(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置であって、
前記ベルトを所定のベルト保持部へ搬入するための第１保持機構と、
前記第１保持機構によって前記ベルト保持部に搬入された前記ベルトを前記ベルト保持部から搬出するための第２保持機構と、
前記ベルトを搬送するために前記第１保持機構および前記第２保持機構を変位するための変位機構と、
各前記保持機構を互いに連結し、且つ、前記変位機構に連結されるブラケットと、を備え、
前記変位機構は、複数の関節機構を含み、
各前記保持機構は、前記ベルトを前記ベルトの周方向における１箇所で保持するように構成され、
各前記保持機構は、前記ベルトの幅方向における前記ベルトの一対の側面を受けて前記ベルトを保持する一対の受け部と、前記ブラケットに設けられて前記一対の受け部の間隔を変更するためのアクチュエータと、を有し、
前記一対の受け部は、前記ベルトの前記一対の側面に対向するように配置される一対の対向面を有し、
各前記保持機構は、前記一対の対向面が前記ベルトの前記一対の側面に接触して前記一対の受け部が前記ベルトの上端部を掴むことで、前記ベルトを吊下げて保持するように構成されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト搬送装置であって、
各前記保持機構における前記一対の受け部は、前記一対の対向面を複数有していることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１保持機構が、前記ベルト保持部に搬入される前記ベルトを保持した状態で、前記第２保持機構が、前記ベルトを前記ベルト保持部から搬出するように構成されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１保持機構が前記ベルトを保持しているときの前記ベルトと、前記第２保持機構が前記ベルトを保持しているときの前記ベルトは、実質的に互いに平行となるように配置されることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載のベルト搬送装置であって、
前記平行の方向としての所定方向において、前記第１保持機構と前記第２保持機構は、前記ベルトを保持する位置がずらされていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１保持機構と前記第２保持機構は、互いに同じ形状に形成されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記変位機構は、固定部と、この固定部に旋回可能に支持された可動部と、を含み、
前記可動部は、旋回動作を用いて、前記第１保持機構と前記第２保持機構を前記ベルト保持部に近接させる動作を行うように構成されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載のベルト搬送装置であって、
前記可動部の先端部は、前記第１保持機構および前記第２保持機構を所定の軸回りに変位可能に構成されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記ブラケットは、前記第１保持機構と前記変位機構とを連結する第１ブラケット部と、前記第２保持機構と前記変位機構とを連結する第２ブラケット部と、を有し、
前記変位機構から前記第１ブラケット部が延びる方向と、前記変位機構から前記第２ブラケット部が延びる方向とが異なっていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｖベルトを含む伝動ベルトなどのベルトの製造時、成形・加硫により得られたベルトスリーブを所定幅毎に切断（直角カット）することで、矩形状の断面を有する複数本のベルトを形成する場合がある。このようなベルトの形成時、製造途中のベルトを一対のローラ（プーリ）に巻き掛け、種々の処理を施すことがある。このような処理の一例として、バイアスカット処理を挙げることができる。バイアスカット処理は、各ベルトの両側面をバイアス状に切断する処理であり、略台形状の断面を有するＶベルトが形成される（たとえば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
バイアスカットは、たとえば、上記のベルトを一対のローラ（ベルト走行部）に巻き掛けて回転させた状態で、一対の切削刃を回転させることによりベルトの両側面を切削する処理である。バイアスカット装置へのベルトの挿入作業、および、バイアスカット後のＶベルトをバイアスカット装置から取り出す作業は、人の手作業で行われる。その他、ベルトを一対のローラに掛ける作業、および、ベルトを一対のローラから取り外す作業は、通常、人の手作業で行われる。
【０００４】
一方で、工場での物品搬送をロボットにより自動で行う構成が知られている（たとえば、特許文献４，５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平４−２４２５号公報
【特許文献２】特開２００６−２００７３２号公報
【特許文献３】特開２００６−２０５３３５号公報
【特許文献４】実開平４−４２３９０号公報
【特許文献５】特開平１１−５１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
伝動ベルトなどのベルトの製造時において、ベルトの搬送の自動化を達成できることが、ベルトの生産性向上の観点から求められている。しかしながら、特許文献４，５は、一般的な物品搬送装置について開示されているに過ぎず、ベルトの搬送に適した搬送装置を開示しているとはいえない。また、ベルト搬送装置は、よりコンパクトであることが好ましい。
【０００７】
本発明の目的は、上記課題を解決することであり、伝動ベルトなどの無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有し、且つ、コンパクトなベルト搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るベルト搬送装置は、無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置であって、前記ベルトを所定のベルト保持部へ搬入するための第１保持機構と、前記ベルトを前記ベルト保持部から搬出するための第２保持機構と、を備え、各前記保持機構は、前記ベルトを前記ベルトの周方向における１箇所で保持するように構成されている。
【０００９】
この構成によると、第１保持機構および第２保持機構によって、ベルトは、ベルト保持部に対して搬入および搬出される。これにより、２つの保持機構によってベルトをより効率的に自動搬送することができる。その結果、ベルトの搬送効率をより高くできる。また、各保持機構は、ベルトの周方向における１箇所でベルトを保持する。これにより、各保持機構は、ベルトを保持する部分をよりコンパクトにできる。その結果、ベルト搬送装置をよりコンパクトにできる。さらに、各保持機構をコンパクトにできる結果、各保持機構をより軽量にすることができる。よって、各保持機構は、動作時における慣性をより小さくできる。その結果、各保持機構の動作スピードをより高くできるので、ベルト搬送装置におけるベルトの搬送速度をより高くできる。さらに、各保持機構の動作に必要なエネルギーをより小さくできるので、ベルト搬送装置の省エネルギー化を実現できる。以上の次第で、本発明によると、無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有し、且つ、コンパクトなベルト搬送装置を提供することができる。
【００１０】
（２）好ましくは、前記第１保持機構が前記ベルトを保持しているときの前記ベルトと、前記第２保持機構が前記ベルトを保持しているときの前記ベルトは、実質的に互いに平行となるように配置される。
【００１１】
この構成によると、２つの保持機構は、２つのベルトの接触を抑制した状態で、これら２つのベルトをより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、２つの保持機構を、よりコンパクトに配置することができる。
【００１２】
（３）より好ましくは、前記平行の方向としての所定方向において、前記第１保持機構と前記第２保持機構は、前記ベルトを保持する位置がずらされている。
【００１３】
この構成によると、２つの保持機構は、２つのベルトの接触を抑制した状態で、これら２つのベルトをより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、２つの保持機構を、よりコンパクトに配置することができる。
【００１４】
（４）好ましくは、前記第１保持機構と前記第２保持機構は、互いに同じ形状に形成されている。
【００１５】
この構成によると、第１保持機構の構成と第２保持機構の構成とが共通化されている。よって、各保持部材を構成する部品の汎用性をより高くできる。
【００１６】
（５）好ましくは、前記ベルト搬送装置は、前記ベルトを搬送するために前記第１保持機構および前記第２保持機構を変位するための変位機構をさらに備えている。
【００１７】
この構成によると、変位機構は、第１保持機構および第２保持機構の双方を動作させる。これにより、第１保持機構と第２保持機構とを別々の機構によって変位させる必要がなく、ベルトをより効率的に自動搬送することができる。その結果、ベルトの搬送効率をより高くできる。
【００１８】
（６）より好ましくは、前記変位機構は、固定部と、この固定部に旋回可能に支持された可動部と、を含み、前記可動部は、旋回動作を用いて、前記第１保持機構と前記第２保持機構を前記ベルト保持部に近接させる動作を行うように構成されている。
【００１９】
この構成によると、変位機構の可動部が変位する領域を、固定部の周囲の比較的狭い領域に限定することができる。これにより、可動部の変位量を少なくできる。すなわち、ベルトの搬送長さをより短くできる。これにより、ベルトの搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送装置の動作に必要な空間をよりコンパクトにできる。
【００２０】
（７）より好ましくは、前記可動部の先端部は、前記第１保持機構および前記第２保持機構を所定の軸回りに変位可能に構成されている。
【００２１】
この構成によると、可動部が固定部に対して旋回動作する構成に加えて、可動部の先端は、第１保持機構および第２保持機構を所定の軸回りに変位させることが可能である。これにより、変位機構は、第１保持機構および第２保持機構の移動経路をより短くできる。したがって、ベルトの搬送長さをより短くできる。これにより、保持機構を用いたベルトの搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送装置の動作に必要な空間をよりコンパクトにできる。
【００２２】
（８）好ましくは、前記変位機構は、複数の関節機構を含んでいる。
【００２３】
