(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータキャブと、
前記エレベータキャブの昇降方向の空間における人を検出する人検出装置と、
前記エレベータキャブの動きを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記人検出装置の出力に基づいて前記空間における人の存否を判定し、前記空間に人が存在すると判定した場合に、前記人と前記エレベータキャブとの間の距離に基づいて前記エレベータキャブの動きを制限する、
作業機械。
【請求項２】
前記人検出装置は前記空間の画像を取得する撮像装置であり、
前記制御装置は、前記撮像装置が取得する画像を用いて前記空間における人の存否を判定し、前記空間に人が存在すると判定した場合に、前記エレベータキャブの動きを制限する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
表示装置を備え、
前記制御装置は、前記空間に人が存在すると判定した場合に、前記空間に人が存在することを示す情報を前記表示装置に表示する、
請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項４】
操作者の入力を受ける入力装置を備え、
前記制御装置は、前記空間に人が存在すると判定した場合であっても、前記入力装置を介して所定の入力を受けた場合には、前記エレベータキャブの動きを制限しない、
請求項１乃至３の何れかに記載の作業機械。
【請求項５】
前記空間は、前記エレベータキャブの下の空間であり、
前記制御装置は、前記空間に人が存在すると判定した場合に、前記エレベータキャブの下降を制限する、
請求項１乃至４の何れかに記載の作業機械。
【請求項６】
前記人検出装置は、前記エレベータキャブ、前記エレベータキャブの支持塔体、旋回フレーム、又はエンジンフードに取り付けられ、或いは、前記作業機械から独立して前記作業機械の外に配置される、
請求項１乃至５の何れかに記載の作業機械。
【請求項７】
前記制御装置は、前記撮像装置が取得する現在の画像と予め記憶しておいた画像との相違に基づいて前記空間における人の存否を判定する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項８】
前記予め記憶しておいた画像は、旋回停止直後又は走行停止直後の画像である、
請求項７に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の運転支援技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スクラップ作業においては、スクラップ片等の飛散物からのキャブの保護のため、及び、山積みされたスクラップ等を見渡しながらの作業等のため、キャブが昇降可能とされた作業機械を使用する場合がある。このような作業機械では、作業時にキャブを機体の高位置に上昇させ、操作者が作業現場全体を見渡しながら作業を行い、所定の作業終了後には、キャブを下降させるという操作が行われる。
【０００３】
上記作業機械において、キャブが高位置にある場合には、操作者は、キャブの下方を直接視認することができない。そのため、キャブの下方をカメラで撮像し、キャブ内に設けたモニタにそのカメラで撮像した画像を表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３５９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、キャブを下降させる際にキャブの下方に存在する人がカメラで撮像された場合であってもその人の画像を操作者が見落とした場合にはキャブの下降が継続されてしまうおそれがある。
【０００６】
上述の点に鑑み、昇降可能なキャブの昇降方向に人が存在する場合にキャブの動きを制限できる作業機械を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態に係る作業機械は、エレベータキャブと、前記エレベータキャブの昇降方向の空間における人を検出する人検出装置と、前記エレベータキャブの動きを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記人検出装置の出力に基づいて前記空間における人の存否を判定し、前記空間に人が存在すると判定した場合に、前記人と前記エレベータキャブとの間の距離に基づいて前記エレベータキャブの動きを制限する。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、昇降可能なキャブの昇降方向に人が存在する場合にキャブの動きを制限できる作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る作業機械を示す全体概略図である。
