(57)【要約】【課題】パラレルリンク方式のマッサージ装置において、簡単な構成により、施療子の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなる不都合を低減または解消する。【解決手段】マッサージ装置１は、左右の施療子２と、駆動部３と、送りネジ４と、送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を移動可能とする結合機構と、を備える。送りナット５の１つをその上下動によって左右の施療子２を左右幅方向Ｙに移動するための幅移動用送りナット５２とし、水平軸２５と、水平軸２５に設けられ摺動部材２６と、幅移動用送りナット５２に一端を係合され他端を摺動部材２６に軸支されて固定された左右一対のリンク２３から成る左右一対の幅リンクレバーと、左右の施療子２間の幅が広がった状態のときに左右の幅リンクレバーの長さを実質的に伸ばす延伸機構６を備えている。【選択図】図１
2008228849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、左右幅方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、
前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置し、
前記送りナットの１つを前記左右の施療子から略等位置に配置して当該送りナットの上下動によって前記左右の施療子を左右幅方向に移動するための幅移動用送りナットとし、
前記左右の施療子を左右幅方向にガイドして移動させるための水平軸と、前記水平軸にその軸方向に沿って摺動自在に設けられると共に前記施療子に係合された左右一対の摺動部材と、前記幅移動用送りナットに一端を係合され他端を前記摺動部材に軸支されて固定された左右一対のリンクから成る左右一対の幅リンクレバーと、を備えて成るマッサージ装置において、
前記左右の施療子間の幅が広がった状態のときに前記左右の幅リンクレバーの長さを実質的に伸ばす延伸機構を備えたことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記延伸機構が、前記幅移動用送りナットに設けられ、当該延伸機構が前記幅リンクレバーに対し左右共通に動作することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記延伸機構が、前記左右の幅リンクレバーの他端を係合している前記摺動部材側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記延伸機構が、前記左右の幅リンクレバーに設けられていることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記延伸機構が、無段階伸縮可能なアクチュエータを用いて構成されていること特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンク機構式のマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体の背中に当接してマッサージを施す施療子を上下方向、左右幅方向、及び出退方向に駆動すると共に、施療子を含むエンジンと呼ばれる可動部そのものを上下に駆動する駆動モータを可動部に備えた椅子型のマッサージ装置がある。このようなマッサージ装置は、可動部がモータを含むので慣性が大きく、施療子の細かく微妙な動作や素早い動作が困難であり、また、可動部を内蔵する椅子の背もたれ部の薄型化、軽量化が困難である。
【０００３】
ところで、リンク機構として知られるパラレルリンク機構とシリアルリンク機構のうち、パラレルリンク機構は、複数の駆動モータが協調して動作するリンク機構であり、シリアルリンク機構に比べ、高速、高精度、高剛性といった特性に優れ、大きな力を発揮できるリンク機構である。そこで、複数の駆動モータを椅子の座部下に配置し、パラレルリンク機構を用いて施療子を駆動することによりこれらの困難を解消し、可動部を軽量化して低慣性化と動作高速化を実現したマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上述のマッサージ装置のパラレルリンク機構を、図１２を参照して説明する。このマッサージ装置は背もたれ部と座部とを有する椅子型のマッサージ装置である。その機械的な構造は、不図示のガイド枠等から成る固定部（不図示）と、駆動モータ３１等を備えて成る駆動機構部と、昇降背板８４，８５と共に上下動する可動部の３つの部分に大別される。これらの機械的な構造物は、椅子型マッサージ装置１の背もたれ部から座部にかけての内部に実装されている。
【０００５】