この構成によると、可動部の先端部の経路、すなわち、第１保持機構および第２保持機構の経路の自由度を格段に高くできる。これにより、ベルト搬送装置におけるベルト搬送経路の設定の自由度をより高くできる。
【００２４】
（９）より好ましくは、前記ベルト搬送装置は、各前記保持機構を互いに連結し、且つ、前記変位機構に連結されるブラケットをさらに備えている。
【００２５】
この構成によると、ブラケットを変位機構に取り付けることで、第１保持機構および第２保持機構を変位機構に一括して取り付けることができる。
【００２６】
（１０）より好ましくは、前記ブラケットは、前記第１保持機構と前記変位機構とを連結する第１ブラケット部と、前記第２保持機構と前記変位機構とを連結する第２ブラケット部と、を有し、前記変位機構から前記第１ブラケット部が延びる方向と、前記変位機構から前記第２ブラケット部が延びる方向とが異なっている。
【００２７】
この構成によると、２つの保持機構によって、２つのベルトの接触を抑制した状態で、これら２つのベルトをより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、２つの保持機構を、よりコンパクトに配置することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によると、伝動ベルトなどの無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有し、且つ、コンパクトなベルト搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置の模式的な平面図である。
【図２】フィーダー部の正面図である。
【図３】バイアスカット装置の側面図である。
【図４】排出部の側面図である。
【図５】変位機構の模式的な斜視図である。
【図６】ベルト搬送装置の主要部の模式的な平面図であり、挿入ハンドおよび取出ハンドを平面視した状態を示している。
【図７】挿入ハンドの側面図である。
【図８】取出ハンドの側面図である。
【図９】ベルト搬送装置の動作の一例について、要点を説明するためのフローチャートである。
【図１０】挿入ハンドがフィーダー部からベルトを取り出す様子を示す模式図である。
【図１１】（ａ）〜（ｄ）は、挿入ハンドがベルトをバイアスカット装置へ装着する様子を示す模式図である。
【図１２】（ａ）〜（ｂ）は、バイアスカット装置でのカット動作中に挿入ハンドがフィーダー部からベルトを取り出す様子を示す模式図である。
【図１３】（ａ）〜（ｅ）は、取出ハンドがバイアスカット装置からＶベルトを取り出す様子を示す模式図である。
【図１４】取出ハンドが排出部へＶベルトを排出する様子を示す模式図である。
【図１５】変形例を示す図である。
【図１６】別の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置１の模式的な平面図である。図１を参照して、伝動ベルト製造装置１（以下、単に製造装置１ともいう。）は、動力を伝えるための伝動ベルトとしてのＶベルトを製造するために用いられる。このようなＶベルトとして、一般産業機械、自動車などの動力伝達用途で用いられるＶベルトを例示することができる。より具体的には、上記のＶベルトとして、ラップドＶベルト、ローエッジＶベルト、Ｖリブドベルトなどを例示することができる。
【００３２】
製造装置１は、無端環状で矩形断面のベルト１０１の幅方向における当該ベルト１０１の両側面を傾斜状にカットすることにより、ベルト１０１をＶベルト１０２にする。なお、ベルト１０１とベルト１０２を総称していう場合、「ベルト１００」という場合がある。
【００３３】
ベルト１０１は、無端環状のシートの内部に心線が螺旋状に巻き掛けられた構成を有している。このシートは、たとえば、天然ゴム（ＮＲ）、スチレンブタジエンゴム（ＳＢＲ）などを用いて形成されている。心線は、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の破断を防止する補強部材として用いられる。心線の材質は、たとえば、ポリエステルである。
【００３４】
製造装置１は、操作盤（制御部）２と、フィーダー部３と、バイアスカット装置４と、排出部５と、ベルト１００を搬送するためのベルト搬送装置６と、を有している。
【００３５】
ベルト搬送装置６は、変位機構１０と、挿入ハンド１１と、取出ハンド１２と、を有している。
【００３６】
本実施形態における製造装置１の動作の概要は、以下のとおりである。すなわち、製造装置１においては、フィーダー部３に保持されたベルト１０１が、ベルト搬送装置６の挿入ハンド１１によってバイアスカット装置４に搬送される。そして、バイアスカット装置４がベルト１０１の両側面１００ａ，１００ａを傾斜状にカットする。これにより、ベルト１０１の断面がＶ字状に形成され、ベルト１０１がＶベルト１０２となる。Ｖベルト１０２は、ベルト搬送装置６の取出ハンド１２によって排出部５に搬送される。
【００３７】
操作盤２は、製造装置１における各種機器の動作を制御するために設けられている。操作盤２は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含むコンピュータ、または、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて形成されている。操作盤２は、作業員によって操作される操作ボタンを有しており、この操作ボタンが操作されることに基づいて、所定の電気信号を上記各種機器に出力する。操作盤２は、バイアスカット装置４、および、ベルト搬送装置６に接続されている。
【００３８】
図２は、フィーダー部３の正面図である。図１および図２を参照して、フィーダー部３は、ベルト搬送装置６によるベルト１０１の取り出しを可能な態様で、ベルト１０１を保持している。より具体的には、本実施形態では、フィーダー部３は、ベルト１０１の上端部をベルト搬送装置６が把持可能なように、ベルト１０１を保持している。
【００３９】
フィーダー部３は、支柱３ａと、梁部３ｂと、を有している。
【００４０】
支柱３ａは、地面から上方に延びており、梁部３ｂを支持している。梁部３ｂは、ベルト１０１の内周部が掛けられる部分として設けられている。梁部３ｂは、支柱３ａの一側面から略水平に延びる梁状に形成されており、支柱３ａに片持ち支持されている。梁部３ｂは、当該主軸３ａの軸方向から見たときに、角張った上部を有している。これにより、梁部３ｂに掛けられたベルト１０１の上端部１００ｂは、梁部３ｂから浮き上がった状態となり、梁部３ｂには接触していない。このベルト１０１は、フィーダー部３において、上下に細長い楕円状となっている。
【００４１】
ベルト１０１は、ベルト搬送装置６の挿入ハンド１１を用いて、フィーダー部３からバイアスカット装置４に搬送される。フィーダー部３に保持されたベルト１０１が挿入ハンド１１によってフィーダー部３から取り出される際、挿入ハンド１１は、ベルト１０１の上端部１００ｂを保持した後、ベルト１０１を持ち上げる。
【００４２】
図３は、バイアスカット装置４の側面図である。図１および図３を参照して、バイアスカット装置４は、ベルト１０１の幅方向両側面１００ａ，１００ａを傾斜状にカットすることで、ベルト１０１の断面形状（ベルト１０１の周方向Ｃ１と直交する断面での形状）をＶ字状にするために用いられる。本実施形態では、バイアスカット装置４とフィーダー部３との間にベルト搬送装置６が配置されており、バイアスカット装置４は、フィーダー部３とともに、ベルト搬送装置６の周囲に並んでいる。
【００４３】
バイアスカット装置４は、ベース４ａと、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃを含むベルト保持部４ｄと、カッター４ｅと、カット屑押し出し部４ｆと、を有している。
【００４４】
ベース４ａは、地面から上方に延びており、ベルト保持部４ｄ、カッター４ｅ、および、カット屑押し出し部４ｆを支持している。ベルト保持部４ｄの下軸部４ｂおよび上軸部４ｃは、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の内周部が掛けられる部分として設けられている。下軸部４ｂおよび上軸部４ｃは、ベース４ａの一側面から延びており、互いに平行に配置されている。下軸部４ｂには、受け板３５が取り付けられている。受け板３５は、挿入ハンド１１によって高速で変位するベルト１０１の下端部１００ｃを受けることで、ベルト１０１の下端部１００ｃの揺れを減衰させるために設けられた板状部分である。
【００４５】
上軸部４ｃは、駆動機構（図示せず）を介してベース４ａに支持されており、ベース４ａに対して、上軸部４ｃと下軸部４ｂとが向かい合う方向（本実施形態では、上下方向）に相対変位可能である。すなわち、本実施形態では、ベルト保持部４ｄの下軸部４ｂと上軸部４ｃは、鉛直に延びる所定の軸線方向Ｌ１に並んでいる。そして、これら下軸部４ｂと上軸部４ｃは、軸線方向Ｌ１に相対変位可能に構成されている。これにより、上軸部４ｃは、下軸部４ｂに近づく方向（上方向）、および、下軸部４ｂから遠ざかる方向（下方向）に変位可能である。
【００４６】
なお、軸線方向Ｌ１は、鉛直方向に限定されず、鉛直方向に対して傾斜した方向であってもよい。
【００４７】
下軸部４ｂおよび上軸部４ｃのそれぞれの先端部は、プーリを有している。各プーリは、一対のシーブ面を有しており、これら一対のシーブ面間の溝に、ベルト１００が配置される。すなわち、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃのそれぞれにおいて、ベルト１００は、一対のプーリに巻き掛けられる。これにより、ベルト１００は、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに安定した姿勢で保持される。
【００４８】
前述したように、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃには、フィーダー部３からのベルト１０１が、ベルト搬送装置６の挿入ハンド１１を用いて供給される。ベルト１０１がバイアスカット装置４の下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに巻き掛けられる動作に先立って、上軸部４ｃは、図示しない駆動機構によって下軸部４ｂ側に変位される。これにより、下軸部４ｂと上軸部４ｃとの間隔が一時的に短くされる。この状態で、挿入ハンド１１がベルト１０１の下端部１００ｃを下軸部４ｂに掛ける。次に、挿入ハンド１１は、ベルト１０１の上端部１００ｂを上軸部４ｃに掛ける。その後、上軸部４ｃは、図示しない駆動機構によって上軸部４ｃから離隔するように変位する。
【００４９】
これにより、ベルト１０１は、下軸部４ｂと上軸部４ｃとによって張られて撓み、長手方向（上下方向）に細長い形状となる。下軸部４ｂは、図示しない電動モータによって回転動作される。下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに張られたベルト１０１は、カッター４ｅによってカット処理を施される。
