(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として取得する情報取得部と、
前記乗員情報に基づき、前記車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する報知必要度判定部と、
前記報知必要度の判定結果に応じて前記自動駐車の停止を促す旨の情報を、前記リモートコントローラまたは前記車両の設備を用いて前記車両の外のユーザに報知する報知部と、を備える、
自動駐車支援装置。
【請求項２】
前記報知部は、前記自動駐車の開始から終了までの間に前記報知を行う、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項３】
前記乗員情報は、前記乗員の姿勢、前記乗員の行動、および前記車両の安全設備の動作状況に関する情報のいずれかを少なくとも含み、
前記車両の安全設備は、前記車両のシートベルト、ドア、窓のいずれかを少なくとも含む、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項４】
前記乗員情報は、前記乗員の行動に関する情報を含み、
前記乗員の行動に関する情報は、前記車両の運転席への侵入、または前記乗員の体の一部の前記車両の外への逸脱に関する情報を含む、
請求項３に記載の自動駐車支援装置。
【請求項５】
前記報知必要度判定部は、前記乗員情報にかかる乗員が特定乗員である場合には、そうでない場合に比べて前記報知必要度を高く判定する、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項６】
前記情報取得部は、前記車両の状態を表す車両情報を取得し、
前記報知必要度判定部は、前記車両情報と前記乗員情報とに基づき、前記車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両情報は、前記車両の自動駐車に関する情報、もしくは前記車両の故障、異常または警告に関する情報である、
請求項６に記載の自動駐車支援装置。
【請求項８】
前記報知必要度に基づき前記車両の自動駐車を停止させる自動停止部をさらに備える、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項９】
前記報知必要度に基づき、前記乗員による前記車両の運転操作設備の操作を禁止する操作禁止部をさらに備える、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項１０】
前記リモートコントローラは、前記車両との通話機能を有し、
前記自動駐車支援装置は、前記報知必要度が予め定められた閾値を超えた場合に前記リモートコントローラの通話機能を有効にする通話制御部をさらに備える、
請求項９に記載の自動駐車支援装置。
【請求項１１】
前記情報取得部は、前記ユーザが前記車両の外から前記リモートコントローラを用いて自動駐車の開始を指示する前記車両の、前記乗員の状態に関する情報を前記乗員情報として取得する、
請求項１に記載の自動駐車支援装置。
【請求項１２】
ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として検知し、
前記乗員情報に基づき、前記車両が自動駐車する際の報知必要度を判定し、
前記報知必要度の判定結果に応じて前記自動駐車の停止を促す旨の情報を、前記リモートコントローラまたは前記車両の設備を用いて前記車両の外のユーザに報知する、
自動駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外からリモートコントローラ（以下、「リモコン」とも称する）を用いて行う自動駐車の遠隔操作を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を車外からリモコンによる遠隔操作で行う技術がある。本明細書ではこの技術をリモコン駐車と称する。リモコン駐車では、リモコンの操作者であるユーザは車外にいるため、車両の周囲の状況を容易に把握しながら車両を駐車させることができるという利点がある。しかし、ユーザは通常の駐車に比べて車内の状況を把握しにくいという問題点がある。【０００３】
とりわけ、車両に乗員がいる場合、ユーザは車内の状況を十分把握しながらリモコン駐車を行う必要がある。【０００４】
ユーザに対して自動運転に関する情報を提示する先行技術として、特許文献１には、乗員の特性、状態、および行動に応じて、自動運転に関する情報提示方法を変えることが記載されている。この情報提示方法により、煩わしさのない情報提示を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１４１２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、リモコン駐車などのユーザが車外にいる状況を想定していないため、リモコン駐車に際して確認すべき車内の状況を車外のユーザに提示することはできない。【０００７】
本発明は上述の問題に鑑み、リモコン駐車に際して車外のユーザが車内の安全確認を容易に行える技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自動駐車支援装置は、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として取得する情報取得部と、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する報知必要度判定部と、報知必要度の判定結果に応じて自動駐車の停止を促す旨の情報を、リモートコントローラまたは車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知する報知部と、を備える。
【０００９】
本発明の自動駐車支援方法は、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として検知し、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定し、報知必要度の判定結果に応じて自動駐車の停止を促す旨の情報を、リモートコントローラまたは車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自動駐車支援装置は、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として取得する情報取得部と、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する報知必要度判定部と、報知必要度の判定結果に応じて自動駐車の停止を促す旨の情報を、リモートコントローラまたは車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知する報知部と、を備える。従って、本発明の自動駐車支援装置によれば、車外の運転者がリモコンを用いて自動駐車を行う際に、車内の安全確認を容易に行うことができる。
