(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（２１）に搭載される運転支援装置（１６）であって、
前記自車両の周辺環境を表す情報である周辺環境情報を取得する取得部（Ｓ１０５）と、
前記周辺環境情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する障害物（２２，３１，５１，５２，６１）を検出し、検出した前記障害物が、前記自車両が走行している走行車線に隣接する走行車線である隣接車線に位置するか否かを判定する障害物判定部（Ｓ１０６）と、
前記障害物判定部により前記障害物が前記隣接車線に位置すると判定された場合に、前記障害物が位置すると判定された前記隣接車線である障害物車線と反対側に前記自車両を移動させる制御である回避制御を実行する実行部（Ｓ１０９）と、
を備え、
前記実行部は、少なくとも前記自車両の走行している道路の曲率に応じて、前記回避制御における前記自車両の移動量を調節し、
前記実行部は、前記自車両の走行している道路のカーブの曲率を規定する曲率円の中心を基準として、前記障害物車線が、前記自車両が走行している走行車線である自車車線よりも内側に位置する場合には、前記障害物車線が前記自車車線よりも外側に位置する場合と比較して、前記回避制御における前記自車両の移動量が大きくなるように調節する、
運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記実行部は、少なくとも前記自車両の走行している道路の勾配に応じて、前記回避制御における前記自車両の移動量を調節し、
前記実行部は、前記自車両が上り坂を走行しており、前記自車両の前方における、前記道路が上り坂から下り坂に転じる場所に前記障害物が存在する場合に、前記障害物が平坦な道路に存在する場合と比較して、前記回避制御における前記自車両の移動量が大きくなるように調節する、運転支援装置。
【請求項３】
自車両（２１）に搭載される運転支援装置（１６）であって、
前記自車両の周辺環境を表す情報である周辺環境情報を取得する取得部（Ｓ１０５）と、
前記周辺環境情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する障害物（２２，３１，５１，５２，６１）を検出し、検出した前記障害物が、前記自車両が走行している走行車線に隣接する走行車線である隣接車線に位置するか否かを判定する障害物判定部（Ｓ１０６）と、
前記障害物判定部により前記障害物が前記隣接車線に位置すると判定された場合に、前記障害物が位置すると判定された前記隣接車線である障害物車線と反対側に前記自車両を移動させる制御である回避制御を実行する実行部（Ｓ１０９）と、
を備え、
前記実行部は、少なくとも前記自車両の走行している道路の勾配に応じて、前記回避制御における前記自車両の移動量を調節し、
前記実行部は、前記自車両が上り坂を走行しており、前記自車両の前方における、前記道路が上り坂から下り坂に転じる場所に前記障害物が存在する場合に、前記障害物が平坦な道路に存在する場合と比較して、前記回避制御における前記自車両の移動量が大きくなるように調節する、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記実行部は、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向に走行する車両（２３，３２）の速度に応じて、前記回避制御における前記自車両の移動量を調節し、
前記実行部は、前記障害物車線が前記自車両と同方向に進行する車両が走行する車線であり、前記自車両の後方を走行する、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向に走行する前記車両の速度が前記自車両よりも遅いときに、前記回避制御を実行しない、運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記周辺環境情報に基づいて、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向に走行する車両（２３，３２）が存在するか否かを判定する車両判定部（Ｓ１０７）を更に備え、
前記実行部は、前記障害物判定部により前記障害物が前記隣接車線に位置すると判定された場合において、前記車両判定部により、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向
