(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道と、
電磁石を備えており、前記軌道に沿って走行する走行車と、
複数の磁石と、非磁性材料からなるケースであり、前記複数の磁石が前記軌道に沿って前記走行車の走行方向に並んで載置される載置面と、前記複数の磁石を前記走行方向に所定間隔で位置決めするための複数の位置決め部を有する非磁性ケースと、磁性材料からなり前記非磁性ケースに係合するケース係合部を備えた蓋部材と、を有し、前記電磁石と対向するよう配置されたマグネットレールと、
を備える有軌道走行車システム。
【請求項２】
前記非磁性ケースは、前記軌道に係合する軌道係合部を有する、請求項１に記載の有軌道走行車システム。
【請求項３】
前記マグネットレールは走行方向に連続して複数並べられており、
前記非磁性ケースは、前記走行方向端部に設けられた当接部を有しており、
前記当接部は、前記非磁性ケース同士を前記走行方向に並べたときに、互いに当接することで、前記非磁性ケースの近接端に設けられた磁石同士の前記走行方向の距離が前記非磁性ケース内で隣接する磁石同士の距離と等しくする、請求項１又は２に記載の有軌道走行車システム。
【請求項４】
前記非磁性ケースは板状部材からなり、前記複数の位置決め部は折り曲げ部である、請求項１〜３のいずれかに記載の有軌道走行車システム。
【請求項５】
磁性体を敷くステップと、
非磁性材料からなるケースであり、載置面と、走行方向に所定間隔で配置された複数の位置決め部とを有する非磁性ケースを前記磁性体の上に置くステップと、
互いに隣接し合う２つの前記位置決め部の間の前記載置面、及び、前記非磁性ケースの前記走行方向の端部に形成された面と前記走行方向の端部に存在する１つの前記位置決め部との間の前記載置面に複数の磁石を載置することにより、前記非磁性ケースに前記複数の磁石を前記走行方向に並べて載置するステップと、
前記非磁性ケースに、磁性材料からなる蓋部材を係合させるステップと、
前記非磁性ケースを前記磁性体から外し、次に軌道に取り付けるステップと、
を備えた有軌道走行車システムのマグネットレールの組立方法。
【請求項６】
複数の磁石と、非磁性材料からなるケースであり、前記複数の磁石が走行方向に並んで載置される載置面と、前記複数の磁石を前記走行方向に所定間隔で位置決めするための複数の位置決め部を有する非磁性ケースと、磁性材料からなり前記非磁性ケースに係合するケース係合部を備えた蓋部材と、を有するマグネットレールと、
前記マグネットレールに沿って移動する移動体に設けられ、前記マグネットレールに対向して配置された電磁石と、
を備えるリニアモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアモータ、リニアモータの組立方法、及び、リニアモータにより走行車が走行する有軌道走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車などが移動する軌道に沿って設けられた複数の磁石と、当該走行車に取り付けられ当該複数の磁石に対して引力又は斥力を発生する電磁石と、により構成されるリニアモータが知られている。このようなリニアモータでは、複数の磁石は、磁極（Ｎ極、Ｓ極）が交互に変化するよう、軌道に沿って所定の間隔にて配置される。
【０００３】
比較的小規模のリニアモータにおいて、軌道を構成する部材の長手方向に複数の磁石を配置する方法としては、例えば、特許文献１に開示されている方法がある。この方法では、（ｉ）複数の永久磁石を配置する磁性基板に、所定の角度及び間隔にて貫通孔を設けた位置決め用の非磁性板を固定する、（ｉｉ）貫通孔に永久磁石を挿入する、（ｉｉｉ）貫通孔に挿入した永久磁石を接着剤により磁性基板に固定する、との手順にて、磁性基板の長手方向に沿って、複数の永久磁石を、予め決定された角度及び間隔にて配置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平５−４５１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この永久磁石の配置方法においては、位置決め用の非磁性板と永久磁石とを、接着剤により磁性基板に固定している。この場合、接着剤が固化して位置決め用の非磁性板が磁性基板に固定されるまで永久磁石を磁性基板に固定できない。一般的に、接着剤の固化には時間がかかるので、接着剤を用いる永久磁石の配置方法では、多数の永久磁石を軌道に配置するためには多くの時間を必要とする。
【０００６】
上記のように、複数の磁石を、接着剤を用いて基板に固定する方法では、多数の磁石を軌道などの長い部材に配置する作業性が悪い。
【０００７】
本発明の課題は、走行車がリニアモータにより軌道に沿って走行する有軌道走行車システムにおいて、磁石を軌道の長手方向に沿って配置する際の作業性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る有軌道走行車システムは、軌道と、走行車と、マグネットレールと、を備える。走行車は、電磁石を備えており、軌道に沿って走行する。マグネットレールは、複数の磁石と、非磁性ケースと、蓋部材と、を有する。非磁性ケースは、非磁性材料からなるケースであり、載置面と、複数の位置決め部と、を有する。載置面には、複数の磁石が走行方向に並んで載置される。位置決め部は、複数の磁石を走行方向に所定間隔で位置決めする。蓋部材は、磁性材料からなり、非磁性ケースに係合するケース係合部を備える。
【０００９】
上記の有軌道走行車システムにおいて、マグネットレールの非磁性ケースは、載置面に載置された複数の磁石を、走行方向に所定間隔で位置決めする位置決め部を有している。これにより、複数の磁石を、非磁性ケースの位置決め部にて決められた位置に正確に配置できる。また、非磁性ケースに係合する蓋部材が磁性材料からなることにより、非磁性ケースに配置された複数の磁石を、蓋部材と非磁性ケースとの係合と、蓋部材と複数の磁石との間に働く磁力とにより、非磁性ケースに固定できる。
