(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操縦される無人飛行体であって、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、
前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、
前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、
を備え、
前記制御部は、
前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
無人飛行体。
【請求項２】
前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させる、
請求項１記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させる、
請求項１記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、
取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止する、
請求項１記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信する、
請求項１記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可する、
請求項４記載の無人飛行体。
【請求項７】
遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、
検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
飛行制御方法。
【請求項８】
遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、
コンピュータを、
検知部によって検知された前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、
前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる、
飛行制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、リモートコントローラによって操縦者により遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、空中を自在に飛行することができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７８２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。
【図２】本実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図３】本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図４】本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。
【図５】本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図６】本実施の形態２における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図７】本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図８】本開示の実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。
【図９】本実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図１０】本開示の実施の形態２において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１１】本実施の形態３における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図１２】本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図１３】本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図１４】本開示の実施の形態３において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図１５】本開示の実施の形態４における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。
【図１６】本実施の形態４における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図１７】本開示の実施の形態４における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図１８】飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。
【図１９】本実施の形態４における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図２０】本開示の実施の形態４において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。
【図２１】本実施の形態５における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図２２】本開示の実施の形態５における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図２３】飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。
【図２４】本実施の形態５における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図２５】本実施の形態６における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【図２６】本開示の実施の形態６における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図２７】進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。
【図２８】本実施の形態６における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【図２９】本実施の形態６における進行禁止範囲について説明するための模式図である。
【図３０】本開示の実施の形態７における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図３１】本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートである。
【図３２】本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。
【図３３】本実施の形態７における進行禁止範囲について説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
【００１０】
しかしながら、従来、建物もしくはトンネルなどの構造物の内部、又は洞窟の内部などの操縦者が無人飛行体を目視できない場所に無人飛行体を飛行させることについては操縦者の意思に任されている。
【００１１】
このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
【００１２】
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
【００１３】
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
【００１４】
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させてもよい。
【００１５】
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体が飛行するので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができる。
【００１６】
また、上記の無人飛行体において、前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させてもよい。
【００１７】
この構成によれば、無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置が記憶部に記憶される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶部に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体が飛行され、無人飛行体が飛行開始位置に帰還される。
