(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置であって、
前記記録媒体上の位置を検出する位置検出手段と、
前記液体吐出装置の移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記移動方向検出手段が検出した前記移動方向に応じて、前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを推定する向き推定手段と、
前記液体吐出装置の前記位置を用いて前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったと判定した場合、 前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成する画像形成手段と、
を有する液体吐出装置。
【請求項２】
前記移動方向へ継続して移動する経過時間を測定する時間測定手段を有し、
前記経過時間が一定時間より長くなった場合、前記位置設定手段は前記移動方向に応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記移動方向への移動距離が前記一定距離より大きくなった場合、又は、前記経過時間が前記一定時間より長くなった場合の少なくとも一方を満たす場合、前記位置設定手段は前記移動方向に応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記一定距離は前記移動方向によって異なり、前記一定時間は前記移動方向によって異なる請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
複数の側面にそれぞれ配置された人の存在を検出する複数の人検出センサを有し、記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置であって、
前記記録媒体上の位置を検出する位置検出手段と、
人の存在を検出した前記人検出センサが配置されている前記側面に応じて前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを検出する向き推定手段と、
前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成する画像形成手段と、
を有する液体吐出装置。
【請求項６】
前記液体吐出装置の移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記移動方向に応じて前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の初期位置を検出する初期位置検出手段と、を有し、
前記位置設定手段は、前記初期位置検出手段が検出した初期位置に応じて、前記記録媒体上の吐出位置を設定する請求項１又は５に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置によって行われる液体吐出方法であって、
位置検出手段が、前記記録媒体上の位置を検出するステップと、
移動方向検出手段が、前記液体吐出装置の移動方向を検出するステップと、
向き推定手段が、前記移動方向検出手段が検出した前記移動方向に応じて、前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを推定するステップと、
判定手段が、前記液体吐出装置の前記位置を用いて前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったか否かを判定するステップと、
前記判定手段が前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったと判定した場合、 位置設定手段が、前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定するステップと、
画像形成手段が、前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成するステップと、
を有する液体吐出方法。
【請求項８】
複数の側面にそれぞれ配置された人の存在を検出する複数の人検出センサを有し、記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置によって行われる液体吐出方法であって、
位置検出手段が、前記記録媒体上の位置を検出するステップと、
向き推定手段が、人の存在を検出した前記人検出センサが配置されている前記側面に応じて前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを検出するステップと、
位置設定手段が、前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定するステップと、
画像形成手段が、前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成するステップと、
を有する液体吐出方法。
【請求項９】
記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置を、
前記記録媒体上の位置を検出する位置検出手段と、
前記液体吐出装置の移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記移動方向検出手段が検出した前記移動方向に応じて、前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを推定する向き推定手段と、
前記液体吐出装置の前記位置を用いて前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったと判定した場合、 前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成する画像形成手段、として機能させるプログラム。
【請求項１０】
複数の側面にそれぞれ配置された人の存在を検出する複数の人検出センサを有し、記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置を、
前記記録媒体上の位置を検出する位置検出手段と、
人の存在を検出した前記人検出センサが配置されている前記側面に応じて前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを検出する向き推定手段と、
前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成する画像形成手段、として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体吐出装置、液体吐出方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
用紙を搬送させて用紙が画像の形成位置に到達したタイミングでインクなどを吐出して画像を形成するプリンタ装置が知られている。これに対し、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化されたプリンタ装置（以下、ＨＨＰ：ハンドヘルドプリンタという）が実用化されつつある。
【０００３】
図１は、ＨＨＰ２０による画像形成を模式的に示す図の一例である。ＨＨＰ２０には、例えばスマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器から画像データが送信される。ユーザは記録媒体１２（例えば定形用紙やノートなど）に載せられたＨＨＰ２０を把持して、記録媒体１２の表面をフリーハンドで走査させる。ＨＨＰ２０は位置検出機構を有しているため、ＨＨＰ２０が目標吐出位置に移動すると、目標吐出位置で吐出すべき色のインクを吐出する。図１では、おおむね点線１０１に沿うようにユーザがＨＨＰ２０を移動させると、図示する画像１０２が形成される。すでにインクを吐出した場所はマスクされるので（インクの吐出の対象とならないので）、ユーザは記録媒体１２上で任意の方向にＨＨＰ２０を走査させることで画像を形成できる。
