(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両と他車両との間における衝突の発生の可能性を精度良く判定すること。【解決手段】地図データを記憶する手段と、車車間通信手段によって、他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する手段１Ａと、地図データ記憶手段から他車両の走行する道路情報を取得する手段１Ｂと、他車両情報及び他車両道路情報から他車両のドライバ運転意図を推定する手段１Ｃと、自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する手段１Ｄと、地図データ記憶手段から自車両の走行する道路情報を取得する手段１Ｅと、自車両情報及び自車両道路情報から自車両のドライバ運転意図を推定する手段１Ｆと、他車両ドライバ意図推定手段１Ｃ及び自車両ドライバ意図推定手段１Ｆによって得られた両者の運転意図に基づいて、自車両と他車両との間における衝突発生の可能性を判定する手段１Ｇと、衝突可能性に応じた情報提供を行う手段と、を備える。【選択図】図２
2008210051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車両と前記自車両の周囲に存在する他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段によって、前記他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記地図データ記憶手段から前記他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得手段と、
前記他車両情報及び前記他車両道路情報から前記他車両のドライバ運転意図を推定する他車両ドライバ意図推定手段と、
前記自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記地図データ記憶手段から前記自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得手段と、
前記自車両情報及び前記自車両道路情報から前記自車両のドライバ運転意図を推定する自車両ドライバ意図推定手段と、
前記自車両ドライバ意図推定手段及び他車両ドライバ意図推定手段によって得られた両者の運転意図に基づいて、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性を判定する第１判定手段と、
前記衝突可能性に応じた情報提供を行う情報提供手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項２】
更に、前記第１判定手段における該判定時よりも前に前記他車両と前記自車両との間に衝突発生の可能性があると判定された際の、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報を蓄積した記憶手段と、該判定時における各情報と前記記憶手段に蓄積された各情報との一致度を算出する一致度算出手段と、前記一致度算出手段によって算出された前記一致度が閾値より大きいか否かを判定する第２判定手段と、を備え、
前記第２判定手段は、前記一致度が前記閾値より大きい場合には、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性があると判定すると共に、前記記憶手段に該判定時における前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項３】
前記記憶手段には、交通事故の発生頻度が高い場所毎に、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報が記憶されることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援システム。
【請求項４】
前記記憶手段には、交差点の形状毎に、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報が記憶されることを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援システム。
【請求項５】
前記他車両ドライバ意図推定手段は、前記他車両情報及び前記他車両道路情報に基づいて、右折待ち車両の後方に位置する車両の運転意図を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項６】
前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、前記他車両のドライバが前記自車両の存在を認知しているか否かを示す情報である他車両ドライバ認知情報に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項７】
前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両の走行する道路の法定制限速度及び前記他車両の車両速度に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項８】
前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両のドライバの操作機器への操作頻度又は操作タイミングに基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項９】
