(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中で撮影が可能な水中撮影装置と、
前記水中撮影装置が搭載される筐体と、
少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、
前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、
前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも４つのメインスラスタと、
を備え、
前記筐体の後面視で前記メインスラスタが前記接続部を中心点として点対称な配置となっていることを特徴とする水中遠隔操作ビークル。
【請求項２】
前記筐体の周面に設けられて長手方向が前記進行方向に沿って延びるフィン状を成す複数のスタビライザを備え、
前記スタビライザは、前記筐体の後面視で前記接続部を中心として特定の直径を有する仮想円に内接する突出寸法となっている請求項１に記載の水中遠隔操作ビークル。
【請求項３】
前記スタビライザに着脱可能なウエイトを備える請求項２に記載の水中遠隔操作ビークル。
【請求項４】
前記接続部は、前記筐体と前記ケーブルとを分離にするための分離部を有する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の水中遠隔操作ビークル。
【請求項５】
前記筐体の後部に設けられて前記接続部から前記メインスラスタまで延びるガイド部を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の水中遠隔操作ビークル。
【請求項６】
水中で撮影が可能な水中撮影装置と、
前記水中撮影装置が搭載される筐体と、
少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、
前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、
前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも３つのメインスラスタと、
を備える水中遠隔操作ビークルを容器の内部に挿入して調査を行う容器内調査装置であって、
前記容器の壁部を水平方向に貫通する貫通管を通して前記容器の内部に向かって挿入されるガイドパイプと、
前記ガイドパイプの先端側に設けられて前記水中遠隔操作ビークルを収容する収容部と、
前記収容部が前記容器の内部に配置されたときに前記収容部を下方に揺動させる揺動軸部と、
前記水中遠隔操作ビークルを降下させるために前記収容部が揺動されたときに下方を向く開口部と、
を備えることを特徴とする容器内調査装置。
【請求項７】
前記水中遠隔操作ビークルの進行に応じて前記ケーブルの送出量を制御する送出制御部を備える請求項６に記載の容器内調査装置。
【請求項８】
前記収容部に接続されたワイヤを牽引する牽引装置を備える請求項６または請求項７に記載の容器内調査装置。
【請求項９】
前記ガイドパイプの内部に設けられ、前記ケーブルが通過するケーブル用パイプを備える請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の容器内調査装置。
【請求項１０】
前記水中遠隔操作ビークルとともに水中に投入されて前記水中遠隔操作ビークルを撮影するための俯瞰カメラ装置を備える請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の容器内調査装置。
【請求項１１】
水中で撮影が可能な水中撮影装置と、
前記水中撮影装置が搭載される筐体と、
少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、
前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、
前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも３つのメインスラスタと、
を備える水中遠隔操作ビークルを容器の内部に挿入して調査を行う容器内調査方法であって、
ガイドパイプの先端側に設けられた収容部に前記水中遠隔操作ビークルを収容する収容ステップと、
前記容器の壁部を水平方向に貫通する貫通管を通して前記容器の内部に向かって前記ガイドパイプを挿入する挿入ステップと、
前記収容部が前記容器の内部に配置されたときに前記収容部を下方に揺動させる揺動ステップと、
前記収容部が揺動されたときに下方を向く開口部から前記水中遠隔操作ビークルを降下させる降下ステップと、
を含むことを特徴とする容器内調査方法。
【請求項１２】
前記水中遠隔操作ビークルの進行に応じて前記ケーブルの送出量を制御する送出制御ステップを含む請求項１１に記載の容器内調査方法。
【請求項１３】
前記水中遠隔操作ビークルを回収するか否かを判断する判断ステップと、
前記水中遠隔操作ビークルを回収しないと判断した場合に前記筐体と前記ケーブルとを分離する分離ステップと、
前記ケーブルを回収する回収ステップと、
を含む請求項１１または請求項１２に記載の容器内調査方法。
【請求項１４】
前記収容部に接続されたワイヤを牽引する牽引ステップを含む請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の容器内調査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、原子力プラントの内部構造物の調査に用いる水中遠隔操作ビークルおよび容器内調査技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、有線遠隔操作を行う水中ビークルでは、水上にある操作装置からケーブルを垂らし、このケーブルがビークルに接続されている。特に、原子炉圧力容器の内部などの特殊な環境の調査を行うための水中ビークルでは、左右に並んだ２つの前後方向推進機構の間にケーブルが接続されているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３１１２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水中ビークルが前進するときには、一緒に前進するケーブルに牽引力の反力や水の抵抗が加わるので、ケーブルに引っ張られる力がビークルに加わる。特に、上記技術にあっては、左右に並んだ２つの前後方向推進機構の間にケーブルが接続されているので、上下方向の揺れを抑えることができず、直進性が悪くなるので、操作者は常に機首上げや機首下げを意識しながら操作をしなければならず、操作し難いという課題がある。
