【手続補正書】
【提出日】平成25年4月8日(2013.4.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットエージェントを制御する制御システムであって：
タスクの割り当てられた役割を実行する際にロボットエージェントを制御するタスクコントローラであって、タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行を開始し、タスクの割り当てられた役割のロボットエージェントによる実行の完了を伝達するように構成されているタスクコントローラと、
タスクコントローラと通信するステータスマネージャであって、
タスクのためのロボットエージェントの票を示す、ロボットエージェントのタスク状態と、
一以上のピアロボットエージェントの一以上の票を示す、一以上のピアロボットエージェントの一以上のピアタスク状態と、
タスクのための共有票を示す、共有タスク状態と、
を含む、ロボットエージェントのためのステータス情報を維持するように構成され、
ロボットエージェントが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定するように構成され、
共有タスク状態を決定するときに、ロボットエージェントが参加エージェントとして作動しているときは、ロボットエージェントのタスク状態が考慮され、
共有タスク状態を決定するときに、ロボットエージェントが監視エージェントとして作動しているときは、ロボットエージェントのタスク状態が考慮されず、
一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つからの第２のタスクのためのステータス情報に、タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて、サブスクライブするように構成されている、ステータスマネージャと、
を含む制御システム。
【請求項２】
ステータスマネージャと通信し、一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つから、一以上のピアロボットエージェントのうちの一つによって伝達されたピアステータス情報を含む第１のステータスメッセージを受信する、ピアツーピア通信システムをさらに含む、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
ステータスマネージャがさらに、第１のステータスメッセージに含まれるピアステータス状態に基いて決定される、ロボットエージェントのタスク状態の少なくとも一つ、又は一以上のピアタスク状態の変更に応答して、ロボットエージェントのステータス情報を更新するように構成されている、請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
共有タスク状態は、所定量のロボットエージェントと、参加エージェントとして作動する一以上のピアロボットエージェントとが同一のタスク状態で一致することを示す、請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
ステータスマネージャが、第１のステータスメッセージに基づいてロボットエージェントのステータス情報を更新する前に、第１のステータスメッセージに含まれるバージョン情報を解析して、第１のステータスメッセージがロボットエージェントのステータス情報よりもさらに最新のピアステータス情報を伝達しているか否かを決定するようにさらに構成されている、請求項２に記載の制御システム。
【請求項６】
ピアツーピア通信システムが、ステータスマネージャのロボットエージェントのステータス情報の更新に応答して、一以上のロボットエージェントの少なくとも一つに、ロボットエージェントに記憶されたステータス情報を含む、第２のステータスメッセージを送信するようにさらに構成されている、請求項２に記載の制御システム。
【請求項７】
複数のデバイスのうちの第１のデバイスにおいて、
第１のデバイスのタスクのための票を示す、第１のデバイスに対応する第１のタスク状態と、
他のデバイスのタスクのための票を示す、他のデバイスに対応する他のタスク状態と、
タスクのための共有票を示す、共有タスク状態と、
を記憶し；
第１のタスク状態と他のタスク状態とは、複数のデバイスのうちの１以上のデバイスで実行されるタスクに関連づけられており、
第１のデバイスが参加エージェント又は監視エージェントとして作動しているか否かに基いて共有タスク状態を決定し：
共有タスク状態を決定するときに、第１のデバイスが参加エージェントとして作動しているときは、第１のデバイスの第１のタスク状態が考慮され、
共有タスク状態を決定するときに、第１のデバイスが監視エージェントとして作動しているときは、第１のデバイスの第１のタスク状態が考慮されず、
他のデバイスのうちの少なくとも一つのデバイスからの第２のタスクのためのステータス情報に、タスクと第２のタスクとが相互依存であるか否かに基いて、サブスクライブする；
ことを含む方法。
【請求項８】
プロセッサを、請求項７に記載の方法を実行する手段として機能させるための命令を記憶する、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
本出願の要約書は、特許請求の範囲又は意味を文字通りに解釈するものではなく、また制限するものでもない。加えて、上述の詳細な説明、種々の特徴は、本開示内容を合理化する目的で、一つにまとめる、或いは単一の実施形態として説明することができる。本開示内容は、特許請求される実施形態が、各請求項に明記されている特徴の他に更なる特徴を必要としていることを意味するものではない。そうではなく、特許請求の範囲に記載するように、特許請求の主題は、開示された任意の実施形態の全ての特徴のうちの一部を目的とするものである。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
タスクを実行する際に複数のデバイスを連係させる、コンピュータによって実行される方法であって：
デバイスにおいて、複数のデバイスのうちの一以上のデバイスのタスク状態についての票の変更を反映する、更新されたステータス情報を記憶し；
前記複数のデバイスのうちの一以上のデバイスへ、更新されたステータス情報を通信する第１の更新されたステータスメッセージを送信し；
前記更新されたステータス情報が複数のデバイスのうちの少なくとも所定量のデバイスがタスクステータスについて一致したことを示す時に、デバイスのタスク共有項を更新する
ことを含む方法。
（態様２）
更新されたステータス情報が前記複数のデバイスのうちの一つのデバイスからの第２の更新されたステータスメッセージの受信に応じて作成され、前記第２の更新されたステータスメッセージが前記複数のデバイスのうちの一以上のデバイスのタスク状態についての票が変更されたことを示す、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様３）