【０００４】
ＨＨＰ２０には、本体に備えられている記録ヘッドの各ノズル６１と最初に印字する画像（詳細に言えば画像１０２における画素）の対応が予め設定されている。また、ＨＨＰ２０の向きと画像の向きも予め設定されている。図１は、記録ヘッドの先頭ノズルと画像の左上コーナーが対応づけられることで、ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置が設定されている。
【０００５】
したがって、ユーザは記録媒体１２の左上にノズル６１が縦に並ぶようにＨＨＰ２０を配置して画像形成を開始する必要があり、従来のＨＨＰ２０では、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きをユーザが自由に変更できないという制約がある。
【０００６】
図２は記録媒体１２に対する本体の向きの制約を説明する図の一例である。ＨＨＰ２０に示した矢印Ａはノズル６１の先頭方向を示す。ノズル６１の配列方向が画像の縦方向と平行に対応づけられて、ＨＨＰ２０と画像データの相対位置が設定されている場合、図２（ａ）のようにユーザが記録媒体１２に対しＨＨＰ２０を配置することで、ＨＨＰ２０は記録媒体１２上に画像１０２を形成できる。
【０００７】
しかし、図２（ｂ）に示すように、ＨＨＰ２０のノズルの配列方向が記録媒体１２の横方向に平行になるようにＨＨＰ２０をユーザが配置した場合、画像１０２が記録媒体１２からはみ出てしまう。
【０００８】
このような制約については、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の絶対位置を用いることで対応が可能になる可能性がある。従来から、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の絶対位置を検出する技術が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、記絶対位置情報が埋め込まれたタグ付けパターンを印刷媒体に形成し、センサでパターンを読み取ることでＨＨＰ２０の絶対位置を検出するＨＨＰ２０の位置の校正方法が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に開示された方法でＨＨＰ２０の絶対位置を検出するにはタグ付けパターンのための機能や画像センサが必要であるため、本体の大型化や高コスト化をもたらすという問題がある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑み、記録媒体に対する向きの制約が低減された液体吐出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題に鑑み、本発明は、記録媒体上を移動しながら画像を形成する液体吐出装置であって、前記記録媒体上の位置を検出する位置検出手段と、前記液体吐出装置の移動方向を検出する移動方向検出手段と、前記移動方向検出手段が検出した前記移動方向に応じて、前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きを推定する向き推定手段と、前記液体吐出装置の前記位置を用いて前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記移動方向への移動距離が一定距離より大きくなったと判定した場合、前記向き推定手段が推定した前記記録媒体に対する前記液体吐出装置の向きに応じて前記記録媒体上の吐出位置を設定する位置設定手段と、前記位置設定手段によって設定された吐出位置に対応する画像を前記記録媒体に形成する画像形成手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
記録媒体に対する向きの制約が低減された液体吐出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ＨＨＰによる画像形成を模式的に示す図の一例である。
【図２】記録媒体に対する本体の向きの制約を説明する図の一例である。
【図３】記録媒体に対するハンドヘルドプリンタの向きを検出する方法の概略を説明する図の一例である。
【図４】ＨＨＰのハードウェア構成図の一例である。
【図５】制御部の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図６】ＨＨＰのノズルの位置等を説明する図の一例である。
【図７】ＨＨＰの位置の算出について説明する図の一例である。
【図８】ＨＨＰの移動方向を説明する図の一例である。
【図９】ノズルと画像データの対応付けについて説明する図の一例である。
【図１０】記録媒体に対するＨＨＰの向きを検出し、ノズルに対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】制御部の機能ブロック図の一例を示す図である（実施例２）。
【図１２】記録媒体に対するＨＨＰの向きを検出し、ノズルに対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である（実施例２）。
【図１３】制御部の機能ブロック図の一例を示す図である（実施例３）。
【図１４】記録媒体に対するＨＨＰの向きを検出し、ノズルに対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である（実施例３）。
【図１５】ＨＨＰに配置された人感センサを説明するための図の一例である。
【図１６】ＨＨＰのハードウェア構成図の一例である（実施例４）。
【図１７】制御部の機能ブロック図の一例を示す図である（実施例４）。
【図１８】記録媒体に対するＨＨＰの向きを検出し、ノズルに対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である（実施例４）。
【図１９】ノズルと画像データの対応付けについて説明する図の一例である。
【図２０】制御部の機能ブロック図の一例を示す図である（実施例５）。
【図２１】ＨＨＰを記録媒体に対し配置した場合の配置例を示す図である。
【図２２】記録媒体に対するＨＨＰの向きを検出し、ノズルに対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である（実施例５）。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１５】
＜ハンドヘルドプリンタの動作の概略＞
図３は、記録媒体に対するハンドヘルドプリンタの向きを検出する方法の概略を説明する図の一例である。図３（ａ）に示すように、ハンドヘルドプリンタ（以下、ＨＨＰという）は移動方向を検出する機能を備える。以下、移動方向を検出する機能を移動方向検出手段１０３という。矢印Ａはノズル６１の先頭方向を示す。この移動方向検出手段１０３は、
・左側に移動すること（先頭ノズルの方向を垂直上向きとみなし、ノズル６１の配列方向に垂直な方向のうち左側）
・右側に移動すること（先頭ノズルの方向を垂直上向きとみなし、ノズル６１の配列方向に垂直な方向のうち右側）
を検出する。
【００１６】
図３（ｂ）では、ＨＨＰ２０のノズル６１の配列方向が記録媒体１２の縦方向に平行になるように配置されている。この場合、画像形成の開始時、ユーザはＨＨＰ２０を右側に移動させて画像の形成を開始する。移動方向検出手段１０３は右側への移動を検出するので、ＨＨＰ２０は記録媒体１２の縦方向に平行に配置されていると推定できる。
【００１７】
図３（ｃ）では、ＨＨＰ２０のノズル６１の配列方向が記録媒体１２の横方向に平行になるようにＨＨＰ２０が配置されている。この場合、画像形成の開始時、ユーザはＨＨＰ２０を左側に移動させて画像の形成を開始する。移動方向検出手段１０３は左側への移動を検出するので、ＨＨＰ２０は記録媒体１２の横方向に平行に配置されていると推定できる。
【００１８】
