(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定されている固有の識別情報を含む第１の信号を周囲に発信する第１信号発信部を有する端末と、
前記第１の信号を受信する第１信号受信部と、受信した前記第１の信号の強度を検出する強度検出部と、前記第１の信号の強度を示す強度情報及び前記第１の信号に含まれる前記識別情報を含む第２の信号を出力する第２信号出力部とを有するゲートウェイと、
前記第２信号出力部から出力された前記第２の信号を受信する第２信号受信部と、受信した前記第２の信号に含まれる前記強度情報に基づいて前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定する特定部と、推定された前記ゲートウェイから前記端末までの距離と前記識別情報とに基づく前記端末を示す特定情報を含む第３の信号を予め設定された範囲に向って発信する第３信号発信部と、を有し、前記第２の信号を受信した場合に、前記第３の信号を発信しながら、前記ゲートウェイを中心として、前記強度情報と前記識別情報とに基づいて推定された前記ゲートウェイからの距離を半径とする円環状の領域に向かって自走する自走式移動体と、を備え、
前記端末は、前記第３の信号を受信した場合に、前記第３の信号を受信したことを示す受信情報を前記第１の信号に含ませて周囲に発信し、
前記自走式移動体は、前記ゲートウェイを介して前記受信情報が伝達された場合に、前記円環状の領域に向かう方向であって、前記受信情報を含む前記第１の信号の発信の原因となった前記第３の信号を発信した方向に向けて自走し、
前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定し、前記自走式移動体が前記第３の信号を発信した方向に向かって自走している状態において、互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走する移動体自走システム。
【請求項２】
前記受信情報には、前記第３の信号を受信した時刻を示す情報が含まれ、
前記自走式移動体は、前記自走式移動体が前記第３の信号を発信した時刻と、前記端末が前記第３の信号を受信した時刻とに基づいて、前記自走式移動体から前記端末までの距離を演算し、演算した前記距離が短くなる方向に向かって自走する請求項１に記載の移動体自走システム。
【請求項３】
前記ゲートウェイと別体で設けられ、固有の識別情報を含む第４の信号を予め設定された範囲に向って発信する第４信号発信部を有する発信器が備えられ、
前記端末は、前記第４の信号を受信した場合に、前記第４の信号を受信したことを示す第４信号受信情報と前記第４の信号に含まれる識別情報とを前記第１の信号に含ませて周囲に発信する請求項１又は２に記載の移動体自走システム。
【請求項４】
前記第４信号受信情報には、前記端末が前記第４の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報が含まれ、
前記第４信号発信部は、前記第４の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報を前記ゲートウェイに伝達する請求項３に記載の移動体自走システム。
【請求項５】
前記自走式移動体は、前記第２の信号を受信した場合に、前記第３の信号を発信しながら、前記円環状の領域に向かって自走する際に、現在の位置から前記ゲートウェイの方に向かう方向上にある前記円環状の領域に向かって自走する請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体自走システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末を有するユーザに向って自走式移動体を自走させる移動体自走システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人の生活を支援するコミュニケーションロボット（本願の「自走式移動体」に相当）が利用されてきた。このようなコミュニケーションロボットは、支援対象である人の動作を支援したり、当該人に対して情報を発信したりすることがあることから、支援対象である人及び当該人の位置を特定することが重要となる。このような支援対象である人や当該人の位置の特定に利用可能な技術として、例えば特許文献１及び２に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載のコミュニケーションロボットは、夫々、固有のタグ情報が割り当てられた複数のユーザから各々のタグ情報を取得し、取得したタグ情報に基づいてコミュニケーション対象を特定する。この時、タグ情報は無線タグから電波を介して発信され、コミュニケーションロボットは最も強い電波強度で取得したタグ情報を発信した無線タグを有するユーザをコミュニケーション対象とする。
