(57)【要約】【課題】低速オートクルーズ（ＡＣＣ）機能のオン／オフをドライバの嗜好や技能に合わせて自動的に行う。【解決手段】低速ＡＣＣ制御推論装置４０では、低速ＡＣＣ装置１が手動でオンにされたときに周辺監視装置１０により取得される周辺監視情報の履歴をＡＣＣ操作履歴データベース（ＤＢ）４３に記憶し、走行シーン推定処理４１により、現在の周辺監視情報と、記憶されている履歴に基づいてＡＣＣ機能の自動オン監視エリアか否かを判定し、自動オン監視エリアと判定した場合に、ＡＣＣオン／オフ推定処理４２により、現在の周辺監視情報に基づいてＡＣＣ機能を自動的にオンにするか否かを判定する。また、自動的にオンにした後、現在の周辺監視情報に基づいて自動的にオフにするか否かを判定する。さらに、内装品の操作が検出されたとき、ドライバの視線が自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたときに、ＡＣＣ機能を自動的にオンにする。【選択図】図１
2008087635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車の周辺監視情報を取得する周辺監視手段と、
前記オートクルーズコントロール機能が手動でオンにされたときに前記周辺監視手段により取得される周辺監視情報の履歴を記憶する記憶手段と、
前記周辺監視手段により取得される現在の周辺監視情報と、前記記憶手段に記憶されている周辺監視情報の履歴に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを、
備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記起動手段は、前記周辺監視手段により取得される現在の周辺監視情報と、前記記憶手段に記憶されている履歴に基づいて前記オートクルーズコントロール機能の自動オン監視エリアか否かを判定し、自動オン監視エリアと判定した場合にさらに前記周辺監視手段により取得される現在の周辺監視情報に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにするか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記起動手段は、前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにした後、前記周辺監視手段により取得される現在の周辺監視情報に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオフにするか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車の運転席の内装品の操作を検出する内装品操作検出手段と、
前記内装品操作検出手段により前記内装品の操作が検出されたときに、前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを、
備えた運転支援装置。
【請求項５】
前記オートクルーズコントロール機能が手動でオンにされた時点の前又は後の一定時間内に前記内装品の操作が検出された場合に、その旨を履歴として記憶する記憶手段をさらに備え、
前記起動手段は、前記内装品操作検出手段により前記内装品の操作が検出されたときに、前記記憶手段に記憶されている履歴に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにすることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車のドライバの視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたと判定されたときに、前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを、
備えた運転支援装置。
【請求項７】
前記オートクルーズコントロール機能が手動でオンにされた時点の前又は後の一定時間内に前記視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたと判定された場合に、その旨を履歴として記憶する記憶手段をさらに備え、