【００１１】
本発明の自動駐車支援方法は、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として検知し、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定し、報知必要度の判定結果に応じて自動駐車の停止を促す旨の情報を、リモートコントローラまたは車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知する。従って、本発明の自動駐車支援方法によれば、車外の運転者がリモコンを用いて自動駐車を行う際に、車内の安全確認を容易に行うことができる。
【００１２】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１の自動駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１の自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２の自動駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２の自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】報知必要度スコアテーブルを示す図である。
【図６】リモコンに報知アイコンを表示することによりユーザに対する報知を行う例を示す図である。
【図７】実施の形態３の自動駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３の自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４の自動駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４の自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５の自動駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態５の自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態１から５の自動駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図１４】実施の形態１から５の自動駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図１５】車両とサーバによる実施の形態１の自動駐車支援装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の自動駐車支援システム１０１ｓの構成を示すブロック図である。自動駐車支援システム１０１ｓは、自動駐車支援装置１０１、車両制御装置２３、リモコン２１、車両設備２２を備えて構成される。
【００１５】
自動駐車支援装置１０１は、車両の運転者などのユーザが車外からリモコン２１を用いて実施する自動駐車を支援する装置である。以下、本明細書では、自動駐車支援装置が自動駐車を支援する対象の車両を単に「車両」と称する。
【００１６】
リモコン２１は、車両制御装置２３に対して、車両の自動駐車の開始および停止を指示する機能を有する。ユーザがリモコン２１を操作して自動駐車開始を指示すると、リモコン２１から車両制御装置２３に自動駐車開始信号が送信される。車両制御装置２３は、自動駐車開始信号を受信すると自動駐車を開始する。
【００１７】
また、ユーザがリモコン２１を操作して自動駐車停止を指示すると、リモコン２１から車両制御装置２３に自動駐車停止信号が送信される。車両制御装置２３は、自動駐車停止信号を受信すると自動駐車を停止する。
【００１８】
自動駐車支援装置１０１は、乗員情報取得部１１、報知必要度判定部１２Ａ、および報知部１３を備える。
【００１９】
乗員情報取得部１１は、車両の乗員の状態に関する情報を乗員情報として取得する。乗員情報取得部１１が取得した乗員情報は報知必要度判定部１２Ａに送られる。
【００２０】
報知必要度判定部１２Ａは、乗員情報に基づき自動駐車をする際の報知必要度を判定する。報知必要度とは、自動駐車をする際に乗員の状況をユーザに報知する必要度合いである。報知必要度判定部１２Ａによる報知必要度の判定結果は報知部１３に送られる。
【００２１】
報知部１３は、報知必要度判定部１２Ａによる報知必要度の判定結果から、ユーザへの報知を行うべきかを判断する。報知部１３は、報知必要度が予め定められた第１閾値以上の場合に報知を行うべきと判断する。報知部１３は、報知を行うべきと判断すると、報知情報を作成してリモコン２１または車両設備２２のその他設備２２Ｃへ送信する。
【００２２】
車両設備２２は、運転操作設備２２Ａ、安全設備２２Ｂ、その他設備２２Ｃに分類される。運転操作設備２２Ａは、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトチェンジなどの運転操作に関わる車両設備である。安全設備２２Ｂは、シートベルト、窓、またはドアなど、乗員が車外へ逸脱しないように安全を確保するための車両設備である。その他設備２２Ｃは、運転操作設備２２Ａまたは安全設備のいずれにも分類されないその他の車両設備であり、例えば車両のワイパー、ブレーキランプ、車載表示機器、ナビゲーション機器、オーディオ機器、エアコン、室内灯などがこれに該当する。
【００２３】
報知部１３から報知情報を取得したリモコン２１またはその他設備２２Ｃが、報知情報に基づき所定の動作を行ったとき、当該動作を認知した車外のユーザに対する報知が実現する。例えば、その他設備２２Ｃに関していえば、ワイパーを動作させ、あるいはブレーキランプを点滅させ、あるいは車載表示機器に特定の表示をさせることにより、車外のユーザに対する報知が実現する。なお、その他設備２２Ｃの動作を車外のユーザが認知できることを前提としているため、車外から認知できない車両設備２２はその他設備２２Ｃに含まれない。
