(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の両側に位置する２個の車輪に接触するための直線部分を含み、前記車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する２個の車輪に接触させて配置される基準治具と、
前記基準治具に対して、前記車両の前面前方又は背面後方の第１の相対位置に、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置され、前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第１の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の左前方又は左後方の第２の相対位置に、前記平面に対して垂直方向に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第２の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の右前方又は右後方の第３の相対位置に、前記平面に対して垂直方向に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第３の校正用マーカと、
を備えることを特徴とする校正治具。
【請求項２】
前記基準治具から前記第１の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第２の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第３の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする請求項１記載の校正治具。
【請求項３】
前記第１の校正用マーカが配置される前記第１の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記２個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする請求項１記載の校正治具。
【請求項４】
車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する２個の車輪に接触させて配置される直線部材である基準治具と、
前記基準治具を含む平面内において前記基準治具と所定の角度を成す第１の方向に前記基準治具と連結されて配置される第１の直線部材、第２の直線部材、及び第３の直線部材と、
前記平面と所定の角度を成す第２の方向に前記第１の直線部材と連結されて配置される第４の直線部材と、
前記第２の方向に前記第２の直線部材と連結されて配置される第５の直線部材と、
前記第２の方向に前記第３の直線部材と連結されて配置される第６の直線部材と、
前記基準治具に対して、前記車両の前面前方又は背面後方の第１の相対位置に配置され、前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第１の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の左前方又は左後方の第２の相対位置に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第２の校正用マーカと、
前記基準治具に対して、前記車両の右前方又は右後方の第３の相対位置に配置され、前記撮像装置の校正に用いられる第３の校正用マーカとを備え、
前記第１の相対位置、前記第２の相対位置、及び前記第３の相対位置は、それぞれ、前記第４の直線部材、前記第５の直線部材、及び前記第６の直線部材上の位置であることを特徴とする校正治具。
【請求項５】
前記第１の方向は、前記基準治具と直交する方向であり、前記第２の方向は、前記平面と直交する方向であり、
前記第１の直線部材は、前記平面内において前記２個の車輪から等距離の点を通るように配置され、
前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材は、前記平面内において前記第１の直線部材の両側にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４記載の校正治具。
【請求項６】
前記第１の直線部材から前記第２の直線部材までの距離は、前記第１の直線部材から前記第３の直線部材までの距離と同じであることを特徴とする請求項５記載の校正治具。
【請求項７】
前記第２の直線部材の長さは、前記第３の直線部材の長さと同じであり、前記第１の直線部材の長さは、前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材の長さとは異なることを特徴とする請求項６記載の校正治具。
【請求項８】
前記第１の直線部材の長さは、前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材の長さよりも長いことを特徴とする請求項７記載の校正治具。
【請求項９】
前記第２の直線部材から前記第３の直線部材までの距離は、前記車両の幅よりも大きいことを特徴とする請求項８記載の校正治具。
【請求項１０】
前記第４の直線部材には第４の校正用マーカがさらに配置され、前記第５の直線部材には第５の校正用マーカがさらに配置され、前記第６の直線部材には第６の校正用マーカがさらに配置されることを特徴とする請求項４乃至９のいずれか１項に記載の校正治具。
【請求項１１】
車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる第１の校正用マーカ、第２の校正用マーカ、及び第３の校正用マーカを、前記車両の両側に位置する２個の車輪に接触するための直線部分を含む基準治具に対して第１の相対位置、第２の相対位置、及び第３の相対位置に、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向にそれぞれ配置し、
前記車両の前方又は後方から、前記車両の両側に位置する２個の車輪に前記基準治具を接触させて配置し、
前記第１の校正用マーカは、前記車両の前面前方又は背面後方の第１の相対位置に配置され、前記第２の校正用マーカは、前記車両の左前方又は左後方の第２の相対位置に配置され、前記第３の校正用マーカは、前記車両の右前方又は右後方の第３の相対位置に配置される、
ことを特徴とする校正用マーカ配置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、校正治具及び校正用マーカ配置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラの映像を利用した画像処理による安全運転支援システムとして、車線逸脱警報（ＬＤＷ）システム、駐車支援システム等が知られている。このようなシステムでは、走行環境における車両の状況を正しく把握するために、車両に対するカメラの取り付け位置及び姿勢を高精度に検知することが望ましい。
【０００３】
車載カメラの位置及び姿勢を検知するための校正方法として、車両位置を基準に設定した基準座標系における既知の３次元位置に校正用マーカを配置し、基準座標系から画像座標系への投影モデルに基づいてカメラパラメータを推定する方法が知られている。この校正方法では、校正用マーカの３次元位置と、画像から観測される校正用マーカの位置との残差を最小にするモデルを求めることで、車載カメラの位置及び姿勢を表すカメラパラメータが推定される。