前記起動手段は、前記判定手段により前記視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたと判定されたときに、前記記憶手段に記憶されている履歴に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにすることを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に前方車両に追従して走行するオートクルーズコントロール機能を用いた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高速道路走行時などに用いるために一定の高速度で走行するオートクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能の他に、一般道路走行時などに用いるために前方車両に追従して可変の低速度で走行する追従型のオートクルーズコントロール機能（以下、低速オートクルーズ機能又は低速ＡＣＣ機能）が知られている（例えば下記の特許文献１）。また、低速オートクルーズ機能の他の従来例としては、下記の特許文献２には、前方にある物体との衝突予測を行って、車両と前方物体との間の距離を自動的に制御する技術が開示されている。また、本発明に関連する技術として、非特許文献１には、１クラスＳＶＭ（Support Vector Machine）が説明されている。従来、この低速オートクルーズ機能のオン／オフは運転者の操作、すなわち手動で行われる。
【特許文献１】特開平１１−２５４９９４号公報（要約書）
【特許文献２】特開２００５−２２５２２（要約書）
【非特許文献１】麻生, 津田, 村田：“パターン認識と学習の統計学”, p126〜p128, 岩波書店, 2003.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来では、この低速オートクルーズ機能のオン／オフがドライバの操作で行われるので、ドライバが低速オートクルーズ機能を利用したい道路状況も個人に依存している。そのため、オートクルーズ機能が必要であるにもかかわらず、低速オートクルーズ機能がオンになっていないためにドライバの負担が軽減されないという問題がある。すなわち、従来の低速オートクルーズシステムでは、ドライバ自身が機能のオン ／オフ の操作を行う必要があり、このことが運転行動の妨げになる場合がある。
【０００４】
そこで、低速オートクルーズ機能のオン／オフを自動的に行う方法が考えられるが、この場合には、低速オートクルーズ機能を利用する必要がないとドライバが感じている状況で、システム側が勝手に低速オートクルーズ機能を起動してしまうと、ドライバに不自由さを感じさせてしまうという問題がある。また、周辺監視システムと連動してＡＣＣ機能のオン／オフを自動的に行う方法が考えられるが、この場合にも、各ドライバがどのような道路状況において、低速オートクルーズ機能を利用したいと考えているかを考慮して制御する必要がある。
【０００５】
また、上述の特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、ドライバの嗜好や技能によって制御すべき最適な前方物体との間の距離や追従速度が異なることに適応することができないという問題がある。このため、ドライバによっては、前方物体に近すぎていると感じられて不安を生じ、逆に前方物体と離れすぎているというストレスを与えるという問題も生じる。したがって、ドライバ個人に適応した前方物体との距離に自動的に適応させる必要がある。
【０００６】
本発明は上記従来例の問題点に鑑み、低速オートクルーズ機能のオン／オフをドライバの嗜好や技能に合わせて自動的に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するために、前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車の周辺監視情報を取得する周辺監視手段と、
前記オートクルーズコントロール機能が手動でオンにされたときに前記周辺監視手段により取得される周辺監視情報の履歴を記憶する記憶手段と、
前記周辺監視手段により取得される現在の周辺監視情報と、前記記憶手段に記憶されている周辺監視情報の履歴に基づいて前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを備えている。
【０００８】
