(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
座っているユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記座っているユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方とを取得する筋電取得部と、
前記座っているユーザの上半身の前傾角度を取得する角度取得部と、
前記ユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方と、前記ユーザの上半身の前傾角度とに基づいて、前記ユーザの起立動作の開始を検出する検出回路と、
前記検出回路が、前記起立動作の開始を検出した後、起立動作の支援を開始する支援部と
を備え、
前記検出回路は、
（ａ）前記筋電取得部によって取得された前記ユーザの前頚骨筋の筋電値が、第１の閾値以上であり、
（ｂ）前記第１の閾値以上の前記前頚骨筋の筋電値が取得された時刻から第１の所定時間以内に、前記筋電取得部によって取得された前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方が、第２の閾値以上であり、
（ｃ）前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方の前記第２の閾値以上の筋電値が取得された時刻から、第４の所定時間前の時刻までに、前記角度取得部によって取得された前記ユーザの上半身の前傾角度が増加しているとき、
前記座っているユーザの起立動作が開始すると検出する、
起立動作支援装置。
【請求項２】
前記検出回路は、前記（ａ）〜（ｃ）を満たした時点が、前記座っているユーザが起立動作の開始時点から第２の所定時間前であることを検知する、
請求項１に記載の起立動作支援装置。
【請求項３】
前記支援部は、前記検出回路が前記起立動作の開始を検出した後、第３の所定時間以内に、前記ユーザの起立動作を支援する、
請求項１または２に記載の起立動作支援装置。
【請求項４】
座っているユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記座っているユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方とを取得する筋電取得部と、
前記座っているユーザの上半身の前傾角度を取得する角度取得部と、
前記ユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方と、前記ユーザの上半身の前傾角度とに基づいて、前記ユーザの起立動作の開始を検出する検出回路と、
前記検出回路が、前記起立動作の開始を検出した後、起立動作の支援を開始する支援部を備え、
前記検出回路は、
（ａ）前記ユーザの前頚骨筋の筋電が第１の閾値以上であることを検出し、
（ｂ）前記ユーザの前頚骨筋の筋電が第１の閾値以上であることを検出した後、前記ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電が第２の閾値以上であることを検出し、
（ｃ）前記ユーザの前頚骨筋の筋電が第１の閾値以上であることを検出した後、前記ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電が第２の閾値以上であることを検出するまでの間において、前記ユーザの上半身の前傾角度が増加しているとき、
前記ユーザが起立動作を開始すると検出する、起立動作支援装置。
【請求項５】
筋電取得部を用いて、座っているユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記座っているユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方とを取得し、
角度取得部を用いて、前記座っているユーザの上半身の前傾角度を取得し、
検出回路を用いて、前記ユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方と、前記ユーザの上半身の前傾角度とに基づいて、前記ユーザの起立動作の開始を検出し、
支援部を用いて、前記起立動作の開始を検出した後、起立動作の支援を開始し、
ここで、前記検出回路により、
（ａ）前記筋電取得部によって取得された前記ユーザの前頚骨筋の筋電値が、第１の閾値以上であり、
（ｂ）前記第１の閾値以上の前記前頚骨筋の筋電値が取得された時刻から第１の所定時間以内に、前記筋電取得部によって取得された前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方が、第２の閾値以上であり、
（ｃ）前記ユーザの外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方の前記第２の閾値以上の筋電値が取得された時刻から、第４の所定時間前の時刻までに、前記角度取得部によって取得された前記ユーザの上半身の前傾角度が増加しているとき、
前記座っているユーザの起立動作が開始すると検出する、
起立動作支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ユーザの起立動作を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、歩行支援装置が開示されている。特許文献１に記載の歩行支援装置は、使用者の足裏の過重と、使用者の足の姿勢と、使用者の駆動手段の負荷トルクに基づいて、使用者の膝が伸展状態か否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１５８３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の歩行支援装置は、伸展状態になったことを、足の姿勢および足裏の過重を用いて検出している。しかし、起立動作の意図をできる限り早く検出して、起立動作に適するタイミングで動作支援することについて、開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様に係る起立動作支援装置は、
座っているユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記座っているユーザの外側広筋の筋電値または内側広筋の筋電値とを取得する筋電取得部と、
前記座っているユーザの上半身の前傾角度を取得する角度取得部と、
前記ユーザの前頚骨筋の筋電値と、前記ユーザの外側広筋の筋電値または内側広筋の筋電値と、前記ユーザの上半身の前傾角度とに基づいて、前記ユーザの起立動作の開始を検出する検出回路と、
前記検出回路が、前記起立動作の開始を検出した後、起立動作の支援を開始する支援部とを備え、
前記検出回路は、
（ａ）前記筋電取得部が、第１の所定時間以内に取得した前記ユーザの前頚骨筋の筋電値が第１の閾値以上であり、
（ｂ）前記筋電取得部が、前記第１の所定時間以内に取得した前記ユーザの外側広筋値または内側広筋の筋電値が第２の閾値以上であり、
（ｃ）前記角度取得部が、前記第１の所定時間以内に取得した前記ユーザの上半身の前傾角度が増加しているとき、
前記座っているユーザの起立動作の開始を検出する。
