(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物が載置される加工テーブルを跨ぐように配置されたコラムと、当該コラムに可動的に搭載されたスピンドルとを有し、当該スピンドルとの間で受渡しをするドリルを保持するツールポストが前記加工テーブル上に設置された基板穴明け装置において、
前記コラムの一端側に設置され、当該一端側から、前記コラムに対する前記加工テーブルの移動方向に対して垂直な方向であって前記コラムの他端側に向かう方向に光線を発生する発光器と、
前記コラムの他端側に設置され、前記光線を感知するセンサと、
前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記加工テーブルを前記移動方向の特定位置に移動させたとき、前記光線が前記ツールポストに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できなければ警報を発する制御部と、を備え、
前記ツールポストが前記スピンドルに供給するドリルを一時的に保持する供給用ツールポストと前記スピンドルから排出するドリルを一時的に保持する排出用ツールポストとを含み、前記供給用ツールポストと前記排出用ツールポストが、前記光線の方向に一直線上に並んで設置されているものであることを特徴とする基板穴明け装置。
【請求項２】
請求項１に記載の基板穴明け装置において、前記制御部は前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記加工テーブルを前記移動方向において所定位置に移動させ、かつ、前記スピンドルを前記光線の方向および前記加工テーブルの前記移動方向に対して垂直な方向の前記所定位置へ移動させたときに、前記光線が前記スピンドルに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できなければ警報を出すことを特徴とする基板穴明け装置。
【請求項３】
被加工物が載置される加工テーブルを跨ぐように配置されたコラムと、当該コラムに可動的に搭載されたスピンドルとを有し、当該スピンドルとの間で受渡しをするドリルを保持するツールポストが前記加工テーブル上に設置された基板穴明け装置の制御方法において、
前記コラムの一端側に設置された発光器から、前記コラムに対する前記加工テーブルの移動方向に対して垂直な方向であって前記コラムの他端側に向かう方向に光線を発生させ、
前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に前記加工テーブルを前記移動方向の特定位置に移動させ、
前記加工テーブルが前記特定位置にある状態で、前記コラムの他端側に設置されたセンサが前記光線を感知するかどうかを判定し、前記光線が前記ツールポストに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できない場合に警報を出し、
前記ツールポストが前記スピンドルに供給するドリルを一時的に保持する供給用ツールポストと前記スピンドルから排出するドリルを一時的に保持する排出用ツールポストとを含み、前記供給用ツールポストと前記排出用ツールポストが、前記光線の方向に一直線上に並んで設置されているものであることを特徴とする基板穴明け装置の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の基板穴明け装置の制御方法において、前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記テーブルを前記移動方向において所定位置に移動させ、かつ、前記スピンドルを前記光線の方向および前記加工テーブルの前記移動方向に対して垂直な方向の前記所定位置へと移動させ、
前記スピンドルが前記所定位置にある状態で前記センサが前記光線を感知するかどうかを判定し、前記光線が前記スピンドルに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できない場合に警報を出すことを特徴とする基板穴明け装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばプリント基板に穴明けを行うためのドリルを交換する場合等において、ドリルを一時的に保持するためのツールポストが設けられる基板穴明け装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板穴明け装置においては、ドリルを交換する場合等において、ドリルカセットから取出した新しいドリルをスピンドルに移そうとする前に一時的に保持しておくための供給用ツールポストや、スピンドルが保持していた古いドリルをドリルカセットに収納する前に一時的に保持しておくための排出用ツールポストが備えられるものがある。
【０００３】
このような基板穴明け装置においては、何らかの要因で、供給用ツールポストから新しいドリルをスピンドルに移そうとする場合にスピンドルに古いドリルが残っていたり、スピンドルが保持していた古いドリルを排出用ツールポストに移そうとする場合に排出用ツールポストにドリルが残っていたりしたら、ツールポストやスピンドルでドリル同士がぶつかり、ツールポストやスピンドルを破損するおそれがある。
【０００４】
