(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する物品搬送設備であって、
搬送経路に沿って配設された走行レール上を走行する走行部と、
前記走行部に連結され、前記走行レールを含む清掃対象箇所に対して清掃作業を行う清掃ユニットと、
前記走行レール側に設けられた給電線と、前記走行部側に設けられて前記給電線から電磁誘導によって非接触で受電する受電コイルと、を有し、前記走行部に対する走行駆動電力と前記清掃ユニットに対する清掃駆動電力とを供給する給電部と、
充電及び放電可能であり、前記給電部からの電力を受け取って充電可能なように前記給電部に対して電気的に接続されているとともに、放電した電力を前記清掃ユニットに供給可能なように前記清掃ユニットに対しても電気的に接続された蓄電装置と、
前記走行部の駆動状態と前記搬送経路に沿った前記走行部の位置とに応じた電力で前記蓄電装置を充電するとともに、前記給電部からの受電電力が前記走行駆動電力と前記清掃駆動電力との合計電力に対して不足する場合に、前記給電部からの電力供給に加えて前記蓄電装置からも前記清掃ユニットに電力を供給するべく前記蓄電装置を放電させる電力制御部と、を備える物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行部を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記走行部の走行中に前記蓄電装置の蓄電量が予め定められた基準量まで低下した場合に、その時点で前記走行部を停止させ、
前記電力制御部は、前記走行部が停止している状態で、前記走行部が走行している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電する請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送経路が、直線区間とカーブ区間とを含むループ状に形成され、
前記電力制御部は、前記走行部が前記直線区間に位置している状態で、前記走行部が前記カーブ区間に位置している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電する請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、予め設定された第一設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、前記第一設定電力よりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電する請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、前記蓄電装置を充電させず、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、ゼロよりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電する請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記走行レールは、幅方向に離間して設けられた一対のレール体と、一対の前記レール体のそれぞれから幅方向内向きに延出して前記給電線を支持する一対の支持体と、を含み、
前記走行部又は前記清掃ユニットが、被検知体としての幅方向両側の一対の前記給電線又は一対の前記支持体に対してそれぞれ検知作用する少なくとも計２つの検知部を含み、
前記カーブ区間におけるカーブ内側の前記支持体の長さが、前記直線区間における前記支持体の長さよりも短く設定されており、
前記電力制御部は、全ての前記検知部によって前記被検知体が検知されている場合に前記走行部が前記直線区間に位置していると判定し、いずれかの前記検知部によって前記被検知体が検知されていない場合に前記走行部が前記カーブ区間に位置していると判定する請求項３から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記清掃ユニットに、前記給電部及び前記蓄電装置のそれぞれの電圧、又は、前記蓄電装置の蓄電量を表示する表示部が設けられている請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば各種製品の製造設備等において、材料や中間製品、完成品等を搬送するのに、物品搬送設備が用いられる。一般に、物品搬送設備は、搬送経路に沿って配設された走行レール上を走行する走行部と、当該走行部に連結され、搬送対象箇所との間で物品の移載作業を行う移載ユニットとを含む物品搬送装置を備えている。かかる物品搬送設備が例えばクリーンルーム等で用いられる場合には、物品搬送装置に加え、走行部と、当該走行部に連結されて清掃対象箇所に対して清掃作業を行う清掃ユニットとを含む清掃装置が、物品搬送設備に備えられる場合がある。このような清掃機能を備える物品搬送設備が、例えば特許第５４９５０７０号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送設備では、物品搬送装置〔２〕や清掃装置〔２Ａ〕の走行部〔４２Ｆ，４２Ｒ〕に対する駆動電力は、非接触式の給電部〔２４，２５〕から供給される（特許文献１の段落００８７及び０１０９を参照）。一方、清掃ユニット〔Ｇ，４１〕に対する駆動電力は、当該清掃ユニットに搭載された蓄電装置から供給されるものとされている（段落０１１３を参照）。
【０００４】
しかし、清掃ユニットに対する駆動電力を蓄電装置から供給する場合には、清掃ユニットの駆動状態が蓄電装置の蓄電状態に依存する。このため、実際に清掃作業を行うことができる時間には限界があり、蓄電装置の交換等のために清掃作業を中断する必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４９５０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
清掃機能を備えた物品搬送設備において、極力絶え間なく清掃作業を行うことを可能とすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る物品搬送設備は、
物品を搬送する物品搬送設備であって、
搬送経路に沿って配設された走行レール上を走行する走行部と、
前記走行部に連結され、前記走行レールを含む清掃対象箇所に対して清掃作業を行う清掃ユニットと、
前記走行レール側に設けられた給電線と、前記走行部側に設けられて前記給電線から電磁誘導によって非接触で受電する受電コイルと、を有し、前記走行部に対する走行駆動電力と前記清掃ユニットに対する清掃駆動電力とを供給する給電部と、
充電及び放電可能であり、前記給電部からの電力を受け取って充電可能なように前記給電部に対して電気的に接続されているとともに、放電した電力を前記清掃ユニットに供給可能なように前記清掃ユニットに対しても電気的に接続された蓄電装置と、
