(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサシステムであって、
複数の電波センサを備え、
前記電波センサは、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、前記変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行い、
第１の前記電波センサは、交差点から流出する車両が通過する道路の部分と横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアへ電波を送信し、
第２の前記電波センサは、前記交差点へ流入する前記車両が通過する前記道路の部分と前記横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアへ電波を送信し、
前記センサシステムは、さらに、
前記時分割送信における、前記第１の電波センサの前記期間の長さおよび前記第２の電波センサの前記期間の長さの大小関係を変更可能な設定部を備える、センサシステム。
【請求項２】
前記センサシステムは、さらに、
横断歩道が設けられた交差点に設けられた信号灯器における灯色を示す信号情報を取得する信号情報取得部を備え、
前記設定部は、前記信号情報取得部によって取得された前記信号情報に基づいて、前記時分割送信における前記複数の電波センサの前記期間をそれぞれ設定する、請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記第１の電波センサは、受信した電波に基づいて、前記流出エリアにおける物体を検知し、
前記第２の電波センサは、受信した電波に基づいて、前記流入エリアにおける物体を検知し、
前記設定部は、前記第１の電波センサによる物体の検知結果および前記第２の電波センサによる物体の検知結果に基づいて、前記時分割送信における、前記第１の電波センサの前記期間の長さおよび前記第２の電波センサの前記期間の長さを設定する、請求項１または請求項２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
センサシステムであって、
複数の電波センサを備え、
前記電波センサは、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、前記変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行い、
第１の前記電波センサは、交差点から流出する車両が通過する道路の部分と横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアへ電波を送信し、
第２の前記電波センサは、前記交差点へ流入する前記車両が通過する前記道路の部分と前記横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアへ電波を送信し、
前記センサシステムは、さらに、
前記時分割送信において、前記第１の電波センサの前記期間の長さが、前記第２の電波センサの前記期間の長さと比べて大きくなるように設定する設定部を備える、センサシステム。
【請求項５】
前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式を用いて生成した電波を送信することが可能であり、
前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式について、前記時分割送信、前記周波数分割送信および周波数の掃引方向が互いに異なるような電波の送信のうちのいずれか１つを行う、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項６】
前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式について前記時分割送信を行い、かつ前記２周波ＣＷ方式について前記周波数分割送信を行う、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項７】
前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式および前記２周波ＣＷ方式について前記時分割送信を行う、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサシステムに関し、特に、複数の電波センサを備えるセンサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、横断歩道における歩行者を検知するための電波センサが開発されている。たとえば、特許文献１（特開２０１３−２５７２１０号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、歩行者感知器は、歩道又は車道の上方に設置され、前記歩道と前記車道との境界を検知領域とし、前記検知領域に所定周波数の電磁波を照射してその反射波の周波数を検知するドップラーレーダーと、前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数に基づき、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者の有無を判断する演算部と、前記演算部の判断に基づき、歩行者感知信号を出力する出力手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５７２１０号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】四分一  浩二、外２名、”拡大するミリ波技術の応用”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年３月２２日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｐｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｐｃ／ｐｄｆ／ｇｉｈｏ２１＿０９．ｐｄｆ〉
【非特許文献２】稲葉  敬之、桐本  哲郎、”車載用ミリ波レーダ”、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４−７９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
たとえば、ドライバーの安全運転を支援するための安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）の一例である右折時歩行者衝突防止支援システムでは、交差点における各横断歩道における歩行者および車両等の対象物を検知すること、または対象物の検知精度を向上すること等を目的として、特許文献１に記載の歩行者感知器すなわち電波センサが、交差点の近傍に複数設けられることがある。
【０００６】
このように、複数の電波センサが交差点に設けられる場合、ある電波センサが、他の電波センサから送信された電波を受信してしまうことがある。このような場合、電波センサでは、他の電波センサから受信した電波が干渉電波として作用し、横断歩道における対象物を正しく検知することが困難となる。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、対象物をより正しく検知することが可能なセンサシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わるセンサシステムは、複数の電波センサを備え、前記電波センサは、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、前記複数の電波センサは、前記変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行う。
【０００９】
