(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント基板に電子部品を搭載する部品搭載装置であって、
対象物の側面を撮影するサイドビューカメラと、
ノズルシャフトを有する搭載ヘッドと、
前記搭載ヘッドを基台上にて平面方向に移動させる駆動装置と、を含み、
前記ノズルシャフトは、
前記搭載ヘッドに対して上下方向に移動可能に支持されたシャフト本体と、
前記シャフト本体の先端に取り付けられ前記電子部品を吸着保持する吸着ノズルと、を含み、
前記吸着ノズルを識別する識別マークが、前記吸着ノズルの側面に設けられており、
前記サイドビューカメラは、前記搭載ヘッドに配置され、前記吸着ノズルの前記識別マークを撮影し、
前記ノズルシャフトは、前記搭載ヘッドに対して、
前記サイドビューカメラにより前記吸着ノズルに保持された前記電子部品が撮影可能となる第１の位置と、
前記サイドビューカメラにより前記吸着ノズルの側面に付された前記識別マークが撮影可能となる第２の位置とに上下移動する、部品搭載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品搭載装置であって、
前記搭載ヘッドは、
前記ノズルシャフトを周方向に複数本配置した回転体と、
前記回転体を回転可能に支持する支持部材と、を備えたロータリー式の搭載ヘッドであり、
前記サイドビューカメラは、前記支持部材に取り付けられている、部品搭載装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の部品搭載装置であって、
前記識別マークは、二次元コードである、部品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示される技術は、部品搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、プリント基板上に電子部品を搭載する部品搭載装置が知られている。部品搭載装置は、上下方向に移動可能なノズルシャフトを有する搭載ヘッドを備えている。ノズルシャフトの先端には、吸着ノズルが取り付けられており、負圧により電子部品を保持する構造になっている。【０００３】
下記特許文献１には、吸着ノズルのフランジ部の上面に識別マークを印字し、これを上方から画像認識することで、吸着ノズルを識別できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９２９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、フランジ部の上面に印字された識別マークは、吸着ノズルを、シャフト本体から取り外した状態でないと、認識することが出来ない。【０００６】
本明細書で開示される技術は、上記の課題に鑑みて創作されたものであって、吸着ノズルをシャフト本体に組み付けたままでも、情報の認識を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書で開示される部品搭載装置は、プリント基板に電子部品を搭載する部品搭載装置であって、対象物の側面を撮影するサイドビューカメラと、ノズルシャフトを有する搭載ヘッドと、前記搭載ヘッドを基台上にて平面方向に移動させる駆動装置と、を含み、前記ノズルシャフトは、前記搭載ヘッドに対して上下方向に移動可能に支持されたシャフト本体と、前記シャフト本体の先端に取り付けられ前記電子部品を吸着保持する吸着ノズルと、を含み、前記吸着ノズルを識別する識別マークが、前記吸着ノズルの側面に設けられている。【０００８】
本構成では、吸着ノズルの側面に識別マークを設けているので、吸着ノズルをシャフト本体に取り付けままでも、サイドビューカメラで識別マークを撮影することが出来る。【０００９】
本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として、前記サイドビューカメラは、前記搭載ヘッドに配置され、前記吸着ノズルの前記識別マークを撮影する。この構成では、搭載ヘッドの移動中に、サイドビューカメラで識別マークを撮影することができる。【００１０】
本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として、前記ノズルシャフトは、前記搭載ヘッドに対して、前記サイドビューカメラにより前記吸着ノズルに保持された電子部品が撮影可能な第１の位置と、前記サイドビューカメラにより前記吸着ノズルの側面に付された識別マークが撮影可能な第２の位置とに上下移動する。この構成では、ノズルシャフトの上下位置の調整により、１台のサイドビューカメラで、電子部品と識別マークの双方が撮影できる。【００１１】
本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として、前記搭載ヘッドは、前記ノズルシャフトを周方向に複数本配置した回転体と、前記回転体を回転可能に支持する支持部材と、を備えたロータリー式の搭載ヘッドであり、前記サイドビューカメラは、前記支持部材に取り付けられている。この構成では、回転体の回転により、サイドビューカメラに対する各ノズルシャフトの周方向の位置を調整することが出来る。【００１２】
本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として、前記識別マークは、二次元コードである。この構成では、比較的多くの情報の書き込みが可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本明細書で開示される技術によれば、吸着ノズルをシャフト本体に組み付けたままでも、情報の認識が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１に適用された部品搭載装置の平面図
【図２】ヘッドユニットの斜視図
【図３】ヘッドユニットの一部を拡大した斜視図
【図４】回転体の構造を示す斜視図
【図５】図４のＢ部を拡大した図
【図６】ヘッドユニットの要部断面図
【図７】図６の一部（下半分）を拡大した図
【図８】吸着ノズルの拡大図
【図９】部品搭載装置の電気的構成を示すブロック図
【図１０】ヘッドユニットを図２のＡ方向から見た図
【図１１】カメラユニットの斜視図
【図１２】カメラユニットの光路図
【図１３】電子部品の撮影動作を示す図
【図１４】電子部品の撮影動作を示す図
【図１５】二次元コードの撮影動作を示す図
【図１６】各撮影対象について、シャフト本体の位置、照明、点灯のパターンをまとめた図表
【図１７】吸着ノズルの種類の確認処理の流れを示すフローチャート図
【図１８】記憶部の記憶内容を示す図
【図１９】管理装置の記憶内容を示す図
【図２０】実施形態２に適用された部品搭載装置の平面図
【図２１】二次元コードの撮影動作を示す図
【図２２】吸着ノズルの他の形態を示す図
【図２３】二次元コードとカメラユニットの位置関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態１＞
１．部品搭載装置の全体構成
図１は部品搭載装置１の平面図である。部品搭載装置１は、基台１０と、プリント基板Ｂ１を搬送するための搬送コンベア２０と、ヘッドユニット５０と、ヘッドユニット５０を平面方向（ＸＹ軸方向）に移動させる駆動装置３０と、部品供給部４０等とを備えている。尚、ヘッドユニット５０が本発明の「搭載ヘッド」の一例である。