駆動機構部は、不図示の固定部に固定した駆動モータ３１，３２，３３（総称して、駆動モータ３）、上下方向に配置され、各対応する駆動モータ３によって回転駆動される送りネジ４１，４２，４３（総称して、送りネジ４）、送りネジ４を上下で保持する不図示のネジ受部、及び駆動モータ３の動力を、矢印ａで示すように、送りネジ４に伝達する動力伝達部（不図示）等から成る。
【０００６】
可動部は、左右一対の施療子２を備えて施療子２の移動と施療子２によるマッサージ動作を行うところであり、通常、エンジンと呼ばれる部分である。可動部は、上下の背板８４，８５、送りナット５１，５２，５３（総称して、送りナット５）、施療子２などを備えている。可動部全体は、不図示のガイド枠に沿って上下動する。
【０００７】
上の背板８４は、その左右側板により軸受支持された偏心軸２４と、偏心軸２４を回転駆動する駆動モータ３４とを備えている。下背板８５は、背板８５の左右側板によって軸受支持された摺動用の水平軸２５を備えている。
【０００８】
可動部の残りの部分は、送りナット５２と施療子２、及びこれらに附属した部分である。送りナット５２は、送りネジ４２に螺合して、上下の背板８４，８５間に配置されている。送りナット５２の左右には、施療子２を左右幅方向に移動させるための腕木（リンク２３）が左右下方に広がって設けられている。
【０００９】
このマッサージ装置の施療子２は左右において上下２個づつＶ字形の連結部材９によって保持されている。施療子２を支持するリンク機構は、連結部材９のＶ字の谷部に連結されたリンク２１，２２からなる。
【００１０】
上述のリンク２１の他端は、水平軸２５にその軸方向に沿って摺動自在に設けられた左右一対の摺動部材２６に軸支されて固定されている。また、上述のリンク２２の他端は、偏心軸２４回りに回転可能、かつ、偏心軸２４の軸方向に沿って摺動自在に軸支されている。このように、施療子２を支持するリンク２１，２２の他端が、それぞれ、左右方向に摺動自在と成っている。従って、送りナット５２が上下方向の上側へ移動すれば左右の施療子２が幅狭方向へと移動し、下側へ移動すれば幅広方向へと移動する。
【特許文献１】特開２００６−２７１４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上述した特許文献１に示されるマッサージ装置においては、左右の施療子２間の距離（施療子間幅）変更に関して、次のような改善の余地がある。これを、図１３（ａ）（ｂ）を参照して説明する。図１３（ａ）の幅広状態Ａにおいて、リンク２３を斜辺（長さＬ）とする直角三角形に注目すると、そのリンク２３の両端のｙ，ｚ座標値は、ｙ２＋ｚ２＝Ｌ２、の関係がある。この式は円の方程式であり、リンク２３の位置に応じて、図１３（ｂ）のようなグラフが得られる。このグラフによると、送りナット５２の一定の位置変化Δｚに対して、幅方向の変化は、幅広状態ＡではΔｙａであり、幅狭状態ではΔｙｂであり、Δｙａ＜Δｙｂの関係がある。つまり、送りナット５２を一定速度で上下動させた場合、施療子２の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなるという問題がある。
【００１２】
上述のように、施療子２の左右幅方向移動速度に位置依存性があるので、駆動モータ３２の選定条件として、幅広時の移動速度が得られることという制約のもとでは、駆動モータ３２の小型化に限界が生じる。そこで、図１４（ａ）（ｂ）に示すように、送りナットを駆動する送りネジ４とこれを回転駆動する駆動モータ３との動力伝達部として、固定シープ９１、可動シープ９２、およびベルト９３から成る無段階変速器９０を備えることが考えられる。
【００１３】
しかしながら、動力伝達部に無段階変速器９０を設ける場合、図１５（ａ）〜（ｄ）に示すように、パラレルリンク方式のマッサージ装置の下部の長さが長くなり、座面の高さが高くなるなどの問題が発生する。図１５（ａ）に示すように、駆動モータ３やその動力伝達部に改善を行わない場合、座部１ｂの座面を高くすることなく、背もたれ部１ａのリクライニングを十分深く行うことができるが、上述の施療子２の左右幅方向移動速度に関する問題が残る。
【００１４】
また、図１５（ｂ）に示すように、駆動モータ３を大型化すると、施療子２が下まで十分下がらなくなる。また、図１５（ｃ）に示すように、駆動モータ３を小型化して動力伝達部を増強すると、リクライニング性能が低下する。また、図１５（ｄ）に示すように、駆動モータ３を大型化して後方に下げて（送りネジ４から離して）配置すると、やはり、十分なリクライニングができなくなる。
