(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
シャフトフレームを備えるシャフトと、
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタフレームと、
前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能な顎部と、を備える、エンドエフェクタと、
関節継手であって、
関節接合フレームであって、
近位側関節接合端部、及び、
遠位側関節接合端部、を含む、関節接合フレームと、
前記近位側関節接合端部を前記シャフトフレームに接続する第１の関節継手と、
前記遠位側関節接合端部を前記エンドエフェクタフレームに接続する第２の関節継手と、を備える、関節継手と、
前記シャフトフレーム、前記関節接合フレーム、及び前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能であり、前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能な切断部材を備える、発射システムと、
を備え、
前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記エンドエフェクタを第１の方向に回転させるように構成された第１の関節接合ワイヤと、
前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記エンドエフェクタを第２の方向に回転させるように構成された第２の関節接合ワイヤと、
を更に備え、
前記第１の関節接合ワイヤが、圧縮荷重を受けたときに前記エンドエフェクタを前記第１の方向に押し、引張荷重を受けたときに前記エンドエフェクタを前記第２の方向に押すように構成されており、
前記第２の関節接合ワイヤが、圧縮荷重を受けたときに前記エンドエフェクタを前記第２の方向に押し、引張荷重を受けたときに前記エンドエフェクタを前記第１の方向に押すように構成されており、
前記第１の関節接合ワイヤが第１のコイルばねを含み、前記第２の関節接合ワイヤが第２のコイルばねを含み、
前記第１のコイルばねは、前記圧縮荷重および前記引張荷重の何れも受けていない際に、前記第１のコイルばねのコイルが互いに接触していない前記第１のコイルばねの第１の状態にあり、
前記第２のコイルばねは、前記圧縮荷重および前記引張荷重の何れも受けていない際に、前記第２のコイルばねのコイルが互いに接触していない前記第２のコイルばねの第１の状態にあり、
前記第１のコイルばねは、前記圧縮荷重を受けた際に、前記第１のコイルばねの前記コイルが互いに接触し、前記引張荷重を受けた際に、前記第１のコイルばねの前記コイルは、前記第１のコイルばねの第１の状態よりも、互いから離れるように構成されており、
前記第２のコイルばねは、前記圧縮荷重を受けた際に、前記第２のコイルばねの前記コイルが互いに接触し、前記引張荷重を受けた際に、前記第２のコイルばねの前記コイルは、前記第２のコイルばねの第１の状態よりも、互いから離れるように構成されている、外科用器具。
【請求項２】
前記関節継手に対して移動可能な外側チューブを更に備え、前記外側チューブが、開位置と閉位置との間で前記顎部を移動させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記関節接合フレームが関節接合ワイヤチャネルを備え、前記第１の関節接合ワイヤが前記関節接合ワイヤチャネルを通って延在し、前記関節接合ワイヤチャネルが、前記第１の関節接合ワイヤの構成を制約するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記関節接合フレームが屈曲首部を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記第１の関節継手が第１の固定の枢動軸線を備える、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記第２の関節継手が第２の固定の枢動軸線を備える、請求項５に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記第１の固定の枢動軸線が前記第２の固定の枢動軸線に平行である、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記第１の関節継手が玉継手を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記第２の関節継手が玉継手を含む、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記関節接合フレームが剛性のスパインを含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタは、ステープルが取出し可能に格納されたステープルカートリッジを備え、前記発射システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから排出するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記関節接合フレームが、複数のフレーム部材を備え、前記複数のフレーム部材が、
複数の第１のフレーム部材と、
複数の第２のフレーム部材と、を含み、前記第１のフレーム部材及び前記第２のフレーム部材が交互の配置で配列されている、
請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
それぞれの前記第１のフレーム部材が第１の直径によって画成され、それぞれの前記第２のフレーム部材が第２の直径によって画成され、前記第２の直径が前記第１の直径よりも小さい、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
それぞれの前記第１のフレーム部材が、前記第２のフレーム部材と境界面で接する斜角付きの表面を備える、請求項１３に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態では、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれと共に使用するステープルカートリッジに関する。
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び／又は切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態では、顎部材の一方は、横方向に離隔された少なくとも２列のステープルを中に収容したステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と位置合わせされたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は更に、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に排出することができる。少なくとも１つの実施形態では、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間で把持された組織内に変形したステープルの横方向に離隔された列を形成するために、カートリッジによって保持され、ステープルと関連付けられた複数のステープルドライバを作動させるように、カム面を形成することができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフブレードはカム面に追従し、ステープル列間の線に沿って組織を切断することができる。かかるステープル留め器具の例が、米国特許第７，７９４，４７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」に開示されており、その開示全体を参照により本明細書に組み込む。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と併せて、次のような添付図面を伴う以下の説明によって理解することができる。
【図１】ステープルカートリッジと、アンビルと、アンビルを開位置と閉位置との間で移動させるように構成された閉鎖チューブとを備える、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタを示す平面図である。
【図２】軸線が固定された関節継手を例示するために一部を除去して示されている、図１のエンドエフェクタを示す部分斜視図である。
【図３】少なくとも１つの実施形態による関節継手を示す斜視図である。
【図４】非関節接合構成の状態にある図３の関節継手を示す平面図である。
【図５】関節接合構成の状態にある図３の関節継手を示す平面図である。
【図６】非荷重状態で示されているワイヤで構成された関節アクチュエータを示す立面図である。
【図７】圧縮荷重を受けている荷重状態で示されている図６の関節アクチュエータを示す立面図である。
【図８】引張荷重を受けている荷重状態で示されている図６の関節アクチュエータを示す立面図である。
【図９】非関節接合構成で示されている、少なくとも１つの実施形態による関節継手を示す平面図である。
【図１０】関節接合構成で示されている図９の関節継手を示す平面図である。
【図１１】図９の線１１−１１に沿った図９の関節継手を示す縦断面図である。
【図１２】図９の線１２−１２に沿った図９の関節継手を示す断面図である。
【図１３】少なくとも１つの代替実施形態による関節継手を示す断面図である。
【図１４】非関節接合構成で示されている、少なくとも１つの実施形態による関節継手を示す平面図である。
【図１５】関節接合構成で示されている図１４の関節継手を示す平面図である。
【図１６】少なくとも１つの実施形態による、発射部材を支持するように構成された可撓性関節接合バックボーンを示す斜視図である。
【図１７】図１６の可撓性バックボーンを示す分解立面図である。
【図１８】少なくとも１つの実施形態による、発射部材を支持するように構成された可撓性バックボーンを示す斜視図である。
【０００５】
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４１６ＵＳＮＰ／１４０２９１；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４１８ＵＳＮＰ／１４０２９２；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４８５ＵＳＮＰ／１４０２９５；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４８６／１４０２９６；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１；並びに、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４９４ＵＳＮＰ／１４０３０４。
【０００７】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｗａｙｓ  Ｆｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号；
米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号；
米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号；
