(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを備えて水底を走行する走行体と、水上に浮かぶ浮体と、この浮体に設置されるＧＰＳ装置と、前記走行体と前記浮体とを接続する紐状体と、この紐状体の張力制御機構とを備え、
前記走行体が、その車体幅方向に間隔をあけて配置された一対のクローラを有して水底に自立する構造であり、前記張力制御機構により、前記走行体の接地圧の低下を前記浮体の浮力によって前記走行体が浮き上がることおよび体勢が崩されることを防ぐ範囲内に抑制するとともに前記浮体を前記走行体の真上に近づけるように、前記紐状体の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行う構成にしたことを特徴とする水中位置測位装置。
【請求項２】
前記張力制御機構が、前記紐状体の張力を検知する張力検知器と、前記紐状体が巻回されるリール部と、前記張力検知器による検知データに基づいて前記リール部に対して前記紐状体の巻き取りおよび繰り出しを行なう制御部とで構成される請求項１に記載の水中位置測位装置。
【請求項３】
前記紐状体を２本有し、これら紐状体の下端部が前記走行体の車体前後方向に間隔をあけて接続され、これら紐状体それぞれの張力を独立して制御する構成である請求項１または２に記載の水中位置測位装置。
【請求項４】
前記紐状体の繰り出し長さを計測する繰り出し長さ計測部を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の水中位置測位装置。
【請求項５】
カメラを備えて水底を走行する走行体とＧＰＳ装置が設置されて水上に浮かぶ浮体とを紐状体により接続して、この紐状体の張力制御機構を設け、
前記走行体をその車体幅方向に間隔をあけて配置された一対のクローラを有して水底に自立する構造にして、前記カメラにより水底設置物の画像データを取得するとともにその際のＧＰＳ装置による位置データを取得し、前記張力制御機構により、前記走行体の接地圧の低下を前記浮体の浮力によって前記走行体が浮き上がることおよび体勢が崩されることを防ぐ範囲内に抑制するとともに前記浮体を前記走行体の真上に近づけるように、前記紐状体の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行うことを特徴とする水中位置測位方法。
【請求項６】
前記紐状体を２本有し、これら紐状体の下端部を前記走行体の車体前後方向に間隔をあけて接続して、これら紐状体それぞれの張力を独立して制御する請求項５に記載の水中位置測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中位置測位装置および方法に関し、さらに詳しくは、海底ケーブル等の水底設置物の位置を精度よく測位できるとともに、損傷の有無などの状態を把握することができる水中位置測位装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
海底ケーブル等の水底設置物は、船舶の錨に引っ掛けられたり、水流の影響を受けることで、移動したり損傷することがある。そのため、メンテナンスの一環として、水底設置物の位置情報や損傷の有無などを把握する調査を行う必要がある。この調査を行う場合には、例えば、水中カメラを塔載した水中ロボットが使用される。ところが、水面下では、ＧＰＳ衛星電波を受信することができないため、水底を走行する水中ロボットの位置を把握することは困難である。そこで、水中ロボットの位置を把握することができる位置計測システムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１で提案されている位置計測システムでは、水中に標識体を係留し、この標識体の情報を水中ロボットに接続された位置計測装置の情報取得部によって取得し、標識体と位置計測装置との相対位置を算出することによって水中ロボットの位置を計測することができる。しかしながら、この位置計測システムでは、水中ロボットの位置を計測することができる範囲は、位置計測装置が標識体の情報を取得できる範囲に限られる。それ故、広い範囲の調査を行なう場合には、多くの標識体を水中に係留する必要があり、多大な設備と工数が必要になるため実用性が乏しい。
【０００４】
