(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、
軸体保持部に保持された軸体の小径部の一方側側面に設けられ、小径部に当接しながら移動し、前記軸体を回転させる下部当接移動部材と、
軸体保持部に保持された軸体の小径部の他方側側面に設けられ、小径部に当接する下部当接受支部材と、
前記下部当接移動部材と前記下部当接受支部材とによって回転させられた軸体の頭部を撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部と、
を備えた軸体処理装置において、
前記軸体保持部は回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられ、
前記円盤の外周にはガード部材が設けられており、
前記カメラによる撮像部分においては、当該ガード部材を設けず、前記下部当接受支部材の上端と前記軸体の頭部裏面との間に空間が形成されるように前記下部当接部材を配置して、前記カメラによって回転する前記軸体の頭部裏面を撮像するように構成したことを特徴とする軸体処理装置。
【請求項２】
請求項１の軸体処理装置において、
前記下部当接移動部材は、前記円盤の内側方向から小径部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれかの軸体処理装置において、
前記下部当接受支部材は、前記円盤の外側方向から小径部に当接する合成樹脂部材であることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの軸体処理装置において、
前記下部当接部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の頭部が１回転以上するように設定されていることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの軸体処理装置において、
前記下部当接移動部材と前記下部当接受支部材とによって回転させられる前記軸体が、所定回転以上したかどうかを検出するための回転検出部をさらに備えることを特徴とする軸体処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの軸体処理装置において、
前記円盤の回転方向の上記処理部とは異なる位置において、軸体保持部に保持された軸体の頭部の一方側外周近傍に接しながら移動し、前記軸体を回転させる上部当接第１移動部材と、
前記異なる位置において、軸体保持部に保持された軸体の頭部の他方側外周近傍に接しながら移動し、前記軸体を回転させる上部当接第２移動部材と、
前記異なる位置において、前記上部当接第１移動部材と前記上部当接第２移動部材とによって回転させられた軸体の軸体を撮像する第２のカメラを有し、当該第２のカメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う第２の処理部と、
をさらに備えた軸体処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネジ、釘などの頭部を有する軸体に対し検査などの処理を行うための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図２９に、特許文献１に記載された、頭部および小径部を有する軸体を検査するための従来の検査装置を上部から見たときの概要を示す。検査対象である軸体２（ネジなど）が、搬送ガイド４に頭部を支えられて、矢印６の方向に搬送されてくる。この搬送ガイド４の先端部には、軸体２を個別に保持するための凹部８を有する軸体保持円盤１０が設けられている。軸体保持円盤１０は、矢印１２の方向に回転している。
【０００３】
図に示す状態から、軸体保持円盤１０が回転し、搬送ガイド４の搬送中心線１４が凹部８の中心近傍に来ると、ノズル（図示せず）から空気が放出され、搬送ガイド４の先端にある軸体２を、凹部８の方向に移動させる。これにより、軸体２は、１個ずつ軸体保持円盤１０の凹部８に保持される。
【０００４】
軸体保持円盤１０によって保持された軸体２は、検査部１６によって寸法や外観などが検査される。検査の結果が不良であった軸体２は、ノズル１８によって不良品回収通路２０に落とされる。検査の結果が良好であった軸体２は、ノズル２２によって良品回収通路２４に落とされる。このようにして、軸体の良品と不良品を選別することができる。
【０００５】
検査部１６においては、例えば、図３０Ａに示すように上方向および横方向からカメラ３０、３１によって、軸体２が撮像される。撮像された軸体２の画像は、画像処理回路（図示せず）によって長さ、ネジのピッチなどが計測されて検査される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５４９６９３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、カメラ３０、３１による撮像範囲が限定されており、軸体２のカメラの死角となった部分は、画像を得ることができないという問題があった。つまり、死角となった部分については、検査を行うことができなかった。
【０００８】
これを解決する方法として、たとえば、図３０Ｂに示すように、様々な角度から撮像するカメラ３０ａ、３０ｂ、３１ａ、３２ｂを設けることが考えられる。
【０００９】
しかし、この方法では、極めて多くのカメラが必要であり、コストだけでなく、カメラの設置場所も必要であるという問題があった。
【００１０】
この発明は、上記のような問題点を解決して、コンパクトで有りながら、軸体の様々な角度からの画像を得ることのできる軸体処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る軸体処理装置の独立して適用可能な特徴を以下に列挙する。
【００１２】
(1)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、軸体保持部に保持された軸体の小径部の一方側側面に設けられ、小径部に当接しながら移動する下部当接移動部材と、軸体保持部に保持された軸体の小径部の他方側側面に設けられ、小径部に当接する下部当接受支部材とを備えている。
【００１３】
したがって、頭部に対する複数方向から撮像を行うなどの処理を行うことができる。
【００１４】
(2)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接移動部材と下部当接受支部材とによって回転させられた軸体の頭部を撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部を備えている。
【００１５】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、頭部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００１６】
(3)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部は回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられていることを特徴としている。
【００１７】
したがって、軸体を保持した円盤を回転させることにより、各軸体を順次、処理部に移動させることができる。
【００１８】
(4)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接移動部材は、前記円盤の内側方向から小径部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００１９】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の小径部に密着度を高く当接させることができる。
【００２０】
(5)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接受支部材は、前記円盤の外側方向から小径部に当接する合成樹脂部材であることを特徴としている。
【００２１】
したがって、確実に小径部に当接させることができる。
【００２２】
(6)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の頭部が１回転以上するように設定されていることを特徴としている。
【００２３】
したがって、軸体の頭部の全周を撮像することができる。
【００２４】
(7)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部に保持された軸体の頭部の一方側側面に設けられ、頭部に当接しながら移動する上部当接移動部材と、軸体保持部に保持された軸体の頭部の他方側側面に設けられ、頭部に当接する上部当接受支部材とを備え、前記処理部は、前記上部当接移動部材と前記上部当接受支部材とによって回転させられた軸体の軸体を撮像するカメラを有していることを特徴としている。
【００２５】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、小径部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００２６】
(8)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接移動部材は、前記円盤の内側方向から頭部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００２７】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の頭部に密着度を高く当接させることができる。
【００２８】
(9)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接受支部材は、前記円盤の外側方向から頭部に当接される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００２９】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の頭部に密着度を高く当接させることができる。
【００３０】
(10)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の小径部が１回転以上するように設定されていることを特徴としている。
【００３１】
したがって、軸体の小径部の全周を撮像することができる。
【００３２】
(11)この発明に係る軸体処理方法は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって吊り下げて指示しながら所定方向に移動させ、前記吊り下げて支持された軸体の小径部の一方側面側から、移動する下部当接部材を当接させ、小径部の他方側面側から、下部当接受支部材を当接させ、下部当接移動部材と前記下部当接受支部材とによって回転させられた軸体の頭部を撮像し、撮像画像に基づいて、前記軸体に対する処理を行うことを特徴としている。
【００３３】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、頭部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００３４】