前記走行部の駆動状態と前記搬送経路に沿った前記走行部の位置とに応じた電力で前記蓄電装置を充電するとともに、前記給電部からの受電電力が前記走行駆動電力と前記清掃駆動電力との合計電力に対して不足する場合に、前記給電部からの電力供給に加えて前記蓄電装置からも前記清掃ユニットに電力を供給するべく前記蓄電装置を放電させる電力制御部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、給電部から供給される電力によって走行部及び清掃ユニットを駆動して、搬送経路に沿って清掃ユニットを移動させながら、走行レールを含む清掃対象箇所の清掃作業を自動で行うことができる。清掃ユニットの駆動電力が主に給電部から供給されるので、蓄電装置だけから供給される場合とは異なり、持続可能時間の制約を受けることなく清掃作業を行うことができる。
その一方で、給電部の給電能力には限界があるため、給電部からの電力が走行部及び清掃ユニットの両方に供給されると、走行部に対する走行駆動電力と清掃ユニットに対する清掃駆動電力との合計電力に対して、給電部からの電力が不足するような事態も生じ得る。このような場合でも、蓄電装置が放電されて、当該蓄電装置からの放電電力が清掃ユニットに供給されるので、清掃作業を継続させることができる。蓄電装置は、走行部の走行中や停止中に、当該走行部の駆動状態と位置とに応じた電力で充電されるので、蓄電装置には一定量以上の蓄電量が確保されやすい。よって、必要性が生じたときには、適切に放電電力を清掃ユニットに供給することができる。
以上より、極力絶え間なく清掃作業を行うことが可能な物品搬送設備を実現することができる。
【０００９】
以下、本発明の好適な態様について説明する。但し、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定される訳ではない。
【００１０】
一態様によれば、
前記走行部を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、前記走行部の走行中に前記蓄電装置の蓄電量が予め定められた基準量まで低下した場合に、その時点で前記走行部を停止させ、
前記電力制御部は、前記走行部が停止している状態で、前記走行部が走行している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
【００１１】
従来、蓄電装置の蓄電量がなくなった場合又は残り少なくなった場合には、清掃ユニットを非駆動状態として保守ステーションまで移動させ、当該保守ステーションで蓄電装置の交換又は充電を行っていた。このため、物品搬送設備における作業者にとって、清掃作業の完了区間と未完了区間とを把握しにくいという問題もあった。
この点、上記の構成によれば、蓄電装置の蓄電量が基準量まで低下した場合にはその時点で走行部を停止させてその場で蓄電装置を充電するので、充電中、清掃ユニットは清掃作業を中断した位置から移動することがない。そして、走行部が停止している状態で、当該走行部が走行している状態での電力以上の電力で蓄電装置を急速に充電することができる。蓄電装置の蓄電量が上昇すれば、蓄電装置からの放電電力によって清掃ユニットを駆動させつつ、給電部からの電力によって走行部を駆動して、清掃作業を再開させることができる。よって、走行部及び清掃ユニットが既に移動した区間と清掃作業の完了区間とを一致又は略一致させることができるので、作業者に、清掃作業の完了区間と未完了区間とを容易に知得させることができる。
【００１２】
一態様によれば、
前記搬送経路が、直線区間とカーブ区間とを含むループ状に形成され、
前記電力制御部は、前記走行部が前記直線区間に位置している状態で、前記走行部が前記カーブ区間に位置している状態で充電する場合の電力以上の電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
【００１３】
直線区間に走行部が位置している状態では、カーブ区間に比べて給電部での受電効率が高い場合が多い。このため、上記の構成によれば、単位時間当たり、相対的に多くの電荷を蓄電装置に蓄えることができる。よって、搬送経路中の各区間の形状に基づく受電可能電力の大小関係に応じて、蓄電装置を効率的に充電することができる。
【００１４】
一態様によれば、
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、予め設定された第一設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、前記第一設定電力よりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、走行部の駆動状態（走行中／停止中）と搬送経路に沿った走行部の位置（直線区間／カーブ区間）との組み合わせ（４通り）に対して、蓄電装置が、３段階に設定されたいずれかの設定電力で充電される。走行部の駆動状態と搬送経路に沿った走行部の位置との全ての組み合わせに対して個々に充電時の電力が設定されるような構成に比べて、制御の簡素化を図ることができる。走行部が直線区間に位置している状態での充電電力がカーブ区間に位置している状態での充電電力よりも大きく設定され、且つ、走行部の停止状態での充電電力が走行状態での充電電力よりも大きく設定されるので、走行部の駆動状態と位置との組み合わせに応じて蓄電装置を効率的に充電することができる。
【００１６】
一態様によれば、
前記電力制御部は、
前記走行部が前記カーブ区間を走行している状態で、前記蓄電装置を充電させず、
前記走行部が前記カーブ区間で停止している状態又は前記走行部が前記直線区間を走行している状態で、ゼロよりも大きい値に予め設定された第二設定電力で前記蓄電装置を充電し、
前記走行部が前記直線区間で停止している状態で、前記第二設定電力よりも大きい値に予め設定された第三設定電力で前記蓄電装置を充電することが好ましい。
【００１７】
走行部がカーブ区間に位置している状態では、直線区間に位置している状態に比べて給電部での受電効率が低い場合が多く、給電部からの受電電力の多くが走行部及び清掃ユニットを駆動するのに消費されてしまう場合が多い。このような場合にさらに蓄電装置を強制的に充電させると、給電部からの受電電力が、走行駆動電力と清掃駆動電力と充電電力との合計電力（総消費電力）に対して不足してしまう場合が生じ得る。
この点、上記の構成によれば、カーブ区間において走行部が走行している状態では、蓄電装置を充電させない（蓄電装置への充電が禁止される）。よって、総消費電力が給電部からの受電電力を超えるような事態を回避しやすく、電力不足による動作不良等のエラーの発生を回避することができる。また、蓄電装置への充電が禁止された状態でも当該蓄電装置からの放電は許容されるので、仮に走行駆動電力と清掃駆動電力との合計電力が給電部からの受電電力を超えるような場合にも、蓄電装置からの放電電力によって清掃作業を継続させることができる。
【００１８】
一態様によれば、
前記走行レールは、幅方向に離間して設けられた一対のレール体と、一対の前記レール体のそれぞれから幅方向内向きに延出して前記給電線を支持する一対の支持体と、を含み、
前記走行部又は前記清掃ユニットが、被検知体としての幅方向両側の一対の前記給電線又は一対の前記支持体に対してそれぞれ検知作用する少なくとも計２つの検知部を含み、
前記カーブ区間におけるカーブ内側の前記支持体の長さが、前記直線区間における前記支持体の長さよりも短く設定されており、
