(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアーム機構に装備されるねじり回転関節機構において、
筒形の固定部と、
前記固定部の内部に収納されるモータユニットと、
前記モータユニットの出力軸に固定される回転部とを具備し、
前記固定部と前記回転部との一方には外側に突出するように円環形状のつば部が張り出され、前記つば部を前記固定部と前記回転部との他方の端面との間に挟むように配置され、前記つば部及び前記つば部が設けられた前記固定部と前記回転部との一方の外周面に接触しない１個又は２個以上の脱落防止部が前記固定部と前記回転部との他方の端面に取り付けられることを特徴とするねじり回転関節機構。
【請求項２】
前記脱落防止部は縁部において前記固定部と前記回転部との一方の外周面に対峙し、前記縁部は前記固定部と前記回転部との一方の外周面と同心円の一部をなす円弧状の凹形に形成されることを特徴とする請求項１記載のねじり回転関節機構。
【請求項３】
前記２個の脱落防止部各々は前記同心円の６０度乃至１２０度の範囲内のいずれかの角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項２記載のねじり回転関節機構。
【請求項４】
前記２個の脱落防止部各々の端面は前記同心円の１８０度の角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項２記載のねじり回転関節機構。
【請求項５】
前記３個の脱落防止部が前記同心円上に等間隔で分設されることを特徴とする請求項２記載のねじり回転関節機構。
【請求項６】
前記１個の脱落防止部の端面は前記同心円の１８０度超であって３６０度未満の範囲内のいずれかの角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項２記載のねじり回転関節機構。
【請求項７】
基台に旋回回転関節部を備えた支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏回転関節部を備えた起伏部が載置され、前記起伏部には直動伸縮性のアーム部を備えた直動伸縮機構が設けられ、前記アーム部の先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備され、前記手首部には前記エンドエフェクタの姿勢を変更するためのねじり回転関節部が装備されてなるロボットアーム機構において、
前記ねじり回転関節部は、
筒形の固定部と、
前記固定部の内部に収納されるモータユニットと、
前記モータユニットの出力軸に固定される回転部とを具備し、
前記固定部と前記回転部との一方には外側に突出するように円環形状のつば部が張り出され、前記つば部を前記固定部と前記回転部との他方の端面との間に挟むように配置され、前記つば部及び前記つば部が設けられた前記固定部と前記回転部との一方の外周面に接触しない１個又は２個以上の脱落防止部が前記固定部と前記回転部との他方の端面に取り付けられることを特徴とするロボットアーム機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はねじり回転関節機構およびロボットアーム機構に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来から多関節ロボットアーム機構が産業用ロボットなど様々な分野で用いられている。発明者らが実用化した直動伸縮機構は、それを備えた垂直多関節型のロボットアーム機構の肘関節を不要とし、作業員の近傍へのロボットの配置を実現し得る有効な機構である。【０００３】  直動伸縮機構を構成するアーム部は、例えば、平板形状のコマが屈曲自在に連結されてなるコマ列と溝状体のコマが屈曲自在に連結されてなるコマ列とが互いに接合することにより構成される。アーム部の接合状態は、アーム部の後端がローラユニットにより堅持されることで維持され、このときアーム部は一定の剛性を備える。【０００４】  このアーム部の先端には手首部が取り付けられる。この手首部にエンドエフェクタが装着される。手首部にはエンドエフェクタの姿勢を自由に変更可能にするために典型的には直交３軸に組み合わせた３つの回転関節部が装備されており、構造の簡素化、さらに軽量化を、手首部の落下防止とともに実現することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第5435679号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  目的は、構造の簡素化、軽量化、落下防止を実現するねじり回転関節機構、ロボットアーム機構および片持ち回転機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本実施形態に係るねじり回転関節機構は、筒形の固定部と、固定部の内部に収納されるモータユニットと、モータユニットの出力軸に固定される回転部とを具備する。