(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
火器を用いて射撃訓練を行う少なくとも一人の訓練者がそれぞれ装備する射撃装置と、標的を備えた少なくとも１台の標的装置と、射撃訓練の結果を解析する統制装置とから構成され、前記射撃装置と前記統制装置との間、および前記標的装置と前記統制装置との間は、互いに、通信回線により接続された射撃訓練システムであって、
前記射撃装置は、
前記火器からの弾丸発射を検知する弾丸発射検知部と、
前記火器の３次元位置座標を検出する位置検出部と、
前記弾丸発射検知部で検知した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報、並びに前記位置検出部で検出した火器位置情報に、前記射撃装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、
前記標的装置は、
前記訓練者と前記標的との間で、前記標的の手前側に配置した検知エリアを有し、当該検知エリアで弾丸通過点の２次元位置座標を検出するエリア検出センサ部と、
当該標的装置の３次元位置座標を検出する位置検出部と、
前記エリア検出センサ部での前記弾丸通過点の２次元位置座標および当該標的装置の３次元位置座標を基に前記弾丸通過点の３次元位置座標を算出すると共に、弾丸通過点座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに標的装置位置情報に、当該標的装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、
前記統制装置は、
前記射撃装置から取得した弾丸発射時刻情報および前記標的装置から取得した弾丸通過時刻情報を基に、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段を有する制御部を備えることを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項２】
請求項１記載の射撃訓練システムにおいて、
前記標的装置の前記エリア検出センサ部は、前記標的の手前側に所定の間隙を設けて配置した２つの検知エリアを有し、弾丸通過点の２次元位置座標を２箇所で検出するエリア検出センサ部であって、
前記標的装置の前記制御部は、前記エリア検出センサ部で検知した２箇所の検知エリアでの弾丸通過点の２次元位置座標および前記所定の間隙の数値を基に、弾丸進入角度を算出し、当該弾丸進入角度情報を統制装置に送信する制御部であり、
前記統制装置の前記訓練者判定手段は、前記標的装置から取得した弾丸通過時刻より前で、かつ、所定の時間内に射撃を行った射撃装置が複数存在する場合には、当該複数の射撃装置の火器位置情報と弾丸通過点座標情報を基に、射撃装置それぞれの火器の弾丸通過点に対する進入角度を算出し、前記標的装置から取得した前記弾丸進入角度情報と比較して、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段であることを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記統制装置は、
前記標的装置の前記エリア検出センサ部の前記検知エリアの中で、前記標的に相当する範囲の２次元位置座標を登録した標的弾着エリア座標テーブルと、
前記訓練者判定手段による判定結果から、前記射撃装置から取得した射撃装置情報および前記標的装置から取得した弾丸通過情報を基に訓練結果情報を登録した訓練結果登録テーブルと、を有する記憶部を備え、
前記統制装置の前記制御部は、
前記記憶部の前記標的弾着エリア座標テーブルを参照し、前記標的装置から取得した前記標的に近接する前記検知エリアでの弾丸通過点の２次元位置座標を基に、弾丸が前記標的に弾着したか否かの判定を行う標的弾着判定手段と、
前記訓練結果登録テーブルの訓練結果情報および前記標的弾着エリア座標テーブルの座標データを基にして、訓練詳細内容および前記標的に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する射撃結果描画手段と、を有し、
前記訓練者判定手段で特定した訓練者が装備する射撃装置に対して、前記射撃結果描画データを送信することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項４】
火器を用いて射撃訓練を行う少なくとも一人の訓練者がそれぞれ装備する射撃装置と、標的を備えた少なくとも１台の標的装置と、射撃訓練の結果を解析する統制装置とから構成され、前記射撃装置と前記統制装置との間、および前記標的装置と前記統制装置との間は、互いに、通信回線により接続された射撃訓練システムであって、
前記射撃装置は、
前記火器からの弾丸発射を検知する弾丸発射検知部と、
前記弾丸発射検知部からの弾丸発射信号を基にして、前記標的装置に向って、当該射撃装置の識別コード、火器情報、訓練者情報、射撃時刻の射撃情報を含むレーザ光を送信するレーザ送信部と、を備え、
前記標的装置は、
前記訓練者と前記標的との間で、前記標的の手前側に配置した検知エリアを有し、当該検知エリアで弾丸通過点の２次元位置座標を検出するエリア検出センサ部と、
前記射撃装置から送信されたレーザ光を受信し、レーザ光に含まれる射撃情報を出力するレーザ受信部と、
射撃結果情報を登録するための射撃結果登録テーブルを有する記憶部と、
前記エリア検出センサ部から取得した弾丸通過点の２次元位置座標から、所定の２次元位置座標を算出する弾丸通過座標算出手段を有し、前記弾丸通過座標算出手段で算出した弾丸通過点の所定の２次元位置座標を弾丸通過時刻と対応付けて、前記射撃結果登録テーブルに記憶させ、また、前記レーザ受信部から取得した射撃情報を前記射撃結果登録テーブルに記憶させるとともに、前記射撃結果登録テーブルから射撃結果情報を読み出し、当該標的装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、
前記統制装置は、
前記標的装置から取得した射撃結果情報を参照し、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段を有する制御部を備えることを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項５】
請求項４に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記統制装置は、
前記標的装置の前記エリア検出センサ部の前記検知エリアの中で、前記標的に相当する範囲の２次元位置座標を登録した標的弾着エリア座標テーブルと、
訓練結果情報を登録するための訓練結果登録テーブルと、を有する記憶部を備え、
当該統制装置の前記制御部は、
前記標的装置から取得した射撃結果情報を前記標的装置の識別コードと対応付けて前記訓練結果登録テーブルに登録する手段と、
前記記憶部の前記標的弾着エリア座標テーブルを参照し、前記標的装置から取得した前記射撃結果情報に含まれる弾丸通過点の２次元位置座標を基に、弾丸が前記標的に弾着したか否かの判定を行う標的弾着判定手段と、
前記訓練結果登録テーブルの訓練結果情報および前記標的弾着エリア座標テーブルの座標データを基にして、訓練詳細内容および前記標的に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する射撃結果描画手段と、を有し、
前記訓練者判定手段で特定した訓練者が装備する射撃装置に対して、前記射撃結果描画データを送信することを特徴とする射撃訓練システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムは、例えば、訓練者が火器を使用して標的に向って射撃を行い、弾丸が標的に命中した場合に、標的の振動を検出して標的が倒れるものや、センサで弾丸通過による衝撃波等を検知して弾着位置（座標）を検出し、表示器に標的への弾着位置を表示できるようにしたものなどがある。【０００３】
例えば、特許文献１には、標的装置１と標的制御装置３０とを備え、標的装置１は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するエリア検出センサ部２２０を備え、標的制御装置３０は、エリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出部３１２と、弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示する弾着描画部３１３とを備えることを特徴とする射撃訓練システムが開示されている。【０００４】
また、特許文献２には、標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、標的装置は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、標的制御装置は、センサの値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、弾着順に弾着座標をリスト表示するとともに、弾着座標のエリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、標的の種類と訓練者のレベルに応じて得点及び表示色を設定した採点用テーブルを参照して、弾着座標に応じてリストの背景色とマークを所定の表示色で表示する弾着描画手段と、を備えることを特徴とする射撃訓練システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１７４４２５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１および２の射撃訓練システムでは、標的装置の標的に向って弾丸が発射された際、標的装置に備えたセンサの検出範囲を弾丸が通過することで、センサが弾丸の通過位置（座標）を検出し、標的装置が標的制御装置と通信を行い、弾丸の通過位置情報が標的制御装置に送信され、標的制御装置は、弾丸の通過位置情報を基にして、標的に対する弾丸の命中若しくは至近を外れて通過した箇所を表示器に表示するようにしている。【０００７】
しかしながら、上記した従来の実弾を用いた射撃訓練システムでは、例えば、同時に複数の訓練者が参加して訓練を行う際に、訓練者が一人ずつ順番に射撃訓練を行うようにすれば問題ないが、複数の訓練者がランダムに射撃を行った場合に、訓練者の中の誰が撃った弾丸がどこに飛んだのか、また、撃った弾丸が標的に弾着（命中）したのかどうかを個々に判別することは困難であった。【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることが可能な射撃訓練システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、火器を用いて射撃訓練を行う少なくとも一人の訓練者がそれぞれ装備する射撃装置と、標的を備えた少なくとも１台の標的装置と、射撃訓練の結果を解析する統制装置とから構成され、前記射撃装置と前記統制装置との間、および前記標的装置と前記統制装置との間は、互いに、通信回線により接続された射撃訓練システムであって、前記射撃装置は、前記火器からの弾丸発射を検知する弾丸発射検知部と、前記火器の３次元位置座標を検出する位置検出部と、前記弾丸発射検知部で検知した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報、並びに前記位置検出部で検出した火器位置情報に、前記射撃装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、前記標的装置は、前記訓練者と前記標的との間で、前記標的の手前側に配置した検知エリアを有し、当該検知エリアで弾丸通過点の２次元位置座標を検出するエリア検出センサ部と、当該標的装置の３次元位置座標を検出する位置検出部と、前記エリア検出センサ部での前記弾丸通過点の２次元位置座標および当該標的装置の３次元位置座標を基に前記弾丸通過点の３次元位置座標を算出すると共に、弾丸通過点座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに標的装置位置情報に、当該標的装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、前記統制装置は、前記射撃装置から取得した弾丸発射時刻情報および前記標的装置から取得した弾丸通過時刻情報を基に、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段を有する制御部を備えることを特徴とする。