【手続補正書】
【提出日】平成25年9月26日(2013.9.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近位端と遠位端とを有する管状器具シャフトであって、該管状器具シャフトは、該近位端と該遠位端との間に孔を有し、該管状器具シャフトは、器具シャフト軸を有する、管状器具シャフトと、
エンドエフェクタ本体を備えるエンドエフェクタと、
該シャフトの該遠位端と枢動可能に連結され、該エンドエフェクタ本体と枢動可能に連結される中間リスト部材であって、該シャフトに対する該中間部材の枢動は、該シャフトに対して第１軸の周囲に該中間部材を配向し、該中間部材に対する該エンドエフェクタ本体の枢動は、該中間部材に対して第２軸の周囲に該エンドエフェクタを配向し、該第１軸は該シャフト軸を横断し、該第２軸は該第１軸を横断し、該中間部材は、該第１軸に沿った外部幅および該第２軸に沿った外部長さを有し、該長さは、該中間部材が細長い断面を有するように、該幅とは有意に異なる、中間リスト部材と、
該エンドエフェクタ本体を配向し、該エンドエフェクタを作動するように、該シャフトの孔を通して遠位に延在する作動システムであって、該作動システムの一部分は、該シャフトと該エンドエフェクタ本体との間の該中間部材の該細長い断面から横方向に分離されている、作動システムと
を備える、低侵襲手術ツール。
【請求項２】
器具シャフトと、
手術用エンドエフェクタと、
該エンドエフェクタが第１のリスト枢動軸および第２のリスト枢動軸の周囲で該シャフトに対して移動するように、該器具シャフトおよび該エンドエフェクタを連結するリストと
を備え、
該リストは、支持部材と中間部材とを備え、
該中間部材は、第１端と、第２端と、該第１および第２端の間の軸に沿った該中間部材内のスロットとを備え、
該支持部材は、該第１のリスト枢動軸を画定するように、該スロットの内側で該中間部材に枢動可能に連結され、
該第２のリスト枢動軸は、該中間部材の該第１および第２端の間で画定される、手術器具。
【請求項３】
前記中間部材の幅は、該中間部材の長さの４分の１未満である、請求項１に記載のツール。
【請求項４】
前記第１軸および前記第２軸は、同一平面上で２ｍｍ以内にある、請求項１に記載のツール。
【請求項５】
前記第１軸および第２軸は、同一平面上にある、請求項４に記載のツール。
【請求項６】
前記シャフトを前記中間部材に枢動可能に連結する第１の継手と、該中間部材を前記エンドエフェクタ本体に枢動可能に連結する第２の継手とをさらに備え、該第１の継手は、該第１の継手が、前記作動システムの前記横方向に分離した部分がない、該シャフトと該エンドエフェクタ本体との間の中央領域内に配置されるように、該中間部材の幅以内で前記第１軸に沿って延在する単一の枢動シャフトを備え、該第２の継手は、前記第２軸に沿って分離される、第１および第２の同軸枢動シャフトを備える、請求項１に記載のツール。
【請求項７】
前記中間部材は、前記器具シャフトと前記エンドエフェククタ本体との間、および前記第２の継手の前記同軸枢動シャフトの間で、前記作動システムの制御ケーブルを誘導するための内部通路を備える、請求項６に記載のツール。
【請求項８】
前記器具シャフトと固定して連結され、前記第１軸の周囲で回転するために前記中間部材と枢動可能に連結される支持部材をさらに備え、該支持部材は、該器具シャフトの孔と前記エンドエフェクタ本体との間に送られる前記作動システムの制御ケーブルを誘導するための内部通路を備え、ガイド表面は、前記第１および第２軸の周囲での枢動中にケーブル張力の変化を阻止するように該制御ケーブルを拘束する、請求項７に記載のツール。
【請求項９】
前記作動システムの前記横方向に分離した部分は、前記エンドエフェクタの第１の作動機構を駆動するための第１の回転可能駆動シャフトを備え、第１の駆動シャフトは、前記中間部材の第１の側面に隣接して通過するように該エンドエフェクタ本体と前記孔との間に送られる、請求項１に記載のツール。
【請求項１０】
