(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
次の交差点までの距離を示す距離情報と前記次の交差点の信号の灯色サイクルを示すサイクル情報とに基づいて前記次の交差点の信号を青色で通過可能な速度幅を算出する通過速度幅算出手段を備える運転支援装置であって、
前記距離情報及び前記サイクル情報を取得時に、前記次の交差点に配置される信号の灯色と、前記次の交差点までの距離とに基づいて、前記算出した速度幅の最低速度より速い速度を、前記次の交差点の信号を青色で通過可能な実最低速度とするか否かを判定する最低速度変更判定手段と、
前記最低速度変更判定手段に基づいて決定された実最低速度を報知部から報知する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
外部環境の状況を取得する状況取得手段と、
前記状況取得手段で取得した状況に応じて、前記実最低速度を変化させる変化手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記次の交差点の信号が赤信号であり、前記次の交差点の信号までの距離が所定の基準距離より短いときは、
前記最低速度変更判定手段は、
前記算出した速度幅の最低速度より速い速度を、前記実最低速度としないと判定し、
前記報知制御手段は、
前記算出した速度幅の最低速度を前記報知部から報知する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の推奨速度を報知することによりドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本車両運転支援装置において、信号情報と、光ビーコン通信機の設置位置から各停止線までの距離とに基づいて、サービス対象路線におけるスルーバンドを作成するものが知られている（下記、特許文献１参照）。ここで、スルーバンドとは、例えば、光ビーコン通信機の設置位置から各信号を青で通過できる時間帯である。このスルーバンドを利用して、本車両運転支援装置は、本車両がスルーバンドを走行するための目標速度を選定し、提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３２５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術によると、信号毎に提示する目標速度を変更することができる。しかしながら、車両の位置から信号までの距離が短いときと、信号までの距離が長いときとでドライバの運転操作が異なる場合がある。例えば、信号が赤のときは、ドライバは、車両から交差点までの距離が短いと速度を落とす減速操作をするが、車両から交差点までの距離が長いと速度を落とすような減速操作をしない。したがって、ドライバに推奨する推奨速度は、ドライバの目に映る信号の灯色や交差点までの距離に応じて、適切に変化させることが望ましい。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバに推奨する推奨速度を適切に変化させて運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、次の交差点までの距離を示す距離情報と前記次の交差点の信号の灯色サイクルを示すサイクル情報とに基づいて前記次の交差点の信号を青色で通過可能な速度幅を算出する通過速度幅算出手段を備える。また、運転支援装置は、前記距離情報及び前記サイクル情報を取得時に、前記次の交差点に配置される信号の灯色と、前記次の交差点までの距離とに基づいて、前記算出した速度幅の最低速度より速い速度を、前記次の交差点の信号を青色で通過可能な実最低速度とするか否かを判定する最低速度変更判定手段と、前記最低速度変更判定手段に基づいて決定された実最低速度を報知部から報知する報知制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このように構成された運転支援装置によると、ドライバに推奨する推奨速度を適切に変化させて運転支援を行うことができる。
【０００８】
また、運転支援装置は、外部環境の状況を取得する状況取得手段と、前記状況取得手段で取得した状況に応じて、前記実最低速度を変化させる変化手段とを備えるようにしても良い。
【０００９】
このように構成すると、外部環境が例えば、降雨や降雪時等の場合に長くなる車両の制動距離に対応することが可能になる。
【００１０】
