(57)【要約】【課題】ワーク搬送速度が早く生産性の高いタンデムプレスシステムを提供する。【解決手段】プレス間に設けるワーク搬送装置１０を、第１の回動軸１８を作業用床面６１よりも低い位置に設けかつ回動アーム（２１、３１）が各プレス１のコラム・ボルスタ間に形成されたＹ方向の広い空間（６５）内において回動可能に装着され、姿勢調整手段が第２のアーム３１の先端側３６に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸３８を利用して吸着手段４１の姿勢を調整可能に形成されている。【選択図】  図４
2008068291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプレスがＸ方向にタンデム配列され、ワーク搬送装置を用いて上流側プレスから下流側プレスにワークを搬送しつつ各プレスにプレス加工させるタンデムプレスシステムにおいて、
前記ワーク搬送装置が、下端側が回動中心とされかつ全体として回動可能な回動アームと，ワークを吸着・解放可能な吸着手段と，吸着手段の姿勢を調整可能な姿勢調整手段とを具備し、
作業用床面よりも低い位置に前記Ｘ方向と直交するＹ方向に延びる回動軸を設け、回動アームの下端側をＹ方向の位置を拘束した状態で回動軸に装着しかつその上端側が各プレスのコラムとボルスタとの間の仮想垂直面内においてＸ方向に往復移動可能に形成し、
姿勢調整手段が、作業用床面よりも高い位置にある回動アームの上端側に設けられかつ吸着手段の姿勢を調整可能に形成されている、タンデムプレスシステム。
【請求項２】
複数のプレスがＸ方向にタンデム配列され、ワーク搬送装置を用いて上流側プレスから下流側プレスにワークを搬送しつつ各プレスにプレス加工させるタンデムプレスシステムにおいて、
前記ワーク搬送装置が、前記Ｘ方向の上流側プレスと下流側プレスとの中間位置に設けられかつＸ方向と直交するＹ方向に延びる第１の回動軸と、下端側が第１の回動軸を中心に回動可能に装着されかつ第１の回動軸を中心とする回動により上端側をＸ方向に往復移動可能に形成された第１のアームと、基端側が第１のアームの上端側に設けられたＹ方向に延びる第２の回動軸を中心に回動可能に装着された第２のアームと、この第２のアームの先端側に設けられかつワークを吸着・解放可能に形成された吸着手段と、吸着手段の姿勢を調整可能な姿勢調整手段を具備し、
第１の回動軸を作業用床面よりも低い位置に設け、かつ第１のアームおよび第２のアームを各プレスのコラムとボルスタとの間に形成されたＹ方向空間内で回動可能に装着し、
姿勢調整手段が、第２のアームの先端側に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸を利用して吸着手段の姿勢を調整可能に形成されている、タンデムプレスシステム。
【請求項３】
前記第１の回動軸，前記第１のアーム，前記第２のアームおよび前記第３の回動軸を含むアーム回動機構がＹ方向に離隔配設された２組とされ、各第１の回動軸がエコライザ軸を形成するように一体的に連結されかつ各第３の回動軸がエコライザ軸を形成するように一体的に連結され、各アーム回動機構が同期搬送動作可能に形成されている、請求項２記載のタンデムプレスシステム。
【請求項４】
前記第１の回動軸，前記第１のアーム，前記第２のアームおよび前記第３の回動軸を含むアーム回動機構がＹ方向に離隔配設された２組とされ、各アーム回動機構がそれぞれに独立搬送動作可能に形成されている、請求項２記載のタンデムプレスシステム。
【請求項５】
駆動制御指令に基づき、前記第１の回動軸を中心とする前記第１のアームの回動運動に、前記第２の回動軸を中心とする前記第２のアームの回動運動と前記第３の回動軸を中心とする前記吸着手段の回動運動とを連関させつつ、前記吸着手段の姿勢を調整駆動制御する調整駆動制御装置が設けられている、請求項２〜４までのいずれか１項に記載されたタンデムプレスシステム。
【請求項６】
前記第１のアームおよび第２のアームを回動運動させるための駆動源が作業用床面よりも低い位置に配設されている、請求項２〜５までのいずれか１項に記載されたタンデムプレスシステム。
【請求項７】
前記ワークが薄板形状材とされ、かつ前記吸着手段が複数のバキュームカップを有する
バキューム吸着方式とされている、請求項２〜６までのいずれか１項に記載されたタンデムプレスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のプレスがＸ方向にタンデム配列され、ワーク搬送装置を用いて上流側プレスから下流側プレスにワークを搬送しつつ各プレスにプレス加工させるタンデムプレスシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるトランスファプレスシステムとタンデムプレスシステムとを比較する。
【０００３】
前者は、ワーク搬送方向（Ｘ方向）に配列された複数の金型（ステージ）を有し、プレスの前後方向（Ｙ方向…Ｘ方向と直交する。）に３次元運動可能でＸ方向に長い１対のフィードバーを設け、両フィードバーに設けた多数のフィンガーや吸着手段を同期運動させてワーク（プレス加工物）を各ステージに順番に搬送しつつプレス加工する構造である。
【０００４】
後者は、図７に示す如く、複数のプレス（任意の前後プレスを１Ｍ，１Ｎとして表す。）をＸ方向にタンデム配列し、従来の各プレス（１ＭＰ，１ＮＰ）間に設けたワーク搬送装置１０Ｐを用いて上流側プレス１Ｍから下流側プレス１Ｎにワークを搬送しつつ各プレスにプレス加工させる構造である。
【０００５】
つまり、前者はプレスとワーク搬送装置とが一体的に構築され、後者は複数プレス１Ｐと複数ワーク搬送装置１０Ｐとの組合せにより構築されている。後者の方が、生産の運用の実際において、小回りが利くといえる。なお、図７において、２はクラウン、３はコラム、４はコンロッド、５がスライド、８はボルスタである。スライド５は、スライドガイド５Ｇに沿って上下方向（Ｚ方向）に摺動自在に装着されている。上金型６はスライド下面に取付けられ、下金型７はボルスタ上面に取付けられている。金型交換作業により各金型を交換することができる。
【０００６】
また、後者は、システム構築上も、小回りが利くといえる。つまり、プレス（機械）１Ｐおよびワーク搬送装置１０Ｐの選択自由性が広い。反面において、採用されたワーク搬送装置１０Ｐの種類や構造によっては、生産能率の向上の観点からすると、不備な点（問題点）が見受けられる。すなわち、生産において重要な金型交換作業を迅速に行なえず、危険性が潜むという問題である。そこで、従来プレスシステムを、金型交換等の作業性と採用されたワーク搬送装置の方式・構造との関係において比較検討する。
【０００７】
ワーク搬送装置１０Ｐとして、工期および装置経済が優位で入手容易な汎用性の多関節ロボット（特許文献１を参照）を採用する場合がある。このロボット（従来例１）は、固定ベース１、旋回ヘッド３、平行四辺形リンク機構（固定ベース１、第１アーム５、リンク９、補助リンク７等）、第２アーム１２を具備し、平行四辺形リンク機構等を水平面内で旋回運動させる水平面内旋回方式である。ばね装置２０を設けてあるので、旧来ロボットに比較して、第２アーム１２の動作角度を小さくできるとされている。
【０００８】
しかし、この水平面内旋回方式のロボット構造では、固定ベース１や駆動源（サーボモータ４等）を設置場所（図７の作業用床面６１）に配置（固定）しなければならないので、金型周辺の作業や金型交換に伴う調整作業が難しく、危険性を伴う。つまり、タンデムプレスシステムのワーク搬送装置１０Ｐとしては不向きである。
【０００９】