前記作動システムの前記横方向に分離した部分は、前記エンドエフェクタの第２の作動機構を駆動するための第２の回転可能駆動シャフトをさらに備え、第２の駆動シャフトは、前記中間部材の第２の側面に隣接して通過するように該エンドエフェクタ本体と前記孔との間に送られ、該第２の側面は、前記第１の側面の反対側にある、請求項９に記載のツール。
【請求項１１】
前記作動システムの配向部分は、前記第１および第２軸の周囲で前記器具シャフトに対する前記エンドエフェクタ本体の配向を変化させるように動作可能であり、前記配向部分は、その配向を変更するよう前記エンドエフェクタ本体に適用される力が、該作動システムによって前記孔を通して近位に伝達されるように後方駆動可能である、請求項１に記載のツール。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタの作動は、該エンドエフェクタの継手の関節動作を含む、請求項１に記載のツール。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
本発明の性質および利点をより完全に理解するために、次の詳細な説明および添付の図面を参照するべきである。本発明の他の側面、目的、および利点は、以下の図面および詳細な説明から明らかになるであろう。
本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
近位端と遠位端とを有する管状器具シャフトであって、該管状器具シャフトは、該近位端と該遠位端との間に孔を有し、該管状器具シャフトは、器具シャフト軸を有する、管状器具シャフトと、
エンドエフェクタ本体を備えるエンドエフェクタと、
該シャフトの該遠位端と枢動可能に連結され、該エンドエフェクタ本体と枢動可能に連結される中間リスト部材であって、該シャフトに対する該中間部材の枢動は、該シャフトに対して第１軸の周囲に該中間部材を配向し、該中間部材に対する該エンドエフェクタ本体の枢動は、該中間部材に対して第２軸の周囲に該エンドエフェクタを配向し、該第１軸は該シャフト軸を横断し、該第２軸は該第１軸を横断し、該中間部材は、該第１軸に沿った外部幅および該第２軸に沿った外部長さを有し、該長さは、該中間部材が細長い断面を有するように、該幅とは有意に異なる、中間リスト部材と、
該エンドエフェクタ本体を配向し、該エンドエフェクタを作動するように、該シャフトの孔を通して遠位に延在する作動システムであって、該作動システムの一部分は、該シャフトと該エンドエフェクタ本体との間の該中間部材の該細長い断面から横方向に分離されている、作動システムと
を備える、低侵襲手術ツール。
（項目２）
前記中間部材の幅は、該中間部材の長さの４分の１未満である、項目１に記載のツール。
（項目３）
前記第１軸および前記第２軸は、同一平面上で２ｍｍ以内にある、項目１に記載のツール。
（項目４）
前記第１軸および第２軸は、同一平面上にある、項目３に記載のツール。
（項目５）
前記シャフトを前記中間部材に枢動可能に連結する第１の継手と、該中間部材を前記エンドエフェクタ本体に枢動可能に連結する第２の継手とをさらに備え、該第１の継手は、該第１の継手が、前記作動システムの前記横方向に分離した部分がない、該シャフトと該エンドエフェクタ本体との間の中央領域内に配置されるように、該中間部材の幅以内で前記第１軸に沿って延在する単一の枢動シャフトを備え、該第２の継手は、前記第２軸に沿って分離される、第１および第２の同軸枢動シャフトを備える、項目１に記載のツール。
（項目６）
前記中間部材は、前記器具シャフトと前記エンドエフェククタ本体との間、および前記第２の継手の前記同軸枢動シャフトの間で、前記作動システムの制御ケーブルを誘導するための内部通路を備える、項目５に記載のツール。
（項目７）
前記器具シャフトと固定して連結され、前記第１軸の周囲で回転するために前記中間部材と枢動可能に連結される支持部材をさらに備え、該支持部材は、該器具シャフトの孔と前記エンドエフェクタ本体との間に送られる前記作動システムの制御ケーブルを誘導するための内部通路を備え、ガイド表面は、前記第１および第２軸の周囲での枢動中にケーブル張力の変化を阻止するように該制御ケーブルを拘束する、項目６に記載のツール。
（項目８）
