(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨付き肢肉を加工部に投入するための投入システムであって、  前記加工部に投入する前の前記骨付き肢肉を撮像するための撮像部と、  前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の画像から前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な画像処理部と、  前記骨付き肢肉を把持するための先端ツールと、  前記先端ツールを支持し、前記先端ツールの位置及び姿勢を制御可能なアームと、  前記画像処理部が取得した前記姿勢情報に基き、少なくとも前記アームの動作を制御して前記骨付き肢肉の肢首部を把持し、定められた向きで前記加工部に投入させる制御部と、  を備えることを特徴とする骨付き肢肉の投入システム。
【請求項２】
前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、  前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記加工部に前記骨付き肢肉を投入するように少なくとも前記アームの動作を制御するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項３】
前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアを備え、  前記撮像部は、前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉を撮像するように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項４】
前記骨付き肢肉のうち右肢または左肢のどちらか一方のみを前記加工部に投入することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項５】
前記先端ツールから前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、  前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度間隔で配置された３個以上のハンガと、を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを移動可能に支持する台座とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架し、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記基準線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架するように制御するように構成されたことを特徴とする請求項５に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項７】
前記先端ツールは、  前記アームに支持される基部と、  前記基部に取り付けられ、骨付き肉を把持するように構成された一対のクランプ片と、  前記一対のクランプ片とは独立して前記基部に取り付けられ、前記一対のクランプ片間の中心線に対して鋭角に傾斜する傾斜面を有し、前記骨付き肉の姿勢を調整するための姿勢調整部材と、  を含み、  前記一対のクランプ片が開状態のとき、平面視において、前記姿勢調整部材の前記傾斜面の少なくとも一部が前記一対のクランプ片間に形成される空間に重なるように配置されることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項８】
前記先端ツールは、  第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、  前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、  を含み、  前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肉に接触するように構成された突起部を含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
【請求項９】
前記先端ツールは、  骨付き肉を把持するための一対のクランプ片と、  各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、  前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、  を含み、  前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、骨付き肢肉を脱骨装置などの加工部に投入するための投入システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  食用鳥獣の屠体の解体処理は、省力化のため人手による処理から機械による自動化処理が進められている。  特許文献１には、骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ装置に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。  特許文献２には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームで把持してハンガに吊架させるクランプ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５０７１０１号公報
【特許文献２】国際公開第２００９／１３９０３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  骨付きモモ肉などの骨付き肢肉を自動脱骨装置に投入する場合、複数の骨付き肢肉に対する処理工程を一律に行うことができるように、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する必要がある。しかし、現状では、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を機械で自動化することは困難であり、この作業を行うための補助人員が必要である。  特許文献１及び２には、自動脱骨装置などに複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を自動化する手段は開示されていない。【０００５】  一実施形態は、脱骨装置などの加工装置に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を人手に依らずに機械により自動化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  （１）一実施形態に係る骨付き肢肉の投入システムは、  骨付き肢肉を加工部に投入するための投入システムであって、  前記加工部に投入する前の前記骨付き肢肉を撮像するための撮像部と、  前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の画像から前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な画像処理部と、  前記骨付き肢肉を把持するための先端ツールと、  前記先端ツールを支持し、前記先端ツールの位置及び姿勢を制御可能なアームと、  前記画像処理部が取得した前記姿勢情報に基き、少なくとも前記アームの動作を制御して前記骨付き肢肉の肢首部を把持し、定められた向きで前記加工部に投入させる制御部と、  を備える。【０００７】  なお、本明細書で「骨付き肢肉」とは、食用鳥獣の屠体の手肢の部位を含み、例えば、モモ部位又はうで部位を含む。また、「先端ツール」とは、骨付き肢肉を把持（吊架するものも含む。）可能なあらゆる構成のものを含み、特定の構成のものに限定されない。【０００８】  上記（１）の構成によれば、少なくとも先端ツールで骨付き肢肉を把持したアームの動作を、上記姿勢情報に基いて制御することで、複数の骨付き肢肉を同じ向きで加工部に投入できる。これによって、加工部で複数の骨付き肢肉の処理工程を一律に行うことができるようになるため、加工部で脱骨などの処理の自動化が容易になる。