【００２４】
図１には車外のユーザに報知を行う手段としてリモコン２１と車両設備２２を示しているが、少なくともこれらのいずれかが報知に用いられれば良い。
【００２５】
＜Ａ−２．動作＞
図２は、自動駐車支援装置１０１の動作を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、乗員情報取得部１１が乗員情報を取得する（ステップＳ１１）。
【００２７】
次に、ステップＳ１１で取得した乗員情報に基づき報知必要度判定部１２Ａが報知必要度を判定する（ステップＳ１２）。
【００２８】
次に、ステップＳ１２で判定した報知必要度を基に報知部１３が報知すべきか否かを判断する（ステップＳ１３）。報知部１３は、報知必要度判定部１２Ａが判定した報知必要度を第１閾値と比較し、報知必要度が第１閾値以上である場合に報知すべきと判断する。報知部１３が報知すべきではないと判断した場合、自動駐車支援装置１０１の動作は終了する。
【００２９】
報知部１３が報知すべきと判断した場合、報知部１３は報知情報を作成し、リモコン２１または車両設備２２を用いて報知を行う（ステップＳ１４）。
【００３０】
＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１の自動駐車支援装置１０１は、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として取得する乗員情報取得部１１と、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する報知必要度判定部１２Ａと、報知必要度の判定結果に応じた情報を、リモコン２１または車両設備２２を用いて車両の外のユーザに報知する報知部１３と、を備える。従って、ユーザはリモコン２１または車両設備２２を介して、車内の乗員状態が自動駐車に適してない状態にある場合には、その旨の報知を受けるので、車内の安全確認を容易に行うことができる。このような場合、ユーザは例えばリモコン２１を操作して自動駐車を停止することができる。従って、ユーザは車内の乗員状態に配慮した自動駐車を行うことができる。
【００３１】
実施の形態１の自動駐車支援方法は、ユーザが車両の外からリモコン２１を用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として検知し、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定し、報知必要度の判定結果に応じた情報を、リモコン２１または車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知する。従って、ユーザはリモコン２１または車両設備２２を介して、車内の乗員状態が自動駐車に適してない状態にある場合には、その旨の報知を受けるので、車内の安全確認を容易に行うことができる。このような場合、ユーザは例えばリモコン２１を操作して自動駐車を停止することができる。従って、ユーザは車内の乗員状態に配慮した自動駐車を行うことができる。
【００３２】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図３は、実施の形態２の自動駐車支援システム１０２ｓの構成を示すブロック図である。図３において、実施の形態１と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。自動駐車支援システム１０２ｓは、自動駐車支援装置１０２、リモコン２１、車両設備２２、乗員センサ２４、および車両制御装置２３を備えて構成される。
【００３３】
自動駐車支援装置１０２は、実施の形態１の自動駐車支援装置１０１の構成に加えて車両情報取得部１４を備え、報知必要度判定部１２Ａに代えて報知必要度判定部１２Ｂを備えている。
【００３４】
乗員情報取得部１１は、乗員センサ２４から乗員情報を取得する情報取得部として機能する。
【００３５】
車両情報取得部１４は、車両制御装置２３から車両情報を取得する情報取得部として機能する。
【００３６】
報知必要度判定部１２Ｂは、乗員情報取得部１１から乗員情報を、車両情報取得部１４から車両情報を取得し、これらの情報に基づき自動駐車の報知必要度を判定する。
【００３７】
＜Ｂ−２．動作＞
図４は、自動駐車支援装置１０２の動作を示すフローチャートである。以下、図４のフローに沿って自動駐車支援装置１０２の動作を説明する。図４のフローは、例えば一定周期など所定のタイミングで繰り返し行われる。
【００３８】
まず、車両情報取得部１４が、車両制御装置２３から車両情報を取得する（ステップＳ２１）。
【００３９】
車両情報は、車両の自動化レベル情報、駐車形態情報、経路情報、操舵情報、アクセル情報、ブレーキ情報、障害物情報、操作指示情報、異常情報、および警告情報を含む。
【００４０】
車両制御装置２３は、車両の自動駐車を制御する装置である。車両制御装置２３が実施する自動駐車制御には複数のレベルがあり、最も高い自動化レベルでは、アクセル、ブレーキ、ハンドルの全てが自動制御される。また、それよりも低い自動化レベルでは、ブレーキとアクセルのみが自動制御される。ブレーキとアクセルのみが自動制御される場合、車両を単にまっすぐ前進または後退させることにより駐車が完了する。あるいは、ユーザがリモコン２１の操作によってハンドルを制御しながら駐車が行われる。このような車両の自動化レベル情報が車両情報に含まれる。
【００４１】
駐車形態情報は、車両が縦列駐車するか並列駐車するかを表す。
【００４２】
経路情報は、自動駐車の開始から完了までに車両が辿る経路の情報である。経路情報には、経路に沿った車両の切り返しに関する情報が含まれる。
【００４３】
操舵情報、アクセル情報、ブレーキ情報は、リアルタイムの車両の操舵、アクセル、ブレーキに関する制御量を示す。
【００４４】
障害物情報は、自動駐車の開始から完了までに車両が辿る経路の周辺にある障害物の情報である。
【００４５】
操作指示情報は、リモコン２１から車両制御装置２３に入力される操作指示の情報である。例えば車両制御装置２３が車両の操舵、アクセル、およびブレーキの全てを制御して自動駐車する場合、ユーザはリモコン２１を操作して自動駐車の開始を指示する。従って、リモコン２１から車両制御装置２３へは自動駐車の開始指示信号のみが送信される。また、車両制御装置２３が車両のアクセルおよびブレーキのみを制御して自動駐車する場合、ユーザはリモコン２１を操作して車両の操舵を制御する。すなわち、リモコン２１から車両制御装置２３へは自動駐車の開始指示信号の他に、操舵の制御信号が送信される。このようにリモコン２１から車両制御装置２３に送信される各種の信号が、操作指示情報に含まれる。
