(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムであって、
前記対象装置は、
前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部と、
前記操作に基づく操作情報及び前記対象装置を特定することができる前記対象装置のナンバー及び位置を示す情報を含む車両パケット信号を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、
前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、
を備え、
前記異常判定装置は、
前記車両パケット信号を受信すると、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っているか否かを判定する異常判定部であって、前記対象装置の位置を示す情報が示す対象装置と、自異常判定部を備える前記異常判定装置との相対位置を算出し、算出した相対位置が特定のしきい値の範囲内である場合に、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定し、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定した場合に、前記操作情報と、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像の位置を基準とした相対的な位置によって示される前記動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、
を備える、
異常判定システム。
【請求項２】
前記動作部は、点灯、点滅、消灯するランプである、
請求項１に記載の異常判定システム。
【請求項３】
前記動作部は、自動車に備えられる、
請求項１または請求項２に記載の異常判定システム。
【請求項４】
対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムの判定方法であって、
前記対象装置の動作部が、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、
前記対象装置の操作情報送信部が、前記操作に基づく操作情報及び前記対象装置を特定することができる前記対象装置のナンバー及び位置を示す情報を含む車両パケット信号を前記対象装置の外部に送信すること、
前記異常判定装置の異常判定部は、前記車両パケット信号を受信すると、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っているか否かを判定する異常判定部であって、前記異常判定部が、前記対象装置の位置を示す情報が示す対象装置と、前記異常判定部を備える前記異常判定装置との相対位置を算出し、算出した相対位置が特定のしきい値の範囲内である場合に、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定し、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定した場合に、前記操作情報と、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像の位置を基準とした相対的な位置によって示される前記動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、
前記対象装置の動作異常情報受信部が、前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、
を含む判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常判定システム及び判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車、オートバイなどの車両の走行中、飛行機などの飛行体の飛行中に、操作者による操作に連動して動作する車両、飛行体のランプの点滅・点灯・消灯、飛行体の車輪の上下運動などに異常が発生する場合がある。操作者は、車両の走行中、飛行体の飛行中にランプの点滅・点灯・消灯、車輪の上下運動などの異常の発生を目視で確認するは困難であり、ランプの点滅・点灯・消灯、車輪の上下運動などの異常の発生に気づかない場合がある。
特許文献１には、関連する技術として、前方に車両を検出すると、カメラを用いて前方の車両の後方ランプ（動作部の一例）の状態を判定し、前方の車両の後方ランプに異常が発生したと判定した場合に前方の車両の操作者または公共機関に連絡するコントロールユニットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５６９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている技術は、カメラが撮影した画像についての画像処理のみによって操作者による操作に連動して動作する後方ランプに異常が発生しているか否かを判定する。特許文献１に記載されている技術は、例えば、カメラが撮影した画像における前方の車両の大きさをチェックし、その大きさの変化に応じてブレーキを掛けたか否かを判定する。しかしながら、コントロールユニットを備える車両の変化が前方の車両の速度の変化と同様である場合、カメラが撮影した画像における前方の車両の大きさは変化しない。このように、カメラが撮影した画像には、操作者による操作が表れない場合がある。したがって、特許文献１に記載されている技術は、操作者による操作が示す動作内容と、その操作に連動して動作する動作部の状態とが一致しているか否かを正確に判定できない場合があり、操作者による操作に連動して動作する動作部の異常の発生を正確に判定できない場合がある。
そのため、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定する技術が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決することのできる異常判定システム及び判定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムであって、前記対象装置は、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部と、前記操作に基づく操作情報及び前記対象装置を特定することができる前記対象装置のナンバー及び位置を示す情報を含む車両パケット信号を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、を備え、前記異常判定装置は、前記車両パケット信号を受信すると、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っているか否かを判定する異常判定部であって、前記対象装置の位置を示す情報が示す対象装置と、自異常判定部を備える前記異常判定装置との相対位置を算出し、算出した相対位置が特定のしきい値の範囲内である場合に、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定し、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定した場合に、前記操作情報と、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像の位置を基準とした相対的な位置によって示される前記動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、を備える、異常判定システムである。
【００１０】