前記電力制御部は、全ての前記検知部によって前記被検知体が検知されている場合に前記走行部が前記直線区間に位置していると判定し、いずれかの前記検知部によって前記被検知体が検知されていない場合に前記走行部が前記カーブ区間に位置していると判定することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、カーブ区間における支持体の長さ設定及びそれに伴う給電線の配設位置との関係で、少なくとも２つの検知部による検知結果に基づいて、走行部が直線区間及びカーブ区間のどちらに位置しているかを的確に判定することができる。走行部又は清掃ユニットに設置される検知部を利用してより直接的に走行部の位置を判定するので、例えば物品搬送設備の制御装置で取得可能な搬送制御用の走行区間情報に基づいて位置判定を行う場合に比べて、位置判定精度を高めることができる。よって、蓄電装置の充電効率をさらに高めることができる。
【００２０】
一態様によれば、
前記清掃ユニットに、前記給電部及び前記蓄電装置のそれぞれの電圧、又は、前記蓄電装置の蓄電量を表示する表示部が設けられていることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、物品搬送設備における作業者に、清掃作業中に蓄電装置の蓄電量が低下しつつあることや、蓄電装置の充電中に蓄電量が回復しつつあること等を容易に知得させることができる。
【００２２】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】物品搬送設備における搬送経路を示す模式図
【図２】物品搬送装置の側面図
【図３】物品搬送装置の正面図
【図４】搬送経路の分岐点での物品搬送装置の状態を示す平面図
【図５】清掃装置の側面図
【図６】清掃装置の斜視図
【図７】清掃装置の正面図
【図８】図７の要部拡大図
【図９】清掃装置に対する給電システムのブロック図
【図１０】各制御モードと設定充電電力との関係を示す説明図
【図１１】第一制御モードでの給電状態を示す模式図
【図１２】第二制御モードでの給電状態を示す模式図
【図１３】第三制御モード及び第四制御モードでの給電状態を示す模式図
【図１４】直線区間での走行レールと清掃装置との位置関係を示す模式図
【図１５】カーブ区間での走行レールと清掃装置との位置関係を示す模式図
【図１６】分岐点での走行レールと清掃装置との位置関係を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
物品搬送設備の実施形態について説明する。本実施形態では、一例として、例えば各種製品の製造設備等で用いられる物品搬送設備１について説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば半導体製品等の製造プロセスにおいて、材料や中間製品、完成品等を搬送するために用いられる。以下、本実施形態の物品搬送設備１について、詳細に説明する。
【００２５】
図１〜図４に示すように、物品搬送設備１は、搬送経路Ｒに沿って配設された走行レール１０と、走行レール１０に沿って走行して物品Ａを搬送する物品搬送装置２とを備えている。物品Ａとしては、例えば半導体基板を収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）等が例示される。また、本実施形態の物品搬送設備１は、図５〜図８に示すように、物品搬送装置２と共通の走行レール１０に沿って走行して、予め定められた清掃対象箇所Ｔに対して清掃作業を行う清掃装置３をさらに備えている。
【００２６】
図１に示すように、搬送経路Ｒ（物品搬送装置２の走行経路）は、複数の物品処理部９を経由するように形成されている。また、搬送経路Ｒは、直線区間Ｉｓとカーブ区間Ｉｃとを含むループ状に形成されている。なお、ここで言う直線区間Ｉｓやカーブ区間Ｉｃや、当該区間の形状に注目した概念であり、搬送制御用の設定走行区間とは異なる概念である。例えば１つの直線区間Ｉｓに、連続する複数の設定走行区間が含まれる場合があり得るし、１つのカーブ区間Ｉｃに、連続する複数の設定走行区間が含まれる場合もあり得る。もちろん、１つの直線区間Ｉｓ又はカーブ区間Ｉｃに、１つの設定走行区間だけが含まれるような構成であっても良い。
【００２７】
図示は省略しているが、図１に示すサブユニットが複数個集まって、それらが全体としてループ状に形成されている。さらに、複数のサブユニットからなるユニットが複数個集まって、それらがさらに全体としてループ状に形成されても良い。このように、搬送経路Ｒは、直線区間Ｉｓとカーブ区間Ｉｃとを組み合わせて構成され、物品搬送装置２及び清掃装置３が一定方向（図中矢印にて示す方向）に向かって走行可能なように無端状に形成されている。以下では、物品搬送装置２及び清掃装置３が走行する方向を“前後方向”と言い、その走行方向に対して平面視で直交する方向を“幅方向（又は左右方向）”と言う場合がある。
【００２８】
図３に示すように、走行レール１０は、物品搬送設備１が設置された建築物の天井Ｓ付近に配設されている。走行レール１０は、幅方向に離間して設けられた一対のレール体１１を備えている。走行レール１０（レール体１１）は、天井Ｓから吊設された吊下支持部材１８によって吊下支持されている。一対のレール体１１は、左右対称状に配置されている。左右一対のレール体１１は、それぞれ、物品搬送装置２の走行部２１が有する走行輪２２や清掃装置３の走行部３０が有する走行輪３２を下方から支持する走行輪支持面１１ａと、物品搬送装置２の走行部２１が有する案内輪２３や清掃装置３の走行部３０が有する案内輪３３に対して幅方向外側から当接する案内輪当接面１１ｂとを有する。
【００２９】
本実施形態では、走行レール１０は、一対のレール体１１のそれぞれから幅方向内向きに延出する一対の支持体１２をさらに備えている。各支持体１２は、対応するレール体１１の下端部に固定されている。一対の支持体１２は、延出先端部どうしが所定間隔を隔てて互いに向かい合うように配置されている。そして、それぞれの支持体１２の延出先端部に、給電部５０を構成する給電線５１が下方から支持されている。こうして、左右一対の給電線５１が、走行レール１０と同様に、搬送経路Ｒに沿って配設されている。
【００３０】
本実施形態では、支持体１２の延出長さ（幅方向の長さ）は、搬送経路Ｒ中の位置に応じて異なり得るものとされている。具体的には、搬送経路Ｒのカーブ区間Ｉｃにおけるカーブ内側の支持体１２の長さが、直線区間Ｉｓにおける支持体１２の長さよりも短く設定されている（図１５を参照）。そして、それに応じて、カーブ区間Ｉｃにおけるカーブ内側の給電線５１が、カーブ内側に偏って配設されている。このため、カーブ区間Ｉｃにおける一対の支持体１２の離間幅が、直線区間Ｉｓにおける一対の支持体１２の離間幅よりも長くなっている。
【００３１】
図３に示すように、物品搬送設備１は、搬送経路Ｒの分岐点Ｂにおいて物品搬送装置２や清掃装置３の進行向きを案内するための案内レール１５をさらに備えている。案内レール１５は、走行レール１０の上方で、一対のレール体１１に亘って固定されたＵ字状の枠体１９に固定されている。案内レール１５は、幅方向の中央位置において、枠体１９の下面に固定されている。案内レール１５は、縦断面形状がＴ字状の案内片１６で構成されている。案内レール１５（案内片１６）は、物品搬送装置２の走行部２１が有する案内ローラ２４や清掃装置３の走行部３０が有する案内ローラ３４に対して幅方向一方側から当接するローラ第一当接面１６ａと、案内ローラ２４，３４に対して幅方向他方側から当接するローラ第二当接面１６ｂをと有する。案内レール１５は、搬送経路Ｒの分岐点Ｂにおいて二股に分岐している。
【００３２】
