【手続補正書】
【提出日】平成21年6月19日(2009.6.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、
前記操舵系の操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいて、電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値決定手段と、
前記電流指令値決定手段で算出された電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて、電圧指令値Ｖｒｅｆを出力する電流制御手段と、
前記電流制御手段から出力された電圧指令値Ｖｒｅｆに基づいてＰＷＭ信号を生成し、生成されたＰＷＭ信号に基づいて前記モータへモータ電流Ｉｍを供給するモータ駆動回路とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記電動パワーステアリング装置で用いられるアナログ信号のＡＤ変換時に生じた量子化誤差を平滑するための平滑フィルタを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電流指令値決定手段は、前記操舵トルク及び車速といったＥＰＳ物理量を入力とし、前記ＥＰＳ物理量を量子化するための第１のＡＤ変換手段を備え、量子化されたＥＰＳ物理量に基づいて、電流指令値Ｉｒｅｆを出力し、
前記平滑フィルタは、前記電流指令値決定手段の出力側に設けられている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電動パワーステアリング装置は、前記モータ電流Ｉｍを検出するための電流検出手段と、検出されたモータ電流Ｉｍを量子化するための第２のＡＤ変換手段とを備え、
前記平滑フィルタは、前記第２のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、
前記電流制御手段は、前記電流指令値Ｉｒｅｆと、前記平滑フィルタから出力されたモータ電流Ｉｍとに基づいて、前記モータを制御する請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電動パワーステアリング装置は、前記トルクセンサで検出した操舵トルクを量子化するための第３のＡＤ変換手段を備え、
前記平滑フィルタは、前記第３のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、前記平滑フィルタから出力された操舵トルクを入力とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記電動パワーステアリング装置は、モータ電圧Ｖｍを検出するための電圧検出手段と、検出されたモータ電圧Ｖｍを量子化するための第４のＡＤ変換手段と、前記モータの逆起電圧ＥＭＦを算出するための逆起電圧算出手段とを備え、
前記平滑フィルタは、前記第４のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、
前記逆起電圧算出手段は、前記平滑フィルタから出力されるモータ電圧Ｖｍと、前記モータ電流Ｉｍとに基づいて、前記逆起電圧ＥＭＦを算出し、
算出された逆起電圧ＥＭＦが補償された電圧指令値（Ｖｒｅｆ＋ＥＭＦ）を前記モータ駆動回路の入力とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記電動パワーステアリング装置は、前記モータ電流Ｉｍを検出するための電流検出手段と、検出されたモータ電流Ｉｍを量子化するための第５のＡＤ変換手段と、モータ電圧Ｖｍを検出するための電圧検出手段と、検出されたモータ電圧Ｖｍを量子化するための第６のＡＤ変換手段と、前記モータの逆起電圧ＥＭＦを算出するための逆起電圧算出手段とを備え、
前記逆起電圧算出手段は、前記第５のＡＤ変換手段で量子化されたモータ電流Ｉｍと、前記第６のＡＤ変換手段で量子化されたモータ電圧Ｖｍとに基づいて、前記逆起電圧ＥＭＦを算出し、
前記平滑フィルタは、前記逆起電圧手段の出力側に設けられており、
前記平滑フィルタから出力された逆起電圧ＥＭＦが補償された電圧指令値（Ｖｒｅｆ＋ＥＭＦ）を前記モータ駆動回路の入力とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記モータのモータ回転速度によって、前記平滑フィルタのオン／オフを切り替える請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記電動パワーステアリング装置は、ハンドルの操舵状態を検出する操舵状態検出手段を備え、
前記操舵状態検出手段によって保舵状態と検出された場合に、前記平滑フィルタをオンさせるようにし、また、通常操舵状態と検出された場合に、前記平滑フィルタをオフさせるようにする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記電動パワーステアリング装置は、ベクトル制御回路と矩形波制御回路の切り替え手段を備え、前記切り替え状態に応じて前記平滑フィルタをオン／オフを切り替えることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、本発明の上記目的は、前記電流指令値決定手段は、前記操舵トルク及び車速といったＥＰＳ物理量を入力とし、前記ＥＰＳ物理量を量子化するための第１のＡＤ変換手段を備え、量子化されたＥＰＳ物理量に基づいて、電流指令値Ｉｒｅｆを出力し、前記平滑フィルタを前記電流指令値決定手段の出力側に設けることにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、前記モータ電流Ｉｍを検出するための電流検出手段と、検出されたモータ電流Ｉｍを量子化するための第２のＡＤ変換手段とを備え、前記平滑フィルタは、前記第２のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、前記電流制御手段は、前記電流指令値Ｉｒｅｆと、前記平滑フィルタから出力されたモータ電流Ｉｍとに基づいて、前記ブラシレスモータを制御することにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、前記トルクセンサで検出した操舵トルクを量子化するための第３のＡＤ変換手段を備え、前記平滑フィルタは、前記第３のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、前記平滑された操舵トルクを入力とすることにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、モータ電圧Ｖｍを検出するための電圧検出手段と、検出されたモータ電圧Ｖｍを量子化するための第４のＡＤ変換手段と、前記モータの逆起電圧ＥＭＦを算出するための逆起電圧算出手段とを備え、前記平滑フィルタは、前記第４のＡＤ変換手段の出力側に設けられており、前記逆起電圧算出手段は、前記平滑フィルタから出力されるモータ電圧Ｖｍと、前記モータ電流Ｉｍとに基づいて、前記逆起電圧ＥＭＦを算出し、算出された逆起電圧ＥＭＦが補償された電圧指令値（Ｖｒｅｆ＋ＥＭＦ）を前記モータ駆動回路の入力とすることにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、前記モータ電流Ｉｍを検出するための電流検出手段と、検出されたモータ電流Ｉｍを量子化するための第５のＡＤ変換手段と、モータ電圧Ｖｍを検出するための電圧検出手段と、検出されたモータ電圧Ｖｍを量子化するための第６のＡＤ変換手段と、前記モータの逆起電圧ＥＭＦを算出するための逆起電圧算出手段とを備え、前記逆起電圧算出手段は、前記第５のＡＤ変換手段で量子化されたモータ電流Ｉｍと、前記第６のＡＤ変換手段で量子化されたモータ電圧Ｖｍとに基づいて、前記逆起電圧ＥＭＦを算出し、前記平滑フィルタは、前記逆起電圧手段の出力側に設けられており、前記平滑フィルタから出力された逆起電圧ＥＭＦが補償された電圧指令値（Ｖｒｅｆ＋ＥＭＦ）を前記モータ駆動回路の入力とすることにより、或いは、前記モータのモータ回転速度によって、前記平滑フィルタのオン／オフを切り替えることにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、ハンドルの操舵状態を検出する操舵状態検出手段を備え、前記操舵状態検出手段によって保舵状態と検出された場合に、前記平滑フィルタをオンさせるようにし、また、通常操舵状態と検出された場合に、前記平滑フィルタをオフさせるようにすることにより、或いは、前記電動パワーステアリング装置は、ベクトル制御回路と矩形波制御回路の切り替え手段を備え、前記切り替え状態に応じて前記平滑フィルタをオン／オフを切り替えることにより効果的に達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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