(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定具と接続可能な要素と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、身体に対して切開部の実質的に後側の部分の組織と係合可能な部品を含む第１の部材と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前記身体に対して前記切開部の実質的に前側の部分の組織と係合可能な部品を含む第２の部材と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前記身体に対して前記切開部の実質的に頭側の部分の組織と係合可能な部品を含む第３の部材と
を備え、
前記第１、第２、第３の部材の少なくとも一つが、前記部材と前記部品との間に配置されたアダプタを含み、前記アダプタが、前記部品が前記部材と取り外し可能に係合可能であるように移動可能な傾斜部インタフェースを含み、
前記移動可能な傾斜部インタフェースは、前記第１、第２、第３の部材に設けられた第１の楔（１６４）と、前記第１の楔（１６４）に係合するようになっている第２の楔（１８８）とを有し、前記第１の楔（１６４）はロッキング傾斜部（１７２）を有し、前記第２の楔（１８８）は傾斜部（１９６）を有し、
前記ロッキング傾斜部（１７２）が前記傾斜部（１９６）に沿って平行移動すると、前記第１の楔（１６４）はこの楔が前記第２の楔（１８８）の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動するようになっている、手術器具。
【請求項２】
前記部材の少なくとも１つが第１の延長部と第２の延長部とを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記延長部の少なくとも１つが前記要素に対して選択的に回転可能である、請求項２に記載の手術器具。
【請求項４】
前記第２の延長部が前記第１の延長部に対して選択的に回転可能である、請求項２に記載の手術器具。
【請求項５】
前記部材の少なくとも１つが前記要素との球状関節接続を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項６】
前記アダプタが、プッシュボタンリリースを含むクイックリリース接続を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項７】
前記部品の１つが後側ブレードを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項８】
前記部品の１つが前側ブレードを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項９】
前記部品の１つが頭側ブレードを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１０】
前記部材が、身体の両側性軸に対して斜めの手術進入路を画定するように切開部の組織を離間するための構成で配備可能である、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１１】
前記要素が直線状構成を備える、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１２】
前記要素が円弧状構成を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１３】
前記要素がハブを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１４】
前記部材の少なくとも１つが、セグメント化された関節式アームを含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項１５】
固定具と接続可能な要素と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、後側ブレードを含む第１のアームと、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前側ブレードを含む第２のアームと、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、頭側ブレードを含む第３のアームと
を備え、
前記第１のアーム、第２のアーム、第３のアームの少なくとも一つが、該少なくとも一つのアームとこのアームに対応する前記ブレードとの間に配置されたアダプタを含み、前記アダプタが、前記ブレードが前記アームと取り外し可能に係合可能であるように移動可能な傾斜部インタフェースを含み、
前記移動可能な傾斜部インタフェースは、第１のアーム、第２のアーム、第３のアームに設けられた第１の楔（１６４）と、前記第１の楔（１６４）に係合するようになっている第２の楔（１８８）とを有し、前記第１の楔（１６４）はロッキング傾斜部（１７２）を有し、前記第２の楔（１８８）は傾斜部（１９６）を有し、
前記ロッキング傾斜部（１７２）が前記傾斜部（１９６）に沿って平行移動すると、前記第１の楔（１６４）はこの楔が前記第２の楔（１８８）の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動するようになっており、
前記アームが、前記身体の両側性軸に対して斜め手術進入路を画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である、
手術器具。
【請求項１６】
前記アームの少なくとも１つが第１の延長部と第２の延長部とを含む、請求項１５に記載の手術器具。
【請求項１７】
前記延長部の少なくとも１つが前記要素に対して選択的に回転可能および／または平行移動可能である、請求項１５に記載の手術器具。
【請求項１８】
前記アームの少なくとも１つが、前記ブレードが前記アームと取り外し可能に係合可能であるように前記アームと前記ブレードとの間に配置されたアダプタを含む、請求項１５に記載の手術器具。
【請求項１９】
固定具と接続可能なハブと、
前記ハブに対して独立しておよび選択的に移動可能であり、後側ブレードを含む第１のセグメント化された関節式アームと、
前記ハブに対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前側ブレードを含む第２のセグメント化された関節式アームと、
前記ハブに対して独立しておよび選択的に移動可能であり、頭側ブレードを含む第３のセグメント化された関節式アームと
を備え、
前記第１のセグメント化された関節式アーム、第２のセグメント化された関節式アーム、第３のセグメント化された関節式アームの少なくとも一つが、該少なくとも一つの関節式アームとこのアームに対応する前記ブレードとの間に配置されたアダプタを含み、前記アダプタが、前記ブレードが前記アームと取り外し可能に係合可能であるように移動可能な傾斜部インタフェースを含み、
前記移動可能な傾斜部インタフェースは、前記第１のセグメント化された関節式アーム、第２のセグメント化された関節式アーム、第３のセグメント化された関節式アームに設けられた第１の楔（１６４）と、前記第１の楔（１６４）に係合するようになっている第２の楔（１８８）とを有し、前記第１の楔（１６４）はロッキング傾斜部（１７２）を有し、前記第２の楔（１８８）は傾斜部（１９６）を有し、
前記ロッキング傾斜部（１７２）が前記傾斜部（１９６）に沿って平行移動すると、前記第１の楔（１６４）はこの楔が前記第２の楔（１８８）の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動するようになっており、
前記アームが、身体の両側性軸に対して斜め手術進入路を画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である、
手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本開示は、一般に筋骨格疾患の治療のための医用デバイスに関し、より詳細には、腰椎下部領域内の椎間板腔、たとえばＬ５−Ｓ１椎間板腔にアクセスするのに適した斜め進入路（ｏｂｌｉｑｕｅ  ｐａｔｈｗａｙ）を用いる、脊椎を治療するための脊椎インプラントシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]脊柱側弯症および他の湾曲異常、脊柱後弯症、変性椎間板疾患、椎間板ヘルニア、骨粗鬆症、脊椎すべり症、狭窄症、腫瘍、ならびに骨折などの脊椎病理および疾患は、外傷、疾患、ならびに傷害および加齢によって引き起こされる変性状態を含む要因から生じ得る。脊椎疾患は一般的に、変形、疼痛、神経損傷、および可動性の部分的または完全な喪失を含む症状をもたらす。
【０００３】
[0003]投薬、リハビリテーション、および運動などの非外科的治療は有効となり得るが、これらの疾患に関連付けられた症状を軽減するのに失敗することがある。これらの脊椎疾患の外科的治療としては、固定術（ｆｕｓｉｏｎ）、固定（ｆｉｘａｔｉｏｎ）、矯正、椎間板切除術、椎弓切除術、および埋込み型義肢がある。これらの外科的治療の一部として、骨留め具、脊椎ロッド、および椎体間デバイスなどの脊椎構造物は、治療領域に安定性を提供するために使用可能である。たとえば、外科的治療中、手術器具は、例えば下記の特許文献１に開示されているように、関節を固定化するように骨との固定のための手術部位に脊椎構造物の構成要素を送達するために使用可能である。本開示は、これらの従来技術に対する改善について説明する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１５―５１３４０９号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0004]いくつかの実施形態では、固定具と接続可能な要素を備える手術器具が提供される。第１の部材は、要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、身体に対して切開部の実質的に後側の部分の組織と係合可能な部品を含む。第２の部材は、要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、身体に対して切開部の実質的に前側の部分の組織と係合可能な部品を含む。第３の部材は、要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、身体に対して切開部の実質的に頭側の部分の組織と係合可能な部品を含む。斜め外側アプローチを介して腰椎椎間板腔にアクセスするためのシステムおよび使用の方法が提供される。
【０００６】
[0005]本開示は、以下の図を伴う具体的な説明から、より容易に明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】[0006]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。
【図２ａ】[0007]本開示の原理による手術システムの構成要素の一実施形態の斜視図である。
【図２ｂ】本開示の原理による手術システムの構成要素の一実施形態の斜視図である。
【図２ｃ】本開示の原理による手術システムの構成要素の一実施形態の斜視図である。
【図２ｄ】本開示の原理による手術システムの構成要素の一実施形態の斜視図である。
【図２ｅ】本開示の原理による手術システムの構成要素の一実施形態の斜視図である。
【図３】[0008]部品が分離された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離側面図（ｂｒｅａｋ  ａｗａｙ  ｓｉｄｅ  ｖｉｅｗ）である。
【図４】[0009]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の切欠図における分離側面図である。
【図５】[0010]図４に示される構成要素の断面図である。
【図６】[0011]図４に示される構成要素の断面図である。
【図７】[0012]図４に示される構成要素の切欠図である。
【図８】[0013]図４に示される構成要素の切欠図である。
【図９】[0014]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の切欠図における分離側面図である。
【図１０】[0015]図９に示される構成要素の断面図である。
【図１１】[0016]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離斜視図である。
【図１２】[0017]図１１に示される構成要素の切欠図である。
【図１３】[0018]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離斜視図である。
【図１４】[0019]図１３に示される構成要素の断面図である。
【図１５】[0020]対象身体とともに配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の平面図である。
【図１６】[0021]対象身体とともに配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の平面図である。
