(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石の磁気吸引力を利用して壁面に吸着した状態で前記壁面上を走行する壁面移動装置において、
車体と、車体に対して左右対に配置された無限軌道式のクローラと、それぞれの前記クローラの履帯に取り付けられた複数の第１磁石と、前記車体の下面に取り付けられた第２磁石とを備え、前記第２磁石が、２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成され、前記壁面と前記第１磁石とが接触し、かつ、前記壁面と前記第２磁石とが離間した状態で、前記第１磁石と前記第２磁石との両方の磁気吸引力により前記壁面に吸着しながら前記壁面上を走行することを特徴とする壁面移動装置。
【請求項２】
それぞれの前記クローラの履帯において、前記履帯の周方向に配列された前記第１磁石の列が前記履帯の幅方向に複数列取り付けられている請求項１に記載の壁面移動装置。
【請求項３】
前記履帯とそれぞれの前記第１磁石との間に弾性部材を介在させた請求項１または２に記載の壁面移動装置。
【請求項４】
前記壁面を掃除する掃除用回転ブラシを設けた請求項１〜３のいずれか１項に記載の壁面移動装置。
【請求項５】
前記掃除用回転ブラシの近傍に前記壁面に対して前記掃除用回転ブラシを案内するガイドキャスターを設けた請求項４に記載の壁面移動装置。
【請求項６】
壁面移動装置に磁石を塔載し、前記壁面移動装置を前記磁石の磁気吸引力によって壁面に吸着させた状態にして前記壁面移動装置を前記壁面上で走行させる壁面移動方法において、
車体に左右対に配置された無限軌道式のクローラの履帯の周方向に取り付けられた複数の第１磁石を前記壁面に接触させると共に、２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成されて前記車体の下面に取り付けられた第２磁石を前記壁面から離間させた状態で、前記第１磁石と前記第２磁石との両方の磁気吸引力により前記壁面に吸着しながら、前記クローラを回転駆動することにより前記壁面移動装置を前記壁面上で走行させることを特徴とする壁面移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面移動装置および壁面移動方法に関し、さらに詳しくは、磁気吸引力を利用して壁面上を安定して走行することができ、機動性に優れた壁面移動装置および壁面移動方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ばら積み貨物船（バルクキャリアー）などでは、揚荷後の貨物艙（カーゴホールド）内の洗浄作業は作業員の手作業によって行われている。この貨物艙は船体のサイズ、輸送する貨物や船型により艙内の形状は異なり、ホールド強度構造材のフレームの有無など、その違いは多岐に亘る。基本的には水平底部、ホッパー部（傾斜面）、垂直壁、並びに、開口部以外の天井部で構成されており、ホールド底部並びにホッパー傾斜部についてはある程度人力で掃除が実施され、垂直壁面などの高所部においては高圧洗浄水の放射による洗浄で実施されるのが一般的である。【０００３】
この高所部においては、安全性などを考慮すると、貨物艙の壁面上を自由に走行してその壁面を洗浄できる自走式の洗浄装置を使用することが非常に便利である。この掃除用のロボットを活用した貨物艙の洗浄・掃除では垂直壁面を登る技術が必須要件となる。【０００４】
これに関連して、例えば、日本出願の特開平５−２５３８４０号公報に記載されているように、噴射ユニットに対して左右対に踏面ユニットが配置され、それぞれの踏面ユニットの中央部に複数の永久磁石が取り付けられていて、磁石の磁気吸引力を利用して壁面に吸着した状態で壁面上を走行する磁気踏面噴射洗浄機が提案されている。この磁気踏面噴射洗浄機は、踏面ユニットの永久磁石を壁面に吸着させた状態で踏面ユニットを回転駆動させることにより壁面上を走行する。【０００５】
