(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）長手方向軸を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織をステープル留めするように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、前記エンドエフェクタは、前記関節動作ジョイントにおいて枢動可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に選択的に偏らせる、関節動作ジョイントと、
（ｄ）関節動作駆動組立体であって、前記関節動作駆動組立体は、前記エンドエフェクタを前記関節動作ジョイントにおいて枢動させるように動作可能であり、前記関節動作駆動組立体は、
（ｉ）第１の結合体であって、前記第１の結合体は、近位端及び遠位端を有し、前記第１の結合体は、前記シャフトに対して長手方向に並進可能である、第１の結合体と、
（ｉｉ）第２の結合体であって、前記第２の結合体は、近位端及び遠位端を有する、第２の結合体と、を備え、
前記第１の結合体の遠位端は、前記第２の結合体の近位端と枢動可能に連結され、
前記第２の結合体の遠位端は、前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されている、関節動作駆動組立体と、
を備え、
前記関節動作ジョイントは、所定の長さを有し、剛性である第３の結合体を備え、前記第３の結合体は、前記シャフトを前記エンドエフェクタと枢動可能に連結し、前記第１及び第２の結合体から側方に外れており、前記エンドエフェクタと枢動可能に連結される遠位端、及び、前記シャフトと枢動可能に連結される近位端を有し、
前記エンドエフェクタが、前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に偏らせられておらず、真直ぐな位置にある際に、前記第１の結合体、前記第２の結合体、及び、前記第３の結合体は、前記シャフトの前記長手方向軸に平行であり、
前記第１の結合体が、前記シャフトの前記長手方向軸に平行である状態を維持しつつ、前記シャフトに対して前記長手方向に移動した際に、前記第２の結合体が前記シャフトの前記長手方向軸に対して偏らせられ、前記シャフトの前記長手方向軸に対して偏った角度で、前記エンドエフェクタの関節動作が行われる、装置。
【請求項２】
前記第１の結合体は、前記シャフトの長さに沿って延在する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１の結合体及び前記第２の結合体は、それぞれ剛性である、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の結合体は、前記シャフトの内部で側方に外れている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第２の結合体は、前記エンドエフェクタに対して側方に外れている、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記シャフトは、フレーム基盤部材を含み、前記第１の結合体は、前記フレーム基盤部材に対して摺動可能に配設されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記第１の結合体と前記第２の結合体とは、ピンによって枢動可能に連結されており、前記フレーム基盤部材は、細長スロットを画定し、前記ピンの一部分は、前記細長スロットの中に摺動可能に配設されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記関節動作ジョイントは、枢動軸を画定し、前記第２の結合体は、連結場所において前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されており、前記連結場所は、前記枢動軸から側方に外れており、横断方向軸が、前記連結場所及び前記枢動軸を通過し、前記横断方向軸は、前記シャフトの前記長手方向軸に垂直である、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
装置であって、
（ａ）長手方向軸を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、前記エンドエフェクタは、前記関節動作ジョイントにおいて枢動可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に選択的に偏らせ、前記関節動作ジョイントは、所定の長さを有し、剛性であるジョイント結合体を備え、前記ジョイント結合体は、前記シャフトを前記エンドエフェクタから分離するように構成されており、前記ジョイント結合体は、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを許容するように更に構成されている、関節動作ジョイントと、
（ｄ）結合組立体であって、前記結合組立体は、前記ジョイント結合体から外れており、前記結合組立体は、前記シャフトに対して並進するように動作可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記関節動作ジョイントにおいて枢動させる、結合組立体と、
を備え、
前記結合組立体は、
（ｉ）第１の結合体と、
（ｉｉ）第２の結合体であって、前記第２の結合体は、前記第１の結合体と枢動可能に連結され、前記第２の結合体は、更に前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されている、第２の結合体と、を備え、
前記ジョイント結合体は、前記エンドエフェクタと枢動可能に連結される遠位端、及び、前記シャフトと枢動可能に連結される近位端を有し、
前記エンドエフェクタが、前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に偏らせられておらず、真直ぐな位置にある際に、前記第１の結合体、前記第２の結合体、及び、前記ジョイント結合体は、前記シャフトの前記長手方向軸に平行であり、
前記第１の結合体が、前記シャフトの前記長手方向軸に平行である状態を維持しつつ、前記シャフトに対して長手方向に移動した際に、前記第２の結合体が前記シャフトの前記長手方向軸に対して偏らせられ、前記シャフトの前記長手方向軸に対して偏った角度で、前記エンドエフェクタの関節動作が行われる、装置。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、組織をステープル留めするように動作可能である、請求項９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させうることから、一部の状況では、従来の開腹外科用装置よりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位のエンドエフェクタは、診断又は治療の効能を達成するためのいくつかの方法において組織を係合することがある（例えば、エンドカッター、捕捉器具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤー、アクセス装置、薬／遺伝子療法送達装置、及び超音波振動、ＲＦ、レーザー使用エネルギー送達装置、など）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置決めを行うことを容易とする。エンドエフェクタの位置決めは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別の形で撓ませる（deflect）ことを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を貫通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示的な外科用ステープラが以下の文献に開示されている。その文献とは、１９８９年２月２１日に発行の発明の名称が「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」である米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒ��ｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行の発明の名称が「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」である米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び、２０１３年６月４日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号である。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解すべきである。単に例として、外科用ステープラが、ステープラ用導管としてトロカールを使用しない胸部外科手順において、１つ又は２つ以上の器官に到達するために、胸壁切開を通して患者の肋骨の間に挿入されることがある。かかる手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除するのに先立ってステープラによって切断して閉鎖することができる。外科用ステープラを他の様々な状況及び手術で使用できることは言うまでもない。
【０００４】
胸壁切開を通して使用するのに特に適し得る外科用ステープラの例が、以下の文献に開示されている。すなわち、その文献とは、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０６７号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０８２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎｇ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１６２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１７１号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，３７９号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４０２号、及び２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号である。上記で引用された米国特許出願のそれぞれの開示内容は、本明細書において参照によって組み込まれる。
【０００５】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の請求項に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書に組み込まれると共にその一部を成す添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的な関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面図である。
【図３】図１の器具のエンドエフェクタの斜視図であって、エンドエフェクタが閉じた構成にある。
【図４】図３のエンドエフェクタの斜視図であって、エンドエフェクタが開いた構成にある。
【図５】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図６】図４の切断線６−６に沿ってとられた、図３のエンドエフェクタの断面図である。
【図７Ａ】図４の切断線７−７に沿ってとられた、図３のエンドエフェクタの側面断面図であって、発射ビームが近位位置にある。
【図７Ｂ】図４の切断線７−７に沿ってとられた、図３のエンドエフェクタの側面断面図であって、発射ビームが遠位位置にある。
【図８】組織に位置決めされ、組織内で１回だけ作動された、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図９】図１の器具において使用するための例示的な制御回路の略図である。
【図１０】図１の器具のハンドル組立体の斜視図であって、ハウジングの半分及び一部の内部構成要素が除去されている。
【図１１】図１０のハンドル組立体からの駆動組立体構成要素の斜視図である。
【図１２】発射ビームと連結された、図１１の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１３】図１の器具に組み込み得る例示的な代替のシャフト組立体の上面斜視図である。
【図１４Ａ】図１３のシャフト組立体の上面図であって、エンドエフェクタが、第１の、真直ぐな位置にある。
【図１４Ｂ】図１３のシャフト組立体の上面図であって、エンドエフェクタ得が、第２の、関節動作した位置にある。
【図１５】図１３のシャフト組立体の近位端の斜視図であって、関節動作ノブ及び内部の運動学的構成要素を示している。
【図１６】図１５の切断線１６−１６に沿ってとられた、図１３のシャフト組立体の近位端の上面断面図である。
【図１７】中立位置にある、図１３のシャフト組立体の上面図である。
【図１８】図１３のシャフト組立体のエンドエフェクタ及び関節動作ジョイントの分解斜視図である。
【図１９Ａ】第１の位置にある、図１３のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面部分内部図である。
【図１９Ｂ】図１３のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面部分内部図であって、第１及び第２のアームが第１のカム部材を回転させている。
【図１９Ｃ】図１３のシャフト組立体の関節動作ジョイントの平面部分内部図であって、第１及び第２のアームが第２のカム部材及び第１のカム部材を更に回転させている。
【図１９Ｄ】図１３のシャフト組立体の関節動作ジョイントの平面部分内部図であって、係止バーが第１のカム部材の歯と第２のカム部材の歯との間に係止歯を弾力的に位置決めしている。
【図１９Ｅ】図１３のシャフト組立体の関節動作ジョイントの平面部分内部図であって、第１及び第２のアームが第１のカム部材をなお更に回転させている。
【図２０】図１３のシャフト組立体のカム部材と係止バーとの境界面の上面拡大図である。
【図２１Ａ】図１３のシャフト組立体の関節動作部に組み込まれ得る例示的な代替の関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が真直ぐな構成にある。
【図２１Ｂ】図２１Ａの関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が第１の、関節動作した構成にある。
【図２１Ｃ】図２１Ａの関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が第２の、関節動作した構成にある。
【図２２Ａ】図１３のシャフト組立体の関節動作部に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、真直ぐな構成にある。
【図２２Ｂ】図２２Ａの関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、第１の、関節動作した構成にある。
【図２３Ａ】図１３のシャフト組立体の関節動作部に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、真直ぐな構成にある。
【図２３Ｂ】図２３Ａの関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、第１の、関節動作した構成にある。
【図２４Ａ】図１３のシャフト組立体の関節動作部に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、真直ぐな構成にある。
【図２４Ｂ】図２４Ａの関節動作駆動機構の部分上面図であって、関節動作部が、第１の、関節動作した構成にある。
【図２５】図１３のシャフト組立体の関節動作部に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作駆動機構の部分上面図である。
【図２６】図２５の関節動作駆動機構の一部の部分側面断面図である。
【０００７】
図面は、いかなる意味においても限定を目的としたものではなく、図面に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態は他の様々な形で実施しうるものと考えられる。本明細書に組み込まれてその一部を成す添付図面は、本発明の幾つかの態様を図示しており、本説明と相まって、本発明の原理を説明する働きをする。しかしながら、本発明が図示される厳密な配置に限定されないことは理解されなければならない。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特定の例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明を、限定的ではなく、例示的な性質のものとみなすべきである。
【０００９】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１は、例示的な外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を表し、この器具は、ハンドル組立体（２０）と、シャフト組立体（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を含む。エンドエフェクタ（４０）及びシャフト組立体（３０）の遠位部分は、図１に表すような非関節動作状態で、外科手順を実行するために患者の手術部位までトロカールカニューレを通して挿入するようにサイズ設定されている。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ（４０）及びシャフト組立体（３０）の遠位部分は、胸壁切開又は別の種類の切開を通して直接的に挿入されてもよい。「近位の」及び「遠位の」のような用語は、本明細書においては、器具（１０）のハンドル組立体（２０）を把持している臨床医に関して使用されることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（４０）は、より近位のハンドル組立体（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び絶対的なものであることを意図するものではない。