【００５０】
カッター４ｅは、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに掛けられて引張力を与えられた状態のベルト１０１の両側面１００ａを、カットするために設けられている。カッター４ｅは、たとえば、図示しないアクチュエータに取り付けられており、ベルト１０１の両側面１００ａ，１００ａをカットする位置と、ベルト１０１から離隔した位置とに変位可能である。カッター４ｅは、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃによって回転駆動された状態のベルト１０１の両側面１００ａ，１００ａに接触することで、ベルト１０１の両側面１００ａ，１００ａをカットする。
【００５１】
これにより、ベルト１０１は、Ｖベルト１０２となる。また、ベルト１０１の幅方向におけるＶベルト１０２の両側方に、無端状のカット屑１０３が発生する。Ｖベルト１０２は、ベルト搬送装置６の取出ハンド１２を用いて、排出部５に搬送される。一方、カット屑１０３は、カット屑押し出し部４ｆによって、押し出され、屑入れ１４に排出される。屑入れ１４は、たとえば、梁部３ｂの下方に配置されたカゴ部材である。
【００５２】
バイアスカット装置４でのカット処理の後、バイアスカット装置４から取出ハンド１２にＶベルト１０２が搬出される。この搬出動作に先立ち、上軸部４ｃは、下軸部４ｂ側に変位し、Ｖベルト１０２への引張力の付与を解除する。次いで、取出ハンド１２によってＶベルト１０２が保持され、Ｖベルト１０２が下軸部４ｂおよび上軸部４ｃから取り外される。
【００５３】
その後、取出ハンド１２は、ベルト１０２を排出部５へ搬送する。また、カット屑押し出し部４ｆが、カット屑１０３を下軸部４ｂおよび上軸部４ｃの先端部に押し出すことで、カット屑１０３は、屑入れ１４に排出される。カット屑押し出し部４ｆは、ベース４ａに支持されている。
【００５４】
カット屑押し出し部４ｆは、たとえば、エアシリンダー装置を用いて形成されている。カット屑押し出し部４ｆの可動部がベース４ａから突出するように変位することで、カット屑１０３は、下軸部４ｂおよび上軸部４ｃから押し出される。
【００５５】
図４は、排出部５の側面図である。図１および図４を参照して、排出部５は、バイアスカット装置４に隣接しており、バイアスカット装置４とともに、ベルト搬送装置６の変位機構１０の周囲に並んでいる。
【００５６】
本実施形態では、平面視において、ベルト搬送装置６の周囲において、反時計回りにフィーダー部３、排出部５、および、バイアスカット装置４の順にこれらフィーダー部３、排出部５、および、バイアスカット装置４が配置されている。なお、本実施形態におけるベルト搬送装置６、フィーダー部３、排出部５、および、バイアスカット装置４の配置は、一例であり、他の配置の態様が採用されてもよい。
【００５７】
排出部５は、バイアスカット装置４から取出ハンド１２を用いて搬送されたＶベルト１０２が掛けられる部分として設けられている。排出部５は、支柱５ａと、Ｖベルト掛け部５ｂと、を有している。支柱５ａは、地面から上方に延びており、この支柱５ａにＶベルト掛け部５ｂが固定されている。
【００５８】
Ｖベルト掛け部５ｂは、支柱５ａから変位機構１０側に向けて延びる部分であり、Ｖベルト１０２を受ける部分である。Ｖベルト掛け部５ｂは、たとえば、支柱５ａから遠ざかるに従い上方に向かうように傾斜した形状に形成を有している。Ｖベルト１０２は、当該Ｖベルト１０２の内周面をＶベルト掛け部５ｂの先端部に引っ掛けられることで、Ｖベルト掛け部５ｂに保持される。
【００５９】
以上が、フィーダー部３、バイアスカット装置４、および、排出部５の概略構成である。次に、ベルト搬送装置６について、より詳細に説明する。
【００６０】
図１を参照して、ベルト搬送装置６は、前述したように、無端状のベルト１０１をフィーダー部３からバイアスカット装置４へ搬送し、さらに、バイアスカット装置４で形成されたＶベルト１０２を、バイアスカット装置４から排出部５へ搬送するように構成されている。
【００６１】
前述したように、ベルト搬送装置６は、変位機構１０と、ベルト１０１をバイアスカット装置４のベルト保持部４ｄへ搬入するための挿入ハンド（第１保持機構）１１と、Ｖベルト１０２をベルト保持部４ｄから搬出するための取出ハンド（第２保持機構）１２と、を有しており、さらに、ブラケット１３を有している。
【００６２】
なお、以下では、特に説明なき場合、ベルト１００が挿入ハンド１１または取出ハンド１２に保持された状態を基準として説明する。
【００６３】
挿入ハンド１１は、ベルト１０１をフィーダー部３からバイアスカット装置４へ搬送するために設けられている。また、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送するために設けられている。変位機構１０は、ブラケット１３を介して挿入ハンド１１および取出ハンド１２に連結され、且つ、ベルト１０１およびＶベルト１０２を搬送するために挿入ハンド１１および取出ハンド１２を変位させる。
【００６４】
より詳細に説明すると、挿入ハンド１１は、ベルト１０１をフィーダー部３から受け取り、変位機構１０は、ベルト１０１を保持した挿入ハンド１１をフィーダー部３側の位置からバイアスカット装置４側の位置へ変位させる。そして、挿入ハンド１１は、バイアスカット装置４にベルト１０１を受け渡す。
【００６５】
取出ハンド１２は、バイアスカット装置４でのカットによって形成されたＶベルト１０２を、バイアスカット装置４から受け取る。取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２を排出部５のＶベルト掛け部５ｂに渡すように構成されている。
【００６６】
図５は、変位機構１０の模式的な斜視図である。図１および図５を参照して、変位機構１０は、ベルト１００を搬送するために挿入ハンド１１および取出ハンド１２を変位するために設けられている。変位機構１０は、たとえば、多軸関節機構（複数の関節機構）を用いて形成されている。この多軸関節機構は、たとえば、６軸関節機構である。
【００６７】
変位機構１０は、固定部２３と、この固定部２３に旋回可能に支持された可動部２４と、を有している。
【００６８】
固定部２３は、地面に固定されている。この固定部２３に、可動部２４が連結されている。可動部２４は、ロボットアームとして設けられている。可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド１１をフィーダー部３とバイアスカット装置４との間に変位させ、且つ、取出ハンド１２をバイアスカット装置４と排出部５との間に変位させる。
【００６９】
可動部２４は、ブラケット１３を介して挿入ハンド１１および取出ハンド１２の双方に連結されている。このため、実際には、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、可動部２４の変位に伴って一体的に変位する。このような構成により、可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を、バイアスカット装置４のベルト保持部４ｄに対して近接させる動作、および、ベルト保持部４ｄに対して離隔させる動作を行わせることが可能である。
【００７０】
可動部２４は、第１関節部２５と、第２関節部２６と、第１部分２７と、第３関節部２８と、第２部分２９と、第４関節部３０と、ブラケット支持部３１と、を有している。
【００７１】
第１関節部２５は、固定部２３に支持されており、固定部２３に対して、鉛直方向に延びる軸線回りを旋回可能である。この第１関節部２５に第２関節部２６が取り付けられている。第２関節部２６は、略水平に延びる軸線回りを第１部分２７が旋回可能なように、第１部分２７を支持している。
【００７２】
第１部分２７は、直線状に延びる梁状に形成されている。第１部分２７の先端部に、第３関節部２８が取り付けられている。第３関節部２８は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りを第２部分２９が旋回可能なように、第２部分２９の基端部を支持している。第２部分２９は、直線状に延びる梁状に形成されている。第２部分２９の先端部に、第４関節部３０が取り付けられている。
【００７３】
第４関節部３０は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りをブラケット支持部３１が旋回可能なように、ブラケット支持部３１を支持している。ブラケット支持部３１は、軸状に形成されて変位機構１０の可動部２４の先端部を構成しており、図示しない電動モータを用いてこの軸回りを旋回可能なように構成されている。
【００７４】
このブラケット支持部３１は、ブラケット１３を、ブラケット支持部３１回りに旋回可能に支持している。これにより、可動部２４のブラケット支持部３１（可動部２４の先端部）は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を、軸部であるブラケット支持部３１回りに変位可能である。
【００７５】
なお、変位機構１０の一例について説明したけれども、この通りでなくてもよい。変位機構１０は、挿入ハンド１１をフィーダー部３からバイアスカット装置４へ搬送し、且つ、取出ハンド１２をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送できる構成であれば、上記の構成でなくてもよい。
【００７６】
図６は、ベルト搬送装置６の主要部の模式的な平面図であり、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を平面視した状態を示している。図７は、挿入ハンド１１の側面図である。図８は、取出ハンド１２の側面図である。
【００７７】
図１および図６〜図８を参照して、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、前述したように、ブラケット１３を介して変位機構１０のブラケット支持部３１に支持されている。
【００７８】
ブラケット１３は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を互いに一体的に変位可能に連結し、且つ、変位機構１０に連結される部分として設けられている。ブラケット１３は、本実施形態では、Ｌ字状に形成されている。本実施形態では、ブラケット１３は、１枚の板部材をＬ字状に形成することで構成されている。なお、ブラケット１３は、挿入ハンド１１と取出ハンド１２とを互いに離隔した状態で保持できればよく、具体的な形状は限定されない。
【００７９】
ブラケット１３は、被支持部３２と、第１ブラケット部３３と、第２ブラケット部３４と、を有している。
【００８０】
