(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動指令値に基づき駆動されるモータの駆動回路に設けられたシャント抵抗の両端の電圧を昇圧するレベルシフト部及び同電圧を増幅する増幅部を有する検出回路と、
前記検出回路での昇圧及び増幅後の電圧である電圧検出値を取り込み、その電圧検出値が目標値となるよう前記駆動指令値を補正するフィードバック制御を行うとともに、前記モータに供給される電流が「０」であるときの前記電圧検出値を基準電圧として前記目標値を設定する制御部と、
を備えるモータ制御装置において、
前記増幅部は、前記シャント抵抗の両端の電圧を増幅する際の増幅率をゲインＡに設定する一方、そのゲインＡよりも大きいゲインＢに切り換えることが可能となっており、
前記制御部は、前記レベルシフト部の温度上昇に伴って前記電圧検出値に生じるオフセット量を算出する算出処理、及び、そのオフセット量分の補正を前記取り込んだ電圧検出値に加える電圧補正処理を行うよう構成されており、
前記算出処理は、前記増幅部における電圧の増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで前記制御部に取り込まれた電圧検出値をＶＡとし、前記フィードバック制御を停止し前記増幅率をゲインＢに切り換えた状態のもとで前記制御部に取り込まれた電圧検出値をＶＢとしたとき、前記基準電圧に対する電圧検出値ＶＡの上昇量とゲインＡとの比が前記電圧検出値ＶＡに対する電圧検出値ＶＢの上昇量とゲインＡに対するゲインＢの増加量との比に等しくなることに基づき、前記オフセット量を算出するものであり、
前記電圧補正処理による補正を加えた後の前記電圧検出値が前記フィードバック制御で用いられて前記駆動指令値が求められ、その駆動指令値に基づき前記モータを駆動するよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記モータに供給される電流が安定状態にあり、且つ、前記モータの起動時からの前記レベルシフト部の温度上昇量が予め定められた量以上になったことを条件に、前記算出処理を実行するよう構成されている請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記算出処理では、前記増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで前記制御部に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＡとし、前記増幅率をゲインＡからゲインＢに切り換えた状態のもとで前記制御部に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＢとする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、エンジンの潤滑等に用いられるオイルを吐出するオイルポンプが搭載されており、そのオイルポンプを電動式とする場合には同オイルポンプを駆動するモータのＰＷＭ制御を行うモータ制御装置が設けられる（特許文献１参照）。同装置によるモータのＰＷＭ制御は、駆動指令値（デューティ比）に基づきモータを駆動して同モータに供給される電流を調整することによって実現される。
【０００３】
また、同装置は、モータに供給される電流が適正値となるよう上記駆動指令値を補正するフィードバック制御も行う。こうしたフィードバック制御を行うため、同装置には次のような検出回路及び制御部が設けられている。すなわち、同装置では、モータの駆動回路に設けられたシャント抵抗の両端の電圧が上記検出回路を介して電圧検出値として上記制御部に取り込まれる。そして、制御部は、取り込んだ電圧検出値が目標値となるよう上記駆動指令値を補正する。これにより、モータに供給される電流を適正値（上記目標値に対応）とするための上記フィードバック制御が行われる。
【０００４】
上記検出回路には、制御部に取り込まれた上記電圧検出値を同制御部において適正に認識できるよう、上記シャント抵抗の両端の電圧を昇圧するレベルシフト部、及び、その電圧を増幅する増幅部が設けられている。そして、上記検出回路での昇圧及び増幅後の電圧が上記電圧検出値として制御部に取り込まれる。また、制御部は、取り込んだ電圧検出値の上記目標値を次のように設定する。すなわち、制御部は、ユーザーによって車両の始動ボタンが押されたとき、言い換えればモータの起動時であって同モータに供給される電流が「０」であるときの上記電圧検出値を基準電圧とし、その基準電圧をもとに上記目標値を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−６５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、モータの起動後の同モータの駆動中、検出回路の温度が上昇してゆき、同検出回路のレベルシフト部の温度も同様に上昇してゆくと、同レベルシフト部による昇圧後の電圧に上昇側へのずれ（温度ドリフト）が生じ、制御部に取り込まれる電圧検出値には上記温度ドリフトに起因するオフセット量が生じる。
