(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鶏舎内の敷料上を移動するための移動装置と、
前記敷料を乾燥する乾燥装置と、環境測定器を搭載した鶏舎管理ロボットを、予め前記鶏舎内で走行させ環境マップを作成する工程と、
前記環境マップに基づいて敷料を乾燥すべき場所を決める工程と、
前記乾燥すべき場所に移動して敷料を乾燥する工程を有することを特徴とする鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法。
【請求項２】
前記乾燥装置は、前記敷料を攪拌する攪拌機を含むことを特徴とする請求項１に記載された鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法。
【請求項３】
前記乾燥装置は、前記敷料に風を送風する送風機を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載された鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法。
【請求項４】
前記送風機は加熱ヒータを有し、温風を送風することができることを特徴とする請求項３に記載された鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法。
【請求項５】
前記鶏舎管理ロボットを走行させる期間的間隔は、前記鶏舎内で飼育されているニワトリの日齢に従って、短くなることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一の請求項に記載された鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ニワトリを飼育する鶏舎内の敷料を乾燥する鶏舎管理ロボットとこれを用いた敷料の乾燥方法およびニワトリの飼育方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在ニワトリはほとんどが家畜用として育てられている。ニワトリは卵および食肉として、世界中で重要な蛋白源となっている。そして、卵および食肉用としての生産性を向上させるために、ニワトリ自体を採卵に適した種と食肉用に適した種として品種改良が行われてきた。採卵用のニワトリは、レイヤーと呼ばれ、食肉用のニワトリはブロイラーと呼ばれている。
【０００３】
ニワトリの飼育方法には大きく分けてケージ飼いと平飼いの２つに区分できる。ケージ飼いは、鶏舎内に設置したケージ（鳥かご）に数羽ずつ仕切って飼育する方法である。一方、平飼いは、鶏をケージに入れず、鶏舎内の床面を自由に動き回れるようにして飼育する方法である。
【０００４】
平飼いのブロイラーにとって良好な飼養環境を維持するために、床には主にオガ粉、オガ屑から構成される敷料を使用することが推奨される。この敷料は適切に水分等を維持・管理する必要がある。
【０００５】
敷料が良好な状態に維持されると、以下のような利点がある。
【０００６】
第１にニワトリは、欲求行動が行えるという点があげられる。ブロイラーの正常な欲求行動の一つである砂浴びをするためには、敷料が適度に乾燥し、固まらずにほぐれていることが必要である。正常な欲求行動が行えることは、アニマルウェルフェアの観点からも重要であり、ストレスを減らし、採食を促す。
【０００７】
第２にケガ・疾病予防という点があげられる。平飼いでは、鶏の糞尿は直接敷料上に排せつされる。排せつ物による湿気やアンモニアなどの有害物質は敷料の質を悪化（特に湿ったり固まったり）させ、脚のけが（Ｆｏｏｔ  Ｐａｄ  Ｄｅｒｍａｔｉｔｉｓ：趾蹠皮膚炎）や胸ダコ（胸部水腫）等の原因となり、生産性に影響を与える。したがって、敷料を良好な状態に保つことは、ケガ・疾病の予防となる。
【０００８】
第３に寄生虫病予防という点があげられる。平飼いでは鶏が直接排せつ物に接触して飼養されるため、鶏コクシジウム症（原虫のオーシストに感染することによる腸炎）の拡大に注意することが必要である。鶏コクシジウム症発生の原因として、敷料の高度の湿りが挙げられる。未成熟なオーシストは糞便とともに排出され、成熟し感染力を持つようになる。
【０００９】
特に湿った状態では長期間感染力を保つ。このオーシストを経口摂取することで二次的に感染する。したがって、敷料を良好な状態に保つことは、寄生虫病の予防となる。
【００１０】