米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｌａｙ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号；
米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｍｏｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｆｏｒ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号；
米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号；
米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｄｕｒｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｔｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号；
米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号；
米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号；並びに、
米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｓｏｆｔ  Ｓｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。
【０００８】
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号；
米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号；
米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号；
米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号；
米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号；
米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号；
米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号；
米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号；
米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号；並びに、
米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【０００９】
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【００１０】
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」；
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」；
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」；
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」；並びに、
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１１】
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；並びに、
米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１２】
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号；
米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号；
米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号；
米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号；
米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号；
米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号；
米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号；
米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号；並びに、
米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００１３】
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」；並びに、
米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１４】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載され図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型であり例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。
【００１５】
用語「備える（comprise）」（「comprises」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）」、「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ以上の要素を有しているが、それら１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有しているが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１６】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うため、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口を通して、組織に形成された切開又は穿刺穴を通してなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に認識するであろう。器具の作用部分、即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することができ、又はそこを通して外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを前進させることができる、作業チャネルを有するアクセスデバイスを通して挿入することができる。
【００１８】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１の顎部と第２の顎部とを備える。第１の顎部はステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であって、第１の顎部から除去可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から除去可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態が想起される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態が想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動することができるように構成された、関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態が想起される。
【００１９】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間を延在するデッキとを含む。使用の際、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を挟持する。続いて、カートリッジ本体内に取出し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画成されたステープルキャビティを含み、ステープルはステープルキャビティ内に取出し可能に格納される。ステープルキャビティは、長手方向の６列で配置される。３列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００２０】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープルキャビティから排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺を延在する保定具によってカートリッジ本体内で保定され、また、カートリッジ本体を把持し、保定具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上で支持されてアンビルに向かう。
【００２１】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動させられる。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画成された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成される。アンビルも、発射部材を受け入れるように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１の顎部を係合する第１のカムと、第２の顎部を係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織ギャップを制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
【００２２】
外科用器具１００が図１及び図２に示されている。外科用器具１００は、シャフト１２０と、エンドエフェクタ１３０と、エンドエフェクタ１３０をシャフト１２０に回転可能に接続する関節継手１４０とを備える。エンドエフェクタ１３０は、ステープルカートリッジを含む第１の顎部１３２を備える。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、その中に取出し可能に格納される複数のステープルとを含む。ステープルカートリッジは、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に消費されると交換できるように、第１の顎部１３２から容易に除去可能であることができる。代替実施形態では、ステープルカートリッジは第１の顎部１３２から容易に除去可能ではない。いずれの場合も、エンドエフェクタ１３０は、第２の顎部１３４を更に備える。第２の顎部１３４は、ステープルカートリッジから排出されたときにステープルを変形させるように構成された、アンビルを含む。第２の顎部１３４は、第１の顎部１３２に移動可能に連結され、開位置と閉位置（図１）との間で回転して、組織をステープルカートリッジに対して挟持することができる。代替実施形態では、第１の顎部１３２は、第２の顎部１３４に移動可能に連結され、開位置と閉位置との間で回転可能である。
