(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通参加者の注意度を改善する方法であって、
−前記交通参加者が遭遇する交通シーンに関する情報を取得するステップ（Ｓ１）と、
−交通状況の展開（交通状況展開）を予測するステップ（Ｓ２）と、
−前記予測された交通状況展開における少なくとも一つの将来の危険（将来リスク）の程度を特定するステップ（Ｓ５）と、
−前記交通参加者とのコミュニケーションを開始するステップ（Ｓ８）と、
を有し、
前記コミュニケーションは、
前記特定された将来リスクに関するいくつかの情報を提供することにより前記交通参加者に通知を行う第１のステップ（Ｓ９）と、
前記通知に対する前記交通参加者の反応に応じて追加情報を提供する第２のステップ（Ｓ１２）とを含むものであり、
前記通知に対する前記交通参加者の反応を前記交通参加者のまばたきの頻度、瞳孔拡張、視線、又は表情から分析し、当該分析により前記交通参加者が追加情報を欲していると判断された場合に、前記追加情報を提供する
方法。
【請求項２】
前記交通参加者のリスク認識度が特定され（Ｓ６）、
前記リスク認識度と将来リスクの程度との組み合わせが所定の条件を満たしたときにのみ前記コミュニケーションが開始される、
ことを特徴とする、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも一つの交通参加者のセンサにより前記交通参加者が感知され（Ｓ３）、
交通参加者のモデル及びセンサデータに基づいて、前記リスク認識度が推定された前記交通参加者の状態についての推定が行われる（Ｓ４）、
ことを特徴とする、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記予測された交通状況展開において複数の将来リスクが特定され（Ｓ５）、
当該特定された将来リスクのそれぞれについて専用の交通参加者の状況認識度が特定される（Ｓ６）、
ことを特徴とする、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記将来リスクは、それぞれの将来リスクに割り当てられた優先度値にしたがってランク付けされる（Ｓ７）、
ことを特徴とする、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記優先度値は、それに関連付けられた将来リスクの時間的な発生態様に基づいて設定される、
ことを特徴とする、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記優先度値は、それに関連付けられた将来リスクの深刻さの程度に基づいて設定される、
ことを特徴とする、
請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
将来リスクに関する前記コミュニケーションは、所定の条件が満たされ、より高い優先度値を持つ他の将来リスクが存在しないときにのみ開始される（Ｓ８）、
ことを特徴とする、
請求項５ないし７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
コミュニケーションの開始のタイミングは、前記特定された将来リスクの性質に応じて設定される、
ことを特徴とする、
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記コミュニケーションの態様は、音響、視覚、触覚、及び音声による入力及び又は出力のうちの少なくとも２つの組み合わせである、
ことを特徴とする、
請求項１ないし９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記コミュニケーションでは、前記将来リスクの位置、軌道、識別、緊急度、発生可能性、及びレベル、の少なくとも一つについての情報が前記交通参加者に提供される、
ことを特徴とする、
請求項１ないし９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
交通法規の違反が将来リスクとして特定される、
ことを特徴とする、
請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
交通参加者の注意度を向上させるシステムであって、
交通状況展開を予測する予測手段（３）と、
前記予測された交通展開における少なくとも一つの将来リスクの程度を特定する将来リスク特定手段（９）と、
交通参加者の通知を制御し、
前記通知に対する前記交通参加者の反応を前記交通参加者のまばたきの頻度、瞳孔拡張、視線、又は表情から分析し、当該分析により前記交通参加者が追加情報を欲していると判断された場合に、前記追加情報を提供するコミュニケーション制御手段（１０）と、
を備えるシステム。
【請求項１４】
前記交通参加者を感知するセンシング手段（７）を備える、
ことを特徴とする、
請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記システムと前記交通参加者との間のコミュニケーションのためのコミュニケーション手段（１１）を備え、当該コミュニケーション手段は、スピーカ、マイクロホン、ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、振動要素、ランプ、又はランプアレイ、の少なくとも一つを備える、
