(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象面を研磨する研磨部と、
前記研磨部を支持する支持部と、
前記支持部に設けられ、前記支持部に対して前記研磨部を前記加工対象面に近接させる近接方向及び前記研磨部を前記加工対象面から離間させる離間方向に往復移動させる移動機構と、
前記支持部に固定され、前記支持部から前記研磨部の移動方向の側方に直線状に延びた状態で配置される一対の把持部と、
を備え、
前記研磨部は、前記加工対象面に当接される当接部と、前記当接部を回転させる回転駆動部とを有し、
前記回転駆動部により前記当接部を駆動する駆動状態と、前記回転駆動部による駆動を停止する駆動停止状態とを切り替える第２切替部をさらに備え、
前記第２切替部は、前記一対の把持部の少なくとも一方に設けられ、
前記第２切替部は、切り替えレバーを有し、
前記切り替えレバーは、前記把持部との間に所定の間隔を空けて前記把持部に配置され、前記支持部側とは反対側の端部を前記把持部側に対して近接又は離間させることで駆動状態と前記駆動停止状態とを切り替え可能であり、
前記第２切替部は、
前記回転駆動部に設けられ、所定の力を受けた状態と当該所定の力が低減又は解除された状態とで前記駆動状態と前記駆動停止状態とを切り替え可能なスイッチと、
前記切り替えレバーと前記スイッチとを連結し、前記切り替えレバーが前記把持部から離間した位置及び前記把持部に近接した位置のうち、一方の位置に配置される場合に前記回転駆動部が前記駆動状態となり、他方の位置に配置される場合に前記回転駆動部が前記駆動停止状態となるように、前記切り替えレバーの変位によって生じる張力を前記所定の力として前記スイッチに作用させるワイヤーと、
前記ワイヤーを覆い、前記研磨部が前記近接方向及び前記離間方向のうち少なくとも一方に変位する場合に、前記スイッチに作用する前記ワイヤーの張力の変動を抑制するように前記研磨部の変位に応じて変形可能な保護チューブと、を有する
研磨装置。
【請求項２】
前記一対の把持部は、前記支持部から互いに反対方向に突出して配置される
請求項１に記載の研磨装置。
【請求項３】
前記移動機構は、前記研磨部に前記近接方向及び前記離間方向への駆動力を付与可能なシリンダ機構と、前記シリンダ機構から前記研磨部に付与される前記駆動力の方向を前記近接方向と前記離間方向との間で切り替える第１切替部と、を有し、
前記第１切替部は、前記一対の把持部の少なくとも一方に設けられる
請求項１又は請求項２に記載の研磨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、研磨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機や自動車の外装面には、耐候性の向上や装飾等を目的として、塗膜が形成されている。このような塗膜は、例えば母材上に形成された下地層と、下地層上に形成された表面層とを有する。塗膜が施された航空機や自動車の外装面に塗膜を再形成する場合、対象部位において塗膜のうち表面層のみを研磨装置等で剥離して下地層を残した状態とし、当該下地層上に表面層を形成する。このような研磨装置として、例えば特許文献１に記載の研磨装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５７３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の研磨装置を用いた場合、作業者の技量によらずに加工対象面を安定して加工することが可能となる。このような研磨装置においては、作業者がより操作しやすい構成が求められている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、作業者による操作性を向上させることが可能な研磨装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る研磨装置は、加工対象面を研磨する研磨部と、前記研磨部を支持する支持部と、前記支持部に設けられ、前記支持部に対して前記研磨部を前記加工対象面に近接させる方向及び前記研磨部を前記加工対象面から離間させる方向に往復移動させる移動機構と、前記支持部に固定され、前記支持部から前記研磨部の移動方向の側方に直線状に延びた状態で配置される一対の把持部と、を備える。
【０００７】
本発明によれば、一対の把持部が支持部から研磨部の移動方向の側方に直線状に延びた状態で配置されるため、作業者が両手を横握りの状態として一対の把持部を把持することができる。これにより、作業者が一対の把持部を把持した状態で加工対象面側に力を加えやすくなるため、研磨装置を加工対象面上に安定させることができる。また、本発明では、把持部が直線状に延びた状態で配置されるため、把持部のうち作業者が把持する部分以外の部分との間の干渉を少なくすることができる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【０００８】
また、前記一対の把持部は、前記支持部から互いに反対方向に突出して配置されてもよい。
【０００９】
本発明によれば、一対の把持部が支持部から互いに反対方向に突出して配置されるため、作業者が両手で一対の把持部を把持した状態で左右のバランスを取りやすくなる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【００１０】
