(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の鍛造加工部が水平方向に並設された多段式鍛造プレス機に備えられ、ワークを次の鍛造加工部へ順次搬送するトランスファ装置の把持機構であって、
一方の把持面を平坦面に、他方の把持面をＶ字溝に形成した、前記ワークを把持する一対の把持爪と、
該把持爪の開閉運動の際に出力軸を軸方向に進退移動させる駆動手段と、
前記出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換し、これを前記一対の把持爪に伝達するリンク機構と、
前記出力軸の前記把持爪とは反対側の端部に設けられ、前記出力軸の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段からの出力に基づいて、前記把持爪における前記ワークのチャックミスを検知する異常検知手段と、を有し、
前記リンク機構は、
前記出力軸に連結され、該出力軸とともに進退する駆動リンクと、
左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンクと、これら傾動リンクの一端側同士を回転可能に連結するとともに、該一対の傾動リンクと前記駆動リンクとを回転可能に連結する連結ピンと、該一対の傾動リンクのそれぞれの他端に設けられ、基台に形成された左右方向に延びるガイド溝に沿って移動するスライドピンと、を有する開閉運動生成手段と、を備え、
前記傾動リンクのそれぞれの他端に接続された前記一対の把持爪を互いに左右方向にスライド移動させて前記一対の把持爪の開度を変化させるとともに、前記一対の把持爪を閉方向に移動させる際、前記左右方向と直交する上下方向よりも前記平坦面を備えた前記把持爪の側に傾いた傾斜方向に、前記開閉運動生成手段の前記連結ピンを移動させ、前記一対の把持爪の把持面に接する前記ワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪を位置移動させることを特徴とするトランスファ装置の把持機構。
【請求項２】
請求項１において、前記位置検出手段が検出用ロッドと該検出用ロッドに外嵌するスリーブとから成る検出部を有し、それら検出用ロッドとスリーブの何れか一方が前記出力軸と一体に移動するようになしたことを特徴とするトランスファ装置の把持機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はトランスファ装置の把持機構に関し、特にワークのチャックミスを検知可能なトランスファ装置の把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイ及びパンチを備えた鍛造加工部が水平方向に複数並設された多段式鍛造プレス機に備えられたトランスファ装置では、一対の把持爪を用いて外周が円形状をなすワークを把持し、次の鍛造加工部へ搬送する。
【０００３】
しかしながら、一対の把持爪でワークを把持する際に、ワークを落下させてしまったり、又は正規の状態よりもワークが斜めに傾いた状態で把持してしまうなどの不具合、所謂チャックミスを起こしてしまう場合がある。
このようなチャックミスは製品を所定の形状に成形できないだけでなく、ワークが装置と干渉するなどして装置トラブルの原因になる場合もあり、チャックミスが発生した場合には、速やかにこれを検知する必要がある。
【０００４】
ワークのチャックミスを検知する具体的な手段として下記特許文献１には、一対の把持爪に対して電圧を印加し、把持爪の間にワークが無い場合（チャックミスの場合）に生じる検出回路内の電圧変動に基づいて電気的にチャックミスを検知するようになした点が開示されている。
しかしながらこの特許文献１に記載のものでは、ワークの有無は検知できるものの、ワークが斜めに傾いて把持された状態のチャックミスについては検知ができない問題がある。
【０００５】
一方、下記特許文献２にはワークを把持する３本の把持爪（フィンガ）を開閉動作させる際、上下方向に移動する作動ロッドの中間部に検出板を取り付け、この検出板の移動量を渦電流方式のセンサで検出し、これにより得られた波形データを把持爪の開き量に相当するものとして、この波形データに基づいて異常検知を行うようになした点が開示されている。
しかしながら特許文献２に記載のものは、鍛造加工が行なわれるワークの近傍にセンサが取り付けられている。ワークは通常１２００℃〜１０００℃程の高温で加工が行なわれるため、ワーク近傍にセンサを設けた場合はスケールの飛散や熱の影響を受け、安定的に把持爪の開度を検出することが難しい。
また検出板が取り付けられている作動ロッドは、一端が上下運動、他端が円運動するため、把持爪の開閉運動時、検出板の動きが複雑となり、作動ロッドの位置を検出できる範囲が狭い範囲に限定されてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−９４０７０号公報
【特許文献２】特開２０１３−７８７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上のような事情を背景とし、安定的に把持爪におけるワークのチャックミスを検知することができるトランスファ装置の把持機構を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