ことを特徴とする、
請求項１３又は１４に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通参加者の注意度、特に車両の運転者の注意度を改善する方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ここ数年に亘り、交通状況は、特に交通密度の増加に起因してますます複雑化している。このため、交通参加者にとり、交通状況の何等かの側面を認識することは、どんどん難しくなっている。したがって、交通参加者、特に車両の運転者が、将来発生することとなり得る何等かの危険に気づかない、という危険が高まっている。運転者を支援するため、非常に多くの支援システムが開発されている。その一つの例は、死角における車両運転者の認知の程度を高める死角検知システム（blind spot detection system）である。他の例は、前方衝突警告システム（forward collision warning system）である。このシステムは、先行車や物体に対し高速で接近しているか否かを運転者に知らせる。これらのシステムは、通常、車両の環境を観察し、発生する可能性の高い差し迫った危険を運転者に知らせるべく、運転者に対し警告を出力する。これらのシステムの問題は、運転者が既にその危険に気づいているかも知れない、ということを考慮しないことである。すなわち、運転者が既に交通状況を正しく認識している場合でも警告が出力されるので、運転者は煩わしさを感じたり妨害を受けたりすることになり得る。
【０００３】
ビープ音や警告ランプのような警告を出力するだけのシステムであっても、近づきつつある（やがて到来する）交通状況に関する情報を運転者に提示すべく、当該運手者と通信することが知られている。特許文献１に記載のシステムは、安全でない運転状況を特定し、運転者に、当該運転者の運転を改善する方法を提案する。このシステムは、まず、運転者が、例えば制限速度以上の速度での走行や、先行車に非常に接近しての走行などの、安全でない運転を行っていることを検知し、そのような安全でない運転が検知されると、運転者とのコミュニケーションが開始される。この開始されたコミュニケーションを用いて、その状況についての運転者の認識度（状況認識度）が特定される。すなわち、安全でないものとして検出された交通状況に関する質問が運転者に与えられ、当該運転者の応答から、当該運転者がその交通状況と自身の運転に気付いているか否かが推測される。このアプローチは、いくつかの欠点を有している。まず、このシステムは、運転者に質問をし、応答を待ち、及びその後に当該応答を処理して運転者の状態を推測するための時間を要するので、運転者の認識度を特定できるようになるまでに時間を必要とする。他方で、そもそも運転者の状態を推測するために、当該運転者とのコミュニケーションを開始することが必要である。したがって、運転者が周囲の状況を十分に認識している場合でも、当該運転者は、与えられる質問に煩わされることとなる。
【０００４】
特許文献２には、車両の交通環境と運転者の注意度を分析するシステムが提案されている。このシステムは、運転者が危険や脅威となり得る交通環境全体の側面に注意を払っているか否かを評価する。運転者の意識がそのシーンの他の側面にのみ向いている場合、システムは、控えめな方法で、当該運転者の注意をその脅威の方向へ誘導する。このシステムは、運転者の注意を誘導するため、ライト（照明）のリングを用いる。このシステムの機能は限られており、そのシーンにおける交通状況を正しく評価するための適切な（又は当該評価に関連する）側面に運転者の意識が向くまでに、かなり長い時間を要する。これは、運転者が、当該運転者の注意を適切な側面にガイドする照明システムにまず気づき、それに従い、その後に自身の状況評価を考え直す、ということをしなければならないためである。
【０００５】
運転者の注意をガイドするための照明リングのみを用いて運転者に通知して、当該運転者の焦点を交通シーンの他のエリアに向け直すので、様々な交通状況や緊急状況に対して通知の目立ち具合を適合させることができない。少なくとも運転者は煩わされることはないが、そうでなければシステムは完全にオフされることとなり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、運転者又はその他の交通参加者を効果的に支援するシステム及び方法であって、交通シーンのうち関連する（適切な）側面に対する運転者等の注意度を控えめな方法で向上させることにより、そのようなシステムの許容性を向上させ、且つすべての情報を運転者が素早く考慮し得るようにすることのできる、システム及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このことは、本発明の独立請求項に従う方法及びシステムにより達成される。
【０００８】
