(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車と、機械式駐車装置とを備え、
乗降場所で乗員が降車した自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させる一方、機械式駐車装置から出庫させた自動運転車を自動走行させて乗降場所で停止させ乗員が乗車するよう構成し、
前記自動運転車は、車両側通信装置と、車両を自動走行させる運転制御器とを有する車両側制御装置を備え、
前記機械式駐車装置は、前記車両側制御装置の車両側通信装置との間で無線通信する外部通信装置と、演算制御器とを有する受入側制御装置を備え、
前記受入側制御装置の演算制御器は、
入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令に基づき、乗降場所から機械式駐車装置前までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉を開いて入庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記車両側制御装置の運転制御器から車両側通信装置を介して送信される駐車完了指令を受信して入出庫口扉を閉じる一方、
出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令に基づき、出庫すべき自動運転車を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置前から乗降場所までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入出庫口扉を開いて出庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記自動運転車が出庫してから入出庫口扉を閉じるよう構成され、
前記機械式駐車装置前に自動運転車が待機する一時停止場所を設定し、
前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車を一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されている自動運転パーキングシステム。
【請求項２】
前記自動運転車は電気自動車であって、前記機械式駐車装置は電気自動車の駐車区域に充電装置を備えた請求項１記載の自動運転パーキングシステム。
【請求項３】
前記乗降場所は集合住宅のエントランス前である請求項１又は２記載の自動運転パーキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転パーキングシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車の普及に伴い、特に都市部では駐車場の敷地の確保が困難なことから、商業用の機械式駐車装置の建設が進められていると共に、大規模な集合住宅（マンション）等に付帯した機械式駐車装置の建設も進められている。
【０００３】
しかし、機械式駐車装置においては、車両を狭い停車スペースに乗り入れて決められた位置に正確に停車させる必要があることから、特に初心者や高齢者等の運転に不慣れな或いは自信が持てない運転者にとっては乗り入れ操作が難しく緊張を強いられるといった問題を有することが従来から指摘されていた。又、駐車のために運転者が機械式駐車装置の停車スペース内に入り込むことになるため、それに伴う事故防止対策を講じる必要が生じていた。
【０００４】
こうした問題に対処するために、運転者が自動運転車を乗り捨てるだけで車両を自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにした駐車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５５５１４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている駐車装置では、機械式駐車装置の入出庫口の手前に、車両の姿勢制御を行うためのターンテーブルを設置すると共に、車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置を配備する必要があり、設置コストが余分に掛かってしまうという欠点を有していた。更に、乗員は、車両を前記ターンテーブルの位置まで移動しなければならず、例えば、集合住宅等に対し特許文献１に開示されている駐車装置を適用した場合、降車後、乗員は集合住宅の建屋のエントランスまで徒歩で戻る必要があり、特に雨の日等は不便となっていた。
【０００７】
一方、ホテルやレストラン等の施設では、バレーパーキング（Valet Parking）と称されるシステムも存在する。バレーパーキングは、自分で運転してきた車を係りの人に預けるだけで車両の駐車を任せることができ、外出時や帰宅時には係りの人が車両をエントランスまで搬送してくれるサービスである。しかしながら、バレーパーキングは、専門のポーターを必要とし、人件費が嵩み、集合住宅等に採用することは実用的であるとは言えなかった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る自動運転パーキングシステムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車と、機械式駐車装置とを備え、
乗降場所で乗員が降車した自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させる一方、機械式駐車装置から出庫させた自動運転車を自動走行させて乗降場所で停止させ乗員が乗車するよう構成し、
前記自動運転車は、車両側通信装置と、車両を自動走行させる運転制御器とを有する車両側制御装置を備え、
前記機械式駐車装置は、前記車両側制御装置の車両側通信装置との間で無線通信する外部通信装置と、演算制御器とを有する受入側制御装置を備え、
前記受入側制御装置の演算制御器は、
