(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な駆動部材を含む外科用器具用のシャフトアセンブリであって、
前記外科用器具に動作可能に連結可能なスパインアセンブリと、
関節継手により前記スパインアセンブリに連結された外科用エンドエフェクタと、
前記移動可能な駆動部材とインタフェースをとり、かつ前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持された、近位側発射部材と、
前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持された中間発射部材と、
前記中間発射部材とインタフェースをとり、かつ前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分を通って、選択的に軸方向移動するように支持された、遠位側発射部材と、
前記外科用エンドエフェクタに関節動作を加えるように前記外科用エンドエフェクタとインタフェースをとる関節駆動要素と、
関節配向と発射配向との間で選択的に移動可能なクラッチシステムであって、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材を通じて前記関節駆動要素に伝達され、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材及び前記中間発射部材を通じて前記遠位側発射部材に伝達されるように、関節配向と発射配向との間で選択的に移動可能なクラッチシステムと、を備え、
前記中間発射部材は、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記近位側発射部材が前記中間発射部材に対して移動可能となり、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記中間発射部材が前記近位側発射部材とともに軸方向移動するように、前記近位側発射部材に連結されている、シャフトアセンブリ。
【請求項２】
前記中間発射部材は、連結部によって、前記近位側発射部材に連結され、該連結部は、前記近位側発射部材の遠位端に取り付けられた近位側連結部端部と、前記近位側連結部端部から離間した遠位側連結部端部とを含み、前記近位側連結部端部と前記遠位側連結部端部との間に、包囲された軸方向通路が画定され、該軸方向通路は、前記軸方向通路内部に前記中間発射部材の近位端を移動可能なように受容する、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項３】
前記クラッチシステムは、
前記連結部の外周の周りを回転移動するように支持された係合部材であって、前記関節駆動要素が、前記係合部材とともに軸方向移動するように、前記係合部材に連結されている、係合部材と、
前記係合部材にある第１の近位側デテントと、
前記第１の近位側デテントから離間し、かつ前記第１の近位側デテントと軸方向に位置合わせされた、前記係合部材にある、第１の遠位側デテントと、
前記連結部の外側表面にある第１の軸方向溝であって、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされているとき、前記連結部は、前記係合部材に対して軸方向に移動可能となり、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記連結部が遠位方向に軸方向移動することにより、前記関節駆動要素が前記遠位方向に移動し、前記連結部が近位方向に移動することにより、前記関節駆動要素が前記近位方向に移動する、第１の軸方向溝と、を含む、請求項２に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項４】
前記係合部材にて前記第１の近位側デテントとは正反対の位置にある第２の近位側デテントと、
前記係合部材にて前記第１の遠位側デテントとは正反対の位置にあり、かつ前記第２の近位側デテントと軸方向に位置合わせされている、第２の遠位側デテントと、
前記連結部の前記外側表面にあり、かつ前記第１の軸方向溝とは正反対の位置にある、第２の軸方向溝であって、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と位置合わせされず、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と軸方向に位置合わせされているとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と軸方向に位置合わせされている、第２の軸方向溝と、を更に備える、請求項３に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項５】
前記関節駆動要素は、前記関節駆動要素の近位端においてタブを含み、該タブは、前記係合部材が前記関節駆動要素に対して回転しやすいように、前記係合部材の外周にある環状溝内に受容されている、請求項３に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項６】
前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされ、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされている、前記発射配向と、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされず、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされていない、前記関節配向と、の間で、前記係合部材を、前記連結部上にて回転させるための手段を更に備える、請求項４に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項７】
前記外科用エンドエフェクタは、
前記関節継手に連結された第１のジョーと、
前記第１のジョーに隣接して支持された第２のジョーと、を含み、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの一方が、前記一方とインタフェースをとる閉鎖部材が軸方向移動することにより、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちのもう一方に向かって、また、該もう一方から離れる方向に選択的に移動可能となるように、互いに対して支持されている、請求項６に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項８】
前記回転させるための手段は、
作動部材であって、前記作動部材が回転することにより、前記係合部材が回転するように、前記係合部材上に支持された、作動部材と、
前記作動部材にあり、かつ前記閉鎖部材にあるカムスロットとインタフェースをとる、カムピンであって、該カムピンは、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記開放位置に対応する非作動位置にあるとき、前記カムピンが、前記係合部材を前記関節配向に付勢され得るようにし、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記閉鎖位置に対応する作動位置にあるとき、前記カムスロットにより、前記カムピンが、前記作動部材及び前記係合部材を前記発射配向へと回転させるように、該カムスロットとインタフェースをとる、カムピンと、を含む、請求項７に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項９】
前記係合部材が前記発射配向にあるとき、前記外科用器具内の制御回路に信号を送るように、前記作動部材とインタフェースをとるスイッチドラムを更に備える、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、外科用のステープル留め及び切断器具、並びに当該器具に用いるステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
添付の図面と関連させてなされる本発明の実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明の特徴及び利点、並びにそれらを達成する様式がより明らかとなり、また本発明自体がより深く理解されるであろう。
【図１】ハンドルと、シャフトと、関節運動可能なエンドエフェクタとを備える電動外科用器具の斜視図である。
【図２】外科用器具のハウジングの分解組立図である。
【図３】交換式シャフトアセンブリの一部分の断面図である。
【図４】明快さのため、ロックドラム及びノズルを取り除いた、図３の交換式シャフトアセンブリの一部分の部分斜視図である。
【図５】図４の交換式シャフトアセンブリの断面斜視図である。
【図６】図５の交換式シャフトアセンブリの一部分の断面斜視図である。
【図７】エンドエフェクタが関節運動していない配向にある、交換式シャフトアセンブリ、及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の断面図である。
【図８】エンドエフェクタが関節運動後の配向にある、図７の交換式シャフトアセンブリの別の断面図である。
【図９】別の交換式シャフトアセンブリの一部分の部分斜視図である。
【図１０】明快さのため、様々な部品を省略した、図９の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の斜視図である。
【図１１】明快さのため、一部の部品を省略した、図１０の交換式シャフトアセンブリの一部分の部分断面図である。
【図１２】関節運動していない配置にある、別の交換式シャフトアセンブリの一部分の部分断面図である。
【図１３】関節運動後の配置にある、図１２の交換式シャフトアセンブリの別の部分断面図である。
【図１４】別の交換式シャフトアセンブリの一部分の他の斜視図である。
【図１５】明快さのため、様々な部品を省略した、図１４の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の斜視図である。
【図１６】明快さのため、様々な部品を省略した、図１４及び１５の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の斜視図である。
【図１７】図１４〜１６の交換式シャフトアセンブリの一部分の部分分解組立図である。
【図１８】明快さのため、様々な部品を省略した図１４〜１７の交換式シャフトアセンブリの一部分の断面斜視図である。ここで、クラッチアセンブリは、関節配向にある。
【図１９】明快さのため、様々な部品を省略した図１４〜１８の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の断面斜視図である。ここで、クラッチアセンブリは、発射配向にある。
【図２０】エンドエフェクタが関節運動していない配向にある、図１４〜１９の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の断面図である。
【図２１】エンドエフェクタが関節運動後の配向にある、図１４〜２０の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の断面図である。
【図２２】図２１の線２２−２２に沿った、図１４〜２１の交換式シャフトアセンブリの断面図である。
【図２３】エンドエフェクタが関節運動後の配向にあり、クラッチアセンブリが発射配向にある、図１４〜２２の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の断面図である。
【図２４】図２３の線２４−２４に沿った、図１４〜２３の交換式シャフトアセンブリの断面図である。
【図２５】関節運動可能な外科用エンドエフェクタを動作可能に連結させた別の外科用器具の斜視図である。
【図２６】明快さのため、ノズルハウジングの一部分を省略した、図２５の外科用器具のハンドル部分の斜視図である。
【図２７】図２５及び２６の外科用器具の一部分の分解斜視図である。
【図２８】図２５〜２７の外科用器具のロックアセンブリの各部分の分解組立図である。
【図２９】外科用器具の細長シャフトアセンブリの断面図である。
【図３０】別の外科用器具の別の細長シャフトアセンブリの断面図である。
【図３１】別の外科用器具の一部分の模式図である。
【図３２】別の外科用器具の一部分の模式図である。
【０００３】
対応する参照符合は、複数の図を通じて対応する部分を示す。本明細書に記載する事例は、ある一形態として、本発明の特定の実施形態を例示するものであり、そのような事例は、いかなる意味においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ  ＰＡＴＨＷＡＹＳ  ＦＯＲ  ＳＩＧＮＡＬ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＳＩＧＮＡＬ  ＲＥＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＲＥＭＯＶＡＬ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＲＯＣＡＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＤＥＧＲＥＥＳ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。
【０００５】
また、本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【０００６】
また、本願の出願人は、２０１４年３月７日に出願され、その内容全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【０００７】
また、本願の出願人は、２０１４年３月２６日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、及び、
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【０００８】
また、本願の出願人は、２０１４年９月５日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、及び、
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【０００９】
また、本願の出願人は、２０１４年４月９日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００１０】
また、本願の出願人は、２０１３年４月１６日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１１】
本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４１６ＵＳＮＰ／１４０２９１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４８５ＵＳＮＰ／１４０２９５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４８６／１４０２９６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４９２ＵＳＮＰ／１４０３０２号、及び、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７４９４ＵＳＮＰ／１４０３０４号。
【００１２】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行われ得る。
【００１３】
用語「含む、備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（ｈａｖｅ」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む、備える（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）」、「含有する、収容する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」、及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型（open-ended）の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１４】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」なる用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」なる用語は臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１５】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置が、例えば、開放的な外科手技に関連することを含めて、多数の外科手技及び用途で用いられ得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進むにつれて、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の孔を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意のやり方で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の実働部分、即ち「エンドエフェクタ」部分は、患者の体内に直接に挿入されてもよく、又は外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを前進させることが可能な作業用チャネルを有するアクセス装置を通じて挿入されてもよい。
【００１６】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延びるエンドエフェクタを備え得る。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、を備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーに対して挿入可能かつ取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は少なくとも容易に交換可能でない、その他の実施形態も想定されている。第２のジョーは、ステープルカートリッジから打ち出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心に、第１のジョーに対して枢動可能である。しかしながら、第１のジョーが、第２のジョーに対して枢動可能となる他の実施形態が想定されている。本外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタがシャフトに対して回転又は関節運動できるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延びる関節軸を中心に回転可能である。関節継手を含まないその他の実施形態も想定されている。