前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両のドライバの運転特性情報に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項１０】
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車両と前記自車両の周囲に存在する他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段によって、前記他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記地図データ記憶手段から前記他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得手段と、
前記自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記地図データ記憶手段から前記自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得手段と、
過去に前記他車両と前記自車両との間に衝突発生の可能性があると判定された際の、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報を蓄積した記憶手段と、
各手段によって取得した、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報と、前記記憶手段に蓄積された各情報との一致度を算出する一致度算出手段と、
前記一致度算出手段によって算出された前記一致度が閾値より大きいか否かを判定する第３判定手段と、
前記衝突可能性に応じた情報提供を行う情報提供手段と、
を備え、
前記第３判定手段は、前記一致度が前記閾値より大きい場合には、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性があると判定すると共に、前記記憶手段に該判定時における前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報を記憶することを特徴とする車両用運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術として、車車間通信によって他車両の情報を得ることで、他車両との衝突を未然に回避する技術が知られている。例えば、特許文献１では、自車両の位置情報、道路情報、及び車速情報に基づいて、自車両の交差点への進入時刻を推定した後、他車両と車車間通信を行うことにより、交差点にほぼ同時に進入する車両を特定し、その車両と自車両との間で交差点への進入時刻を補正する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−２２７６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１で開示されている技術は、自車両及び他車両の交差点への進入時刻によって、両者の衝突可能性を判定するものである。しかしながら、自車両の進入時刻は、その判定時における各情報に基づいて推定されたものであるため、車速情報等が時々刻々と変化する場合には衝突可能性を精度良く判定することができない。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、自車両と他車両との間における衝突の発生の可能性を精度良く判定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明においては、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、自車両と前記自車両の周囲に存在する他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と、前記車車間通信手段によって、前記他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、前記地図データ記憶手段から前記他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得手段と、前記他車両情報及び前記他車両道路情報から前記他車両のドライバ運転意図を推定する他車両ドライバ意図推定手段と、前記自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、前記地図データ記憶手段から前記自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得手段と、前記自車両情報及び前記自車両道路情報から前記自車両のドライバ運転意図を推定する自車両ドライバ意図推定手段と、前記自車両ドライバ意図推定手段及び他車両ドライバ意図推定手段によって得られた両者の運転意図に基づいて、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性を判定する第１判定手段と、前記衝突可能性に応じた情報提供を行う情報提供手段と、を備える。
【０００６】
