(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記第１側部に対応する第１球冠部と、
前記第２側部に対応する第２球冠部と、
前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、
を備えたロボット。
【請求項２】
前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成する、
請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項４】
前記ユーザの一部は顔である、
請求項３記載のロボット。
【請求項５】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物に前記表示部を向けた状態で前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項６】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物より下の位置に前記表示部を向けて前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項７】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項８】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項９】
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転を停止させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項１０】
前記制御回路は、
前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる、
請求項１記載のロボット。
【請求項１１】
前記制御回路は、
前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記制御回路は、
前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、まず、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、その後、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項１４】
スピーカを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記スピーカを介して、前記電源の電力残量が少ない旨を伝える音声情報を出力させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項１５】
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記表示部を用いて、前記電源の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させる、
請求項１記載のロボット。
【請求項１６】
前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、目である、
請求項１記載のロボット。
【請求項１７】
前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、口である、
請求項１記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、充電器から充電された電力により駆動するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から種々のロボットが提案されている。
【０００３】
特許文献１は、犬型のペットロボットを開示する。特許文献１では、前記ペットロボットバッテリを充電する充電器が、前記ペットロボットとは別に必要である。前記ペットロボットは、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットを前記充電器に向かうように歩行移動させる制御回路ユニットを備えている（例えば、段落［００２４］）。一方、前記制御回路ユニットは、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電が終了すると、前記ペットロボットを前記充電器から離れるように歩行移動させる（例えば、段落［００２８］）。
【０００４】
特許文献２は、犬又は猫に似た４つ脚動物に似た小型の歩行用ロボットを開示する。特許文献２では、前記歩行用ロボットの充電池を充電する際に前記充電池の充電量に応じて前記歩行用ロボットに所定の動作を行わせる。例えば、前記歩行用ロボットを充電台に置くと、前記歩行用ロボットにも頭部をうなだれ、尻尾を垂れ下げ、前脚及び後脚を垂れ下げた弱々しさを表した充電中のポーズをとらせる（例えば、第１１頁第１２行−第１８行）。一方、前記歩行用ロボットの充電池の充電が完了すると、頭部を上方に持ち上げるような首を起こす動作、頭部を上下に振るような動作、尻尾を上下又は左右に振る動作、前脚を上方に持ち上げて上下又は左右に振る動作、又は、前脚及び後脚全体を伸ばして胴体を持ち上げる動作を実行させる（例えば、第１１頁第２３行−第１２頁第１４行）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５９３８９号公報
【特許文献２】再表２０００−３８２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の従来技術では、更なる改善が必要とされていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示の一態様のロボットは、
球体形状の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした形状のメイン筐体と、
前記第１側部に対応する第１球冠部と、
前記第２側部に対応する第２球冠部と、
前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様により、更なる改善を実現できた。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観斜視図である。
【図１Ｂ】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。
【図２】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの内部斜視図である。
【図３】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部及び第２球冠部を回転させる第１駆動機構、及びメイン筐体を回転させる第２駆動機構を示す図である。
【図４】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部斜視図である。
【図５】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部正面図である。
【図６】本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りの駆動機構を示す図である。
【図７】図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットのＡＡ断面図である。
【図８】図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１駆動機構を示す側面図である。
【図９】図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が前方に傾いた状態を示す側面図である。
【図１０】図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が後方に傾いた状態を示す側面図である。
【図１１】図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第２駆動機構を示す側面図である。
【図１２】図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。
【図１３】図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが中央に位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。
【図１４】図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが左方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。
【図１５】図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが右方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。
【図１６】本開示の第１の実施の形態に係るロボット及びロボットの充電に用いられる充電器を示すブロック図である。
【図１７】本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける電力残量通知処理を示すフローチャートである。