特許文献１には、供給用ツールポストや排出用ツールポストが備えられる基板穴明け装置が開示されているが、上記の如きツールポストやスピンドルの破損についての言及はない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第3038114号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明は、スピンドルとツールポストとの間でドリルの受渡しを行おうとする場合におけるツールポストやスピンドルの破損を防止することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の基板穴明け装置においては、被加工物が載置される加工テーブルを跨ぐように配置されたコラムと、当該コラムに可動的に搭載されたスピンドルとを有し、当該スピンドルとの間で受渡しをするドリルを保持するツールポストが前記加工テーブル上に設置された基板穴明け装置において、前記コラムの一端側に設置され、当該一端側から、前記コラムに対する前記加工テーブルの移動方向に対して垂直な方向であって前記コラムの他端側に向かう方向に光線を発生する発光器と、前記コラムの他端側に設置され、前記光線を感知するセンサと、前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記加工テーブルを前記移動方向の特定位置に移動させたとき、前記光線が前記ツールポストに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できなければ警報を発する制御部と、を備え、前記ツールポストが前記スピンドルに供給するドリルを一時的に保持する供給用ツールポストと前記スピンドルから排出するドリルを一時的に保持する排出用ツールポストとを含み、前記供給用ツールポストと前記排出用ツールポストが、前記光線の方向に一直線上に並んで設置されているものであることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の基板穴明け装置においては、請求項１に記載の基板穴明け装置において、前記制御部は前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記加工テーブルを前記移動方向において所定位置に移動させ、かつ、前記スピンドルを前記光線の方向および前記加工テーブルの前記移動方向に対して垂直な方向の前記所定位置へ移動させたときに、前記光線が前記スピンドルに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できなければ警報を出すことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の基板穴あけ装置の制御方法においては、被加工物が載置される加工テーブルを跨ぐように配置されたコラムと、当該コラムに可動的に搭載されたスピンドルとを有し、当該スピンドルとの間で受渡しをするドリルを保持するツールポストが前記加工テーブル上に設置された基板穴明け装置の制御方法において、前記コラムの一端側に設置された発光器から、前記コラムに対する前記加工テーブルの移動方向に対して垂直な方向であって前記コラムの他端側に向かう方向に光線を発生させ、前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に前記加工テーブルを前記移動方向の特定位置に移動させ、前記加工テーブルが前記特定位置にある状態で、前記コラムの他端側に設置されたセンサが前記光線を感知するかどうかを判定し、前記光線が前記ツールポストに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できない場合に警報を出し、前記ツールポストが前記スピンドルに供給するドリルを一時的に保持する供給用ツールポストと前記スピンドルから排出するドリルを一時的に保持する排出用ツールポストとを含み、前記供給用ツールポストと前記排出用ツールポストが、前記光線の方向に一直線上に並んで設置されているものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の基板穴明け装置の制御方法においては、請求項３に記載の基板穴明け装置の制御方法において、前記スピンドルと前記ツールポスト間でドリルの受渡しを行おうとする場合に、前記テーブルを前記移動方向において所定位置に移動させ、かつ、前記スピンドルを前記光線の方向および前記加工テーブルの前記移動方向に対して垂直な方向の前記所定位置へと移動させ、前記スピンドルが前記所定位置にある状態で前記センサが前記光線を感知するかどうかを判定し、前記光線が前記スピンドルに保持されたドリルによって遮られて前記センサが前記光線を感知できない場合に警報を出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、スピンドルとツールポストとの間でドリルの受渡しを行おうとする場合におけるツールポストやスピンドルの破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例となる基板穴明け装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例において、スピンドルと光線との位置関係を示す図である。
【図３】本発明の一実施例において、加工開始時にスピンドルでドリルを新たに保持する場合のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例において、加工途中でドリルを交換する場合のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例において、加工動作を終了させる場合のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１６】
