(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
六角ドライブ、ネジ付きボルト、及び、調整可能ネジのうちの一つである駆動機構と、
前記駆動機構に結合された第１ピストンを備える第１シリンダであって、前記第１シリンダは第１流体リザーバ及び第２流体リザーバを含み、前記第１ピストンは前記第１流体リザーバと前記第２流体リザーバとの間に配置される、第１シリンダと、
第２ピストンを備える第２シリンダであって、前記第２シリンダは第３流体リザーバ及び第４流体リザーバを備え、前記第２ピストンは前記第３流体リザーバと第４流体リザーバとの間に配置される、第２シリンダと、
前記第１流体リザーバを前記第４流体リザーバに結合する第１流体ラインと、
前記第２流体リザーバを前記第３流体リザーバに結合する第２流体ラインと、
前記流体ラインから空気を除去するように構成されたリリースバルブ、液圧流体を前記流体ラインに付加するように構成された充填ポート、及び前記充填ポートから前記流体ラインに流体が流入するのを選択的に可能にする回路制御バルブのうちの１又は２以上と、を備える装置であって、
前記第１ピストンは、前記第１シリンダのネジ付き開口部に配置されたネジ山部を備え、前記ネジ山部は２５．４ｍｍ当たりほぼ２８のネジ山を備え、
前記第１リザーバ、前記第１流体ライン、及び前記第４リザーバの容積の合計は、前記第２リザーバ、前記第２流体ライン、及び前記第３リザーバの容積の合計とほぼ等しく、  前記第１シリンダの直径は、前記第２シリンダの直径よりも小さく、
前記第１ピストンは、前記駆動機構によって手動で回転可能である、装置。
【請求項２】
六角ドライブ、ネジ付きボルト、及び、調整可能ネジのうちの一つである駆動機構と、
前記駆動機構に結合された第１ピストンを備える第１シリンダであって、前記第１シリンダは第１流体リザーバ及び第２流体リザーバを含み、前記第１ピストンは前記第１流体リザーバと前記第２流体リザーバの間に配置される、第１シリンダと、
第２ピストンを備える第２シリンダであって、前記第２シリンダは第３流体リザーバ及び第４流体リザーバを備え、前記第２ピストンは前記第３流体リザーバと第４流体リザーバの間に配置される、第２シリンダと、
前記第１流体リザーバを前記第４流体リザーバに結合させる第１流体ラインと、
前記第２流体リザーバを前記第３流体リザーバに結合させる第２流体ラインと、
を備える装置と、
前記第２ピストンに結合されたシャフトと、
前記シャフトに結合された機械的アタッチメントと、
を備えるシステムであって、前記第１ピストンは前記第１シリンダのネジ付き開口部に配置されたネジ山部を備え、
前記第１ピストンは、前記駆動機構によって手動で回転可能である、システム。
【請求項３】
前記第１リザーバ、前記第１流体ライン、及び前記第４リザーバの容積の合計は、前記第２リザーバ、前記第２流体ライン、及び前記第３リザーバの容積の合計とほぼ等しい、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１シリンダの直径は、前記第２シリンダの直径より小さい、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１ピストンの前記ネジ山部は、２５．４ｍｍ当たりおよそ２８のネジ山を備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１シリンダ及び前記第２シリンダは１つの筐体内に配置される、請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１シリンダ及び前記第２シリンダは別々の筐体内に配置される、請求項２に記載のシステム。
【請求項８】
前記流体ラインから空気を除去するように構成されたリリースバルブ、液圧流体を前記流体ラインに付加するように構成された充填ポート、及び前記充填ポートから前記流体ラインに流体が流入することを選択的に可能にするように構成された回路制御バルブのうちの１又は２以上をさらに備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項９】
前記第２シリンダは、内部ボアをさらに備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第２ピストンに結合された前記シャフトは、前記内部ボアの中に配置される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記内部ボアに結合された１又は２以上のセンサと、
前記１又は２以上のセンサに結合されたコンピュータシステムと、
をさらに備え、前記コンピュータシステムはメモリ及びプロセッサを備え、前記メモリは命令を備え、前記プロセッサは、前記命令の実行時に前記１又は２以上のセンサからの１又は２以上の測定値を記録するように構成される、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
六角ドライブ、ネジ付きボルト、及び、調整可能ネジのうちの一つである駆動機構と、
前記駆動機構に結合された第１ピストンを備える第１シリンダであって、前記第１シリンダは第１流体リザーバ及び第２流体リザーバを含み、前記第１ピストンは前記第１流体リザーバと前記第２流体リザーバの間に配置される第１シリンダと、
第２ピストンを備える第２シリンダであって、前記第２シリンダは第３流体リザーバ及び第４流体リザーバを備え、前記第２ピストンは前記第３流体リザーバと第４流体リザーバの間に配置される第２シリンダと、
前記第１流体リザーバを前記第４流体リザーバに結合する第１流体ラインと、
前記第２流体リザーバを前記第３流体リザーバに結合する第２流体ラインと、
を含む装置であって、
前記第１ピストンは前記第１シリンダのネジ付き開口部に配置されたネジ山部を備え、
前記第１ピストンは、前記駆動機構によって手動で回転可能である、装置。
【請求項１３】
前記第１リザーバ、前記第１流体ライン、及び前記第３リザーバの容積の合計は、前記第２リザーバ、前記第２流体ライン、及び前記第４リザーバの容積の合計とほぼ等しい、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記第１シリンダの直径は、前記第２シリンダの直径よりも小さい、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１５】
前記第１ピストンの前記ネジ山部は、２５．４ｍｍ当たりおよそ２８のネジ山を備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第２シリンダは、内部ボアをさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１７】
前記第１シリンダ及び前記第２シリンダは１つの筐体内に配置される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第１シリンダ及び前記第２シリンダは別々の筐体内に配置される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
前記流体ラインから空気を除去するように構成されたリリースバルブ、液圧流体を前記流体ラインに付加するように構成された充填ポート、及び前記充填ポートから前記流体ラインに流体が流入することを選択的に可能にするように構成された回路制御バルブのうちの１又は２以上をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項２０】
前記内部ボアに結合された１又は２以上のセンサと、
前記１又は２以上のセンサに結合されたコンピュータシステムと、
