(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙幣が格納される格納容器から前記紙幣を取り出すためのアームと、
前記アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備え、
前記紙幣搬送装置は、前記アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部を含み、
前記紙幣収納部には、少なくとも１つの側面の壁部に縦方向に隙間が形成されており、
前記アームは、前記格納容器から取り出した前記紙幣を挟持しながら水平方向の向きを維持した状態で前記隙間の上方から下方へと移動することによって、前記紙幣を前記紙幣収納部に収納する、自動紙幣取扱いシステム。
【請求項２】
紙幣が格納される格納容器から前記紙幣を取り出すためのアームと、
前記アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備え、
前記紙幣搬送装置は、前記アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部を含み、
前記紙幣収納部には、少なくとも１つの側面の壁部に縦方向に隙間が形成されており、
前記アームは、前記格納容器から取り出した前記紙幣を挟持しながら姿勢を維持した状態で前記隙間の上方から下方へと移動することによって、前記紙幣を前記紙幣収納部に収納する、自動紙幣取扱いシステム。
【請求項３】
前記搬送装置は、前記アームにより取り出された姿勢の状態で紙幣を搬送する、請求項１または２に記載の自動紙幣取扱いシステム。
【請求項４】
前記搬送装置は、
前記アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部と、
前記紙幣収納部を前記格納容器から離れる方向に直線的にスライドさせるためのレールとを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動紙幣取扱いシステム。
【請求項５】
搬送後の前記紙幣を前記搬送装置に収納した状態で整頓するための整頓機構をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の自動紙幣取り扱いシステム。
【請求項６】
搬送中または搬送終了時に、前記搬送装置の紙幣が前記搬送装置から飛びださないように防止する機構をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の自動紙幣取り扱いシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、紙幣を搬送したり整理したりする自動紙幣取扱いシステムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「ロボットハンド付きの多関節型ロボットアーム（以下「ハンド付きアーム」ということがある。）を利用した紙幣処理装置」が提案されている（例えば、特開昭６２−９２０９５号公報等）。このような紙幣処理装置では、紙幣取揃えユニットで取り揃えられた紙幣束がハンド付きアームのロボットハンドに把持され、多関節型ロボットアームによって紙幣カウント紙幣確認ユニットまで搬送され、紙幣カウント紙幣確認ユニットにて紙幣束が金種別に仕分けされながら金種毎の枚数がカウントされる。そして、金種毎に仕分けされた紙幣束は金種別に別のハンド付きアームによって規定の位置まで搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−９２０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、使い勝手のよい自動紙幣取扱いシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１局面に従うと、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように、本発明によれば、使い勝手の良い自動紙幣取扱いシステムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステムの全体構成を示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステムの全体構成を示す右側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る紙幣格納容器の斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る第１のアームの側面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る第２のアームの側面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの側面図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る紙幣格納容器の前蓋が開いた状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す側面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを紙幣格納容器に差し込んだ状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す斜視図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを紙幣格納容器に差し込んだ状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す側面断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る搬送装置を示す側面図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る搬送装置を示す平面図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る搬送装置の動作を示す第１の側面イメージ図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る搬送装置の動作を示す第１の側面イメージ図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係るケースと第３のアームとを示す平面図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る第３のアームの側面図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態に係る容器種類データを示すイメージ図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る個別容器データを示すイメージ図である。
