(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空部を有する入力シャフトと、
前記入力シャフトを回転させるモータと、
前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、
前記モータの一方側において、前記出力シャフトの先端部に接続されたカップリングと、
前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、
前記減速機と前記カップリングとの間に配置され、異物が前記カップリング側に移動することを制限する第１制限部材と、
前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内に配置され、前記モータの一方側から前記モータの他方側に向かって前記異物が移動することを制限する第２制限部材と、を備えた駆動装置。
【請求項２】
前記第１制限部材は、第１密閉部を備えた第１遮蔽部材であり、
前記第１遮蔽部材により、前記減速機内の異物の前記カップリング側への移動を遮蔽する、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記第１密閉部は、前記減速機の内部と前記カップリングとを仕切る位置で、前記入力シャフトの外周面に接している、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記第１密閉部は、前記減速機の内部と前記カップリングとを仕切る位置で、前記出力シャフトの外周面に接している、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記第２制限部材は、第２密閉部を備えた第２遮蔽部材であり、
前記第２遮蔽部材により、前記減速機から排出された異物の前記検出部側への移動を遮蔽する、請求項１から４のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記第２密閉部は、前記中空部内において前記出力シャフトの外周面に接している、請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記モータの他方側には、前記出力シャフトを支承する第１軸受が配置されており、
前記モータの一方側には、前記出力シャフトを支承する第２軸受が配置されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記第２軸受は、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内において、前記第２制限部材に隣接する位置に配置されている、請求項７に記載の駆動装置。
【請求項９】
軸方向に沿って貫通した中空部が形成された入力シャフトと、
前記入力シャフトを前記軸方向に沿った回転軸周りに回転させるモータと、
前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、
前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、
前記モータの一方側において、前記減速機から出力された動力を前記出力シャフトに伝達するように、前記出力シャフトに接続されたカップリングと、
前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機の内部には、グリースが充填されており、前記入力シャフトは、前記減速機の内部を貫通するように配置されており、
前記減速機と前記カップリングとの間には、前記減速機内のグリースが前記カップリング側に浸入することを制限する第１オイルシールが配置され、
前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、前記中空部に前記グリースが浸入することを制限する第２オイルシールが配置されている、駆動装置。
【請求項１０】
中空部が形成された入力シャフトと、
前記入力シャフトを回転させるモータと、
前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、
前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、
前記入力シャフトの一方側において、前記出力シャフトに接続されたカップリングと、
前記減速機と前記カップリングとの間に配置され、前記カップリングへの異物の浸入を制限する第１制限部材と、
前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内に配置され、前記中空部内を前記異物が移動することを制限する第２制限部材と、
を備える駆動装置。
【請求項１１】