また、前記次の交差点の信号が赤信号であり、前記次の交差点の信号までの距離が所定の基準距離より短いときは、前記最低速度変更判定手段は、前記算出した速度幅の最低速度より速い速度を、前記実最低速度としないと判定し、前記報知制御手段は、前記算出した速度幅の最低速度を前記報知部から報知するようにしても良い。
【００１１】
このように構成すると、例えば、車両が走行を遅くする程度を小さくする一方で、周辺車両が走行速度をかなり落とした場合に生じる、減速速度の違いに基づく車両の接触事故を事前に回避することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の運転支援装置は、ドライバに推奨する推奨速度を適切に変化させて運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両が走行する道路の１区間（走行区間）の一例を示す図。
【図２】同実施形態に係る信号サイクル情報の一例を示す図。
【図３】同実施形態に係る信号位置情報の一例を示す図。
【図４】同実施形態に係る車両（運転支援装置）の概略構成の一例を示す図。
【図５】同実施形態に係る信号現示が赤色であり、次の信号機までの距離が所定の基準距離以内である場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図。
【図６】同実施形態に係る信号現示が赤色であり、次の信号機までの距離が所定の基準距離を超えている（基準距離以内でない）場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図。
【図７】同実施形態に係る信号現示が青色であり、次の信号機までの距離が所定の基準距離以内である場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図。
【図８】同実施形態に係る信号現示が青色であり、次の信号機までの距離が所定の基準距離を超えている（基準距離以内でない）場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図。
【図９】同実施形態に係る車両ＥＣＵ（制御手段）が実行する運転支援処理の一例を示すフローチャート。
【図１０】同実施形態に係る交差点までの距離と最低推奨速度との関係の一例を説明するための図。
【図１１】同実施形態に係る第１から第４の推奨速度の下限をそれぞれ規定する規定速度の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態においては本発明の運転支援装置を車両１に適用した場合について説明する。
【００１５】
図１は、車両１が走行する道路Ｒの１区間（走行区間）の一例を示す図である。  
図１に示すように、車両１は、道路Ｒ上を図示右側に向かって走行する。道路Ｒ上には、路車間通信装置Ｒ１が設けられている。路車間通信装置Ｒ１は、道路Ｒの両側にそれぞれ立設される柱Ｒ２ａ，柱Ｒ２ｂの上側で架け渡される部材Ｒ３に配置される。路車間通信装置Ｒ１は、通信可能な通信部（図示省略）及び車両を感知する感知部（図示省略）を備えている。路車間通信装置Ｒ１は、下側を車両１が通過するときに、車両１を感知して、車両１に対して信号情報を送信する。路車間通信装置Ｒ１は、例えば、高度化光ビーコンである。高度化光ビーコンは、近赤外線技術を応用した、走行車両の路車間通信部（車載装置）との双方向通信機能と、車両感知機能を併せ持つ装置である。
【００１６】
また、道路Ｒにおいて、１区間が設定されている。１区間は、路車間通信装置Ｒ１が配置されている位置から信号機Ｓ３が設置されている位置までの区間である。この１区間には、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３が設置されている。路車間通信装置Ｒ１が設置されている位置を基準位置Ｐ０とすると、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置は、それぞれ位置Ｐ１〜位置Ｐ３であり、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３までの各信号機間の距離は、それぞれＸ１からＸ３である。また、信号機Ｓ１から信号機Ｓ３には、それぞれ車両１の進行方向との対向面に信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１が設けられている。信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１には、それぞれ、青色、赤色の信号が設けられており、所定の時間サイクルで灯色が変化する。なお、本実施形態においては、信号表示部Ｓ１１〜Ｓ３１に表示される信号の灯色は青色と赤色の場合で説明するが、これに限るものではなく、更に黄色を表示するようにしても良い。
