(57)【要約】【課題】車両に搭載した撮像手段により車両周辺を撮像し、車内に搭載された表示手段に撮像した画像を表示し、運転者に車両周辺の人又は他車両等の移動物体を視認させることができる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】車速センサ３１が検知する車速、シフトレバー３２の状態、サイドブレーキ３３の状態及びフットブレーキ３４の状態に応じて車両が発進可能状態であるか否かを判定する。また、カメラ１が異なる時刻に撮像した複数の画像から、画像中に移動物体が撮像されているか否かを判定する。車両が発進可能状態であり、撮像した画像中に移動物体が撮像されている場合、移動物体を枠で囲んで液晶ディスプレイ２０に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周辺を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車両周辺視認装置において、
前記車両の走行に係る情報を取得する走行情報取得手段と、
該走行情報取得手段が取得した情報を基に、前記車両が発進可能状態であるか否かを判定する発進可能判定手段と、
前記撮像手段が異なる時点に撮像して取得した複数の画像を基に、画像に写された対象物の画像内での変化を取得する変化取得手段と、
該変化取得手段が取得した変化を基に、前記撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定する移動物体判定手段と、
前記発進可能判定手段により前記車両が発進可能状態であると判定され、且つ、前記移動物体判定手段により移動物体が撮像されたと判定された場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記走行情報取得手段は、前記車両の車速情報、前記車両のシフトレバーの状態に係る情報、前記車両のサイドブレーキの状態に係る情報、又は前記車両のフットブレーキの状態に係る情報を取得するようにしてある請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
前記走行情報取得手段は、前記車両の車速情報、前記車両のシフトレバーの状態に係る情報、前記車両のサイドブレーキの状態に係る情報、及び前記車両のフットブレーキの状態に係る情報を取得するようにしてあり、
前記発進可能判定手段は、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈであり、前記車両のシフトレバーがニュートラルポジション又はパークポジション以外の状態であり、前記車両のサイドブレーキが解除状態であり、且つ、前記車両のフットブレーキが有効状態である場合に、前記車両が発進可能状態であると判定するようにしてある請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記変化取得手段は、前記発進可能判定手段が発進可能状態でないと判定した場合に、前記変化の取得を行わないようにしてある請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項５】
前記移動物体判定手段は、前記撮像手段が撮像して取得した画像中の所定の判定領域内での変化を基に、前記撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定するようにしてある請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項６】
前記変化取得手段は、前記撮像手段が撮像して取得した複数の画像の各画素値を比較し、画素値の差分を変化として取得するようにしてある請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項７】
前記変化取得手段は、前記撮像手段が撮像して取得した複数の画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの差分を変化として取得するようにしてある請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項８】
前記移動物体判定手段は、
前記撮像手段が撮像して取得した画像中の複数の判定領域毎に、前記変化取得手段が取得した変化を調べ、
全ての判定領域にて前記変化が生じている場合には、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、
複数のうちのいくつかの判定領域にて前記変化が生じている場合には、前記変化が生じた判定領域に移動物体が撮像されたと判定するようにしてある請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項９】
前記変化取得手段は、画像に写された対象物の画像内での変化を動きベクトルとして取得するようにしてあり、
前記移動物体判定手段は、
前記変化取得手段が取得した動きベクトルが所定位置から放射状に拡散するか、又は所定位置へ収束する場合に、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、
前記変化取得手段が取得した動きベクトルが所定位置から放射状に拡散せず、且つ所定位置へ収束しない場合に、前記動きベクトルに係る対象物が移動物体として撮像されたと判定するようにしてある請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項１０】
前記変化取得手段は、
前記撮像手段が撮像して取得した画像を俯瞰方向の画像に変換し、
俯瞰方向の画像に写された対象物の画像内での変化を動きベクトルとして取得するようにしてあり、
前記移動物体判定手段は、
前記変化取得手段が取得した複数の動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルが一様な方向である場合に、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、
前記変化取得手段が取得した複数の動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルが一様な方向でない場合に、前記動きベクトルに係る対象物が移動物体として撮像されたと判定するようにしてある請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、前記移動物体を強調して前記表示手段に表示させるようにしてある請求項１乃至請求項１０のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、前記移動物体を枠で囲んで前記表示手段に表示させるようにしてある請求項１乃至請求項１０のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項１３】