また、前記移動機構は、前記研磨部に前記近接方向及び前記離間方向への駆動力を付与可能なシリンダ機構と、前記シリンダ機構から前記研磨部に付与される前記駆動力の方向を前記近接方向と前記離間方向との間で切り替える第１切替部と、を有し、前記第１切替部は、前記一対の把持部の少なくとも一方に設けられてもよい。
【００１１】
本発明によれば、把持部を把持した状態で研磨部を移動させることができる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【００１２】
また、前記研磨部は、前記加工対象面に当接される当接部と、前記当接部を回転させる回転駆動部とを有し、前記回転駆動部により前記当接部を駆動する駆動状態と、前記回転駆動部による駆動を停止する駆動停止状態とを切り替える第２切替部をさらに備え、前記第２切替部は、前記一対の把持部の少なくとも一方に設けられてもよい。
【００１３】
本発明によれば、把持部を把持した状態で研磨部を回転させることができる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【００１４】
また、前記第２切替部は、切り替えレバーを有し、前記切り替えレバーは、前記把持部との間に所定の間隔を空けて前記把持部に配置され、前記支持部側とは反対側の端部を前記把持部側に対して近接又は離間させることで前記当接部の駆動及び前記当接部の駆動の停止を切り替え可能であってもよい。
【００１５】
本発明によれば、把持部との間に所定の間隔を空けて配置された切り替えレバーによって当接部の駆動及び駆動の解除を切り替え可能であるため、把持部を把持した状態で容易に研磨部の回転動作を制御することができる。
【００１６】
また、前記第２切替部は、前記回転駆動部に設けられ、所定の力を受けた状態と当該所定の力が低減又は解除された状態とで前記駆動状態と前記駆動停止状態とを切り替え可能なスイッチと、前記切り替えレバーと前記スイッチとを連結し、前記切り替えレバーが前記把持部から離間した位置及び前記把持部に近接した位置のうち、一方の位置に配置される場合に前記回転駆動部が前記駆動状態となり、他方の位置に配置される場合に前記回転駆動部が前記駆動停止状態となるように、前記切り替えレバーの変位によって生じる張力を前記所定の力として前記スイッチに作用させるワイヤーと、前記ワイヤーを覆い、前記研磨部が前記近接方向及び前記離間方向のうち少なくとも一方に変位する場合に、前記スイッチに作用する前記ワイヤーの張力の変動を抑制するように前記研磨部の変位に応じて変形可能な保護チューブと、を有してもよい。
【００１７】
本発明によれば、研磨部が近接方向及び離間方向のうち少なくとも一方に変位する場合に、スイッチに作用するワイヤーの張力の変動が抑制される。このため、研磨部が変位する場合であっても、当該研磨部が回転した状態又は回転が停止した状態を維持することができる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、作業者による操作性を向上させることが可能な研磨装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、第１実施形態に係る研磨装置の一例を示す斜視図である。
【図２】図２は、作業者が把持部を把持した状態を示す図である。
【図３】図３は、回転切替部の一例を示す図である。
【図４】図４は、回転切替部の一例を示す図である。
【図５】図５は、研磨装置を模式的に示す図である。
【図６】図６は、研磨装置を模式的に示す図である。
【図７】図７は、対象面検出部の一例を示す図である。
【図８】図８は、研磨装置の使用状態を模式的に示す図である。
【図９】図９は、研磨装置の使用状態を模式的に示す図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る研磨装置の一例を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、研磨装置を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、研磨装置を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、変形例に係る研磨装置の把持部の構成示す図である。
【図１４】図１４は、変形例に係る研磨装置の把持部の構成示す図である。
【図１５】図１５は、変形例に係る研磨装置の把持部の構成示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る研磨装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２１】
＜第１実施形態＞  
図１は、第１実施形態に係る研磨装置１００の一例を示す斜視図である。図１は、加工対象面Ｆ上に研磨装置１００を載置した状態を示している。図１に示すように、研磨装置１００は、加工対象面Ｆを研磨する工具であり、研磨部１０と、支持部２０と、移動機構３０と、気体供給部４０と、把持部５０とを備えている。また、研磨装置１００は、不図示の制御部を備えている。制御部は、例えば気体供給部４０等の動作を制御可能である。
【００２２】
研磨部１０は、加工対象面Ｆを研磨する。研磨部１０は、サンダ部（当接部）１１と、回転駆動部１２と、回転切替部（第２切替部）１３とを有している。サンダ部１１は、加工対象面Ｆに当接される。例えば研磨装置１００が加工対象面Ｆに載置された状態において、サンダ部１１は、加工対象面Ｆに垂直な方向に見た場合、中心軸ＡＸを中心とする円形状である。サンダ部１１は、加工対象面Ｆに当接される当接面１１ａを有している。当接面１１ａは、例えば平面状に形成され、中心軸ＡＸに垂直に配置される。なお、当接面１１ａの形状は、平面状に限定するものではなく、他の形状であってもよい。