【図２】図１の作業機械に搭載されるキャブ昇降装置を示す図である。
【図３】制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】図１の作業機械の上面図及び側面図である。
【図５】撮像装置が撮像したキャブ下画像を示す。
【図６】キャブ下降許否判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】人検出装置としての走査型距離センサが取り付けられた作業機械の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。図１は、本実施形態に係る作業機械の全体概略図である。
【００１１】
作業機械は、下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、エンドアタッチメント６、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、エンドアタッチメントシリンダ９、キャブ（操縦室）１０、操作装置２６、制御装置３０等を有する。
【００１２】
作業機械の下部走行体１上には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。また、上部旋回体３の前方中央部にはブーム４が回動可能に連結される。また、ブーム４の先端部にはアーム５が回動可能に連結される。また、アーム５の先端部にはエンドアタッチメント６が回動可能に連結される。本実施形態において、エンドアタッチメント６はリフティングマグネットであるが、作業の種類によって、グラップル、解体用フォーク等の他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。
【００１３】
また、上部旋回体３上にはキャブ１０がキャブ昇降装置６０を介して昇降可能に設けられている。以下では、このように昇降可能なキャブを「エレベータキャブ」と称する場合がある。なお、図１は、キャブ昇降装置６０によりキャブ１０が最高位置まで上昇した状態を示す。また、キャブ１０は、ブーム４の側方（通常、左側）に配置されている。
【００１４】
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、パイロットラインを通じ、パイロットポンプが吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。但し、油圧アクチュエータの制御方式は、操作装置２６の操作量に対応して駆動される構成であればよく、適宜の方式を用いて構成される。例えば、油圧アクチュエータの駆動量は、操作装置２６の操作量を電圧等の別情報に変換する制御装置３０によって算出されてもよい。
【００１５】
制御装置３０は、作業機械を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ等を備えたコンピュータで構成される。また、制御装置３０は、各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１６】
次に、図２を参照してキャブ昇降装置６０の詳細について説明する。図２は、本実施形態に係る作業機械のキャブ昇降装置６０を示す図である。
【００１７】
図２に示すように、キャブ昇降装置６０は、キャブ１０を所定の姿勢（水平状態）に保つ平行リンク機構６１と、平行リンク機構６１を駆動してキャブ１０を昇降駆動するキャブ昇降シリンダ６２とを備える。
【００１８】
平行リンク機構６１は、上部旋回体３に立設された支持塔体６３と、キャブ１０を下側から支持するＬ形の架台６４と、支持塔体６３と架台６４との間に回動自在に連結された上リンク６９及び下リンク７０とで構成される。具体的には、架台６４はキャブ１０の下部に一体的に設けられる。また、上リンク６９は上端部が上端側ピン６７を介して架台６４に連結され、下端部が下端側ピン６５を介して支持塔体６３に連結される。また、下リンク７０は上端部が上端側ピン６８を介して架台６４に連結され、下端部が下端側ピン６６を介して支持塔体６３に連結される。なお、図２においては、側面図ゆえ記載されていないが、上リンク６９及び下リンク７０は、左右一対で構成される。
【００１９】
キャブ昇降シリンダ６２は、上リンク６９及び下リンク７０の回動を制御する。具体的には、キャブ昇降シリンダ６２の基端部は、支持塔体６３の下部にシリンダピン７１を介して回動自在に軸支されている。また、キャブ昇降シリンダ６２のロッド６２ａの先端部は、左右一対の上リンク６９間の連結部材（不図示）にロッドピン７２を介して連結されている。
【００２０】