【図２０】本発明の実施の形態に係る鍵データを示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【０００９】
図１から図２に示すように、本実施の形態にかかる自動紙幣取扱いシステム１は、主に、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０と、それらを制御する制御装置とを有するものである。本実施の形態においては、これらの装置が、台５０の上に載置される。より詳細には、制御装置は、台５０の下に収納されており、台５０の上には、操作部９３０と表示部９４０とが配置されている。
【００１０】
台５０の前部に搬送装置８００が配置される。搬送装置８００の後方の左側に第１のアーム２００が配置される。搬送装置８００の後方の右側に第２のアーム３００が配置される。第１のアーム２００の後方に第４のアーム７００が配置され、第４のアーム７００の後方にプリンタ６００が配置される。第２のアーム３００の後方に第３のアーム１００が配置され、第３のアーム１００の後方に収納部１９０が配置される。そして、第１のアーム２００と第２のアーム３００の間から、第４のアーム７００と第３のアーム１００の間にかけて、紙幣搬送装置５００が配置される。
【００１１】
以下、自動紙幣取扱いシステム１を構成する各部の機能や構成や動作などについて説明する。なお、以下では、説明のために、第３のアーム１００から第２のアーム３００の方に向かって前方といい、第２のアーム３００から第３のアーム１００の方に向かって後方といい、第１のアーム２００から第２のアーム３００に向かって右方といい、第２のアーム３００から第１のアーム２００に向かって左方といい、鉛直上向きを上方といい、鉛直下向きを下方という。換言すれば、図１における上方を各装置の前方といい、図１の下方を各装置の後方といい、図１の右方を各装置の右方といい、図１の左方を各装置の左方といい、図１の紙面の手前方向を各装置の上方といい、図１の紙面の奥方向を各装置の下方という。
＜ＢＯＸ搬送装置８００＞
【００１２】
まず、ＢＯＸ搬送装置８００の構成について説明する。店舗の従業員によって、搬送装置８００の端部（図１における上方側）に、図３に示すような紙幣格納容器４００が載置される。紙幣格納容器４００には紙幣が積層して収容される。搬送装置８００は、紙幣格納容器４００を第１のアーム２００の近傍まで搬送する。
【００１３】
本実施の形態においては、紙幣格納容器４００には、鍵穴や前蓋の裏側の面に、紙幣格納容器４００に関する情報を格納するＩＣタグなどが埋め込まれる。たとえば、ＩＣタグには、紙幣格納容器４００に関する各種の情報、たとえば紙幣格納容器４００の種類やセットされていた装置の識別情報など、が格納されている。そして、搬送装置８００の近傍のカメラ８５１によって紙幣格納容器４００を撮影することによって紙幣格納容器４００の種類が特定される。また、搬送装置８００の近傍のＢＯＸセンサ８５０によって、光学センサによる通信とＲＦＩＤによる通信を行うことによって、ＩＣタグの各種情報が読み出される。本実施の形態においては、制御装置９００（図１７参照）は、ＢＯＸセンサ８５０からのデータおよび第２のアーム３００に取り付けられている撮像部３５０からの画像に基づいて、対象となる紙幣格納容器４００に関する種類やサイズや鍵穴の位置や鍵穴の角度を取得して、それらの情報を第１のアーム２００および第２のアーム３００に受け渡す。
【００１４】
制御装置９００は、鍵穴の方向が第１のアーム２００側にない場合、反転装置８６０を利用して、紙幣格納容器４００の向きを変更する。
【００１５】
なお、ＩＣタグが埋め込まれた紙幣格納容器４００に限らず、赤外線などを利用することによって、ＢＯＸセンサ８５０が紙幣格納容器４００に関する各種の情報を読み取ってもよい。たとえば、ＢＯＸセンサ８５０が、ＩＣセンサや赤外線センサやバーコードセンサや近接センサなどを有していることが好ましい。
＜第１のアーム２００＞
【００１６】
本実施の形態においては、図４に示すように、第１のアーム２００は、紙幣格納容器４００の前蓋４２０を開錠するための鍵２１０を有する。たとえば、第１のアーム２００は、制御装置９００からの鍵穴の位置や角度の情報など基づいて、鍵２１０の位置を前後左右上下に移動させたり、鍵２１０を回転させたりすることによって鍵２１０を紙幣格納容器４００の鍵穴に差し込む。第１のアーム２００は、制御装置９００からの指令に基づいて、鍵２１０を回動させることによって紙幣格納容器４００を開錠して、そのまま前蓋４２０を開ける。より詳細には、制御装置９００は、第２のアーム３００の撮像部３５０から得られた画像とに基づいて、鍵穴の上下左右の位置と鍵穴の回転角度とを正確に特定することによって、鍵２１０が鍵穴に差し込まれるように第１のアーム２００に制御命令を送信する。
＜第２のアーム３００＞
【００１７】
図５に示すように、第２のアーム３００は、多関節型ロボットアーム３０１の先に紙幣を把持するためのロボットハンド３０２を取り付けたものである。
【００１８】
ロボットハンド３０２は、図６および図７に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図５に示されるように第２のアーム３００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３０２は、図６および図７に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【００１９】
可動フィンガ３１０は、図６および図７に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図６に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図６に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図６に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図７に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図７に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図７に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図６および図７参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