をさらに備え、前記コンピュータシステムはメモリ及びプロセッサを備え、前記メモリは命令を備え、前記プロセッサは、前記命令の実行時に前記１又は２以上のセンサからの１又は２以上の測定値を記録するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般的に液圧アクチュエータに関し、より詳細には調整可能な高精度液圧アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造時、重量物を移動させること、もしくは表面を変形又は変位させることが必要となる場合がある。一般的に、この目的で様々な型式の機械式アクチュエータを使用することができる。液圧アクチュエータを用いて表面に加わる力を制御することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、液圧アクチュエータは、高精度の位置調整能力（例えば、０．０２５４ｍｍ（０．００１”）以下の位置精度）に欠ける。加えて、高精度の位置制御を備えた（ネジ山数の多い）ネジ付き機械式アクチュエータは、高い負荷力が必要とされる用途に使用すると故障する傾向がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一実施形態によれば、装置は、駆動機構、駆動機構に結合された第１ピストンを備える第１シリンダと、第２ピストンを備える第２シリンダとを含む。第１シリンダは第１流体リザーバ及び第２流体リザーバを含み、第１ピストンは第１流体リザーバと第２流体リザーバの間に配置される。第２シリンダは第３流体リザーバ及び第４流体リザーバを含み、第２ピストンは第３流体リザーバと第４流体リザーバの間に配置される。本装置はさらに、第１流体リザーバを第４流体リザーバに結合する第１流体ラインと、第２流体リザーバを第３流体リザーバに結合する第２流体ラインとを含む。第１ピストンは、第１シリンダのネジ付き開口部に配置されたネジ山部を備える。
【０００５】
特定の実施形態の技術的な利点は、高い出力を可能にすると同時に高精度の調整能力を可能にする、小型で軽量な装置を提供する点にある。一部の実施形態は増力を可能にするので、装置が生成した出力は、装置に加えられた入力よりかなり大きくなる。特定の実施形態は、変位又は変形される物体に対して、装置が加えた移動量に関する測定及びフィードバックを可能にする。別の実施形態は、シリンダの切り離し及び自動化などの組立ラインの利点を提供する。他の技術的な利点は、以下の図面、説明、及び特許請求の範囲から当業者には容易に明らかとなるであろう。さらに、特定の利点を上記に列挙したが、様々な実施形態は、その列挙した利点の内の全部又は一部を含むことがあり、或いは一切含まないことがある。
【０００６】
本開示及びその利点のより完全な理解のために添付図面と併せて以下の説明を参照する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示の実施形態による例示的な調整可能アクチュエータシステムを示す図である。
【図２Ａ】本開示の実施形態による図１のアクチュエータの機能図である。
【図２Ｂ】本開示の実施形態による図１のアクチュエータの機能図である。
【図３】本開示の実施形態による図１のアクチュエータの例示的な流体ライン構成を示す。
【図４】本開示の実施形態による図１のアクチュエータシステムの部分に接続できる例示的なコンピュータシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
製造時、重量物を移動させること、もしくは表面を変形又は変位させることが必要となる場合がある。一般的に、この目的で様々な型式の機械式アクチュエータを使用することができる。液圧アクチュエータを用いて表面に加わる力を制御することができる。しかしながら、液圧アクチュエータは、高精度の（例えば、０．０２５４ｍｍ（０．００１”）以下の位置精度の）位置調整能力に欠ける。加えて、高精度の位置制御を備えた（ネジ山数の多い）ネジ付き機械式アクチュエータは、高い負荷力が必要とされる用途に使用すると故障する傾向がある。
【０００９】
例えば、特定の調整可能アクチュエータは、アクチュエータを駆動するために機械式ネジ山を利用することができる。微調整分解能は、２５．４ｍｍ（１インチ）当たりのネジ山数（ＴＰＩ）を増やすことで実現できるが、高いＴＰＩは、より浅い、従って脆弱なネジ山を必要とする。高い負荷力の用途に使用すると、これらの脆弱なネジ山は、すぐに山がくずれて緩くなる及び／又は故障することがある。ＴＰＩを低減するとより強いネジ山につながるが、微調整分解能が失われる。単一のデバイスでネジ山の強度と調整分解能をバランスさせることは、高い調整能力並びに高い負荷／力のハンドリング性を有する調整可能アクチュエータを設計することを困難なものにしてきた。
【００１０】
したがって、本開示の態様は、ネジ山駆動システムの調整能力の利点を液圧ピストンシステムの増力作用と組み合わせることができる。特に、本開示は、微細ピッチネジ付きアクチュエータの高精度の位置制御及び最小限度の入力の力（例えば、数ｍ／ｋｇ（数十ｉｎ／ｌｂｓ））を液圧シリンダの増力作用と結びつけて高い出力（例えば、数百ｍ／ｋｇ（数百ｆｔ／ｌｂｓ））及び極めて高い精度の両方を実現するアクチュエータを説明する。例えば、特定の実施形態では、高い負荷／力の用途で微細な調整分解能を実現するために、比較的大きなＴＰＩの調整機構を有する調整可能なマスタアクチュエータを高出力のスレーブアクチュエータに結合することができる。調整可能なマスタアクチュエータは、比較的大きなＴＰＩ（例えば、７／１６−２８  ＵＮＥＦ−３Ａネジ付きアクチュエータなどのように、約２８ＴＰＩ）を有するネジ付きアクチュエータに結合されたマスタピストンを含むことができ、マスタピストンはマスタアクチュエータを回転させることにより作動させることができる。マスタピストンに加えられた力は、スレーブアクチュエータの液圧流体へ伝達される大きな力を作り出すことができる。次に、液圧流体の力は、スレーブアクチュエータ内の第２ピストンの面積に比例して増力される。
【００１１】
特定の実施形態では、マスタアクチュエータとスレーブアクチュエータは、同じ筐体内で互いに結合することができる。しかしながら、別の実施形態では、マスタアクチュエータとスレーブアクチュエータは、互いに離れて配置することができ、これにより、そうでなければアクセスが困難な位置へのアクセス性の向上をもたらすことができる。さらに、特定の実施形態は、典型的なサーボ駆動式アクチュエータと比較して軽量とすることができる。ネジ式駆動の利点と液圧ピストンの増力作用を組み合わせることによって、本開示の態様は、高い負荷／力の用途の高度に調整可能なアクチュエータを可能にする。
【００１２】
本開示を良好に理解するのを容易にするために、以下に特定の実施形態の例を提示する。以下の実施例は、本開示の範囲を限定するか又は規定するものと解釈すべきではない。本開示の実施形態及びその利点は、図１−４を参照することにより最もよく理解することができ、各図では、同じ符号は同じ及び対応する要素を示すために使用される。
【００１３】
図１は、本開示の実施形態による例示的な調整可能アクチュエータシステム１００を示す。調整可能アクチュエータシステム１００は、アクチュエータ１１０、シャフト１２０、機械的アタッチメント１３０、及び表面１４０を含む。アクチュエータ１１０は、ボア１５０、駆動機構２１０、リリースバルブ３１０、充填ポート３２０、及び回路制御バルブ３３０を含み、それらの全ては、図２−３を参照して以下に詳細に説明する。機械的アタッチメント１３０は、いずれかの適切な手段を用いて（例えば、機械的に）表面１４０に結合することができる。図示のように、シャフト１２０は、アクチュエータ１１０の１又は２以上の部分を機械的アタッチメント１３０に結合することができる。しかしながら、別の実施形態では、アクチュエータ１１０のうちの１又は２以上の部分は、直接、アタッチメント１３０又は表面１４０に結合することができる。