【０００７】
制御部に取り込まれる電圧検出値に上記オフセット量が生じている場合、その電圧検出値が目標値となるようモータの駆動指令値を補正するフィードバック制御が行われると、補正後の駆動指令値に基づきモータを駆動したときに同モータに供給される電流が適正値よりも減少してしまう。これは、上記フィードバック制御で用いられる目標値は、モータの起動時に定められた基準電圧、すなわち上記オフセット量を考慮せずに定められた基準電圧をもとに設定されているためである。そして、上記フィードバック制御が行われたときにモータに供給される電流が適正値よりも減少すると、同モータによって駆動されるオイルポンプの吐出流量及び吐出圧が不足するおそれがある。
【０００８】
ちなみに、モータの起動後であってレベルシフト部の温度上昇が生じた後、同モータに供給される電流が「０」となる状況下で制御部に取り込まれる電圧検出値を基準電圧として再設定すれば、その再設定後の基準電圧は上記オフセット量を考慮して定められた値となる。このため、上記再設定後の基準電圧をもとに上記目標値を設定すれば、上記フィードバック制御が行われたときに同モータに供給される電流が適正値よりも減少してしまうことは抑制され、同モータによって駆動されるオイルポンプの吐出流量及び吐出圧が不足することも抑制される。
【０００９】
しかし、車両に搭載されるオイルポンプは常にオイルを吐出するよう要求されるため、そのオイルポンプを駆動するモータの起動後には同モータに供給される電流が「０」になるという状況はほとんど生じない。このため、上述したように基準電圧が上記オフセット量を考慮した値となるよう同基準電圧を再設定し、その再設定後の基準電圧に基づき上記目標値を設定することは難しい。従って、上記フィードバック制御が行われたときに同モータに供給される電流が適正値よりも減少してしまうことを抑制できず、その電流の減少に起因するオイルポンプの吐出流量及び吐出圧の不足を抑制することもできない。
【００１０】
本発明の目的は、モータでオイルポンプを駆動する際に同ポンプの吐出流量及び吐出圧が不足することを抑制できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するモータ制御装置は、次のような検出回路及び制御部を備える。上記検出回路は、駆動指令値に基づき駆動されるモータの駆動回路に設けられたシャント抵抗の両端の電圧を昇圧するレベルシフト部及び同電圧を増幅する増幅部を有する。また、上記制御部は、検出回路での昇圧及び増幅後の電圧である電圧検出値を取り込み、その電圧検出値が目標値となるよう駆動指令値を補正するフィードバック制御を行うとともに、モータに供給される電流が「０」であるときの上記電圧検出値を基準電圧として上記目標値を設定する。上記増幅部は、シャント抵抗の両端の電圧を増幅する際の増幅率をゲインＡに設定する一方、そのゲインＡよりも大きいゲインＢに切り換えることが可能となっている。また、上記制御部は、レベルシフト部の温度上昇に伴って上記電圧検出値に生じるオフセット量を算出する算出処理、及び、そのオフセット量分の補正を上記取り込んだ電圧検出値に加える電圧補正処理を行うよう構成される。上記算出処理は、増幅部における電圧の増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで制御部に取り込まれた電圧検出値をＶＡとし、上記フィードバック制御を停止し上記増幅率をゲインＢに切り換えた状態のもとで制御部に取り込まれた電圧検出値をＶＢとしたとき、次のように上記オフセット量を算出する。すなわち、上記基準電圧に対する電圧検出値ＶＡの上昇量とゲインＡとの比が電圧検出値ＶＡに対する電圧検出値ＶＢの上昇量とゲインＡに対するゲインＢの増加量との比に等しくなることに基づき、上記オフセット量を算出する。そして、上記電圧補正処理による補正を加えた後の電圧検出値が上記フィードバック制御で用いられて駆動指令値が求められる。上記モータ制御装置は、こうして求められた駆動指令値に基づきモータを駆動するよう構成されている。
【００１２】
上記構成によれば、算出処理を通じて上記オフセット量を算出することができ、その算出されたオフセット量分の補正が制御部に取り込まれた電圧検出値に対し補正処理を通じて加えられる。この補正処理による補正後の電圧検出値は、上記オフセット量の影響が取り除かれた状態となる。このため、上記フィードバック制御を通じて上記電圧検出値が上記目標値に近づくようモータの駆動指令値が補正されたとき、同モータに供給される電流が適正値よりも減少することを抑制できる。その結果、上記フィードバック制御が行われたときにモータに供給される電流が適正値よりも減少することにより、同モータによって駆動されるオイルポンプの吐出流量及び吐出圧が不足することを抑制できる。
【００１３】
