(57)【要約】【課題】苗移植機は、稲の移植作業において、苗床で育苗されたマット苗を、植付杆が苗取出し口を通過するとき、一株分ずつ齧り取って植え付ける構成であるから、一株の苗本数は、送出されたマット苗の幅（苗量）によって左右される。したがって、従来の苗移植機は、圃場に植え付ける苗床の大きさ、及びそれに伴う一株の苗本数が植え付ける度にまちまちで不揃いになる課題があった。【解決手段】この発明は、上記課題を解決するために、苗移植機において、苗取出し口（２）、又は苗植付装置（４）に、苗植付装置（４）の通過時に、苗の係止に伴って発生する苗取抵抗を検出する抵抗検出器（５）を設け、苗送り装置（３）を、該抵抗検出器（５）の検出値に基づいて、抵抗値が基準値より小なるときには苗送り量を大とする苗送り制御を可能に構成した苗送り装置としている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗載せ台（１）上に載置されている苗を、前側の苗取出し口（２）の方向に送り出す苗送り装置（３）を設け、前記苗取出し口（２）には、植付軌跡を描きながら回動する苗植付装置（４）が通過する構成で、通過時に係止した苗を、圃場面に植え付ける構成とした苗移植機において、前記苗取出し口（２）又は前記苗植付装置（４）には、苗植付装置（４）の通過時に、苗の係止に伴って発生する苗取抵抗を検出する抵抗検出器（５）を設け、前記苗送り装置（３）は、該抵抗検出器（５）の検出値に基づいて、抵抗値が基準値に比較して小なるときには苗送り量を大とする苗送り制御手段を設けた苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗送り装置を制御する苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移植機における苗供給装置は、例えば、特開平５−１１１３０８号公開特許公報（特許文献１参照）に開示されているように、ポット式の移植機において、苗送りによる圧力を検出して送り作用を制御する機構、すなわち、苗載台上の移送方向最前列が苗ホルダに強く押し付けられ、その苗のポット部が潰れるのを防止する技術に関するものがある。
【０００３】
上記公知技術は、同公報の記載と添付されている図２に示されているように、苗を載せる苗載台と、該苗載台上の苗を所定方向に移送する苗送り手段と、該苗送り手段による苗移送方向の最前列の苗を受け止め保持する苗ホルダとを備え、前記苗送り手段の駆動源としてモータを使用すると共に、前記苗ホルダが苗から受ける圧力を検出する圧力検出手段を設け、該圧力検出手段の検出結果に基づいて制御装置で前記モータを制御する構成となっている。
【０００４】
要するに、上記公知技術は、圧力検出手段を利用して苗ポットの潰れない程度の圧力を検出して苗供給装置（苗送り装置）を制御する技術構成となっている。
【特許文献１】特開平５−１１１３０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
出願前の公知技術として、本件出願人が提示した特許文献１に開示されている技術は、苗送りベルトによって苗取出口側に送られる苗の圧力を検出して、苗送りモータを制御する構成ではあるが、該公知例は、ポット式の苗移植機であるから、植付けにあたっては、常に、一つの苗ポットを一株として植え付ける構成となっており、一株の植付本数が問題となることはない。
【０００６】
それに対して、この種の移植機（田植機）は、稲の移植作業（田植作業）において、苗床で育苗されたマット苗を、植付回動する植付杆が苗取出し口を通過するとき、そのマット苗から、一株分ずつ掻き取って植え付ける構成であるから、一株の苗本数は、送出されたマット苗の前後幅（苗量）によって左右される。したがって、従来の苗移植機は、圃場に植え付ける一株分の苗床の大きさ、及びそれに伴う一株の苗本数が植え付ける度にまちまちで不揃いになる課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、苗載せ台（１）上に載置されている苗を、前側の苗取出し口（２）の方向に送り出す苗送り装置（３）を設け、前記苗取出し口（２）には、植付軌跡を描きながら回動する苗植付装置（４）が通過する構成で、通過時に係止した苗を、圃場面に植え付ける構成とした苗移植機において、前記苗取出し口（２）又は前記苗植付装置（４）には、苗植付装置（４）の通過時に、苗の係止に伴って発生する苗取抵抗を検出する抵抗検出器（５）を設け、前記苗送り装置（３）は、該抵抗検出器（５）の検出値に基づいて、抵抗値が基準値に比較して小なるときには苗送り量を大とする苗送り制御手段を設けた苗移植機であって、苗植付装置（４）が、苗取出し口（２）を通過するときにマット苗を掻き取るが、そのときに苗取り抵抗が発生することが知られている。そして、この苗取り抵抗は、苗の掻き取り量に比例し、少なければ小さく、取り量が大きければ大きな抵抗が発生することが解っている。
