(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井または天井近傍に敷設された軌道を走行する走行部と、
前記走行部の下側に設けられる本体部と、
物品を吊り下げた状態で保持する物品保持部と、
前記物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部を、前記本体部内に格納する格納位置と、前記本体部から前記軌道の側方に突出する突出位置との間で移動させる横出し機構と、
吊り金具により天井から吊り下げられて前記軌道の下方から側方にずれて配置され、前記走行部の走行方向に沿って複数の物品を並べて載置可能な保管装置に対して前記走行部が停止する前に、前記横出し機構により前記突出位置に向けて前記昇降駆動部の移動を開始させ、または、前記横出し機構により前記昇降駆動部が前記格納位置に戻る前に、前記保管装置に対応して停止している前記走行部の走行を開始させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記保管装置に対して物品を移載する際、その保管装置に物品が載置されていない場合には、突出した状態の前記昇降駆動部、前記物品保持部、又は前記物品保持部に保持された物品と前記吊り金具との接触がない範囲において前記横出し機構の駆動を実行する、天井搬送車。
【請求項２】
前記コントローラは、前記走行部が前記保管装置に対応して停止した時点で前記昇降駆動部が前記突出位置に配置されているように、前記走行部の走行中に前記横出し機構の駆動開始を指示する、請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記コントローラは、前記走行部が前記保管装置に対応した位置から走行を開始する時点で、前記突出位置の前記昇降駆動部を前記格納位置に向けて前記横出し機構の駆動開始を指示する、請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項６】
前記コントローラは、前記走行部が前記吊り金具を超えた位置から前記横出し機構の駆動開始を指示する、請求項１に記載の天井搬送車。
【請求項７】
天井または天井近傍に敷設された軌道を走行する走行部と、
前記走行部の下側に設けられる本体部と、
物品を吊り下げた状態で保持する物品保持部と、
前記物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部を、前記本体部内に格納する格納位置と、前記本体部から前記軌道の側方に突出する突出位置との間で移動させる横出し機構と、
前記軌道の下方から側方にずれて配置された物品の移載位置に対して前記走行部が停止する前に、前記横出し機構により前記突出位置に向けて前記昇降駆動部の移動を開始させ、または、前記横出し機構により前記昇降駆動部が前記格納位置に戻る前に、前記移載位置に対応して停止している前記走行部の走行を開始させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記走行部の走行中に、突出した状態の前記昇降駆動部、前記物品保持部、及び前記物品保持部に保持された物品の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、前記移載位置に対応した位置に停止している前記走行部が前記障害物に達するまでの時間から、前記突出位置にある前記昇降駆動部が前記格納位置まで移動する時間を減算した減算時間を求め、前記走行部の停止中に前記突出位置の前記昇降駆動部を前記格納位置に向けて前記横出し機構の駆動を開始させ、前記横出し機構の駆動開始から前記減算時間が経過したタイミングで前記走行部の走行開始を指示する、天井搬送車。
【請求項８】
前記障害物は、前記軌道の下方に配置される構造物を天井から吊り下げるための吊り金具である、請求項７に記載の天井搬送車。
【請求項９】
前記構造物は、物品を載置可能な保管装置であり、
前記障害物は、前記保管装置に載置された物品である、請求項８に記載の天井搬送車。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記走行部の走行中に前記横出し機構の突出動作を開始する位置、または、前記横出し機構の格納動作中に前記走行部の走行を開始するタイミングに関する情報を記憶する記憶部を有する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の天井搬送車。
【請求項１１】
天井または天井近傍に敷設された軌道を走行する走行部と、
前記走行部の下側に設けられる本体部と、
物品を吊り下げた状態で保持する物品保持部と、
前記物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、
前記昇降駆動部を、前記本体部内に格納する格納位置と、前記本体部から前記軌道の側方に突出する突出位置との間で移動させる横出し機構と、を備える天井搬送車の制御方法であって、
吊り金具により天井から吊り下げられて前記軌道の下方から側方にずれ、前記走行部の走行方向に沿って複数の物品を並べて載置可能な保管装置に対して前記走行部が停止する前に、前記横出し機構により前記突出位置に向けて前記昇降駆動部の移動を開始させること、または、前記横出し機構により前記昇降駆動部が前記格納位置に戻る前に、前記保管装置に対応して停止している前記走行部の走行を開始させること、を含み、
前記保管装置に対して物品を移載する際、その保管装置に物品が載置されていない場合には、突出した状態の前記昇降駆動部、前記物品保持部、又は前記物品保持部に保持された物品と前記吊り金具との接触がない範囲において前記横出し機構の駆動を実行することを含む、天井搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井搬送車、及び天井搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）またはレチクル搬送用のレチクルＰｏｄなどの物品を搬送するため、天井または天井近傍に敷設された軌道（レール）に沿って走行する天井搬送車が用いられている。天井搬送車は、軌道を走行する走行部と、走行部の下側に本体部とを備えている。本体部は、物品を保持するグリッパなどの物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を本体部に対して走行方向の側方に突出させる横出し機構を備える。【０００３】
