(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと、
前記ハンドルに取り外し可能に取り付けられたシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、
エンドエフェクタと、
ロックを備えた解除アクチュエータであって、前記解除アクチュエータが、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、前記解除アクチュエータが前記第１の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルと係合され、前記解除アクチュエータが前記第２の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルから係合解除される、解除アクチュエータと、
前記シャフト組立体が前記ハンドルから切り離されているときに前記ハンドルと係合するように構成された留め金であって、前記解除アクチュエータの追加操作によって前記ハンドルから係合解除される、留め金と、を備えている、外科用器具システム。
【請求項２】
前記ハンドルがハンドルフレームを備え、前記ハンドルフレームが凹部を備え、前記留め金は、前記シャフト組立体が前記ハンドルから取り外されているときに前記凹部と係合するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項３】
前記解除アクチュエータを前記第１の位置に付勢するように構成された付勢部材を更に備えた、請求項２に記載の外科用器具システム。
【請求項４】
前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、かつ前記ステープルカートリッジがカートリッジ本体と前記カートリッジ本体の中に取り外し可能に格納された複数のステープルとを備えている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、種々の実施形態では、外科用ステープル留め及び切断器具ならびにその器具で用いるステープルカートリッジに関する。
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び／又は切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態において、顎部材のうちの一方は、少なくとも２列の横方向に離間しているステープルをその中に収容するステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と整列されたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを更に含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に駆出することができる。少なくとも１つの実施形態において、カム面を、カートリッジに保持され、かつステープルに付随した複数のステープル駆動器を作動させて、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間に把持された組織の中に、横方向に離間している変形したステープルの列を形成するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、ナイフブレードはカム面に追従して、ステープル列間の線に沿って組織を切開することができる。かかるステープル留め器具の例は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号に開示されており、その全体の開示は、参照のために本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書に記載される実施形態の種々の特徴は、その利点と共に、以下の添付図面と関連して行われる以下の説明により理解されうる。
【図１】ハンドルと、前記ハンドルから延在するシャフトと、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手とを備えた、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】ラッチを掛けた構成で示され、説明のために構成要素が除去されて示された、図１の外科用ステープル留め器具のハンドルと共に使用するためのシャフト組立体の部分正面図である。
【図３】ラッチを解除した構成で示された図２のシャフト組立体の部分正面図である。
【図４】図１のハンドルから取り外された図２のシャフト組立体の部分正面図である。
【図５】少なくとも１つの実施形態による、ハンドルに動作可能に結合された図１のシャフト組立体の部分斜視図である。
【図６】図１のシャフト組立体と図５のハンドルの間の相互接続の詳細図である。
【図７】ラッチを掛けた構成で示された図１のシャフト組立体のラッチシステムの斜視図である。
【図８】図７のラッチシステムの分解図である。
【図９】ラッチを掛けたがロック解除された構成の図７のラッチシステムの断面斜視図である。
【図１０】ラッチを掛け、かつロックされた構成の図７のラッチシステムの断面斜視図である。
【図１１】エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動システムに動作可能に結合された伝達機構を示す、少なくとも１つの実施形態による切り換え式伝達機構を備えた外科用器具システムのハンドル及びシャフト組立体の断面正面図である。
【図１２】エンドエフェクタを動作させるように構成された発射システムに動作可能に結合された伝達機構を示す、図１１のハンドル及びシャフト組立体の断面正面図である。
【図１３】エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動システムに動作可能に結合された伝達機構を示す、少なくとも１つの実施形態による切り換え式伝達機構を備えた外科用器具システムのハンドル及びシャフト組立体の断面正面図である。
【図１４】エンドエフェクタを動作させるように構成された駆動システムに動作可能に結合された伝達機構を示す、図１３のハンドル及びシャフト組立体の断面正面図である。
【図１５】図１３の伝達機構の断面図である。
【図１６】少なくとも１つの実施形態による、関節運動動作モードと発射動作モードの間で切り換え可能な伝達機構を備えた、外科用器具システムのハンドルに取り付けられたシャフト組立体の部分断面図である。
【図１７】関節運動動作モードの図１６の伝達機構の正面図である。
【図１８】発射動作モードの図１６の伝達機構の正面図である。
【図１９】少なくとも１つの実施形態による、外科用器具システムのハンドルに取り付けられたシャフト組立体の部分断面図である。
【図２０】少なくとも１つの実施形態による、シャフト組立体を関節運動動作モードと発射動作モードの間で切り換えるように構成された、入力アクチュエータ及び伝達機構の斜視図である。
【図２１】図２０の入力アクチュエータ及び伝達機構と、更にシャフト組立体の関節運動アクチュエータ及び発射アクチュエータの分解図である。
【図２２】シャフト組立体の関節運動アクチュエータ及び発射アクチュエータと係合された伝達機構のロックカラーを示す、図２０の伝達機構に組み立てられた入力アクチュエータの断面斜視図である。
【図２３】図２０の伝達機構へ分解された入力アクチュエータの断面正面図である。
【図２３Ａ】シャフト組立体の関節運動アクチュエータ及び発射アクチュエータと係合された伝達機構のロックカラーを示す、図２３の線２３Ａ−２３Ａに沿って得られた図２０の伝達機構の断面図である。
【図２３Ｂ】図２３と図２３Ａに示された構成のロックカラーを示す、図２０の伝達機構の端面図である。
【図２４】関節運動動作モードの伝達機構を示す、図２０の伝達機構に組み立てられた入力アクチュエータの断面正面図である。
【図２４Ａ】図２４の線２４Ａ−２４Ａに沿って得られた図２０の伝達機構の断面図であり、一方で、シャフト組立体の関節運動アクチュエータ及び発射アクチュエータと係合された伝達機構のロックカラーと、他方で、ロックカラーによって入力アクチュエータに締め付けられた発射アクチュエータを示す。
【図２４Ｂ】図２４と図２４Ａに示された構成のロックカラーを示す、図２０の伝達機構の端面図である。
【図２５】発射動作モードの伝達機構を示す、図２０の伝達機構に組み立てられた入力アクチュエータの断面正面図である。
【図２５Ａ】図２５の線２５Ａ−２５Ａに沿って得られた図２０の伝達機構の断面図であり、一方で、シャフト組立体の発射アクチュエータと係合されシャフト組立体の関節運動アクチュエータと係合されていない伝達機構のロックカラーと、他方で、ロックカラーによって入力アクチュエータに締め付けられた発射アクチュエータを示す。
【図２５Ｂ】図２５と図２５Ａに示された構成のロックカラーを示す、図２０の伝達機構の端面図である。
【図２６】少なくとも１つの実施形態による、外科用器具と共に使用されるシャフト組立体の断面図である。
【図２７】図２６のシャフト組立体の断面平面図である。
【図２８】図２６のシャフト組立体の断面正面図である。
【図２９】図２６のシャフト組立体の端面図である。
【図３０】外科用器具のハンドルの部分断面図である。
【図３１】図３０のハンドルの端面図である。
【図３２】分解された状態の図２６のシャフト組立体と図３０のハンドルとの断面平面図である。
【図３３】図３０のハンドルに組み立てられた図２６のシャフト組立体の断面平面図である。
【図３４】図３０のハンドルに組み立てられた図２６のシャフト組立体の断面正面図である。
【図３５】図３０のハンドルに組み立てられようとしている図２６のシャフト組立体の断面端面図である。
【図３６】図３０のハンドルに組み立てられる過程における図２６のシャフト組立体の断面端面図である。
【図３７】図３０のハンドルにほとんど組み立てられた図２６のシャフト組立体の断面端面図である。
【図３８】図３０のハンドルに組み立てられた図２６のシャフト組立体の断面端面図である。
【図３９】第１の動作モードと第２の動作モードの間で切り換えるように構成された外科用器具の伝達機構の斜視図である。
【図４０】第２の動作モードに切り換えられた図３９の伝達機構の斜視図である。
【０００５】
対応する参照符合は、複数の図を通じて対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有し、これらの出願はそれぞれ全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ、Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１８ＵＳＮＰ／１４０２９２）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ、Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４８５ＵＳＮＰ／１４０２９５）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４８６／１４０２９６）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ（代理人整理番号ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ（代理人整理番号ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４９２ＵＳＮＰ／１４０３０２）、及び
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号ＥＮＤ７４９４ＵＳＮＰ／１４０３０４）。
【０００７】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照することによって本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１３／７８２，２９５号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ  ＰＡＴＨＷＡＹＳ  ＦＯＲ  ＳＩＧＮＡＬ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は米国特許出願公開２０１４／０２４６４７１号）、
米国特許出願第１３／７８２，３２３号、名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７２号）、
米国特許出願第１３／７８２，３３８号、名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４９５５７号）、
米国特許出願第１３／７８２，４９９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＳＩＧＮＡＬ  ＲＥＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７４号）、
米国特許出願第１３／７８２，４６０号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７８号）、
米国特許出願第１３／７８２，３５８号、名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７７号）、
米国特許出願第１３／７８２，４８１号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＲＥＭＯＶＡＬ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＲＯＣＡＲ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７９号）、
米国特許出願第１３／７８２，５１８号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７５号）、
米国特許出願第１３／７８２，３７５号、名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＤＥＧＲＥＥＳ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７３号）、及び
米国特許出願第１３／７８２，５３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２４６４７６号）。
【０００８】
本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している：
米国特許出願第１３／８０３，０９７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在の米国特許出願公開２０１４／０２６３５４２号）、
米国特許出願第１３／８０３，１９３号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号）、
米国特許出願第１３／８０３，０５３号、名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号）、
米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
米国特許出願第１３／８０３，２１０号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号）、
米国特許出願第１３／８０３，１４８号、名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
米国特許出願第１３／８０３，０６６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号）、
米国特許出願第１３／８０３，１１７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号）、
米国特許出願第１３／８０３，１３０号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号）、及び