【０００５】
本発明の実施形態はこのような事情を考慮してなされたもので、直進性を向上させて操作し易い水中遠隔操作ビークル、および水中遠隔操作ビークルを用いた容器内調査技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る水中遠隔操作ビークルは、水中で撮影が可能な水中撮影装置と、前記水中撮影装置が搭載される筐体と、少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも４つのメインスラスタと、を備え、前記筐体の後面視で前記メインスラスタが前記接続部を中心点として点対称な配置となっていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の実施形態に係る容器内調査装置は、水中で撮影が可能な水中撮影装置と、前記水中撮影装置が搭載される筐体と、少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも３つのメインスラスタと、を備える水中遠隔操作ビークルを容器の内部に挿入して調査を行う容器内調査装置であって、前記容器の壁部を水平方向に貫通する貫通管を通して前記容器の内部に向かって挿入されるガイドパイプと、前記ガイドパイプの先端側に設けられて前記水中遠隔操作ビークルを収容する収容部と、前記収容部が前記容器の内部に配置されたときに前記収容部を下方に揺動させる揺動軸部と、前記水中遠隔操作ビークルを降下させるために前記収容部が揺動されたときに下方を向く開口部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の実施形態に係る容器内調査方法は、水中で撮影が可能な水中撮影装置と、前記水中撮影装置が搭載される筐体と、少なくとも遠隔操作に用いる信号を伝送するケーブルであって前記筐体の主たる進行方向の後方側に向かって延びるケーブルと、前記ケーブルを前記筐体の後部に接続するための接続部と、前記筐体の後面視で前記接続部の周囲に周方向に並んで配置された少なくとも３つのメインスラスタと、を備える水中遠隔操作ビークルを容器の内部に挿入して調査を行う容器内調査方法であって、ガイドパイプの先端側に設けられた収容部に前記水中遠隔操作ビークルを収容する収容ステップと、前記容器の壁部を水平方向に貫通する貫通管を通して前記容器の内部に向かって前記ガイドパイプを挿入する挿入ステップと、前記収容部が前記容器の内部に配置されたときに前記収容部を下方に揺動させる揺動ステップと、前記収容部が揺動されたときに下方を向く開口部から前記水中遠隔操作ビークルを降下させる降下ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態により、直進性を向上させて操作し易い水中遠隔操作ビークル、および水中遠隔操作ビークルを用いた容器内調査技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】貫通管が設けられた原子炉格納容器の壁部を示す断面図。
【図２】ガイドパイプを貫通管に挿入した状態を示す断面図。
【図３】ガイドパイプの先端の収容部を示す断面図。
【図４】収容部が下方に揺動された状態を示す断面図。
【図５】水中遠隔操作ビークルが原子炉格納容器内を調査している状態を示す断面図。
【図６】水中遠隔操作ビークルを前側上方から見た状態を示す斜視図。
【図７】水中遠隔操作ビークルを後側下方から見た状態を示す斜視図。
【図８】水中遠隔操作ビークルを示す平面図。
【図９】水中遠隔操作ビークルを示す側面図。
【図１０】水中遠隔操作ビークルを示す断面図。
【図１１】水中遠隔操作ビークルを示す底面図。
【図１２】水中遠隔操作ビークルを示す正面図。
【図１３】水中遠隔操作ビークルを示す背面図。
【図１４】容器内調査装置の構成を示すブロック図。
【図１５】本実施形態のメインスラスタの配置態様を示す概念図。
【図１６】他の実施形態のメインスラスタの配置態様を示す概念図。
【図１７】他の実施形態のメインスラスタの配置態様を示す概念図。
【図１８】原子炉格納容器内の調査手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１に示すように、原子力発電プラントの一例である沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）では、炉心が設けられた圧力容器を格納する原子炉格納容器１が設けられている。この原子炉格納容器１は、放射性物質および放射線が漏れないように外部と遮断する機能を有する。そのため、原子炉格納容器１は、鋼鉄製の板部材やコンクリートなどにより堅牢に形成され、所定の厚さ寸法を有する壁部２を有している。
【００１２】
通常、原子炉格納容器１の内部を調査するときには、原子炉格納容器１側に設けられた開閉ハッチを開放することで、その内部に調査用機器を挿入することが可能になっている。しかしながら、炉心溶融などのシビアアクシデントが発生した場合には、原子炉格納容器１の開閉ハッチを開放して内部の調査を行うことができなくなる。また、炉心冷却用の水３が原子炉格納容器１の内部に多量に溜まった場合には、通常の調査用機器で調査が行えなくなる。そこで、本実施形態では、水中で撮影が可能な水中遠隔操作ビークル５０（図６から図１３参照）を原子炉格納容器１の内部に挿入し、原子炉格納容器１の内部に溜まった水３の中を進行させることで調査を行う。
【００１３】
図１に示すように、原子炉格納容器１の壁部２には、水平方向に延びて壁部２を貫通する貫通管４が設けられている。この貫通管４は、所定の内径を有し、円筒形状を成す管である。また、貫通管４の外側端部には、予め取り付けられた隔離弁５が設けられている。なお、原子炉格納容器１の内部を調査する前において、この隔離弁５は閉鎖されている。このような貫通管４は、原子炉格納容器１の壁部２の数ヶ所に設けられているが、原子炉格納容器１の内部を調査する場合には、内部の水３の水位よりも高い位置に配置されている貫通管４を利用する。
【００１４】
図２に示すように、原子炉格納容器１の内部を調査する場合には、隔離弁５を介して貫通管４を延長するための延長管６が接続される。この延長管６の内径は、貫通管４の内径と同一寸法となっている。また、隔離弁５を開放したときの内部の通路寸法も貫通管４の内径と同一またはそれ以上の大きさとなっている。
【００１５】
本実施形態の容器内調査装置は、水中遠隔操作ビークル５０を原子炉格納容器１に挿入するための挿入装置１０を備える。この挿入装置１０は、貫通管４に挿入されるガイドパイプ１１を備える。このガイドパイプ１１は、その長手方向が水平方向に延び、貫通管４と隔離弁５と延長管６とを合わせた長さよりも長い寸法を有している。また、ガイドパイプ１１の外径は、貫通管４の内径よりも若干小さい寸法となっている。