固定部と回転部との一方には外側に突出するように円環形状のつば部が張り出される。つば部を固定部と回転部との他方の端面との間に挟むように１個又は２個以上の脱落防止部が固定部と回転部との他方の端面に取り付けられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るねじり回転関節機構を装備するロボットアーム機構の外観を示している。
【図２】図２は、図１のロボットアーム機構の構成を図記号表現により示す図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。
【図４】図４は、図１のロボットアーム機構の構成を図記号表現により示す図である。
【図５】図５は、図３の手首部とアーム部との接合部分の構造を示す斜視図である。
【図６】図６は、本実施形態に係るねじり回転関節機構の構造を示す斜視図である。
【図７】図７は、図６のねじり回転関節機構の側面図である。
【図８】図８は、図７のねじり回転関節機構のＡ−Ａ断面図である。
【図９】図９は、図６のねじり回転関節機構の脱落防止プレートを示す平面図である。
【図１０】図１０は、図９の脱落防止プレートの他の例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係るねじり回転関節機構の他の構造を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、図面を参照しながら本実施形態に係るねじり回転関節機構を説明する。なお、本実施形態に係るねじり回転関節機構は、単独の機構（関節）として使用することができる。以下の説明では、複数の関節部のうち一の関節部が本実施形態に係るねじり回転関節機構で構成されたロボットアーム機構を例に説明する。ロボットアーム機構として、ここでは直動伸縮機構を備えた垂直多関節型のロボットアーム機構を説明するが、他のタイプのロボットアーム機構であってもよい。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１０】  図１は本実施形態に係るねじり回転関節機構を装備するロボットアーム機構の外観を示している。図２は、図１のロボットアーム機構の側面図である。図３は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。    ロボットアーム機構は、基台１、旋回部（支柱部）２、起伏部４、アーム部５及び手首部６を備える。旋回部２、起伏部４、アーム部５及び手首部６は、基台１から順番に配設される。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基台１から順番に配設される。本実施形態に係る回転関節機構は、第４関節部Ｊ４のねじり関節で実現される。基台１には円筒体をなす旋回部２が典型的には鉛直に設置される。旋回部２は旋回回転関節部としての第１関節部Ｊ１を収容する。第１関節部Ｊ１はねじり回転軸ＲＡ１を備える。回転軸ＲＡ１は鉛直方向に平行である。旋回部２は下部フレーム２１と上部フレーム２２とを有する。下部フレーム２１の一端は第１関節部Ｊ１の固定部に接続される。下部フレーム２１の他端は基台１に接続される。下部フレーム２１は円筒形状のハウジング３１により覆われる。上部フレーム２２は第１関節部Ｊ１の回転部に接続され、回転軸ＲＡ１を中心に軸回転する。上部フレーム２２は円筒形状のハウジング３２により覆われる。第１関節部Ｊ１の回転に伴って下部フレーム２１に対して上部フレーム２２が回転し、それによりアーム部５は水平に旋回する。円筒体をなす旋回部２の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第３関節部Ｊ３の第１、第２コマ列５１、５２が収納される。
【００１１】  旋回部２の上部には起伏回転関節部としての第２関節部Ｊ２を収容する起伏部４が設置される。第２関節部Ｊ２は曲げ回転関節である。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は回転軸ＲＡ１に垂直である。起伏部４は、第２関節部Ｊ２の固定部（支持部）としての一対のサイドフレーム２３を有する。一対のサイドフレーム２３は、上部フレーム２２に連結される。一対のサイドフレーム２３は、鞍形形状のカバー３３により覆われる。一対のサイドフレーム２３にモータハウジングを兼用する第２関節部Ｊ２の回転部としての円筒体２４が支持される。円筒体２４の周面には、送り出し機構２５が取り付けられる。送り出し機構２５は円筒形状のカバー３４により覆われる。鞍形カバー３３と円筒カバー３４との間の間隙は断面Ｕ字形状のＵ字蛇腹カバー１４により覆われる。Ｕ字蛇腹カバー１４は、第２関節部Ｊ２の起伏動に追従して伸縮する。