【００４６】
異常情報は、車両の故障または異常に関する情報である。例えば、車両のブレーキランプが切れている、燃料が不足している、といった情報が異常情報に含まれる。
【００４７】
警告情報は、車両のインストルメントパネル（インパネ）に表示される警告情報である。自動駐車は、車両に搭載されたセンサによって車両の周囲の状況を検知した上で行われるが、センサが十分に周囲の状況を検知できない場合には、その旨の警告情報がインパネに表示される。車両の故障または異常に関する情報がインパネに表示されることもあるため、異常情報と警告情報は重複する場合もある。
【００４８】
次に、乗員情報取得部１１が乗員センサ２４および車両設備２２から乗員情報を取得する（ステップＳ２２）。
【００４９】
乗員センサ２４は、車両に搭載されたセンサであり、カメラ、マイク、座席センサ、人感センサ、およびモーションセンサを含む。カメラは、車両内を撮影する。マイクは、車両内の乗員の音声を検知する。座席センサは、座席に設置された圧力センサであり、圧力分布からどの座席に乗員が座っているか、さらには乗員の姿勢を検知する。人感センサは、赤外線により乗員がどこにいるかを検知する。モーションセンサは、例えば赤外線カメラを用いて人のシルエットや動きの検知を行う。
【００５０】
乗員情報とは、自動駐車の報知必要度を判定するために必要な乗員の状態に関する情報である。乗員の状態に応じて自動駐車の報知必要度は変動する。例えば、乗員がシートベルトをせず車内で立ち上がっている場合、自動駐車を行うと体勢を崩す可能性があるため、乗員がシートベルトを着用して正しい姿勢で着座している場合に比べて、ユーザに報知する必要がある。従って、乗員センサ２４ではこうした自動駐車の報知必要度に影響する乗員の状態を乗員情報として検知する。
【００５１】
乗員情報は、乗員の姿勢、乗員の行動、および安全設備２２Ｂの動作状況に関する情報のいずれかを少なくとも含む。乗員の姿勢には、立ち上がる、横になる、下を向いている、後ろを向いている、などがある。乗員の行動として、口に物を咥えている、ジェスチャをしている、運転席へ侵入している、運転操作設備２２Ａを操作している、その他設備２２Ｃを操作している、手または頭など体の一部が車両外へ逸脱している、などが挙げられる。安全設備２２Ｂの動作状況には、シートベルトの使用状況、ドアの開閉状況、ロック状況、窓の開閉状況等が含まれる。
【００５２】
乗員情報取得部１１は、乗員の姿勢、乗員の行動に関する情報を乗員センサ２４から取得し、安全設備２２Ｂの動作状況に関する情報を安全設備２２Ｂから取得する。なお、乗員情報取得部１１は、乗員の行動のうち、運転操作設備２２Ａの操作情報を運転操作設備２２Ａから直接取得しても良い。
【００５３】
次に、報知必要度判定部１２Ｂが車両情報から車両が自動駐車中であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。具体的には、報知必要度判定部１２Ｂは車両情報中の操作指示情報に、リモコン２１から車両制御装置２３への自動駐車開始信号が含まれている場合に、車両が自動駐車中であると判断し、そうでない場合に、車両が自動駐車中ではないと判断する。
【００５４】
車両が自動駐車中ではない場合、自動駐車支援装置１０２は動作を終了する。
【００５５】
車両が自動駐車中である場合、報知必要度判定部１２Ｂは乗員情報に基づき、自動駐車の報知必要度を判定する（ステップＳ２４）。
【００５６】
報知必要度判定部１２Ｂは、乗員状態と報知必要度スコアとを紐付けた報知必要度スコアテーブルを参照して、報知必要度の判定を行う。報知必要度スコアは自動駐車の報知必要度を表す指標であり、その値が高い程、自動駐車時に乗員の状況をユーザに報知する必要があることを示す。図５に、報知必要度スコアテーブルの例を示す。乗員が立っている場合、自動駐車により車両が動くと乗員がバランスを崩して倒れてしまうおそれがある。そのため、図５の報知必要度スコアテーブルでは、「乗員が立っている」という乗員状態に対して報知必要度スコアを６と定めている。また、自動駐車において車両制御装置２３がハンドルを制御すると、ハンドルが自動で回転するため、乗員がハンドルに触れると、回転するハンドルに引っ張られて体勢を崩すおそれがある。そのため、図５の報知必要度スコアテーブルでは、「乗員がハンドルに触れている」という乗員状態に対して報知必要度スコアを１０と定めている。なお、図５に示す乗員状態は一例であり、報知必要度スコアテーブルでは、想定される様々な乗員状態に対して報知必要度スコアが定められる。
【００５７】
報知必要度判定部１２Ｂは、乗員情報に記載された乗員状態に対応する報知必要度スコアを報知必要度スコアテーブルから抽出することにより、報知必要度の判定を行う。例えば、複数の乗員がそれぞれ何らかの乗員状態に該当する場合、または一人の乗員が複数の乗員状態に該当する場合など、複数の乗員状態が同時に成立する場合には、各乗員状態に対応する報知必要度スコアの合計値または平均値を採用する。例えば、図５の報知必要度スコアテーブルの例で、乗員がシートベルトをせず立ち上がっている場合には、各報知必要度スコアの合計値をとって報知必要度を「１４」と判定しても良いし、平均値をとって報知必要度を「７」と判定しても良い。また、乗員情報は、発生しうる乗員状態の尤度または確率分布を記載したものでも良く、その場合には、報知必要度判定部１２Ｂは尤度または確率分布を報知必要度スコアに乗算した値から報知必要度を算出する。
【００５８】
また、報知必要度判定部１２Ｂは、過去一定時間に成立した乗員状況の履歴から報知必要度を判定しても良い。例えば、乗員情報取得部１１が１０秒ごとに乗員情報を取得し、報知必要度判定部１２Ｂは過去１分間に成立した乗員状況から報知必要度を判定する。この場合、乗員状況の成立時刻から時間が経過するほど、当該乗員状況に対応する報知必要度スコアを小さくしても良い。
【００５９】
