【手続補正書】
【提出日】平成21年9月25日(2009.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貼付テーブル上の被着体に貼付されたシートを切断するシート切断装置において、
ロボット本体と、このロボット本体の自由端側に支持されたカッター刃とを備え、
前記ロボット本体は、前記カッター刃が前記被着体の外縁に沿ってシートを切断する際に、カッター刃の姿勢を調整可能に支持するように設けられ、
前記シート切断時のカッター刃は、切断方向上面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に対して傾斜したトウイン角を維持して当該カッター刃の刃縁がカッター刃の背部よりも被着体の外縁に接近する姿勢と、切断方向正面視において、前記カッター刃の中心線が傾斜したキャンバ角を維持して当該カッター刃の先端部が基部よりも外側に位置する姿勢と、切断方向側面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に傾斜したキャスタ角を維持して当該カッター刃の刃縁と前記シートとで形成される角度が鋭角に保たれる姿勢とが調整されることを特徴とするシート切断装置。
【請求項２】
前記カッター刃の移動軌跡データを格納する記憶部を有する制御装置と、
前記被着体の外形寸法と前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とをそれぞれ入力可能な入力装置とを更に有し
前記入力装置に入力されたデータを基に、前記移動軌跡データを読み出し、前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とを保持しながら前記被着体の外形に沿って前記シートが切断可能に設けられていることを特徴とする請求項１記載のシート切断装置。
【請求項３】
前記ロボット本体は、自由端側に工具保持チャックを含み、当該工具保持チャックを介してカッター刃と前記被着体を吸着保持する吸着アームとを選択的に持ち替え可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のシート切断装置。
【請求項４】
貼付テーブル上の被着体に貼付されたシートを切断するシート切断方法において、
自由端側にカッター刃の姿勢が調整可能な状態で保持されるロボット本体を用い、
前記カッター刃が予め設定された軌跡に沿って移動して前記シートを切断する際に、
前記カッター刃が、切断方向上面視において、当該カッター刃の中心線が切断方向に対して傾斜したトウイン角を維持してカッター刃の刃縁がカッター刃の背部よりも被着体の外縁に接近する姿勢と、切断方向正面視において、前記カッター刃の中心線が傾斜したキャンバ角を維持して当該カッター刃の先端部が基部よりも外側に位置する姿勢と、切断方向側面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に傾斜したキャスタ角を維持して当該カッター刃の刃縁と前記シートとで形成される角度が鋭角に保たれる姿勢とが調整されることを特徴とするシート切断方法。
【請求項５】
前記カッター刃の移動軌跡データを記憶する工程と、
前記被着体の外形寸法と前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とをそれぞれ入力する工程とを有し、
前記入力されたデータを基に、前記移動軌跡データを読み出し、前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とを保持しながら前記被着体の外形に沿って前記シートを切断する工程とを備えることを特徴とする請求項４記載のシート切断方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明は、貼付テーブル上の被着体に貼付されたシートを切断するシート切断装置において、
ロボット本体と、このロボット本体の自由端側に支持されたカッター刃とを備え、
前記ロボット本体は、前記カッター刃が前記被着体の外縁に沿ってシートを切断する際に、カッター刃の姿勢を調整可能に支持するように設けられ、
前記シート切断時のカッター刃は、切断方向上面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に対して傾斜したトウイン角を維持して当該カッター刃の刃縁がカッター刃の背部よりも被着体の外縁に接近する姿勢と、切断方向正面視において、前記カッター刃の中心線が傾斜したキャンバ角を維持して当該カッター刃の先端部が基部よりも外側に位置する姿勢と、切断方向側面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に傾斜したキャスタ角を維持して当該カッター刃の刃縁と前記シートとで形成される角度が鋭角に保たれる姿勢とが調整される、という構成を採っている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記シート切断装置において、前記カッター刃の移動軌跡データを格納する記憶部を有する制御装置と、
前記被着体の外形寸法と前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とをそれぞれ入力可能な入力装置とを更に有し
前記入力装置に入力されたデータを基に、前記移動軌跡データを読み出し、前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とを保持しながら前記被着体の外形に沿って前記シートが切断可能に設けられる、という構成を採っている。
また、前記ロボット本体は、自由端側に工具保持チャックを含み、当該工具保持チャックを介してカッター刃と前記被着体を吸着保持する吸着アームとを選択的に持ち替え可能に設けられる、という構成を採ることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
更に、本発明は、貼付テーブル上の被着体に貼付されたシートを切断するシート切断方法において、
自由端側にカッター刃の姿勢が調整可能な状態で保持されるロボット本体を用い、
前記カッター刃が予め設定された軌跡に沿って移動して前記シートを切断する際に、
前記カッター刃が、切断方向上面視において、当該カッター刃の中心線が切断方向に対して傾斜したトウイン角を維持してカッター刃の刃縁がカッター刃の背部よりも被着体の外縁に接近する姿勢と、切断方向正面視において、前記カッター刃の中心線が傾斜したキャンバ角を維持して当該カッター刃の先端部が基部よりも外側に位置する姿勢と、切断方向側面視において、前記カッター刃の中心線が切断方向に傾斜したキャスタ角を維持して当該カッター刃の刃縁と前記シートとで形成される角度が鋭角に保たれる姿勢とが調整される、という方法を採っている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
前記シート切断方法において、前記カッター刃の移動軌跡データを記憶する工程と、
前記被着体の外形寸法と前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とをそれぞれ入力する工程とを有し、
前記入力されたデータを基に、前記移動軌跡データを読み出し、前記トウイン角と前記キャンバ角と前記キャスタ角とを保持しながら前記被着体の外形に沿って前記シートを切断する工程とを備える、という方法を採っている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】