(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受入場所に配置されたリサイクル洗濯機を上方から撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が取得した前記リサイクル洗濯機の画像情報に基づいて、前記リサイクル洗濯機の位置情報及び姿勢情報を生成する認識部と、
前記リサイクル洗濯機を保持可能なハンドを有するロボットと、
前記認識部から入力された位置情報及び姿勢情報に基づいて、前記リサイクル洗濯機を前記受入場所から解体場所に搬送するように、前記ロボットを制御する制御部と、を備えるリサイクル洗濯機搬送システムにおいて、
前記ハンドは、真空源に連通する複数の真空引き孔を有する本体部と、前記本体部に取り付けられ、前記複数の真空引き孔に対応する複数の吸着孔を有し、前記本体部よりも軟質なパッド部とを備えることを特徴とするリサイクル洗濯機搬送システム。
【請求項２】
前記ハンドは、前記真空引き孔を空気が流れると前記真空引き孔に設けられた封止体が移動して前記真空引き孔の出口を塞ぐ空気封止機構を備えることを特徴とする請求項１に記載のリサイクル洗濯機搬送システム。
【請求項３】
前記ハンドは、前記ロボットが前記ハンドを前記リサイクル洗濯機に押し付ける際に前記パッド部の変形量が所定値以上になったことを検知し、前記ロボットによる前記ハンドの押し付けを停止させる接触検知機構を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のリサイクル洗濯機搬送システム。
【請求項４】
前記リサイクル洗濯機搬送システムは、オペレータによる教示に基づいて、及び／又は前記撮像装置が取得した前記リサイクル洗濯機の画像情報に基づいて、前記リサイクル洗濯機を少なくとも縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機に分類する識別部を備え、
前記解体場所は、縦型全自動洗濯機の解体が行われる第１解体場所と、ドラム式洗濯機の解体が行われる第２解体場所とを備え、
前記制御部は、前記識別部から入力された分類情報に基づいて、縦型全自動洗濯機を前記受入場所から前記第１解体場所に搬送するように前記ロボットを制御し、ドラム式洗濯機を前記第２解体場所に搬送するように前記ロボットを制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリサイクル洗濯機搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ等の受入場所に配置されたリサイクル洗濯機をロボットにより解体場所へ搬送するリサイクル洗濯機搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リサイクルプラントでは、洗濯機を再資源化するために洗濯機の解体が行われている。洗濯機は、筐体、洗濯槽、カバー、操作パネル、モータ等を備える。洗濯機の洗濯槽、カバーは、合成樹脂に再資源化される。洗濯機の筐体、操作パネル、モータは、金属に再資源化される。リサイクルプラントには、様々な洗濯機がコンテナ等に積み込まれた状態で持ち込まれる。作業員は大型重量物の洗濯機をコンテナ等から抱え上げて取り出し、解体場所まで搬送している。
【０００３】
ところで、従来の搬送ロボットには、真空圧を利用して被搬送物（ワーク）を吸着パッドで吸着するものがあり、吸着パッドには、円錐型やベローズ型などがある（特許文献１〜２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−２８３８８４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５２６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の先行技術文献に記載された搬送ロボットで被搬送物を吸着させる場合、吸着パッドの縁と被搬送物の外面との間に隙間がない様にすることが重要である。隙間があると、そこから空気が漏れてパッド内部が十分な負圧にならず、被搬送物を吸着できない。段ボール箱やガラス板、金属板など表面が平滑な被搬送物だとこの様な問題は生じにくい。しかし、洗濯機の外面は、機能や強度、意匠などの理由により、溝など凹凸形状になっている部分がある。また部品が外面より突起している部分もある。リサイクルプラントに持ち込まれる洗濯機（リサイクル洗濯機）は様々なので、吸着パッドの縁と洗濯機の外面に隙間ができず、かつバランスよく吊り上げることができる位置を１台毎に人が目で確認しながら調整する必要があった。