【００１０】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記標的装置の前記エリア検出センサ部は、前記標的の手前側に所定の間隙を設けて配置した２つの検知エリアを有し、弾丸通過点の２次元位置座標を２箇所で検出するエリア検出センサ部であって、前記標的装置の前記制御部は、前記エリア検出センサ部で検知した２箇所の検知エリアでの弾丸通過点の２次元位置座標および前記所定の間隙の数値を基に、弾丸進入角度を算出し、当該弾丸進入角度情報を統制装置に送信する制御部であり、前記統制装置の前記訓練者判定手段は、前記標的装置から取得した弾丸通過時刻より前で、かつ、所定の時間内に射撃を行った射撃装置が複数存在する場合には、当該複数の射撃装置の火器位置情報と弾丸通過点座標情報を基に、射撃装置それぞれの火器の弾丸通過点に対する進入角度を算出し、前記標的装置から取得した前記弾丸進入角度情報と比較して、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段であることを特徴とする。【００１１】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記統制装置は、前記標的装置の前記エリア検出センサ部の前記検知エリアの中で、前記標的に相当する範囲の２次元位置座標を登録した標的弾着エリア座標テーブルと、前記訓練者判定手段による判定結果から、前記射撃装置から取得した射撃装置情報および前記標的装置から取得した弾丸通過情報を基に訓練結果情報を登録した訓練結果登録テーブルと、を有する記憶部を備え、前記統制装置の前記制御部は、前記記憶部の前記標的弾着エリア座標テーブルを参照し、前記標的装置から取得した前記標的に近接する前記検知エリアでの弾丸通過点の２次元位置座標を基に、弾丸が前記標的に弾着したか否かの判定を行う標的弾着判定手段と、前記訓練結果登録テーブルの訓練結果情報および前記標的弾着エリア座標テーブルの座標データを基にして、訓練詳細内容および前記標的に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する射撃結果描画手段と、を有し、前記訓練者判定手段で特定した訓練者が装備する射撃装置に対して、前記射撃結果描画データを送信することを特徴とする。【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、火器を用いて射撃訓練を行う少なくとも一人の訓練者がそれぞれ装備する射撃装置と、標的を備えた少なくとも１台の標的装置と、射撃訓練の結果を解析する統制装置とから構成され、前記射撃装置と前記統制装置との間、および前記標的装置と前記統制装置との間は、互いに、通信回線により接続された射撃訓練システムであって、前記射撃装置は、前記火器からの弾丸発射を検知する弾丸発射検知部と、前記弾丸発射検知部からの弾丸発射信号を基にして、前記標的装置に向って、当該射撃装置の識別コード、火器情報、訓練者情報、射撃時刻の射撃情報を含むレーザ光を送信するレーザ送信部と、を備え、前記標的装置は、前記訓練者と前記標的との間で、前記標的の手前側に配置した検知エリアを有し、当該検知エリアで弾丸通過点の２次元位置座標を検出するエリア検出センサ部と、前記射撃装置から送信されたレーザ光を受信し、レーザ光に含まれる射撃情報を出力するレーザ受信部と、射撃結果情報を登録するための射撃結果登録テーブルを有する記憶部と、前記エリア検出センサ部から取得した弾丸通過点の２次元位置座標から、所定の２次元位置座標を算出する弾丸通過座標算出手段を有し、前記弾丸通過座標算出手段で算出した弾丸通過点の所定の２次元位置座標を弾丸通過時刻と対応付けて、前記射撃結果登録テーブルに記憶させ、また、前記レーザ受信部から取得した射撃情報を前記射撃結果登録テーブルに記憶させるとともに、前記射撃結果登録テーブルから射撃結果情報を読み出し、当該標的装置の識別コードを付して、前記統制装置に送信する制御部と、を備え、前記統制装置は、前記標的装置から取得した射撃結果情報を参照し、射撃を行った訓練者を判定する訓練者判定手段を有する制御部を備えることを特徴とする。【００１３】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記統制装置は、前記標的装置の前記エリア検出センサ部の前記検知エリアの中で、前記標的に相当する範囲の２次元位置座標を登録した標的弾着エリア座標テーブルと、訓練結果情報を登録するための訓練結果登録テーブルと、を有する記憶部を備え、当該統制装置の前記制御部は、前記標的装置から取得した射撃結果情報を前記標的装置の識別コードと対応付けて前記訓練結果登録テーブルに登録する手段と、前記記憶部の前記標的弾着エリア座標テーブルを参照し、前記標的装置から取得した前記射撃結果情報に含まれる弾丸通過点の２次元位置座標を基に、弾丸が前記標的に弾着したか否かの判定を行う標的弾着判定手段と、前記訓練結果登録テーブルの訓練結果情報および前記標的弾着エリア座標テーブルの座標データを基にして、訓練詳細内容および前記標的に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する射撃結果描画手段と、を有し、前記訓練者判定手段で特定した訓練者が装備する射撃装置に対して、前記射撃結果描画データを送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。
【図２】図１の射撃訓練システムを上空から見た場合の訓練者が所持する火器と標的装置との位置関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。
【図４】射撃装置の射撃情報登録テーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る標的装置の一例を示す概観図である。
【図７】標的装置のエリア検出センサ部の弾着エリアを説明するための図である。
【図８】標的装置の弾丸通過情報登録テーブルの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態１に係る統制装置の制御構成を示すブロック図である。
【図１０】統制装置の標的制御指示テーブルの一例を示す図である。
【図１１】統制装置の訓練結果登録テーブルの一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムの動作を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の実施形態１に係る射撃装置の表示部に表示する射撃結果の表示画面例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態１に係る統制装置の表示部に表示する射撃結果の一覧表示画面例を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。
【図１６】本発明の実施形態２に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。
【図１７】射撃装置の送信情報登録テーブルの一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態２に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の実施形態２に係る標的装置の一例を示す概観図である。
【図２０】標的装置の射撃装置情報登録テーブルの一例を示す図である。
【図２１】標的装置の射撃結果登録テーブルの一例を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態２に係る統制装置の制御構成を示すブロック図である。
【図２３】統制装置の訓練結果情報登録テーブルの一例を示す図である。
【図２４】本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムの動作を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態１＞   以下、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムについて説明する。
本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムは、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることができるものである。
【００１７】
［射撃訓練システムの構成］
本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳの構成について、図１および図２を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。また、図２は、図１の射撃訓練システムを上空から見た場合の訓練者が所持する火器と標的装置との位置関係を示す図である。
本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳは、図１に示すように、射撃訓練で射撃を行う訓練者８０−１，８０−２と、訓練者８０−１，８０−２それぞれが装備する射撃装置３０−１，３０−２と、標的装置２０−１，２０−２と、統制装置１０とから構成されている。射撃訓練システムＳは、図１および図２に示すように、訓練者８０−１または訓練者８０−２が標的装置２０−１の標的２４ａ−１または標的装置２０−２の標的２４ａ−２に向ってランダムに射撃を行うものである。本実施例においては、最初に、訓練者８０−１が、標的２４ａ−１に対して弾道Ｒ１で示す射撃を行い、次に、訓練者８０−２が、標的２４ａ−２に対して弾道Ｒ２で示す射撃を行い、更に、訓練者８０−２、訓練者８０−１が、弾道Ｒ３、弾道Ｒ４で示す射撃を行ったものとする。なお、訓練者８０−１，８０−２を区別しない場合には、単に訓練者８０、射撃装置３０−１，３０−２を区別しない場合には、単に射撃装置３０、また、標的装置２０−１，２０−２を区別しない場合には、単に標的装置２０という。
また、射撃装置３０と統制装置１０との間、並びに標的装置２０と統制装置１０との間は、互いに、例えば無線通信により接続されている。
図１では、射撃装置３０および標的装置２０を、それぞれ２台ずつの構成としているが、１台の統制装置１０に対して、射撃装置３０または標的装置２０を１台または３台以上、信号接続するように構成することも可能である。
【００１８】
射撃装置３０は、射撃訓練を行う際に、訓練者８０が装備して使用するものである。
標的装置２０は、実弾を用いた射撃訓練の標的となる装置である。標的装置２０は、予め作成されたスケジュール情報または統制装置１０からの指示により標的２４ａに隠顕動作を行わせる。また、標的２４ａは、制御部２１により駆動制御される脱着可能な標的本体であり、射撃訓練の目標となる。エリア検出センサ部２５は、弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検出する。エリア検出センサ部２５において、弾丸通過点の２次元位置座標を検出可能な範囲が検知エリア４００である。この検知エリア４００及びその他のエリアの詳細については後述する。
【００１９】
統制装置１０は、標的装置２０への制御指示や動作状態の表示、標的２４ａへの弾着結果等を表示する標的装置２０のコントローラである。また、統制装置１０は、標的装置２０から動作状態や弾丸通過情報の取得を行う。また、統制装置１０は、標的装置２０から取得した弾丸通過点の２次元、３次元位置座標および弾丸通過時刻、並びに弾丸進入角度などの弾丸通過情報を使用し、標的装置２０の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。また、統制装置１０は、射撃装置３０から取得した弾丸発射や弾丸発射時刻などの射撃情報および火器位置情報、並びに、標的装置２０から取得した弾丸通過情報および標的装置位置情報を基に、射撃を行った訓練者の判定を行うとともに、当該射撃を行った訓練者が装備する射撃装置３０に対して、訓練結果情報を送信する。
【００２０】
［射撃装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳの射撃装置３０の制御構成について、図３を参照して詳細に説明する。図３は、本発明の実施形態１に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。
射撃装置３０は、図３に示すように、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、火器３４と、位置検出部３５と、弾丸発射検知部３６と、表示部３７と、電源部３８とを含んで構成される。制御部３１は、記憶部３２，通信部３３，位置検出部３５，弾丸発射検知部３６，表示部３７，電源部３８といった射撃装置３０を構成する各部と信号接続され、射撃装置３０を構成する各部や射撃装置３０全体を制御する。
火器３４は、射撃訓練を行う訓練者８０が所持し、訓練者８０が操作して弾丸等の実弾を発射するための、例えば小銃である。
位置検出部３５は、火器３４に取り付けられ、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等を使い、火器３４の火器位置点ＰＦ１、ＰＦ２（図２参照）での緯度、経度および標高の３次元の位置座標データを逐次取得し、制御部３１に送信する。
【００２１】