【００２０】
固定フィンガ３２０は、図６および図７に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図６に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図６に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図６に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図７に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図６に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図７に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図６に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図７に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図７に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図６および図７参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図６および図７に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
【００２１】
可動フィンガ昇降機構３３０は、図６および図７に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図６および図７に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
【００２２】
連結部３４０は、ロボットハンド３０２を第２のアーム３００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
【００２３】
撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図６および図７に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
【００２４】
次に、本実施の形態に係る第２のアーム３００が紙幣格納容器４００から紙幣の束を抜き出す例を説明する。第２のアーム３００の説明に先立ち、紙幣格納容器４００について説明する。
【００２５】
紙幣格納容器４００は、図３に示されるように、主に、筐体４１０、前蓋４２０、挟持板４１１および支持台４１２ａ，４１２ｂから構成されている。筐体４１０は、図３に示されるように、前側が開口する直方体状の箱体である。なお、この筐体４１０の奥行寸法は、固定フィンガ３２０の長さよりも十分に長い寸法とされている。前蓋４２０は、略長方形状の板部材であって、ヒンジ等の開閉機構を介して筐体４１０の開口縁の上側に開閉可能に軸支されている。挟持板４１１は、支持台４１２ａ，４１２ｂと協働して紙幣の束ＭＴを挟持する部材であって、筐体４１０の高さ方向中央よりやや上側に上下移動自在に配設されている。また、この挟持板４１１の前側中央には半円状の切欠きＲｓが設けられている。支持台４１２ａ，４１２ｂは、挟持板４１１と協働して紙幣の束ＭＴを挟持する左右分離型の支持部材であって、筐体４１０の下側の左右に固定されている。これらの支持台４１２ａ，４１２ｂ間にはスリットＲｔが形成されている。スリットＲｔは、奥行方向に向かって延びている。そして、紙幣格納容器４００では、挟持板４１１が、その上側に配設される付勢部材（コイルスプリング等）によって下方に向かって付勢されている。すなわち、この紙幣格納容器４００に収容される紙幣の束ＭＴは、挟持板４１１によって支持台４１２ａ，４１２ｂに向かって押し付けられている。そして、この紙幣格納容器４００は、図３に示されるように紙幣の長手方向が奥行方向に沿うようにして支持台４１２ａ，４１２ｂと挟持板４１１の間に紙幣の束ＭＴを格納する。
【００２６】
第２のアーム３００が紙幣格納容器４００中の紙幣の束ＭＴを抜き出す際、たとえば、制御装置９００により第２のアーム３００が以下の通りに動作される。
【００２７】
先ず、制御装置９００が第２のアーム３００の動作を制御してロボットハンド３０２を規定位置に移動させると共に規定方向に向ける（図８参照）。なお、ここで、規定位置は紙幣格納容器４００の正面側の位置であり、規定方向は撮像部３５０が紙幣格納容器４００の正面を撮像することができる方向である。
【００２８】
次に、制御装置９００は、第２のアーム３００およびロボットハンド３０２を制御して可動フィンガ３１０を最高位置まで引き上げてから、支持台４１２ａ，４１２ｂのスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込む（図９および図１０参照）。なお、このとき、可動フィンガ３１０は、挟持板４１１の切欠きＲｓの上方に位置し、固定フィンガ３２０は、紙幣の束ＭＴの直下に位置している（図１０参照）。また、この際、固定フィンガ３２０はスリットＲｔの中間位置まで挿し込まれるが、可動フィンガ３１０は挟持板４１１の切欠きＲｓの上方位置までしか挿し込まれない（図１０参照）。すなわち、固定フィンガ３２０は紙幣の束ＭＴの長手方向の半分程度の長さに亘って紙幣の束ＭＴの下側面と接触するが、可動フィンガ３１０は紙幣の束ＭＴの紙幣の束ＭＴの手前側の上側面にしか接触しない（図１０参照）。
【００２９】
続いて、制御装置９００は、可動フィンガ３１０を下方に移動させて固定フィンガ３２０と共に紙幣の束ＭＴを把持する。制御装置９００は、第２のアーム３００の動作を制御してロボットハンド３０２を後退させ、紙幣格納容器４００から紙幣の束ＭＴを抜き取る。
【００３０】
そして特に本実施の形態においては、後述するように、制御装置９００は、第２のアーム３００の動作を制御して、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、紙幣の束ＭＴを紙幣搬送装置５００に受け渡すものである。これによって、第２のアーム３００は、次の紙幣格納容器４００に対する鍵穴の撮影処理や紙幣の取り出し処理に速やかに移行することが可能になっている。
