【手続補正書】
【提出日】平成21年7月14日(2009.7.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して前記機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、前記機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記機器本体が走行する走行空間のマップ情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した前記機器本体が移動した位置の情報から前記機器本体が到達していない未到達領域を検出する未到達領域検出手段とを備え、前記障害物検出手段の情報を利用して境界壁に沿うように走行しながら、前記未到達領域検出手段によって未到達領域を検索し、前記機器本体から所定距離内に未到達領域が存在する場合は、前記未到達領域まで移動して機器本体の移動可能な空間をくまなく走行する自走式機器。
【請求項２】
未到達領域検出手段は、境界壁に対して垂直な方向に検索して、未到達領域の有無を検知する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
記憶手段は、機器本体到達の有無の情報や障害物の有無の情報を記憶したセルの集合体であるマップ情報を記憶するものであり、
コントロール手段は、走行開始段階で障害物検出手段が検出した障害物との距離を一定に保ちながら走行することで前記機器本体を境界壁に沿いながら一周させて、前記機器本体が走行する走行空間のマップ情報を作成する請求項１または２に記載の自走式機器。
【請求項４】
未到達領域への移動は、対面側の境界壁まで直進で移動する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
未到達領域への移動は、対面側の境界壁まで直進で移動した後さらに元の境界壁の位置まで直進移動する請求項４に記載の自走式機器。
【請求項６】
未到達領域への移動は、未到達領域を中心とした広めの領域へ移動する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項７】
未到達領域検出手段の未到達領域を検出しなくなるまで、境界壁を沿うように移動しながら、未到達領域への移動を繰り返す請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項８】
境界壁を沿うように移動しながら境界壁を一周するまで、未到達領域への移動を繰り返す請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、機器本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して前記機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、前記機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記機器本体が走行する走行空間のマップ情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した前記機器本体が移動した位置の情報から前記機器本体が到達していない未到達領域を検出する未到達領域検出手段とを備え、前記障害物検出手段の情報を利用して境界壁に沿うように走行しながら、前記未到達領域検出手段によって未到達領域を検索し、前記機器本体から所定距離内に未到達領域が存在する場合は、前記未到達領域まで移動して機器本体の移動可能な空間をくまなく走行するようにしたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第１の発明は、機器本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して前記機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、前記機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記機器本体が走行する走行空間のマップ情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した前記機器本体が移動した位置の情報から前記機器本体が到達していない未到達領域を検出する未到達領域検出手段とを備え、前記障害物検出手段の情報を利用して境界壁に沿うように走行しながら、前記未到達領域検出手段によって未到達領域を検索し、前記機器本体から所定距離内に未到達領域が存在する場合は、前記未到達領域まで移動して機器本体の移動可能な空間をくまなく走行する自走式機器とすることにより、例えば、地図に誤差が含まれていた場合であってもあまり影響を受けずに、また、例えば、広い空間であっても走行位置付近の移動可能な未到達領域のみを検索するために、少ない計算量で、機器本体の移動可能な空間をくまなく走行させることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第２の発明は、特に、第１の発明において、未到達領域検出手段は、境界壁に対して垂直な方向に検索して、未到達領域の有無を検知することにより、さらに単純な検索が行えるので、より少ない計算量で未到達領域を見つけることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、記憶手段は、機器本体到達の有無の情報や障害物の有無の情報を記憶したセルの集合体であるマップ情報を記憶するものであり、コントロール手段は、走行開始段階で障害物検出手段が検出した障害物との距離を一定に保ちながら走行することで前記機器本体を境界壁に沿いながら一周させて、前記機器本体が走行する走行空間のマップ情報を作成することにより、境界壁沿いに一周した境界壁側は全て到達不可能な領域として考えることができるので、未到達な領域の探索範囲を絞り込むことができる。また、走行空間全体が把握できるので、どれだけ移動したのかを把握することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図１に示すように、機器本体１００は、少なくとも機器本体の走行制御および機器本体の移動した位置から未到達領域の検出を行うマイクロ・コンピュータ部１０１、機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０２、機器本体を移動させる移動手段１０３、機器本体の位置や障害物の有無などの機器本体が走行する環境（走行空間）の情報であるマップ情報を記憶する記憶手段１０４、機器本体の駆動に必要な電力を供給する電池１０５により構成されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
マイクロ・コンピュータ部１０１は、移動手段１０３を操作して機器本体１００の走行をコントロールするコントロール手段１０１ａと、機器本体１００の移動した位置から走行位置付近の移動可能な未到達領域を検出する未到達領域検出手段１０１ｂとを備えている。このマイクロ・コンピュータ部１０１は、例えば、ＣＰＵ、メモリで構成されており、機器本体の動作をコントロールするために、移動手段１０３への制御信号を生成するものである。例えば、障害物検出手段１０２の情報を使って障害物との接触を回避するように駆動させることや、記憶手段１０４に蓄積しているマップ情報や位置情報と現在地点との相対関係から、目的の場所まで移動するための制御信号を生成する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
ここで、本実施の形態のマップ情報とは、例えば、図４に示しているセルと呼ぶＸ、Ｙ（縦横）座標上の四角形の位置毎に、機器本体到達の有無の情報や障害物の有無の情報やその他のセル位置毎に保存しておきたい情報を蓄えているセルの集合体である。また、位置情報とは、例えば、Ｘ、Ｙ（縦横）座標の情報や、セル位置の情報である。本例ではマップ情報の例として、Ｘ、Ｙ軸として定義している。なお、ここでは未到達領域の検出方法として、マップ情報を利用した方法について説明を行ったが、他にも外部から未到達領域の位置を指定することや、走行空間に無線通信タグのような目印になるものを備え付け
ておくことで、目印から未到達の位置を検出することも可能である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
ステップＳ２０１から動作が開始する。ステップＳ２０１では、障害物検出手段１０２で検出している障害物との距離を機器本体１００の左側面あるいは右側面から一定に保つようにマイクロ・コンピュータ部１０１で移動手段１０３の制御を行う。このように障害物との距離を一定に保ちながら走行することで、境界壁を沿うように走行することができる。境界壁を沿う走行を行いながらステップＳ２０２に動作を移行する。ステップＳ２０２では、マイクロ・コンピュータ部１０１で走行位置付近に未到達領域が存在するか判断する。例えば、図４に示すように、記憶手段１０４に記憶しているマップ情報ａから、現在の機器本体位置から半径１メートル（所定距離）以内の領域について未到達領域を検索ｃすることで、機器本体付近の未到達領域ｂを検出することができる。図４の例では（Ｘ３、Ｙ６）のセルが未到達であることを検出することができる。