なお、上記制御部は、モータに供給される電流が安定状態にあり、且つ、モータの起動時からのレベルシフト部の温度上昇量が予め定められた量以上になったことを条件に、上記算出処理を実行するよう構成されていることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、モータに供給される電流が安定状態にあることを条件に、算出処理による上記オフセット量の算出が行われるため、モータに供給される電流の変動が上記算出されるオフセット量に悪影響を及ぼすことを回避できる。また、前記モータの起動時からのレベルシフト部の温度上昇量が予め定められた量以上になったことを条件に、算出処理による上記オフセット量の算出が行われるため、その算出を必要なときに行うことができる。
【００１５】
また、上記算出処理では、増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで制御部に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＡとし、増幅率をゲインＡからゲインＢに切り換えた状態のもとで制御部に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＢとすることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、制御部に取り込まれた電圧検出値に変動が生じたとしても、その電圧検出値の平均値が電圧検出ＶＡ，ＶＢとされるため、それら電圧検出値ＶＡ，ＶＢに上記変動が大きな影響を及ぼすことは抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】モータ制御装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】フィードバック制御を行いつつ増幅部での増幅率をゲインＡとしたときに制御部に取り込まれる電圧検出値、及び、フィードバック制御を停止して増幅部での増幅率をゲインＢとしたときに制御部に取り込まれる電圧検出値を示す棒グラフ。
【図３】制御部を通じて実行される算出処理及び補正処理の実行手順を示すフローチャート。
【図４】上記算出処理で行われるＶＢ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャート。
【図５】上記算出処理で行われるＶＡ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャート。
【図６】制御部を通じて実行される算出処理及び補正処理の実行手順を示すフローチャート。
【図７】上記算出処理で行われるＶＡ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャート。
【図８】上記算出処理で行われるＶＢ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
以下、モータ制御装置の第１実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
図１に示すモータ１は、自動車等の車両に設けられたエンジンの潤滑等に用いるオイルを吐出するオイルポンプを駆動するためのものであって、車両に搭載されたモータ制御装置２を通じてＰＷＭ制御される。モータ制御装置２は、オイルポンプに対するオイルの吐出要求等に応じてモータ１を駆動するための駆動指令値（デューティ比）を定め、そのデューティ比に基づきモータ１への給電を行うことにより上記ＰＷＭ制御を行う。
【００１９】
モータ制御装置２は、モータ１への給電を行う駆動回路３を備えている。この駆動回路３は、電界効果トランジスタ４，５の直列回路、電界効果トランジスタ６，７の直列回路、電界効果トランジスタ８，９の直列回路を並列接続したインバータ回路を有している。そして、電界効果トランジスタ４，６，８は電源１６に接続されており、一方で電界効果トランジスタ５，７，９はシャント抵抗１５を介して接地されている。また、電界効果トランジスタ４，５間の部分、電界効果トランジスタ６，７間の部分、及び電界効果トランジスタ８，９間の部分は、給電ライン１０，１１，１２を介して、モータ１のＵ相コイル、Ｖ相コイル、及びＷ相コイルに接続されている。
【００２０】
モータ制御装置２は、モータ１の駆動に用いられる上記デューティ比を定める制御部１３と、そのデューティ比に応じて駆動回路３の電界効果トランジスタ４，５，６，７，８，９を駆動するプリドライバ１４と、を備えている。制御部１３は上記デューティ比をプリドライバ１４に出力する。プリドライバ１４は、上記デューティ比に基づき電界効果トランジスタ４，５，６，７，８，９を駆動するための駆動指令値Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃ，Ｇｄ，Ｇｅ，Ｇｆを生成する。そして、プリドライバ１４は、生成した駆動指令値Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃ，Ｇｄ，Ｇｅ，Ｇｆを電界効果トランジスタ４，５，６，７，８，９のゲート端子に印加することにより、電界効果トランジスタ４，５，６，７，８，９を駆動する。こうした電界効果トランジスタ４，５，６，７，８，９の駆動により、モータ１の各相コイルに供給される電流が調整されて同モータ１が駆動される。
