(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の表面に所定の処理を施す自動表面処理装置であって、
それぞれ第一移動台車を備え前記表面に固定される一対の第一フレームと、
第二移動台車を備え前記第一移動台車間に掛け渡される第二フレームと、
前記第二移動台車に配置される表面処理装置と、を備え、
前記第一移動台車は、前記第二フレームに接続される接続部を備え、前記第二フレームは、前記接続部に連結される一対の連結部を備え、前記連結部のうち少なくとも一方は、前記第二フレームに沿って移動可能である、
ことを特徴とする自動表面処理装置。
【請求項２】
前記接続部及び前記連結部は、何れか一方が挿通ピンを備え、何れか他方が前記挿通ピンを挿通する挿通孔を備える、請求項１に記載の自動表面処理装置。
【請求項３】
前記挿通ピンは、前記表面に対して垂直な方向に立設されている、請求項２に記載の自動表面処理装置。
【請求項４】
前記第一フレーム間に着脱可能に配置される一対の連結フレームを有する、請求項１に記載の自動表面処理装置。
【請求項５】
前記第二移動台車上に配置され前記表面処理装置を前記表面に対して垂直な方向に移動可能に支持する台座を有する、請求項１に記載の自動表面処理装置。
【請求項６】
前記第一フレームは、複数の前記第一移動台車を備え、各第一移動台車にそれぞれ前記第二フレームが接続されている、請求項１に記載の自動表面処理装置。
【請求項７】
物体の表面に所定の処理を施す表面処理装置の設置方法であって、
それぞれ第一移動台車を備え前記表面に固定される一対の第一フレームと、第二移動台車を備え前記第一移動台車間に掛け渡される第二フレームと、前記第一フレーム間に配置される一対の連結フレームと、を備え、
前記第一フレーム、前記第二フレーム、前記連結フレーム及び前記表面処理装置を分離した状態で作業現場に運搬する運搬工程と、
前記第一フレームに前記連結フレームを連結して枠体を形成する枠体組立工程と、
前記枠体を前記表面に固定する固定工程と、
前記第一移動台車間に前記第二フレームを掛け渡す第二フレーム接続工程と、
前記第二移動台車に前記表面処理装置を設置する設置工程と、を含み、
前記固定工程後に、前記枠体を構成する連結フレームの一部を撤去する撤去工程を含む、
ことを特徴とする表面処理装置の設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動表面処理装置及び表面処理装置の設置方法に関し、特に、物体の表面における塗装や塗膜の剥離等の表面処理の自動化に適した自動表面処理装置及び表面処理装置の設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、橋梁等の鋼構造物の表面には、用途や機能に応じて、塗装、舗装、ライニング、樹脂シート等、種々の被膜が形成される。かかる被膜は、風雨に晒されることが多く、時間の経過とともに、劣化したり酸化物や汚れ等が付着したりすることとなる。そこで、かかる被膜を有する構造物では、定期的に洗浄や剥離（ケレン作業を含む）等の除去作業を行い、必要に応じて、被膜の塗り替えや張り替え等の処理を行っている。
【０００３】
ところで、橋梁等の鋼構造物では、高所作業である場合が多く、また、処理する面積が広いことから、作業者の安全の確保と作業負担の軽減を図ることが望まれている。例えば、特許文献１には、壁面に沿って尺取虫的な動作で移動可能な可動枠を備え、可動枠に所定の処理を行う塗替えユニットを配置した構成が開示されている。また、特許文献２には、作業用足場に水平レール及び垂直レールを配置し、垂直レールに塗装機を移動可能に配置した構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平７−４２５２５号公報
【特許文献２】特開２００１−１４０４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された発明では、可動枠そのものを移動可能に構成していることから、構造が複雑になってしまう、油圧シリンダを多用していることから重量が増加してしまう等の問題を有している。また、特許文献２に記載された発明では、水平レール及び垂直レールを作業用足場に設置していることから、作業用足場の強度や耐振性を補強しなければならない、作業用足場の据付精度が（塗装の）処理精度に与える影響が大きい等の問題を有している。