以下、本発明の一実施例について説明する。
図１は本発明の一実施例となる基板穴明け装置の概略構成図である。図１において、１は装置のベースとなる装置基台、２は装置基台１上で図示しない駆動機構によりＸ方向に駆動される加工テーブルである。被加工物となるプリント基板３は加工テーブル２の上に載置される。４は装置基台１の上に据え付けられた門型コラムで、加工テーブル２を跨ぐように配置され、これの垂直面の一つには図示しない駆動機構によりＹ方向に駆動されるクロススライド５が搭載されている。このクロススライド５には、図示しない駆動機構によりＺ方向（上下方向）に駆動されるスピンドル６が搭載されており、スピンドル６は門型コラム４に可動的に搭載されている。７はスピンドル６に保持されてプリント基板３を加工するためのドリルである。８はスピンドル６に取付けられ、スピンドル６と共にＺ方向に移動するサブチャックである。９、１０、１１はそれぞれ供給用ツールポスト、排出用ツールポスト、新しいドリルと古いドリルが区別して収納されるドリルカセットで、それぞれ加工テーブル２の上に、加工すべきプリント基板３の近くに設置されている。１６はオペレータに各種の情報を伝える役目をする表示部である。２０は装置各部の制御を行う全体制御部で、例えばプログラム制御の処理装置によって実現されるものである。
【００１７】
１３は例えばレーザ等の光を発する発光器、１４は発光器１３からのレーザを感知するセンサで、発光器１３とセンサ１４は門型コラム４の両端に設置されている。発光器１３によって作られる光線１５はＹ方向に向き、そのＸ座標はスピンドル６に保持されるドリル７のＸ座標と一致するようになっている。図２に示すように、光線１５は、スピンドル６よりも下方を通過するようになっている。これにより、スピンドル６を下降させた場合、スピンドル６にドリル７が保持されていればドリル７のシャンク部が光線１５を遮るようになっている。言い換えると、発光器１３は、所定位置にあるスピンドル６にドリル７が保持されていれば当該ドリル７によって遮られる検出光（スピンドルチェック光）を発生可能である。
【００１８】
また、図２に示すように、スピンドル６との間で受渡しをするドリルを一時的に保持する供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０は、同じＸ座標にあってＹ方向に一直線上に並んでおり、光線１５は供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０よりも上方を通過している。このため、上方から視て供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０が光線１５に重なるように、加工テーブル２を供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０のＸ座標が光線１５のＸ座標に一致する特定位置へと移動させた場合、供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０の少なくとも一方にドリル７が保持されていれば、ドリル７のシャンク部が光線１５を遮るようになっている。言い換えると、発光器１３は特定位置にある加工テーブルのツールポスト（９，１０）にドリル７が保持されていれば、当該ドリル７によって遮られる検出光（ツールポストチェック光）を発生可能である。
【００１９】
図１の基板穴明け装置は、全体制御部２０の制御の下に以下のように動作する。ただし、以下の説明において、スピンドル６の位置は加工テーブル２に対する相対座標（加工テーブル２の適当な点を原点とし、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向を軸方向とする直交座標系）として説明する。すなわち、本実施例の場合、スピンドル６のＸ座標を変化させる動作は加工テーブル２をＸ方向に移動させることによって達成され、Ｙ座標を変化させる動作はクロススライド５をＹ方向に移動させることによって達成され、またＺ座標を変化させる動作はスピンドル６それ自身のＺ方向への移動によって達成される。なお、加工テーブル２に載置されたプリント基板に対してスピンドル６を相対移動させる駆動構成は上述のものに限らず、例えば、スピンドルがＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の全てに移動可能な構成としてもよい。
【００２０】
先ず、加工開始時においてスピンドル６でドリル７を新たに保持する場合を説明する。図３にフローを示すように、先ずスピンドル６をＸ１、Ｙ１（この座標位置を以下位置Ａと呼ぶ）に移動させる（ステップＡ１）。位置ＡのＸ座標Ｘ１は、供給用ツールポスト９あるいは排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていたとしても、それらが光線１５を遮らない位置とする。次にスピンドル６を所定位置まで降下させる（ステップＡ２）。所定位置とは、Ｘ方向及びＹ方向においてＡ位置にあり、かつスピンドル６にドリル７が装着されている場合にドリル７のシャンク部が光線１５を遮るＺ座標にある場合のスピンドル６の位置とする。この後、ステップＡ３で、全体制御部２０は、発光器１３からレーザが発生され、スピンドル６が所定位置にある状態でセンサ１４がレーザ（スピンドルチェック光）を感知するかどうか判定する（スピンドルチェック工程）。センサ１４がレーザを感知（オン）しなければ、スピンドル６にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「スピンドルにドリルが保持されています。取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＡ４）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＡ５）、ステップＡ６に行く。