【００１０】
Ａ．例示的なハンドル組立体及びシャフト組立体
図１〜２に示すように、本実施例のハンドル組立体（２０）は、ピストル形握り（２２）と、閉鎖トリガー（２４）と、発射トリガー（２６）と、を備える。それぞれのトリガー（２４、２６）は、ピストル形握り（２２）に向かって又はそれから離れる方に選択的に枢動可能であり、これについては以下で更に詳細に説明する。ハンドル組立体（２０）は、アンビル解放ボタン（２５）と、発射ビーム逆スイッチ（２７）と、取外し可能な電池パック（２８）と、を更に含む。これらの構成要素については、以下でまた更に詳細に説明する。いうまでもなく、ハンドル組立体（２０）は、上記のものに加えて、又はそのうちの任意のものの代替として、様々な別の構成要素、機構、及び作動性能を有し得る。ハンドル組立体（２０）のための別の好適な構成が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。更に、ハンドル組立体（２０）は、器具（１０）の内部に含むことができる単に例示的な種類の本体組立体であり、器具（１０）は、ハンドル組立体（２０）に加えて又はその代わりに、任意の別の好適な本体組立体を備えてもよく、それには、器具（１０）がロボット支援医療処置及び手順の間に使用されることを可能にするように構成された本体組立体が含まれるが、これに限定されないことを理解されたい。
【００１１】
図１〜図３に示すように、本実施例のシャフト組立体（３０）は、外側閉鎖チューブ（３２）と、関節動作部（３４）と、エンドエフェクタ（４０）と更に連結される閉鎖リング（３６）と、を備える。閉鎖チューブ（３２）は、シャフト組立体（３０）の長さに沿って延在する。閉鎖リング（３６）は、関節動作部（３４）から遠位に位置決めされている。閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）は、ハンドル組立体（２０）に対して長手方向に並進するように構成されている。閉鎖チューブ（３２）の長手方向並進は、関節動作部（３４）を介して閉鎖リング（３６）まで伝達される。閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）の長手方向並進を提供するために使用され得る例示的な機構が、以下で更に詳細に説明される。
【００１２】
ユーザーが器具（１０）を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望まれ得ることを理解されたい。例えば、一旦器具（１０）のエンドエフェクタ（４０）がトロカール、胸壁切開、又は手術領域に入るための別の通路を通して挿入されると、ユーザーが対象にすることを望む組織が範囲を外れているか、又は閉鎖チューブ（３２）と整列しているエンドエフェクタ（４０）に対して斜角になっていることがある。したがって、エンドエフェクタ（４０）のような器具（１０）の部分が関節動作して、ユーザーが、エンドエフェクタ（４０）を血管又は別の組織に対して直角又は垂直にクランプするように位置決めできることが望ましい場合がある。更に、エンドエフェクタ（４０）を関節動作させて、エンドエフェクタ（４０）を組織に対して直角に設置することが、組織を切断及びステープル留めする前に組織を完全に定位置に据えてクランプすることを容易にする場合があることが理解されるであろう。関節動作することに加えて、エンドエフェクタ（１２）を選択的に真直ぐな又は関節動作した位置に係止することが望ましい場合があり、それにより、エンドエフェクタ（１２）が関節動作部（３４）で枢動すること又は曲がることを防止するために、ユーザーが一定の手によるバイアスを加えることが必要でなくなる。また、別個の関節動作係止機構の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。
【００１３】
関節動作部（３４）は、閉鎖リング（３６）を側方に偏らせ（ｄｅｆｌｅｃｔ）、そして、エンドエフェクタ（４０）を所望の角度（α）でシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）から離れる方に側方に偏らすように動作可能である。エンドエフェクタ（４０）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の変形例では、関節動作部（３４）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（４０）が偏ることを可能にする。一部の別の変形例では、関節動作部（３４）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタが偏ることを可能にする。本発明の例では、関節動作は、シャフト組立体（３０）の近位端にある関節動作制御ノブ（３５）によって制御される。ノブ（３５）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に垂直である軸の周りを回転可能である。閉鎖リング（３６）及びエンドエフェクタ（４０）は、ノブ（３５）の回転に応じて、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に垂直である軸の周りを枢動する。単に例として、時計回りのノブ（３５）の回転は、閉鎖リング（３６）及びエンドエフェクタ（４０）の対応する時計回りの枢動を関節動作部（３４）において生じさせ得る。関節動作部（３４）は、関節動作部（３４）が真直ぐな構成にあるか又は関節動作した構成にあるかに関わらず、閉鎖チューブ（３２）の長手方向並進を閉鎖リング（３６）に伝達するように構成されている。
【００１４】
一部の変形例では、関節動作部（３４）及び／又は関節動作制御ノブ（３５）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第１３／７８０，０６７号の教示の少なくとも一部にしたがって構成され、動作可能である。なお別の単なる実例として、関節動作部（３４）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎｇ」と題される米国特許出願第１３／７８０，４０２号の教示の少なくとも一部にしたがって構成され、動作可能である。関節動作部（３４）は、また、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、本願と同日出願の「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  ｉｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ７４３１ＵＳＮＰ．０６１４２７７］号の教示の少なくとも一部、及び／又は下記の教示のうちの少なくとも一部にしたがって構成され、動作可能である。関節動作部（３４）及び関節動作ノブ（３５）がとり得る別の好適な形式が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００１５】
図１〜図２に示すように、本実施例のシャフト組立体（３０）は、回転ノブ（３１）を更に含む。回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の全体をシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転させるように動作可能である。一部の変形例では、回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでの、ハンドル組立体（２０）に対するシャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の角度位置を選択的に係止するように動作可能である。例えば、回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）がシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転可能である第１の長手方向位置と、シャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）がシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転可能ではない第２の長手方向位置との間で並進可能であってもよい。もちろん、シャフト組立体（３０）は、上記の構成要素、機構及び作動性能に追加して又はその代替として、様々な別のそれらのものを有する場合がある。単に例として、シャフト組立体（３０）の少なくとも部分は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第１３／７８０，４０２号の教示の少なくとも一部にしたがって構成されている。シャフト組立体（３０）のための別の好適な構成が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００１６】
Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
図１〜図３にまた示すように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、下部つかみ具（５０）と、枢動可能なアンビル（６０）と、を含む。アンビル（６０）は、下部つかみ具（５０）の対応する湾曲スロット（５４）に配設される１対の一体的な外向きに延在するピン（６６）を含む。ピン（６６）及びスロット（５４）を図５を示す。アンビル（６０）は、開位置（図２及び図４に示す）と閉位置（図１、図３及び図７Ａ〜図７Ｂに示す）との間で、下部つかみ具（５０）の方に及びそれから離れる方に枢動可能である。用語「枢動可能である」（及び「枢動する」をベースとする同類の用語）の使用は、必ずしも固定軸の周りでの枢動運動を必要とするとして読まれるべきではない。例えば、本実施例では、アンビル（６０）は、ピン（６６）によって画定されている軸の周りを枢動し、これらのピンは、アンビル（６０）が下部つかみ具（５０）に向かって動くとき、下部つかみ具（５０）の湾曲スロット（５４）に沿って摺動する。そのような変形例では、枢動軸は、スロット（５４）によって画定された経路に沿って並進し、同時にアンビル（６０）は、その軸の周りを枢動する。付加又は代替として、枢動軸は、最初に、アンビル（６０）と共にスロット（５４）に沿って摺動し、次に、枢動軸がスロット（５４）に沿ってある距離だけ摺動した後に枢動軸の周りを枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動は、「枢動」、「枢動する」「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。もちろん、一部の変形例では、固定状態のままスロット又はチャネル内を並進しない軸の周りでアンビル（６０）が枢動運動する場合がある。
【００１７】
図５に最もよく示すように、本実施例の下部つかみ具（５０）は、ステープルカートリッジ（７０）を受け取るように構成されているチャネル（５２）を画定する。ステープルカートリッジ（７０）をチャネル（５２）の中に挿入し、エンドエフェクタ（４０）を作動させ、次に、ステープルカートリッジ（７０）を取り外して、別のステープルカートリッジ（７０）と取り替えてもよい。下部つかみ具（５０）は、したがって、エンドエフェクタ（４０）の作動に対して、ステープルカートリッジ（７０）をアンビル（６０）と整列した状態で解除可能に保持する。一部の変形例では、下部つかみ具（５０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第１３／７８０，４１７号の教示の少なくとも一部にしたがって構成されている。下部つかみ具（５０）がとり得る別の好適な形式が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００１８】
図４〜図６に最もよく示すように、本実施例のステープルカートリッジ（７０）は、カートリッジ本体（７１）と、カートリッジ本体（７１）の下面に固定されたトレー（７６）と、を備える。カートリッジ本体（７１）の上側は、デッキ（７３）を呈し、組織は、アンビル（６０）が閉位置にあるときに圧縮することができる。カートリッジ本体（７１）は、更に、長手方向に延在するチャネル（７２）と、複数のステープルポケット（７４）と、を画定する。ステープル（７７）は、それぞれのステープルポケット（７４）の中に位置決めされている。ステープルドライバ（７５）は、また、それぞれのステープルポケット（７４）の中であって、対応するステープル（７７）の下でトレー（７６）の上に位置決めされている。以下で更に詳細に説明するように、ステープルドライバ（７５）は、ステープルポケット（７４）の中で上方に並進することにより、ステープル（７７）をステープルポケット（７４）を通して上方にアンビル（６０）と係合するまで駆動するように動作可能である。ステープルドライバ（７５）は、ウェッジスレッド（７８）によって上方に駆動され、このウェッジスレッドは、カートリッジ本体（７１）とトレー（７６）との間に捕捉され、そして、カートリッジ本体（７１）を通って長手方向に並進する。ウェッジスレッド（７８）は、１対の斜角付きカム面（７９）を含み、このカム面は、ステープル（７５）を係合することにより、ドライバウェッジスレッド（７８）がカートリッジ（７０）を通って長手方向に並進するにつれて、ステープルドライバ（７５）を上方に駆動するように構成されている。例えば、ウェッジスレッド（７８）が、図７Ａに示すように、近位位置にあるとき、ステープルドライバ（７５）は下方位置にあり、ステープル（７７）はステープルポケット（７４）の中にある。ウェッジスレッド（７８）が、図７Ｂに示す遠位位置まで並進ナイフ部材（８０）によって駆動されるにつれて、ウェッジスレッド（７８）は、ステープルドライバ（７５）を上方に駆動することより、ステープル（７７）をステープルポケット（７４）から外に、そして、ステープル成形ポケット（６４）の中へと駆動する。このように、ステープルドライバ（７５）は、ウェッジスレッド（７８）が水平次元に沿って並進するとき、鉛直次元に沿って並進する。
【００１９】
ステープルカートリッジ（７０）の構成は、多数の方法で変更され得ることを理解されたい。例えば、本実施例のステープルカートリッジ（７０）は、２つの長手方向に延在する列のステープルポケット（７４）をチャネル（７２）の１つの側に含み、そして、別の１組の２つの長手方向に延在する列のステープルポケット（７４）をチャネル（７２）の別の側に含む。しかし、一部の別の変形例では、ステープルカートリッジ（７０）は、３つ、１つ又はいくつかの別の数のステープルポケット（７４）をチャネル（７２）のそれぞれの側に含む。一部の変形例では、ステープルカートリッジ（７０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくとも一部にしたがって構成され、動作可能である。付加又は代替として、ステープルカートリッジ（７０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第１３／７８０，４１７号の教示の少なくとも一部にしたがって構成されている。ステープルカートリッジ（７０）がとり得る別の好適な形式が、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００２０】
図４に最もよく示すように、本実施例のアンビル（６０）は、長手方向に延在するチャネル（６２）及び複数のステープル成形ポケット（６４）を備える。チャネル（６２）は、アンビル（６０）が閉位置にあるとき、ステープルカートリッジ（７０）のチャネル（７２）と整列するように構成されている。それぞれのステープル成形ポケット（６４）は、アンビル（６０）が閉位置にあるとき、ステープルカートリッジ（７０）の対応するステープルポケット（７４）の上方に横たわるように位置決めされている。ステープル成形ポケット（６４）は、ステープル（７７）が組織を通してアンビル（６０）の中へと駆動されるときに、ステープル（７７）の脚部を変形させるように構成されている。特に、ステープル成形ポケット（６４）は、ステープル（７７）の脚部を曲げることにより成形ステープル（７７）を組織の中に固定するように構成されている。アンビル（６０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくとも一部、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号の教示の少なくとも一部、及び／又は２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第１３／７８０，３７９号の教示の少なくとも一部にしたがって構成されてもよい。アンビル（６０）がとり得る別の好適な形式が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００２１】
本実施例では、ナイフ部材（８０）が、エンドエフェクタ（４０）を通って並進するように構成されている。図５及び図７Ａ〜図７Ｂに最もよく示すように、ナイフ部材（８０）は、発射ビーム（８２）の遠位端に固定されており、この発射ビームは、シャフト組立体（３０）の一部分を通って延在する。図４及び図６に最もよく示すように、ナイフ部材（８０）は、アンビル（６０）及びステープルカートリッジ（７０）のチャネル（６２、７２）の中に位置決めされている。ナイフ部材（８０）は、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に並進するにつれて、アンビル（６０）とステープルカートリッジ（７０）のデッキ（７３）との間で圧縮されている組織を切断するように構成されている、遠位方向に現れた切断刃（８４）を含む。上述し、図７Ａ〜図７Ｂに示すように、ナイフ部材（８０）は、また、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位に並進するにつれて、ウェッジスレッド（７８）を遠位方向に駆動することにより、ステープル（７７）を組織を通してアンビル（６０）に対して駆動して成形する。ナイフ部材（８０）をエンドエフェクタ（４０）を通して遠位方向に駆動するために使用され得る様々な機構について、以下で更に詳細に説明する。
【００２２】
