(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮像装置であって、
前記車両の外界の撮像を行う撮像部と、
前記撮像部で撮像した撮像画像のうちイグニッションオフされた際の画像であるオフ時画像を記憶するオフ時画像記憶部と、
少なくとも一つは安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムである複数のソフトウェアプログラムを記憶するソフトウェアプログラム記憶部と、
前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれに優先度を対応付け、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムに他よりも高い優先度を対応付け、イグニッションオンされた後に前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれを起動する順番についての優先度を記憶するテーブルである優先度テーブルを記憶する優先度記憶部と、
前記ソフトウェアプログラム記憶部に記憶してある前記複数のソフトウェアプログラムそれぞれの起動を行い、前記複数のソフトウェアプログラムのうち、前記優先度テーブルにおいて他よりも高い優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムから順に起動する起動部と、
前記優先度テーブルを、前記オフ時画像記憶部に記憶してある前記オフ時画像に基づいて更新する優先度テーブル更新部と、
を備えた、ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
車両に搭載される撮像装置であって、
撮像を行う撮像部と、
少なくとも一つは安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムである複数のソフトウェアプログラムを記憶するソフトウェアプログラム記憶部と、
前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれに優先度を対応付け、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムに他よりも高い優先度を対応付け、イグニッションオンされた後に前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれを起動する順番についての優先度を記憶するテーブルである優先度テーブルを記憶する優先度記憶部と、
前記ソフトウェアプログラム記憶部に記憶してある前記複数のソフトウェアプログラムそれぞれの起動を行い、前記複数のソフトウェアプログラムのうち、前記優先度テーブルにおいて他よりも高い優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムから順に起動する起動部と、
を備え、
前記複数のソフトウェアプログラムは基盤ソフトウェアプログラムを初期化する第一の初期化プログラムを含み、
前記複数のソフトウェアプログラムは、前記複数のソフトウェアプログラムのうち前記基盤ソフトウェアプログラム以外の他のソフトウェアプログラムのそれぞれを初期化する複数の第二の初期化プログラムを含み、
前記起動部は、前記優先度テーブルに基づき、前記複数の第二の初期化プログラムのうちの一を起動後に、該起動された第二の初期化プログラムによって初期化されたソフトウェアプログラムを起動する、ことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両の外界の撮像が可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近では、車両に撮像装置が搭載され、その撮像画像の利用が進んでいる。特開２０１２−１６２１３０号公報に記載のナビゲーション装置では、車両の後方環境を撮像した後方画像を表示して運転者に提供するように構成されており、前向き駐車の場合には、前向き駐車ではない場合よりも、後方画像を表示するモードを機能させるプログラムを優先的に実行するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特開２０１２−１６２１３０号公報に記載のナビゲーション装置では、前向き駐車後の発進時に後方画像をいち早く表示することで、バックで駐車スペースから出る際の利便性を向上しようとしている。【０００５】
ところで、近年、車両の衝突予防安全技術や自動運転技術に関する市場の需要が高まってきており、これを実現するための技術の一つに、一般にステレオカメラと呼ばれる車載用撮像装置がある。このステレオカメラでは、車両の衝突予防などの安全性の向上に寄与する機能を提供することが重要である。【０００６】
特開２０１２−１６２１３０号公報に記載のナビゲーション装置では、前向き駐車後の発進時に後方画像をいち早く表示することで、運転者の待ち時間短縮を行うという利便性を向上する機能を優先しており、またナビゲーション装置の基本的な目的は運転者を案内することにあり、車両の衝突予防などの安全性の向上に寄与する機能については考慮されていないものであった。【０００７】