に走行する車両が存在すると判定されたときに前記回避制御を実行し、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向に走行する車両が存在しないと判定されたときに前記回避制御を実行しない、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記周辺環境情報に基づいて、前記障害物車線を前記障害物に接近する方向に走行する車両（２３，３２）の、前記障害物の回避時における予想進路（２４，３３）を推定する進路推定部（Ｓ１０８）を更に備え、
前記実行部は、前記予想進路に応じて、前記回避制御における前記自車両の移動量を調節する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行車線上に障害物が存在する場合に、その障害物を回避する走行を車両に行わせる運転支援装置が知られている。特許文献１に記載の運転支援装置では、当該運転支援装置が搭載された車両である自車両が走行している走行車線上に障害物が検出されると、検出された障害物を回避するための回避点が設定される。そして、設定された回避点に基づいて走行車線の仮想白線が描かれることによって、目標車線が設定される。そして、設定した目標車線上を車両が走行することで、障害物を回避する走行が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６５４７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、障害物は、自車両の走行車線に隣接する走行車線である隣接車線に存在する場合がある。ここでいう隣接車線には、自車両と同方向に進行する車両が走行する車線だけでなく、自車両と逆方向に進行する車両が走行する車線、つまり対向車線も含まれるものとする。障害物が隣接車線に存在する場合、隣接車線を走行する車両が、障害物を回避しようとして自車両の走行車線に進入してくる可能性がある。しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置では、障害物が自車両の走行車線に存在する場合に走行制御が行われ、隣接車線に存在する場合には走行制御が行われないため、自車両の走行車線に進入してきた車両と自車両とが接触する可能性があった。
【０００５】
本開示は、隣接車線にある障害物を回避しようとして自車両の走行車線に進入してきた車両と自車両とが接触する可能性を低減する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、自車両（２１）に搭載される運転支援装置（１６）であって、取得部（Ｓ１０５）と、障害物判定部（Ｓ１０６）と、実行部（Ｓ１０９）と、を備える。取得部は、自車両の周辺環境を表す情報である周辺環境情報を取得する。障害物判定部は、周辺環境情報に基づいて、自車両の前方に存在する障害物（２２，３１，５１，５２，６１）を検出し、検出した障害物が、自車両の走行車線に隣接する走行車線である隣接車線に位置するか否かを判定する。実行部は、障害物判定部により障害物が隣接車線に位置すると判定された場合に、障害物が位置すると判定された隣接車線である障害物車線と反対側に自車両を移動させる制御である回避制御を実行する。
【０００７】
このような構成によれば、隣接車線にある障害物を回避しようとして自車両の走行車線に進入してきた車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】回避制御処理のフローチャートである。
【図３】隣接車線が自車両と逆方向に進行する車両が走行する車線である場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図４】隣接車線が自車両と同方向に進行する車両が走行する車線である場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図５】自車両の走行車線に隣接する車線であって障害物車線と反対側の車線を車両が走行している場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図６】自車両の走行車線に隣接する路肩を自動二輪車が走行している場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図７】自車両が走行している道路が右カーブである場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図８】自車両が走行している道路が左カーブである場合の回避制御の一例を説明する図である。
【図９】自車両が走行している道路が勾配を有する場合の回避制御の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載され、走行状態検出装置１１、地図情報記憶装置１２、位置検出装置１３、車線検出装置１４、周辺環境検出装置１５、運転支援装置１６及び車両制御装置１７を備える。以下では、運転支援システム１が搭載された車両を「自車両」という。