(12)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、軸体保持部に保持された軸体の頭部の一方側側面に設けられ、頭部に当接しながら移動する上部当接移動部材と、軸体保持部に保持された軸体の頭部の他方側側面に設けられ、頭部に当接する上部当接受支部材とを備えている。
【００３５】
したがって、頭部に対する複数方向から撮像を行うなどの処理を行うことができる。
【００３６】
(13)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接移動部材と上部当接受支部材とによって回転させられた軸体の軸体を撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部を備えている。
【００３７】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、小径部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００３８】
(14)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部は回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられていることを特徴としている。
【００３９】
したがって、軸体を保持した円盤を回転させることにより、各軸対を順次、処理部に移動させることができる。
【００４０】
(15)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接移動部材は、前記円盤の内側方向から頭部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００４１】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の頭部に密着度を高く当接させることができる。
【００４２】
(16)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接受支部材は、前記円盤の外側方向から頭部に当接される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００４３】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の頭部に密着度を高く当接させることができる。
【００４４】
(17)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の小径部が１回転以上するように設定されていることを特徴としている。
【００４５】
したがって、軸体の小径部の全周を撮像することができる。
【００４６】
(18)この発明に係る軸体処理方法は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって吊り下げて指示しながら所定方向に移動させ、前記吊り下げて支持された軸体の頭部の一方側面側から、移動する上部当接部材を当接させ、頭部の他方側面側から、上部当接受支部材を当接させ、下部当接移動部材と前記下部当接受支部材とによって回転させられた軸体の小径部を撮像し、撮像画像に基づいて、前記軸体に対する処理を行うことを特徴としている。
【００４７】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、小径部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００４８】
(19)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、軸体保持部に保持された軸体の小径部の一方側側面に設けられ、小径部に当接しながら移動し、前記軸体を回転させる下部当接第１移動部材と、軸体保持部に保持された軸体の小径部の他方側側面に設けられ、小径部に当接しながら移動し、前記軸体を回転させる下部当接第２移動部材とを備えている。
【００４９】
したがって、確実に軸体を回転させることができる。
【００５０】
(20)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接第１移動部材と下部当接第２移動部材とによって回転させられた軸体の頭部を撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部をさらに備えることを特徴としている。
【００５１】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、頭部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００５２】
(21)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部が回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられていることを特徴としている。
【００５３】
したがって、軸体を保持した円盤を回転させることにより、各軸体を順次、処理部に移動させることができる。
【００５４】
(22)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接第１移動部材は、前記円盤の内側方向から小径部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であり、下部当接第２移動部材は、前記円盤の外側方向から小径部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００５５】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の小径部に密着度を高く当接させることができる。
【００５６】
(23)この発明に係る軸体処理装置は、円盤の外周にはガード部材が設けられており、カメラによる撮像部分においては、当該ガード部材を設けず、回転する前記軸体の頭部裏面を、前記カメラによって撮像するように構成したことを特徴としている。
【００５７】
したがって、軸体を回転させながら、頭部裏面を撮像することができる。
【００５８】
(24)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接第１移動部材および下部当接第２移動部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の頭部が１回転以上するように設定されていることを特徴としている。
【００５９】
したがって、軸体の頭部の全周を撮像することができる。
【００６０】
(25)この発明に係る軸体処理装置は、下部当接第１移動部材と前記下部当接第２移動部材とによって回転させられる前記軸体が、所定回転以上したかどうかを検出するための回転検出部をさらに備えることを特徴としている。
【００６１】
したがって、適切な回転が得られたかどうかを判定することができる。
【００６２】
(26)この発明に係る軸体処理方法は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって吊り下げて指示しながら所定方向に移動させ、前記吊り下げて支持された軸体の小径部の一方側面側から、移動する下部当接第１移動部材を当接させ、小径部の他方側面側から、移動する下部当接第２移動部材を当接させ、下部当接第１移動部材と前記下部当接第２移動部材とによって回転させられた軸体の頭部を撮像し、撮像画像に基づいて、前記軸体に対する処理を行うことを特徴としている。
【００６３】
したがって、確実に軸体を回転させて処理を行うことができる。
【００６４】
(27)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が設けられ、所定方向に移動する軸体保持部と、軸体保持部に保持された軸体の頭部の一方側外周近傍に接しながら移動し、前記軸体を回転させる上部当接第１移動部材と、軸体保持部に保持された軸体の頭部の他方側外周近傍に接しながら移動し、前記軸体を回転させる上部当接第２移動部材とを備えている。
【００６５】
したがって、確実に軸体を回転させることができる。
【００６６】
(28)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接第１移動部材と上部当接第２移動部材とによって回転させられた軸体の軸体を撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部をさらに備えることを特徴としている。
【００６７】
したがって、多数のカメラを設けなくとも、本体部の複数方向からの画像を撮像して処理を行うことができる。
【００６８】
(29)この発明に係る軸体処理装置は、軸体保持部は回転する円盤を備えて構成され、当該円盤の外周部に前記凹部が設けられていることを特徴としている。
【００６９】
したがって、軸体を保持した円盤を回転させることにより、各軸対を順次、処理部に移動させることができる。
【００７０】
(30)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接第１移動部材は、前記円盤の内側方向から頭部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であり、上部当接第２移動部材は、前記円盤の内側方向から頭部に当接し、回転機構によって回転される可撓性チューブ部材であることを特徴としている。
【００７１】
したがって、可撓性チューブ部材の変形によって、軸体の頭部に密着度を高く当接させることができる。
【００７２】
(31)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接部材の移動速度は、前記カメラによる撮像範囲において、軸体の小径部が１回転以上するように設定されていることを特徴としている。
【００７３】
したがって、軸体の本体部の全周を撮像することができる。
【００７４】
(32)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接第１移動部材と上部当接第２移動部材とによって回転させられる前記軸体が、所定回転以上したかどうかを検出するための回転検出部をさらに備えることを特徴としている。
【００７５】
したがって、適切な回転が得られたかどうかを判定することができる。
【００７６】
(33)この発明に係る軸体処理装置は、上部当接移動部材または上記当接受支部材が、前記軸体の頭部の上面、側面または上面と側面の角部に当接することを特徴としている。
【００７７】
したがって、確実に頭部に当接することができる。
【００７８】
(34)この発明に係る軸体処理方法は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体を、前記頭部によって吊り下げて指示しながら所定方向に移動させ、前記吊り下げて支持された軸体の頭部の一方側外周近傍に、移動する上部当接第１移動部材を当接させ、頭部の他方側外周近傍に、移動する上部当接第２移動部材を当接させ、上部当接第１移動部材と前記上部当接第２移動部材とによって回転させられた軸体の小径部を撮像し、撮像画像に基づいて、前記軸体に対する処理を行うことを特徴としている。
【００７９】
したがって、確実に軸体を回転させて処理を行うことができる。