【００１４】
作動時、アクチュエータ１１０は、駆動機構２１０に加えられた入力を表面１４０へ伝達して増力することによって、表面１４０を変形又は変位させるために使用することができる。詳細には、駆動機構２１０は、アクチュエータ１１０のマスタシリンダ内に配置されたピストンを回転させるが、ピストンは、第１シリンダのネジ付き開口部に配置されたネジ山部を備える。本開示によれば、ネジ山部は、比較的大きなＴＰＩを有することができ、これによって調整分解能の向上が可能となる。特定の実施形態では、駆動機構２１０は、マスタシリンダ２２０の手動による回転を許容する。例えば、駆動機構２１０は六角ドライブ、ネジ付きボルト、又は調整可能ネジとすることができ、駆動機構２１０のオペレータは、六角ドライブ又はネジ付きボルトを手動で回転させることにより、又は調整可能ネジを回転させるネジ回しを使用することによって、マスタシリンダのピストンを回転させることができる。別の実施形態では、駆動機構２１０によって、駆動機構２１０に結合したモータ（例えば、ステッピングモータ又はサーボモータなど）は、マスタシリンダ内のピストンを機械的に回転させることができる。
【００１５】
アクチュエータ１１０を使用して、駆動機構２１０に加えられた入力をマスタシリンダ内のピストンとアクチュエータ１１０内のスレーブシリンダとの間の液圧流体に伝達することによって、表面１４０の部分を変形又は変位させることができる。次に、この力はアクチュエータ１１０のスレーブシリンダ内のピストンに結合した機械的アタッチメント１３０に伝達され、この機械的アタッチメント１３０は、シャフト１２０を用いて表面１４０に結合する。特定の実施形態では、駆動機構２１０の移動量は、アクチュエータ１１０の出力と公知の関係をもつことができる。例えば、駆動機構２１０の時計回りの１０度の回転は、アクチュエータ１１０の出力に関して約４．５ｋｇ（１０ポンド）の増加をもたらすことができる。この公知の関係は、設計、較正、又は実験を通して得ることができる。特定の実施形態では、駆動機構２１０は、高出力用途であっても、アクチュエータ１１０が生じる力出力の高分解能制御を可能にすることができる。特定の実施形態では、アクチュエータ１１０は増力器として機能することができ、駆動機構２１０に加えられた入力よりも大きな出力を機械的アタッチメント１３０に伝達する。
【００１６】
機械的アタッチメント１３０は、アクチュエータ１１０を表面１４０に結合させてアクチュエータ１１０から何らかの方向への合力に応えて、表面１４０の変形又は変位を引き起こすために使用することができる、何らかのデバイスである。特定の実施形態では、機械的アタッチメント１３０は、シャフト１２０に結合すること、結果的にアクチュエータ１１０に結合することができる。特定の実施形態では、機械的アタッチメント１３０は、市販のデバイスとすることができ、アクチュエータ１１０に結合して（例えば、シャフト１２０を用いて）表面１４０を変位又は変形するように動作可能である。もしくは、機械的アタッチメント１３０は、アクチュエータ１１０と一緒に使用するように特に製造された部品とすることができる。機械的アタッチメント１３０は、システム１１０のニーズに応じて何らかの適切なサイズ又は形状とすることができる。例えば、機械的アタッチメント１３０は、アクチュエータ１１０からの正の合力に応じて、表面１４０に円筒パンチをもたらす円形状を有することができる。別の実施例として、機械的アタッチメント１３０は、丸みを帯びた足形を有することができ、表面１４０の平坦部分を所望の半径に湾曲させる。
【００１７】
表面１４０は変形又は変位させるための何らかの表面とすることができる。図１に示すように、特定の実施形態では、表面１４０は実質的に平坦とすることができる。特定の実施形態では、表面１４０は、航空機、自動車、又は家具要素などの１又は２以上の曲面を有する製品の一部とすることができる。例えば、表面１４０は、最初、少なくとも部分的に湾曲又は屈曲しているが、付加的な変形を必要とする場合がある。特定の実施形態では、製造業者は、表面１４０を必ずしも変形させずに変位させたいと望む場合がある。例えば、表面１４０は、該表面１４０又は別の表面（図示せず）が永久に変形する前に、表面１４０の裏側へのアクセスを可能にする又は表面１４０の変位を測定可能にするために一時的に変位させることができる。さらに、表面１４０は、何らかの適切な材料とすることができる。例えば、表面１４０は、アルミニウム、スズ、金属合金、プラスチック、又は何らかの可撓性材料とすることができる。
【００１８】
特定の実施形態では、アクチュエータ１１０は、内部ボア１５０を含むことができる。内部ボア１５０は、アクチュエータ１１０のスレーブシリンダの中心に近接して、又はシステム１００のニーズに応じて何らかの他の適切な位置に（例えば、アクチュエータ１１０のマスタシリンダの中心に近接して）配置することができる。内部ボア１５０は、オペレータ又は内部に配置された感知デバイスが特定の測定値を取得できるようにする。例えば、オペレータ又は内部ボア１５０に配置されたセンサは、アクチュエータ１１０のスレーブシリンダ内のピストンの位置変化で測定される変位測定値に基づいて表面１４０における変形量を決定することができる。このような測定及び／又は決定は、図４に関連して以下で説明する計算システムなどのコンピュータシステムにより支援することができる。特定の実施形態では、上記の駆動機構２１０に関して説明したような機械式駆動機構、１又は２以上のセンサ（例えば、内部ボア１５０に組み込んだ変位センサ）、及び図４に関して以下で説明するようなコンピュータシステムを組み合わせることで、組立ラインシステムや又はフィードバックループシステムなどにおける、システム１００の部分的な又は完全な自動化が可能になる。
【００１９】
特定の実施形態では、図１に示すように、アクチュエータ１１０は、単一外部筐体内に閉じ込められた小型ユニットとすることができる。しかしながら、アクチュエータ１１０は、筐体内に収容される必要はなく（図２に示すように）、又は複数の筐体内に配置することができる（例えば、第１筐体内のアクチュエータ１１０のマスタシリンダ及び第２筐体内のアクチュエータ１１０のスレーブシリンダ）。
【００２０】
特定の実施形態では、アクチュエータ１１０は、１又は２以上のバルブ３１０と１又は２以上のポート３２０とを含むことができる。バルブ３１０は、流体をアクチュエータ１１０の流体ラインから除去するのを可能にするダイバータバルブを含むことができる。例えば、バルブ３１０は、洗浄、除去、又は流量測定のために流体の一部をアクチュエータ１１０から転向することができる。別の実施例では、バルブ３１０を用いて、アクチュエータ１１０が位置変更又は移動される間に、アクチュエータ１１０のスレーブシリンダ又はマスタシリンダから流体を転向することができる。特定の実施形態では、バルブ３１０は、ダイバータバルブである必要はない。代わりに、バルブ３１０は、圧力バルブ又は何らかの他のバルブ、あるいはアクチュエータ１１０の機能を向上させるバルブの組合せとすることができる。ポート３２０は、アクチュエータ１１０の流体ラインから空気を除去するように構成された１又は２以上のブリードポート、アクチュエータ１１０の流体ラインに液圧流体を付加するように構成された充填ポート、又は何らかの他のポート、あるいはアクチュエータ１１０の機能を向上させるポートの組合せを含むことができる。
【００２１】