【０００４】
この場合、校正用マーカは、車両とは独立して個別に配置されるため、車両位置を基準として所定の相対位置に校正用マーカを高精度に配置することが重要となる。校正用マーカを配置する従来の配置方法は、以下の２つに分類することができる。
（１）車両と校正用マーカとの間の幾何学的配置関係を計測する方法
（２）校正用マーカに対して車両を高精度に位置合わせする方法
【０００５】
上記（１）の配置方法として、校正指標測定装置を用いて校正指標の現在位置情報を測定し、記憶されている校正指標の位置情報を現在位置情報に基づいて修正する方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、上記（１）の配置方法として、作業者がメジャー等を用いて車両と校正用マーカとの距離を計測する方法も知られている。
【０００６】
上記（２）の配置方法として、製造工程において車両を高精度に所定の位置へ移動させる設備を用いて、車両を位置合わせする方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１７３４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の校正用マーカ配置方法では、配置精度を向上させるために大規模な装置が用いられることが多く、校正用マーカを簡単に短時間で配置する方法は知られていない。
【０００９】
１つの側面において、本発明は、簡単な構成で車両に対して高精度に校正用マーカを配置することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの案では、校正治具は、基準治具と複数の校正用マーカとを含む。基準治具は、車両の前方又は後方から、車両の両側に位置する２個の車輪に接触させて配置される。複数の校正用マーカは、車両に搭載される撮像装置の校正に用いられ、基準治具に対して複数の相対位置それぞれに配置される。
【発明の効果】
【００１１】
１つの実施形態によれば、簡単な構成で車両に対して高精度に校正用マーカを配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】校正治具の構成図である。
【図２】校正用マーカ配置方法のフローチャートである。
【図３】カメラパラメータを示す図である。
【図４】車両の平面図である。
【図５】校正治具の第１の具体例を示す図である。
【図６】校正治具の第２の具体例を示す図である。
【図７】校正治具の第３の具体例を示す図である。
【図８】校正治具の第４の具体例を示す図である。
【図９】校正治具の平面図である。
【図１０】校正治具の第５の具体例を示す図である。
【図１１】車載カメラと校正治具の第５の具体例におけるマーカ配置治具との関係を示す図である。
【図１２】校正治具の第４の具体例における２個のマーカ配置治具を結ぶ直線を示す図である。
【図１３】車載カメラと校正治具の第４の具体例におけるマーカ配置治具との関係を示す図である。
【図１４】校正治具の第４の具体例におけるたわみを示す図である。
【図１５】校正治具の第６の具体例を示す図である。
【図１６】校正治具の第６の具体例におけるたわみを示す図である。
【図１７】校正治具の第７の具体例を示す図である。
【図１８】校正治具の第８の具体例を示す図である。
【図１９】校正方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
上記（１）の配置方法のうち、校正指標測定装置を用いる方法では、車両の製造工程において大規模な校正指標測定装置が設備側に設置されるが、このような校正指標測定装置を、市販品取付工場を含む自動車ディーラの店舗に設置することは困難である。また、メジャーによる計測は計測誤差が大きく、校正用マーカを高精度に配置することが困難であるとともに、作業者が複数の校正用マーカの位置を個別に計測するため、計測時間が長くなる。
【００１４】
上記（２）の配置方法では、製造工程において車両を移動させる大規模な装置が設備側に設置されるが、このような装置を、市販品取付工場を含む自動車ディーラの店舗に設置することは困難である。
【００１５】
図１は、実施形態の校正治具１０１の構成例を示している。図１の校正治具１０１は、基準治具１１１とＭ個（Ｍは２以上の整数）の校正用マーカ１１２−１〜１１２−Ｍとを含む。校正用マーカ１１２−１〜校正用マーカ１１２−Ｍは、車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる。撮像装置としては、例えば、車載カメラが用いられる。
【００１６】
図２は、図１の校正治具を用いた校正用マーカ配置方法の例を示すフローチャートである。まず、作業者は、校正用マーカ１１２−１〜校正用マーカ１１２−Ｍを、基準治具１１１に対してＭ個の相対位置それぞれに配置する（ステップ２０１）。次に、作業者は、車両の前方又は後方から、車両の両側に位置する２個の車輪に基準治具１１１を接触させて配置する（ステップ２０２）。
【００１７】
図１の校正治具を用いることで、簡単な構成で車両に対して高精度に校正用マーカを配置することができる。
【００１８】
図３は、車載カメラの位置及び姿勢を表すカメラパラメータの例を示している。この例では、車両３０１の前面の中央位置から地面に対する垂線と地面との交点を原点３０２とするＸＹＺ座標系において、車両３０１に搭載された車載カメラ３０３の位置及び姿勢（高さ）が記述される。Ｘ軸は、地面を表すＸＹ平面内において車両３０１の左右方向の直線を表し、Ｙ軸は、ＸＹ平面内において車両３０１の前後方向の直線を表し、Ｚ軸は、地面に対して垂直な方向の直線を表す。
【００１９】
車載カメラ３０３の位置は、高さ３１１、横オフセット３１２、及び前後オフセット３１３の３個のパラメータで記述される。高さ３１１は、ＸＹ平面から車載カメラ３０３までのＺ軸方向の距離を表し、横オフセット３１２は、ＹＺ平面から車載カメラ３０３までのＸ軸方向の距離を表し、前後オフセット３１３は、ＸＺ平面から車載カメラ３０３までのＹ軸方向の距離を表す。
【００２０】
車載カメラ３０３の姿勢は、ヨー角３２１、ロール角３２２、及びピッチ角３２３の３個のパラメータで記述される。ヨー角３２１は、車載カメラ３０３のＺ軸周りの回転角を表し、ロール角３２２は、車載カメラ３０３のＹ軸周りの回転角を表し、ピッチ角３２３は、車載カメラ３０３のＸ軸周りの回転角を表す。
【００２１】
車両３０１は、車輪３３１及び車輪３３２の２個の前輪と、車輪３３３及び車輪３３４の２個の後輪とを有する。車載カメラ３０３が車両３０１の前方（Ｙ軸の正の向き）を撮影するフロントカメラである場合、車載カメラ３０３は、車両３０１の前面に取り付けられることが多い。一方、車載カメラ３０３が車両３０１の後方（Ｙ軸の負の向き）を撮影するバックカメラである場合、車載カメラ３０３は、車両３０１の背面に取り付けられることが多い。
【００２２】
図４は、車両３０１の平面図の例を示している。「路面上を走行する」という基本機能を実現するために、車輪３３１〜車輪３３４は、以下の幾何学的関係を満たすように、車両３０１に対して高精度に取り付けられている。