被支持部３２は、変位機構１０のブラケット支持部３１に連結される部分として設けられている。被支持部３２は、ブラケット１３の略中央部に配置されている。本実施形態では、被支持部３２は、ブラケット１３の重心に配置されている。これにより、ブラケット１３がブラケット支持部３１によって旋回される際における、ブラケット１３の慣性モーメントをより小さくできる。
【００８１】
被支持部３２から、第１ブラケット部３３および第２ブラケット部３４が延びている。第１ブラケット部３３は、挿入ハンド１１と変位機構１０のブラケット支持部３１とを連結するために設けられている。第２ブラケット部３４は、取出ハンド１２と変位機構１０のブラケット支持部３１とを連結するために設けられている。
【００８２】
被支持部３２（ブラケット支持部３１）から第１ブラケット部３３が延びる方向Ｄ１と、被支持部３２（ブラケット支持部３１）から第２ブラケット部が延びる方向Ｄ２とが異なっている。本実施形態では、ブラケット１３を平面視した場合において、第１ブラケット部３３および第２ブラケット部３４は、略９０°の角度をなして延びている。
【００８３】
第１ブラケット１３および第２ブラケット１３は、それぞれ、被支持部３２から延びる矩形の平板状に形成されている。第１ブラケット部３３の先端部（一端部）に、挿入ハンド１１が支持されている。また、第２ブラケット部３４の先端部（一端部）に、取出ハンド１２が支持されている。
【００８４】
挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、対応するベルト１０１，１０２を吊下げて保持した状態で当該ベルト１０１，１０２を搬送可能な保持機構として設けられている。また、本実施形態では、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、対応するベルト１０１，１０２の上端部１００ｂを保持するように構成されている。本実施形態では、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、対応するベルト１０１，１０２の周方向Ｃ１における当該ベルト１０１，１０２の１箇所を保持するように構成されている。本実施形態では、挿入ハンド１１と取出ハンド１２は、互いに同じ構成を有しており、互いに同じ形状に形成されている。
【００８５】
ブラケット１３を平面視した状態において、挿入ハンド１１は、ブラケット１３の外郭線で囲まれた領域内に配置されている。挿入ハンド１１は、ブラケット１３の裏面に設置されており、ベルト１０１を搬送する際には、下側を向いている。本実施形態では、挿入ハンド１１は、第１ブラケット部３３の長手方向における第１ブラケット部３３の半分程度の領域に配置されている。
【００８６】
挿入ハンド１１は、アクチュエータ４１と、一対の受け部４２，４３と、を有している。
【００８７】
アクチュエータ４１は、一対の受け部４２，４３間の間隔を変更するための駆動源として設けられている。本実施形態では、アクチュエータ４１は、一対の受け部４２，４３が対向する対向方向Ｄ３に沿って各受け部４２，４３を駆動可能に構成されている。また、アクチュエータ４１は、一対の受け部４２，４３を支持する支持部として設けられている。アクチュエータ４１は、たとえば、流体圧シリンダを用いて形成されており、圧縮空気などの動力源によって、動作するように構成されている。アクチュエータ４１は、一対の受け部４２，４３が対向する対向方向Ｄ３に細長いブロック状に形成されている。本実施形態では、対向方向Ｄ３は、第１ブラケット部３３が延びる方向と平行である。
【００８８】
アクチュエータ４１は、主体部４１ａと、一対の可動部４１ｂ，４１ｃと、を有している。
【００８９】
主体部４１ａは、アクチュエータ４１のシリンダ室などを有する部分として設けられており、第１ブラケット部３３の長手方向に細長く延びるブロック状に形成されている。主体部４１ａは、ブラケット１３の裏面に固定されている。主体部４１ａは、一対の可動部４１ｂ，４１ｃを主体部４１ａに対してスライド可能に支持している。
【００９０】
一対の可動部４１ｂ，４１ｃは、主体部４１ａのうち、ブラケット１３に固定されている面とは反対側の一側面（図７において、下側を向く側面）に配置されている。一対の可動部４１ｂ，４１ｃは、主体部４１ａに対して、主体部４１ａの長手方向（第１ブラケット部３３の長手方向）に移動可能である。
【００９１】
一対の可動部４１ｂ，４１ｃは、たとえば、ラックアンドピニオン機構などを用いて互いに連結されており、主体部４１ａの長手方向に沿って、互いに反対方向に変位するように構成されている。すなわち、一対の可動部４１ｂ，４１ｃは、互いに近接する方向、および、互いに離隔する方向に相対変位可能である。これら一対の可動部４１ｂ，４１ｃに、一対の受け部４２，４３が固定されている。すなわち、可動部４１ｂに受け部４２が固定されており、且つ、可動部４１ｃに受け部４３が固定されている。
【００９２】
一対の受け部４２，４３は、ベルト１０１の一対の側面１００ａ，１００ａを受けて当該ベルト１０１を保持するために設けられている。各受け部４２，４３は、対応する可動部４１ｂ，４１ｃとともに、主体部４１ａに対して対向方向Ｄ３の長手方向に変位する。これにより、一対の受け部４２，４３は、互いに近接する方向、および、互いに離隔する方向に相対変位可能である。すなわち、一対の受け部４２，４３は、ベルト１０１を掴んで保持する動作、および、この保持を解除してベルト１０１を挿入ハンド１１から離隔させる動作を行うことが可能である。
【００９３】
一対の受け部４２，４３間の距離は、たとえば、最大で約７０ｍｍ、最小で約８ｍｍに設定されている。すなわち、一対の爪部としての一対の受け部４２，４３は、開き時において、約７０ｍｍの間隔となり、閉じ時において、約８ｍｍの間隔となり、一対の受け部４２，４３のストロークは、約６２ｍｍとなる。また、一対の受け部４２，４３がベルト１０１を保持する保持力（挟持力）は、本実施形態では、９０Ｎ以上に設定されている。
【００９４】
一対の受け部４２，４３は、ベルト１０１の一対の側面１００ａ，１００ａに対向するように配置される一対の対向面４２ａ，４３ａを有している。すなわち、各受け部４２，４３は、ベルト１０１の対応する側面１００ａ，１００ａに対向するように配置される対向面４２ａ，４３ａを有している。
【００９５】
一対の対向面４２ａ，４３ａは、一対の受け部４２，４３が対向する対向方向Ｄ３に対称な形状を有している。本実施形態では、対向面４２ａ，４３ａは、弾力性を有するベルト１０１と接触し、この接触によって弾性変形したベルト１０１の対応する側面１００ａ，１００ａと面接触するように構成されている。
【００９６】
具体的には、各対向面４２ａ，４３ａは、傾斜面４２ｂ，４３ｂを含んでいる。傾斜面４２ｂ，４３ｂは、一対の受け部４２，４３が対向する対向方向Ｄ３と直交する方向（ブラケット１３の厚み方向）に対して傾斜するテーパ状に形成されている。一対の傾斜面４２ｂ，４３ｂ間の間隔は、アクチュエータ４１の主体部４１ａ（ブラケット１３）に近づくに従い大きくされている。
【００９７】
一対の傾斜面４２ｂ，４３ｂがベルト１０１を掴んだ箇所において、一対の傾斜面４２ｂ，４３ｂは、ベルト１００の厚み方向において、ベルト１０１の少なくとも半分に亘って延びており、本実施形態では、ベルト１０１の全域に延びている。このような構成により、一対の受け部４２，４３がベルト１０１を保持している状態において、一対の受け部４２，４３がベルト１０１を受けている箇所をベルト１０１の周方向Ｃ１に沿って見たとき（図７に示すように見たとき）に、各対向面４２ａ，４３ａは、ベルト１０１の対応する側面１００ａ，１００ａと線接触する形状に形成されている。
【００９８】
また、各対向面４２ａ，４３ａのうち、可動部４１ｂ，４１ｃから最も遠い一端部には、突起部４４，４４が形成されている。突起部４４，４４は、対応する傾斜面４２ｂ，４３ｂから突出するように形成されており、互いに近づく方向に突出している。一対の受け部４２，４３がベルト１０１を保持している状態において、一対の受け部４２，４３がベルト１０１を受けている箇所では、突起部４４，４４は、周方向Ｃ１における受け部４２，４３の全域に亘って形成されている。傾斜面４２ｂ，４３ｂからの突起部４４，４４のそれぞれの突出量は、たとえば、１ｍｍ〜２ｍｍ程度の小さい値である。この突起部４４，４４は、ベルト１０１を受けることにより、ベルト１０１が落下することを抑制できる。
【００９９】
また、一対の受け部４２，４３を支持する一対の可動部４１ｂ，４１ｃには、一対の押さえ面４１ｄ，４１ｅが設けられている。各押さえ面４１ｄ，４１ｅは、可動部４１ｂ，４１ｃのうち対応する傾斜面４２ｂ，４３ｂ側を向く一側面に形成されている。各押さえ面４１ｄ，４１ｅは、本実施形態では、対向方向Ｄ３と平行な平坦面である。上記の構成により、一対の押さえ面４１ｄ，４１ｅは、一対の受け部４２，４３に挟持されたベルト１０１の外周面を受けることが可能である。これにより、ベルト１０１は、一対の受け部４２，４３および一対の押さえ面４１ｄ，４１ｅによって堅固に保持され、且つ、一対の突起部４４，４４によって、落下を抑制されている。
【０１００】
上記の構成を有する挿入ハンド１１に隣接して、取出ハンド１２が配置されている。
【０１０１】
ブラケット１３を平面視した状態において、取出ハンド１２は、ブラケット１３の外郭線で囲まれた領域から一部が突出するように配置されている。取出ハンド１２は、ブラケット１３の裏面に設置されており、Ｖベルト１０２を搬送する際には、下側を向いている。本実施形態では、取出ハンド１２は、第２ブラケット部３４の長手方向における第２ブラケット部３４の先端部に配置されている。
【０１０２】
取出ハンド１２は、アクチュエータ５１と、一対の受け部５２，５３と、を有している。
【０１０３】
アクチュエータ５１は、一対の受け部５２，５３間の間隔を変更するための駆動源として設けられている。本実施形態では、アクチュエータ５１は、一対の受け部５２，５３が対向する対向方向Ｄ４に沿って各受け部５２，５３を駆動可能に構成されている。また、アクチュエータ５１は、一対の受け部５２，５３を支持する支持部として設けられている。アクチュエータ５１は、たとえば、流体圧シリンダを用いて形成されており、圧縮空気などの動力源によって、動作するように構成されている。アクチュエータ５１は、一対の受け部５２，５３が対向する対向方向Ｄ４に細長いブロック状に形成されている。本実施形態では、対向方向Ｄ４は、第２ブラケット部３４が延びる方向と直交している。
【０１０４】
アクチュエータ５１は、主体部５１ａと、一対の可動部５１ｂ，５１ｃと、を有している。
【０１０５】
主体部５１ａは、アクチュエータ５１のシリンダ室などを有する部分として設けられており、ブラケット１３を平面視したときにおける第２ブラケット部３４の短手方向に細長く延びるブロック状に形成されている。主体部５１ａは、ブラケット１３の裏面に固定されている。主体部５１ａは、一対の可動部５１ｂ，５１ｃを主体部５１ａに対してスライド可能に支持している。
【０１０６】