【００１７】
本実施形態においては、既述の信号情報には、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３（１区間の信号機）の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び前方の信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３までの距離を示す信号位置情報が含まれる。
【００１８】
次に、１区間の信号サイクル情報について図２を参照して説明する。図２は、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号サイクル情報Ｔ１の一例を示す図である。なお、本実施形態では、説明を簡略化するために各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３は同じサイクルで灯色が変化する場合で説明するが、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の信号毎に、異なるサイクルで灯色が変化するようにしても良い。
【００１９】
図２に示すように、信号サイクル情報Ｔ１において、灯色は、青色が時間Ｔｂ、赤色が時間Ｔｒだけ発光するように設定されており、さらに基準時間Ｔ０が設定されている。基準時間Ｔ０は、例えば、標準時間で特定される所定の時刻である。したがって、信号サイクル情報Ｔ１は、基準時間Ｔ０から青色→赤色→青色…のように信号表示部Ｓ１１〜信号表示部Ｓ３１の灯色が変化するように構成されている。
【００２０】
次に、信号位置情報について図３を参照して説明する。図３は、１区間の信号位置情報Ｔ２の一例を示す図である。なお、本実施形態においては、信号機の位置を特定して交差点までの距離を算出する場合で説明するが、交差点近傍に設けられる停止線の位置を基準としても良い。
【００２１】
図３に示すように、信号位置情報Ｔ２において、路車間通信装置Ｒ１の位置が基準位置Ｐ０であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の位置が位置Ｐ１〜位置Ｐ３となるようにそれぞれ設定されている。また、路車間通信装置Ｒ１と信号機Ｓ１との距離は距離Ｘ１であり、信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３における各信号機間の距離は、それぞれ、距離Ｘ２、Ｘ３である。なお、本実施形態においては、路車間通信装置Ｒ１から信号機Ｓ１、信号機Ｓ１から信号機Ｓ２、及び信号機Ｓ２から信号機３までの距離をそれぞれ交差点までの距離と規定する。
【００２２】
以上のように、図１を参照して既述した１区間の信号情報（信号サイクル情報（参照：図２）及び信号位置情報（参照：図３））が設定されている。
【００２３】
図４は第１の実施形態に係る車両（運転支援装置）１の概略構成の一例を示す図である。  
図４に示すように、車両１は、車両ＥＣＵ１１、路車間通信部１２、時計部１３、車速センサ１４、表示部１５、及び音声出力部１６を有している。なお、車両１は、これら車両ＥＣＵ１１、路車間通信部１２、時計部１３、車速センサ１４、表示部１５、及び音声出力部１６以外にも、車両１としての機能を発揮するための各装置を有しているが、本発明と直接関係がないため、これらの詳細な説明については省略する。
【００２４】
車両ＥＣＵ１１は、車両１内に含まれる各装置を制御する。  
より詳細には、車両ＥＣＵ１１は、例えば、路車間通信部１２、時計部１３、及び車速センサ１４から入力される情報に基づいて、表示部１５、及び音声出力部１６を制御する。この制御の一例としては、ドライバに対する運転支援が挙げられる。運転支援は、例えば、信号情報、時計部１３の時計情報、及び車速センサ１４からの情報に基づいて、車両１が次の交差点（信号）を赤色（赤信号）で停止しないように、つまり青色（青信号）で通過するための最高推奨速度と最低推奨速度をドライバに推奨する支援である。この運転支援処理の詳細は、後述する。
【００２５】
路車間通信部１２は、既述の路車間通信装置Ｒ１と通信を行う。例えば、路車間通信部１２は、車両１が路車間通信装置Ｒ１の下側を通過する際に、路車間通信装置Ｒ１が送信する信号情報を受信する。また、路車間通信部１２は、受信した信号情報をエンジンＥＣＵ１１へ送信する。
【００２６】