この結果、複数の磁石を、接着剤などによりケースに固定することを要することなく、容易にマグネットレールを組み立てることができる。
【００１０】
非磁性ケースは、軌道に係合する軌道係合部を有していてもよい。これにより、非磁性ケースをそのまま軌道に取り付けできるため、マグネットレールを軌道に配置する作業が容易となる。
【００１１】
マグネットレールは走行方向に連続して複数並べられていてもよい。この場合、非磁性ケースは、走行方向端部に設けられた当接部を有している。当接部は、非磁性ケース同士を走行方向に並べたときに、互いに当接することで、非磁性ケースの近接端に設けられた磁石同士の走行方向の距離が非磁性ケース内で隣接する磁石同士の距離と等しくする。
これにより、異なる非磁性ケースに入れられた磁石同士の位置を決定するためのスペースを、別部品を用いることなく形成できる。
【００１２】
非磁性ケースは板状部材からなり、複数の位置決め部は折り曲げ部であってもよい。これにより、軌道に対して磁石の位置決め固定を行うことなく、精度よく連続した走行軌道とすることができる。
【００１３】
本発明の他の見地に係る組立方法は、有軌道走行車システムのマグネットレールの組立方法である。組立方法は、以下のステップを備える。
◎磁性体を敷くステップ。
◎非磁性材料からなるケースであり、載置面と、走行方向に所定間隔で配置された複数の位置決め部とを有する非磁性ケースを磁性体の上に置くステップ。
◎互いに隣接し合う２つの位置決め部の間の載置面、及び、非磁性ケースの走行方向の端部に形成された面と走行方向の端部に存在する１つの位置決め部との間の載置面に磁石を載置することにより、非磁性ケースに複数の磁石を走行方向に並べて載置するステップ。
◎非磁性ケースに、磁性材料からなる蓋部材を係合させるステップ。
◎非磁性ケースを磁性体から外し、次に軌道に取り付けるステップ。
【００１４】
上記の組立方法では、非磁性ケースの下に磁性体を敷くことにより、非磁性ケースへの複数の磁石の装着作業性を向上できる。
【００１５】
本発明のさらに他の見地に係るリニアモータは、マグネットレールと、移動体と、を有する。マグネットレールは、複数の磁石と、非磁性ケースと、蓋部材と、を有する。非磁性ケースは、非磁性材料からなるケースであり、載置面と、複数の位置決め部と、を有する。載置面には、複数の磁石が走行方向に並んで載置される。位置決め部は、複数の磁石を走行方向に所定間隔で位置決めする。蓋部材は、磁性材料からなり、非磁性ケースに係合するケース係合部を備える。
移動体は、電磁石を備えて、マグネットレールに沿って移動する。
【００１６】
上記のリニアモータにおいて、マグネットレールの非磁性ケースは、載置面に載置された複数の磁石を、走行方向に所定間隔で位置決めする位置決め部を有している。これにより、複数の磁石を、位置決め部にて決められた位置に正確に配置できる。また、非磁性ケースに係合する蓋部材が磁性材料からなることにより、非磁性ケースに配置された複数の磁石を、蓋部材と非磁性ケースとの係合と、蓋部材と複数の磁石との間に働く磁力とにより、非磁性ケースに固定できる。
この結果、複数の磁石を、接着剤などによりケースに固定することを要することなく、容易にマグネットレールを組み立てることができる。
【発明の効果】
【００１７】
電磁石を備えた移動体を移動させるリニアモータにおいて、複数の磁石を移動体の移動方向に沿って配置する際の作業性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態としての有軌道走行車システムの概略平面図。
【図２】有軌道走行車システムの自動倉庫の概略正面図。
【図３Ａ】軌道を走行方向に垂直な面で切断したときの断面図。
【図３Ｂ】軌道の分解斜視図。
【図４】マグネットレールの斜視図。
【図５】マグネットレールの断面図。
【図６】スタッカクレーンの斜視図。
【図７】駆動台車の正面図。
【図８】駆動台車の斜視図。
【図９】マグネットレールの組立工程を模式的に示す図。
【図１０】部材の挿入により非磁性ケースの側面と複数の磁石との間の隙間を埋めた状態の一例を示す図。
【図１１】マグネットレールの軌道への取付工程を模式的に示す図
【図１２】位置決め部の他の実施形態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．第１実施形態
（１）有軌道走行車システム
図１及び図２を用いて、有軌道走行車システム１を説明する。本実施形態における有軌道走行車システム１は、「ピッキングシステム」と呼ばれる、倉庫内でピッキング（荷揃え）ができるシステムである。有軌道走行車システム１は、主に、自動倉庫３を有している。図１は、本発明の一実施形態としての有軌道走行車システムの概略平面図である。図２は、有軌道走行車システムの自動倉庫の概略正面図である。なお、この有軌道走行車システム１は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような、例えば、一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。
【００２０】
自動倉庫３は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材５１を収納可能である。なお、棚５ａは、例えば１ダースの商品が入った商品収容箱５３もパレットＰを用いて収納可能である。容器５５は、ケース、バケットとも言われ、商品を収納可能な部材である。集品棚部材５１は、キャリアとも言われ、複数の容器５５を収納可能である。集品棚部材５１は、複数段の支持部を有する棚構造を有している。なお、集品棚部材５１が収納な可能な容器の数、集品棚部材５１の構造は特に限定されない。ただし、集品棚部材５１の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン９によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、パレットＰである。
