(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位手段と、
前記測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段と、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出する算出手段を備え、
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記道迷い度合の低い地点を前記候補地点として推定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記動き情報を取得する第１取得手段を更に備え、
前記算出手段は、
前記第１取得手段により取得された前記動き情報に基づいて、前記道迷い度合を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第１取得手段は、前記ユーザの動きの態様を特定し、特定された動きの態様を前記動き情報として取得することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第１取得手段は、前記ユーザの移動距離を特定し、特定された移動距離を前記動き情報として取得することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記ユーザの生体情報を取得する第２取得手段を更に備え、
前記算出手段は、
前記第２取得手段により取得された前記生体情報に基づいて、前記道迷い度合を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記記憶手段に記憶された測位地点は、ユーザの移動履歴情報に応じて記憶された測位地点であることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であって、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定するステップと、
ユーザが道に迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定するステップと、
前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出するステップと、
を含み、
前記推定するステップは、算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置のコンピュータを、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段、
前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出する算出手段、
として機能させ、
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定するように機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出発地点から目的地点までの経路を探索して案内するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位衛星による測位システムを利用して取得した測位データと地図データとにより、目的地までのユーザの経路を案内するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５１９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般的なナビゲーション装置では、予め目的地を設定する操作が必要であるが、その煩雑で、ユーザによっては目的地を設定する操作自体ができない虞がある。また、ユーザが目的地を設定する操作自体を忘れていることに気付かずに、目的地に向かって移動し始める場合もある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、目的地を設定しなくともユーザに対して適正にナビゲーションすることができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、
測位手段と、
前記測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段と、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出する算出手段を備え、
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定することを特徴としている。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション方法は、
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であって、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定するステップと、
ユーザが道に迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定するステップと、
前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出するステップと、
を含み、
前記推定するステップは、算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定することを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係るプログラムは、
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置のコンピュータを、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段、
前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて前記道迷い度合を算出する算出手段、
として機能させ、
