(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向への移動によって転舵輪を転舵させる転舵軸と、前記転舵軸の軸方向への移動に関わって回転動作する回転軸とを含む操舵機構と、前記操舵機構に対して前記転舵輪を転舵させる転舵力を付与するように動作するモータとを備える操舵装置の前記モータの動作を制御する操舵制御装置において、
前記回転軸の回転角について同一の相対回転角を検出する複数の軸角検出部を有してなる軸角検出ＩＣと、
前記モータの回転角について同一の相対回転角を検出する複数のモータ角検出部を含むモータ角検出部と、
前記モータ角検出部の検出結果及び前記軸角検出ＩＣの検出結果に基づいて前記回転軸の絶対回転角を演算する絶対回転角演算部と、当該絶対回転角に基づいて前記転舵力を発生させるように前記モータの動作を制御する動作制御部とを有してなる転舵力制御ＩＣと、を備え、
前記軸角検出ＩＣは、当該軸角検出ＩＣ内の異常を判定する内部異常判定部をさらに有してなり、
前記転舵力制御ＩＣは、前記複数の軸角検出部の検出結果の異常を判定する軸角異常判定部と、前記複数のモータ角検出部の検出結果の異常を判定するモータ角異常判定部とをさらに有してなり、
前記転舵力制御ＩＣは、前記軸角異常判定部によって前記異常が判定される場合、前記複数のモータ角検出部のうち前記モータ角異常判定部によって前記異常が判定されない少なくとも一のモータ角検出部の検出結果を用いて、前記複数の軸角検出部のうち異常とする軸角検出部を特定する一方、前記モータ角異常判定部によって前記異常が判定される場合、前記複数の軸角検出部のうち前記軸角異常判定部によって前記異常が判定されない少なくとも一の軸角検出部の検出結果を用いて、前記複数のモータ角検出部のうち異常とするモータ角検出部を特定する異常特定部を有してなることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記軸角検出ＩＣは、前記転舵力制御ＩＣに対して前記軸角検出部の検出結果を送信する送信部とでセンサユニットを構成するものであり、
前記転舵力制御ＩＣは、前記軸角検出ＩＣから前記軸角検出部の検出結果を受信する受信部とで制御ユニットを構成するものである請求項１に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両に用いられる操舵装置は、軸方向への移動によって転舵輪を転舵させるラック軸と、ラック軸の軸方向への移動に関わって回転動作するステアリング軸とを含んで構成される操舵機構を備えている。こうした操舵装置では、操舵機構に対して転舵輪を転舵させる転舵力を付与するように動作するモータをさらに備えるようにしたものがある。
【０００３】
特許文献１には、こうした操舵装置のモータの動作を制御する操舵制御装置の一例が開示されている。この操舵装置では、ラック軸に操舵補助用のモータによって転舵力を付与することで運転者のステアリング操作を補助するようにしている。また、この操舵制御装置には、操舵補助用のモータの動作を制御するための情報を取得するために、ステアリング軸の回転角度を検出する軸角検出器と、操舵補助用のモータの回転角度を検出するモータ角検出器とが備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−３０４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の軸角検出器から出力される信号については、通常、出力される信号の２乗和と、リサージュ図とを用いて信号の出力源たる軸角検出器に異常がないか異常判定がなされる。ただし、こうしたリサージュ図を用いた異常判定にも検出精度に限界がある。例えば、軸角検出器から出力される信号は、増幅回路を通じて増幅された信号として用いられることが一般的であるところ、当該増幅回路の増幅率が微小変化を伴うと当該増幅された信号に微小誤差が生じてしまう。こうした微小誤差については、上記リサージュ図を用いたとしても異常を正しく判定できるとは言い難く、軸角検出器の異常判定の精度向上の観点で改良の余地が残されている。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、異常判定の精度向上を図ることができる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する操舵制御装置は、軸方向への移動によって転舵輪を転舵させる転舵軸と、転舵軸の軸方向への移動に関わって回転動作する回転軸とを含む操舵機構と、操舵機構に対して転舵輪を転舵させる転舵力を付与するように動作するモータとを備える操舵装置のモータの動作を制御するものである。また、上記操舵制御装置は、上記回転軸の回転角について同一の相対回転角を検出する複数の軸角検出部を有してなる軸角検出ＩＣと、モータの相対回転角を検出するモータ角検出部とを備えている。また、上記操舵制御装置は、モータ角検出部の検出結果及び軸角検出ＩＣの検出結果に基づいて上記回転軸の絶対回転角を演算する絶対回転角演算部と、当該絶対回転角に基づいて転舵力を発生させるようにモータの動作を制御する動作制御部とを有してなる転舵力制御ＩＣを備えている。そして、上記操舵制御装置において、軸角検出ＩＣは、当該軸角検出ＩＣ内の異常を判定する内部異常判定部をさらに有してなり、転舵力制御ＩＣは、複数の軸角検出部の検出結果の異常を判定する軸角異常判定部をさらに有してなる。
【０００８】
上記構成によれば、転舵力制御ＩＣにおいて、複数の軸角検出部の検出結果の異常が判定される。こうした転舵力制御ＩＣにおける判定では、例えば、検出結果の値自体を比較するようにすれば、複数の軸角検出部の検出結果が少なくとも同一でなければ異常と判定することができる。そして、異常と判定する範囲を［発明が解決しようとする課題］で記載したようなリサージュ図を用いる場合と比較して絞り込んで設けることで、同じく［発明が解決しようとする課題］で記載したような上記各軸角検出部の検出結果の微小誤差についても異常と正しく判定し易くすることができる。したがって、軸角検出部の異常判定の精度向上を図ることができる。
【０００９】
また、上述したように検出結果の値自体を比較する判定であれば、複数の軸角検出部の検出結果に異常があると判定される場合においても、複数の軸角検出部のなかに異常でない軸角検出部が含まれていることが考えられる。すなわちこの場合、軸角検出部の異常判定の精度向上を図るだけでなく軸角検出部の冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００１０】
このような軸角検出ＩＣとしては、既に例示したように、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）やホール素子等を用いた磁気方式やレゾルバ方式を用いる場合、各軸角検出部の検出結果としてアナログ信号が出力される。そのため、上記操舵制御装置において、軸角検出ＩＣにおける内部異常判定部は、軸角検出部が出力するアナログ信号をデジタル信号に変換補正する信号変換部を含んでなることが望ましい。
【００１１】
より具体的には、軸角検出ＩＣは、内部異常判定部として、複数の軸角検出部のそれぞれに一つずつ対応付けた複数の内部異常判定部を有してなることが望ましい。
上記構成によれば、転舵力制御ＩＣにおいて、複数の軸角検出部の検出結果に異常があると判定される場合、軸角検出部の異常の他、内部異常判定部、すなわち信号変換部の異常も考えられる。この場合、内部異常判定部が軸角検出部のそれぞれに一つずつ対応付けられていることから、内部異常判定部のいずれか自体に異常が生じたとしても異常でない内部異常判定部を用いて、回転軸の相対回転角の検出を継続させることができる。したがって、回転軸の相対回転角を検出する軸角検出部の異常判定の精度向上を図りつつ内部異常判定部の冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００１２】
また、上記操舵制御装置において、軸角検出ＩＣは、上記回転軸の周辺温度に基づいて当該軸角検出部の検出結果が温度補正される際の指標となる指標温度を検出する温度検出部が接続されてなることが望ましい。
【００１３】
上記構成によれば、軸角検出部が検出対象とする回転軸の周辺温度に基づく検出誤差を好適に補正することができる。これにより、軸角検出ＩＣにおける回転軸の相対回転角の検出の精度向上を図ることができ、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００１４】
また、上記操舵制御装置において、モータ角検出部には、モータの回転角について同一の相対回転角を検出する複数のモータ角検出部が含まれており、転舵力制御ＩＣは、複数のモータ角検出部の検出結果の異常を判定するモータ角異常判定部を有してなることが望ましい。
【００１５】
上記構成によれば、転舵力制御ＩＣにおいて、複数のモータ角検出部の検出結果の異常が判定される。こうした転舵力制御ＩＣにおける判定では、既に例示したように、検出結果の値自体を比較するようにすれば、複数のモータ角検出部の検出結果が少なくとも同一でなければ異常と判定することができる。そして、軸角検出ＩＣの場合と同様、異常と判定する範囲を［発明が解決しようとする課題］で記載したようなリサージュ図を用いる場合と比較して絞り込んで設けることで、同じく［発明が解決しようとする課題］で記載したような上記各モータ角検出部の検出結果の微小誤差についても異常と正しく判定し易くすることができる。したがって、軸角検出部の異常判定の精度向上を図ることができる。
【００１６】
また、上述したように検出結果の値自体を比較する判定であれば、複数のモータ角検出部の検出結果に異常があると判定される場合においても、複数のモータ角検出部のなかに異常でないモータ角検出部が含まれていることが考えられる。すなわちこの場合、モータ角検出部の異常判定の精度向上を図るだけでなくモータ角検出部の冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００１７】
また、上記操舵制御装置において、転舵力制御ＩＣは、軸角異常判定部によって上記異常が判定される場合、複数のモータ角検出部のうちモータ角異常判定部によって上記異常が判定されない少なくとも一のモータ角検出部の検出結果を用いて、複数の軸角検出部のうち異常とする軸角検出部を特定する一方、モータ角異常判定部によって上記異常が判定される場合、複数の軸角検出部のうち軸角異常判定部によって上記異常が判定されない少なくとも一の軸角検出部の検出結果を用いて、複数のモータ角検出部のうち異常とするモータ角検出部を特定する異常特定部を有してなることが望ましい。
【００１８】
上記構成によれば、複数の軸角検出部について異常が判定される場合、異常である軸角検出部を特定することができる。また、複数のモータ角検出部について異常が判定される場合、異常であるモータ角検出部を特定することができる。これにより、転舵力制御ＩＣでは、軸角異常判定部やモータ角異常判定部によって異常が判定されたとしても異常でない軸角検出部やモータ角異常判定部の検出結果を用いて、絶対回転角の演算やモータの動作の制御を継続させることができる。したがって、絶対回転角の演算やモータの動作の制御の精度向上を図るだけでなく絶対回転角の演算やモータの動作の制御のバックアップの実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００１９】