そして、ＨＨＰ２０は、検出した記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きにあわせてノズル６１に最初に形成すべき画像を対応付ける。例えば、図３（ｂ）のＨＨＰ２０の配置が標準状態であるとする。したがって、図３（ｂ）のような場合、ＨＨＰ２０はノズルと画像の対応を標準のままとする。一方、ＨＨＰ２０が記録媒体１２の横方向に平行に配置されていると推定された場合、ＨＨＰ２０は自機であるＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を標準状態から変更する。具体的には、ノズル６１の先頭と画像データの左上コーナーを対応づけ、先頭ノズル以降のノズルを画像データの上辺の画像と対応付けることで記録媒体上の吐出位置を設定する。
【００１９】
以上のような処理により、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きの制約を低減することができる。
【００２０】
なお、図３（ａ）のような配置を、「ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きである」と称し、図３（ｂ）のような配置を、「ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し横向きである」と称する。また、記録媒体１２上の吐出位置を設定するとは、各ノズル６１と画像データとを対応付けることをいう。
【００２１】
＜構成例＞
図４は、ＨＨＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。ＨＨＰ２０は、記録媒体１２に画像を形成する液体吐出装置又は画像形成装置の一例である。液体吐出装置とは液滴の吐出位置に到達したタイミングでインクなどの液滴を吐出する装置であり、インクが画像を形成すると画像形成装置と呼ばれる。
【００２２】
ＨＨＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御され、制御部２５には通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、及び、ナビゲーションセンサ３０が電気的に接続されている。また、ＨＨＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を有している。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線などにより、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、及び、ナビゲーションセンサ３０に供給されている。
【００２３】
電源２２は主に電池（バッテリー）が利用される。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＨＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧や昇圧する。また、電源２２が電池で充電可能である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。
【００２４】
通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器から画像データの受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は例えば無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、３Ｇ（携帯電話）、又は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。
【００２５】
ＲＯＭ２８は、ＨＨＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液滴を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＨＰ２０の初期設定データ等を格納している。
【００２６】
ＤＲＡＭ２９は通信Ｉ/Ｆ２７が受信した画像データを記憶したり、ＲＯＭ２８から展開されたファームウェアの格納のために使用される。したがって、制御部２５のＣＰＵがファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。
【００２７】
ナビゲーションセンサ３０は、ＨＨＰ２０の位置を検出するセンサである。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザ等の光源と、記録媒体１２を撮像する撮像センサを有している。ＨＨＰ２０が記録媒体１２上を走査されると、記録媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）エッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。ナビゲーションセンサ３０は、ＨＨＰ２０の少なくとも２箇所に搭載されている。両者を区別する場合、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１という。なお、ナビゲーションセンサ３０として、さらに多軸の加速度センサやジャイロセンサ等を用いてもよく、加速度センサやジャイロセンサのみでＨＨＰ２０の位置を検出してもよい。
【００２８】
ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＨＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＨＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有している。ただし、これに限定するものではなく、液晶ディスプレイを有していてよく、さらにタッチパネルを有していてもよい。また、音声入力機能を有していてもよい。
【００２９】
ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。インクの液滴のサイズなどに応じた駆動波形を生成できる。
【００３０】
ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図ではＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能になっているが、単色でもよく５色以上の吐出が可能でもよい。各色ごとに一列（二列以上でもよい）に並んだ複数のインク吐出用のノズル６１が配置されている。また、インクの吐出方式はピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、この他の方式でもよい。
【００３１】
制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０が検出する移動量を元に、ＩＪ記録ヘッド２４の各ノズルの位置、該位置に応じて形成する画像の決定、インクの吐出制御等を行う。制御部２５は、制御部２５の全体を制御するＣＰＵ、画像データをバッファリングするためのイメージＲＡＭ、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）、割り込みコントローラ、図４に示した各周辺回路とのインタフェース等を有する情報処理装置である。制御部２５について詳細は次述する。
【００３２】
<<制御部の機能>>
続いて、図５を用いて制御部２５が有する機能について説明する。図５は、制御部２５の機能ブロック図の一例を示す図である。制御部２５は、位置算出部３１、向き検出部３２、画像処理部３３、画像位置対応部３４、及び、記録ヘッド制御部３５を有している。これら各機能部は、ＲＯＭ２８に格納されているプログラムを制御部２５のＣＰＵが実行して制御部２５がそなえる各構成要素のいずれかを制御することで実現される機能又は手段である。なお、これら各機能部の一部又は全体がハードウェア（ＩＣ回路等）により実現されてもよい。
【００３３】
位置算出部３１は、ナビゲーションセンサ３０が検出するサンプリング周期ごとの移動量に基づいてＨＨＰ２０の記録媒体上の位置を算出する。ＨＨＰ２０の位置とは、厳密にはノズル６１の位置であるが、ナビゲーションセンサ３０のある位置が分かればノズル６１の位置を算出できる。