米国特許出願第１３／８０３，１５９号、名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号）。
【０００９】
本願の出願人は、また、２０１４年３月７日に出願されすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２００，１１１号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号）。
【００１０】
本願の出願人は、２０１４年３月２６日に出願されその各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１３／２２６，０９９号、名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１１】
本願の出願人は、２０１４年９月５日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／４７９，１０３号、名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、
米国特許出願第１４／４７９，１１９号、名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／４７８，９０８号、名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／４７８，８９５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／４７９，１１０号、名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１４／４７９，０９８号、名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／４７９，１１５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、及び
米国特許出願第１４／４７９，１０８号、名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１２】
本願の出願人は、２０１４年４月９日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２４８，５９０号、名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号）、
米国特許出願第１４／２４８，５８１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」（現在の特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号）、
米国特許出願第１４／２４８，５９５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号）、
米国特許出願第１４／２４８，５８８号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
米国特許出願第１４／２４８，５９１号、名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号）、
米国特許出願第１４／２４８，５８４号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ、ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号）、
米国特許出願第１４／２４８，５８７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号）、
米国特許出願第１４／２４８，５８６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号）、及び
米国特許出願第１４／２４８，６０７号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号）。
【００１３】
本願の出願人は、２０１３年４月１６日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１４】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は典型的及び例示的であり得ることが理解されるであろう。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行われ得る。
【００１５】
用語「備える（comprise）」（「comprises」及び「comprising」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have」（「has」及び「having」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「includes」及び「including」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）」、「含有する（contain）」（「contains」及び「containing」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１６】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」なる用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」なる用語は臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示される様々な方法及び装置は、例えば開放的外科手術と関連するものを含む多くの外科手術及び用途で用いられうる点は読者には直ちに理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開穴又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入されうることを更に認識するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び長尺状シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。
【００１８】
外科的ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１の顎部と、第２の顎部と、を備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能かつ取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが、第１の顎部から取り外し可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない他の実施形態が想定される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから駆出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸のまわりに第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能な他の実施形態が想定される。外科的ステープル留めシステムは、エンドエフェクタがシャフトに対して回転する又は関節運動することを可能にするように構成された関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を貫いて延在する関節運動軸のまわりを回転可能である。関節運動継手を含まないその他の実施形態も想定される。
【００１９】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部及び遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮し締め付ける。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルが、組織内に展開され得る。カートリッジ本体はその内部に画定されたステープル空洞を含み、ステープルはステープル空洞内に取り外し可能に格納されている。ステープル空洞は、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープル空洞が、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３つの列のステープル空洞が、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープル空洞及びステープルのその他の配置も可能であり得る。
【００２０】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動器によって支持される。駆動器は、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープル空洞から駆出する、第２の、即ち発射位置と、の間を移動可能である。駆動器は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持器によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持して、保持器をカートリッジ本体上に保持するように構成された弾性部材を含む。駆動器は、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間を移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接する近位位置と遠位端部に隣接する遠位位置との間を移動可能である。スレッドは、駆動器の下を摺動して、駆動器を持ち上げるように構成された複数の傾斜面と、その上に支持され、アンビルに向かったステープルと、を備えている。
【００２１】
上記に加えて、スレッドは、発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触して、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルも、発射部材を受容するように構成されているスロットを含む。発射部材は、第１の顎部に嵌合する第１のカムと、第２の顎部に嵌合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位方向に前進させると、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に駆出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
【００２２】
図１に、外科用ステープル留め組立体１００が示される。外科用器具組立体１００は、ハンドル１１０、ハンドル１１０に取り付けられそこから延在するシャフト組立体１２０、エンドエフェクタ１３０、及びエンドエフェクタ１３０をシャフト組立体１２０に回転可能に接続する関節運動継手１４０を備える。ハンドル１１０は、ハンドルハウジング１１５、及びハンドルハウジング１１５から延在するピストル形グリップ１１２を備える。ハンドル１１０は、更に、シャフト組立体１２０によってエンドエフェクタ１３０に伝達される開放動作と閉鎖動作を生成するように構成された閉鎖アクチュエータ１１４を備える。ハンドル１１０は、また、エンドエフェクタ１３０を関節運動継手１４０のまわりに関節運動するように構成された関節運動アクチュエータ１１６を備える。少なくとも１つの例では、関節運動アクチュエータ１１６は、エンドエフェクタ１３０を第１方向に回転させる第１方向と、エンドエフェクタ１３０を第２（又は逆）の方向に回転させる第２方向に動作可能である。ハンドル１１０は、シャフト組立体１２０を介してエンドエフェクタ１３０にも伝達される発射運動を生成するように構成された発射アクチュエータを更に備える。
【００２３】
シャフト組立体１２０は、ハンドルハウジング１１５に取り付け可能な近位ハウジング（又はノズル）１２５を備える。シャフト組立体１２０は、更に、シャフトハウジング１２５をハンドルハウジング１１５に解除可能にロックするように構成された解除可能ラッチ１２６を備える。シャフト１２０は、また、ハンドル１１０の閉鎖アクチュエータ１１４に動作可能に接続された閉鎖管１２４を備える。閉鎖アクチュエータ１１４がピストル形グリップ１１２の方に引かれたときに、閉鎖アクチュエータ１１４はエンドエフェクタ１３０に向けて遠位方向に前進される。閉鎖アクチュエータ１１４は、閉鎖アクチュエータ１１４の動きが閉鎖管１２４に伝達されるように、例えば歯車及び／又はラックのシステムによって閉鎖管１２４に結合されている。いくつかの例では、閉鎖アクチュエータ１１４の作動は、閉鎖管１２４を動かし得る電気モータを動作できる。いずれの場合も、ハンドル１１０は、閉鎖アクチュエータ１１４をその完全閉位置で解除可能に保持するように構成されたロックを備え得る。閉鎖アクチュエータ１１４が切り離され、ピストル形グリップ１１２から出たとき、閉鎖管１２４は、エンドエフェクタ１３０から近位方向に引き離される。
【００２４】
エンドエフェクタ１３０は、ステープルカートリッジを含む第１の顎部１３２を備える。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に取り外し可能に位置決めされた複数のステープルとを備える。ステープルカートリッジは、別のステープルカートリッジと交換できるように、第１の顎部１３２に挿入し第１の顎部１３２から容易に取り外すことができる。他の例では、ステープルカートリッジは、容易に交換可能でなくてもよい。いずれの場合も、発射アクチュエータが作動されたときに生成される発射運動によって発射部材が遠位方向に前進されたとき、ステープルは、ステープルカートリッジから駆出される。エンドエフェクタ１３０は、更に、閉鎖アクチュエータ１１４が開かれるときに生成される開放動作と閉鎖動作とに応じて開放位置と閉鎖位置との間で動くことができる第２の顎部１３４を備える。第１の顎部１３２が第２の顎部１３４に対して動くことができる他の実施形態が想定される。第２の顎部１３４は、第２の顎部１３４が閉鎖位置に動かされたときにステープルカートリッジに対して組織を締め付けるように構成されている。第２の顎部１３４は、ステープルが発射部材によってステープルカートリッジから駆出されたときにステープルを変形させるように構成されたアンビルを備えている。発射部材は、ステープル留めされる組織を切開する切断部分（例えばナイフ）をも備える。
【００２５】
図２〜図４に、外科用器具システムのハンドル２１０とシャフト組立体２２０が示されている。ハンドル２１０は、多くの点でハンドル１１０に類似している。ハンドル２１０は、フレーム２１８を備え、シャフト組立体２２０は、フレーム２１８に取り外し可能に取り付けられる。シャフト組立体２２０は、多くの点でシャフト組立体１２０に類似する。シャフト組立体２２０は、シャフトフレーム２２２、ハウジング（又はノズル）２２５、及びハンドルフレーム２１８と解除可能に係合するように構成されたラッチシステムを備える。ラッチシステムは、シャフトフレーム２２２に摺動可能に取り付けられたアクチュエータ２２６を備える。アクチュエータ２２６は、シャフトフレーム２２２内に画定されたスロット内に摺動可能に取り付けられ、スロットの側壁によって拘束され、その結果、アクチュエータ２２６は、アクチュエータ２２６がハンドルフレーム２１８と係合されている第１（又は近位）位置（図２）と、アクチュエータ２２６がハンドルフレーム２１８から係合解除されている第２（又は遠位）位置（図３）との間で長手方向経路に沿って移動可能である。アクチュエータ２２６は、そこから近位方向に延在し、アクチュエータ２２６がその第１の（すなわち係合）位置のときにハンドルフレーム２１８内に画定されるロック空洞内に受容されるロックを備えている。
【００２６】