【００２３】
エンドエフェクタ１３０の近位端はチャネル保定具１４６を備える。チャネル保定具１４６は、その中に画成された枢動アパーチャ１４７を備える。シャフト１２０のフレームは、枢動アパーチャ１４７内に緊密に受け入れられる枢動ピンを備える。枢動アパーチャ１４７は、エンドエフェクタ１３０が関節運動軸線１９０を中心にして枢動できるように、シャフト１２０に対するエンドエフェクタ１３０の移動を制約する。関節運動軸線１９０は固定の枢動軸線を含み、エンドエフェクタ１３０の運動は、関節運動軸線１９０を中心にした円形経路を含む。関節継手１４０は、エンドエフェクタ１３０の１つの自由度を許容する。チャネル保定具１４６は、近位側周囲の周りを延在する、部分的に円周方向のロック歯アレイ１４８を備える。シャフト１２０は、エンドエフェクタ１３０をシャフト１２０に対して関節運動させることができる非係止位置と、ロック１８０がロック歯１４８と係合される係止位置との間で移動可能なロック１８０を含む。ロック１８０がロック歯１４８と係合されると、ロック１８０は、エンドエフェクタ１３０が関節継手１４０を中心にして回転するのを阻害する。
【００２４】
シャフト１２０は、シャフト１２０のフレームに対して移動可能である、近位側閉鎖チューブ１２１を更に含む。近位側閉鎖チューブ１２１は、エンドエフェクタ１３０の遠位側閉鎖チューブ１３１に連結される。より具体的には、遠位側チューブ１３１は、リンク１４３によって閉鎖チューブ１２１に枢動可能に連結される。各リンク１４３は、近位側閉鎖チューブ１２１に画成されたアパーチャ内に位置付けられる、近位側突起１４４を備える。各リンク１４３は、遠位側閉鎖チューブ１３１に画成されたアパーチャ内に位置付けられる、遠位側突起１４５を更に備える。近位側突起１４４は第１の枢動軸線を規定し、遠位側突起１４５は第２の枢動軸線を規定する。リンク１４３によって規定される第１及び第２の枢動軸線によって、関節継手１４０におけるエンドエフェクタ１３０の関節運動と、それと同時に発生する関節継手に対する閉鎖チューブの並進とに、閉鎖チューブが適応することが可能になる。リンク１４３は、閉鎖チューブ１２１と閉鎖チューブ１３１との間の２つの自由度を提供する。様々な例では、２つの自由度によって閉鎖チューブの混合された移動が可能になる。
【００２５】
上記に加えて更に、閉鎖チューブ１３１は第２の顎部１３４と動作可能に係合される。閉鎖チューブ１３１は窓１３３を備え、第２の顎部１３４は、窓１３３内へと延在する駆動タブ１３５を備える。閉鎖チューブ１３１が近位側に引っ張られると、窓１３３の遠位側側壁がタブ１３５に接触し、第２の顎部１３４を第１の顎部１３２から離れる方向に回転させて、開位置へと至らせる。閉鎖チューブ１３１が遠位側に押されると、窓１３３の近位側側壁がタブ１３５に接触し、第２の顎部１３４を第１の顎部１３２に向かって回転させる。
【００２６】
外科用器具１００は、発射部材１５０を更に備える。発射部材１５０は、シャフト１２０及び関節継手１４０を通って、エンドエフェクタ１３０内まで延在する。発射部材１５０は、エンドエフェクタ１３０を通って遠位側に移動して、ステープルをステープルカートリッジから排出し、第１の顎部１３２と第２の顎部１３４の中間に位置付けられた組織を締結し、かつ／又は第１の顎部１３２と第２の顎部１３４の中間に位置付けられた組織を切開することができる。発射部材１５０は、概して共に移動する複数の横方向部分を備えるが、発射部材１５０の横方向部分は、エンドエフェクタ１３０の関節運動に適応するために、互いに対してシフトすることができる。様々な例では、発射部材１５０は関節継手１４０内で曲がり、それによって発射部材１５０の一方の側面では内側曲率半径を、発射部材１５０の他方の側面では外側曲率半径を作り出す。内側曲率半径は外側曲率半径よりも短く、上記に加えて更に、発射部材の各層が、関節継手１４０を通る異なる経路長を移動して、発射部材の層間の相対移動を作り出さなければならないことがある。発射部材１５０は、上記に概説したように、ステープルをステープルカートリッジから排出するように構成された少なくとも１つの傾斜面、及び／又は組織を切開するように構成された切刃を更に含むことができる。
【００２７】
外科用器具２００が図３〜図５に示されている。外科用器具２００は、シャフト２２０と、エンドエフェクタ２３０と、エンドエフェクタ２３０をシャフト２２０に回転可能に接続する関節継手２４０とを備える。エンドエフェクタ２３０は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されたステープルカートリッジチャネル２３９を含む第１の顎部を備える。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、その中に取出し可能に格納される複数のステープルとを含む。ステープルカートリッジは、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に消費されると交換できるように、カートリッジチャネル２３９から容易に除去可能であることができる。代替実施形態では、ステープルカートリッジは第１の顎部から容易に除去可能ではない。いずれの場合も、エンドエフェクタ２３０は第２の顎部を更に備える。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたときにステープルを変形させるように構成された、アンビルを含む。第２の顎部は、カートリッジチャネル２３９に移動可能に連結され、開位置と閉位置との間で回転して、組織をステープルカートリッジに対して挟持することができる。代替実施形態では、第１の顎部は、第２の顎部に移動可能に連結され、開位置と閉位置との間で回転可能である。
【００２８】
シャフト２２０は、フレーム、即ちスパイン２２１と、スパイン２２１に対して摺動可能な閉鎖チューブとを備える。シャフト２２０の閉鎖チューブは、例えば、図１及び図２の実施形態に関連して上述した閉鎖チューブと同じであるか、又は類似のものであることができる。シャフトスパイン２２１は、関節継手２４０の継手フレーム、即ちスパイン２４１に回転可能に接続される。シャフトスパイン２２１は、遠位端とは反対側に画成された枢動アパーチャ２２４を備える。継手スパイン２４１は、枢動アパーチャ２２４に緊密に受け入れられる枢動ピン２４４をそれぞれ含む、スパインから近位側に延在する近位側延長部２４２を備える。枢動アパーチャ２２４及び枢動ピン２４４は協働して近位側関節運動軸線を形成し、そこを中心にして継手スパイン２４１を関節運動させることができる。
【００２９】
関節継手２４０の継手スパイン２４１は、エンドエフェクタ２３０のエンドエフェクタフレーム、即ちスパイン２３１に回転可能に接続される。エンドエフェクタスパイン２３１は、その近位端の両側に画成された枢動アパーチャ２３５を備える。継手スパイン２４１は、そこから遠位側に延在する遠位側延長部２４３を更に備え、それらはそれぞれ、枢動アパーチャ２３５に緊密に受け入れられる枢動ピン２４５を含む。枢動アパーチャ２３５及び枢動ピン２４５は協働して遠位側関節運動軸線を形成し、そこを中心にしてエンドエフェクタ２３０を関節運動させることができる。上述したように、関節継手２４０は２つの関節運動軸線を備える。各関節運動軸線は、固定の関節運動軸線を含むことができるが、２つの固定の軸線が関節継手２４０内に存在することによって、関節継手２４０に２つの自由度がもたらされる。２つの自由度により、関節継手２４０が混合された移動を行うことが可能になる。このように、図１及び図２の関節継手２４０及び閉鎖チューブを用いる特定の実施形態は、混合された移動が可能なフレームと、それに加えて、混合された移動が可能な閉鎖チューブとを有することができる。
【００３０】
エンドエフェクタ２３０は、関節継手２４０を中心にして、第１の方向及び第２の方向に関節運動可能である。第１の関節運動方向及び第２の関節運動方向は共通の面内にある。外科用器具２００は、第１の方向及び第２の方向にエンドエフェクタ２３０を関節運動させるように構成された、関節接合システムを更に含む。関節接合システムは、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａと、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂとを備える。第１の関節接合アクチュエータ２４７ａ及び第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂは、シャフト２２０を通って、外科用器具のハンドルアセンブリまで延在する。第１の関節接合アクチュエータ２４７ａ及び第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂは、例えば、ハンドルアセンブリ内の関節運動駆動システムによって、遠位側に押すこと、及び／又は近位側に引っ張ることができる。
【００３１】
関節接合ワイヤ２４８ａは、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａに取り付けられる。関節接合ワイヤ２４８ａは、関節継手２４０の継手スパイン２４１に画成されたアパーチャ２４６ａを通って延在する。関節接合ワイヤ２４８ａは、アパーチャ２４６ａに緊密に受け入れられ、アパーチャ２４６ａに対して摺動することができる。関節接合ワイヤ２４８ａは、カートリッジチャネル２３９に装着される遠位端２４９ａを備える。関節接合ワイヤ２４８ａは、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａによって、遠位側に押すこと、及び／又は近位側に引っ張ることができる。関節接合ワイヤ２４８ａが遠位側に押されると、関節接合ワイヤ２４８ａは、図５に示される方向にエンドエフェクタ２３０を回転させることができる。関節接合ワイヤ２４８ａが近位側に引っ張られると、関節接合ワイヤ２４８ａは、反対方向にエンドエフェクタ２３０を回転させることができる。
【００３２】
関節接合ワイヤ２４８ｂは、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂに取り付けられる。関節接合ワイヤ２４８ｂは、関節継手２４０の継手スパイン２４１に画成されたアパーチャ２４６ｂを通って延在する。関節接合ワイヤ２４８ｂは、アパーチャ２４６ｂに緊密に受け入れられ、アパーチャ２４６ｂに対して摺動することができる。関節接合ワイヤ２４８ｂは、カートリッジチャネル２３９に装着される遠位端２４９ｂを備える。関節接合ワイヤ２４８ｂは、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂによって、遠位側に押すこと、及び／又は近位側に引っ張ることができる。関節接合ワイヤ２４８ｂが近位側に引っ張られると、関節接合ワイヤ２４８ｂは、図５に示される方向にエンドエフェクタ２３０を回転させることができる。関節接合ワイヤ２４８ｂが遠位側に押されると、関節接合ワイヤ２４８ｂは、反対方向にエンドエフェクタ２３０を回転させることができる。
【００３３】