一部の変形例では、エンドエフェクタ（４０）は、ステープルカートリッジ（７０）が下部つかみ具（５０）の中に挿入されていないときに、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に前進することを防止するように構成されているロックアウト機構を含む。付加又は代替として、エンドエフェクタ（４０）は、既に一度作動されたステープルカートリッジ（７０）が（例えば、全てのステープル（７７）がそこから配備された）下部つかみ具（５０）の中に挿入されると、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に前進することを防止するように構成されているロックアウト機構を含んでもよい。単に例として、そのようなロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第１３／７８０，０８２号の教示の少なくとも一部、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、本願と同日出願の「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ７４２８ＵＳＮＰ．０６１４２７１］の教示の少なくとも一部にしたがって構成されてもよい。ロックアウト機構がとり得る別の好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。あるいは、エンドエフェクタ（４０）は、そのようなロックアウト機構を単に省略してもよい。
【００２３】
Ｃ．例示的なアンビルの作動
本実施例では、アンビル（６０）は、閉鎖リング（３６）をエンドエフェクタ（４０）に対して遠位方向に前進させることによって、下部つかみ具（５０）の方に駆動される。閉鎖リング（３６）は、閉鎖リング（３６）のエンドエフェクタ（４０）に対する遠位方向の並進に応じて、アンビル（６０）を下部つかみ具（５０）の方に駆動するようにカム作用によってアンビル（６０）と協働する。同様に、閉鎖リング（３６）は、アンビル（６０）と協働することにより、閉鎖リング（３６）のエンドエフェクタ（４０）に対する近位への並進に応じて、下部つかみ具（５０）から離れる方にアンビル（６０）を開く。単に例として、閉鎖リング（３６）とアンビル（６０）とは、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第１３／７８０，１２０号の教示の少なくとも一部、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、本願と同日出願の「Ｊａｗ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ７４３０ＵＳＮＰ．０６１４２７５］の教示の少なくとも一部にしたがって相互作用してもよい。エンドエフェクタ（４０）に対する閉鎖リング（３６）の長手方向並進を提供するために使用され得る例示的な機構について、以下で更に詳細に説明する。
【００２４】
上述のように、ハンドル組立体（２０）は、ピストル形握り（２２）と、閉鎖トリガー（２４）と、を含む。また上述のように、アンビル（６０）は、閉鎖リング（３６）の遠位への進行に応じて、下部つかみ具（５０）の方に閉じられる。本実施例では、閉鎖トリガー（２４）は、閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）を遠位方向に駆動するために、ピストル形握り（２２）の方に枢動可能である。ピストル形握り（２２）の方への閉鎖トリガー（２４）の枢動運動を、閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）のハンドル組立体（２０）に対して遠位への並進に変換するために使用され得る様々な好適な構成要素が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。閉鎖トリガー（２４）が十分に枢動した状態に到達した結果、アンビル（６０）が下部つかみ具（５０）に対して十分に閉じた位置にあるとき、ハンドル組立体（２０）の係止機構は、トリガー（２４）及び閉鎖チューブ（３２）の位置を係止することにより、アンビル（６０）を下部つかみ具（５０）に対して十分に閉じた位置に係止する。これらの係止機構は、アンビル解放ボタン（２５）の作動によって解放される。アンビル解放ボタン（２５）は、ピストル形握り（２２）を把持する操作者の手の親指によって作動されるように構成され、位置決めされている。言い換えると、操作者は、片手でピストル形握り（２２）を把持し、同じ手の１本又は２本以上の指で閉鎖トリガー（２４）を作動させ、次に、同じ手によるピストル形握り（２２）の把持を解放する必要なしに、同じ手の親指でアンビル解放ボタン（２５）を作動させ得る。アンビル（６０）を作動させるために使用し得る別の好適な機構が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００２５】
Ｄ．発射ビームの例示的な作動
本実施例では、器具（１０）は、発射ビーム（８２）についての電動制御を提供する。図９〜図１２は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素を示す。特に、図９は、電池パック（２８）（図１及び図２にも示す）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用され得る例示的な制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明するように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（８２）を長手方向に並進させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（２８）を含む制御回路（１００）全体が、ハンドル組立体（２０）の内部に収納され得ることを理解されたい。図９は、開いたスイッチとして発射トリガー（２６）を示すが、このスイッチは、発射トリガー（２６）が作動されるときは閉じられることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完成するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、ハンドル組立体（２０）上の別個のボタン、スライダー、又は別の機構を作動させることによって閉じられてもよい。安全スイッチ（１０６）は、また、発射トリガー（２６）の機械的なロックアウトを提供してもよく、それにより、安全スイッチ（１０６）を作動させるまで、発射トリガー（２６）の作動を機械的に阻止する。
【００２６】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（５０）にカートリッジ（７０）がない状態、下部つかみ具（５０）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（７０）がある状態、アンビル（６０）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）が既に何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の教示の少なくとも一部にしたがって構成することができる。
【００２７】
一旦発射ビーム（８２）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２６）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。本実施例では、図１２に最もよく示すように、スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック部材（１３０）から側方に延在し、そして、発射ビーム（８２）が最遠位置に到達したときに（例えば、組織（９０）が切断されて、ステープル（７７）が組織（９０）の中に打ち込まれた後に）、ストローク終了スイッチ（１１２）を係合するように位置決めされている。発射ビーム（８２）が、最遠位位置に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉位置に切り替えられ得る様々な別の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）がとり得る種々の好適な形式が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００２８】
本実施例のハンドル組立体（２０）は、また、手動戻りスイッチ（１１６）を含み、それもまた回路（１００）に示されている。本実施例では、戻りスイッチ（１１６）は、反転スイッチ（２７）を作動させることによって起動させられ、その反転スイッチは、図１のハンドル組立体（２０）上に示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。再び、この反転は、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示されてもよい。一部の変形例では、ハンドル組立体（２０）は、機械的戻り機構を更に含み、その機構は、操作者が発射ビーム（８２）を手動で反転することにより、発射ビーム（８２）を機械的に後退させることを可能にする。本実施例では、この手動戻り機構は、図１に示すように、取外し可能パネル（２１）によって覆われたレバーを備える。手動戻りスイッチ（１１６）及び機械的戻り機構は、「緊急脱出」機構として作用することにより、操作者が、発射ストローク中に、発射ビーム（８２）を近位方向に後退させることを急速に開始することを可能にするようにそれぞれ構成されている。言い換えると、手動戻りスイッチ（１１６）又は機械的戻り機構は、発射ビーム（８２）が遠位方向に部分的に前進させられたときだけ、作動されてもよい。
【００２９】
一部の変形例では、１つ又は２つ以上のスイッチ（２６、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の教示の少なくとも一部にしたがって、構成することができる。
【００３０】
図１０は、ハンドル組立体（２０）のピストル形握り（２２）の内部に位置決めされたモーター（１０２）を示す。代替として、モーター（１０２）は、ハンドル組立体（２０）の内部の別の場所に位置決めされてもよい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。したがって、モーター（１０２）が起動されると、駆動軸（１２０）は、歯車組立体（１２２）を作動させる。図１１に示すように、歯車組立体（１２２）は、駆動歯車（１２４）と連絡し、この駆動歯車は、アイドラーピニオン（１２６）と噛み合っている。ピニオン（１２６）は、ハンドル組立体（２０）の内部に支持され、モーター（１０２）の駆動軸（１２０）に平行に配向されているシャフト（１２８）上に配設されている。ピニオン（１２６）は、ラック部材（１３０）と更に係合されている。特に、ピニオン（１２６）は、ラック部材（１３０）の近位端で歯（１３２）と噛み合う。ラック部材（１３０）は、ハンドル組立体（２０）の中に摺動可能に支持されている。モーター（１０２）が起動されると、駆動軸（１２０）の対応する回転が歯車組立体（１２２）を介してピニオン（１２６）に伝達され、ピニオン（１２６）の対応する回転は、歯（１３２）によってラック部材（１３０）の並進に変換されることを上記から理解されたい。図１０〜図１２に示すように、細長部材（１３６）が、ラック部材（１３０）から遠位方向に延在する。図１２に示すように、連結部材（１３８）は、発射ビーム（８２）を細長部材（１３６）と接合する。ラック部材（１３０）、細長部材（１３６）、連結部材（１３８）、発射ビーム（８２）、及びナイフ部材（８０）は、全て、モーター（１０２）の起動に応じてハンドル組立体（２０）に対して一緒に並進する。言い換えると、モーター（１０２）の起動は、最終的に、発射ビーム（８２）を長手方向に並進させ、そのような並進の方向は、駆動軸（１２０）の回転方向によって決まる。
【００３１】
細長部材（１３６）の遠位部分、連結部材（１３８）、及び発射ビーム（８２）が、シャフト組立体（１３０）を通って延在することを理解されたい。発射ビーム（８２）の一部分は、また、関節動作部（３４）を通って延在する。一部の変形例では、ラック部材（１３０）、細長部材（１３６）、及び連結部材（１３８）は、全て概ね真直ぐで剛性であり、一方、発射ビーム（８２）は、関節動作部（３４）で曲がるように十分な可撓性を有して、関節動作部（３４）が曲がった又は関節動作した状態にあるときに関節動作部（３４）を通って長手方向に並進する。
【００３２】
上述のものに追加して又はその代替として、発射ビーム（８２）を駆動するように動作可能な機構が、その開示が参照により本明細書に組み込まれている米国特許第８，４５３，９１４号の教示の少なくとも一部にしたがって構成されてもよい。発射ビーム（８２）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、一部の別の変形例においては、発射ビーム（８２）の手動駆動が提供されることにより、モーターが省略され得ることも理解されたい。単に例として、発射ビーム（８２）は、本明細書において引用された任意の他の参考資料の教示の少なくとも一部にしたがって作動されてもよい。
【００３３】
図８は、組織（９０）を通る１回のストロークによって作動されたエンドエフェクタ（４０）を示す。示すように、既に、切断刃（８４）（図８では隠れている）は、組織（９０）を通って切断し、一方、ステープルドライバ（７５）は、切断刃（８４）によって作成された切断線のそれぞれの側において、組織（９０）を通して２つの交互列のステープル（７７）を打込んでいる。この例では、全てのステープル（７７）が切断線と概ね平行に配向されているが、ステープル（７７）は、任意の好適な向きに位置決めされてもよいことを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（４０）は、第１のストロークが完了した後にトロカールから引き抜かれ、使用済ステープルカートリッジ（７０）は、新しいステープルカートリッジ（７０）と取り替えられ、次に、エンドエフェクタ（４０）は、トロカールを通して再度挿入されて、更なる切断及びステープル留めのためのステープル留め部位に到達する。所望の量の切断及びステープル（７７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。アンビル（６０）は、トロカールを通した挿入及び引き抜きを容易にするために閉じられる必要がある場合があり、アンビル（６０）は、ステープルカートリッジ（７０）の取換えを容易にするために開けられる必要がある場合がある。
【００３４】
各作動ストロークの間に、ステープル（７７）が組織に貫通して打ち込まれるのとほぼ同時に、切断刃先（８４）が組織を切断することができる点を理解されたい。本発明の例では、切断刃先（８４）は、ステープル（７７）の打ち込み動作よりもごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断刃先（８４）が組織の同じ領域を通過する直前に組織に貫通して打ち込まれるが、この順序を逆にすることができる点、又は、切断刃先（８４）が、隣り合うステープルと直接同期されてもよい点を理解されたい。図８は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（４０）を示しているが、エンドエフェクタ（４０）は、１層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）以上の組織を通じて作動されうる点を理解されたい。また、切断刃先（８４）が形成する切断線に隣接するステープル（７７）の成形及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。更にまた、図８は、２つの概ね平坦で並置した組織の平面層（９２、９４）において作動されているエンドエフェクタ（４０）を示すが、エンドエフェクタ（４０）は、環状構造、例えば血管、消化管のセクションなどにわたって作動され得ることを理解されたい。図８は、したがって、エンドエフェクタ（４０）についての意図された使用におけるなんらかの制限を示すものとして見られるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な適当な状況及び手術は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。
【００３５】
また、器具（１０）の任意の別の構成要素又は機構が、また、本明細書において引用された様々な参考資料のうちの任意のものにしたがって構成され、動作可能であってもよいことも理解されたい。器具（１０）に行うことができる更なる例示的な改変例について以下により詳細に記載する。以下の教示を器具（１０）に採り入れることができる様々な適当な方法が当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用された参考文献の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者に明らかとなる。また、以下の教示は、本明細書において引用された参考資料において教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具に容易に応用することができる。以下の教示を適用することができる他の様々な適当な装置及び状況が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。
【００３６】
ＩＩ．例示的な代替のシャフト組立体
図１３〜図２０は、例示的な代替シャフト組立体（２００）の構成要素を示し、そのシャフト組立体は、シャフト組立体（３０）の代わりに、器具（１０）に直ちに組み込まれ得る。シャフト組立体（２００）は、以下で述べる相違を除いて、シャフト組立体（３０）と概ね同じである。以下で更に詳細に説明されるように、シャフト組立体（２００）は、関節動作及び関節動作角度の選択的係止を提供する。本実施例のシャフト組立体（２００）は、回転ノブ（２１３）と、関節動作制御ノブ（２１４）と、エンドエフェクタ（２１２）と、を備える。回転ノブ（２１３）は、シャフト組立体（２００）及びエンドエフェクタ（２１２）の全体をシャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転させるように動作可能である。このことは、エンドエフェクタ（２１２）を長手方向軸（ＬＡ）の周りでの所望の角度の向きに位置決めして、標的組織に対する望ましい位置決めを達成することに有用であり得る。一部の変形例では、回転ノブ（２１３）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでの、ハンドル組立体（２０）に対するシャフト組立体（２００）及びエンドエフェクタ（２１２）の角度位置を選択的に係止するように動作可能である。例えば、回転ノブ（２１３）は、シャフト組立体（２００）及びエンドエフェクタ（２１２）がシャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転可能である第１の長手方向位置と、シャフト組立体（２００）及びエンドエフェクタ（２１２）がシャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）の周りでハンドル組立体（２０）に対して回転可能ではない第２の長手方向位置との間で並進可能であってもよい。