【００８０】
(35)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が外周部に設けられ、所定方向に回転する軸体保持円盤と、軸体保持円盤の外周に設けられ、凹部に保持された軸体の脱落を防止するガード部材と、前記軸体保持円盤の凹部に保持された軸体の本体部の側面を、ガード部材の外側から撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部と、を備えた軸体処理装置において、前記カメラによる撮像箇所において、前記ガード部材の下面は、前記軸体保持円盤の下面より上に形成されていることを特徴としている。
【００８１】
したがって、軸体保持円盤が波打っていてもその下面を撮像することができ、当該撮像画像から本体部の長さ寸法を正確に得ることができる。
【００８２】
(36)この発明に係る軸体処理装置は、頭部と当該頭部より小径の小径部とを有する軸体の小径部を取り囲み、前記小径部を下にして頭部を支えるための凹部が外周部に設けられ、所定方向に回転する軸体保持円盤と、軸体保持円盤の外周に設けられ、凹部に保持された軸体の脱落を防止するガード部材と、前記軸体保持円盤の凹部に保持された軸体の頭部の側面を、ガード部材の外側から撮像するカメラを有し、当該カメラによる撮像画像に基づいて前記軸体に対する処理を行う処理部とを備えた軸体処理装置において、前記カメラによる撮像箇所において、前記ガード部材の上面は、前記軸体保持円盤の上面より下に形成されていることを特徴としている。
【００８３】
したがって、軸体保持円盤が波打っていてもその上面を撮像することができ、当該撮像画像から頭部の寸法を正確に得ることができる。
【００８４】
「軸体搬送部」とは、軸体を搬送して軸体保持部に与える機能を有するものをいい、頭部を保持して搬送するものに限らず本体部や全体を保持して搬送するものも含む概念である。実施形態では、搬送ガイド３４がこれに該当する。
【００８５】
「軸体保持部」とは、軸体を保持して処理部に移動させる機能を有するものをいい、頭部を保持して移動させるものに限らず本体部や全体を保持して移動させるものも含む概念である。実施形態では、軸体保持円盤４２がこれに該当する。
【００８６】
「処理部」とは、軸体保持部に保持されて移動されてきた軸体に対して何らかの処理を行う機能を有するものをいう。また、「処理」とは、軸体に対する塗装などの加工だけでなく、検査なども含む概念である。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】この発明の一実施形態によるネジ検査装置を示す図である。
【図２】凹部４４の詳細を示す図である。図２Ａは側面図、図２Ｂは平面図である。
【図３】センサ７０の詳細を示す図である。
【図４】インデックス用センサ８２の詳細を示す図である。
【図５】頭部全周撮像カメラ７９の近傍を示す図である。
【図６】本体部全周撮像カメラ８０の近傍を示す図である。
【図７】制御部８４の詳細を示す図である。
【図８】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図９】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１０】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１１】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図１２】凹部４４に対して付されたインデックスＩＤを例として示す図である。
【図１３】処理テーブルを示す図である。
【図１４】良品回収通路９４の詳細を示す図である。
【図１５】第二の実施形態によるネジ検査装置を示す図である。
【図１６】頭部全周撮像カメラ７９の近傍を示す図である。
【図１７】頭部全周撮像カメラ７９の近傍のガード部材４３の配置を示す図である。
【図１８】本体部全周撮像カメラ８０の近傍を示す図である。
【図１９】本体部寸法カメラ１５２から見たネジ３２の状態を示す図である。
【図２０】頭部寸法カメラ１５４から見たネジ３２の状態を示す図である。
【図２１】制御部８４の詳細を示す図である。
【図２２】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図２３】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図２４】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図２５】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図２６】制御プログラム１０６のフローチャートである。
【図２７】凹部４４に対して付されたインデックスＩＤを例として示す図である。
【図２８】処理テーブルを示す図である。
【図２９】従来のネジ検査装置を示す図である。
【図３０】従来のネジ検査装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００８８】
１．第１の実施形態
1.1構造
図１に、この発明の一実施形態による軸体検査装置を示す。軸体搬送部である搬送ガイド３４は、左右ガイド部材３４ａ、３４ｂの間にガイド空間３６を有している。ガイド空間３６の幅は、検査対象であるネジ３２の頭部３２ａより狭く、ネジ３２の本体部３２ｂより広く構成されている。また、搬送ガイド３４は、矢印３８の方向に向かって、徐々に低くなるように構成されている。ネジ３２の構成は、図３を参照のこと。
【００８９】
したがって、ネジ３２は、頭部３２ａをガイド部材３４ａ、３４ｂによって支えられながら、搬送中心線４０に沿って、矢印３８の方向に搬送されることになる。
【００９０】
搬送ガイド３４の先端部近傍には、軸体保持円盤４２が設けられている。軸体保持円盤４２は、モータなどの駆動手段（図示せず）により、矢印４６の方向に回転させられる。なお、図において、軸体保持円盤４２以外の部材は、回転せず固定されている。軸体保持円盤４２の外周には、所定間隔にて凹部４４が設けられている。図２に示すように、凹部４４の幅Ｗは、ネジ３２の頭部３２ａより狭く、ネジ３２の本体部３２ｂより広く構成されている。したがって、凹部４４によって、ネジ３２の頭部３２ａを支えることが可能となっている。また、凹部４４の深さＤは、ネジ３２の本体部３２ｂの径より大きく形成されている。したがって、凹部４４により、確実にネジ３２を保持することができる。また、搬送ガイド３４から凹部４４にネジ３２を移動させる場合に、確実に凹部４４によってネジ３２を保持することができる。
【００９１】
図１に戻って、搬送ガイド３４の先端部近傍には空気を吹き付けるためのノズル８６が設けられている。ネジ３２が搬送ガイド３４の先端部付近まで来ると、ノズル８６から空気が吹き付けられ、ネジ３２は軸体保持円盤４２の凹部４４に飛ばされる。このようにして、ネジ３２は搬送ガイド３４から軸体保持円盤４２に移動させられる。軸体保持円盤４２の外周には、わずかな隙間を空けて、ガード部材４３が設けられている。ガード部材４３は、回転せず固定されている。
【００９２】
軸体保持円盤４２の外周上には、凹部４４にネジ３２が保持されているかどうかを判断するための光センサ７０、７２、７４が設けられている。光センサ７０の詳細を、図３に示す。発光素子７０ａに対向するように受光素子７０ｂが設けられている。したがって、凹部４４にネジ３２が保持されていれば、発光素子７０ａからの光が遮られ、保持されていなければ、発光素子７０ａからの光は遮られない。これにより、受光素子７０ｂからの出力があれば（受光すれば）ネジ３２が保持されておらず、出力がなければ（受光しなければ）ネジ３２が保持されていると判断することができる。他の光センサ７２、７４も同様の構成である。
【００９３】
図１に戻って、インデックス用の光センサ８２も設けられている。図４に、光センサ８２の詳細を示す。発光素子８２ａと受光素子８２ｂが、軸体保持円盤４２を挟むように設けられている。凹部４４の部分においては受光素子８２ｂが光を受光し、凹部４４のない部分においては受光素子８２ｂが光を受光しない。したがって、受光素子７０ｂからの出力があれば（受光すれば）凹部４４であり、出力がなければ（受光しなければ）凹部４４でないと判断することができる。
【００９４】
これら光センサ７０、７２、７４、８２の出力は、制御部８４に与えられている。
【００９５】
また、軸体保持円盤４２上には、不良品のネジ３２を不良品回収通路９２に落とすための不良品脱落ノズル８８、良品のネジ３２を良品回収通路９４に落とすための良品脱落ノズル９０が設けられている。これらノズル８８、９０は、制御部８４によって制御される。
【００９６】
頭部全周撮像カメラ７９が設けられている。頭部全周撮像カメラ７９近傍の断面図を、図５Ａに示す。頭部全周撮像カメラ７９は、ネジ３２の頭部３２ａに対し、斜め方向から撮像を行うように配置されている。図５Ａに示す頭部全周撮像カメラ７９近傍を、下側から見た図を、図５Ｂに示す。
【００９７】
ガード部材４３の下側には、下部当接受支部材である合成樹脂製の受け部材１３６が、本体部３２ｂに外側から当接するように設けられている。なお、受け部材１３６は、本体部３２ｂと同程度の長さもしくはそれ以上の長さであることが好ましい。
【００９８】
軸体保持円盤４２の下側には、下部当接移動部材であるゴムチューブ１３０が設けられている。このゴムチューブ１３０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１３２、１３２、駆動ローラ１３４を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１３２、１３２、駆動ローラ１３４は、そのフランジによってゴムチューブ１３０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１３２、１３２は、ネジ３２の本体部３２ｂにゴムチューブ１３０が内側から当接するように、ネジ３２に沿って配置されている。
【００９９】
駆動ローラ１３４は、モータ（図示せず）によって回転駆動される。この実施形態では、矢印４７の方向に回転するようにしている。つまり、本体部３２ｂに接するゴムチューブ１３０は、軸体保持円盤４２の回転方向４６と同じ方向に移動する。なお、ゴムチューブ１３０を用いているので、本体部３２ｂとの当接により容易に変形し、接触抵抗を高めることができる。
【０１００】
この実施形態では、ゴムチューブ１３０の移動速度を、軸体保持円盤４２の回転による移動速度よりも速くしている。したがって、ネジ３２は、図５Ｂの図面において反時計方向４９に、つまり、上面から見ると時計方向に回転（自転）する。頭部全周撮像カメラ７９は、このように自転しながら、矢印４６の方向に移動するネジ３２の頭部３２ａを、連続的に撮像する。つまり、連続して複数の静止画を撮像する。撮像するタイミングは、たとえば、９０度回転する毎に撮像するようにすればよい。
【０１０１】
なお、頭部全周撮像カメラ７９による撮像範囲（たとえば、70mmの範囲）に頭部３２ａが入ってから、抜けるまでの間に、頭部３２ａが少なくとも１回転するように、ゴムチューブ１３０の移動速度を設定することが好ましい。これにより、頭部３２ａの全周の静止画を得ることができるからである。なお、この実施形態では、上記撮像範囲において、ほぼ２回転するようにゴムチューブ１３０の移動速度を設定している。
【０１０２】