自動倉庫３は、ラック５に沿って設けられた軌道７を有している。軌道７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。軌道７は、複数の周回軌道を有している。
軌道７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。
【００２１】
自動倉庫３は、スタッカクレーン９（走行車又は移動体の一例）を有している。図１では、１台のスタッカクレーン９が示されているが、台数は特に限定されない。
スタッカクレーン９は、軌道７に沿って走行する。スタッカクレーン９は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、軌道７から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン９は、軌道７を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図２に示すように、下部ガイドレール１１を設けてスタッカクレーン９の下方を支持してもよい。下部ガイドレール１１は、例えば、通路５ｂのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
【００２２】
有軌道走行車システム１は、デジタルアソートシステム・エリア１３を有している。このエリア１３は、地上に設けられ、軌道７の軌道の一部に平面視で近接して配置されたエリアである。エリア１３は、図１に示すように、複数のパレットＰ及び集品棚部材５１を載置可能な載置場所１３ａを有している。エリア１３は、図１に示すように、スタッカクレーン９から集品棚部材５１を受け取る集品棚部材受け取り部１５と、スタッカクレーン９に集品棚部材５１を受け渡す集品棚部材受け渡し部１７とを有する。具体的には、上述の集品棚部材５１の移載は、スタッカクレーン９の第１移載装置９５のスライドフォーク９５ａ（図６）によって行われる。
【００２３】
有軌道走行車システム１は、デパレ・ピッキングステーション１９を有している。デパレ・ピッキングステーション１９は、地上に設けられ、平面視で軌道７の一部に近接して配置されている。デパレ・ピッキングステーション１９は、パレットＰに載った荷物（例えば、商品収容箱５３）をパレットＰから降ろす作業に用いられる。降ろされた荷物は、商品収容箱５３のままであったり、又は商品収容箱５３から商品を取り出して容器５５に入れられたりする。デパレ・ピッキングステーション１９は、スタッカクレーン９から受け渡された集品棚部材５１から容器５５を受け取り可能な荷物授受部１９ａを有している。荷物授受部１９ａは、コンベア１９ｂと、ロボット（図示せず）とを有している。具体的には、上述の集品棚部材５１又はパレットＰの移載は、スタッカクレーン９の第１移載装置９５のスライドフォーク９５ａによって行われる。
【００２４】
有軌道走行車システム１は、地上に配置され、平面視で軌道７の一部に近接して配置され、容器５５及び／又は商品を他の設備に排出するためのシュート２１をさらに備えている。
【００２５】
（２）軌道
図３Ａ及び図３Ｂを用いて、軌道７を説明する。図３Ａは、軌道を走行方向に垂直な面で切断したときの断面図である。図３Ｂは、軌道の分解斜視図である。
軌道７は、長手方向に長く、当該長手方向に垂直な断面がＨ形状を有するレール本体７１を有する。図３Ａに示すように、レール本体７１のＨ形状断面の水平方向に延びる一端の平面が天井７３に固定されることで、レール本体７１は、天井７３から吊された軌道７の本体を形成する。
軌道７は、複数の支持部材７５を有する。複数の支持部材７５は、図３Ｂに示すように、Ｌ字形の板状部材である。Ｌ字形の一端が、レール本体７１のＨ形状断面の垂直方向に延びる部分の両平面に固定されて、複数の支持部材７５は、レール本体７１の長手方向に沿って、所定の間隔を開けて配置される。複数の支持部材７５は、一対の走行壁７９（後述）を、レール本体７１の長手方向に沿って固定する。
【００２６】
軌道７は、複数のマグネットレール７７を有する。複数のマグネットレール７７は、図３Ｂに示すように、レール本体７１のＨ形状断面の天井７３に固定された側とは反対側の平面に、レール本体７１の長手方向に沿って、連続して並べられて取り付けられている。これにより、レール本体７１に取り付けられた複数のマグネットレール７７は、スタッカクレーン９を軌道７に沿って走行させるリニアモータの一部を構成できる。なお、マグネットレール７７の構成、及び、マグネットレール７７のレール本体７１への取付方法については、後ほど詳しく説明する。
【００２７】
軌道７は、一対の走行壁７９を有する。一対の走行壁７９は、図３Ｂに示すように、長手方向に長く、当該長手方向に垂直な断面がＬ字形を有する部材である。一方の走行壁７９は、レール本体７１の幅方向の一方に配置された複数の支持部材７５に固定される。他方の走行壁７９は、レール本体７１の幅方向の他方に配置された複数の支持部材７５に固定される。
【００２８】
これにより、一対の走行壁７９は、レール本体７１の長手方向に沿って、レール本体７１の幅方向に所定の配置間隔を有して配置されて、スタッカクレーン９が移動可能な軌道を形成する。具体的には、上記の所定の配置間隔は、スタッカクレーン９の駆動台車９１（後述）の幅方向の大きさと対応している。これにより、駆動台車９１の走行車輪９１２を、一対の走行壁７９のＬ字形断面により形成される長手方向に延びる面（水平方向の面）上に載置できる。この結果、駆動台車９１は、当該走行車輪９１２の回転により、走行壁７９の走行車輪９１２が載置された面上を、レール本体７１（軌道７）に沿って走行できる。
【００２９】
（３）マグネットレール
図４及び図５を用いて、マグネットレール７７を詳細に説明する。図４は、マグネットレールの斜視図である。図５は、マグネットレールの断面図である。