【００２１】
また、上記制御部１３は、モータ１の各相コイルに供給される電流が適正値となるよう上記デューティ比を補正するフィードバック制御を行う。こうしたフィードバック制御を行うため、モータ制御装置２には次のような検出回路１７が設けられている。すなわち、モータ制御装置２では、駆動回路３におけるシャント抵抗１５の両端の電圧が、上記検出回路１７を介して電圧検出値として制御部１３に取り込まれる。制御部１３は、取り込んだ電圧検出値が上記電流の適正値に対応する目標値となるよう上記デューティ比を補正する。これにより、モータ１に供給される電流を適正値とするための上記フィードバック制御が行われる。
【００２２】
また、上記検出回路１７には、制御部１３に取り込まれた上記電圧検出値を同制御部１３において適正に認識できるよう、上記シャント抵抗１５の両端の電圧を昇圧するレベルシフト部１８、及び、上記電圧を増幅する増幅部１９が設けられている。そして、上記検出回路１７のレベルシフト部１８での昇圧及び増幅部１９での増幅が行われた後の電圧が、上記電圧検出値として制御部１３に取り込まれる。ちなみに、上記増幅部１９は、シャント抵抗１５の両端の電圧を増幅する際の増幅率をゲインＡに設定する一方、そのゲインＡよりも大きいゲインＢに切り換えることが可能となっている。
【００２３】
図２は、上記フィードバック制御を行いつつ増幅部１９での増幅率をゲインＡとしたときに制御部１３に取り込まれる電圧検出値、及び、上記フィードバック制御を停止して増幅部１９での増幅率をゲインＢとしたときに制御部１３に取り込まれる電圧検出値を示している。
【００２４】
制御部１３は、増幅部１９での増幅率をゲインＡとした状態のもと、制御部１３に取り込まれる電圧検出値が上記目標値（例えば３．０ｖ）となるよう、上述したフィードバック制御を実行する。なお、制御部１３は、取り込んだ電圧検出値の上記目標値を次のように設定する。すなわち、制御部１３は、ユーザーによって車両の始動ボタンが押されたとき、言い換えればモータ１の起動時であって同モータ１に供給される電流が「０」であるときの上記電圧検出値（例えば２．５ｖ）を基準電圧Ｖbaseとし、その基準電圧Ｖbaseをもとに上記目標値を設定する。
【００２５】
ところで、車両に搭載されるオイルポンプは常にオイルを吐出するよう要求されるため、そのオイルポンプを駆動するモータ１の起動後には、モータ１に供給される電流が「０」になるという状況はほとんど生じない。このため、モータ１の起動後には、同モータ１の駆動が続くことになる。こうしたモータ１の駆動中、検出回路１７の温度が上昇してゆき、同検出回路１７のレベルシフト部１８の温度も同様に上昇してゆくと、同レベルシフト部１８による昇圧後の電圧に上昇側へのずれ（温度ドリフト）が生じ、制御部１３に取り込まれる電圧検出値には上記温度ドリフトに起因するオフセット量が生じる。
【００２６】
制御部１３に取り込まれる電圧検出値に上記オフセット量が生じている場合、その電圧検出値が目標値（この例では３．０ｖ）となるよう上記デューティ比を補正するフィードバック制御が行われると、上記目標値に調整されたときの電圧検出値には上記オフセット量（図２にΔＶで示す）が含まれた状態となる。しかし、このように制御部１３に取り込まれる電圧検出値にオフセット量ΔＶが含まれた状態のもと、上述したフィードバック制御が行われた場合には、そのフィードバック制御による補正後のデューティ比に基づきモータ１を駆動したとき、同モータ１に供給される電流が適正値よりも減少してしまう。
【００２７】
これは、上記フィードバック制御で用いられる目標値は、モータ１の起動時に定められた基準電圧Ｖbase（この例では２．５ｖ）、すなわち上記オフセット量ΔＶを考慮せずに定められた基準電圧Ｖbaseをもとに設定されているためである。そして、上記フィードバック制御が行われたときにモータ１に供給される電流が適正値よりも減少すると、同モータ１によって駆動されるオイルポンプの吐出流量及び吐出圧が不足するおそれがある。
【００２８】
こうした問題に対処するため、制御部１３は、レベルシフト部１８の温度上昇に伴って上記電圧検出値に生じるオフセット量ΔＶを増幅部１９における増幅率の切り換えを用いて算出する算出処理、及び、そのオフセット量ΔＶ分の補正を制御部１３に取り込まれた電圧検出値に加える電圧補正処理を行う。以下、上記算出処理及び上記補正処理について個別に詳しく説明する。
【００２９】
上記算出処理では、増幅部１９における電圧の増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで制御部１３に取り込まれた電圧検出値をＶＡとし、上記フィードバック制御を停止しつつ上記増幅率をゲインＢに切り換えた状態のもとで制御部１３に取り込まれた電圧検出値（例えば３．８ｖ）をＶＢとしたとき、次のように上記オフセット量ΔＶを算出する。すなわち、基準電圧Ｖbase、電圧検出値ＶＡ，ＶＢ、及びゲインＡ，Ｂに基づき、次の比例式（１）を用いて上記オフセット量ΔＶを算出する。
【００３０】
ΔＶ＝（ＶＡ−Ｖbase）−（ＶＢ−ＶＡ）・｛Ａ／（Ｂ−Ａ）｝      …（１）