【００１０】
本実施形態では、自車両は、車速制御及び操舵制御を自動で行う自動運転が可能な車両である。特に、本実施形態でいう自動運転は、車速制御及び操舵制御が実行されている間は運転者による運転操作を必要としない完全自動運転である。自車両のイグニッションスイッチがオンである間は、完全自動運転が行われる。
【００１１】
走行状態検出装置１１は、車速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、操舵角センサ、方位センサ等の自車両の走行状態を検出する各種センサである。走行状態検出装置１１は、各種センサの検出値を走行状態情報として運転支援装置１６に入力する。
【００１２】
地図情報記憶装置１２は、地図情報を記憶するように構成された装置である。地図情報には、走行車線に関する情報、具体的には、走行車線を規定する道路区画線の位置や種類（実線か破線か等）の情報などが含まれている。地図情報記憶装置１２は、地図情報を運転支援装置１６に入力する。
【００１３】
位置検出装置１３は、自車両の位置を検出するように構成された装置である。具体的には、位置検出装置１３は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機である。位置検出装置１３は、自車位置を表す情報を位置情報として運転支援装置１６に入力する。
【００１４】
車線検出装置１４は、走行車線の左右境界線として道路上に描かれている道路区画線を検出することにより、自車両が走行している走行車線（以下、自車車線）を検出するように構成された装置である。具体的には、車線検出装置１４は、ＣＣＤカメラなどの撮像装置であり、自車両を基準とした道路区画線の位置及び道路区画線の種類を検出する。車線検出装置１４は、検出した情報を車線情報として運転支援装置１６に入力する。
【００１５】
周辺環境検出装置１５は、自車両の周辺環境を検出するように構成された装置である。ここでいう自車両の周辺環境とは、自車両の周辺に存在する物体、具体的には例えば、自車両の周辺に存在する走行車両や障害物等が挙げられる。障害物としては、例えば、落石などの落下物や駐車車両等が挙げられる。周辺環境検出装置１５は、レーザレーダやミリ波レーダなどを利用してこれらの物体の大きさや自車両を基準とした相対位置や相対速度等を検出する。周辺環境検出装置１５は、検出した相対位置等の情報を周辺環境情報として運転支援装置１６に入力する。
【００１６】
運転支援装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を構成要素とするマイクロコンピュータを備える。運転支援装置１６は、ＣＰＵがＲＯＭ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されているプログラムを実行することにより、各種処理を実行する。詳細には、運転支援装置１６は、取得した走行状態情報、地図情報、位置情報、車線情報及び周辺環境情報に基づいて、図２に示す後述する回避制御処理を実行する。
【００１７】
車両制御装置１７は、運転支援装置１６からの指令に基づいて、自車両に搭載された各種アクチュエータを制御することにより、自車両の走行を制御する。車両制御装置１７は、ステアリング（舵角）を制御するステアリング制御装置と、自車両の駆動力を制御する駆動制御装置と、自車両の制動力を制御する制動制御装置と、を備える。
【００１８】
［２．処理］
次に、運転支援装置１６が実行する回避制御処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、回避制御処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされることにより実行される。
【００１９】
Ｓ１０１で、運転支援装置１６は、走行状態検出装置１１から走行状態情報を取得する。
Ｓ１０２で、運転支援装置１６は、地図情報記憶装置１２から地図情報を取得する。
【００２０】
Ｓ１０３で、運転支援装置１６は、位置検出装置１３から位置情報を取得する。
Ｓ１０４で、運転支援装置１６は、車線検出装置１４から車線情報を取得する。
Ｓ１０５で、運転支援装置１６は、周辺環境検出装置１５から周辺環境情報を取得する。
【００２１】
Ｓ１０６で、運転支援装置１６は、取得した走行状態情報、地図情報、位置情報、車線情報及び周辺環境情報に基づいて、自車車線に隣接する走行車線である隣接車線に障害物が存在するか否かを判定する。ここでいう隣接車線には、自車両と同方向に進行する車両が走行する車線だけでなく、自車両と逆方向に進行する車両が走行する車線、つまり対向車線も含まれる。