本発明は、このような特徴的な処理部を備えるセンサシステムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理部を備える電波センサとして実現したり、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、センサシステムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、対象物をより正しく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの設置例を道路上の交差点の手前から当該交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を上方から見た状態を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１３】
（１）本発明の実施の形態に係るセンサシステムは、複数の電波センサを備え、前記電波センサは、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、前記複数の電波センサは、前記変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行う。
【００１４】
このような構成により、たとえば、ある電波センサが、他の電波センサから送信された電波を受信してしまうような配置環境においても、ある電波センサが電波を送信する期間における他の電波センサによる電波の送信を防ぐこと、または各電波センサが用いる周波数を異ならせることができる。これにより、各電波センサが干渉電波を受信してしまうことを防ぐことができるので、対象物の検知精度を向上させることができる。したがって、対象物をより正しく検知することができる。
【００１５】
（２）好ましくは、前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式を用いて生成した電波を送信することが可能であり、前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式について、前記時分割送信、前記周波数分割送信および周波数の掃引方向が互いに異なるような電波の送信のうちのいずれか１つを行う。
【００１６】
ＦＭ−ＣＷ方式では、時分割送信および周波数分割送信に加えて、周波数の掃引方向を互いに異ならせる電波の送信を行うことができる。このような送信を行うことにより、電波の送信期間の短縮を回避することで対象物の検知精度の劣化を防ぎ、かつ周波数の掃引幅の縮小を回避することで電波センサから対象物までの距離等の測定精度の劣化を防ぐことができる。
【００１７】
（３）好ましくは、第１の前記電波センサは、交差点から流出する車両が通過する道路の部分と横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアへ電波を送信し、第２の前記電波センサは、前記交差点へ流入する前記車両が通過する前記道路の部分と前記横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアへ電波を送信し、前記センサシステムは、さらに、前記時分割送信において、前記第１の電波センサの前記期間の長さが、前記第２の電波センサの前記期間の長さと比べて大きくなるように設定する設定部を備える。
【００１８】
このような構成により、歩行者および車両が交錯することが多い流出エリアへ重点的に電波を送信することができるので、各電波センサが干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、流出エリアにおける対象物の検知精度を向上させることができる。
【００１９】
（４）好ましくは、前記センサシステムは、さらに、横断歩道が設けられた交差点に設けられた信号灯器における灯色を示す信号情報を取得する信号情報取得部と、前記信号情報取得部によって取得された前記信号情報に基づいて、前記時分割送信における前記複数の電波センサの前記期間をそれぞれ設定する設定部とを備える。
【００２０】
このような構成により、信号灯器の灯色に基づいて横断歩道における歩行者の移動を推定することができるので、各電波センサが干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、横断歩道における歩行者の移動に応じた適切な電波送信期間を設定することができる。
【００２１】
（５）好ましくは、第１の前記電波センサは、交差点から流出する車両が通過する道路の部分と横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアへ電波を送信し、前記第１の電波センサは、受信した電波に基づいて、前記流出エリアにおける物体を検知し、第２の前記電波センサは、前記交差点へ流入する前記車両が通過する前記道路の部分と前記横断歩道との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアへ電波を送信し、前記第２の電波センサは、受信した電波に基づいて、前記流入エリアにおける物体を検知し、前記センサシステムは、さらに、前記第１の電波センサによる物体の検知結果および前記第２の電波センサによる物体の検知結果に基づいて、前記時分割送信における、前記第１の電波センサの前記期間の長さおよび前記第２の電波センサの前記期間の長さを設定する設定部を備える。
【００２２】
このような構成により、検知結果に基づいて流入エリアおよび流出エリアにおける歩行者の移動を認識することができるので、各電波センサが干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、流入エリアおよび流出エリアにおける歩行者の移動に応じて、各エリアへ電波を送信する期間の長さを適切に設定することができる。
【００２３】
（６）好ましくは、前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信し、前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式について前記時分割送信を行い、かつ前記２周波ＣＷ方式について前記周波数分割送信を行う。
【００２４】
このように、ＦＭ−ＣＷ方式と比較して、必要な周波数帯域が狭くかつ長い検知時間を要する２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う構成により、ＦＭ−ＣＷ方式について周波数掃引幅を確保しつつ、２周波ＣＷ方式においてセンサシステムでのセンシングの時間効率を向上させることができる。
【００２５】
（７）好ましくは、前記電波センサは、前記変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信し、前記複数の電波センサは、前記ＦＭ−ＣＷ方式および前記２周波ＣＷ方式について前記時分割送信を行う。
【００２６】
このような構成により、ＦＭ−ＣＷ方式において周波数掃引幅を確保しつつ、両方式において他の干渉回避方法と比べて干渉を最も抑制することができる。
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２８】
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの構成を示す図である。図２は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を斜め上方から見た状態を示す図である。図３は、本発明の第１の実施の形態に係る安全運転支援システムの設置例を道路上の交差点の手前から当該交差点への方向に見た状態を示す側面図である。
【００２９】
図１、図２および図３を参照して、安全運転支援システム３０１は、センサシステム２０１と、中継装置１４１と、信号制御装置１５１と、無線送信装置１５２と、アンテナ１５３と、歩行者用信号灯器１６１とを備える。センサシステム２０１は、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂと、総合処理装置（設定部および信号情報取得部）１１１とを備える。以下、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂの各々を電波センサ１０１とも称する。なお、センサシステム２０１は、３つ以上の電波センサ１０１を備えてもよい。
【００３０】
安全運転支援システム３０１における信号制御装置１５１および歩行者用信号灯器１６１は、交通信号機を構成し、たとえば交差点ＣＳ１の近傍に設置される。
【００３１】
［交差点付近について］