【０００６】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性の記録媒体を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、起立動作の意図をできる限り早く検出して、起立動作に適するタイミングで動作支援できる。
【０００８】
本開示の一態様の付加的な恩恵及び有利な点は本明細書及び図面から明らかとなる。この恩恵及び／又は有利な点は、本明細書及び図面に開示した様々な態様及び特徴により個別に提供され得るものであり、その１以上を得るために全てが必要ではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】起立動作支援装置の機能ブロックを示す図。
【図２】起立動作支援装置の機能ブロックを示す図。
【図３】筋電波形の一例を示す図。
【図４】筋電センサの一例を示す図。
【図５Ａ】前脛骨筋の計測値から前脛骨筋の活動値を取得する工程を示す図。
【図５Ｂ】前脛骨筋の計測値から前脛骨筋の活動値を取得する工程を示す図。
【図６Ａ】体幹角速度センサの装着例を示す図。
【図６Ｂ】体幹角度の計測例を示す図。
【図７】動作支援部の一例を示す図。
【図８】起立動作支援装置の処理のフローチャートを示す図。
【図９】起立動作検出回路の詳細なフローチャートを示す図。
【図１０】実験環境を示す図。
【図１１Ａ】体幹前傾角度と床反力の計測結果の一例を示す図。
【図１１Ｂ】筋電及び反力の計測結果の一例を示す図。
【図１２】筋活動の開始時刻から起立開始までの時間の実験結果を示す図。
【図１３】起立動作検出時刻から離座時刻までの時間の実験結果を示す図。
【図１４】起立動作検出回路の詳細なフローチャートを示す図。
【図１５】前頚骨筋、外側広筋および内側広筋の位置を示す図。
【図１６】起立動作支援装置の機能ブロックを示す図。
【図１７】制御部が行う処理のフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本発明の基礎となる知見）
ユーザが起立動作を開始した後に起立動作の支援が開始された場合、支援のタイミングが遅いことがある。特許文献１では、伸展状態になったことを検知して、歩行支援をしている。つまり、歩行が開始されたことを検知した後に、歩行支援を開始している。
【００１１】
人の様々な動作に含まれる起立動作において、人は、重心を大きく移動させ、かつ大きな力を用いることが要求される。例えば、人は、起立動作する前に重心を移動するなどの起立動作の準備を終えて、起立動作を開始する。例えば、この準備が終わった後に、起立動作の支援を始めることにより、人が起立動作に対する違和感を引き起こす可能性がある。
【００１２】
そこで、本発明者らは、座っている人の起立動作を支援するために、起立動作が開始される前に、起立動作の意図を検出することが必要であることに着想した。
【００１３】
起立動作の意図を検出することを目的として、人の起立動作の準備の取得するために、様々な情報の中から、人の下肢の筋電、体幹角度により、起立動作が開始される前に、起立動作の意図の検出できることを見出した。以下、本発明者らが、この知見を得るために行った実験結果を示す。
【００１４】
実験協力者は、５名の成人男性であった。３２．４±６．７（平均値±標準偏差）歳であり、身長１６９．３±９．０ｃｍであり、体重６２．２±７．０ｋｇであった。実験協力者は起立及び着座動作に影響となる既往歴を有していなかった。
【００１５】
図１０に、実験環境を示す。実験協力者の下肢の３箇所に、筋電センサが装着された。筋電センサは、ワイアレスＥＭＣセンサ（Ｄｅｌｓｙｓ社製Ｔｒｉｇｎｏ）が用いられた。具体的には、右下肢の大腿直筋（ＲＦ）、内側広筋（ＶＭ）、外側広筋（ＶＬ）に、筋電センサは装着された。また、実験協力者の腰に、体幹角度センサが装着された。体幹角度センサは、９軸ワイアレスモーションセンサ（ＺＭＰ社製ＩＭＵ−Ｚ２）が用いられた。また、臀部が椅子座面から離れた（離座した）タイミングを計測するために椅子の座面に床反力計測装置（テック技販社製ＴＦ−３０４０）が設置された。
【００１６】
実験協力者には、一定の時間間隔で、椅子から起立動作及び椅子への着席動作を繰り返して行うことが指示された。実験協力者は、起立及び着席動作を行った（各２０回）。動作中に、筋電センサにより下肢の筋電位が測定され、体幹角度センサにより体幹角度が測定された。椅子から起立動作及び椅子への着席動作は、腕組みした状態で行われた。これにより、実験協力者の上肢による影響を低減した。また、起立動作及び着座動作時の足（ｆｏｏｔ）の位置は動かさないように指示された。この位置は、余分な力を必要とせずに、起立動作及び着座動作を行える位置を実験前に決定した。
【００１７】
図１１Ａ及びＢに、体幹角度、筋電、及び床反力の計測結果を示す。図１１Ａに、体幹角度１１０１（ｄｅｇ）及び床反力１１０２（Ｎ）の計測結果を示す。図１１Ｂに、筋電１１０３（μＶ）及び床反力１１０４（Ｎ）の計測結果を示す。なお、図１１Ｂに示す筋電１１０３は、計測値ではなく、計測値（筋電波形）を全波整流し、かつ３Ｈｚのローパスフィルタ処理された値である。図１１Ａに示すタイミング１１１０は、実験協力者の臀部が椅子から離れた時点を意味する。
【００１８】
また、図１１Ａに示す体幹角度１１０１は、鉛直方向に対する体幹の角度である。体幹角度１１０１は、実験協力者の前屈に伴い増加する値である。図１１Ａに示すように、床反力１１０２の計測結果が０Ｎとなる離座の前に体幹角度１１０１は増加し、図１１Ｂに示すように筋電１１０３の大きさも増加する。
【００１９】
図１２に、実験協力者毎に、筋電が閾値以上の時刻から、床反力の計測値が閾値以下の時刻までの時間（ｍｓ）を示す。図１２に示すように、全ての実験協力者のデータにおいて、前頚骨筋（ＴＡ）、内側広筋（ＶＭ）、及び外側広筋（ＶＬ）の活動は離座の前に発生していることがわかった。また、図１２に示すように、全ての実験協力者のデータにおいて、前頚骨筋（ＴＡ）が、内側広筋（ＶＭ）及び外側広筋（ＶＬ）より早く活動していることもわかった。
【００２０】
そこで、各実験協力者の計測結果に対して、以下の実施の形態で述べる方法を用いて、起立動作の意図を検出し、その検出意図を検出した時刻から離座まで時刻までの時間を算出した。図１３に、実験結果を示す。図１３より全ての実験協力者において、離座前に起立動作の検出が行えた。つまり、本発明者らが実験により得た知見により、起立動作が開始される前に起立動作の意図を検出することができることが明らかになった。特に、本発明者らは、筋電の情報と起立動作の準備動作（前傾姿勢）とを用いることにより、起立動作以外の情報と区別して、起立動作が開始される前に、起立動作の開始の意図を検出することができる新たな知見を見出した。この知見に基づいて、本発明者らは、本開示に係る起立動作支援装置及び起立動作支援方法に至った。
【００２１】
（実施形態１）
図１に、本開示の一態様に係る起立動作支援装置１の機能ブロック図を示す。図１に示す起立動作支援装置１は、筋電計測部１０１と、体幹角度計測部１０２と、検出回路１０５と、動作支援部１０６とを備える。
【００２２】
図２に、起立動作支援装置１の他の例を示す。図１に示す起立動作支援装置１に加えて、タイマー１０３と、計測データ記憶部１０４とを備えても良い。なお、図２おける起立動作検出部は図１における検出回路に対応し、図２における起立動作支援部は図１における動作支援部に対応する。以下、各構成要素について説明する。