上記の請求項１に係る発明によれば、前記自車両のドライバ運転意図及び前記他車両のドライバ運転意図に基づいて、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性を判定するため、精度の良い判定を行うことができる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明においては、更に、前記第１判定手段における該判定時よりも前に前記他車両と前記自車両との間に衝突発生の可能性があると判定された際の、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報を蓄積した記憶手段と、該判定時における各情報と前記記憶手段に蓄積された各情報との一致度を算出する一致度算出手段と、前記一致度算出手段によって算出された前記一致度が閾値より大きいか否かを判定する第２判定手段と、を備え、前記第２判定手段は、前記一致度が前記閾値より大きい場合には、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性があると判定すると共に、前記記憶手段に該判定時における前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報を記憶してもよい。これにより、前記第１判定手段により、衝突可能性がないと判定された場合にも、前記第２判定手段により、衝突可能性が判定されるため、より慎重かつ精度のよい衝突可能性を判定することができる。
【０００８】
また、請求項３に係る発明においては、前記記憶手段には、交通事故の発生頻度が高い場所毎に、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報が記憶されていてもよい。これにより、前記交通事故の発生頻度が高い場所として記憶された場所と、前記他車両及び前記自車両の存在する場所とが一致する場所のみについて、前記一致度を算出すればよいため、前記一致度の算出速度を向上させることができる。
【０００９】
また、請求項４に係る発明においては、前記記憶手段には、交差点の形状毎に、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報が記憶されていてもよい。これにより、前記交差点の形状と、前記他車両及び前記自車両の存在する交差点の形状とが一致する前記交差点の形状として記憶された形状のみについて、前記一致度を算出すればよいため、前記一致度の算出速度を向上させることができる。
【００１０】
また、請求項５に係る発明においては、前記他車両ドライバ意図推定手段は、前記他車両情報及び前記他車両道路情報に基づいて、右折待ち車両の後方に位置する車両の運転意図を推定してもよい。
【００１１】
また、請求項６に係る発明においては、前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、前記他車両のドライバが前記自車両の存在を認知しているか否かを示す情報である他車両ドライバ認知情報に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。
【００１２】
また、請求項７に係る発明においては、前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両の走行する道路の法定制限速度及び前記他車両の車両速度に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。
【００１３】
また、請求項８に係る発明においては、前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両のドライバの操作機器への操作頻度又は操作タイミングに基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。
【００１４】
また、請求項９に係る発明においては、前記他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた前記他車両のドライバの運転特性情報に基づいて、前記他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。
【００１５】
上記の請求項５乃至９に係る発明においては、簡易かつ精度良く、前記他車両のドライバの運転意図を推定することができる。
【００１６】
また、請求項１０に係る発明においては、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、自車両と前記自車両の周囲に存在する他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と、前記車車間通信手段によって、前記他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、前記地図データ記憶手段から前記他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得手段と、前記自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、前記地図データ記憶手段から前記自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得手段と、過去に前記他車両と前記自車両との間に衝突発生の可能性があると判定された際の、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報を蓄積した記憶手段と、各手段によって取得した、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報と、前記記憶手段に蓄積された各情報との一致度を算出する一致度算出手段と、前記一致度算出手段によって算出された前記一致度が閾値より大きいか否かを判定する判定手段と、前記衝突可能性に応じた情報提供を行う情報提供手段と、を備え、前記判定手段は、前記一致度が前記閾値より大きい場合には、前記自車両と前記他車両との間における衝突発生の可能性があると判定すると共に、前記記憶手段に該判定時における前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、前記自車両道路情報を記憶することを特徴とする。
