(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油を吐出する油圧ポンプと、
作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
前記作動弁の作動油に応じて作動状態が変化する走行油圧装置と、
前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を検出可能な第１測定装置と、
制御信号と前記第１測定装置で検出した作動油の圧力との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と作動油の圧力との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、
前記取得部及び前記記憶部が作動する第1モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、
を備え、
前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能で且つ前記第１モードである場合には制動状態である制動装置を備えている作業機の油圧システム。
【請求項２】
作動油を吐出する油圧ポンプと、
作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
前記作動弁の作動油に応じて作動状態が変化する走行油圧装置と、
前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を検出可能な第１測定装置と、
制御信号と前記第１測定装置で検出した作動油の圧力との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と作動油の圧力との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、
前記取得部及び前記記憶部が作動する第1モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、
を備え、
前記作動弁は、作動油の圧力を変更可能な比例弁であり、
前記走行油圧装置は、前記比例弁の開度に応じて第１位置、第２位置、中間位置に切り換わる油圧切換弁と、前記油圧切換弁が前記第１位置である場合に１速に切り換わり且つ前記油圧切換弁が前記第２位置である場合に２速に切り換わる走行モータと、
を有し、
前記第１測定装置は、前記走行モータを前記１速から前記第２速に増速する際に、前記油圧切換弁が前記中間位置から前記第２位置に切り換わるときの第１切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力を検出し、前記走行モータを前記２速から前記第１速に減速する際に、前記油圧切換弁が前記中間位置から前記第１位置に切り換わるときの第２切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力を検出し、
前記取得部は、前記第１モードにおいて、前記第１切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力と、前記第１切換範囲のときに前記比例弁に出力した制御信号である第１制御信号との関係を取得し、前記第２切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力と、前記第２切換範囲のときに前記比例弁に出力した制御信号である第２制御信号との関係を取得し、
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記第１切換範囲における圧力と前記第１制御信号とに基づいて前記比例弁の制御を行い、前記第２切換範囲における圧力と前記第２制御信号とに基づいて前記比例弁の制御を行う作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁を切り換える方向切換弁とを備えている。また、油圧システムは、走行レバーの操作によって斜板の角度が変更可能で且つ斜板の角度に応じてＨＳＴモータへの作動油の供給量を変化させることができるＨＳＴポンプを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３６２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、油圧システムでは、方向切換弁を電磁比例弁に変更して、電磁比例弁から出力した作動油の圧力で油圧切換弁を切り換えるという試みがなされている。方向切換弁を電磁比例弁にした場合、電磁比例弁を作動させる電流と、電磁比例弁から出力される作動油の圧力が電磁比例弁毎に異なる可能性がある。また、ＨＳＴモータの斜板を電磁比例弁で操作する場合も、電磁比例弁と斜板の角度との関係が異なる可能性がある。言い換えれば、電磁比例弁を搭載した作業機毎に、電流と作動油の圧力との関係が異なる可能性がある。つまり、電磁比例弁を搭載した場合に作業機毎に操作性（操作した時のフィーリング）が異なることがある。