【００１７】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延びるデッキを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に配置され、アンビルは、当該組織の第２の側に配置される。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧迫し、クランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルが、組織内に展開され得る。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルはステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３列のステープルキャビティが、長手方向スロットの第１の側に配置され、また、３列のステープルキャビティが、長手方向スロットの第２の側に配置される。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００１８】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動要素によって支持される。駆動要素は、第１の位置、即ち未発射位置と、ステープルがステープルキャビティから打ち出される、第２の位置、即ち発射位置との間で移動可能である。駆動要素は、カートリッジ本体の底部周りに延びる保持要素によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持して、保持要素をカートリッジ本体に保持するように構成された弾性部材を含む。駆動要素は、スレッドによって、未発射位置と発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接する近位側位置と遠位端に隣接する遠位側位置との間で移動可能である。スレッドは、複数の傾斜面を有し、この複数の傾斜面は、駆動要素の下を摺動して、駆動要素とその上に支持されたステープルとを、アンビルに向かって持ち上げるように構成されている。
【００１９】
上記に加えて、スレッドは、発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触して、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成される。アンビルも、発射部材を受容するように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位方向に進める際に、第１のカム及び第２のカムにより、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織間隙を調節することができる。また、発射部材は、ステープルカートリッジとアンビルとの間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフを備える。ステープルがナイフよりも先に打ち出されるように、ナイフが、傾斜面に対して、少なくとも部分的には近位に配置されることが望ましい。
【００２０】
図１は、例示的なモータ駆動式（即ち、「電動式」）外科用器具１０を示しており、この外科用器具１０は、ハウジング１００と、細長交換式シャフトアセンブリ２００と、交換式細長シャフトアセンブリ２００に動作可能に接続された外科用エンドエフェクタ３００と、を含む。図示されたシャフトアセンブリは、ハウジング１００から取り外し可能であるが、専用の（非交換式の）シャフトアセンブリを採用する構成でも同様に、様々な固有かつ新規な特徴を享受することができる。図示されている外科用エンドエフェクタ３００は、組織をクランプ、切断、及びステープル留めするためのエンドカッターとして機能するように構成されている。しかしながら、様々な実施形態において、他の手術装置、例えば、把持器具、カッタ、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザーエネルギー装置などとして機能するように構成されたエンドエフェクタが含まれてよいことが理解されるであろう。上述したように、また以下で更に記載されるように、外科用器具１０の様々な部分が、モータ駆動される。外科用器具１０のモータ駆動される構成要素の多くの態様に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１Ａ１号（その全体が参照によって本明細書に組み込まれている）などに見ることができる。しかしながら、本明細書で開示する様々な構成及び特徴は、ロボット制御による外科用システムと接続して効果的に使用できることが理解されるであろう。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号、並びに、米国特許第６，１３２，３６８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＴＥＬＥＰＲＥＳＥＮＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ」、米国特許第５，８７８，１９３号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＴＩＭＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ」、米国特許第５，７９２，１３５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＦＯＲ  ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＳＵＲＧＥＲＹ  ＷＩＴＨ  ＥＮＨＡＮＣＥＤ  ＤＥＸＴＥＲＩＴＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＩＴＩＶＩＴＹ」、米国特許第６，２３１，５６５号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＲＭ  ＤＬＵＳ  ＦＯＲ  ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＡＳＫＳ」、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＷＩＴＨ  ＵＬＴＲＡＳＯＵＮＤ  ＣＡＵＴＥＲＩＺＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、米国特許第６，３６４，８８８号、発明の名称「ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＯＦ  ＭＡＳＴＥＲ  ＡＮＤ  ＳＬ���ＶＥ  ＩＮ  Ａ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」、米国特許第７，５２４，３２０号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬＳ」、米国特許第７，６９１，０９８号、発明の名称「ＰＬＡＴＦＯＲＭ  ＬＩＮＫ  ＷＲＩＳＴ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、米国特許第７，８０６，８９１号、発明の名称「ＲＥＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＡＮＤ  ＲＥＯＲＩＥＮＴＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＭＡＳＴＥＲ／ＳＬＡＶＥ  ＲＥＬＡＴＩＯＮＳＨＩＰ  ＩＮ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＴＥＬＥＳＵＲＧＥＲＹ」、及び米国特許第７，８２４，４０１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＷＩＴＨ  ＷＲＩＴＥＤ  ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ  ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（各開示内容全体を参照により本明細書に組み込む）などに記載されている、各種のロボットシステム、器具、構成要素、及び方法とともに、本明細書に記載する様々な構成を用いてもよい。
【００２１】
したがって、本明細書で使用するとき、「ハウジング」という用語は、本明細書で開示する交換式シャフトアセンブリ及びそれらに対応する均等物を作動させるために利用できる、少なくとも１つの制御動作を生成して加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを、収容するか、又は別様に動作可能に支持するロボットシステムのハウジング又は類似の部分も包含し得る。「フレーム」という用語は、手持型外科用器具の一部分（例えば、「ハンドル」）を指す場合がある。また、「フレーム」という用語は、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。
【００２２】
本明細書において、垂直、水平、右、左などの空間に関する用語は、外科用器具１０の長手方向軸又は「シャフト軸」がシャフト２００の中心軸と同軸であると仮定している各図面を参照して、用いられていることが理解されるべきである。しかしながら、実際の使用においては、外科用器具１０は様々な角度の配向をとり得ることから、これらの空間に関する用語は、この外科用器具自体を基準に用いられている。更に、手持型ハウジングの場合、「近位」とは、ハンドルの後方にいて、エンドエフェクタ３００を遠位側に、つまり自身から遠い方に位置付ける、臨床医からの視点を示すように用いられている。本明細書で用いられるとき、「長手方向軸を実質的に横断する」という表現（「長手方向軸」はシャフトの軸）は、長手方向軸にほぼ垂直な方向を指す。しかしながら、長手方向軸に対する垂直から幾分逸脱した方向であっても、長手方向軸に実質的に横断する方向であることが理解される。
【００２３】
図１から見て取れるように、エンドエフェクタ３００は、関節継手２４０においてシャフトアセンブリ２００に枢動可能に接続されている。様々な関節継手及び制御システムが、本明細書に参照により組み込まれている様々な特許及び特許出願に開示されており、これらは、本明細書に記載され、特許請求の範囲に記載される様々な特徴と組み合わせて用いられてよい。他の関節継手及び関節システムは、米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び、米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に記載されており、これらそれぞれの開示内容全体が、参照によって本明細書に組み込まれている。エンドエフェクタ３００を関節運動させるための他の様々な手段について、以下でより詳細に記載する。
【００２４】
図示されているエンドエフェクタ３００は、細長チャネル３０２を有しており、この細長チャネル３０２は、外科用ステープルカートリッジ３１０を動作可能に支持するように構成されている。ステープルカートリッジ３１０は、内部に複数の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を動作可能に支持するカートリッジ本体３１２を含む。一実装例において、ステープルは、駆動要素上に動作可能に支持されており、この駆動要素は、カートリッジ本体３１２内に形成された、対応するステープルポケット３１４内に移動可能に支持されている。カートリッジ本体３１２は、ステープルポケット３１４の各列の間の中心に配置される細長スロット３１６を更に含む。細長スロット３１６は、組織切断部材（図示せず）を収容するように構成され、この組織切断部材は、以下で更に詳しく記載されるように、発射システムから組織切断部材に発射動作が加えられた際に、カートリッジ本体３１２を通って長手方向に移動するように支持されている。特定の実装例において、組織切断部材は、アクチュエータ部材（「ウェッジスレッド」又は単に「スレッド」と呼ぶ場合もある）とインタフェースをとっていてよく、このアクチュエータ部材は、ウェッジスレッドが組織切断部材とともに遠位方向に駆動された際に、ステープル駆動要素に上向きの動きを加えるように構成されている。図１からも見て取れるように、エンドエフェクタ３００は、アンビル３２０を含み、アンビル３２０は、細長チャネル３０２及び内部に支持されたステープルカートリッジ３１０へ向かって、また、それらから離れるように選択的に移動するように、細長チャネル３０２において移動可能に支持されている。また、細長チャネル及びアンビルは、「ジョー」と呼ばれる場合もあり、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。アンビル３２０は、ステープル形成用の下面（図示せず）を有し、この下面は、ステープルが駆動されて、この下面と形成接触した際に、ステープルの端部を成形する機能を果たす。アンビル３２０は、閉鎖部材アセンブリ２１０によって、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、この閉鎖部材アセンブリ２１０は、以下で更に詳しく記載されるように、ハウジング１００によって動作可能に支持された閉鎖システムとインタフェースをとる。図示された実施形態では、アンビル３２０は、閉鎖部材アセンブリ２１０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されたときは、ステープルカートリッジ３１０に向かって移動して閉鎖位置となり、また、閉鎖部材アセンブリ２１０が近位方向「ＰＤ」に移動したときは、開放位置に戻る。様々な異なるエンドエフェクタ配置及び構成が知られており、それらは、本明細書に記載する様々な固有かつ新規な特徴とともに用いられ得る。それ故、本出願で示す請求項の多くは、例えば、図１に示す特定のエンドエフェクタ構成に限定されなくてもよい。代替的なエンドエフェクタの具体的な構成及び動作に関する更なる詳細については、参照によって本明細書に組み込まれている、各米国特許出願及び米国特許において見ることができる。
【００２５】
図示された形態において、外科用器具１０は、ハンドル１０２を含むハウジング１００を含む。少なくとも１つの形態において、ハンドル１０２は、一対の相互連結可能なハウジングセグメント１０４、１０６を含み、これらのセグメント１０４、１０６は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結される。図示の構成において、ハンドルのハウジングセグメント１０４、１０６は、一体となって、臨床医に把持及び操作され得るピストルグリップ部分１０８を形成する。以下で更に詳しく記載されるように、ハンドル１０２は、内部に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に対して、様々な制御運動を生成して加えるように構成されている。
【００２６】
ここで図２を参照すると、ハンドル１０２は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム１１０を更に含んでもよい。例えば、フレーム１１０は、全体として１２０で示される、第１の、つまり閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に装着又は連結される交換式シャフトアセンブリ２００に閉鎖及び開放運動を加えるために用いられ得る。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム１２０は、フレーム１１０によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ１２２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図２に示すように、閉鎖トリガ１２２はフレーム１１０によって枢動可能に支持されてもよく、そのため、臨床医がハンドル１０２のピストルグリップ部分１０８を握持するとき、閉鎖トリガ１２２は開始又は非作動位置から作動位置へ、より具体的には完全圧縮又は完全作動位置へと容易に枢動し得る。閉鎖トリガ１２２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム１２０は、閉鎖トリガ１２２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ１２４を更に含む。図２から見て取れるように、閉鎖リンク機構アセンブリ１２４は、閉鎖トリガ１２２に枢動可能に連結される閉鎖リンク１２６を含んでいてもよい。加えて、閉鎖リンク機構アセンブリ１２４は、別の閉鎖リンク１２７を含み、この別の閉鎖リンク１２７は、一対の、横方向に延びる取り付けラグ、又は閉鎖リンク１２７から突出する部分１２８を有する。
【００２７】
依然として図２を参照すると、閉鎖リンク１２６は、フレーム１１０に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ１４０と協働するように構成されたロック壁１３０を有してもよいことが観察できる。少なくとも１つの形態において、閉鎖解放アセンブリ１４０は解放ボタンアセンブリ１４２を備えてもよく、解放ボタンアセンブリ１４２は、その上に形成された遠位方向に突出するカム従動アーム１４４を有する。解放ボタンアセンブリ１４２は、解放ばね１４６によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ１２２を非作動位置からハンドル１０２のピストルグリップ部分１０８に向かって押下すると、カム従動アーム１４４が閉鎖リンク１２６上のロック壁１３０との保持係合に移る点に向かって、閉鎖リンク１２６が上向きに枢動し、それによって、閉鎖トリガ１２２が非作動位置に戻ることが防止される。したがって、閉鎖解放アセンブリ１４０は、閉鎖トリガ１２２を完全作動位置でロックする役割を果たす。臨床医が閉鎖トリガ１２２をロック解除して、非作動位置へ付勢したいときは、臨床医は単に、カム従動アーム１４４が移動して閉鎖リンク１２６上のロック壁１３０との係合が外れるように、閉鎖解放ボタンアセンブリ１４２を枢動させる。カム従動アーム１４４が移動して閉鎖リンク１２６との係合が外れると、閉鎖トリガ１２２は再び非作動位置に枢動することができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２８】