【図１８】本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける通知コマンド送信処理を示すフローチャートである。
【図１９】本開示の第２の実施の形態に係るロボット及び前記ロボットの充電に用いられる充電器を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
まず、本開示に係る一態様をするに至った着眼点について説明する。
【００１１】
上記特許文献１及び上記特許文献２は、犬型のペットロボットに関するものである。そして、前記ペットロボットは、胴体部分に、頭部、４つの脚部、尻尾などを備えている。そのため、前記ペットロボットは、頭部、４つの脚部、尻尾を動作させて、前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることができる。
【００１２】
上記特許文献１では、上述のように、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットを前記充電器に向かうように歩行移動させ、一方、前記充電の終了時には、前記ペットロボットを前記充電器から離れるように歩行移動させている。
【００１３】
また、上記特許文献２では、上述のように、前記歩行用ロボットを充電台に置いた状態で、前記歩行用ロボットにも頭部をうなだれ、尻尾を垂れ下げ、前脚及び後脚を垂れ下げた弱々しさを表した充電中のポーズをとらせ、一方、前記歩行用ロボットの充電池の充電が完了すると、頭部を上方に持ち上げるような首を起こす動作、頭部を上下に振るような動作、尻尾を上下又は左右に振る動作、前脚を上方に持ち上げて上下又は左右に振る動作、又は、前脚及び後脚全体を伸ばして胴体を持ち上げる動作を実行させている。
【００１４】
しかしながら、上記特許文献１では、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットは前記充電器に向う動作をさせるために手足を動作させるが、前記充電器と無関係に手足を動作させるものではない。そのため、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になった場合でも、前記ペットロボットは、前記充電器とは無関係に手足を動作させて前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはない。
【００１５】
同様に、上記特許文献２では、前記ペットロボットは、充電台に置かれた状態において、手足を動かして種々のポーズを取って、前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるが、充電台に置かれていない状態で、どのように前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるかについては、一切開示はない。
【００１６】
そのため、上記特許文献１及び上記特許文献２においても、前記充電器と無関係に前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはできない。例えば、前記充電器が前記ロボットの傍にない状態で前記ロボットの動作が鈍くなった場合、ユーザは、前記ロボット内部の充電量が低下したためにその動作が鈍くなったのか、または、故障によりその動作が鈍くなったのか判断できない。
【００１７】
また、手足を備えていない球体状のロボットの場合、前記ロボットは、手足を備えていないため、手足を動作させて前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはできない。
【００１８】
また、球体状のロボットの場合、前記球体状の表面に、例えば、目、口などの顔を表す表示をした場合、前記顔とは無関係な充電量に関する情報を表示することは不自然となる。
以上の考察により、本発明者は、以下の本開示に係る各態様を想到するに至った。
【００１９】
本開示の一態様に係るロボットは、
球体形状の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした形状のメイン筐体と、
前記第１側部に対応する第１球冠部と、
前記第２側部に対応する第２球冠部と、
前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
【００２０】
本態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、前記表示部は、前記ロボットの顔の一部、例えば、目を表示する。そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記球体の回転動作を利用して前記電源の状態をユーザに示すことができる。
【００２１】
（実施の形態）
以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。
【００２２】
（第１の実施の形態）
（全体構成）
図１Ａは、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の外観斜視図である。図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。ロボット１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、球帯状のメイン筐体１０１、第１球冠部１０２、及び第２球冠部１０３を備える。メイン筐体１０１、第１球冠部１０２、及び第２球冠部１０３は全体として球体を構成する。即ち、ロボット１は、球体形状を有する。また、ロボット１は、図１Ａに示すように、第１球冠部１０２にカメラ１０４を備える。カメラ１０４は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。尚、本態様において、ロボット１は、第１球冠部１０２にカメラ１０４を備えるが、これに限られるものではなく、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の少なくともいずれか一方にカメラ１０４を備えればよい。
【００２３】
図２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部斜視図である。
【００２４】
図２において、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は固定板金１０８に備え付けられている。固定板金１０８は、第１アーム１０９及び第２アーム１１０（図８）を介してシャフト１１２（図３）に取り付けられている。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の表情の表示情報を表示する。具体的には、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、前記複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。
【００２５】
図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１０１の内部の下方に重り１１１を備える。このため、ロボット１の重心は、メイン筐体１０１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット１の動作を安定させることができる。重りの駆動機構２１１（図１６）、及び重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は後述する。
【００２６】
次に、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）について図３から図５を参照して説明する。図３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）、及びメイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９（図１６）を示す図である。図４は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部斜視図である。図５は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部正面図である。図３において、第１駆動機構２０７（図１６）は、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を連結するシャフト１１２、シャフト１１２に取り付けられた第１ギア１２２（図８）、第１ギア１２２（図８）に取り付けられた駆動ベルト１１３、駆動ベルト１１３に動力を伝達する第２ギア１２３（図８）、第２ギア１２３（図８）に連結された第１モータ１１４、及び、第１モータ１１４を固定するフレーム１１５を備える。
【００２７】
図４及び図５において、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２によって連結されている。一方、図５において、シャフト１１２とメイン筐体１０１とは固定されていない。従って、シャフト１１２を回転させると、シャフト１１２に連結された第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３は、シャフト１１２に同期して回転するが、メイン筐体１０１は回転しない。また、上述のように、固定板金１０８（図２）は、第１アーム１０９（図２）及び第２アーム１１０（図８）を介してシャフト１１２に取り付けられている。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転により、固定板金１０８に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７も第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３に連動して回転する。第１駆動機構２０７（図１６）の動作の詳細は、図８から図１０を参照して後述する。