マグネットレール７７は、非磁性ケース７７１を有する。非磁性ケース７７１は、非磁性体材料（例えば、ＳＵＳ３０４などの非磁性ステンレス、アルミニウムなどの非磁性金属、樹脂などのプラスチック材料）からなるケースである。非磁性ケース７７１は、載置面Ｓを有する。載置面Ｓには、複数の磁石７７２が載置される。本実施形態において、非磁性ケース７７１は、非磁性体材料の板状部材から形成される。
【００３０】
非磁性ケース７７１は、複数の位置決め部７７３を有する。複数の位置決め部７７３は、非磁性ケース７７１の長手方向に、非磁性ケース７７１に載置する磁石７７２の幅とほぼ同一の間隔（または、磁石７７２の幅よりも若干大きな間隔でもよい）を開けて、非磁性ケース７７１の載置面Ｓに形成されている。
図４に示すように、本実施形態において、各位置決め部７７３は、非磁性ケース７７１を形成する板状部材において載置面Ｓとなる面の一部を、例えば、短冊状片が残るように切り抜いて、当該短冊状片を載置面Ｓに対してほぼ直角に折り曲げることにより形成される。図４に示すように、本実施形態において、位置決め部７７３は、当該折り曲げにより形成された一対の面（折り曲げ部の一例）により構成されている。
【００３１】
図４に示すように、複数の磁石７７２のそれぞれは、非磁性ケース７７１の長手方向に互いに隣接する位置決め部７７３の間に載置にされる。これにより、複数の磁石７７２のそれぞれを、位置決め部７７３にて決定される位置に正確に配置できる。
また、載置面Ｓに載置された磁石７７２は、当該磁石７７２の両端に存在する位置決め部７７３と当接する。これにより、互いに隣接する２つの磁石７７２の間隔を、非磁性ケース７７１内でほぼ一定とできる。
【００３２】
なお、後述するように、蓋部材７７６が磁性材料であるため、蓋部材７７６が非磁性ケース７７１に取り付けられた状態（マグネットレール７７が、レール本体７１に取り付けられた状態）においては、（全て又はいくつかの）磁石７７２が非磁性ケース７７１の載置面Ｓから離れて蓋部材７７６に磁力により付着していてもよい。
【００３３】
なお、本実施形態においては、偶数個（本実施形態では１０個）の磁石７７２を非磁性ケース７７１に配置するために、奇数個（本実施形態では９個）の位置決め部７７３が載置面Ｓに形成されている。
【００３４】
また、複数（偶数個）の磁石７７２は、図４に示すように、載置面Ｓと対向する磁石７７２の面の磁極が交互に変化するよう（つまり、磁極がＮ極、Ｓ極、Ｎ極、・・・と交互となるよう）、載置面Ｓに、非磁性ケース７７１の長手方向（すなわち、スタッカクレーン９の走行方向）に並んで載置される。これにより、非磁性ケース７７１の長手方向の一端の磁極がＮ極（又はＳ極）となる一方、長手方向の他端の磁極はＳ極（又はＮ極）となる。
その他、複数の磁石７７２を、磁極が所定の周期にて交互に変化するよう（例えば、磁極が、Ｎ極、Ｎ極、Ｓ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｎ極、・・・となるよう）載置面Ｓに載置してもよい。この場合、非磁性ケース７７１に配置する磁石７７２の個数は、非磁性ケース７７１の長手方向の両端の磁極が互いに異なるよう、適宜選択できる。
【００３５】
非磁性ケース７７１は、その幅方向の両端に、載置面Ｓから高さ方向に垂直に延びる一対の側面７７４を有する。一対の側面７７４は、例えば、非磁性ケース７７１を形成する板状部材の幅方向の両端を、載置面Ｓに対して直角に折り曲げることにより形成される。一対の側面７７４のそれぞれは、上端に軌道係合部７７４ａを有する。図４に示すように、軌道係合部７７４ａは、例えば、側面７７４の上端を、鋭角にて、非磁性ケース７７１の内側方向へ折り曲げることにより形成できる。
軌道係合部７７４ａは、非磁性ケース７７１の一対の側面７７４の上端に「スナップフィット構造」を与える。軌道係合部７７４ａによりスナップフィット構造を形成することにより、マグネットレール７７をレール本体７１に取り付ける際に、非磁性ケース７７１をそのままレール本体７１に取り付けできる。その結果、マグネットレール７７をレール本体７１に配置する作業が容易となる。
【００３６】
側面７７４は、長手方向の一端に磁極識別部７７４ｂを有する。図４に示すように、本実施形態の磁極識別部７７４ｂは、側面７７４の長手方向の一端に形成された円形の貫通孔である。
磁極識別部７７４ｂを形成することにより、マグネットレール７７を組み立てた後に、磁石７７２を視覚的に識別できなくなったとしても、マグネットレール７７の長手方向の磁極を識別できる。図４に示す例では、磁極識別部７７４ｂが形成された側が、マグネットレール７７のＮ極となる。
【００３７】
非磁性ケース７７１は、その長手方向両端部（すなわち、スタッカクレーン９の走行方向端部）に設けられた、載置面Ｓから高さ方向に垂直に延びる当接部７７５を有する。当接部７７５は、３つの面７７５ａ〜７７５ｃからなる。これら３つの面７７５ａ〜７７５ｃは、例えば、非磁性ケース７７１を形成する板状部材の長手方向の両端に、長手方向に沿った２つの切り込みを入れた後に、上記の側面７７４と同じ折り曲げ方向に折り曲げることにより形成される。当接部７７５の３つの面のうち、真ん中の面７７５ｂは、他の面７７５ａ、７７５ｃよりも、非磁性ケース７７１の内側に形成されている。また、面７７５ｂと非磁性ケース７７１の長手方向の端に位置する位置決め部７７３との間には、１つの磁石７７２が配置される。
【００３８】
一方、面７７５ａ、７７５ｃは、非磁性ケース７７１同士を走行方向に並べた時に、互いに当接する。具体的には、複数のマグネットレール７７を走行方向に並べて配置したときに、１つのマグネットレール７７の非磁性ケース７７１の面７７５ａ、７７５ｃは、当該１つのマグネットレール７７に隣接する他のマグネットレール７７の非磁性ケース７７１の面７７５ａ、７７５ｃと当接する。
【００３９】
