(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏自在に取り付けられたブームと、
地面に対して前記ブームを支持する支持構造物と、
を備え、
前記支持構造物は、
地面に接しながら地面を走行可能な走行装置と、
前記ブームと前記走行装置とにつながれる第１構造物と、
前記ブームと前記第１構造物とにつながれる第２構造物と、
を備え、
前記走行装置は、前記第１構造物に対して上下方向の中心軸回りに回転自在であり、
前記走行装置は、地面に接する複数の走行部を備え、
複数の前記走行部は、地面に接した状態で駆動されることにより前記第１構造物に対して上下方向の中心軸回りに回転する、
クレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンであって、
前記ブームに対する前記走行装置の上下方向の位置を変えるように前記第１構造物の長さを変える第１長さ変更装置を備える、
クレーン。
【請求項３】
請求項１または２に記載のクレーンであって、
前記ブームに対する前記第１構造物の角度を変えるように前記第２構造物の長さを変える第２長さ変更装置を備える、
クレーン。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記第１構造物に対する前記走行装置の角度を変え、かつ、前記第１構造物に対する前記走行装置の角度を規制する、角度調整装置を備える、
クレーン。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記走行装置は、地面に接するタイヤを備える、
クレーン。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記走行装置は、地面に接する無限軌道を備える、
クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のクレーンが例えば特許文献１などに記載されている。特許文献１の図６に記載のクレーンは、ブームを支持する支持構造物（同文献における支持装置）を備える。この支持構造物は、地面を走行する走行装置（回転装置）、走行装置とブームとにつながれる第１構造物（第１支持部材）、および、上部旋回体（旋回フレーム）と走行装置（回転装置）とにつながれる第２構造物（第２支持部材）を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同文献に記載のクレーン（従来のクレーン）では、上部旋回体から走行装置を前側に離すほど、クレーンの吊り上げ能力が向上する（詳細は後述）。しかし、従来のクレーンでは、第２構造物は、旋回フレームと走行装置とにつながれる。そのため、上部旋回体から走行装置を前側に離すほど、第２構造物を長く大きくする必要がある。さらに詳しくは、第２構造物を長くすると強度および剛性が低下するので、強度および剛性の低下を防ぐために、第２構造物の断面を大きくする必要がある。そのため、第２構造物の質量が増大するおそれがある。
【０００５】
また、第２構造物が長く大きくなる結果、次の問題が生じる場合がある。例えば、クレーンが組立および分解される場合は、組立および分解それぞれの、工数、手間、および費用が増大するおそれがある。また、第２構造物が輸送される場合は、第２構造物の輸送の手間および費用が増大するおそれがある。さらに詳しくは、第２構造物が長く大きくなると、分解の必要性が増大する。例えば、第２構造物（または第２構造物を含む部材）の寸法および質量が輸送規制の規制値を超えないようにするために、第２構造物を分解する必要性が増大する。分解の必要性が増大すると、分解に伴う工数や手間が増大する。
【０００６】
従来のクレーンでは、第２構造物は上部旋回体につながれる。そのため、上部旋回体の前方、さらに詳しくは、上部旋回体よりも前側かつ上部旋回体の近傍に、第２構造物が配置される必要がある。ここで、通常、上部旋回体には運転室が設けられる。そのため、運転室からの視界が、第２構造物により妨げられるおそれがある。また、上部旋回体の前方での作業（例えば地面での作業）の作業性が、第２構造物により悪化するおそれがある。
【０００７】
そこで本発明は、ブームを支持する支持構造物を小型化でき、上部旋回体の前方の視界を確保でき、上部旋回体の前方での作業性を向上させることができる、クレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のクレーンは、下部本体と、前記下部本体に旋回自在に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏自在に取り付けられたブームと、地面に対して前記ブームを支持する支持構造物と、を備える。前記支持構造物は、地面に接しながら地面を走行可能な走行装置と、前記ブームと前記走行装置とにつながれる第１構造物と、前記ブームと前記第１構造物とにつながれる第２構造物と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成により、ブームを支持する支持構造物を小型化でき、上部旋回体の前方の視界を確保でき、上部旋回体の前方での作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】クレーン１を横から見た図である。
【図２】図１に示す支持構造物４０の周辺の拡大図である。
【図３】図２に示す走行装置７０などを矢印Ｆ３から見た図である。