【００１７】
上記の請求項１０に係る発明によれば、各手段によって取得した、前記他車両情報、前記他車両道路情報、前記自車両情報、及び前記自車両道路情報と、前記記憶手段に記憶された各情報との一致度を算出して、前記自車両と前記他車両との間における衝突の発生の可能性を判定するため、精度の良い判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車両と他車両との間における衝突の発生の可能性を精度良く判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［システム構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システム１の構成を概略的に示す図である。
【００２０】
車両用運転支援システム１は、車両に搭載され、同システムを搭載する１台又は複数台の他車（相手車両や対向車両ともいう。）との間で各種情報を送受する車車間通信装置２と、カーナビゲーション装置３と、自車の走行状態に関する情報を出力する走行状態検出装置４と、これら装置２、３、４から取得した各種情報に基づいて自車と自車の周囲に存在する他車との衝突可能性を予測し、予測結果に応じてドライバに衝突を回避するための情報提供（警報）を行う運転支援制御を行うＥＣＵ５と、を備える。
【００２１】
車車間通信装置２は、送受信アンテナ２１を備え、例えば自車位置の周囲数百ｍの範囲に存在する他車との間で無線通信により自車情報の配信及び他車情報の受信を行う。なお、他車との距離が数十ｍ程度であれば、ＤＳＲＣ（狭域無線通信方式）等の路車間通信を利用してもよい。車車間通信装置２は、自車両と前記自車両の周囲に存在する他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段として機能する。車車間通信装置２は、他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得手段として機能する。また、車車間通信装置２は、他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得手段として機能する。
【００２２】
カーナビゲーション装置３は、ＧＰＳアンテナ３１及びＧＰＳ受信機３２を備え、例えば自車の位置情報（緯度、経度、方位等に関する情報）をＥＣＵ５に出力する。また、カーナビゲーション装置３は地図情報等の画像を表示するディスプレイ３３及び経路誘導等で音声メッセージ等を発するスピーカ３４を備え、上記ＥＣＵ５は、これらディスプレイ３３及びスピーカ３４を利用して、自車に接近する他車の存在や自車との衝突可能性が高い他車の存在を画像や音声等でドライバに情報提供（警報）を行う。ディスプレイ３３及びスピーカ３４は、衝突可能性に応じた情報提供を行う情報提供手段として機能する。
【００２３】
更に、カーナビゲーション装置３は、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３５を備え、ＥＣＵ５は、この地図ＤＢ３５から、例えばマップマッチング後の自車の位置座標、前方交差点座標（列）、各交差点までの距離、各交差点の信号機の有無、各交差点での分岐路の交差角度（道路接続角度）、各分岐路の道路情報（道路種別（国道や県道等）、路線番号、道路幅員、車線数等）、自車の走行路情報（道路種別、路線番号、道路幅員、車線数等）を得る（以下、これらの情報をナビ情報という。）。なお、カーナビゲーション装置３にＤＧＰＳ（デファレンシャルＧＰＳ）を内蔵することで、ＦＭ多重放送の補正データを受信してＧＰＳの位置情報を補正し、測位精度を高めることもできる。地図ＤＢ３５は、地図データを記憶する地図データ記憶手段として機能する。また、カーナビゲーション装置３は、地図データ記憶手段から自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得手段として機能する。
【００２４】
また、カーナビゲーション装置３は、判定結果データベース（以下、判定結果ＤＢ）３６を備え、ＥＣＵ５は、この判定結果ＤＢ３６を参照して、取得した他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、自車両道路情報と、過去の衝突可能性の判定時における各情報との一致度を算出する。この一致度に基づいて衝突可能性を判定し、衝突可能性があると判定した場合には、その判定時における各情報を判定結果ＤＢに記憶する。ＥＣＵ５は、取得した他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、及び自車両道路情報と、判定結果ＤＢ３６に蓄積された各情報との一致度を算出する一致度算出手段として機能する。また、ＥＣＵ５は、一致度が閾値より大きいか否かを判定する第３判定手段として機能する。
【００２５】
走行状態検出装置４は、例えば自車の車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車の進行方向（方位）を検出するジャイロメータ等からなる自律航法装置等のセンサ類や、オン／オフ信号を出力するイグニッションスイッチやハザードスイッチ、ブレーキスイッチ、ウインカースイッチ等のスイッチ類を含み、ＥＣＵ５は、これらセンサ類やスイッチ類から自車の走行状態情報を得る。走行状態検出装置４は、自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出手段として機能する。