また本発明は上記目的を達成するために、前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車の運転席の内装品の操作を検出する内装品操作検出手段と、
前記内装品操作検出手段により前記内装品の操作が検出されたときに、前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを、
備えている。
【０００９】
また本発明は上記目的を達成するために、前方車両に追従して走行する追従型のオートクルーズコントロール機能を制御する運転支援装置であって、
自車のドライバの視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記視線が前記自車の運転行動にかかわる監視領域から外れたと判定されたときに、前記オートクルーズコントロール機能を自動的にオンにする起動手段とを、
備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ドライバの嗜好や技能に応じて、最適にオートクルーズ機能の起動が制御されるので、オートクルーズ機能の起動を行わないために、ドライバに不安を生じさせることがなくなり、逆に過剰にオートクルーズ機能が起動されることによって、ドライバにストレスを与えたりすることがなくなり、運転の安全性を高めることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る運転支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。ドライバの過去の低速ＡＣＣ装置１の操作履歴から、低速ＡＣＣ装置１を利用したい道路状況を学習することで、個々のドライバに適応し、周辺監視システムと連動した低速ＡＣＣ装置１の自動的なオン／オフ制御を行う。また、一般に車両のオーディオ機器（不図示）の操作を行うことは、運転行動を大きく妨げることになるため、渋滞時などの低速運行時には、ドライバは低速ＡＣＣ機能をオンにした状態で、オーディオ操作を開始すると考えられる。このため、逆にオーディオ操作を検出した際に、低速ＡＣＣ機能を自動的にオンにすることで、低速ＡＣＣ機能をオフにした状態でのオーディオ操作に伴う事故の確率を低減することが可能である。また、オーディオの操作に限らずに、ナビ（カーナビゲーション装置）やエアコンなどの操作パネルを操作する際には、視線が一時的に車両の進行方向から外れるが、視線方向が車両の操作パネルに一定時間以上に渡って向けられた場合には、自動的に低速ＡＣＣ機能をオンにする必要がある 。
【００１２】
図１に示す装置は概略的に、自車の周辺を監視する周辺監視装置１０と、自車の各種デバイス（内装品）の操作を監視する内装品操作監視装置２０と、ドライバの各種行動を監視するドライバ監視装置３０と、これらの監視装置１０、２０、３０の監視結果に基づいて低速ＡＣＣ装置１のオン／オフを制御する低速ＡＣＣ制御推論装置４０を有する。周辺監視装置１０では一例として、車間距離計測処理１１により自車と前方車両との車間距離Ｌを計測し、位置計測処理１２により自車の現在位置（Ｘ，Ｙ）を計測し、速度計測処理１３により自車の速度Ｖを計測する。周辺監視装置１０ではまた、時刻計測処理１４により各種情報の監視時刻Ｔを取得し、渋滞計測・予測処理１５により渋滞区間Ｂを計測及び予測する。
【００１３】
内装品操作監視装置２０では一例として、オーディオ操作検出処理２１によりドライバのオーディオ操作ａを検出し、エアコン操作検出処理２２によりドライバのエアコン操作ｃを検出し、ＡＣＣ操作検出処理２３によりドライバの低速ＡＣＣ装置１の操作を検出する。ドライバ監視装置３０では一例として、視線計測処理３１によりドライバの視線方向（θ，φ）を計測し、ハンドル操作計測処理３２によりドライバのハンドル操作ｈを計測し、アクセル操作計測処理３３によりドライバのアクセル操作Ａ’を計測する。ここで、視線方向（θ，φ）とは、自車に固定された座標系で計測されたドライバの眼球位置（ｘi，ｙi，ｚi）（ｉ＝ｒ，ｌ）と各眼球位置を原点として定まる両眼球の中心位置（ｘ＝ （ｘｒ＋ｘｌ）／２，ｙ＝（ｙｒ＋ｙｌ）／２，ｚ＝（ｚｒ＋ｚｌ）／２）から見た視線方向である。また、ハンドル操作ｈは、静電容量の変化などを検知して、ハンドルに手がおかれているか否かを判定するブール値の状態変数とする。
【００１４】