シャフト組立体２２０のラッチシステムは、ラッチ２２７を更に備えている。ラッチ２２７は、旋回軸２２１のまわりに回転可能にシャフトフレーム２２２に取り付けられ、かつ第１（又は近位）位置（図２）と第２（又は遠位）位置（図３）との間で移動可能である。ラッチシステムは、ラッチ２２７とシャフトフレーム２２２との中間に位置決めされた付勢部材（例えば、ばね２２８）を備えている。ばね２２８は、図２に示されたように、ラッチ２２７をラッチの第１の位置に近位方向に付勢しアクチュエータ２２６と接触させる。また、ばね２２８は、図２に示されたように、アクチュエータ２２６をアクチュエータの第１の位置に近位方向に付勢し、ハンドルフレーム２１８と係合させる。図３を参照すると、アクチュエータ２２６が、アクチュエータ２２６をハンドルフレーム２１８から係合解除するためにアクチュエータの第２の位置に向けて遠位方向に押すとき、アクチュエータ２２６は、ラッチ２２７を、ラッチの第２の位置に、ばね２２８によって加えられる付勢力に抗して回転させる。
【００２７】
上記に加えて、アクチュエータ２２６がアクチュエアータの第２（又は遠位）位置にあるとき、アクチュエータ２２６は、ハンドルフレーム２１８からロック解除される。そのような点で、図３に示されたように、シャフト組立体２２０をハンドル２１０に対して動かすことができる。様々な例で、シャフトフレーム２２２とハンドルフレーム２１８とは、ハンドル２１０に対するシャフト組立体２２０の動きを制限する共働特徴部分を備える。例えば、共働特徴部分は、シャフト組立体２２０がハンドルフレーム２１８に対して上方に摺動されるように構成され得る。これに対応して、共働特徴部分は、ハンドルフレーム２１８がシャフト組立体２２０に対して下方に摺動できるように構成され得る。実際に、臨床医が、一方の手でシャフト組立体２２０を持ち、他方の手で外科用器具のハンドル２１０を持っていない場合、アクチュエータ２２６がハンドルフレーム２１８からロック解除されたときにハンドル２１０が急に動くことがある。後で更に詳述されるように、ハンドル２１０が外科用器具から完全に落下するのを防ぐために、シャフト組立体２２０とハンドル２１０とは、シャフト組立体２２０とハンドル２１０との間の相対運動を停止（又は少なくとも一旦停止）できる共働特徴部分を備える。
【００２８】
ハンドルフレーム２１８は、その内部に画定された切欠き２１９を備え、ラッチ２２７は、切欠き２１９内に位置決め可能であり、ラッチから延在している突出部２２９を備える。図２に示されたように、突出部２２９が切欠き２１９内に位置決めされたとき、突出部２２９と切欠き２１９は、シャフト組立体２２０が、ハンドル２１０に対して動いてハンドルから外れるのを防ぐ。別の言い方をすると、突出部２２９と切欠き２１９が共働して、シャフト組立体２２０をハンドル２１０にロックする。図３に示されたように、アクチュエータ２２６が遠位方向に押されたとき、ラッチ２２７が、ハンドルフレーム２１０から離れるように回転され、かつ突出部２２９が、切欠き２１９から外される。そのような点で、シャフト組立体２２０とハンドル２１０との間で多少の相対運動が可能であるが、シャフト組立体２２０は、ハンドル２１０から完全には外れ得ない。より具体的には、突出部２２９を切欠き２１９から係合解除する動作によって、ラッチ２２７から延在する留め金２２３が、ハンドルフレーム２１８内に画定されたロック肩部２１３と位置合わせされる。したがって、臨床医が、アクチュエータ２２６を遠位方向に押した後でシャフト組立体２２０をハンドル２１０から外そうとするとき、留め金２２３は、ロック肩部２１３と接触し、シャフト組立体２２０とハンドル２１０の間の相対運動が停止される。シャフト組立体２２０をハンドル２１０から完全に外すために、臨床医は、アクチュエータ２２６を切り離しかつ／又はアクチュエータ２２６を近位方向に押し、その結果、ラッチ２２７が、ハンドルフレーム２１８の方に前方に回転し、留め金２２３が、ロック肩部２１３から遠ざかるように回転する。そのような点で、シャフト組立体２２０は、ハンドル２１０にロックされなくなり、シャフト組立体２２０をハンドル２１０から取り外すことができる。そのような例では、シャフト組立体２２０をハンドル２１０から完全に切り離しするために、シャフト組立体２２０の追加の操作が必要とされる。
【００２９】
上記内容に加えて、突出部２２９と切欠き２１９は、第１のロックシステムを備え、留め金２２３とロック肩部２１３は、第２のロックシステムを備える。第１のロックシステムは、ラッチ旋回軸２２１の第１の側に位置決めされ、第２のロックシステムは、ラッチ旋回軸２２１の第２の側に位置決めされる。図２を再び参照すると、第１のロックシステムは、ラッチ２２７がその第１の位置にあるときにロック状態であるが、第２のロックシステムは、ラッチ２２７がその第１の位置にあるときロック解除状態である。図３を再び参照すると、第１のロックシステムは、ラッチ２２７がその第２の位置にあるときにロック解除状態であるが、第２のロックシステムは、ラッチ２２７がその第２の位置にあるときロック状態である。以上の結果、シャフト組立体２２０をハンドル２１０から外すには数ステップが含まれる。少なくとも１つの例では、ステップは、突出部２２９を切欠き２１９から十分に係合解除し、突出部２２９が切欠き２１９と位置合わせされなくなるようにシャフト組立体２２０をハンドル２１０に対して十分に動かし、留め金２２３をロック肩部２１３から十分に係合解除し、そしてシャフト組立体２２０をハンドル２１０から外すことを含む。
【００３０】
上記内容に加えて、取り外す過程で、更に、アクチュエータ２２６を切り離すステップと、シャフト組立体２２０をハンドル２１０から取り外すステップとが必要とされ、アクチュエータ２２６が切り離されたときにハンドル２１０が外科用器具から落下するのを防ぐことができる。例えば、臨床医が、アクチュエータ２２６を作動させるときに、一方の手でシャフト組立体２２０を持ち、他方の手でハンドル２１０を持たない場合、ハンドル２１０が、最初にシャフト組立体２２０に対して動くことがあるが、そのような動きは、留め金２２３とロック肩部２１３との相互作用によって停止される。この配置は、取り外し過程で一時停止を作り出す。また、この配置は、臨床医がアクチュエータ２２６を切り離した後に、外科用器具に対して追加操作を行うことを要求し、追加操作の後でなければシャフト組立体２２０をハンドル２１０から完全な取り外しを可能にしない。
【００３１】
ハンドルが外科用器具から落下する前記問題は、臨床医が外科用器具を一貫して注意深く取り扱いし、かつシャフト組立体を切り離すときに他方の手をハンドル上に置く場合には回避され得る。様々な例において、シャフト組立体をハンドルから取り外す手順は、シャフト組立体をハンドルから取り外す際にその他方の手をハンドル上に置くことを臨床医に奨励することがある。少なくとも１つの例では、アクチュエータは、臨床医がアクチュエータに触れていることを検出し、臨床医がアクチュエータを作動させシャフト組立体をハンドルから取り外そうとしていることを推定できるセンサ、例えば静電容量センサなどを備えてもよい。アクチュエータセンサは、例えばマイクロプロセッサを含み得るハンドルの制御システムと通信して、照明できるハンドルの一部と通信できる。少なくとも１つの例では、ハンドルは、制御システムによって点灯されうる発光ダイオード（ＬＥＤ）を備え得る。特定の例では、ハンドルの把持部分（すなわちピストル形グリップ）が照明され得る。臨床医がアクチュエータに触れていることをアクチュエータセンサが検出したとき、制御システムにより、ハンドルの照明可能部分が照明され、それにより、他方の手をハンドル上に置いてない場合にはそれを行うべきであることが示唆される。そのような配置は、前述の配置の追加又は代替で利用されうる。
【００３２】
上記の追加又は代替で、外科用器具により、臨床医に、自分の手を外科用器具のハンドル上に設置することが要求され、その後でなければ、外科用器具のシャフト組立体をハンドルから取り外すことができない。
【００３３】
図５〜図１０に、外科用器具組立体３００を示す。外科用器具組立体３００は、例えばシャフト組立体１２０などの任意の適切なシャフト組立体と共に使用できるハンドル３１０を備える。ハンドル３１０は、多くの点でハンドル１１０及び／又はハンドル２１０と類似する。ハンドル３１０は、エンドエフェクタ１３０を関節運動させる関節運動駆動機構を動作させるように構成された関節運動アクチュエータ１１６、エンドエフェクタ１３０を閉じる閉鎖駆動機構に動作させるように構成された閉鎖アクチュエータ１１４、及びステープルをステープルカートリッジ１３２から発射する発射駆動機構を動作させるように構成された発射アクチュエータ１１１を備える。他の実施形態では、関節運動駆動機構、閉鎖駆動機構及び／又は発射駆動機構を動作させるアクチュエータを含み得るハンドルが想定される。いずれの場合も、ハンドル３１０は、エンドエフェクタ１３０を再び中心位置にし（又は関節運動を外す）かつ／又は外科用器具組立体３００の発射駆動機構を後退させるように構成されたアクチュエータ１１７を更に備えている。
【００３４】
上記内容に加えて、シャフト組立体１２０は、アクチュエータ１２６が、第１（又は近位）位置にあるときにシャフト組立体１２０をハンドル３１０に解除可能にロックするように構成されたアクチュエータ１２６を備える。前述したように、アクチュエータ１２６は、第１（又は近位）位置と第２（又は遠位）位置との間で移動してシャフト組立体１２０をハンドル３１０からロック解除し得る。後で更に詳述されるように、シャフト組立体１２０は、アクチュエータロック解除機構３１１などのアクチュエータロック解除機構がハンドル３１０上で操作されない限りアクチュエータ１２６が遠位方向に移動するのを防ぐように構成されたアクチュエータロックを更に備える。
【００３５】
アクチュエータロックは、図７〜図１０を参照すると、例えばハウジングを含むソレノイド３９５と可動式ロックシャフト３９６とを備える。ソレノイド３９５のハウジングは、アクチュエータハウジング３９１内に画定された空洞３９７内に位置決めされる。アクチュエータハウジング３９１は、シャフト組立体１２０のフレームに取り付けられ、内部にアクチュエータ１２６が摺動可能に配置されたアクチュエータ台座３９９を備える。アクチュエータ台座３９９には、長手方向ガイドスロット３９３が画定され、アクチュエータ１２６は、ガイドスロット３９３内に摺動可能に配置された長手方向ガイドレール３９２を備える。ガイドレール３９２とガイドスロット３９３とは、アクチュエータ台座３９９に対するアクチュエータ１２６の動きを、例えば長手方向に沿った経路など、所定の経路に制限するようにサイズ決めされ構成されている。
【００３６】
ガイドレール３９２には、ロック切欠き３９４が画定されており、ロック切欠き３９４は、主に図９と図１０を参照すると、アクチュエータ１２６がその第１（又は近位）位置にあるときにソレノイド３９５のロックシャフト３９６と位置合わせされている。使用中、ロックシャフト３９６は、アクチュエータ１２６のロック切欠き３９４と係合するように、ソレノイド３９５によって、アライメント開口部３９８を通ってロック解除位置（図９）とロック位置（図１０）との間で伸張可能である。図１０に示されたように、ソレノイド３９５のロックシャフト３９６が、ロック切欠き３９４内に位置決めされたとき、ロックシャフト３９６は、アクチュエータ１２６がその第２（又は遠位）位置に移動されるのを防ぐ。ハンドル３１０上のアクチュエータロック解除機構３１１が操作されたとき、ソレノイド３９５は、ロックシャフト３９６をロック切欠き３９４から後退させ、その結果、アクチュエータ１２６を第２（又は遠位）位置に移動させてシャフト組立体１２０をハンドル３１０からロック解除できるようになる。
【００３７】
前述したように、ハンドル３１０のアクチュエータロック解除機構３１１は、アクチュエータロック（すなわちソレノイド）３９５のアクチュエータロックシャフト３９６を後退させるように動作される。例えば、アクチュエータロック解除機構３１１は、例えば押しボタンを備えるが、任意の適切なアクチュエータを利用できる。押しボタンは、指接触可能部分とスイッチとを含む。例えば、指接触可能部分が押されたときに、指接触可能部分がスイッチを閉じることができるが、押されたときに指接触可能部分がスイッチを開くことができる代替実施形態が想定される。いずれの場合も、スイッチは、アクチュエータロック解除機構３１１が押されたことを検出できる制御システムのマイクロプロセッサと信号通信する電気回路の一部であり得る。例えば、押しボタンは、例えば、指接触可能部分を押し下げられていない位置に付勢するように構成されたばねを更に備え得る。
【００３８】
様々な例では、ソレノイド３９５は、アクチュエータロックシャフト３９６を後退（又は非拡張）位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの付勢部材を備え得る。アクチュエータロックシャフト３９６が、その後退位置にあるとき、上記内容に加えて、アクチュエータ１２６は、シャフト組立体１２０をハンドル３１０に組み立てるときに遠位方向に動かされ、次にアクチュエータ１２６をハンドル３１０のフレームにロックするために解除されてもよい。シャフト組立体１２０とハンドル３１０との両方とも、シャフト組立体１２０がハンドル３１０に組み立てられるときに結合され、すなわち互いに電気接触するように設置される１つ以上の電気接点を含み得る。マイクロプロセッサと制御システムとがハンドル３１０内にある実施形態では、シャフト組立体１２０をハンドル３１０に取り付けることによって、ソレノイドがマイクロプロセッサ及び制御システムと通信するように設置される。マイクロプロセッサと制御システムとがシャフト組立体１２０内にある実施形態では、シャフト組立体１２０をハンドル３１０に取り付けることによって、アクチュエータロック解除機構３１１がマイクロプロセッサ及び制御システムと信号通信するように設置される。
【００３９】
上記内容に加えて、マイクロプロセッサと制御システムとは、シャフト組立体１２０上の電気接点が、ハンドル３１０上の電気接点と結合されたこと、したがってシャフト組立体１２０がハンドル３１０に取り付けられたことを検出できる。マイクロプロセッサは、アクチュエータロックシャフト３９６をその非拡張位置からその拡張位置に移動させて、ロック切欠き３９４と係合しアクチュエータ１２６をその第１（又は近位）位置にロックするのに十分な電位差をソレノイド３９５に印加するように構成される。そのような点で、シャフト組立体１２０がハンドル３１０にロックされ、器具組立体３００が使える状態になる。
【００４０】
上記内容に加えて、マイクロプロセッサは、アクチュエータロックシャフト３９６をその拡張位置に保持するのに十分な電位差をソレノイド３９５に印加し得る。その結果、上記内容に加えて、アクチュエータロック解除機構３１１を動作させないとシャフト組立体１２０をハンドル３１０から取り外すことができない。アクチュエータロック解除機構３１１が動作されたことを検出すると、マイクロプロセッサは、ソレノイド３９５に電位差を印加するのを止め、ソレノイドばねがロックシャフト３９６をその後退位置に戻すことを可能にし得る。あるいは、マイクロプロセッサは、ソレノイド３９５に印加される電位差を反転させ、ロックシャフト３９６をその後退位置に戻してもよい。いずれの場合も、ロックシャフト３９６は、ロック切欠き３９４から係合解除され、アクチュエータ１２６を遠位方向に動かしてシャフト組立体１２０をハンドル３１０からロック解除し得る。
【００４１】
前述したように、臨床医は、シャフト組立体１２０をハンドル３１０から取り外すにはハンドル３１０上に自分の手を置かなければない。その結果、シャフト組立体をそこから取り外すときにハンドル３１０が地面に落ちる可能性が減少する。いくつかの例では、そのような機構は、臨床医にとって直感的でもよい。他の例では、臨床医は、アクチュエータ１２６を遠位方向に動かしてシャフト組立体１２０をロック解除できない理由が分からないことがある。ハンドル３１０には、シャフト組立体をハンドル３１０から取り外す前にハンドルを掴む必要があることを臨床医に示す手段を備えてよい。例えば、少なくとも１つの実施形態では、アクチュエータロック解除機構３１１は、例えば、臨床医がアクチュエータロック解除機構３１１を動作させずにシャフト組立体１２０を取り外そうとしていることをマイクロプロセッサが検出したときに、点滅させるように動作させ得るマイクロプロセッサと信号通信するＬＥＤを更に含み得る。そのような一実施形態は、臨床医がアクチュエータ１２６に触れていることを検出できる、前述のアクチュエータ１２６上の静電容量センサをも利用し得る。