【００２３】
（筋電計測部１０１）
筋電計測部１０１は、ユーザの下肢に配置された電極を用いて、ユーザの下肢の筋電値を取得する。ユーザの下肢の筋電値は、前頚骨筋の筋電値と、外側広筋の筋電値または内側広筋の筋電値とを含む。ここで、筋電値とは、計測値、及び測定値から算出された値を含む。なお、筋電計測部１０１は、外側広筋の筋電値及び内側広筋の筋電値の少なくとも一方を取得すればよい。
【００２４】
具体的には、筋電計測部１０１は、ユーザの下肢の筋電波形を取得する。図３に、筋電波形の一例を示す。筋電波形は、縦軸が筋電の計測値（Ｖ）であり、横軸が時間（ｓ）で表される。
【００２５】
筋電計測部１０１のハードウェアの一例は、筋電センサ１０１１である。例えば、筋電センサ１０１１は、複数の電極１０１２と、筋電計測回路１０１３とを有する。電極１０１２は、ユーザの前頚骨筋の皮膚と、外側広筋または内側広筋の皮膚とにそれぞれ配置される。図１５に、前頚骨筋、外側広筋および内側広筋の位置を示す。筋電計測回路１０１３は、複数の電極を用いて、ユーザの下肢の筋電を計測する。
【００２６】
筋電センサ１０１１は、アンプ１０１４を有していても良い。筋電センサ１０１１は、アンプ１０１４を用いて、複数の電極を用いて測定された電位の値を増幅し、増幅した値をユーザの筋電の計測値として取得しても良い。
【００２７】
アンプ１０１４の一例は、差動増幅回路である。アンプ１０１４により、電極１０１１ａを用いて測定された電位（Ｖ１）と、電極１０１２ｂを用いて測定された電位（Ｖ２）との差分電圧を増幅する。
【００２８】
図４に、筋電センサ１０１１の一例を示す。図４に示す筋電センサ１０１１は、複数の電極１０１２ａ、１０１２ｂと、アンプ１０１４と、筋電計測回路１０１３とを有する。
【００２９】
ユーザの前頚骨筋の皮膚上に、電極１０１２ａ、１０１２ｂが配置される。例えば、電極１０１１ａ及び電極１０１１ｂの間は、１０ｍｍ以上３０ｍｍ以下である。筋電計測回路１０１３は、アースと電極１０１２ａとの間の電位差、およびアースと電極１０１２ｂとの間の電位差を測定する。
【００３０】
筋電計測部１０１は、タイマー１０３からユーザの筋電を計測した時刻を取得し、計測したユーザの下肢の筋電の計測値と、計測時刻とを対応付けて、計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。
【００３１】
筋電計測部１０１は、第１の時間間隔でユーザの筋電を計測し、計測した順番に、ユーザの筋電の計測値を、計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。
【００３２】
（前脛骨筋の活動値）
図５Ａ及び図５Ｂに、前脛骨筋の計測値から前脛骨筋の活動値を取得する工程を示す。図５Ａに示すように、筋電計測回路１０１３は、図３に示す前脛骨筋の筋電波形に対して全波整流する。
【００３３】
図５Ｂに示すように、算出回路１０５１は、全波整流された波形のうち、所定の周波数を有する波形を取得する。算出回路１０５１は、例えば、ローパスフィルタを用いて、２Ｈｚ以上５Ｈｚ以下の周波数を有する波形を取得する。この波形を、前脛骨筋の活動波形とも表記する。前脛骨筋の活動波形に含まれる各時刻における値を、前脛骨筋の活動値と表記する。以上のように、筋電計測部１０１は、前脛骨筋の活動値を、前脛骨筋の筋電値として取得しても良い。
【００３４】
（外側広筋または内側広筋の活動値）
筋電計測回路１０１３は、前脛骨筋の活動値と同様に、外側広筋または内側広筋の活動値を取得する。図５Ａ及びＢに示す例では、前脛骨筋の場合について説明したが、筋電計測回路１０１３及び算出回路１０５１は、他の筋の活動値も同様に取得できる。例えば、内側広筋または外側広筋の場合にも、筋電計測回路１０１３は、取得した内側広筋および外側広筋の筋電波形に対して全波整流する。
【００３５】
算出回路１０５１は、全波整流された波形のうち、所定の周波数を有する波形を取得する。算出回路１０５１は、例えば、ローパスフィルタを用いて、２Ｈｚ以上５Ｈｚ以下の周波数を有する波形を取得する。この波形を、筋電（内側広筋または外側広筋）の活動波形とも表記する。内側広筋または外側広筋の活動波形に含まれる各時刻における値を、内側広筋または外側広筋の活動値と表記する。
【００３６】
（体幹角度計測部１０２）
体幹角度計測部１０２は、ユーザの上半身の体幹角度を計測する。ユーザの上半身の体幹の角度の一例は、ユーザの上半身と地軸との間の角度、ユーザの上半身と水平面との間の角度である。ユーザの上半身の具体的な例は、ユーザの背骨である。
【００３７】
体幹角度計測部１０２の具体的なハードウェアの一例は、９軸センサである。９軸センサは、加速度センサ、角速度センサ、および地磁気センサを有する。それぞれのセンサは加速度計側回路、角速度計測回路、および地磁気計測回路を有する。９軸センサにより鉛直方向に対する体幹の角度を体幹角度として計算可能である。また、９軸センサの角速度センサのみを用いてもキャリブレーションと計測結果の積算値を計測することにより、体幹角度が計算できる。
【００３８】
図６Ａに、ユーザに装着された体幹角速度センサ１０２１を示す。体幹角速度センサ１０２１は、椅子１０２２に座っているユーザの腰に配置されている。図６Ａに示すように、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸が設定されている。
【００３９】
図６Ｂは、図６Ａに示す体幹角速度センサによりユーザの上半身の体幹角度が計測された結果を示す。図６Ｂは、ｙ軸方向の角速度の計測値６０２と、計測値の積算値を用いて算出される体幹角度６０３とを示す。
【００４０】
なお、体幹角速度計測回路は、体幹角速度センサは、基準角度に対する角度の変化に基づいて、体幹角度を取得する。基準角度は、キャリブレーションにより設定されても良いし、体幹角度計測部１０２が有する内部メモリに、予め保持していても良い。また、体幹角度計測部１０２は、予め保持している基準角度を、キャリブレーションにより修正しても良い。例えば、起立動作支援装置１は、ｘ軸方向に沿って体幹角速度センサを位置させるように指示し、指示後の体幹角速度センサの位置を９０度（基準位置）と設定する。
【００４１】
体幹角度計測部１０２は、タイマー１０３からユーザの体幹を計測した時刻を取得し、計測したユーザの体幹の角度と、計測時刻とを対応付けて、計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。
【００４２】
体幹角度計測部１０２は、第２の時間間隔でユーザの上半身の体幹角度を計測し、ユーザの体幹角度を計測した順番で計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。第１の時間間隔と第２の時間間隔は異なっていても良いが、同じであることが望ましい。
【００４３】
（計測データ記憶部１０４）
計測データ記憶部１０４は、下肢の筋電、及び上半身の体幹角度が記憶されている。例えば、下肢の筋電、及び上半身の体幹角度は、ユーザのＩＤとともに記憶されていても良い。
【００４４】
（検出回路１０５）