【００２８】
次にメイン筐体１０１を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）と独立した第２駆動機構２０９（図１６）について図３を参照して説明する。図３において、第２駆動機構２０９（図１６）は、メイン筐体１０１に固定された第３ギア１１６、第３ギア１１６と噛み合う第４ギア１１７、第４ギア１１７に連結された第２モータ１１８、及び第２モータ１１８を固定するフレーム１１５を備える。尚、本態様においては、第３ギア１１６の中心とシャフト１１２の中心とは一致している。第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細は、図１１及び図１２を参照して後述する。
【００２９】
次に、重りの駆動機構２１１（図１６）について図６及び図７を参照して説明する。図６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重りの駆動機構２１１（図１６）を示す図である。図７は、図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１のＡＡ断面図である。図６及び図７に示すように、重りの駆動機構２１１（図１６）は、重り１１１の一端を支持する第３アーム１１９、重り１１１の他端を支持する第４アーム１２０、及び第４アーム１２０に連結された第３モータ１２１を備える。なお、本態様においては、重りの駆動機構２１１（図１６）は、フレーム１１５に対して回転自由な状態で取り付けられている。従って、第３モータ１２１を駆動しても、それに連動してフレーム１１５は回転しない。重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は、図１３から図１５を参照して後述する。
【００３０】
ロボット１は、図２には図示しないが、制御回路２０１（図１６）、電源２１３（図１６）及びマイク２１５（図１６）をさらに備える。制御回路２０１は、ロボット１の各種動作を制御する。制御回路２０１の詳細は、図１６を参照しながら後述する。
【００３１】
ロボット１は、充電器２（図１６）により充電される。電源２１３（図１６）は、ロボット１の電源制御部２１４（図１６）及び充電器２の充電制御部２１６（図１６）の制御によって蓄えられる電力を管理する。また、マイク２１５（図１６）は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。
【００３２】
次に、第１駆動機構２０７（図１６）の動作の詳細について図８から図１０を参照して説明する。
【００３３】
図８は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１駆動機構２０７（図１６）を示す側面図である。図９は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が前方に傾いた状態を示す側面図である。図１０は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が後方に傾いた状態を示す側面図である。
【００３４】
図８において、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、デフォルト位置において、ロボット１の正面を向いている。第１モータ１１４（図３）を駆動すると、第１モータ１１４に連結された第２ギア１２３が回転する。その動力が駆動ベルト１１３を介して第１ギア１２２に伝達され、第１ギア１２２が固定されたシャフト１１２は第１モータ１１４の駆動に同期して回転する。ここで、上述のように、固定板金１０８は、第１アーム１０９（図２）及び第２アーム１１０を介してシャフト１１２に取り付けられている。また、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２により連結されている（図４及び図５）。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２（図５）及び第２球冠部１０３（図５）の回転により、固定板金１０８に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７もシャフト１１２に連動して回転する。
【００３５】
図９に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２４及び矢印１２５に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示すように前方に傾く。
【００３６】
一方、図１０に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２７及び矢印１２８に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２９が示すように後方に傾く。
【００３７】
以上のように、ロボット１は、第１駆動機構２０７においてシャフト１１２の回転方向、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を前方及び後方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示す前方または矢印１２９が示す後方に傾く往復移動を行う。即ち、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、上下方向に往復移動する。
【００３８】
上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を上下方向に往復移動させることにより、例えば、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現することができる。この制御を、例えば、電源２１３の電力残量が所定値以下になった場合に行えば、ロボット１は、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７に前記顔とは無関係な電力残量に関する情報を表示することなく、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに違和感なく伝えることができる。
【００３９】
次に第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細について図１１及び図１２を参照して説明する。
【００４０】
図１１は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第２駆動機構２０９（図１６）を示す側面図である。図１２は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。
【００４１】
図１１において、第２モータ１１８（図３）を駆動すると、第２モータ１１８に連結された第４ギア１１７が回転する。そして、その動力が第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６に伝達される。これにより、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は第２モータ１１８の駆動に同期して回転する。
【００４２】
図１２に示すように、第２モータ１１８（図３）を矢印１３０の方向に回転させると、第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６は矢印１３１の方向に回転する。そして、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は矢印１３２の方向に回転する。これにより、ロボット１は前進する。また、矢印１３０とは逆方向に第２モータ１１８を回転させると、ロボット１は後進する。このように、ロボット１は、第２駆動機構２０９（図１６）において第２モータ１１８の回転方向を切り替えることにより、前後のいずれの方向にも移動できる。
【００４３】
次に重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細について図１３から図１５を参照して説明する。
【００４４】
図１３は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が中央に位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１４は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が左方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１５は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が右方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。
【００４５】