【０００５】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機毎での操作性のバラツキを抑制することが可能な作業機の油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記作動弁の作動油に応じて作動状態が変化する走行油圧装置と、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を検出可能な第１測定装置と、制御信号と前記第１測定装置で検出した作動油の圧力との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と作動油の圧力との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、前記取得部及び前記記憶部が作動する第1モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、を備え、前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能で且つ前記第１モードである場合には制動状態である制動装置を備えている。
作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記作動弁の作動油に応じて作動状態が変化する走行油圧装置と、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を検出可能な第１測定装置と、制御信号と前記第１測定装置で検出した作動油の圧力との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と作動油の圧力との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、前記取得部及び前記記憶部が作動する第1モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、を備え、前記作動弁は、作動油の圧力を変更可能な比例弁であり、前記走行油圧装置は、前記比例弁の開度に応じて第１位置、第２位置、中間位置に切り換わる油圧切換弁と、前記油圧切換弁が前記第１位置である場合に１速に切り換わり且つ前記油圧切換弁が前記第２位置である場合に２速に切り換わる走行モータと、を有し、前記第１測定装置は、前記走行モータを前記１速から前記第２速に増速する際に、前記油圧切換弁が前記中間位置から前記第２位置に切り換わるときの第１切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力を検出し、前記走行モータを前記２速から前記第１速に減速する際に、前記油圧切換弁が前記中間位置から前記第１位置に切り換わるときの第２切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力を検出し、前記取得部は、前記第１モードにおいて、前記第１切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力と、前記第１切換範囲のときに前記比例弁に出力した制御信号である第１制御信号との関係を取得し、前記第２切換範囲における前記油圧切換弁に作用する圧力と、前記第２切換範囲のときに前記比例弁に出力した制御信号である第２制御信号との関係を取得し、前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記第１切換範囲における圧力と前記第１制御信号とに基づいて前記比例弁の制御を行い、前記第２切換範囲における圧力と前記第２制御信号とに基づいて前記比例弁の制御を行う。
【０００７】
前記取得部は、前記第１モードにおいて前記作動弁の開度に対応する制御信号と前記作動油の圧力との関係を取得する。
前記作動弁は、作動油の圧力を変更可能な比例弁であり、記走行油圧装置は、前記比例弁の開度に応じて１速又は２速に切り換わる走行モータとを有し、前記第１測定装置は、前記油圧切換弁に作用する作動油の圧力を検出する。
【０００８】
前記第１モードにおいて、前記取得部は、予め定められた所定範囲に対応する前記制御信号と前記作動油の圧力との関係を取得し、前記第２モードにおいて、前記制御部は、前記走行モータを１速から２速に変更させる際は、前記所定範囲に対応する前記制御信号と前記作動油の圧力との関係に基づいて前記比例弁を制御する。
前記第１モードにおいて、前記取得部は、予め定められた所定範囲に対応する前記制御信号と前記作動油の圧力との関係を取得し、前記第２モードにおいて、前記制御部は、前記走行モータを２速から１速に変更させる際は、前記所定範囲に対応する前記制御信号と前記作動油の圧力との関係に基づいて前記比例弁を制御する。
【０００９】
前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能で且つ前記第１モードである場合には制動状態である制動装置を備えている。
作業機の油圧システムは、作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記作動弁の作動油に応じて回転数が変化する走行油圧装置と、前記走行油圧装置の作動時の回転数を検出可能な第２測定装置と、前記制御信号と前記第２測定装置で検出した前記走行油圧装置の回転数との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と前記走行油圧装置の回転数との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、前記取得部及び前記記憶部が作動する第１モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、を備えている。
【００１０】