【００１８】
したがって、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行しようとした場合、無人飛行体を飛行開始位置に帰還させることができる。
【００１９】
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止してもよい。
【００２０】
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置が取得されて記憶される。取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶される。記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止される。
【００２１】
したがって、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶され、進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止されるので、記憶されている進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体が進行可能であるか否かを判断することができる。
【００２２】
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信してもよい。
【００２３】
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦器へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを操縦者に通知することができる。
【００２４】
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、前記操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可してもよい。
【００２５】
この構成によれば、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体の飛行が許可されるので、操縦者が無人飛行体を目視することができなくなった場合、無人飛行体が移動できなくなることを回避することができる。
【００２６】
本開示の他の態様に係る飛行制御方法は、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
【００２７】
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
【００２８】
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
【００２９】
本開示の他の態様に係る飛行制御プログラムは、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる。
【００３０】
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
【００３１】
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
【００３２】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００３３】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。
【００３４】
図１に示す無人飛行体１は、操縦者により操縦器を用いて遠隔操縦される。無人飛行体１は、複数のプロペラ１００を備え、空中を自在に飛行することができる。なお、本実施の形態において無人飛行体１は、４つのプロペラ１００を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、８つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。
【００３５】
無人飛行体１の前面には、照度センサ１０１が設けられている。照度センサ１０１は、例えば、フォトトランジスタ又はフォトダイオードなどであり、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。なお、照度センサ１０１が設けられる位置は、無人飛行体１の前面に限定されず、無人飛行体１の進行方向の照度が検知可能であれば無人飛行体１のどの位置に設けられていてもよい。また、無人飛行体１は、前後左右上下の全方位に進行可能であるので、無人飛行体１の全方位の照度を検知する照度センサ１０１を備えてもよい。また、無人飛行体１は、無人飛行体１の全方位の照度を検知するため、複数の照度センサ１０１を備えてもよい。
【００３６】
図２は、本実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【００３７】
図２に示すように、操縦者３は、操縦器２を用いて無人飛行体１を遠隔操縦する。無人飛行体１は、操縦者３が無人飛行体１を目視可能な視界の範囲内のみで操縦可能である。そのため、例えば、建物又はトンネルなどの構造物２１の内部２２に無人飛行体１が進行すると、操縦者３は無人飛行体１を目視することができなくなるおそれがある。
【００３８】
そこで、本実施の形態１では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３への飛行が禁止される。
【００３９】
図３は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図３に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４及び制御部１０５を備える。
【００４０】
照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。ジャイロセンサ１０２は、無人飛行体１の角度、角速度又は角加速度を検知する。駆動部１０３は、複数のプロペラ１００をそれぞれ駆動する。駆動部１０３は、無人飛行体１を飛行させる複数のプロペラ１００を回転させる。第１通信部１０４は、無線により、無人飛行体１を操縦するための操縦情報を操縦器２から受信する。
【００４１】
制御部１０５は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、無人飛行体１の動作を制御する。制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び進行停止制御部１３を備える。
【００４２】
飛行制御部１１は、操縦者により遠隔操縦される無人飛行体１の飛行を制御する。飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１は、ジャイロセンサ１０２によって検知される角度、角速度又は角加速度に基づいて無人飛行体１の姿勢を制御する。
【００４３】
進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。なお、許可照度は、操縦者が無人飛行体１を目視可能な照度である。進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度以上であるか否かを判断する。
【００４４】
進行停止制御部１３は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の進行方向への飛行を禁止し、無人飛行体１を現在位置でホバリング（停止）させる。すなわち、進行停止制御部１３は、無人飛行体１の進行方向への飛行指示を受け付けず、無人飛行体１の進行方向への飛行指示を無効にする。
【００４５】
図４は、本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。図４に示す操縦器２は、操作入力部２０１、第１通信部２０２及び制御部２０３を備える。
【００４６】
操作入力部２０１は、操縦者による操作入力を受け付ける。例えば、操作入力部２０１は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、操作入力部２０１は、傾き角度に関する角度情報を制御部２０３へ出力する。無人飛行体１の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操縦情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。
【００４７】
第１通信部２０２は、無線により、無人飛行体１へ操縦情報を送信する。
【００４８】
制御部２０３は、例えばＣＰＵであり、操縦器２の動作を制御する。制御部２０３は、操縦情報を第１通信部２０２へ出力する。
【００４９】
続いて、本実施の形態１における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【００５０】
図５は、本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【００５１】
まず、ステップＳ１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