なお、敷料が糞尿などで湿ってしまった状態を「床湿り」と呼ぶ。特許文献１には、床湿りの弊害として詳細な説明がされている。ここでは、上記のメリットが得られなくなるという点に加えて、床湿り状態は悪臭を発生させ、鶏舎内および周囲への環境問題になる点と、ブロイラーを出荷した後、敷料を処理する際に、湿った敷料は、分解しにくく、燃えにくいため処理するためにコストがかかるといった問題があげられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１０−１４８５００号公報：特許第５５８６９２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
以上のように、敷料の良好な維持管理は、一見直接ニワトリの成長に作用する手段ではないようでもあるが、想像以上にニワトリの生産性の向上に寄与する。
【００１３】
しかしながら、敷料の良好な維持管理は容易ではない。まず、敷料の湿りは、換気不足によって状態が悪化する。一方、換気によって鶏舎内が適切な湿度に保たれたとしても、敷料の状態が良好であるとは言い切れない。つまり、換気調節だけでは敷料の維持管理はできない。
【００１４】
また、夏季の暑熱対策として、鶏舎内にミストを放出し気化冷却により鶏舎内温度を下げる方法がとられる。この場合は、鶏舎内湿度は当然上昇する。したがって、敷料は一層乾燥しにくくなる。
【００１５】
人手により敷料を攪拌・掘り起こし作業を行うことが考えられる。しかし、大変な労力を伴うとともに、飼育中の作業はニワトリにストレスを与えるため、作業を実施するタイミングおよび作業方法は管理者の経験によるところが大きい。また、敷料の補充、入れ替えを行う場合も同様の問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は上記の課題に鑑みて想到されたものであり、定期的に敷料を乾燥するためのロボットを用いた敷料の乾燥方法を提供するものである。
【００１７】
より具体的に本発明に係る鶏舎管理ロボットを用いた敷料の乾燥方法は、
鶏舎内の敷料上を移動するための移動装置と、
前記敷料を乾燥する乾燥装置を有し、さらに、環境測定器を搭載した鶏舎管理ロボットを、予め前記鶏舎内で走行させ環境マップを作成する工程と、
前記環境マップに基づいて敷料を乾燥すべき場所を決める工程と、
前記乾燥すべき場所に移動して敷料を乾燥する工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る鶏舎管理ロボットは、敷料を乾燥するので、鶏舎内の敷料状態を良好に維持することができ、ニワトリの欲求行動の満足、ケガ・疾病予防、寄生虫病予防という効果を奏する。
【００１９】
また、敷料を適度な乾燥状態に維持できるので、悪臭の発生が抑制される。また、乾燥状態の敷料は、分解や燃焼による容易な処理が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る鶏舎管理ロボットの構造を示す図である。
【図２】鶏舎管理ロボットの制御系を示す図である。
【図３】鶏舎の平面図を示す図である。
【図４】鶏舎管理ロボットが鶏舎内で走行するルートを示す図である。
【図５】乾燥方法のフローを示す図である。
【図６】鶏舎内を区画に分ける方法を例示する図である。
【図７】鶏舎管理ロボットを走行させる間隔と、ニワトリの日齢の関係を示す図である。
【図８】鶏舎管理ロボットの他の形態を示す図である。
【図９】鶏舎管理ロボットの他の形態を示す図である。
【図１０】鶏舎管理ロボットの他の形態を示す図である。
【図１１】鶏舎管理ロボットの他の形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明に係る鶏舎管理ロボットとその運用について図面を用いながら説明を行う。以下の説明は本発明の一実施形態を説明するのであり、本発明は以下の説明に限定されるものではない。つまり、以下の実施形態は、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて、改変することができる。
【００２２】
図１に本発明に係る鶏舎管理ロボットの外観を示す。図１（ａ）は側面図であり、図１（ｂ）は正面図である。鶏舎管理ロボットは、図１（ａ）の左側に前進する。鶏舎管理ロボット１は、本体１０と、移動装置１２と乾燥装置１４を有する。本体１０は、走行モータおよび減速ギアといった駆動装置３４（図２参照）と鶏舎管理ロボット１を制御する制御部３０および外部との通信を行う通信部３２や、バッテリー４０（いずれも図２参照）、その他の装置が内蔵されている。