作動油を吐出する油圧ポンプと、制御信号に基づいて作動して作動油を出力する作動弁と、前記作動弁から出力した作動油に応じて作動し、回転数が変化する走行油圧装置と、前記走行油圧装置の作動時の回転数を検出可能な第２測定装置と、前記制御信号と前記第２測定装置で検出した前記走行油圧装置の回転数との関係を取得可能な取得部と、前記取得部が取得した制御信号と前記走行油圧装置の回転数との関係を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された関係に基づいて前記作動弁を制御する制御部とを有する制御装置と、前記取得部及び前記記憶部が作動する第１モードと前記制御部が作動する第２モードとを切換可能な切換装置と、を備えている。
【００１１】
前記作動弁は、作動油の圧力を変更可能な比例弁であり、前記走行油圧装置は、前記比例弁の作動に応じて斜板の角度が変更可能な走行油圧ポンプと、前記走行油圧ポンプの斜板の角度に応じて回転数が変化する走行モータとを有し、前記第２測定装置は、前記走行油圧ポンプの作動時における前記走行モータの回転数を検出する。
前記第１モードにおいて、前記取得部は、前記走行モータの回転数を増加させた場合の当該走行モータの回転数と前記制御信号との関係を取得し、前記第２モードにおいて、前記制御部は、前記走行モータの回転数を増加させる際は、前記関係に基づいて前記比例弁を制御する。
【００１２】
前記第１モードにおいて、前記取得部は、前記走行モータの回転数を減少させた場合の当該走行モータの回転数と前記制御信号との関係を取得し、前記第２モードにおいて、前記制御部は、前記走行モータの回転数を減少させる際は、前記関係に基づいて前記比例弁を制御する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業機毎での操作性のバラツキを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態における油圧システムを示す図である。
【図２】作動弁を全閉からが全開に変化させた場合の出力電流と検出圧力との第１関係を示す図である。
【図３】１速から２速に変化させる場合及び２速から１速に変化させる場合の圧力（検出圧力）を示す図である。
【図４】第２実施形態における油圧システムの油圧回路を示す図である。
【図５Ａ】出力電流（斜板）を最小から最大まで変化させた場合の検出回転数を示す図である。
【図５Ｂ】低速から高速に変化させた場合の出力電流と検出回転数との関係を示す図である。
【図５Ｃ】高速から低速に変化させた場合の出力電流と検出回転数との関係を示す図である。
【図６】中立位置が無い場合の１速から２速に変化させる場合及び２速から１速に変化させる場合の圧力（検出圧力）を示す図である。
【図７】制動装置を備えた油圧システムを示す図である。
【図８】トラックローダの側面を示す図である。
【図９】キャビンを上昇させた場合のトラックローダの側面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態における作業機の油圧システムについて、図面を参照しながら説明する。
[第１実施形態]
作業機の全体の構成について説明する。図８、９は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図８に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図８に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図８の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図８の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。
【００１６】
図８，９に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。
【００１７】
キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。
【００１８】
作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左側に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右側に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
【００１９】
また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
【００２０】
機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。機体２には、作業装置３用のコントロールバルブ（油圧制御装置）が設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
【００２１】
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。
図１に示すように、油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。
【００２２】