そして、こうした操舵制御装置の信頼性の向上を図るための構成として、例えば、軸角検出ＩＣは、転舵力制御ＩＣに対して軸角検出部の検出結果を送信する送信部とでセンサユニットを構成するものであり、転舵力制御ＩＣは、軸角検出ＩＣから軸角検出部の検出結果を受信する受信部とで制御ユニットを構成するようにして具体化することができる。
【００２０】
上記構成によれば、軸角検出ＩＣと転舵力制御ＩＣとがそれぞれ独立したユニットとして操舵制御装置に備えられるなかで、独立したユニットで操舵制御装置の信頼性の向上を図るための機能（各種判定部等）を分担することができる。したがって、より多くの異常の状況に対応することができ、異常の検出精度をより好適に高めることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、異常判定の精度向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】操舵装置についてその概略を示す図。
【図２】第１実施形態におけるセンサＥＣＵとＥＰＳＥＣＵとについてその構成を示すブロック図。
【図３】センサＥＣＵにおけるＤＳＰについてその構成を示すブロック図。
【図４】ＥＰＳＥＣＵにおけるＥＰＳ用ＩＣについてその構成を示すブロック図。
【図５】ピニオン軸の相対回転角とモータの相対回転角との角度差を示すグラフ。
【図６】ＥＰＳ用ＩＣにおける軸角異常判定部についてその制御内容を説明するフローチャート。
【図７】ＥＰＳ用ＩＣにおけるモータ角異常判定部についてその制御内容を説明するフローチャート。
【図８】ＥＰＳ用ＩＣにおける電流指令値演算部についてその制御内容を説明するフローチャート。
【図９】（ａ），（ｂ）は、ストロークエンドにおけるラック軸と転舵輪との状態を示す図。
【図１０】（ａ），（ｂ）は、ストロークエンドにおけるラック軸と転舵輪との状態を示す図。
【図１１】第２実施形態におけるセンサＥＣＵについてその構成を示すブロック図。
【図１２】変形例におけるセンサＥＣＵについてその構成を示すブロック図。
【図１３】変形例におけるセンサＥＣＵについてその構成を示すブロック図。
【図１４】変形例におけるＥＰＳＥＣＵについてその構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、操舵制御装置の第１実施形態を説明する。
本実施形態の操舵制御装置は、車両における運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という）１に備えられるものである。ＥＰＳ１は、運転者のステアリング操作に基づいて後述の転舵輪１２を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助する転舵力付与機構２０、及び転舵力付与機構２０の動作を制御する制御ユニット（Electronic Control Unit）としてのＥＰＳＥＣＵ２５を備えている。
【００２４】
操舵機構２は、運転者により操作される操舵部材としてのステアリングホイール３及びステアリングホイール３と一体回転する操舵軸４（ステアリングシャフト）を備えている。操舵軸４は、ステアリングホイール３の中心に連結されているコラム軸５、コラム軸５の下端部に連結されているインターミディエイト軸６、及びインターミディエイト軸６の下端部に連結されているピニオン軸７により構成されている。
【００２５】
ピニオン軸７の下端部は、第１ラックアンドピニオン機構８を介して転舵軸としてのラック軸９に連結されている。第１ラックアンドピニオン機構８は、ラック軸９がその軸方向に往復移動可能に挿通される円筒状のラックハウジング１０を備えている。ラックハウジング１０には、ピニオン軸７のピニオン歯７ａが設けられた側が、ラック軸９と斜交した状態で回転可能に収容されている。ピニオン歯７ａは、ラック軸９のラック歯９ａに噛合されている。
【００２６】
操舵機構２では、運転者のステアリングホイール３の操舵（ステアリング操作）に伴い操舵軸４が回転すると、その回転運動がピニオン軸７、すなわち第１ラックアンドピニオン機構８を介してラック軸９の軸方向の往復直線運動に変換される。このラック軸９の軸方向の往復直線運動がその両端に連結されたタイロッド１１を介して転舵輪１２に伝達されることにより転舵輪１２の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。
【００２７】
例えば、図１中、Ａ方向（図中、反時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、これに合わせてコラム軸５及びインターミディエイト軸６がＡ方向（図中、反時計回り方向）に回転し、これに連動してピニオン軸７がＡ方向（図中、反時計回り方向）に回転する。この場合、ラック軸９は、その軸方向におけるＡ方向（図中、左方向）に移動し、転舵輪１２がＡ方向（図中、右方向）に転舵する。同様に、図１中、Ｂ方向（図中、時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、これに合わせてコラム軸５及びインターミディエイト軸６がＢ方向（図中、時計回り方向）に回転し、これに連動してピニオン軸７がＢ方向（図中、時計回り方向）に回転する。この場合、ラック軸９は、その軸方向におけるＢ方向（図中、右方向）に移動し、転舵輪１２がＢ方向（図中、左方向）に転舵する。
【００２８】
ラック軸９の両端には、タイロッド１１を回動自在に連結するインナーボールジョイント（以下、「ＩＢＪ」という）９ｂがそれぞれ設けられている。ＩＢＪ９ｂは、ラックハウジング１０の両端に設けられる拡径部１０ａに出入り可能に設けられている。拡径部１０ａの内径は、ラックハウジング１０がラック軸９を収容するラック収容部１０ｂの内径と比較して、大きく設定されている。そのため、拡径部１０ａとラック収容部１０ｂとのが繋がれる部位には、ＩＢＪ９ｂ側に壁面を有する段差部１０ｃが設けられている。一方、ＩＢＪ９ｂの外径は、ラックハウジング１０の拡径部１０ａの内径よりも小さい且つラック収容部１０ｂの内径よりも大きく設定されている。そのため、例えば、ラック軸９がラックハウジング１０から抜け出ようとしても、ＩＢＪ９ｂが段差部１０ｃに突き当たることによってラック軸９がラックハウジング１０から抜け出ることが防止されている。
【００２９】
こうしたラックハウジングの段差部１０ｃとＩＢＪ９ｂの配置は、ＥＰＳ１として許容するラック軸９の軸方向の図１中におけるＡ方向及びＢ方向の移動限界、すなわちストロークエンドにおいて、それぞれが突き当たらないように、例えば、１ｍｍや２ｍｍの若干の隙間（図９（ａ）及び図１０（ａ）中、隙間Ｌａ，Ｌｂ）をあけて設けられている。したがって、本実施形態では、ラック軸９がＥＰＳ１として許容するストロークエンドに達したとしてもＩＢＪ９ｂが段差部１０ｃには突き当たらないように構成されている。
【００３０】
転舵力付与機構２０は、モータ２１と減速機構２２と第２ラックアンドピニオン機構２４とを備えている。モータ２１は、三相のブラシレスモータ等が採用されるものであり、減速機構２２を介してラック軸９に連結されている。減速機構２２は、モータ２１の回転を減速し、当該減速した回転力を第２ラックアンドピニオン機構２４を介してラック軸９に伝達する。
【００３１】
具体的には、モータ２１の出力軸２１ａにはウォーム軸２２ａが連結されている。ウォーム軸２２ａは、ウォームホイール２２ｂを介してピニオン軸２３に連結される。ピニオン軸２３の下端部は、第２ラックアンドピニオン機構２４を介してラック軸９に連結されている。第２ラックアンドピニオン機構２４は、ラックハウジング１０の第１ラックアンドピニオン機構８が設けられるのと反対側の端部側に設けられている。ラックハウジング１０には、ピニオン軸２３のピニオン歯２３ａが設けられた側が、ラック軸９と斜交した状態で回転可能に収容されている。ピニオン歯２３ａは、ラック軸９のラック歯９ｃに噛合されている。そして、モータ２１によって発生させられるモータトルクが転舵力、すなわちアシストトルクとして操舵機構２（本実施形態では、ラック軸９）に付与されることで、運転者のステアリング操作を補助する。
【００３２】
例えば、図１中、Ａ方向（図中、反時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、図１中、Ｃ方向（図中、反時計回り方向）へモータ２１が回転することで、運転者のステアリング操作を補助するように、モータトルクをアシストトルクとして付与する。また、図１中、Ｂ方向（図中、時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、図１中、Ｄ方向（図中、時計回り方向）へモータ２１が回転することで、運転者のステアリング操作を補助するように、モータトルクをアシストトルクとして付与する。このように、本実施形態のＥＰＳ１は、ラック型であってデュアルピニオン型の電動パワーステアリング装置である。
【００３３】
その他、本実施形態では、モータ２１によって発生させられるモータトルクが転舵力、すなわち反力トルク（規制力）として操舵機構２（本実施形態では、ラック軸９）に付与されることで、運転者のステアリング操作を規制する場合もある。
【００３４】
例えば、図１中、Ａ方向（図中、反時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、図１中、Ｄ方向（図中、時計回り方向）へモータ２１が回転することで、運転者のステアリング操作を規制するように、モータトルクを反力トルクとして付与する。また、図１中、Ｂ方向（図中、時計回り方向）へのステアリング操作が生じる場合、図１中、Ｃ方向（図中、反時計回り方向）へモータ２１が回転することで、運転者のステアリング操作を規制するように、モータトルクを反力トルクとして付与する。
【００３５】
また、図１に示すように、ＥＰＳＥＣＵ２５には、運転者の要求あるいは走行状態を示す各種の情報を検出する各種のセンサが接続されている。具体的に、ＥＰＳＥＣＵ２５には、軸角検出部としての第１及び第２軸角センサ３２ａ，３２ｂを有するセンサユニット（Electronic Control Unit）としてのセンサＥＣＵ２６、モータ角検出部としての第１及び第２モータ角センサ２７ａ，２７ｂ、トルクセンサ２８、及び車速センサ２９が接続されている。
【００３６】
センサＥＣＵ２６が有する各軸角センサ３２ａ，３２ｂは、共に軸倍角１（１Ｘ）のＭＲ素子からなるＭＲセンサであり、ピニオン軸７を同一の検出対象として相対回転角θｐ１，θｐ２を検出する。こうした相対回転角θｐ１，θｐ２は、各軸角センサ３２ａ，３２ｂ（センサＥＣＵ２６）に異常のない場合には略同一（ＭＲ素子の個体差を考慮した範囲で同一）の検出結果（値）を示す一方、異常の場合には異なる検出結果（値）を示す。
【００３７】
