(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御する扉制御部と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、
管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、
を備え、
前記移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
前記判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する入退管理システム。
【請求項２】
扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御する扉制御部と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、
管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、
を備え、
前記移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
前記判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの入退履歴に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する入退管理システム。
【請求項３】
扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御する扉制御部と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、
管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、
を備え、
前記移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
前記判定条件設定部は、管理対象エリアに設けられた塵埃センサの検出結果に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更する入退管理システム。
【請求項４】
扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御する扉制御部と、
前記エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて前記扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、
管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、
を備え、
前記移動体監視部は、自律移動体が複数の管理対象エリアを移動したことにより記憶される入退履歴の順序が、予め設定された巡回ルートを移動した場合に記憶されるべき入退履歴とは異なる順序となる場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、
前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて巡回ルートを変更する入退管理システム。
【請求項５】
前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの在室人数に基づいて巡回ルートを変更する請求項４に記載の入退管理システム。
【請求項６】
前記判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの管理モードに基づいて巡回ルートを変更する請求項４又は５に記載の入退管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、入退管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、管理対象エリアへのロボットの入退を管理するシステムが知られている。このようなシステムは、例えば、ロボットの入退履歴に基づいて当該ロボットに異常が発生したことを検出する。下記特許文献１には、人間の入退履歴に基づいて異常を検出するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２００５−２２６４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  自律的に移動するロボットは、管理対象エリアの状況に応じて動作を変化させる。このため、正常に動作しているロボットであっても、入退履歴によっては異常と判断され得る。【０００５】  本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、正常に動作している自律移動体に異常が発生したと判定されることを防止できる入退管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る入退管理システムは、扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御する扉制御部と、管理対象エリアへの自律移動体の入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、を備え、移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更するものである。
本発明に係る入退管理システムは、扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御する扉制御部と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、を備え、移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、判定条件設定部は、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの入退履歴に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更するものである。
本発明に係る入退管理システムは、扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御する扉制御部と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、を備え、移動体監視部は、管理対象エリアにおける自律移動体の在室時間が在室制限時間を超えた場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、判定条件設定部は、管理対象エリアに設けられた塵埃センサの検出結果に基づいて自律移動体の在室制限時間を変更するものである。