【００２６】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３を基本構成とするコンピュータである。ＲＯＭ５３には、車車間通信装置２により異なる車両間で情報の授受を行う通信プログラム、上記車車間通信装置２を介して取得した他車情報やナビ情報、走行状態情報等を利用して他車との衝突可能性を判定するプログラム、自車位置及び他車位置を地図上に表示すると共に、上記衝突可能性に応じてドライバに画像や音声で注意を喚起するための警報を出力するプログラムが夫々格納されている。ＥＣＵ５は、他車両情報及び他車両道路情報から他車両のドライバ運転意図を推定する他車両ドライバ意図推定手段として機能する。また、ＥＣＵ５は、自車両情報及び自車両道路情報から自車両のドライバ運転意図を推定する自車両ドライバ意図推定手段として機能する。さらに、ＥＣＵ５は、自車両ドライバ意図推定手段及び他車両ドライバ意図推定手段によって得られた両者の運転意図に基づいて、自車両と他車両との間における衝突発生の可能性を判定する第１判定手段として機能する。ＥＣＵ５は、第１判定手段の判定時における各情報と記憶手段に記憶された各情報との一致度を算出する一致度算出手段として機能し、一致度算出手段によって算出された一致度が閾値より大きいか否かを判定する第２判定手段として機能する。
【００２７】
ＥＣＵ５は、自車の位置や速度、進行方向（方位）等に関するナビ情報や走行状態情報に加えて、自車の車両サイズ（全長や全幅等）や車両の種別（大型車、乗用車、緊急車等）を含む固有の識別（ＩＤ）情報（送信元情報）、他車のＩＤ情報（送信先情報）を、所定の車車間通信可能な範囲内に存在する他車に対して車車間通信装置２を介して配信する（以下、これらの情報を自車情報という。）。同様に、ＥＣＵ５は他車に関する配信情報（以下、他車情報という。）を他車から受信する。
【００２８】
なお、本実施形態の車車間通信では、複数車両への配信を同時に行える同報通信方式（ブロードキャスト方式）を適用するが、送信元及び送信先の車両を特定し通信開始時に回線接続を確立するような通信方式を適用してもよい。
【００２９】
また、本実施形態の車車間通信は通信間隔が約０．１秒であり、車両のイグニッションスイッチがオフであっても、駐車車両としての把握のために情報が配信されるようになっている。
【００３０】
また、路面の交差点や交差点付近等にインフラ装置（例えば、路車間通信で利用されるビーコン等）が設けられている場合には、自車近くに設けられたインフラ装置を利用して、自車は周辺の他車に対して自車情報を配信することもできる。
【００３１】
ＥＣＵ５は、上記他車情報や上記ナビ情報、上記走行状態情報を利用して、自車及び他車が交差する交差点を抽出し、その交差点までの距離と到達時間を予測して衝突する可能性のある他車を特定し、その衝突可能性のある他車の存在を当該交差点手前で自車に情報提供（警報）する。
【００３２】
なお、本実施形態では、ナビゲーション装置３のディスプレイ３３やスピーカ３４を用いて情報提供（警報）を行っているが、例えば、ヘッドアップディスプレイを用いたり、警報音を発するブザーや、ドライバが着座しているシートを振動させるシートバイブレータ等を用いても良い。
【００３３】
また、車両に、例えば、自車の周囲を監視する自車の走行路前方を撮像するＣＣＤカメラ、前方車両との車間距離を測定するレーザレーダや、超音波を利用したクリアランスソナー等を設け、ＥＣＵ５が、これらカメラやレーダ類から得た情報を用いて、自車の前方を走行中或いは前方に駐車している他車を監視して、衝突可能性のある他車を特定してもよい。
【００３４】
［衝突可能性判定処理（第１実施形態）］
図２は、第１実施形態の車両用運転支援システムを実現するＥＣＵ５の機能ブロック図である。
【００３５】
図２において、１Ａは、他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得ブロックである。１Ｂは、他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得ブロックである。１Ｃは、他車両情報及び他車両道路情報から他車両のドライバ運転意図を推定する他車両ドライバ意図推定ブロックである。１Ｄは、自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出ブロックである。１Ｅは、自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得ブロックである。１Ｆは、自車両情報及び自車両道路情報から自車両のドライバ運転意図を推定する自車両ドライバ意図推定ブロックである。１Ｇは、自車両ドライバ意図推定手段及び他車両ドライバ意図推定手段によって得られた両者の運転意図に基づいて、自車両と他車両との間における衝突発生の可能性を判定する衝突発生判定ブロックである。
【００３６】
図３は、第１実施形態の車両用運転支援システムによる衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、車車間通信装置２によって、他車両の走行状態及び操作状態（他車両情報）を取得し（ステップＳ１０１）、地図ＤＢ３５から他車両の走行道路に関するデータ（他車両道路情報）を取得する（ステップＳ１０２）。ここで、他車両情報とは、他車両の位置、速度、及び操作量等に関する情報であり、他車両道路情報とは、他車両の存在する道路の種別、車線数、及び交差点からの距離等に関する情報である。ここで得られた他車両情報及び他車両道路情報に基づいて、他車両のドライバによる運転意図を推定する（ステップＳ１０３）。例えば、相手車両がアクセルを踏んで加速し始めた場合には、自車両より先に交差点を通過しようとしているという運転意図を推定することができる。