【００１６】
また、ガイドパイプ１１の先端部には、水中遠隔操作ビークル５０を収容する収容部１２が設けられる。この収容部１２は、ガイドパイプ１１と同一寸法の外径および内径を有するパイプ形状を成している。なお、ガイドパイプ１１を原子炉格納容器１の内部に挿入する際には、ビークル５０とともに、このビークル５０を撮影するための俯瞰カメラ装置４０も収容部１２に収容される（図３参照）。この俯瞰カメラ装置４０は、ビークル５０よりも小さい寸法となっている。
【００１７】
さらに、本実施形態の容器内調査装置は、延長管６の端部に取り付けられる取付装置１３を備える。この取付装置１３は、ガイドパイプ１１を延長管６に挿入するときに、延長管６の開口部分をＯリングなどで密封した状態で、ガイドパイプ１１を挿入可能にするための装置である。この取付装置１３を介してガイドパイプ１１を延長管６に挿入した状態で隔離弁５を開放する。このときに、取付装置１３は、原子炉格納容器１の内部の汚染された空気が外部に流出されることを防ぐようにしている。そして、ガイドパイプ１１を押し進めて貫通管４を通してガイドパイプ１１の先端部の収容部１２を原子炉格納容器１の内部に配置させる。このガイドパイプ１１は、取付装置１３から原子炉格納容器１の内部まで延びる長さ寸法を有する。また、ガイドパイプ１１の全長が挿入されると、収容部１２が、壁部２の内面から原子炉格納容器１の内部に向かって突出される。
【００１８】
なお、貫通管４を通して原子炉格納容器１の内部にビークル５０を挿入するときに、ビークル５０が収容部１２により覆われた状態となっていることで、収容部１２によってビークル５０を保護しながら挿入することができる。例えば、貫通管４の内部に障害物などが存在しても、この障害物には、収容部１２が最初に接触するので、ビークル５０が破損してしまうことがない。また、収容部１２（ガイドパイプ１１）によって障害物を押し込みながら進むことも可能になる。また、原子炉格納容器１の内部において、貫通管４の端部近傍に障害物などが存在しても、貫通管４の端部から最初に突出されるものが、収容部１２であるのでビークル５０を保護することができる。
【００１９】
また、取付装置１３には、収容部用ワイヤ牽引装置１４が取り付けられる。さらに、この収容部用ワイヤ牽引装置１４には、連結用の接続弁１５が取り付けられる。そして、この接続弁１５を介して俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６やビークル用ケーブル巻取装置１７などが連結される。なお、容器内調査装置は、その他の装置類が設けられる構成であっても良い。また、これらの装置は、内部が密封された状態で駆動可能となっており、原子炉格納容器１の内部の汚染された空気が、貫通管４を介して流れてきても、外部に流出させない構造となっている。
【００２０】
図３に示すように、収容部１２は、ビークル５０とともに俯瞰カメラ装置４０を収容するために必要な長さ寸法を有している。つまり、収容部１２は、ビークル５０の長さ寸法と俯瞰カメラ装置４０の長さ寸法とを合わせた長さよりも長い寸法を有している。また、収容部１２の先端部には、ビークル５０や俯瞰カメラ装置４０を出し入れ可能な開口部３２が形成されている。なお、ビークル５０は、その前方が開口部３２を向いた状態で収容されているので、収容部１２が貫通管４の内部を進んでいくときに、ビークル５０を用いて前方を撮影しながら進むことができる。
【００２１】
また、収容部１２は、その基端部の下部が揺動軸部３１を介してガイドパイプ１１の先端部に取り付けられている。この揺動軸部３１を中心として収容部１２が下方に揺動可能となっている。また、収容部１２は、その基端部の上部にワイヤ２８が接続される接続部２９が設けられる。このワイヤ２８は、ガイドパイプ１１の内部を通して収容部用ワイヤ牽引装置１４まで延びている。
【００２２】
この牽引装置１４によりワイヤ２８が牽引されている状態では、収容部１２の接続部２９が引っ張られて、収容部１２が水平方向を向くようになる。そして、収容部１２は、ガイドパイプ１１と同じ高さ位置に設けられる（図３参照）。つまり、ガイドパイプ１１と収容部１２とが直線状に並ぶ。また、牽引装置１４によるワイヤ２８の牽引が緩められると、収容部１２が自重で揺動軸部３１を中心として下方に揺動される（図４参照）。なお、収容部１２が約９０°下方に向かって揺動される。この収容部１２が揺動されて垂直方向を向いた状態では、開口部３２が下方に向くので、ビークル５０と俯瞰カメラ装置４０とが降下可能になる。
【００２３】
なお、俯瞰カメラ装置４０には、撮影した画像を転送するためのケーブル４１が取り付けられている。この俯瞰カメラ用ケーブル４１は、ガイドパイプ１１の内部を通して俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６まで延びている。また、ビークル５０には、遠隔操作を行うためのケーブル５１が取り付けられている。このビークル用ケーブル５１は、ガイドパイプ１１の内部を通してビークル用ケーブル巻取装置１７まで延びている。
【００２４】
図４に示すように、ガイドパイプ１１の内部には、ビークル用ケーブル５１が通過するケーブル用パイプ２７が設けられている。ビークル用ケーブル５１は、ケーブル用パイプ２７の内部を通してビークル用ケーブル巻取装置１７まで延びている。このケーブル用パイプ２７は、ガイドパイプ１１と同じ長さ寸法を有している。なお、ケーブル用パイプ２７は、ガイドパイプ１１の内周面に固定された取付金具により固定されている。そして、ビークル用ケーブル５１が、俯瞰カメラ用ケーブル４１や収容部用ワイヤ２８などの他の部材と干渉しないように、ケーブル用パイプ２７によって保護されている。
【００２５】
このように、ケーブル５１を送り出すときに、ガイドパイプ１１の内部の他の部材にケーブル５１が干渉することがなくなるので、ケーブル５１を保護しつつ、スムーズにケーブル５１を送り出すことができる。また、ガイドパイプ１１の先端部の上部には、ワイヤ２８を保持する保持ローラ３０が設けられている。そのため、ワイヤ２８がケーブル４１，５１に干渉しないようになっている。
【００２６】
また、ガイドパイプ１１の内部には、ケーブル用パイプ２７の先端部近傍に配置された２個の送出ローラ２６が設けられている。これらの送出ローラ２６がビークル用ケーブル５１を上下方向から挟んでいる。また、送出ローラ２６を回転させるための駆動モータを有するビークル用ケーブル送出装置１８（図１４参照）がガイドパイプ１１の内部に設けられている。なお、これら送出ローラ２６に挟み込まれたビークル用ケーブル５１は、送出ローラ２６の回転により能動的に送り出される。なお、ビークル用ケーブル５１をガイドパイプ１１の内部に引き込む場合は、送出ローラ２６が逆回転される。
