(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
視認者の視点位置を検出する位置検出手段と、
前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出する距離検出手段と、
前記死角となる範囲を撮影する撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する生成手段と、
前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する属性判定手段と、
前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度を示す優先度情報を記憶する記憶手段と、
前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する倍率制御手段と、
前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する表示手段と、
を備え、
前記距離検出手段は、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記記憶されている優先度情報により示される前記優先度に基づいて検出し、
前記倍率制御手段は、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御することを特徴とする表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示装置において、
前記距離検出手段は、予め設定された間隔を空けて配置された二つの前記撮影手段を備え、
前記距離検出手段は、各前記撮影手段により前記人又は前記物をそれぞれ撮影して得られた各前記撮影情報及び前記優先度に基づいて前記距離を検出することを特徴とする表示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の表示装置において、
前記生成手段は、
前記撮影情報に基づき、前記視点位置に対応した前記画像の部分を当該画像から切り出す切出手段と、
前記切り出された部分に相当する前記画像情報を生成する画像情報生成手段と、
を備えることを特徴とする表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の表示装置において、
前記視認者が移動する場合において前記切出手段は、前記視認者の移動速度に基づいて前記切り出される部分を特定することを特徴とする表示装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の表示装置において、
前記倍率制御手段は、前記検出された距離が長いほど前記倍率としての縮小率を大きくして前記倍率制御画像情報を生成することを特徴とする表示装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の表示装置において、
前記遮蔽物への投影により前記倍率制御画像を表示する場合において前記表示手段は、当該遮蔽物の表面形状に対応させて当該倍率制御画像を変形させて投影することを特徴とする表示装置。
【請求項７】
請求項６に記載の表示装置において、
前記遮蔽物が可動物である場合において前記表示手段は、当該遮蔽物の状態に対応させて前記倍率制御画像を変形させて投影することを特徴とする表示装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の表示装置において、
前記視認者は移動体の搭乗者であり、
前記遮蔽物は前記移動体に備えられており、
前記距離検出手段は、前記移動体外の前記範囲に位置する前記人又は前記物までの、当該移動体からの距離を検出し、
前記撮影手段は前記移動体外を撮影する撮影手段であり、
前記生成手段は、前記撮影情報と、前記位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記搭乗者から見える前記人又は前記物の画像に相当する前記画像情報を生成することを特徴とする表示装置。
【請求項９】
請求項８に記載の表示装置において、
前記表示手段は、前記移動体の移動速度が予め設定された閾値速度より速い場合に、前記倍率制御画像の表示を停止することを特徴とする表示装置。
【請求項１０】
表示装置において実行される表示方法であって、
視認者の視点位置を検出する位置検出工程と、
前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出する距離検出工程と、
前記死角となる範囲を撮影する撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する生成工程と、
前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する属性判定工程と、
前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する倍率制御工程と、
前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する表示工程と、
を含み、
前記距離検出工程においては、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度に基づいて検出し、
前記倍率制御工程においては、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御することを特徴とする表示方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
視認者の視点位置を検出する位置検出手段、
前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出する距離検出手段、
前記死角となる範囲を撮影する撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する生成手段、
前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する属性判定手段、
前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度を示す優先度情報を記憶する記憶手段、
前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する倍率制御手段、及び、
前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する表示手段、
として機能させる表示装置用プログラムであって、
前記距離検出手段として機能する前記コンピュータを、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記記憶されている優先度情報により示される前記優先度に基づいて検出するように機能させ、