従って、面７７５ｂの形成位置は、面７７５ａ、７７５ｃが互いに当接したときに、非磁性ケース７７１の近接端に設けられた磁石７７２（すなわち、面７７５ｂと、非磁性ケース７７１の長手方向の端に位置する位置決め部７７３との間に配置された磁石７７２）同士の走行方向の距離が、非磁性ケース７７１内で隣接する磁石７７２同士の距離と等しくなる位置として決められる。このように、互いに隣接する磁石７７２同士の距離を複数のマグネットレール７７に亘り同一とすることにより、軌道７に形成される磁界の状態を、軌道７の延長方向全体において一定にできる。その結果、スタッカクレーン９の走行を安定化できる。
【００４０】
当接部７７５が上記の構成を有することにより、異なる非磁性ケース７７１に入れられた磁石７７２同士の位置を決定するためのスペースを、別部品を用いることなく形成できる。
【００４１】
なお、非磁性ケース７７１の位置決め部７７３、側面７７４、及び、当接部７７５は、１つの板状部材を折り曲げることにより形成されていたが、これに限られない。変形例として、例えば、これら全て又は一部の構成要素を、別部材として形成し、その後、当該別部材を非磁性ケース７７１の載置面Ｓに溶接などにより固定することにより形成してもよい。
その他、非磁性ケース７７１を樹脂などのプラスチック材料にて形成する場合には、例えば、射出成形などにより、非磁性ケース７７１に、位置決め部７７３、側面７７４、及び、当接部７７５を一度に形成してもよい。
【００４２】
マグネットレール７７は、蓋部材７７６を有する。蓋部材７７６は、磁性材料（例えば、ＳＰＣＣ（冷間圧延鋼板）材などの磁性を有する鉄系の金属材料）からなる２枚の板状部材である。蓋部材７７６は、ケース係合部７７６ａを有する。ケース係合部７７６ａが側面７７４に形成された溝７７４ｃに挿入されることで、蓋部材７７６は、非磁性ケース７７１に係合する。
磁性材料が板状部材であることにより、蓋部材７７６は、非磁性ケース７７１に係合したときに、非磁性ケース７７１に載置された複数の磁石７７２との間に働く磁力により固定される。
【００４３】
蓋部材７７６が非磁性ケース７７１に係合し、磁力により蓋部材７７６が複数の磁石７７２に固定されることにより、組み立て後のマグネットレール７７を移動中に、振動などにより、マグネットレール７７内の複数の磁石７７２が適切な配置位置からずれることを回避できる。
【００４４】
（４）スタッカクレーン
次に、図６を用いて、スタッカクレーン９を説明する。図６は、スタッカクレーンの斜視図である。図６に示すように、スタッカクレーン９には、８台の駆動台車９１（走行車又は移動体の一例）が、軌道７の延長方向である走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置されている。駆動台車９１の詳細は後述する。８台の駆動台車９１は、ボギー構造９２を構成している。ボギー構造９２は、走行方向に隣接する２台の駆動台車９１が、少なくとも軸９１ａ（図７）を含む上下方向軸回りに回動自在に支持されている。
ボギー構造９２によって、２台の駆動台車９１は、ボギー構造９２に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、スタッカクレーン９は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。
【００４５】
スタッカクレーン９は、駆動台車９１が設けられた上側ベース部材９３を有している。上側ベース部材９３は、走行方向に長く延びている。スタッカクレーン９は、さらに、上側ベース部材９３の両端から下方に延びる一対のマスト９４を有している。マスト９４は、地面付近まで延びている。上側ベース部材９３に対して、一対のマスト９４は、ピンによって支持されており、走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００４６】
スタッカクレーン９は、第１移載装置９５を昇降させるための昇降装置９６を有している。昇降装置９６は、マスト９４に支持された昇降台９７と、昇降台９７を昇降させるための昇降部９８とを有している。第１移載装置９５は、昇降台９７に設けられている。昇降部９８は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
【００４７】
なお、この実施形態では、４台の駆動台車９１が走行方向前側のマスト９４に対応して配置されており、４台の駆動台車９１が走行方向後側のマスト９４に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車９１の走行方向中心がマスト９４に対応するように、４台の駆動台車９１が配置されている。以上の構成により、マスト９４から作用する荷重を駆動台車９１が均等に支持できる。ただし、駆動台車９１の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
【００４８】
（５）駆動台車
図７及び図８を用いて、駆動台車９１を詳細に説明する。図７は、駆動台車の正面図である。図８は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車９１は、磁界発生側が、レール本体７１の下端に取り付けられたマグネットレール７７に対向するよう配置された導線コイルからなる電磁石９１１を有している。電磁石９１１は、走行方向に（好ましくは、マグネットレール７７において互いに隣接する磁石の７７２配置間隔と同じ間隔にて）配置された複数の導線コイルにて構成されていてもよい。
【００４９】
電磁石９１１への電力は、例えば、軌道７において走行方向に沿って設けられた非接触給電線（図示せず）から発生する交番磁界を、電磁石９１１に接続された受電コイル（図示せず）にて入力することにより供給できる。非接触給電線からの交番磁界は、例えば、非接触給電線に交流電流を流すことにより発生できる。
非接触給電線から発生する交番磁界を受電コイルにて入力することにより、受電コイルに接続された電磁石９１１には、非接触給電線から発生する交番磁界に対応した交流電流が流れる。