【００２７】
ビークル用ケーブル巻取装置１７がケーブル５１を送り出すとともに、送出装置１８が送出ローラ２６を回転させることで、ビークル用ケーブル５１が送り出される。そして、ビークル５０が自重により収容部１２の開口部３２から降下し始める。また、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６がケーブル４１を送り出すと、俯瞰カメラ装置４０が自重により収容部１２の開口部３２から降下し始める。各ケーブル４１，５１を所定の長さまで送り出すと、俯瞰カメラ装置４０とビークル５０とが水３の中に潜り込み、原子炉格納容器１の内部の調査が開始される（図５参照）。
【００２８】
なお、本実施形態では、水中遠隔操作ビークル５０の進行に応じてケーブル５１の送出量を制御するビークル用ケーブル送出制御部１９（図１４参照）が設けられている。そのため、ビークル５０が原子炉格納容器１の内部の目的場所まで移動するときに必要なケーブル５１の送出量にすることができ、ケーブル５１が絡まったり、引っ掛かったりする可能性を低減できる。このように、常にケーブル５１の送り過ぎを防ぐことができるので、持続的に調査をすることが可能となっている。なお、水中遠隔操作ビークル５０は、ケーブル５１を牽引しながら前方に進行する。また、送出制御部１９は、ビークル５０の進行に応じてケーブル５１を送り出す制御のみならず、ビークル５０の現在位置に応じて巻取装置１７を制御し、ケーブル５１を巻き取ってガイドパイプ１１内に引き込む制御も行うことで、ケーブル５１の送り過ぎを防ぐようにしている。なお、ビークル５０の現在位置を特定するために、加速度センサやジャイロスコープなどをビークル５０に搭載しても良い。
【００２９】
図１４のブロック図に示すように、本実施形態の容器内調査装置は、挿入装置１０と、俯瞰カメラ装置４０と、水中遠隔操作ビークル５０と、を備える。さらに、操作者がビークル５０や挿入装置１０などを遠隔操作するための遠隔操作用ＰＣ２２が設けられている。この遠隔操作用ＰＣ２２は、挿入装置１０に通信線２３を介して接続される。なお、遠隔操作用ＰＣ２２は、原子炉格納容器１が配置された原子炉建屋とは異なる離れた位置にある建屋に設けられる。
【００３０】
また、挿入装置１０は、収容部用ワイヤ牽引装置１４と、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６と、ビークル用ケーブル巻取装置１７と、ビークル用ケーブル送出装置１８と、ビークル用ケーブル送出制御部１９と、を備える。さらに、挿入装置１０は、これらの装置類を統括して制御するメイン制御部２０と、遠隔操作用ＰＣ２２や俯瞰カメラ装置４０や水中遠隔操作ビークル５０と通信を行うための通信部２１と、を備える。なお、挿入装置１０には、装置類に電力を供給するための電源２４が接続されている。この電源２４は、屋外に設けられた発電機などにより構成され、電力供給線２５を介して挿入装置１０に接続される。
【００３１】
また、挿入装置１０には、俯瞰カメラ用ケーブル４１を介して俯瞰カメラ装置４０が接続される。この俯瞰カメラ用ケーブル４１は、俯瞰カメラ装置４０に対して電力を供給するための電力供給線４２と、俯瞰カメラ装置４０により撮影された画像を転送するための通信線４３と、を備える。
【００３２】
また、俯瞰カメラ装置４０は、撮影方向を照らすための複数のＬＥＤランプを有する照明装置４４と、広角レンズや魚眼レンズなどの画角（撮影範囲）が広くなるレンズを有するカメラ４５と、を備える。なお、照明装置４４の複数のＬＥＤランプは、カメラ４５のレンズの周りを囲むように配置される。この俯瞰カメラ装置４０は、原子炉格納容器１の内部の調査を行う水中遠隔操作ビークル５０やビークル用ケーブル５１の状況を撮影する。そして、撮影された画像は、遠隔操作用ＰＣ２２にリアルタイムで転送される。操作者は、遠隔操作用ＰＣ２２の表示部に表示された画像を確認することで、水中遠隔操作ビークル５０の状態やビークル用ケーブル５１の状態を確認することができる。
【００３３】
また、挿入装置１０には、ビークル用ケーブル５１を介して水中遠隔操作ビークル５０が接続される。このビークル用ケーブル５１は、ビークル５０に対して電力を供給するための電力供給線５２と、ビークル５０により撮影された画像を転送するための通信線５３と、を備える。なお、通信線５３は、遠隔操作用ＰＣ２２から送信され、ビークル５０の操作を行うための操作信号の転送も行う。つまり、通信線５３は、画像や操作信号などのビークル５０の遠隔操作に用いる信号の転送を行うためのものである。
【００３４】
また、水中遠隔操作ビークル５０は、撮影方向を照らすための複数のＬＥＤランプを有する照明装置５４と、原子炉格納容器１の内部の撮影を行うためのカメラ５５と、照明装置５４およびカメラ５５の向きを変更する撮影方向変更装置５６と、原子炉格納容器１の内部の放射線量を計測するための放射線量計５７と、水温を計測するための温度計５８と、４つのメインスラスタ５９（図１３参照）を駆動するためのメインスラスタ用モータ５９ａと、上下移動に用いるサブスラスタ６０（図１０参照）を駆動するためのサブスラスタ用モータ６０ａと、ビークル５０の筐体７０（図１０参照）とビークル用ケーブル５１とを分離するためのケーブル分離装置６１と、を備える。
【００３５】
なお、照明装置５４の複数のＬＥＤランプは、カメラ５５のレンズの周りを囲むように配置される。この水中遠隔操作ビークル５０は、カメラ５５を用いて原子炉格納容器１の内部を撮影する。そして、撮影された画像は、遠隔操作用ＰＣ２２にリアルタイムで転送される。操作者は、遠隔操作用ＰＣ２２の表示部に表示された画像を確認することで、原子炉格納容器１の内部の状況を把握できる。また、遠隔操作用ＰＣ２２の表示部には、ビークル５０の現在位置を示す情報や、ビークル用ケーブル５１の送出量を示す情報なども表示される。なお、ビークル５０により撮影された画像は、遠隔操作用ＰＣ２２に保存可能になっている。
【００３６】
次に、本実施形態の水中遠隔操作ビークル５０について図６から図１３を用いて説明する。なお、図８から図１１の紙面左側をビークル５０の前方側（正面側）として以下に説明する。また、図８の紙面下側および図１３の紙面左側をビークル５０の左方側とし、図９をビークル５０の左側面図として以下に説明する。
【００３７】