【０００９】  （２）一実施形態では、前記（１）の構成において、  前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、  前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記加工部に前記骨付き肢肉を投入するように少なくとも前記アームの動作を制御するように構成される。  先端ツールで骨付き肢肉の肢首部を把持するとき、骨付き肢肉は例えばコンベアの搬送面などに置かれている。このとき骨付き肢肉が置かれている面を、便宜上本明細書では「把持面」とも言う。骨付き肢肉において、例えば食鳥などの骨付きモモ肉では、内モモ面が表面であり、外モモ面が裏面となる。【００１０】  （３）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、  前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアを備え、  前記撮像部は、前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉を撮像するように構成される。  上記（３）の構成によれば、撮像部は上記コンベアで搬送される骨付き肢肉を撮像するので、１個の撮像部で複数の骨付き肢肉を連続的に撮像して画像情報を得ることで、複数の骨付き肢肉の加工部への投入速度を高めることができ、これによって、加工部の処理効率を向上できる。【００１１】  一実施形態では、前記（３）の構成において、  複数の前記骨付き肢肉が前記コンベアに表面又は裏面を上にして置かれ、  前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、  前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記複数の骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成される。  上記構成によれば、コンベアに複数の骨付き肢肉の姿勢及び表裏面の向きがランダムに置かれていても、複数の骨付き肢肉を表面又は��面のどちらかが常に同一の方向を向くように高効率で加工部に投入できる。【００１２】  一実施形態では、前記構成において、  前記骨付き肢肉を吊架可能であって該骨付き肢肉を前記加工部まで搬送可能な複数のハンガを備え、  前記制御部は、前記アームの動作を制御し、前記複数のハンガの各々に前記複数の骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架するように構成される。  上記構成によれば、複数のハンガに骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架できるので、該ハンガを介して複数の骨付き肢肉を加工部に表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように投入できる。【００１３】  （４）一実施形態では、前記（１）〜（３）の何れかの構成において、  前記骨付き肢肉のうち右肢または左肢のどちらか一方のみを前記加工部に投入する。  上記（４）の構成によれば、右肢又は左肢のどちらか一方のみを加工部に投入することで、骨付き肢肉を加工部に投入したとき、ひざ部も同じ向きで投入できる。従って、加工部での処理を一律に行うことができるので、自動化が容易であると共に、処理スピードを上げることができる。【００１４】  （５）一実施形態では、前記（１）〜（４）の何れかの構成において、  前記先端ツールから前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、  前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度間隔で配置された３個以上のハンガと、を備える。  上記（５）の構成によれば、骨付き肢肉を先端ツールからローダ部のハンガに懸架するとき、撮像部で得られる骨付き肢肉の姿勢情報に基づいて懸架するハンガを選択することで、アーム及び先端ツールの操作を簡素化できる。これによって、懸架速度を増加でき、あるいは加工部への搬送量を増加できる。【００１５】  （６）一実施形態では、前記（５）の構成において、  前記制御部は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを移動可能に支持する台座とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架し、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記基準線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架するように制御するように構成される。  上記（６）の構成によれば、骨付き肢肉の上面が表面であるときと裏面であるときとで、上記基準線を境とする異なる位置で骨付き肢肉をハンガに懸架することで、アーム及び先端ツールの操作を簡素化できる。これによって、ハンガへの懸架速度あるいは加工部への搬送量を増加できる。【００１６】  （７）一実施形態では、前記（１）〜（６）の何れかの構成において、  前記先端ツールは、  前記アームに支持される基部と、  前記基部に取り付けられ、骨付き肉を把持するように構成された一対のクランプ片と、  前記一対のクランプ片とは独立して前記基部に取り付けられ、前記一対のクランプ片間の中心線に対して鋭角に傾斜する傾斜面を有し、前記骨付き肉の姿勢を調整するための姿勢調整部材と、  を含み、  前記一対のクランプ片が開状態のとき、平面視において、前記姿勢調整部材の前記傾斜��の少なくとも一部が前記一対のクランプ片間に形成される空間に重なるように配置される。  なお、本明細書において、「平面視」とは、上記一対のクランプ片間の中心線及び一対のクランプ片が開閉する方向を含む平面に対して直交する方向から視ることを言う。【００１７】  上記（７）の構成において、一対のクランプ片が閉状態のとき、平面視において、上記姿勢調整部材の傾斜面の少なくとも一部が一対のクランプ片間に形成される空間に重なるように配置されるので、一対のクランプ片が閉動作を始めたとき、姿勢調整部材の傾斜面が骨付き肢肉に最初に接触する。  一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持して骨付き肢肉の一部を持ち上げた時、骨付き肢肉の把持部位の中心と骨付き肢肉の重心との間に平面視で位置ずれが起こる。【００１８】  この位置ずれによって、骨付き肢肉がさらに把持面から引き上げられる時、把持部位を中心として骨付き肢肉の重心が把持部位の外側へ回り込む回転モーメントが発生する。これによって、骨付き肢肉の把持部位が姿勢調整部材の傾斜面を中心として一対のクランプ片の奥側へ回り込み、骨付き肢肉の重心が把持部位より外側に位置した向きとなってクランプ片に把持される。従って、一対のクランプ片によって順々に把持される複数の骨付き肢肉はすべてこの向きで把持されるため、複数の骨付き肢肉を加工部に同じ向きで投入できる。【００１９】  （８）一実施形態では、前記（１）〜（６）の何れかの構成において、  前記先端ツールは、  第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、  前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、  を含み、  前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肉に接触するように構成された突起部を含む。【００２０】  上記（８）の構成によれば、上記一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持するために閉動作したとき、上記突起部が骨付き肢肉に向かって突出し骨付き肢肉に食い込むため、骨付き肢肉を動かぬように固定できる。該突起部は、一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられるので、一対のクランプ片と協働して骨付き肢肉を固定でき、これによって、骨付き肢肉を安定して固定できる。  こうして骨付き肢肉を把持した一対のクランプ片を所望の位置及び姿勢に動作させることで、骨付き肢肉を加工部に所望の向きで投入でき、一対のクランプ片で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて加工部に投入できる。