(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射する照明部と、検査対象の配管内の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部と、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、を有し、前記配管内を移動する検査装置と、
前記配管内の光強度を検出する受光部と、検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断する判断部と、前記判断部による判断結果を外部装置に送信する送信部と、を有する受信機と、
を備える配管の検査システム。
【請求項２】
前記判断部は、前記光強度が閾値以上か否かに基づいて、前記検査装置の通過を判断する請求項１に記載の配管の検査システム。
【請求項３】
前記判断部は、前記光強度の時間変化に基づいて、前記検査装置の通過を判断する請求項１または２に記載の配管の検査システム。
【請求項４】
前記受信機は、前記判断部による判断結果を記憶する記憶部を備える請求項１から３のいずれか１項記載の配管の検査システム。
【請求項５】
複数の前記受信機を備える請求項１から４のいずれか１項記載の配管の検査システム。
【請求項６】
前記検査対象の配管は、下水道管路である請求項１から５のいずれか１項記載の配管の検査システム。
【請求項７】
検査対象の配管内を移動する検査装置が備える照明部により光を照射するステップと、
受信機が備える受光部により、前記配管内の光強度を検出するステップと、
検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断するステップと、
判断結果を外部装置に送信するステップと、
前記検査装置が備える撮像部により、前記配管内の画像を撮像するステップと、
前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定するステップと、
前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更するステップと、
を含む配管の検査方法。
【請求項８】
配管内の光強度を検出する受光部と、
検出された前記光強度に基づいて、前記配管内を移動する物体の通過を判断する判断部と、
前記受光部が変調光を受光すると、前記変調光に基づいて、前記物体を識別する識別部と、
を備える受信機。
【請求項９】
配管内を移動する検査装置であって、
前記配管内の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、
を備える検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、配管の検査システム、配管の検査方法、受信機、及び検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地中に埋設された下水道管路等の配管や工場等の建造物内に設置された配管を、人が配管内に立ち入ることなく検査装置を用いて点検するシステムが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３３６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の検査装置には、検査装置が備えるカメラにより撮像された映像信号を伝播するためのケーブルや、検査装置の各構成要素に電力を供給したり、制御信号を送信したりするためのケーブルが接続されている。検査装置にケーブルが接続されている場合、検査範囲がケーブル長に制限されるため、ケーブル長を超える範囲の検査を行う場合には、一度検査装置を回収し、別の場所から検査装置を再投入しなければならない。そのため、検査速度が遅くなったり、検査コストが高額となったりするおそれがある。
【０００５】
一方、ケーブルが接続されていない検査装置を配管内に投入した場合、検査装置の故障や配管内の障害物等によって検査装置が配管内に停止した場合に、その停止位置の特定ができずに検査装置の回収が困難となるおそれがある。また、検査装置が自律的に位置情報の取得や駆動制御を行う場合、検査装置の構成が複雑となるため検査装置のサイズが大きくなり、小さな配管への投入ができないおそれがある。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、配管内を移動する検査装置の配管内の位置の把握を容易にする配管の検査システム、配管の検査方法、受信機、及び検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの態様では、配管の検査システムは、光を照射する照明部と、検査対象の配管内の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部と、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、を有し、前記配管内を移動する検査装置と、前記配管内の光強度を検出する受光部と、検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断する判断部と、前記判断部による判断結果を外部装置に送信する送信部と、を有する受信機と、を備える配管の検査システムである。
【０００８】
一つの態様では、配管の検査方法は、検査対象の配管内を移動する検査装置が備える照明部により光を照射するステップと、受信機が備える受光部により、前記配管内の光強度を検出するステップと、検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断するステップと、判断結果を外部装置に送信するステップと、前記検査装置が備える撮像部により、前記配管内の画像を撮像するステップと、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定するステップと、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更するステップと、を含む配管の検査方法である。
【０００９】
