(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得部と、
前記駐車場内に駐車している駐車車両が一台もない映像と前記映像取得部により取得された映像との差分処理を行うことにより前記駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出し、検出された駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果情報として出力する駐車車両検出部と、
前記駐車車両検出部からの検出結果情報及び誘導対象車両の大きさを示す情報を受け、前記駐車車両検出部からの検出結果情報に基づいて前記駐車場の中で駐車車両が無い領域を抽出し、当該抽出した領域を矩形状に区切り、この区切られた領域に前記誘導対象車両の大きさを示す情報を用いて前記誘導対象車両の大きさが収まるかを判定し、収まると判定した区切られた領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出部と、
前記空きスペース検出部が検出した空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部により生成された通知情報を、前記誘導対象車両外部の携帯端末に送信する通信処理部とを備えることを特徴とする空きスペース通知装置。
【請求項２】
前記空きスペース検出部は、駐車車両が出庫する際に必要な出庫スペースと、前記誘導対象車両が入庫する際に必要な入庫スペースと、前記誘導対象車両のドアが開く際に必要な開扉スペースとを用いて、空きスペースを検出することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
【請求項３】
前記空きスペース検出部は、前記誘導対象車両の固有の特性情報を用いて、前記入庫スペースと前記開扉スペースとを算出することを特徴とする請求項２記載の空きスペース通知装置。
【請求項４】
前記空きスペース検出部が検出した空きスペースごとの優先度を設定する優先度設定部を備え、
前記情報生成部は、空きスペースの優先度を示す通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
【請求項５】
前記駐車場内の駐車車両での人の乗降状況を用いて、出庫する駐車車両を推測する出庫推測部を備え、
前記情報生成部は、前記出庫推測部が出庫すると推測した駐車車両を示す通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
【請求項６】
前記映像を用いて、前記誘導対象車両の大きさを算出する算出部を備えることを特徴とする請求項１記載の空きスペース通知装置。
【請求項７】
請求項１記載の空きスペース通知装置と、
前記駐車場を俯瞰した映像を生成するカメラとを備えることを特徴とする空きスペース通知システム。
【請求項８】
映像取得部が、駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得ステップと、
駐車車両検出部が、前記駐車場内に駐車している駐車車両が一台もない映像と前記映像取得ステップにより取得された映像との差分処理を行うことにより前記駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出し、検出された駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果情報として出力する駐車車両検出ステップと、
空きスペース検出部が、前記駐車車両検出ステップにより出力された検出結果情報及び誘導対象車両の大きさを示す情報を受け、前記駐車車両検出ステップにより出力された検出結果情報に基づいて前記駐車場の中で駐車車両が無い領域を抽出し、当該抽出した領域を矩形状に区切り、この区切られた領域に前記誘導対象車両の大きさを示す情報を用いて前記誘導対象車両の大きさが収まるかを判定し、収まると判定した区切られた領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出ステップと、
情報生成部が、前記空きスペース検出ステップにより検出された空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成ステップと、
通信処理部が、前記情報生成ステップにより生成された通知情報を、前記誘導対象車両外部の携帯端末に送信する情報送信ステップとを備えることを特徴とする空きスペース通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車場での駐車を支援する空きスペース通知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車両が大きな駐車場に入った場合に、飛行体から送信された撮影映像を画像分析し、空いている駐車スペースを判別するナビゲーション装置が記載されている。そして、このナビゲーション装置は、「現在位置から４列先の右側５台目に空きスペースが有ります。」といった音声メッセージの放音も可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６―１３８８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場には、地面に白線が引かれるなどして駐車枠がある駐車場もあれば、臨時駐車場のように駐車枠が無い駐車場もある。
例えば上記特許文献１のナビゲーション装置は、音声メッセージの内容からして駐車場枠がある駐車場を想定したものである。駐車枠は、予め大抵の大きさの車両が駐車できる大きさで引かれているので、空いている駐車枠には問題無く車両を停めることができる。したがって、駐車枠がある駐車場では、上記特許文献１のナビゲーション装置のように、空いている駐車スペースが判別できればそのスペースに車両が本当に収まるかを考慮せずにドライバへ通知しても支障はない。