＜紙幣搬送装置５００＞
【００３１】
図１に示すように、紙幣搬送装置５００は、台５０の略中央部に配置され、第２のアーム３００から受け渡された紙幣の束ＭＴを、そのままを態勢で素早く第３のアーム１００の近傍まで移動させるものである。図１１および図１２を参照して、紙幣搬送装置５００は、紙幣を収納するための収納部５１０と、収納部５１０を第１のアーム２００の横から第３のアーム１００の横まで移動させるためのスライド機構５２０と、紙幣を整えるための整頓機構５３０とを含む。
【００３２】
収納部５１０は、紙幣が載置される底面５１１と、紙幣が収納部５１０からはみ出さないように紙幣の４隅の囲むための壁部５１２，５１２，５１２，５１２とを含む。壁部５１２，５１２，５１２，５１２の幅や位置関係は、複数の国の複数の紙幣に対応しやすいものであることが好ましい。換言すれば、比較的大きな紙幣に関しては、紙幣と壁部５１２，５１２，５１２，５１２との間の隙間が小さく、比較的小さな紙幣に関しては、紙幣と壁部５１２，５１２，５１２，５１２との隙間が大きくなる。たとえば、壁部５１２，５１２，５１２，５１２で囲まれるスペースのサイズは、紙幣格納容器の内寸よりも若干広めに形成されている。
【００３３】
底面５１１には、後述するように、第２のアーム３００のロボットハンド３０２の固定フィンガ３２０を後方に引き抜いたりするための溝部５１１Ｘが前後方向に形成される。また、底面５１１には、第３のアーム１００の固定フィンガ１２０が入り込むための溝部５１１Ｙが左右方向に形成される。
【００３４】
なお、本実施の形態にかかる収納箱５１０は、上方が開口され、紙幣の束ＭＴを投入するための第２のアーム３００が通過するための隙間、すなわち後側の２つの壁部５１２，５１２の間、が側面に設けられ、紙幣の束ＭＴを抜き取るための第３のアーム１００が通過するための隙間、すなわち右側の２つの壁部５１２，５１２の間、が側面に設けられるものであるが、収納部５１０の形状に関しては、素早く紙幣の束ＭＴを投入できればよく、このような形態には限られない。たとえば、１つの側面だけに隙間が形成されて、当該隙間を第１のアーム２００と第２のアーム３００とが共用する形態であってもよい。
【００３５】
また、スライド機構５２０に関しては、収納部５１０を前後方向にスライドできればよく、特に形態は限定するものではない。たとえば、先端に収納部５１０が取り付けられたアクチュエータをモータによって摺動させてもよいし、モータによって駆動される駆動ローラや従動ローラなどを利用して収納部５１０と共に移動するチェーンやベルトを駆動してもよい。
【００３６】
図１３および図１４を参照して、本実施の形態にかかる紙幣搬送装置５００の動作について説明する。まず通常状態においては、紙幣搬送装置５００の収納部５１０は、第３のアーム１００の近傍に待機している。この状態で、紙幣格納容器４００がＢＯＸ搬送装置８００によって第２のアーム３００の近傍まで搬送され、第１のアーム２００によって開錠され、前蓋４２０が開放される。
【００３７】
図１３（Ａ）に示すように、第２のアーム３００はロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に差し込んで、紙幣の束ＭＴを掴み出す。なお、第２のアーム３００は、ロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを一旦手前に少し引っ張り出してから、ロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に再度差し込んで紙幣の束ＭＴをしっかり掴み直すことが好ましい。
【００３８】
図１３（Ｂ）に示すように、第２のアーム３００が、紙幣格納容器４００から紙幣を引き出す。
【００３９】
本実施の形態においては、図１３（Ｃ）に示すように、第２のアーム３００は、紙幣格納容器４００から紙幣を引き出してから、撮像部３５０によって紙幣格納容器４００の内側を撮影して紙幣が残っていないか確認する。
【００４０】
紙幣が残っていないことが確認できると、図１３（Ｄ）に示すように、制御装置９００が、スライド機構５２０を利用して収納部５１０を前方、すなわち第２のアーム３００の近傍まで移動させる。より詳細には、スライド機構５２０が収納部５１０を第２のアーム３００の基部の左隣まで移動させる。
【００４１】
図１４（Ａ）に示すように、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を収納部５１０の直上に移動させる。
【００４２】
図１４（Ｂ）に示すように、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を収納部５１０内に移動させる。本実施の形態においては、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を下降させる。換言すれば、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２自体の向きや傾きを維持した状態で、ロボットハンド３０２を下方へ移動させるものである。
【００４３】
このとき、ロボットハンド３０２の爪部３１３，３２３が収納部５１０内、すなわち壁部５１２，５１２，５１２，５１２の内側を下降して、ロボットハンド３０２の基部３１１，３２１が収納部５１０の外側を下降する。換言すれば、ロボットハンド３０２の中間部３１２，３２２または基部３１１，３２１が後側の２つの壁部５１２，５１２間を通って下降する。
【００４４】
図１４（Ｃ）に示すように、第２のアーム３００は、ロボットハンド３０２が収納部５１０の底面５１１に達すると、紙幣の束ＭＴの挟持を終了して、ロボットハンド３０２を収納部５１０から引き出す。すなわち、爪部３１３，３２３が、溝部５１１Ｘや、後側の２つの壁部５１２，５１２の間を通って後方へと引き抜かれる。第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２を紙幣搬送装置５００の経路上から外れた位置、たとえば紙幣格納容器４００の鍵穴の撮影位置、に移動させる。
【００４５】
図１４（Ｄ）に示すように、制御装置９００は、スライド機構５２０を利用して、収納部５１０を後方、すなわち第３のアーム１００の近傍まで移動させる。特に本実施の形態においては、スライド機構５２０の後端部には、壁部５１２，５１２，５１２，５１２に囲まれた紙幣の束ＭＴの角を整えるための整頓機構５３０が取り付けられている。
【００４６】
