【手続補正書】
【提出日】平成21年1月15日(2009.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のローラによってシート状のウェブを搬送するウェブ搬送装置において、
前記ウェブを搬送する駆動ローラと、
前記ウェブの搬送方向において、前記駆動ローラの前段に設けられ軸方向を調整可能な角度調整ローラと、
この角度調整ローラ上を搬送される前記ウェブを撮像する撮像手段と、
前記角度調整ローラの軸の角度を調整するアライメント調整手段と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラが、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像から、前記ウェブ上のしわの前兆であるウェブ上に発生する波形の直線模様を画像で認識する画像解析手段と、
しわが発生しないように前記アライメント調整手段を制御する軸角度制御手段と、
を備えていることを特徴とするウェブ搬送装置。
【請求項２】
複数のローラによってシート状のウェブを搬送するウェブ搬送装置において、
前記ウェブを搬送する駆動ローラと、
前記ウェブの搬送方向において、前記駆動ローラの前段に設けられ軸方向を調整可能な角度調整ローラと、
この角度調整ローラ上を搬送される前記ウェブを撮像する撮像手段と、
前記角度調整ローラの軸の角度を調整するアライメント調整手段と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラが、
前記撮像手段によって撮像された撮像画像から、前記ウェブ上に発生する波形の直線模様を検出し、前記ウェブ上のしわの前兆となる状態を画像で認識するとともに、当該直線模様の前記角度調整ローラに対する進入方向を解析する画像解析手段と、
この画像解析手段で解析された直線模様の進入方向と前記軸方向とのなす角が直角となる方向に、前記角度調整ローラの軸を駆動させ、しわが発生しないように前記アライメント調整手段を制御する軸角度制御手段と、
を備えていることを特徴とするウェブ搬送装置。
【請求項３】
前記画像解析手段は、前記撮像画像の色または輝度に基づいて、当該撮像画像において前記波形の直線模様を検出し、予め定めた座標系を基準に当該直線模様の方向を前記進入方向として解析することを特徴とする請求項２に記載のウェブ搬送装置。
【請求項４】
前記複数のローラの一つとして設置され、前記ウェブに対する張力を発生させるダンサーローラと、
このダンサーローラにより発生する前記張力を計測する張力計測手段と、
前記ダンサーローラを駆動させることで前記ウェブに対する張力を調整する張力調整手段と、を備え、
前記コントローラが、
当該ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件を示す駆動情報と、前記ウェブの物性値とに基づいて、前記ウェブにおいてスリップが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界下限張力と、前記ウェブにしわが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する臨界張力算出手段と、
前記張力計測手段で計測された張力が、前記臨界下限張力および前記臨界上限張力の間の張力となるように前記張力調整手段を制御する張力制御手段と、
を備えていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のウェブ搬送装置。
【請求項５】
複数のローラを備えたウェブ搬送装置における、シート状のウェブを搬送するウェブ搬送方法であって、
前記ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件を示す駆動情報と、前記ウェブの物性値とに基づいて、前記ウェブにおいてスリップが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界下限張力と、前記ウェブにしわが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する臨界張力算出ステップと、
前記ウェブに対する張力が、前記臨界張力算出ステップで算出された臨界下限張力および臨界上限張力の間の張力となるように、前記ウェブに対する張力の増減の調整を行う張力制御ステップと、
軸方向を調整可能な角度調整ローラ上を搬送されるウェブを撮像した撮像画像から、前記ウェブ上に発生する波形の直線模様を検出するとともに、当該直線模様の前記角度調整ローラに対する進入方向を解析する画像解析ステップと、
前記画像解析ステップで解析された直線模様の進入方向と前記軸方向とのなす角が直角となる方向に、前記角度調整ローラの軸を駆動する軸角度制御ステップと、
を含んでいることを特徴とするウェブ搬送方法。
【請求項６】
複数のローラを備えたウェブ搬送装置において、シート状のウェブを搬送するために、コンピュータを、
前記ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件を示す駆動情報と、前記ウェブの物性値とに基づいて、前記ウェブにおいてスリップが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界下限張力と、前記ウェブにしわが発生する際の前記ウェブに対する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する臨界張力算出手段、
前記ウェブに対する張力が、前記臨界張力算出手段で算出された臨界下限張力および臨界上限張力の間の張力となるように、前記ウェブに対する張力の増減の調整を行う張力制御手段、
軸方向を調整可能な角度調整ローラ上を搬送されるウェブを撮像した撮像画像から、前記ウェブ上に発生する波形の直線模様を検出するとともに、当該直線模様の前記角度調整ローラに対する進入方向を解析する画像解析手段、
前記画像解析手段で解析された直線模様の進入方向と前記軸方向とのなす角が直角となる方向に、前記角度調整ローラの軸を駆動する軸角度制御手段、