本発明の目的は、安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の目的を達成するために、車両に搭載される撮像装置であって、前記車両の外界の撮像を行う撮像部と、前記撮像部で撮像した撮像画像のうちイグニッションオフされた際の画像であるオフ時画像を記憶するオフ時画像記憶部と、少なくとも一つは安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムである複数のソフトウェアプログラムを記憶するソフトウェアプログラム記憶部と、前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれに優先度を対応付け、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムに他よりも高い優先度を対応付け、イグニッションオンされた後に前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれを起動する順番についての優先度を記憶するテーブルである優先度テーブルを記憶する優先度記憶部と、前記ソフトウェアプログラム記憶部に記憶してある前記複数のソフトウェアプログラムそれぞれの起動を行い、前記複数のソフトウェアプログラムのうち、前記優先度テーブルにおいて他よりも高い優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムから順に起動する起動部と、前記優先度テーブルを、前記オフ時画像記憶部に記憶してある前記オフ時画像に基づいて更新する優先度テーブル更新部と、を備えた、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な撮像装置を提供することができる。【００１０】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例１に係る撮像装置２００の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の実施例１に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャート。
【図４】図３のステップ３０４の優先度判定処理の詳細について示すフローチャート。
【図５】本発明の実施例２に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施例３に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャート。
【図７】図３のステップ３０４の優先度判定処理で用いる優先度テーブルの例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を用いて本発明に係る撮像装置について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
本実施形態の撮像装置１００は、起動部１０１と記憶部１０２と撮像部１０５とを有して構成される。記憶部１０２は、複数のソフトウェアプログラムを記憶するソフトウェアプログラム記憶部１０３と、優先度テーブルを記憶する優先度記憶部１０４と、を有する。優先度テーブルは、ソフトウェアプログラム記憶部１０３に記憶した複数のソフトウェアプログラムのそれぞれに優先度を対応付けたテーブルである。この優先度テーブルでは、ソフトウェアプログラム記憶部１０３に記憶した複数のソフトウェアプログラムのうち安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムに他よりも高い優先度を対応付けている。起動部１０１では、優先度記憶部１０４に記憶した優先度テーブルを参照し、優先度テーブルにおいて他よりも高い優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムから順に起動する。
【００１５】
本実施形態の撮像装置１００によれば、このように構成することにより、安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な撮像装置を提供することができる。
【実施例１】
【００１６】
以下、本発明に係る撮像装置の実施例について説明する。なお、以下の実施例では、本発明に係る撮像装置が、不図示の車両に搭載されるステレオカメラである場合について説明するが、本発明は、これに限られるものではなく、如何なる撮像装置にも適用可能なものである。【００１７】
一般に、ステレオカメラを含む組込み電子機器においては、電源投入後にまずブート処理を行ってからソフトウェアプログラムを動かすことが主流である。ブート処理では搭載しているソフトウェアプログラムが実行可能になるまでに必要な処理が行われる。ステレオカメラにおいてもこの処理が存在するため、ステレオカメラの電源投入後からソフトウェアプログラムが実行されるまでの間に一定の時間が必要となる。この間は、ステレオカメラのいずれのソフトウェアプログラムも実行されず、車両の安全性の向上や快適性の向上に寄与する機能のいずれも運転者に提供することはできない。【００１８】