前記作動システムの前記横方向に分離した部分は、前記エンドエフェクタの第１の作動機構を駆動するための第１の回転可能駆動シャフトを備え、第１の駆動シャフトは、前記中間部材の第１の側面に隣接して通過するように該エンドエフェクタ本体と前記孔との間に送られる、項目１に記載のツール。
（項目９）
前記作動システムの前記横方向に分離した部分は、前記エンドエフェクタの第２の作動機構を駆動するための第２の回転可能駆動シャフトをさらに備え、第２の駆動シャフトは、前記中間部材の第２の側面に隣接して通過するように該エンドエフェクタ本体と前記孔との間に送られ、該第２の側面は、前記第１の側面の反対側にある、項目８に記載のツール。
（項目１０）
前記作動システムの配向部分は、前記第１および第２軸の周囲で前記器具シャフトに対する前記エンドエフェクタ本体の配向を変化させるように動作可能であり、前記配向部分は、その配向を変更するよう前記エンドエフェクタ本体に適用される力が、該作動システムによって前記孔を通して近位に伝達されるように後方駆動可能である、項目１に記載のツール。
（項目１１）
前記エンドエフェクタの作動は、該エンドエフェクタの継手の関節動作を含む、項目１に記載のツール。
（項目１２）
低侵襲手術ツールを製造するための方法であって、
器具シャフトの細長い方向と非平行に配向される第１軸の周囲で回転するために、中間部材を該器具シャフトに枢動可能に連結することと、
該第１軸および該細長い方向と非平行に配向される第２軸の周囲で回転するために、エンドエフェクタを該中間部材に枢動可能に連結することと、
作動機構を該エンドエフェクタと連結することであって、該作動機構は、２次元で該細長い方向に対して該エンドエフェクタの配向を変化させるように動作可能であり、該作動機構の少なくとも一部分は、該中間部材の外側を通過し、該中間部材の少なくとも１つの側面から分離されるように該エンドエフェクタと該器具シャフトの孔との間に送られる、ことと
を含む、方法。
（項目１３）
前記第１軸は、前記第２軸に垂直であり、該第１軸または該第２軸のうちの少なくとも１つは、前記器具シャフトの細長い方向に垂直である、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記中間部材は、前記第１軸の方向の外部幅と、該第１軸の方向の幅よりも大きい前記第２軸の方向の最大外部長さとを有する、項目１２に記載の方法。
（項目１５）
前記中間部材は、前記外部長さの３分の１未満である、前記第１軸方向の最大外部幅を有する、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記中間部材は、前記エンドエフェクタ本体と前記器具シャフトの孔との間に送られる制御ケーブルを誘導するための内部通路を備え、前記ガイド表面は、前記第１および第２軸の周囲での枢動中にケーブル張力の変化を阻止するように該制御ケーブルを拘束し、
前記方法は、該中間部材の該内部通路を通してエンドエフェクタ制御ケーブルを送ることをさらに含む、項目１２に記載の方法。
（項目１７）
前記エンドエフェクタの配向を変更するように該エンドエフェクタに適用される力が、前記作動システムによって前記孔を通して近位に伝達されるように、前記器具シャフトに対する該エンドエフェクタ本体の配向を変化させることによって、前記作動機構を後方駆動することをさらに含む、項目１２に記載の方法。
（項目１８）
前記エンドエフェクタの作動は、該エンドエフェクタの継手を関節動作させることを含む、項目１２に記載の方法。
（項目１９）
低侵襲開口または天然口を介して、ツールの手術用エンドエフェクタを内部手術部位に挿入することと、
該エンドエフェクタを支持する該ツールのシャフトに対して第１軸の周囲で中間部材を配向させるように第１の継手の周囲で該ツールの該シャフトに対して該ツールの該中間部材を枢動させることと、
該中間部材に対して第２軸の周囲で該エンドエフェクタを配向させるように第２の継手の周囲で該中間部材に対して該エンドエフェクタを枢動させることであって、該第１の継手および該第２の継手のうちの１つは、該ツールの断面の中心部分内に配置される、中心に位置する継手を備える、ことと、
