(57)【要約】  【課題】  系統式信号制御を行っている路線へのそれと交差する車線からの流入車両の交差点無停止走行化による排出ガス量・燃料消費量の一層の削減。  【解決手段】  系統式信号制御されている路線Ｒと交差する路線Ｓで構成される交差点Ａにおいて、路線Ｓ側の交通信号が青の間路線Ｒに流入して交差点Ｂに向かう車両に対し、交差点Ａの一つ下流の交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻に当該車両が交差点Ｂに到達するよう走行条件の設定・提示を行うこと、路線Ｒ側信号が青の間交差点Ａを通過する車両に対しては従来通り系統式信号制御に即した走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向かわせること、また路線Ｒを走行するすべての車両が前方走行車に遭遇した場合は前方走行車両と安全車間距離を保って追随走行すること、による交差点無停止走行化。  【選択図】図３
2008210066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続する交差点Ａ、Ｂ、において、交差点Ａを時刻 ta2 〜ta3 の青信号期間に通過する車両群は、交差点Ｂを時刻 tb2 〜tb3 の青信号期間に無停止で通過するように系統式信号制御されている路線Ｒにおいて、
時刻 ta1 〜ta3 の青信号滅灯時刻から次の青信号滅灯時刻までの１信号周期の間に交差点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両群に対し、交差点Ｂを時刻 tb2 〜tb3 の青信号期間に通過させるよう走行制御を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
系統式信号制御されている路線Ｒとそれに交差する路線Ｓで構成される交差点Ａを、路線Ｓ側の交通信号が時刻ta1 〜ta2 の青信号期間の最初に路線Ｓから路線Ｒに流入して交差点Ｂに向かう車両Ｃ１に対し、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、車両Ｃ１が交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するよう走行条件の設定・提示を行うこと、
また車両Ｃ１に後続して路線Ｓから路線Ｒに流入する車両群、あるいは路線Ｒ側信号が青信号期間に交差点Ａを通過する車両群、に対しては系統式信号制御に対応する走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向けて走行するよう走行条件の提示を行うこと、
但し路線Ｒを上記走行条件で走行する際に前方走行車に遭遇した場合は前方走行車両と安全車間距離を保って追随走行すること、
を特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。
【請求項３】
系統式信号制御されている路線Ｒとそれに交差する路線Ｓで構成される交差点Ａを、路線Ｓ側の交通信号が時刻ta1 〜ta2 の青信号期間路線Ｓから路線Ｒに流入して交差点Ｂに向かう車両群に対し、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、前記車両群が交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するよう走行条件の設定・提示を行うこと、
また路線Ｒ側信号が青信号の間交差点Ａを通過する車両群に対しては系統式信号制御に対応する走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向けて走行するよう走行条件の提示を行うこと、
但し路線Ｒを上記走行条件で走行する際に前方走行車に遭遇した場合は前方走行車両と安全車間距離を保って追随走行すること、
を特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、系統式信号制御された路線Ｒを系統式信号制御に対応した走行速度で走行することによって路線Ｒ上に連続する各交差点を無停止で通過する車両群に、路線Ｒと交差する路線Ｓで構成される交差点Ａにおいて、路線Ｓ側が青信号（したがって路線Ｒ側は赤信号）の間路線Ｓから左折あるいは右折によって路線Ｒに流入する車両群をスムースに系統式信号制御された路線Ｒ走行車両群に合流させて、交差点Ａ下流の各交差点を無停止走行をさせる「交差点無停止走行制御方法」に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での車両の赤信号による停止頻度の低減によって車両の排出ガス量・燃料消費量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期走行制御システム」）が提案されている。
【０００３】
これは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点において、交差点の信号状態情報、前記距離情報、および前記特定地点から交差点までの間の許容最高走行速度情報、から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための特定地点から交差点までの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点−交差点間走行させ交差点の青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、非特許文献１）。