【００１５】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、施療子の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなる不都合を低減または解消させることを実現できるパラレルリンク方式のマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、人体に当接してマッサージを施す左右一対の施療子と、前記施療子を動作させるための複数の回転する駆動部と、前記各駆動部にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジと、前記各送りネジに螺合して当該送りネジの回転に伴ってその送りネジの長さ方向に沿って送られる送りナットと、前記施療子及び前記送りナットに係合し、前記送りナットの動きを前記施療子に伝達して当該施療子を人体に対して上下方向、左右幅方向、および出退方向に移動可能とする結合機構と、を備え、前記送りネジを上下方向に配置すると共に前記駆動部を前記送りネジの端部に配置し、前記送りナットの１つを前記左右の施療子から略等位置に配置して当該送りナットの上下動によって前記左右の施療子を左右幅方向に移動するための幅移動用送りナットとし、前記左右の施療子を左右幅方向にガイドして移動させるための水平軸と、前記水平軸にその軸方向に沿って摺動自在に設けられると共に前記施療子に係合された左右一対の摺動部材と、前記幅移動用送りナットに一端を係合され他端を前記摺動部材に軸支されて固定された左右一対のリンクから成る左右一対の幅リンクレバーと、を備えて成るマッサージ装置において、前記左右の施療子間の幅が広がった状態のときに前記左右の幅リンクレバーの長さを実質的に伸ばす延伸機構を備えたものである。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のマッサージ装置において、前記延伸機構が、前記幅移動用送りナットに設けられ、当該延伸機構が前記幅リンクレバーに対し左右共通に動作するものである。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１に記載のマッサージ装置において、前記延伸機構が、前記左右の幅リンクレバーの他端を係合している摺動部材側に設けられているものである。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１に記載のマッサージ装置において、前記延伸機構が、前記左右の幅リンクレバーに設けられているものである。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、前記延伸機構が、無段階伸縮可能なアクチュエータを用いて構成されているものである。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によれば、左右の施療子間の幅が広がった状態のときに左右の幅リンクレバーの長さを実質的に伸ばす延伸機構を備えたので、この延伸機構の作用により、幅移動用送りナットを一定速度で移動させる場合に、施療子の幅方向移動速度が幅狭側に比べ幅広側で遅くなるという施療子の左右幅位置依存性を、低減または解消できる。延伸機構は、座部下に設けることなく左右の幅リンクレバーの近傍、すなわち可動部（エンジン部）に容易に備えることができるので、背もたれ部のリクライニング性能を損なうことなく、施療子の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなる不都合を低減または解消できる。また、延伸機構の動作を断続的に行って幅リンクレバーを伸ばしたり縮めたりすることにより、幅移動用送りナットによる左右施療子の左右幅方向の移動に複合的な動作を付加して効果的な施療を行うことができる。
【００２２】
請求項２の発明によれば、延伸機構が幅移動用送りナットに設けられ、幅リンクレバーが左右共通に延伸されるので、左右について１つの延伸機構で済み、簡単な構成とすることができる。また、延伸機構の動作を断続的に行って幅リンクレバーを伸ばしたり縮めたりすることにより、幅移動用送りナットによる左右施療子の左右幅方向の移動に複合的な動作を付加して効果的な施療を行うことができる。
【００２３】
請求項３の発明によれば、左右に延伸機構を有するので、片側ずつ動作させることにより、施療子の幅方向位置が左右対称位置から外れた変化のある施療を実現できる。また、延伸機構と幅移動用送りナットの複合動作により、左右施療子の左右幅方向の動作を複合的な動作とすることができる。
【００２４】
請求項４の発明によれば、左右に延伸機構を有するので、片側ずつ動作させることにより、施療子の幅方向位置が左右対称位置から外れた変化のある施療を実現できる。また、延伸機構と幅移動用送りナットの複合動作により、左右施療子の左右幅方向の動作を複合的な動作とすることができる。左右の幅リンクレバーに延伸機構を組み込むことにより、左右の幅リンクレバーを左右共通の部品にすることが容易である。このような部品種類の削減により、延伸機構部品の製造コストや製造時の組立作業の工数を削減できる。