【０００６】
本発明は、上述した問題点に鑑み創案されたものであり、運搬及び設置が容易で表面処理の自動化を図ることができる、自動表面処理装置及び表面処理装置の設置方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、物体の表面に所定の処理を施す自動表面処理装置であって、それぞれ第一移動台車を備え前記表面に固定される一対の第一フレームと、第二移動台車を備え前記第一移動台車間に掛け渡される第二フレームと、前記第二移動台車に配置される表面処理装置と、を備え、前記第一移動台車は、前記第二フレームに接続される接続部を備え、前記第二フレームは、前記接続部に連結される一対の連結部を備え、前記連結部のうち少なくとも一方は、前記第二フレームに沿って移動可能である、ことを特徴とする自動表面処理装置が提供される。
【０００９】
また、前記接続部及び前記連結部は、何れか一方が挿通ピンを備え、何れか他方が前記挿通ピンを挿通する挿通孔を備えていてもよい。さらに、前記挿通ピンは、前記表面に対して垂直な方向に立設されていてもよい。
【００１０】
また、前記自動表面処理装置は、前記第一フレーム間に着脱可能に配置される一対の連結フレームを有していてもよい。
【００１１】
また、前記自動表面処理装置は、前記第二移動台車上に配置され前記表面処理装置を前記表面に対して垂直な方向に移動可能に支持する台座を有していてもよい。
【００１２】
また、前記第一フレームは、複数の前記第一移動台車を備え、各第一移動台車にそれぞれ前記第二フレームが接続されていてもよい。
【００１３】
また、本発明によれば、物体の表面に所定の処理を施す表面処理装置の設置方法であって、それぞれ第一移動台車を備え前記表面に固定される一対の第一フレームと、第二移動台車を備え前記第一移動台車間に掛け渡される第二フレームと、前記第一フレーム間に配置される一対の連結フレームと、を備え、前記第一フレーム、前記第二フレーム、前記連結フレーム及び前記表面処理装置を分離した状態で作業現場に運搬する運搬工程と、前記第一フレームに前記連結フレームを連結して枠体を形成する枠体組立工程と、前記枠体を前記表面に固定する固定工程と、前記第一移動台車間に前記第二フレームを掛け渡す第二フレーム接続工程と、前記第二移動台車に前記表面処理装置を設置する設置工程と、を含み、前記固定工程後に、前記枠体を構成する連結フレームの一部を撤去する撤去工程を含む、ことを特徴とする表面処理装置の設置方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本発明の自動表面処理装置及び表面処理装置の設置方法によれば、橋梁等の鋼構造物の表面に第一フレームを固定し、第一フレームに移動可能に第二フレームを配置し、第二フレームに移動可能に表面処理装置を設置したことにより、第一フレーム、第二フレーム及び表面処理装置を個別に作業現場に運搬することができ、作業現場で自動表面処理装置を容易に組み立てることができ、表面処理の自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第一実施形態に係る自動表面処理装置を示す全体構成図である。
【図２】図１に示した第一フレームの構成を示す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、である。
【図３】図１に示した第二フレームの構成を示す説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、である。
【図４】図１に示した台座の構成を示す説明図であり、（ａ）は作業状態、（ｂ）は退避状態、を示している。
【図５】本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、枠体組立工程を示している。
【図６】本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、第二フレーム接続工程を示している。