前記倍率制御手段として機能する前記コンピュータを、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御するように機能させることを特徴とする表示装置用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置、表示方法及び表示装置用プログラムの技術分野に属し、より詳細には、車両等の移動体の運転者又は同乗者等に視認させる画像を表示する表示装置及び表示方法並びに当該表示装置用のプログラムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、例えば運転席に座っている運転者の視点から見た場合、車両には、運転者の死角となる領域を車両外に生じさせる遮蔽物が存在する。この遮蔽物としては、例えばその車両のピラーや、下ろした場合のサンバイザ等が挙げられる。このような死角の存在は、例えば小さな子供がその死角となる領域に入ってしまう場合等、安全運転上の大きな問題である。この点に鑑みた先行技術が記載されている文献として、例えば下記特許文献１が挙げられる。下記特許文献１に開示されている技術では、運転者に対して死角を生じさせる遮蔽物に対する運転者の視線方向に基づき、カメラにより撮影された画像から死角となっている領域の画像を切り出して、当該遮蔽物に投影する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−４４５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の技術によると、運転者の視線方向のみに基づいて死角となっている領域の画像を切り出しているため、当該領域内に存在する例えば人等の対象物までの距離によっては、実際にそれを目視する場合の画像（風景）と表示画像とが不整合となる場合があるという問題点があった。そしてこの問題点は、運転中に迅速に周囲の物や人を認識する必要がある運転者にとっては、当該不整合により短時間で正しく物等との位置関係を認識することができず、結果的に事故を招来する可能性が高まるという大きな問題点に繋がる。
【０００５】
そこで本発明は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、ピラー等の遮蔽物により実際には視認できない物体等を、実際の視認状態に近い状態で運転者に認識させることが可能な表示装置及び表示方法並びに当該表示装置用のプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、視認者の視点位置を検出する視点位置センサ等の位置検出手段と、前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出するカメラ等の距離検出手段と、前記死角となる範囲を撮影するカメラ等の撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する処理部等の生成手段と、前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する処理部等の属性判定手段と、前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度を示す優先度情報を記憶する処理部等の記憶手段と、前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する処理部等の倍率制御手段と、前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する投影部等の表示手段と、を備え、前記距離検出手段は、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記記憶されている優先度情報により示される前記優先度に基づいて検出し、前記倍率制御手段は、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御するように構成される。
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、表示装置において実行される表示方法であって、視認者の視点位置を検出する位置検出工程と、前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出する距離検出工程と、前記死角となる範囲を撮影するカメラ等の撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する生成工程と、前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する属性判定工程と、前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する倍率制御工程と、前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する表示工程と、を含み、前記距離検出工程においては、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度に基づいて検出し、前記倍率制御工程においては、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御するように構成される。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、コンピュータを、視認者の視点位置を検出する位置検出手段、前記視認者の視野を遮る遮蔽物により当該視認者の死角となる範囲に位置する人又は物までの距離を検出する距離検出手段、前記死角となる範囲を撮影するカメラ等の撮影手段により前記人又は前記物を撮影して得られた撮影情報と、前記検出された視点位置を示す位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記視認者から見える前記人又は前記物の画像に相当する画像情報を生成する生成手段、前記撮影情報に基づいて前記物の属性を判定する属性判定手段、前記人及び前記判定された属性の前記物について予め設定された表示の優先度を示す優先度情報を記憶する記憶手段、前記検出された距離を示す距離情報に基づいて、前記生成された画像情報における前記画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成する倍率制御手段、及び、前記生成された倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を前記遮蔽物の位置に表示する表示手段、として機能させる表示装置用プログラムであって、前記距離検出手段として機能する前記コンピュータを、前記人又は前記判定された属性の前記物の前記距離を、前記記憶されている優先度情報により示される前記優先度に基づいて検出するように機能させ、前記倍率制御手段として機能する前記コンピュータを、前記優先度により前記距離が検出された前記人又は前記物に対応して前記倍率を制御するように機能させるように構成される。
【０００９】