少なくとも１つの形態において、ハンドル１０２及びフレーム１１０は、本明細書で発射駆動システム１５０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよく、この発射駆動システム１５０は、装着された交換式シャフトアセンブリ２００の対応する部分に発射動作を加えるように構成されている。発射駆動システムはまた、本明細書において「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム１５０は、ハンドル１０２のピストルグリップ部分１０８に位置する、電気モータ（「発射モータ」）１５２を用いてもよい。様々な形態において、発射モータ１５２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するＤＣ駆動ブラシモータであってもよい。他の構成において、発射モータには、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを挙げることができる。制御回路基板アセンブリ１５６に、そして、ひいては発射モータ１５２に電力を供給するため、例えば、リチウムイオン電池などの電池１５４（又は「電源」若しくは「電源パック」）がハンドル１０２に連結されてもよい。
【００２９】
発射モータ１５２は、回転可能なシャフト（図示せず）を備えてもよく、この回転可能なシャフトは、長手方向に移動可能な駆動部材１６０上の駆動歯１６２の組又はラックとの噛み合い係合をなして取り付けられる歯車減速機アセンブリ１５８と動作可能にインタフェースをとる。使用の際に、電池によって与えられる電圧極性により、発射モータ１５２を時計回り方向に動作させることができるが、電池によって電動モータに付与される電圧極性は、電気モータ１５２を反時計回り方向に動作させるために、逆転され得る。電気モータ１５２をある方向で回転させると、駆動部材１６０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ１５２を反対の回転方向に駆動すると、駆動部材１６０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１０２は、電池によって発射モータ１５２に付与される極性を逆転させるように構成され得るスイッチを備えることができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１０２はまた、駆動部材１６０の１つ又は複数の位置、及び／又は駆動部材１６０が移動させられている１つ又は複数の方向を検出するように構成された、１つ又は複数のセンサを含むことができる。
【００３０】
図示されている器具において、発射モータ１５２の作動は、ハンドル１０２上に枢動可能に支持されている発射トリガ１７０により制御される。発射トリガ１７０は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられてもよい。発射トリガ１７０は、ばね（図示せず）又は他の付勢構成によって非作動位置へと付勢されていてもよく、そのため、臨床医が発射トリガ１７０を解放すると、発射トリガ１７０は、当該ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻され得る。図示された形態において、発射トリガ１７０は、上述したように、閉鎖トリガ１２２の「外側」に配置される。少なくとも１つの形態において、発射トリガの安全ボタン１７２が閉鎖トリガ１２２に枢動可能に取り付けられる。安全ボタン１７２は、発射トリガ１７０と閉鎖トリガ１２２との間に配置され、安全ボタン１７２から突出する枢動アーム１７４を有する。閉鎖トリガ１２２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１７２は、ハンドルハウジング１００内に収容され、この場合、臨床医は容易には安全ボタン１７２に触れることができず、発射トリガ１７０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１７０が発射され得る発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ１２２を押下すると、安全ボタン１７２及び発射トリガ１７０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
【００３１】
上述したように、少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材１６０は、ギア減速機アセンブリ１５８の対応する駆動ギア１５９と噛み合い係合するように、その上に形成された歯１６２のラックを有する。また、発射モータ１５２が故障した場合に臨床医が手動で長手方向に移動可能な駆動部材１６０を後退させられるように構成された、手動作動式「脱出」アセンブリ１８０が、少なくとも１つの形態に含まれてもよい。この脱出アセンブリ１８０は、手動で枢動されて駆動部材１６０内の歯１６２とのラチェット係合をなすように構成されたレバー又は脱出ハンドルアセンブリ１８２を有してもよい。したがって、臨床医は、脱出ハンドル組立体１８２を使用して駆動部材１６０を近位方向「ＰＤ」にラチェット動作させることによって、駆動部材１６０を手動で後退させることができる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、本明細書に開示する様々な器具とともに用いることもできる、脱出装置、並びに他の構成要素、構成、及びシステムを開示している。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、その全体を参照によって本明細書に組み込む。
【００３２】
図１は、交換式シャフトアセンブリ２００が動作可能に連結された外科用器具１０を示している。上述したように、シャフトアセンブリ２００は、ハウジング１００に素早く取り付けられたり、取り外されたりするように構成されていてよい。閉鎖部材アセンブリ２１０は、遠位側閉鎖部材セグメント２２０を含み、この遠位側閉鎖部材セグメント２２０は、関節継手２４０において、近位側閉鎖部材セグメント２３０に枢動可能に取り付けられる。遠位側閉鎖部材セグメント２２０は、Ｕ字形開口部２２２を含み、このＵ字形開口部２２２は、閉鎖部材アセンブリが近位方向「ＰＤ」に引かれたとき、アンビル３２０にある直立したアンビルタブ３２２と動作可能に係合するように構成される。Ｕ字形開口部２２２がアンビルタブ３２２と係合すると、アンビル３２０は、開放位置に枢動する。関節継手２４０、及び他の好適な関節継手構成の例に関する具体的な詳細は、参照によって本明細書に組み込まれている各種の文書に見ることができる。
【００３３】
ここで図３及び７を参照すると、シャフトアセンブリ２００は、スパインアセンブリ２５０を含み、このスパインアセンブリ２５０上には、閉鎖部材アセンブリ２１０が移動可能に支持されている。スパインアセンブリ２５０は、細長チャネル３０２の近位端３０４に枢動可能に取り付けられた遠位端２５２を含む。図７を参照されたい。このような構成により、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して横断方向の関節軸Ａ−Ａを中心とした、スパインアセンブリ２５０の遠位端２５２に対する、エンドエフェクタ３００の枢動式の関節運動が容易になる。図１を参照されたい。また、様々な実装例において、エンドエフェクタ３００は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心に、ハウジング１００に対して選択的に回転可能となっていてもよい（図１において矢印「Ｒ」で示す）。エンドエフェクタ３００は、スパインアセンブリ２５０の遠位端２５２に直接取り付けられているため、ハウジング１００に対してスパインアセンブリ２５０が回転することにより、エンドエフェクタ３００も同様に回転する。図示した実装例において、交換式シャフトアセンブリ２００は、ハンドル１０２によって回転可能に軸支されるか、又は他の方法で回転可能に支持される、回転ノズル４００を含む。図示した実装例において、例えば、回転ノズル４００は、２つのノズル部分４０２、４０４を含み、これらのノズル部分４０２、４０４は、スナップ機構、ねじ、接着剤などにより１つに連結され、かつ、２つの対向する、内向きに延びるラグ４０６を含んでいる。これらのラグ４０６は、スパインアセンブリ２５０の近位端２５２にある対応するノッチ２５４内に収まる。図３を参照されたい。このような構成により、ノズル４００が回転したときの、スパインアセンブリ２５０の回転が容易になる。
【００３４】
関節軸Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ３００の関節運動は、関節システム５００の作動により達成される。図示した実装例において、例えば、関節システム５００は、第１の関節駆動要素５２０、及び第２の関節駆動要素５３０を作動させるために用いられる関節モータ５１０を含む。図５及び６を参照されたい。関節モータ５１０には、発射モータ、又は本明細書に記載する様々なモータ構成のうちのいずれか１つに類似するモータが含まれてよく、また、第１の関節駆動要素５２０の近位端５２２にある第１のギアラック５２４と噛み合い係合する、関節駆動ギア５１２を含む。また、関節ギア５１２は、第２の関節駆動要素５３０の近位端５３２にある第２のギアラック５３４とも噛み合い係合している。図５で最も具体的に見て取れるように、関節ギア５１２は、第１のギアラック５２４と第２のギアラック５３４との間の中心に配置され、これにより、第１の方向における関節ギアの回転により、遠位方向「ＤＤ」への第１の関節駆動要素５２０の軸方向移動と、近位方向「ＰＤ」又は軸方向における反対方向への、第２の関節駆動要素５３０の同時的な軸方向移動がもたらされる。同様に、第２の回転方向に関節ギア５１２が回転することにより、遠位方向「ＤＤ」への第２の関節駆動要素５３０の軸方向移動と、近位方向又は反対方向「ＰＤ」への第１の関節駆動要素５２０の同時的な軸方向移動がもたらされる。図７を参照すると、第１の関節駆動要素５２０の遠位端５２６は、細長チャネル３０２に形成された対応するピン３０４を受容するように構成されたスロット５２８を含む。同様に、第２の関節駆動要素５３０の遠位端５３６は、細長チャネル３０２に形成された対応するピン３０６を受容するように構成されたスロット５３８を含む。それ故、上述したような様式での関節駆動要素５２０、５３０の軸方向移動により、細長チャネル３０２に対して同時的な「押し引き」動作が加えられ、これにより、関節軸Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ３００の枢動式の関節運動がもたらされる。
【００３５】
また、上述したように、外科用器具１０は、外科用ステープルカートリッジ３１０の細長スロット３１６を通って、軸方向移動するように構成された組織切断部材を含む。図示した実装例において、例えば、組織切断部材又は組織切断面（図示せず）は、遠位側発射部材５５０上に形成されるか、又は遠位側発射部材５５０に取り付けられる。遠位側発射部材５５０は、関節軸Ａ−Ａを中心として曲がりやすい一方で、組織切断縁部を、外科用ステープルカートリッジとアンビルとの間にクランプされている組織を通して駆動するとともに、その組織を通してウェッジスレッドを駆動させ得るように、十分な剛性を保持するように層構成となっていてよい。様々な遠位側発射部材及び組織切断部材の構成が既知であり、また、参照によって本明細書に組み込まれている特許及び／又は特許出願に開示されている。遠位側発射部材５５０は、近位側発射部材５６０に取り付けられており、この近位側発射部材５６０は、スパインアセンブリ２５０に対して、軸方向移動するように支持されている。関節モータ５１０の駆動シャフト５１１を収容するため、近位側発射部材５６０は、その中心に配置された軸方向スロット５６２を有する。図５を参照されたい。このような構成により、発射システムにより近位側発射部材５６０に加えられた発射動作に応じた、近位側発射部材５６０の軸方向移動が容易になる。近位側発射部材５６０の近位端５６４は、ラグ５６６を含み、このラグ５６６は、移動可能な駆動部材１６０の遠位端１６２に設けられた、発射ロッド取り付けクレードル１６４内に受容されるように構成されている。図２を参照されたい。それ故、発射モータ１５２が作動することにより、移動可能な駆動部材１６０、並びに近位側発射部材５６０及び遠位側発射部材５５０の軸方向移動がもたらされる。
【００３６】
発射モータ１５２及び関節モータ５１０は、制御回路１５６（図２）と通信されており、また、全体として６００で示されているスイッチ機構と連結されている。図示した構成において、スイッチ機構６００は、近位側閉鎖部材セグメント２３０上に回転可能に支持されたスイッチドラム６１０を含む。図３を参照されたい。スイッチドラム６１０は、横方向に延びるボス６１１を含み、ボス６１１内には、内側へ延びるカムピン６１２が取り付けられ（圧入され）ている。カムピン６１２は、近位側閉鎖部材セグメント２３０に設けられたカムスロット２３２の内部に延びる。図４を参照されたい。スイッチドラム６１０は、互いに反対側にあるスロット６１４を更に含み、これらのスロット６１４は、スロット６１４を通るノズルラグ４０６の回転に適応するように構成されている。また、スイッチドラム６１０が関節モータ５１０に対して回転しやすいように、関節スロット６１７も設けられている。図３を参照されたい。また、スイッチ機構６００は、エンドエフェクタ３００へ、かつ／又はエンドエフェクタ３００からハンドル１０２へ（より具体的には、ハンドル１０２内部の制御回路１５６へ）、電力及び／又は信号を伝達するように構成された、スリップ・リング・アセンブリ６２０を含む。スリップ・リング・アセンブリ６２０は、互いに対向する面上に、同心の又は少なくとも実質的に同心の複数の導体６２２を備え、これらの導体６２２は、スリップ・リング・アセンブリ６２０の両半体間での相対的な回転が可能となる一方で、それらの間の電気伝導経路が維持されるように構成され得る。このようなスリップ・リング・アセンブリの例は、米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及び、米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号に開示されており、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる。図示した実装例において、スリップ・リング・アセンブリ６２０は、スイッチ要素６２６を有する隔壁６２４を含み、このスイッチ要素６２６は、スリップ・リング・アセンブリ６２０を通じて、制御回路１５６と通信する。また、スイッチ機構６００は、スイッチドラム６１０のスイッチアーム部分６１６に取り付けられた可動スイッチ要素６１８を含む。
【００３７】
図４を参照すると、カムスロット２３２が、第１の部分２３２Ａと第２の部分２３２Ｂを有することが見て取れる。閉鎖部材２３０が近位側の（非作動）位置にあるとき、カムピン６１２は、カムスロット２３２の第１の部分２３２Ａにある。スイッチドラムのボス６１１には、ロックアウトばね６３０が取り付けられており、これにより、カムピン６１２がカムスロット２３２の第１の部分２３２Ａにくる第１の位置へと、スイッチドラム６１０が付勢される。図３を参照されたい。第１の位置にあるとき、可動スイッチ要素６１８は、スイッチ要素６２６と接触していないか、又はスイッチ要素６２６に対して「作動可能な近位側位置」にない。この「発射ロック」位置にあるとき、制御回路は、発射モータ１５２が作動しないようにする。言い換えれば、可動スイッチ要素６１８がスイッチ要素６２６を作動させない限り、発射モータ１５２に電力が供給されない。それ故、仮に臨床医が発射モータ１５２を作動させようとして、発射トリガ１７０を作動させたとしても、発射モータ１５２が作動することはない。
【００３８】
通常の外科手技の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通して、エンドエフェクタ３００を手術部位へと導入し得る。エンドエフェクタを、標的組織に対して所望の位置に配置する際には、臨床医は、ハンドル１０２上に取り付けられたロッカスイッチ５１５を作動させることにより、関節モータ５１０を作動させ得る。ロッカスイッチ５１５は、制御回路１５６と通信し、ロッカスイッチ５１５を第１の方向に傾けることにより、関節モータ５１０が第１の方向に回転し、第１の関節運動方向でのエンドエフェクタ３００の関節運動がもたらされる。スイッチ５１５を第２の方向に傾けることにより、反対の回転方向への関節モータ５１０の回転がもたらされ、エンドエフェクタ３００は、第２の反対の関節運動方向に関節運動する。臨床医がエンドエフェクタ３００を所望の位置に配置し終えると、臨床医は、スイッチ５１５を解放して関節運動を停止させることができる。この時点で、標的組織は、外科用ステープルカートリッジ３１０とアンビル３２０との間に位置していてよい。続いて、臨床医は、アンビル３２０を閉鎖位置へと動かしてよく、この閉鎖位置において、標的組織は、ステープルカートリッジ３１０とアンビル３２０との間にクランプされている。
【００３９】
閉鎖トリガ１２２を作動させることにより、閉鎖部材アセンブリ２１０が作動される。近位側閉鎖部材セグメント２３０の近位端は、閉鎖部材取り付けヨーク（図示せず）において支持されており、この閉鎖部材取り付けヨークは、シャフトアセンブリ２００のフレーム部分（図示せず）に移動可能に支持されている。閉鎖部材取り付けヨーク及びシャフトアセンブリのフレーム部分の例は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号に更に詳細に記載されており、その内容全体が参照によって本明細書に組み込まれている臨床医が閉鎖トリガ１２２を押下すると、閉鎖部材アセンブリ２１０は、遠位方向「ＤＤ」に移動し、これにより、ひいては、アンビル３２０が標的組織上でのクランプ位置へと枢動する。閉鎖部材アセンブリ２１０が遠位側に移動すると、カムピン６１２は、カムスロット２３２と相互作用し、カムスロット２３２の部分２３２Ｂ内にカム係合する。カムピン６１２がカムスロット２３２の部分２３２Ｂ内へ移動することにより、スイッチドラムアセンブリ６１０が作動方向（図３の矢印「ＡＤ」で示す）に回転動作する。スイッチドラム６１０が、ばね６３０の力に対して、作動方向「ＡＤ」へと付勢されているため、スイッチ要素６１８は、スイッチ要素６２６に対して作動／位置合わせ状態となり、これにより、制御回路基板１５６は、発射トリガ１７０の作動時に、発射モータ１５２に対して電力を供給できるようになる。閉鎖位置にあるとき、閉鎖部材アセンブリ２１０及びアンビル３２０は、上述した様式で閉鎖位置にロックされる。また、制御回路１５６は、スイッチ要素６１８及び６２６が作動可能な位置合わせ状態になったとき、ロッカスイッチ５１５が意図せず作動されてしまった場合に備えて、制御回路１５６によって関節モータ５１０への電力の供給が防がれるように構成されていてもよい。閉鎖部材アセンブリ２１０及びアンビル３２０がクランプ位置でロックされると、臨床医は、発射トリガ１７０を作動させて、エンドエフェクタ３００を通して切断部材を駆動させ、エンドエフェクタ３００にクランプされた標的組織を切断し、組織の切断線の両側に外科用締結具を打ち込むことができる。また、エンドエフェクタ３００は、制御回路１５６と通信するセンサを備えていてもよく、このセンサにより、組織切断部材が最遠位位置に達したことを検出し、発射モータ１５２に、停止するように、また、方向を反転させて組織切断部材を開始位置に後退させるように信号を送ってもよい。他のセンサを用いて、組織切断部材が開始位置に戻ったことを検出し、制御回路１５６と通信して、臨床医に組織切断部材の状態を知らせ、かつ／又は閉鎖部材アセンブリをロック解除できるようにしてもよい。閉鎖部材アセンブリ２１０がロック解除されると、スイッチドラム６１０に作用しているロックアウトばね６３０が、カムスロット２３２の部分２３２Ａへ回転可能に戻るように、カムピン６１２を付勢する。スイッチドラム６１０が回転して開始位置へ戻ることにより、スイッチ６２６が作動状態ではなくなり、これにより、再び発射モータ１５２の作動が防がれるようになる。