ここまでで、報知必要度判定部１２Ｂが乗員情報に基づき自動駐車の報知必要度を判定することについて説明した。しかし、報知必要度判定部１２Ｂは乗員情報の他に、車両情報に基づき報知必要度を判定しても良い。例えば、報知必要度判定部１２Ｂは、自動化レベル情報を参照し、自動化レベルが低い程、ユーザの運転負荷が高くなることを考慮して報知必要度をより高く判定する。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、駐車形態情報を参照し、縦列駐車の場合には並列駐車に比べて難易度が高くなることを考慮し、報知必要度をより高く判定する。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、経路情報を参照し、経路の曲率が高いほど、あるいは車両が切り返し地点に近づくほど報知必要度をより高く判定する。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、操舵情報、アクセル情報、ブレーキ情報に基づき、現在行われる車両制御が複雑であるほど、報知必要度をより高く判定する。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、障害物情報を参照し、障害物が車両から近くにあるほど報知必要度をより高く判定する。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、操作指示情報を参照し、リモコン２１から車両制御装置２３へ特定の操作信号が送信されている場合に、報知必要度をより高く判定する。
【００６０】
あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは、異常情報を参照し、車両に故障または異常が生じている場合に、報知必要度をより高く判定する。例えば、車両のブレーキランプが切れていることを示す異常情報に対して、報知必要度判定部１２Ｂは報知必要度を高く判定する。なぜならば、ブレーキランプが切れていると、車外のユーザはブレーキが踏まれていることが分からないからである。あるいは、報知必要度判定部１２Ｂは警告情報を参照し、警告情報が発生した場合に報知必要度をより高く判定する。
【００６１】
図５の報知必要度スコアテーブルにおいて、報知必要度スコアの値を車両情報に応じて変更することにより、報知必要度判定部１２Ｂは車両情報をも考慮した報知必要度の判定を行うことができる。
【００６２】
なお、リアルタイムの車両情報に応じて報知必要度を判定しても良いし、自動駐車の開始時点で、駐車開始から駐車終了までの運転計画を作成し、当該運転計画に基づき報知必要度を判定しても良い。この運転計画には、経路、切り返し地点、切り返し回数、駐車時間、アクセル、操舵、ブレーキ、ギアなどの制御情報、周辺車両情報などが含まれる。
【００６３】
なお、乗員が運転席へ侵入する場合、運転席へ侵入した乗員の体の部位または体積に応じて、報知必要度を変更しても良い。例えば、乗員の両手が運転席へ侵入した場合には、乗員の右手のみが運転席へ侵入した場合に比べて報知必要度を高くしても良い。また、乗員の腕が肘まで運転席へ侵入した場合には、乗員の手の平のみが運転席へ侵入した場合に比べて報知必要度を高くしても良い。このような報知必要度の判定は、報知必要度スコアテーブルにおいて図５の「乗員が運転席へ侵入している」という乗員状態に対する報知必要度スコアを、運転席へ侵入した乗員の体の部位または体積に応じて補正することにより実現される。
【００６４】
乗員の体の一部が車両外へ逸脱する場合も同様に、車両外へ逸脱した乗員の体の部位または体積に応じて、報知必要度を変更しても良い。このような報知必要度の判定は、図５の報知必要度スコアテーブルにおいて「体の一部が窓から外へ出ている」という乗員状態に対する報知必要度スコアを、車両外へ逸脱した乗員の体の部位または体積に応じて補正することにより実現される。
【００６５】
次に、報知部１３は、報知必要度判定部１２Ｂで判定された報知必要度を取得し報知必要度が第１閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２５）。報知必要度が第１閾値未満である場合、自動駐車支援装置１０２はユーザへの報知を行うことなく動作を終了する。
【００６６】
報知必要度が第１閾値以上である場合、報知部１３は報知情報を作成し、リモコン２１または車両設備２２に報知情報を出力することにより、車外のユーザに対する報知を行う（ステップＳ２６）。以上で、自動駐車支援装置１０２の動作が終了する。
【００６７】
以下、リモコン２１を用いた報知の具体例を説明する。図６は、リモコン２１に報知アイコン４１を表示することによりユーザに対する報知を行う例を示している。ユーザは報知アイコン４１を見て、自動駐車を行うべきではないことを把握することができる。図６の例で、報知アイコン４１は乗員が立っていることを表した絵柄である。従って、ユーザは乗員が立っているために、自動駐車を行うべきでないことを把握することができる。このように、報知アイコン４１により報知の理由となった乗員状態をユーザに知らせることができる。
【００６８】
ユーザは、リモコン２１を操作して自動駐車を停止させることによって、乗員の安全を確保することができる。
【００６９】
リモコン２１のディスプレイを用いた報知の他の例として、報知アイコン４１の他、「自動駐車を停止して下さい」というようなメッセージがディスプレイに表示されても良い。また、リモコン２１のディスプレイに自動駐車の継続意思を確認する画面を表示しても良い。
【００７０】
また、リモコン２１に搭載されたライトを用いて報知が行われても良い。例えば、報知時にはライトを点灯し、非報知時にはライトを非点灯とする。また、報知時と非報知時とで、ライトの色を変えたり、常時点灯するか点滅するかを使い分けたり、点灯タイミングを変えたりしても良い。その他、リモコン２１から音を鳴らしたり、リモコン２１を振動させることにより報知を行っても良い。
【００７１】
次に、車両設備２２を用いた報知の具体例を説明する。例えば、報知部１３は、室内灯または車外のライトを点灯させることにより報知を行う。あるいは、上記で説明したリモコン２１における表示を、車内の表示器で行うことにより報知を行う。あるいは、報知部１３は、車内のスピーカから音を鳴らす、警笛を鳴らす、サイドミラーを動かす、ワイパーを動かす、などにより報知を行う。あるいは、報知部１３は、ハンドル、アクセル、ブレーキなどの運転操作機器に設けられた表示灯または力覚デバイスを用いて報知を行っても良い。
【００７２】
＜Ｂ−３．変形例＞
上記の説明で、自動駐車支援装置１０２は、どの乗員に対しても乗員状態に基づき同じ報知必要度の判定を行っていた。しかし、乗員状態にかかる乗員が特定乗員か否かを判断し、特定乗員とその他の乗員とで同じ乗員状態に対する報知必要度に差を設けても良い。ここで、特定乗員として、例えば子供、高齢者、障害者、小柄または大柄な人、ペット、ユーザが登録した乗員などが挙げられる。