上記の天井搬送車による物品の移載先は、処理装置の移載位置（ロードポート）などであり、軌道の下方かつ側方にずれて配置されている場合がある。天井搬送車は、移載位置に対応して停止した後、横出し機構によって昇降駆動部を側方に突出させ、続いて昇降駆動部により物品保持部を昇降させることにより移載位置に対して物品の移載を行っている。このような天井搬送車においては、物品の移載に要する時間を短縮することが求められている。特許文献１には、物品であるパレットを棚に収容するスタッカクレーンが記載されている。このスタッカクレーンは、昇降台に伸縮可能なフォークを有しており、走行中に昇降台を昇降させながらフォークを伸縮させるといったオーバーラップした動作を行うことで、パレットの移載時間を短縮している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１１４３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のスタッカクレーンは、昇降台が昇降するだけで昇降台を駆動するための昇降駆動部が軌道の側方に突出しない。しかも、昇降台が物品を吊り下げた状態で保持していない。このスタッカクレーンに対して、天井搬送車は、物品を吊り下げた状態で保持しつつ天井近傍を走行し、軌道の下方かつ側方に配置された移載位置に対して昇降駆動部を横出しして物品を昇降させている。従って、天井搬送車においては、物品の移載に要する時間を短縮するため、スタッカクレーンと異なるオーバーラップした動作が必要となる。【０００６】
本発明は、天井または天井近傍の軌道を走行する天井搬送車において、軌道の下方かつ側方に配置された移載位置に対して物品の移載に要する時間を短縮することが可能な天井搬送車、及び天井搬送車の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る天井搬送車は、天井または天井近傍に敷設された軌道を走行する走行部と、走行部の下側に設けられる本体部と、物品を吊り下げた状態で保持する物品保持部と、物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を、本体部内に格納する格納位置と、本体部から軌道の側方に突出する突出位置との間で移動させる横出し機構と、軌道の下方から側方にずれて配置された物品の移載位置に対して走行部が停止する前に、横出し機構により突出位置に向けて昇降駆動部の移動を開始させ、または、横出し機構により昇降駆動部が格納位置に戻る前に、移載位置に対応して停止している走行部の走行を開始させるコントローラと、を備える。【０００８】
また、コントローラは、走行部が移載位置に対応して停止した時点で昇降駆動部が突出位置に配置されているように、走行部の走行中に横出し機構の駆動開始を指示してもよい。また、コントローラは、走行部が移載位置に対応した位置から走行を開始する時点で、突出位置の昇降駆動部を格納位置に向けて横出し機構の駆動開始を指示してもよい。また、コントローラは、走行部の走行中に、突出した状態の昇降駆動部、物品保持部、及び物品保持部に保持された物品の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、走行部の走行中において横出し機構の駆動を実行しなくてもよい。【０００９】
また、コントローラは、走行部の走行中に、突出した状態の昇降駆動部、物品保持部、及び物品保持部に保持された物品の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、障害物との接触がない所定範囲において横出し機構の駆動を指示してもよい。また、コントローラは、走行部が障害物を超えた位置から横出し機構の駆動開始を指示してもよい。また、コントローラは、走行部の走行中に、突出した状態の昇降駆動部、物品保持部、及び物品保持部に保持された物品の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、移載位置に対応した位置に停止している走行部が障害物に達するまでの時間から、突出位置にある昇降駆動部が格納位置まで移動する時間を減算した減算時間を求め、走行部の停止中に突出位置の昇降駆動部を格納位置に向けて横出し機構の駆動を開始させ、横出し機構の駆動開始から減算時間が経過したタイミングで走行部の走行開始を指示してもよい。【００１０】
また、障害物は、軌道の下方に配置される構造物を天井から吊り下げるための吊り下げ金具であってもよい。また、構造物は、物品を載置可能な保管装置であり、障害物は、保管装置に載置された物品であってもよい。また、構造物は、物品を載置可能な保管装置であり、障害物は、保管装置に載置された物品であってもよい。また、コントローラは、走行部の走行中に横出し機構の突出動作開始する位置、または、横出し機構の格納動作中に走行部の走行を開始するタイミングに関する情報を記憶する記憶部を有してもよい。【００１１】
本発明に係る天井搬送車の制御方法は、天井または天井近傍に敷設された軌道を走行する走行部と、走行部の下側に設けられる本体部と、物品を吊り下げた状態で保持する物品保持部と、物品保持部を昇降させる昇降駆動部と、昇降駆動部を、本体部内に格納する格納位置と、本体部から軌道の側方に突出する突出位置との間で移動させる横出し機構と、を備える天井搬送車の制御方法であって、軌道の下方から側方にずれて配置された物品の移載位置に対して走行部が停止する前に、横出し機構により突出位置に向けて昇降駆動部の移動を開始させること、または、横出し機構により昇降駆動部が格納位置に戻る前に、移載位置に対応して停止している走行部の走行を開始させること、を含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る天井搬送車又は天井搬送車の制御方法では、横出し機構による昇降駆動部の移動を、走行部の走行とオーバーラップさせることができる。このオーバーラップにより、天井搬送車が停止した後に昇降駆動部の横出しを行う場合、または、昇降駆動部を本体部に格納した後に走行部の走行を開始する場合と比較して、物品の移載に要する時間を短縮できる。【００１３】
また、コントローラが、走行部が移載位置に対応して停止した時点で昇降駆動部が突出位置に配置されているように、走行部の走行中に横出し機構の駆動開始を指示する構成では、走行部の停止を待つことなく横だし機構の駆動を開始させ、走行部が移載位置に対応して停止した段階で、突出位置への昇降駆動部の移動が完了またはほぼ完了するため、物品の移載に要する時間を短縮できる。また、コントローラにより、走行部が移載位置に対応した位置から走行を開始する時点で、突出位置の昇降駆動部を格納位置に向けて横出し機構の駆動開始を指示する構成では、走行部の走行開始と同時またはほぼ同時に、格納位置への昇降駆動部の移動を開始するので、昇降駆動部の本体部への格納を待つことなく走行部を走行させることにより、物品の移載に要する時間を短縮できる。【００１４】
また、コントローラが、走行部の走行中に、上記した障害物が存在する場合、走行部の走行中において横出し機構の駆動を実行しない構成では、昇降駆動部あるいは物品等が障害物に干渉することを防止できる。また、コントローラが、走行部の走行中に、上記した障害物が存在する場合、障害物との接触がない所定範囲において横出し機構の駆動を指示する構成では、昇降駆動部あるいは物品等が障害物に干渉することを回避しつつ、物品の移載に要する時間を短縮できる。また、コントローラが、走行部が障害物を超えた位置から横出し機構の駆動開始を指示する構成では、効率よく横出し機構の駆動を開始するので、物品の移載に要する時間を削減できる。また、コントローラが、走行部の走行中に、上記した障害物が存在する場合、移載位置に対応した位置に停止している走行部が障害物に達するまでの時間から、突出位置にある昇降駆動部が格納位置まで移動する時間を減算した減算時間を求め、走行部の停止中に突出位置の昇降駆動部を格納位置に向けて横出し機構の駆動を開始させ、横出し機構の駆動開始から減算時間が経過したタイミングで走行部の走行開始を指示する構成では、昇降駆動部が障害物に接触しないタイミングで走行部の走行を開始させ、昇降駆動部が格納位置まで戻ることを待つことなく走行部を走行させるので、物品の移載に要する時間を短縮できる。【００１５】