【０００６】
また、リサイクルプラントに搬入される洗濯機は、まだ大半が縦型全自動洗濯機であるものの、ドラム式洗濯機の数が徐々に増えてきている。縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機とでは、その構造が異なり、解体方法も異なるので、解体場所も分けている。リサイクル洗濯機の種類をシステムが判別して、適切な解体場所に自動で搬送できることも望まれている。
【０００７】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成のリサイクル洗濯機搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、受入場所に配置されたリサイクル洗濯機を上方から撮像する撮像装置と、前記撮像装置が取得した前記リサイクル洗濯機の画像情報に基づいて、前記リサイクル洗濯機の位置情報及び姿勢情報を生成する認識部と、前記リサイクル洗濯機を保持可能なハンドを有するロボットと、前記認識部から入力された位置情報及び姿勢情報に基づいて、前記リサイクル洗濯機を前記受入場所から解体場所に搬送するように、前記ロボットを制御する制御部と、を備えるリサイクル洗濯機搬送システムにおいて、前記ハンドは、真空源に連通する複数の真空引き孔を有する本体部と、前記本体部に取り付けられ、前記複数の真空引き孔に対応する複数の吸着孔を有し、前記本体部よりも軟質なパッド部とを備えることを特徴とするリサイクル洗濯機搬送システムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、受入場所に配置されたリサイクル洗濯機をロボットにより解体場所まで搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態のリサイクル洗濯機搬送システムの構成を示す平面図である。
【図２】コンテナの側面図である。
【図３】上方から見たコンテナの内部の洗濯機を表す画像である。
【図４】位相シフト法で用いられるカメラとパターン投影装置を示す側面図である。
【図５】図５（ａ）は縦型全自動洗濯機の外観斜視図であり、図５（ｂ）はドラム式洗濯機の外観斜視図である。
【図６】図６（ａ）は洗濯機の側面に吸着したハンドを示す斜視図であり、図６（ｂ）はハンドの底面図である。
【図７】図７（ａ）はハンドの断面図であり、図７（ｂ）はハンドがリサイクル洗濯機に接触したときの断面図であり、図７（ｃ）はハンドの本体部の他の例を示す断面図である。
【図８】ハンドの他の例を示す図（上面側斜視図）である。
【図９】ハンドの他の例を示す図（下面側斜視図）である。
【図１０】図１０（ａ）は搬送方向から見た第１コンベヤと縦型全自動洗濯機を示す図であり、図１０（ｂ）は搬送方向から見た第２コンベヤとドラム式洗濯機を示す図である。
【図１１】ニューラルネットワークを示す図である。
【図１２】上位制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施形態のリサイクル洗濯機搬送システムを詳細に説明する。ただし、本発明のリサイクル洗濯機搬送システムは、種々の形態で具体化することができ、本明細書に記載される実施形態に限定されるものではない。本実施形態は、明細書の開示を十分にすることによって、当業者が発明の範囲を十分に理解できるようにする意図をもって提供されるものである。
（リサイクル洗濯機搬送システムの構成）
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態のリサイクル洗濯機搬送システム１０の構成を示す。リサイクル洗濯機搬送システム１０は、撮像装置としてのカメラ１と、上位制御装置２と、ロボットコントローラ３と、ロボット４と、を備える。
【００１３】