【００２３】
回転駆動部１２は、サンダ部１１を中心軸ＡＸの軸線周り方向に回転させる。本実施形態では、回転駆動部１２として、例えばエアモータが用いられる。回転駆動部１２は、後述の気体供給部４０に接続されている。回転駆動部１２は、気体供給部４０から供給される気体によってサンダ部１１を駆動し、当該サンダ部１１を回転させる。回転駆動部１２には、サンダ部１１を回転可能に支持する不図示の軸受部が設けられている。研磨部１０は、サンダ部１１と回転駆動部１２とが一体で中心軸ＡＸの軸線方向に移動可能に設けられている。
【００２４】
回転切替部１３は、回転駆動部１２によりサンダ部１１を駆動する駆動状態と、サンダ部１１に対する駆動を停止する停止状態とを切り替える。なお、回転切替部１３の各部の詳細な構成については、後述する。
【００２５】
支持部２０は、研磨部１０を支持する。支持部２０は、フレーム２１と、脚部２２と、クランプ固定部２３とを有している。フレーム２１は、基部２１ａ及び脚部支持部２１ｂを有している。基部２１ａは、矩形環状に形成される。脚部支持部２１ｂは、基部２１ａから外側に突出した状態に設けられている。脚部支持部２１ｂは、脚部２２が取り付けられている。
【００２６】
脚部２２は、ロッド２２ａと、球面ローラ２２ｂとを有している。ロッド２２ａは、それぞれの脚部支持部２１ｂから加工対象面Ｆ側に直線状に延びている。ロッド２２ａには、加工対象面Ｆの状態を検出する、後述の対象面検出部６０が設けられている。なお、対象面検出部６０は、ロッド２２ａ以外の箇所に支持されてもよい。球面ローラ２２ｂは、それぞれのロッド２２ａの端部に取り付けられている。球面ローラ２２ｂは、加工対象面Ｆ上を転動可能に設けられている。
【００２７】
クランプ固定部２３は、把持部５０を固定する。クランプ固定部２３は、基部２１ａに取り付けられている。クランプ固定部２３は、クランプ部材により、把持部５０を上記中心軸ＡＸの軸線方向に挟んで保持している。本実施形態では、クランプ固定部２３は、把持部５０が移動しないように固定している。
【００２８】
移動機構３０は、支持部２０に設けられる。移動機構３０は、支持部２０に対して研磨部１０を中心軸ＡＸの軸線方向に沿った近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に移動させる。近接方向Ｄ１は、研磨部１０を加工対象面Ｆに近接させる方向である。離間方向Ｄ２は、研磨部１０を加工対象面Ｆから離間させる方向である。移動機構３０は、研磨部１０を近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に往復移動させる。移動機構３０は、シリンダ機構３１と、切り替えスイッチ３２とを有している。
【００２９】
シリンダ機構３１は、フレーム２１とサンダ部１１との間に設けられている。シリンダ機構３１は、サンダ部１１に対して、近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２への駆動力を作用させる。シリンダ機構３１は、複数、例えば３つ設けられている。シリンダ機構３１の個数は、３つに限定するものではなく、４つ以上であってもよい。３つのシリンダ機構３１は、中心軸ＡＸの軸線周り方向に、例えば等ピッチで並んで配置されている。このため、シリンダ機構３１による駆動力がサンダ部１１の全体に対して均等に付与される。シリンダ機構３１の詳細については、後述する。
【００３０】
切り替えスイッチ３２は、シリンダ機構３１からサンダ部１１に作用する駆動力の方向を近接方向Ｄ１と離間方向Ｄ２とで切り替える。切り替えスイッチ３２は、例えばボタンスイッチである。研磨装置１００は、切り替えスイッチ３２を押下するたびに、シリンダ機構３１による駆動力の方向が近接方向Ｄ１と離間方向Ｄ２とで交互に切り替わるようになっている。切り替えスイッチ３２は、不図示の配線等を介して気体供給部４０に電気信号を供給可能である。
【００３１】
気体供給部４０は、研磨部１０の回転駆動部１２及び移動機構３０のシリンダ機構３１にそれぞれ気体を供給する。気体供給部４０は、配管等を介して不図示の気体供給源に接続されている。気体供給源としては、例えば工場の窒素供給ライン等が用いられてもよい。気体供給部４０は、切り替えスイッチ３２から電気信号が供給されるたびに、駆動力の方向が切り替わるように構成される。
【００３２】
把持部５０は、支持部２０のクランプ固定部２３に固定されている。把持部５０は、支持部２０から中心軸ＡＸの軸線方向の側方に向けて直線上に延びた状態で設けられている。把持部５０は、第１取手部５１と、第２取手部５２と、連結部５３とを有している。本実施形態において、把持部５０は、第１取手部５１、第２取手部５２及び連結部５３が１つの円柱状部材として形成されている。
【００３３】
第１取手部５１は、例えば中心軸ＡＸの軸線方向に直交する第１方向Ｓ１に突出して配置される。第２取手部５２は、例えば中心軸ＡＸの軸線方向に直交する方向であって、第１方向Ｓ１とは反対方向である第２方向Ｓ２に突出して配置される。第１取手部５１及び第２取手部５２は、研磨装置１００を加工対象面Ｆ上に載置した状態において、加工対象面Ｆと平行に配置される。また、第１取手部５１及び第２取手部５２は、研磨装置１００を加工対象面Ｆ上に載置した状態において、サンダ部１１の当接面１１ａと平行に配置される。第１取手部５１及び第２取手部５２は、クランプ固定部２３からの突出部分の寸法が等しくなっている。