低速ＡＣＣ制御推論装置４０では、走行シーン推定処理４１により、例えば図２に示すように曜日Ｄ、時刻Ｔ及び位置（Ｘ，Ｙ）を含む統計情報と、速度Ｖ、平均区間速度<Ｖ>、及び渋滞区間Ｂを含む周辺監視情報に基づいて自車の走行シーンを推定する。ここで、位置情報は、緯度と経度をそれぞれ表す変数ＸとＹから成り、また、Ｚは整数の集合を表している。緯度及び経度は、それぞれあらかじめ決められた精度を持っており、この精度を単位として値（Ｘ，Ｙ）は整数で表される。一方、集合 ｛０，１｝ はオン／オフの状態を示すブール集合であり、例えば値が０の場合をオフ、１の場合をオンと定義される。
【００１５】
低速ＡＣＣ制御推論装置４０では、ＡＣＣオン／オフ推定処理４２により以下に詳しく示すように低速ＡＣＣ装置１を自動的にオンにするか、オフにするかを推定する。また、ＡＣＣ操作履歴データベース（ＤＢ）４３には、低速ＡＣＣ装置１を過去にオン／オフした時点の操作履歴状態が格納される。この過去の操作履歴は、ドライバ自身が低速ＡＣＣ装置１を起動した場合に記録され、システムが自動的に起動したものは記録されない。記録される情報は、周辺監視装置１０から入力される現在位置（Ｘi，Ｙi）（ｉ＝１，２〜ｎ）と、現在速度Ｖi から求められる平均速度<Ｖ>i及び平均加速度<Ａ>iと、車間距離Ｌiの平均車間距離<Ｌ>iなどである。
【００１６】
ＡＣＣオン／オフ推定処理４２では、まず、低速ＡＣＣ装置１の過去の操作履歴と、例えば図３に示すように位置（Ｘ，Ｙ）、速度Ｖ及び車間距離Ｌを含む周辺監視情報と、オーディオ操作ａ及びエアコン操作ｃを含む内装品操作監視情報と、視線（θ，φ）及びハンドル操作ｈ及びアクセル操作Ａ’を含むドライバ監視情報などに基づいて低速ＡＣＣ装置１を自動的に起動（オン）するべきか否かを判定する。
【００１７】
図４は、ＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３に記録された低速ＡＣＣ起動時の入力情報の入力空間の一例を示す。この入力空間の次元は、数１に示すように速度Ｖの平均値<Ｖ>、速度Ｖから得た加速度Ａの平均値<Ａ>、車間距離Ｌの平均値<Ｌ>の３次元のベクトルであるが、一般には任意の次元で構わない。そして、以下に示すように、図４に示す入力空間における識別面を求める。
【００１８】
【数１】
2008087635.tif 000003
【００１９】
低速ＡＣＣ装置１を起動するべきか否かは、数２に示すような識別関数ｄを用いて行われる。
【００２０】
【数２】
2008087635.tif 000004
【００２１】
また、ＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３に記録された履歴情報を学習データとして１クラス識別器を構成する。例えば、１‐クラスν‐サポートベクトルマシン（１クラスＳＶＭ）を利用することが可能である。νは例外値の割合を示すパラメータ（後述）である。１クラスＳＶＭを利用する場合には、図６の速度区間ごとにＳＶＭが構成され、各ＳＶＭが管轄する速度区間に平均速度が入るデータをＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３から検索して、履歴データの学習データとする。１クラスＳＶＭに関しては、上述の非特許文献１に記載されているので、詳細な説明を省略する。１クラスＳＶＭを利用するためには、数３に示すようなガウシアンカーネル関数を使用する。
【００２２】
【数３】
2008087635.tif 000005
【００２３】
識別関数ｄを数２とすると、図４に示す識別面は、数４に示す２次計画問題の解として与えられる。
【００２４】
【数４】
2008087635.tif 000006
【００２５】
低速ＡＣＣ装置１の過去の履歴情報を元に、この１クラスＳＶＭを学習させることで、数５に示すようなサポートベクトルと呼ばれるベクトルの集合が履歴情報の学習データの中から選ばれる。これらのサポートベクトルｘi（ベクトル）には、それぞれに対応する
重みαi（スカラー）が定義される。ここで、数２では、サポートベクトル以外の学習デ
ータに対しては重みαがゼロであるので、数２における和がサポートベクトルのみについての和となる。
【００２６】
【数５】
2008087635.tif 000007
【００２７】
なお、識別関数ｄについては、数６に示すように現在のＳＶＭによる識別値ｄを前回の補正識別値ｄｔ−１でスムージング補正した補正識別値ｄｔを用いる。
【００２８】
【数６】