請求項１、請求項１０又は請求項１１のいずれか一項に記載の発明によれば、視認者の視点位置を示す位置情報と、遮蔽物により視認者の死角となる範囲に位置する人又は物を撮影して得られた撮影情報と、に基づき、遮蔽物がない場合に視認者から見える人又は物の画像に相当する画像情報を生成する。そして、人又は物までの距離を示す距離情報に基づいて画像情報における画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成し、その倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を遮蔽物の位置に表示する。よって、遮蔽物により死角となる範囲に位置する人又は物までの距離に基づいてそれを撮影した画像の倍率を制御して表示するので、遮蔽物により実際には視認できない人又は物を、実際の視認状態に近い状態で表示することができる。
また、視認すべきもの（人又は物）の属性及び人についての既定の優先度に基づき、距離が検出された物又は人に対応して倍率を制御するので、優先度の高い属性の物又は人を、より実際の視認状態に近い状態で表示することができる。
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の表示装置において、前記距離検出手段は、予め設定された間隔を空けて配置された二つの前記撮影手段を備え、前記距離検出手段は、各前記撮影手段により前記人又は前記物をそれぞれ撮影して得られた各前記撮影情報及び前記優先度に基づいて前記距離を検出するように構成される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、既定の間隔を空けて配置された二つの撮影手段により人又は物をそれぞれ撮影して得られた各撮影情報及び当該人又は物についての優先度に基づいて距離を検出するので、当該人又は物を撮影しつつそれまでの距離を正確に検出することができる。
【００１２】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の表示装置において、前記生成手段は、前記撮影情報に基づき、前記視点位置に対応した前記画像の部分を当該画像から切り出す処理部等の切出手段と、前記切り出された部分に相当する前記画像情報を生成する処理部等の画像情報生成手段と、を備える。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、撮影情報に基づいて視点位置に対応した画像の部分を切り出し、その切り出された部分に相当する画像情報を生成する。よって、視点位置に対応して不要な画像の部分を除いて倍率制御の対象とするので、より正確な倍率制御画像情報を生成することができる。
【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の表示装置において、前記視認者が移動する場合において前記切出手段は、前記視認者の移動速度に基づいて前記切り出される部分を特定するように構成される。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、視認者の移動速度に基づいて画像から切り出される部分を特定するので、実際には視認できない人又は物を実際の視認状態に更に近い状態で表示することができる。
【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の表示装置において、前記倍率制御手段は、前記検出された距離が長いほど前記倍率としての縮小率を大きくして前記倍率制御画像情報を生成するように構成される。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、視認すべき人又は物までの距離が長いほど画像の縮小率を大きくして倍率制御画像情報を生成するので、実際には視認できない人又は物を実際の視認状態に更に近い状態で表示することができる。
【００１８】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の表示装置において、前記遮蔽物への投影により前記倍率制御画像を表示する場合において前記表示手段は、当該遮蔽物の表面形状に対応させて当該倍率制御画像を変形させて投影するように構成される。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、遮蔽物への投影により倍率制御画像を表示する場合に、遮蔽物の表面形状に対応させて倍率制御画像を変形させて投影するので、より鮮明に倍率制御画像を表示して視認すべき人又は物を搭乗者に認識させることができる。
【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の表示装置において、前記遮蔽物が可動物である場合において前記表示手段は、当該遮蔽物の状態に対応させて前記倍率制御画像を変形させて投影するように構成される。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の作用に加えて、遮蔽物が可動物である場合に、遮蔽物の状態に対応させて倍率制御画像を変形させて投影するので、より鮮明に倍率制御画像を表示して視認すべき人又は物を搭乗者に認識させることができる。
【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の表示装置において、前記視認者は移動体の搭乗者であり、前記遮蔽物は前記移動体に備えられており、前記距離検出手段は、前記移動体外の前記範囲に位置する前記人又は前記物までの、当該移動体からの距離を検出し、前記撮影手段は前記移動体外を撮影する撮影手段であり、前記生成手段は、前記撮影情報と、前記位置情報と、に基づいて、前記遮蔽物がない場合に前記搭乗者から見える前記人又は前記物の画像に相当する前記画像情報を生成するように構成される。
【００２５】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、視認者が移動体の搭乗者であり、遮蔽物が移動体に備えられており、撮像手段が移動体外を撮影する撮影手段である。そして、移動体外の範囲に位置する人又は物までの当該移動体からの距離を検出し、撮影情報と、位置情報と、に基づいて、遮蔽物がない場合に搭乗者から見える人又は物の画像に相当する画像情報を生成する。よって、遮蔽物により死角となる移動体外の範囲に位置する人又は物までの距離に基づいてそれを撮影した画像の倍率を制御して表示するので、移動体の遮蔽物により実際には視認できない人又は物を、実際の視認状態に近い状態で表示することができる。
【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の表示装置において、前記表示手段は、前記移動体の移動速度が予め設定された閾値速度より速い場合に、前記倍率制御画像の表示を停止するように構成される。
【００２７】