【００３７】
関節動作制御ノブ（２１４）は、関節動作ノブケース（２１５）の内部に部分的に収容されている。ケース（２１５）は、細長閉鎖チューブ（２３２）につながっている。シャフト組立体（２００）は、また、閉鎖チューブ（２３２）に対して遠位に位置決めされたエンドエフェクタ（２１２）を備える。以下で更に詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作ジョイント（２１１）を備え、その関節動作ジョイント（２１１）によって、エンドエフェクタ（２１２）は、横方向に関節動作することができる。以下で別途説明される場合を除いて、エンドエフェクタ（２１２）は、エンドエフェクタ（４０）と概ね同じである。シャフト組立体（３０）とシャフト組立体（２００）との間の１つの相違は、関節動作制御ノブ（２１４）が、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）の周りで、シャフト組立体（２００）の下部つかみ具（２１６）と同じ角度位置にあることを理解されたい。対照的に、関節動作制御ノブ（３５）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）の周りで、シャフト組立体（３０）のアンビル（６０）と同じ角度位置にある。
【００３８】
図１４Ａ〜図１４Ｂは、シャフト組立体（２００）、及び関節動作制御ノブ（２１４）の回転に応じたエンドエフェクタ（２１２）の例示的な動きを示す。図１４Ａは、関節動作制御ノブ（２１４）及びエンドエフェクタ（２１２）が両方ともシャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）に沿って概ね整列している第１の位置にある関節動作制御ノブ（２１４）を示す。ユーザーは、次に、図１４Ｂに示すように、手動で関節動作制御ノブ（２１４）を時計回りに第２の位置まで回転させてもよい。関節動作制御ノブ（２１４）の回転に応じて、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作ジョイント（２１１）において、図１４Ｂに示すように、関節動作角度（α）まで枢動するか又は曲がる。示された変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作制御ノブ（２１４）の概ね回転方向に関節動作するが、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作制御ノブ（２１４）の反対の回転方向に曲がるように構成されてもよいことを理解されたい。言い換えると、関節動作制御ノブ（２１４）を時計回りに回転させると、エンドエフェクタ（２１２）は、図１４Ｂに示すように、時計回りに側方に枢動するが、別の一部の変形例では、その代わりに、反時計回りに枢動することもある。
【００３９】
図１４Ｂは、ほんのわずかに時計回りに側方に枢動しているエンドエフェクタ（２１２）を示す。関節動作制御ノブ（２１４）を更に回転させることにより、エンドエフェクタ（２１２）を更に関節動作ジョイント（２１１）において任意の好適な角度（α）まで側方に関節動作させ得ることが理解されるであろう。例えば、エンドエフェクタ（２１２）は、約９０°の角度が関節動作ジョイント（２１１）によって形成されるまで、枢動してもよい。一部の変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、エンドエフェクタ（２１２）が閉鎖チューブ（２３２）に対して鋭角を形成するようになお更に枢動するように動作可能であってもよい。エンドエフェクタ（２１２）の枢動の他の好適な変更例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作制御ノブ（２１４）は、長手方向軸（ＬＡ）と、エンドエフェクタ（２１２）と長手方向軸（ＬＡ）との間に画定された関節動作角度（α）と同じ角度を画定し得ることも理解されたい。そのような相補的な角度付けは、患者の外部で、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作角度（α）を容易に表示する視覚フィードバックを操作者に提供し得る。
【００４０】
関節動作制御ノブ（２１４）を反時計回り方向に回転させることにより、エンドエフェクタ（２１２）を反時計回りの態様で関節動作させ得ることが理解されるであろう。このように、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作についての所望の方向及び／又は量に基づいて、ユーザーは、ユーザーがエンドエフェクタ（２１２）が関節動作することを望む方向における様々な程度の関節動作制御ノブ（２１４）を単に回転させることにより、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作についての様々な程度を生じさせることができる。エンドエフェクタ（２１２）の関節動作の機構は、以下で更に詳細に検討する。
【００４１】
図１５は、関節動作制御ノブ（２１４）の内部の仕組みをよりよく示すためにケース（２１５）が取り外されている関節動作制御ノブ（２１４）を示す。関節動作制御ノブ（２１４）は、関節動作ピニオン（２５０）と連絡している。関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通している。第１のラック（２５２）は、第１の中間ブロック（２５４）を介して第１のアーム（２４２）と連通し、第２のラック（２５６）は、第２の中間ブロック（２５６）を介して第２のアーム（２４０）と連通している。
【００４２】
関節動作制御ノブ（２１４）は、関節動作ピニオン（２５０）に一体的に連結されている。その結果、ユーザーが関節動作制御ノブ（２１４）を回すと、関節動作ピニオン（２５０）は、関節動作制御ノブ（２１４）と一緒に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が回転すると、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）を適宜反対方向に移動させる。例えば、図１６に示すように、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連絡しており、それにより、関節動作ピニオン（２５０）が時計回りに回転する場合、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２１２）から離れる方に近位方向に後退し、一方、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２１２）の方に遠位方向に前進する。更に、関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２１２）に向かって遠位方向に前進し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２１２）から離れるように近位方向に後退する。第１のラック（２５２）が前進及び後退する際、第１のアーム（２４２）も同じように前進及び後退する。同様に、第２のラック（２５６）が前進及び後退する際、第２のアーム（２４０）もまた、第２のラック（２５６）と共に前進及び後退する。したがって、関節動作ピニオン（２５０）に接続されている関節動作制御ノブ（２１４）を回転させることは、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）を第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と共に前後に動かす。第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）の動きは、エンドエフェクタ（２１２）の別の構成要素の動きを生じさせ、それについては更に詳細に以下で論じる。
【００４３】
図１７は、アンビル（２１８）を含む、エンドエフェクタ（２１２）の拡大図である。第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、第１のカム部材（２３０）と連絡している。その結果、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）を前進及び後退させると、第１のカム部材（２３０）がカム保持ピン（２７９）の周りで回転することになるが、これについては更に詳細に以下で説明する。
【００４４】
図１８は、エンドエフェクタ（２１２）及び関節動作ジョイント（２１１）の分解図を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、アンビル（２１８）、下部つかみ具（２１６）、及びステープルカートリッジ（２７５）を備える。カートリッジ（２７５）は、ステープルドライバ（２４３）、カートリッジ本体（２３７）、トレー（２７４）、及びウェッジスレッド（２４１）を備える。アンビル（２１８）、下部つかみ具（２１６）、トレー（２７４）、カートリッジ本体（２３７）、及びウェッジスレッド（２４１）は、図５に示されているアンビル（６０）、下部つかみ具（５０）、トレー（６４）、カートリッジ（７０）、及びウェッジスレッド（７８）と実質的に類似していることが理解されるであろう。通常、トレー（２７４）は、下部つかみ具（２１６）に取外し可能に受け取られ、トレー（２７４）、カートリッジ本体（２３７）、及びステープルドライバ（２４３）は、ステープルカートリッジ（２７５）を形成するために一緒にスナップで留まる。アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）の近位部分は、関節動作ジョイント（２１１）と連絡している閉鎖リング（２７０）の内部に嵌合する。アンビル（２１８）は、閉鎖リング（２７０）の遠位への前進に応じて、カートリッジ本体（２３７）に対して閉じるように動作可能であり、それにより、アンビル（２１８）とカートリッジ本体（２３７）とは、組織をクランプすることができる。上記の閉鎖リング（３６）及び閉鎖チューブ（３２）と同様に、ピストル形握り（２２）の方への閉鎖トリガー（２４）の枢動に応じた、閉鎖リング（２７０）を遠位方向に前進させることによって、閉鎖チューブ（２３２）を遠位方向に前進させて、アンビル（２１８）をカートリッジ本体（２３７）の方に閉じ得る。クランプされた組織は、次に、ステープル留めされて切断され得る。特に、組織をクランプした後に、ウェッジスレッド（２４１）を遠位方向に駆動することにより、ステープルドライバ（２４３）を上方に押し進めて、ステープルを組織を通してアンビル（２１８）に対して駆動して（図示されていないが、そうでなければ上記のステープル（７７）のようにステープルドライバ（２４３）上に位置決めされることになるであろう）、ステープルを組織の中に定着させる。示された変形例におけるスレッド（２４１）は、ナイフ部材（２４８）によって駆動され、そのナイフ部材は、発射ビーム（２１９）に固定され、それによって駆動される。発射ビーム（２１９）が前進するにつれて、ナイフ部材（２４８）は、組織を切断しつつスレッド（２４１）を駆動する。
【００４５】
本実施例のエンドエフェクタ（２１２）は、カム保持本体（２７６）と協働して、未発射のカートリッジ（２７５）が下部つかみ具（２１６）に装填されていない場合に、ナイフ部材（２４８）の前進を選択的に制限するように動作可能である弾力的なロックアウト機構（２４９）を更に備える。単に例として、ロックアウト機構（２４９）及び関連する構成要素は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第１３／７８０，０８２号の教示の少なくとも一部、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、本願と同日出願の「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ７４２８ＵＳＮＰ．０６１４２７１］の教示の少なくとも一部にしたがって構成されてもよい。
【００４６】
図１８〜図２０に最もよく示すように、関節動作ジョイント（２１１）は、以下で更に詳細に論じられるいくつかの構成要素を備える。一般的に言って、関節動作ジョイント（２１１）は、第１のカム部材（２３０）と、第２のカム部材（２３１）と、カム保持本体（２７６）と、チャネルピン（２１７）と、ジョイントベース（２７２）と、係止バー（２６２）と、スプリング（２６４）と、を備える。関節動作ジョイント（２１１）は、チャネルピン（２１７）を介してエンドエフェクタ（２１２）に固定され、そのチャネルピンは、第２のカム部材（２３１）に形成された相補的な開口部（２７８）及び下部つかみ具（２１６）の相補的な開口部（２１９）を通して配設されている。エンドエフェクタ（２１２）は、このように、カム保持ピン（２７９）によって画定された枢動軸（２８０）の周りを第２のカム部材（２３１）と一体的に枢動することにより、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作を提供するが、これについては以下でより詳細に説明する。ジョイントベース（２７２）は、シャフト組立体（２００）の中で固定の長手方向位置及び角度位置を維持し、その結果、ジョイントベース（２７２）は、ハンドル組立体（２０）に対して移動せず、そして、ジョイントベース（２７２）は、機械的基盤を関節動作ジョイント（２１１）に提供する。
【００４７】
第１のアーム（２４２）は、第１のフック（２４４）で遠位方向に終端し、第２のアーム（２４０）は、第２のフック（２４６）で遠位方向に終端する。フック（２４４、２４６）は、第１のカム部材（２３０）のカム開口部（２６０）と連絡している。その結果、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２１２）に向かって前進し、そして、第２のアーム（２４０）が後退するとき、第１のカム部材（２３０）は、反時計回りに回転する。その代わりに、第１のアーム（２４２）が後退し、そして、第２のアーム（２４０）がエンドエフェクタ（２１２）に向かって前進するとき、第１のカム部材（２３０）は、時計回りに回転する。このように、アーム（２４２、２４０）がフック（２４４、２４６）を介してカム開口部（２６０）を押し引きするとき、第１のカム部材（２３０）は、それに応じて、ちょうど述べたように回転する。
【００４８】
第１のカム部材（２３０）は、第２のカム部材（２３１）の上に積み重なっている。第２のカム部材（２３１）及びカム保持ピン（２７９）は、カム保持本体（２７６）の一体的な機構である。一部の変形例では、第２のカム部材（２３１）が、別個に構成され、カム保持本体（２７６）と固定的に連結されることにより、第２のカム部材（２３１）が回転するときに、カム保持本体（２７６）は回転することができる。第１のカム部材（２３０）は、カム保持ピン（２７９）と回転可能に連結されており、そのカム保持ピンは、枢動軸（２８０）に沿ってジョイントベース（２７２）のベース開口部（２７７）と同軸状に整列している。したがって、第１のカム部材（２３０）は、第２のカム部材（２３１）、カム保持本体（２７６）、及びジョイントベース（２７２）に対して枢動軸（２８０）の周りで回転可能である。係止バー（２６２）が、第１のカム部材（２３０）及び第２のカム部材（２３１）と選択的に連絡しており、これについては以下で更に説明する。係止バー（２６２）は、スプリング（２６４）と更に連通し、そのスプリング（２６４）は、係止バー（２６２）を遠位方向に付勢する。ジョイントベース（２７２）は、ジョイントベース（２７２）に対して長手方向に並進するための台座及び／又はチャネルを係止バー（２６２）に提供するような形状である。係止バー（２６２）は、ジョイントベース（２７２）に係合することにより、係止バー（２６２）の遠位方向への動作を制限するように動作可能な１対のボス（２８７）を更に含む。
【００４９】
上記で論じたように、関節動作制御ノブ（２１４）を作動させることにより、アーム（２４２、２４０）を反対方向に前進及び後退させる。アーム（２４２、２４０）のこの動きは、第１のカム部材（２３０）をカム保持ピン（２７９）の周りで回転させることが理解されるであろう。第１のカム部材（２３０）を回転させる結果として、第２のカム部材（２３１）は、カム保持本体（２７６）と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント（２１１）が関節動作し、それによって、関節動作ジョイント（２１１）においてエンドエフェクタ（２１２）を枢動させる。特に、カム保持ピン（２７９）及びベース開口部（２７４）により、長手方向軸線（ＬＡ）に対して概ね直交している枢動軸（２８０）が画定される。エンドエフェクタ（２１２）は、第１のカム部材（２３０）の回転に応じて、枢動軸（２８０）の周りを枢動し、それにより、以下で論じるように、第２のカム部材（２３１）を駆動させる。図１９Ａ〜図１９Ｅは、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作を駆動するために第１のカム部材（２３０）を回転させることについての詳細を示す。
【００５０】