一つの態様では、受信機は、配管内の光強度を検出する受光部と、検出された前記光強度に基づいて、前記配管内を移動する物体の通過を判断する判断部と、前記受光部が変調光を受光すると、前記変調光に基づいて、前記物体を識別する識別部と、を備える受信機である。
【００１０】
一つの態様では、検査装置は、配管内を移動する検査装置であって、前記配管内の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部と、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、を備える検査装置である。
【発明の効果】
【００１１】
１つの側面として、配管内を移動する検査装置の配管内の位置の把握を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１（ａ）は、一実施形態に係る配管の検査システムの構成を概略的に示す図であり、図１（ｂ）は、受信機の設置例について説明するための図である。
【図２】図２（ａ）は、検査装置の構成の一例を示すブロック図であり、図２（ｂ）は、検査装置の外観の一例を示す斜視図であり、図２（ｃ）は、検査装置の外観の一例を示す側面図であり、図２（ｄ）は、検査装置の外観の別例を示す斜視図である。
【図３】図３（ａ）は、検査装置の処理装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、図３（ｂ）は、検査装置の処理装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、検査装置の処理装置が実行する照射方向変更処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５（ａ）〜図５（ｅ）は、照射方向変更処理について説明するための図である。
【図６】図６（ａ）は、受信機の構成の一例を示すブロック図であり、図６（ｂ）は、マンホール鉄蓋に取付けた受信機を示す模式図である。
【図７】図７（ａ）及び図７（ｂ）は、検査装置通過情報管理テーブルの一例を示す図である。
【図８】図８（ａ）は、受信機の処理装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、図８（ｂ）は、受信機の処理装置の機能ブロック図である。
【図９】受信機の処理装置が実行する検査装置通過情報テーブル更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）〜図１０（ｆ）は、受信機と検査装置との位置関係と、受信機が検出する光強度との関係について説明する図である。
【図１１】サーバに蓄積されるデータの一例を示す図である。
【図１２】サーバが実行する検査装置位置特定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３（ａ）〜図１３（ｄ）は、検査装置位置特定処理について説明するための図である。
【図１４】受信機の設置位置の別例について説明する図である。
【図１５】図１５（ａ）は、検査装置の別例を示す図であり、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）に示す検査装置から受光する光の光強度を示す図であり、図１５（ｃ）は、検査装置の他の別例を示す図であり、図１５（ｄ）は、図１５（ｃ）に示す検査装置から受光する光の光強度を示す図であり、図１５（ｅ）は、図１５（ｃ）に示す検査装置から受光する光の光強度を、別々に把握する場合について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、配管の検査システムの一実施形態について、図１〜図１３に基づいて詳細に説明する。一実施形態に係る配管の検査システムは、下水道管路等の配管を検査するためのシステムであって、配管内を移動する検査装置の現在位置の把握を容易にするシステムである。
【００１４】
図１（ａ）には、一実施形態に係る配管の検査システム１００の構成が概略的に示されている。図１（ａ）に示すように、検査システム１００は、検査装置１０と、複数の受信機２０−１〜２０−ｎと、外部装置の一例であるサーバ３０と、作業員端末４０と、を備えている。受信機２０−１〜２０−ｎと、サーバ３０と、作業員端末４０とは、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等、有線又は無線のネットワーク８０を介して接続されている。
【００１５】
検査装置１０は、図１（ｂ）に示すように、配管Ｐ１内を移動し、配管Ｐ１を検査する。
【００１６】
受信機２０−１〜２０−ｎは、図１（ｂ）に示すように、配管Ｐ１に通じる管路Ｔ１の入り口に設置されたマンホール鉄蓋５０の下面に設置されており、検査装置１０が受信機２０−１〜２０−ｎの近傍を通過したか否かを示す通過情報をサーバ３０に送信する。なお、全てのマンホール鉄蓋５０に受信機２０−１〜２０−ｎを設置してもよいし、受信機２０−１〜２０−ｎを設置しないマンホール鉄蓋５０があってもよい。受信機２０−１〜２０−ｎをマンホール鉄蓋５０に設置するか否かは、適宜決定すればよい。なお、以降の説明において、特に区別する必要がない場合には、受信機２０−１〜２０−ｎを受信機２０と記載する。
【００１７】
サーバ３０は、受信機２０−１〜２０−ｎから受信した検査装置１０の通過情報を管理する。また、サーバ３０は、作業員端末４０からの要求に応じて、検査装置１０の現在位置を特定し、作業員端末４０に回答する。
【００１８】
作業員端末４０は、配管の検査を行う作業員が使用する端末であり、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末等である。作業員端末４０は、作業員の操作に応じて、サーバ３０に、検査装置１０の現在位置の特定を要求する。また、作業員端末４０は、サーバ３０から検査装置１０の現在位置を受信し、表示画面に表示する。
【００１９】
検査システム１００では、検査装置１０が備える照明装置から受信機２０に向かって光を照射し、受信機２０が備える受光装置が検出した光強度に基づいて、検査装置１０の通過の有無を把握する。以下、検査システム１００が備える各構成について詳細に説明する。
【００２０】