本発明によると、まず、交通参加者が遭遇する交通シーンについての情報が取得される。当該取得された情報に基づいて、交通状況の展開（交通状況展開）が予測される。そのような交通状況展開の予測から、当該予測された交通状況展開における少なくとも一つの将来の危険（将来リスク）の程度（measure）が特定される。交通参加者とのコミュニケーションが開始される。当該コミュニケーションは、２つのステップで構成される第１のステップでは、特定された将来リスクに関するいくつかの情報を提供することにより、交通参加者への通知が行われ、第２のステップにおいて、当該通知に対する当該交通参加者の反応に応じて、追加情報が提供される。２つのステップにより分割して情報を提供するので、状況が許す場合には第１の短い情報を控えめな方法で提示することができる。すなわち、交通参加者からの応答が受信された後に、第２のステップにおいてのみ追加情報が提供される。第２のステップにおいて追加情報を提供する際には、通知に対する交通参加者の反応が考慮されるので、本システムは、当該交通参加者が必要とするか又は望んでいる情報を効果的に提供して、安全な運転、歩行、その他を行うべくその交通状況に関して交通参加者が知る必要のある事柄を当該交通参加者に気付かせることができる。
【０００９】
本システムは、交通状況を予測するための予測手段と、予測された交通状況の展開における少なくとも一つの将来リスクの程度を特定する将来リスク特定手段と、交通参加者への通知を制御し及び当該交通参加者の反応に応じて追加情報を提供するコミュニケーション制御手段と、を有する。コミュニケーション制御手段により、追加情報の内容を当該交通参加者が必要としている内容に適合させることができるだけでなく、予め上記通知を制御して、当該通知において十分な情報提供が行える程度の最も目立たない方法が選択されるようにすることも可能となる。すなわち、検出された危険が遠い将来にある場合には、十分な時間があるので、僅かな情報のみが提供されることとなり得る。その後は、どのような追加情報が交通参加者から求められるかを待つことができる。他方で、検出された危険が非常に緊急なものであって且つ深刻なものである場合には、交通参加者が素早く反応できるように、初期の通知において予めより多くの情報が与えられ得る。もちろん、コミュニケーション制御手段は、上記内容及び上記交通参加者への通知の方法を、検出された危険の他の側面や性質にも適合させることができる。その例については後述する。
【００１０】
従属請求項は、本発明の有利な態様を規定する。
【００１１】
交通参加者の、危険（リスク）についての認識の程度（リスク認識度）が特定されて、所定の条件が満たされたときにのみコミュニケーションが開始されると、特に有利である。この所定の条件は、リスク認識度と検出された将来リスクとの組み合わせに対して設定される。すなわち、コミュニケーション制御手段により、コミュニケーションを開始するか否かも決定され得る。これにより、交通参加者がその危険に完全に気づいていると判断される状況において、ともかく何等かの通知が出力されてしまう、ということを防止することができる。したがって、運転者は、システムから当該運転者が既に気付いている交通シーンの側面についての通知を与えられて煩わされる、ということがない。したがって、そのようなシステムの許容性が高まり、当該システムのスイッチがオフにされてしまうという状況を回避することができる。上記所定の条件では、リスク認識度と将来リスクの程度と、が考慮される。すなわち、危険（リスク）の緊急性及び又は深刻さの度合いがより低く、リスク認識度がより高い場合には、通知は出力されないが、これと同じ程度のリスク認識度であっても、非常に緊急性の高い危険が迫っている場合には、安全上の理由から、とにかく通知が出力されることとなり得る。
【００１２】
交通参加者のリスク認識度を特定するため、交通参加者を感知するセンサを備える。これにより、交通参加者のモデルと組み合わせて、交通参加者の状態を評価することができ、当該交通参加者の状態からリスク認識度が算出される。例えば、現在、交通参加者が交通シーンのどのエリアを認知しているかを特定すべく、当該交通参加者に向けられたカメラから取得される画像から、視線角度（gaze angle）が推測されるものとすることができる。すなわち、交通参加者が、特定の時刻において、近づきつつある危険の原因である状況展開に気付いているか否かが推測され得る。
【００１３】
他の有利な態様によると、予測された交通状況展開には、個別に特定される複数の将来リスクが存在し得て、特定された各リスクについて、それぞれに専用の交通参加者のリスク認識度が特定される。特に、交通参加者の注意の焦点が上述したように推測される場合には、運転者又は交通参加者が既に気付いているリスクはどれか、及びどの一つを当該運転者等が監督（oversee）しているか、を特定することができる。すなわち、運転者の注意が十分ではないと推定されるリスクに関してのみ、上述の通知が出力され得る。
【００１４】
これに加えて、特定された将来リスクは、当該将来リスクに関連付けられた優先度値によりランク付けされ得る。この優先度値は、それに関連付けられた将来リスクの時間的な発生態様に基づいていると有利である。すなわち、検出された将来リスクが、ほぼ確実に、時間的に順番に発生するであろう場合には、その時間的な順番（時間シーケンス、time sequence）が、それら個別のリスクに関連付けられた優先度値に反映され得る。そのような優先度値に基づいて、次に近づいて来るリスクに関する交通参加者の注意をまず改善することができ、その後においてのみ、システムは、時間的なシーケンス（時間的な発生順序）における次のリスクに進んで処理を行う。