【０００４】
特許文献２に記載のコミュニケーションロボットは、通信端末から送信された無線データを受信し、無線データに含まれる無線端末の識別子を用いて通信端末が通信を許可されている端末か否かを判定する。通信が許可されていると判定された端末が複数ある場合には、複数の無線データの受信レベルのうち、受信レベルが最大である無線データが取得された方向にコミュニケーション対象となる無線端末（無線端末を有するユーザ）が存在すると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３２００３３号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８４０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び２に記載のコミュニケーションロボットは、複数のユーザが周囲に存在する場合には、最も強い電波強度で取得したタグ情報を発信した無線タグを有するユーザや、受信レベルが最大である無線データが取得された方向に存在する無線端末を有するユーザをコミュニケーション対象として特定する。このため、例えばコミュニケーションロボットの支援を受けたい人から発信される電波の強度や受信レベルが最大でない場合には、コミュニケーションロボットが当該人をコミュニケーション対象として特定することができない。
【０００７】
また、コミュニケーションロボットの支援を受けたい人がいる場所が、無線送信された電波が干渉を受け易いような場所であったり、その場所に干渉を受けやすいような物が配置されたりしていることがある。このような場合には無線送信された電波の強度（電波強度）が弱くなる可能性があり、コミュニケーションロボットがユーザの位置まで走行できない可能性もある。
【０００８】
そこで、自走式移動体が適切にユーザの位置まで自走可能な移動体自走システムが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る移動体自走システムの特徴構成は、予め設定されている固有の識別情報を含む第１の信号を周囲に発信する第１信号発信部を有する端末と、前記第１の信号を受信する第１信号受信部と、受信した前記第１の信号の強度を検出する強度検出部と、前記第１の信号の強度を示す強度情報及び前記第１の信号に含まれる前記識別情報を含む第２の信号を出力する第２信号出力部とを有するゲートウェイと、前記第２信号出力部から出力された前記第２の信号を受信する第２信号受信部と、受信した前記第２の信号に含まれる前記強度情報に基づいて前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定する特定部と、推定された前記ゲートウェイから前記端末までの距離と前記識別情報とに基づく前記端末を示す特定情報を含む第３の信号を予め設定された範囲に向って発信する第３信号発信部と、を有し、前記第２の信号を受信した場合に、前記第３の信号を発信しながら、前記ゲートウェイを中心として、前記強度情報と前記識別情報とに基づいて推定された前記ゲートウェイからの距離を半径とする円環状の領域に向かって自走する自走式移動体と、を備え、前記端末は、前記第３の信号を受信した場合に、前記第３の信号を受信したことを示す受信情報を前記第１の信号に含ませて周囲に発信し、前記自走式移動体は、前記ゲートウェイを介して前記受信情報が伝達された場合に、前記円環状の領域に向かう方向であって、前記受信情報を含む前記第１の信号の発信の原因となった前記第３の信号を発信した方向に向けて自走し、前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定し、前記自走式移動体が前記第３の信号を発信した方向に向かって自走している状態において、互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走する点にある。
【００１０】