図１９Ａは、第１の位置にある関節動作ジョイント（２１１）を示す。係止バー（２６２）は、第２のカム部材（２３１）を係合するために遠位方向に偏らされている。特に、係止バー（２６２）の遠位端は、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間に嵌合し、第２のカム部材（２３１）に当接する係止歯（２３６）を備えており、このことは、図２０において更に詳細に見ることができる。スプリング（２６４）によって提供される遠位への偏りの結果として、係止歯（２３６）は、確実な係止として作用し、これにより第２のカム部材（２３１）の回転位置を維持する。第２のカム部材（２３１）の回転位置を維持することによって、係止バー（２６２）が枢動軸（２８０）の周りでのエンドエフェクタ（２１２）の角度位置を維持し、それにより、任意の関節動作角度（α）を維持する。第１のカム部材（２３０）は、１対のカムウィング（２３８、２３９）を備え、カム保持本体（２７６）は、１対のボス（２７１、２７３）を備える。ボス（２７１、２７３）は、第２のカム部材（２３１）の一体的機構であることにより、ボス（２７１、２７３）が回転するとき、第２のカム部材（２３１）も、また、回転する。図１９Ａの第１の位置において、カムウィング（２３８、２３９）とボス（２７１、２７３）とは、その間に小さい間隙（２６１）を画定することが理解されるであろう。その結果、カムウィング（２３８、２３９）とボス（２７１、２７３）とは、接触しない。カムウィング（２３８、２３９）とボス（２７１、２７３）との間の接触を含む相互作用について、図１９Ｂ〜図１９Ｅを参照して以下で更に詳細に説明する。手術手順中、ユーザーは、シャフト組立体（２００）を通路（例えばトロカール、胸壁切開など）を通して誘導することにより、図１９Ａに示すような真直ぐな位置にあるエンドエフェクタ（２１２）と共に手術領域に到達する。
【００５１】
図２０は、図１９Ａに示す位置にある係止歯（２３６）の拡大図である。示された変形例から分かるように、係止歯（２３６）は、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間に嵌合するように動作可能である、概ね真直ぐな平行な辺（２８６）を有する。係止歯（２３６）の遠位端は、平行な辺（２８６）に繋がる角度のある辺（２８１）を備える丸い先端（２８５）を有する。第２のカム歯（２３５）の歯（２３５）はそれぞれ、概ね真直ぐな平行な辺（２８３）及び角度のある辺（２８４）を備える。平行な辺（２８３）は、係止歯（２３６）の平行な辺（２８６）を係合するように動作可能であることにより、係止歯（２３６）が第１のカム部材（２３０）からの支援を伴わずに第２のカム歯（２３５）に沿って進むことを防止する。また、少なくとも１つの辺（２８３）と少なくとも１つの辺（２８６）との間のこうした係合により、カム保持体（２７６）が枢軸（２８０）の周りで回転することを防止し、それによって、エンドエフェクタ（２１２）が関節動作ジョイント（２１１）で枢動することを防止する。
【００５２】
一旦第１のカム部材（２３０）が図１９Ｂ〜図１９Ｃに示すように、そして、以下で更に詳細に説明するように回転すると、第１のカム部材（２３０）の丸い三角形歯（２３３）は、角度のある辺（２８１）に対してカム作用することにより、第１のカム（２３０）の回転に応じて、係止バー（２６２）を近位方向に駆動することになる。歯（２３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有し得ることを理解されたい。係止歯（２３６）が十分に近位方向に動くことにより、係止歯（２３６）の角度のある辺（２８１）は、第１のカム部材（２３０）が回転し続け、そして第２のカム部材（２３１）が回転するにつれて、次に第２のカム歯（２３５）の角度のある辺（２８４）と係合して、それに沿って進む。これにより、更なるカム作用が提供され、係止バー（２６２）を近位に駆動する。一旦、係止歯（２３６）が第２のカム歯（２３５）の角度のある辺（２８４）を通過すると、係止歯（２３６）は次いで、図２０に示す位置に類似している、次の対を成す第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間の位置に、遠位方向へ戻る。例証を目的として、係止歯（２３６）を、１組の第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間から、隣接する１組の第１のカム歯（２３３）及び第２のカム歯（２３５）へと進めることは、１つの関節動作の増分であると考えられ得る。係止歯（２３６）が遠位方向に前進すると、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（２３５）同士の間で第２のカム部材（２３１）とぶつかる。係止歯（２３６）は、第２のカム部材（２３１）とぶつかるためには、必ずしも十分に遠くまで延在する必要がないことが理解されるであろう。例えば、係止歯（２３６）は、平行な辺（２８３）が、係止歯（２３６）が第１のカム歯（２３３）からの支援を伴わずに第２のカム部材（２３１）に沿って上がることを防止できる程度に遠位方向に延在するだけでよい。示された変形例では、ボス（２８７）は、ジョイントベース（２７２）に係合し、係止バー（２６２）の更なる遠位への動きを防止する。
【００５３】
上述のように、操作者は、対象組織に対してエンドエフェクタ（２１２）をより良く配置するために、エンドエフェクタ（２１２）を関節動作ジョイント（２１１）において枢動させることを望み得る。図１９Ｂは、図１５に示す関節動作制御ノブ（２１４）を回すことに応じて関節動作ジョイント（２１１）が動いた第２の位置を示す。示された変形例では、ユーザーは、関節動作制御ノブ（２１４）を反時計回りに回し終えており、それにより、関節動作ピニオン（２５０）を同様に反時計回りに回転させる。関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、エンドエフェクタ（２１２）に対して、第１のラック（２５２）は、遠位方向に動き、第２のラック（２５６）は、近位方向に動く。それに応じて、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）が図１９Ｂに示すように動くことにより、第１のアーム（２４２）は、エフェクター（２１２）の方に前進し、第２のアーム（２４０）はエンドエフェクタ（２１２）から離れる方に後退する。示された変形例の第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）の遠位部分は、互いに対して平行に位置決めされていないことが理解されるであろう。その代わりに、第１のアーム（２４２）と第２のアーム（２４０）とは、互いに対して斜角であるが、第１のアーム（２４２）と第２のアーム（２４０）とは、互いに平行に位置決めされてもよいことが理解されるであろう。
【００５４】
図１９Ｂに示すようにアーム（２４２、２４０）を動かすことにより、第１のカム部材（２３０）は、枢動軸（２８０）の周りで反時計回りに回転する。第１のカム部材（２３０）が回転するとき、２つの作用が概ね同時に起こる。第１のカム歯（２３３）は、丸い三角形状を有しており、第１のカム歯（２３３）が角度のある辺（２８１）に係合する結果として、カム作用によって、係止バー（２６２）をエンドエフェクタ（２１２）から離れるように近位方向へと促す。この場合も、歯（２３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有していてもよい。スプリング（２６４）は、係止バー（２６２）の近位への動きに適合するように、圧縮する。その結果、丸い先端（２８５）は、平行な辺（２８３）を通過するために十分なだけ近位方向に動く。その上、カムウィング（２３８、２３９）は、第１のカム部材（２３０）と共に反時計回りに回転する。回転した結果として、カムウィング（２３９）は、ボス（２７３）との間の間隙（２６１）を取り除き、ボス（２７３）に係合する。その一方で、カムウィング（２３８）は、ボス（２７１）から離れるように回動する。第１のカム部材（２３０）及び係止バー（２６２）が、図１９Ａに示す構成から図１９Ｂに示す構成まで移行する間、アーム（２４２、２４０）の動きに応じて動いた一方、第２のカム部材（２３１）及びそれに応じてエンドエフェクタ（２１２）は、依然として動かなかったことが理解されるであろう。したがって、エンドエフェクタ（２１２）は、この段階では、依然として真直ぐな向きのままである。
【００５５】
図１９Ｃは、関節動作ジョイント（２１１）の３番目の位置を示す。ユーザーが、エンドエフェクタ（２１２）を関節動作させるために、継続して関節動作制御ノブ（２１４）を回転させることが理解されるであろう。アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きが継続して第１のカム部材（２３０）を回転させることにより、カムウィング（２３９）は、更に回転移動して、ボス（２７３）を同様に回転移動させる。ボス（２７３）が第２のカム部材（２３１）と一体的であるので、第２のカム部材（２３１）は回転し始める。第２のカム部材（２３１）が回転するとき、係止バー（２６２）は、角度のある辺（２８４）が係止歯（２３６）の角度のある辺（２８１）に対してカム作用することの結果として、更に近位方向に動く。こうして、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（２３５）に沿って進む。第２のカム部材（２３１）は、第２のカム部材（２３１）の先端（２８８）が丸い先端（２８５）と係合するまで回転する。第２のカム歯（２３５）は、丸い先端（２８５）が平行な辺（２８３）を通過するように、第１のカム歯（２３３）が係止歯（２３６）を近位方向に動かした後にのみ、係止歯（２３６）の角度のある縁部（２８１）が角度のある辺（２８４）に係合できるような平行な辺（２８３）を有する。平行な辺（２８３）が平行な辺（２８６）に係合しているため、係止歯（２３６）は一般に、第１のカム歯（２３３）に沿って進む前に、第２のカム歯（２３５）に沿って進むことはできない。更に、係止歯（２３６）が角度のある辺（２８４）に沿って進むと、係止歯（２３６）は、第１のカム歯（２３３）との係合を解除することが理解されるであろう。また図１９Ｃに示すように、ちょうど第２のカム歯先端（２８８）が係止歯（２３６）と接触している状態で、係止バー（２６２）及び係止歯（２３６）は、最近位の位置まで動く。また、第２のカム部材（２３１）の回転の結果として、カム保持本体（２７６）、したがってエンドエフェクタ（２１２）に繋がるスリーブ（２７０）は、反時計回りの方向に関節動作する。
【００５６】
図１９Ｄは、関節動作領域（２１１）についての４番目の位置を示す。再び、ユーザーが、エンドエフェクタ（２１２）を更に関節動作させるために、継続して関節動作制御ノブ（２１４）を回転させることが理解されるであろう。アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きは、第１のカム部材（２３０）を回転させ続け、それにより、カムウィング（２３９）は、ボス（２７３）を更に回転方向に押す。係止歯（２３６）は、スプリング（２６４）によって生じた遠位への付勢が係止バー（２６２）を図１９Ｄに示す位置まで動かすまで、第２のカム歯（２３５）に沿って進み続ける。係止バー（２６２）が、図１９Ｄに示す位置に嵌まり込むときに、可聴のクリック音又はスナップ音が聞こえるか、感知され得ることが理解されるであろう。その結果、ユーザーは、係止歯（２３６）が、１組のカム歯（２３３、２３５）の間から別の組の歯の間へ動いたこと、又は１つの関節動作の増分分回転したこと、について、可聴及び／又は触覚による確認を受け取る。図１９Ｄに示す位置にあるとき、第１のカム部材（２３０）は、回転を停止し、係止歯（２３６）は、カム歯（２３３、２３５）の間に嵌合する。スリーブ（２７０）及び結果としてエンドエフェクタ（２１２）は、関節動作を停止する。エンドエフェクタ（２１２）における横断方向力によって動かされる第２のカム部材（２３１）の任意の回転運動は、平行な辺（２８６）が平行な辺（２８３）と係合して、第２のカム部材（２３１）の任意の更なる回転を停止するようにし、それにより、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作を係止するので、完全な係止が生まれる。図１９Ａに示す構成から図１９Ｄに示す構成までの移行は、１つの関節動作増分による関節動作、又は関節動作移動の増分を表し、それにおける距離は、第２のカム歯（２３５）同士の間の間隙によって概ね画定されることを理解されたい。
【００５７】
図１９Ｄに示す位置において、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作を完了しており、その結果、関節動作したエンドエフェクタ（２１２）を伴うシャフト組立体（２００）をユーザーに提供する。ユーザーが、図１９Ｄに示す位置にあるシャフト組立体（２００）を使用することを望むことがあるか、又は、１つ又は２つ以上の追加の関節動作増分によって更にエンドエフェクタ（２１２）を枢動させることを望むことがあることが理解されるであろう。ユーザーが更に関節動作制御ノブ（２１４）を回転させない場合には、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間の係止歯（２３６）の係止は、エンドエフェクタ（２１２）が真直ぐな位置に戻るために枢動することを防止する。一旦エンドエフェクタ（２１２）を所望の角度（α）まで関節動作させると、ユーザーは、ナイフ部材（２４８）を駆動して、組織を切断しそれを通してステープルを打ち込むために発射ビーム（２１３）を作動させてもよいことが理解されるであろう。例えば、ナイフ部材（２４８）と発射ビーム（２１３）とが、例えば、曲げ可能なビームによって連絡していることにより、発射ビーム（２１３）は、任意の枢動の程度の関節動作ジョイント（２１１）を通って前進することができる。
【００５８】
図１９Ｅは、ユーザーが更にエンドエフェクタ（２１２）を枢動させることを望む場合における関節動作ジョイント（２１１）についての５番目の位置を示す。再び、ユーザーが継続して関節動作制御ノブ（２１４）を回転させることが理解されるであろう。その結果、アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きは、第１のカム部材（２３０）を継続して回転させ、それにより、カムウィング（２３９）はボス（２７３）を回転方向に押す。第１のカム部材（２３０）と第２のカム部材（２３１）とは、図１９Ｂ〜図１９Ｄに示すのと同様に動き、それにより、エンドエフェクタ（２１２）は、更に関節動作して、より関節動作した位置に係止する。ユーザーは、継続して関節動作制御ノブ（２１４）を回転させることにより、エンドエフェクタ（２１２）をユーザーが望む限り枢動させ得ることが理解されるであろう。更に、ユーザーは、関節動作制御ノブ（２１４）を反対方向に回転させることにより、アーム（２４２、２４０）及びカム部材（２３０、２３１）を反対方向に動かして、エンドエフェクタ（２１２）を逆方向に関節動作させ得る。
【００５９】
図１９Ａ〜図１９Ｅに示す例示的な作動が示すように、第１のカム部材（２３０）は、関節動作ジョイント（２１１）を係止解除し、動きをアーム（２４２、２４０）から第１のカム部材（２３０）まで伝達することによって、エンドエフェクタ（２１２）を枢動軸（２８０）の周りで関節動作ジョイント（２１１）において枢動させるように動作可能である。それに加えて、第２のカム部材（２３１）と係止バー（２６２）とは、協働して関節動作ジョイント（２１１）を係止し、それにより、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）に対するエンドエフェクタ（２１２）の角度（α）を係止する。
【００６０】
ＩＩＩ．例示的な代替の関節動作駆動機構
上述のように、関節動作ジョイント（２１１）の一部の変形例は、互いに側方に間隔をあけ、反対様式で長手方向に並進する１対の曲げ可能アーム（２４０、２４２）によって駆動され、それと共に、アーム（２４０、２４２）の遠位端が、関節動作ジョイント（２１１）の枢動軸（２８０）と同じ長手方向位置にあるが、枢動軸（２８０）から側方に外れている位置において関節動作ジョイント（２１１）と連結されている。いくつかの例では、関節動作ジョイント（２１１）のような関節動作ジョイントを枢動軸と同じ長手方向位置の、枢動軸から側方に外れている代わりに関節動作ジョイントの枢動軸の近傍にある位置で関節動作ジョイントと連結している１対の並進可能アームによって駆動することが望ましい場合がある。付加又は代替として、関節動作ジョイント（２１１）のような関節動作ジョイントを、互いに側方に間隔を開けている代わりに互いに側方に隣接している１対の並進可能アームによって駆動することが望ましい場合がある。付加又は代替として、関節動作ジョイント（２１１）のような関節動作ジョイントを、関節動作ジョイントの枢動軸から側方に外れている単一の並進可能アームによって駆動することが望ましい場合がある。
【００６１】
関節動作ジョイント（２１１）のような関節動作ジョイントを駆動するために使用され得る構成要素及び機構の様々な単に例示的な例を、以下で更に詳細に説明する。次の例は、関節動作ジョイント（２１１）の代わりに、器具（１０）に容易に組み込み得ることを理解されたい。関節動作ジョイントについての以下で説明される実施例が器具（１０）に組み込まれ得る様々な好適な方法は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６２】
また、以下で説明する関節動作ジョイントは、様々な方法で選択的に係止又は係止解除されてもよい（すなわち、選択的に真直ぐな位置又は関節動作した位置を維持し得る）ことも理解されたい。単に例として、以下で説明する関節動作ジョイントは、上述の教示の少なくとも一部にしたがって選択的に係止及び係止解除され得る。付加又は代替として、以下で説明する関節動作ジョイントが、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第１３／７８０，０６７号の教示の少なくとも一部、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年２月２８日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎｇ」と題される米国特許出願第１３／７８０，４０２号の教示の少なくとも一部、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、本願と同日出願の「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  ｉｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ７４３１ＵＳＮＰ．０６１４２７７］の教示の少なくとも一部にしたがって、選択的に係止及び係止解除されてもよい。上記で引用された参考文献の教示が下記の教示と結合され得る様々な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。以下で説明する関節動作ジョイントが選択的に係止及び係止解除され得る別の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６３】
Ａ．単一のカムスロットを有する例示的な関節動作駆動部材