【００２１】  （９）一実施形態では、前記（１）〜（６）の何れかの構成において、  前記先端ツールは、  骨付き肉を把持するための一対のクランプ片と、  各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、  前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前���骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、  を含み、  前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有する。【００２２】  上記（９）の構成によれば、一対のクランプ片で骨付き肢肉を把持したとき、上記回動抑制部によって骨付き肢肉の回動、ぐらつきを抑制してクランプ位置に固定できる。また、クランプ片の先端部は、回動抑制部より内側（上記中心線側）及び先端側（上記支持部から遠い側）にあるため、把持動作開始時に、まず、クランプ片の先端部が骨付き肢肉に当たって骨付き肢肉の下に挿入され、骨付き肢肉をすくい上げる。この動作によって一対のクランプ片で骨付き肢肉を確実に把持できる。また、安定した把持が可能になるため、クランプ片の動作を速めることができる。  さらに、上記支持部を位置制御及び姿勢制御可能なアームに取り付け、骨付き肢肉を把持したクランプ装置を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉を所望の向きでハンガに懸架でき、あるいは該ハンガを介して脱骨装置などの加工部に投入できる。
【発明の効果】
【００２３】  一実施形態によれば、脱骨装置などの加工部に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を人手に依らずに機械により自動化することができる。また、骨付き肢肉を同じ向きに揃えることが出来るため、アームの移動量を抑制でき、これによって、複数台のアームを使用することが可能になるので、高速で動作する自動脱骨機械の処理スピードに対応できる。また、先端ツールの構造をシンプルにする事が可能になり、メンテナンス性や故障によるシステム停止を改善することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】一実施形態に係る投入システムの全体構成図である。
【図２】一実施形態に係る投入システムの全体構成図である。
【図３】一実施形態に係る先端ツールの斜視図である。
【図４】骨付き肢肉の一例としての骨付きモモ肉を示す外形図である。
【図５Ａ】一実施形態に係る先端ツール（開状態）の平面図である。
【図５Ｂ】一実施形態に係る先端ツール（閉状態）の平面図である。
【図６】一実施形態に係る投入システムの制御系を示すブロック線図である。
【図７Ａ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図７Ｂ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図７Ｃ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図８Ａ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図８Ｂ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図８Ｃ】一実施形態に係る先端ツールの動作説明図である。
【図９】一実施形態に係る先端ツールの平面図である。
【図１０】一実施形態に係る先端ツールの正面図である。
【図１１】一実施形態に係る先端ツールによる骨付き肢肉の把持状態を示す説明図である。
【図１２】一実施形態に係る先端ツールの正面図である。
【図１３】一実施形態に係る投入システムの制御系を示すブロック線図である。
【図１４】一実施形態に係る先端ツール（開状態）の斜視図である。
【図１５】一実施形態に係る先端ツール（開状態）の平面図である。
【図１６】一実施形態に係る先端ツール（閉状態）の斜視図である。
【図１７】一実施形態に係る先端ツール（閉状態）の平面図である。
【図１８】一実施形態に係る先端ツールの把持動作を示す説明図である。
【図１９】一実施形態に係る投入装置のローダ部へのローディング動作を示す説明図である。
【図２０】一実施形態に係る投入装置のローダ部へのローディング動作を示す説明図である。
【図２１】比較例としての投入装置のローダ部へのローディング動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】  以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。  例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。  例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。  例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。  一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２６】  図１及び図２は、夫々一実施形態に係る骨付き肢肉の投入システム１０（１０Ａ、１０Ｂ）を示す。  図１及び図２において、加工部１２（１２ａ、１２ｂ）に投入する前の骨付き肢肉Ｗ（Ｒ、Ｌ）を撮像するための撮像部１４（１４ａ、１４ｂ）と、撮像部１４で撮像された骨付き肢肉Ｗの画像から骨付き肢肉Ｗの姿勢情報を取得可能な画像処理部１６とを備える。  また、骨付き肢肉Ｗを把持するための先端ツール１７（１７ａ、１７ｂ）を支持し、先端ツール１７の位置及び姿勢を制御可能なアーム２０（２０ａ、２０ｂ）を備える。制御部２２は、画像処理部１６が取得した姿勢情報に基き、アーム２０の動作を制御して先端ツール１７で骨付き肢肉Ｗの肢首部を把持し、定められた向きで加工部１２に投入させる。
【００２７】  上記構成によれば、制御部２２によって、先端ツール１７で骨付き肢肉Ｗを把持したアーム２０の動作を上記姿勢情報に基いて制御することで、複数の骨付き肢肉を同じ向きで加工部１２に投入できる。これによって、加工部１２で複数の骨付き肢肉の処理工程を一律に行うことができるようになるため、加工部１２で脱骨などの処理の自動化が容易になる。
【００２８】  また、骨付き肢肉Ｗを同じ向きに揃えることが出来るため、アーム２０の移動量を抑制でき、これによって、図１に示す投入システム１０（１０Ａ）のように、複数の加工部１２の各々に対して複数台のアームを使用することが可能になるので、加工部１２が自動脱骨機械の場合、高速で動作する自動脱骨機械の処理スピードに対応できる。  また、図２に示す投入システム１０（１０Ｂ）のように、１個の加工部１２に対して１台のアーム２０を使用する投入システム１０（１０Ｂ）の場合は、アーム２０の移動量を抑制する必要は無く、また高速の動作も求められないため、先端ツール１７は構造をシンプルにする事が可能になり、メンテナンス性や故障によるシステム停止を改善することが可能になる。
【００２９】  一実施形態では、先端ツール１７は、互いに開閉可能な一対のクランプ片で構成され、骨付き肢肉Ｗの肢首部を該一対のクランプ片で両側から把持する。  一実施形態では、先端ツール１７は、肢首部が嵌合可能な凹部を有するハンガで構成され、該凹部に肢首部を嵌合させ吊架する。
【００３０】  一実施形態では、骨付き肢肉Ｗが食鳥などの骨付きモモ肉であるとき、図１に示すように、加工部１２が左肢Ｗ（Ｌ）専用の加工部１２（１２ａ）と右肢Ｗ（Ｒ）専用の加工部１２（１２ｂ）とを備える。また、投入システム１０は、加工部１２（１２ａ）に左肢Ｗ（Ｌ）を供給するための左肢専用ライン１０（１０ａ）と、加工部１２（１２ｂ）に右肢Ｗ（Ｒ）を供給するための右肢専用ライン１０（１０ｂ）とを備える。  この実施形態のように、骨付き肢肉Ｗのうち右肢または左肢のどちらか一方のみを加工部１２に投入することで、骨付き肢肉Ｗを同じ向きだけでなく、ひざ部Ｎも同じ向きで投入できる。従って、加工部１２での処理を一律に行うことができるので、自動化が容易であると共に、処理スピードを増加できる。
【００３１】  なお、加工部１２が右肢及び左肢兼用の加工部であるとき、投入システム１０は右肢及び左肢兼用のライン１個のみを備えればよい。