図２〜図４に示すように、物品搬送装置２は、走行レール１０上を走行する走行部２１と、搬送対象箇所である物品処理部９の支持台９１（図１を参照）との間で物品Ａの移載作業を行う移載ユニット２７とを備えている。本実施形態では、物品搬送装置２は、前後一対の走行部２１を備えており、これら一対の走行部２１が、それぞれ連結軸２６を介して移載ユニット２７に連結されている。各走行部２１は、移載ユニット２７に対して、上下方向に沿う連結軸２６の軸心周りに相対回転可能となっている。
【００３３】
一対の走行部２１は、それぞれ、電動式の駆動モータで回転駆動される左右一対の走行輪２２を備えている。走行輪２２は、レール体１１の走行輪支持面１１ａ上を転動する。また、一対の走行部２１は、それぞれ、上下方向に沿う軸心周りに自由回転可能な左右一対の案内輪２３を備えている。この左右一対の案内輪２３は、前後方向に並ぶ状態で２つずつ（前後一対の走行部２１のそれぞれについて４つずつ）設けられている。案内輪２３は、レール体１１の案内輪当接面１１ｂに当接する。また、一対の走行部２１は、それぞれ、上下方向に沿う軸心周りに自由回転可能な案内ローラ２４と、この案内ローラ２４の軸心の幅方向位置を切り換える切換機構２５とを備えている。案内ローラ２４は、切換機構２５によって、案内レール１５（案内片１６）のローラ第一当接面１６ａに当接する状態と、ローラ第二当接面１６ｂに当接する状態とに切り換えられる。切換機構２５の状態は、搬送経路Ｒの分岐点Ｂにおける物品搬送装置２の進行向きに応じて制御される。
【００３４】
一対の走行部２１に吊下支持される移載ユニット２７は、ケーシング内に収容された物品保持部２８を備えている。物品保持部２８は、物品Ａの上部に形成されたフランジ部を把持する一対の把持爪２９を備えている。一対の把持爪２９は、把持用モータによって駆動されて、物品Ａを把持する把持姿勢と物品Ａの把持を解除する解除姿勢とに切替可能となっている。なお、移載ユニット２７は、上下方向に沿って物品保持部２８を移動させる昇降機構と、幅方向に沿って物品保持部２８を移動させるスライド機構と、上下方向に沿う軸心周りに物品保持部２８を回転させる回転機構とを備えている。これらの昇降機構、スライド機構、回転機構、及び一対の把持爪２９は、互いに協働して、搬送元及び搬送先の支持台９１との間で物品Ａの受け渡しを行う。
【００３５】
物品搬送装置２は、給電部５０から供給される電力によって駆動される。本実施形態では、非接触給電方式が採用されており、給電部５０は、走行レール１０側に設けられた給電線５１と、物品搬送装置２側に設けられた受電コイル（図示せず）とを備えている。
【００３６】
図５に示すように、清掃装置３は、走行レール１０上を走行する走行部３０と、予め定められた清掃対象箇所Ｔに対して清掃作業を行う清掃ユニット４０とを備えている。本実施形態では、清掃装置３は、前後一対の走行部３０（第一走行部３０Ａ及び第二走行部３０Ｂ）を備えており、これら一対の走行部３０Ａ，３０Ｂが、それぞれ連結軸３６を介して清掃ユニット４０に連結されている。各走行部３０Ａ，３０Ｂは、清掃ユニット４０に対して、上下方向に沿う連結軸３６の軸心周りに相対回転可能となっている。一対の走行部３０Ａ，３０Ｂのうちの一方である第一走行部３０Ａは、物品搬送装置２の走行部２１と同様の構成を備えている。すなわち、第一走行部３０Ａは、電動式の駆動モータで回転駆動される一対の走行輪３２と、一対の案内輪３３と、案内ローラ３４と、切換機構３５とを備えている。
【００３７】
一対の走行部３０Ａ，３０Ｂのうちの他方である第二走行部３０Ｂは、一対の走行輪３２と、一対の案内輪３３と、案内ローラ３４と、切換機構３５とに加え、図６に図７に示すように、第一清掃部３７と第二清掃部３８と第三清掃部３９とをさらに備えている。清掃ユニット４０による清掃作業の対象となる部位である清掃対象箇所Ｔには、少なくとも走行レール１０が含まれ、本実施形態では、走行レール１０と案内レール１５とが清掃対象箇所Ｔとされている。より具体的には、レール体１１の走行輪支持面１１ａと、支持体１２の上面と、案内片１６のローラ第一当接面１６ａ及びローラ第二当接面１６ｂと、案内片１６の下面とが、清掃対象箇所Ｔとされている。
【００３８】
図７に示すように、左右一対の第一清掃部３７は、吸引口がそれぞれ対応するレール体１１の走行輪支持面１１ａに対向するように設置されている。左右一対の第二清掃部３８は、吸引口がそれぞれ対応する支持体１２の上面に対向するように設置されている。第一清掃部３７及び第二清掃部３８のそれぞれの吸引口は、内部通気路及びホース４３を介して、ケーシング４１内に搭載された掃除機４２に連通している。掃除機４２が駆動されると、その吸引力によって、第一清掃部３７がレール体１１の走行輪支持面１１ａに対して吸引作用し、第二清掃部３８が支持体１２の上面に対して吸引作用する。
【００３９】
図６に示すように、第三清掃部３９は、案内ローラ３４に連動して幅方向に移動可能な除塵ブラシ３９Ａと、その除塵ブラシ３９Ａに対して走行方向後方側且つ下側において上向きに開口する状態で設置された受皿部３９Ｂとを含む。本実施形態では、左右一対の除塵ブラシ３９Ａが設けられており、一方の除塵ブラシ３９Ａが案内片１６のローラ第一当接面１６ａ及びそれに連なる下面に摺接し（図７を参照）、他方の除塵ブラシ３９Ａが案内片１６のローラ第二当接面１６ｂ及びそれに連なる下面に摺接する。除塵ブラシ３９Ａは、切換機構３５の状態に応じて、案内片１６のローラ第一当接面１６ａ及びそれに連なる下面、又は、ローラ第二当接面１６ｂ及びそれに連なる下面に対して掻取作用する。除塵ブラシ３９Ａによって掻き取られた塵埃は、受皿部３９Ｂで集塵される。受皿部３９Ｂには吸引口が設けられており、この吸引口は内部通気路及びホース４３を介して掃除機４２に連通している。掃除機４２が駆動されると、その吸引力によって、除塵ブラシ３９Ａで掻き取られて受皿部３９Ｂに集められた塵埃が吸引除去される。
【００４０】
なお、第一清掃部３７、第二清掃部３８、及び第三清掃部３９は、同時に掃除機４２による吸引作用を受けるように構成されても良いし、択一的に吸引作用を受けるように構成されても良い。後者の場合には、清掃ユニット４０に、各清掃部３７〜３９と掃除機４２との連通を選択的に断続する断続機構が具備されると良い。
【００４１】
清掃装置３は、主に、給電部５０から供給される電力によって駆動される。上述したように、本実施形態では非接触給電方式が採用されており、給電部５０は、図７及び図８に示すように、走行レール１０側に設けられた給電線５１と、清掃装置３側に設けられた受電コイル５２とを備えている。受電コイル５２は、コアに巻装された２次巻線で構成され、平面視で給電線５１と重なる位置に配置されている。給電部５０は、１次側の給電線５１を流れる高周波電流の磁界を、電磁誘導によって２次側の受電コイル５２に生じる起電力に変換して、清掃装置３（走行部３０及び清掃ユニット４０）に直流電力を供給する。給電部５０は、少なくとも、走行部３０に対する走行駆動電力と清掃ユニット４０に対する清掃駆動電力とを供給する。
【００４２】
また、本実施形態では、清掃装置３は、充電及び放電可能な蓄電装置５４（図９を参照）を備えている。蓄電装置５４は、外部から受け取った電力を充電可能であるとともに、電力負荷に対して放電可能となっている。蓄電装置５４としては、例えば電気二重層キャパシタやリチウムイオンキャパシタ等の蓄電器や、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素充電池等の蓄電池等を用いることができる。
【００４３】