【０００４】
一方従来交通信号機制御方法として、車両通行量の多い路線において連続する複数の交差点信号を系統式制御を行う、即ち信号周期（サイクル長）を同一とした信号機群に対しオフセット時間制御を行う、ことによってその路線に特定された走行速度で走行する車両群を交差点で停止することなく走行させる、系統式信号制御システムがある。
【０００５】
【特許文献１】特許第３８５９６６３
【特許文献２】特願２００６−３５６９４０
【特許文献３】特開２００６−２９２５５３
【非特許文献１】省エネルギーセンター  平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記系統式信号制御を行っている路線に交差する路線から流入してくる車両に交差点無停止走行制御方法の考え方を適用して、系統式信号制御に即して走行している車両群にスムースに合流させ、その結果として交差点停止回数を低減させ排出ガス量・燃料消費量の削減を図ろうとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
図１、図２、図３を用いて説明する。
図１において、路線Ｒは系統式信号制御を行っている路線であり、それに交差する路線を路線Ｓ、路線Ｔ、路線Ｕ、また各々の交差点を交差点Ａ、交差点Ｂ、交差点Ｃとする。
また交差点Ａ通過直後の地点を地点Ａ、交差点Ｂ通過直後の地点を地点Ｂ、交差点Ｃ通過直後の地点を地点Ｃ、地点Ａ−交差点Ｂ間距離をＤab 、地点Ｂ−交差点Ｃ間距離をＤbc とする。
【０００８】
上記交差点Ａ、交差点Ｂ、交差点Ｃ、における信号状態の時間変化を図２、図３に示す。但し図２、図３および関連の説明においては黄信号期間は説明を簡略にするため無視する。
図２、図３、において、
ta1 〜ta2 、ta3 〜ta4 は、交差点Ａにおける路線Ｒ側信号の赤信号期間、即ち路線Ｓ側信号の青信号期間、
ta2 〜ta3 、ta4 〜ta5 は、交差点Ａにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
tb1 〜tb2 、tb3 〜tb4 は、交差点Ｂにおける路線Ｒ側信号の赤信号期間、即ち路線Ｔ側信号の青信号期間、
tb2 〜tb3 、tb4 〜tb5 は、交差点Ｂにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
tc1 〜tc2 、tc3 〜tc4 は、交差点Ｃにおける路線Ｒ側信号の赤信号期間、即ち路線Ｕ側信号の青信号期間、
tc2 〜tc3 、tc4 〜tc5 は、交差点Ｃにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
である。
【０００９】
すなわち、交差点Ａを時刻ta2 〜ta3 の路線Ｒ側信号が青信号の間に通過した車両は系統式信号制御に即した走行速度Ｖadv で走行し、交差点Ｂを時刻tb2 〜tb3 の路線Ｒ側青信号期間に、また交差点Ｃを時刻tc2 〜tc3 の路線Ｒ側青信号期間に、無停止で通過することができる。
【００１０】
しかし交差点Ａにおいて、時刻ta1 〜ta2 の路線Ｓ側が青信号（したがって路線Ｒ側は赤信号）の間に左折あるいは右折によって路線Ｒに流入した車両は、図２Ｃ１に示す如く次の交差点Ｂに赤信号期間tb1 〜tb2 に到着し、ここで停止しての信号待ち状態となってしまう。
【００１１】
あるいは交差点Ｂにおいて、時刻tb3 〜tb4 の路線Ｔ側が青信号（したがって路線Ｒ側は赤信号）の間に左折あるいは右折によって路線Ｒに流入した車両は、図２Ｃ２に示す如く次の交差点Ｃに赤信号期間tc3 〜tc4 に到着し、ここで停止しての信号待ち状態となってしまう。
【００１２】
しかし、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、車両Ｃ１に対し図３に示す如く交差点Ｂ到着時刻が交差点Ｂ路線Ｒ側信号が青になった直後の時刻 tb2 となるように走行条件を提示し、
あるいは、交差点Ｂ通過直後の地点Ｂにおいて、車両Ｃ２に対し図３に示す如く交差点Ｃ到着時刻が交差点Ｃ路線Ｒ側信号が青になった直後の時刻 tc4 となるように走行条件を提示し、
車両Ｃ１あるいは車両Ｃ２がその走行条件にしたがって地点Ａ−交差点Ｂ間あるいは地点Ｂ−交差点Ｃ間を走行すれば、交差点Ｂあるいは交差点Ｃにおいて赤信号に遭遇することなく交差点Ｂあるいは交差点Ｃを無停止で通過できることになる。
【００１３】
そしてその後の走行は他の系統式信号制御に即しての走行速度Ｖadv で走行している車両群と同様に走行することによって、即ち系統式信号制御に即して走行することによって、交差点を無停止で通過することができる。
【００１４】