【図１７】[0022]対象身体とともに配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の平面図である。
【図１８】[0023]対象身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の平面図である。
【図１９】[0024]対象身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の平面図である。
【図２０】[0025]対象身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。
【図２１】[0026]対象身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
[0027]開示される手術システムおよび関連する使用の方法の例示的な実施形態は、筋骨格疾患の治療のための医用デバイスに関して、より具体的には、斜め手術進入路を用いる、手術部位へのインプラント送達のための手術システムおよび脊椎を治療するための方法に関して論じられる。いくつかの実施形態では、本開示の手術システムおよび方法は、脊椎関節固定術とともに、たとえば、脊椎の頚椎領域、胸椎領域、腰椎領域、および／または仙椎領域とともに、用いられる。いくつかの実施形態では、手術システムは、患者の医学的平面から選択された斜角で斜め外側手術進入路からＬ５−Ｓ１椎間板腔内で脊椎関節固定術を実行するためのインプラントおよび手術器具を含む。たとえば、いくつかの例示的な実施形態では、患者が横になって位置決めされている間、手術進入路が、患者の医学的平面からほぼ１５度で確立される。
【０００９】
[0028]いくつかの実施形態では、手術システムは、経腹腔的および後腹膜を含み得る、後腹膜解剖学的構造および関連血管構造の場所を使用する、Ｌ５椎体から仙骨Ｓ１アプローチとの間の腰椎下部領域における斜め外側椎体間固定術（ｏｂｌｉｑｕｅ  ｌａｔｅｒａｌ  ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ  ｆｕｓｉｏｎ（ＯＬＩＦ））手技を含む方法とともに用いられる。いくつかの実施形態では、手技は、後腹膜腔の分離を回避し、半拘束式開創器を使用する小さな切開とともに実行可能である。いくつかの実施形態では、ＯＬＩＦ手技は、腰筋、腸骨稜、および腰椎下部領域内の血管系の両分枝を回避する。さまざまな実施形態は、腰椎下部領域内の患者の前側の分枝血管系間で、たとえば、Ｌ５−Ｓ１椎体レベルで、アプローチされる斜め腰椎下部手技を可能にし得る。
【００１０】
[0029]いくつかの実施形態では、手術システムは、身体の直線的な前方軸（ｄｉｒｅｃｔ  ａｎｔｅｒｉｏｒ  ａｘｉｓ）から０〜３０度離れた手術進入路を使用する方法とともに用いられる。いくつかの実施形態では、手術進入路は、身体の直線的な前方軸から１５度離れている。いくつかの実施形態では、手術システムは、手術器具を含む手術システムの構成要素の導入および／または手術部位への送達を追跡するために用いられ得る、たとえばエミッタおよびセンサを用いる手術ナビゲーション構成要素などの、画像誘導技術を含む手術器具を備える。
【００１１】
[0030]いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、前外側回廊に沿ってＬ５−Ｓ１椎体レベルをアクセスするためにＯＬＩＦ手技とともに用いられる手術開創器などの手術器具を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、固定されたまっすぐなレールへの取り付けのために構成された３つの関節式（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）アームを備える３アーム開創器などの手術器具を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、湾曲したレールへの取り付けのために構成された３つの関節式アームを備える３アーム開創器などの手術器具を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、固定ハブへの取り付けのために構成された３つの関節式アームを備える３アーム開創器などの手術器具を備える。いくつかの実施形態では、開創器はブレードを含む。いくつかの実施形態では、ブレードは、３アーム開創器に取り付けられる。いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、ＯＬＩＦ５１ブレードを位置決めするように構成された３アームフレーム開創器などの手術器具を備える。
【００１２】
[0031]いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、３つの独立したアームと３つのブレードとを備える手術開創器などの手術器具を備える。いくつかの実施形態では、手術開創器が、Ｌ５−Ｓ１腔への斜めの後腹膜アプローチを使用する方法とともに用いられ、患者は側臥位に配置される。いくつかの実施形態では、手術開創器は、手術台に直接取り付けられ得るまっすぐなまたは湾曲したレールに沿って取り付けられた１つまたは複数の関節接合点（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  ｐｏｉｎｔ）を備える３つの可撓性アームを備える。いくつかの実施形態では、手術開創器は、ハブにおいて直接取り付けられ、ハブは、手術台に直接取り付け可能である。いくつかの実施形態では、手術システムは、ブレード安定化ピンと、ドライバとを備える。
【００１３】
[0032]いくつかの実施形態では、手術システムは、身体の下の肋骨、骨盤、および腰筋の骨の解剖学的構造によって形成される後腹膜回廊に沿ってＴ１２からＳ１椎体レベルへの外側解剖学的構造との挿入のために構成された方法とともに用いられる。いくつかの実施形態では、手術システムは、Ｔ１２からＬ２椎体レベルへのアプローチを使用する方法とともに用いられ、このアプローチは、肋骨を腹側に回避する直接外側アプローチであってよい。いくつかの実施形態では、方法は、これらのレベルにおいて腰筋を引っ込めるおよび／または拡張するステップを含む。いくつかの実施形態では、方法は、Ｌ２からＬ４領域にアクセスするステップを含み、これは、より斜めの前側アプローチが侵害を回避するまたは引っ込めることを最小にするために用いられるように、一般に肋骨の下または尾側であり、腰筋がより前側に移る。いくつかの実施形態では、方法は、骨盤からの制限されたアクセスを回避するために軌道またはアプローチを前側に移動させるステップを含み、これは、Ｌ４−Ｌ５領域内の外側アクセスを制限することができ、腰筋はさらに前方に移る。いくつかの実施形態では、方法は、より前側のアプローチからＬ５−Ｓ１椎間板腔への安全なアクセスを提供するように血管の分岐部による制限されたアクセスを側方に回避するために軌道またはアプローチを前側に移動させるステップを含み、これは、斜角で達成可能であり、患者は側位である。
【００１４】
[0033]いくつかの実施形態では、手術システムは、脊椎に側方にアクセスするときのさまざまな解剖学的ニーズに対応する開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、各々はいくつかの自由度を有する関節でつながる、複数の独立した固定アームを備える。いくつかの実施形態では、各固定アームは、遠位端部と、近位端部とを備える。いくつかの実施形態では、遠位端部は開創器ブレードに接続し、近位端部は共通レールに接続する。いくつかの実施形態では、手術システムは、複数の固定アームを備える開創器システムを備え、この複数の固定アームは各々、遠位端部と近位端部とを含み、遠位端部は、枢動点を備えるレールと、共通レールに接続される。いくつかの実施形態では、共通レールの外形は、患者の身体に合わせた輪郭にされるまたは遠位固定先端に位置特定を提供するように構成される。いくつかの実施形態では、固定アームの近位端部のための接続は、共通レールへの複数の取り付け点を利用するために固定されるまたはモジュール式であるように構成可能である。
【００１５】
[0034]いくつかの実施形態では、手術システムは、代替近位アタッチメントと輪郭をなぞったレール外形とを有する開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、ハブ構成において中央本体上にあることができる固定部材を有する開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、固定部材は、ハブから延びる。いくつかの実施形態では、固定部材は、複数の開創器ブレードに取り付けられる。いくつかの実施形態では、ブレードは、着脱可能なハンドルを使用して所定の位置に操作される。いくつかの実施形態では、固定部材がロックされると、位置は保たれる。いくつかの実施形態では、ロッキングノブは、固定部材の配向を保つ。いくつかの実施形態では、複数のブレードを、独立した固定アームによって提供される自由度で組み合わせることによって、さまざまな実施形態に使用可能なシステムが得られる。いくつかの実施形態では、各ブレードは、軌道の一意の角度を達成し、隣接するブレードの配置によって拘束されない。
【００１６】
[0035]いくつかの実施形態では、手術システムは、３つの自由度を提供する、少なくとも１つの固定アームと少なくとも１つの開創器ブレードとの間の接続を有する開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、接続は、回転における２つの自由度と、平行移動のための１つの自由度とを含む。いくつかの実施形態では、固定アームは、ジョーと、ネジ付きノブを使用して一緒に引っ張られるカラーアセンブリとを備える。いくつかの実施形態では、このアセンブリは、ばねを備え、ロックされる前にブレードと接続されたシャフトを暫定的に保持するために閉位置または上位置にばね付勢される。いくつかの実施形態では、アセンブリは、固定アームに対して選択された角度でロック可能である。いくつかの実施形態では、固定アームは、カラー構成要素と、ジョー構成要素とを備える。いくつかの実施形態では、アセンブリは、ばねを選択された場所に備え、このばねは、アセンブリをあらかじめ装填する。いくつかの実施形態では、アセンブリは、上向き方向にあらかじめ装填される。いくつかの実施形態では、ジョー構成要素は、暫定的接続上でのスナップを可能にするリード（ｌｅａｄ）を縁部内に含む。
【００１７】
[0036]いくつかの実施形態では、手術システムは、ＯＬＩＦ５１アクセス器具を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、薄い血管ブレードを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、幅広い血管ブレードを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、ホーマンブレードに類似したブレードを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、安定性ピンを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、ピンドライバを備える。
【００１８】
[0037]いくつかの実施形態では、手術システムは、少なくとも１つの固定アームと少なくとも１つの開創器ブレードとの間にクイック接続アタッチメントを有する開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、このアタッチメントは、少なくとも１つの固定アームと少なくとも１つの開創器ブレードとの間のトグルを防止および／または阻止するように構成されたクイック接続デバイスを含む。いくつかの実施形態では、クイック接続デバイスは、接続内のトグルを防止および／または阻止するように、構成要素を一緒に駆動するために、ばね荷重の下の傾斜部のセットを含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、関節の回転自由をロックするように構成された回転防止ピンを含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、傾斜路ロック外形を有するメインピンを含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、傾斜路ロックピンを含むクイックリリースボタンを１つの側に、回転防止ピンを別の側に含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、構成要素に対して配備された引き込み（ｌｅａｄ  ｉｎ）およびロッキング傾斜路を含む。いくつかの実施形態では、引き込み傾斜路は、ばねによって加えられた力を克服するように構成される。いくつかの実施形態では、ばね圧力は、構成要素を保持するために、ある角度のロッキング傾斜路に加えられる。
【００１９】