（ａ）車輪３３１の中心と車輪３３２の中心とを結ぶ直線４０２は、車両中心線４０１と直交する。
（ｂ）車輪３３３の中心と車輪３３４の中心とを結ぶ直線４０３は、車両中心線４０１と直交する。
（ｃ）直線４０３は、直線４０２と平行である。
【００２３】
図３のＹ軸は、ＸＹ平面内において、車輪３３１及び車輪３３２から等距離の点と、車輪３３３及び車輪３３４から等距離の点とを通り、図４の車両中心線４０１は、Ｚ軸と直交しＹ軸に平行な直線である。
【００２４】
ここで、発明者らは、校正用マーカ１１２−１〜校正用マーカ１１２−Ｍを配置する際の基準位置として、車輪３３１〜車輪３３４に着目した。車輪３３１〜車輪３３４が車両３０１に対して高精度に取り付けられているという事実を利用して、校正治具１０１を２個の前輪又は２個の後輪に接触させて配置することで、車輪位置を基準として所定の相対位置を設定することができる。これにより、校正用マーカ１１２−１〜校正用マーカ１１２−Ｍを車両３０１に対して高精度に配置することが可能になる。
【００２５】
図５は、校正治具１０１の第１の具体例を示している。図５の校正治具は、基準治具５０１と、基準治具５０１上に配置されたマーカ配置治具５０２−１〜５０２−３とを含む。基準治具５０１は、例えば、平面形状の剛体部材であり、直線部分５０４を含む。マーカ配置治具５０２−１〜マーカ配置治具５０２−３は、例えば、円錐形状の剛体部材である。車輪５１１及び車輪５１２は、車両３０１の２個の前輪又は２個の後輪に相当する。
【００２６】
マーカ配置治具５０２−１には、校正用マーカ５０３−１〜校正用マーカ５０３−３が配置され、マーカ配置治具５０２−２には、校正用マーカ５０３−４〜校正用マーカ５０３−６が配置される。マーカ配置治具５０２−３には、校正用マーカ５０３−７〜校正用マーカ５０３−９が配置される。
【００２７】
校正用マーカ５０３−１〜校正用マーカ５０３−９を含む校正治具全体を剛体部材で作製することで、校正用マーカ５０３−１〜校正用マーカ５０３−９を基準治具５０１に対して所定の相対位置に配置できる。したがって、作業者は、基準治具５０１の直線部分５０４を車輪５１１及び車輪５１２に当てるだけの簡単な作業によって、車両３０１を基準とする所定位置に校正用マーカ５０３−１〜校正用マーカ５０３−９を配置することができる。
【００２８】
このような校正治具によれば、車両３０１と校正用マーカとの間の幾何学的配置関係を計測する装置は不要であり、校正用マーカに対して車両３０１を高精度に位置合わせする装置も不要である。また、作業者がメジャー等を用いて車両３０１と校正用マーカとの距離を計測する必要もないため、校正作業を短時間で行うことができる。
【００２９】
マーカ配置治具の個数は３個でなくてもよく、各マーカ配置治具に配置される校正用マーカの個数は３個でなくてもよい。
【００３０】
図６は、校正治具１０１の第２の具体例を示している。図６の校正治具は、基準治具６０１、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３、及びマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３を含む。基準治具６０１、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３、及びマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３は、剛体の直線部材である。剛体の直線部材としては、例えば、鋼管パイプ等の金属製の部材を用いることができる。
【００３１】
接合治具６０２−１は、基準治具６０１を含む基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、接合治具６０２−１の一方の端部は、連結部材６０４−１を介して基準治具６０１の中央部と連結される。
【００３２】
接合治具６０２−２は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、接合治具６０２−２の一方の端部は、連結部材６０４−２を介して基準治具６０１の一方の端部と連結される。
【００３３】
接合治具６０２−３は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、接合治具６０２−３の一方の端部は、連結部材６０４−３を介して基準治具６０１の他方の端部と連結される。したがって、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３は、互いに平行に配置される。
【００３４】
マーカ配置治具６０３−１は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−１の一方の端部は、連結部材６０４−４を介して接合治具６０２−１の他方の端部と連結される。接合治具６０２−１の他方の端部は、接合治具６０２−１上で基準治具６０１とは反対側に位置する。
【００３５】
マーカ配置治具６０３−２は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−２の一方の端部は、連結部材６０４−５を介して接合治具６０２−２の他方の端部と連結される。接合治具６０２−２の他方の端部は、接合治具６０２−２上で基準治具６０１とは反対側に位置する。
【００３６】
マーカ配置治具６０３−３は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−３の一方の端部は、連結部材６０４−６を介して接合治具６０２−３の他方の端部と連結される。接合治具６０２−３の他方の端部は、接合治具６０２−３上で基準治具６０１とは反対側に位置する。
【００３７】
マーカ配置治具６０３−１には、校正用マーカ６０５−１〜校正用マーカ６０５−３が配置され、マーカ配置治具６０３−２には、校正用マーカ６０５−４〜校正用マーカ６０５−６が配置される。マーカ配置治具６０３−３には、校正用マーカ６０５−７〜校正用マーカ６０５−９が配置される。
【００３８】
連結部材６０４−１〜連結部材６０４−６は、例えば、少なくとも２方向に直線部材を接続可能なジョイントであり、３方向ジョイント又は５方向ジョイントであってもよい。基準治具６０１は、２本の直線部材を連結部材６０４−１により連結した直線部材であってもよい。
【００３９】
このように、直線部材と連結部材とを組み合わせることで、校正作業を行う現場で校正治具を組み立てることが可能になる。
【００４０】
また、基準治具６０１の中央部に接合治具６０２−１を連結することで、校正治具の形状を左右対称にすることができる。この場合、車両３０１の前面の中央位置６１１から紐６１２を垂らし、接合治具６０２−１の位置を紐６１２の真下に合わせることで、簡単に接合治具６０２−１をＹ軸上（車両中心線４０１の真下）に配置することができる。これにより、校正治具の横位置を短時間で調整することが可能になる。中央位置６１１は、エンブレムプレートの中心であってもよい。
【００４１】
さらに、図６の校正治具では、接合治具６０２−１から接合治具６０２−３までの距離は、接合治具６０２−１から接合治具６０２−２までの距離と同じであり、接合治具６０２−３の長さは、接合治具６０２−２の長さと同じである。接合治具６０２−２及び接合治具６０２−３をこのように配置することで、マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３は、Ｙ軸又は車両中心線４０１から等距離に配置されるとともに、基準治具６０１からも等距離に配置される。