この比例式（１）は、基準電圧Ｖbaseに対する電圧検出値ＶＡの上昇量とゲインＡとの比が、電圧検出値ＶＡに対する電圧検出値ＶＢの上昇量とゲインＡに対するゲインＢの増加量との比に、等しくなることを利用して得られる。すなわち、オフセット量ΔＶが「０」であると仮定すると、「（ＶＡ−Ｖbase）：Ａ」が「（ＶＢ−ＶＡ）：（Ｂ−Ａ）」と等しいことから、次の式（２）が成り立つ。
【００３１】
（ＶＡ−Ｖbase）／Ａ＝（ＶＢ−ＶＡ）／（Ｂ−Ａ）      …（２）
しかし、レベルシフト部１８の温度上昇に伴って上記オフセット量ΔＶが「０」よりも大きくなったときには、式（２）に示す関係が上記オフセット量ΔＶを含む次の式（３）に示す関係に変化する。
【００３２】
｛ＶＡ−（Ｖbase＋ΔＶ）｝／Ａ＝（ＶＢ−ＶＡ）／（Ｂ−Ａ）      …（３）
そして、この式（３）を変形することにより、オフセット量ΔＶを算出するための上記比例式（１）が得られる。
【００３３】
一方、上記補正処理では、上記算出処理を通じて算出されたオフセット量ΔＶ分の補正が、制御部１３に取り込まれた電圧検出値に対して加えられる。この補正処理による補正後の電圧検出値は、上記オフセット量ΔＶの影響が取り除かれた状態となる。このため、上記フィードバック制御で用いられる目標値が上記オフセット量ΔＶを考慮せずに定められた基準電圧Ｖbaseをもとに設定されているとしても、上記フィードバック制御を通じて上記電圧検出値が上記目標値に近づくよう上記デューティ比が補正されたとき、同モータ１に供給される電流が適正値よりも減少することを抑制できる。
【００３４】
図３〜図５は、制御部１３を通じて実行される上記算出処理及び上記補正処理の実行手順を示すフローチャートである。
図３のフローチャートにおいて、ステップ１０３〜１０９（Ｓ１０３〜Ｓ１０９）は上記補正処理に相当し、Ｓ１１０は上記補正処理に相当する。制御部１３は、Ｓ１０１の処理として、モータ１に供給される電流が安定しているか否かを判断する。モータ１に供給される電流が安定しているとの判断は、例えば所定のタイミング毎に検出回路１７を介して制御部１３に取り込まれた電圧検出値の変動量が、予め定められた判定値未満である状態が所定時間以上続いたことに基づいてなされる。Ｓ１０１でモータ１に供給される電流が安定していると判断された場合にはＳ１０２に進む。
【００３５】
制御部１３は、Ｓ１０２の処理として、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から予め定められた所定値以上、すなわち上記温度ドリフトが生じるほど温度が上昇したか否かを判断する。レベルシフト部１８の温度が上記所定値以上上昇したとの判断は、例えば次のように行うことが考えられる。すなわち、モータ１に供給される電流の同モータ１の起動時からの積算値を求め、その積算値が予め定められた閾値（上記温度ドリフトの生じる温度上昇量に対応する値）以上になったとき、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から上記所定値以上上昇したと判断する。なお、これに代えて、レベルシフト部１８を含む検出回路１７の温度を検出する温度センサを設け、その温度センサによって検出された温度に基づいて上記判断を行うようにしてもよい。
【００３６】
Ｓ１０１とＳ１０２とのいずれかの処理で否定判断がなされた場合には、Ｓ１０１以降の処理が繰り返される。また、Ｓ１０２でレベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から予め定められた所定値以上上昇したと判断された場合には、Ｓ１０３〜Ｓ１０５の一連の処理に進む。制御部１３は、Ｓ１０３の処理として上記フィードバック制御を停止し、その後にＳ１０４の処理として増幅部１９での増幅率をゲインＡからゲインＢに切り換える。更に、制御部１３は、Ｓ１０５の処理として、上記フィードバック制御を停止して増幅部１９の増幅率をゲインＢとした状態のもとで、制御部１３に取り込まれた電圧検出値を用いて電圧検出値ＶＢを設定するためのＶＢ設定処理を実行する。
【００３７】
図４は、上記ＶＢ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャートである。制御部１３は、図４のフローチャートにおけるＳ２０１の処理として、所定時間経過毎に検出回路１７から出力された電圧検出値を取り込む。制御部１３は、続くＳ２０２の処理として、取り込んだ電圧検出値の前回値と今回値との差が所定値未満であるか否か、すなわち取り込んだ電圧検出値の変動が電圧検出値ＶＢの設定に悪影響を及ぼさない程度であるか否かを判断する。Ｓ２０２において、否定判断であれば図３のＳ１０１に戻り、肯定判断であれば図４のＳ２０３に進む。制御部１３は、Ｓ２０３の処理として、所定時間経過毎に行われる電圧検出値の取り込みが複数回（ｎ回）分行われたか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ２０１に戻り、肯定判断であればＳ２０４に進む。制御部１３は、Ｓ２０４の処理としてｎ回分の電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＢとする。その後、図３のフローチャートに戻ってＳ１０６に進む。