しかしながら、この磁気踏面噴射洗浄機では、踏面ユニットの永久磁石によって磁気踏面噴射洗浄機全体の自重を支持する必要があるので、壁面に対して安定して吸着して走行するためには、踏面ユニットの永久磁石を磁気吸引力が非常に強い磁石で構成する必要がある。しかし、踏み面ユニットの永久磁石の磁気吸引力を強くすると、踏面ユニットを回転駆動させる際には、壁面に吸着した永久磁石を壁面から離反させるために大きな力が必要となり、踏面ユニットをスムーズに回転駆動させるのが難しくなる。それ故、この磁気踏面噴射洗浄機では、壁面を安定して走行することと、機動性を確保することとを両立させることは難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本出願の特開平５−２５３８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、磁気吸引力を効率良く利用して、壁面上を安定して走行することができ、機動性に優れた壁面移動装置および壁面移動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の壁面移動装置は、磁石の磁気吸引力を利用して壁面に吸着した状態で前記壁面上を走行する壁面移動装置において、車体と、車体に対して左右対に配置された無限軌道式のクローラと、それぞれの前記クローラの履帯に取り付けられた複数の第１磁石と、前記車体の下面に取り付けられた第２磁石とを備え、前記第２磁石が、２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成され、前記壁面と前記第１磁石とが接触し、かつ、前記壁面と前記第２磁石とが離間した状態で、前記第１磁石と前記第２磁石との両方の磁気吸引力により前記壁面に吸着しながら前記壁面上を走行することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、それぞれのクローラの履帯に取り付けられた複数の第１磁石と、車体の下面に取り付けられた第２磁石とによって壁面移動装置を壁面に吸着させるので、壁面移動装置の自重を支持するのに必要な磁気吸引力を第１磁石と第２磁石とに振り分けることができる。これにより、履帯に取り付けられた第１磁石の個々の磁気吸引力を小さくできるので、第１磁石を壁面から離間させるときの力を小さくでき、壁面上においてクローラをスムーズに回転駆動させることが可能となる。さらに、第２磁石によって壁面と車体との間で磁気吸引力を発生させることができるので、壁面移動装置全体を壁面に対してバランスよく吸着させることができる。それ故、高い機動性を確保しつつ、壁面上を安定して走行することが可能になる。【００１０】
前記第２磁石は、２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成する。２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させることで磁力を増強することができ、磁気吸引力の強い複層磁石を形成することができる。磁気吸引力の強い複層磁石を第２磁石として採用することで、車体と壁面との間の磁気吸引力を強くすることができるので、壁面上を安定して走行するには有利になる。
【００１１】
上記の壁面移動装置において、それぞれの前記クローラの履帯において、前記履帯の周方向に配列された前記第１磁石の列が前記履帯の幅方向に複数列取り付けられている構成にすると、個々の第１磁石の磁気吸引力が小さくても多数の第１磁石を配置できるので、壁面と第１磁石との個々の当接面積を小さくして第１磁石の磁気吸引力に打ち勝って第１磁石を壁面から離間させるときの力を小さくできる。その一方で、多数の第１磁石で履帯の接地側全体を壁面に対して効果的に吸着させることができる。
【００１２】
また、上記の壁面移動装置において、前記履帯とそれぞれの前記第１磁石との間に弾性部材を介在させた構成にすると、壁面の表面形状に追従して弾性部材が伸縮することにより、壁面とそれぞれの第１磁石とをより確実に当接させることができる。これにより、壁面に凹凸や障害物などがある場合においても、第１磁石を壁面に対してより効果的に吸着させることが可能になるので、壁面上を安定して走行するには有利になる。【００１３】
また、上記の壁面移動装置において、前記壁面を掃除する掃除用回転ブラシを設けた構成にすると、壁面移動装置によって貨物艙や船側などの壁面を走行しながら洗浄することが可能になる。さらに、前記掃除用回転ブラシの近傍に前記壁面に対して前記掃除用回転ブラシを案内するガイドキャスターを設けた構成にすると、ガイドキャスターによって壁面と掃除用回転ブラシとの距離を一定に維持することで、壁面の傾斜角度が変化する場合や方向転換する場合などにおいても、掃除用回転ブラシに過剰な負荷がかかることを防止することができる。【００１４】