各モータ角センサ２７ａ，２７ｂは、共に軸倍角１（１Ｘ）のＭＲ素子からなるＭＲセンサであり、モータ２１の出力軸２１ａを同一の検出対象として相対回転角θｍ１，θｍ２を検出する。こうした相対回転角θｍ１，θｍ２は、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂに異常のない場合には略同一（ＭＲ素子の個体差を考慮した範囲で同一）の検出結果（値）を示す一方、異常の場合には異なる検出結果（値）を示す。
【００３８】
トルクセンサ２８は、ピニオン軸７に内挿されるトーションバー７ｂの上流側（ステアリングホイール３側）と下流側（ラック軸９側）との間に生じる相対的な回転変位に基づき操舵軸４（操舵機構２）に生じる操舵トルクＴｒ、すなわちステアリングホイール３に加わる負荷を検出する。車速センサ２９は、車速（車両の走行速度）Ｖを検出する。
【００３９】
そして、ＥＰＳＥＣＵ２５は、各種のセンサの検出結果を取得し、これら取得する各種センサの検出結果に応じてモータ２１の動作を制御する。すなわち、本実施形態において、ＥＰＳＥＣＵ２５、センサＥＣＵ２６、及び第１及び第２モータ角センサ２７ａ，２７ｂは、ＥＰＳ１のモータ２１の動作を制御する操舵制御装置である。
【００４０】
次に、ＥＰＳＥＣＵ２５及びセンサＥＣＵ２６の構成について説明する。
まずセンサＥＣＵ２６の構成について詳しく説明する。
図２に示すように、センサＥＣＵ２６は、印加される磁気によって抵抗が変化するＭＲ素子や演算回路や不揮発性メモリ等を含む電子部品をパッケージングした軸角検出ＩＣ（Integrated Circuit）としてのセンサＩＣ２６ａと、温度検出部としての温度センサ３０と、送信部としての通信インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」という）３１とを備えている。
【００４１】
図１に示すように、センサＩＣ２６ａは、第１ラックアンドピニオン機構８のピニオン軸７の下端部に対向するように、ラックハウジング１０のラック収容部１０ｂの内部に固定されている。ピニオン軸７の下端部には、センサＩＣ２６ａに印加する磁気の発生源たる磁石２６ｂが、ピニオン軸７と一体回転可能に固定されている。磁石２６ｂは、センサＩＣ２６ａとの間に隙間をあけて対向配置されている。
【００４２】
図２の説明に戻り、センサＩＣ２６ａは、各軸角センサ３２ａ，３２ｂと、増幅回路としてのアンプ３３ａ，３３ｂと、マイクロプロセッシングユニット等の演算回路からなる内部異常判定部としてのＤＳＰ（Degital Signal Processor）３４と、不揮発性メモリからなるＥＥＰＲＯＭ３５と、ダイアグ（Ｄｉａｇ）３６とを有している。
【００４３】
各軸角センサ３２ａ，３２ｂは、ピニオン軸７の回転に伴って変化する磁気に応じて変化する抵抗の値をアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２（それぞれｓｉｎθ及びｃｏｓθの２値のアナログ値）として出力する。
【００４４】
各軸角センサ３２ａ，３２ｂから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２は、それぞれアンプ３３ａ，３３ｂで増幅された後、ＤＳＰ３４に入力される。ＤＳＰ３４は、各軸角センサ３２ａ，３２ｂから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２をデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１，Ｓｉｎ＿ｄ２に変換補正する各種デジタル信号処理を実行し、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１，Ｓｉｎ＿ｄ２を出力する。また、ＤＳＰ３４は、センサＥＣＵ２６における電圧異常や断線異常等を判定する自己判定を実行し、異常を判定する場合には異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒを出力する。そして、ＤＳＰ３４には、各種デジタル信号処理や自己判定で必要となる情報が記憶されているＥＥＰＲＯＭ３５が接続されている。
【００４５】
ＥＥＰＲＯＭ３５には、各種デジタル信号処理や自己判定で必要となる情報の他、ラック軸９の軸方向の図１中におけるＡ方向及びＢ方向のストロークエンドを示す位置情報φｅｎｄとして、ラック軸９がストロークエンドに達する場合のピニオン軸７の絶対回転角が記憶されている。位置情報φｅｎｄは、ラック軸９の軸方向の移動範囲を特定する。
【００４６】
位置情報φｅｎｄは、Ａ方向限界φｅｎｄ（Ａ）及びＢ方向限界φｅｎｄ（Ｂ）を含んで構成される。Ａ方向限界φｅｎｄ（Ａ）は、図１中において転舵輪１２がＡ方向に転舵された場合の転舵限界（実際には内輪側に位置する転舵輪１２が大きく転舵される）であり、ラック軸９がその軸方向のＡ方向に移動する場合のストロークエンドに相当するピニオン軸７の絶対回転角である。Ｂ方向限界φｅｎｄ（Ｂ）は、図１中において転舵輪１２がＢ方向に転舵された場合の転舵限界（実際には内輪側に位置する転舵輪１２が大きく転舵される）であり、ラック軸９がその軸方向のＢ方向に移動する場合のストロークエンドに相当するピニオン軸７の絶対回転角である。
【００４７】
こうした位置情報φｅｎｄは、ピニオン軸７、第１ラックアンドピニオン機構８、ラック軸９、転舵力付与機構２０、ピニオン軸２３、第２ラックアンドピニオン機構２４等を、ラックハウジング１０に組み付けたギヤ組み立て体の生産工程で当該ギヤ組み立て体が搭載される車種等に応じて予め設定（記憶）される。すなわちこの場合、例えば、上記ギヤ組み立て体と、ステアリングホイール３、操舵軸４等を組み付けた操舵組み立て体とがそれぞれ別々の生産工程で組み立てられた後に車両工場で組み付けられる場合、車両工場での位置情報φｅｎｄの設定を不要とすることができる。
【００４８】
また、本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ３５に記憶させる位置情報φｅｎｄの内容を変更することで、ラック軸９のストロークエンドを容易に変更することができる。これにより、ラック軸９について複数の車種の車両間で共通化を図ることができる。なお、ＥＥＰＲＯＭ３５は、不揮発性メモリである。そのため、位置情報φｅｎｄは、ＥＥＰＲＯＭ３５に一度書き込まれて記憶されると新たな情報が書き込みされて記憶されるまでの間、その記憶状態が維持される。すなわち、車両のバッテリからＥＰＳ１が切り離されたとしても、ＥＥＰＲＯＭ３５には、位置情報φｅｎｄが記憶状態で維持される。したがって、車両のバッテリからＥＰＳ１が切り離されてもラック軸９の軸方向の移動位置について機能保持が可能となる。
【００４９】
また、ＤＳＰ３４には、当該ＤＳＰ３４が出力する異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒを記録するダイアグ３６が接続されている。ダイアグ３６は、異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒを記録している場合、当該異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒをセンサＥＣＵ２６に接続される図示しない診断ツールに対して出力する。
【００５０】
また、センサＩＣ２６ａには、各軸角センサ３２ａ，３２ｂが検出対象とするピニオン軸７の周辺温度、すなわちラックハウジング１０の温度ｔｍｐを検出する温度センサ３０が接続されている。温度センサ３０は、温度ｔｍｐを検出してセンサＩＣ２６ａ、すなわちＤＳＰ３４に対して出力する。温度ｔｍｐは、ＤＳＰ３４によって実行される上記変換補正のなかで各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果が温度補正される際の指標となる指標温度である。
【００５１】
また、センサＩＣ２６ａには、ＥＰＳＥＣＵ２５に対して情報を送信（出力）することで、当該ＥＰＳＥＣＵ２５との間でＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じたデジタル通信を可能にするＩ／Ｆ３１が接続されている。Ｉ／Ｆ３１は、ＤＳＰ３４から出力されるデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１，Ｓｉｎ＿ｄ２をそれぞれピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２としてＥＰＳＥＣＵ２５に対して出力する。また、Ｉ／Ｆ３１は、ＤＳＰ３４から異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒが出力される場合、相対回転角θｐ１，θｐ２に替えて異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒをＥＰＳＥＣＵ２５に対して出力する。なお、Ｉ／Ｆ３１は、相対回転角θｐ１，θｐ２（異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒ）の他、位置情報φｅｎｄについてもＥＰＳＥＣＵ２５に対して出力する。位置情報φｅｎｄは、ＤＳＰ３４によってＩ／Ｆ３１を介して出力されたり、ＥＥＰＲＯＭ３５から直接Ｉ／Ｆ３１を介して出力されたりする。
【００５２】
次にＥＰＳＥＣＵ２５の構成について詳しく説明する。
図２に示すように、ＥＰＳＥＣＵ２５は、転舵力制御ＩＣ（Integrated Circuit）としてのＥＰＳ用ＩＣ４０と、駆動回路４１と、受信部としての通信インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」という）４２とを備えている。ＥＰＳ用ＩＣ４０は、マイクロプロセッシングユニット等の演算回路や不揮発性メモリ等を含む電子部品をパッケージングしたものであり、ＰＷＭ信号等のモータ制御信号Ｓｍを出力する。ＥＰＳ用ＩＣ４０には、モータ２１の相対回転角θｍ１，θｍ２と、操舵トルクＴｒと、車速Ｖとが入力される。なお、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果は、元々はアナログ信号であり、ＥＰＳ用ＩＣ４０に内蔵されるアンプにて増幅されたアナログ信号として当該ＥＰＳ用ＩＣ４０に取り込まれた（入力された）後、デジタル信号に変換されてモータ２１の相対回転角θｍ１，θｍ２として各種処理に用いられる。また、ＥＰＳ用ＩＣ４０には、センサＥＣＵ２６から情報を受信（入力）することで、当該センサＥＣＵ２６との間でＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じた通信を可能にするＩ／Ｆ４２が接続されている。そして、ＥＰＳ用ＩＣ４０には、ピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２（異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒ）がＩ／Ｆ４２を介して入力される。また、ＥＰＳ用ＩＣ４０には、モータ２１に通電される各相電流値Ｉを検出するための電流センサ４３が接続されている。また、ＥＰＳ用ＩＣ４０には、車両において、ＥＰＳ１や各種センサ等への電力の供給及び遮断を切り替えるイグニッション信号（ＩＧ）の入力時にＩ／Ｆ４２を介して位置情報φｅｎｄも入力される。