【００４０】
図９〜１１には、別のシャフトアセンブリ２００’が示されており、このシャフトアセンブリ２００’は、実質的にシャフトアセンブリ２００と同様であるが、以下に述べる点において異なる。シャフトアセンブリ２００にも存在する、シャフトアセンブリ２００’の部分／構成要素については、同様の符号で示される。図９〜１１で見て取れるように、シャフトアセンブリ２００’は、関節システム５００’を含み、関節システム５００’は、第１の関節駆動要素５２０’、及び第２の関節駆動要素５３０’を作動させるために用いられる関節モータ５１０’を含む。図１０及び１１を参照されたい。関節モータ５１０’は、関節ギアアセンブリ７００と噛み合い係合している関節ウォームギア５１２’を含む。一形態において、関節ギアアセンブリは、関節ウォームギア５１２’と噛み合い係合している関節スパーギア７０２と、第１の関節駆動要素５２０’及び第２の関節駆動要素５３０’の各一部分と噛み合い係合している関節駆動ギア７０４と、を含む。関節ギアアセンブリ７００（より具体的には、駆動ギア７０４）は、第１の関節駆動要素５２０’上の第１のギアラック５２４’と、第２の関節駆動要素５３０’上の第２の関節ギアラック５３４’との間の中心に配置される。第１の方向に関節駆動ギア７０４が回転することにより、遠位方向「ＤＤ」への第１の関節駆動要素５２０’の軸方向移動と、近位方向「ＰＤ」又は軸方向における反対方向への、第２の関節駆動要素５３０’の同時的な軸方向移動がもたらされる。同様に、第２の回転方向に関節駆動ギア７０４が回転することにより、遠位方向「ＤＤ」への第２の関節駆動要素５３０’の軸方向移動と、近位方向又は反対方向「ＰＤ」への第１の関節駆動要素５２０’の同時的な軸方向移動がもたらされる。
【００４１】
図１１を参照すると、第１の関節駆動要素５２０’の遠位端５２６’は、エンドエフェクタ３００の細長チャネルに形成された対応するピン３０４を受容するように構成されたスロット５２８’を含む。同様に、第２の関節駆動要素５３０’の遠位端５３６’は、細長チャネルに形成された対応するピン３０６を受容するように構成されたスロット５３８’を含む。それ故、上述したような様式での関節駆動要素５２０’、５３０’の軸方向移動により、エンドエフェクタ３００の細長チャネルに対して同時的な「押し引き」動作が加えられ、これにより、関節軸を中心としたエンドエフェクタ３００の枢動式の関節運動がもたらされる。また、上述したように、外科用器具１０は、エンドエフェクタ３００で支持されている外科用ステープルカートリッジの細長スロットを通って、軸方向移動するように構成された組織切断部材も含んでいる。組織切断部材又は組織切断面（図示せず）は、遠位側発射部材５５０上に形成されるか、又は遠位側発射部材５５０に取り付けられる。遠位側発射部材５５０は、発射ロッド５６０’に取り付けられており、この発射ロッド５６０’は、スパインアセンブリ２５０内で軸方向移動するように支持されている。近位側発射部材５６０’は、その中心に配置され、ギア駆動シャフト７０１を収容する軸方向スロット（図示せず）を有し、このギア駆動シャフト７０１には、関節スパーギア７０２及び関節駆動ギア７０４が取り付けられている。図９及び１０を参照されたい。このような構成により、発射システムにより近位側発射部材５６０’に加えられた発射動作に応じた、近位側発射部材５６０’の軸方向移動が容易になる。近位側発射部材５６０’の近位端５６４’は、ラグ５６６’を含み、このラグ５６６’は、駆動部材１６０の遠位端１６３に設けられた、発射ロッド取り付けクレードル１６４内に受容されるように構成されている。図２を参照されたい。それ故、発射モータ１５２が作動することにより、駆動部材１６０、並びに近位側発射部材５６０’及び遠位側発射部材５５０の軸方向移動がもたらされる。
【００４２】
発射モータ１５２及び関節モータ５１０は、制御回路１５６（図２）と通信し、また、全体として６００で示されているスイッチ機構と連結されている。図示した構成においては、スイッチ機構６００は、閉鎖部材２３０’上に回転可能に支持されたスイッチドラム６１０’を含む。スイッチドラム６１０’は、横方向に延びるボス６１１’を含み、ボス６１１’内には、内側へ延びるカムピン６１２’が取り付けられている。上述した構成と同様に、カムピン６１２’は、閉鎖部材２３０’に設けられたカムスロットの内側へ延びている。スイッチドラム６１０’は、互いに反対側にあるスロット６１４’を更に含み、これらのスロット６１４’は、スロット６１４’を通るノズルラグ４０６の回転に適応するように構成されている。スイッチドラム６１０’は、関節モータ５１０’及び関節ギアアセンブリ７００に対してスイッチドラム６１０’が回転しやすいように、開放された底部６１３’を有している。図９を参照されたい。また、スイッチ機構６００’は、スイッチドラム６１０’のスイッチアーム部分６１６’に取り付けられた可動スイッチ要素６１８’を含む。
【００４３】
上述したように、閉鎖部材２３０’が近位側の（非作動）位置にあるとき、カムピン６１２’は、カムスロットの第１の部分にある。スイッチドラムのボス６１１’には、ロックアウトばね６３０’が取り付けられており、これにより、カムピン６１２’がカムスロットの第１の部分にくる第１の位置へと、スイッチドラム６１０’が付勢される。第１の位置にあるとき、可動スイッチ要素６１８’は、スイッチ要素６２６と接触していないか、又はスイッチ要素６２６に対して「作動可能な近位側位置」にない。この「発射ロック」位置にあるとき、制御回路は、発射モータ１５２が作動しないようにする。言い換えれば、可動スイッチ要素がスイッチ要素６２６を作動させない限り、発射モータ１５２に電力が供給されない。それ故、仮に臨床医が発射モータ１５２を作動させようとして、発射トリガ１７０を作動させたとしても、発射モータ１５２が作動することはない。
【００４４】
図示された例においては、閉鎖トリガ１２２を作動させることにより、閉鎖部材アセンブリ２３０’が作動される。臨床医が閉鎖トリガ１２２を押下すると、閉鎖部材アセンブリ２３０’は、遠位方向「ＤＤ」に移動し、これにより、ひいては、アンビルが標的組織上でのクランプ位置へと枢動する。閉鎖部材アセンブリ２３０’が遠位方向に移動すると、カムピン６１２’は、カムスロットと相互作用し、これにより、スイッチドラムアセンブリ６１０’の回転動作がもたらされる。スイッチドラム６１０’が、ばね６１２’の力に対して、作動方向へと付勢されているため、スイッチ要素６１８’は、スイッチ要素６２６に対して作動／位置合わせ状態となり、これにより、制御回路基板１５６は、発射トリガ１７０の作動時に、発射モータ１５２に対して電力を供給できるようになる。閉鎖位置にあるとき、閉鎖部材アセンブリ２１０’及びアンビルは、上述した様式で閉鎖位置にロックされる。また、制御回路１５６は、スイッチ要素６１８’及び６２６が作動可能な位置合わせ状態になったとき、ロッカスイッチ５１５が意図せず作動されてしまった場合に備えて、制御回路１５６によって関節モータ５１０’への電力の供給が防がれるように構成されていてもよい。閉鎖部材アセンブリ２１０’及びアンビルがクランプ位置でロックされると、臨床医は、発射トリガ１７０を作動させて、エンドエフェクタ３００を通して切断部材を駆動させ、エンドエフェクタ３００にクランプされた標的組織を切断し、組織の切断線の両側に外科用締結具を打ち込むことができる。また、エンドエフェクタ３００は、制御回路１５６と通信する１つ又は複数のセンサ（図示せず）を備えていてもよく、このセンサにより、組織切断部材が最遠位位置に達したことを検出し、発射モータ１５２を停止させ、方向を反転させて組織切断部材を開始位置に後退させるように、制御回路に入力を行ってもよい。他の１つ又は複数のセンサを用いて、組織切断部材が開始位置に戻ったことを検出し、制御回路１５６と通信して、臨床医に情報を伝達し、かつ／又は閉鎖部材アセンブリをロック解除できるようにしてもよい。閉鎖部材アセンブリ２１０’がロック解除されると、スイッチドラム６１０’に作用しているロックアウトばね６３０’は、スイッチドラム６１０’が開始位置へ回転可能に戻るようにカムピン６１２’を付勢するようになり、これにより、スイッチ６２６が作動状態ではなくなり、制御回路により、再び発射モータ１５２の作動が防がれるようになる。
【００４５】
図１２及び１３には、代替的なシャフトアセンブリ２００”が示されており、このシャフトアセンブリ２００”は、実質的にシャフトアセンブリ２００と同様であるが、以下に述べる点において異なる。シャフトアセンブリ２００にも存在する、シャフトアセンブリ２００”の部分／構成要素については、同様の符号で示される。これらの図から見て取れるように、シャフトアセンブリ２００”は、シャフトフレーム２６０に取り付けられた近位側フレーム端部又は近位側フレーム部材２５２”を含む、スパインアセンブリ２５０”を含み、このシャフトフレーム２６０は、細長チャネル３０２に取り付けられたエンドエフェクタ・フレーム・インサート３３０に枢動可能に連結されている。シャフトフレーム２６０は、エンドエフェクタ・フレーム・インサート３３０の枢軸孔（図示せず）内に、回転可能に受容されるように構成された枢軸ピン２６２を含む。このような構成は、関節継手２４０を規定する役割を果たし、エンドエフェクタ３００は、この関節継手２４０を中心に関節運動を行い得る。
【００４６】
図示されたシャフトアセンブリ２００”は、第１の関節駆動要素５２０”と、第２の関節駆動要素５３０”を含み、これらは、以下に述べる相違点を除き、上述した関節駆動要素５２０、５３０と同様である。図１２及び１３から見て取れるように、例えば、第１の関節駆動要素５２０”及び第２の関節駆動要素５３０”は、スパインアセンブリ２５０”と閉鎖部材アセンブリ２１０”との間で摺動可能に支持されている。それ故、関節駆動要素５２０”、５３０”は、作動されると、これらの要素間で軸方向に摺動し、関節継手２４０を中心に、エンドエフェクタ３００を関節運動させる。第１の関節駆動要素５２０”及び第２の関節駆動要素５３０”をそれらの作動中に支持するため、関節駆動要素５２０”と関節駆動要素５３０”との間の中心に、アイドラギア２６４が配置される。第１の関節駆動要素５２０”は、第１の遠位側ギアラック５２７を含み、第２の関節駆動要素５３０”は、第２の遠位側ギアラック５３７を含む。図示されているように、第１の遠位側ギアラック５２７及び第２の遠位側ギアラック５３７は、アイドラギア２６４と噛み合い係合している。加えて、近位側閉鎖部材セグメント２３０”は、第１の関節駆動要素５２０”上の第１の歯付き部分又は鋸歯状部分５２９と摺動可能に係合するように構成された、第１の摩擦発生用デテント又はロック歯２３４を含む。また、近位側閉鎖部材セグメント２３０”は、第２の関節駆動要素５３０”上の第２の歯付き部分又は鋸歯状部分５３９と摺動可能に係合するように構成された、第２の摩擦発生用デテント又はロック歯２３６を含む。エンドエフェクタ３００の関節運動中に、第１の関節駆動要素５２０”の鋸歯状部分５２９、及び第２の関節駆動要素５３０”の鋸歯状部分５３９がそれぞれ、幾分撓むことを容易にするため、近位側フレーム部材２５２”の対応する部分と、関節駆動要素５２０”の鋸歯状部分５２９、及び関節駆動要素５３０”の鋸歯状部分５３９との間に、ある程度の隙間を設ける。例えば、近位側フレーム部材２５２”の鋸歯状部分５２９、５３９に対応していない部分の直径は「Ｄ」であってよく、近位側フレーム部材２５２”の鋸歯状部分５２９、５３９に対応している部分の直径は、最小の「Ｍ」（Ｍ＜Ｄ）となっていてもよい。このような構成により、駆動要素５２０”、５３０”が軸方向に進む際に、関節駆動要素５２０”、５３０”を撓ませるための隙間がもたらされる。このように軸方向に進む間、デテント歯２３４、２３６は、対応する鋸歯状部分５２９、５３９と係合し、関節駆動要素５２０”、５３０”の移動が防止され、実質的にエンドエフェクタが定位置に「ロック」される。このことは、外科手技を行う最中に、エンドエフェクタを関節運動後の配向に保持するために有益であるばかりでなく、当該装置の輸送中に、装置の各部分が意図せずに損傷してしまうことも防ぎ得る。加えて、このようなロック機構は、シャフトアセンブリをハンドル又はハウジングに取り付ける前に、各関節駆動要素をそれぞれの取り付け位置に保持する役割を果たす。代替的な構成では、摩擦発生用デテント又はロック歯はそれぞれ、各関節駆動要素の対応する鋸歯状部分に接触するように、ばねで付勢されてもよい。例えば、各歯は、鋸歯状部分を横断する方向に別個に移動可能であってよい。付勢部材又はばねは、各ロック歯と接続され、対応する鋸歯状部分との係合が維持されるように、これらの歯を付勢するように配置されていてよい。
【００４７】
図１４〜２４は、外科用器具１０に用い得る他の交換式シャフトアセンブリ１２００の各部分を示す。以下、上述した交換式シャフトアセンブリ２００の構成要素と同一の、交換式シャフトアセンブリ１２００の構成要素については、同様の符号で記載される。図示された構成において、シャフトアセンブリ１２００は、スパインアセンブリ２５０を含み、このスパインアセンブリ１２５０上には、閉鎖部材アセンブリ１２１０が移動可能に支持されている。スパインアセンブリ１２５０は、シャフトアセンブリ１２００のフレーム部分内に回転可能に支持された近位側スパインセグメント１２５２を含む。近位側スパインセグメント１２５２は、正反対の向きの２つのノッチ１２５３を有し、これらは、ノズル部分１４０２から内側へ延びる、対応するラグ部分１４０６を受容するように構成される。シャフトフレームアセンブリ及びそれに対する近位側スパインセグメント１２５２の回転可能な取り付け、並びに、ノズル部分１４０２の回転可能な取り付けに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号に見ることができ、当該出願全体は参照によって本明細書に組み込まれている。
【００４８】
図１６、１７、１８、１９、２２及び２４を参照すると、閉鎖部材アセンブリ１２１０内にて、近位側スパインセグメント１２５２と遠位側フレーム部材１２５６とは、これらの間に延びるフレームリブ１２５４によって連結されている。図２０及び２１から見て取れるように、遠位側フレーム部材１２５６は、フレーム１２６０に連結されている。エンドエフェクタ１３００は、エンドエフェクタ３００と同様であり、上述した様式で組織を切断し、ステープル留めするように構成されている。エンドエフェクタ１３００は、細長チャネル１３０２を含み、この細長チャネル１３０２には、エンドエフェクタ・フレーム・インサート１３３０が取り付けられている。フレーム及びエンドエフェクタ・フレーム・インサートに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号においても見ることができる。シャフトフレーム１２６０は、エンドエフェクタ・フレーム・インサート１３３０の枢軸孔（図示せず）内に、回転可能に受容されるように構成された枢軸ピン１２６２を含む。このような構成は、関節継手１２４０を規定する役割を果たし、エンドエフェクタ１３００は、この関節継手１２４０を中心に関節運動を行い得る。図示した実装例において、交換式シャフトアセンブリ１２００は、関節ロック１２７０とインタフェースをとる、近位側関節駆動要素１２４２を含む。関節ロック１２７０に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号においても見ることができる。本願においてより詳細に述べられるように、近位側関節駆動要素１２４０の移動により、その移動が近位方向であるか遠位方向であるかに関わらず、関節ロック１２７０をロック解除することができる。
【００４９】
なおも図１９及び２０を参照すると、関節ロック１２７０は、エンドエフェクタ・フレーム・インサート１３３０上の駆動ピン１３３２に動作可能に連結される、遠位側関節駆動要素１２７２を含む。例えば、駆動ピン１３３２は、遠位側関節駆動要素１２７２の遠位端１２７３に画定されたピンスロット１２７４内に緊密に受容され、駆動ピン１３３２がピンスロット１２７４の近位側の側壁に当接し、近位方向への押力Ｐを遠位側関節駆動要素１２７２に伝達できるようになっている。このような近位方向への押力Ｐは、関節ロック１２７０により達成されるロック係合を強化する役割のみを果たす。ロック係合を解放し、エンドエフェクタ１３００を矢印１２４１で示す方向に回転させるためには、近位側関節駆動要素１２４２を近位方向に引いて、ロック部品が十分にロック解除され、遠位側関節駆動要素１２７２を近位方向に移動させ得るようにする（ここで図２１を参照）。様々な状況において、近位側関節駆動要素１２４２は、近位側関節駆動要素１２４２の一部分が、遠位側関節駆動要素１２７２を近位方向に引っ張り、エンドエフェクタ１３００を関節運動させるまで、継続して近位方向に引っ張られ得る。様々な状況において、エンドエフェクタ１３００が矢印１２４１の方向に好適に関節運動した後、近位側関節駆動要素１００４０は、関節ロック１２７０が遠位側関節部材１２７２を所定位置に再びロックできるように、解放され得る。関節ロック１２７０の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号において見ることができ、当該出願全体は参照によって本明細書に組み込まれている。
【００５０】