弾丸発射検知部３６は、火器３４に取り付けられ、訓練者８０が火器３４から弾丸を発射した際に、火器３４の振動を検知して弾丸の発射を検出する振動センサである。弾丸発射検知部３６は、火器３４の振動を検知すると、検知した振動データを基に弾丸発射信号を制御部３１へ送信する。なお、弾丸発射検知部３６は、例えば弾丸通過による衝撃波を検知して、検知した衝撃波を基に弾丸発射信号を制御部３１へ送信する衝撃波センサであってもよい。
表示部３７は、訓練者８０が携行し、統制装置１０から送信された自己の所持する火器３４から発射された弾丸による標的２４ａに対する訓練結果情報を表示するためのモニターである。
【００２２】
制御部３１は、時計機能を備え、位置検出部３５から火器位置座標データを逐次受信し、受信した火器位置座標データを、受信した時点の時刻情報と対応付けて、記憶部３２の火器位置情報テーブル３２ａに記憶させる。また、制御部３１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、受信した時点の時刻情報（即ち、射撃時刻情報）と対応付けて、記憶部３２の射撃情報登録テーブル３２ｂに記憶させる。
制御部３１は、記憶部３２の火器位置情報テーブル３２ａから火器位置情報を逐次読み出して、射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部３３を介して統制装置１０に送信する。また、制御部３１は、記憶部３２の射撃情報登録テーブル３２ｂから射撃情報を読み出して、射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部３３を介して統制装置１０に送信する。
【００２３】
記憶部３２は、火器位置情報テーブル３２ａと、射撃情報登録テーブル３２ｂとを備えている。記憶部３２は、制御部３１からの指示により、位置検出部３５から取得した火器位置座標データを時刻情報とともに火器位置情報テーブル３２ａに記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１からの指示により、弾丸発射検知部３６から取得した弾丸発射信号を基に、射撃に係わるデータと射撃時刻情報と対応付けて射撃情報登録テーブル３２ｂに記憶する。ここで、記憶部３２の射撃情報登録テーブル３２ｂについて、詳細に説明する。図４は、射撃装置の射撃情報登録テーブルの一例を示す図である。射撃情報登録テーブル３２ｂは、射撃行動を識別するための射撃コードと、射撃に使用した火器３４を識別する火器コードと、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された時刻を示す射撃時刻とから構成されている。
通信部３３は、統制装置１０の通信部１３との間で、アンテナ３３ａを介して無線通信を行う。
電源部３８は、射撃装置３０を構成する各部に電源を供給する。
【００２４】
［標的装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳの標的装置２０の制御構成について、図５〜図７を参照して詳細に説明する。図５は、本発明の実施形態１に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。図６は、本発明の実施形態１に係る標的装置の一例を示す概観図である。また、図７は、標的装置のエリア検出センサ部の弾着エリアを説明するための図である。
標的装置２０は、図５に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、標的２４ａに接続される標的駆動部２４と、エリア検出センサ部２５と、位置検出部２６と、現示部２７と、台車２８ａに接続される台車駆動部２８と、電源部２９とを含んで構成される。制御部２１は、記憶部２２，通信部２３，標的駆動部２４，エリア検出センサ部２５，位置検出部２６，現示部２７，台車駆動部２８，電源部２９といった標的装置２０を構成する各部と信号接続され、標的装置２０を構成する各部や標的装置２０全体を制御する。
また、標的装置２０は、内蔵する制御部２１による自律制御、統制装置１０からの無線または有線によるプログラム制御、またはオペレータ（図示せず）によるマニュアル操作による制御を行うことができる。
【００２５】
標的駆動部２４は、標的２４ａを駆動するためのモータ、エンコーダ、電磁アクチュエータ等を含む部位である。標的駆動部２４は、標的２４ａを脱着して交換可能に構成されている。標的駆動部２４は、連結部とモータ等を用いて、敵（訓練者８０）の身体動作に対応する多彩な表現を行う。標的駆動部２４は、制御部２１からの指示により、例えば、火器３４の位置座標情報、または後述するエリア検出センサ部２５からの弾丸通過情報に応じて、図６に示すように、標的２４ａに昇降、回転、起立、または倒れといった動作を行わせる。
エリア検出センサ部２５は、駆動する標的２４ａの手前側に所定の間隔ｈ１（例えば２０ｃｍ、図２参照）を設けて検知エリア４００を２台並べて配置し、訓練者８０が所持する火器３４から発射された弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を２箇所で検知し、弾丸通過に係るデータを制御部２１に送信する。エリア検出センサ部２５は、標的２４ａより広い所定範囲（図７の検知エリア４００）の弾丸通過を検知する。そのため、標的２４ａに弾着しなかった場合であっても、弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に関する値を取得できる。また、エリア検出センサ部２５は、実弾の場合、弾丸通過の検出手段として、衝撃波を検出するセンサや超音波センサ等を用いることができる。なお、後述するが、エリア検出センサ部２５で検知した２箇所の検知エリア４００での弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に関する値および所定の間隔ｈ１を基にして、制御部２１の弾丸進入角度算出手段２１ｂで弾丸の進入角度を算出する。
位置検出部２６は、ＧＰＳ等を使い、標的装置２０の標的位置点ＰＴ１，ＰＴ２（図２参照）の緯度、経度および標高の３次元の位置座標データを逐次取得し、制御部２１に送信する。
【００２６】
制御部２１は、弾丸通過座標算出手段２１ａと、弾丸進入角度算出手段２１ｂとを備えている。弾丸通過座標算出手段２１ａは、位置検出部２６から取得した標的装置位置情報とエリア検出センサ部２５から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、弾丸通過点（例えば、図２の弾丸通過点ＰＳ１−１，ＰＳ１−２）での所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）および３次元位置座標を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。弾丸進入角度算出手段２１ｂは、弾丸通過座標算出手段２１ａで算出した２箇所の弾丸通過点（例えば、図２の弾丸通過点ＰＳ１−１，ＰＳ１−２）の３次元位置座標および所定の間隔ｈ１を基に弾丸の進入角度を算出し、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。また、制御部２１は、位置検出部２６から標的装置位置座標データを逐次受信し、受信した標的装置位置座標データを、受信した時点の時刻情報と対応付けて、記憶部２２の標的装置位置情報テーブル２２ａに記憶させる。なお、図２の標的装置２０の標的位置点ＰＴ１およびＰＴ２と、後述するエリア検出センサ部２５での弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）の基点となるＸＹ座標位置基点４５０との位置関係は予め設定された値である。
制御部２１は、記憶部２２の標的装置位置情報テーブル２２ａから標的装置位置情報を逐次読み出して、標的装置２０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信する。また、制御部２１は、記憶部２２の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂから弾丸通過情報を読み出して、標的装置２０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信する。
【００２７】
ここで、図７を参照して、制御部２１の弾丸通過座標算出手段２１ａにおいて、エリア検出センサ部２５から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から弾丸通過点での所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）を算出する方法について説明する。この例では、制御部２１は、エリア検出センサ部２５からの信号を基に、標的２４ａと正対する向きに、左右をＸ座標、上下をＹ座標として弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）を算出する。
より具体的には、制御部２１は、エリア検出センサ部２５の中心から垂直平面上のＸＹ座標を算出する。制御部２１は、検出範囲の中心を基準としたＸＹ座標位置基点４５０の座標を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とし、このＸ座標及びＹ座標の距離により、エリアを判定する。
具体的には、制御部２１は、算出した弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）から、例えばエリア４００〜エリア４２０のようなエリアを判定できる。
検知エリア４００は、例えば、縦約５ｍ×横約５ｍの四角形のエリアで、エリア検出センサ部２５で検知可能な所定範囲を示す。
エリア４１０は、例えば、縦約１２０ｃｍ×横約１２０ｃｍの四角形のエリアで、後述する統制装置１０の表示部１４に表示される標的２４ａとその周辺の所定範囲を示している。また、エリア４１０は、至近弾に対応するエリアである。
エリア４２０は、ほぼ標的２４ａの範囲の座標に対応する標的エリアである。このエリア４２０に弾丸通過があると弾着（命中）となる。
【００２８】
現示部２７は、射撃装置３０の火器３４から発射された弾丸が標的２４ａに弾着した場合に、制御部２１からの指示により、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
台車駆動部２８は、制御部２１からの指示により、モータと車輪等を用いて、台車２８ａに搭載された標的装置２０全体を前後または左右方向に所定の距離だけ移動させる部位である（図６参照）。なお、台車駆動部２８は、前後左右に敷かれたレールやケーブル（図示せず）上を移動するように構成されていてもよい。
【００２９】
記憶部２２は、標的装置位置情報テーブル２２ａと、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂとを備えている。記憶部２２は、制御部２１からの指示により、位置検出部２６から取得した標的装置２０の３次元の位置座標データを時刻情報とともに標的装置位置情報テーブル２２ａに記憶する。記憶部２２は、制御部２１からの指示により、制御部２１の弾丸通過座標算出手段２１ａで算出した弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）、３次元位置座標および弾丸進入角度算出手段２１ｂで算出した弾丸進入角度を弾丸通過時刻とともに弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに記憶する。ここで、記憶部２２の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂについて、詳細に説明する。図８は、標的装置の弾丸通過情報登録テーブルの一例を示す図である。弾丸通過情報登録テーブル２２ｂは、弾丸通過情報を識別するための識別コードと、標的２４ａに近接する検知エリア４００（例えば、図２の検知エリア４００−１−２）での弾丸通過点を弾丸が通過した時刻を示す通過時刻と、２箇所の検知エリア４００（例えば、図２の検知エリア４００−１−１および４００−１−２）それぞれでの弾丸通過点の３次元位置座標と、標的２４ａに近接する検知エリア４００（例えば、図２の検知エリア４００−１−２）での弾丸通過点の２次元位置座標、弾丸の進入角度とから構成されている。
通信部２３は、統制装置１０の通信部１３との間で、アンテナ２３ａを介して無線通信を行う。
電源部２９は、標的装置２０を構成する各部に電源を供給する。
【００３０】
［統制装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳの統制装置１０の制御構成について、図９を参照して詳細に説明する。図９は、本発明の実施形態１に係る統制装置の制御構成を示すブロック図である。