そして、上記目的を達成するための本発明の壁面移動方法は、壁面移動装置に磁石を塔載し、前記壁面移動装置を前記磁石の磁気吸引力によって壁面に吸着させた状態にして前記壁面移動装置を前記壁面上で走行させる壁面移動方法において、車体に左右対に配置された無限軌道式のクローラの履帯の周方向に取り付けられた複数の第１磁石を前記壁面に接触させると共に、２枚の板状磁石の同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成されて前記車体の下面に取り付けられた第２磁石を前記壁面から離間させた状態で、前記第１磁石と前記第２磁石との両方の磁気吸引力により前記壁面に吸着しながら、前記クローラを回転駆動することにより前記壁面移動装置を前記壁面上で走行させることを特徴とする。
【００１５】
この方法によれば、それぞれのクローラの履帯に取り付けられた複数の第１磁石と、車体の下面に取り付けられた第２磁石に、壁面移動装置の自重を支持するのに必要な磁気吸引力を振り分けることができ、これにより、履帯に取り付けられた第１磁石の個々の磁気吸引力を小さくできる。その結果、第１磁石を壁面から離間させるときの力を小さくでき、壁面上においてクローラをスムーズに回転駆動させることが可能となる。さらに、第２磁石による磁気吸引力の発生により、壁面移動装置全体を壁面に対してバランスよく吸着させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の壁面移動装置および壁面移動方法によれば、第１磁石と第２磁石とにより、それぞれの磁気吸引力を役割分担させて、磁気吸引力を効率良く利用できるので、優れた機動性を有して壁面上を安定して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明に係る実施の形態の壁面移動装置の構成を示す模式的な平面図である。
【図２】図２は、図１の壁面移動装置の構成を示す模式的な底面図である。
【図３】図３は、図１のＡ矢視図である。
【図４】図４は、図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】図５は、図１の壁面移動装置が鉛直な壁面上を走行する状態を示す模式的な縦断面図である。
【図６】図６は、図１の壁面移動装置が傾斜の変化や凹凸がある壁面上を走行する状態を示す模式的な縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る実施の形態の壁面移動装置および方法を図面を参照しながら説明する。この実施の形態では、図１〜６に例示するように、貨物艙や船側などの壁面を洗浄する機能を備えた仕様の壁面移動装置を用いて説明するが、本発明は、これに限定されるものではなく、その他の壁面に使用するものでもよい。
【００１９】
図１〜図３に示すように、本発明に係る実施の形態の壁面移動装置１は、車体２と、車体２に対して左右対に配置された無限軌道式のクローラ３と、それぞれのクローラ３の履帯３ａに取り付けられた複数の第１磁石４と、車体２の下面に取り付けられた第２磁石５（図２のハッチング部分）とを備えている。
【００２０】
さらに、この壁面移動装置１は、壁面Ｗを掃除する掃除用回転ブラシ８と、壁面Ｗに対して掃除用回転ブラシ８を案内するガイドキャスター１０と、壁面Ｗを射水洗浄する射水機構１１と、壁面Ｗなどを撮影するカメラ１２と、コード類やホース類などがクローラ３に巻き込まれることを防止するガイドパイプ１３と、落下防止の安全索１６が接続可能な安全索用金具１５とを備えている。なお、ここでの寸法に関する説明では、仮に、壁面移動装置１の大きさは、掃除用回転ブラシ８の部分を除いて全長６０ｃｍ程度で幅６０ｃｍ程度のものとして説明する。
【００２１】
車体２には、クローラ３の駆動装置が搭載されている。このクローラ３は、駆動用モーターと減速機構、ブレーキ機構とクローラ３を回転するためのスプロケットとを有して構成され、それぞれ独立して操作可能な構成になっている。それぞれのクローラ３を独立して操作することにより、壁面移動装置１は車体２の前後方向および左右方向に自在に走行することができる。車体２にはクローラ３の駆動用モーターの損傷を防止する安全装置が搭載されており、駆動用モーターに過剰な負荷がかかると、安全装置により駆動用モーターが自動的に停止する構成になっている。
【００２２】
クローラ３の履帯３ａに取り付けられる第１磁石４は、例えば、ネオジウム磁石やサマリウムコバルト磁石などの永久磁石で構成される。それぞれの履帯３ａにおいて、複数の第１磁石４を履帯３ａの周方向に間隔をあけて配列し、その第１磁石４の列を履帯３ａの幅方向における複数列で取り付ける構成、例えば、図１及び図２に示すように、両側部にそれぞれ１列ずつで取り付ける構成にするとよい。