検出回路１０５は、ユーザの前頚骨筋の筋電と、ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電と、ユーザの上半身の前傾角度とに基づいて、ユーザの起立動作の開始を検出する。
【００４５】
具体的には、検出回路１０５は、所定時間後に、ユーザの起立動作が開始されることを検出する。言い換えると、検出回路１０５は、ユーザの起立動作の開始タイミングから所定時間前の状態を検出する。所定時間の一例は、５０ｍｓｅｃ以上２００ｍｓｅｃ以下である。
【００４６】
ユーザの起立動作とは、座っているユーザが、立ち上がる動作を意味する。起立動作の一例は、椅子または地面などに座っているユーザの臀部が、椅子の座面または地面から離れることである。起立動作の開始タイミングの一例は、ユーザの臀部が椅子の座面または地面から離れた時点である。つまり、検出回路１０５は、ユーザの臀部が椅子の座面または地面から離れた時点から所定時間前の状態を検出する。
【００４７】
なお、検出回路１０５は、ユーザの外側広筋及び内側広筋の筋電の少なくとも一方を用いて、ユーザの起立動作の開始を検出する。
【００４８】
検出回路１０５は、計測データ記憶部１０４から、ユーザの前頚骨筋の筋電と、ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電と、ユーザの上半身の前傾角度と、それぞれの測定時刻の情報を取得しても良い。
【００４９】
または、検出回路１０５は、筋電計測部１０１及び体幹角度計測部１０２から、ユーザの前頚骨筋の筋電と、ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電と、ユーザの上半身の前傾角度とを取得しても良い。このとき、検出回路１０５は、筋電計測部１０１及び体幹角度計測部１０２から、筋電の測定時刻も取得しても良い。または、検出回路１０５は、第１の時間間隔及び第２の時間間隔を内部のメモリに記憶し、ユーザの前頚骨筋の筋電と、ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電と、ユーザの上半身の前傾角度とのそれぞれについて、測定値を受け付けた順番と第１の時間間隔及び第２の時間間隔とを用いて、測定値及び測定時刻とを求めても良い。測定値及び測定時刻を求められる一例は、（最初に受け付けた測定値、基準時刻）、（２番目に受け付けた測定値、基準時刻＋第１の時間間隔）、（３番目に受け付けた測定値、基準時刻＋第１の時間間隔×２）、（ｎ番目に受け付けた測定値、基準時刻＋第１の時間間隔×（ｎ−１））である（ｎは自然数）。
【００５０】
検出回路１０５は、前脛骨筋の筋電値と、外側広筋の筋電値または内側広筋の筋電値と、ユーザの上半身の体幹角度とに基づいて、ユーザの起立動作の開始を特定する。
【００５１】
より具体的には、検出回路１０５は、（ａ）ユーザの前頚骨筋の筋電値が第１の閾値以上であり、（ｂ）ユーザの外側広筋または内側広筋の筋電値が第２の閾値以上であり、（ｃ）ユーザの上半身の前傾角度が増加しているとき、ユーザが起立動作を開始すると特定する。
【００５２】
（動作支援部１０６）
動作支援部１０６は、検出回路１０５が検出した起立動作の開始に基づいて、起立動作を支援する。検出回路１０５により、ユーザの起立動作の開始タイミングから所定時間前の状態が検出されているため、起立動作の開始前に、起立動作支援を開始することが望ましい。
【００５３】
動作支援部１０６の一例は、ユーザの下肢に装着されたロボットまたはアシストスーツである。図７に、動作支援部１０６の具体的な一例を示す。図７に示す動作支援部１０６は、上部骨格１０６１と、下部骨格１０６２と、動力部１０６３とを有する。上部骨格１０６１及び下部骨格１０６２は接続される。または、上部骨格１０６１及び下部骨格１０６２は一体であり、かつ、上部骨格１０６１及び下部骨格１０６２の間で変形可能であっても良い。以下、具体的に説明する。
【００５４】
上部骨格１０６１は、ユーザの下肢の大腿に固定される。下部骨格１０６２は、ユーザの下肢の足（ｆｏｏｔ）又は下腿に固定される。上部骨格１０６１及び下部骨格１０６２は、それぞれ固定装具を有し、固定装具によりユーザに固定される。固定装具の一例は、テープ（Ａ  ｈｏｏｋ  ａｎｄ  ｌｏｏｐ  ｆａｓｔｅｎｅｒ）、またはベルトである。固定装具は紐状であっても良い。動力部１０６３の一例は、モータと電源とを有する。
【００５５】
ここで、大腿とは、脚（ｌｅｇ）のうち、膝より上の部分に相当する。下腿とは、脚（ｌｅｇ）のうち、膝より上の部分であり、膝から足首までに相当する。
【００５６】
動力部１０６３は、図７に示すように、上部骨格１０６１及び下部骨格１０６２の間（またはユーザの膝）を中心として、ユーザが膝を伸展させる方向（図７における矢印１０６４の方向）に、上部骨格１０６１を動かす。ユーザが膝を伸展させる方向とは、ユーザが膝を曲げた状態から膝を伸ばす状態にするまでに、上部骨格１０６１が動く方向である。これにより、ユーザが立ち上がる動作を支援することができる。
【００５７】
なお、動作支援部１０６がユーザに装着される布状のアシストスーツの場合には、上部骨格１０６１と、下部骨格１０６２とは、布に含まれていても良い。
【００５８】
（起立動作支援装置１の処理）
図８に、起立動作支援装置１の処理のフローチャートを示す。
【００５９】
（ステップＳ８０１）
筋電計測部１０１は、ユーザの下肢の筋電を計測して、ユーザの下肢の筋電の計測値を得る。ユーザの筋電の計測値は、前頚骨筋の計測値と、外側広筋の計測値または内側広筋の計測値とを含む。
【００６０】
例えば、筋電計測部１０１は、前頚骨筋の計測値を用いて、前頚骨筋の活動値を算出し、前頚骨筋の筋電値として取得する。筋電計測部１０１は、外側広筋の計測値または内側広筋の計測値を用いて、外側広筋または内側広筋の活動値を算出し、外側広筋または内側広筋の筋電値として取得する。
【００６１】
（ステップＳ８０２）
体幹角度計測部１０２は、ユーザの体幹角度を取得する。
【００６２】
（ステップＳ８０３）
検出回路１０５は、前頚骨筋の筋電値と、外側広筋または内側広筋の筋電値と、体幹角度とに基づいて、起立動作が開始するか否かを検出する。検出回路１０５が起立動作の開始を検出した場合、ステップＳ８０４に進む。検出回路１０５が起立動作の開始を検出しない場合、スタートに戻る。
【００６３】
（ステップＳ８０４）
動作支援部１０６により、ユーザの起立動作を支援する。
【００６４】
なお、図８において、ステップＳ８０１（ユーザの下肢の筋電の計測）及びステップＳ８０２（ユーザの体幹角度の取得）後に、検出回路１０５は、起立動作が開始するか否かを検出する。これは、ユーザの下肢の筋電の計測及びユーザの体幹角度の取得を止めた後に、検出回路１０５は、起立動作が開始するか否かを検出することを意味しない。ステップＳ８０１（ユーザの下肢の筋電の計測）及びステップＳ８０２（ユーザの体幹角度の取得）を継続した上で、取得した前頚骨筋の筋電値と、外側広筋または内側広筋の筋電値と、体幹角度とに基づいて、起立動作が開始するか否かを検出しても良い。
【００６５】
（起立動作の開始の検出処理の詳細）
以下、図９に、ステップＳ８０３のより詳細なフローチャートを示す。
【００６６】
（ステップＳ９０３１）
検出回路１０５は、前脛骨筋の筋電値を取得する。
【００６７】
（ステップＳ９０３２）