整頓機構５３０は、縦長の樹脂製部材であって、前後方向に移動可能に構成されている。そして、整頓機構５３０は、収納部５１０がスライド機構５２０の後端部に移動してきたときに、整頓機構５３０の前端部が壁部５１２，５１２の内側にまで入り込む位置に配置されている。これによって、収納部５１０が、勢いよく後方へ移動して、スライド機構５２０の後端部で急に停止しても、紙幣が先に整頓機構５３０に接触して勢いを失うため、紙幣が後側の壁部５１２，５１２の間から外へ飛び出したり、紙幣が後側の壁部５１２，５１２に衝突して収納部５１０から上方へ飛び出したりする可能性を低減することができる。
【００４７】
収納部５１０がスライド機構５２０の後端部に停止すると、第４のアーム７００によって用紙が載置され、整頓機構５３０が前後方向に振動する。これによって、整頓機構５３０の前端部によって紙幣が前側の壁部５１２，５１２に押し付けられ、その結果、紙幣の束ＭＴの角が整えられる。
【００４８】
このように本実施の形態においては、図１３の（Ａ）（Ｂ）に示すように、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを掴み出す。図１３の（Ｃ）に示すように、ロボットアーム３０１は、紙幣格納容器４００内を撮影するためにロボットハンド３０２を上下方向に向けるが、左右方向に振らないことが好ましい。そして、図１３（Ｄ）から図１４（Ｃ）に示すように、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、収納部５１０の直上へ移動させてから、収納部５１０の内部まで下降させる。つまり、本実施の形態においては、ロボットハンド３０２を、紙幣を掴む方向と直角な方向、たとえば平面視において左右方向、に振る動作を減らすことによって、紙幣をこぼれさせずにロボットハンド３０２を高速で移動させることが可能になる。
【００４９】
なお、ロボットハンド３０２を上下方向に振る動作を行わない形態であってもよい。すなわち、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを掴み出して、収納部５１０の直上へ移動させてから、収納部５１０の内部まで下降させてもよい。つまり、ロボットハンド３０２を振る動作を減らすことによって、紙幣をこぼれさせずにロボットハンド３０２を高速で移動させることが可能になる。
＜プリンタ６００＞
【００５０】
プリンタ６００は、紙幣の束ＭＴが対象となる紙幣格納容器４００から取り出したものであることを示す情報を用紙に印字して、当該用紙を排出する。より詳細には、本実施の形態においては、制御装置９００は、ＢＯＸセンサ８５０から紙幣格納容器４００に関する各種情報を取得する。制御装置９００は、紙幣格納容器４００の識別情報をプリンタ６００に送信する。プリンタ６００は、紙幣格納容器４００の識別情報を用紙に印字して、当該用紙を排出する。
＜第４のアーム７００＞
【００５１】
第４のアーム７００は、紙幣搬送装置５００が紙幣を後方に搬送してくると、プリンタ６００の用紙排出部にある用紙を把持する。なお、当該用紙には、プリンタ６００によって、当該紙幣を格納していた紙幣格納容器４００の識別情報が印字されている。第４のアーム７００は、掴んだ用紙を収納部５１０内の当該紙幣の上面に載置する。その後、整頓機構５３０によって、用紙と紙幣の束ＭＴとが一緒に整頓される。
【００５２】
より詳細には、本実施の形態においては、整頓機構５３０によって紙幣の束ＭＴを前後方向に整頓し、第４のアーム７００によって紙幣の束ＭＴを左右方向へ整頓する。本実施の形態においては、この二つの動作によって、収納部５１０の右上角へ紙幣の束ＭＴを整頓する。
＜第３のアーム１００＞
【００５３】
第３のアーム１００は、図１５および図１６に示されるように、主に、ロボットハンド１１０およびロボットアームＲＡから構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【００５４】
ロボットハンド１１０は、図１５および図１６に示されるように、二指型のロボットハンドである。また、ロボットハンド１１０は、ロボットアームＲＡの先端に固着されている。そして、このロボットハンド１１０は、図１６に示されるように、主に、可動指１１１、固定指１１２、可動指往復動機構１１３、引きずり防止部１１７、引きずり防止部往復動機構１１８および連結部１１９から構成されている。
【００５５】
可動指１１１は、図１５および図１６に示されるように、紙幣の束ＭＴを把持するための二股形の部位である。可動指１１１の二指の両方が、固定指１１２（後述）と略平行に対向している厚版部位である。なお、可動指１１１は、可動指往復動機構１１３の第１昇降板１１４（後述）に固定されている。また、可動指１１１の側面には、マーカーが表示されている。
【００５６】
固定指１１２は、図１６に示されるように、紙幣の束ＭＴを把持するための二股形（図示せず）の部位である。固定指１１２の二指の両方が、可動指１１１と略平行に対向している厚版部位である。なお、固定指１１２は、可動指往復動機構１１３の支持板１１６（後述）に固定されている。また、この固定指１１２において、可動指１１１のマーカー表示面の同じ側の側面には、マーカーが表示されている。可動指１１１および固定指１１２に表示されたマーカーは、可動指１１１および固定指１１２の対向方向に平行な方向に沿って並んでいる。
【００５７】
可動指往復動機構１１３は、図１６に示されるように、主に、第１昇降板１１４、第２昇降板１１５および支持板１１６から構成されている。第２昇降板１１５は第１昇降板１１４を支持しており、支持板１１６は第２昇降板１１５を支持している。第１昇降板１１４および第２昇降板１１５は、それぞれに配設される機構（例えば、エアシリンダ機構等）（図示せず）によってそれぞれ昇降させられる。つまり、第１昇降板１１４および第２昇降板１１５が昇降することで、第１昇降板１１４に固定された可動指１１１も昇降することになる。このため、固定指１１２および昇降する可動指１１１の間で紙幣の束ＭＴを把持することが可能であり、さらに把持状態を解除することも可能である。
【００５８】
引きずり防止部１１７は、図１６に示されるように、矩形の板状部材であって、引きずり防止部往復動機構１１８（後述）の先端に固定されている。引きずり防止部１１７は、引きずり防止部往復動機構１１８によって前後方向に往復動させられる。
【００５９】
引きずり防止部往復動機構１１８は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴの搬送先から退避する際に紙幣の束ＭＴを引きずることを防止するための機構であって、図１８に示されるように、固定指１１２の二指間に位置して固定指１１２と略平行になるように配設されており、可動指往復動機構１１３の支持板１１６に固定されている。また、引きずり防止部往復動機構１１８は、往復動する機構（例えば、エアシリンダ機構等）（図示せず）であると共に、引きずり防止部１１７を前後方向に往復動させる。