【図４】第２実施形態の図３相当図である。
【図５】第３実施形態の図２相当図である。
【図６】第４実施形態の図２相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態のクレーン１について説明する。
【００１２】
クレーン１は、ブーム３０（下記）を備える機械である。例えば、クレーン１は、建設機械であり、移動式クレーンであり、クローラクレーンであり、伸縮ブームクローラクレーンである。クレーン１は、下部本体１０と、上部旋回体２０と、ブーム３０と、起伏装置３５と、支持構造物４０と、を備える。
【００１３】
下部本体１０は、上部旋回体２０を支持する部分であり、地面Ｇに対して走行可能であり、クレーン１を走行させる下部走行体である。下部本体１０は、クローラを備えるクローラ式であり、ホイール（車輪）を備えるホイール式でもよい。
【００１４】
上部旋回体２０は、下部本体１０よりも上側Ｚ１に配置され、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる。上部旋回体２０は、旋回フレーム２１と、運転室２３と、ウエイト２５と、を備える。旋回フレーム２１は、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる構造物である。運転室２３は、旋回フレーム２１に取り付けられる。ウエイト２５は、クレーン１の吊り上げ能力を上げるためのおもりであり、旋回フレーム２１に取り付けられる。
【００１５】
（方向について）
クレーン１に関する方向には、前後方向Ｘと、横方向Ｙと、上下方向Ｚと、がある。前後方向Ｘは、上部旋回体２０の長手方向（旋回フレーム２１の長手方向）である。前後方向Ｘにおいて、ウエイト２５から運転室２３に向かう側（向き）を前側Ｘ１とし、その逆側（逆向き）を後側Ｘ２とする。横方向Ｙは、前後方向Ｘに直交する水平方向である。上下方向Ｚにおいて、下部本体１０から上部旋回体２０に向かう側（向き）を上側Ｚ１とし、その逆側（逆向き）を下側Ｚ２とする。
【００１６】
ブーム３０は、上部旋回体２０に起伏自在に取り付けられる。ブーム３０は、ワイヤロープ（図示なし）を介して吊荷（図示なし）を吊り上げる部材である。ブーム３０は、上部旋回体２０よりも前側Ｘ１（いわば吊荷側）に延びる。ブーム３０の長手方向（中心軸方向）において、上部旋回体２０に取り付けられる側をブーム基端側Ｂ１とし、その逆側をブーム先端側Ｂ２とする。ブーム３０は、ブーム３０の中心軸方向に伸縮可能な伸縮ブームである。ブーム３０は、複数の箱型構造物（内部が空洞の構造物）を備える。複数の箱型構造物は、入れ子構造（外側の箱型構造物に内側の箱型構造物が差し込まれた構造）を有する。ブーム３０を構成する複数の箱型構造物には、ブーム基端側Ｂ１からブーム先端側Ｂ２の順に、基端ブーム３１と、２段ブーム３２と、３段ブーム３３と、先端ブーム３４と、がある。
【００１７】
基端ブーム３１は、ブーム３０を構成する複数の箱型構造物のうち、最もブーム基端側Ｂ１の箱型構造物である。基端ブーム３１は、基端ブーム本体部３１ａと、起伏装置用ブラケット３１ｂと、第１構造物用ブラケット３１ｃと、第２構造物用ブラケット３１ｄと、を備える。
【００１８】
基端ブーム本体部３１ａは、基端ブーム３１の本体部分であり、箱型構造物である。起伏装置用ブラケット３１ｂは、起伏装置３５が取り付けられる部分である。起伏装置用ブラケット３１ｂは、基端ブーム本体部３１ａの下側Ｚ２の面（腹面）から下側Ｚ２に突出する（第１構造物用ブラケット３１ｃおよび第２構造物用ブラケット３１ｄも同様）。
【００１９】
第１構造物用ブラケット３１ｃは、第１構造物５０が取り付けられる部分である。第１構造物用ブラケット３１ｃは、例えば、基端ブーム本体部３１ａの先端部の近傍に配置される。
【００２０】
第２構造物用ブラケット３１ｄは、第２構造物６０が取り付けられる部分である。第２構造物用ブラケット３１ｄは、起伏装置用ブラケット３１ｂよりもブーム先端側Ｂ２に配置され、第１構造物用ブラケット３１ｃよりもブーム基端側Ｂ１に配置される。第２構造物用ブラケット３１ｄは、例えば、基端ブーム本体部３１ａの軸方向中央部に配置される。
【００２１】
２段ブーム３２（中間ブーム）は、基端ブーム３１に差し込まれる。３段ブーム３３（中間ブーム）は、２段ブーム３２に差し込まれる。先端ブーム３４は、吊荷を吊る部分であり、中間ブームに（３段ブーム３３に）差し込まれる。なお、中間ブームの段数は、１段以下または３段以上でもよい。
【００２２】
起伏装置３５は、上部旋回体２０に対してブーム３０を起伏させる装置である。起伏装置３５は、伸縮シリンダであり、油圧シリンダである。
【００２３】
支持構造物４０は、地面Ｇに対してブーム３０を支持する構造物である。支持構造物４０は、地面Ｇに接し、ブーム３０を下側Ｚ２から支持する。支持構造物４０は、第１構造物５０と、第２構造物６０と、走行装置７０と、を備える。
【００２４】
第１構造物５０は、図２に示すように、ブーム３０と走行装置７０とにつながれる。第１構造物５０は、棒状であり、上下方向Ｚ、または、ほぼ上下方向Ｚに延びる。第１構造物５０の上側Ｚ１端部は、ブーム３０に取り付けられ、基端ブーム３１に取り付けられ、第１構造物用ブラケット３１ｃに取り付けられる。第１構造物５０の上側Ｚ１端部は、固定ピンＰ３１ｃにより、回転自在にブーム３０に取り付けられる。ブーム３０に対する第１構造物５０の回転（固定ピンＰ３１ｃでの回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第１構造物５０は、伸縮可能である。第１構造物５０は、第１構造物本体５０ａと、第１シリンダ５７（第１長さ変更装置）と、を備える。