【００１５】
これに代えて、又はこれに加えて、優先度値を、それに関連付けられた将来リスクの深刻さに基づくものとすることができる。すなわち、検出された一の特定のリスクが、次に到来するリスクではないものの、例えば他の交通参加者にとってより深刻な危険を生じ得るものである、というような場合には、当該一の特定のリスクには、さほど深刻な影響を持たない次に到来するリスクよりも高い優先度が与えられ得る。この場合、将来リスクのランク付けは、より先の将来におけるリスクであってもより大きな影響を持つリスクがまず処理される、というようなものであり得る。
【００１６】
検出された個々の将来リスクに優先度が割り当てられた場合、一の将来リスクに関して、より高い優先度値を持つ将来リスクがない場合にのみ、コミュニケーションが開始されることが特に有利である。
【００１７】
他の好ましい態様によると、コミュニケーションを開始するタイミングは、特定された将来リスクの性質に応じて設定される。これにより、交通参加者とのコミュニケーションは、そのようなコミュニケーションが必要であると判断されたときに即座に実行されるだけでなく、例えば十分な注意を必要とする現在の交通状況の他の側面に運転者が関与していることが認識され得る場合には、当該コミュニケーションの開始を遅らせることもできる。
【００１８】
異なる種々の態様（様相、modalities）のコミュニケーションを用いることができ、特に、音響、視覚、触覚、及び音声による入力及び又は出力などの、少なくとも２つの異なる態様の組み合わせを用いることが、好ましい。
【００１９】
他の有利な態様は、通知に用いるコミュニケーション情報及び又は追加情報が、将来リスクの位置、軌道、識別（identity）、緊急度、発生可能性（likelihood）、及びレベル、の少なくとも一つに関する情報で構成されることである。
【００２０】
さらに、交通法規の違反も将来リスクとして特定されると有利である。そのような交通法規の違反は、例えば、制限速度を超える走行、（信号灯も標識もない）無制御の交差点（uncontrolled intersection）において優先車に道を譲らないこと（not yielding priority）、等であり得る。
【００２１】
本発明の更なる態様及び利点を、添付の図面を参照して以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に従うシステムのブロック図である。
【図２】本発明の主要な工程（ステップ）を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明を、自動車などの車両に搭載されたシステムに関連して説明する。本発明のシステム及び方法により支援される交通参加者の識別を容易にすべく、当該交通参加者を、運転者又は自車両運転者として示して、他の交通参加者と区別する。これらの他の交通参加者は、歩行者、自転車搭乗者、バイク搭乗者、他の自動車等であり得る。
【００２４】
図１に示すシステムは、２つのブロックに分割され得る。第１ブロック１は、現在の交通シーンの感知及び解釈を行うための全ての手段で構成されている。第１ブロック１の出力に基づいて、インタラクション（コミュニケーション）の計画と実行を担当する第２ブロック２が、運転者との２段階のコミュニケーションを行う。
【００２５】
第１ブロック１は、車両が将来において遭遇する可能性のある交通状況の展開（交通状況展開）を予測するための予測ブロック３を含む。この予測ブロック３は、交通環境を感知し及び初期マップを（例えばナビゲーションシステムから）取得するための手段４を含む。使用されるセンサは、カメラ、レーダセンサ、ライダ（lidar）センサ、又はレーザスキャナ、あるいは、これらの複数若しくは組み合わせであり得る。これらセンサの出力に基づいて、次に、交通基盤要素（traffic infrastructure elements）及び又は他の交通参加者についての情報を含む環境表現が構築される。
【００２６】
この情報は、次に、予測ユニット５へ送られる。この予測ユニット５では、環境感知（environment sensing）と初期マップ取得のための手段４から受信した情報が評価され、交通状況の将来展開が算出される。第１ステップにおいてこれを行うべく、初期マップから開始して環境感知からの情報を付加することにより、注釈付マップ（annotated map）が生成される。すなわち、この注釈付マップは、交通基盤要素、及び又は、他の交通参加者及びそれらの軌道、についての情報を含む環境情報を構成する。この注釈付マップに基づいて、次に、当該他の交通参加者の将来軌道の予測が可能となる。それらの軌道を、交通ルール（例えば、速度制限、交差点での優先走行ルール）などの更なる情報（それらが利用可能である場合）と共に評価することにより、将来の交通状況の展開の推定が得られる。すなわち、当該評価によってまず交通状況展開が予測され、次に、その予測された交通状況の展開から、少なくとも一つの将来の危険（将来リスク）の程度（measure）が特定される。もちろん、それぞれに程度が特定され得る複数の将来リスクが予測され得る。例えば、自動車が交差点に近づいている場合、当該自動車がその交差点に接近する速度が速すぎて、右方向から同じ交差点に接近してくる優先走行側の自動車に道を譲ることができない、という場合には、第１の将来リスクが認識され得る。これに加えて、自車両の前方において既に減速した他の自動車が、この交差点に接近しており、このため自車両が車間距離を急速に縮めている、という場合もあり得る。すなわち、２つの個別のリスクが特定され得る。これらのリスクのそれぞれについて、それぞれの程度が特定される。