[0038]いくつかの実施形態では、アタッチメントは、平坦な構成要素を含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、テーパの付いた構成要素を含む。いくつかの実施形態では、テーパの付いた構成要素は、構成要素間のトグルを実質的にゼロに減少させる。いくつかの実施形態では、テーパの付いた構成要素は、雄構成要素と、雌構成要素とを含む。いくつかの実施形態では、傾斜路ロック機構が、テーパの付いた構成要素を係合へと駆動する。
【００２０】
[0039]いくつかの実施形態では、アタッチメントは、アライメントを容易にし回転負荷を離すように構成された２つのダウエルピンを含む。いくつかの実施形態では、アタッチメントは、メインピンの一部として構成された卵形の回転防止デバイスを含む。いくつかの実施形態では、この卵形の回転防止デバイスは、２つの別個のピンに対して高い精度に機械加工可能である。
【００２１】
[0040]本開示は、本開示の一部を形成する添付の図に関連してなされる以下の実施形態の詳細な説明を参照して、より容易に理解され得る。本出願は、本明細書で説明および／または図示される特定のデバイス、方法、条件、またはパラメータに限定されないこと、ならびに本明細書で使用される用語は、単に例として特定の実施形態について説明することを目的とし、限定することを意図するものではないことを理解されたい。いくつかの実施形態では、添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、単数形である「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は複数を含み、特定の数値への言及は、文脈が別途明確に規定しない限り、少なくともその特定の値を含む。範囲は、本明細書では、「約」もしくは「ほぼ」１つの特定の値から、および／または「約」もしくは「ほぼ」別の特定の値までと表現されてよい。そのような範囲が表現されるとき、別の実施形態は、１つの特定の値から、および／または他の特定の値までを含む。同様に、値が、先行する「約」を使用して近似値として表現されるとき、特定の値が別の実施形態を形成することが理解されよう。たとえば、水平、垂直、上部、上方、下方、下部、左、および右などのすべての空間的な言及は、単に説明の目的をしたものであり、本開示の範囲内で変化可能であることも理解される。たとえば、「上方」および「下方」という言及は相対的なものであり、他方に対する文脈でのみ使用され、必ずしも「上位」および「下位」であるとは限らない。
【００２２】
[0041]添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、疾患または健康状態を「治療すること」または「治療」は、疾患または健康状態の徴候または症状を緩和する目的で、１つもしくは複数の薬剤を患者（正常もしくはそうでない人間、または他の哺乳動物）に投与すること、埋込み型デバイスを用いること、および／またはたとえば、隆起したまたはヘルニアを起こした椎間板および／または骨棘部分を除去するために使用される顕微鏡下椎間板切除術器具などの疾患を治療する器具を用いることを含み得る手技を実行することを指す。緩和は、疾患または健康状態の徴候または症状が出現する前に、ならびにその出現後に、生じ得る。したがって、治療することまたは治療は、疾患または望ましくない健康状態の防止することまたは防止（たとえば、疾患に罹患しやすいことがあるが、まだその疾患に罹患したと診断されていない患者において疾患が発生することを防止すること）を含む。さらに、治療することまたは治療は、徴候または症状の完全な緩和を必要とせず、治癒を必要とせず、具体的には患者に対するほんのわずかの効果しかもたない手技を含む。治療は、疾患を阻害すること、たとえば、その進行を抑えること、または疾患を軽減すること、たとえば、疾患の退行を引き起こすことを含むことができる。たとえば、治療は、急性もしくは慢性の炎症を低減すること、疼痛を緩和し、軽くし、新しい靱帯、骨、および他の組織の再生を誘発すること、手術における補助として、ならびに／または任意の修復手技を含むことができる。また、添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、「組織」という用語は、具体的に別途参照されない限り、軟組織、筋肉、靱帯、腱、軟骨、および／または骨を含む。
【００２３】
[0042]以下の説明は、本開示の原理による手術システムおよびこの手術システムを用いる関連方法の説明を含む。代替実施形態も開示される。添付の図に示される本開示の例示的な実施形態に対する参照が詳細になされる。図１を参照すると、手術システム１０の構成要素が示されている。
【００２４】
[0043]手術システム１０の構成要素は、金属、合成ポリマー、セラミック、および骨材料、および／またはこれらの複合材料を含む、医療適用例に適した生物学的に許容可能な材料から製作可能である。たとえば、手術システム１０の構成要素は、個々にまたは集合的に、ステンレス鋼合金、工業用純チタン、チタン合金、グレード５チタン、超弾性チタン合金、コバルト−クロム合金、ステンレス鋼合金、超弾性金属合金（たとえば、ニチノール、ＧＵＭ  ＭＥＴＡＬ（登録商標）などの超弾性プラスチック金属）、セラミックおよびリン酸カルシウムなどのその複合材料（たとえば、ＳＫＥＬＩＴＥ（商標））、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリエーテルケトンケトン（ＰＥＫＫ）、およびポリエーテルケトン（ＰＥＫ）を含むポリアリールエーテルケトン（ＰＡＥＫ）などの熱可塑性物質、カーボンＰＥＥＫ複合材料、ＰＥＥＫ−ＢａＳＯ４ポリマーゴム、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ファブリック、シリコーン、ポリウレタン、シリコーン−ポリウレタンコポリマー、ポリマーゴム、ポリオレフィンゴム、ヒドロゲル、半剛性材料および剛性材料、エラストマー、ゴム、熱可塑性エラストマー、熱硬化性エラストマー、エラストマー複合材料、ポリフェニレンを含む剛性ポリマー、ポリアミド、ポリイミド、ポリエーテルイミド、ポリエチレン、エポキシ、自家移植片、同種移植片、異種移植片、または遺伝子組換え皮質骨および／もしくは皮質海綿骨を含む骨材料、ならびに組織成長因子もしくは分化因子、たとえば、金属とカルシウム系セラミックの合成物、ＰＥＥＫとカルシウム系セラミックの合成物、ＰＥＥＫと吸収性ポリマーの合成物などの部分的に吸収性の材料、たとえば、ヒドロキシアパタイト（ＨＡ）、コラリン（ｃｏｒｒａｌｉｎｅ）ＨＡ、二相リン酸カルシウム、トリリン酸カルシウムなどのリン酸カルシウム、もしくはフルオロアパタイト、トリ−リン酸カルシウム（ＴＣＰ）、ＨＡ−ＴＣＰ、硫酸カルシウムなどのカルシウム系セラミック、またはポリアエチド（ｐｏｌｙａｅｔｉｄｅ）、ポリグリコリド（ｐｏｌｙｇｌｙｃｏｌｉｄｅ）、ポリチロシンカーボネート、ポリカルオプラエトヘ（ｐｏｌｙｃａｒｏｐｌａｅｔｏｈｅ）、およびそれらの組み合わせなどの他の吸収ポリマー、生体適合性セラミック、ミネラル化コラーゲン、生物活性ガラス、多孔性金属、骨粒子、骨ファイバ、骨細片チップ（ｍｏｒｓｅｌｉｚｅｄ  ｂｏｎｅ  ｃｈｉｐ）、ＢＭＰ−２、ＢＭＰ−４、ＢＭＰ−７、ｒｈＢＭＰ−２、もしくはｒｈＢＭＰ−７などの骨形成タンパク質（ＢＭＰ）、脱ミネラル化された骨基質（ＤＢＭ：ｄｅｍｉｎｅｒａｌｉｚｅｄ  ｂｏｎｅ  ｍａｔｒｉｘ）、トランスフォーミング成長因子（ＴＧＦ、たとえば、ＴＧＦ−β）、骨芽細胞、増殖分化因子（ＧＤＦ）、インスリン様成長因子１、血小板由来増殖因子、線維芽細胞成長因子、またはその任意の組み合わせなどの完全に吸収性の材料などの材料から製作可能である。
【００２５】
[0044]手術システム１０のさまざまな構成要素は、強度、剛性、弾性、コンプライアンス、生体力学的性能、耐久性、および放射線透過性またはイメージングの好みなどのさまざまな所望の特性を達成するために、上記の材料を含む材料合成物を有してよい。手術システム１０の構成要素は、個々にまたは集合的に、上記で説明した材料の２つ以上の組み合わせなどの異種材料からも制作されてよい。手術システム１０の構成要素は、本明細書で説明されるように、モノリシック的に形成されてもよいし、一体的に接続されてもよいし、留め要素および／または器具を含んでもよい。
【００２６】
[0045]手術システム１０は、図１８〜図３０に示すように、たとえば、椎骨Ｖを有する脊椎を含む患者の対象身体Ｂにおける手術部位においてインストゥルメンテーションおよび／またはインプラントを送達および導入するためにたとえば、経皮的技法、ｍｉｎｉ−ｏｐｅｎ手術技法、および／またはｏｐｅｎ手術技法を含む最小侵襲性手技とともに用いられてよい。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、たとえば、骨留め具、脊椎ロッド、コネクタ、および／またはプレートなどの脊椎構造物を含むことができる。他の実施形態では、手術システム１０のさまざまな構成要素は、ｏｐｅｎ手術技法または従来の脊椎手術技法においても利用されてよい。本明細書で説明する実施形態の多くでは、患者は、手術手技のために横向きに配置され、外科医は、確立された斜め前側および／または斜め外側手術進入路の真上に立つことが可能であるように患者の前側に立つことがある。
【００２７】
[0046]手術システム１０は、図１に示すように、たとえば手術開創器１２などの手術器具を含む。手術開創器１２は、たとえば、レール１４などの要素を含む。レール１４は、たとえば、たとえば手術台（図示せず）などの固定の手術機器のアーム１１などの固定具との接続のために構成される。レール１４は、手術手技に関連する対象身体Ｂおよび／または切開部に対する開創器１２の配置および／または配向付けを容易にするように構成される。
【００２８】
[0047]レール１４は、円筒状構成を有し、端部１６と端部１８との間に延びる。レール１４は、端部１６、１８の間に直線的に延びる。いくつかの実施形態では、レール１４は、アーム１１に対して移動可能であり、選択された位置および／または配向においてアーム１１を用いてロック可能である。いくつかの実施形態では、レール１４は、本明細書で説明するように、レール１４をロックするノブ１５を含み、アーム１１は、手術台および／または患者の身体に対して選択された位置および／または配向にある。いくつかの実施形態では、ノブ１５は、手術台に対するレール１４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、アーム１１のカラー１１ａの径方向にスプラインの付けられた面１１ｂを係合する径方向にスプラインの付けられた面１５ｂを有するカラー１５ａと接続される。アーム１１に対するレール１４の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ１５は、アーム１１を用いてレール１４を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。
【００２９】
[0048]いくつかの実施形態では、レール１４は、単一または複数のレールを含むことができ、各レールは、互いから離隔され、たとえば、中心を外れた、ずらされた、横断する、垂直、および／または平行などのさまざまな配向に配備される。いくつかの実施形態では、レール１４のすべてまたは一部分のみが、たとえば、平面、凹状、凸状、多角形、不規則、均一、不均一、ずらされた、テーパの付いた、一貫性のある、または可変などの、さまざまな構成および寸法にされてよい。
【００３０】
[0049]手術開創器１２は、本明細書で説明するように、たとえば、複数の開創器アーム２０、６０、および９０などの複数の部材を含む。開創器アーム２０、６０、９０は、１つまたは複数のアーム２０、６０、９０が、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して１つまたは複数の配向に１つまたは複数の自由度で移動可能であるように、レール１４を用いて取り付けられる。いくつかの実施形態では、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する１つまたは複数の配向へのアーム２０、６０、９０のうちの１つまたは複数の運動の自由度は、平行移動における１つまたは複数の運動度、回転における１つまたは複数の運動度、４つのバーの連結などの平面状運動、多軸などの球状運動、および／または継手もしくは運動連鎖などのリンクを含むことができる。いくつかの実施形態では、平行移動における運動度は、上、下、左、右、前方、および／または後方を含むことができる。いくつかの実施形態では、回転における運動度は、１つまたは複数の方向における傾斜、旋回、および／または枢動を含むことができる。
【００３１】
[0050]いくつかの実施形態では、アーム２０、６０、９０は、レール１４、固定の手術機器、および対象身体Ｂに対して独立しておよび選択的に移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム２０、６０、９０は、各々がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するいくつかの自由度を有して関節でつながる、複数の独立した固定アームを備える。いくつかの実施形態では、手術開創器１２の構成は、本明細書で説明するように、さまざまな手術適用例とともに用いることが可能なアーム２０、６０、９０を提供する。いくつかの実施形態では、手術開創器１２の構成は、たとえば、軌道の選択された角度で配備可能であり、隣接するブレードの配置によって拘束されないことが可能なブレードなどの部品に接続されたアーム２０、６０、９０を提供する。いくつかの実施形態では、アーム２０、６０、９０は、本明細書で説明するように、複数の取り付け点における取り付けを容易にするために、モジュール式構成でレール１４と取り付けられる。