【図７】本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、設置工程を示している。
【図８】第二フレームを傾斜させて接続した状態を示す説明図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係る自動表面処理装置を示す全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図１〜図９を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の第一実施形態に係る自動表面処理装置を示す全体構成図である。図２は、図１に示した第一フレームの構成を示す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、である。図３は、図１に示した第二フレームの構成を示す説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、である。図４は、図１に示した台座の構成を示す説明図であり、（ａ）は作業状態、（ｂ）は退避状態、を示している。
【００１８】
本発明の第一実施形態に係る自動表面処理装置１は、例えば、図１に示したように、物体Ｍの表面に所定の処理を施す装置であって、それぞれ第一移動台車２１を備え物体Ｍの表面に固定される一対の第一フレーム２と、第二移動台車３１を備え第一移動台車２１間に掛け渡される第二フレーム３と、第一フレーム２間に着脱可能に配置される連結フレーム４と、第二移動台車３１に配置される表面処理装置５と、を備えている。なお、図１において、説明の便宜上、物体Ｍの表面を一点鎖線で図示している。
【００１９】
物体Ｍは、例えば、橋梁やダム等の構造物、ビルや塔等の建築物である。物体Ｍの表面は、鉛直面であってもよいし、水平面であってもよい。また、物体Ｍの表面は、実質的に平面を形成している面であることが好ましいが、一部に湾曲した部分や凹凸部を含んでいてもよいし、全体が略一定の曲率で湾曲した面であってもよい。物体Ｍの表面が湾曲している場合には、第一フレーム２又は第二フレーム３を物体Ｍの表面形状に合わせて湾曲させておけばよい。また、物体Ｍは、鋼構造物に限定されるものではなく、コンクリート構造物であってもよい。なお、以下の説明において、物体Ｍの表面は、橋梁（鋼構造物）の壁面であるものとする。
【００２０】
第一フレーム２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示したように、長手方向に沿って第一移動台車２１をスライド可能に支持するレールを形成している。例えば、第一フレーム２は、略Ｉ型鋼形状を有しており、そのフランジ部に沿って第一移動台車２１が移動できるように構成されている。また、第一フレーム２は、例えば、鉛直方向に沿って配置される。第一フレーム２は、第一移動台車２１を移動させるための駆動手段２２と、物体Ｍの表面に固定するための固定手段２３と、を備えている。
【００２１】
駆動手段２２は、例えば、一端に配置された駆動モータ２２ａと、駆動モータ２２ａにより回転される第一スプロケット２２ｂと、第一フレーム２の他端に回転可能に配置された第二スプロケット２２ｃと、第一スプロケット２２ｂ及び第二スプロケット２２ｃに掛け回されたチェーン２２ｄと、を備えている。チェーン２２ｄの両端は、第一移動台車２１に接続されている。なお、駆動手段２２はチェーン駆動機構に限定されるものではなく、ベルト駆動機構やラックアンドピニオン機構等の他の駆動機構であってもよい。
【００２２】
固定手段２３は、例えば、物体Ｍの表面から突出した部分（橋桁のフランジ部やリブ部）の表面に押し付けられる一対の押当部材２３ａと、物体Ｍの表面に吸着する複数の吸着部材２３ｂと、を備えている。押当部材２３ａは、押当部を互いに反対方向に移動できるように構成されている。ここでは、一対の突出部間で押当部材２３ａを突っ張らせることによって第一フレーム２を固定している。また、突出部の位置に合わせて押当部材２３ａの位置を変更することができるように、押当部材２３ａ全体を第一フレーム２に沿って移動可能かつ位置決め可能に構成してもよい。