【００２５】
第１構造物本体５０ａは、ブーム３０と同様に、複数（例えば３本、３段）の箱型構造物（箱構造物（５１〜５３））を備え、入れ子構造を有する。第１構造物本体５０ａを構成する複数の箱型構造物には、箱構造物５１と、箱構造物５２と、箱構造物５３と、がある。
【００２６】
箱構造物５１は、第１構造物本体５０ａを構成する複数の箱型構造物のうち、最も上側Ｚ１に配置される箱型構造物である。箱構造物５２は、箱構造物５１の内側に差し込まれ、箱構造物５１から下側Ｚ２に突出する。箱構造物５３は、箱構造物５２の内側に差し込まれ、箱構造物５２から下側Ｚ２に突出する。
【００２７】
第１シリンダ５７（第１長さ変更装置）は、第１構造物５０の（第１構造物本体５０ａの）長さを変える装置である。第１シリンダ５７は、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置（相対位置）を変えるように、第１構造物５０の長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物５０の上下方向Ｚの長さを変え、第１構造物５０の長手方向の長さを変え、第１構造物５０の中心軸方向の長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物本体５０ａのブーム３０への接続部（固定ピンＰ３１ｃ）から、第１構造物本体５０ａの走行装置７０への接続部（下記の固定ピンＰ７１）までの長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物本体５０ａの内部に配置される。第１シリンダ５７は、伸縮シリンダであり、油圧シリンダである（第２シリンダ６７も同様）。第１シリンダ５７の段数は、第１構造物本体５０ａの段数と同じであり、例えば３段である。第１シリンダ５７の各段は、第１構造物本体５０ａの各段に固定される。具体的には例えば、第１シリンダ５７の最も下側Ｚ２の段のシリンダチューブは、固定ピンＰ５３により、箱構造物５３に固定される。第１シリンダ５７の下側Ｚ２から２段目のシリンダチューブは、固定ピンＰ５２により箱構造物５２に固定される。第１シリンダ５７の最も上側Ｚ１の段のシリンダロッドは、固定ピンＰ５１により箱構造物５１に固定される。
【００２８】
第２構造物６０は、ブーム３０と第１構造物５０とにつながれる。第２構造物６０は、棒状であり、ほぼ水平方向に延び、ほぼ前後方向Ｘに延びる。第２構造物６０は、例えば、前側Ｘ１部分ほど下側Ｚ２に配置されるように傾斜する。第２構造物６０の後側Ｘ２端部は、ブーム３０に取り付けられ、基端ブーム３１に取り付けられ、第２構造物用ブラケット３１ｄに取り付けられる。第２構造物６０の後側Ｘ２端部は、固定ピンＰ３１ｄにより、回転自在にブーム３０に取り付けられる。ブーム３０に対する第２構造物６０の回転（固定ピンＰ３１ｄでの回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、第１構造物５０に取り付けられ、固定ピンＰ３１ｃと固定ピンＰ７１（下記）との間で第１構造物５０に取り付けられる。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、箱構造物５１に取り付けられ、箱構造物５１の下側Ｚ２端部の近傍に取り付けられる。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、固定ピンＰ６０により、回転自在に第１構造物５０に取り付けられる。第１構造物５０に対する第２構造物６０の回転（固定ピンＰ６０での回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第２構造物６０は、伸縮可能である。第２構造物６０は、第２構造物本体６０ａと、第２シリンダ６７（第２長さ変更装置）と、を備える。
【００２９】
第２構造物本体６０ａは、第１構造物本体５０ａと同様に、複数（例えば２本、２段）の箱型構造物（箱構造物（６１〜６３））を備え、入れ子構造を有する。第２構造物本体６０ａを構成する複数の箱型構造物には、箱構造物６１と、箱構造物６２と、がある。
【００３０】
箱構造物６１は、第２構造物本体６０ａを構成する複数の箱型構造物のうち、最も後側Ｘ２の箱型構造物である。箱構造物６２は、箱構造物６１の内側に差し込まれ、箱構造物６１から前側Ｘ１に突出する。
【００３１】
第２シリンダ６７（第２長さ変更装置）は、第２構造物６０の（第２構造物本体６０ａの）長さを変える装置である。第２シリンダ６７は、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。第２シリンダ６７は、ブーム３０の中心軸と第１構造物５０の中心軸とがなす角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物６０の前後方向Ｘの長さを変え、第２構造物６０の長手方向の長さを変え、第２構造物６０の中心軸方向の長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物本体６０ａのブーム３０への接続部（固定ピンＰ３１ｄ）から、第２構造物本体６０ａの第１構造物５０への接続部（固定ピンＰ６０）までの長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物本体６０ａの内部に配置される。第２シリンダ６７の段数は、第２構造物本体６０ａの段数と同じであり、例えば２段である。第２シリンダ６７の各段は、第２構造物本体６０ａの各段に固定される。具体的には例えば、第２シリンダ６７の前側Ｘ１の段のシリンダチューブは、固定ピンＰ６２により箱構造物６２に固定される。第２シリンダ６７の後側Ｘ２の段のピストンロッドは、固定ピンＰ６１により箱構造物６１に固定される。