様々な例では、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａ及び第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂは、独立して、かつ／又は同時に作動させることができる。少なくとも１つの例では、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａを遠位側に押し、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂを近位側に引っ張ることができる。同様に、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａを近位側に引っ張り、第１の関節接合アクチュエータ２４７ｂを遠位側に押すことができる。特定の例では、関節接合アクチュエータ２４７ａ、２４７ｂの一方を作動させ、他方は作動させないことが可能である。
【００３４】
上述したように、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａは、第１の関節接合ワイヤ２４８ａを遠位側に押すことができる。同様に、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂは、関節接合ワイヤ２４８ｂを遠位側に押すことができる。通常、圧縮荷重を受けているとき、例えば、特に横方向に座屈する結果として、ワイヤの移動が予測不能な場合がある。本明細書に開示される改善によって、ワイヤを使用してエンドエフェクタ２３０を関節運動させることが容易になる。
【００３５】
様々な例では、上記に加えて更に、継手スパイン２４１に画成される第１のアパーチャ２４６ａは、第１の関節接合ワイヤ２４８ａの横方向座屈を妨げるようにサイズ決めし、構成することができる。図４を参照すると、第１のアパーチャ２４６ａは、第１の関節接合アクチュエータ２４７ａに取り付けられたその近位端と、エンドエフェクタ２３０に装着されたその遠位端２４９ａとの間で、関節接合ワイヤ２４８ａを制約する。かかる例では、関節接合ワイヤ２４８ａは、圧潰することなく第１のアパーチャ２４６ａ内で摺動して、エンドエフェクタ２３０を、図５に示される方向に関節継手２４０を中心にして押しやることができる。同様に、継手スパイン２４１に画成される第２のアパーチャ２４６ｂは、第２の関節接合ワイヤ２４８ｂの横方向座屈を妨げるようにサイズ決めし、構成することができる。図４を参照すると、第２のアパーチャ２４６ｂは、第２の関節接合アクチュエータ２４７ｂに取り付けられたその近位端と、エンドエフェクタ２３０に装着されたその遠位端２４９ｂとの間で、関節接合ワイヤ２４８ｂを制約する。かかる例では、関節接合ワイヤ２４８ｂは、圧潰することなく第２のアパーチャ２４６ｂ内で摺動して、エンドエフェクタ２３０を、図５に示される方向に関節継手２４０を中心にして押しやることができる。
【００３６】
次に図６〜図８を参照すると、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは、例えばコイルばねなどのばねで構成することができる。エンドエフェクタ２３０が、図４に示されるような非関節接合位置にあるとき、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは図６に示される構成である。第１の関節接合ワイヤ２４８ａが遠位側に押されて、エンドエフェクタ２３０を図５に示される方向に関節運動させると、第１の関節接合ワイヤ２４８ａが圧縮することができる。かかる例では、第１の関節接合ワイヤ２４８ａのコイルは互いに近付く。少なくとも１つのかかる例では、第１の関節接合ワイヤ２４８ａのコイルは、第１の関節接合ワイヤ２４８ａが圧縮されると、互いに接触することができる。第１の関節接合ワイヤ２４８ａのコイルが互いに近付くと、第１の関節接合ワイヤ２４８ａの横方向座屈に対する耐性が高くなり、その結果、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは押荷重をエンドエフェクタ２３０に伝達することができる。
【００３７】
第１の関節接合ワイヤ２４８ａが近位側に引っ張られて、エンドエフェクタ２３０を図５に示されるのとは反対方向に関節運動させると、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは伸長することができる。かかる例では、第１の関節接合ワイヤ２４８ａのコイルは、図７に示されるように、互いから更に離れる。コイルは互いから離れているが、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは、かかる状況において張力下にあり、横方向座屈の影響を受けにくい。更に、第１の関節接合ワイヤ２４８ａは、第１の関節接合ワイヤ２４８ａが伸長状態のとき、引張荷重をエンドエフェクタ２３０に伝達することができる。
【００３８】
第２の関節接合ワイヤ２４８ｂは、第１の関節接合ワイヤ２４８ａと実質的に同じ方法で動作する。結果として、エンドエフェクタ２３０をどちらかの関節運動方向に押しやることができる。それに加えて、エンドエフェクタ２３０をどちらかの関節運動方向に引っ張ることができる。関節接合ワイヤ２４８ａ、２４８ｂは、例えばステンレス鋼など、任意の好適な材料で構成することができる。少なくとも１つの例では、ワイヤは、例えば、約０．０１５インチ（０．０３８ｃｍ）〜０．０３０インチ（０．０７６ｃｍ）の断面直径を含むことができる。
【００３９】
混合された関節継手２４０は、エンドエフェクタ２３０を、例えば最大９０°、９０°を含む角度、及び／又は９０°を超えて関節運動させるのを可能にすることができる。例えば、エンドエフェクタ２３０の９０°の関節運動を達成するため、関節継手は、少なくとも１つの例では、第１の固定の関節運動軸線を中心にして４５°、第２の固定の関節運動軸線を中心にして４５°だけ関節運動すればよい。第１の固定の関節運動軸線を中心にして第１の角度、第２の固定の関節運動軸線を中心にして第１の角度とは異なる第２の角度、関節継手２４０が関節運動する、他の例が想起される。少なくとも１つのかかる例では、第１の角度及び第２の角度の合計は、例えば９０°に等しいことが可能である。
【００４０】
外科用器具３００が図９〜図１２に示されている。外科用器具３００は、シャフト３２０と、エンドエフェクタ３３０と、エンドエフェクタ３３０をシャフト３２０に回転可能に接続する関節継手３４０とを備える。エンドエフェクタ３３０は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されたステープルカートリッジチャネル３３９を含む第１の顎部を備える。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、その中に取出し可能に格納される複数のステープルとを含む。ステープルカートリッジは、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に消費されると交換できるように、カートリッジチャネル３３９から容易に除去可能であることができる。代替実施形態では、ステープルカートリッジは第１の顎部から容易に除去可能ではない。いずれの場合も、エンドエフェクタ３３０は第２の顎部を更に備える。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたときにステープルを変形させるように構成された、アンビルを含む。第２の顎部は、カートリッジチャネル３３９に移動可能に連結され、開位置と閉位置との間で回転して、組織をステープルカートリッジに対して挟持することができる。代替実施形態では、第１の顎部は、第２の顎部に移動可能に連結され、開位置と閉位置との間で回転可能である。
【００４１】
シャフト３２０は、フレーム、即ちスパイン３２１と、スパイン３２１に対して摺動可能な閉鎖チューブとを備える。閉鎖チューブは、任意の好適な閉鎖チューブを備えることができる。様々な例では、シャフト３２０の閉鎖チューブは、例えば、図１及び図２の実施形態に関連して上述した閉鎖チューブと同じであるか、又は類似のものであることができる。シャフトスパイン３３１は、関節継手３４０の可撓性継手フレーム、即ち屈曲首部（flexneck）３４１に回転可能に接続される。屈曲首部３４１は可撓性材料で構成される。屈曲首部３４１は、関節運動に適応するために、エンドエフェクタを関節運動させたときに弾性的に変形させることができる。屈曲首部３４１は、そこから近位側に延在するボール部材３４２を備える。ボール部材３４２は、シャフト３２０のスパイン３２１に画成された近位側ソケット３４４と共に玉継手を形成する。様々な例では、近位側の玉継手により、屈曲首部３４１をシャフト３２０に対して関節運動できるようにすることができる。屈曲首部３４１は、任意の好適な方向で、シャフト３２０の長手方向軸線に対して関節運動することができる。かかる関節運動は、関節運動に加えて、屈曲首部３４１が提供する可撓性である。
【００４２】
関節継手３４０の屈曲首部３４１はまた、エンドエフェクタ３３０のエンドエフェクタフレーム、即ちスパイン３３１に回転可能に接続される。屈曲首部３４１は、そこから遠位側に延在するボール部材３４３を備える。ボール部材３４３は、エンドエフェクタ３３０のスパイン３３１に画成された遠位側ソケット３４５と共に玉継手を形成する。様々な例では、遠位側の玉継手により、屈曲首部３４１をエンドエフェクタ３３０に対して関節運動できるようにすることができる。屈曲首部３４１は、任意の好適な方向で、エンドエフェクタ３３０の長手方向軸線に対して関節運動することができる。かかる関節運動は、関節運動に加えて、屈曲首部３４１が提供する可撓性である。結果として、関節継手３４０はいくつかの自由度を含む。このように、関節継手３４０を用いる特定の実施形態は、混合された移動が可能なフレームを有することができる。かかる混合された移動は、フレームの周りを延在する閉鎖チューブによって制約されることもされないこともある。特定の例では、閉鎖チューブは、関節継手３４０と同じ広がりを持つ、かつ／又はそれと重なり合う、脆弱化及び／又は可撓性部分を備えることができる。他の例では、例えば図１及び図２の閉鎖チューブなどの閉鎖チューブは、外科用器具３００の可撓性フレームによって提供される自由度を限定することができる。
【００４３】
エンドエフェクタ３３０は、関節継手３４０を中心にした、少なくとも第１の方向及び第２の方向に関節運動可能であるが、エンドエフェクタ３３０は、任意の好適な数の方向に関節運動可能であってもよい。第１の関節運動方向及び第２の関節運動方向は、共通の面内にあることができる。外科用器具３００は、第１の方向及び第２の方向にエンドエフェクタ３３０を関節運動させるように構成された、関節接合システムを更に含む。関節接合システムは、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａと第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂとを備える。第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、シャフト３２０を通って外科用器具のハンドルアセンブリまで延在する。第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、例えば、ハンドルアセンブリ内の関節運動駆動システムによって、遠位側に押すこと、及び／又は近位側に引っ張ることができる。
【００４４】