【００２７】
他方において、システムは、運転者状態モデリングブロック６を備える。この運転者状態モデリングブロック６は、自車両の運転者に向けられた一つ又は複数のセンサを含む。運転者状態モデリングブロック６においては、特に、交通シーン又はその部分に対する運転者の注意の程度（注意度）が特定される。運転者の注意度を特定するのに用いることのできる方法それ自体については、複数の方法が知られている。これらの既知の方法、又はそれらの組み合わせを用いることができる。運転者感知手段７としてカメラが用いられる場合、まばたきの頻度、瞳孔拡張、又はハンドルやパドルなどの車両調整器とのインタラクションパターンが、眠気の基準レベルを特定するために評価され得る。
【００２８】
運転者と当該運転者の動作に関するこの認識から、交通シーンにおいて当該運転者が何を見ているかが推測される。運転者状態モデリングユニット８では、この情報を用いて、人間の注意（気配り）における情報処理についての心理学的モデルに基づく運転者のモデルが構成される。追加情報は、例えば運転者のスマートホンから与えられ得る。運転者状態モデリングユニット８では、その交通シーンにおいて運転者が何を知覚しているかを推測することができる。この知覚から、次に、個々のリスクに関する運転者のリスク認識度が導き出される。運転者状態モデリングブロック６では、運転者の運転意図は何か、も推定される。現在の運転状態と運転者の意図から、自車両の将来軌道が推定され得る。
【００２９】
予測ユニット５と運転者状態モデリングユニット８の処理結果は、次に、状況評価ユニット９へ与えられる。評価ユニット９では、予測ユニット５から受信した他の交通参加者に関する情報と、運転者状態モデリングユニット８から受信した運転者に関する情報と、が結合される。運転者の動作を感知することにより運転者が例えば転回操縦を計画しているか否か等を判断することができるので、運転者状態モデリングユニット８は、さらに、運転者が意図する挙動についての予測を生成する。意図された運転者の挙動を予測すべく、例えば当該運転者により目的地が入力されているナビゲーションシステムからシステムが知得したルートも、用いられ得る。これにより、自車両の将来軌道についての予測が向上される。これに加えて、同じエリアにおける以前の走行から収集したデータを用いることができる。これは、例えば、システムが時間をかけて学習した運転者の良く使う通勤ルートを、当該運転者が走行している場合に、特に有用である。
【００３０】
予測ユニット５からの処理結果と運転者状態モデリングユニット８からの処理結果とは、次に、状況評価ユニット９において結合される。ここで、この２つのタイプの情報が統合されることにより、さらなる脅威又は将来リスクが予測され得る。特に、影響、時刻、及び発生可能性が特定され得るだけでなく、個々のリスクのそれぞれや当該リスクに至ることとなり得る他の交通参加者の挙動についての、運転者の認識の程度も特定され得る。状況評価ユニット９では、個々のリスクのそれぞれに優先度が関連付けられる。この優先度は、例えば、非常に緊急性の高いリスクが存在しているときは高くなり、当該リスクがより先の将来に存在している場合にはより低くなる。さらに、その特定の将来リスクについての運転者の認識度が非常に低いことが認識された場合には、優先度を高めることにより、これが考慮されるようにすることができる。優先度は、その特定のリスクについてのリスク認識度が既に高くなっていると判断される場合には、減少され得る。
【００３１】
状況評価ユニット９は、その結合された情報を、コミュニケーション制御手段１０に与える。コミュニケーション制御手段では、次に、運転者とのコミュニケーションが開始されるか否かを判断する。コミュニケーションは、リスク認識度と将来リスクの程度とにより所定の条件が満たされている場合にのみ開始される。すなわち、将来リスクの程度が何も特定されない場合には、例えばシステムが正常に動作していることを運転者に示すことを除き、運転者とのコミュニケーションは開始されない。他方、将来においてリスクに遭遇する可能性があって、且つこの特定の将来脅威についてのリスク認識度が十分でない、ということが認識された場合には、コミュニケーション制御手段１０によりコミュニケーションが開始される。次に、種々の態様で運転者とのコミュニケーションを行う機能を有する入出力手段１１を用いて、このコミュニケーションが実行される。例えば、この出力は、視覚、触覚、音響、又は音声によるものであり得る。すなわち、様々な脅威の性質（例えば、当該脅威の位置、軌道、識別（identity）、緊急性、可能性のある影響、又は発生の可能性）に応じた態様を用いることができる。
【００３２】