対するものとして、垂直面内直動変換・揺動方式のワーク搬送装置（特許文献２を参照）が提案されている。この装置１０Ｐ（従来例２）は、ワーク把持部１５と、Ｖ字形状に配設された１対のスライド駆動手段１１，１２と、各スライダ４，５とワーク把持部１５とを結ぶリンク８，６（１対リンク７を含む平行四辺形リンク機構）とから構成され、２つの直線運動を２つのリンクの角度運動に変換しつつ、ワーク把持部１５をワーク搬送（Ｘ）方向に往復移動させる構成で、駆動源（サーボモータ１９等）を含む全体構造は、クラウン側の上部空間（図７の上部設置空間６３）内に配置されている。つまり、第１スライドと第２スライドとの組合せによりリンク機構全体を旋回させ、かつこれに連結されたワーク把持部１５をＸ方向に移動させる。したがって、従来例１に比較すれば、作業用床面（６１）上を空けることができるから、金型交換に伴う調整作業が容易である。
【００１０】
この従来例２は、直動スライド・スイングアーム方式のワーク搬送装置（従来例２Ｐ…特許文献３を参照）の欠点［金型交換作業が困難、高重量で大型、床面上に過大（背高）な設置空間を必要とする等］を解消するものとして提案されている。因みに、この提案装置（従来例２Ｐ）は、作業用床面に設置された支柱およびスライダ等を含む直動装置４５，スライドブロック３７，ガイドロッド３２，スイングアーム２４，出力部２５，クランパー２１を備え、直動装置４５によりスライドブロック３７を上下動させかつ揺動サーボモータ４１でガイドロッド３２を揺動させることで、その先端（駆動点３３）を位置決めしかつその動きをレバー比で拡大してクロスバー１８（ワーク把持具）の位置決めを行なう構成である。したがって、金型交換作業が難しく、高重量で大型になる。
【００１１】
次に、プレス間に架設されたビーム１１に沿って移動するキャリア１３の水平運動と、揺動台１９の揺動運動と、揺動台１９の揺動中心とクロスバー１７（バキュームカップ１６）との相対距離を変化させる伸縮運動との合成運動、およびクロスバー１７の回動によるチルト運動の組合せにより、ワークＷをＴ方向に搬送可能に形成されたワーク搬送装置１０Ｐが提案（特許文献４を参照）されている。
【００１２】
かかる従来例３（水平・揺動・伸縮・回動運動方式）によれば、従来例２の場合と同様に作業用床面上を空けることができ、かつ従来例２（２Ｐ）の場合に比較してＸおよびＹ方向の小型化も達成できると思われる。
【特許文献１】特開平１０−１１８９６７号公報
【特許文献２】特開２００４−３４４８９９号公報
【特許文献３】米国特許第６３８２４００号公報
【特許文献４】特開２００５−１６１４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ところで、プレス乃至プレスシステムでは、プレス側とワーク搬送装置側との関与にまつわる固有的な技術事項が存在する。すなわち、構成要素間の干渉を回避し、生産計画を満たすことができるワーク搬送速度が得られ、装置経済が優位でかつ安定運転を保障できる必要がある。つまり、ワーク搬送装置側の事情のみから安易にワーク搬送装置を選択してはならない。しかも、一段と厳しい要請（例えば、コスト低減化、製品の高精度化、高速化、小型・軽量化およびメンテナンスの容易化等）に応えられるものでなければならない。
【００１４】
しかるに、従来例１の場合は、上記不利の他に、金型とワーク搬送装置との干渉が避けられないという致命的な問題がある。因みに、従来例１の欠点（金型交換作業の困難性）を解消すべく、従来例１の場合とは逆に、駆動源（サーボモータ４等）や固定ベース１の設置場所を作業用床面上から上部設置空間６３内に変更した吊下げ構造の従来例１Ａを仮想する。
【００１５】
しかし、この仮想従来例１Ａでも、面内旋回方式の構造上、補助リンク廻り構造物（７等）がプレス加工領域内に入り込みかつ水平面内で旋回運動することに変わりはないので、金型との干渉が避けられない。結果として、従来例１（、１Ａ）は金型の種類に対する適応性が狭い。格別で高価な金型を導入できたとしても、生産速度（ｓｐｍ…プレス速度）を大幅に低下させた運転をせざるを得ない。
【００１６】
従来例２の場合は、ワーク把持部１５を金型上方に移動させるには、その図１〜図５からも明らかの通り、可動構造体（第１リンク７，ワーク把持部１５等）をスライドとボルスタ（金型）との間（上下方向の空間）に右傾斜方向（または左傾斜方向）から突っ込み移動させなければならない。つまり、スライドとの干渉が生じ易い。
【００１７】
干渉回避策としては、スライドに突っ込み用の空間（複雑な加工による切欠溝）を設ける必要がある。この策は、プレスの主要構成要素（スライド）に手を加えることになるので、機械的な強度低下や振動を引き起こす原因となり、プレス加工精度に大きな影響を及ぼす。加工経済上も不利である。また、スライドの揺れ防止のためには、コラムとの間に設けるスライドガイド５Ｇを上記の切欠溝を避けた上方部分に位置変更（大規模改造）する必要があるので、コスト高およびプレス加工精度の低下を招く。
【００１８】
さらに、従来例２は、３つのスライド４ａ，４ｂ、５をＶ字部材１６に沿いかつ各移動速度と各現在位置とを連関させながら往復移動させつつ、１対のリンク７（７ａ，７ｂ）、８を揺動させる。構造複雑で、摺動部のメンテナンスに手間が掛かり、運転制御シーケンスの設定変更も大変である。一段のワーク搬送高速化は難しい。しかも、Ｘ方向の距離を小さくすることによる搬送速度の高速化は期待できない。
【００１９】
従来例３は、従来例２の場合と比較して、前後プレス間のＸ方向距離の短縮化およびプレス高さ方向の小型化が期待できる。しかし、ワークＷと金型との干渉は、モーションパターン（Ｍ）に基づく搬送により避けられると考えられるが、一定速度以上で昇降するスライド６との干渉は避けられない筈である。すなわち、キャリア１３の停止後に傾斜させた揺動体１９からフィードレバー１８を押し出すことで、クロスバー１７に設けられた腕木付バキュームカップ１６を、図１に示されたようにスライド６と金型との間に位置決めする構造である。従来例２の場合と同様にスライド６との干渉が発生する、つまり、上記した従来例２の場合と同様な問題が残る。
【００２０】
このように、汎用の従来例１に対する専用機的な従来例２、３は、金型交換作業の重要性を認識しかつ作業用床面上を空とするために、ワーク搬送装置１０Ｐを金型の搬入・搬出領域（作業用床面）よりも上方の位置（上方設置空間６３）に配置することを当然としている。また、トランスファプレスの場合の慣習からか、ワークの搬送軌跡は一定（水平状態）を良として計画さているように見受けられる。これらを前提としつつ、主に搬送高速化を図るべく工夫されている。
【００２１】
しかしながら、例えば、プレス間距離や上方設置空間６３を小さくするために、必要とする機能別構成要素を重畳的に組合せた構造であるから、構造および動作は複雑化する一方である。つまり、装置軽量・小型化、負荷の軽減化、取扱い容易化、コスト低減化を含む構造簡単で生産性の高いシステムを構築可能であるとともに、金型交換作業の容易化および干渉回避性を担保しつつワーク搬送速度の高速化を図れるワーク搬送装置およびこれを具備するタンデムプレスシステムの開発が強く望まれている。
【００２２】