この構成により、キャブ昇降装置６０は、キャブ昇降シリンダ６２に油圧ポンプからの作動油が供給されることで昇降駆動される。具体的には、キャブ昇降装置６０は、キャブ昇降シリンダ６２を伸縮動作させることにより、下端側ピン６５、６６を支点として上リンク６９及び下リンク７０に円弧を描かせながらキャブ１０を上下動させることができる。なお、キャブ１０は上下方向の移動に加えて前後方向にも移動する。
【００２１】
また、キャブ昇降装置６０は角度センサ７３を有する。具体的には、角度センサ７３は下端側ピン６５の回動軸の一端に設けられ、上リンク６９の初期位置からの回動角度を検出する。なお、初期位置とは、キャブ１０が最低位置にある場合の位置である。角度センサ７３は、キャブ１０とエンドアタッチメント６との干渉を防止するために設けられている。具体的には、角度センサ７３により検出された角度に基づいてキャブ１０の位置が算出され、キャブ１０とエンドアタッチメント６との前後方向の相対距離が所定距離よりも近づいたと判定された場合に干渉回避制御が行われる。干渉回避制御では、例えば、操作者の操作とは無関係にブーム４、アーム５等の動きが緩慢となるように制御される。なお、角度センサ７３は、任意の角度センサでよく、例えば、ロータリポテンショメータ等が用いられる。また、角度センサ７３は、下リンク７０の下端側ピン６６の回動軸の一端に設けられ、下リンク７０の初期位置からの回動角度を検出してもよい。
【００２２】
次に、図３を参照して制御装置３０の詳細について説明する。なお、図３は、制御装置３０の構成例を示す機能ブロック図である。本実施形態では、制御装置３０は、撮像装置４０、人検出装置４１、入力装置４２等の出力を受けて各種演算を実行し、制御弁４３、表示装置４４、音声出力装置４５等に対して各種情報を出力する。
【００２３】
制御弁４３は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を制御する弁である。本実施形態では、制御弁４３は制御装置３０からの電流指令に応じて動作する電磁減圧弁である。
【００２４】
例えば、制御装置３０は、入力装置４２を用いた操作者の入力に応じて制御弁４３を動作させてキャブ１０を昇降させる。また、キャブ１０が下降する際に人検出装置４１の出力に基づいてキャブ１０の下の空間（例えばキャブ１０が到達可能な空間であり、以下、「キャブ下空間」とする。）に人が存在するかを判定する。そして、人が存在すると判定した場合に制御弁４３を動作させてキャブ１０の下降を制限する。具体的には、キャブ１０の下降を鈍化させ或いは停止させる。また、人が存在すると判定した場合にその旨を示す情報を表示装置４４に表示させ、且つ、音声出力装置４５から音声出力させる。
【００２５】
撮像装置４０は、キャブ下空間を撮像する装置である。本実施形態では、撮像装置４０は、キャブ１０の下面の前端中央部に取り付けられてキャブ下空間を撮像し、撮像した画像を制御装置３０に対して出力する。また、撮像装置４０は、キャブ１０が初期位置にないときに撮像を行い、キャブ１０が最低位置にあるときに撮像を行わない。但し、キャブ１０が最低位置にあるときに撮像を行ってもよい。
【００２６】
また、撮像装置４０は、キャブ下空間を撮像できる位置であれば、キャブ１０の下面以外の位置に取り付けられてもよい。例えば、撮像装置４０は、支持塔体６３、旋回フレーム、エンジンフード等に取り付けられてもよい。また、ショベルから独立してショベルの外に配置されてもよい。
【００２７】
人検出装置４１は、キャブ下空間における人を検出する装置である。本実施形態では、撮像装置４０が人検出装置４１を兼ねる。但し、人検出装置４１は、距離センサ、焦電型赤外線センサ、距離画像センサ等、撮像装置４０とは別の装置であってもよい。
【００２８】
入力装置４２は、制御装置３０に各種情報を入力するための装置である。本実施形態では、入力装置４２は、昇降スイッチ４２Ａ、外部下降スイッチ４２Ｂ、オーバーライドスイッチ４２Ｃ等を含む。
【００２９】
昇降スイッチ４２Ａは、キャブ１０の内部に設置されるスイッチである。昇降スイッチ４２Ａは物理的なハードウェアスイッチとして構成されてもよく、タッチパネル上のソフトウェアスイッチとして構成されてもよい。一例としては、昇降スイッチ４２Ａはモーメンタリスイッチ（自動復帰型スイッチ）で構成される。この構成によれば、制御装置３０は、昇降スイッチ４２ＡがＯＮ状態かＯＦＦ状態かに関する情報の入力を受けてキャブ１０の駆動を実行する。例えば、操作者が昇降スイッチ４２Ａを押している間、昇降スイッチ４２ＡはスイッチＯＮ状態となり、操作者が押すのを止めると昇降スイッチ４２ＡはスイッチＯＦＦ状態となる。スイッチＯＮ状態の間、キャブ１０の昇降が行われる。スイッチＯＦＦ状態の間、キャブ１０の昇降は行われない。また、昇降スイッチ４２Ａは他の様々な態様で構成されてもよい。例えば、昇降スイッチ４２Ａを押す方向によりキャブ１０の上昇、下降を選択できる構成としてもよい。例えば、昇降スイッチ４２Ａが水平面に配置されている場合、操作者は昇降スイッチ４２Ａを前方に押し込むことでキャブ１０を上昇させ、後方に押し込むことでキャブ１０を下降させる。