本発明に係る入退管理システムは、扉を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられ、自律移動体から識別情報を読み取るエリア外通信機器と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御する扉制御部と、エリア外通信機器により自律移動体の識別情報が読み取られたことに基づいて扉を制御された場合に記憶される入退履歴の内容が判定条件を満たさない場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定する移動体監視部と、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部と、を備え、移動体監視部は、自律移動体が複数の管理対象エリアを移動したことにより記憶される入退履歴の順序が、予め設定された巡回ルートを移動した場合に記憶されるべき入退履歴とは異なる順序となる場合に当該自律移動体に異常が発生したと判定し、判定条件設定部は、複数の管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて巡回ルートを変更するものである。
【発明の効果】
【０００７】  本発明に係る入退管理システムにおいて、判定条件設定部は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて判定条件を変更する。このため、本発明によれば、正常に動作している自律移動体に異常が発生したと判定されることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。
【図２】実施の形態１における入退管理システムの構成図である。
【図３】実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。
【図４】実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。
【図５】入退管理装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  添付の図面を参照して、入退管理システムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
【００１０】実施の形態１．  入退管理システムは、少なくとも１つの管理対象エリアに適用される。管理対象エリアとは、例えば、建物内の部屋及び通路等である。入退管理システムは、管理対象エリアへの利用者及び自律移動体の入退を管理する。
【００１１】  図１は、実施の形態１における管理対象エリアの一例を示す平面図である。図１は、建物内の管理対象エリアとして、エリアＡ、エリアＢ、エリアＣ及びエリアＤの４つの部屋を例示している。
【００１２】  図１に示すように、管理対象エリアの内部と外部との境界には、扉１が設けられている。管理対象エリアの外部には、エリア外通信機器２が設けられている。エリア外通信機器２は、例えば、扉１付近の壁面等に設けられている。エリア外通信機器２は、管理対象エリアごとに少なくとも１つ設けられている。
【００１３】  図１に示すように、管理対象エリアの内部には、侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５が設けられている。侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５は、管理対象エリアごとに少なくとも１つずつ設けられている。侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５は、例えば、管理対象エリアの壁面又は天井等に設けられている。
【００１４】  図１に示すように、建物内には、利用者６及び自律移動体７が存在する。自律移動体７は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体７は、エリア外通信機器２及びエリア内通信機器５と無線通信を行う機能を有する。自律移動体７は、例えば、清掃ロボット又は警備ロボット等である。清掃ロボットは、例えば、電動送風機等を備える。警備ロボットは、例えば、侵入者センサ３と同等のセンサを備える。利用者６及び自律移動体７は、扉１を介して管理対象エリアに入場及び退場する。
【００１５】  入退管理システムの利用者６は、識別体を携帯している。識別体は、例えば、ＩＣタグ等である。識別体及び自律移動体７は、識別情報を有する。以下、識別体及び自律移動体７の識別情報を「ＩＤ」とも呼ぶ。
【００１６】  図２は、実施の形態１における入退管理システムの構成図である。
【００１７】  図２に示すように、入退管理システムは、エリア外通信機器２、侵入者センサ３、塵埃センサ４、エリア内通信機器５及び入退管理装置８を備える。入退管理装置８は、記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６を有する。
【００１８】  入退管理装置８は、例えば、建物内に設けられている。入退管理装置８は、エリア外通信機器２、侵入者センサ３、塵埃センサ４及びエリア内通信機器５と電気的に接続されている。
【００１９】  図２に示すように、扉１には、例えば、電気錠１ａが設けられている。入退管理装置８は、例えば、扉１の電気錠１ａ及び図示しない開閉機構と電気的に接続されている。
【００２０】  エリア外通信機器２は、管理対象エリアの外部に存在する識別体及び自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア外通信機器２は、例えば、識別体及び自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア外通信機器２により読み取られたＩＤは、入退管理装置８に送信される。
【００２１】  侵入者センサ３は、管理対象エリアへの侵入者を検出する。侵入者センサ３は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する動体を検出する。侵入者センサ３は、例えば、光センサ、温度センサ又はカメラ等であってもよい。侵入者センサ３による検出結果は、入退管理装置８に送信される。
【００２２】  塵埃センサ４は、管理対象エリアの空気の汚れを測定する。塵埃センサ４は、例えば、光によって空気中のホコリ等の粒子を検出する。塵埃センサ４による検出結果は、入退管理装置８に送信される。
【００２３】  エリア内通信機器５は、管理対象エリアの内部に存在する自律移動体７と無線通信を行う機能を有する。エリア内通信機器５は、例えば、自律移動体７からＩＤを読み取る。エリア内通信機器５は、例えば、管理対象エリアの内部に存在する識別体と無線通信を行う機能を有してもよい。エリア内通信機器５は、例えば、識別体からＩＤを読み取ってもよい。エリア内通信機器５により読み取られたＩＤは、入退管理装置８に送信される。