また、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムの判定方法であって、前記対象装置の動作部が、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、前記対象装置の操作情報送信部が、前記操作に基づく操作情報及び前記対象装置を特定することができる前記対象装置のナンバー及び位置を示す情報を含む車両パケット信号を前記対象装置の外部に送信すること、前記異常判定装置の異常判定部は、前記車両パケット信号を受信すると、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っているか否かを判定する異常判定部であって、前記異常判定部が、前記対象装置の位置を示す情報が示す対象装置と、前記異常判定部を備える前記異常判定装置との相対位置を算出し、算出した相対位置が特定のしきい値の範囲内である場合に、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定し、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像が受信直前に撮影された画像に映っていると判定した場合に、前記操作情報と、前記対象装置のナンバーを示す情報と同一の情報を示す画像の位置を基準とした相対的な位置によって示される前記動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、前記対象装置の動作異常情報受信部が、前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、を含む判定方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一の実施形態による異常判定システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の第一の実施形態による異常判定システムの処理フローを示す図である。
【図３】本発明の第二の実施形態による異常判定システムの構成を示す図である。
【図４】本発明の第二の実施形態による車両の構成を示す図である。
【図５】本発明の第二の実施形態おける報知部による報知例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態による周辺車両の構成を示す図である。
【図７】本発明の第二の実施形態における車両のナンバープレートの位置を基準とした動作部の相対的な位置を示す図である。
【図８】本発明の第二の実施形態による路側機の構成を示す図である。
【図９】本発明の第二の実施形態による異常判定システムの処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第一の実施形態＞
本発明の第一の実施形態による異常判定システムについて説明する。
本発明の第一の実施形態による異常判定システムは、本発明の最小構成の異常判定システムである。
本発明の第一の実施形態による異常判定システム１は、図１に示すように、少なくとも、対象装置１０と、異常判定装置４０と、を備える。
【００１７】
対象装置１０は、動作部１０２と、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。
動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。
操作情報送信部１０４ａは、対象装置１０に対する操作に基づく操作情報を異常判定装置４０に送信する。
動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作異常報知信号を受信する。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
【００１８】
異常判定装置４０は、異常判定部４０４を備える。
異常判定部４０４は、操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する。
【００１９】
なお、対象装置１０は、例えば、自動車、オートバイなどの車両である。また、対象装置１０は、例えば、飛行機などの飛行体である。また、対象装置１０は、ロボット、クレーンなどである。対象装置１０は、操作者による操作と連動する動作部１０２を備え、操作者が動作部１０２を目視で確認できないものであれば、どのようなものであってもよい。
また、異常判定装置４０は、対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合には、車両（周辺車両）、道路の脇に設置された路側機などである。また、異常判定装置４０は、対象装置１０が飛行機などの飛行体である場合には、飛行体、滑走路の脇に設置された路側機、管制塔に設置された装置などである。
また、動作部１０２は、対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合には、ブレーキランプ（ランプの１つ）、テールランプ（ランプの１つ）、ウインカー（ランプの１つ）などである。また、動作部１０２は、対象装置１０が飛行機などの飛行体である場合には、飛行体のランプ（ランプの１つ）、尾翼、車輪などである。
なお、ブレーキランプ及びテールランプの動作は、点灯、消灯を示す動作である。ウインカーの動作は、点滅、消灯を示す動作である。尾翼の動作は、水平方向および垂直方向への向きの変更を示す動作である。飛行体のランプは、点滅、点灯、消灯を示す動作である。車輪の動作は、離着陸のときに機体内部と機体外部との間で行われる上下運動を示す動作である。
【００２０】
図２に示す本発明の第一の実施形態による異常判定システム１の処理フローについて説明する。
本発明の第一の実施形態による異常判定システム１において、動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う（ステップＳ１）。
操作情報送信部１０４ａは、対象装置１０に対する操作に基づく操作情報を対象装置１０の外部に送信する（ステップＳ２）。
異常判定部４０４は、操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２１】
異常判定部４０４は、動作部１０２の動作が異常であると判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、動作異常報知信号を対象装置１０に送信する。
動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作異常報知信号を受信する（ステップＳ４）。
【００２２】
また、異常判定部４０４は、動作部１０２の動作が異常ではないと判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、異常判定装置４０の処理を終了させる。
【００２３】
以上、本発明の第一の実施形態による異常判定システム１について説明した。本発明の第一の実施形態による異常判定システム１は、対象装置１０と異常判定装置４０とを備える。対象装置１０は、動作部１０２と、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいてその操作に連動した動作を行う。操作情報送信部１０４ａは、その操作に基づく操作情報を対象装置１０の外部に送信する。動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作部１０２の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する。異常判定装置４０は、異常判定部４０４を備える。異常判定部４０４は、その操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する。
このようにすれば、異常判定システム１は、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
【００２４】
＜第二の実施形態＞
本発明の第二の実施形態による異常判定システムについて説明する。
本発明の第二の実施形態による異常判定システム１は、図３に示すように、車両１０と、周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと、路側機３０ａ、３０ｂと、を備える。周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄのそれぞれは、車両１０の周辺の道路を走行中の車両である。路側機３０ａ、３０ｂのそれぞれは、車両１０の周辺の道路の路側帯に設置された装置である。