電磁石９１１に交流電流が流れることにより、電磁石９１１とマグネットレール７７中のいずれかの磁石７７２との間に引力又は斥力が働き、駆動台車９１（スタッカクレーン９）は、当該引力と斥力により、軌道７に沿って走行する。駆動台車９１の走行速度は、電磁石９１１に流れる交流電流の周波数により決定される。
上記の電磁石９１１とマグネットレール７７が、駆動台車９１を、軌道７に沿って走行させるリニアモータを構成する。
【００５０】
駆動台車９１は、走行車輪９１２を有している。走行車輪９１２は、軌道７の走行壁７９の水平面７９ａ（走行壁７９のＬ字形状断面により形成される長手方向かつ水平方向に延びる面）上に置かれている。
【００５１】
駆動台車９１は、ガイドローラ９１３を有している。ガイドローラ９１３は、軌道７の一対の走行壁７９の垂直面７９ｂ（走行壁７９のＬ字形状断面により形成される長手方向かつ垂直方向に延びる面）によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ９１３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００５２】
駆動台車９１は、分岐合流切替装置９１４を有している。分岐合流切替装置９１４は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための行うための装置である。分岐合流切替装置９１４は、切替ローラ９１５を有している。この実施形態では切替ローラ９１５は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。切替ローラ９１５は、ガイドローラ９１３の上方に配置されている。切替ローラ９１５同士の左右方向の距離は、ガイドローラ９１３同士の左右方向の距離より短い。切替ローラ９１５同士は、プレート９１６によって連結されており、プレート９１６は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置９１４は、プレート９１６をスライド駆動するための動力を発生するモータ９１７を有している。
【００５３】
（６）マグネットレールの組立方法
次に、図９を用いて、マグネットレール７７の組立方法を説明する。図９は、マグネットレールの組立工程を模式的に示す図である。
マグネットレール７７の組み立てを開始すると、まず、図９の（１）に示すように、マグネットレールの組立作業を行う作業台Ｄの上に、磁性体シートＭＳ（例えば、マグネットシートなどの磁性体材料からなる板状部材）を設置する。この磁性体シートＭＳは、非磁性ケース７７１の載置面Ｓに複数の磁石７７２を載置する際に、その磁力により、複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１の載置位置から移動しないようにする。
【００５４】
なお、磁性体シートＭＳから発生する磁束密度は、適切な範囲内にあることが好ましい。磁性体シートＭＳから発生する磁束密度が過大である場合、過大な磁力が、非磁性ケース７７１の底面全体と磁性体シートＭＳとの間に働く結果、組み立て後のマグネットレール７７を、磁性体シートＭＳから取り外しにくくなる。
一方、磁性体シートＭＳから発生する磁束密度が過小である場合、例えば、複数の磁石７７２間に働く磁力が磁性体シートＭＳと磁石７７２との間に働く磁力を打ち消して、非磁性ケース７７１の載置面Ｓに複数の磁石７７２を固定できなくなる。
【００５５】
磁性体シートＭＳを設置後、図９の（２）に示すように、作業台Ｄの上に設置した磁性体シートＭＳの上に、さらに非磁性ケース７７１を載置する。その後、図９の（３）に示すように、磁性体シートＭＳ上に載置された非磁性ケース７７１の載置面Ｓに、複数の磁石７７２を載置（装着）する。
具体的には、図４に示すように、複数の磁石７７２の電磁石９１１（載置面Ｓ）に向く側の面の磁極が、非磁性ケース７７１の長手方向において交互に変化するよう、複数の磁石７７２を、互いに隣接し合う２つの位置決め部７７３の間の載置面Ｓ、及び、非磁性ケース７７１の長手方向の端部の１つの位置決め部７７３と面７７５ｂとの間の載置面Ｓに載置する。これにより、複数の磁石７７２が、非磁性ケース７７１の長手方向に並んで載置される。
【００５６】
なお、変形例として、複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１の載置面Ｓに載置する際に、図１０に示すように、非磁性ケース７７１の側面７７４の内側に、複数の磁石７７２と側面７７４との間の隙間を埋める部材Ｔが挿入されてもよい。部材Ｔを側面７７４と磁石７７２との間に挿入することにより、複数の磁石７７２が非磁性ケース７７１の幅方向に移動することを抑制できる。図１０は、部材の挿入により非磁性ケースの側面と複数の磁石との間の隙間を埋めた状態の一例を示す図である。
【００５７】
複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１に装着後、図９の（４）に示すように、２枚の磁性体からなる蓋部材７７６を非磁性ケース７７１に取り付ける。具体的には、まず、蓋部材７７６のケース係合部７７６ａを、側面７７４に形成された溝７７４ｃに挿入して、蓋部材７７６を非磁性ケース７７１に係合させる。その後、蓋部材７７６を複数の磁石７７２の方向へ傾けて、蓋部材７７６の主面を複数の磁石７７２に当接させる。蓋部材７７６の主面を磁石７７２に当接させることにより、蓋部材７７６は、蓋部材７７６の主面と複数の磁石７７２との間に働く磁力により固定される。
【００５８】
なお、非磁性ケース７７１の載置面Ｓに載置されていた（全て又はいくつか）磁石７７２が蓋部材７７６の主面に付着したときに、当該磁石７７２が非磁性ケース７７１の載置面Ｓから離れてもよい。
【００５９】
このように、蓋部材７７６を非磁性ケース７７１に係合させ、その後、当該蓋部材７７６を複数の磁石７７２の磁力により固定することにより、複数の磁石７７２を、接着剤などにより非磁性ケース７７１に固定する必要がなくなる。その結果、容易にマグネットレール７７を組み立てることができる。