【００３４】
ナビゲーションセンサ３０の位置は、後述するように所定の原点（例えば、画像形成が開始される時のＨＨＰ２０の初期位置）を基準に算出されている。
【００３５】
また、位置算出部３１は移動方向検出部３１ａを有している。移動方向検出部３１ａは、過去の位置と最も新しい位置の差に基づいて移動速度や移動方向を推定し、例えば次回の算出タイミングにおける位置を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。
【００３６】
したがって、本実施例では移動方向検出部３１ａが上記の移動方向検出手段１０３に相当する。位置算出部３１は、ユーザが画像形成の開始操作をＯＰＵ２６に入力したことをＯＰＵ２６から取得する。この直後、ユーザがＨＨＰ２０を移動させた方向を移動方向検出部３１ａが検出する。
【００３７】
向き検出部３２は、移動方向検出部３１ａが検出した移動方向に基づき記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出する。詳細は後述される。
【００３８】
画像位置対応部３４は、記録媒体１２に対しＨＨＰ２０が横向きであると向き検出部３２により検出されると、ＩＪ記録ヘッド２４のノズル６１（ＨＨＰ２０）に対する画像データの相対位置を設定する。詳細は後述される。
【００３９】
画像処理部３３は、ＤＲＡＭ２９に記憶されている画像データを、インクを吐出するＩＪ記録ヘッド２４、ヘッド内のノズル位置、及び、取り付け誤差などによるＩＪ記録ヘッド２４の傾きに応じて回転させる。さらに、画像処理部３３は、位置算出部３１が位置を算出する際に算出したＨＨＰ２０の記録媒体１２に水平な方向の回転角θを取得し、その回転角θを用いて周辺画像を回転させることができる。
【００４０】
記録ヘッド制御部３５は、画像データ（ビットマップデータ）にディザ処理などを施して大きさと密度で画像を表す点の集合に画像データを変換する。これにより、画像データは吐出位置と点のサイズのデータとなる。記録ヘッド制御部３５は点のサイズに応じた制御信号をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する。ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。
【００４１】
＜記録媒体におけるＨＨＰの位置について＞
次に、図６を用いて、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について説明する。図６（ａ）は、ＨＨＰ２０の平面図の一例である。図６（ｂ）はＩＪ記録ヘッド２４のみを説明する図の一例である。図示されている面が記録媒体１２に対向する面である。
【００４２】
本実施形態のＨＨＰ２０は、２つ以上のナビゲーションセンサ３０を有している。ナビゲーションセンサ３０が２つ以上あることで、ナビゲーションセンサ３０が画像形成中に記録媒体１２に対し回転しても回転角θを検出できる。図６（ａ）ではノズル６１の配列方向に離間して２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が配置されている。２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の間の長さは距離Ｌである。距離Ｌは長いほどよい。これは、距離Ｌが長いほど検出可能な最小の回転角θが小さくなり、ＨＨＰ２０の位置の誤差が少なくなるからである。
【００４３】
ナビゲーションセンサ３０からＩＪ記録ヘッド２４までの距離はそれぞれ距離ａ、ｂである。距離ａと、距離ｂは等しくてもよい。また、図６（ｂ）に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズル６１までの距離は距離ｄ、隣接するノズル間の距離は距離ｅである。ａ〜ｅの値はＲＯＭ２８などに予め記憶されている。
【００４４】
したがって、位置算出部３１などがナビゲーションセンサ３０の位置を算出すれば、距離ａ、距離ｂ、距離ｄ、距離ｅを用いて、位置算出部３１はノズル６１の位置を算出できる。
【００４５】
本実施形態では、記録媒体１２に水平な方向をＸ軸、垂直な方向をＹ軸に設定する。この座標を記録媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサ３０は次のような座標軸（Ｘ´軸、Ｙ´軸）で位置を出力する。すなわち、ノズル６１の配列方向（２つのナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１を結ぶ方向）をＹ´軸、Ｙ´軸に直交する方向をＸ´軸とする。
【００４６】
次に、図７を用いて、ＨＨＰ２０の位置について説明する。図７（ａ）では、記録媒体１２に対しＨＨＰ２０が時計回りにθ回転している。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ´、Ｙ＝Ｙ´である。しかし、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し回転角θ、回転した場合、ナビゲーションセンサＳ０、Ｓ１の出力とＨＨＰ２０の記録媒体１２における実際の位置が一致しなくなる。
【００４７】
このため、図７（ａ）に示すように、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が出力するΔＸ´、ΔＹ´は、記録媒体座標のＸ、Ｙと以下のように対応する。図７（ａ）では回転角θのＨＨＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１（平行移動なので出力は等しい）が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が出力するΔＸ´はＸ１に反映され、ΔＹ´はＸ２に反映される。
【００４８】
図７（ｂ）では回転角θのＨＨＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角θのまま移動した場合のナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１（平行移動なので出力は等しい）が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が出力するΔＹ´はＹ１に反映され、−ΔＸ´はＹ２に反映される。
【００４９】
したがって、ＨＨＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１が出力するΔＸ´、ΔＹ´は記録媒体座標のＸ，Ｙに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ´cosθ＋ΔＹ´sinθ  …（１）
Ｙ＝−ΔＸ´sinθ＋ΔＹ´cosθ  …（２）
このように、画像形成の開始位置を基点にして、回転角θが分かれば式（１）（２）からナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の記録媒体座標の位置を求めることができる。画像形成の開始位置は、ユーザがＨＨＰ２０のボタンなどを押下して画像形成を開始する位置又はインクの吐出が開始される位置である。一般に、画像形成の開始位置は、記録媒体１２の左上コーナーのやや内側などである。
【００５０】
なお、ΔＸ´、ΔＹ´のサンプリング時間における回転角ｄθは２つのナビゲーションセンサＳ０，Ｓ１の出力（ΔＸ´0、ΔＸ´1）の差から以下のようにして求めることができる。
ｄθ＝arcsin｛（ΔＸ´0−ΔＸ´1）/Ｌ｝  …（３）
位置算出部３１は式（１）によりＸ方向の位置を算出するが、図７（ａ）の座標系では、Ｘが正なら右側に移動したこと、及び、Ｘが負なら左側に移動したことを移動方向検出部３１ａが検出できる。したがって、ユーザがＯＰＵ２６に画像形成の開始操作を入力した直後のＸの値が正か負かにより、ＨＨＰ２０の移動方向を検出できる。
【００５１】
＜ＨＨＰの移動方向＞