【００２３】
また、本体１０上部には、回転塔１０ａが設けられ、カメラ３８が内蔵されている。なお、回転塔１０ａを回転するための回転モータ１０ｍ（図２参照）も本体１０内に内蔵されている。
【００２４】
移動装置１２はタイヤ１２ａが４輪のものを例示したが、より多い数のタイヤ１２ａが装備されていてもよい。また、無限軌道であってもよい。また、タイヤ１２ａの径および太さは、鶏舎に使用される敷料の質と量で変更されてもよい。本体１０内部に収納されている駆動装置３４とタイヤ１２ａで移動装置１２を構成する。
【００２５】
乾燥装置１４は、保護部１６と掘り起し部１８からなる攪拌機を有する。掘り起し部１８は、爪を有するディスク１８ａａが複数枚同軸上に配置された鍬部１８ａと軸を回転する掘り起し駆動部３６（図２参照）で構成される。掘り起し駆動部３６と鍬部１８ａの回転軸の間は、回転力伝達用のベルトで連結されていてもよい。保護部１６は、回転する鍬部１８ａがニワトリに当たらないように保護するものである。図１では点線で描いているが、形状は特に限定されるものではない。
【００２６】
また、保護部１６の下端には、毛羽たきやカーテン等の屈曲自在なカバー（図示せず）を設け、保護部１６の下端面と敷料上面との間を塞ぎ、保護部１６内を半密閉状態にするのが好ましい。
【００２７】
図１では鍬部１８ａは、１列だけ記載しているが、複数の鍬部１８ａが進行方向に並んで配置されていてもよい。また、保護部１６の先端に補助輪１２ｓ（図８参照）が設けられていてもよい。鶏舎管理ロボット１の先端部分が長くなった際に、先端部分が敷料に潜り込んでしまうのを防ぐためである。
【００２８】
掘り起し部１８の鍬部１８ａは、ディスク１８ａａが複数枚備えられる。ディスク１８ａａは図１に示すように、一方向に向いた爪が複数個形成されている。この爪の形状は特に限定されるものではない。また、１枚のディスク１８ａａに逆方向の爪が設けられていてもよい。１つの鍬部１８ａにおける複数のディスク１８ａａは同じディスク１８ａａを並べて配置しなくてもよい。つまり、異なる形状の爪をもったディスク１８ａａを並べて配置してもよい。
【００２９】
また、図１では各ディスク１８ａａは平行に配置している（図１（ｂ）参照）が、互いのディスク１８ａａは角度をもって配置されていてもよい。
【００３０】
鍬部１８ａの回転の方向はタイヤ１２ａの回転方向と同じであってもよいし、逆であってもよい。敷料を攪拌して空気を含ませ乾燥を促進すればよいからである。なお、本体１０の後端には、攪拌した敷料を均す、均し部２０が設けられている。
【００３１】
図２には、鶏舎管理ロボット１の制御系の構成を示す。制御系は、制御部３０、通信部３２、駆動装置３４、掘り起し駆動部３６、カメラ３８、バッテリー４０を含む。制御部３０は、鶏舎管理ロボット１の動きを制御する。ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｕｎｉｔ）とメモリで構成されるコンピュータである。通信部３２は、外部からの指示を受けたり、鶏舎管理ロボット１自身から外部に情報を送信する。なお、本発明に係る鶏舎管理ロボット１は、自律的に動作することができるほか、外部からの通信によって運転制御されてもよい。
【００３２】
駆動装置３４はモータおよび減速ギア等で構成される。掘り起し駆動部３６は、鍬部１８ａを回転させる。また、鍬部１８ａを敷料に触れないように持ち上げるリフトアップ状態と、敷料に爪先を食い込ませるリフトダウン状態を選択するためのモータ３６ａも有している。敷料を掘り起こさない場合は、鍬部１８ａを敷料に食い込ませる必要はないからである。
【００３３】
カメラ３８は周囲の状況を映像として取り込む。また、カメラ３８が収納された回転塔１０ａは、回転モータ１０ｍによって回転する。バッテリー４０は各部に電力を供給する。これらの各部は、制御部３０と接続されており、制御部３０からの指示によって動作する。
【００３４】
また、鶏舎管理ロボット１には、温湿度計、非接触（赤外線）の水分計および、アンモニア濃度測定器等の環境測定器４２が備えられていてもよい。環境測定器４２は、敷料直上の温湿度や、ニワトリが生息している高さの大気のアンモニア濃度等を測定する。これらの機器も制御部３０と接続され、測定値はデータとして制御部３０に送られる。