【００２３】
吸着部材２３ｂは、第一フレーム２を物体Ｍの表面に固定する機能のほか、第一フレーム２の長手方向に渡って物体Ｍの表面からの距離を略一定に保持する機能を有していてもよい。第一フレーム２の長手方向に沿って複数配置することによって、両者の機能を満足し得る。吸着部材２３ｂは、例えば、磁石であるが、吸盤等の他の手段であってもよい。また、吸着部材２３ｂは、吸着力を生じている状態と吸着力を生じていない状態とに切り替え可能であることが好ましい。吸着部材２３ｂは、通常は非吸着状態にされており、押当部材２３ａにより第一フレーム２を物体Ｍの表面に仮固定した後、吸着状態に切り替えられる。
【００２４】
第一移動台車２１は、第一フレーム２のフランジ面に沿って配置される本体部２１ａと、第一フレーム２のフランジ部に係止可能なフック２１ｂと、第二フレーム３に接続される接続部２１ｃと、を備えている。例えば、フック２１ｂは本体部２１ａの裏面に配置され、フック２１ｂは本体部２１ａの表面に配置される。接続部２１ｃは、例えば、挿通ピン２１ｄを備えている。挿通ピン２１ｄは、例えば、物体Ｍの表面に対して垂直な方向に立設されている。
【００２５】
また、第一フレーム２の両端部には、第一移動台車２１の移動を規制するＯＴセンサ２４（Ｏｖｅｒ  Ｔｒａｖｅｌ センサ）が配置されていてもよい。また、第一フレーム２の中間部（ＯＴセンサ２４間の任意の場所）に原点センサ２５を配置してもよい。
【００２６】
また、一対の第一フレーム２のそれぞれの内側には、連結フレーム４を支持するブラケット２６が配置されていてもよい。ブラケット２６は、例えば、複数個配置され、各ブラケット２６は、第一フレーム２に対してスライド可能かつ位置決め可能に構成されていてもよい。かかるブラケット２６を第一フレーム２に配置することにより、任意の場所に連結フレーム４を接続することができる。
【００２７】
第二フレーム３は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示したように、長手方向に沿って第二移動台車３１をスライド可能に支持するレールを形成している。例えば、第二フレーム３は、略Ｉ型鋼形状を有しており、そのフランジ部に沿って第二移動台車３１が移動できるように構成されている。また、第二フレーム３は、第二移動台車３１を移動させるための駆動手段３２と、第一フレーム２の接続部２１ｃに連結される一対の連結部３３と、を備えている。
【００２８】
駆動手段３２は、例えば、第二フレーム３のフランジ面に形成されたラック３２ａと、第二移動台車の裏面に配置され先端にピニオンを有する駆動モータ３２ｂと、を備えている。なお、駆動手段３２はラックアンドピニオン機構に限定されるものではなく、ベルト駆動機構、チェーン駆動機構、リニアモータ駆動機構等の他の駆動機構であってもよい。
【００２９】
連結部３３は、挿通ピン２１ｄを挿通する挿通孔３３ａを備えている。挿通孔３３ａは、第二フレーム３を第一フレーム２に接続した際に、物体Ｍの表面に対して垂直な方向に沿って形成されている。また、挿通孔３３ａは、径の大きさが拡縮可能に構成されていてもよい。例えば、挿通孔３３ａは、挿通ピン２１ｄの挿通前は挿通ピン２１ｄの径よりも大きな径を有し、挿通ピン２１ｄの挿通後は挿通孔３３ａの径を小さくして挿通ピン２１ｄを締め付けるように構成される。
【００３０】
連結部３３のうち少なくとも一方は、第二フレーム３に沿って移動可能かつ位置決め可能に構成される。ここでは、図の右側の連結部３３を移動可能に構成している。このように、連結部３３を移動可能に構成することにより、第二フレーム３を第一フレーム２に傾斜させて接続する場合に、連結部３３の間隔を任意に調節することができ、挿通ピン２１ｄの位置に挿通孔３３ａを合わせることができる。なお、連結部３３の両方を第二フレーム３に沿って移動可能かつ位置決め可能に構成してもよい。
【００３１】