請求項９に記載の発明によれば、請求項８に記載の発明の作用に加えて、移動体の移動速度が既定の閾値速度より速い場合に倍率制御画像の表示を停止するので、不要な画像の表示を停止して搭乗者を前方の視認に集中させること等ができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、視認者の視点位置を示す位置情報と、遮蔽物により視認者の死角となる範囲に位置する人又は物を撮影して得られた撮影情報と、に基づき、遮蔽物がない場合に視認者から見える人又は物の画像に相当する画像情報を生成する。そして、人又は物までの距離を示す距離情報に基づいて画像情報における画像の倍率を制御して倍率制御画像情報を生成し、その倍率制御画像情報に相当する倍率制御画像を遮蔽物の位置に表示する。
【００２９】
従って、遮蔽物により死角となる範囲に位置する人又は物までの距離に基づいてそれを撮影した画像の倍率を制御して表示するので、遮蔽物により実際には視認できない人又は物を、実際の視認状態に近い状態で表示することができる。
また、視認すべきもの（人又は物）の属性及び人についての既定の優先度に基づき、距離が検出された物又は人に対応して倍率を制御するので、優先度の高い属性の物又は人を、より実際の視認状態に近い状態で表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態に係る表示装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る表示処理を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る視点位置検出を示す図である。
【図４】実施形態に係る画像切出しを示す図であり、（ａ）は左カメラによる撮影画像を例示する図であり、（ｂ）は右カメラによる撮影画像を例示する図であり、（ｃ）は左カメラの撮影画像における切出し領域等を例示する図であり、（ｄ）は右カメラの撮影画像における切出し領域等を例示する図であり、（ｅ）は左カメラの撮影画像からの切出し領域の拡大図であり、（ｆ）は右カメラの撮影画像からの切出し領域の拡大図である。
【図５】実施形態に係る距離検出を示す図である。
【図６】実施形態に係る倍率の決定を示す図である。
【図７】実施形態に係る死角画像と距離との関係を示す図である。
【図８】実施形態に係る表示処理の効果を例示する図であり、（ａ）は第１例の構成を示す図であり、（ｂ）は第１例についての表示処理の効果を示す図であり、（ｃ）は第２例の構成を示す図であり、（ｄ）は第２例についての表示処理の効果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
次に、本発明を実施するための形態について、図１乃至図８に基づいて説明する。なお以下に説明する実施形態及び変形形態は、右ハンドルの車両の左前方にあるピラーの存在により、その運転者から見て死角となる車両外の左前方の領域内にある対象物の表示処理に対して、本発明を適用した場合の実施形態及び変形形態である。このとき、上記車両が本発明に係る「移動体」の一例に相当し、上記運転者が本発明に係る「搭乗者」の一例に相当する。また上記「対象物」とは、例えば、上記死角となる領域に存在する人や、いわゆるコーン、或いはその車両が移動する道路脇にある障害物等が挙げられる。
【００３２】
（Ｉ）実施形態
始めに、本発明に係る実施形態について、図１乃至図８を用いて説明する。なお、図１は実施形態に係る表示装置の概要構成を示すブロック図であり、図２は実施形態に係る表示処理を示すフローチャートであり、図３は実施形態に係る視点位置検出を示す図であり、図４は実施形態に係る画像切出しを示す図である。また、図５は実施形態に係る距離検出を示す図であり、図６は実施形態に係る倍率の決定を示す図であり、図７は実施形態に係る死角画像と距離との関係を示す図であり、図８は実施形態に係る表示処理の効果を例示する図である。
【００３３】
実施形態に係る表示装置Ｓは、上記右ハンドルの車両内に備えられている。そして図１にその概念図を示すように、当該表示装置Ｓは、カメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌと、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部２と、視点位置センサ３と、プロジェクタ等からなる投影部４と、により構成されている。このとき、カメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌが本発明に係る「距離検出手段」の一例及び「撮影手段」の一例にそれぞれ相当し、視点位置センサ３が本発明に係る「位置検出手段」の一例に相当し、投影部４が本発明に係る「表示手段」の一例に相当する。また処理部２が、本発明に係る「生成手段」の一例、「倍率制御手段」の一例、「切出手段」の一例、「画像情報生成手段」の一例、「属性判定手段」の一例及び「記憶手段」の一例に、それぞれ相当する。なお以下の説明において、カメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌに共通の事項を説明する場合には、適宜「各カメラ１」と称する。
【００３４】
以上の構成において、各カメラ１は、運転者Ｄから見て上記ピラーＰの外側に備えられており、運転者Ｄから見てピラーＰの反対側の車外を対象とした撮影範囲ＡＲを有する。各カメラ１により、撮影範囲ＡＲに対応した画像Ｇが撮影される。このとき各カメラ１は、ステレオ式の魚眼カメラ等の広角カメラであることが好ましい。これは後述するように、運転者Ｄの位置により後述する死角画像の画像Ｇからの切出し位置を変更する必要があるためである。そして、運転者Ｄから見てピラーＰにより死角となっている領域の画像は、図１に示す、上記画像Ｇ内の上記死角画像ＰＧである。このとき、当該死角となっている領域内に、例えば人や、目印用のコーン、或いは電信柱等の対象物ＯＢがある場合、運転者Ｄからこの対象物ＯＢは視認できないことになるが、各カメラ１はこれら対象物ＯＢを撮影する。各カメラ１により撮影された画像Ｇに相当する画像データは、カメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌからそれぞれ処理部２に出力される。
【００３５】
一方視点位置センサ３は、運転者ＤがピラーＰの方向を向いた際の眼の三次元的な位置を、例えば従来と同様の方法により検出し、当該眼の位置を示す視点位置データを処理部２に出力する。なお視点位置センサ３としては、上記眼の位置と共にその視線の方向を検出し、当該検出された視線の方向を示す情報を上記視点位置データに含ませて処理部２に出力させてもよい。
【００３６】
これらにより処理部２は、視点位置センサ３からの上記視点位置データと、ピラーＰ、視点位置センサ３自体及び運転者Ｄ相互間の相対的な位置関係と、に基づいて、運転者Ｄの視線ＯＥの方向を検出する。なお図１及び後述の図７においては、実際に運転者Ｄが視認できる範囲の視線ＯＥを実線で、ピラーＰにより実際には視認できない範囲の視線ＯＥを破線で、それぞれ示している。そして処理部２は、検出された視線ＯＥの方向に基づき、視線ＯＥの方向に対応してピラーＰにより死角となっている領域に対応する死角画像ＰＧを、上記画像データに相当する画像Ｇから切り出す。なお処理部２には、図示しない車速センサにより検出された、表示装置Ｓが備えられている車両の速度を示す速度データが入力されている。
【００３７】