【００７３】
特定乗員か否かを示す情報は、乗員センサ２４から乗員情報取得部１１に送信される乗員情報に含まれる。例えば、乗員情報取得部１１は、カメラの撮影画像を画像処理することにより、乗員の年齢層、体格、障害の有無、人かペットか、などを識別することが可能である。また、予め乗員が保有する携帯機器の識別番号を自動駐車支援装置１０２に登録しておき、乗員情報取得部１１は、無線通信により携帯機器から取得した識別番号を登録した識別番号と照合することによって、乗員が特定乗員か否かを判断することが可能である。
【００７４】
報知必要度判定部１２Ｂは、通常の乗員に対する報知必要度スコアテーブルの他に、特定乗員に対する報知必要度スコアテーブルを有し、それぞれの乗員に対応する報知必要度スコアテーブルを用いて報知必要度を判定する。
【００７５】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、報知部１３は、自動駐車の開始から終了までの間に報知を行う。従って、適切なタイミングで、自動駐車の報知必要度を伝える報知を行うことができる。
【００７６】
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、乗員情報は、乗員の姿勢、行動、および車両の安全設備２２Ｂの動作状況に関する情報のいずれかを少なくとも含む。そして、車両の安全設備２２Ｂは、車両のシートベルト、ドア、窓のいずれかを少なくとも含む。乗員情報が乗員の姿勢に関する情報を含む場合には、乗員の姿勢から自動駐車を行うことが不適切であると考えられる場合に、車外のユーザにその旨を報知することができる。乗員情報が乗員の行動に関する情報を含む場合には、乗員の行動から自動駐車を行うことが不適切であると考えられる場合に、車外のユーザにその旨を報知することができる。乗員情報が安全設備２２Ｂの動作状況に関する情報を含む場合には、シートベルト、ドア、または窓の動作状況から自動駐車を行うことが不適切であると考えられる場合に、車外のユーザにその旨を報知することができる。
【００７７】
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、乗員情報は、乗員の行動に関する情報を含み、乗員の行動に関する情報は、車両の運転席への侵入、または車両の外への逸脱に関する情報を含む。自動駐車が行われている際に乗員が運転席へ侵入すると、乗員がハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトチェンジといった運転操作設備２２Ａに触れるおそれがある。また、自動駐車が行われている際に乗員の体の一部が車両の外へ逸脱すると、乗員の体が車両の外へ投げ出されたり、木の枝など車両の外の物に乗員の体が接触したりする可能性がある。しかし、車両の運転席への侵入、または車両の外への逸脱に関する情報を用いて報知必要度を判定することによって、上記の場面ではユーザに報知を行うことができる。
【００７８】
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、報知必要度判定部１２Ｂは、乗員状態にかかる乗員が特定乗員である場合には、そうでない場合に比べて報知必要度を高く判定する。従って、自動駐車支援装置１０２は個々の乗員に応じて報知必要度を適切に判定することができる。
【００７９】
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、情報取得部は、車両の状態を表す車両情報を取得し、報知必要度判定部１２Ｂは、車両情報と乗員情報とに基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定する。従って、自動駐車支援装置１０２は、車両情報と乗員情報とに基づき報知必要度を適切に判定することができる。
【００８０】
実施の形態２の自動駐車支援装置１０２において、車両情報は、車両の自動駐車に関する情報、もしくは車両の故障、異常または警告に関する情報である。従って、自動駐車支援装置１０２は、車両情報と乗員情報とに基づき報知必要度を適切に判定することができる。
【００８１】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図７は、実施の形態３の自動駐車支援システム１０３ｓの構成を示すブロック図である。図７において、実施の形態１，２と同一の構成には同一の参照番号を付している。自動駐車支援システム１０３ｓは、自動駐車支援装置１０３、リモコン２１、車両設備２２、車両制御装置２３、および乗員センサ２４を備える。
【００８２】
自動駐車支援装置１０３は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成に加えて自動停止部１５をさらに備える。自動停止部１５以外の自動駐車支援装置１０３の構成は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成と同様である。
【００８３】
自動停止部１５は、報知必要度判定部１２Ｂが判定した報知必要度を取得し、報知必要度が予め定められた第２閾値以上となった場合に、車両制御装置２３に自動駐車を停止させる。第２閾値は、報知部１３で報知をすべきか否かを判断する際の閾値である第１閾値よりも大きい値である。
【００８４】
＜Ｃ−２．動作＞
図８は、自動駐車支援装置１０３の動作を示すフローチャートである。図８のフローのうち、ステップＳ３１からステップＳ３６は、実施の形態２で説明した図４のフローのステップＳ２１からステップＳ２６と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。
【００８５】
報知必要度判定部１２Ｂで判定した報知必要度が第１閾値以上である場合、車外のユーザへの報知が行われる（ステップＳ３６）。その後、報知必要度判定部１２Ｂは報知必要度が第２閾値以上か否かを判断する（ステップＳ３７）。
【００８６】
報知必要度が第２閾値未満である場合、自動駐車支援装置１０３は自動駐車を停止させることなく動作を終了する。すなわち、自動駐車を停止させるか否かは、報知を受けたユーザの判断に委ねられる。
【００８７】
一方、報知必要度が第２閾値以上である場合、自動停止部１５は車両制御装置２３に自動駐車の停止を指示する（ステップＳ３８）。そして、車両制御装置２３により自動駐車が停止される。以上で、自動駐車支援装置１０３の動作が終了する。
【００８８】