本開示の範囲から逸脱することなく、図１に対して変更、付加、又は省略を行うことができる。例えば、単一筐体内に収容されるように示されるが、アクチュエータ１１０の各部分は、別々の筐体に配置することができる。別の実施例として、１つのバルブ３１０及び１つのポート３２０を有するように示されるが、アクチュエータ１１０は、そこから部品を切り離すことなく流体をアクチュエータ１１０から除去する又はそれに付加することを可能にする、何らかの数のバルブ３１０又はポート３２０を含むことができる。さらに別の実施例として、アクチュエータ１１０は単一のユニットとして示されているが、アクチュエータの１又は２以上の構成部品は、大きな距離で離れることができる。例えば、表面１４０が非常に広いか又は奇妙な形をしている場合、アクチュエータ１１０のマスタシリンダは、アクチュエータ１１０のスレーブシリンダから少し離れて配置することができる。
【００２２】
図２Ａ−２Ｂは、本開示の実施形態による図１のアクチュエータ１１０の機能図を示す。図２Ａを参照すると、アクチュエータ１１０はマスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０を含む。マスタシリンダ２２０は液体リザーバ２２４及び２２６に分割され、スレーブシリンダ２３０は液体リザーバ２３４及び２３６に分割される。アクチュエータ１１０はまた、マスタシリンダ２２０の２つのリザーバ２２４と２２６の間に配置されるマスタピストン２５０に結合された駆動機構２１０を含む。スレーブシリンダ２３０は、スレーブシリンダ２３０の２つのリザーバ２３４と２３６の間に配置されたスレーブピストン２４０を含む。
【００２３】
シャフト２９０は、スレーブピストン２４０に加えられた力を１又は２以上の表面に伝達することのできる、何らかの形状の何らかの剛性部材とすることができる。シャフト２９０の直径は、スレーブピストン２４０及び内部ボア１５０の直径より小さく、シャフト２９０は、スレーブピストン２４０及び内部ボア１５０の内部に嵌合することができ、シャフト２９０は、スレーブピストン２４０と結合して、シャフト２９０に結合した１又は２以上の表面に力を加えることができる。シャフト２９０は、図１の機械的アタッチメント１３０と同様の機械的アタッチメントに結合することができる。特定の実施形態では、機械的アタッチメントは、シャフト２９０の端部の周りを枢動するよう作動することができる。特定の実施形態では、シャフト２９０は、スレーブピストン２４０及び機械的アタッチメント１３０に何らかの適切な方法で結合する個別の部材である。例えば、シャフト２９０は、ロック及びキー機構、又はボルト及びリンケージ部品などの一般的な結合機構を用いて、機械的アタッチメント及びスレーブピストン２４０に結合することができる。別の実施例として、シャフト２９０は、機械的アタッチメント１３０又はスレーブ隔壁の特定の実施形態への結合を助けるように特別に設計された端部を有することができる。例えば、シャフト２９０は１又は２以上の突出部又は「キー」を含むことができ、機械的アタッチメントは「キー」の進入を可能とするように適合される「ロック」を含むことができ、シャフト２９０が機械的アタッチメントの「ロック」内を回転する場合にシャフト２９０を機械的アタッチメントに対してしっかりと固定することができる。特定の実施形態では、スレーブピストン２４０及びシャフト２９０は、ピストンヘッド及びシャフトなどの１つの分離できない部品とすることができる。さらに、特定の実施形態では、シャフト２９０及び機械的アタッチメントは、１つの分離できない部品又は本質的に一体部品とすることができる。例えば、シャフト２９０は、何らかの追加的なアタッチメントを必要とせずに表面を変形するように特別に設計された端部を有することができる。
【００２４】
マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は流体ライン２６０及び２７０を介して接続される。流体ライン２６０及び２７０は、剛性又は可撓性とすることができ、流体を移送するのに適した何らかの材料で作製することができる。例えば、流体ライン２６０又は２７０は、銅、アルミニウム合金、鋼、又はチタニウムなどの金属管体で作製することができる。別の実施例として、流体ライン２６０及び２７０は、可撓性ホースで作製することができる。流体ライン２６０は、スレーブシリンダ２３０のリザーバ２３６をマスタシリンダ２２０のリザーバ２２４に接続し、流体ライン２７０はスレーブシリンダ２３０のリザーバ２３４をマスタシリンダ２２０のリザーバ２２６に接続する。特定の実施形態では、リザーバ２２４、流体ライン２６０、及びリザーバ２３６を合わせた容積の合計は、ザーバ２２６、流体ライン２７０、及びリザーバ２３４の容積の合計とほぼ等しい。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０の直径は、スレーブシリンダ２３０の直径より小さく、これにより、駆動機構２１０に加えられた力の増力が可能になる。
【００２５】
マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は各々、実質的に円筒形とすることができるが、完全に円筒形又は一様である必要はない。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０又はスレーブシリンダ２３０は、アクチュエータ１１０の形状に応じて形作ることができる。マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は、流体を保持することができ、かつ以下に説明するようにシールを形成するのに十分な剛性の、何らかの適切な材料又は材料の組合せで作製することができる。例えば、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は、アルミニウム、スズ、金属合金、ステンレス鋼、又はプラスチックで作製することができる。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０及び／又はスレーブシリンダ２３０は、内部に収容される液体との反応又はその劣化を防止するのに役立つ内部被覆又はライナを有することができる。マスタシリンダ２２０及び／又はスレーブシリンダ２３０は、中空、中実、又はその２つの何らかの組合せの壁面を有することができる。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０及び／又はスレーブシリンダ２３０の内側部は、それぞれ、マスタピストン２５０又はスレーブピストン２４０の移動を案内する、又はこれらのシール機能を高めるのを助ける、隆起部又は溝を有することができる。
【００２６】
マスタシリンダ２２０のリザーバ２２４及び２２６の各々は、流体を収容し、マスタピストン２５０の移動に応じて容積を変えることのできる何らかの構造体、キャビティ、又はボアとすることができる。同様に、スレーブシリンダ２３０のリザーバ２３４及び２３６の各々は、流体を収容し、スレーブピストン２４０の移動に応じて容積を変えることのできる何らかの構造体、キャビティ、又はボアとすることができる。例えば、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０のそれぞれのリザーバは、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０の内部に配置された可撓性ポリマーのバッグ又はライニングとすることができる。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０及び／又はスレーブシリンダ２３０は、それぞれのシリンダ又はその中の流体リザーバの内部へのアクセスを可能にする、１又は２以上のシールされた開口部を含むことができる。別の実施形態では、マスタシリンダ２２０及び／又はスレーブシリンダ２３０は、開口部なしでシールされる。
