって、治具６及び支持フレーム５３のメンテナンスがし易くなり、ワーク位置決め装置２における維持管理のし易さを高めることができる。
【０１２６】
それに加えて、第２コネクタ９８より第２嵌合ピン９７が飛び出しているので、第２嵌合ピン９７が第２嵌合穴６９ｂに嵌合し始めた後に第１コネクタ６９ｃと第２コネクタ９８とが接続するようになる。したがって、第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８が第２嵌合ピン９７及び第２嵌合穴６９ｂに接近した位置に設けられた本願発明の如き構造の場合であっても、第１コネクタ６９ｃに対する第２コネクタ９８の位置が正確に決まるようになり、治具６の支持フレーム５３への固定動作時における第１コネクタ６９ｃ及び第２コネクタ９８の接続を確実に成功させることができる。
【０１２７】
尚、本発明の実施形態では、支持フレーム５３に取り付ける２つの治具６を同じ治具６としたが、種類の異なる治具６を取り付けるようにしてもよい。
【０１２８】
また、溶接ロボット３や作業者Ｈ１が作業する際、各第２モータ５５を回転させて治具６を傾けることで溶接ロボット３や作業者Ｈ１の作業がし易くなるようにしてもよい。
【０１２９】
また、ワーク溶接領域Ｘ１に設置する溶接ロボット３を複数にしてもよい。
【０１３０】
また、本発明の実施形態では、作業者Ｈ１は一人であるが、複数の作業者Ｈ１がワークセット領域Ｘ２で作業するようにしてもよい。
【０１３１】
また、本発明の実施形態では、ワークＷ１，Ｗ２の組み立てをスポット溶接で行っているが、これに限らず、アーク溶接やレーザ溶接で行ってもよいし、その他の接合方法で行ってもよい。
【０１３２】
また、本発明の実施形態では、支持フレーム５３が水平方向に延びる回転軸心周りに回転するようになっているが、支持フレーム５３が回転することは必須ではない。
【０１３３】
また、本発明の実施形態では、第１嵌合穴６９ａ及び第２嵌合穴６９ｂを治具６に設けるとともに、第１嵌合ピン８３及び第２嵌合ピン９７を支持フレーム５３に設けているが、これに限らず、第１嵌合穴６９ａ及び第２嵌合穴６９ｂを支持フレーム５３に設けるとともに、第１嵌合ピン８３及び第２嵌合ピン９７を治具６に設けて当該治具６を支持フレーム５３に固定するようにしてもよい。このとき、第２環状凹条溝８１ｂを配管６８ａに、接続配管６９ｅを配管４０ａにそれぞれ接続する。
【０１３４】
また、本発明の実施形態では、第１コネクタ６９ｃを治具６に設けるとともに、第２コネクタ９８を支持フレーム５３に設けているが、これに限らず、第１コネクタ６９ｃを支持フレーム５３に設けるとともに、第２コネクタ９８を治具６に設けて互いを接続するようにしてもよい。
【０１３５】
また、本発明では、装置本体側の配管４０ａに接続する部分を第１嵌合ピン８３の内部に設け、且つ、治具６側の配管６８ａに接続する部分を第１嵌合穴６９ａ内面に設けているが、これに限らず、装置本体側の配管４０ａに接続する部分を第１嵌合ピン８３に接近する位置に設け、且つ、治具６側の配管６８ａに接続する部分を第１嵌合穴６９ａに接近する位置に設けて第１嵌合ピン８３と第１嵌合穴６９ａとの固定動作によって装置本体側の配管４０ａに接続する部分と治具６側の配管６８ａに接続する部分とを接続するようにしてもよい。
【０１３６】
また、本発明では、第１嵌合ピン８３の内部に装置本体側の配管４０ａに接続する部分を設け、且つ、第２嵌合ピン９７の隣りに装置本体側の配線４０ｂに接続する部分を設けているが、これに限らず、第１嵌合ピン８３の内部において装置本体側の配管４０ａに接続する部分だけでなく装置本体側の配線４０ｂに接続する部分も設ける構造にするとともに、その構造に対応するように、第１嵌合穴６９ａ内面において治具６側の配管６８ａに接続する部分と治具６側の配線６８ｂに接続する部分とを設ける構造にしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明は、例えば、溶接を行う際にプレス成形により得たワーク等を把持して位置を決めるワーク位置決め装置に適している。
【符号の説明】
【０１３８】
２        ワーク位置決め装置
６        治具
１２        第１固定手段
１３        第２固定手段
５３        支持フレーム（支持体）
６９ａ        第１嵌合穴
６９ｂ        第２嵌合穴
６９ｃ        第１コネクタ（第２接続部）
６９ｅ        接続配管（第２接続部）
８１ｂ        第２環状凹条溝（第１接続部）
８３        第１嵌合ピン
９７        第２嵌合ピン
９８        第２コネクタ（第１接続部）
Ｗ１，Ｗ２        ワーク
【図１】
0006653149.tif 000002
【図２】
0006653149.tif 000003
【図３】
0006653149.tif 000004
【図４】
0006653149.tif 000005
【図５】
0006653149.tif 000006
【図６】
0006653149.tif 000007
【図７】
0006653149.tif 000008
【図８】
0006653149.tif 000009
【図９】
0006653149.tif 000010
【図１０】
0006653149.tif 000011
【図１１】
0006653149.tif 000012
【図１２】
0006653149.tif 000013
【図１３】
0006653149.tif 000014
【図１４】
0006653149.tif 000015
【図１５】
0006653149.tif 000016
【図１６】
0006653149.tif 000017
【図１７】
0006653149.tif 000018
【図１８】
0006653149.tif 000019