検出回路１０５は、前脛骨筋の筋電値が第１の閾値（ｔｈ１）以上であるか否かを検出する。前脛骨筋の筋電値が第１の閾値以上であることは、前脛骨筋が活動していることを示す。
【００６８】
前脛骨筋の筋電値が第１の閾値以上の場合には、ステップＳ３０４に進む。前脛骨筋の筋電値が第１の閾値よりも小さい場合には、ステップＳ９０３１に戻る。なお、ステップＳ９０３１に戻った後は、新たな前脛骨筋の筋電値を取得することを意味する。
【００６９】
なお、検出回路１０５は、前脛骨筋の筋電値の絶対値ではなく、前脛骨筋の筋電値の変化値で判断しても良い。例えば、検出回路１０５は、前脛骨筋の活動値の変化が第１の閾値以上であることを検知したときに用いた筋電が計測された時刻をｔｂとして、計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。ここでは、前脛骨筋の筋電値の変化（Ｉｂ―Ｉａ）が第１の閾値以上のとき、Ｉｂを計測した時刻をｔｂとする。なお、時刻ｔａ、ｔｂ（ｔａ＜ｔｂ）とし、時刻ｔａに計測された筋電値Ｉａ、時刻ｔｂに計測された筋電値Ｉｂとする（第１の閾値以上の場合は、Ｉｂ＞Ｉａ）。
【００７０】
（ステップＳ９０３３）
検出回路１０５は、広筋の筋電値を取得する。
【００７１】
（ステップ９０３４）
検出回路１０５は、広筋の筋電値が第２の閾値（ｔｈ２）以上であるか否かを検出する。内側の筋電値および外側広筋の筋電値が第２の閾値以上であることは、内側および外側広筋が活動していることを示す。
【００７２】
広筋の筋電値が第２の閾値以上の場合には、ステップＳ３０７に進む。広筋の筋電値が第２の閾値よりも小さい場合には、ステップＳ３０６に戻る。
【００７３】
なお、検出回路１０５は、内側および外側広筋の筋電値の絶対値ではなく、内側または外側広筋の筋電値の変化値で判断しても良い。例えば、検出回路１０５は、内側または外側広筋の活動値の変化が第１の閾値以上であることを検知したときに用いた筋電が計測された時刻をｔｄとして、計測データ記憶部１０４に記憶しても良い。ここでは、内側または外側広筋の筋電値の変化（Ｉｄ―Ｉｃ）が第２の閾値以上のとき、Ｉｄを計測した時刻をｔｄとする。なお、時刻ｔｃ、ｔｄ（ｔｃ＜ｔｄ）とし、時刻ｔｄに計測された筋電値Ｉｄ、時刻ｔｃに計測された筋電値Ｉｃとする（第２の閾値以上の場合は、Ｉｄ＞Ｉｃ）。
【００７４】
（ステップＳ９０３５）
検出回路１０５は、取得した前脛骨筋の筋電が測定された時刻が第１の閾値以上の前脛骨筋の筋電が計測された時刻から所定時間以内（ｔ１から所定時間以内）か否かを判断する。所定時間以内の場合には、ステップＳ９０３３に戻る。所定時間より大きい場合、ステップＳ９０３１に戻る。
【００７５】
（ステップＳ９０３５）
検出回路１０５は、ｔ１から現在の時刻までの時間が、所定時間以上か否かを判断する。ｔ１から現在の時刻までの時間が、所定時間ＤＴ以内であればステップＳ９０３３に戻り、広筋の筋電値を取得する。ｔ１から現在の時刻までの時間が、所定時間ＤＴより大きい場合、ステップＳ９０３１戻る。
【００７６】
（ステップＳ９０３６）
ステップ３０７は、ステップ３０５で広筋が活動していると判定された時刻ｔ２が時刻ｔ１から所定時刻ＤＴ以内であるかを判定し、所定時刻ＤＴ以内であればステップ３０８に進み、所定時刻ＤＴが経過しているのであればステップ３０２に戻る。
【００７７】
（ステップＳ９０３７）
ステップ３０６で広筋が活動していると判定された時刻ｔ２から所定時間（ＤＴ２）前の時刻ｔ３までの体幹角度を取得する。
【００７８】
（ステップＳ９０３８）
検出回路１０５は、ステップ３０８で取得した時刻ｔ２における体幹角度と時刻ｔ３における体幹角度の２点の値の比較を行い、時刻ｔ２より時刻ｔ３における体幹角度が増加（前傾姿勢）したか否かを判定する。時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけて体幹角度が増加していない場合は記録した時刻ｔ１、ｔ２およびｔ３をクリアしてステップＳ９０３１に戻る。時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけて体幹角度が所定値以上増加している場合、ステップＳ８０４に進む。
【００７９】
また、体幹角度の増加値に閾値を設定してもよい。例えば、時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけて閾値以上体幹角度が増加した場合、ステップＳ８０４に進み。時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけて体幹角度が増加しているが閾値以内の増加量である場合はステップＳ９０３１に戻る。
【００８０】
また、時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけての体幹角度を窓幅ｄｔで分割し、各窓における平均値が時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけて逐次的に体幹角度が増加した時のみステップＳ９０３９に進むようにしても良い。
【００８１】
なお、検出回路１０５は、ステップＳ９０３２の後に、広筋の筋電値を取得しているが、これに限られない。ステップＳ９０３１と同時に、検出回路１０５は、広筋の筋電値を取得しても良い。
【００８２】
（変形例）
図１４に、ステップＳ８０３の処理フローチャートの変形例を示す。図１４に示すステップＳ１４０１の前に、ステップＳ８０１及びステップＳ８０２が実行され、ステップＳ１４０６の後に、ステップＳ８０４が実行される。
【００８３】
（ステップＳ１４０１）
検出回路１０５は、筋電計測部１０１から広筋の筋電値を取得する。
【００８４】
（ステップ１４０２）
検出回路１０５は、広筋の筋電値が閾値（ｔｈ３）以上であるか否かを検出する。広筋の筋電値が第３の閾値以上であることは、内側広筋または外側広筋が活動していることを示す。
【００８５】
広筋の筋電値が第３の閾値以上の場合には、広筋の活動値の変化が第３の閾値以上であることを検知したときに用いた筋電位が計測された時刻（ｔ４）を計測データ記憶部１０４に記憶して、ステップＳ１４０３に進む。広筋の筋電値が閾値よりも小さい場合には、ステップＳ３０１に戻る。
【００８６】
なお、検出回路１０５は、上記実施の形態と同様に、広筋の筋電値の絶対値ではなく、内側および外側広筋の筋電値の変化値で判断しても良い。
【００８７】
（ステップ１４０３）
検出回路１０５は時刻ｔ４における前頚骨筋の筋電計測値から時刻ｔ４における筋電値を筋電計測部１０１から取得する。
【００８８】
（ステップ１４０４）
検出回路１０５は、時刻ｔ４における前頚骨筋の筋電値と時刻ｔ４における広筋の筋電値とを比較し、前頚骨筋の筋電値が広筋の筋電値以上か否かを判断する。前頚骨筋の筋電値が広筋の筋電値以上であることは、前頚骨筋が広筋よりも先に活動したことを示す。前頚骨筋の筋電値が広筋の筋電値以上である場合、ステップ１４０５へ進む。前頚骨筋の筋電値が広筋の筋電値以上でない場合、ステップ１４０１へ戻る。
【００８９】
（ステップ１４０５）
検出回路１０５は、ステップ１４０２で広筋が活動していると判定された時刻ｔ４における体幹角度とｔ４から所定時間（ＤＴ３）前の時刻ｔ５における体幹角度を取得する。
【００９０】
（ステップＳ１４０６）