【００２５】
請求項５の発明によれば、施療子の左右幅方向移動に際し、無段階の速度プロファイルの移動を実現でき、滑らかな施療を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態に係るマッサージ装置について、図面を参照して説明する。本明細書において、マッサージ装置とその各部の空間配置の説明のために、図中に示したＸＹＺ直交座標系を参照する。
【００２７】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るマッサージ装置の駆動機構を示し、図２は同マッサージ装置の外観を示し、図３（ａ）（ｂ）、図４、図５は同マッサージ装置の延伸機構を示す。
【００２８】
マッサージ装置１は、図１、図２に示すように、人体Ｍに当接してマッサージを施す左右一対の施療子２と、施療子２を動作させるための複数の回転する駆動部３と、各駆動部３にそれぞれ係合し、その駆動部によって回転される送りネジ４と、各送りネジ４に螺合して送りネジ４の回転に伴ってその送りネジ４の長さ方向に沿って送られる送りナット５と、施療子２及び送りナット５に係合し、送りナット５の動きを施療子２に伝達して施療子２を人体Ｍに対して上下方向Ｚ、左右幅方向Ｙ、および出退方向Ｘに移動可能とする結合機構２０（図２）と、を備えている。この結合機構２０は、いわゆるパラレルリンク機構式の結合機構である。
【００２９】
また、マッサージ装置１は、送りネジ４を上下方向Ｚに配置すると共に駆動部３を送りネジ４の端部（下部）に配置し、送りナット５の１つを左右の施療子２から略等位置に配置して当該送りナット５の上下動によって左右の施療子２を左右幅方向Ｙに移動するための幅移動用送りナット５２とし、左右の施療子２を左右幅方向Ｙにガイドして移動させるための水平軸２５と、水平軸２５にその軸方向に沿って摺動自在に設けられると共に施療子２に係合された左右一対の摺動部材２６と、幅移動用送りナット５２に一端を係合され他端を摺動部材２６に軸支されて固定された左右一対のリンク２３から成る左右一対の幅リンクレバーと、を備えている。
【００３０】
そして、このマッサージ装置１は、左右の施療子２間の幅が広がった状態のときに左右の幅リンクレバーの長さを実質的に伸ばす延伸機構６を備えている。この延伸機構６は、幅移動用送りナット５２に設けられ、当該延伸機構６が幅リンクレバーに対し左右共通に動作するように構成されている。以下において、マッサージ装置１の全体を説明した後、この延伸機構６と、その効果を説明する。
【００３１】
マッサージ装置１は、椅子型であり、送りネジ４は、椅子の背もたれ部１ａの内部に上下方向Ｚに沿って配置され、各駆動部３は送りネジ４の端部である下方の座部１ｂ内に配置されている。また、座部１ｂの内部には、背もたれ部１ａをリクライニングさせるための駆動機構や、各駆動部３や駆動機構を制御するための制御部１０が内蔵されており、椅子の肘掛部には被施療者が操作する操作部１１が設けられている。
【００３２】
制御部１０は、例えば、マイクロコンピュータや、半導体メモリ、及びこれらのハードウエア上で動作するソフトウエアなどを用いて構成される。制御部１０は、駆動部３の電力供給制御等を行うほか、例えば、操作部１１からの入力信号に基づいてマッサージ動作のメニューを実行する中央制御部としての制御を行う。
【００３３】
なお、施療子２の動作方向のうち、前後方向Ｘと左右幅方向Ｙは、椅子に座った被施療者（人体Ｍ）が認識する前後左右であり、出退方向は前後方向Ｘであって、施療子２が人体Ｍの背中を押す方向である。
【００３４】
次に、マッサージ装置１のパラレルリンク機構式の結合機構２０の構造を説明する。マッサージ装置１の機械的な構造は、ガイド枠８１等から成る固定部と、駆動部３等を備えて成る駆動機構部と、昇降背板８４，８５と共に上下動する可動部の３つの部分に大別される。結合機構２０は、主に可動部によって構成され、この可動部は駆動機構部によって駆動される。これらの機械的な構造物は、椅子型マッサージ装置１の背もたれ部１ａから座部１ｂにかけての内部に実装されている。
【００３５】
固定部は、左右の上下方向に配置されたガイド枠８１、左右のガイド枠８１に橋渡しされてこれらを固定する上部の固定背板８２、及び下部の固定台８３等から成る。ガイド枠８１は、左右の互いに対向する側に、後述の車輪８０ａを上下方向にガイドする溝が形成されている。
【００３６】
