(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に部品を実装するためのヘッドユニットを備え、
前記ヘッドユニットは、
第１の保持ヘッドと、
第２の保持ヘッドと、
前記第１の保持ヘッドを上下方向に駆動する第１の上下駆動機構と、
前記第２の保持ヘッドを上下方向に駆動し、前記第１の上下駆動機構と同じ種類の第２の上下駆動機構とを含み、
前記第１の保持ヘッドは、上下方向における、前記第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、前記第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有し、
前記第２の保持ヘッドは、上下方向における、前記第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、前記第２の保持ヘッドが最も下降した前記下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有し、前記第１の保持ヘッドにより保持された前記部品よりも高さが大きい前記部品を保持するように構成されており、
前記第１の上下駆動機構は、前記第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、
前記第２の上下駆動機構は、前記第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、
前記第１の最大昇降可能ストローク長は、前記第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、
前記第１の駆動長は、前記第２の駆動長よりも小さい、部品実装装置。
【請求項２】
前記第１の上下駆動機構と前記第２の上下駆動機構とは、リニアモータを含み、
前記第１の上下駆動機構の前記リニアモータは、前記第２の上下駆動機構の前記リニアモータよりも駆動長が小さい、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記ヘッドユニットは、複数の前記第１の保持ヘッドと、複数の前記第２の保持ヘッドとを含み、
前記複数の第１の保持ヘッドと、前記複数の第２の保持ヘッドとは、互いに隣接するように配置されている、請求項１または２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記複数の第１の保持ヘッドと、前記複数の第２の保持ヘッドとは、列状に交互に配列されている、請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記複数の第１の保持ヘッドは、列状に配列されており、
前記複数の第２の保持ヘッドは、列状に配列された前記複数の第１の保持ヘッドの配列方向と直交する方向において、列状に配列された前記複数の第１の保持ヘッドと隣接するように、列状に配列されている、請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記ヘッドユニット全体を上下方向に駆動する昇降機構部を、さらに備える、請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装装置。
【請求項７】
保持される前記部品の高さに応じて、前記昇降機構部による前記ヘッドユニット全体の下降量を制御する制御部を、さらに備える、請求項６に記載の部品実装装置。
【請求項８】
第１の保持ヘッドと、
第２の保持ヘッドと、
前記第１の保持ヘッドを上下方向に駆動する第１の上下駆動機構と、
前記第２の保持ヘッドを上下方向に駆動し、前記第１の上下駆動機構と同じ種類の第２の上下駆動機構とを備え、
前記第１の保持ヘッドは、上下方向における、前記第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、前記第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有し、
前記第２の保持ヘッドは、上下方向における、前記第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、前記第２の保持ヘッドが最も下降した前記下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有し、前記第１の保持ヘッドにより保持された部品よりも高さが大きい前記部品を保持するように構成されており、
前記第１の上下駆動機構は、前記第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、
前記第２の上下駆動機構は、前記第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、
前記第１の最大昇降可能ストローク長は、前記第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、
前記第１の駆動長は、前記第２の駆動長よりも小さい、部品実装装置用ヘッドユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、部品実装装置および部品実装装置用ヘッドユニットに関し、特に、複数の保持ヘッドを備える部品実装装置および部品実装装置用ヘッドユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の保持ヘッドを備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、複数のノズル（保持ヘッド）を有する実装ヘッド（ヘッドユニット）を備える電子部品実装装置（部品実装装置）が開示されている。各ノズルは、リニアモータにより上下移動するように構成されている。また、各ノズルは、同じストローク長を有している。これにより、この電子部品実装装置では、各ノズルは、大型部品から小型部品まで、異なる大きさの部品に対応可能に構成されていると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２５４７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、大型部品を吸着する場合と、小型部品を吸着する場合とでは、部品の大きさが異なるため、高さ（厚み）の違いによりノズルが必要とするストローク長は異なる。たとえば、ノズルにより吸着された部品を基板に搬送する場合について考える。この場合、搬送中に、基板に実装された部品とノズルに吸着された部品とが接触しない高さ位置まで部品を上昇させるために、大型部品では、大きなストローク長を必要とする一方、小型部品では、大型部品の搬送時ほどのストローク長を必要とはしない。しかしながら、上記特許文献１に記載の電子部品実装装置では、全てのノズルが同じストローク長を有しているため、ノズルのストローク長が必要以上に大きくなる場合があると考えられる。このため、実装ヘッド（ヘッドユニット）が大型化するとともに、実装ヘッド（ヘッドユニット）の重量が増加するという問題点があると考えられる。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ヘッドユニットを小型軽量化することが可能な部品実装装置および部品実装装置用ヘッドユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の第１の局面による部品実装装置は、基板に部品を実装するためのヘッドユニットを備え、ヘッドユニットは、第１の保持ヘッドと、第２の保持ヘッドと、第１の保持ヘッドを上下方向に駆動する第１の上下駆動機構と、第２の保持ヘッドを上下方向に駆動し、第１の上下駆動機構と同じ種類の第２の上下駆動機構とを含み、第１の保持ヘッドは、上下方向における、第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有し、第２の保持ヘッドは、上下方向における、第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第２の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有し、第１の保持ヘッドにより保持された部品よりも高さが大きい部品を保持するように構成されており、第１の上下駆動機構は、第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、第２の上下駆動機構は、第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、第１の最大昇降可能ストローク長は、第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、第１の駆動長は、第２の駆動長よりも小さい。
【０００８】