まず、検査装置１０について説明する。図２（ａ）は、検査装置１０の構成の一例を示すブロック図であり、図２（ｂ）は、検査装置１０の外観の一例を示す斜視図であり、図２（ｃ）は、検査装置１０の外観の一例を示す側面図である。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、検査装置１０は、電源１１、撮像部の一例である撮像装置１２、処理装置１３、駆動機構１４、照明部の一例である照明装置１５、移動機構１７、及び記憶装置１６を備える。
【００２２】
電源１１は、例えば、乾電池や二次電池等であって、撮像装置１２、処理装置１３、駆動機構１４、照明装置１５、及び移動機構１７と接続し、電力を供給する。
【００２３】
撮像装置１２は、例えば、配管内の画像を撮像するカメラであり、本実施形態においては、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように、車両の前側に設置されている。なお、本実施形態において、検査装置１０が備える撮像装置１２の数は１つであるが、検査装置１０は、複数の撮像装置１２を備えていてもよい。
【００２４】
照明装置１５は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ライトである。照明装置１５は、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように、車両の前面に配置され、照射方向が固定されている固定照明装置１５ａと、車両の上面に配置され、照射方向を変更可能な可動照明装置１５ｂとを含んでいる。
【００２５】
固定照明装置１５ａは、撮像装置１２の撮像方向に向けて光を照射する。一方、可動照明装置１５ｂは、通常は撮像装置１２の撮像方向に向けて光を照射するが、受信機２０の近傍を通過する場合に、受信機２０を照射するよう、駆動機構１４によってその照射方向が変更される。また、可動照明装置１５ｂは、検査装置１０に特有の変調光を出射する。これにより、受信機２０は、検査装置１０が複数ある場合に、変調光に基づいて、各検査装置１０を一意に識別することができる。
【００２６】
なお、照明装置１５の個数及び設置箇所は本実施形態に限られるものではなく、適宜決定すればよい。例えば、図２（ｄ）に示すように、撮像装置１２を取り囲むように固定照明装置１５ａを配置し、可動照明装置１５ｂを上部に配置してもよい。また、可動照明装置１５ｂを、検査装置１０の側面や前面に配置してもよい。
【００２７】
駆動機構１４は、例えば、ステッピングモータであり、処理装置１３からの指令に基づいて、可動照明装置１５ｂの照射方向を変更する。
【００２８】
記憶装置１６は、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブ、又は、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、撮像装置１２が撮像した画像を記憶する。記憶装置１６は、撮像装置１２が撮像した画像に基づいて処理装置１３が行った配管の欠陥有無の判断結果を記憶してもよい。また、記憶装置１６は、後述する処理装置１３が実行するプログラムを記憶していてもよい。
【００２９】
移動機構１７は、検査装置１０が配管内を移動するための機構であり、例えば、モータ駆動の車輪である。移動機構１７は車輪に限られるわけではなく、例えば、スクリューやプロペラ等であってもよい。また、図２（ｄ）に示すように、移動機構１７を省略し、検査装置１０は、水力や風力を用いて配管内を移動してもよい。
【００３０】
処理装置１３は、検査装置１０全体を制御する。図３（ａ）には、処理装置１３のハードウェア構成の一例が示されている。また、図３（ｂ）は、処理装置１３の機能ブロック図である。
【００３１】
処理装置１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３１、ＲＯＭ(Read Only Memory)１３２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１３３等を備えている。これら処理装置１３の構成各部は、バス１３５に接続されている。ＣＰＵ１３１は、ＲＯＭ１３２又は上述した記憶装置１６に格納されているプログラムを実行することで、処理装置１３を図３（ｂ）の判定部１３６及び変更部１３７として機能させる。
【００３２】
判定部１３６は、撮像装置１２が撮像した画像に、所定の被写体が含まれるか否かを判定する。
【００３３】
変更部１３７は、撮像装置１２が撮像した画像に所定の被写体が含まれる場合に、可動照明装置１５ｂの照射方向を変更する。
【００３４】
ここで、処理装置１３が実行する照射方向変更処理の詳細について図４のフローチャートと、図５（ａ）〜図５（ｅ）を用いて説明する。図４の照射方向変更処理は、検査装置１０の電源がＯＮされてからＯＦＦされるまで繰り返し実行される。なお、検査装置１０の電源がＯＮされたときの可動照明装置１５ｂの照射方向は、図５（ａ）に示すように、撮像装置１２の撮像方向となっているものとする。
【００３５】
図４の処理では、まず、判定部１３６は、撮像装置１２が撮像した画像に、配管からの退出口（マンホール鉄蓋へと続く管路の入り口）が含まれるか否かを判断する（ステップＳ３１）。本ステップでは、撮像装置１２が撮像した画像に基づいて、可動照明装置１５ｂの照射方向を変更する必要があるか否かを判断している。判定部１３６は、例えば、撮像装置１２が撮像した画像と、記憶装置１６又はＲＯＭ１３２に予め記憶されている退出口の画像とをパターンマッチングすることで、撮像装置１２が撮像した画像に退出口が含まれているか否かを判断することができる。なお、配管からの退出口ＥＸＴは、所定の被写体の一例である。
【００３６】
図５（ａ）に示すように、検査装置１０の進行方向において前方に退出口がなく、図５（ｂ）のような退出口を含まない画像が撮像装置１２により撮像されている場合（ステップＳ３１／ＮＯ）、判定部１３６はステップＳ３１の判断を繰り返す。
【００３７】