【００３２】  一実施形態では、アーム２０は多軸多関節を有するアームで構成され、先端ツール１７が任意の位置及び姿勢になるように動作できる。また、加工部１２は骨付き肢肉Ｗの骨部と肉部とを分離する脱骨装置である。
【００３３】  一実施形態では、図１及び図２に示す画像処理部１６で得られる姿勢情報は、把持面に置かれ撮像部１４で撮像した骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面である表裏面情報を含む。制御部２２は、表裏面情報を含む姿勢情報に基づいて定められた向きで加工部１２に骨付き肢肉Ｗを投入するようにアーム２０の動作を制御する。  この実施形態によれば、把持面に複数の骨付き肢肉の姿勢及び表裏面がランダムに置かれていても、表裏面情報を含む姿勢情報に基づいてアーム２０の動作を制御するので、複数の骨付き肢肉の表面又は裏面が常に同一の方向を向くように加工部１２に投入できる。
【００３４】  一実施形態では、図２に示すように、骨付き肢肉Ｗを加工部１２まで搬送するコンベア２４（２４ａ、２４ｂ）を備え、撮像部１４は、コンベア２４で搬送される骨付き肢肉Ｗを撮像するように構成される。  この実施形態によれば、撮像部１４はコンベア２４で搬送される骨付き肢肉Ｗを撮像するので、１個の撮像部で複数の骨付き肢肉を連続的に撮像して画像情報を得ることができ、これによって、複数の骨付き肢肉の加工部１２への投入速度を高めることができ、加工部１２の処理効率を向上できる。
【００３５】  一実施形態では、図１及び図２に示すように、複数の骨付き肢肉Ｗがコンベア２４に表面又は裏面を上にして置かれ、姿勢情報は、撮像部１４で撮像した骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面である表裏面情報を含む。制御部２２は、表裏面情報を含む姿勢情報に基づいてアーム２０の動作を制御し、複数の骨付き肢肉Ｗを加工部１２に表面又は裏面のどちらかが常に加工部１２に対し同一方向を向くように投入させる。
【００３６】  一実施形態では、図１に示すように、複数のハンガ２６はハンガ用コンベア２８（２８ａ、２８ｂ）に取り付けられて加工部１２まで移動可能に構成される。先端ツール１７から複数のハンガ２６に夫々吊架された複数の骨付き肢肉Ｗは加工部１２まで移動し、加工部１２の投入部３２に投入される。  一実施形態では、ハンガ２６には凹部３０が形成され、骨付き肢肉Ｗは肢首部下方の小径部が凹部３０に挿入されて吊架される。
【００３７】  一実施形態では、図１及び図２に示すように、骨付き肢肉Ｗが例えば食鳥などの骨付きモモ肉であり、骨付きモモ肉の左肢Ｗ（Ｌ）が左肢専用ライン１０（１０ａ）のコンベア２４（２４ａ）に姿勢及び表裏面がランダムに載せられる。また、骨付きモモ肉の右肢Ｗ（Ｒ）が右肢専用ライン１０（１０ｂ）のコンベア２４（２４ｂ）に姿勢及び表裏面がランダムに載せられる。  図２では、Ｗ（Ｌｓ）は表面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の左肢を示し、Ｗ（Ｌｂ）は裏面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の左肢を示し、Ｗ（Ｒｓ）は表面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の右肢を示し、Ｗ（Ｌｂ）は裏面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の右肢を示す。
【００３８】  この実施形態によれば、制御部２２が、表裏面情報を含む姿勢情報に基づいてアーム２０（２０ａ、２０ｂ）の動作を制御するので、夫々のライン１０（１０ａ、１０ｂ）で、複数の骨付きモモ肉を表面又は裏面が常に同じ向きで複数のハンガ２６に順々に吊架できる。これによって、夫々の加工部１２（１２ａ、１２ｂ）に、複数の骨付きモモ肉を同じ向きで投入できる。
【００３９】  一実施形態では、図１に示すように、複数の骨付きモモ肉はすべてひざ部Ｎが一対のクランプ片１８の奥側へ向いた状態でハンガ２６に吊架される。これによって、加工部１２（１２ａ、１２ｂ）の投入部３２において、複数の骨付きモモ肉はひざ部Ｎが投入部３２側へ向いた向きで投入部３２に投入される。  この実施形態のように、骨付き肢肉Ｗのうち右肢または左肢のどちらか一方のみを加工部１２（１２ａ）又は加工部１２（１２ｂ）に投入することで、骨付き肢肉Ｗを同じ向きだけでなく、ひざ部Ｎも同じ向きで投入できる。従って、加工部１２での処理を一律に行うことができるので、加工部の自動化が容易であると共に、処理スピードを増加できる。
【００４０】  図３は、一実施形態に係る先端ツール１７（１７ｃ）を示す。先端ツール１７（１７ｃ）は、アーム２０に支持される基部４０と、基部４０に取り付けられた一対のクランプ片１８（１８ａ、１８ｂ）と、一対のクランプ片１８とは独立してアーム２０に取り付けられる姿勢調整部材３４（３４ａ、３４ｂ）とを備える。一対のクランプ片１８は骨付き肢肉Ｗの肢首部を把持可能なように開閉可能に構成される。姿勢調整部材３４は、骨付き肢肉Ｗの姿勢を調整するため、一対のクランプ片間の中心線Ｃに対して鋭角に傾斜する傾斜面３６（３６ａ、３６ｂ）を有する。  一対のクランプ片１８が閉状態のとき、平面視において、姿勢調整部材３４の傾斜面３６の少なくとも一部が一対のクランプ片間に形成される空間Ｓに重なるように配置される。  なお、本明細書において、「平面視」とは、一対のクランプ片間の中心線Ｃ及び一対のクランプ片が開閉する方向を含む平面に対して直交する方向（矢印ｂ方向）から視ることを言う。
【００４１】  図４は、骨付き肢肉Ｗの一例として食鳥などの骨付きモモ肉を示す。図中、ｆはハンガなどで吊架されるとき、ハンガに係止する肢首部である。Ａ―Ａ’は、後述するように、傾斜面３６が接触する接触位置（肢首部ｆの最大径部）であり、Ｂ―Ｂ’は一対のクランプ片１８によって把持される把持位置（肢首部ｆの下方の最小径部）を示す。Ｓａは接触位置Ａ―Ａ’の骨付きモモ肉の断面を示し、Ｓｂは把持位置Ｂ―Ｂ’の骨付きモモ肉の断面を示す。Ｃｂは断面Ｓｂの中心（以下「把持中心」とも言う。）であり、骨付き肢肉Ｗが完全に一対のクランプ片１８によって吊り下げられ、把持面から離れたとき、平面視で把持中心Ｃｂと骨付き肢肉Ｗの重心Ｇとは一致する。骨付き肢肉Ｗには大腿骨と下腿骨との間の関節部であるひざ部Ｎが存在する。
【００４２】  図５Ａは一対のクランプ片１８が開いた状態を示し、図５Ｂは閉じた状態を示す。図６は、図３及び図５に示す実施形態の制御系を示す。図７Ａ〜図７Ｃ及び図８Ａ〜図８Ｃは、一対のクランプ片１８が開いた状態から閉じて骨付き肢肉Ｗを把持するまでの動作を示す。  図７Ａ〜図７Ｃ及び図８Ａ〜図８Ｃに示すように、傾斜面３６（３６ａ、３６ｂ）の延長線と中心線Ｃとの交点からクランプ片先端側へ向かう線分と傾斜面３６との角度θは鋭角となる。
【００４３】  この実施形態において、一対のクランプ片１８が閉動作を始めるとき、傾斜面３６が骨付き肢肉Ｗに最初に接触する。一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持して把持面（例えばコンベア２４の搬送面）から骨付き肢肉の一部（肢首部ｆ）が持ち上げられた時、把持中心Ｃｂと骨付き肢肉の重心Ｇとの間に平面視で位置ずれが存在する。
【００４４】  この位置ずれによって、骨付き肢肉がさらに把持面から引き上げられる時、把持中心Ｃｂを中心として骨付き肢肉の重心Ｇが把持部位の外側へ回り込む回転モーメントＭｒが発生する。これによって、骨付き肢肉の把持部位が傾斜面３６を中心として一対のクランプ片１８の奥側へ回り込み、骨付き肢肉の重心Ｇが把持部位より外側に位置した向きとなって一対のクランプ片１８に把持される。従って、一対のクランプ片によって順々に把持される複数の骨付き肢肉Ｗはすべてこの向きで把持されるため、複数の骨付き肢肉を加工部１２に同じ向きで投入できる。
【００４５】  一実施形態では、図５Ｂに示すように、一対のクランプ片１８の閉動作時に、クランプ片の内側に骨付き肢肉Ｗを遊嵌可能な空間Ｓが形成される。これによって、回転モーメントＭｒによる骨付き肢肉Ｗの回転動作が許容される。
