【手続補正書】
【提出日】平成21年5月27日(2009.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】密封装置を備えた関節ロボット
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、関節部に密封装置を装備した関節ロボットに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の目的は、関節部に密封装置を装備した関節ロボットにおいて、関節部に組み込んだ駆動機構から潤滑剤や塵埃が関節部の外部に漏出することを確実に防止できるとともに、ロボットの外部環境から異物が関節部の内部に侵入することを確実に阻止できる、高性能の密封装置を備え、以って、嫌汚染性製品の製造ラインに好適に適用できる関節ロボットを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、関節部と、関節部に組み込まれる駆動機構と、駆動機構に設けられ、関節部を介して連結される一対の相対可動部を相互に回転可能に支持する軸受と、関節部に設けられ、駆動機構に対して複数段に重複するシール部を形成する密封装置とを具備する関節ロボットにおいて、軸受がクロスローラベアリングであり、密封装置は、駆動機構に与えられる潤滑剤保有部に隣接して形成される第１の部材間隙をシールする第１の接触シール要素を備えた第１シール部と、第１シール部の外側に配置され、駆動機構の収容空間を画定する関節部の周囲壁に形成される第２の部材間隙をシールする第２の接触シール要素を備えた第２シール部とを具備し、第１の部材間隙は、軸受に隣接して形成され、第１の接触シール要素は、第１の部材間隙に配置され、関節部の周囲壁は、相対回転移動する２つの壁部材を含み、第２の部材間隙が、それら壁部材の、回転軸線に沿った方向へ互いに近接対向する端面の外周縁領域の間に形成され、第２の接触シール要素は、第２の部材間隙に配置されて、２つの壁部材の一方の端面にリップ接触することにより第２の部材間隙をシールすることを特徴とする、関節ロボットを提供する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記関節ロボットにおいて、駆動機構は、減速機を備え、軸受及び第１の接触シール要素が、減速機の一対の相対移動部材の間に配置される構成とすることができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記関節ロボットにおいて、関節部の周囲壁の２つの壁部材は、軸受の固定側と可動側とにそれぞれ連結される構成とすることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明によれば、複数段に重複するシール部を構成する第１シール部と第２シール部との双方が、接触シール要素を有しているから、第１シール部の第１の接触シール要素を潤滑剤や塵埃が通り抜けた場合にも、第２シール部の第２の接触シール要素が、そのような潤滑剤や塵埃に対する高水準のシール機能を発揮して、収容空間から関節部の外部への潤滑剤や塵埃の漏出を確実に防止する。また、関節部の外部環境に塵埃や液滴等が存在する場合であっても、第２シール部の第２の接触シール要素が、そのような塵埃や液滴に対する高水準のシール機能を発揮して、外部環境から収容空間への塵埃や液滴の侵入を確実に阻止する。したがって、関節部に組み込んだ駆動機構から潤滑剤や塵埃が関節部の外部に漏出することを確実に防止でき、以って、ロボットによる環境や作業対象ワークの汚染を未然に回避できる。さらに、外部環境から異物が関節部の内部に侵入することを確実に阻止でき、以って、異物侵入によるロボットの動作不良の発生を未然に回避できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、ロボットの一対の相対可動部の動作状態に関わらず、それら相対可動部を相互に回転可能に支持する軸受の潤滑剤保有部を、第１の接触シール要素により確実に密閉することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、駆動機構の減速機が有する潤滑剤保有部を、第１の接触シール要素により確実に密閉することができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、ロボットの一対の相対可動部の動作状態に関わらず、それら相対可動部が有する一対の壁部材の間に配置される第２の接触シール要素により、収容空間を確実に密閉することができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態によるロボットの斜視図である。
【図２】図１のロボットの第１及び第２関節部の内部構造を示す縦断面図である。
【図３】図１のロボットの第４関節部の内部構造を示す縦断面図である。
【図４】図２の第１関節部の拡大図で、密封装置の構成を示す。
【図５】図３の第４関節部の拡大図で、密封装置の構成を示す。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。
図面を参照すると、図１は、密封装置１０を個々の関節部に装備した、本発明の一実施形態による関節ロボット１２（以下、ロボット１２と略称する）を示す図、図２及び図３は、ロボット１２の主たる関節部の内部構造を示す図、図４及び図５は、ロボット１２の主たる関節部に装備した密封装置１０の構成を拡大して示す図である。図示のロボット１２は、主として直接駆動式の関節部を備えた６軸垂直多関節ロボットの機械構成を有する。しかし、本発明に係るロボットの機械構成は、これに限定されない。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節部と、該関節部に組み込まれる駆動機構と、該駆動機構に設けられ、該関節部を介して連結される一対の相対可動部を相互に回転可能に支持する軸受と、該関節部に設けられ、該駆動機構に対して複数段に重複するシール部を形成する密封装置とを具備する関節ロボットにおいて、
前記軸受がクロスローラベアリングであり、
前記密封装置は、
前記駆動機構に与えられる潤滑剤保有部に隣接して形成される第１の部材間隙をシールする第１の接触シール要素を備えた第１シール部と、
前記第１シール部の外側に配置され、前記駆動機構の収容空間を画定する前記関節部の周囲壁に形成される第２の部材間隙をシールする第２の接触シール要素を備えた第２シール部とを具備し、
前記第１の部材間隙は、前記軸受に隣接して形成され、
前記第１の接触シール要素は、前記第１の部材間隙に配置され、
前記関節部の前記周囲壁は、相対回転移動する２つの壁部材を含み、前記第２の部材間隙が、それら壁部材の、回転軸線に沿った方向へ互いに近接対向する端面の外周縁領域の間に形成され、
前記第２の接触シール要素は、前記第２の部材間隙に配置されて、前記２つの壁部材の一方の前記端面にリップ接触することにより前記第２の部材間隙をシールすること、
を特徴とする、関節ロボット。
【請求項２】
前記駆動機構は、減速機を備え、前記軸受及び前記第１の接触シール要素が、該減速機の一対の相対移動部材の間に配置される、請求項１に記載の関節ロボット。
【請求項３】
前記関節部の前記周囲壁の前記２つの壁部材は、前記軸受の固定側と可動側とにそれぞれ連結される、請求項１又は２に記載の関節ロボット。