この発明の第１の局面による部品実装装置では、上記のように、上下方向における、第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有する。そして、第２の保持ヘッドが、上下方向における、第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第２の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有する。そして、第１の保持ヘッドにより保持された部品よりも高さが大きい部品を保持するように第２の保持ヘッドを構成し、第１の上下駆動機構は、第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、第２の上下駆動機構は、第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、第１の最大昇降可能ストローク長は、第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、第１の駆動長は、第２の駆動長よりも小さい。これにより、部品の高さに対応するストローク長を保持ヘッドが有するので、全ての保持ヘッドが同じストローク長を有する場合と異なり、保持ヘッドのストローク長が必要以上に大きくなることを抑制することができる。その結果、ヘッドユニットを小型軽量化することができる。また、ヘッドユニットの小型軽量化は、ヘッドユニットの移動速度の向上に伴う生産性の向上およびヘッドユニットの移動に伴う振動の低減にも、効果的である。
【００１０】
この場合、好ましくは、第１の上下駆動機構と第２の上下駆動機構とは、リニアモータを含み、第１の上下駆動機構のリニアモータは、第２の上下駆動機構のリニアモータよりも駆動長が小さい。このように構成すれば、第１の上下駆動機構のリニアモータを小型軽量化することができるので、その分、ヘッドユニットを小型軽量化することができる。また、リニアモータを含む小型な上下駆動機構を用いることによって、ボールネジ機構を有する大型な上下駆動機構を用いる場合に比べて、ヘッドユニットを小型軽量化することができる。
【００１１】
上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドユニットは、複数の第１の保持ヘッドと、複数の第２の保持ヘッドとを含み、複数の第１の保持ヘッドと、複数の第２の保持ヘッドとは、互いに隣接するように配置されている。このように構成すれば、第１の保持ヘッドおよび第２の保持ヘッドにより部品が保持された場合に、小さい部品と大きい部品とが隣接されるので、隣接する部品同士が干渉することを抑制することができる。また、第２の保持ヘッドにより保持された大きい部品が隣接する保持ヘッドまで張り出して、第２の保持ヘッドに隣接する保持ヘッドが使用できなくなる場合がある。この場合に、本構成では、小さい部品を吸着する第１の保持ヘッドが使用できなくなる一方、大きい部品を吸着する第２の保持ヘッドが使用できなくなることを抑制することができる。また、ヘッドユニットが、複数の第１の保持ヘッドと、複数の第２の保持ヘッドとを含む構成において、小型軽量化を効果的に図ることができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、複数の第１の保持ヘッドと、複数の第２の保持ヘッドとは、列状に交互に配列されている。このように構成すれば、隣接する部品同士が干渉することを効果的に抑制することができるとともに、大きい部品を保持する第２の保持ヘッドが使用できなくなることを効果的に抑制することができる。
【００１３】
上記複数の第１の保持ヘッドと複数の第２の保持ヘッドとが互いに隣接するように配置されている構成において、好ましくは、複数の第１の保持ヘッドは、列状に配列されており、複数の第２の保持ヘッドは、列状に配列された複数の第１の保持ヘッドの配列方向と直交する方向において、列状に配列された複数の第１の保持ヘッドと隣接するように、列状に配列されている。このように構成しても、隣接する部品同士が干渉することを効果的に抑制することができるとともに、大きい部品を保持する第２の保持ヘッドが使用できなくなることを効果的に抑制することができる。また、本構成では、複数の第１の保持ヘッドと複数の第２の保持ヘッドとが複数列に配列されるので、複数の第１の保持ヘッドと複数の第２の保持ヘッドとが一列に配列される場合に比べて、列の長さを小さくすることができる。
【００１４】
上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドユニット全体を上下方向に駆動する昇降機構部を、さらに備える。このように構成すれば、昇降機構部によりヘッドユニット全体を上下方向に駆動する分、第１の保持ヘッドの第１のストローク長と第２の保持ヘッドの第２のストローク長とを小さくすることができる。その結果、ヘッドユニットを効果的に小型軽量化することができる。
【００１５】
この場合、好ましくは、保持される部品の高さに応じて、昇降機構部によるヘッドユニット全体の下降量を制御する制御部をさらに備える。このように構成すれば、保持される部品の高さに応じて、昇降機構部によるヘッドユニット全体の下降量が制御されるので、ヘッドユニットの下降量が不足することやヘッドユニットの下降量が過度に大きくなることを抑制することができる。その結果、第１の保持ヘッドまたは第２の保持ヘッドのいずれを用いる場合であっても、確実に、部品を保持することができる。
【００１６】
この発明の第２の局面による部品実装装置用ヘッドユニットは、第１の保持ヘッドと、第２の保持ヘッドと、第１の保持ヘッドを上下方向に駆動する第１の上下駆動機構と、第２の保持ヘッドを上下方向に駆動し、第１の上下駆動機構と同じ種類の第２の上下駆動機構とを備え、第１の保持ヘッドは、上下方向における、第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有し、第２の保持ヘッドは、上下方向における、第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第２の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有し、第１の保持ヘッドにより保持された部品よりも高さが大きい部品を保持するように構成されており、第１の上下駆動機構は、第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、第２の上下駆動機構は、第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、第１の最大昇降可能ストローク長は、第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、第１の駆動長は、第２の駆動長よりも小さい。
【００１７】
この発明の第２の局面による部品実装装置用ヘッドユニットでは、上記のように、第１の保持ヘッドが、上下方向における、第１の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第１の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第１の最大昇降可能ストローク長を有する。そして、第２の保持ヘッドが、上下方向における、第２の保持ヘッドが最も上昇した上端位置から、第２の保持ヘッドが最も下降した下端位置までの長さである第２の最大昇降可能ストローク長を有する。そして、第１の保持ヘッドにより保持された部品よりも高さが大きい部品を保持するように第２の保持ヘッドを構成し、第１の上下駆動機構は、第１の最大昇降可能ストローク長に対応する第１の駆動長を有しており、第２の上下駆動機構は、第２の最大昇降可能ストローク長に対応する第２の駆動長を有しており、第１の最大昇降可能ストローク長は、第２の最大昇降可能ストローク長よりも小さく、第１の駆動長は、第２の駆動長よりも小さい。これにより、上記第１の局面による部品実装装置の場合と同様に、ヘッドユニットを小型軽量化することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、上記のように、ヘッドユニットを小型軽量化することが可能な部品実装装置および部品実装装置用ヘッドユニットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１〜第３実施形態による部品実装装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】第１実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す斜視図である。
【図３】第１実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す正面図である。
【図４】第１実施形態の部品実装装置の大型部品対応吸着ヘッドおよび小型部品対応吸着ヘッドのストローク長を説明するための図である。