【００３５】
上記の構成を有する鶏舎管理ロボット１の動作について説明する。掘り起し部１８は、鍬部１８ａを敷料に当たるようにリフトダウンした状態で、鍬部１８ａを回転させる。回転速度は、１０ｒｐｍ乃至１００ｒｐｍ程度で十分に敷料を攪拌できる。攪拌された敷料は、保護部１６内で舞い上がり、十分に空気に触れることができる。敷料に空気を通すことで、敷料は乾燥する。このように、敷料を攪拌しながら、鶏舎管理ロボット１は、ニワトリを驚かせないように、３ｍ／分〜８ｍ／分程度の速度で鶏舎内を移動する。
【００３６】
図３には、鶏舎５０の平面図を例示する。鶏舎５０は通常の平飼い用を例示している。給餌装置５２の給餌器５４が供給ライン５６に沿って設けられている。また、給水器は図示していないが餌の供給ライン５６と平行した別のラインに設けられている。供給ライン５６はサイロ５８に接続されている。サイロ５８から餌が供給ライン５６を通って、各給餌器５４に分配される。
【００３７】
図４は鶏舎５０の平面図を例示する。ここで、各点線は、鶏舎管理ロボット１の移動ラインの一例である。鶏舎５０内の鶏舎管理ロボット１の数は特に限定されるものではない。ライン６０は鶏舎５０内に１台の鶏舎管理ロボット１が配置された場合である。鶏舎管理ロボット１は、鶏舎５０内をくまなく移動しながら敷料を攪拌する。なお、本発明に係る鶏舎管理ロボット１は、移動ライン上になんらかの障害物がある場合は、それを回避して移動するようにしてもよい。
【００３８】
鶏舎管理ロボット１の移動ラインは、ニワトリが集中する場所を重点的に行うのが、効率がよい。例えば、給餌器５４や給水器の周辺はニワトリが集まりやすいので、糞尿が集中する場所といえる。したがって、給餌器５４や給水器の周辺を重点的に移動すると鶏舎５０内の敷料を効果的に乾燥することができる。
【００３９】
また、別の動作方法としては、予め湿った場所を探しておき、そこを重点的に乾燥させる方法でもよい。このような乾燥方法の動作フローについて図５のフローを参照して具体的に説明する。なお、この処理は、プログラムとして制御部３０のメモリに記憶させておくことで、鶏舎管理ロボット１は以下の動作を行うことができる。
【００４０】
図５を参照して、この処理がスタートすると（ステップＳ１００）、初期設定が行われる（ステップＳ１０２）。初期設定には、予め鶏舎５０を区画に分けたマップが読み込まれ、各区画５０ａの代表地点５０ｘと、代表地点５０ｘを回る移動ルート５０ｒがメモリにセットされる。
【００４１】
図６には、鶏舎５０を区画５０ａに分けた図を示す。区画５０ａはいくつあってもよい。また、各区画の三角印は、代表地点５０ｘである。ここでは、スタート地点５０ｘｓから最終地点５０ｘｅまで矢印に沿って移動する移動ルート５０ｒが示されている。
【００４２】
再び図５を参照して、次に最初の代表地点（スタート地点５０ｘｓ）まで移動する（ステップＳ１０４）。この際には、鍬部１８ａはリフトアップ状態にしておく。そして、敷料の湿度を測定する（ステップＳ１０６）。またアンモニア濃度を測定してもよい。測定値は記録される。ここで、全ての測定が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。これは現在いる地点が最終地点５０ｘｅか否かで判断することができる。
【００４３】
まだ測定すべき地点が残っている場合（ステップＳ１０８のＮ分岐）は、次の代表地点５０ｘに移動する（ステップＳ１１０）。そして、処理はステップＳ１０６に戻り、再び測定を繰り返す。
【００４４】
全ての代表地点５０ｘでの測定が終了している場合（ステップＳ１０８のＹ分岐）は、各代表地点５０ｘでの敷料の湿度若しくはアンモニア濃度の記録結果が得られている。この結果は、位置と測定値が対になった結果であり、位置は鶏舎５０内の位置を示すので、「環境マップ」と呼ぶことができる。
【００４５】
次にステップＳ１１２に移り、環境マップの中で敷料が湿っている順に順位付けを行う。順位付けとは、敷料の湿度が高い順に各区分に順位をつけることとしてもよい。そして、予め決められた閾値以上に敷料が湿っている代表地点５０ｘを選択する（ステップＳ１１４）。すなわち、環境マップに基づいて敷料を乾燥すべき場所（代表地点５０ｘ）を決める。選択された代表地点５０ｘを候補代表地点５０ｖと呼ぶ。例えば、図６で四角く囲った代表地点５０ｘが候補代表地点５０ｖである。
【００４６】