本発明の目的は、金型交換作業の容易化および干渉回避性を担保しつつワーク搬送速度の高速化を図れ、構造簡単で生産性の高いタンデムプレスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明は、Ａ：Ｘ方向に長いワーク搬送装置全体を作業用床面６１の上方（６３）に配置する必要がなくなれば、プレス間距離を小さくでき、各プレスに及ぼす不利益（プレスの背高化、高荷重化、重量的な重心上り等）を一掃化でき、かつプレス側から搬送装置側への影響（振動の伝播）も無視でき得ること。Ｂ：作業用床面６１の下方を有効利用できれば、上方設置空間（６３）の背高・幅広を招くことなく回動アームの長大化ができる筈であること。Ｃ：プレス前後方向のボルスタ・コラム間の距離を拡大することは、プレスに構造的、機能的な大きな犠牲を強いることなく、比較的簡単に実現できること。広げた空間内で構成要素（回動アーム）を運動させることが可能であれば、ワーク搬送の邪魔にならないこと。プレス停止中は作業用床面より上に位置する構成要素をＸ方向の片側に寄せておけば、金型交換作業に支障がないこと。Ｄ：ワーク吸着位置およびワーク解放位置の位置決め精度を担保できるならば、搬送軌跡は直線状に限定されない筈であること。途中の搬送速度の厳密な一定化も必要でないこと。Ｅ：アームの回動運動だけで、ワークを搬送することができるならば、構造を飛躍的に簡素化できかつ搬送負荷の軽減、搬送速度の高速化に有効であること。回動アームを広げた空間内で回動運動させれば、昇降するスライドとの干渉を回避できること。Ｆ：吸着手段を上方側から金型に接近・離反できれば、金型との干渉も防止できること。等の多数の実機運用を参照した分析を含む試験・研究を基礎としかつ飛躍的な搬送高速化、構造簡素化等を実現可能とするために創出されたものである。つまり、上記した多数の固有的技術事項や事象を一つずつ潰すように段階的かつ重畳的に構築していた従来例１〜３の考え方とは決別し、それらを一挙に解決すべきとする発想の転換に基づく。
【００２４】
すなわち、本発明は、ワーク搬送装置を、コラム・ボルスタ間に設けたＹ方向空間（隙間）内でアームを回動運動させる構造簡単なアーム回動機構を基本とし、回動アームの下端側を作業用床面よりも低い位置に配設しかつその上端側を作業用床面よりも高い方に位置させる。そして、回動アームの上端側をＸ方向に往復移動させつつ、吸着手段をスライドと金型との間に位置決めさせることで、ワーク搬送可能に形成した、ことを特徴とする。
【００２５】
詳しくは、請求項１の発明に係るタンデムプレスシステムは、複数のプレスがＸ方向にタンデム配列され、ワーク搬送装置を用いて上流側プレスから下流側プレスにワークを搬送しつつ各プレスにプレス加工させるタンデムプレスシステムにおいて、前記ワーク搬送装置が、下端側が回動中心とされかつ全体として回動可能な回動アームと，ワークを吸着・解放可能な吸着手段と，吸着手段の姿勢を調整可能な姿勢調整手段とを具備し、作業用床面よりも低い位置に前記Ｘ方向と直交するＹ方向に延びる回動軸を設け、回動アームの下端側をＹ方向の位置を拘束した状態で回動軸に装着しかつその上端側が各プレスのコラムとボルスタとの間の仮想垂直面内においてＸ方向に往復移動可能に形成し、姿勢調整手段が、作業用床面よりも高い位置にある回動アームの上端側に設けられかつ吸着手段の姿勢を調整可能に形成されている、ことを特徴とする。
【００２６】
また、請求項２の発明に係るタンデムプレスシステムは、請求項１の場合と同様なタンデムプレスシステムにおいて、前記ワーク搬送装置が、前記Ｘ方向の上流側プレスと下流側プレスとの中間位置に設けられかつＸ方向と直交するＹ方向に延びる第１の回動軸と、下端側が第１の回動軸を中心に回動可能に装着されかつ第１の回動軸を中心とする回動により上端側をＸ方向に往復移動可能に形成された第１のアームと、基端側が第１のアームの上端側に設けられたＹ方向に延びる第２の回動軸を中心に回動可能に装着された第２のアームと、この第２のアームの先端側に設けられかつワークを吸着・解放可能に形成された吸着手段と、吸着手段の姿勢を調整可能な姿勢調整手段とを具備し、第１の回動軸を作業用床面よりも低い位置に設け、かつ第１のアームおよび第２のアームを各プレスのコラムとボルスタとの間に形成されたＹ方向空間内で回動可能に装着し、姿勢調整手段が、第２のアームの先端側に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸を利用して吸着手段の姿勢を調整可能に形成されている、ことを特徴とする。
【００２７】
また、請求項３の発明は、Ｙ方向に離隔配設された１対のアーム回動機構が同期搬送動作可能に形成されている。
【００２８】
また、請求項４の発明は、ワーク搬送装置がＹ方向に離隔配設された各ワーク搬送装置が独立搬送動作可能に形成されている。
【００２９】
さらに、請求項５の発明は、第１のアームの回動運動に、第２のアームの回動運動と吸着手段の回動運動とを連関させ、吸着手段の姿勢を自動的に調整可能に形成されている。
【００３０】
さらに、請求項６の発明は、前記第１のアームおよび第２のアームを回動運動させるための駆動源が作業用床面よりも低い位置に配設されている。
さらにまた、請求項７の発明は、ワークが薄板形状材で、吸着手段がバキューム吸着方式とされている。
【発明の効果】
【００３１】
請求項１の発明によれば、金型交換作業の容易化および干渉回避性を担保しつつ、ワーク搬送速度の一段の高速化が図れ、構造簡単で生産性の高いタンデムプレスシステムを提供することができる。
【００３２】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、回動アームが２つの回動アームの組合せ構造とされているので、プレス間距離を一段と短縮化できかつワーク搬送の高速化を促進できる。しかも、プレス背高化を招かず、プレス間距離の大小に対する適応性が広い。また、一段と正確で安定した姿勢調整を行なえる。
【００３３】
請求項３の発明によれば、構成要素（回動軸，駆動源等）や駆動制御の簡素化並びに一層のコスト低減を促進できるとともに、ワーク姿勢を正確に維持した確実かつ安定した搬送を行なえる。
【００３４】
また、請求項４の発明によれば、例えば、上流側プレスでのワーク姿勢と下流側プレスでのワーク姿勢を変えたワーク搬送ができる。つまり、プレス加工態様に対する適応性を拡大できる。
【００３５】
また、請求項５の発明によれば、吸着手段の姿勢を自動的に行なえかつ制御単純化によるワーク搬送速度の高速化にも有効である。
【００３６】
さらに、請求項６の発明によれば、プレスや作業用床面に荷重や振動の影響を及ぼすことがない。
【００３７】
さらにまた、請求項７の発明によれば、ワークを一段と確実かつ無傷で吸着・搬送できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。（第１の実施の形態）
本タンデムプレスライン（１Ｍ，１０，１Ｎ等）は、図１〜図５に示す如く、複数のプレス１がＸ方向にタンデム配列され、かつワーク搬送装置１０が第１の回動軸１８と回動アーム（第１のアーム２１および第２のアーム３１）と吸着手段４１と姿勢調整手段とを具備し、第１の回動軸１８を作業用床面６１よりも低い位置に設けかつ回動アーム（２１、３１）が各プレス１のコラム３とボルスタ８との間に形成されたＹ方向の広い空間（６５）内において回動可能に装着され、姿勢調整手段が第２のアーム３１の先端側３６に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸３８を利用して吸着手段４１の姿勢を調整可能に形成されている。
【００３９】
なお、回動アームは、１つのアーム（２１）から構成しても実施することができる。すなわち、ワーク搬送装置１０は、回動アーム（２１）と吸着手段４１と姿勢調整手段とを具備し、作業用床面６１よりも低い位置にＹ方向に延びる回動軸（１８）を設け、回動アーム（２１）の下端側２２をＹ方向位置拘束状態で回動軸（１８）に装着しかつその上端側２６が各プレスのコラム・ボルスタ間のＹ方向空間（６５）内に仮想した仮想垂直面内において回動可能に形成され、吸着手段４１の姿勢を調整する姿勢調整手段を作業用床面６１よりも高い位置に設けた、構成とすればよい。ただし、回動アームを２つの回動アーム（２１、３１）から形成した方が、プレス間距離を一段と短縮化できかつワーク搬送の高速化を一層促進することができる。  
【００４０】