【図５】第２実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す正面図である。
【図６】第２実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す側面図である。
【図７】第２実施形態の部品実装装置の大型部品対応吸着ヘッドおよび小型部品対応吸着ヘッドのストローク長を説明するための図である。
【図８】第３実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す斜視図である。
【図９】第３実施形態の部品実装装置のヘッドユニットを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
［第１実施形態］
（部品実装装置の構成）
まず、図１を参照して、本発明の第１実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。
【００２２】
部品実装装置１００は、図１に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。
【００２３】
また、部品実装装置１００は、基台１と、基板搬送部２と、ヘッドユニット３と、支持部４と、レール部５と、部品認識下方カメラ６と、基板認識カメラ７と、部品認識側方カメラ８と、制御部９とを備えている。なお、ヘッドユニット３は、特許請求の範囲の「部品実装装置用ヘッドユニット」の一例である。
【００２４】
基台１のＹ方向の両側（Ｙ１側およびＹ２側）の端部には、複数のテープフィーダ１０を配置するためのフィーダ配置部１ａがそれぞれ設けられている。
【００２５】
テープフィーダ１０は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持した部品供給テープが巻き回されたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ１０は、リールを回転させて部品Ｅを保持する部品供給テープを送出することにより、部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２６】
各テープフィーダ１０は、フィーダ配置部１ａに設けられた図示しないコネクタを介して制御部９に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１ａに配置されている。これにより、各テープフィーダ１０は、制御部９からの制御信号に基づいて、リールから部品供給テープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１０は、ヘッドユニット３による部品Ｅの取出しのための吸着動作に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２７】
基板搬送部２は、一対のコンベア２ａを有している。基板搬送部２は、一対のコンベア２ａによって、基板Ｐを水平方向（Ｘ方向）に搬送するように構成されている。具体的には、基板搬送部２は、上流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路から実装前の基板Ｐを搬入するとともに、搬入された基板Ｐを実装作業位置Ｍまで搬送し、下流側（Ｘ２側）の図示しない搬送路に実装が完了した基板Ｐを搬出するように構成されている。また、基板搬送部２は、クランプ機構などの図示しない基板固定機構により、実装作業位置Ｍで停止させた基板Ｐを保持して固定するように構成されている。
【００２８】
基板搬送部２の一対のコンベア２ａは、基板Ｐを下方から支持しながら、水平方向（Ｘ方向）に基板Ｐを搬送することが可能に構成されている。また、一対のコンベア２ａは、Ｙ方向の間隔を調整可能に構成されている。これにより、搬入される基板Ｐの大きさに応じて、一対のコンベア２ａのＹ方向の間隔を調整することが可能である。
【００２９】
ヘッドユニット３は、基板搬送部２およびテープフィーダ１０よりも上方の位置に設けられており、支持部４および一対のレール部５を介して、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、ヘッドユニット３は、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着（保持）するとともに、吸着された部品Ｅを実装作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐに実装するように構成されている。なお、ヘッドユニット３の詳細な構成は、後述する。
【００３０】
また、ヘッドユニット３は、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。具体的には、支持部４は、ボールネジ軸４１と、ボールネジ軸４１を回転させるＸ軸モータ４２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。また、ヘッドユニット３には、ボールネジ軸４１と係合するボールナット３ａが設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４２によりボールネジ軸４１が回転されることにより、ボールネジ軸４１と係合（螺合）するボールナット３ａとともに、支持部４に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。
【００３１】
また、支持部４は、基台１上に固定された一対のレール部５に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動可能に構成されている。具体的には、レール部５は、支持部４のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール５１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸５２と、ボールネジ軸５２を回転させるＹ軸モータ５３とを含んでいる。また、支持部４には、ボールネジ軸５２が係合（螺合）されるボールナット４３が設けられている。支持部４は、Ｙ軸モータ５３によりボールネジ軸５２が回転されることにより、ボールネジ軸５２と係合（螺合）するボールナット４３とともに、一対のレール部５に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。
【００３２】
このような構成により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３は、たとえばテープフィーダ１０の上方に移動して、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット３は、たとえば実装作業位置Ｍにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装することが可能である。また、ヘッドユニット３は、たとえば部品認識下方カメラ６の上方に移動して、吸着された部品Ｅを部品認識下方カメラ６により撮像させることが可能である。
【００３３】
部品認識下方カメラ６は、部品Ｅの実装に先立ってヘッドユニット３に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識下方カメラ６は、基台１の上面上に固定されており、ヘッドユニット３に吸着された部品Ｅを、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御部９により取得される。そして、取得された部品Ｅの撮像結果に基づいて、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および吸着位置）が制御部９により取得される。
【００３４】
基板認識カメラ７は、部品Ｅの実装に先立って基板Ｐに付された位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、基板Ｐの位置を取得するためのマークである。図１に示す基板Ｐでは、位置認識マークＦＭは、基板Ｐの右下の位置および左上の位置に一対付されている。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御部９により取得される。そして、取得された位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、図示しない基板固定機構により固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢が制御部９により取得される。
【００３５】