【００３２】
走行装置７０は、地面Ｇに接しながら地面Ｇを走行可能な装置である。走行装置７０は、地面Ｇに直接接し、軌条（レール）上を走行するものではない。走行装置７０は、第１構造物５０に取り付けられ、第１構造物５０の下側Ｚ２端部に取り付けられ、箱構造物５３の下側Ｚ２端部に取り付けられる。走行装置７０は、固定ピンＰ７１により、回転自在に第１構造物５０に取り付けられる。第１構造物５０に対する走行装置７０の回転（固定ピンＰ７１での回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。走行装置７０は、フレーム７１と、無限軌道７３（走行部）と、を備える。
【００３３】
フレーム７１は、無限軌道７３を支持する部分（構造物）である。フレーム７１には、固定ピンＰ７１が取り付けられる。
【００３４】
無限軌道７３（クローラ）は、図３に示すように、地面Ｇに接する部分であり、走行装置７０を走行させる部分である。走行装置７０が固定ピンＰ７１を中心に回転自在であるため、無限軌道７３は、地面Ｇと平行に、地面Ｇに対して傾くことなく、地面Ｇに接する。
【００３５】
（作動）
図１に示すクレーン１は、次のように作動する。
【００３６】
（走行装置７０の作動）
下部本体１０に対して上部旋回体２０が旋回するとき（上部旋回体２０の旋回時）、走行装置７０は、上部旋回体２０の旋回に合わせて（追従して、連動して）、地面Ｇを走行する。このとき、走行装置７０は、下部本体１０に対する上部旋回体２０の旋回中心を中心として走行し、下部本体１０に対する上部旋回体２０の旋回の角速度と同じ角速度で走行する。
【００３７】
（第１構造物５０の伸縮）
第１シリンダ５７（図２参照）が伸縮すると、第１構造物本体５０ａが伸縮する結果、第１構造物５０が伸縮する。第１構造物５０が伸縮すると、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置が変わる。第１構造物５０の伸縮は、例えば次のように制御される。
【００３８】
凹凸を有する地面Ｇを走行装置７０が走行すると、走行装置７０が上下方向Ｚに移動する。このとき、地面Ｇの凹凸に走行装置７０が追従するように、第１構造物５０の伸縮が制御される。具体的には例えば、走行装置７０が上下方向Ｚに移動することでブーム３０が起伏しようとした場合、このブーム３０の起伏が抑制されるように（例えば起伏しないように）、第１構造物５０の伸縮が制御される。これにより、支持構造物４０を備えないクレーン１で上部旋回体２０を旋回させたときと同様に、上部旋回体２０を旋回させることができる（地面Ｇの凹凸の影響を減らすことができる）。
【００３９】
起伏装置３５によりブーム３０を起伏させるとき、ブーム３０の起伏に追従するように、第１構造物５０の伸縮が制御される。具体的には、ブーム３０が下げられる（伏せられる）場合、ブーム３０が適切に下がるように、第１構造物５０が縮められる。ブーム３０が起こされる場合、走行装置７０が地面Ｇに接した状態を維持するように、第１構造物５０が伸ばされる。
【００４０】
（第２構造物６０の伸縮）
第２シリンダ６７を伸縮させると、第２構造物本体６０ａが伸縮する結果、第２構造物６０が伸縮する。第２構造物６０が伸縮すると、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度が変わる。その結果、上部旋回体２０に対する走行装置７０の位置が変わる（走行装置７０が位置決めされる）。第２構造物６０の伸縮は、例えば次のように制御される。
【００４１】
起伏装置３５によりブーム３０を起伏させるとき、ブーム３０の起伏動作に追従するように、第２構造物６０の伸縮が制御される。具体的には例えば、ブーム３０が起伏したときに、地面Ｇに対する第１構造物５０の角度の変化を抑制するように、第２構造物６０の伸縮が制御される。さらに詳しくは、ブーム３０が起伏したときに、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変化させることで、地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が所定角度（例えば略垂直）に保たれるように、第２構造物６０の伸縮が制御される。地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が略垂直である場合は、同角度が略垂直でない場合（傾いている場合）に比べ、第１構造物５０は、ブーム３０を適切に支持できる。
【００４２】
（支持構造物４０による吊り上げ能力の向上）