【００２１】
一方、ステップＡ３でセンサ１４がレーザを感知すれば、スピンドル６にドリル７が残っていないことを意味するので正常と見做し、ステップＡ６に行ってスピンドル６をＸ２、Ｙ１（この座標位置を以下位置Ｂと呼ぶ）に移動させる。位置ＢのＸ座標Ｘ２は、供給用ツールポスト９あるいは排出用ツールポスト１０にドリル７があったら、光線１５を遮る特定位置とする。
【００２２】
この後、ステップＡ７でセンサ１４がレーザ（ツールポストチェック光）を感知するかどうか判定する（ツールポストチェック工程）。センサ１４がレーザを感知しなければ、供給用ツールポスト９あるいは排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「ツールポスト上のドリルを取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＡ８）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＡ９）、ステップＡ１０に行く。
【００２３】
一方、ステップＡ７でセンサ１４がレーザを感知すれば、少なくとも供給用ツールポスト９にドリル７は残っていないので正常と見做し、図３での図示を省略するがスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させ、サブチャック８によりドリルカセット１１から新しいドリル７を取出してそれを供給用ツールポスト９に置き（ステップＡ１０）、その後で供給用ツールポスト９にあるドリル７をスピンドル６に保持させるドリルの装着動作を実行して（ステップＡ１１）、スピンドル６の回転をスタートさせる（ステップＡ１２）。この後、全体制御部２０はスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させながら、加工テーブル２に載置された被加工物（プリント基板３）に対する加工作業を実行する。
【００２４】
次に、加工途中でドリルを交換する場合を説明する。図４にフローを示すように、先ずスピンドル６の回転を停止させ（ステップＢ１）、次にスピンドル６を位置Ｂに移動させる（ステップＢ２）。言い換えると、ステップＢ２において全体制御部２０は加工テーブル２を上記特定位置へと移動させる。この後、ステップＢ３でセンサ１４がレーザ（ツールポストチェック光）を感知するかどうか判定する（ツールポストチェック工程）。センサ１４がレーザを感知しなければ、供給用ツールポスト９あるいは排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「ツールポスト上のドリルを取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＢ４）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＢ５）、ステップＢ６に行く。
【００２５】
一方、ステップＢ３でセンサ１４がレーザを感知すれば、供給用ツールポスト９及び排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていないことを意味するので正常と見做し、図４での図示を省略するがスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させ、サブチャック８によりドリルカセット１１から新しいドリル７を取出してそれを供給用ツールポスト９に置き（ステップＢ６）、その後でスピンドル６が保持していたドリル７を排出用ツールポスト１０に置くドリルの取外し動作を実行する（ステップＢ７）。
【００２６】
次にスピンドル６を位置Ａに移動させ、この後、スピンドル６を所定位置まで降下させ、ステップＢ１０でセンサ１４がレーザ（スピンドルチェック光）を感知するかどうか判定する（スピンドルチェック工程）。センサ１４がレーザを感知しなければ、スピンドル６にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「スピンドルにドリルが保持されています。取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＢ１１）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＢ１２）、ステップＢ１３に行く。
【００２７】
一方、ステップＢ１０でセンサ１４がレーザを感知すれば、スピンドル６にドリル７が残っていないことを意味するので正常と見做し、図４での図示を省略するがスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させ、供給用ツールポスト９にあるドリル７をスピンドル６で保持するドリルの装着動作を実行し（ステップＢ１３）、その後でサブチャック８により排出用ツールポスト１０にあるドリル７をドリルカセット１１へ収納し（ステップＢ１４）、スピンドル６の回転をスタートさせる（ステップＢ１５）。この後、全体制御部２０は加工テーブル２に載置された被加工物（プリント基板３）に対する加工作業を再開する。
【００２８】