また、本実施形態では、接続部２１ｃに挿通ピン２１ｄを配置し、連結部３３に挿通孔３３ａを配置しているが、接続部２１ｃに挿通孔を配置し、連結部３３に挿通ピンを配置してもよい。また、第一フレーム２と第二フレーム３とをピン結合とすることにより、第二フレーム３を傾斜させた場合であっても第一フレーム２に容易に接続することができる。特に、挿通ピン２１ｄを物体Ｍの表面に対して垂直な方向に立設することにより、第二フレーム３を傾斜させた場合であっても、挿通ピン２１ｄ及び挿通孔３３ａの周方向の移動（位相のずれ）によって傾斜分を吸収することができる。なお、第一フレーム２と第二フレーム３との連結手段はピン結合に限定されるものではない。
【００３２】
また、第二フレーム３の両端部には、第二移動台車３１の移動を規制するＯＴセンサ３４（Ｏｖｅｒ  Ｔｒａｖｅｌ センサ）が配置されていてもよい。また、第二フレーム３の中間部（ＯＴセンサ３４間の任意の場所）に原点センサ３５を配置してもよい。
【００３３】
連結フレーム４は、自動表面処理装置１を物体Ｍの表面に固定する際に、一対の第一フレーム２の間隔を一定に保持して平行度を担保する部品である。自動表面処理装置１は、作業用足場上で物体Ｍの表面に固定されることから、可搬性を考慮して、第一フレーム２、第二フレーム３及び連結フレーム４を分離した状態で運搬される。したがって、連結フレーム４は、第一フレーム２に対して着脱可能に構成されている。具体的には、連結フレーム４は、第一フレーム２に配置されたブラケット２６にボルト等の締結具によって接続される。
【００３４】
上述したように、第一フレーム２は、固定手段２３（押当部材２３ａ、吸着部材２３ｂ）を備えていることから、物体Ｍの表面に固定された後は固定手段２３により第一フレーム２の位置が固定される。したがって、第一フレーム２を物体Ｍの表面に固定した後は、必要に応じて連結フレーム４を撤去するようにしてもよい。
【００３５】
表面処理装置５は、例えば、物体Ｍの表面に形成された塗膜等をケレンするレーザ照射装置である。ただし、表面処理装置５は、塗装装置、洗浄装置、レーザ照射装置以外のケレン装置等であってもよい。また、表面処理装置は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示したように、剥離した塗膜等の飛散を抑制するバキュームカバー５１を有していてもよい。バキュームカバー５１には、図示しないが、バキュームホースが接続されており、バキュームホースはバキュームタンクに接続されている。バキュームカバー５１の先端には、物体Ｍの表面に当接する車輪が配置されていてもよい。
【００３６】
また、表面処理装置５は、台座５２を介して第二移動台車３１上に配置される。台座５２は、表面処理装置５を物体Ｍの表面に対して垂直な方向に移動可能に支持するように構成されている。例えば、台座５２は、第二移動台車３１に固定される底板５２ａと、表面処理装置５を支持する天板５２ｂと、底板５２ａの上面に配置されたレール５２ｃと、天板５２ｂの裏面に配置されレール５２ｃ上にスライド可能に配置されるスライダ５２ｄと、スライダ５２ｄをレール５２ｃに沿って移動させる駆動手段５２ｅと、を備えている。
【００３７】
駆動手段５２ｅは、例えば、ロッドシリンダであり、シリンダ本体部が底板５２ａに固定され、ロッド先端部がスライダ５２ｄに接続されている。かかる駆動手段５２ｅを台座５２に配置することにより、図４（ａ）に示したように、表面処理装置５の使用時にバキュームカバー５１の先端を物体Ｍの表面に押し付けておくことができる。かかる操作により、物体Ｍの表面が部分的に湾曲しているような場合であっても、バキュームカバー５１の先端を物体Ｍの表面に追従して移動させることができ、物体Ｍの表面から離れないようにすることができる。
【００３８】
また、図４（ｂ）に示したように、物体Ｍの表面にリブ等の障害物Ｒが存在している場合には、駆動手段５２ｅを操作することにより、表面処理装置５及びバキュームカバー５１を物体Ｍの表面から離隔するように退避させることができ、障害物Ｒとの衝突を回避することができる。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）において、説明の便宜上、表面処理装置５、バキュームカバー５１及び天板５２ｂを点線で図示している。
【００３９】