６はリサイクル洗濯機５が積み込まれたコンテナであり、リサイクル洗濯機５の受入場所である。積み込まれたリサイクル洗濯機５には、少なくとも縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂがある。コンテナ６には、ドラム式洗濯機５ｂが側面を上に向けた状態で配置される。７はロボット４によって縦型全自動洗濯機５ａが搬送される第１コンベヤ（第１解体場所）である。８はロボット４によってドラム式洗濯機５ｂが搬送される第２コンベヤ（第２解体場所）である。図１には、ロボット４、コンテナ６、第１コンベヤ７、第２コンベヤ８の平面図が示される。
【００１４】
カメラ１は、コンテナ６の上方に配置される（図２の側面図参照）。カメラ１は、コンテナ６に積み込まれている複数のリサイクル洗濯機５を上方から撮像し、複数のリサイクル洗濯機５の画像情報を取得する。図３は、上方から見たコンテナ６の内部のリサイクル洗濯機５を表す。図３の画像は、カメラ１が撮像した画像情報に相当する。図３の画像がロボット４の動作座標（図中のＸＹＺ座標）とマッチングされる。なお、カメラ１は、認識部１１用のカメラ（図示せず）と、識別部１２用のカメラ（図示せず）と、を備える。認識部１１用のカメラと識別部１２用のカメラとを兼用してもよい。
【００１５】
上位制御装置２は、カメラ１が取得した画像情報に基づいて、ロボット４の動作に関する処理を行い、ロボットコントローラ３に動作指令を出力する。上位制御装置２は、認識部１１と、識別部１２，１６と、動作計画部（制御部）１３と、表示装置１４（識別部１６）と、入力装置１５（識別部１６）と、を備える。
【００１６】
認識部１１は、カメラ１が取得した画像情報を画像処理し、複数のリサイクル洗濯機５それぞれを個体認識する。そして、認識部１１は、各リサイクル洗濯機５の位置情報及び姿勢情報を生成し、位置情報及び姿勢情報を動作計画部１３に出力する。位置情報は、各リサイクル洗濯機５の側面の中心のＸＹＺ座標であり、姿勢情報は、各リサイクル洗濯機５のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの傾きである。
【００１７】
リサイクル洗濯機５の位置情報及び姿勢情報（３次元形状）は、例えば位相シフト法により計測される。図４に示すように、リサイクル洗濯機５の上方には、カメラ１とパターン投影装置１７が配置される。位相シフト法は、明度が正弦波状に変化する格子パターン１７ａをリサイクル洗濯機５に投影し、この格子パターンの位相を一定間隔でずらして複数回撮影した画像を画像処理することにより、リサイクル洗濯機５の３次元形状の計測を行う手法である。位相シフト法は公知であるので、これ以上の詳しい説明を省略する。
【００１８】
図３に示すように、表示装置１４には、リサイクル洗濯機５の側面の画像が表示される。オペレータは、表示装置１４に表示された画像を参照しながら、タッチパネル、マウス等の入力装置１５を用いて、表示装置１４の画像上でリサイクル洗濯機５が縦型全自動洗濯機５ａであるかドラム式洗濯機５ｂであるかの分類を教示する。オペレータが分類を教示すると、表示装置１４には、教示結果が表示される。例えば、図３に示すように、縦型全自動洗濯機５ａには１つの楕円２１が表示され、ドラム式洗濯機５ｂには２つの楕円２２が表示される。オペレータは、入力装置１５を用いて表示装置１４の画像上でリサイクル洗濯機５の底部も教示する。オペレータが底部を教示すると、表示装置１４には、教示結果が表示される。例えば、図３に示すように、リサイクル洗濯機５の底部には楕円２１，２２が表示される。
【００１９】
識別部１６の替わりに又は識別部１６と共に、識別部１２は、カメラ１が取得したリサイクル洗濯機５の画像情報に基づいて、リサイクル洗濯機５を縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂに分類し、分類情報を動作計画部１３に出力する。具体的には、識別部１２は、機械学習を行った学習済みの学習器にリサイクル洗濯機５の画像情報を入力することで、リサイクル洗濯機５を少なくとも縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂに分類し、リサイクル洗濯機５の底部を認識する（詳しくは後述する）。
【００２０】