【００４２】
様々な例では、上記内容に加えて、シャフト組立体１２０は、例えば、臨床医がアクチュエータ１２６に触れていることを検出するように構成された第１の静電容量センサを含んでよく、かつハンドル３１０は、臨床医（又は別の臨床医）がハンドル３１０に触れていることを検出するように構成された第２の静電容量センサを含んでよい。第１の静電容量センサと第２の静電容量センサとは、シャフト組立体１２０がハンドル３１０に組み立てられたときに外科用器具システムのマイクロプロセッサ及び制御システムと通信する。シャフト組立体１２０とハンドル３１０とが両方とも臨床医によって触れられていることをマイクロプロセッサが判断したとき、前述のように、マイクロプロセッサは、アクチュエータ１２６をロック解除できる。いくつかの例では、ハンドルハウジング１１５の一部は、第２の静電容量センサを含み得る。例えば、ピストル形グリップ１１２は、第２の静電容量センサを含み得る。少なくとも１つの例では、ピストル形グリップ１１２の少なくとも一部分は、透明材料で構成されてもよく、臨床医がピストル形グリップ１１２ではなくアクチュエータ１２６に触れていることをマイクロプロセッサが判断したときに点滅する、マイクロプロセッサと通信するＬＥＤを含み得る。
【００４３】
上記内容に加えて、外科用器具の制御システムは、シャフト組立体をロック解除するのに必要な安全基準が満たされたことを判断できる。制御システムにより、シャフト組立体をロック解除する前に、シャフト組立体のエンドエフェクタが非関節動作位置又は少なくとも実質的に非関節動作位置にあることが要求されてもよい。いくつかの例では、制御システムによって、すべての他の安全基準が満たされており、かつ臨床医がハンドルからシャフト組立体を切り離そうするときに、自動的にエンドエフェクタが再び中心に位置決めされ得る。いくつかの例では、制御システムによって、シャフト組立体をロック解除する前にシャフト組立体のエンドエフェクタが開（すなわち非締め付け）構成にあることが必要とされ得る。いくつかの例では、制御システムによって、すべての他の安全基準が満たされており、かつ臨床医がハンドルからシャフト組立体を切り離そうするときに、自動的にエンドエフェクタが再開され得る。
【００４４】
いくつかの例では、外科用器具には、シャフト組立体がハンドルからロック解除される前になんらかの追加ステップを行なう必要があることを臨床医に示し得る触覚フィードバックシステムを含み得る。例えば、ハンドルには、ハンドルが臨床医によって保持されていないことを制御システムが検出した場合に触覚又は振動応答を生成するように構成された電気モータを含み得る。
【００４５】
前述したように、ハンドルがシャフト組立体から間違って落下するかその逆の落下が起こる可能性を減少させるために、少なくとも２つの取り外しステップが行われるまで、電子ロックを利用してシャフト組立体をハンドルにロックできる。また前述したように、電子ロックが、機械ロックと組み合わせで使用されてもよく、その場合、電子ロックと機械ロックの作動は、２つの取り外しステップを満たす。電子ロックを利用することなく２つの機械ロックを利用できる様々な実施形態が意図される。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、第１の機械ロックがシャフト組立体上にあってもよく、第２の機械ロックがハンドル上にあってもよい。例えば２つの電子ロックが利用されるいくつかの実施形態が意図される。
【００４６】
前述したように、外科用器具システムは、シャフト組立体をハンドルから適切に取り外しやすくするフィードバックを提供する様々なシステムを備え得る。様々な例では、外科用器具システムは、シャフト組立体がハンドルに適切に組み立てられたというフィードバックを臨床医に提供する様々なシステムを備え得る。少なくとも１つのそのような例では、ラッチシステムは、ラッチが適切に着座されたことを示すクリック音を提供できる。いくつかの例では、ハンドルは、シャフト組立体が適切に着座されたことを臨床医に示し得る触覚フィードバックシステムを含み得る。
【００４７】
図１１と図１２に外科用器具システム４００が示されている。外科用器具システム４００は、ハンドル４１０とシャフト組立体４２０を含む。シャフト組立体４２０は、ハンドル４１０に取り外し可能に取り付け可能である。シャフト組立体４２０は、フレーム４２２、関節運動伝達棒４４１及び発射伝達棒４５１を含んでいる。ハンドル４１０は、ハウジング４１５、シャフト関節運動伝達棒４４１と動作可能に係合できる関節運動駆動機構４４０、及びシャフト発射伝達棒４５１と動作可能に係合できる発射駆動機構４５０を備える。関節運動駆動機構４４０と関節運動伝達棒４４１は、シャフト組立体４２０のエンドエフェクタを関節運動させるように構成されている。例えば、発射駆動機構４５０と発射伝達棒４５１とは、シャフト組立体４２０のエンドエフェクタ内に位置決めされたステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されたステープルを発射するように構成されている。
【００４８】
外科用器具システム４００の関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０とは、分離された別個の作動システムを備える。更に、関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０は、同時に動作できない。関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０は、電気モータ４６０によって選択的に駆動可能である。関節運動駆動機構４４０は、その上に画定された関節運動ラック４４４を備え、発射駆動機構４５０は、その上に画定され電気モータ４６０と選択的に結合可能な発射ラック４５４を備えている。後で更に詳述されるように、ハンドル４１０は、ハンドル４１０を関節運動動作モードと発射動作モードに切り換えるように構成された作動システムを備えている。
【００４９】
ハンドル４１０の作動システムは、ハンドル４１０のフレームに回転可能に結合されたレバー４１３を備えている。レバー４１３は、旋回軸４１２のまわりに第１の位置と第２の位置との間で回転可能である。レバー４１３は、そこから延在するレバーアーム４１４を備え、レバーアーム４１４は、スイッチカラー４６７に結合されている。スイッチカラー４６７は、回転式駆動シャフト４６２のスプライン部分４６３を受容するように構成されているがスプライン部分４６３と動作可能に係合されない内部空洞４６５を備える。スイッチカラー４６７は、更に、そこから延在するピン４６６を備え、ピン４６６は、レバーアーム４１４内に画定されたスロット４１１内に位置決めされる。レバー４１３が、第１の位置（図１１）と第２の位置（図１２）との間で回転されるとき、レバーアーム４１４は、スイッチカラー４６７をシャフト４６２のスプライン部分４６３に沿って上方に駆動する。レバー４１３が、その第１の位置に戻されたとき（図１１）、レバーアーム４１４は、スイッチカラー４６７をシャフト４６２のスプライン部分４６３に沿って下方に駆動する。
【００５０】
ハンドル４１０の作動システムは、駆動ギア４６４を更に備える。駆動ギア４６４は、駆動シャフト４６２のスプライン部分４６３と動作可能に係合されたスプライン内部空洞４６９を備え、その結果、駆動ギア４６４は、駆動シャフト４６２と共に回転可能である。駆動シャフト４６２は、ハンドル４１０内に回転可能に取り付けられ、電気モータ４６０によって長手方向軸のまわりに回転可能である。様々な例では、電気モータ４６０の出力シャフトの速度が低減されるかギアダウンされなければならないことがある。そのような例では、駆動シャフト４６２を所望速度で駆動するために、ギア減速システム４６１が利用されうる。いずれの場合も、駆動ギア４６４は、スイッチカラー４６７に回転可能に取り付けられ、スイッチカラー４６７に対して回転可能である。
【００５１】
上記内容に加えて、駆動ギア４６４は、スイッチカラー４６７と並進可能である。図１１を参照すると、レバー４１３がその第１の位置にあるとき、駆動ギア４６４は、関節運動駆動機構４４０の関節運動ラック４４４と動作可能に係合される。そのような例では、ハンドル４１０は、関節運動動作モードにあり、電気モータ４６０は、関節運動駆動機構４４０を、近位方向に移動させてシャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第１方向に関節動作させ、及び遠位方向に移動させてシャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第２方向に関節動作させるように動作可能である。図１２を参照すると、レバー４１３がその第２の位置にあるとき、駆動ギア４６４は、発射駆動機構４５０の発射ラック４５４と動作可能に係合されている。そのような例では、ハンドル４１０は、発射動作モードにあり、電気モータ４６０は、発射駆動機構４５０を、遠位方向に移動させて発射部材を前進させ、エンドエフェクタ内に位置決めされたステープルカートリッジからステープルを発射し、及び近位方向に移動させて発射部材を後退させるように作動可能である。
【００５２】
関節運動駆動機構４４０の関節運動ラック４４４と発射駆動機構４５０の発射ラック４５４は、駆動ギア４６４が関節運動ラック４４４及び発射ラック４５４と同時に係合されないように十分遠くに離間され得る。その結果、関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０は、同時に動作できない。したがって、関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０は、分離された別個の方式で動作される。更に、関節運動駆動機構４４０は、ハンドル４１０がその発射動作モードにあるとき所定位置にロックされ得る。例えば、レバー４１３は、そこから延在するロック４１６を備え、ロック４１６は、レバー４１３がその第１の位置（図１１）にあるときに関節運動駆動機構４４０と係合されず、レバー４１３がその第２の位置（図１２）に回転されたときに関節運動駆動機構４４０と係合されるように移動される。関節運動駆動機構４４０は、その中に画定されロック４１６によって係合可能な多数のロック凹部４４６を更に備える。ロック４１６が、ロック凹部４４６内に位置決めされた後は、関節運動駆動機構４４０が近位方向にも遠位方向に移動することができず、その結果、シャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第１方向にも第２方向にも関節運動させることができなくなる。例えば、特定の状況では、ハンドル４１０は、エンドエフェクタを介して関節運動駆動機構４４０に伝達される後方駆動力に抗するために、レバー４１３をその第２の位置に保持するように構成された解除可能ロックを備え得る。
【００５３】
図１３〜図１５に外科用器具システム５００を示す。外科用器具システム５００は、多くの点でハンドル４１０に類似したハンドル５１０を備える。ハンドル５１０は、ハンドル５１０を関節運動動作モードと発射動作モードとの間で切り換えるために、第１の位置（図１３）と第２の位置（図１４）の間で旋回軸４１２のまわりに回転可能なレバー５１３を備える。レバー５１３は、そこから延在しスイッチカラー５６７に結合されたレバーアーム５１４を備える。スイッチカラー５６７は、内部空洞５６５を備え、内部空洞５６５は、回転式駆動シャフト４６２のスプライン部分４６３を受容するように構成されているが、スプライン部分４６３と動作可能に係合されていない。スイッチカラー５６７は、そこから延在するピン５６６を更に備え、ピン４６６は、レバーアーム５１４内に画定されたスロット５１１内に位置決めされている。レバー５１３が、第１の位置（図１３）と第２の位置（図１４）の間で回転されるとき、レバーアーム５１４は、スイッチカラー５６７をシャフト４６２のスプライン部分４６３に沿って上方に駆動する。レバー５１３が、その第１の位置に戻されたとき（図１３）、レバーアーム５１４は、スイッチカラー５６７をシャフト４６２のスプライン部分４６３に沿って下方に駆動する。
【００５４】
ハンドル５１０の作動システムは、更に、駆動ギア５６４を備える。駆動ギア５６４は、駆動シャフト４６２のスプライン部分４６３と動作可能に係合されたスプライン内部空洞５６９を備え、その結果、駆動ギア５６４は、駆動シャフト４６２と共に回転可能である。駆動ギア５６４は、スイッチカラー５６７に回転可能に取り付けられ、かつスイッチカラー５６７に対して回転可能である。駆動ギア５６４は、スイッチカラー５６７の内部空洞５６５を通って延在する円筒状部分を備える。駆動ギア５６４は、駆動ギア５６４の円筒状部分から延在するカラー５６８を更に備え、かつスイッチカラー５６７の底側に位置決めされる。駆動ギア５６４とカラー５６８は、その間に、駆動ギア５６４とスイッチカラー５６７との間の相対的回転運動を容易にする軸受を画定する。更に、駆動ギア５６４は、駆動ギア５６４を上方に動かすためにスイッチカラー５６７によって係合可能な第１の面を備え、カラー５６８は、駆動ギア５６４を下方に動かすためにスイッチカラー５６７によって係合可能な第２の駆動面を備える。
【００５５】
上記内容に加えて、駆動ギア５６４は、スイッチカラー５６７と共に並進可能である。図１３を参照すると、レバー５１３がその第１の位置にあるとき、駆動ギア５６４は、関節運動駆動機構４４０の関節運動ラック４４４と動作可能に係合されている。そのような例では、ハンドル５１０は、関節運動動作モードにあり、電気モータ４６０は、関節運動駆動機構４４０を、近位方向に移動させてシャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第１方向に関節運動させ、遠位方向に移動させてシャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第２方向に関節運動させるように動作可能である。図１４を参照すると、レバー５１３がその第２の位置にあるとき、駆動ギア５６４は、発射駆動機構４５０の発射ラック４５４と動作可能に係合される。そのような例では、ハンドル５１０は、発射動作モードにあり、電気モータ４６０は、発射駆動機構４５０を、遠位方向に移動させて発射部材を前進させ、エンドエフェクタ内に位置決めされたステープルカートリッジからステープルを発射し、近位方向に移動させて発射部材を後退させるように作動可能である。
【００５６】
関節運動駆動機構４４０の関節運動ラック４４４と発射駆動機構４５０の発射ラック４５４とは、駆動ギア５６４が関節運動ラック４４４及び発射ラック４５４と同時に係合されないように十分遠く離間され得る。その結果、関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０とは、同時に動作できず、したがって、関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０とは、分離された別個の方式で動作される。更に、関節運動駆動機構４４０は、ハンドル５１０がその発射動作モードにあるときの位置にロックされ得る。例えば、スイッチカラー５６７は、ロック部分を備え、このロック部分は、レバー５１３がその第１の位置（図１３）にあるときに関節運動駆動機構４４０と係合されず、レバー５１３がその第２の位置（図１４）に回転されたときに関節運動駆動機構４４０と係合されるように移動される。ロックカラー５６７が、関節運動ロック４４と係合された後は、関節運動駆動機構４４０が近位方向にも遠位方向に移動することができず、その結果、シャフト組立体４２０のエンドエフェクタを第１方向にも第２方向にも関節運動させることができなくなる。例えば、特定の状況では、ハンドル５１０は、エンドエフェクタを介して関節運動駆動機構４４０に伝達される後方駆動力に抗するために、レバー５１３をその第２の位置に保持するように構成された解除可能ロックを備え得る。
【００５７】