【０００８】
したがって、この出願は、上記法則を利用して苗取出し口（２）、又は苗植付装置（４）に設けた抵抗検出器（５）により苗取抵抗を検出し、検出した抵抗値に応じて苗送り装置の送り量を制御するものとしている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載した発明は、上記の如く構成することによって、苗植付装置（４）がマット苗を掻き取るときに発生する苗取抵抗を検出し、その検出値に基づいて苗送り装置（３）を制御して苗の送出し量を調節するから、前記苗植付装置（４）が係止する一株分の苗床の大きさを揃えて一株の苗植付け本数を均等にすることができる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
図１、及び図２は、走行車両を備える乗用型の４条植田植機（本件出願の「苗移植機」に相当する。以下同じ）８を示すもので、車体９の前後には走行車輪として左右一対の前輪１０、及び後輪１１が架設されている。車体９の前寄りの上部には操作ボックス１２、及びステアリングハンドル１３等を有する操縦装置が設置され、また、車体９の後方には昇降可能な苗植付部１５が装備されている。また、車体９の後部には施肥装置１６が設けられ、肥料タンク１７に貯留する肥料を各条の繰出部１８で所定量ずつ繰り出し、その繰出した肥料をブロワー１９からの圧力風により各条の移送ホース２０で苗植付部１５に設けた吐出口２１から圃場に吐出して施肥する構成となっている。操縦装置の後ろ側には、運転席２２が設置され、運転席２２の下側に田植機の各部に回転動力を伝達するエンジン２３が搭載されている。
【００１１】
そして、前記ステアリングハンドル１３は、操舵操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンアーム、及び操舵ロット等を介して左右の前輪１０を操向させ操舵する構成になっている。
【００１２】
そして、苗植付部１５は、図面に示すように、車体９の後部に昇降リンク機構２５を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ２６の伸縮作動により昇降する構成であり、図２に示す実施例では、昇降用油圧シリンダ２６の引き側で苗植付部１５を上昇させる構成としている。なお、２７は植付昇降レバーを示す。
【００１３】
そして、苗植付部１５には、左右に往復する苗載せ台１、一株分の苗床を掻き取って圃場面に植え込む植込杆２８を有する苗植付装置４、苗植付面を滑走しながら整地する左右のサイドフロート２９，２９と、中央位置のセンターフロート３０を備えている。
【００１４】
そして、前記エンジン２３の回転動力は、エンジン出力プーリ３１からベルト３２を経由してＨＳＴ３３の入力プーリ３４、入力軸３５に伝えられ、この入力軸３５から油圧ポンプが駆動され、循環する作動油によって駆動される油圧モータの出力軸から変速動力がミッションケース３６の入力軸に伝動される構成となっている。
【００１５】
そして、操作ボックス１２、すなわち、フロントカバーの上部近傍には、前記ＨＳＴ３３を変速操作する変速レバー３８が配置され、この変速レバー３８の前後方向の切換操作で前進と後進との切換が可能であって、走行速度も傾き度合の操作に応じて選択できる構成となっている。そして、運転席２２の前方右側には前輪１０、及び後輪１１のブレーキペダルを設けている。
【００１６】
そして、前記ミッションケース３６は、前輪１０と後輪１１とに分配して伝動する四輪駆動に構成すると共に、苗植付部１５側とに分配して伝動する構成を採っている。なお、前記施肥装置１６は、繰出部１８、及びブロワー１９を別装備のモータで駆動する形態をとっている。
【００１７】
そして、実施例の４条植田植機８は、図２に示すように、各フロート２９，２９，３０の前側に整地ロータ４０を軸架して整地する構成としているが、この場合の伝動機構は、後輪１１の伝動ケース４１から動力取出軸４２を介して伝動する構成としている。
【００１８】
そして、前記苗載せ台１は、図１に示すように、各植付条の台の下面に２条の苗送りベルト４３，４３を並列状に配置して苗送り装置３を構成し、その上に載置されたマット苗を、前側の苗取出し口２の方向に送り出す構成となっている。そして、苗取出し口２は、図１、図３、及び図４に示すように、前受板４４を切欠いで形成され、前記苗植付装置４が植付軌跡を描きながら突入して通過するときに、マット苗を掻き取って係止し、そのまま圃場面まで回動して植え付ける構成となっているが、そのときに発生する苗取抵抗を、苗取出し口２の近傍位置で検出するために抵抗検出器５を設けた構成としている。