図１に戻って、本体部全周撮像カメラ８０が設けられている。本体部全周撮像カメラ８０近傍の断面図を、図６Ａに示す。本体部全周撮像カメラ８０は、ネジ３２の本体部３２ｂに対し、斜め下方向から撮像を行うように配置されている。図６Ａに示す本体部全周撮像カメラ８０近傍を、上側から見た図を、図６Ｂに示す。なお、図６Ｂにおいては、保持板１１１を省略している。
【０１０３】
ガード部材４３の上側には、上部当接支持部材であるゴムチューブ１２０が、頭部３２ａの外側から当接するように設けられている。このゴムチューブ１２０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１２２、１２２を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１２２、１２２は、そのフランジによってゴムチューブ１２０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１２２、１２２は、ネジ３２の頭部３２ａにゴムチューブ１２０が外側から当接するように、ネジ３２に沿って配置されている。また、フランジ付きベアリング１２２、１２２の内の一つは、ネジ３２から離れた位置に配置されている。したがって、フランジ付きベアリング１２２、１２２は、ほぼ三角形に配置される。これらフランジ付きベアリング１２２、１２２は、軸体保持円盤４２、ガード部材４３の上部に設けられた保持板１１１に固定されている。保持板１１１は、軸体保持円盤４２の回転と共に回転するものではなく、固定されている。
【０１０４】
なお、フランジ付きベアリング１２２、１２２はいずれも、モータなどの駆動源に接続されていないので自ら回転しないが、ネジ３２の頭部３２ａの回転や移動に伴なうゴムチューブ１２０の移動を受けて回転する。
【０１０５】
軸体保持円盤４２の上側には、上部当接移動部材であるゴムチューブ１１０が設けられている。このゴムチューブ１１０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１１２、１１２、駆動ローラ１１４を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１１２、１１２、駆動ローラ１１４は、そのフランジによってゴムチューブ１１０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１１２、１１２は、ネジ３２の頭部３２ａにゴムチューブ１１０が内側から当接するように、ネジ３２に沿って配置されている。
【０１０６】
駆動ローラ１１４は、モータ（図示せず）によって回転駆動される。この実施形態では、矢印４７の方向に回転するようにしている。なお、図６Ｂの駆動ローラ１１４と、図５Ｂの駆動ローラ１３４は、同じ回転方向であるが、図５Ｂが下側から見た図、図６Ｂが上側から見た図となっているため、図面上では逆方向の矢印となっている。上記駆動ローラ１１４の回転により、頭部３２ａに接するゴムチューブ１１０は、軸体保持円盤４２の回転方向４６と同じ方向に移動する。
【０１０７】
この実施形態では、ゴムチューブ１１０の移動速度を、軸体保持円盤４２の回転による移動速度よりも速くしている。したがって、ネジ３２は、図６Ｂの図面において時計方向４９に回転（自転）する。本体部全周撮像カメラ８０は、このように自転しながら、矢印４６の方向に移動するネジ３２の本体部３２ｂを、連続的に撮像する。つまり、連続して複数の静止画を撮像する。撮像するタイミングは、たとえば、９０度回転する毎に撮像するようにすればよい。
【０１０８】
なお、本体部全周撮像カメラ８０による撮像範囲（たとえば、70mmの範囲）に本体部３２ｂが入ってから、抜けるまでの間に、本体部３２ｂが少なくとも１回転するように、ゴムチューブ１１０の移動速度を設定することが好ましい。これにより、本体部３２ｂの全周の静止画を得ることができるからである。なお、この実施形態では、上記撮像範囲において、ほぼ２回転するようにゴムチューブ１１０の移動速度を設定している。
【０１０９】
なお、上記実施形態では、上部当接部材としてゴムチューブ１２０を用いている。これにより、頭部３２ａの形状が円形でなくとも、適切にゴムチューブ１２０が変形して頭部３２ａに当接させることができる。しかし、上部当接部材として、合成樹脂部材を用いるようにしてもよい。
【０１１０】
また、上記実施形態では、下部当接部材として合成樹脂による受支部材１４０を用いている。しかし、下部当接部材としてゴムチューブを用いるようにしてもよい。
【０１１１】
図７に制御回路の詳細を示す。ＣＰＵ１００には、操作用のタッチパネル１０２、ハードディスク１０４、ノズル８６、８８、９０、センサ７０、７２、７４、インデックス用センサ８２、頭部全周撮像カメラ７９、本体部全周撮像カメラ８０が接続されている。ハードディスク１０４には、各部を制御するための制御プログラム１０６が記録されている。
【０１１２】
なお、図１においては、ネジ３２を自転させながら撮像するカメラ７９、８０を示している。特許５４９６９３０、特開２０１３−６３０５０などに示されるように、ネジ３２が自転しない状態で、その長さや頭部の形状を撮像して検査するためのカメラも設けられているが、図においては省略している。
【０１１３】
1.2検査処理
制御プログラム１０６のフローチャートを図８〜図１１に示す。なお、以下では、各処理が順次行われるように記載しているが、並列して処理を行うようにしてもよい。ＣＰＵ１００は、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出したかどうかを判断する（ステップＳ１）。凹部４４を検出すると、当該凹部にインデックスＩＤを付す（ステップＳ２）。回転する軸体保持円盤４２の凹部４４を検出するごとに、順次、「１」「２」「３」・・・「３０」「１」「２」・・・というようにインデックスＩＤを、循環的に付していく。たとえば、図１２に示すように、軸体保持円盤４２に３０個の凹部４４が設けられていた場合、１〜３０までのインデックスＩＤが、各凹部４４に付されることになる。
【０１１４】
図１２に示すように、インデックス用センサ８２と、ネジ３２が搬送ガイド３４によって移送される位置、各センサ７０、７２、７４の位置、カメラ７９、８０の位置などとの関係は予め定まっている。したがって、インデックス用センサ８２に位置する凹部４４のインデックスＩＤを特定することにより、他のセンサなどの位置にある凹部４４のインデックスＩＤも特定することができる。
【０１１５】
ＣＰＵ１００は、ノズル８６を駆動し、搬送ガイド３４からのネジ３２を凹部４４の方向に押す（ステップＳ３）。なお、フローチャートでは、凹部４４にインデックスＩＤを付与した後に、ノズル８６の駆動を行うように示しているが、実際には、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出すると同時に、ノズル８６の駆動が行われる（以下の処理において同様である）。
【０１１６】
図１２に示すように、インデックス用センサ８２が凹部４４にインデックスＩＤとして「１」を付与した場合には、インデックスＩＤ「２９」が付与されている凹部４４にネジ３２が収納されることになる。
【０１１７】
また、ＣＰＵ１００は、センサ７０の出力を取得してネジ３２の有無を記録する（ステップＳ４）。ここでは、図１２に示すように、インデックスＩＤ「２３」が付与されている凹部４４にネジが収納されているか否かを判断する。本来は、センサ７０の位置に来た全ての凹部４４にネジ３２が収納されるが、搬送ガイド３４からの搬送が遅れるなどの理由によって、ネジ３２が収納されない凹部４４も存在する。ネジ３２の有無は、図１３に示すようなテーブルとして、ハードディスク１０４に記録される。
【０１１８】
ＣＰＵ１００は、カメラ７９、８０の位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ５）。これを判断するためには、カメラ７９、８０の位置にある凹部４４に付されたインデックスＩＤを特定する。さらに、テーブルを参照して、当該インデックスＩＤ（ここでは「１９」「１５」）にネジ「有」と記録されているか「無」と記録されているかを判断すればよい。ここでは、図１３に示すように、「有」と記録されているので、ステップＳ６、Ｓ７を実行する。なお、ステップＳ５において、カメラ７９、８０の位置にネジ３２が存在しない場合、当該ネジ３２が存在しない凹部４４についてステップＳ６、Ｓ７は実行しない。これにより、無駄な撮像処理を行わないようにすることができる。
【０１１９】
ＣＰＵ１００は、カメラ７９、８０からの画像を取り込む（ステップＳ６）。この実施形態では、自転するネジ３２の全周方向からの複数の画像を取り込むことになる。続いて、ＣＰＵ１００は、取得した各画像に基づいて、ネジ３２の頭部の形状、ねじ山の形状などが規格内にあるかどうかを判断する。判断結果を、図１４のテーブルに記録する（ステップＳ７）。ＣＰＵ１００は、カメラ７９による判定結果（頭部良否）と、カメラ８０による判定結果（本体部良否）を、対応するインデックスＩＤに記録する。この実施形態では、傷やヒビの有無により、良否を判断している。
【０１２０】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ１１において、不良品脱落ノズル８８（センサ７２）の位置に、ネジ３２が存在するか否かを判断する。存在すれば、当該ネジ３２に異常処理フラグが付されているかどうかを判断する（ステップＳ１２）。なお、平常状態では、異常処理フラグは付されていないので、ステップＳ１３に進む。なお、異常処理フラグについては後述する。
【０１２１】
ステップＳ１３において、ＣＰＵ１００は、当該ネジ３２が不良であるかどうかを判断する。頭部良否、本体部良否ともに「良」であれば、「良」であると判断する。頭部良否、本体部良否のいずれか一方でも「否」であれば、「不良」であると判断する。
【０１２２】
不良（「否」）であれば、ＣＰＵ１００は、不良品脱落ノズル８８を作動し、凹部４４からネジ３２を脱落させる（ステップＳ１４）。脱落した不良品のネジ３２は、不良品回収路９２（図１参照）を介して、不良品回収部（図示せず）に回収される。さらに、ＣＰＵ１００は、センサ７２の出力により、ネジ３２が脱落されたかどうかを判断する（ステップＳ１５）。予定どおり脱落していれば、ステップＳ１６に進む。脱落していない場合には、異常処理を行う。異常処理については、後述する。
【０１２３】
ステップＳ１３において、ＣＰＵ１００は、ネジ３２が不良でなければ、ステップＳ１６に進む。
【０１２４】
なお、ここでは、図１３に示すように、不良品脱落ノズル８８の位置（インデックスＩＤ「１０」）にあるネジ３２は、不良品であるので、ステップＳ１４、Ｓ１５が実行される。
【０１２５】
ステップＳ１６において、ＣＰＵ１００は、良品脱落ノズル９０（センサ７４）の位置に、ネジ３２が存在するかどうかを判断する。存在すれば、ステップＳ１７において、当該ネジ３２に異常処理フラグが付いているかどうかを判断する。ここでは、異常処理フラグが付いていないものとして説明を進める。ステップＳ１８において、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４を良品回収箱２００に向ける（図１４参照）。なお、通常の状態では、進路変更板２０４は実線の位置にあり、良品回収通路９４は良品回収箱２００に向いているので、そのままの状態とする。
【０１２６】