【００２２】
運転支援装置１６は、Ｓ１０６の判定を次のように行う。すなわち、運転支援装置１６はまず、周辺環境情報に基づいて、自車両の前方に障害物が存在するか否かを判定する。
運転支援装置１６は、障害物が存在すると判定した場合、その障害物が隣接車線に位置するか否かを判定する。障害物が隣接車線に位置するか否かの判定では、まず、地図情報及び位置情報に基づいて、地図上の自車両の位置が検出される。本実施形態では、自車両が片側複数車線の道路を走行している場合などにおいて、自車両がどの車線上に位置しているかも含めて自車両の位置が検出される。
【００２３】
なお、本実施形態では、自車両の位置の検出精度を向上させるため、地図情報及び位置情報に加えて車線情報も利用して、自車両の位置が検出される。すなわち、車線情報に含まれる、自車両の前方における実際の道路区画線の種類と、地図データに含まれる、あらかじめ記憶された道路区画線の種類と、を照合し、自車両がどの車線上に位置しているかが判定される。例えば、図４には、片側３車線であって、道路区画線の種類が自車両２１から見て左から順に実線、破線、破線、実線である道路が示される。図４に示す状況では、自車両は上記３車線のうちの中央の車線を走行している。この場合、検出された車線情報は、自車両２１の走行車線の両側の道路区画線が破線であることを示し、自車両が片側３車線のうちの中央の車線に位置すると判定される。
【００２４】
次に、運転支援装置１６は、周辺環境情報に含まれる自車両と障害物との相対位置の情報に基づいて、地図上のどの車線上に障害物が位置するかを検出する。そして、この検出結果に基づいて、障害物が隣接車線に位置するか否かの判定が行われる。
【００２５】
運転支援装置１６は、このＳ１０６で、隣接車線に障害物が存在すると判定した場合に、処理をＳ１０７へ移行させる。
Ｓ１０７で、運転支援装置１６は、周辺環境情報に基づいて、隣接車線車両が存在するか否かを判定する。ここでいう隣接車線車両とは、前述したＳ１０６で障害物が位置すると判定された隣接車線である障害物車線を障害物に接近する方向に走行する車両である。運転支援装置１６は、Ｓ１０６と同様の手順で隣接車線車両が存在するか否かを判定する。
【００２６】
運転支援装置１６は、隣接車線車両が存在すると判定した場合に、処理をＳ１０８へ移行させる。
Ｓ１０８で、運転支援装置１６は、隣接車線車両の、障害物の回避時における予想進路を推定する。ここでいう予想進路とは、障害物の回避時、つまり障害物を迂回するときの、隣接車線車両の予想される走行軌跡を意味する。運転支援装置１６は、周辺環境情報に含まれる障害物の大きさ及び相対位置の情報並びに隣接車線車両の大きさの情報に基づき、障害物から障害物車線の幅方向に沿って自車車線側に所定間隔離れて隣接車線車両が走行すると仮定して、予想進路を推定する。なお、ここでいう所定間隔は、隣接車線車両が障害物を安全に回避できるように、換言すれば、隣接車線車両と障害物とが接近し過ぎないように設定される。
【００２７】
Ｓ１０９で、運転支援装置１６は、障害物車線と反対側に自車両を移動させる制御である回避制御を車両制御装置１７を介して実行する。換言すれば、回避制御は、自車車線の幅方向における自車両の走行位置を障害物車線と反対側に変位させる制御である。
【００２８】
本実施形態では、回避制御における自車両の移動量である回避移動量（変位量）は、Ｓ１０８で推定された予想進路に応じて調節される。すなわち、予想進路を走行していると仮定したときの隣接車線車両から、障害物車線の幅方向に沿って自車車線側に所定間隔離れた位置に自車両が位置するように、回避移動量が算出される。ここでいう所定間隔は、自車両と、予想進路を走行していると仮定したときの隣接車線車両と、が接近し過ぎないように設定される。そして、算出された回避移動量の分だけ、車両制御装置１７を介して自車両が移動される。なお、本実施形態では、回避制御が実行される前にすでに、予想進路を走行していると仮定したときの隣接車線車両から上記の所定間隔以上離れた位置に自車両が位置する場合には、回避制御は行われず、自車両は現在の走行位置で走行を続ける。
【００２９】
Ｓ１１０で、運転支援装置１６は、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定する。運転支援装置１６は、イグニッションスイッチがオフであると判定した場合には、回避制御処理を終了する。一方、運転支援装置１６は、イグニッションスイッチがオフでない、つまりオンであると判定した場合には、前述したＳ１０１に戻り、Ｓ１０１以降の処理を再度実行する。
【００３０】
一方、運転支援装置１６は、前述したＳ１０６で隣接車線に障害物が存在しないと判定した場合に、処理をＳ１１１へ移行させる。