駆動機構部は、下部の固定台８３に配置された第１、第２、第３の駆動部３１，３２，３３（総称して、駆動部３）、上下方向に配置され、各対応する駆動部３によって回転駆動される第１、第２、第３の送りネジ４１，４２，４３（総称して、送りネジ４）、送りネジ４を下と上で保持する下軸受４４、上軸受４５、及び駆動部３の動力を送りネジ４に伝達する動力伝達部等から成る。動力伝達部は、例えば、プーリ１２，１３とタイミングベルト、または歯車などで構成されている。駆動部３は、通常、電動モータによって構成される。
【００３７】
可動部は、左右一対の施療子２を備えて施療子２の移動と施療子２によるマッサージ動作を行うところであってマッサージ装置１の中心的な部分であり、通常、エンジンと呼ばれる部分である。可動部は、上背板８４、下背板８５、第１、第２、第３の送りナット５１，５２，５３（総称して、送りナット５）、施療子２などを備えている。可動部の全体は、後述するように、送りネジ４と左右のガイド枠８１に沿って上下動する。
【００３８】
上背板８４は、第１の送りネジ４１に螺合した第１の送りナット５１と、背板８４の左右側板により軸受支持された偏心軸２４と、偏心軸２４を回転駆動する駆動モータ３４と、背板８４の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８４は、送りナット５１を介して送りネジ４１によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００３９】
下背板８５は、第３の送りネジ４３に螺合した第３の送りナット５３と、背板８５の左右側板によって軸受支持された摺動軸である水平軸２５と、背板８５の左右両端に設けられてガイド枠８１のガイド溝に納まって上下動する車輪８０ａと、を備えている。背板８５は、送りナット５３を介して送りネジ４３によって、また、車輪８０ａを介して左右のガイド枠８１によって、その動きが上下方向に束縛されている。
【００４０】
可動部の残りの部分は、第２の送りナット５２と、施療子２と、偏心軸２４と、これらに附属した部分である。まず、施療子２と偏心軸２４を説明する。施療子２は、左右にそれぞれ２個づつあり、２個の施療子２がＶ字形の連結部材９によって保持されている。施療子２を支持するリンク機構は、連結部材９のＶ字の谷部にそれぞれ一端を連結された下側のリンク２１と上側のリンク２２とからなる。
【００４１】
上述の下側のリンク２１の他端は、水平方向の回転軸２７によって軸支されている。回転軸２７は、摺動部材２６に固定されている。摺動部材２６は、左右一対で構成され、水平軸２５にその軸方向に沿って摺動自在に固定されている。また、上側のリンク２２の他端は、連結部２２ａに軸支されている。連結部２２ａは、例えば、球対偶や、回転支持部を備えたスラスト軸受などによって構成され、偏心軸２４回りに回転可能、かつ、偏心軸２４の軸方向に沿って摺動自在と成っている。このように、施療子２を支持するリンク２１，２２の他端が、それぞれ、回転軸２７及び摺動部材２６と、連結部２２ａと、を介して左右方向に摺動自在とされている。このような構造により、左右の施療子２間の距離が変更可能とされている。
【００４２】
偏心軸２４は、軸心が互いに平行に偏心した左右一対の偏心軸から成っている。偏心軸２４は、互いに平行な軸心の間に設けられた軸心の回りに回転される。偏心軸２４の回転によって、連結部２２ａ、従ってリンク２２の端部は円運動する。左右の連結部２２ａの円運動は、互いに位相が１８０度ずれた運動となる。この円運動によって、施療子２が左右で交互に人体Ｍに対して前後し、いわゆる肩叩き運動が実現される。偏心軸２４の回転は、上背板８４と共に上下動する上述の駆動モータ３４によって行われる。
【００４３】
次に、第２の送りナット５２について説明する。第２の送りナット５２は、第２の送りネジ４２に螺合して、上背板８４と下背板８５の間に配置されている。送りナット５２は、送りネジ４２によって、その動きが上下方向に束縛されている。第２の送りナット５２の左右には、施療子２を左右幅方向に移動させるための腕木であるリンク２３が左右下方に広がって設けられている。
【００４４】
この第２の送りナット５２は、上述したように、幅移動用送りナット５２とされるものである。送りナット５２がリンク２３によって摺動部材２６に係合され、さらに、摺動部材２６がリンク２１に係合されているので、当該送りナット５の上下動によって、左右の施療子２を左右幅方向Ｙに移動させることができる。送りナット５２とリンク２３との間には、延伸機構６が設けられている。延伸機構６の一部と、左右のリンク２３とによって、左右一対の幅リンクレバーが構成される。
【００４５】
（延伸機構）