図２１Ａ〜図２１Ｃは、器具（１０）に容易に組み込まれ得る例示的な代替の関節動作ジョイント（３００）を示す。この実施例の関節動作ジョイント（３００）は、ピボットピン（３１４）によって画定された枢動軸（３１２）の周りを枢動可能であるカム部材（３１０）を備える。カム部材（３１０）の遠位端がエンドエフェクタ（３２０）に固定され、その結果、エンドエフェクタ（３２０）は、枢動軸（３１２）の周りでカム部材（３１０）と共に枢動することにより、図１４Ｂに示す関節動作と同様に、シャフト組立体（３３０）の長手方向軸から離れる方にエンドエフェクタ（３２０）を側方に偏らせる。図２１Ａ〜図２１Ｃは、エンドエフェクタ（３２０）の閉鎖スリーブ（３２２）を示すだけであるが、エンドエフェクタ（３２０）は、上述のエンドエフェクタ（４０、２１２）と同様に構成され、動作可能であってもよいことを理解されたい。カム部材（３１０）の近位端は、複数の近位方向に突出する歯（３１６）を含む。歯（３１６）は、歯カム歯（２３５）に類似し、したがって、相補的な係止部材（例えば、係止バー（２６２）などに類似する）を選択的に係合するように動作可能であることにより、シャフト組立体（３３０）に対して真直ぐな又は関節動作した向きのカム部材（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）を選択的に係止する。関節動作ジョイント（３００）を選択的に係止及び係止解除するために使用され得る様々な好適な構造及び技術は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６４】
また図２１Ａ〜図２１Ｃに示すように、本実施例のシャフト組立体（３３０）は、駆動ビーム（３４０）と、閉鎖チューブ（３３８）と、を備える。駆動ビーム（３４０）及び閉鎖チューブ（３３８）は、それぞれハンドル組立体（例えば、ハンドル組立体（２０）などのような）又はいくつかの別の本体に対して並進可能である。そして互いに対して相対的である。閉鎖チューブ（３３８）の一部分だけを示すが、閉鎖チューブ（３３８）は、シャフト組立体（３３０）の全長に延在して、閉鎖リング（３２２）の近位端と枢動可能に連結されてもよいことを理解されたい。エンドエフェクタ（３２０）の下部つかみ具に対してエンドエフェクタ（３２０）のアンビルを選択的に開閉させるために、閉鎖チューブ（３３８）及び閉鎖リング（３２２）は、したがって、ハンドル組立体又は別の本体に対して一緒に並進することができる。閉鎖チューブ（３３８）を閉鎖リング（３２２）と枢動可能に連結すると、たとえ関節動作ジョイント（３００）が関節動作した状態にあるときでも、閉鎖チューブ（３３８）と閉鎖リング（３２２）とが一緒に並進することが可能になり得る。閉鎖チューブ（３３８）は、ユーザー入力、例えば、閉鎖トリガー（２４）又はいくつかの別の形式のユーザー入力の作動に基づいて、長手方向に駆動され得る。駆動ビーム（３４０）は、また、ユーザー入力、例えば、関節動作制御ノブ（２１４）、スライダー及び／又は様々な別の種類のユーザー入力機構の作動に基づいて、長手方向に駆動され得る。閉鎖チューブ（３３８）及び駆動ビーム（３４０）の独立した並進を提供するために使用され得る様々な好適な機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６５】
駆動ビーム（３４０）の遠位端は、１対の上方に延在する一体的なピン（３４２、３４４）を含む。ピン（３４２、３４４）は、互いに側方に外れているが、同じ長手方向位置にある。それぞれのピン（３４２、３４４）は、各駆動アーム（３５０、３６０）と関連している。特に、第１の駆動アーム（３５０）の近位端は、ピン（３４２）が配設されている細長スロット（３５２）を含む。第２の駆動アーム（３６０）の近位端は、ピン（３４４）が配設されている細長スロット（３６２）を含む。第１の駆動アーム（３５０）の遠位端は、下方に延在するピン（３５４）を含む。同様に、第２の駆動アーム（３６０）の遠位端は、下方に延在するピン（３６４）を含む。ピン（３５４、３６４）は、両方とも、カム部材（３１０）に形成されている湾曲スロット（３１８）の中に配設されている。アーム（３５０、３６０）は、本実施例においては、互いに隣接して摺動可能に位置決めされている。また、ピン（３５４）及び湾曲スロット（３１８）が、枢動軸（３１２）及びピボットピン（３１４）の長手方向領域の近傍の長手方向領域にあることにも注目されたい。１組のフレーム構造（３７０、３７２）は、アーム（３５０、３６０）を誘導し、アーム（３５０、３６０）を相互に平行で隣接した関係に保持するように構成されている。フレーム構造（３７０、３７２）は、それにもかかわらず、ガイドアーム（３５０、３６０）がフレーム構造（３７０）とフレーム構造（３７２）との間に画定されたチャネルの内部を長手方向に並進することを許容する。フレーム構造（３７０、３７２）が、シャフト組立体（３３０）を通って、関節動作ジョイント（３００）の中へと延在し得ることを理解されたい。単に例として、フレーム構造（３７０、３７２）の遠位部分は、関節動作ジョイント（２１２）のジョイントベース（２７２）に類似している構成要素によって提供されてもよい。フレーム構造（３７０、３７２）が提供され得る別の好適な方法は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６６】
動作中、関節動作ジョイント（３００）の関節動作の状態は、別の構成要素に対する駆動ビーム（３４０）の長手方向位置に基づいている。特に、図２１Ａは、中立の長手方向位置にある駆動ビーム（３４０）を示す。この位置において、ピン（３４２、３４４）は、シャフト組立体（３３０）の長手方向軸に垂直である横方向中立軸（ＮＡ）に沿って位置決めされている。駆動ビーム（３４０）が中立の長手方向位置にあると共に、関節動作ジョイント（３００）は、真直ぐな、関節動作していない状態にある。言い換えると、エンドエフェクタ（３２０）は、シャフト組立体（３３０）の長手方向軸と整列している。この状態において、ピン（３４２）は、スロット（３５２）の近位端にあり、一方、ピン（３４４）は、スロット（３５２）の遠位端にある。また、この状態において、ピン（３５４、３６４）は、同じ長手方向位置（互いに側方に外れているにもかかわらず）にある。
【００６７】
図２１Ｂは、遠位位置まで前進させられた駆動ビーム（３４０）を示す。この位置において、ピン（３４２、３４４）は、中立軸（ＮＡ）の遠位にある。図２１Ａに示す状態から図２１Ｂに示す状態まで移行する間、ピン（３４４）は、駆動アーム（３６０）を係合して、駆動アーム（３６０）を遠位方向に駆動する。しかし、スロット（３５２）の細長い構成に起因して、ピン（３４２）は、アーム（３５０）を遠位方向に駆動することなく、単にスロット（３５２）の中を遠位方向に移動しただけである。駆動ビーム（３４０）は、したがって、駆動ビーム（３４０）が中立の長手方向位置から遠位方向に並進させられるとき、駆動アーム（３６０）を駆動アーム（３５０）に対して遠位方向に駆動する。駆動アーム（３６０）が遠位方向に並進するとき、ピン（３６４）は、カム部材（３１０）のスロット（３１８）の中を移動する。スロット（３１８）の湾曲構成に起因して、スロット（３１８）の中でのピン（３６４）のこの遠位方向の移動によって、カム部材（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）を、枢動軸（３１２）の周りを反時計回りに枢動させる。いくつかの例では、カム部材（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）が枢動軸（３１２）の周りを反時計回りに枢動するとき、カム部材（３１０）は、ピン（３５４）を遠位方向に引くことになり、それによって、駆動アーム（３５０）を遠位方向にある程度まで引く。しかし、図２１Ａに示す状態から図２１Ｂに示す状態まで移行する間の、駆動ビーム（３４０）の遠位方向の移動に起因して、ピン（３４２）は、スロット（３５２）の中間領域内に依然としてあり得、それにより、駆動アーム（３５０）の付随的な遠位方向移動は、スロット（３５２）の端部とピン（３４２）との間に接触を生じさせないことになる。エンドエフェクタ（３２０）の関節動作角度は、駆動ビーム（３４０）の遠位方向の配置に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタ（３２０）の関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６８】
図２１Ｃは、近位の位置まで後退させられた駆動ビーム（３４０）を示す。この位置において、ピン（３４２、３４４）は、中立軸（ＮＡ）の近傍にある。図２１Ａに示す状態から図２１Ｃに示す状態まで移行する間に、ピン（３４２）は、駆動アーム（３５０）を係合して、駆動アーム（３５０）を近位方向に駆動する。しかし、スロット（３６２）の細長い構成に起因して、ピン（３４４）は、アーム（３６０）を近位方向に駆動することなく、単にスロット（３６２）の中を近位方向に移動しただけである。駆動ビーム（３４０）は、したがって、駆動ビーム（３４０）が中立の長手方向位置から近位方向に並進させられるとき、駆動アーム（３５０）を駆動アーム（３６０）に対して近位方向に駆動する。駆動アーム（３６０）が近位方向に並進するとき、ピン（３５４）は、カム部材（３１０）のスロット（３１８）の中を移動する。スロット（３１８）の湾曲構成に起因して、スロット（３１８）の中のピン（３５４）のこの近位方向の移動は、カム部材（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）を枢動軸（３１２）の周りで時計回りに枢動させる。いくつかの例では、カム部材（３１０）及びエンドエフェクタ（３２０）が枢動軸（３１２）の周りを時計回りに枢動するとき、カム部材（３１０）は、ピン（３６４）を近位方向に押すことによって、駆動アーム（３６０）をある程度まで近位方向に押す。しかし、図２１Ａに示す状態から図２１Ｃに示す状態まで移行する間の、駆動ビーム（３４０）の近位方向の移動に起因して、ピン（３４４）がスロット（３６２）の中間領域内に依然としてあり得ることにより、駆動アーム（３６０）の付随的な近位方向の移動は、スロット（３６２）の端部とピン（３４４）との間に接触を生じさせないことになる。エンドエフェクタ（３２０）の関節動作角度は、駆動ビーム（３４０）を近位方向の配置に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタ（３２０）の関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００６９】
Ｂ．１対の湾曲カムスロットを有する例示的な関節動作駆動部材
図２２Ａ〜図２２Ｂは、器具（１０）に容易に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作ジョイント（４００）を示す。この実施例の関節動作ジョイント（４００）は、ピボットピン（４１４）によって画定された枢動軸（４１２）の周りを枢動可能であるカム部材（４１０）を備える。カム部材（４１０）の遠位端がエンドエフェクタ（４２０）に固定され、その結果、エンドエフェクタ（４２０）は、枢動軸（４１２）の周りでカム部材（４１０）と共に枢動することにより、図１４Ｂに示す関節動作と同様に、シャフト組立体（４３０）の長手方向軸から離れる方にエンドエフェクタ（４２０）を側方に偏らせる。図２２Ａ〜図２２Ｂは、エンドエフェクタ（４２０）の閉鎖スリーブ（４２２）を示すだけであるが、エンドエフェクタ（４２０）は、上述のエンドエフェクタ（４０、２１２）と同じに構成され、動作可能であってもよいことを理解されたい。カム部材（４１０）の近位端は、複数の近位方向に突出する歯（４１６）を含む。歯（４１６）は、歯カム歯（２３５）に類似し、したがって、相補的な係止部材（例えば、係止バー（２６２）などに類似する）を選択的に係合するように動作可能であることにより、シャフト組立体（４３０）に対して真直ぐな又は関節動作した向きのカム部材（４１０）及びエンドエフェクタ（４２０）を選択的に係止する。関節動作ジョイント（４００）を選択的に係止及び係止解除するために使用され得る様々な好適な構造及び技術は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７０】
また図２２Ａ〜図２２Ｂに示すように、本実施例のシャフト組立体（４３０）は、回転ドライバ（４４０）及び閉鎖チューブ（２３８）を備える。回転ドライバ（４４０）は、軸（４４１）の周りで回転可能である。軸（４４１）は、シャフト組立体（４３０）の長手方向軸に垂直であり、関節動作ジョイント（４００）の枢動軸（４１２）に平行である。閉鎖チューブ（４３８）は、ハンドル組立体（例えば、ハンドル組立体（２０）などのような）又はなんらかの別の本体に対して並進可能である。閉鎖チューブ（４３８）の一部分だけを示すが、閉鎖チューブ（４３８）は、シャフト組立体（４３０）の全長に延在して、閉鎖リング（４２２）の近位端と枢動可能に連結されてもよいことを理解されたい。エンドエフェクタ（４２０）の下部つかみ具に対してエンドエフェクタ（４２０）のアンビルを選択的に開閉させるために、閉鎖チューブ（４３８）及び閉鎖リング（４２２）は、したがって、ハンドル組立体又は別の本体に対して一緒に並進することができる。閉鎖チューブ（４３８）を閉鎖リング（４２２）と枢動可能に連結すると、たとえ関節動作ジョイント（４００）が関節動作した状態にあるときでも、閉鎖チューブ（４３８）と閉鎖リング（４２２）とが一緒に並進することが可能になり得る。閉鎖チューブ（４３８）は、ユーザー入力、例えば、閉鎖トリガー（２４）又はいくつかの別の形式のユーザー入力の作動に基づいて、長手方向に駆動され得る。回転ドライバ（４４０）は、また、ユーザー入力、例えば、関節動作制御ノブ（２１４）及び／又は様々な別の種類のユーザー入力機構の作動に基づいて、長手方向に駆動されてもよい。閉鎖チューブ（４３８）の並進及び回転ドライバ（４４０）の回転を提供するために使用され得る様々な好適な機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７１】
回転ドライバ（４４０）は、１対の上方に延在する一体的なピン（４４２、４４４）を含む。ピン（４４２、４４４）は、回転ドライバ（４４０）が図２２Ａに示す中立の角度位置にあるとき、互いに側方に外れてはいるが、同じ長手方向位置にあり、それにより、ピン（４４２、４４４）は、シャフト組立体（４３０）の長手方向軸に垂直である中立軸（ＮＡ）と整列している。軸（４４１）は、シャフト組立体（４３０）の長手方向軸と直交して交差することに加えて、この中立軸（ＮＡ）とも直交して交差する。それぞれのピン（４４２、４４４）は、各駆動アーム（４５０、４６０）と関連している。特に、ピン（４４２）は、駆動アーム（４５０）の近位端の内部に枢動可能に配設され、一方、ピン（４４４）は、駆動アーム（４６０）の近位端の内部に枢動可能に配設されている。第１の駆動アーム（４５０）の遠位端は、下方に延在するピン（４５４）を含む。同様に、第２の駆動アーム（４６０）の遠位端は、下方に延在するピン（４６４）を含む。ピン（４５４、４６４）は、カム部材（４１０）に形成されている各スロット（４１８、４１９）の中に両方とも配設されている。それぞれのスロット（４１８、４１９）は、「Ｖ」形状を有し、「Ｖ」形状の頂部は、互いの方に向いており、「Ｖ」形状は、反対様式で外向きに側方に開いている。回転ドライバ（４４０）が図２２Ａに示す中立の角度位置にあるとき、ピン（４５４、４６４）は、両方ともスロット（４１８、４１９）によって画定された「Ｖ」形状の頂部にある。ピン（４５４、４６４）は、したがって、同じ長手方向位置において互いから側方に外れている。
【００７２】
本実施例では、それぞれの駆動アーム（４５０、４６０）の少なくとも一部分は、可撓性である。例えば、回転ドライバ（４４０）が図２２Ａに示す中立の角度位置にあるとき、駆動アーム（４５０、４６０）の近位端は、外向きに広がるように曲がり、一方、駆動アーム（４５０、４６０）の遠位端は、真直ぐで相互に平行である。回転ドライバ（４４０）を図２２Ｂに示すような位置まで回転させると、少なくとも１つのアーム（４５０、４６０）の遠位端は、外向きに広がるように曲がり、一方、駆動アーム（４５０、４６０）の近位端は、真直ぐで相互に平行である。一部の変形例では、駆動アーム（４５０、４６０）を形成する材料は、そのような屈曲を許容するように可撓性である。一部の別の変形例では、駆動アーム（４５０、４６０）を形成する材料は、剛性であるが、それでも、それぞれの駆動アーム（４５０、４６０）は、１つのセグメントが別のセグメントに対して曲がるか又は枢動することを許容するヒンジ連結を有する少なくとも２つのセグメントを含む。駆動アーム（４５０、４６０）が広がり又は別の変形を提供し得る別の好適な方法は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、シャフト組立体（４３０）及び／又は関節動作ジョイント（４００）は、１つ又は２つ以上のフレーム構造（例えば、上述のフレーム構造（３７０、３７２）に類似の）を含むことにより、駆動アーム（４５０、４６０）の中間部分の位置、間隔、及び／又は構成を維持し得ることも理解されたい。
【００７３】
動作中、関節動作ジョイント（４００）の関節動作の状態は、軸（４４１）の周りでの回転ドライバ（４４０）の角度位置に基づいている。特に、図２２Ａは、中立の角度位置にある回転ドライバ（４４０）を示す。この位置において、ピン（４４２、４４４）は、横方向の中立軸（ＮＡ）に沿って位置決めされている。回転ドライバ（４４０）が中立の角度位置にあると共に、関節動作ジョイント（４００）は、真直ぐで関節動作していない状態にある。言い換えると、エンドエフェクタ（４２０）は、シャフト組立体（４３０）の長手方向軸と整列している。この状態において、ピン（４５４、４６４）は、同じ長手方向位置（互いから側方に外れているにもかかわらず）にある。
【００７４】