【００２７】
マスタピストン２５０は、流体が流体リザーバ２２４と流体リザーバ２２６との間で移動するのを阻止し、金属、プラスチック、又はゴムなどの何らかの適切な材料で作製することができる。特定の実施形態では、マスタピストン２５０は、流体リザーバ２２４を流体リザーバ２２６から液圧的に分離する。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０内のマスタピストン２５０は液圧アクチュエータを成す。特定の実施形態では、マスタピストン２５０は、流体を移動させるためのピストンヘッド及び流体漏れを防止する下側及び上側のＯリングなどの異なる機能を備えた要素の組合せとすることができる。特定の実施形態では、マスタピストン２５０は、Ｏリングを使用することなく、マスタシリンダ２２０の内壁に対するシールを形成するように構成することができる。例えば、マスタピストン２５０は、ピストンヘッド又は可動フランジ又はシールとすることができる。例示的な実施形態では、マスタピストン２５０は、マスタシリンダ２２０の内壁の形状の少なくとも一部と一致する形状を有することで、マスタシリンダ２２０の内側に対するシールを形成するように構成される。特に、マスタシリンダ２２０の内壁の一部が湾曲形状の場合、マスタピストン２５０は、マスタシリンダ２２０の内壁の当該湾曲形状に一致するように形成することができる。
【００２８】
特定の実施形態では、スレーブシリンダ２３０の直径はマスタシリンダ２２０の直径はより大きく、駆動機構２１０に加えられた力の増力を可能にする。例えば、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０の直径は、スレーブシリンダ２３０の出力が駆動機構２１０に加えられた入力の４倍となるように構成することができる。本開示では、より大きい、より小さい、又はゼロの増力を可能とする他の直径又は構成が想定されている。加えて、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０の直径、長さ、及び流体容積は、システムのニーズに応じて他の適切な機械的利点を可能とするように、多くの異なる変形例で構成することができる。特定の実施形態では、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は、１対１の相互関係をもつ必要はない。例えば、特定の実施形態では、単一のマスタシリンダ２２０は、複数のスレーブシリンダ２３０を駆動することができる。別の例として、特定の実施形態では、複数のマスタシリンダ２２０は、単一のスレーブシリンダ２３０を駆動することができる。
【００２９】
図２Ｂを参照すると、図２Ｂはマスタシリンダ２２０の詳細図を示し、マスタピストン２５０は、リザーバ２２４をリザーバ２２６からシールする１又は２以上のＯリング２５１を備える。マスタピストン２５０は、マスタシリンダ２２０のネジ付き開口部２２１内に配置されたネジ山部２５２をさらに備える。ネジ山部２５２のネジ山は、アクチュエータ１１０のニーズ又はデザインに応じて何らかの適切はＴＰＩを有することができる。例えば、ネジ山部２５２は２０を超えるＴＰＩ（例えば、約２８ＴＰＩ）を有することができる。このようなＴＰＩ値により、マスタシリンダ２２０の流体リザーバ２２４及び２２６の容積に対する高精度の調整を可能にすることができる。加えて、ネジ山部２５２のねじ山は、高い分解能及びアクチュエータ１１０が発生した出力の制御を可能にするように設計されたＴＰＩを有することができる。ネジ付き開口部２２１は、ネジ山部２５２のネジ山に摩擦力（ｔｒａｃｔｉｏｎ）を与える。ネジ付き開口部２２１は、図示のようにマスタシリンダ２２０の内壁から分離すること、又はマスタシリンダ２２０と一体とすることができる。ネジ山部２５２及びネジ付き開口部２２１の各々は、それぞれマスタピストン２５０及びマスタシリンダ２２０と同じ材料で作製すること、又は異なる材料で作製することができる。例えば、マスタピストン及び／又はマスタシリンダの内壁は、アクチュエータ１１０を軽量化するためにアルミニウム合金で作製することができるが、ネジ山部２５２及びネジ付き開口部は、故障を防ぐためにより強固な材料（例えば、チタニウム）で作製することができる。ネジ付き開口部２２１は、図２Ｂに示すようにマスタシリンダ２２０の一部のみなどの、マスタシリンダ２２０の何らかの適切な長さで延在することができる。
【００３０】
前述のように、作動時、駆動機構２１０はマスタシリンダ２２０内に配置されたマスタピストン２５０を回転させ、ネジ付き開口部２２１内に配置されたネジ山部２５２は、マスタピストン２５０にマスタシリンダ２２０内で移動させる。駆動機構２１０に加えられた入力は、リザーバ２２６及び２３４並びに流体ライン２７０内の液圧流体に伝達され、次に、スレーブシリンダ２３０内のスレーブピストン２４０に伝達される。次に、スレーブピストン２４０に加えられた力はシャフト２９０に伝達され、シャフト２９０に結合された表面を変形又は変位させる。ネジ山部２５２は高い調整分解能を可能にするために比較的大きなＴＰＩを有することができ、駆動機構２１０に加えられた力は、マスタピストン２５０及びスレーブピストン２４０のそれぞれの直径の差に応じて増力することができる。したがって、アクチュエータ１１０は、高い負荷／力の用途で高い調整分解能を実現することができる。
【００３１】
本開示の範囲から逸脱することなく、図２Ａ−２Ｂに対して変更、付加、又は省略を行うことができる。例えば、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は、図２では垂直軸に対して共に平行に示されるが、図２の垂直軸に対して平行又は垂直などの何らかの適切な様式で配向することができる。加えて、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は同じ配向である必要はない。マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は相互に密接に近接して示されているが、別の実施例として、マスタシリンダ２２０及びスレーブシリンダ２３０は、互いに空間的に分離することができる。このような分離は、制限されたアクセス又は空間的制約により駆動機構２１０を回転させるのが難しい場合に好都合である。図２の特定の構成要素の容積、長さ、又は直径の設定は、システムのニーズに応じて変更することができる。
【００３２】
図３は、本開示の実施形態による図１のアクチュエータ１１０の例示的な流体ライン構成を示す。前述のように、アクチュエータ１１０は、リリースバルブ３１０、充填ポート３２０、及び回路制御バルブ３３０を備えることができる。特定の実施形態では、アクチュエータ１１０は、上側マスタシリンダ充填ポイント３４０、下側マスタシリンダ充填ポイント３５０、上側スレーブシリンダ充填ポイント３６０、下側スレーブシリンダ充填ポイント３７０、及びリークチェックポイント３８０をさらに備えることができる。これらの構成要素の各々は、オペレータが保守点検時にアクチュエータ１１０に液圧流体を追加する又は取り除くこと、又はアクチュエータ１１０に漏れが存在するか否かを判定する（例えば、リークチェックポイント３８０で）ことを可能にする。
【００３３】