このような特徴構成とすれば、端末から発信された第1の信号の強度に基づいて、ゲートウェイから端末がいる位置までの距離を推定し、この推定された位置に向けて自走式移動体を走行させることにより、端末を有するユーザの近傍まで自走式移動体を移動させることができる。また、第３の信号及び端末からの受信情報に基づいて自走式移動体を走行させることにより、端末の位置の検出精度を高めつつ、端末を有するユーザの基まで自走式移動体を移動させることができる。このように、本特徴構成によれば自走式移動体が適切にユーザの位置まで自走可能な移動体自走システムを提供することが可能となる。また、自走式移動体に施設内を案内する機能を有するように構成する場合には、端末を有するユーザが施設内に入ったことをゲートウェイが検知し、自走式移動体がユーザの基へ自動で走行し、自走式移動体が施設内を案内することが可能となる。
【００１１】
また、前記受信情報には、前記第３の信号を受信した時刻を示す情報が含まれ、前記自走式移動体は、前記自走式移動体が前記第３の信号を発信した時刻と、前記端末が前記第３の信号を受信した時刻とに基づいて、前記自走式移動体から前記端末までの距離を演算し、演算した前記距離が短くなる方向に向かって自走するように構成すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、自走式移動体と端末との間の距離を演算することで、より正確に端末の位置を特定することが可能となる。したがって、端末を有するユーザの基へ自走式移動体を移動させる際に、第１の信号に基づいて特定された距離を補完することができるので、自走式移動体を適切に自走させることが可能となる。
【００１３】
また、前記ゲートウェイと別体で設けられ、固有の識別情報を含む第４の信号を予め設定された範囲に向って発信する第４信号発信部を有する発信器が備えられ、前記端末は、前記第４の信号を受信した場合に、前記第４の信号を受信したことを示す第４信号受信情報と前記第４の信号に含まれる識別情報とを前記第１の信号に含ませて周囲に発信すると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、端末が第４の信号に受信したことを示す第４信号受信情報が取得された場合には、端末の位置をより正確に特定し、自走式移動体をその位置まで精度良く移動させることが可能となる。
【００１５】
また、前記第４信号受信情報には、前記端末が前記第４の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報が含まれ、前記第４信号発信部は、前記第４の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報を前記ゲートウェイに伝達すると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、端末が第４の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報と、第４信号発信部が第４の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報とにより、端末がどの時点まで発信器の近くにいたのかを特定することができる。したがって、端末を有するユーザが存在する位置を、当該発信器の位置に基づいて推定することができる。
【００１７】
また、前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定し、前記自走式移動体が前記第３の信号を発信した方向に向かって自走している状態において、互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走するように構成すると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、自走式移動体と端末との通信結果に基づいて端末の位置精度を高めることができるので、自走式移動体が適切に端末を有するユーザの位置まで走行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】移動体自走システムの構成を模式的に示した図である。
【図２】第１の信号の強度と、ゲートウェイから端末までの距離との関係を示す図である。
【図３】自走式移動体と端末との位置関係を示す図である。
【図４】その他の実施形態に係る移動体自走システムの構成を模式的に示した図である。
【図５】その他の実施形態に係る自走式移動体と端末との位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る移動体自走システムは、端末を有するユーザの位置を適切に検出し、その位置まで自走式移動体を自走させる機能を備えている。以下、本実施形態の移動体自走システム１について説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る移動体自走システム１の構成を模式的に示した図である。図１に示されるように、本実施形態の移動体自走システム１は、端末１０、ゲートウェイ２０、自走式移動体３０を備えて構成される。