図８（ａ）は、ＨＨＰ２０の移動方向を説明する図の一例である。上記したように、ＨＨＰ２０の上面図（先頭ノズル６１ｓの方向が垂直上向き）において左側をＨＨＰ２０の左側と定義し、ＨＨＰ２０の上面図において右側をＨＨＰ２０の右側と定義する。方向をユーザが把握できるように右と左を明記するためのマーク１０４が貼付されたり形成されたりしてもよい。あるいは、触覚で右又は左が分かるような形状がＨＨＰ２０の左側面と右側面の少なくとも一方に形成されていてもよい。
【００５２】
図８（ｂ）に示すようにＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きに配置されている場合、画像形成の開始操作の直後、ユーザはＨＨＰ２０を右側に走査させ、その後、左右方向への往復を繰り返して記録媒体１２への画像を形成する。したがって、本実施例では、画像形成の開始操作の直後、ＨＨＰ２０が右側に移動する場合、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きであると向き検出部３２が推定する。
【００５３】
同様に、図８（ｃ）に示すようにＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きに配置されている場合、画像形成の開始操作の直後、ユーザはＨＨＰ２０を左側に走査させ、その後、左右方向への往復（図では上下方向）を繰り返して記録媒体１２への画像を形成する。したがって、本実施例では、画像形成の開始操作の直後、ＨＨＰ２０が左側に移動する場合、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し横向きであると向き検出部３２が推定する。
【００５４】
なお、ＨＨＰ２０の移動方向と、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きの推定は逆でもよい。画像形成の開始時、ＨＨＰ２０が記録媒体１２の例えば右上コーナーに縦向きに配置されている場合、ユーザは左側に走査させる。したがって、この場合、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きは縦向きである。また、画像形成の開始時、ＨＨＰ２０が記録媒体１２の例えば左下コーナーに横向きに配置されている場合、ユーザは右側に走査させる。したがって、この場合、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きは横向きである。
【００５５】
また、ＨＨＰ２０の移動方向と向きは１対１に対応するため、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを決定しなくてもよい。本実施例では、説明のため向き検出部３２が明記されているが、移動方向に基づいてそのままＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を設定してよい。
【００５６】
＜ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置の設定＞
図９を用いて、ノズル６１と画像データの対応付けについて説明する。図９（ａ）は、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きである場合のノズル６１と画像データ１０５の対応を説明する図である。ＨＨＰ２０は画像形成の開始前に、ＨＨＰ２０に対する画像データ１０５の相対位置を設定する。本実施例では、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きである状態が標準状態であるとして、ＨＨＰ２０に対する画像データ１０５の相対位置が予め設定されている。図９（ａ）は標準状態なので、画像位置対応部３４はＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更しない。したがって、先頭ノズル６１ｓを画像データの左上の原点と対応づけたままとし、先頭以降のノズル６１を該ノズルの位置に応じた画像データの左辺の画像と対応づけたままとする。
【００５７】
図９（ｂ）は、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し横向きである場合のノズル６１と画像データ１０５の対応を説明する図である。先頭ノズル６１ｓが画像データ１０５の左上の原点と対応づけられ、先頭以降のノズル６１が画像データ１０５の左辺の画像と対応づけられている。これに対し、ＨＨＰ２０は記録媒体１２に対し横向きである。したがって、標準状態におけるＨＨＰ２０に対する画像データ１０５の相対位置では、画像データ１０５が記録媒体１２からはみ出してしまう。
【００５８】
そこで、図９（ｃ）に示すように、画像位置対応部３４はＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更する。具体的には、先頭ノズル６１ｓを画像データ１０５の左上の原点と対応づけ、先頭以降のノズル６１を該ノズル６１の位置に応じた画像データ１０５の上辺の画像と対応づける。こうすることで、記録媒体１２上におけるＨＨＰ２０の吐出位置を設定することができる。より具体的には、ＨＨＰ２０が走査する範囲に画像データ１０５が配置されるようにＨＨＰ２０と画像データの相対位置が得られる。ＨＨＰ２０は、相対位置が設定された画像データ１０５のうちノズル６１の位置が対応する画像（画素）を記録媒体１２に形成する（吐出する）。よって、ＨＨＰ２０は記録媒体１２に画像データを形成することができる。
【００５９】
（記録媒体１２における座標の変更）
ＨＨＰ２０は図７に示したようにノズル６１の配列方向を基準にしてＸ、Ｙを算出するのに対し、画像データ１０５の座標は元のままである（記録媒体の横方向がＸ軸、縦方向がＹ軸）。このため、ＨＨＰ２０が横向きの場合、位置算出部３１はＸとＹの算出方法を変更する。
ＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する右方向の移動量＝−Ｙ
ＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する左方向の移動量＝Ｙ
ＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する下方向の移動量＝−Ｘ
ＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する上方向の移動量＝Ｘ
これにより、ノズル６１と画像データの対応付けを変更した後も画像データ１０５の座標と整合性を取ることができる。
【００６０】
＜動作手順＞
図１０（ａ）は、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出し、ノズル６１に対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１０（ａ）の手順は、例えば画像データなどの情報を受け取り画像形成の準備が完了するとスタートする。
【００６１】
位置算出部３１は、画像形成開始の契機（トリガ）が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０）。画像形成開始の契機はＯＰＵ２６からの入力（ユーザの操作）であるが、これには限定されない。例えば、移動方向検出部３１ａがＨＨＰ２０の移動を検出したこと、又は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像データ出力器から画像データ１０５を受け取ってから一定時間が経過したら画像形成開始の契機が検出されたと判定してもよい。
【００６２】
ステップＳ１０でＹｅｓと判定されると、ＨＨＰ２０が移動したことを位置算出部３１が検出したか否かを判定する（Ｓ２０）。この移動は、右側又は左側以外の方向を含む。
【００６３】