検出回路１０５は、ステップ１４０５で取得した時刻ｔ４における体幹角度と時刻ｔ５における体幹角度の２点の値の比較を行い、時刻ｔ５における体幹角度より時刻ｔ４における体幹角度の方が大きい場合、すなわち体幹角度が増加（前傾姿勢）したか否かを判定する。時刻ｔ５から時刻ｔ４にかけて体幹角度が増加していない場合は記録した時刻ｔ４およびｔ５をクリアしてステップＳ１４０１に戻る。時刻ｔ３から時刻ｔ２にかけて体幹角度が増加している場合、ステップＳ８０４に進む。
【００９１】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図１に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（ｌａｒｇｅ  ｓｃａｌｅ  ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（ｖｅｒｙ  ｌａｒｇｅ  ｓｃａｌｅ  ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（ｕｌｔｒａ  ｌａｒｇｅ  ｓｃａｌｅ  ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）  と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ  （ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【００９２】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていても良い。
【００９３】
（実施形態２）
図１６は本開示の一態様に係る起立動作支援装置９００の機能ブロック図である。図１６に示す起立動作支援装置９００は、筋電位計測部９０１と、体幹角度計測部９０２と、検出部９０３と、動作支援部９０４とを備える。検出部９０３はＡＤ（アナログデジタル）変換部９０５、制御部９０６を含む。以下、各構成要素について説明する。
【００９４】
（筋電位計測部９０１）
筋電位計測部９０１は、複数の計測部を含む。複数の計測部は第１計測部、第２計測部、第３計測部を含む。第１計測部、第２計測部、第３計測部の各々は一対の電極を含む。各々の一対の電極はユーザの所定の箇所に配置される。
【００９５】
第１計測部が含む一対の電極はユーザの前頚骨筋上の皮膚の所定の箇所に配置される。
【００９６】
第２計測部が含む一対の電極はユーザの外側広筋上の皮膚の所定の箇所に配置される。
【００９７】
第３計測部が含む一対の電極はユーザの内側広筋上の皮膚の所定の箇所に配置される。
【００９８】
第１計測部は第１計測部が含む一対の電極を用いて前頚骨筋の筋電位値を測定する。
【００９９】
第２計測部は第２計測部が含む一対の電極を用いて外側広筋の筋電位値を測定する。
【０１００】
第３計測部は第３計測部が含む一対の電極を用いて内側広筋の筋電位値を測定する。
【０１０１】
前頚骨筋上の皮膚の所定の箇所、外側広筋上の皮膚の所定の箇所、内側広筋上の皮膚の所定の箇所は、それぞれの筋電位値のＳ／Ｎ比が設計値を満たす箇所であればよい。  
【０１０２】
第１計測部、第２計測部、第３計測部のそれぞれは上述した一対の電極に電気的に接続される筋電位値計測回路を含む。筋電位計測回路は作動増幅回路、全波整流回路、フィルタ回路を含む。
【０１０３】
第１計測部で行われる処理を下記に説明する。
【０１０４】
一対の電極の出力信号が作動増幅回路に入力され、作動増幅回路は入力信号を作動増幅して出力する。作動増幅回路の出力信号は全波整流回路に入力され、全波整流回路は入力信号を全波整流して出力する。全波整流回路の出力信号はフィルタ回路に入力され、フィルタ回路は入力信号のうち、例えば、２Ｈｚ以上５Ｈｚ以下の周波数を有する信号を出力する。フィルタ回路の出力信号が筋電位計測回路の出力信号である。第１計測部は第１計測部が含む筋電位値計測回路の出力信号を第１出力信号として、例えば、無線で検出部９０３に出力する。
【０１０５】
以上が第１計測部で行われる処理である。
【０１０６】
第２計測部、第３計測部で行われる処理は上記で説明した第１計測部で行われる処理と同様である。
【０１０７】
第２計測部は第２計測部が含む筋電位値計測回路の出力信号を第２出力信号として出力する。第３計測部は第３計測部が含む筋電位値計測回路の出力信号を第３出力信号として出力する。
【０１０８】
筋電位計測部９０１は第１出力信号、第２出力信号、第３出力信号を出力する。
【０１０９】
（体幹角度計測部９０２）
体幹角度計測部９０２は図６Ａの６０１で示されるようにユーザの腰に配置される。
【０１１０】
体幹角度計測部９０２は、実施の形態１で説明されたｙ軸方向の角速度を検出する角速度センサと、角速度センサの計測値を積分する積分回路を含む。体幹角度計測部９０２は積分回路の出力信号を第４出力信号として、例えば、無線で検出部９０３に出力する。第４出力信号はユーザの前屈度合いを示す信号である。出力信号が大きくなるほどユーザの前屈度合いが増す（ユーザの上半身と水平面との角度が小さくなる）。
【０１１１】
（検出部９０３）
検出部９０３はＡＤ変換部９０５、制御部９０６を含む。
【０１１２】
ＡＤ変換部９０５は、複数のＡＤ変換器を含む。複数のＡＤ変換器は第１ＡＤ変換器、第２ＡＤ変換器、第３ＡＤ変換器、第４ＡＤ変換器を含む。
【０１１３】
第１ＡＤ変換器は第１出力信号を所定のタイミングでＡＤ変換して第１出力値を出力する。
【０１１４】
第２ＡＤ変換器は第２出力信号を所定のタイミングでＡＤ変換して第２出力値を出力する。
【０１１５】
第３ＡＤ変換器は第３出力信号を所定のタイミングでＡＤ変換して第３出力値を出力する。
【０１１６】
第４ＡＤ変換器は第４出力信号を所定のタイミングでＡＤ変換して第４出力値を出力する。
【０１１７】
なお、４つのＡＤ変換器に代えて、第１出力信号、第２出力信号、第３出力信号、第４出力信号を選択的に切り替えるマルチプレクサと１つのＡＤ変換器で構成してもよい。
【０１１８】
制御部９０６は、前頚骨筋の筋電位値の変動に伴い変動する第１出力値、外側広筋の筋電位値の変動に伴い変動する第２出力値、内側広筋の筋電位値に伴い変動する第３出力値、ユーザの前屈度合いに伴い変動する第４出力値を用いて、所定の処理を行い、条件を満たした場合、第１検出信号を出力する。第１検出信号の出力はユーザの起立意図が検出されたことを示す。なお、この所定の処理は後述する。
【０１１９】
（動作支援部９０４）
動作支援部９０４は、第１検出信号を受け取ると、ユーザの起立動作の支援を開始する。動作支援部９０４は第１実施形態で動作支援部１０６として説明された。なお、第１実施形態示された上部骨格１０６１はユーザの上腿または上腿の一部を支持する上腿支持部、第１実施形態示された下部骨格１０６２はユーザの下腿または下腿の一部を支持する下腿支持部と解してもよい。
【０１２０】
検出部９０３は動作支援部９０４に含まれる動力部（図７に示す１０６３）と一体化されおり、検出部９０３と筋電位計測部９０１、検出部９０３と体幹角度計測部９０２は無線で信号のやり取りをしてもよい。
【０１２１】
（制御部９０６の処理）
図１７は制御部９０６が行う処理のフローチャートである。
【０１２２】