【００１６】
基台１０は、平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされる。また、基台１０における搬送コンベア２０の下方には、プリント基板Ｂ１上に電子部品Ｅ１を実装する際にそのプリント基板Ｂ１をバックアップするバックアップ装置（図略）が設けられている。以下の説明では、プリント基板Ｂ１の搬送方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１７】
搬送コンベア２０は、Ｙ軸方向における基台１０の略中央位置に配置され、プリント基板Ｂ１をＸ軸方向に沿って搬送する。搬送コンベア２０は、搬送方向であるＸ方向に循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。プリント基板Ｂ１は、搬送方向の一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入される。そして、作業位置で停止して電子部品Ｅ１の実装作業がされた後、コンベアベルト２２に沿って他方側（図１で示す左側）に搬出される。
【００１８】
部品供給部４０は、搬送コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらの部品供給部４０には、複数のフィーダ４２が横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ４２は、複数の電子部品Ｅ１が収容された部品供給テープが巻回されたリール、及びリールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置を備えており、電子部品Ｅ１を一つずつ供給するようになっている。
【００１９】
駆動装置３０は、一対の支持フレーム３２と、ヘッド駆動機構とから構成される。一対の支持フレーム３２は、Ｘ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延びている。支持フレーム３２には、ヘッド駆動機構を構成するＸ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構が設けられている。ヘッドユニット５０は、Ｘ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構によって、基台１０上の可動領域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。
【００２０】
Ｙ軸サーボ機構は、一対のＹ軸ガイドレール３３Ｙと、ヘッド支持体３６と、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙと、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙとを有している。ヘッド支持体３６は、一対のＹ軸ガイドレール３３Ｙにより、Ｙ軸方向にスライド可能に支持されている。また、ヘッド支持体３６には、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙと螺合するボールナット（図略）が固定されている。
【００２１】
Ｙ軸サーボモータ３５Ｙが駆動すると、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙに沿ってボールナットが進退し、その結果、ヘッド支持体３６及び後述するヘッドユニット５０がＹ軸ガイドレール３３Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。
【００２２】
Ｘ軸サーボ機構は、ヘッド支持体３６に対して取り付けられたＸ軸ガイドレール（不図示）と、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘと、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘとを有している。Ｘ軸ガイドレールには、その軸方向に沿ってヘッドユニット５０が移動自在に取り付けられている。また、ヘッドユニット５０には、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘと螺合するボールナット（図略）が取り付けられている。
【００２３】
Ｘ軸サーボモータ３５Ｘが駆動すると、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット５０が、ヘッド支持体３６上をＸ軸ガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する。
【００２４】
（ヘッドユニットの構成）
ヘッドユニット５０は、フィーダ４２によって供給される電子部品Ｅ１を吸着して、プリント基板Ｂ１上に搭載する機能を果たす。ヘッドユニット５０は、図２〜図４に示すように、ユニット本体６０と、ベースパネル５２と、外環部材５８と、カバー５３、５４とを有している。ベースパネル５２は上下方向に長い形状をなす。外環部材５８は、円環状であり、ベースパネル５２に対して固定されている。ベースパネル５２と外環部材５８は、ユニット本体６０を支持する機能を果たしており、本発明の「支持部材」に相当する。
【００２５】
ユニット本体６０は、ロータリー式であり、図２〜４、図６に示すように、Ｚ軸方向に沿った軸状をなす軸部６２と、回転体６４と、１８本のノズルシャフト１００と、Ｎ軸駆動装置４５と、を含む。
【００２６】
図６に示すように、軸部６２は二重構造となっており、外側軸部６２Ｂと、外側軸部６２Ｂの内側に位置する内側軸部６２Ａと、を含む。内側軸部６２Ａは、ベースパネル５２に対して、当該軸部６２Ａの軸線周りに回転可能に支持されている。
【００２７】
回転体６４は、軸部６２より大径な略円柱状をなす。回転体６４は、内側軸部６２Ａの下部に固定されている。回転体６４は、外環部材５８の内周側に位置しており、外環部材５８に対して相対回転可能な状態で支持されている。尚、図４は、回転体６４を図示するため、外環部材５８は省略した図となっている。
【００２８】
また、回転体６４には、周方向に等間隔で貫通孔６５が１８個形成されている。各貫通孔６５には、これを貫通して、後述するノズルシャフト１００が取り付けられている。
【００２９】
軸部６２の上部寄りの位置には、Ｎ軸被駆動ギヤ６２Ｎと、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒが上下に配置されている（図４参照）。Ｎ軸被駆動ギヤ６２Ｎは内側軸部６２Ａと結合し、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒは、外側軸部６２Ｂと結合している。
【００３０】