時計部１３は、例えば、標準時間を用いて時間を計時する。車両ＣＵ１１は、この時計部１３で計時する時間と、信号サイクル情報Ｔ１に含まれる基準時間Ｔ０とを利用することによって、各信号機Ｓ１〜信号機Ｓ３の灯色サイクルを正確に判断することが可能になる。
【００２７】
車速センサ１４は、後輪（図示省略）の回転軸の近傍に設けられており、回転軸の回転を検出する回転センサである。車速センサ１４は、取得した回転軸の回転速度情報を車両ＥＣＵ１１に出力する。車両ＥＣＵ１１は、この回転速度情報に基づいて、車両１の移動距離を算出することが可能になる。
【００２８】
表示部（報知部）１５は、車両ＥＣＵ１１の制御に基づいて、推奨速度をドライバに対して表示する。表示部１５は、例えば、次の交差点（信号）で停止しなくても通過できるような推奨速度（最高推奨速度及び最低推奨速度）をドライバに対して表示する。
【００２９】
音声出力部１６は、車両ＥＣＵ１１の制御に基づいて、ドライバの運転支援を音声で行う。音声出力部１６は、例えば、表示部１５に表示される内容（例えば、推奨速度）を音声でドライバに出力する。この場合、音声出力部１６も本発明の報知部を構成する。
【００３０】
次に、車両ＥＣＵ１１が信号情報と、算出する車両１の走行距離とに基づいて、次の信号を青色で通過できる最大推奨速度と最低推奨速度とを算出した場合に、最低推奨速度を、次の交差点（信号機）の信号の現在の灯色（以下、信号現示という）と、次の交差点（信号機）までの距離とに基づいて、変更する場合の処理について、図５から図８を参照して説明する。なお、図５から図８は、共通して、縦軸が現在の位置から次の交差点（信号機）までの距離を示しており、横軸は次の交差点（信号機）の信号の灯色サイクルを示している。
【００３１】
図５は、次の交差点の信号現示が赤色であり、その交差点までの距離が所定の基準距離以内である場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図である。
【００３２】
図５に示すように、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度Ｖ（第１の最低速度）を算出した後、係数α（１以上の正の係数）×Ｖにより、ドライバに提示する推奨速度（以下、第１の推奨速度という：実最低速度）を求め、この第１の推奨速度を最低推奨速度として表示部１５に表示する。なお、本実施の形態では、最低推奨速度Ｖに係数αを乗算する場合で説明するが、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度に所定速度（例えば、所定速度α）を加算して第１の推奨速度を求めるようにしても良い（図５のかっこ書）。
【００３３】
図６は、次の交差点の信号現示が赤色であり、その交差点までの距離が所定の基準距離を超えている（基準距離以内でない）場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図である。
【００３４】
図６に示すように、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度Ｖを算出した後、係数β（１以上の正の係数であり、α＜β）×Ｖにより、ドライバに提示する推奨速度（以下、第２の推奨速度という：実最低速度）を求め、この第２の推奨速度を最低推奨速度として表示部１５に表示する。本実施の形態では、第２の推奨速度は第１の推奨速度よりも大きい。なお、本実施の形態では、最低推奨速度Ｖに係数βを乗算する場合で説明するが、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度に所定速度（例えば、所定速度β）を加算して第２の推奨速度を求めるようにしても良い（図６のかっこ書）。
【００３５】
以上より、次の交差点の信号現示が赤色であり、交差点までの距離が所定の基準距離以内である場合には、周囲の車両は速度を小さくする傾向にあるので、これに合わせて第１の推奨速度を相対的に小さくする。一方、次の交差点の信号現示が赤色であり、交差点までの距離が所定の基準距離を超えている場合には、交差点までの距離が充分に確保されているため周囲の車両は速度を落とさない傾向にあるので、これに合わせて第２の推奨速度を相対的に大きくする。
【００３６】
図７は、次の交差点の信号現示が青色であり、その信号機までの距離が所定の基準距離以内である場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図である。
【００３７】