次に処理部２は、各カメラ１のそれぞれにより撮影された画像同士の差から、その時点で上記死角となっている領域にある対象物ＯＢの、当該各カメラ１からの距離（換言すれば、対象物ＯＢのピラーＰからの距離）を検出する。そして処理部２は、検出された距離に基づいて、仮に運転者Ｄの位置からピラーＰを透過して見た場合の対象物ＯＢの像を含む投影画像データを生成し、投影部４に出力する。これにより投影部４は、処理部２から出力された投影画像データに対応する像を含む投影光Ｌを、ピラーＰの車内側の面に向けて出射する。なお以下の説明において、投影光Ｌが照射されるピラーＰの車内側の面を、単にピラーＰの「投影面」と称する。この投影面は、図１においてクロスハッチングにより示されている。上記投影光Ｌの出射の結果、ピラーＰの投影面には、運転者ＤがあたかもピラーＰを透過して見ているごとき画像であって、上記対象物ＯＢの像を含む画像が投影される。このとき処理部２は、検出された対象物ＯＢまでの距離に基づいて上記投影画像データにおける対象物ＯＢの像の倍率を制御し、上記投影面に投影された際の画像として運転者Ｄから見た場合の対象物ＯＢの像における違和感を無くすように、上記投影画像データを生成する。
【００３８】
より具体的に、例えば対象物ＯＢが上記死角となっている領域で信号待ちをしている人（歩行者）であり、その一部（例えば運転者Ｄの視線ＯＥ辺りの胴体部分）がピラーＰで運転者Ｄから視認できない状態であるとする。この場合に処理部２は、各カメラ１によりそれぞれ撮影された画像同士の差から得られた当該人までの距離に基づき、その倍率が制御された人の像を含む上記投影画像データを生成し、その投影画像データに相当する投影画像を、投影部４を介してピラーＰの投影面に投影する。このとき処理部２は、運転者Ｄから実際に視認できている人の部分（例えば上記視認できなくなっている胴体部分の上にある頭部等）と、像としてピラーＰの車内側の面に投影される胴体部分（即ち、実際にはピラーＰの存在により運転者Ｄからは視認できない胴体部分）と、が視認上連続するように、投影画像データにおける当該人の像の倍率を制御する。
【００３９】
次に、上述した構成を備える実施形態に係る表示装置Ｓにおける表示処理（以下、当該表示処理を、単に「実施形態に係る表示処理」と称する）について、ピラーＰにより死角となっている領域に対象物ＯＢとしての上記人が立っている場合を例として、図１乃至図８を用いて説明する。なお以下の説明においては、対象物ＯＢとして上記死角となっている領域に立っている人を、単に「人ＯＢ」と称する。また以下の説明において、実施形態に係る表示装置Ｓにおける表示処理を、単に「実施形態に係る表示処理」と称する。
【００４０】
図２に示すように、実施形態に係る表示処理は、例えば表示装置Ｓが備えられている車両のＡＣＣ（Accessory）スイッチがオンとされることに伴って開始される。そして、実施形態に係る表示処理が開示されると、初めに処理部２は、図示しない車速センサからの上記速度データに基づき、実施形態に係る表示装置Ｓが備えられている車両の速度が、予め設定された閾値速度以下の表示実施速度であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００４１】
ここで、実施形態に係る表示処理によりピラーＰの投影面に表示されている投影画像が例えば長時間に渡って注視されることは、交通安全上は避けられるべきものである。また、車両が高速走行をしている間は、実施形態に係るピラーＰの投影面への表示処理はそもそも不要である。更に、例えば時速５０キロメートルで走行している車両では各カメラ１の撮影における一フレームに相当する時間（例えば１／６０秒）で車両が約２３センチメートル移動するため、上記撮影等に伴う処理遅延等により、実施形態に係る表示処理を有効に実行することは不可能である。このため実施形態に係る表示処理では、車両が上記閾値速度より速い速度で移動している場合には、当該表示処理を実行しない。即ち上記ステップＳ１の判定において、車両の速度が上記表示実施速度でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理部２は後述するステップＳ１０に移行する。なお上記閾値速度は、例えば各カメラ１における撮影性能等に基づき、例えば経験的又は実験的に予め設定されるものである。一方ステップＳ１の判定において、車両が上記表示実施速度で移動している場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、次に処理部２は、視点位置センサ３からの上記視点位置データを取得する（ステップＳ２）。その後処理部２は、当該取得した視点位置データに基づいて、運転者Ｄの視点がピラーＰの投影面上にあり、図１に示す視線ＯＥの方向が図１に示すピラーＰの方向であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４２】
このステップＳ３において、処理部２の図示しないメモリには、図３に示すベクトルＰＶ及びベクトルＤＶそれぞれの長さ及び方向を示すデータが不揮発性に記憶されている。ここで上記ベクトルＰＶは、ピラーＰの投影面の中心から、予め設置されている視点位置センサ３の位置へ向かうベクトルである。そして、当該投影面の位置と視点位置センサ３の位置とはそれぞれ既知であるため、ベクトルＰＶの長さ及び方向を示すデータも、処理部２に予め記憶させておくことが可能である。一方上記ベクトルＤＶは、上記既設の視点位置センサ３の位置から、当該視点位置センサ３により検出された運転者Ｄの眼の位置へ向かうベクトルである。そして、視点位置センサ３の位置が既知であるため、ベクトルＤＶの長さ及び方向を示すデータも、処理部２に予め記憶させておくことが可能である。そして処理部２は、図３に示す視線ＯＥに相当する視線ベクトルＯＥＶを、以下の式（１）を用いて算出する。
【００４３】
ベクトルＯＥＶ＝−（ベクトルＰＶ＋ベクトルＤＶ）    …（１）
そして上記ステップＳ３の判定として処理部２は、上記式（１）により算出されたベクトルＯＥＶ（換言すれば視線ＯＥ）の方向がピラーＰの投影面に向かっており、よって、運転者Ｄの視点が当該投影面上にあるか否かを判定する。ステップＳ３の判定において運転者Ｄの視線ＯＥがピラーＰの投影面上にない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、実施形態に係る表示処理を実施する必要性がそもそもないので、処理部２は後述するステップＳ１０に移行する。一方ステップＳ３の判定において運転者Ｄの視線ＯＥがピラーＰの投影面上にある場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理部２は次に、各カメラ１により撮影されている画像Ｇの中から上記死角画像ＰＧを切り出す（ステップＳ４）。このとき処理部２は先ず、カメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌからそれぞれ出力された、図１に例示する画像Ｇに相当する画像データに基づいて上記死角画像ＰＧを切り出す。
【００４４】