前記第１制限部材はオイルシールを含む、請求項１０に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記入力シャフトの他方側に配置され、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部を備える、請求項１０または１１に記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記出力シャフトは、前記減速機側において前記減速機及び前記中空部から突出した突出部を備える、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１４】
前記第１制限部材は前記入力シャフトの外周面に接している、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、例えば産業用ロボットなどに好適に用いられる駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来から、産業用ロボットを駆動させるために、駆動装置が用いられている。たとえば、特許文献１には、モータの動力で回転する入力シャフトと、入力シャフトからモータの動力が入力される減速機と、減速機から出力される動力で回転する出力シャフトと、を備えた駆動装置が提案されている。【０００３】  駆動装置の入力シャフトには、軸方向に沿って貫通した中空部が形成されており、中空部には出力シャフトが挿通されている。モータの一方側には、減速機が配置されており、モータの他方側には、入力シャフトと出力シャフトとの回転情報を検出する検出部が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録２５２２４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  ところで、この種の駆動装置は、減速機から出力された動力を出力シャフトに伝達するように、出力シャフトの先端部にカップリングが取り付けられた構造が採用されることがある。しかしながら、減速機から異物がカップリング側に浸入すると、出力シャフトの回転精度に影響を与えることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明の第１の態様に従えば、中空部を有する入力シャフトと、前記入力シャフトを回転させるモータと、前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記モータの回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記モータの一方側において、前記出力シャフトの先端部に接続されたカップリングと、前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備え、前記減速機と前記カップリングとの間には、異物が前記カップリング側に移動することを制限する第１制限部材が配置されている駆動装置が提供される。【０００７】  本発明の第２の態様に従えば、軸方向に沿って貫通した中空部が形成された入力シャフトと、前記入力シャフトを前記軸方向に沿った回転軸周りに回転させるモータと、前記モータの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が入力される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で、前記回転軸周りに回転する出力シャフトと、前記モータの一方側において、前記減速機から出力された動力を前記出力シャフトに伝達するように、前記出力シャフトに接続されたカップリングと、前記モータの他方側において、前記入力シャフトの回転情報と前記出力シャフトの回転情報とを検出する検出部と、を備えた駆動装置であって、前記減速機の内部には、グリースが充填されており、前記入力シャフトは、前記減速機の内部を貫通するように配置されており、前記減速機と前記カップリングとの間には、前記減速機内のグリースが前記カップリング側に浸入することを制限する第１オイルシールが配置され、前記入力シャフトと前記出力シャフトとの間の前記中空部内には、前記中空部に前記グリースが浸入することを制限する第２オイルシールが配置されている駆動装置が提供される。【０００８】  本発明の第３の態様に従えば、中空部が形成された入力シャフトと、前記入力シャフトを回転させるモータと、前記入力シャフトの一方側において、前記入力シャフトから前記モータの動力が伝達される減速機と、前記入力シャフトの前記中空部に挿通され、前記減速機から出力された動力で回転する出力シャフトと、前記入力シャフトの一方側において、前記出力シャフトに接続されたカップリングと、前記減速機と前記カップリングとの間に配置され、前記カップリングへの異物の浸入を制限する制限部材と、を備える駆動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。