【００５２】
次に、ステップＳ２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
【００５３】
次に、ステップＳ３において、照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。
【００５４】
次に、ステップＳ４において、進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。ここで、検知された照度が許可照度を満たすと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００５５】
一方、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５において、進行停止制御部１３は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせ、ステップＳ１の処理に戻る。
【００５６】
このように、本実施の形態１では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
【００５７】
なお、許可照度は、例えば、４ｍ先の人の挙動及び姿勢等が識別できる程度である３ルクスと設定してもよい。
【００５８】
（実施の形態２）
図６は、本実施の形態２における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【００５９】
本実施の形態２では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３への飛行が禁止される。また、本開示の実施の形態２では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦者が使用する操縦器２へ送信される。
【００６０】
なお、操縦器２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータでもよい。
【００６１】
図７は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図７に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５及び第２通信部１０６を備える。なお、図７に示す実施の形態２における無人飛行体１において、図３に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００６２】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、進行停止制御部１３及び通知制御部１４を備える。
【００６３】
通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
【００６４】
第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【００６５】
図８は、本開示の実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。図８に示す操縦器２は、操作入力部２０１、第１通信部２０２、制御部２０３、表示部２０４及び第２通信部２０５を備える。なお、図７に示す実施の形態２における操縦器２において、図４に示す操縦器２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００６６】
第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
【００６７】
続いて、本実施の形態２における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【００６８】
図９は、本実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理は、図５に示すステップＳ１〜ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
【００７０】
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１５において、通知制御部１４は、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。
【００７１】
次に、ステップＳ１６において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【００７２】
次に、ステップＳ１７において、進行停止制御部１３は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせ、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００７３】
図１０は、本開示の実施の形態２において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
【００７４】
図１０に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足直進不可！」という通知情報を表示する。
【００７５】
このように、本実施の形態２では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報が操縦器２へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを操縦者３に通知することができる。
【００７６】
なお、無人飛行体１は、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを操縦者に通知した後、操縦者の元に帰還してもよい。
【００７７】
（実施の形態３）
図１１は、本実施の形態３における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【００７８】
本実施の形態３では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、本実施の形態３では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体１が飛行される。
【００７９】
図１１に示すように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１は、矢印２４の方向へ自動的に反転する。
【００８０】
図１２は、本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１２に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５及び第２通信部１０６を備える。なお、図１２に示す実施の形態３における無人飛行体１において、図３及び図７に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００８１】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、通知制御部１４及び反転制御部１５を備える。
【００８２】
通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を自動的に反転させることを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
【００８３】
第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【００８４】
反転制御部１５は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を自動的に反転させる。
【００８５】
なお、実施の形態３における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
【００８６】
続いて、本実施の形態３における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【００８７】
図１３は、本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【００８８】
ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理は、図５に示すステップＳ１〜ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
【００８９】
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２５において、通知制御部１４は、無人飛行体１を反転させることを示す通知情報を生成する。
【００９０】
次に、ステップＳ２６において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【００９１】