【００３２】
[0051]アーム２０は、レール１４の端部部分に隣接する突出部１７ａにおいてレール１４と接続される。突出部１７ａは軸Ｘ１を画定する。突出部１７ａは、本明細書で説明するように、たとえば、アーム２０と接続された玉２６などの軸受けを含む。アーム２０は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム２０は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード２８（図１８）などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ１のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００３３】
[0052]アーム２０は、延長部２２と、延長部２４とを含む。延長部２２は、玉２６の配備のために構成されたソケット３４を画定する管状カラー３２を含む。玉２６とカラー３２は、たとえば、延長部２２およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手３０などの球状関節を形成する。玉２６はレール１４と固定され、カラー３２はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部２２は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手３０は、突出部１７ａに対する延長部２２の回転と、軸Ｘ１に対して複数の配向における延長部２２の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部２２は、延長部２２が軸Ｘ１に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ１に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。
【００３４】
[0053]延長部２２は、本明細書で説明するように、延長部２４の円盤形カラー４０に接続された円盤形カラー３６を含む。カラー３６、４０は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節３７を形成する。車軸関節３７は、軸Ｘ１に対して直角に配備された軸Ａ１を画定する。カラー３６、４０は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード２８の位置決めを目的とした延長部２２に対する延長部２４の回転を容易にするために、軸Ａ１のまわりで相対的に回転可能である。
【００３５】
[0054]車軸関節３７は、延長部２２、２４がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配備されるように、カラー４０を用いてカラー３６をロックするノブ３８を含む。いくつかの実施形態では、ノブ３８は、延長部２２、２４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー４０の径方向にスプラインの付けられた面を係合する径方向にスプラインの付けられた面を有するカラー３６と接続される。延長部２２、２４の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ３８は、延長部２４を用いて延長部２２を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。
【００３６】
[0055]延長部２４は、ソケット４３を画定する管状カラー４２を含む。ソケット４３は、たとえば、玉４４などの軸受けの配備のために構成される。玉４４とカラー４２は、たとえば、ブレード２８および延長部２４の相対運動を容易にする玉継手４６などの球状関節を形成する。ブレード２８は、手術手技に関連して、延長部２４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２８は、本明細書で説明するように、ブレード２８の位置決めを容易にするために、軸Ｘ１のまわりで延長部２４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００３７】
[0056]延長部２４は、ブレード２８との接続のためのクランプ５０を含む。クランプ５０は、アーム２０を用いてブレード２８を選択された配向に固定するように、ブレード２８との解放可能な係合のために調整可能である。クランプ５０は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード２８および延長部２４の相対運動を容易にするために、ソケット４４との係合のための玉４３を含む突出部５１を含む。いくつかの実施形態では、クランプ５０は、本明細書で説明するように、ブレード２８のアーム２８ａ（図１８）の配備のために構成された空洞５４を画定する面５２を含む。クランプ５０は、ハンドル５８の作動による空洞５４内での平行移動のために構成されたジョー５６を含む。ハンドル５８は、ジョー５６がアーム２８ａを係合してブレード２８をクランプ５０と固定するように回転される。
【００３８】
[0057]いくつかの実施形態では、ブレード２８は、本明細書で説明するように、後側配向の配備のために構成され、対象身体Ｂに対して切開部の実質的に後側部分の組織と係合可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２８は、本明細書で説明するように、対象身体Ｂの両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２８は、ブレード２８が玉継手４６を介して延長部２４に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間で延長部２４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２８は、軌道の一意の角度を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。いくつかの実施形態では、ブレード２８は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。ブレード２８は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード２８は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード２８は、本明細書で説明するアーム２０との、または本明細書で説明するアダプタとの、係合のために構成された、図１８に示されるアーム２８ａを含む。
【００３９】
[0058]アーム６０は、レール１４の中間部分に隣接する突出部１７ｂにおいてレール１４と接続される。突出部１７ｂは軸Ｘ２を画定する。突出部１７ｂは、本明細書で説明するように、たとえば、アーム６０と接続された玉６６などの軸受けを含む。アーム６０は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または被験者の身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム６０は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード６８（図１８）などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ２のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００４０】
[0059]アーム６０は、延長部６２と、延長部６４とを含む。延長部６２は、玉６６の配備のために構成されたソケット６９を画定する管状カラー７２を含む。玉６６とカラー７２は、たとえば、延長部６２およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手７０などの球状関節を形成する。玉６６はレール１４と固定され、カラー７２はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部６２は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手７０は、突出部１７ｂに対する延長部６２の回転と、軸Ｘ２に対して複数の配向における延長部６２の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部６２は、延長部６２が軸Ｘ２に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ２に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。
【００４１】
[0060]延長部６２は、本明細書で説明するように、延長部６４の円盤形カラー８０に接続された円盤形カラー７６を含む。カラー７６、８０は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節７７を形成する。車軸関節７７は、軸Ｘ２に対して直角に配置された軸Ａ２を画定する。カラー７６、８０は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード６８の位置決めを目的とした延長部６２に対する延長部６４の回転を容易にするために、軸Ａ２のまわりで相対的に回転可能である。
【００４２】
[0061]車軸関節７７は、延長部６２、６４がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配置されるように、カラー８０を用いてカラー７６をロックするノブ７８を含む。いくつかの実施形態では、ノブ７８は、延長部６２、６４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー８０の径方向にスプラインの付けられた表面を係合する径方向にスプラインの付けられた表面を有するカラー７６と接続される。延長部６２、６４の選択的位置決めおよび配向時、ノブ７８は、延長部６４を用いて延長部６２を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。
【００４３】
[0062]延長部６４は、ソケット８３を画定する管状カラー８２を含む。ソケット８３は、たとえば、玉８４などの軸受けの配備のために構成される。玉８４とカラー８２は、たとえば、ブレード６８および延長部６４の相対運動を容易にする玉継手８６などの球状関節を形成する。ブレード６８は、手術手技に関連して、延長部６４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード６８は、本明細書で説明するように、ブレード６８の位置決めを容易にするために、軸Ｘ２のまわりで延長部６４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００４４】
[0063]延長部６４は、ブレード６８との接続のためのクランプ８８を含む。クランプ８８は、アーム６０を用いてブレード６８を選択された配向に固定するように、ブレード６８との解放可能な係合のために調製可能である。クランプ８８は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード６８および延長部６４の相対運動を容易にするために、ソケット８４との係合のための玉８３を含む突出部８９を含む。いくつかの実施形態では、クランプ８８は、本明細書で説明するように、ブレード６８のアーム６８ａ（図１８）の配備のために構成された空洞８８ｂを画定する面８８ａを含む。クランプ８８は、ハンドル８８ｄの作動による空洞８８ｂ内での平行移動のために構成されたジョー８８ｃを含む。ハンドル８８ｄは、ジョー８８ｃがアーム６８ａを係合してブレード６８をクランプ８８と固定するように回転される。
【００４５】