コミュニケーションそれ自体は、２段階コミュニケーションとなるように制御される。第１段階では、コミュニケーション制御手段１０は、運転者に通知を出力する。この通知は、特定された将来リスクの性質に適合されたものであり、この特定の脅威についてのユーザのリスク認識度も考慮したものである。例えば、運転者状態モデリングユニット８において、運転者が近づきつつある危険な交通状況を全く認識していないと判断された場合、緊急の、やや目立つ警告が出力され得る。そのような、緊急の警告は、例えば、近づきつつある脅威又はリスクに関する情報を予め運転者に提供する音声出力と組み合わされた音響警告信号であり得る。運転者のリスク認識度が中程度であると認識された場合には、穏やかな警告が出力され得るし、運転者がそのリスクを既に認識していると判断された場合には、近づきつつあるそのリスクに関する控えめな情報が与えられ得る。すなわち、この態様の選択は、特定された将来リスクの性質と、運転者が既にそのリスクに払っている注意のレベルを考慮したものであり得る。
【００３３】
運転者への通知である第１ステップのコミュニケーションでは、特定された将来リスクに関するいくつかの情報が運転者に与えられる。その後、運転者が、コミュニケーションのこの第１の部分で提供された情報以上の追加的な情報を必要とする場合には、当該運転者は、追加情報を要求する。マイクロホン等の入力手段を介して運転者により入力され得るそのような要求（リクエスト）に基づき、追加情報の出力が実行される。一方で、そのようなリクエストは、マイクロホンを介して運転者により入力されてコミュニケーション制御手段１０により評価される音声質問（spoken question）であるものとすることができる。ただし、運転者の反応は、運転者感知（driver sensing）から分析される困惑した視線であったり、その他の顔の表情でもあり得る。これは、運転者がそのメッセージの理由を理解できず、顔の表情が困惑しているような場合であり得る。このように、通知に対する運転者の反応が分析され、更なる情報の必要性についての判断に基づいて、追加情報が提供される。すなわち、運転者が通知の理由を理解していないと判断される場合には、当該運転者が状況を正しく判断するために必要な全ての更なる情報が提供される。すなわち、その状況についてのほぼ完全な説明が与えられる。これも、音声出力により実行され得る。他方で、運転者の反応が、システムに対し具体的な質問をするものである場合には、入力された音声がコミュニケーション制御手段１０により分析され、追加情報は、当該運転者の質問への回答に限定される。もちろん、音声のほかに、他の入力態様も使用され得る。
【００３４】
運転者とのこの２段階コミュニケーションは、近づきつつあるリスクの種類、発生可能性、及び緊急性を考慮するのみならず、状況評価ユニット９内でこの情報を組み合わせることにより当該リスクに対する運転者の注意度をも考慮するものであり、これによりシステムを改善して当該システムを運転者に受け入れられるものにする。本システムは、運転者の状況及びリスクについての認識度が、クリティカルではないが不十分であることを検知した場合、運転者の注意を、例えば視覚ディスプレイにより、当該リスクの方向へ誘導する。これは、近づきつつあるリスクの方向に向けた照明であり得る。ユーザは、次に、それを望むのであれば、システムからのより多くの情報を要求（リクエスト）することができる。他方において、よりクリティカルな問題（すなわち、より緊急性のあるリスクや、より深刻な影響を持つリスク）に関しては、上記通知により取得される第１の情報は、より目立った多くの情報を含むものとなり得る。例えば、脅威やリスクの種類に関する視覚表示情報を伴ったビープ音が出力され得る。
【００３５】
過去、現在、又は未来における交通ルール違反も、リスクとして考慮されることに注意されたい。そのような違反は、直接的に安全上きわどい状況をもたらすこととなり得るためである。
【００３６】
運転者への通知は予め当該運転者のリスク認識度に適合されているので、運転者がこれに煩わされる程度は大きく軽減され得る。更に、関連のある情報のみが運転者に提供される。
【００３７】
以下では、本方法の概要を、図２に示すフロー図を参照して説明する。第１のステップＳ１では、交通シーンに関する情報が取得される。これには、初期マップの読み込みと、センサ手段の出力を取得することと、が含まれる。次のステップにおいて、構築された環境表現に基づいて、他の交通参加者の軌道が予測される（Ｓ２）。
【００３８】
同時に、ステップＳ３においてセンシング手段により運転者が感知され、当該センシング手段の出力結果に基づいて運転者の状態がモデル化される（Ｓ４）。ステップＳ５において、自車両の軌道を含む予測された軌道と、運転者のモデリングの出力と、が分析され、将来リスクが特定される。さらに、次のステップにおいて、運転者のリスク認識度が特定される。このリスク認識度は、後に、２段階で行われる運転者とのコミュニケーションの態様を選択する際の基礎となる。ステップ９において、個々のリスクに優先度が割り当てられる。この優先度は、タイムラインを考慮したものである。すなわち、既に存在するか又は近い将来に到来するリスクの優先度は、より遠い将来に存在するリスクの優先度よりも高い。他方において、優先度は、発生可能性及び可能性のある影響も考慮して増減され得る。
【００３９】