【図２】図１に示すＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図３】図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。
【図４】図３に示す駆動装置の変形例に係る拡大断面図である。
【図５】第２実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。
【図６】図４に示すＣ部近傍の拡大図である。
【図７】図６に示す駆動装置の変形例に係る拡大断面図である。
【図８】第３実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図である。
【図９】図８に示すＤ部近傍の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下に、図１から図７を参照しながら、本発明を実施するためのいくつかの形態を説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１１】  （第１実施形態）１．駆動装置１００の構造について  図１は、第１実施形態に係る駆動装置１００の全体構成を示す模式的断面図である。図２は、図１に示すＡ−Ａ線矢視断面図であり、図３は、図１に示すＢ部近傍の拡大断面図である。図４は、図３に示す駆動装置の変形例に係る拡大断面図である。
【００１２】  図１に示すように、本実施形態に係る駆動装置１００は、例えば、ロボットなどに用いられ、モータ１からの動力を入力シャフト２からたとえば減速機３などを含む伝達部３Ａに入力し、伝達部３Ａを介して出力シャフト５を回転駆動させる装置である。駆動装置１Ａは、モータ１、入力シャフト２、伝達部３Ａ、および出力シャフト５、を少なくとも備えており、より好ましい態様として、検出部６をさらに備えている。
【００１３】  モータ１は、永久磁石が配置されたロータ１１と、巻線が配置されたステータ１２と、これらを収容するケーシング１３と、を少なくとも備えた同期電動機のサーボモータである。本実施形態は、モータ１に電動機を用いたが、エアを動力としたエアモータ、油圧を動力とした油圧モータ等であってもよい。
【００１４】  モータ１のロータ１１には、第１シャフト２４が連結されている。モータ１の一方側に位置する、第１シャフト２４の先端部には、アタッチメント２６を介して第２シャフト２５が一体的に取り付けられている。本実施形態では、第１シャフト２４と第２シャフト２５とにより、伝達部３Ａの減速機３にモータ１の動力を入力する入力シャフト２を構成する。
【００１５】  入力シャフト２は、略円筒形状であり、モータ１の回転駆動により、回転軸Ｌの周りを回転する。入力シャフト２には、軸方向（軸線方向）に沿って貫通した中空部２２が形成されており、中空部２２には出力シャフト５が挿通されている。なお、軸方向は入力シャフト２が回転する際に回転運動の中心線となる方向であり、回転軸Ｌと一致する軸線の方向である。出力シャフト５が挿通された入力シャフト２は、モータ１の両側を貫通するように配置されている。
【００１６】  モータ１の一方側、すなわち入力シャフト２の他方側には、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達させる伝達部３Ａが配置されている。モータ１の一方側は、モータ１の伝達部３Ａ側と言い換えてもよい。伝達部３Ａは減速機３を含んでもよい。減速機３には、入力シャフト２からモータ１の動力が入力される。本実施形態では、減速機３に、遊星歯車機構が用いられているが、この他に、例えば、ハーモニックギア機構、または歯車減速機が用いられてもよい。
【００１７】  図２に示すように、本実施形態に係る遊星歯車機構は、回転軸Ｌの周りを回転する太陽歯車３１と、太陽歯車３１に噛合して回転する３つの遊星歯車３２と、３つの遊星歯車３２に噛合して回転する内歯車３３で構成される。太陽歯車３１は、入力シャフト２（具体的には第２シャフト２５）に形成されており、内歯車３３は、減速機３のカバー３４に形成されている。３つの遊星歯車３２は、各遊星歯車３２が回転可能なように遊星キャリア３６に連結されている。
【００１８】  このように構成することにより、入力シャフト２から伝達されたモータ１の動力が、減速機３に伝達され、伝達された動力により、内歯車３３が形成されたカバー３４が回転軸Ｌの周りに回転する。減速機３の内部には、グリース、オイルミストなどのオイル等の潤滑剤Ｇが収容されており、入力シャフト２は、その先端部２７を減速機３の内部に挿入することにより、減速機３に接続される。この接続時に、入力シャフト２は、減速機３の遊星歯車３２に支持される。本実施形態では、太陽歯車３１は、入力シャフト２に形成されているが、太陽歯車３１と、入力シャフト２０とが別部材で構成され、これらが連結されていてもよい。