たとえば、図２および図３に示すように、交差点ＣＳ１付近において横断歩道ＰＣ１が設けられている。ここで、横断歩道ＰＣ１が設けられている道路を対象道路Ｒｄ１と定義する。対象道路Ｒｄ１は、交差点ＣＳ１を形成する。また、交差点ＣＳ１において対象道路Ｒｄ１と交差する道路を交差道路Ｒｄ２と定義する。
【００３２】
すなわち、対象道路Ｒｄ１および交差道路Ｒｄ２が交差する部分が交差点ＣＳ１である。言い換えると、交差点ＣＳ１は、対象道路Ｒｄ１と重複し、かつ交差道路Ｒｄ２と重複している。なお、交差点ＣＳ１において、さらに多数の道路が交差してもよい。
【００３３】
対象道路Ｒｄ１は、交差点ＣＳ１から流出する図示しない自動車Ｔｇｔ１が走行する流出道路Ｒｄｅと、交差点ＣＳ１へ流入する自動車Ｔｇｔ１が走行する流入道路Ｒｄｉとを含む。流出道路Ｒｄｅおよび流入道路Ｒｄｉの間に、車線ＴｒＬが設けられている。
【００３４】
流出道路Ｒｄｅに対する流入道路Ｒｄｉの反対側の端には、対象道路Ｒｄ１に沿って延伸するように歩道Ｐｖ１が設けられている。歩道Ｐｖ１は、交差点ＣＳ１の近傍において円弧形状の隅切りＣＣｅに沿って延伸することにより対象道路Ｒｄ１に沿う方向から交差道路Ｒｄ２に沿う方向へ延伸方向を変える。
【００３５】
また、流入道路Ｒｄｉに対する流出道路Ｒｄｅの反対側の端には、対象道路Ｒｄ１に沿って延伸するように歩道Ｐｖ２が設けられている。歩道Ｐｖ２は、交差点ＣＳ１の近傍において円弧形状の隅切りＣＣｉに沿って延伸することにより対象道路Ｒｄ１に沿う方向から交差道路Ｒｄ２に沿う方向へ延伸方向を変える。
【００３６】
センサ設置者は、たとえば、対象エリアＡ１および対象エリアＢ１を、互いに隣接するように設定する。このような対象エリアＡ１およびＢ１の設定は、たとえば大規模な交差点に適している。
【００３７】
より詳細には、横断歩道ＰＣ１の近傍のエリアは、たとえば、待機エリアＳＡｉｓ，ＳＡｅｓ、流出エリアＳＡｅｒおよび流入エリアＳＡｉｒの４つのエリアに分けることが可能である。
【００３８】
待機エリアＳＡｉｓは、たとえば四角形状を有しており、歩道Ｐｖ２の一部であって横断歩道ＰＣ１に隣接する部分を含む。待機エリアＳＡｉｓは、たとえば歩行者Ｔｇｔ２の待機エリアである。
【００３９】
待機エリアＳＡｅｓは、たとえば四角形状を有しており、歩道Ｐｖ１の一部であって横断歩道ＰＣ１に隣接する部分を含む。待機エリアＳＡｅｓは、たとえば歩行者Ｔｇｔ２の待機エリアである。
【００４０】
流出エリアＳＡｅｒは、たとえば四角形状を有しており、交差点ＣＳ１から流出する車両が通過する道路の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む。この例では、流出エリアＳＡｅｒは、横断歩道ＰＣ１および流出道路Ｒｄｅが重複するエリアを含む。流出エリアＳＡｅｒは、歩行者用信号灯器１６１が「すすめ」を点灯しているときに、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に沿って通過するエリアであり、かつ交差道路Ｒｄ２から右折または左折した図示しない自動車Ｔｇｔ１が対象道路Ｒｄ１に沿って通過するエリアである。
【００４１】
流入エリアＳＡｉｒは、たとえば四角形状を有しており、交差点ＣＳ１へ流入する車両が通過する道路の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む。この例では、流入エリアＳＡｉｒは、たとえば、横断歩道ＰＣ１および流入道路Ｒｄｉが重複するエリアを含む。流入エリアＳＡｉｒは、歩行者用信号灯器１６１が「すすめ」を点灯しているときに、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に沿って通過するエリアである。
【００４２】
センサ設置者は、たとえば、待機エリアＳＡｅｓおよび流出エリアＳＡｅｒの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＡ１を設定する。また、センサ設置者は、たとえば、待機エリアＳＡｉｓおよび流入エリアＳＡｉｒの各々の少なくとも一部を含むように対象エリアＢ１を設定する。
【００４３】
［電波センサの設置位置］
電波センサ１０１は、たとえば対象道路Ｒｄ１付近に設置されている。具体的には、電波センサ１０１Ａは、歩道Ｐｖ１に対して対象道路Ｒｄ１の反対側に設置された支柱ＰＷに固定されている。より詳細には、電波センサ１０１Ａは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ１側への延長線上に設けられている。
【００４４】
電波センサ１０１Ｂは、歩道Ｐｖ２に対して対象道路Ｒｄ１の反対側に設置された支柱ＰＶに固定されている。より詳細には、電波センサ１０１Ｂは、横断歩道ＰＣ１の歩道Ｐｖ２側への延長線上に設けられている。
【００４５】
中継装置１４１および総合処理装置１１１は、支柱ＰＷに固定されている。総合処理装置１１１は、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂを制御する。
【００４６】
電波センサ１０１は、対象エリアにおける物体を対象物Ｔｇｔとして検知することが可能である。具体的には、電波センサ１０１は、非特許文献１（四分一  浩二、外２名、”拡大するミリ波技術の応用”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年３月２２日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｐｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｐｃ／ｐｄｆ／ｇｉｈｏ２１＿０９．ｐｄｆ〉）および非特許文献２（稲葉  敬之、桐本  哲郎、”車載用ミリ波レーダ”、自動車技術、２０１０年２月、第６４巻、第２号、Ｐ．７４−７９）に記載された、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式および２周波ＣＷ方式を用いて対象物を検知するレーダである。また、電波センサ１０１は、たとえば、対象エリアにおける物体の位置を測定することが可能である。
【００４７】
より詳細には、電波センサ１０１は、対象エリアにおいて、横断歩道ＰＣ１を用いて道路を横断する歩行者Ｔｇｔ２を対象物Ｔｇｔとして検知する。なお、対象物Ｔｇｔには、歩行者Ｔｇｔ２の他に、対象道路Ｒｄ１に沿って走行して横断歩道ＰＣ１を通過する自動車Ｔｇｔ１が含まれてもよい。
【００４８】
より詳細には、電波センサ１０１Ａは、たとえば、第１の電波センサとして、総合処理装置１１１の制御に従って、対象エリアＡ１へ電波を送信する。対象エリアＡ１内に位置する物体、たとえば、自動車Ｔｇｔ１および歩行者Ｔｇｔ２等は、電波センサ１０１Ａから送信された電波を反射する。
【００４９】
電波センサ１０１Ａは、たとえば、受信した電波に基づいて、流出エリアＳＡｅｒにおける物体を検知する。より詳細には、電波センサ１０１Ａは、たとえば、受信した電波に基づいて、検知した物体の位置の測定を行い、測定結果に基づいて、流出エリアＳＡｅｒおよび待機エリアＳＡｅｓごとに物体を検知する。電波センサ１０１Ａは、検知結果を示す検知情報Ａを総合処理装置１１１へ送信する。
【００５０】
電波センサ１０１Ｂは、たとえば、第２の電波センサとして、総合処理装置１１１の制御に従って、対象エリアＢ１へ電波を送信する。対象エリアＢ１内に位置する物体は、電波センサ１０１Ｂから送信された電波を反射する。電波センサ１０１Ｂは、物体により反射された電波を受信する。
【００５１】
電波センサ１０１Ｂは、受信した電波に基づいて、流入エリアＳＡｉｒにおける物体を検知する。より詳細には、電波センサ１０１Ｂは、受信した電波に基づいて、検知した物体の位置の測定を行い、測定結果に基づいて、流入エリアＳＡｉｒおよび待機エリアＳＡｉｓごとに物体を検知する。電波センサ１０１Ｂは、検知結果を示す検知情報Ｂを総合処理装置１１１へ送信する。
【００５２】
総合処理装置１１１は、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂから検知情報Ａ，Ｂをそれぞれ受信し、受信した検知情報Ａ，Ｂを総合的に処理した結果を示す結果情報を中継装置１４１へ送信する。
【００５３】
中継装置１４１は、総合処理装置１１１から受信する結果情報を信号制御装置１５１へ送信する中継処理を行う。
【００５４】