これに対して本実施例では、ブート処理を分割し、複数の機能のうち先に提供すべき機能（ここでは、車両の安全性の向上に寄与する機能）についてのソフトウェアプログラムに対するブート処理を他に先立って実行し、イグニッションがオンにされてから車両の安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムが起動されるまでの時間を短縮する。【００１９】
将来的に見込まれる、ステレオカメラが提供する機能の増加に伴いソフトウェアプログラムサイズが膨大化した場合には、すべてのソフトウェアプログラムに対するブート処理を一度に行うことによる起動時間の長時間化が顕著になる。これに対して、本実施例によれば、ブート処理を分割し、起動するソフトウェアプログラムに対するブート処理のみを行うことで、ソフトウェアプログラムサイズ膨大化による起動時間増大の影響を小さくすることができる。【００２０】
図２は、本発明の実施例１に係る撮像装置２００の構成を示すブロック図である。【００２１】
撮像装置２００は、不図示の車両に搭載されるステレオカメラであり、例えば、車両の安全性の向上や快適性の向上に寄与する機能を運転者に提供する。【００２２】
撮像装置２００は、自車両の状態を管理する車両走行情報部２０１と、撮像装置２００で動作する各種処理を実行する処理部２０２と、例えば運転者に対して警告を行う制御・警告判断部２０８とを有して構成される。処理部２０２は、車両走行情報部２０１から取得した情報に基づいて、道路の状況を検知し判断し、処理を実行し、各機能を提供する。
処理部２０２によって撮像装置２００が提供する機能としては、安全性の向上に寄与する機能があり、快適性の向上に寄与する機能がある。処理部２０２は、自車両の外界を撮像可能なカメラ２０５と、車両走行情報部２０１からの情報をＣＰＵ２０４に引き渡す制御部２０３と、各種ソフトウェアプログラムを起動し、実行するＣＰＵ２０４と、ＣＰＵ２０４で実行する各種ソフトウェアプログラムを記憶してあるＲＯＭ２０６と、ブート処理でＲＯＭ２０６に記憶してある各種ソフトウェアプログラムが展開されるＲＡＭ２０７とを有して構成される。【００２３】
ＣＰＵ２０４のＲＡＭ２０７へのアクセス速度は、ＣＰＵ２０４のＲＯＭ２０６へのアクセス速度よりも速いため、本実施例では、性能向上のために、起動時に各機能のソフトウェアプログラムをＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０７へ展開し（ブート処理）、ＲＡＭ２０７のプログラム領域を読み出して各機能のソフトウェアプログラムを実行する。なお、ソフトウェアプログラムにおいて起動とは、ブートを行って実行可能な状態にすることを指してもよいし、実際に実行することを指してもよい。【００２４】
カメラ２０５から得られた画像（撮像画像）は、例えば、人や他の車両を含む走行上の障害物、白線・路肩・標識・信号、またはカーブなどの道路状態などを検知し判断するための情報として利用される。また、車両走行情報部２０１は、撮像装置２００の外部から情報取得して自車両状態を示す情報として制御部２０３に出力する。ＣＰＵ２０４は、この自車両状態を示す情報を、制御部２０３を介して取得する。自車両状態を示す情報の例としては、自車両の速度やハンドル舵角といった情報、不図示の温度計によって得た外界や車内の温度を示す情報、不図示のＧＰＳによって得た自車両の現在位置である自車位置情報などが挙げられる。【００２５】
図３は、本発明の実施例１に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャートであって、実施例１の起動処理シーケンスを示す図である。【００２６】
ステップ３０１では、自車両のイグニッションがオンされ、撮像装置２００の電源が投入される。【００２７】
その後、ステップ３０２では第１ブート処理を行う。この第１ブート処理では、ＢＳＷ（Ｂａｓｉｃ  ＳｏｆｔＷａｒｅ：上層のソフトウェアプログラムを実行する上での前提となる基盤ソフトウェアプログラム）のブートを行う。すなわち、ＢＳＷのソフトウェアプログラムをＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０７へ展開する。【００２８】
その後、ステップ３０３では、ＢＳＷの初期化処理を実行する。【００２９】
その後、ステップ３０４では、各機能の起動順についての優先度を判定する。【００３０】
その後、メインループ処理として、ステップ３０４で判定した優先度に基づき、ステップ３０５の認識アプリ実行（ＢＳＷを含むブートが完了したソフトウェアプログラムの実行）と、ステップ３０６の第２ブート処理（ＢＳＷ以外のソフトウェアプログラムのうちの優先度が最も高い一のブート）のループを行う。ここで、本実施例では、優先度判定処理（ステップ３０４）をアプリ実行前に行っている。この優先度判定処理は、外界情報を何らかの手段（例えば、カメラ２０５、車両走行情報部２０１）から単発的もしくは複合的に入手し、各機能にもともと定められている優先度（所定の優先度テーブル）を、条件により増減させる処理（優先度テーブルを更新する処理）を行う。【００３１】