クレーン１では、支持構造物４０がブーム３０を下側Ｚ２から支持する。よって、支持構造物４０が設けられない場合に比べ、質量の大きい吊荷をブーム３０により吊り上げることができる（吊り上げ能力が向上する）。さらに詳しくは、支持構造物４０が設けられない場合に比べ、支持構造物４０が設けられる場合、クレーン１の転倒支点が前側Ｘ１になる。クレーン１の転倒支点は、支持構造物４０が設けられない場合は下部本体１０の下側Ｚ２端部かつ前側Ｘ１端部であり、支持構造物４０が設けられる場合は支持構造物４０の下側Ｚ２端部かつ前側Ｘ１端部である。クレーン１の転倒支点が前側Ｘ１になるので、クレーン１が前側Ｘ１に転倒しようとする向きの転倒モーメントを小さくできる。よって、クレーン１の安定性が向上し、クレーン１の吊り上げ能力が向上する。
【００４３】
（他の方式との比較）
なお、クレーン１の吊り上げ能力を向上させる手段（安定装置）には、リング支持型や、カウンタバランス型（カウンタウエイト台車を用いたもの）がある。
【００４４】
リング支持型の安定装置（図示なし）は、下部本体１０の周囲に設けられたリング状の軌条と、この軌条を走行する台車と、を備える。上部旋回体２０、ブーム３０、およびウエイト２５のいずれかが、この台車に支持されることで、クレーン１の吊り上げ能力が上げられる。
しかし、リング支持型には次の問題がある。リング状の軌条は、下部本体１０よりも一回り大きい軌条が、組立および分解される必要がある。そのため、軌条の、組立および分解の、工数、手間、および費用が増大するおそれがある。軌条の部品が多いことにより、また、軌条の質量が大きいことにより、輸送費が増大するおそれがある。軌条を走行する台車についても、上記の軌条と同様の問題がある。また、リング状の軌条を設置するために、大きな占有面積が必要になるおそれがある。軌条および台車の、組立、分解、および移動の、工数、手間、および費用がかかるため、クレーン１が移動式クレーンであっても、定置で使わざるを得ないおそれがある。
【００４５】
カウンタバランス型の安定装置（図示なし）は、上部旋回体２０よりも後側Ｘ２に設けられるカウンタウエイト台車を備える。カウンタウエイト台車は、地上を走行可能な台車と、この台車上に搭載されたカウンタウエイトと、を備える。このカウンタウエイト台車がおもりとして機能することで、クレーン１の吊り上げ能力が上げられる。
しかし、カウンタバランス型には次の問題がある。カウンタウエイト台車の質量が大きいことにより、また、カウンタウエイト台車の組立部品が多いことにより、輸送費が増大するおそれがある。カウンタウエイト台車は上部旋回体２０よりも後側Ｘ２に配置されるので、クレーン１の後側Ｘ２端部での旋回半径が大きくなる結果、クレーン１の占有面積が増大するおそれがある。
【００４６】
一方、本実施形態のクレーン１では、支持構造物４０により吊り上げ能力を向上させることができる。よって、クレーン１の吊り上げ能力を向上させるために、リング状の軌条は不要であり、カウンタウエイト台車は不要である。そのため、リング支持型の上記の問題、および、カウンタバランス型の上記の問題を回避できる。クレーン１では、リング支持型やカウンタバランス型に比べ、小型軽量な構成でクレーン１の吊り上げ能力を向上させることできる。その結果、クレーン１の輸送費を削減できる。また、クレーン１による環境負荷を軽減でき、さらに詳しくは、クレーン１の組立分解時および輸送時の炭酸ガスの排出量を抑制できる。また、クレーン１を小型にできるので、クレーン１の設置スペースを狭くでき、クレーン１の狭所での作業性を改善することができる。
【００４７】
（第１の発明の効果）
図１に示すクレーン１による効果は次の通りである。クレーン１は、下部本体１０と、上部旋回体２０と、ブーム３０と、支持構造物４０と、を備える。上部旋回体２０は、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる。ブーム３０は、上部旋回体２０に起伏自在に取り付けられる。支持構造物４０は、地面Ｇに対してブーム３０を支持する。支持構造物４０は、走行装置７０と、第１構造物５０と、第２構造物６０と、を備える。走行装置７０は、地面Ｇに接しながら地面Ｇを走行可能である。第１構造物５０は、ブーム３０と走行装置７０とにつながれる。
［構成１］第２構造物６０は、ブーム３０と第１構造物５０とにつながれる。
【００４８】
クレーン１は、上記［構成１］を備える。よって、第２構造物６０が上部旋回体２０につながれる場合（「従来技術」とする）に比べ、第２構造物６０を小型化できる。この効果の詳細は次の通りである。上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離が大きいほど、クレーン１の転倒支点（走行装置７０の下側Ｚ２端部）が前側Ｘ１になり、クレーン１の吊り上げ能力が向上する。ここで、従来技術では、上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離を大きくするほど第２構造物６０を長く大きくする必要がある。一方、本実施形態のクレーン１は、上記［構成１］を備えるので、上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離を大きくしても第２構造物６０を長く大きくする必要がない。したがって、第２構造物６０を短く小型化でき、その結果、支持構造物４０を小型化できる。第２構造物６０を短く小型化できる結果、第２構造物６０の強度および剛性を確保でき、第２構造物６０の質量を小さくでき、第２構造物６０の分解の必要性を減らせる。
【００４９】