図１３に示すように、重り１１１が中央に位置しているとき、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は傾いていない。
【００４６】
図１４に示すように、第３モータ１２１（図７）を駆動することにより、重り１１１を中央位置からから矢印１３３が示す左方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３４が示す左方に傾く。これとは逆方向に第３モータ１２１（図７）を駆動することにより、図１５に示すように、重り１１１を中央位置からから矢印１３５が示す右方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３６が示す右方に傾く。
【００４７】
以上のように、重りの駆動機構２１１において第３モータ１２１の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を左方及び右方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第３モータ１２１の回転方向を切り替えると、ロボット１は、矢印１３４が示す左方または矢印１３６が示す右方に傾く往復動作を行う。即ち、ロボット１は所定の角度において左右方向に回転する。
【００４８】
上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、重り１１１を用いてロボット１に右方または左方に傾く往復運動をさせることにより、例えば、ロボット１の機嫌がよい状態を表現し又はロボット１が考え中であることを表現できる。
【００４９】
ここで、重り１１１を用いてロボット１が走行方向を転換する方法について説明する。本態様において、メイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９は、単独では、前記メイン筐体１０１を走行方向に前進または後進させる役割しか果たさない。そのため、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替え又は左方に切り替えることは、第２駆動機構２０９のみでは実現できない。そこで、ロボット１は、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替えまたは左方に切り替えるために、重り１１１を用いている。即ち、ロボット１は、第２駆動機構２０９による前進動作又は後進動作、及び、重りの駆動機構２１１によるロボット１を左方又は右方に傾ける動作を組み合わせることにより、方向転換を行う。具体的には、重りの駆動機構２１１により、重り１１１を中央位置（図１３）から左方（図１４）又は右方（図１５）に移動させると、ロボット１の重心位置は中央位置からずれる。この状態で上述の第２駆動機構２０９による前進動作を行えば、ロボット１は、直進しつつ徐々に重り１１１を移動させた方向に弧を描きつつ前進する。即ち、ロボット１は、左方又は右方に曲がりながら前進することにより、方向転換できる。このように、重りの駆動機構２１１はロボット１の方向転換にも用いられる。
【００５０】
次に、図１６を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部回路の詳細について説明する。図１６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１及びロボット１の充電に用いられる充電器２を示すブロック図である。
【００５１】
図１６に示すように、ロボット１は、制御回路２０１、表示部２０６、第１駆動機構２０７、第１駆動機構制御部２０８、第２駆動機構２０９、第２駆動機構制御部２１０、重りの駆動機構２１１、重りの駆動機構制御部２１２、電源２１３、電源制御部２１４、カメラ１０４、及び、マイク２１５を備える。また、充電器２は、充電制御部２１６を備える。
【００５２】
制御回路２０１は、主制御部２０２、音声認識処理部２０３、顔認識処理部２０４、及び、表示情報出力制御部２０５を備える。
【００５３】
主制御部２０２は、ユーザの音声の認識結果を音声認識処理部２０３から取得する。主制御部２０２は、ユーザの顔の認識結果を顔認識処理部２０４から取得する。主制御部２０２は、電源２１３の電力状態の充電中フラグ及び残量を電源制御部２１４から取得する。
【００５４】
主制御部２０２は、音声認識処理部２０３、顔認識処理部２０４又は電源制御部２１４から取得した情報を基にコマンドを生成し、表示情報出力制御部２０５、第１駆動機構制御部２０８、第２駆動機構制御部２１０又は重りの駆動機構制御部２１２に各種のコマンドを送信する。前記コマンドの詳細は後述する。
【００５５】
音声認識処理部２０３は、マイク２１５での取得音声からユーザの音声の有無を認識し、音声認識結果を管理する。
【００５６】
顔認識処理部２０４は、カメラ１０４での取得映像からユーザの顔の有無、位置、大きさを認識し、顔認識結果を管理する。
【００５７】
表示情報出力制御部２０５は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じたロボット１の表情の表示情報を表示部２０６に表示する。表示部２０６は、図２において説明した第１表示部１０５、第２表示部１０６、及び、第３表示部１０７により構成される。
【００５８】
第１駆動機構制御部２０８は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第１駆動機構２０７を動作させる。第１駆動機構２０７は、図３において説明した第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を連結するシャフト１１２、シャフト１１２に取り付けられた第１ギア１２２（図８）、第１ギア１２２（図８）に取り付けられた駆動ベルト１１３、駆動ベルト１１３に動力を伝達する第２ギア１２３（図８）、第２ギア１２３（図８）に連結された第１モータ１１４、及び、第１モータ１１４を固定するフレーム１１５により構成される。
【００５９】
第２駆動機構制御部２１０は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第２駆動機構２０９を動作させる。第２駆動機構２０９は、図３において説明したメイン筐体１０１に固定された第３ギア１１６、第３ギア１１６と噛み合う第４ギア１１７、第４ギア１１７に連結された第２モータ１１８、及び第２モータ１１８を固定するフレーム１１５により構成される。
【００６０】
重りの駆動機構制御部２１２は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の重りの駆動機構２１１を動作させる。重りの駆動機構２１１は、図６及び図７において説明した重り１１１の一端を支持する第３アーム１１９、重り１１１の他端を支持する第４アーム１２０、第４アーム１２０に連結された第３モータ１２１により構成される。
【００６１】
電源制御部２１４は、ロボット１の電力状態が充電中かどうかを表す充電中フラグと電力残量とを管理する。電源制御部２１４は、主制御部２０２に前記充電中フラグと前記電力残量の情報とを出力する。さらに、電源制御部２１４は、ロボット１が充電器２に接続されている場合は、充電器２の充電制御部２１６と共にロボット１の電源２１３に電力を蓄える。主制御部２０２は、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合は、次に述べる電源通知処理を行う。
【００６２】
次に、図１７を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における電力残量通知処理について説明する。図１７は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における電力残量通知処理を示すフローチャートである。ここでは、ロボット１内部の電源２１３の電力残量が所定値以下になった場合に、第１駆動機構制御部２０８は、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する処理をする。
【００６３】
まず、電源制御部２１４は、電源２１３の電力残量を定期的に監視する。主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下であるか判断する（Ｓ１７０１）。電源２１３の電力残量が３０％以下でない場合（Ｓ１７０１において「Ｎｏ」の場合）、電力残量通知処理を終了する。電源２１３の電力残量がまだ少なくない状態であり、電源２１３の電力残量をユーザに通知することは不要だからである。
【００６４】
次に、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下である場合（Ｓ１７０１において「Ｙｅｓ」の場合）、Ｓ１７０２からＳ１７０６までのループ処理、即ち、電力残量通知処理を電源２１３の電力残量が０になるまで繰り返す。ここで、「電力残量通知処理」とは、ロボット１が上下方向に回転を切り替え、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する処理を指す。このような処理を行うのは、電源２１３の電力残量が少なくなってロボット１が動かなくなった場合、ロボット１が充電切れで動かなくなったのか、または、故障により動かなくなったのかを、ユーザが判別できなくなることを回避するためである。尚、電源２１３の電力残量が所定値以下である場合の前記所定値を、例えば、３０％と例示して説明したが、これに限られるものではない。
【００６５】