信号制御装置１５１および無線送信装置１５２は、歩道Ｐｖ２に設置された支柱ＰＶに固定されている。また、アンテナ１５３は、支柱ＰＶの頂部に固定されている。２つの歩行者用信号灯器１６１は、支柱ＰＷおよびＰＶにそれぞれ固定されている。
【００５５】
歩行者用信号灯器１６１は、信号制御装置１５１の制御に従って、横断歩道ＰＣ１を横断する歩行者Ｔｇｔ２に対して「すすめ」または「とまれ」を点灯して表示する。
【００５６】
たとえば、信号制御装置１５１は、歩行者用信号灯器１６１において「すすめ」を点灯する残り時間が少ない場合において、横断歩道ＰＣ１において歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを結果情報が示すとき、残り時間の延長を行う。なお、信号制御装置１５１は、「すすめ」を点灯する残り時間が少ない旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で通知してもよい。
【００５７】
また、信号制御装置１５１は、歩行者用信号灯器１６１において「とまれ」を点灯している場合において、横断歩道ＰＣ１において歩行者Ｔｇｔ２を検知したことを結果情報が示すとき、危険である旨を歩行者Ｔｇｔ２に音声で警告する。
【００５８】
また、信号制御装置１５１は、電波センサ１０１から受信した結果情報に基づいて自動車Ｔｇｔ１に対してサービスを提供する。
【００５９】
具体的には、信号制御装置１５１は、歩行者Ｔｇｔ２が横断歩道ＰＣ１に存在することを結果情報が示すとき、横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２に注意すべき旨を示す歩行者警戒情報を作成し、作成した歩行者警戒情報を無線送信装置１５２へ送信する。
【００６０】
無線送信装置１５２は、信号制御装置１５１から歩行者警戒情報を受信すると、受信した歩行者警戒情報を含む電波を生成し、生成した電波をアンテナ１５３経由で送信することにより、交差点ＣＳ１周辺に位置する自動車Ｔｇｔ１へ歩行者警戒情報を報知する。
【００６１】
たとえば、交差道路Ｒｄ２から右折または左折して横断歩道ＰＣ１を通過しようとする図示しない自動車Ｔｇｔ１は、無線送信装置１５２から送信された電波を受信すると、受信した電波に含まれる歩行者警戒情報を取得し、取得した歩行者警戒情報に基づいて、横断歩道ＰＣ１における横断対象物に注意すべき旨を当該自動車Ｔｇｔ１の運転者に通知する。
【００６２】
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図４において、横軸は時間を示し、縦軸は電波センサ１０１Ａから送信される電波の周波数ＦＡ、および電波センサ１０１Ｂから送信される電波の周波数ＦＢを示す。
【００６３】
図４を参照して、電波センサ１０１は、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信する。具体的には、電波センサ１０１は、たとえば、変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信する。
【００６４】
電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行う。また、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば、ＦＭ−ＣＷ方式について、時分割送信、周波数分割送信および周波数の掃引方向が互いに異なるような電波の送信のうちのいずれか１つを行う。
【００６５】
この例では、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば、ＦＭ−ＣＷ方式について時分割送信を行い、かつ２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う。
【００６６】
より詳細には、総合処理装置１１１は、設定部として、時分割送信を行う時分割期間ＦＭＴＤおよび周波数分割送信を行う周波数分割期間ＴＣＷＦＤを含む単位シーケンスＵＳを繰り返し設定する。
【００６７】
総合処理装置１１１は、時分割期間ＦＭＴＤにおいて、電波センサ１０１ＡがＦＭ−ＣＷ方式で電波を送信する送信期間ＦＭＡ、および電波センサ１０１ＢがＦＭ−ＣＷ方式で電波を送信する送信期間ＦＭＢをこの順番で設定する。なお、総合処理装置１１１は、送信期間ＦＭＡおよびＦＭＢを当該順番の逆の順番で設定してもよい。
【００６８】
また、総合処理装置１１１は、電波センサ１０１Ａ，１０１ＢがＦＭ−ＣＷ方式で送信する電波の周波数帯域の上限周波数Ｆ１および下限周波数Ｆ２と、周波数掃引方向である増加方向と、繰り返し周期ＴＦＭとを設定する。
【００６９】
ここでは、送信期間ＦＭＡ，ＦＭＢおよび周波数分割期間ＴＣＷＦＤは連続しているが、各送信期間の終了後に、電波の送信を行わないガード期間が設けられてもよい。ガード期間の長さは、たとえば、電波センサ１０１が検知すべき物体であって電波センサ１０１から最遠の位置における物体までの距離に基づいて定められる。また、送信期間ＦＭＡおよびＦＭＢの長さは同じになっているが、任意の長さに設定することが可能である。
【００７０】
総合処理装置１１１は、周波数分割期間ＴＣＷＦＤにおいて、電波センサ１０１Ａが２周波ＣＷ方式で送信する電波の周波数Ｆ３，Ｆ４（Ｆ３＞Ｆ４）、電波センサ１０１Ｂが２周波ＣＷ方式で送信する電波の周波数Ｆ５，Ｆ６（Ｆ５＞Ｆ６）、および繰り返し周期ＴＴＣＷを設定する。ここで、電波センサ１０１Ａが周波数Ｆ３の電波を送信する期間と電波センサ１０１Ｂが周波数Ｆ５の電波を送信する期間とが同じ期間である。また、電波センサ１０１Ａが周波数Ｆ４の電波を送信する期間と電波センサ１０１Ｂが周波数Ｆ６の電波を送信する期間とが同じ期間である。
【００７１】
周波数分割期間において、電波センサ１０１Ａが送信する電波の周波数ＦＡと電波センサ１０１Ｂが送信する電波の周波数ＦＢとは、たとえば所定周波数Ｆｆ以上離れるように設定される。具体的には、所定周波数Ｆｆは、たとえば１メガヘルツである。
【００７２】
この例では、周波数Ｆ３とＦ５とは、１メガヘルツ以上離れるように設定される。同様に、周波数Ｆ４とＦ６とは、１メガヘルツ以上離れるように設定される。
【００７３】
ここで、所定周波数Ｆｆは、電波センサ１０１から送信された電波の周波数成分と電波センサ１０１が受信する物体からの反射波の周波数成分との差の周波数成分を有する差分信号において、検知に用いる周波数帯の上限値以上の値であればよい。上限値は、たとえば、電波センサ１０１に対して近づくかまたは遠ざかる方向に沿った物体の移動速度Ｖｒの取り得る値のうちの上限値を、非特許文献１における式（９）または（１０）へ代入することにより得られる。
【００７４】
電波センサ１０１は、送信する電波と受信した電波とを乗算することにより差分信号を生成し、生成した差分信号をたとえば、１メガヘルツ以上の周波数成分を減衰させるローパスフィルタを通過させることにより干渉電波を除去する。
【００７５】
総合処理装置１１１は、設定した変調方式ごとの、送信期間、周波数、周波数掃引方向および繰り返し周期等の送信パラメータを示す制御情報を電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂへ送信する。送信パラメータの各値は、たとえばセンサ設置者により変更可能である。
【００７６】
再び図１を参照して、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば同期しており、総合処理装置１１１から制御情報を受信すると、受信した制御情報に従って、電波を対象エリアＡ１，Ｂ１へそれぞれ送信する。
【００７７】
より詳細には、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される電波を受信し、受信した電波に含まれる時刻情報に基づいて標準時刻を取得する。電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、取得した標準時刻を用いることにより同期している。
【００７８】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図５において、横軸は時間を示し、縦軸は周波数ＦＡおよびＦＢを示す。
【００７９】