2008087635.tif 000008
【００２９】
ここで、数４の制約条件におけるνの計算方法を図５、図６に示す。ν(<V>)は、低速ＡＣＣを自動的にオンにする平均速度<V>の低速ＡＣＣ自動的オン区間（０＜<V>＜ＶＡＣＣ ）をＮ等分して全ＡＣＣ操作履歴をＮ個に分割し、Ｎ個の１クラスＳＶＭ（ＳＶＭ−１、ＳＶＭ−２〜ＳＶＭ−Ｎ）を構成することにより、
ε≦ν(<V>)≦０．５
の範囲で求める。ここで、ν(<V>)はこの範囲に限定するものではない。なお、平均速度<V>がＶＡＣＣ以上の場合には低速ＡＣＣ装置１を自動的にオンにしないが、ドライバが手動でオンにすることは可能である。
【００３０】
次に、図７〜図１１は周辺監視装置１０からの情報（周辺監視情報）に基づいて低速ＡＣＣ装置１の自動オン／オフを制御する処理を示す。図７は図１の低速ＡＣＣ制御推論装置４０の状態遷移を示し、走行シーン監視ＳＴ１の状態において自車が監視エリアに入るとＡＣＣ自動オン監視ＳＴ２の状態に移行する。また、ＡＣＣ自動オン監視ＳＴ２の状態では、自車が監視エリアから出ると走行シーン監視ＳＴ１の状態に移行する。また、ＡＣＣ自動オン監視ＳＴ２の状態で起動条件が満たされるか、又は「入力操作」（以下、単に「入力操作」、図中「ユーザ入力」と示す）があると、ＡＣＣ制御起動ＳＴ３の状態に移行する。なお走行シーン監視ＳＴ１の状態で低速ＡＣＣ装置の「入力操作」があると、ＡＣＣ制御起動ＳＴ３の状態に移行する。
ＡＣＣ制御起動ＳＴ３の状態では、ＡＣＣ制御を起動すると、ＡＣＣ自動オフ監視ＳＴ４の状態に移行する。また、ユーザ入力によりＡＣＣ制御起動ＳＴ３の状態に移行した場合には、ＡＣＣ制御起動ＳＴ３の状態からＡＣＣ起動条件学習ＳＴ６の状態に移行する。ＡＣＣ自動オフ監視ＳＴ４の状態では、停止条件が満たされると、また、「入力操作」があると、ＡＣＣ制御停止ＳＴ５の状態に移行する。ＡＣＣ制御停止ＳＴ５の状態からは走行シーン監視ＳＴ１の状態に戻り、また、ユーザ入力によりＡＣＣ制御停止ＳＴ５の状態に移行した場合には、ＡＣＣ制御停止ＳＴ５の状態からＡＣＣ停止条件学習ＳＴ７の状態に移行する。
【００３１】
図８は図７に示す走行シーン監視ＳＴ１の状態における処理を示す。走行シーン監視ＳＴ１の状態を開始すると、初期化（ステップＳ１）の後、現在時刻Ｔを取得し（ステップＳ２）、また、現在位置（Ｘ，Ｙ）を取得する（ステップＳ３）。続くステップＳ４ではレベル関数ΦによりＡＣＣ起動監視エリアを計算する。ここで、数７に一例として示すレベル関数ΦＤ（Ｘ，Ｙ，Ｔ）は、説明を簡略化するために現在位置（Ｘ，Ｙ）、現在時刻 Ｔと履歴情報Ｘi，Ｙi，Ｔiにより決まる関数である。ここで、Ｄは曜日や季節に対応するパラメータである。
【００３２】
【数７】
2008087635.tif 000009
【００３３】
なお、監視エリアの決定に関しては、一定範囲内に履歴データが一定数以上あるエリアと近似してもよい。実用的には、この方がコストが低い。
【００３４】
次いで、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などの渋滞情報が利用可能か否かをチェックし（ステップＳ６）、利用可能な場合にはステップＳ７に進み、他方、利用可能でない場合にはステップＳ９に進む。ステップＳ７では渋滞区間Ｂを取得し、続くステップＳ８ではこの渋滞区間ＢをＡＣＣ起動監視エリア（レベル関数Φ）に追加し、次いでステップＳ９に進む。なお、渋滞区間Ｂを追加したレベル関数Φについては、説明を省略する。
【００３５】
ステップＳ９では、数７に一例として示す判定式
ΦＤ（Ｘ，Ｙ，Ｔ）＞Φ０
か否かをチェックすることによりＡＣＣ自動オン監視エリアか否かをチェックし、Ｎｏの場合にはステップＳ１０以下に進み、他方、Ｙｅｓの場合にはステップＳ１４に進んでＡＣＣ自動オン監視処理を開始し、次いでこの走行シーン監視状態ＳＴ１における処理を終了する。ステップＳ１０以下では、まず、速度Ｖ、加速度Ａ、車間距離Ｌを取得し（ステップＳ１０）、次いでそれぞれの平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>を計算する（ステップＳ１１）。次いで、この計算した平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>をワーキングメモリに記憶し（ステップＳ１２）、次いで平均速度<Ｖ>が指定速度ＶＡＣＣ以下か否かをチェックする（ステップＳ１３）。そして、平均速度<Ｖ>が指定速度ＶＡＣＣ以下であればステップＳ１４に進んでＡＣＣ自動オン監視処理を開始し、他方、そうでなければステップＳ２に戻る。