【００６０】
引きずり防止部１１７および引きずり防止部往復動機構１１８が上述の通りに構成されることによって、紙幣の束ＭＴを把持しているロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを搬送先に搬送して把持状態を解除して搬送先から退避する際に、引きずり防止部往復動機構１１８が前方に移動することで引きずり防止部１１７が紙幣の引きずりを防止する。このため、ロボットハンド１１０が退避する際に、紙幣の束ＭＴが崩れることを防ぐことができる。
【００６１】
連結部１１９は、図１６に示されるように、ロボットハンド１１０をロボットアームＲＡに連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
【００６２】
ロボットアームＲＡは、例えば、既存の多軸ロボットアームである。ロボットアームＲＡの基端は、図１５および図１６に示されるように、回転自在となるように固定台に取り付けられている。
【００６３】
本実施の形態においては、第３のアーム１００の近傍に撮影装置１５０が配置される。撮影装置１５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等のデジタル式カメラであって、図１５に示されるように、ロボットハンド１１０が点線で示される紙幣の束（破線）ＭＴを把持した際にロボットハンド１１０の側面を撮影できる位置に配設されている。撮影装置１５０は、紙幣の束ＭＴを把持している状態のロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２の側面を１画像におさまるように撮影して撮影データを取得する。そして、撮影装置１５０は、制御装置９００からの制御信号に従って撮影データを制御装置９００に送信する。なお、撮影装置１５０における一連の処理は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行われる。
【００６４】
本実施の形態においては、制御装置９００が、撮影装置１５０から送られてくる撮影データに基づいたロボットハンド１１０の可動指１１１および固定指１１２のマーカー間の距離から紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。制御装置９００は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持している時のマーカー間の距離を撮影データから分析して計算することで紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。そして、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの厚みデータ（以下、「厚みデータ」という）に応じた紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を導出する。制御装置９００は、例えば、厚みデータを後述するメモリに格納されている制御テーブルと照合して、厚みデータに対応する搬送速度および旋回半径を導出してもよいし、厚みデータから搬送速度を計算する計算式および厚みデータから旋回半径を計算する計算式に厚みデータを代入して、厚みデータに対応する搬送速度および旋回半径を導出してもよい。そして、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径のデータを第３のアーム１００に送信する。なお、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を制御することは、ロボットハンド１１０の搬送速度および旋回半径を制御することになる。
【００６５】
次に、第３のアーム１００による紙幣の収納処理の制御例について説明する。なお、ここで、紙幣の束ＭＴの搬送先の一例として、図１５に示されるようにターンテーブルＴＡの上に装着されたケースＣＡを採用している。この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
【００６６】
まず、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、所定位置に待機されたロボットハンド１１０が紙幣の束（図１５の破線参照）ＭＴを把持できる位置にロボットハンド１１０を移動させる。そして、制御装置９００は、ロボットハンド１１０の可動指往復動機構１１３を制御して、あらかじめ上方に引き上げられていたロボットハンド１１０の可動指１１１を下方に移動させて固定指１１２と共に紙幣の束ＭＴを把持させる。なお、ここで、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持しやすいように、紙幣の束ＭＴはあらかじめ取り揃えられていることが好ましい。
【００６７】
次に、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持している状態で、撮影装置１５０がロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２の側面を１画像におさまるように撮影する。撮影装置１５０は、撮影データを制御装置９００に送信する。これら一連の処理は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから第３のアーム１００が紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行われる。
【００６８】
続いて、制御装置９００が、撮影装置１５０から送信された撮影データを受信する。制御装置９００は、撮影データにおけるロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２との位置関係から紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。そして、制御装置９００は、厚みデータに対応する紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を導出し、それらのデータを第３のアーム１００の制御部に送信する。これら一連の処理も、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから第３のアーム１００が紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行わる。そして、第３のアーム１００は、導出された紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を利用して以下に記載される制御を実行する。