電力残量通知処理において、主制御部２０２は、電源制御部２１４から入力した充電中フラグがＯＮかＯＦＦかに基づき、ロボット１の電力状態の充電中か否か判断する（Ｓ１７０２）。
【００６６】
ロボット１の電力状態の充電中フラグがＯＦＦでない場合（Ｓ１７０２において「Ｎｏ」の場合）、即ち、充電中フラグがＯＮである場合、電力残量通知処理を終了する。本実施の態様では、ロボット１は充電中であるので、電源２１３の電力残量をユーザに通知していない。
【００６７】
ロボット１の電力状態の充電中フラグがＯＦＦである場合（Ｓ１７０２において「Ｙｅｓ」の場合）、ロボット１は、ユーザの顔、音声又はその両方を認識しているか判断する（Ｓ１７０３）。これは、あくまで、ロボット１の充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるからである。ユーザがロボット１の周囲にいない場合にロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現しても、その表現を確認するユーザがロボット１の周囲にいなければ、電力残量が少ない状況で無駄に残りの電力を消費することになる。そこで、本態様では、ロボット１の周囲にユーザがいることを確認して、ロボット１の充電状況をユーザに通知するようにしている。そのため、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下になっている場合に、通知すべきユーザがロボット１の周囲にいないにも関わらず、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現し、無駄に電力が消費されることを防止できる。
【００６８】
ここで、ロボット１がユーザの顔、音声又はその両方を認識していない場合（Ｓ１７０３において「Ｎｏ」の場合）、主制御部２０２は、主制御部２０２が第１駆動機構制御部２０８又は第２駆動機構制御部２１０に出力した通知コマンドによりロボット１が動作中か判断する（Ｓ１７０５）。ロボット１の周囲にユーザがいない場合に、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させていると、少なくなった電源２１３の電力残量がより一層少なくなるので、ロボット１の動作を止めて、無駄に電力が消費されないようにするためである。尚、通知コマンドについては、図１８の説明において後述する。
【００６９】
主制御部２０２から送信された通知コマンドによりロボット１が動作中でない場合（Ｓ１７０５において「Ｎｏ」の場合）、ロボット１はすでに停止状態であるので、特に処理は行わない。その後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返えされる。
【００７０】
一方、主制御部２０２が第１駆動機構制御部２０８又は第２駆動機構制御部２１０に出力した通知コマンドによりロボット１が動作中である場合（Ｓ１７０５において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、第１駆動機構２０７の停止コマンドを作成し、第１駆動機構制御部２０８に前記停止コマンドを出力する（Ｓ１７０６）。これは、例えば、当初は、ユーザがロボット１の周囲にいて、第１駆動機構制御部２０８が第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、電源２１３の電力残量が少なくなったことを前記ユーザに訴えていたが、その後、電力残量通知処理を所定時間毎に繰り返している間に、前記ユーザがロボット１の傍から離れた場合が考えられる。
【００７１】
Ｓ１７０６により、ロボット１は動作を停止する。これにより、電源２１３の電力残量が３０％以下になっている場合に、通知すべきユーザがロボット１の周囲にいないにも関わらず、第１駆動機構制御部２０８が第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、無駄に電力が消費されることを防止できる。
【００７２】
Ｓ１７０６の後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
【００７３】
Ｓ１７０３において、ロボット１がユーザの顔、音声又はその両方を認識している場合（「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、通知コマンド送信処理を行う（Ｓ１７０４）。Ｓ１７０４の通知コマンド送信処理の詳細は、図１８を参照しながら後述する。
【００７４】
Ｓ１７０４の通知コマンド送信処理により、第１駆動機構制御部２０８は第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させる。即ち、ロボット１は息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、表示部２０６は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。そのため、電源２１３の電力残量を示す表示を球体状のロボット１の表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボット１であっても、表示部２０６を上下方向に往復移動させることにより、電源２１３の状態をユーザに示すことができる。
【００７５】
Ｓ１７０４の後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
【００７６】
次に、図１８を参照しつつ、図１７のＳ１７０４における通知コマンド送信処理について詳述する。図１８は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における通知コマンド送信処理を示すフローチャートである。
【００７７】
後述するように、通知コマンド送信処理において、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下、２０％以下、又は、１０％以下か否かを判断し、この判断結果に応じて表示部２０６を上下方向に往復移動させる回数を増加させている。これにより、電源２１３の電力残量が少なくなるほど、ロボット１が一層激しく息切れしている状態又はより一層眠い状態を表現している。
【００７８】
まず、主制御部２０２は、顔認識処理部２０４からユーザの顔の認識結果を入力し、ユーザの顔を認識できるか確認する（Ｓ１８０１）。
【００７９】
次に、主制御部２０２がユーザの顔を認識できる場合（Ｓ１８０１において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、ユーザの顔に表示部２０６を向けるために、第１駆動機構２０７を初期設定する初期設定コマンドを作成する（Ｓ１８０２）。そして、主制御部２０２は、前記初期設定コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する（Ｓ１８０３）。
【００８０】
これにより、第１駆動機構制御部２０８は、前記初期設定コマンドに基づいて、第１駆動機構２０７を駆動する。即ち、ロボット１は、ユーザの顔に表示部２０６を向ける動作をし、ロボット１の顔をユーザに向けた状態で停止する。こうすることで、ロボット１は、ユーザにロボット１の顔を向けて上下方向に往復移動することになるので、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を、ユーザに向かって訴える動作を表現することになる。
【００８１】
尚、Ｓ１８０２において、ユーザの顔に表示部２０６を向けるための、第１駆動機構２０７の初期設定コマンドを作成したが、これに限られるものではなく、ユーザの顔よりも下の位置に表示部２０６を向けるための初期設定コマンドを作成してもよい。
【００８２】
この場合、ユーザがロボット１を見たときにロボット１が下を向いているように見える状態で停止し、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する。これにより、ロボット１は、うつむいて、より疲れた状態をユーザに示すことになる。
【００８３】
一方、Ｓ１８０１において、主制御部２０２がユーザの顔を認識できない場合（「Ｎｏ」の場合）、主制御部２０２は、カメラ１０４で撮像された画像がユーザの顔であると認識せず且つマイク２１５で集音した音がユーザの音声であると認識する（図１７のＳ１７０３において「Ｙｅｓ」）。これにより、ロボット１の周囲にユーザがいると判断する。例えば、ユーザが、ロボット１の背後にいる場合である。この場合、ロボット１は、ロボット１の顔をユーザに向ける処理を行う必要がないので、上述のＳ１８０２及びＳ１８０３の処理を行うことなく、表示部２０６を上下方向に往復移動させることになる。
【００８４】
Ｓ１８０３の後、又はＳ１８０１において「Ｎｏ」と判断された後、主制御部２０２は、第２駆動機構２０９の停止コマンドを作成する（Ｓ１８０４）。これにより、本実施の態様では、表示部２０６を上下方向に往復移動させる前に、ロボット１のメイン筐体１０１の回転を停止させることになる。止まった状態で表示部２０６を上下方向に往復移動させた方がより、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態に見えると考えられるためである。
【００８５】