【００２３】
この構成にすることで、個々の第１磁石４の磁気吸引力が小さくても多数の第１磁石４を配置できるので、壁面Ｗと第１磁石４との個々の当接面積を小さくして第１磁石４の磁気吸引力に打ち勝って第１磁石４を壁面Ｗから離間させるときの力を小さくできる。その一方で、多数の第１磁石４で履帯３ａの接地側全体を壁面Ｗに対して効果的に吸着させることができる。それ故、高い機動性を確保しつつ、壁面Ｗ上を安定して走行することができる。
【００２４】
この個々の第１磁石４の磁気吸引力の大きさや寸法は、壁面移動装置１の重量や大きさなどに応じて適宜決定することができ、また、履帯３ａに取り付ける第１磁石４の個数や配置、配列なども適宜決定することができる。例えば、この第１磁石の個数は、両輪のクローラ３の寸法が長さ６０ｃｍ程度で、幅１５ｃｍ、高さ３０ｃｍ程度の壁面移動装置１では、両方のクローラ３を合わせて６０個〜１００個程度である。また、第１磁石の接着面積は１５〜２５ｃｍ２程度である。
【００２５】
また、図３に示すように、履帯３ａとそれぞれの第１磁石４との間に弾性部材６を介在させている。この弾性部材６は、例えば、ゴムや軟質樹脂などで構成される。これにより、弾性部材６が壁面Ｗの表面形状に追従して伸縮することにより、壁面Ｗとそれぞれの第１磁石４とをより確実に当接させることができるので、これにより、壁面Ｗに凹凸や障害物などがある場合においても、第１磁石４を壁面Ｗに対してより効果的に吸着させることが可能になる。この効果は、履帯３ａの下端面（出っ張りの面）と第１磁石４の外端面をほぼ同じ高さにするよりも、弾性部材６が縮む前の状態では、履帯３ａの下端面（出っ張りの面）よりも第１磁石４の外端面が外側に少し出っ張るよう構成した方が大きくなる。
【００２６】
車体２の下面に取り付けられる第２磁石５は、磁力を強化した平板状の磁石、例えば、ネオジウム磁石やサマリウムコバルト磁石などの永久磁石や電磁磁石で構成される。第２磁石５の磁気吸引力の大きさや寸法は、壁面移動装置１の重量や大きさなどに応じて適宜決定することができる。図４に示すように、第２磁石５は、クローラ３の長手方向を車体２の前後方向と平行にした状態（平面を走行する状態）で、車体２の上下方向において、第２磁石５の下端面がクローラ３（履帯３ａ）の下端面よりも、例えば、１ｍｍ〜２ｍｍ程度上側に位置するように配置する。車体２に取り付ける第２磁石５の個数や配置などは適宜決定することができるが、第２磁石５は車体２の下面において壁面移動装置１の重心位置に近い位置に取り付けるとよい。この第２磁石５の壁面に対向する面積は、例えば、１００ｃｍ２〜４００ｃｍ２程度とする。この第２磁石２の磁力により第１磁石の磁力とともに、車体２を壁面Ｗに磁力で吸着し、垂直壁面を登壁するときの車体２の落下を防止している。
【００２７】
この第２磁石５を、２枚の板状磁石５ａ、５ｂの同極面どうしを対向当接させた複層磁石で構成している。２枚の板状磁石５ａ、５ｂの同極面どうしを対向当接させることで磁力を増強することができ、磁気吸引力の強い複層磁石を形成することができる。第２磁石５を構成する２枚の板状磁石５ａ、５ｂは、車体２の下部を構成するフレーム２ａにそれぞれ固定されている。
【００２８】
フレーム２ａは、車体２の上下方向に固定位置を変更できるようになっていて、フレーム２ａの固定位置を変えることで、車体２に対する第２磁石５の上下位置を変更できる構成になっている。車体２に対する第２磁石５の上下位置を変更して、第２磁石５と壁面Ｗとの離間距離を変更することで、壁面Ｗに作用させる第２磁石の磁気吸引力の強さを変更させることができる。通常は、この第２磁石５の位置は一旦調整した後は固定とし、壁面Ｗに凹凸があっても固定のままとするが、凹凸の多い壁面Ｗに対して、その壁面Ｗの凹凸に合わせて壁面Ｗとの離間距離が大きく変動しないように第２磁石５の位置を自動調整するように構成してもよい。
【００２９】
なお、この実施の形態では、第２磁石５を複層磁石で構成しているが、例えば、第２磁石５を１枚の板状磁石で構成することもできる。また、この実施の形態では、車体２の下面の中央部分の１ヶ所に第２磁石５を取り付けているが、複数の第２磁石５を車体２の下面の複数箇所に取り付けることもできる。
【００３０】