ＣＰＵ１００は、良品脱落ノズル９０を作動させ、凹部４４にある良品のネジ３２を、良品回収通路９４に脱落させる。これにより、良品のネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。なお、仮に、良品のネジ３２が、良品脱落ノズル９０によっても落ちなかった場合には、図１に示す強制脱落ガイド９６によって良品回収通路９４に落とすことができる。強制脱落ガイド９６は、頭部３２ａに当接し、徐々にネジ３２を軸体保持円盤４２の外周に押しやり、最後には脱落させるものである。
【０１２７】
以上の処理が終了すると、ＣＰＵ１００は、ステップＳ１以下を繰り返し実行する。
【０１２８】
（異常処理について）
次に、ステップＳ１４において、不良品のネジ３２を凹部４４から脱落させようとしたにもかかわらず、ネジ３２が落ちなかった場合について説明する。これを放置すると、不良品のネジ３２は、良品脱落ノズル９０または強制脱落ガイド９６によって、良品回収通路９４に落とされることになってしまう。これでは、良品の中に不良品が混入してしまうことになる。
【０１２９】
そこで、この実施形態では、不良品であると判断したネジ３２が、不良品脱落ノズル８８によって落ちなかった場合（ステップＳ１５）、次のような異常処理を行うようにしている。ＣＰＵ１００は、図１３に示すテーブルの全てのネジ（全てのインデックスＩＤ）に対して、異常処理フラグを記録する（ステップＳ２０）。次に、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４を仕掛品回収箱３０２に向ける（ステップＳ２１）。
【０１３０】
図１４に、良品回収通路９４の側断面を示す。良品回収通路９４の底部には、軸３０６を中心として回動可能な進路変更板３０４が設けられている。進路変更板３０４は、通常の状態においては、図の実線に示す位置に保持されている。したがって、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。
【０１３１】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ２１において、モータなどの駆動手段（図示せず）を制御して、進路変更板３０４を二点鎖線で示す状態に回動させる。これにより、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【０１３２】
したがって、ステップＳ１４において、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２は、ステップＳ１９において、良品回収通路９４に落とされるが、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【０１３３】
また、この実施形態では、上記の異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２に対して異常フラグを記録している。したがって、以後、ＣＰＵ１００は、これら異常処理フラグが記録されているネジ３２を、良品回収通路９４に落とし、仕掛品回収箱３０２に回収する（ステップＳ１２、Ｓ１７、Ｓ１９）。
【０１３４】
なお、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２だけを、仕掛品回収箱３０２に回収するようにしてもよい。この実施形態では、安全をみて、異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２を仕掛品回収箱３０２に回収するようにしている。
【０１３５】
異常処理フラグの記録されていないネジ３２（異常が起こった後に、軸体保持円盤４２に保持されたネジ３２）が見いだされると、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４の進路変更板３０４を、図１４の実線で示す位置に戻す（ステップＳ１８）。これにより、以降は、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収されることになる。
【０１３６】
1.3その他の実施形態
(1)上記実施形態では、処理装置として検査装置を例に説明を行った。しかし、ネジなどの軸体を軸体保持円盤４２に保持して、塗装を行うなどの処理を行う装置にも適用することができる。
【０１３７】
(2)上記実施形態では、頭部全周撮像カメラ７９、本体部全周撮像カメラ８０の双方を設けている。しかし、いずれか一方だけを設けるようにしてもよい。
【０１３８】
(3)上記実施形態では、受支部材１４０の本体部３２ｂと当接する面には特別な処理を施していない。しかし、軸体との摩擦による摩耗を防ぐため、対摩耗部材を貼り付けるなどの処理を行ってもよい。
【０１３９】
(5)上記実施形態では、ネジ３２の内側に上部当接駆動部材を設け、ネジ３２の外側に上部当接部材を設けている。しかし、ネジ３２の内側に上部当接部材を設け、ネジ３２の外側に上部当接駆動部材を設けるようにしてもよい。
【０１４０】
また、上記実施形態では、ネジ３２の内側に下部当接駆動部材を設け、ネジ３２の外側に下部当接部材を設けている。しかし、ネジ３２の内側に下部当接部材を設け、ネジ３２の外側に下部当接駆動部材を設けるようにしてもよい。
【０１４１】
(6)上記実施形態では、軸体としてネジ３２を例として説明した。しかし、少なくとも頭部を有し、頭部の径よりも小さい径の部分を有する軸体であれば同様に適用することができる。たとえば、釘、ピン、頭部付きのシャフトなどにも適用することができる。
【０１４２】
(7)上記実施形態では、軸体保持部として回転する軸体保持円盤４２を用いている。しかしながら、リニアに移動する軸体保持部（たとえば、直線的な無限軌道）を用いてもよい。
【０１４３】
(8)上記実施形態では、良品と不良品を回収箱に回収している。しかし、不良品を脱落させ、良品をそのまま製造工程に移送して使用するようにしてもよい。
【０１４４】
(9)上記実施形態では、良品と判断したネジ３２について、ノズル９０により良品回収通路９４に脱落させるようにしている。しかし、ノズル８８を制御して不良品と判定したネジ３２を不良品回収通路９２に脱落させ、それ以外のネジ３２は良品であるとして、強制脱落ガイド９６によって脱落させるようにしてもよい。この場合、ノズル９０を省略しながらも、ＣＰＵ１００により、強制脱落ガイド９６まで搬送して良品回収通路９４に脱落させるかどうかを制御することができる。
【０１４５】
(10)上記実施形態では、頭部の外形が丸形のネジについて説明したが、六角形など他の形状の頭部を有するネジについても適用することができる。
【０１４６】
(11)上記実施形態では、カメラ７９、８０の撮像時に、少なくともネジ３２を１回転以上させている。しかし、１回転より小さい所定角度だけ回転させるようにしてもよい。
【０１４７】
(12)上記実施形態では、ゴムチューブ１１０、１２０、１３０を用いている。しかし、可撓性が有り変形可能な部材であれば他の物を用いてもよい。
【０１４８】
(13)上記実施形態では、ゴムチューブ１３０（１１０）の移動速度を軸体保持円盤４２の移動速度よりも早くしている。しかし、ゴムチューブ１３０（１１０）の移動速度を軸体保持円盤４２の移動速度よりも遅くするようにしてもよい。この場合、ネジ３２の自転方向は反対方向となる。また、ゴムチューブ１３０（１１０）を停止させるようにしてもよい。さらに、ゴムチューブ１３０（１１０）を、軸体保持円盤４２の移動方向と逆方向にしてもよい。
【０１４９】
(14)上記変形例は、その本質に反しない限り、第二の実施形態にも適用できる。
【０１５０】
２．第２の実施形態
2.1構造
図１５に、第２の実施形態による軸体検査装置を示す。軸体搬送部である搬送ガイド３４は、左右ガイド部材３４ａ、３４ｂの間にガイド空間３６を有している。ガイド空間３６の幅は、検査対象であるネジ３２の頭部３２ａより狭く、ネジ３２の本体部３２ｂより広く構成されている。また、搬送ガイド３４は、矢印３８の方向に向かって、徐々に低くなるように構成されている。ネジ３２の構成は、図３を参照のこと。ただし、この実施形態では、頭部３２ａの外形が六角形であるネジ３２を例として説明する。
【０１５１】
ネジ３２は、頭部３２ａをガイド部材３４ａ、３４ｂによって支えられながら、搬送中心線４０に沿って、矢印３８の方向に搬送されることになる。
【０１５２】
搬送ガイド３４の先端部近傍には、軸体保持円盤４２が設けられている。軸体保持円盤４２は、モータなどの駆動手段（図示せず）により、矢印４６の方向に回転させられる。なお、図において、軸体保持円盤４２以外の部材は、回転せず固定されている。軸体保持円盤４２の外周には、所定間隔にて凹部４４が設けられている。凹部４４の構造は、図２に示すとおりである。
【０１５３】
図１５に戻って、搬送ガイド３４の先端部近傍には空気を吹き付けるためのノズル８６が設けられている。ネジ３２が搬送ガイド３４の先端部付近まで来ると、ノズル８６から空気が吹き付けられ、ネジ３２は軸体保持円盤４２の凹部４４に飛ばされる。
【０１５４】
これとともに、ネジ３２の本体部３２ｂが、矢印６５の方向に回転する回転体６３に接する。これにより、ネジ３２は、矢印１１の方向に回転させられて凹部４４に、適正に収容されることになる。また、仮に、ネジ３２が凹部４４に正しく収納されなかった場合には、再び、回転体６３がネジ３２の本体部３２ｂに接して、ネジ３２を凹部４４の方向に押しやり、正しい位置に収納することが可能となる（特許５４９６９３０参照のこと）。
【０１５５】
このようにして、ネジ３２は搬送ガイド３４から軸体保持円盤４２に移動させられる。
【０１５６】
軸体保持円盤４２の外周には、わずかな隙間を空けて、ガード部材４３が設けられている。ガード部材４３は、回転せず固定されている。
【０１５７】
軸体保持円盤４２の外周上には、凹部４４にネジ３２が保持されているかどうかを判断するための光センサ７０、７２が設けられている。光センサ７０、７２の詳細は、図３に示すとおりである。図１に戻って、インデックス用の光センサ８２も設けられている。光センサ８２の詳細は、図４に示すとおりである。
【０１５８】
これら光センサ７０、７２、８２の出力は、制御部８４に与えられている。
【０１５９】
また、軸体保持円盤４２上には、不良品のネジ３２を不良品回収通路９２に落とすためのアクチュエータ８９、再検査対象のネジ３２を仕掛品回収通路８３に落とすためのアクチュエータ９１が設けられている。これらアクチュエータ８９、９１は、制御部８４からの制御信号により、ロッドを突出させることでネジ３２を押して凹部４４から脱落させるものである。
【０１６０】
さらに、アクチュエータ８９、９１によって脱落させられなかったネジ３２、つまり良品のネジ３２を、良品回収通路９４に落とすための強制脱落ガイド９６が設けられている。強制脱落ガイド９６によって凹部４４から良品回収通路９４に落とされたネジ３２を検出する光センサ７５が、軸体保持円盤４２の下に設けられている。光センサ７５の出力は、制御部８４に与えられている。
【０１６１】
第１回転撮像部には、頭部全周撮像カメラ７９が設けられている。頭部全周撮像カメラ７９近傍の断面図を、図１６Ａに示す。頭部全周撮像カメラ７９は、ネジ３２の頭部３２ａに対し、斜め下方向から撮像を行うように配置されている。図１６Ａに示す頭部撮像カメラ７９近傍を、下側から見た図を、図１６Ｂに示す。
【０１６２】
下部当接受支部材である合成樹脂製の受け部材１３６が、本体部３２ｂに外側から当接するように設けられている。なお、受け部材１３６は、本体部３２ｂと同程度の長さもしくはそれ以上の長さであることが好ましい。