一方、図５（ｂ）に示すように、検査装置１０の進行方向において前方に退出口ＥＸＴが存在し、撮像装置１２が配管からの退出口ＥＸＴが含まれている画像を撮像したとする。この場合、撮像した画像に、配管からの退出口ＥＸＴが含まれているので（ステップＳ３１／ＹＥＳ）、変更部１３７は、可動照明装置１５ｂの照射方向を上方に変更し、図５（ｅ）に示すように、マンホール鉄蓋５０の下面に設置された受信機２０に光を照射する（ステップＳ３３）。これにより、検査装置１０が備える照明装置１５の光を用いて、受信機２０に検査装置１０の通過を通知することができる。なお、マンホール鉄蓋５０の下面に受信機２０が設置されていない場合もあるが、本実施形態では、変更部１３７は、受信機２０の設置有無については確認しないため、撮像装置１２が撮像した画像に配管からの退出口ＥＸＴが含まれる場合、受信機２０の設置有無に関わらず可動照明装置１５ｂの照射方向を上方に変更する。なお、検査装置１０は移動しているため、変更部１３７は、駆動機構１４を制御して、可動照明装置１５ｂが常に受信機２０を照射するよう照射方向を変更してもよい。
【００３８】
続いて、判定部１３６は、可動照明装置１５ｂの照射方向を撮像装置１２の撮像方向に変更可能か否かを判断する（ステップＳ３５）。判定部１３６は、例えば、撮像装置１２が撮像した画像に退出口が含まれていない場合、可動照明装置１５ｂの照射方向を撮像装置１２の撮像方向に変更可能であると判断する。また、判定部１３６は、例えば、撮像装置１２が撮像した画像に退出口が含まれていると判断してから所定時間（例えば、５秒）経過した場合に、可動照明装置１５ｂの照射方向を撮像方向に変更可能であると判断してもよい。この場合、所定時間は、撮像装置１２が撮像した画像に退出口が含まれていると判断してから検査装置１０がマンホール鉄蓋の下を通過するまでにかかる時間とすればよい。
【００３９】
判定部１３６は、ステップＳ３５の判断がＹＥＳとなるまで、ステップＳ３５の判断を繰り返す。そして、ステップＳ３５の判断がＹＥＳとなると、変更部１３７は、可動照明装置１５ｂの照射方向を撮像装置１２の撮像方向に戻し（ステップＳ３７）、ステップＳ３１に戻る。これにより、受信機２０が存在しない場所では、可動照明装置１５ｂは撮像装置１２の撮像方向を照射することができる。
【００４０】
次に、受信機２０について説明する。受信機２０は、図４の処理により可動照明装置１５ｂが受信機２０に向けて照射した光を受光し、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したか否か判断する。
【００４１】
図６（ａ）は、受信機２０の構成の一例を示すブロック図であり、図６（ｂ）は、マンホール鉄蓋５０に取付けた受信機２０を示す模式図である。
【００４２】
図６（ｂ）に示すように、受信機２０は、例えば、直方体形状又は円柱形上を有し、その上面２０ａがマンホール鉄蓋５０の下面５０ｂに取り付けられている。なお、受信機２０の形状は、直方体形状又は円柱形状に限られるものではなく、例えば、半球状であってもよい。
【００４３】
図６（ａ）に示すように、受信機２０は、電源２１、受光部の一例である受光装置２２、処理装置２３、送信装置２４、及び記憶部の一例である記憶装置２５を備える。
【００４４】
電源２１は、例えば、乾電池や二次電池等であって、受光装置２２、処理装置２３、及び送信装置２４と接続し、電力を供給する。なお、光を受光し電気に変換する光電素子や、温度差を電気に変換する熱電変換素子等の環境発電素子を、電源１１として用いてもよいし、乾電池や二次電池等と併用してもよい。
【００４５】
受光装置２２は、光を受光するセンサであり、例えば、フォトダイオードである。受光装置２２は、受信機２０の下面２０ｂ上に設けられている。なお、受光装置２２は、受信機２０の下面２０ｂに埋め込まれていてもよい。受光装置２２は、光を受光するとその光強度に対応する電気信号を発し、処理装置２３に受光を通知する。より具体的には、受光装置２２は、配管内の光強度を検出し、処理装置２３に検出結果を出力する。なお、受光装置２２の設置位置は、本実施形態に限られるものではなく、マンホール鉄蓋５０の下を通過する検査装置１０が照射する光を受光できる位置に設ければよい。また、受光装置２２の数は１つに限られるものではなく、複数の受光装置２２が設けられていてもよい。
【００４６】
送信装置２４は、有線通信用のＵＳＢ端子や、アンテナを含む無線通信用モジュールである。送信装置２４は、処理装置２３からの指示に基づいて、検査装置１０の通過情報をサーバ３０に送信する。
【００４７】
記憶装置２５は、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブ、又は、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、検査装置１０の通過情報を管理する検査装置通過情報管理テーブル（図７（ａ）、図７（ｂ））を記憶する。図７（ａ）は、初期状態の検査装置通過情報管理テーブルの一例を示す図であり、図７（ｂ）は、検査装置通過情報管理テーブルの更新例を示す図である。
【００４８】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、検査装置通過情報管理テーブルは、「受信機ＩＤ」、「位置情報」、「通過フラグ」、「通過日時」、および「装置ＩＤ」のフィールドを備える。
【００４９】
「受信機ＩＤ」のフィールドには、受信機２０を一意に識別するための識別子が格納される。「位置情報」のフィールドには、受信機２０が設置されている位置情報が格納される。位置情報は、例えば、受信機２０の設置場所の緯度、経度であってもよいし、基準位置からの距離情報であってもよいし、地図情報であってもよいし、ＣＡＤ情報であってもよい。また、地図情報及びＣＡＤ情報は、座標情報でもよいし、２次元又は３次元上のマッピング情報であってもよい。
【００５０】
「通過フラグ」のフィールドには、受信機２０の近傍を検査装置１０が通過したか否かを示す情報が格納される。本実施形態では、図７（ａ）に示すように、初期状態では「通過フラグ」のフィールドには “ＯＦＦ”が格納されており、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過すると、図７（ｂ）に示すように“ＯＮ”が格納される。
【００５１】
「通過日時」のフィールドには、初期状態では、図７（ａ）に示すようにデータが登録されておらず、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過すると、図７（ｂ）に示すように受信機２０の近傍を検査装置１０が通過した日時情報が格納される。なお、日付情報を省略し、「通過日時」のフィールドに、検査装置１０が通過した時刻情報を格納してもよい。
【００５２】