【００３０】
外部下降スイッチ４２Ｂは、キャブ１０の外部（例えば支持塔体６３）に設置されるスイッチである。キャブ１０の外にいる操作者は外部下降スイッチ４２Ｂを操作することでキャブ１０を下降させることができる。本実施形態では、外部下降スイッチ４２Ｂは、昇降スイッチ４２Ａと同様、モーメンタリスイッチ（自動復帰型スイッチ）で構成される。そのため、外部下降スイッチ４２ＢがスイッチＯＮ状態の間、キャブ１０の下降が行われ、外部下降スイッチ４２ＢがスイッチＯＦＦ状態の間、キャブ１０の昇降は行われない。
【００３１】
オーバーライドスイッチ４２Ｃは、キャブ１０の内部に設置されるスイッチである。キャブ１０の内部にいる操作者はオーバーライドスイッチ４２Ｃを操作することで、キャブ１０の下降が制限された場合であってもその制限を解除できる。なお、オーバーライドスイッチ４２Ｃは、外部下降スイッチ４２Ｂに隣接して配置されてもよい。キャブ１０の外部で操作者がキャブ１０の下降制限を解除できるようにするためである。
【００３２】
表示装置４４は各種情報を表示する装置である。本実施形態では、表示装置４４は、キャブ１０内に設置される液晶ディスプレイであり、キャブ１０の昇降が行われた場合、撮像装置４０が撮像した画像（以下、「キャブ下画像」とする。）を表示するモードを選択可能である。また、キャブ下空間に人が存在すると判定された場合、その旨を示すテキストメッセージ、アイコン等を表示してもよい。また、表示装置４４は、キャブ下画像上で画像を強調表示してもよい。
【００３３】
音声出力装置４５は各種情報を音声出力する装置である。本実施形態では、音声出力装置４５は、キャブ１０内に設置される車載スピーカであり、キャブ下空間に人が存在すると判定された場合に警報、警告メッセージ等を音声出力する。
【００３４】
次に、制御装置３０が有する各種機能要素について説明する。本実施形態では、制御装置３０は、機能要素として昇降制御部３１、人存否判定部３２、及び動作制限部３３を含む。
【００３５】
昇降制御部３１はキャブ１０の昇降を制御する機能要素である。本実施形態では、昇降制御部３１は、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂの出力に応じてキャブ１０を昇降させる。具体的には、昇降制御部３１は、所定の電流指令を出力し、キャブ昇降シリンダ６２に関する流量制御弁のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させる。そして、油圧ポンプが吐出する作動油をキャブ昇降シリンダ６２のボトム側油室に流入させることでキャブ１０を上昇させる。また、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂの出力に応じてキャブ１０を下降させる場合、昇降制御部３１は、油圧ポンプが吐出する作動油をキャブ昇降シリンダ６２のロッド側油室に流入させることでキャブ１０を下降させる。
【００３６】
人存否判定部３２は、キャブ下空間における人の存否を判定する機能要素である。本実施形態では、人存否判定部３２は、人検出装置４１としての撮像装置４０が撮像したキャブ下画像に基づいてキャブ下空間における人の存否を判定する。存否判定の対象となる人は、人である可能性のある物体、障害物等を含む。例えば、人存否判定部３２は、時間的に連続する２つのキャブ下画像から導き出されるオプティカルフローを用いてキャブ下空間を移動する人が存在するか否かを判定する。また、人存否判定部３２は、他の公知の画像処理技術を用いてキャブ下空間に人が存在するか否かを判定してもよい。
【００３７】
図４及び図５を参照し、人存否判定部３２がキャブ下空間における人の存否を判定する処理（以下、「人存否判定処理」とする。）の具体例について説明する。なお、図４は図１の作業機械の上面図（図４（Ａ））及び側面図（図４（Ｂ））である。また、図４の破線で示す領域Ｒ１は人検出装置４１としての撮像装置４０の撮像範囲を表す。また、図５は撮像装置４０が撮像したキャブ下画像Ｇ１を示す。具体的には、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）は反時計回りに作業機械を旋回させたときのキャブ下画像Ｇ１の変化を時系列で示し、図５（Ｄ）はキャブ下空間に人ＯＢが存在するときのキャブ下画像Ｇ１を示す。
【００３８】
図５（Ａ）〜図５（Ｃ）に示すように、旋回フレームの上面左前部３Ａは、上部旋回体３と一体的に旋回する。そのため、キャブ下画像Ｇ１において上面左前部３Ａが表示される位置は、旋回動作が行われた場合であっても変化しない。また、ブーム４の上げ下げ、アーム５の開閉、及びエンドアタッチメント６の回動を含むアタッチメント動作が行われた場合であっても変化しない。なお、上面左前部３Ａは、キャブ１０が最低位置にある場合にキャブ１０の下面と接する部分であり、上面左前部３Ａの上に人が存在するとキャブ１０は最低位置に戻ることができない。