ここで図１に例示するように、カメラ１Ｌとカメラ１Ｒとの間には、上記死角画像ＰＧを撮影可能な予め設定された間隔（より具体的には、例えばピラーＰの幅に応じた長さの隔たり）が存在している。よって、人ＯＢの像を含む画像Ｇについて、左側にあるカメラ１Ｌと右側にあるカメラ１Ｒとでは、それぞれにより撮影された撮影画像の構成に、上記間隔に応じた相違が生じる。即ち、例えば背景に壁Ｗを有する家屋ＢＫがあり、その手前の、ピラーＰにより死角となっている領域に人ＯＢが立っている場所を各カメラ１で撮影した場合、カメラ１Ｌによる撮影画像は例えば図４（ａ）に示すものとなり、またカメラ１Ｒによる撮影画像は例えば図４（ｂ）に示すものとなる。このとき図４（ａ）と図４（ｂ）を比較すると、壁Ｗと人ＯＢとの位置関係が少しずれていることが判る。そして、図４（ａ）及び図４（ｂ）に例示する画像Ｇにおいて、ピラーＰの存在により死角となる（即ち遮蔽される）部分が例えば図４（ｃ）及び図４（ｄ）に例示する遮蔽領域ＳＡＬ及び遮蔽領域ＳＡＲであったとする。この場合に処理部２は、上記ステップＳ２及びステップＳ３により検出された上記投影面上の視点の位置、及びそれに対応した視線ＯＥの方向に基づいて、遮蔽領域ＳＡＬ及び遮蔽領域ＳＡＲと視線ＯＥとがそれぞれ交わる点を中心とする切出領域をそれぞれ設定する。そして処理部２は、左右それぞれに設定された切出領域にそれぞれ相当する死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲ（図４（ｃ）及び図４（ｄ）参照）を、左右それぞれの画像Ｇから切り出す。このとき、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲでは、それぞれの拡大図を図４（ｅ）及び図４（ｆ）に例示するように、カメラ１Ｌとカメラ１Ｒとの間の上記間隔に起因して、背景となる壁Ｗと人ΟＢと間の位置関係にずれが生じている。これにより処理部２は次に、死角画像ＰＧＬと死角画像ＰＧＲとの間に生じている位置関係のずれに基づき、家屋ＢＫと人ＯＢのいずれが車両に対してより近い位置に存在しているかを判定し、当該近い位置に存在している人ＯＢまでの車両からの距離を測定する（ステップＳ５）。
【００４５】
次に、図２ステップＳ５における家屋ＢＫと人ＯＢとの間の遠近関係の検出、及びその後の上記距離の測定について、図４に示す撮影画像の場合を例として図５を用いて説明する。
【００４６】
図４（ｅ）及び図４（ｆ）を用いて説明したように、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲでは、背景となる壁Ｗの像と人ΟＢの像と間の位置関係にずれが生じている。そしてこのずれは、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲに映っている家屋ＢＫと人ＯＢとの間の実際の遠近関係によって異なる。即ち図５に例示するように、人ＯＢの方が家屋ＢＫよりも車両に近い位置に存在している場合、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲそれぞれに映っている人ＯＢの像の位置の、死角画像ＰＧＬと死角画像ＰＧＲとの間のずれ量ＤＯＢは、同様に映っている家屋ＢＫの壁Ｗの像の位置の、死角画像ＰＧＬと死角画像ＰＧＲとの間のずれ量ＤＷよりも大きくなる。ここで人ＯＢの像の位置のずれ量ＤＯＢは、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲそれぞれにおける人ＯＢの像の中心線同士のずれ量をもって当該ずれ量ＤＯＢとしている。そして、このずれ量ＤＯＢとずれ量ＤＷとの差は、車両から見た人ＯＢの位置と家屋ＢＫの位置との差（換言すれば、人ＯＢと家屋ＢＫとの間の距離）が大きいほど大きくなる。そこで処理部２は、死角画像ＰＧＬ及び死角画像ＰＧＲ内にそれぞれ映っている対象物ＯＢ（図４及び図５に例示する場合は、人ＯＢ及び家屋ＢＫ）の像の各々の位置について、死角画像ＰＧＬと死角画像ＰＧＲとの間のずれ量を検出し、検出されたずれ量が最も大きい対象物ＯＢが、車両に最も近いと判定する。このとき、図４及び図５に例示する場合は、当該最も近い対象物ＯＢは人ＯＢである。そして、その時点で車両に最も近い対象物ＯＢが人ＯＢであることが判定されたら、次に処理部２は、死角画像ＰＧＬと死角画像ＰＧＲとの差に基づき、例えば従来と同様の方法により、当該最も近いと判定された人ＯＢまでの車両からの距離を検出する（ステップＳ５）。
【００４７】
次に図２に戻って処理部２は、ステップＳ５により検出された車両から人ＯＢまでの距離に基づき、ピラーＰの投影面に投影する投影画像に含まれる人ＯＢの像の倍率を決定する（ステップＳ６）。より具体的に処理部２は、図６に例示するように、車両と人ＯＢとの間の上記距離と、図６に示す運転者Ｄの眼ＥＹの視野角と、各カメラ１の画角ＧＡと、に基づいて、上記投影画像に含まれる人ＯＢの像（即ち、上記死角画像ＰＧに含まれる人ＯＢの像）の倍率を決定する。
【００４８】
ここで、眼ＥＹと各カメラ１とは、運転者Ｄの頭部が多少動く場合を含めても、図３及び図６に示すベクトルＯＥＶの長さだけ常時離れており、各カメラ１から対象物ＯＢまでの距離が、運転者Ｄの眼ＥＹから対象物ＯＢまでの距離より短い。よって、一つの対象物ＯＢ（又は人ＯＢ）を眼ＥＹで視認した場合、その視野内の対象物ＯＢの像の大きさと、各カメラ１で撮影した対象物ＯＢの死角画像ＰＧ上の大きさと、の間には、上記ベクトルＯＥＶの長さに相当する距離に対応した差が生じる。より具体的に、先ず図６（ａ）に示すように、視野角ＥＧを有する眼ＥＹと、画角ＧＡを有する各カメラ１と、で同じ対象物ＯＢを見た（撮影した）場合、より対象物ＯＢに近い各カメラ１で撮影した対象物ＯＢの死角画像ＰＧ上の幅Ｌ1nは、眼ＥＹの視野ＥＡ内の当該対象物ＯＢの像の幅Ｌmnよりも大きい。また図６（ｂ）に示すように、対象物ＯＢが図６（ａ）に例示する場合よりも車両から見て遠い場合でも、より対象物ＯＢに近い各カメラ１で撮影した対象物ＯＢの死角画像ＰＧ上の幅Ｌ1fが視野ＥＡ上の当該対象物ＯＢの幅Ｌmfよりも大きい点は、変わらない。よって、処理部２が対象物ＯＢの像を含む上記投影画像データを生成する場合に処理部２は、視野ＥＡ内の対象物ＯＢの像の幅（上記幅Ｌ1n又は上記幅Ｌ1f）と、死角画像ＰＧ上の対象物ＯＢの幅（上記幅Ｌmn又は上記幅Ｌmf）と、を一致させるべく、当該死角画像ＰＧを縮小するように、１未満の値を有するその倍率を制御する。このとき、対象物ＯＢと車両との距離が短い場合（図６（ａ）参照）と長い場合（図６（ｂ）参照）とを比較すると、対象物ＯＢまでの距離が長いほど、死角画像ＰＧ上の対象物ＯＢの幅を視野ＥＡ内の対象物ＯＢの像の幅で除した値は大きくなる。即ち、図６（ｂ）に例示する上記幅Ｌ1f／上記幅Ｌmfは、図６（ａ）に例示する上記幅Ｌ1n／上記幅Ｌmnより大きくなる。そこで処理部２は、上記投影画像に含まれる対象物ＯＢ（人ＯＢ）の像の倍率を決定するに当たり、車両と人ＯＢとの間の距離と、上記視野角ＥＧと、上記画角ＧＡと、に基づき、死角画像Ｇ上の対象物ＯＢの大きさを視野ＥＡ内の対象物ＯＢの大きさに一致させるべく死角画像Ｇを縮小するように、上記倍率を決定する（ステップＳ６）。
【００４９】