Ｎ軸駆動装置４５は、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎと、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎの出力軸に設けられたＮ軸駆動ギヤ（不図示）と、を有している。Ｎ軸駆動ギヤはＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎと噛み合わされている。そのため、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動すると、モータ３５Ｎの動力が、Ｎ軸駆動ギヤ及びＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎを介して内側軸部６２Ａに伝わる。そのため、内側軸部６２Ａと共に回転体６４が回転し、回転体６４に支持された１８本のノズルシャフト１００が回転体６４と一体的に回転する構造になっている。
【００３１】
また、外側軸部６２Ｂは、軸方向の両端部を、ベアリングを介して内側軸部６２Ａと回転体６４に対してそれぞれ軸受けしており、内側軸部６２Ａや回転体６４に対して相対的に回転可能となっている。
【００３２】
ノズルシャフト１００は、図７に示すように、シャフト本体１１０と、吸着ノズル１２０とを備えている。シャフト本体１１０は、Ｚ軸方向に沿った軸状であり、筒状のシャフトホルダ５７を介して、回転体６４に形成された各貫通孔６５に取り付けられている。
【００３３】
吸着ノズル１２０は、シャフト本体１１０のうち、回転体６４から下方に突出する下端部に着脱可能に取り付けられている。
【００３４】
吸着ノズル１２０には、負圧又は正圧が供給されるようになっている。各吸着ノズル１２０は、負圧によってその先端部に電子部品Ｅ１を吸着して保持するとともに、正圧によってその先端部に保持した電子部品Ｅ１を解放する。
【００３５】
シャフト本体１１０の上部外周面には、コイルばね１３０が取り付けられている。コイルばね１３０は、シャフト本体１１０を上向きに付勢する機能を果たしている。
【００３６】
また、吸着ノズル１２０は、図８に示すように、シャフト本体１１０の下端部に着脱可能に連結される筒型の連結部１２３を有している。そして、連結部１２３の周側面には、識別マークである二次元コード１２５（１２５Ａ、１２５Ｂの総称）が付されている。具体的には、レーザにより、１２５Ａ、１２５Ｂの２組の二次元コードが印字されている。これら二次元コード１２５Ａ、１２５Ｂは、例えば、ＱＲコード（登録商標）やデータマトリクスであり、吸着ノズル１２０の個体を識別するＩＤ情報や吸着ノズル１２０の種類に関する情報がコード化されて書き込まれている。尚、種類とは、ノズル孔の大きさや、ノズル孔の形状の種類を指す。
【００３７】
次に、各ノズルシャフト１００をその軸線Ｌ周りに回転駆動するためのＲ軸駆動装置７０について説明する。
【００３８】
Ｒ軸駆動装置７０は、図２、図３に示すように、ヘッドユニット５０のＺ軸方向における略中央部に配置されており、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒと、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒの出力軸に設けられ、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒと噛み合わされたＲ軸駆動ギヤ７２Ｒと、共通ギヤ５５を有している。
【００３９】
共通ギヤ５５は、図５、図７に示すように、外側軸部６２Ｂの下部に設けられている。共通ギヤ５５は、各シャフトホルダ５７のギヤ５７Ｒと噛み合わされている。Ｒ軸サーボモータ３５Ｒを駆動すると、モータ３５Ｒの動力が、Ｒ軸駆動ギヤ７２Ｒ及びＲ軸被駆動ギヤ６２Ｒを介して、外側軸部６２Ｂ、共通ギヤ５５に伝わり、外側軸部６２Ｂと共通ギヤ５５が回転する。
【００４０】
共通ギヤ５５が回転すると、ギヤ５７Ｒとの噛み合いにより、各シャフトホルダ５７が回転する。そして、各シャフトホルダ５７と各シャフト本体１１０は、ボールスプライン結合していることから、共通ギヤ５５の回転に伴って、１８本のノズルシャフト１００がその軸線Ｌ周りにおいて同方向及び同角度に一斉に回転する。
【００４１】
また、ヘッドユニット５０は、各ノズルシャフト１００を、回転体６４に対してＺ軸方向（上下方向）に昇降させるための２つのＺ軸駆動装置８０を備えている。
【００４２】
Ｚ軸駆動装置８０は、図６に示すように、ノズルシャフト１００の上方において、回転体６４の軸部６２を挟んでヘッドユニット５０の左右両側（Ｘ軸方向両側）に対称配置されており、１８本のノズルシャフト１００のうち図６の左右両側（Ｘ軸方向両側）に位置するノズルシャフト１００を上下方向であるＺ軸方向に昇降させる。
【００４３】
Ｚ軸駆動装置８０は、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚと、Ｚ軸可動部８４とを有している。Ｚ軸リニアモータ３５Ｚは、固定子（コイル）と、Ｚ軸方向に移動可能な可動子（マグネット）を有している。Ｚ軸可動部８４は、可動子に固定されており、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚの駆動により、Ｚ軸方向（上下方向）に移動する。
【００４４】
Ｚ軸可動部８４の下端部には、図６に示すように、カムフォロア８６が取り付けられている。Ｚ軸リニアモータ３５Ｚの駆動により、Ｚ軸可動部８４が図６に示す初期位置から下降すると、カムフォロア８６がシャフト本体１１０の上端部に当接し、ノズルシャフト１００の全体がコイルばね１３０の弾性力に抗って下降する。
【００４５】
また、カムカムフォロア８６がシャフト本体１１０の上端部に当接した状態から、Ｚ軸可動部８４を上昇させると、コイルばね１３０の弾性力復帰力によって、ノズルシャフト１００の全体が上昇する。
【００４６】
尚、Ｚ軸可動部８４が図６に示す初期位置にある状態では、カムフォロア８６はシャフト本体１１０の上方にあって、シャフト本体１１０から離れて位置する。そのため、回転体６４を回転した時に、各ノズルフャフト１１０とカムフォロア８６が干渉しないようになっている。
【００４７】
このような構成とすることで、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙ、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎ、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒ、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを所定のタイミングで作動させることにより、フィーダ４２を通じて供給される電子部品Ｅ１をヘッドユニット５０により取り出して、プリント基板Ｐ上に装着する処理を実行することが出来る。
【００４８】
すなわち、フィーダ４２から電子部品Ｅ１を取り出す場合、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙを駆動して、ヘッドユニット５０をフィーダ上方に移動させる。ヘッドユニット５０がフィーダ上方に移動したら、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して、昇降操作位置にある１本目のノズルシャフト１００を図６に示す上昇端位置Ｓ１から下降させる。尚、昇降操作位置とは、Ｚ軸駆動装置８０による昇降操作が可能な位置であり、図６の左側又は右側の位置である。