延伸機構６は、図１、図３（ａ）（ｂ）に示すように、幅移動用送りナット５２に固定された上下方向の直進運動アクチュエータ６１と、略逆Ｕ字型の板材から成る移動連結部材６２とを備えて構成される。アクチュエータ６１は、その直進運動部６１ａを上方に伸ばした状態で、その固定部を送りナット５２に固定されている。アクチュエータ６１は、制御部１０に接続されており、その直進運動が制御される。アクチュエータ６１は、例えば空圧シリンダ、油圧シリンダ、リニアモータ等が用いられる。これらの種類に応じて、制御部１０から、作動油、圧空、電力などが送られる。
【００４６】
移動連結部材６２は、逆Ｕ字の下方に伸びた左右の枝部分に、ガイド用の長孔６２ａが形成され、Ｕ字の底部相当位置には、曲げ加工された連結片６２ｂが形成されている。連結片６２ｂには、孔が形成されている。その孔を用いて、アクチュエータ６１の直進運動部６１ａの上方先端が、移動連結部材６２に一体的に固定される。
【００４７】
移動連結部材６２は、アクチュエータ６１と一体化された状態で、送りナット５２に取り付けられる。この状態で、送りナット５２に設けられているガイドピンＰが、ガイド用の長孔６２ａにはまり込んでいる。また、移動連結部材６２の逆Ｕ字の左右の下方端部には、リンク２３が、連結部２３ａの回りに回転自在となるように、結合されている。
【００４８】
ところで、図３（ｂ）に示すように、移動連結部材６２とリンク２３とによって、２つの長さＬ０、Ｌ１が定義される。長さＬ０は、対偶間の長さで決まるリンク２３の実質的長さである（対偶はリンク機構における回転軸）。長さＬ１は、長孔６２ａにおけるピンＰの位置とリンク２３の下方対偶位置との間の距離である。
【００４９】
上述の幅リンクレバーは、送りナット５２と摺動部材２６の関係を実質的に決める機構として、延伸機構６と組み合わせたリンク２３によって構成される。このように構成された幅リンクレバーの長さがＬ１である。この長さＬ１は、移動連結部材６２に対するリンク２３の回転角度によって変化する。延伸機構６の動作によって、幅リンクレバーの長さが実質的に伸ばされる。このことは、延伸機構６の動作によってリンク２３の長さが実質的に伸ばされる、とも言い換えることができる。
【００５０】
次に、延伸機構６の動作を説明する。図４は、送りナット５２が水平軸２５に対して比較的高い位置にあって、左右の摺動部材２６の間隔が狭い状態、すなわち、施療子２の左右幅間隔が比較的狭い状態を示している。この状態では、延伸機構６は、動作させずに、送りナット５２の上下運動によって、摺動部材２６間の幅、従って施療子２間の幅が制御される。例えば、送りナット５２が矢印ｚ１方向に移動すると、摺動部材２６が矢印ｙ１，ｙ２の方向に移動する。
【００５１】
送りナット５２が下方に移動して、水平軸２５に接近し、左右の摺動部材２６の間隔が広い状態、すなわち、施療子２の左右幅間隔が広い状態となると、送りナット５２の上下の移動距離ΔＺに対する摺動部材２６の移動距離ΔＹが小さくなる。そこで、移動距離ΔＹを大きくするため、図５に示すように、延伸機構６を動作させる。延伸機構６が動作すると、移動連結部材６２が下方に矢印ｚ２に示すように移動し、これに伴って、摺動部材２６が矢印ｙ３，ｙ４に示すように移動する。すなわち、延伸機構６の動作によって、幅リンクレバーの長さが、もとのリンク２３の長さＬ０から、長さＬ１に伸ばされることになる。この伸びによって、摺動部材２６、従って施療子２の移動距離ΔＹ（不図示）が増加する。
【００５２】
本実施形態のマッサージ装置１によれば、上述の延伸機構６の作用により、幅移動用送りナット５２を一定速度で移動させる場合に、施療子２の幅方向の移動速度に対する施療子２の位置依存性を低減または解消できる。すなわち、施療子２の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなるという問題を低減または解消できる。また、延伸機構６が幅移動用送りナット５２に設けられ、幅リンクレバーが左右共通に延伸されるので、左右について１つの延伸機構で済み、簡単な構成とすることができる。
【００５３】
延伸機構６は、座部１ｂ下に設けることなく左右の幅リンクレバーの近傍、すなわち可動部（エンジン部）に容易に備えることができるので、背もたれ部１ａのリクライニング性能を損なわない。また、延伸機構６の動作を断続的に行って幅リンクレバーを伸ばしたり縮めたりすることにより、幅移動用送りナット５２による左右施療子の左右幅方向の移動に複合的な動作を付加して効果的な施療を行うことができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
図６、図７は第２の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構部分を示す。本実施形態のマッサージ装置は、第１の実施形態におけるマッサージ装置１における延伸機構６に代えて、左右の摺動部材２６側にそれぞれ延伸機構６を設けたものであり、他の点は同様である。
【００５５】