即ち、系統式信号制御を行っている路線Ｒにそれと交差する路線Ｓから流入する車両に対し、その先頭車両、例えば時刻 ta1 〜 ta2 の間の最初に路線Ｒに流入した車両、を交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するように走行制御する、そして前記時刻 ta1 〜 ta2 の間に前記先頭車両に後続して路線Ｒに流入した車両は走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向けて走行させる。
あるいは、系統式信号制御を行っている路線Ｒにそれと交差する路線Ｓから流入する全車両にたいして、交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するように走行制御する。
【００１５】
さらに上記いずれの場合も時刻 ta2 〜 ta3 間に交差点Ａを通過する全車両に対しては走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向かわせるとともに、走行中に前方走行車両に遭遇した場合は安全車間距離を保って前方走行車両に追随走行させる。
【００１６】
上記走行制御は交差点Ａにおける時刻 ta1 〜ta2 においてだけでなく図３に示す如く各交差点における路線Ｒ側信号が赤信号の期間において上記と同様に行う。
【００１７】
即ち、各交差点における路線Ｒ側青信号滅灯時刻から次の青信号滅灯時刻までの間に交差点を通過する車両群に対して、一つ下流の交差点の対応する青信号期間に当該交差点を通過するように走行制御する。
【００１８】
上記の如く制御することによって、系統式信号制御を行っている路線を走行する車両だけではなくそれと交差する路線から路線Ｒに流入した車両も次の交差点から無停止走行が可能となる。
【００１９】
本方法による「交差点無停止走行制御方法」のさらなる利点は、従来の「交差点無停止走行制御システム」において問題となった車線分離および走行速度調整が容易になることである。
【００２０】
すなわち通常の「交差点無停止走行制御システム」において交差点から一定距離下流の道路上に設けた特定地点において、例えば時刻ta3 付近において特定地点を通過する車両に対し交差点Ｂの時刻 tb3 の青信号滅灯時刻に向かわせる車両と、時刻tb4 の青信号点灯時刻に向かわせる車両の分離が、本願発明によれば特定地点が交差点通過直後に設けられていること、および時刻 ta3 が通過直後の交差点の青信号滅灯時刻であること、から自動的に容易にできることになる。
【００２１】
即ち時刻 ta3 に交差点Ａを系統式信号制御に従って通過する車両に対しては時刻tb3 の交差点Ｂ青信号滅灯時刻に、また時刻 ta3 に路線Ｓから路線Ｒに流入して交差点Ａを通過する車両に対しては時刻 tb4 の交差点Ｂ青信号点灯時刻に、各々向かわせればよいことになり、時刻 ta3 における車両分離のための混乱は自動的に解消される。
【００２２】
また、時刻 ta3 に地点Ａを通過して交差点Ｂに時刻 tb4 に到着するように走行させたい車両に対する路線Ｓ走行時の速度から路線Ｒ流入後の速度への移行は当該車両が路線Ｓから路線Ｒに左折又は右折によって流入したことから地点Ａ通過時の速度は低速になっており、したがってその速度から推奨走行速度への以降はスムースとなる。
【００２３】
言い換えれば、交差点無停止走行制御を高精度に実施するためには、上記説明における路線Ｒのごとき主路線に系統式信号制御を行い、それに上記の如く路線Ｓ、路線Ｔ，路線Ｕのごとき支線から流入する車両に対して交差点無停止走行制御を付加することが最良の方策であるともいえる。
【発明の効果】
【００２４】
本願発明によって、従来の系統式信号制御は残存させた状態で、交差する路線から系統式信号制御路線に流入する車両に対する交差点無停止走行制御も可能になる。さらに「交差点無停止走行制御システム」実用化上の一つの重要な問題であった「車両分離」も「速度調整」も上記の如くスムーズに行うことができることになり、その実用的効果は大きい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
車両に対して走行条件を提示する場所は、系統式信号制御を行っている交差点通過直後の地点、例えば交差点Ａにおける地点Ａ、とし、当該交差点における路線Ｒ側青信号滅灯時刻から次の青信号滅灯時刻、例えば時刻 ta1 〜 ta3 、の信号１周期の間に交差点Ａを通過する車両を次の下流交差点Ｂにおける青信号期間、時刻 tb2 〜 tb3 の間、に通過させるように走行条件を設定し車両に通報するよう構成する。
【実施例１】
【００２６】
図４に、図１における路線Ｒ側の交差点Ａ通過直後の地点Ａに設置される本願発明による「交差点無停止走行制御システム」の路側装置構成例を示す。
【００２７】
図４において、
４１は、路線Ｒで行っている系統信号制御に対応する走行速度 Ｖadv 情報、地点Ａ−交差点Ｂ間距離Ｄab 情報、および交差点Ａ−交差点Ｂ間オフセット時間Ｔab 情報を予め記憶すると共に、交通信号機Ａ時刻と一致しての時刻を刻む時計機能を有し、また交差点Ａの路線Ｒ側信号機の状態情報を入力・推定し、
前記交差点Ａの路線Ｒ側信号が赤の期間中、即ち現時刻 t が ta1 ＜ｔ＜ ta2 の間は、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｄab 情報および地点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行所要時間 topt 情報から推奨走行速度 vopt を演算して出力する、