次にその候補代表地点５０ｖまで移動し（ステップＳ１１６）、鍬部１８ａをリフトダウンし、その区画５０ａで敷料の乾燥作業を行う（ステップＳ１１８）。乾燥すべき場所が終了したか否かを判断し（ステップＳ１２０）、終了していれば（ステップＳ１２０のＹ分岐）作業を終える（ステップＳ１２２）。終わってなければ（ステップＳ１２０のＮ分岐）、処理をステップＳ１１６に移し、再び乾燥作業を繰り返す。
【００４７】
なお、このように予め鶏舎５０内の温湿度を測定して回ると、鶏舎管理ロボット１の移動がニワトリの注意を喚起し、ニワトリの運動を促進させることにもなる。特に鶏舎で飼育されるニワトリの中でも、ブロイラーは、急速に成長するため、体重増加に筋肉の増加がついていけず、歩けない状態になるおそれがある。
【００４８】
したがって、鶏舎管理ロボット１が鶏舎５０内を移動し、ニワトリ（特にブロイラー）の運動を促進することで、ニワトリと地面の間に空間を作り、ニワトリの体温低下に役立つ。夏季の温度が高い場合に、暖かい地面に座り続けているとニワトリの体温と地面の温度によってニワトリの体温が高くなりすぎ熱死するという問題が起こるが、これを解消することもできる。ここで、運動には立ち上がるという動作も含む。
【００４９】
また、鶏舎管理ロボット１を走行させるのは、鶏舎５０内が点灯されている間に行うのが望ましい。消灯時、ニワトリは休息や睡眠をとっている。そして、鶏舎管理ロボット１を走行させると、ニワトリは注意を喚起され、睡眠を邪魔されるからである。なお、ここで、消灯とは、完全に灯りを消すだけでなく、点灯時よりも照度を落とした状態も含む。
【００５０】
また、ブロイラーが明所に集まるという習性を利用して、鶏舎管理ロボット１を移動させる時に、ブロイラーに給餌する場所、すなわち給餌点を周囲より明るく照らすことが好ましい。特に、屋外からの昼光の入らないウィンドレス鶏舎に有効である。これにより、鶏舎管理ロボット１の走行に気づいて立ち上がったブロイラーが給餌点に移動し、給餌促進の効果が得られる。
【００５１】
具体的には、鶏舎管理ロボット１の走行位置に応じて、近傍の給餌点のみを照らすことにより、全ての給餌点を同時に照らすより効率的にブロイラーの給餌促進を行うことができる。
【００５２】
ここで、給餌点を周囲より明るく照らす手段としては、鶏舎５０内の照明とは別にスポット照明を設けたり、鶏舎５０内の照明をスポット照明に変える筒状の集光器を取り付けたり、鶏舎５０内の照明を下方に移動したり、等の手段が適用できる。この中では、周囲が暗くなると活動が鈍くなるため別にスポット照明を設けるのが好ましい。
【００５３】
また、鶏舎管理ロボット１の鶏舎５０内での移動を行うペースは、ニワトリの日齢に応じて短くする。ニワトリが小さいうちは、糞尿の量も少なく、１週間に１度程度の割合でよい。しかし、日齢が進み、ニワトリも大きくなると、糞尿の量も多くなり、すぐに敷料が湿るからである。
【００５４】
図７には、鶏舎管理ロボット１の鶏舎５０内の走行間隔と日齢の関係を例示する。横軸は日齢（日）であり、縦軸は走行間隔（日）である。１４日齢までは、７日毎に走行させ、それ以降は日齢が進むにしたがい走行間隔が短くなる。４０日齢以降は毎日走行させる。もちろん、図７以外のパターンで鶏舎管理ロボット１を走行させてもよい。
【００５５】
以上のように本発明に係る鶏舎管理ロボット１を定期的に鶏舎５０内を走行させ、敷料を定期的に乾燥させることで、敷料は一定の乾燥状態を維持することができ、ニワトリの生育に良好な環境を提供することができる。
【００５６】
図８には、鶏舎管理ロボットの他の形態を例示する。なお、以後の鶏舎管理ロボットは、鶏舎管理ロボット１と同じ動きをすることが可能である。また、鶏舎管理ロボット１の場合と同じ符号の要件については、特に説明を省略する。
【００５７】
鶏舎管理ロボット２は、掘り起し部１８の鍬部１８ａのディスク１８ａａが、爪のないディスク１８ａｂとなっている。このように、爪のないディスクであっても、鍬部１８ａが回転することで、敷料を巻き上げて、空気にさらすことができ、敷料の乾燥を促進させることができる。
【００５８】
図９には、鶏舎管理ロボット３を示す。鶏舎管理ロボット３では、掘り起し部１８の鍬部１８ａにブレード１８ａｃが設けられる。鶏舎管理ロボット３が、ブレード１８ａｃの先端を敷料に沈めたまま、前進すると、敷料は掘り起こされる。さらに鶏舎管理ロボット３では、乾燥装置１４に、送風機として送風ファン２２が設けられている。したがって、鶏舎管理ロボット３は、ブレード１８ａｃで敷料を掘り起し、送風ファン２２で空気を当てて、敷料の乾燥を促進させることができる。