【０１６３】
軸体保持円盤４２の下側には、下部当接移動部材であるゴムチューブ１３０が設けられている。このゴムチューブ１３０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１３２、１３２、駆動ローラ１３４を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１３２、１３２、駆動ローラ１３４は、そのフランジによってゴムチューブ１３０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１３２、１３２は、ネジ３２の本体部３２ｂにゴムチューブ１３０が内側から当接するように、ネジ３２に沿って配置されている。
【０１６４】
駆動ローラ１３４は、モータ（図示せず）によって回転駆動される。この実施形態では、矢印４７の方向に回転するようにしている。つまり、本体部３２ｂに接するゴムチューブ１３０は、軸体保持円盤４２の回転方向４６と同じ方向に移動する。なお、ゴムチューブ１３０を用いているので、本体部３２ｂとの当接により容易に変形し、接触抵抗を高めることができる。
【０１６５】
この実施形態では、ゴムチューブ１３０の移動速度を、軸体保持円盤４２の回転による移動速度よりも速くしている。したがって、ネジ３２は、図１６Ｂの図面において反時計方向４９に、つまり、上面から見ると時計方向に回転（自転）する。頭部撮像カメラ７９は、このように自転しながら、矢印４６の方向に移動するネジ３２の頭部３２ａを、連続的に撮像する。つまり、連続して複数の静止画を撮像する。
【０１６６】
なお、頭部全周撮像カメラ７９による撮像範囲（たとえば、70mmの範囲）に頭部３２ａが入ってから、抜けるまでの間に、頭部３２ａが少なくとも１回転するように、ゴムチューブ１３０の移動速度を設定することが好ましい。これにより、頭部３２ａの全周の静止画を得ることができるからである。なお、この実施形態では、上記撮像範囲において、ほぼ２回転するようにゴムチューブ１３０の移動速度を設定している。また、この実施形態では、軸体３２が２回転する間に、２０枚の静止画を撮像するようにしている。
【０１６７】
図１７に、頭部全周カメラ７９による撮像部分の斜視図を示す。カメラ７９による撮像部分においては、軸体保持円盤４２の外周にガード部材４３が設けられていない。したがって、受け部材１３６の上面が露出している。したがって、凹部４４に保持されているネジ３２（図１７では示していない）の頭部３２ａの裏面を、斜め下から撮像することができる（図１６Ａ参照）。なお、この実施形態においては、受け部材１３６の上面を、軸体保持円盤４２の下面より下になるように構成している。
【０１６８】
図１６Ａに示すように、回転するネジ３２の頭部３２ａを上から撮像するためのカメラ８１が設けられている。
【０１６９】
図１５に戻って第１回転撮像部に続く第２回転撮像部に、本体全周撮像カメラ８０が設けられている。本体全周撮像カメラ８０近傍の断面図を、図１８Ａに示す。本体撮像カメラ８０は、ネジ３２の本体部３２ｂに対し、斜め下方向から撮像を行うように配置されている。図１８Ａに示す本体撮像カメラ８０近傍を、上側から見た図を、図１８Ｂに示す。なお、図１８Ｂにおいては、保持板１１１を省略している。
【０１７０】
ガード部材４３の上側には、上部当接第１支持部材であるゴムチューブ１２０が、頭部３２ａの一方側上部から、頭部３２ａを押さえつけるように設けられている。このゴムチューブ１２０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１２２、１２２を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１２２、１２２は、そのフランジによってゴムチューブ１２０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１２２、１２２は、ネジ３２の頭部３２ａにゴムチューブ１２０が上側から当接するように、ネジ３２に沿って配置されている。
【０１７１】
また、フランジ付きベアリング１２２、１２２の他に、ネジ３２から離れた位置に駆動ローラ１２３が配置されている。駆動ローラ１２３は、モータ（図示せず）によって回転駆動される。この実施形態では、矢印４９の方向に回転するようにしている。
【０１７２】
これらフランジ付きベアリング１２２、１２２、駆動ローラ１２３は、ガード部材４３の上部に設けられた保持板１１１ａに固定されている。保持板１１１ａは、軸体保持円盤４２の回転と共に回転するものではなく、固定されている。
【０１７３】
また、この保持板１１１ａは、図示しない調整機構により、Ｘ方向、Ｙ方向に移動調整可能に構成されている。ネジ３２の種類により、頭部３２ａの大きさや高さが変わるので、これに対応して、適切な位置にゴムチューブ１２０を当接させるためである。
【０１７４】
軸体保持円盤４２の上側には、上部当接第２移動部材であるゴムチューブ１１０が設けられている。このゴムチューブ１１０は、リング状に形成されており、フランジ付きベアリング１１２、１１２、駆動ローラ１１４を結ぶように巻回されている。フランジ付きベアリング１１２、１１２、駆動ローラ１１４は、そのフランジによってゴムチューブ１１０を保持し、脱落を防止している。フランジ付きベアリング１１２、１１２は、ネジ３２の頭部３２ａにゴムチューブ１１０が上側から圧接するように、ネジ３２に沿って配置されている。なお、ゴムチューブ１１０は、頭部３２ａにおいて、ゴムチューブ１２０と反対側に設けられている。
【０１７５】
駆動ローラ１１４は、モータ（図示せず）によって回転駆動される。この実施形態では、矢印４７の方向に回転するようにしている。なお、図１８Ｂの駆動ローラ１１４と、図１６Ｂの駆動ローラ１３４は、同じ回転方向であるが、図１６Ｂが下側から見た図、図１８Ｂが上側から見た図となっているため、図面上では逆方向の矢印となっている。上記駆動ローラ１１４の回転により、頭部３２ａに接するゴムチューブ１１０は、軸体保持円盤４２の回転方向４６と同じ方向に移動する。
【０１７６】
以上のように、ゴムチューブ１２０が矢印４９の方向に回転し、ゴムチューブ１１０が矢印４７の方向に回転するので、ネジ３２は矢印４９の方向に回転することになる。
【０１７７】
これらフランジ付きベアリング１１２、１１２、駆動ローラ１１４は、軸体保持円盤４２の上部に設けられた保持板１１１ｂに固定されている。保持板１１１ｂは、軸体保持円盤４２の回転と共に回転するものではなく、固定されている。
【０１７８】
また、この保持板１１１ｂは、図示しない調整機構により、保持板１１１ａと独立して、Ｘ方向、Ｙ方向に移動調整可能に構成されている。ネジ３２の種類により、頭部３２ａの大きさや高さが変わるので、これに対応して、適切な位置にゴムチューブ１１０を当接させるためである。
【０１７９】
この実施形態では、ゴムチューブ１１０、１２０の移動速度を、軸体保持円盤４２の回転による移動速度よりも速くしている。したがって、ネジ３２は、図１８Ｂの図面において時計方向４９に回転（自転）する。本体部撮像カメラ８０は、このように自転しながら、矢印４６の方向に移動するネジ３２の本体部３２ｂを、連続的に撮像する。つまり、連続して複数の静止画を撮像する。撮像するタイミングは、たとえば、９０度回転する毎に撮像するようにすればよい。
【０１８０】
なお、本体部撮像カメラ８０による撮像範囲（たとえば、70mmの範囲）に本体部３２ｂが入ってから、抜けるまでの間に、本体部３２ｂが少なくとも１回転するように、ゴムチューブ１１０、１２０の移動速度を設定することが好ましい。これにより、本体部３２ｂの全周の静止画を得ることができるからである。なお、この実施形態では、上記撮像範囲において、ほぼ２回転するようにゴムチューブ１１０の移動速度を設定している。
【０１８１】
また、図１８Ａに示すように、ネジ３２の頭部３２ａを上部から撮像して、回転を確認するためのカメラ８３が設けられている。
【０１８２】
なお、第一の実施形態では、頭部３２ａが円形であるため、頭部３２ａの側面にゴムチューブ１１０、１２０を当接させることで回転させている。しかし、この実施形態では、頭部３２ａが六角形であるため、頭部３２ａの側面にゴムチューブ１１０、１２０を当接させても、回転しない場合がある。そこで、頭部３２ａの上部から押さえつけるようにしてゴムチューブ１１０、１２０を当接させ、双方のゴムチューブ１１０、１２０を回転駆動させている。
【０１８３】
上記実施形態では、下部当接部材として合成樹脂による受支部材１４０を用いている。しかし、下部当接部材としてゴムチューブを用いるようにしてもよい。
【０１８４】
図１５に戻って、第２回転撮像部に続く第１非回転撮像部には、カメラ１５０、１５２が設けられている。この第１非回転撮像部においては、ネジ３２は自転させられることなく、撮像されて検査される。
【０１８５】
カメラ１５０は、頭部３２ａを上部から撮像し、頭部３２ａの寸法を検査する。
【０１８６】
カメラ１５２の方向から見た図を、図１９に示す。第１非回転撮像部においては、ガード部材４３が薄く形成されている。ガード部材４３は、他の部分においては、軸体保持円盤４２と同じ厚さに構成されている。しかし、第１非回転撮像部では、上半分の厚さにされ、軸体保持円盤４２の下面の位置をカメラ１５２によって撮像可能にされている。つまり、軸体保持円盤４２の下面よりもガード部材４３の下面の方が上になるようにしている。
【０１８７】
これは、次のような理由による。第１非回転撮像部では、ネジ３２の首下寸法（頭部３２ａの裏面から本体部３２ｂの下面までの長さ）を検査する。この際、軸体保持円盤４２が、完全に平坦になっていないことがある。つまり、軸体保持円盤４２に保持されたそれぞれのネジ３２は、この第１非回転撮像部に来た際に、円盤４２のうねりにより上下方向の位置が一定しない。このため、カメラ１５２で撮像したときに、頭部３２ａの下面の位置を特定できず（頭部３２ａの下面の位置がガード部材４３に隠れる場合がある）、正確な測定を行うことができない。
【０１８８】
そこで、図１９のように、円盤４２の下面の位置をカメラ１５２にて撮像すれば、円盤４２の厚さ（厚さが一定になるように精密に製造されている）を考慮して、頭部３２ａの下面の位置を正確に特定することができる。
【０１８９】
図１５に戻って、第１非回転撮像部に続く第２非回転撮像部には、カメラ１５４が設けられている。この第２非回転撮像部においては、ネジ３２は自転させられることなく、撮像されて検査される。
【０１９０】
カメラ１５４の方向から見た図を、図２０に示す。第２非回転撮像部においては、ガード部材４３が薄く形成されている。ガード部材４３は、他の部分においては、軸体保持円盤４２と同じ厚さに構成されている。しかし、第２非回転撮像部では、下半分の厚さにされ、頭部３２ａの下面の位置をカメラ１５４によって撮像可能にしている。つまり、軸体保持円盤４２の上面よりもガード部材４３の上面の方が下になるようにしている。
【０１９１】
これは、次のような理由による。第２非回転撮像部では、ネジ３２の頭部３２ａの厚さ寸法（頭部３２ａの上面から裏面までの長さ）を検査する。この際、軸体保持円盤４２が、完全に平坦になっていないことがある。つまり、軸体保持円盤４２に保持されたそれぞれのネジ３２は、この第２非回転撮像部に来た際に、円盤４２のうねりにより上下方向の位置が一定しない。このため、カメラ１５４で撮像したときに、頭部３２ａの下面の位置を特定できず（頭部３２ａの下面の位置がガード部材４３に隠れる場合がある）、正確な測定を行うことができない。