いずれにしても、図７に示す上部設置空間６３は、従来例１Ａ、２、３の場合に必須とされるが、本発明に係るワーク搬送装置１０では必要ない。よって、プレス１の上下方向寸法を小さく（背低化）でき、頭上自由空間を大きくとれる。作業者は金型搬入・搬出等を形成する作業用床面６１において金型交換作業を安全かつ迅速に作業できる。プレス構築上の負荷（荷重）を大きくする必要も無い。
【００４１】
しかも、この実施の形態では、Ｘ方向の上流側（プレス１Ｍ）から下流側（プレス１Ｎ）を見た側面図である図２に示すように、第１のアーム２１と第２のアーム３１とを含むアーム回動機構（回動アーム）が、Ｙ方向に離隔配設された１対からなりかつ各第１の回動軸１８がエコライザ軸を形成するように一体的に連結されている。つまり、各アーム回動機構は、同期搬送動作可能に形成されている。
【００４２】
このように、従来例２（２つの往復直線運動と２つのリンク揺動運動との組合せ構造）および従来例３（揺動運動と往復直線運動と上下動運動と水平運動とを組合せ構造）の場合と比較して、本願発明に係る搬送駆動構造（アーム回動機構…回動運動のみでワーク搬送可能な構造）は、大幅に簡素化されていると理解される。この搬送駆動構造の簡素化は、結果としてワーク搬送速度の大幅な高速化を達成するために極めて有効である。
【００４３】
さて、確認的に、タンデムプレスシステムの基本的構成・機能は、図７に示した従来例の場合と同様に、複数のプレス１がＸ方向（ワーク搬送方向）にタンデム配列されかつワーク搬送装置１０を用いて上流側プレス１Ｍから下流側プレス１Ｎにワーク４７を搬送しつつ各プレス１にプレス加工させるように形成されている。
【００４４】
図２（側面図）、図３（平面図）、図４（一部を断面した正面図）において、第１の回動軸１８は、Ｘ方向と直交するＹ方向（プレス前後方向）の上流側プレス１Ｍと下流側プレス１Ｎとの中間位置に設けられかつＹ方向に延びる。この第１の回動軸１８は、Ｘ方向およびＹ方向に直交するＺ方向（上下方向）においては、作業用床面６１よりも低い位置に設けられる。
【００４５】
図２において、第１の回動軸１８は、プレス前側（Ｆ）のアーム回動機構（２１Ｆ等）の第１の回動軸（１８Ｆ）と、プレス後側（Ｒ）のアーム回動機構（２１Ｒ等）の第１の回動軸（１８Ｒ）とを一体的に形成した共通軸（エコライザ軸）を形成する。同様に、詳細後記の第３の回動軸３８も、プレス前側の第３の回動軸（３８Ｆ）とプレス後側の第３の回動軸（３８Ｒ）とを一体的に形成した共通軸（エコライザ軸）を形成する。
【００４６】
この第１の回動軸１８は、図２に示す固定ベース１１（前後１対のベース軸受１７）に回転自在に装着され、減速機（図示省略）を介して連結された第１の駆動源により右回転方向および左回転方向に回動される。この第１の駆動源は、前後２台のアーム回動機構（２１Ｆ、２１Ｒ等）に共通でかつ固定ベース１１に固着された１台の第１のモータ１９を含む。
【００４７】
第１のアーム２１Ｆは、下端側２２が第１の回動軸１８（下端部２２）に同期回転連結具（キーやスプライン）を介して連結されている。つまり、第１の回動軸１８を中心に同期回動可能に装着されている。この第１の回動軸１８を中心とする回動運動により、第１のアーム２１Ｆの上端側２６を、図４に示す如く、Ｘ方向に往復移動させることができる。すなわち、第１のアーム２１Ｆは、下端側２２が回動中心とされかつ本体部２４，上端部２６を含む全体として、Ｘ方向に回動（あるいは揺動乃至旋回）運動可能である。第１のアーム２１Ｒも、第１のアーム２１Ｆの場合と同様であり、かつ第１のアーム２１Ｆの回動運動と同期して回動運動する。
【００４８】
なお、「第１のアーム２１が第１の回動軸１８を中心として回動する。」とは、「第１の回動軸１８の中心軸線を中心に回動する。」という意味である。ベース軸受１７（固定ベース１１）に枢着された第１の回動軸１８に第１のアーム２１の下端部２２を被嵌しかつキー等を用いて回動方向に一体的に固定（相対回動不能）し、第１のアーム２１を第１の回動軸（元側）１８の回動により、それと同期回動させる、いわゆる元側回動構造である。
【００４９】
ただし、先側回動構造として実施することもできる。因みに、この先側回動構造は、固定ベース１１に回動不能に固定された第１の回動軸１８に、第１のアーム２１の下端部２２を回転自在に嵌装させ、第１の駆動源（１９）を用いて静止側である第１の回動軸１８を中心として可動側である第１のアーム２１自体（先側）を回動させる構造である。
【００５０】
詳細後記の第２の回動軸２８と第２のアーム３１との関係も、同様な元側回動構造として構築してある。ただし、先側回動構造として実施するこができる。
【００５１】
第１の駆動源は、第１の回動軸１８に連結された第１のサーボモータ１９と、第１のモータドライバ１９Ｄとからなる。第１のモータドライバ１９Ｄは、図５の駆動制御装置５１から出力される制御指令に基づき、第１のサーボモータ１９を速度・位置（角度）制御しつつ第１の回動軸１８を回動駆動することができる。サーボモータ駆動用電力は、商用電源を入力とする駆動電源生成装置（図示省略）で生成されかつ出力される。
【００５２】
かかる第１の駆動源（１９等）や駆動電源生成装置は、図２に示す如く、作業用床面（２階）６１の下方に配設される。したがって、作業用床面（６１）上または上部設置空間（６３）内に配設する場合に比較して、形態的、重量的、電気的な制限を厳しくしなくてもよいから、設計が楽で、コスト低減がし易い。作業用床面６１の強度上も好ましく、作業用床面上の有効スペースを拡大できる。プレス（１Ｍ，１Ｎ）間のＸ方向距離の短縮にも役立つ。また、プレス１とワーク搬送装置１０との組立て作業を同時並列的に進行させられるから、工期短縮によるコスト低減も期待できる。
【００５３】
さらに、作業用床面６１の下方である設置床面（１階）の有効利用も兼ねて減速機等を配置することができる。つまり、第１のサーボモータ１９と第１の回動軸１８とを一段と減速比の大きい減速機を介して連結することができる。したがって、第１のサーボモータ１９や第１のモータドライバ１９Ｄの容量（定格）を小さくでき、ワーク搬送装置（１０）全体としての負荷の軽減およびワーク搬送高速化に有効である。
【００５４】
先側回動構造として実施する場合には、第１のサーボモータ１９側に駆動歯車，ウオーム歯車等を設けかつ第１のアーム２１側に従動歯車，ウオームホイール等を設け、第１のアーム２１全体を第１の回動軸１８の周りにその軸線を中心として回動可能に形成すればよい。第２のアーム３１、吸着手段４１（４２）も、先側回動構造とする場合は、同様にして構築することができる。
【００５５】
第１のアーム２１は、図１〜図３に示すように、プレス１Ｍ、１Ｎの当該各コラム３とボルスタ８との間に形成されたＹ方向に広い空間（Ｙ方向空間６５）内でかつコラム３の内向き外面と平行な仮想垂直面（起立面）内において、回動可能に設けられる。このために、第１のアーム２１の下端側２２は、Ｙ方向の位置を拘束した状態（Ｙ方向の変位不能状態）で、第１の回動軸１８に装着しているわけである。
【００５６】
なお、第１のアーム２１は、図１、図２に示すＸ方向に長くＹ方向に狭い開口部６２を貫通させた状態で設置され、作業用床面６１の有効スペースを拡大しつつ、作業用床面（６１）上に多くの可動部が所在する場合の危険性を除去する。
【００５７】
Ｙ方向空間６５は、積極的に設ける。スライド昇降運動や金型交換作業に悪影響を及ぼすことが無いので、比較的簡単に確立することができる。コスト的負担も小さい。ただし、十分な隙間（空間）がある汎用プレスを準備（入手）できる場合は、その隙間を利用することができる。
【００５８】
第１のアーム２１の下端側２２が作業用床面６１の下方に位置しかつ上端側２６が作業用床面６１の上方に位置するように配置されているから、第１のアーム２１のアーム長は、プレス（１Ｍ，１Ｎ）間のＸ方向距離をカバーするに必要で十分な長さとして決定することができる。しかも、作業用床面６１の上方（６３）に全構成要素を配置する従来例２、３の場合と比較して、Ｚ方向寸法が厳しく制限されることがない。一方において、この発明の場合は、アーム長を大きくしても、作業用床面６１の上方にワーク搬送装置１０を設置するための大きな上部設置空間６３を確保する必要がない。