主制御部２０２は、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり、例えば、２回往復する往復コマンドを作成する（Ｓ１８０５）。これは、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作だけで、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合と、ユーザからの問いに頷いている場合とを区別するためである。具体的には、ユーザからの問いに対して頷く動作の場合、ロボット１が顔を１回縦に振る動作が一般的である。そこで、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに伝える動作として、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させることにした。
【００８６】
これにより、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作だけで、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合と、ユーザからの問いに頷いている場合と、を簡易に区別できる。その結果、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに確実に伝えることができる。
【００８７】
次に、主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、２０％以下であるか判断する（Ｓ１８０６）。
【００８８】
図１７のＳ１７０１では、電力残量通知処理に入る条件として、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下か否かを判断した。一旦、電力残量通知処理に入ると、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作を続けることになる。このように、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作を続けている間も、電源２１３の電力残量は減少する。そこで、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより大きく表現させるために、電源２１３の電力残量の減少度合いをあらためて判断している。尚、ここでは、２０％を例として説明したが、これに限られるものではない。
【００８９】
ここでは、電源２１３の電力残量が３０％を下回った直後に通知コマンド送信処理を開始した場合を想定する。この想定では、電源２１３の電力残量は、２０％より大きく、且つ、３０％以下であるので、Ｓ１８０６では「Ｎｏ」と判断される。
【００９０】
この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０４にて作成した停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する（Ｓ１８１０）。
【００９１】
続いて、主制御部２０２は、Ｓ１８０５にて作成された往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する（Ｓ１８１１）。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
【００９２】
尚、Ｓ１８０５にて作成された往復コマンドに基づくロボット１の動作は、Ｓ１８０４にて作成した停止コマンドに基づくロボット１の動作を行う前に実施してもよい。即ち、止まった状態になる前に表示部２０６を上下方向に往復移動させた場合であっても、その後にロボット１を停止させて、結果として、止まった状態で表示部２０６を上下方向に往復移動させるようにしてもよい。この後、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
【００９３】
Ｓ１８０４で作成された「停止コマンド」及びＳ１８０５で作成された「往復コマンド」が、図１７のＳ１７０５の「通知コマンド」に該当する。
【００９４】
以上が、電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
【００９５】
次に、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返され、さらに電源２１３の電力残量が減少し、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下になった場合を、図１８を用いて説明する。
【００９６】
この場合においても、Ｓ１８０１からＳ１８０５までの処理は、上述の電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合と同様である。
【００９７】
Ｓ１８０６において、上述の場合と異なり、電源２１３の電源残量が２０％以下であるため、「Ｙｅｓ」と判断される。
【００９８】
この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０５において作成したコマンド、即ち、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり２回往復する往復コマンドを、例えば、３回往復する往復コマンドに変更する（Ｓ１８０７）。尚、ここでは、変更する往復回数を、例えば、３回として説明したが、これに限られるものではない。
【００９９】
Ｓ１８０７に続いて、主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、１０％以下であるか判断する（Ｓ１８０８）。
【０１００】
上述のように、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合を想定しているため、Ｓ１８０８では「Ｎｏ」と判断される。
【０１０１】
次に、電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合と同様に、前記停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する処理（Ｓ１８１０）及び前記往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する処理（Ｓ１８１１）が行われる。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
【０１０２】
以上が、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
【０１０３】
次に、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返され、より一層電源２１３の電力残量が減少し、電源２１３の電力残量が０％より大きく、且つ、１０％以下になった場合を、図１８を用いて説明する。
【０１０４】
この場合においても、Ｓ１８０１からＳ１８０７までの処理は、上述の電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合と同様である。
【０１０５】
Ｓ１８０８において、上述の場合と異なり、電源２１３の電力残量が１０％以下であるため、「Ｙｅｓ」と判断される。
【０１０６】
この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０７において作成したコマンド、即ち、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり３回往復する往復コマンドを、例えば、４回往復する往復コマンドに変更する（Ｓ１８０９）。尚、ここでは、変更する往復回数を、例えば、４回として説明したが、これに限られるものではない。
【０１０７】
続いて、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合と同様に、前記停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する処理（Ｓ１８１０）及び前記往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する処理（Ｓ１８１１）が行われる。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
【０１０８】
以上が、電源２１３の電力残量が０％より大きく、且つ、１０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
【０１０９】
このように、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、表示部２０６を上下方向に往復移動させる回数、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる（Ｓ１８０５、Ｓ１８０７及びＳ１８０９）。これにより、電源２１３の電力残量が少なくなる程、段階的に、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより激しく表現する。尚、ここでは、通知コマンドを決定する電力残量の段階が３つ（２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合、１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合、０％より大きく、且つ、１０％以下である場合）の場合を例として説明したが、段階の数はこれに限られるものではない。
【０１１０】
上述のように、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させると、電源２１３の電力消費量は大きくなる。