[0064]いくつかの実施形態では、ブレード６８は、本明細書で説明するように、前側配向の配備のために構成され、対象身体Ｂに対して切開部の実質的に前側部分の組織と係合可能である。いくつかの実施形態では、ブレード６８は、本明細書で説明するように、対象身体Ｂの両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。いくつかの実施形態では、ブレード６８は、ブレード６８が玉継手８６を介して延長部６４に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間で延長部６４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード６８は、軌道の一意の角度を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。一実施形態では、ブレード６８は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。ブレード６８は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード６８は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード６８は、本明細書で説明するように、アーム６０およびまたはアダプタとの係合のために構成された、図１８に示されるアーム６８ａを含む。
【００４６】
[0065]アーム９０は、レール１４の端部部分に隣接する突出部１７ｃにおいてレール１４と接続される。突出部１７ｃは軸Ｘ３を画定する。突出部１７ｃは、本明細書で説明するように、たとえば、アーム９０と接続された玉９６などの軸受けを含む。アーム９０は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム９０は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード９８（図１８）などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ３のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００４７】
[0066]アーム９０は、延長部９２と、延長部９４とを含む。延長部９２は、玉９６の配備のために構成されたソケット１０４を画定する管状カラー１０２を含む。玉９６とカラー１０２は、たとえば、延長部９２およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手１００などの球状関節を形成する。玉９６はレール１４と固定され、カラー１０２はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部９２は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手１００は、突出部１７ｃに対する延長部９２の回転と、軸Ｘ３に対して複数の配向における延長部９２の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部９２は、延長部９２が軸Ｘ３に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ３に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。
【００４８】
[0067]延長部９２は、本明細書で説明するように、延長部９４の円盤形カラー１１０に接続された円盤形カラー１０６を含む。カラー１０６、１１０は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節１０７を形成する。車軸関節１０７は、軸Ｘ３に対して直角に配備された軸Ａ３を画定する。カラー１０６、１１０は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード９８の位置決めを目的とした延長部９２に対する延長部９４の回転を容易にするために、軸Ａ３のまわりで相対的に回転可能である。
【００４９】
[0068]車軸関節１０７は、延長部９２、９４がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配備されるように、カラー１１０を用いてカラー１０６をロックするノブ１０８を含む。いくつかの実施形態では、ノブ１０８は、延長部９２、９４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー１１０の径方向にスプラインの付けられた面を係合する径方向にスプラインの付けられた面を有するカラー１０６と接続される。延長部９２、９４の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ１０８は、延長部９４を用いて延長部９２を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。
【００５０】
[0069]延長部９４は、ソケット１１３を画定する管状カラー１１２を含む。ソケット１１３は、たとえば、玉１１４などの軸受けの配備のために構成される。玉１１４とカラー１１２は、たとえば、ブレード９８および延長部９４の相対運動を容易にする玉継手１１６などの球状関節を形成する。ブレード９８は、手術手技に関連して、延長部９４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード９８は、本明細書で説明するように、ブレード９８の位置決めを容易にするために、軸Ｘ１のまわりで延長部９４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。
【００５１】
[0070]延長部９４は、ブレード９８との接続のためのクランプ１１８を含む。クランプ１１８は、アーム９０を用いてブレード９８を選択された配向に固定するように、ブレード９８との解放可能な係合のために調製可能である。クランプ１１８は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード９８および延長部９４の相対運動を容易にするために、ソケット１１３との係合のための玉１１４を含む突出部１１９を含む。いくつかの実施形態では、クランプ１１８は、本明細書で説明するように、ブレード９８のアーム９８ａ（図１８）の配備のために構成された空洞１１８ｂを画定する面１１８ａを含む。クランプ１１８は、ハンドル１１８ｄの作動による空洞１１８ｂ内での平行移動のために構成されたジョー１１８ｃを含む。ハンドル１１８ｄは、ジョー１１８ｃがアーム９８ａを係合してブレード９８をクランプ１１８と固定するように回転される。
【００５２】
[0071]いくつかの実施形態では、ブレード９８は、本明細書で説明するように、頭側配向の配備のために構成され、対象身体Ｂに対して切開部の実質的に頭側部分の組織と係合可能である。いくつかの実施形態では、ブレード９８は、本明細書で説明するように、対象身体Ｂの両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。いくつかの実施形態では、ブレード９８は、ブレード９８が玉継手１１６を介して延長部９４に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間で延長部９４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード９８は、一意の角度の軌道を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。一実施形態では、ブレード９８は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。ブレード９８は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード９８は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード９８は、本明細書で説明するように、アーム９０およびまたはアダプタとの係合のために構成された、図１８に示されるアーム９８ａを含む。
【００５３】
[0072]いくつかの実施形態では、アーム２０、アーム６０、および／またはアーム９０と接続されたブレードのうちの１つまたは複数は、図２ａに示すように、薄い血管ブレード１２８ａを含むことができる。いくつかの実施形態では、アーム２０、アーム６０、および／またはアーム９０と接続されたブレードのうちの１つまたは複数は、図２ｂに示すように、幅広い血管ブレード１２８ｂを含むことができる。いくつかの実施形態では、アーム２０、アーム６０、および／またはアーム９０と接続されたブレードのうちの１つまたは複数は、図２ｃに示すように、ホーマンブレード１２８ｃに類似したブレードを含むことができる。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、ブレードを組織と固定するために本明細書で説明するブレードのうちの１つまたは複数と取り付けられた安定性ピン１２８ｄを含むことができ、これは、図２ｅに示すピンドライバ１２８ｅと係合されてよい。
【００５４】
[0073]一実施形態では、図３〜図８に示すように、手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム２０などの部材をたとえばブレード２８などの部品と取り付けるために構成されたアダプタ１３０を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は、アーム２０とブレード２８との間の迅速接続アタッチメントとして構成され、それらの間でのトグルを阻止および／または防止する。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は、本明細書で説明するように、アーム２０、６０、９０およびブレード２８、６８、９８のうちの１つまたは複数とともに用いることが可能である。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は、たとえばアーム２８ａなどのブレードのアームの一部分と、たとえば延長部２４などの部材の一部分とを含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は延長部２４と接続され、そのような接続は、玉継手４６に類似した球状関節を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は、アーム２０およびブレード２８と取り付けられた手術システム１０の別個の構成要素を備える。
【００５５】
[0074]アダプタ１３０は、ハウジング１３２を含む。ハウジング１３２は、本明細書で説明するように、アーム２０の延長部２４との嵌合係合のために構成される。ハウジング１３２は、たとえばプッシュボタン１４０などのアクチュエータの配備のために構成された空洞１３６および空洞１３８を画定する面１３４を含む。空洞１３６、１３８は、離隔された関係で隣接して配置される。いくつかの実施形態では、空洞１３６、１３８は平行に配置される。いくつかの実施形態では、空洞１３６、１３８は、たとえば、中心を外れた、ずらされた、横断する、垂直、および／または鈍角もしくは鋭角などの角度をなす、などのさまざまな相対的配向で配置される。ハウジング１３２は、凹部１４２を画定する面１４４を含む。凹部１４４は、本明細書で説明するように、たとえば開位置および／または解放位置などの選択された位置における入れ子構成でのボタン１４０の一部分の配備のために構成される。
【００５６】
[0075]面１３４は空洞１５０を画定する。空洞１５０は、空洞１３６、１３８に対して直角に配置される。空洞１５０は、アーム２０を用いてブレード２８を図４に示す非ロック位置と図６に示すロック位置との間に配置するように、アダプタ１３０内での、これに対するアーム２８ａの平行移動を容易にするために、空洞１３６と連通する。ボタン１４０は、アーム２０を用いてブレード２８を非ロック位置とロック位置との間に配置するために、アーム２８ａとの係合を介して操作される、および／または図５の矢印Ａによって示される方向における平行移動のために開業医によって押し下げられる。面１３４は、空洞１３６、１３８に対して直角に配置された空洞１５２を画定する。空洞１５２は、本明細書で説明するように、ブレード２８のアーム２８ａと接続された、たとえばピン１５６などの、回転防止要素を受け入れるように構成される。
【００５７】
[0076]アーム２８ａの一部分は、空洞１５０内での配備のためのシリンダ１５８を含む。アーム２８ａは、チャネル１６２を画定する面１６０を含む。面１６０は、チャネル１６２に対して配備された楔１６４を含む。楔１６４は、主傾斜部１６８を画定する面１６６を含む。楔１６４は、ロッキング傾斜部１７２を画定する面１７０を含む。傾斜部１６８、１７２は、本明細書で説明するように、ブレード２８の平行移動および／またアーム２０を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔１８８との係合のために構成される。延長部２４に対するアーム２８ａの回転を阻止および／または防止するための、空洞１５２を用いたピン１５６の配備および面１３４との係合。
【００５８】