【００３４】
本実施形態に係る研磨装置１００のように、例えば脚部２２が３つ設けられる場合、第１方向Ｓ１及び第２方向Ｓ２は、中心軸ＡＸの軸線方向から見て、３つの脚部２２のうち２つを結ぶ仮想直線に平行な方向とすることができる。この２つの脚部２２は、中心軸ＡＸの軸線方向から見て、フレーム２１の基部２１ａに対して対象に配置された２つの脚部２２とすることができる。
【００３５】
これにより、２つの脚部２２と、第１取手部５１及び第２取手部５２とは、中心軸ＡＸの軸線方向から見た場合、それぞれ基部２１ａに対して対称に配置されることになる。このため、作業者が第１取手部５１及び第２取手部５２を把持して、研磨装置１００を加工対象面Ｆ上で安定して移動させることができる。
【００３６】
図２は、作業者が第１取手部５１及び第２取手部５２を把持した状態を示す図である。なお、図２では、図示を省略しているが、研磨装置１００を加工対象面Ｆに載置した状態である。図２に示すように、作業者は、右手及び左手のうち一方の手で第１取手部５１を把持し、他方の手で第２取手部５２を把持することが可能である。
【００３７】
また、第１取手部５１及び第２取手部５２がそれぞれ支持部２０から第１方向Ｓ１及び第２方向Ｓ２に直線状に延びた状態であるため、図２に示すように作業者が両手を横握りの状態として第１取手部５１及び第２取手部５２を把持することができる。例えば、取手部が加工対象面Ｆの法線方向に沿った状態で配置される場合、作業者が取手部を把持した状態では縦握りの状態となる。この状態において作業者が加工対象面Ｆ側に力を加えると、取手部の方向に手が滑りやすくなる。
【００３８】
これに対して、本実施形態では、支持部２０から中心軸ＡＸの軸線方向の外側に向けて第１取手部５１及び第２取手部５２が直線状に突出しており、作業者が横握りの状態で第１取手部５１及び第２取手部５２を把持可能であるため、研磨装置１００を加工対象面Ｆ上に安定させることができる。
【００３９】
図３及び図４は、回転切替部１３の一例を示す図である。図３及び図４に示すように、回転切替部１３は、プッシュスイッチ１４と、回動板１５と、ヒンジ部１６と、戻りバネ１７と、ワイヤー１８と、切り替えレバー１９と、バルブＶとを有している。プッシュスイッチ１４は、回転駆動部１２から離間方向Ｄ２に突出して設けられている。プッシュスイッチ１４は、不図示の弾性部材によって突出方向に弾性力が作用している。プッシュスイッチ１４は、近接方向Ｄ１に力が加えられない状態においては、弾性力によって離間方向Ｄ２に突出した状態で設けられる。また、プッシュスイッチ１４は、離間方向Ｄ２の弾性力よりも強い力が近接方向Ｄ１に作用した場合、押下されるようになっている。以下、プッシュスイッチ１４が離間方向Ｄ２に突出した状態がオフの状態であり、近接方向Ｄ１に押下された状態がオンの状態であると表記する。
【００４０】
回動板１５は、ヒンジ部１６及び支持柱１６ａを介して回転駆動部１２に固定されている。回動板１５は、ヒンジ部１６を中心として回動可能に設けられている。回動板１５が回動することにより、ヒンジ部１６を挟んだ第１端部１５ａと第２端部１５ｂとがそれぞれヒンジ部１６を中心とした回動方向に移動する。回動板１５は、第２端部１５ｂがプッシュスイッチ１４の離間方向Ｄ２側に配置されている。したがって、図３及び図４の反時計回りに回動板１５を回動させることにより、プッシュスイッチ１４が第２端部１５ｂによって押下されるようになっている。
【００４１】
戻りバネ１７は、回動板１５の第１端部１５ａと回転駆動部１２との間を連結している。戻りバネ１７は、回動板１５の第１端部１５ａを回転駆動部１２側に引く方向に弾性力を付与している。このため、戻りバネ１７は、第２端部１５ｂがプッシュスイッチ１４から離間方向Ｄ２側に離れる方向に弾性力を付与している。
【００４２】
また、図１に示すように、ワイヤー１８は、一端が回動板１５の第１端部１５ａに固定され、他端が切り替えレバー１９に固定されている。ワイヤー１８は、保護チューブ１８ａに覆われている。ワイヤー１８は、保護チューブ１８ａ内をスライド可能に設けられている。保護チューブ１８ａは、サンダ部１１が近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に変位する場合に、当該サンダ部１１の変位に追従して撓むようになっている。この保護チューブ１８ａの撓みにより、サンダ部１１が変位する場合であっても、回動板１５に作用するワイヤー１８の張力の変動が抑制される。
【００４３】
切り替えレバー１９は、ヒンジ部１９ａを介して、把持部５０のうち第１取手部５１に取り付けられている。切り替えレバー１９は、ヒンジ部１９ａを中心として、第１方向Ｓ１側の端部１９ｂを第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動させることが可能となっている。なお、戻りバネ１７の弾性力により、回動板１５の第１端部１５ａが近接方向Ｄ１に引っ張られ、これに伴ってワイヤー１８が近接方向Ｄ１に引っ張られた状態となっている。したがって、切り替えレバー１９の端部１９ｂに外部から力を作用させない場合、戻りバネ１７の弾性力により、第１取手部５１から離れた第１位置Ｐ１に配置される。この状態から、例えば作業者が端部１９ｂを第１取手部５１側に引き寄せることにより、切り替えレバー１９が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。これにより、ワイヤー１８のうち回動板１５の第１端部１５ａとの連結部を離間方向Ｄ２に引っ張られる。また、第２位置Ｐ２に配置された切り替えレバー１９を離した場合、戻りバネ１７の弾性力により切り替えレバー１９が第１位置Ｐ１に自動的に戻される。