一対の可動部５１ｂ，５１ｃは、主体部５１ａのうち、ブラケット１３に固定されている面とは反対側の一側面（図８において、下側を向く側面）に配置されている。一対の可動部５１ｂ，５１ｃは、主体部５１ａに対して、主体部５１ａの長手方向（ブラケット１３を平面視したときにおける第２ブラケット部３４の短手方向）に移動可能である。一対の可動部５１ｂ，５１ｃは、たとえば、ラックアンドピニオン機構などを用いて互いに連結されており、主体部５１ａの長手方向に沿って、互いに反対方向に変位するように構成されている。すなわち、一対の可動部５１ｂ，５１ｃは、互いに近接する方向、および、互いに離隔する方向に相対変位可能である。これら一対の可動部５１ｂ，５１ｃに、一対の受け部５２，５３が固定されている。すなわち、可動部５１ｂに受け部５２が固定されており、且つ、可動部５１ｃに受け部５３が固定されている。
【０１０７】
一対の受け部５２，５３は、Ｖベルト１０２の一対の側面１００ａ，１００ａを受けて当該Ｖベルト１０２を保持するために設けられている。各受け部５２，５３は、対応する可動部５１ｂ，５１ｃとともに、主体部５１ａに対して対向方向Ｄ４に変位する。これにより、一対の受け部５２，５３は、互いに近接する方向、および、互いに離隔する方向に相対変位可能である。すなわち、一対の受け部５２，５３は、Ｖベルト１０２を掴んで保持する動作、および、この保持を解除してＶベルト１０２を取出ハンド１２から離隔させる動作を行うことが可能である。
【０１０８】
一対の受け部５２，５３間の距離は、たとえば、最大で約７０ｍｍ、最小で約８ｍｍに設定されている。すなわち、一対の爪部としての一対の受け部５２，５３は、開き時において、約７０ｍｍの間隔となり、閉じ時において、約８ｍｍの間隔となり、一対の受け部５２，５３のストロークは、約６２ｍｍとなる。また、一対の受け部５２，５３がＶベルト１０２を保持する保持力（挟持力）は、本実施形態では、９０Ｎ以上に設定されている。
【０１０９】
一対の受け部５２，５３は、Ｖベルト１０２の一対の側面１００ａ，１００ａに対向するように配置される一対の対向面５２ａ，５３ａを有している。すなわち、各受け部５２，５３は、Ｖベルト１０２の対応する側面１００ａ，１００ａに対向するように配置される対向面５２ａ，５３ａを有している。
【０１１０】
対向面５２ａ，５３ａは、一対の受け部５２，５３が対向する対向方向Ｄ４に対称な形状を有している。本実施形態では、対向面５２ａ，５３ａは、Ｖベルト１０２の対応する側面１００ａ，１００ａの形状に沿う形状に形成されており、これらの側面１００ａ，１００ａと面接触するように構成されている。
【０１１１】
具体的には、各対向面５２ａ，５３ａは、傾斜面５２ｂ，５３ｂを含んでいる。傾斜面５２ｂ，５３ｂは、Ｖベルト１０２の対応する側面１００ａ，１００ａの傾斜形状に沿う形状に形成されている。本実施形態では、傾斜面５２ｂ，５３ｂは、一対の受け部５２，５３が対向する対向方向Ｄ４と直交する方向（ブラケット１３の厚み方向）に対して傾斜するテーパ状に形成されている。一対の傾斜面５２ｂ，５３ｂ間の間隔は、アクチュエータ５１の主体部５１ａ（ブラケット１３）に近づくに従い大きくされている。
【０１１２】
各傾斜面５２ｂ，５３ｂの傾斜角度θ３は、Ｖベルト１０２の厚み方向に対する側面１００ａの傾斜角度θ２を基準として設定される。これらの傾斜角度θ２，θ３は、同じでもよいし、傾斜角度θ２と傾斜角度θ３との差が数度から十数度程度でもよい。各傾斜面５２ｂ，５３ｂの傾斜角度θ３は、たとえば、２８°〜３８°の間に設定され、本実施形態では、２８°〜３８°の中央である３３°に設定されている。Ｖベルト１０２は、弾力性を有している。このため、傾斜角度θ２，θ３が一致していなくても、これらの傾斜角度θ２，θ３の差がある範囲以内であれば、傾斜面５２ｂ，５３ｂは、一対の側面１００ａ，１００ａと面接触可能である。
【０１１３】
一対の傾斜面５２ｂ，５３ｂがＶベルト１０２を掴んだ箇所において、一対の傾斜面５２ｂ，５３ｂは、Ｖベルト１０２の厚み方向において、Ｖベルト１０２の少なくとも半分に亘って延びており、本実施形態では、Ｖベルト１０２の全域に延びている。このような構成により、一対の受け部５２，５３がＶベルト１０２を保持している状態において、一対の受け部５２，５３がＶベルト１０２を受けている箇所をＶベルト１０２の周方向Ｃ１に沿って見たときに、各対向面５２ａ，５３ａは、Ｖベルト１０２の対応する側面１００ａ，１００ａと線接触する形状に形成されている。
【０１１４】
また、各対向面５２ａ，５３ａのうち、可動部５１ｂ，５１ｃから最も遠い一端部には、突起部５４，５４が形成されている。突起部５４，５４は、対応する傾斜面５２ｂ，５３ｂから突出するように形成されており、互いに近づく方向に突出している。一対の受け部５２，５３がＶベルト１０２を保持している状態において、一対の受け部５２，５３がＶベルト１０２を受けている箇所では、突起部５４，５４は、周方向Ｃ１における受け部５２，５３の全域に亘って形成されている。傾斜面５２ｂ，５３ｂからの突起部５４，５４のそれぞれの突出量は、たとえば、１ｍｍ〜２ｍｍ程度の小さい値である。この突起部５４，５４は、Ｖベルト１０２を受けることにより、Ｖベルト１０２が落下することを抑制できる。
【０１１５】
また、一対の受け部５２，５３を支持する一対の可動部５１ｂ，５１ｃには、一対の押さえ面５１ｄ，５１ｅが設けられている。各押さえ面５１ｄ，５１ｅは、可動部５１ｂ，５１ｃのうち対応する傾斜面５２，５３ｂ側を向く一側面に形成されている。各押さえ面５１ｄ，５１ｅは、本実施形態では、対向方向Ｄ４と平行な平坦面である。上記の構成により、一対の押さえ面５１ｄ，５１ｅは、一対の受け部５２，５３に挟持されたＶベルト１０２の外周面を受けることが可能である。これにより、Ｖベルト１０２は、一対の受け部５２，５３および一対の押さえ面５１ｄ，５１ｅによって堅固に保持され、且つ、一対の突起部５４，５４によって、落下を抑制されている。
【０１１６】
上記の構成により、挿入ハンド１１がベルト１０１を保持しているときの当該ベルト１０１と、取出ハンド１２がＶベルト１０２を保持しているときの当該Ｖベルト１０２は、実質的に互いに平行（角度が数度以下）となるように配置される。すなわち、本実施形態では、挿入ハンド１１の一対の受け部４２，４３の対向方向Ｄ３と、取出ハンド１２の一対の受け部５２，５３の対向方向Ｄ４とが平行に配置されている。さらに、一対の受け部４２，４３と一対の受け部５２，５３とは、ブラケット１３を平面視したときにおいて対向方向Ｄ３と直交する方向に離隔している。
【０１１７】
さらに、対向方向Ｄ３（対向方向Ｄ４）において、挿入ハンド１１がベルト１０１を保持する位置Ｐ１と、取出ハンド１０２がＶベルト１０２を保持する位置Ｐ２とは、互いにずらされている。本実施形態では、対向方向Ｄ３において、位置Ｐ１，Ｐ２は、ベルト１００の幅よりも大きく設定されている。
【０１１８】
次に、ベルト搬送装置６によるベルト１００の搬送動作の一例について、より具体的に説明する。
【０１１９】
図９は、ベルト搬送装置６の動作の一例について、要点を説明するためのフローチャートである。なお、以下では、フローチャートを用いて説明する場合、フローチャート以外の図も適宜参照する。図１０は、挿入ハンド１１がフィーダー部３からベルト１０１を取り出す様子を示す模式図である。図１１（ａ）〜図１１（ｄ）は、挿入ハンド１１がベルト１０１をバイアスカット装置４へ装着する様子を示す模式図である。図１２（ａ）〜図１２（ｂ）は、バイアスカット装置４でのカット動作中に挿入ハンド１１がフィーダー部３からベルト１０１を取り出す様子を示す模式図である。図１３（ａ）〜図１３（ｅ）は、取出ハンド１２がバイアスカット装置４からＶベルト１０２を取り出す様子を示す模式図である。図１４は、取出ハンド１２が排出部５へＶベルト１０２を排出する様子を示す模式図である。
【０１２０】
図９を参照して、オペレーターによって操作盤２が操作されることにより、製造装置１におけるベルト１０１のバイアスカット指令が発せられると、まず、挿入ハンド１１がフィーダー部３からベルト１０１を搬出する動作が行われる（ステップＳ１）。具体的には、まず、変位機構１０が、挿入ハンド１１をフィーダー部３側に変位させる。そして、図１０に示すように、挿入ハンド１１の一対の受け部４２，４３は、フィーダー部３に掛けられたベルト１０１の上端部１００ｂを挟むように配置される。次に、アクチュエータ４１の動作によって、一対の受け部４２，４３は、互いに近接するように変位され、ベルト１０１の上端部１００ｂを掴んで保持する。
【０１２１】
次に、挿入ハンド１１は、ベルト１０１を保持した状態で、ベルト１０１をフィーダー部３から持ち上げ、変位機構１０によってバイアスカット装置４へ変位され、ベルト１０１がフィーダー部３から搬出される。挿入ハンド１１は、その後、ベルト１０１をバイアスカット装置４のベルト保持部４ｄへ装着する（ステップＳ２）。具体的には、図１１に示すように、変位機構１０は、ベルト１０１をベルト保持部４ｄの下軸部４ｂに掛ける動作の後、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃに掛ける動作を行うように、挿入ハンド１１を変位させる。
【０１２２】
より具体的には、変位機構１０の動作によって、挿入ハンド１１は、図１１（ａ）に示すように、まず、バイアスカット装置４のベルト保持部４ｄの下軸部４ｂ近傍までベルト１０１を変位させ、ベルト１０１の下端部１００ｃの周辺を、バイアスカット装置４の受け板３５に当てる。これにより、ベルト１０１の姿勢を安定させる。すなわち、変位機構１０および挿入ハンド１１によって高速で変位された可撓性のベルト１０１は、ベルト保持部４ｄの近傍で、迅速に安定した姿勢となる。これにより、ベルト１０１の処理にかかる時間を、より低減できる。
【０１２３】
次に、図１１（ｂ）に示すように、挿入ハンド１１は、バイアスカット装置４のベルト保持部４ｄの下軸部４ｂの下側から、この下軸部４ｂに、ベルト１０１の下端部１００ｃを掛ける。なお、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂとの間隔は、予め、バイアスカット動作時における上軸部４ｃと下軸部４ｂとの間隔よりも、小さく設定されている。
【０１２４】
次に、図１１（ｃ）に示すように、挿入ハンド１１は、ベルト１０１の保持を解除することで、ベルト１０１を上軸部４ｃに掛ける。具体的には、挿入ハンド１１のアクチュエータ４１の動作によって、一対の受け部４２，４３が互いに離隔するように変位する。これにより、予め上軸部４ｃの上方に配置されていた、ベルト１０１の上端部１００ｂは、挿入ハンド１１による保持を解除され、上軸部４ｃに落下する。これにより、ベルト１０１は、上軸部４ｃと下軸部４ｂとに掛けられた状態となる。すなわち、変位機構１０は、下軸部４ｂと上軸部４ｃとが一時的に互いに近接した状態において、ベルト１０１を下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに掛けるように、挿入ハンド１１を動作させる。
【０１２５】