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記ユーザが道に迷う前の候補地点を推定するように機能させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、目的地を設定しなくともユーザに対して適正にナビゲーションすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した一実施形態のナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
【図２】図１のナビゲーションシステムを構成する携帯端末の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図１のナビゲーションシステムを構成するリスト型端末の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図１のナビゲーションシステムによるナビゲーション処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図４のナビゲーション処理における候補地点推定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１２】
図１は、本発明を適用した一実施形態のナビゲーションシステム１００の概略構成を示す図である。
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステム１００は、携帯端末（図２参照）１と、リスト型端末（図３参照）２とを備えている。また、携帯端末１及びリスト型端末２は、無線通信回線（例えば、Bluetooth(登録商標)等の無線ＰＡＮ（Personal Area Network））を介して情報通信可能に接続されている。
【００１３】
先ず、携帯端末１について、図２を参照して説明する。
図２は、携帯端末１の概略構成を示すブロック図である。
【００１４】
図２に示すように、携帯端末１は、中央制御部１０１と、メモリ１０２と、記憶部１０３と、測位処理部１０４と、第１通信制御部１０５と、第２通信制御部１０６と、迷い処理部１０７と、表示部１０８と、操作入力部１０９等を備えている。
また、中央制御部１０１、メモリ１０２、記憶部１０３、測位処理部１０４、第１通信制御部１０５、第２通信制御部１０６、迷い処理部１０７及び表示部１０８は、バスライン１１０を介して接続されている。
【００１５】
なお、携帯端末１は、例えば、携帯電話機やスマートフォンやＰＨＳ（Personal Handy-phone System）などの移動体通信網で用いられる移動局、ＰＤＡ（Personal Data Assistants）等から構成されている。
【００１６】
中央制御部１０１は、携帯端末１の各部を制御する。
具体的には、中央制御部１０１は、携帯端末１の各部を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え（何れも図示略）、携帯端末１用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。
【００１７】
メモリ１０２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等から構成され、中央制御部１０１の他、当該携帯端末１の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。具体的には、メモリ１０２は、移動履歴データ１０２ａを記憶している。
【００１８】
移動履歴データ１０２ａは、ユーザが移動する際に取得された各種情報を所定の時間間隔（例えば、１０秒間隔等）で所定時間分蓄積したデータ（ログ）である。具体的には、移動履歴データ１０２ａは、測位処理部１０４により測位された測位地点の緯度、経度や高度等の位置情報と、迷い度合算出部１０７ｃ（後述）により算出されたユーザの道迷い度合とを対応付けて構成されている。このように、メモリ１０２は、測位処理部１０４により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を構成している。
【００１９】
また、道迷い度合とは、ユーザの動きや生体情報や直線移動距離等から演算され、ユーザが道に迷っているかどうかを所定段階（例えば、１０段階等）で数値化して表したものである。例えば、ユーザの動きの態様として、「歩いている状態」、「小走りの状態」、「走っている状態」等を例示すると、ユーザが道に迷っている場合には足早になると考えられるので、「歩いている状態」よりも「小走りの状態」の方が、また、「小走りの状態」よりも「走っている状態」の方が道迷い度合が相対的に高くなる。また、例えば、ユーザの生体状態から演算される緊張度を例示すると、緊張度が相対的に高いほど道迷い度合が相対的に高くなる。また、例えば、所定の時間（例えば、１０分間等）内に移動した２点間を直線で結ぶ直線移動距離の場合、直線移動距離が短いほど道迷い度合が相対的に高くなる。
【００２０】
記憶部１０３は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）等から構成され、各種情報を記憶する。具体的には、記憶部１０３は、地図データベース１０３ａを記憶している。
【００２１】
地図データベース１０３ａは、例えば、中央制御部１０１のＣＰＵによるナビゲーションプログラムや地図表示プログラム等の実行の際に用いられ、所定範囲の地図を表示部１０８に表示するための地図情報が位置座標と対応付けて記録されている。即ち、地図データベース１０３ａは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、道路情報、地形情報等を表す地図情報と、緯度、経度や高度等の位置情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図データベース１０３ａは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記録される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。
【００２２】
測位処理部１０４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して、当該携帯端末１本体の存する現在位置を測位する。