また、従来一般的なブート処理が１回で終わるのに対し、本実施例ではブート処理を２段階に分けている。第１ブート処理では、ＢＳＷ部の起動のみ行い、第２ブート処理では、定められた優先度の順で、アプリケーション部の認識機能を起動（ソフトウェアプログラムを起動）している。また、起動処理が完了した機能は、逐次周期的に実行（例えば、タイマ割込みなどによって実行）することが可能になる。実行される機能は、起動優先度が高く設定されたプログラムから順番に有効化され、全ての起動処理が終わった時点で最終的に全ての機能が周期的に実行されるようになる。以下では、起動するシーケンスをさらに詳細に説明する。【００３２】
ステップ３０２の第１ブート処理においては、ＢＳＷ用のプログラムのみＲＯＭからＲＡＭへの展開を行う。また、ステップ３０６の第２ブート処理では、アプリ部のプログラムのＲＯＭ２０３からＲＡＭ２０７への展開を行い、展開終了した機能が実行可能になったことを認識アプリ実行処理に通知できる機構を持つ。【００３３】
ステップ３０４の優先度判定処理について図４を参照してさらに詳しく説明する。【００３４】
図４は、図３のステップ３０４の優先度判定処理の詳細について示すフローチャートである。【００３５】
また、図３のステップ３０４の優先度判定処理で用いる優先度テーブルの例を図７に示す。図７の例の優先度テーブルは、撮像装置２００が提供する機能１、機能２、機能３、機能４、機能５、機能６の各機能を実現するソフトウェアプログラムのそれぞれについての優先度を対応付けるテーブルであり、優先度の数値が小さいほど優先度が高いことを示している。【００３６】
図４のステップ４０２では、各機能の優先度を規定値（例えば、初期値、あるいは、図７の優先度定義情報に基づき初期値に６減算や２加算した値）に設定する。図７の例では、優先度初期値は機能１〜６の全てについて「１」であるが、機能ごとに異ならせてもよい。例えばソフトウェアプログラムのサイズが小さい機能についてはサイズが大きい機能よりも優先度を高くしてもよい。【００３７】
図７のテーブルには、それぞれの機能についての管理情報と、優先度増減条件が保持されている。例えば、ＣＰＵ２０４において、起動時の車両状態は、カメラ２０５で撮像した撮像画像（例えば、外界の輝度情報を含む）や車両走行情報部２０１から得た情報（例えば、外界や車内の温度情報、自車両の現在位置である自車位置情報を含む）などの外界情報から判定される（ステップ４０３）。判定された車両状態から、各管理情報項目における優先度の増減値が決定される（ステップ４０４、４０６）。優先度の初期値と算出された各項目の増減値を全て足し合わせる（ステップ４０５、４０７）ことで、各機能の優先度を決定する。全ての機能に対して優先度が決定された後、小さな優先度の数値が割り当てられた機能から順に、初期化を行うようにする（ステップ４０８、図３のステップ３０６）。なお、図４のフローチャートでは、ステップ４０４、４０６において条件１と条件２の２つの条件だけを判定するようにしているが、本発明はこれに限られず、例えば、図７の例では、「ステレオカメラのシステム動作に必要不可欠な機能か」、「事故防止に必須な機能であるか/快適運転用の機能か」、「走行中に働く機能か停止中に働く機能か」、「温度が規定範囲内の場合は実施不要な機能か」、「昼に働く機能か夜に働く機能か」、「霧・雨の時に必要な機能か」、「画像にノイズが載っていない際には実施不要な処理か」、「前回運転時に保存された障害物情報が有効なときに非優先できる機能か」、「前回運転時に保存された標識情報が有効なときに非優先できる機能か」の９条件のそれぞれについて判定し、優先度の数値を増減するようにしている。図７の優先度定義情報に基づき初期値に６減算や２加算した値を規定値とした場合は、図７の優先度定義情報を除く７条件のそれぞれについて判定し、優先度の数値を増減するようにしている。【００３８】
以下に、具体的な管理情報の一例を述べる。【００３９】
まず、機能ごとにシステム上動作に必要な（例えば、撮像装置２００の各機能の前提となる）機能か、事故防止に必須な機能（例えば、安全性の向上に寄与する機能）であるか、快適運転用の機能（例えば、快適性の向上に寄与する機能）であるかといった情報を、優先度定義情報として予め定義しておく。【００４０】
システム上動作に必要不可欠な機能である場合は起動を最優先とするため、該当する機能の起動優先度を下げる設定を行う（図７では優先度の数値を−６している）。【００４１】
また、運転者の安全を確保するには停止時の接触事故を防ぐことを最優先とする。快適な走行に関わり、安全確保に必ずしも必須でない機能の優先度は下げる（図７では優先度の数値を＋２している）ように設定する。【００４２】