【００２２】
端末１０は、予め設定されている固有の識別情報を含む第１の信号Ｓ１を周囲に発信する第１信号発信部１１を有する。「予め設定されている固有の識別情報」とは、端末１０毎に設定され、端末１０を識別できる情報である。具体的には端末１０毎に付与されたＩＤが該当する。「識別情報を含む第１の信号Ｓ１」とは、識別情報が第１の信号Ｓ１に重畳されていることを意味する。「第１の信号Ｓ１を周囲に発信する」とは、第１の信号Ｓ１が予め設定された所定の発信周期及び強度で無指向性として出力される（第１信号発信部１１を中心として同心球状に広がるように出力される）ことをいう。
【００２３】
したがって、端末１０は、端末１０毎に付与され、当該端末１０を識別できる情報が重畳された第１の信号Ｓ１を、予め設定された所定の発信周期及び強度で、第１信号発信部１１を中心として同心球状に広がるように出力する（＃０１）。これにより、端末１０からの第１の信号Ｓ１を受信したデバイス（本実施形態では、後述する「ゲートウェイ２０」）が、第１の信号Ｓ１を発信した端末１０を特定することが可能となる。このような端末１０は、例えばビーコン端末を用いて構成しても良いし、スマートフォンを用いて構成しても良い。もちろん、他のデバイスを用いて構成することも可能である。なお、第１の信号Ｓ１は、例えば数百ミリ秒間隔で発信され、数メートルから数十メートル程度の距離に亘って伝搬する近距離無線通信用の信号を用いると好適である。
【００２４】
ゲートウェイ２０は、第１信号受信部２１、強度検出部２２、及び第２信号出力部２３を有する。第１信号受信部２１は、第１の信号Ｓ１を受信する。第１の信号Ｓ１とは、上述したように端末１０の第１信号発信部１１から所定の発信周期及び強度で出力される信号である。
【００２５】
ここで、図２には、第１の信号Ｓ１の強度と、ゲートウェイ２０から端末１０までの距離との関係が示される。この関係は、端末１０の第１信号発信部１１から発信される時点の強度によって変わるが、図２では一例のみが示される。図２に示されるように、第１の信号Ｓ１は、第１信号受信部２１（ゲートウェイ２０）から第１信号発信部１１（端末１０）までの距離が長くなるにしたがって減衰し、強度が弱くなる。また、端末１０の第１信号発信部１１と、ゲートウェイ２０の第１信号受信部２１との間に物体が存在する場合にも第１の信号Ｓ１は減衰することがある。そこで、強度検出部２２は、第１信号受信部２１が受信した第１の信号Ｓ１の強度を検出する。強度検出部２２による第１の信号Ｓ１の強度の検出結果は、後述する第２信号出力部２３に伝達される。
【００２６】
第２信号出力部２３は、第１の信号Ｓ１の強度を示す強度情報及び第１の信号Ｓ１に含まれる識別情報を含む第２の信号Ｓ２を出力する（＃０２）。「第１の信号Ｓ１の強度」は上述した強度検出部２２から検出結果として伝達される。このような第１の信号Ｓ１の強度を示す情報は、第２の信号Ｓ２に重畳される。また、この時、第２の信号Ｓ２には、端末１０から発信された第１の信号Ｓ１に重畳される端末１０の固有の識別情報も重畳される。このような第２の信号Ｓ２は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して出力すると好適である。本実施形態では、第２信号出力部２３は、このような第２の信号Ｓ２を後述する自走式移動体３０に出力する。
【００２７】
自走式移動体３０は、第２信号受信部３１、特定部３２、及び第３信号発信部３３を有する。第２信号受信部３１は、第２信号出力部２３から出力された第２の信号Ｓ２を受信する。上述したように第２信号出力部２３が無線ＬＡＮにより第２の信号Ｓ２を出力する場合には、第２信号受信部３１は無線ＬＡＮの通信が可能なデバイスで構成し、第２信号出力部２３と通信可能な無線ＬＡＮのネットワークに属するように構成すると良い。
【００２８】
特定部３２は、受信した第２の信号Ｓ２に含まれる強度情報と識別情報とに基づいて端末１０を特定する。特定部３２は、第２信号受信部３１が受信した第２の信号Ｓ２から強度情報と識別情報とを取得する。この取得については、公知の信号処理を行うことにより可能であるので説明は省略する。上述したように、第１の信号Ｓ１の強度と、ゲートウェイ２０から端末１０までの距離とは、図２に示されるような関係があるので、強度情報を取得することで、ゲートウェイ２０から端末１０までの距離を推定することが可能である。また、識別情報は上述したように端末１０の固有のＩＤが示されているので、識別情報に基づいて第１の信号Ｓ１を発信した端末１０を特定することが可能である。そこで、特定部３２は、強度情報に基づいてゲートウェイ２０から端末１０までの距離を推定し、識別情報に基づいて第１の信号Ｓ１を発信した端末１０を特定する。