【００２４】  記憶部９は、識別情報９ａ、入退履歴９ｂ及び判定条件９ｃを記憶する。識別情報９ａは、例えば、予め記憶された照合用ＩＤである。入退履歴９ｂは、管理対象エリアへ入退した利用者６及び自律移動体７を示す情報である。判定条件９ｃは、自律移動体７に異常が発生したか否かを判定するための条件である。
【００２５】  照合用ＩＤである識別情報９ａは、例えば、管理対象エリアごとに設定されている。識別情報９ａは、識別体のＩＤ及び自律移動体７のＩＤを含む。識別情報９ａのうち自律移動体７のＩＤは、識別体のＩＤと区別して記憶されている。照合部１０は、入退管理装置８が受信したＩＤを識別情報９ａと照合する。以下、入退管理装置８が受信したＩＤのうち識別情報９ａと一致するものを「正規ＩＤ」とも呼ぶ。
【００２６】  扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤの照合結果に基づいて、当該エリア外通信機器２に対応する扉１を制御する。扉１の制御とは、例えば、電気錠１ａを施解錠すること及び扉１を開閉することの少なくとも一方を指す。
【００２７】  扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤでない場合、扉１を開かない。
【００２８】  扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ自律移動体７のＩＤである場合、扉１を開く。
【００２９】  扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、扉１を開く。扉制御部１１は、エリア外通信機器２により読み取られたＩＤが正規ＩＤであり且つ識別体のＩＤである場合、例えば、扉１を開かずに電気錠１ａを解錠するだけでもよい。
【００３０】  扉制御部１１は、例えば、自律移動体７から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開いてもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、自律移動体７のＩＤを含んでもよい。
【００３１】  扉制御部１１は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開いてもよい。扉制御部１１は、例えば、識別体から送信された信号をエリア内通信機器５が受信した場合に、扉１を開かずに電気錠１ａを解錠してもよい。当該信号は、例えば、管理対象エリアから退場することを示す信号である。当該信号は、例えば、識別体のＩＤを含んでもよい。
【００３２】  このように、扉制御部１１は、少なくとも、エリア外通信機器２でＩＤが読み取られた場合に扉１を制御する。つまり、扉制御部１１は、少なくとも、管理対象エリアに利用者６又は自律移動体７が入場する際に扉１を制御する。
【００３３】  記憶部９は、少なくとも、エリア外通信機器２によるＩＤ読み取りに基づいて扉１が制御された場合に入退履歴９ｂを記憶する。つまり、入退履歴９ｂは、当該扉１に対応する管理対象エリアに入場した利用者６及び自律移動体７を示す。入退履歴９ｂは、例えば、管理対象エリア、入場者のＩＤ及び入場日時等の情報を含む。なお、記憶部９は、例えば、エリア内通信機器５によるＩＤ読み取りに基づいて扉１が制御された場合にも入退履歴９ｂを記憶してもよい。
【００３４】  モード制御部１２は、管理対象エリアの管理モードを切り替える。管理モードは、例えば、通常モード及び警備モードを含む。管理モードが通常モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常ではないとみなされる。管理モードが警備モードである場合は、例えば、管理対象エリアの内部に人が居ることが異常であるとみなされる。
【００３５】  移動体監視部１３は、入退履歴９ｂのうち管理対象エリアへの自律移動体７の入退履歴及び判定条件９ｃに基づいて、当該自律移動体７に異常が発生したか否かを判定する。移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７の入退履歴の内容が判定条件９ｃを満たさない場合に当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。なお、移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７の入退履歴が判定条件９ｃを満たす場合に当該自律移動体７に異常が発生したと判定してもよい。
【００３６】  報知制御部１４は、移動体監視部１３により自律移動体７に異常が発生したと判定された場合に警報を発生させる。警報は、例えば、建物の中央管理室等に対して発せられる。
【００３７】  判定条件９ｃは、例えば、在室制限時間である。在室制限時間は、正常な自律移動体７が個々の管理対象エリアに留まる時間の上限として設定される。在室制限時間は、例えば、管理対象エリアごとに設定される。判定条件９ｃとして在室制限時間が設定されるのは、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合である。判定条件９ｃとして在室制限時間が設定されている場合、移動体監視部１３は、自律移動体７の在室時間が予め設定された在室制限時間を超えた場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。
【００３８】  判定条件９ｃは、例えば、巡回ルートである。巡回ルートは、正常な自律移動体７が複数の管理対象エリアを移動する順序として設定される。判定条件９ｃとして巡回ルートが設定されるのは、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合である。判定条件９ｃとして巡回ルートが設定されている場合、移動体監視部１３は、自律移動体７が予め設定された巡回ルートとは異なる順序で複数の管理対象エリアを移動した場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。
【００３９】  正常な自律移動体７は、管理対象エリアの状況に応じて自律的に動作を変化させることがある。例えば、清掃ロボット等である自律移動体７は、管理対象エリアが通常よりも汚れている場合、当該管理対象エリアを清掃するために在室制限時間を超える時間を要する。例えば、警備ロボット等である自律移動体７は、利用者６が在室している管理対象エリアへの入場を後回しにすることで、巡回ルートとは異なる順序で複数の管理対象エリアを移動する。例えば、図１に示すように、エリアＡに利用者６が在室している場合、警備ロボット等である自律移動体７は、巡回ルートの示す移動順序の１番目がエリアＡであったとしても、最初にエリアＢに入場し得る。なお、管理対象エリアの在室人数及び管理モード等の情報は、例えば、エリア外通信機器２を介して入退管理装置８から自律移動体７に送信されればよい。