【００５９】
すなわち、本ワーク搬送装置１０の構造は、プレスシステム全体、プレス（１Ｍ，１Ｎ）間に及ぼす影響が非常に小さいといえる。つまり、プレス強度および荷重の増大，設置スペースの拡大，駆動制御の複雑化等の弊害を与えない。
【００６０】
また、第１のアーム２１は、金型の搬入・搬出領域と反対側へ回動させておけば、金型の搬入・搬出領域（６１）に侵入する心配がなく、円滑なワーク搬送ができる。プレス停止時には、図４に示すようにＸ方向の一方側（プレス１Ｍ側または１Ｎ側）に傾けた状態で静止しておけば、金型の搬入・搬出および交換作業に際して邪魔にならない。したがって、第１のアーム２１の形態設計に関する自由度が大幅に拡大する。例えば、アーム断面形状やその寸法を充分な剛性を担保しつつ小型・軽量化できる。この点からも、負荷軽減に伴う搬送高速化を促進で、コスト低減にも有効である。
【００６１】
また、従来のワーク搬送装置１０Ｐを全体としてプレス本体の上部に担持させる構造の従来例２、３と比較すれば、本発明に係るワーク搬送装置１０の場合は、駆動源（１９等）がプレス（１Ｍ，１Ｎ）と構造的に直接関与するところがない。つまり、プレス１側から第１のアーム２１側に伝播される振動の影響が軽微乃至皆無である。結果として、ワーク４７を安定搬送でき、かつ吸着手段４１の位置決め精度を向上できる。
【００６２】
このように、回動アーム（２１または２１，３１の回動運動のみでワーク４７を搬送することができる構造（本発明）は、以下の技術的根拠および実験を通した確認事実（技術的認識）を背景として、はじめて創出（成立）するものと確信される。
【００６３】
すなわち、ワーク（薄板形状材）４７の搬送は、所定のサイクル時間内にプレス１Ｍの下金型（７）上の所定位置からプレス１Ｎの下金型（７）上の所定位置に移動させかつ後者位置に正確に位置決めしなければならない。しかしながら、搬送速度は、常に一定（単位時間当たりの速度が一定）としなければならない理由や制約は見当たらない。その途中に、一定幅の速度変動があっても差し支えない筈である。また、前者位置から後者位置までの搬送軌跡を常に一定（例えば、下金型７の上部面から所定高の一直線状経路を維持する。）としなければならない理由・制約もない。
【００６４】
しかるに、従来例２、３等では、トランスファプレスの場合に多く採用されている全ステージを共通の一体的構造（例えば、３次元駆動方式のワーク搬送装置）による搬送方法や過去の慣習から、搬送中の全域（または、殆ど）において一直線状経路（軌跡）に沿いかつ一定速度で搬送するという考え方が採られている。かくして、Ｖ字形状ガイドに沿う２つのスライドを複雑な直線往復移動をさせ、あるいは格別に設けたキャリア等を用いて水平移動させる、複雑で大型な構造になっていた。
【００６５】
本発明においては、上記した発想の転換の下に、第１のアーム２１の上端側２６を円弧状軌跡Ｒ１（図４を参照）に沿って移動させかつ回動傾斜角度によってＸ方向の移動速度が一定範囲内で変動することを許容する。また、第３の回動軸３８（第２のアーム３１の先端側３６）を円弧状軌跡Ｒ２（図４を参照）に沿って移動させかつ回動角度によってＸ方向の移動速度が一定範囲内で変動することを許容する。つまり、極めて簡単な構造［第１のアーム２１または第１，第２のアーム２１，３１］の回動運動でワーク４７を搬送することができる。
【００６６】
もっとも、作業用床面６１の上方に大きな上部設置空間６３を設けることなくかつプレス間距離（前者位置〜後者位置）をカバーするためには、前述した通り、第１のアーム２１の下端側２２（回動支点１８）を作業用床面６１の下方に配設することが必須となる。その上方に下端側２２（回動支点１８）を設けたのでは、実用化できない。ついでに、この第１のアーム２１をＹ方向空間６５外の床面（６１）上で回動させることも、実用上、意味がなくなる。
【００６７】
さらに、この実施の形態では、プレス高さが決まっている場合における作業用床面（６１）上のＺ方向の自由空間を拡大するために、第１のアーム２１の上端側２６に第２のアーム３１を設け、この第２のアーム３１の先端側３６に吸着手段４１を設けてある。すなわち、図３、図４において、第１のアーム２１の上端側２６には、Ｙ方向に延びる第２の回動軸２８が第２の軸受２７を介して回転自在に装着され、この第２の回動軸２８に第２のアーム３１の基端部３２が固着されている。
【００６８】
このようにすれば、吸着手段４１のみをスライド昇降領域内に出入りさせることができるから、従来例２、３の場合と異なり、第１のアーム２１（第２のアーム３１）とスライド５との干渉を一段と確実に回避させることができる。また、下金型７の上面部よりも上方において出入りさせることができるから、従来例１の場合と異なり、第１のアーム２１はもとより吸着手段４１との干渉も回避できる。さらに、プレス間距離が一定の場合、第１のアーム２１と第２のアーム３１を同時に回動できるから、ワーク搬送時間の短縮（搬送速度の高速化）ができる。
【００６９】
ここに、吸着手段４１のＸ方向の搬送距離は、第１のアーム２１の長さをＬとした場合、図４に示す傾斜（角度θ）状態にある第１のアーム２１のＸ方向長さＬ１（＝Ｌ×Ｃｏｓθ）と、水平状態にある第２のアーム３１のＸ方向長さＬ２との和（＝Ｌ１＋Ｌ２）であるが、中立状態（第１のアーム２１が垂直状態）における作業用床面（６１）上の高さは、第２のアーム３１の長さには関係なく、第１のアーム２１の作業用床面（６１）上の長さだけで決まる。つまり、ワーク搬送距離が所定値の場合において、金型交換に伴う調整作業等に有効利用可能な作業用床面（６１）上のＺ方向の自由空間を大幅に拡大できる。
【００７０】
また、第１のアーム２１の傾斜回動運動と第２のアーム３１の回動運動とを並行して実行させれば、第１のアーム２１の傾斜回動運動のみでワーク搬送させる場合に比較して、ワーク搬送の高速化を促進できる。なお、第３の回動軸３８の回動運動をも同時的に実行させれば、ワーク着脱の迅速化を通じた搬送全工程の高速化を一段と助長できる。
【００７１】
図２〜図４において、第２のアーム３１Ｆは、基端側３２が第２の回動軸２８に同期回転連結具（キーやスプライン）を介して連結され、第２の回動軸２８を中心に回動可能に装着されている。第２の回動軸２８は、第１のアーム２１の上端側２６に設けられかつＹ方向に延びる。第２の回動軸２８（基端側３２）を中心とする回動運動により、第２のアーム３１Ｆの先端側３６をＸ方向およびＺ方向に往復移動させることができる。すなわち、第２のアーム３１Ｆは、アーム回動機構を第１のアーム２１Ｆのみから構築する場合と比較して、プレス間距離が一定の場合において作業用床面６１の上方必要空間を狭小化できる。また、第２のアーム３１Ｆをワーク姿勢調整手段の一部（乃至全部）として利用することができる。第２のアーム３１Ｒも、第２のアーム３１Ｆと同様であり、かつ第２のアーム３１Ｆの回動運動と同期して回動運動する。
【００７２】
第２のアーム３１Ｆ（３１Ｒ）用の第２の駆動源は、図４に示すごとく、第１の回動軸１８の中空部を貫通する第２のエコライザ軸２８１に減速機（図示省略）を介して連結された第２のサーボモータ２９と、第２のモータドライバ２９Ｄとからなる。第２のモータドライバ２９Ｄは、図５の駆動制御装置５１から出力される制御指令に基づき、第２のサーボモータ２９を速度・位置（角度）制御しつつ第２のエコライザ軸（２８）を回動駆動することができる。
【００７３】