ステップＳ２０でＹｅｓと判定されると、向き検出部３２は右側への移動か左側への移動かを判定する（Ｓ３０）。移動方向検出部３１ａがＨＨＰ２０の移動を検出した場合であっても、右側又は左側でない方向への移動は無視される。例えば、記録媒体１２に対し上下方向（ノズル６１の配列方向）にだけ移動した場合、移動していないと判定される。記録媒体１２に対し斜めに移動した場合、左側成分又は右側成分のどちらかがあるため、ステップＳ３０の判定はＹｅｓとなる。左右どちらへの移動も検出されない場合（真下、真上、持ち上げが発生した等の場合）、処理はステップＳ２０に戻り、再度、移動の有無が判定される。
【００６４】
そして、ステップＳ３０で左側への移動であると判定されると、向き検出部３２は横向きであると推定し、画像位置対応部３４はノズル６１と画像データの対応を変更する（Ｓ４０）。
【００６５】
ステップＳ３０で右側への移動であると判定されると、向き検出部３２は縦向きであると推定する（Ｓ５０）。右側への移動では対応付けを変更しなくてよいので、処理が終了する。
【００６６】
ステップＳ４０とステップＳ５０の後、ＨＨＰ２０は実際にインクを吐出する画像形成を開始する。ＯＰＵ２６などに推定したＨＨＰ２０の向きを表示し、ユーザからの入力を待って画像形成を開始してもよい。
【００６７】
以上、説明したように本実施例のＨＨＰ２０によれば、移動方向に基づいてＨＨＰ２０の向きを検出し、ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更することで、画像形成の開始時において記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きの制約を低減することができる。ユーザが動かした瞬間からＨＨＰ２０が移動を検出するまでの情報処理時間でＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する向きを検出可能である。この情報処理時間はナビゲーションセンサ３０や制御部２５の性能に依存して決定されるが、非常に短い時間なのでユーザが違和感を感じない程度で吐出を開始できる。
【００６８】
＜変形例＞
図１０（ａ）の処理では、図１０（ａ）のステップＳ１０で画像形成開始の契機が検出された位置と実際に吐出開始される位置がずれるため（画像形成開始の契機が検出されてから向きを検出するまでタイムラグがある）、ステップＳ２０で画像形成開始の契機が検出された時点でＨＨＰ２０の位置演算を開始してもよい。この場合のフローチャート図は図１０（ｂ）に示すようになる。
【００６９】
すなわち、ステップＳ１０でＹｅｓと判定されると、位置算出部３１は位置演算を開始する（Ｓ１２）。したがって、画像形成開始の契機が検出された位置を画像データ１０５の原点（例えば左上コーナー）に設定することができる。これにより、ユーザが意図した画像形成の開始位置がずれることなどを抑制できる。
【実施例２】
【００７０】
実施例１ではユーザが意図的にＨＨＰ２０を移動させた場合、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出できる。しかし、わずかな振動や揺れ、ユーザの誤動作等で意図した方向と逆にＨＨＰ２０が移動した場合、ユーザが意図しない向きで画像形成されるおそれがある。そこで、本実施例では、ユーザが意図しないわずかな移動でＨＨＰ２０の向きが推定されないよう、一定距離の移動が検出された場合に向きを推定するＨＨＰ２０について説明する。
【００７１】
図１１は、制御部２５の機能ブロック図の一例を示す図である。図１１では、図５において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。図１１の制御部２５は、判定部３６を有している。判定部３６は、移動方向検出部３１ａが検出するＸ方向の移動量が一定距離より大きくなったか否かを判定する。一定距離はＲＯＭ２８に記憶されている。あるいは、ＯＰＵ２６からユーザが設定しＤＲＡＭ２９に記憶させておいてもよい。
【００７２】
図１２は、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出しノズル６１に対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１２の説明では主に図１０（ａ）との相違を説明する。
【００７３】
ステップＳ３０で左側に移動したと判定されると、判定部３６が左側に一定距離より大きく移動したか否かを判定する（Ｓ３２）。式（１）で得られるＸが右側を正とすると、負値であるＸの絶対値が一定距離より大きくなったか否かを判定する。
【００７４】
なお、一定距離より大きく移動したか否かは、総移動距離で判定する。すわなち、ステップＳ２０で移動が検出された時点をゼロとして判定部３６が移動距離を測定する。したがって、途中で動作を止めてもよい。例えば、一定距離を２０〔ｃｍ〕とした場合、ユーザが左側に１０〔ｃｍ〕移動させ、右側に１５〔ｃｍ〕動かした場合、総移動距離は右側に５〔ｃｍ〕となる。
【００７５】
ステップＳ３２の判定がＹｅｓとなるまでは処理はステップＳ２０に戻り、移動の検出から再度行われる。
【００７６】
ステップＳ３２の判定がＹｅｓになると、実施例１と同様に向き検出部３２はＨＨＰ２０が縦向きであると推定し、ノズル６１と画像データの対応付けを変更する（Ｓ４０）。
【００７７】
ステップＳ３０で右側に移動したと判定されると、判定部３６が右側に一定距離より大きく移動したか否かを判定する（Ｓ３４）。式（１）で得られるＸが右側を正とすると、正値であるＸが一定距離より大きくなったか否かを判定する。ステップＳ３２とＳ３４の一定距離は同じでもよいし異なっていてもよい。記録媒体１２の形状や移動方向によって、ユーザにとって適切な一定距離が異なると考えられるため、ステップＳ３２とＳ３４の一定距離が異なっていることで、最適な一定距離を設定できる。
【００７８】
ステップＳ３４の判定がＹｅｓとなるまで処理はステップＳ２０に戻り、移動の検出から再度行われる。
【００７９】
ステップＳ３４の判定がＹｅｓになると、向き検出部３２はＨＨＰ２０が縦向きであると推定する（Ｓ５０）。右側への移動では対応付けを変更しなくてよいので、処理が終了する。
【００８０】
本実施例においても、位置算出部３１は、位置演算をステップＳ３２又はＳ３４の後に開始してもよいし、ステップＳ１０の直後に行ってもよい。位置演算をステップＳ３２又はＳ３４の後に開始する場合、向きの推定に必要な一定距離は余白として扱われる。
【００８１】
以上のように本実施例のＨＨＰ２０は、ユーザが意図しないわずかな移動でＨＨＰ２０の向きが推定されることを抑制できる。
【実施例３】
【００８２】
本実施例では、距離ではなく時間でＨＨＰ２０の向きを推定することで、ユーザが意図しないわずかな移動でＨＨＰ２０の向きが推定されることを抑制するＨＨＰ２０について説明する。
【００８３】
図１３は、制御部２５の機能ブロック図の一例を示す図である。図１３では、図１１において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。図１３の制御部２５は、時間測定部３７を有している。時間測定部３７は、移動方向検出部３１ａが右側又は左側への移動を検出すると経過時間の測定を開始する。移動方向が変わるとゼロから経過時間の測定を再開する。また、移動を開始してから一定時間が経過するとその旨を画像位置対応部３４に通知する。
【００８４】
一定時間はＲＯＭ２８に記憶されている。あるいは、ＯＰＵ２６からユーザが設定しＤＲＡＭ２９に記憶させておいてもよい。
【００８５】
図１４は、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出しノズル６１に対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１４の説明では主に図１２との相違を説明する。
【００８６】
ステップＳ３０で左側に移動したと判定されると、時間測定部３７が経過時間の測定を開始し、左側への移動が継続して一定時間より長いか否かを判定する（Ｓ３６）。一定時間に満たない左及び右への移動が検出された場合、処理はステップＳ２０に戻り画像形成の開始位置（初期位置）の設定が行われる。これは、画像形成の開始位置が記録媒体１２の領域外になる可能性があるためである。また、一定時間が経過する前にＨＨＰ２０が一定距離以上移動した場合も、同様の理由で処理はステップＳ２０に戻る。