前記発進可能判定手段により前記車両が発進可能状態であると判定され、且つ、前記移動物体判定手段により移動物体が撮像されたと判定された場合に、警告音又は音声により報知を行う報知手段を備える請求項１乃至請求項１２のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【請求項１４】
前記撮像手段は複数であり、
前記移動物体判定手段は、撮像手段毎に移動物体が撮像されたか否かを判定するようにしてあり、
前記移動物体判定手段が複数の撮像手段にて移動物体が撮像されたと判定した場合に、該撮像手段から一又は複数の撮像手段を選択する選択手段を備え、
前記表示制御手段は、前記選択手段が選択した撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示させるようにしてある請求項１乃至請求項１３のいずれか１つに記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載したカメラで車両の周辺を撮像し、車内に設けられたディスプレイに撮像した画像を表示することができる車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前側、後側又は左右側にカメラを搭載して車両の外界を撮像し、撮像により取得した画像を車内に設けられたディスプレイに表示することによって、運転者へ種々の情報を提供する車両周辺視認装置が実用化されている。例えば、車両の運転席から死角となる部分を撮像するカメラを搭載することによって、運転者が直接に目視できない部分をディスプレイに表示することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。
【０００３】
車内に設けられたディスプレイは、上述のように車両の周囲を撮像して取得した画像を表示するだけでなく、例えばカーナビゲーションシステムが現在位置を通知するための地図を表示する場合に用いられ、また、車両に搭載されたチューナにより受信したテレビ番組を表示する場合に用いられるなど、多種の目的に利用されることが多い。よって、ディスプレイに表示する画像を切り替える必要があるが、従来の場合には、運転者がスイッチ又はボタン等を操作して直接的に画像を切り替えるか、又は車速及びシフトレバーの状態等の車両情報を基に自動的に画像を切り替えるかしていた。
【０００４】
特許文献１においては、車両周辺の複数の撮像範囲を撮像する撮像装置と、撮像した映像を表示する表示装置と、タッチパネルと、タッチパネル及びシフトポジション信号等の車両状態を示す各種信号を基に表示する撮像範囲を切り替える制御ユニットとを備える車両周辺視認装置が提案されている。この車両周辺視認装置は、表示装置に表示される複数の撮像範囲の表示状態の切り替えを、運転者の意思を尊重して行うことができ、表示状態の切り替えのための操作入力を容易に行うことができ、どの撮像範囲が表示されているかを容易に認識することができる。
【特許文献１】特開２００３−１１６１２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車内のディスプレイに表示する画像を運転者がスイッチ又はボタン等を操作して切り替える構成の場合、運転者が操作を行う必要があるため操作が煩わしいという問題があった。このため、運転者が切り替えの操作を行わず、必要な画像を表示することができない虞がある。また、車両情報を基に表示する画像を自動的に切り替える構成の場合、画像の切り替えが強制的に行われるため、必要のない画像がディスプレイに表示され、カーナビゲーションシステムの地図表示又はテレビ番組の視聴等を不必要に妨げる虞があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車両の走行に係る情報を取得して車両が発進可能状態であるか否かを判定すると共に、カメラなどの撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像から、画像に写された対象物の画像内での変化を取得し、この変化から撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定して、車両が発進可能状態であり且つ撮像手段により移動物体が撮像された場合に、撮像して取得した画像を表示する構成とすることにより、車両の走行を安全に行うために必要な場合にのみ表示する画像を切り替えて車両の周辺の画像を運転者に視認させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【０００７】
また本発明の他の目的とするところは、車両が発進可能状態であるか否かは、車両の車速情報、シフトレバーの状態に係る情報、サイドブレーキの状態に係る情報、又はフットブレーキの状態に係る情報を基に判定する構成とすることにより、車両が発進可能状態であるか否かを正確に判定し、撮像して取得した画像を必要な場合にのみ表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【０００８】
また本発明の他の目的とするところは、車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバーがニュートラルポジション又はパークポジション以外の状態であり、サイドブレーキが解除状態であり、フットブレーキが有効な状態である場合に、車両が発進可能状態であると判定する構成とすることにより、車両が発進可能状態であるか否かを正確に判定し、撮像して取得した画像を必要な場合にのみ表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【０００９】