上述の延伸機構６は、図６に示すように、水平軸２５と平行に配置された水平方向の直進運動アクチュエータ６４と、水平方向のガイド用の長孔を有する移動連結部材６３とを備えて構成される。アクチュエータ６４は、その直進運動部６４ａが水平とされると共に、その先端が、取付板６４ｂを介して摺動部材２６に固定されている。アクチュエータ６４の構成は、第１の実施形態のアクチュエータ６１と同様である。
【００５６】
移動連結部材６３は、アクチュエータ６４の固定部に一体的に固定されている。移動連結部材６３は、この状態で、摺動部材２６に設けられているガイドピンＰが、ガイド用の長孔にはまり込むように配置されている。また、リンク２３が、その連結部２３ｂの回りに回転自在となるように、移動連結部材６３の送りナット５２寄りの端部に結合されている。リンク２３の他方の連結部２３ａは、回転自在となるように送りナット５２に結合されている。
【００５７】
次に、延伸機構６の動作を説明する。図６の状態は、左右の摺動部材２６の間隔が狭い状態、すなわち、施療子２の左右幅間隔が比較的狭い状態を示している。この状態では、延伸機構６は、動作させずに、その直進運動部６４ａが縮んだ状態となっている。このとき、例えば、送りナット５２が矢印ｚ１方向に移動すると、摺動部材２６が矢印ｙ１，ｙ２のように移動する。
【００５８】
送りナット５２が下方に移動して、施療子２の左右幅間隔が広い状態となると、図７に示すように、延伸機構６を動作させる。延伸機構６が動作すると、直進運動部６４ａが伸びて、摺動部材２６が左右外方に押されることにより、矢印ｙ３，ｙ４に示すように移動する。すなわち、延伸機構６の動作によって、幅リンクレバーの長さが、もとのリンク２３の長さＬ０から、長さＬ１に伸ばされることになる。この伸びによって、摺動部材２６、従って施療子２の移動距離ΔＹ（不図示）が増加する。
【００５９】
本実施形態のマッサージ装置１によれば、上述の延伸機構６の作用により、第１の実施形態と同様に、幅移動用送りナット５２を一定速度で移動させる場合に、施療子２の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなるという問題を低減または解消できる。
【００６０】
また、左右の幅リンクレバーのそれぞれに延伸機構６を有するので、これらを片側ずつ動作させることにより、施療子２の幅方向位置が左右対称位置から外れた変化のある施療を実現できる。また、延伸機構６と幅移動用送りナット５２の複合動作により、左右施療子２の左右幅方向の動作を複合的な動作とすることができ、より多様なマッサージ効果を実現できる。
【００６１】
（第３の実施形態）
図８、図９は第３の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構部分を示す。本実施形態のマッサージ装置は、第１の実施形態におけるマッサージ装置１における延伸機構６に代えて、左右の幅リンクレバーに延伸機構を組み込むようにしたものであり、他の点は同様である。
【００６２】
上述の延伸機構６は、図８に示すように、第１の実施形態におけるリンク２３そのものを、直進運動アクチュエータから成る延伸機構６としたものである。従って、延伸機構６は直線形状であり、その一端は送りナット５２に回転自在に係合され、他端は摺動部材２６に回転自在に係合されている。アクチュエータ６４の構成は、第１の実施形態のアクチュエータ６１と同様である。
【００６３】
送りナット５２が下方に移動して、施療子２の左右幅間隔が広い状態となると、図９に示すように、延伸機構６を動作させる。延伸機構６が動作すると、もとの長さＬ０から、その直進運動部６４ａが平行に伸びて、長さＬ１となる。延伸機構６が伸びることにより、摺動部材２６が矢印ｙ３，ｙ４に示すように移動する。
【００６４】
本実施形態のマッサージ装置１によれば、上述の延伸機構６の作用により、第１の実施形態と同様に、幅移動用送りナット５２を一定速度で移動させる場合に、施療子２の幅方向移動速度が、幅狭側に比べ幅広側で遅くなるという問題を低減または解消できる。
【００６５】
また、第２の実施形態と同様に、左右の幅リンクレバーのそれぞれに延伸機構６を有するので、これらを片側ずつ動作させることにより、変化のある施療や施療子２の複合動作による多様なマッサージ効果を実現できる。また、延伸機構６そのものを、左右の幅リンクレバーとするので、左右の幅リンクレバーを左右共通の部品にすることが容易である。このような部品種類の削減により、延伸機構部品の製造コストや製造時の組立作業の工数を削減できる。
【００６６】
（第４の実施形態）
図１０（ａ）（ｂ）は第４の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構に用いられる駆動部のブロック構成を示し、図１１は施療子の幅方向位置と幅移動用送りナットの上下方向位置の関係を示す。