として機能させることを特徴とするウェブ搬送制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】ウェブ搬送装置、ウェブ搬送方法およびウェブ搬送制御プログラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のローラで支持してシート状のウェブを搬送するウェブ搬送装置、ウェブ搬送方法およびウェブ搬送制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、連続紙、プラスチックフィルム、金属膜等の柔軟な連続素材（以下、ウェブという）を、複数のローラで支持しながら搬送する搬送処理技術（ウェブハンドリング技術）が、広範囲の産業分野において利用されている。また、最近では、この搬送処理技術は、プラスチックフィルムに液晶をコーティングした液晶カラーフィルタのような高い価値を付加した素材に対しても、利用されている。このような高付加価値素材の需要の増大に伴い、搬送処理技術には、より一層の高速化、高効率化、高精度化が求められている。
【０００３】
従来、搬送処理技術において、ウェブを安定して搬送する手法として、ウェブに対する張力を調整する技術が開示されている（例えば、特許文献１、特許文献２等）。
すなわち、従来は、ウェブを搬送する搬送ローラ間に設けたダンサーローラを、油圧や空気圧等の加圧装置によって、ウェブの搬送方向に対して垂直方向に移動させることで、ウェブに対する張力を調整し、しわの発生を防止するとともに、スリップが発生しない安定したウェブ搬送を行っていた。
【特許文献１】特開２００３−２１２４０６号公報（段落００１６〜００２３、図１）
【特許文献２】特開２０００−１４３０５３号公報（段落００１３〜００２１、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、近年、ウェブ搬送速度の高速化に伴い、従来の手法で張力を制御するだけでは、搬送中に生じるしわ等の損傷を除去することができないという問題が現実に多く発生している。これらの問題は、一般にウェブディフェクトと呼ばれ、広範囲の産業分野において、その防止が必須の技術的課題となっている。
一般に、このしわの原因は、ウェブを搬送する各ローラが平行に配置されていない、いわゆるミスアライメントが原因であると考えられ、人が経験によってローラの配置の調整を行っているのが現状である。
【０００５】
このように、人が経験によってローラの配置の調整を行う場合、しわが発生した後にローラの配置の調整を行っていたのでは、液晶カラーフィルタのような高付加価値素材の場合、しわが発生した段階でその素材そのものが価値のないものとなってしまい、大きな損害となってしまうという問題がある。また、ウェブ搬送時に、しわが発生する前兆を人が経験によって認識し、しわが発生する前にローラの配置の調整を行っていたのでは、生産性がその人の技量に依存することになり、高速化、高効率化が望めないという問題がある。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、ウェブの搬送中に生じるしわの発生の前兆を検出し、しわの発生を防止することが可能なウェブ搬送装置、ウェブ搬送方法およびウェブ搬送制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記目的を達成するために創案されたものであり、まず、請求項１に記載のウェブ搬送装置は、複数のローラによってシート状のウェブを搬送するウェブ搬送装置において、前記ウェブを搬送する駆動ローラと、前記ウェブの搬送方向において、前記駆動ローラの前段に設けられ軸方向を調整可能な角度調整ローラと、この角度調整ローラ上を搬送される前記ウェブを撮像する撮像手段と、前記角度調整ローラの軸の角度を調整するアライメント調整手段と、コントローラと、を備え、前記コントローラが、前記撮像手段によって撮像された撮像画像から、前記ウェブ上のしわの前兆であるウェブ上に発生する波形の直線模様を画像で認識する画像解析手段と、しわが発生しないように前記アライメント調整手段を制御する軸角度制御手段と、を備えている。
請求項２に記載のウェブ搬送装置は、複数のローラによってシート状のウェブを搬送するウェブ搬送装置において、駆動ローラと、角度調整ローラと、撮像手段と、アライメント調整手段と、コントローラと、を備え、前記コントローラが、画像解析手段と、軸角度制御手段と、を備える構成とした。
【０００８】
かかる構成において、ウェブ搬送装置は、駆動ローラの前段に設けられた軸方向を調整可能な角度調整ローラ上を搬送されるウェブを、撮像手段によって撮像する。そして、ウェブ搬送装置は、コントローラの画像解析手段によって、撮像画像から、ウェブ上に発生する波を打ったような波形（波打ち現象）を示す直線模様を検出するとともに、当該直線の角度調整ローラに対する進入方向を解析する。この波形は、しわが発生する前兆となるものである。
【０００９】
そして、ウェブ搬送装置は、軸角度制御手段によって、画像解析手段で解析された直線模様の進入方向と角度調整ローラの軸方向とが直角となる方向に、角度調整ローラの軸を駆動させるようにアライメント調整手段を制御する。そして、ウェブ搬送装置は、アライメント調整手段によって、角度調整ローラの軸の角度を調整する。
これによって、ウェブ搬送装置は、しわが発生する前段階で、その前兆となる波形を減衰させ、しわの発生を防止することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載のウェブ搬送装置は、請求項２に記載のウェブ搬送装置において、前記画像解析手段が、前記撮像画像の色または輝度に基づいて、当該撮像画像において前記波形の直線模様を検出し、予め定めた座標系を基準に当該直線模様の方向を前記進入方向として解析することを特徴とする。
【００１１】
かかる構成において、ウェブ搬送装置は、画像解析手段によって、撮像画像を解析する際に、撮像画像の色または輝度に基づいて波形の複数の直線模様を検出する。また、ウェブ搬送装置は、画像解析手段によって、この直線の方向を解析することで、波形がウェブ上でどの方向に進行しているのかを判定することができる。
【００１２】
さらに、請求項４に記載のウェブ搬送装置は、請求項２または請求項３に記載のウェブ搬送装置において、ダンサーローラと、張力計測手段と、張力調整手段と、を備え、前記コントローラが、臨界張力算出手段と、張力制御手段と、を備える構成とした。