【００１２】  送り出し機構２５は、ドライブギア５６、ガイドローラ５７及びローラユニット５８を保持する。円筒体２４の軸回転に伴って送り出し機構２５は回動し、送り出し機構２５に支持されたアーム部５が上下に起伏する。
【００１３】  第３関節部Ｊ３は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３のアーム部５は屈曲自在であるが、中心軸（伸縮中心軸ＲＡ３）に沿ってアーム部５の根元の送り出し機構２５から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部５は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部５は第１コマ列５１と第２コマ列５２とを有する。第１コマ列５１は屈曲自在に連結された複数の第１コマ５３からなる。第１コマ５３は略平板形に構成される。第１コマ５３は端部箇所の第１ヒンジ部３００で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２は複数の第２コマ５４からなる。第２コマ５４は横断面コ字形の溝状体又はロ字形の筒状体に構成される。第２コマ５４は底板端部箇所の第２ヒンジ部４００で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２の屈曲は、第２コマ５４の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第２コマ列５２は直線的に配列する。第１、第２ヒンジ部３００，４００の詳細は後述する。第１コマ列５１の先頭の第１コマ５３と、第２コマ列５２の先頭の第２コマ５４とは結合コマ５５により接続される。例えば、結合コマ５５は第１コマ５３と第２コマ５４とを合成した形状を有している。
【００１４】  第１、第２コマ列５１，５２は送り出し機構２５のローラユニット５８を通過する際にローラ５９により互いに押圧されて接合する。接合により第１、第２コマ列５１，５２は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部５を構成する。ローラユニット５８の後方にはドライブギア５６がガイドローラ５７とともに配置される。ドライブギア５６は図示しないモータユニットに接続される。モータユニットは、ドライブギア５６を回転させるための動力を発生する。第１コマ５３の内側の面、つまり第２コマ５４と接合する側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギアが形成されている。複数の第１コマ５３が直線状に整列されたときに隣合うリニアギアは直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア５６はガイドローラ５７に押圧された第１コマ５３のリニアギアに噛み合わされる。直線状につながったリニアギアはドライブギア５６とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア５６が順回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８から前方に送り出される。ドライブギア５６が逆回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８の後方に引き戻される。引き戻された第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８とドライブギア５６との間で互いに分離される。分離された第１、第２コマ列５１，５２はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第１、第２コマ列５１，５２は、ともに同じ方向（内側）に屈曲し、旋回部２の内部に鉛直に収納される。このとき、第１コマ列５１は第２コマ列５２に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