【００１９】
実施例の場合、抵抗検出器５は、図３、及び図４に示すように、苗取出し口２の周縁部に取付け、植付杆２８の苗取り作動に伴って発生する抵抗値を検出できる構成となっている。そして、抵抗検出器５は、図５に示す実施例の場合には、上面で苗を受けるプレート４５を複数のスプリング４６で支持し、そのスプリング４６の縮み幅で抵抗値を検出する構成になっている。
【００２０】
なお、上記抵抗検出器５は、図６に示すように、植付杆２８の上部、すなわち、苗植付装置４に取付けて設け、苗取抵抗を検出する構成にすることも可能である。
そして、コントローラは、図示を省略しているが、上記各抵抗検出器５から検出値が入力される構成としており、その入力された抵抗値を、予め登録している基準値と比較しながら演算して制御値を算出する構成となっている。そして、コントローラは、制御信号をアクチュエータに出力し、苗送り装置３を制御する構成としているが、この場合、前記抵抗検出器５の検出値が、基準値に対比して小なるときには、苗送り装置３の苗送り量を大とする側に制御を行う構成になっている。
【００２１】
以上のように構成された実施例は、田植作業にあたり、植付軌跡を描きながら植付回動する植付杆２８が、マット苗を掻き取るときに発生する苗取抵抗を、既に説明した抵抗検出器５が検出し、図外のコントローラに入力する。すると、コントローラは、その入力値を、予め記憶している基準値と比較しながら演算して制御値を算出し、アクチュエータに制御信号を出力して苗送り装置３を制御する。この場合、苗送り装置３は、検出値が基準値に対比して小なるときには苗送り量が多くなるように送り速度を速くする制御が行われて、苗の送出し量が自動的に調節される。このようにして、本件発明の実施例は、従来からの課題を解消して、係止する一株宛の苗床の大きさが略揃えられ、一株の苗植付本数が均等になる優れた効果がある。
【００２２】
なお、苗送り装置３は、苗載せ台１が一方の端に達した位置で行われるから、途中位置で複数回の抵抗値が検出されて、それらの平均値に基づいて苗送り制御が行われることになり、より正確な制御となる。
【００２３】
そして、実施例の乗用型の４条植田植機８は、随所に音声認識制御装置を組み込んでおり、苗植付部１５への伝動は、停止と伝動とをオペレータの発生によって操作できる構成としている。また、電動マーカーは、その出し入れを音声制御で行うことができる構成にしてオペレータの操作負担を軽減する構成としている。
【００２４】
つぎに、植付杆２８の清掃装置について、実施例を説明する。
通常、植付杆２８は、田植作業を続けると、苗係止爪４８の間に泥土や雑草の切れ端等が挟まって堆積し、固まって苗の係止が困難になる場合が多く、清掃が必要である。実施例は、図７、及び図８に示すように、苗載せ台１の前部において、植付杆２８の植付軌跡の途中位置の全横幅に渡って清掃ブラシ４９を張り渡して設けた構成としている。この場合、清掃ブラシ４９は、前後に位置の調節ができるように取り付けている。
【００２５】
そして、清掃ブラシ４９は、図面に示すように、苗載せ台１の両側壁５０に取付ステー５１を設けて苗の先端部より高い位置に配置し、苗係止爪４８を通過のたびにブラッシングできる形状に構成している。
【００２６】
以上のように構成することによって、植付杆２８は、一回の植付回動毎に清掃ブラシ４９の中を通過してブラッシングされ、苗係止爪４８の間に挟まっている雑草の切れ端、泥土等がくしけずるようにしてきれいに取り除かれ、直後の苗の掻き取り、係止を確実に行うことができるものとなっている。
【００２７】
つぎに、左右車輪５３，５３のローリング支持装置について実施例を説明する。
まず、左右一対の車輪５３，５３は、図９に示すように、車軸５４，５４、伝動ケース５５，５５、支持伝動筒５６，５６を介して前後方向の縦軸５７，５７に回動自由に支持し、伝動可能に構成している。そして、前記支持伝動筒５６，５６は、縦軸５７，５７を介して内側で下向きに設けた作動腕５８，５８を、一定の関係角度に保持して一体に連結して設けた構成としている。そして、スプリング５９は、図面に示すように、前記した左右の作動腕５８，５８の間に介装して取り付けた構成としている。
【００２８】
以上のように、左右車輪５３，５３は、左右の作動腕５８，５８の間に設けた一個のスプリング５９をサスペンションとして柔軟に作動でき、一方が下がればスプリングを介して他方が上がって、円滑にローリング作動ができる特徴がある。