而して請求項１のものは、複数の鍛造加工部が水平方向に並設された多段式鍛造プレス機に備えられ、ワークを次の鍛造加工部へ順次搬送するトランスファ装置の把持機構であって、一方の把持面を平坦面に、他方の把持面をＶ字溝に形成した、前記ワークを把持する一対の把持爪と、該把持爪の開閉運動の際に出力軸を軸方向に進退移動させる駆動手段と、前記出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換し、これを前記一対の把持爪に伝達するリンク機構と、前記出力軸の前記把持爪とは反対側の端部に設けられ、前記出力軸の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの出力に基づいて、前記把持爪における前記ワークのチャックミスを検知する異常検知手段と、を有し、
前記リンク機構は、
前記出力軸に連結され、該出力軸とともに進退する駆動リンクと、
左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンクと、これら傾動リンクの一端側同士を回転可能に連結するとともに、該一対の傾動リンクと前記駆動リンクとを回転可能に連結する連結ピンと、該一対の傾動リンクのそれぞれの他端に設けられ、基台に形成された左右方向に延びるガイド溝に沿って移動するスライドピンと、を有する開閉運動生成手段と、を備え、
前記傾動リンクのそれぞれの他端に接続された前記一対の把持爪を互いに左右方向にスライド移動させて前記一対の把持爪の開度を変化させるとともに、前記一対の把持爪を閉方向に移動させる際、前記左右方向と直交する上下方向よりも前記平坦面を備えた前記把持爪の側に傾いた傾斜方向に、前記開閉運動生成手段の前記連結ピンを移動させ、前記一対の把持爪の把持面に接する前記ワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪を位置移動させることを特徴とする。
【０００９】
請求項２のものは、前記位置検出手段が検出用ロッドと該検出用ロッドに外嵌するスリーブとから成る検出部を有し、それら検出用ロッドとスリーブの何れか一方が前記出力軸と一体に移動するようになしたことを特徴とする。
【００１１】
以上のように本発明の把持機構は、出力軸の把持爪とは反対側の端部に設けられ、出力軸の位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段からの出力に基づいて、把持爪におけるワークのチャックミスを検知する異常検知手段と、を有するものである。
一般に鍛造加工が行なわれるワークは１２００℃〜１０００℃程の高温であるため、ワーク若しくはこれを把持する把持爪の近傍に、把持爪の開度を検出するためのセンサを設けても、スケールの飛散や熱の影響を受け、安定的に把持爪の開度を検出することが難しい。
これに対し本発明は、把持爪の開閉運動と連動して移動する駆動手段の出力軸の位置を検出し、チャックミスの検知を行うようになしたものである。
特に本発明では出力軸の把持爪とは反対側の端部に位置検出手段を設けており、本発明によればスケールの飛散や熱の影響を受けることなく、安定的に把持爪の開度に応じた出力軸の位置を検出し得て、これに基づいてチャックミスを検知することができる。
【００１２】
また本発明では、位置を検出する出力軸の動きが軸方向に進退移動する単純な動きであるため、スリーブセンサや差動トランス方式のセンサなど一般的に用いられる変位センサを用いて、軸方向の広い範囲に亘って出力軸の位置を検出することができるので、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで広い範囲のワークを対象にチャックミスを検知することができる。
【００１３】
本発明では、前記位置検出手段が、検出用ロッドと検出用ロッドに外嵌するスリーブとから成る検出部を有し、それら検出用ロッドとスリーブの何れか一方を出力軸と一体に移動するようになすことができる（請求項２）。
かかる請求項２によれば、仮に出力軸が軸方向に長い距離移動する場合であっても検出部の検出有効長を軸方向に長くすることで、容易に出力軸の位置を検出することができる。
またその場合、出力軸の前記把持爪とは反対側の端部に検出部が設けられるため把持機構を構成する他の部品との間で干渉が生じることもない。
【００１４】
本発明は、特に一対の把持爪が開度を変更する際、一対の把持面に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪が位置移動する。
従来、ワークの外径が変わると、把持した際のワークの中心位置がずれてしまう問題が生じるため、把持爪の交換を行なっていたが、本発明に従って一対の把持爪が開度を変更する際、一対の把持面に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪が位置移動するものであれば、ワークの外径が変わった場合においても把持爪をそのまま使用することができるため、把持爪の交換及びこれに伴う調整作業を不要とし得て、対象設備の稼働率を向上させることができる。