【００３９】
そこで、人存否判定部３２は、上面左前部３Ａの上に人が存在しないときのキャブ下画像を予め記憶しておく。その上で、人存否判定部３２は、現在のキャブ下画像における上面左前部３Ａの画像と予め記憶しておいたキャブ下画像における上面左前部３Ａの画像とを比較する。そして、２つの画像の相違に基づいて上面左前部３Ａの上に人が存在するか否かを判定する。このようにして、人存否判定部３２は上面左前部３Ａの上に人が存在するか否かを判定できる。
【００４０】
また、人存否判定部３２は、上面左前部３Ａの上以外の場所における人の存否を同様の方法で判定してもよい。例えば、人存否判定部３２は、旋回停止直後又は走行停止直後のキャブ下画像を記憶しておく。その上でキャブ１０を下降させるときのキャブ下画像を取得し、現在のキャブ下画像と記憶しておいた旋回停止直後又は走行停止直後のキャブ下画像とを比較する。そして、２つの画像の相違に基づいてキャブ下空間に人が存在するか否かを判定する。このようにして、人存否判定部３２はキャブ下空間に人が存在するか否かを判定できる。
【００４１】
動作制限部３３は、キャブ１０の昇降動作を制限する機能要素である。本実施形態では、動作制限部３３は、キャブ１０を下降させる際に人存否判定部３２によりキャブ下空間に人が存在すると判定された場合、キャブ１０の下降を制限する。具体的には、制御弁４３に対する所定の電流指令の出力を制限する。例えば、所定の電流指令の電流値よりも小さい電流値の電流指令を制御弁４３に対して出力し、キャブ１０の下降速度を鈍化させる。或いは、電流指令の制御弁４３に対する出力を禁止し、キャブ１０の下降を停止させてもよい。また、スイッチの入力そのものを無視するか判定内容を変更することによってキャブ１０の下降を制限する等、他の任意のプロセスを採用してもよい。
【００４２】
また、動作制限部３３は、その人とキャブ１０と間の距離、その人の存在位置等に応じてキャブ１０の下降速度を変えてもよく、キャブ１０の下降を鈍化させるか或いは停止させるかを決定してもよい。
【００４３】
次に、図６を参照し、制御装置３０がキャブ１０の下降の許否を判定する処理（以下、「キャブ下降許否判定処理」とする。）の流れについて説明する。図６は、キャブ下降許否判定処理の流れを示すフローチャートである。制御装置３０は、所定の制御周期で繰り返しこのキャブ下降許否判定処理を実行する。
【００４４】
最初に、制御装置３０の昇降制御部３１は、キャブ１０の下降操作が行われているかを判定する（ステップＳ１）。本実施形態では、昇降制御部３１は、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂの出力に基づいてキャブ１０の下降操作が行われているか否かを判定する。なお、昇降制御部３１は、角度センサ７３の出力に基づいてキャブ１０の下降操作が行われているか否かを判定してもよい。
【００４５】
キャブ１０の下降操作が行われていると判定した場合、制御装置３０の人存否判定部３２は、キャブ下空間に人が存在するかを判定する（ステップＳ２）。本実施形態では、人存否判定部３２は、人検出装置４１としての撮像装置４０が撮像したキャブ下画像に基づいてキャブ下空間に人が存在するかを判定する。なお、人存否判定部３２は、人検出装置４１としての距離センサ等の出力に基づいてキャブ下空間に人が存在するかを判定してもよい。具体的には、図７に示すように、キャブ１０の下面に取り付けられた人検出装置４１としての走査型距離センサの出力に基づいてキャブ下空間に人が存在するかを判定してもよい。なお、図７の破線で示す領域Ｒ１は撮像装置４０の撮像範囲を表し、一点鎖線で示す領域Ｒ２は走査型距離センサの検出範囲を表す。
【００４６】
キャブ下空間に人が存在しないと判定した場合、制御装置３０は、キャブ１０の下降を許可する（ステップＳ３）。本実施形態では、制御装置３０は、キャブ１０の下降を制限することなく、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂの出力に応じてキャブ１０を下降させる。
【００４７】
キャブ下空間に人が存在すると判定した場合、制御装置３０の動作制限部３３は、キャブ１０の下降を制限する（ステップＳ４）。本実施形態では、動作制限部３３は、未だキャブ１０の下降が開始されていない場合にはキャブ１０の下降を禁止する。また、動作制限部３３は、キャブ１０の下降が既に開始されていた場合にはキャブ１０の下降を停止させる。
【００４８】
なお、キャブ１０の下降が禁止され或いは停止された場合であっても、操作者は、オーバーライドスイッチ４２Ｃを押下することでその禁止又は停止を解除してもよい。この場合、操作者は、キャブ下空間に人が存在すると判定されている場合であっても、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂを操作してキャブ１０の下降を開始し或いは再開させることができる。