【００４９】
そして、ノズルシャフト１００の先端に設けられた吸着ノズル１２０がフィーダ４２による供給される電子部品Ｅ１の上面の高さに下降するタイミングに合わせて、負圧を供給することで、フィーダ４２から電子部品Ｅ１を取り出すことができる。そして、部品の取り出し後は、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して、１本目のノズルシャフト１００を図６に示す上昇端位置Ｓ１まで上昇させる。
【００５０】
次に、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動して回転体６４を回転し、２本目のノズルシャフト１００を、昇降操作位置まで移動する。あとは１本目と同様に、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して２本目のノズルシャフト１００を図６に示す上昇端位置Ｓ１から下降させる。そして、吸着ノズル１２０がフィーダ４２による供給される電子部品Ｅ１の上面の高さに下降するタイミングに合わせて、負圧を供給することで、フィーダ４２から電子部品Ｅ１を取り出すことができる（吸着処理）。
【００５１】
このような動作を、１８本のノズルシャフト１００についてそれぞれ行うことで、１つのヘッドユニット５０で、フィーダ４２から１８個の電子部品Ｅ１を取り出すことが出来る。
【００５２】
次に取り出した電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に搭載する場合、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙを駆動して、ヘッドユニット５０をフィーダ上方からプリント基板Ｂ１上に移動させる。また、ヘッドユニット５０の移動中、カメラユニット１５０による電子部品Ｅ１の撮影が行われる（後述）。
【００５３】
そして、ヘッドユニット５０がプリント基板上方に移動したら、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して、昇降操作位置する１本目のノズルシャフト１００を、図６に示す上昇端位置Ｓ１から下降させる。また、下降中、必要に応じてＲ軸サーボモータ３５Ｒを駆動して、ノズルシャフト１００を、軸線Ｌを中心に回転させ、電子部品Ｅ１の傾きを補正する。
【００５４】
そして、吸着ノズル１２０に保持された電子部品Ｅ１が、プリント基板Ｂ１の高さに下降するタイミングに合わせて、負圧を正圧に切り換えることで、電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に搭載できる。そして、電子部品Ｅ１の搭載後は、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して、１本目のシャフト本体１１０を図６に示す上昇端位置Ｓ１まで上昇させる。
【００５５】
次に、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動して回転体６４を回転し、２本目のノズルシャフト１００を、昇降操作位置まで移動する。あとは１本目と同様に、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して２本目のノズルシャフト１００を図６に示す上昇端位置Ｓ１から下降させる。そして、吸着ノズル１２０に保持された電子部品Ｅ１が、プリント基板Ｂ１の高さに下降するタイミングに合わせて、負圧を正圧に切り換えることで、電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に搭載できる（搭載処理）。
【００５６】
このような動作を、１８本のシャフト本体１１０についてそれぞれ行うことで、フィーダ４２から取り出した１８個の電子部品を、プリント基板Ｂ１上に搭載することが出来る。
【００５７】
尚、上記では、２つのＺ軸駆動装置８０のうち一方だけを利用し、プリント基板Ｂ１に対して電子部品Ｅ１を１つずつ搭載する例を説明した。この他にも、２つのＺ軸駆動装置８０の双方を利用して、２本のシャフト本体１１０を同時に昇降させて、プリント基板Ｂ１に対して２つの電子部品Ｅ１を同時に搭載するようにしてもよい。また、２つのＺ軸駆動装置８０を交互に使用することも可能である。
【００５８】
次に、部品搭載装置１の電気的構成について、図９を参照して説明する。部品搭載装置１の本体は、コントローラ２００によってその全体が制御統括されている。コントローラ２００は、ＣＰＵ等により構成される演算制御部２１１を備えている。演算制御部２１１には、モータ制御部２１２と、記憶部２１３と、画像処理部２１４と、入出力部２１５と、フィーダ通信部２１６、外部通信部２１７、表示部２１８と、操作部２１９と、がそれぞれ接続されている。
【００５９】
モータ制御部２１２は、電子部品の搭載プログラムに従って、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙ、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎ、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒ、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを制御する。また、モータ制御部２１２は、搭載プログラムに従って、搬送コンベア２０を駆動させる。
【００６０】
記憶部２１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。記憶部２１３には、電子部品Ｅ１の搭載プログラムと、電子部品Ｅ１の搭載に必要な各種データが記憶されている。
【００６１】
画像処理部２１４には、カメラユニット１５０から出力される画像がそれぞれ取り込まれるようになっており、取り込まれた画像の解析が行われるようになっている。
【００６２】
入出力部２１５には、カバースイッチ２３０が接続されている。カバースイッチ２３０は、安全カバーの開閉を検出するためのスイッチである。
【００６３】
フィーダ通信部２１６は、部品供給部４０に取り付けられた各フィーダ４２と接続されており、各フィーダ４２を統括して制御する。
【００６４】
外部通信部２１７は、プリント基板Ｂ１を生産する生産ラインを管理する管理装置２５０と接続されており、コントローラ２００は外部通信部２１７を介して、管理装置２５０と通信可能である。
【００６５】
表示部２１８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、部品搭載装置１の状態等を表示画面上に表示する。操作部２１９はキーボード等であり、部品搭載装置１に対して各種設定や条件などを入力操作できる。
【００６６】
２．カメラユニットの構成
図２に示すように、ヘッドユニット５０は、カメラユニット１５０を有している。カメラユニット１５０は、撮影対象を水平方向から撮影するサイドビューカメラであり、回転体６４を回転可能に支持する外環部材５８に対して固定されている。