次に、ステップＳ２７において、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させる。なお、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させた後、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせてもよいし、無人飛行体１を飛行させてもよい。
【００９２】
図１４は、本開示の実施の形態３において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
【００９３】
図１４に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足明るい方向へ転回します！」という通知情報を表示する。
【００９４】
このように、本実施の形態３では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体１が飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
【００９５】
なお、本実施の形態３では、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させているが、本開示は特にこれに限定されず、反転制御部１５は、無人飛行体１を反転させることなく、無人飛行体１を進行方向とは逆の方向へバックさせてもよい。また、反転制御部１５は、無人飛行体１を進行方向に対して右又は左に９０度回転させてもよい。さらに、反転制御部１５は、無人飛行体１を上昇又は下降させてもよい。
【００９６】
また、本実施の形態３において、無人飛行体１は、例えば半導体メモリである記憶部を備えてもよい。記憶部は、飛行不可方向記憶部を備えてもよい。飛行不可方向記憶部は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて記憶する。反転制御部１５は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて飛行不可方向記憶部に記憶する。反転制御部１５によって無人飛行体１が反転された後、進行不可方向に向かって飛行する操縦情報が受信された場合、飛行制御部１１は、当該操縦情報を無効にしてもよい。
【００９７】
また、本実施の形態３において制御部１０５は通知制御部１４を備えていなくてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を反転させることを操縦器２へ通知しなくてもよい。
【００９８】
（実施の形態４）
図１５は、本開示の実施の形態４における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。なお、図１５に示す実施の形態４における無人飛行体１において、図１に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００９９】
無人飛行体１の上面には、位置センサ１０８が設けられている。位置センサ１０８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）であり、無人飛行体１の現在位置を取得する。無人飛行体１の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。なお、位置センサ１０８が設けられる位置は、無人飛行体１の上面に限定されず、無人飛行体１の現在位置が取得可能であれば無人飛行体１のどの位置に設けられていてもよい。
【０１００】
図１６は、本実施の形態４における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【０１０１】
本実施の形態４では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、図１６に示すように、本開示の実施の形態４では、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置３０を記憶する。そして、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行開始位置３０の方向２５に向けて無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させる。
【０１０２】
図１７は、本開示の実施の形態４における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１７に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図１７に示す実施の形態４における無人飛行体１において、図３、図７及び図１２に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１０３】
位置センサ１０８は、無人飛行体１の現在位置を取得する。
【０１０４】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、通知制御部１４及び帰還制御部１６を備える。記憶部１０７は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０７は、飛行開始位置記憶部１７を備える。
【０１０５】
飛行開始位置記憶部１７は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する。
【０１０６】
飛行制御部１１は、無人飛行体１の飛行を開始する際、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部１７に記憶する。
【０１０７】
図１８は、飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。図１８に示すように、飛行開始位置情報は、緯度ｘ０、経度ｙ０及び高さｚ０で表される。
【０１０８】
帰還制御部１６は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行開始位置記憶部１７に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体１を自律飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させる。
【０１０９】
通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
【０１１０】
第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【０１１１】
なお、実施の形態４における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
【０１１２】
続いて、本実施の形態４における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【０１１３】
図１９は、本実施の形態４における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【０１１４】
まず、ステップＳ３１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
【０１１５】
次に、ステップＳ３２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
【０１１６】
次に、ステップＳ３３において、飛行制御部１１は、飛行開始が指示されたか否かを判断する。ここで、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ５の処理に移行する。
【０１１７】
一方、飛行開始が指示されたと判断された場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部１７に記憶する。
【０１１８】
ステップＳ３５及びステップＳ３６の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１１９】
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ３６でＮＯ）、ステップＳ３７において、通知制御部１４は、無人飛行体１を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。
【０１２０】
次に、ステップＳ３８において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
【０１２１】
次に、ステップＳ３９において、帰還制御部１６は、飛行開始位置記憶部１７に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体１を自律飛行させる。このとき、帰還制御部１６は、現在位置から飛行開始位置まで直線的に飛行させてもよい。また、帰還制御部１６は、２次元座標（緯度及び経度）で表される現在位置から２次元座標（緯度及び経度）で表される飛行開始位置まで所定の高度を維持して移動させ、飛行開始位置の上空に到着した時点で着陸させてもよい。
【０１２２】