油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁４５とを有している。走行油圧装置４４は、作動弁４５から出力した作動油に応じて作動状態が変化する装置である。具体的には、走行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。走行油圧装置４４は、例えば、第１速と、第１速よりも高速である第２速とに速度が変更可能である。なお、本発明において、第２速とは、第１速と比べて速度が高いことを示しており、走行油圧装置４４の回転数（推進力）が２種類のみであることを限定している分けではない。例えば、走行モータの回転数（推進力）の切換が５段階に分かれている場合は、所定の段数に対応する回転数が第１速であり、当該所定の段数よりも大きな段数の回転数が２速である。言い換えれば、所定の回転数が第１速（下位速度）であり、所定の回転数よりも高い回転数が第２速（上位速度）である。
【００２３】
走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂと、油圧切換弁９０を有している。なお、油圧切換弁９０と走行油圧装置４４とを別々に構成してもよい。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。
第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路１０５により接続されている。作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
【００２４】
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜版の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。
【００２５】
なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜版の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。
【００２６】
第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換える弁であり、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの位置に切り換え可能な三位置切換弁である。詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である設定圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、設定圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。
【００２７】
なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換える。
作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号に基づいて作動して作動油を出力する弁であって、制御信号によって開度が変更することで作動油の圧力を可変する電磁比例弁（比例弁）である。例えば、作動弁４５を閉鎖した状態（全閉した状態）では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧は略零である。その結果、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第１位置９０ａとなる。作動弁４５を閉鎖した状態から徐々に開き、当該作動弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が作動弁４５の開度に応じて増加する。第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が設定値を超える状態まで、作動弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換わる。つまり、作動弁４５の開度と第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧とは比例関係にあって、作動弁４５の開度に伴って第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂにおける切換位置を変化させることができる。
【００２８】
さて、図１に示すように、油路１０６は作動弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行操作装置１４に接続されている。走行操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。各リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置１４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。
【００２９】
走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行操作装置１４の各リモコン弁３６、３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。
【００３０】
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【００３１】
また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【００３２】
また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
【００３３】
また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。