回路制御バルブ３３０は、アクチュエータ１１０の流体ライン構成が、開動作モード又は閉動作モードで作動するのを可能にするバルブとすることができる。例えば、開動作モードでは、回路制御バルブ３３０は、図３に示される種々のライン間の液圧流体の流れを可能にするように開くことができる。したがって、流体は充填ポート３２０で追加することができ、それぞれ上側マスタシリンダ充填ポイント３４０、下側マスタシリンダ充填ポイント３５０、上側スレーブシリンダ充填ポイント３６０、下側スレーブシリンダ充填ポイント３７０を経由してリザーバ２２４、２２６、２３４及び２３６に流入することができる。空気が流体ライン内に存在する場合、リリースバルブ３１０で放出することができる。加えて、過剰な液圧流体は、リリースバルブ３１０を用いて流体ラインから除去することができる。閉動作モードでは、回路制御バルブ３３０を閉じることができ、液圧流体は、前述のようにアクチュエータ１１０のマスタ及びスレーブピストンの移動に応じて流体ラインを通過することができる。
【００３４】
本開示の範囲から逸脱することなく、図３に対して変更、付加、又は省略を行うことができる。例えば、１つのリリースバルブ３１０を有するように示されるが、アクチュエータ１１０はより少ない又は付加的なリリースバルブを含むことができる。
【００３５】
図４は、本開示の実施形態による図１のアクチュエータシステム１００に接続可能な例示的なコンピュータシステム４００を示す。コンピュータシステム４００は、図１の内部ボア１５０内に組み込まれた１又は２以上のデバイスで利用することができる。例えば、変位センサは、内部ボア１５０に組み込むことができ、コンピュータシステム４００に信号を送ることができる。特定の実施形態では、コンピュータシステム４００はこれらの信号を保存する、表示する、或いは使用することができる。例えば、特定の実施形態では、コンピュータシステム４００は、駆動機構２１０を駆動する機械式モータを制御することができ、コンピュータシステム４００は、内部ボア１５０に組み込まれたセンサから受信した信号に基づいて、システム１００の完全な又は部分的な自動化を可能にすることができる。一例として、コンピュータシステム４００は、内部ボア１５０に組み込まれた変位センサから信号を受け取り、それらの信号を使用してアクチュエータ１１０に結合された表面１４０の変位又は変形量を計算することができる。加えて、コンピュータシステム４００は、表面１４０の求められた変位又は変形量を所望の変形量と比較することができ、結果的に、その比較に基づいて駆動機構１１０の移動量を増減させることができる。
【００３６】
特定の実施形態では、１又は２以上のコンピュータシステム４００は、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法の１又は２以上のステップを実行する。特定の実施形態では、１又は２以上のコンピュータシステム４００は、本明細書に記載する又は例示する機能を提供する。特定の実施形態では、１又は２以上のコンピュータシステム４００上で動作するソフトウェアは、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法の１又は２以上のステップを実行する、或いは本明細書に記載する又は例示する機能を提供する。特定の実施形態は、１又は２以上のコンピュータシステム４００の１又は２以上の部分を含む。本明細書では、コンピュータシステムへの言及は計算デバイスを包含し適切な場合には、その逆も可能である。さらに、コンピュータシステムへの言及は、適切な場合には１又は２以上のコンピュータシステムを包含することができる。
【００３７】
本開示は、いずれかの適切な数のコンピュータシステム４００を想定している。本開示は、いずれかの適切な物理的形態をとるコンピュータシステム４００を想定している。一例として、コンピュータシステム４００は、組込み型コンピュータシステム、システムオンチップ（ＳＯＣ）、シングルボードコンピュータシステム（ＳＢＣ）（例えば、コンピュータオンモジュール（ＣＯＭ）又はシステムオンモジュール（ＳＯＭ）など）、デスクトップコンピュータシステム、ラップトップ又はノート型コンピュータシステム、対話型キオスク、メインフレーム、コンピュータシステムのネットワーク、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、サーバ、タブレットコンピュータシステム、又はこれらの２又は３以上の組合せとすることができる。適切な場合には、コンピュータシステム４００は、１又は２以上のコンピュータシステム４００を含むことができ、これは一体型又は分散型とすること、複数の位置にまたがること、複数の機械にまたがること、複数のデータセンタにまたがること、１又は２以上のネットワークにおきて１又は２以上のクラウド構成要素を含むことのできるクラウド内に存在することができる。適切な場合には、１又は２以上のコンピュータシステム４００は、実質的な空間的又は時間的制限なく、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法の１又は２以上のステップを実行することができる。一例として、１又は２以上のコンピュータシステム４００は、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法の１又は２以上のステップをリアルタイムで又はバッチモードで実行することができる。１又は２以上のコンピュータシステム４００は、適切な場合には、異なる時間に又は異なる場所で、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法の１又は２以上のステップを実行することができる。
【００３８】
特定の実施形態では、コンピュータシステム４００は、プロセッサ４０２、メモリ４０４、記憶装置４０６、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース４０８、通信インタフェース４１０、及びバス４１２を含む。本開示は、特定の数の特定の構成要素を特定の配置で有する特定のコンピュータシステムを記載及び例示するが、本開示は、いずれかの適切な数のいずれかの適切な構成要素をいずれかの適切な配置で有するいずれかの適切なコンピュータシステムを想定している。
【００３９】
特定の実施形態では、プロセッサ４０２は、コンピュータプログラムを構成する命令などの命令を実行するためのハードウェアを含む。一例として、命令を実行するために、プロセッサ４０２は、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ４０４、又は記憶装置４０６から命令を読み出し（又はフェッチし）、それらをデコードして実行して、次に１又は２以上の結果を内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ４０４、又は記憶装置４０６に書き込むことができる。特定の実施形態では、プロセッサ４０２は、データ、命令、又はアドレス用の１又は２以上の内部キャッシュを含むことができる。本開示は、適切な場合には、いずれかの数のいずれかの適切な内部キャッシュを想定している。一例として、プロセッサ４０２は、１又は２以上の命令キャッシュ、１又は２以上のデータキャッシュ、及び１又は２以上のトランスレーション・ルックアサイド・バッファ（ＴＬＢ）を含むことができる。命令キャッシュ内の命令は、メモリ４０４又は記憶装置４０６内の命令の複製とすることができ、命令キャッシュは、プロセッサ４０２によるそれらの命令の読み出しを高速化することができる。データキャッシュ内のデータは、動作するプロセッサ４０２で実行する命令についてのメモリ４０４又は記憶装置４０６内のデータ、プロセッサ４０２で実行する次の命令によるアクセスのための或いはメモリ又は記憶装置４０６に書き込むためのプロセッサ４０２で実行された前の命令の結果、又は他の適切なデータの複製とすることができる。データキャッシュは、プロセッサ４０２による読取り又は書込み動作を高速化することができる。ＴＬＢは、プロセッサ４０２のために仮想アドレスの変換を高速化することができる。特定の実施形態では、プロセッサ４０２は、データ、命令、又はアドレス用の１又は２以上の内部レジスタを含むことができる。本開示は、適切な場合には、いずれかの数のいずれかの適切な内部レジスタを想定している。適切な場合には、プロセッサ４０２は、１又は２以上の算術論理演算ユニット（ＡＬＵ）を含む、マルチコアプロセッサとすること、又は１又は２以上のプロセッサ４０２を含むことができる。本開示は特定のプロセッサを記載及び例示するが、いずれかの適切なプロセッサを想定している。
