(57)【要約】【課題】本発明は、オペレータによって旋回開始位置を一律に判断できるフォークリフト車及びフォークリフト車の旋回方法を提供することを目的とする。【解決手段】フォークリフト車（１）に対し、フォークリフト車を所定位置まで旋回させるための旋回操作の開始タイミングを上記フォークリフト車の走行中に該フォークリフト車の操作者に示す旋回指示手段（３０）を構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフト車を所定位置まで旋回させるための旋回操作の開始タイミングを前記フォークリフト車の走行中に該フォークリフト車の操作者に示す旋回指示手段を有することを特徴とするフォークリフト車。
【請求項２】
前記所定位置は、前記フォークリフト車によって荷が取り出せる位置であり、
前記旋回指示手段は、前記フォークリフト車の走行路または該走行路の近辺に予め固定された旋回開始位置マークを前記旋回操作の開始タイミングに照らす向きに配置された投光器である、
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト車。
【請求項３】
前記投光器は、前記フォークリフト車の走行方向に対して垂直な方向へライン照射するように配置され且つ前記旋回操作の開始タイミングに前記旋回開始位置マークを照らすように固定されたラインマーカである、
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト車。
【請求項４】
前記フォークリフト車はその場旋回が可能なリーチ式フォークリフトであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト車。
【請求項５】
フォークリフト車の旋回方法であって、
前記フォークリフト車を直進走行させ、
前記フォークリフト車の走行速度を落とし、
前記フォークリフト車から光を照射し、
所定位置に配置された旋回開始位置マークに前記光が重なったときに前記フォークリフト車の旋回を開始し、
所定の旋回軌跡をとるように前記フォークリフト車を操る、
ことを特徴とするフォークリフト車の旋回方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役作業において旋回動作が必要な場所の走行に適したフォークリフト車及びフォークリフト車の旋回方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫内の荷の積み卸しや運搬などの荷役を行うフォークリフト車の一つにフォークリフト車がある。
このフォークリフト車で固定棚に収納されている荷を取り出す場合、操作者（またはオペレータ）の操作により、先ずそのフォークリフト車を倉庫内に配設された通路を走らせて目的の固定棚に横付けし、続いてその固定棚の位置で方向転換して（具体的な例としては90°旋回して）その固定棚に荷の移載ができるように正面付けし、そして目的の荷の高さにフォークを上下動し及びフォークリフト車を前進させたりフォークを前に押し出すなどしてそのフォークをパレットの差込口に差し込み、その荷を取り出す。
【０００３】
一般にフォークリフト車の操縦は大部分がオペレータの勘に頼っている。このため、オペレータの操作経験に応じてフォークリフト車の切り返し数やフォークの高さの調整時間等に差が生じてくる。そこで、荷役の各操作工程でオペレータの操作を支援する目的で、各種の操作支援装置が検討されてきている。
例えば、通路走行時の右旋回または左旋回時における障害物との衝突を未然に防止するための装置がそれであり、その旋回時の仮想の車体軌跡を走行路面上に光線照射させるように車両に構成する（特許文献１参照）。
【０００４】
また、90°旋回後において目的の荷の移載ができるように正面にフォークリフト車をつけることが出来なかった場合の支援装置もある。フォークリフト車にサイドフォークシフトという機構を備え、フォークを左右にスライドして目的の荷の移載ができるように正面にフォークの位置を補正する装置である（特許文献２参照）。
【０００５】
また更に、フォークの高さの位置決め操作を支援する装置もある。この装置ではフォークリフトに投光器を搭載し、その光線の照射位置を頼りに高さ位置を確認する（特許文献３参照）。
【０００６】
なお、タイヤ走行式の移動棚に横ずれが生じた場合にそれに影響されることなく適切に荷物の積み降ろしを行えるようにしたシステムの開示もある（特許文献４参照）。
【特許文献１】特開2001-199276号公報
【特許文献２】特開平11-171487号公報