次に、ステップＳ４０において、帰還制御部１６は、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。なお、帰還制御部１６は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置と記憶している飛行開始位置とを比較することにより、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断してもよい。ここで、無人飛行体１が飛行開始位置に到着していないと判断された場合（ステップＳ４０でＮＯ）、ステップＳ３９の処理へ戻る。
【０１２３】
一方、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したと判断された場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、飛行制御処理が終了される。
【０１２４】
図２０は、本開示の実施の形態４において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
【０１２５】
図２０に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足飛行開始位置に帰還します！」という通知情報を表示する。
【０１２６】
このように、本実施の形態４では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１が飛行開始位置に向けて自律飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
【０１２７】
なお、本実施の形態４では、帰還制御部１６は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させているが、本開示は特にこれに限定されず、帰還制御部１６は、無人飛行体１を操縦器２の現在位置へ移動させてもよい。また、帰還制御部１６は、無人飛行体１を操縦者によって予め設定された位置へ移動させてもよい。
【０１２８】
また、位置センサ１０８は例えばＧＰＳであるが、屋内などでＧＰＳ電波を受信することができない場合、帰還制御部１６は、ジャイロセンサ１０２又は赤外線センサを用いて無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させてもよい。
【０１２９】
また、本実施の形態４において制御部１０５は通知制御部１４を備えていなくてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させることを操縦器２へ通知しなくてもよい。
【０１３０】
（実施の形態５）
図２１は、本実施の形態５における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【０１３１】
本実施の形態５では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、図２１に示すように、本開示の実施の形態５では、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置３０から現在位置までの飛行経路２６を記憶する。そして、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行経路２６に沿って飛行開始位置３０の方向２７に向けて無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させる。
【０１３２】
無人飛行体１が、飛行開始位置３０から現在位置までに移動する間に、障害物２８を回避していた場合、現在位置から飛行開始位置３０へ直線的に移動すると、障害物２８に衝突するおそれがある。そこで、本実施の形態５では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させることにより、無人飛行体１が飛行開始位置３０に帰還する途中で障害物に衝突するのを回避する。
【０１３３】
図２２は、本開示の実施の形態５における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図２２に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図２２に示す実施の形態５における無人飛行体１において、図３、図７、図１２及び図１７に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１３４】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び帰還制御部１８を備える。記憶部１０７は、飛行経路記憶部１９を備える。
【０１３５】
飛行経路記憶部１９は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置から現在位置までの飛行経路を記憶する。
【０１３６】
飛行制御部１１は、無人飛行体１が飛行している間、定期的に位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を時系列順に飛行経路記憶部１９に記憶する。
【０１３７】
図２３は、飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。図２３に示すように、飛行経路情報は、取得された現在位置（緯度、経度及び高さ）を時系列順に並べて記憶される。なお、現在位置を取得するタイミングは、特に限定されず、取得頻度が高くなれば、より正確な飛行経路を作成することができ、取得頻度が低くなれば、記憶部１０７の記憶容量を削減することができる。
【０１３８】
帰還制御部１８は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路記憶部１９に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させる。
【０１３９】
なお、実施の形態５における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
【０１４０】
続いて、本実施の形態５における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【０１４１】
図２４は、本実施の形態５における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【０１４２】
ステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理は、図１９に示すステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１４３】
飛行開始が指示されたと判断された場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行経路記憶部１９に記憶する。
【０１４４】
一方、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合（ステップＳ４３でＮＯ）、ステップＳ４５において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行経路記憶部１９に記憶する。
【０１４５】
ステップＳ４６及びステップＳ４７の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１４６】
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ４７でＮＯ）、ステップＳ４８において、帰還制御部１８は、飛行経路記憶部１９に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体１を自律飛行させる。
【０１４７】
次に、ステップＳ４９において、帰還制御部１８は、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。ここで、無人飛行体１が飛行開始位置に到着していないと判断された場合（ステップＳ４９でＮＯ）、ステップＳ４８の処理へ戻る。
【０１４８】
一方、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したと判断された場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）、飛行制御処理が終了される。
【０１４９】
このように、本実施の形態５では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１が現在位置から飛行開始位置までの飛行経路に沿って自律飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
【０１５０】
なお、本実施の形態５において制御部１０５は通知制御部１４を備えていてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させることを操縦器２へ通知してもよい。
【０１５１】
（実施の形態６）
図２５は、本実施の形態６における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
【０１５２】