【００４０】
特定の実施形態では、メモリ４０４は、プロセッサ４０２が実行する命令又はプロセッサ４０２が作用するデータを保存するためのメインメモリを含む。一例として、コンピュータシステム４００は記憶装置４０６又は別のソース（例えば、別のコンピュータシステム４００など）からメモリ４０４に命令をロードすることができる。プロセッサ４０２は次に、メモリ４０４から内部レジスタ又は内部キャッシュに命令をロードすることができる。命令を実行するために、プロセッサ４０２は、内部レジスタ又は内部キャッシュから命令を読み出してそれらをデコードする。命令の実行中又は実行後に、プロセッサ４０２は１又は２以上の結果（それらは中間結果又は最終結果の場合がある）を内部レジスタ又は内部キャッシュに書き込むことができる。次に、プロセッサ４０２は、それらの結果のうちの１又は２以上をメモリ４０４に書き込むことができる。特定の実施形態では、プロセッサ４０２は、１又は２以上の内部レジスタ又は内部キャッシュ内にある、又はメモリ４０４内にある命令だけを実行し（記憶装置４０６などとは対照的に）、１又は２以上の内部レジスタ又は内部キャッシュ内にある又はメモリ４０４内にあるデータだけに基づいて動作する（記憶装置４０６などとは対照的に）。１又は２以上のメモリバス（各々がアドレスバス及びデータバスを含むことができる）は、プロセッサ４０２をメモリ４０４に結合することができる。バス４１２は、以下に説明するように、１又は２以上のメモリバスを含むことができる。特定の実施形態では、１又は２以上のメモリ管理ユニット（ＭＭＵ）は、プロセッサ４０２とメモリ４０４の間に存在し、プロセッサが要求するメモリ４０４０へのアクセスを容易にする。特定の実施形態では、メモリ４０４はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。適切な場合には、このＲＡＭは揮発性メモリとすることができ、適切な場合には、このＲＡＭはダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）又はスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）とすることができる。さらに、適切な場合には、このＲＡＭはシングルポート又はマルチポートＲＡＭとすることができる。本開示は、いずれかの適切なＲＡＭを想定している。メモリ４０４は、適切な場合には、１又は２以上のメモリ４０４を含むことができる。本開示は、特定のメモリを記載及び例示するが、いずれかの適切なメモリを想定いている。
【００４１】
特定の実施形態では、記憶装置４０６は、データ又は命令用の大容量記憶装置を含む。一例として、記憶装置４０６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディスクドライブ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ドライブ、あるいはこれらの１又は２以上の組合せを含むことができる。記憶装置４０６は、適切な場合には、取り外し可能又は取り外しできない（又は固定された）メディアを含むことができる。記憶装置４０６は、適切な場合には、コンピュータシステム４００の内部又は外部とすることができる。特定の実施形態では、記憶装置４０６は不揮発性の固体メモリである。特定の実施形態では、記憶装置４０６は読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含む。適切な場合には、このＲＯＭは、マスクプログラムＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的書替え可能ＲＯＭ（ＥＡＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ、又はこれらの２又は３以上の組合せとすることができる。本開示は、いずれかの適切な物理的形態をとる大容量記憶装置４０６を想定している。記憶装置４０６は、適切な場合には、プロセッサ４０２と記憶装置４０６と間の通信を容易にする１又は２以上の記憶装置制御ユニットを含むことができる。適切な場合には、記憶装置４０６は１又は２以上の記憶装置４０６を含むことができる。本開示は、特定の記憶装置を記載及び例示するが、いずれかの適切な記憶装置を想定している。
【００４２】
特定の実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース４０８は、コンピュータシステム４００と１又は２以上のＩ／Ｏデバイスとの間の通信のための１又は２以上のインタフェースを提供する、ハードウェア、ソフトウェア、又はその両方を含む。コンピュータシステム４００は、適切な場合には、これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上を含むことができる。これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上は、人とコンピュータシステム４００と間の通信を可能にする。一例として、Ｉ／Ｏデバイスは、キーボード、キーパッド、マイクロフォン、モニタ、マウス、プリンタ、スキャナ、スピーカ、スチルカメラ、スタイラス、タブレット、タッチスクリーン、トラックボール、ビデオカメラ、別の好適なＩ／Ｏデバイス、又はこれらの２又は３以上の組合せを含むことができる。Ｉ／Ｏデバイスは１又は２以上のセンサを含むことができる。本開示は、いずれかの適切なＩ／Ｏデバイス及びそれら用のいずれかの適切なＩ／Ｏインタフェース４０８を想定している。適切な場合には、Ｉ／Ｏインタフェース４０８は、プロセッサ４０２がこれらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上を駆動することを可能にする、１又は２以上のデバイス又はソフトウェアドライバを含むことができる。Ｉ／Ｏインタフェース４０８は、適切な場合には、１又は２以上のＩ／Ｏインタフェース４０８を含むことができる。本開示は、特定のＩ／Ｏインタフェースを記載及び例示するが、いずれかの適切なＩ／Ｏインタフェースを想定している。
【００４３】