以下では、周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを総称して周辺車両２０という。また、路側機３０ａ、３０ｂを総称して路側機３０という。
なお、本発明の第二の実施形態は、本発明の第一の実施形態における対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合の例である。また、本発明の第二の実施形態は、本発明の第一の実施形態における異常判定装置４０が複数存在する場合の例である。本発明の第二の実施形態による周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、本発明の第一の実施形態による異常判定システム１における異常判定装置４０である。周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両１０から車両パケット信号を受信できる位置に存在している。
【００２５】
本発明の第二の実施形態による異常判定システム１の動作の概要について説明する。
異常判定システム１において、車両１０は、操作者による車両１０に対する操作を検出すると、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。車両パケット信号は、車両１０を特定することができる情報を含んでいる。車両１０を特定することができる情報は、例えば、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスなどである。
【００２６】
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、自身が備えるカメラを用いて外部の画像を常時撮影している。
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両１０から車両パケット信号を受信する。
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラが撮影した画像において車両１０が映っている（画像において車両１０を抽出できる）か否かを判定する。ここで、直前にカメラが撮影した画像は、車両１０に対して実際に操作が行われたタイミングにカメラが撮影した画像である。
【００２７】
直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像を解析する。直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。
直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が車両１０のテールランプの点灯を示す場合に、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致すると判定する。この場合、直前に撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部が正常であると判定する。
また、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が車両１０のテールランプの点灯を示さない場合に、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致しないと判定する。この場合、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部が異常であると判定する。動作部が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、異常であると判定した動作部を備える車両１０に動作異常報知信号を送信する。動作異常報知信号は、動作部の異常を報知する信号である。
【００２８】
車両１０は、動作異常報知信号を送信した周辺車両２０と路側機３０の何れかから動作異常報知信号を受信する。車両１０は、動作異常報知信号を受信すると、動作部に異常が発生したことを操作者などに報知する。
【００２９】
上述のように、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両１０は、車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。車両１０は、車両１０に対する操作に基づく操作情報を周辺車両２０と路側機３０に送信する。周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報と車両１０が備える動作部の撮影画像とに基づいて動作部の動作が異常であるか否かを判定する。動作部の動作が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を車両１０に送信する。車両１０は、動作部の動作が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれから動作異常報知信号を受信する。
【００３０】
本発明の第二の実施形態による車両１０の構成について説明する。
車両１０は、図４に示すように、操作部１０１と、動作部１０２と、操作情報取得部１０３と、無線通信部１０４と、報知部１０５と、記憶部１０６と、を備える。
【００３１】
操作部１０１は、操作者による車両１０（対象装置）に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる。
【００３２】
動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。
【００３３】
操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。
【００３４】
無線通信部１０４は、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。
操作情報送信部１０４ａは、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。車両パケット信号は、車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報を含んでいる。また、車両パケット信号は、車両１０を特定することができる情報を含んでいる。車両１０を特定する情報は、例えば、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスなどである。
動作異常情報受信部１０４ｂは、周辺車両２０及び路側機３０のそれぞれ（異常判定装置）から動作異常報知信号を受信する。動作異常報知信号は、動作部１０２の異常を報知する信号である。
【００３５】
報知部１０５は、動作異常情報受信部１０４ｂを介して動作異常報知信号を受信した場合、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する。例えば、報知部１０５は、表示部を備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す表示を表示部に表示する。また、報知部１０５は、スピーカを備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す音声をスピーカから出力する。また、報知部１０５は、振動部を備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す振動を振動部から出力する。
【００３６】
記憶部１０６は、車両１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０６は、報知部１０５が動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報を記憶する。例えば、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５が表示部を備えている場合、報知部１０５が図５に示す「動作部に異常が発生しました」などを表示するための表示情報である。また、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５がスピーカを備えている場合、スピーカが「動作部に異常が発生しました」などを出力するための音声情報である。また、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５が振動部を備えている場合、振動部が頻繁に振動を繰り返すなどの振動を示す振動情報である。