本実施の形態６では、構造物２１ａの内部２２ａに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３ａの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３ａへの飛行が禁止される。また、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向２３ａを進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。
【０１５３】
さらに、無人飛行体１の進行方向２３ａが進行方向２３ｂに変更され、構造物２１ａに隣接する構造物２１ｂの内部２２ｂに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３ｂの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３ｂへの飛行が禁止される。
【０１５４】
その後、無人飛行体１の進行方向２３ｂが進行方向２３ａに再度変更され、構造物２１ａの内部２２ａに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１は、進行方向２３ａが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。進行方向２３ａは進行不可方向として現在位置に対応付けて記憶部に記憶されているので、無人飛行体１は、進行方向２３ａが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれると判断し、進行方向２３ａへの無人飛行体１の飛行を禁止する。
【０１５５】
図２６は、本開示の実施の形態６における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図２６に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図２６に示す実施の形態６における無人飛行体１において、図３、図７、図１２、図１７及び図２２に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１５６】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び進行停止制御部４１を備える。記憶部１０７は、進行不可方向記憶部４２を備える。
【０１５７】
進行停止制御部４１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の現在位置を取得して記憶する。進行停止制御部４１は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。
【０１５８】
進行不可方向記憶部４２は、無人飛行体１の位置を示す位置情報と、無人飛行体１の進行が禁止される進行不可方向とを対応付けて記憶する。
【０１５９】
図２７は、進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。図２７に示すように、進行不可方向は、位置情報（緯度、経度及び高さ）に対応付けて記憶される。なお、進行不可方向は、水平面上の角度で表される。無人飛行体１が飛行を開始した際の進行方向の角度が基準角度である０度に設定される。進行方向の角度が変化した場合、ジャイロセンサ１０２によって直前の進行方向に対して変化した角度が検知される。進行停止制御部４１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、基準角度に対する現在の進行方向の角度を進行不可方向として、位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。なお、無人飛行体１が地磁気センサを備えてもよく、北の方角を基準角度である０度に設定してもよい。また、進行不可方向は、水平方向の角度だけでなく、垂直方向の角度を含んでもよい。
【０１６０】
進行停止制御部４１は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体１の飛行を禁止する。
【０１６１】
なお、実施の形態６における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
【０１６２】
続いて、本実施の形態６における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【０１６３】
図２８は、本実施の形態６における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
【０１６４】
まず、ステップＳ６１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
【０１６５】
次に、ステップＳ６２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
【０１６６】
次に、ステップＳ６３において、進行停止制御部４１は、位置センサ１０８によって測定された現在位置を取得する。
【０１６７】
次に、ステップＳ６４において、進行停止制御部４１は、無人飛行体１の現在の進行方向が、進行不可方向記憶部４２に記憶されている進行不可方向を含む所定の範囲の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。
【０１６８】
図２９は、本実施の形態６における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図２９に示すように、進行禁止範囲３４は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の無人飛行体１の位置を頂点とし、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の進行不可方向３３を含む所定の角度幅を有する三角形状の領域である。
【０１６９】
進行停止制御部４１は、現在位置３１から所定の距離３２までに進行禁止範囲が重なる場合、当該進行方向への無人飛行体１の進行を禁止する。なお、進行禁止範囲３４の形状は三角形に限定されず、例えば扇形であってもよい。
【０１７０】
図２８に戻って、無人飛行体１の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれると判断された場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、ステップＳ６８の処理へ移行する。
【０１７１】
一方、無人飛行体１の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれないと判断された場合（ステップＳ６４でＮＯ）、ステップＳ６５において、照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。
【０１７２】
ステップＳ６５及びステップＳ６６の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１７３】
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ６６でＮＯ）、ステップＳ６７において、進行停止制御部４１は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。
【０１７４】
次に、ステップＳ６８において、進行停止制御部４１は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせる。
【０１７５】
このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体１が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、蓄積された複数の進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体１が進行可能であるか否かを判断することができる。
【０１７６】
なお、照度センサ１０１は、進行方向の照度を検知する際に、無人飛行体１の全方位の照度を検知してもよく、進行判断部１２は、検知された全方位の各照度がそれぞれ許可照度を満たすか否かを判断してもよい。進行停止制御部４１は、全方位のうち、照度が許可照度を満たさないと判断された方位を進行不可方向として決定してもよい。
【０１７７】
（実施の形態７）
実施の形態７では、実施の形態６と同様に、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向を進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。そして、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体１の飛行が一時的に許可される。
【０１７８】
すなわち、飛行中に日没になったり、天候が急変したりして無人飛行体１を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体１の全方向への移動を許可し、無人飛行体１が移動できなくなることを回避する。
【０１７９】