【００５３】
ＥＰＳ用ＩＣ４０から出力されるモータ制御信号Ｓｍは、駆動回路４１に入力される。駆動回路４１は、直列に接続された一対のスイッチング素子（ＦＥＴ）を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータであり、ＥＰＳ用ＩＣ４０の出力するモータ制御信号Ｓｍは、駆動回路４１を構成する各スイッチング素子のオンｄｕｔｙ比を規定する。モータ制御信号Ｓｍが各スイッチング素子のゲート端子に印加され、同モータ制御信号Ｓｍに応答して各スイッチング素子がオン／オフすることにより、三相の駆動電力がモータ２１に供給される。モータ２１への駆動電力の電力源は、イグニッション信号が入力されることによって供給されるようになる図示しない車両のバッテリの電力である。
【００５４】
次に、ＤＳＰ３４の機能について説明する。
図３に示すように、ＤＳＰ３４は、各種デジタル変換処理を実行する信号変換部としてのＡ／Ｄ変換処理部５０及び補正処理部５１と、自己判定を実行する自己判定処理部５２とを備えている。
【００５５】
Ａ／Ｄ変換処理部５０は、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２を入力する。Ａ／Ｄ変換処理部５０は、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２を入力すると、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２をデジタル信号へ変換するデジタル処理を実行し、変換されたデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１´，Ｓｉｎ＿ｄ２´を補正処理部５１に対して出力する。
【００５６】
補正処理部５１は、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１´，Ｓｉｎ＿ｄ２´と温度ｔｍｐとを入力する。補正処理部５１は、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１´，Ｓｉｎ＿ｄ２´を入力すると、当該デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１´，Ｓｉｎ＿ｄ２´に対して温度ｔｍｐに基づき温度補正するデジタル処理を実行し、温度補正されたデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１，Ｓｉｎ＿ｄ２をＩ／Ｆ３１に対して出力する。なお、補正処理部５１は、温度補正を実行する際、ＥＥＰＲＯＭ３５に記憶されている温度補正のための特性を示すマップ等を読み出して用いる。
【００５７】
自己判定処理部５２は、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２を入力する。自己判定処理部５２は、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２を入力すると、リサージュ図を用いて電圧異常や断線異常等、センサＥＣＵ２６内の異常を自己判定する。すなわち、センサＥＣＵ２６内で電圧の異常な低下や電圧の異常な上昇や断線が生じている場合、アナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２が自己判定処理部５２（ＤＳＰ３４）に正しく入力されなくなる結果、検出結果がリサージュ図から逸脱することでセンサＥＣＵ２６内の異常が自己判定される。そして、自己判定処理部５２は、自己判定によって異常を自己判定する場合、異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒをＩ／Ｆ３１及びダイアグ３６に対して出力する。
【００５８】
次に、ＥＰＳ用ＩＣ４０の機能について説明する。
図４に示すように、ＥＰＳ用ＩＣ４０は、位置情報φｅｎｄを記憶する情報管理部６０を備えている。また、ＥＰＳ用ＩＣ４０は、ピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２の異常を判定する軸角異常判定を実行する軸角判定部及び異常特定部としての軸角異常判定部６１と、モータ２１の相対回転角θｍ１，θｍ２の異常を判定するモータ角異常判定を実行するモータ角判定部及び異常特定部としてのモータ角異常判定部６２とを備えている。また、ＥＰＳ用ＩＣ４０は、ピニオン軸７の多回転の絶対回転角φを演算する絶対回転角演算部６３と、操舵機構２に付与する転舵力の目標値として電流指令値Ｉ＊を演算する動作制御部としての電流指令値演算部６４と、モータ制御信号Ｓｍを生成する動作制御部としての制御信号生成部６５とを備えている。
【００５９】
情報管理部６０には、イグニッション信号が入力される毎にセンサＩＣ２６ａ（センサＥＣＵ２６）から位置情報φｅｎｄが入力されて記憶される（センサＩＣ２６ａに対する取得要求に基づき取得される）。情報管理部６０では、イグニッション信号の入力時に入力された位置情報φｅｎｄが、既に記憶している位置情報φｅｎｄと一致するか否かに基づき異常の有無を判定する異常判定が実行される。なお、イグニッション信号の入力時に入力された位置情報φｅｎｄと情報管理部６０が既に記憶している位置情報φｅｎｄとが一致しない場合、位置情報φｅｎｄに異常が発生していると判定し、情報管理部６０は、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御の実行を電流指令値演算部６４に対して指示する。
【００６０】
軸角異常判定部６１は、ピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２と異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒとを入力する。軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２を入力すると、これらの比較を通じて相対回転角θｐ１，θｐ２の異常、すなわちセンサＩＣ２６ａにおける各軸角センサ３２ａ，３２ｂの異常を判定する軸角異常判定を実行する。そして、軸角異常判定部６１は、ピニオン軸７の相対回転角θｐとして相対回転角θｐ１，θｐ２のうち異常のない値（相対回転角）を絶対回転角演算部６３に対して出力する。なお、軸角異常判定部６１は、イグニッション信号が入力される毎に軸角異常判定を実行し、それ以外では当該軸角異常判定で異常のなかった値（相対回転角）を絶対回転角演算部６３に対して出力する。また、軸角異常判定部６１は、異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒを入力すると、例えばモータ２１の駆動制御を停止する等のフェイルセーフ制御の実行を電流指令値演算部６４に対して指示する。また、軸角異常判定部６１は、軸角異常判定の結果、異常がある場合、機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを電流指令値演算部６４に対して出力する。
【００６１】
また、モータ角異常判定部６２は、モータ２１の相対回転角θｍ１，θｍ２を入力する。モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２を入力すると、これらの比較を通じて相対回転角θｍ１，θｍ２の異常、すなわちモータ角センサ２７ａ，２７ｂの異常を判定するモータ角異常判定を実行する。そして、モータ角異常判定部６２は、モータ２１の相対回転角θｍとして相対回転角θｍ１，θｍ２のうち異常のない値（相対回転角）を絶対回転角演算部６３及び制御信号生成部６５に対して出力する。なお、モータ角異常判定部６２は、イグニッション信号が入力される毎にモータ角異常判定を実行し、その以外では当該モータ角異常判定で異常のなかった値（相対回転角）を絶対回転角演算部６３に対して出力する。また、モータ角異常判定部６２は、モータ角異常判定の結果、異常がある場合、機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを電流指令値演算部６４に対して出力する。
【００６２】
絶対回転角演算部６３は、ピニオン軸７の相対回転角θｐとモータ２１の相対回転角θｍとを入力する。絶対回転角演算部６３は、相対回転角θｐと相対回転角θｍとを入力すると、ピニオン軸７の絶対回転角φを演算する。
【００６３】
ここで、絶対回転角φの演算について説明する。
ピニオン軸７の相対回転角θｐと、モータ２１の相対回転角θｍとは、共に１ＸのＭＲセンサ（各軸角センサ３２ａ，３２ｂ、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂ）によって検出される。一方、各軸角センサ３２ａ，３２ｂと各モータ角センサ２７ａ，２７ｂとのそれぞれの検出対象であるピニオン軸７とモータ２１の出力軸２１ａとは、ラック軸９に対する減速比が異なっている。これは、ピニオン軸７がラック軸９に直接噛合されているのに対して、モータ２１の出力軸２１ａがラック軸９に減速機構２２を介して噛合されているからである。
【００６４】
これにより、例えば、図５に示すように、縦軸に相対回転角θｐ（実線）を示し、横軸にピニオン軸７の多回転の絶対回転角φを示す場合、ピニオン軸７の相対回転角θｐ（実線）の波形の位相及びモータ２１の相対回転角θｍ（ここでは、便宜上図示しない）の波形の位相が回転とともにずれていく。こうした波形の位相のずれは、例えば、ピニオン軸７が１回転するのにモータ２１の出力軸２１ａが約１６．９回転するように設定する場合に生じる。ピニオン軸７とモータ２１の出力軸２１ａとのラック軸９に対するそれぞれの減速比の組み合わせは、それぞれに現れる波形の位相が回転とともにずれるような組み合わせが選択されている。なお、ピニオン軸７のラック軸９に対する減速比は、ピニオン軸７（ピニオン歯７ａ）の歯数及びラック軸９（ラック歯９ａ）の歯数の比（ピニオン軸７の１回転におけるラック軸９の移動量）によって定まる。また、モータ２１の出力軸２１ａのラック軸９に対する減速比は、モータ２１の出力軸２１ａに連結されるウォーム軸２２ａの歯数、及びラック軸９（ラック歯９ａ）の歯数の比（モータ２１の出力軸２１ａの１回転におけるラック軸９の移動量）によって定まる。
【００６５】
上記例の場合、図５の破線に示すように、角度差（｜θｐ−θｍ｜）は、絶対回転角φが大きくなるにつれて小さくなる傾向を示す。なお、図５の黒点は、Ｎ回転目（Ｎ：自然数）を示す。これを用いて絶対回転角演算部６３は、相対回転角θｐと相対回転角θｍとの角度差（｜θｐ−θｍ｜）を算出し、角度差（｜θｐ−θｍ｜）に応じて絶対回転角φを算出する。そして、絶対回転角演算部６３は、ピニオン軸７の絶対回転角φを電流指令値演算部６４に対して出力する。なお、角度差（｜θｐ−θｍ｜）と絶対回転角φとを対応付けた情報は、絶対回転角演算部６３の所定の記憶領域に予め記憶されている。
【００６６】