【００３４】
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【００３５】
さて、制御装置１１０は、作動弁４５を制御する装置であって、例えば、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０は、少なくとも設定モード１１０ａと、制御モード１１０ｂとに切り換え可能である。設定モード１１０ａは、制御に関する様々な設定を行うモードである。制御モード１１０ｂは制御を行うモードである。設定モード１１０ａと、制御モード１１０ｂとの切換は、制御装置１１０に接続された切換装置１１１により行う。切換装置１１１は、スイッチ等である。例えば、原動機２９の始動時には、制御装置１１０は制御モード１１０ｂに設定されていて、この状態から切換装置１１１を操作すると、制御モード１１０ｂから設定モード１１０ａに切り換わる。なお、制御モード１１０ｂ、設定モード１１０ａの切換方法は、上述した方法に限定されない。説明の便宜上、設定モード１１０ａのことを第１モード、制御モード１１０ｂのことを第２モードという。
【００３６】
第１モード１１０ａでは、走行油圧装置４４に作用する作動油の圧力と、制御装置１１０する制御信号との関係を設定する。走行油圧装置４４に作用する作動油の圧力とは、この実施形態では、走行油圧装置４４の油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力である。走行油圧装置４４の油圧切換弁に作用する圧力は、油路１０５に接続された第１測定装置１２０によって検出する。そして、第１モード１１０ａでは、第１測定装置１２０で検出された作動油の圧力と、制御装置１１０から作動弁４５に出力した制御信号、即ち、電流との関係（第１関係という）を取得して、作動油の圧力と電流との関係を記憶する。制御モード１１０ｂでは、第１関係に基づいて、作動弁４５を制御する。
【００３７】
以下、設定モード及び制御モードについて、制御装置１１０の構成と共に説明する。
制御装置１１０は、取得部１１２と、記憶部１１３と、制御部１１４とを有している。取得部１１２及び制御部１１４は、制御装置１１０に格納されたプログラム等から構成されている。
取得部１１２は、第１モード１１０ａである場合に作動可能で、制御信号（例えば、電流）と第１測定装置１２０で検出した作動油の圧力（検出圧力）との第１関係を取得する。即ち、切換装置１１１によって第１モード１１０ａに設定された場合、取得部１１２は、作動弁４５の開度に対応する制御信号と検出圧力との第１関係を取得する。詳しくは、第１モード１１０である場合、図２に示すように、制御装置１１０は、作動弁４５に出力する電流を、作動弁４５を全閉させる電流（最小値）から、作動弁４５を全開させる電流（最大値）まで変化させる。取得部１１２は、出力電流を最小値から最大値まで変化させた場合において、所定の出力電流の電流値と検出圧力とを取得する。即ち、取得部１１２は、作動弁４５が全閉状態から全開状態に変化する状況において、所定の開度（出力電流）と検出圧力との第１関係を取得する。記憶部１１３は、第１モード１１０ａである場合に作動可能で、取得部１１２が取得した出力電流と出力圧力との第１関係を記憶する。
【００３８】
なお、上述した実施形態では、第１モード１１０ａである場合、取得部１１２は、作動弁４５が全開から全閉するまでの制御信号と、検出圧力との第１関係を取得しているが、所定範囲の制御電流と検出圧力とを取得してもよい。
図３は、１速から２速に切り換えた場合及び２速から１速に切り換えた場合の圧力の推移を示している。図３に示すように、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）を１速から２速に切り換える場合は、制御装置１１０の制御によって、例えば、油圧切換弁の圧力が第１圧力に達してから第２圧力に達するまでは徐々に圧力を変化させる。取得部１１２は、油圧切換弁を１速から２速に変化させることを想定し、油圧切換弁の圧力が第１圧力から第２圧力に上昇させる所定範囲（第１切換範囲Ｓ１）における検出圧力と電流との関係（第１関係）を取得してもよい。つまり、第１モード１１０ａに設定された場合、制御装置１１０は、予め設定された第１圧力に対応する第１電流値の付近から、第２圧力に対応する第２電流値の付近まで出力電流を変化させる。取得部１１２は、検出圧力が予め設定された第１圧力から第２圧力に変化するまでの第１切換範囲Ｓ１における出力電流値と、検出圧力とを取得する。この場合、記憶部１１３は、第１切換範囲Ｓ１における出力電流値と検出圧力とを記憶する。
【００３９】
一方、図３に示すように、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）を２速から１速に切り換える場合は、制御装置１１０の制御によって、例えば、油圧切換弁の圧力が第３圧力に達してから第４圧力に達するまでは徐々に圧力を変化させる。
取得部１１２は、油圧切換弁を２速から１速に変化させることを想定し、油圧切換弁の圧力が第３圧力から第４圧力に下降させる所定範囲（第２切換範囲Ｓ２）における検出圧力と電流との関係（第１関係）を取得してもよい。つまり、第１モード１１０ａに設定された場合、制御装置１１０は、予め設定された第３圧力に対応する第３電流値の付近から、第４圧力に対応する第４電流値の付近まで電流を変化させる。取得部１１２は、検出圧力が予め設定された第３圧力から第４圧力に変化するまでの第２切換範囲Ｓ２における出力電流値と、検出圧力とを取得する。この場合、記憶部１１３は、第２切換範囲Ｓ２における出力電流値と検出圧力とを記憶する。