図３０は、本開示の実施の形態７における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図３０に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図３０に示す実施の形態７における無人飛行体１において、図３、図７、図１２、図１７、図２２及び図２６に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１８０】
制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、進行停止制御部４１及び進行停止解除部４３を備える。記憶部１０７は、進行不可方向記憶部４２を備える。
【０１８１】
進行停止解除部４３は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体１の飛行を許可する。
【０１８２】
なお、実施の形態７における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
【０１８３】
続いて、本実施の形態７における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
【０１８４】
図３１は、本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートであり、図３２は、本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。
【０１８５】
ステップＳ７１〜ステップＳ７８の処理は、図２８に示すステップＳ６１〜ステップＳ６８の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１８６】
次に、ステップＳ７９において、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があるか否かを判断する。
【０１８７】
図３３は、本実施の形態７における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図３３に示すように、複数の進行不可方向が進行不可方向記憶部４２に記憶された結果、無人飛行体１の現在位置３１の水平面上の全方位に進行禁止範囲３４が存在している。このように、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向がないと判断する。一方、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在しない場合、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があると判断する。
【０１８８】
図３２に戻って、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があると判断された場合（ステップＳ７９でＹＥＳ）、ステップＳ７１の処理へ戻る。
【０１８９】
一方、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向がないと判断された場合（ステップＳ７９でＮＯ）、ステップＳ８０において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
【０１９０】
次に、ステップＳ８１において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１の停止を解除し、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。すなわち、進行停止解除部４３は、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体１の飛行指示を受け付ける。このとき、無人飛行体１は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている進行不可方向に関係なく、全方向に移動可能となる。
【０１９１】
次に、ステップＳ８２において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１の停止を解除してから所定時間が経過したか否かを判断する。すなわち、無人飛行体１の周囲の全方向の照度が許可照度を満たさない場合に、無制限に全方向の飛行を許可するのではなく、無人飛行体１が操縦者のいる位置又は飛行開始位置に戻るために必要な時間のみ全方向の飛行を許可する。
【０１９２】
ここで、所定時間が経過していないと判断された場合（ステップＳ８２でＮＯ）、ステップＳ８０の処理へ戻る。
【０１９３】
一方、所定時間が経過したと判断された場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、ステップＳ８３において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１を現在位置に強制的に着陸させる。
【０１９４】
このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体１が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体１の飛行が一時的に許可される。したがって、操縦者が無人飛行体１を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体１の全方向への移動が許可されるので、無人飛行体１が移動できなくなることを回避することができる。
【０１９５】
なお、本実施の形態７において制御部１０５は通知制御部１４を備えていてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行可能な方向がないことを操縦器２へ通知してもよい。
【０１９６】
また、本実施の形態１〜７において、進行判断部１２は、無人飛行体１が備える照度センサ１０１によって検知された照度が許可照度を満たすか否かを判断しているがが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体１の外部に設けられた照度センサによって検知された照度を無人飛行体１が取得してもよく、進行判断部１２は、無人飛行体１の外部から取得された照度が許可照度を満たすか否かを判断してもよい。
【０１９７】
また、本実施の形態１〜７において、進行判断部１２、進行停止制御部１３，４１、通知制御部１４、反転制御部１５、帰還制御部１６，１８、進行停止解除部４３及び記憶部１０７の構成は、無人飛行体１ではなく、操縦器２が備えてもよい。この場合、無人飛行体１の照度センサ１０１及び位置センサ１０８などで検知された情報が操縦器２へ送信され、操縦器２は、無人飛行体１からの情報に基づいて無人飛行体１の飛行を制御する制御信号を無人飛行体１へ送信してもよい。
【０１９８】
また、本実施の形態１〜７において、進行判断部１２、進行停止制御部１３，４１、通知制御部１４、反転制御部１５、帰還制御部１６，１８、進行停止解除部４３及び記憶部１０７の構成は、無人飛行体１ではなく、無人飛行体１と通信可能に接続されたサーバが備えてもよい。
【０１９９】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図３，４，７，８，１２，１７，２２，２６，３０に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０２００】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２０１】
本開示に係る無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラムは、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができるとともに、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができ、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに有用である。
【符号の説明】
【０２０２】
１    無人飛行体
２    操縦器
３    操縦者
１１    飛行制御部
１２    進行判断部
１３    進行停止制御部
１４    通知制御部
１５    反転制御部
１６    帰還制御部
１７    飛行開始位置記憶部
１８    帰還制御部
１９    飛行経路記憶部
４１    進行停止制御部
４２    進行不可方向記憶部
４３    進行停止解除部
１００    プロペラ
１０１    照度センサ
１０２    ジャイロセンサ
１０３    駆動部
１０４    第１通信部
１０５    制御部
１０６    第２通信部
１０７    記憶部
１０８    位置センサ
２０１    操作入力部
２０２    第１通信部
２０３    制御部
２０４    表示部
２０５    第２通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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