図６および図７に示すように、ビークル５０は、前後方向に延びて円筒形状を成す筐体７０を有している。なお、筐体７０は、合成樹脂などで形成され、その内部に各種機器を収容する密閉空間を有する。また、この筐体７０の前方側には、撮影装置７１（水中撮影装置）が搭載される。また、筐体７０の後方側には、４つのメインスラスタ５９が搭載されるとともにケーブル５１が接続される。
【００３８】
なお、ビークル５０が水中に投入されるときには、ケーブル５１にぶら下げられ、撮影装置７１が下方に向いた状態となる（図４参照）。また、ビークル５０が水中に潜り込むと、浮力が生じて撮影装置７１と筐体７０とが水平方向に並ぶ。そして、メインスラスタ５９により推力を与えると、撮影装置７１を前方としてビークル５０が進むようになる。なお、ビークル５０（筐体７０）の主たる進行方向の後方側にケーブル５１が延び、ビークル５０によりケーブル５１が牽引される。
【００３９】
図１４に示すように、撮影装置７１は、照明装置５４やカメラ５５や撮影方向変更装置５６などが収容されて球体状を成す収容球７１ａを有する。この収容球７１ａは、アクリル樹脂またはガラスなどの透明な材質で形成され、かつ所定の水圧に耐えられるように形成される。また、ビークル５０の主たる進行方向の前方側に、球体状を成す収容球７１ａが配置されるので、前進するときの水の抵抗を低減させることができる。
【００４０】
なお、図１０の断面図に示すように、収容球７１ａは、接続管７１ｂを介して筐体７０に接続される。この接続管７１ｂを介して筐体７０の内部から延びる各種配線が収容球７１ａの内部に延設され、収容球７１ａの内部のカメラ５５などの各種装置に接続される。なお、図１０では、理解を助けるために一部の構成を省略して図示している。
【００４１】
本実施形態では、撮影方向変更装置５６によって、カメラ５５の撮影方向が前方と上方と下方に変更可能になっている。つまり、カメラ５５は、収容球７１ａの中央に設けられた揺動軸を中心として縦方向に揺動可能になっている。また、カメラ５５とともに照明装置５４も揺動可能になっている。なお、カメラ５５の撮影方向を左方や右方に変更する場合は、ビークル５０を左方や右方に旋回させる。
【００４２】
図８から図１０、および図１３に示すように、筐体７０の後部には、ケーブル５１を接続するための接続部６２が設けられている。この接続部６２は、背面視（後面視）で筐体７０の進行方向に対して垂直面中央位置（重心位置）に設けられる。なお、ケーブル５１を引っ張ることによりビークル５０を水中から引き上げることが可能になっている。そして、ビークル５０が水中から引き上げられると、ビークル５０の自重によって、その前側が下方を向き、収容部１２（図４参照）に収容可能な姿勢となる。なお、接続部６２が背面視で筐体７０の中央位置に設けられることで、ビークル５０を引き上げるときに。収容部１２の中央に配置されるようになる。
【００４３】
また、筐体７０の後部には、４つのメインスラスタ５９が設けられている（図１５参照）。これらのメインスラスタ５９は、接続部６２の周囲に配置されて周方向に等間隔に並んでいる。より詳しくは、左右に２つ並んだメインスラスタ５９が上下に２段配置されている。そして、メインスラスタ５９のそれぞれの中心点を結んだ線が正方形を成す配置となっている。つまり、筐体７０の背面視で４つのメインスラスタ５９が接続部６２を中心点として点対称（回転対称）な配置となっている。
【００４４】
なお、メインスラスタ５９は、メインスラスタ用モータ５９ａ（図１４参照）により回転駆動されるスクリュープロペラ５９ｂを有する。さらに、メインスラスタ５９は、スクリュープロペラ５９ｂを保護し、前後に短寸の円筒形状を成すハウジング５９ｃを有する。なお、ハウジング５９ｃが整流板として機能する。そして、モータ５９ａの駆動力によって、スクリュープロペラ５９ｂが正回転すると、メインスラスタ５９が後方に向かう水流を発生させ、ビークル５０が前方に進行する。また、モータ５９ａを逆回転させることによって、スクリュープロペラ５９ｂが逆回転すると、メインスラスタ５９が前方に向かう水流を発生させ、ビークル５０が後方に進行する。このように、メインスラスタ５９が固定的に筐体７０に配置され、スクリュープロペラ５９ｂの回転方向を変えることで、推力の向きが変更される。
【００４５】
なお、ビークル５０が前進するときには、一緒に前進するケーブル５１に牽引力の反力や水の抵抗が加わるので、ケーブル５１に引っ張られる力がビークル５０に加わる。本実施形態では、ビークル５０の筐体７０の後部において、４つのメインスラスタ５９に囲まれた中央部分にケーブル５１が配置されるので、ケーブル５１に引っ張られる力が生じても、ビークル５０が上下方向や左右方向に揺れることがなく、ビークル５０の直進性が向上されて操作し易くなる。
【００４６】
また、右側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを正回転させると、ビークル５０が左方向に旋回する。なお、このとき、左側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを逆回転させても良い。また、左側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを正回転させると、ビークル５０が右方向に旋回する。なお、このとき、右側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを逆回転させても良い。つまり、ビークル５０のヨーイングの姿勢制御には、少なくとも２つのメインスラスタ５９が用いられる。
【００４７】
また、上側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを正回転させると、ビークル５０が下方向に旋回する。なお、このとき、下側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを逆回転させても良い。また、下側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを正回転させると、ビークル５０が上方向に旋回する。なお、このとき、上側２つのメインスラスタ５９のスクリュープロペラ５９ｂを逆回転させても良い。つまり、ビークル５０のピッチングの姿勢制御には、少なくとも２つのメインスラスタ５９が用いられる。
【００４８】
このように、４つのメインスラスタ５９の推力を可変することで、上下方向や左右方向にビークル５０（筐体７０）を旋回させることができる。なお、ビークル５０のヨーイングまたはピッチングを行うときに、常に２つのメインスラスタ５９が推力を発生させ、これらメインスラスタ５９の間にケーブル５１の接続部６２が配置されることで、ケーブル５１に引っ張られる力が生じても、ビークル５０を安定的に旋回させることができる。また、旋回時にビークル５０がケーブル５１に引っ張られても、ケーブル５１を仮想的な後進推力とすることができ、かつメインスラスタ５９の推力と逆向きに働くケーブル５１に引っ張られる力を、ビークル５０を旋回させる力として利用することができる。