すなわち、測位処理部１０４は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数の測位衛星Ｓから送信される信号（例えば、Ｃ／Ａ（Coarse and Acquisitions）コードやＰ（Precise）コード等の測位符号、アルマナック情報（概略軌道情報）やエフェメリス情報（詳細軌道情報）等の航法メッセージなど）を所定のタイミングで受信アンテナ１０４ａにより受信する。
【００２３】
測位処理部１０４の測位部（測位手段）１０４ｂは、受信アンテナ１０４ａにより受信された信号に基づいて、例えば、３次元測位モードで携帯端末１本体の３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測位する測位処理を行う。具体的には、測位部１０４ｂは、受信アンテナ１０４ａにより受信された信号に含まれる航法メッセージ（例えば、エフェメリス情報等）に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Ｓの位置を算出する。そして、例えば、３次元測位モードの場合、測位部１０４ｂは、４つ以上の測位衛星Ｓの各々に対応する擬似距離情報を算出した後、各測位衛星Ｓの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該携帯端末１本体の存する現在位置の３次元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）や携帯端末１本体の時計の誤差等を算出する。
そして、測位部１０４ｂにより生成された携帯端末１本体の存する現在位置の位置情報は、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に移動履歴データ１０２ａとして一時的に記憶される。
【００２４】
また、測位処理部１０４は、リスト型端末２のセンサ部１０４の各種センサを用いた測位（自律航法測位）と併用して、携帯端末１の現在位置を測位しても良い。また、測位処理部１０４は、記憶部１０３の地図データベース１０３ａの地形情報や道路情報等を用いて携帯端末１の現在位置を照合し、その照合結果に基づいて、当該携帯端末１の現在位置を測位しても良い。
【００２５】
第１通信制御部１０５は、通信ネットワークＮ及び第１通信アンテナ１０５ａを介してデータの送受信を行う。
即ち、第１通信アンテナ１０５ａは、当該携帯端末１が無線基地局（図示略）との通信で採用している所定の通信方式（例えば、Ｗ−ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）方式、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications；登録商標）方式等）に対応したデータの送受信が可能なアンテナである。そして、第１通信制御部１０５は、所定の通信方式に対応する通信プロトコルに従って、この通信方式で設定される通信チャネルにより無線基地局との間で第１通信アンテナ１０５ａを介してデータの送受信を行う。つまり、第１通信制御部１０５は、中央制御部１０１から出力されて入力される指示信号に基づいて、通信相手の外部機器等（図示略）との間でデータの送受信を行う。
【００２６】
通信ネットワークＮは、例えば、携帯端末１を無線基地局やゲートウェイサーバ（図示略）等を介して外部機器と接続する通信ネットワークである。
また、通信ネットワークＮは、例えば、専用線や既存の一般公衆回線を利用して構築された通信ネットワークであり、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）等の様々な回線形態を適用することが可能である。また、通信ネットワークＮには、例えば、電話回線網、ＩＳＤＮ回線網、専用線、移動体通信網、通信衛星回線、ＣＡＴＶ回線網等の各種通信ネットワーク網と、ＩＰネットワーク、ＶｏＩＰ（Voice over Internet Protocol）ゲートウェイ、インターネットサービスプロバイダ等が含まれる。
【００２７】
第２通信制御部１０６は、所定の無線通信回線（例えば、Bluetooth等の無線ＰＡＮ（Personal Area Network）））を介して接続されたリスト型端末２と通信する。
具体的には、第２通信制御部１０６は、例えば、第２通信アンテナ１０６ａを介してリスト型端末２との間でブルートゥース通信を行うための制御モジュールを具備している。
そして、第２通信制御部１０６は、例えば、予めペアリングと呼ばれる通信設定処理を行うことで、互いのデバイス情報や認証鍵のデータを無線信号により通信相手と交換する。これにより、その後、通信設定処理を毎回行わなくとも、例えば、携帯端末１と通信相手（例えば、リスト型端末２等）とが電波が届かない範囲に離れれば通信接続が解除される一方で、電波が届く範囲に近づけば自動的に通信接続される。
【００２８】
ここで、ブルートゥースによる通信の規格には、通信速度や適用可能なプロファイルの種類（図示略）等が異なる「１．ｘ」、「２．ｘ」、「２．ｘ＋ＥＤＲ」、「３．ｘ」、「３．ｘ＋ＥＤＲ」、「３．ｘ＋ＨＳ」、「４．ｘ」等の複数のバージョンがある。
これらのバージョンについての詳細な説明は省略するが、第２通信制御部１０６は、例えば、下位互換性を有する「Bluetooth Classic」と呼ばれるバージョンの一つである「２．ｘ＋ＥＤＲ」と、他のバージョンとは互換性を有しない「Bluetooth Low Energy」と呼ばれるバージョンである「４．ｘ」の両方の機能に対応している。そして、第２通信制御部１０６は、例えば、省電力性能を考慮して、リスト型端末２とは「４．ｘ」の規格（「Bluetooth Low Energy」）でのブルートゥースによる通信を行う。
【００２９】
迷い処理部１０７は、動き取得部１０７ａと、生体情報取得部１０７ｂと、道迷い度合算出部１０７ｃと、判定部１０７ｄと、候補地点推定部１０７ｅとを具備している。
なお、迷い処理部１０７の各部は、例えば、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
【００３０】
動き取得部（第１取得手段）１０７ａは、ユーザの動きに係る動き情報を取得する。