絶対回転角φは、ピニオン軸７、すなわちステアリングホイール３（操舵軸４）の５回転分の「０°〜１８００°」の範囲でラック軸９の移動位置に換算可能に設定されている。例えば、ラック軸９が車両の車幅方向の中心に位置する、すなわちステアリングホイール３の中立位置であって、転舵輪１２が車両の前方に真っ直ぐ向いている移動位置は、絶対回転角φとして「９００°」によって換算されるようにする。この場合、絶対回転角φは、「９００°」を基準に「０°」に向かって減少する範囲で、Ａ方向のストロークエンドまでの移動位置に換算される。一方、絶対回転角φは、「９００°」を基準に「１８００°」に向かって増加する範囲で、Ｂ方向のストロークエンドまでの移動位置に換算される。そして、絶対回転角φが「０°〜１８００°」を最大範囲として、Ａ方向限界φｅｎｄ（Ａ）が「５°」、Ｂ方向限界φｅｎｄ（Ｂ）が「１７９５°」のように設定される場合、ラック軸９の移動範囲は、絶対回転角φの「５°〜１７９５°」の範囲ということとなり、ピニオン軸７の４回転以上（約５回転）分ということとなる。
【００６７】
電流指令値演算部６４は、操舵トルクＴｒと車速Ｖと絶対回転角φと機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇとを入力する。電流指令値演算部６４は、操舵トルクＴｒと車速Ｖと絶対回転角φとを入力すると、絶対回転角φに応じて操舵機構２にアシストトルク及び反力トルクのいずれを付与するかを判断するとともに、操舵機構２に付与するアシストトルクや反力トルクのモータの制御量たる目標値として電流指令値Ｉ＊を演算する。また、電流指令値演算部６４は、機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを入力すると、転舵力のうちアシストトルクの出力、すなわちＥＰＳ１の出力を機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを入力していない通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御を実行する。
【００６８】
制御信号生成部６５は、モータ２１の相対回転角θｍと各相電流値Ｉと電流指令値Ｉ＊とを入力する。制御信号生成部６５は、電流指令値Ｉ＊を入力すると、モータ２１の相対回転角θｍを使用して各相電流値Ｉと目標値（電流指令値Ｉ＊）との偏差を求め、この偏差を解消するように電流フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。また、制御信号生成部６５は、電流フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行することによりモータ制御信号Ｓｍを生成する。
【００６９】
次に、軸角異常判定部６１及びモータ角異常判定部６２の機能についてさらに詳しく説明する。なお、軸角異常判定部６１及びモータ角異常判定部６２は、イグニッション信号の入力後、相対回転角θｐ１，θｐ２の最初の入力後、制御周期（例えば、２００μｓから２ｍｓ）毎に周期処理を実行することによって、以下の軸角異常判定やモータ角異常判定にかかる処理を実行する。こうしたイグニッション信号の入力後しばらくは、モータ２１が停止又は低回転（定常回転に対して低い回転）の状態であって、軸角異常判定やモータ角異常判定にかかる処理によって情報の伝達遅れ等が生じたとしても比較的にモータ２１の動作の制御、すなわちＥＰＳ１に関わる制御への影響が小さい状態と言える。
【００７０】
まず、軸角異常判定部６１について説明する。
図６に示すように、軸角異常判定部６１は、イグニッション信号の入力後、相対回転角θｐ１，θｐ２の最初の入力時、それぞれの値自体を比較して異常があるか否かを判断する（Ｓ１００）。Ｓ１００にて、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２の差（｜θｐ１−θｐ２｜）と所定閾値とを比較し、相対回転角θｐ１，θｐ２の差が所定閾値よりも大きい場合に異常と判定する一方、相対回転角θｐ１，θｐ２の差が所定閾値以下の場合に異常でないと判断する。なお、所定閾値には、相対回転角θｐ１，θｐ２（各軸角センサ３２ａ，３２ｂ）の個体差を考慮していくらかの許容範囲を設けて異常であるか否かを判断することができ、アンプ３３ａ，３３ｂの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができる範囲の値が設定される。
【００７１】
軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２が異常でないと判断する場合（Ｓ１００：ＮＯ）、ピニオン軸７の相対回転角θｐとして基本的に相対回転角θｐ１を出力し（Ｓ１１０）、軸角異常判定にかかる処理を終了する。この場合、相対回転角θｐ１，θｐ２が異常でないことから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇが出力されない。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、通常制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｐ１は、モータ角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００７２】
一方、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２が異常と判断する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、そのときのモータ２１の相対回転角θｍに基づき相対回転角θｐ１，θｐ２の期待角を演算する（Ｓ１２０）。Ｓ１２０にて、軸角異常判定部６１は、モータ角異常判定によって異常でないと判断された場合に出力されることとなるモータ２１の相対回転角θｍを用いて、そのときの相対回転角θｍに対して期待されるピニオン角の相対回転角として予め定められた期待角を演算する。この場合、モータ２１がいくらかは回転している可能性があるため、モータ２１の角速度を加味した速度予測角が期待角として演算される。
【００７３】
続いて、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２のそれぞれと期待角とをそれぞれ比較し、相対回転角θｐ１，θｐ２のうち相対回転角θｐ１が異常であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０にて、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１，θｐ２のうち期待角との差が大きい（期待から離れている）方の相対回転角を特定し、異常のある相対回転角θｐ１，θｐ２、すなわち各軸角センサ３２ａ，３２ｂを特定する。
【００７４】
軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１に異常があることを特定する、すなわち相対回転角θｐ２が異常でないことを特定する場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ピニオン軸７の相対回転角θｐとして異常でない相対回転角θｐ２を出力し（Ｓ１４０）、軸角異常判定にかかる処理を終了する。Ｓ１４０にて、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１が異常であることから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを出力する。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、ＥＰＳ１の出力を通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｐ２は、モータ角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００７５】
一方、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ１が異常でないことを特定する、すなわち相対回転角θｐ２に異常があることを特定する場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、ピニオン軸７の相対回転角θｐとして異常でない相対回転角θｐ１を出力し（Ｓ１５０）、軸角異常判定にかかる処理を終了する。Ｓ１５０にて、軸角異常判定部６１は、相対回転角θｐ２が異常であることから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを出力する。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、ＥＰＳ１の出力を通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｐ１は、モータ角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００７６】
軸角異常判定部６１は、軸角異常判定にかかる処理を行った後、すなわちイグニッション信号の入力後、相対回転角θｐ１，θｐ２の２回目以後の入力時、ピニオン軸７の相対回転角θｐとして先に実行した軸角異常判定のＳ１１０，Ｓ１４０，Ｓ１５０にて出力した相対回転角θｐ１，θｐ２のいずれかを出力することとなる。
【００７７】
次に、モータ角異常判定部６２について説明する。
図７に示すように、モータ角異常判定部６２は、イグニッション信号の入力後、相対回転角θｍ１，θｍ２の最初の入力時、それぞれの値自体を比較して異常があるか否かを判断する（Ｓ２００）。Ｓ２００にて、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２の差（｜θｍ１−θｍ２｜）と所定閾値とを比較し、相対回転角θｍ１，θｍ２の差が所定閾値よりも大きい場合に異常と判定する一方、相対回転角θｍ１，θｍ２の差が所定閾値以下の場合に異常でないと判定する。なお、所定閾値には、相対回転角θｍ１，θｍ２（各モータ角センサ２７ａ，２７ｂ）の個体差を考慮していくらかの許容範囲を設けて異常であるか否かを判断することができ、ＥＰＳ用ＩＣ４０に内蔵されるアンプの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができる範囲の値が設定される。
【００７８】
モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２が異常でないと判断する場合（Ｓ２００：ＮＯ）、モータ２１の相対回転角θｍとして基本的に相対回転角θｍ１を出力し（Ｓ２１０）、モータ角異常判定にかかる処理を終了する。この場合、相対回転角θｍ１，θｍ２が異常でないことから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇが出力されない。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、通常制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｍ１は、軸角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００７９】