また路線Ｒ側信号が青信号期間中、即ち現時刻 t が ta2 ＜ｔ＜ ta3 の間は、地点Ａを交差点Ｂにむけて通過した車両に対して走行速度 Ｖadv を出力する、路側記憶・演算装置、
【００２８】
但し、
topt ＝ tb2 − t ＝（ta2 ＋Ｔab）− t  
vopt ＝ Ｄab／ topt  ≦ Ｖadv 
【００２９】
ここで、
toptは、路線Ｒ側信号が赤の期間中に路線Ｒに流入する車両の地点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行所要時間、
voptは、推奨走行速度、
tb2 は交差点Ｂの路線Ｒ側青信号点灯時刻、
t は、現時刻（但し、ta1 ＜ｔ＜ ta2 とする）、
ta1 は、交差点Ａの路線Ｒ側青信号滅灯時刻、
ta2 は、交差点Ａの路線Ｒ側青信号点灯時刻、
Ｔab は、交差点Ａ−交差点Ｂ信号オフセット時間、
Ｄab は、地点Ａ−交差点Ｂ間距離、
Ｖadv は、系統式信号制御に対応した走行速度、
【００３０】
４２は、路側記憶・演算装置４１出力である推奨走行速度 vopt あるいは走行速度Ｖadv を 表示して地点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両ドライバーに通報する地点Ａに設置した路側速度表示装置、である。
【００３１】
地点Ａを通過する車両ドライバーは、上記の如く演算表示される走行速度で車両を交差点Ｂに向けて走行させることによって、走行速度 Ｖadv を提示されたドライバーは勿論、推奨走行速度 vopt を提示されたドライバーも交差点Ｂを青信号無停止で通過することができる。
【実施例２】
【００３２】
図５を用いて説明する。
上記実施例１はもっとも簡易な実施例であるが、実施例１における路側速度表示装置４２を路車間通信路側装置（図示せず）に置き換え、前記路車間通信路側装置から実施例１の場合の推奨走行速度 vopt に代えて地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｄab 情報および交差点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行所要時間 topt 情報を、また走行速度Ｖadv に代えて地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｄab 情報および交差点Ａ−交差点Ｂ間オフセット時間Ｔab 情報を、各々車両に送信し、車側では前記各種情報を路車間通信車側装置５１で受信して車側演算装置５２に入力し、
車側演算装置５２において下記算式によって更新された推奨走行速度 voptt を一定時間Ｔ毎に演算し、その結果を車側速度表示装置５３に表示・更新しつつ、またＡＣＣ装置の設定速度としてＡＣＣ装置に入力・更新しつつ、走行し交差点Ｂに至る方法もある。
【００３３】
voptt ＝（Ｄab −ΔＤ）／（topt −Δt）≦ Ｖadv 
あるいは、
voptt ＝（Ｄab −ΔＤ）／（Ｔab −Δt）≦ Ｖadv 
【００３４】
ここで、
voptt は、更新された推奨走行速度、
Ｄab は、地点Ａ−交差点Ｂ間距離、
ΔＤ は、地点Ａ通過後の走行距離であり、車側演算装置５２に入力される地点Ａ通過後の自車速パルスの時間積分値として計数される。
Δt は、地点Ａ通過後の経過時間であり、Δt ＝ｎ・Ｔ（n：１、２、３、・・・）即ち一定時間Ｔ毎に前記 voptt を演算・更新する。
topt は、路線Ｒ側信号が赤の期間中に路線Ｒに流入する車両の交差点Ｂまでの推奨走行所要時間、
Ｔab は、交差点Ａ−交差点Ｂ信号オフセット時間、すなわち交差点Ａ−交差点Ｂ間を走行速度Ｖadv で走行する場合の推奨走行所要時間、
Ｖadv は、系統式信号制御に対応した走行速度、
である。
【００３５】
本実施例２においては、車側において、地点Ａ通過後の車両の実際の走行結果を一定時間Ｔ毎にフィードバックした推奨走行速度 voptt を演算しつつ走行でき、且つ車両走行自体もＡＣＣ装置により安定化するため、走行制御精度が向上、従って交差点停止頻度が低減、するだけでなく交差点間走行も安定し、排出ガス量削減・燃料消費量削減により大きな効果を発揮することができる。
【００３６】
ここで、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置とは、入力された設定速度を上限速度として、前方走行車と安全車間距離を保って追随走行する、車両走行制御装置である。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本願発明によって、従来の系統式信号制御によって路線Ｒを走行している車両の交差点無停止走行に加えて、他の路線から路線Ｒに流入する車両も路線Ｒ流入後最初に遭遇する交差点において赤信号で停止することなく通過できることになり、排出ガス量・燃料消費量削減効果が一層増大する。
【００３８】
また本システムは「交差点無停止走行制御システム」ではあるが、従来の「系統式信号制御システム」の延長上のシステムでもあり、「交差点無停止走行制御システム」の本格普及への段階的手順としても有効である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本願発明の説明用路線図、交差点配置図、