【００８７】
また、一定時間が経過する前にＨＨＰ２０が停止した場合、時間測定部３７が測定する時間はゼロになる。これは、ユーザが意図しない移動を行った可能性が高いためである。
【００８８】
ステップＳ３６の判定がＹｅｓとなるまでは処理はステップＳ２０に戻り、移動の検出から再度行われる。
【００８９】
ステップＳ３６の判定がＹｅｓになると、実施例１と同様に向き検出部３２はＨＨＰ２０が横向きであると推定し、画像位置対応部３４はノズル６１と画像データの対応付けを変更する（Ｓ４０）。
【００９０】
ステップＳ３０で右側に移動したと判定されると、時間測定部３７が時間の測定を開始し、右側への移動が継続して一定時間より長いか否かを判定する（Ｓ３８）。判定方法はステップＳ３６と同様である。ステップＳ３６とＳ３８の一定時間は同じでもよいし異なっていてもよい。記録媒体１２の形状や移動方向によって、ユーザにとって適切な一定時間が異なると考えられるため、ステップＳ３６とＳ３８の一定時間が異なっていることで、最適な一定時間を設定できる。
【００９１】
ステップＳ３８の判定がＹｅｓとなるまでは処理はステップＳ２０に戻り、移動の検出から再度行われる。
【００９２】
ステップＳ３８の判定がＹｅｓになると、向き検出部３２はＨＨＰ２０が縦向きであると推定する（Ｓ５０）。右側への移動では対応付けを変更しなくてよいので、処理が終了する。
【００９３】
本実施例においても、位置算出部３１は、位置演算をステップＳ３６又はＳ３８の後に開始してもよいし、ステップＳ１０の直後に行ってもよい。この場合、向きの推定に必要な一定距離は余白として扱われる。
【００９４】
以上のように本実施例のＨＨＰ２０は、ユーザが意図しないわずかな移動でＨＨＰ２０の向きが推定されることを抑制できる。ユーザがゆっくりと移動させれば実施例２よりも余白を小さくすることができる。
【００９５】
また、実施例２と３を組み合わせ、一定距離より大きく移動したこと、又は、一定時間より長く移動したことのいずれか一方が満たされた場合、ＨＨＰ２０の向きを推定してもよい。
【実施例４】
【００９６】
実施例１〜３では移動方向検出部３１ａにより移動方向を検出することで、向き検出部３２がＨＨＰ２０の向きを推定していた。本実施例では、人感センサによってＨＨＰ２０の向きを検出するＨＨＰ２０について説明する。
【００９７】
図１５は、ＨＨＰ２０に配置された人感センサ４１ａ〜４１ｄを説明するための図の一例である。図１５（ａ）は斜視図を示し、図１５（ｂ）は上面図を示す。図１５ではＨＨＰ２０を立方体と見なし、ＨＨＰ２０の４つの側面にそれぞれ人感センサ４１ａ〜４１ｄが配置される。
【００９８】
人感センサ４１ａ〜４１ｄは、ＨＨＰ２０から所定距離内の人間を検出するセンサである。人感センサ４１ａ〜４１ｄとしては、例えば赤外線の変化を検出する焦電センサーが用いられる。すなわち、周囲の温度変化を感知すると人が所在していることを検知する。赤外線の他、超音波や可視光（カメラ）を使用してよい。
【００９９】
したがって、人感センサ４１ａ〜４１ｄは、ＨＨＰ２０の４つの側面から所定距離内に人が存在することを検出する。図１５（ｃ）に示すようにＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きである場合、下側の人感センサ４１ｄが人を検出する。図１５（ｄ）に示すようにＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し横向きである場合、左側の人感センサ４１ａがユーザを検出する。図１５（ｃ）（ｄ）から明らかなように所定距離は最低でも記録媒体１２の長さより長い必要がある。一方、各側面の人感センサ４１ａ〜４１ｄの感度は同じでなくてもよい。
【０１００】
図１６は、ＨＨＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。図１６では、図４において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。本実施例のＨＨＰ２０は４つの人感センサ４１ａ〜４１ｄを有しそれぞれが制御部２５と接続されている。
【０１０１】
図１７は、本実施例における制御部２５の機能ブロック図の一例を示す図である。図１７では、図５において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。図１７の制御部２５は、人検出部３８を有している。人検出部３８は、人感センサ４１ａ〜４１ｄからの信号を解析して、各人感センサ４１ａ〜４１ｄが人を検知したか否かを判定する。
【０１０２】
向き検出部３２は、人検出部３８の検出結果に応じてＨＨＰ２０の向きを以下のように推定する。
・下側の人感センサが人を検出した…縦向き（上方向に先頭ノズル）
・左側の人感センサが人を検出した…横向き（左方向に先頭ノズル）
・右側の人感センサが人を検出した…横向き（右方向に先頭ノズル）
・上側の人感センサが人を検出した…縦向き（下方向に先頭ノズル）
したがって、ＨＨＰ２０が縦向きか横向きかだけでなくノズル６１の向きも検出できるため、実施例１〜３よりもＨＨＰ２０の向きを細かく推定できる。
【０１０３】
図１８は、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出しノズル６１に対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。図１８の処理は、ＨＨＰ２０の電源がＯＮの間、繰り返し実行される。
【０１０４】
まず、人検出部３８は、左側の人感センサ４１ａが人を検出したか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【０１０５】
ステップＳ１１０の判定がＮｏの場合、人検出部３８は、右側の人感センサ４１ｂが人を検出したか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【０１０６】
ステップＳ１２０の判定がＮｏの場合、人検出部３８は、上側の人感センサ４１ｃが人を検出したか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【０１０７】
ステップＳ１３０の判定がＮｏの場合、人検出部３８は、下側の人感センサ４１ｄが人を検出したか否かを判定する（Ｓ１４０）。
【０１０８】
ステップＳ１４０の判定がＮｏの場合、処理はステップＳ１１０に戻り、ステップＳ１４０の判定がＹｅｓの場合、画像形成開始の契機が検出されることで処理が終了し、画像形成が開始される（Ｓ１５０のＹｅｓ）。すなわち、インクの吐出が開始される。画像形成開始の契機が検出されるまでは（Ｓ１５０のＮｏ）、ユーザがＨＨＰ２０の配置を変更する可能性があるので処理はステップＳ１１０に戻る。
【０１０９】
ステップＳ１１０〜Ｓ１３０の判定がＹｅｓの場合、人検出部３８は他の人感センサが人を検出したか否かを判定する（Ｓ１６０）。２つ以上の人感センサが反応した場合は向きを特定できないため、ステップＳ１１０から人の検出をやり直す。
【０１１０】
ステップＳ１６０の判定がＮｏの場合、向き検出部３２がＨＨＰ２０の向きを推定し、画像位置対応部３４はノズル６１と画像データの対応づけを変更する（Ｓ１７０）。
【０１１１】
例えば、左側の人感センサ４１ａが人を検出した場合の対応付けは、図９（ｂ）（ｃ）と同じでよい。右側の人感センサ４１ｂが人を検出した場合の対応付けについて図１９（ａ）（ｂ）を用いて説明する。図１９（ａ）は、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し横向き（右方向に先頭ノズル）である場合のノズル６１と画像データの対応を説明する図である。標準状態では、先頭ノズル６１ｓが画像データ１０５の左上の原点と対応づけられ、先頭以降のノズル６１が画像データの左辺の画像と対応づけられている。これに対し、ＨＨＰ２０は記録媒体１２に対し横向きであるため、このまま画像形成すると画像が記録媒体１２からはみ出してしまう。