【００３６】
図９は図７に示すＡＣＣ自動オン監視ＳＴ２の状態における処理を示す。ＡＣＣ自動オン監視ＳＴ２の状態を開始すると、識別値ｄを初期化（ステップＳ２１）の後、現在時刻Ｔを取得し（ステップＳ２２）、また、現在位置（Ｘ，Ｙ）を取得する（ステップＳ２３）。続くステップＳ２４では、数７に例示するように過去のＡＣＣ利用履歴データから決まるレベル関数ΦによりＡＣＣ起動監視エリアを計算する。
【００３７】
次いで、ＶＩＣＳなどの渋滞情報が利用可能か否かをチェックし（ステップＳ２５）、利用可能な場合にはステップＳ２６に進み、他方、利用可能でない場合にはステップＳ２８に進む。ステップＳ２６では渋滞区間Ｂを取得し、続くステップＳ２７ではこの渋滞区間ＢをＡＣＣ起動監視エリアに追加し、次いでステップＳ２８に進む。渋滞区間ＢをＡＣＣ起動監視エリアに追加する場合には、レベル関数Φに追加する。
【００３８】
ステップＳ２８ではＡＣＣ自動オン監視エリアか否かをチェックし、Ｎｏの場合に図７に示す走行シーン監視ＳＴ１の状態における処理を起動し（ステップＳ２９）、次いで終了する。ステップＳ２８でＹｅｓの場合にはステップＳ３０に進んで、周辺監視情報Ｌ、Ｖ、Ａを取得し、次いでそれぞれの平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>を計算する（ステップＳ３１）。次いで、この計算した平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>をワーキングメモリに記憶し（ステップＳ３２）、次いで図５、図６における各速度区間（ＳＶＭ）を選択する（ステップＳ３３）。次いで１クラスＳＶＭの識別値ｄを計算し（ステップＳ３４）、次いで前回の補正識別値ｄｔ−１でスムージング補正した補正識別値ｄｔを計算する（ステップＳ３５）。次いで補正識別値ｄｔ＞０か否かをチェックし（ステップＳ３６）、Ｎｏの場合にはこの補正識別値ｄｔを記憶し（ステップＳ３７）、次いでステップＳ２２に戻る。他方、ステップＳ３６で補正識別値ｄｔ ＞０の場合には低速ＡＣＣを起動し（ステップＳ３８）、次いで低速ＡＣＣを起動した旨をドライバに通知し（ステップＳ３９）、次いでこの処理を終了する。
【００３９】
図１０は図７に示すＡＣＣ自動オフ監視ＳＴ４の状態における処理を示す。ＡＣＣ自動オフ監視ＳＴ４の状態を開始すると、識別値ｄを初期化（ステップＳ４１）の後、周辺監視情報Ｌ、Ｖ、Ａを取得し（ステップＳ４２）、次いでそれぞれの平均値<Ｌ>、<Ｖ>、<Ａ>を計算する（ステップＳ４３）。次いで、この計算した平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>をワーキングメモリに記憶し（ステップＳ４４）、次いで図５、図６における各速度区間（ＳＶＭ）を選択する（ステップＳ４５）。次いで１クラスＳＶＭの識別値ｄを計算し（ステップＳ４６）、次いで前回の補正識別値ｄｔ−１でスムージング補正した補正識別値ｄｔを計算する（ステップＳ４７）。次いで補正識別値ｄｔ＞０か否かをチェックし（ステップＳ４８）、Ｎｏの場合には この補正識別値ｄｔを記憶し（ステップＳ４９）、次いでステップＳ４２に戻る。他方、ステップＳ４８で補正識別値ｄｔ＞０の場合には低速ＡＣＣを停止し（ステップＳ５０） 、次いで低速ＡＣＣを停止した旨をドライバに通知し（ステップＳ５１）、次いで走行シーン監視を起動し（ステップＳ５２）、その後この処理を終了する。
【００４０】
図１１は図７に示すＡＣＣ起動条件学習ＳＴ６の状態とＡＣＣ停止条件学習ＳＴ７の状態における処理であるＡＣＣ自動オン／オフ学習処理を示す。まず、ユーザ入力が「識別器の初期化」か否かをチェックし（ステップＳ６１）、Ｙｅｓであれば図５の区間分割数Ｎを初期化し（ステップＳ６２）、次いで識別器を初期化する（ステップＳ６３）。この識別器の初期化では、各速度区間に対するν値を計算し、対応するＳＶＭに設定する。次いで周辺監視情報の平均値<Ｖ>、<Ａ>、<Ｌ>をワーキングメモリから取得し（ステップＳ６４）、次いでこれを履歴情報<Ｖ>i、<Ａ>i、<Ｌ>iとしてＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３に記憶する（ステップＳ６５）。次いで、学習させるＳＶＭを選択し、対応する学習データをＡＣＣ操作履歴をＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３から検索する（ステップＳ６６）。次いで、選択されたＳＶＭに対応する学習データ数がある一定数以上か否かをチェックし（ステップＳ６７）、Ｙｅｓであれば、対応する１クラスＳＶＭを学習する（ステップＳ６８）。Ｎｏであれば、終了する。