【特許文献３】特開2001-122598号公報
【特許文献４】特開2003-20102号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したフォークリフト車の各操作工程のうち、90°旋回後において目的の荷が移載できるように正面にフォークリフト車を向かい合わせられなかった場合には、その正面に向かい合わせになるようにフォークリフトを何度も切り返すか、またはサイドフォークシフトを使ってフォークを左右調節してそのフォークを目的の荷の正面に合わせるしかない。操作経験の少ないオペレータの場合、１回で目的の荷の移載ができるように正面にフォークリフト車を向かい合わせてつけることは難しく、上述の追加操作は避けられない。このため、作業時間が長くなり、荷役作業の効率が悪いものとなるため、問題であった。更に、狭い通路ではその切り返しさえ困難な状態に陥りやすく、その場合はサイドフォークシフトを導入するために設備コストの増大が避けられなくなる。
【０００８】
そこで本発明は、操作経験によらずオペレータが旋回開始位置を一律に判断できるフォークリフト車及びその旋回方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記課題を解決するために以下のように構成する。
本発明のフォークリフト車の態様の一つは、フォークリフト車を所定位置まで旋回させるための旋回操作の開始タイミングを上記フォークリフト車の走行中に該フォークリフト車の操作者に示す旋回指示手段を備える。
【００１０】
たとえば、上記所定位置が、上記フォークリフト車によって荷が取り出せる位置であるとき、上記旋回指示手段を、上記フォークリフト車の走行路または該走行路の近辺に予め固定された旋回開始位置マーク（例えば通路上やパレットや荷などに貼り付けられたテープなど）を上記旋回操作の開始タイミングに照らす向きに配置された投光器とすることが好ましい。
【００１１】
上記旋回指示手段を構成するフォークリフト車には、旋回が可能なフォークリフト車、例えばその場旋回が可能なリーチ式フォークリフト車が適する。
なお、上記投光器は、上記フォークリフト車の走行方向に対して垂直な方向へライン照射するように配置され且つ上記旋回操作の開始タイミングに上記旋回開始位置マークを照らすように固定されたラインマーカとすることが好ましい。
【００１２】
本発明のフォークリフト車の旋回方法の態様の一つは、上記フォークリフト車を直進走行させ、上記フォークリフト車の走行速度を落とし、上記フォークリフト車から光を照射し、所定位置に配置された旋回開始位置マークに上記光が重なったときに上記フォークリフト車の旋回を開始し、所定の旋回軌跡をとるように上記フォークリフト車を操る、ようにする。
【００１３】
本発明では、フォークリフト車を所定位置までで旋回させるための旋回操作の開始タイミングをオペレータに一律に提供することができる。例えばラインマーカであれば、旋回前からそれを点灯し続け、予め固定された旋回開始位置マークにそのラインマーカからの光が重なるタイミングをオペレータに走行中に示すことにより、オペレータは光が重なるそのタイミングが旋回開始のタイミングであると一律的に判断できるようになり、オペレータはタイミングを外すことなく旋回操作を開始できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、オペレータにより旋回開始タイミングが一律に判断できるようになる。このため、オペレータの操作経験に関係なく適切なタイミング（つまりは適切な位置）で旋回操作を開始すれば、容易に目的の荷の移載を可能とする正面にフォークリフト車を向かい合わせることができるようになる。その結果、操作経験の少ないオペレータでも目的の荷の移載を可能とする正面にフォークリフト車を簡単に向かい合わせることが可能となり、荷役作業の時間がこれまで以上に短縮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
倉庫内の棚に置かれた荷の積み降ろしや運搬に、一般にフォークリフト車が使用されている。操作者（またはオペレータとも呼ぶ）は操作レバーとステアリングホイールを操作して、フォークリフト車を決められた通路（走行路）を通って目的の荷が積まれた棚に横付けし、その位置から旋回（例えば90度旋回など）して目的の荷が積まれている同じ列の最下段の荷と正面で向かい合わせる。そして、フォークを昇降動作させたり又はフォークリフト車やフォークを前進させるなどして目的の荷を積み込み、また荷を既に積み込んでいる場合はその荷をその棚に卸す。荷はパレットと呼ばれる台に置かれており、そのパレットに構成されている左右一対の差込口にフォークを差し込むことによりパレットごとその荷の積み卸しをする。