図５を参照して、この例では、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば、ＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式について時分割送信を行う。
【００８０】
より詳細には、総合処理装置１１１は、設定部として、ＦＭ−ＣＷ方式について時分割送信を行う時分割期間ＦＭＴＤおよび２周波ＣＷ方式について時分割送信を行う時分割期間ＴＣＷＴＤを含む単位シーケンスＵＳを繰り返し設定する。ここで、時分割期間ＦＭＴＤは、図４に示す時分割期間ＦＭＴＤと同様である。
【００８１】
総合処理装置１１１は、時分割期間ＴＣＷＴＤにおいて、電波センサ１０１Ａが２周波ＣＷ方式で電波を送信する送信期間ＴＣＷＡ、電波センサ１０１Ｂが２周波ＣＷ方式で電波を送信する送信期間ＴＣＷＢ、および繰り返し周期ＴＴＣＷを設定する。
【００８２】
また、総合処理装置１１１は、周波数分割期間ＴＣＷＡおよびＴＣＷＢにおいて、電波センサ１０１Ａおよび１０１Ｂがそれぞれ２周波ＣＷ方式で送信する電波の周波数Ｆ３，Ｆ４（Ｆ３＞Ｆ４）を設定する。
【００８３】
総合処理装置１１１は、送信パラメータを示す制御情報を電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂへ送信する。
【００８４】
なお、総合処理装置１１１は、図５に示す単位シーケンスＵＳにおいて、送信期間ＦＭＡ，ＦＭＢ，ＴＣＷＡ，ＴＣＷＢの順に設定したが、これに限らず、送信期間ＦＭＡ，ＴＣＷＡ，ＦＭＢ，ＴＣＷＢの順のように任意の順に設定してもよい。
【００８５】
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図６において、横軸は時間を示し、縦軸は周波数ＦＡおよびＦＢを示す。
【００８６】
図６を参照して、この例では、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば、ＦＭ−ＣＷ方式について周波数の掃引方向が互いに異なるように電波を送信する異掃引送信を行い、かつ２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う。
【００８７】
より詳細には、総合処理装置１１１は、設定部として、ＦＭ−ＣＷ方式について異掃引送信を行う異掃引期間ＦＭＳＤおよび２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う周波数分割期間ＴＣＷＦＤを含む単位シーケンスＵＳを繰り返し設定する。ここで、周波数分割期間ＴＣＷＦＤは、図４に示す周波数分割期間ＴＣＷＦＤと同様である。
【００８８】
総合処理装置１１１は、異掃引期間ＦＭＳＤにおいて、電波センサ１０１Ａ，１０１ＢがＦＭ−ＣＷ方式で送信する電波の周波数帯域の上限値および下限値と周波数掃引方向とを設定する。この例では、総合処理装置１１１は、電波センサ１０１Ａの上限値、下限値および周波数掃引方向として、それぞれ周波数Ｆ１、周波数Ｆ２および増加方向を設定する。また、総合処理装置１１１は、電波センサ１０１Ｂの上限値、下限値および周波数掃引方向として、それぞれ周波数Ｆ１、周波数Ｆ２および減少方向を設定する。
【００８９】
総合処理装置１１１は、送信パラメータを示す制御情報を電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂへ送信する。
【００９０】
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図７において、横軸は時間を示し、縦軸は周波数ＦＡおよびＦＢを示す。
【００９１】
図７を参照して、この例では、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、たとえば、ＦＭ−ＣＷ方式について異掃引送信を行い、かつ２周波ＣＷ方式について時分割送信を行う。
【００９２】
より詳細には、総合処理装置１１１は、設定部として、ＦＭ−ＣＷ方式について異掃引送信を行う異掃引期間ＦＭＳＤおよび２周波ＣＷ方式について時分割送信を行う時分割期間ＴＣＷＴＤを含む単位シーケンスＵＳを繰り返し設定する。ここで、異掃引期間ＦＭＳＤは、図６に示す異掃引期間ＦＭＳＤと同様である。時分割期間ＴＣＷＴＤは、図５に示す時分割期間ＴＣＷＴＤと同様である。
【００９３】
総合処理装置１１１は、送信パラメータを示す制御情報を電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂへ送信する。
【００９４】
［センサシステム２０１の変形例１］
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図８において、横軸は時間を示し、縦軸は周波数ＦＡおよびＦＢを示す。
【００９５】
図２、図３および図８を参照して、総合処理装置１１１は、たとえば、設定部として、時分割送信において、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さが、電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さと比べて大きくなるように設定する。
【００９６】
より詳細には、総合処理装置１１１は、時分割期間ＦＭＴＤおよび時分割期間ＴＣＷＴＤを含む単位シーケンスＵＳを繰り返し設定する。
【００９７】
また、総合処理装置１１１は、時分割期間ＦＭＴＤにおいて、送信期間ＦＭＡの長さが送信期間ＦＭＢの長さと比べて大きくなるように送信期間ＦＭＡおよびＦＭＢを設定する。
【００９８】
同様に、総合処理装置１１１は、時分割期間ＴＣＷＴＤにおいて、送信期間ＴＣＷＡの長さが送信期間ＴＣＷＢの長さと比べて大きくなるように送信期間ＴＣＷＡおよびＴＣＷＢを設定する。
【００９９】
このような構成により、歩行者Ｔｇｔ２および自動車Ｔｇｔ１が交錯することが多い流出エリアＳＡｅｒへ重点的に電波を送信することができるので、流出エリアＳＡｅｒにおける対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
【０１００】
［センサシステム２０１の変形例２］
再び図１を参照して、総合処理装置１１１は、たとえば、信号情報取得部として、横断歩道ＰＣ１が設けられた交差点ＣＳ１に設けられた歩行者用信号灯器１６１における灯色を示す信号情報を取得する。
【０１０１】
具体的には、総合処理装置１１１は、複数の歩行者用信号灯器１６１における「青」および「赤」等の各灯色を点灯するための発光体に印加される電圧を信号情報として所定時間Ｔｉごとに取得し、取得した信号情報に基づいて各信号灯器における各灯色の点灯状態を監視する。
【０１０２】
総合処理装置１１１は、監視結果に基づいて、対象エリアＡ１，Ｂ１に含まれる横断歩道ＰＣ１に用いられる歩行者用信号灯器１６１（以下、対象信号灯器とも称する。）の灯色が赤色から青色に変化するタイミングｔｒｂを取得する。
【０１０３】
なお、総合処理装置１１１は、歩行者用信号灯器１６１における各灯色を点灯するための発光体に印加される各電圧を信号情報として取得する構成であるとしたが、これに限定するものではない。
【０１０４】
たとえば、図１に示す信号制御装置１５１が、歩行者用信号灯器１６１および図示しない車両用交通信号灯器の現在の灯色が赤色から青色に切替わるまでの時間を示す信号時間情報を無線送信装置１５２へ送信し、無線送信装置１５２が信号制御装置１５１から受信した信号時間情報を電波に含めてアンテナ１５３経由で送信する場合がある。このような場合、総合処理装置１１１は、たとえば当該電波を受信し、受信した電波に含まれる信号時間情報を信号情報として取得してもよい。
【０１０５】
また、総合処理装置１１１は、信号制御装置１５１が歩行者用信号灯器１６１および図示しない車両用交通信号灯器の灯色を制御するためのデジタル値である制御情報を、信号情報として当該信号制御装置１５１から中継装置１４１経由で取得してもよいし、当該信号制御装置１５１から直接取得してもよい。
【０１０６】
また、信号制御装置１５１が、図示しない中央装置から受信する指示情報に従って、歩行者用信号灯器１６１および図示しない車両用交通信号灯器の灯色を制御する場合がある。このような場合、総合処理装置１１１は、たとえば当該指示情報を信号情報として取得してもよい。
【０１０７】