該孔と該中心継手から横方向にオフセットされた該エンドエフェクタとの間を通過する、作動システム構成要素を用いて、該エンドエフェクタを機械的に作動させることと
を含む、低侵襲手術方法。
（項目２０）
前記エンドエフェクタの作動は、該エンドエフェクタの継手を関節動作させることを含む、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
器具シャフトと、
手術用エンドエフェクタと、
該エンドエフェクタが第１のリスト枢動軸および第２のリスト枢動軸の周囲で該シャフトに対して移動するように、該器具シャフトおよび該エンドエフェクタを連結するリストと
を備え、
該リストは、支持部材と中間部材とを備え、
該中間部材は、第１端と、第２端と、該第１および第２端の間の軸に沿った該中間部材内のスロットとを備え、
該支持部材は、該第１のリスト枢動軸を画定するように、該スロットの内側で該中間部材に枢動可能に連結され、
該第２のリスト枢動軸は、該中間部材の該第１および第２端の間で画定される、手術器具。
（項目２２）
遠位端、近位端、および該遠位端と該近位端との間に画定される第１のリンク軸を有する、第１のリンクと、
第２のリンクであって、該第２のリンクは、第１軸および第２軸の周囲で第２のリンクを配向させるように該第１のリンクの該遠位端と枢動可能に連結され、該第１および第２軸は、該第１のリンク軸と非平行であり、該第１軸は、該第２軸と非平行である、第２のリンクと、
該第２のリンク上に配置される４つの取付特徴と、
張力部材の対向軸方向移動が、該第１および第２軸の周囲で該第１のリンクに対して該第２のリンクを角度配向させるように、該第１のリンクから該取付特徴まで遠位に延在する、４つの張力部材であって、該張力部材と該取付特徴との間の界面は、該張力部材の張力の変化を阻止するよう、該第１のリンクに対する該第２のリンクの角度配向との相関関係において、該第２のリンクに対して該張力部材の位置を変化させる、張力部材と
を備える、手術ツール。
（項目２３）
前記第１および第２軸は、交差していない、項目２２に記載の手術ツール。
（項目２４）
前記張力部材のそれぞれは、前記第２のリンクが前記第１軸の周囲で枢動するときに、前記取付特徴のうちの１つに対して第１の関連中心の周囲で枢動し、該張力部材のそれぞれは、該第２のリンクが前記第２軸の周囲で枢動するときに、該取付特徴のうちの１つに対して第２の関連中心の周囲で枢動する、項目２３に記載の手術ツール。
（項目２５）
前記張力部材は、前記取付特徴に摺動可能に係合し、前記界面は、円形断面および曲線界面軸を有する曲線円筒表面を備え、該円形断面は断面中心を画定し、該曲線界面軸は、曲率中心を画定し、第１および第２の関連中心のそれぞれは、断面中心または曲率中心に対応する、項目２４に記載の手術ツール。
（項目２６）
前記第１および第２軸は、２ｍｍ以下で分離される、項目２３に記載の手術ツール。
（項目２７）
前記第１軸は、前記第１のリンク軸を横断し、前記第２軸は、該第１軸を横断する、項目２２に記載の手術ツール。
（項目２８）
前記取付特徴のそれぞれは、湾曲部分を備え、
前記張力部材のそれぞれは、前記第１のリンクが前記第１および第２軸のうちの１つの周囲で枢動するときに、該湾曲部分に対して、かつ該湾曲部分に沿って摺動するように該湾曲部分のうちの１つを摺動可能に受容するように構成される取付ラグを備える、項目２２に記載の手術ツール。
（項目２９）
前記湾曲部分のそれぞれは、
前記第１軸または前記第２軸と垂直な平面内にある中心線と、
その曲線中心線の周囲の第１の曲率半径およびその曲線中心線の固定曲率中心と
を備える、項目２８に記載のツール。
（項目３０）
前記固定曲率中心のそれぞれは、前記第１軸または前記第２軸のうちの少なくとも１つを含む平面内にある、項目２９に記載の手術ツール。
（項目３１）
前記湾曲部分の中心線のそれぞれは、前記第１軸または前記第２軸のうちの少なくとも１つを含む平面に接する、項目２９に記載の手術ツール。
（項目３２）
前記取付特徴のそれぞれは、取付ラグを備える、項目２２に記載のツール。
（項目３３）