特定された将来リスクの程度と、当該特定された将来リスクについての特定されたリスク認識度と、の組み合わせが所定の条件を満たすときは、ステップＳ８において運転者とのコミュニケーションが開始される。コミュニケーションが開始される際には、ステップＳ７において上記特定された将来リスクに割り当てられた優先度が考慮される。すなわち、より高い優先度が割り当てられた将来リスクが存在しない場合にのみ、上記コミュニケーションが開始される。この場合、まず、より高い優先度を持つ将来リスクが処理されることとなる。優先度を割り当てる際に将来リスクの緊急性、及び又は発生可能性、及び又は影響が考慮されている場合には、これにより自動的に、特定された他の将来リスクに関連する交通シーンの側面に運転者が現在集中しているときには当該運転者は通知に煩わされないこととなる。その時点においては、より低い優先度を持つ将来リスクについてのコミュニケーションは開始されないためである。将来リスクの発生可能性と影響の程度とが、特定された将来リスクのタイムシーケンスと組み合わされて優先度の決定に用いられる場合には、当該リスクが更に先の将来のものであっても、当該将来リスクの深刻度が現在運転者が関わりあっている将来リスクよりも高いためにコミュニケーションが即座に開始される、ということもあり得る。
【００４０】
ステップＳ９においてコミュニケーションが開始される最初の段階では、システムは適切な方法を用いて、その将来リスクに関するいくつかの情報を運転者に通知する。その後、ステップ１１において運転者の反応が分析される。この反応は、運転者からの質問、運転者の動作又は顔の表情（の分析）であり得る。最後に、ステップＳ１２において、当該分析により運転者が追加情報を欲していることが明らかとなった場合には、追加情報が出力され得る。上述したように、これは、運転者がその通知を全く理解していないために運転者がより多くの追加情報を必要としていることを意味するような、あるいは運転者が特定の情報を要求していることを意味するような（当該情報はその後にシステムから提示される）、困惑の表情であり得る。また、追加情報の提供の態様は、運転者が何を必要としているか、及び運転者の反応から何が分析されるか、に対して適合され得る。
【００４１】
以下では、本発明のより良い理解のため、本発明の機能を例示する複数の例について説明する。
【００４２】
自動車の運転者が、市街地の（信号灯も標識もない）無制御の交差点（uncontrolled intersection）のある場所を走行している。本システムは、運転者が右方向からの交通（右側優先ルールが適用されるものとする）を適切にチェックしておらず、自動車が右方向から接近した場合に交差点で停止できるような減速を行っていないことを検知する。上述の状況においては、実際には右側から接近する自動車はないが、もちろん、一般的に優先側走行車に道を譲らなければならないことをこの運転者が認識していない場合には、他の状況においてはこれによりリスク（危険）が発生し得る。したがって、運転者の長期的な状況認識度（又は状況認識力）を改善すべく、本システムは、運転者の注意を右側へ誘導する。これは、照明を用いて運転者の注意を交差点の右側に視覚的に誘導することで行われ得る。
【００４３】
例えば（“この警報の意味は？”という）質問を行った運転者からのリクエストに応じて、又は困惑を示す運転者の表情から推測を行った後に、システムは運転者に当該運転者の問題のある挙動を知らせる。これは、差し迫ったリスクを特定し得ない場合でも行われ得る。システムは、音声出力を介して、例えば“注意！！  右側からの交通が優先です”といった一般情報を当該運転者に提供し得る。システムは、他方において実際に右側から自動車が接近していることを既に認識している場合には、警報の音色等により通知の明瞭度を上げるものとすることができる。すなわち、状況の深刻さに応じて、コミュニケーションの態様を変化させ得る。そのようなより緊急性の高い場合には、システムは、運転者がその交差点に入る前に、“注意！！  この自動車がやがて優先になります。”という言葉を発するものとすることができる。これは、運転者が既にその自動車を見ていることをシステムが認識しているが、減速が十分でないことから、運転者がその接近して来る自動車が優先であることに気付いていないものと判断し得る、というような場合に、特に適切な通知である。さらに、システムは、運転者が他の自動車の優先通行権を妨害していることを検知した場合には、交差点を通過した後に、“注意！！  この自動車が優先です。”という言葉を発することにより、より具体的な情報伝達を行い得る。この情報伝達のタイミングは、現在の運転タスクから運転者の注意を逸らすことがないように適合（調整）される。すなわち、現在の状況に対する運転者の注意度を改善するだけでなく、将来の状況に対する運転者の注意度も改善することができる。この場合、本システムは、運転者の注意を逸らしてリスクを増してしまわないように、例えば通知の出力及び運転者とのコミュニケーションの全体を遅らせるものとすることができる。ただし、状況に対する運転者の認識度と注意度とを改善すべく、一般的にはそのような状況が過ぎた後に、運転者に当該運転者の危険挙動を知らせるものとすることができる。
【００４４】