少なくとも１つの例では、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａは第１の関節接合ワイヤ３４８ａを含むことができる。関節接合ワイヤ３４８ａは、関節継手３４０の屈曲首部３４１に画成されたアパーチャ３４６ａを通って延在する。より具体的には、アパーチャ３４６ａは、屈曲首部３４１のいくつかの椎骨フランジ（vertebral flanges）３４７を通って延在し、関節接合ワイヤ３４８ａは椎骨フランジ３４７を通って延在する。関節接合ワイヤ３４８ａは、アパーチャ３４６ａに緊密に受け入れられ、アパーチャ３４６ａに対して摺動することができる。関節接合ワイヤ３４８ａは、カートリッジチャネル３３９に固定的に装着された遠位端３４９ａを備える。関節接合ワイヤ３４８ａは、遠位側に押すこと及び／又は近位側に引っ張ることが可能である。関節接合ワイヤ３４８ａが遠位側に押されると、関節接合ワイヤ３４８ａは、図１０に示される方向にエンドエフェクタ３３０を回転させることができる。関節接合ワイヤ３４８ａが近位側に引っ張られると、関節接合ワイヤ３４８ａは、反対方向にエンドエフェクタ３３０を回転させることができる。
【００４５】
少なくとも１つの例では、第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは第２の関節接合ワイヤ３４８ｂを含むことができる。関節接合ワイヤ３４８ｂは、関節継手３４０の屈曲首部３４１に画成されたアパーチャ３４６ｂを通って延在する。より具体的には、アパーチャ３４６ｂは屈曲首部３４１の椎骨フランジ３４７を通って延在し、関節接合ワイヤ３４８ｂは椎骨フランジ３４７を通って延在する。関節接合ワイヤ３４８ｂは、アパーチャ３４６ｂに緊密に受け入れられ、アパーチャ３４６ｂに対して摺動することができる。関節接合ワイヤ３４８ｂは、カートリッジチャネル３３９に装着される遠位端３４９ｂを備える。関節接合ワイヤ３４８ｂは、遠位側に押すこと、及び／又は近位側に引っ張ることができる。関節接合ワイヤ３４８ｂが近位側に引っ張られると、関節接合ワイヤ３４８ｂは、図１０に示される方向にエンドエフェクタ３３０を回転させることができる。関節接合ワイヤ３４８ｂが遠位側に押されると、関節接合ワイヤ３４８ｂは、反対方向にエンドエフェクタ３３０を回転させることができる。
【００４６】
様々な例では、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、独立して、かつ／又は同時に作動させることができる。例えば、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａを遠位側に押し、第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂを近位側に引っ張ることができる。同様に、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａを近位側に引っ張り、第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂを遠位側に押すことができる。特定の例では、関節接合アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂの一方を作動させ、他方は作動させないことが可能である。
【００４７】
図１０を再び参照すると、混合された関節継手３４０は、エンドエフェクタ３３０を、例えば最大９０°、９０°を含む角度、及び／又は９０°を超えて関節運動させるのを可能にすることができる。例えば、エンドエフェクタ３３０の９０°の関節運動を達成するため、遠位側の玉継手が角度Ａの関節運動を提供してもよく、屈曲首部３４１が角度Ｂの関節運動を提供するように曲がってもよく、近位側の玉継手が角度Ｃの関節運動を提供してもよく、Ａ、Ｂ、及びＣの合計は、例えば９０°に等しい。少なくとも１つの例では、例えば、遠位側の玉継手は最大１５°の関節運動を提供することができ、近位側の玉継手も最大１５°の関節運動を提供することができる。他の例では、遠位側の玉継手及び近位側の玉継手は異なる角度の関節運動を提供することができる。特定の例では、屈曲首部３４１は、例えば最大５４°の関節運動を提供することができ、近位側及び遠位側の玉継手は、必要な関節運動の残りを提供することができる。少なくとも１つの例では、例えば、遠位側の玉継手は約２０〜３０°の関節運動を提供することができ、屈曲首部３４１は約２０〜３０°の関節運動を提供することができ、近位側の玉継手も約２０〜３０°の関節運動を提供することができる。
【００４８】
主に図１２を参照すると、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び／又は第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、例えば円形の断面を有することができる。かかる例では、各関節接合アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂの慣性モーメントは、それらの中心を通って延在する任意の曲げ軸線を中心にして同じである。関節接合アクチュエータが非円形の断面形状を備える、他の実施形態が想起される。次に図１３を参照すると、関節接合システムは屈曲首部４４１を含むことができる。屈曲首部４４１は、多くの点において屈曲首部３４１と類似している。屈曲首部は、第１の関節接合アクチュエータ４４８ａを摺動可能に受け入れるように構成された、第１のアパーチャ４４６ａを備える。第１のアパーチャ４４６ａ及び第１の関節接合アクチュエータ４４８ａは長方形である。かかる構成により、第１の関節接合アクチュエータ４４８ａには、異なる、即ち不均等な慣性モーメントがもたらされる。図１３に示される第１の関節接合アクチュエータ４４８ａの配置に基づいて、第１の関節接合アクチュエータ４４８ａは横方向の曲がりの助けとなりやすい。第１の関節接合アクチュエータ４４８ａは、第１の関節接合アクチュエータ４４８ａを圧縮したときに、第１のアパーチャ４４６ａの側壁が第１の関節接合アクチュエータ４４８ａの横方向座屈を妨げることができるように、第１のアパーチャ４４６ａに緊密に受け入れられる。
【００４９】
屈曲首部は、第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂを摺動可能に受け入れるように構成された、第２のアパーチャ４４６ｂを備える。第２のアパーチャ４４６ｂ及び第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂは長方形である。かかる構成により、第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂには、異なる、即ち不均等な慣性モーメントがもたらされる。図１３に示される第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂの配置に基づいて、第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂは横方向の曲がりの助けとなりやすい。第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂは、第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂを圧縮したときに、第２のアパーチャ４４６ｂの側壁が第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂの横方向座屈を妨げることができるように、第２のアパーチャ４４６ｂに緊密に受け入れられる。第１の関節接合アクチュエータ４４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ４４８ｂは、平行であって対称であるが、例えば、関節接合アクチュエータが平行ではない、かつ／又は対称ではない実施形態が想起される。更に、１つの関節接合アクチュエータのみを使用する、他の実施形態が想起される。２つを超える関節接合アクチュエータを使用する、特定の実施形態が想起される。
【００５０】
図１２を再び参照すると、屈曲首部３４１には、発射部材３５０を摺動可能に受け入れるように構成された、中央長手方向のアパーチャが画成されている。発射部材３５０は、より詳細に上述した、エンドエフェクタ３３０内に位置付けられたステープルカートリッジからステープルを排出するように構成される。発射部材３５０はまた、ステープル留めされている組織を切開するように構成された切断部分を備えることができる。いずれの場合も、長手方向のアパーチャは、発射部材３５０の第１の側面を支持するように構成された第１の横方向側面３５１ａと、発射部材３５０の第２の側面を支持するように構成された第２の横方向側面３５１ｂとを備える。発射部材３５０は、遠位側に前進させられる際に圧縮下に置かれ、第１の横方向側壁３５１ａ及び第２の横方向側壁３５１ｂは、発射部材３５０の横方向座屈を妨げるように構成することができる。
【００５１】
上記に加えて更に、発射部材３５０を任意の好適な方法で支持することができる。上述したように、発射部材３５０は、屈曲首部３４１によって直接支持することができる。読者には想起されるように、屈曲首部３４１は、その近位端でシャフト３２０に、またその遠位端でエンドエフェクタ３３０に取り付けられる。例えば、発射部材３５０及び／又は他の任意の発射部材が、シャフト３２０及びエンドエフェクタ３３０の一方にのみ取り付けられた片持ち部材によって支持される、他の実施形態が想起される。次に図１８を参照すると、外科用器具は、例えば、発射部材３５０を摺動可能に支持するように構成された管状部材、即ち背骨、７９０を含むことができる。管状部材７９０は、外科用器具のシャフトに装着される近位端７９２を含む、細長い本体７９１を備える。細長い本体７９１は、遠位端７９３と、中を通って延在する長手方向アパーチャ７９４とを更に含む。上記と同様に、長手方向アパーチャ７９４は、例えば発射部材３５０などの発射部材を、中で摺動可能に支持するように構成される。やはり上記と同様に、長手方向アパーチャ７９４の側壁は、発射部材３５０を横方向に支持するように構成される。
【００５２】
上記に加えて更に、図１８を再び参照すると、管状部材７９０は、外科用器具のシャフトに装着され、外科用器具のエンドエフェクタをシャフトに接続する関節継手を通って延在する。エンドエフェクタを関節運動させると、管状部材７９０は屈曲して関節運動に適応することができる。管状部材７９０の遠位端７９３はエンドエフェクタに装着されないので、管状部材７９０はシャフトに装着されたカンチレバーを備える。かかる配置により、発射部材３５０は、関節接合フレームの配置に対して独立して支持される。かかる例では、管状部材７９０は関節接合フレームに対して移動することができる。長手方向アパーチャ７９４を通して発射部材３５０を前進させるとき、発射部材３５０を、長手方向アパーチャ７９４の側壁によって摺動可能に支持することができる。管状部材７９０は、一体の材料個片で構成されるが、管状部材７９０は構成要素のアセンブリを含むことができる。
【００５３】
次に図１６及び図１７を参照すると、外科用器具は、例えば、発射部材３５０を摺動可能に支持するように構成された、管状部材の、即ち背骨のアセンブリ６９０を含むことができる。管状部材アセンブリ６９０は、外科用器具のシャフトに装着される近位端６９２を含む、細長い本体６９１を備える。細長い本体６９１は、遠位端６９３と、中を通って延在する長手方向アパーチャ６９４とを更に含む。上記と同様に、長手方向アパーチャ６９４は、例えば発射部材３５０などの発射部材を、中で摺動可能に支持するように構成される。やはり上記と同様に、長手方向アパーチャ６９４の側壁は、発射部材３５０を横方向に支持するように構成される。管状部材アセンブリ６９０は、外科用器具のエンドエフェクタをシャフトに接続する関節継手を通って延在する。エンドエフェクタを関節運動させると、管状部材アセンブリ６９０は屈曲して関節運動に適応することができる。管状部材アセンブリ６９０の長手方向アパーチャ６９４を通して発射部材３５０を前進させるとき、発射部材３５０を、長手方向アパーチャ６９４の側壁によって摺動可能に支持することができる。