【００３８】
制御部１３は、Ｓ１０６の処理として増幅部１９の増幅率をゲインＢからゲインＡに切り換え、その後にＳ１０７の処理として上記フィードバック制御を再開する。制御部１３は、続くＳ１０８の処理として、上記フィードバック制御を実行しつつ増幅部１９の増幅率をゲインＡとした状態のもとで、制御部１３に取り込まれた電圧検出値を用いて電圧検出値ＶＡを設定するためのＶＡ設定処理を実行する。
【００３９】
図５は、上記ＶＡ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャートである。制御部１３は、図５のフローチャートにおけるＳ３０１の処理として、所定時間経過毎に検出回路１７から出力された電圧検出値を取り込む。制御部１３は、続くＳ３０２の処理として、取り込んだ電圧検出値の前回値と今回値との差が所定値未満であるか否か、すなわち取り込んだ電圧検出値の変動が電圧検出値ＶＡの設定に悪影響を及ぼさない程度であるか否かを判断する。Ｓ３０２において、否定判断であれば図３のＳ１０１に戻り、肯定判断であれば図５のＳ３０３に進む。制御部１３は、Ｓ３０３の処理として、所定時間経過毎に行われる電圧検出値の取り込みが複数回（ｎ回）分行われたか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ３０１に戻り、肯定判断であればＳ３０４に進む。制御部１３は、Ｓ３０４の処理としてｎ回分の電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＡとする。その後、図３のフローチャートに戻ってＳ１０９に進む。
【００４０】
制御部１３は、Ｓ１０９の処理として、基準電圧Ｖbase、電圧検出値ＶＡ，ＶＢ、及びゲインＡ，Ｂに基づき、上記比例式（１）を用いてオフセット量ΔＶを算出する。その後、制御部１３は、Ｓ１１０の処理として、上記デューティ比を求めるために用いられる電圧検出値に対し、上記オフセット量ΔＶ分の補正を加える。この補正により、上記デューティ比を算出するために用いられる電圧検出値から、上記オフセット量ΔＶの影響が取り除かれた状態となる。このため、上記フィードバック制御で用いられる目標値が上記オフセット量ΔＶを考慮せずに定められた基準電圧Ｖbaseをもとに設定されているとしても、上記フィードバック制御を通じて補正された上記デューティ比を用いてモータ１がＰＷＭ制御されたとき、同モータ１に供給される電流が適正値よりも減少することは抑制される。
【００４１】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）レベルシフト部１８の温度上昇に伴って、制御部１３に取り込まれる電圧検出値にオフセット量ΔＶによる影響が及ぶとしても、その影響を上記算出処理及び上記補正処理を通じて取り除くことができる。これにより、上記フィードバック制御の実行時にモータ１に供給される電流が適正値よりも減少することを抑制でき、その減少に伴うオイルポンプの吐出流量及び吐出圧の不足も抑制することができる。
【００４２】
（２）オフセット量ΔＶを算出するための算出処理は、モータ１に供給される電流が安定状態にあり、且つ、モータ１の起動時からのレベルシフト部１８の温度上昇量が予め定められた所定値以上になったことを条件に実行される。そして、モータ１に供給される電流が安定状態にあることを条件に、上記算出処理によるオフセット量ΔＶの算出が行われることにより、モータ１に供給される電流の変動が上記算出されるオフセット量ΔＶに悪影響を及ぼすことを回避できる。また、モータ１の起動時からのレベルシフト部１８の温度上昇量が予め定められた所定値以上になったことを条件に、上記算出処理によるオフセット量ΔＶの算出を行うことにより、その算出を必要なときに行うことができる。
【００４３】
（３）上記算出処理では、増幅部１９での増幅率をゲインＡに設定した状態のもとで制御部１３に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＡとし、増幅部１９での増幅率をゲインＡからゲインＢに切り換えた状態のもとで制御部１３に取り込まれた電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＢとしている。この場合、制御部１３に取り込まれた電圧検出値に多少の変動が生じたとしても、その電圧検出値の平均値である電圧検出値ＶＡ，ＶＢとされるため、それら電圧検出値ＶＡ，ＶＢに上記変動が大きな影響を及ぼすことは抑制されるようになる。
【００４４】
（４）電圧検出値ＶＡ，ＶＢを設定すべく、制御部１３にｎ回分の電圧検出値の取り込みが行われる途中で、その電圧検出値の変動が電圧検出値ＶＡ，ＶＢに悪影響を及ぼすほど大きくなった場合、上記ｎ回分の電圧検出値の取り込みがやり直される。このため、設定された電圧検出値ＶＡ，ＶＢに上記変動の影響が生じないようにすることができる。
【００４５】
［第２実施形態］