【００４０】  移動体動作推定部１５は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて、これから自律移動体７がどのように動作するのかを推定する。つまり、移動体動作推定部１５は、自律移動体７が自律的に行う動作の変化を推定する。判定条件設定部１６は、移動体動作推定部１５による推定結果に基づいて、判定条件９ｃを変更する。
【００４１】  移動体動作推定部１５は、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合、自律移動体７が実際に管理対象エリアの清掃に要する時間を推定する。管理対象エリアの清掃に要する時間の推定は、例えば、管理対象エリアごとに行われる。
【００４２】  移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。当該経過時間は、例えば、清掃担当者である利用者６又は清掃ロボットの入退履歴に基づいて算出されてもよい。当該経過時間は、例えば、入退管理システムの管理者等によって入力されてもよい。
【００４３】  移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアにおける延べ在室人数に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアにおける人の延べ在室時間に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。つまり、移動体動作推定部１５は、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの利用者６の入退履歴に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。上記の延べ在室人数及び人の延べ在室時間は、例えば、利用者６の入退履歴に基づいて算出される。
【００４４】  移動体動作推定部１５は、例えば、管理対象エリアに設けられた塵埃センサ４の現在の検出結果に基づいて、自律移動体７が清掃に要する時間を推定してもよい。
【００４５】  なお、管理対象エリアの清掃に要する時間の推定は、例えば、清掃が前回実施されてからの経過時間、清掃が前回実施された後の延べ在室人数、清掃が前回実施された後の人の延べ在室時間及び塵埃センサ４の検出結果のうち、２種類以上の情報に基づいてもよい。
【００４６】  判定条件設定部１６は、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合、移動体動作推定部１５により推定された時間を新たな在室制限時間として設定する。つまり、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に応じて在室制限時間を更新する。これにより、同一の管理対象エリアについての在室制限時間は、下記表１に示す例のように、自律移動体７の入場日時によって異なる長さに設定され得る。
【００４７】
【表１】
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【００４８】  移動体動作推定部１５は、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合、自律移動体７が実際に複数の管理対象エリアを移動する順序を推定する。自律移動体７が移動する順序の推定は、例えば、巡回ルートに含まれる全ての管理対象エリアの状況に基づいて行われる。
【００４９】  移動体動作推定部１５は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の在室人数に基づいて、自律移動体７の移動順序を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、在室人数の少ない管理対象エリアから順番に移動するように自律移動体７の移動順序を推定してもよい。各管理対象エリアの在室人数は、例えば、利用者６の入退履歴に基づいて算出される。
【００５０】  移動体動作推定部１５は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の管理モードに基づいて、自律移動体７の移動順序を推定してもよい。移動体動作推定部１５は、例えば、管理モードが通常モードである管理対象エリアよりも先に管理モードが警備モードである管理対象エリアへ入場するように自律移動体７の移動順序を推定してもよい。各管理対象エリアの管理モードは、例えば、モード制御部１２の出力に基づいて検出される。
【００５１】  なお、自律移動体７の移動順序の推定は、例えば、各管理対象エリアの在室人数及び管理モードの双方に基づいてもよい。
【００５２】  判定条件設定部１６は、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合、移動体動作推定部１５により推定された移動順序を新たな巡回ルートとして設定する。つまり、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に応じて巡回ルートを更新する。
【００５３】  図３は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第１のフローチャートである。図３は、一例として、自律移動体７が清掃ロボットである場合の動作を示している。
【００５４】  エリア外通信機器２で清掃ロボットのＩＤが読み取られると（ステップＳ１０１）、入退管理装置８は、当該エリア外通信機器２に対応する管理対象エリアの清掃に要する時間を推定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２に続いて、入退管理装置８は、当該管理対象エリアの在室制限時間を更新する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３に続いて、入退管理装置８は、当該管理対象エリアに通じる扉１を開く（ステップＳ１０４）。扉１が開くと、清掃ロボットが当該管理対象エリアへ入場する（ステップＳ１０５）。
【００５５】  入退管理装置８は、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えたと判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６で、清掃ロボットの在室時間が在室制限時間を超えていないと判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させない。
【００５６】  図４は、実施の形態１における入退管理システムの動作例を示す第２のフローチャートである。図４は、一例として、自律移動体７が警備ロボットである場合の動作を示している。