この第２のエコライザ軸２８１の前後（両）側にはスプロケット（図示省略）が固着され、第２の回動軸２８にも対応するスプロケット（図示省略）が固着され、これらスプロケット間にはタイミングベルト（図示省略）が張設されている。したがって、第２の駆動源（第２のサーボモータ２９）により第２のエコライザ軸２８１を回動駆動すれば、動力伝達機構（スプロケット、タイミングベルト、スプロケット）を介して第２の回動軸２８を速度・位置（角度）制御しつつ、第２のアーム３１Ｆを第２の回動軸２８の軸線を中心としてかつ第２の回動軸２８と一体的に回動駆動することができる。
【００７４】
この第２の駆動源（２９等）も図２に示すように作業用床面（２階）６１の下方に配設されているので、第１の駆動源（１９等）を下方配設した場合の優位点［設計容易、コスト低減、作業用床面６１の強度、床面上の有効スペースの拡大、工期短縮、プレス（１Ｍ，１Ｎ）間のＸ方向距離の短縮等］を一段と助長・促進することができる。さらに、ワーク搬送装置（１０）全体としての負荷の軽減およびワーク搬送高速化に有効である。
【００７５】
当然に、第２のアーム３１も、第１のアーム２１の場合と同様に、各プレスのコラム３とボルスタ８との間に形成されたＹ方向の空間（６５）内の仮想垂直面内において回動する。かくして、スライド５に特異的な切欠きを設けなくても、スライド５との干渉を回避できる。つまり、従来例２、３におけるスライドの切欠加工およびこれに起因する不利（剛性低下、コスト高等）を招く心配がない。スライドガイド５Ｇを安定ガイド位置から上方位置に移し変える不都合（不利益）も払拭できる。
【００７６】
また、第１のアーム２１（第２のアーム３１）は、上流（下流）のプレス１Ｍ（１Ｎ）側の金型交換作業に際しては、図４に示すようにその下流（上流）のプレス１Ｎ（１Ｍ）側に傾斜状態で待機させることができるから、交換作業を迅速、安全に行える。第１のアーム２１を起立（第２のアーム３１を垂下）させた中立状態で待機させれば、両側のプレス１Ｍ、１Ｎに関する諸作業等を同時的かつそれぞれを円滑に行なえる。
【００７７】
次に、姿勢調整手段は、吸着手段４１（バキュームカップ４３）の姿勢を調整する手段で、この実施の形態では、自重調整方式と強制調整方式との組合せとして構築してある。なお、自重調整方式だけまたは強制調整方式だけでも実施することができる。
【００７８】
ここに、「姿勢調整手段が第２のアーム３１の先端側３６に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸３８を利用して吸着手段４１の姿勢を調整可能に形成されている。」中の「第３の回動軸３８を利用して」とは、“第３の回動軸３８（静止側）を吸着手段４１（可動側）の回動中心とする。”という意味および“可動側である第３の回動軸３８自体を第３
の軸受３７を静止側として回動させることで吸着手段４１（可動側）を同期回動させる。”という意味を含む。
【００７９】
ここに、自重調整方式は、第２のアーム３１（第２のアーム３１を設けない場合は、第１のアーム２１）の先端側３６（上端側２６）に吸着手段４１を第３の回動軸３８に回転自在に装着しておき、アームの回動傾斜角度の大小に拘わらずに、吸着手段４１の自重を利用しかつ第３の回動軸３８を回動中心として相対回動を誘起させることで、一定の姿勢（例えば、吸着面４５を下向きにする。）を保持する方式である。
【００８０】
この実施の形態では、図２、図４に示す如く、第２のアーム３１の先端側３６に設けたＹ方向に延びる第３の回動軸３８に吸着手段４１（４３）を回転自在に装着しかつ吸着手段４１の自重の働きにより吸着面４５を常に下方に向けた姿勢に調整可能に形成してある。第３の回動軸３８に保持された吸着手段４１のみをＺ方向の上・下金型６・７間に出入りさせるだけでよいと理解される。第１のアーム２１および第２のアーム３１は、Ｙ方向空間６５内に収められ、スライド５（上金型６）の下方に出入りすることはない。したがって、スライド５や上金型６との干渉回避が完璧となる。また、吸着面４５を下金型７に接近させた状態で、ワーク４７を吸着あるいは解放することができる。
【００８１】
強制調整方式は、第２のアーム３１（第２のアーム３１を設けない場合は、第１のアーム２１）の先端側３６（上端側２６）に吸着手段４１を第３の回動軸３８に相対回転不能に装着しておく。そして、吸着手段４１を第３の回動軸３８の回動に伴って同期回動させることで、強制的に吸着手段４１の姿勢（例えば、吸着面４５の傾斜角度）を調整可能に形成される。
【００８２】
この実施の形態の場合は、吸着手段４１を、第２のアーム３１の先端側３６（第３の軸受３７）に回転自在に装着（枢着）されたＹ方向に延びる第３の回動軸３８を中心に回動不能として装着する。この第３の回動軸３８の回動により、吸着手段４１（吸着面４５）の傾斜角度を自動的に調整できるように形成してある。
【００８３】
第３の回動軸３８は、第３のサーボモータ３９の回転により回動される。この第３のサーボモータ３９は、図５に示す第３のモータドライバ３９Ｄとともに第３の駆動源を形成する。この第３の駆動源も、図２等では図示省略したが、第１、第２のサーボモータ１９，２９の場合と同様に作業用床面６１の下方（固定ベース１１）に配設されている。動力伝達機構（図示省略）は、第１、第２のアーム２１，３１および第１の回動軸（エコライザ軸）１８に沿わせて配置されたタイミングベルト等からなり、吸着手段４１の姿勢調整用の動力を伝達する。第２のアーム３１（３６）を静止側として、第３の回動軸３８を可動側とする。
【００８４】
かくして、アームの回動傾斜角度の大小に拘わらずに、例えば吸着面４５のワーク４７（乃至金型６，７）に対する接近（および離反）の際の傾きを設定変更できる。なお、第３のサーボモータ３９は、他のモータ１９、２９よりも小型・小容量なので、第２のアーム３１の先端側３６に取付けることでも実施することができる。このように構築すれば、動力伝達機構を省略することができる。
【００８５】
因みに、第１、第２、第３のサーボモータ１９，２９，３９は、静止（ホールド）トルクの維持機能をもつ。電磁ブレーキ機能を設けることも好ましい。
【００８６】
なお、この実施の形態では、自重調整方式と強制調整方式とを選択的に動作できるように構成してある。第３の回動軸３８と吸着手段４１（４２）とは、クラッチ（・ブレーキ）を介して連結されている。自重調整方式を選択する場合はクラッチをＯＦＦ状態として、両者３８，４１の機械的連結を相対回動可能に切換える。強制調整方式を選択する場合にはクラッチをＯＮ状態として、両者３８，４１の機械的連結を相対回動不能に切換える。
【００８７】
吸着手段４１は、ワーク４７を吸着解放可能な手段であり、バキュームカップや電磁マグネット等から形成される。この実施の形態では、ワーク４７が図２、図３に示す薄板形状材であるから、バキュームカップ４３を採用している。複数のバキュームカップ４３は、図３、図４に示す如く、第３の回動軸３８に固定された複数の保持部材４２に相対回転不能状態で取付けられている。つまり、バキュームカップ４３の吸着面４５の姿勢（向き）は、第１、第２のアーム２１、３１の傾斜角度の関係を踏まえかつ第３の回動軸３８の傾斜角度に対応するものとして決まる。
【００８８】
図５において、駆動制御装置５１は、制御部（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ），シーケンス記憶部（ハードディスク装置），設定・表示部５２およびセンサー部５３等を含み、姿勢調整手段の駆動制御手段を形成する各モータドライバ１９Ｄ・２９Ｄ・３９Ｄに回転駆動制御信号を出力して当該各サーボモータ１９・２９・３９を回転駆動制御する。バキュームコントローラ５５に吸着・解放制御信号を出力して各バキュームカップ４３の吸着・解放を制御する。
【００８９】
ワーク搬送プログラムを構成する基本的な固定的情報（例えば、ワーク搬送情報、姿勢調整情報、吸着・開放情報等）はハードディスク装置（図示省略）に格納されており、選択的情報（例えば、ワーク４７の種類）は表示部（５２）の表示を参照しつつ設定部（５２）を用いて設定変更（選択）でき、この情報もハードディスク装置に記憶される。