入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令に基づき、乗降場所から機械式駐車装置前までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉を開いて入庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記車両側制御装置の運転制御器から車両側通信装置を介して送信される駐車完了指令を受信して入出庫口扉を閉じる一方、
出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令に基づき、出庫すべき自動運転車を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置前から乗降場所までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入出庫口扉を開いて出庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記自動運転車が出庫してから入出庫口扉を閉じるよう構成され、
前記機械式駐車装置前に自動運転車が待機する一時停止場所を設定し、
前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車を一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されている自動運転パーキングシステムにかかるものである。
【００１３】
更に又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記自動運転車は電気自動車であって、前記機械式駐車装置は電気自動車の駐車区域に充電装置を備えることが好ましい。
【００１４】
又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記乗降場所は集合住宅のエントランス前であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の自動運転パーキングシステムによれば、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例を示す全体概要構成図である。
【図２】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時の作動を示す平面図である。
【図３】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時の作動を示す平面図である。
【図４】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時の作動を示すフローチャートである。
【図５】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時の作動を示すフローチャートである。
【図６】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時に他の自動運転車が入庫中である場合の作動を示す平面図である。
【図７】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時に他の自動運転車が乗降場所にいる場合の作動を示す平面図である。
【図８】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時に他の自動運転車が出庫中である場合の作動を示す平面図である。
【図９】本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時に他の自動運転車が走行経路途中にいる場合の作動を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１８】
図１〜図５は本発明の自動運転パーキングシステムの実施例である。
【００１９】
本実施例における自動運転パーキングシステムは、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車１と、機械式駐車装置２とを備え、乗降場所となる建屋３（例えば、大規模な集合住宅（マンション）等）のエントランス４前で乗員が降車した自動運転車１を自動走行させて機械式駐車装置２に入庫させる一方、機械式駐車装置２から出庫させた自動運転車１を自動走行させて建屋３のエントランス４前（乗降場所）で停止させ乗員が乗車するよう構成したものである。
【００２０】
前記自動運転車１は、車両側通信装置５Ａと、車両を自動走行させる運転制御器５Ｂとを有する車両側制御装置５を備えている。前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａは、ＧＰＳ（全地球即位システム）、ＥＴＣ（自動料金収受システム）のように外部との無線通信が可能な通信装置である。
【００２１】
前記機械式駐車装置２は、前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａとの間で無線通信する外部通信装置６Ａと、演算制御器６Ｂとを有する受入側制御装置６を備えている。
【００２２】
図１には、利用者（乗員）が所有する情報端末としてのスマートフォン７と、自動運転車１の車両側通信装置５Ａと、機械式駐車装置２の外部通信装置６Ａとの間での情報通信をデータセンター８で集約して制御するようにした例を示している。但し、データセンター８を介さずに直接、スマートフォン７と車両側通信装置５Ａと外部通信装置６Ａとの間で情報通信を行うようにすることも可能である。
【００２３】