Ｓ１１１で、運転支援装置１６は、周辺環境情報及び走行状態情報に基づいて、通常の自動運転である通常制御を車両制御装置１７に行わせる。
【００３１】
同様に、運転支援装置１６は、前述したＳ１０７で隣接車線車両が存在しないと判定した場合に、処理をＳ１１１へ移行させる。
このように、本実施形態では、運転支援装置１６は、隣接車線に障害物が存在すると判定した場合であっても、隣接車線車両が存在しないと判定したときは、回避制御を実行しない。
【００３２】
運転支援装置１６は、Ｓ１１１の処理を実行すると、前述したＳ１１０の処理を実行する。
続いて、前述のＳ１０６〜Ｓ１０９の処理を、図３及び図４に示す具体例を用いて説明する。
【００３３】
図３に示す状況では、自車両２１の前方に障害物２２が存在し、障害物２２は隣接車線としての対向車線に位置する。このため、Ｓ１０６で隣接車線に障害物２２が存在すると判定される。そして、自車両から見て障害物２２の後方には、障害物２２に接近する隣接車線車両２３が存在する。よって、Ｓ１０７で、隣接車線車両２３が存在すると判定される。その後、Ｓ１０８で、障害物２２から障害物車線の幅方向に沿って自車両２１の走行車線側に所定間隔Ｌ１離れて隣接車線車両２３が走行すると仮定して、予想進路２４が推定される。そして、Ｓ１０９で、予想進路２４を走行していると仮定したときの隣接車線車両２３から、障害物車線の幅方向に沿って自車車線側に所定間隔Ｌ２離れた位置に自車両２１が位置するように、自車両２１が移動される。
【００３４】
一方、図４に示す状況では、片側３車線の道路が示されており、自車両２１は片側３車線のうちの中央の車線を走行している。上記３車線のうち自車両２１から見て右側の車線には障害物３１が存在し、同車線における自車両２１の後方には、自車両２１よりも高速度で障害物３１に接近する隣接車線車両３２が存在する。このため、Ｓ１０６で隣接車線に障害物３１があると判定され、Ｓ１０７で、隣接車線車両３２が存在すると判定される。その後、図３に示す状況と同様に、Ｓ１０８で予想進路３３が推定され、Ｓ１０９で自車両２１が移動される。
【００３５】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施形態では、運転支援装置１６は、障害物が隣接車線に位置すると判定した場合に回避制御を実行する。したがって、回避制御が実行されない構成と比較して、障害物の回避時における隣接車線車両とのクリアランスが確保されやすいため、障害物を回避しようとして自車車線に進入してきた隣接車線車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。
【００３６】
また、自車両が障害物車線と反対側に移動されることで、自車両から見て障害物の後方の視界がより確保されるようになる。したがって、例えば、障害物車線が対向車線である場合において、障害物の後方の隣接車線車両を周辺環境検出装置１５によってより検出しやすくなるため、隣接車線車両の不慮な走行に対してより対応しやすくすることができる。
【００３７】
（２）本実施形態では、運転支援装置１６は、障害物が隣接車線に位置すると判定した場合において、隣接車線車両が存在すると判定したときに回避制御を実行し、隣接車線車両が存在しないと判定したときには回避制御を実行しない。つまり、障害物が隣接車線に位置するときはいつでも回避制御が実行されるのではない。換言すれば、障害物が隣接車線に位置すると判定することを、回避制御を行うための十分条件ではなく必要条件とする。このため、隣接車線車両が存在しない場合にも回避制御が行われる構成と比較して、不要な回避制御が行われることを抑制することができる。
【００３８】
（３）本実施形態では、運転支援装置１６は、隣接車線車両の、障害物の回避時における予想進路を推定し、推定した予想進路に応じて回避移動量を調節する。したがって、自車両を過剰に移動させてしまうことを抑制することができる。
【００３９】
すなわち、予想進路に応じて回避移動量を調節しない構成として、例えば、回避移動量（変位量）を一定にして回避制御を行う構成が考えられる。このような構成では、隣接車線車両が障害物の近くを走行して回避する場合などにおいて、自車両を過剰に移動させてしまうことがある。これに対して、本実施形態では、予想進路に応じて回避移動量を調節することで、自車両を過剰に移動させてしまうことを抑制することができる。
【００４０】
なお、本実施形態では、Ｓ１０５が取得部としての処理に相当し、Ｓ１０６が障害物判定部としての処理に相当し、Ｓ１０７が車両判定部としての処理に相当し、Ｓ１０８が進路推定部としての処理に相当し、Ｓ１０９が実行部としての処理に相当する。
【００４１】