【００５４】
管状部材アセンブリ６９０は、長手方向アパーチャ６９４の第１の側面に位置付けられる第１の横方向スロット６９５と、長手方向アパーチャ６９４の第２の側面に位置付けられる第２の横方向スロット６９５とを備える。第１の吹出しプレート（blowout plate）６９６は第１の横方向スロット６９５内に位置付けられ、第２の吹き出しプレート６９６は第２の横方向スロット６９５内に位置付けられる。横方向吹出しプレート６９６は、発射部材３５０を支持し、発射部材３５０の横方向座屈を妨げるように構成される。横方向吹出しプレート６９６は可撓性であり、発射部材３５０を弾性的に支持することができる。他の実施形態では、横方向吹出しプレート６９６は剛性である。いずれの場合も、横方向吹出しプレート６９６は横方向スロット６９５内で摺動することができる。横方向吹出しプレート６９６と細長い本体６９１との間のかかる相対移動によって、エンドエフェクタを作動させたときの管状部材アセンブリ６９０の曲げを容易にすることができる。様々な例では、エンドエフェクタを作動させたとき、横方向吹出しプレート６９６が横方向スロット６９５内で摺動して、管状部材アセンブリ６９０内に作られる応力を軽減することができる。
【００５５】
様々な例では、横方向吹出しプレート６９６は発射部材３５０を直接支持することができる。横方向吹出しプレート６９６は、任意の好適な材料で構成することができる。少なくとも１つの例では、横方向吹出しプレート６９６は、例えば、テフロン、カーボン充填ナイロン、及び／又は他の任意の充填ポリマーなどの潤滑性材料で構成される。横方向吹出しプレート６９６、細長い本体６９１、及び／又は発射部材３５０の材料は、選択された材料の結晶構造によって部材間の摩擦係数が低くなるように選択することができる。他の例では、管状部材アセンブリ６９０は、発射部材３５０と横方向吹出しプレート６９６の中間に位置付けられるスペーサ６９７を含むことができる。第１のスペーサ６９７は、発射部材３５０の第１の側面と第１の吹出しプレート６９６の中間に位置付けられ、第２のスペーサ６９７は、発射部材３５０の第２の側面と第２の吹出しプレート６９６の中間に位置付けられる。スペーサ６９７は、任意の好適な材料で構成することができる。少なくとも１つの例では、スペーサ６９７は、例えば、テフロン、カーボン充填ナイロン、及び／又は他の任意の充填ポリマーなどの潤滑性材料で構成される。横方向吹出しプレート６９６及びスペーサ６９７の材料は、選択された材料の結晶構造によって部材間の摩擦係数が低くなるように選択することができる。更に、スペーサ６９７及び発射部材３５０の材料は、選択された材料の結晶構造によって部材間の摩擦係数が低くなるように選択することができる。
【００５６】
様々な例では、細長い本体６９１の横方向側面は中実であることができる。他の例では、図１７及び図１８を参照すると、細長い本体６９１の横方向側面に窓６９９を画成することができる。細長い本体６９１の上側及び下側部分は、それらの間を延在する横方向支持体６９８によって接続される。かかる配置により、エンドエフェクタを関節運動させたときに細長い本体６９１を曲げるのを可能にし、それと同時に、発射部材３５０及び横方向吹出しプレート６９６に対する十分な横方向の構造的支持を提供することができる。
【００５７】
上記に加えて更に、管状部材アセンブリ６９０の遠位端６９３はエンドエフェクタに装着される。横方向吹出しプレート６９６と細長い本体６９１との間の相対移動により、横方向吹出しプレート６９６は発射部材３５０に、関節接合フレームに対する独立した支持を提供する。
【００５８】
外科用器具５００が図１４及び図１５に示されている。外科用器具５００は、シャフト５２０と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフト５２０に回転可能に接続する関節継手５４０とを備える。関節継手５４０は、２つの異なるタイプのリンク、即ち複数の第１のリンク５４１及び複数の第２のリンク５４２を備える。第１のリンク５４１及び第２のリンク５４２は、交互の配列で配置される。第２のリンク５４２は第１のリンク５４１それぞれの中間に位置付けられるが、任意の好適な配置を利用することができる。第１のリンク５４１はそれぞれ第１の外径を備え、前記第２のリンク５４２はそれぞれ第２の外径を備える。第１の外径は第２の外径よりも大きい。第１のリンク５４１及び第２の５４２は円形であり、かかる例では、第１のリンク５４１及び５４２は円形の直径を備えることができるが、任意の好適な構成を利用することができる。第１のリンク５４１及び／又は第２のリンク５４２が非円形である実施形態では、第１のリンク５４１の第１の直径は、第１のリンク５４１の第１の横方向幅を含むことができ、同様に、第２のリンク５４２の第２の直径は、第２のリンク５４２の第２の横方向幅を含むことができる。
【００５９】
図１５に示されるように、第２のリンク５４２の第２の直径の方が小さいことにより、エンドエフェクタを関節運動させたとき、第１のリンク５４１が第２のリンク５４２の上で回転することができる。かかる例では、第１のリンク５４１が枢動して、第２のリンク５４２の横方向空間に入ることができる。第１のリンク５４１と第２のリンク５４２との間のかかる相対回転を容易にするため、第１のリンク５４１はそれぞれ、その近位側面及び遠位側面から延在する斜角付きの突起５４３を備えることができる。それに対応して、第２のリンク５４２はそれぞれ、対向する側面上に、斜角付きの突起５４３を受け入れる斜角付きの陥凹部を画成することができる。少なくとも１つの例では、斜角付きの突起５４３及び斜角付きの陥凹部は、例えばドーム型であることができる。いずれの場合も、斜角付きの突起５４３及び斜角付きの陥凹部それぞれの間の境界面は、関節継手５４０内における関節継手をもたらし、そこを中心にして第１のリンク５４１が枢動することができる。
【００６０】
枢動境界面５４４は、シャフト５２０のフレーム５２１と、最も近位側の第２のリンク５４２との間に存在する。枢動境界面５４４は、多くの点において突起５４３と類似している。枢動境界面５４４はまた、エンドエフェクタと最も遠位側の第２のリンク５４２との間にも存在することができる。
【００６１】
上記に加えて更に、外科用器具５００のエンドエフェクタを、関節運動作動システムによって、関節継手５４０を中心にしてシャフト５２０に対して関節運動させることができる。関節運動作動システムは、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂを備える。第１の関節接合アクチュエータ３４８ａは、シャフト５２０と、第１のリンク５４１に画成された第１の長手方向アパーチャ５４７ａとを通って延在し、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａの遠位端はエンドエフェクタに装着される。第１のリンク５４１はそれぞれ、第１のアパーチャ５４７ａの一部分を含む。特に、第１のアパーチャ５４７ａは第２のリンク５４２を通っては延在しない。同様に、第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、シャフト５２０と、第１のリンク５４１に画成された第２の長手方向アパーチャ５４７ｂとを通って延在し、第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂの遠位端はエンドエフェクタに装着される。第１のリンク５４１はそれぞれ、第２のアパーチャ５４７ｂの一部分を含む。特に、第２のアパーチャ５４７ｂは第２のリンク５４２を通っては延在しない。
【００６２】
関節継手５４０の非関節接合構成では、図１４を参照すると、第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂを近位側に引っ張って、関節継手５４０を圧縮構成で維持することができる。かかる例では、エンドエフェクタを近位側に引っ張って、第１のリンク５４１及び第２のリンク５４２を付勢して互いに接触させ、最も近位側の第２のリンク５４２をシャフト５２０と係合させることができる。第１の関節接合アクチュエータ３４８ａ及び第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂは、関節継手５４０の長手方向軸線の両側に位置付けられ、それに対して等しく離隔される。結果として、関節接合アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂに均等な引っ張り力を加えたとき、関節接合アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂは、第１のリンク５４１を心出しし直す傾向がある。換言すると、均等な引っ張り力Ｐが関節接合アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂに加えられると、関節継手５４０が移動して非関節接合構成になり、かつ／又はその構成で維持される。
【００６３】
アクチュエータ３４８ａ、３４８ｂに加えられる引っ張り力の不均衡が存在する場合、上記に加えて更に、エンドエフェクタを関節運動させることができる。例えば、第１の引っ張り力Ｐ１が第１の関節接合アクチュエータ３４８ａに加えられ、第２の引っ張り力Ｐ２が第２の関節接合アクチュエータ３４８ｂに加えられ、第２の引っ張り力Ｐ２が第１の引っ張り力Ｐ１よりも弱い場合、エンドエフェクタは図１５に示される方向に関節運動することができる。同様に、第２の引っ張り力Ｐ２が第１の引っ張り力Ｐ１よりも強い場合、エンドエフェクタは、図１５に示される方向とは反対方向に関節運動することができる。
【００６４】
上記と同様に、第１のリンク５４１及び第２のリンク５４２は、それらを通って延在する中央アパーチャを備え、アパーチャは、発射部材を摺動可能に受け入れるように構成される。リンク５４１、５４２の中央アパーチャは、エンドエフェクタがその非関節接合位置にあるとき、シャフト５２０の長手方向軸線と位置合わせされる。上述したように、エンドエフェクタを関節運動させると、第１のリンク５４１は第２のリンク５４２に対して内側にシフトすることができる。かかる例では、第１のリンク５４１の中央アパーチャは、第２のリンク５４２の中央アパーチャに対して内側にシフトすることができる。上記に加えて更に、第１のリンク５４１は第２のリンク５４２に対して枢動することができ、それによって、発射部材が中央アパーチャを通って辿る経路が変化する。第２のリンク５４２に対する第１のリンク５４１のシフト及び／又は枢動は、発射部材のガイド曲率半径に大幅に影響する。ガイド曲率半径は、関節継手５４０の内側曲率半径に向かって内側にシフトされる。ガイド曲率半径のかかる内側へのシフトは、エンドエフェクタが関節接合位置にあるときの、関節継手５４０を通る発射部材の経路を短くする傾向があり得る。
【００６５】
本明細書に参照により既に組み込んでいる、同一出願人による同時出願の米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９に記載されているように、発射部材が発射行程を完全に完了するのに必要な発射行程は、外科用器具のエンドエフェクタが関節運動する角度に比例する。換言すれば、エンドエフェクタをより大きく関節運動させるほど、発射部材が発射行程を完了するための発射経路が長くなることは、既に経験されている。図１４及び図１５の実施形態に関して、エンドエフェクタをより大きく関節運動させるほど、発射部材の発射経路は内側にシフトする。発射部材の発射経路のこの内側のシフトは、エンドエフェクタを関節運動させたときに起こり得る発射行程の変化を少なくとも部分的に補償するか、又は相殺する。