【００２９】
そして、左右一対の車輪５３，５３は、一個のスプリングをサスペンションとする簡単なローリング支持装置であるから、安価に製作できる利点があり、一方が上がれば、他方が追従して下がり、その逆の関連作動も自由にできるものであって、左右が連動して逆作動し適確なローリング作動ができる優れたものである。
【００３０】
つぎに、手押し式摘果回収車について実施例を述べる。
まず、手押し式摘果物回収車６０は、図１０、及び図１１に示すように、手押し車の如き車台に、前部から順番に回転ブラシ６１、回転回収コンベヤ６２、コンテナ６３を設け、摘果して圃場に放置された果物を自動回収する構成としている。そして、手押し式摘果物回収車６０は、後部にハンドル６４を装備した車体フレーム６５に前輪６６，６６と後輪６７，６７との四輪を軸架して手押しで前進できる構成としている。そして、前記した各装置は、前輪６６，６６からチエン６８、ギヤ６９，７０で伝動可能に連結し、走行に伴って前輪６６，６６からグランドドライブ方式で伝動される構成としている。
【００３１】
以上のように構成すると、手押し式摘果物回収車６０は、後部のハンドル６４を握って押しながら、摘果された果物が散乱している果樹園内を前進すると、各装置がグランドドライブで伝動されて果物を回収することができる。すなわち、手押し式摘果物回収車６０は、前進に伴って回転する前輪６６，６６からチエン６８を介して回転ブラシ６１が伝動され、矢印の方向に回転して果物を抱き込み、ギヤ６９，７０によって伝動される回転回収コンベヤ６２との共同作用によって順次地上から果物を回収してコンテナ６３にまで搬送して供給する。
【００３２】
このように、実施例に係る手押し式摘果物回収車６０は、きわめて簡易な構成によって低コストで製造できるものでありながら、グランドドライブの構成を採っているから運転コストもほとんどかからず果物の回収ができる特徴がある。更に、実施例は、従来の作業形態に比較して、作業者の疲労が少なく、能率よく果物の回収作業が出来る特徴がある。
【００３３】
つぎに、前輪の独立上下動機構について実施例を説明する。
まず、前輪７２を軸架した下部ケース７３は、図１２に示すように、ミッションケース側の車軸７４に支持された上部ケース７５に下側から上下摺動自由に嵌合して取り付けた構成としている。実施例の場合、下部ケース７３の前輪軸７６は、前記ミッションケース側の車軸７４からベベルギヤ７７，７８、スプライン軸７９、ベベルギヤ８０、ホイルギヤ８１を介して伝動可能に構成されている。そして、下部ケース７３は、図１４に示すように、前記スプライン軸７９を軸受け支持して一体に上下する構成としており、このスプライン軸７９の上部に、図１２、及び図１３に示すように、上下摺動自由にスプライン嵌合した前記ベベルギヤ７８を上部ケース７５に軸受・支持して一体に構成している。
【００３４】
そして、カップ８３は、図１３に示すように、上部ケース７５の上部に突出しているスプライン軸７９の露出端部を覆わせて着脱自由に被覆した構成としている。８４はＣ型止め環である。
【００３５】
以上のように、カップ８３は、下側に上下動自由に下部ケース７３を嵌合した上部ケース７５の上側開口部に、着脱自由に取り付けてＣ型止め環８４で抜け止めをして取り付けた構成としているから、ベベルギヤ７８を軸受けするラジヤルボールベヤリング８５を固定保持することができ、スプライン軸７９のグリースアップも簡単にできる特徴がある。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】４条植田植機の平面図
【図２】４条植田植機の側面図
【図３】苗取出し口の側断面図
【図４】苗取出し口の平面図
【図５】苗取出し口の別実施例を示す側断面図
【図６】苗植付装置の側面図
【図７】清掃ブラシを取付けた苗載せ台の平面図
【図８】清掃ブラシを取付けた苗載せ台の側面図
【図９】左右車輪のローリング支持装置
【図１０】手押し式摘果物回収車の斜面図
【図１１】手押し式摘果物回収車の内部構造を示す斜面図
【図１２】前輪支持装置の内部を示す概略図
【図１３】前輪支持装置の一部の断面図
【図１４】前輪支持装置を分解して示す斜面図
【符号の説明】
【００３７】
１  苗載せ台                      ２  苗取出し口
３  苗送り装置                    ４  苗植付け装置
５  抵抗検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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