【００２９】
第３信号発信部３３は、特定された端末１０を示す特定情報を含む第３の信号Ｓ３を予め設定された範囲に向って発信する（＃０３）。「特定された端末１０を示す特定情報」とは、上述したような識別情報に基づいて特定された第１の信号Ｓ１を発信した端末１０を示す情報である。このような特定情報は第３の信号Ｓ３に重畳される。第３の信号Ｓ３は、単一指向性を有する例えば超音波が用いられ、自走式移動体３０の進行方向に向って発信されるように構成すると良い。また、第３の信号Ｓ３は、第１の信号Ｓ１と同様の発信周期（例えば数百ミリ秒間隔）で発信すると好適である。
【００３０】
自走式移動体３０は、強度情報に基づいて自走する。上述したように、強度情報により端末１０がゲートウェイ２０からどの距離の位置にいるのかが推定される。したがって、まず、自走式移動体３０は強度情報に基づき端末１０からの第１の信号Ｓ１を受信した第１信号受信部２１を有するゲートウェイ２０の方に向って自走する。好ましくは、強度情報に基づき推定されたゲートウェイ２０からの距離の位置に向けて自走式移動体３０は自走するようにすると良い。この時、上述したように、自走式移動体３０は進行方向に向けて所定の発信間隔で第３の信号Ｓ３を発信しながら自走する。
【００３１】
この際、端末１０が、第３の信号Ｓ３を受信した場合には、第３の信号Ｓ３を受信したことを示す受信情報を第１の信号Ｓ１に含ませて周囲に発信する。上述したように、第３の信号Ｓ３は、超音波として自走式移動体３０から出力されている。このため、端末１０は超音波を受信可能なデバイスを有して構成される。このようなデバイスとしては、例えばマイクロフォンを用いることが可能である。また、端末１０は、第１信号発信部１１が識別情報を含む第１の信号Ｓ１を所定の発信周期で発信している。端末１０は、第３の信号Ｓ３を受信すると、第３の信号Ｓ３を受信したことを示す受信情報を、識別情報と共に第１の信号Ｓ１に重畳して第１信号発信部１１から発信する（＃０４）。このような第１の信号Ｓ１は、以下では「第１の信号Ｓ１’」として説明する。
【００３２】
識別情報及び受信情報を含む第１の信号Ｓ１’は、ゲートウェイ２０の第１信号受信部２１により受信される。ゲートウェイ２０は、上述したように第２の信号Ｓ２に強度情報及び識別情報を重畳して第２信号出力部２３から出力するが、識別情報と受信情報とを含む第１の信号Ｓ１’を受信した場合には、強度情報及び識別情報と共に、受信情報を第２の信号Ｓ２に重畳して無線ＬＡＮにより出力する（＃０５）。このような第２の信号Ｓ２は、以下では「第２の信号Ｓ２’」として説明する。
【００３３】
自走式移動体３０は、ゲートウェイ２０を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第１の信号Ｓ１’の発信の原因となった第３の信号Ｓ３を発信した方向に向けて自走する。上述したように、受信情報は強度情報及び識別情報と共に第２の信号Ｓ２’としてゲートウェイ２０から自走式移動体３０に伝達される。「受信情報を含む第１の信号Ｓ１’の発信の原因となった第３の信号Ｓ３」とは、自走式移動体３０から発信された第３の信号Ｓ３を端末１０が受信すると、端末１０は受信情報を含む第１の信号Ｓ１’を発信するが、端末１０がこのような第１の信号Ｓ１’を発信するトリガとなった第３の信号Ｓ３である。自走式移動体３０は、このような端末１０に対してトリガとなった第３の信号Ｓ３を発信した方向に進むように自走する。
【００３４】
ここで、受信情報には、第３の信号Ｓ３を受信した時刻を示す情報が含まれるように構成すると良い。上述したように、端末１０は第３の信号Ｓ３を受信した場合に、第３の信号Ｓ３を受信したことを示す受信情報が重畳された第１の信号Ｓ１’を周囲に発信するが、この受信情報に第３の信号Ｓ３を受信した時刻を示す情報（例えばタイムスタンプ）を含ませると良い。
【００３５】
一方、自走式移動体３０は所定周期で第３の信号Ｓ３を発信するが、当該第３の信号Ｓ３を発信した時刻を記憶するように構成すると良い。これにより、自走式移動体３０は、受信情報を含む第２の信号Ｓ２’を受信した場合に、自走式移動体３０が第３の信号Ｓ３を発信した時刻と、端末１０が第３の信号を受信した時刻とに基づいて、自走式移動体３０から端末１０までの距離を演算することが可能となる。すなわち、自走式移動体３０が第３の信号Ｓ３を発信した時刻と、端末１０が第３の信号Ｓ３を受信した時刻との間の時間と、第３の信号Ｓ３の伝搬速度とにより自走式移動体３０から端末１０までの距離を演算することができる。自走式移動体３０は、このようにして演算した距離が短くなる方向に向かって自走すると良い。これにより、自走式移動体３０は端末１０の方へ向けて走行することが可能となる。