【００１５】  アーム部５の先端には手首部６が取り付けられる。手首部６は第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６を装備する。第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６はそれぞれ直交３軸の回転軸ＲＡ４〜ＲＡ６を備える。第４関節部Ｊ４は伸縮中心軸ＲＡ３と略一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり回転関節であり、この第４関節部Ｊ４の回転によりエンドエフェクタは揺動回転される。第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して垂直に配置される第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ回転関節であり、この第５関節部Ｊ５の回転によりエンドエフェクタは前後に傾動回転される。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４と第５回転軸ＲＡ５とに対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心としたねじり回転関節であり、この第６関節部Ｊ６の回転によりエンドエフェクタは軸回転される。
【００１６】  エンドエフェクタ（手先効果器）は、手首部６の第６関節部Ｊ６の回転部下部に設けられたアダプタ７に取り付けられる。エンドエフェクタはロボットが作業対象（ワーク）に直接働きかける機能を持つ部分であり、例えば把持部、真空吸着部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなどのタスクに応じて様々なツールが存在する。エンドエフェクタは、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６により任意姿勢に配置される。特に第３関節部Ｊ３のアーム部５の伸縮距離の長さは、基台１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタを到達させることを可能にする。第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが従前の直動関節と異なる特徴的な点である。
【００１７】  図４はロボットアーム機構の構成を図記号表現により示している。ロボットアーム機構において、根元３軸を構成する第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とにより３つの位置自由度が実現される。また、手首３軸を構成する第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６とにより３つの姿勢自由度が実現される。図４に示すように、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１は鉛直方向に設けられる。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は水平方向に設けられる。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対して回転軸ＲＡ１と回転軸ＲＡ１に直交する軸との２方向に関してオフセットされる。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１には交差しない。第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は回転軸ＲＡ２に対して垂直な向きに設けられる。第３関節部Ｊ２は第２関節部Ｊ２に対して回転軸ＲＡ１と回転軸ＲＡ１に直交する軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３の回転軸ＲＡ３は、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２には交差しない。複数の関節部Ｊ１−Ｊ６の根元３軸のうちの一つの曲げ関節部を直動伸縮関節部Ｊ３に換装し、第１関節部Ｊ１に対して第２関節部Ｊ２を２方向にオフセットさせ、第２関節部Ｊ２に対して第３関節部Ｊ３を２方向にオフセットさせることにより、本実施形態に係るロボット装置のロボットアーム機構は、特異点姿勢を構造上解消している。
【００１８】  図５は、図３の手首部６とアーム部５との接合部分の構造を示す斜視図である。アーム部５の先頭ブロック５５に、ねじり回転関節部としての第４関節部Ｊ４の固定部６１が接続される。固定部６１は典型的には円筒形であるが、四角筒形、五角以上の多角筒形であっても良いし、長円筒形、楕円筒形であってもよい。ここでは固定部６１は円筒形であるとして説明し、以下、円筒フレームという。