【００６９】
制御装置９００は、例えば、紙幣の束ＭＴの厚みが厚くなるほど、紙幣の束ＭＴの搬送速度を低下させて旋回半径を短くする。また、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの厚みが薄くなるほど、紙幣の束ＭＴの搬送速度を上昇させて旋回半径を長くする。ただし、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径のそれぞれに設定された最大値および最小値の範囲内で紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を制御する。そして、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して紙幣の束ＭＴを搬送先であるケースＣＡに搬送させる。なお、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴがケースＣＡの中で順次積み上がるようにロボットアームＲＡを制御する。
【００７０】
続いて、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０の可動指１１１および固定指１１２をケースＣＡの奥側にまで差し入れさせた後、引きずり防止部往復動機構１１８を制御して引きずり防止部１１７を前方に移動させると共に、可動指往復動機構１１３を制御して可動指１１１を上方に引き上げて把持状態を解除して紙幣の束ＭＴを手放させる。そして、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０の傾斜角度を維持したままロボットハンド１１０をケースＣＡから退避させる。この時、引きずり防止部往復動機構１１８は前方に移動しているため、引きずり防止部１１７が紙幣の束ＭＴの引きずりを防止する。そして、制御装置９００は、ロボットハンド１１０がケースＣＡから完全に退避してから引きずり防止部往復動機構１１８を制御して引きずり防止部１１７を後方に引き戻す。最後に、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０を所定位置まで移動させて次の紙幣の束ＭＴの搬送に備えさせる。
＜収納部１９０＞
【００７１】
図１５を参照して、収納部１９０は、ターンテーブルＴＡと、複数のケースＣＡとを含む。本実施の形態においては、２つのケースＣＡが、ターンテーブルＴＡ上に互いに背中合わせとなるように配置される。第１のケースＣＡが、第３のアーム１００の方を向き、第２のケースが、第３のアーム１００と反対の方を向く。
【００７２】
制御装置９００は、撮影装置１５０からの画像データに基づいて第３のアーム１００が掴んだ紙幣の束ＭＴの厚みを計算し、当該紙幣の束ＭＴの厚みを積算していくことによって第１のケースＣＡに積まれた紙幣の量を計算する。制御装置９００は、第１のケースＣＡに所定量以上の紙幣が積まれると、ターンテーブルＴＡを回動させて第２のケースＣＡを第３のアーム１００の方を向かせる。作業員は、この間に、第１のケースＣＡをターンテーブルから取り外して、次の作業を行うための装置に移動させる。
＜制御装置９００＞
【００７３】
次に、図１７を参照しながら、制御装置９００の構成について説明する。制御装置９００は、ＣＰＵ９１０や、メモリ９２０や、ディスプレイ９３０や、操作部９４０や、通信インターフェイス９６０などを搭載する。そして、ＣＰＵ９１０は、メモリ９２０のプログラムに従って、自動紙幣取扱いシステム１の各部や制御装置９００の各部を制御する。ＣＰＵ９１０は、操作部９４０からの命令を受け付けたり、自動紙幣取扱いシステム１の動作状態をディスプレイ９３０に表示したりする。また、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、自動紙幣取扱いシステム１の各部からデータを取得したり、自動紙幣取扱いシステム１の各部に制御したりする。
【００７４】
たとえば、メモリ９２０は、図１８に示すような容器種類データ９２１を記憶する。容器種類データ９２１は、紙幣格納容器の種類毎に、紙幣格納容器のサイズと、鍵穴の位置と、鍵穴の角度と、鍵の種類などを格納する。
【００７５】
また、メモリ９２０は、図１９に示すような個別容器データ９２２を記憶する。個別容器データ９２２は、紙幣格納容器の毎に、識別情報と、紙幣格納容器の種類と、セットされていた装置と、前回紙幣を回収した日時などを格納する。
【００７６】
これによって、ＣＰＵ９１０は、ＢＯＸセンサ８５０から受け取った情報に基づいて、個別容器データ９２２を参照することによって対象となる紙幣格納容器４００の種類を特定したり、容器種類データ９２１を参照することによって鍵穴の位置や角度を特定したりする。そして、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、鍵穴の位置や角度を第１のアーム２００に送信する。
【００７７】
また、ＣＰＵ９１０は、第３のアーム１００の撮影装置１５０からのデータに基づいて、今回掴んだ紙幣の束ＭＴの厚みを計算したり、蓄積された紙幣の厚みをメモリ９２０に格納したり、所定の量の紙幣がケースＣＡに貯まったときに、ターンテーブルＴＡを回動させたりする。
＜第２の実施の形態＞
【００７８】
第１のアーム２００は、紙幣格納容器４００の種類に応じた複数種類の鍵を有してもよい。そして、ＢＯＸセンサ８５０による検知によって、紙幣格納容器４００に応じた鍵で前蓋４２０を開錠してもよい。
【００７９】
より詳細には、制御装置９００のメモリ９２０は、図２０に示すような、鍵データ９２３を記憶する。鍵データ９２３は、鍵の種類毎に、識別情報と、基準となる鍵の位置に対する当該鍵の位置の補正値と、基準となる鍵の角度に対する当該鍵の角度の補正値と、当該鍵のサイズすなわち幅や高さや奥行きなど、を格納する。
【００８０】
これによって、ＣＰＵ９１０は、ＢＯＸセンサ８５０から受け取った情報に基づいて、個別容器データ９２２を参照することによって対象となる紙幣格納容器４００の種類を特定したり、容器種類データ９２１を参照することによって鍵穴の位置や角度を特定したり、紙幣格納容器４００に応じた鍵の種類や各種の補正値を特定したりする。そして、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、鍵穴の位置や角度や鍵の種類や補正値を第１のアーム２００に送信する。これによって、第１のアーム２００は、補正値によって位置や角度を補正しながら、紙幣格納容器４００の鍵穴に指定された鍵を差し込で開錠する。