上述したように、交換式シャフトアセンブリ１２００の一形態においては、関節駆動要素システムが含まれ、この関節駆動要素システムは、近位側関節駆動要素１２４２と遠位側関節駆動要素１２７２を含む。駆動力が近位側関節駆動要素１２４２に伝達されると、その駆動力が近位方向か遠位方向かに関わらず、関節ロック１２７０を通じて遠位側関節駆動要素１２７２に伝達され得る。様々な状況において、上記に加えて、外科用器具１０の駆動部材１６０が、そのような駆動力を近位側関節駆動要素１２４２に付与するために利用され得る。例えば、交換式シャフトアセンブリ１２００は、クラッチシステム１７００を含み、クラッチシステム１７００は、駆動部材１６０の移動が近位側関節駆動要素１２４２に付与されるように、近位側関節駆動要素１２４２を外科用器具１０の駆動部材１６０に選択的に接続するように構成され得る。使用の際、クラッチシステム１７００は、近位側関節駆動要素１２４２が近位側発射部材１５６０（及び駆動部材１６０）と動作可能に係合される係合状態（図２２）と、近位側関節駆動要素１２４２が近位側発射部材１５６０（及び駆動部材１６０）と動作可能に係合されない係合解除状態（図２４）との間で移動可能である。
【００５１】
一形態において、クラッチシステム１７００は係合部材１７１０を含み、この係合部材１７１０は、近位側関節駆動要素１２４２を近位側発射部材１５６０に直接接続するように構成されていてよい。図１６から見て取れるように、例えば、近位側関節駆動要素１２４２は、近位側タブ１２４３を含み、この近位側タブ１２４３は、係合部材１７１０の外周に設けられた環状溝１７１２内に受容され、近位側関節駆動要素１２４２と係合部材１７１０を、それらの間での相対的な回転を可能にするような状態で、連結する。図１７から見て取れるように、近位側発射部材１５６０は、細長いロッド部分１５６２を含み、このロッド部分１５６２の近位端には、取り付けラグ１５６４が形成されている。取り付けラグ１５６４は、駆動部材１６０にあるクレードル１６２内に回転可能に支持されるように構成されている。図２を参照されたい。図１７で更に見て取れるように、近位側発射部材１５６０は、ロッド１５６２の遠位端に形成された発射ロッド連結部１５６６を更に含む。発射ロッド連結部１５６６は、円筒状通路１５６８を画定する閉じた遠位端１５６７を含む。閉じた遠位端１５６７を通って孔１５６９が形成され、この孔１５６９は、この孔１５６９を通って、中間発射部材１５７０の近位端１５７２が摺動可能に受容されるように適合されている。図示された例において、中間発射部材１５７０は、ディスク１５７４の形態で停止部材を含んでおり、このディスク１５７４は、中間発射部材１５７０の近位端１５７２に形成され、発射ロッド連結部１５６６の円筒状通路１５６８内を摺動移動するような寸法を有する。中間発射部材１５７０の遠位端は、様々な様式で遠位側発射部材５５０の近位端に連結されてよく、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号（参照によって本明細書に組み込まれている）に開示されている様式が挙げられる。図示された構成において、正反対の向きの２つのＶ字形係合溝１５８０が、発射ロッド連結部１５６６の外周に形成されている。図１７〜１９を参照されたい。これらのＶ字形溝１５８０は、係合部材１７１０の内面１７１３上に形成された、対応するＶ字形関節デテント１７１４、１７１５を摺動可能に受容するように構成されている。
【００５２】
上記に加えて、再度図１６〜２４を参照すると、クラッチシステム１７００は、係合部材１７１０上にて軸方向移動するように構成されたアクチュエータ部材１７２０も含む。例えば、図１７で最も具体的に見て取れるように、第１の係合ピン１７１６が係合部材１７１０から外側へ延びており、アクチュエータ部材１７２０を通って延びるスロット１７２２内に摺動可能に受容されるように構成されている。このような構成により、アクチュエータ部材１７２０及び係合部材１７１０の軸方向での相対移動が容易になる一方で、アクチュエータ部材１７２０及び係合部材１７１０が一体となって回転することが可能となる。また、図示された構成において、クラッチシステム１７００は、アクチュエータ部材１７２０から突出するカムピン１７２４を含む。上述した構成と同様に、カムピン１７２４は、近位側閉鎖部材セグメント１２３０にあるカムスロット１２３２を通って外側へ延びている。図１５を参照されたい。
【００５３】
発射モータ１５２は、まとめて１６００として示されている制御回路１５６及びスイッチ機構と通信する。図示した構成において、スイッチ機構１６００は、近位側閉鎖部材セグメント１２３０上に回転可能に支持されたスイッチドラム１６１０を含む。スイッチドラム１６１０は、横方向に延びるボス１６１１を含み、このボス１６１１は、内部にカムピン１７２４の端部を受容するように適合される。スイッチドラム１６１０は、互いに反対側にあるスロット１６１４を更に含み、これらのスロット１６１４は、スロット１６１４を通るノズルラグ１４０６の回転に適応するように構成されている。図１４を参照されたい。また、スイッチ機構１６００は、エンドエフェクタ１３００へ、かつ／又はエンドエフェクタ１３００からハンドル１０２へ（より具体的には、ハンドル１０２内部の制御回路１５６へ）、電力及び／又は信号を伝達するように構成された、スリップ・リング・アセンブリ１６２０を含む。スリップ・リング・アセンブリ１６２０は、互いに対向する面上に、同心の又は少なくとも実質的に同心の複数の導体１６２２を備え、これらの導体１６２２は、スリップ・リング・アセンブリ１６２０の両半体間での相対的な回転が可能となる一方で、それらの間の電気伝導経路が維持されるように構成され得る。図示した実装例において、スリップ・リング・アセンブリ１６２０は、スイッチ要素１６２６を有する隔壁１６２４を含み、このスイッチ要素１６２６は、スリップリング１６２０を通じて、制御回路１５６と通信する。また、スイッチ機構１６００は、スイッチドラム１６１０のスイッチアーム部分１６１６に取り付けられた可動スイッチ要素１６１８を含む。図１４を参照されたい。
【００５４】
上述したように、通常の外科手技の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通して、エンドエフェクタ１３００を手術部位へと導入し得る。図２０は、トロカールポートなどを通して患者の体内に挿入し、標的組織にアクセスするための、エンドエフェクタ１３００の配置を示す。この図から見て取れるように、エンドエフェクタ１３００は、関節運動しておらず、即ち、言い換えれば、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して軸方向に整列している。エンドエフェクタ１３００がトロカールポートを通過した後は、例えば、臨床医にとっては、エンドエフェクタ１３００を関節運動させて、標的組織に隣接させて、有利な位置決めを行うことが必要とされ得る。図１５、１８、２０、２１、及び２２は、クラッチシステム１７００が関節配向にあるときの、クラッチシステムの構成要素の配置を示す。関節運動プロセスの間、エンドエフェクタ１３００は、開放位置にある。言い換えれば、閉鎖部材アセンブリ１２１０は、エンドエフェクタ１３００のアンビルの遠位端が外科用ステープルカートリッジから離れて間隔が開くように、近位側「非作動」位置に配置されている。図１５は、非作動位置、即ち開放位置にあるときの、近位側閉鎖部材セグメント１２３０の配置を示す。この図から見て取れるように、カムピン１７２４は、カムスロット１２３２の上側部分に位置している。この位置にあるとき、カムピン１７２４により、スイッチドラム１６１０は、スイッチアーム１６１６上のスイッチ要素１６１８が、スイッチ隔壁１６２４のスイッチ要素１６２６に対して、作動可能な近位側位置にないか、又は、位置合わせされないように、位置づけられる。それ故、以下で更に詳しく記載されるように、制御回路１５６は、スイッチ１６２６がスイッチ１６１８によって作動されていないときには、発射モータ１５２が限定的な閉鎖ストロークのための発射を行い得るものの、中間発射部材１５７０及び遠位側発射部材５５０を作動又は進めるのに足りる時間にわたって発射することはできないように構成されていてよい。図１４から見て取れるように、発射システムのロックアウトばね１１５０が、スイッチドラム１６１０のボス１６１１に対して提供され、これにより、スイッチドラム１６１０を付勢し、ひいては、カムピン１７２４を、非作動位置、即ち開放位置であるカムスロット１２３２の上側部分内へ付勢する。図１４を参照されたい。それ故、閉鎖部材アセンブリ１２１０、及び、ひいてはエンドエフェクタ１３００のアンビルが開放位置にあるとき、発射モータ１５２の作動によって、中間発射部材１５７０が進められることはなく、また、遠位側発射部材５５０が、エンドエフェクタ１３００を通って進められることはない。
【００５５】
図１８及び２２を参照すると、クラッチシステム１７００が関節配向にあるとき、Ｖ字形デテント１７１４、１７１５は、発射ロッド連結部１５６６内の対応するＶ字形スロット１５８０と位置合わせされない。それ故、遠位方向「ＤＤ」に駆動部材１６０及び近位側発射部材１５６０が進むことにより、例えば、図２１に示されているように、結果的に、近位側関節駆動要素１２４２が遠位方向へ進むことになる。このような構成は、図２１の矢印１２４１で示す方向にエンドエフェクタ１３００を枢動させる機能を果たす。駆動部材１６０及び近位側発射部材１５６０は、発射モータ１５２を第１の方向に作動させることにより、遠位方向に進む。一実装例において、発射モータ１５２は、ハンドル１０２に取り付けられたロッカスイッチ５１５を第１の方向に作動させることにより、作動され得る。エンドエフェクタ１３００を第２の反対方向（図２１の矢印１２４３で示す）に枢動させるために、ロッカスイッチ５１５を、第２の方向、即ち反対方向に作動させる。しかしながら、どちらの場合も、閉鎖部材アセンブリ１２１０は開放位置にあり、スイッチドラム１６１０のスイッチ１６１８は、スイッチ隔壁１６２４のスイッチ１６２６を作動させる配向にないため、制御回路１５６は、所望の関節運動ストロークを行うために必要な時間であるが、中間発射部材１５７０を遠位方向に進めるには不十分な時間に限り、発射モータ１５２が作動し得るようにする。図２０は、クラッチシステム１７００が関節運動モードにあるが、発射モータ１５２の作動前の時点での、発射ロッド連結部１５６６の円筒状通路１５６８内にある、中間発射部材１５７０の遠位端に位置する停止部材１５７４の配置を示す。図２１は、発射モータ１５２を作動させて近位側発射部材１５６０を近位方向「ＰＤ」に駆動させた後の、円筒状通路１５６８内における、停止部材１５７４の配置を示す。Ｖ字形デテント１７１４及び１７１５が対応するＶ字形スロット１５８０と位置合わせされていないため、近位側発射部材１５６０及び発射ロッド連結部１５６６が近位方向「ＰＤ」に移動することにより、発射ロッド連結部１５６６の底部が、近位側デテント１７１５と接触して、係合部材１７１０を同様に近位方向「ＰＤ」へと駆動する。また、発射ロッド連結部１５６６が移動することにより、関節駆動要素１２４２が近位方向に駆動され、これにより、エンドエフェクタ１３００が図２１の矢印１２４１で示す方向に関節運動する。発射モータ１５２が反対の回転方向に作動させられると、近位側発射部材１５６０が遠位方向「ＤＤ」に移動し、そのため、近位側発射部材１５６０の端部１５６７が、遠位側デテント１７１４に接触して、係合部材１７１０が遠位方向に駆動される。また、このような係合部材１７１０の遠位方向への移動により、遠位方向「ＤＤ」における関節駆動要素１２４２も引き起こされ、これにより、エンドエフェクタ１３００の反対の関節運動方向（図２１の矢印１２４３で示す）への関節運動がもたらされる。それ故、上述の内容から、近位側発射部材１５６０が、中間発射部材１５７０及びそれに取り付けられた遠位側発射部材５５０を軸方向に進めることなく、所定量の軸方向距離だけ軸方向移動し得ることを理解することができる。この所定量の軸方向距離は、発射ロッド連結部１５６６の円筒状通路１５６８の軸方向長さ「Ｌ」によって決定され得る。図１９を参照されたい。
【００５６】
臨床医がエンドエフェクタ１３００を、アンビルとステープルカートリッジとの間に標的組織が位置している、所望の配向に位置決めした後、臨床医は、アンビルを閉鎖して、アンビルとステープルカートリッジとの間に標的組織をクランプすることができる。上述したように、アンビルは、閉鎖部材アセンブリ１２１０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動するように、閉鎖トリガ１２２を作動させることにより閉鎖し得る。閉鎖部材アセンブリ１２１０が遠位方向に移動すると、近位側閉鎖部材セグメント１２３０にあるカムスロット１２３２により、カムピン１７２４がカムスロット１２３２の底部へ向かって移動させられる（この移動を図１５の矢印１７２５で示す）。カムピン１７２４が方向１７２５に移動すると、閉鎖部材アセンブリ１２１０上のスイッチドラム１６１０が回転して、スイッチアーム１６１６がスイッチ要素１６１８を動かし、スイッチ要素１６１８がスイッチ要素１６２６を作動可能なように位置合わせされ、これにより、閉鎖部材アセンブリ１２１０（より正確には、アンビル）が閉鎖位置にあり、発射の準備が完了したことを知らせる信号が、制御回路１５６に与えられる。続いて、制御回路１５６は、発射モータ１５２を、発射トリガ１７０の作動時に、遠位側発射部材５５０（及びそれに取り付けられるか、又はその上に取り付けられた切断器具）を、エンドエフェクタ１３００内での終端、即ち発射完了位置まで駆動するのに十分な発射時間にわたって回転できるようにする。図１９、２３及び２４は、発射配向にあるクラッチシステム１７００の各部品の配置を示す。
【００５７】
多くの電動外科用切断／締結器具では、関節運動及び器具の発射のために別個の駆動ロッドを用いている。この方法では幾分単純な構造が用いられるが、設計上、駆動システム全体が重複することになるためコスト増につながるとともに、信頼性に関する問題点が増える場合がある。本明細書に記載する様々な構成では、関節運動と発射の両方を行う単一の駆動機構が用いられ、同時に、発射前の関節運動のロック手段まで提供される。
【００５８】
関節運動可能なエンドエフェクタを手術で用いるとき、特にエンドエフェクタが関節運動後の配向にあるときに、エンドエフェクタが外科用器具から意図せずに脱離してしまうことを防止することが望ましい。この問題は、器具のハンドル又はハウジングから取り外し可能な、交換式シャフトアセンブリを用いた外科用器具を使用するときには、深刻となる場合がある。例えば、使用時に、エンドエフェクタが関節運動後の配向にあるときに、シャフトアセンブリ又はエンドエフェクタが器具から、意図せずに、又は場合によっては不注意により脱離してしまうことを防止することが重要である。図２５は、別の関節運動可能な外科用器具２０１０を示し、この外科用器具２０１０は、当該器具２０１０のハンドル２１０２に、取り外し可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ２２００を含む。エンドエフェクタ２３００は、交換式シャフトアセンブリ２２００に取り付けられ、関節軸Ｂ−Ｂを中心に選択的に関節運動可能である。シャフトアセンブリ２２００は、エンドエフェクタが関節運動後の配向にあるときに、交換式シャフトアセンブリ２２００がハンドル２１０２から脱離してしまうことを防ぐ、固有かつ新規なロックシステムを含む。外科用器具２０１０は、少なくとも以下に述べる相違点を除き、上述した外科用器具１０と同一である。この図から見て取れるように、図示された外科用器具２０１０は、モータ駆動式（即ち、「電動式」）であり、ハウジング又はハンドル２１０２を含み、このハウジング又はハンドル２１０２には、交換式シャフトアセンブリ２２００が動作可能に取り付けられている。交換式シャフトアセンブリに関する様々な特徴及び詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号（当該出願全体は参照によって本明細書に組み込まれている）、及び、米国特許出願第１４／２２６，０７５号、２０１４年３月２６日出願、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（同様に、当該出願全体は参照によって本明細書に組み込まれている）において見ることができる。
【００５９】
なおも図２５を参照すると、エンドエフェクタ２３００が、交換式シャフトアセンブリ２２００に動作可能に取り付けられている。エンドエフェクタ２３００は、例えば、エンドエフェクタ３００と同一であってもよく、内部に、ステープルカートリッジ２３１０を動作可能に支持するように構成された細長チャネル２３０２を含む。エンドエフェクタ２３００は、ステープル形成用下面を有するアンビル２３５０を更に含む。アンビル２３５０は、閉鎖トリガ２１２２の作動により、閉鎖管アセンブリ２１２０が軸方向遠位側又は近位側に移動することによって、開放位置と閉鎖位置との間で動く。閉鎖管アセンブリ２１２０は、近位側閉鎖管シャフトセグメント２２３０を含み、近位側閉鎖管シャフトセグメント２２３０は、交換式シャフトアセンブリ２２００によって規定されるシャフト軸ＳＡ−ＳＡを横断する関節軸Ｂ−Ｂを中心とした、エンドエフェクタ２３００の関節運動を容易にするための関節継手２２４０によって、遠位側閉鎖管セグメント２２２０に、動作可能に連結されている。
【００６０】
図２６を参照すると、シャフトアセンブリ２２００は、ハンドル２１０２に取り外し可能に連結されるように構成されたシャーシ２２７０を含む。シャフトアセンブリの様々な実施形態において、シャフトアセンブリ２２００をハンドル２１０２に対して（より具体的にはハンドルのフレームに対して）取り外し可能に連結するために、ラッチシステム２２８０が用いられる。図２６から見て取れるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム２２８０は、シャーシ２２７０に対して移動可能に連結されている、ロック部材又はロックヨーク２２８２を含む。例示されている実施形態では、例えば、ロックヨーク２２８２は、２つの離間した下向きに延びる脚部２２８４を備えたＵ字形を有する。脚部２２８４にはそれぞれ、シャーシ２２７０に形成された対応する穴（図示せず）に受容されるように適合された、枢動ラグ２２８５が形成されている。図２７を参照されたい。かかる構成により、ロックヨーク２２８２をシャーシ２２７０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク２２８２は、フレームの遠位側取り付けフランジ２１０３の対応するロックデテント又は溝２１０５と解除可能に係合するように構成された、２つの近位側に突出するロックラグ２２８６を含んでもよい。図２７を参照されたい。ロックヨーク２２８２は、第１のばね又は付勢部材（図示せず）によって近位方向「ＰＤ」に付勢されていてもよい。ロックヨーク２２８２の作動は、シャーシ２２７０に取り付けられたラッチ・アクチュエータ・アセンブリ上に摺動可能に取り付けられる、ラッチボタン２２８７によって行われてもよい。ラッチボタン２２８７は、ロックヨーク２２８２に対して近位方向に付勢されていてもよい。以下で更に詳しく記載されるように、ロックヨーク２２８２は、ラッチボタン２２８７を遠位方向「ＤＤ」に付勢することによってロック解除位置へと移動させられてもよく、それによってまた、ロックヨーク２２８２が枢動して、フレームの遠位側取り付けフランジ２１０３との保持係合から外れる。ロックヨーク２２８２がフレームの遠位側取り付けフランジ２１０３と「保持係合」しているとき、ロックラグ２２８６は、遠位側取り付けフランジ２１０３の対応するロックデテント又は溝２１０５内に保持されるように収まっている。