また、水中ロボットを用いることなく、海底ケーブルの敷設後の位置を測定する海底ケーブル移動距離測定システムが提案されている（特許文献２参照）。特許文献２で提案されている海底ケーブル移動距離測定システムでは、超音波発生装置によって発生させる超音波を海底ケーブルに伝達させ、海底ケーブルから発生する超音波を移動装置に設置された左右の超音波受信手段によって受信する。そして、左右の超音波受信手段が受信する超音波の音圧が等しくなる位置に移動装置を移動させて、移動装置の位置情報をＧＰＳ衛星との通信に基づいて取得することにより、海底ケーブルの位置情報を取得する。しかしながら、この測定システムでは海底ケーブルの損傷の有無などの状態を把握することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４１１６３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４９８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は海底ケーブル等の水底設置物の位置を精度よく測位できるとともに、損傷の有無などの状態を把握することができる水中位置測位装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の水中位置測位装置は、カメラを備えて水底を走行する走行体と、水上に浮かぶ浮体と、この浮体に設置されるＧＰＳ装置と、前記走行体と前記浮体とを接続する紐状体と、この紐状体の張力制御機構とを備え、前記走行体が、その車体幅方向に間隔をあけて配置された一対のクローラを有して水底に自立する構造であり、前記張力制御機構により、前記走行体の接地圧の低下を前記浮体の浮力によって前記走行体が浮き上がることおよび体勢が崩されることを防ぐ範囲内に抑制するとともに前記浮体を前記走行体の真上に近づけるように、前記紐状体の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行う構成にしたことを特徴とする。
【０００８】
本発明の水中位置測位方法は、カメラを備えて水底を走行する走行体とＧＰＳ装置が設置されて水上に浮かぶ浮体とを紐状体により接続して、この紐状体の張力制御機構を設け、前記走行体をその車体幅方向に間隔をあけて配置された一対のクローラを有して水底に自立する構造にして、前記カメラにより水底設置物の画像データを取得するとともにその際のＧＰＳ装置による位置データを取得し、前記張力制御機構により、前記走行体の接地圧の低下を前記浮体の浮力によって前記走行体が浮き上がることおよび体勢が崩されることを防ぐ範囲内に抑制するとともに前記浮体を前記走行体の真上に近づけるように、前記紐状体の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、前記張力制御機構により、前記走行体の接地圧の低下を前記浮体の浮力によって前記走行体が浮き上がることおよび体勢が崩されることを防ぐ範囲内に抑制するとともに前記浮体を前記走行体の真上に近づけるように、前記紐状体の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行う。それ故、走行体が移動する場合や浮体が波の影響を受けて大きく上下動する場合においても、浮体の浮力によって走行体が浮き上がることや体勢が崩されることを防ぐことができる。また、走行体が移動している場合においても走行体と浮体との水平方向のずれを小さくできるため、ＧＰＳ装置により走行体の位置を精度よく把握することができる。さらに、カメラにより水底設置物の画像データを取得することができるので、水底設置物の損傷の有無や劣化などの状態とともにその位置を把握することもできる。
【００１０】
本発明では、前記紐状体を２本有し、これら紐状体の下端部が前記走行体の車体前後方向に間隔をあけて接続され、これら紐状体それぞれの張力を独立して制御する構成にすることもできる。この構成にすると、走行体の移動時に、走行体が紐状体を介して浮体を水平方向に引っ張ることで生じる紐状体の張力を２本の紐状体に分散することができる。そのため、１本の紐状体に生じる張力を小さくすることができる。また、２本の紐状体は走行体の車体前後方向に間隔をあけて接続され、この２本の紐状体のそれぞれの張力を独立して制御するので、走行体の一部に大きな張力が生じることを抑制することができ、走行体の体勢が崩されることを防ぐことができる。そのため、走行体をより安定した状態で移動させることができる。さらに、走行体が移動した状態から静止する場合には、浮体は走行体の真上に静止するまでに、慣性によって走行体に対して移動方向の前後に振れることになるが、２本の紐状体のそれぞれの張力を独立して制御することで、この浮体の走行体に対する移動方向の振れをより短時間で抑制することが可能になる。