また本発明の他の目的とするところは、車両が発進可能状態でないと判定した場合には、撮像手段が異なる時点で撮像した複数の画像からの変化の取得を行わない構成とすることにより、画像を表示する必要がないことが明らかな場合に、複雑な画像処理を伴う変化の取得を行わず、処理の負荷を低減できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１０】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が撮像して取得した画像のうちの所定の判定領域内での変化を基に、移動物体が撮像されたか否かの判定を行う構成とすることにより、取得した画像中の車両近傍の移動物体のみを判定の対象とすることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１１】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像の画素値の差分を取得して、移動物体が撮像されたか否かを判定する構成とすることにより、簡単な演算で移動物体が撮像されたか否かを判定してディスプレイなどの表示手段に表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１２】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像のエッジを抽出し、エッジの差分を基に移動物体が撮像されたか否かを判定する構成とすることにより、移動物体が撮像されたか否かをより正確に判定してディスプレイなどの表示手段に表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１３】
また本発明の他の目的とするところは、撮像して取得した画像中の複数の判定領域毎に、撮像された対象物に変化が生じているか否かを調べ、全ての判定領域に変化が生じている場合には移動物体が撮像されていないと判定し、複数のうちのいくつかの判定領域に変化が生じている場合には変化が生じた判定領域に移動物体が撮像されたと判定する構成とすることにより、車両が極低速で移動する場合であっても正確に判定を行うことができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１４】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像から、画像に写された対象物の動きベクトルを取得し、動きベクトルが所定位置から放射状に拡散するか、又は所定位置へ収束する場合には移動物体が撮像されていないと判定し、動きベクトルがこのパターン以外の場合には動きベクトルに係る対象物を移動物体と判定する構成とすることにより、車両が極低速で移動する場合であっても、移動物体が撮像されたか否かをより正確に判定してディスプレイなどの表示手段に表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１５】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像をそれぞれ俯瞰方向の画像に変換し、俯瞰方向の画像に写された対象物の動きベクトルを取得し、所定数以上の動きベクトルの向きが車両の進行方向又は後退方向に一様の場合には移動物体が撮像されていないと判定し、所定数以上の動きベクトルがこのパターンでない場合には動きベクトルに係る対象物を移動物体と判定する構成とすることにより、車両が極低速で移動する場合であっても、移動物体が撮像されたか否かをより正確に判定してディスプレイなどの表示手段に表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１６】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段により撮像された移動物体を強調して表示手段に表示させる構成とすることにより、運転者に車両周辺の移動物体を確実に認識させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１７】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段により撮像された移動物体を枠で囲んで表示手段に表示させる構成とすることにより、運転者に車両周辺の移動物体を確実に認識させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１８】
また本発明の他の目的とするところは、車両が発進可能状態であり、且つ、撮像手段により移動物体が撮像された場合に、警告音又は音声により報知を行う構成とすることにより、車両周辺に移動物体が存在することを運転者に確実に認識させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【００１９】
また本発明の他の目的とするところは、車両に複数の撮像手段を搭載し、複数の撮像手段により移動物体が撮像された場合には、この中から一又は複数の撮像手段を選択して、選択した撮像手段が撮像した画像を表示する構成とすることにより、車両周辺のより広い範囲を撮像して表示することができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
第１発明に係る車両周辺視認装置は、車両に搭載され、該車両の周辺を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車両周辺視認装置において、前記車両の走行に係る情報を取得する走行情報取得手段と、該走行情報取得手段が取得した情報を基に、前記車両が発進可能状態であるか否かを判定する発進可能判定手段と、前記撮像手段が異なる時点に撮像して取得した複数の画像を基に、画像に写された対象物の画像内での変化を取得する変化取得手段と、該変化取得手段が取得した変化を基に、前記撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定する移動物体判定手段と、前記発進可能判定手段により前記車両が発進可能状態であると判定され、且つ、前記移動物体判定手段により移動物体が撮像されたと判定された場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２１】
本発明においては、車両に搭載された各種のセンサなどを用いて車両の走行に係る情報を取得し、これらの情報を基に車両が発進可能状態であるか否かを判定する。運転者が車両周辺を視認する必要があるのは車両が発進可能な場合であり、車両が発進しない場合には車両周辺を視認する必要はない。また、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像から、画像に写された対象物の変化を取得し、これを基に移動物体が撮像されたか否かを判定する。移動物体が撮像されていない場合、即ち車両周辺に人又は他車両等が存在しない場合には、車両周辺の画像を表示する必要はない。よって、これらの２つの判定を行うことにより、運転者が必要とする場合にのみ撮像して取得した画像を表示することができる。
【００２２】
また、第２発明に係る車両周辺視認装置は、前記走行情報取得手段が、前記車両の車速情報、前記車両のシフトレバーの状態に係る情報、前記車両のサイドブレーキの状態に係る情報、又は前記車両のフットブレーキの状態に係る情報を取得するようにしてあることを特徴とする。