【００１９】  先頭ブロック５５は典型的には第１、第２コマ５３，５４を接合した外形状に近似する四角筒状体である。先頭ブロック５５の先端には外側に向かって円環状のフランジ５６が張り出されている。第４関節部Ｊ４の固定部は、円筒状の円筒フレーム６１である。円筒フレーム６１の前後端には、それぞれ外側に向かって円環状のフランジ（つば部）６２、６３が張り出されている。円筒フレーム６１の後端のフランジ６２が先頭ブロック５５のフランジ５６とボルトとナットとにより結合され、これにより円筒フレーム６１（第４関節部Ｊ４の固定部）は、アーム部５の先端に固定される。アーム部５の先端に固定された円筒フレーム６１の内部中空は、先頭ブロック５５の内部中空と連通する。この連通した中空部分に第４関節部Ｊ４を駆動するための動力を発生するモータとギアボックスからなるモータユニット６４が収納される。モータユニット６４は円筒フレーム６１の内部に嵌め込まれ、固定される。このように、第４関節部Ｊ４のモータユニット６４をアーム部５から円筒フレーム６１（第４関節部Ｊ４の固定部）にかけての内部中空に収納させる構造は、モータユニット６４を円筒フレーム６１の外周面に固定する構造、モータユニット６４を回転部側に固定する構造に比べて、第４関節部Ｊ４の小型化及び軽量化に寄与する。これは、アーム部５を支持するローラユニット５８にかかるモーメントによる負荷を低減する。モータユニット６４の出力軸６５は第４関節部Ｊ４の回転部として例えば短冊形状のフレーム６６に直結される。モータユニット６４の出力軸６５を回転プレート（回転部）６６に直結することは、円筒フレーム（固定部）６１と回転プレート（回転部）６６との間の回転ジョイント構造を不要とすることができ、第４関節部Ｊ４の構造を簡素化できる。
【００２０】  （脱落防止機構）    手首部６は、第４関節部Ｊ４の回転部に直結されているモータユニット６４の出力軸６５により、アーム部５に対して保持されている。これは、上述のように第４関節部Ｊ４の構造を簡素化する一方、出力軸６５が経年劣化等の理由により折れただけで、アーム部５から手首部６が脱落するリスクを発生させる。本実施形態に係る回転関節機構としての第４関節部Ｊ４は、固定部に対して回転部の脱落を防止する脱落防止機構を備える。
【００２１】  図６は、本実施形態に係るねじり回転関節機構Ｊ４の構造を示す斜視図である。図７は、図６のねじり回転関節機構Ｊ４の側面図である。図８は、図７のねじり回転関節機構Ｊ４のＡ−Ａ断面図である。図９は、図６のねじり回転関節機構Ｊ４の脱落防止プレート６８−１，６８−２を示す平面図である。
【００２２】  脱落防止機構は一対の脱落防止部６７−１，６７−２を備える。一対の脱落防止部６７−１，６７−２は、回転プレート６６の後端面（第４関節部Ｊ４の回転部側）に取り付けられる。脱落防止部６７−１，６７−２は、脱落防止プレート６８−１，６８−２と、回転プレート６６に固定するＬ字形の支持プレート６９−１，６９−２とからなる。実際には金属板が２箇所において逆方向に直角に曲げられることにより脱落防止部６７−１，６７−２が形成される。脱落防止プレート６８−１，６８−２の先端の縁部は、円筒フレーム６１の外周面と同心円の一部をなす円弧状の凹形に形成される。その円弧の中心角は、典型的には６０度乃至１２０度の範囲から選択された角度である。脱落防止プレート６８−１，６８−２は、その先端の縁部の円弧中心角に対応する幅を有する。脱落防止プレート６８−１，６８−２の後端は、支持プレート６９−１，６９−２の先端に連結される。支持プレート６９−１，６９−２の幅は、脱落防止プレート６８−１，６８−２の後端部分の幅と略等価である。支持プレート６９−１，６９−２の高さは、回転プレート６６の後端面から円筒フレーム６１のフランジ６３の後端面までの距離よりも高い。支持プレート６９−１，６９−２の後端部分がネジ等の締結具により回転プレート６６に締結され、これにより一対の脱落防止部６７−１，６７−２は回転プレート６６に取り付けられる。
【００２３】  一対の脱落防止部６７−１，６７−２は、その脱落防止プレート６８−１，６８−２と回転プレート６６とが円筒フレーム６１の先端のフランジ６３を挟むように、回転プレート６６の後端面に取り付けられる。脱落防止プレート６８−１，６８−２は円筒フレーム６１の横断面と平行に、且つ円筒フレーム６１を挟んでその中心軸に対して対称な位置関係に設置される。脱落防止プレート６８−１，６８−２の円弧状の縁部は円筒フレーム６１の外周面に対峙する。脱落防止プレート６８−１，６８−２の先端縁部と円筒フレーム６１の外周面との間には若干の間隙が空けられている。