【００１１】
本発明の水中位置測位装置では、前記張力制御機構を、例えば、前記紐状体の張力を検知する張力検知器と、前記紐状体が巻回されるリール部と、前記張力検知器による検知データに基づいて前記リール部に対して前記紐状体の巻き取りおよび繰り出しを行なう制御部とで構成する。
【００１２】
本発明の水中位置測位装置では、前記紐状体の繰り出し長さを計測する繰り出し長さ計測部を備えた構成にすることもできる。この構成にすると、紐状体の繰り出し長さを計測することで、走行体が位置している水深を計測することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の水中位置測位装置の実施形態を模式的に側面視で例示する説明図である。
【図２】図１の浮体付近と走行体付近を拡大した説明図である。
【図３】図１の走行体がカメラにより水底設置物の画像データを取得している状況を平面視で例示する説明図である。
【図４】図１の浮体を拡大して平面視で例示する説明図である。
【図５】図４のＡ‐Ａ断面図である。
【図６】図４のＢ‐Ｂ断面図である。
【図７】図７（ａ）は紐状体が弛緩した状態、図７（ｂ）は紐状体が緊張した状態、図７（ｃ）は走行体の真上に浮体が位置した状態を側面視で例示する説明図である。
【図８】図１の走行体を静止した状態から移動させた状況を側面視で例示する説明図である。
【図９】図１の走行体を移動させた状態から停止させ、浮体が走行体の真上に位置するまでの状況を側面視で例示する説明図である。
【図１０】図１０（ａ）は、張力制御機構によって紐状体の張力を制御する場合の状況、図１０（ｂ）は、紐状体の張力を制御しない場合の状況を側面視で例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の水中位置測位装置および方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。
【００１５】
図１に例示する本発明の水中位置測位装置１は、カメラ４を備えて水底Ｂを走行する走行体２と、水上に浮かぶ浮体７と、浮体７に設置されるＧＰＳ装置８と、走行体２と浮体７とを接続する紐状体６と、紐状体６の張力制御機構９とを備えている。
【００１６】
本願図中のＸ方向は走行体２の車体前後方向、Ｙ方向は走行体２の車体幅方向、Ｚ方向は鉛直方向を示している。また、図１、図２、図７〜１０に示す張力制御機構９は、図の理解しやすさを考慮して、簡略化して描写している。
【００１７】
この実施形態では、水中位置測位装置１はさらに、浮体７に繰り出し長さ計測部１０と通信アンテナ１１とバッテリー１２とを備え、作業船Ｓには走行体制御部１３とデータ管理部１４とモニタ１５とを備えている。走行体制御部１３、データ管理部１４およびモニタ１５と走行体２とは、通信ケーブル１６によって接続されている。走行体制御部１３、データ管理部１４およびモニタ１５の設置場所は作業船Ｓに限定されず例えば、海洋構造物や陸上の施設等に設置してもよい。
【００１８】
図２および図３に示すように、走行体２は、車体幅方向（Ｙ方向）に間隔をあけて配置された一対のクローラ３を有して水底Ｂに自立する構造を有している。この実施形態の走行体２は、車体前方と後方にそれぞれ一対のクローラ３を有している。走行体２の車体幅方向に間隔をあけて配置された一対のクローラ３を有しているので、走行体２は水底Ｂに安定して自立して、水底Ｂに凹凸が多い場合においても安定した状態で移動させることができる。
【００１９】
走行体２の車体前方には、アーム部５が設けられており、このアーム部５の先端にカメラ４が接続されている。アーム部５には複数の関節部が設けられており、カメラ４を任意の角度で任意の位置に移動させることができ、走行体２に対するカメラ４の相対位置を把握できるように構成されている。
【００２０】
カメラ４としては、静止画と動画の両方を撮影できるものが好ましいが、いずれか一方のみを撮影するカメラ４でもよく、防水性のカメラ４を採用するとよい。ライト等の光源をカメラ４と共に設けるとよい。カメラ４として音響カメラや３Ｄカメラ等を採用することもできる。
【００２１】