【００４４】
切り替えレバー１９が第１位置Ｐ１に配置される場合、図３に示すように、ワイヤー１８が戻りバネ１７の弾性力により近接方向Ｄ１に引っ張られた状態となる。このため、回動板１５の第２端部１５ｂはプッシュスイッチ１４から離れた状態となる。この場合、プッシュスイッチ１４がオフの状態であるため、バルブＶが閉状態であり、回転駆動部１２には気体が供給されない。
【００４５】
切り替えレバー１９が第２位置Ｐ２に配置される場合、図４に示すように、ワイヤー１８が離間方向Ｄ２に引っ張られ、回動板１５の第１端部１５ａが離間方向Ｄ２に移動する。これにより、回動板１５の第２端部１５ｂが近接方向Ｄ１に移動し、プッシュスイッチ１４が近接方向Ｄ１に押下される。この場合、プッシュスイッチ１４がオンの状態となるため、バルブＶが開状態となり、回転駆動部１２には気体が供給される。これにより、回転駆動部１２がサンダ部１１を回転させることが可能となる。
【００４６】
なお、例えばサンダ部１１が加工対象面Ｆから離間した位置で切り替えレバー１９を第２位置Ｐ２に配置させることにより、当該サンダ部１１は加工対象面Ｆから離間した状態で回転する。この状態で切り替えスイッチ３２を押下すると、サンダ部１１が回転した状態で近接方向Ｄ１に変位する。サンダ部１１が変位する際、保護チューブ１８ａが当該サンダ部１１の変位に追従して撓むように変形する。この保護チューブ１８ａの撓みにより、サンダ部１１が近接方向Ｄ１に変位する場合において、ワイヤー１８がサンダ部１１によって引っ張られることが抑制され、回動板１５に作用するワイヤー１８の張力の増加が抑制される。このため、ワイヤー１８の張力が大きくなり過ぎることが抑制される。
【００４７】
また、例えばサンダ部１１が加工対象面Ｆに当接した位置において切り替えレバー１９を第２位置Ｐ２に配置させることにより、当該サンダ部１１は当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接した状態で回転する。この状態で切り替えスイッチ３２を押下すると、サンダ部１１が回転した状態で離間方向Ｄ２に変位する。サンダ部１１が変位する際、保護チューブ１８ａが当該サンダ部１１の変位に追従して撓むように変形する。この保護チューブ１８ａの撓みにより、サンダ部１１が離間方向Ｄ２に変位する場合において、サンダ部１１の変位によるワイヤー１８の緩みが抑制され、回動板１５に作用するワイヤー１８の張力の低下が抑制される。このため、回動板１５がプッシュスイッチ１４を近接方向Ｄ１に押下した状態が維持され、プッシュスイッチ１４がオンの状態で維持される。よって、サンダ部１１を回転させた状態で加工対象面Ｆから離間させる場合、離間した位置においてもサンダ部１１を回転させておくことができる。
【００４８】
また、例えばサンダ部１１が加工対象面Ｆから離間した位置で切り替えレバー１９を第１位置Ｐ１に配置させることにより、当該サンダ部１１は加工対象面Ｆから離間し、かつ回転を停止した状態となる。この状態で切り替えスイッチ３２を押下すると、サンダ部１１が回転を停止した状態で近接方向Ｄ１に変位する。サンダ部１１が変位する際、保護チューブ１８ａが当該サンダ部１１の変位に追従して撓むように変形する。この保護チューブ１８ａの撓みにより、サンダ部１１が近接方向Ｄ１に変位する場合において、ワイヤー１８がサンダ部１１によって引っ張られることが抑制され、回動板１５に作用するワイヤー１８の張力の増加が抑制される。このため、回動板１５がプッシュスイッチ１４から離れた状態が維持され、プッシュスイッチ１４がオフの状態で維持される。よって、サンダ部１１の回転を停止させた状態で加工対象面Ｆに近接させる場合、離間した位置においてもサンダ部１１の回転を停止させた状態としておくことができる。
【００４９】
また、例えばサンダ部１１が加工対象面Ｆに当接した位置において切り替えレバー１９を第１位置Ｐ１に配置させることにより、当該サンダ部１１は当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接した状態で、かつ回転を停止した状態となる。この状態で切り替えスイッチ３２を押下すると、サンダ部１１の回転が停止した状態で離間方向Ｄ２に変位する。サンダ部１１が変位する際、保護チューブ１８ａが当該サンダ部１１の変位に追従して撓むように変形する。この保護チューブ１８ａの撓みにより、サンダ部１１が離間方向Ｄ２に変位する場合において、サンダ部１１の変位によるワイヤー１８の緩みが抑制され、回動板１５に作用するワイヤー１８の張力の低下が抑制される。このため、ワイヤー１８が緩みすぎることが抑制される。
【００５０】
図５及び図６は、研磨装置１００を模式的に示す図である。図５及び図６を用いて、研磨部１０の近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２への移動について説明する。図５及び図６に示すように、シリンダ機構３１は、支持ロッド３１ａと、シリンダ機構３１ｂと、ピストン３１ｃと、ピストンロッド３１ｄと、戻りバネ３１ｅとを有している。支持ロッド３１ａは、例えば棒状の剛体であり、離間方向Ｄ２側の端部がフレーム２１の基部２１ａに取り付けられている。シリンダ機構３１ｂは、支持ロッド３１ａのうち近接方向Ｄ１側の端部に固定されている。シリンダ機構３１ｂは、中心軸ＡＸの軸線方向に平行に配置されている。シリンダ機構３１ｂは、後述の気体供給部４０に接続されている。