その後、変位機構１０は、上軸部４ｃから離隔するように変位される。次いで、図１１（ｄ）に示すように、上軸部４ｃは、下軸部４ｂから離隔するように変位する。これにより、ベルト１０１は、上軸部４ｃと下軸部４ｂとによって引張力を与えられた状態となる。上述の構成により、ベルト１０１がベルト保持部４ｄに掛けられる際、変位機構１０は、軸線方向Ｌ１に沿って挿入ハンド１１を変位させるように構成されている。そして、ベルト１０１は、引張力を与えられた状態でバイアスカット装置４によってバイアスカット動作を施される。これにより、ベルト１０１は、Ｖベルト１０２となる。
【０１２６】
このように、バイアスカット装置４によってベルト１０１にバイアスカット処理が施されている間に、挿入ハンド１１は、次にバイアスカットされるベルト１０１をフィーダー部３へ取りに行く（ステップＳ３）。具体的には、図１２（ａ）に示すように、挿入ハンド１１は、変位機構１０の動作によって、バイアスカット装置４側の位置から、フィーダー部３側へ変位する。そして、挿入ハンド１１の受け部４２，４３は、フィーダー部３に保持されているベルト１０１を掴み、その後、変位機構１０によって、図１２（ｂ）に示すように、バイアスカット装置４側まで変位する。そして、ベルト搬送装置６は、バイアスカット装置４によるバイアスカット動作が完了するまで、待機する。このとき、取出ハンド１２は、バイアスカット装置４に隣接するように配置される。
【０１２７】
バイアスカット装置４によるベルト１０１のバイアスカット処理が完了すると、取出ハンド１２は、バイアスカット装置４のベルト保持部４ｄに掛けられたＶベルト１０２をベルト保持部４ｄから取り外す（ステップＳ４）。具体的には、図１３（ａ）に示すように、まず、変位機構１０は、取出ハンド１２の一対の受け部５２，５３（図１３では受け部５３は図示せず）を、Ｖベルト１０２のうち上軸部４ｃと下軸部４ｂとの間に延びている部分で且つ上軸部４ｃ寄り部分の側方に配置する。
【０１２８】
すなわち、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂとがＶベルト１０２を受けており、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２のうち上軸部４ｃと下軸部４ｂとの間に延びている部分を保持するように動作する。これにより、受け部５２，５３は、Ｖベルト１０２を掴む。次に、上軸部４ｃは、図１３（ｂ）に示すように、下軸部４ｂ側に変位する。これにより、上軸部４ｃは、Ｖベルト１０２から離隔し、ベルト保持部４ｄによる、Ｖベルト１０２への引張力の付与が解除される。
【０１２９】
このとき、Ｖベルト１０２の上端部１００ｂの近傍部分が取出ハンド１２によって保持されている。そして、Ｖベルト１０２は、軸線方向Ｌ１と直交する方向にわずかに膨らみつつ、下軸部４ｂと接触した状態を維持される。次に、図１３（ｃ）に示すように、取出ハンド１２は、変位機構１０によって、Ｖベルト１０２の上方側に位置するように、変位される。これにより、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２の上端部１００ｂを掴み、当該Ｖベルト１０２を吊下げ保持した状態となる。すなわち、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２のうち取出ハンド１２で保持されている部分がＶベルト１０２の上端部１００ｂとなるように、変位機構１０によって変位される。
【０１３０】
次に、図１３（ｄ）に示すように、取出ハンド１２は、変位機構１０によって、上軸部４ｃから後退するように（上軸部４ｃの軸方向のうち上軸部４ｃから遠ざかる方向へ向けて進むように）変位する。これにより、Ｖベルト１０２の上端部１００ｂは上軸部４ｃから離隔する。この状態から、変位機構１０によって、取出ハンド１２は、下方に変位する。
【０１３１】
これにより、図１３（ｅ）に示すように、ベルト１０１の下端部１００ｃは、下軸部４ｂから下方に変位し、下軸部４ｂとの接触を解除される。そして、ベルト１０１の弾性復元力によって、ベルト１０１は、鉛直方向に真っ直ぐに吊り下がった状態で、取出ハンド１２に保持される。
【０１３２】
次に、挿入ハンド１１は、次のベルト１０１をベルト保持部４ｄに装着する（ステップＳ５）。このときの動作は、ステップＳ２における挿入ハンド１１の動作と同じである。そして、挿入ハンド１１がベルト１０１をベルト保持部４ｄに装着した後、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２を排出部５へ排出する（ステップＳ６）。
【０１３３】
より具体的には、図１４に示すように、変位機構１０によって、取出ハンド１２は、排出部５まで変位される。そして、取出ハンド１２は、排出部５の長手方向に沿って変位され、これにより、Ｖベルト１０２が排出部５に通される。Ｖベルト１０２が排出部５に通されたときに、取出ハンド１２は、一対の受け部５２，５３を開く。これにより、Ｖベルト１０２は、排出部５側に落下し、排出部５に掛けられる。
【０１３４】
次に、操作盤２において、バイアスカット動作の終了信号が与えられている場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、製造装置１の動作が終了し、ベルト搬送装置６によるベルト１００の搬送動作も終了する。
【０１３５】
一方、Ｖベルト１０２が排出部５に排出された後、操作盤２において、バイアスカット動作の終了信号が与えられていない場合（ステップＳ７でＮＯ）、ベルト搬送装置６は、再び、ステップＳ３〜Ｓ６の動作を繰返す。
【０１３６】
以上の次第で、ベルト搬送装置６によると、ベルト１０１は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２のそれぞれにおいて、吊下げされた状態で搬送される。これにより、互いに近接または離隔するように相対変位可能な２つの軸部４ｂ，４ｃでベルト１０１を保持した状態でこのベルト１０１に所定の処理を施すバイアスカット装置４などへ、ベルト１０１を掛け易くできる。このように、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を用いることで、ベルト１００を受け渡す対象へのベルト１００の受け渡し作業をより容易にできる。また、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、ベルト１００を吊下げた状態で搬送するように構成されている。その結果、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、ベルト１００を対応するフィーダー部３およびベルト保持部４ｄから取り出す際に、ベルト１００を持ち上げることができればよく、ベルト１００の撓み形状の成約を受けずに、ベルト１００を持ち上げることができる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２について、ベルト１００の搬送に関する汎用性をより高くできる。よって、本実施形態によると、無端状のベルト１００の搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送装置６を提供することができる。
【０１３７】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、ベルト１００の上端部１００ｂを保持することで、ベルト１００全体が吊りつり下がった状態で当該ベルト１００を保持できる。このような構成であれば、サイズおよび剛性などの特性が異なる複数種類のベルトのそれぞれを、同じ態様で挿入ハンド１１および取出ハンド１２が保持できる。これにより、ベルト搬送装置６の汎用性を、より高くできる。また、上下一対の軸部４ｂ，４ｃを有するベルト保持部４ｄへ挿入ハンド１１からベルト１００を受け渡す際、ベルト１００は、上下に長細い形状で挿入ハンド１１からベルト保持部４ｄへ渡される。このような構成であれば、ベルト１００の内側の空間の幅が各軸部４ｂ，４ｃの直径よりも大きい状態で、ベルト１００をベルト保持部４ｄに掛けることができる。よって、ベルト１００を挿入ハンド１１からベルト保持部４ｄへ受け渡す動作を行い易くできる。
【０１３８】
たとえば、ベルト１００の上端部１００ｂ以外を保持する構成であれば、特に、全長が長く且つ柔軟性の高いベルト１００において、ベルト１００が自重で垂れ下がる。このため、ベルト１００の内側の空間をベルト保持部４ｄの挿入に適した状態に維持し難い。さらに、ベルト保持部４ｄの各軸部４ｂ，４ｃとベルト１００との位置合わせの制御が難しくなる。これに対し、本実施形態では、ベルト１００の上端部１００ｂを保持した状態でベルト１００が搬送される。このため、上記の不具合が生じることをより確実に抑制できる。
【０１３９】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、ベルト１００の周方向Ｃ１における当該ベルト１００の１箇所を保持するように構成されている。この構成によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を、それぞれ、よりコンパクトに形成することができる。
【０１４０】
さらに、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、ベルト１００の周方向Ｃ１における当該ベルト１００の１箇所を挟んで保持するように構成されている。このような構成であれば、ベルト１００を事前に二軸伸張装置などで伸張させた後、このベルト１００を挿入ハンド１１または取出ハンド１２で保持する必要がない。よって、ベルト搬送装置６におけるベルト１００の搬送のための構成をより簡素にできる。
【０１４１】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、一対の受け部４２，４３；５２，５３を有している。この構成によると、一対の受け部４２，４３；５２，５３によってベルト１００を挟むことで、このベルト１００を保持できる。また、一対の受け部４２，４３；５２，５３間の間隔を変更することで、幅などのサイズの異なるベルト１００を一対の受け部４２，４３；５２，５３で受けることができる。これにより、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１４２】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、対応する一対の受け部４２，４３；５２，５３間の間隔を変更するためのアクチュエータ４１，５１を有している。この構成によると、アクチュエータ４１，５１によって、一対の受け部４２，４３；５２，５３によるベルト１００の保持、および、ベルト１００の保持の解除を行うことができる。