図９を参照して清掃装置３に対する給電システムについて言及すると、給電部５０に対して、走行部３０と清掃ユニット４０とが、並列に、電気的に接続されている。蓄電装置５４は、給電部５０と清掃ユニット４０との間に電気的に接続されている。蓄電装置５４は、コンバータ５６を介して、給電部５０と清掃ユニット４０との間に接続されている。また、互いに並列に接続される給電部５０と清掃ユニット４０とは、コンタクタ５７とインバータ５８とを介して清掃ユニット４０に接続されている。コンバータ５６は、入力される直流電圧を変圧（昇圧又は降圧）する。コンタクタ５７は、通電状態（オン／オフ）を切り替える。インバータ５８は、入力される直流電圧を交流電圧に変換する。
【００４４】
図９に示すように、清掃装置３の駆動状態を制御する制御部６は、走行制御部６１と電力制御部６２とを備えている。走行制御部６１は、走行部３０の走行状態を制御する。走行制御部６１は、例えば走行輪３２に駆動力を伝達可能に連結された駆動モータを駆動制御することで、走行部３０の走行速度（ゼロを含む）を制御する。また、走行制御部６１は、切換機構２５の状態を切り換えるための駆動モータを駆動制御することで、搬送経路Ｒの分岐点Ｂでの走行部３０の進行方向を制御する。電力制御部６２は、例えばコンバータ５６の作動を制御することで、蓄電装置５４を中心とする電力の流れ（充電／放電）や、入力電圧と出力電圧との間の変圧比等を制御する。また、電力制御部６２は、コンタクタ５７の作動を制御することで、清掃ユニット４０に対する電力供給状態（通電／遮断）を制御する。
【００４５】
本実施形態の物品搬送設備１は、電力制御部６２が、走行部３０の駆動状態と搬送経路Ｒに沿った走行部３０の位置とに応じた電力で蓄電装置５４を充電する点によって特徴付けられる。本実施形態では、“走行部３０の駆動状態”には、当該走行部３０が走行している状態と、停止している状態とが含まれる。電力制御部６２は、走行部３０が停止している状態で、走行部３０が走行している状態で充電する場合の電力以上の電力で蓄電装置５４を充電する。
【００４６】
また、“搬送経路Ｒに沿った走行部３０の位置”には、当該搬送経路Ｒの直線区間Ｉｓとカーブ区間Ｉｃとが少なくとも含まれる。本実施形態では、これらに加え、分岐点Ｂが、“搬送経路Ｒに沿った走行部３０の位置”にさらに含まれている。なお、本実施形態では、分岐点Ｂは、搬送経路Ｒにおける走行部３０の走行経路が２つに分かれる地点（通常の意味での分岐点）と、２つの走行経路が合流して１つにまとまる地点（合流点）とを包含する概念である。電力制御部６２は、走行部３０が直線区間Ｉｓに位置している状態で、走行部３０がカーブ区間Ｉｃに位置している状態で充電する場合の電力以上の電力で蓄電装置５４を充電する。また、本実施形態では、電力制御部６２は、走行部３０が分岐点Ｂに位置している状態で、走行部３０がカーブ区間Ｉｃに位置している状態で充電する場合の電力に等しい電力で蓄電装置５４を充電する。言い換えれば、本実施形態では、電力制御部６２は、制御上、カーブ区間Ｉｃと分岐点Ｂとを同等の位置として扱う。
【００４７】
電力制御部６２は、走行部３０の駆動状態（走行／停止）と搬送経路Ｒに沿った走行部３０の位置（直線区間Ｉｓ／カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂ）とに応じて、第一制御モードから第四制御モードまでの４つの制御モードを切り替える。なお、走行部３０の駆動状態は、例えば走行部３０に対する走行制御部６１からの制御信号等に基づいて判定することができる。走行部３０の位置は、例えば制御部６で取得可能な搬送制御用の走行区間情報（搬送経路Ｒの設定走行区間毎に設けられたマーク（例えば、番地情報が付されているバーコードラベル等）を検出することによって得られる情報）等に基づいて判定することができる。より詳細な位置判定を行いたい場合には、マーク検出センサとは異なる適当なセンサを清掃装置３に装備させて、当該センサによる検出結果に基づいて位置判定を行っても良い。この点に関しては後述する。
【００４８】
図１０に示すように、第一制御モードは、走行部３０が直線区間Ｉｓを走行している状態で実行される。図１１に示すように、第一制御モードでは、給電部５０からの受電電力が、走行部３０と清掃ユニット４０とに振り分けて供給される。直線区間Ｉｓでは、給電部５０において相対的に（例えばカーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂに比べて）高い受電効率が実現されるので、給電部５０からの受電電力が走行部３０及び清掃ユニット４０で消費されても、なお、十分な余剰電力が生じる場合が多い。そこで、電力制御部６２は、第一制御モードにおいて、正の値に予め設定された第二設定電力Ｗ２で蓄電装置５４を充電する。
【００４９】
ここで、直線区間Ｉｓでの給電部５０からの受電電力は、演算又は実測によって予め求めることができる。走行部３０を駆動するための走行駆動電力は、状況に応じて異なり得るが、例えば比較的大きな電力消費が見込まれる加速時における消費電力を演算又は実測によって予め求めて、これを直線区間Ｉｓでの想定最大走行駆動電力とすることができる。清掃ユニット４０を駆動するための清掃駆動電力は、掃除機４２が実現可能な最大吸引力での清掃作業時における消費電力を演算又は実測によって予め求めて、これを想定最大清掃駆動電力とすることができる。これらに基づき、第二設定電力Ｗ２は、直線区間Ｉｓでの受電電力から、想定最大走行駆動電力と想定最大清掃駆動電力と所定の余裕分（マージン）とを減算して得られる値に設定されている。
【００５０】
図１０に示すように、第二制御モードは、走行部３０がカーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂを走行している状態で実行される。図１２に示すように、第二制御モードでは、給電部５０からの受電電力が、走行部３０と清掃ユニット４０とに振り分けて供給される。カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでは、給電部５０における受電効率が相対的に（例えば直線区間Ｉｓに比べて）低くなるので、給電部５０からの受電電力が走行部３０及び清掃ユニット４０で消費されたときに、余剰電力はあまり期待できない。そこで、電力制御部６２は、第二制御モードにおいて、第二設定電力Ｗ２でよりも小さい値に予め設定された第一設定電力Ｗ１で蓄電装置５４を充電する。なお、「第一設定電力Ｗ１で充電する」とは、第一設定電力Ｗ１が“ゼロ”の場合に“充電しない”ことを含む概念であるものとする。
【００５１】
ここで、カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでの給電部５０からの受電電力は、演算又は実測によって予め求めることができ、それらのうちの小さい方を、カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの受電電力とすることができる。カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでは等速走行とされる場合が多いので、走行部３０を駆動するための走行駆動電力は、例えばカーブ区間Ｉｃ及び分岐点Ｂでの定速走行時における消費電力を演算又は実測によって予めそれぞれ求めて、それらのうちの大きい方を、カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの想定最大走行駆動電力とすることができる。清掃ユニット４０を駆動するための清掃駆動電力は、上述したように掃除機４２が実現可能な最大吸引力での清掃作業時における消費電力を、想定最大清掃駆動電力とすることができる。これらに基づき、第一設定電力Ｗ１は、例えばカーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの受電電力から、想定最大走行駆動電力と想定最大清掃駆動電力と所定の余裕分（マージン）とを減算して得られる値に設定することができる。