【００１６】
本形態のフォークリフト車には、フォークリフト車を所定位置まで旋回させるための旋回操作の開始タイミングを車両走行中にフォークリフト車の操作者に示す旋回指示手段が搭載されている。特に、本旋回指示手段は、上述したようにフォークリフト車を棚に横付けした位置から棚に置かれた荷を取り出せる位置まで旋回させるための旋回操作の開始タイミングを示す手段であり、オペレータは、その旋回時に所定の旋回軌跡をとるように例えば走行速度を予め決めた一定速度にしたりフォークリフト車の操舵輪の向きを所定角度まできるようにするなどして車両を操作する。
【００１７】
上記旋回指示手段としては、一つには、フォークリフト車の進行方向に対して傾いた方向に光を照射する投光器をそのフォークリフト車に構成する。そして、このフォークリフト車をある所定の条件の下に旋回させたときのフォークリフト車の旋回軌跡に基づいて、実際の走行路上で旋回を開始するための位置（旋回開始位置）を求め、その旋回開始位置にフォークリフト車が着いたときの上記投光器の照射範囲（例えば走行路上の照射範囲や走行路近辺の照射範囲）に例えばテープなどで目印を付けておく。これにより、フォークリフト車を走行路上を走らせて上記旋回開始位置を通るときに、フォークリフト車に搭載された投光器が上記目印を照らすため、オペレータはその目印への光の照射からフォークリフト車が旋回開始位置にいる（旋回操作を開始するタイミングである）と判断でき、この適切なタイミングで旋回操作を開始することでフォークリフト車を荷を移載可能となる位置に向かい合わせることができる。
【００１８】
なお、上記旋回指示手段は、上述の構成に限らず、フォークリフト車の旋回を開始する最適な位置を走行中にオペレータに示すものであれば良いため、音で知らせるものや画面表示で知らせるなどしても良い。音で知らせるものであれば、例えば、旋回開始位置に予めICタグを配置しておき、フォークリフト車がその位置を通過するときにフォークリフト車でその情報を検出するようにし、その検出をキーに音を鳴らせるなどして構成できる。また、画面表示で知らせるものであれば、上記音に換えて警告メッセージを画面表示させるなどして構成できる。
【００１９】
以下、旋回指示手段として投光器を使用した場合について説明する。
（実施例１）
図１は、本実施例におけるフォークリフト車の斜視図である。
【００２０】
同図には、旋回半径の小さい後輪走行のリーチ式フォークリフト車1が示されている。このリーチ式フォークリフト車1は旋回半径が小さいので、ほぼその場の90度旋回が可能である。
【００２１】
同図のリーチ式フォークリフト車（以下では、簡略してフォークリフト車と呼ぶ）1には、そのフォークリフト車の前部に従来構成にもあるリフト装置10が構成されている。このリフト装置10は、左右一対のマスト100、このマスト100に添って昇降動作をする上下２本のフィンガーバー101、このフィンガーバー101に固定された荷崩れ防止用のバックレスト102及び目的の荷をパレットの差込口を使用して持ち上げる左右一対のフォーク103、上記フィンガーバー101を昇降動作させるリフトシリンダ104やチェーン105、フォーク103を傾ける不図示のティルトシリンダなどにより構成されている。また、同図には、その左右一対のフォーク103の両脇に、直進向きに固定された左右一対の前輪106がその一部を覗かせている。この前輪は、直進方向へ回転自在に固定されている。
【００２２】
同図のフォークリフト車1は、その後部に操作制御部20が構成されている。この操作制御部20には、フォークリフト車1の各部を制御する従来の制御装置が搭載されている。操作者（オペレータ）はヘッドガード200に保護されながら、同図にその一部を覗かせた操作レバー201やステアリングを操作して上記制御装置に操作信号を送り、リフト装置10を制御する。また同図においては保護カバー202で覆われて見えないが、上記操作制御部20の下部に走行モータにより駆動される後輪が構成されている。この後輪は、操作レバー201やステアリングの操作により直進の走行方向に対して左右に向きを変えるように構成されている。操作レバー201やステアリングを介して制御装置に走行速度を指示することにより走行モータの回転速度がその走行速度に制御され、後輪がその回転速度で回転する。同図のフォークリフト車1は、更に、左右一対の前輪106の各上方に、上記投光器の一例であるレーザマーカとこのレーザマーカの電源のＯＮ／  ＯＦＦの切り替えをする点灯手段の一例である電源制御装置よりなるマーカ装置30が搭載されている。各マーカ装置30は、上方から見た場合、前輪106の車軸の延長線上に同図のように線状の光M1を照射（ライン照射）する。