この実施形態の水中位置測位装置１は、紐状体６を２本有しており、これら紐状体６、６の下端部は走行体２の車体前後方向（Ｘ方向）に間隔をあけて接続されている。紐状体６は、例えば、金属製のワイヤーや樹脂製のロープ等で構成される。紐状体６の材質や太さは走行体２や浮体７の大きさ等によって適宜選択することができるが、紐状体６は伸縮し難い部材で構成するとよい。
【００２２】
図４〜６に示すように、浮体７は、８つの浮力部材７ａとフレーム７ｂと設置台７ｃとで構成されている。浮力部材７ａは例えば、樹脂製の内空タンクや発泡スチロール製のフロート等で構成される。フレーム７ｂは格子状に形成されており、平面視中央部分には張力制御機構９が設置されている。この張力制御機構９を囲うように浮力部材７ａが配置され、それぞれの浮力部材７ａはフレーム７ｂに固定されている。設置台７ｃは、張力制御機構９の上方を覆うようにフレーム７ｂに突設されている。浮体７の構成はこの実施形態に限定されず、浮力部材７ａの数や形状などは適宜設定できる。
【００２３】
張力制御機構９は、紐状体６の張力を検知する張力検知器９ａと、紐状体６が巻回されるリール部９ｂと、張力検知器９ａによる検知データに基づいてリール部９ｂに対して紐状体６の巻き取りおよび繰り出しを行なう制御部９ｃとで構成されている。張力検知器９ａと制御部９ｃは、フレーム７ｂに接続されており、制御部９ｃにはリール部９ｂが接続されている。この実施形態では、２本の紐状体６、６がそれぞれ別々のリール部９ｂ、９ｂに巻回されていて走行体２に向って吊り下げられた紐状体６、６のそれぞれの下端部が走行体２の上面に接続されている。
【００２４】
より詳しくは、張力検知器９ａは、荷重ローラとこの荷重ローラに生じる荷重を検知する荷重検知器（例えば、ロードセル）を有して構成されている。そして、紐状体６は張力検知器９ａの荷重ローラに架け渡された後に、紐状体６の方向を変更する３つのローラを経由して、上端部がリール部９ｂに接続されている。
【００２５】
繰り出し長さ計測部１０はそれぞれの紐状体６の繰り出し長さを計測する。繰り出し長さ計測部１０は通信アンテナ１１に接続されており、繰り出し長さ計測部１０により計測された紐状体６の繰り出し長さは通信アンテナ１１によって逐次、データ管理部１４に送信されるようになっている。
【００２６】
設置台７ｃの上部には、ＧＰＳ装置８と通信アンテナ１１とバッテリー１２が設置されている。ＧＰＳ装置８は通信アンテナ１１に接続されており、ＧＰＳ装置８が、ＧＰＳ（全地球測位システム）によって取得した位置データは通信アンテナ１１によって逐次、データ管理部１４に送信されるようになっている。バッテリー１２は、張力制御機構９とＧＰＳ装置８に接続されている。バッテリー１２の代わりに小型の発電機を塔載することもできる。
【００２７】
走行体２のクローラ３、アーム部５およびカメラ４は走行体制御部１３によって操作できるようになっており、カメラ４が取得した画像データはデータ管理部１４に送信されるようになっている。そして、データ管理部１４に送信されたＧＰＳ装置８が取得した位置データと、カメラ４が取得した画像データと、走行体２に対するカメラ４の相対位置データは逐次モニタ１５に表示されるようになっている。
【００２８】
次に、この水中位置測位装置１を用いて水底設置物Ｔの水中位置測位を行う方法を以下に説明する。この実施形態では、海底ケーブルを水底設置物Ｔとした場合の方法の一例を示す。
【００２９】
図７（ａ）に示すように、まず、紐状体６の繰り出し長さを水底設置物Ｔがある水深よりも十分に長くした状態で、走行体２を水底設置物Ｔの近くに沈めて水底Ｂに自立した状態にする。浮体７は水上に浮かべた状態にする。この段階では、紐状体６は弛緩した状態であるため、紐状体６には張力がほとんど生じていない状態である。
【００３０】
次に、図７（ｂ）に示すように、走行体２を静止させた状態で紐状体６が緊張した状態（張った状態）になるまでリール部９ｂによって紐状体６を巻き取り、紐状体６が緊張した状態になった時の張力の大きさを制御部９ｃに記録する（信号として送る）。
【００３１】
具体的には、紐状体６が弛緩した状態である間は、紐状体６の巻き取り中においても紐状体６には張力がほとんど生じない。しかし、紐状体６が緊張した状態になると紐状体６にある程度の張力が生じる。それ故、この張力が生じたことを張力検知器９ａによって検知することで紐状体６が緊張した状態になったことを把握することができる。そして、この紐状体６が緊張した状態になった時の張力の大きさのデータを張力検知器９ａから制御部９ｃに送信して制御部９ｃに記録する。