図７に示すように、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度Ｖを算出した後、係数α（１以上の正の係数）×Ｖにより、ドライバに提示する推奨速度（以下、第３の推奨速度という：実最低速度）を求め、この第３の推奨速度を最低推奨速度として表示部１５に表示する。なお、本実施の形態では、最低推奨速度Ｖに係数αを乗算する場合で説明するが、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度に所定速度（例えば、所定速度α）を加算して第３の推奨速度を求めるようにしても良い（図７のかっこ書）。また、次の交差点の信号現示が赤色の場合（参照：図５）と同じ係数αを用いた場合で説明したが、αと値の異なる係数を用いても良い。
【００３８】
図８は、次の交差点の信号現示が青色であり、その信号機までの距離が所定の基準距離を超えている（基準距離以内でない）場合の最低推奨速度を変更する処理の一例を説明するための図である。
【００３９】
図８に示すように、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度Ｖを算出した後、係数β（１以上の正の係数であり、α＜β）×Ｖにより、ドライバに提示する推奨速度（以下、第４の推奨速度という：実最低速度）を求め、この第４の推奨速度を最低推奨速度として表示部１５に表示する。本実施の形態では、第４の推奨速度は第３の推奨速度よりも大きい。なお、本実施の形態では、最低推奨速度Ｖに係数βを乗算する場合で説明するが、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度に所定速度（例えば、所定速度β）を加算して第４の推奨速度を求めるようにしても良い（図８のかっこ書）。また、次の交差点の信号現示が赤色の場合（参照：図６）と同じ係数βを用いた場合で説明したが、βと値の異なる係数を用いても良い。
【００４０】
以上より、次の交差点の信号現示が青色であり、交差点までの距離が所定の基準距離以内である場合には、周囲の車両は安全性を考慮して速度を落とす傾向にあるので、これに合わせて第３の推奨速度を相対的に小さくする。一方、次の交差点の信号現示が青色であり、交差点までの距離が所定の基準距離を超えている場合には、交差点までの距離が充分に確保されているため周囲の車両は速度を落とさない傾向にあるので、これに合わせて第４の推奨速度を相対的に大きくする。
【００４１】
次に、車両ＥＣＵ１１が実行する運転支援処理について説明する。図９は、車両ＥＣＵ１１が実行する運転支援処理の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
図９に示すように、車両１が走行しているときに、車両ＥＣＵ１１は、路車間通信部１２から信号情報を取得したか否かを判断する（ＳＴ１０１）。車両ＥＣＵ１１は、路車間通信部１２から信号情報を受信していないと判断した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０１の処理に戻る。
【００４３】
一方、車両ＥＣＵ１１が路車間通信部１２から信号情報を受信したと判断した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、次の交差点に配置されている信号機の信号現示及び次の交差点までの距離を取得（算出）する（ＳＴ１０２）。
【００４４】
次に、車両ＥＣＵ１１は、信号現示及び算出した距離に基づいて、車両１が次の交差点を青色で通過するための最高推奨速度及び最低推奨速度を含む速度幅を算出する（ＳＴ１０３：通過速度幅算出手段）。
【００４５】
次に、車両ＥＣＵ１１は、信号現示が赤色か否かを判断する（ＳＴ１０４）。
【００４６】
信号現示が赤色であると判断した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、次の交差点までの距離は基準距離以内か否かを判断する（ＳＴ１０５）。なお、基準距離は、任意に設定することが可能である。
【００４７】
次の交差点までの距離が基準距離以内であると判断した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度を第１の推奨速度に変更する（ＳＴ１０６）。また、次の交差点までの距離が基準距離以内でないと判断した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度を第２の推奨速度に変更する（ＳＴ１０７）。
【００４８】