[0077]ボタン１４０は面１４１を含む。延長部１８０および延長部１８２は、面１４１からハウジング１３２へと延びる。延長部１８０は、空洞１３６内での配備のために構成される。延長部１８０は、円筒状部分１８３を含む。延長部１８０は、チャネル１８６を画定する面１８４を含む。面１８４は、本明細書で説明するように、チャネル１８６に対して配備され、楔１６４との係合のために構成された楔１８８を含む。楔１８８は、傾斜部１９２を画定する面１９０を含む。楔１８８は、傾斜部１９６を画定する面１９４を含む。傾斜部１９２、１９６は頂点１９８を形成する。傾斜部１６８は、本明細書で説明するように、ロック位置と開位置との間でボタン１４０を移動させるように傾斜部１９６を係合するために、頂点１９８の上での傾斜部１９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部１７２は、アダプタ１３０がアーム２０を用いてブレード２８を取り外し可能にロックするように、傾斜部１９６との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部１７２が傾斜部１９６に沿って平行移動すると、楔１６４は、この楔が楔１８８の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動する。ばね２１０は、本明細書で説明するように、アーム２８ａがアダプタ１３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔１８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢される。いくつかの実施形態では、ばね２１０は、空洞１３６内に配置され、本明細書で説明するように、アーム２８ａがアダプタ１３０と係合可能であるおよび／またはボタン１４０が操作されるように力を面１４１および楔１６４に加えるように構成され、したがって、アダプタ１３０はクイックリリース機構である。
【００５９】
[0078]延長部１８２は、空洞２０２を画定する面２００を含む。空洞２０２は、たとえば、ボタン１４０のハウジング１３２とのアライメントを容易にするように構成されたアライメントピン２０４などのピンの配備のために構成される。
【００６０】
[0079]使用に際して、アダプタ１３０は、図４に示すように、ボタン１４０が凹部１４４内で入れ子にされ、ばね２１０がボタン１４０をロック位置に付勢するように、ロック位置に配置される。シリンダ１５８は空洞１５０と位置合わせされ、ピン１５６は空洞１５２と位置合わせされる。ピン１５６およびシリンダ１５８は、空洞１５０、１５２内での配備およびアーム２８ａの延長部２４との接続を目的とする面との係合のために平行移動される。楔１６４は、図５に示すように、ボタン１４０が平行移動し、ばね２１０の付勢力が克服されるように、チャネル１８６を通って平行移動し、楔１８８を係合する。チャネル１８６を通る楔１６４の平行移動によって、傾斜部１６８が、傾斜部１９２に沿って頂点１９８まで平行移動する。傾斜部１６８は、頂点１９８の上で摺動して傾斜部１９６を係合する。楔１６４は、楔１６４が楔１８８の上で摺動し、それと締まり嵌めで係合されるような位置に配置される。ばね２１０は、図６に示すように、アーム２８ａがアダプタ１３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔１６４、１８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢された配向に拡張する。いくつかの実施形態では、アダプタ１３０は、アーム２０とブレード２８との間の迅速接続アタッチメントとして構成され、それらの間でのトグルを阻止および／または防止する。
【００６１】
[0080]一実施形態では、図９および図１０に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム２０などの部材をたとえばブレード２８などの部品と取り付けるための、本明細書で説明するアダプタ１３０に類似したアダプタ３３０を含む。
【００６２】
[0081]アダプタ３３０は、ハウジング３３２を含む。ハウジング３３２は、本明細書で説明するように、アーム２０の延長部２４との嵌合係合のために構成される。ハウジング３３２は、たとえば本明細書で説明するボタン１４０に類似したプッシュボタン３４０の配備のために構成された空洞３３６および空洞３３８を画定する面３３４を含む。空洞３３６、３３８は、離隔された関係で隣接して配置される。ハウジング３３２は、凹部３４４を画定する面３４２を含む。凹部３４４は、本明細書で説明するように、たとえば開位置および／または解放位置などの選択された位置における入れ子構成でのボタン３４０の一部分の配備のために構成される。
【００６３】
[0082]ハウジング３３２は、空洞３３６、３３８に対して直角に配置された空洞３５０を含む。空洞３５０は、アーム２０を用いてブレード２８を非ロック位置とロック位置との間に配置するように、アダプタ３３０内での、これに対するアーム２８ａの平行移動を容易にするために、空洞３３６と連通する。空洞３５０は、テーパの付いた面３５２を含む。テーパの付いた面３５２は、本明細書で説明するように、アーム２８ａの面と摩擦嵌めを形成するように構成される。アーム２８ａは、テーパの付いた構成を含み、摩擦嵌め構成において空洞３５０内での配備のために構成される。アーム２８ａおよび面３５２の摩擦嵌めは、延長部２４に対するアーム２８ａの回転を阻止および／または防止する。いくつかの実施形態では、アーム２８ａは、アライメントを容易にし回転負荷を離すように構成されたダウエルピン３５８との係合のために構成される。
【００６４】
[0083]ボタン４４０は、アーム２０を用いてブレード２８を非ロック位置とロック位置との間に配置するために、アーム２８ａとの係合を介して操作される、および／または平行移動のために開業医によって押し下げられる。アーム２８ａは、チャネル３６２を画定する面３６０を含む。面３６０は、チャネル３６２に対して配備された楔３６４を含む。楔３６４は、主傾斜部３６８を含む。楔３６４は、ロッキング傾斜部３７２を含む。傾斜部３６８、３７２は、本明細書で説明するように、ブレード２８の平行移動および／またアーム２０を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔３８８との係合のために構成される。
【００６５】
[0084]ボタン３４０は面３４１を含む。延長部３８０および延長部３８２は、面３４１からハウジング３３２へと延びる。延長部３８０は、空洞３３６内での配備のために構成される。延長部３８０は、円筒状部分３８３を含む。延長部３８０は、チャネル３８６を画定する面３８４を含む。面３８４は、本明細書で説明するように、チャネル３８６に対して配備され、楔３６４との係合のために構成された楔３８８を含む。楔３８８は、傾斜部３９２を画定する。楔３８８は、傾斜部３９６を画定する。傾斜部３９２、３９６は頂点３９８を形成する。傾斜部３６８は、本明細書で説明するように、ロック位置と開位置との間でボタン３４０を移動させるように傾斜部３９６を係合するために、頂点３９８の上での傾斜部３９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部３７２は、アダプタ３３０がアーム２０を用いてブレード２８を取り外し可能にロックするように、傾斜部３９６との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部３７２が傾斜部３９６に沿って平行移動すると、楔３６４は、楔が楔３８８の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動する。ばね４１０は、本明細書で説明するように、アーム２８ａがアダプタ３３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔３６４、３８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢される。いくつかの実施形態では、ばね４１０は、空洞３３６内に配備され、本明細書で説明するように、アーム２８ａがアダプタ３３０と係合可能であるおよび／またはボタン３４０が操作されるように力を面３４１および楔３６４に加えるように構成され、したがって、アダプタ３３０はクイックリリース機構である。
【００６６】
[0085]延長部３８２は、空洞４０２を画定する面４００を含む。空洞４０２は、たとえば、ボタン３４０のハウジング３３２とのアライメントを容易にするように構成されたアライメントピン４０４などのピンの配備のために構成される。
【００６７】
[0086]一実施形態では、図１１および図１２に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム２０などの部材を、たとえば卵形断面構成を有する、アーム２８ａに類似したアーム２８ｂを含むブレード２８などの部品と取り付けるための、本明細書で説明するアダプタ３３０に類似したアダプタ５３０を含む。
【００６８】
[0087]アダプタ５３０は、ハウジング５３２を含む。ハウジング５３２は、本明細書で説明するように、アーム２０の延長部２４との嵌合係合のために構成される。ハウジング５３２は、たとえば本明細書で説明するボタン３４０に類似したプッシュボタン５４０の配備のための空洞５３６および空洞５３８を画定する。ハウジング５３２は、本明細書で説明するように、開位置および／または解放位置におけるボタン３４０の一部分の配備のための凹部５４４を画定する。
【００６９】
[0088]ハウジング５３２は、空洞５３６、５３８に対して直角に配置された空洞５５０を画定する面５３４を含む。空洞５５０は、アーム２０を用いてブレード２８を非ロック位置とロック位置との間に配置するように、アダプタ５３０内での、これに対するアーム２８ｂの平行移動を容易にするために、空洞５３６と連通する。空洞５５０は、卵形断面構成を有する。アーム２８ｂは、延長部２４に対するアーム２８ｂの回転を阻止および／または防止するために面５３４がアーム２８ｂの面を締まり嵌めで係合するように、空洞５５０内での配備のために構成される。
【００７０】
[0089]ボタン５４０は、アーム２０を用いてブレード２８を非ロック位置とロック位置との間に配備するために、アーム２８ｂとの係合を介して操作される、および／または平行移動のために開業医によって押し下げられる。アーム２８ｂは、チャネル５６２を画定する面５６０を含む。面５６０は、チャネル５６２に対して配備された楔５６４を含む。楔５６４は、主傾斜部５６８を含む。楔５６４は、ロッキング傾斜部５７２を含む。傾斜部５６８、５７２は、本明細書で説明するように、ブレード２８の平行移動および／またはアーム２０を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔５８８との係合のために構成される。
【００７１】
[0090]ボタン５４０は面５４１を含む。延長部５８０および延長部５８２は、面５４１からハウジング５３２へと延びる。延長部５８０は、空洞５３６内での配備のために構成される。延長部５８０は、円筒状部分５８３を含む。延長部５８０は、チャネル５８６を画定する面５８４を含む。面５８４は、本明細書で説明するように、チャネル５８６に対して配備され、楔５６４との係合のために構成された楔５８８を含む。楔５８８は、傾斜部５９２を画定する。楔５８８は、傾斜部５９６を画定する。傾斜部５９２、５９６は頂点を形成する。傾斜部５６８は、本明細書で説明するものと同様に、ロック位置と開位置との間でボタン５４０を移動させるように傾斜部５９６を係合するために、頂点の上での傾斜部５９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部５７２は、アダプタ５３０がアーム２０を用いてブレード２８を取り外し可能にロックするように、傾斜部５９６との摺動可能な係合のために構成される。延長部５８２は、空洞６０２を画定する面６００を含む。空洞６０２は、アライメントピン６０４の配備のために構成される。
【００７２】
[0091]いくつかの実施形態では、図１３および図１４に示すように、手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム２０などの部材をたとえばブレード２８などの部品と取り付けるために構成されたアダプタ６３０を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、本明細書で説明するように、アーム２０、６０、９０およびブレード２８、６８、９８のうちの１つまたは複数とともに用いることが可能である。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、たとえばアーム２８ａなどのブレードのアームの一部分と、たとえば延長部２４などの部材の一部分とを含む。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は延長部２４と接続され、そのような接続は、玉継手４６に類似した球状関節を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、アーム２０およびブレード２８と取り付けられた手術システム１０の別個の構成要素を備える。
【００７３】