次に図２に戻って処理部２は、ステップＳ６により決定された倍率を用いて、カメラ１Ｒ又はカメラ１Ｌのいずれか一方により撮影された画像Ｇから切り出されている死角画像ＰＧを補正する（ステップＳ７）。より具体的に、例えば図７に示すようにカメラ１Ｒにより撮影された画像Ｇから切り出された死角画像ＰＧＲを倍率制御の対象とする場合、処理部２は、ステップＳ６により決定された倍率を用いて、死角画像ＰＧＲ上の対象物ＯＢの大きさが視野ＥＡ内の対象物ＯＢの大きさに一致するように、死角画像ＰＧＲを縮小する。このとき図７に例示するように、車両に対して近い領域に存在する人ＯＢｎと遠い領域に存在する人ＯＢｆとについては、それぞれについて検出した距離（上記ステップＳ５参照）等を用いて、ステップＳ４により切り出されている死角画像ＰＧＲの倍率（ステップＳ６参照）を補正することになる。ここで、上記人ＯＢｎについては、対応する上記距離の画像Ｇｎ上から死角画像ＰＧＲｎが切り出され（上記ステップＳ４参照）、当該死角画像ＰＧＲｎが当該距離に対応した上記倍率により縮小される。一方人ＯＢｆについては、対応する上記距離の画像Ｇｆ上から死角画像ＰＧＲｆが切り出され（上記ステップＳ４参照）、当該死角画像ＰＧＲｆが当該距離に対応した上記倍率（即ち、上記死角画像ＰＧＲｎの場合よりも大きな倍率（図６参照））により縮小される。
【００５０】
次に図２に戻って処理部２は、人ＯＢまでの車両からの距離に応じて縮小された死角画像ＰＧＲを、ピラーＰの投影面の形状や大きさに対応させて更に補正する（ステップＳ８）。即ち処理部２は、例えば上記投影面が曲面である場合は、投影面に投影された画像が運転者Ｄから見たときに平面的に見えるように、当該球面に対応させた補正を、縮小済みの死角画像ＰＧＲに対して施す。また、上記ステップＳ６により死角画像ＰＧＲを縮小する倍率が決定されたことで、投影面に投影される投影画像がピラーＰの投影面に対して小さくなっている場合、処理部２は、画像Ｇのうち死角画像ＰＧＲの外側周縁の必要な画像を死角画像ＰＧＲに追加して、投影面の大きさに相当した大きさの投影画像を投影するように補正する。その後処理部２は、上記ステップＳ７及びステップＳ８により補正された死角画像ＰＧＲに相当する投影画像データを生成して投影部４に出力する。これにより投影部４は、処理部２から出力されてきた投影画像データに相当する投影画像を含む投影光Ｌを投影面に向けて出射し、当該投影画像を投影面上に投影（表示）する（ステップＳ９）。
【００５１】
その後処理部２は、例えば車両が停止して上記ＡＣＣスイッチがオフとされる等により、実施形態に係る表示処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定において、実施形態に係る表示処理を終了しない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理部２は上記ステップＳ１に戻って上述してきた表示処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０の判定において実施形態に係る処理を終了する場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理部２は、そのまま当該表示処理を終了する。
【００５２】
以上説明したように、実施形態に係る表示処理によれば、ピラーＰにより死角となる車両外の領域に存在する人ＯＢ（対象物ＯＢ）までの距離に基づいて、それを撮影した画像の倍率を制御してピラーＰの投影面に投影するので、ピラーＰにより実際には視認できない人ＯＢを、実際の視認状態に近い状態で表示することができる。ここで、この効果について、図８を用いてより具体的に説明する。先ず、運転者ＤのピラーＰ越しの視線ＯＥ上に人ＯＢが存在すると共に、人ＯＢの後方に一定幅の壁Ｗが存在する場合について、図８（ａ）を用いて説明する。この場合、対象物ＯＢとしては人ＯＢと壁Ｗとが存在するが、車両に対しては壁Ｗよりも人ＯＢの方が近い。よってこの場合に、ピラーＰの投影面に投影される投影画像としては図８（ｂ）に例示するように、当該画像中の人ＯＢの画像ＯＢＧと、壁Ｗの手前に実際に視認される人ＯＢの像と、が連続する状態で投影される。一方この場合の壁Ｗについては、実際の壁Ｗよりも縮小された画像ＷＧが投影される。このことは、図６において、近い対象物ＯＢほど倍率としての縮小率が小さいことに対応している。これに対して、図８（ｃ）に例示するように上記視線ＯＥ上に上記壁Ｗしか存在しない場合、ピラーＰの投影面に投影される画像としては図８（ｄ）に例示するように、当該画像中の壁Ｗの画像ＷＧと、実際に視認される壁Ｗの像と、が連続する状態で投影される。
【００５３】
また、ピラーＰの大きさ（図１参照）に対応した間隔で配置された二つのカメラ１Ｒ及びカメラ１Ｌにより人ＯＢをそれぞれ撮影して得られた各画像データに基づいて距離を検出するので、人ＯＢを撮影しつつ、それまでの距離を正確に検出することができる。
【００５４】
更に、画像データに基づいて運転者Ｄの視点位置に対応した画像Ｇの部分を死角画像ＰＧとして切り出すので、視点位置に対応して不要な画像Ｇの部分を除いて倍率制御の対象とすることで、より正確な投影画像データを生成することができる。より具体的に例えば、画像Ｇにおいて人ＯＢよりも車両から見て手前にある地面の部分等を除いて倍率制御の対象とすることで、当該地面の部分が対象物ＯＢと誤認識されてその部分に合わせた倍率制御が実行されることを防止できる。
【００５５】
更にまた図６に例示するように、車両外の人ＯＢまでの距離が長いほど倍率としての縮小率を大きくして投影画像データを生成するので、ピラーＰにより実際には視認できない人ＯＢを実際の視認状態に更に近い状態で表示することができる。
【００５６】
また、車両の速度が既定の閾値速度以下の表示実施速度の場合に投影画像データの生成を行う（換言すれば、車両の速度が閾値速度よりも速い場合に投影画像データの生成を停止する）ので（図２ステップＳ１参照）、不要な画像の表示を停止して運転者Ｄを前方の視認に集中させることができる。
【００５７】
更に、ピラーＰの投影面への投影を行う場合に、ピラーＰの表面形状に対応させて投影画像を変形させて投影するので、より鮮明な投影画像を当該投影面上に投影して、車両の外の人ＯＢを運転者Ｄに認識させることができる。
【００５８】
（II）変形形態
次に、本発明に係る変形形態について説明する。なお以下の各変形形態に係る表示装置の構成は、基本的には実施形態に係る表示装置Ｓの構成と同一であるので、以下の説明では、実施形態に係る表示装置Ｓの部材番号を引用して、各変形形態に係る構成や動作を説明する。
【００５９】
（ｉ）第１変形形態