【００４０】
なお、上述した実施形態では、油圧切換弁を１速から２速に変化させる場合の所定範囲を、第１圧力から第２圧力に変化するまでの範囲（第１切換範囲Ｓ１）としているが所定範囲はこれに限定されない。また、油圧切換弁を２速から１速に変化させる場合の所定範囲を、第３圧力から第４圧力に変化するまでの範囲（第２切換範囲Ｓ２）としているが、所定範囲はこれに限定されない。例えば、１速から２速に増速、２速から１速に変化させる減速する場合のいずれにおいても、油圧切換弁に作用させる作動油の圧力の範囲（使用範囲）を所定範囲として設定してもよい。
【００４１】
制御部１１４は、第２モード１１０ｂである場合に作動可能で、作動弁４５の制御を行う。具体的には、制御装置１１０には、操作部材１１５が接続されている。操作部材１１５は、作業機１の走行速度の切換を指示する部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。
【００４２】
制御部１１４は、操作部材１１５によって１速又は２速に設定された場合、取得部１１２が取得した制御信号（電流）と作動油の圧力（検出圧力）との第１関係に基づいて、作動弁４５に制御信号を出力する。
具体的には、制御部１１４は、第２モード１１０ｂにおいて、操作部材１１５の操作に対応して、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）を１速から２速に変化させる際［走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）を１速から２速に変更させる際］は、第１切換範囲Ｓ１に対応する出力電流値を参照して、第１切換範囲Ｓ１で示された出力電流値を、作動弁４５に出力する。つまり、制御部１１４は、記憶部１１３に記憶された第２切換範囲Ｓ２における出力電流値と検出圧力との関係に基づいて、作動弁４５を制御する。
【００４３】
また、制御部１１４は、第２モード１１０ｂにおいて、操作部材１１５の操作に対応して、走行モータを２速から１速に変更させる際は、第２切換範囲Ｓ２に対応する出力電流値を参照して、第２切換範囲Ｓ２で示された出力電流値を、作動弁４５に出力する。即ち、制御部１１４は、記憶部１１３に記憶された第２切換範囲Ｓ２における出力電流値と検出圧力との関係に基づいて、作動弁４５を制御する。なお、制御部１１４は、１速を維持する場合、２速を維持する場合は、図２に示すような第１関係に基づいて、作動弁４５の制御を行ってもよい。
【００４４】
例えば、作業機１の製造時、納入時、メンテナンス時等に、制御装置１１０を設定モード（第１モード）１１０ａにして、作動弁４５へ出力する制御信号と第１測定装置１２０で検出した作動油の圧力との第１関係を取得部１１２で取得して、取得した関係を記憶部１１３に記憶しておく。そして、制御信号と作動油の圧力との第１関係を取得した後は、制御モード（第２モード）１１０ｂにおいて、第１関係に基づき、制御信号を作動弁４５に出力すれば、作業機１毎のバラツキを抑制することができ、走行における操作性を一定にすることができる。特に、走行モータは、作動弁４５の開度に応じて１速又は２速に切り換わるため、１速、２速の切換時の操作性を一定にすることができる。
【００４５】
また、走行モータを１速から２速に変更させる際、制御装置１１０は、所定範囲に対応する制御信号と作動油の圧力との関係に基づいて作動弁４５を制御している。そのため、走行モータを１速から２速に増速させる際の操作性を向上させることができる。また、走行モータを２速から１速に変更させる際、制御装置１１０は、所定範囲に対応する制御信号と作動油の圧力との関係に基づいて作動弁４５を制御している。そのため、走行モータを２速から１速に減速させる際の操作性を向上させることができる。
【００４６】
また、作動弁４５を操作して１速から２速にする場合（作動弁４５を一方向に操作する場合）における制御信号と圧力との関係を用い、作動弁４５を操作して２速から１速にする場合（作動弁４５を他方向に操作する場合）における制御信号と圧力との関係を用いている。そのため、作動弁４５がヒステリシスが存在していたとしても、油圧切換弁等の適正に圧力を制御することができる。
[第２実施形態]
図４は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。上述した実施形態は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、リモコン弁３６、３７、３８、３９に作動していたが、第２実施形態では、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、作動弁４６Ａ、作動弁４６Ｂにより作動する。作動弁４６Ａ及び作動弁４６Ｂは、制御信号によって開度が変更する電磁比例弁（比例弁）である。第１走行油圧ポンプ６６Ａの斜板は、作動弁４６Ａの動作に基づいて変更する。第２走行油圧ポンプ６６Ａの斜板は、作動弁４６Ｂの動作に基づいて変更する。なお、作動弁４６Ａ及び作動弁４６Ｂの開度は、操作部材の操作に基づいて変更することができる。
【００４７】
制御装置１３０は、作動弁４６Ａ及び作動弁４６Ｂを制御する装置であって、例えば、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１３０は、少なくとも設定モード１３０ａと、制御モード１３０ｂとに切り換え可能である。設定モード１３０ａは、制御に関する様々な設定を行うモードである。制御モード１３０ｂは制御を行うモードである。設定モード１３０ａと、制御モード１３０ｂとの切換は、制御装置１３０に接続された切換装置１１１により行う。