図５（ａ）は縦型全自動洗濯機５ａの外観斜視図を示し、図５（ｂ）はドラム式洗濯機５ｂの外観斜視図を示す。縦型全自動洗濯機５ａの蓋２３は、上面５ａ１に取り付けられる。ドラム式洗濯機５ｂの蓋２４は、正面５ｂ２に取り付けられる。ドラム式洗濯機５ｂでは、上面５ｂ１から正面５ｂ２にわたって曲面状の傾斜面が形成される。縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂとでは、上面５ａ１，５ｂ１、正面５ａ２，５ｂ２、背面５ａ３，５ｂ３、底面５ａ５，５ｂ５の形状が類似するが、側面５ａ４，５ｂ４の形状が相違する。オペレータが表示装置１４に表示されるリサイクル洗濯機５の側面形状を参照して、縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂを分類することで、分類精度を向上させることができる。また、識別部１２がリサイクル洗濯機５の側面の画像情報に基づいて、縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂを分類することで、分類精度を向上させることができる。
【００２１】
なお、コンテナ６には、縦型全自動洗濯機５ａ、ドラム式洗濯機５ｂだけでなく、２槽式洗濯機や乾燥機が積み込まれる場合がある。これらをドラム式洗濯機５ｂ以外（縦型全自動洗濯機５ａを含む）に分類し、第１コンベヤ７に搬送してもよいし、これらを縦型全自動洗濯機５ａ、ドラム式洗濯機５ｂとは別に分類し、図示しない第３コンベヤ等に搬送してもよい。
【００２２】
図１に示すように、動作計画部１３は、認識部１１から入力された位置情報及び姿勢情報と、識別部１２，１６から入力された分類情報に基づいて、ロボット４に行わせる動作を計画し、それによって生成した動作指令をロボットコントローラ３に出力する。動作計画部１３は、縦型全自動洗濯機５ａをコンテナ６から第１コンベヤ７に搬送し、ドラム式洗濯機５ｂをコンテナ６から第２コンベヤ８に搬送するようにロボット４を制御する。
【００２３】
上位制御装置２の認識部１１、識別部１２、動作計画部１３は、後述するＣＰＵがプログラムを実行することにより実現されてもよいし、ＡＳＩＣやＦＰＧＡその他の専用集積回路により実現されてもよい。
【００２４】
ロボットコントローラ３は、上位制御装置２の動作計画部１３から入力された動作指令に基づいて、ロボット４の各軸のモータに出力する駆動信号を生成する。
【００２５】
ロボット４は、多関節ロボットである。図６（ａ）に示すように、ロボット４のアーム４ａの先端には、リサイクル洗濯機５を保持可能なハンド３１が取り付けられる。ハンド３１は、縦型全自動洗濯機５ａの正面５ａ２又は側面５ａ４を吸着する（図５（ａ）参照）。また、ハンド３１は、ドラム式洗濯機５ｂの側面５ｂ４を吸着する（図５（ｂ）参照）。縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂの背面５ａ３、５ｂ３には、点検用のカバー２６が着脱可能に取り付けられる。縦型全自動洗濯機５ａの上面５ａ１、ドラム式洗濯機５ｂの上面５ｂ１から正面５ｂ２には、開閉可能な蓋２３，２４が取り付けられている。このため、縦型全自動洗濯機５ａの背面５ａ３、上面５ａ１を吸着しても、カバー２６や蓋２３が外れるだけで、全自動洗濯機５ａを持ち上げることができない。同様に、ドラム式洗濯機５ｂの背面５ｂ３、上面５ｂ１、正面５ｂ２を吸着しても、カバー２６や蓋２４が外れるだけで、ドラム式洗濯機５ｂを持ち上げることができない。
【００２６】
図６（ａ）に示すように、ハンド３１は、真空源３３と、本体部３４と、本体部３４に取り付けられるパッド部３５と、を備える。真空源３３は、圧縮空気の供給配管３２に接続され、真空を発生させるエジェクターを有する。本体部３４は、金属製、セラミックス製、樹脂製等又はこれらの組み合わせ（金属製部分と樹脂製部分の組み合わせ等）であり、パッド部３５よりも剛性が高い。本体部３４は例えば四角形の板状に形成される。図６（ｂ）に示すように、本体部３４の下面には、真空源３３に連通する複数の真空引き孔３４ａが形成される。本体部３４の下面には、接着等によってパッド部３５が取り付けられる。パッド部３５の形状も例えば四角形の板状である。パッド部３５には、本体部３４の複数の真空引き孔３４ａに連通する複数の吸着孔３５ａが形成される。パッド部３５の材質は本体部３４よりも軟質で弾力性に富むもので、例えばスポンジ、ゴム、ウレタン、衝撃吸収ゲルである。