【００９０】
プレス運転に際しては、設定部（５２）を用いて複数のワーク搬送プログラムの中からその１つを選択設定することができる。制御部は選択設定されたワーク搬送プログラムを実行する。なお、プレス１側の各種動作（例えば、スライド昇降動作）は、図示しないプレス運転制御盤からの信号により実行される。このプレス１側の動作は、プレス動作信号としてかつ通信線５９を介して伝送され、駆動制御装置５１はこのプレス動作信号を用いてタイミング同期させつつワーク搬送を行なう。
【００９１】
ワーク搬送運転に関しては、駆動制御指令に基づき、駆動制御装置５１が、第１の回動軸１８を中心とする第１のアーム２１の回動運動に、第２の回動軸２８を中心とする第２のアーム３１の回動運動とを連関（例えば、連動）させつつ、吸着手段４１を搬送する。これらと並行して、第３の回動軸３８を中心とする吸着手段４１の回動運動を連動させることで、吸着手段４１（バキュームカップ４３）の姿勢を所定姿勢に調整可能に駆動制御することができる。一段の搬送高速化を促進できる。
【００９２】
なお、第１のアーム２１および第２のアーム３１の回動運動中は、自重調整方式（姿勢調整手段）のみを働かせかつ強制調整方式は休止状態とした運転を選択することができる。運用の実際は、これを選択する方が好ましい場合が多い。
【００９３】
これを選択した場合は、第１のアーム２１および第２のアーム３１の回動運動終了直前（または直後）に強制調整方式を働かせる。この際、自重調整方式は休止状態とする。つまり、第３の回動軸３８の傾斜角度を変化させることにより、ワーク４７に対するバキュームカップ４３の吸着面４５の姿勢（向き）を微妙に調整することができる。吸着面４５をワーク面に全面的に平行姿勢で接近・吸着させ、ワーク面に対して吸着面４５を傾斜させた状態で部分的に接近・吸着させつつ最終的には全面的に平行姿勢で吸着させるソフトタッチ方式での運転ができる。
【００９４】
なお、第２のアーム３１（先端側３６）に対する第３の回動軸３８の傾斜角度を絶対量として管理しつつ、第２のアーム３１の回動運動中に強制調整方式を起動して常に吸着手段４１の姿勢調整を行えば、この点からも搬送高速化を図れる。
【００９５】
まず、アーム回動機構の基本動作（作用）を説明する。
【００９６】
図４において、２点鎖線で示した垂直状態（中立状態）を基準とした場合、上流側プレス１Ｍに半加工品（ワーク４７）を取出しに向かう取出し搬送の場合を考える。駆動制御装置５１は、第１の回動軸１８（第１のアーム２１）を左回転方向に角度（−θ１）だけ回動させ、この角度（−θ１）に対応させて第２の回動軸２８（第２のアーム３１）を右回転方向に角度（＋θ２）だけ回動させることで、第２のアーム３１を水平状態に保持する。すると、第２のアーム３１の先端側３６（吸着手段４１）を、プレス１Ｍの下金型７上に位置決めできる。これまでは、自重調整方式により吸着面４５は常に下向きである。その後に、強制調整方式を働かせて、第３の回動軸３８を左回転方向に角度（−θ３）［または、右回転方向に角度（＋θ３）］だけ回動させつつ、吸着手段４１の姿勢を予め設定された姿勢（ワーク４７に対する傾斜角度）に自動調整する。
【００９７】
下流側プレス１Ｎに半加工品（４７）を送り出し搬送する場合を考える。駆動制御装置５１は、第１の回動軸１８（第１のアーム２１）を右回転方向に角度（＋θ１）だけ回動させ、この角度（＋θ１）に対応させて第２の回動軸２８（第２のアーム３１）を左回転方向に角度（−θ２）だけ回動させることで、第２のアーム３１を水平状態に保持する。その後に、強制調整方式を働かせて、第３の回動軸３８を右回転方向に角度（＋θ３）［または、左回転方向に角度（−θ３）］だけ回動しつつ、吸着手段４１の姿勢を予め設定された姿勢（ワーク４７に対する傾斜角度）に自動調整する。
【００９８】
吸着手段４１は、第２のアーム３１（先端側３６）の第３の回転軸３８に固着された複数の保持部材４２と、各保持部材４２に取付けられたバキュームカップ４３とからなる。図５に示すバキュームコントローラ５５は、作業用床面６１の下方に配設され、各バキュームカップ４３とは多枝接続具（図示省略）およびチューブを介して連通されている。多枝接続具として、中空構造とした第３の回動軸３８の一部から形成することもできる。
【００９９】
次に、プレスライン全体としての作用・動作等々を説明する。
【０１００】
（製造）
プレス１Ｍ、１Ｎに関し、従来例２、３の場合と異なり、スライド５に干渉防止用の特殊切欠加工を施たり、プレス本体上部にワーク搬送装置１０の取付用支持機構等を設けなくてもよいから、コスト低減できる。スライド切欠加工に伴うスライドガイド５Ｇの設置高さ変更や高さ制限をする必要がないから、プレス加工精度を高く保持できる。
【０１０１】
ワーク搬送装置１０に関し、第１、第２のアーム２１、３１の形態や剛性の選択自由性が広い。作業用床面（６１）上の高さ寸法を大きくすることなく、第１アーム２１の長大化ができる。つまり、プレス間距離の長短に対する適応性が広い。特性的には、回動用負荷が小さく、高速回動性に優れ、位置決め精度も高い。駆動制御も容易である。全体として、構造簡単で小型・軽量であるから、低コストで具現化できる。
【０１０２】
（組立て）
プレス１Ｍ，１Ｎの各組立作業に並行して、ワーク搬送装置１０の組立てができるから、大幅な工期短縮およびコスト低減ができる。従来例２、３の場合に比較して、作業用床面（６１）上の高さ寸法を小さくでき、上部設置空間６３を確保する必要もなく、ワーク搬送装置１０の重量がプレス１の荷重となることもない。したがって、システム全体として、小型・軽量化を図れる。プレス間距離を小さくでき、ワーク搬送の高速化に有効である。
【０１０３】
（プレス運転）
プレス運転のスタンバイ状態では、図４に示すように、第１のアーム２１は中立位置（起立状態）とされ、第２のアーム３１は下向き状態とされ、バキュームカップ４３（吸着手段４１）の吸着面４５は、姿勢調整手段（自重調整方式）の働きで、下向き状態に保持されている。
【０１０４】
図５に示す駆動制御装置５１は、通信線５９を通してプレス運転制御盤からプレス運転情報を受けてプレス運転を確認すると、ワーク搬送装置１０を駆動制御する。まず、上流側のプレス１Ｍのプレス加工終了以前に、第１のアーム２１が図４に示すプレス１Ｍ側に回動（左回転：−θ）し始める。上流側に傾斜する。第２のアーム３１は、右回転（＋θ）方向に回動し始め、水平状態を維持するように回動制御される。このようにアーム（２１、３１）の回動運動だけでよいから、搬送制御が容易である。吸着手段４１は、自重調整方式の働きで、第３の回動軸３８を中心として左回転（−θ）方向に回動しつつ、吸着面４５を下向きに維持する。なお、例えばアーム（２１、３１）の回動終了後に、自重調整方式から強制調整方式に切り換え、吸着面４５の姿勢（傾き）を自動調整することができる。
【０１０５】
スライド５の上昇に伴い、第１のアーム２１，第２のアーム３１等が更に回動して吸着手段４１を下金型７に搬送しかつ吸着面４５を下降させて下金型７に当接させる。負荷も小さく、高精度位置決めができる。これと同時的にバキュームコントローラ５５が働く。つまり、上流側プレス１Ｍの半加工品（ワーク４７）を各バキュームカップ４３で吸着する。
【０１０６】
（ワーク搬送）
次のプレス加工のためにスライド５が下降して来る以前に、第１のアーム２１は右回転（＋θ）され、第２のアーム３１は左回転（−θ）されかつ吸着手段４１は第３の回動軸３８を中心として右回転（＋θ）方向に回動しつつ、ワーク４７をＸ方向の下流側プレス１Ｎに向けて搬送する。第１のアーム２１は下流側に傾斜する。回動アーム（２１、３１）の回動運動だけなので、高速搬送（例えば、１５〜２０ｓｐｍ相当速度）できる。バキュームカップ４３の吸着面４５は下向き状態に保持されている。