一方、駐車枠が無い場合、車両が不規則に停められるなどして、隣接する駐車車両の間隔も不規則になる。このため、駐車車両の間に空いているスペースが見つかったとしても、そのスペースには駐車しようとしている車両が収まらない可能性がある。
したがって、上記特許文献１のように車両が本当に収まるかを考慮しない従来の装置では、駐車枠が無い駐車場において適切な空きスペースを通知することが難しかった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、駐車枠が無い駐車場に対しても適用可能な空きスペース通知装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る空きスペース通知装置は、駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得部と、駐車場内に駐車している駐車車両が一台もない映像と映像取得部により取得された映像との差分処理を行うことにより駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出し、検出された駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果情報として出力する駐車車両検出部と、駐車車両検出部からの検出結果情報及び誘導対象車両の大きさを示す情報を受け、駐車車両検出部からの検出結果情報に基づいて駐車場の中で駐車車両が無い領域を抽出し、当該抽出した領域を矩形状に区切り、この区切られた領域に誘導対象車両の大きさを示す情報を用いて誘導対象車両の大きさが収まるかを判定し、収まると判定した区切られた領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出部と、空きスペース検出部が検出した空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成部と、情報生成部により生成された通知情報を、誘導対象車両外部の携帯端末に送信する通信処理部とを備えることを特徴とするものである。
また、この発明に係る空きスペース通知システムは、この発明に係る空きスペース通知装置と、駐車場を俯瞰した映像を生成するカメラとを備えることを特徴とするものである。
また、この発明に係る空きスペース通知方法は、映像取得部が、駐車場を俯瞰した映像を取得する映像取得ステップと、駐車車両検出部が、駐車場内に駐車している駐車車両が一台もない映像と映像取得ステップにより取得された映像との差分処理を行うことにより駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出し、検出された駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果情報として出力する駐車車両検出ステップと、空きスペース検出部が、駐車車両検出ステップにより出力された検出結果情報及び誘導対象車両の大きさを示す情報を受け、駐車車両検出ステップにより出力された検出結果情報に基づいて駐車場の中で駐車車両が無い領域を抽出し、当該抽出した領域を矩形状に区切り、この区切られた領域に誘導対象車両の大きさを示す情報を用いて誘導対象車両の大きさが収まるかを判定し、収まると判定した区切られた領域を、空きスペースとして検出する空きスペース検出ステップと、情報生成部が、空きスペース検出ステップにより検出された空きスペースを示す通知情報を生成する情報生成ステップと、通信処理部が、情報生成ステップにより生成された通知情報を、誘導対象車両外部の携帯端末に送信する情報送信ステップとを備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、駐車場内に駐車している駐車車両が一台もない映像と映像取得部により取得された映像とを差分処理して得た検出結果情報に基づいて誘導対象車両が収まると判定した領域を空きスペースとして検出し、検出した空きスペースを示す通知情報を生成し、送信するので、駐車枠が無い駐車場に対しても適切な空きスペースを検出して携帯端末に通知できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る空きスペース通知装置及びその周辺の構成を示す図である。
【図２】飛行体と誘導対象車両との位置関係を模式的に示した図である。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂは、実施の形態１に係る空きスペース通知装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】飛行体及び車載装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳＴ３による処理のイメージ図である。
【図６】入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースの説明図である。
【図７】出庫スペース、入庫スペース及び開扉スペースを考慮した空きスペースの検出処理を示すフローチャートである。
【図８】駐車レイアウトを示す図である。
【図９】図７のステップＳＴ４３による処理のイメージ図である。
【図１０】図７のステップＳＴ４４による処理のイメージ図である。
【図１１】図７のステップＳＴ４５による処理のイメージ図である。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、図４のステップＳＴ６による処理のイメージ図である。
【図１３】情報生成部が生成した画像情報が示す画像の一例である。
【図１４】実施の形態２に係る空きスペース通知装置及びその周辺の構成を示す図である。