【００４２】
これにより、車載カメラ３０３の画像内において、校正用マーカ６０５−１〜校正用マーカ６０５−９が偏りなく分布するため、車載カメラ３０３の位置及び姿勢に影響されることなく、安定した精度でパラメータを推定することができる。
【００４３】
図７は、校正治具１０１の第３の具体例を示している。図７の校正治具は、図６の校正治具において、連結部材６０４−１〜連結部材６０４−３を連結部材７０１−１〜連結部材７０１−３に置き換えた構成を有する。
【００４４】
接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３は、基準平面内において基準治具６０１と所定の角度αを成す方向に、連結部材７０１−１〜連結部材７０１−３を介して基準治具６０１と連結されて配置される。したがって、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３は、互いに平行に配置される。
【００４５】
図６又は図７の校正治具において、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３の長さは同じであってもよく、互いに異なっていてもよい。図６及び図７の校正治具の場合、接合治具６０２−１の長さは、接合治具６０２−２及び接合治具６０２−３の長さよりも短い。
【００４６】
図８は、校正治具１０１の第４の具体例を示している。図８の校正治具は、図６の校正治具において、接合治具６０２−２及び接合治具６０２−３を接合治具８０１−１及び接合治具８０１−２に置き換えた構成を有する。この場合、両側の接合治具８０１−１及び接合治具８０１−２の長さは、中央の接合治具６０２−１の長さよりも短い。接合治具８０１−１及び接合治具８０１−２の長さは、車輪３３１及び車輪３３２に対するオーバーハング８０２の長さ以下であってもよい。
【００４７】
図９は、図８の校正治具の平面図の例を示している。中央のマーカ配置治具６０３−１は、車両３０１の前面前方に配置され、両側のマーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３は、マーカ配置治具６０３−１よりも車両３０１に近い位置に配置される。
【００４８】
このとき、基準治具６０１の長さを車両３０１の幅よりも大きくすることで、マーカ配置治具６０３−２からマーカ配置治具６０３−３までの横方向の距離を、車両３０１の幅よりも広くすることができる。したがって、車載カメラ３０３により撮影できる範囲内で、マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３をオーバーハング８０２の内側に配置することも可能である。
【００４９】
校正作業を行う現場では、車両３０１の周囲の作業空間が狭い範囲に限られている場合が多い。このような狭い作業空間であっても、図８の校正治具を用いれば、車両３０１の前面又は背面からの奥行長を短縮して、校正治具の配置領域を確保することが可能になる。
【００５０】
ところで、車載カメラ３０３の６個のパラメータを同時に推定するためには、中央の接合治具６０２−１の長さは、両側の接合治具６０２−２及び接合治具６０２−３の長さとは異なっていることが好ましい。その理由について、図１０〜図１３を参照しながら説明する。
【００５１】
図１０は、校正治具１０１の第５の具体例を示している。図１０の校正治具は、図６の校正治具において、接合治具６０２−２及び接合治具６０２−３を接合治具１００１−１及び接合治具１００１−２に置き換えた構成を有する。この場合、両側の接合治具１００１−１及び接合治具１００１−２の長さは、中央の接合治具６０２−１の長さと同じであり、マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３は、直線１００２上に配置されている。
【００５２】
図１１は、図１０の校正治具を用いた場合の車載カメラ３０３とマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３との関係の例を示している。マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３が地面１１０１上の直線１００２を軸として回転することによって、これらのマーカ配置治具の位置は、位置１１０３−１〜位置１１０３−３のように変化する。
【００５３】
このとき、車載カメラ３０３の位置１１０２−１とマーカ配置治具の位置１１０３−１との相対的な関係は、車載カメラ３０３の位置１１０２−２とマーカ配置治具の位置１１０３−２との相対的な関係と同じである。同様に、車載カメラ３０３の位置１１０２−２とマーカ配置治具の位置１１０３−２との相対的な関係は、車載カメラ３０３の位置１１０２−３とマーカ配置治具の位置１１０３−３との相対的な関係と同じである。このように、車載カメラ３０３とマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３とが直線１００２の周りに回転しても、相対的な関係は変化しない。
【００５４】
したがって、画像から得られる車載カメラ３０３とマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３との関係を満たすような、車載カメラ３０３の高さ及びピッチ角の解は無数に存在し、高さ及びピッチ角を推定することが困難になる。
【００５５】
図１２は、図８の校正治具においてマーカ配置治具６０３−２とマーカ配置治具６０３−３とを結ぶ直線を示している。この場合、両側の接合治具８０１−１及び接合治具８０１−２の長さは、中央の接合治具６０２−１の長さよりも短く、マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３は、直線１２０１上に配置されている。
【００５６】
図１３は、図８の校正治具を用いた場合の車載カメラ３０３とマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３との関係の例を示している。マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３が地面１１０１上の直線１２０１を軸として回転することによって、これらのマーカ配置治具の位置は、位置１３０２−１〜位置１３０２−３のように変化する。これに伴って、マーカ配置治具６０３−１の位置は、位置１３０３−１〜位置１３０３−３のように変化する。
【００５７】
このとき、車載カメラ３０３の位置１３０１−１とマーカ配置治具の位置１３０２−１及び１３０３−１との相対的な関係は、車載カメラ３０３の位置１３０１−２とマーカ配置治具の位置１３０２−２及び１３０３−２との相対的な関係と同じである。同様に、車載カメラ３０３の位置１３０１−２とマーカ配置治具の位置１３０２−２及び１３０３−２との相対的な関係は、車載カメラ３０３の位置１３０１−３とマーカ配置治具の位置１３０２−３及び１３０３−３との相対的な関係と同じである。
【００５８】