また優先度判定処理のうち、昼であるか夜であるかや、速度のような起動時に測定する外界の条件に応じて優先度を動的に調整する（外界情報に基づいて更新する）処理について説明する。この処理は、優先度の規定値設定（ステップ４０２）後に実行される。ステップ４０３の処理で外界認識の情報（外界情報）を取得し、ステップ４０４、４０５、４０６、４０７において、各機能の起動優先度の設定を変更する。条件の具体例としては、起動時に昼間であると例えば、撮像画像や輝度情報から判断された場合には、夜間に効力を発揮するような夜間専用の機能の優先度が低くなるように設定する。また、車内温度が高温でないと判断された場合は、常温時では実施不要である機能の優先度が低くなるように設定する。なお、図７において、「状態」の欄は、現在の車両の状態を示す。【００４３】
図７の例においては、機能１は走行中のみに働く機能のため、「走行中に働く機能か」の欄に「走行中」としている。車両が停止中と判断された場合、「状態」が「停止中」となるため、優先度増減条件の「停止中の場合（走行中：＋３）」が適用される。よって、適用された値が「走行中」の欄の（＋３）としている。他の管理情報項目も同様に加味していき、機能１の最終的な優先度判定結果は（初期値：１）＋（＋３）＝＋４となるため、優先度の判定結果の値（優先度の数値）は合計４となる。起動時は優先度の数値が小さい順から起動されるようにする。よって図７の例では、機能１の優先度の数値は、他の機能と比べて３番目に小さな値となっているため、機能１の起動順番は３番目となる。【００４４】
ステップ４０８では、決定された優先度を、図３のステップ３０６の第２ブート処理へ通知する。これにより、ＣＰＵ２０４が指定された順番（優先度の順番）にて、各機能プログラムのＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０７への展開を行うことを可能にする。【００４５】
図３のステップ３０５では、第２ブート処理（ステップ３０６）によって通知された、実行可能である機能のソフトウェアプログラムのみを、利用可能な認識アプリとして実行する。実行可能通知のなされたソフトウェアプログラムが増えるたび、このステップ３０５の処理で実行されるソフトウェアプログラムが順次増大されていく。【００４６】
図３のステップ３０６の第２ブート処理では、優先度の一番高い機能のソフトウェアプログラムをＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０７へ展開し、実行可能な状態にする。この展開処理が終了した時点で、展開処理が終了した機能の実行可能通知がされ、ソフトウェアプログラムの周期的動作がステップ３０５の認識アプリ実行部にて開始される。【００４７】
以上の処理動作により、運転者の安全を守るために必要最低限な機能が実行されるまでに準備すべき項目が少なくなるため、従来の起動プロセスよりも短縮された時間で機能を実行開始させることが可能になる。これにより、車両のエンジン起動直後に起こり得る事故をより的確に防ぐことが可能となる。
【実施例２】
【００４８】
図５は、本発明の実施例２に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャートである。【００４９】
この実施例２は、図３のステップ３０４の優先度判定の別の例を示す実施例であり、他は実施例１と同様であり、同様である箇所の説明は省略する。図５のステップ５０１〜５０３は図３のステップ３０１〜３０３と同様であり、図５のステップ５０７〜５０８は図３のステップ３０５〜３０６と同様である。【００５０】
図５のステップ５０４の優先度判定は、ステップ５０５及び５０６を有する。ステップ５０５では、優先度判定中に、カメラ２０５によって画像を１回分取得（撮像）する（図４の４０３で行う判定パラメータの取得処理として行ってもよい）。【００５１】
ステップ４０６では、ステップ４０５で撮像した画像を基に簡単な画像認識を行う。画像認識による情報の判別の一例としては、雨が降っているか、霧であるか、夜間であるか、といった外界状況の判別があげられる。画像にノイズや光軸ズレが生じているかといった、カメラ自動調整機能の必要性の有無の判別も可能である。判別された情報から、その状況に必要な機能の優先度を高める。例えば、１回分撮像した画像の解析により外界が夜であると判定された場合は、配光制御を行うための機能や、夜間専用の検知機能の優先度を高めることで、昼であると判定された場合よりも早めに機能が提供されるように変更してもよい。【００５２】
また、１回分撮像した画像の解析により雨が降っていると判定された場合は、ワイパを動作させて雨滴を除去する機能の優先度を高めるようにしてもよい。【００５３】
更に、撮像した画像においてノイズや光軸ずれが認められなかった場合、自動調整機能の実行を省略し、他の機能の実行を優先するようにしてもよい。
【実施例３】
【００５４】
図６は、本発明の実施例３に係る撮像装置２００の動作を示すフローチャートである。【００５５】
この実施例３は、図３のステップ３０４の優先度判定の別の例を示す実施例であり、他は実施例１と同様であり、同様である箇所の説明は省略する。図６のステップ６０１〜６０３は図３のステップ３０１〜３０３と同様であり、図６のステップ６０６〜６０７は図３のステップ３０５〜３０６と同様である。【００５６】