【図１５】誘導員及び誘導対象車両の配置例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１． 
図１は、実施の形態１に係る空きスペース通知装置１２及びその周辺の構成を示す図である。図１では、空きスペース通知装置１２が飛行体１０に内蔵されている場合を示している。車載装置２０は、飛行体１０と通信可能となっている。図２は、飛行体１０と、車載装置２０が搭載された車両Ｖとの位置関係を模式的に示した図である。図２は、駐車場を俯瞰する視点から見た際の図となっている。車両Ｖは、駐車場に入って駐車しようとしている誘導対象車両である。
【００１０】
飛行体１０は、駐車場の上空を飛行している。飛行体１０は、例えばドローンである。飛行体１０は、カメラ１１と、空きスペース通知装置１２と、通信デバイス１３とを有する。
カメラ１１は、映像を生成し出力するものであり、飛行体１０に内蔵されて、駐車場を俯瞰した映像を生成する。カメラ１１は、生成した映像を空きスペース通知装置１２へ出力する。
【００１１】
空きスペース通知装置１２は、映像取得部１２ａと、算出部１２ｂと、駐車車両検出部１２ｃと、空きスペース検出部１２ｄと、優先度設定部１２ｅと、出庫推測部１２ｆと、情報生成部１２ｇと、通信処理部１２ｈとを有する。
映像取得部１２ａは、カメラ１１が出力した、駐車場を俯瞰した映像を取得する。映像取得部１２ａは、取得した映像を、算出部１２ｂと駐車車両検出部１２ｃと空きスペース検出部１２ｄと優先度設定部１２ｅと出庫推測部１２ｆとで構成された演算部へ出力する。
【００１２】
算出部１２ｂは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いた画像処理により、車両Ｖの大きさを算出する。なお、大きさを算出する対象となる車両Ｖの位置は、後述の位置情報生成部２５が生成する位置情報を用いて特定される。算出部１２ｂは、算出した車両Ｖの大きさを空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
【００１３】
駐車車両検出部１２ｃは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いた画像処理により、駐車場内で既に駐車している駐車車両を検出する。図２において、駐車車両は、駐車場内に矩形で示されている。駐車車両検出部１２ｃは、検出結果を空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
【００１４】
空きスペース検出部１２ｄは、算出部１２ｂ及び駐車車両検出部１２ｃの処理を受けて、駐車場の中で、車両Ｖが収まる領域を空きスペースとして検出する。空きスペース検出部１２ｄによる空きスペースの検出処理の詳細については、後述の図４を用いた説明の際に述べる。空きスペース検出部１２ｄは、検出した空きスペースを優先度設定部１２ｅ及び情報生成部１２ｇへ出力する。
【００１５】
優先度設定部１２ｅは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する。優先度設定部１２ｅは、例えば、駐車場の車両入口から近い空きスペースの優先度を高く設定する。優先度設定部１２ｅは、設定した優先度を情報生成部１２ｇへ出力する。
【００１６】
出庫推測部１２ｆは、駐車場内で既に駐車している駐車車両の中から、近々出庫する駐車車両を推測する。出庫推測部１２ｆは、出庫すると推測される駐車車両を情報生成部１２ｇへ出力する。
【００１７】
情報生成部１２ｇは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースを示す通知情報を生成する。情報生成部１２ｇは、生成した通知情報を通信処理部１２ｈへ出力する。
【００１８】
通信処理部１２ｈは、空きスペース通知装置１２と通信デバイス１３との間での情報のやり取りを担う。例えば、通信処理部１２ｈは、情報生成部１２ｇが生成した通知情報を、通信デバイス１３へ出力する。また例えば、通信処理部１２ｈは、通信デバイス１３が車載装置２０から受信した情報を演算部へ出力する。
【００１９】
通信デバイス１３は、飛行体１０と車載装置２０との間での通信を担う。通信デバイス１３は、通信処理部１２ｈが出力する通知情報等を車載装置２０へ送信し、また、車載装置２０から情報を受信する。通信デバイス１３は、電波ビーコン、光ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、Ｗｉ−Ｆｉ、又は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の携帯電話網等に対応した通信デバイスである。
【００２０】
車載装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２１と、入力装置２２と、表示装置２３と、通信デバイス２４と、位置情報生成部２５と、通信処理部２６と、表示制御部２７とを有する。
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星が出力した電波を受信して、受信情報を位置情報生成部２５へ出力する。
【００２１】
入力装置２２は、車両Ｖのドライバ等のユーザによる操作を受け付ける。入力装置２２は、例えば、タッチパネル、又は、ボタン等のハードウェアキーである。入力装置２２は、ユーザに操作されると、その操作内容を示す操作情報を位置情報生成部２５へ出力する。
【００２２】
表示装置２３は、表示制御部２７に制御されて、映像を表示する。表示装置２３は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等である。
【００２３】
通信デバイス２４は、車載装置２０と飛行体１０との間での通信を担う。通信デバイス２４は、通信処理部２６が出力する後述の位置情報等を飛行体１０へ送信し、また、飛行体１０から通知情報等を受信する。通信デバイス２４は、通信デバイス１３と同様に、電波ビーコン、光ビーコン、ＤＳＲＣ、Ｗｉ−Ｆｉ、又は、ＬＴＥ等の携帯電話網等に対応した通信デバイスである。