また、障害物が、天井から吊り下げられた状態で配置されて物品を載置可能な保管装置、または保管装置に載置された物品である例では、昇降駆動部あるいは物品等が保管装置または保管装置に載置された物品に干渉することを抑制できる。また、障害物が、軌道の下方に形成される構造物を天井から吊り下げるための吊り金具である例では、昇降駆動部あるいは物品等が吊り金具に干渉することを抑制できる。また、コントローラが、走行部の走行中に横出し機構の突出動作を開始する位置、または、横出し機構の格納動作中に走行部の走行を開始するタイミングに関する情報を記憶する記憶部を有する構成では、記憶部からの情報に基づいて横出し機構の動作または走行部の走行を行うので、昇降駆動部の突出あるいは走行部の走行開始を容易かつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る天井搬送車システムの一例を示す図である。
【図２】天井搬送車からバッファ部に物品を移載する一例を示す図である。
【図３】天井搬送車システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】天井搬送車の走行中に横出しを行う一例を示す図である。
【図５】天井搬送車の走行中に横出しを行わない一例を示す図である。
【図６】天井搬送車システムの動作の他の例を示すフローチャートである。
【図７】天井搬送車の走行中に横出しを行う他の例を示す図である。
【図８】天井搬送車システムの動作の他の例を示すフローチャートである。
【図９】天井搬送車の走行開始時に横出しの格納を行う一例を示す図である。
【図１０】天井搬送車の走行開始時に横出しの格納を行わない一例を示す図である。
【図１１】天井搬送車の走行中に横出しの格納を行う一例を示す図である。
【図１２】天井搬送車の走行中に横出しの格納を行う他の例を示す図である。
【図１３】他の実施形態に係る天井搬送車システムの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるとして説明する。また、本実施形態では、天井搬送車１０の走行方向をＸ方向として説明している。
【００１８】
図１は、実施形態に係る天井搬送車システム１００の一例を示す図である。図２は、天井搬送車１０からバッファ部３２に、またはバッファ部３２から天井搬送車１０に物品２を受け渡す状態を示す図である。天井搬送車システム１００は、軌道（走行レール）６と、天井搬送車１０と、コントローラ２０と、を備える。天井搬送車システム１００は、例えば、半導体デバイスの製造工場などに設置される。
【００１９】
物品２は、例えば、半導体素子の製造に用いられるウエハ、あるいはレチクルなどの物品を収容する。物品２は、例えば、内部をパージ可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ  Ｐｏｄ、レチクルＰｏｄなどである。図１及び図２には、物品２がＦＯＵＰである例を示している。物品２は、本体部２ａと、蓋２ｃと、フランジ２ｇとを備える。ウエハなどの物品は、本体部２ａの内部に収容される。蓋２ｃは、本体部２ａの側面の１つに着脱可能に設けられる。本体部２ａは、その底面側に、放射状に形成された複数の位置決め用の溝部２ｄが形成されている。
【００２０】
天井搬送車１０は、図１に示すように、走行部５と、本体部３とを備える。走行部５は、不図示の走行駆動部の駆動力によって軌道６に沿って走行する。走行駆動部としては、例えば伝送モータあるいはリニアモータが用いられ、走行部５に搭載されてもよい。軌道６は、例えば、クリーンルーム棟の設備の天井１８から吊り金具を介して敷設され、図１ではＸ方向に延びている。
【００２１】
走行部５は、軌道６に接するように配置された走行輪７を有する。走行輪７は、例えば、エンコーダ（図示せず）などに接続される。このエンコーダは、走行輪７の回転数などを検出し、その検出結果をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、エンコーダの検出結果に基づいて不図示の走行駆動部を制御し、天井搬送車１０の速度あるいは停止位置の制御を行う。また、天井搬送車１０は、図１に示すように、走行部５から下方に延びる支持軸９が取り付けられている。支持軸９の下部には本体部３が取り付けられている。
【００２２】
本体部３は、物品２を保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を上下方向（Ｚ方向、鉛直方向）に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を側方に移動させる横出し機構１１と、を有する。物品保持部１３は、物品２のフランジ２ｇを把持することにより、物品２を吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品２のフランジ２ｇの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品２を吊り下げた状態で保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルトなどの吊り下げ部材１３ｂと接続されている。
【００２３】
昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、また、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、コントローラ２０に制御されて所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、コントローラ２０に制御されて物品保持部１３を目標の高さに保持する。
【００２４】
横出し機構１１は、例えば、上下方向（Ｚ方向）に重ねて配置された複数の可動板１２を有する。可動板１２は、不図示のＹ方向ガイドによってＹ方向に移動可能である。下側の可動板１２には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、不図示の電動モータ等のＹ方向駆動部を有し、このＹ方向駆動部からの駆動力によって可動板１２をスライドさせ、昇降駆動部１４を突出位置１４Ｐと格納位置１４Ｒとの間で移動可能である。突出位置１４Ｐは、本体部３から軌道６の側方（Ｙ方向）に昇降駆動部１４を突出させた位置である。格納位置Ｒは、軌道６の下方であって本体部３内に昇降駆動部１４を格納した位置である。
【００２５】
なお、横出し機構１１と昇降駆動部１４との間に不図示の回動部が設けられてもよい。この回動部は、例えば、回動部材と回動駆動部とを有し、この回転駆動部を駆動することにより、昇降駆動部１４を上下方向（Ｚ方向）の軸周り方向に回転可能である。回動部によって昇降駆動部１４を回転させることにより、昇降駆動部１４に吊り下げられた物品保持部１３（物品２）を回転させることが可能であり、物品２の蓋２ｃの向きを変えることができる。なお、このような回動部の動作は、例えば、コントローラ２０によって制御される。また、天井搬送車１０において、上記した回動部を備えるか否かは任意であり、回動部を備えなくてもよい。