すなわち、動き取得部１０７ａは、例えば、リスト型端末２から送信され第２通信制御部１０６により受信されたリスト型端末２のセンサ部２０４の動き検出センサ２０４ａ（例えば、３軸地磁気センサ、３軸加速度センサ及び気圧センサ（後述）等）により検出された検出データを所定のサンプリング周期で取得する。また、動き取得部１０７ａは、取得されたこれらの検出データから当該携帯端末１本体の動きの態様（例えば、「歩いている状態」、「小走りの状態」、「走っている状態」等）を特定する。そして、動き取得部１０７ａは、特定された動きの態様をユーザの動き情報として取得する。
また、動き取得部１０７ａは、メモリ１０２から移動履歴データ１０２ａを取得して、当該移動履歴データ１０２ａを構成する測位地点の位置情報に基づいて、所定の時間（例えば、１０分間等）前の測位地点に対する現在の時刻での測位地点を２点とする直線で結ぶ直線移動距離を演算して特定し、特定された直線移動距離をユーザの動き情報として取得する。
なお、上記したユーザの動き情報やその特定方法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。また、ユーザの動きの態様を特定する手法は、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３１】
生体情報取得部（第２取得手段）１０７ｂは、ユーザの生体情報を取得する。
すなわち、生体情報取得部１０７ｂは、例えば、リスト型端末２から送信され第２通信制御部１０６により受信されたリスト型端末２のセンサ部２０４の生体情報検出センサ２０４ｂ（例えば、発汗センサ、体温センサ及び心拍センサ（後述）等）により検出された検出データを所定のサンプリング周期で取得する。また、生体情報取得部１０７ｂは、取得されたこれらの検出データに基づいて所定の演算を行ってユーザの緊張度を所定段階（例えば、５段階等）で数値化する。そして、生体情報取得部１０７ｂは、数値化されたユーザの緊張度をユーザの生体情報として取得する。
なお、上記したユーザの生体情報やその特定方法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００３２】
道迷い度合算出部１０７ｃは、測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出する。
すなわち、道迷い度合算出部（算出手段）１０７ｃは、ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、測位処理部１０４による測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出する。具体的には、道迷い度合算出部１０７ｃは、測位処理部１０４により現在位置が測位された時点に対応する、動き取得部１０７ａにより取得されたユーザの動き情報や、生体情報取得部１０７ｂにより取得されたユーザの生体情報等に基づいて、例えば、現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて所定の演算を行い、当該ユーザの道迷い度合を算出する。つまり、道迷い度合算出部１０７ｃは、ユーザが移動を開始した直後では道に迷っている確率は相対的に低く、ユーザが移動を開始した時点から時間が経過するほど道に迷っている確率が相対的に高くなっていくと推定し、現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて所定の演算式によりユーザの道迷い度合を所定段階（例えば、１０段階等）で数値化して算出する。
そして、道迷い度合算出部１０７ｃにより算出されたユーザの道迷い度合は、メモリ１０２に出力されて、当該メモリ１０２に移動履歴データ１０２ａとして一時的に記憶されても良い。
【００３３】
なお、上記したユーザの道迷い度合を算出する手法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。例えば、現在位置の勾配、高度、温度、湿度等の情報を取得し、所定の値以上の勾配、高度、温度、湿度であれば、単なる身体的な疲労と考えられるため、生体情報取得部１０７ｂは、生体情報検出センサ２０４ｂから取得された検出データに基づいて所定の演算を行ってユーザの緊張度を所定段階（例えば、５段階等）で数値化する際に、１段階や２段階下げるようにしても良い。
【００３４】
判定部１０７ｄは、ユーザが道に迷っているか否かを判定する。
すなわち、判定部（判定手段）１０７ｄは、ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する。具体的には、例えば、判定部１０７ｄは、道迷い度合算出部１０７ｃにより算出されたユーザの道迷い度合が所定の閾値を超えたか否かに応じて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する。
なお、上記したユーザが道に迷っているか否かの判定手法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００３５】
候補地点推定部１０７ｅは、ユーザが道に迷う前の候補地点を推定する。
すなわち、候補地点推定部（推定手段）１０７ｅは、判定部１０７ｄによりユーザが道に迷っていると判定された場合に、メモリ１０２の移動履歴データ１０２ａを構成する所定時間分の測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する。具体的には、候補地点推定部１０７ｅは、例えば、メモリ１０２から移動履歴データ１０２ａを取得して、所定時間分の測位地点の中からユーザの道迷い度合の低い地点を現在の時刻に近いものから所定数抽出し、候補地点として推定する。
例えば、先ず、候補地点推定部１０７ｅは、移動履歴データ１０２ａを参照して、現在の時刻から所定時間（例えば、１時間等）前まで単位時間（例えば、１分）毎に、現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて道迷い度合の加重平均値Ａを算出する。次に、候補地点推定部１０７ｅは、時系列に隣合う道迷い度合の加重平均値Ａどうしの差が１以下のものをグループ化していき、各グループ内で現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて道迷い度合の加重平均値Ｂを算出する。そして、候補地点推定部１０７ｅは、各グループを道迷い度合の加重平均値Ｂの値で昇順に番号付けをして、番号が小さい方から所定数（例えば、１０）のグループを抽出する。