【００２４】
位置情報生成部２５は、ＧＰＳ受信機２１が出力した受信情報、又は、入力装置２２が出力した操作情報を用いて、位置情報を生成する。位置情報生成部２５は、生成した位置情報を通信処理部２６へ出力する。
【００２５】
通信処理部２６は、位置情報生成部２５及び表示制御部２７と、通信デバイス１３との間での情報のやり取りを担う。例えば、通信処理部２６は、位置情報生成部２５が生成した位置情報を、通信デバイス２４へ出力する。また例えば、通信処理部２６は、通信デバイス２４が飛行体１０から受信した情報を表示制御部２７へ出力する。
表示制御部２７は、表示装置２３が表示する映像を制御する。
【００２６】
次に、空きスペース通知装置１２のハードウェア構成例について、図３Ａ及び図３Ｂを用いて説明する。
空きスペース通知装置１２の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。
【００２７】
図３Ａは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１０１で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、若しくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を別個の処理回路１０１を組み合わせて実現してもよいし、各部の機能を１つの処理回路１０１で実現してもよい。
【００２８】
図３Ｂは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０３で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０３は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を実現する。すなわち、空きスペース通知装置１２は、後述する図４のフローチャートで示すステップＳＴ２〜ＳＴ８が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０２を有する。また、これらのプログラムは、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の、不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、若しくはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等のディスク状の記録媒体等が該当する。
【００２９】
なお、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ及び空きスペース検出部１２ｄについては専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈについては処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００３０】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、上記の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈの各部の機能を実現することができる。
【００３１】
なお、車載装置２０の位置情報生成部２５、通信処理部２６及び表示制御部２７についても同様に、図３Ａに示すような処理回路１０１、又は図３Ｂに示すようなメモリ１０２及びＣＰＵ１０３で実現することができる。
【００３２】
次に、上記のように構成された飛行体１０及び車載装置２０による処理の一例について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。以下の例では、駐車枠が無い駐車場を例に説明するが、駐車枠がある駐車場に対しても、以下に示す処理は適用可能である。
まず、位置情報生成部２５は、位置情報を生成する。位置情報生成部２５が生成した位置情報は、通信処理部２６及び通信デバイス２４を介して、飛行体１０へ送信される（ステップＳＴ１）。この位置情報により、飛行体１０は、誘導対象車両である車両Ｖがどこにいるのかを知ることができる。
【００３３】
位置情報生成部２５は、例えば、ＧＰＳ受信機２１からの受信情報を用いて位置情報を生成する。または、位置情報生成部２５は、入力装置２２が出力する操作情報を用いて位置情報を生成してもよい。飛行体１０が既にカメラ１１により生成された駐車場の映像を車載装置２０に送信しており、当該映像が表示装置２３に表示されている場合、ユーザは、入力装置２２であるタッチパネルを用いて当該映像内の車両Ｖをタッチする。位置情報生成部２５は、入力装置２２が出力する操作情報を用いて、映像内のどこがタッチされたかを示す情報を位置情報として生成する。
あるいは、誘導対象車両として認識される場所が駐車場管理者等により予め設定されている場合、当該場所例えば駐車場の車両入口に到達すると、車載装置２０から飛行体１０へ「空きスペースの通知を要求するメッセージ」が位置情報として送信されるようにしてもよい。飛行体１０は、当該メッセージを受信すると、駐車場の車両入口等の設定されている場所に車両Ｖが位置すると見なす。
【００３４】
飛行体１０は、車載装置２０から送信された位置情報を通信デバイス１３により受信し、通信処理部１２ｈを介して位置情報は、算出部１２ｂに出力される。