【００１３】
かかる構成において、ウェブ搬送装置は、臨界張力算出手段によって、当該ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件（搬送速度等）を示す駆動情報と、ウェブの物性値（ヤング率、ポアソン比等）とに基づいて、ウェブにおいてスリップが発生する張力の臨界値である臨界下限張力と、ウェブにおいてしわが発生する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する。
【００１４】
そして、ウェブ搬送装置は、張力計測手段によって、ウェブに対する張力の増減の調整を行うダンサーローラにより発生する張力を計測し、張力制御手段によって、その張力が臨界下限張力および臨界上限張力の間の張力となるようにダンサーローラを駆動する。
これによって、ウェブに対する張力が臨界下限張力および臨界上限張力の範囲内で制御されることになり、ウェブのしわの発生やスリップを防止することができる。
【００１５】
また、請求項５に記載のウェブ搬送方法は、複数のローラを備えたウェブ搬送装置において、シート状のウェブを搬送するウェブ搬送方法であって、臨界張力算出ステップと、張力制御ステップと、画像解析ステップと、軸角度制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１６】
かかる手順において、ウェブ搬送方法は、臨界張力算出ステップにおいて、ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件を示す駆動情報と、ウェブの物性値とに基づいて、ウェブにおいてスリップが発生する際のウェブに対する張力の臨界値である臨界下限張力と、ウェブにしわが発生する際のウェブに対する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する。
そして、ウェブ搬送方法は、張力制御ステップにおいて、ウェブの張力が、臨界張力算出ステップで算出された臨界下限張力および臨界上限張力の間の張力となるように、ウェブに対する張力の増減の調整を行う。
【００１７】
そして、ウェブ搬送方法は、画像解析ステップにおいて、軸方向を調整可能な角度調整ローラ上を搬送されるウェブを撮像した撮像画像から、ウェブ上に発生する波形の直線を検出するとともに、当該直線の角度調整ローラに対する進入方向を解析する。
続けて、ウェブ搬送方法は、軸角度制御ステップにおいて、画像解析ステップで解析された直線模様の進入方向と前記軸方向とのなす角が直角となる方向に、前記角度調整ローラの軸を駆動する。
【００１８】
さらに、請求項６に記載のウェブ搬送制御プログラムは、複数のローラを備えたウェブ搬送装置において、シート状のウェブを搬送するために、コンピュータを、臨界張力算出手段、張力制御手段、画像解析手段、軸角度制御手段、として機能させる構成とした。
【００１９】
かかる構成において、ウェブ搬送制御プログラムは、臨界張力算出手段によって、ウェブ搬送装置の予め定めた駆動条件を示す駆動情報と、ウェブの物性値とに基づいて、ウェブにおいてスリップが発生する際のウェブに対する張力の臨界値である臨界下限張力と、ウェブにしわが発生する際のウェブに対する張力の臨界値である臨界上限張力とを算出する。
そして、ウェブ搬送制御プログラムは、張力制御手段によって、ウェブに対する張力が、臨界張力算出手段で算出された臨界下限張力および臨界上限張力の間の張力となるように、ウェブに対する張力の増減の調整を行う。
【００２０】
そして、ウェブ搬送制御プログラムは、画像解析手段によって、軸方向を調整可能な角度調整ローラ上を搬送されるウェブを撮像した撮像画像から、ウェブ上に発生する波形の直線模様を検出するとともに、当該直線の角度調整ローラに対する進入方向を解析する。
続けて、ウェブ搬送制御プログラムは、軸角度制御手段によって、画像解析手段で解析された直線模様の進入方向と軸方向とのなす角が直角となる方向に、角度調整ローラの軸を駆動する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、以下に示す優れた効果を奏するものである。
請求項１および請求項２に記載の発明によれば、ウェブを搬送する際に、ローラ間のミスアライメントによって発生するしわの前兆となる波形（波打ち現象）を検出し、角度調整ローラの軸の角度（スキュー角）を調整することで、波形を減衰させることができる。これによって、本発明は、ウェブに対して発生するしわを未然に防止することができる。
また、本発明によれば、画像解析手段によって、波打ち現象を検出し、その波形を減衰させるため、従来のようにローラの配置の調整に人手を介することがない。これによって、ウェブの生産性を高めることが可能になる。
【００２２】
請求項３に記載の発明によれば、ウェブに発生する波形（波打ち現象）を、ウェブを撮像した撮像画像内で直線を検出することにより行うため、その波形の角度調整ローラに対する進入方向を的確に把握することができ、確実に波形を打ち消す方向に角度調整ローラの軸を駆動させることができる。
【００２３】
請求項４、請求項５または請求項６に記載の発明によれば、ウェブを搬送する際に、ローラ間のミスアライメントによって発生するしわの前兆となる波形（波打ち現象）を検出し、角度調整ローラの角度（スキュー角）を調整することで、波形を減衰させることができる。さらに、本発明によれば、ウェブに対する張力を、スリップが発生する張力の臨界値である臨界下限張力としわが発生する張力の臨界値である臨界上限張力との間で制御することができるため、ウェブのスリップとしわの発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について図面を参照して説明する。なお、ここでは、最初に、本願発明者が解明したウェブのしわの発生メカニズムについて、その概略を説明した後に、しわの発生を防止しながらウェブの搬送を行うウェブ搬送装置の構成および動作について順次説明を行う。
【００２５】
［ウェブ搬送中のしわ発生メカニズム］