更新されたステータス情報が、デバイスのタスク状態についての票の変更に応じて作成される、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様４）
所定量のデバイスには、アクティブな前記複数のデバイス全てが含まれる、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様５）
所定量のデバイスには、前記複数のデバイスのうちの所定数のデバイスが含まれる、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様６）
第１の更新されたステータスメッセージがピアツーピア通信を介して送信される、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様７）
第１の更新されたステータスメッセージが最適な複製を使用して配分される、態様６に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様８）
第１の更新されたステータスメッセージには、第１の更新されたステータスメッセージと他の更新されたステータスメッセージの間の矛盾を解消する修正ベクター及び同期ベクターが含まれる、態様７に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様９）
前記複数のデバイスのうちの識別されたデバイスのタスクステータスが下記：
前記識別されたデバイスがタスクにおいて割り当てられた役割を実行する準備ができたことを示すレディステータス；
前記識別されたデバイスがタスクにおいて割り当てられた役割を実行していることを示すアクティブステータス；及び
前記識別されたデバイスがタスクにおいて割り当てられた役割の実行を完了したことを示す完了ステータス
のうちの一つを含む、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様１０）
識別されたデバイスが：
タスク共有項が、前記複数のデバイスのうちの所定量のデバイスがレディステータスについて一致する共有項に到達したことを示す；及び
外部制御電源からの信号の受信に応答する
のいずれかの時に、アクティブステータスへ遷移する、態様９に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様１１）
更新されたステータス情報が：
タスクの実行が外部制御電源によってポーズされたことを示すポーズステータス；
タスクが前記複数のデバイスのうちの一以上のデバイスによって実行可能ではなかったことを示す失敗ステータス；及び
タスクの実行が外部制御電源によってキャンセルされたことを示すキャンセルステータス
のうちの一つを含む、態様１に記載のコンピュータによって実行される方法。
（態様１２）
ロボットエージェントを制御する制御システムであって：
タスクの割り当てられた役割を実行する際にロボットエージェントを制御するタスクコントローラであって、割り当てられた役割の実行を開始し、割り当てられた役割の実行の完了を伝達するタスクコントローラと、
タスクコントローラと通信するステータスマネージャであって、ロボットエージェントに記憶され下記：
ロボットエージェント；及び
一以上のピアロボットエージェントの各々
のタスク状態についての票を含むステータス情報を更新するステータスマネージャと、
ステータスマネージャと通信するピアツーピア通信システムであって、
一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つから、一以上のピアロボットエージェントのうちの一つによって伝達されたピアステータス情報を含む第１のステータスメッセージを受信し、
ロボットエージェントに記憶されたステータス情報を含む第２のステータスメッセージを一以上のピアロボットエージェントに送信する、ピアツーピア通信システムと
を含む制御システム。
（態様１３）
ステータス情報が所定量のロボットエージェントと一以上のピアロボットエージェントがタスクステータスについて一致することを示す時に、ステータスマネージャがタスク共有項を更新する、態様１２に記載の制御システム。
（態様１４）
ロボットエージェントのタスク状態についての票が変更された時に、ステータスマネージャがステータス情報を更新する、態様１２に記載の制御システム。
（態様１５）
第１のステータスメッセージが一以上のピアロボットエージェントのうちの少なくとも一つのタスク状態についての票が変更されたことを伝達するときに、ステータスマネージャがステータス情報を更新する、態様１２に記載の制御システム。
（態様１６）
ステータスマネージャが、第１のステータスメッセージに基づいてステータス情報を更新する前に、第１のステータスメッセージに関連するバージョン情報を解析して、第１のステータスメッセージがステータス情報よりもさらに最新のピアステータス情報を伝達しているか否かを判断する、態様１５に記載の制御システム。
（態様１７）
ステータスマネージャのステータス情報の更新に応答して、ピアツーピア通信システムが第２のステータスメッセージを送信する、態様１５に記載の制御システム。
（態様１８）
タスクに関連する各ローカルエージェントと一以上のピアエージェントのタスク状態についての票を示すステータス情報を記憶し、
ローカルエージェント及び一以上のピアエージェントのうちの少なくとも一つのタスク状態についての票の変更を識別し、
タスク状態についての票の変更を反映させるためにステータス情報を更新し、
更新されたステータス情報を一以上のピアエージェントのうちの一以上のエージェントに送信するためにステータスメッセージを送信し、
ステータス情報が特定量のローカルエージェント及び一以上のピアエージェントがタスクステータスについて一致することを示しているか否かに基づいてタスク共有項を判断する
ためにコンピュータシステムによって実行可能な命令を記憶する、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体。
（態様１９）
タスク共有項における変更に応答してタスクに関連する動作を実行するためにコンピュータシステムによって実行可能な命令をさらに含む、態様１８に記載のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体。
（態様２０）
ステータスメッセージが最適な複製を使用して一以上のピアエージェントに送信される、態様１８に記載のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体。