【００２６】
上述した横出し機構１１、物品保持部１３、及び昇降駆動部１４を備える本体部３は、走行部５と一体となって軌道６に沿って移動する。また、本体部３の−Ｘ側及び＋Ｘ側（走行方向の前側及び後ろ側）には、それぞれ、カバー１６が設けられる。カバー１６は、それぞれ、支持軸９を介して天井搬送車１０に支持されており、走行部５と一体となって移動する。
【００２７】
天井搬送車１０は、例えば、処理装置３０のロードポート３１（図１参照）、あるいはバッファ部３２（図２参照）等の保管装置に対して物品２を渡すことができる。また、天井搬送車１０は、ロードポート３１あるいはバッファ部３２等から物品２を受け取ることができる。なお、ロードポート３１及びバッファ部３２は、物品２を載置する部分が、昇降駆動部１４により最上位置まで上昇している物品保持部１３に保持される物品２の下端よりも下方に配置されている。ここで、処理装置３０は、例えば、成膜装置、コーター・ディベロッパ、露光装置、またはエッチング装置などであり、デバイス（例、半導体デバイス）を製造する過程で各種処理を施す。また、ロードポート３１は、図１に示すように、処理装置３０で処理するための対象物を収容した容器（物品２）を載置する箇所である。
【００２８】
また、バッファ部３２は、図２に示すように、軌道６の下方（−Ｚ側）かつ＋Ｙ側の側方に配置される。このバッファ部３２は、＋Ｙ側に配置されるだけでなく、−Ｙ側に配置されてもよく、また、＋Ｙ側及び−Ｙ側の両側に配置されてもよい。バッファ部３２は、軌道６の下方かつ側方に配置されるサイドトラックバッファである。バッファ部３２は、横出し機構１１により物品保持部１３及び昇降駆動部１４をＹ方向に突出させて突出位置１４Ｐに昇降駆動部１４を配置した状態で、昇降駆動部１４により物品保持部１３を下降させることにより、物品保持部１３に保持した物品２を載置可能な位置に配置される。
【００２９】
バッファ部３２は、フレーム３３を有する。フレーム３３は、複数の吊り金具３４により天井１８から吊り下げられた状態で保持され、天井１８の近傍に配置される。フレーム３３は、軌道６に沿ってＸ方向に延びて配置される。バッファ部３２は、１つの物品２または複数の物品２を載置可能である。１つのバッファ部３２において載置する物品２の数は任意に設定可能である。なお、バッファ部３２が複数の物品２を載置可能である場合、複数の物品２は、軌道６に沿って（Ｘ方向に）並んで載置される。
【００３０】
ロードポート３１及びバッファ部３２には、図１及び図２に示すように、載置した物品２を位置決めする複数のピン２５が設けられる。ピン２５は、例えば、３個設けられる。それぞれのピン２５は、物品２の底部に備える放射状の複数の溝部２ｄの位置に対応して配置され、この溝部２ｄに嵌まり込むことが可能である。物品２は、ロードポート３１及びバッファ部３２に載置される際、物品２の溝部２ｄにピン２５が嵌まり込むことで、位置決めされる。なお、溝部２ｄ及びピン２５の形状および個数は、上記した形態に限定されず、物品２を位置決め可能な任意の構成が適用可能である。
【００３１】
コントローラ２０は、天井搬送車１０の各部の動作を制御する。例えば、コントローラ２０は、横出し機構１１による横出し動作あるいは格納動作（すなわち昇降駆動部１４の移動）、及び、走行部５の動作などを制御する。また、コントローラ２０は、走行部５の動作と、横出し機構１１の動作とをオーバーラップさせることができる。したがって、コントローラ２０は、物品２の移載位置であるロードポート３１又はバッファ部３２に対して天井搬送車１０が物品２を移載可能である停止位置（突出位置１４Ｐに突出した昇降駆動部１４がロードポート３１又はバッファ部３２の直上となる停止位置）に走行部５が停止する前に、横出し機構１１により昇降駆動部１４の突出位置１４Ｐに向けた移動を開始させることができる。また、コントローラ２０は、横出し機構１１により昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐから格納位置１４Ｒに戻る前に、この移載位置に対応して停止している走行部５の走行を開始させることができる。
【００３２】
コントローラ２０によって、走行部５の動作と、横出し機構１１の動作とをオーバーラップさせる制御は任意に設定可能である。例えば、コントローラ２０は、走行部５が移載位置（例えば、上記したロードポート３１など、以下同様である）に対応して停止した際に昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに配置されるように、走行部５の走行中に横出し機構１１の駆動開始を指示することができる。また、コントローラ２０は、走行部５が移載位置に対応した位置から走行を開始する際に、突出位置１４Ｐの昇降駆動部１４を格納位置１４Ｒに向けて横出し機構１１の駆動開始を指示することができる。
【００３３】
また、コントローラ２０は、上記したオーバーラップさせる制御において、支障がないかを判断可能である。例えば、走行部５の走行中に、突出した状態の昇降駆動部１４、物品保持部１３、及び物品保持部１３に保持された物品２の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、走行部５の走行中において横出し機構１１の駆動を実行しなくすることができる。また、コントローラ２０は、走行部５の走行中に、突出した状態の昇降駆動部１４、物品保持部１３、及び物品保持部１３に保持された物品２の少なくとも１つが接触可能な障害物が存在する場合、障害物との接触がない所定範囲において横出し機構１１の駆動を指示してもよい。
【００３４】
この場合、障害物としては、図２に示すようなバッファ部３２等の保管装置、あるいは、このような保管装置に載置された物品２が挙げられる。また、障害物として、バッファ部３２を構成するフレーム３３等の構造物を天井から吊り下げるための吊り金具３４等が挙げられる。また、障害物としては、設備内の配管、または建屋の柱及び梁、設備内に配置された処理装置３０（図１参照）なども含まれる。
【００３５】
コントローラ２０は、図１に示すように、導出部２１を備え、記憶部２２に接続されてもよい。導出部２１は、横出し機構１１により昇降駆動部１４の突出動作を開始する位置を導出する。また、導出部２１は、横出し機構１１により昇降駆動部１４を格納する格納動作を開始するタイミングを導出する。記憶部２２は、例えば、天井搬送車１０の軌道６において、横出し機構１１により昇降駆動部１４を突出させた際に障害物となるバッファ部３２等の位置情報（マップデータ）などが記憶されている。記憶部２２に記憶されている障害物の位置情報は、例えば、座標値等により管理されている。
【００３６】