最初に、図１を参照して、ウェブ搬送中にウェブにしわが発生するメカニズムについて説明する。図１は、しわ発生のメカニズムを説明するための説明図であって、（ａ）は２つのローラとウェブとの関係を示した斜視図、（ｂ）はその側面図、（ｃ）はその上面図を示している。図１では、ウェブ１０が、２つのローラ２（２１，２２）上を搬送されている状態を示している。ここでは、上流側のローラ２１から下流側のローラ２２の方向にウェブ１０（図中では透明で示している）が搬送されているものとする。
【００２６】
（しわ発生条件）
まず、ウェブ１０の搬送中にウェブ１０にしわが発生する条件について説明する。
通常、ローラ２１，２２が平行に配置されている場合は、ウェブ１０にしわは発生しない。しかし、例えば、ローラ２２が、ローラ２１に対してゆがみ（スキュー）が発生し、ローラ２１とローラ２２との間でミスアライメントが発生した場合、ウェブ１０はローラ２２の接線上で曲げモーメントによるせん断力ＳＦを受ける。ここで、ウェブ１０を、上流側のローラ２１を固定端とする極めて薄いはりと考えると、ウェブ１０はせん断力ＳＦを受け、面内でたわもうとする。このときのせん断応力がウェブ１０を平板とみなしたときの臨界座屈応力を上回っていれば、スキューが発生したローラ２２に進入する直前のウェブ１０の中央位置に座屈ＢＬが生じ始め、これがしわの発生点となる。
すなわち、ローラ２２のスキュー角θが、以下の（１）式に示す臨界ミスアライメント角θｃｒ以上となった場合にしわが発生する。
【００２７】
【数１】
2007326657.tif 000001
【００２８】
ここで、ａはローラ間のスパン［ｍ］、Ｌはウェブ幅［ｍ］、Ｅｘはウェブ搬送方向のウェブのヤング率［Ｐａ］、σｘは張力によるウェブ搬送方向の引張応力［Ｐａ］、σｚｃｒは臨界座屈応力［Ｐａ］をそれぞれ示している。
なお、引張応力σｘは、以下の（２）式で与えられる。
【００２９】
【数２】
2007326657.tif 000002
【００３０】
ここで、Ｔはウェブ張力［Ｎ／ｍ］、ｔＦはウェブ厚［ｍ］をそれぞれ示している。
また、臨界座屈応力σｚｃｒは、以下の（３）式で与えられる。
【００３１】
【数３】
2007326657.tif 000003
【００３２】
ただし、σｅ，ζ１およびζ２は、以下の（４）式で与えられる。
また、（３）式における整数ｉは、以下の（５）式を満たす任意の１個の整数とする。
【００３３】
【数４】
2007326657.tif 000004
【００３４】
【数５】
2007326657.tif 000005
【００３５】
（しわ伝搬条件）
次に、ウェブ１０に発生したしわがウェブ１０の搬送方向に沿って伝搬する条件について説明する。
通常、しわが発生したウェブ１０がローラ２２を通過する際、ローラ２２に沿って巻かれたウェブ１０の臨界座屈応力は、平板の臨界座屈応力に比べてはるかに大きくなることから、ウェブ１０とローラ２２間に大きなせん断力を支持するための十分な摩擦力ＦＦが作用していない場合には、ローラ２２上でウェブ１０は座屈せず、しわは消滅する。
しかし、ウェブ１０とローラ２２間に十分な摩擦力ＦＦが作用する場合にはローラ２２上でもウェブ１０は座屈し続け、しわが伝搬していく。
すなわち、ウェブ１０に対する張力が、以下の（６）式に示す臨界上限張力Ｔｗｉｋ以上となった場合にしわが伝搬する。
【００３６】
【数６】
2007326657.tif 000006
【００３７】
ここで、ｔＦはウェブ厚［ｍ］、μはウェブ−ローラ間の摩擦係数、Ｌはウェブ幅［ｍ］、Ｅｘはウェブ搬送方向のウェブのヤング率［Ｐａ］、Ｅｚはウェブ幅方向のウェブのヤング率［Ｐａ］、ｖｘはウェブ搬送方向のウェブのポアソン比、ｖｚはウェブ幅方向のウェブのポアソン比をそれぞれ示している。
なお、摩擦係数μは、以下の（７）式で与えられる。
【００３８】
【数７】
2007326657.tif 000007
【００３９】
ここで、Ｒはローラ半径［ｍ］、Ｂはウェブ巻角［ｒａｄ］である。また、μＬは以下の（８）式で与えられる。
【００４０】
【数８】
2007326657.tif 000008
【００４１】
ここで、μｃはウェブ−ローラ間の境界摩擦係数、ｈは空気膜厚［ｍ］、σはウェブ−ローラ間の表面粗さ［ｍ］をそれぞれ示している。
ただし、表面粗さσは、以下の（９）式に示すように、ローラの表面粗さσｒとウェブの表面粗さσｗとの合成値である。
【００４２】
【数９】
2007326657.tif 000009
【００４３】
また、空気膜厚ｈは、以下の（１０）式で与えられる。
【００４４】
【数１０】
2007326657.tif 000010
【００４５】
ここで、ηは空気膜粘度［Ｐａ・ｓ］、Ｔはウェブ張力［Ｎ／ｍ］、ｋはウェブの透過度［ｍ<SUP>２</SUP>］、ｘはウェブ搬送方向座標［ｍ］、Ｕはウェブ搬送速度［ｍ／ｓ］をそれぞれ示している。なお、ウェブ搬送方向座標ｘは、巻き角の入口をｘ＝−ＲＢ／２、出口をｘ＝ＲＢ／２（−ＲＢ／２≦ｘ≦ＲＢ／２）とする。また、ウェブ搬送速度Ｕは、ローラ速度Ｕｒとウェブ速度Ｕｗとの加算値（Ｕｒ＋Ｕｗ）である。
このように、ウェブ１０に対する張力Ｔが、前記（６）式で示した臨界上限張力Ｔｗｉｋ未満であれば、しわは発生しない。しかし、この張力Ｔが逆に小さくなりすぎると、ウェブ１０とローラ２間の摩擦力が低下し、スリップが生じやすくなり、ウェブ１０の搬送が困難になってしまう。
そこで、ここでは、スリップが発生しない張力Ｔの臨界張力（臨界下限張力）Ｔｓｌｉｐについて求めておく。
一般に、スリップが発生する限界は、以下の（１１）式で表される。
【００４６】
【数１１】
2007326657.tif 000011
【００４７】
ここで、Ｍｂはベアリングトルクで既知の値であるが、ほとんどの場合“０”として扱ってよい。この（１１）式により、摩擦係数μは、以下の（１２）式で表される。
【００４８】
【数１２】
2007326657.tif 000012
【００４９】
すなわち、摩擦係数μは、張力Ｔの関数であることから、臨界下限張力Ｔｓｌｉｐを特徴付ける摩擦係数μは、以下に示す（１３）式の関係を満たす。
【００５０】
【数１３】
2007326657.tif 000013
【００５１】
すなわち、臨界下限張力Ｔｓｌｉｐは、前記した（７）式および（８）式から、以下の（１４）式を満たせばよいことになる。
【００５２】
【数１４】
2007326657.tif 000014