前記自動運転車１は電気自動車とすることができ、この場合、前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂには、図示していない電気起動スイッチと、制御回路スイッチと、車両側制御装置５との間で予め取り交わした認証コード等により、車両を自動走行させて駐車することに認証を与える認証付与機能が備えられる。又、前記機械式駐車装置２は電気自動車の駐車区域に充電装置として非接触充電装置９（図１参照）を備えることが好ましい。因みに、前記充電装置は、ロボットアームが自動運転車１の充電口を判断し自動的に充電を行うロボットアーム充電装置９´とすることも可能である。尚、前記自動運転車１は、電気自動車に限らず、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関を動力源とする車両、或いは内燃機関と電動機(モータ)を動力源とするハイブリッドカーであっても良いことは言うまでもない。
【００２４】
一方、前記機械式駐車装置２は、タワーパーキング、エレベータパーキング、多段式パーキングといった何れの駐車装置であっても良いことは勿論である。
【００２５】
又、前記建屋３としては、マンション等の集合住宅の例を示し、乗降場所として集合住宅のエントランス４前としているが、前記乗降場所は、集合住宅のエントランス４前に限定されず、ホテル、レストラン、都市部のビル、マンション、病院等のエントランス、或いは機械式駐車装置２までは距離がある郊外のショッピングセンターやテーマパーク等の入口部であっても良い。
【００２６】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２７】
先ず、図２及び図４を参照しつつ、利用者（乗員）が乳児を連れた母親（又は父親）である場合の入庫時の流れについて詳述する。
【００２８】
母親の運転する自動運転車１が建屋３のエントランス４前に到着すると（図４のステップＳ１参照）、母親は、乳児を自動運転車１から降ろす作業として、自動運転車１から自分が降りてベビーカーを出し、乳児を自動運転車１から降ろしてベビーカーに乗せ、入庫操作をする（図４のステップＳ２参照）。この入庫操作は、母親がスマートフォン７（図１参照）（又はカーナビゲーション）から入庫スタート指令Ｃ１を通知することで行われる（図４のステップＳ２−１参照）。前記入庫スタート指令Ｃ１を通知した母親は、乳児を連れて帰宅する（図４のステップＳ３参照）。
【００２９】
機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記入庫スタート指令Ｃ１を受信すると（図４のステップＳ４参照）、エントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前までの走行経路Ｒ１を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図４のステップＳ５参照）。
【００３０】
自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記入庫スタート指令Ｃ１を受信し（図４のステップＳ６参照）、更に前記走行経路Ｒ１を受信すると（図４のステップＳ７参照）、自動運転車１は、自動走行をスタートし（図４のステップＳ８参照）、前記走行経路Ｒ１に沿って実際に自動走行し（図４のステップＳ９参照）、入出庫口扉２Ｄ前で待機する（図４のステップＳ１０参照）。
【００３１】
この間、前記ステップＳ４で入庫スタート指令Ｃ１を受信した機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、機械動作として、入庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し（図４のステップＳ１１参照）、入庫パレットが到着した時点で（図４のステップＳ１２参照）、入出庫口扉２Ｄを開き（図４のステップＳ１３参照）、その状態で待機すると共に（図４のステップＳ１４参照）、入庫許可指令Ｃ２を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図４のステップＳ１５参照）。
【００３２】
前記自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記入庫許可指令Ｃ２を受信すると（図４のステップＳ１６参照）、前記入出庫口扉２Ｄ前で待機していた自動運転車１は、自動走行をスタートし（図４のステップＳ１７参照）、停車スペースに入庫し（図４のステップＳ１８参照）、駐車完了指令Ｃ３を前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂから車両側通信装置５Ａ（図１参照）を介して送信する（図４のステップＳ１９参照）。
【００３３】
前記機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記駐車完了指令Ｃ３を受信すると（図４のステップＳ２０参照）、機械動作として、入出庫口扉２Ｄを閉じる（図４のステップＳ２１参照）。これにより、自動運転車１の入庫が完了する。
【００３４】
続いて、図３及び図５を参照しつつ、利用者（乗員）が乳児を連れた母親（又は父親）である場合の出庫時の流れについて詳述する。
【００３５】
母親は、自宅の部屋で出庫の予約操作をする（図５のステップＳ１０１参照）。この出庫の予約操作は、母親がスマートフォン７（図１参照）から出庫スタート指令Ｃ４を通知することで行われる（図５のステップＳ１０２参照）。前記出庫スタート指令Ｃ４を通知した母親は、乳児を連れてエントランス４に移動する（図５のステップＳ１０３参照）。
【００３６】
機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記出庫スタート指令Ｃ４を受信すると（図５のステップＳ１０４参照）、機械動作として、出庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し（図５のステップＳ１０５参照）、出庫パレットが到着した時点で（図５のステップＳ１０６参照）、入出庫口扉２Ｄを開き（図５のステップＳ１０７参照）、その状態で待機すると共に（図５のステップＳ１０８参照）、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前からエントランス４前までの走行経路Ｒ２と出庫許可指令Ｃ５を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図５のステップＳ１０９参照）。