しかし、位置１３０３−１は、マーカ配置治具６０３−１が空中に浮いていることを示しており、現実にはあり得ない位置である。また、位置１３０３−３は、マーカ配置治具６０３−１の下部が地中に埋まっていることを示しており、現実にはあり得ない位置である。したがって、位置１３０１−１、位置１３０２−１、及び位置１３０３−１の組み合わせと、位置１３０１−３、位置１３０２−３、及び位置１３０３−３の組み合わせは、車載カメラ３０３の高さ及びピッチ角の解から除外される。
【００５９】
この場合、位置１３０１−２、位置１３０２−２、及び位置１３０３−２の組み合わせが正しい解として選択され、車載カメラ３０３の高さ及びピッチ角を推定することが可能になる。
【００６０】
同様に、図８の校正治具の代わりに図６又は図７の校正治具を用いた場合も、車載カメラ３０３の高さ及びピッチ角の複数の解のうち、現実にはあり得ない解を除外して、高さ及びピッチ角を推定することが可能になる。
【００６１】
このように、図６〜図８に示した校正治具を用いることで、簡単な構成で車両３０１に対して高精度に校正用マーカを配置することができ、車載カメラ３０３の６個のパラメータを高精度かつ効率的に推定することが可能になる。
【００６２】
マーカ配置治具の個数は３個でなくてもよく、各マーカ配置治具に配置される校正用マーカの個数は３個でなくてもよい。校正治具の構成を簡略化し、校正作業を短時間で終了するためには、できるだけ少数の校正用マーカによりすべてのパラメータを推定することが望ましい。
【００６３】
そこで、図６〜図８の校正治具において、マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３は連結部材６０４−４〜連結部材６０４−６を介して接合治具に連結されていることに着目する。各マーカ配置治具は、各接合治具に対して微小な傾きで連結されていると考えられ、各マーカ配置治具の姿勢の不確定性は、２軸周りの回転を表す２自由度で表現することができる。この場合、Ｌ本のマーカ配置治具の姿勢の不確定性は、２Ｌ自由度で表現することができる。
【００６４】
例えば、３本のマーカ配置治具の場合は、マーカ配置治具の自由度は６自由度であり、車載カメラ３０３の６個のパラメータも６自由度に対応する。したがって、車載カメラ３０３と３本のマーカ配置治具とを合わせて、合計１２自由度で表現することができる。
【００６５】
車載カメラ３０３の画像内において、１個の校正用マーカの位置から２自由度の情報が得られるため、少なくとも６個の校正用マーカが存在すれば、１２自由度の情報が得られ、車載カメラ３０３の６個のパラメータを特定することができる。したがって、マーカ配置治具１本あたり、少なくとも２個の校正用マーカを配置すれば十分である。
【００６６】
なお、マーカ配置治具の姿勢の不確定性が存在しない場合は、３個の校正用マーカで足りるため、マーカ配置治具１本あたり１個の校正用マーカを配置すれば十分である。
【００６７】
図１４は、図８の校正治具に発生するたわみの例を示している。基準治具６０１と接合治具６０２−１との連結部を中心に発生するたわみ１４０１−１によって、マーカ配置治具６０３−１上に配置された校正用マーカの位置に誤差が生じることがある。同様に、たわみ１４０１−２及びたわみ１４０１−３によって、マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３上に配置された校正用マーカの位置に誤差が生じることがある。そこで、たわみ１４０１−１〜たわみ１４０１−３を削減するために、直線部材を追加することが好ましい。
【００６８】
図１５は、校正治具１０１の第６の具体例を示している。図１５の校正治具は、図８の校正治具に対して、直線部材１５０１−１、直線部材１５０１−２、及び連結部材１５０２を追加した構成を有する。
【００６９】
直線部材１５０１−１は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１５０１−１の一方の端部は、連結部材１５０２を介して接合治具６０２−１と連結され、直線部材１５０１−１の他方の端部は、連結部材６０４−５を介して接合治具８０１−１と連結される。
【００７０】
直線部材１５０１−２は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１５０１−２の一方の端部は、連結部材１５０２を介して接合治具６０２−１と連結され、直線部材１５０１−２の他方の端部は、連結部材６０４−６を介して接合治具８０１−２と連結される。
【００７１】
基準治具６０１、接合治具８０１−１、接合治具８０１−２、直線部材１５０１−１、及び直線部材１５０１−２と、接合治具６０２−１の一部は、“日”の字形状に配置される。これにより、少なくともたわみ１４０１−２及びたわみ１４０１−３は削減され、マーカ配置治具６０３−２及びマーカ配置治具６０３−３上に配置された校正用マーカの車両３０１に対する相対位置の精度が向上する。
【００７２】
図１６は、図１５の校正治具に発生するたわみの例を示している。直線部材１５０１−１及び直線部材１５０１−２を追加した場合であっても、接合治具６０２−１の連結部材１５０２よりも先の部分に発生するたわみ１６０１によって、マーカ配置治具６０３−１上に配置された校正用マーカの位置に誤差が生じることがある。そこで、たわみ１６０１を削減するために、さらに直線部材を追加することが好ましい。
【００７３】
図１７は、校正治具１０１の第７の具体例を示している。図１６の校正治具は、図１５の校正治具に対して、直線部材１７０１−１、直線部材１７０１−２、直線部材１７０２−１、直線部材１７０２−２、連結部材１７０３−１、及び連結部材１７０３−２を追加した構成を有する。
【００７４】
直線部材１７０１−１は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１７０１−１の一方の端部は、連結部材６０４−５を介して接合治具８０１−１と連結される。直線部材１７０１−２は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１７０１−２の一方の端部は、連結部材６０４−６を介して接合治具８０１−２と連結される。
【００７５】
直線部材１７０２−１は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１７０２−１の一方の端部は、連結部材６０４−４を介して接合治具６０２−１と連結され、直線部材１７０２−１の他方の端部は、連結部材１７０３−１を介して直線部材１７０１−１の他方の端部と連結される。
【００７６】
直線部材１７０２−２は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１７０２−２の一方の端部は、連結部材６０４−４を介して接合治具６０２−１と連結され、直線部材１７０２−２の他方の端部は、連結部材１７０３−２を介して直線部材１７０１−２の他方の端部と連結される。
【００７７】
基準治具６０１、接合治具６０２−１、接合治具８０１−１、接合治具８０１−２、直線部材１５０１−１、直線部材１５０１−２、直線部材１７０１−１、直線部材１７０１−２、直線部材１７０２−１、及び直線部材１７０２−２は、“田”の字形状に配置される。これにより、たわみ１６０１も削減され、マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３上に配置されたすべての校正用マーカの相対位置の精度が向上する。