また、基板認識カメラ７は、ヘッドユニット３のＸ２側の側部に取り付けられており、ヘッドユニット３とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ７は、基台１上をＸ方向およびＹ方向に移動して、基板Ｐに付された位置認識マークＦＭを、基板Ｐの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。
【００３６】
部品認識側方カメラ８は、部品Ｅの実装に先立ってヘッドユニット３に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識側方カメラ８は、ヘッドユニット３のＹ２側の側部に取り付けられており、ヘッド３２に吸着された部品Ｅを、部品Ｅの側方（Ｙ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御部９により取得される。そして、取得された部品Ｅの撮像結果に基づいて、部品Ｅの高さ（厚み）および姿勢が制御部９により取得される。また、部品認識側方カメラ８は、ヘッドユニット３とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。
【００３７】
制御部９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含み、部品実装装置１００の動作を制御するように構成されている。制御部９は、基板搬送部２、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ５３、後述するリニアモータ７０および回転駆動機構８０などを生産プログラムに従って制御して、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅの吸着を行うとともに、基板Ｐに部品Ｅの実装を行うように構成されている。
【００３８】
（ヘッドユニットの構成）
次に、図２〜図４を参照して、ヘッドユニット３の構成を説明する。図２および図３に示すように、ヘッドユニット３は、１０本の吸着ヘッド６０と、１０個のリニアモータ７０と、回転駆動機構８０とを含んでいる。
【００３９】
各吸着ヘッド６０は、テープフィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着することによって、保持するように構成されている。ここで、第１実施形態では、１０本の吸着ヘッド６０は、５本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド６２とを含んでいる。なお、小型部品対応吸着ヘッド６１は、特許請求の範囲の「第１の保持ヘッド」の一例である。また、大型部品対応吸着ヘッド６２は、特許請求の範囲の「第２の保持ヘッド」の一例である。
【００４０】
各小型部品対応吸着ヘッド６１は、図４に示すように、上下方向のストローク長Ｄ１を有している。ストローク長Ｄ１は、小型部品対応吸着ヘッド６１が最も上昇した上端位置Ｈ１から、小型部品対応吸着ヘッド６１が最も下降した下端位置Ｈ２までの長さである。すなわち、各小型部品対応吸着ヘッド６１は、上端位置Ｈ１から下端位置Ｈ２まで、上下方向に移動可能に構成されている。第１実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド６１のストローク長Ｄ１は、大型部品対応吸着ヘッド６２の後述するストローク長Ｄ２よりも小さい。なお、ストローク長Ｄ１は、特許請求の範囲の「第１の最大昇降可能ストローク長」の一例である。
【００４１】
各小型部品対応吸着ヘッド６１は、図３に示すように、高さ（厚み）が小さい小型部品Ｅ１を吸着するように構成されている。つまり、部品実装装置１００では、各小型部品対応吸着ヘッド６１は、小型部品Ｅ１の吸着を担当する。一方、部品実装装置１００では、各小型部品対応吸着ヘッド６１は、後述する大型部品Ｅ２の吸着を担当しない。
【００４２】
各小型部品対応吸着ヘッド６１は、軸部６１ａと、吸着ノズル６１ｂとを有している。軸部６１ａは、上下方向に沿って延びるように形成されている。軸部６１ａは、上側（Ｚ１側）の端部が、後述するリニアモータ７１に接続されている。また、軸部６１ａは、下側（Ｚ２側）の端部に、吸着ノズル６１ｂが設けられている。部品実装装置１００では、図示しない真空発生装置により、吸着ノズル６１ｂに負圧が供給される。各小型部品対応吸着ヘッド６１は、吸着ノズル６１ｂに供給された負圧により、小型部品Ｅ１を吸着可能に構成されている。
【００４３】
各大型部品対応吸着ヘッド６２は、図４に示すように、上下方向のストローク長Ｄ２を有している。ストローク長Ｄ２は、大型部品対応吸着ヘッド６２が最も上昇した上端位置Ｈ３から、大型部品対応吸着ヘッド６２が最も下降した下端位置Ｈ４までの長さである。すなわち、各大型部品対応吸着ヘッド６２は、上端位置Ｈ３から下端位置Ｈ４まで、上下方向に移動可能に構成されている。なお、ストローク長Ｄ２は、特許請求の範囲の「第２の最大昇降可能ストローク長」の一例である。
【００４４】
各大型部品対応吸着ヘッド６２は、図３に示すように、小型部品Ｅ１よりも高さ（厚み）が大きい大型部品Ｅ２を吸着するように構成されている。また、各大型部品対応吸着ヘッド６２は、大型部品Ｅ２に加えて、小型部品Ｅ１も吸着するように構成されている。つまり、部品実装装置１００では、各大型部品対応吸着ヘッド６２は、小型部品Ｅ１および大型部品Ｅ２の両方の吸着を担当する。
【００４５】
各大型部品対応吸着ヘッド６２は、軸部６２ａと、吸着ノズル６２ｂとを有している。軸部６２ａは、上下方向に沿って延びるように形成されている。軸部６２ａは、上側（Ｚ１側）の端部が、後述するリニアモータ７２に接続されている。また、軸部６２ａは、下側（Ｚ２側）の端部に、吸着ノズル６２ｂが設けられている。部品実装装置１００では、図示しない真空発生装置により、吸着ノズル６２ｂに負圧が供給される。各大型部品対応吸着ヘッド６２は、吸着ノズル６２ｂに供給された負圧により、小型部品Ｅ１または大型部品Ｅ２を吸着可能に構成されている。
【００４６】
部品実装装置１００では、各小型部品対応吸着ヘッド６１の上端位置Ｈ１と、各大型部品対応吸着ヘッド６２の上端位置Ｈ３とは、互いに異なる高さ位置である。具体的には、各大型部品対応吸着ヘッド６２の上端位置Ｈ３は、各小型部品対応吸着ヘッド６１の上端位置Ｈ１よりもΔＤ１だけ高い。つまり、部品実装装置１００では、大型部品対応吸着ヘッド６２の方が、小型部品対応吸着ヘッド６１よりも、高い位置まで部品Ｅの上端を上昇させることができる。
【００４７】
この結果、大型部品対応吸着ヘッド６２は、たとえば、大型部品Ｅ２の搬送時に、基板Ｐに実装された部品Ｅと、搬送中の大型部品Ｅ２とが接触しない高さ位置まで、大型部品Ｅ２を上昇させることが可能である。また、たとえば、部品認識側方カメラ８により部品Ｅを撮像する高さ位置が高い場合にも、部品認識側方カメラ８により部品Ｅを撮像する高さ位置まで、大型部品Ｅ２を上昇させることが可能である。したがって、部品実装装置１００では、大型部品対応吸着ヘッド６２は、大型部品Ｅ２の吸着および大型部品Ｅ２よりも小さい小型部品Ｅ１の吸着の両方を担当する。
【００４８】
一方、部品実装装置１００では、小型部品対応吸着ヘッド６１が、大型部品Ｅ２の吸着を担当すると、たとえば、基板Ｐに実装された部品Ｅと、搬送中の大型部品Ｅ２とが接触しない高さ位置まで、大型部品Ｅ２を上昇させることができなかったり、部品認識側方カメラ８により部品Ｅを撮像する高さ位置まで、大型部品Ｅ２を上昇させることができなかったりするという不都合が生じる。このため、部品実装装置１００では、小型部品対応吸着ヘッド６１は、小型部品Ｅ１の吸着を担当する一方、大型部品Ｅ２の吸着を担当しない。第１実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド６１が大型部品Ｅ２の吸着を担当しないことによって不要になったストローク長分だけ、小型部品対応吸着ヘッド６１のストローク長Ｄ１を、大型部品対応吸着ヘッド６２のストローク長Ｄ２よりも小さくすることが可能になっている。
【００４９】
また、部品実装装置１００では、各小型部品対応吸着ヘッド６１の下端位置Ｈ２と、各大型部品対応吸着ヘッド６２の下端位置Ｈ４とは、互いに同じ高さ位置である。つまり、小型部品対応吸着ヘッド６１と、大型部品対応吸着ヘッド６２とは、同じ高さ位置まで部品Ｅを下降させることができる。なお、小型部品Ｅ１の実装時の小型部品対応吸着ヘッド６１の下降位置は、大型部品Ｅ２よりも小型部品Ｅ１の高さが小さいため、大型部品Ｅ２の実装時の大型部品対応吸着ヘッド６２の下降位置よりも低い。
【００５０】
また、第１実施形態では、図２および図３に示すように、５本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド６２とは、互いに隣接するように配置されている。具体的には、５本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド６２とは、列状に交互に配列されている。また、５本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド６２とは、等距離間隔で列状に配列されている。