統制装置１０は、図９に示すように、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３と、表示部１４と、入力部１５と、電源部１６とを含んで構成される。制御部１１は、記憶部１２，通信部１３，表示部１４，入力部１５，電源部１６といった統制装置１０を構成する各部と信号接続され、統制装置１０を構成する各部や統制装置１０全体を制御する。
【００３１】
制御部１１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等であり、記憶部１２に記憶されたプログラム等を、ハードウェア資源を用いて実行する。制御部１１は、標的装置２０への指示を行い、各種データを表示部１４に表示するよう制御する。制御部１１は、射撃装置３０から火器位置情報を逐次取得し、取得した火器位置情報を記憶部１２の火器位置登録テーブル１２４に射撃装置３０の識別コードと対応付けて記憶する。また、制御部１１は、射撃装置３０から射撃情報を取得し、取得した射撃情報を記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に射撃装置３０の識別コードと対応付けて記憶する。また、制御部１１は、標的装置２０から標的装置位置情報を逐次取得し、取得した標的装置位置情報を記憶部１２の標的装置位置登録テーブル１２５に標的装置２０の識別コードと対応付けて記憶する。また、制御部１１は、標的装置２０から弾丸通過情報を取得し、取得した弾丸通過情報を記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に標的装置２０の識別コードと対応付けて記憶する。また、制御部１１は、射撃装置３０から取得した射撃情報および火器位置情報、並びに、標的装置２０から取得した弾丸通過情報および標的装置位置情報を基に、射撃を行った訓練者の判定を行うとともに、訓練者の判定結果に基づいて訓練結果登録テーブル１２６に訓練結果情報を登録し、当該訓練結果情報を基に射撃結果描画データを作成し、射撃を行った訓練者が装備する射撃装置３０に対して、射撃結果描画データを送信する。
記憶部１２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等を備えた記憶部位である。記憶部１２は、標的装置２０の制御や弾着の分析用のプログラムやデータ等を記憶する。このプログラムやデータの詳細については後述する。なお、記憶部１２は、汎用的なＯＳ（Operating  System）やファームウェア等も記憶している。
表示部１４は、汎用的な液晶や有機ＥＬディスプレイやプロジェクタやインクジェットプリンタやレーザプリンタ等の画像／文字を出力する部位である。表示部１４は、後述する訓練結果情報を含む各種情報を表示、出力する。
【００３２】
入力部１５は、スイッチやキーボードやマウスやタッチパネル等の入力部位である。入力部１５は、主に統制装置１０の管理者（ユーザ）の指示を検知することができる。
通信部１３は、射撃装置３０の通信部３３および標的装置２０の通信部２３との間で、アンテナ１３ａを介して無線通信を行う。
電源部１６は、統制装置１０を構成する各部に電源を供給する。
【００３３】
また、制御部１１は、標的弾着判定手段１１１と、訓練者判定手段１１２と、射撃結果描画手段１１３と、標的動作指示手段１１４と、現示動作指示手段１１５とを備えている。
【００３４】
標的弾着判定手段１１１は、記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置２０から取得した弾丸通過情報に含まれる標的２４ａに近接する検知エリア４００の弾丸通過点の２次元位置座標（図８の検知エリア２の２次元位置座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行う。
【００３５】
訓練者判定手段１１２は、射撃装置３０から取得した射撃情報および火器位置情報、並びに、標的装置２０から取得した弾丸通過情報および標的装置位置情報を基に、射撃を行った訓練者（射撃装置）の判定を行う。
ここで、図１および図２を用いて、制御部１１の訓練者判定手段１１２で訓練者を判定する方法について、具体的に説明する。
図１および図２に示すように、例えば、標的装置２０−１の標的２４ａ−１に対して弾道Ｒ１で示す射撃があった場合に、訓練者判定手段１１２は、最初に、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１を参照し、標的装置２０−１から取得した弾丸通過点ＰＳ１−２での弾丸通過時刻Ｔ３より前で、かつ所定の時間ｔ１（例えば、１０秒）以内に射撃を行った射撃装置３０がないか検索する。そして、その条件に該当する射撃装置３０が１台（射撃装置３０−１の射撃時刻Ｔ１は、（Ｔ３−t１）＜Ｔ１＜Ｔ３の関係）であれば、射撃を行った射撃装置は射撃装置３０−１であり、訓練者は訓練者８０−１（訓練者コードＡ）であると判定する。なお、ｔ１は、使用する火器３４の性能（弾丸の発射速度等）や射撃訓練の間隔等により、適宜設定が為されるものとする。
しかし、仮に、上記時間的条件を射撃装置３０−１と射撃装置３０−２が満たした場合には、訓練者判定手段１１２は、射撃装置３０−１（訓練者８０−１が装備）および標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１（位置座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））から弾丸通過点ＰＳ１−２（位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ１と、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１と弾丸通過点ＰＳ１−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ１を求め、Ｌ１とＨ１から、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１から弾丸通過点ＰＳ１−２への進入角度θ１を算出する。また、同様に、射撃装置３０−２（訓練者８０−２が装備）および標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−２の火器位置点ＰＦ２（位置座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３））から弾丸通過点ＰＳ１−２（位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ２と火器３４−２の火器位置点ＰＦ２と弾丸通過点ＰＳ１−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ２を求め、Ｌ２とＨ２から、火器３４−２の火器位置点ＲＦ２から弾丸通過点ＰＳ１−２への進入角度θ２を算出する。
そして、訓練者判定手段１１２は、上記で求めたそれぞれの進入角度θ１およびθ２と、標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した弾丸通過情報に含まれる弾丸進入角度α１（図８参照）とを比較し、弾丸進入角度α１が火器３４−１の進入角度θ１と一致することから、弾道Ｒ１で示す射撃は、射撃装置３０−１を装備する訓練者８０−１が行ったものであると判定する。
なお、制御部１１は、標的弾着判定手段１１１および訓練者判定手段１１２による判定結果を基に、射撃訓練ＤＢ１２１の射撃情報および弾丸通過情報、並びに標的装置位置登録テーブル１２５の標的装置位置情報を参照し、訓練結果登録テーブル１２６に訓練結果情報を登録する。
【００３６】
射撃結果描画手段１１３は、訓練結果登録テーブル１２６の訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａに対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する。また、射撃結果描画手段１１３は、管理者による入力部１５からの指示に基づき、射撃訓練終了時、射撃訓練の結果を纏めた射撃結果描画データを作成する。
【００３７】
標的動作指示手段１１４は、記憶部１２の後述する標的制御指示テーブル１２３を参照し、標的装置２０の標的２４ａの起立／倒れ等の動作指示を行う。
【００３８】
現示動作指示手段１１５は、標的弾着判定手段１１１での判定の結果、射撃装置３０の火器３４から発射された弾丸が標的２４ａに弾着（命中）した場合に、標的装置２０に対して現示指示信号を送信する。
【００３９】
記憶部１２は、射撃訓練ＤＢ１２１と、標的弾着エリア座標テーブル１２２と、標的制御指示テーブル１２３と、火器位置登録テーブル１２４と、標的装置位置登録テーブル１２５と、訓練結果登録テーブル１２６とを備えている。
射撃訓練ＤＢ１２１は、ＳＱＬ等のデータベースである。射撃訓練ＤＢ１２１は、射撃装置３０から取得した射撃情報を射撃装置３０の識別コードと対応付けて記憶する。また、射撃訓練ＤＢ１２１は、標的装置２０から取得した弾丸通過情報を標的装置２０の識別コードと対応付けて記憶する。
【００４０】
標的弾着エリア座標テーブル１２２は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５で検知可能な所定範囲（図７の検知エリア４００）において、標的２４ａの範囲（図７のエリア４２０）の２次元位置座標を登録したテーブルである。
標的制御指示テーブル１２３は、訓練者８０と標的装置２０間の距離と標的装置２０の制御内容を示すテーブルである。図１０は、統制装置の標的制御指示テーブルの一例を示す図である。標的制御指示テーブル１２３は、標的装置２０を識別するための標的装置識別ＩＤと、訓練者（射撃装置）と標的装置間の距離と、距離に応じた制御内容とから構成されている。
【００４１】
火器位置登録テーブル１２４は、制御部１１からの指示により、射撃装置３０から逐次送信される火器位置情報を射撃装置３０の識別コードと対応付けて記憶する。
標的装置位置登録テーブル１２５は、制御部１１からの指示により、標的装置２０から逐次送信される標的装置位置情報を標的装置２０の識別コードと対応付けて記憶する。
訓練結果登録テーブル１２６は、制御部１１からの指示により、標的弾着判定手段１１１および訓練者判定手段１１２による判定結果、射撃訓練ＤＢ１２１の射撃情報および弾丸通過情報、並びに標的装置位置登録テーブル１２５の標的装置位置情報を基に、訓練結果情報を記憶する。
ここで、記憶部１２の訓練結果登録テーブル１２６について、詳細に説明する。図１１は、統制装置の訓練結果登録テーブルの一例を示す図である。訓練結果登録テーブル１２６は、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された射撃時刻（図４の射撃情報登録テーブル３２ｂの射撃時刻と同様）と、標的装置２０のエリア検出センサ部２５の検知エリア４００を弾丸が通過した時刻を示す通過時刻（図８の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂの通過時刻と同様）と、標的２４ａへの弾着結果と、標的装置２０を識別する標的コードと、標的装置２０のエリア検出センサ部２５の検知エリア４００内の弾丸通過点の２次元ＸＹ座標（図８の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂの弾丸通過点の２次元座標と同様）とから構成されている。
【００４２】
［射撃訓練システムの動作］
次に、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムＳの動作について、図１、図２および図１２を参照して説明する。図１２は、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムの動作を示すシーケンス図である。なお、図１および図２においては、最初に、訓練者８０−１が、火器３４−１から射撃を行い、弾道Ｒ１で示すように、弾丸が標的装置２０−１の標的２４ａ−１に弾着し、また、続けて、訓練者８０−２が、火器３４−２から射撃を行い、弾道Ｒ２で示すように、弾丸が標的装置２０−２の標的２４ａ−２に弾着したものとする。
図１および図２において、訓練者８０−１が射撃装置３０−１の火器３４−１から標的装置２０−１の標的２４ａ−１に向って、弾道Ｒ１で示すように弾丸を発射すると、射撃装置３０−１では、弾丸発射検知部３６が火器３４−１の振動を検知し、検知した振動データを基に弾丸発射信号を制御部３１へ送信する（ステップＳ１０１）。
射撃装置３０−１の制御部３１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、射撃時刻情報と対応付けて、記憶部３２の射撃情報登録テーブル３２ｂに記憶させるとともに、当該射撃情報に射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部３３を介して統制装置１０に送信する（ステップＳ１０２）。
なお、射撃装置３０−１の制御部３１は、記憶部３２の火器位置情報テーブル３２ａから火器位置情報を逐次読み出して、射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信している。