【００６１】
交換式シャフトアセンブリ２２００は、シャーシ２２７０内に摺動可能に支持された閉鎖シャトル２１３６を含む。近位側閉鎖管セグメント２２３０は、閉鎖シャトル２１３６に対して相対的に回転するように、閉鎖シャトル２１３６に連結されている。例えば、Ｕ字コネクタ２１３７が、近位側閉鎖管セグメント２２３０にある環状スロット２２３１に挿入され、かつ、閉鎖シャトル２１３６の垂直スロット内に保持されている。このような構成により、近位側閉鎖管セグメント２２３０と閉鎖シャトル２１３６とが、一緒に軸方向移動するように取り付けられる一方で、近位側閉鎖管セグメント２２３０は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心に、閉鎖シャトル２１３６に対して回転可能となる。近位側閉鎖シャトル２１３６は、米国特許出願第１４／２２６，０７５号に詳細に記載されているように、第２の閉鎖リンク（図示せず）に取り付けられた、取り付けピン（図示せず）とフック係合するように適合されたフック２１３８を含み、この第２の閉鎖リンクは、閉鎖トリガ２１２２に動作可能に連結している。この参照文献に記載されているように、閉鎖トリガ２１２２の作動により、閉鎖リンクが遠位方向に進み、近位側閉鎖シャトル２１３６に対して、ひいては近位側閉鎖管セグメント２２３０に対して、遠位方向への閉鎖動作が加わる。近位側閉鎖管セグメント２２３０上には、閉鎖ばね（図示せず）が軸支されており、この閉鎖ばねは、近位側閉鎖管セグメント２２３０を近位方向「ＰＤ」に付勢する機能を果たし、これにより、シャフトアセンブリ２２００がハンドル２１０２に動作可能に連結されたときに、閉鎖トリガ２１２２を非作動位置へと枢動させる機能を果たし得る。
【００６２】
交換式シャフトアセンブリ２２００は、第１の関節バー２５１０及び第２の関節バー２５２０に関節動作を加える、関節システム２５００を更に含み、第１の関節バー２５１０及び第２の関節バー２５２０は、シャフトアセンブリを通って延び、エンドエフェクタ２３００と動作可能なインタフェースをとる。図示された例において、関節システム２５００は、シャーシ２２７０上に支持されたノズルハウジング２５３０に回転可能に支持された、関節アクチュエータ２５５０を更に含む。ノズルハウジングは、複数の締結具２５３６によって１つに連結された２つのノズルセグメント２５３２、２５３４を含んでいてよい。関節アクチュエータ２５５０は、関節ギアアセンブリ２５６０に連結された関節ノブ２５５２を含み、関節ギアアセンブリ２５６０上には、関節枢動ギア２５６２がある。関節枢動ギア２５６２は、第１の関節バー２５１０に取り付けられた第１の関節ギアラック２５１２、及び第２の関節バー２５２０に取り付けられた第２の関節ギアラック２５２２と噛み合い係合した状態で支持されている。関節ノブ２５５２が回転することにより、関節バー２５１０、２５２０のうちの一方が駆動的に前進されて、近位方向又は遠位方向に進められ、関節バー２５１０、２５２０のうちのもう一方が、その反対方向に進められ、これにより、関節軸を中心に、エンドエフェクタ２３００が所望の方向に関節運動させられる。
【００６３】
外科用エンドエフェクタ２３００は、組織切断部材（図示せず）の形態で発射部材を含む。また、交換式シャフトアセンブリ２２００は、発射動作を発射部材に加えるように構成された発射ロッドセグメント２５７０を含む。図示された例において、発射ロッドセグメントは、本明細書に組み込まれている各種参照文献に更に詳細に記載されている様々な様式の、モータ駆動式発射システムにより、シャフトアセンブリ２２００を通って軸方向移動させられる。
【００６４】
エンドエフェクタ２３００が関節運動後の配向にあるときに、交換式シャフトアセンブリ２２００がハンドル２１０２から意図せずに脱離してしまうことを防ぐため、シャフトアセンブリ２２００は、全体として２５８０で示されている固有かつ新規なロックアセンブリを更に含む。図示された例において、ギアアセンブリ２５６０は、ロックノッチ２５６６を有するロック用フランジ２５６４を更に含む。ロックアセンブリ２５８０は、尖った、又は先細りになった遠位端２５８４を有するロック部材２５８２を更に含み、この遠位端２５８４は、ロックノッチ２５６６とロック係合するように構成されている。ロック部材２５８２は、ロックヨーク２２８２に取り付けられる。図示された例において、ロック部材２５８２をロックヨーク２２８２に取り付けやすいように、ロック部材２５８２は、ロックヨーク２２８２上に形成されたロックボス２２８３を受容するように適合された孔２５８８を有する。図２６を参照されたい。図示された例においては、関節ノブ２５５２は、関節ノブ２５５２のアクチュエータフィン部分２５５３がシャフト軸Ａ−Ａと軸方向に整列したときに、ロックノッチ２５６６がロック部材２５８２と位置合わせされてロック係合するように、関節ロックアセンブリ２５６０に取り付けられている。図２５を参照されたい。このような構成においては、フィン部分により、臨床医に対して、エンドエフェクタ２３００が関節運動していない、実質的にシャフト軸ＳＡと軸方向に整列した状態にあることが示される。また、この位置にあるとき、ロック部材２５８２の遠位端２５８４は、ロックノッチ２５６６内に受容されている。この位置にあるとき、ロック部材２５８２の遠位端２５８４とロックノッチ２５６６との間に、ロックヨーク２２８２を遠位方向に移動させることによって、交換式シャフトアセンブリ２２００をハンドルから取り外し得るような、十分な隙間がもたらされる。それ故、エンドエフェクタが関節運動していない配向にあるとき、シャフトアセンブリ２２００は、ハンドル又はハウジングから取り外し可能となる。
【００６５】
臨床医がエンドエフェクタ２３００を関節運動させたいときは、臨床医は、ギアアセンブリ２５６０を回転させるのに十分な回転力を関節フィン部分２５５３に加える。ギアアセンブリ２５６０が回転すると、ロック部材２５８２が、近位方向に移動することにより、ロック部材２５８２の端部２５８４は、ロックノッチ２５６６から外れるように移動できる。端部２５８４は、関節運動中は、ロック用フランジ２５６４の縁の周りに乗っている。この位置にあるとき、ロック部材２５８２は、シャフトアセンブリ２２００がハンドルから脱離し得るような、ロックヨーク２２８２の遠位方向への十分な距離の移動を防ぐ。このように、エンドエフェクタが関節運動した配置にあるとき、ロックヨークが取り外し位置、即ちロック解除位置に移動することが防がれる。この構成によれば、シャフトアセンブリがハンドルから意図せずに（即ち、偶然に）脱離することが防がれるだけでなく、ラッチボタン２２８７を使用して、臨床医がシャフトアセンブリ２２００を取り外してしまうことも防がれる。
【００６６】
図２８は、例えば、図２５に示すタイプの可撓性関節継手部材２６００の断面図である。継手部材は、中心に通路２６０４が配置された可撓体２６０２を含み、通路２６０４は、通路２６０４を通る可撓性発射ビーム２６１０を摺動可能に支持するように構成されている。この構成では、可撓体２６０２は、２つの上側通路２６０６を含み、これら２つの上側通路２６０６は、対応する関節ケーブル２６２０を内部を通して収容するような寸法及び構成を有する。関節ケーブル２６２０は、本明細書に開示する関節駆動要素と同じ機能を果たす。例えば、ケーブル２６２０のそれぞれは、外科用エンドエフェクタに取り付けられているか、又は外科用エンドエフェクタとインタフェースをとる。ケーブル２６２０の近位端又は近位側部分は、ケーブルを作動させ、エンドエフェクタを関節運動させる関節制御システムとインタフェースをとる。可撓体２６０２は、フレームアセンブリ２６３０の対応する部分を収容するように適合された２つの下側通路２６０８を更に含む。この例においては、フレームアセンブリは、第１のフレームバンド２６４０と第２のフレームバンド２６５０を含む。バンド２６４０、２６５０は、可撓性発射ビーム２６１０の両側方に位置しており、ハンドル又はハウジングに戻るように延びている。各バンド２６４０、２６５０は、カンチレバー式ばねアームを含んでいてよく、このカンチレバー式ばねアームは、対応する下側通路２６０８を通って延び、かつエンドエフェクタに連結されるか又はエンドエフェクタとインタフェースをとる。例えば、各バンド２６４０、２６５０の遠位端は、エンドエフェクタの細長チャネルの対応する各部分に取り付けられていてよい。バンド２６４０、２６５０は、エンドエフェクタが関節運動できるように撓む。しかしながら、図２８から見て取れるように、各バンド２６４０、２６５０は、下側通路２６０８のそれぞれの壁部２６０９の対応する部分と摩擦係合するように構成されている。図示された例において、各バンド２６４０、２６５０は、図示されているように、摩擦ラグ又は構成物２６４２、２６５２を含む。このような構成は、関節運動後の配向にある本体部分２６０２を摩擦により保持する機能を果たす。
【００６７】
図２９は、例えば、図２５に示すタイプの可撓性関節継手部材２７００の断面図である。継手部材は、中心に通路２７０４が配置された可撓体２７０２を含み、通路２７０４は、通路２７０４を通る可撓性発射ビーム２６１０を摺動可能に支持するように構成されている。この構成では、可撓体２７０２は、２つの側方通路２７０６を含み、これら２つの側方通路２７０６は、対応する関節ケーブル２６２０を内部を通して収容するような寸法及び構成を有する。図示された構成においては、これらの通路２７０６は、各ケーブルと、対応する通路２７０６の壁部との間で摩擦が生じるように、ケーブル２６２０に対応した寸法を有する。可撓体２７０２は、フレームアセンブリ２７３０の対応する部分を収容するように適合された下側通路２７０８を更に含む。この例においては、フレームアセンブリは、第１のフレームバンド２７４０と第２のフレームバンド２７５０を含む。バンド２７４０、２７５０は、可撓性発射ビーム２６１０の下方に位置しており、ハンドル又はハウジングに戻るように延びている。各バンド２７４０、２７５０は、カンチレバー式ばねアームを含んでいてよく、このカンチレバー式ばねアームは、対応する下側通路２７０８を通って延び、かつエンドエフェクタに連結されるか又はエンドエフェクタとインタフェースをとる。例えば、各バンド２７４０、２７５０の遠位端は、エンドエフェクタの細長チャネルの対応する各部分に取り付けられていてよい。バンド２７４０、７６５０は、エンドエフェクタが関節運動できるように撓む。図２９から見て取れるように、バンド２７４０、２７５０は、発射ビーム２６１０、並びに下側通路２７０８の壁部と摩擦係合している。このような構成は、関節運動後の配向にある本体部分２７０２を摩擦により保持する機能を果たす。
【００６８】
図３１は、関節継手（まとめて３２４０で示す）を中心にエンドエフェクタ３３００を関節運動させる、固有かつ新規な関節システム３５００を用いた、関節運動可能なエンドエフェクタ３３００を有する外科用器具３０１０を、幾分模式的に示す。具体的には、外科用器具３０１０は、フレームアセンブリ３６００を含み、フレームアセンブリ３６００は、外科用エンドエフェクタ３３００が関節継手３２４０を中心に選択的に関節運動し得るように、外科用エンドエフェクタ３３００の細長チャネル３３０２に取り付けられている。関節システム３５００は、第１の関節部材又はバー３５１０と第２の関節部材又はバー３５２０を含む。第１の関節バー３５１０及び第２の関節バー３５２０のそれぞれは、外科用エンドエフェクタ３３００の細長チャネル３３０２に取り付けられ、かつ、フレームアセンブリ３６００に対して軸方向移動するように構成されている。例えば、第１の関節バー３５１０は、第１のベアリング３５１１によってフレームアセンブリ３６００に対して軸方向移動するように支持されていてよく、第２の関節バー３５２０は、第２のベアリング３５２１によってフレームアセンブリ３６００に対して軸方向移動するように支持されていてよい。
【００６９】
外科用エンドエフェクタ３３００は、本明細書に参照により組み込まれている参照文献の多くに教示されているように、外科用ステープル留め及び切断器具を含んでいてよく、また、エンドエフェクタ３３００内で軸方向移動するように構成された発射部材（図示せず）を含む。外科用器具３０１０は、発射部材又はロッド３５６０を備え、発射部材又はロッド３５６０は、本明細書に開示されるもの、並びに、本明細書に組み込まれた様々な参照文献に開示されているものなどの各種の発射駆動システムによる駆動動作に応じて、軸方向移動するように構成されている。関節システム３５００は、概ね図３１に示されているように、関節駆動アセンブリ３５３０を含んでおり、関節駆動アセンブリ３５３０は、発射駆動システムからの発射動作を受け取るように、発射駆動システムと動作可能にインタフェースをとるように構成される。例えば、関節駆動アセンブリ３５３０の関節駆動要素３５３２は、本明細書に開示される形式、及び／又は、本明細書に組み込まれ、参照されている形式のスイッチ機構又はクラッチ機構３６００により、発射ロッド３５６０と動作可能にインタフェースをとっていてよい。それ故、スイッチ機構３６００が「関節運動モード」にあるとき、発射駆動操作は、関節駆動要素３５３２に伝わって、関節駆動要素３５３２に軸方向の関節動作が加えられる。スイッチ機構３６００が「発射モード」にあるとき、発射駆動を作動することにより、発射部材が外科用エンドエフェクタ３３００内を軸方向に進むことになる。
【００７０】
図３１で更に見て取れるように、関節駆動アセンブリ３５３２は、関節駆動要素３５３２に取り付けられた、デュアル動作型ソレノイドアセンブリ３５３４を更に含む。ソレノイドアセンブリ３５３４は、第１の関節駆動要素３５１０の一部分と、選択的に駆動係合するように構成された、関節係合部材３５３６を含む。加えて、ソレノイドアセンブリ３５３４は、第２の関節バー３５２０と、選択的に駆動係合するように構成された、第２の関節係合部材３５３８を含む。例えば、図３１は、第１の関節駆動要素３５１０にある第１の駆動用孔３５１２内に受容された、第１の駆動要素３５３６の一部分を示す。第２の関節駆動要素３５２０には同様の第２の駆動用孔３５２２が示されているが、図３１では、第２の駆動要素３５３８は、後退位置、即ち非係合位置にある。また、関節駆動アセンブリ３５３０と駆動的に係合及び係合解除させるために、他の構成を用いてもよい。それ故、第１の関節係合部材３５３６が、第１の関節駆動要素３５１０と駆動係合しているとき、発射駆動システムの作動により、第１の関節駆動要素３５１０が軸方向に進むことになり、第２の関節係合部材３５３８が、第２の関節駆動要素３５２０と駆動係合しているとき、発射駆動システムの作動により、第２の関節駆動要素３５２０が軸方向に進むことになる。
【００７１】
本明細書において更に詳しく述べられたように、外科用器具では、器具の使用前、及び／又はエンドエフェクタを所望の位置に関節運動させた後に、関節駆動要素を定位置にロックする手段を用いることが、望ましい場合がある。このために、関節ロックシステム３７００を有する外科用器具３０１０が示されている。関節ロックシステム３７００は、第１の関節駆動要素３５１０の第１の鋸歯状又は歯付きロック部分３５１４とロック係合するように構成された第１のロック部材３７０２と、第２の関節駆動要素３５２０の第２の歯付き又はロック部分３５２４とロック係合するように構成された第２のロック部材３７０４と、を含む。第１のロック部材３７０２が第１の関節駆動要素３５１０の第１の鋸歯状部分３５１４と係合しているとき、第１の関節駆動要素３５１０は、その軸方向位置にて保持される。同様に、第２のロック部材３７０４が第２の関節駆動要素３５２０の第２の鋸歯状部分３５２４と係合しているとき、第２の関節駆動要素３５２０は、その軸方向位置にて保持される。
【００７２】
図３１は、第１の関節係合部材３５３６が孔３５１２と駆動係合した状態を示している。この図から見て取れるように、第１の関節駆動要素３５１０の少なくとも対応する部分３５１６が、第１の横方向「ＦＬＤ」に横方向移動することにより、第１の鋸歯状部分３５１４が移動して、第１のロック部材３７０２との係合が外れている。図３１にも見て取れるように、第２の関節係合部材３５３８は、後退して、関節孔３５２２との係合が外れている。この位置にあるとき、第１の関節駆動要素３５１０は、ロック解除された配向にあるため、遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動して、外科用エンドエフェクタ３３００を、関節継手３２４０を中心に第１の関節運動方向「ＦＡＤ」に関節運動させる、自由な状態である。第２の関節駆動要素３５２０は外科用エンドエフェクタ３３００の細長チャネル３３０２と接続されているため、第１の関節駆動要素３５１０が遠位方向に移動すると、第２の関節駆動要素３５２０が、近位方向「ＰＤ」に移動する必要がある。第２のロック部材３７０４が、対応する鋸歯３５２４に「当たる（bumping）」か、又は、鋸歯３５２４上に乗るか、若しくは鋸歯３５２４上を滑ることにより、このような第２の関節駆動要素３５２０の近位方向への移動が許容される。同様に、外科用エンドエフェクタを、関節継手３２４０を中心に第２の関節運動方向「ＳＡＤ」へ関節運動させるために、第１の関節係合部材３５３６を後退させて、第１の関節孔３５１２との係合を外し、第２の関節係合部材３５３８を、第２の横方向「ＳＬＤ」に横方向移動させて、第２の関節孔３５２２と係合させ、これにより、第２の関節駆動要素３５２０の第２の鋸歯状部分３５２４を付勢又は移動させて、第２のロック部材３７０７との係合を外す。この位置にあるとき、第２の関節駆動要素３５２０は、ロック解除された配向にあるため、遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動して、外科用エンドエフェクタ３３００を、関節継手３２４０を中心に第２の関節運動方向「ＳＡＤ」に関節運動させる、自由な状態である。第１の関節駆動要素３５１０は外科用エンドエフェクタ３３００の細長チャネル３３０２と接続されているため、第２の関節駆動要素３５２０が遠位方向に移動すると、第１の関節駆動要素３５１０が、近位方向「ＰＤ」に移動する必要がある。第１のロック部材３７０２が、対応する鋸歯３５１４に「当たる」か、又は、鋸歯３５１４上に乗るか、若しくは鋸歯３５１４上を滑ることにより、このような第１の関節駆動要素３５１０の近位方向への移動が許容される。
【００７３】