総合処理装置１１１は、たとえば、設定部として、取得した信号情報に基づいて、時分割送信における電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂの送信期間をそれぞれ設定する。
【０１０８】
より詳細には、総合処理装置１１１は、タイミングｔｒｂから所定時間Ｔｂ１経過するまで、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さが、電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さと比べて大きくなるように設定する。具体的には、総合処理装置１１１は、たとえば図８に示す送信スケジュールを作成する。
【０１０９】
また、総合処理装置１１１は、タイミングｔｒｂから所定時間Ｔｂ１経過したタイミング以降において、たとえば、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さと電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さとが同じになるように設定する。具体的には、総合処理装置１１１は、たとえば図５に示す送信スケジュールを作成する。
【０１１０】
このような構成により、待機エリアＳＡｉｓから歩き出した歩行者Ｔｇｔ２が流出エリアＳＡｅｒまで到達しない可能性が高く、かつ待機エリアＳＡｅｓから歩き出した歩行者Ｔｇｔ２と自動車Ｔｇｔ１とが交錯する可能性が高い、対象信号灯器の灯色が「赤」から「青」に切り替わってから所定時間Ｔｂ１経過するまでの時間帯において流出エリアＳＡｅｒへ重点的に電波を送信することができるので、当該時間帯の流出エリアＳＡｅｒにおける対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
【０１１１】
［センサシステム２０１の変形例３］
図９は、本発明の第１の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図９において、横軸は時間を示し、縦軸は周波数ＦＡおよびＦＢを示す。
【０１１２】
総合処理装置１１１は、たとえば、設定部として、電波センサ１０１Ａによる物体の検知結果および電波センサ１０１Ｂによる物体の検知結果に基づいて、時分割送信における、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さおよび電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さを設定する。
【０１１３】
具体的には、総合処理装置１１１は、たとえば、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂからそれぞれ受信する検知情報Ａ，Ｂに基づいて、流出エリアＳＡｅｒと比べて、流入エリアＳＡｉｒにおいてより多数の物体を検知したと判断すると、図９に示すように、電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さが、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さと比べて大きくなるように設定する。
【０１１４】
より詳細には、総合処理装置１１１は、時分割期間ＦＭＴＤにおいて、送信期間ＦＭＢの長さが送信期間ＦＭＡの長さと比べて大きくなるように送信期間ＦＭＢおよびＦＭＡを設定する。
【０１１５】
同様に、総合処理装置１１１は、時分割期間ＴＣＷＴＤにおいて、送信期間ＴＣＷＢの長さが送信期間ＴＣＷＡの長さと比べて大きくなるように送信期間ＴＣＷＢおよびＴＣＷＡを設定する。
【０１１６】
また、総合処理装置１１１は、たとえば、検知情報Ａ，Ｂに基づいて、流入エリアＳＡｉｒと比べて、流出エリアＳＡｅｒにおいてより多数の物体を検知したと判断すると、図８に示すように、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さが、電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さと比べて大きくなるように設定する。
【０１１７】
また、総合処理装置１１１は、たとえば、検知情報Ａ，Ｂに基づいて、流入エリアＳＡｉｒおよび流出エリアＳＡｅｒにおいて略同数の物体を検知したと判断すると、図５に示すように、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さと電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さとが同じになるように設定する。
【０１１８】
なお、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１は、２周波ＣＷ方式およびＦＭ−ＣＷ方式の変調方式を用いて生成した電波を送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサ１０１は、１周波ＣＷ方式、パルス方式または２周波ＩＣＷ（Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｄ  ＣＷ）方式等の変調方式を用いて生成した電波を送信する構成であってもよい。
【０１１９】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、総合処理装置１１１による制御に従って、ＦＭ−ＣＷ方式について時分割送信および異掃引送信を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂは、ＦＭ−ＣＷ方式について周波数分割送信を行う構成であってもよい。この場合、電波センサ１０１Ａから送信される電波の周波数帯域と電波センサ１０１Ｂから送信される電波の周波数帯域とが重複していても、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂからそれぞれ送信される電波の周波数は、各タイミングにおいて所定周波数離れていればよい。しかしながら、電波センサ１０１から送信される電波の周波数帯域が狭くなると距離の測定分解能が落ちてしまうので、ＦＭ−ＣＷ方式について時分割送信または異掃引送信を行う構成が好ましい。
【０１２０】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、総合処理装置１１１は、電波センサ１０１と一体化されていない構成であるとしたが、これに限定するものではない。総合処理装置１１１は、いずれかの電波センサ１０１と一体化された構成であってもよい。
【０１２１】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、総合処理装置１１１は、設定部として機能する構成であるとしたが、これに限定するものではない。複数の電波センサ１０１のうちのいずれか１つが、設定部として機能する構成であってもよい。
【０１２２】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、総合処理装置１１１は、信号情報取得部として機能する構成であるとしたが、これに限定するものではない。複数の電波センサ１０１のうちのいずれか１つが、信号情報取得部として機能する構成であってもよい。
【０１２３】
ところで、たとえば、ドライバーの安全運転を支援するための安全運転支援システムの一例である右折時歩行者衝突防止支援システムでは、交差点における各横断歩道における歩行者および車両等の対象物を検知すること、または対象物の検知精度を向上すること等を目的として、特許文献１に記載の歩行者感知器すなわち電波センサが、交差点の近傍に複数設けられることがある。
【０１２４】
このように、複数の電波センサが交差点に設けられる場合、ある電波センサが、他の電波センサから送信された電波を受信してしまうことがある。このような場合、電波センサでは、他の電波センサから受信した電波が干渉電波として作用し、横断歩道における対象物を正しく検知することが困難となる。
【０１２５】
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１は、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信する。そして、複数の電波センサ１０１は、変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行う。