フローチャートの説明に先立ち、制御部９０６が行う処理で用いる第１出力値、第２出力値、第３出力値、第４出力値について以下に説明する。
【０１２３】
第１出力信号の瞬時値、第２出力信号の瞬時値、第３出力信号の瞬時値、第４出力信号の瞬時値はそれぞれ時間経過に従い変動する。
【０１２４】
制御部９０６は第１ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングを制御する。これにより、第１ＡＤ変換器は所定の時間毎に更新された第１出力値を出力する。
【０１２５】
制御部９０６は第２ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングを制御する。これにより、第２ＡＤ変換器は所定の時間毎に更新された第２出力値を出力する。
【０１２６】
制御部９０６は第３ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングを制御する。これにより、第３ＡＤ変換器は所定の時間毎に更新された第３出力値を出力する。
【０１２７】
制御部９０６は第４ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングを制御する。これにより、第４ＡＤ変換器は所定の時間毎に更新された第４出力値を出力する。
【０１２８】
制御部９０６が行う処理では、この所定の時間毎に更新された第１出力値、第２出力値、第３出力値、第４出力値を用いる。
【０１２９】
なお、制御部９０６は、図１７に示す処理とは異なる処理である割り込み処理を発生させて、それぞれのＡＤ変換器の起動、ＡＤ変換器の出力値の読み出し、読み出し値を制御部９０６に含まれるメモリ（図示せず、以下、制御部メモリと呼ぶ）に記録してもよい。図１７に示す処理などで使用する第１出力値、第２出力値、第３出力値、第４出力値はこの読み出して記録された値を使用すればよい。
【０１３０】
なお、Ｐ（ｔｎ、ｎ＝ｉ）が第ｉ回目の第１ＡＤ変換器の起動によって得た第１ＡＤ変換器の第１出力値あれば、Ｐ（ｔｎ、ｎ＝ｉ＋１）は、第ｉ＋１回目の第１ＡＤ変換器の起動によって得た第１ＡＤ変換器の第１出力値であってもよい。Ｑ（ｔｎ、ｎ＝ｉ）とＱ（ｔｎ、ｎ＝ｉ＋１）の関係、Ｒ（ｔｎ、ｎ＝ｉ）とＲ（ｔｎ、ｎ＝ｉ＋１）の関係、Ｓ（ｔｎ、ｎ＝ｉ）とＳ（ｔｎ、ｎ＝ｉ＋１）の関係も、上記で説明したＰ（ｔｎ、ｎ＝ｉ）とＰ（ｔｎ、ｎ＝ｉ＋１）の関係と同じである。時刻ｔｎ（ｎ＝ｉ）と時刻ｔｎ（＝ｉ＋１）の時間間隔はＡＤ変換器の起動タイミングに依存する。
【０１３１】
なお、第１ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミング、第２ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミング、第３ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミング、第４ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングは同期させてもよい。
【０１３２】
以上で制御部９０６が行う処理で用いる第１出力値、第２出力値、第３出力値、第４出力値の説明を終える。
【０１３３】
（ステップＳ１）
制御部９０６、は時刻ｔｎをｎ＝０に設定する。ｔｎ（ｎ＝０）は時刻０としてもよい。制御部メモリに記録されたＴ０、Ｔ１、Ｔ２を無効値（ｎｕｌｌ値）に設定する。Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２は後述する。なお、ｔｎ（ｎ＝ｉ、ｉは０または自然数）とｔｎ（ｎ＝ｉ＋１）の時間間隔は、上述したＡＤ変換器が出力値を更新できる時間などを含む出力値のサンプリング間隔の設計仕様に従って決定すればよい。
【０１３４】
（ステップＳ２）
制御部９０６は、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎにおける第１出力値であるＰ（ｔｎ）を取得する。
【０１３５】
（ステップＳ３）
制御部９０６は、Ｐ（ｔｎ）が第１の閾値ｔｈ１以上であるか否かを検出する。
【０１３６】
Ｐ（ｔｎ）が第１の閾値以上の場合には、ステップＳ５に進む。Ｐ（ｔｎ）が第１の閾値よりも小さい場合には、ステップＳ４でｎ＝ｎ＋１とした後、ステップＳ２に戻る。なお、ステップＳ２に戻った後は、所定の時間経過後の新たなＰ（ｔｎ）を取得することを意味する。
【０１３７】
（ステップＳ５）
制御部９０６は、Ｐ（ｔｎ）が第１の閾値以上になった時刻ｔｎをＴ０として制御部９０６は制御部メモリに記録する。
【０１３８】
（ステップＳ６）
制御部９０６は、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎの第２出力値であるＱ（ｔｎ）を取得する。
【０１３９】
（ステップＳ７）
制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）が第２の閾値ｔｈ２以上か否かを検出する。
【０１４０】
Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２以上の場合には、ステップＳ８に進む。Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２よりも小さい場合には、ステップＳ９でｎ＝ｎ＋１としてステップＳ１０に進む。
【０１４１】
（ステップＳ１０）
制御部９０６は制御部メモリに記録されたＴ０を参照して、時刻ｔｎが、Ｔ０から所定時間ＤＴ以内か否かを判断する。時刻ｔｎがＴ０から所定時間ＤＴ以内の場合には、ステップＳ６に戻る。なお、ステップＳ６に戻った後は、所定の時間経過後の新たなＱ（ｔｎ）を取得することを意味する。所定時間より大きい場合、ステップＳ１に戻る。
【０１４２】
（ステップＳ８）
制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２以上になった時刻ｔｎをＴ１として制御部メモリに記録する。制御部９０６は、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎの第４出力値であるＳ（ｔｎ＝Ｔ１）を取得し制御部メモリに記録する。
【０１４３】
（ステップＳ１１）
制御部９０６は、時刻Ｔ１から所定時間が経過して、時刻ｔｎ＝Ｔ２になるまで待ち、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎ＝Ｔ２の第４出力値であるＳ（ｔｎ＝Ｔ２）を取得する。Ｔ２＝（Ｔ１＋所定時間）である。
【０１４４】
（ステップＳ１２）
制御部９０６は、制御部メモリに記録されたＳ（ｔｎ＝Ｔ１）とＳ（ｔｎ＝Ｔ２）を比較して体幹角度が増加（前傾姿勢）したか否かを判定する。時刻Ｔ１から時刻Ｔ２にかけて体幹角度が増加していない場合はステップＳ１に戻る。時刻Ｔ１から時刻Ｔ２にかけて体幹角度が所定値以上増加している場合、ステップＳ１３に進む。
【０１４５】
（ステップＳ１３）
制御部９０６は、第１検出信号を、動作支援部１０６に送付する。
【０１４６】
以上で、制御部９０６が行う処理のフローチャートの説明を終える。
【０１４７】
（第２出力値と第３出力値について）
なお、上記では第３出力値であるＲ（ｔｎ）を用いずＱ（ｔｎ）を用いて説明した。この場合、第３計測部、第３ＡＤ変換器は不要である。