図６のステップ６０４の優先度判定は、ステップ６０５を有する。本実施例では、ステップ６０８で示すように運転を終了し、イグニッションがオフされる場合、ステップ６０９においてカメラ２０５による撮像画像の最終フレームでの撮像画像、または物体認識結果の情報を記憶装置（例えば、不揮発性の記憶装置であればよく、ＲＯＭ２０６やＲＡＭ２０７であってもよい）に保存する。【００５７】
次回のイグニッションオンのとき、ステップ６０４の優先度判定処理において車両位置が変化していないと判定される場合には、ステップ６０５において、ステップ６０９で記憶した、前回運転終了時の撮像画像、最終認識結果を優先度判定前に読み込んで再利用する。このため、ステップ６０４の優先度判定処理では、再利用しなければ認識のために起動する必要があったが再利用したことで即座に起動する必要がなくなった機能の優先度を低めることで、他の認識機能を優先して起動することが可能である。例えば、車両停止直前に標識が検知されていた場合、その標識情報がイグニッションオフ時に記録される。次回運転開始時にイグニッションオンされたとき、車両位置が停止時から変化していなければ、標識や構造物の位置は変わらずに見えるはずである。すなわち、カメラ開始後数秒であればこれを改めて認識処理する必要はなく、その代わりに保存された認識結果を再利用することで擬似的に機能を働かせることが可能である。よって、標識認識機能の優先度を低めて、他の認識機能を優先して起動させることで、必要な機能をより早く動作開始させることができる。【００５８】
＜付記１＞
なお、安全性の向上に寄与する機能は、車両の衝突を予防する機能である場合があり、車両の誤発進を抑制する機能である場合がある。
なお、記憶部１０２に記憶してあるソフトウェアプログラムは、優先度に基づいてソートしてもよい。ブート処理によってソフトウェアプログラムがＲＯＭ２０６からＲＡＭ２０７に展開される際、優先度に基づいた順番で展開されることで、ＲＡＭ２０７においては、優先度に基づいてソートした状態になっている場合がある。【００５９】
＜付記２＞
なお、以上説明した本発明は、
１．
撮像を行う撮像部（例えば、撮像部１０５、カメラ２０５）と、
複数のソフトウェアプログラムを記憶するソフトウェアプログラム記憶部（例えば、記憶部１０２、ソフトウェアプログラム記憶部１０３、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ１０７）と、
前記ソフトウェアプログラム記憶部に記憶してある前記複数のソフトウェアプログラムそれぞれの起動を行う起動部（例えば、起動部１０１、ＣＰＵ２０４）と、を備え、
前記複数のソフトウェアプログラムのうちの少なくとも一つは安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムであり、
前記起動部は、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムを他よりも優先的に起動する、ことを特徴とする撮像装置、としたので、・安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な撮像装置を提供することができる。【００６０】
また、本発明は、
２．
１．に記載の撮像装置において、
前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれに優先度を対応付け、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムに他よりも高い優先度を対応付けた優先度テーブルを記憶する優先度記憶部（例えば、記憶部１０２、優先度記憶部１０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ１０７）をさらに有し、
前記起動部は、前記複数のソフトウェアプログラムのうち、前記優先度テーブルにおいて他よりも高い優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムから順に起動する、ことを特徴とする撮像装置、としたので、・優先度テーブルを用いることで優先度の設定を容易に行うことができる場合がある。【００６１】
また、本発明は、
３．
２．に記載の撮像装置において、
前記撮像装置は車両に搭載される装置であり、
前記優先度テーブルは、イグニッションオンされた後に前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれを起動する順番についての優先度を記憶するテーブルである、ことを特徴とする撮像装置、としたので、・イグニッションオンされた後に安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な場合がある。【００６２】
また、本発明は、
４．
３．に記載の撮像装置において、
前記優先度記憶部は、前記優先度テーブルを複数種類記憶しており、
前記起動部は、複数種類の前記優先度テーブルのうちの一つを選択し、選択した該優先度テーブルを用いて、前記複数のソフトウェアプログラムのそれぞれの起動順を決定する、
ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・優先度テーブルを複数用意することで、都度、優先度の設定のし直しをせずとも複数のパターンに対応可能な場合がある。【００６３】