【００４９】
図６、図８、図９および図１１に示すように、筐体７０の側面および下面には、長手方向がビークル５０の進行方向に沿って延びるフィン状を成す複数のスタビライザ７３が設けられている。本実施形態では、筐体７０の左側面および右側面のそれぞれに、上下一対を成す２枚のスタビライザ７３が設けられる。また、筐体７０の下面に、左右一対を成す２枚のスタビライザ７３が設けられている。なお、スタビライザ７３は、直線状を成す板状の部材であり、その前縁および後縁が湾曲された形状となっている。また、前縁の曲率は、後縁の曲率よりも大きくなっている。つまり、スタビライザ７３は、平面視または側面視で流線形状を成している。これらのスタビライザ７３は、筐体７０の周面に一体的に形成され、筐体７０の径方向に突出されている。
【００５０】
図１５の概念図に示すように、スタビライザ７３は、筐体７０の後面視で接続部６２を中心として特定の直径を有する仮想円Ａに内接する突出寸法となっている。つまり、スタビライザ７３の突出端部（縁部）が仮想円Ａに内接される。このように、複数のスタビライザ７３が接続部６２を中心として均等な寸法で突出されているので、ビークル５０の進行時の筐体７０の揺れ、特に、ケーブル５１（接続部６２）を軸とした筐体７０のローリングが抑えられるので、ビークル５０の直進性が向上する。また、スタビライザ７３の寸法を、接続部６２を中心とした特定の直径の仮想円Ａに収まる寸法とすることができる。例えば、特定の内径を有する収容部１２（図３参照）に収容可能な水中遠隔操作ビークル５０とすることができる。また、スタビライザ７３が筐体７０から必要以上に突出されないので、ビークル５０が旋回し易くなる。なお、メインスラスタ５９のハウジング５９ｃを含めてビークル５０の全ての部分が仮想円Ａに収まる寸法となっている。
【００５１】
図９および図１１に示すように、スタビライザ７３には、ビークル５０の重量バランスを調整するためのウエイト８０（錘）が着脱可能となっている。これらのウエイト８０は、スタビライザ７３に貫通された取付用孔部７３ａを用いて螺着される。なお、ウエイト８０は、鉛などの金属材で形成され、スタビライザ７３と同一形状を成す板状の部材である。このウエイト８０は、ビークル５０を調査に使用する前に、予めスタビライザ７３に取り付けられる。そして、ビークル５０を水中に沈めたときに、ビークル５０の前後方向が水平方向を向くように、ウエイト８０の重量や位置を変更することによって調整する。このように、スタビライザ７３に着脱可能なウエイト８０を備えることで、ウエイト８０の着脱作業が行い易いばかりか、スタビライザ７３をウエイト８０の取付部として兼用させることができる。
【００５２】
図８、図１０および図１１に示すように、筐体７０の中央部には、ビークル５０の上下移動に用いるサブスラスタ６０が設けられる。なお、サブスラスタ６０を駆動することによって、ビークル５０は、前後方向が水平方向を向いた状態を維持しつつ、昇降することができる。また、このサブスラスタ６０は、サブスラスタ用モータ６０ａにより回転駆動されるスクリュープロペラ６０ｂを有する。さらに、筐体７０の中央部には、上下方向に貫通された流路７４が形成されている。この流路７４にサブスラスタ６０が配置される。また、サブスラスタ６０には、配線管６０ｃを有している。この配線管６０ｃを介して筐体７０の内部から延びる各種配線がサブスラスタ用モータ６０ａに接続される。
【００５３】
そして、モータ６０ａの駆動力によって、スクリュープロペラ６０ｂが正回転されると、サブスラスタ６０が下方に向かう水流を発生させ、ビークル５０が上昇される。また、モータ６０ａを逆回転させることによって、スクリュープロペラ６０ｂが逆回転されると、サブスラスタ６０が上方に向かう水流を発生させ、ビークル５０が降下される。このように、サブスラスタ６０が固定的に筐体７０に配置され、スクリュープロペラ６０ｂの回転方向を変えることで、推力の向きが変更される。なお、ビークル５０が水に浮く浮力を有するようにし、サブスラスタ６０の駆動によりビークル５０を降下させることで、潜水を行うようにしても良い。
【００５４】
図７から図１０、および図１３に示すように、筐体７０の後部には、接続部６２からメインスラスタ５９まで延びるガイド部６３が設けられる。このガイド部６３は、金属などの強固な材質で形成されている。なお、ガイド部６３の中央部は、筐体７０の後面において、接続部６２の周囲近傍に螺着されている。このガイド部６３は、調査終了後に、ビークル用ケーブル５１を引っ張ることで水中遠隔操作ビークル５０を収容部１２（図４参照）の開口部３２から引き入れて回収するときに、メインスラスタ５９などが収容部１２の開口部３２の縁に引っ掛かることを防止するために設けられている。つまり、ビークル５０は、このガイド部６３により案内されて収容部１２に引き込まれる。
【００５５】
このガイド部６３は、背面視（後面視）で筐体７０の中央からメインスラスタ５９の中央部に向かって延びる４枚の板部６３ａを有している。これらの板部６３ａの先端部は、メインスラスタ５９の中央部に螺着されている。なお、板部６３ａは、その縁辺が湾曲された形状を成している。つまり、ガイド部６３は、平面視および側面視でＶ字形状を成している。ビークル５０を収容部１２（図４参照）に引き入れる際には、板部６３ａの湾曲された縁辺が、開口部３２の縁に当たってビークル５０を開口部３２の中央に案内する。
【００５６】
また、図１３における背面視において、ガイド部６３の中央部には、接続部６２が配置される孔部６３ｂが設けられている。また、孔部６３ｂの内周面に接続部６２の外周面を接触させることで、ケーブル５１から接続部６２に加わる応力をガイド部６３が受けることができ、接続部６２の強度が向上される。
【００５７】
なお、背面視において、ガイド部６３の４枚の板部６３ａがＸ字形状を成し、メインスラスタ５９の後方に配置されている。そのため、メインスラスタ５９が後方に向かう水流を発生させたときに、その流れが板部６３ａにより安定的に後方に流されるので、水中遠隔操作ビークル５０の直進性が向上される。つまり、板部６３ａが整流板として機能する。また、ビークル５０が前方に進行する際に、筐体７０の後方で乱流（カルマン渦）が生じることを板部６３ａによって防止することができ、ビークル５０の直進性が向上される。
【００５８】