前記取付ラグのそれぞれは、前記第１軸または前記第２軸と平行に配向される接続穴軸を有する、項目３２に記載の手術ツール。
（項目３４）
各接続穴軸は、前記第１軸または前記第２軸のうちの少なくとも１つを含む平面内にある、項目３３に記載の手術ツール。
（項目３５）
前記張力部材のそれぞれは、前記第２のリンクが前記第１および第２軸のうちの１つの周囲で枢動するときに、湾曲部分が前記取付ラグ内で摺動するように、前記取付ラグのうちの１つによって摺動可能に受容されるように構成される、湾曲部分を備える、項目３２に記載の手術ツール。
（項目３６）
前記取付特徴のそれぞれは、前記第１のリンク軸に沿って見たときに前記第１および第２軸からオフセットされ、前記取付特徴のうちの１つは、前記第１のリンク軸に沿って見たときに前記第１および第２軸によって画定される各四分円の中に配置され、
第１の対角線上に対向した一対の前記張力部材は、前記第１の対角線上に対向した一対のうちの第１の張力部材から前記第１の対角線上に対向した一対のうちの第２の張力部材まで延在する、少なくとも１つのケーブルによって作動させられ、前記少なくとも１つのケーブルは、第１のキャプスタンに巻き付けられ、前記第２のリンクに対する前記第１の対角線上に対向した一対の前記張力部材の変化する位置は、前記張力部材が球面中心継手で前記取付特徴に連結された場合に課される、前記少なくとも１つのケーブルの張力における振動を阻止する、項目２２に記載の手術ツール。
（項目３７）
第２の対角線上に対向した一対の前記張力部材は、前記第２の対角線上に対向した一対のうちの第１の張力部材から前記第１の対角線上に対向した一対のうちの第２の張力部材まで延在する、少なくとも１つのケーブルによって作動させられ、前記少なくとも１つのケーブルは、第２のキャプスタンに巻き付けられ、前記第２のリンクに対する前記第２の対角線上に対向した一対の前記張力部材の変化する位置は、前記張力部材が球面中心継手で前記取付特徴に連結された場合に課される、前記少なくとも１つのケーブルの張力における振動を阻止し、前記第２の一対の張力部材は、前記第１の一対の張力部材とは異なり、前記第２のキャプスタンは、前記第１のキャプスタンとは異なる、項目３６に記載の手術ツール。
（項目３８）
遠位端、近位端、および該遠位端と該近位端との間に画定される第１のリンク軸を有する第１のリンクと、
該第１のリンクの該近位端に隣接して配置される制御ケーブル作動アセンブリから遠位に延在する複数の制御ケーブルと、
第１軸および第２軸の周囲で第２のリンクを配向させるように該第１のリンクの該遠位端と枢動可能に連結される第２のリンクであって、該第１および第２軸は、該第１のリンク軸と非平行であり、該第１軸は、該第２軸と非平行である、第２のリンクと、
複数のインターフェースアセンブリであって、各インターフェースアセンブリは、該制御ケーブルの軸方向移動が、該第１および第２軸の周囲で該第１のリンクに対して該第２のリンクを角度配向させるように、該制御ケーブルのうちの１つを該第２のリンクと連結し、該インターフェースアセンブリのうちの１つは、湾曲部分、および該湾曲部分を摺動可能に受容するようにサイズ決定される取付ラグ穴を有する取付ラグを有し、該取付ラグは、該第２のリンクが該第１軸の周囲で回転するときに該湾曲部分の周囲で回転し、該第２のリンクが該第２軸の周囲で回転するときに該湾曲部分に対して、かつ該湾曲部分に沿って摺動する、インターフェースアセンブリと
を含む、手術ツール。
（項目３９）
前記複数の制御ケーブルは、４本の制御ケーブルを備え、前記インターフェースアセンブリのそれぞれは、前記取付ラグが、前記第２のリンクが前記第１軸の周囲で回転するときに前記湾曲部分の周囲で回転し、該第２のリンクが前記第２軸の周囲で回転するときに該湾曲部分に対して、かつ該湾曲部分に沿って摺動するように、湾曲部分の長さと、該湾曲部分を摺動可能に受容するようにサイズ決定される取付ラグ穴を有する取付ラグとを備える、項目３８に記載の手術ツール。
（項目４０）
手術ツールを製造するための方法であって、