【００７８】
図６〜図８、図１５、又は図１７の校正治具において、中央の接合治具６０２−１の長さは、車種毎に異なるオーバーハング長の影響を受ける。バス、トラック等の大型車のオーバーハング長は、一般的な乗用車のオーバーハング長よりも長くなるため、車種毎に、接合治具６０２−１の長さ（奥行長）が異なる校正治具が用いられる。このとき、大型車の校正治具では奥行長が長くなるため、運搬性が低下する。
【００７９】
そこで、小型車から大型車まで対応できる校正治具を提供するため、図１５の“日”の字形状を基本形状として、Ｎ個（Ｎは１以上の整数）の基本形状を繋ぎ合わせることが考えられる。
【００８０】
図１８は、校正治具１０１の第８の具体例を示している。図１８の校正治具は、Ｎ個の基本形状を繋ぎ合わせた構成を有する。この校正治具は、基準治具６０１、直線部材１８０１−ｉ（ｉ＝１〜Ｎ）、直線部材１８０２−ｉ、直線部材１８０３−ｉ、直線部材１８０４−ｉ、直線部材１８０５−ｉ、直線部材１８０６、及びマーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３を含む。
【００８１】
直線部材１８０１−ｉ、直線部材１８０２−ｉ、及び直線部材１８０３−ｉの長さは同じであり、直線部材１８０４−１〜直線部材１８０４−Ｎ及び直線部材１８０５−１〜直線部材１８０５−Ｎの長さは同じである。直線部材１８０１−１〜直線部材１８０１−Ｎの長さは同じであってもよく、異なっていてもよい。
【００８２】
直線部材１８０１−１は、基準治具６０１を含む基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０１−１の一方の端部は、連結部材６０４−１を介して基準治具６０１の中央部と連結される。
【００８３】
直線部材１８０２−１は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０２−１の一方の端部は、連結部材６０４−２を介して基準治具６０１の一方の端部と連結される。
【００８４】
直線部材１８０３−１は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０３−１の一方の端部は、連結部材６０４−３を介して基準治具６０１の他方の端部と連結される。したがって、直線部材１８０１−１〜直線部材１８０３−１は、互いに平行に配置される。
【００８５】
直線部材１８０４−１は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１８０４−１の一方の端部は、連結部材１８１１−１を介して直線部材１８０１−１の他方の端部と連結され、直線部材１８０４−１の他方の端部は、連結部材１８１２−１を介して直線部材１８０２−１の他方の端部と連結される。
【００８６】
直線部材１８０５−１は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１８０５−１の一方の端部は、連結部材１８１１−１を介して直線部材１８０１−１の他方の端部と連結され、直線部材１８０５−１の他方の端部は、連結部材１８１３−１を介して直線部材１８０３−１の他方の端部と連結される。
【００８７】
直線部材１８０１−ｉ（ｉ＝２〜Ｎ）は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０１−ｉの一方の端部は、連結部材１８１１−（ｉ−１）を介して直線部材１８０１−（ｉ−１）の他方の端部と連結される。
【００８８】
直線部材１８０２−ｉ（ｉ＝２〜Ｎ）は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０２−ｉの一方の端部は、連結部材１８１２−（ｉ−１）を介して直線部材１８０２−（ｉ−１）の他方の端部と連結される。
【００８９】
直線部材１８０３−ｉ（ｉ＝２〜Ｎ）は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０３−ｉの一方の端部は、連結部材１８１３−（ｉ−１）を介して直線部材１８０３−（ｉ−１）の他方の端部と連結される。したがって、直線部材１８０１−ｉ〜直線部材１８０３−ｉは、互いに平行に配置される。
【００９０】
直線部材１８０４−ｉ（ｉ＝２〜Ｎ）は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１８０４−ｉの一方の端部は、連結部材１８１１−ｉを介して直線部材１８０１−ｉの他方の端部と連結され、直線部材１８０４−ｉの他方の端部は、連結部材１８１２−ｉを介して直線部材１８０２−ｉの他方の端部と連結される。
【００９１】
直線部材１８０５−ｉ（ｉ＝２〜Ｎ）は、基準平面内において基準治具６０１と平行に配置される。直線部材１８０５−ｉの一方の端部は、連結部材１８１１−ｉを介して直線部材１８０１−ｉの他方の端部と連結され、直線部材１８０５−ｉの他方の端部は、連結部材１８１３−ｉを介して直線部材１８０３−ｉの他方の端部と連結される。
【００９２】
直線部材１８０６は、基準平面内において基準治具６０１と直交する方向に配置され、直線部材１８０６の一方の端部は、連結部材１８１１−Ｎを介して直線部材１８０１−Ｎの他方の端部と連結される。
【００９３】
マーカ配置治具６０３−１は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−１の一方の端部は、連結部材１８１４を介して直線部材１８０６の他方の端部と連結される。
【００９４】
マーカ配置治具６０３−２は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−２の一方の端部は、連結部材１８１２−Ｎを介して直線部材１８０２−Ｎの他方の端部と連結される。
【００９５】
マーカ配置治具６０３−３は、基準平面に対して垂直な方向に配置され、マーカ配置治具６０３−３の一方の端部は、連結部材１８１３−Ｎを介して直線部材１８０３−Ｎの他方の端部と連結される。
【００９６】
このような校正治具によれば、基本形状の個数Ｎを車種に応じて増減することで、オーバーハング長の異なる様々な車種に対して対応することができる。また、校正治具の奥行長が長くなる場合であっても、校正治具をコンパクトな部材に分解できるため、運搬性が向上する。
【００９７】
図１９は、図１、図５〜図８、図１０、図１５、図１７、又は図１８の校正治具を用いた校正方法の例を示すフローチャートである。例えば、自動車メーカの製造工場又は自動車ディーラの店舗における車載カメラ３０３の取り付け時に、図１９の校正方法を使用して校正作業が行われる。
【００９８】
まず、作業者は、校正治具を組み立て（ステップ１９０１）、車両３０１の両側に位置する２個の車輪に基準治具が接触するように、校正治具を配置する（ステップ１９０２）。車載カメラ３０３がフロントカメラである場合、作業者は、車両３０１の２個の前輪に基準治具が接触するように、車両３０１の前方から校正治具を配置する。一方、車載カメラ３０３がバックカメラである場合、作業者は、車両３０１の２個の後輪に基準治具が接触するように、車両３０１の後方から校正治具を配置する。
【００９９】