【００６６】
第１のリンク５４１及び第２のリンク５４２は、任意の好適な材料で構成することができる。様々な例では、第１のリンク５４１は第１の材料で構成され、第２のリンク５４２は、第１の材料とは異なる第２の材料で構成される。特定の例では、第１のリンク５４１は、例えばステンレス鋼などの金属で構成することができる。第２のリンク５４２は、例えばカーボン充填ウルテムなどの潤滑性材料で構成することができる。
【実施例】
【００６７】
実施例１−外科用器具は、シャフトフレームを備えるシャフトと、エンドエフェクタフレーム及びエンドエフェクタフレームに対して移動可能な顎部を備えるエンドエフェクタとを備える。外科用器具は、近位側関節接合端部と、遠位側関節接合端部と、近位側関節接合端部をシャフトフレームに接続する第１の関節継手と、遠位側関節接合端部をエンドエフェクタフレームに接続する第２の関節継手とを含む、関節接合フレームを備える関節継手を更に備える。外科用器具は、シャフトフレーム、関節接合フレーム、及びエンドエフェクタフレームに対して移動可能な発射システムを更に備え、発射システムは、エンドエフェクタフレームに対して移動可能な切断部材を備える。
【００６８】
実施例２−実施例１の外科用器具であって、関節継手に対して移動可能な外側チューブを更に備え、外側チューブは、開位置と閉位置との間で顎部を移動させるように構成される。
【００６９】
実施例３−実施例１又は２の外科用器具であって、エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられた第１の関節接合ワイヤであって、エンドエフェクタを第１の方向に回転させるように構成されている第１の関節接合ワイヤと、エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられた第２の関節接合ワイヤであって、エンドエフェクタを第２の方向に回転させるように構成されている第２の関節接合ワイヤとを更に備える。
【００７０】
実施例４−実施例３の外科用器具であって、第１の関節接合ワイヤは、エンドエフェクタを第１の方向に押すように構成され、第２の関節接合ワイヤは、エンドエフェクタを第２の方向に押すように構成される。
【００７１】
実施例５−実施例３又は４の外科用器具であって、第１の関節接合ワイヤは、圧縮荷重を受けたときは第１の構成を、引張荷重を受けたときは第２の構成を備える。
【００７２】
実施例６−実施例３、４、又は５の外科用器具であって、関節接合フレームは関節接合ワイヤチャネルを備え、第１の関節接合ワイヤは関節接合ワイヤチャネルを通って延在し、関節接合ワイヤチャネルは、第１の関節接合ワイヤの構成を制約するように構成される。
【００７３】
実施例７−実施例３、４、５、又は６の外科用器具であって、第１の関節接合ワイヤは第１のコイルばねを含み、第２の関節接合ワイヤは第２のコイルばねを含む。
【００７４】
実施例８−実施例１、２、３、４、５、６、又は７の外科用器具であって、関節接合フレームは屈曲首部を含む。
【００７５】
実施例９−実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８の外科用器具であって、第１の関節継手は第１の固定の枢動軸線を備える。
【００７６】
実施例１０−実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９の外科用器具であって、第２の関節継手は第２の固定の枢動軸線を備える。
【００７７】
実施例１１−実施例１０の外科用器具であって、第１の枢動軸線は第２の固定の枢動軸線に平行である。
【００７８】
実施例１２−実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８の外科用器具であって、第１の関節継手は玉継手を含む。
【００７９】
実施例１３−実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は１２の外科用器具であって、第２の関節継手は玉継手を含む。
【００８０】
実施例１４−実施例１、２、３、４、５、６、７、９、１０、１１、１２、又は１３の外科用器具であって、関節接合フレームは剛性のスパインを含む。
【００８１】
実施例１５−実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、又は１４の外科用器具であって、エンドエフェクタは、ステープルが取出し可能に格納されたステープルカートリッジを備え、発射システムは、ステープルをステープルカートリッジから排出するように構成される。
【００８２】
実施例１６−実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、又は１５の外科用器具であって、関節接合フレームは、複数の第１のフレーム部材及び複数の第２のフレーム部材を含む複数のフレーム部材を備え、第１のフレーム部材及び第２のフレーム部材は交互の配置で配列される。
【００８３】
実施例１７−実施例１６の外科用器具であって、第１のフレーム部材はそれぞれ第１の直径によって画成され、第２のフレーム部材はそれぞれ第２の直径によって画成され、第２の直径は第１の直径よりも小さい。
【００８４】
実施例１８−実施例１６又は１７の外科用器具であって、第１のフレーム部材はそれぞれ、第２のフレーム部材と境界面で接する斜角付きの表面を備える。
【００８５】
実施例１９−シャフトフレームを備えるシャフトと、エンドエフェクタフレーム及びエンドエフェクタフレームに対して移動可能な顎部を備えるエンドエフェクタと、関節継手とを備える、外科用器具。関節継手は、近位側関節接合端部と、遠位側関節接合端部と、近位側関節接合端部をシャフトフレームに接続する第１の関節玉継手と、遠位側関節接合端部をエンドエフェクタフレームに接続する第２の関節玉継手とを備える。外科用器具は、第一に、エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられた第１の関節接合アクチュエータであって、関節継手を中心にして第１の方向にエンドエフェクタを押すように構成されている、第１の関節接合アクチュエータと、第二に、エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられた第２の関節接合アクチュエータであって、関節継手を中心にして第２の方向にエンドエフェクタを押すように構成されている、第２の関節接合アクチュエータと、を更に備える。
【００８６】
実施例２０−シャフト部分と、エンドエフェクタと、複数の第１のリンク及び複数の第２のリンクを含む複数のリンクを備える関節継手とを備え、それぞれの第１のリンクが、第１のアクチュエータアパーチャ及び第２のアクチュエータアパーチャを備え、それぞれの第１のリンクが、第１の直径によって画成されており、それぞれの第２のリンクが第２の直径によって画成されており、第２の直径が第１の直径よりも小さい、外科用器具と共に使用されるアセンブリ。アセンブリは、エンドエフェクタに取り付けられた第１の関節接合アクチュエータであって、第１のリンクの第１のアクチュエータアパーチャを通って延在し、第２のリンクを通っては延在しない、第１の関節接合アクチュエータと、第二に、エンドエフェクタに取り付けられた第２の関節接合アクチュエータであって、第１のリンクの第２のアクチュエータアパーチャを通って延在し、第２のリンクを通っては延在しない、第２の関節接合アクチュエータと、を更に備える。
【００８７】
実施例２１−実施例２０のアセンブリであって、第１のリンクはそれぞれ、隣接した第２のリンクに対して圧縮されるように構成された圧縮面を備える。
【００８８】
実施例２２−実施例２１のアセンブリであって、圧縮面は斜角付きの面を含む。
【００８９】
実施例２３−シャフト部分と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに対して移動可能な発射部材と、関節継手とを備え、関節継手がエンドエフェクタをシャフト部分に対して回転可能に接続する、外科用器具と共に使用されるアセンブリ。関節継手は、複数の第１のリンク及び複数の第２のリンクを含む複数のリンクを備え、それぞれの第１のリンクは第１のアパーチャを備え、それぞれの第２のリンクは第２のアパーチャを備え、第１のリンクは、エンドエフェクタを関節運動させると第２のリンクに対してシフトするように構成されており、第１のアパーチャ及び第２のアパーチャは、関節継手を通る発射部材のための発射部材経路を画成し、発射部材経路の長さは、第１のリンクが第２のリンクに対してシフトすると動的に調節される。
【００９０】
以下の全ての開示内容を参照により本明細書に組み込む。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」；
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」；
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」；
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」；
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」；
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号；
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」；
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号；
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号；
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号；
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号；
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許第８，７３３，６１３号；
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，５６１，８７０号；
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号；
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号；
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」；
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」；
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」；並びに、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
【００９１】
特定の開示された実施形態と関連してデバイスの様々な実施形態について本明細書に記載してきたが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変形が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態にしたがって、所与の機能を行うため、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、かかる修正及び変形を全て包含するものとする。