クレーン１は、上記［構成１］を備える。よって、上部旋回体２０の前方（スペースＳ）に第２構造物６０が配置される必要がない。上部旋回体２０の前方に第２構造物６０が配置される必要がないので、上部旋回体２０（具体的には運転室２３）からの、上部旋回体２０の前方の視界を確保できる。さらに、上部旋回体２０の前方に第２構造物６０が配置される必要がある場合に比べ、上部旋回体２０の前方での作業（例えば地面Ｇ上での作業など）の作業性を向上させることができる。なお、上記「上部旋回体２０の前方」（スペースＳ）は、第１構造物５０および走行装置７０と、上部旋回体２０と、の間（前後方向Ｘの間）の空間である。
【００５０】
第２構造物６０を小型化できる結果、次の効果が得られる場合がある。クレーン１の組立および分解が行われる場合は、クレーン１の組立および分解それぞれの、工数、手間、および費用を抑制できる。第２構造物６０の輸送が行われる場合は、この輸送の手間および費用を抑制できる。上記の組立および分解に用いられる機械（クレーン１とは別のクレーンなど）、ならびに、上記の輸送に用いられる機械（輸送車両など）による、炭酸ガスの排出量を抑制できる結果、環境負荷を抑制できる。
【００５１】
（第２の発明の効果）
［構成２］クレーン１は、第１シリンダ５７を備える。第１シリンダ５７は、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置を変えるように第１構造物５０の長さを変える。
【００５２】
クレーン１は、上記［構成２］を備える。よって、第１構造物５０の長さを変えることで、ブーム３０と走行装置７０との上下方向Ｚの相対的配置を適切な配置にできる。その結果、具体的には例えば、地面Ｇの凹凸に追従するように走行装置７０を走行させることなどができる（具体例の詳細は上記）。
【００５３】
（第３の発明の効果）
［構成３］クレーン１は、第２シリンダ６７を備える。第２シリンダ６７は、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。
【００５４】
クレーン１は、上記［構成３］を備える。よって、第２構造物６０の長さを変えることで、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を適切な角度にでき、その結果、ブーム３０と走行装置７０との相対的配置を適切な配置にできる。その結果、具体的には例えば、ブーム３０の起伏動作に追従するように、走行装置７０を移動させることなどができる（具体例の詳細は上記）。
【００５５】
（第６の発明の効果）
［構成６］走行装置７０は、図３に示すように、地面Ｇに接する無限軌道７３を備える。
【００５６】
クレーン１は、上記［構成６］を備える。よって、走行装置７０のうち地面Ｇに接する部分がタイヤ２７３（走行部）（図４参照、下記）である場合に比べ、地面Ｇに接する面積を大きくでき、走行装置７０が大きな荷重を支持できる。よって、支持構造物４０は、ブーム３０を適切に支持できる。
【００５７】
（第２実施形態）
図４を参照して、第２実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置２７０について、第１実施形態のクレーン１の走行装置７０との相違点を説明する。なお、第２実施形態と第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略した（共通点の説明を省略する点については他の実施形態の説明も同様）。
【００５８】
走行装置２７０は、図３に示す無限軌道７３に代えて、図４に示すタイヤ２７３を備える。タイヤ２７３は、例えば複数設けられ、１個のみ設けられてもよい。タイヤ２７３は、例えばゴム製である。
【００５９】
（第５の発明の効果）
第２実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。
［構成５］図４に示す走行装置２７０は、地面Ｇに接するタイヤ２７３を備える。
【００６０】
クレーン１は、上記［構成５］を備える。よって、地面Ｇに接する部分が無限軌道７３（図３参照）の場合に比べ、地面Ｇを傷めにくい。
【００６１】
（第３実施形態）
図５を参照して、第３実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置３７０などについて、第１実施形態のクレーン１の走行装置７０（図２参照）などとの相違点を説明する。図５に示すように、主な相違点は、走行装置３７０が位置決めシリンダ３７７（角度調整装置）を備える点である。他の相違点は、第１構造物５０が第１構造物側取付部３５５を備える点と、走行装置３７０のフレーム７１がフレーム側取付部３７１を備える点と、である。
【００６２】
第１構造物側取付部３５５は、第１構造物５０を構成し、位置決めシリンダ３７７が取り付けられる部分である。第１構造物側取付部３５５は、箱構造物５３の下側Ｚ２部分（例えば下側Ｚ２端部）に固定され、箱構造物５３から前後方向Ｘに突出し、箱構造物５３から例えば前側Ｘ１に突出する。第１構造物側取付部３５５と箱構造物５３とは、一体的に形成され（一体でなくてもよい）、Ｌ字状の構造物を構成する。
【００６３】
走行装置３７０は、フレーム７１と、位置決めシリンダ３７７と、を備える。フレーム７１は、フレーム側取付部３７１を備える。フレーム側取付部３７１は、位置決めシリンダ３７７が取り付けられる部分である。
【００６４】