このとき、作業者は、基準治具５０１の直線部分５０４の中央、又は基準治具６０１の中央を校正治具の基準点として用いて、校正治具の横位置を調整してもよい。作業者は、例えば、エンブレムプレートの中心から紐を垂らして、校正治具の基準点を紐の真下に合わせることで、校正治具の基準点が車両中心線４０１の真下に位置するように、横位置を調整することができる。
【０１００】
次に、作業者は、車載カメラ３０３を操作して、校正治具上に配置された複数の校正用マーカを撮影し（ステップ１９０３）、コンピュータを用いて、撮影した画像内における各校正用マーカの位置（２次元座標）を特定する（ステップ１９０４）。このとき、作業者は、画像内の校正用マーカの位置を計測してもよく、画像認識により校正用マーカの位置を自動的に取得してもよい。
【０１０１】
次に、作業者は、コンピュータを用いて、画像内における複数の校正用マーカの位置、及び３次元空間におけるそれらの校正用マーカの位置から、車載カメラ３０３の６個のパラメータを推定する（ステップ１９０５）。
【０１０２】
図３の例では、ＸＹＺ座標系の原点３０２は、車両３０１の前面の中央位置から地面に対する垂線と地面との交点に設定されている。一方、ステップ１９０２において、校正治具は、車両３０１の両側の車輪に接触させて配置される。校正治具の基準点が車両中心線４０１の真下に位置する場合、その基準点のＸ座標及びＺ座標は０になるが、Ｙ座標は０にはならない。
【０１０３】
この場合、車両３０１の設計データを参照することで、校正治具が接触している両側の車輪の中心同士を結ぶ直線から車両３０１の前面又は背面までの距離を求め、求めた距離に基づいて校正治具の基準点のＹ座標を決定することができる。そして、基準点のＸ座標、Ｙ座標、及びＺ座標と校正治具の設計データとから、３次元空間における各校正用マーカの位置を求めることができる。
【０１０４】
取り付けられた車載カメラ３０３の位置及び姿勢は、車両３０１の走行中に振動等により変化する可能性がある。したがって、車載カメラ３０３の保守作業を行う際に、再度、校正作業を行うことが好ましい。
【０１０５】
図１、図５〜図８、図１０、図１５、図１７、又は図１８の校正治具の構成は一例に過ぎず、校正治具の用途や条件に応じて、一部の構成要素を省略又は変更してもよい。例えば、図５の校正治具において、マーカ配置治具５０２−２及びマーカ配置治具５０２−３を省略して、マーカ配置治具５０２−１に２個以上の校正用マーカを配置してもよい。マーカ配置治具５０２−１〜マーカ配置治具５０２−３の形状は、円柱、角柱等であってもよい。
【０１０６】
図６〜図８、図１０、図１５、図１７、又は図１８の校正治具において、マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３の各々に１個又は２個の校正用マーカを配置してもよい。マーカ配置治具の本数を１本に減らして、単一のマーカ配置治具に２個以上の校正用マーカを配置してもよい。
【０１０７】
図７の校正治具において、マーカ配置治具６０３−１〜マーカ配置治具６０３−３を、基準平面と所定の角度βを成す方向に、接合治具６０２−１〜接合治具６０２−３と連結して配置してもよい。
【０１０８】
図２及び図１９のフローチャートは一例に過ぎず、校正治具の構成や条件に応じて一部の作業を省略又は変更してもよい。例えば、図１９の校正方法において、校正治具の組み立てが不要な場合は、ステップ１９０１の作業を省略することができる。
【０１０９】
図１９のステップ１９０２において、作業者は、校正治具の基準点が車両中心線４０１の真下以外の位置に一致するように、横位置を調整してもよい。また、ステップ１９０５において、作業者は、車載カメラ３０３の６個のパラメータ全部を推定する必要はなく、一部のパラメータのみを推定してもよい。例えば、車線逸脱警報システムにおいて車載カメラ３０３が使用される場合は、車載カメラ３０３の前後オフセット３１３の推定を省略することができる。
【０１１０】
図３のＸＹＺ座標系は一例に過ぎず、校正治具の構成や条件に応じて別の座標系を用いてもよい。例えば、原点３０２の位置は、車両３０１の前面の中央位置から地面に対する垂線上でなくてもよく、地面上でなくてもよい。
【０１１１】
開示の実施形態とその利点について詳しく説明したが、当業者は、特許請求の範囲に明確に記載した本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更、追加、省略をすることができるであろう。
【０１１２】
図１乃至図１９を参照しながら説明した実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
車両の前方又は後方から前記車両の両側に位置する２個の車輪に接触させて配置される基準治具と、
前記車両に搭載される撮像装置の校正に用いられ、前記基準治具に対して複数の相対位置それぞれに配置される複数の校正用マーカと、
を備えることを特徴とする校正治具。
（付記２）
前記複数の相対位置は、前記車両の前面前方又は背面後方の第１の相対位置と、前記車両の左前方又は左後方の第２の相対位置と、前記車両の右前方又は右後方の第３の相対位置とを含み、前記複数の校正用マーカは、前記第１の相対位置に配置される第１の校正用マーカと、前記第２の相対位置に配置される第２の校正用マーカと、前記第３の相対位置に配置される第３の校正用マーカとを含むことを特徴とする付記１記載の校正治具。
（付記３）
前記基準治具から第１の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第２の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第３の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする付記２記載の校正治具。
（付記４）
前記基準治具は、前記２個の車輪に接触するための直線部分を含む部材であり、前記第１の校正用マーカ、前記第２の校正用マーカ、及び前記第３の校正用マーカは、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置されることを特徴とする付記２又は３記載の校正治具。
（付記５）
前記第１の校正用マーカが配置される前記第１の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記２個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする付記４記載の校正治具。
（付記６）
前記基準治具は、前記２個の車輪に接触するための直線部材であり、
前記校正治具は、前記基準治具を含む平面内において前記基準治具と所定の角度を成す第１の方向に前記基準治具と連結されて配置される第１の直線部材、第２の直線部材、及び第３の直線部材と、前記平面と所定の角度を成す第２の方向に前記第１の直線部材と連結されて配置される第４の直線部材と、前記第２の方向に前記第２の直線部材と連結されて配置される第５の直線部材と、前記第２の方向に前記第３の直線部材と連結されて配置される第６の直線部材とをさらに備え、
前記第１の相対位置、前記第２の相対位置、及び前記第３の相対位置は、それぞれ、前記第４の直線部材、前記第５の直線部材、及び前記第６の直線部材上の位置であることを特徴とする付記２記載の校正治具。
（付記７）
前記第１の方向は、前記基準治具と直交する方向であり、前記第２の方向は、前記平面と直交する方向であり、