複数の材質を組み合わせて用いてもよい。またパッド部３５の厚さはリサイクル洗濯機５の外面の凹凸の深さなどを考慮して定めるが、例えば４０ｍｍである。ハンド３１はロボットコントローラ３によりリサイクル洗濯機５の所定の位置に移動する様に制御されるが、パッド部３５がリサイクル洗濯機５に接すると図示しないセンサーが検知する。その検知に伴い真空源３３が動作して本体部３４の真空引き孔３４ａとパッド部３５の吸着孔３５ａの空間が負圧になる。これによりハンド３１が、リサイクル洗濯機５を吸着することができる。本体部３４にパッド部３５を取り付けることで、図６（ａ）に示すように、リサイクル洗濯機５の表面に多少の凹凸があってもリサイクル洗濯機５の表面を吸着することができる。また、リサイクル洗濯機５の表面が多少の曲面となっている場合も同様に吸着可能である。ハンド３１がリサイクル洗濯機５を吸着する力は、パッド部３５の吸着孔３５ａの直径と数および真空源３３の真空圧によって決まる。これらはリサイクル洗濯機５の大きさや重さなどを考慮して適切に定める。例えば、吸着孔３５ａの直径が２０ｍｍ、穴の数が約２００、パッド部３５の大きさが４００ｍｍ×６００ｍｍ、真空源３３の真空圧が約６０ｋPaである。ひとつのハンド３１に複数の本体部３４やパッド部３５を設けてもよい。
【００２７】
図７（ａ）は、本体部３４の断面図を示す。本体部３４には、空気封止機構３４ｂとして真空引き孔３４ａの内部を軸方向に移動可能な球（封止体）３４ｃが設けられる。真空源３３を作動させたときに真空引き孔３４ａを空気が流れると、球３４ｃが上側（吸引側）に移動し、球３４ｃにより真空引き孔３４ａの出口３４ｄが塞がれ、真空引き孔３４ａの空気の流れが阻止される。このため、リサイクル洗濯機５の表面にパッド部３５の変形では吸収できない凹部分があり、そこに一部の吸着孔３５ａが位置した場合も、空気封止機構３４ｂによりその吸着孔３５ａが空気を吸い続けるのを防止できる（図７（ｂ）参照）。これによりリサイクル洗濯機５の表面に密着している他の吸着孔３５ａは正常な負圧を保つことができ、ハンド３１はリサイクル洗濯機５を吸着することができる。なお、封止体３４ｃは、空気の流れにより真空引き孔３４ａを移動して出口３４ｄを塞ぐことができるものであれば円盤など球以外の形状でもよい。
【００２８】
図７（ｃ）は、他の例の本体部３６の断面図を示す。この例の本体部３６は、金属製部分３６−１と樹脂製部分３６−２を組み合わせて構成される。樹脂製部分３６−２の下面には、図示しないパッド部３５（図７（ａ）参照）が取り付けられる。樹脂製部分３６−２には、漏斗状の真空引き孔３６ａが形成される。真空引き孔３６ａの下部には、球３６ｃの脱落を防止する網３６ｅが設けられる。この例の本体部３６でも、真空源３３を作動させたときに真空引き孔３６ａを空気が流れると、球３６ｃが上側（吸引側）に移動し、球３６ｃにより真空引き孔３６ａの出口３６ｄが塞がれ、真空引き孔３６ａの空気の流れが阻止される。このため、リサイクル洗濯機５の表面にパッド部３５の変形では吸収できない凹部分があり、そこに一部の真空引き孔３６ａが位置した場合も、空気封止機構３６ｂによりその真空引き孔３６ａが空気を吸い続けるのを防止できる。
【００２９】
図８及び図９は、他の例のハンドを示す。図８は、ハンド５１の上面側斜視図を示し、図９は、ハンド５１の下面側斜視図を示す。３４は本体部、３５はパッド部である。本体部３４とパッド部３５は、ハンド３１の本体部３４とパッド部３５と略同一の構成であるので同一の符号を附してその説明を省略する。本体部３４には、仲介部を介して連結プレート５２が固定される（仲介部は連結プレート５２の下に隠れている）。
【００３０】
この例のハンド５１は、接触検知機構５３、力調整機構５６を備える。接触検知機構５３は、ロボット４がハンド５１をリサイクル洗濯機５に押し付ける際にパッド部３５の変形量が所定値以上になったことを検知し、ロボット４によるハンド５１の押し付けを停止させる。接触検知機構５３は、本体部３４に対して上昇可能な接触検知フレーム５４と、本体部３４に対する接触検知フレーム５４の上昇を検知するリミットスイッチ５５と、を備える。ハンド５１に接触検知機構５３を備えることにより、ハンド５１がリサイクル洗濯機５に確実に密着していることを検知できる。また、過剰に押し付けて、ハンド５１が破損することも防止できる。