続けて、候補地点推定部１０７ｅは、抽出された各グループ内で最も現在の時刻に近い時点に対応する測位地点を特定し、特定された所定数の測位地点について、現在の時刻に近い順に優先度の高い候補地点として推定する。
なお、上記した候補地点を推定する手法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００３６】
表示部１０８は、例えば、中央制御部１０１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部１０８は、表示制御部１０８ａと、表示パネル１０８ｂとを具備している。
【００３７】
表示制御部１０８ａは、例えば、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）、ＶＲＡＭコントローラ、デジタルビデオエンコーダ等を備えて構成されている。また、表示制御部１０８ａは、中央制御部１０１のＣＰＵによる各種のアプリケーションプログラム（例えば、ナビゲーションプログラム等；図示略）の実行に基づいて、アプリケーション画面を生成し、生成されたアプリケーション画面のデータを表示パネル１０８ｂに出力する。
表示パネル１０８ｂは、例えば、液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示パネル等を備えて構成されている。また、表示パネル１０８ｂは、表示制御部１０８ａから出力され入力されたデータに基づいて、各種のアプリケーション画面を表示領域内に表示する。
【００３８】
また、表示部１０８は、候補地点推定部１０７ｅにより推定された候補地点を表示して報知する。具体的には、表示制御部１０８ａは、候補地点推定部１０７ｅにより推定された所定数の候補地点の中で、現在の時刻に最も近い時点に対応する最も優先度の高い候補地点までユーザを案内するナビゲーション画面を表示パネル１０８ｂに表示させる。その後、ユーザによる操作入力部１０９の所定操作に基づいて、候補地点推定部１０７ｅにより推定された所定数の候補地点の中で新たな候補地点（例えば、現在の時刻に次に近い時点に対応する候補地点等）が指定されると、表示制御部１０８ａは、指定された候補地点までユーザを案内するナビゲーション画面を表示パネル１０８ｂに表示させる。
【００３９】
なお、報知動作として、上記した表示部１０８による表示を例示したが、人の五感、特に、視覚、聴覚、触覚等によって当該報知を把握、認識させることができる動作であれば如何なる態様であっても良く、例えば、所定の警告音（報知音）を放音したり、携帯端末１を所定の周期で振動させるようにしても良い。さらに、携帯端末１の第２通信制御部１０６がリスト型端末２に候補地点の報知指示を送信して、リスト型端末２の表示部２０６等を用いて候補地点を報知するようにしても良い。
【００４０】
操作入力部１０９は、携帯端末１本体に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部１０９は、携帯端末１本体の電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン、電話の発着信や電子メールの送受信等の実行指示に係る通信関連ボタン、テキストの入力指示に係る数字ボタンや記号ボタン等の各種ボタン（何れも図示略）を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部１０９は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１０１に出力する。中央制御部１０１は、操作入力部１０９から出力され入力された操作指示に従って所定の動作（例えば、電話の発着信、電子メールの送受信等）を各部に実行させる。
【００４１】
なお、操作入力部１０９は、表示部１０８の表示パネル１０８ｂと一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部１０１に出力しても良い。
【００４２】
次に、リスト型端末２について、図３を参照して説明する。
図３は、リスト型端末２の概略構成を示すブロック図である。
【００４３】
リスト型端末２は、例えば、ユーザの手首に装着された状態で使用される腕時計等から構成されている。具体的には、図３に示すように、リスト型端末２は、中央制御部２０１と、メモリ２０２と、計時部２０３と、センサ部２０４と、通信制御部２０５と、表示部２０６と、操作入力部２０７等を備えている。
また、中央制御部２０１、メモリ２０２、計時部２０３、センサ部２０４、通信制御部２０５及び表示部２０６は、バスライン２０８を介して接続されている。
【００４４】
中央制御部２０１は、リスト型端末２の各部を制御する。
具体的には、中央制御部２０１は、リスト型端末２の各部を制御するＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え（何れも図示略）、リスト型端末２用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。
【００４５】
メモリ２０２は、例えば、ＤＲＡＭ等から構成され、中央制御部２０１の他、当該リスト型端末２の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
【００４６】
計時部２０３は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部２０３は、取得した時刻情報をメモリ２０２に出力する。
なお、計時部２０３は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。
【００４７】
センサ部２０４は、ユーザの動きを検出するための動き検出センサ２０４ａと、ユーザの生体情報を検出するための生体情報検出センサ２０４ｂ等を備えている。
動き検出センサ２０４ａとしては、例えば、図示は省略するが、３軸地磁気センサ、３軸加速度センサ、気圧センサ等が挙げられる。ここで、３軸地磁気センサは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。また、３軸加速度センサは、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。また、気圧センサは、高低差を求める際に用いられる気圧を検出する。