[0092]アダプタ６３０は、アーム２０をブレード２８と接続し、アーム２８ａおよび延長部２４の相対運動を容易にする。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、本明細書で開創器１２に関して説明するように、ブレード２８が、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して１つまたは複数の配向に１つまたは複数の自由度に移動可能であるように、アーム２０をブレード２８と接続する。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、ブレード２８が延長部２４に対して回転における２つの自由度と平行移動における１つの自由度とを含む複数の自由度に移動可能であるように、アーム２０をブレード２８と接続する。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、本明細書で説明するように、ブレード２８が、ブレード２８の位置決めを容易にするためにアーム２０に対して独立しておよび選択的に移動可能であるように、アーム２０をブレード２８と接続する。
【００７４】
[0093]アダプタ６３０は、カラー６３２を含む。カラー６３２は、延長部２４の配備のために構成された開口６３６を画定する面６３４を有する延長部６３３を含む。延長部６３３は軸Ｙ１を画定する。いくつかの実施形態では、面６３４および延長部２４の面は、玉継手４６に類似した球状関節を備える。
【００７５】
[0094]カラー６３２は、ネジ付きシャフト６６０を有するハンドル６４２の配備のための開口６４０を画定する面６３８を含む。ハンドル６４２は、シャフト６６０を回転させるようにハンドル６４２を係合するために、たとえばドライバ（図示せず）などの同様の形状をした道具のビットの配備のために構成されたヘックスローブ（ｈｅｘａｌｏｂｅ）外形を有するソケット６６２を含む。いくつかの実施形態では、ソケット６６２は、ドライバの対応する形状をした部分の配備のために構成された十字形、フィリップス（ｐｈｉｌｌｉｐｓ）、正方形、六角形、多角形、星形の断面構成を有する。
【００７６】
[0095]カラー６３２は、ジョー６５０の配備のために構成された空洞６６４を画定する内面６４４を含む。ジョー６５０は、配備およびシャフト６６０とのネジによる固定のために構成されたネジ付き通路６７０を画定する内面６６８を含む。ジョー６５０は、アーム２０を用いて非ロック位置とロック位置の間にブレード２８を配備するために、ネジによる固定においてハンドル６４２と係合可能である。シャフト６６０は、ジョー６５０と係合されて、軸Ｙ２を画定する。
【００７７】
[0096]ジョー６５０は、たとえば側方通路６５４などの空洞を画定する面６５２を含む。通路６５４は、アーム２８ａの配備のために構成され、これらは軸Ｙ３を画定する。面６５２は、保持用フランジ６５８を含む。フランジ６５８は凹部６７２を画定し、面６５２はアーム２８ａの配備のために構成される。いくつかの実施形態では、フランジ６５８は、アダプタ６３０を用いてアーム２８ａを保持するためにスナップ嵌め構成で配向付けられる。いくつかの実施形態では、アダプタ６３０は、最終的な配向におけるアーム２０の固定の前にアダプタ６３０を用いてアーム２８ａを保持するように、アーム２８ａを用いて暫定的に閉鎖またはロックされた位置にアダプタ６３０を付勢するために、空洞６６４内に配備されたばね（図示せず）を含む。いくつかの実施形態では、暫定的に閉鎖またはロックされた位置は、ジョー６５０が空洞６６４に対してアーム２８ａを用いて上方に付勢されるおよび／または引っ張られることを含む。いくつかの実施形態では、ばね（図示せず）は、シャフト６６０のまわりに配備される。いくつかの実施形態では、ばね（図示せず）は、ジョー６５０と面６４４との間に配備される。
【００７８】
[0097]アダプタ６３０は、ブレード２８が複数の自由度に移動可能であるように、アーム２０をブレード２８と接続する。アダプタ６３０は、延長部２４を用いて固定される。アーム２８ａは、通路６５４に対して配備される。アダプタ６３０は、最終的な配向におけるアーム２０の固定の前にアダプタ６３０を用いてアーム２８ａを保持するように、アーム２８ａを用いてハンドル６４２および／またはジョー６５０を暫定的に閉鎖またはロックされた位置に付勢するために、ばねによりあらかじめ荷重が加えられる。
【００７９】
[0098]アーム２８ａは、延長部２４に対して、回転における２つの自由度と平行移動における１つの自由度とを含む、アダプタ６３０によって容易にされる少なくとも３つのさらなる自由度に移動可能である。アーム２８ａは、延長部２４に対して選択された配向に、図１３の矢印Ｂによって示される方向に軸Ｙ２に対して軸Ｙ２のまわりで回転可能であり、矢印Ｃによって示される方向に軸Ｙ３に対して軸Ｙ３のまわりで回転可能であり、矢印Ｄによって示される方向に軸Ｙ３に対して軸Ｙ３に沿って平行移動可能である。本明細書で説明するように、選択された配向における延長部２４に対するブレード２８の位置決め時、ドライバがソケット６６２と係合される、および／またはハンドル６４２が、ジョー６５０と螺合するシャフト６６０を回転させるように操作される。シャフト６６０は、選択された配向に延長部２４を用いてブレード２８をロックするようにアーム２８ａを係合する。
【００８０】
[0099]図１５〜図１８に示すアセンブリ、動作、および使用法において、本明細書で説明するシステムに類似した手術システム１０は、患者の脊椎の一セクションを冒す、本明細書で説明するものなどの、脊椎疾患の治療のために手術手技とともに用いられる。手術システム１０はまた、他の手術手技ともに用いられてもよい。患者の対象身体Ｂの椎骨Ｖの冒されたセクションを治療するために、身体Ｂは、たとえば身体Ｂを支持するように構成された手術台などの手術固定面に対して側配向に配置される。身体Ｂは、横に、左側を上にして置かれる。いくつかの実施形態では、この結果、大静脈が中心線の右側に向けられる。身体Ｂは、選択された筋肉および腹腔の解剖学的構造を回避しながら本明細書で説明する手術進入路Ｐに沿ってＬ５−Ｓ１椎間腔への直接アクセスを提供するために手技が腸骨稜の前で斜めに実行可能であるように配向付けられる。いくつかの実施形態では、身体Ｂを横に置くことによって、軸ＸＢに対して斜角αで配置される手術進入路Ｐへのアクセスが容易になる。
【００８１】
[00100]たとえば、図１６に示すように、Ｔ１２からＳ１までの外側解剖学的構造は、肋骨および骨盤の骨の解剖学的構造ならびその下の腰筋ＰＭによって形成される後腹膜回廊を示す。Ｔ１２−Ｌ２から、手術進入路Ｐへのアクセスのための例示的なアプローチは、肋骨を腹側に回避するための直接的な外側アプローチであってよい。これらのレベルにおける腰筋ＰＭは、より小さく、神経の分布がより少ないことがあり、したがって、引っ込めるまたは拡張することが可能である。侵害を回避するまたは引っ込めることを最小にするためのより斜めの前側アプローチが用いられ得るように、Ｌ２からＬ４領域は一般に肋骨の下または尾側にあり、腰筋ＰＭはより前側に移る。いくつかの実施形態では、骨盤はＬ４−Ｌ５領域内の外側アクセスを制限し、腰筋は、よりさらに前側に移り、手術進入路Ｐへのアクセスのための例示的なアプローチを前側に移動させる。Ｌ５−Ｓ１領域では、側方への大血管の分岐部により、Ｌ５−Ｓ１椎間板腔への安全なアクセスは、手術進入路Ｐへのより前側のアプローチであり、これは、本明細書で説明するように、斜角で達成可能であり、患者は側位である。
【００８２】
[00101]マーキングは、Ｌ５−Ｓ１椎間腔の傾きおよび前弯を識別するために身体Ｂの前部から身体Ｂの後部に引かれ、ラインは、手術進入路Ｐにアクセスするために、腹部上への傾きと同じ軌道に沿って継続する。傾きの量は、頭側、すなわち頭部に向かう、に対するＬ５−Ｓ１椎間腔の前弯に入る切開部の最も尾側、すなわち尾骨に向かう、状況（ａｓｐｅｃｔ）を視覚的に示す。第２のラインは椎間板の中心から引かれ、腹部の上へ床に垂直に投射する。このラインは、腹部内での椎間板の実際のレベルを表す。切開部Ｉは、２本のラインの間にＡＳＩＳおよび骨盤からの後口側から前尾側への内側のほぼ１〜２本の指幅の手術進入路Ｐを作製するように、実質的なアライメントおよび連通のためのたとえばメスなどの手術器具を用いて作製される。いくつかの実施形態では、切開部は、より高いレベルの脊椎まで、遠位方向に恥骨結合まで、延びることができる。一実施形態では、別個のＬ５−Ｓ１切開部は、Ｌ４−Ｌ５よりも低く、より前側の部位で利用される。
【００８３】
[00102]いくつかの実施形態では、切開部Ｉへの進入時に、外腹斜筋または腱膜および筋膜がみられる。いくつかの実施形態では、後腹膜の分離および露出は、本明細書で説明するように、先の鈍い（ｂｌｕｎｔ）指を利用して開創器のためのより幅広い露出を容易にすることによって達成される。いくつかの実施形態では、尿管が露出され、後腹膜平面の広い吻側から尾側の展開（ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ）の切開は、尿管を保護するために利用され、それによって、前方に動きながら、その後腹膜への取り付けを維持する。
【００８４】
[00103]いくつかの実施形態では、手術進入路Ｐが作製され、骨盤を下り、腰筋を横切る、２本の指による分離の進行は、骨盤から前方に継続し、腸骨動脈の脈動の位置を特定する。いくつかの実施形態では、指による分離は、仙骨岬角およびＬ５−Ｓ１椎間腔上で動脈の内側の脈動する腸骨動脈を越えて継続される。いくつかの実施形態では、照明された開創器は、前方脊椎上に順次置かれ、前方椎間板および仙骨の上の外膜層がみられる。
【００８５】
[00104]いくつかの実施形態では、手術進入路Ｐを作製する斜めアプローチは、分岐部の下でＬ５−Ｓ１椎間腔にアクセスし、したがって、側方への左総腸骨静脈および動脈の後方引き込みは伸展および潜在的剥離を引き起こさないので、腸腰静脈は結紮されない。
【００８６】
[00105]本明細書で説明するように、たとえば開創器１２などの手術器具は、組織を離間するために、切開部Ｉとともに手術進入路Ｐと連通して配置される。本明細書で説明する開創器ブレード２８、６８、９８は、本明細書で説明するように、組織および／または血管を保護するためにＬ５−Ｓ１椎間腔のまわりでの順次挿入のために構成される。レール１４は、本明細書で説明するように、手術機器に取り付けられる。いくつかの実施形態では、たとえばアダプタ６３０などのアダプタは、本明細書で説明するものに類似した、図１８に示される、アーム２０、６０、および／または９０ならびにブレード２８、６８、および／または９８と取り付けられる。
【００８７】
[00106]アダプタ６３０は、本明細書で説明するように、ブレード２８が、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム２０、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能であるように、ブレード２８をアーム２０と接続する。ブレード２８は、ブレード２８を位置合わせして身体Ｂに対して後側配向および／または切開部Ｉの後側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対してアダプタ６３０および／またはアーム２０を介して、本明細書で説明する移動のために操作される。
【００８８】
[00107]アダプタ６３０は、本明細書で説明するように、ブレード６８が、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム６０、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能であるように、ブレード６８をアーム６０と接続する。ブレード６８は、ブレード６８を位置合わせして身体Ｂに対して前側配向および／または切開部Ｉの前側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対してアダプタ６３０および／またはアーム６０を介して、本明細書で説明する移動のために操作される。
【００８９】
[00108]アダプタ６３０は、本明細書で説明するように、ブレード９８が、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム９０、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能であるように、ブレード９８をアーム９０と接続する。ブレード９８は、ブレード９８を位置合わせして身体Ｂに対して頭側配向および／または切開部Ｉの頭側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対してアダプタ６３０および／またはアーム９０を介して、本明細書で説明する移動のために操作される。開創器１２は、手術進入路Ｐを画定するために切開部Ｉに隣接する組織を離間し、これによって、器具および／またはインプラントを、手術進入路Ｐを通して身体Ｂに斜めに挿入することが可能になる。
【００９０】
[00109]いくつかの実施形態では、椎間板切除術は、手術進入路Ｐを介して実行される。いくつかの実施形態では、たとえば、Ｃｏｂｂ昇降機、槌、シェーバー、鋸歯状キュレット、やすり、環状キュレット、子宮キュレット、および／またはそれらの組み合わせなどの計器が、椎間板腔の椎間板切除術を実行するために利用される。
【００９１】
[00110]いくつかの実施形態では、前縦靱帯（ＡＬＬ）解放手技が、椎間板切除術後にＯＬＩＦ手法を使用して実行可能である。たとえば、ＡＬＬをゆるめることは、ＯＬＩＦ手術進入路がＡＬＬのすぐ近くにあるようにＡＬＬ内に孔または部分的切れ目を置くことによって実行可能である。