【００２４】  上記説明した脱落防止機構によれば、出力軸６５が何らかの理由により折れたとしても、円筒フレーム６１の軸方向に関する回転プレート６６の移動が、回転プレート６６に取り付けられた脱落防止プレート６８−１，６８−２が円筒フレーム６１の先端のフランジ６３に当接することにより規制される。回転プレート６６に取り付けられた脱落防止プレート６８−１，６８−２の円弧状の先端縁部が円筒フレーム６１の外周を１２０度乃至２４０度の範囲のいずれかの角度範囲、好ましくは１８０度超で覆っていることにより、円筒フレーム６１の半径方向に関する回転プレート６６の移動も規制される。従って円筒フレーム（固定部）６１からの回転プレート（回転部）６６の脱落が脱落防止部６７−１，６７−２により回避される。アーム部５からの手首部６の脱落が回避される。
【００２５】  なお、脱落防止機構はこれに限定されない。図１０は、図９の脱落防止プレート６８−１，６８−２の他の例を示す図である。ここでは、脱落防止プレート６８−１，６８−２の先端の縁部の円弧の中心角が、典型的には６０度乃至１２０度の範囲から選択された角度であるとしたが、円弧の中心角が１２０度超であることを否定するものではない。円弧の中心角が１２０度乃至１８０度未満の範囲であれば、例えば図１０（ａ）に示すように、脱落防止プレート６８−１，６８−２の先端の縁部の円弧の中心角が１８０度弱であってもよい。
【００２６】  また、脱落防止機構は一対の脱落防止部６７−１，６７−２を備えるとしたが、脱落防止部は単一又は３つ以上であってもよい。図１０（ｂ）に示すように、脱落防止機構は単一の脱落防止部６７−３を備えてもよい。脱落防止プレート６８−３の先端の縁部の円弧の中心角は、１８０度超であって３６０度未満の範囲から選択された角度であり、好ましくは、円弧の一端から他端までの直線距離Ｌが円筒フレーム６１の直径Ｒよりも短くなるために必要な角度である。図１０（ｃ）に示すように、脱落防止機構は３つの脱落防止部６７−４，６７−５，６７−６を備えてもよい。脱落防止部６７−４，６７−５，６７−６は、円筒フレーム６１の同心円上に等間隔で分設される。脱落防止プレート６８−４，６８−５，６８−６は、その先端の縁部が円弧形状でなくてもよく、またその幅は狭くてもよい。
【００２７】  さらに上述では、一対の脱落防止部６７−１，６７−２は回転部（回転プレート）６６に装備し、円環体（フランジ）６３は固定部（円筒フレーム）６１に装備させると説明したが、図１１に示すように、一対の脱落防止部７０−１，７０−２を固定部（円筒フレーム）６１に装備し、円環体（フランジ）７４を回転部（回転プレート）６６に装備させるようにしてもよい。円環体７４を円筒形の台座７３を介して回転プレート６６の後端面から少し離間させて固定する。脱落防止プレート７１−１，７１−２を、円筒フレーム６６の先端から前方に突出するように、円筒フレーム６６の先端から支持プレート７２−１，７２−２を介して固定する。脱落防止プレート７１−１，７１−２の先端の縁部は、円筒形台座７３の外周面と同心円の一部をなす円弧状の凹形に形成される。その円弧の中心角は、典型的には６０度乃至１２０度の範囲から選択された角度である。脱落防止プレート７１−１，７１−２は、その先端の縁部の円弧中心角に対応する幅を有する。
【００２８】  一対の脱落防止部７０−１，７０−２は、その脱落防止プレート７１−１，７１−２が回転プレート６６と円環体７４との間に挟まれるように、円筒フレーム６１の先端に取り付けられる。
【００２９】  このような構造であっても、出力軸６５が何らかの理由により折れたとしても、円筒フレーム（固定部）６１からの回転プレート（回転部）６６の脱落が脱落防止部７０−１，７０−２により回避され、それによりアーム部５からの手首部６の脱落が回避され得る。
【００３０】  さらに、この脱落防止構造はねじり回転関節機構に限定的に適用されるのではなく、固定部に対して回転自在に片持ちで回転部を支持するいわゆる片持ち回転機構にも適用され得る。つまり、固定部と回転部との一方に円環体を設け、その円環体を固定部と回転部との他方の端面との間に挟むように固定部と回転部との他方の端面に１個又は２個以上の脱落防止部を取り付ける。
【００３１】  本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３２】  ５…アーム部、５３…第１コマ、５４…第２コマ、５５…先頭ブロック、６…手首部、６１…円筒フレーム（第４関節部Ｊ４の固定部）、５６、６２，６３…フランジ（つば部）、６４…モータユニット、６５…出力軸、６６…回転プレート（第４関節部Ｊ４の回転部）、６７−１，６７−２…脱落防止部、６８−１，６８−２…脱落防止プレート、６９−１，６９−２…支持フレーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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