【００５２】
本実施形態では、制御上、カーブ区間Ｉｃと分岐点Ｂとが厳密に区別されることなく扱われている関係で、カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの受電電力は小さく評価されがちであり、且つ、想定最大走行駆動電力は大きく評価されがちである。このため、上記のように第一設定電力Ｗ１を設定する場合において、十分な大きさの余裕分を確保しようとすれば、算出値が負の値となってしまう場合もあり得る。このような事情を考慮して、本実施形態では、蓄電装置５４を充電する際の第一設定電力Ｗ１が、ゼロに設定されている。言い換えれば、電力制御部６２は、第二制御モードにおいて、蓄電装置５４の充電を禁止する。
【００５３】
さらに、カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでは、実際に、給電部５０からの受電電力が走行部３０に対する走行駆動電力と清掃ユニット４０に対する清掃駆動電力との合計電力に対して不足するような事態も生じ得る。このような場合には、電力制御部６２は、逆に、清掃ユニット４０に電力を供給するべく蓄電装置５４を放電させる。つまり、電力制御部６２は、第二制御モードにおいて、通常は蓄電装置５４に充電も放電もさせず、給電部５０からの受電電力が走行部３０及び清掃ユニット４０で消費されたときに電力不足が生じる場合に、蓄電装置５４を放電させる。このように、本実施形態の物品搬送設備１は、電力制御部６２が、給電部５０からの受電電力が走行駆動電力と清掃駆動電力との合計電力に対して不足する場合に、清掃ユニット４０に電力を供給するべく蓄電装置５４を放電させる点によっても特徴付けられる。
【００５４】
第二制御モードでは、蓄電装置５４は放電され得るだけで充電されることがないので、場合によっては蓄電量が大きく低下する可能性がある。蓄電量が大きく低下すると、清掃ユニット４０による清掃作業を継続することができなくなってしまう。そこで本実施形態では、清掃作業の完了区間と未完了区間との容易把握性を確保することも考慮して、走行制御部６１は、走行部３０の走行中に蓄電装置５４の蓄電量が予め定められた第一基準量まで低下した場合には、その時点で走行部３０を停止させるように構成されている。第一基準量は、例えば満充電状態における蓄電量を基準とする１％〜２０％程度の値に設定されると良い。本実施形態では、第一基準量が「基準量」に相当する。この場合、電力制御部６２は、同時に、コンタクタ５７をオフ制御して清掃ユニット４０に対する電力供給を遮断する。このように、本実施形態では、第二制御モードの実行中に、カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂで、清掃ユニット４０が駆動停止された状態で走行部３０が停止する場合がある。
【００５５】
図１０に示すように、第三制御モードは、走行部３０がカーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂで停止している状態で実行される。図１３に示すように、第三制御モードでは、給電部５０からの受電電力は、走行部３０及び清掃ユニット４０には供給されることなく、蓄電装置５４に供給される。この場合、給電部５０からの受電電力の全部が、蓄電装置５４に供給される。上述したように、カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでの給電部５０からの受電電力は、演算又は実測によって予め求めることができ、それらのうちの小さい方を、カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの受電電力とすることができる。カーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂでの受電電力は、経験上、直線区間Ｉｓでの受電電力から、想定最大走行駆動電力と想定最大清掃駆動電力とを減算して得られる値と近い値となることが多い。そこで、本実施形態では、制御の簡素化を図ることも考慮して、第三制御モードにおける蓄電装置５４の設定充電電力と、第一制御モードにおける蓄電装置５４の設定充電電力とが共通化されている。つまり、電力制御部６２は、第三制御モードにおいて、第一制御モードにおける蓄電装置５４の設定充電電力に等しい第二設定電力Ｗ２で、蓄電装置５４を充電する。
【００５６】
なお、ここでは直線区間Ｉｓでの受電電力と想定最大走行駆動電力と想定最大清掃駆動電力とに基づいて第二設定電力Ｗ２が設定され、この第二設定電力Ｗ２を第一制御モード及び第三制御モードの両方で用いる例について説明したが、かかる構成に限定されない。例えば、カーブ区間Ｉｃ及び分岐点Ｂでのそれぞれの受電電力のうちの小さい方から所定の余裕分（マージン）を減算して得られる値に第二設定電力Ｗ２が設定され、この第二設定電力Ｗ２を第一制御モード及び第三制御モードの両方で用いても良い。或いは、上記２つの手法でそれぞれ第二設定電力Ｗ２の候補値を算出し、それらのうちの小さい方が正規の第二設定電力Ｗ２とされ、この第二設定電力Ｗ２を第一制御モード及び第三制御モードの両方で用いても良い。
【００５７】
カーブ区間Ｉｃや分岐点Ｂでの受電効率は相対的に低いが、給電部５０からの受電電力は走行部３０及び清掃ユニット４０では消費されないので、蓄電装置５４を比較的急速に充電することができる。本実施形態では、電力制御部６２は、第三制御モードの実行中に、蓄電装置５４の蓄電量が第一基準量よりも大きい値に予め定められた第二基準量まで上昇した場合に、コンタクタ５７をオン制御して清掃ユニット４０に給電部５０及び蓄電装置５４を接続する。これにより、給電部５０又は蓄電装置５４から供給される電力により、清掃ユニット４０による清掃作業が再開される。これに合わせて、走行制御部６１は、走行部３０の走行を再開する。第二基準量は、例えば満充電状態における蓄電量を基準とする８０％〜１００％程度の値に設定されると良い。
【００５８】
図１０に示すように、第四制御モードは、走行部３０が直線区間Ｉｓで停止している状態で実行される。第四制御モードは、蓄電装置５４の設定充電電力が異なるだけで、基本的な制御内容は第三制御モードと同じである。第四制御モードでは、給電部５０からの受電電力の全部が、蓄電装置５４に供給される。直線区間Ｉｓでの受電効率は相対的に高く、より多くの受電電力を蓄電装置５４の充電のために供給することができる。そこで、電力制御部６２は、第四制御モードにおいて、第三制御モードにおける蓄電装置５４の設定充電電力である第二設定電力Ｗ２よりも大きい値に予め設定された第三設定電力Ｗ３で、蓄電装置５４を充電する。
【００５９】