【０１１２】
そこで、図１９（ｂ）に示すように、画像位置対応部３４はＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更する。すなわち、最後尾ノズル６１ｅを画像データの左上の原点と対応づけ、最後尾以外のノズル６１を該ノズルの位置に応じた画像データの上辺の画像と対応づける。こうすることで、記録媒体１２に画像データを形成することができる。
【０１１３】
次に、上側の人感センサ４１ｃが人を検出した場合の対応付けについて図１９（ｃ）（ｄ）を用いて説明する。図１９（ｃ）は、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向き（下方向に先頭ノズル）である場合のノズル６１と画像データの対応を説明する図である。この場合も、このまま画像形成すると画像が記録媒体１２からはみ出してしまう。
【０１１４】
そこで、図１９（ｄ）に示すように、画像位置対応部３４はＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更する。すなわち、最後尾ノズル６１ｅを画像データの左上の原点と対応づけ、最後尾以外のノズル６１を該ノズル６１の位置に応じた画像データの左辺の画像と対応づける。こうすることで、記録媒体１２に画像データを形成することができる。
【０１１５】
ノズル６１と画像データの対応付けが変更されると、ステップＳ１５０に示すように、画像形成開始の契機が検出されることで、画像形成が開始される。
【０１１６】
以上のように、本実施例のＨＨＰ２０は人感センサを用いることで、ＨＨＰ２０が縦向きか横向きかだけでなく、先頭ノズル６１ｓがどちらの向きかを検出できるため、ＨＨＰ２０の向きの制約をさらに低減できる。
【実施例５】
【０１１７】
本実施例では、ＨＨＰ２０の向きではなく記録媒体１２に対する初期位置を推定するＨＨＰ２０について説明する。これにより、ユーザは記録媒体１２の右上からも画像形成を開始することができる。
【０１１８】
図２０は、本実施例における制御部２５の機能ブロック図の一例を示す。図２０では、図５において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。図２０の制御部２５は、初期位置検出部３９を有している。初期位置検出部３９は、移動方向検出部３１ａが算出する移動方向に応じてＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する画像形成の開始位置（初期位置）を検出する。詳細は図２１を用いて説明する。
【０１１９】
図２１は、本実施例においてＨＨＰ２０を記録媒体１２に対し配置した場合の配置例を示す。図２１（ａ）ではＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きである。一方、図２１（ｂ）でもＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し縦向きであるが、画像形成の開始位置が記録媒体１２の右上になっている。したがって、図２１（ｂ）の場合、ＨＨＰ２０はＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を変更する必要がある。
【０１２０】
図２１（ｂ）のように配置された場合、ユーザはＨＨＰ２０を左側に移動させるはずである。したがって、ＨＨＰ２０の左側への移動を検出した場合、初期位置検出部３９は記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の位置（画像形成の開始位置）が記録媒体１２の右上であると検出する。すなわち、実施例１〜３では移動方向によってＨＨＰ２０の記録媒体１２に対する向きが検出されたが、本実施例では画像形成の開始位置が検出される。
【０１２１】
画像形成の開始位置が検出されると、画像位置対応部３４は、ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を設定する。図２２（ｃ）に示すように、先頭ノズル６１ｓを画像データの右上のコーナーと対応づけ、先頭以降のノズル６１を該ノズル６１の位置に応じた画像データの右辺の画像と対応づける。
【０１２２】
図２２は、記録媒体１２に対するＨＨＰ２０の向きを検出しノズル６１に対する画像データの相対位置を設定する手順を示すフローチャート図の一例である。図２２では、図１０（ａ）との違いを主に説明する。
【０１２３】
ステップＳ３０で左側に移動したと判定されると、初期位置検出部３９は画像形成の開始位置が右上であると検出する（Ｓ３９）。
【０１２４】
この場合、画像位置対応部３４は、ノズルと画像データの対応付けを変更することで、ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を設定する（Ｓ４１）。
【０１２５】
一方、ステップＳ３０で右側に移動したと判定されると、画像形成の開始位置が左上であると推定できるので、処理が終了する。
【０１２６】
したがって、本実施例によれば、移動方向を検出することでＨＨＰ２０の画像形成の開始位置を検出し、ＨＨＰ２０に対する画像データの相対位置を設定することができる。
【０１２７】
なお、ＨＨＰ２０としては、実施例１のように判定すべきか本実施例のように判定すべきか不明であるので、例えばユーザがＯＰＵ２６などから指定することが好ましい。
【０１２８】
＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１２９】
例えば、上記の実施例では、右又は左への移動方向を検出したが、ＨＨＰ２０の本体の横方向に並行にノズル６１が配列されている場合、下向きや上向きへの移動を検出する場合があり得る。
【０１３０】
また、図４のハードウェア構成図や図５等の機能ブロック図は、ＨＨＰ２０による処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。ＨＨＰ２０の処理は、処理内容に応じてさらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【０１３１】
また、本実施形態ではインクを吐出して画像を形成すると説明したが、可視光、紫外線、赤外線、レーザなどを照射して画像を形成してもよい。この場合、記録媒体１２として例えば熱や光に反応するものが用いられる。また、透明な液体を吐出してもよい。この場合、特定の波長域の光が照射されると可視情報が得られる。さらに、導電性金属、樹脂、ペーストなどを吐出してもよい。
【０１３２】
また、ＨＨＰ２０はユーザによって移動される他、モータなどで自走することで記録媒体１２の表面を移動してよい。
【０１３３】
なお、画像位置対応部３４は相対位置設定手段の一例であり、記録ヘッド制御部３５は画像形成手段である。向き検出部３２は向き推定手段の一例であり、判定部３６は判定手段の一例であり、時間測定部３７は時間測定手段の一例であり、初期位置検出部３９は初期位置検出手段の一例である。人感センサ４１ａ〜４１ｄは人検出センサの一例である。実施例１〜５で説明した処理の方法は液体吐出方法の一例である。ＨＨＰ２０が行う画像形成の方法は画像形成方法の一例である。
【符号の説明】
【０１３４】
３０      ：ナビゲーションセンサ
３１      ：位置算出部
３１ａ    ：移動方向検出部
３２      ：向き検出部
３３      ：画像処理部
３４      ：画像位置対応部
３５      ：記録ヘッド制御部
３６      ：判定部
３７      ：時間測定部
３８      ：人検出部
３９      ：初期位置検出部
４１ａ〜４１ｄ    ：人感センサ
６１      ：ノズル
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３５】
【特許文献１】特許第５０３３２４７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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