導出部２１は、記憶部２２に記憶されている障害物の座標値等から、横出し機構１１が格納位置１４Ｒと突出位置１４Ｐとの間を移動するのに要する時間に基づいて、走行部５の走行中に横出し機構１１の突出動作開始する位置、または、横出し機構１１の格納動作中に走行部５の走行を開始するタイミングなどを導出する。導出部２１は、導出した結果を記憶部２２に記憶させてもよい。したがって、記憶部２２は、走行部５の走行中に横出し機構の突出動作開始する位置、または、横出し機構１１の格納動作中に走行部５の走行を開始するタイミングに関する情報を記憶している。また、記憶部２２は、例えば、ロードポート３１、バッファ部３２等、物品２の移載位置に関する情報を記憶してもよい。また、コントローラ２０は、バッファ部３２等の位置情報（マップデータ）を用いる他に、天井搬送車１０に設けられたセンサによって障害物までの距離等を検出し、このセンサからの出力に基づいて横出し機構１１の駆動を指示してもよい。また、上位コントローラ（ＭＣＳ，ＭＥＳ）からコントローラ２０への搬送指示に障害物に関する座標を含ませておき、コントローラ２０は、上位コントローラから取得した障害物の座標に基づいて横出し機構１１の駆動を指示してもよい。
【００３７】
本実施形態において、コントローラ２０は、例えば、天井搬送車１０の走行部５または本体部３に搭載される車載コントローラを例に挙げて説明しているが、この構成に限定されない。例えば、コントローラ２０として、地上側に設置された地上コントローラであってもよい。地上コントローラの場合、複数の天井搬送車１０を統括的に制御するようなコントローラ２０であってもよい。また、記憶部２２についても、天井搬送車１０の走行部５または本体部３に搭載されてもよく、地上側のコントローラ２０とともに地上側に設置されてもよい。
【００３８】
次に、天井搬送車システム１００の動作を説明する。図３は、天井搬送車システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。以下の例では、天井搬送車１０がロードポート３１またはバッファ部３２等の移載位置に向けて走行し、天井搬送車１０から移載位置に物品２を移載する動作について説明する。
【００３９】
図３に示すように、コントローラ２０は、まず、天井搬送車１０に移載位置を指示する（ステップＳ０１）。ステップＳ０１において、コントローラ２０は、例えば、記憶部２２に記憶された移載位置に関する情報から、物品２の搬送先である移載位置の情報を抽出する。コントローラ２０は、抽出した情報に基づいて走行部５の動作を制御し、天井搬送車１０を移載位置に走行させる。なお、移載位置に関する情報は、例えば、コントローラ２０に接続された上位コントローラから指示されてもよい。
【００４０】
次に、コントローラ２０は、移載位置が軌道６の下方かつ側方か否かを判断する（ステップＳ０２）。コントローラ２０は、例えば、記憶部２２抽出した移載位置の情報からステップＳ０２を判断する。移載位置が軌道６の下方かつ側方である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、導出部２１は、横出し機構１１により昇降駆動部１４の突出動作を開始する位置を導出する（ステップＳ０３）。
【００４１】
ステップＳ０３において、導出部２１は、例えば、昇降駆動部１４を突出させる長さと、横出し機構１１による昇降駆動部１４の突出速度とに基づいて、突出動作開始から突出動作完了までの所要時間を算出する。続いて、導出部２１は、例えば、算出した所要時間と、走行部５の走行速度とに基づいて、所要時間が経過する間に走行部５が走行する走行距離を算出する。導出部２１は、算出した走行距離と、移載位置に対応する停止位置Ｐ３（後述する図４参照）とに基づいて、昇降駆動部１４の突出動作を開始する突出動作開始位置Ｐ１（後述する図４参照）を導出する。
【００４２】
続いて、コントローラ２０は、天井搬送車１０の走行方向において、例えば、算出した突出動作開始位置Ｐ１から移載位置までの間に、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ０４）。コントローラ２０は、障害物がないと判断した場合（ステップＳ０４のＮＯ）、走行部５の走行中に、突出動作開始位置Ｐ１から昇降駆動部１４の突出動作を開始させる（ステップＳ０５）。
【００４３】
図４は、ステップＳ０５の動作の一例を示す図である。図４に示すように、コントローラ２０は、導出部２１で導出した突出動作開始位置Ｐ１に天井搬送車１０が到達した際、あるいは到達する前に、走行部５の走行を維持したまま、突出動作開始位置Ｐ１から横出し機構１１による昇降駆動部１４の突出動作開始指示を行う。この指示により、天井搬送車１０は、突出動作開始位置Ｐ１に達した段階で、走行方向に走行しながら昇降駆動部１４の突出動作を行う。
【００４４】
したがって、図４に示すように、突出動作開始位置Ｐ１と停止位置Ｐ３との間の走行位置Ｐ２では、天井搬送車１０は、走行しながら突出位置１４Ｐに向けて昇降駆動部１４を突出させる途中の状態となる。その後、コントローラ２０は、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３に到達した場合、走行部５の動作を停止させることで、天井搬送車１０を停止位置Ｐ３に停止させる。また、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３に停止したタイミングで、昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに到達しており、突出動作が完了した状態となっている。
【００４５】
また、図３のステップＳ０２において移載位置が軌道６の下方かつ側方ではない場合（ステップＳ０２のＮＯ）、コントローラ２０は、天井搬送車１０の走行中に横出し機構１１を動作させない（ステップＳ０６）。例えば、移載位置が軌道６の下方に設置されている場合は、昇降駆動部１４等を横出しせずに物品２の移載が可能である。また、ステップＳ０４において走行方向に障害物があると判断した場合（ステップＳ０４のＹＥＳ）、コントローラ２０は、天井搬送車１０の走行中に横出し機構１１を動作させない（ステップＳ０６）。コントローラ２０は、天井搬送車１０の走行中に横出し機構１１を動作させることなく、天井搬送車１０を走行させることになる。
【００４６】
図５は、ステップＳ０６の動作の一例を示す図である。ステップＳ０４において、コントローラ２０は、バッファ部３２、フレーム３３、吊り金具３４、またはバッファ部３２上の物品２等の障害物があると判断した場合、天井搬送車１０が突出動作開始位置Ｐ１に到達する際あるいは到達する前に（すなわち、到達するまでに）、天井搬送車１０に対して突出動作を行わない指示を与える。なお、突出動作を行わない指示は、コントローラ２０が指示してもよく、またコントローラ２０により突出動作を指示しないことにより実現されてもよい。
【００４７】
この指示（あるいは不指示）により、天井搬送車１０は、昇降駆動部１４を格納位置１４Ｒに配置した状態で、突出動作を行うことなく突出動作開始位置Ｐ１を通過する。その後、コントローラ２０は、停止位置Ｐ３で天井搬送車１０を移載位置で停止させた後に、横出し機構１１により昇降駆動部１４を突出位置１４Ｐに突出させる。
【００４８】