上述したように、直線区間Ｉｓでの給電部５０からの受電電力は、演算又は実測によって予め求めることができる。第三設定電力Ｗ３は、例えば直線区間Ｉｓでの受電電力から、所定の余裕分（マージン）を減算して得られる値に設定されている。第四制御モードでは、第三制御モードに比べてさらに急速に蓄電装置５４を充電することができる。
【００６０】
このように、本実施形態の電力制御部６２は、第二制御モードで、第一設定電力Ｗ１をゼロとして蓄電装置５４の充電を禁止し、第一制御モード及び第三制御モードで、第二設定電力Ｗ２（Ｗ２＞Ｗ１）で蓄電装置５４を充電し、第四制御モードで、第三設定電力Ｗ３（Ｗ３＞Ｗ２）で蓄電装置５４を充電する。つまり、走行部３０の駆動状態（走行中／停止中）と位置（直線区間Ｉｓ／カーブ区間Ｉｃ）との組み合わせに応じで定まる４つの制御モードに対して、蓄電装置５４の充電（充電の禁止を含む）が、３段階に設定されたいずれかの設定電力（ゼロを含む）で実施される。制御モードの個数に比べて設定充電電力の段階数の方が小さく、各制御モードに対して個々に充電電力が設定されるような構成に比べて、制御の簡素化が図られている。
【００６１】
上述したように、本実施形態では第二制御モードの実行中に蓄電装置５４の蓄電量が低下して走行部３０が停止し、第三制御モードに移行して蓄電装置５４が充電される場合がある。この蓄電装置５４の充電は、通常、その蓄電量が第二基準量に達するまで継続的に実行されるが、作業者の手動操作によって強制的に第三制御モードから第二制御モードに復帰するように構成されても良い。例えば蓄電装置５４の蓄電量が第二基準量にまでは達しないまでもある程度の量に達している場合には、その蓄電電力で清掃ユニット４０を駆動しながら、少なくともその先にある直線区間Ｉｓまで清掃装置３を前進させることができる。直線区間Ｉｓに到達すれば、第一制御モードで蓄電装置５４を充電しながらさらに清掃装置３を前進させることができるし、或いは、作業者の手動操作に基づいて走行部３０を強制停止させて第四制御モードに移行させ、急速充電を行うこともできる。
【００６２】
かかる判断のための基礎情報を作業者に提供するため、本実施形態の清掃ユニット４０には、例えば図５に示すように、蓄電装置５４の充電状態に関する指標を表示する表示部４５が設けられている。表示部４５は、例えば給電部５０における受電電力と蓄電装置５４の端子間電圧とを、対比可能なように並べて表示する。或いは、表示部４５は、蓄電装置５４の蓄電量（例えば、満充電状態における蓄電量を基準とする百分率（％）の形態であって良い）を表示しても良い。このような表示部４５が清掃ユニット４０に装備されていれば、作業者に、清掃作業中に蓄電装置５４の蓄電量が低下しつつあることや、蓄電装置５４の充電中に蓄電量が回復しつつあること等を容易に知得させることができる。
【００６３】
本実施形態では、清掃装置３に、搬送経路Ｒに沿った自身の位置を高精度に判定するための基礎情報を収集する機能が備わっている。このような位置判定用基礎情報収集機能は、本実施形態では受電コイル５２の近傍に設置された検知部４８によって実現されている。図７及び図８に示すように、検知部４８は、左右一対の給電線５１及びそれに対応する左右一対の受電コイル５２に対応させて、左右一対設けられている。また、本実施形態では、図１４に示すように、左右一対の検知部４８は、前後一対の走行部３０と平面視で重なる位置に、それぞれ設けられている。つまり、２組の左右一対の検知部４８が前後に分かれて設置されており、計４つの検知部４８が設置されている。図８及び図１４に示すように、各検知部４８は、給電線５１よりも下側において、少なくとも直線区間Ｉｓでは平面視で対応する給電線５１と重なる位置に設置されている。
【００６４】
各検知部４８は、対応する給電線５１又は支持体１２に対してそれぞれ検知作用する。本実施形態では、給電線５１及び支持体１２が「被検知体」に相当する。検知部４８としては、例えば投光部と受光部とを有する拡散反射形の光電センサを用いることができる。但し、このような構成に限定されることなく、被検知体としての給電線５１又は支持体１２に対して検知作用してその存否を判別できるものであれば、例えば磁気センサやイメージセンサ等を、検知部４８として用いることもできる。
【００６５】
直線区間Ｉｓでは、図１４に示すように、４つ全ての検知部４８が平面視で給電線５１と重なり、全ての検知部４８が、少なくとも被検知体としての給電線５１を検知する。一方、カーブ区間Ｉｃでは、図１５に示すように、カーブ外側の支持体１２の長さが直線区間Ｉｓにおける支持体１２の長さに等しく、且つ、カーブ内側の支持体１２の長さが直線区間Ｉｓにおける支持体１２の長さよりも短く設定されている。そして、それに応じて、カーブ内側の給電線５１が、カーブ内側に偏って配設されている。このため、カーブ区間Ｉｃでは、カーブ外側に位置する２つ（全体の半数）の検知部４８は平面視で給電線５１と重なるものの、カーブ内側に位置する２つの検知部４８は平面視で給電線５１及び支持体１２のいずれとも重ならない。よって、カーブ外側に位置する２つの検知部４８は給電線５１を検知するものの、カーブ内側に位置する２つの検知部４８は給電線５１及び支持体１２のいずれをも検知しない。
【００６６】
また、分岐点Ｂでは、図１６に示すように、カーブ内側の給電線５１がカーブ区間Ｉｃと同様の態様で配設されているとともに、カーブ外側の給電線５１が互いに非連続な状態で配設されている。カーブ外側の２本の給電線５１は、分岐先（又は合流元）の直線区間Ｉｓに配設される左右一対の給電線５１からそれぞれ延びている。このため、分岐点Ｂでは、カーブ区間Ｉｃと同様、カーブ内側に位置する２つの検知部４８は平面視で給電線５１及び支持体１２のいずれとも重ならない。また、分岐点Ｂの中での具体的な位置に応じて、カーブ外側に位置する２つの検知部４８のうちの少なくとも１つも、平面視で給電線５１及び支持体１２のいずれとも重ならない。よって、カーブ内側に位置する２つの検知部４８と、カーブ外側に位置する少なくとも１つの検知部４８とは、給電線５１及び支持体１２のいずれをも検知しない。
【００６７】
このような事情を考慮し、本実施形態の電力制御部６２は、全ての検知部４８によって被検知体が検知されている場合に、走行部３０が直線区間Ｉｓに位置していると判定する。そして、電力制御部６２は、走行部３０の駆動状態（走行／停止）に応じて、第一制御モード又は第四制御モードを実行する。一方、電力制御部６２は、いずれかの検知部４８によって被検知体が検知されていない場合に、走行部３０がカーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂに位置していると判定する。そして、電力制御部６２は、走行部３０の駆動状態（走行／停止）に応じて、第二制御モード又は第三制御モードを実行する。
【００６８】
このようにすれば、複数の検知部４８による検知結果（被検知体を検知している検知部４８の個数ないし割合）に基づいて、走行部３０が直線区間Ｉｓとカーブ区間Ｉｃ又は分岐点Ｂとのどちらに位置しているかを的確に判定することができる。清掃装置３に設置される検知部４８を利用して、当該清掃装置３の走行部３０の位置をより直接的に判定するので、高精度な位置判定を行うことができる。特に、例えば物品搬送設備１の制御部６で取得可能な搬送制御用の走行区間情報に基づいて位置判定を行う場合に比べて、位置判定精度を高めることができる。よって、蓄電装置５４の充電効率をさらに高めることができる。