第１のリンクの細長い方向と非平行に配向される第１軸の周囲で回転するように、および該第１のリンクの該細長い方向および該第１軸の両方と非平行に配向される第２軸の周囲で回転するように、第２のリンクを該第１のリンクに枢動可能に連結するためのことであって、４つの取付特徴は、該第２のリンク上に配置され、該取付特徴のそれぞれは、該第１のリンクの該細長い方向に沿って見たときに該第１および第２軸からオフセットされ、該取付特徴のうちの１つは、該第１のリンクの該細長い方向に沿って見たときに該第１および第２軸によって画定される各四分円の中に配置される、ことと、
張力部材を該取付特徴のそれぞれと連結することであって、該張力部材のそれぞれは、該張力部材の軸方向移動が該軸の周囲で該第１のリンクに対して該第２のリンクを角度配向させるように、該第１のリンクの孔の内側から該第２のリンクの該取付特徴のうちの１つまで遠位に延在し、該張力部材と該取付特徴との間の界面は、該張力部材の張力の変化を阻止するよう、該第１のリンクに対する該第２のリンクの角度配向との相関関係において、該第２のリンクに対して該張力部材の位置を変化させる、ことと、
該張力部材を作動させることによって、２次元で該第１のリンクに対して該第２のリンクの該配向を制御するように動作可能である作動機構と該張力部材を連結することと
を含む、方法。
（項目４１）
前記張力部材のそれぞれを作動機構と連結するステップは、
前記張力部材の第１の張力部材を第１の制御ケーブルと連結するステップと、
前記張力部材の第２の張力部材を第２の制御ケーブルと連結するステップであって、前記第２の張力部材は、前記第１の張力部材と対角線上に対向する、ステップと、
前記第１および第２の制御ケーブルを前記作動機構の第１のキャプスタンと連結するステップと、
前記張力部材の第３の張力部材を第３の制御ケーブルと連結するステップと、
前記張力部材の第４の張力部材を第４の制御ケーブルと連結するステップであって、前記第４の張力部材は、前記第３の張力部材と対角線上に対向する、ステップと、
前記第３および第４の制御ケーブルを前記作動機構の第２のキャプスタンと連結するステップと
を含む、項目４０に記載の方法。
（項目４２）
第１のリンクと、
取付特徴を備える第２のリンクであって、該取付特徴は湾曲部分を備える、第２のリンクと、
該第１および第２のリンクを連結する継手であって、該継手は、第１軸の周囲および第２軸の周囲で回転し、該第１および第２軸は、非平行であり、相互からオフセットされる、継手と、
取付ラグを備える、張力部材であって、該取付ラグは、該取付特徴に連結され、該取付ラグは、該張力部材が該第１軸の周囲で該継手を回転させると、該湾曲部分の周囲で回転し、該取付ラグは、該張力部材が該第２軸の周囲で該継手を回転させると、該湾曲部分に対して、かつ該湾曲部分に沿って摺動する、張力部材と
を備える、手術器具。
（項目４３）
角度を通してトルクを伝達するための機構であって、
連結部材であって、該連結部材は、その間に画定される連結軸を伴う第１端および第２端を備え、該第１端は容器を備える、連結部材と、
該容器を横断して延在する、連結ピンと、
駆動軸、および該容器内で受容される遠位端を有する、駆動シャフトであって、該駆動シャフト遠位端は、該駆動シャフトの回転が該連結ピンを介した該連結部材の回転を生じるように、該連結軸と該駆動軸との間の角度の範囲の全体を通して該連結ピンを受容する、スロットを備える、駆動シャフトと、
近位端、および被駆動軸を有する、被駆動シャフトであって、該被駆動シャフトの該近位端は、該連結軸の周囲での該連結部材の回転が該被駆動軸の周囲での該被駆動シャフトの回転を生じるように、該連結部材の該第２端と連結され、該駆動シャフトは、該駆動軸と該被駆動軸との間の角度が該シャフトの回転中に変化するときに、
該駆動軸と該連結軸との間と、
該被駆動軸と該連結軸との間とで、
対応する角度を維持するよう、該被駆動シャフトと連結される、被駆動シャフトと
を備える、機構。
（項目４４）
前記駆動シャフトを前記連結ピンと連結するようにクロスピンをさらに備え、該クロスピンは、該連結ピンを横断し、前記駆動シャフトに対する回転のために載置される、項目４３に記載の機構。
（項目４５）