【００４６】  一実施形態では、図５Ｂ、図７Ｃ及び図８Ｃに示すように、一対のクランプ片１８が閉状態にあるとき、姿勢調整部材３４は、平面視において、空間Ｓに重なる位置に存在する拘束面３８を有する。図７Ａに示すように、空間Ｓは中心線Ｃによって姿勢調整部材３４側に位置する第１空間Ｓ１と第１空間Ｓ１より姿勢調整部材３４から離れた位置にある第２空間Ｓ２に区画され、拘束面３８は、平面視において、第１空間Ｓ１に重なる位置に存在する。  この実施形態によれば、一対のクランプ片１８が閉じたとき、拘束面３８によって骨付き肢肉Ｗが一対のクランプ片１８から外れるのを防止でき、一対のクランプ片による把持状態を維持できる。
【００４７】  一実施形態では、図３に示すように、一対のクランプ片１８は基部４０に軸４１を介して回動可能に軸支され、図５Ａに示すように、基部４０に内蔵された開閉駆動部４２によって開閉される。姿勢調整部材３４は一対のクランプ片１８の開閉方向（図３中の矢印ａ方向）に回動可能に基部４０に軸４４を介して軸支され、回動駆動部４３によって回動される。開閉駆動部４２及び回動駆動部４３は例えばエアシリンダで構成される。基部４０はアーム２０に取り付けられる。
【００４８】  図６に示すように、本実施形態の制御部２２（２２ａ）は、アーム２０を駆動するアーム駆動部２１を制御すると共に、開閉駆動部４２及び回動駆動部４３を制御する。
【００４９】  一実施形態では、図３に示すように、姿勢調整部材３４の傾斜面３６は、一対のクランプ片１８が骨付き肢肉Ｗを把持した状態のとき、一対のクランプ片よりも上方に位置するように構成される。  一般に、骨付き肢肉Ｗの重心Ｇは一対のクランプ片の把持位置より下方に位置する肉部に存在する。  この実施形態によれば、傾斜面３６が一対のクランプ片よりも上方に位置することで、傾斜面３６を骨付き肢肉Ｗの肢首部ｆに接触させることができる。傾斜面３６を硬い肢首部に接触させ、硬い肢首部を回転中心とすることで、骨付き肢肉Ｗに傾斜面３６を中心とした回転モーメントＭｒを確実に発生させることができる。
【００５０】  一実施形態では、制御部２２（２２ａ）は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいて回動駆動部４３を制御し、一対のクランプ片１８が骨付き肢肉Ｗを把持するとき、中心線Ｃに対して骨付き肢肉の重心Ｇと同じ側に傾斜面３６が位置するように姿勢調整部材３４を回動させる。  この実施形態によれば、姿勢調整部材３４は一対のクランプ片１８の開閉方向に沿ってその向きを調整可能であるため、一対のクランプ片が把持動作を行うとき、傾斜面３６が骨付き肢肉に接触するタイミングを調整できる。
【００５１】  一実施形態では、図３に示すように、姿勢調整部材３４は、基部４０に取り付けられる取付部４６と、取付部４６から二股に分かれて延在し、傾斜面３６を有する一対の延在部４８と、を有する。  制御部２２（２２ａ）は、把持面上における骨付き肢肉の上面が表面であるとき、一対の延在部４８の一方を骨付き肢肉に接するように配置し、骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、一対の延在部４８の他方を骨付き肢肉に接するように配置する。
【００５２】  図７Ａ〜図７Ｃは、骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉の右肢であって上面が表面の場合、又は骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉の左肢であって上面が裏面の場合の姿勢調整部材３４の動作を示す。  この場合、姿勢調整部材３４（３４ａ）の傾斜面３６（３６ａ）がクランプ片１８（１８ａ）より先に骨付きモモ肉に接触する。傾斜面３６（３６ａ）は把持中心Ｃｂに対して重心Ｇと同じ側にあり、回転モーメントＭｒは、傾斜面３６（３６ａ）を中心として骨付きモモ肉の重心Ｇが一対のクランプ片の把持中心Ｃｂよりクランプ片の先端側へ回転するように発生する。これによって、ひざ部Ｎがクランプ片の奥側に位置する向きで骨付きモモ肉が把持される。
【００５３】  図８Ａ〜図８Ｃは、骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉の右肢であって上面が裏面の場合、又は骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉の左肢であって上面が表面の場合の姿勢調整部材３４の動作を示す。  この場合、姿勢調整部材３４（３４ｂ）の傾斜面３６（３６ｂ）がクランプ片１８（１８ｂ）より先に骨付きモモ肉に接触する。傾斜面３６（３６ｂ）は把持中心Ｃｂに対して重心Ｇと同じ側にあり、回転モーメントＭｒは、傾斜面３６（３６ｂ）を中心として骨付き肢肉Ｗの重心Ｇが一対のクランプ片の把持中心Ｃｂよりクランプ片の先端側へ回転するように発生する。これによって、ひざ部Ｎがクランプ片の奥側に位置する向きで骨付きモモ肉が把持される。
【００５４】  従って、骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉の場合、右肢又は左肢であっても、あるいは上面が表面又は裏面であっても、常に骨付きモモ肉をひざ部Ｎがクランプ片の奥側に位置する同じ向きで把持できる。そのため、複数の骨付き肢肉Ｗを加工部１２に対して常に同じ向きで投入できる。
【００５５】  図９及び図１０は、一実施形態に係る先端ツール１７（１７ｄ）を示す。先端ツール１７（１７ｄ）は、骨付き肢肉Ｗを把持するための一対のクランプ片１９（１９ａ、１９ｂ）と、一対のクランプ片１９で骨付き肢肉Ｗを把持したときに、骨付き肢肉Ｗの回動を抑制するための回動抑制部５０（５０ａ、５０ｂ）を備える。回動抑制部５０は、一対のクランプ片１８の開閉方向を含む平面Ｐに対して直交する方向において一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられる。また、回動抑制部５０は突起部５２を有する。突起部５２は、平面Ｐの直交方向から視たとき、第１クランプ片１９（１９ａ）から一対のクランプ片間の空間Ｓ内に突出するように設けられ、骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。
【００５６】  この実施形態によれば、一対のクランプ片１９が骨付き肢肉Ｗを把持するために閉動作したとき、突起部５２が骨付き肢肉に向かって突出し骨付き肢肉に食い込むため、骨付き肢肉を動かぬように固定できる。突起部５２は、平面Ｐに対して直交する方向において一対のクランプ片１９に対してずれた位置に設けられるので、一対のクランプ片１９と協働して骨付き肢肉Ｗを固定でき、これによって、骨付き肢肉Ｗを安定して固定できる。  こうして骨付き肢肉を把持した一対のクランプ片１９をアーム２０によって所望の位置及び姿勢に動作させることで、骨付き肢肉Ｗを加工部１２に所望の向きで投入できる。また、一対のクランプ片１９で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉Ｗの向きを揃えて加工部１２に投入できる。
【００５７】  一実施形態では、図９及び図１０に示すように、回動抑制部５０は当接部５４を有する。当接部５４は、突起部５２に対して中心線Ｃを挟んで第２クランプ片１９（１９ｂ）側に設けられ、骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。また、当接部５４は、第１クランプ片１９（１９ａ）に近づくにつれて一対のクランプ片の奥側に向かうように、中心線Ｃの直交方向に対して斜めに延在する。
【００５８】  この実施形態によれば、一対のクランプ片１９が骨付き肢肉Ｗを把持するために閉動作した時、当接部５４が回動抑制部５０と協働して骨付き肢肉を押圧する。従って、一対のクランプ片が閉動作した時、突起部５２が第１クランプ片１９（１９ａ）側から骨付き肢肉に食い込み、かつ当接部５４が第２クランプ片１９（１９ｂ）側から骨付き肢肉を押えるので、骨付き肢肉Ｗをさらに安定して固定できる。
【００５９】  一実施形態では、図１０に示すように、突起部５２は、平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。これによって、突起部５２の骨付き肢肉Ｗに対する保持力を増すことができる。  また、骨付き肢肉Ｗが食鳥などの骨付きモモ肉である場合、図１１に示すように、骨付きモモ肉は軸方向に沿って肢首部ｆにくぼみｄがある。そのため、突起部５２が平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体であるとき、くぼみｄの延在方向に沿って突起部５２を挿入できるため、骨付き肢肉に対する保持力をさらに向上できる。