なお、最後のステップＢ１５におけるスピンドル６の回転のスタートは、排出用ツールポスト１０にあるドリル７をドリルカセット１１へ収納する動作（ステップＢ１４）の前に行っても良い。この方が加工を中断してからの加工動作を早く再開始でき、効率が向上する。
【００２９】
次に、加工動作を終了させる場合を説明する。図５にフローを示すように、先ずスピンドル６の回転を停止させ（ステップＣ１）、次にスピンドル６を位置Ｂに移動させる（ステップＣ２）。言い換えると、ステップＣ２において全体制御部２０は加工テーブル２を上記特定位置へと移動させる。この後、ステップＣ３でセンサ１４がレーザ（ツールポストチェック光）を感知するかどうか判定する（ツールポストチェック工程）。センサ１４がレーザを感知しなければ、供給用ツールポスト９あるいは排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「ツールポスト上のドリルを取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＣ４）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＣ５）、ステップＣ６に行く。
【００３０】
一方、ステップＣ３でセンサ１４がレーザを感知すれば、少なくとも排出用ツールポスト１０にドリル７が残っていないことを意味するので正常と見做し、図５での図示を省略するがスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させ、スピンドル６で保持していたドリル７を排出用ツールポスト１０に置くドリルの取外し動作を実行する（ステップＣ６）。
【００３１】
次にスピンドル６を位置Ａに移動させ（ステップＣ７）、この後、スピンドル６を所定位置まで降下させ（ステップＣ８）、ステップＣ９でセンサ１４がレーザ（スピンドルチェック光）を感知するかどうか判定する（スピンドルチェック工程）。センサ１４がレーザを感知しなければ、スピンドル６にドリル７が残っていることを意味するので異常と見做し、「スピンドルにドリルが保持されています。取除いて下さい」なるエラーメッセージ（警報）を表示部１６に表示し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにする（ステップＣ１０）。そして、オペレータによるドリルの除去作業が行われた後、オペレータからの再スタート指示を受けて（ステップＣ１１）、ステップＣ１２に行く。
【００３２】
一方、ステップＣ９でセンサ１４がレーザを感知すれば、スピンドル６にドリル７が残っていないことを意味するので正常と見做し、図５での図示を省略するがスピンドル６及び加工テーブル２を適宜移動させ、サブチャック８により排出用ツールポスト１０にあるドリル７をドリルカセット１１へ収納する（ステップＣ１２）。
【００３３】
上記実施例によれば、供給用ツールポスト９から新しいドリルをスピンドル６に移そうとする場合にスピンドル６に古いドリルが残っていたり、スピンドル６が保持していた古いドリルを排出用ツールポスト１０に移そうとする場合に排出用ツールポスト１０にドリルが残っていたり、ドリルカセット１１から供給用ツールポスト９にドリルを移そうとする場合に供給用ツールポスト９にドリルが残っていたりしたら、異常と検出してエラーメッセージ（警報）を出し、オペレータに不要なドリルの取除き作業を促すようにしたので、ツールポストやスピンドルでドリル同士がぶつかり、ツールポストやスピンドルを破損するおそれをなくすことができる。
【００３４】
なお上記実施例では、図１に示すように、発光器１３とセンサ１４は門型コラム４の両側の脚部に互いに対向して設けてあるが、センサ１４を発光器１３に共に実装して片側の脚部に取付け、反対側には反射板を設置するような回帰反射型のものでも良い。また、上記実施例では発光器１３からＹ方向に照射される光線１５を２種類の検出光（スピンドルチェック光、ツールポストチェック光）として兼用しているが、スピンドルチェック光を照射可能な第１の発光部とツールポストチェック光を照射可能な第２の発光部とを有する発光器を設けてもよい。この場合、スピンドルチェック光及びツールポストチェック光の照射方向及び照射経路は異なっていてもよい。
【００３５】
また上記実施例では、門型コラム４に搭載されるスピンドル６は一つだけの場合を示した。基板穴明け装置においては、一度の加工量を増やすために、門型コラム４に複数のスピンドル６を搭載するとともに、これらのスピンドル６で一つの加工テーブル２を共通に使い、加工テーブル２に被加工物となるプリント基板３をスピンドル６に対応して複数載置する多軸型のものが知られている。
【００３６】
このような多軸型においては、供給用ツールポスト９、排出用ツールポスト１０及びドリルカセット１１をスピンドル６に対応して設置するが、発光器１３とセンサ１４は一組だけ門型コラム４に設置し、本発明に基づく動作が複数のスピンドル６に対して共通に行われるようにしても良い。
【符号の説明】
【００３７】
１：装置基台、２：加工テーブル、３：プリント基板、４：門型コラム、
５：クロススライド、６：スピンドル、７：ドリル、８：サブチャック、
９：供給用ツールポスト、１０：排出用ツールポスト、１１：ドリルカセット、
１３：発光器、１４：センサ、１５：光線（ツールポストチェック光、スピンドルチェック光）、１６：表示部、２０：全体制御部（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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