図１０に示すように、接続部６２には、筐体７０とケーブル５１とを分離するためのケーブル分離装置６１（分離部）が設けられる。原子炉格納容器１の内部の調査中に、水中遠隔操作ビークル５０が何らかの原因により回収できなくなった場合に、分離装置６１を用いてビークル５０とケーブル５１とを分離し、ビークル５０を投棄する。そして、ケーブル５１のみを回収する。この分離装置６１は、遠隔操作用ＰＣ２２（図１４参照）により制御される。
【００５９】
仮に、水中遠隔操作ビークル５０の回収を断念するときに、ビークル用ケーブル５１を分離せずに、ビークル５０とともに投棄してしまうと、長尺のケーブル５１が原子炉格納容器１の内部に残存してしまう。そして、次回の原子炉格納容器１の内部の調査の際に、前回使用したビークル用ケーブル５１が邪魔になってしまう。特に、ビークル用ケーブル５１は長いため、原子炉格納容器１の内部に残されてしまうと調査に支障が生じるおそれがある。
【００６０】
本実施形態では、分離装置６１が設けられているので、水中遠隔操作ビークル５０の回収を断念するときに、ビークル５０とケーブル５１とを分離装置６１で分離してケーブル５１のみを引き上げて回収することができる。長尺のケーブル５１が原子炉格納容器１の内部に残存しないので、次回の調査のときに前回使用したケーブル５１が邪魔になることもなくなる。
【００６１】
図４および図５に示すように、原子炉格納容器１の内部の調査が無事に終了すると、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６を用いてケーブル４１を巻き取ることで、俯瞰カメラ装置４０が収容部１２に回収される。また、ビークル用ケーブル巻取装置１７を用いてケーブル５１を巻き取ることで、ビークル５０が収容部１２に回収される。さらに、収容部用ワイヤ牽引装置１４によりワイヤ２８を牽引することで、収容部１２の接続部２９が引っ張られて、収容部１２が揺動軸部３１を中心として揺動されて水平方向を向くようになる。そして、収容部１２は、ガイドパイプ１１と同じ高さ位置に復帰される（図３参照）。その後、ガイドパイプ１１とともに収容部１２を貫通管４から引き抜くことができる。
【００６２】
次に、本実施形態の原子炉格納容器内の調査手順について図１８を用いて説明する。なお、フローチャートの各ステップの説明にて、例えば「ステップＳ１１」と記載する箇所を「Ｓ１１」と略記する。
【００６３】
図１８に示すように、原子炉格納容器１の内部を調査するときには、まず、ガイドパイプ１１の先端側に設けられた収容部１２に、俯瞰カメラ装置４０と水中遠隔操作ビークル５０とを収容する（Ｓ１１：収容ステップ）。
【００６４】
次に、図２に示すように原子炉格納容器１の壁部２を水平方向に貫通する貫通管４を通して、原子炉格納容器１の内部に向かって収容部１２およびガイドパイプ１１を挿入する（Ｓ１２：挿入ステップ）。そして、ガイドパイプ１１の全長が挿入されると、収容部１２が原子炉格納容器１の内部に突出される。
【００６５】
次に、図４に示すように収容部１２が原子炉格納容器１の内部に配置されたときに、収容部用ワイヤ牽引装置１４によるワイヤ２８の牽引を緩めることで、収容部１２を下方に揺動させる（Ｓ１３：揺動ステップ）。次に、図５に示すようにビークル用ケーブル巻取装置１７がケーブル５１を送り出すとともに、送出装置１８が送出ローラ２６を回転させることで、収容部１２の開口部３２から水中遠隔操作ビークル５０を降下させる（Ｓ１４：降下ステップ）。次に、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６がケーブル４１を送り出すことで、収容部１２の開口部３２から俯瞰カメラ装置４０を降下させる（Ｓ１５）。
【００６６】
次に、俯瞰カメラ装置４０とビークル５０とが水３の中に潜り込むと、俯瞰カメラ装置４０による撮影を行うとともに、水中遠隔操作ビークル５０の進行を開始する。このとき、ビークル用ケーブル送出制御部１９は、水中遠隔操作ビークル５０の進行に応じてケーブル５１の送出量を制御する（Ｓ１６：送出制御ステップ）。
【００６７】
次に、水中遠隔操作ビークル５０により原子炉格納容器１の内部の状態の調査（撮影）を行う（Ｓ１７）。そして、調査が終了したか否かを判断する（Ｓ１８）。ここで、調査が終了していない場合は、前述したＳ１６に戻り、次の調査場所までビークル５０を移動させたり、次の調査目標の調査を行ったりする。一方、調査が終了した場合は、ビークル５０を回収するか否かを判断する（Ｓ１９：判断ステップ）。
【００６８】
ここで、何らかの原因により水中遠隔操作ビークル５０が回収できなくなった場合は、ビークル５０を回収しないと判断し、分離装置６１を用いてビークル５０（筐体７０）とビークル用ケーブル５１とを分離し、ビークル５０を投棄する（Ｓ２４：分離ステップ）。そして、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６を用いて俯瞰カメラ用ケーブル４１を巻き取ることで、俯瞰カメラ装置４０を収容部１２に回収する（Ｓ２５）。さらに、ビークル用ケーブル巻取装置１７を用いてビークル用ケーブル５１を巻き取ることで、ビークル用ケーブル５１のみを回収し（Ｓ２６：回収ステップ）、後述するＳ２２に進む。
【００６９】
一方、原子炉格納容器１の内部の調査が無事に終了し、Ｓ１９においてビークル５０を回収すると判断した場合は、俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置１６を用いて俯瞰カメラ用ケーブル４１を巻き取ることで、俯瞰カメラ装置４０を収容部１２に回収する（Ｓ２０）。さらに、ビークル用ケーブル巻取装置１７を用いてビークル用ケーブル５１を巻き取ることで、ビークル５０を収容部１２に回収する（Ｓ２１）。
【００７０】
次に、収容部１２に接続されたワイヤ２８を収容部用ワイヤ牽引装置１４により牽引し、収容部１２を揺動し、下方を向いていた収容部１２が水平方向を向くようにする（Ｓ２２：牽引ステップ）。次に、ガイドパイプ１１とともに収容部１２を貫通管４から引き抜く作業を行う（Ｓ２３）。そして、原子炉格納容器１の壁部２の貫通管４に取り付けられた隔離弁５以外の機器類の撤去を行って、当該原子炉格納容器内の調査を終了する。
【００７１】
以上、本実施形態の水中遠隔操作ビークル５０の一態様を説明したが、その他の態様であっても良い。例えば、前述した実施形態では、図１５の概念図に示すように、筐体７０の背面視（後面視）で４つのメインスラスタ５９が接続部６２を中心点として点対称な配置となっている。これに対して他の実施形態として、図１６の概念図に示すように、接続部６２が、背面視で筐体７０の進行方向に対して垂直面中央位置（重心位置）に設けられておらず、筐体７０の中心位置から上方にずれた位置に設けられていても良い。このような場合であっても、メインスラスタ５９の中心点Ｂを互いに結んだ仮想円Ｃの内部に、接続部６２が設けられていれば、ビークル５０の直進性が向上されて操作し易いものとなる。