また、生体情報検出センサ２０４ｂとしては、例えば、図示は省略するが、発汗センサ、体温センサ、心拍センサ等が挙げられる。ここで、発汗センサは、ユーザの発汗量を生体情報として検出する。また、体温センサは、ユーザの体温を生体情報として検出する。また、心拍センサは、ユーザの心拍数を生体情報として検出する。
そして、センサ部２０４の動き検出センサ２０４ａや生体情報検出センサ２０４ｂの各種のセンサにより所定のタイミングで検出された検出データは、通信制御部２０５に出力され、通信制御部２０５は、通信アンテナ２０５ａ（後述）及び所定の無線通信回線を介して携帯端末１に送信する。
【００４８】
なお、上記したセンサ部２０４が備える各種のセンサは、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。
【００４９】
通信制御部２０５は、所定の無線通信回線を介して接続された携帯端末１と通信する。
具体的には、通信制御部２０５は、例えば、通信アンテナ２０５ａを介して携帯端末１との間でブルートゥース通信を行うための制御モジュールを具備している。
なお、通信制御部２０５の構成及び機能は、上記した携帯端末１に備わる第２通信制御部１０６と略同様であり、詳細な説明は省略するが、省電力性能を考慮して、携帯端末１とは「４．ｘ」の規格（「Bluetooth Low Energy」）でのブルートゥースによる通信を行う。
【００５０】
表示部２０６は、例えば、中央制御部２０１のＣＰＵの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部２０６は、表示制御部２０６ａと、表示パネル２０６ｂとを具備している。
なお、表示制御部２０６ａ及び表示パネル２０６ｂの構成及び機能は、上記した携帯端末１に備わる表示部１０８の表示制御部１０８ａ及び表示パネル１０８ｂと略同様であり、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
操作入力部２０７は、リスト型端末２本体に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部２０７は、例えば、リスト型端末２本体の電源のＯＮ／ＯＦＦに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る選択決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部２０７は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部２０１に出力する。中央制御部２０１は、操作入力部２０７から出力され入力された操作指示に従って所定の動作を各部に実行させる。
【００５２】
＜ナビゲーション処理＞
以下に、ナビゲーションシステム１００によるナビゲーション処理について、図４及び図５を参照して詳細に説明する。
図４は、ナビゲーション処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
以下のナビゲーション処理は、携帯端末１及びリスト型端末２を所持するユーザが歩行等で移動中に逐次行われるものとする。
【００５３】
図４に示すように、携帯端末１にあっては、測位処理部１０４の測位部１０４ｂは、受信アンテナ１０４ａにより受信された信号に基づいて、携帯端末１本体の３次元の現在位置を測位する処理を所定の時間間隔で行う（ステップＳ１）。そして、測位部１０４ｂは、携帯端末１本体の存する現在位置を測位地点とし、その位置情報をメモリ１０２に出力する。
また、リスト型端末２にあっては、センサ部２０４の動き検出センサ２０４ａは、ユーザの動きを所定の時間間隔で検出するとともに、生体情報検出センサ２０４ｂは、ユーザの生体情報を所定の時間間隔で検出する（ステップＳ２）。そして、センサ部２０４の動き検出センサ２０４ａや生体情報検出センサ２０４ｂの各種のセンサにより検出された検出データは、通信制御部２０５に出力され、通信制御部２０５は、通信アンテナ２０５ａ及び所定の無線通信回線を介して検出データを計時部２０３により計時された時刻情報と対応付けて携帯端末１に送信する（ステップＳ３）。
【００５４】
携帯端末１にあっては、第２通信制御部１０６は、リスト型端末２から送信された検出データを受信して迷い処理部１０７に出力する（ステップＳ４）。
迷い処理部１０７の動き取得部１０７ａは、ユーザの動きの検出データに基づいて、ユーザの動きの態様を特定してユーザの動き情報として取得するとともに、生体情報取得部１０７ｂは、ユーザの生体情報の検出データに基づいてユーザの緊張度を演算により数値化して数値化されたユーザの緊張度をユーザの生体情報として取得する（ステップＳ５）。このとき、動き取得部１０７ａは、既にメモリ２に記憶されている移動履歴データ１０２ａを参照して、所定の時間（例えば、１０分間等）前の測位地点に対する現在の時刻での測位地点を２点とする直線移動距離を演算し、ユーザの動き情報として取得しても良い。
【００５５】
続けて、道迷い度合算出部１０７ｃは、動き取得部１０７ａにより取得されたユーザの動き情報及び生体情報取得部１０７ｂにより取得されたユーザの生体情報に基づいて、例えば、現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて所定の演算を行い、当該ユーザの道迷い度合を所定段階（例えば、１０段階等）で数値化して算出する（ステップＳ６）。そして、道迷い度合算出部１０７ｃは、ユーザの道迷い度合をメモリ１０２に出力する。
【００５６】
そして、中央制御部１０１のＣＰＵは、所定の時間間隔（例えば、１０秒間隔等）で、測位処理部１０４により測位された測位地点の位置情報と、迷い度合算出部１０７ｃにより算出されたユーザの道迷い度合とを対応付けて移動履歴データ１０２ａとしてメモリ１０２の所定の記憶領域に一時的に記憶させる（ステップＳ７）。
続けて、判定部１０７ｄは、迷い度合算出部１０７ｃにより算出された直近のユーザの道迷い度合が所定の閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、直近のユーザの道迷い度合が所定の閾値を超えていないと判定されると（ステップＳ８；ＮＯ）、中央制御部１０１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、それ以降の各処理を実行する。