【００５９】
なお、鶏舎管理ロボット３には、保護部１６の前部に補助輪１２ｓを設けるのが望ましい。敷料が固くなっている部分に、ブレード１８ａｃが当たると、鶏舎管理ロボット３はつんのめってしまい、前進できなくなるおそれがあるからである。ブレード１８ａｃより前に補助輪１２ｓが備えられることで、つんのめりを回避することができる。
【００６０】
また、前述の温湿度測定時に同時に敷料を乾燥させる場合、ブレード１８ａｃは設けず、乾燥装置１４として、送風ファン２２だけを設けてもよい。走行間隔が短く敷料の湿りが少ない場合には、送風ファン２２の風で敷料を吹き飛ばし、攪拌もできるからである。この場合には、前述の保護部１６の下端に設けた屈曲自在なカバーが必要となる。すなわち、保護部１６と本体１０と敷料との間だけで敷料の攪拌を行う。
【００６１】
図１０には、鶏舎管理ロボット４を示す。鶏舎管理ロボット４では、掘り起し部１８の鍬部１８ａに掘り起しフォーク１８ａｄが備えられる。また、乾燥装置１４として、送風ファン２２と、ヒーター２４も加えられる。
【００６２】
掘り起しフォーク１８ａｄは、鶏舎管理ロボット３のブレード１８ａｃと同じ役目であるが、先端を屈曲させており、より多くの敷料を掘り起こすことができる。また、送風ファン２２とヒーター２４によって、温風２５が敷料に吹き付けられる。なお、鶏舎管理ロボット４にも補助輪１２ｓが備えられていることが望ましい。
【００６３】
図１１には、鶏舎管理ロボット５を示す。鶏舎管理ロボット５の乾燥装置１４の構成は鶏舎管理ロボット４と同じである。相違する点は、送風ファン２２とヒーター２４が掘り起しフォーク１８ａｅの根元に設けられている。そして、掘り起しフォーク１８ａｅは中心に送風孔が設けられており、掘り起しフォーク１８ａｅの先端から、温風２５を吹き出すことができる。
【００６４】
したがって、鶏舎管理ロボット５は、掘り起しフォーク１８ａｅが届いていない下方の敷料にも温風２５を送ることができる。つまり、敷料の深さ方向に深く温風２５を吹き込むことができ、より一層敷料の状態を良好に保つことができる。特に、敷料の底部が湿っていると、嫌気性微生物が発生し、悪臭を発生する場合がある。鶏舎管理ロボット５は、敷料の底部まで乾燥させることができるので、悪臭の発生を抑制することができる。
【００６５】
なお、別の形態として、掘り起し部１８の鍬部１８ａを移動装置１２のタイヤ１２ａの溝または突起としてもよく、この場合、駆動装置３４が掘り起し駆動部３６を兼ね、鶏舎管理ロボットの構成が簡単になる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る鶏舎管理ロボットは、鶏舎特にブロイラーを飼育する鶏舎用として好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  鶏舎管理ロボット
２  鶏舎管理ロボット
３  鶏舎管理ロボット
４  鶏舎管理ロボット
５  鶏舎管理ロボット
１０  本体
１０ａ  回転塔
１０ｍ  回転モータ
１２  移動装置
１２ａ  タイヤ
１２ｓ  補助輪
１４  乾燥装置
１６  保護部
１８  掘り起し部
１８ａ  鍬部
１８ａａ  ディスク
１８ａｂ  ディスク
１８ａｃ  ブレード
１８ａｄ  掘り起しフォーク
１８ａｅ  掘り起しフォーク
２０  均し部
２２  送風ファン
２４  ヒーター
２５  温風
３０  制御部
３２  通信部
３４  駆動装置
３６  掘り起し駆動部
３６ａ  モータ
３８  カメラ
４０  バッテリー
４２  環境測定器
５０  鶏舎
５０ａ  区画
５０ｘ  代表地点
５０ｒ  移動ルート
５０ｘｓ  スタート地点
５０ｘｅ  最終地点
５０ｖ  候補代表地点
５２  給餌装置
５４  給餌器
５６  供給ライン
５８  サイロ
６０  ライン
【図１】
0006719071.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006719071.tif 000008
【図８】
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【図９】
0006719071.tif 000010
【図１０】
0006719071.tif 000011
【図１１】
0006719071.tif 000012