図３２は、関節継手（まとめて４２４０で示す）を中心にエンドエフェクタ４３００を関節運動させる、固有かつ新規な関節システム４５００を用いた、関節運動可能なエンドエフェクタ４３００を有する外科用器具４０１０を、幾分模式的に示す。具体的には、外科用器具４０１０は、フレームアセンブリ４６００を含み、フレームアセンブリ４６００は、外科用エンドエフェクタ４３００が関節継手４２４０を中心に選択的に関節運動し得るように、外科用エンドエフェクタ４３００の細長チャネル４３０２に取り付けられている。関節システム４５００は、第１の関節部材又はバー４５１０と第２の関節部材又はバー４５２０を含む。第１の関節バー４５１０及び第２の関節バー４５２０のそれぞれは、外科用エンドエフェクタ４３００の細長チャネル４３０２に取り付けられ、かつ、フレームアセンブリ４６００に対して軸方向移動するように構成されている。例えば、第１の関節バー４５１０は、第１のベアリング４５１１によってフレームアセンブリ４６００に対して軸方向移動するように支持されていてよく、第２の関節バー４５２０は、第２のベアリング４５２１によってフレームアセンブリ４６００に対して軸方向移動するように支持されていてよい。
【００７４】
外科用エンドエフェクタ４３００は、本明細書に参照によって組み込まれている参照文献の多くに教示されているように、外科用ステープル留め及び切断器具を含んでいてよく、また、エンドエフェクタ４３００内で軸方向移動するように構成された発射部材（図示せず）を含む。外科用器具４０１０は、発射部材又はロッド４５６０を備え、発射部材又はロッド４５６０は、本明細書に開示されるもの、並びに、本明細書に組み込まれた様々な参照文献に開示されているものなどの各種の発射駆動システムによる駆動動作に応じて、軸方向移動するように構成されている。関節システム４５００は、概ね図３２に示すように、第１の関節駆動モータ４５３０を含み、この第１の関節駆動モータ４５３０は、ある一方向に第１の関節モータを動作させることにより、第１の関節バー４５１０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動し、反対方向に第１の関節駆動システムを動作させることにより、第１の関節バー４５１０が近位方向「ＰＤ」に軸方向移動するように、第１の関節駆動要素４５１０と動作可能にインタフェースをとるように構成されている。同様に、関節システム４５００は、第２の関節駆動モータ４５４０を更に含み、この第２の関節駆動モータ４５４０は、ある一方向に第２の関節駆動モータ４５４０を動作させることにより、第２の関節駆動要素が遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動し、反対方向に第２の関節モータを動作させることにより、第２の関節駆動要素が近位方向「ＰＤ」に軸方向移動するように、第２の関節駆動要素４５２０と動作可能にインタフェースをとるように構成される。第１の関節駆動モータ４５３０及び第２の関節駆動モータ４５４０は、駆動モータ４５３０のうちの一方が、その駆動モータ４５３０に動作可能に取り付けられた関節駆動要素を、一方の軸方向に第１の軸方向距離だけ駆動するように、動作したとき、他方の関節駆動モータは、その関節駆動モータに動作可能に連結した他方の関節駆動要素が軸方向における反対方向に、第１の軸方向距離と等しい第２の軸方向距離だけ移動するように、反対方向に動作し、これにより、外科用エンドエフェクタの関節運動が可能となるように、制御回路及びコントローラ構成により制御される。
【実施例】
【００７５】
実施例１−移動可能な駆動部材を含む外科用器具用のシャフトアセンブリであって、前記外科用器具に動作可能に連結可能なスパインアセンブリを備える、シャフトアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、関節継手により前記スパインアセンブリに連結される。近位側発射部材は、前記移動可能な駆動部材とインタフェースをとり、かつ前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持されている。中間発射部材は、前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持され、遠位側発射部材は、前記中間発射部材とインタフェースをとり、かつ前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分を通って、選択的に軸方向移動するように支持されている。関節駆動要素は、前記エンドエフェクタに関節動作を加えるように前記エンドエフェクタとインタフェースをとる。前記外科用器具は、関節配向と発射配向との間で選択的に移動可能なクラッチシステムであって、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材を通じて前記関節駆動要素に伝達され、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材及び前記中間発射部材を通じて前記遠位側発射部材に伝達されるように、選択的に移動可能なクラッチシステムを更に備える。
【００７６】
実施例２−前記中間発射部材は、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記近位側発射部材が前記中間発射部材に対して移動可能となり、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記中間発射部材が前記近位側発射部材とともに軸方向移動するように、前記近位側発射部材に連結されている、実施例１に記載のシャフトアセンブリ。
【００７７】
実施例３−前記中間発射部材は、連結部によって、前記近位側発射部材に連結され、該連結部は、前記近位側発射部材の遠位端に取り付けられた近位側連結部端部と、前記近位側連結部端部から離間した遠位側連結部端部とを含み、前記近位側連結部端部と前記遠位側連結部端部との間に、包囲された軸方向通路が画定され、該軸方向通路は、前記軸方向通路内部に前記中間発射部材の近位端を移動可能なように受容する、実施例２に記載のシャフトアセンブリ。
【００７８】
実施例４−前記クラッチシステムは、前記連結部の外周の周りを回転移動するように支持された係合部材を含み、前記関節駆動要素は、前記係合部材とともに軸方向移動するように、前記係合部材に連結されている、実施例３に記載のシャフトアセンブリ。第１の近位側デテント及び第１の遠位側デテントは、前記係合部材上に位置している。前記第１の遠位側デテントは、前記第１の近位側デテントから離間し、かつ前記第１の近位側デテントと軸方向に位置合わせされた配向にある。前記クラッチシステムは、前記連結部の外側表面にある第１の軸方向溝と、を更に含み、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされているとき、前記連結部は、前記係合部材に対して軸方向に移動可能となり、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記連結部が遠位方向に軸方向移動することにより、前記関節駆動要素が前記遠位方向に移動し、前記連結部が近位方向に移動することにより、前記関節駆動要素が前記近位方向に移動する。
【００７９】
実施例５−前記シャフトアセンブリは、前記係合部材にて前記第１の近位側デテントとは正反対の位置にある第２の近位側デテントを更に含む、実施例４に記載のシャフトアセンブリ。前記シャフトアセンブリは、前記係合部材にて前記第１の遠位側デテントとは正反対の位置にあり、かつ前記第２の近位側デテントと軸方向に位置合わせされている、第２の遠位側デテントを更に含む。前記連結部の前記外側表面にあり、かつ前記第１の軸方向溝とは正反対の配向にある第２の軸方向溝が設けられ、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と位置合わせされず、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と軸方向に位置合わせされているとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と軸方向に位置合わせされている。
【００８０】
実施例６−前記関節駆動要素は、前記関節駆動要素の近位端においてタブを含み、該タブは、前記係合部材が前記関節駆動要素に対して回転しやすいように、前記係合部材の外周にある環状溝内に受容されている、実施例４又は５に記載のシャフトアセンブリ。
【００８１】
実施例７−前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされ、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされている、前記関節配向と、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされず、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされていない、前記発射配向と、の間で、前記係合部材を、前記連結部上にて回転させるための手段を更に備える、実施例５に記載のシャフトアセンブリ。
【００８２】
実施例８−前記外科用エンドエフェクタは、前記関節継手に連結された第１のジョーと、前記第１のジョーに隣接して支持された第２のジョーと、を含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載のシャフトアセンブリ。前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの一方が、前記一方とインタフェースをとる閉鎖部材が軸方向移動することにより、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちのもう一方に向かって、また、該もう一方から離れる方向に選択的に移動可能となるように、互いに対して支持されている。
【００８３】
実施例９−前記回転させるための手段は、作動部材であって、前記作動部材が回転することにより、前記係合部材が回転するように、前記係合部材上に支持された、作動部材を含む、実施例８に記載のシャフトアセンブリ。前記回転させるための手段は、前記作動部材に位置し、かつ前記閉鎖部材にあるカムスロットとインタフェースをとるように構成された、カムピンを更に含み、該カムピンは、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記開放位置に対応する非作動位置にあるとき、前記カムピンが、前記係合部材を前記関節位置に付勢され得るようにし、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記閉鎖位置に対応する作動位置にあるとき、クラムスロットにより、前記カムピンが、前記作動部材及び前記係合部材を前記発射位置へと回転させるように、該カムスロットとインタフェースをとる、カムピンと、を含む。
【００８４】
実施例１０−前記係合部材が前記発射配向にあるとき、前記外科用器具内の制御回路に信号を送るように、前記作動部材とインタフェースをとるスイッチドラムを更に備える、実施例９に記載のシャフトアセンブリ。
【００８５】
実施例１１−移動可能な駆動部材を含む外科用器具用のシャフトアセンブリであって、前記外科用器具に動作可能に連結可能なスパインアセンブリを備える、シャフトアセンブリ。外科用エンドエフェクタは、関節継手により前記スパインアセンブリに連結される。近位側発射部材は、前記移動可能な駆動部材とインタフェースをとり、かつ前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持されている。遠位側発射部材は、前記近位側発射部材とインタフェースをとり、かつ前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分を通って、選択的に軸方向移動するように支持されている。少なくとも１つの関節駆動要素は、前記エンドエフェクタに関節動作を加えるように前記エンドエフェクタとインタフェースをとる。関節モータは、前記スパインアセンブリによって支持され、かつ前記少なくとも１つの関節駆動要素と駆動的にインタフェースをとる。前記シャフトアセンブリは、前記関節モータが作動しているとき、前記移動可能な駆動部材が作動することを防ぐための手段を更に備える。
【００８６】
実施例１２−前記移動可能な駆動部材は、発射モータにより作動させられ、前記作動することを防ぐための手段は、前記外科用器具用の制御回路と接続しているスリップ・リング・アセンブリを含む、スイッチアセンブリを含む、実施例１１に記載のシャフトアセンブリ。前記制御回路は、前記発射モータ及び関節モータと通信している。スイッチドラムは、関節位置に対応する第１の位置と、発射位置に対応する第２の位置との間で、前記フレームアセンブリ上を可動的に移動するように支持されており、前記スイッチドラムが前記第２の位置にあるとき、前記スリップ・リング・アセンブリは、前記制御回路に対して、前記スイッチドラムが発射状態にあることを伝達し、これによって、前記発射モータが作動可能となり、前記スイッチドラムが前記第１の位置にあるとき、前記制御回路は、前記発射モータの作動を防ぐとともに、前記関節モータを作動可能とする。
【００８７】
実施例１３−前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記スイッチドラムを移動させるための手段を更に備える、実施例１２に記載のシャフトアセンブリ。
【００８８】
実施例１４−前記スイッチドラムを移動させるための前記手段は、前記スイッチドラムを前記第１の位置に付勢するように構成されたばね部材を含む、実施例１３に記載のシャフトアセンブリ。
【００８９】
実施例１５−前記外科用エンドエフェクタは、前記関節継手に連結された第１のジョーと、前記第１のジョーに隣接して支持された第２のジョーと、を含む、実施例１１、１２、１３、又は１４に記載のシャフトアセンブリ。前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの一方が、前記一方とインタフェースをとる閉鎖部材が軸方向移動することにより、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちのもう一方に向かって、また、前記もう一方から離れる方向に選択的に移動可能となるように、互いに対して支持されている。
【００９０】
実施例１６−前記スイッチドラムを移動させるための前記手段は、前記スイッチドラム上に位置し、かつ前記閉鎖部材にあるカムスロットとインタフェースをとる、カムピンを更に含み、該カムピンは、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記開放位置に対応する非作動位置にあるとき、前記カムピンが、前記スイッチドラムを前記ばねにより前記関節位置に付勢され得るようにし、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記閉鎖位置に対応する作動位置にあるとき、クラムスロットにより、前記カムピンが、前記スイッチドラムを前記第２の位置へと移動させるように、該カムスロットとインタフェースをとる、実施例１５に記載のシャフトアセンブリ。
【００９１】
実施例１７−前記少なくとも１つの関節駆動要素は、第１の関節駆動要素と、第２の関節駆動要素と、を含み、該第１の関節駆動要素及び該第２の関節駆動要素は、前記関節モータが作動することにより、前記第１の関節駆動要素及び前記第２の関節駆動要素が互いに反対方向に駆動されるように、前記関節モータとインタフェースをとる、実施例１１、１２、１３、１４、１５、又は１６に記載のシャフトアセンブリ。
【００９２】
実施例１８−前記第１の関節駆動要素及び前記第２の関節駆動要素が互いに反対方向に作動される際に、前記第１の関節駆動要素の遠位側部分及び前記第２の関節駆動要素の遠位側部分を支持するための手段を更に備える、実施例１７に記載のシャフトアセンブリ。
【００９３】
実施例１９−前記支持するための手段は、前記第１の関節駆動要素の前記遠位側部分と、前記第２の関節駆動要素の前記遠位側部分との間の中心に、前記第１の関節駆動要素の前記遠位側部分及び前記第２の関節駆動要素の前記遠位側部分と噛み合い係合するように配置される、遠位側アイドラギアを含む、実施例１８に記載のシャフトアセンブリ。
【００９４】
実施例２０−前記シャフトアセンブリは、前記第１の関節駆動要素の第１の鋸歯状部分と係合するように、前記閉鎖部材から内側に突出する、第１のデテント歯を更に備える、実施例１８又は１９に記載のシャフトアセンブリ。前記シャフトアセンブリは、前記第２の関節駆動要素の第２の鋸歯状部分と係合するように、前記閉鎖部材から内側に突出する、第２のデテント歯を更に備える。
【００９５】
以下の全ての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる：
米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日公開、
米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日公開、
米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日公開、
米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日公開、
米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日公開、
米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日公開、
米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日公開、
米国特許第７，８４５，５３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１０年１２月７日公開、
米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、出願日２００８年２月１４日、
米国特許第７，９８０，４４３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年７月１９日公開、
米国特許第８，２１０，４１１号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１２年７月３日公開、
米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年１２月１７日公開、
米国特許第８，２２０，６８８号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２０１２年７月１７日公開、
米国特許第８，７３３，６１３号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１４年５月２７日公開、
米国特許第８，５６１，８７０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１３年１０月２２日公開、
米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、出願日２０１１年５月２７日、
米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、出願日２０１２年６月１５日、