接触検知機構５３は、上述の「センサー」として用いることもできる。力調整機構５６は、ロボット４がハンド５１をリサイクル洗濯機５に押し付ける力を調整する。力調整機構５６は、ロボット４のアーム４ａの先端に固定される固定プレート５７と、固定プレート５７に固定されるロッド５８と、ロッド５８の下端に移動可能に支持される連結プレート５２と、ロッド５８に巻かれ、固定プレート５７と連結プレート５２との間に介在するばね５９と、を備える。ロボット４がハンド５１をリサイクル洗濯機５に押し付ける力は、ばね５９によって調整される。ハンド５１に力調整機構５６を備えることにより、過剰な力がかかってハンド５１が破損することを防止できる。
【００３１】
再び図１に示すように、動作計画部１３は、識別部１２，１６から入力された底部情報に基づいて、第１コンベヤ７に搬送した縦型全自動洗濯機５ａの底部が同一方向を向くように、ロボット４を制御する。図１０（ａ）は、搬送方向から見た第１コンベヤ７と縦型全自動洗濯機５ａを示す。縦型全自動洗濯機５ａを解体する場合、まず第１コンベヤ７上で縦型全自動洗濯機５ａのトップカバー、運転操作パネルを取り外す。図１に示すように、縦型全自動洗濯機５ａの底部の向きを揃えることで、一人の作業員がトップカバー、操作パネルの取り外しを流れ作業で効率よく行うことができる。トップカバー、操作パネルを取り外した後、縦型全自動洗濯機５ａの洗濯槽、モータを取り外す。洗濯槽、モータ等の取り外しは、縦型全自動洗濯機５ａを第１コンベヤ７に載せたまま行ってもよいし、第１コンベヤ７から降ろして行ってもよい。
【００３２】
図１に示すように、動作計画部１３は、識別部１２，１６から入力された底部情報に基づいて、第２コンベヤ８に搬送したドラム式洗濯機５ｂの底部が同一方向を向くように、ロボット４を制御する。図１０（ｂ）は、搬送方向から見た第２コンベヤ８を示す。ドラム式洗濯機５ｂは、作業員によって第２コンベヤ８から降ろされる。ドラム式洗濯機５ｂの解体は、一人の専用の作業員によって行われる。
（識別部１２による分類処理）
【００３３】
上記のように、識別部１２は、機械学習を行った学習済みの学習器にリサイクル洗濯機５の画像情報を入力することで、リサイクル洗濯機５を少なくとも縦型全自動洗濯機５ａとドラム式洗濯機５ｂに分類する。学習器は、ニューラルネットワークを備える。ニューラルネットワークは、例えば図１１に示すように、リサイクル洗濯機５の画像情報として入力された２次元の画像情報に基づいて、リサイクル洗濯機５が縦型全自動洗濯機５ａ、ドラム式洗濯機５ｂ、２槽式洗濯機５ｃ、乾燥機５ｄのいずれに分類されるかを出力するように設計される。なお、識別部１２は、リサイクル洗濯機５をドラム式洗濯機５ｂであるか否か、すなわちリサイクル洗濯機５をドラム式洗濯機５ｂとドラム式洗濯機５ｂ以外（縦型全自動洗濯機５ａを含む）に分類してもよい。
【００３４】
学習器は、実際に分類を行う実行モードの前に、リサイクル洗濯機５の画像情報の入力と分類の出力との対応関係を機械学習する必要がある。機械学習は、ニューラルネットワーク中の各ノード同士をつなぐ重み係数を調整することで行われる。具体的には、リサイクル洗濯機５の画像情報を入力データとし、オペレータによる分類を出力データとした教師データにより、重み係数の調整が行われる。これにより、学習器は、リサイクル洗濯機５の画像情報と分類との相関を表す特徴量を学習できる。
【００３５】
識別部１２は、機械学習を行った学習済みの学習器にリサイクル洗濯機５の画像情報を入力することで、リサイクル洗濯機５の底部を識別する。機械学習は、リサイクル洗濯機５の画像情報を入力データとし、オペレータによるリサイクル洗濯機５の底部の識別を出力データとすることにより行われる。
【００３６】
学習器の学習が完了したならば、実行モードが実行可能になる。この実行モードでは、リサイクル洗濯機５の側面の画像情報を学習済みの学習器に入力することで、リサイクル洗濯機５を上記のように種類別に分類する。また、リサイクル洗濯機５の底部を識別する。なお、学習器は、ニューラルネットワークに限られることはなく、ベイジアンネットワークやサポートベクターマシンでもよい。
（上位制御装置のハードウェア構成）
【００３７】