【００４３】
一方、標的装置２０−１では、標的２４ａ−１の手前側に所定の間隔ｈ１（例えば、２０ｃｍ）を設けて検知エリア４００−１−１と検知エリア４００−１−２を２台並べて配置したエリア検出センサ部２５で、火器３４−１から発射された弾丸による弾丸通過点ＰＳ１−１，ＰＳ１−２での２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検知し、弾丸通過に係るデータを制御部２１に送信する（ステップＳ１０３）。
標的装置２０−１の制御部２１は、弾丸通過座標算出手段２１ａで、位置検出部２６から取得した標的装置位置情報とエリア検出センサ部２５から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、弾丸通過点ＰＳ１−１，ＰＳ１−２での所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）および３次元位置座標を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。また、制御部２１は、弾丸進入角度算出手段２１ｂで、弾丸通過座標算出手段２１ａで算出した弾丸通過点ＰＳ１−１，ＰＳ１−２の３次元位置座標および所定の間隔ｈ１を基に弾丸の進入角度を算出し、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。
制御部２１は、記憶部２２の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂから弾丸通過情報を読み出して、標的装置２０−１を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信する（ステップＳ１０４）。
なお、制御部２１は、記憶部２２の標的装置位置情報テーブル２２ａから標的装置位置情報を逐次読み出して、標的装置２０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信している。
【００４４】
統制装置１０の制御部１１は、標的装置２０−１から送信された弾丸通過情報を、標的装置２０−１の識別コードと対応付けて、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶させる。そして、統制装置１０の制御部１１は、標的弾着判定手段１１１で、記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置２０−１から取得した弾丸通過情報に含まれる弾丸通過点の所定の２次元位置座標（図８の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂの弾丸通過点の２次元座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行う。
【００４５】
統制装置１０の制御部１１は、訓練者判定手段１１２で、射撃装置３０−１，３０−２から予め取得したそれぞれの火器位置情報と、射撃装置３０−１から取得した弾丸発射情報と、標的装置２０−１から予め取得した標的装置位置情報と、標的装置２０−１から取得した弾丸通過情報を基に、射撃を行った訓練者（射撃装置）の判定を行う（ステップＳ１０５）。
つまり、図１および図２に示すように、標的装置２０−１の標的２４ａ−１に対して弾道Ｒ１で示す射撃があった場合に、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２が、最初に、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１を参照し、標的装置２０−１から取得した弾丸通過点ＰＳ１−２での弾丸通過時刻Ｔ３より前で、かつ所定の時間ｔ１（例えば、１０秒）以内に射撃を行った射撃装置３０がないか検索する。そして、その条件に該当する射撃装置３０が１台（射撃装置３０−１の射撃時刻Ｔ１は、（Ｔ３−t１）＜Ｔ１＜Ｔ３の関係）であれば、射撃を行った射撃装置は射撃装置３０−１であり、訓練者は訓練者８０−１（訓練者コードＡ）であると判定する。なお、ｔ１は、使用する火器３４の性能（弾丸の発射速度等）や射撃訓練の間隔等により、適宜設定が為されるものとする。
しかし、仮に、上記時間的条件を射撃装置３０−１と射撃装置３０−２が満たした場合には、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２が、射撃装置３０−１（訓練者８０−１が装備）および標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１（位置座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））から弾丸通過点ＰＳ１−２（位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ１と、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１と弾丸通過点ＰＳ１−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ１を求め、Ｌ１とＨ１から、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１から弾丸通過点ＰＳ１−２への進入角度θ１を算出する。また、同様に、射撃装置３０−２（訓練者８０−２が装備）および標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−２の火器位置点ＰＦ２（位置座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３））から弾丸通過点ＰＳ１−２（位置座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ２と火器３４−２の火器位置点ＰＦ２と弾丸通過点ＰＳ１−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ２を求め、Ｌ２とＨ２から、火器３４−２の火器位置点ＲＦ２から弾丸通過点ＰＳ１−２への進入角度θ２を算出する。
そして、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２で、上記で求めたそれぞれの進入角度θ１およびθ２と、標的装置２０−１（Ｍ１）から取得した弾丸通過情報に含まれる弾丸進入角度α１（図８参照）とを比較し、弾丸進入角度α１が火器３４−１の進入角度θ１と一致することから、弾道Ｒ１で示す射撃は、射撃装置３０−１を装備する訓練者８０−１が行ったものであると判定する。
なお、制御部１１は、標的弾着判定手段１１１および訓練者判定手段１１２による判定結果を基に、射撃訓練ＤＢ１２１の射撃情報および弾丸通過情報、並びに標的装置位置登録テーブル１２５の標的装置位置情報を参照し、訓練結果登録テーブル１２６に訓練結果情報を登録する。
【００４６】
統制装置１０の制御部１１では、射撃結果描画手段１１３が、訓練結果登録テーブル１２６の訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａ−１に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する（ステップＳ１０６）。
そして、統制装置１０の制御部１１は、射撃結果描画手段１１３で作成した射撃結果描画データを、訓練者判定手段１１２によって特定された射撃装置３０−１に対して送信する（ステップＳ１０７）。
【００４７】
射撃装置３０−１の制御部３１は、統制装置１０から送信された射撃結果描画データを基に、表示部３７に標的２４ａ−１に対する射撃結果を表示する（ステップＳ１０８）。
図１３は、本発明の実施形態１に係る射撃装置の表示部に表示する射撃結果の表示画面例を示す図である。
射撃装置３０−１の制御部３１は、例えば、表示部３７のプログラムの専用ウィンドウ等に、ボタン群６００、表示欄７００、７１０のような表示要素を表示画面例５００のように配置して表示する。制御部３１は、図示していない入力部を用いたＯＳのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）により、訓練者８０からの指示を検知可能である。
【００４８】
ボタン群６００は、表示画面例５００に表示された画面の内容を変更・終了するためのユーザインタフェース用のボタンである。ここでは、標的装置２０の標的２４ａへの弾着結果や分析に係る射撃結果表示のボタンが選択されている状態を示す。ボタン群６００は、他にも、訓練情報の表示、プログラムの終了等のボタンを選択できる。
【００４９】
表示欄７００は、射撃詳細内容を表示する部位である。
射撃装置３０−１の制御部３１は、統制装置１０から送信された射撃結果描画データを基に、訓練者、弾着時刻、弾着結果、標的、並びに弾丸通過点の所定の２次元のＸ座標、Ｙ座標を表形式で表示する。
【００５０】
表示欄７１０は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５で弾丸通過点を検出可能なＸＹ座標のうち上述のエリア４１０（図７参照）に相当する領域を描画する部位であり、標的２４ａ−１のエリア４２０に対する弾丸通過点を表示する。
制御部３１は、表示欄７１０に、ＸＹ座標位置基点４５０を中心として、エリア４２０を実際の標的２４ａの形状や大きさに該当するイメージ図等として描画する。その上で、制御部３１は、表示欄７１０に、弾丸通過点の所定の２次元のＸＹ座標の情報を基に、画面内の該当する弾丸通過点のＸＹ座標にマーク８０１のようにマーク形式で射撃結果の表示を行う。
【００５１】
また、統制装置１０の制御部１１は、射撃結果描画手段１１３で作成した射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部１４に標的２４ａ−１に対する射撃結果を表示する（ステップＳ１０９）。
【００５２】
次に、図１および図２において、訓練者８０−２が射撃装置３０−２の火器３４−２から標的装置２０−２の標的２４ａ−２に向って、弾道Ｒ２で示すように弾丸を発射すると、射撃装置３０−２では、弾丸発射検知部３６が火器３４−２の振動を検知し、検知した振動データを基に弾丸発射信号を制御部３１へ送信する（ステップＳ１１０）。射撃装置３０−２の制御部３１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、射撃時刻情報と対応付けて、記憶部３２の射撃情報登録テーブル３２ｂに記憶させるとともに、当該射撃情報に射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部３３を介して統制装置１０に送信する（ステップＳ１１１）。
なお、射撃装置３０−２の制御部３１は、記憶部２２の火器位置情報テーブル３２ａから火器位置情報を逐次読み出して、射撃装置３０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信している。
【００５３】
一方、標的装置２０−２では、標的２４ａ−２の手前側に所定の間隔ｈ１（例えば２０ｃｍ）を設けて検知エリア４００−２−１と検知エリア４００−２−２を２台並べて配置したエリア検出センサ部２５で、火器３４−２から発射された弾丸による弾丸通過点ＰＳ２−１，ＰＳ２−２での２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検知し、弾丸通過に係るデータを制御部２１に送信する（ステップＳ１１２）。
標的装置２０−２の制御部２１は、弾丸通過座標算出手段２１ａで、位置検出部２６から取得した標的装置位置情報とエリア検出センサ部２５から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、弾丸通過点ＰＳ２−１，ＰＳ２−２での所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）および３次元位置座標を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。また、制御部２１は、弾丸進入角度算出手段２１ｂで、弾丸通過座標算出手段２１ａで算出した弾丸通過点ＰＳ２−１，ＰＳ２−２の３次元位置座標および所定の間隔ｈ１を基に弾丸の進入角度を算出し、弾丸通過情報登録テーブル２２ｂに登録する。
制御部２１は、記憶部２２の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂから弾丸通過情報を読み出して、標的装置２０−２を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信する（ステップＳ１１３）。
なお、制御部２１は、記憶部２２の標的装置位置情報テーブル２２ａから標的装置位置情報を逐次読み出して、標的装置２０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置１０に送信している。