【００６７】
図１０は図２をＡ方向から見た斜視図、図１１はカメラユニットの斜視図である。図１２はカメラユニットの光路図である。
【００６８】
カメラユニット１５０は、図１１、１２に示すように、カメラ本体１５３と、導光ユニット１６０と、光源１８０ａ、１８０ｂと、を備える。
【００６９】
カメラ本体１５３は、レンズ１５５と撮像部１５７とを備え、レンズ１５５を下方に向けた状態で、導光ユニット１６０の上部（センターフレームの上部）に配置されている。
【００７０】
導光ユニット１６０は、光をカメラ本体１５３に導くものであり、センターフレーム１６３と、一対のサイドフレーム１６５ａ、１６５ｂとを有している。
【００７１】
センターフレーム１６３は、図１０において回転体６４の後方に位置しており、その内部には、三角形状のセンタープリズム１７１が配置されている。
【００７２】
一対のサイドフレーム１６５ａ、１６５ｂは、図１０において、回転体６４のＸ方向両側に位置しており、センターフレーム１６３と内部が繋がっている。
【００７３】
サイドフレーム１６５ａの内部には、第１サイドプリズム１７３ａ、第２サイドプリズム１７５ａが配置されており、また、サイドフレーム１６５ｂの内部には、第１サイドプリズム１７３ｂ、第２サイドプリズム１７５ｂが配置されている。
【００７４】
また、一対のサイドフレーム１６５ａ、１６５ｂの内面（回転体との対向面）には、入光窓１６６ａ、１６６ｂがそれぞれ設けられている。
【００７５】
光源１８０ａ、１８０ｂは、入光窓１６６ａ、１６６ｂのＹ方向両側に配置されている。光源１８０ａ、１８０ｂは、３色のＬＥＤから構成されており、赤、青、緑のいずれかの光を選択的に発光する。
【００７６】
そして、カメラユニット１５０による撮影光の光路は、図１２に示す通りであり、入光窓１６６ａから入射する撮影光Ｌａは、第１サイドプリズム１７３ａ、第２サイドプリズム１７５ａ、センタープリズム１７１にて順に反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する。
【００７７】
また、入光窓１６６ｂから入射する撮影光Ｌｂは、第１サイドプリズム１７３ｂ、第２サイドプリズム１７５ｂ、センタープリズム１７１にて順に反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する構成になっている。
【００７８】
また、図１０に示すように、回転体６４の下部中央には、拡散板１９０が取り付けられている。拡散板１９０は、筒状をしており、円周状に配置された吸着ノズル１２０の内側に位置している。
【００７９】
本実施形態では、上記したカメラユニット１５０を利用して、吸着ノズル１２０に吸着された電子部品Ｅ１と、吸着ノズル１２０の側面に付された二次元コード１２５Ａ、１２５Ｂの双方を撮影することが出来る。以下、２つの撮影対象の撮影方法について説明を行う。
【００８０】
（電子部品Ｅ１の撮影方法）
電子部品Ｅ１は透過照明を用いて撮影する。具体的に説明すると、例えば、図１３にて右端に位置する吸着ノズル１２０ｂに保持された電子部品Ｅ１を撮影する場合、図１３に示す左側の光源１８０ａを点灯する。
【００８１】
光源１８０ａを点灯すると、その光は、拡散板１９０で拡散する。そして、拡散した光の一部が、吸着ノズル１２０ｂに保持された電子部品Ｅ１を透過する。電子部品Ｅ１を透過した光は、図１３にて右側に位置するサイドフレーム１６５ｂの入光窓１６６ｂから入射する。
【００８２】
そして、入射した光は、第１サイドプリズム１７３ｂ、第２サイドプリズム１７５ｂ、センタープリズム１７１で反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する。そのため、電子部品Ｅ１の透過画像を得ることが出来る。
【００８３】
また、図１４にて左端に位置する吸着ノズル１２０ａに保持された電子部品Ｅ１を撮影する場合、図１４に示す右側の光源１８０ｂを点灯する。光源１８０ｂを点灯すると、拡散板１９０で拡散した光の一部が、吸着ノズル１２０ａに保持された電子部品Ｅ１を透過する。電子部品Ｅ１を透過した光は、図１４にて左側に位置するサイドフレーム１６５ａの入光窓１６６ａから入射し、その光は、第１サイドプリズム１７３ａ、第２サイドプリズム１７５ａ、センタープリズム１７１で反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する。そのため、電子部品Ｅ１の透過画像を得ることが出来る。
【００８４】
また、各入光窓１６６ａ、１６６ｂには、カラーフィルタ（図略）が設けられていることから、各光源１８０ａ、１８０ｂの発光色として特定色を選択することで、左右の吸着ノズル１２０に吸着保持された電子部品Ｅ１を同時に撮影することが出来るようになっている。
【００８５】
例えば、図１３に示す左側に位置するサイドフレーム１６５ａの入光窓１６６ａのカラーフィルタが「赤色」を透過し、図１３に示す右側に位置するサイドフレーム１６５ｂの入光窓１６６ｂのカラーフィルタが「緑色」を透過する場合、サイドフレーム１６５ｂ側の光源１８０ｂを「赤色」で発光し、サイドフレーム１６５ａ側の光源１８０ａを「緑色」で発光させればよい（図１６参照）。
【００８６】
また、図１３に示す「Ｈ」は、入光窓１６６ａ、１６６ｂのＺ軸方向の範囲を示している。入光窓１６６ａ、１６６ｂのＺ軸方向の位置は、ノズルシャフト１００が図６に示す上昇端位置Ｓ１にあるときの吸着ノズル１２０の先端と対応しており、上昇端位置Ｓ１にて、入光窓１６６ａ、１６６ｂと吸着ノズル１２０の先端がＺ軸方向で重なる関係となっている。
【００８７】
そのため、ノズルシャフト１００が上昇端位置Ｓ１にある状態で、吸着ノズル１２０に吸着保持された電子部品Ｅ１を撮影することができる。尚、図１３、１４はノズルシャフト１００が上昇端位置Ｓ１にある時の吸着ノズルの高さを示している。
【００８８】
このように、電子部品Ｅ１の撮影は、ノズルシャフト１００を上昇端位置Ｓ１に停止させた状態で行うことが出来、撮影にあたり、各ノズルシャフト１００の位置をＺ軸方向で調整する必要がない。そのため、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動して、回転体６４を回転させることで、１８本の吸着ノズル１２０に吸着保持された各電子部品Ｅ１を、連続して撮影することが出来る。
【００８９】
尚、本実施形態では、フィーダ上方からプリント基板の上方に、ヘッドユニット５０を移動する期間中に、カメラユニット１５０による電子部品Ｅ１の撮影を行っており、カメラユニット１５０で撮影した画像から各吸着ノズル１２０に対する電子部品Ｅ１の吸着状態を検出している。
【００９０】
（二次元コードの撮影方法）
二次元コード１２５は反射照明を用いて撮影する。具体的に説明すると、ノズルシャフト１００の二次元コード１２５を撮影する場合、まず、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを駆動して、ノズルシャフト１００を上昇端位置Ｓ１から、二次元コード１２５が撮影可能となる読み取り位置Ｓ２まで下降させる。
【００９１】