【００３２】
次に、図７（ｃ）に示すように、緊張した状態の紐状体６をリール部９ｂによってさらに巻き取ることで、浮体７と走行体２との水平距離を近づけ、走行体２の真上に浮体７が位置した時点で紐状体６の巻き取りを停止する。そして、走行体２の真上に浮体７が位置した時の紐状体６の張力の大きさを制御部９ｃに記録する。
【００３３】
浮体７が走行体２の真上に位置するまでは、紐状体６には常に張力が生じた状態になっているが、紐状体６とともに、浮体７と走行体２との間の距離も短くなるため、紐状体６ａ、６ｂの張力の大きさは急激には変化しない。しかし、走行体２の真上に浮体７が位置し、紐状体６の繰り出し長さと走行体２が位置する水深がほぼ一致した後に、さらに紐状体６を巻き取ると走行体２が紐状体６によって吊り下げられた状態になるので、紐状体６に生じる張力は急激に大きく増加する。それ故、この紐状体６の張力が急激に大きく増加し始めたことを張力検知器９ａによって検知することにより、走行体２の真上に浮体７が位置したことを把握することができる。そして、この走行体２の真上に浮体７が位置した時の紐状体６の張力（急激に大きく増加する直前の張力）の大きさのデータを張力検知器９ａから制御部９ｃに送信して制御部９ｃに記録する。
【００３４】
そして、制御部９ｃに記録した紐状体６が緊張した状態になった時の張力の大きさから、走行体２の真上に浮体７が位置した時の張力（例えば、急激に大きく増加する直前の張力の９０％〜１００％の張力）の大きさまでの範囲にするように、張力制御機構９によって紐状体６の張力を制御する。つまり、この紐状体６の張力を浮体７を走行体２の真上に近づけるように紐状体６を常に緊張した状態を保つことができ、かつ、走行体２が浮体７の浮力の影響を大きく受けない範囲に維持する。言い換えると、紐状体６の張力は、走行体２の接地圧の低下を抑制するとともに浮体７を走行体２の真上に近づけることができる範囲となる。
【００３５】
そして、それぞれの張力制御機構９、９により、２本の紐状体６、６の張力を上記の工程によって設定された所定範囲に維持する制御を行ないながら、走行体２を移動あるいは停止させた状態でカメラ４により水底設置物Ｔの画像データを取得し、その際のＧＰＳ装置８による位置データを取得する。さらに、この実施形態では、繰り出し長さ計測部１０で紐状体６の繰り出し長さを計測することで、走行体２が位置する水深を計測する。より、具体的には、紐状体６、６の張力の制御をそれぞれの制御部９ｃ、９ｃにより自動制御しつつ、調査員がモニタ１５に表示される画像データと位置データと水深データを参照しながら、走行体制御部１３によって走行体２（クローラ３）、アーム部５、およびカメラ４を操作し、水底設置物Ｔの位置測位や劣化の調査を行なう。
【００３６】
上述したように、本発明によれば、張力制御機構９により、走行体２の接地圧の低下を抑制するとともに浮体７を走行体２の真上に近づけるように、紐状体６の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行なう。それ故、走行体２が移動する場合や浮体７が波の影響を受けて大きく上下動する場合においても、浮体７の浮力によって走行体２が浮き上がることや体勢が崩されることを防ぐことができる。さらに、走行体２が移動している場合においても走行体２と浮体７との水平方向のずれを小さくできるため、ＧＰＳ装置８により走行体２の位置を精度よく把握することができる。
【００３７】
より詳しく説明すると、例えば、図８に示すように、走行体２が停止した状態から移動を始める場合には走行体２と浮体７との間で動きだしのタイミングにタイムラグが生じ、浮体７が走行体２に遅れて追従する状態になる。そのため、紐状体６の張力を制御せずに紐状体６の繰り出し長さを変化させない場合には、走行体２に浮体７の浮力が作用して走行体２の接地圧が低下し、走行体２の体勢が崩れる恐れがある。また、走行体２の接地圧が低下することを防ぐために、紐状体６の張力を制御することなく紐状体６の繰り出し長さを長くすると、紐状体６の繰り出し長さが必要以上に長くなり、紐状体６が弛緩した状態になってしまう恐れがある。紐状体６が弛緩した状態になると、走行体２と浮体７との水平距離が遠くなってしまうため、走行体２の位置とＧＰＳ装置８で測位する位置との誤差が大きくなってしまう。
【００３８】