【００５１】
１０個のリニアモータ７０は、それぞれ、１０本の吸着ヘッド６０に対応するように設けられている。各リニアモータ７０は、対応する吸着ヘッド６０を上下方向に駆動するように構成されている。
【００５２】
また、第１実施形態では、１０個のリニアモータ７０は、５本の小型部品対応吸着ヘッド６１のそれぞれに対応する５つのリニアモータ７１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド６２のそれぞれに対応する５つのリニアモータ７２とを含んでいる。リニアモータ７１とリニアモータ７２とは、同じ種類の上下駆動機構である。なお、リニアモータ７１は、特許請求の範囲の「第１の上下駆動機構」の一例である。また、リニアモータ７２は、特許請求の範囲の「第２の上下駆動機構」の一例である。
【００５３】
各リニアモータ７１は、小型部品対応吸着ヘッド６１のストローク長Ｄ１に対応する駆動長を有する。リニアモータ７１は、ストローク長Ｄ１で、小型部品対応吸着ヘッド６１を上下方向に駆動可能に構成されている。
【００５４】
各リニアモータ７２は、大型部品対応吸着ヘッド６２のストローク長Ｄ２に対応する駆動長を有する。つまり、第１実施形態では、各リニアモータ７１は、各リニアモータ７２よりも駆動長が小さい。そして、駆動長が小さい分、各リニアモータ７１は、各リニアモータ７２よりも小型である。リニアモータ７２は、ストローク長Ｄ２で、大型部品対応吸着ヘッド６２を上下方向に駆動可能に構成されている。
【００５５】
回転駆動機構８０は、各吸着ヘッド６０を上下方向（Ｚ方向）回りに回転させるように構成されている。
【００５６】
回転駆動機構８０は、Ｘ２側の５本の吸着ヘッド６０を回転させる第１回転駆動機構８１と、Ｘ１側の５本の吸着ヘッド６０を回転させる第２回転駆動機構８２とを含んでいる。なお、Ｘ２側の５本の吸着ヘッド６０は、２本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、３本の大型部品対応吸着ヘッド６２とを含んでいる。また、Ｘ１側の５本の吸着ヘッド６０は、３本の小型部品対応吸着ヘッド６１と、２本の大型部品対応吸着ヘッド６２とを含んでいる。
【００５７】
第１回転駆動機構８１は、駆動モータ８１ａと、ベルトプーリ機構８１ｂとを有している。駆動モータ８１ａは、Ｘ２側の５本の吸着ヘッド６０を回転させるための駆動力を発生させるように構成されている。ベルトプーリ機構８１ｂは、駆動モータ８１ａにより発生された駆動力を、Ｘ２側の５本の吸着ヘッド６０に伝達するように構成されている。Ｘ２側の５本の吸着ヘッド６０は、ベルトプーリ機構８１ｂを介して伝達された駆動モータ８１ａの駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。
【００５８】
第２回転駆動機構８２は、駆動モータ８２ａと、ベルトプーリ機構８２ｂとを有している。駆動モータ８２ａは、Ｘ１側の５本の吸着ヘッド６０を回転させるための駆動力を発生させるように構成されている。ベルトプーリ機構８２ｂは、駆動モータ８２ａにより発生された駆動力を、Ｘ１側の５本の吸着ヘッド６０に伝達するように構成されている。Ｘ１側の５本の吸着ヘッド６０は、ベルトプーリ機構８２ｂを介して伝達された駆動モータ８２ａの駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。
【００５９】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６０】
第１実施形態では、上記のように、小型部品対応吸着ヘッド６１が、上下方向のストローク長Ｄ１を有する。そして、大型部品対応吸着ヘッド６２が、ストローク長Ｄ１とは異なる上下方向のストローク長Ｄ２を有する。そして、小型部品対応吸着ヘッド６１により吸着（保持）された部品よりも高さが大きい部品（大型部品Ｅ２）を吸着するように大型部品対応吸着ヘッド６２を構成する。これにより、部品の大きさに対応するストローク長を吸着ヘッド６０が有するので、全ての吸着ヘッド６０が同じストローク長を有する場合と異なり、吸着ヘッド６０のストローク長が必要以上に大きくなることを抑制することができる。その結果、ヘッドユニット３を小型軽量化することができる。また、ヘッドユニット３の小型軽量化は、ヘッドユニット３の移動速度の向上に伴う生産性の向上およびヘッドユニット３の移動に伴う振動の低減にも、効果的である。
【００６１】
また、第１実施形態では、上記のように、ストローク長Ｄ１は、ストローク長Ｄ２よりも小さい。これにより、小型部品対応吸着ヘッド６１において、ストローク長が必要以上に大きくなることを抑制することができるので、その分、ヘッドユニット３を小型軽量化することができる。また、ストローク長Ｄ２をストローク長Ｄ１よりも大きくすることができるので、上下方向に大きく移動させる必要性が高い高さが大きい部品（大型部品Ｅ２）を、上下方向に大きく移動させることができる。その結果、大型部品対応吸着ヘッド６２により大きい部品（大型部品Ｅ２）を容易に扱うことができる。
【００６２】
また、第１実施形態では、上記のように、リニアモータ７１は、リニアモータ７２よりも駆動長が小さい。これにより、リニアモータ７１を小型軽量化することができるので、その分、ヘッドユニット３を小型軽量化することができる。また、リニアモータ７０を含む小型な上下駆動機構を用いることによって、ボールネジ機構を有する大型な上下駆動機構を用いる場合に比べて、ヘッドユニット３を小型軽量化することができる。
【００６３】
また、第１実施形態では、上記のように、複数（５本）の小型部品対応吸着ヘッド６１と、複数（５本）の大型部品対応吸着ヘッド６２とを、互いに隣接するように配置する。これにより、小型部品対応吸着ヘッド６１により小型部品Ｅ１が吸着され、大型部品対応吸着ヘッド６２により大型部品Ｅ２が吸着された場合に、小型部品Ｅ１と大型部品Ｅ２とが隣接されるので、隣接する部品同士が干渉することを抑制することができる。また、ヘッドユニット３が、複数の小型部品対応吸着ヘッド６１と、複数の大型部品対応吸着ヘッド６２とを含む構成において、小型軽量化を効果的に図ることができる。
【００６４】
また、第１実施形態では、上記のように、複数の小型部品対応吸着ヘッド６１と、複数の大型部品対応吸着ヘッド６２とを、列状に交互に配列する。これにより、隣接する部品同士が干渉することを効果的に抑制することができる。
【００６５】
［第２実施形態］
次に、図１および図５〜図７を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態の構成に加えて、ヘッドユニット全体を上下方向に駆動する昇降機構部を設ける例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。
【００６６】
（部品実装装置の構成）
本発明の第２実施形態による部品実装装置２００は、図１、図５および図６に示すように、ヘッドユニット１０３と、制御部１０９と、昇降機構部１９０とを備える点で、上記第１実施形態の部品実装装置１００と相違する。なお、ヘッドユニット１０３は、特許請求の範囲の「部品実装装置用ヘッドユニット」の一例である。
【００６７】
第２実施形態では、部品実装装置２００には、図５および図６に示すように、昇降機構部１９０が設けられている。昇降機構部１９０は、ヘッドユニット１０３全体を上下方向に駆動するように構成されている。
【００６８】
ヘッドユニット１０３は、図７に示すように、上下方向のストローク長Ｄ３を有している。ストローク長Ｄ３は、ヘッドユニット１０３が最も上昇した上端位置Ｈ５から、ヘッドユニット１０３が最も下降した下端位置Ｈ６までの長さである。すなわち、ヘッドユニット１０３は、昇降機構部１９０により上端位置Ｈ５から下端位置Ｈ６まで上下方向に移動可能に構成されている。
【００６９】
第２実施形態では、ヘッドユニット１０３がストローク長Ｄ３で、上下方向に駆動される分、後述する小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４および後述する大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５を小さくすることが可能になる。なお、小型部品対応吸着ヘッド１６１は、特許請求の範囲の「第１の保持ヘッド」の一例である。また、大型部品対応吸着ヘッド１６２は、特許請求の範囲の「第２の保持ヘッド」の一例である。また、第２実施形態では、ストローク長Ｄ３は、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４および大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５よりも大きい。これにより、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４および大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５を十分に小さくすることが可能になる。