【００３６】
ここで、自走式移動体３０と端末１０とは、特定部３２が端末１０を特定した後は互いに通信を行い、自走式移動体３０は端末１０との通信結果に基づき端末１０の位置を補完して自走すると良い。すなわち、自走式移動体３０は、上述したようにゲートウェイ２０を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第１の信号Ｓ１’の発信の原因となった第３の信号Ｓ３を発信した方向に向けて自走しつつ、自走式移動体３０と端末１０とが互いに通信を行って認識し合い、互いの距離が短くなるように走行すると良い。これにより、第１の信号Ｓ１’に基づいて自走する際に自走式移動体３０が端末１０の位置をより精度良く認識することが可能となる。なお、自走式移動体３０と端末１０との間で行われる通信は、例えば超音波やその他の近距離無線通信を用いることが可能である。
【００３７】
以上のように構成することで、図３に示されるように第１の信号Ｓ１（第１の信号Ｓ１’）の強度情報に基づいてゲートウェイ２０から端末１０までの距離を推定し（図３の例では例えば距離Ｋで示される）、ゲートウェイ２０から距離Ｋだけ離れた位置の領域Ｒのどこかに端末１０が存在していることを特定することが可能となる。また、この状態で、自走式移動体３０は第３の信号Ｓ３を発信しつつ領域Ｒに向って移動し、更に、自走式移動体３０が第３の信号Ｓ３を発信した時刻と、端末１０が第３の信号Ｓ３を受信した時刻とに基づいて、自走式移動体３０から端末１０までの距離を演算して当該距離が短くなるように走行することで、自走式移動体３０が端末１０のユーザの基に走行することが可能となる。
【００３８】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では移動体自走システム１において備えられるゲートウェイ２０が１つの場合の例を挙げて説明したが、複数のゲートウェイ２０を備えていても良い。この場合には、夫々のゲートウェイ２０において受信される端末１０からの第１の信号Ｓ１の強度が、ゲートウェイ２０の夫々と端末１０との間の距離に応じたものとなる。そこで、夫々のゲートウェイ２０が有する第２信号出力部２３が、第１の信号の強度を示す強度情報及び端末１０を識別可能な識別情報を含む第２の信号を出力する際に、ゲートウェイ２０の夫々を識別可能な識別情報も含ませて出力すると良い。これにより、自走式移動体３０が、夫々のゲートウェイ２０から伝達される第２の信号Ｓ２に含まれる強度情報により示される第１の信号Ｓ１の強度のうち、最も強い強度を示す強度情報を含む第２の信号Ｓ２を発信したゲートウェイ２０を特定し、特定されたゲートウェイ２０の方に向けて自走することが可能となる。
【００３９】
また、移動体自走システム１は、第４信号発信部４１を有する発信器４０を、ゲートウェイ２０とは別体で設けると好適である。図４は、このような構成を模式的に示した図である。第４信号発信部４１は、固有の識別情報を含む第４の信号Ｓ４を予め設定された範囲に向って発信するように構成し（＃０６）、このような第４信号発信部４１を有する発信器４０をゲートウェイ２０から離間した位置に設けると良い。
【００４０】
図４の例では、ゲートウェイ２０から離間して、複数の発信器４０が備えられている。夫々の発信器４０は、予め設定された範囲に第４の信号Ｓ４を発信する。この時、第４の信号Ｓ４は、予め設定された所定の発信周期及び強度で発信するように構成される。所定の発信器４０の近傍を端末１０を有するユーザが通り、第４の信号Ｓ４を端末１０が受信した場合に、端末１０は第４の信号Ｓ４を受信したことを示す第４信号受信情報と第４の信号Ｓ４に含まれる識別情報とを第１の信号Ｓ１に含ませて周囲に発信すると良い（＃０７）。図４では、このような第１の信号Ｓ１が「第１の信号Ｓ１’’」として示される。
【００４１】