図２２Ｂは、中立の角度位置から時計回りに回転した回転ドライバ（４４０）を示す。この位置において、ピン（４４２、４４４）が軸（４４１）の周りを周回した結果、ピン（４４２）は、このとき、中立軸（ＮＡ）に対して近位にあり、ピン（４４４）は、このとき、中立軸（ＮＡ）に対して遠位にある。図２２Ａに示す状態から図２２Ｂに示す状態まで移行する間、ピン（４４２）は、駆動アーム（４５０）を近位方向に引き、一方、ピン（４４４）は、アーム（４６０）を遠位方向に押した。駆動アーム（４５０）が近位方向に並進するとき、ピン（４５４）は、スロット（４１８）の近位部分の中に移動する。駆動アーム（４６０）が遠位方向に並進するとき、ピン（４６４）は、スロット（４１９）の遠位部分の中に遠位方向に移動する。スロット（４１８、４１９）の「Ｖ」形状構成に起因する。対応するスロット（４１８、４１９）の中でのピン（４５４、４６４）の上述の動きは、カム部材（４１０）及びエンドエフェクタ（４２０）を枢動軸（４１２）の周りで時計回りに枢動させる。カム部材（４１０）及びエンドエフェクタ（４２０）を真直ぐな中立位置に戻すためには、操作者は、単に、回転ドライバ（４４０）を図２２Ｂに示す位置から図２２Ａに示す位置まで反時計回りに回転させればよい。カム部材（４１０）及びエンドエフェクタ（４２０）を図２２Ａに示す位置から反時計回りに関節動作した位置まで更に反時計回りに駆動するためには、操作者は、回転ドライバ（４４０）を図２２Ａに示す位置からエンドエフェクタ（４２０）が関節動作の所望の程度に達した位置まで反時計回りに回転させればよい。
【００７５】
エンドエフェクタ（４２０）の関節動作角度は、角度配置回転ドライバ（４４０）に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。回転ドライバ（４４０）は、本実施例では、ピン（４４２、４４４）を介して駆動アーム（４５０、４６０）と連結されているが、様々な別の種類の連結が使用されてもよい。単に例として、回転ドライバ（４４０）は、一体的なピニオンを含んでもよく、一方、それぞれの駆動アーム（４５０、４６０）の近位端は、ラックがピニオンの対応する両側と係合されるような一体的なラックを含んでもよい。別の好適な機構及び関係が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタ（４２０）の関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７６】
Ｃ．１対の真直ぐなカムスロットを有する例示的な関節動作駆動部材
図２３Ａ〜図２３Ｂは、器具（１０）に容易に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作ジョイント（５００）を示す。この実施例の関節動作ジョイント（５００）は、ピボットピン（５１４）によって画定された枢動軸（５１２）の周りを枢動可能であるカム部材（５１０）を備える。カム部材（５１０）の遠位端がエンドエフェクタ（５２０）に固定され、その結果、エンドエフェクタ（５２０）は、枢動軸（５１２）の周りでカム部材（５１０）と共に枢動することにより、図１４Ｂに示す関節動作と同様に、シャフト組立体（５３０）の長手方向軸から離れる方にエンドエフェクタ（５２０）を側方に偏らせる。図２３Ａ〜図２３Ｂは、エンドエフェクタ（５２０）の閉鎖スリーブ（５２２）を示すだけであるが、エンドエフェクタ（５２０）は、上述のエンドエフェクタ（４０、２１２）と同じに構成され、動作可能であってもよいことを理解されたい。カム部材（５１０）の近位端は、複数の近位方向に突出する歯（５１６）を含む。歯（５１６）は、歯カム歯（２３５）に類似し、したがって、相補的な係止部材（例えば、係止バー（２６２）などに類似する）を選択的に係合するように動作可能であることにより、シャフト組立体（５３０）に対して真直ぐな又は関節動作した向きのカム部材（５１０）及びエンドエフェクタ（５２０）を選択的に係止する。関節動作ジョイント（５００）を選択的に係止及び係止解除するために使用され得る様々な好適な構造及び技術は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７７】
また図２３Ａ〜図２３Ｂに示すように、本実施例のシャフト組立体（５３０）は、閉鎖チューブ（５３８）を備える。閉鎖チューブ（５３８）は、ハンドル組立体（例えば、ハンドル組立体（２０）などのような）又はなんらかの別の本体に対して並進可能である。閉鎖チューブ（５３８）の一部分だけを示すが、閉鎖チューブ（５３８）は、シャフト組立体（５３０）の全長に延在して、閉鎖リング（５２２）の近位端と枢動可能に連結されてもよいことを理解されたい。エンドエフェクタ（５２０）の下部つかみ具に対してエンドエフェクタ（５２０）のアンビルを選択的に開閉させるために、閉鎖チューブ（５３８）及び閉鎖リング（５２２）は、したがって、ハンドル組立体又は別の本体に対して一緒に並進することができる。閉鎖チューブ（５３８）を閉鎖リング（５２２）と枢動可能に連結すると、たとえ関節動作ジョイント（５００）が関節動作した状態にあるときでも、閉鎖チューブ（５３８）と閉鎖リング（５２２）とが一緒に並進することが可能になり得る。閉鎖チューブ（５３８）は、ユーザー入力、例えば、閉鎖トリガー（２４）又はいくつかの別の形式のユーザー入力の作動に基づいて、長手方向に駆動され得る。閉鎖チューブ（５３８）の並進を提供するために使用し得る様々な好適な機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７８】
シャフト組立体（５３０）は、閉鎖チューブ（５３８）の内部に１対の駆動アーム（５５０、５６０）を更に含む。駆動アーム（５５０、５６０）は、閉鎖チューブ（５３８）に対して反対様式で長手方向に並進するように動作可能である。様々な種類の駆動アクチュエータが、駆動アームの近位端に連結されて、駆動アーム（５５０、５６０）のそのような反対の並進を提供し得る。単に例として、駆動アーム（５５０、５６０）は、上述の回転ドライバ（４４０）に類似の回転ドライバと連結されてもよい。別の単なる実例として、それぞれの駆動アーム（５５０、５６０）の近位端は、ラックがピニオンの対応する両側と係合されるような一体的なラックを含んでもよい。ピニオンは、関節動作制御ノブ（２１４）及び／又は様々な別の種類のユーザー入力機構のような入力によって手動で回転可能であってもよい。駆動アーム（５５０、５６０）の反対の並進を提供するために使用され得る様々な好適な機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００７９】
第１の駆動アーム（５５０）の遠位端は、下方に延在するピン（５５４）を含む。同様に、第２の駆動アーム（５６０）の遠位端は、下方に延在するピン（５６４）を含む。ピン（５５４、５６４）は、カム部材（５１０）に形成されている各スロット（５１８、５１９）の中に両方とも配設されている。それぞれのスロット（５１８、５１９）は、本実施例では、真直ぐであり、スロット（５１８、５１９）は、相互に平行である。駆動アーム（５５０、５６０）を駆動するアクチュエータが中立位置にあるとき、ピン（５５４、５６４）及び枢動軸（５６４）は、全てが、互いから側方に外れている位置で、横断方向に延在する中立軸（ＮＡ）に沿って同じ長手方向位置にある。それぞれのピン（５５４、５６４）は、また、対応するスロット（５１８、５１９）の長手方向の中心位置にある。中立軸（ＮＡ）は、シャフト組立体（５３０）の長手方向軸に垂直である。
【００８０】
本実施例では、それぞれの駆動アーム（５５０、５６０）の少なくとも遠位部分は、可撓性である。例えば、駆動アーム（５５０、５６０）の遠位部分は、エンドエフェクタ（５２０）が図２３Ａに示す真直ぐな位置にあるとき、真直ぐであるが、エンドエフェクタ（５２０）が図２３Ｂに示すような関節動作した位置にあるときには、駆動アーム（５５０、５６０）の遠位部分は、外向きに広がるように曲がる。一部の変形例では、駆動アーム（５５０、５６０）を形成する材料は、そのような屈曲を許容するように可撓性である。一部の別の変形例では、駆動アーム（５５０、５６０）を形成する材料は、剛性であるが、それでも、それぞれの駆動アーム（５５０、５６０）は、１つのセグメントが別のセグメントに対して曲がるか又は枢動することを許容するヒンジ連結を有する少なくとも２つのセグメントを含む。駆動アーム（５５０、５６０）が広がり又は別の変形を提供し得る別の好適な方法は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、シャフト組立体（５３０）及び／又は関節動作ジョイント（５００）は、１つ又は２つ以上のフレーム構造（例えば、上述のフレーム構造（３７０、３７２）に類似の）を含むことにより、駆動アーム（５５０、５６０）の別の部分の配置、間隔及び／又は構成を維持し得ることも理解されたい。
【００８１】
動作中、関節動作ジョイント（５００）の関節動作の状態は、駆動アーム（５５０、５６０）の相対的な長手方向配置に基づいている。特に、図２３Ａは、中立位置にある駆動アーム（５５０、５６０）を示し、この中立位置においては、ピン（５５４、５６４）がシャフト組立体の長手方向軸に対して垂直である同じ横断方向の中立軸（ＮＡ）に沿って位置決めされている。駆動アーム（５５０、５６０）が中立位置にあると共に、関節動作ジョイント（５００）は、真直ぐな、関節動作していない状態にある。言い換えると、エンドエフェクタ（５２０）は、シャフト組立体（５３０）の長手方向軸と整列している。図２３Ｂは、駆動アーム（５５０）が遠位方向に並進し、そして、駆動アーム（５６０）が近位方向に並進したように駆動された駆動アーム（５５０、５６０）を示す。ピン（５５４）は、このとき、中立軸（ＮＡ）に対して遠位にあり、ピン（５６４）は、このとき、中立軸（ＮＡ）に対して近位にある。ピン（５５４）は、スロット（５１８）の遠位端まで移動し、ピン（５６４）は、スロット（５１９）の近位端まで移動している。一旦ピン（５５４、５６４）がスロット（５１８、５１９）の対応する反対側の端部に到達し、駆動アーム（５５０、５６０）が反対様式で継続して並進すると、駆動アーム（５５０、５６０）の更なる反対の並進は、カム部材（５１０）及びエンドエフェクタ（５２０）を枢動軸（５１２）の周りで時計回りに枢動させる。カム部材（５１０）及びエンドエフェクタ（５２０）を真直ぐな中立位置まで戻すためには、操作者は、単に駆動アクチュエータを作動させて、駆動アーム（５５０）を近位方向に並進させ、同時に、駆動アーム（５６０）を図２３Ｂに示す位置から図２３Ａに示す位置まで遠位方向に並進させるだけでよい。カム部材（５１０）及びエンドエフェクタ（５２０）を図２３Ａに示す位置から反時計回りに関節動作した位置まで更に反時計回りに駆動するためには、操作者は、駆動アクチュエータを更に作動させて、駆動アーム（５５０）を近位方向に更に並進させ、同時に駆動アーム（５６０）を図２３Ａに示す位置からエンドエフェクタ（５２０）が関節動作の所望の程度に到達した位置まで遠位方向に並進させればよい。
【００８２】
エンドエフェクタ（５２０）の関節動作角度は、駆動アーム（５５０、５６０）の相対的な長手方向配置に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。別の好適な機構及び関係は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタ（５２０）の関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００８３】
Ｄ．二重結合を有する例示的な関節動作駆動部材
図２４Ａ〜図２４Ｂは、器具（１０）に容易に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作ジョイント（６００）を示す。本実施例の関節動作ジョイント（６００）は、近位部材（６１０）と、遠位部材（６２０）と、剛性結合体（６３０）と、を備える。結合体（６３０）の近位端は、近位部材（６１０）の遠位端と枢動可能に連結されている。結合体（６３０）の遠位端は、遠位部材（６２０）の近位端と枢動可能に連結されている。結合体（６３０）は、したがって、部材（６１０、６２０）の間に枢動可能な連結を提供する。近位部材（６１０）は、シャフト組立体（２００）及びハンドル組立体（２０）に対して、上述のジョイントベース（２７２）に類似の態様で固定的に固定されてもよい。遠位部材（６２０）は、第２のカム部材（２３１）に類似の態様で、エンドエフェクタ（２１２）が遠位部材（６２０）と共に枢動するように、エンドエフェクタ（２１２）に固定されてもよい。
【００８４】
駆動結合組立体（６４０）は、シャフト組立体（例えば、シャフト組立体（２００）などのような）を通って延在し、シャフト組立体に対して並進するように動作可能である。駆動結合組立体（６４０）は、近位結合体（６４２）と、遠位結合体（６４４）と、を備える。近位結合体（６４２）は、近位部材（６１０）に沿って又はそれを通って延在し、近位部材（６１０）に対して長手方向に並進可能である。本実施例では、近位結合体（６４２）が関節動作ジョイント（６００）の長手方向軸（ＬＡ）から側方に外れていることにより、近位結合体（６４２）は、近位部材（６１０）の１つの側面に沿って延在する。結合体（６４２、６４４）は、ピン（６４６）を介して枢動可能に一緒に連結され、そのピンは、部材（６１０、６２０）の間で長手方向に位置決めされている。ピン（６４６）は、近位結合体（６４２）の遠位端、及び遠位結合体（６４４）の近位端に配設されている。遠位結合体（６４４）の遠位端は、別のピン（６４８）を介して遠位部材（６２０）と枢動可能に連結されている。遠位結合体（６４４）と遠位部材（６２０）との間のこの枢動可能な結合は、関節動作ジョイント（６００）の長手方向軸（ＬＡ）から側方に外れている。
【００８５】
動作中、駆動結合組立体（６４０）は、図２４Ａに示す位置から図２４Ｂに示す位置まで遠位方向に駆動される。単に例として、駆動結合組立体（６４０）は、ユーザー入力機構、例えば、スライダー、トリガー、回転アクチュエータ（例えば、ラックアンドピニオン関係などを介して）及び／又は任意の別の種類のユーザー入力機構と連結されてもよい。駆動結合組立体（６４０）を長手方向に駆動するために使用され得る様々な好適な種類のユーザー入力機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。図２４Ａから図２４Ｂまでの移行において示すように、駆動結合組立体（６４０）の遠位方向移動は、遠位部材（６２０）を関節動作角度（α）だけ長手方向軸（ＬＡ）から離れる方に側方に偏らせる。特に、遠位部材（６２０）は、時計回りの枢動を完了している。この移動は、部材（６１０、６２０）の側方中央領域において部材（６１０、６２０）の間の固定長手方向距離を維持する結合体（６３０）と、ピン（６４６）において枢動する遠位結合体（６４４）との組み合わせによって提供される。遠位部材（６２０）のこの移動は、選択された関節動作角度（α）で遠位部材（６２０）と連結しているエンドエフェクタの関節動作を提供することになることを理解されたい。
【００８６】
遠位部材（６２０）及びエンドエフェクタを図２４Ｂに示す関節動作した位置から図２４Ｂに示す真直ぐな位置まで戻すために、操作者は、単に駆動結合組立体（６４０）を近位方向に後退させるだけでよい。遠位部材（６２０）及びエンドエフェクタを図２４Ａに示す位置から反時計回りに関節動作させるためには、操作者は、駆動結合組立体（６４０）を継続して近位方向に後退させればよい。このことは、遠位結合体（６４４）をピン（６４６）の周りで反時計回りに枢動させることにより、遠位部材（６２０）及びエンドエフェクタを関節動作した状態まで反時計回りに枢動させ得る。
【００８７】
遠位部材（６２０）及びエンドエフェクタの関節動作角度（α）は、駆動結合組立体（６４０）の長手方向位置に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。駆動結合組立体（６４０）の側方に外れた配置は、関節動作ジョイント（６００）が、本明細書で説明される別の関節動作ジョイントによって達成される関節動作角度よりも大きい（例えば、４５°より大きく、一部の変形例では９０°より大きい）関節動作角度（α）を達成することを可能にし得る。別の好適な機構及び関係は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタの関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００８８】
Ｅ．単一結合を有する例示的な関節動作駆動部材
図２５〜図２６は、器具（１０）に容易に組み込まれ得る別の例示的な代替の関節動作ジョイント（７００）を示す。本実施例の関節動作ジョイント（７００）は、駆動結合組立体（７１０）と、フレーム基盤（７７０）と、カム部材（７８０）と、を備える。カム部材（７８０）は、ピボットピン（７８４）によって画定された枢動軸（７８２）の周りを枢動可能である。カム部材（７８０）の遠位端部は、エンドエフェクタ（７９０）が枢動軸（７８２）の周りをカム部材（７８０）と共に枢動することにより、図１４Ｂに示す関節動作と同様に、エンドエフェクタ（７９０）をシャフト組立体の長手方向軸から離れる方に側方に偏らせるように、エンドエフェクタ（７９０）に固定されている。図２５は、エンドエフェクタ（７９０）の閉鎖スリーブ（７９２）を示すだけであるが、エンドエフェクタ（７９０）は、上述のエンドエフェクタ（４０、２１２）と同じに構成され、動作可能であり得ることを理解されたい。カム部材（７８０）の近位端は、複数の近位方向に突出する歯（７８６）を含む。歯（７８６）は、歯カム歯（２３５）に類似しており、したがって、相補的な係止部材（例えば、係止バー（２６２）などに類似の）を選択的に係合するように動作可能であることにより、シャフト組立体に対して真直ぐな又は関節動作した向きのカム部材（７８０）及びエンドエフェクタ（７９０）を選択的に係止する。関節動作ジョイント（７００）を選択的に係止及び係止解除するために使用され得る様々な好適な構造及び技術は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００８９】
駆動連結組立体（７１０）は、シャフト組立体（図示せず）を通って延在し、シャフト組立体に対して長手方向に並進する。駆動結合組立体（７１０）は、近位結合体（７２０）と、遠位結合体（７３０）と、ピン（７４０）と、を備える。本実施例では、近位結合体（７２０）は、シャフト組立体の長手方向軸から長手方向に外れているが、近位結合体（７２０）は、一部の別の変形例では、シャフト組立体の長手方向軸に沿って又はその上方に位置決めされ得ることを理解されたい。ピン（７４０）は、結合体（７２０、７３０）を枢動可能に一緒に連結する。ピン（７４０）は、近位結合体（７２０）の遠位端、及び遠位結合体（７３０）の近位端に配設されている。遠位結合体（７３０）の遠位端は、別のピン（７３２）を介してカム部材（７８０）と枢動可能に連結されている。遠位結合体（７３０）とカム部材（７８０）との間のこの枢動可能な結合は、関節動作ジョイント（７００）の枢動軸（７８２）から側方に外れている。横断方向の中立軸は、シャフト組立体の長手方向軸に垂直であり、ピン（７３２）及び枢動軸（７８２）を通過する。
【００９０】