【００５３】
ここで、ウェブ１０がフィルムや金属薄膜のような非透気性の性質を有する場合は、前記（１０）式でｋ＝０である。したがって、空気膜厚ｈが“３σ”の場合、前記（８）式より、μＬが“０”となる。この場合、前記（１０）式でｋ＝０とすれば、以下の（１５）式を満たすことになる。
【００５４】
【数１５】
2007326657.tif 000015
【００５５】
よって、臨界下限張力Ｔｓｌｉｐは、以下の（１６）式により求めることができる。
【００５６】
【数１６】
2007326657.tif 000016
【００５７】
なお、ウェブ１０が紙や布のような透気性の性質を有する場合は、前記（１４）式を直接ニュートンラフソン法により解いて、臨界下限張力Ｔｓｌｉｐを求めることができる。
【００５８】
以上の条件を、グラフ化して説明する。図２は、しわの発生を防止し、ウェブを安定搬送させるための条件を示すグラフ図であって、横軸をウェブに対する張力、縦軸をローラのスキュー角（ミスアライメント角）としている。
図２に示すように、張力Ｔが、前記（１６）式で算出した臨界下限張力Ｔｓｌｉｐよりも大きく、かつ、前記（６）式で算出した臨界上限張力Ｔｗｉｋよりも小さい場合は、しわの発生やスリップが発生せず安定してウェブ１０を搬送することができる。
なお、張力Ｔが臨界下限張力Ｔｓｌｉｐよりも小さくなった場合は、スリップが発生し、臨界上限張力Ｔｗｉｋよりも大きくなった場合は、しわが発生する。しかし、この場合であっても、ローラ２２のスキュー角θを、前記（１）式で算出した臨界ミスアライメント角θｃｒよりも小さくすることで、しわを発生させずに安定してウェブ１０を搬送することができる。
【００５９】
このように、ウェブ搬送において、しわの発生やスリップを発生させずにウェブを安定して搬送させるには、ウェブ１０の張力Ｔやローラ２２のスキュー角θが、図２のグラフにおいて、スリップ発生領域ＳＬやしわ発生領域Ｗｒに入らないように、常に安定領域ＳＴに入るように状態を保持する必要がある。
以下、このウェブ１０の張力Ｔやローラのスキュー角θを、安定領域ＳＴ内で動作させることが可能なウェブ搬送装置の構成および動作について説明する。
【００６０】
［ウェブ搬送装置の構成］
まず、図３および図４を参照して、本発明に係るウェブ搬送装置の構成について説明する。図３は、本発明に係るウェブ搬送装置の概略の構成を示す側面図である。図４は、本発明に係るウェブ搬送装置の平面図である。
図３および図４に示すように、ウェブ搬送装置１は、連続紙、プラスチックフィルム、金属膜等の柔軟な連続素材であるウェブ１０を、しわの発生やスリップを発生させずに、複数のローラ２で搬送するものである。
ここでは、ウェブ搬送装置１は、送り出し部１００から巻き取り部１０１へウェブ１０を搬送することとしている。また、ここでは、ウェブ搬送装置１は、複数のローラ２と、カメラ３と、張力調整手段４と、アライメント調整手段５と、ローラ駆動手段６と、コントローラ７とを備えている。
【００６１】
ローラ２は、軸を中心に回転することで、ウェブ１０を上流から下流に対して搬送するものである。ここでは、ローラ２として、補助ローラ２ａと、ダンサーローラ２ｂと、ガイドローラ２ｃと、駆動ローラ２ｄとを備えている。なお、これらのローラ２は、それぞれの軸が平行となるように設置されている。しかし、各軸の平行性は絶対的なものではないため、後記するガイドローラ２ｃのスキュー角を制御することで平行性を保持することとする。
【００６２】
補助ローラ２ａは、その軸２０ａの両端がウェブ搬送装置１の本体に固定され、自身が駆動力を持たず、ウェブ１０を搬送する補助的なローラである。ここでは、補助ローラ２ａは、送り出し部１００から送出されるウェブ１０を、ダンサーローラ２ｂへ導く役割を
果たしている。
【００６３】
ダンサーローラ２ｂは、その軸２０ｂの位置を調整可能なローラであって、ウェブ１０に対する張力を発生させるものである。ここでは、ダンサーローラ２ｂは、後記する張力調整手段４によって、軸２０ｂを設置面に対して鉛直方向に駆動されることで、ウェブ１０に対する張力を発生させる。
【００６４】
ガイドローラ（角度調整ローラ）２ｃは、その軸２０ｃの一端がウェブ搬送装置１の本体に固定され、他端（移動端）の位置を調整可能なローラである。ここでは、ガイドローラ２ｃは、他端の位置を後記するアライメント調整手段５によって設置面に対して水平方向に調整されることで、上流側のローラとの軸の平行性を保つ役割を果たしている。
【００６５】
駆動ローラ２ｄは、その軸２０ｄを後記するローラ駆動手段６によって転駆動されることで回転し、ウェブ１０との摩擦力によってウェブ１０を搬送するものである。ここでは、駆動ローラ２ｄは、ガイドローラ２ｃから送出されたウェブ１０を巻き取り部１０１に送出している。
【００６６】
カメラ（撮像手段）３は、ガイドローラ２ｃに近接して設けられ、ガイドローラ２ｃ上において搬送されるウェブ１０を撮像するものである。このカメラ３で撮像された画像は逐次映像信号としてフレーム単位で後記するコントローラ７に出力される。このカメラ３で撮像された画像は、コントローラ７内で解析され、ウェブ１０において、しわが発生する前兆となる波形が発生しているか否かが判定される。この解析手法の説明については、後記するコントローラ７の構成の説明において行う。
【００６７】
張力調整手段４は、ダンサーローラ２ｂの軸２０ｂの位置を調整することで、ウェブ１０の張力を調整するものである。ここでは、張力調整手段４は、コントローラ７からの駆動信号（張力調整駆動信号）に基づいて、ダンサーローラ２ｂの軸２０ｂの位置を設置面に対して鉛直方向に動作させることで、ウェブ１０に対する張力を調整する。この張力調整手段４は、例えば、油圧シリンダ、空気圧シリンダ等で構成することができる。
なお、ここでは、張力調整手段４は、ダンサーローラ２ｂの軸２０ｂを垂直方向に調整しているが、この方向については、これに限定されるものではなく、上流や下流のローラの配置等によって、ウェブ１０に対する張力を調整することが可能な方向であればよい。
また、ここでは、張力調整手段４は、内部に張力センサ４０を備え、張力センサ４０によって、ウェブ１０に対する張力を測定し、その張力をコントローラ７に出力する。
【００６８】