【００３８】
次に、走行状態検出装置４によって、自車両の走行状態及び操作状態（自車両情報）を検出し（ステップＳ１０４）、地図ＤＢ３５から自車両の走行道路に関するデータ（自車両道路情報）を取得する（ステップＳ１０５）。ここで得られた自車両情報及び自車両道路情報に基づいて、自車両のドライバによる運転意図を推定する（ステップＳ１０６）。
ここで、運転意図に関する情報としては、自車両と他車両とが交差すると予測された交差点において、各車両が加速、減速、停止するか否かを表す情報が含まれる。
【００３９】
次に、ステップＳ１０３で推定した他車両ドライバの運転意図と、ステップＳ１０６で推定した自車両ドライバの運転意図と、に基づいて、他車両と自車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ１０７）。
【００４０】
ステップＳ１０７において、衝突可能性があると判定された場合には、ドライバへ警報を行う（ステップＳ１０８）。警報後にドライバによる衝突を回避するための操作が無い場合には、自動的に回避操作を行う構成としてもよい。一方、衝突可能性が無いと判定された場合には、警報を行うことなく、一連の処理を終了する。
【００４１】
ここで、衝突可能性判定処理の詳細について、具体例を挙げて説明する。図４は、第１実施形態の衝突可能性判定処理を具体例で説明するための図であり、（ａ）は本具体例の状況説明図、（ｂ）は自車両及び他車両の取得情報に関する説明図である。自車両は、一般道路ｃから主要道路ｄに進入するために、一時停止をしており、自車両周辺には他車両ａ及び他車両ｂの２台が存在する状況を想定する。なお、他車両ａは、交差点で右折待ちをしている車両であり、他車両ｂは、右折待ち車両（他車両ａ）の後方に位置する車両である。
【００４２】
（ｂ）で示すように、他車両及び自車両は、車両情報として、アクセル操作、ブレーキ操作、方向指示器操作、及び車速等の情報を取得する。また、他車両及び自車両は、道路情報として、各車両の交差点からの距離、車線数、及び道路種別等の情報を取得する。これらの情報に基づいて、他車両及び自車両の意図が推定される。また、（ａ）において、他車両及び自車両の意図を、矢印で示し、他車両及び自車両の位置を破線で示す。
【００４３】
例えば、自車両は、交差点からの距離が０であり、方向指示器の操作がされていないこと、車速が５ｋｍ／ｈであること、アクセル操作がされていること等から、交差点を直進するために、加速を始め、この動きを継続する意図が推定できる。
【００４４】
また、他車両ａは、交差点からの距離が０であり、方向指示器が右に操作されていること、車速が５ｋｍ／ｈであること、アクセル操作がされていること等から、交差点を右に曲がり始めており、この動きを継続する意図が推定できる。
【００４５】
また、他車両ｂは、交差点からの距離が１０ｍであり、方向指示器の操作がされていないこと、車速が５０ｋｍ／ｈであること、アクセル操作がされていること等から、交差点を通過するために、加速を始め、この動きを継続する意図が推定できる。
【００４６】
これらの意図から、自車両と他車両ｂは、互いに加速を継続する意図が推定されているため、衝突する可能性があると判定することができる。一方、自車両と他車両ａは、互いに加速を継続する意図が推定されているが、他車両ａは右折するという意図も推定されているため、衝突可能性はないと判定することができる。
【００４７】
［衝突可能性判定処理（第１実施形態−変形例１）］
他車両ドライバ及び自車両ドライバの運転意図を推定して、両者の衝突可能性を判定するという点では、第１実施形態と同様であるが、本変形例は、この判定において、衝突可能性がないと判定された場合、判定結果ＤＢ３６を参照して、再度判定を行うという点で異なる。
【００４８】
図５は、第１実施形態の変形例１における衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０７と同様に、他車両の情報及び自車両の情報を取得して、両者の運転意図を推定する（ステップＳ２０１〜ステップＳ２０６）次に、両者の運転意図に基づいて、衝突可能性を判定し（ステップＳ２０７）、衝突可能性がないと判定された場合には、取得した情報と、判定結果ＤＢ３６内に記憶されたデータとの一致度を算出する（ステップＳ２０８）。次に、算出した一致度が任意の閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９において、一致度が閾値より大きい場合、及びステップＳ２０７において、衝突可能性があると判定された場合には、ステップＳ２１０に進み、この時点での他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、及び自車両道路情報を判定結果ＤＢ３６に蓄積する（ステップＳ２１１）。なお、判定結果ＤＢ３６のデータ格納方法については後述する。その後、ドライバへの警報を行う（ステップＳ２１２）。
【００５０】