このような場合、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで単一の把持爪が用いられると、使用される把持爪の開度も小から大まで範囲が広くなる。またこれに伴って出力軸の移動距離も長くなるが、本発明の把持機構では長い移動距離に亘って出力軸の位置を検出することができるため、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで外径の異なるワークのチャックミスを検知することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のような本発明によれば、安定的に把持爪におけるワークのチャックミスを検知することができるトランスファ装置の把持機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の把持機構を備えた多段式鍛造プレス機の平面図である。
【図２】図１のトランスファ装置の概略構成を示した図である。
【図３】図２の把持ユニットの構成を示した図である。
【図４】図３のIV−IV断面図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ断面図である。
【図６】図３のエアーシリンダの本体部及びその周辺部を拡大して示した図である。
【図７】把持装置の把持動作を説明するための図である。
【図８】３点支持による問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に本発明の実施形態を図面に基づいて詳しく説明する。
図１は、本実施形態のトランスファ装置の把持機構を備えた多段式鍛造プレス機を示した図である。図１において、１０は多段式鍛造プレス機（以下、鍛造プレス機とする場合がある）で、箱型形状をなすフレーム１２の内部にワークを鍛造加工するための複数（ここでは３段）の鍛造加工部が水平方向に一定間隔で並設されている。
鍛造加工部は、フレーム１２に固定されたダイと、ダイに対向して配置されたパンチ１６とで構成されている。各パンチ１６は何れもラム１８の先端部に装着されており、ラム１８の前進移動により各鍛造加工部で材料（ワーク）が同時に成形される。
【００１８】
本例の鍛造プレス機１０では、ラム１８の動力源として主モータ２０が設けられている。主モータ２０はベルト２２を介してフライホイール２４に連結され、フライホイール２４はクランク軸２６を介してラム１８に連結されている。
詳しくは、フライホイール軸２５のフライホイール２４とは反対側の端部に設けられたピニオンギア２７と、クランク軸２６の端部に設けられた大ギア２８とが噛み合い状態で連結されている。
このため本例では主モータ２０の動力によりフライホイール２４が回転せしめられるとともに、その動力によりラム１８が進退移動する。即ちラム１８の先端部に装着されたパンチ１６がダイに対して進退し鍛造加工が行なわれる。
【００１９】
このように構成された鍛造プレス機１０において、外部から供給された材料（ワークＷ）は、上記３段の鍛造加工部を順次経由することで所定の形状に成形される。この際各鍛造加工部へのワークＷの搬送はトランスファ装置３０によって行なわれる。
そして鍛造加工が完了した製品は図示を省略した搬出装置により機外に搬出される。
【００２０】
図１で示すように本例の鍛造プレス機１０は、鍛造加工部が配置された部分でフレーム１２の上面が開放されており、この開放空間におけるダイの上方の位置にトランスファ装置３０の本体部分が配置されている。
【００２１】
図２は、このトランスファ装置３０の概略構成を示した図である。
同図において、３６はワークを把持する一対の把持爪５０，５２を備えた把持ユニットで、搬送用プレート３１の縦向きの取付面に等間隔に取り付けられている。
尚、図中３９は把持ユニット３６の把持爪５０，５２を開閉させる際、エアーシリンダ４６に高圧エアーを供給するソレノイドバルブである。
搬送用プレート３１にはサーボモータ３３が連結されており、搬送用プレート３１及び把持ユニット３６は鍛造加工部の並設方向である水平方向に移動可能とされている。
また場合によっては水平方向に移動するためのサーボモータ３３に加えて、上下方向に移動するためのサーボモータを搬送用プレート３１に取り付け、搬送用プレート３１を上下方向にも移動可能な構成とすることも可能である。
【００２２】
３８はトランスファ装置３０におけるワーク搬送動作を制御する制御部である。搬送用プレート３１の水平方向の移動、及び把持ユニット３６における把持爪５０，５２の開閉動作は、ラム１８を前後させるクランク軸２６側からのエンコーダ信号に基づいて制御部３８によって制御される。
また後述するように制御部３８では、それぞれの把持ユニット３６に取り付けられているスリーブセンサ９８からの出力に基づいて、把持爪５０，５２にてワークのチャックミスが生じているか否かを判断することができるようになっている。
【００２３】
図３は把持ユニット３６の構成を示した図で、図４は図３のIV−IV断面図、図５は図３のＶ−Ｖ断面図である。
図３において、４２は把持ユニット３６の基台を構成するハウジングで、ケース本体４４と蓋体４５とで構成されている。尚、図３は蓋体４５を取り外した状態を示している。