【００３７】
本発明の第二の実施形態による周辺車両２０ａの構成について説明する。
周辺車両２０ａは、図６に示すように、無線通信部２０１ａと、カメラ２０２ａと、記憶部２０３ａと、異常判定部２０４ａと、を備える。
【００３８】
無線通信部２０１ａは、車両１０と通信を行う。
カメラ２０２ａは、周辺車両２０ａの外部をカメラ２０２ａの画角（視野角）の範囲内で撮影する。
【００３９】
記憶部２０３ａは、周辺車両２０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０３ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置を示す情報を記憶している。例えば、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置は、図７に示すように、ナンバープレートＰＴの位置を中心として、上方向に１メートル、下方向に１メートル、左方向に１．５メートル、右方向に１．５メールの範囲内における左右対称な２つの位置Ｌ１と位置Ｌ２である。
【００４０】
異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。例えば、異常判定部２０４ａは、文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。文字パターンを認識する技術は、例えば、テンプレートマッチングなどの技術である。また、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
【００４１】
異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。詳細な具体例として、動作部１０２がブレーキランプである場合について異常判定部２０４ａが行う画像の解析について説明する。異常判定部２０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部２０３ａから読み出す。異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、画像の色成分であるＲＧＢ（赤色（Ｒｅｄ）、緑色（Ｇｒｅｅｎ）、青色（Ｂｌｕｅ））の差分を抽出する。異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
また、異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
また、異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部２０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
【００４２】
周辺車両２０ｂは、無線通信部２０１ｂと、カメラ２０２ｂと、記憶部２０３ｂと、異常判定部２０４ｂと、を備える。
周辺車両２０ｃは、無線通信部２０１ｃと、カメラ２０２ｃと、記憶部２０３ｃと、異常判定部２０４ｃと、を備える。
周辺車両２０ｄは、無線通信部２０１ｄと、カメラ２０２ｄと、記憶部２０３ｄと、異常判定部２０４ｄと、を備える。
【００４３】
なお、無線通信部２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれは、無線通信部２０１ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
また、カメラ２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄのそれぞれは、カメラ２０２ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
また、異常判定部２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄのそれぞれは、異常判定部２０４ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
【００４４】
本発明の第二の実施形態による路側機３０ａの構成について説明する。
路側機３０ａは、図８に示すように、無線通信部３０１ａと、カメラ３０２ａと、記憶部３０３ａと、異常判定部３０４ａと、を備える。
【００４５】
無線通信部３０１ａは、車両１０と通信を行う。
カメラ３０２ａは、路側機３０ａの外部をカメラ３０２ａの画角の範囲内で撮影する。
記憶部３０３ａは、路側機３０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部３０３ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置を示す情報を記憶している。
【００４６】
異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。例えば、異常判定部３０４ａは、テンプレートマッチングなどの文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
【００４７】
異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。詳細な具体例として、動作部１０２がブレーキランプである場合について異常判定部３０４ａが行う画像の解析について説明する。異常判定部３０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部３０３ａから読み出す。異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を示す位置を特定する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
また、異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
また、異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部３０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
【００４８】
路側機３０ｂは、無線通信部３０１ｂと、カメラ３０２ｂと、記憶部３０３ｂと、異常判定部３０４ｂと、を備える。
なお、無線通信部３０１ｂは、無線通信部３０１ａと同様の機能を有し、動作する。
また、カメラ３０２ｂは、カメラ３０２ａと同様の機能を有し、動作する。
また、異常判定部３０４ｂは、異常判定部３０４ａと同様の機能を有し、動作する。
【００４９】
図９に示す本発明の第二の実施形態による異常判定システム１の処理フローについて説明する。ここでは、動作部１０２がブレーキランプであるものとして異常判定システム１の処理フローについて説明する。
【００５０】
以下では、無線通信部２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄを総称して無線通信部２０１という。カメラ２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄを総称してカメラ２０２という。記憶部２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄを総称して記憶部２０３という。異常判定部２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄを総称して異常判定部２０４という。
また、無線通信部３０１ａ、３０１ｂを総称して無線通信部３０１という。カメラ３０２ａ、３０２ｂを総称してカメラ３０２という。記憶部３０３ａ、３０３ｂを総称して記憶部３０３という。異常判定部３０４ａ、３０４ｂを総称して異常判定部３０４という。