【００６０】  一実施形態では、図１０に示すように、当接部５４は平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。  これによって、当接部５４が骨付き肢肉Ｗに接触する面積を増加できるため、骨付き肢肉Ｗに対する保持力を増加できる。
【００６１】  一実施形態では、図９及び図１１に示すように、回動抑制部５０は、突起部５２が固定される第１支持壁５６ａと、当接部５４が固定される第２支持壁５６ｂと、を有する。第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂは、平面Ｐと交差する方向に沿って延在すると共に、図１０に示すように、夫々骨付き肢肉Ｗの吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在する。  第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂを有することで、突起部５２及び当接部５４の支持強度を増加でき、骨付き肢肉Ｗを安定して固定できる。  また、第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂが上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するために、一対のクランプ片１９に係止する肢首部ｆの最大径部を第１支持壁５６ａと第２支持壁５６ｂとの間に収容するのが容易になり、一対のクランプ片１８で骨付き肢肉を安定して吊架できる。
【００６２】  一実施形態では、第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂは、平面Ｐの直交方向から視たとき、両端が互いに対面する方向に曲げられたＵ字形を有するので、これら支持壁の強度を向上できる。
【００６３】  一実施形態では、図９に示すように、回動抑制部５０は第１回動抑制部５０（５０ａ）と第２回動抑制部５０（５０ｂ）とで構成される。第１回動抑制部は第１支持壁５６ａ及び突起部５２を含み、第１クランプ片１９（１９ａ）に固定される。第２回動抑制部は第２支持壁５６ｂ及び当接部５４を含み、第２クランプ片１９（１９ｂ）に固定される。  第１回動抑制部及び第２回動抑制部は、第１クランプ片及び第２クランプ片の開閉動作と共に移動して開閉動作を行い、第１クランプ片及び第２クランプ片と共に骨付き肢肉Ｗを把持できる。
【００６４】  図１２及び図１３は一実施形態に係る先端ツール１７（１７ｅ）を示す。図１２において、一対のクランプ片１９及び回動抑制部５０はアーム２０に対して中心線Ｃを中心として反転可能に取り付けられ、かつ、反転することで第１クランプ片１９（１９ａ）と第２クランプ片１９（１９ｂ）及び突起部５２と当接部５４とが互いの元の位置に入れ替わり可能に構成される。  また、図１３に示すように、本実施形態に係る制御部２２（２２ｂ）は、アーム２０を駆動するアーム駆動部２１及び開閉駆動部４２を制御すると共に、反転駆動部５８を制御し、表裏面情報に基づいて第１クランプ片１９（１９ａ）及び突起部５２と第２クランプ片１９（１９ｂ）及び当接部５４との位置を選択する。
【００６５】  この実施形態によれば、把持面上で骨付きモモ肉の上面が表面又は裏面のとき、肢首部ｆにあるくぼみｄは互いに逆の位置にあるが、くぼみｄが逆の位置にあっても、一対のクランプ片１９及び回動抑制部５０を反転させることで、突起部５２をくぼみｄに当てることができる。
【００６６】  一実施形態では、図２に示すように、複数の骨付き肢肉Ｗはアーム２０までコンベア２４などで運ばれる。骨付き肢肉が骨付きモモ肉であって、骨付きモモ肉がコンベア上にランダムに置かれる場合、骨付きモモ肉の上面が表面（内モモ面）か又は裏面（外モモ面）のどちらかの状態にある。骨付きモモ肉が置かれている把持面上で骨付きモモ肉の上面が表面又は裏面のとき、肢首部ｆにあるくぼみｄは上面が表面又は裏面では逆の位置にある。  この実施形態によれば、くぼみｄが逆の位置にあっても、一対のクランプ片１９及び回動抑制部５０を反転させることで、突起部５２をくぼみｄに当てることができる。
【００６７】  一実施形態では、図１２に示すように、第１回動抑制部５０（５０ｃ）及び第２回動抑制部５０（５０ｄ）は、夫々、突起部５２を有する第１支持壁５６ａと当接部５４を有する第２支持壁５６ｂとが一体に形成される。第１回動抑制部５０（５０ｃ）の上下両端に夫々第１クランプ片１９（１９ａ）が設けられ、第２回動抑制部５０（５０ｄ）の上下両端に夫々第２クランプ片１９（１９ｂ）が設けられる。  一対のクランプ片１９及び回動抑制部５０は、基部４０に対して中心点Ｏを中心に１８０度反転可能に構成され、１８０度反転することで第１クランプ片１９（１９ａ）と第２クランプ片１９（１９ｂ）及び突起部５２と当接部５４とが互いの元の位置に入れ替わり可能に構成される。
【００６８】  中心点Ｏは、平面Ｐと直交する方向から視て中心線Ｃに重なる位置にあり、かつ第１支持壁５６ａと第２支持壁５６ｂとの境界に位置する。  第１回動抑制部５０（５０ｃ）は第１クランプ片１９（１９ａ）に固定され、第２回動抑制部５０（５０ｄ）は第２クランプ片１９（１９ｂ）に固定される。  図１２に示すように、骨付き肢肉Ｗは下側にある一対のクランプ片１９（１９ａ、１９ｂ）に吊架される。
【００６９】  この実施形態によれば、第１回動抑制部５０（５０ｃ）の突起部５２は、１８０度反転させることで第２回動抑制部５０（５０ｄ）の突起部５２があった位置に配置でき、第１回動抑制部の当接部５４は、１８０度反転されることで第２回動抑制部の当接部５４があった位置に配置できる。  従って、くぼみｄが表裏面で逆の位置にあっても、クランプ片１９及び回動抑制部５０を反転させることで、突起部５２をくぼみｄに当てることができる。
【００７０】  一実施形態では、図１２に示すように、第１回動抑制部５０（５０ｃ）及び第２回動抑制部５０（５０ｄ）の第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂは、中心点Ｏから離れるにつれて互いの間隔を狭める方向に延在する。  骨付き肢肉Ｗは、第１回動抑制部及び第２回動抑制部のうち、骨付き肢肉Ｗの吊架方向下側に位置する第１支持壁５６ａ及び第２支持壁５６ｂの領域で把持され、骨付き肢肉が把持される第１支持壁及び第２支持壁は、骨付き肢肉Ｗの吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するため、把持位置Ｂ―Ｂ’に比べて大径の肢首部ｆの最大径部を第１支持壁と第２支持壁との間に収容するのが容易になり、これによって、骨付き肢肉を安定して吊架できる。
【００７１】  図１４〜図１７は、一実施形態に係る先端ツール１７（１７ｆ）を示す。図１４及び図１５は、一対のクランプ片６２（６２ａ、６２ｂ）が開状態であるときを示し、図１６及び図１７は骨付き肢肉Ｗを把持可能な閉状態であるときを示す。図１６に示す骨付き肢肉Ｗは、食鳥の骨付きモモ肉の輪郭を模擬している。肢首部ｆの拡径部とモモ部位ｔとの間の小径部が一対のクランプ片６２による把持部位となる。
【００７２】  先端ツール１７（１７ｆ）は、一対のクランプ片６２と、一対のクランプ片６２の基部において一対のクランプ片６２を開閉可能に支持する支持部６４とを備え、骨付き肢肉Ｗが一対のクランプ片６２によって把持されたとき骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを抑制可能な回動抑制部６６と、を有する。回動抑制部６６は、一対のクランプ片６２の開閉方向（図２中の矢印方向）を含む平面Ｐに対して直交する方向に沿って各クランプ片６２（６２ａ、６２ｂ）の表面から突出するように設けられる。各クランプ片の先端部６８（６８ａ、６８ｂ）は、開状態のとき回動抑制部６６より一対のクランプ片間の中心線Ｃ寄りの位置であって、かつ中心線Ｃに沿った方向において回動抑制部６６よりも支持部６４から遠い位置、即ち先端側に位置する。