【０１１１】
しかし、本態様では、電源２１３の電力残量を犠牲にしても、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより激しく表現することで、電源２１３の電力残量が少なくなったことをより強くユーザに伝えることにしている。
【０１１２】
尚、本態様においては、上述のように、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる（Ｓ１８０５、Ｓ１８０７及びＳ１８０９）。これに代えて、電源２１３の電力残量が少なくなる程、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向の切り替えにより第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３が移動する移動量を増加させるようにしてもよい。
【０１１３】
この場合でも、電源２１３の電力残量が少なくなる程、ロボット１がより眠くなっている状態を表現することになる。
【０１１４】
以上のように、本態様によると、電源２１３の電力残量を示す表示を前記球体状のロボット１の表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボット１であっても、電源２１３の電力残量が少なくなったことをアピールできる。
【０１１５】
（第２の実施の形態）
次に、図１９を参照して第２の実施の形態について説明する。図１９は、本開示の第２の実施の形態に係るロボット１及びロボット１の充電に用いられる充電器２を示すブロック図である。尚、図１９において図１６と同一の構成要素については、同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１１６】
第２の実施の形態において、第１の実施の形態と異なり、ロボット１は、音声情報出力制御部２１７及びスピーカ２１８をさらに備える。図１９において、音声情報出力制御部２１７は、主制御部２０２から出力されるコマンドに応じて、電源２１３の電力残量が少ない旨を伝える音声情報をスピーカ２１８に出力する。そして、スピーカ２１８は、ロボット１の音声情報を出力する。
【０１１７】
本態様において、主制御部２０２は、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、スピーカ２１８を介して、電源２１３の電力残量が少ない旨をユーザに伝える音声情報を出力させる。
【０１１８】
また、本態様において、主制御部２０２は、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、表示部２０６を用いて、電源２１３の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させることもできる。
【０１１９】
このように、本態様においては、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、ロボット１は、上述の息切れしている状態又は眠い状態を表現するだけでなく、前記音声情報及び前記表示情報によっても、電源２１３の電力残量をユーザに通知する。これにより、ユーザは、電源２１３の電力残量をより一層容易に把握することができる。
【０１２０】
（本開示の実施の形態の概要）
本開示の一態様に係るロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記第１側部に対応する第１球冠部と、
前記第２側部に対応する第２球冠部と、
前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
【０１２１】
前記電源の電力残量が所定値以下の場合に前記ロボットが動かなくなると、前記ロボットが充電切れで動かなくなったのか、故障により動かなくなったのかを、ユーザは判別できない。また、前記電源の電力残量を示す表示を、例えば、手足がない球体状のロボットの表面にすると、前記ロボットの顔に、顔と要素とは異なる表示がされることになって、不自然となる。
【０１２２】
本開示の一態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、前記表示部は、前記ロボットの顔の一部、例えば、目を表示する。そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記表示部を上下方向に往復移動することで前記電源の状態をユーザに示すことができる。
【０１２３】
また、上記態様において、例えば、前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成する、ものであってもよい。
【０１２４】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
【０１２５】
上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合だけではなく、さらに、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
【０１２６】
あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、前記ロボットの周囲にユーザがいることを確認して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを防止できる。
【０１２７】
また、上記態様において、例えば、前記ユーザの一部は顔であってもよい。
【０１２８】
前記カメラによってユーザの顔が認識できる場合、前記カメラの解像度にも依存するが、前記ロボットと前記ユーザとの間の距離が比較的近いと考えられる。上記態様によると、前記ロボットと前記ユーザとの間の距離が比較的近い場合に、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現して、前記ロボットの充電状態を前記ユーザに通知することになる。そのため、前記ロボットの充電状態が前記ユーザに認識されやすい状況下で、前記ロボットの充電状態を前記ユーザに通知することになる。その結果、充電状態の通知のために消費される電力を抑えつつ、前記ロボットの充電状態が前記ユーザに認識される確率を上げることができる。
【０１２９】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物に前記表示部を向けた状態で前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
【０１３０】
上記態様によると、前記ロボットの顔がユーザに向いた状態で停止することで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を、ユーザに向かって訴える動作を表現することになる。
【０１３１】
前記ロボットと前記ユーザとの対話の中で、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にせずに、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の残量が少ないことを確実にユーザに示すことができる。
【０１３２】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物より下の位置に前記表示部を向けて前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
【０１３３】
本態様によると、ユーザが前記ロボットを見たときに前記ロボットが下を向いているように見える状態で停止し、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態をそのユーザに対して表現することになる。これにより、より疲れた状態を前記ユーザに示すことになる。
【０１３４】
前記ロボットと前記ユーザとの対話の中で、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にせずに、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の残量が少ないことを確実にユーザに示すことができる。
【０１３５】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
【０１３６】
上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合だけではなく、さらに、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
【０１３７】
あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、画像及び音声の双方に用いて前記ロボットの周囲にユーザがいることを確認して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。
【０１３８】
そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを、より確実に防止できる。
【０１３９】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
【０１４０】
上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合だけではなく、前記マイクで集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