図６は、ステップＳ２１０での判定結果が格納された判定結果ＤＢ３６の構成を例示する図であり、（ａ）は事故多発地点別に格納された判定結果ＤＢ３６の構成を示す図、（ｂ）は交差点形状別に格納された判定結果ＤＢ３６の構成を示す図である。ステップＳ２０７において、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、交通事故の発生頻度が高い場所毎に、又は、交差点の形状毎に、その判定時における自車両情報、自車両道路情報、他車両情報、及び他車両道路情報を判定結果ＤＢ３６に格納するものである。なお、事故多発地点、及び交差点形状はあらかじめ判定結果ＤＢ３６に格納されている。自車両情報及び他車両情報は、例えば、位置、速度、及び操作量等に細分化されて格納される。また、自車両道路情報及び他車両道路情報は、例えば、道路の種別、傾斜度、カーブ角度等に細分化されて格納される。ここで格納された情報は、それ以降のステップＳ２１０での判定の際に考慮して判定される。
【００５１】
本変形例では、他車両ドライバ及び自車両ドライバの運転意図に基づいて、衝突可能性がないと判定された場合でも、過去に衝突可能性があると判定されたデータが蓄積された判定結果ＤＢ３６を用いて、データベース内のデータと取得情報との一致度に基づいて、再度判定を行うため、より慎重な判定を行うことができる。
【００５２】
［衝突可能性判定処理（第１実施形態−変形例２）］
変形例１では、判定結果ＤＢ３６内のデータを衝突可能性判定のために使用したが、本変形例では、衝突可能性判定処理の簡略化のために使用している点で異なる。
【００５３】
図７は、第１実施形態の変形例２における衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、車車間通信により他車両情報を取得し（ステップＳ３０１）、地図ＤＢ３５から他車両道路情報を取得する（ステップＳ３０２）。次に、同様にして、自車両情報、自車両道路情報を取得する（ステップＳ３０３、ステップＳ３０４）。次に、取得した情報と判定結果ＤＢ３６内のデータとの一致度を算出する（ステップＳ３０５）。例えば、取得した情報が、自車両情報「右方向の方向指示器操作あり」、自車両道路情報「主要道路」、他車両情報「方向指示器の操作なし」、他車両道路情報「一般道路」であり、判定結果ＤＢ内の情報が、自車両情報「右方向の方向指示器操作あり」、自車両道路情報「主要道路」、他車両情報「方向指示器の操作なし」、他車両道路情報「主要道路」であった場合には、３／４の確率、すなわち７５％の一致度であると算出することができる。
【００５５】
ステップＳ３０５で算出した一致度が任意の閾値より大きいか否かを判定し（ステップＳ３０６）、一致度が閾値よりも大きくないと判定された場合には、一連の処理を終了する。一方、一致度が閾値よりも大きいと判定された場合には、他車両ドライバ及び自車両ドライバの運転意図が推定され（ステップＳ３０７、ステップＳ３０８）、両者の運転意図に基づいて、衝突可能性が判定される（ステップＳ３０９）。例えば閾値を８０％に設定している場合には、前述の例では７５％の一致度であるため、ステップＳ３０７に進むこととなる。
【００５６】
ステップＳ３０９において、衝突可能性がないと判定された場合には、一連の処理が終了となる。一方、ステップＳ３０９において、衝突可能性があると判定された場合には、他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、及び自車両道路情報を判定結果ＤＢ３６に蓄積する（ステップＳ３１０）。その後、ドライバへ警報を行う（ステップＳ３１１）。
【００５７】
本変形例では、他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、自車両道路情報を取得する必要はあるが、これらの情報と判定結果ＤＢ３６内のデータとの一致度が閾値より大きい場合には、他車両ドライバ及び自車両ドライバの運転意図を推定せず、衝突可能性判定も行わないため、ＥＣＵ５の負荷軽減及び判定速度向上につながる。
【００５８】
［衝突可能性判定処理（第２実施形態）］
第１実施形態では、自車両情報及び自車両道路情報から自車両の運転意図を推定し、他車両情報及び他車両道路情報から他車両の運転意図を推定し、両者の運転意図を比較することで衝突の可能性を判定したが、本実施形態では、両者の運転意図に基づいて衝突可能性を判定するわけではない点で異なる。
【００５９】
図８は、本実施形態の車両用運転支援システムを実現するＥＣＵ５の機能ブロック図である。
【００６０】
図８において、２Ａは、他車両の走行状態及び操作状態を示す他車両情報を取得する他車両情報取得ブロックである。２Ｂは、他車両の走行する道路情報である他車両道路情報を取得する他車両道路情報取得ブロックである。２Ｃは、自車両の走行状態及び操作状態を示す自車両情報を検出する自車両情報検出ブロックである。２Ｄは、自車両の走行する道路情報である自車両道路情報を取得する自車両道路情報取得ブロックである。２Ｅは、各手段によって取得した、他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、自車両道路情報と、判定結果ＤＢ３６に記憶された各情報との一致度を算出する一致度算出ブロックである。２Ｆは、一致度算出ブロックによって算出された一致度が閾値より大きいか否かを判定する判定ブロックである。
【００６１】