【００１９】  減速機３の一部を構成する遊星キャリア３６とカバー３４とは選択的に固定可能となっている。遊星キャリア３６とカバー３４とを固定しない場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを、独立して太陽歯車３１の周りに公転させることができる。一方、遊星キャリア３６とカバー３４を固定した場合には、遊星歯車３２と内歯車３３とを、太陽歯車３１の周りに一体的に公転させることができる。このようにして、減速機３の減速比を変更することができる。
【００２０】  減速機３のカバー３４は、板状の第１動力伝達部材３５、筒状の第２動力伝達部材４１、および第３動力伝達部材４２を介して、カップリング４５の一方側に連結されている。これにより、減速機３のカバー３４の回転を、出力シャフト５に伝達することができる。なお、例えば、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２のいずれか１つがロボット本体（図示せず）の一部を構成していてもよく、これらのいずれか１つがロボット本体に接続されていてもよい。この結果、カバー３４の回転により、ロボットを動作させることができる。
【００２１】  第２動力伝達部材４１および第３動力伝達部材４２により形成された内部空間には、カップリング４５を収容する継手収容室４６が形成されている。継手収容室４６内に配置されたカップリング４５は、モータ１の一方側である入力シャフト２の一方側において、第３動力伝達部材４２と出力シャフト５とを連結している。このように構成することにより、カップリング４５は減速機３から出力された動力を出力シャフト５に伝達する。減速機３から出力された動力で、出力シャフト５を回転軸Ｌの周りに回転させることができる。また、出力シャフト５の先端部５１は、カップリング４５に連結されているので、出力シャフト５の回転軸Ｌに対する偏心を調整することができる。なお、伝達部３Ａは、その一例として、減速機３と、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２とカップリング４５とを含んでいるが、少なくとも減速機３とカップリング４５とを含み、入力シャフト２の回転を出力シャフト５に伝達できるものであれば、特にその構成は限定されない。
【００２２】  出力シャフト５は、長尺状の円柱形状の部材であり、入力シャフト２に対して非接触な状態で入力シャフト２の中空部２２に挿通されており、減速機３から出力された動力で回転する。出力シャフト５の長さは、入力シャフト２の長さよりも長く、出力シャフト５の端部は入力シャフト２の端部から突出している。出力シャフト５の両端部は、入力シャフト２の両端部から突出していてもよい。出力シャフト５がモータ１の一方側において突出している場合、出力シャフト５の先端部５１である突出した部分（突出部）は、減速機３側において、減速機３および中空部２２から突出しており、この部分が、カップリング４５に連結されている。出力シャフト５の一方側の先端部５１は、中空部２２から突出し、上述の如くカップリング４５に連結されていてもよい。また、出力シャフト５の他方側の部分も中空部２２から検出部６側に突出していてもよい。出力シャフト５は、中空部２２から検出部６に突出している突出部において軸受（第１軸受）４で支承されていてもよい。
【００２３】  モータ１の他方側、すなわち入力シャフト２の他方側には、入力シャフトと出力シャフトとの回転情報（回転に関する情報）を検出する検出部６が配置されていることがより好ましい。モータ１の他方側は、モータ１の検出部側と言い換えてもよい。検出部６は、第１検出器６１と、第２検出器６５とを有している。第１検出器６１は、入力シャフト２の回転に関する情報（たとえば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第１検出器６１は、回転ハブ６２と、スケール６３と、センサ（回転検出部）６４とを備えている。回転ハブ６２は、入力シャフト２の端部に固定されており、円板状のスケール６３は回転ハブ６２に固定されている。これにより、入力シャフト２、回転ハブ６２、およびスケール６３は、一体的に回転可能となっている。
【００２４】  回転検出部６４は、スケール６３に対向する位置で固定されている。回転検出部６４は例えば光検出部や磁気検出部である。例えば、回転検出部６４が光検出部である場合、スケール６３の表面に検出光を照射し、その表面に形成された指標パターンで反射した検知光を、例えばフォトダイオードなどの受光素子で受光する。回転検出部６４は、入力シャフト２の回転に関する情報を検出することができる。