【００５１】
ピストン３１ｃは、シリンダ機構３１ｂの内部に設けられている。ピストン３１ｃは、シリンダ機構３１ｂの内部の圧力変化に応じて、シリンダ機構３１ｂの内部を近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に移動可能である。ピストンロッド３１ｄは、例えば棒状の剛体であり、離間方向Ｄ２側の端部がピストン３１ｃに固定され、近接方向Ｄ１側の端部がサンダ部１１に固定されている。ピストンロッド３１ｄは、ピストン３１ｃ及びサンダ部１１と一体で近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に移動可能である。
【００５２】
戻りバネ３１ｅは、シリンダ機構３１ｂのうち近接方向Ｄ１側の端部とピストン３１ｃとを連結している。戻りバネ３１ｅは、ピストン３１ｃに対して離間方向Ｄ２に所定の大きさの弾性力を作用させる。戻りバネ３１ｅは、シリンダ機構３１ｂの内部が所定の基準圧力（例えば、大気圧）の場合に、サンダ部１１の当接面１１ａが球面ローラ２２ｂよりも離間方向Ｄ２に配置されるように設けられている。つまり、戻りバネ３１ｅは、図５に示すように、シリンダ機構３１ｂの内部が基準圧力の場合、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆから離間した状態となるように設けられている。
【００５３】
例えば、切り替えスイッチ３２により、シリンダ機構３１の内部が基準圧力に設定された場合、戻りバネ３１ｅの弾性力によってピストン３１ｃが離間方向Ｄ２側に引き寄せられた状態となる。この場合、図５に示すように、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆから離れた状態となる。
【００５４】
また、基準圧力の状態から切り替えスイッチ３２を１回押すことにより、シリンダ機構３１ｂの内部圧力の設定が駆動圧力に切り替わる。この場合、図６に示すように、シリンダ機構３１ｂの内部圧力により、ピストン３１ｃが近接方向Ｄ１側に移動する。このピストン３１ｃの移動により、ピストンロッド３１ｄ及びサンダ部１１が一体で近接方向Ｄ１側に移動する。これにより、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接した状態となる。
【００５５】
なお、駆動圧力の状態から切り替えスイッチ３２を１回押すことにより、シリンダ機構３１ｂの内部圧力の設定が基準圧力に切り替わる。この場合、戻りバネ３１ｅの弾性力により、ピストン３１ｃが離間方向Ｄ２に移動する。このピストン３１ｃの移動により、ピストンロッド３１ｄ及びサンダ部１１が一体で離間方向Ｄ２に移動する。これにより、図５に示すように、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆから離れた状態となる。
【００５６】
図７は、対象面検出部６０の一例を示す図である。対象面検出部６０は、加工対象面Ｆの色差を検出することで加工対象面Ｆの状態を検出する。対象面検出部６０としては、加工対象面Ｆの色差を検出可能なセンサ、例えば色差センサやカラーセンサ等を用いることができる。
【００５７】
対象面検出部６０は、加工対象面Ｆから離れた位置に支持されている。対象面検出部６０は、例えば、加工対象面Ｆに対して所定の検出光Ｌを射出し、反射光を電気信号に変換し、当該電気信号の変化を検出することにより加工対象面Ｆの色差を検出可能である。例えば、航空機や自動車の外装面には、母材上に形成された下地層と、当該下地層上に形成された表面層とが塗膜として形成されている。対象面検出部６０は、加工対象面Ｆのうち下地層の表面Ｆ２と、表面層の表面Ｆ１との色差を検出することにより、研磨装置１００の当該対象面検出部６０が表面層の表面Ｆ１上に配置されているか、下地層の表面Ｆ２上に配置されているかを検出可能である。対象面検出部６０の検出結果は、例えば不図示の制御部に送信される。制御部は、対象面検出部６０が下地層の表面Ｆ２に配置されているとの検出結果を受信した場合、塗膜の剥離が終了したものとして気体供給部４０の動作を停止させてもよい。これにより、サンダ部１１の回転が停止し、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆから離される。このため、サンダ部１１によって下地層が研磨されることを抑制できる。
【００５８】
以上のように、本実施形態によれば、把持部５０の第１取手部５１及び第２取手部５２が支持部２０から研磨部１０の移動方向の側方に直線状に延びた状態で配置されるため、作業者が両手を横握りの状態として第１取手部５１及び第２取手部５２を把持することができる。これにより、作業者が第１取手部５１及び第２取手部５２を把持した状態で加工対象面Ｆ側に力を加えやすくなるため、研磨装置１００を加工対象面Ｆ上に安定させることができる。
【００５９】
図８及び図９は、研磨装置１００の使用状態を模式的に示す図である。研磨装置１００は、航空機や自動車等の外装面に対して用いられるため、例えば図８に示すように屈曲した状態の加工対象面Ｆａや、図９に示すように水平方向に対して立った状態の加工対象面Ｆｂを研磨する場合がある。
【００６０】