【００２４】
図３において、４６は駆動手段としてのエアーシリンダ、４８はハウジング４２内部に収納されたリンク機構である。
本例ではエアーシリンダ４６による上下方向の進退運動をリンク機構４８により左右方向の開閉運動に変換し、これをリンク機構４８の出力端に接続された把持爪５０，５２に伝達する。
【００２５】
エアーシリンダ４６は、その本体部５４がハウジング４２の上端面に取付固定されており、本体部５４からはハウジング４２内に出力軸５５が図中下向きに延び出している。この出力軸５５は、本体部５４に導入されるエアーによって図中上下方向の軸方向に進退運動する。
【００２６】
出力軸５５の先端には、リンク機構４８の一部を構成する第１駆動リンク５６の一端が連結ピン５７を介して回転可能に連結されている。そして第１駆動リンク５６の他端には第２駆動リンク５８が連結ピン５９を介して回転可能に連結されている。
尚、図４で示すように本例では、これら第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８が出力軸５５の中心線に対して対称な図中左右方向位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
而してエアーシリンダ４６の出力軸５５が上下方向に進退すると、これとともに第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８も上下方向に進退する。
本例では第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８にて、出力軸とともに進退する駆動リンクが構成されている。
本例では、第２駆動リンク５８が図３中上下方向に進退移動する際、出力軸５５の中心軸に対して第２駆動リンク５８の軸芯が左右方向に移動することができるよう、出力軸５５と第２駆動リンク５８との間に生じる左右方向のずれを吸収させる目的で、出力軸５５と第２駆動リンク５８との間に第１駆動リンク５６が設けられている。
【００２７】
第２駆動リンク５８の一端側には、第２駆動リンク５８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第１の開閉運動生成手段６０が連結ピン５９により回転可能に連結されている。
第１の開閉運動生成手段６０は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク６２，６４と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン５９と、傾動リンク６２，６４のそれぞれの他端に設けられたスライドピン６６，６８と、を備えている。
尚、図５で示すように本例では、これら傾動リンク６２，６４が出力軸５５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
スライドピン６６，６８は、それぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部６９が形成されており、これら鍔部６９はケース本体４４及び蓋体４５に形成された左右方向に延びるガイド溝７０にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン５９の一方（蓋体４５側）の端部にも平面視四角形状の鍔部７２が形成されており、この鍔部７２が蓋体４５に形成されたガイド溝７３にスライド可能に係合している。
この第１の開閉運動生成手段６０は、連結ピン５９が左右方向と直交する上方向に引き上げられるとスライドピン６６，６８がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン５９が反対に下方向に押し下げられると、スライドピン６６，６８がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。
【００２８】
第２駆動リンク５８の他端側には、第２駆動リンク５８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第２の開閉運動生成手段７６が連結ピン７８により回転可能に連結されている。
第２の開閉運動生成手段７６は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク８０，８２と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン７８と、傾動リンク８０，８２のそれぞれの他端に設けられたスライドピン８４，８６と、を備えている。
スライドピン８４，８６はそれぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部８７が形成されており、これら鍔部８７はケース本体４４及び蓋体４５に形成された左右方向に延びるガイド溝８８にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン７８の一方（蓋体４５の側）の端部にも平面視四角形状の鍔部７９が形成されており、この鍔部７９が蓋体４５に形成されたガイド溝９０にスライド可能に係合している。