【００５７】  巡回ルートに含まれるいずれかの管理対象エリアの在室人数が変化すると（ステップＳ２０１）、入退管理装置８は、警備ロボットの新たな移動順序を推定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２に続いて、入退管理装置８は、巡回ルートの変更が必要か否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３で、巡回ルートの変更が必要と判定された場合、入退管理装置８は、巡回ルートを更新する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４に続いて、入退管理装置８は、ステップＳ２０５の処理を行う。ステップＳ２０３で、巡回ルートの変更が不要と判定された場合、入退管理装置８は、ステップＳ２０４の処理を行わずにステップＳ２０５の処理を行う。
【００５８】  ステップＳ２０５において、入退管理装置８は、警備ロボットの移動順序が巡回ルートと異なるか否かを判定する。ステップＳ２０５で、警備ロボットの移動順序が巡回ルートと異なると判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させる（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０５で、警備ロボットの移動順序が巡回ルートに合致すると判定された場合、入退管理装置８は、警報を発生させない。
【００５９】  実施の形態１において、エリア外通信機器２は、扉１を介して入場可能な管理対象エリアの外部に設けられている。エリア外通信機器２は、利用者６によって携帯される識別体及び自律移動体７から識別情報を読み取る。扉制御部１１は、エリア外通信機器２により識別体又は自律移動体７の識別情報が読み取られたことに基づいて扉１を制御する。移動体監視部１３は、管理対象エリアへの自律移動体７の入退履歴の内容が判定条件９ｃを満たさない場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて、判定条件９ｃを動的に変更する。このため、実施の形態１によれば、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。その結果、自律移動体７の正常動作に起因して不必要な警報が発生することを防止することができる。
【００６０】  実施の形態１において、移動体監視部１３は、例えば、管理対象エリアにおける自律移動体７の在室時間が予め設定された在室制限時間を超えた場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて在室制限時間を変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が清掃ロボット等である場合に、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。
【００６１】  実施の形態１において、判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施されてからの経過時間に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアの清掃が前回実施された後の当該管理対象エリアへの入退履歴に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。判定条件設定部１６は、例えば、管理対象エリアに設けられた塵埃センサ４の検出結果に基づいて、清掃ロボットである自律移動体７の在室制限時間を変更する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体７が清掃ロボットである場合に、管理対象エリアの汚れ具合に応じて適切な在室制限時間を設定することができる。
【００６２】  実施の形態１において、移動体監視部１３は、例えば、自律移動体７が予め設定された巡回ルートとは異なる順序で巡回対象である複数の管理対象エリアを移動した場合に、当該自律移動体７に異常が発生したと判定する。判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの現在の状況を示す情報に基づいて巡回ルートを変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合に、正常に動作している自律移動体７に異常が発生したと判定されることを防止できる。
【００６３】  実施の形態１において、判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの在室人数に基づいて巡回ルートを変更する。判定条件設定部１６は、例えば、複数の管理対象エリアの管理モードに基づいて巡回ルートを変更する。このため、実施の形態１によれば、例えば、自律移動体７が警備ロボット等である場合に、各管理対象エリアの使用状況に応じて適切な巡回ルートを設定することができる。
【００６４】  図５は、入退管理装置のハードウェア構成図である。
【００６５】  入退管理装置８における記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図５は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
【００６６】  処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
【００６７】  処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、記憶部９、照合部１０、扉制御部１１、モード制御部１２、移動体監視部１３、報知制御部１４、移動体動作推定部１５及び判定条件設定部１６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
【００６８】  このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、入退管理装置８の各機能を実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】  以上のように、本発明は、自律移動体が入場可能な管理対象エリアに適用できる。
【符号の説明】
【００７０】１  扉１ａ  電気錠２  エリア外通信機器３  侵入者センサ４  塵埃センサ５  エリア内通信機器６  利用者７  自律移動体８  入退管理装置９  記憶部９ａ  識別情報９ｂ  入退履歴９ｃ  判定条件１０  照合部１１  扉制御部１２  モード制御部１３  移動体監視部１４  報知制御部１５  移動体動作推定部１６  判定条件設定部５０  専用ハードウェア５１  プロセッサ５２  メモリ
【図１】
0006627985.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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