車体２の前方上部には、ヒンジ部を介して車体２の前方に延在する２本のアーム部７が接続されている。アーム部７は、ヒンジ部により車体２に対して車体２の前後方向に回動可能な構成になっている。そして、それぞれのアーム部７の先端部に掃除用回転ブラシ８が取り付けられている。掃除用回転ブラシ８には、それぞれ独立した駆動モーター及び減速機構が搭載されている。また、掃除用回転ブラシ８のブラシ部分は着脱可能な構造になっており、ブラシ部分を交換できるようになっている。これにより、壁面Ｗの状態に対応させて、ブラシ部分の材質も必要に応じて変更できる。この掃除用回転ブラシ８の回転するブラシ部分により壁面Ｗの汚損面を掃除することができる。さらに、アーム部７には、掃除用回転ブラシ８を壁面Ｗに押し付ける際の押圧力を変更できる押圧調整機構９が設けられている。
【００３１】
押圧調整機構９は、車体２の前部に一端部が接続されたスプリングと、アーム部７の下部に設けられた接続金具とで構成されている。接続金具には、スプリングの他端部（フック）を接続できる複数の孔が形成されており、スプリングの他端部を接続する位置（孔）を変更するスプリング調整により、掃除用回転ブラシ８を壁面Ｗに押し付ける押し付け圧力の大きさを変更できるようになっている。
【００３２】
ガイドキャスター１０は掃除用回転ブラシ８の近傍に設けられる。このガイドキャスター１０は、アーム部７の先端部に接続されたガイド部１０ａと、ガイド部１０ａの前方下部に設けられたボールキャスター１０ｂとで構成されている。このガイドキャスター１０により、掃除用回転ブラシ８と壁面Ｗとの間を一定の距離に維持して、掃除用回転ブラシ８の押し付け圧力の変動を抑制する。これにより、車体２の登壁や壁面Ｗの傾斜角度が変化するときや方向転換のときに生じる掃除用回転ブラシ８の負荷の変動を抑制し、掃除用回転ブラシ８に過剰な負荷がかかることを防止している。また、ガイドキャスター１０によって掃除用回転ブラシ８と壁面Ｗとの間で壁面移動装置１を壁面Ｗから離反させる力が生じることを防止することができるので、壁面Ｗを洗浄しながら壁面Ｗ上を安定して走行するには有利になる。また、ボールキャスター１０ｂのボールの回転によりガイドキャスター１０の移動を円滑に行うことができる。
【００３３】
射水機構１１は、車体２の前方上部に配置された２本の射水ノズルと、それぞれの射水ノズルに水や洗浄液を供給する供給ホースとで構成されている。射水機構１１は、噴射方向を所望の方向に設定できるとともに、噴射力を所望の強さに設定できる構成になっている。また、高圧洗浄以外にも水道水ホースを接続することができる。この射水機構１１により、ブラシ掃除に加えて射水洗浄が可能となっている。
【００３４】
カメラ１２は、車体２の前方上部に配置されている。カメラ１２は、撮影方向を所望の方向に設定できる構成になっている。カメラ１２で撮影した映像は、床面などに配置されるモニタに表示することができる。カメラ１２には、撮影した映像を記録する録画機能も備えられている。このカメラ１２としては、乗用車での車載カメラ（録画機能付き）などを採用することができ、掃除作業以外にも高所現場の観察用としても利用できる。
【００３５】
車体２の後端部には、車体２の上方向に延在する支持部１４が接続されており、支持部１４の上端部に、車体２の後ろ方向に延在するガイドパイプ１３が接続されている。クローラ３と離れた位置にガイドパイプ１３を設け、壁面移動装置１に接続される電源用コードや遠隔操作用コードなどのコード類や、供給ホースなどのホース類をガイドパイプ１３に挿通させた状態にすることで、これらのコード類やホース類がクローラ３などに巻き込まれる不具合を防ぐことができる。
【００３６】
安全索用金具１５は車体２の前方上部に設けられている。安全索用金具１５には、落下防止用の安全索１６を接続できる孔が形成されている。壁面Ｗに安全索１６を設置し、安全索１６を安全索用金具１５に接続することで、壁面移動装置１が壁面Ｗから離れてしまった場合にも安全索１６によって壁面移動装置１の落下を防止することができる。
【００３７】
壁面移動装置１はコントローラによって遠隔操作可能な構成になっている。コントローラには、駆動モーターの回転数を制御する制御機構が組み込まれており、壁面移動装置１の走行速度を任意の速度に設定できるようになっている。また、コントローラを操作することで、壁面移動装置１の走行方向、掃除用回転ブラシ８の回転速度、射水機構１１の射水方向および噴射力、カメラ１２の撮影方向および撮影範囲（ズーム）などをそれぞれを操作できるようになっている。この遠隔操作により、大型のバラ積み船（バルクキャリアー）の貨物艙の高所作業用としても使用し易くなる。