アライメント調整手段５は、ガイドローラ２ｃの軸２０ｃのスキュー角（ミスアライメント角）を調整するものである。ここでは、アライメント調整手段５は、コントローラ７からの駆動信号（アライメント調整駆動信号）に基づいて、ガイドローラ２ｃの軸２０ｃの移動端の位置を設置面に対して水平方向に動作させることで、軸２０ｃのスキュー角を調整する。このアライメント調整手段５は、例えば、マイクロねじによって軸２０ｃの移動端の位置を調整することとしてもよいし、ピエゾ素子を電圧、磁気等によって変形させることで軸２０ｃの移動端の位置を調整することとしてもよい。
なお、ここでは、アライメント調整手段５は、ガイドローラ２ｃの軸２０ｃを水平方向に調整しているが、この方向は、水平方向に限定されるものではなく、ガイドローラ２ｃに対するウェブ１０の入力方向を調整することが可能な方向であればよい。
【００６９】
ローラ駆動手段６は、駆動ローラ２ｄの軸２０ｄを回転駆動させるものであって、例えば、一般的なモータである。ここでは、ローラ駆動手段６は、コントローラ７からの駆動信号（電源周波数信号）に基づいて、駆動ローラ２ｄの軸２０ｄを回転駆動させる。
【００７０】
コントローラ７は、ウェブ搬送装置１全体を制御する制御装置であって、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えた一般的なコンピュ
ータによって実現される。
【００７１】
ここで、図５を参照（適宜図３および図４参照）して、コントローラ７の機能構成について説明する。図５は、コントローラの構成を示す機能ブロック図である。
ここでは、コントローラ７は、記憶手段７０と、臨界張力算出手段７１と、張力制御手段７２と、画像解析手段７３と、軸角度制御手段７４と、駆動制御手段７５とを備えている。
【００７２】
記憶手段７０は、ウェブ１０の物性値や、駆動情報等を記憶するものであって、半導体メモリ、ハードディスク等の一般的な記憶装置である。
この記憶手段７０に記憶されるウェブ１０の物性値は、ヤング率、ポアソン比、ウェブ厚、ウェブ幅、摩擦係数等、前記（１）〜（１６）式において説明したウェブ１０固有の値である。
【００７３】
また、記憶手段７０に記憶される駆動情報は、ローラ半径、ウェブ巻角、ウェブ搬送速度等、前記（１）〜（１６）式において説明したウェブ搬送装置１を運転させる際の条件を示す値である。
なお、これらの物性値や駆動情報は、予め記憶手段７０に記憶しておいてもよいし、図示を省略したキーボード等の入力手段を介して外部から入力することとしてもよい。
さらに、記憶手段７０には、後記する臨界張力算出手段７１で算出される臨界値が記憶される。
【００７４】
臨界張力算出手段７１は、ウェブ１０の搬送時において、ウェブ１０にしわやスリップを発生させない条件を臨界条件として算出するものである。ここでは、臨界張力算出手段７１は、臨界上限張力算出手段７１ａと、臨界下限張力算出手段７１ｂとを備えている。
【００７５】
臨界上限張力算出手段７１ａは、ウェブ１０にしわが発生する際のウェブ１０に対する張力の上限値を算出するものである。ここでは、臨界上限張力算出手段７１ａは、記憶手段７０に記憶されているウェブ１０の物性値や駆動情報に基づいて、前記（６）式で説明した臨界上限張力Ｔｗｉｋを算出する。この臨界上限張力Ｔｗｉｋは、張力制御手段７２に出力される。
【００７６】
臨界下限張力算出手段７１ｂは、ウェブ１０にスリップが発生する際のウェブ１０に対する張力の下限値を算出するものである。ここでは、臨界下限張力算出手段７１ｂは、記憶手段７０に記憶されているウェブ１０の物性値や駆動情報に基づいて、前記（１６）式で説明した臨界下限張力Ｔｓｌｉｐを算出する。この臨界下限張力Ｔｓｌｉｐは、張力制御手段７２に出力される。
【００７７】
張力制御手段７２は、ウェブ１０に対する張力を制御するものである。ここでは、張力制御手段７２は、ダンサーローラ２ｂの軸２０ｂの位置を調整することで、ウェブ１０に対する張力を制御する。なお、ここでは、張力制御手段７２は、初期値設定手段７２ａと、測定張力入力手段７２ｂと、張力範囲制御手段７２ｃとを備えている。
【００７８】
初期値設定手段７２ａは、ウェブ１０に対する張力の初期値を設定するものである。ここでは、初期値設定手段７２ａは、臨界張力算出手段７１で算出された臨界上限張力Ｔｗｉｋおよび臨界下限張力Ｔｓｌｉｐに基づいて、以下の（１７）式を満たすような張力ＴＯを初期値とする。例えば、臨界上限張力Ｔｗｉｋおよび臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの平均値を張力ＴＯとする。
【００７９】
【数１７】
2007326657.tif 000017
【００８０】
測定張力入力手段７２ｂは、張力調整手段４の張力センサ４０で測定されたウェブ１０の張力を測定値として入力するものである。この測定張力入力手段７２ｂで入力された張力の測定値は、張力範囲制御手段７２ｃに出力される。
【００８１】
張力範囲制御手段７２ｃは、ウェブ１０の張力が臨界上限張力Ｔｗｉｋおよび臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲に収まるように、ダンサーローラ２ｂを制御するものである。
ここでは、張力範囲制御手段７２ｃは、初期値設定手段７２ａで設定された初期値が、ウェブ１０に対する張力となるように、張力調整手段４に対して駆動信号（張力調整駆動信号）を出力する。なお、張力範囲制御手段７２ｃは、ウェブ１０の搬送中は、逐次、測定張力入力手段７２ｂで入力された張力の範囲が、臨界上限張力Ｔｗｉｋおよび臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲に収まるように、張力調整手段４に対して駆動信号（張力調整駆動信号）を出力する。
【００８２】
画像解析手段７３は、カメラ３で撮像された画像の色または輝度に基づいて、当該画像から、ウェブ１０上に発生する波形を検出するとともに、予め定めた座標系を基準に当該直線模様の方向を当該波形のガイドローラ２ｃに対する進入方向として解析するものである。ここでは、画像解析手段７３は、画像入力手段７３ａと、波形検出手段７３ｂとを備えている。
【００８３】