このような加工対象面Ｆａ及びＦｂに対して、作業者が研磨装置１００を安定させて保持して研磨を行うためには、例えば研磨装置１００を加工対象面Ｆａ側に押し付けた状態にすることが有効である。本実施形態では、作業者が両手を横握りの状態として第１取手部５１及び第２取手部５２を把持するため、加工対象面Ｆ側に力を加えやすくなる。このため、屈曲した加工対象面Ｆａや、水平方向に対して立った状態の加工対象面Ｆｂ等の加工対象面Ｆであっても、研磨装置１００を安定させた状態で研磨を行うことができる。
【００６１】
また、本実施形態では、第１取手部５１及び第２取手部５２が直線状に延びた状態で配置されるため、第１取手部５１及び第２取手部５２のうち作業者が把持する部分以外の部分との間の干渉を少なくすることができる。これにより、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【００６２】
＜第２実施形態＞  
図１０は、第２実施形態に係る研磨装置２００の一例を示す斜視図である。図１０は、加工対象面Ｆ上に研磨装置２００を載置した状態を示している。図１１及び図１２は、研磨装置２００の一部を模式的に示す図である。第２実施形態に係る研磨装置２００は、移動機構の構成が第１実施形態とは異なっている。以下、第１実施形態に係る研磨装置１００と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。
【００６３】
図１０に示すように、研磨装置２００は、加工対象面Ｆを研磨する工具であり、研磨部１０と、支持部２０と、移動機構１３０と、気体供給部４０と、把持部５０とを備えている。また、研磨装置２００は、不図示の制御部を備えている。制御部は、例えば気体供給部４０等の動作を制御可能である。また、把持部５０の第１取手部５１に設けられるスイッチ１１３は、第１実施形態とは異なり、例えば気体供給部４０の起動スイッチである。
【００６４】
移動機構１３０は、支持部２０に設けられる。移動機構１３０は、支持部２０に対して研磨部１０を中心軸ＡＸの軸線方向に沿った近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に移動させる。移動機構１３０は、研磨部１０を近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に往復移動させる。移動機構１３０は、サンダ押圧板１３１と、第１ヒンジ部１３２と、弾性部材１３３（図１１及び図１２参照）と、作用部材１３４と、切り替えレバー１３５と、第２ヒンジ部１３６とを有している。
【００６５】
図１０、図１１及び図１２に示すように、サンダ押圧板１３１は、第１ヒンジ部１３２を介して支持部２０のフレーム２１に固定されている。サンダ押圧板１３１は、第１ヒンジ部１３２を中心として、先端が近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に回動可能である。サンダ押圧板１３１は、近接方向Ｄ１側に回動させることにより、研磨部１０の回転駆動部１２に設けられるプッシュスイッチ１４（図１１及び図１２参照）を近接方向Ｄ１に押圧可能である。また、サンダ押圧板１３１は、近接方向Ｄ１側に回動させることにより、回転駆動部１２を近接方向Ｄ１に押圧可能である。回転駆動部１２が近接方向Ｄ１に押圧されることにより、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接する。なお、サンダ押圧板１３１は、不図示の弾性部材により先端に離間方向Ｄ２方向の弾性力が付与されている。したがって、サンダ押圧板１３１に対して近接方向Ｄ１の力が作用しない場合、サンダ押圧板１３１は、プッシュスイッチ１４及び回転駆動部１２から離間方向Ｄ２に離れた状態で保持される。
【００６６】
弾性部材１３３は、サンダ押圧板１３１と作用部材１３４との間に連結されている。例えばサンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接された状態において、加工対象面Ｆに凹凸等が存在すると、サンダ部１１が凹凸等に沿って近接方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に変位する。この場合、弾性部材１３３は、サンダ押圧板１３１に対して離間方向Ｄ２への弾性力を作用させることにより、変位が作用部材１３４に直接的に伝わることを抑制する。
【００６７】
作用部材１３４は、第２ヒンジ部１３６を介して切り替えレバー１３５と一体で設けられている。切り替えレバー１３５は、第２ヒンジ部１３６を中心として、第１方向Ｓ１側の端部を、第１取手部５１から離れた位置Ｐ３と、第１取手部５１に近接した位置Ｐ４との間で移動させることが可能となっている。不図示の弾性部材により、切り替えレバー１３５の端部に外部から力を作用させない場合、当該弾性部材の弾性力により、切り替えレバー１３５は、第１取手部５１から離れた位置Ｐ３に配置される。この状態から、例えば作業者が端部を第１取手部５１側に引き寄せることにより、切り替えレバー１３５が位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動する。これにより、作用部材１３４が近接方向Ｄ１側に移動する。また、位置Ｐ４に配置された切り替えレバー１３５を離した場合、弾性部材の弾性力により切り替えレバー１３５が位置Ｐ３に自動的に戻される。
【００６８】
切り替えレバー１３５が位置Ｐ３に配置される場合、図１１に示すように、作用部材１３４がサンダ押圧板１３１から離れた状態である。この場合、サンダ押圧板１３１が回転駆動部１２及びプッシュスイッチ１４から離れた状態である。したがって、プッシュスイッチ１４がオフの状態であり、バルブＶが閉状態であるため、回転駆動部１２には気体が供給されない。また、サンダ部１１の当接面１１ａは加工対象面Ｆから離間した位置に配置される。