続いて、算出部１２ｂは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いて、位置情報が示す位置にある車両Ｖの大きさを、画像処理により算出する（ステップＳＴ２）。これにより、図２に示すように車両Ｖの大まかな縦幅及び大まかな横幅が算出される。ここでは、車両の前後方向の長さを縦幅、車両の左右方向の長さを横幅とする。なお、映像取得部１２ａは、駐車場を俯瞰した映像を、カメラ１１から適宜のタイミングで取得している。映像取得部１２ａが取得した映像を用いて車両Ｖの大きさを算出するために、カメラ１１は、駐車場に入ろうとする車両も撮影範囲に入るように設けられる。
算出部１２ｂは、算出した車両Ｖの大きさを空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
【００３５】
続いて、駐車車両検出部１２ｃは、映像取得部１２ａが取得した映像を用いて、駐車場内で既に駐車している駐車車両を、画像処理により検出する（ステップＳＴ３）。例えば、不図示のメモリに駐車場で１台も駐車車両が無いときの映像を保存しておき、当該映像を用いた差分処理によって、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両を検出することができる。このとき、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両の位置、大きさ及び向きを検出結果として空きスペース検出部１２ｄへ出力する。
【００３６】
図５は、ステップＳＴ３による処理のイメージ図である。図５において駐車場内の矩形で示すように、駐車車両が検出される。なお、駐車車両検出部１２ｃは、駐車車両に加えて駐車場内の障害物も検出するようにしてもよい。また、駐車車両の向きとは、駐車車両として検出した物体がどの方向に長いかを示すものであればよく、駐車車両の前方がどちらに向いていて、駐車車両の後方がどちらに向いているかまでを示すものでなくてよい。
【００３７】
続いて、空きスペース検出部１２ｄは、ステップＳＴ２，３の処理を受けて、駐車場の中で、車両Ｖが収まる領域を空きスペースとして検出する（ステップＳＴ４）。
最も簡素な空きスペースの検出方法は、駐車場内の駐車車両が無い領域の中で、車両Ｖが収まる領域を検出する方法である。空きスペース検出部１２ｄは、映像取得部１２ａが取得した映像から、駐車車両検出部１２ｃが検出した駐車車両が無い領域を抽出する。なお、このとき、空きスペース検出部１２ｄは駐車場の映像を用いなくてもよい。例えば、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場の大きさ等の情報を不図示のメモリに保存しておく。当該情報が示す平面上に、駐車車両検出部１２ｃが検出したように駐車車両をマッピングしていけば、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場内の駐車車両が無い領域を抽出することができる。そして、空きスペース検出部１２ｄは、抽出した領域を適宜矩形状に区切り、算出部１２ｂが算出した大きさの車両Ｖが収まるかを、区切られた領域ごとに判定する。このとき車両Ｖが収まると判定された領域が、空きスペースとして検出される。
【００３８】
なお、空きスペース検出部１２ｄが空きスペースを検出する際、車両の出庫及び入庫等を考慮することで、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。この場合の空きスペースの検出方法について、図６〜図１１を用いて詳細に説明する。
図６は、空きスペースを検出するにあたり、考慮すると好ましいスペースの説明図である。車両の前方又は後方には、当該車両が出庫する際に必要な出庫スペース、又は、当該車両が入庫する際に必要な入庫スペースが存在する。出庫スペース及び入庫スペースについては、図６中にスペースＳ１として示している。スペースＳ１に何らかの物体があると、車両は入庫又は出庫が困難となる。
【００３９】
また、車両の左方及び右方には、当該車両のドアが開く際に必要な開扉スペースが存在する。開扉スペースについては、図６中にスペースＳ２として示している。なお、トランクルームのドアも考慮すると、図６のように車両の縦幅方向にも開扉スペースが存在する。既に述べたように、どの方向が車両の前方で、どの方向が車両の後方かまでは検出されないので、トランクルームのドア用のスペースは、車両の縦幅方向の両方に設定されることになるが、図６に示すようにそのうちの一方はスペースＳ１と重複するので、図６のように車両の左方、右方、及び、車両の縦幅方向においてスペースＳ１とは反対側に、スペースＳ２が設定される。スペースＳ２に何らかの物体があると、車両のドアを開けることが困難となる。なお、開扉スペースとして、運転席のドアを開けるスペースのみが考慮されるようにしてもよい。
【００４０】
入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースは、車両の縦幅及び横幅、ドアが開いている際の車両の縦幅及び横幅、並びに、最小回転半径等の車両に固有な特性情報を用いて、空きスペース検出部１２ｄにより算出可能である。
誘導対象車両の固有の特性情報は、例えば、ステップＳＴ１の位置情報の送信時に、同時に車載装置２０から飛行体１０へと送信される。
また、各駐車車両の固有の特性情報は、駐車車両が誘導対象車両であったときに送信された固有の特性情報を飛行体１０で蓄積しておけばよい。
また、誘導対象車両及び駐車車両の固有の特性情報が取得できない場合、車両の平均的な特性情報が用いられるようにしてもよい。なお、車両の縦幅及び横幅に関しては、ステップＳＴ２で算出した大まかな縦幅及び大まかな横幅で代用されてもよい。
【００４１】
上記のような入庫スペース、出庫スペース及び開扉スペースを考慮した空きスペースの検出処理を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、空きスペース検出部１２ｄは、駐車レイアウトが存在するかを判定する（ステップＳＴ４１）。駐車レイアウトとは、駐車場管理者等が想定する駐車場の使い方を示したものである。例えば、図８に示すように、駐車スペースと、車両が走行するための道スペースとを示す情報が、駐車レイアウトとして不図示のメモリに予め保存されている。