【００７２】
さらに、他の実施形態では、図１７の概念図に示すように、筐体７０の背面視（後面視）で３つのメインスラスタ５９が接続部６２の周囲に配置されて周方向に等間隔に並んでいても良い。また、メインスラスタ５９の個数は、前述した実施形態に限らず、例えば、３つ以上であれば良く、５つや６つや７つや８つのメインスラスタ５９を設けても良い。このような場合であっても、メインスラスタ５９が接続部６２の周囲に配置されて周方向に等間隔に並んでいてれば、ビークル５０の直進性が向上されて操作し易いものとなる。
【００７３】
なお、本実施形態では、水中遠隔操作ビークル５０を回収するか否かを判断するステップが設けられているが、水中遠隔操作ビークル５０を回収しないことを前提として原子炉格納容器１の内部の調査を行うようにしても良い。
【００７４】
なお、本実施形態では、カメラ５５の撮影方向を左方や右方に変更する場合は、ビークル５０を左方や右方に旋回させるようにしているが、撮影方向変更装置５６によって、カメラ５５の撮影方向を左右に変更できるようにしても良い。
【００７５】
なお、本実施形態では、１本のワイヤ２８が収容部１２を牽引して揺動させるようにしているが、２本や３本のワイヤ２８が収容部１２を牽引して揺動させる構成であっても良い。このようにすれば、いずれか１本のワイヤ２８が切れても確実に収容部１２を揺動させることができる。
【００７６】
なお、本実施形態では、メインスラスタ５９が固定的に筐体７０に配置され、スクリュープロペラ５９ｂの回転方向を変えることで、推力の向きを変更するようにしているが、メインスラスタ５９がスクリュープロペラ５９ｂの向きを変更する推力変更装置を有していても良い。スクリュープロペラ５９ｂの回転方向を変えずに、その向きを変更することで、筐体７０の姿勢制御を行っても良い。
【００７７】
なお、本実施形態では、ガイド部６３の孔部６３ｂの内周面に接続部６２の外周面を接触させずに、ガイド部６３と接続部６２との間に隙間を設けても良い。この隙間を設けることで、ケーブル５１から接続部６２に加わる応力がガイド部６３に加わらないようにしても良い。
【００７８】
なお、本実施形態では、接続部６２が有する分離装置６１を用いてビークル５０とケーブル５１とを分離するようにしているが、その他の態様で互いを分離しても良い。例えば、火薬を有する分離ボルトを用いて接続部６２と筐体７０とを接続しておき、この分離ボルトを爆発させて互いを分離しても良い。
【００７９】
また、接続部６２自体が分離部の機能を有していても良い。例えば、所定量以上の牽引力が接続部６２に加わると、接続部６２が筐体７０から外れるようにしても良い。また、一定時間、水中に存在することで電界腐食（異種金属接触腐食）により強度が脆弱になる部材で接続部６２を形成しても良い。その場合に、ビークル５０の回収を断念するときには、数時間から１日以上放置することで、接続部６２が腐食してビークル５０とケーブル５１とが分離されるようにしても良い。このようにすることで、仮に、高放射線量下でビークル５０が故障して制御できなくなった場合でも、ビークル５０とケーブル５１とを分離させることができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、原子炉格納容器１の内部の調査のために、水中遠隔操作ビークル５０を用いているが、その他の構造物の内部の調査に水中遠隔操作ビークル５０を用いても良い。例えば、水道管の内部や貯水タンクなどの閉じられた構造物の内部空間の調査に水中遠隔操作ビークル５０を用いても良い。
【００８１】
なお、本実施形態では、水平方向に延びる貫通管４を介して原子炉格納容器１の内部に水中遠隔操作ビークル５０を挿入しているが、貫通管４は、ほぼ水平方向に延びるものであれば良く、貫通管４が原子炉格納容器１の内部にゆくに従って下方に下がるように傾斜されるものであっても良いし、貫通管４が原子炉格納容器１の内部にゆくに従って上方に上がるように傾斜されるものであっても良い。さらに、垂直方向に延びる貫通管４を介して原子炉格納容器１の内部に水中遠隔操作ビークル５０を挿入するようにしても良い。
【００８２】
なお、本実施形態では、水中遠隔操作ビークル５０が原子炉格納容器１の内部を撮影することで調査を行うようにしているが、その他の機能をビークル５０が有しても良い。例えば、ビークル５０にロボットアームを搭載して構造物の採取などを行うようにしても良いし、ビークル５０に吸水装置を搭載して原子炉格納容器１の内部の水３の採取を行うようにしても良い。
【００８３】
以上説明した実施形態によれば、水中遠隔操作ビークルが筐体の後面視で接続部の周囲に配置されて周方向に等間隔に並んだ少なくとも３つのメインスラスタを持つことにより、直進性を向上させて操作し易い水中遠隔操作ビークルとすることができる。
【００８４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８５】
１…原子炉格納容器、２…壁部、３…水、４…貫通管、５…隔離弁、６…延長管、１０…挿入装置、１１…ガイドパイプ、１２…収容部、１３…取付装置、１４…収容部用ワイヤ牽引装置、１５…接続弁、１６…俯瞰カメラ用ケーブル巻取装置、１７…ビークル用ケーブル巻取装置、１８…ビークル用ケーブル送出装置、１９…ビークル用ケーブル送出制御部、２０…メイン制御部、２１…通信部、２２…遠隔操作用ＰＣ、２３…通信線、２４…電源、２５…電力供給線、２６…送出ローラ、２７…ケーブル用パイプ、２８…収容部用ワイヤ、２９…接続部、３０…保持ローラ、３１…揺動軸部、３２…開口部、４０…俯瞰カメラ装置、４１…俯瞰カメラ用ケーブル、４２…電力供給線、４３…通信線、４４…照明装置、４５…カメラ、５０…水中遠隔操作ビークル、５１…ビークル用ケーブル、５２…電力供給線、５３…通信線、５４…照明装置、５５…カメラ、５６…撮影方向変更装置、５７…放射線量計、５８…温度計、５９…メインスラスタ、５９ａ…メインスラスタ用モータ、５９ｂ…スクリュープロペラ、５９ｃ…ハウジング、６０…サブスラスタ、６０ａ…サブスラスタ用モータ、６０ｂ…スクリュープロペラ、６０ｃ…配線管、６１…ケーブル分離装置、６２…接続部、６３…ガイド部、６３ａ…板部、６３ｂ…孔部、７０…筐体、７１…撮影装置、７１ａ…収容球、７１ｂ…接続管、７３…スタビライザ、７３ａ…取付用孔部、７４…流路、８０…ウエイト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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