【００４８】
第１モード１３０ａでは、走行油圧装置４４の回転数と、制御装置１３０が作動弁４６（作動弁４６Ａ、作動弁４６Ｂ）に出力する制御信号との関係を設定する。走行油圧装置４４の回転数とは、この実施形態では、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の回転数である。走行油圧装置４４の回転数は、出力軸の回転を検出する第２測定装置１４０によって検出する。そして、第１モード１３０ａでは、第２測定装置１４０で検出された回転数と、制御装置１３０から作動弁４６に出力した制御信号、即ち、電流との関係（第２関係という）を取得して、走行モータの回転数と電流との関係を記憶する。制御モード１３０ｂでは、第２関係に基づいて、作動弁４６を制御する。
【００４９】
以下、設定モード及び制御モードについて、制御装置１３０の構成と共に説明する。
制御装置１３０は、取得部１３２と、記憶部１３３と、制御部１３４とを有している。取得部１３２及び制御部１３４は、制御装置１３０に格納されたプログラム等から構成されている。
取得部１３２は、第１モード１３０ａである場合に作動可能で、制御信号（例えば、電流）と第２測定装置１４０で検出した回転数（検出回転数）との第２関係を取得する。
【００５０】
切換装置１１１によって第１モード１３０ａに設定された場合、取得部１３２は、作動弁４６へ出力した制御信号と検出回転数との第２関係を取得する。詳しくは、第１モード１３０ａであるとき、制御装置１３０は、作動弁４６に出力する電流（出力電流）を最小値から最大値まで変化させる。図５Ａに示すように、取得部１３２は、出力電流を最小値から最大値まで変化させた場合において、所定の出力電流の電流値と、検出回転数とを取得する。即ち、取得部１３２は、走行油圧ポンプの斜板の角度が最も小さい状態（出力電流が最小）から走行油圧ポンプの斜板の角度が最も大きい状態（出力電流が最大）に変化したときの、出力電流と検出回転数との第２関係を取得する。記憶部１３３は、第１モード１３０ａである場合に作動可能で、取得部１３２が取得した出力電流と検出回転数との関係（第２関係）を記憶する。
【００５１】
具体的には、取得部１３２は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の回転数を増加させる際（走行モータの回転数を低速から高速に増加させる際）、図５Ｂに示すように、低速と高速との所定範囲における出力電流と検出回転数との第２関係を取得してもよい。記憶部１３３は、図５Ｂに示すような第２関係を記憶する。なお、低速とは走行モータの回転数が小さいことを示し、高速とは走行モータの回転数が大きいことを示しており、予め低速に対応する回転数の範囲と高速に対応する回転数の範囲とを設定してもよい。例えば、走行モータの最大回転数の１／２未満を低速、走行モータの最大回転数の１／２以上を高速としてもよい。なお、低速及び高速の数値及び範囲はこれに限定されるものではない。
【００５２】
また、取得部１３２は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の回転数を減少させる際（走行モータの回転数を高速から低速に増加させる際）、図５Ｃに示すように、高速と低速との所定範囲における出力電流と検出回転数との第２関係を取得してもよい。記憶部１３３は、図５Ｃに示すような第２関係を記憶する。
制御部１３４は、第２モード１３０ｂである場合に作動可能で、作動弁４６の制御を行う。具体的には、制御装置１３０には、操作部材１５０が接続されている。操作部材１５０は、作動弁４６を操作する部材である。操作部材１５０は、揺動自在なレバー等である。
【００５３】
制御部１３４は、操作部材１５０が操作された場合、取得部１３２が取得した制御信号（電流）と検出回転数との第２関係に基づいて、作動弁４６に制御信号を出力する。
具体的には、制御部１３４は、第２モード１３０ｂにおいて、操作部材１５０の操作量に対応して、作動弁４６に制御信号を出力する。操作部材１５０を中立位置から一方向又は他方向へ揺動させた場合は、制御部１３４は、走行モータの斜板の角度を増加させる。即ち、制御部１３４は、操作部材１５０を中立状態から一方向又は他方向に揺動させた場合は、走行モータの回転数を増加させると判断し、記憶部１３３を参照して、低速から高速の所定範囲に対応する制御信号を、作動弁４６に出力する。
【００５４】
制御部１３４は、第２モード１３０ｂにおいて、操作部材１５０の操作量に対応して、作動弁４６に制御信号を出力する。操作部材１５０を一方向における位置又は他方向の位置から中立位置に向けて揺動させた場合は、制御部１３４は、走行モータの斜板の角度を減少させる。即ち、制御部１３４は、操作部材１５０を一方向における位置又は他方向の位置から中立位置に向けて揺動させた場合は、走行モータの回転数を減少させると判断し、記憶部１３３を参照して、高速から低速の所定範囲に対応する制御信号を、作動弁４６に出力する。
【００５５】
例えば、作業機１の製造時、納入時、メンテナンス時等に、制御装置１３０を設定モード（第１モード）１３０ａにして、作動弁４６へ出力する制御信号と第２測定装置１４０で検出した走行モータの回転数との第２関係を取得部１３２で取得して、取得した関係を記憶部１３３に記憶しておく。そして、制御信号と走行モータの回転数との第２関係を取得した後は、制御モード（第２モード）１３０ｂにおいて、第２関係に基づき、制御信号を作動弁４６に出力すれば、作業機１毎のバラツキを抑制することができ、走行における操作性を一定にすることができる。特に、走行油圧ポンプは、作動弁４６の開度に応じて斜板の角度が変わるため、増速、減速時の操作性を一定にすることができる。