前記第１の直線部材は、前記平面内において前記２個の車輪から等距離の点を通るように配置され、
前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材は、前記平面内において前記第１の直線部材の両側にそれぞれ配置されることを特徴とする付記６記載の校正治具。
（付記８）
前記第１の直線部材から前記第２の直線部材までの距離は、前記第１の直線部材から前記第３の直線部材までの距離と同じであることを特徴とする付記７記載の校正治具。
（付記９）
前記第２の直線部材の長さは、前記第３の直線部材の長さと同じであり、前記第１の直線部材の長さは、前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材の長さとは異なることを特徴とする付記８記載の校正治具。
（付記１０）
前記第１の直線部材の長さは、前記第２の直線部材及び前記第３の直線部材の長さよりも長いことを特徴とする付記９記載の校正治具。
（付記１１）
前記第２の直線部材から前記第３の直線部材までの距離は、前記車両の幅よりも大きいことを特徴とする付記１０記載の校正治具。
（付記１２）
前記平面内において前記基準治具と平行な第３の方向に前記第１の直線部材及び前記第２の直線部材と連結されて配置される第７の直線部材と、前記第３の方向に前記第１の直線部材及び前記第３の直線部材と連結されて配置される第８の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記１０又は１１記載の校正治具。
（付記１３）
前記第１の方向に前記第２の直線部材と連結されて配置される第９の直線部材と、前記第１の方向に前記第３の直線部材と連結されて配置される第１０の直線部材と、前記第３の方向に前記第１の直線部材及び前記第９の直線部材と連結されて配置される第１１の直線部材と、前記第３の方向に前記第１の直線部材及び前記第１０の直線部材と連結されて配置される第１２の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記１２記載の校正治具。
（付記１４）
前記第１の方向に前記第９の直線部材と連結されて配置される１本以上の第１３の直線部材と、前記第１の方向に前記第３の直線部材と連結されて配置される１本以上の第１４の直線部材と、前記第３の方向に前記第１の直線部材及び前記１本以上の第１３の直線部材と連結されて配置される１本以上の第１５の直線部材と、前記第３の方向に前記第１の直線部材及び前記１本以上の第１４の直線部材と連結されて配置される１本以上の第１６の直線部材とをさらに備えることを特徴とする付記１３記載の校正治具。
（付記１５）
前記第４の直線部材には第４の校正用マーカがさらに配置され、前記第５の直線部材には第５の校正用マーカがさらに配置され、前記第６の直線部材には第６の校正用マーカがさらに配置されることを特徴とする付記６乃至１４のいずれか１項に記載の校正治具。
（付記１６）
車両に搭載される撮像装置の校正に用いられる複数の校正用マーカを、基準治具に対して複数の相対位置それぞれに配置し、
前記車両の前方又は後方から、前記車両の両側に位置する２個の車輪に前記基準治具を接触させて配置する、
ことを特徴とする校正用マーカ配置方法。
（付記１７）
前記複数の相対位置は、前記車両の前面前方又は背面後方の第１の相対位置と、前記車両の左前方又は左後方の第２の相対位置と、前記車両の右前方又は右後方の第３の相対位置とを含み、前記複数の校正用マーカは、前記第１の相対位置に配置される第１の校正用マーカと、前記第２の相対位置に配置される第２の校正用マーカと、前記第３の相対位置に配置される第３の校正用マーカとを含むことを特徴とする付記１６記載の校正用マーカ配置方法。
（付記１８）
前記基準治具から第１の相対位置までの距離は、前記基準治具から前記第２の相対位置までの距離とは異なるとともに、前記基準治具から前記第３の相対位置までの距離とも異なることを特徴とする付記１７記載の校正用マーカ配置方法。
（付記１９）
前記基準治具は、前記２個の車輪に接触するための直線部分を含む部材であり、前記第１の校正用マーカ、前記第２の校正用マーカ、及び前記第３の校正用マーカは、前記直線部分を含む平面に対して垂直方向に配置されることを特徴とする付記１７又は１８記載の校正用マーカ配置方法。
（付記２０）
前記第１の校正用マーカが配置される前記第１の相対位置から前記平面に対する垂線と前記平面との交点は、前記平面内において前記２個の車輪から等距離の点を通り前記直線部分と直交する直線上に位置することを特徴とする付記１９記載の校正用マーカ配置方法。
【符号の説明】
【０１１３】
１０１  校正治具
１１１、５０１、６０１  基準治具
１１２−１〜１１２−Ｍ、５０３−１〜５０３−９、６０５−１〜６０５−９  校正用マーカ
３０１  車両
３０２  原点
３０３  車載カメラ
３１２  横オフセット
３１３  前後オフセット
３２１  ヨー角
３２２  ロール角
３２３  ピッチ角
３３１〜３３４、５１１、５１２  車輪
４０１  車両中心線
４０２、４０３、１００２、１２０１  直線
５０２−１〜５０２−３、６０３−１〜６０３−３  マーカ配置治具
５０４  直線部分
６０２−１〜６０２−３、８０１−１、８０１−２、１００１−１、１００１−２  接合治具
６０４−１〜６０４−６、１５０２  連結部材
６１１  中央位置
６１２  紐
７０１−１〜７０１−３、１７０３−１、１７０３−２、１８１１−１〜１８１１−Ｎ、１８１２−１〜１８１２−Ｎ、１８１３−１〜１８１３−Ｎ、１８１４  連結部材
８０２  オーバーハング
１１０１  地面
１１０２−１〜１１０２−３、１１０３−１〜１１０３−３、１３０１−１〜１３０１−３、１３０２−１〜１３０２−３、１３０３−１〜１３０３−３  位置
１４０１−１〜１４０１−３、１６０１  たわみ
１５０１−１、１５０１−２、１７０１−１、１７０１−２、１７０２−１、１７０２−２、１８０１−１〜１８０１−Ｎ、１８０２−１〜１８０２−Ｎ、１８０３−１〜１８０３−Ｎ、１８０４−１〜１８０４−Ｎ、１８０５−１〜１８０５−Ｎ、１８０６  直線部材
【図１】
0006627275.tif 000002
【図２】
0006627275.tif 000003
【図３】
0006627275.tif 000004
【図４】
0006627275.tif 000005
【図５】
0006627275.tif 000006
【図６】
0006627275.tif 000007
【図７】
0006627275.tif 000008
【図８】
0006627275.tif 000009
【図９】
0006627275.tif 000010
【図１０】
0006627275.tif 000011
【図１１】
0006627275.tif 000012
【図１２】
0006627275.tif 000013
【図１３】
0006627275.tif 000014
【図１４】
0006627275.tif 000015
【図１５】
0006627275.tif 000016
【図１６】
0006627275.tif 000017
【図１７】
0006627275.tif 000018
【図１８】
0006627275.tif 000019
【図１９】
0006627275.tif 000020