一方、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２が異常と判断する場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、そのときのピニオン軸７の相対回転角θｐに基づき相対回転角θｍ１，θｍ２の期待角を演算する（Ｓ２２０）。Ｓ２２０にて、モータ角異常判定部６２は、軸角異常判定によって異常でないと判断された場合に出力されることとなるピニオン軸７の相対回転角θｐを用いて、そのときの相対回転角θｐに対して期待されるモータ２１の相対回転角として予め定められた期待角を演算する。この場合、モータ２１がいくらかは回転している可能性があるため、モータ２１の角速度を加味した速度予測角が期待角として演算される。
【００８０】
続いて、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２のそれぞれと期待角とをそれぞれ比較し、相対回転角θｍ１，θｍ２のうち相対回転角θｍ１が異常であるか否かを判断する（Ｓ２３０）。Ｓ２３０にて、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１，θｍ２のうち期待角との差が大きい（期待から離れている）方の相対回転角を特定し、異常のある相対回転角θｍ１，θｍ２、すなわち各モータ角センサ２７ａ，２７ｂを特定する。
【００８１】
モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１に異常があることを特定する、すなわち相対回転角θｍ２が異常でないことを特定する場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、モータ２１の相対回転角θｍとして異常でない相対回転角θｍ２を出力し（Ｓ２４０）、モータ角異常判定にかかる処理を終了する。Ｓ２４０にて、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１が異常であることから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを出力する。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、ＥＰＳ１の出力を通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｍ２は、軸角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００８２】
一方、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ１が異常でないことを特定する、すなわち相対回転角θｍ２に異常がことを特定する場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、モータ２１の相対回転角θｍとして異常でない相対回転角θｍ１を出力し（Ｓ２５０）、モータ角異常判定にかかる処理を終了する。Ｓ２５０にて、モータ角異常判定部６２は、相対回転角θｍ２が異常であることから機能制限信号Ｓｉｎ＿ｒｇを出力する。そのため、それ以後の電流指令値演算部６４では、ＥＰＳ１の出力を通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御が実行される。こうして出力される相対回転角θｍ１は、軸角異常判定における期待角の演算の際にも用いられる。
【００８３】
モータ角異常判定部６２は、モータ角異常判定にかかる処理を行った後、すなわちイグニッション信号の入力後、相対回転角θｍ１，θｍ２の２回目以後の入力時、モータ２１の相対回転角θｍとして先に実行したモータ角異常判定のＳ２１０，Ｓ２４０，Ｓ２５０にて出力した相対回転角θｍ１，θｍ２のいずれかを出力することとなる。
【００８４】
次に、電流指令値演算部６４の機能についてさらに詳しく説明する。なお、電流指令値演算部６４は、制御周期（例えば、２００μｓから２ｍｓ）毎に周期処理を実行することによって、以下の処理を実行する。また、電流指令値演算部６４は、情報管理部６０によって位置情報φｅｎｄに異常が発生していることが指示される場合、フェイルセーフ制御として以下の処理を実行しない。
【００８５】
図８に示すように、電流指令値演算部６４は、定期的（制御周期毎）にピニオン軸７の絶対回転角φを検出（取得）する（Ｓ３００）。絶対回転角φを検出した電流指令値演算部６４は、情報管理部６０から位置情報φｅｎｄを読み出して、当該絶対回転角φがＡ方向限界φｅｎｄ（Ａ）又はＢ方向限界φｅｎｄ（Ｂ）と一致しないか否かを判断する（Ｓ３１０）。Ｓ３１０にて、電流指令値演算部６４は、ラック軸９が図１中におけるＡ方向及びＢ方向のいずれかのストロークエンドに達しているか否かを判断する。
【００８６】
電流指令値演算部６４は、ラック軸９が図１中におけるＡ方向及びＢ方向のいずれのストロークエンドにも達していない場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、転舵力としてアシストトルクを付与するためのアシスト制御を実行する（Ｓ３２０）。
【００８７】
具体的に、Ｓ３２０にて、電流指令値演算部６４は、絶対回転角φの他、入力している操舵トルクＴｒ及び車速Ｖに基づき、操舵トルクＴｒが大きく（負荷が高く）なるほど電流指令値Ｉ＊を大きい値、すなわち付与するアシストトルクとして大きい目標値を設定する。また、電流指令値演算部６４は、車速Ｖが速くなるほど、操舵トルクＴｒに対する電流指令値Ｉ＊、すなわち付与するアシストトルクの変化勾配（アシスト勾配）を小さくする通常制御を実行する。
【００８８】
一方、電流指令値演算部６４は、絶対回転角φが位置情報φｅｎｄと一致はしないが当該位置情報φｅｎｄ近傍の所定絶対回転角から位置情報φｅｎｄに近付く場合、絶対回転角φが位置情報φｅｎｄに近付くほど電流指令値Ｉ＊、すなわち付与するアシストトルクが減少するように目標値を設定する。この場合、電流指令値演算部６４は、絶対回転角φが位置情報φｅｎｄ近傍の所定絶対回転角から位置情報φｅｎｄに近付くほど、ステアリング操作のための操舵トルクＴｒが大きく（ステアリング操作が重く）なる通常制御におけるアシスト減衰制御を実行する。
【００８９】
また、電流指令値演算部６４は、ＥＰＳ１の出力を通常制御時と比較して抑えるように機能制限するフェイルセーフ制御を実行する場合、絶対回転角φの他、入力している操舵トルクＴｒ及び車速Ｖに基づき設定する目標値（アシストトルク）に対してそれよりも低い目標値（小さい電流指令値Ｉ＊）を設定する。例えば、電流指令値演算部６４は、目標値（電流指令値Ｉ＊）の上限値を通常制御時と比較して半分以下等のように低く設定したり、通常制御時の目標値を書き換える等してＥＰＳ１の出力を制限する。
【００９０】
また、電流指令値演算部６４は、ラック軸９が図１中におけるＡ方向及びＢ方向のいずれかのストロークエンドに達する場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、転舵力として反力トルクを付与するための電子ストッパ制御を実行する（Ｓ３３０）。
【００９１】
具体的に、Ｓ３３０にて、電流指令値演算部６４は、Ｓ３１０で達していると判断したストロークエンド側にラック軸９がそれ以上移動不能となるように、ラック軸９の移動方向に生じる操舵トルクＴｒよりも大きい反力トルク（反対方向へ向けたトルク）となる電流指令値Ｉ＊を設定する。この場合、Ｓ３１０で達していると判断されたストロークエンド側にラック軸９を移動させる方向へのステアリング操作が規制される。なお、電流指令値演算部６４は、駆動回路４１における３相の２つの通電相と１つの非通電相とを固定するように電流指令値Ｉ＊を設定することで、ラック軸９を移動不能にしてもよい。
【００９２】
以上に説明した本実施形態によれば、以下に示す作用及び効果を得ることができる。
（１）ＥＰＳ用ＩＣ４０において、センサＩＣ２６ａを構成する各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果（相対回転角θｐ１，θｐ２）の異常を判定する軸角異常判定が実行される。こうしたＥＰＳ用ＩＣ４０における軸角異常判定では、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果の値自体を比較するようにすることで、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果が少なくとも同一でなければ異常と判断することができる。そして、本実施形態では、アンプ３３ａ，３３ｂの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができるように、異常と判定する範囲を設定している。そのため、例えば、センサＩＣ２６ａにおける自己判定のようなリサージュ図を用いる場合と比較して異常と判定し易くすることができる。したがって、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの異常判定の精度向上を図ることができる。
【００９３】
（２）また、上述したように各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果に異常があると判断される場合においても、各軸角センサ３２ａ，３２ｂのなかに異常でない軸角センサが含まれていることが考えられる。すなわちこの場合、ピニオン軸７の相対回転角θｐを検出する軸角センサの異常判定の精度向上を図るだけでなくピニオン軸７の相対回転角θｐを検出する軸角センサの冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００９４】
（３）センサＩＣ２６ａには、温度センサ３０が接続されている。そして、センサＩＣ２６ａでは、ＤＳＰ３４における補正処理部５１において、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１´，Ｓｉｎ＿ｄ２´に対して温度ｔｍｐに基づき温度補正するデジタル処理が実行される。
【００９５】
そのため、各軸角センサ３２ａ，３２ｂが検出対象とするピニオン軸７の周辺温度に基づく検出誤差を好適に補正することができる。これにより、各軸角センサ３２ａ，３２ｂにおけるピニオン軸７の相対回転角の検出の精度向上を図ることができ、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００９６】