画像入力手段７３ａは、カメラ３で撮像された画像を入力するものである。この画像入力手段７３ａは、カメラ３で撮像されたフレーム単位の画像を時系列に入力し、波形検出手段７３ｂに出力する。
【００８４】
波形検出手段７３ｂは、画像入力手段７３ａから入力された画像を解析することで、ウェブ１０において、しわが発生する前兆となる波形と、その波形のガイドローラ２ｃへの進入方向を検出するものである。
【００８５】
ここで、図６を参照して、ウェブ１０に発生するしわと、その前兆となる波形とについて説明する。図６は、ガイドローラを通過するウェブ上にしわが発生する状態を時系列に示す図であって、（ａ）はしわが発生していない状態、（ｂ）はしわの前兆となる波形が発生した状態、（ｃ）はしわが発生した状態を示している。なお、図６中のウェブ１０には、しわを見やすくするため、格子縞を書き込んでいる。
図６（ｃ）に示すようなしわが発生する前には、図６（ｂ）に示すウェブ１０上で波を打ったような波形（波打ち現象）が発生する。この波形は、放置しておけばしわに成長してしまう。
しかし、図６（ｂ）に示すような波形（波打ち現象）が発生した場合であっても、ガイドローラ２ｃの軸の角度を調整することで、この波形を減衰、消滅させることができる。これは、図６（ｂ）における波形は、ウェブ１０の弾性により元に戻るからである。
図５に戻って、コントローラ７の構成について説明を続ける。
【００８６】
図６で説明したように、しわが発生する場合、前兆となる波形が予めウェブ１０上に発生する。そこで、波形検出手段７３ｂは、カメラ３で撮像された画像を解析することで、図６（ｂ）に示す波形を検出することとする。
例えば、波形検出手段７３ｂは、既知の技術であるハフ変換の手法を用いることで、画
像内から直線模様（しわが発生する前兆となる波形の直線模様）を検出し、その直線模様の方向（波形の進入方向）を求める。
【００８７】
このウェブ１０上に発生する波形は、画像がカラー画像である場合は、予め定めた色ベクトルに属する画素値を検出することで直線模様として検出することができる。また、白黒画像であれば、輝度の差に基づいて波形を直線模様として検出することができる。
また、波形検出手段７３ｂは、ハフ変換により、直線模様の画素をｘ−ｙ座標系からρ−θ座標系に変換することで、直線模様の傾きを求めることができる。
この波形検出手段７３ｂで波形が検出された旨と、その波形のガイドローラ２ｃへの進入方向は、軸角度制御手段７４に出力される。
【００８８】
軸角度制御手段７４は、波形検出手段７３ｂで検出された波形の進入方向に基づいて、ガイドローラ２ｃのスキュー角を制御するものである。ここでは、軸角度制御手段７４は、ガイドローラ２ｃへの波形の進入方向と、ガイドローラ２ｃの軸方向とのなす角が直角となる方向に、アライメント調整手段５に対して駆動信号（アライメント調整駆動信号）を出力する。
【００８９】
ここで、図７を参照して、ガイドローラ２ｃに対するスキュー角の調整方向について説明する。図７は、ウェブ上にしわの前兆となる波形（波打ち現象）が発生したした場合のガイドローラの制御方法を説明するための説明図である。ここでは、カメラ３が撮像した画像をそれぞれ示し、図中上から下方向にウェブ１０がガイドローラ２ｃ上を搬送されている状態を示している。
【００９０】
図７（ａ）では、図中右上から左下方向に波形が進入している。ここで、軸角度制御手段７４は、ガイドローラ２ｃが波形の進入方向に対して直角となる方向である矢印Ａの方向にスキュー角を制御する。
図７（ｂ）は、図中左上から右下方向に波形が進入している。ここで、軸角度制御手段７４は、ガイドローラ２ｃが波形の進入方向に対して直角となる方向である矢印Ｂの方向にスキュー角を制御する。
なお、図７では、理解を容易にするため、ガイドローラ２ｃのスキュー角を大きく調整しているが、実際は、１度、２度等の角度で徐々に角度調整を行う。
これによって、波打ち現象が打ち消されしわの発生を防止することができる。
図５に戻って、コントローラ７の構成について説明を続ける。
【００９１】
駆動制御手段７５は、ウェブ１０を搬送するためにローラ駆動手段６に対して、所定速度を指示する駆動信号（電源周波数信号）を出力することで、駆動ローラ２ｄを駆動させるものである。また、ここでは、駆動制御手段７５は、記憶手段７０に記憶されているウェブ搬送速度に基づいて、駆動信号（電源周波数信号）を出力することとする。
なお、コントローラ７は、コンピュータを前記した各手段として機能させるウェブ搬送制御プログラムにより動作させることができる。
【００９２】
以上、ウェブ搬送装置１の構成について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。本発明は、ガイドローラ２ｃによって、その直近の上流のローラ２ｂとのミスアライメント角を調整することにより、ウェブ１０におけるしわの発生を防止する。そこで、図８に示すように、ウェブ搬送装置１（図３）よりも多くのローラを備えるウェブ搬送装置１Ｂにおいては、複数のガイドローラ２ｃ，２ｃ，…と、それに対応するカメラ３，３，…とを備え、それぞれのガイドローラ２ｃにおいて、直近の上流のローラとのミスアライメント角を調整することとしてもよい。
【００９３】
［ウェブ搬送装置の動作］
次に、図９を参照（適宜図３、図４および図５参照）して、ウェブ搬送装置１の動作について説明する。図９は、本発明に係るウェブ搬送装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、ウェブ搬送装置１の動作について、コントローラ７の動作を中心に説明を行う。
【００９４】
（臨界張力算出ステップ）
まず、ウェブ搬送装置１は、臨界張力算出手段７１の臨界上限張力算出手段７１ａによって、ウェブ１０にしわが発生する際のウェブ１０に対する張力の上限値（臨界上限張力Ｔｗｉｋ）を算出する（ステップＳ１）。さらに、ウェブ搬送装置１は、臨界張力算出手段７１の臨界下限張力算出手段７１ｂによって、ウェブ１０にスリップが発生する際のウェブ１０に対する張力の下限値（臨界下限張力Ｔｓｌｉｐ）を算出する（ステップＳ２）。
【００９５】
そして、ウェブ搬送装置１は、張力制御手段７２の初期値設定手段７２ａによって、臨界上限張力Ｔｗｉｋと臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲内で、ウェブ１０に対する張力の初期値（張力ＴＯ）を設定する（ステップＳ３）。