【００２３】
図２は上記マーカ装置30の構成図である。
同図に破線で示される部分は、後輪を回転駆動するための従来の電気系の概略構成図である。ここには、後輪を回転駆動する走行モータ202と、この走行モータ202の回転を計測するエンコーダなどの回転計203と、操作レバー201やステアリングを介して指示された走行速度及び上記回転計で検出された回転情報を元に上記走行モータ202を制御する制御装置内の走行駆動回路204が図示されている。
【００２４】
本マーカ装置30は、上述したような線状の光M1を照射物体上に形成するラインマーカ300と、上記回転計203から入力される信号を基にラインマーカ300への電源供給を制御する電源制御装置301で構成される。
【００２５】
同図の例では、電源制御装置301は、予め設定した閾値（速度情報の閾値）D1と回転計203の出力信号を変換して得た速度情報D2とを比較器3010で比較させて、例えば変換した速度Ｄ２が閾値Ｄ１以下にある間導通信号を切り替えスイッチ3011に出力してラインマーカ300に電源Vを導通させ、変換した速度Ｄ２が閾値Ｄ１より大きい間は切り替えスイッチ3011に導通信号を出力せずにラインマーカ300への電源Vの供給を切断するように構成されている。なお同図の電源Vとしては、マーカ装置30に電池を内蔵できるようにしてその電池から電力供給を受けるようにしたり、又は、フォークリフト車1に備えられた不図示の電源の供給を受けるようにしたり、形態は様々である。
【００２６】
図３は、上記ラインマーカ300の構成例である。
同図のラインマーカ300は光の直進性が良いレーザダイオードを使用している。当該ラインマーカ300には、そのレーザダイオード3000、電源Vが供給されることによりそのレーザダイオード3000を駆動するドライバ3001、及びレーザダイオード3000から発振したレーザ光を直進性の良い平面状の光に変える光学系（集光レンズ3002及びロッドレンズ3003）が構成されている。
【００２７】
図２の電源Vがラインマーカ300に導通すると、ドライバ3001の駆動の下にレーザダイオード3000からレーザ光L1が発振し、光学系3002、3003を経て、同図に網掛けで示されるような範囲で光が空間中を直進する。この図からは読み取れないが、空間中を直進する光（網掛け部分）L2は、同図の例では紙面と平行な平面内を広がる光である。このため、この光が床や壁などの物体Aに照射されると、同図に太線で示されるようにその物体A上に線状の照射光L3、L4を形成する。
【００２８】
続いて、上記フォークリフト車１で荷役作業をする場合の例を示す。
なお以下に示すフォークリフト車には、上記ラインマーカ300がフォークリフト車の走行方向に対して垂直に走行路の左右方向へ照射されるように設置されているものとする。この場合、その走行方向に対して垂直な方向に伸びた線状の光が床や壁などの物体上に形成される。上記ラインマーカ300の光の上下方向（鉛直方向）の照射向きは、上記線状の光が走行路または該走行路の近辺（例えば走行路脇や棚やパレットや荷など）に予め固定された後述の旋回開始位置マーク（例えばテープなど）を照射する向きとする。
【００２９】
また、本例では、上記電源制御装置301の閾値（走行速度の閾値）D1を、フォークリフト車が旋回する際にそのフォークリフト車が設計上最小の旋回半径で旋回できる最大の速度に設定しているものとする。
【００３０】
図４は、倉庫内におけるフォークリフト車１の荷役工程の一例を上方から模式的に示した図である。
同図においては、フォークリフト車１による荷役工程の例として、フォークリフト車１により荷2を取り出す場合の工程が示されている。この工程では、フォークリフト車１を棚3に並走させて目的の荷2-1が置かれている棚3-1へ直進走行する工程（工程１）、目的の棚3-1に到達する手前でフォークリフト車１の走行速度を十分に減速してその棚3-1に横付けし、一旦停止してからまたはそのままの低速度でフォークリフト車1を旋回（同図の例では右旋回）して荷2-1の取り出し可能位置（正面）につける工程（工程２）、及び、フォークを昇降動作させて目的の荷2-1を積み卸しする工程（工程３）の３つの工程に分けている。
【００３１】
工程１では、フォークリフト車1の走行速度は電源制御装置301に設定された走行速度の閾値D1よりも通常は大きいため、電源制御装置301によりラインマーカ300への電源供給が切断されてそのラインマーカ300からレーザ光は発振されない。