【００７０】
なお、第２実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４および大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５を小さくする分、ヘッドユニット１０３のストローク長Ｄ３により、小型部品対応吸着ヘッド１６１と大型部品対応吸着ヘッド１６２との上下方向の移動量を確保している。この結果、たとえば、小型部品対応吸着ヘッド１６１および大型部品対応吸着ヘッド１６２による部品Ｅの搬送時に、基板Ｐに実装された部品Ｅと、搬送中の部品Ｅとが接触しない高さ位置まで、部品Ｅを上昇させることが可能である。また、たとえば、部品認識側方カメラ８により部品Ｅを撮像する高さ位置が高い場合にも、部品認識側方カメラ８により部品Ｅを撮像する高さ位置まで、小型部品対応吸着ヘッド１６１および大型部品対応吸着ヘッド１６２によるに吸着された部品Ｅを上昇させることが可能である。また、第２実施形態のリニアモータ７１およびリニアモータ７２は、小型部品対応吸着ヘッド１６１および大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長を小さくした分、上記第１実施形態のリニアモータ７１およびリニアモータ７２に比べて、小型化されている。
【００７１】
昇降機構部１９０は、ヘッドユニット１０３のストローク長Ｄ３に対応する駆動長を有する。昇降機構部１９０は、ストローク長Ｄ３で、ヘッドユニット１０３を上下方向に駆動可能に構成されている。また、昇降機構部１９０は、ボールネジ機構を有する上下駆動機構である。ボールネジ機構を有する上下駆動機構（昇降機構部１９０）を用いることによって、重量が大きいヘッドユニット１０３を容易に上下方向に駆動させることが可能である。
【００７２】
昇降機構部１９０は、図５および図６に示すように、駆動モータ１９１と、ボールネジ軸１９２と、一対のレール部１９３とを有している。
【００７３】
駆動モータ１９１は、ボールネジ軸１９２を回転させるための駆動力を発生させるように構成されている。ボールネジ軸１９２は、駆動モータ１９１の駆動力により、上下方向（Ｚ方向）回りに回転するように構成されている。一対のレール部１９３は、上下方向に沿って延びるように形成されている。また、ヘッドユニット１０３には、ボールネジ軸１９２と係合するボールナット１０３ｂが設けられている。昇降機構部１９０は、駆動モータ１９１によりボールネジ軸１９２が回転されることにより、ボールネジ軸１９２と係合するボールナット１０３ｂとともに、一対のレール部１９３に沿ってヘッドユニット１０３をストローク長Ｄ３の範囲で上下方向に移動させるように構成されている。
【００７４】
第２実施形態では、ヘッドユニット１０３は、図５に示すように、５本の小型部品対応吸着ヘッド１６１と、５本の大型部品対応吸着ヘッド１６２とを含んでいる。
【００７５】
第２実施形態のヘッドユニット１０３は、昇降機構部１９０によりストローク長Ｄ３で上下方向に駆動される分、小型部品対応吸着ヘッド１６１および大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長が、上記第１実施形態の小型部品対応吸着ヘッド６１および大型部品対応吸着ヘッド６２のストローク長よりも小さくなった点で、上記第１実施形態のヘッドユニット３と相違する。また、第２実施形態のヘッドユニット１０３は、小型部品対応吸着ヘッド１６１の上端位置と、大型部品対応吸着ヘッド１６２の上端位置とが同じ高さ位置である点で、上記第１実施形態のヘッドユニット３と相違する。
【００７６】
各小型部品対応吸着ヘッド１６１は、図７に示すように、上下方向のストローク長Ｄ４を有している。ストローク長Ｄ４は、たとえば、ヘッドユニット１０３が最も下降しかつ小型部品対応吸着ヘッド１６１が最も上昇した高さ位置Ｈ７から、ヘッドユニット１０３が最も下降しかつ小型部品対応吸着ヘッド１６１が最も下降した下端位置Ｈ８までの長さである。第２実施形態では、各小型部品対応吸着ヘッド１６１は、ヘッドユニット１０３の上端位置Ｈ５（小型部品対応吸着ヘッド１６１の上端位置）から、小型部品対応吸着ヘッド１６１の下端位置Ｈ８まで、上下方向に移動可能に構成されている。また、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４は、大型部品対応吸着ヘッド１６２の後述するストローク長Ｄ５よりも小さい。なお、ストローク長Ｄ４は、特許請求の範囲の「第１の最大昇降可能ストローク長」の一例である。
【００７７】
各大型部品対応吸着ヘッド１６２は、上下方向のストローク長Ｄ５を有している。ストローク長Ｄ５は、たとえば、ヘッドユニット１０３が最も下降しかつ大型部品対応吸着ヘッド１６２が最も上昇した高さ位置Ｈ９から、ヘッドユニット１０３が最も下降しかつ大型部品対応吸着ヘッド１６２が最も下降した下端位置Ｈ１０までの長さである。第２実施形態では、各大型部品対応吸着ヘッド１６２は、ヘッドユニット１０３の上端位置Ｈ５（大型部品対応吸着ヘッド１６２の上端位置）から、大型部品対応吸着ヘッド１６２の下端位置Ｈ１０まで、上下方向に移動可能に構成されている。なお、ストローク長Ｄ５は、特許請求の範囲の「第２の最大昇降可能ストローク長」の一例である。
【００７８】
第２実施形態では、大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５は、大型部品Ｅ２の高さ（厚み）よりも大きい。この結果、大型部品対応吸着ヘッド１６２の上方向へのストロークだけで、テープフィーダ１０の部品供給テープにおいて凹部内に配置された大型部品Ｅ２を凹部内から取り出すことが可能である。したがって、部品実装装置２００では、大型部品対応吸着ヘッド１６２は、大型部品Ｅ２の吸着および大型部品Ｅ２よりも小さい小型部品Ｅ１の吸着の両方を担当する。
【００７９】
また、第２実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４は、大型部品Ｅ２の高さ（厚み）よりも小さい。このため、小型部品対応吸着ヘッド１６１の上方向へのストロークだけでは、テープフィーダ１０の部品供給テープにおいて凹部内に配置された大型部品Ｅ２を凹部内から取り出すことができない。したがって、部品実装装置２００では、小型部品対応吸着ヘッド１６１は、小型部品Ｅ１の吸着を担当する一方、大型部品Ｅ２の吸着を担当しない。
【００８０】
また、部品実装装置２００では、各小型部品対応吸着ヘッド１６１の上端位置（Ｈ５）と、各大型部品対応吸着ヘッド１６２の上端位置（Ｈ５）とは、同じ高さ位置である。
【００８１】
ここで、図５に示すように、隣接する小型部品対応吸着ヘッド１６１まで張り出すような幅が大きい大型部品Ｅ２を扱う場合について考える。この場合、上記第１実施形態のように各小型部品対応吸着ヘッド１６１の上端位置が、各大型部品対応吸着ヘッド１６２の上端位置よりも低いと、大型部品対応吸着ヘッド１６２を上端位置まで上昇させようとした場合に、隣接する小型部品対応吸着ヘッド１６１と大型部品Ｅ２とが干渉する。このため、隣接する小型部品対応吸着ヘッド１６１と大型部品Ｅ２とが干渉しない高さ位置までしか、大型部品対応吸着ヘッド１６２を上昇させることができず、大型部品対応吸着ヘッド１６２に使用できないストローク長が生じるという不都合が生じる。
【００８２】
第２実施形態では、各小型部品対応吸着ヘッド１６１の上端位置（Ｈ５）と、各大型部品対応吸着ヘッド１６２の上端位置（Ｈ５）とは、同じ高さ位置であるので、大型部品対応吸着ヘッド１６２を上端位置まで上昇させる場合に、隣接する小型部品対応吸着ヘッド１６１と大型部品Ｅ２とが干渉することを防止することができる。この結果、大型部品対応吸着ヘッド１６２により、隣接する小型部品対応吸着ヘッド１６１まで張り出すような幅が大きい大型部品Ｅ２を扱うことが可能になる。
【００８３】
また、部品実装装置２００では、各小型部品対応吸着ヘッド１６１の下端位置Ｈ８と、各大型部品対応吸着ヘッド１６２の下端位置Ｈ１０とは、互いに異なる高さ位置である。具体的には、各大型部品対応吸着ヘッド１６２の下端位置Ｈ１０は、各小型部品対応吸着ヘッド１６１の下端位置Ｈ８よりもΔＤ２だけ低い。なお、小型部品Ｅ１の実装時の小型部品対応吸着ヘッド１６１の下降位置は、大型部品Ｅ２よりも小型部品Ｅ１の高さが小さいため、大型部品Ｅ２の実装時の大型部品対応吸着ヘッド６２の下降位置よりも低い。
【００８４】
また、第２実施形態では、制御部１０９は、吸着される部品Ｅの高さ（厚み）に応じて、昇降機構部１９０によるヘッドユニット１０３全体の下降量を制御するように構成されている。具体的には、制御部１０９は、部品Ｅの高さ（厚み）が小さくなるのに応じて、昇降機構部１９０によるヘッドユニット１０３全体の下降量を大きくする制御を行うように構成されている。