【００４１】
ここで、上記の説明では、ドライバの過去の低速ＡＣＣ装置１の操作履歴と周辺監視情報に基づいて低速ＡＣＣ装置１の自動オン／オフを制御する場合について説明したが、図３に示すようにオーディオ操作やエアコン操作などの内装品操作情報や、視線の移動などのドライバ監視情報に基づいて、低速ＡＣＣ装置１を自動的にオンにするようにしてもよい。この場合には、前記オートクルーズコントロール機能が手動でオンにされたときに内装品操作や視線の移動などが行われたときにその旨を履歴としてＡＣＣ操作履歴ＤＢ４３に記憶して、内装品操作や視線の移動などを検知した場合に低速ＡＣＣ装置１を自動的にオンにするようにして制御することができる。視線の移動を検知する場合には、自車の進行方向のみならず、左折／右折時の左右の確認などの運転行動にかかわる監視領域から視線が外れた場合に低速ＡＣＣ装置１を自動的にオンにする。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、低速オートクルーズ機能のオン／オフをドライバの嗜好や技能に合わせて自動的に行うことができるという効果を有し、各種の追従型オートクルーズコントロール機能に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の実施の形態において走行シーン推定に使用する情報を示す説明図である。
【図３】図１の実施の形態においてＡＣＣ自動オン推定に使用する情報を示す説明図である。
【図４】図１の実施の形態において低速ＡＣＣ起動時の入力情報の入力空間の一例としての１クラスＳＶＭの説明図である。
【図５】図１の実施の形態においてＡＣＣ操作履歴データベースの分割を示す説明図である。
【図６】数６の制約条件におけるνの計算方法を示す説明図である。
【図７】図１の低速ＡＣＣ制御推論装置の状態遷移を示す説明図である。
【図８】図７における走行シーン監視状態における処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図７におけるＡＣＣ自動オン監視状態における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図７におけるＡＣＣ自動オフ監視状態における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図７におけるＡＣＣ自動オン／オフ学習状態における処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１  低速ＡＣＣ（オートクルーズコントロール）装置
１０  周辺監視装置
１１  車間距離計測処理
１２  位置計測処理
１３  速度計測処理
１４  時刻計測処理
１５  渋滞計測・予測処理
２０  内装品操作監視装置
２１  オーディオ操作検出処理
２２  エアコン操作検出処理
２３  ＡＣＣ操作検出処理
３０  ドライバ監視装置
３１  視線計測処理
３２  ハンドル操作計測処理
３３  アクセル操作計測処理
４０  低速ＡＣＣ制御推論装置
４１  走行シーン推定処理
４２  ＡＣＣオン／オフ推定処理
４３  ＡＣＣ操作履歴データベース（ＤＢ）
【図１】
2008087635.tif 000010
【図２】
2008087635.tif 000011
【図３】
2008087635.tif 000012
【図４】
2008087635.tif 000013
【図５】
2008087635.tif 000014
【図６】
2008087635.tif 000015
【図７】
2008087635.tif 000016
【図８】
2008087635.tif 000017
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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