「第４の信号受信情報」とは、端末１０が第４の信号Ｓ４を受信したことを示す情報であって、端末１０が第４の信号Ｓ４を取得した時刻を示す取得時刻情報とすると良い。「第４の信号Ｓ４に含まれる識別情報」とは、当該第４の信号Ｓ４を発信した第４信号発信部４１及び当該第４信号発信部４１を有する発信器４０の少なくともいずれか一方を識別することが可能な情報である。これにより、移動体自走システム１が複数の発信器４０を備えている場合であっても、第１の信号Ｓ１’’に含まれる識別情報に基づいて、端末１０がどの発信器４０から発信された第４の信号Ｓ４を受信したのかを特定することができる。したがって、自走式移動体３０は、上記実施形態で説明したとおりゲートウェイ２０からの距離が分かるだけでなく、発信器４０を識別する識別情報をゲートウェイ２０からの第２の信号Ｓ２を介して取得することで（＃０８）、領域Ｒにおける位置をある程度限定することが可能となり、自走式移動体３０が端末１０を有するユーザの基に迅速に移動することが可能となる。なお、図４では、このような第２の信号Ｓ２は「第２の信号Ｓ２’’」として示される。また、発信器４０を識別する識別情報に、発信器４０の位置を示す情報も含まれるように構成すると好適である。
【００４２】
また、更に、第４信号発信部４１は、第４の信号Ｓ４を発信した時刻を示す発信時刻情報をゲートウェイ２０に伝達すると良い。これにより、ゲートウェイ２０が自走式移動体３０に対して、第４信号発信部４１が第４の信号Ｓ４を発信した時刻を示す発信時刻情報と、端末１０が第４の信号Ｓ４を取得した時刻を示す取得時刻情報とを伝達することができ、自走式移動体３０がこれら２つの情報を用いることにより、少なくともどの時点までどの発信器４０の近くに端末１０を有するユーザがいたのかを特定することが可能となる。
【００４３】
また、このように構成することで、図５に示されるように第１の信号Ｓ１（第１の信号Ｓ１’）の強度情報に基づいて推定されたゲートウェイ２０から端末１０までの距離の位置に係る領域Ｒのうち、端末１０が存在している可能性が高い区域Ｍを設定することが可能となる。自走式移動体３０は、このような区域Ｍに向けて走行することで、より迅速に端末１０を有するユーザの基に走行することが可能となる。なお、このような区域Ｍは領域Ｒと発信器４０との位置関係に基づいて設定すると良い。
【００４４】
上記実施形態では、自走式移動体３０は、ゲートウェイ２０から受信情報を含む第２の信号Ｓ２’を受信するとして説明したが、例えばゲートウェイ２０からの受信情報を含む第２の信号Ｓ２’を一旦、ホスト端末が受信し、当該ホスト端末が自走式移動体３０に受信情報を伝達するように構成することも可能である。このような構成とすれば、移動体自走システム１が複数のゲートウェイ２０を備えている場合や、複数の自走式移動体３０を備えている場合であっても、ホスト端末が第１の信号Ｓ１（第１の信号Ｓ１’）の強度情報に基づいて電波強度の強い第１の信号Ｓ１（第１の信号Ｓ１’）を受信したゲートウェイ２０を特定したり、どの自走式移動体３０を、端末１０を有するユーザの近くにあるゲートウェイ２０の方へ向かって走行させたりするかを円滑に指示することが可能となる。したがって、ゲートウェイ２０や自走式移動体３０における演算負荷を軽減することが可能となる。
【００４５】
上記実施形態では、移動体自走システム１が、端末１０を有するユーザの基へ自走式移動体３０を適切に走行させる例を挙げて説明した。このような形態として、例えば自走式移動体３０に施設内を案内する機能を有するように構成することが可能である。この場合には、端末１０を有するユーザが施設内に入ったことをゲートウェイ２０が検知し、自走式移動体３０がユーザの基へ自動で走行し、自走式移動体３０が施設内を案内することが可能となる。自走式移動体３０に案内機能を搭載する場合には、自走式移動体３０がユーザと会話して案内するように構成しても良いし、モニタに案内情報を映し出して案内するように構成しても良い。また、施設内に存在する障害物との位置情報を自走式移動体３０に与えるように構成することで、自走式移動体３０が障害物に衝突することを防止することも可能である。
【００４６】
また、移動体自走システム１を工場で利用することも可能である。この場合には、自走式移動体３０を、工場内における製品等の運搬に利用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、端末を有するユーザに向って自走式移動体を自走させる移動体自走システムに用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１：移動体自走システム
１０：端末
１１：第１信号発信部
２０：ゲートウェイ
２１：第１信号受信部
２２：強度検出部
２３：第２信号出力部
３０：自走式移動体
３１：第２信号受信部
３２：特定部
３３：第３信号発信部
４０：発信器
４１：第４信号発信部
Ｓ１：第１の信号
Ｓ２：第２の信号
Ｓ３：第３の信号
Ｓ４：第４の信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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