【００４２】
駐車レイアウトが存在しない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、つまり、駐車レイアウトが不図示のメモリに保存されていない場合、処理は、後述のステップＳＴ４３の処理に移行する。
一方、駐車レイアウトが存在する場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、つまり、駐車レイアウトが不図示のメモリに保存されている場合、空きスペース検出部１２ｄは、図８に示すようなレイアウトを作成する（ステップＳＴ４２）。
【００４３】
続いて、空きスペース検出部１２ｄは、図９に示すように、駐車車両について出庫スペースを作成する（ステップＳＴ４３）。図９に示すように、作成された出庫スペースは、駐車車両が出庫時に通る仮想的な道と捉えることができる。
なお、ステップＳＴ４２で作成したレイアウトがある場合、空きスペース検出部１２ｄは、当該レイアウトに示される道スペースも出庫スペースとして以降の処理に使う。また、ステップＳＴ４３において、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両について開扉スペースも作成するようにしてもよい。
【００４４】
続いて、空きスペース検出部１２ｄは、駐車不可領域を設定する（ステップＳＴ４４）。空きスペース検出部１２ｄは、例えば、図１０に×印で示すように、駐車場の車両入口の付近、及び、車両Ｖの横幅よりも狭い領域を、駐車不可領域とする。また、空きスペース検出部１２ｄは、駐車場管理者が独自に設定した領域を、駐車不可領域としてもよい。
【００４５】
続いて、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両、駐車車両の出庫スペース及び設定した駐車不可領域を除いた駐車場内で、空きスペースを検出する（ステップＳＴ４５）。このとき、空きスペース検出部１２ｄは、図１１に示すように、車両Ｖの入庫スペース及び開扉スペースが収まると判定した領域を、空きスペースとして検出する。なお、図１１では、図面の見易さのために、図９及び図１０で示した駐車車両の出庫スペースを不図示とした状態で、車両Ｖの入庫スペース及び開扉スペースをハッチングして示している。
【００４６】
以上のように、車両の出庫及び入庫等を考慮することで、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。
【００４７】
空きスペース検出部１２ｄによる空きスペースを検出する処理に続く処理について、再度図４に示すフローチャートを用いて説明する。
空きスペース検出部１２ｄは、空きスペースが見つかったかを判定する（ステップＳＴ５）。空きスペースが見つからなかった場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、例えば駐車場が満車である場合、処理は、後述のステップＳＴ７の処理に移行する。
【００４８】
一方、空きスペースが見つかった場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、優先度設定部１２ｅは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する（ステップＳＴ６）。例えば、優先度設定部１２ｅは、図１２Ａに示すように、駐車場の車両入口から近い順に、優先度を設定する。または、優先度設定部１２ｅは、図１２Ｂに示すように、幅が広い順に、優先度を設定する。あるいは、優先度設定部１２ｅは、駐車場の車両出口から近い順、又は、駐車場の歩行者入口から近い若しくは遠い順に、優先度を設定してもよい。優先度設定部１２ｅは、設定した優先度を情報生成部１２ｇへ出力する。優先度を設定する際に用いる条件は、例えば、ステップＳＴ１の位置情報の送信時に、同時に車載装置２０から飛行体１０へと送信される。例えば、駐車場の車両入口から近い場所に駐車したいとユーザが考える場合、ユーザは予め車載装置２０にその旨を設定しておく。
【００４９】
続いて、出庫推測部１２ｆは、駐車場内で既に駐車している駐車車両の中から、近々出庫する駐車車両を推測する（ステップＳＴ７）。例えば、出庫推測部１２ｆは、カメラ１１が出力する映像を映像取得部１２ａを介して周期的に取得し、画像処理することで、駐車車両での人の乗降状況を検出して管理する。乗降状況としては、車両から人が出てきていない、車両から人が１人以上出てきた、車両から人が１人以上出てきて１人以上戻ってきた、及び、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきた、という４つの分類が考えられる。出庫推測部１２ｆは、検出した乗降状況を用いて、近々出庫する駐車車両を推測する。車両から人が出てきていない場合は出庫の可能性が最も低いとされ、続いて、車両から人が１人以上出てきた場合、続いて、車両から人が１人以上出てきて１人以上戻ってきた場合、続いて、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきた場合、の順に出庫の可能性が高くなる。または、出庫推測部１２ｆは、駐車車両の駐車時間に基づき出庫するかを推測してもよい。出庫推測部１２ｆは、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきたなどの出庫すると推測される駐車車両を、情報生成部１２ｇへ出力する。
【００５０】