【００３２】
工程２では、その走行速度が十分に減速される。そして、ある設定された速度以下になるとラインマーカ300へ電源が供給され、レーザ光が発振する。この工程では、必ず旋回前にフォークリフト車１の走行速度が上記設定速度D1以下になるようにオペレータが速度調節をする。そして、旋回時には、フォークリフト車がその場旋回をするように操作をする。
【００３３】
なお、この工程で90度旋回終了後にフォークがパレットの差込口に届かない位置にある場合、例えばフォークを前に押し出してもパレットの差込口に届かない位置にある場合（この場合も本明細書では荷の取り出し可能位置に含めるものとする）、届く位置までフォークリフト車を前進する。
【００３４】
図５は、上記の工程２におけるフォークリフト車1の旋回開始位置から旋回終了位置までの旋回軌跡の関係を示した図である。
本例では、予め、本フォークリフト車において設計上最小の旋回半径でフォークリフト車を９０度旋回させたときの旋回開始位置と旋回終了位置の位置関係を例えばシミュレーションをするなどして測定し、その測定結果から実際に荷が置かれている位置でそのフォークリフト車が荷と正面で向かい合うための旋回開始位置を逆算し、フォークリフト車に搭載されたラインマーカがその旋回開始位置で床や棚やパレットや荷などに照射する光のライン上に例えばテープなどで目印を付けておく。
【００３５】
本例のフォークリフト車では、その設計上、荷の前面中央部とフォークリフト車の前輪とが横に並んだときに90度旋回を開始すると90度旋回後にフォークリフト車と荷が丁度正面で向かい合うようになる。正面で向かい合うとは、繰り返しになるが荷を取り出せ位置にくる、より具体的にはフォークリフト車の左右一対のフォーク103とその荷を持ち上げるためのパレットの左右一対のフォーク差込口とが互いに対向する位置で向かい合うことを意味し、この場合、フォークリフト車を再度切り替えししたり又はそのフォークを左右方向にスライドさせたりして左右一対のそのフォークが上記パレットの左右一対のフォーク差込口に収まるように調整する必要がない。
【００３６】
本例では、フォークリフト車1に搭載されたラインマーカ300がその前車輪の車軸の延長線上に光L2をライン照射するように配置されているため、旋回開始位置マークの配置場所としては、荷の前面中央を通過する鉛直線と前輪の車軸を通る線が垂直に交わるときにその二つの線で形成される平面が物体と交差する線上にあることが必要である。本例では、光が走行路付近に照射されるようにラインマーカを鉛直方向に角度調節して設置した関係から、荷の前面中央部から鉛直方向に垂直に降ろした直線と走行路とが交わる走行路上の位置に上記旋回開始位置マークM2を配置している。この配置により、フォークリフト車1の前車輪の車軸とその旋回が開始されなければならない位置とが一致するところで、フォークリフト車1から投光されるレーザ光M1が目的の荷2-1の旋回開始位置マークM2に重なり、その荷2-1の取り出し位置に移動するための旋回開始位置（つまりは、走行中に旋回操作を開始するタイミング）を容易にオペレータは知ることができる。
【００３７】
さて、各図には、旋回を開始する少し手前の位置から旋回を終えるまでのフォークリフト車1の軌跡を４段階（配置１から配置４）に分けて示している。
同図の配置１は、フォークリフト車1の走行速度が旋回速度（本例では最小の旋回半径で90度旋回させる速度）にまで減速され、電源制御装置301の閾値D1を下回る速度で同図上方に向かって直進走行しているときの配置である。このとき、電源制御装置301の切り替えスイッチ3011はラインマーカ300に電力を供給するように電源Vを導通しており、フォークリフト車1の走行方向に垂直な平面で且つ前車輪の車軸を通る平面と床や走行路脇の棚やパレットや荷などとの交差線上にそのラインマーカ300は線状の光M1を照射する。
【００３８】
同図の配置２は、前輪の車軸と旋回開始位置マークM2が横並びになり、フォークリフト車1に搭載されたラインマーカ300から照射されるレーザ光M1がその旋回開始位置マークM2と重なったときの配置である。この時、オペレータは、レーザ光M1がその旋回開始位置マークM2に重なったことを目視確認でき、操作レバー201やステアリングを介して車輪を一杯にきることで旋回操作を開始する。
【００３９】