米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、出願日２０１３年３月１３日、
米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、出願日２０１３年３月１３日、
米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、出願日２００６年１月３１日、及び
米国特許第８，３０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１２年１１月１３日公開。
【００９６】
特定の開示された実施形態と結びつけて本明細書で装置の様々な実施形態について説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されている場合であっても、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形を全て包含することが意図される。
【００９７】
本明細書におけるほぼ全ての複数形及び／又は単数形の用語の使用に関して、当業者であれば、文脈及び／又は用法に則して複数形から単数形に、かつ／又は単数形から複数形に読み替えることができる。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。
【００９８】
本明細書に記載する主題はときに、種々の他の構成要素の中に含められた、又はそれらと結合された種々の構成要素を示している。理解されたいこととして、そのように表現したアーキテクチャは単に例示的なものであり、実際に、同じ機能性を達成する多数の他のアーキテクチャが実現され得る。構想の意味で、同じ機能性を達成する構成要素の任意の配置は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように組み合わされた本明細書での任意の２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間構成要素に関わらず、所望の機能性が達成されるように互いと「関連付け」られていると見なすことができる。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に連結」されているものと見なすことができ、そのように関連付けることが可能な任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に連結可能」であると見なすことができる。動作可能に連結可能であることの特定の例としては、物理的に噛み合い可能な、及び／若しくは物理的に相互作用する構成要素、並びに／又は無線式で相互作用可能な、及び／若しくは無線式で相互作用する構成要素、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能な構成要素が挙げられるが、それらに限定されない。
【００９９】
様々な実施形態について本明細書で説明してきたが、これらの実施形態に対する多数の修正例、変形例、置換例、変更例、及び均等物が実装され得、また、当業者に想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されている場合であっても、他の材料が使用されてもよい。したがって、上述の説明及び添付の「特許請求の範囲」では、そのような全ての修正例及び変形例を、開示する実施形態の範囲内に含まれるものとして網羅することが意図されることを理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、そのような全ての修正例及び変形例を網羅することを意図したものである。
【０１００】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれの場合も、装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換したら、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科手技の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０１０１】
好ましくは、本明細書に記載する本発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【０１０２】
全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、組み込まれる内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照によって本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照によって本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示物と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１０３】
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多数の利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の実施形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の実施形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な実施形態を様々な修正例とともに、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書とともに提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
【０１０４】
〔実施の態様〕
（１）  移動可能な駆動部材を含む外科用器具用のシャフトアセンブリであって、
前記外科用器具に動作可能に連結可能なスパインアセンブリと、
関節継手により前記スパインアセンブリに連結された外科用エンドエフェクタと、
前記移動可能な駆動部材とインタフェースをとり、かつ前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持された、近位側発射部材と、
前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持された中間発射部材と、
前記中間発射部材とインタフェースをとり、かつ前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分を通って、選択的に軸方向移動するように支持された、遠位側発射部材と、
前記エンドエフェクタに関節動作を加えるように前記エンドエフェクタとインタフェースをとる関節駆動要素と、
関節配向と発射配向との間で選択的に移動可能なクラッチシステムであって、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材を通じて前記関節駆動要素に伝達され、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記移動可能な駆動部材の移動が、前記近位側発射部材及び前記中間発射部材を通じて前記遠位側発射部材に伝達されるように、関節配向と発射配向との間で選択的に移動可能なクラッチシステムと、を備える、シャフトアセンブリ。
（２）  前記中間発射部材は、前記クラッチシステムが前記関節配向にあるとき、前記近位側発射部材が前記中間発射部材に対して移動可能となり、前記クラッチシステムが前記発射配向にあるとき、前記中間発射部材が前記近位側発射部材とともに軸方向移動するように、前記近位側発射部材に連結されている、実施態様１に記載のシャフトアセンブリ。
（３）  前記中間発射部材は、連結部によって、前記近位側発射部材に連結され、該連結部は、前記近位側発射部材の遠位端に取り付けられた近位側連結部端部と、前記近位側連結部端部から離間した遠位側連結部端部とを含み、前記近位側連結部端部と前記遠位側連結部端部との間に、包囲された軸方向通路が画定され、該軸方向通路は、前記軸方向通路内部に前記中間発射部材の近位端を移動可能なように受容する、実施態様２に記載のシャフトアセンブリ。
（４）  前記クラッチシステムは、
前記連結部の外周の周りを回転移動するように支持された係合部材であって、前記関節駆動要素が、前記係合部材とともに軸方向移動するように、前記係合部材に連結されている、係合部材と、
前記係合部材にある第１の近位側デテントと、
前記第１の近位側デテントから離間し、かつ前記第１の近位側デテントと軸方向に位置合わせされた、前記係合部材にある、第１の遠位側デテントと、
前記連結部の外側表面にある第１の軸方向溝であって、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされているとき、前記連結部は、前記係合部材に対して軸方向に移動可能となり、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが、前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記連結部が遠位方向に軸方向移動することにより、前記関節駆動要素が前記遠位方向に移動し、前記連結部が近位方向に移動することにより、前記関節駆動要素が前記近位方向に移動する、第１の軸方向溝と、を含む、実施態様３に記載のシャフトアセンブリ。
（５）  前記係合部材にて前記第１の近位側デテントとは正反対の位置にある第２の近位側デテントと、
前記係合部材にて前記第１の遠位側デテントとは正反対の位置にあり、かつ前記第２の近位側デテントと軸方向に位置合わせされている、第２の遠位側デテントと、
前記連結部の前記外側表面にあり、かつ前記第１の軸方向溝とは正反対の位置にある、第２の軸方向溝であって、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされていないとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と位置合わせされず、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と軸方向に位置合わせされているとき、前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントは、前記第２の軸方向溝と軸方向に位置合わせされている、第２の軸方向溝と、を更に備える、実施態様４に記載のシャフトアセンブリ。
【０１０５】
（６）  前記関節駆動要素は、前記関節駆動要素の近位端においてタブを含み、該タブは、前記係合部材が前記関節駆動要素に対して回転しやすいように、前記係合部材の外周にある環状溝内に受容されている、実施態様４に記載のシャフトアセンブリ。
（７）  前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされ、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされている、前記関節配向と、前記第１の近位側デテント及び前記第１の遠位側デテントが前記第１の軸方向溝と位置合わせされず、かつ前記第２の近位側デテント及び前記第２の遠位側デテントが前記第２の軸方向溝と位置合わせされていない、前記発射配向と、の間で、前記係合部材を、前記連結部上にて回転させるための手段を更に備える、実施態様５に記載のシャフトアセンブリ。
（８）  前記外科用エンドエフェクタは、
前記関節継手に連結された第１のジョーと、
前記第１のジョーに隣接して支持された第２のジョーと、を含み、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの一方が、前記一方とインタフェースをとる閉鎖部材が軸方向移動することにより、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちのもう一方に向かって、また、該もう一方から離れる方向に選択的に移動可能となるように、互いに対して支持されている、実施態様７に記載のシャフトアセンブリ。
（９）  前記回転させるための手段は、
作動部材であって、前記作動部材が回転することにより、前記係合部材が回転するように、前記係合部材上に支持された、作動部材と、
前記作動部材にあり、かつ前記閉鎖部材にあるカムスロットとインタフェースをとる、カムピンであって、該カムピンは、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記開放位置に対応する非作動位置にあるとき、前記カムピンが、前記係合部材を前記関節位置に付勢され得るようにし、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記閉鎖位置に対応する作動位置にあるとき、クラムスロットにより、前記カムピンが、前記作動部材及び前記係合部材を前記発射位置へと回転させるように、該カムスロットとインタフェースをとる、カムピンと、を含む、実施態様８に記載のシャフトアセンブリ。
（１０）  前記係合部材が前記発射配向にあるとき、前記外科用器具内の制御回路に信号を送るように、前記作動部材とインタフェースをとるスイッチドラムを更に備える、実施態様９に記載のシャフトアセンブリ。
【０１０６】
（１１）  移動可能な駆動部材を含む外科用器具用のシャフトアセンブリであって、
前記外科用器具に動作可能に連結可能なスパインアセンブリと、
関節継手により前記スパインアセンブリに連結された外科用エンドエフェクタと、
前記移動可能な駆動部材とインタフェースをとり、かつ前記スパインアセンブリに対して可動的に移動するように支持された、近位側発射部材と、
前記近位側発射部材とインタフェースをとり、かつ前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分を通って、選択的に軸方向移動するように支持された、遠位側発射部材と、
前記エンドエフェクタに関節動作を加えるように前記エンドエフェクタとインタフェースをとる、少なくとも１つの関節駆動要素と、
前記スパインアセンブリによって支持され、かつ前記少なくとも１つの関節駆動要素と駆動的にインタフェースをとる、関節モータと、
前記関節モータが作動しているとき、前記移動可能な駆動部材が作動することを防ぐための手段と、を備える、シャフトアセンブリ。
（１２）  前記移動可能な駆動部材は、発射モータにより作動させられ、前記作動することを防ぐための手段は、
スイッチアセンブリを含み、該スイッチアセンブリは、
前記外科用器具用の制御回路と通信しているスリップ・リング・アセンブリであって、前記制御回路は、前記発射モータ及び前記関節モータと通信している、スリップ・リング・アセンブリと、
関節位置に対応する第１の位置と、発射位置に対応する第２の位置との間で、前記フレームアセンブリ上を可動的に移動するように支持されたスイッチドラムであって、前記スイッチドラムが前記第２の位置にあるとき、前記スリップ・リング・アセンブリは、前記制御回路に対して、前記スイッチドラムが発射状態にあることを伝達し、これによって、前記発射モータが作動可能となり、前記スイッチドラムが前記第１の位置にあるとき、前記制御回路は、前記発射モータの作動を防ぐとともに、前記関節モータを作動可能とする、スイッチドラムと、を含む、実施態様１１に記載のシャフトアセンブリ。
（１３）  前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記スイッチドラムを移動させるための手段を更に備える、実施態様１２に記載のシャフトアセンブリ。
（１４）  前記スイッチドラムを移動させるための前記手段は、前記スイッチドラムを前記第１の位置に付勢するように構成されたばね部材を含む、実施態様１３に記載のシャフトアセンブリ。
（１５）  前記外科用エンドエフェクタは、
前記関節継手に連結された第１のジョーと、
前記第１のジョーに隣接して支持された第２のジョーと、を含み、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの一方が、前記一方とインタフェースをとる閉鎖部材が軸方向移動することにより、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちのもう一方に向かって、また、該もう一方から離れる方向に選択的に移動可能となるように、互いに対して支持されている、実施態様１４に記載のシャフトアセンブリ。
【０１０７】
（１６）  前記スイッチドラムを移動させるための前記手段は、前記スイッチドラムにあり、かつ前記閉鎖部材にあるカムスロットとインタフェースをとる、カムピンを更に含み、該カムピンは、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記開放位置に対応する非作動位置にあるとき、前記カムピンが、前記スイッチドラムを前記ばねにより前記関節位置に付勢され得るようにし、前記閉鎖部材が前記第１のジョー及び前記第２のジョーの前記閉鎖位置に対応する作動位置にあるとき、クラムスロットにより、前記カムピンが、前記スイッチドラムを前記第２の位置へと移動させるように、該カムスロットとインタフェースをとる、実施態様１５に記載のシャフトアセンブリ。
（１７）  前記少なくとも１つの関節駆動要素は、第１の関節駆動要素と、第２の関節駆動要素と、を含み、該第１の関節駆動要素及び該第２の関節駆動要素は、前記関節モータが作動することにより、前記第１の関節駆動要素及び前記第２の関節駆動要素が互いに反対方向に駆動されるように、前記関節モータとインタフェースをとる、実施態様１１に記載のシャフトアセンブリ。
（１８）  前記第１の関節駆動要素及び前記第２の関節駆動要素が互いに反対方向に作動される際に、前記第１の関節駆動要素の遠位側部分及び前記第２の関節駆動要素の遠位側部分を支持するための手段を更に備える、実施態様１７に記載のシャフトアセンブリ。
（１９）  前記支持するための手段は、前記第１の関節駆動要素の前記遠位側部分と、前記第２の関節駆動要素の前記遠位側部分との間の中心に、前記第１の関節駆動要素の前記遠位側部分及び前記第２の関節駆動要素の前記遠位側部分と噛み合い係合するように配置される、遠位側アイドラギアを含む、実施態様１８に記載のシャフトアセンブリ。
（２０）  前記第１の関節駆動要素の第１の鋸歯状部分と係合するように、前記閉鎖部材から内側に突出する、第１のデテント歯と、
前記第２の関節駆動要素の第２の鋸歯状部分と係合するように、前記閉鎖部材から内側に突出する、第２のデテント歯と、を更に備える、実施態様１８に記載のシャフトアセンブリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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