前述したように、例えば、シャフト組立体４２０は、シャフト組立体４２０がハンドル４１０に組み立てられたときに関節運動駆動機構４４０と発射駆動機構４５０とにそれぞれ取り付け可能な関節運動伝達棒４４１と発射伝達棒４５１とを備える。より具体的には、発射伝達棒４５１の近位端４５５は、発射駆動機構４５０の遠位端４５３に、関節運動伝達棒４４１の近位端４４５が関節運動駆動機構４４０の遠位端４４３に組み立てられるのと同時又は実質的に同時に組み立てられる。関節動作システムと発射動作システムの同時取り付けを容易にするため、シャフト組立体４２０は、シャフト組立体４２０をハンドル４１０に組み立てる前及び／又はその最中に関節運動伝達棒４４１と発射伝達棒４５１とを互いに対して所定位置に保持する手段を備える。少なくとも１つの例では、例えば、関節運動伝達棒４４１を発射伝達棒４５１に取り外し可能に固定するために戻り止めが利用され得る。戻り止めは、関節運動伝達棒４４１から発射伝達棒４５１内に画定された溝４５２内に延在する突起４４２を備えることができる。戻り止めは、シャフト４２０をハンドル４１０に組み立てる際に、関節運動伝達棒４４１と発射伝達棒４５１との間に、これらを一緒に保持するのに十分な保持力を提供するだけでよい。前述されたような、シャフト組立体４２０の使用中に関節運動伝達棒４４１又は発射伝達棒４５１のどちらかの動きが、戻り止めによって提供される保持力に打ち勝つことができる。戻り止めが容易に打ち勝つことができない例では、前述のように、ハンドル４１０をその関節運動動作モードとその発射動作モードとの間で切り換える動作が、関節運動駆動システムを適所にロックすることができ、かつ発射駆動システムが遠位方向に前進されたときに、発射伝達棒４５１が、関節運動伝達棒４４１から抜け出すことができる。そのような例では、戻り止めは、ハンドル４１０の関節運動動作モード中に、関節運動駆動システムの動きを発射駆動システムに伝達できるが、そのような発射駆動システムに伝達される動きは、シャフト組立体４２０のエンドエフェクタ内のステープルカートリッジからステープルを発射するには不十分である。
【００５８】
前述されたように、外科用器具システム４００及び５００は、外科用器具システムを関節運動動作モードと発射動作モードとの間で切り換えるためのシステムを備え得る。そのようなシステムは、外科用器具システムを、任意の２つの適切な動作モードの間で、例えば閉鎖動作モードと関節運動動作モードとの間で、また例えば閉鎖動作モードと発射動作モードとの間で切り換えるように適応されてもよい。
【００５９】
図１６〜図１８に外科用器具システム６００を示す。外科用器具システム６００は、ハンドル６１０と、ハンドル６１０に脱着可能なシャフト組立体６２０とを備える。シャフト組立体６２０は、シャフトスパイン（又はフレーム）６２２と、シャフト組立体６２０のエンドエフェクタを閉じるように構成された作動可能な閉鎖管６２４とを備える。シャフト組立体６２０は、閉鎖管６２４を作動させるように構成された任意の適切な閉鎖駆動システムを更に備える。閉鎖駆動システムは、例えば、ハンドル６１０から延在する閉トリガ６１４によって操作され得る。シャフト組立体６２０は、シャフト組立体６２０を関節運動動作モードと発射動作モードとの間で切り換えるように構成された電気モータ６６０とを、その上、後で更に詳述されるように、シャフト組立体６２０の関節運動駆動システムと発射駆動システムを動作させるように構成された電気モータ６７０とを、更に備える。
【００６０】
上記内容に加えて、電気モータ６６０は、シャフト組立体６２０をその関節運動動作モードとその発射動作モードとにそれぞれ設置するために、伝達機構６６５を関節運動位置（図１７）と発射位置（図１８）の間で、切り換えるように構成される。伝達機構６６５がその関節運動位置にあるとき、関節運動棒６４０は、後で更に詳述されるように、シャフト組立体６２０のエンドエフェクタを関節運動させるために伝達機構６６５によって近位方向及び／又は遠位方向に移動され得る。伝達機構６６５は、電気モータ６７０によって近位方向及び／又は遠位方向に移動される発射棒６５０によって近位方向及び／又は遠位方向に移動される。主に図１７を参照すると、伝達機構６６５は、その内部に画定された長手方向開口部６６９を備え、発射棒６５０は、長手方向開口部６６９内に延在する。開口部６６９は、伝達機構６６５がその関節運動位置にあるときに、発射棒６５０内に画定された駆動スロット６５９内に位置決め可能な、内部に延在する駆動肩部６６７を備える。伝達機構６６５がその関節運動位置にあり、発射棒６５０が電気モータ６７０によって遠位方向に前進されるとき、駆動スロット６５９の近位側壁は駆動肩部６６７に当接し、伝達機構６６５を遠位方向に押すことができる。これに対応して、駆動スロット６５９の遠位側壁は駆動肩部６６７に当接し、発射棒６５０が電気モータ６７０によって近位方向に後退させられたときに伝達機構６６５を近位方向に押すことができる。
【００６１】
上記内容に加えて、伝達機構６６５は、その中に画定された環状駆動スロット６６６を備え、関節運動棒６４０は、環状駆動スロット６６６内に位置決めされた近位端６４６を備える。前述したように、伝達機構６６５が、電気モータ６７０と発射ロッド６５０によって遠位方向に前進させられたとき、駆動スロット６６６の近位側壁は、関節運動棒６４０の近位端６４６と接触し、関節運動棒６４０を遠位方向に前進させてエンドエフェクタを第１方向に関節運動させる。前述したように、伝達機構６６５が、電気モータ６７０と発射ロッド６５０とによって近位方向に後退させられたとき、駆動スロット６６６の遠位側壁は、関節運動棒６４０の近位端６４６と接触し、かつ関節運動棒６４０を近位方向に後退させてエンドエフェクタを第２方向に関節運動させる。関節運動棒６４０の近位端６４６は、環状駆動スロット６６６の近位側壁と遠位側壁との間にピッタリと受容され得るが、伝達機構６６５がその関節運動位置とその発射位置との間で回転されるとき、環状駆動スロット６６６の側壁が、近位端６４６に対して摺動できる。
【００６２】
前述したように、電気モータ６６０は、シャフト組立体６２０をその関節運動動作モード（図１７）とその発射動作モード（図１８）に切り換えるように構成される。電気モータ６６０は、回転可能な出力シャフト６６１と、出力シャフト６６１の回転が駆動ギア６６２に伝達されるように出力シャフト６６１に取り付けられた駆動ギア６６２とを備える。駆動ギア６６２は、駆動ギア６６２の回転が中間ギア６６３に伝達されるように中間ギア６６３と噛み合い係合される。中間ギア６６３は、ハンドル６１０内のギアシャフト６６８上に回転可能に支持され、伝達機構６６５から延在する歯車列６６４と噛み合い係合される。歯車列６６４は、中間ギア６６３の回転が伝達機構６６５に伝達されるように伝達機構６６５に取り付けられかつ／又は伝達機構６６５と一体形成され得る。伝達機構６６５は、シャフトフレーム６２２内に画定された長手方向開口部６２５内に回転可能に支持される。また、伝達機構６６５は、前述した伝達機構６６５の近位方向及び遠位方向の並進に対応するために、長手方向開口部６２５内に摺動可能に支持される。
【００６３】
上記内容に加えて、電気モータ６６０は、伝達機構６６５をその関節運動位置（図１７）からその発射位置（図１８）に回転させるように第１方向に回転可能であり、また対応して、伝達機構６６５をその発射位置（図１８）からその関節運動位置（図１７）に回転させるために第２方向（又は反対方向）に回転可能である。図１８を参照すると、伝達機構６６５がその発射位置にあるとき、駆動肩部６６７は、駆動スロット６５９内に位置決めされなくなる。より正確に言うと、駆動肩部６６７は、発射ロッド６５０上に画定された平坦面６５７と位置合わせされ、その結果、発射ロッド６５０は、電気モータ６７０によって伝達機構６６５に対して移動可能になる。別の言い方をすると、伝達機構６６５をその発射位置に回転させることによって、シャフト組立体６２０がその発射動作モードに設置され、発射ロッド６５０の近位方向及び／又は遠位方向の動きが、伝達機構６６５と関節運動棒６４０に伝達されない。したがって、発射ロッド６５０は、例えば、シャフト組立体６２０のエンドエフェクタ内に位置決めされたステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されたステープルを発射するために遠位方向に前進され得る。
【００６４】
発射ロッド６５０が遠位方向に前進させられた後、発射ロッド６５０内に画定された駆動スロット６５９は、伝達機構６６５の駆動肩部６６７と位置合わせされなくなる。その結果、発射ロッド６５０が、駆動スロット６５９を駆動肩部６６７と再び位置合わせするのに十分に後退させられるまで、伝達機構６６５はその発射位置（図１８）からその関節運動位置（図１７）に回転することができない。そのような点で、電気モータ６６０は、伝達機構６６５をその関節運動位置に回転させて戻し、シャフト組立体６２０をその関節運動動作モードに戻すことができる。図１７と図１８を比較すると、ギアアレイ６６４が、伝達機構６６５の全体のまわりに延在しないが、中間ギア６６３は、伝達機構６６５の回転の至る所でギアアレイ６６４と噛み合い係合されたままであることが分かる。更に、主に図１６を参照すると、ギアアレイ６６４は、伝達機構６６５の外側面に沿って長手方向に延在し、その結果、伝達機構６６５が電気モータ６７０によって近位方向及び／又は遠位方向に動かされたときに、中間ギア６６３が伝達機構６６５と噛み合い係合されたままになる。
【００６５】
前述したように、シャフト組立体６２０は、ハンドル６１０に対して脱着可能である。シャフト組立体６２０をハンドル６１０に組み立てる前に、シャフト組立体６２０の関節運動駆動システムと発射駆動システムとを結合して、関節運動駆動システム及び／又は発射駆動システムが非意図的に位置ずれする可能性を小さくできる。例えば、そのような意図的でない位置ずれは、例えば、シャフト組立体６２０が輸送されているとき及び／又は臨床医がシャフト組立体６２０を操作しているときに起こる可能性がある。シャフト組立体６２０は、伝達機構６６５の駆動肩部６６７が発射ロッド６５０の駆動スロット６５９と係合されるように、シャフト組立体６２０がその関節運動動作モードのときに輸送されハンドル６１０に組み立てられうる。その結果、関節運動棒６４０と発射ロッド６５０とが結合され、例えば、関節運動駆動システム又は発射駆動システムのいずれかが逆に駆動される可能性が、これらの２つの駆動システムに存在する抵抗力と摩擦力により減少する。
【００６６】
前述の受動的抵抗力の追加又は代替として、電気モータ６６０及び／又は電気モータ６７０は、例えば、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられる前に、シャフト組立体６２０のエンドエフェクタの非意図的な関節運動に能動的に抗してもよい。シャフト組立体６２０が、その関節運動動作モードにあるときに輸送され取り扱われたときは、エンドエフェクタが外力によって回転される方向に応じて、エンドエフェクタに加えられた外力が、発射ロッド６５０を遠位方向に押しかつ／又は発射ロッド６５０を近位方向に引っ張る傾向がある。シャフト組立体６２０は、発射ロッド６５０の動きを監視し、電気モータ６７０を、発射ロッド６５０の位置ずれに抗するのに適切な方向に作動させるように構成された制御システムを備えることができる。例えば、制御システムは、発射ロッド６５０の直線的位置ずれを監視するように構成された直線エンコーダと、直線エンコーダと信号通信し、電気モータ６７０を制御して発射ロッド６５０の非意図的な動きを止めかつ／又は発射ロッド６５０の位置を非関節運動（又はホーム）位置に再設定できるマイクロプロセッサ６８０とを備えることができる。
【００６７】
上記内容に加えて、シャフト組立体６２０は、例えば、電力を電気モータ６７０及び／又はマイクロプロセッサ６８０に供給するように構成された、バッテリなどの電源を備え得る。マイクロプロセッサ６８０は、発射ロッド６５０の位置を連続的及び／又は断続的に監視するように構成され得る。マイクロプロセッサ６８０は、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられる前に発射ロッド６５０を非関節運動位置に維持するために、電気モータ６７０によって発射ロッド６５０の位置を制御できる。例えば、シャフト組立体６２０が、ハンドル６１０に組み立てられた後、マイクロプロセッサ６８０は、発射ロッドの位置を、電気モータ６７０を用いて、ハンドル６１０上の関節運動アクチュエータの動作によって決定される通りに制御できる。別の言い方をすると、マイクロプロセッサ６８０は、ハンドル組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられたかどうかを検出するように構成され、かつ、シャフト組立体６２０がハンドル６１０にまだ組み立てられていないとマイクロプロセッサ６８０が判断したときはシャフト組立体６２０を第１の動作モードで動作させ、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に既に組み立てられたとマイクロプロセッサ６８０が判断したときはシャフト組立体６２０を第２の動作モードで動作させ得る。少なくとも１つの例では、ハンドル組立体６２０は電気接点６８２を備え、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられるときに、一つの接点はマイクロプロセッサ６８０と信号通信し、他の接点はハンドル６１０上の電気接点６８３と係合される。電気接点６８２の電気接点６８３との係合は、例えば、マイクロプロセッサ６８０によって検出できる電気回路内で抵抗変化を作り出すことができる。
【００６８】
前述したように、シャフト組立体６２０は、例えばバッテリなどの電源を含み得る。シャフト組立体６２０が電源を有しておらず、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられたときにシャフト組立体６２０が電源と動作可能に結合される他の実施形態が想定される。少なくとも１つの実施形態では、マイクロプロセッサ６８０は、ハンドル６１０から電力を受け取った後でシャフト組立体６２０の診断チェックを実行し得る。少なくともそのような実施形態では、例えば、マイクロプロセッサ６８０は、シャフト組立体６２０がハンドル６１０に組み立てられる前であってエンドエフェクタが非意図的に関節運動された場合に、エンドエフェクタを中心に位置決めできる。
【００６９】
外科用器具７００が図１９に示される。外科用器具７００は、ハンドル７１０と、ハンドル７１０に脱着可能なシャフト組立体７２０とを備える。シャフト組立体７２０は、シャフト組立体７２０がハンドル７１０に組み立てられたときにハンドル７１０の電気モータ７６０と動作可能に係合される関節運動アクチュエータ７４０を備える。電気モータ７６０は、回転可能な出力シャフト７６１と、出力シャフト７６１に取り付けられたウォームギア７６２とを含む。関節運動アクチュエータ７４０は、ウォームギア７６２と結合されたウォームラック７４２を含む近位端７４１を備える。ウォームラック７４２をウォームギア７６２と組み立てるために、少なくとも１つの例では、シャフト組立体７２０は、ウォームラック７４２がウォームギア７６２に対して摺動するようにハンドル７１０に横方向に組み立てられ得る。いずれの場合も、ウォームラック７４２とウォームギア７６２の歯は、シャフト組立体７２０のエンドエフェクタと関節運動システムの逆駆動を抑制又は防止できる横向き角度で延在する。
【００７０】
図２０〜図２５Ｂに、入力アクチュエータ８５０、関節運動棒８４１、発射棒８５１及び伝達機構カラー８６０を含む外科用器具システムが示される。少なくとも１つの例では、ハンドルは、入力アクチュエータ８５０を含むことができ、シャフト組立体は、伝達機構カラー８６０、関節運動棒８４１及び発射棒８５１を含むことができる。シャフト組立体は、ハンドルに脱着可能である。発射棒８５１は、シャフト組立体がハンドルに取り付けられたときに発射棒８５１の遠位端８５２を受容するように構成された結合開口部８５３を備える。結合開口部８５３は、発射棒８５１の２つの近位方向に延在するロックアーム８５４の間に画定される。発射棒８５１が、入力アクチュエータ８５０に押し付けられたとき、ロックアーム８５４は、外方に扇形に拡大されて入力アクチュエータ８５０の遠位端８５２を受容し、遠位端８５２が結合開口部８５３に着座されたた後で弾性的に非拡大位置に戻る。各ロックアーム８５４は、その近位端に画定されたロック歯８５７を含み、ロック歯８５７は、遠位端８５２が結合開口部８５３内に着座されたときに遠位端８５２の後ろに少なくとも部分的にカチッと嵌まる。そのような機構は、入力アクチュエータ８５０と発射棒８５１の位置を互いに対して維持するのに十分なことがあるが、発射棒８５１は、例えば、入力アクチュエータ８５０に対して、シャフト組立体のエンドエフェクタと関節運動させかつ／又はエンドエフェクタ内に位置決めされたステープルカートリッジ内に格納されたステープルを発射するのに十分には締め付けられない。