【００７３】  上記構成によれば、一対のクランプ片６２で骨付き肢肉Ｗを把持したとき、回動抑制部６６によって骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを抑制してクランプ位置に固定できる。また、クランプ片６２の先端部６８は、回動抑制部６６より内側（中心線Ｃ側）及び先端側にあるため、把持動作開始時に、まず、クランプ片６２の先端部６８が骨付き肢肉Ｗに当たって骨付き肢肉Ｗのクランプ部位（肢首部ｆ）の下に挿入され、該クランプ部位をすくい上げる。この動作によって一対のクランプ片６２で骨付き肢肉を確実に把持できる。また、安定した把持が可能になるため、クランプ片６２の動作を速めることができる。  さらに、支持部６４を位置制御及び姿勢制御可能なアーム２０に取り付け、骨付き肢肉Ｗを把持した先端ツール１７（１７ｆ）を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉Ｗを所望の向きでハンガ２６に懸架でき、あるいはハンガ２６を介して脱骨装置などの加工部１２に投入できる。
【００７４】  一実施形態では、支持部６４は、一対のクランプ片６２を開閉するためのアクチュエータ７０を備える。例えば、アクチュエータ７０は作動油の吸排口７２を備える油圧シリンダで構成され、軸７４を中心線Ｃに沿う方向へ往復動させる。一対のクランプ片６２は軸７６に回動可能に支持され、軸７６が軸７４の往復動で回動し、一対のクランプ片６２が開閉動作する。  また、支持部６４の背面側に取付板７８が設けられ、支持部６４は取付板７８を介して支持部６４の位置及び姿勢を制御可能な多軸多関節なアーム２０に取り付けられる。
【００７５】  一実施形態では、回動抑制部６６は、一対のクランプ片６２（６２ａ、６２ｂ）の各々に設けられ、各回動抑制部６６は中心線Ｃ側に向けて延在する接触片８０を有する。接触片８０は、図１６及び図１７に示すように、一対のクランプ片６２が閉状態のときに、把持した骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。  この実施形態によれば、一対のクランプ片６２で骨付き肢肉Ｗを把持したとき、接触片８０で骨付き肢肉Ｗを固定できるため、骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを防止できる。
【００７６】  一実施形態では、接触片８０は、開閉方向平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。接触片８０は把持された肢首部の長手方向に沿って延在するため、さらに強固にクランプ片に固定できる。  図１７は、骨付き肢肉Ｗとして鶏などの食鳥の骨付きモモ肉の肢首部ｆを一対のクランプ片６２で把持した状態を示す。骨付き肢肉Ｗが食鳥の骨付きモモ肉である場合、肢首部ｆに長手方向にくぼみｄが存在する。接触片８０が開閉方向平面に対し交差する方向（図示では直交する方向）に沿って延在する板状体であるとき、接触片８０の一辺はくぼみｄに挿入されるため、骨付きモモ肉に対する保持力をさらに向上できる。
【００７７】  一実施形態では、回動抑制部６６は壁部８２（８２ａ、８２ｂ、８２ｃ）を含んで構成される。該壁部８２は、一対のクランプ片６２間の空間Ｓを挟んで対向するように、一対のクランプ片６２に夫々設けられる。また、各クランプ片６２（６２ａ、６２ｂ）の先端部６８（６８ａ、６８ｂ）は、開状態において壁部８２よりも内側（中心線Ｃ寄り）に位置するとともに、中心線Ｃに沿った方向において壁部８２よりも支持部６４から遠く（先端側）に位置する。  この実施形態によれば、壁部８２の存在によりクランプ片６２の強度を高めることができると共に、壁部８２はクランプ片６２の先端部６８に対して上記位置関係にあるため、把持動作の初期に先端部６８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗを回動抑制部６６が支えることができる。これによって、骨付き肢肉Ｗを確実に把持できる。
【００７８】  一実施形態では、壁部８２は、少なくとも部分的に各クランプ片６２（６２ａ、６２ｂ）の中心線Ｃから遠い側の輪郭に沿って延在するため、クランプ片６２の把持動作のじゃまにならず、かつクランプ片６２の動作を補助して骨付き肢肉Ｗがクランプ片６２から外れるのを防止できる。
【００７９】  一実施形態では、回動抑制部６６を構成する壁部８２は、第１壁部８２（８２ａ）、第２壁部８２（８２ｂ）及び第３壁部８２（８２ｃ）で構成される。第１壁部８２（８２ａ）は一対のクランプ片６２の閉状態において中心線Ｃに沿って延在する。第２壁部８２（８２ｂ）は支持部６４側における第１壁部８２（８２ａ）の端部に接続され、第１壁部８２（８２ａ）から中心線Ｃに向かって屈曲して延在する。第３壁部８２（８２ｃ）は支持部６４とは反対側における第１壁部８２（８２ａ）の端部に接続され、第１壁部８２（８２ａ）から中心線Ｃに向かって屈曲して延在する。接触片８０は第２壁部８２（８２ｂ）と第３壁部８２（８２ｃ）との間に配置される。  この実施形態によれば、第１壁部８２（８２ａ）、第２壁部８２（８２ｂ）及び第３壁部８２（８２ｃ）がクランプ片６２で把持された骨付き肢肉Ｗを囲むように配置されるため、把持動作の初期にクランプ片６２の先端部６８がすくい上げた骨付き肢肉Ｗを第１壁部８２（８２ａ）、第２壁部８２（８２ｂ）及び第３壁部８２（８２ｃ）で囲い込み、骨付き肢肉Ｗが先端部６８から外れるのを防ぎ、かつ把持された骨付き肢肉Ｗの回動及びぐらつきを抑制できる。
【００８０】  一実施形態では、図１７に示すように、第２壁部８２（８２ｂ）及び第３壁部８２（８２ｃ）は、一対のクランプ片６２の閉状態において中心線Ｃに対して傾斜し、第３壁部８２（８２ｃ）の中心線Ｃに対する傾斜角α３は第２壁部８２（８２ｂ）の中心線Ｃに対する傾斜角α２より小さい（α３＜α２）。  この実施形態によれば、一対のクランプ片６２が骨付き肢肉Ｗを把持するとき、クランプ片６２が骨付き肢肉Ｗが置かれたワーク載置面に対して傾斜していても、第３壁部８２（８２ｃ）を把持面に接近できる。これによって、クランプ片６２の先端部６８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗの下方に第３壁部８２（８２ｃ）を挿入でき、骨付き肢肉Ｗが先端部６８から外れるのを防止できる。これによって、骨付き肢肉Ｗを確実に把持できる。
【００８１】  図１８は、先端ツール１７（１７ｆ）によって把持面Ｐｍに置かれた骨付き肢肉Ｗを把持し移送する場面を示す。先端ツール１７（１７ｆ）が取付板７８を介してアーム２０に取り付けられている。アーム２０は多軸多関節で構成され、先端ツール１７（１７ｆ）の位置及び姿勢を制御可能である。取付板７８のクランプ装置側取付部７８ａがアーム側取付部７８ｂに対して角度βだけ傾斜している。このため、クランプ片６２は把持面Ｐｍに対して角度βだけ傾斜することになり、この傾斜によってクランプ装置１０の骨付き肢肉Ｗに対する接近動作が容易になる。また、クランプ片１２が把持面Ｐｍに対して傾斜していても、第３壁部８２（８２ｃ）の中心線Ｃに対する傾斜角α２が第２壁部８２（８２ｂ）の中心線Ｃに対する傾斜角α３より小さいので、把持動作時に第３壁部８２（８２ｃ）は把持面Ｐｍに対する傾斜角を小さくできる。従って、クランプ片６２の先端部６８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗをすばやく一対のクランプ片６２に夫々設けられた２つの第３壁部８２（８２ｃ）で囲い込むことができる。
【００８２】  一実施形態では、図１６及び図１７に示すように、クランプ片６２の先端部６８（６８ａ、６８ｂ）は、閉状態において平面Ｐと直交する方向から視たとき、互いに重なり合うように構成される。  この実施形態によれば、一対のクランプ片６２が閉状態になる前にクランプ片６２の先端部同士を閉じることができるので、クランプ片先端側からの骨付き肢肉Ｗの落下を防止できる。  図１６に示す実施形態では、一対の先端部６８（６８ａ、６８ｂ）は、平面Ｐに直交する方向にずらして配置されている。これによって、先端部６８（６８ａ、６８ｂ）を互いに重なり合うようにすることができる。
【００８３】  一実施形態では、図１９及び図２０に示すように、先端ツール１７（１７ｆ）から骨付き肢肉Ｗを受け取り、加工部１２側へ渡すためのローダ部９０を備える。ローダ部９０は、回動軸９２と、回動軸９２を中心に回動可能であって、回動軸９２に対して等角度間隔でに配置された３個以上のハンガ９４と、を備える。  この実施形態によれば、骨付き肢肉Ｗを先端ツール１７（１７ｆ）からローダ部９０のハンガ９４に懸架するとき、画像処理部１６で得られる骨付き肢肉Ｗの姿勢情報に基づいて懸架するハンガ９４を選択することで、アーム２０及び先端ツール１７（１７ｆ）の動作を簡素化できる。これによって、ハンガ９４への懸架速度を増加でき、あるいは加工部１２に投入する骨付き肢肉Ｗの投入速度を増加できる。