次に、上述した表面処理装置５の設置方法について、図５〜図８を参照しつつ説明する。ここで、図５は、本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、枠体組立工程を示している。図６は、本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、第二フレーム接続工程を示している。図７は、本発明に係る表面処理装置の設置方法を示す説明図であり、設置工程を示している。図８は、第二フレームを傾斜させて接続した状態を示す説明図である。なお、各図において、自動表面処理装置１は、上述した第一実施形態の構成と同一であることから、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４０】
本発明の一実施形態に係る表面処理装置５の設置方法は、例えば、第一フレーム２、第二フレーム３、連結フレーム４及び表面処理装置５を分離した状態で作業現場に運搬する運搬工程と、第一フレーム２に連結フレーム４を連結して枠体６を形成する枠体組立工程と、枠体６を物体Ｍの表面に固定する固定工程と、枠体６を構成する連結フレーム４の一部を撤去する撤去工程と、第一移動台車２１間に第二フレーム３を掛け渡す第二フレーム接続工程と、第二移動台車３１に表面処理装置５を設置する設置工程と、を含んでいる。
【００４１】
運搬工程は、自動表面処理装置１を構成する各部品を作業現場まで運搬する工程である。自動表面処理装置１は、例えば、橋梁等の壁面に固定されることから高所作業を伴い、作業用足場を組む必要がある。したがって、自動表面処理装置１を組み立てた状態で運搬することは困難である。そこで、第一フレーム２、第二フレーム３、連結フレーム４及び表面処理装置５をばらした状態で個別に運搬できるようにしている。なお、これらの各部品は５０Ｋｇ以下の重量となるように構成することが好ましい。
【００４２】
枠体組立工程は、図５に示したように、一対の第一フレーム２間に一対の連結フレーム４を接続する工程である。連結フレーム４は、同じ長さを有しており、連結フレーム４を第一フレーム２に接続することにより、一対の第一フレーム２の間隔が保持され、平行に配置される。ここでは、第一フレーム２の略両端部に連結フレーム４を接続しているが、かかる配置に限定されるものではなく、連結フレーム４の本数も二本に限定されるものではない。
【００４３】
固定工程は、枠体６を物体Ｍの表面に固定する工程である。具体的には、吸着部材２３ｂを非吸着状態にした状態で、押当部材２３ａにより第一フレーム２を物体Ｍの表面に仮固定した後、吸着部材２３ｂを吸着状態に切り替えることによって、第一フレーム２を物体Ｍの表面に固定する。
【００４４】
撤去工程は、第一フレーム２を物体Ｍの表面に固定した状態で連結フレーム４を撤去する工程である。例えば、図６では、第一フレーム２の上部に配置した連結フレーム４のみを撤去している。連結フレーム４は、表面処理装置５による作業時に干渉する可能性のあるもののみ撤去すればよく、全ての連結フレーム４を撤去するようにしてもよいし、撤去工程そのものを省略するようにしてもよい。
【００４５】
第二フレーム接続工程は、図６に示したように、物体Ｍの表面に固定された第一フレーム２に第二フレーム３を接続する工程である。具体的には、第一フレーム２の第一移動台車２１に配置された接続部２１ｃの挿通ピン２１ｄに、第二フレーム３の連結部３３に配置された挿通孔３３ａを挿通し、接続部２１ｃに連結部３３を固定する。このとき、第一移動台車２１を第一フレーム２の下端部まで移動させた状態で作業することが好ましい。なお、図６において、説明の便宜上、物体Ｍの図を省略してある。
【００４６】
設置工程は、図７に示したように、第二フレーム３に表面処理装置５を配置する工程である。具体的には、第二フレーム３の第二移動台車３１に台座５２を固定した後、台座５２に表面処理装置５を固定する。なお、図７において、説明の便宜上、物体Ｍの図を省略してある。
【００４７】
その後、表面処理装置５を用いて物体Ｍの表面処理を行う場合には、例えば、物体Ｍの表面に沿って表面処理装置５を走査させてティーチングした後、原点センサ２５，３５を用いて表面処理装置５の始点を設定し、表面処理装置５を第一フレーム２及び第二フレーム３に沿って移動させながら物体Ｍの表面処理を行う。このとき、表面処理装置５を第二フレーム３に沿って移動させて幅方向の表面処理を行ってから、表面処理装置５を第一フレーム２に沿って移動させて高さ位置を変更し、再び第二フレーム３に沿って移動させて幅方向の表面処理を行うようにしてもよい。