【００５６】
走行モータの回転数を増加させる際は、制御装置１３０は、低速から高速の所定範囲での制御信号と走行モータの回転数との関係に基づいて、操作弁４６を制御している。そのため、走行モータの回転数を増加させる際の操作性を向上させることができる。走行モータの回転数を減少させる際は、制御装置１３０は、高速から低速の所定範囲の所定範囲での制御信号と走行モータの回転数との関係に基づいて、操作弁４６を制御している。そのため、走行モータの回転数を減少させる際の操作性を向上させることができる。
【００５７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）は、中立位置９０ｃが存在していたが、これに代え、油圧切換弁は中立位置が存在しない弁、即ち、第１位置９０ａと第２位置９０ｂとに切換可能な弁であってもよい。この場合、走行モータを１速から２速に変化させたり、２速から１速に変化させる場合の圧力（検出圧力）は、図６に示すようになる。
【００５８】
また、図７に示すように、上述した油圧システムは、走行油圧装置４４を制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに切換可能な制動装置１６０を備えていてもよい。制動装置１６０は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の制動を行う。制動装置１６０は、第１走行モータ８０Ａの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置１６０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）１６０ａを備えている。この収容部１６０ａにおいて、第２ディスクが納められている格納部には油路１６１が接続されている。油路１６１には、油路１０６が接続され、収容部１６０ａの格納部に作動油が供給可能である。油路１６１には、開閉可能な作動弁１６２が接続されている。作動弁１６２は、制御装置１１０により制御される。制御装置１１０の制御によって作動弁１６２を開放した場合、収容部１６０ａの格納部には作動油が供給される。格納部内の作動油の圧力が所定以上になると、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に移動して、制動装置１６０による制動を解除することができる。一方、制御装置１１０の制御により作動弁１６２を閉鎖した場合、収容部１６０ａの格納部において、パイロット油の圧力が低下する。格納部内の作動油の圧力が所定以下になると、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ移動し、制動装置１６０による制動を行うことができる。
【００５９】
制御装置１１０は、第１モード１１０ａである場合には、作動弁１６２を閉鎖して、制動装置１６０を制動状態にする。また、制御装置１１０は、第２モード１１０ｂであって且つ走行レバー４０等の操作部材の操作がなされた場合には、作動弁１６２を開放して、制動装置１６０による制動状態を解除する。制御装置１１０は、第２モード１１０ｂであって且つ走行レバー４０等の操作部材の操作なされなかった場合には、作動弁１６２を閉鎖して、制動装置１６０による制動を行う。したがって、作業機１が走行しないように制動した状態で、制御信号と作動油の圧力との関係を取得することができる。なお、図７では、第１実施形態の構成を例にあげ説明しているが、第２実施形態の構成にも適用可能である。即ち、上述した制動装置１６０及び制御装置の動作は、第２実施形態の油圧システムにも適用可能である。
【００６０】
上述した実施形態では、走行モータとして、カムモータ（ラジアルピストンモータ）を例示したが、走行モータは上述したモータに限定されず、ラジアルピストンモータ以外のピストンモータであっても、その他のモータであってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  作業機
４４  走行油圧装置
４５  作動弁
４６  作動弁
８０Ａ  第１走行モータ
８０Ｂ  第２走行モータ
１１０  制御装置
１１０ａ  第１モード（設定モード）
１１０ｂ  第２モード（制御モード）
１１１  切換装置
１１２  取得部
１１３  記憶部
１１４  制御部
１２０  第１測定装置
１３０  制御装置
１３０ａ  第１モード（設定モード）
１３０ｂ  第２モード（制御モード）
１３２  取得部
１３３  記憶部
１３４  制御部
１４０  第２測定装置
１６０  制動装置
１６２  作動弁
【図１】
0006656994.tif 000002
【図２】
0006656994.tif 000003
【図３】
0006656994.tif 000004
【図４】
0006656994.tif 000005
【図５Ａ】
0006656994.tif 000006
【図５Ｂ】
0006656994.tif 000007
【図５Ｃ】
0006656994.tif 000008
【図６】
0006656994.tif 000009
【図７】
0006656994.tif 000010
【図８】
0006656994.tif 000011
【図９】
0006656994.tif 000012