【０１２６】
このような構成により、たとえば、ある電波センサ１０１が、他の電波センサ１０１から送信された電波を受信してしまうような配置環境においても、ある電波センサ１０１が電波を送信する期間における他の電波センサ１０１による電波の送信を防ぐこと、または各電波センサ１０１が用いる周波数を異ならせることができる。これにより、各電波センサ１０１が干渉電波を受信してしまうことを防ぐことができるので、対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。したがって、対象物をより正しく検知することができる。
【０１２７】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１は、変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式を用いて生成した電波を送信することが可能である。そして、複数の電波センサ１０１は、ＦＭ−ＣＷ方式について、時分割送信、周波数分割送信および周波数の掃引方向が互いに異なるような電波の送信のうちのいずれか１つを行う。
【０１２８】
ＦＭ−ＣＷ方式では、時分割送信および周波数分割送信に加えて、周波数の掃引方向を互いに異ならせる電波の送信を行うことができる。このような送信を行うことにより、電波の送信期間の短縮を回避することで対象物Ｔｇｔの検知精度の劣化を防ぎ、かつ周波数の掃引幅の縮小を回避することで電波センサ１０１から対象物Ｔｇｔまでの距離等の測定精度の劣化を防ぐことができる。
【０１２９】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１Ａは、交差点ＣＳ１から流出する車両が通過する道路Ｒｄ１の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアＳＡｅｒへ電波を送信する。電波センサ１０１Ｂは、交差点ＣＳ１へ流入する車両が通過する道路Ｒｄ１の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアＳＡｉｒへ電波を送信する。そして、総合処理装置１１１は、設定部として、時分割送信において、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さが、電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さと比べて大きくなるように設定する。
【０１３０】
このような構成により、歩行者Ｔｇｔ２および自動車Ｔｇｔ１が交錯することが多い流出エリアＳＡｅｒへ重点的に電波を送信することができるので、各電波センサ１０１が干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、流出エリアＳＡｅｒにおける対象物Ｔｇｔの検知精度を向上させることができる。
【０１３１】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、総合処理装置１１１は、信号情報取得部として、横断歩道ＰＣ１が設けられた交差点ＣＳ１に設けられた歩行者用信号灯器１６１における灯色を示す信号情報を取得する。そして、総合処理装置１１１は、設定部として、取得した信号情報に基づいて、時分割送信における複数の電波センサ１０１の送信期間をそれぞれ設定する。
【０１３２】
このような構成により、歩行者用信号灯器１６１の灯色に基づいて横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２の移動を推定することができるので、各電波センサ１０１が干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、横断歩道ＰＣ１における歩行者Ｔｇｔ２の移動に応じた適切な電波送信期間を設定することができる。
【０１３３】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１Ａは、交差点ＣＳ１から流出する車両が通過する道路Ｒｄ１の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む流出エリアＳＡｅｒへ電波を送信する。電波センサ１０１Ａは、受信した電波に基づいて、流出エリアＳＡｅｒにおける物体を検知する。電波センサ１０１Ｂは、交差点ＣＳ１へ流入する車両が通過する道路Ｒｄ１の部分と横断歩道ＰＣ１との重複エリアの少なくとも一部を含む流入エリアＳＡｉｒへ電波を送信する。電波センサ１０１Ｂは、受信した電波に基づいて、流入エリアＡＳｉｒにおける物体を検知する。そして、総合処理装置１１１は、設定部として、電波センサ１０１Ａによる物体の検知結果および電波センサ１０１Ｂによる物体の検知結果に基づいて、時分割送信における、電波センサ１０１Ａの送信期間の長さおよび電波センサ１０１Ｂの送信期間の長さを設定する。
【０１３４】
このような構成により、検知結果に基づいて流入エリアＳＡｉｒおよび流出エリアＳＡｅｒにおける歩行者Ｔｇｔ２の移動を認識することができるので、各電波センサ１０１が干渉電波を受信してしまうことを防ぎながら、流入エリアＳＡｉｒおよび流出エリアＳＡｅｒにおける歩行者Ｔｇｔ２の移動に応じて、各エリアへ電波を送信する期間の長さを適切に設定することができる。
【０１３５】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１は、変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信する。そして、複数の電波センサ１０１は、ＦＭ−ＣＷ方式について時分割送信を行い、かつ２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う。
【０１３６】
このように、ＦＭ−ＣＷ方式と比較して、必要な周波数帯域が狭くかつ長い検知時間を要する２周波ＣＷ方式について周波数分割送信を行う構成により、ＦＭ−ＣＷ方式について周波数掃引幅を確保しつつ、２周波ＣＷ方式においてセンサシステム２０１でのセンシングの時間効率を向上させることができる。
【０１３７】
また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサシステムでは、電波センサ１０１は、変調方式としてＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式を用いてそれぞれ生成した２種類の電波を送信する。そして、複数の電波センサ１０１は、ＦＭ−ＣＷ方式および２周波ＣＷ方式について時分割送信を行う。
【０１３８】
このような構成により、ＦＭ−ＣＷ方式において周波数掃引幅を確保しつつ、両方式において他の干渉回避方法と比べて干渉を最も抑制することができる。
【０１３９】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１４０】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係るセンサシステムと比べて複数の電波センサがそれぞれ異なる横断歩道へ電波を送信するセンサシステムに関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係るセンサシステムと同様である。
【０１４１】
図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る安全運転支援システムの交差点における設置例を上方から見た状態を示す図である。
【０１４２】
図１０を参照して、安全運転支援システム３０２は、センサシステム２０２と、中継装置１４１と、信号制御装置１５１と、無線送信装置１５２と、アンテナ１５３と、歩行者用信号灯器１６１とを備える。センサシステム２０２は、前述の電波センサ１０１である電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄと、総合処理装置（設定部および信号情報取得部）１１１とを備える。なお、センサシステム２０２は、２つ、３つまたは５つ以上の電波センサ１０１を備えてもよい。
【０１４３】
安全運転支援システム３０２における中継装置１４１、信号制御装置１５１、無線送信装置１５２、アンテナ１５３および歩行者用信号灯器１６１の動作は、図１に示す安全運転支援システム３０１における中継装置１４１、信号制御装置１５１、無線送信装置１５２、アンテナ１５３および歩行者用信号灯器１６１とそれぞれ同様である。