【００６０】
複数の磁石７７２の磁力により蓋部材７７６を固定後、組み立て後のマグネットレール７７を、磁性体シートＭＳから取り外す。なお、非磁性ケース７７１の側面７７４と複数の磁石７７２との間に部材Ｔを挿入した場合には、当該部材Ｔを非磁性ケース７７１から引き抜いてもよい。
【００６１】
（７）マグネットレールの軌道への取付方法
次に、図１１を用いて、マグネットレール７７を軌道７（のレール本体７１）に取り付ける方法を説明する。図１１は、マグネットレールの軌道への取付工程を模式的に示す図である。マグネットレール７７のレール本体７１への取付は、側面７７４の上端に形成された軌道係合部７７４ａにより構成される「スナップフィット構造」を用いてなされる。
具体的には、まず、図１１の（１）に示すように、一対の軌道係合部７７４ａのいずれか一方の先端を、レール本体７１のＨ形状断面の水平方向に延びる面（天井７３に固定されている側とは反対側の面）の一方に当接させる。図１１に示す例では、紙面の左側の軌道係合部７７４ａの先端を、レール本体７１の幅方向の紙面の左側に延びる面上に当接させている。
次に、図１１の（２）に示すように、一方の軌道係合部７７４ａをレール本体７１の水平方向に延びる一方の面上に置いた状態にて、マグネットレール７７をレール本体７１の方向に傾けることにより、他方の軌道係合部７７４ａを、レール本体７１の水平方向に延びる他方の面に当接させる。
【００６２】
他方の軌道係合部７７４ａを、レール本体７１の水平方向の他方に延びる面に当接させた後、マグネットレール７７をレール本体７１に向けてさらに傾けると、当該他方の軌道係合部７７４ａが形成された側面７７４は、レール本体７１に押されて弾性変形する。
その後、レール本体７１の水平方向に延びる面とマグネットレール７７（蓋部材７７６）とが平行になると、図１１の（３）に示すように、弾性変形していた側面７７４が元の形状に戻り、他方の軌道係合部７７４ａの先端が、レール本体７１の水平方向に延びる他方の面の上面と当接する。この結果、非磁性ケース７７１の幅方向両端の軌道係合部７７４ａの先端とレール本体７１とが当接し、マグネットレール７７は、一対の当該軌道係合部７７４ａによって、レール本体７１に支持される。
【００６３】
上記のように、非磁性ケース７７１の側面７７４の上部に軌道係合部７７４ａを形成し、当該軌道係合部７７４ａを用いて、マグネットレール７７を軌道７のレール本体７１に取り付けることにより、マグネットレール７７の非磁性ケース７７１を、そのまま軌道７に取り付けできるため、マグネットレール７７を軌道７に配置する作業が容易となる。
【００６４】
（８）実施形態の共通事項
上記第１実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
有軌道走行車システム１（有軌道走行車システムの一例）は、軌道７（軌道の一例）と、スタッカクレーン９（走行車の一例）と、マグネットレール７７（マグネットレールの一例）と、を備える。スタッカクレーン９は、電磁石９１１（電磁石の一例）を備えており、軌道７に沿って走行する。マグネットレール７７は、複数の磁石７７２（複数の磁石の一例）と、非磁性ケース７７１（非磁性ケースの一例）と、蓋部材７７６（蓋部材の一例）と、を有する。非磁性ケース７７１は、非磁性材料からなるケースであり、載置面Ｓ（載置面の一例）と、複数の位置決め部７７３（複数の位置決め部の一例）と、を有する。載置面Ｓには、複数の磁石７７２が走行方向に並んで載置される。位置決め部７７３は、複数の磁石７７２を走行方向に所定間隔で位置決めする。蓋部材７７６は、磁性材料からなり、非磁性ケース７７１に係合するケース係合部７７６ａ（ケース係合部の一例）を備える。
【００６５】
有軌道走行車システム１において、マグネットレール７７の非磁性ケース７７１は、載置面Ｓに載置された複数の磁石７７２を、走行方向に所定間隔で位置決めする位置決め部７７３を有している。これにより、複数の磁石７７２を、位置決め部７７３にて決められた位置に正確に配置できる。また、非磁性ケース７７１に係合する蓋部材７７６が磁性材料からなることにより、非磁性ケース７７１のあらかじめ決められた位置に配置された複数の磁石７７２を、蓋部材７７６と非磁性ケース７７１との係合と、蓋部材７７６の複数の磁石７７２との間に働く磁力により、非磁性ケース７７１に固定できる。
この結果、複数の磁石７７２を、接着剤などにより非磁性ケース７７１に固定することを要することなく、容易にマグネットレール７７を組み立てることができる。
【００６６】
２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）位置決め部についての他の実施形態（その１）
上記の第１実施形態において、位置決め部７７３は、載置面Ｓにて切り抜かれた短冊状片を直角に折り曲げることにより形成された折り曲げ部であった。位置決め部７７３は、磁石７７２の非磁性ケース７７１の長手方向の動きを制限できればよいので、短冊状片による折り曲げ部に限られない。例えば、位置決め部７７３を、図１２に示すような「ブリッジ曲げ」にて形成してもよい。図１２は、位置決め部の他の実施形態を示す図である。
「ブリッジ曲げ」にて形成された位置決め部７７３は、「角」の数が少ないので、磁石７７２と位置決め部７７３とが当接したときに、磁石７７２などが傷ついたり、位置決め部７７３が損傷したりすることを回避できる。
【００６７】
（Ｂ）位置決め部についての他の実施形態（その２）
上記の第１実施形態において、複数の位置決め部７７３は、非磁性ケース７７１の長手方向に沿ってのみ設けられていた。また、第１実施形態においては、非磁性ケース７７１に複数の磁石７７２を載置するときに、必要に応じて、非磁性ケース７７１の側面７７４と磁石７７２との隙間を埋める部材Ｔを挿入することにより、磁石７７２が非磁性ケース７７１の幅方向にて移動するのを抑制していた。