（４）ＥＰＳ用ＩＣ４０において、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果（相対回転角θｍ１，θｍ２）の異常を判定するモータ角異常判定が実行される。こうしたＥＰＳ用ＩＣ４０におけるモータ角異常判定では、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果の値自体を比較するようにすることで、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果が少なくとも同一でなければ異常と判断することができる。そして、本実施形態では、ＥＰＳ用ＩＣ４０に内蔵されるアンプの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができるように、異常と判定する範囲を設定している。そのため、例えば、センサＩＣ２６ａにおける自己判定のようなリサージュ図を用いる場合と比較して異常と判定し易くすることができる。したがって、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの異常判定の精度向上を図ることができる。
【００９７】
（５）また、上述したように各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果に異常があると判断される場合においても、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂのなかに異常でないモータ角センサが含まれていることが考えられる。すなわちこの場合、モータ２１の相対回転角θｍを検出するモータ角センサの異常判定の精度向上を図るだけでなくモータ２１の相対回転角θｍを検出するモータ角センサの冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００９８】
（６）本実施形態では、各軸角センサ３２ａ，３２ｂについて異常が判定される場合、異常である軸角センサを特定することができる。また、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂについて異常が判定される場合、異常であるモータ角センサを特定することができる。これにより、ＥＰＳ用ＩＣ４０では、軸角異常判定部６１やモータ角異常判定部６２によって異常が判定されたとしても異常でない軸角センサやモータ角センサの検出結果を用いて、絶対回転角φの演算やモータ２１の動作の制御を継続させることができる。したがって、絶対回転角φの演算やモータ２１の動作の制御の精度向上を図るだけでなく絶対回転角φの演算やモータ２１の動作の制御のバックアップの実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【００９９】
（７）そして、こうした操舵制御装置の信頼性の向上を図るための構成として、本実施形態では、センサＩＣ２６ａとＥＰＳ用ＩＣ４０とがそれぞれ独立したＥＣＵとしてＥＰＳ１に備えられている。そのため、独立したＥＣＵで操舵制御装置の信頼性の向上を図るための機能（各種判定部等）を分担することができる。したがって、より多くの異常の状況に対応することができ、異常の検出精度をより好適に高めることができる。
【０１００】
（８）このように、本実施形態では、異常の検出精度が高められた各軸角センサ３２ａ，３２ｂや各モータ角センサ２７ａ，２７ｂの検出結果から演算されるピニオン軸７の絶対回転角φによっては、ラック軸９の軸方向の移動位置を高精度で検出することができる。この場合、高い精度で検出されたラック軸９の軸方向の移動位置について、ラック軸９のストロークエンドに関わって電流指令値演算部６４がアシスト制御（Ｓ３２０）として、アシスト減衰制御を実行することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、高精度に検出されたラック軸９の軸方向の移動位置について、ラック軸９のストロークエンドに関わって電流指令値演算部６４が電子ストッパ制御（Ｓ３３０）を実行することができる。
【０１０２】
すなわち、図９（ａ）に示すように、ラック軸９が図１中におけるＡ方向のストロークエンドに達する場合、電子ストッパ制御によりＡ方向のストロークエンド側にラック軸９がそれ以上移動不能、すなわちＡ方向のストロークエンド側にラック軸９を移動させる方向へのステアリング操作を不能とする状態が制御的に実現される。この場合、図９（ｂ）に示すように、Ａ方向のストロークエンド側にラック軸９が移動することによって転舵する側への転舵輪１２の転舵を不能とする状態が制御的に実現される。
【０１０３】
また、図１０（ａ）に示すように、ラック軸９が図１中におけるＢ方向のストロークエンドに達する場合、電子ストッパ制御によりＢ方向のストロークエンド側にラック軸９がそれ以上移動不能、すなわちＢ方向のストロークエンド側にラック軸９を移動させる方向へのステアリング操作を不能とする状態が制御的に実現される。この場合、図１０（ｂ）に示すように、Ｂ方向のストロークエンド側にラック軸９が移動することによって転舵する側への転舵輪１２の転舵を不能とする状態が制御的に実現される。
【０１０４】
このように、本実施形態では、ラック軸９のストロークエンドを制御的に実現することができる。一方、ラック軸９のストロークエンドを制御的に実現することができない場合、例えば、ラック軸９をラックハウジング１０の軸方向に移動可能に収容し、ラック軸９のＩＢＪ９ｂをラックハウジング１０の段差部１０ｃに突き当てる等、機械的に実現しなければいけない。これに対し、本実施形態のように、ラック軸９のストロークエンドを制御的に実現する場合、例えば、ラック軸９のＩＢＪ９ｂがラックハウジング１０の段差部１０ｃに突き当たらないようにすることが可能となる。
【０１０５】
すなわち、図９（ａ）に示すように、ラック軸９が図１中におけるＡ方向のストロークエンドに達する場合、ラック軸９のＩＢＪ９ｂとラックハウジング１０の段差部１０ｃとの間に隙間Ｌａを設けることができる。
【０１０６】
また、図１０（ａ）に示すように、ラック軸９が図１中におけるＢ方向のストロークエンドに達する場合、ラック軸９のＩＢＪ９ｂとラックハウジング１０の段差部１０ｃとの間に隙間Ｌｂ（本実施形態では、隙間Ｌａと同一長さ）を設けることができる。
【０１０７】
これにより、ラック軸９のＩＢＪ９ｂがラックハウジング１０の段差部１０ｃに突き当たる際に生じうる衝撃音をなくすことができる他、操舵機構２の強度として当該突き当たる際の衝撃を考慮する必要がなくなり、操舵機構２の強度を落として低重量化を図ることができる。
【０１０８】
（第２実施形態）
次に、操舵制御装置の第２実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。
【０１０９】
図１１に示すように、本実施形態のセンサＩＣ２６ａは、各軸角センサ３２ａ，３２ｂのそれぞれに一つずつ対応付けられた第１及び第２ＤＳＰ３４ａ，３４ｂを有している。なお、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂは、それぞれに各種デジタル変換処理を実行するＡ／Ｄ変換処理部５０及び補正処理部５１と、自己判定を実行する自己判定処理部５２とを備えている。
【０１１０】
すなわち、第１軸角センサ３２ａから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１は、アンプ３３ａで増幅された後、第１ＤＳＰ３４ａに入力される。第１ＤＳＰ３４ａは、第１軸角センサ３２ａから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ１をデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１に変換補正する各種デジタル信号処理を実行し、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ１を出力する。また、第２軸角センサ３２ｂから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ２は、アンプ３３ｂで増幅された後、第２ＤＳＰ３４ｂに入力される。第２ＤＳＰ３４ｂは、第２軸角センサ３２ｂから出力されるアナログ信号Ｓｉｎ＿ａ２をデジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ２に変換補正する各種デジタル信号処理を実行し、デジタル信号Ｓｉｎ＿ｄ２を出力する。
【０１１１】
また、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂは、センサＥＣＵ２６における電圧異常や断線異常等を判定する自己判定をそれぞれ実行し、異常を判定する場合には異常信号Ｓｉｎ＿ｅｒをそれぞれ出力する。そして、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂには、各種デジタル信号処理や自己判定で必要となる情報が記憶されているＥＥＰＲＯＭ３５が接続されている。また、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂには、ダイアグ３６が接続されている。また、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂには、温度センサ３０が接続されている。
【０１１２】
以上に説明した本実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）〜（８）の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を得ることができる。
（９）ＥＰＳ用ＩＣ４０において、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果に異常があると判断される場合、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの異常の他、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂ、すなわちＡ／Ｄ変換処理部５０や補正処理部５１の異常も考えられる。この場合、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂが各軸角センサ３２ａ，３２ｂのそれぞれに一つずつ対応付けられていることから、各ＤＳＰ３４ａ，３４ｂのいずれか自体に異常が生じたとしても異常でないＤＳＰを用いて、ピニオン軸７の相対回転角の検出を継続させることができる。したがって、ピニオン軸７の相対回転角θｐを検出する軸角センサの異常判定の精度向上を図りつつＤＳＰの冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
【０１１３】
なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・図１２に示すように、第１実施形態において、センサＩＣ２６ａは、複数（ここでは２個）の第１及び第２温度センサ３０ａ，３０ｂを有するようにしてもよい。また、各温度センサ３０ａ，３０ｂの検出結果（温度ｔｍｐ１，ｔｍｐ２）の異常の判定は、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果の異常を判断する場合と同様に、各温度センサ３０ａ，３０ｂの検出結果の値自体を比較するようにすることで、各温度センサ３０ａ，３０ｂの検出結果の異常を判断するようにしてもよい。これにより、温度センサの冗長化を実現することができ、操舵制御装置の信頼性の向上をより好適に図ることができる。なお、温度センサの冗長化の構成は、第２実施形態においても同様に採用することができる。