続いて、情報生成部１２ｇは、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースを示す通知情報を生成する（ステップＳＴ８）。情報生成部１２ｇは、例えば図１３に示すように、空きスペースを色付け（図示例ではグレー塗り）するなどして差別化して示した画像情報を通知情報として生成する。また、優先度設定部１２ｅによる優先度の設定がされている場合、情報生成部１２ｇは、図１３に示すように、優先度についても示した画像情報を生成するとよい。また、車両から出た人数と同じ人数の人が戻ってきたなどして、出庫推測部１２ｆにより出庫すると推測された駐車車両が有る場合、情報生成部１２ｇは、図１３に示すように、当該駐車車両を色付け（図示例では黒塗り）するなどして差別化して示した画像情報を生成するとよい。
【００５１】
情報生成部１２ｇが生成した通知情報は、通信処理部１２ｈ及び通信デバイス１３を介して車載装置２０へ送信される。表示制御部２７は、通信デバイス２４及び通信処理部２６を介して通知情報を取得し、当該通知情報が示す映像を表示するよう、表示装置２３を制御する（ステップＳＴ９）。
なお、情報生成部１２ｇは、例えば「入口の右方に広い空きスペースがあります」、「入口の左方に１台の空きスペースがあります」、又は、「駐車場奥に１台の空きスペースがあります」等のテキストメッセージを含んだ画像情報を生成してもよい。これらのメッセージは、最終的に表示装置２３で表示される。また、情報生成部１２ｇは、これらのメッセージを示す音声情報を通知情報として生成してもよい。当該音声情報は、車載装置２０で受信された後、不図示の車載装置２０の音声制御部によって、不図示の車載スピーカから出力される。
また、情報生成部１２ｇは、空きスペース、優先度及び出庫する駐車車両をカメラ１１が生成した映像に重畳して画像情報を生成してもよいし、カメラ１１が生成した映像ではなく単なる図形にて空きスペース、優先度及び出庫する駐車車両を表現した画像情報を生成してもよい。前者の場合は、ユーザが駐車場の状況をイメージしやすくなり、後者の場合は、画像情報のデータ量を抑えることができる。
【００５２】
このようにして、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、車載装置２０を介してユーザに通知することができる。
【００５３】
なお、上記では、空きスペース通知装置１２が飛行体１０に内蔵されている場合を示した。しかしながら、空きスペース通知装置１２を車載装置２０内に構築してもよい。この場合、空きスペース通知装置１２は、カメラ１１が生成した映像等、空きスペースを検出するのに必要な情報を、適宜飛行体１０から取得して処理を行う。また、同様に、空きスペース通知装置１２を外部サーバ内に構築してもよい。当該外部サーバは、飛行体１０及び車載装置２０の双方と通信可能に接続される。また、同様に、空きスペース通知装置１２をスマートフォン及びタブレット端末等の車両内に持ち込まれた携帯端末内に構築してもよい。当該携帯端末は、飛行体１０及び車載装置２０の双方と通信可能に接続される。
【００５４】
また、空きスペース通知装置１２の映像取得部１２ａ、算出部１２ｂ、駐車車両検出部１２ｃ、空きスペース検出部１２ｄ、優先度設定部１２ｅ、出庫推測部１２ｆ、情報生成部１２ｇ及び通信処理部１２ｈが、飛行体１０及び車載装置２０に分散して設けられて、飛行体１０及び車載装置２０をまたいで空きスペース通知装置１２が構成されてもよい。
【００５５】
また、飛行体１０ではなく、駐車場を俯瞰できる位置にカメラを設け、当該カメラに空きスペース通知装置１２を内蔵する、又は、当該カメラと通信可能に駐車場の任意の場所に空きスペース通知装置１２を設けるようにしてもよい。
【００５６】
また、優先度設定部１２ｅ及び出庫推測部１２ｆが空きスペース通知装置１２に備わっている方がユーザが知る情報量が多くなり好ましいが、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを通知するだけならば、優先度設定部１２ｅ及び出庫推測部１２ｆは空きスペース通知装置１２から除かれても構わない。
【００５７】
また、出庫推測部１２ｆが出庫すると推測した駐車車両が停まっている領域に対し、空きスペース検出部１２ｄが当該領域に車両Ｖが収まるかを判定し、収まると判定された場合のみ、図１３で示すように出庫しそうな駐車車両としてユーザへ通知されるようにしてもよい。
【００５８】
また、飛行体１０は、駐車場に備えられており、当該駐車場の上空を常時飛行しているものであってもよいし、誘導対象車両に備えられており、当該誘導対象車両が駐車場に入る際に当該駐車場の上空へと飛行を始めるものであってもよい。後者の場合は、誘導対象車両専用の飛行体１０となるので、飛行体１０が不図示のメモリに誘導対象車両の大きさを予め記憶しておくようにしてもよい。このようにすると、飛行体１０に算出部１２ｂを設けなくても、空きスペース検出部１２ｄは誘導対象車両の大きさを不図示のメモリから読み出して、処理に用いることができる。
【００５９】
以上のように、この実施の形態１に係る空きスペース通知装置１２によれば、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、車載装置２０を介してユーザに通知することができる。つまり、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場に対しても適用することができる。また、当然ながら、空きスペース通知装置１２は、上記で説明した処理を行うことにより、駐車枠がある駐車場を対象とした場合でも、同様に空きスペースを検出することができる。
【００６０】
また、空きスペース検出部１２ｄは、駐車車両が出庫する際に必要な出庫スペースと、誘導対象車両が入庫する際に必要な入庫スペースと、誘導対象車両のドアが開く際に必要な開扉スペースとを用いて、空きスペースを検出することとした。これにより、より精度良く、また、より適切な空きスペースを検出することができる。
【００６１】