【００３８】
次に、この壁面移動装置１を壁面Ｗ上で走行させる方法を以下に説明する。この実施の形態では、壁面移動装置１を壁面Ｗ上で走行させながら壁面Ｗを掃除及び洗浄する場合を例にして説明する。
【００３９】
図５に示すように、履帯３ａを壁面Ｗに接地させて壁面移動装置１を壁面Ｗに吸着させた状態にする。この際、履帯３ａの接地面に位置する複数の第１磁石４を壁面Ｗに接触させると共に、第２磁石５を壁面Ｗから離間させた状態にする。そして、第１磁石４と第２磁石５との両方の磁気吸引力により壁面移動装置１を壁面Ｗに吸着させながら、それぞれのクローラ３を回転駆動させることにより壁面移動装置１を壁面Ｗ上で走行させる。壁面Ｗに傾斜角度の変化や凹凸がある場合には、壁面Ｗの表面形状に追従して弾性部材６が伸縮し、それぞれの第１磁石４が壁面Ｗとの接触面積が大きくなるように変位する。
【００４０】
壁面Ｗを洗浄する場合には、押圧調整機構９により掃除用回転ブラシ８とボールキャスター１０ｂを壁面Ｗに押し付けた状態で掃除用回転ブラシ８を回転させながら壁面移動装置１を壁面Ｗ上で走行させることにより、壁面Ｗを掃除する。つまり、図６に示すように、ボールキャスター１０ｂは壁面Ｗに沿って変位し、ボールキャスター１０ｂの変位に伴ってガイド部１０ａおよびアーム部７が車体２の前後方向に回動することにより、壁面Ｗと掃除用回転ブラシ８との距離が一定に維持される。また、射水機構１１によって水や洗浄液を高圧で噴射させることにより壁面Ｗを射水洗浄する。さらに、カメラ１２によって壁面Ｗを撮影することで、壁面Ｗの汚れの状態などを確認する。
【００４１】
上記のように、壁面移動装置１によれば、それぞれのクローラ３の履帯３ａに取り付けられた複数の第１磁石４と、車体２の下面に取り付けられた第２磁石５との両方の磁気吸引力によって壁面移動装置１を壁面Ｗに吸着させるので、壁面移動装置１の自重を支持するのに必要な磁気吸引力を第１磁石４と第２磁石５とに振り分けることができる。これにより、履帯３ａに取り付けられた第１磁石４の個々の磁気吸引力を小さくできるので、第１磁石４を壁面Ｗから離間させるときの力を小さくでき、壁面Ｗ上においてクローラ３をスムーズに回転駆動させることが可能となる。さらに、第２磁石５によって壁面Ｗと車体２との間で磁気吸引力を発生させることができるので、壁面移動装置１全体を壁面Ｗに対してバランスよく吸着させることができる。それ故、高い機動性を確保しつつ、壁面Ｗ上を安定して走行することが可能になる。
【００４２】
また、壁面Ｗに傾斜の変化や凹凸などがあって履帯３ａと壁面Ｗとの接地面積を大きく確保し難い場合においても、第２磁石５によって壁面Ｗと車体２との間で磁気吸引力を発生させることができるので、貨物艙におけるホッパー部（傾斜面）と垂直壁との分岐点などにおいても、壁面移動装置１を安定して走行させることが可能になる。
【００４３】
従って、上記の実施の形態の壁面移動装置１および壁面移動方法によれば、第１磁石４と第２磁石５とにより、それぞれの磁気吸引力を役割分担させて、磁気吸引力を効率良く利用できるので、優れた機動性を有して壁面Ｗ上を安定して走行することができる。
【００４４】
なお、本発明の壁面移動装置１は、壁面Ｗを洗浄する以外にも様々な用途に活用することができる。例えば、掃除用回転ブラシ８などに代えて、マニュピレーター（ロボットアーム）などを備えた構成にすれば、遠隔操作式の作業ロボットとして活用することができる。また、例えば、壁面Ｗの劣化を検知するセンサや検査機器を備えた構成にすれば、壁面Ｗの劣化状況を検査する検査装置として活用することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１  壁面移動装置
２  車体
２ａ  フレーム
３  クローラ
３ａ  履帯
４  第１磁石
５  第２磁石
５ａ、５ｂ  板状磁石
６  弾性部材
７  アーム部
８  掃除用回転ブラシ
９  押圧調整機構
１０  ガイドキャスター
１０ａ  ガイド部
１０ｂ  ボールキャスター
１１  射水機構
１２  カメラ
１３  ガイドパイプ
１４  支持部
１５  安全索用金具
１６  安全策
Ｗ  壁面
【図１】
0006681474.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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