【００７１】
前述したように、発射棒８５１は、発射棒８５１を入力アクチュエータ８５０に軸方向に押し付けることによって、入力アクチュエータ８５０に組み立てられる。伝達機構カラー８６０は、発射棒８５１が入力アクチュエータ８５０に取り付けられるときに発射棒８５１を適所に保持できる。更に、伝達機構カラー８６０は、後で更に詳述されるように、少なくとも伝達機構カラー８６０がその第１位置にあるときに、関節運動棒８４１を適所に保持できる。
【００７２】
伝達機構カラー８６０は、例えば、前述したような、入力アクチュエータ８５０が発射棒８５１と係合可能な第１の位置（図２３〜図２３Ｂ）と、伝達機構カラー８６０が発射棒８５１を入力アクチュエータ８５０上に締め付け、関節運動棒８４１を発射棒８５１にロックする第２の位置（図２４〜図２４Ｂ）と、伝達機構カラー８６０が関節運動棒８４１を発射棒８５１からロック解除し、入力アクチュエータ８５０が、発射棒８５１を前進させてシャフト組立体のエンドエフェクタ内に格納されたステープルを発射する第３の位置（図２５〜図２５Ｂ）との間で移動できる。伝達機構カラー８６０は、その第１の位置（図２３〜図２３Ｂ）と、その第２の位置（図２４〜図２４Ｂ）と、その第３の位置（図２５〜図２５Ｂ）との間で方向８６９に回転できる。伝達機構カラー８６０は、その周囲に位置決めされた内方に延在する締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄを備え、締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄは、伝達機構カラー８６０の位置に応じて回転されて、発射棒８５１のロックアーム８５４と係合され、かつ係合解除される。各ロックアーム８５４は、片持ちビームを備え、片持ちビームは、その自由端で締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄと接触してロックアーム８５４を内方に撓ませる。締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄは、伝達機構カラー８６０の近位端に位置決めされ、伝達機構カラー８６０の位置にかかわらず関節運動棒８４１と係合できない。
【００７３】
図２３〜図２３Ｂを参照すると、伝達機構カラー８６０がその第１の位置にあるとき、締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄは、発射棒８５１のロックアーム８５４と係合されない。したがって、主に図２３Ｂを参照すると、ロックアーム８５４は、発射棒８５１を入力アクチュエータ８５０に締め付けるように締め付け歯８６４ａ〜８６４ｄによって内方に撓ませられない。図２４〜図２４Ｂを参照すると、伝達機構カラー８６０がその第２の位置に回転されたとき、ロック歯８６４ａ、８６４ｂ及び８６４ｃが回転されてロックアーム８５４と係合する。図２３Ｂと図２４Ｂを比較すると、関節運動カラー８６０が約１８０度回転され、ロック歯８６４ａ、８６４ｂ及び８６４ｃがロックアーム８５４を内方に撓ませていることが分かる。そのような位置で、発射棒８５１のロックアーム８５４が、入力アクチュエータ８５０に締め付けられる。図２４Ｂに示されたように、例えば、ロックアーム８５４は、ロックアーム８５４のロック歯８５７が互いに接するまで内方に締め付けられる。そのような点で、伝達機構８６０は、関節運動動作モードにあり、入力アクチュエータ８５０は、後で更に詳述されるように、発射棒８５１を遠位方向に押しかつ／又は発射棒８５１を近位方向に引っ張って、シャフト組立体のエンドエフェクタを関節運動させることができる。
【００７４】
発射棒８５１は、その外側面に画定された周辺ロックスロット８５５を更に備える。発射棒８５１は、半球状断面を有し、ロックスロット８５５は、発射棒８５１の外側面全体のまわりに延在する。同様に、関節運動棒８４１は、その外側面に画定された周辺ロックスロット８４５を更に備える。関節運動棒８４１は、半球状断面をも備え、ロックスロット８４５は、関節運動棒８４１の外側面全体のまわりに延在する。図２３Ａに示されたように、伝達機構カラー８６０がその第１の位置にあるとき、伝達機構カラー８６０は、発射棒８５１のロックスロット８５５と関節運動棒８４１のロックスロット８４５との中に同時に位置決めされた内方に延在する駆動ロック８６５を備える。そのような例では、関節運動棒８４１は、シャフト組立体がハンドルに取り付けられ、発射棒８５１が入力アクチュエータ８５０と係合されたときに、発射棒８５１にロックされる。図２４Ａを参照すると、伝達機構カラー８６０が、その第１の位置からその第２の位置の方に回転されたとき、駆動ロック８６５は、摺動して発射棒８５１と係合解除され、伝達機構カラー８６０がその第２の位置に回転されたとき、駆動ロック８６５は、駆動ロック８６５が発射棒８５１及び関節運動棒８４１と同時に再び係合されるまで、ロックスロット８４５内で摺動する。
【００７５】
伝達機構カラー８６０がその第２の位置にあるとき、駆動ロック８６５は、関節運動棒ロックスロット８４５と発射棒ロックスロット８５５の側壁との間にぴったりと受容される。そのような例では、入力アクチュエータ８５０の遠位方向及び／又は近位方向の動きは、伝達機構カラー８６０の駆動ロック８６５を介して関節運動棒８４１に伝達される。関節運動棒８４１が、入力アクチュエータ８５０によって遠位方向に前進されるとき、関節運動棒８４１は、シャフト組立体のエンドエフェクタを第１方向に関節運動させ、関節運動棒８４１が、入力アクチュエータ８５０によって近位方向に引っ張られるとき、関節運動棒８４１は、エンドエフェクタを第２方向に関節運動させる。入力アクチュエータ８５０の動きが、伝達機構カラー８６０を介して関節運動棒８４１に伝達されたとき、発射棒８５１と関節運動棒８４１が共に一斉に移動される。発射棒８５１が動かされされてエンドエフェクタが関節運動されるが、関節運動動作モードの間での発射棒８５１の動きは、ステープルカートリッジからステープルを発射するのに不十分である。外科用器具のオペレータが、エンドエフェクタの位置に満足したとき、伝達機構カラー８６０をその第３の位置に回転させて、伝達機構カラー８６０をその関節運動動作モードからその発射動作モードに切り換えできる。様々な例では、シャフト組立体は、エンドエフェクタを所定位置保持するように構成された関節運動ロックを備え得る。
【００７６】
図２５Ａと図２５Ｂを参照すると、伝達機構カラー８６０が、その第３の位置に回転されたとき、締め付け歯８６４ａが、回転されてロックアーム８５４と係合解除され、締め付け歯８６４ｂ及び８６４ｃが、ロックアーム８５４に対して再位置決めされるが、ロックアーム８５４と係合されたままであり、ロックアーム８６４ｄは回転されてロックアーム８５４と係合される。その結果、伝達機構カラー８６０が、その第２の位置とその第３の位置の間で回転されたとき、伝達機構カラー８６０は、ロックアーム８５４をその締め付け位置に保持する。更に、伝達機構カラー８６０が、その第２の位置からその第３の位置に回転されたとき、駆動ロック８６５は、回転されて関節運動棒８４１のロックスロット８４５から出る。その結果、入力アクチュエータ８５０、発射棒８５１及び伝達機構カラー８６０の長手方向の動きが、関節運動棒８４１に伝達され得ない。そのような点で、入力アクチュエータ８５０が発射棒８５１を遠位方向に前進させて、発射ストローク中にステープルカートリッジからステープルを発射することができる。入力アクチュエータ８５０、発射棒８５１及び伝達機構カラー８６０が、発射ストローク中に関節運動棒８４１に対して動くことを理解されたい。発射ストローク中のこの相対運動に対応するために、関節運動棒８４１は、その内部に画定された長手方向間隙スロット８４６を備え、間隙スロット８４６は、発射棒８５０の遠位端８５２がこの間隙スロット８４６に対して摺動することを可能にするように構成される。また、関節運動棒８４１は、その内部に画定された長手方向間隙スロット８４４を備え、間隙スロット８４４は、発射ストローク中に伝達機構カラー８６０のロック歯８６４ａが間隙スロット８４４に対して摺動することを可能にするように構成される。
【００７７】
発射ストローク中に発射棒８５１が遠位方向に前進されたとき、発射棒８５１のロックスロット８５５は、関節運動棒８４１のロックスロット８４５と位置が合わなくなる。したがって、発射棒８５１が後退され、ロックスロット８５５がロックスロット８４５と再び位置が合うまで、伝達機構カラー８６０をその第２の位置に戻すことができない。伝達機構カラー８６０がその第２の位置に戻されたとき、駆動ロック８６５は、関節運動棒８４１と再び係合され、入力アクチュエータ８５０を操作してエンドエフェクタの関節運動を外すか再び中心に位置決めすることができる。シャフト組立体をハンドルから切り離すために、伝達機構カラー８５０を回転させてその第１の位置に戻して、入力アクチュエータ８５０からロックアーム８５４を緩めることができる。
【００７８】
図２６〜図３８に、外科用器具組立体と共に使用するシャフト組立体９２０を示す。シャフト組立体９２０は、ハンドル９１０に取り外し可能に取り付け可能である（図３０〜図３８）。シャフト組立体９２０は、ハンドル９１０に取り付け可能な近位端９２１と、エンドエフェクタ９３０に取り付けられた遠位端９２９とを備える。シャフト組立体９２０は、エンドエフェクタ９３０を関節運動させることを可能にするように構成された関節運動継手９４０を更に備える。少なくとも１つの例では、関節運動継手９４０は、例えばフレックスネックを備える。例えば、シャフト組立体９２０は、遠位方向に動かされてエンドエフェクタ９３０の顎部を開放位置と閉鎖位置との間で動かすように構成された閉鎖管９２４を備える。また、例えば、シャフト組立体９２０は、エンドエフェクタ９３０内に位置決めされたステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されたステープルを発射するために遠位方向に動かされるように構成された発射部材９５０を備える。発射部材９５０は、関節運動継手９４０中に延在する柔軟なナイフバー９５９と動作可能に係合されている。
【００７９】
シャフト組立体９２０は、関節動作システムを更に備える。関節動作システムは、第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０とを備える。第１の関節運動アクチュエータ９６０は、シャフト組立体９２０の近位端９２１に近位端９６１を備え、シャフト組立体９２０の遠位端９２９に遠位端９６９を備える。第１の関節運動アクチュエータ９６０の遠位端９６９は、エンドエフェクタ９３０と係合され、その結果、第１の関節運動アクチュエータ９６０が、エンドエフェクタ９３０を関節運動継手９４０のまわりに関節運動させることができる。第２の関節運動アクチュエータ９７０は、シャフト組立体９２０の近位端９２１に近位端９７１を備え、シャフト組立体９２０の遠位端９２９に遠位端９７９を備える。第２の関節運動アクチュエータ９７０の遠位端９７９は、エンドエフェクタ９３０と係合され、その結果、第２の関節運動アクチュエータ９７０が、エンドエフェクタ９３０を関節運動継手９４０のまわりに関節運動させることができる。
【００８０】
上記内容に加えて、図２６〜図２９を参照すると、第１の関節運動アクチュエータ９６０の近位端９６１と第２の関節運動アクチュエータ９７０の近位端９７１は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないとき、発射部材９５０と係合し締め付けるように内方に上反りになっている。そのような例では、例えば、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられるときに、第１の関節運動アクチュエータ９６０、第２の関節運動アクチュエータ９７０、及び発射部材９５０が非意図的に位置ずれさせられる可能性が低くなる。発射部材９５０は、その内部に画定されたロック凹部９５３を備える。様々な例では、ロック凹部９５３は、環状でよく、発射部材９５０のまわりに延在し得る。第１の関節運動アクチュエータ９６０は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないときにロック凹部９５３内に位置決めされた第１のロック歯９６３を備える。同様に、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないときにロック凹部９５３内に位置決めされた第２のロック歯９７３を備える。後で更に詳述されるように、ロック凹部９５３、第１のロック歯９６３、及び第２のロック歯９７３は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられるまで、発射部材９５０と第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０との間の長手方向の相対運動が許可されないように構成されている。
【００８１】
上記内容に加えて、図２６と図３２を主に参照すると、発射部材９５０は、第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０の中間に位置決めされる。第１の関節運動アクチュエータ９６０は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないときに、発射部材９５０の少なくとも一部分を受容するように構成された第１の凹部９６４を備える。同様に、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないときに、発射部材９５０の少なくとも一部分を受容するように構成された第２の凹部９７４を備える。様々な例では、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に取り付けられていないとき、第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０は協力して、発射部材９５０の少なくとも一部分を囲むことができる。少なくとも１つのそのような例では、第１の凹部９６４の側壁と第２の凹部９７４の側壁が、発射部材９５０を支持できる。
【００８２】
主に図３３と図３４を参照すると、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられるとき、第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０が、発射部材９５０から外方、すなわち横方向に遠ざけられる。関節運動アクチュエータ９６０及び９７０が、発射部材９５０から横方向に遠ざけられるとき、第１のロック歯９６３と第２のロック歯９７３は、ロック凹部９５３から出される。更に、発射部材９５０は、第１の関節運動アクチュエータ９６０の第１の凹部９６４又は第２の関節運動アクチュエータ９７０の第２の凹部９７４内に位置決めされなくなる。そのような点で、発射部材９５０、第１の関節運動アクチュエータ９６０、及び／又は第２の関節運動アクチュエータ９７０を互いに対して移動できる。ハンドル９１０に組み立てられるシャフト組立体９２０の進行は、図３５〜図３８に示され、後で更に詳述される。
【００８３】