【０１４３】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２のアクチュエータ４１，５１は、それぞれ、一対の受け部４２，４３；５２，５３が対向する対向方向Ｄ３，Ｄ４に沿って各受け部４２，４３；５２，５３を駆動可能に構成されている。この構成によると、２つの受け部４２，４３；５２，５３のそれぞれを対応するアクチュエータ４１，５１によって変位させることができる。これにより、一対の受け部４２，４３；５２，５３でベルト１０１を保持する際に、一方の受け部４２；５２または他方の受け部４３；５３側にベルト１０１が寄せられてしまうことを抑制でき、ベルト１００をより自然に近い状態で保持することができる。
【０１４４】
また、ベルト搬送装置６によると、各受け部５２，５３の対向面５２ａ，５３ａは、Ｖベルト１０２の側面１００ａ，１００ａの形状に沿う形状に形成されている。この構成によると、Ｖベルト１０２と対応する受け部５２，５３との接触面積をより大きくできる。これにより、一対の受け部５２，５３によって、Ｖベルト１０２を保持する力をより大きくできる。
【０１４５】
また、ベルト搬送装置６によると、一対の受け部４２，４３；５２，５３がベルト１００を保持している状態において、一対の受け部４２，４３；５２，５３がベルト１００を受けている箇所をベルト１００の周方向Ｃ１に沿って見たときに、各対向面４２ａ，４３ａ；５２ａ，５３ａは、ベルト１００の対応する側面１００ａ，１００ａと線接触する形状に形成されている。この構成によると、一対の受け部４２，４３；５２，５３がベルト１００を受けている箇所において、ベルト１００の厚み方向における一対の受け部４２，４３；５２，５３とベルト１００との接触長さをより長くできる。これにより、一対の受け部４２，４３；５２，５３は、ベルト１００をより安定した姿勢で保持することができる。これにより、より幅の広いベルト１００についても挿入ハンド１１および取出ハンド１２で確実に保持できる。よって、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１４６】
また、ベルト搬送装置６によると、取出ハンド１２の対向面５２ａ，５３ａは、Ｖベルト１０２の側面１００ａ，１００ａの傾斜形状に沿う傾斜面５２ｂ，５３ｂを含んでいる。この構成によると、特に、Ｖベルト１０２を搬送するのに好適なベルト搬送装置６を実現できる。
【０１４７】
また、ベルト搬送装置６によると、ベルト搬送装置６は、変位機構１０を有している。この構成によると、変位機構１０によって挿入ハンド１１および取出ハンド１２を変位させることができる。
【０１４８】
また、ベルト搬送装置６は、ベルト１０１を、バイアスカット装置４のベルト保持部４ｄに渡すように構成されている。そして、変位機構１０は、ベルト１０１をベルト保持部４ｄの下軸部４ｂに掛ける動作の後、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃに掛ける動作を行うように挿入ハンド１１を変位させるように構成されている。この構成によると、ベルト１０１のうち挿入ハンド１１で保持されている部分から遠い部分を先にベルト保持部４ｄに掛け、その後、ベルト１０１のうち挿入ハンド１１で保持されている部分をベルト保持部４ｄに掛けることができる。このような構成であれば、ベルト１０１をより安定した姿勢に維持しつつ、ベルト１０１をベルト保持部４ｄに巻き掛けることができる。また、ベルト搬送装置６は、ベルト１０１のサイズ（長さなど）にかかわらず、同様の態様でベルト１０１をベルト保持部４ｄに巻き掛けることができる。これにより、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１４９】
また、ベルト搬送装置６によると、ベルト１０１がベルト保持部４ｄに掛けられる際、変位機構１０は、軸線方向Ｌ１に沿って挿入ハンド１１を変位させるように構成されている。この構成によると、ベルト搬送装置６は、軸線方向Ｌ１を基準としてベルト１０１をベルト保持部４ｄの下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに掛ける動作を行うことができる。ベルト搬送装置６がベルト保持部４ｄの下軸部４ｂの次に上軸部４ｃへベルト１０１を掛けるときにおいて、上軸部４ｃおよび下軸部４ｂが軸線方向Ｌ１に沿って並ぶ。よって、ベルト１０１と下軸部４ｂ、および、ベルト１０１と上軸部４ｃとの間でベルト１０１を掛ける位置合わせの制御をより容易に行うことができる。これにより、ベルト搬送装置６において、ベルト保持部４ｄへのベルト１０１の巻き掛け制御をより精度よく行うことができる。また、ベルト１０１のサイズ（長さおよび幅など）、ならびに、ベルト１０１の可撓性（硬さおよび柔軟さ）などの影響を受けずに、多くの種類のベルト１０１の搬送にこのベルト搬送装置６を用いることができる。よって、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１５０】
また、ベルト搬送装置６によると、ベルト保持部４ｄの下軸部４ｂと上軸部４ｃは、軸線方向Ｌ１に相対変位可能に構成されている。また、変位機構１０は、下軸部４ｂと上軸部４ｃとが一時的に互いに近接した状態において、ベルト１０１を下軸部４ｂおよび上軸部４ｃに掛けるように挿入ハンド１１を動作させる。この構成によると、ベルト搬送装置６は、ベルト１０１のサイズにかかわらず、ベルト１０１に無理な引張力を加えることなく、ベルト１０１をベルト保持部４ｄに巻き掛けることができる。これにより、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１５１】
また、ベルト搬送装置６は、Ｖベルト１０２を、ベルト保持部４ｄから取り外し可能に構成されている。そして、ベルト保持部４ｄは、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂにおいてＶベルト１０２を受けるように構成されている。また、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２のうち上軸部４ｃと下軸部４ｂとの間に延びている部分を保持するように動作し、次いで、Ｖベルト１０２を保持している部分がＶベルト１０２の上端部１００ｂとなるように変位機構１０によって変位されるように構成されている。この構成によると、取出ハンド１２は、ベルト保持部４ｄに巻き掛けられているＶベルト１０２のうちベルト保持部４ｄに接触していない箇所を最初に保持し、その後、Ｖベルト１０２をベルト保持部４ｄから取り外す動作を行うことで、Ｖベルト１０２をベルト保持部４ｄから取り外すことができる。このような動作によって、取出ハンド１２は、Ｖベルト１０２を確実に保持しつつ、当該Ｖベルト１０２をベルト保持部４ｄからより確実に取り外すことができる。
【０１５２】
また、ベルト搬送装置６によると、ベルト１００は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２によって、ベルト保持部４ｄに対して搬入および搬出される。これにより、２つのハンド１１，１２によってベルト１００をより効率的に自動搬送することができる。その結果、ベルト１００の搬送効率をより高くできる。また、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、ベルト１００の周方向Ｃ１における１箇所でベルト１００を保持する。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、それぞれ、ベルト１００を保持する部分をよりコンパクトにできる。その結果、ベルト搬送装置６をよりコンパクトにできる。さらに、挿入ハンド１１および取出ハンド１２をコンパクトにできる結果、挿入ハンド１１および取出ハンド１２をより軽量にすることができる。よって、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、動作時における慣性をより小さくできる。その結果、挿入ハンド１１および取出ハンド１２のそれぞれの動作スピードをより高くできるので、ベルト搬送装置６におけるベルト１００の搬送速度をより高くできる。さらに、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の動作に必要なエネルギーをより小さくできるので、ベルト搬送装置６の省エネルギー化を実現できる。以上の次第で、無端状のベルト１００の搬送に対してより適した構成を有し、且つ、コンパクトなベルト搬送装置６を実現できる。
【０１５３】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１がベルト１０１を保持しているときのベルト１０１と、取出ハンド１２がＶベルト１０２を保持しているときのＶベルト１０２は、実質的に互いに平行となるように配置される。この構成によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、２つのベルト１０１，１０２の接触を抑制した状態で、これら２つのベルト１０１，１０２をより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を、よりコンパクトに配置することができる。
【０１５４】
また、ベルト搬送装置６によると、所定方向（対向方向Ｄ３，Ｄ４と平行な方向）において、挿入ハンド１１と取出ハンド１２は、ベルト１０１，１０２を保持する位置Ｐ１，Ｐ２がずらされている。この構成によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、２つのベルト１０１，１０２の接触を抑制した状態で、これら２つのベルト１０１，１０２をより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を、よりコンパクトに配置することができる。
【０１５５】
また、ベルト搬送装置６によると、挿入ハンド１１の構成と取出ハンド１２の構成とが共通化されている。よって、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を構成する部品の汎用性をより高くできる。
【０１５６】
また、ベルト搬送装置６によると、変位機構１０は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の双方を動作させる。これにより、挿入ハンド１１と取出ハンド１２とを別々の機構によって変位させる必要がなく、ベルト１００をより効率的に自動搬送することができる。その結果、ベルト１００の搬送効率をより高くできる。
【０１５７】
また、ベルト搬送装置６によると、変位機構１０の可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド１１および取出ハンド１２をベルト保持部４ｄに近接させる動作を行うように構成されている。この構成によると、変位機構１０の可動部２４が変位する領域を、固定部２３の周囲の比較的狭い領域に限定することができる。これにより、可動部２４の変位量を少なくできる。すなわち、ベルト１００の搬送長さをより短くできる。これにより、ベルト１００の搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送装置６の動作に必要な空間をよりコンパクトにできる。