【００６９】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、２組の左右一対（計４つ）の検知部４８が前後に分かれて設置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、左右一対の検知部４８の組数は任意である。１組の左右一対（計２つ）の検知部４８だけが設けられても良いし、３組以上の左右一対（計６つ、８つ、・・・）の検知部４８が設けられても良い。
【００７０】
（２）上記の実施形態では、検知部４８が給電線５１よりも下側となる清掃ユニット４０側に設置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、被検知体としての給電線５１又は支持体１２に対して検知作用してその存否を判別できれば、例えば給電線５１よりも上側となる走行部３０側に検知部４８が設置されても良い。
【００７１】
（３）上記の実施形態では、複数の検知部４８による検知結果の情報を用いて高精度な位置判定を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば検知部４８を装備させずに、物品搬送設備１の制御部６で取得可能な搬送制御用の走行区間情報だけに基づいて位置判定を行っても良い。
【００７２】
（４）上記の実施形態では、清掃ユニット４０に装備される表示部４５が、蓄電装置５４の充電状態に関する指標を数値表示する構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば表示部４５が、給電部５０における受電電力及び蓄電装置５４の端子間電圧や蓄電装置５４の蓄電量等を、各種の態様でグラフィカル表示しても良い。或いは、そのような表示部４５が清掃ユニット４０に装備されなくても良い。
【００７３】
（５）上記の実施形態では、第二制御モードにおける蓄電装置５４の設定充電電力である第一設定電力Ｗ１がゼロとされている（言い換えれば、蓄電装置５４の充電が禁止されている）構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば第一設定電力Ｗ１が正の値に設定されても良い。この場合には、全ての制御モードで蓄電装置５４が充電されることになるので、物品搬送設備１には、突発的に生じる電力不足時にもエラーを生じさせることなく蓄電装置５４を瞬時に放電状態に切り換えるため切換手段が具備されることが好ましい。
【００７４】
（６）上記の実施形態では、同じ区間に位置している場合どうしの比較において、電力制御部６２が、走行部３０が停止している状態と走行している状態とで異なる設定充電電力で蓄電装置５４を充電する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば電力制御部６２が、走行部３０が停止している状態、定速走行している状態、加速走行している状態、及び減速走行している状態等に応じて異なる設定充電電力で蓄電装置５４を充電しても良い。或いは、電力制御部６２が、走行部３０の走行速度、加速度、又はこれらの組み合わせ等に応じて異なる設定充電電力で蓄電装置５４を充電しても良い。
【００７５】
（７）上記の実施形態では、制御上、カーブ区間Ｉｃと分岐点Ｂとが厳密に区別されることなく扱われる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、カーブ区間Ｉｃと分岐点Ｂとを区別して制御しても良い。この場合、例えば電力制御部６２は、走行部３０がカーブ区間Ｉｃに位置している状態で、走行部３０が分岐点Ｂに位置している状態で充電する場合の電力以上、且つ、走行部３０が直線区間Ｉｓに位置している状態で充電する場合の電力以下の電力で蓄電装置５４を充電することが好ましい。また、走行部３０が分岐点Ｂに位置している状態での設定充電電力が、ゼロに設定されることが好ましい。
【００７６】
このように、カーブ区間Ｉｃと分岐点Ｂとを区別して制御する場合において、検知部４８を用いて高精度な位置判定を行う場合には、例えば以下のようにすることができる。すなわち、電力制御部６２は、偶数個の検知部４８のうち、半数の検知部４８によって被検知体が検知されている（この場合、半数の検知部４８によって被検知体が検知されていない）場合に、走行部３０がカーブ区間Ｉｃに位置していると判定することができる。また、電力制御部６２は、半数未満の検知部４８によって被検知体が検知されている（この場合、半数よりも多い個数の検知部４８によって被検知体が検知されていない）場合に、走行部３０が分岐点Ｂに位置していると判定することができる。走行部３０が直線区間Ｉｓに位置していることは、上記の実施形態と同様にして判定することができる。
【００７７】
（８）上記の実施形態では、第一制御モードから第四制御モードまでの４つの制御モードを適宜切り換えることで、清掃装置３が既に移動した区間と清掃作業の完了区間とを常時略一致させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、場合によっては、清掃ユニット４０を非駆動状態としたままで清掃装置３を移動させること（言い換えれば、清掃装置３が既に移動した区間と清掃作業の完了区間とが不一致となること）が許容されても良い。例えば清掃装置３（走行部３０）が停止して蓄電装置５４の充電を行っている状態で、後続の物品搬送装置２が待機を余儀なくされているような状況で、渋滞回避目的で、作業者の手動操作により、清掃作業を中断したまま清掃装置３を移動させても良い。
【００７８】
（９）上記の実施形態では、走行レール１０（レール体１１及び支持体１２の両方）と案内レール１５とが清掃対象箇所Ｔとされている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば走行レール１０だけが清掃対象箇所Ｔとされても良い。また、案内レール１５が清掃対象箇所Ｔに含まれるか否かによらず、レール体１１及び支持体１２のうちのいずれか一方だけが清掃対象箇所Ｔとされても良い。清掃対象箇所Ｔの設定に応じて、清掃装置３（走行部３０）における各清掃部３７〜３９の設置の有無が決定される。さらに、走行レール１０及び案内レール１５とは異なる部位が清掃対象箇所Ｔとされても良く、この場合、走行部３０は、当該部位に対する清掃部をさらに備えることになる。
【００７９】
（１０）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１        物品搬送設備
３        清掃装置
１０      走行レール
１１      レール体
１２      支持体（被検知体）
１５      案内レール
３０      走行部
３６      連結軸
４０      清掃ユニット
４２      掃除機
４５      表示部
４８      検知部
５０      給電部
５１      給電線（被検知体）
５２      受電コイル
５４      蓄電装置
６１      走行制御部
６２      電力制御部
Ａ        物品
Ｒ        搬送経路
Ｉｓ      直線区間
Ｉｃ      カーブ区間
Ｂ        分岐点
Ｔ        清掃対象箇所
Ｗ１      第一設定電力
Ｗ２      第二設定電力
Ｗ３      第三設定電力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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