【００９２】
[00111]いくつかの実施形態では、トライアル用インプラント（図示せず）が、手術進入路Ｐに沿って送達される。トライアル用インプラントは、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎間腔を伸延し、椎間腔内に適切な張力を加えて間接的な減圧を可能にするために使用される。一実施形態では、椎間板腔の直接的な減圧は、ヘルニアを起こした椎間板の一部分を除去することによって実行される。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の椎体間インプラントは、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎間腔を用いた埋め込みのために、手術進入路Ｐに沿って導入および送達可能である。
【００９３】
[00112]いくつかの実施形態では、パイロット孔などが、骨留め具を受け入れるならびに／またはロッドおよびプレートを含み得る脊椎構造物を取り付けるために手術進入路Ｐを介してその椎間腔に隣接する椎骨内に作製される。挿入物は、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎骨および／または椎間腔に隣接する埋め込みを目的として、手術部位に隣接する手術進入路Ｐに沿った送達のために、インプラントおよび／または脊椎構造物と取り付けられる。
【００９４】
[00113]本明細書で説明する手技の完了時、手術システム１０の手術器具、アセンブリ、および埋め込まれていない構成要素が除去され、切開部が閉じられる。手術システム１０の構成要素のうちの１つまたは複数は、ポリマーなどの放射線透過性材料から作製可能である。放射線不透過性マーカは、Ｘ線技法、蛍光透視技法、ＣＴ技法、または他のイメージング技法の下で識別のために含まれてよい。いくつかの実施形態では、手術ナビゲーション、顕微手術技法、および画像誘導技術の使用は、手術システム１０を用いて脊椎悪化または損傷にアクセスする、見る、および修復するために用いられてよい。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、単一椎骨レベルまたは複数の椎骨レベルとともに使用するための１つまたは複数のプレート、コネクタ、および／または骨留め具を含んでよい。
【００９５】
[00114]一実施形態では、手術システム１０は作用物質を含み、この作用物質は、手術システム１０の構成要素および／または面の中、その上、またはそのまわりに配備、充填、被覆、または積層されてよい。いくつかの実施形態では、作用物質としては、たとえば、固定手術システム１０の構成要素および／または面の椎骨との固定を高めるための、骨移植などの骨成長促進物質があり得る。いくつかの実施形態では、作用物質としては、たとえば、疼痛、炎症、および変性を治療するための徐放を含む放出のための１つまたは複数の治療薬および／または薬物があり得る。
【００９６】
[00115]一実施形態では、図１９および図２０に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明する手術開創器１２に類似した手術開創器７１２などの手術器具を備える。手術開創器７１２は、手術台（図示せず）のアーム７１１との接続のために構成された、本明細書で説明するレール１４に類似したレール７１４を含む。レール７１４は、手術手技に関連する対象身体Ｂおよび／または切開部に対する手術開創器７１２の配置および／または配向を容易にするように構成された。
【００９７】
[00116]レール７１４は、端部７１６と端部７１８との間に延びる。レール７１４は、端部７１６、７１８の間に円弧状構成で延びる。いくつかの実施形態では、レール７１４は、アーム７１１に対して移動可能であり、選択された位置および／または配向においてアーム７１１を用いてロック可能である。いくつかの実施形態では、レール７１４は、本明細書で説明するように手術台および／または患者の身体に対して選択された位置および／または配向でアーム７１１を用いてレール７１４をロックする、本明細書で説明するノブ１５に類似したノブ７１５を含む。
【００９８】
[00117]本明細書で説明する開創器アーム２０、６０、９０は、１つまたは複数のアーム２０、６０、９０が、手術手技に関連してレール７１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、本明細書で説明する配向に似た、１つまたは複数の配向に１つまたは複数の自由度で移動可能であるように、レール７１４を用いて取り付けられる。手術開創器７１２の構成は、軌道の選択された角度で配備可能であり、隣接するブレードの配置によって拘束されないことが可能である、本明細書で説明するブレード２８、６８、９８への接続のために、レール７１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して独立しておよび選択的に移動可能なアーム２０、６０、９０を提供する。
【００９９】
[00118]一実施形態では、図２１に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明する開創器１２に類似した開創器８１２などの手術器具を備える。開創器８１２は、たとえば、ハブ８１４などの要素を含む。ハブ８１４は、たとえば、たとえば手術台（図示せず）などの固定の手術機器などの固定具との接続のために構成される。ハブ８１４は、本明細書で説明するような、たとえばセグメント化関節式アーム８２０、８６０、８９０などの部材との接続のために構成された空洞８１６を含む。
【０１００】
[00119]アーム８２０は、端部８２２と端部８２４との間に延びる。アーム８２０は、たとえばリンク構成８２６などの、セグメント化された関節式構成を含む。リンク構成８２６は、相対的に移動可能な、一連の相互接続されたリンク８２８を含む。端部８２２は、そこから延びるチェーンリンク（図示せず）を有するハンドル８２３を含む。チェーンリンクは、リンク８２８を通って延び、端部８２４と固定される。リンク構成８２６は、本明細書で説明するものと同様に、手術部位において組織を係合および離隔するために、本明細書で説明するように、関節接合を容易にする可撓性の配向と、ブレード２８の配向付けを容易にする比較的剛性の配向との間に配備可能である。各リンク８２８は外面８３０を有する。いくつかの実施形態では、各外面８３０のすべてまたは一部分のみは、たとえば、粗い、波状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、研磨された、および／またはテクスチャの付いたなどの代替面構成を有してよい。
【０１０１】
[00120]第１の配向では、リンク構成８２６は、リンク８２８が相対的に移動可能であるように、比較的に可撓性の構成で配置される。アーム８２０は、選択された配向へと操作され、関節でつながれ、この配向としては、直線的、非直線的、円弧状、角度付き、中心を外れた、および／またはずらされた、があり得る。ハンドル８２３は、手術部位において組織を係合および離隔するように、第２のまたは固定された配向にアーム８２０を配置するために、チェーンリンクを引っ張り、張力をかけるように回転される。
【０１０２】
[00121]アーム８２０は、ハブ８１４と接続される。アーム８２０は、ハブ８１４に対して独立したおよび選択的な移動のために構成される。アーム８２０は、本明細書で説明するように、後側ブレード２８と接続される。ブレード２８は、本明細書で説明するように、後側配向の配備のために構成され、身体に対して切開部の実質的に後側部分の組織と係合可能である。ブレード２８は、本明細書で説明するように、身体の両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。
【０１０３】
[00122]アーム８６０は、端部８６２と端部８６４との間に延びる。アーム８６０は、たとえばリンク構成８６６などの、セグメント化された関節式構成を含む。リンク構成８６６は、相対的に移動可能な、一連の相互接続されたリンク８６８を含む。端部８６２は、そこから延びるチェーンリンク（図示せず）を有するハンドル８６３を含む。チェーンリンクは、リンク８６８を通って延び、端部８６４と固定される。リンク構成８６６は、本明細書で説明するものと同様に、手術部位において組織を係合および離隔するために、本明細書で説明するように、関節接合を容易にする可撓性の配向と、ブレード６８の配向付けを容易にする比較的剛性の配向との間に配備可能である。各リンク８６８は外面８７０を有する。いくつかの実施形態では、各外面８７０のすべてまたは一部分のみは、たとえば、粗い、波状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、研磨された、および／またはテクスチャの付いたなどの代替面構成を有してよい。
【０１０４】
[00123]第１の配向では、リンク構成８６６は、リンク８６８が相対的に移動可能であるように、比較的に可撓性の構成で配置される。アーム８６０は、選択された配向へと操作され、関節でつながれ、この配向としては、直線的、非直線的、円弧状、角度付き、中心を外れた、および／またはずらされた、があり得る。ハンドル８６３は、手術部位において組織を係合および離隔するように、第２のまたは固定された配向にアーム８６０を配置するために、チェーンリンクを引っ張り、張力をかけるように回転される。
【０１０５】
[00124]アーム８６０は、ハブ８１４と接続される。アーム８６０は、ハブ８１４に対して独立したおよび選択的な移動のために構成される。アーム８６０は、本明細書で説明するように、前側ブレード６８と接続される。ブレード６８は、本明細書で説明するように、前側配向の配備のために構成され、身体に対して切開部の実質的に前側部分の組織と係合可能である。ブレード６８は、本明細書で説明するように、身体の両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。
【０１０６】
[00125]アーム８９０は、端部８９２と端部８９４との間に延びる。アーム８９０は、たとえばリンク構成８９６などの、セグメント化された関節式構成を含む。リンク構成８９６は、相対的に移動可能な、一連の相互接続されたリンク８９８を含む。端部８９２は、そこから延びるチェーンリンク（図示せず）を有するハンドル８９３を含む。チェーンリンクは、リンク８９８を通って延び、端部８９４と固定される。リンク構成８９６は、本明細書で説明するものと同様に、手術部位において組織を係合および離隔するために、本明細書で説明するように、関節接合を容易にする可撓性の配向と、ブレード９８の配向付けを容易にする比較的剛性の配向との間に配備可能である。各リンク８９８は外面９００を有する。いくつかの実施形態では、各外面９００のすべてまたは一部分のみは、たとえば、粗い、波状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、研磨された、および／またはテクスチャの付いたなどの代替面構成を有してよい。
【０１０７】
[00126]第１の配向では、リンク構成８９６は、リンク８９８が相対的に移動可能であるように、比較的に可撓性の構成で配置される。アーム８９０は、選択された配向へと操作され、関節でつながれ、この配向としては、直線的、非直線的、円弧状、角度付き、中心を外れた、および／またはずらされた、があり得る。ハンドル８９３は、手術部位において組織を係合および離隔するように、第２のまたは固定された配向にアーム８９０を配置するために、チェーンリンクを引っ張り、張力をかけるように回転される。
【０１０８】
[00127]アーム８９０は、ハブ８１４と接続される。アーム８９０は、ハブ８１４に対して独立したおよび選択的な移動のために構成される。アーム８９０は、本明細書で説明するように、頭側ブレード９８と接続される。ブレード９８は、本明細書で説明するように、頭側配向の配備のために構成され、身体に対して切開部の実質的に頭側部分の組織と係合可能である。ブレード９８は、本明細書で説明するように、身体の両側性軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。
【０１０９】
[00128]さまざまな修正が、本明細書で開示する実施形態に対してなされてよいことが理解されよう。したがって、上記の説明は、限定と解釈されるべきではなく、単にさまざまな実施形態の例示と解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内の他の修正を想定するであろう。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
0006743126.tif 000004
【図２ｃ】
0006743126.tif 000005
【図２ｄ】
0006743126.tif 000006
【図２ｅ】
0006743126.tif 000007
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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