【００４９】
以上の構成により、制御装置３０は、昇降可能なキャブ１０の下に人が存在する場合にキャブ１０の下降を制限できる。そのため、操作者は、キャブ下空間にいる作業者等の存在に気付かないままキャブ１０を下降させてしまうことはない。その結果、作業機械の安全性を向上できる。
【００５０】
なお、本実施形態では、制御装置３０は、キャブ１０の下降を禁止或いは停止した後でキャブ下空間に人が存在しないと判定した場合、昇降スイッチ４２Ａ又は外部下降スイッチ４２Ｂの出力に応じてキャブ１０の下降を開始し或いは再開させる。しかしながら、制御装置３０は、キャブ１０の下降を一旦禁止或いは停止した場合には、キャブ下空間に人が存在しないとその後に判定した場合であってもオーバーライドスイッチ４２Ｃが押下されるまではキャブ１０の下降の禁止又は停止を継続させてもよい。
【００５１】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００５２】
例えば、上述した各実施形態では、作業機械は、平行リンク機構６１を用いたキャブ昇降装置６０を有するが、他の形式のキャブ昇降装置が用いられてもよい。例えば、スライド機構を用いてキャブ１０が上下方向に直線的に昇降するキャブ昇降装置であってもよい。この場合、スライド機構の移動ストロークを検出することが可能なストロークセンサをスライド機構に設けるとよい。ストロークセンサは、キャブ１０が最低位置にある状態に対するキャブ１０の上方向への移動量を検出してキャブ１０の上下方向の移動速度を算出できる。
【００５３】
また、上述した各実施形態では、制御装置３０は、キャブ１０を下降させる際にキャブ下空間に人が存在すると判定した場合にキャブ１０の下降を制限する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、制御装置３０は、キャブ１０を上昇させる際にキャブ１０の上の空間（例えばキャブ１０が到達可能な空間である。）に人が存在すると判定した場合にキャブ１０の上昇を制限してもよい。この場合、撮像装置４０はキャブ１０の上の空間を撮像するように設置され、人検出装置４１はキャブ１０の上の空間における人を検出するように設置される。
【００５４】
また、上述した各実施形態では、制御装置３０は、キャブ昇降シリンダ６２に関する流量制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を制限することでキャブ１０の下降を制限する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、制御装置３０は、キャブ昇降シリンダ６２と流量制御弁との間の管路に設置された切換弁を制御してキャブ昇降シリンダ６２に関する作動油の流れを遮断することでキャブ１０の動きを制限してもよい。或いは、制御装置３０は、油圧ポンプの下流に設置された切換弁を制御して油圧ポンプが吐出する作動油をリリーフ弁経由で作動油タンクに流出させることでキャブ１０の動きを制限してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・下部走行体  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ３Ａ・・・旋回フレームの上面左前部  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・エンドアタッチメント  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・エンドアタッチメントシリンダ  １０・・・キャブ（操縦室）  ２６・・・操作装置  ３０・・・制御装置  ３１・・・昇降制御部  ３２・・・人存否判定部  ３３・・・動作制限部  ４０・・・撮像装置  ４１・・・人検出装置  ４２・・・入力装置  ４２Ａ・・・昇降スイッチ  ４２Ｂ・・・外部下降スイッチ  ４２Ｃ・・・オーバーライドスイッチ  ４３・・・制御弁  ４４・・・表示装置  ４５・・・音声出力装置  ６０・・・キャブ昇降装置  ６１・・・平行リンク機構  ６２・・・キャブ昇降シリンダ  ６２ａ・・・ロッド  ６３・・・支持塔体  ６４・・・架台  ６５、６６・・・下端側ピン  ６７、６８・・・上端側ピン  ６９・・・上リンク  ７０・・・下リンク  ７１・・・シリンダピン  ７２・・・ロッドピン  ７３・・・角度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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