「装置ＩＤ」のフィールドには、初期状態では、図７（ａ）に示すように、データが登録されておらず、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過すると、図７（ｂ）に示すように、受信機２０の近傍を通過した検査装置１０を一意に識別する識別子が格納される。
【００５３】
図６に戻り、処理装置２３は、受信機２０全体を制御する。図８（ａ）には、処理装置２３のハードウェア構成の一例が示されている。また、図８（ｂ）は、処理装置２３の機能ブロック図である。
【００５４】
処理装置２３は、ＣＰＵ２３１、ＲＯＭ２３２、ＲＡＭ２３３等を備えている。これら処理装置２３の構成各部は、バス２３５に接続されている。ＣＰＵ２３１は、ＲＯＭ２３２又は上述した記憶装置２５に格納されているプログラムを実行することで、処理装置２３を図８（ｂ）の各部として機能させる。
【００５５】
具体的には、ＣＰＵ２３１がプログラムを実行することにより、処理装置２３は、図８（ｂ）に示すように、判断部２３６及び送信部２３７として機能する。
【００５６】
判断部２３６は、受光装置２２が検出した光強度に基づいて、受信機２０の近傍を検査装置１０が通過したか否かを判断する。また、判断部２３６は、受光装置２２が受光した光に基づいて、受信機２０の近傍を通過した検査装置１０を識別する。前述したように、検査装置１０の可動照明装置１５ｂは、検査装置１０に特有の変調光を出射するため、判断部２３６は、変調光に基づいて、受信機２０の近傍を通過した検査装置１０を識別することができる。また、判断部２３６は、判断結果に基づいて、記憶装置２５の検査装置通過情報テーブルを更新する。
【００５７】
送信部２３７は、記憶装置２５の検査装置通過情報テーブルのデータを、送信装置２４を介してサーバ３０に送信する。
【００５８】
次に、図９に基づいて、受信機２０の処理装置２３が実行する検査装置通過情報テーブル更新処理の詳細について説明する。図９は、受信機２０の処理装置２３が実行する検査装置通過情報テーブル更新処理のフローチャートである。図９の処理は、受信機２０の電源がＯＮされてからＯＦＦされるまで、繰り返し実行される。
【００５９】
図９の処理において、まず、処理装置２３の判断部２３６は、受光装置２２が光を受光するまで待機する（ステップＳ１１）。
【００６０】
そして、判断部２３６は、受光装置２２が光を受光すると（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、受光装置２２が受光した光に基づいて検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したか否かを判断する（ステップＳ１３）。本実施形態では、判断部２３６は、受光装置２２が受光した光の光強度（受光装置２２が検出した光強度）に基づいて、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したか否かを判断する。
【００６１】
ここで、受信機２０と検査装置１０との位置関係と、受光装置２２が検出する光強度との関係について図１０（ａ）〜図１０（ｆ）を参照して説明する。
【００６２】
図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、検査装置１０が受信機２０の真下を通過する場合について説明する図であり、図１０（ｄ）〜図１０（ｆ）は、検査装置１０が受信機２０の真下を通過しない場合について説明する図である。
【００６３】
図１０（ａ）及び図１０（ｄ）は、検査装置１０を後方から見た図であり、図１０（ｂ）及び図１０（ｅ）は、検査装置１０を側方から見た図である。
【００６４】
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、水路がマンホール鉄蓋５０の真下に位置しており、水路内を移動する検査装置１０が受信機２０の真下を通過する場合には、矢印で示すように、可動照明装置１５ｂは受信機２０を直接照射することが可能である。そのため、図１０（ｃ）に示すように、受光装置２２が検出する光強度は矩形的に増加する。
【００６５】
一方、水量が多かったり、マンホール鉄蓋５０が水路からオフセットされた位置に配置されており、図１０（ｄ）及び図１０（ｅ）に示すように、検査装置１０が受信機２０の真下を通過しない場合、可動照明装置１５ｂが受信機２０を直接照射できない場合がある。この場合、受光装置２２が検出する光強度は、矩形的には増加せず、図１０（ｆ）に示すように変化する。
【００６６】
したがって、本実施形態では、判断部２３６は、図１０（ｃ）及び図１０（ｆ）に示すように閾値Ｖ１を設定し、受光装置２２が検出した光強度が閾値Ｖ１以上である場合に、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したと判断する。なお、判断部２３６は、光強度の劣化や時間変化に基づいて、検査装置１０が配管のどの位置を通過したかを併せて判断してもよい。
【００６７】
ステップＳ１３の判断がＮＯの場合、ステップＳ１１に戻る。
【００６８】
ステップＳ１３の判断がＹＥＳの場合、判断部２３６は、検査装置通過情報管理テーブルの「通過フラグ」のフィールドに“ＯＮ”を格納する（ステップＳ１５）（図７（ｂ）参照）。
【００６９】
次に、送信部２３７は、検査装置１０の通過情報をサーバ３０に送信する（ステップＳ１７）。具体的には、送信部２３７は、検査装置通過情報管理テーブルのデータをサーバ３０に送信する。なお、送信部２３７は、サーバ３０から検査装置通過情報管理テーブルのデータを送信するよう要求された場合に、ステップＳ１７の処理を実行するようにしてもよい。また、送信部２３７は、判断部２３６が検査装置通過情報管理テーブルを更新する前に、判断部２３６から判断結果を受信し、当該判断結果をサーバ３０に送信してもよい。
【００７０】
送信部２３７が、検査装置通過情報管理テーブルのデータをサーバ３０に送信すると、判断部２３６は、検査装置通過情報管理テーブルを初期化する（ステップＳ１９）。具体的には、判断部２３６は、「通過フラグ」のフィールドに“ＯＦＦ”を格納し、「通過日時」、及び「装置ＩＤ」のフィールド内のデータを削除する（図７（ａ）参照）。
【００７１】
ステップＳ１９の処理の終了後は、ステップＳ１１に戻る。
【００７２】