【００９２】
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解可能であり、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換する際、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科的処置の直前に外科チームによって、再組立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整は、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【００９３】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい器具又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００９４】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【００９５】
全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００９６】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
シャフトフレームを備えるシャフトと、
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタフレームと、
前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能な顎部と、を備える、エンドエフェクタと、
関節継手であって、
関節接合フレームであって、
近位側関節接合端部、及び、
遠位側関節接合端部、を含む、関節接合フレームと、
前記近位側関節接合端部を前記シャフトフレームに接続する第１の関節継手と、
前記遠位側関節接合端部を前記エンドエフェクタフレームに接続する第２の関節継手と、を備える、関節継手と、
前記シャフトフレーム、前記関節接合フレーム、及び前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能であり、前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能な切断部材を備える、発射システムと、
を備える、外科用器具。
（２）  前記関節継手に対して移動可能な外側チューブを更に備え、前記外側チューブが、開位置と閉位置との間で前記顎部を移動させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記エンドエフェクタを第１の方向に回転させるように構成された第１の関節接合ワイヤと、
前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記エンドエフェクタを第２の方向に回転させるように構成された第２の関節接合ワイヤと、
を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（４）  前記第１の関節接合ワイヤが、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に押すように構成されており、前記第２の関節接合ワイヤが、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に押すように構成されている、実施態様３に記載の外科用器具。
（５）  前記第１の関節接合ワイヤが、圧縮荷重を受けたときは第１の構成を、引張荷重を受けたときは第２の構成を備える、実施態様４に記載の外科用器具。
【００９７】
（６）  前記関節接合フレームが関節接合ワイヤチャネルを備え、前記第１の関節接合ワイヤが前記関節接合ワイヤチャネルを通って延在し、前記関節接合ワイヤチャネルが、前記第１の関節接合ワイヤの構成を制約するように構成されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（７）  前記第１の関節接合ワイヤが第１のコイルばねを含み、前記第２の関節接合ワイヤが第２のコイルばねを含む、実施態様４に記載の外科用器具。
（８）  前記関節接合フレームが屈曲首部（flexneck）を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（９）  前記第１の関節継手が第１の固定の枢動軸線を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０）  前記第２の関節継手が第２の固定の枢動軸線を備える、実施態様９に記載の外科用器具。
【００９８】
（１１）  前記第１の枢動軸線が前記第２の固定の枢動軸線に平行である、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）  前記第１の関節継手が玉継手を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１３）  前記第２の関節継手が玉継手を含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４）  前記関節接合フレームが剛性のスパインを含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１５）  前記エンドエフェクタは、ステープルが取出し可能に格納されたステープルカートリッジを備え、前記発射システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから排出するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
【００９９】
（１６）  前記関節接合フレームが、複数のフレーム部材を備え、前記複数のフレーム部材が、
複数の第１のフレーム部材と、
複数の第２のフレーム部材と、を含み、前記第１のフレーム部材及び前記第２のフレーム部材が交互の配置で配列されている、
実施態様１に記載の外科用器具。
（１７）  それぞれの前記第１のフレーム部材が第１の直径によって画成され、それぞれの前記第２のフレーム部材が第２の直径によって画成され、前記第２の直径が前記第１の直径よりも小さい、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）  それぞれの前記第１のフレーム部材が、前記第２のフレーム部材と境界面で接する斜角付きの表面を備える、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９）  外科用器具であって、
シャフトフレームを備えるシャフトと、
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタフレームと、
前記エンドエフェクタフレームに対して移動可能な顎部と、を備える、エンドエフェクタと、
関節継手であって、
関節接合フレームであって、
近位側関節接合端部、及び、
遠位側関節接合端部、を含む、関節接合フレームと、
前記近位側関節接合端部を前記シャフトフレームに接続する第１の関節玉継手と、
前記遠位側関節接合端部を前記エンドエフェクタフレームに接続する第２の関節玉継手と、を含む、関節継手と、
前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記関節継手を中心にして第１の方向に前記エンドエフェクタを押すように構成されている、第１の関節接合アクチュエータと、
前記エンドエフェクタフレームに固定的に取り付けられ、前記関節継手を中心にして第２の方向に前記エンドエフェクタを押すように構成されている、第２の関節接合アクチュエータと、
を備える、外科用器具。
（２０）  外科用器具と共に使用されるアセンブリであって、
シャフト部分と、
エンドエフェクタと、
複数のリンクを備える関節継手であって、前記複数のリンクが、
複数の第１のリンクであって、それぞれの前記第１のリンクが第１のアクチュエータアパーチャ及び第２のアクチュエータアパーチャを備え、それぞれの前記第１のリンクが第１の直径によって画成されている、複数の第１のリンクと、
複数の第２のリンクであって、それぞれの前記第２のリンクが第２の直径によって画成されており、前記第２の直径が前記第１の直径よりも小さい、複数の第２のリンクと、を含む、関節継手と、
前記エンドエフェクタに取り付けられた第１の関節接合アクチュエータであって、前記第１の関節接合アクチュエータは、前記第１のリンクの前記第１のアクチュエータアパーチャを通って延在し、前記第１の関節接合アクチュエータは、前記第２のリンクを通っては延在しない、第１の関節接合アクチュエータと、
前記エンドエフェクタに取り付けられた第２の関節接合アクチュエータであって、前記第２の関節接合アクチュエータは、前記第１のリンクの前記第２のアクチュエータアパーチャを通って延在し、前記第２の関節接合アクチュエータは、前記第２のリンクを通っては延在しない、第２の関節接合アクチュエータと、
を備える、アセンブリ。
【０１００】
（２１）  それぞれの前記第１のリンクが、隣接した第２のリンクに対して圧縮されるように構成された圧縮面を備える、実施態様２０に記載のアセンブリ。
（２２）  前記圧縮面が斜角付きの面を含む、実施態様２１に記載のアセンブリ。
（２３）  外科用器具と共に使用されるアセンブリであって、
シャフト部分と、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに対して移動可能な発射部材と、
関節継手であって、前記関節継手は、前記エンドエフェクタを前記シャフト部分に対して回転可能に接続し、前記関節継手は複数のリンクを備え、前記複数のリンクは、
複数の第１のリンクであって、それぞれの前記第１のリンクは第１のアパーチャを備える、複数の第１のリンクと、
複数の第２のリンクであって、それぞれの前記第２のリンクは第２のアパーチャを備える、複数の第２のリンクと、を含み、前記第１のリンクが、前記エンドエフェクタを関節運動させると前記第２のリンクに対してシフトするように構成されており、前記第１のアパーチャ及び前記第２のアパーチャが、前記関節継手を通る前記発射部材のための発射部材経路を画成しており、前記発射部材経路の長さは、前記第１のリンクが前記第２のリンクに対してシフトすると動的に調節されている、関節継手と、
を備える、アセンブリ。
【図１】
0006728179.tif 000002
【図２】
0006728179.tif 000003
【図３】
0006728179.tif 000004
【図４】
0006728179.tif 000005
【図５】
0006728179.tif 000006
【図６】
0006728179.tif 000007
【図７】
0006728179.tif 000008
【図８】
0006728179.tif 000009
【図９】
0006728179.tif 000010
【図１０】
0006728179.tif 000011
【図１１】
0006728179.tif 000012
【図１２】
0006728179.tif 000013
【図１３】
0006728179.tif 000014
【図１４】
0006728179.tif 000015
【図１５】
0006728179.tif 000016
【図１６】
0006728179.tif 000017
【図１７】
0006728179.tif 000018
【図１８】
0006728179.tif 000019