【０１９２】
そこで、図２０のように、ガード部材４３を薄くして、頭部３２ａの下面の位置をカメラ１５４にて撮像すれば、正確に、頭部３２ａの厚さ寸法を計測することができる。
【０１９３】
図２１に制御回路の詳細を示す。ＣＰＵ１００には、操作用のタッチパネル１０２、ハードディスク１０４、ノズル８６、アクチュエータ８９、９１、センサ７０、７２、７５、インデックス用センサ８２、頭部全周撮像カメラ７９、回転確認カメラ８１、本体部全周撮像カメラ８０、回転確認カメラ８３、頭部形状検査カメラ１５０、本体部寸法検査カメラ１５２、頭部寸法検査カメラ１５４が接続されている。ハードディスク１０４には、各部を制御するための制御プログラム１０６が記録されている。
【０１９４】
1.2検査処理
制御プログラム１０６のフローチャートを図２２〜図２６に示す。なお、以下では、各処理が順次行われるように記載しているが、並列して処理を行うようにしてもよい。ＣＰＵ１００は、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出したかどうかを判断する（ステップＳ５１）。凹部４４を検出すると、当該凹部にインデックスＩＤを付す（ステップＳ５２）。たとえば、図２７に示すように、軸体保持円盤４２に３０個の凹部４４が設けられていた場合、１〜３０までのインデックスＩＤが、各凹部４４に付されることになる。
【０１９５】
図２７に示すように、インデックス用センサ８２と、ネジ３２が搬送ガイド３４によって移送される位置、各センサ７０、７２、７５の位置、カメラ７９、８０、８１、８３、１５０、１５２、１５４の位置などとの関係は予め定まっている。したがって、インデックス用センサ８２に位置する凹部４４のインデックスＩＤを特定することにより、他のセンサなどの位置にある凹部４４のインデックスＩＤも特定することができる。
【０１９６】
ＣＰＵ１００は、ノズル８６を駆動し、搬送ガイド３４からのネジ３２を凹部４４の方向に押す（ステップＳ５３）。なお、フローチャートでは、凹部４４にインデックスＩＤを付与した後に、ノズル８６の駆動を行うように示しているが、実際には、インデックス用センサ８２が凹部４４を検出すると同時に、ノズル８６の駆動が行われる（以下の処理において同様である）。
【０１９７】
図２７に示すように、インデックス用センサ８２が凹部４４にインデックスＩＤとして「１」を付与した場合には、インデックスＩＤ「２９」が付与されている凹部４４にネジ３２が収納されることになる。
【０１９８】
また、ＣＰＵ１００は、センサ７０の出力を取得してネジ３２の有無を記録する（ステップＳ５４）。ここでは、図２７に示すように、インデックスＩＤ「２６」が付与されている凹部４４にネジが収納されているか否かを判断する。本来は、全ての凹部４４にネジ３２が収納されるが、搬送ガイド３４からの搬送が遅れるなどの理由によって、ネジ３２が収納されない凹部４４も存在する。ネジ３２の有無は、図２８に示すようなテーブルとして、ハードディスク１０４に記録される。
【０１９９】
ＣＰＵ１００は、カメラ７９の撮像位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ５５）。これを判断するためには、テーブルを参照して、対象となるインデックスにネジ「有」と記録されているか「無」と記録されているかを判断すればよい。カメラ７９の撮像位置に、対象となるインデックス（たとえばインデックス「２３」）が入り、当該インデックスにおいてネジ「有」であれば、ステップＳ５６〜Ｓ５９を実行する。なお、ステップＳ５５において、カメラ７９の位置にネジ３２が存在しない場合、ステップＳ５６〜Ｓ５９は実行しない。これにより、無駄な撮像処理を行わないようにすることができる。
【０２００】
ネジ３２が存在する場合、ＣＰＵ１００は、頭部全周撮像カメラ７９からの撮像画像を取り込む（ステップＳ５７）。頭部全周撮像カメラ７９の撮像領域において、ネジ３２は自転させられている。したがって、自転するネジ３２の頭部３２ａの全周方向からの複数の画像を取り込むことになる。前述のように、この実施形態では、ネジ３２が２回転する間に、２０枚の画像を撮像して取り込むようにしているので、約３６度の回転ごとの複数の画像が取り込まれることになる。
【０２０１】
ＣＰＵ１００は、取り込んだ頭部撮像画像に基づいて、頭部３２ａに、傷やヒビなどの欠陥がないかを解析する（ステップＳ５８）。なお、図１６Ａに示すように、頭部全周撮像カメラ７９は、頭部３２ａの側面と裏面を撮像しているので、頭部３２ａの側面および下面の検査を行うことができる。
【０２０２】
ＣＰＵ１００は、側面、裏面のいずれにも欠陥がなければ、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの頭部良否欄に、「良」を記録する。側面、裏面のいずれかに欠陥があれば、「不良」を記録する。
【０２０３】
上記と並行して、ＣＰＵ１００は、頭部３２ａを上から撮像する回転確認カメラ８１からの撮像画像を取り込む（ステップＳ５６）。取り込んだ撮像画像に基づき、頭部３２ａが所定角度以上（ここでは、２回転＝７２０度）回転したかどうかを判定する（ステップＳ５９）。
【０２０４】
回転角度は、頭部３２ａの特定の辺（または角）の回転を追跡することによって行うことができる。この実施形態では、約３６度の回転ごとに画像を撮像するように設定しているので、この角度を基準として追跡を行うことが容易である。
【０２０５】
ＣＰＵ１００は、所定角度以上回転していると判断すれば、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの頭部回転欄に、「適」を記録する。回転角度が不足していると判断すれば、「不適」を記録する。「不適」を記録した場合、当該ネジ３２の頭部検査は不十分であるから、仕掛フラグに「１」を記録する。
【０２０６】
ＣＰＵ１００は、本体部全周撮像カメラ８０の撮像位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ６０）。これを判断するためには、テーブルを参照して、対象となるインデックスにネジ「有」と記録されているか「無」と記録されているかを判断すればよい。カメラ８０の撮像位置に、対象となるインデックス（たとえばインデックス「１９」）が入り、当該インデックスにおいてネジ「有」であれば、ステップＳ６１〜Ｓ６４を実行する。なお、ステップＳ６０において、カメラ８０の位置にネジ３２が存在しない場合、ステップＳ６１〜Ｓ６４は実行しない。これにより、無駄な撮像処理を行わないようにすることができる。
【０２０７】
ネジ３２が存在する場合、ＣＰＵ１００は、本体部全周撮像カメラ８０からの撮像画像を取り込む（ステップＳ６２）。本体部全周撮像カメラ８０の撮像領域において、ネジ３２は自転させられている。したがって、自転するネジ３２の本体部３２ｂの全周方向からの複数の画像を取り込むことになる。前述のように、この実施形態では、ネジ３２が２回転する間に、２０枚の画像を撮像して取り込むようにしているので、約３６度の回転ごとの複数の画像が取り込まれることになる。
【０２０８】
ＣＰＵ１００は、取り込んだ本体部撮像画像に基づいて、本体部３２ｂに、傷やヒビなどの欠陥がないかを解析する（ステップＳ６４）。ＣＰＵ１００は、本体部３２ｂの側面の全周に欠陥がなければ、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの本体部良否欄に、「良」を記録する。欠陥があれば、「不良」を記録する。
【０２０９】
上記と並行して、ＣＰＵ１００は、頭部３２ａを上から撮像する回転確認カメラ８３からの撮像画像を取り込む（ステップＳ６１）。取り込んだ撮像画像に基づき、頭部３２ａが所定角度以上（ここでは、２回転＝７２０度）回転したかどうかを判定する（ステップＳ６３）。
【０２１０】
回転角度は、頭部３２ａの特徴形状（たとえば、特定の辺（または角））の回転を追跡することによって行うことができる。この実施形態では、約３６度の回転ごとに画像を撮像するように設定しているので、この角度を基準として追跡を行うことが容易である。また、頭部３２ａにマイナス溝、十字溝や六角溝がある場合には、これらの一部を特徴形状として、回転を追跡することができる。
【０２１１】
ＣＰＵ１００は、所定角度以上回転していると判断すれば、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの本体部回転欄に、「適」を記録する。回転角度が不足していると判断すれば、「不適」を記録する。「不適」を記録した場合、当該ネジ３２の本体部検査は不十分であるから、仕掛フラグに「１」を記録する。
【０２１２】
ＣＰＵ１００は、頭部形状カメラ１５０、本体部寸法カメラ１５２の撮像位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ６５）。これを判断するためには、テーブルを参照して、対象となるインデックスにネジ「有」と記録されているか「無」と記録されているかを判断すればよい。カメラ１５０、１５２の撮像位置に、対象となるインデックス（たとえばインデックス「１５」）が入り、当該インデックスにおいてネジ「有」であれば、ステップＳ６６、Ｓ６７を実行する。なお、ステップＳ６５において、カメラ８０の位置にネジ３２が存在しない場合、ステップＳ６６、Ｓ６７は実行しない。これにより、無駄な撮像処理を行わないようにすることができる。
【０２１３】
ＣＰＵ１００は、頭部形状カメラ１５０、本体部寸法カメラ１５２からの画像を取り込む（ステップＳ６６）。頭部形状カメラ１５０は、自転していないネジ３２の頭部３２ａの上面を撮像するものである。ＣＰＵ１００は、撮像画像に基づいて、頭部３２ａの形状寸法が規格内に収まっているかどうか、傷やヒビなどの欠陥がないかどうかを解析する（ステップＳ６７）。形状寸法が規格内であり欠陥がなければ、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの頭部形状欄に、「良」を記録する。形状寸法が規格外であったり、欠陥がある場合には「不良」を記録する。
【０２１４】
本体部寸法カメラ１５２は、自転していないネジ３２の本体部３２ｂの側面を撮像するものである。ＣＰＵ１００は、図１９に示すように、本体部３２ｂの下面の位置から軸体保持円盤４２の下面の位置までの長さＬを算出する。これに、軸体保持円盤４２の厚さ（Ｌ0）を加算すれば、本体部３２ｂの長さを正確に得ることができる。ＣＰＵ１００は、算出した本体部３２ｂの長さが規格内であるかどうかを解析する（ステップ６７）。さらに、ネジのピッチなどが規格内の寸法であるかどうかを解析する（ステップＳ６７）。
【０２１５】
ＣＰＵ１００は、上記の形状寸法が規格内であれば、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの本体部寸法欄に、「良」を記録する。形状寸法が一つでも規格外である場合には「不良」を記録する。
【０２１６】
ＣＰＵ１００は、頭部寸法カメラ１５４の撮像位置にネジ３２が存在するかどうかを判断する（ステップＳ６８）。これを判断するためには、テーブルを参照して、対象となるインデックスにネジ「有」と記録されているか「無」と記録されているかを判断すればよい。カメラ１５０、１５２の撮像位置に、対象となるインデックス（たとえばインデックス「１２」）が入り、当該インデックスにおいてネジ「有」であれば、ステップＳ６９、Ｓ７０を実行する。なお、ステップＳ６８において、カメラ８０の位置にネジ３２が存在しない場合、ステップＳ６９、Ｓ７０は実行しない。これにより、無駄な撮像処理を行わないようにすることができる。