この第２の開閉運動生成手段７６も 第１の開閉運動生成手段６０と同様に、連結ピン７８が左右方向と直交する上方向に引き上げられるとスライドピン８４，８６がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン７８が反対に下方向に押し下げられるとスライドピン８４，８６がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。
【００２９】
第２駆動リンク５８に沿って上下方向に設けられたこれら第１の開閉運動生成手段６０と第２の開閉運動生成手段７６は、それぞれの図３中左側の傾動リンク６２と８０を同じリンク長とし、それぞれの図中左側のスライドピン６６と８４が左右方向同じ位置になるように設定されている。
同様に図３中右側の傾動リンク６４と８２についても同じリンク長とし、それぞれの図中右側のスライドピン６８と８６が左右方向同じ位置になるように設定されている。
【００３０】
９２，９４はそれぞれ上下方向に延びる一対の出力用リンクである。
図３中左側の出力用リンク９２は第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６６及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８４にそれぞれ連結され、また図中右側の出力用リンク９４は第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６８及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８６にそれぞれ連結されており、左右方向に開閉移動する際、一対の出力用リンク９２，９４は互いに平行を維持した状態でこれらスライドピンの位置に応じて左右方向に位置移動する。
尚、図５で示す出力用リンク９４のように本例では、一対の出力用リンク９２，９４は出力軸５５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
【００３１】
これら一対の出力用リンク９２，９４の下端には、それぞれ把持爪５０，５２が接続されている。
図３に示すように、一対の把持爪５０，５２はワークを把持するための把持面を内側に向け左右方向に対向配置されている。本例では図中左側の把持爪５０の把持面５１は平坦面に形成され、図中右側の把持爪５２の把持面５３はＶ字溝に形成されている。
把持面５３に形成された斜面は、左右方向の仮想線に対して角度θだけ上下方向にそれぞれ傾斜しており、本例ではθ＝６０°とされている。
本例では外周が円形状のワークをこれら一対の把持爪５０，５２により３点支持する。
【００３２】
但しこのような３点支持の場合、把持するワークの径が変わった際にワークの中心位置がずれてしまう（以下、芯ずれとする場合がある）問題が生じる。
３点支持において芯ずれが生じるのは、以下のような理由によるものである。
例えば図８（Ａ）で示すような径の大きなワークＷ１を把持した状態から中心位置Ｏ１が同じで径の小さいワークＷ２を把持するため、両側の把持爪をそれぞれ同量閉方向に移動させると、図８（Ｂ）で示すように先ず平坦面を備えた把持爪１１０だけがワークＷ２と当接し、このときＶ字溝を備えた把持爪１１２とワークＷ２との間には、まだ隙間が残っている。この状態から更に両側の把持爪１１０，１１２を閉方向に移動させるとワークＷ２は平坦面を備えた把持爪１１０により図中右側に移動せしめられ、最終的にワークＷ２は、図８（Ｃ）で示すように図８（Ａ）とはワーク中心が異なる位置Ｏ２において両把持爪１１０，１１２で把持される。
【００３３】
このことからも分かるように、ワークの径が変化した場合に芯ずれが生じるのは、ワークと把持面との当接位置が左右非対称であるため、ワーク当接までに要する移動量が左右の把持爪で異なり、ワーク中心位置を変化させることなく把持するにはＶ字溝を備えた把持爪１１２側の移動量が足りないことによるもので、このままではワークの外径が変わった場合には把持爪の交換を行なわなければならず、設備の停止が生じ設備稼働率低下の要因となってしまう。
そこで本実施形態では以下で述べるように、一対の把持爪５０，５２は開度を変更する際、ワークを把持する一対の把持爪５０，５２の把持面５１，５３に接するワークの中心位置が変化しないように、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０よりも多く移動させるようにした。
【００３４】
図３（Ｂ）及び図４で示すように、蓋体４５には第１の開閉運動生成手段６０の連結ピン５９の移動をガイドするガイド溝７３及び第２の開閉運動生成手段７６の連結ピン７８の移動をガイドするガイド溝９０がそれぞれ形成されている。
ガイド溝７３は、図３（Ｂ）で示すように左右方向と直交する上下方向の仮想線に対して角度αだけ平坦面を備えた把持爪５０の側（図中左側）に傾いて設けられている。このガイド溝７３に対しては連結ピン５９の鍔部７２がスライド移動可能に係合されている。
【００３５】