本発明の第二の実施形態による異常判定部２０４、３０４は、本発明の第一の実施形態による異常判定部４０４に対応している。
【００５１】
車両１０が道路を走行する。車両１０の操作者は、道路を走行中に車両１０に対する操作を行う。例えば、車両１０の操作者は、道路を走行中に車両１０のブレーキペダルを踏む。
【００５２】
異常判定システム１において、操作部１０１は、操作者による車両１０に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる（ステップＳ１１）。
具体的には、操作部１０１は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作による踏み込み量が所定の踏み込み量を超えた場合に動作部１０２を点灯させる制御を行う。
【００５３】
動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う（ステップＳ１２）。
具体的には、動作部１０２は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作に応じた操作部１０１による制御に基づいて、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作に連動したランプを点灯させる動作を行う。
【００５４】
操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する（ステップＳ１３）。
具体的には、操作情報取得部１０３は、動作部１０２を点灯させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。
【００５５】
操作情報取得部１０３は、操作情報送信部１０４ａを介して車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する（ステップＳ１４）。車両パケット信号は、車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報を含んでいる。車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作者の操作が示す操作情報である。また、車両パケット信号は、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスを含んでいる。
【００５６】
カメラ２０２のそれぞれは、自身を備える周辺車両２０の外部をカメラ２０２のそれぞれの画角の範囲内で常時撮影している。
また、カメラ３０２のそれぞれは、自身を備える路側機３０の外部をカメラ３０２のそれぞれの画角の範囲内で常時撮影している。
【００５７】
異常判定部２０４のそれぞれは、操作情報取得部１０３から対応する無線通信部２０１を介して車両パケット信号を受信する（ステップＳ１５）。異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
具体的には、異常判定部２０４ａは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ａを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
例えば、異常判定部２０４ａは、テンプレートマッチングなどの文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
【００５８】
同様に、異常判定部２０４ｂは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｂを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｂは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
【００５９】
同様に、異常判定部２０４ｃは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｃを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｃは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
【００６０】
同様に、異常判定部２０４ｄは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｄを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｄは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
【００６１】
異常判定部２０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像に車両１０が映っていないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０の処理を終了させる。
【００６２】
また、異常判定部２０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像を解析する。異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
具体的には、異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部２０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部２０３ａから読み出す。異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
【００６３】
異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
【００６４】
また、異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
【００６５】
また、異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部２０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
【００６６】
同様に、異常判定部２０４ｂは、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｂは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００６７】
同様に、異常判定部２０４ｃは、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｃは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００６８】
同様に、異常判定部２０４ｄは、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｄは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００６９】
異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、動作部１０２が正常に動作していると判定する。車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した異常判定部２０４のそれぞれは、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０の処理を終了させる。
【００７０】
異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定した場合（ステップＳ１７においてＮＯ）、動作部１０２に異常が発生したと判定する。
【００７１】