【０１１４】
・図１３に示すように、各実施形態において、ＥＰＳ１は、複数（ここでは２系統）の第１及び第２センサＥＣＵ２６，２６´を備えるようにしてもよい。この場合、ピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２，θｐ１´，θｐ２´は、第１及び第２センサＥＣＵ２６，２６´の両方からＥＰＳＥＣＵ２５に入力可能になっていてもよい。また、相対回転角θｐ１，θｐ２，θｐ１´，θｐ２´は、基本的に第１センサＥＣＵ２６からＥＰＳＥＣＵ２５に入力され、当該第１センサＥＣＵ２６に異常（例えば、軸角センサの全てが異常となる等）が生じた場合に第２センサＥＣＵ２６´からＥＰＳＥＣＵ２５に入力されるようになっていてもよい。これにより、センサＥＣＵの冗長化を実現することができ、操舵制御装置の信頼性の向上をより好適に図ることができる。
【０１１５】
・図１４に示すように、各実施形態において、ＥＰＳ１は、複数（ここでは２系統）の第１及び第２モータ系統２５０，２５０´を備えるようにしてもよい。なお、各モータ系統２５０，２５０´は、それぞれにＥＰＳＥＣＵ２５，２５´、モータ２１，２１´、第１モータ角センサ２７ａ，２７ａ´、第２モータ角センサ２７ｂ，２７ｂ´、及び電流センサ４３，４３´を少なくとも含んで構成される。これにより、モータ系統の冗長化を実現することができ、操舵制御装置の信頼性の向上をより好適に図ることができる。また、この場合、少なくともＥＰＳＥＣＵ２５のみ冗長化を実現するようにしてもよく、モータ２１、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂ、及び電流センサ４３は共通であってもよい。
【０１１６】
・各実施形態において、温度センサは、センサＥＣＵの外部に設けられるようにしてもよいし、ＥＰＳＥＣＵが備えるようにしてもよい。その他、温度センサは、センサＥＣＵ及びＥＰＳＥＣＵのそれぞれが備えるようにしてもよい。
【０１１７】
・各実施形態において、ＥＰＳＥＣＵ２５は、温度ｔｍｐを入力するように構成してもよい。この場合、温度ｔｍｐに基づき温度補正するデジタル処理は、ＥＰＳＥＣＵ２５で実行するようにすればよい。上記図１２で示したように、温度センサの冗長化を実現する場合、各温度センサ３０ａ，３０ｂの検出結果（温度ｔｍｐ１，ｔｍｐ２）の異常の判定についてもＥＰＳＥＣＵ２５で実行されるようにしてもよい。
【０１１８】
・各実施形態において、各軸角センサ３２ａ，３２ｂは、アンプやＤＳＰとともにＩＣ化されていて自己判定を少なくとも実行可能に構成されていればよく、ＥＥＰＲＯＭやダイアグと合わせてＩＣ化されていなかったり、温度センサ３０やＩ／Ｆ３１と合わせてＥＣＵ化されていなかったりしてもよい。
【０１１９】
・各実施形態において、軸角異常判定やモータ角異常判定では、相対回転角θｐ１，θｐ２や相対回転角θｍ１，θｍ２の異常を検出可能であればよく、異常がある対象を特定するまでに至っていなくてもよい。
【０１２０】
・各実施形態において、軸角異常判定やモータ角異常判定は、イグニッション信号の入力に関係なく任意のタイミングで実行されたり、絶対回転角φが演算される毎に実行されたりしてもよい。
【０１２１】
・各実施形態において、軸角センサは、複数であればよく、例えば、３個以上であってもよい。
・各実施形態において、モータ角センサは、３個以上であってもよい一方、単数であってもよい。なお、モータ角センサが単数の場合、モータ角異常判定としては、リサージュ図を用いた異常判定を実行するようにすればよい。
【０１２２】
・各実施形態において、温度センサを設けていなくてもよい。すなわち、温度補正については実行しないようにしてもよい。
・各実施形態において、各軸角センサ３２ａ，３２ｂの検出結果は、ＥＰＳ用ＩＣ４０に内蔵されるアンプにて増幅されたアナログ信号として当該ＥＰＳ用ＩＣ４０に取り込まれた（入力された）後、デジタル信号に変換されてピニオン軸７の相対回転角θｐ１，θｐ２として各種処理に用いられるように構成されていてもよい。
【０１２３】
・各実施形態において、ピニオン軸７の絶対回転角φの検出には、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂに替えてステアリングホイール３、すなわち操舵軸４の回転数を検出可能な舵角センサを用いるようにしてもよい。その他、電動パワーステアリング装置として、コラムアシスト型に適用する場合、コラム軸５に設けられるコラムアシスト用のモータのモータ角センサを用いるようにしてもよい。この場合のモータ角センサは、スリープカウント機能を持つものであって、検出精度を低く抑えてステアリングホイール３、すなわち操舵軸４の回転角を検出可能にしたものが望ましい。その他、ピニオン軸２３の相対回転角を検出可能なピニオン角センサを設けるようにしてもよい。この場合のピニオン角センサとしては、センサＥＣＵ２６と軸倍角を異ならせる等してピニオン軸７の絶対回転角φを検出可能になっていればよい。
【０１２４】
・各実施形態において、トルクセンサ２８は、コラム軸５に設けるようにしてもよい。この場合、センサＥＣＵ２６は、ピニオン軸７の上流側、すなわちインターミディエイト軸６側に設けるようにしてもよい。
【０１２５】
・各実施形態において、ＥＰＳ用ＩＣ４０で軸角異常判定される相対回転角としては、ピニオン軸７に替えてステアリングホイール３や操舵軸４（コラム軸５、インターミディエイト軸６）やピニオン軸２３等の相対回転角を用いるようにしてもよい。
【０１２６】
・各実施形態において、ラック軸９の軸方向の移動位置に換算可能な情報を用いた制御としては、アシスト制御（Ｓ３２０）及び電子ストッパ制御（Ｓ３３０）の少なくともいずれかを実行可能であればよい。
【０１２７】
・各実施形態において、ステアリングホイール３の操舵角に応じたアシスト制御、すなわち自動操舵制御を実行する場合には、ピニオン軸７の絶対回転角φを用いるようにしてもよく、これにより高精度で検出される転舵軸の軸方向の移動位置を用いて自動操舵制御を行うことができる。したがって、自動操舵制御の信頼性の向上を図ることができる。
【０１２８】
・各実施形態において、位置情報φｅｎｄは、ラック軸９の軸方向の移動範囲を特定可能であればよく、中点を示す情報であってもよく、こうした中点を示す情報からラック軸９のストロークエンドを特定可能にすることもできる。また、位置情報φｅｎｄとしては、中点から図１中におけるＡ方向又はＢ方向のストロークエンドまでの差分を示す情報であってもよい。この場合には、図１中におけるＡ方向又はＢ方向のストロークエンドまでの何れかのみの情報を有していればよい。
【０１２９】
・各実施形態において、位置情報φｅｎｄの設定の手法としては、ラック軸９にバーコード（記号）等の物理的な記録を施すようにし、この物理的な記録をセンサＩＣ２６ａやＥＰＳＥＣＵ２５に読み込ませることで、ＥＰＳ用ＩＣ４０の情報管理部６０が位置情報φｅｎｄを取得するようにしてもよい。この場合、上記物理的な記録は、ラック軸９が使用される車種のコード等の情報であればよく、ピニオン軸７の絶対回転角φを示す情報でなくてもよい。この場合、センサＩＣ２６ａにも上記物理的な記録に対応する情報として、ラック軸９が使用される車種のコード等の情報が記憶される。また、ＥＰＳＥＣＵ２５には、車種のコード等の情報と位置情報φｅｎｄとを対応付けた情報が予め記憶されるようにすればよい。
【０１３０】
・各実施形態において、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂは、ＩＣ化されていてもよいし、センサＥＣＵ２６と同様、ＥＣＵ化されていてもよい。この場合、アンプやＤＳＰ等、センサＥＣＵ２６と同様の構成を有するようにすればよい。また、各モータ角センサ２７ａ，２７ｂは、ＥＰＳＥＣＵ２５の内部に設けられていてもよい。
【０１３１】
・各実施形態において、各軸角センサ３２ａ，３２ｂや各モータ角センサ２７ａ，２７ｂは、ホール素子を用いたセンサや、レゾルバ等の他の方式を適用してもよい。また、ＭＲ素子の種類を変更してもよく、各軸角センサ３２ａ，３２ｂと各モータ角センサ２７ａ，２７ｂとで、ＭＲ素子の種類（ＡＭＲ素子、ＴＭＲ素子、ＧＭＥ素子等）を異ならせてもよい。これにより、各軸角センサ３２ａ，３２ｂと各モータ角センサ２７ａ，２７ｂとで軸倍角が異なるようになる場合、軸倍角に応じてそれぞれの検出対象における減速比を調整する等すればよい。
【０１３２】
・各実施形態では、デュアルピニオン型の電動パワーステアリング装置に適用したが、ピニオン軸７（第１ラックアンドピニオン機構８）に転舵力を付与するピニオン型や、ラックパラレル型等のラックアシスト型の電動パワーステアリング装置への適用も可能である。例えば、ラックパラレル型の電動パワーステアリング装置では、ラック軸９への転舵力の付与にボールねじ機構を用いることになる。この場合、モータ２１の出力軸２１ａのラック軸９に対する減速比は、ボールねじ機構のボールねじのねじ溝のリード、駆動及び従動プーリの歯数の比、モータ２１の出力軸２１ａの１回転におけるラック軸９の移動量等によって定まる。その他、電動パワーステアリング装置に限らず、例えばステアバイワイヤ式の操舵装置等にも適用可能である。
【０１３３】
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、上記図１２や上記図１３で示したセンサＥＣＵの構成と、上記図１４で示したＥＰＳＥＣＵ（モータ系統）の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１…電動パワーステアリング装置（操舵装置）、２…操舵機構、３…ステアリングホイール、４…操舵軸（回転軸）、５…コラム軸、６…インターミディエイト軸、７…ピニオン軸、８…第１ラックアンドピニオン機構、９…ラック軸（転舵軸）、１２…転舵輪、２０…転舵力付与機構、２１…モータ、２５…ＥＰＳＥＣＵ（制御ユニット）、２６…センサＥＣＵ（センサユニット）、２６ａ…センサＩＣ（軸角検出ＩＣ）、２７ａ，２７ｂ…モータ角センサ（モータ角検出部）、３０，３０ａ，３０ｂ…温度センサ（温度検出部）、３１…通信インターフェース（送信部）、３２ａ，３２ｂ…軸角検出部、３４，３４ａ，３４ｂ…ＤＳＰ（内部異常判定部）、４０…ＥＰＳ用ＩＣ（転舵力制御ＩＣ）、４２…通信インターフェース（受信部）、５０…Ａ／Ｄ変換処理部（信号変換部）、５１…補正処理部（信号変換部）、５２…自己判定処理部、６１…軸角異常判定部（異常特定部）、６２…モータ角異常判定部（異常特定部）、６３…絶対回転角演算部、６４…電流指令値演算部（動作制御部）、６５…制御信号生成部（動作制御部）、Ｓｉｎ＿ａ１，Ｓｉｎ＿ａ２，Ｓｉｎ＿ａ１´，Ｓｉｎ＿ａ２´…アナログ信号、Ｓｉｎ＿ｄ１，Ｓｉｎ＿ｄ２…デジタル信号、θｐ１，θｐ２…相対回転角（ピニオン軸の相対回転角）、θｍ１，θｍ２…相対回転角（モータの相対回転角）、φ…絶対回転角（ピニオン軸の絶対回転角）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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