他の例によると、自動車の運転者が、市街地を、路面電車も横断する交差点に向かって走行している。優先通行権を持つ路面電車が接近しつつあり、本システムは、運転者がその路面電車を通過させるための適切な減速を行っていないことを検知する。本システムは、その後、運転者に対し当該運転者の問題のある挙動を知らせる。これにより、運転者の短期的及び長期的な状況認識度（又は状況認識力）が改善される。運転者からの更なるリクエストの後に、又はその脅威の性質に応じて、システムは、“注意！！  路面電車が優先です。”という音声を発する。このような音声出力は、例えば、運転者が即座に反応しないと衝突が回避できなくなるとシステムが認識した場合に選択され得る。反応のための時間がまだ十分ある場合には、最初の通知はあまり目立たないものとすることができ、その後に運転者が要求した場合にのみ全ての情報が提供される。
【００４５】
他の例によると、運転者が、市街地を交差点に向かって走行し、当該交差点を左折しようとしている。反対車線上をバイクが接近しつつあり、システムは、運転者が、左折の前にバイクを通過させるための適切な減速を行っていないことを検知する。運転者の短期的及び長期的な状況認識度（又は状況認識力）を改善するため、システムは、運転者に当該運転者の問題のある挙動を知らせる。システムは、運転者からのリクエストの後に例えば“注意！！  見た目よりも早い速度でバイクが接近しています”という音声を発して、運転者の注意をそのバイクに誘導する。
【００４６】
自動車の運転者が一方通行道路を走行しており、当該一方通行道路では、自転車搭乗者に対し反対側からも進入することが許されている。自転車搭乗者が前方から接近しつつある。システムは、左側に駐車中の自動車と自車両との間のギャップが狭すぎて自転車が安全に通れないことを検知する。システムは、運転者の注意を自転車搭乗者に誘導し、直接に又はリクエストがあった後に、可能性のある危険状況を運転者に知らせる。システムは、“注意！！  自転車が通行するのに十分なスペースを空けていません。”という音声を発し得る。システムは、右側から自転車を追い越す場合にも、その前に同様の方法で反応し得る。 
【００４７】
自動車の運転者が一方通行道路を走行しており、当該一方通行道路では、自転車搭乗者に対し反対側からも進入することが許されている。自転車搭乗者が前方から接近しつつある。システムは、左側に駐車中の自動車と自車両との間のギャップが狭すぎて自転車が安全に通れないことを検知する。システムは、自転車のためにもっとスペースを空けるべく、ステアリング動作を開始する。この動作は、運転者の注意を引くための部分的な動作であるか、又は自転車のための十分なスペースを空けるための完全な動作である。運転者からのリクエストにより、システムは、例えば“注意！！  自転車が通行するのに十分なスペースを空けていません。”という音声を発する。システムは、右側から自転車を追い越す場合にも、その前に同様の方法で反応し得る。
【００４８】
冬の朝に、自転車搭乗者が、市街地の自転車レーンを環状交差点（ラウンドアバウト、roundabout）に向かって走行し、当該交差点を横切ろうとしている。環状交差点に接近すると、システムは、今朝はその環状交差点において危うく事故となるような事象が非常に増加していることを検知し、当該自転車搭乗者に警告する。システムは、例えば、“注意！！  この環状交差点では、自動車運転者は太陽の光で眩惑されます。”という音声を発する。
【００４９】
路面電車の運転者が、市街地を走行し、車道に接近しつつある。システムは、自動車がその車道から電車軌道に向かって接近しつつあることを検知する。また、システムは、現在は（路面電車の）運転者が注意を払う必要のあるより重要な脅威がないこと、及び当該運転者が接近して来る自動車に注意を払っていないこと、を検知する。このとき、システムは、運転者の注意を、可能性のあるその脅威に（例えば視覚的に）誘導する。また、システムは、ＨＵＤ（head up display）上でその自動車を強調する。運転者からのリクエストに応じて、システムは、例えば“注意！！  左側の自動車がこの車両の電車軌道に進入するかもしれません。”という音声で反応する。
【００５０】
運転者が市街地を走行し、自動車（複数）が路側に駐車されている。自動車は、子供が、駐車されている自動車に向かって道路の方向に近づき、当該駐車されている自動車の背後に消えたことを検知する。また、システムは、現在は運転者が注意を払う必要のあるより重要な脅威がないこと、及び当該運転者がその子供に注意を払っていないこと、を検知する。このとき、システムは、ＨＵＤと音声対話との組み合わせを用いて可能性のあるその脅威を運転者に知らせる。システムは、ＨＵＤ上でその駐車されている自動車を強調し、“注意！！  この自動車の背後に子供がいて、通りを渡ろうとするかもしれません。”という音声を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５１】
【特許文献１】米国特許第７６４２９２２（Ｂ２）号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１４／０１９１８８３（Ａ１）号明細書
【図１】
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【図２】
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