また、本発明は、
５．
３．に記載の撮像装置において、
前記車両の外界の情報である外界情報を取得する外界情報取得部（例えば、撮像部１０５、カメラ２０５、車両走行情報部２０１）と、
前記優先度テーブルを前記外界情報に基づいて更新する優先度テーブル更新部（例えば、ＣＰＵ２０４）と、をさらに備えた、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・優先度テーブルを更新可能とすることで、外界情報に基づき最適な優先度を設定可能な場合がある。【００６４】
また、本発明は、
６．
５．に記載の撮像装置において、
前記外界情報取得部は前記撮像部であり、
前記外界情報は前記撮像部で撮像した撮像画像である、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・撮像画像に基づき最適な優先度を設定可能な場合がある。【００６５】
また、本発明は、
７．
６．に記載の撮像装置において、
前記撮像部で撮像した撮像画像のうちイグニッションオフされた際の画像であるオフ時画像を記憶するオフ時画像記憶部（例えば、記憶部１０２、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ１０７）をさらに備え、
前記外界情報は、前記オフ時画像記憶部に記憶してある前記オフ時画像である、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・オフ時画像を用いることで、今回イグニッションオンされた後に撮像可能となるまで待たずに済み、オフ安全性の向上に寄与する機能をより速やかに提供可能な場合がある。【００６６】
また、本発明は、
８．
５．に記載の撮像装置において、
前記外界情報は、前記車両の外界の輝度情報、前記車両の外界や車内の温度情報、前記車両の現在位置である自車位置情報のうちの少なくともいずれか一つの情報である、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・車両の外界の輝度情報、車両の外界の温度情報、車両の現在位置である自車位置情報に基づき、最適な優先度を設定可能な場合がある。【００６７】
また、本発明は、
９．
３．に記載の撮像装置において、
前記複数のソフトウェアプログラムは基盤ソフトウェアプログラムを初期化する第一の初期化プログラム（例えば、ステップ３０２の第１ブート処理、ステップ３０３のＢＳＷ部初期化処理）を含み、
前記複数のソフトウェアプログラムは、前記複数のソフトウェアプログラムのうち前記基盤ソフトウェアプログラム以外の他のソフトウェアプログラムのそれぞれを初期化する複数の第二の初期化プログラム（例えば、ステップ３０６の第２ブート処理）を含み、
前記起動部は、前記優先度テーブルに基づき、前記複数の第二の初期化プログラムのうちの一を起動後に、該起動された第二の初期化プログラムによって初期化されたソフトウェアプログラムを起動する、ことを特徴とする撮像装置、としたので、・基盤ソフトウェアプログラムを有する構成において、安全性の向上に寄与する機能を速やかに提供可能な場合がある。【００６８】
また、本発明は、
１０．
３．に記載の撮像装置において、
前記起動部は、前記優先度テーブルにおいて同じ優先度が対応付けられたソフトウェアプログラムが複数ある場合には、該複数のソフトウェアプログラムのうち容量が小さいソフトウェアプログラムを先に起動する、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・容量が小さいソフトウェアプログラムの方がブート処理に要する時間が短くて済むので、安全性の向上に寄与する機能をより速やかに提供可能な場合がある。【００６９】
また、本発明は、
１１．
３．に記載の撮像装置において、
前記複数のソフトウェアプログラムのうちの少なくとも一つは快適性の向上に寄与するソフトウェアプログラムであり、
前記起動部は、前記安全性の向上に寄与するソフトウェアプログラムを前記快適性の向上に寄与するソフトウェアプログラムよりも優先的に起動する、ことを特徴とする撮像装置、としたので、
・安全性の向上に寄与する機能をより速やかに提供可能な場合がある。【００７０】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した個々の実施形態の各要素のいかなる組合せも本発明に含むものである。
【符号の説明】
【００７１】
１００…撮像装置、１０１…起動部、１０２…記憶部、１０３…ソフトウェアプログラム記憶部、１０４…優先度記憶部、１０５…撮像部、２００…撮像装置、２０１…車両走行情報部、２０２…処理部、２０３…制御部、２０４…ＣＰＵ、２０５…カメラ、２０６…ＲＯＭ、２０７…ＲＡＭ、２０８…制御・警告判断部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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