［４．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４２】
（１）上記実施形態では、隣接車線車両が存在すると判定された場合にのみ回避制御が実行され、また、予想進路に応じて回避移動量が調節されるが、回避制御が実行される場合及び回避制御の制御内容はこれに限られるものではない。
【００４３】
例えば、隣接車線車両が存在しないと判定された場合にも回避制御が実行されてもよい。
また例えば、回避移動量、つまり自車両の変位量は、調節されず、一定であってもよい。換言すれば、自車両は、自車車線の幅方向における現在の走行位置から常に一定の変位量だけ障害物車線と反対側に移動されてもよい。このような構成によれば、変位量が調節される構成と比較して、変位量の演算に起因する運転支援装置の処理負荷を低減することができる。
【００４４】
また例えば、回避移動量、つまり自車両の変位量は調節され得るが、自車両の移動前の位置に関係なく、自車両の移動後の位置が一定であるように回避制御が実行されてもよい。この場合において例えば、自車車線の端まで自車両が移動されるように回避制御が実行されてもよい。このような構成によれば、自車車線の端まで自車両が移動されない構成と比較して、自車両と隣接車線車両とのクリアランスをより確保することができる。
【００４５】
また例えば、隣接車線であって障害物車線と反対側の車線（以下、非障害物車線）や、自車車線に隣接する路肩における車両等の物体の有無に応じて回避移動量が調節されてもよい。
【００４６】
例えば、図５に示すように、自車両２１が走行する自車車線に隣接する非障害物車線を車両４１が存在する場合には、当該非障害物車線に車両４１等の物体が存在しない場合と比較して、回避制御量が小さくなるように調節されてもよい。
【００４７】
同様に、図６に示すように、自車両２１が走行する自車車線に隣接する路肩に自動二輪車４２が存在する場合には、当該路肩に自動二輪車４２等の物体が存在しない場合と比較して、回避制御量が小さくなるように調節されてもよい。
【００４８】
このような構成によれば、非障害物車線等に車両４１等が存在する場合と存在しない場合とで回避移動量が変更されない構成と比較して、自車両と車両４１等とが接触する可能性を低減することができる。また、自車両が車両４１等の走行を妨げることを抑制することができる。
【００４９】
また例えば、非障害物車線等に車両４１等の物体が存在する場合には、自車両が非障害物車線等に進入することが禁止され、非障害物車線等に車両４１等が存在しない場合には、自車両が非障害物車線等に進入することが許容されるように、回避制御が実行されてもよい。
【００５０】
また例えば、自車両が非障害物車線等に進入することが禁止されるモードと自車両が非障害物車線等に進入することが許容されるモードとが運転者等の意思により切替可能であってもよい。
【００５１】
また例えば、自車車線を基準として障害物車線と反対側の道路の状況に基づいて、当該道路に進入することが許容されるか禁止されるかが判定されてもよい。具体的には例えば、反対側の道路が路肩である場合には、自車両の進入が禁止され、反対側の道路が路肩でない通常の車線である場合には、自車両の進入が許容されてもよい。また、反対側の道路が路肩であっても、当該路肩の状況（例えば、安全な路肩かなど）に応じて、当該路肩に進入するかことが許容されるか禁止されるかが判定されてもよい。
【００５２】
また例えば、隣接車線車両の大きさ及び速度の少なくとも一方に応じて、回避移動量が調節されてもよい。隣接車線車両の大きさに応じて回避移動量が調節される構成では、例えば、普通車、中型車、大型車の順に回避移動量が大きくなるなど、隣接車線車両の大きさが大きいほど、回避移動量が大きくなるように調節されてもよい。また例えば、特定の大きさの車両についてのみ回避移動量が大きくなる又は小さくなるように調節されてもよい。具体的には例えば、隣接車線車両が普通車である場合と中型車である場合とでは回避移動量は同じであるが、隣接車線車両が大型車である場合には、隣接車線車両が普通車又は中型車である場合と比較して、回避移動量が大きくなるように調節されてもよい。
【００５３】
また、隣接車線車両の速度に応じて回避移動量が調節される構成では、例えば、障害物車線が自車両と同方向に進行する車両が走行する車線であり、自車両の後方を走行する隣接車線車両の速度が自車両よりも遅いときには、回避制御が実行されなくてもよい。換言すれば、隣接車線車両が自車両を追い越す可能性が少ない場合には、回避制御が実行されなくてもよい。
【００５４】
また例えば、自車両が走行している道路の曲率及び勾配のうちの少なくとも一方に応じて、回避移動量が調節されてもよい。この場合において例えば、自車両が走行している道路の曲率は、地図情報に含まれる道路の曲率の情報に基づいて特定されてもよく、自車両が走行している道路の勾配は、地図情報に含まれる道路の勾配の情報に基づいて特定されてもよい。