次に、コントローラ２０は、走行部５の動作を停止させた後、昇降駆動部１４を駆動させて物品保持部１３を下降させる（ステップＳ０７）。図４においては、停止位置Ｐ３に天井搬送車１０が停止した段階で、昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに達しているため、コントローラ２０は、停止位置Ｐ３に天井搬送車１０が停止した直後、昇降駆動部１４を駆動させて物品保持部１３を下降させる。また、図５においては、停止位置Ｐ３に天井搬送車１０が停止した後に横出し機構１１を駆動し、昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに達した後に昇降駆動部１４を駆動させて物品保持部１３を下降させる。
【００４９】
コントローラ２０は、物品２が移載位置（ロードポート３１など）に下降した段階で昇降駆動部１４の駆動を停止し、物品保持部１３による物品２の把持を解放することにより、物品２を移載位置（図４ではロードポート３１）に載置する（ステップＳ０８）。以上により、天井搬送車１０から移載位置への物品２の移載が完了する。なお、天井搬送車１０が移載位置の物品２を受け取る場合、コントローラ２０は、昇降駆動部１４を駆動して物品保持部１３を物品２のフランジ２ｇの高さまで下降させ、物品保持部１３を駆動してフランジ２ｇを把持することにより物品２を受け取ることが可能である。なお、コントローラ２０は、天井搬送車１０が移載位置の物品２を受け取る際に、上記した図３から図５に示すような横出し機構１１の駆動の制御を同様に適用することができる。
【００５０】
図４に示すように、走行方向に障害物が無い場合、天井搬送車１０の走行中に突出動作が行われ、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３で停止した時に突出動作が完了またはほぼ完了する。このように、天井搬送車１０の走行と昇降駆動部１４の突出動作とをオーバーラップさせることができるため、天井搬送車１０が停止した後に突出動作が行われる場合に比べて、物品２の移載に要する時間を短縮できる。
【００５１】
また、図５に示すように、走行方向に障害物がある場合、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３で停止するまで昇降駆動部１４の突出動作が行われない。このため、天井搬送車１０は、昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに配置された状態で障害物の側方を通過する。昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに配置されることにより、昇降駆動部１４等が障害物に干渉することを回避できる。
【００５２】
続いて、天井搬送車システム１００の他の動作について説明する。図６は、天井搬送車システム１００の動作の他の例を示すフローチャートである。図６では、ステップＳ０４でＹＥＳと判断された以降の動作が図３に示すフローチャートと異なっている。図７は、図６における動作の一例を示している。以下、図３における動作例との相違点を中心に説明する。
【００５３】
図６に示すように、コントローラ２０がステップＳ０４において走行方向に障害物があると判断した場合（ステップＳ０４のＹＥＳ）、導出部２１は、障害物を超える位置を突出動作開始位置として導出する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、導出部２１は、記憶部２２に記憶されている障害物の座標値等に基づいて、図７に示すように、突出動作開始位置Ｐ１と停止位置Ｐ３との間であって、走行方向に障害物を超えた位置Ｐ４を突出動作開始位置として導出する。この場合、障害物の側方の位置Ｐ１では突出動作が開始されないため、天井搬送車１０は、昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに格納された状態で障害物の側方を通過する。
【００５４】
また、突出動作開始位置Ｐ４と停止位置Ｐ３との間には、障害物がない。したがって、上記したステップＳ１１で求めた突出動作開始位置Ｐ４に天井搬送車１０が到達した場合、コントローラ２０は、走行部５の走行中に昇降駆動部１４の突出動作を開始させる（ステップＳ１２）。したがって、図７に示すように、突出動作開始位置Ｐ４と停止位置Ｐ３との間の走行位置Ｐ５では、天井搬送車１０が走行しながら突出位置１４Ｐに向けて昇降駆動部１４を突出している状態となる。
【００５５】
ステップＳ１２において突出動作を行う場合、突出動作開始位置Ｐ４と停止位置Ｐ３との距離は、最初に求めた突出動作開始位置Ｐ１と停止位置Ｐ３との距離よりも短くなる。したがって、昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに到達する前に、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３に到達する。この場合、コントローラ２０は、停止位置Ｐ３で天井搬送車１０を停止させた後、昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに到達するまで突出動作を継続して行わせる（ステップＳ１３）。昇降駆動部１４が突出位置１４Ｐに到達した後、コントローラ２０は、昇降駆動部１４を駆動させて物品保持部１３を下降させる（ステップＳ１４）。このステップＳ１４の後、図３に示すステップＳ０８のように、物品２の移載位置への移載、または物品２の受け取りを行う。
【００５６】
図７に示すように、天井搬送車１０が障害物の側方の位置を通過する際には昇降駆動部１４の突出動作が行われないため、昇降駆動部１４が障害物に干渉することを回避できる。また、天井搬送車１０が障害物を超えた位置で、天井搬送車１０の走行と昇降駆動部１４の突出動作とをオーバーラップさせることができるため、天井搬送車１０が停止した後に突出動作が行われる場合に比べて、物品２の移載に要する時間を短縮できる。
【００５７】
続いて、天井搬送車システム１００の他の動作について説明する。図８は、天井搬送車システム１００の動作の他の例を示すフローチャートである。以下の例では、天井搬送車１０がロードポート３１あるいはバッファ部３２等の移載位置に載置された物品２を物品保持部１３で保持した後に走行を再開する動作、または、天井搬送車１０が移載位置に物品２を移載した後に走行を再開する動作について説明する。
【００５８】
図８に示すように、コントローラ２０は、昇降駆動部１４を駆動させて物品保持部１３を上昇させる（ステップＳ２１）。なお、コントローラ２０は、ステップＳ２１を実行する前または後に天井搬送車１０の次の移動先（移載先）に関する情報を受け取っている。続いて、コントローラ２０は、走行方向に障害物があるか否かを判断する（ステップＳ２２）。コントローラ２０は、ステップＳ２２を判断するタイミングとして、物品保持部１３の上昇開始時または上昇開始前または上昇開始後のいずれであってもよい。したがって、ステップＳ２１とステップＳ２２とは、同時であってもよいし、ステップＳ２２がステップＳ２１より先であってもよい。
【００５９】