【００５７】
一方、ステップＳ８にて、直近のユーザの道迷い度合が所定の閾値を超えたと判定されると（ステップＳ８；ＹＥＳ）、候補地点推定部１０７ｅは、ユーザが道に迷う前の候補地点を推定する候補地点推定処理（図５参照）を実行する（ステップＳ９）。
【００５８】
＜候補地点推定処理＞
以下に、候補地点推定処理について、図５を参照して詳細に説明する。
図５は、候補地点推定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【００５９】
図５に示すように、候補地点推定部１０７ｅは、メモリ１０２から移動履歴データ１０２ａを取得し、移動履歴データ１０２ａを参照して、単位時間（例えば、１分）毎に現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて道迷い度合の加重平均値Ａを算出する（ステップＳ１１）。
【００６０】
次に、候補地点推定部１０７ｅは、時系列に隣合う道迷い度合の加重平均値Ａどうしの差が１以下のものをグループ化し（ステップＳ１２）、各グループ内で現在の時刻に近いほど道迷い度合が高くなるような重みを付けて道迷い度合の加重平均値Ｂを算出する（ステップＳ１３）。そして、候補地点推定部１０７ｅは、複数のグループの中から、道迷い度合の加重平均値Ｂの値が小さい所定数のグループを特定する（ステップＳ１４）。
【００６１】
続けて、候補地点推定部１０７ｅは、所定数のグループについて、各グループ内で最も現在の時刻に近い時点に対応する測位地点を特定し（ステップＳ１５）、各グループから特定された所定数の測位地点について、現在の時刻に近い順に優先度の高い候補地点として推定する（ステップＳ１６）。
これにより、候補地点推定処理を終了する。
【００６２】
図４に戻り、表示部１０８は、候補地点推定部１０７ｅにより推定された候補地点を表示してナビゲーション画面を用いて案内する（ステップＳ１０）。具体的には、表示制御部１０８ａは、例えば、候補地点推定部１０７ｅにより推定された所定数の候補地点の中で、現在の時刻に最も近い時点に対応する候補地点までユーザを案内するナビゲーション画面を表示パネル１０８ｂに表示させる。その後、ユーザによる操作入力部１０９の所定操作に基づいて、現在の時刻に次に近い時点に対応する候補地点が指定されると、上記と同様に、表示制御部１０８ａは、指定された候補地点までユーザを案内するナビゲーション画面を表示パネル１０８ｂに表示させる。当該処理は、ユーザによる操作入力部１０９の所定操作に基づいて候補地点が指定される毎に、繰り返し実行される。
これにより、ナビゲーション処理を終了する。
【００６３】
以上のように、本実施形態のナビゲーションシステム１００によれば、ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定し、ユーザが道に迷っていると判定された場合に、メモリ１０２に記憶されている測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定するので、実際にユーザが道に迷っている可能性がある状況下で、ユーザが道に迷う前の候補地点をユーザに報知することができる。すなわち、測位処理部１０４による測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出し、算出された道迷い度合に基づいて、所定時間分の測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定するので、ユーザが道に迷ったことを確信する前から道に迷っている度合（道迷い度合）を算出しておくことで、実際にユーザが道に迷っている可能性がある状況下で、ユーザが道に迷う前の候補地点をユーザに報知することができる。つまり、予めユーザがわざわざ目的地を設定する等の操作を行わなくとも、ユーザの状態を考慮した道迷い度合を基準として最適なタイミングでユーザに対して適正にナビゲーションすることができる。
【００６４】
また、現在の時刻に近いほどユーザの道迷い度合が高くなるような重みを付けて当該道迷い度合を算出するので、ユーザが移動を開始した直後では道に迷っている確率は相対的に低く、ユーザが移動を開始した時点から時間が経過するほど道に迷っている確率が相対的に高くなっていくと推定することで、ユーザの道迷い度合を適正に算出することができる。
さらに、算出されたユーザの道迷い度合に基づいて、所定時間分の測位地点の中から道迷い度合の低い地点を候補地点として適正に推定することができる。特に、所定時間分の測位地点の中からユーザの道迷い度合の低い地点を現在の時刻に近いものから所定数抽出し、候補地点として推定することで、ユーザの現在位置に対して距離が近い候補地点を優先的にユーザに報知することができる。つまり、道に迷ったユーザが候補地点まで移動する距離が短いものほど優先的に報知することで、ユーザの労力を軽減することができる。
【００６５】
また、ユーザの動き情報を取得することができ、取得された動き情報に基づいて、測位地点毎のユーザの道迷い度合の算出を適正に行うことができる。特に、動き情報として、ユーザの動きの態様を取得したり、ユーザの移動距離を取得することで、例えば、「歩いている状態」、「小走りの状態」、「走っている状態」等のユーザの動きの態様やユーザの所定の時間内の移動距離を考慮して、ユーザの道迷い度合をより適正に算出することができる。
また、ユーザの生体情報を取得することができ、取得された生体情報に基づいて、測位地点毎のユーザの道迷い度合の算出を適正に行うことができる。特に、例えば、発汗量、体温や心拍数等からユーザの緊張度を生体情報として特定することで、ユーザの精神状態を考慮して、ユーザの道迷い度合をより適正に算出することができる。
【００６６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、ユーザの道迷い度合を、ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報の両方に基づいて算出するようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、少なくとも一方に基づいて算出するような構成であれば良い。
【００６７】