位置決めシリンダ３７７（角度調整装置）は、第１構造物５０に対する走行装置３７０の位置決めをする装置である。位置決めシリンダ３７７は、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度（固定ピンＰ７１を中心とする角度）を変え、かつ、この角度を規制（固定）する。位置決めシリンダ３７７は、伸縮シリンダであり、例えば油圧シリンダである。位置決めシリンダ３７７は、例えば、上下方向Ｚに延びるように配置される。位置決めシリンダ３７７は、第１構造物５０とフレーム７１とにつながれる。位置決めシリンダ３７７の一端部（具体的には上側Ｚ１端部）は、固定ピンＰ３５５により、回転自在に第１構造物側取付部３５５に取り付けられる。位置決めシリンダ３７７の他端部（具体的には下側Ｚ２端部）は、固定ピンＰ３７１により、回転自在にフレーム側取付部３７１に取り付けられる。固定ピンＰ３５５および固定ピンＰ３７１での上記の回転の中心軸の方向は、横方向Ｙである。位置決めシリンダ３７７は、例えば、無限軌道７３よりも前側Ｘ１に配置され、無限軌道７３よりも後側Ｘ２に配置されてもよい。
【００６５】
（作動）
走行装置３７０などは次のように作動する。位置決めシリンダ３７７を伸縮させると、固定ピンＰ７１を中心として、第１構造物５０に対して走行装置３７０が回転する。
【００６６】
地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が変わるとき（例えばブーム３０の起伏時など）、地面Ｇに対する走行装置３７０の傾きの変化が抑制されるように、位置決めシリンダ３７７の伸縮が制御される。
【００６７】
地面Ｇに傾斜がある場合（水平でない場合）、地面Ｇに無限軌道７３が適切に接するように（無限軌道７３の下側Ｚ２端面と地面Ｇとが対向して接するように）、位置決めシリンダ３７７の伸縮が制御される。
【００６８】
（第４の発明の効果）
第３実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。
［構成４］クレーン１は、図５に示すように、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度を変え、かつ、この角度を規制する、位置決めシリンダ３７７を備える。
【００６９】
クレーン１（図１参照）は、上記［構成４］を備える。よって、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度を変え、この角度を規制することで、走行装置３７０が地面Ｇに適切に接するように調整できる。よって、支持構造物４０は、ブーム３０を適切に支持できる。
【００７０】
（第４実施形態）
図６を参照して第４実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置４７０について説明する。
【００７１】
走行装置４７０は、フレーム７１と、回転機構４７２と、無限軌道７３と、を備える。フレーム７１は、上部フレーム４７１ａと、下部フレーム４７１ｂと、を備える。上部フレーム４７１ａは、固定ピンＰ７１により第１構造物５０に取り付けられる。下部フレーム４７１ｂは、回転機構４７２を介して上部フレーム４７１ａに取り付けられる。下部フレーム４７１ｂには、無限軌道７３が取り付けられる。
【００７２】
回転機構４７２は、第１構造物５０に対して、上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに、走行装置４７０を回転自在とするための機構である。さらに詳しくは、回転機構４７２は、第１構造物５０のうち少なくとも第２構造物６０への接続部（固定ピンＰ６０の位置）に対して、走行装置４７０の少なくとも無限軌道７３を、中心軸Ｃ回りに回転自在とする。回転機構４７２は、上下方向Ｚの荷重を受けるスラスト軸受などであり、ピボット継手などでもよい。なお、回転機構４７２は、図６では固定ピンＰ７１よりも下側Ｚ２に設けられるが、固定ピンＰ７１よりも上側Ｚ１に設けられてもよい（固定ピンＰ７１が中心軸ＣＣ回りに回転してもよい）。例えば、回転機構４７２は、箱構造物５３の下側Ｚ２部分に設けられてもよい。
【００７３】
無限軌道７３（走行部）は、複数設けられ、例えば２つ設けられる。複数の無限軌道７３が地面Ｇに接した状態で、無限軌道７３が駆動されることにより、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに複数の無限軌道７３が回転する。さらに詳しくは、２つの（一対の）無限軌道７３は、互いに平行に配置される。そして、２つの無限軌道７３が、互いに反対方向に回転駆動することで、スピンターンをする（その場で旋回する）。その結果、複数の無限軌道７３は、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに回転し、地面Ｇに対して中心軸Ｃ回りに回転する。
【００７４】
（第７の発明の効果）
第４実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。下部本体１０は、地面Ｇを走行可能な下部走行体である。
［構成７］走行装置４７０は、第１構造物５０に対して上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに回転自在である。
【００７５】