図２６に最もよく示すように、ピン（７４０）は、中央シャフト部（７４２）と、上側頭部（７４４）と、下側頭部（７４６）と、を含む。中央シャフト部（７４２）は、結合体（７２０、７３０）を通過し、フレーム基盤部材（７７０）に画定されている細長スロット（７７２）を通過する。フレーム基盤部材（７７０）は、シャフト組立体の中に画定され、関節動作ジョイント（７００）を組み込む器具の動作中、操作者に対して静止した状態を維持するように構成されている。単に例として、フレーム基盤部材（７７０）は、ジョイントベース（２７２）の修正変形例によって提供されてもよい。スロット（７７２）は、中央シャフト部（７４２）がスロット（７７２）の内部を長手方向に並進することを可能にするように構成されているが、それでも、スロット（７７２）は、また、中央シャフト部（７４２）のスロット（７７２）の中での側方移動を防止する。下側頭部（７４６）は、ピン（７４０）がピン（７４０）の軸に沿って上方に移動することを防止することによって、ピン（７４０）をスロット（７７２）の中に保持することを支援する。上側頭部（７４４）は、ピン（７４０）がピン（７４０）の軸に沿って下方に移動することを防止する。本実施例では、ピン（７４０）とスロット（７７２）との構成が、近位結合体（７２０）が長手方向に並進させられるときを含み、近位結合体（７２０）がスロット（７７２）及びシャフト組立体の長手方向軸と平行なままであることを確実にする。また、ピン（７４０）は、図２５に示す状態において、スロット（７７２）の長手方向の中点にあることも理解されたい。この状態において、エンドエフェクタ（７９０）は、真直ぐで、関節動作していない向きにあることにより、エンドエフェクタ（７９０）は、シャフト組立体の長手方向軸に整列している。一部の別の変形例では、スロット（７７２）は、ピン（７４０）をガイドするように構成されたチャネル、凹部、又は別の種類のガイド機構と置き換えられる。
【００９１】
動作中、関節動作ジョイント（４００）の状態は、駆動結合組立体（７１０）の長手方向位置に基づいている。駆動結合組立体（７１０）は、ユーザー入力機構を作動させることによって、図２５に示す位置から遠位方向に又は近位方向に駆動されてもよい。単に例として、駆動結合組立体（７１０）は、ユーザー入力機構、例えば、スライダー、トリガー、回転アクチュエータ（例えば、ラックアンドピニオン関係などを介して）及び／又は任意の別の種類のユーザー入力機構と連結されてもよい。駆動結合組立体（７１０）を長手方向に駆動するために使用され得る様々な好適な種類のユーザー入力機構は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００９２】
駆動結合組立体（７１０）が遠位方向に駆動されるとき、ピン（７４０）は、スロット（７７２）の中を遠位方向に移動する。カム部材（７８０）は、長手方向に固定された位置に残るので、ピン（７４０）のこの遠位方向の移動は、遠位結合体（７３０）をピン（７４０）の周りで枢動させ、それにより、カム部材（７８０）を枢動軸（７８２）の周りで反時計回りに更に枢動させる。したがって、エンドエフェクタ（７９０）は、枢動軸（７８２）の周りで反時計回りに回転させられることにより、駆動結合組立体（７１０）の遠位方向の並進に応じて関節動作した位置に到達する。駆動結合組立体（７１０）が近位方向に駆動されるとき、ピン（７４０）は、スロット（７７２）の中で近位方向に移動する。カム部材（７８０）が長手方向に固定された位置に残るので、ピン（７４０）のこの近位方向の移動は、遠位結合体（７３０）をピン（７４０）の周りで枢動させることにより、カム部材（７８０）を枢動軸（７８２）の周りで時計回りに更に枢動させる。したがって、エンドエフェクタ（７９０）は、枢動軸（７８２）の周りで時計回りに回転させられることにより、駆動結合組立体（７１０）の近位方向の並進に応じて関節動作した位置に到達する。
【００９３】
カム部材（７８０）及びエンドエフェクタ（７９０）の関節動作角度は、駆動結合組立体（７１０）の長手方向位置に応じて変化し得ることを上記から理解されたい。ちょうど１つの駆動結合組立体（７１０）が本実施例において提供されているが、別の変形例は、２つの駆動結合組立体（７１０）を含むことがある。例えば、そのような駆動結合組立体（７１０）が、シャフト組立体の長手方向軸の側方の両側に提供されてもよく、駆動結合組立体（７１０）が、エンドエフェクタ（７９０）の関節動作を駆動するために、本明細書で説明したのと反対の様式で長手方向に駆動されてもよい。一部の変形例では、関節動作ジョイント（２１１）のアーム（２４０、２４２）は、各駆動結合組立体（７１０）と置き換えられる。言い換えると、アーム（２４０、２４２）の曲げ性は、剛性結合体（７２０、７３０）の間の枢動関係と置き換えられてもよい。別の好適な機構及び関係は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。また、様々な種類の係止機構が、エンドエフェクタ（７００）の関節動作した位置を選択的に係止するために使用され得ることも理解されたい。そのような係止機構がとり得る様々な好適な形式は、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００９４】
ＩＶ．その他
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上は、本明細書で説明される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００９５】
本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容は、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００９６】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下の特許文献等のうちの任意のものの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認めるであろう。その特許文献等とは、その開示が参照により本明細書に組み込まれている１９９８年８月１１日に発行の名称を「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」とする米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている１９９８年１０月６日に発行の名称を「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」とする米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている１９９９年３月２日に発行の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」とする米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２００１年５月１５日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」とする米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２００４年８月３１日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２００２年４月２日に発行の名称を「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」とする米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２００９年４月２８日に発行の名称を「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」とする米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１０年４月６日に発行の名称を「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１０年１０月５日に発行の名称を「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅ���ｙ」とする米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１３年１月１０日に公開の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」とする米国特許出願公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年５月３１日に公開の名称を「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」とする米国特許出願公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日に公開の名称を「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」とする米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年６月７日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている２０１２年８月１６日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆ���ｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」とする米国特許出願公開第２０１２／０２０５４２１号である。
【００９７】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。いずれか又は両方の場合において、変形は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されることができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置のいくつかの形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。
【００９８】
一例にすぎないが、本明細書に記載される各形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。かかる放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置は、また、限定ではなく、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含む、当該技術分野で公知の任意の別の技術を用いて滅菌され得る。
【００９９】
以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、別の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。
【０１００】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）長手方向軸を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織をステープル留めするように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、前記エンドエフェクタは、前記関節動作ジョイントにおいて枢動可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に選択的に偏らせる、関節動作ジョイントと、
（ｄ）関節動作駆動組立体であって、前記関節動作駆動組立体は、前記エンドエフェクタを前記関節動作ジョイントにおいて枢動させるように動作可能であり、前記関節動作駆動組立体は、
（ｉ）第１の結合体であって、前記第１の結合体は、近位端及び遠位端を有し、前記第１の結合体は、前記シャフト組立体に対して長手方向に並進可能である、第１の結合体と、
（ｉｉ）第２の結合体であって、前記第２の結合体は、近位端及び遠位端を有する、第２の結合体と、を備え、
前記第１の結合体の遠位端は、前記第２の結合体の近位端と枢動可能に連結され、
前記第２の結合体の遠位端は、前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されている、関節動作駆動組立体と、
を備える、装置。
（２）  前記第１の結合体は、前記シャフトの長さに沿って延在する、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記第１の結合体及び前記第２の結合体は、それぞれ剛性である、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記第１の結合体は、前記シャフトの前記長手方向軸に平行である、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記第２の結合体は、前記シャフトの前記長手方向軸に対して斜めに角度がある、実施態様４に記載の装置。
【０１０１】
（６）  前記第１の結合体は、前記シャフトの内部で側方に外れている、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記第２の結合体は、前記エンドエフェクタに対して側方に外れている、実施態様１に記載の装置。
（８）  前記関節動作ジョイントは、第３の結合体を更に備え、前記第３の結合体は、前記シャフトを前記エンドエフェクタと枢動可能に連結する、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記第３の結合体は、前記第１及び第２の結合体から側方に外れている、実施態様８に記載の装置。
（１０）  前記第３の結合体は、前記エンドエフェクタと枢動可能に連結される遠位端を有する、実施態様８に記載の装置。
【０１０２】
（１１）  前記第３の結合体は、前記シャフトと枢動可能に連結される近位端を有する、実施態様８に記載の装置。
（１２）  前記第３の結合体は、前記長手方向軸に平行である、実施態様８に記載の装置。
（１３）  前記シャフトは、フレーム基盤部材を含み、前記第１の結合体は、前記フレーム基盤部材に対して摺動可能に配設されている、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記第１の結合体と前記第２の結合体とは、ピンによって枢動可能に連結されており、前記フレーム基盤部材は、細長スロットを画定し、前記ピンの一部分は、前記細長スロットの中に摺動可能に配設されている、実施態様１３に記載の装置。
（１５）  前記関節動作ジョイントは、枢動軸を画定し、前記第２の結合体は、連結場所において前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されており、前記連結場所は、前記枢動軸から側方に外れており、横断方向軸が、前記連結場所及び前記枢動軸を通過し、前記横断方向軸は、前記シャフトの前記長手方向軸に垂直である、実施態様１に記載の装置。
【０１０３】
（１６）  装置であって、
（ａ）長手方向軸を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、前記エンドエフェクタは、前記関節動作ジョイントにおいて枢動可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に選択的に偏らせ、前記関節動作ジョイントは、ジョイント結合体を備え、前記ジョイント結合体は、前記シャフトを前記エンドエフェクタから分離するように構成されており、前記ジョイント結合体は、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して枢動することを許容するように更に構成されている、関節動作ジョイントと、
（ｄ）結合組立体であって、前記結合組立体は、前記ジョイント結合体から外れており、前記結合組立体は、前記シャフトに対して並進するように動作可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記関節動作ジョイントにおいて枢動させる、結合組立体と、
を備える、装置。
（１７）  前記エンドエフェクタは、組織をステープル留めするように動作可能である、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記結合組立体は、
（ｉ）第１の結合体と、
（ｉｉ）第２の結合体であって、前記第２の結合体は、前記第１の結合体と枢動可能に連結され、前記第２の結合体は、更に前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されている、第２の結合体と、を備える、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記第１の結合体は、前記シャフトの前記長手方向軸に平行である経路に沿って、前記シャフトに対して長手方向に並進するように動作可能である、実施態様１８に記載の装置。
（２０）  装置であって、
（ａ）長手方向軸を有するシャフトであって、前記シャフトは、フレーム基盤部材を含み、前記フレーム基盤部材は、細長ガイド機構を含む、シャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、前記エンドエフェクタは、前記関節動作ジョイントにおいて枢動可能であることにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手方向軸から離れる方に選択的に偏らせる、関節動作ジョイントと、
（ｄ）関節動作駆動組立体であって、前記関節動作駆動組立体は、前記エンドエフェクタを前記関節動作ジョイントにおいて枢動させるように動作可能であり、前記関節動作駆動組立体は、
（ｉ）第１の結合体と、
（ｉｉ）第２の結合体と、
（ｉｉｉ）前記第１の結合体と前記第２の結合体とを枢動可能に連結するピンであって、前記ピンは、前記細長ガイド機構と係合されている、ピンと、を備え、
前記第２の結合体は、更に前記エンドエフェクタと枢動可能に連結されている、関節動作駆動組立体と、
を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図１９Ｄ】
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【図１９Ｅ】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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