また、空きスペース検出部１２ｄは、誘導対象車両の固有の特性情報を用いて、入庫スペースと開扉スペースとを算出することとした。これにより、誘導対象車両の入庫スペースと開扉スペースとをより精度良く算出することができる。
【００６２】
また、空きスペース検出部１２ｄが検出した空きスペースごとの優先度を設定する優先度設定部１２ｅを備え、情報生成部１２ｇは、空きスペースの優先度を示す通知情報を生成することとした。これにより、ユーザは、どこの空きスペースがより好ましいかを知ることができる。
【００６３】
また、駐車場内の駐車車両での人の乗降状況を用いて、出庫する駐車車両を推測する出庫推測部１２ｆを備え、情報生成部１２ｇは、出庫推測部１２ｆが出庫すると推測した駐車車両を示す通知情報を生成することとした。これにより、ユーザは、どこが新たに空きスペースとなりそうなのかを知ることができる。これは、特に満車時の場合、有用である。
【００６４】
また、映像を用いて、誘導対象車両の大きさを算出する算出部１２ｂを備えることとした。これにより、飛行体１０が駐車場に備えられているものであっても、誘導対象車両の大きさを算出して処理に用いることができる。
【００６５】
実施の形態２．
実施の形態１では、誘導対象車両のドライバへ空きスペースを通知することを想定して説明した。実施の形態２では、駐車場に入ってくる車両を誘導する誘導員へ空きスペースを通知する形態について説明する。
図１４は、実施の形態２に係る空きスペース通知装置１２及びその周辺の構成を示す図である。図１４では、図１で車載装置２０として示した構成が、誘導員が所持する携帯端末３０として示されている。しかしながら、携帯端末３０は、車載装置２０と同様のＧＰＳ受信機２１と、入力装置２２と、表示装置２３と、通信デバイス２４と、位置情報生成部２５と、通信処理部２６と、表示制御部２７とを有している。また、飛行体１０も図１で示したものと同様に構成される。したがって、実施の形態１で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、実施の形態２ではその説明を省略又は簡略化する。なお、携帯端末３０において電話機能等を担う構成については、図示を省略した。
【００６６】
次に、上記のように構成された飛行体１０及び携帯端末３０による処理の一例について、図４に示すフローチャートを引用しながら説明する。なお、図１５は、駐車場を俯瞰する視点から見た際の図であり、誘導員及び誘導対象車両の配置例を示している。
ステップＳＴ１で送信される位置情報は、入力装置２２であるタッチパネルを誘導員がタッチすることにより生成される。つまり、飛行体１０が送信した駐車場の映像が既に表示装置２３に表示されており、誘導員は、タッチパネルを用いて当該映像内で誘導したい車両をタッチする。位置情報生成部２５は、映像内のどこがタッチされたかを示す情報を、位置情報として生成する。
【００６７】
ステップＳＴ２〜ＳＴ８の処理は、既に実施の形態１で説明したとおりなので、重複を避けるために説明を省略する。
ステップＳＴ８で生成された通知情報は、携帯端末３０へ送信される。そして、携帯端末３０では、当該通知情報が示す映像を表示するよう、表示制御部２７が表示装置２３を制御する。これにより、誘導員は、図１３に示すような映像を見ることができ、当該映像を参考に、誘導対象車両の誘導が可能となる。なお、実施の形態１で説明したように、テキストメッセージが表示装置２３で表示されるようにしてもよいし、当該メッセージを示す音声が携帯端末３０のスピーカから出力されるようにしてもよい。
【００６８】
以上のように、この実施の形態２に係る空きスペース通知装置１２によれば、駐車枠が無い駐車場であっても、車両Ｖが収まる程度の大きさを持つ空きスペースを検出し、携帯端末３０を介して駐車場の誘導員に通知することができる。つまり、空きスペース通知装置１２は、駐車枠が無い駐車場に対しても適用することができる。また、当然ながら、空きスペース通知装置１２は、上記で説明した処理を行うことにより、駐車枠がある駐車場を対象とした場合でも、同様に空きスペースを検出することができる。
【００６９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上のように、この発明に係る空きスペース通知装置は、誘導対象車両の大きさが収まる空きスペースを検出することができるので、駐車枠が無い駐車場にて空きスペースを検出する装置として用いるのに特に適している。
【符号の説明】
【００７１】
１０  飛行体、１１  カメラ、１２  空きスペース通知装置、１２ａ  映像取得部、１２ｂ  算出部、１２ｃ  駐車車両検出部、１２ｄ  空きスペース検出部、１２ｅ  優先度設定部、１２ｆ  出庫推測部、１２ｇ  情報生成部、１２ｈ  通信処理部、１３  通信デバイス、２０  車載装置、２１  ＧＰＳ受信機、２２  入力装置、２３  表示装置、２４  通信デバイス、２５  位置情報生成部、２６  通信処理部、２７  表示制御部、３０  携帯端末、１０１  処理回路、１０２  メモリ、１０３  ＣＰＵ。
【図１】
0006785960.tif 000002
【図２】
0006785960.tif 000003
【図３】
0006785960.tif 000004
【図４】
0006785960.tif 000005
【図５】
0006785960.tif 000006
【図６】
0006785960.tif 000007
【図７】
0006785960.tif 000008
【図８】
0006785960.tif 000009
【図９】
0006785960.tif 000010
【図１０】
0006785960.tif 000011
【図１１】
0006785960.tif 000012
【図１２】
0006785960.tif 000013
【図１３】
0006785960.tif 000014
【図１４】
0006785960.tif 000015
【図１５】
0006785960.tif 000016