＜第３の実施の形態＞
【００８１】
また、上記の実施の形態においては、第２のアーム３００は、紙幣格納容器４００内の紙幣の束ＭＴを掴んで、当該紙幣の姿勢を維持した状態で収納部５１０に紙幣を投入するものであった。しかしながら、第２のアーム３００は、紙幣の姿勢を変えて収納部５１０に紙幣を投入してもよい。
【００８２】
より詳細には、第２のアーム３００が、１つの紙幣格納容器４００内の紙幣を掴んでから、より素早く次の紙幣格納容器４００の鍵穴を撮影できたり、より素早く次の紙幣格納容器４００内の紙幣を掴めるようにできたりすることが好ましい。そのためには、姿勢が少しぐらい変わっても、搬送装置５００によって第１のアーム２００の紙幣を紙幣格納容器４００から素早く遠ざけることができればよい。
＜第４の実施の形態＞
【００８３】
上記の実施の形態の構成に限らず、各装置の役割が別の装置によって担われてもよいし、１つの装置の役割が複数の装置によって分担されてもよいし、複数の装置の役割が１つの装置によって担われてもよい。
【００８４】
たとえば、第１のアーム２００の機能を第２のアーム３００が有していてもよいし、逆に、第２のアーム３００の機能を第１のアーム２００が有していてもよい。あるいは、第２のアーム３００の撮影機能だけを第１のアーム２００やさらに別のアームが有していてもよい。
【００８５】
あるいは、たとえば、自動紙幣取扱いシステム１の制御構成なども、上記のものに限られない。たとえば、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０などの少なくともいずれかが、自身のコンピュータを持たずに、制御装置９００によって直接制御されてもよい。
【００８６】
あるいは逆に、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０などの少なくともいずれかが、プロセッサやメモリなどのコンピュータを自身で有することによって、制御装置９００からは大まかな指令だけを受けて、細かい処理や計算をローカルで実行したり判断したりしてもよい。
＜まとめ＞
【００８７】
上記の実施の形態においては、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
【００８８】
上記の実施の形態においては、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の姿勢を維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
【００８９】
好ましくは、搬送装置は、アームにより取り出された姿勢の状態で紙幣を搬送する。
【００９０】
好ましくは、搬送装置は、アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部と、紙幣収納部を格納容器から離れる方向に直線的にスライドさせるためのレールとを含む。
【００９１】
好ましくは、搬送後の紙幣を搬送装置に収納した状態で整頓するための整頓機構をさらに備える。
【００９２】
好ましくは、自動紙幣取扱いシステム１は、紙幣の搬送中または搬送終了時に、搬送装置の紙幣が搬送装置から飛びださないように防止する機構をさらに備える。
【００９３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９４】
１        ：自動紙幣取扱いシステム
５０      ：台
１００    ：第３のアーム
１１０    ：ロボットハンド
１１１    ：可動指
１１２    ：固定指
１１３    ：可動指往復動機構
１１４    ：第１昇降板
１１５    ：第２昇降板
１１６    ：支持板
１１７    ：防止部
１１８    ：防止部往復動機構
１１９    ：連結部
１２０    ：固定フィンガ
１５０    ：撮影装置
１９０    ：収納部
２００    ：第１のアーム
２１０    ：鍵
３００    ：第２のアーム
３０１    ：多関節型ロボットアーム
３０２    ：ロボットハンド
３１０    ：可動フィンガ
３１１    ：基部
３１２    ：中間部
３１３    ：爪部
３１５    ：補強板
３２０    ：固定フィンガ
３２１    ：基部
３２２    ：中間部
３２３    ：爪部
３２４    ：突出部
３２５    ：補強板
３３０    ：可動フィンガ昇降機構
３３１    ：支持板
３３２ｆ  ：前側昇降板
３３２ｒ  ：後側昇降板
３３３ｆ  ：前側エアシリンダ機構
３３３ｒ  ：後側エアシリンダ機構
３３５    ：エア給排気口
３３６    ：エア給排気口
３４０    ：連結部
３５０    ：撮像部
４００    ：紙幣格納容器
４１０    ：筐体
４１１    ：挟持板
４１２ａ  ：支持台
４１２ｂ  ：支持台
４２０    ：前蓋
５００    ：紙幣搬送装置
５１０    ：収納部
５１１    ：底面
５１１Ｘ  ：溝部
５１１Ｙ  ：溝部
５１２    ：壁部
５２０    ：スライド機構
５３０    ：整頓機構
６００    ：プリンタ
７００    ：第４のアーム
８００    ：ＢＯＸ搬送装置
８５０    ：ＢＯＸセンサ
８６０    ：反転装置
９００    ：制御装置
９１０    ：ＣＰＵ
９２０    ：メモリ
９３０    ：ディスプレイ
９４０    ：操作部
９６０    ：通信インターフェイス
ＣＡ      ：紙幣蓄積収納ケース
ＭＴ      ：紙幣の束
【要約】
【課題】使い勝手のよい自動紙幣取扱いシステムを提供する。
【解決手段】紙幣ＭＴが格納される格納容器４００から紙幣を取り出すためのアーム３００と、アーム３００が取り出した紙幣ＭＴを搬送するための紙幣搬送装置５００と、を備える自動紙幣取扱いシステム１が提供される。アーム３００は、格納容器４００から取り出した紙幣ＭＴの水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置５００に移す。
【選択図】図１３【図１】
0006773856.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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