以上の動作によれば、報知必要度が増加して第１閾値以上となることにより、まずユーザへの報知が行われる。そして、報知必要度がさらに増加して第２閾値以上となることにより、自動駐車が停止する。このように、報知必要度がかなり高くなった場合には、ユーザの判断に委ねることなく自動駐車を停止させることができる。
【００８９】
図５の報知必要度スコアテーブルの例で、第１閾値を８、第２閾値を１０とすると、乗員が運転席に侵入した時点で報知必要度が第１閾値以上となり、ユーザに対する報知が行われる。さらに、乗員がハンドルに触れると、報知必要度が第２閾値以上となり、自動駐車が停止される。
【００９０】
なお、第２閾値は、報知必要度が第１閾値以上となる時間が所定時間異常継続した場合に、低下しても良い。これにより、結果的に報知必要度が第２閾値以上となって自動駐車が停止されても良い。
【００９１】
＜Ｃ−３．効果＞
実施の形態３の自動駐車支援装置１０３は、実施の形態１の自動駐車支援装置１０１の構成に加え、報知必要度に基づき車両の自動駐車を停止させる自動停止部１５を備える。従って、自動駐車支援装置１０３は、乗員の状況に応じて、適切に自動駐車を停止させることができる。
【００９２】
＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図９は、実施の形態４の自動駐車支援システム１０４ｓの構成を示すブロック図である。図９において、実施の形態１から３と同一の構成には同一の参照番号を付している。自動駐車支援システム１０４ｓは、自動駐車支援装置１０４、リモコン２１、車両設備２２、車両制御装置２３、および乗員センサ２４を備える。
【００９３】
自動駐車支援装置１０４は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成に加えて操作禁止部１６をさらに備える。操作禁止部１６以外の自動駐車支援装置１０４の構成は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成と同様である。
【００９４】
操作禁止部１６は、報知必要度判定部１２Ｂが判定した報知必要度を取得し、報知必要度が第１閾値以上となった場合に、運転操作設備２２Ａの操作を禁止する。運転操作設備２２Ａの操作を禁止するとは、乗員が運転操作設備２２Ａを操作してもそれに応じた動作を車両にさせない、という意味である。
【００９５】
＜Ｄ−２．動作＞
図１０は、自動駐車支援装置１０４の動作を示すフローチャートである。図１０のフローのうち、ステップＳ４１からステップＳ４６は、実施の形態２で説明した図４のフローのステップＳ２１からステップＳ２６と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。
【００９６】
報知必要度判定部１２Ｂで判定した報知必要度が第１閾値以上である場合、車外のユーザへの報知が行われる（ステップＳ４６）。その後、操作禁止部１６は、運転操作設備２２Ａの操作を禁止する（ステップＳ４７）。以上で、自動駐車支援装置１０４の動作が終了する。
【００９７】
なお、以上の説明では、運転操作設備２２Ａの操作を禁止するかどうかの判断を行うための閾値を、報知するかどうかの判断を行うための閾値と同じ第１閾値としている。しかし、両者の閾値は異なっていても良い。例えば、運転操作設備２２Ａの操作を禁止するかどうかの判断を行うための閾値を、報知するかどうかの判断を行うための閾値よりも高くしても良い。
【００９８】
＜Ｄ−３．効果＞
実施の形態４の自動駐車支援装置１０４は、実施の形態１の自動駐車支援装置１０１の構成に加え、報知必要度に基づき、乗員による車両の運転操作設備２２Ａの操作を禁止する操作禁止部１６を備える。従って、自動駐車支援装置１０４は、自動駐車時に乗員が運転操作を行うことを抑制できる。
【００９９】
＜Ｅ．実施の形態５＞
＜Ｅ−１．構成＞
図１１は、実施の形態５の自動駐車支援システム１０５ｓの構成を示すブロック図である。図１１において、実施の形態１から４と同一の構成には同一の参照番号を付している。自動駐車支援システム１０５ｓは、自動駐車支援装置１０５、リモコン２１、車両設備２２、車両制御装置２３、および乗員センサ２４を備える。
【０１００】
自動駐車支援装置１０５は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成に加えて通話制御部１７をさらに備える。通話制御部１７以外の自動駐車支援装置１０５の構成は、実施の形態２の自動駐車支援装置１０２の構成と同様である。
【０１０１】
リモコン２１は、車両設備２２のその他設備２２Ｃとの間の通話機能を有している。通話制御部１７は、報知必要度判定部１２Ｂが判定した報知必要度を取得し、報知必要度が第１閾値以上となった場合に、リモコン２１の通話機能を有効にする。
【０１０２】
＜Ｅ−２．動作＞
図１２は、自動駐車支援装置１０５の動作を示すフローチャートである。図１２のフローのうち、ステップＳ５１からステップＳ５６は、実施の形態２で説明した図４のフローのステップＳ２１からステップＳ２６と同様であるため、それらの詳細な説明は省略する。
【０１０３】
報知必要度判定部１２Ｂで判定した報知必要度が第１閾値以上である場合、車外のユーザへの報知が行われる（ステップＳ５６）。その後、通話制御部１７は、リモコン２１の通話機能を有効にする（ステップＳ５７）。以上で、自動駐車支援装置１０５の動作が終了する。
【０１０４】
以上の動作により、自動駐車支援装置１０５によれば、乗員の状況に関する報知を車外のユーザが受けたとき、リモコン２１の通話機能を用いて車内の乗員と通話し、乗員に自動駐車に適した姿勢を取るように促すなど、適切な対応を促すことができる。
【０１０５】
なお、上記の説明では、リモコン２１の通話機能を有効にするかどうかの判断を行うための報知必要度の閾値を、報知するかどうかの判断を行うための報知必要度の閾値と同じ第１閾値としている。しかし、両者の閾値は異なっていても良い。例えば、リモコン２１の通話機能を有効にするかどうかの判断を行うための報知必要度の閾値を、第１閾値より高くしても良い。この場合、リモコン２１による通話が可能な時間を制限することにより、リモコン２１の消費電力の増大を抑えることができる。あるいは、リモコン２１の通話機能を有効にするかどうかの判断を行うための報知必要度の閾値を、第１閾値より低くしても良い。この場合、車外のユーザは自動駐車支援装置１０５から報知を受ける前に、積極的に車内の乗員と通話することによって自動駐車を安全に行うことができる。