そこで、本発明では、紐状体６の張力を張力制御機構９によって、浮体７を走行体２の真上に近づけるように紐状体６を常に緊張した状態に保ちつつ、走行体２の接地圧が低下しないように紐状体６の張力を制御する。そのため、走行体２が移動している状態において、走行体２の体勢が崩れることを防ぎつつ、走行体２の位置とＧＰＳ装置８で測位する位置との誤差を小さくすることができる。
【００３９】
また、図９に示すように、例えば、水底設置物Ｔに損傷が見つかり、損傷位置をより正確に測位したい場合には、走行体２を静止させ、走行体２の真上に浮体７を位置させた時点でＧＰＳ装置８による位置データを取得することで水底設置物Ｔの損傷位置をより精度よく測位することができる。ところが、走行体２を移動させた状態から静止させる場合には、浮体７が走行体２の真上に静止するまでに、浮体７は慣性によって走行体２に対して移動方向の前後に振れることになる。それ故、張力制御機構９を備えていない場合には、走行体２の真上に浮体７が位置して静止するまでに、長い時間がかかる。しかし、本発明では、張力制御機構９によって紐状体６の張力を予め設定された所定範囲に維持する制御を行うので、この浮体７の走行体２に対する移動方向の振れを短時間で抑制することが可能になる。
【００４０】
図１０（ｂ）に示すように、浮体７が波の影響を受けて大きく上下動する場合に紐状体６の張力を制御しないと、浮体７の浮力によって走行体２が浮き上がることや体勢が崩される恐れがある。しかし、本発明では、図１０（ａ）に示すように、浮体７の上下動に応じて張力制御機構９によって紐状体６の繰り出し長さを調整して紐状体６の張力を所定範囲に維持する。それ故、浮体７が波の影響を受けて大きく上下動する場合においても紐状体６が緊張した状態を維持しつつ、浮体７の浮力によって走行体２が浮き上がることや体勢が崩されることを防ぐことができる。
【００４１】
この実施形態では、紐状体６を２本有しているので、走行体２の移動時に、走行体２が紐状体６を介して浮体７を水平方向に引っ張ること紐状体６に生じる張力を２本の紐状体６、６に分散することができる。そのため、１本の紐状体６に生じる張力を小さくすることができる。また、２本の紐状体６、６は走行体２の車体前後方向に間隔をあけて接続され、この２本の紐状体６、６のそれぞれの張力を独立して制御する構成にしているので、走行体２の一部に大きな張力が生じることを抑制することができる。そのため、走行体２をより安定した状態で移動させることが可能となる。
【００４２】
さらに、前述したように、走行体２が移動した状態から静止する場合には、浮体７は走行体２の真上に静止するまでに、慣性によって走行体２に対して移動方向の前後に振れることになるが、走行体の車体前後方向に間隔をあけて接続された２本の紐状体６、６のそれぞれの張力を独立して制御することで、この浮体７の走行体２に対する移動方向の振れをより短時間で抑制することが可能になる。
【００４３】
この実施形態では、繰り出し長さ計測部１０を備えているので、走行体２が位置する水深を把握できる。それ故、ＧＰＳ装置８と繰り出し長さ計測部１０とのデータを組み合わせることで水中設置物の３次元の位置情報を精度よく把握することが可能になる。
【００４４】
上記で示した実施形態では、紐状体６を２本のみ有する構成にしているが、紐状体６を１本有する構成にすることも、３本以上有する構成にすることもできる。紐状体６を３本以上有する構成にする場合にはそれぞれの紐状体６の下端部を走行体２の車体前後方向あるいは、車体幅方向に間隔をあけて走行体に作用する張力が均等に配置されるように接続するとよい。また、上記で示した実施形態では、浮体７に張力制御機構９を設置しているが、走行体２に張力制御機構９を設置する構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００４５】
１  水中位置測位装置
２  走行体
３  クローラ
４  カメラ
５  アーム部
６  紐状体
７  浮体
７ａ  浮力部材
７ｂ  フレーム
７ｃ  設置台
８  ＧＰＳ装置
９  張力制御機構
９ａ  張力検知器
９ｂ  リール部
９ｃ  制御部
１０  繰り出し長さ計測部
１１  通信アンテナ
１２  バッテリー
１３  走行体制御部
１４  データ管理部
１５  モニタ
１６  通信ケーブル
Ｓ  作業船
Ｔ  水中設置物（海底ケーブル）
Ｂ  水底
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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