上述した図９の処理を各受信機２０が実行することにより、サーバ３０には、検査装置１０の現在位置を把握するために必要なデータが蓄積される。具体的には、サーバ３０には、図１１に示すように、各受信機２０の近傍を検査装置１０が通過したか否かの情報が蓄積される。
【００７３】
次に、図１１に示す情報に基づいて、検査装置１０の位置を特定する処理の一例について図１２のフローチャート及び図１３（ａ）〜図１３（ｄ）を用いて説明する。
【００７４】
図１２は、サーバ３０が実行する検査装置位置特定処理のフローチャートである。図１３（ａ）〜図１３（ｄ）は、検査対象の配管の検査ルート上に配置された受信機２０を示す模式図である、図１３（ａ）〜図１３（ｄ）において、各受信機２０内の“ＯＮ”及び“ＯＦＦ”は、検査装置通過情報管理テーブルの「通過フラグ」のフィールドに格納されている値を表している。
【００７５】
図１２の処理は、例えば、サーバ３０が、検査装置１０の位置を特定する要求を作業員端末４０から受信すると開始される。
【００７６】
図１２の処理では、まず、サーバ３０は、検査対象の全ルートを、検査装置１０の位置を特定する対象となる対象区間に設定する（ステップＳ２０１）。例えば、サーバ３０は、図１３（ａ）に示すように、受信機２０−１と受信機２０−９との間の区間を、対象区間Ｓ１に設定する。
【００７７】
次に、サーバ３０は、ステップＳ２０１で設定した対象区間が最小区間であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、本実施形態において最小区間とは、対象区間の両端以外に受信機２０を含まない区間のことをいう。例えば、図１３（ａ）の場合、対象区間Ｓ１の両端以外に受信機２０−２〜２０−８が含まれることから、ステップＳ２０３の判断はＮＯとなる。
【００７８】
対象区間が最小区間ではない場合（ステップＳ２０３／ＮＯ）、サーバ３０は、対象区間の中間に位置する受信機２０を特定する（ステップＳ２０５）。ここで、サーバ３０は、例えば、その上流側と下流側とに配置されている受信機２０の数が同一になる受信機２０を対象区間の中間に位置する受信機２０として特定してもよいし、上流側のルートの距離と下流側のルートの距離とが略同一となるような受信機２０を対象区間の中間に位置する受信機２０として特定してもよい。また、サーバ３０は、別の方法により対象区間の中間に位置する受信機２０を特定してもよい。サーバ３０は、例えば、図１３（ａ）にハッチングで示すように、上流側と下流側とに配置されている受信機２０の数が同一となる受信機２０−５を対象区間Ｓ１の中間に位置する受信機２０として特定する。
【００７９】
次に、サーバ３０は、特定した受信機２０の「通過フラグ」のフィールドに“ＯＮ”が格納されているか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【００８０】
「通過フラグ」のフィールドに“ＯＮ”が格納されている場合（ステップＳ２０７／ＹＥＳ）、サーバ３０は、現在の受信機２０よりも下流側のルートを対象区間に設定し（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０３に戻る。図１３（ａ）の例では、ステップＳ２０５で特定した受信機２０−５の「通過フラグ」のフィールドには“ＯＮ”が設定されている（ステップＳ２０７／ＹＥＳ）。したがって、サーバ３０は、図１３（ｂ）に示すように、受信機２０−５よりも下流側のルートを対象区間Ｓ２に設定し（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０３に戻る。
【００８１】
一方、「通過フラグ」のフィールドに“ＯＦＦ”が格納されている場合（ステップＳ２０７／ＮＯ）、サーバ３０は、受信機２０よりも上流側のルートを対象区間に設定し（ステップＳ２１１）、ステップＳ２０３に戻る。図１３（ｂ）の例では、対象区間Ｓ２は最小区間ではないため（ステップＳ２０３／ＮＯ）、サーバ３０は、図１３（ｂ）において、受信機２０−７を対象区間Ｓ２の中間に位置する受信機２０として特定する（ステップＳ２０５）。ここで、受信機２０−７の「通過フラグ」のフィールドには“ＯＦＦ”が格納されている（ステップＳ２０７／ＮＯ）。そこで、サーバ３０は、図１３（ｃ）に示すように、受信機２０−７よりも上流側のルートを対象区間Ｓ３に設定し（ステップＳ２１１）、ステップＳ２０３に戻る。
【００８２】
ところで、ステップＳ２０３において、対象区間が最小区間である場合（ステップＳ２０３／ＹＥＳ）、サーバ３０は、現在の対象区間を検査装置１０の配管内の位置として出力する（ステップＳ２１３）。例えば、サーバ３０は、作業員端末４０に、現在の対象区間を送信する。作業員は、作業員端末４０を確認することにより、検査装置１０の現在位置を確認することができる。ここで、図１３（ｃ）の例では、対象区間Ｓ３は最小区間ではないため（ステップＳ２０３／ＮＯ）、サーバ３０は、受信機２０−６を対象区間の中間に位置する受信機２０として特定する（ステップＳ２０５）。受信機２０−６の「通過フラグ」のフィールドには“ＯＮ”が格納されているため（ステップＳ２０７／ＹＥＳ）、サーバ３０は、図１３（ｄ）に示すように、受信機２０−６より下流側のルートを対象区間Ｓ４に設定する（ステップＳ２０９）。図１３（ｄ）の例では、対象区間Ｓ４は、最小区間である（ステップＳ２０３／ＹＥＳ）。したがって、サーバ３０は、現在の対象区間Ｓ４を検査装置１０の配管内の位置として出力する（ステップＳ２１３）。
【００８３】
以上のように、各受信機２０から受信した検査装置１０の通過情報に基づいて、容易に検査装置１０の現在位置を特定することができる。
【００８４】
以上詳細に述べたように、本実施形態に係る配管の検査システム１００は、光を照射する可動照明装置１５ｂを有し、検査対象の配管内を移動する検査装置１０と、配管内の光強度を検出する受光装置２２と、検出された光強度に基づいて、検査装置１０の通過を判断する判断部２３６と、判断部２３６による判断結果（検査装置１０の通過情報）をサーバ３０に送信する送信部２３７と、を有する受信機２０と、を備えている。これにより、検査装置１０の可動照明装置１５ｂから照射される光を用いて、検査装置１０の通過を検知することが可能となり、検査装置１０の位置を把握するのに必要なデータを取得することができる。また、検査装置１０は、照明の無い（又は、暗い）管路の点検を行うものであるため、元来、検査用の照明装置を備えている。本実施形態に係る検査システム１００は、検査装置１０に元来備えられている検査用の照明装置を利用し、追加の構成を必要としないため、検査装置１０の構成が複雑になったり、サイズが大きくなったり、消費電力が増大したりするなどの可能性を低減することができる。更に、受信機２０と検査装置１０とに無線通信機能を搭載して、受信機２０と検査装置１０との無線通信に基づいて検査装置１０の通過を判断する場合と比較して、検査装置１０及び受信機２０のサイズや消費電力を低減することができる。