【００４８】
また、表面処理終了後、隣接する表面を処理する場合には、物体Ｍや作業用足場に配置した吊り治具等を用いて、図１に示した自動表面処理装置１をばらさずに横移動させるようにしてもよい。このとき、吸着部材２３ｂを非吸着状態にしておくことが好ましい。なお、吸着部材２３ｂが物体Ｍの表面を転動可能に構成されている場合には、吸着状態のまま移動させるようにしてもよい。勿論、隣接する表面を処理する場合に、自動表面処理装置１を各部品にばらして移動させ、再度、組み立てるようにしてもよい。
【００４９】
ところで、物体Ｍの表面における処理面が、図８に示したように、左右方向に傾斜している場合がある（例えば、橋梁の両端部付近の壁面等）。かかる場合、図８に示したように、第一フレーム２を鉛直方向に沿って固定した状態で、駆動手段２２を操作して第一移動台車２１の位置を上下方向に移動させ、第一移動台車２１を物体Ｍの傾斜に合わせて配置した後、第二フレーム３を第一移動台車２１に接続するようにしてもよい。
【００５０】
このように、第二フレーム３を物体Ｍの処理面の傾斜に合わせて配置することにより、表面処理装置５を物体Ｍの処理面の傾斜に合わせて移動させることができ、物体Ｍの表面の処理残しを低減することができ、効率よく表面処理することができる。
【００５１】
ここで、図９は、本発明の第二実施形態に係る自動表面処理装置を示す全体構成図である。図９に示した第二実施形態に係る自動表面処理装置１は、それぞれの第一フレーム２に三台の第一移動台車２１を配置して、それぞれの第一移動台車２１に第二フレーム３を接続したものである。このように、一対の第一フレーム２間に複数の第二フレーム３を接続することにより、物体Ｍの表面を同時に処理することができ、作業効率を向上させることができる。
【００５２】
上述した本実施形態に係る自動表面処理装置１及び表面処理装置５の設置方法によれば、橋梁等の鋼構造物の表面に第一フレーム２を固定し、第一フレーム２に移動可能に第二フレーム３を配置し、第二フレーム３に移動可能に表面処理装置５を設置したことにより、第一フレーム２、第二フレーム３及び表面処理装置５を個別に作業現場に運搬することができ、作業現場で自動表面処理装置１を容易に組み立てることができ、表面処理の自動化を図ることができる。また、本実施形態によれば、作業用足場に補強を施す必要がなく、作業用足場の据付精度が表面処理装置５の設置に与える影響を低減することができる。
【００５３】
本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５４】
１  自動表面処理装置
２  第一フレーム
３  第二フレーム
４  連結フレーム
５  表面処理装置
６  枠体
２１  第一移動台車
２１ａ  本体部
２１ｂ  フック
２１ｃ  接続部
２１ｄ  挿通ピン
２２  駆動手段
２２ａ  駆動モータ
２２ｂ  第一スプロケット
２２ｃ  第二スプロケット
２２ｄ  チェーン
２３  固定手段
２３ａ  押当部材
２３ｂ  吸着部材
２４，３４  ＯＴセンサ
２５，３５  原点センサ
２６  ブラケット
３１  第二移動台車
３２  駆動手段
３２ａ  ラック
３２ｂ  駆動モータ
３３  連結部
３３ａ  挿通孔
５１  バキュームカバー
５２  台座
５２ａ  底板
５２ｂ  天板
５２ｃ  レール
５２ｄ  スライダ
５２ｅ  駆動手段
【図１】
0006694581.tif 000002
【図２】
0006694581.tif 000003
【図３】
0006694581.tif 000004
【図４】
0006694581.tif 000005
【図５】
0006694581.tif 000006
【図６】
0006694581.tif 000007
【図７】
0006694581.tif 000008
【図８】
0006694581.tif 000009
【図９】
0006694581.tif 000010