【００８５】
たとえば、制御部１０９は、小型部品対応吸着ヘッド１６１により小型部品Ｅ１を吸着する場合には、大型部品対応吸着ヘッド１６２により大型部品Ｅ２を吸着する場合に比べて、昇降機構部１９０によるヘッドユニット１０３全体の下降量を大きくする制御を行うように構成されている。
【００８６】
また、制御部１０９は、昇降機構部１９０によりヘッドユニット１０３全体を下降させた後、小型部品対応吸着ヘッド１６１または大型部品対応吸着ヘッド１６２を下降させて、小型部品対応吸着ヘッド１６１または大型部品対応吸着ヘッド１６２により部品Ｅを吸着させる制御を行うように構成されている。
【００８７】
また、部品Ｅの吸着後、制御部１０９は、小型部品対応吸着ヘッド１６１および大型部品対応吸着ヘッド１６２の上昇と、昇降機構部１９０によりヘッドユニット１０３全体の上昇とを並行して行うように構成されている。そして、制御部１０９は、小型部品対応吸着ヘッド１６１または大型部品対応吸着ヘッド１６２に吸着された部品Ｅを基板Ｐまで搬送する制御を行うように構成されている。
【００８８】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００８９】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９０】
第２実施形態では、上記のように、小型部品対応吸着ヘッド１６１が、上下方向のストローク長Ｄ４を有する。そして、大型部品対応吸着ヘッド１６２が、ストローク長Ｄ４とは異なる上下方向のストローク長Ｄ５を有する。これにより、上記第１実施形態と同様に、ヘッドユニット１０３を小型軽量化することができる。
【００９１】
また、第２実施形態では、上記のように、部品実装装置２００に、ヘッドユニット１０３全体を上下方向に駆動する昇降機構部１９０を設ける。これにより、昇降機構部１９０によりヘッドユニット１０３全体を上下方向に駆動する分、小型部品対応吸着ヘッド１６１のストローク長Ｄ４と大型部品対応吸着ヘッド１６２のストローク長Ｄ５とを小さくすることができる。その結果、ヘッドユニット１０３を効果的に小型軽量化することができる。
【００９２】
また、第２実施形態では、上記のように、部品実装装置２００に、吸着される部品Ｅの高さに応じて、昇降機構部１９０によるヘッドユニット１０３全体の下降量を制御する制御部１０９を設ける。これにより、吸着される部品Ｅの高さに応じて、昇降機構部１９０によるヘッドユニット１０３全体の下降量が制御されるので、ヘッドユニット１０３の下降量が不足することやヘッドユニット１０３の下降量が過度に大きくなることを抑制することができる。その結果、小型部品対応吸着ヘッド１６１または大型部品対応吸着ヘッド１６２のいずれを用いる場合であっても、確実に、部品Ｅを吸着することができる。
【００９３】
また、第２実施形態では、上記のように、複数（５本）の小型部品対応吸着ヘッド１６１と、複数（５本）の大型部品対応吸着ヘッド１６２とを、互いに隣接するように配置する。これにより、小型部品対応吸着ヘッド１６１により小型部品Ｅ１が吸着され、大型部品対応吸着ヘッド１６２により大型部品Ｅ２が吸着された場合に、小型部品Ｅ１と大型部品Ｅ２とが隣接されるので、隣接する部品同士が干渉することを抑制することができる。また、上記のように、大型部品対応吸着ヘッド１６２により吸着された大型部品Ｅ２が隣接する吸着ヘッド６０まで張り出して、大型部品対応吸着ヘッド１６２に隣接する吸着ヘッド６０が使用できなくなる場合がある。この場合に、本構成では、小型部品Ｅ１を吸着する小型部品対応吸着ヘッド１６１が使用できなくなる一方、大型部品Ｅ２を吸着する大型部品対応吸着ヘッド１６２が使用できなくなることを抑制することができる。この効果は、大型部品対応吸着ヘッド１６２により、小型部品Ｅ１および大型部品Ｅ２の両方を扱う場合に、特に有効である。また、ヘッドユニット１０３が、複数の小型部品対応吸着ヘッド１６１と、複数の大型部品対応吸着ヘッド１６２とを含む構成では、より一層小型軽量化の効果を得ることができる。
【００９４】
また、第２実施形態では、上記のように、複数の小型部品対応吸着ヘッド１６１と、複数の大型部品対応吸着ヘッド１６２とを、列状に交互に配列する。これにより、隣接する部品同士が干渉することを効果的に抑制することができるとともに、大型部品Ｅ２を吸着する大型部品対応吸着ヘッド１６２が使用できなくなることを効果的に抑制することができる。
【００９５】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００９６】
［第３実施形態］
次に、図１、図８および図９を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、一列に吸着ノズルが配列された上記第２実施形態の構成とは異なり、二列に吸着ノズルが配列される例について説明する。
【００９７】
（部品実装装置の構成）
本発明の第３実施形態による部品実装装置３００は、図１、図８および図９に示すように、ヘッドユニット２０３と、回転駆動機構２８０とを備える点で、上記第２実施形態の部品実装装置２００と相違する。なお、ヘッドユニット２０３は、特許請求の範囲の「部品実装装置用ヘッドユニット」の一例である。
【００９８】
第３実施形態では、ヘッドユニット２０３は、図５に示すように、８本の小型部品対応吸着ヘッド２６１と、８本の大型部品対応吸着ヘッド２６２とを含んでいる。なお、小型部品対応吸着ヘッド２６１は、特許請求の範囲の「第１の保持ヘッド」の一例である。また、大型部品対応吸着ヘッド２６２は、特許請求の範囲の「第２の保持ヘッド」の一例である。
【００９９】
８本の小型部品対応吸着ヘッド２６１は、Ｙ２側において、列状に配列されている。また、８本の大型部品対応吸着ヘッド２６２は、列状に配列された８本の小型部品対応吸着ヘッド２６１の配列方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）において、列状に配列された前記複数の小型部品対応吸着ヘッド２６１と隣接するように、列状に配列されている。つまり、ヘッドユニット２０３は、８本の小型部品対応吸着ヘッド２６１による列と、８本の大型部品対応吸着ヘッド２６２による列との２つの列を有している。また、各小型部品対応吸着ヘッド２６１と、各大型部品対応吸着ヘッド２６２とは、Ｙ方向に対向するように配置されている。
【０１００】
また、第３実施形態の部品実装装置３００にも、昇降機構部１９０が設けられている。そして、昇降機構部１９０は、ヘッドユニット２０３全体を上下方向に駆動するように構成されている。
【０１０１】
なお、各小型部品対応吸着ヘッド２６１および各大型部品対応吸着ヘッド２６２のストローク長や、上端位置、下端位置などの関係は、上記第２実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【０１０２】
また、第３実施形態においても、各小型部品対応吸着ヘッド２６１の上端位置と、各大型部品対応吸着ヘッド２６２の上端位置とは、同じ高さ位置であるので、大型部品対応吸着ヘッド２６２を上端位置まで上昇させる場合に、Ｙ方向に隣接する小型部品対応吸着ヘッド２６１と大型部品Ｅ２とが干渉することを防止することができる。この結果、大型部品対応吸着ヘッド２６２により、Ｙ方向に隣接する小型部品対応吸着ヘッド２６１まで張り出すような幅が大きい大型部品Ｅ２を扱うことが可能になる。また、第３実施形態では、隣接する大型部品対応吸着ヘッド２６２のＸ方向のピッチは、大型部品Ｅ２を吸着したとしても、隣接する大型部品対応吸着ヘッド２６２まで大型部品Ｅ２が張り出すことはない長さに設定されている。なお、図８では、図示の都合上、隣接する大型部品対応吸着ヘッド２６２のＸ方向のピッチよりも、Ｙ方向に隣接する小型部品対応吸着ヘッド２６１と大型部品対応吸着ヘッド２６１との距離が大きくなるように図示している。
【０１０３】
第３実施形態では、回転駆動機構２８０は、Ｘ２側の４本の小型部品対応吸着ヘッド２６１と、Ｘ２側の４本の大型部品対応吸着ヘッド２６２とを回転させる第１回転駆動機構２８１と、Ｘ１側の４本の小型部品対応吸着ヘッド２６１と、Ｘ１側の４本の大型部品対応吸着ヘッド２６２とを回転させる第２回転駆動機構２８２とを含んでいる。
【０１０４】
第１回転駆動機構２８１は、駆動モータ２８１ａと、ベルトプーリ機構２８１ｂとを有している。Ｘ２側の４本の小型部品対応吸着ヘッド２６１と、Ｘ２側の４本の大型部品対応吸着ヘッド２６２とは、ベルトプーリ機構２８１ｂを介して伝達された駆動モータ２８１ａの駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。
【０１０５】
第２回転駆動機構２８２は、駆動モータ２８２ａと、ベルトプーリ機構２８２ｂとを有している。Ｘ１側の４本の小型部品対応吸着ヘッド２６１と、Ｘ１側の４本の大型部品対応吸着ヘッド２６２とは、ベルトプーリ機構２８２ｂを介して伝達された駆動モータ２８２ａの駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。