一方、ステップＳＴ１０４において、信号現示が赤色でないと判断した場合（ＳＴ１０４：ＮＯ）、つまり、信号現示が青色である場合、車両ＥＣＵ１１は、次の交差点までの距離は基準距離以内か否かを判断する（ＳＴ１０８）。なお、既述のステップＳＴ１０４，ＳＴ１０５，及びＳＴ１０８により、交差点に配置される信号の灯色と、交差点までの距離とに基づいて、ステップＳＴ１０３の通過速度算出手段により算出した速度幅の最低速度より速い速度を、次の信号を青色で通過可能な実最低速度とするか否かを判定する最低速度変更判定手段が構成される。
【００４９】
次の交差点までの距離が基準距離以内であると判断した場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度を第３の推奨速度に変更する（ＳＴ１０９）。また、次の交差点までの距離が基準距離以内でないと判断した場合（ＳＴ１０８：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、最低推奨速度を第４の推奨速度に変更する（ＳＴ１１０）。
【００５０】
このように最低推奨速度を変更した場合、車両ＥＣＵ１１は、変更した推奨速度に基づいて表示部１５（及び／又は音声出力部１６）を介して推奨速度をドライバに報知する（ＳＴ１１１：報知制御手段）。
【００５１】
次に、車両ＥＣＵ１１は、交差点を通過したか否かを判断する（ＳＴ１１２）。交差点を通過していないと判断した場合（ＳＴ１１２：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、既述の信号現示が赤色であるか否かの判断を行う（ＳＴ１０４）。これにより、交差点を通過するまでは、ステップＳＴ１０５からステップＳＴ１０８の最低推奨速度を変更する処理が行われる。
【００５２】
また、交差点を通過したと判断した場合（ＳＴ１１２：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、走行区間終了か否かを判断する（ＳＴ１１３）。走行区間が終了していないと判断した場合（ＳＴ１１２：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１１は、信号現示、及び交差点をまでの距離を取得し（ＳＴ１０２）、次の交差点を青色で通過するための最高速度及び最低推奨速度を算出し（ＳＴ１０３）、既述のステップＳＴ１０４からステップＳＴ１１２の処理を実行する。一方、走行区間が終了したと判断した場合（ＳＴ１１２：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１１は、この処理を終了する。
【００５３】
なお、上記のように、信号現示と交差点までの距離とに応じて第１の推奨速度から第４の推奨速度に変更する場合、図１０に示すように、交差点までの距離が近くなるほど、表示部１５に表示する実最低速度は低くなる。また、信号現示が赤色である場合の実最低速度は、信号現示が青色である場合と比較すると、交差点までの距離が同じであるなら、常に低くなる。
【００５４】
以上のように構成された車両（運転支援装置）１によると、次の交差点の信号現示と、次の交差点までの距離とに基づいて、実最低速度を、最低推奨速度Ｖより速い第１から第４の推奨速度のいずれかに変更し、変更した実最低速度を表示部１５に表示することができる。このため、ドライバに推奨する推奨速度を交通状況に応じて適切に変化させて運転支援を行うことができる。また、表示部１５に表示される推奨速度に従って、ドライバが運転をすることにより、表示部１５に最低推奨速度Ｖを提示した場合より、車両１の走行速度が速くなるため、車両１の燃費を向上させることが可能になる。
【００５５】
なお、上記実施の形態では、最高推奨速度の上限速度、及び第１から第４の推奨速度の下限速度について説明していないが、以下のように規定することが望ましい。例えば、最高推奨速度の上限速度は、車両１が走行する走行路に規定されている上限速度を超えないようにすることが望ましい。また、第１から第４の推奨速度については、例えば、図１１に示すように規定しても良い。
【００５６】
図１１は、第１から第４の推奨速度の下限をそれぞれ規定する規定速度の一例Ｔ３を示す図である。  
図１１に示すように、信号現示が青色である場合、交差点までの距離が３０ｍのとき規定速度は３５ｋｍ／ｈであり、１００ｍのとき規定速度は４３ｋｍ／ｈであり、２００ｍのとき規定速度は４５ｋｍである。また、信号現示が赤色である場合、交差点までの距離が３０ｍのとき規定速度は２０ｋｍ／ｈであり、１００ｍのとき規定速度は３０ｋｍ／ｈであり、２００ｍのとき規定速度は３５ｋｍ／ｈである。
【００５７】
このように規定された規定速度より遅い速度とならないように第１から第４の推奨速度は、算出される。
【００５８】