【００２５】  第２検出器６５は、出力シャフト５の回転に関する情報（例えば回転方向、角度位置、回転数等）を検出する。第２検出器６５は、回転ハブ６６と、スケール６７と、センサ（回転検出部）６８とを備えている。第２検出器６５は、第１検出器６１と同様の原理で、出力シャフト５の回転に関する情報を検出することができる。なお、第１検出器６１が入力シャフト２の回転に関する情報を検出する原理と、第２検出器６５が出力シャフト５の回転に関する情報を検出する原理とは異なってもよい。
【００２６】  図３に示すように、モータ１の一方側において、第１制限部材９が配置されている。第１制限部材９は、例えば第２動力伝達部材４１に圧入されている。第１制限部材９は、減速機３とカップリング４５との間に配置され、減速機３から異物がカップリング４５の継手収容室４６（カップリング４５側）に移動（浸入）することを制限（抑制）する。異物は、例えば減速機から排出されるものである。異物としては、例えば紛体、減速機３内の潤滑剤Ｇなどの流体が挙げられる。また、異物は例えば汚染物質である。異物がカップリング４５や検出部６に移動することによって、シャフトの回転や回転に関する情報の検出などの装置の動作に影響を及ぼすおそれがある。そのため、第１制限部材９により、減速機３からカップリング４５への移動を抑止することで、装置への影響を防ぐことができる。
【００２７】  第１制限部材９は、例えば第１密閉部を有する第１遮蔽部材でもよい。第１遮蔽部材の例として、図３に示すオイルシール（第１オイルシール）が挙げられる。遮蔽部材は、潤滑剤Ｇなどの異物が減速機３からカップリング４５の方向に移動することを抑止する（遮る）ように、配置されている。第１遮蔽部材が密閉対象方向を有する場合には、潤滑剤Ｇなどの異物が減速機３からカップリング４５の方向に移動することを抑止する向きに配置されている。なお、第１遮蔽部材は、オイルをシールする要素であればよく、Ｏリング、リップパッキンなどであってもよい。
【００２８】  密閉部は、例えばリップ部９１を備えている。リップ部９１は例えば環状であり、減速機３の内部とカップリング４５とを第１制限部材９により仕切る位置で、出力シャフト５の外周面５２に接している。リップ部９１は例えばフレキシブルなエラストマーでできており、入力シャフト２の外周面５２に密着している。リップ部９１の先端部は、出力シャフト５の外周面５２に押し付けられて、異物を密閉する働きをする。リップ部９１は、その先端部の軸表面との接触状態を安定した状態に保つことで、機械の振動や密閉流体の圧力変動に対しても異物の密閉作用を有する。また、第１制限部材９は軸受であってもよい。
【００２９】  さらに、図４に示す変形例のように、モータ１の一方側において、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に、第２制限部材７が配置されていてもよい。第２制限部材７は、例えば第２遮蔽部材でもよく、例として、図４に示すオイルシール（第２オイルシール）が挙げられる。第２制限部材７が第２遮蔽部材である場合、第２制限部材７は、カップリング４５側から検出部６側に向かった紛体、減速機３内の潤滑剤Ｇなどの異物の移動を制限（遮蔽）する向きに、配置されている。
【００３０】  具体的には、入力シャフト２の先端部２７には、収容凹部２７ａが形成されており、収容凹部２７ａに第２制限部材７が収容されている。第２制限部材７は、例えば第２密閉部を備えた第２遮蔽部材であってもよい。第２遮蔽部材が密閉対象方向を有する場合には、異物が検出部側へ移動することを抑止する（遮る）向きに配置されている。
【００３１】  第２密閉部は例えばリップ部７１を備えている。リップ部７１は例えば環状であり、中空部２２とその外部とを仕切る位置で、出力シャフト５の外周面５２に接している。リップ部７１は例えばフレキシブルなエラストマーでできており、出力シャフト５の外周面５２に密着している。リップ先端は、出力シャフト５の外周面５２に押し付けられて、異物を密閉する働きをする。また、第２制限部材７は軸受であってもよい。
【００３２】  なお、本変形例では、第１制限部材９および第２制限部材７として、オイルシールを用いることにより、異物の浸入方向を特定して、この異物の浸入をより確実に制限（防止）することができる。また、上述した方向への異物の浸入を制限することができるのであれば、例えば、シールベアリング、ラビリンス構造などを採用してもよい。