【００５４】
統制装置１０の制御部１１は、標的装置２０−２から送信された弾丸通過情報を、標的装置２０−２の識別コードと対応付けて、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶させる。そして、統制装置１０の制御部１１は、標的弾着判定手段１１１で、記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置２０−２から取得した弾丸通過情報に含まれる弾丸通過点の所定の２次元位置座標（図８の弾丸通過情報登録テーブル２２ｂの弾丸通過点の２次元座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行う。
【００５５】
統制装置１０の制御部１１は、訓練者判定手段１１２で、射撃装置３０−１，３０−２から予め取得したそれぞれの火器位置情報と、射撃装置３０−２から取得した弾丸発射情報と、標的装置２０−２から予め取得した標的装置位置情報と、標的装置２０−２から取得した弾丸通過情報を基に、射撃を行った訓練者（射撃装置）の判定を行う（ステップＳ１１４）。
つまり、図１および図２に示すように、標的装置２０−２の標的２４ａ−２に対して弾道Ｒ２で示す射撃があった場合に、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２が、最初に、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１を参照し、標的装置２０−２から取得した弾丸通過点ＰＳ２−２での弾丸通過時刻Ｔ６より前で、かつ所定の時間ｔ１（例えば、１０秒）以内に射撃を行った射撃装置３０がないか検索する。そして、その条件に該当する射撃装置３０が１台（射撃装置３０−２の射撃時刻Ｔ４は、（Ｔ６−t１）＜Ｔ４＜Ｔ６の関係）であれば、射撃を行った射撃装置は射撃装置３０−２であり、訓練者は訓練者８０−２（訓練者コードＢ）であると判定する。なお、ｔ１は、使用する火器３４の性能（弾丸の発射速度等）や射撃訓練の間隔等により、適宜設定が為されるものとする。
しかし、仮に、上記時間的条件を射撃装置３０−１と射撃装置３０−２が満たした場合には、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２が、射撃装置３０−１（訓練者８０−１が装備）および標的装置２０−２（Ｍ２）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１（位置座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１））から弾丸通過点ＰＳ２−２（位置座標（ｘ５，ｙ５，ｚ５））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ３と、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１と弾丸通過点ＰＳ２−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ３を求め、Ｌ３とＨ３から、火器３４−１の火器位置点ＰＦ１から弾丸通過点ＰＳ２−２への進入角度θ３を算出する。また、同様に、射撃装置３０−２（訓練者８０−２が装備）および標的装置２０−２（Ｍ２）から取得した火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過情報を基に、火器３４−２の火器位置点ＰＦ２（位置座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３））から弾丸通過点ＰＳ２−２（位置座標（ｘ５，ｙ５，ｚ５））までのＺ軸方向の水平距離Ｌ４と火器３４−２の火器位置点ＰＦ２と弾丸通過点ＰＳ２−２までのＸ軸方向の水平距離Ｈ４を求め、Ｌ４とＨ４から、火器３４−２の火器位置点ＲＦ２から弾丸通過点ＰＳ２−２への進入角度θ４を算出する。
そして、統制装置１０では、訓練者判定手段１１２で、上記で求めたそれぞれの進入角度θ３およびθ４と、標的装置２０−２（Ｍ２）から取得した弾丸通過情報に含まれる弾丸進入角度α２（図８参照）とを比較し、弾丸進入角度α２が火器３４−２の進入角度θ４と一致することから、弾道Ｒ２で示す射撃は、射撃装置３０−２を装備する訓練者８０−２が行ったものであると判定する。
なお、制御部１１は、標的弾着判定手段１１１および訓練者判定手段１１２による判定結果を基に、射撃訓練ＤＢ１２１の射撃情報および弾丸通過情報、並びに標的装置位置登録テーブル１２５の標的装置位置情報を参照し、訓練結果登録テーブル１２６に訓練結果情報を登録する。
【００５６】
統制装置１０の制御部１１では、射撃結果描画手段１１３が、訓練結果登録テーブル１２６の訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａ−２に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する（ステップＳ１１５）。
そして、統制装置１０の制御部１１は、射撃結果描画手段１１３で作成した射撃結果描画データを、訓練者判定手段１１２によって特定された射撃装置３０−２に対して送信する（ステップＳ１１６）。
【００５７】
射撃装置３０−２の制御部３１は、統制装置１０から送信された射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部３７に標的２４ａ−２に対する射撃結果を表示する（ステップＳ１１７）。
【００５８】
また、統制装置１０の制御部１１は、射撃結果描画手段１１３で作成した射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部１４に標的２４ａ−２に対する射撃結果を表示する（ステップＳ１１８）。
【００５９】
ところで、統制装置１０では、射撃訓練終了時に、管理者による入力部１５からの指示により、制御部１１の射撃結果描画手段１１３で、射撃訓練の全ての結果を反映した射撃結果描画データを作成し、表示部１４に表示することができる。
図１４は、本発明の実施形態１に係る統制装置の表示部に表示する射撃結果の一覧表示画面例を示す図である。
統制装置１０の制御部１１は、例えば、表示部１４のプログラムの専用ウィンドウ等に、ボタン群６１０，６２０、表示欄７３０〜７６０のような表示要素を表示画面例５１０のように配置して表示する。制御部１１は、入力部１５を用いたＯＳのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）により、これらの表示要素に対するユーザの指示を検知可能である。
【００６０】
ボタン群６１０は、標的装置２０および射撃装置３０を制御して各種の処理を呼び出すためのユーザインタフェース用のボタンである。ここでは、射撃訓練による標的２４ａへの弾着結果や分析に係る「結果表示」のボタンが選択されている状態を示す。ボタン群６１０は、他にも、標的装置２０の生データのモニター、起立／倒れ等のスケジュールの設定、グループに分けた制御処理、訓練情報の表示、弾着位置検出、保守用の機能の呼び出し、結果の印刷、プログラムの終了等のボタンを選択できる。
ボタン群６２０は、後述する表示欄７５０に表示されたリスト全体の射撃結果情報を表示欄７６０に描画するか否かの選択、並びに表示欄７６０の描画内容をクリアするための操作ボタンである。
【００６１】
表示欄７３０は、射撃訓練を行う訓練者の名前を表示するとともに、射撃結果を一覧で表示する訓練者を選択するためのボタンである。
表示欄７４０は、使用する標的の名称を表示するとともに、射撃結果を一覧で表示する際に対象とする標的を選択するためのボタンである。
表示欄７５０は、記憶部１２の訓練結果登録テーブル１２６に登録されたデータの中から弾着に関する情報のみをリスト形式で表示する部位である。
統制装置１０の制御部１１は、表示欄７５０のリストに、射撃の順番（Ｎｏ．）、射撃を行った訓練者、弾着（弾丸通過）時刻、標的への弾着結果、弾着した標的名、及び標的装置２０のエリア検出センサ部２５の検知エリア４００内の弾丸通過点の所定の２次元のＸＹ座標といった情報を表示する。
【００６２】
表示欄７６０は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５で弾丸通過を検出可能な座標の内、上述したエリア４１０（図７参照）に相当する領域を描画する部位である。
制御部１１は、表示欄７６０に、ＸＹ座標位置基点４５０を中心として、エリア４２０を実際の標的２４ａの形状や大きさに該当するイメージ図等として描画する。その上で、制御部１１は、表示欄７６０に、各弾丸通過点の所定の２次元のＸＹ座標の情報を基に、画面内の該当する弾丸通過点のＸＹ座標にマーク８０２、８０３等のようにマーク形式で複数の射撃結果の表示を行う。
表示欄７６０では、訓練者８０−１による射撃結果を、例えば黒色で表示し、また、訓練者８０−２による射撃結果を、黒色以外の色で表示することで、訓練者８０−１と訓練者８０−２の射撃の結果を比較し易いようにすることができる。
また、制御部１１は、マーク８０２、８０３等において、表示欄７５０のリスト表示の射撃順番を丸印の横に描画する。これにより、何発目の弾着位置かを、容易に知ることが可能になる。
【００６３】
上述したように、本発明の実施形態１に係る射撃訓練システムによれば、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることができる。
【００６４】
＜実施形態２＞   以下、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムについて説明する。
本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱは、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることができるものである。
なお、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱは、実施形態１に係る射撃訓練システムＳに対して、射撃を行った訓練者を特定するための方法が異なる。
【００６５】
［射撃訓練システムの構成］
本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱの構成について、図１５を参照して説明する。図１５は、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。なお、図１５において、図１と同様の構成については、同様の部番を付し説明は省略する。
本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱは、図１５に示すように、射撃訓練で射撃を行う訓練者８０−１，８０−２と、訓練者８０−１，８０−２それぞれが装備する射撃装置７０−１，７０−２と、標的装置６０−１，６０−２と、統制装置５０とから構成されている。射撃訓練システムＱは、図１５に示すように、訓練者８０−１または訓練者８０−２が標的装置６０−１の標的２４ａ−１または標的装置６０−２の標的２４ａ−２に向ってランダムに射撃を行うものである。本実施例においては、最初に、訓練者８０−１が、標的２４ａ−１に対して弾道Ｒ１で示す射撃を行い、次に、訓練者８０−２が、標的２４ａ−２に対して弾道Ｒ２で示す射撃を行い、更に、訓練者８０−２が、弾道Ｒ３で示す射撃を行ったものとする。なお、訓練者８０−１，８０−２を区別しない場合には、単に訓練者８０、射撃装置７０−１，７０−２を区別しない場合には、単に射撃装置７０、また、標的装置６０−１，６０−２を区別しない場合には、単に標的装置６０という。
また、射撃装置７０と統制装置５０との間、並びに標的装置６０と統制装置５０との間は、互いに、例えば無線通信により接続されている。
図１５では、射撃装置７０および標的装置６０を、それぞれ２台ずつの構成としているが、１台の統制装５０に対して、射撃装置７０または標的装置６０を１台または３台以上、信号接続するように構成することも可能である。
【００６６】
射撃装置７０は、射撃訓練を行う際に、訓練者８０が装備して使用するものである。また、射撃装置７０は、標的装置６０に対し、レーザ光送信部７５からレーザで射撃情報（火器情報、訓練者情報、射撃時刻など）を送信する。
標的装置６０は、実弾を用いた射撃訓練の標的となる装置である。標的装置６０は、予め作成されたスケジュール情報または統制装置５０からの指示により標的２４ａに隠顕動作を行わせる。また、標的２４ａは、制御部６１により駆動制御される脱着可能な標的本体であり、射撃訓練の目標となる。エリア検出センサ部６５は、弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検出する。エリア検出センサ部６５において、弾丸通過点の２次元位置座標を検出可能な範囲が検知エリア４００である。
【００６７】