【０２１７】
ＣＰＵ１００は、頭部寸法カメラ１５４からの画像を取り込む（ステップＳ６９）。頭部寸法カメラ１５４は、自転していないネジ３２の頭部３２ａを撮像するものである。ＣＰＵ１００は、撮像画像に基づいて、頭部３２ａの厚さ寸法（上面位置から下面位置までの寸法）が規格内に収まっているかどうかを解析する（ステップＳ７０）。形状寸法が規格内であれば、図２８のテーブルの対応するインデックスＩＤの頭部寸法欄に、「良」を記録する。形状寸法が規格外である場合には「不良」を記録する。
【０２１８】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ７１において、不良品脱落アクチュエータ８９の位置に、ネジ３２が存在するか否かを判断する。存在すれば、当該ネジ３２に異常処理フラグが付されているかどうかを判断する（ステップＳ７２）。なお、平常状態では、異常処理フラグは付されていないので、ステップＳ７３に進む。なお、異常処理フラグについては後述する。
【０２１９】
ステップＳ７３において、ＣＰＵ１００は、当該ネジ３２が不良であるかどうかを判断する。図２８のテーブルにおいて、頭部良否、本体部良否、頭部形状、本体部寸法、頭部寸法のいずれか一つ以上「不良」があれば、全体として「不良」であると判断する。
【０２２０】
不良（「否」）であれば、ＣＰＵ１００は、不良品脱落アクチュエータ８９を作動し、凹部４４からネジ３２を脱落させる（ステップＳ７４）。脱落した不良品のネジ３２は、不良品回収路９２（図１５参照）を介して、不良品回収部（図示せず）に回収される。さらに、ＣＰＵ１００は、センサ７２の出力により、ネジ３２が脱落されたかどうかを判断する（ステップＳ７５）。予定どおり脱落していれば、ステップＳ７８に進む。脱落していない場合には、異常処理を行う。異常処理については、後述する。
【０２２１】
ステップＳ７３において、ＣＰＵ１００は、ネジ３２が不良でなければ、ステップＳ７８に進む。なお、ここでは、図２８に示すように、インデックスＩＤ「１１」にあるネジ３２は、不良品であるので、ステップＳ７４、Ｓ７５が実行される。
【０２２２】
ステップＳ７８において、仕掛品脱落アクチュエータ９１の位置に、ネジ３２が存在するかどうかを判断する。存在すれば、ステップＳ７９において、当該ネジ３２に仕掛フラグが付いているかどうかを判断する（前述のように、回転不足などで検査未了のネジ３２は仕掛フラグが付けられている）。仕掛フラグがついていれば、ＣＰＵ１００は、仕掛品脱落アクチュエータ９１を作動し、凹部４４からネジ３２を脱落させる（ステップＳ８５）。脱落した仕掛品のネジ３２は、仕掛品回収路９３（図１５参照）を介して、仕掛品回収部（図示せず）に回収される。
【０２２３】
良品のネジ３２の場合、ステップＳ７９において、仕掛フラグがついていないので、ステップＳ８０に進む。ＣＰＵ１００は、ステップＳ８０において、良品回収通路９４を良品回収箱３００に向ける（図１４参照）。なお、通常の状態では、進路変更板３０４は実線の位置にあり、良品回収通路９４は良品回収箱３００に向いているので、そのままの状態とする。
【０２２４】
良品ネジの場合、不良品脱落アクチュエータ８９、仕掛品脱落アクチュエータ９１によって脱落させられないので、強制脱落ガイド９６によって良品回収通路９４に脱落させられることになる。これにより、良品のネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。
【０２２５】
ＣＰＵ１００は、脱落された良品のネジ３２を、センサ７５によって検出して計数する（ステップＳ８１）。したがって、良品回収箱３００に何個の良品が入っているかを知ることができる。
【０２２６】
所定数を超えるまでは、ＣＰＵ１００は、ステップＳ１以下を繰り返し実行する。
【０２２７】
ＣＰＵ１００は、良品が所定数（たとえば、１００個）を超えると、つまり、１０１個目の良品を検出すると、直ちに、良品回収通路９４を仕掛品回収部に向ける（ステップＳ８３）。これにより、１０１個目の良品ネジは、仕掛品回収部に収納されることになる。
【０２２８】
さらに、ＣＰＵ１００は、この時点で軸体保持円盤４２の上に保持されているネジ３２の全てについて、図２８のテーブルに仕掛フラグを付ける（ステップＳ８４）。
【０２２９】
上記のように、この実施形態では、良品回収箱に所定個数の良品ネジが収納されると、軸体保持円盤４２上のネジ３２を仕掛品として回収するようにしている。この間に、自動もしくは手動にて、新たな良品回収箱３００を載置すれば、装置を停止させることなく連続的に処理を行うことができる。
【０２３０】
（異常処理について）
次に、ステップＳ７４において、不良品のネジ３２を凹部４４から脱落させようとしたにもかかわらず、ネジ３２が落ちなかった場合について説明する。これを放置すると、不良品のネジ３２は、強制脱落ガイド９６によって、良品回収通路９４に落とされることになってしまう。これでは、良品の中に不良品が混入してしまうことになる。
【０２３１】
そこで、この実施形態では、不良品であると判断したネジ３２が、不良品脱落アクチュエータ８９によって落ちなかった場合（ステップＳ７５）、次のような異常処理を行うようにしている。ＣＰＵ１００は、図２８に示すテーブルの全てのネジ（全てのインデックスＩＤ）に対して、異常処理フラグを記録する（ステップＳ７６）。次に、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４を仕掛品回収箱３０２に向ける（ステップＳ７７）。
【０２３２】
図１４に、良品回収通路９４の側断面を示す。良品回収通路９４の底部には、軸３０６を中心として回動可能な進路変更板３０４が設けられている。進路変更板３０４は、通常の状態においては、図の実線に示す位置に保持されている。したがって、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収される。
【０２３３】
ＣＰＵ１００は、ステップＳ７７において、モータなどの駆動手段（図示せず）を制御して、進路変更板２０４を二点鎖線で示す状態に回動させる。これにより、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【０２３４】
したがって、ステップＳ７４において、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２は、強制脱落ガイド９６により、良品回収通路９４に落とされるが、仕掛品回収箱３０２に回収されることになる。
【０２３５】
また、この実施形態では、上記の異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２に対して異常フラグを記録している。したがって、以後、ＣＰＵ１００は、良品回収通路を仕掛品回収部に向け続けるので、これら異常処理フラグが記録されているネジ３２は、良品回収通路９４に落とされ、仕掛品回収箱３０２に回収される（ステップＳ８８）。
【０２３６】
なお、脱落されるべきであったにもかかわらず、凹部４４に残ってしまった不良品のネジ３２だけを、仕掛品回収箱３０２に回収するようにしてもよい。この実施形態では、安全をみて、異常が生じた時点で軸体保持円盤４２に保持されている全てのネジ３２を仕掛品回収箱３０２に回収するようにしている。
【０２３７】
異常処理フラグの記録されていないネジ３２（異常が起こった後に、軸体保持円盤４２に保持されたネジ３２）が見いだされると、ＣＰＵ１００は、良品回収通路９４の進路変更板３０４を、図１４の実線で示す位置に戻す（ステップＳ８０）。これにより、以降は、良品回収通路９４に落とされたネジ３２は、良品回収箱３００に回収されることになる。
【０２３８】
1.3その他の実施形態
(1)上記実施形態では、処理装置として検査装置を例に説明を行った。しかし、ネジなどの軸体を軸体保持円盤４２に保持して、塗装を行うなどの処理を行う装置にも適用することができる。
【０２３９】
(2)上記実施形態では、頭部全周撮像カメラ７９、本体部全周撮像カメラ８０の双方を設けている。しかし、いずれか一方だけを設けるようにしてもよい。
【０２４０】
(3)上記実施形態では、受支部材１４０の本体部３２ｂと当接する面には特別な処理を施していない。しかし、軸体との摩擦による摩耗を防ぐため、対摩耗部材を貼り付けるなどの処理を行ってもよい。
【０２４１】
(4)上記実施形態では、ネジ３２の内側に下部当接駆動部材を設け、ネジ３２の外側に下部当接部材を設けている。しかし、ネジ３２の内側に下部当接部材を設け、ネジ３２の外側に下部当接駆動部材を設けるようにしてもよい。
【０２４２】
(5)上記実施形態では、ネジ３２の内側に下部当接駆動部材（モータによって回転駆動されるゴムチューブ）を設け、ネジ３２の外側に下部当接部材（合成樹脂部材）を設けている。しかし、ネジ３２の内側および外側に下部当接駆動部材（モータによって回転駆動されるゴムチューブ）を設けるようにしてもよい。
【０２４３】
(6)上記実施形態では、軸体としてネジ３２を例として説明した。しかし、少なくとも頭部を有し、頭部の径よりも小さい径の部分を有する軸体であれば同様に適用することができる。たとえば、釘、ピン、頭部付きのシャフトなどにも適用することができる。
【０２４４】
(7)上記実施形態では、軸体保持部として回転する軸体保持円盤４２を用いている。しかしながら、リニアに移動する軸体保持部（たとえば、直線的な無限軌道）を用いてもよい。
【０２４５】
(8)上記実施形態では、良品と不良品を回収箱に回収している。しかし、不良品を脱落させ、良品をそのまま製造工程に移送して使用するようにしてもよい。
【０２４６】
(9)上記実施形態では、不良品と判断したネジ３２について、アクチュエータ８９により不良品回収通路９２に脱落させるようにしている。しかし、アクチュエータ８９を制御して良品と判定したネジ３２を良品回収通路９４に脱落させ、それ以外のネジ３２は不良品であるとして、強制脱落ガイド９６によって脱落させるようにしてもよい。
【０２４７】
(10)上記実施形態では、頭部の外形が六角形のネジについて説明したが、丸形など他の形状の頭部を有するネジについても適用することができる。
【０２４８】
(11)上記実施形態では、カメラ７９、８０の撮像時に、少なくともネジ３２を１回転以上させている。しかし、１回転より小さい所定角度だけ回転させるようにしてもよい。
【０２４９】
(12)上記実施形態では、ゴムチューブ１１０、１２０、１３０を用いている。しかし、可撓性が有り変形可能な部材であれば他の物を用いてもよい。
【０２５０】
(13)上記実施形態では、ゴムチューブ１３０（１１０）の移動速度を軸体保持円盤４２の移動速度よりも早くしている。しかし、ゴムチューブ１３０（１１０）の移動速度を軸体保持円盤４２の移動速度よりも遅くするようにしてもよい。この場合、ネジ３２の自転方向は反対方向となる。また、ゴムチューブ１３０（１１０）を停止させるようにしてもよい。さらに、ゴムチューブ１３０（１１０）を、軸体保持円盤４２の移動方向と逆方向に移動させてもよい。
【０２５１】
(14)上記変形例は、その本質に反しない限り、第一の実施形態にも適用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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