【００５５】
道路の曲率に応じて回避移動量が調節される構成では、例えば、道路のカーブの曲率を規定する曲率円の中心を基準として、障害物車線が自車車線よりも内側に位置する場合には、障害物車線が自車車線よりも外側に位置する場合と比較して、回避移動量が大きくなるように調節されてもよい。
【００５６】
具体的には例えば、図７に示すように、自車両２１が走行している道路が右カーブであり、対向車線に障害物５１が存在する場合には、曲率円の中心を基準として、障害物車線が自車車線よりも内側に位置する。この場合、図８に示すように、自車両２１が走行している道路が左カーブであり、対向車線に障害物５２が存在する場合、つまり、曲率円の中心を基準として、障害物車線が自車車線よりも外側に位置する場合よりも、自車両から見て障害物の後方が死角になりやすい。したがって、図７に示す場合に、図８に示す場合よりも、回避移動量を大きくなるように調節することで、障害物の後方がより死角になりやすい状況において、障害物の後方の視界を確保することができる。
【００５７】
また、道路の勾配に応じて回避移動量が調節される構成では、例えば、自車両が上り坂を走行しており、自車両の前方における、道路が上り坂から下り坂に転じる場所に障害物が存在する場合に、障害物が平坦な道路に存在する場合と比較して、回避移動量が大きくなるように調節されてもよい。
【００５８】
具体的には例えば、図９に示すように、自車両２１が上り坂を走行しており、障害物６１が上り坂から下り坂に転じる場所、つまり道路の頂上付近に存在する場合は、障害物６１の後方が死角になりやすく、障害物６１の後方の隣接車線車両６２等が視認しにくい。このような場合に、回避移動量を大きくなるように調節することで、回避移動量が大きくなるように調節されない構成と比較して、障害物の後方の視界をより確保することができ、隣接車線車両６２等を視認しやすくすることができる。
【００５９】
（２）上記実施形態では、周辺環境情報は、レーザレーダ等を備える周辺環境検出装置１５から取得されるが、周辺環境情報の取得元はこれに限られるものではない。例えば、周辺環境情報は、自車両の外部のセンタから通信により取得されてもよい。つまり、自車両の周辺に存在する物体に関する情報を含む周辺環境情報は、周辺環境検出装置及びセンタの少なくとも一方から取得されてもよい。
【００６０】
（３）上記実施形態では、自車両がどの車線上に位置しているかも含む自車両の位置（以下、自車位置）が検出されるに当たり、地図情報及び位置情報に加えて車線情報も利用して検出が行われる。しかし、自車位置の検出方法はこれに限られるものではない。
【００６１】
例えば、位置情報が高精度である場合などでは、車線情報を利用せず、地図情報及び位置情報に基づいて、自車位置の検出が行われてもよい。
また例えば、高速道路など、その道路への進入時に車両が進入する車線が決まっている道路については、撮像装置等で道路区画線を検出することで取得される、自車両が車線変更した回数や自車両から見て左右いずれの車線に車線変更が行われかの情報等に基づいて、自車位置の検出が行われてもよい。
【００６２】
（４）上記実施形態では、自車両は、車速制御及び操舵制御の両方を自動で行うことが可能であるが、自車両の構成はこれに限られるものではない。自車両は、例えば、車速制御及び操舵制御のうちのいずれか一方を自動で行うことが可能であってもよい。
【００６３】
（５）上記実施形態で、運転支援装置１６が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（６）前述した運転支援装置１６の他、当該運転支援装置１６を構成要素とする運転支援システム１、当該運転支援装置１６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、回避制御を実行することにより隣接車線車両と自車両とが接触する可能性を低減する方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００６４】
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【００６５】
１…運転支援システム、１６…運転支援装置、２１…自車両、２２，３１，５１，５２，６１…障害物、２３，３２，６２…隣接車線車両、２４，３３…予想進路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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