上位制御装置２のハードウェア構成を説明する。図１２に示すように、上位制御装置２は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、入力装置１５、表示装置１４、記録装置４４を備える。これらは、バス４５や図示しないインターフェースを介して相互に信号を伝送可能に接続されている。
【００３８】
プログラムは、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記録装置４４に記録される。ＣＰＵ４１がプログラムを実行することにより、認識部１１、識別部１２、動作計画部１３の処理が実行される。
【００３９】
表示装置１４は、モニタ等である。ＣＰＵ４１は、表示装置１４にコンテナ６内のリサイクル洗濯機５の画像を表示させる。入力装置１５は、タッチパネル、マウス、キーボード等である。ＣＰＵ４１は、入力装置１５から入力する信号に基づいて、識別部１６の処理を実行する。
【００４０】
なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で他の実施形態に変更可能である。
【００４１】
上記実施形態では、コンテナに混在して積み込まれた縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機を種類毎に第１コンベヤまたは第２コンベヤに搬送しているが、縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機をそれぞれ専用のコンテナに積み込み、それらをシステムによる種類の識別を行う事なく第１コンベヤまたは第２コンベヤに搬送してもよい。
【００４２】
上記実施形態では、オペレータからの教示及びカメラが取得した画像情報に基づいて、識別部が洗濯機を縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機に分類しているが、オペレータからの教示又はカメラが取得した画像情報のいずれか一方に基づいて、識別部が洗濯機を縦型全自動洗濯機とドラム式洗濯機に分類してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１…カメラ（撮像装置）
４…ロボット
６…コンテナ（受入場所）
５…リサイクル洗濯機
５ａ…縦型全自動洗濯機
５ａ４…縦型全自動洗濯機の側面
５ｂ…ドラム式洗濯機
５ｂ４…ドラム式洗濯機の側面
７…第１コンベヤ（第１解体場所）
８…第２コンベヤ（第２解体場所）
１０…リサイクル洗濯機搬送システム
１１…認識部
１２…識別部
１３…動作計画部（制御部）
１４…表示装置
１５…入力装置
１６…識別部
３１…ハンド
３３…真空源
３４，３６…本体部
３４ａ，３６ａ…真空引き孔
３４ｂ，３６ｂ…空気封止機構
３４ｃ，３６ｃ…球（封止体）
３４ｄ，３６ｄ…真空引き孔の出口
３５…パッド部
３５ａ…吸着孔
５３…接触検知機構
【要約】
【課題】コンテナ等の受入場所に配置されたリサイクル洗濯機をロボットにより解体場所へ搬送することができるリサイクル洗濯機搬送システムを提供する。
【解決手段】リサイクル洗濯機搬送システムは、リサイクル洗濯機５を撮像する撮像装置と、リサイクル洗濯機５の位置情報及び姿勢情報を生成する認識部と、リサイクル洗濯機５を保持可能なハンド３１を有するロボットと、リサイクル洗濯機５を受入場所から解体場所に搬送するように、ロボットを制御する制御部とを具備し、ハンド３１は、真空源３３に連通する複数の真空引き孔３４ａを有する本体部３４と、本体部３４に取り付けられ、複数の真空引き孔３４ａに対応する複数の吸着孔３５ａを有し、本体部３４よりも軟質なパッド部３５とを備える。
【選択図】図６【図１】
0006785393.tif 000002
【図２】
0006785393.tif 000003
【図３】
0006785393.tif 000004
【図４】
0006785393.tif 000005
【図５】
0006785393.tif 000006
【図６】
0006785393.tif 000007
【図７】
0006785393.tif 000008
【図８】
0006785393.tif 000009
【図９】
0006785393.tif 000010
【図１０】
0006785393.tif 000011
【図１１】
0006785393.tif 000012
【図１２】
0006785393.tif 000013