前記駆動シャフト遠位端の外面は球面を備え、前記駆動シャフトの外面は、その間での球面枢動中に相互に対して前記駆動シャフトおよび容器を軸方向に拘束するように、前記連結部材の前記容器とインターフェースする、項目４３に記載の機構。
（項目４６）
前記容器は、前記駆動シャフト球面とインターフェースする球面を備える、項目４５に記載の機構。
（項目４７）
前記駆動シャフト遠位端はさらに、一式の球面歯車の歯を備え、
前記被駆動シャフト近位端は、
前記駆動軸と前記連結軸との間と、
前記被駆動軸と該連結軸との間とで、
実質的に同等の角度を維持するように、前記駆動シャフトの歯車の歯とインターフェースする、一式の球面歯車の歯を備える、項目４３に記載の機構。
（項目４８）
前記駆動シャフトおよび該駆動シャフトの歯車の歯、または前記被駆動シャフトおよび該被駆動シャフトの歯車の歯のうちの少なくとも一方は、一体化して形成される、項目４７に記載の機構。
（項目４９）
前記機構は、６０度を超える角度を通してトルクを伝達するように動作可能である、項目４３に記載の機構。
（項目５０）
角度を通してトルクを伝達するための機構であって、
遠位端および駆動軸を有する、駆動シャフトと、
近位端および被駆動軸を有する、被駆動シャフトであって、該駆動シャフト遠位端または該被駆動シャフト近位端のうちの少なくとも１つは、突起部を備える、被駆動シャフトと、
該駆動軸の周囲での該駆動シャフトの回転が、該被駆動軸の周囲での該被駆動シャフトの回転を生じるように、該駆動シャフト遠位端および該被駆動シャフト近位端のそれぞれと連結される、連結部材であって、該連結部材は、その間に画定される連結軸を伴う駆動容器および被駆動容器を画定する、管状構造を備え、該駆動容器または被駆動容器のうちの少なくとも１つは、該少なくとも１つの突起部を受容し、該駆動シャフトと該被駆動シャフトとの間の角度の範囲を通して該少なくとも１つの突起部を収容するように構成される、スロットを備え、該突起部は、該駆動シャフトと該被駆動シャフトとの間で回転運動を伝えるよう該スロットと相互作用する、連結部材と
を備え、
該駆動シャフト遠位端は、該駆動軸と該被駆動軸との間の角度が該シャフトの回転中に変化するときに、
該駆動軸と該連結軸との間と、
該被駆動軸と該連結軸との間とで、
対応する角度を維持するよう、該被駆動シャフト近位端に係合する、機構。
（項目５１）
前記駆動シャフト遠位端および前記被駆動シャフト近位端のそれぞれは、各シャフトについて、前記シャフト軸と前記連結軸との間に画定される交点が、前記シャフト軸に沿って、かつ前記連結軸に沿って軸方向に付加されるように、それぞれ、前記駆動容器および前記被駆動容器と相互作用する外面を備える、項目５０に記載の機構。
（項目５２）
各外面は、球面を備える、項目５１に記載の機構。
（項目５３）
各容器は、球面を備える、項目５２に記載の機構。
（項目５４）
前記駆動シャフト遠位端は、前記駆動軸の周囲に延在する駆動シャフトの歯車の歯の表面を備え、前記被駆動シャフト近位端は、前記被駆動軸の周囲に延在する被駆動シャフトの歯車の歯の表面を備え、前記駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記角度の間の対応性を維持するよう、前記被駆動シャフトの歯車の歯の表面に係合する、項目５０に記載の機構。
（項目５５）
前記駆動シャフトおよび前記駆動シャフトの歯車の歯の表面、または前記被駆動シャフトおよび前記被駆動シャフトの歯車の歯の表面のうちの少なくとも一方は、一体化して形成される、項目５４に記載の機構。
（項目５６）
前記駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記駆動軸から放射状に延在する駆動シャフトの歯車の歯の外形によって画定され、前記被駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記被駆動軸から放射状に延在する被駆動シャフトの歯車の歯の外形によって画定され、前記駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記駆動／連結器角度と前記被駆動／連結器角度との間で実質的な等価を維持するよう、被駆動シャフトの歯車の歯の表面に係合する、項目５４に記載の機構。