コントローラ２０は、例えば、横出し機構１１が突出位置１４Ｐから格納位置１４Ｒに戻るまでの格納時間において走行部５が走行する距離を算出し、この走行距離において障害物が存在するか否かを、記憶部２２に記憶されている障害物の座標値等から判断する。コントローラ２０は、走行方向に障害物が無いと判断した場合（ステップＳ２２のＮＯ）、導出部２１は、横出し機構１１により昇降駆動部１４を格納する格納動作を開始するタイミングを導出する（ステップＳ２３）。
【００６０】
ステップＳ２３において、導出部２１は、例えば、走行部５の走行開始時に昇降駆動部１４の格納動作を開始するようにタイミングを導出する。コントローラ２０は、走行部５の走行を開始させるともに、導出部２１によって導出したタイミングで昇降駆動部１４の格納動作を開始させる（ステップＳ２４）。なお、ステップＳ２４は、昇降駆動部１４による物品保持部１３の上昇が完了した後に実行されてもよいし、物品保持部１３の上昇途中で実行されてもよい。
【００６１】
図９は、ステップＳ２４の動作の一例を示す図である。図９に示すように、コントローラ２０は、ステップＳ２３で導出部２１が導出したタイミング（図９では走行部５の走行開始時）に格納動作を開始するように指示する。この指示により、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３から走行方向（＋Ｘ方向）に走行開始すると同時またはほぼ同時に、昇降駆動部１４の格納動作が開始される。したがって、図９に示すように、停止位置Ｐ３から走行方向に進んだ位置Ｐ６では、走行部５により走行しつつ、横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納動作が行われている。
【００６２】
その後、走行部５による走行中に昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに到達し、格納動作が完了する（ステップＳ２５）。格納動作が完了した後、コントローラ２０は、例えば、次の停止位置へ向けて天井搬送車１０を走行させる。
【００６３】
また、上記のステップＳ２２において走行方向に障害物があると判断した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、コントローラ２０は、天井搬送車１０の停止中に格納動作を開始させる（ステップＳ２６）。図１０は、ステップＳ２６の動作の一例を示す図である。図１０に示すように、コントローラ２０は、天井搬送車１０が停止位置Ｐ３で停止している状態で、横出し機構１１により昇降駆動部１４を突出位置１４Ｐから格納位置１４Ｒに移動させる。格納動作が完了した後、コントローラ２０は、走行部５に走行動作を開始させる（ステップＳ２７）。天井搬送車１０は、昇降駆動部１４を格納位置１４Ｒに配置した状態で走行を開始する。
【００６４】
図９に示すように、天井搬送車１０の走行方向に障害物が無い場合、天井搬送車１０の走行開始時に格納動作が行われ、天井搬送車１０の走行中に格納動作が完了する。図９に示す例のように、天井搬送車１０の走行と昇降駆動部１４の格納動作とをオーバーラップさせることができるため、天井搬送車１０が停止した状態で格納動作を行ってから走行を開始する場合に比べて、天井搬送車１０の走行開始時間を早めることができ、物品２の移載に要する時間を短縮できる。
【００６５】
また、図１０に示すように、天井搬送車１０の走行方向に障害物がある場合、格納動作の完了後に天井搬送車１０の走行を開始するため、天井搬送車１０は、昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに配置された状態で障害物の側方を通過する。昇降駆動部１４が格納位置１４Ｒに配置されることにより、昇降駆動部１４が障害物に干渉することを回避できる。
【００６６】
なお、図１０に示す動作では、ステップＳ２２において、走行方向に障害物があると判断した場合、コントローラ２０が天井搬送車１０の停止中に格納動作を完了させているが、この例に限定されない。例えば、ステップＳ２２において、走行方向に障害物があると判断した場合、導出部２１は、障害物に干渉しないように、横出し機構１１により昇降駆動部１４を格納する格納動作を開始するタイミングを導出するようにしてもよい。
【００６７】
図１１は、天井搬送車システム１００の他の動作を示す図である。図１１に示すように、導出部２１は、停止位置Ｐ３と障害物に達する位置Ｐ９との距離を算出し、天井搬送車１０がこの距離を走行する場合に要する時間（走行時間）を算出する。また、導出部２１は、例えば、昇降駆動部１４を格納させる際の突出位置１４Ｐから格納位置１４Ｒまでの距離と、横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納速度とに基づいて、格納動作開始から格納動作完了までに要する時間（格納時間）を算出する。
【００６８】
導出部２１は、例えば、求めた格納時間と走行時間とを比較し、格納時間の方が短い場合には、天井搬送車１０の走行開始時に昇降駆動部１４の格納動作を行わせる。また、導出部２１は、例えば、格納時間の方が長い場合には、格納時間から走行時間を減算した時間（減算時間）を求め、横出し機構１１の格納動作を開始するタイミングＴ０から減算時間が経過したタイミングＴ１を導出する。コントローラ２０は、天井搬送車１０を停止位置Ｐ３で停止させた状態で格納動作を開始させ、格納動作開始時のタイミングＴ０から上記した減算時間が経過したタイミングＴ１で走行開始を指示する。
【００６９】
図１１に示すように、天井搬送車１０は、停止位置Ｐ３に停止中に横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納動作を開始し、タイミングＴ１で格納動作を継続しながら走行部５の走行を開始させる。なお、図１１に示すように、停止位置Ｐ３と位置Ｐ９との中間位置である走行位置Ｐ８では、横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納動作を行っている。また、天井搬送車１０が障害物に達する位置Ｐ９に到達した段階では、昇降駆動部１４の格納動作が完了している。したがって、走行方向に障害物がある場合においても、天井搬送車１０の走行と昇降駆動部１４の格納動作とを一部オーバーラップさせることができる。この例により、昇降駆動部１４が障害物に干渉することを回避しつつ、天井搬送車１０の走行開始時間を早めることができ、物品２の移載に要する時間を短縮できる。
【００７０】
図１２は、天井搬送車システム１００の他の動作を示す図である。なお、図１２に示すバッファ部（保管装置）３２は、天井搬送車１０の走行方向に沿って、＋Ｘ側及び−Ｘ側の吊り金具３４の間に複数の物品２を並べて載置可能である。図１２に示すように、天井搬送車１０は、停止位置Ｐ１０に停止してバッファ部３２の、天井搬送車１０の走行方向の手前側（−Ｘ側）に対して物品２の移載を行う。このとき、コントローラ２０は、バッファ部３２の、天井搬送車１０の走行方向の先側（＋Ｘ側）に物品２が載置されているかを判断し、物品２が載置されている場合は、この物品２が障害物であるとして、図１０と同様に、天井搬送車１０の走行方向に障害物（物品２）があるとして、格納動作の完了後に天井搬送車１０の走行を開始させる。
【００７１】