【００３３】  第１制限部材９及び／または第２制限部材７がラビリンス構造である場合には、第１制限部材９が入力シャフト２または出力シャフト５に対して非接触な構造であるため、より高速回転の場合に用いることが可能となる。例えば第１制限部材９がラビリンス構造である場合、第１制限部材９は複数の突出部を有しており、第２動力伝達部材４１も複数の突出部を有している。第１制限部材９の突出部と第２動力伝達部材４１の突出部とは、わずかな隙間を空けて互い違いに組み合わせたように配置されている。この第１制限部材９により、減速機３から排出された異物がカップリング４５へ移動することを制限することが可能となる。
【００３４】２．駆動装置１００の動作について  以下に、本実施形態の駆動装置１００の動作について説明する。  まず、モータ１を駆動させると入力シャフト２が回転軸Ｌの周りに回転する。入力シャフト２の回転により、モータ１の動力が入力シャフト２から減速機３に入力される。減速機３に入力された動力で、減速機３のカバー３４が減速比に応じた回転数で回転する。カバー３４の回転により、第１、第２、および第３動力伝達部材３５，４１，４２とカップリング４５とを介して連結された出力シャフト５が、カバー３４と同じ回転数で回転する。
【００３５】  第１検出器６１では、入力シャフト２の回転により、回転ハブ６２およびスケール６３が回転し、回転検出部６４で入力シャフト２の回転情報が検出される。一方、第２検出器６５では、出力シャフト５の回転により、回転ハブ６６およびスケール６７が回転し、回転検出部６８で出力シャフト５の回転情報が検出される。
【００３６】  ここで、駆動装置１００の作動時には、減速機３の内部の潤滑剤Ｇなどの異物が、第２動力伝達部材４１と入力シャフト２との間に流れることがある。このような場合であっても、減速機３とカップリング４５との間に、第１制限部材９が配置されているので、減速機３内の潤滑剤Ｇなどの異物が継手収容室４６（カップリング４５側）に浸入（移動）することを制限することができる。
【００３７】  これにより、駆動装置１００を作動させた際に、潤滑剤Ｇなどの異物の浸入が起因した入力シャフト２と出力シャフト５の回転精度の低下を抑えることができる。特に、減速機３内の潤滑剤Ｇがグリースである場合、このグリースが異物としてカップリング側に侵入すると、カップリング４５において粘性抵抗が生じるところ、第１制限部材９を用いることにより、このような現象を抑制し、出力シャフト５の回転精度を高めることができる。
【００３８】  また、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内には、第２制限部材７が配置されているので、減速機３内の潤滑剤Ｇなどの異物が、入力シャフト２の中空部２２に浸入することを制限することができる。このことにより、検出部６の汚染を防止することができる。
【００３９】  このように、第１制限部材９と第２制限部材７とを２つの制限部材を用いて、潤滑剤Ｇなどの異物が減速機３から望まない場所へ移動することを抑制することができる。
【００４０】（第２実施形態）  図５は、第２実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図であり、図６は、図５に示すＣ部近傍の拡大図である。図７は、図６に示す駆動装置の変形例に係る拡大断面図である。第２実施形態の駆動装置１００が、第１実施形態のものと相違する点は、第１制限部材９の位置である。したがって、本実施形態では、第１実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
【００４１】  図６に示すように、第２実施形態に係る駆動装置１００では、第１制限部材９は、減速機３とカップリング４５との間に配置され、減速機３から異物がカップリング４５の継手収容室４６（カップリング４５側）に移動（浸入）することを制限（抑制）する。第１制限部材９は、例えば密閉部を有する遮蔽部材でもよい。遮蔽部材が密閉対象方向を有する場合には、減速機３内の潤滑剤Ｇなどの異物がカップリング４５の継手収容室４６（カップリング４５側）に浸入することを制限する向きに、配置されている。この点は、第１実施形態に係る第１制限部材と同様である。
【００４２】  本実施形態では、第１制限部材９は入力シャフトの外周面に接するように取り付けられている。このことにより、第１制限部材９は出力シャフト５に接することなく、減速機３の内部から入力シャフト２の中空部２２に潤滑剤Ｇなどの異物が流れることを抑制可能である。第１制限部材９は、例えば密閉部を有する遮蔽部材であり、密閉部は例えばリップ部９１を備える。リップ部９１は、減速機３の内部とカップリング４５とを第１制限部材９により仕切る位置で、入力シャフト２の外周面２８に接している。リップ部９１は例えばフレキシブルなエラストマーでできており、入力シャフト２の外周面５２に密着している。
【００４３】  本実施形態においては、第１制限部材９が出力シャフト５に接していないことにより、出力シャフト５の回転抵抗となることはない。そのため、出力シャフト５の回転精度をより高めることが可能となる。