【００６８】
しかし、上記に限られず、複数の磁石７７２の非磁性ケース７７１の幅方向への移動を抑制する位置決め部を、非磁性ケース７７１（例えば、非磁性ケース７７１の載置面Ｓ、及び／又は、側面７７４）にさらに形成してもよい。このような幅方向への移動を抑制する位置決め部を非磁性ケース７７１に設けることにより、例えば、複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１に載置する際に、部材Ｔなどを磁石７７２と非磁性ケース７７１の側面７７４との間に挿入することなく、複数の磁石７７２を、非磁性ケース７７１の幅方向に対しても、正確に位置決めできる。
【００６９】
非磁性ケース７７１の幅方向の移動を抑制する位置決め部も、第１実施形態に係る位置決め部７７３と同様にして、例えば、載置面Ｓ及び／又は側面７７４の一部を切り出して短冊状片を形成し、当該短冊状片を折り曲げることにより形成できる。
その他、幅方向の移動の抑制用の位置決め部を個別の部材として形成し、当該個別の部材として形成した位置決め部を、溶接などにより、載置面Ｓ及び／又は側面７７４に固定してもよい。
【００７０】
（Ｃ）マグネットレールの組立方法についての他の実施形態
上記の第１実施形態においては、マグネットレール７７を組み立てる際に、作業台Ｄに磁性体シートＭＳを敷く（配置する）ことにより、非磁性ケース７７１に載置された磁石７７２が移動することを抑制していた。
しかしながら、非磁性ケース７７１に載置された磁石７７２の移動を抑制する方法は、作業台Ｄに磁性体シートＭＳを敷く方法に限られない。
【００７１】
例えば、作業台Ｄの下に電磁石（例えば、導電コイル）を設置して、当該電磁石の上に非磁性ケース７７１を置き、非磁性ケース７７１に磁石７７２を載置する際に電磁石から磁界を発生させてもよい。そして、非磁性ケース７７１に複数の磁石７７２を載置後に、例えば、導電コイルへの電流の供給を停止して、電磁石からの磁界の発生を停止してもよい。
【００７２】
電磁石の磁力により磁石７７２を非磁性ケース７７１に固定する場合には、例えば、非磁性ケース７７１の各磁石の配置位置に対応するように、作業台Ｄに複数の電磁石を設置し、当該複数の電磁石が交互に異なる磁極を発生するように、例えば、各電磁石への電流の印加方向を制御する。
これにより、複数の磁石７７２を、駆動台車９１の電磁石９１１と対向する側の磁極を交互に異ならせて、非磁性ケース７７１に載置できる。
【００７３】
複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１に載置する際に、載置した磁石７７２を電磁石にて非磁性ケース７７１に固定することにより、複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１に載置した後に、複数の磁石７７２を非磁性ケース７７１に固定するための磁力を停止できる。その結果、組み立て完了後のマグネットレール７７を、軽い力（マグネットレール７７の重量分の力のみ）にて、作業台Ｄから取り外すことができる。
【００７４】
（Ｄ）リニアモータの他の実施形態
上記の第１実施形態において、電磁石９１１とマグネットレール７７とから構成されるリニアモータは、軌道７にマグネットレール７７を、駆動台車９１に電磁石９１１を配置していた。しかし、これに限られず、軌道７の走行方向に沿って複数の電磁石を配置し、駆動台車９１の例えば軌道７の電磁石に対向する位置に上記のマグネットレールを配置してもよい。
この場合には、非接触給電線及び受電コイルを必要とすることなく、例えば、交流電源又はインバータ電源を用いて、軌道７に設けられた電磁石に交流電流を供給することで、スタッカクレーン９（駆動台車９１）を、軌道７に沿って走行できる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、リニアモータ、リニアモータの組立方法、及び、リニアモータにより走行車が走行する有軌道走行車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００７６】
１     有軌道走行車システム
３     自動倉庫
５     ラック
５ａ   棚
５ｂ   通路
５１   集品棚部材
５３   商品収容箱
５５   容器
７     軌道
７１   レール本体
７３   天井
７５   支持部材
７７   マグネットレール
７７１ 非磁性ケース
７７２ 磁石
７７３ 位置決め部
７７４ 側面
７７４ａ      軌道係合部
７７４ｂ      磁極識別部
７７４ｃ      溝
７７５ 当接部
７７５ａ、７７５ｂ、７７５ｃ       面
７７６ 蓋部材
７７６ａ      ケース係合部
７９   走行壁
７９ａ 水平面
７９ｂ 垂直面
９     スタッカクレーン
９１   駆動台車
９１ａ 上下方向軸
９１１ 電磁石
９１２ 走行車輪
９１３ ガイドローラ
９１４ 分岐合流切替装置
９１５ 切替ローラ
９１６ プレート
９１７ モータ
９２   ボギー構造
９３   上側ベース部材
９４   マスト
９５   第１移載装置
９５ａ スライドフォーク
９６   昇降装置
９７   昇降台
９８   昇降部
１１   下部ガイドレール
１３   デジタルアソートシステム・エリア
１３ａ 載置場所
１５   集品棚部材受け取り部
１７   集品棚部材受け渡し部
１９   自動搬送車
２１   アソートカート
２３   デバレ・ピッキングステーション
２３ａ 荷物授受部
２３ｂ コンベア
２５   シュート
Ｄ     作業台
ＭＳ   磁性体シート
Ｐ     パレット
Ｓ     載置面
Ｔ     部材
【図１】
0006747067.tif 000002
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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