【００６９】
切り替えレバー１３５が位置Ｐ４に配置される場合、図１２に示すように、作用部材１３４がサンダ押圧板１３１を近接方向Ｄ１に押圧する。これにより、サンダ押圧板１３１が近接方向Ｄ１に移動し、プッシュスイッチ１４が近接方向Ｄ１に押下される。この場合、プッシュスイッチ１４がオンの状態となるため、バルブＶが開状態となり、回転駆動部１２には気体が供給される。これにより、回転駆動部１２で駆動力が生じ、サンダ部１１が回転する。また、サンダ押圧板１３１により、回転駆動部１２が近接方向Ｄ１に押圧される。これにより、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接される。
【００７０】
このように、本実施形態によれば、切り替えレバー１３５を位置Ｐ３から位置Ｐ４へ移動することにより、サンダ部１１の当接面１１ａが加工対象面Ｆに当接させると共に、サンダ部１１を回転させることができる。これにより、作業者は、把持部５０の第１取手部５１及び第２取手部５２を保持した状態でサンダ部１１の移動及び回転を制御することができる。よって、作業者による操作性を向上させることが可能となる。
【００７１】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、把持部５０のうち第１取手部５１と第２取手部５２とが一直線上に配置された構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。図１３、図１４及び図１５は、把持部の変形例を示す図である。
【００７２】
図１３に示す把持部５０Ａのように、第１取手部５１と第２取手部５２が、中心軸ＡＸの軸線方向に直交する第１方向Ｓ１及び第２方向Ｓ２に対して、それぞれ端部が離間方向Ｄ２側に所定の角度θ１で傾いた状態となるように配置された構成であってもよい。なお、第１取手部５１の端部及び第２取手部５２の端部が、近接方向Ｄ１側に角度θ１で傾いた状態となるように配置されてもよい。
【００７３】
また、図１４に示す把持部５０Ｂのように、第１取手部５１と第２取手部５２が、中心軸ＡＸの軸線方向に直交する第１方向Ｓ１及び第２方向Ｓ２に対して、それぞれ端部が中心軸ＡＸの軸線周り方向に所定の角度θ２で傾いた状態となるように配置された構成であってもよい。
【００７４】
また、図１５に示す把持部５０Ｃのように、第１取手部５１と第２取手部５２が、中心軸ＡＸの軸線方向に直交する第１方向Ｓ１及び第２方向Ｓ２に対して、それぞれ端部を近接方向Ｄ１側、離間方向Ｄ２側、更に、中心軸ＡＸの軸線周り方向に傾くように姿勢を調整可能であってもよい。
【００７５】
また、上記各実施形態では、切り替えレバー１９及び１３５のレバー、切り替えスイッチ３２及びスイッチ部１１３のスイッチとの両方が第１取手部５１に設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、レバー及びスイッチのうち少なくとも一方が第２取手部５２に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１０  研磨部
１１  サンダ部
１１ａ  当接面
１２  回転駆動部
１３  回転切替部
１４  プッシュスイッチ
１５  回動板
１５ａ  第１端部
１５ｂ  第２端部
１６，１９ａ  ヒンジ部
１６ａ  支持柱
１７，３１ｅ  戻りバネ
１８  ワイヤー
１８ａ  保護チューブ
１９，１３５  切り替えレバー
１９ｂ  端部
２０  支持部
２１  フレーム
２１ａ  基部
２１ｂ  脚部支持部
２２  脚部
２２ａ  ロッド
２２ｂ  球面ローラ
２３  クランプ固定部
２３ａ  クランプ部材
３０，１３０  移動機構
３１，３１ｂ  シリンダ機構
３１ａ  支持ロッド
３１ｃ  ピストン
３１ｄ  ピストンロッド
３２  切り替えスイッチ
４０  気体供給部
５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ  把持部
５１  第１取手部
５２  第２取手部
５３  連結部
６０  対象面検出部
１００，２００  研磨装置
１３１  サンダ押圧板
１３２  第１ヒンジ部
１３３  弾性部材
１３４  作用部材
１３６  第２ヒンジ部
θ１，θ２  角度
Ｄ１  近接方向
Ｆ，Ｆａ，Ｆｂ  加工対象面
Ｄ２  離間方向
Ｆ１，Ｆ２  表面
Ｌ  検出光
Ｐ１  第１位置
Ｐ２  第２位置
Ｐ３，Ｐ４  位置
Ｓ１  第１方向
Ｓ２  第２方向
Ｖ  バルブ
ＡＸ  中心軸
【図１】
0006655425.tif 000002
【図２】
0006655425.tif 000003
【図３】
0006655425.tif 000004
【図４】
0006655425.tif 000005
【図５】
0006655425.tif 000006
【図６】
0006655425.tif 000007
【図７】
0006655425.tif 000008
【図８】
0006655425.tif 000009
【図９】
0006655425.tif 000010
【図１０】
0006655425.tif 000011
【図１１】
0006655425.tif 000012
【図１２】
0006655425.tif 000013
【図１３】
0006655425.tif 000014
【図１４】
0006655425.tif 000015
【図１５】
0006655425.tif 000016