さらに、上記実施の形態においては、第１から第４の推奨速度を最低推奨速度Ｖに所定の係数（α，β）を乗算したり、最低推奨速度Ｖから所定速度速くするという方法で求める場合を説明しているが、これに限るものではない。車両１が走行する走行路の状況等の外部環境に応じて、表示部１５に表示する推奨速度を第１から第４の推奨速度から変化させるようにしても良い。
【００５９】
例えば、路面が降雨により水に覆われている状態や降雪により積雪している状態においては、車両ＥＣＵ１１は、第１から第４の推奨速度から所定速度遅く変化（例えば、減算）させ（変化手段）、遅くした第１から第４の推奨速度を表示部１５に表示するようにしても良い。これにより、降雨時や降雪時に長くなる車両１の制動距離に対応することが可能になる。なお、車両ＥＣＵ１１は、路面の状態を、路車間通信装置Ｒ１から路車間通信部１２を介して取得しても良いし、所定の通信システムによりクラウドから取得するようにしても良いし、また、車両１の周辺（周囲）に対して電波を出力する自律センサを１以上設け、車両ＥＣＵ１１は、自律センサから放射された電波の応答電波に基づいて車両１の周辺の状況を取得するようにしても良い（状況取得手段）。なお、所定速度遅くする下限速度は、例えば、最低推奨速度Ｖとする。
【００６０】
なお、降雨時や積雪時において制動距離が長くなることを考慮する場合、車両ＥＣＵ１１は、交差点から車両１までの基準距離を長くすることによっても対応可能である。つまり、基準距離を長くすることにより、車両ＥＣＵ１１は、係数βから係数α（α＜β）に、上記実施の形態より速く切り替えることができ、遅い推奨速度（参照：図１０）をより速くドライバに提示すること可能になる。
【００６１】
また、例えば、予め設定された時間帯、例えば、平日の出勤時間帯については、第１から第４の推奨速度から所定速度減算し、減算した第１から第４の推奨速度を表示部１５に表示するようにしても良い。出勤時間帯においては、低速で走行する車両が多くなるため、車両ＥＣＵ１１は、このように低速で多くの車両が走行する場合に対応した実最低速度をドライバに提示することができる。一方、例えば、休日の早朝等、走行車両が比較的少ない時間帯においては、第１から第４の推奨速度を上述した速度幅の範囲内で大きくするよう変化させてもよい。
【００６２】
さらに、例えば、異常気象時（豪雨、濃霧、暴風等）の場合にも、第１から第４の推奨速度から所定速度減算し、減算した第１から第４の推奨速度を表示部１５に表示するようにしても良い。このような場合、車両１だけでなく、車両１の周辺を走行する車両の走行速度も遅くなるが、このような状況に対応することが可能になる。
【００６３】
なお、上記実施の形態において、信号現示が赤色であり、所定の基準距離より交差点に近い場合に（参照：図５）、速度幅の最低速度よりも大きい第１の推奨速度を実最低速度として算出する場合で説明したが、これに限るものではない。信号現示が赤色であり、所定の基準距離より交差点に近い場合は、車両１の周辺を走行する周辺車両の多くが走行速度を遅くすることが想定される。したがって、信号現示が赤色であり、所定の基準距離より交差点に近い場合においては、車両１は、第１の推奨速度を算出する処理を実行せずに、通過速度幅算出手段で算出した速度幅の最低速度を実最低速度として表示部１５に表示するようにしても良い。つまり、既述の最低速度変更判定手段（ＳＴ１０４，ＳＴ１０５，ＳＴ１０８）により、次の信号が赤信号であり、次の信号までの距離が所定の基準距離より短いと判定したときは、ステップＳＴ１０３において算出した速度幅の最低速度より速い速度を次の信号を青色で通過可能な実最低速度とせず、ステップＳＴ１０６の処理をスキップする。そして、表示部１５は、算出した速度幅の最低推奨速度（最低速度）Ｖを表示するようにしても良い。これにより、車両１が走行を遅くする程度を小さくする一方で、周辺車両が走行速度をかなり落とした場合に生じる、減速速度の違いに基づく車両の接触事故等を事前に回避することができる。
【００６４】
本発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、１１…車両ＥＣＵ、１２…路車間通信部、１３…時計部、１４…車速センサ、１５…表示部、１６…音声出力部、Ｒ…走行路、Ｒ１…路車間通信装置、Ｓ１〜Ｓ３…信号機、Ｔ１…信号サイクル情報、Ｔ２…信号位置情報、Ｔ３…規定最低速度、Ｖ…最低推奨速度、α，β…係数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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