始めに第１変形形態として、上述した実施形態に係る表示処理における死角画像ＰＧの切出し（図２ステップＳ４参照）の際に、比較的低速な上記表示実施速度で移動中の車両の速度に対応させて、処理部２が死角画像ＰＧの画像Ｇからの切り出し位置を補正するように構成してもよい。この第１変形形態としてより具体的に、例えば処理部２は、車両が前進している場合に、死角画像ＰＧの切り出し位置を当該前進の速度に合わせて前方に移動させるように補正する。また処理部２は、上記投影画像データの生成のために必要な処理遅延が存在する場合には、車両の進行方向及びその速度に合わせて、死角画像ＰＧの切り出し位置を、前方（車両が前進している場合）又は後方（車両が後進している場合）に移動させることで、運転者Ｄが実際に視認する画像と整合を取ることとしてもよい。即ち例えば、処理部２における上記処理遅延の時間が１／６０秒で、前進する車両の速度が時速５キロメートルであった場合、当該処理遅延時間中に車両は２．３センチメートル前進するため、画像Ｇからの死角画像ＰＧの切り出し位置も前方に２．３センチメートル移動させるように構成するのが好適である。この第１変形形態に係る構成によれば、車両の移動の速度に基づいて画像Ｇから切り出される死角画像ＰＧを特定するので、実際には視認できない人ＯＢを実際の視認状態に更に近い状態で表示することができる。
【００６０】
（ii）第２変形形態
次に第２変形形態として、上述した実施形態では、運転者Ｄの視線ＯＥを遮るもの（遮蔽物）が運転者Ｄに対して静止しているピラーＰである場合について説明したが、当該遮蔽物が可動する物（具体的に例えば、車両内のサンバイザやドア等）であってもよい。この場合に処理部２は、当該遮蔽物の現在の状態を検出し、その検出結果と、当該遮蔽物上の運転者Ｄの視点の位置と、に基づいて、対象物ＯＢまでの車両からの距離に応じて縮小された死角画像ＰＧを補正する（図２ステップＳ８参照）ように構成されるのが好ましい。より具体的に、上記遮蔽物がサンバイザである場合には、当該サンバイザの現在の状態（例えば運転者Ｄから見た角度）等を検出する図示しないセンサを設ける。そして処理部２は、当該図示しないセンサにより検出されたサンバイザの状態、サンバイザにより遮蔽されて視認できない対象物ＯＢまでの車両からの距離、運転者Ｄの位置、及び運転者Ｄの視点位置に基づき、当該視認できない対象物ＯＢが最適に（即ち、あたかもサンバイザを透過して見た状態と同じように）視認できるように補正した投影画像データを生成する。その後処理部２は、当該補正後の投影画像データを投影部４に出力してサンバイザの内側に投影させる。なお、上記対象物ＯＢまでの距離を除いた、上記サンバイザの状態、上記運転者Ｄの位置及び上記運転者Ｄの視点位置に基づいた画像の補正方法については、例えば、特開２００９−００６８９３号公報（特に、図６、図７及び段落［００４２］乃至［００４４］参照）に記載された技術を用いるのが好適である。この第２変形形態に係る構成によれば、対象物ＯＢへ向かう視線ＯＥを遮る遮蔽物が可動する物である場合に、その現在の状態に対応させて画像を変形させて投影するので、より鮮明に、車両の外の対象物ＯＢを運転者Ｄに認識させることができる。
【００６１】
（iii）第３変形形態
次に第３変形形態として、実施形態に係る表示処理では、死角となっている領域内の対象物ＯＢのうち、車両からの距離が最も近い対象物ＯＢを特定してその距離を検出した。しかしながらこれ以外に、その属性に応じて距離測定の対象（換言すれば倍率制御の対象）となる対象物ＯＢを検出し、実施形態に係る表示処理を実行するように構成してもよい。即ち、運転者Ｄから死角となっている領域に存在し且つ対象物ＯＢとなり得る、例えば人又は車両等を、例えば画像解析処理を用いてその属性ごとに検出し、予め設定された属性ごとの優先度の最も高いものを対象物ＯＢとして、実施形態に係る表示処理の対象としてもよい。より具体的に例えば、上記優先度を「人＞車＞その他」と予め設定しておく。そして、運転者の視線ＯＥの方向に人ＯＢが検出されれば、当該人ＯＢを対象として実施形態に係る表示処理を行う。これに対して、当該視線ＯＥの方向に人も車も検出されなければ、それ以外の、車両に最も近い位置の対象物ＯＢを対象として、実施形態に係る表示処理を行うように構成してもよい。この第３変形形態に係る構成によれば、車両の外のもの（人又は物）の属性についての既定の優先度に基づいて距離が検出された物又は人に対応して倍率を制御するので、優先度の高い属性の人又は物を、より実際に近い状態で表示することができる。
【００６２】
（iv）その他の変形形態
その他の変形形態として、上述した実施形態では、ピラーＰの進行方向の両端に各カメラ１を備える構成について説明したが、これ以外に、倍率制御の対象とする死角画像ＰＧを切り出す画像Ｇを撮影する一のカメラ（実施形態の場合はカメラ１Ｒ）を遮蔽物（ピラーＰ）の中心線上に備えさせ、倍率制御（図２ステップＳ７参照）における画像の中心を一定とし、当該切り出しの中心位置から、上記決定された倍率（幅。図２ステップＳ６参照。）で死角画像ＰＧを切り出すように構成してもよい。
【００６３】
また、上述した実施形態では、各カメラ１をいわゆるステレオカメラとして用いて対象物ＯＢまでの距離を検出したが、これ以外に、例えばレーザ測距又はミリ波測距等の技術を用いて、視線ＯＥの方向の対象物ＯＢまでの距離を検出するように構成してもよい。
【００６４】
更に、運転者Ｄの視線ＯＥ上だけでなく、例えば助手席に座る同乗者の視野が例えば左前方のピラーにより遮られる場合において、そのピラー越しに同乗者が見えるはずの画像をそのピラーの内側に投影する場合に、本発明を適用することもできる。
【００６５】
更にまた、運転者Ｄが運転する移動体は、実施形態又は各変形形態に係る車両以外にも、例えば二輪車や自転車等であってもよい。
【００６６】
また、車両内の運転者Ｄから見てその死角となる車両外の領域内にある対象物の表示処理だけでなく、例えば、建物等の遮蔽物内の観測者から見てその死角となる当該遮蔽物外の領域内にある対象物の表示処理に対して、本発明を適用することもできる。
【００６７】
また、図２に示すフローチャートに対応するプログラムを、例えば光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得して記録しておき、当該プログラムを例えば汎用のマイクロコンピュータ等で読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施形態及び各変形形態に係る処理部２として機能させることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上それぞれ説明したように、本発明は表示装置の分野に利用することが可能であり、特に、運転者等の人から見て死角となる領域に存在するものを視認可能とする表示装置の分野に適用すれば特に顕著な効果が得られる。
【符号の説明】
【００６９】
１Ｒ、１Ｌ    カメラ
２    処理部
３    視点位置センサ
４    投影部
Ｓ    表示装置
Ｄ    運転者
Ｇ、Ｇｎ、Ｇｆ、ＷＧ、ＯＢＧ    画像
Ｐ    ピラー
Ｌ    投影光
Ｗ    壁
ＡＲ    撮影範囲
ＰＧ、ＰＧＬ、ＰＧＲ、ＰＧＲｎ、ＰＧＲｆ    死角画像
ＯＢ    対象物（人）
ＯＢｎ、ＯＢｆ    人
ＯＥ    視線
ＰＶ、ＤＶ    ベクトル
ＯＥＶ    視線ベクトル
ＢＫ    家屋
ＳＡＬ、ＳＡＲ    遮蔽領域
ＥＹ    眼
ＧＡ    画角
ＥＡ    視野
ＥＧ    視野角
【図１】
0006728868.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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