上記［構成７］により、第１構造物５０に対して走行装置４７０を中心軸Ｃ回りに回転させることで、走行装置４７０の（無限軌道７３の）走行方向を変えることができる。よって、クレーン１を走行させるときや上部旋回体２０を旋回させるときに、第１構造物５０を縮ませ、走行装置４７０を地面Ｇから離す必要がない。さらに詳しくは、クレーン１を下部本体１０により走行させるときに、クレーン１の走行方向と走行装置４７０の走行方向とを同じ向き（略同じ向きでもよい）にした場合、クレーン１を容易に走行させることができる。また、上部旋回体２０を旋回させるときに、上部旋回体２０の旋回方向と走行装置４７０の走行方向とを同じ向き（略同じ向きでもよい）にした場合、上部旋回体２０を容易に旋回させることができる。
【００７６】
（第８の発明の効果）
［構成８−１］走行装置４７０は、地面Ｇに接する複数の無限軌道７３を備える。
［構成８−２］複数の無限軌道７３は、地面Ｇに接した状態で駆動されることにより、第１構造物５０に対して上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに回転する。
【００７７】
上記［構成８−１］により、無限軌道７３が１つのみ設けられる場合に比べ、無限軌道７３の接地面積を大きくできるので、無限軌道７３が大きな荷重を支持できる。また、無限軌道７３が１つのみ設けられる場合に比べ、複数の無限軌道７３が地面Ｇに対して安定するので、無限軌道７３の走行安定性が向上する。
上記［構成８−２］により、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに無限軌道７３を回転させるための装置であって無限軌道７３とは別の装置（回転専用の装置）を設ける必要がない。
【００７８】
（変形例）
互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図５に示す位置決めシリンダ３７７を備える走行装置３７０は、無限軌道７３に代えて（または加えて）、図４に示すタイヤ２７３を備えてもよい。例えば、図６に示す中心軸Ｃ回りに回転可能な複数の無限軌道７３を、中心軸Ｃ回りに回転可能な複数のタイヤ２７３に代えてもよい。例えば、図５に示す位置決めシリンダ３７７を備える走行装置３７０を、図６に示すように中心軸Ｃ回りに回転可能としてもよい。
【００７９】
上記の各実施形態の、機能や構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、図２に示す第１構造物５０の長さは固定でもよく、第１シリンダ５７は設けられなくてもよい。例えば、第２構造物６０の長さは固定でもよく、第２シリンダ６７は設けられなくてもよい。
【００８０】
上記の各実施形態の構成要素の数が変更されてもよい。例えば、第１構造物本体５０ａの箱構造物（５１〜５３）の数は、上記実施形態では３本であったが、２本以下でもよく、４本以上でもよい。第２構造物本体６０ａの箱構造物（６１〜６２）の数は、上記実施形態では２本であったが、１本でもよく、３本以上でもよい。
第１シリンダ５７の段数は、上記実施形態では第１構造物本体５０ａの段数（３段）と同じであった。しかし、第１シリンダ５７が複数本設けられる場合は、第１シリンダ５７の段数が第１構造物本体５０ａの段数よりも少なくてもよい。
【００８１】
図１に示すブーム３０は、上記実施形態では長さが可変（伸縮可能）であったが、長さが固定されていてもよく、例えばラチスブームでもよい。起伏装置３５は、上記実施形態では伸縮シリンダであったが、ブーム３０に取り付けられた起伏ロープをウインチにより巻上および巻下するものでもよい。
【００８２】
図６に示す走行装置４７０は、上記実施形態では無限軌道７３の駆動により中心軸Ｃ回りに回転したが、回転専用の装置（例えば油圧モータなど）により回転してもよい。例えば、回転機構４７２よりも第１構造物５０側（例えば上部フレーム４７１ａ）に油圧モータ駆動のピニオン（ギア）が設けられ、回転機構４７２よりも無限軌道７３側（例えば下部フレーム４７１ｂ）に上記ピニオンと噛み合うラックが設けられてもよい。また例えば、第１構造物５０側にラックが設けられ、無限軌道７３側にピニオンが設けられてもよい。また例えば、第１構造物５０側および無限軌道７３側のいずれか一方に設けられた油圧モータにより、第１構造物５０側に対して無限軌道７３側が直接回転させられてもよい。中心軸Ｃ回りの走行装置４７０の回転は、無限軌道７３が地面Ｇに接した状態で行われなくてもよく、第１構造物５０を縮めて無限軌道７３を地面Ｇから離した状態で行われてもよい。無限軌道７３を地面Ｇから離した状態で中心軸Ｃ回りに走行装置４７０を回転させる場合は、無限軌道７３は１つのみ設けられてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  クレーン
１０  下部本体
２０  上部旋回体
３０  ブーム
４０  支持構造物
５０  第１構造物
５７  第１シリンダ（第１長さ変更装置）
６０  第２構造物
６７  第２シリンダ（第２長さ変更装置）
７０、２７０、３７０、４７０  走行装置
７３  無限軌道（走行部）
２７３  タイヤ（走行部）
３７７  位置決めシリンダ（角度調整装置）
Ｃ  中心軸
Ｇ  地面
【図１】
0006728713.tif 000002
【図２】
0006728713.tif 000003
【図３】
0006728713.tif 000004
【図４】
0006728713.tif 000005
【図５】
0006728713.tif 000006
【図６】
0006728713.tif 000007