異常判定部２０４のそれぞれのうち動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部２０４は、車両１０のアドレスを指定して対応する無線通信部２０１を介して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信する（ステップＳ１８）。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
【００７２】
また、異常判定部３０４のそれぞれは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１を介して車両パケット信号を受信する（ステップＳ１９）。異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
具体的には、異常判定部３０４ａは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１ａを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
例えば、異常判定部３０４ａは、文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
【００７３】
同様に、異常判定部３０４ｂは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１ｂを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部３０４ｂは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
【００７４】
異常判定部３０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像に車両１０が映っていないと判定した場合（ステップＳ２０においてＮＯ）、自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の処理を終了させる。
【００７５】
また、異常判定部３０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像を解析する。異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
具体的には、異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部３０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部３０３ａから読み出す。異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
【００７６】
異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
【００７７】
また、異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
【００７８】
また、異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部３０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
【００７９】
同様に、異常判定部３０４ｂは、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ｂは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００８０】
異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、動作部１０２が正常に動作していると判定する。車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した異常判定部３０４のそれぞれは、自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の処理を終了させる。
【００８１】
異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定した場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、動作部１０２に異常が発生したと判定する。
【００８２】
異常判定部３０４のそれぞれのうち動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部３０４は、車両１０のアドレスを指定して対応する無線通信部３０１を介して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信する（ステップＳ２２）。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
なお、上述のステップＳ１９〜Ｓ２２の処理は、ステップＳ１５〜Ｓ１８の処理とほぼ並行に行われる。
【００８３】
報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常情報受信部１０４ｂを介して、動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部２０４、３０４のそれぞれから動作異常報知信号を受信するか否かを検出している（ステップＳ２３）。
【００８４】
報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常報知信号を受信しない場合（ステップＳ２３においてＮＯ）、対象装置１０の処理を終了させる。
【００８５】
また、報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常報知信号を受信した場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する（ステップＳ２４）。
【００８６】
例えば、報知部１０５は、表示部を備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる「動作部１０２に異常が発生しました」などの表示を表示する。また、報知部１０５は、スピーカを備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる「動作部１０２に異常が発生しました」などの音声をスピーカから出力する。また、報知部１０５は、振動部を備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる頻繁に振動を繰り返すなどの動作部１０２に異常が発生したことを示す振動を行う。報知部１０５は、対象装置１０の処理を終了させる。
【００８７】
なお、報知部１０５は、ステップＳ２３の処理において、最初の動作異常報知信号を受信したときに、動作異常報知信号を受信したことを示す受信完了信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信してもよい。この場合、受信完了信号を受信した周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、動作異常報知信号を送信する必要がないと判定することができ、自身の処理を終了することができる。また、報知部１０５が、ステップＳ２３の処理において、複数の動作異常報知信号を受信した場合、車両１０は、受信した動作異常報知信号の数が増加するにつれて動作部１０２に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
【００８８】
以上、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１について説明した。本発明の第二の実施形態による異常判定システム１は、車両１０（対象装置）と、周辺車両２０（異常判定装置）と、路側機３０（異常判定装置）と、を備える。