統制装置５０は、標的装置６０への制御指示や動作状態の表示、標的２４ａへの弾着結果等を表示する標的装置６０のコントローラである。また、統制装置５０は、標的装置６０から動作状態や弾丸通過情報の取得を行う。また、統制装置５０は、標的装置６０から取得した弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）、弾丸通過時刻などの弾丸通過情報を使用し、標的装置６０の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。また、統制装置５０は、標的装置６０から取得した弾丸発射や弾丸発射時刻などの射撃情報および弾丸通過情報を基に、射撃を行った訓練者の判定を行うとともに、当該射撃を行った訓練者が装備する射撃装置７０に対して、訓練結果情報を送信する。
【００６８】
［射撃装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱの射撃装置７０の制御構成について、図１６を参照して詳細に説明する。図１６は、本発明の実施形態２に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。なお、図１６において、図３と同様の構成については、同様の部番を付し説明は省略する。
射撃装置７０は、図１６に示すように、制御部７１と、記憶部７２と、通信部３３と、火器３４と、レーザ送信部７５と、弾丸発射検知部３６と、表示部３７と、電源部３８とを含んで構成される。制御部７１は、記憶部７２，通信部３３，レーザ送信部７５，弾丸発射検知部３６，表示部３７，電源部３８といった射撃装置７０を構成する各部と信号接続され、射撃装置７０を構成する各部や射撃装置７０全体を制御する。
レーザ送信部７５は、弾丸発射検知部３６からの弾丸発射信号に基づいて、制御部７１からの指示により、図１５のレーザパターンＬＰ１で示すように、標的装置６０に向って射撃に関する送信情報（火器情報、訓練者情報、射撃時刻など）を含むレーザ光を送信する。
【００６９】
制御部７１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、受信した時点の時刻情報（即ち、射撃時刻情報）と対応付けて、記憶部７２の送信情報登録テーブル７２ａに記憶させる。
また、制御部７１は、記憶部７２の送信情報登録テーブル７２ａから射撃に関する送信情報を読み出し、射撃装置７０を識別するための識別コードを付してレーザ送信部７５に出力し、レーザ送信部７５から標的装置６０に向って射撃に関する送信情報を含むレーザ光を送信させる。
【００７０】
記憶部７２は、送信情報登録テーブル７２ａを備えている。記憶部７２は、制御部７１からの指示により、弾丸発射検知部３６から取得した弾丸発射信号を基に、射撃に係わるデータと射撃時刻情報と対応付けて送信情報登録テーブル７２ａに記憶する。ここで、記憶部７２の送信情報登録テーブル７２ａについて、詳細に説明する。図１７は、射撃装置の送信情報登録テーブルの一例を示す図である。送信情報登録テーブル７２ａは、射撃行動を識別するための射撃コードと、射撃に使用した火器３４を識別する火器コードと、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された時刻を示す射撃時刻とから構成されている。
【００７１】
［標的装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱの標的装置６０の制御構成について、図１８および図１９を参照して詳細に説明する。図１８は、本発明の実施形態２に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。また、図１９は、本発明の実施形態２に係る標的装置の一例を示す概観図である。なお、図１８および図１９において、図５および図６と同様の構成については、同様の部番を付し説明は省略する。
標的装置６０は、図１８に示すように、制御部６１と、記憶部６２と、通信部２３と、標的２４ａに接続される標的駆動部２４と、エリア検出センサ部６５と、レーザ受信部６６と、現示部２７と、台車２８ａに接続される台車駆動部２８と、電源部２９とを含んで構成される。制御部６１は、記憶部６２，通信部２３，標的駆動部２４，エリア検出センサ部６５，レーザ受信部６６，現示部２７，台車駆動部２８，電源部２９といった標的装置６０を構成する各部と信号接続され、標的装置６０を構成する各部や標的装置６０全体を制御する。
また、標的装置６０は、内蔵する制御部６１による自律制御、統制装置５０からの無線または有線によるプログラム制御、またはオペレータ（図示せず）によるマニュアル操作による制御を行うことができる。
【００７２】
標的駆動部２４は、標的２４ａを駆動するためのモータ、エンコーダ、電磁アクチュエータ等を含む部位である。標的駆動部２４は、標的２４ａを脱着して交換可能に構成されている。標的駆動部２４は、連結部とモータ等を用いて、敵（訓練者８０）の身体動作に対応する多彩な表現を行う。標的駆動部２４は、制御部７１からの指示により、例えば、後述するエリア検出センサ部６５からの弾丸通過情報に応じて、図１９に示すように、標的２４ａに昇降、回転、起立、または倒れといった動作を行わせる。
エリア検出センサ部６５は、駆動する標的２４ａの手前側に検知エリア４００を配置し、訓練者８０が所持する火器３４から発射された弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検知し、弾丸通過に係るデータを制御部６１に送信する。エリア検出センサ部６５は、標的２４ａより広い所定範囲（図７の検知エリア４００）の弾丸通過を検知する。そのため、標的２４ａに弾着しなかった場合であっても、弾丸通過点の２次元位置座標（ＸＹ座標）に関する値を取得できる。また、エリア検出センサ部６５は、実弾の場合、弾丸通過の検出手段として、衝撃波を検出するセンサや超音波センサ等を用いることができる。
レーザ受信部６６は、射撃装置７０から送信されたレーザ光を受信し、レーザ光に含まれる射撃に関する送信情報を制御部６１に出力する。
【００７３】
制御部６１は、弾丸通過座標算出手段６１ａを備えている。弾丸通過座標算出手段６１ａは、エリア検出センサ部６５から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、射撃結果登録テーブル６２ｂに登録する。また、制御部６１は、レーザ受信部６６から取得した射撃に関する送信情報を、射撃装置７０の識別コードとともに、記憶部６２の射撃装置情報登録テーブル６２ａに記憶させる。
制御部６１は、記憶部６２の射撃結果登録テーブル６２ｂから射撃結果情報を読み出して、標的装置６０を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置５０に送信する。
【００７４】
記憶部６２は、射撃装置情報登録テーブル６２ａと、射撃結果登録テーブル６２ｂとを備えている。記憶部６２は、制御部６１からの指示により、レーザ受信部６６から取得した射撃に関する送信情報を、射撃装置７０の識別コードとともに射撃装置情報登録テーブル６２ａに記憶する。記憶部６２は、制御部６１からの指示により、弾丸通過座標算出手段６１ａで算出した弾丸通過点の所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）および弾丸通過時刻、並びに、標的装置情報登録テーブル６２ａの射撃に関する送信情報と対応付けて、射撃結果登録テーブル６２ｂに記憶する。ここで、記憶部６２の射撃装置情報登録テーブル６２ａおよび射撃結果登録テーブル６２ｂについて、詳細に説明する。図２０は、標的装置の射撃装置情報登録テーブルの一例を示す図である。また、図２１は、標的装置の射撃結果登録テーブルの一例を示す図である。射撃装置情報登録テーブル２２ａは、図２０に示すように、射撃装置７０を識別するための射撃装置コードと、射撃行動を識別するための射撃コードと、射撃に使用した火器３４を識別する火器コードと、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された時刻を示す射撃時刻とから構成されている。また、射撃結果登録テーブル６２ｂは、図２１に示すように、射撃装置７０を識別するための射撃装置コードと、射撃行動を識別するための射撃コードと、射撃に使用した火器３４を識別する火器コードと、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された時刻を示す射撃時刻と、弾丸が通過した時刻を示す通過時刻と、検知エリア４００の弾丸通過点の所定の２次元位置座標とから構成されている。
【００７５】
［統制装置の制御構成］
次に、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱの統制装置５０の制御構成について、図２２を参照して詳細に説明する。図２２は、本発明の実施形態２に係る統制装置の制御構成を示すブロック図である。
統制装置５０は、図２２に示すように、制御部５１と、記憶部５２と、通信部１３と、表示部１４と、入力部１５と、電源部１６とを含んで構成される。制御部５１は、記憶部５２，通信部１３，表示部１４，入力部１５，電源部１６といった統制装置５０を構成する各部と信号接続され、統制装置５０を構成する各部や統制装置５０全体を制御する。なお、図２２において、図９と同様の構成については、同様の部番を付し説明は省略する。
【００７６】
制御部５１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等であり、記憶部５２に記憶されたプログラム等を、ハードウェア資源を用いて実行する。制御部５１は、標的装置６０への指示を行い、各種データを表示部１４に表示するよう制御する。また、制御部５１は、標的装置６０から射撃結果情報を取得し、取得した射撃結果情報を記憶部５２の訓練結果情報登録テーブル５２ａに標的装置６０の標的コードと対応付けて記憶する。また、制御部５１は、標的装置６０から取得した射撃結果情報を参照して、射撃を行った訓練者を特定し、当該訓練者が装備する射撃装置７０に対して、射撃結果描画データを送信する。
記憶部５２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等を備えた記憶部位である。記憶部５２は、標的装置６０の制御や弾着の分析用のプログラムやデータ等を記憶する。このプログラムやデータの詳細については後述する。なお、記憶部５２は、汎用的なＯＳ（Operating  System）やファームウェア等も記憶している。
【００７７】
また、制御部５１は、標的弾着判定手段５１ａと、訓練者判定手段５１ｂと、射撃結果描画手段５１ｃと、標的動作指示手段１１４と、現示動作指示手段１１５とを備えている。
【００７８】
標的弾着判定手段５１ａは、記憶部５２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置６０から取得した射撃結果情報に含まれる検知エリア４００の弾丸通過点の２次元位置座標（図１５の検知エリア４００の２次元位置座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行う。
訓練者判定手段５２ｂは、標的装置６０から取得した射撃結果情報を参照し、射撃を行った訓練者（射撃装置）の判定を行う。
なお、制御部５１は、標的弾着判定手段５１ａによる判定結果を訓練結果情報登録テーブル５２ａに登録する。
【００７９】
射撃結果描画手段５１ｃは、訓練結果情報登録テーブル５２ａの訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａに対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する。また、射撃結果描画手段５１ｃは、管理者による入力部１５からの指示に基づき、射撃訓練終了時、射撃訓練の結果を纏めた射撃結果描画データを作成する。
【００８０】
記憶部５２は、射撃訓練ＤＢ１２１と、標的弾着エリア座標テーブル１２２と、標的制御指示テーブル１２３と、訓練結果情報登録テーブル５２ａとを備えている。
訓練結果情報登録テーブル５２ａは、制御部５１からの指示により、標的弾着判定手段５１ａによる判定結果、並びに、標的装置６０から取得した射撃結果情報を記憶する。
ここで、記憶部５２の訓練結果情報登録テーブル５２ａについて、図２３を参照して詳細に説明する。図２３は、統制装置の訓練結果情報登録テーブルの一例を示す図である。訓練結果情報登録テーブル５２ａは、射撃を行った訓練者８０を識別する訓練者コードと、火器３４から弾丸が発射された射撃時刻（図２１の射撃結果登録テーブル６２ｂの射撃時刻と同様）と、標的装置６０のエリア検出センサ部６５の検知エリア４００を弾丸が通過した時刻を示す通過時刻（図２１の射撃結果登録テーブル６２ｂの通過時刻と同様）と、標的２４ａへの弾着結果と、標的装置６０を識別する標的コードと、標的装置６０のエリア検出センサ部６５の検知エリア４００内の弾丸通過点の２次元ＸＹ座標（図２１の射撃結果登録テーブル６２ｂの弾丸通過点の２次元座標と同様）とから構成されている。