特定の実施形態では、通信インタフェース４１０は、コンピュータシステム４００と、１又は２以上の他のコンピュータシステム４００又は１又は２以上のネットワークとの間の通信（例えば、パケットベースの通信）のための、１又は２以上のインタフェースを提供するハードウェア、ソフトウェア、又はその両方を含む。一例として、通信インタフェース４１０は、イーサネット（登録商標）又は他の有線ベースのネットワークとの通信用のネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ）又はネットワークアダプタ、又はＷＩ−ＦＩネットワークなどの無線ネットワークとの通信のための無線ＮＩＣ（ＷＮＩＣ）又は無線アダプタを含むことができる。本開示は、いずれかの適切なネットワーク及びそのためのずれかの適切な通信インタフェース４１０を想定している。一例として、コンピュータシステム４００は、アドホックネットワーク、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、もしくはインタネットの１又は２以上の部分、あるいはこれらの２又は３以上の組合せと通信することができる。これらのネットワークの１又は２以上のうちの１又は２以上に部分は、有線又は無線とすることができる。一例として、コンピュータシステム４００は、無線ＰＡＮ（ＷＰＡＮ）（例えば、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）  ＷＰＡＮなど）、ＷＩ−ＦＩネットワーク、ＷＩ−ＭＡＸネットワーク、携帯電話ネットワーク（例えば、移動通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））ネットワークなど）、又は他の適切な無線ネットワークあるいはこれらの２又は３以上の組合せと通信することができる。コンピュータシステム４００は、適切な場合には、これらのネットワークのいずれかに対するいずれかの適切な通信インタフェース４１０を含むことができる。通信インタフェース４１０は、適切な場合には、１又は２以上の通信インタフェース４１０を含むことができる。本開示は、特定の通信インタフェースを記載及び例示するが、いずれかの適切な通信インタフェースを想定している。
【００４４】
特定の実施形態では、バス４１２は、コンピュータシステム４００の各構成要素を互いに接続するハードウェア、ソフトウェア又はその両方を含む。一例として、バス４１２は、アクセラレーテッドグラフィックスポート（ＡＧＰ）または他のグラフィックスバス、拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ）バス、フロントサイドバス（ＦＳＢ）、ハイパートランスポート（ＨＴ）インターコネクト、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、インフィニバンドインターコネクト、ローピンカウント（ＬＰＣ）バス、メモリバス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＣＡ）バス、ペリフェラル・コンポーネント・インターコネクト（ＰＣＩ）バス、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩｅ）バス、シリアル・アドバンスド・テクノロジー・アタッチメント（ＳＡＴＡ）バス、ビデオ・エレクトロニクス・スタンダーズ・アソシエーション・ローカル（ＶＬＢ）バス、又は別の適切なバスあついはこれらの２又は３以上の組合せを含むことができる。バス４１２は、適切な場合には、１又は２以上のバス４１２を含むことができる。本開示は、特定のバスを記載及び例示するが、いずれかの適切なバス又は相互接続を想定している。
【００４５】
コンピュータシステム４００の各構成要素は、統合すること又は分離することができる。特定の実施形態では、コンピュータシステム４００の各構成要素は、単一のシャーシの中に収容することができる。コンピュータシステム４００の動作は、より多く、より少ない、又は他の構成要素によって実行することができる。加えて、コンピュータシステム４００の動作は、ソフトウェア、ハードウェア、他の論理回路、又は前述のいずれかの適切な組合せを備えることができる、いずれかの適切な論理回路を用いて実行することができる。
【００４６】
本明細書では、コンピュータ可読非一時的記憶媒体又は複数媒体は、適切な場合には、１又は２以上の半導体ベース又は他の集積回路（ＩＣ）（例えば、フィールドプログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又は特定用途ＩＣ（ＡＳＩＣ）など）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ハイブリッドハードドライブ（ＨＨＤ）、光ディスク、光ディスクドライブ（ＯＤＤ）、光磁気ディスク、光磁気ドライブ、フロッピーディスク、フロッピーディスクドライブ（ＦＤＤ）、磁気テープ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＲＡＭドライブ、セキュアデジタルカード又はドライブ、いずれか他の適切なコンピュータ可読な非一時的記憶媒体、あるいはこれらの２又は３以上のいずれか適切な組合せを含むことができる。コンピュータ可読非一時的記憶媒体は、適切な場合には、揮発性、不揮発性、又は揮発性及び不揮発性の組合せとすることができる。
【００４７】
本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「又は」は包括的であって排除的ではない。したがって、本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「Ａ又はＢ」はＡ、Ｂ、又はその両方を意味する。さらに、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「及び」は結合的と併存的の両方である。したがって、本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「Ａ及びＢ」は「結合又は併存したＡ及びＢ」を意味する。
本明細書では、特に明示的に示されるか、あるいは特に文脈により示される場合を除き、「又は」は包括的であって、排他的なものではない。したがって、本明細書では、特に明示的に示されるか、あるいは特に文脈により示される場合を除き、「Ａ又はＢ」は、「Ａ、Ｂ、又はその両方」を意味する。さらに、特に明示的に示されるか、あるいは特に文脈により示される場合を除き、「及び」は共同的なものである。したがって、本明細書では、特に明示的に示されるか、あるいは特に文脈により示される場合を除き、「Ａ及びＢ」は「共同でＡ及びＢ」を意味する。
【００４８】
本開示の範囲は、当業者が理解するであろう、本明細書に記載または図示した例示的な実施形態に対するあらゆる変更、置換、変形、改変、および修正を包含する。本開示の範囲は、本明細書に記載または図示した例示的な実施形態に限定されるものではない。さらに、本開示は、本明細書において、特定の構成要素、要素、機能、動作、またはステップを含むものとして各実施形態を記載および図示しているが、これらの実施形態のいずれも、本明細書のいずれかの箇所に記載または図示した構成要素、要素、機能、動作、またはステップのいずれかの任意の組み合わせまたは順列を含むことができ、当業者はこれらを理解するであろう。さらに、特定の機能を実行するように、適応し、配置され、可能であり、構成され、可能とされ、動作可能であり、または動作する、装置またはシステムまたは装置もしくはシステムの構成要素に対する添付の特許請求の範囲の参照は、その装置、システム、または構成要素がそのように適応し、配置され、可能であり、構成され、可能とされ、動作可能であり、または動作する限り、その特定の機能が活性化されているか、オンになっているか、またはロック解除されているかに関わらず、その装置、システム、または構成要素を包含する。
【符号の説明】
【００４９】
１１０  アクチュエータ
１５０  内部ボア
２１０  駆動機構
２２０  マスタシリンダ
２２４  液体リザーバ
２２６  液体リザーバ
２３０  スレーブシリンダ
２３４  液体リザーバ
２３６  液体リザーバ
２４０  スレーブピストン
２５０  マスタピストン
２６０  流体ライン
２７０  流体ライン
２９０  シャフト
【図１】
0006672197.tif 000002
【図２Ａ】
0006672197.tif 000003
【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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