尚、図６中、左側のノズルシャフト１００は上昇端位置Ｓ１で停止した状態、右側のノズルシャフト１００は読み取り位置Ｓ２で停止した状態を示している。上昇端位置Ｓ１が本発明の「第１の位置」に相当し、読み取り位置Ｓ２が本発明の「第２の位置」に相当する。
【００９２】
図１５に示すように、読み取り位置Ｓ２では、入光窓１６６ａ、１６６ｂのＺ軸方向の範囲Ｈに二次元コート１２５が概ね重なる関係となり、入光窓１６６ａ、１６６ｂの正面に二次元コード１２５が位置する。そして、例えば、図１５にて左端に位置するノズルシャフト１００の先端に取り付けられた吸着ノズル１２０ａの二次元コード１２５を撮影する場合、図１５に示す左側の光源１８０ａを点灯する。
【００９３】
光源１８０ａを点灯すると、その光は、二次元コード１２５の表面で反射する。そして、二次元コード１２５の表面で反射した光の一部が、図１５にて左側に位置するサイドフレーム１６５ａの入光窓１６６ａから入射する。
【００９４】
入射した光は、第１サイドプリズム１７３ａ、第２サイドプリズム１７５ａ、センタープリズム１７１で反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する。そのため、図１５にて左端に位置するノズルシャフト１００の先端に取り付けられた吸着ノズル１２０ａの二次元コード１２５の画像を得ることが出来る。
【００９５】
また、図１５にて右端に位置するノズルシャフト１００の先端に取り付けられた吸着ノズル１２０ｂの二次元コード１２５を撮影する場合、図１５に示す右側の光源１８０ｂを点灯する。光源１８０ｂを点灯すると、その光は、二次元コード１２５の表面で反射する。そして、二次元コード１２５の表面で反射した光の一部が、図１５にて右側に位置するサイドフレーム１６５ｂの入光窓１６６ｂから入射する。
【００９６】
入射した光は、第１サイドプリズム１７３ｂ、第２サイドプリズム１７５ｂ、センタープリズム１７１で反射して、カメラ本体１５３の撮像部１５７に入光する。そのため、図１５にて右端に位置するシャフト本体１１０の二次元コード１２５の画像を得ることが出来る。
【００９７】
尚、図８に示すように、本実施形態では、吸着ノズル１２０の側面に対して、２枚の二次元コード１２５ａ、１２５ｂを周方向に付している。２枚の二次元コード１２５ａ、１２５ｂを１回で同時撮影できない場合は、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒを駆動してシャフト本体１１０の回転方向の位置を調整することにより、各二次元コード１２５ａ、１２５ｂを、カメラユニット１５０で個々に撮影してもよい。
【００９８】
また、先に説明したように、各入光窓１６６ａ、１６６ｂには、カラーフィルタ（図略）が設けられていることから、各光源１８０ａ、１８０ｂの発光色として特定色を選択することで、左右の吸着ノズル１２０ａ、１２０ｂの二次元コード１２５を同時に撮影することが出来るようになっている。
【００９９】
例えば、図１５に示す左側に位置するサイドフレーム１６５ａの入光窓１６６ａのカラーフィルタが「赤色」を透過し、図１５に示す右側に位置するサイドフレーム１６５ｂの入光窓１６６ｂのカラーフィルタが「緑色」を透過する場合、サイドフレーム１６５ａ側の光源１８０ａを「赤色」で発光し、サイドフレーム１６５ｂ側の光源１８０ｂを「緑色」で発光させればよい（図１６参照）。
【０１００】
また、先にも説明したように、カメラユニット１５０による二次元コード１２５の撮影は、ノズルシャフト１００を、図６に示す上昇端位置Ｓ１から読み取り位置Ｓ２まで下降させる必要がある。そのため、１回の撮影で、最大２本しか吸着ノズル１２０の二次元コード１２５を読み取ることができず、回転体６４に搭載された全１８本のシャフト本体１１０の二次元コード１２５を読み取るには、撮影を９回行う必要がある。すなわち、１回の撮影を行う都度、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動して、回転体６４を２０度ずつ回転させることにより、昇降操作が可能な昇降操作位置まで、次のノズルシャフト１００を移動させて、撮影を行う必要がある。
【０１０１】
また、二次元コード１２５には、先に説明したように、吸着ノズル１２０のＩＤと種類の情報が書き込まれている。そのため、本実施形態では、安全カバー（図略）の開放時など、ノズル交換が行われる可能性があるタイミングで、二次元コード１２５の情報を読み取って、吸着ノズル１２０の種類を確認している。
【０１０２】
尚、安全カバーは、ヘッドユニット５０の作業領域を覆う大きさのカバーであり、プリント基板Ｂ１の生産中など部品搭載装置１の稼働中は、この安全カバーを閉じることで、ヘッドユニット５０の作業領域内に作業者の手が入ることを防止できる。
【０１０３】
安全カバーは、部品搭載装置１が稼働を停止している時に、開放することができる。そして、安全カバーを開けると、ヘッドユニット５０の作業領域にアクセス可能となり、ヘッドユニット５０等のメンテナンスを行うことが出来る。本実施形態では、安全カバーの開閉を検出するカバースイッチ２３０を設けており、コントローラ２００はカバースイッチ２３０の出力に基づいて、安全カバーの開閉を検出することが出来る。
【０１０４】
以下、図１７を参照して、吸着ノズル１２０の種類を確認する確認処理の流れを説明する。処理がスタートすると、コントローラ２００の演算制御部２１１は、カバースイッチ２３０の出力をモニタし、安全カバーの開閉が行われたか、検出する（Ｓ１０）。
【０１０５】
具体的には、安全カバーは通常は閉じているため、安全カバーが開けられたかどうかを検出する。
【０１０６】
そして、安全カバーの開閉（閉⇒開）を検出すると、その後、コントローラ２００の演算制御部２１１は、１８本のノズルシャフト１００の先端に取り付けられた吸着ノズル１２０の二次元コード１２５をカメラユニット１５０で読み取る処理を行う（Ｓ２０）。
【０１０７】
尚、二次元コード１２５の読み取りは、安全カバーの開放直後に行うことも可能であるが、回転体６４を回転させる必要があるため、安全カバーの閉止後に行うことが好ましい。
【０１０８】
そして、二次元コード１２５の読み取りが完了すると、コントローラ２００の演算制御部２１１は、読み取った二次元コード１２５から各ノズルシャフト１００の先端に取り付けられている吸着ノズル１２０のＩＤと種類をそれぞれ識別する。一方、記憶部２１３には、回転体６４に装着された１８本のノズルシャフト１００について、プリント基板の生産に使用する吸着ノズル１２０の種類のデータがそれぞれ記憶されている。
【０１０９】
そして、演算制御部２１１は、記憶部２１３に記憶されている吸着ノズル１２０の正しい種類のデータと識別した種類のデータを照合して、ノズルシャフト１００に取り付けてられている吸着ノズル１２０の種類に誤りがないか、確認する。種類の確認は、全１８本のノズルシャフト１００について個々に行われる。
【０１１０】
そして、全１８本のノズルシャフト１００とも、吸着ノズル１２０の種類に誤りがない場合、正常と判断し、コントローラ２００の演算制御部２１１は、安全カバーが閉じられることを条件に、ヘッドユニット５０による電子部品Ｅ１の吸着及び搭載を許可する（Ｓ４０）。
【０１１１】