【００３７】
自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記出庫スタート指令Ｃ４を受信すると（図５のステップＳ１１０参照）、自動運転車１は移動可能となるまで待機し（図５のステップＳ１１１参照）、前記走行経路Ｒ２及び出庫許可指令Ｃ５を前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が受信すると（図５のステップＳ１１２参照）、自動運転車１は、自動走行をスタートし（図５のステップＳ１１３参照）、出庫後、前記走行経路Ｒ２に沿って実際に自動走行し（図５のステップＳ１１４参照）、エントランス４前に到着する（図５のステップＳ１１５参照）。
【００３８】
前記ステップＳ１０３でエントランス４に移動した母親は、乳児をベビーカーから降ろして自動運転車１に乗せ、更にベビーカーを自動運転車１に乗せた後、自分が自動運転車１に乗り込み、乳児を連れて外出する（図５のステップＳ１１６参照）。
【００３９】
前記ステップＳ１０９で走行経路Ｒ２と出庫許可指令Ｃ５を送信した前記機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、自動運転車１が出庫されて停車スペースに自動運転車１がないことを確認すると（図５のステップＳ１１７参照）、機械動作として、入出庫口扉２Ｄを閉じる（図５のステップＳ１１８参照）。これにより、自動運転車１の出庫が完了する。
【００４０】
この結果、乗員は、入庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１を乗り捨て、出庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１に乗り込むだけで済み、建屋３のエントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前まで徒歩で行き来する必要がなくなることから、特に雨の日等もほとんど濡れずに済み、非常に便利となる。
【００４１】
しかも、本実施例の場合、特許文献１に開示されている駐車装置とは異なり、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄの手前に、車両の姿勢制御を行うためのターンテーブルを設置すると共に、車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置を配備する必要がなく、設置コストが抑えられる。
【００４２】
一方、ホテルやレストラン等の施設で利用されているバレーパーキング（Valet Parking）と比較した場合、専門のポーターを必要とせず、人件費が嵩むこともなく、本実施例のシステムは、集合住宅等にも採用しやすくなる。
【００４３】
又、機械式駐車装置２への人の出入りが全くなくなるため、従来必要となっていた各種センサ類が不要となり、更なるコストダウンにつながる。
【００４４】
更に又、乗員は、機械式駐車装置２の前で待たされることもなく、時間を有効に活用できる。
【００４５】
又、前記自動運転車１を電気自動車として、図１に示す如く、前記機械式駐車装置２における電気自動車の駐車区域に非接触充電装置９を備えると、電気自動車の充電が駐車時に非接触充電装置９によって自動的に行われる。このため、乗員は、充電の行為から開放され、バッテリーの残量を気にしなくて済む。
【００４６】
こうして、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る。
【００４７】
そして、本実施例の場合、前記自動運転車１は、車両側通信装置５Ａと、車両を自動走行させる運転制御器５Ｂとを有する車両側制御装置５を備え、前記機械式駐車装置２は、前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａとの間で無線通信する外部通信装置６Ａと、演算制御器６Ｂとを有する受入側制御装置６を備えている。前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令Ｃ１に基づき、エントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前までの走行経路Ｒ１を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉２Ｄを開いて入庫許可指令Ｃ２を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信し、前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂから車両側通信装置５Ａを介して送信される駐車完了指令Ｃ３を受信して入出庫口扉２Ｄを閉じるよう構成されている。一方、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令Ｃ４に基づき、出庫すべき自動運転車１を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前からエントランス４前までの走行経路Ｒ２を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信すると共に、入出庫口扉２Ｄを開いて出庫許可指令Ｃ５を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信し、前記自動運転車１が出庫してから入出庫口扉２Ｄを閉じるよう構成されている。このように構成すると、車両側制御装置５と受入側制御装置６との間での無線通信により、自動運転車１を走行経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自動走行させ、機械式駐車装置２に対する入出庫を的確に行うことができる。
【００４８】