一方、ガイド溝７３の下方に設けられたガイド溝９０もガイド溝７３と同様に上下方向の仮想線に対して角度αだけ傾いて設けられており、このガイド溝９０に対しては連結ピン７８の鍔部７９がスライド移動可能に係合されている。
本例では一対の把持爪５０，５２を閉方向に移動させる際、開閉運動生成手段６０，７６の連結ピン５９，７８を、上下方向よりも平坦面を備えた把持爪５０の側に傾けて移動させることで、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０よりも多く移動させ、ワークＷの外径が変化した場合のワークの芯ずれを有効に防止する。
ガイド溝７３，９０は連結ピン５９，７８を上記傾斜方向に位置移動させるために設けられたものである。
尚、芯ずれを防止するための上記角度αは、開閉運動生成手段を構成する傾動リンクの長さや把持爪におけるＶ字溝の斜面の角度によって異なるため必要に応じて適宜最適な角度を採用することができる。
【００３６】
次に、図６はエアーシリンダ４６の本体部５４及びその周辺部を示した図である。
図６（Ａ）で示すように、エアーシリンダ４６の出力軸５５の基端側には、エアーシリンダ４６の本体部５４の内部を摺動するピストン９５が取り付けられている。
ピストン９５の上下方向の両側には、ピストン９５と本体部５４の容器で区画された作動室９６，９７が形成されている。
本例では所定の圧力のエアーを一方の作動室に供給し、他の作動室でエアーの排気を行うことでピストン９５及び出力軸５５を上下方向に進退移動させる。
【００３７】
また、出力軸５５の把持爪とは反対側の端部には、出力軸５５の位置を検出する位置検出手段としてのスリーブセンサ９８が設けられている。
本例のスリーブセンサ９８は、センサ本体９９と検出用ロッド１００と検出用ロッド１００に外嵌する金属製の円筒形状をなしたスリーブ１０１とで構成されている。
検出用ロッド１００の内部には高周波磁界を発生させる細いコイルが収納されており、検出用ロッド１００に外嵌するスリーブ１０１が軸方向に相対移動した時に生じる検出用ロッド１００とスリーブ１０１との間で作用する電磁結合の強弱に基づいて、センサ本体９９から出力される電圧値が変化する。
【００３８】
図６（Ｂ）は、検出用ロッド１００及びスリーブ１０１を拡大して示した図である。
同図において、１１０はエアーシリンダ４６の本体部５４に取り付けられたブラケットで、スリーブセンサ９８の検出用ロッド１００を固定状態に支持している。
一方、１０２は出力軸５５の端部に取り付けられ軸方向上向きに延びる連結部材で、その軸部分には上向きに開口したガイド孔１０４が形成されており、その内周面にスリーブ１０１が取り付けられている。
【００３９】
このため本例では、把持爪５０，５２を開閉運動させるために出力軸５５が軸方向に直線状に進退運動すると、出力軸５５に取り付けられているスリーブ１０１も軸方向に直線状に移動する。このため検出用ロッド１００に対するスリーブ１０１の相対位置が変化し、スリーブセンサ９８からは出力軸５５の位置に応じた電圧値が出力される。
この出力値は把持爪５０，５２の開度にも対応するものであるため、制御部３８ではスリーブセンサ９８からの出力に基づいて把持爪５０，５２の開度を検出することができる。
【００４０】
次に本例の把持ユニット３６における把持動作について説明する。
ワークＷの左右方向両側に把持爪５０，５２が位置する状態（図３に示す状態）で、エアーシリンダ４６を駆動させ、出力軸５５とともに第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８を上方に引き上げると、図７で示すように第２駆動リンク５８に連結されている連結ピン５９及び連結ピン７８がそれぞれガイド溝７３，９０に案内され、図中上方に（詳しくは斜め左上に向けて）移動する。
これにより第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６６，６８及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８４，８６は何れも中心部に向かって閉方向に移動し、これらスライドピンに連結されている出力用リンク９２，９４及び出力用リンク９２，９４の端部に取り付けられている把持爪５０，５２もまた中心部に向けて閉方向に移動する。
【００４１】
本例では第１の開閉運動生成手段６０の連結ピン５９及び第２の開閉運動生成手段７６の連結ピン７８の軌道が角度αだけ傾いた軌道になるよう、それぞれガイド溝７３，９０により規定されており、把持爪５０，５２が閉方向に移動する際、第１の開閉運動生成手段６０及び第２の開閉運動生成手段７６がガイド溝７３，９０の傾きに伴い平坦面を備えた把持爪５０の側（図中左側）に移動するため、Ｖ字溝を備えた把持爪５２は、平坦面を備えた把持爪５０の移動量よりも多く移動する。
このように本例では、一対の把持爪が開度を変更する際、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０の移動量よりも多く移動させることで、Ｖ字溝を備えた把持爪５２の移動量が足りないことによるワークの芯ずれを防止し得て、何れの大きさのワークＷを把持する場合であっても、ワーク中心位置を一定に維持した状態でワークＷを把持することができる。
【００４２】