図３５は、ハンドル９１０上に位置決めされたシャフト組立体９２０を示す。主に図３０と図３１を参照すると、ハンドル９１０は、ハンドル組立体９２０の近位端９２１を受容するように構成されたシャフトレシーバ９１３を備える。ここで主に図２８を参照すると、シャフト組立体９２０の近位端９２１は、図３４に示されたようなシャフトレシーバ９１３と入れ子になるように構成された、閉鎖管９２４内に画定された切欠き９２３を備える。また、図２８と図３４に示されたように、シャフト組立体９２０の発射部材９５０は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられるときに、ハンドル９１０の発射ロッド９１５に組み立てられる。発射部材９５０は、発射ロッド９１５内に画定された凹部９１１内に受容された近位端（又はヘッド部）９５１を備える。発射部材９５０は、凹部９１１の対応する狭い部分に受容された狭窄部分（又はネック部）９５２を更に備える。発射部材９５０の近位ヘッド部９５１が、発射ロッド９１５内の凹部９１１内に位置決めされた後、発射ロッド９１５は、例えば、発射部材９５０を遠位方向に移動させてエンドエフェクタ９３０内に位置決めされたステープルカートリッジからステープルを駆出し、次に発射部材９５０を近位方向に後退させ発射システムをリセットすることができる。
【００８４】
図３５を再び参照すると、第１の関節運動アクチュエータ９６０は、その上に画定された第１のカム面９６６を更に備え、第１のカム面９６６は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられたとき発射ロッド９１５と接触する。同様に、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、その上に画定された第２のカム面９７６を更に備え、第２のカム面９７６は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０に組み立てられたとき発射ロッド９１５と接触する。図３６に示されたように、シャフト組立体９２０がハンドル９１０上に下方に動かされたとき、第１のカム面９６６と第２のカム面９７６が発射ロッド９５０と接触し、カム面９６６及び９７６と発射ロッド９５０との相互作用によって、第１の関節運動アクチュエータ９６０と第２の関節運動アクチュエータ９７０が、発射ロッド９５０から離れて横方向に扇形に拡大する。そのような例では、第１の関節運動アクチュエータ９６０は、ハンドル９１０の第１の関節運動駆動機構９１６と位置合わされ、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、ハンドル９１０の第２の関節運動駆動機構９１７と位置合わせされる。
【００８５】
上記内容に加えて、第１の関節運動アクチュエータ９６０は、その中に画定された第１の駆動開口部９６２を備え、第１の駆動開口部９６２は、図３６に示されたように、第１の関節運動アクチュエータ９６０が横方向に撓ませられたときに、第１の関節運動駆動機構９１６から延在する第１の駆動ピン９１２と位置合わせされる。同様に、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、その中に画定された第２の駆動開口部９７２を備え、第２の駆動開口部９７２は、図３６に示されたように、第２の関節運動アクチュエータ９７０が横方向に撓ませられたときに、第２の関節運動駆動機構９１７から延在する第２の駆動ピン９１２と位置合わせされる。ここで図３７を参照すると、シャフト組立体９２０が、更にハンドル９１０上に着座されたとき、駆動ピン９１２は、駆動開口部９６２，９７２と係合する。そのような点で、第１の関節運動アクチュエータ９６０は、第１の関節運動駆動機構９１６と動作可能に係合され、第２の関節運動アクチュエータ９７０は、第２の関節運動駆動機構９１７と動作可能に係合される。また、そのような点で、発射部材９５０は、まだ発射ロッド９１５と動作可能に係合されておらず、これは、図３８に示されたように、シャフト組立体９２０がハンドル９１０上に完全に着座されるまで起こらない。様々な代替実施形態では、発射部材９５０は、関節運動アクチュエータ９６０，９７０が、関節運動駆動機構９１６，９１７とそれぞれ動作可能に係合されたときに同時に発射ロッド９１５と動作可能に係合され得る。その他の代替実施形態では、発射部材９５０は、関節運動アクチュエータ９６０，９７０が、関節運動駆動機構９１６，９１７とそれぞれ動作可能に係合される前に発射ロッド９１５と動作可能に係合され得る。
【００８６】
シャフト組立体９２０が、ハンドル９１０から切り離されたとき、関節運動アクチュエータ９６０，９７０の駆動開口部９６２，９７２が、関節運動駆動機構９１６，９１７の駆動ピン９１２から係合解除される。同様に、発射部材９５０の近位ヘッド部９５１は、シャフト組立体９２０がハンドル９１０から切り離れたときに、発射ロッド９１５内に画定された凹部９１１から係合解除される。そのような例では、関節運動アクチュエータ９６０，９７０は、発射ロッド９１５によって、その扇形拡大位置又は横方向位置に保持されなくなる。関節運動アクチュエータ９６０，９７０は、それらの上反りの位置に弾性的に戻って発射部材９５０と再び係合しそれを再び締め付けることができる。関節運動アクチュエータ９６０，９７０のロック歯９６３，９７３が、発射部材９５０内に画定されたロック凹部９５３と再び係合するとき、関節運動アクチュエータ９６０，９７０を発射部材９５０に再びロックすることができる。
【００８７】
図３９と図４０に、切り換え式伝達機構１０００が示される。切り換え式伝達機構１０００は、外科用器具を第１の動作モードと第２の動作モードの間で切り換えるように構成される。少なくとも１つの例では、第１の動作モードは、外科用器具のエンドエフェクタを関節運動させるための関節運動動作モードを含み、第２の動作モードは、エンドエフェクタに位置決めされたステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されたステープルを駆出するための発射動作モードを含む。外科用器具のハンドルは、例えば、伝達機構１０００に入力運動を供給するように構成された入力アクチュエータ１０２０を備えることができる。入力アクチュエータ１０２０は、伝達リンク１０１０の近位端１０１２に結合された遠位端１０２２を備える。入力アクチュエータ１０２０の遠位端１０２２はダブテールスロット１０２４を備え、伝達リンク１０１０の近位端１０１２は、ダブテールスロット１０２４内に摺動可能に配置されたダブテール突出部１０１４を備える。ダブテールスロット１０２４とダブテール突出部１０１４は、入力アクチュエータ１０２０に対する伝達リンク１０１０の動きを制限する摺動可能なダブレール接合部を備える。様々な例では、伝達リンク１０１０の動きは、例えば、切り換え軸１０１９に制限される。
【００８８】
伝達機構１０００の伝達リンク１０１０は、第１の位置（図３９）と第２の位置（図４０）の間で切り換え可能である。伝達リンク１０１０は、任意の適切な手段によって移動可能である。いくつかの例では、伝達リンク１０１０は、外科用器具のシャフト組立体内に位置決めされ、シャフト組立体は、伝達リンク１０１０をその第１の位置（図３９）とその第２の位置（図４０）の間で動かすように構成されたアクチュエータを更に備えることができる。少なくとも１つの例では、アクチュエータは、例えば、伝達リンク１０１０をその第２の位置に押し込み、そして伝達リンクをその第１の位置に引っ張ることができるソレノイドを備え得る。伝達リンク１０１０がその第１の位置にあるとき、伝達リンク１０１０は、後で更に詳述されるように、入力アクチュエータ１０２０を関節運動アクチュエータ１０６０と動作可能に係合させる。また後で詳述されるように、伝達リンク１０１０は、伝達リンク１０１０がその第２の位置にあるときに、入力アクチュエータ１０２０を発射アクチュエータ１０５０の動作可能に係合させる。
【００８９】
伝達リンク１０１０は、関節運動アクチュエータ１０６０の近位端１０６１と選択的に係合できる遠位端１０１１を備える。より詳細には、少なくとも１つの例では、関節運動アクチュエータ１０６０の近位端１０６１は、伝達リンク１０１０がその第１の位置にあるときに、伝達リンク１０１０の遠位端１０１１に画定された鋸歯状凹部１０１３に摺動可能に受容されている鋸歯状端１０６３を備える。そのような例では、入力アクチュエータ１０２０は、伝達リンク１０１０と関節運動アクチュエータ１０６０を遠位方向に押してエンドエフェクタを第１方向に関節運動させ、そして伝達リンク１０１０と関節リンク１０６０を近位方向に引っ張ってエンドエフェクタを第２の（すなわち反対）方向に関節運動させることができる。伝達リンク１０１０が、関節運動アクチュエータ１０６０と動作可能に係合されたとき、伝達リンク１０１０は、発射アクチュエータ１０５０と係合されなくてもよい。その結果、伝達リンク１０１０は、伝達リンク１０１０が関節運動アクチュエータ１０６０を移動させるときに発射アクチュエータ１０５０を移動させないことがある。様々な例では、入力アクチュエータ１０２０は、発射アクチュエータ１０５０と接触せずにエンドエフェクタを関節運動させるために、距離Ｓだけ遠位方向に前進され得る。
【００９０】
伝達リンク１０１０がその第２の位置に移動されるとき、上記内容に加えて、伝達リンク１０１０の遠位端１０１１が、発射アクチュエータ１０５０の近位端１０５１と係合される。より詳細には、少なくとも１つの例では、発射アクチュエータ１０５０の近位端１０５１は、伝達リンク１０１０がその第２の位置にあるときに、伝達リンク１０１０の遠位端１０１１に画定された鋸歯状凹部１０１３に摺動可能に受容される鋸歯状端１０５３を備える。そのような例では、入力アクチュエータ１０２０は、伝達リンク１０１０と発射アクチュエータ１０５０を遠位方向に押して、エンドエフェクタ内のステープルカートリッジに取り外し可能に格納されたステープルを発射することができる。同様に、入力アクチュエータ１０２０は、伝達リンク１０１０と発射アクチュエータ１０５０を近位方向に引っ張って発射アクチュエータ１０５０を後退させることができる。伝達リンク１０１０が、発射アクチュエータ１０５０と動作可能に係合されるとき、伝達リンク１０１０は、関節運動アクチュエータ１０６０と係合されなくてもよい。その結果、伝達リンク１０１０は、伝達リンク１０１０が発射アクチュエータ１０５０を移動させるときに、関節運動アクチュエータ１０６０を移動させないことがある。様々な例では、入力アクチュエータ１０２０を距離Ｓだけ遠位方向に前進させて、関節運動アクチュエータ１０６０と接触せずにステープルを発射させることができる。
【実施例】
【００９１】
実施例１−ハンドルと、ハンドルに取り外し可能に取り付けられたシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、シャフト組立体が、エンドエフェクタと、ロックを備えた解除アクチュエータであって、その解除アクチュエータが第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、解除アクチュエータが第１の位置にあるときにロックがハンドルと係合され、解除アクチュエータが第２の位置にあるときにロックがハンドルから係合解除される、解除アクチュエータと、前記シャフト組立体がハンドルから切り離されているときにハンドルと係合するように構成された留め金であって、その解除アクチュエータの追加操作によってハンドルから係合解除される、留め金と、を備えている、外科器具用システム。
【００９２】
実施例２−ハンドルがハンドルフレームを備え、ハンドルフレームが凹部を備え、留め金は、シャフト組立体がハンドルから取り外されちるときに凹部と係合するように構成されている、実施例１の外科用器具システム。
【００９３】
実施例３−解除アクチュエータを第１の位置に付勢するように構成された付勢部材を更に備えた、実施例１又は２の外科用器具システム。
【００９４】
実施例４−エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備え、かつそのステープルカートリッジが、カートリッジ本体とカートリッジ本体の中に取り外し可能に格納された複数のステープルとを備えている、実施例１、２又は３の外科用器具システム。
【００９５】
実施例５−第１の解除アクチュエータを備えたハンドルと、ハンドルに取り外し可能に取り付けられたシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、そのシャフト組立体が、エンドエフェクタと、ロックを備えた第２の解除アクチュエータであって、その第２の解除アクチュエータが第１の位置と第２の位置との間で移動可能なであり、第２の解除アクチュエータが第１の位置にあるときにロックがハンドルと係合され、第２の解除アクチュエータが第２の位置にあるときにロックがハンドルから係合解除される、第２の解除アクチュエータと、ハンドル上の第１の解除アクチュエータとシャフト組立体上の第２の解除アクチュエータとが同時に作動されない限り、第２の解除アクチュエータが第１の位置から第２の位置に移動されるのを阻止するように構成されたロックストップと、を備えている、外科用器具システム。
【００９６】
実施例６−シャフト組立体内に位置決めされたロックストップアクチュエータを更に備え、ロックストップアクチュエータが、ロックストップを係合位置と係合解除位置との間で移動させるように構成され、ロックストップが係合位置にあるときにロックストップが第２の解除アクチュエータと係合され、かつロックストップが係合解除位置にあるときにロックストップが第２の解除アクチュエータから係合解除される、実施例５の外科用器具システム。
【００９７】
実施例７−ロックストップアクチュエータが、ソレノイドを備えている、実施例６の外科用器具システム。
【００９８】
実施例８−エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備え、かつステープルカートリッジが、カートリッジ本体とその中に取り外し可能に格納された複数のステープルとを備えている、実施例５、６又は７の外科用器具システム。
【００９９】
実施例９−エンドエフェクタと、シャフトと、関節運動継手であって、そのエンドエフェクタが、前記シャフトに対して関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、ハンドルとを備えている、外科用器具システム。前記ハンドルは、第１の出力部と、第２の出力部と、電気モータと、伝達機構であって、その電気モータに動作可能に結合された伝達入力部と、第１の出力部及び第２の出力部と選択的に係合可能な伝達出力部とを備えた、伝達機構と、その伝達機構を切り換えて伝達出力部を第１の出力部から動作可能に係合解除し、かつその伝達出力部を第２の出力部と動作可能に係合するように構成されたトリガシステムであって、その伝達出力部が第２の出力部と動作可能に係合されたときに第１の出力部を所定位置にロックするように構成されている、トリガシステムと、を備えている。
【０１００】
実施例１０−第１の出力部が、関節運動駆動機構を備え、電気モータは、第１の出力部を移動させ、かつ伝達出力部が第１の出力部と動作可能に係合されたときにエンドエフェクタを関節運動させるように構成されている、実施例９の外科用器具システム。
【０１０１】
実施例１１−エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを備えている、実施例９又は１０の外科用器具システム。
【０１０２】
実施例１２−第２の出力部が発射駆動機構を備え、電気モータは、第２の出力部を移動させ、かつ伝達出力部が第２の出力部と動作可能に係合されたときにステープルカートリッジからステープルを駆出するように構成されている、実施例１１の外科用器具システム。
【０１０３】
実施例１３−第１の出力部が、第２の出力部と解除可能に係合できる、実施例９、１０、１１又は１２の外科用器具システム。
【０１０４】