【０１４１】
前記ユーザが前記ロボットの周囲にいるものの、前記ロボットのカメラが前記ユーザの方向に向いていないために、前記カメラで前記ユーザを認識できない場合もあり得る。このような場合であっても、前記ユーザの声は認識できる場合があり得る。
【０１４２】
本態様では、前記ユーザを画像で確認できない場合でも前記ユーザの音声で認識できる場合には、前記ロボットの周囲にユーザがいると判断して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。
【０１４３】
そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを、確実に防止できる。
【０１４４】
また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
集音するマイクを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転を停止させる、ものであってもよい。
【０１４５】
上記態様によれば、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記ロボットの充電状況を示す表現、例えば、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を示す動作はしない。
【０１４６】
あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、画像及び音声の双方に用いて前記ロボットの周囲にユーザがいないと判断した場合は、前記ロボットの充電状況を周囲に通知しないようにした。
【０１４７】
そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、無駄に電力が消費されることを、より確実に防止できる。
【０１４８】
また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる、ものであってもよい。
【０１４９】
前記表示部を上下方向に往復移動させる動作だけで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合、ユーザからの問いに頷いている動作と区別することが難しいことがある。この場合、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに確実に伝えることは難しい可能性がある。
【０１５０】
頷く動作の場合、前記ロボットが顔を１回縦に振る動作が一般的である。
【０１５１】
そこで、本態様では、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに伝える動作として、前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせることにした。
【０１５２】
これによると、前記表示部を上下方向に往復移動させる動作だけで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合、ユーザからの問いに頷いている動作と区簡易に区別できる。その結果、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに確実に伝えることができる。
【０１５３】
また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる、ものであってもよい。
【０１５４】
上記態様によると、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる。これにより、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記ロボットがより激しく息切れしている状態を表現する。
【０１５５】
一方で、前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させるので、前記電源の電力消費量は大きくなる。
【０１５６】
しかし、本態様では、前記電源の電力残量を犠牲にしても、前記ロボットがより激しく息切れしている状態を表現し、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザに伝えることにしている。
【０１５７】
そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザにアピールできる。
【０１５８】
また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる、ものであってもよい。
【０１５９】
上記態様によると、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる。これにより、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記ロボットがより眠くなっている状態を表現する。
【０１６０】
一方で、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させるので、前記電源の電力消費量は大きくなる。
【０１６１】
しかし、本態様では、前記電源の電力残量を犠牲にしても、前記ロボットがより眠くなっている状態を表現し、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザに伝えることにしている。
【０１６２】
そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザにアピールできる。
【０１６３】
また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、まず、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、その後、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させる、ものであってもよい。
【０１６４】
前記メイン筐体の回転の停止と、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えとは、必ずしも同時に行われる必要はない。
【０１６５】
前記動作の移動動作中に、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替える処理を開始してもよい。
【０１６６】
また、上記態様において、例えば、
スピーカを設け、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記スピーカを介して、前記電源の電力残量が少ない旨を伝える音声情報を出力させる、ものであってもよい。
【０１６７】
また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記表示部を用いて、前記電源の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させる、ものであってもよい。
【０１６８】
また、上記態様において、例えば、前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、目であってもよい。
【０１６９】
また、上記態様において、例えば、前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、口であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
本開示の例示的な実施形態にかかるロボットによれば、充電台に置かれていない状態で、ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるために有用である。
【符号の説明】
【０１７１】
１      ロボット
２      充電器
１０１  メイン筐体
１０２  第１球冠部
１０３  第２球冠部
１０４  カメラ
１０５  第１表示部
１０６  第２表示部
１０７  第３表示部
１０８  固定板金
１０９  第１アーム
１１０  第２アーム
１１１  重り
１１２  シャフト
２０１  制御回路
２０２  主制御部
２０５  表示情報出力制御部
２０６  表示部
２０７  第１駆動機構
２０８  第１駆動機構制御部
２０９  第２駆動機構
２１０  第２駆動機構制御部
２１１  重りの駆動機構
２１２  重りの駆動機構制御部
２１３  電源
２１４  電源制御部
２１５  マイク
２１６  充電制御部
２１７  音声情報出力制御部
２１８  スピーカ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006653446.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006653446.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
0006653446.tif 000016
【図１５】
0006653446.tif 000017
【図１６】
0006653446.tif 000018
【図１７】
0006653446.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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