【０１０６】
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第２実施形態と同様である。
【０１０７】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１０８】
第３実施形態では、上記のように、小型部品対応吸着ヘッド２６１が、上下方向のストローク長Ｄ４を有する。そして、大型部品対応吸着ヘッド２６２が、ストローク長Ｄ４とは異なる上下方向のストローク長Ｄ５を有する。これにより、上記第１実施形態と同様に、ヘッドユニット２０３を小型軽量化することができる。
【０１０９】
また、第３実施形態では、上記のように、複数（８本）の小型部品対応吸着ヘッド２６１を、列状に配列する。そして、複数（８本）の大型部品対応吸着ヘッド２６２を、列状に配列された複数の小型部品対応吸着ヘッド２６１の配列方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）において、列状に配列された複数の小型部品対応吸着ヘッド２６１と隣接するように、列状に配列する。これにより、隣接する部品同士が干渉することを効果的に抑制することができるとともに、大型部品Ｅ２を吸着する大型部品対応吸着ヘッド２６２が使用できなくなることを効果的に抑制することができる。また、本構成では、複数の小型部品対応吸着ヘッド２６１と複数の大型部品対応吸着ヘッド２６２とが複数列（二列）に配列されるので、複数の小型部品対応吸着ヘッド２６１と複数の大型部品対応吸着ヘッド２６２とが一列に配列される場合に比べて、列の長さを小さくすることができる。
【０１１０】
なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１および第２実施形態と同様である。
【０１１１】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【０１１２】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、吸着ヘッドを上下方向に駆動する上下駆動機構として、リニアモータを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着ヘッドを上下方向に駆動する上下駆動機構として、リニアモータ以外を用いてもよい。たとえば、ボールネジ機構を有する上下駆動機構を用いてもよい。
【０１１３】
また、上記第１〜第３実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）のストローク長が、大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）のストローク長よりも小さい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１の吸着ヘッドのストローク長が、第２の吸着ヘッドのストローク長よりも大きくてもよい。
【０１１４】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）と、複数の大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）とが、互いに隣接するように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の第１の吸着ヘッドと、複数の第２の吸着ヘッドとが、互いに隣接するように配置されなくてもよい。
【０１１５】
また、上記第１〜第３実施形態では、小型部品対応吸着ヘッド（第１の保持ヘッド）および大型部品対応吸着ヘッド（第２の保持ヘッド）が部品を吸着することによって、部品を保持するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１の保持ヘッドおよび第２の保持ヘッドが部品を吸着することによって、部品を保持するように構成されていなくてもよい。たとえば、第１の保持ヘッドおよび第２の保持ヘッドが部品を挟む（把持する）ことによって、部品を保持するように構成されていてもよい。すなわち、第１の保持ヘッドおよび第２の保持ヘッドが、把持ヘッドとして構成されていてもよい。
【０１１６】
また、上記第１〜第３実施形態では、ベルトプーリ機構のベルトが、Ｘ２側（Ｘ１側）の複数の吸着ヘッドに連続してかけられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベルトプーリ機構のベルトが、Ｘ２側（Ｘ１側）の複数の吸着ヘッドに連続してかけられていなくてもよい。たとえば、ベルトプーリ機構のベルトが、複数の吸着ヘッドの一本置きにかけられていてもよい。
【０１１７】
また、上記第１および第２実施形態では、複数の小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）と、複数の大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）とが、列状に交互に配列されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の第１の吸着ヘッドと、複数の第２の吸着ヘッドとが、列状に交互に配列されていなくてもよい。たとえば、第１の吸着ヘッドの両側に隣接するように第２の吸着ヘッドが配置されていれば、第２の吸着ヘッドに隣接する一方側に第１の吸着ヘッドが配置され、第２の吸着ヘッドに隣接する他方側に第２の吸着ヘッドが配置されてもよい。
【０１１８】
また、上記第３実施形態では、ヘッドユニットが、複数の小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）による列と、複数の大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）による列との二列を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッドユニットが、複数の第１の吸着ヘッドによる列と、複数の第２の吸着ヘッドによる列との二列を有していなくてもよい。たとえば、ヘッドユニットが、上記第１および第２実施形態のように、複数の第１の吸着ヘッドと、複数の第２の吸着ヘッドとが、列状に交互に配列される構成を二列有していてもよい。千鳥格子状にまた、本発明では、ヘッドユニットが、複数の第１の吸着ヘッドと、複数の第２の吸着ヘッドとにより構成される三列以上の列を有していてもよい。
【０１１９】
また、上記第３実施形態では、各小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）と、各大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）とが、Ｙ方向に対向するように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、各第１の吸着ヘッドと、各第２の吸着ヘッドとが、Ｙ方向に対向するように配置されていなくてもよい。たとえば、各第１の吸着ヘッドの間の位置と、各第２の吸着ヘッドとが、Ｙ方向に対向するように配置されていてもよい。すなわち、各第１の吸着ヘッドと、各第２の吸着ヘッドとが、千鳥格子状にずれて配置されていてもよい。
【０１２０】
上記第３実施形態では、ヘッドユニットが二列の吸着ノズルを有する構成において、各小型部品対応吸着ヘッド（第１の吸着ヘッド）の上端位置と、各大型部品対応吸着ヘッド（第２の吸着ヘッド）の上端位置とが同じ高さ位置である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッドユニットが二列の吸着ノズルを有する構成において、上記第１実施形態のように、各第１の吸着ヘッドの上端位置と、各第２の吸着ヘッドの上端位置とが互いに異なる高さ位置であってもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
３、１０３、２０３  ヘッドユニット（部品実装装置用ヘッドユニット）
６１、１６１、２６１  小型部品対応吸着ヘッド（第１の保持ヘッド）
６２、１６２、２６２  大型部品対応吸着ヘッド（第２の保持ヘッド）
７１  リニアモータ（第１の上下駆動機構）
７２  リニアモータ（第２の上下駆動機構）
９、１０９  制御部
１００、２００、３００  部品実装装置
１９０  昇降機構部
Ｄ１、Ｄ４  ストローク長（第１の最大昇降可能ストローク長）
Ｄ２、Ｄ５  ストローク長（第２の最大昇降可能ストローク長）
Ｅ  部品
Ｐ  基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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