（項目５７）
前記駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記駆動軸の周囲で前記駆動シャフトの歯車の歯の外形を回転させることによって画定される、外旋表面を備え、前記被駆動シャフトの歯車の歯の表面は、前記被駆動軸の周囲で前記被駆動シャフトの歯車の歯の外形を回転させることによって画定される、外旋表面を備える、項目５４に記載の機構。
（項目５８）
前記機構は、６０度を超える角度を通してトルクを伝達するように動作可能である、項目５０に記載の機構。
（項目５９）
器具シャフトと、
遠位端および駆動軸を有する、駆動シャフトであって、該器具シャフト内で回転するために載置される、駆動シャフトと、
近位端および被駆動軸を有する、被駆動シャフトと、
該駆動および被駆動シャフトの回転速度が、該駆動軸および該被駆動軸が非平行であるときに実質的に平等であるように、該駆動シャフトを該被駆動シャフトと連結する連結部材と、
エンドエフェクタの配向を、該器具シャフトに対して２次元で変化させることができるように、該器具シャフトと連結されるエンドエフェクタであって、該被駆動軸の周囲での該被駆動シャフトの回転が、関節動作特徴の関節動作を生じるように、該被駆動シャフトと連結される該特徴を備える、エンドエフェクタと
を備える、低侵襲手術ツール。
（項目６０）
前記連結部材は、その間に画定される連結軸を伴う第１端および第２端を備え、
前記駆動シャフト遠位端は、前記駆動軸の周囲での前記駆動シャフトの回転が、前記連結軸の周囲での前記連結部材の回転を生じるように、前記連結部材の第１端と軸方向かつ回転可能に連結され、
前記被駆動シャフト近位端は、前記連結軸の周囲での前記連結部材の回転が、前記被駆動軸の周囲での前記被駆動シャフトの回転を生じるように、前記連結部材の第２端と軸方向かつ回転可能に連結され、
前記駆動シャフト遠位端は、前記駆動軸および前記被駆動軸の間の角度が前記シャフトの回転中に変化するときに、
前記駆動軸と前記連結軸との間と、
前記被駆動軸と前記連結軸との間とで、
対応する角度を維持するよう、前記被駆動シャフト近位端に係合する、項目５９に記載のツール。
（項目６１）
前記駆動シャフト遠位端は、球面歯車の歯を備え、前記被駆動シャフト近位端は、前記駆動シャフトの歯車の歯に係合する球面歯車の歯を備える、項目６０に記載のツール。
（項目６２）
前記駆動シャフトおよび前記駆動シャフトの歯車の歯、または前記被駆動シャフトおよび前記被駆動シャフトの歯車の歯のうちの少なくとも一方は、一体化して形成される、項目６１に記載のツール。
（項目６３）
連結部材の第１端容器と、
前記容器を横断する連結ピンと、
前記容器とインターフェースする、駆動シャフト遠位端の外面と、
前記連結軸と前記駆動軸との間の角度の範囲の全体を通して前記連結ピンを受容する、駆動シャフト遠位端スロットであって、前記連結ピンと前記スロットとの間の相互作用は、前記駆動シャフトの回転が前記連結部材の回転を生じるように、前記駆動シャフトを前記連結部材と連結する、駆動シャフト遠位端スロットと
をさらに備える、項目６０に記載のツール。
（項目６４）
前記駆動シャフトを前記連結ピンと連結するようにクロススピンをさらに備え、前記クロスピンは、前記連結ピンと直角に配向され、前記駆動シャフトに対する回転のために載置される、項目６３に記載のツール。
（項目６５）
前記駆動シャフト遠位端または前記被駆動シャフト近位端のうちの少なくとも１つは、突起部を備え、
前記連結部材は、前記連結軸に沿って配置される駆動容器および被駆動容器を画定する、管状構造を備え、
該駆動容器または該被駆動容器のうちの少なくとも１つは、該突起部を受容し、前記駆動軸と前記被駆動軸との間の角度の範囲を通して該突起部を収容するように構成されるスロットを備え、
該突起部は、前記駆動シャフトまたは前記被駆動シャフトのうちの少なくとも１つと該連結部材との間の回転運動を伝えるように該スロットと相互作用する、項目６０に記載のツール。