同図の配置３は、操作レバー201やステアリングを介して車輪を一杯にきり続けたときの途中のフォークリフト車配置である。このとき、オペレータは、フォークリフト車が所定の旋回軌跡をとるようにその操作状態を維持するようにフォークリフト車を操る。こうして、フォークリフト車の進行方向は所定の軌跡を通って同図上方から荷2-1の向きに転換する。
【００４０】
同図の配置４は、90度旋回後の配置である。このように旋回終了後には上方から見て荷2-1の前面中央が一対のフォーク103の真ん中に位置するようになり、荷の取り出しが可能になる。
【００４１】
このように、オペレータはレーザ光と旋回開始位置マークの重なりをフォークリフト車走行中に目視確認できるようになる。このため、フォークリフト車を走行させながら目的の荷の位置にある旋回開始位置マークにレーザ光が重なったときに旋回を開始するという走行方法が可能となり、オペレータの操作経験に関係なく一律に、フォークリフト車の左右一対のフォークとその荷を持ち上げるためのパレットの左右一対のフォーク差込口とが互いに対向する位置にフォークリフト車を向かい合わせることができる。
【００４２】
なお、上記構成では車軸の延長線上にレーザ光を照射する構成であったため、走行路を走行するフォークリフト車とその横に平行に設置された棚との距離が変わっても旋回開始のタイミングは変わらない。そのレーザ光の照射方向をフォークリフト車の走行方向の前方側に傾ける場合はフォークリフト車と棚との距離に応じて旋回開始位置マークにレーザ光が重なるタイミングが変化するため、棚との距離をある一定の距離にしてフォークリフト車を走行させればよい。
【００４３】
また、上記では、フォークリフト車の設計上最小の旋回半径で旋回させる場合の例を示したが、その旋回半径よりも大きい旋回半径でフォークリフト車を旋回させるようにしてもよい。この場合、旋回速度や旋回時に車輪をきる角度などを予め決めておき、その時のフォークリフト車の旋回軌跡から旋回開始位置及び旋回開始位置マークの配置場所を決めればよい。また、その決定した旋回速度で減速なく旋回に入れるようにその旋回速度よりもやや高めに電源制御装置の閾値を設定しておく。
【００４４】
また、上記フォークリフト車はその場旋回が可能なフォークリフト車であったが、その場旋回が可能ではないフォークリフト車に適応しても良い。その場合フォークリフト車において設計上最小の旋回半径でフォークリフト車を９０度旋回させたときの旋回開始位置と旋回終了位置の位置関係を例えばシミュレーションをするなどして測定し、その測定結果から実際に荷が置かれている位置でそのフォークリフト車が荷と正面で向かい合うための旋回開始位置を逆算すれば良い。
【００４５】
また、上記では、点灯手段の一例として電源制御装置を使用した例を示したが、本点灯手段はレーザマーカなどの投光器を点灯したり消灯したりする構成のものであれば良いため、例えばオペレータが手動で投光器をＯＮ/ＯＦＦする単純な構成であっても良い。
【００４６】
以上より、オペレータにより旋回開始タイミングが一律的に判断できるようになる。このため、オペレータの操作経験に関係なく適切なタイミングで旋回開始が行われ、目的の荷の正面に（荷が棚の上の方に置かれている場合は、その荷の正面に）フォークリフト車を容易につけられる。こうして目的の荷の正面にフォークリフト車を少ない回数でつけることが可能になり、荷役作業の時間をこれまで以上に短縮することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施例におけるフォークリフト車の斜視図である。
【図２】マーカ装置30の構成図である。
【図３】ラインマーカ300の構成例である。
【図４】倉庫内におけるフォークリフト車１の荷役工程の一例を上方から模式的に示した図である。
【図５】工程２におけるフォークリフト車の旋回開始位置から旋回終了位置までの旋回軌跡の関係を示した図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  リーチ式フォークリフト車
１０  リフト装置
２０  操作制御部
３０  マーカ装置
１００  マスト
１０１  フィンガーバー
１０２  バックレスト
１０３  フォーク
１０４  リフトシリンダ
１０５  チェーン
１０６  前輪
２００  ヘッドガード
２０１  操作レバー
２０２  保護カバー
Ｍ１  線状の光
【図２】
2008087891.tif 000003
【図１】
2008087891.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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