次に、モータ制御装置の第２実施形態について、図６〜図８を参照して説明する。
図６〜図８は、この実施形態における算出処理及び補正処理の実行手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、Ｓ４０１の処理は、第１実施形態における図３のＳ１０１の処理に相当する。制御部１３は、図６のＳ４０１でモータ１に供給される電流が安定していると判断すると、Ｓ４０２に進んでＶＡ設定処理を実行する。従って、この実施形態では、モータ１に供給される電流が安定しているときには、レベルシフト部１８の温度に関係なくＶＡ設定処理が実行されるようになる。
【００４６】
図６は、この実施形態におけるＶＡ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャートである。制御部１３は、図７のフローチャートにおけるＳ５０１の処理として、所定時間経過毎に検出回路１７から出力された電圧検出値を取り込む。制御部１３は、続くＳ５０２の処理として、取り込んだ電圧検出値の前回値と今回値との差が所定値未満であるか否かを判断する。そして、Ｓ５０２において、肯定判断であればＳ５０４に進み、否定判断であればＳ５０３に進む。制御部１３は、Ｓ５０３の処理として、Ｓ５０２で否定判断がなされた回数を表すカウンタＣ１をインクリメントする。その後、Ｓ５０４に進む。
【００４７】
制御部１３は、Ｓ５０４の処理として、所定時間経過毎に行われる電圧検出値の取り込みが複数回（ｎ回）分行われたか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ５０１に戻り、肯定判断であればＳ５０５に進む。制御部１３は、Ｓ５０５の処理として、上記カウンタＣ１が所定値未満であるか否かを判断する。なお、ここでの所定値としては、Ｓ５０２での否定判断を検出回路１７で生じたノイズによるものと見なすことが可能なほど小さい値が用いられる。Ｓ５０５で否定判断であればＳ５０８に進む。制御部１３は、Ｓ５０８の処理として、カウンタＣ１を「０」にリセットする。その後、図６のフローチャートにおけるＳ４０１に戻る。
【００４８】
一方、図７のＳ５０５で肯定判断であればＳ５０６に進む。制御部１３は、Ｓ５０６の処理として、同制御部１３に取り込まれたｎ回分の電圧検出値のうち、カウンタＣ１がインクリメントされたときの電圧検出値（今回値）、すなわちノイズ発生時の分とみなされる電圧検出値を除き、残りの電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＡとする。制御部１３は、続くＳ５０７の処理としてカウンタＣ１を「０」にリセットする。その後、図６のフローチャートに戻ってＳ４０３に進む。Ｓ４０３〜Ｓ４０５の処理は、第１実施形態における図３のＳ１０２〜Ｓ１０４の処理に相当する。
【００４９】
制御部１３は、図７のＳ４０３の処理として、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から予め定められた所定値以上上昇したか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ４０１に戻り、肯定判断であればＳ４０４に進む。制御部１３は、Ｓ４０４の処理として上記フィードバック制御を停止し、その後にＳ４０５の処理として増幅部１９での増幅率をゲインＡからゲインＢに切り換える。更に、制御部１３は、Ｓ４０６の処理として、上記フィードバック制御を停止して増幅部１９の増幅率をゲインＢとした状態のもとでＶＢ設定処理を実行する。
【００５０】
図８は、この実施形態におけるＶＢ設定処理の詳細な実行手順を示すフローチャートである。制御部１３は、図８のフローチャートにおけるＳ６０１の処理として、所定時間経過毎に検出回路１７から出力された電圧検出値を取り込む。制御部１３は、続くＳ６０２の処理として、取り込んだ電圧検出値の前回値と今回値との差が所定値未満であるか否かを判断する。そして、Ｓ６０２において、肯定判断であればＳ６０４に進み、否定判断であればＳ６０３に進む。制御部１３は、Ｓ６０３の処理として、Ｓ６０２で否定判断がなされた回数を表すカウンタＣ２をインクリメントする。その後、Ｓ６０４に進む。
【００５１】
制御部１３は、Ｓ６０４の処理として、所定時間経過毎に行われる電圧検出値の取り込みが複数回（ｎ回）分行われたか否かを判断する。ここで否定判断であればＳ６０１に戻り、肯定判断であればＳ６０５に進む。制御部１３は、Ｓ６０５の処理として、上記カウンタＣ２が所定値未満であるか否かを判断する。なお、ここでの所定値としては、Ｓ６０２での否定判断を検出回路１７で生じたノイズによるものと見なすことが可能なほど小さい値が用いられる。Ｓ６０５で否定判断であればＳ６０８に進む。制御部１３は、Ｓ６０８の処理として、カウンタＣ２を「０」にリセットする。その後、図６のフローチャートにおけるＳ４０１に戻る。
【００５２】