【０１４４】
横断歩道ＰＣ１，ＰＣ３は、交差点ＣＳ１を挟んで対向し、かつ道路Ｒｄ３を横断するように設けられる。横断歩道ＰＣ２，ＰＣ４は、交差点ＣＳ１を挟んで対向し、かつ交差点ＣＳ１において道路Ｒｄ３と交差する道路Ｒｄ４を横断するように設けられる。また、横断歩道ＰＣ１〜ＰＣ４は、交差点ＣＳ１を上方から見て反時計回りにこの順番で設けられている。
【０１４５】
道路Ｒｄ３は、交差点ＣＳ１から流出する自動車Ｔｇｔ１が走行する流出道路Ｒｄｅ３１，Ｒｄｅ３２と、交差点ＣＳ１へ流入する自動車Ｔｇｔ１が走行する流入道路Ｒｄｉ３１，Ｒｄｉ３２とを含む。
【０１４６】
道路Ｒｄ４は、交差点ＣＳ１から流出する自動車Ｔｇｔ１が走行する流出道路Ｒｄｅ４１，Ｒｄｅ４２と、交差点ＣＳ１へ流入する自動車Ｔｇｔ１が走行する流入道路Ｒｄｉ４１，Ｒｄｉ４２とを含む。
【０１４７】
センサ設置者は、たとえば、横断歩道ＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４をそれぞれ含むように対象エリアＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１を設定する。より詳細には、対象エリアＡ１には、横断歩道ＰＣ１の流出道路Ｒｄｅ３１側における歩道Ｐｖ１の一部であり、かつ横断歩道ＰＣ１に隣接する待機エリアと横断歩道ＰＣ１とが含まれる。対象エリアＢ１，Ｃ１，Ｄ１についても、対象エリアＡ１と同様である。このような対象エリアＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１の設定は、たとえば小規模な交差点に適している。
【０１４８】
電波センサ１０１Ａは、横断歩道ＰＣ１の流出道路Ｒｄｅ３１側すなわち歩道Ｐｖ１側への延長線上に設けられている。電波センサ１０１Ｂは、横断歩道ＰＣ２の流出道路Ｒｄｅ４１側すなわち歩道Ｐｖ２側への延長線上に設けられている。電波センサ１０１Ｃは、横断歩道ＰＣ３の流出道路Ｒｄｅ３２側すなわち歩道Ｐｖ３側への延長線上に設けられている。電波センサ１０１Ｄは、横断歩道ＰＣ４の流出道路Ｒｄｅ４２側すなわち歩道Ｐｖ４側への延長線上に設けられている。
【０１４９】
図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る各電波センサにおける電波の送信スケジュールの一例を示す図である。なお、図１１において、横軸は時間を示す。
【０１５０】
図１１を参照して、総合処理装置１１１は、たとえば、信号情報取得部として、横断歩道ＰＣ１〜ＰＣ４が設けられた交差点ＣＳ１に設けられた歩行者用信号灯器１６１における灯色を示す信号情報を取得する。
【０１５１】
総合処理装置１１１は、取得した信号情報に基づいて、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｃがそれぞれ対象とする対象エリアＡ１，Ｃ１に対応する歩行者用信号灯器１６１が、「青」の灯色を点灯する期間ＢＡＣ、および「青」の灯色を点滅する期間ＹＡＣ、ならびにすべての歩行者用信号灯器１６１が「赤」の灯色を点灯する期間ＡＲ１を認識する。
【０１５２】
また、総合処理装置１１１は、取得した信号情報に基づいて、電波センサ１０１Ｂ，１０１Ｄがそれぞれ対象とする対象エリアＢ１，Ｄ１に対応する歩行者用信号灯器１６１が、「青」の灯色を点灯する期間ＢＢＤ、および「青」の灯色を点滅する期間ＹＢＤ、ならびにすべての歩行者用信号灯器１６１が「赤」の灯色を点灯する期間ＡＲ２を認識する。
【０１５３】
ここで、対象エリアＡ１，Ｃ１に対応する歩行者用信号灯器１６１は、期間ＢＢＤおよびＹＢＤにおいて「赤」の灯色を点灯する。また、対象エリアＢ１，Ｄ１に対応する歩行者用信号灯器１６１は、期間ＢＡＣおよびＹＡＣにおいて「赤」の灯色を点灯する。
【０１５４】
総合処理装置１１１は、たとえば、設定部として、取得した信号情報に基づいて、時分割送信における電波センサ１０１Ａ〜１０１Ｄの送信期間をそれぞれ設定する。
【０１５５】
より詳細には、総合処理装置１１１は、期間ＢＡＣおよびＹＡＣを、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｃが電波を送信すべき送信期間ＴＡＣとして設定するとともに、期間ＡＲ１、ＢＢＤ、ＹＢＤおよびＡＲ２を、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｃが電波の送信を停止すべき停止期間ＨＡＣとして設定する。
【０１５６】
総合処理装置１１１は、送信期間ＴＡＣにおいて、たとえば、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｃが、図４〜図７のいずれか１つに示すような送信を行うように送信パラメータを設定する。
【０１５７】
このような構成により、電波センサ１０１Ａ，１０１Ｃ間の電波干渉をより確実に抑制することができる。
【０１５８】
また、総合処理装置１１１は、期間ＢＢＤおよびＹＢＤを、電波センサ１０１Ｂ，１０１Ｄが電波を送信すべき送信期間ＴＢＤとして設定するとともに、期間ＡＲ２、ＢＡＣ、ＹＡＣおよびＡＲ１を、電波センサ１０１Ｂ，１０１Ｄが電波の送信を停止すべき停止期間ＨＢＤとして設定する。
【０１５９】
総合処理装置１１１は、送信期間ＴＢＤにおいて、たとえば、電波センサ１０１Ｂ，１０１Ｄが、図４〜図７のいずれか１つに示すような送信を行うように送信パラメータを設定する。
【０１６０】
このような構成により、電波センサ１０１Ｂ，１０１Ｄ間の電波干渉をより確実に抑制することができる。
【０１６１】
総合処理装置１１１は、送信期間ＴＡＣおよび停止期間ＨＡＣと送信期間ＴＢＤおよび停止期間ＨＢＤとを含む単位シーケンスＵＳ２を繰り返し設定する。
【０１６２】
総合処理装置１１１は、送信パラメータを示す制御情報を電波センサ１０１Ａ〜１０１Ｄへ送信する。
【０１６３】
電波センサ１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄは、総合処理装置１１１から制御情報を受信すると、受信した制御情報に従って、電波を対象エリアＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１へそれぞれ送信する。
【０１６４】
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係るセンサシステムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１６５】
なお、本発明の第１の実施の形態および第２の実施の形態に係る各装置の構成要素および動作のうち、一部または全部を適宜組み合わせることも可能である。
【０１６６】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１６７】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０１６８】
［付記１］
複数の電波センサを備え、
前記電波センサは、複数種類の変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、前記変調方式ごとに、互いに異なる期間に電波を送信する時分割送信、および互いに異なる周波数の電波を送信する周波数分割送信のうちのいずれか１つを行い、
電波センサは、ＦＭ−ＣＷ方式、１周波ＣＷ方式、２周波ＣＷ方式、パルス方式および２周波ＩＣＷ方式のうちの少なくともいずれか２つの変調方式を用いてそれぞれ生成した複数種類の電波を送信し、
前記複数の電波センサは、１つの横断歩道へ電波を送信するか、または複数の横断歩道へそれぞれ電波を送信する、センサシステム。
【符号の説明】
【０１６９】
１０１  電波センサ
１１１  総合処理装置（設定部および信号情報取得部）
１４１  中継装置
１５１  信号制御装置
１５２  無線送信装置
１５３  アンテナ
１６１  歩行者用信号灯器
２０１，２０２  センサシステム
３０１，３０２  安全運転支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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