また、ナビゲーションシステム１００、携帯端末１及びリスト型端末２の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。例えば、携帯端末１とリスト型端末２とが一体となって構成されたナビゲーション装置であっても良く、このナビゲーション装置の形態は携帯型の端末であっても良いし、リスト型の端末であっても良い。
【００６８】
加えて、上記実施形態にあっては、判定手段、推定手段としての機能を、中央制御部１０１のＣＰＵの制御下にて、判定部１０７ｄ、候補地点推定部１０７ｅが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１０１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記録するプログラムメモリ（図示略）に、判定処理ルーチン、推定処理ルーチンを含むプログラムを記録しておく。そして、判定処理ルーチンにより中央制御部１０１のＣＰＵを、ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する手段として機能させるようにしても良い。また、推定処理ルーチンにより中央制御部１０１のＣＰＵを、ユーザが道に迷っていると判定された場合に、メモリ１０２に記憶されている測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する手段として機能させるようにしても良い。
【００６９】
同様に、算出手段、第１取得手段、第２取得手段、報知手段についても、中央制御部１０１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
【００７０】
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。
【００７１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
測位手段と、
前記測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段と、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
＜請求項２＞
前記判定手段は、前記測位地点毎にユーザの道迷い度合を算出する算出手段を更に備え、
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
＜請求項３＞
前記推定手段は、前記算出手段により算出された前記道迷い度合に基づいて、前記記憶手段に記憶された測位地点の中から前記道迷い度合の低い地点を前記候補地点として推定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
＜請求項４＞
前記算出手段は、現在の時刻に近いほど前記道迷い度合が高くなるような重みを付けて当該道迷い度合を算出することを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
＜請求項５＞
前記動き情報を取得する第１取得手段を更に備え、
前記算出手段は、
前記第１取得手段により取得された前記動き情報に基づいて、前記道迷い度合を算出することを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
＜請求項６＞
前記第１取得手段は、前記ユーザの動きの態様を特定し、特定された動きの態様を前記動き情報として取得することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
＜請求項７＞
前記第１取得手段は、前記ユーザの移動距離を特定し、特定された移動距離を前記動き情報として取得することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
＜請求項８＞
前記ユーザの生体情報を取得する第２取得手段を更に備え、
前記算出手段は、
前記第２取得手段により取得された前記生体情報に基づいて、前記道迷い度合を算出することを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
＜請求項９＞
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であって、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定するステップと、
ユーザが道に迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
＜請求項１０＞
測位手段により測位された測位地点の位置情報を記憶する記憶手段を備えたナビゲーション装置のコンピュータを、
ユーザの動きに係る動き情報及びユーザの生体情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ユーザが道に迷っているか否かを判定する判定手段、
前記判定手段により迷っていると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された測位地点の中からユーザが道に迷う前の候補地点を推定する推定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００７２】
１００    ナビゲーションシステム
１        携帯端末
１０１    中央制御部
１０２    メモリ
１０２ａ  移動履歴データ
１０４    測位処理部
１０４ａ  測位部
１０７    迷い処理部
１０７ａ  動き取得部
１０７ｂ  生体情報取得部
１０７ｃ  道迷い度合算出部
１０７ｄ  判定部
１０７ｅ  候補地点推定部
１０８    表示部
２        リスト型端末
２０４    センサ部
２０４ａ  動き検出センサ
２０４ｂ  生体情報検出センサ
【図１】
0006627232.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006627232.tif 000004
【図４】
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【図５】
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