また、ウェブ搬送装置１は、張力制御手段７２の張力範囲制御手段７２ｃによって、ウェブ１０に対する張力がステップＳ３で設定された張力となるように、ダンサーローラ２ｂを制御する（ステップＳ４）。
以上の動作によって、ウェブ搬送装置１において張力に関する初期設定が行われたことになる。
【００９６】
その後、ウェブ搬送装置１は、駆動制御手段７５からローラ駆動手段６に対して駆動信号を出力することで、駆動ローラ２ｄを回転させ、ウェブ１０を搬送させる（ステップＳ５）。そして、ウェブ搬送装置１は、以下の張力制御ステップ、画像解析ステップおよび軸角度制御ステップを実行する。
なお、ここで、動作の終了が指示された場合（ステップＳ６でＹｅｓ）は、ウェブ搬送装置１は、動作を終了する。一方、動作の終了が指示されなかった場合（ステップＳ６でＮｏ）は、ステップＳ７に進む。
【００９７】
（張力制御ステップ）
まず、ウェブ搬送装置１は、ウェブ１０の搬送中、張力制御手段７２の測定張力入力手段７２ｂによって、張力調整手段４の張力センサ４０で測定されたウェブ１０の張力Ｔを入力する（ステップＳ７）。
そして、ウェブ搬送装置１は、張力範囲制御手段７２ｃによって、ウェブ１０の張力ＴがステップＳ１で算出された臨界上限張力Ｔｗｉｋと、ステップＳ２で算出された臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲に収まるように、張力調整手段４に対して駆動信号を出力することで、ダンサーローラ２ｂの位置を鉛直方向に変化させるように制御する（ステップＳ８）。
【００９８】
これによって、図２で説明した臨界上限張力Ｔｗｉｋと臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲である安定領域ＳＴで、ウェブ１０が搬送されることになりウェブ１０のしわの発生や、ウェブ１０の搬送中のスリップを防止することができる。
ただし、ウェブ１０の物性値によっては、臨界上限張力Ｔｗｉｋと臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲が狭く、臨界上限張力Ｔｗｉｋと臨界下限張力Ｔｓｌｉｐの範囲で張力を制御し続けることが困難な場合がある。
そこで、以下、ウェブ搬送装置１は、ガイドローラ２ｃのミスアライメント角（スキュー角）を制御することで、しわの発生を防止する。
【００９９】
（画像解析ステップ）
まず、ウェブ搬送装置１は、画像解析手段７３の画像入力手段７３ａによって、カメラ３で撮像された、ガイドローラ２ｃ上において搬送されるウェブ１０の画像をフレーム単位で時系列に入力する（ステップＳ９）。
そして、ウェブ搬送装置１は、波形検出手段７３ｂによって、しわが発生する前兆となる波形（波打ち現象）とその波形の直線模様のガイドローラ２ｃへの進入方向を検出するために、ステップＳ９で入力された画像を解析する（ステップＳ１０）。
ここで、ウェブ搬送装置１は、波形検出手段７３ｂによって、波形の直線模様が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【０１００】
（軸角度制御ステップ）
そして、ステップＳ１１において、波形の直線模様が検出された場合（Ｙｅｓ）、ウェブ搬送装置１は、軸角度制御手段７４によって、ステップＳ１０で解析された波形（直線模様）の進入方向と、ガイドローラ２ｃの軸２０ｃとが直角となる方向に軸２０ｃを動かすように、アライメント調整手段５に対して駆動信号を出力することで、ガイドローラ２ｃのスキュー角を制御する（ステップＳ１２）。
【０１０１】
これによって、図２で説明したしわ発生領域Ｗｒに入った場合であっても、ガイドローラ２ｃのスキュー角を制御することで、状態が安定領域ＳＴへ移行し、しわの発生を防止することができる。
ステップＳ１２の動作後またはステップＳ１１において波形が検出されなかった場合（Ｎｏ）、ウェブ搬送装置１は、ステップＳ６に戻って、ウェブ１０の搬送中、動作を継続する。
【０１０２】
以上の動作によって、ウェブ搬送装置１は、しわの発生とスリップとを防止しながら安定して、ウェブ１０を搬送することができる。
なお、ここでは、張力制御ステップの後に画像解析ステップおよび軸角度制御ステップを実行することとしたが、これらの動作の順序は逆であっても構わない。また、それぞれの動作を並列で行うこととしてもよい。また、臨界張力算出ステップにおいて、ステップＳ１とステップＳ２との順序は、逆であっても構わないし、並列で動作しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】ウェブにしわが発生するメカニズムを説明するための説明図である。
【図２】しわの発生を防止し、ウェブを安定搬送させるための条件を示すグラフ図である。
【図３】本発明に係るウェブ搬送装置の概略の構成を示す側面図である。
【図４】本発明に係るウェブ搬送装置の平面図である。
【図５】本発明に係るウェブ搬送装置のコントローラの構成を示す機能ブロック図である。
【図６】ガイドローラを通過するウェブ上にしわが発生する状態を時系列に示す図であって、（ａ）はしわが発生していない状態、（ｂ）はしわの前兆となる波形が発生した状態、（ｃ）はしわが発生した状態を示している。
【図７】ウェブ上にしわの前兆となる波形（波打ち現象）が発生したした場合のガイドローラの制御方法を説明するための説明図である。
【図８】本発明に係るウェブ搬送装置の他の構成を示す側面図である。
【図９】本発明に係るウェブ搬送装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１、１Ｂ  ウェブ搬送装置
２      ローラ
２ａ    補助ローラ
２ｂ    ダンサーローラ
２ｃ    ガイドローラ（角度調整ローラ）
２ｄ    駆動ローラ
３      カメラ（撮像手段）
４      張力調整手段
４０    張力センサ（張力計測手段）
５      アライメント調整手段
６      ローラ駆動手段
７      コントローラ
７０    記憶手段
７１    臨界張力算出手段
７２    張力制御手段
７３    画像解析手段
７４    軸角度制御手段
７５    駆動制御手段