実施例１４−ハンドルであって、ハウジングと、ハンドル接点とを備えた、ハンドルと、ハンドルに取り付け可能なシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、そのシャフト組立体が、エンドエフェクタと、関節運動継手であって、前記エンドエフェクタがその関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータと、その関節運動アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、その電気モータを動作させエンドエフェクタを関節運動させるように構成された制御システムと、前記シャフト組立体が前記ハンドルに組み立てられたときにそのハンドル接点と係合するように構成されたシャフト接点とを備え、前記制御システムは、前記シャフト接点が前記ハンドル接点と係合されたかどうかを検出し、かつ前記シャフト接点が前記ハンドル接点と係合する前に前記エンドエフェクタの関節運動を阻止するように構成されている、外科用器具システム。
【０１０５】
実施例１５−制御システムは、シャフト接点がハンドル接点と係合される前に電気モータの動作を阻止するように構成されている、実施例１４の外科用器具システム。
【０１０６】
実施例１６−シャフト組立体が電源を備え、制御システムは、前記シャフト組立体が前記ハンドルに組み立てられる前に電力を電源から電気モータに供給するように構成され、また前記制御システムは、電気モータを動作させて前記エンドエフェクタを非関節運動構成で維持するように構成されている、実施例１４又は１５の外科用器具システム。
【０１０７】
実施例１７−電源を更に備え、前記制御システムが電力を電源から電気モータに供給するように構成され、また前記制御システムが、電気モータを動作させてエンドエフェクタを所望の関節運動構成で維持するように構成されている、実施例１４の外科用器具システム。
【０１０８】
実施例１８−前記エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備え、前記ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを備えた、実施例１４，１５，１６又は１７の外科用器具システム。
【０１０９】
実施例１９−ハンドルであって、ハウジングと、出力シャフトを備えた電気モータと、その出力シャフトに取り付けられたウォームギアとを備えたハンドルと、前記ハンドルに取り付け可能なシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、エンドエフェクタと、関節運継手であって、前記エンドエフェクタがその関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記シャフト組立体が前記ハンドルに取り付けられたときに前記ウォームギアと係合可能なラックを備える、関節運動アクチュエータと、を備えている、外科用器具システム。
【０１１０】
実施例２０−前記シャフト組立体が、近位端と、遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを備え、かつ前記シャフト組立体が、前記長手方向軸と前記ウォームギアに対して横方向に前記ハンドルに組み立てられている、実施例１９の外科用器具システム。
【０１１１】
以下のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在の米国特許第７，８４５，５３７号）、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第７，９８０，４４３号）、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第８，２１０，４１１号）、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」（現在の米国特許第８，６０８，０４５号）、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在の米国特許第８，２２０，６８８号）、
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である米国特許出願第１２／８９３，４６１号、表題「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」
２０１１年２月２８日に出願された、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である米国特許出願第１３／０３６，６４７号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在の米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号）、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
２０１０年４月２２日に出願され、現在は米国特許第８，３０８，０４０号である米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」。
【０１１２】
特定の開示された実施形態と結びつけて本明細書で装置の様々な実施形態について説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形をすべて包含することが意図される。
【０１１３】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換したら、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科手術の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本発明の範囲内にある。
【０１１４】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器内に設置される。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射場の中に設置される。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【０１１５】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０１１６】
全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１１７】
〔実施の態様〕
（１）  ハンドルと、
前記ハンドルに取り外し可能に取り付けられたシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、
エンドエフェクタと、
ロックを備えた解除アクチュエータであって、前記解除アクチュエータが、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、前記解除アクチュエータが前記第１の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルと係合され、前記解除アクチュエータが前記第２の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルから係合解除される、解除アクチュエータと、
前記シャフト組立体が前記ハンドルから切り離されているときに前記ハンドルと係合するように構成された留め金であって、前記解除アクチュエータの追加操作によって前記ハンドルから係合解除される、留め金と、を備えている、外科用器具システム。
（２）  前記ハンドルがハンドルフレームを備え、前記ハンドルフレームが凹部を備え、前記留め金は、前記シャフト組立体が前記ハンドルから取り外されているときに前記凹部と係合するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（３）  前記解除アクチュエータを前記第１の位置に付勢するように構成された付勢部材を更に備えた、実施態様２に記載の外科用器具システム。
（４）  前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、かつ前記ステープルカートリッジがカートリッジ本体とカートリッジ本体の中に取り外し可能に格納された複数のステープルとを備えている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（５）  第１の解除アクチュエータを備えたハンドルと、
前記ハンドルに取り外し可能に取り付けられたシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、
エンドエフェクタと、
ロックを備えた第２の解除アクチュエータであって、前記第２の解除アクチュエータが第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、前記第２の解除アクチュエータが前記第１の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルと係合され、前記第２の解除アクチュエータが前記第２の位置にあるときに前記ロックが前記ハンドルから係合解除される、第２の解除アクチュエータと、
前記ハンドル上の前記第１の解除アクチュエータと前記シャフト組立体上の前記第２の解除アクチュエータとが同時に作動されない限り、前記第２の解除アクチュエータが前記第１の位置から前記第２の位置に移動されるのを阻止するように構成されたロックストップと、を備えている、外科用器具システム。
【０１１８】
（６）  前記シャフト組立体内に位置決めされたロックストップアクチュエータを更に備え、前記ロックストップアクチュエータが、前記ロックストップを係合位置と係合解除位置との間で移動させるように構成され、前記ロックストップが前記係合位置にあるときに前記ロックストップが前記第２の解除アクチュエータと係合され、かつ前記ロックストップが前記係合解除位置にあるときに前記ロックストップが前記第２の解除アクチュエータから係合解除される、実施態様５に記載の外科用器具システム。
（７）  前記ロックストップアクチュエータがソレノイドを備えている、実施態様６に記載の外科用器具システム。
（８）  前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、かつ前記ステープルカートリッジがカートリッジ本体とカートリッジ本体の中に取り外し可能に格納された複数のステープルとを備えている、実施態様５に記載の外科用器具システム。
（９）  エンドエフェクタと、
シャフトと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して前記関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、
ハンドルであって、
第１の出力部と、
第２の出力部と、
電気モータと、
伝達機構であって、
前記電気モータに動作可能に結合された伝達入力部と、
前記第１の出力部及び前記第２の出力部と選択的に係合可能な伝達出力部とを備えた、伝達機構と、
前記伝達機構を切り換えて前記伝達出力部を前記第１の出力部から動作可能に係合解除し、かつ前記伝達出力部を前記第２の出力部と動作可能に係合するように構成されたトリガシステムであって、前記伝達出力部が前記第２の出力部と動作可能に係合されたときに前記第１の出力部を所定位置にロックするように構成されている、トリガシステムと、を備える、ハンドルと、を備えている、外科用器具システム。
（１０）  前記第１の出力部が関節運動駆動機構を備え、前記電気モータは、前記第１の出力部を移動させ、かつ前記伝達出力部が前記第１の出力部と動作可能に係合されたときに前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具システム。
【０１１９】
（１１）  前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、前記ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを備えている、実施態様１０に記載の外科用器具システム。
（１２）  前記第２の出力部が発射駆動機構を備え、前記電気モータは、前記第２の出力部を移動させ、かつ前記伝達出力部が前記第２の出力部と動作可能に係合されたときに前記ステープルカートリッジから前記ステープルを駆出するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具システム。
（１３）  前記第１の出力部が、前記第２の出力部と解除可能に係合できる、実施態様１１に記載の外科用器具システム。
（１４）  ハンドルであって、
ハウジングと、
ハンドル接点とを備えた、ハンドルと、
前記ハンドルに取り付け可能なシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、
エンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータと、
前記関節運動アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、
前記電気モータを動作させて前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された制御システムと、
前記シャフト組立体が前記ハンドルに組み立てられたときに前記ハンドル接点と係合するように構成されたシャフト接点とを備え、前記制御システムは、前記シャフト接点が前記ハンドル接点と係合されたかどうかを検出し、かつ前記シャフト接点が前記ハンドル接点と係合する前に前記エンドエフェクタの関節運動を阻止するように構成されている、外科用器具システム。
（１５）  前記制御システムは、前記シャフト接点が前記ハンドル接点と係合される前に前記電気モータの動作を阻止するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具システム。
【０１２０】
（１６）  前記シャフト組立体は電源を備え、前記制御システムは、前記シャフト組立体が前記ハンドルに組み立てられる前に電力を前記電源から前記電気モータに供給するように構成され、また前記制御システムは、前記電気モータを動作させて前記エンドエフェクタを非関節運動構成に維持するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具システム。
（１７）  電源を更に備え、前記制御システムが電力を前記電源から前記電気モータに供給するように構成され、また前記制御システムが前記電気モータを動作させて前記エンドエフェクタを所望の関節運動構成に維持するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具システム。
（１８）  前記エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備え、前記ステープルカートリッジが、カートリッジ本体と、前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを備えた、実施態様１４に記載の外科用器具システム。
（１９）  ハンドルであって、
ハウジングと、
出力シャフトを備えた電気モータと、
前記出力シャフトに取り付けられたウォームギアとを備えた、ハンドルと、
前記ハンドルに取り付け可能なシャフト組立体とを備える外科用器具システムであって、前記シャフト組立体が、
エンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手のまわりに回転可能である、関節運動継手と、
前記エンドエフェクタに動作可能に接続された関節運動アクチュエータであって、前記シャフト組立体が前記ハンドルに取り付けられたときに前記ウォームギアと係合可能なラックを備える、関節運動アクチュエータと、を備えている、外科用器具システム。
（２０）  前記シャフト組立体が、近位端と、遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを備え、かつ前記シャフト組立体が、前記長手方向軸と前記ウォームギアに対して横方向に前記ハンドルに組み立てられている、実施態様１９に記載の外科用器具システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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