【００８５】
また、本実施形態において、検査装置１０は、画像を撮像する撮像装置１２と、撮像装置１２が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部１３６と、撮像装置１２が撮像した画像に所定の被写体が含まれる場合に、駆動機構１４により可動照明装置１５ｂの照射方向を変更する変更部１３７と、を有する。これにより、受信機２０を照射する必要がない通常時には、可動照明装置１５ｂを、撮像装置１２の撮像方向を照射する検査用照明として利用することができる。また、受光装置２２がより多くの光を受光できるように可動照明装置１５ｂの照射方向を変更することができるため、受信機２０は検査装置１０が通過したか否かの判断をより正確に行うことができる。
【００８６】
また、本実施形態において、判断部２３６は、受光装置２２が検出した光強度が閾値以上か否かに基づいて、受信機２０の近傍を検査装置１０が通過したか否かを判断する。これにより、検査装置１０の可動照明装置１５ｂが直接受信機２０を照射できないような場合でも、受信機２０の判断部２３６は、検査装置１０が通過したか否かの判断を行うことができる。
【００８７】
また、本実施形態において、受信機２０は、判断部２３６による判断結果を管理する検査装置通過情報管理テーブルを記憶する記憶装置２５を備える。これにより、受信機２０は、サーバ３０からの要求に応じて、記憶装置２５に記憶されている検査装置通過情報管理テーブルのデータをサーバ３０に送信することで、サーバ３０に検査装置１０の通過情報を提供することができる。
【００８８】
また、本実施形態において、受信機２０は複数配置されているため、サーバ３０は、複数の受信機２０から受信した検査装置１０の通過情報に基づいて、検査装置１０の現在位置を特定することができる。
【００８９】
なお、上記実施形態では、可動照明装置１５ｂを用いて受信機２０に光を照射していたが、これに限られるものではない。例えば、照射方向が受信機２０の存在する方向に向けて固定されている固定照明装置１５ａを用いて、受信機２０に光を照射してもよい。また、このとき、変更部１３７は、撮像装置１２が撮像した画像に所定の被写体が含まれる場合に、照射方向が受信機２０が存在する方向に向けて固定されている固定照明装置１５ａを点灯させるようにしてもよい。
【００９０】
また、上記実施形態において、検査装置１０は電源１１を備えていたが、電源１１を有さず、電力を供給するケーブルを検査装置１０に接続することにより、各構成に電力を供給してもよい。しかしながら、上記実施形態のように検査装置１０がケーブルに接続されていないほうが、検査装置１０はケーブル長の制限を受けずに、広範囲にわたる検査を実行することができる。
【００９１】
また、上記実施形態において、受信機２０はサーバ３０に検査装置１０の通過情報を送信していたが、作業員端末４０に検査装置１０の通過情報を送信してもよい。この場合、作業員端末４０が、作業員の操作に基づいて、検査装置１０の位置を特定する処理を実行すればよい。
【００９２】
また、上記実施形態において、判断部２３６は、受光装置２２が検出した光強度が閾値Ｖ１以上であるか否かに基づいて、検査装置１０が通過したか否かを判断していたが、これに限られるものではない。判断部２３６は、光の光強度の時間変化に基づいて、受信機２０の近傍を検査装置が通過したか否かを判断してもよい。例えば、判断部２３６は、光強度の時間変化が所定の変化（徐々に光強度が増加し、最高点に達した後、徐々に低下する）である場合に、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したと判断してもよい。これにより、光強度が閾値Ｖ１以上とならなかった場合にも、光強度の時間変化が所定の変化である場合に、検査装置１０が受信機２０の近傍を通過したと判断できるので、判定精度を向上させることができる。
【００９３】
（変形例１）
上記実施形態では、受信機２０をマンホール鉄蓋の下面に設置していたが、受信機２０を設置する場所はこれに限られるものではない。受信機２０は、例えば、図１４に示すように配管Ｐ１の天井に設けられていてもよい。この場合において、受信機２０は等間隔に配置されていてもよいし、非等間隔に配置されていてもよい。
【００９４】
受信機２０を配管の天井に設ける場合、図４のフローチャートのステップＳ３１において、検査装置１０の判定部１３６が、撮像装置１２が撮像した画像に受信機２０が含まれているか否かを判断し、受信機２０が含まれている場合に、変更部１３７が可動照明装置１５ｂの照射方向を変更すればよい。判定部１３６は、例えば、撮像装置１２が撮像した画像と、記憶装置１６又はＲＯＭ１３２に予め記憶されていた受信機２０の画像とをパターンマッチングすることで、撮像装置１２が撮像した画像に受信機２０が含まれているか否かを判断することができる。また、変更部１３７は、判定部１３６が撮像装置１２が撮像した画像によって受信機２０の例えば側面に配置されたＱＲコード（登録商標）やカメレオンコードを認識した場合に、可動照明装置１５ｂの照射方向を変更してもよい。なお、受信機２０、ＱＲコード（登録商標）、及びカメレオンコードは、所定の被写体の一例である。
【００９５】
また、受信機２０を配管の天井に設ける場合、受信機２０の受光装置２２は、受信機２０の下面に代えて、側面に設けても良いし、下面と側面との両面に設けてもよい。
【００９６】
（変形例２）