【００４４】  さらに、図７に示す変形例のように、第２制限部材７を備えてもよい。この場合には、駆動装置１００は、減速機３の内部から入力シャフト２の中空部２２に向かう潤滑剤Ｇなどの異物が流れるルートに、第１制限部材９、第２制限部材７がこの順に存在する構造となる。このことによって、減速機３の内部から排出される異物が入力シャフト２を通じて検出部６に移動することをより制限することが可能となる。例えば、第１制限部材９のシール性が低下して、減速機３の内部から潤滑剤Ｇなどの異物が継手収容室４６（カップリング４５側）に流れ出した場合であっても、その先には入力シャフト２の先端部２７に配置された第２制限部材７が存在する。一方、第２制限部材７のシール性が低下しても、第１制限部材９により、減速機３の内部から入力シャフト２の先端部２７に潤滑剤Ｇなどの異物が流れることを防げているため、第２制限部材７のシール性が低下に拘わらず、入力シャフト２の中空部２２には、異物が流れ込まない。
【００４５】  このように、第１制限部材９および第２制限部材７を設けた駆動装置においては第２制限部材７および第１制限部材９のいずれか一方の制限部材のシール性が低下した場合においても、他方の制限部材のシール性が確保されていれば、入力シャフト２の中空部２２内への潤滑剤Ｇなどの異物の浸入を制限することができる。このことにより、検出器の汚染を防止することができる。
【００４６】（第３実施形態）  図８は、第３実施形態に係る駆動装置の全体構成を示す模式的断面図であり、図９は、図８に示すＤ部近傍の拡大図である。第３実施形態の駆動装置１００が、第２実施形態のものと相違する点は、第２軸受８をさらに設けた点である。したがって、本実施形態では、第２実施形態と同一又は同等の要素については同一符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
【００４７】  図８および図９に示すように、第３実施形態に係る駆動装置１００では、モータ１の一方側に、出力シャフト５を支承する第２軸受８がさらに配置されている。より具体的には、第２軸受８は、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内において、第２制限部材７に隣接する位置であって、第２制限部材７よりも入力シャフト２の先端２７ｂ側に配置されている。
【００４８】  このように、出力シャフト５は、モータ１を挟んで、第１軸受４および第２軸受８で支承されているので、駆動装置１００の作動時に出力シャフト５の振れ回りを抑制することができる。これにより、入力シャフト２と出力シャフト５との間の中空部２２内に配置された第２制限部材７は、出力シャフト５の振れ回りにより過剰な変形をすることがない。この結果、第２制限部材によるシール性を持続することができる。
【００４９】  特に、本実施形態では、第２制限部材７に隣接した位置に第２軸受８を配置したので、第２制限部材７の過剰な変形を効果的に抑制し、第２制限部材７によるシール性をより一層持続することができる。
【００５０】  さらに、第２軸受８が、第２制限部材７よりも入力シャフト２の先端２７ｂ側に配置されているので、入力シャフト２の中空部２２に浸入しようとする潤滑剤Ｇなどの異物が、第２軸受８を介して第２制限部材７に接触する。これにより、異物の流動時にグリースに過度の圧力が生じたとしても、その圧力を第２軸受８で一旦受けることができるので、第２制限部材７の位置ずれを回避することができる。この結果、第２制限部材７の信頼性を維持することができる。
【００５１】  以上、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【００５２】  第１実施形態の駆動装置では、出力シャフトは、第１軸受のみで支承されているが、たとえば、第３実施形態に示すように、第２軸受をさらに設けてもよい。また、第３実施形態では、第２軸受を、入力シャフトと出力シャフトとの間の中空部内に配置したが、たとえば、第２軸受を入力シャフトの先端部とカップリングの間に配置してもよい。さらに、第３実施形態では、第２軸受を、第２制限部材よりも入力シャフトの先端側に配置したが、第２軸受に対して、第２制限部材を入力シャフトの先端側に配置してもよい。
【符号の説明】
【００５３】  １：モータ、２：入力シャフト、３：減速機、４：第１軸受、５：出力シャフト、６：検出部、７：第２制限部材、８：第２軸受、９：第１制限部材、２２：中空部、４５：カップリング、Ｇ：潤滑剤、Ｌ：回転軸 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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