車両１０は、操作部１０１と、動作部１０２と、操作情報取得部１０３と、無線通信部１０４と、報知部１０５と、記憶部１０６と、を備える。操作部１０１は、操作者による車両１０（対象装置）に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる。動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。無線通信部１０４は、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。操作情報送信部１０４ａは、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。動作異常情報受信部１０４ｂは、周辺車両２０及び路側機３０のそれぞれ（異常判定装置）から動作部１０２の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する。報知部１０５は、動作異常情報受信部１０４ｂを介して動作異常報知信号を受信した場合、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する。記憶部１０６は、車両１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。
【００８９】
周辺車両２０ａは、無線通信部２０１ａと、カメラ２０２ａと、記憶部２０３ａと、異常判定部２０４ａと、を備える。
無線通信部２０１ａは、車両１０と通信を行う。カメラ２０２ａは、周辺車両２０ａの外部をカメラ２０２ａの画角の範囲内で撮影する。記憶部２０３ａは、周辺車両２０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００９０】
周辺車両２０ｂは、無線通信部２０１ｂと、カメラ２０２ｂと、記憶部２０３ｂと、異常判定部２０４ｂと、を備える。
周辺車両２０ｃは、無線通信部２０１ｃと、カメラ２０２ｃと、記憶部２０３ｃと、異常判定部２０４ｃと、を備える。
周辺車両２０ｄは、無線通信部２０１ｄと、カメラ２０２ｄと、記憶部２０３ｄと、異常判定部２０４ｄと、を備える。
無線通信部２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれは、無線通信部２０１ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
カメラ２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄのそれぞれは、カメラ２０２ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
異常判定部２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄのそれぞれは、異常判定部２０４ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
【００９１】
路側機３０ａは、無線通信部３０１ａと、カメラ３０２ａと、記憶部３０３ａと、異常判定部３０４ａと、を備える。
無線通信部３０１ａは、車両１０と通信を行う。カメラ３０２ａは、路側機３０ａの外部をカメラ３０２ａの画角の範囲内で撮影する。記憶部３０３ａは、路側機３０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
【００９２】
路側機３０ｂは、無線通信部３０１ｂと、カメラ３０２ｂと、記憶部３０３ｂと、異常判定部３０４ｂと、を備える。
無線通信部３０１ｂは、無線通信部３０１ａと同様の機能を有し、動作する。
カメラ３０２ｂは、カメラ３０２ａと同様の機能を有し、動作する。
異常判定部３０４ｂは、異常判定部３０４ａと同様の機能を有し、動作する。
【００９３】
このようにすれば、異常判定システム１は、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
【００９４】
なお、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、カメラ２０２、３０２のそれぞれは、常時撮影を行っているものとして説明した。しかしながら、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１におけるカメラ２０２、３０２のそれぞれは、それに限定しない。
例えば、異常判定システム１において、カメラ２０２のそれぞれは、自身のカメラ２０２を備える周辺車両２０が車両１０から車両パケット信号を受信した場合に撮影を開始してもよい。この場合、周辺車両２０のそれぞれは、自身が備えるカメラ２０２による撮影開始後に、再度車両パケット信号を受信したときの操作情報と撮影した画像の解析結果とに基づいて、動作部１０２に異常が発生したか否かを判定すればよい。
また、例えば、異常判定システム１において、カメラ３０２のそれぞれは、自身のカメラ３０２を備える路側機３０が車両１０から車両パケット信号を受信した場合に撮影を開始してもよい。この場合、路側機３０のそれぞれは、自身が備えるカメラ３０２による撮影開始後に、再度車両パケット信号を受信したときの操作情報と撮影した画像の解析結果とに基づいて、動作部１０２に異常が発生したか否かを判定すればよい。
【００９５】
なお、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０の車種を示す情報、車両１０のボディカラーを示す情報などを含んでいてもよい。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０の車種、車両１０のボディカラーのそれぞれの情報を用いて判定してもよい。
具体的には、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０の外形と、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジとを比較して、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけて車両１０を特定した場合に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０の外形と、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジとを比較して、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけて車両１０を特定できない場合に車両１０が映っていないと判定する。
また、具体的には、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０のボディカラーと、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジの内部の色とを比較し、エッジ内部の色の主な成分が車両１０のボディカラーの色の成分と一致した場合に車両１０が映っていないと判定する。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２、３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバーのみの情報を用いる場合よりも正確に判定することができる。
【００９６】
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０の位置を示す情報などを含んでもよい。車両１０の位置を示す情報は、例えば、緯度と経度の組み合わせが示す情報である。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０の位置と自身を備える周辺車両２０との相対位置、または、車両１０の位置と自身を備える周辺車両２０との相対位置を用いて判定してもよい。
例えば、異常判定部２０４ａは、車両１０の位置と周辺車両２０ａとの相対位置を算出し、算出した相対位置が特定の（例えば、距離、方位角が）しきい値の範囲内である場合に車両１０を撮影できると判定すればよい。
また、例えば、異常判定部３０４ａは、車両１０の位置と路側機３０ａとの相対位置を算出し、算出した相対位置が特定の（例えば、距離、方位角が）しきい値の範囲内である場合に車両１０を撮影できると判定すればよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバーのみの情報を用いる場合よりも正確に判定することができる。