【００８４】  図１９及び図２０に夫々示す実施形態は、先端ツール１７（１７ｆ）によって把持面Ｐｍからハンガ９４に骨付き肢肉Ｗを懸架するときの制御部２２によるアーム２０及び先端ツール１７（１７ｆ）の動作を示す。図２１は、比較例としてのアーム２０及び先端ツール１７（１７ｆ）の動作を示す。  一実施形態では、図１９及び図２０に示すように、制御部２２は、画像処理部１６で判別した骨付き肢肉Ｗの上面が表面であるとき、回動軸９２とアーム２０を回動可能に支持する台座９６とを結ぶ基準線Ｂａに対して一方側で骨付き肢肉Ｗを先端ツール１７（１７ｆ）からハンガ９４に懸架し、画像処理部１６で判別した骨付き肢肉Ｗの上面が裏面であるとき、基準線Ｂａに対して他方側で骨付き肢肉Ｗを先端ツール１７（１７ｆ）からハンガ９４に懸架するように制御するように構成される。
【００８５】  図１９に示す実施形態では、３個のハンガ９４が１２０度の等角度間隔で回動軸９２に取り付けられ、図２０に示す実施形態では、４個のハンガ９４が９０度の等角度間隔で回動軸９２に取り付けられている。例えば、骨付き肢肉Ｗの上面が表面であるとき、先端ツール１７（１７ｆ）は骨付き肢肉Ｗを把持してハンガ９４（９４ａ）に懸架し、骨付き肢肉Ｗの上面が裏面あるとき、先端ツール１７（１７ｆ）は骨付き肢肉Ｗを把持してハンガ９４（９４ｂ）に懸架する。  これによって、アーム２０及び先端ツール１７（１７ｆ）の動作を簡素化できるため、ハンガ９４への懸架速度あるいは加工部１２への投入速度を増加できる。即ち、基準線Ｂａに対するアーム２０の角度及びアーム２０に対するクランプ片６２の角度を大きく変えることなくハンガ９４に懸架できる。図示のように、骨付き肢肉Ｗは、上面が表面又は裏面のときひざ部Ｎの向きが異なる。このひざ部Ｎの向きの違いは、基準線Ｂａを境に異なる位置で骨付き肢肉Ｗをハンガ９４に懸架することで相殺でき、アーム２０及び先端ツール１７（１７ｆ）の動きを簡素化できる。
【００８６】  例えば、図１９に示す実施形態では、基準線Ｂａに対して先端ツール１７（１７ｆ）を３０度傾けるだけでハンガ９４に懸架できる。図２０に示す実施形態では、基準線Ｂａに対して先端ツール１７（１７ｆ）を９０度傾けるだけでハンガ９４に懸架できる。また、各ハンガ９４において、懸架された骨付き肢肉Ｗを加工部１２に投入するとき、図１９では１２０度、図２０では９０度だけ先端ツール１７（１７ｆ）を回転させればよく、ハンガ９４の回転時間を短縮できる。従って、懸架速度及び投入速度を増加でき、処理量を増加できる。なお、上記回転角度とするためには、制御部２２によって、ハンガ９４（９４ａ）を正回転させ、一方ハンガ９４（９４ｂ）を逆回転させる制御が必要である。
【００８７】  これに対し、図２１に示す比較例においては、ローダ部１０２の回動軸１０３は基準線Ｂａ上に配置され、回動軸１０３に例えば２個又は４個のハンガ１０４が等角度に設けられている。把持面Ｐｍ（例えばコンベア搬送面）上の骨付き肢肉Ｗは、先端ツール１００によって骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面であるかの区別なく、常に基準線Ｂａ上に位置する手前のハンガ１０４（１０４ａ）に懸架される。このとき、同図に示すように、基準線Ｂａに対するアーム２０の角度及びアーム２０に対する先端ツール１００の角度を大きく変える必要がある。また、各ハンガ１０４において、懸架された骨付き肢肉Ｗを加工部１２に投入するとき、ハンガ１０４を１８０度回転させる必要がある。従って、上記実施形態と比べて骨付き肢肉１個当たりの懸架速度及び投入速度が増加してしまう問題がある。
【００８８】  なお、図１９及び図２０では、ローダ部９０は先端ツール１７（１７ｆ）と加工部１２との間に設けられているが、加工部１２の代わりに、図１に示すように複数のハンガ２６が搬送されるハンガ用コンベア２８が設けられ、ローダ部９０を先端ツール１７から複数のハンガ２６に骨付き肢肉Ｗを移し替えるために用いてもよい。  なお、骨付き肢肉Ｗは、食鳥に限らず、豚、牛、羊等の家畜の足、腕等の骨付き肢肉全般を含む。
【産業上の利用可能性】
【００８９】  一実施形態によれば、脱骨装置などの加工装置に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を人手に依らずに機械により自動化できる。
【符号の説明】
【００９０】  １０（１０Ａ、１０Ｂ、１０ａ、１０ｂ）    投入システム    １０ａ    左肢専用ライン    １０ｂ    右肢専用ライン  １２（１２ａ、１２ｂ）    加工部  １４（１４ａ、１４ｂ）    撮像部  １６    画像処理部  １７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｅ，１７ｆ）    先端ツール  １８（１８ａ、１８ｂ）、１９（１９ａ、１９ｂ）、６２（６２ａ、６２ｂ）    クランプ片    １９（１９ａ）    第１クランプ片    １９（１９ｂ）    第２クランプ片  ２０（２０ａ、２０ｂ）    アーム  ２１    アーム駆動部  ２２（２２ａ、２２ｂ）    制御部  ２４（２４ａ、２４ｂ）    コンベア  ２６、９４（９４ａ、９４ｂ）、１０４    ハンガ  ２８（２８ａ、２８ｂ）    ハンガ用コンベア  ３０    凹部  ３２    投入部  ３４（３４ａ、３４ｂ）    姿勢調整部材  ３６（３６ａ、３６ｂ）    傾斜面  ３８    拘束面  ４０    基部  ４１、４４    軸  ４２    開閉駆動部  ４３    回動駆動部  ４６    取付部  ４８    延在部  ５０、６６    回動抑制部    ５０ａ    第１回動抑制部    ５０ｂ    第２回動抑制部  ５２    突起部  ５４    当接部  ５６ａ    第１支持壁  ５６ｂ    第２支持壁  ５８    反転駆動部  ６６    回動抑制部  ６８（１８ａ、１８ｂ）    先端部  ７０    アクチュエータ  ７２    給排口  ７４、７６    軸  ７８    取付板  ８０    接触片  ８２    壁部    ８２ａ    第１壁部    ８２ｂ    第２壁部    ８２ｃ    第３壁部  ９２，１０３    回動軸  ９６    台座  Ａ―Ａ’    接触位置  Ｂ―Ｂ’    把持位置  Ｂａ    基準線  Ｃ      中心線  Ｃｂ    把持中心  Ｇ      重力  Ｍｒ    回転モーメント  Ｎ      ひざ部  Ｏ      中心点  Ｐ      平面  Ｓ      空間    Ｓ１     第１空間    Ｓ２     第２空間  Ｗ      骨付き肢肉    Ｗ（Ｌ）    左肢    Ｗ（Ｒ）    右肢  ｄ      くぼみ  ｆ      肢首部  Ｐｍ    把持面  ｔ      モモ部位  α２、α３    傾斜角
【図１】
0006689458.tif 000002
【図２】
0006689458.tif 000003
【図３】
0006689458.tif 000004
【図４】
0006689458.tif 000005
【図５Ａ】
0006689458.tif 000006
【図５Ｂ】
0006689458.tif 000007
【図６】
0006689458.tif 000008
【図７Ａ】
0006689458.tif 000009
【図７Ｂ】
0006689458.tif 000010
【図７Ｃ】
0006689458.tif 000011
【図８Ａ】
0006689458.tif 000012
【図８Ｂ】
0006689458.tif 000013
【図８Ｃ】
0006689458.tif 000014
【図９】
0006689458.tif 000015
【図１０】
0006689458.tif 000016
【図１１】
0006689458.tif 000017
【図１２】
0006689458.tif 000018
【図１３】
0006689458.tif 000019
【図１４】
0006689458.tif 000020
【図１５】
0006689458.tif 000021
【図１６】
0006689458.tif 000022
【図１７】
0006689458.tif 000023
【図１８】
0006689458.tif 000024
【図１９】
0006689458.tif 000025
【図２０】
0006689458.tif 000026
【図２１】
0006689458.tif 000027