尚、ワークを把持する際にチャックミスが生じた場合、本例では出力軸５５の位置に応じた出力がスリーブセンサ９８から制御部３８に出力されているため、制御部３８はこの出力に基づいてチャックミスの検知を行うことができる。
例えば把持爪５０，５２にて外径の小さいワークＷ２を把持する場合、ワークＷ２を正常に把持した際のスリーブセンサ９８からの出力値Ｆ２に対して予め上限値及び下限値を設定しておく。
そして把持爪５０，５２を閉動作させたにも拘わらずスリーブセンサ９８からの出力値が上限値を超えた場合には、正常な状態よりも把持爪５０，５２の開度が大きい状態、即ちワークＷ２が斜めに傾いた状態で把持されていると判断して、制御部３８がトランスファ装置３０の動作を停止させる。
一方、スリーブセンサ９８からの出力値が下限値を下回った場合には、正常な状態よりも把持爪５０，５２の開度が小さい状態、即ちワークＷ２が無い（把持されていない）状態であると判断し、この場合もトランスファ装置３０の動作を停止させる。
【００４３】
また、外径の大きいワークＷ１を把持する場合も、ワークＷ１を正常に把持した際のスリーブセンサ９８からの出力値Ｆ１に対して同様に上限値及び下限値を設定しておく。
このように把持するワークの外径毎に、正常にワークを把持した場合のスリーブセンサ９８からの出力値に対してチャックミスを検知するための上限値及び下限値を設定しておけば、スリーブセンサ９８からの出力に基づいて様々な大きさのワークに対してチャックミスの検知を行うことができる。
【００４４】
以上のように本実施形態では、出力軸５５の把持爪とは反対側の端部にスリーブセンサ９８を設けており、スケールの飛散や熱の影響を受けることなく、安定的に把持爪５０，５２の開度に応じた出力軸５５の位置を検出し得て、これに基づいてチャックミスを検知することができる。
【００４５】
また本実施形態では、位置を検出する出力軸５５の動きが軸方向に進退移動する単純な動きであるため、スリーブセンサ９８を用いて、軸方向の広い範囲に亘って出力軸５５の位置を検出することができ、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで広い範囲のワークを対象にチャックミスを検知することができる。
【００４６】
本実施形態では、スリーブセンサ９８が、検出用ロッド１００と検出用ロッド１００に外嵌するスリーブ１０１とから成る検出部を有し、スリーブ１０１が出力軸５５と一体に移動するように構成されているため、仮に出力軸５５が軸方向に長い距離移動する場合であっても検出部（検出用ロッド１００及びスリーブ１０１）の検出有効長を軸方向に長くすることで、容易に対応することができる。
またその場合、出力軸５５の把持爪５０，５２とは反対側の端部に検出部が設けられるため把持機構を構成する他の部品との間で干渉が生じることもない。
【００４７】
本実施形態では、一対の把持爪５０，５２が開度を変更する際、一対の把持面５１，５３に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪５０，５２が位置移動するので、ワークの外径が変わった場合でも把持爪５０，５２をそのまま使用することができる。このため本例では把持爪の交換及びこれに伴う調整作業を不要とし得て、鍛造プレス機１０の稼働率を向上させることができる。
この場合、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで対応すると、使用される把持爪５０，５２の開度も小から大まで範囲が広くなる。またこれに伴って出力軸５５の移動距離も長くなるが、本実施形態では長い移動距離に亘って出力軸５５の位置を検出することができるため、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで外径の異なるワークのチャックミスを良好に検知することができる。
【００４８】
以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示である。上記実施形態ではワークを左右非対称の３点で支持する把持爪を用いたが、場合によっては左右の把持面を共にＶ字溝とした左右対称の４点で支持する把持爪を採用することも可能である。
この場合は把持するワークの径が変わっても左右の把持爪をそれぞれ同量移動させるだけでワークの芯ずれを防止することができる。
また出力軸の位置を検出するための位置検出手段としてのセンサは、上記スリーブセンサに限定するものではなく差動トランス方式のセンサなど他の変位センサを用いることも可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  鍛造プレス機
３０  トランスファ装置
３６  把持ユニット
３８  制御部（異常検知手段）
４６  エアーシリンダ（駆動手段）
４８  リンク機構
５０，５２  把持爪
５１，５３  把持面
５５  出力軸
９８  スリーブセンサ（位置検出手段）
１００  検出用ロッド
１０１  スリーブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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