また、コントローラ２０が、バッファ部３２の下流側（＋Ｘ側）に物品２が載置されていないと判断した場合、導出部２１は、停止位置Ｐ１０と、障害物である吊り金具３４に達する位置Ｐ１１との距離を算出し、天井搬送車１０がこの距離を走行する場合に要する時間（走行時間）を算出する。また、導出部２１は、図１１と同様に、昇降駆動部１４の格納動作開始から格納動作完了までに要する時間（格納時間）を算出する。
【００７２】
導出部２１は、格納時間から走行時間を減算した時間（減算時間）を求め、横出し機構１１の格納動作を開始するタイミングＴ０から減算時間が経過したタイミングＴ２を導出する。コントローラ２０は、天井搬送車１０を停止位置Ｐ１０で停止させた状態で格納動作を開始させ、格納動作開始時のタイミングＴ０から上記した減算時間が経過したタイミングＴ２で走行開始を指示する。
【００７３】
図１２に示すように、天井搬送車１０は、停止位置Ｐ３に停止中に横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納動作を開始し、タイミングＴ２で格納動作を継続しながら走行部５の走行を開始させる。なお、図１２に示すように、停止位置Ｐ１０と位置Ｐ１１との中間位置では、横出し機構１１による昇降駆動部１４の格納動作を行っている。また、天井搬送車１０が吊り金具３４に達する位置Ｐ１１に到達した段階では、昇降駆動部１４の格納動作が完了している。したがって、バッファ部３２に対する物品２の移載後においても、天井搬送車１０の走行と昇降駆動部１４の格納動作とを一部オーバーラップさせることができる。この例により、昇降駆動部１４が吊り金具３４に干渉することを回避しつつ、天井搬送車１０の走行開始時間を早めることができ、物品２の移載に要する時間を短縮できる。なお、図１２では、バッファ部３２に２個の物品２を載置する形態を示しているが、バッファ部３２として物品２を３個以上並べて載置する形態であっても上記と同様である。
【００７４】
図１３は、天井搬送車システム２００の他の例を示す図である。なお、図１３において、上記した実施形態と同様の部材には同様の符号を付してその説明を省略または簡略化する。図１３に示すように、天井搬送車システム２００は、軌道６、６Ａが上下２段に設けられており、かつ２列に並んで（Ｙ方向に並んで）配置されている。天井搬送車１０は、各軌道６、６Ａを走行可能である。
【００７５】
上段２列の軌道６、６Ａは、それぞれ天井１８に取り付けられる。下段の軌道６Ａは、吊り金具１３４によって天井１８に吊り下げられたフレーム１３２に取り付けられる。フレーム１３２は、軌道６の下方に配置された構造物である。また、バッファ部３２は、フレーム１３２から吊り金具３４を介して構造物であるフレーム３３が吊り下げられて設けられる。フレーム３３は、吊り金具１３４、フレーム１３２、及び吊り金具３４により天井から吊り下げられている。
【００７６】
また、天井搬送車システム２００は、各部を統括的に制御するコントローラ１２０を有する。コントローラ１２０は、地上に設置されてもよいし、各天井搬送車１０に搭載されてもよい。コントローラ１２０は、上記したコントローラ２０と同様に、天井搬送車１０の走行中に昇降駆動部１４の突出又は格納の動作を行わせるか否かを判断する。また、コントローラ１２０は、上記したコントローラ２０と同様に、障害物に関する情報を取得するが、この天井搬送車システム２００では、上段の軌道６を走行する天井搬送車１０おいて、障害物として吊り金具１３４が存在する。なお、下段かつ左側（−Ｙ側）の軌道６Ａを走行する天井搬送車１０において、障害物としてバッファ部３２の吊り金具３４が障害物となる点は天井搬送車システム１００と同様である。
【００７７】
コントローラ１２０は、吊り金具３４、バッファ部３２上の物品２、吊り金具１３４について、障害物となるかを判断することができる。したがって、上段２列の軌道６を走行する天井搬送車１０について、吊り金具１３４が設けられる位置では、コントローラ１２０は、例えば、天井搬送車１０の走行中に昇降駆動部１４の突出又は格納の動作をオーバーラップさせないように制御する。
【００７８】
また、下段かつ右側（＋Ｙ側）の軌道６Ａを走行する天井搬送車１０について、コントローラ１２０は、吊り金具３４、１３４等の障害物がないため、天井搬送車１０の走行中に昇降駆動部１４の突出又は格納の動作をオーバーラップさせることが可能となる。また、下段かつ左側（−Ｙ側）の軌道６Ａを走行する天井搬送車１０について、吊り金具３４が設けられる位置では、コントローラ１２０は、例えば、天井搬送車１０の走行中に昇降駆動部１４の突出又は格納の動作をオーバーラップさせないように制御する。なお、図１３に示すような構成において、上側の軌道６を走行する天井搬送車１０については、吊り金具１３４が障害物となるため、上記したオーバーラップさせる制御を一律に非実行としてもよい。また、下側の軌道６Ａ（＋Ｙ側の軌道６Ａ）を走行する天井搬送車１０Ａについては、ロードポート３１が設けられた側（＋Ｙ側）に吊り金具３４、１３４等の障害物がないため、ロードポート３１が設けられた側への昇降駆動部１４の突出または格納の動作については、コントローラ２０により、障害物があるか否かの判断（例えば、図３のステップＳ０４または図８のステップＳ２２）をすることなく、上記したオーバーラップさせる制御を一律に実行するようにしてもよい。
【００７９】
このように、本実施形態に係る天井搬送車システム１００、２００または天井搬送車１０の制御方法によれば、横出し機構１１による昇降駆動部１４の移動を、走行部５の走行とオーバーラップさせることができる。この例により、天井搬送車１０が停止した後に昇降駆動部１４の横出しを行う場合、または、昇降駆動部１４を本体部３に格納した後に走行部５の走行を開始する場合と比較して、物品２の移載に要する時間を短縮できる。
【００８０】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した実施形態において、天井搬送車１０の構成は一例であって、天井１８近傍を走行して物品２を搬送可能であり、かつ、物品２を昇降する昇降駆動部１４を横出しすることが可能な任意の構成が適用可能である。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１６−２１７８３９、及び本明細書で引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【００８１】
Ｐ１、Ｐ４・・・突出動作開始位置
Ｐ３・・・停止位置
２・・・物品
３・・・本体部
５・・・走行部
６・・・軌道
１０・・・天井搬送車
１１・・・横出し機構
１３・・・物品保持部
１４・・・昇降駆動部
１４Ｐ・・・突出位置
１４Ｒ・・・格納位置
１８・・・天井
２０、１２０・・・コントローラ
２１・・・導出部
２２・・・記憶部
３０・・・処理装置
３１・・・ロードポート（移載位置）
３２・・・バッファ部（保管装置）
３３、１３２・・・フレーム（構造物）
３４、１３４・・・吊り金具
１００、２００・・・天井搬送車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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