一方、図８のＳ６０５で肯定判断であればＳ６０６に進む。制御部１３は、Ｓ６０６の処理として、同制御部１３に取り込まれたｎ回分の電圧検出値のうち、カウンタＣ２がインクリメントされたときの電圧検出値（今回値）、すなわちノイズ発生時の分とみなされる電圧検出値を除き、残りの電圧検出値の平均値を電圧検出値ＶＢとする。制御部１３は、続くＳ６０７の処理としてカウンタＣ２を「０」にリセットする。その後、図６のフローチャートに戻ってＳ４０７に進む。Ｓ４０７及びＳ４０８の処理は第１実施形態における図３のＳ１０７及びＳ１０８の処理に相当し、Ｓ４０９及びＳ４１０の処理は第１実施形態における図３のＳ１０９及びＳ１１０の処理に相当する。
【００５３】
制御部１３は、図６のＳ４０７の処理として、増幅部１９の増幅率をゲインＢからゲインＡに切り換え、その後にＳ４０８の処理として上記フィードバック制御を再開する。更に、制御部１３は、Ｓ４０９の処理として、基準電圧Ｖbase、電圧検出値ＶＡ，ＶＢ、及びゲインＡ，Ｂに基づき、上記比例式（１）を用いてオフセット量ΔＶを算出する。その後、制御部１３は、Ｓ４１０の処理として、上記デューティ比を求めるために用いられる電圧検出値に対し、上記オフセット量ΔＶ分の補正を加える。
【００５４】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（５）モータ１に供給される電流が安定しているときには、レベルシフト部１８の温度に関係なくＶＡ設定処理が実行される。このため、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から所定値以上上昇したとき、電圧検出値ＶＡが既に求められている可能性が高い。そして、このときに電圧検出値ＶＡが既に求められている場合、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から所定値以上上昇した後、電圧検出値ＶＢを求めるだけでオフセット量ΔＶを算出することができるようになる。従って、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から所定値以上上昇した後の早期にオフセット量ΔＶを算出し、そのオフセット量ΔＶの補正をデューティ比を求めるために用いられる電圧検出値に対し加えることができる。
【００５５】
（６）電圧検出値ＶＡを設定するに当たり、カウンタＣ１が所定値未満であれば、制御部１３に取り込まれたｎ回分の電圧検出値のうち、ノイズ発生時の分とみなされる電圧検出値を除き、残りの電圧検出値を用いて電圧検出値ＶＢが設定される。従って、電圧検出値ＶＢの設定頻度を第１実施形態よりも高めることができる。
【００５６】
（７）電圧検出値ＶＢを設定するに当たり、カウンタＣ２が所定値未満であれば、制御部１３に取り込まれたｎ回分の電圧検出値のうち、ノイズ発生時の分とみなされる電圧検出値を除き、残りの電圧検出値を用いて電圧検出値ＶＢが設定される。従って、電圧検出値ＶＢの設定頻度を第１実施形態よりも高めることができる。
【００５７】
［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・電圧検出値ＶＡは、制御部１３に取り込まれた電圧検出値の平均値としているが、必ずしもそうした平均値とする必要はない。例えば、増幅部１９での増幅率をゲインＡとした状態のもと、制御部１３に所定のタイミングで取り込まれた電圧検出値をそのまま電圧検出値ＶＡとしてもよい。
【００５８】
・電圧検出値ＶＢは、制御部１３に取り込まれた電圧検出値の平均値としているが、必ずしもそうした平均値とする必要はない。例えば、増幅部１９での増幅率をゲインＢとした状態のもと、制御部１３に所定のタイミングで取り込まれた電圧検出値をそのまま電圧検出値ＶＢとしてもよい。
【００５９】
・第１実施形態において、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から所定値以上上昇したことを条件に電圧検出値ＶＡ，ＶＢの設定を行う代わりに、その条件を省略して所定時間経過毎（例えば５ｓ経過毎）に電圧検出値ＶＡ，ＶＢの設定を行うようにしてもよい。
【００６０】
・第２実施形態において、レベルシフト部１８の温度がモータ１の起動時から所定値以上上昇したことを条件に電圧検出値ＶＢの設定を行う代わりに、その条件を省略して所定時間経過毎（例えば５ｓ経過毎）に電圧検出値ＶＢの設定を行うようにしてもよい。
【００６１】
・検出回路１７におけるレベルシフト部１８及び増幅部１９の配置については、必ずしも図１に示されるような配置態様を採用する必要はなく、レベルシフト部１８と増幅部１９とが直列となる配置態様など、その他の配置態様を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１…モータ、２…モータ制御装置、３…駆動回路、４〜９…電界効果トランジスタ、１０〜１２…給電ライン、１３…制御部、１４…プリドライバ、１５…シャント抵抗、１６…電源、１７…検出回路、１８…レベルシフト部、１９…増幅部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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