又、本実施例の場合、例えば、図６に示す如く、自動運転車１ｙの乗員が既に入庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車１ｘの乗員が入庫操作を行うことも想定される。この場合、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの入庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。
【００４９】
更に又、本実施例の場合、例えば、図７に示す如く、自動運転車１ｙの乗員が既に出庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車１ｘの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図６に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙに対する乗員のエントランス４前での乗降中に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。
【００５０】
又、本実施例の場合、例えば、図８に示す如く、自動運転車１ｘの乗員による入庫操作と、自動運転車１ｙの乗員による出庫操作とが略同様に行われることも想定される。この場合、図６及び図７に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの出庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。
【００５１】
更に又、本実施例の場合、例えば、図９に示す如く、自動運転車１ｙの乗員による荷物の積み下ろしが長く掛かり、この間に自動運転車１ｘの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図６、図７及び図８に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの走行経路途中での走行中に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。
【００５２】
上述のように、図６、図７、図８及び図９では、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、他の自動運転車１ｙの入出庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成されている。このように構成すると、複数の自動運転車１（図の例では、自動運転車１ｘ及び自動運転車１ｙ）の入出庫を円滑に進める上で有効となる。
【００５３】
又、本実施例の場合、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、他の自動運転車１ｙの入出庫時に自動運転車１ｘの走行経路を変更させる走行経路変更指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成することもできる。このように構成すると、前記一時停止場所を特別に設定することなく、自動運転車１ｘ及び自動運転車１ｙを互いに干渉しないよう走行させて入出庫させることが可能となる。
【００５４】
又、前記自動運転車１は電気自動車であって、前記機械式駐車装置２は電気自動車の駐車区域に充電装置（非接触充電装置９又はロボットアーム充電装置９´）を備えることができる。このように構成すると、電気自動車の充電が駐車時に充電装置によって自動的に行われるため、乗員は、充電の行為から開放され、バッテリーの残量を気にしなくて済む。
【００５５】
更に又、前記乗降場所は集合住宅（建屋３）のエントランス４前とすることができる。このように構成すると、特に初心者や高齢者等の運転に不慣れな運転者が集合住宅に居住している場合、車両を機械式駐車装置２の狭い停車スペースに乗り入れて決められた位置に正確に停車させる必要がなくなるため、負担軽減に役立つ。又、集合住宅に居住している乳児を連れた母親や父親等は、入庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１を乗り捨て、出庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１に乗り込むだけで済み、建屋３のエントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前まで徒歩で行き来する必要がなくなることから、特に雨の日等もほとんど濡れずに済み、非常に便利となる。しかも、駐車のために人が機械式駐車装置２の停車スペース内に入り込まなくて済むため、それに伴う事故防止対策を講じる必要もなくなる。
【００５６】
尚、本発明の自動運転パーキングシステムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５７】
１        自動運転車
１ｘ      自動運転車
１ｙ      自動運転車
２        機械式駐車装置
２Ｄ      入出庫口扉
３        建屋（集合住宅）
４        エントランス
５        車両側制御装置
５Ａ      車両側通信装置
５Ｂ      運転制御器
６        受入側制御装置
６Ａ      外部通信装置
６Ｂ      演算制御器
９        非接触充電装置（充電装置）
９´      ロボットアーム充電装置（充電装置）
Ｃ１      入庫スタート指令
Ｃ２      入庫許可指令
Ｃ３      駐車完了指令
Ｃ４      出庫スタート指令
Ｃ５      出庫許可指令
Ｒ１      走行経路
Ｒ２      走行経路
【図１】
0006785582.tif 000002
【図２】
0006785582.tif 000003
【図３】
0006785582.tif 000004
【図４】
0006785582.tif 000005
【図５】
0006785582.tif 000006
【図６】
0006785582.tif 000007
【図７】
0006785582.tif 000008
【図８】
0006785582.tif 000009
【図９】
0006785582.tif 000010