そのため、以降は、種類の正しい吸着ノズル１２０を利用して、電子部品Ｅ１の吸着処理及び搭載処理が行われることになる。尚、電子部品Ｅ１の吸着処理及び搭載処理は、先に説明したように、ノズルシャフト１００を初期位置Ｓ１から下降させて行うが、読み取り位置Ｓ２との関係では、読み取り位置Ｓ２よりも更に下降した状態で、フィーダ４２から電子部品Ｅ１を取り出し、又取り出した電子部品Ｅ１をプリント基板Ｂ１に対して搭載している。
【０１１２】
また、電子部品Ｅ１の吸着処理及び搭載処理では、吸着ノズル１２０のＩＤ情報に基づく、補正処理が行われる。すなわち、吸着ノズル１２０は、個体差があることから、同じ種類であっても、先端位置にばらつきがある。本実施形態では、各吸着ノズル１２０について、先端位置の誤差量を予め計測してＺ軸方向の補正値Ｋを算出している。そして、算出した補正値Ｋを吸着ノズル１２０のＩＤ情報と対応させて、記憶部２１３に記憶している（図１８参照）。
【０１１３】
そして、電子部品Ｅ１の吸着処理及び搭載処理において、コントローラ２００の演算制御部２１１は、各ノズルシャフト１００の下降量（上昇端位置Ｓ１を基準とした下降量）を、補正値Ｋに基づいて補正する。これにより、電子部品Ｅ１を吸着及び搭載する際の、吸着ノズル１２０のＺ軸方向の先端位置の誤差を抑えることが可能となり、電子部品Ｅ１の緻密な吸着処理並びに緻密な搭載処理が可能となる。
【０１１４】
一方、全１８本のノズルシャフト１００のうち１本でも、吸着ノズル１２０の種類に誤りがある場合、異常と判断し、コントローラ２００の演算制御部２１１は、表示部２１８にエラー表示を行い、ヘッドユニット５０による電子部品Ｅ１の搭載を禁止する（Ｓ５０）。
【０１１５】
このようにすることで、電子部品Ｅ１の搭載に、誤った種類の吸着ノズル１２０が使用されることを抑制できる。尚、図１７に示す確認処理は、安全カバーが開閉される都度、実行される。そのため、安全カバーが開閉される都度、吸着ノズル１２０の種類を確認することが出来る。
【０１１６】
また、図１９に示すように、管理装置２５０には、各吸着ノズル１２０について、ＩＤ情報と、吸着ノズル１２０の種類の情報と、前回のメンテナンス時期の情報が、対応付けて記憶されている。
【０１１７】
そのため、コントローラ２００は、管理装置２５０にアクセスすることで、各吸着ノズル１２０について、前回のメンテナンス時期を把握することが可能である。
【０１１８】
そして、コントローラ２００は、メンテナンス時期が近くなると、表示部２１８に対して吸着ノズル１２０のメンテナンスを促す表示を行う。具体的には、何番のノズルシャフト１００に取り付けられている吸着ノズル１２０がメンテナンス対象であるか、また、その吸着ノズル１２０をいつまでにメンテナンスすべきか、表示する。
【０１１９】
このようにすることで、吸着ノズル１２０のメンテナンスを最適なタイミングで行うことが可能となり、吸着ノズル１２０がメンテナンスされないまま、使用され続けることを未然に防止することが出来る。これにより、例えば、吸着ノズル１２０が目詰まりを起こして、電子部品の吸着不良が発生することを抑制できる。
【０１２０】
３．効果説明
本構成では、二次元コード１２５を吸着ノズル１２０の側面に設けている。そのため、吸着ノズル１２０をシャフト本体１１０に取り付けたままでも、サイドビューカメラ（具体的にはカメラユニット１５０）を使用することで、二次元コード１２５を読むことが出来る。そのため、例えば、吸着ノズル１２０のフランジ部の上面に識別マークを印字した場合など、吸着ノズル１２０をノズル本体１１０から取り外さないと、マークの認識が出来ない場合に比べて、吸着ノズル１２０のＩＤを撮影して読み取る処理を短時間で行うことが可能となる。
【０１２１】
本構成では、カメラユニット１５０をヘッドユニット５０に搭載している。そのため、ヘッドユニット５０の移動中でも、二次元コード１２５の撮影が可能である。また、カメラユニット１５０は、ノズルシャフト１００の位置をＺ軸方向にて調整することで、電子部品Ｅ１の撮影と二次元コード１２５の撮影の双方を行うことが出来る。そのため、これらを別々のカメラで撮影する構成に比べて、カメラの台数を削減できる。
【０１２２】
また、ヘッドユニット５０はいわゆるロータリー式のヘッドであり、カメラユニット１５０は、回転体６４を回転可能に支持する外環部材５８に対して固定されている。この構成では、回転体６４の回転により、カメラユニット１５０に対する各ノズルシャフト１００の周方向の位置を調整することが出来る。そのため、各吸着ノズル１２０の二次元コード１２５を撮影するため、カメラユニット１５０側を移動する必要がない。
【０１２３】
＜実施形態２＞
実施形態２の部品装着装置２は、実施形態１の部品搭載装置１に対してノズル交換装置３００が追加されている。具体的に説明すると、ノズル交換装置３００は、図２０に示すように、部品搭載装置２の基台１０上に配置されている。ノズル交換装置３００はヘッドユニット５０の可動領域内に位置しており、複数の収納部３１０を有する本体と、シャッター（図略）を備えている。収納部３１０には、新品の吸着ノズル１２０が収容されている。そして、ノズル交換時には、まず、ノズル交換装置３００の上方にヘッドユニット５０を移動し、取り外す吸着ノズル１２０を装着したノズルシャフト１００を、空いている収納部３１０の上方に位置させる。その後、ノズルシャフト１００を初期位置Ｓ１から所定の高さ下降させる。これにより、吸着ノズル１２０のうち下側約半分が、収納部３１０に収まる状態となる。あとは、シャッタを作動して、収納部３１０から吸着ノズル１２０が抜けないようにロックした後、下降したノズルシャフト１００を上昇することで、ノズルシャフト１００のシャフト本体１１０から吸着ノズル１２０を取り外すことが出来る。
【０１２４】
一方、新しい吸着ノズル１２０を取り付ける場合、まず、ノズル交換装置３００の上方にヘッドユニット５０を移動し、取り付け対象の吸着ノズル１２０を収容する収納部３１０の上方にノズルシャフト１００のシャフト本体１１０を位置させる。その後、シャフト本体１１０を初期位置Ｓ１から下降させる。図２１に示す高さまで下降させると、収納部３１０に収容された吸着ノズル１２０に対してシャフト先端が嵌合し、吸着ノズル１２０はシャフト本体１１０の先端に固定される。その後、ノズルシャフト１００を上昇させることで、収納部３１０から吸着ノズル１２０を取りだすことが出来る。
【０１２５】
そして、図２１に示すように、二次元コード１２５は、吸着ノズル１２０が収納部３１０に収められた状態において、カメラユニット１５０の正面（具体的には、サイドフレーム１６５ａの受光窓１６６ａの正面）に位置している。そのため、吸着ノズル１２０に対してシャフト本体１１０が嵌合した状態から、照明１８０ａを点灯することで、シャフト本体１１０に対して新たに取り付けた吸着ノズル１２０の二次元コード１２５を撮影することが出来る。
【０１２６】
このように、実施形態２では、読み取り位置Ｓ２で、収納部３１０に収容された吸着ノズル１２０に対して、シャフト本体１１０が嵌合する関係になっている。そのため、交換する吸着ノズル１２０に対して、シャフト本体１１０が嵌合する位置で二次元コード１２５の撮影が可能であり、吸着ノズル１２０の二次元コード１２５をノズル交換時に撮影することが出来る。以上のことから、交換する毎にすべての吸着ノズル１２０の二次元コード１２５の撮影が可能であり、交換完了時には、交換したすべての吸着ノズル１２０の種類とＩＤを取得することが出来る。すなわち、ノズル交換直後に二次元コード１２５を知ることが出来、交換した吸着ノズル１２０を使用する前に、吸着ノズル１２０の種類及びＩＤを知ることができる。また、ノズル交換のため、吸着ノズル１２０を昇降させる動作中に撮影を行うことから、ノズル交換とは別に、二次元コード１２５の撮影を単独で再度する必要がなくなるという利点がある。