【００９７】
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０のナンバー、車両１０の車種、車両１０のボディカラー、車両１０の位置のそれぞれの任意の組み合わせの情報を含んでもよい。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバー、車両１０の車種、車両１０のボディカラー、車両１０の位置のそれぞれの任意の組み合わせの情報を用いて判定してもよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両パケット信号が含む情報に応じて判定することができる。
【００９８】
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０が周辺車両２０及び路側機３０から既に受信した動作異常報知信号についての情報を含んでもよい。
このようにすれば、周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると動作異常報知信号を送信する必要がないと判定することができ、自身の処理を終了することができる。
【００９９】
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信した場合に、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０または自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の位置情報を車両１０に送信してもよい。そして、車両１０は、周辺車両２０または路側機３０の位置情報を受信した場合に、周辺車両２０または路側機３０と、車両１０との相対位置を算出して、通信を行う周辺車両２０、路側機３０を特定してもよい。
このようにすれば、車両１０は、周辺車両２０、路側機３０のそれぞれのうち通信すべき少数の周辺車両２０、路側機３０と通信すればよく、通信する情報量を低減することができる。
【０１００】
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両１０のアドレスを指定して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信するものとして説明した。しかしながら、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１における異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、それに限定しない。
例えば、異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ／Ｄｉｓｒｕｐｔｉｏｎ−Ｔｏｌｅｒａｎｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）の通信プロトコルに基づいて、動作異常報知信号を周辺車両２０、路側機３０のそれぞれの間で共有してもよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信できなかった場合にも、動作異常報知信号を車両１０に送信することができる。
【０１０１】
なお、本発明の実施形態において、対象装置１０は、異常判定装置４０（周辺車両２０、路側機３０）を備えてもよい。
このようにすれば、対象装置１０は、自身で動作部１０２が異常であるか否かを判定することができる。
【０１０２】
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【０１０３】
なお、本発明の実施形態において対象装置１０が飛行体であり、動作部１０２が車輪である場合、異常判定部４０４は、予め記憶部が記憶した飛行体の外形を示す画像と、カメラが撮影した画像におけるエッジとを比較して、飛行体を特定する。そして、異常判定部４０４は、特定した飛行体に対して、予め記憶部が記憶した車輪の外形を示す画像と、カメラが撮影した画像におけるエッジとを比較する。
異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の内部に収納する操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出しない場合に、車輪の上方向への動作は正常であると判定する。また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の内部に収納する操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出した場合に、車輪の上方向への動作に異常が発生したと判定する。
また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の外部に出す操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出した場合に、車輪の下方向への動作は正常であると判定する。また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の外部に出す操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出しない場合に、車輪の下方向への動作に異常が発生したと判定する。
【０１０４】
本発明の実施形態における記憶部１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ、その他の記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ、その他の記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【０１０５】
本発明の実施形態について説明したが、上述の対象装置１０（車両１０）、異常判定装置４０（周辺車両２０、路側機３０）のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
【０１０６】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１０７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、追加、種々の省略、置き換え、変更を行ってよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１０・・・対象装置、車両
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・周辺車両
３０、３０ａ、３０ｂ・・・路側機
４０・・・異常判定装置
１０１・・・操作部
１０２・・・動作部
１０３・・・操作情報取得部
１０４、２０１、２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄ、３０１、３０１ａ、３０１ｂ・・・無線通信部
１０４ａ・・・操作情報送信部
１０４ｂ・・・動作異常情報受信部
１０５・・・報知部
１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ・・・記憶部
２０２、２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、３０２、３０２ａ、３０２ｂ・・・カメラ
２０４、２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ、３０４、３０４ａ、３０４ｂ、４０４・・・異常判定部
【図１】
0006728654.tif 000002
【図２】
0006728654.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006728654.tif 000008
【図８】
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【図９】
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