【００８１】
［射撃訓練システムの動作］
次に、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムＱの動作について、図１５および図２４を参照して説明する。図２４は、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムの動作を示すシーケンス図である。なお、図１５においては、最初に、訓練者８０−１が、火器３４−１から射撃を行い、弾道Ｒ１で示すように、弾丸が標的装置６０−１の標的２４ａ−１に弾着し、また、続けて、訓練者８０−２が、火器３４−２から射撃を行い、弾道Ｒ２で示すように、弾丸が標的装置６０−２の標的２４ａ−２に弾着したものとする。
図１５において、訓練者８０−１が射撃装置７０−１の火器３４−１から標的装置６０−１の標的２４ａ−１に向って、弾道Ｒ１で示すように弾丸を発射すると、射撃装置７０−１では、弾丸発射検知部３６が火器３４−１の振動を検知し、検知した振動データを基に弾丸発射信号を制御部７１へ送信する（ステップＳ２０１）。
射撃装置７０−１の制御部７１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、射撃時刻情報と対応付けて、記憶部７２の送信情報登録テーブル７２ａに記憶させるとともに、当該射撃に関する情報に射撃装置７０−１を識別するための識別コードを付してレーザ送信部７５に出力し、レーザパターンＬＰ１で示すように、レーザ送信部７５から標的装置６０−１に向って射撃に関する送信情報を含むレーザ光を送信させる（ステップＳ２０２）。
【００８２】
一方、標的装置６０−１では、標的２４ａ−１の手前側に設けた検知エリア４００−１を有するエリア検出センサ部６５−１で、火器３４−１から発射された弾丸による弾丸通過点での２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検知し、弾丸通過に係るデータを制御部６１に送信する（ステップＳ２０３）。
標的装置６０−１の制御部６１は、弾丸通過座標算出手段６１ａで、エリア検出センサ部６５−１から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、射撃結果登録テーブル６２ｂに登録する。また、制御部６１は、レーザ受信部６６から取得した射撃に関する送信情報を、射撃装置７０−１の識別コードとともに、記憶部６２の射撃装置情報登録テーブル６２ａおよび射撃結果登録テーブル６２ｂに登録する（ステップＳ２０４）。
そして、制御部６１は、記憶部６２の射撃結果登録テーブル６２ｂから射撃結果情報を読み出して、標的装置６０−１を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置５０に送信する（ステップＳ２０５）。
【００８３】
統制装置５０の制御部５１は、標的装置６０−１から送信された射撃結果情報を、標的装置６０−１の識別コードと対応付けて、記憶部５２の訓練結果情報登録テーブル５２ａに記憶させる。そして、統制装置５０の制御部５１は、標的弾着判定手段５１ａで、記憶部５２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置６０−１から取得した射撃結果情報に含まれる弾丸通過点の所定の２次元位置座標（図１５の検知エリア４００−１の弾丸通過ＸＹ座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行い、判定結果を訓練結果情報登録テーブル５２ａに登録する。
また、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで、訓練結果情報登録テーブル５２ａの訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａ−１に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する（ステップＳ２０６）。
そして、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで作成した射撃結果描画データを、訓練者判定手段５２ｂによって特定された射撃装置７０−１に対して送信する（ステップＳ２０７）。
【００８４】
射撃装置７０−１の制御部７１は、統制装置５０から送信された射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部３７に標的２４ａ−１に対する射撃結果を表示する（ステップＳ２０８）。
また、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで作成した射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部１４に標的２４ａ−１に対する射撃結果を表示する（ステップＳ２０９）。
【００８５】
次に、図１５において、訓練者８０−２が射撃装置７０−２の火器３４−２から標的装置６０−２の標的２４ａ−２に向って、弾道Ｒ２で示すように弾丸を発射すると、射撃装置７０−２では、弾丸発射検知部３６が火器３４−２の振動を検知し、検知した振動データを基に弾丸発射信号を制御部７１へ送信する（ステップＳ２１０）。
射撃装置７０−２の制御部７１は、弾丸発射検知部３６から弾丸発射信号を受信し、射撃に係わるデータを、射撃時刻情報と対応付けて、記憶部７２の送信情報登録テーブル７２ａに記憶させるとともに、当該射撃に関する情報に射撃装置７０−２を識別するための識別コードを付してレーザ送信部７５に出力し、図示していないレーザパターンで、レーザ送信部７５から標的装置６０−２に向って射撃に関する送信情報を含むレーザ光を送信させる（ステップＳ２１１）。
【００８６】
一方、標的装置６０−２では、標的２４ａ−２の手前側に設けた検知エリア４００−２を有するエリア検出センサ部６５−２で、火器３４−２から発射された弾丸による弾丸通過点での２次元位置座標（ＸＹ座標）に係る値を検知し、弾丸通過に係るデータを制御部６１に送信する（ステップＳ２１２）。
標的装置６０−２の制御部６１は、弾丸通過座標算出手段６１ａで、エリア検出センサ部６５−２から取得した弾丸通過点の２次元位置座標に関する値から、所定の２次元位置座標（ＸＹ座標）を算出し、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻）と対応付けて、射撃結果登録テーブル６２ｂに登録する。また、制御部６１は、レーザ受信部６６から取得した射撃に関する送信情報を、射撃装置７０−２の識別コードとともに、記憶部６２の射撃装置情報登録テーブル６２ａおよび射撃結果登録テーブル６２ｂに登録する（ステップＳ２１３）。
そして、制御部６１は、記憶部６２の射撃結果登録テーブル６２ｂから射撃結果情報を読み出して、標的装置６０−２を識別するための識別コードを付して、通信部２３を介して統制装置５０に送信する（ステップＳ２１４）。
【００８７】
統制装置５０の制御部５１は、標的装置６０−２から送信された射撃結果情報を、標的装置６０−２の識別コードと対応付けて、記憶部５２の訓練結果情報登録テーブル５２ａに記憶させる。そして、統制装置５０の制御部５１は、標的弾着判定手段５１ａで、記憶部５２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置６０−２から取得した射撃結果情報に含まれる弾丸通過点の所定の２次元位置座標（図１５の検知エリア４００−１の弾丸通過ＸＹ座標）を基に、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行い、判定結果を訓練結果情報登録テーブル５２ａに登録する。
また、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで、訓練結果情報登録テーブル５２ａの訓練結果情報および標的弾着エリア座標テーブル１２２の座標データに基づいて、射撃詳細内容および標的２４ａ−２に対する弾丸の通過位置を示す図を含む射撃結果描画データを作成する（ステップＳ２１５）。
そして、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで作成した射撃結果描画データを、訓練者判定手段５２ｂによって特定された射撃装置７０−２に対して送信する（ステップＳ２１６）。
【００８８】
射撃装置７０−２の制御部７１は、統制装置５０から送信された射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部３７に標的２４ａ−２に対する射撃結果を表示する（ステップＳ２１７）。
また、統制装置５０の制御部５１は、射撃結果描画手段５１ｃで作成した射撃結果描画データを基に、図１３と同様に、表示部１４に標的２４ａ−２に対する射撃結果を表示する（ステップＳ２１８）。
【００８９】
ところで、統制装置５０では、射撃訓練終了時に、管理者による入力部１５からの指示により、制御部５１の射撃結果描画手段５１ｃで、射撃訓練の全ての結果を反映した射撃結果描画データを作成し、表示部１４に表示することができる（図１４参照）。
【００９０】
上述したように、本発明の実施形態２に係る射撃訓練システムによれば、複数の訓練者が参加してランダムに射撃を行う場合に、誰が、いつ、どの標的に向って射撃を行い、当該射撃によって、弾丸が標的に弾着（命中）したかどうかを判定するとともに、当該射撃の結果を訓練者が視認可能な表示器にリアルタイムで表示させることにより、訓練者が自己の射撃結果を即座に確認できるので、射撃の訓練精度を高めることができ、射撃訓練の効率化を図ることができる。
【００９１】
なお、上記した実施形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムを構築する産業で利用される。この出願は、２０１６年９月２０日に出願された日本出願特願２０１６−１８２７６５を基礎として優先権の利益を主張するものであり、その開示の全てを引用によってここに取り込む。
【符号の説明】
【００９３】
１０：統制装置、１１：制御部、１２：記憶部、１３：通信部、１３ａ：アンテナ、１４：表示部、１５：入力部、１６：電源部、２０，２０−１，２０−２：標的装置、２１：制御部、２１ａ：弾丸通過座標算出手段、２１ｂ：弾丸進入角度算出手段、２２：記憶部、２２ａ：標的装置位置情報テーブル、２２ｂ：弾丸通過情報登録テーブル、２３：通信部、２３ａ，２３ａ−１，２３ａ−２：アンテナ、２４：標的駆動部、２４ａ，２４ａ−１，２４ａ−２：標的、２５：エリア検出センサ部、２６：位置検出部、２７：現示部、２８：台車駆動部、２８ａ：台車、２９：電源部、３０，３０−１，３０−２：射撃装置、３１：制御部、３２：記憶部、３２ａ：火器位置情報テーブル、３２ｂ：射撃情報登録テーブル、３３：通信部、３３ａ，３３ａ−１，３３ａ−２：アンテナ、３４，３４−１，３４−２：火器、３５：位置検出部、３６：弾丸発射検知部、３７：表示部、３８：電源部、５０：統制装置、５１：制御部、５１ａ：標的弾着判定手段、５１ｂ：訓練者判定手段、５１ｃ：射撃結果描画手段、５２：記憶部、５２ａ：訓練結果情報登録テーブル、６０，６０−１，６０−２：標的装置、６１：制御部、６１ａ：弾丸通過座標算出手段、６２：記憶部、６２ａ：射撃装置情報登録テーブル、６２ｂ：射撃結果登録テーブル、６５，６５−１，６５−２：エリア検出センサ部、６６，６６−１，６６−２：レーザ受信部、７０，７０−１，７０−２：射撃装置、７１：制御部、７２：記憶部、７２ａ：送信情報登録テーブル、７５，７５−１，７５−２：レーザ送信部、８０，８０−１，８０−２：訓練者、１１１：標的弾着判定手段、１１２：訓練者判定手段、１１３：射撃結果描画手段、１１４：標的動作指示手段、１１５：現示動作指示手段、１２１：射撃訓練ＤＢ、１２２：標的弾着エリア座標テーブル、１２３：標的制御指示テーブル、１２４：火器位置登録テーブル、１２５：標的装置位置登録テーブル、１２６：訓練結果登録テーブル、４００，４００−１，４００−１−１，４００−１−２，４００−２，４００−２−１，４００−２−２：検知エリア、４１０：エリア、４２０：エリア、４５０：ＸＹ座標位置基点、５００，５１０：表示画面例、６００，６１０，６２０：ボタン群、７００，７１０，７３０，７４０，７５０，７６０：表示欄、８０１，８０２：マーク。
ＬＰ１：レーザパターン、ＰＦ１，ＰＦ２：火器位置点、ＰＳ１，ＰＳ２：弾丸通過点、ＰＴ１，ＰＴ２：標的位置点、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４：弾道、Ｑ，Ｓ：射撃訓練システム。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006653392.tif 000008
【図８】
0006653392.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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