【０１０７】
各回動アーム（２１、３１）は当該各Ｙ方向空間（６５）内で回動されかつスライド昇降領域内には立ち入らず、スライド５の昇降領域内には第３の回動軸３８に保持された吸着手段４１（バキュームカップ４３）だけが搬入される。したがって、スライド５との干渉および金型（６，７）との干渉を確実に回避できる。
【０１０８】
下流側プレス１Ｎの下金型（７）上に接近させた状態でバキュームカップ４３を停止させ、ワーク４７を離して下金型７にセットする。この場合も、自重調整方式から強制調整方式に切り換え、吸着面４５の姿勢（傾き）を自動調整することができる。第１のアーム２１（第１の回動軸１８）および駆動源（１９，２９等）が作業用床面６１の下方に設置され、プレス１Ｍ，１Ｎと直接連結さていないから、作業用床面６１の上方・下方のいずれでもプレス１Ｍ，１Ｎの振動が伝播されない。この点からも、高精度搬送（位置決め）できる。その後、第１のアーム２１が回動（左回転方向：−θ）され、第２のアーム３１が右回転（＋θ）方向に回動される。
【０１０９】
（プレス停止）
プレス停止では、上記のスタンバイ状態の場合と同じく、第１のアーム２１は中立状態（中立位置）で起立状態とされ、第２のアーム３１は下向き状態とされ、バキュームカップ４３（吸着手段４１）の吸着面４５は、下向き状態に保持される。
【０１１０】
（金型交換）
金型交換作業に先立って、第１のアーム２１および第２のアーム３１は、Ｙ方向空間（６５）内で邪魔にならない位置（プレス１Ｍ側または１Ｎ側）に傾斜停止させておく。作業用床面６１の殆どが空くので、金型の搬入・搬出後の金型交換に伴う調整作業を容易かつ迅速に行なえる。しかも、作業用床面（６１）上に第１、第２の駆動源（１９、２９等）が設置されていないから、安全である。
【０１１１】
かかる構成とされた第１の実施の形態によれば、ワーク搬送装置１０が回動アーム（２１），吸着手段４１および姿勢調整手段を具備し、作業用床面６１よりも低い位置に設けた回動軸（１８）に回動アーム（２１）の下端側をＹ方向の位置を拘束した状態で装着しかつその上端側が各プレスのコラム・ボルスタ間の仮想垂直面内においてＸ方向に往復移動可能に形成され、姿勢調整手段が作業用床面６１よりも高い位置にある回動アームの上端側に設けられている。しかも、回動アームが第２の回動軸２８を介して相対回転可能に接続された第１のアーム２１と第２のアーム３１とから形成されかつ姿勢調整手段が第２のアーム３１の先端側３６に設けた第３の回動軸３８を利用して吸着手段４１の姿勢を調整可能に形成されているので、金型交換作業の容易化および干渉回避性を担保しつつ、ワーク搬送速度の一段の高速化が図れ、構造簡単で生産性の高いタンデムプレスシステムを確立できるとともに、プレス間距離を短縮化できかつワーク搬送の高速化を促進できる。しかも、プレス背高化を招かず、プレス間距離の大小に対する適応性が広い。また、一段と正確で安定した姿勢調整を行なえる。
【０１１２】
また、Ｙ方向に離隔配設された１対のアーム回動機構が同期搬送動作可能に形成されているから、構成要素（回動軸，駆動源等）や駆動制御の簡素化並びに一層のコスト低減を促進できるとともに、ワーク姿勢を正確に維持した確実かつ安定した搬送を行なえる。
【０１１３】
さらに、第１のアーム２１の回動運動に、第２のアーム３１の回動運動と吸着手段４１の回動運動とを連関させ、吸着手段４１の姿勢を自動的に調整可能に形成されているので、制御単純化によるワーク搬送速度の高速化にも有効である。
【０１１４】
さらに、第１のアーム２１および第２のアーム３１を回動運動させるための第１、第２の駆動源（１９、２９等）が作業用床面４１よりも低い位置に配設されているので、プレスや作業用床面６１に荷重や振動の影響を及ぼすことがない。
【０１１５】
さらにまた、ワーク４７が薄板形状材で、吸着手段４１がバキューム吸着方式であるから、一段と確実かつ無傷で吸着搬送できる。
【０１１６】
（第２の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合と同様とされているが、Ｙ方向に離隔配設されたアーム回動機構（第１のアーム２１Ｆ，２１Ｒ等々）を独立搬送動作可能に形成されている。
【０１１７】
図６において、第１の回動軸１８、第１のサーボモータ１９（第１のモータ用ドライバ）および第２のサーボモータ２９（第１のモータ用ドライバ）は、各１対（１８Ｆ，１８Ｒ、１９Ｆ，１９Ｒ、２９Ｆ，２９Ｒ）とされ、前後（図で左右）に離隔配設されている。第３の回動軸３８も１対（３８Ｆ，３８Ｒ）とされ、かつ吸着手段４１も各回動軸３８Ｆ，３８Ｒに対応するように２分割化されている。
【０１１８】
また、駆動制御装置５１は、非同期運転モードに切り換えられると、２台のアーム回動機構を構成する前側機構（１９Ｆ，２９Ｆ，３８Ｆ）と後側機構（１９Ｒ，２９Ｒ，３８Ｒ）とを、それぞれのタイミングで独立動作させる。したがって、搬送途中にワーク４７の姿勢を調整して、上流側プレス１Ｍのワーク姿勢と下流側プレス１Ｎのワーク姿勢とを変えることができる。プレス加工の多様化に対する適応性を大幅に拡大できる。金型に対する適応性も広い。
【０１１９】
（第３の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第２の実施形態の場合と同様とされているが、第２の実施形態の場合とは異なり、アーム回動機構（第１のアーム２１、第２の回動軸２８、第２のアーム３１、第３の回動軸３８等）をプレス前後（Ｙ方向）の一方のみに設け、ワーク搬送装置１０を構築してある。
【０１２０】
かかる実施の形態では、第３の回動軸３８のＹ方向長さをボルスタ８の反対端面まで届くように長くする。また、カンチレバー形式となる分だけ機械剛性を高めておくのが好ましい。
【０１２１】
なお、この構成は、図６から容易に想定できるので、図面は省略する。
【０１２２】
かくして、この第３の実施形態によれば、小型プレス１でワーク４７が小さい場合に有効である
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、複数のプレスをタンデム配置しかつ各プレス間にワーク搬送装置を設けたタンデムプレスシステムに関し、ワーク搬送速度の高速化および生産性の向上に大きく貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するための外観斜視図である。
【図２】同じく、図１の矢視線Ａ−Ａに基づくプレス１Ｎの側面図である。
【図３】同じく、図２の矢視線Ｂ−Ｂに基づくプレス１Ｍ（およびプレス１Ｎ）の平面図である。
【図４】同じく、図３の矢視線Ｃ−Ｃに基づく一部を断面した正面図である。
【図５】同じく、駆動制御盤を説明するためのブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態を説明するための図である。
【図７】従来例を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１  プレス
３  コラム
５  スライド
８  ボルスタ
１０  ワーク搬送装置
１８  第１の回動軸（回動軸…第１のエコライザ軸）
２１  第１のアーム（回動アーム）
２２  下端側
２６  上端側
２８  第２の回動軸
２８１  第２のエコライザ軸
３１  第２のアーム（回動アーム）
３２  基端側
３６  先端側
３８  第３の回動軸
４１  吸着手段
４３  バキュームカップ
４５  吸着面
４７  ワーク
５１  駆動制御装置
６１  作業用床面
６５  Ｙ方向空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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