【００６７】
本実施形態は、上述の第１乃至第３の実施形態のマッサージ装置１に適用される延伸機構６を、無段階伸縮可能なアクチュエータを用いて構成するものであり、他の点は同様である。アクチュエータとして、油圧や圧空などの流体を作動媒体とするシリンダの場合、図１０（ａ）に示すように、制御部１０とアクチュエータ７との間に、調節弁１２を設ける。制御部１０は、この調節弁１２の開閉を制御することにより、アクチュエータ７の直進運動部７ａの伸縮を制御して無段階伸縮可能なアクチュエータ７を実現できる。
【００６８】
また、アクチュエータとして、送りネジ付きモータを用いる場合、図１０（ｂ）に示すように、制御部１０がモータ電流を制御することにより、アクチュエータ７の直進運動部７ａの伸縮を制御して無段階伸縮可能なアクチュエータ７を実現できる。
【００６９】
上述のような無段階伸縮可能なアクチュエータ７を用いて延伸機構６を構成し、これにより、上述の第１乃至第３の実施形態のように施療子２の動作を行う場合、図１１に示す実線の曲線ｃのように、施療子２の左右幅方向の動作を改善できると共に、その動作を滑らかな動作とすることができる。
【００７０】
なお、破線で示した曲線ｂは、円の一部であり、延伸機構６を備えていない場合の、幅移動用送りナット５２の位置に対する施療子２の幅方向位置を示している。この場合、送りナット５２の一定移動距離に対して、幅広位置にある施療子２の移動距離が狭くなっている。この点が、曲線ｃのように改善され、施療子２の幅広位置における移動距離が大きくなっていることが分かる。また、アクチュエータ７が、無段階伸縮可能でない場合、曲線ｃは、滑らかでなく、段階的なものになる。無段階伸縮可能なアクチュエータ７を用いて延伸機構６を構成して用いるマッサージ装置１によれば、施療子２の左右幅方向移動に際し、無段階の速度プロファイルの移動を実現でき、滑らかで自然な施療を実現できる。
【００７１】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、各実施形態で示した、アクチュエータ６１，６４などの取付方法や取付の向き等は、所定の延伸機構６の動作が可能な任意の方法を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ装置の施療子を駆動する駆動機構の正面図。
【図２】同上マッサージ装置の外観斜視図。
【図３】（ａ）は同上マッサージ装置の延伸機構の一部を示す斜視図、（ｂ）は同延伸機構の残りの部分を示す斜視図。
【図４】同上マッサージ装置の延伸機構部分の斜視図。
【図５】同上延伸機構の動作状態を示す斜視図。
【図６】第２の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構部分の斜視図。
【図７】同上延伸機構の動作状態を示す斜視図。
【図８】第３の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構部分の斜視図。
【図９】同上延伸機構の動作状態を示す斜視図。
【図１０】（ａ）（ｂ）は第４の実施形態に係るマッサージ装置の延伸機構に用いられるアクチュエータのブロック構成図。
【図１１】同上延伸機構の動作を説明する施療子の幅方向位置と幅移動用送りナットの上下方向位置の関係グラフ。
【図１２】従来のパラレルリンク機構式の結合機構に基づくマッサージ装置の駆動機構の斜視図。
【図１３】（ａ）同上従来のマッサージ装置における施療子の左右幅方向の移動機構部分の正面図、（ｂ）は（ａ）の移動機構による施療子の幅方向位置と送りナットの上下方向位置との位置関係を示すグラフ。
【図１４】（ａ）同上従来のマッサージ装置における送りネジの回転速度制御のための送りネジと駆動モータとの駆動力伝達部分の斜視図、（ｂ）は同伝達部分の断面図。
【図１５】（ａ）同上従来のマッサージ装置の一部内部を示す外観側面図、（ｂ）（ｃ）（ｄ）は同マッサージ装置の駆動力伝達部の強化に伴う不具合を説明する一部内部を示す外観側面図。
【符号の説明】
【００７３】
１    マッサージ装置
２    施療子
２０    結合機構
２３    リンク
２５    水平軸
３，３１，３２，３３    駆動部（駆動モータ）
４，４１，４２，４３    送りネジ
５，５１，５２，５３    送りナット
６    延伸機構
７    アクチュエータ
Ｌ０    長さ
Ｌ１    長さ（幅リンクレバーの）
Ｍ    人体
Ｘ    出退方向
Ｙ    左右幅方向
Ｚ    上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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