【図２】系統式信号制御を行っている路線の信号状態とそれに対応する車両走行状態説明図、
【図３】図１、図２に示す系統式信号制御を行っている路線への本願発明適用後の車両走行状態説明図、
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」一実施例における路側装置構成例、
【図５】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」その他の実施例における車側装置構成例、  である。
【符号の説明】
【００４０】
図１、図２、図３において、
Ｄab：地点Ａ−交差点Ｂ間車両走行距離、
Ｄbc：地点Ｂ−交差点Ｃ間車両走行距離、
【００４１】
図２、図３において、
ta1 〜ta2 、ta3 〜ta4 : 交差点Ａにおける路線Ｒ側信号の黄あるいは赤信号期間、
ta2 〜ta3 、ta4 〜ta5 ：交差点Ａにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
tb1 〜tb2 、tb3 〜tb4 : 交差点Ｂにおける路線Ｒ側信号の黄あるいは赤信号期間、
tb2 〜tb3 、tb4 〜tb5 ：交差点Ｂにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
tc1 〜tc2 、tc3 〜tc4 : 交差点Ｃにおける路線Ｒ側信号の黄あるいは赤信号期間、
tc2 〜tc3 、tc4 〜tc5 ：交差点Ｃにおける路線Ｒ側信号の青信号期間、
【００４２】
Ｃ１：交差点Ａを時刻ta1 〜ta2 の間に路線Ｓから路線Ｒに流入した車両、
Ｃ２：交差点Ｂを時刻tb3 〜tb4 の間に路線Ｔから路線Ｒに流入した車両、
【００４３】
図４において、
４１：路側記憶・演算装置、
４２：路側速度表示装置、
図５において、
５１：路車間通信車側装置、
５２：車側演算装置、
５３：車側速度表示装置、
である。
【図１】
2008210066.tif 000003
【図２】
2008210066.tif 000004
【図３】
2008210066.tif 000005
【図４】
2008210066.tif 000006
【図５】
2008210066.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成20年6月5日(2008.6.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続する交差点Ａ、Ｂ、において、交差点Ａを時刻 ta2 〜ta3 の青信号期間に通過する車両群は、交差点Ｂを時刻 tb2 〜tb3 の青信号期間に無停止で通過するように系統式信号制御されている路線Ｒにおいて、
青信号滅灯時刻 ta1 から次の青信号滅灯時刻 ta3 までの１信号周期の間に交差点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両群に対し、交差点Ｂを時刻 tb2 〜tb3 の青信号期間に通過させるよう走行制御を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
系統式信号制御されている路線Ｒとそれに交差する路線Ｓで構成される交差点Ａを、路線Ｓ側の交通信号が時刻ta1 〜ta2 の青信号期間の最初に路線Ｓから路線Ｒに流入して交差点Ｂに向かう車両Ｃ１に対し、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、車両Ｃ１が交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するよう走行条件の設定・提示を行うこと、
また車両Ｃ１に後続して路線Ｓから路線Ｒに流入する車両群、あるいは路線Ｒ側信号が青信号期間に交差点Ａを通過する車両群、に対しては系統式信号制御に対応する走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向けて走行するよう走行条件の提示を行うこと、
但し路線Ｒを上記走行条件で走行する際に前方走行車に遭遇した場合は前方走行車両と安全車間距離を保って追随走行すること、
を特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。
【請求項３】
系統式信号制御されている路線Ｒとそれに交差する路線Ｓで構成される交差点Ａを、路線Ｓ側の交通信号が時刻ta1 〜ta2 の青信号期間路線Ｓから路線Ｒに流入して交差点Ｂに向かう車両群に対し、交差点Ａ通過直後の地点Ａにおいて、前記車両群が交差点Ｂにおける次の青信号点灯時刻 tb2 に交差点Ｂに到達するよう走行条件の設定・提示を行うこと、
また路線Ｒ側信号が青信号の間交差点Ａを通過する車両群に対しては系統式信号制御に対応する走行速度Ｖadv で交差点Ｂに向けて走行するよう走行条件の提示を行うこと、
但し路線Ｒを上記走行条件で走行する際に前方走行車に遭遇した場合は前方走行車両と安全車間距離を保って追随走行すること、
を特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。