【手続補正書】
【提出日】平成21年6月29日(2009.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記ブラシレスＤＣモータの電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出された電流を制御位相角を用いて回転座標変換し、磁束方向成分であるｄ軸電流とこれに直交するトルク方向成分であるｑ軸電流とを求める座標変換手段と、
指令ｄ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｄ軸電流との差に基づいて指令ｄ軸電圧を生成し、指令ｑ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｑ軸電流との差に基づいて指令ｑ軸電圧を生成する電流制御手段と、
前記指令ｄ軸電圧と前記指令ｑ軸電圧を前記制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電流を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電流をゼロに保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する位置制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
磁束方向成分である指令ｄ軸電圧とこれに直交するトルク方向成分である指令ｑ軸電圧を制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電圧を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電圧をゼロに保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する位置制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記ブラシレスＤＣモータの電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出された電流を制御位相角を用いて回転座標変換し、磁束方向成分であるｄ軸電流とこれに直交するトルク方向成分であるｑ軸電流とを求める座標変換手段と、
指令ｄ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｄ軸電流との差に基づいて指令ｄ軸電圧を生成し、指令ｑ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｑ軸電流との差に基づいて指令ｑ軸電圧を生成する電流制御手段と、
前記指令ｄ軸電圧と前記指令ｑ軸電圧を前記制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電流を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電流をゼロに保ち、前記制御位相角を一定値に保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に基づいて各相の電圧補正値を求め、当該電圧補正値により前記３相指令電圧を補正する位置制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
磁束方向成分である指令ｄ軸電圧とこれに直交するトルク方向成分である指令ｑ軸電圧を制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電圧を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電圧をゼロに保ち、前記制御位相角を一定値に保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に基づいて各相の電圧補正値を求め、当該電圧補正値により前記３相指令電圧を補正する位置制御手段とを備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に対応した制御位相角を生成する制御位相角生成手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、
指令回転速度と前記回転速度検出手段により検出された回転速度との差に基づいて速度制御を実行する速度制御手段とを備え、
前記位置制御手段は、位置決め運転において、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を有効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転速度検出手段により検出された回転位置との差に基づいて前記指令回転速度を生成する第１の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する第２の制御態様とを切り替え可能に構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に対応した制御位相角を生成する制御位相角生成手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、
指令回転速度と前記回転速度検出手段により検出された回転速度との差に基づいて速度制御を実行する速度制御手段とを備え、
前記位置制御手段は、位置決め運転において、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を有効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転速度検出手段により検出された回転位置との差に基づいて前記指令回転速度を生成する第１の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に基づいて各相の電圧補正値を求め、当該電圧補正値により前記３相指令電圧を補正する第２の制御態様とを切り替え可能に構成されていることを特徴とする請求項３または４記載のモータ制御装置。
【請求項７】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記ブラシレスＤＣモータの電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出された電流を制御位相角を用いて回転座標変換し、磁束方向成分であるｄ軸電流とこれに直交するトルク方向成分であるｑ軸電流とを求める座標変換手段と、
指令ｄ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｄ軸電流との差に基づいて指令ｄ軸電圧を生成し、指令ｑ軸電流と前記電流検出手段により検出されたｑ軸電流との差に基づいて指令ｑ軸電圧を生成する電流制御手段と、
前記指令ｄ軸電圧と前記指令ｑ軸電圧を前記制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電流を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電流をゼロに保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する位置制御手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に対応した制御位相角を生成する制御位相角生成手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、
指令回転速度と前記回転速度検出手段により検出された回転速度との差に基づいて指令ｑ軸電流を生成する速度制御手段とを備え、
前記位置制御手段は、位置決め運転において、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を有効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転速度検出手段により検出された回転位置との差に基づいて前記指令回転速度を生成する第１の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記指令ｄ軸電流を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電流をゼロに保ち、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する第２の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記指令ｄ軸電流を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電流をゼロに保ち、前記制御位相角を一定値に保ち、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に基づいて各相の電圧補正値を求め、当該電圧補正値により前記３相指令電圧を補正する第３の制御態様とを切り替え可能に構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
ブラシレスＤＣモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
磁束方向成分である指令ｄ軸電圧とこれに直交するトルク方向成分である指令ｑ軸電圧を制御位相角を用いて回転座標変換し３相指令電圧を生成する座標変換手段と、
前記３相指令電圧に基づいて３相通電信号を形成する通電信号形成手段と、
位置決め運転において、前記指令ｄ軸電圧を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電圧をゼロに保ち、目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する位置制御手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に対応した制御位相角を生成する制御位相角生成手段と、
前記回転位置検出手段により検出された回転位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、
指令回転速度と前記回転速度検出手段により検出された回転速度との差に基づいて指令ｑ軸電圧を生成する速度制御手段とを備え、
前記位置制御手段は、位置決め運転において、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を有効化し、前記目標の停止回転位置と前記回転速度検出手段により検出された回転位置との差に基づいて前記指令回転速度を生成する第１の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記指令ｄ軸電圧を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電圧をゼロに保ち、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に応じて前記制御位相角を制御する第２の制御態様と、前記制御位相角生成手段、回転速度検出手段および速度制御手段を無効化し、前記指令ｄ軸電圧を一定値に保ち、前記指令ｑ軸電圧をゼロに保ち、前記制御位相角を一定値に保ち、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差に基づいて各相の電圧補正値を求め、当該電圧補正値により前記３相指令電圧を補正する第３の制御態様とを切り替え可能に構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
前記位置制御手段は、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差が所定値以下となった場合に、前記第１の制御態様から前記第２の制御態様に切り替えて位置決めを行うことを特徴とする請求項５または６記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記位置制御手段は、前記目標の停止回転位置と前記回転位置検出手段により検出された回転位置との差が小さくなるに従って、前記第１の制御態様、第２の制御態様、第３の制御態様の順に切り替えて位置決めを行うことを特徴とする請求項７または８記載のモータ制御装置。