図９は、第２実施形態の衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、第１実施形態と同様に、他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、及び自車両道路情報を取得する（ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４）。次に、取得した情報と、判定結果ＤＢ３６内に記憶されている情報との一致度を算出する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５で算出した一致度が任意の閾値より大きい場合には、衝突可能性があると判定され、その時点における他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、及び自車両道路情報が判定結果ＤＢ３６に蓄積される（ステップＳ４０７）。その後、ドライバへの警報がなされる（ステップＳ４０８）。一方、ステップＳ４０５で算出した一致度が任意の閾値より小さい場合には、衝突可能性がないと判定され、一連の処理を終了する。
【００６３】
本実施形態では、判定結果ＤＢ３６に過去に衝突可能性があると判定された場合の判定時における他車両情報、他車両道路情報、自車両情報、自車両道路情報が蓄積されていることを前提として、他車両ドライバ及び自車両ドライバの意図を推定せずに、判定結果ＤＢ３６内のデータと、取得したデータと、を比較して一致度を算出する。この一致度に基づいて、衝突可能性を判定するため、簡易かつ精度よく、自車両と他車両との間の衝突可能性を判定することができる。
【００６４】
なお、本発明の他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、他車両ドライバが自車両の存在を認知しているか否かを示す情報（他車両ドライバ認知情報）に基づいて、他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。例えば、他車両のダッシュボード等に設けられたカメラ等により、他車両ドライバの視点を検出することで、他車両ドライバがよそ見運転をしているか否かを判定して、よそ見運転をしていると判定した場合には、そのままの操舵角度、車速で直進するという推定を行うことができる。
【００６５】
また、本発明の他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、他車両の走行する道路の法定制限速度、他車両の車両速度に基づいて、他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。例えば、他車両が他車両の存在する道路の法定制限速度を越えた速度で運転している場合には、その他車両は危険であると判定し、判定する際の閾値を変更するなどの処理を行うことができる。
【００６６】
また、本発明の他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、他車両ドライバの操作機器への操作頻度又は操作タイミングに基づいて、他車両ドライバの運転意図を推定してもよい。例えば、他車両ドライバが運転中にＣＤプレーヤー等の操作を行っている場合には、その他車両は危険であると判定し、判定する際の閾値を変更するなどの処理を行うことができる。
【００６７】
また、本発明の他車両ドライバ意図推定手段は、車車間通信によって得られた、他車両ドライバの運転特性情報に基づいて、他車両のドライバの運転意図を推定してもよい。例えば、他車両ドライバの交通事故歴、交通法規違反歴等から推定される危険度などの情報を得て、判定する際の閾値を変更するなどの処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用運転支援システム１の構成を概略的に示す図である。
【図２】第１実施形態の車両用運転支援システム１を実現するＥＣＵ５の機能ブロック図である。
【図３】第１実施形態の車両用運転支援システム１による衝突可能性判定処理処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の衝突可能性判定処理を具体例で説明するための図であり、（ａ）は本具体例の状況説明図、（ｂ）は自車両及び他車両の取得情報に関する説明図である。
【図５】第１実施形態の変形例１における衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】ステップＳ２１０での判定結果が格納された判定結果ＤＢ３６の構成を例示する図であり、（ａ）は事故多発地点別に格納された判定結果ＤＢ３６の構成を示す図、（ｂ）は交差点形状別に格納された判定結果ＤＢ３６の構成を示す図である。
【図７】第１実施形態の変形例２における衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態の車両用運転支援システム１を実現するＥＣＵ５の機能ブロック図である。
【図９】第２実施形態の衝突可能性判定処理の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両用運転支援システム
２  車車間通信装置
３  カーナビゲーション装置
４  走行状態検出装置
５  ＥＣＵ
３５  地図データベース
１Ａ  他車両情報取得ブロック
１Ｂ  他車両道路情報取得ブロック
１Ｃ  他車両ドライバ意図推定ブロック
１Ｄ  自車両情報検出ブロック
１Ｅ  自車両道路情報取得ブロック
１Ｆ  自車両ドライバ意図推定ブロック
１Ｇ  衝突発生判定ブロック
【図１】
2008210051.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008210051.tif 000008
【図７】
2008210051.tif 000009
【図８】
2008210051.tif 000010
【図９】
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