【０１５８】
また、ベルト搬送装置６によると、変位機構１０の可動部２４の先端部としてのブラケット支持部３１は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を当該ブラケット支持部３１回りに変位可能に構成されている。この構成によると、可動部２４が固定部２３に対して旋回動作する構成に加えて、可動部２４のブラケット支持部３１は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２をブラケット支持部３１回りに変位させることが可能である。これにより、変位機構１０は、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の移動経路をより短くできる。したがって、ベルト１００の搬送長さをより短くできる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を用いたベルト１００の搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送装置６の動作に必要な空間をよりコンパクトにできる。
【０１５９】
また、ベルト搬送装置６によると、変位機構１０は、複数の関節機構を含んでいる。この構成によると、可動部２４の先端部の経路、すなわち、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の経路の自由度を格段に高くできる。これにより、ベルト搬送装置６におけるベルト搬送経路の設定の自由度をより高くできる。
【０１６０】
また、ベルト搬送装置６によると、ブラケット１３を変位機構１０に取り付けることで、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を変位機構１０に一括して取り付けることができる。
【０１６１】
また、ベルト搬送装置６によると、変位機構１０から第１ブラケット部３３が延びる方向Ｄ１と、変位機構１０から第２ブラケット部３４が延びる方向Ｄ２とが異なっている。この構成によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２によって、２つのベルト１０１，１０２の接触を抑制した状態で、これら２つのベルト１０１，１０２をより接近させた状態で同時に保持できる。これにより、２つのハンド１１，１２を、よりコンパクトに配置することができる。
【０１６２】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかしながら、本発明は上述の実施の形態に限られず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。たとえば、次のように変更してもよい。
【０１６３】
（１）上述の実施形態では、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂが鉛直方向に並んだ形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。たとえば、図１５に示すように、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂが鉛直方向Ｄ５に対して傾斜していてもよい。すなわち、軸線方向Ｌ１が、鉛直方向Ｄ５に対して傾斜していてもよい。この場合でも、挿入ハンド１１は、上述した実施形態における動作と同様の動作によって、ベルト１０１をベルト保持部４ｄに巻き掛けることができる。
【０１６４】
すなわち、挿入ハンド１１は、１つの軸毎に順にベルト１０１をベルト保持部４ｄに巻き掛ける。このような構成であれば、ベルト保持部４ｄの上軸部４ｃと下軸部４ｂとが鉛直方向Ｄ５に並んでいない場合であっても、ベルト１０１を掛ける際にベルト１０１が垂れることを防止できる。よって、挿入ハンド１１による、ベルト保持部４ｄへのベルト１０１の巻き掛け動作において、２つの軸部４ｂ，４ｃへのベルト１０１の巻き掛け動作をより確実に完了させることができる。
【０１６５】
（２）また、上述の実施形態では、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の各受け部４２，４３；５２，５３において、１つの対向面４２ａ，４３ａ；５２ａ，５３ａが設けられた形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。たとえば、図１６に示すように、挿入ハンド１１の受け部４２，４３において、複数対の対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’が設けられていてもよい。同様に、取出ハンド１２の受け部５２，５３において、複数対の対向面５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’が設けられていてもよい。
【０１６６】
これらの対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’は、種類の異なる複数のベルト１００，１００に対応して複数種類設けられ、種類の異なる対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’が、所定の並び方向Ｄ６に並んで配置されている。並び方向Ｄ６は、一対の受け部４２，４３；５２，５３にベルト１００が保持されているときにおいて、一対の受け部４２，４３；５２，５３に保持されている箇所でのベルト１０１の厚み方向である。そして、種類の異なる複数の対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’は、形状および傾斜角度θ（ベルト１００の厚み方向に対する角度）の少なくとも一方が異なっている。
【０１６７】
図１６では、種類の異なる複数の対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’は、傾斜角度θが互いに異なっている。また、種類の異なる複数の対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’は、対応する対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’間の距離Ｋ１，Ｋ２が異なっている。たとえば、対向面４２ａ，４３ａ，５２ａ，５３ａの傾斜角度θ３と対向面４２ａ’，４３ａ’，５２ａ’，５３ａ’の傾斜角度θ３’とについては、傾斜角度θ３’＞θ３である。また、対向面４２ａ，４３ａ間（５２ａ，５３ａ間）の距離Ｋ１と、対向面４２ａ’，４３ａ’間（５２ａ’，５３ａ’間）の距離Ｋ２とについては、距離Ｋ２＞Ｋ１に設定されている。よって、一対の対向面４２ａ’，４３ａ’；５２ａ’，５３ａ’で保持できるベルト１００’の幅は、一対の対向面４２ａ，４３ａ；５２ａ，５３ａで保持できるベルト１００の幅よりも大きい。
【０１６８】
なお、対向面４２ａ’，４３ａ’；５２ａ’，５３ａ’は、平坦面ではなく、ベルト１００に対して凸または凹となる面に形成されていてもよい。
【０１６９】
この構成によると、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、種類の異なる複数のベルト１００，１００’毎に、最適な対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’を用いてベルト１００，１００’を保持することができる。よって、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、種類の異なる複数のベルト１００，１００’のそれぞれを、より強い保持力で保持することができる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２の汎用性をより高くできる。
【０１７０】
また、一対の受け部４２，４３；５２，５３に対応するベルト１００，１００’が保持されているときにおける、一対の受け部４２，４３；５２，５３に保持されている箇所でのベルト１００，１００’の厚み方向に沿って対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’の位置を異ならせることで、種類の異なるベルト１０１，１００’に最適な対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’をベルト１００，１００’に向かい合わせることができる。
【０１７１】
また、複数種類のベルト１００，１００’において、互いの形状の差が大きい場合であっても、各ベルト１００，１００’の一対の側面１００ａ，１００ａの形状により合致した形状の対向面４２ａ，４３ａ，４２ａ’，４３ａ’；５２ａ，５３ａ，５２ａ’，５３ａ’を形成することができる。これにより、挿入ハンド１１および取出ハンド１２は、複数種類のベルト１００，１００’のそれぞれに対して、より高い保持力で当該ベルト１００，１００’を保持することができる。その結果、ベルト搬送装置６の汎用性をより高くできる。
【０１７２】
（３）また、上述の実施形態では、挿入ハンド１１および取出ハンド１２を別々に設ける形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。たとえば、上述の実施形態における挿入ハンド１１および取出ハンド１２の何れか一方を無くし、他方のハンドが挿入ハンドの機能と取出ハンドの機能の双方を兼ねてもよい。
【０１７３】
（４）また、上述の実施形態では、ベルト搬送装置６は、ベルト１０１にバイアスカットを施すために用いられた。しかしながら、この通りでなくてもよい。ベルト搬送装置６は、ベルト１０１をベルト保持部に巻き掛けて作業を行う装置（たとえば、研磨機、検尺機、結束機など）に適用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７４】
本発明は、ベルト搬送装置として広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１７５】
４ｄ  ベルト保持部
６  ベルト搬送装置
１０  変位機構
１１  挿入ハンド（第１保持機構）
１２  取出ハンド（第２保持機構）
１３  ブラケット
２３  固定部
２４  可動部
３１  ブラケット支持部（所定の軸）
３３  第１ブラケット部
３４  第２ブラケット部
１００  ベルト
Ｃ１  ベルトの周方向
【図１】
0006682414.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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