【０１４８】
また、上記ではＱ（ｔｎ）を用いて説明したが、Ｑ（ｔｎ）に代えて、第３出力値であるＲ（ｔｎ）を用いてもよい。この場合、第２計測部、第２ＡＤ変換器は不要である。
【０１４９】
さらに、上記ではＱ（ｔｎ）を用いて説明したが、Ｑ（ｔｎ）とＲ（ｔｎ）の両方を用いてもよい。この場合、図１７のフローチャートでの変更点を下記に列挙する。
【０１５０】
（ステップＳ６）：「制御部９０６は、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎの第２出力値であるＱ（ｔｎ）を取得する。」を「制御部９０６は、制御部メモリを参照して、時刻ｔｎの第２出力値であるＱ（ｔｎ）、時刻ｔｎの第３出力値であるＲ（ｔｎ）を取得する。」に変更する。
【０１５１】
（ステップＳ７）：「制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）が第２の閾値ｔｈ２以上か否かを検出する。Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２以上の場合には、ステップＳ８に進む。Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２よりも小さい場合には、ステップＳ９でｎ＝ｎ＋１としてステップＳ１０に進む。」を「制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）が第２の閾値ｔｈ２以上かつＲ（ｔｎ）が第２の閾値ｔｈ２以上であるか否かを検出する。Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２以上かつＲ（ｔｎ）がｔｈ２以上の場合には、ステップＳ８に進む。他の場合、すなわち、Ｑ（ｔｎ）とＲ（ｔｎ）の少なくとも一方がｔｈ２よりも小さい場合には、ステップＳ９でｎ＝ｎ＋１としてステップＳ１０に進む。」に変更する。
【０１５２】
（ステップＳ８）：「制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）がｔｈ２以上になった時刻ｔｎをＴ１として制御部メモリに記録する。制御部９０６は、時刻ｔｎの第４出力値であるＳ（ｔｎ＝Ｔ１）を取得し制御部メモリに記録する。」を「制御部９０６は、Ｑ（ｔｎ）、Ｒ（ｔｎ）がｔｈ２以上になった時刻ｔｎをＴ１として制御部メモリに記録する。制御部９０６は、時刻ｔｎの第４出力値であるＳ（ｔｎ＝Ｔ１）を取得し制御部メモリに記録する。」に変更する。
【０１５３】
（ＡＤ変換部について）
また、検出部９０３はＡＤ変換部９０５を含まず、筋電位計測部９０１が第１ＡＤ変換器、第２ＡＤ変換器、第３ＡＤ変換器を含み、体幹角度計測部９０２が第４ＡＤ変換器を含んでもよい。
【０１５４】
この場合  第１ＡＤ変換器、第２ＡＤ変換器、第３ＡＤ変換器、第４ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングは制御部９０６からの指示を受けることなく、それぞれ予め定められた時間毎に実施するようにしてもよい。
【０１５５】
この場合、筋電位計測部９０１は、第１出力信号に代えてＡＤ変換した第１出力値、第２出力信号に代えてＡＤ変換した第２出力値、第３出力信号に代えてＡＤ変換した第３出力値を、無線で制御部９０６送付してもよい。制御部９０６受信した第１出力値、第２出力値、第３出力値を制御部メモリに保持してもよい。制御部９０６はステップＳ２、ステップＳ６でこれらの制御部メモリに保持したデータを用いてもよい。
【０１５６】
この場合、体幹角度計測部９０２は、第４出力信号に代えてＡＤ変換した第４出力値を、無線で制御部９０６送付してもよい。制御部９０６受信した第４出力値を制御部メモリに保持してもよい。制御部９０６はステップＳｓ８、ステップＳ１１でこれらの制御部メモリに保持したデータを用いてもよい。
【０１５７】
この場合  第１ＡＤ変換器、第２ＡＤ変換器、第３ＡＤ変換器、第４ＡＤ変換器のＡＤ変換のタイミングは制御部９０６からの指示を受けることなく、それぞれ予め定められた時間毎に実施するようにしてもよい。
【０１５８】
以上、一つまたは複数の態様に係る起立動作支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１５９】
本開示において、ユニット、デバイスの全部又は一部、又は図１、図２、図１６に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（large scale integration）を含む一つ又は一つ以上の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩまたはＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ(very large scale integration)、若しくはＵＬＳＩ(ultra large scale integration) と呼ばれるかもしれない。 ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Field Programmable Gate Array (FPGA)、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるreconfigurable logic deviceも同じ目的で使うことができる。
【０１６０】
さらに、ユニット、装置、又は装置の一部の、全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は一つ以上のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブ、などの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが、処理装置（processor）によって実行された場合に、ソフトウエアは、ソフトウエア内の特定の機能を、処理装置（processor）と周辺のデバイスに実行させる。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は一つ以上の非一時的記録媒体、処理装置（processor）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていても良い。
【０１６１】
また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の転倒リスク判定装置を実現するソフトウエアは、例えば図８、９、１４、１７に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】
本開示に係る起立動作支援装置は、起立支援を必要とするユーザなどに適用可能である。
【符号の説明】
【０１６３】
１０１  筋電計測部
１０２  体幹角度計測部
１０５  検出回路
１０６  動作支援部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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