【０１０６】
＜Ｅ−３．効果＞
実施の形態５の自動駐車支援装置１０５は、実施の形態１の自動駐車支援装置１０１の構成に加え、報知必要度判定部１２Ｂが判定した報知必要度が予め定められた閾値を超えた場合にリモコン２１の車両との通話機能を有効にする通話制御部１７を備える。従って、自動駐車支援装置１０５によれば、必要に応じて車外のユーザがリモコン２１を介して車内の乗員と通話することにより、乗員の安全を確認したり、自動駐車に適した姿勢を取るように促すなど、適切な対応を促すことができる。
【０１０７】
＜Ｆ．ハードウェア構成＞
上述した自動駐車支援装置１０１，１０２，１０３，１０４，１０５における、乗員情報取得部１１、報知必要度判定部１２Ａ，１２Ｂ、報知部１３、車両情報取得部１４、自動停止部１５、操作禁止部１６、および通話制御部１７は、図１３に示す処理回路３１により実現される。すなわち、処理回路３１は、乗員情報取得部１１、報知必要度判定部１２Ａ，１２Ｂ、報知部１３、車両情報取得部１４、自動停止部１５、操作禁止部１６、および通話制御部１７（以下、「乗員情報取得部１１等」と称する）を備える。処理回路３１は、ＣＡＮ−ＢｕｓまたはＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの車載通信バス５０によって、車両設備２２および車両制御装置２３と接続されている。実施の形態２以降の自動駐車支援装置１０２，１０３，１０４，１０５において、処理回路３１は乗員センサ２４とＣＡＮ−ＢｕｓまたはＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの車載通信バスによって接続されている。処理回路３１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【０１０８】
処理回路３１が専用のハードウェアである場合、処理回路３１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【０１０９】
乗員情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路３１で実現されてもよいし、各部の機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【０１１０】
処理回路３１がプロセッサである場合、乗員情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１４に示すように、処理回路３１に適用されるプロセッサ３２は、メモリ３３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動駐車支援装置１０１は、プロセッサ３２により実行されるときに、ユーザが車両の外からリモートコントローラを用いて自動駐車を行う車両の、乗員の状態に関する情報を乗員情報として検知するステップと、乗員情報に基づき、車両が自動駐車する際の報知必要度を判定するステップと、報知必要度の判定結果に応じた情報を、リモートコントローラまたは車両の設備を用いて車両の外のユーザに報知するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３３を備える。換言すれば、このプログラムは、乗員情報取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ３３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１１１】
以上、乗員情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、乗員情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、報知必要度判定部１２Ａ，１２Ｂについては専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ３２としての処理回路３１がメモリ３３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【０１１２】
以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１１３】
また、上記では自動駐車支援装置１０１，１０２，１０３，１０４，１０５を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した自動駐車支援装置１０１，１０２，１０３，１０４，１０５の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、図１５には、車両とサーバによる自動駐車支援装置１０１の構成例を示している。図１５の構成において、車両に乗員情報取得部１１、車両設備２２、車両制御装置２３が設けられ、サーバに報知必要度判定部１２Ａ、報知部１３が設けられている。車両に設けられた乗員情報取得部１１と、サーバに設けられた報知必要度判定部１２Ａおよび報知部１３により、自動駐車支援装置１０１が構成される。
【０１１４】
また、自動駐車支援装置１０１の構成の少なくとも一部が車両に設けられる場合、それらの構成は、自動駐車支援装置１０１が自動駐車を支援する車両（以下、「自車両」と称する）だけでなく、他車両に設けられていても良い。例えば、乗員情報取得部１１が自車両と他車両の両方に設けられ、他車両に設けられた乗員情報取得部１１は、他車両に搭載された乗員センサ２４を用いて乗員情報を取得しても良い。
【０１１５】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。
【符号の説明】
【０１１６】
１１  乗員情報取得部、１２Ａ，１２Ｂ  報知必要度判定部、１３  報知部、１４  車両情報取得部、１５  自動停止部、１６  操作禁止部、１７  通話制御部、２１  リモコン、２２  車両設備、２２Ａ  運転操作設備、２２Ｂ  安全設備、２２Ｃ  その他設備、２３  車両制御装置、２４  乗員センサ、３１  処理回路、３２  プロセッサ、３３  メモリ、４１  報知アイコン、１０１，１０２，１０３，１０４，１０５  自動駐車支援装置、１０１ｓ，１０２ｓ，１０３ｓ，１０４ｓ，１０５ｓ  自動駐車支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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