検査装置１０の形状及び構成は、上記実施形態に限られるものではない。検査装置１０は、図１５（ａ）及び図１５（ｃ）に示すように球状であってもよい。検査装置１０が球状である場合、検査装置１０は配管内を回転しながら移動する。このとき、例えば、検査装置１０が、図１５（ａ）に示すように、撮像装置１２及び照明装置１５をそれぞれ１つずつ備える場合、受信機２０の受光装置２２が検出する光強度は、図１５（ｂ）に示すように変化する。このような場合でも、判断部２３６は、光強度が閾値Ｖ１以上であるか否かに基づき、検査装置１０が通過したか否かを判断することができる。また、検査装置１０が、図１５（ｃ）に示すように、複数の撮像装置１２及び複数の照明装置１５−１〜１５−４を備える場合、受光装置２２が検出する光強度は、図１５（ｄ）に示すように変化する。このような場合でも、判断部２３６は、光強度が閾値Ｖ１以上であるか否かに基づき、検査装置１０が通過したか否かを判断することができる。また、図１５（ｃ）に示すように、検査装置１０が複数の照明装置１５−１〜１５−４を備える場合、各照明装置１５−１〜１５−４から異なる変調光を出射することで、図１５（ｅ）に示すように、各照明装置１５−１〜１５−３からの光の光強度を、別々に把握することも可能である。
【００９７】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００９８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００９９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【０１００】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【０１０１】
なお、以上実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）光を照射する照明部を有し、検査対象の配管内を移動する検査装置と、配管内の光強度を検出する受光部と、検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断する判断部と、前記判断部による判断結果を外部装置に送信する送信部と、を有する受信機と、を備える配管の検査システム。
（付記２）前記検査装置は、前記配管内の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれか否かを判定する判定部と、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、を有する付記１記載の配管の検査システム。
（付記３）前記判断部は、前記光強度が閾値以上か否かに基づいて、前記検査装置の通過を判断する付記１又は２に記載の配管の検査システム。
（付記４）前記判断部は、前記光強度の時間変化に基づいて、前記検査装置の通過を判断する付記１から３のいずれかに記載の配管の検査システム。
（付記５）前記受信機は、前記判断部による判断結果を記憶する記憶部を備える付記１から４のいずれかに記載の配管の検査システム。
（付記６）複数の前記受信機を備える付記１から５のいずれかに記載の配管の検査システム。
（付記７）前記検査対象の配管は、下水道管路である付記１から６のいずれかに記載の配管の検査システム。
（付記８）検査対象の配管内を移動する検査装置が備える照明部により光を照射するステップと、受信機が備える受光部により、前記配管内の光強度を検出するステップと、検出された前記光強度に基づいて、前記検査装置の通過を判断するステップと、判断結果を外部装置に送信するステップと、を含む配管の検査方法。
（付記９）前記検査装置が備える撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれか否かを判定するステップと、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている前記照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な前記照明部の照射方向を前記所定の方向に変更するステップと、を有する付記８記載の配管の検査方法。
（付記１０）前記判断するステップでは、前記光強度が閾値以上か否かに基づいて、前記検査装置の通過を判断する付記８又は９に記載の配管の検査方法。
（付記１１）前記判断するステップでは、前記光強度の時間変化に基づいて、前記検査装置の通過を判断する付記８から１０のいずれかに記載の配管の検査方法。
（付記１２）前記判断するステップでの判断結果を記憶するステップを含む付記８から１１のいずれかに記載の配管の検査方法。
（付記１３）配管内の光強度を検出する受光部と、検出された前記光強度に基づいて、前記配管内を移動する物体の通過を判断する判断部と、を備える受信機。
（付記１４）配管内を移動する検査装置であって、前記配管内の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定する判定部と、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な照明部の照射方向を前記所定の方向に変更する変更部と、を備える検査装置。
（付記１５）配管内の光強度を検出するステップと、検出された前記光強度に基づいて、前記配管内を移動する物体の通過を判断するステップと、を含む受信方法。
（付記１６））配管内を移動する検査装置に備えられた撮像部により撮像した前記配管内の画像に所定の被写体が含まれるか否かを判定するステップと、前記撮像部が撮像した画像に前記所定の被写体が含まれる場合、所定の方向を向いている照明部を点灯させる、又は、照射方向を変更可能な照明部の照射方向を前記所定の方向に変更するステップと、を有する通過通知方法。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  検査装置
１２  撮像装置
１４  駆動機構
１５  照明装置
１５ａ  固定照明装置
１５ｂ  可動照明装置
２０  受信機
２２  受光装置
２４  送信装置
２５  記憶装置
１００  検査システム
１３６  判定部
１３７  変更部
２３６  判断部
２３７  送信部
【図１】
0006728912.tif 000002
【図２】
0006728912.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006728912.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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