【０１２７】
ただし、安全カバーを開けた後は、実施形態１にて説明したように、吸着ノズル１２０の二次元コード１２５を撮影し、吸着ノズル１２０の種類とＩＤを取得することが好ましい。また、それ以外にも、安全カバーを開けてから閉めた後、最初の電子部品Ｅ１を吸着するため、吸着ノズル１２０を初期位置Ｓ１から下降させるときに、二次元コード１２５を撮影するようにしてもよい。このようにすることで、取得したＩＤや種類のデータを、部品装着のために活用することが出来る。また、安全カバーの開閉後の最初の部品吸着時に行なうのみでなく、電子部品Ｅ１の吸着あるいは装着のため、吸着ノズル１２０を昇降させるときに、二次元コード１２５の撮影を常に行ってもよい。
【０１２８】
また、上記では、図２１に示すように、交換する吸着ノズル１２０に対してシャフト本体１１０が嵌合する位置で、二次元コード１２５をカメラユニット１５０で撮影する例を説明した。これに以外にも、吸着ノズル１２０に嵌合してからシャフト本体１１０をある程度上昇した時に、吸着ノズル１２０の二次元コード１２５がカメラユニット１５０の正面（具体的には受光窓１６６ａ、１１６ｂの正面）に位置するようにして、嵌合後の上昇中に、二次元コード１２５をカメラユニット１５０で撮影するようにしてもよい。
【０１２９】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
（１）上記の実施形態では、ロータリー型のヘッドユニット５０を例示したが、複数のノズルシャフト１００を直線状に配置したインライン型のヘッドユニットであってもよい。
【０１３０】
（２）上記の実施形態では、吸着ノズル１２０の二次元コード１２５を、ヘッドユニット５０に搭載したカメラユニット１５０で撮影する例を示した。吸着ノズル１２０の二次元コード１２５は、サイドビューカメラで読み取るものであればよく、例えば、基台１０上に設けられた支柱にサイドビューカメラを固定しておき、そのカメラで、二次元コード１２５を撮影してもよい。尚、サイドビューカメラとは、視点から水平方向への視野を持ち、対象物の側面を撮影するカメラである。
【０１３１】
（３）上記の実施形態では、吸着ノズル１２０の識別マークとして、二次元コード１２５を例示した。識別マークは、必ずしも二次元コード１２５に限定されるものではなく文字や図形等であってもよい。また、識別マークは、吸着ノズル１２０について、個体の識別か種類の識別の少なくともいずれかが識別できるものであればよい。
【０１３２】
（４）上記の実施形態では、吸着ノズル１２０の側面に対して、２つの二次元コード１２５ａ、１２５ｂを周方向に並べて印字した例を示した。二次元コード１２５の数は、２つに限定されるものではなく、３以上でもよい。また１つでもよい。
【０１３３】
（５）上記の実施形態では、吸着ノズル１２０の側面に対して、２つの二次元コード１２５ａ、１２５ｂを周方向に並べて印字した例を示した。二次元コード１２５の並び、周方向に限定されるものではなく、例えば、図２２に示すように、２つの二次元コード１２５ｃ、１２５ｄをＺ軸方向に並べて印字する構成であってもよい。
【０１３４】
また、２つの二次元コード１２５ｃ、１２５ｄをＺ軸方向に並べて印字した場合、ノズルシャフト１００のＺ軸方向の位置を、各二次元コード１２５ｃ、１２５ｄごとに調整して、撮影するようにしてもよい。
【０１３５】
（６）上記の実施形態では、安全カバーの開閉を検出した場合に、二次元コード１２５を読み取って吸着ノズルの種類を確認するようにしたが、例えば、部品搭載装置１が非常停止した時に、二次元コード１２５を読み取って吸着ノズルの種類を確認するようにしてもよい。
【０１３６】
（７）上記の実施形態では、吸着ノズル１２０の個体を識別し、各個体の先端位置のばらつきに応じて、ノズルシャフト１００の下降量を補正する例を説明した。この他にも、吸着ノズル１２０の個体を識別し、各個体のノズル孔の偏心のばらつきに応じて、電子部品の搭載位置を補正するようにしてもよい。
【０１３７】
また、吸着ノズル１２０の先端部１２１の形状は部品形状に合わせて長方形が一般的であり、通常部品（長方形の電子部品）Ｅ１を吸着する場合、図２３に示すように、部品の向きと一致するように、吸着ノズル１２０の吸着角度位置は決められている。上記実施形態では、吸着ノズル１２０の先端から上方にずらした位置に二次元コード１２５を配置した例を示したが、吸着ノズル１２０で通常部品を吸着する時に、二次元コード１２５を、カメラユニット１５０で撮影できない回転位置（軸線Ｌを中心とする周方向の位置）に配置してもよい。例えば、図２３に示すように、吸着ノズル１２０の裏面側（回転体６４の中心側であり、図２３では上側）に配置してもよい。この場合、ノズルシャフト１００を軸線Ｌ周りに回転させて、裏面に位置する二次元コード１２５を、カメラユニット１５０のサイドフレーム１６５ａの正面（図２３では下側）に移動させることで、カメラユニット１５０による撮影を行うことができる。このように、電子部品の吸着時や装着時は、二次元コード１２５を裏面に向けておくことで、二次元コード１２５の表面にゴミ等の汚れが付着し難くなる。
【０１３８】
また、ノズル交換時は、二次元コード１２５がカメラユニット１５０の正面に位置するように、吸着ノズル１２０を、ノズル交換装置３００の収納部３１０に対して収納しておくことで、撮影時にノズルシャフト１００を回転する手間を省くことが可能であり、二次元コード１２５を効率的に撮影することが出来る。また、吸着ノズル１２０の先端画像を画像処理するときに、二次元コード１２５が映っていると認識処理が行い難い場合は、吸着ノズル１２０のうち、先端画像と同時に撮影されないような位置に二次元コード１２５を配置するようにしてもよい。また、二次元コード１２５の配置場所が制約されるような場合も同様であり、制約がない位置に二次元コード１２５を配置してもよい。
【０１３９】
以上、実施形態について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【符号の説明】
【０１４０】
１...部品搭載装置
１０...基台
３０...駆動装置
５０...ヘッドユニット（本発明の「搭載ヘッド」の一例）
５２...ベースパネル（本発明の「支持部材」の一例）
５８...外環部材（本発明の「支持部材」の一例）
６４...回転体
１００...ノズルシャフト
１１０...シャフト本体
１２０...吸着ノズル
１２５...二次元コード
１５０...カメラユニット（本発明の「サイドビューカメラ」の一例）
２００...コントローラ
Ｂ１...プリント基板
Ｅ１...電子部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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