【００２３】
本発明においては、車両の走行に係る情報として、車両の車速情報、シフトレバーの状態に係る情報、サイドブレーキの状態に係る情報、又はフットブレーキの状態に係る情報等を取得する。例えば、車速センサによる車速が０ｋｍ／ｈでない場合は車両は走行状態であり、０ｋｍ／ｈの場合は停車状態、即ち発進可能状態であると判断できる。また、シフトレバーがニュートラルポジション又はパークポジションの場合には車両は発進不可能な状態であり、これ以外の場合にはアクセル操作により走行を開始できるため発進可能状態であると判断できる。また、サイドブレーキが解除されていない場合には車両は発進不可能な状態であり、サイドブレーキが解除された場合は発進可能状態であると判断できる。また、フットブレーキが有効な状態は停車状態、即ち発進可能状態であり、フットブレーキが解除された状態では車両が走行状態の可能性がある。よって、これらの情報を取得することで車両が発進可能状態であるか否かを判定することができる。
【００２４】
また、第３発明に係る車両周辺視認装置は、前記走行情報取得手段が、前記車両の車速情報、前記車両のシフトレバーの状態に係る情報、前記車両のサイドブレーキの状態に係る情報、及び前記車両のフットブレーキの状態に係る情報を取得するようにしてあり、前記発進可能判定手段は、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈであり、前記車両のシフトレバーがニュートラルポジション又はパークポジション以外の状態であり、前記車両のサイドブレーキが解除状態であり、且つ、前記車両のフットブレーキが有効状態である場合に、前記車両が発進可能状態であると判定するようにしてあることを特徴とする。
【００２５】
本発明においては、車両の車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバーがニュートラルポジション又はパーキングポジション以外であり、サイドブレーキが解除状態であり、フットブレーキが有効な状態である場合に、車両が発進可能状態であると判定する。車速、シフトレバーの状態、サイドブレーキの状態及びフットブレーキの状態の４つの情報を基に判定を行うことによって、発進可能状態であるか否かを確実に判定できる。
【００２６】
また、第４発明に係る車両周辺視認装置は、前記変化取得手段が、前記発進可能判定手段が発進可能状態でないと判定した場合に、前記変化の取得を行わないようにしてあることを特徴とする。
【００２７】
本発明においては、車両が発進可能状態でないと判定した場合には、撮像手段が異なる時点で撮像した複数の画像からの変化の取得を行わない。車両が発進可能状態でない場合には、撮像手段が撮像して取得した画像を表示する必要がないことが明白であるため、負荷の高い画像処理を行わないことで、車両周辺視認装置が行う処理の負荷を低減することができる。
【００２８】
また、第５発明に係る車両周辺視認装置は、前記移動物体判定手段が、前記撮像手段が撮像して取得した画像中の所定の判定領域内での変化を基に、前記撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定するようにしてあることを特徴とする。
【００２９】
本発明においては、撮像手段が撮像して取得した画像のうちの所定の判定領域内での変化を基に、移動物体が撮像されたか否かの判定を行う。車両に搭載される撮像装置は広角レンズ又は魚眼レンズ等を備えて広範囲に亘って撮像を行うことができるものが多いが、車両から遠い位置に存在する移動物体については表示手段に表示する必要性は低い。よって、車両周辺のみに判定領域を限定し、車両周辺に存在する移動物体についてのみ表示を行う。また、判定領域を限定することによって、処理の負荷を低減することができる。
【００３０】
また、第６発明に係る車両周辺視認装置は、前記変化取得手段が、前記撮像手段が撮像して取得した複数の画像の各画素値を比較し、画素値の差分を変化として取得するようにしてあることを特徴とする。
【００３１】
本発明においては、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像を比較し、画素値の差分を算出する。算出した差分が例えば所定値を超えた場合には、画像中のこの部分に移動物体が撮像されていると判定することができる。画素値の差分を算出するのみでよいため、演算が簡単であり、車両周辺視認装置の処理に対する負荷を低減することができる。
【００３２】
また、第７発明に係る車両周辺視認装置は、前記変化取得手段が、前記撮像手段が撮像して取得した複数の画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの差分を変化として取得するようにしてあることを特徴とする。
【００３３】
本発明においては、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像からエッジを抽出し、エッジの差分を算出する。算出した差分が例えば所定値を超えた場合には、画像中のこの部分に移動物体が撮像されていると判定することができる。画素値の差分を単純に算出する場合は画像全体の明るさが変化した場合などに誤判定が発生する虞があるが、エッジの変化を基に判定を行うため、このような誤判定の発生を低減することができる。
【００３４】
また、第８発明に係る車両周辺視認装置は、前記移動物体判定手段が、前記撮像手段が撮像して取得した画像中の複数の判定領域毎に、前記変化取得手段が取得した変化を調べ、全ての判定領域にて前記変化が生じている場合には、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、複数のうちのいくつかの判定領域にて前記変化が生じている場合には、前記変化が生じた判定領域に移動物体が撮像されたと判定するようにしてあることを特徴とする。
【００３５】
本発明においては、差分を算出することで画像の変化を取得する構成では、例えば車両が走行した場合に画像に変化が生じて誤判定が発生する虞があるため、撮像手段が撮像して取得した画像を複数の判定領域に分けて判定を行う。車両に搭載された車速センサでは極低速領域（例えば、３ｋｍ／ｈ以下）にて車速を検知することができない虞がある。車両が走行した場合にはそのときに極低速であっても画像の全領域にて変化が生じるため、複数の判定領域に分けて判定を行った場合には全ての判定領域で画像に変化が生じる。これに対して、停車中の車両の周辺に移動物体が存在する場合には、移動物体が撮像された判定領域内でのみ変化が生じるため、この判定領域に移動物体が存在していると判定できる。
【００３６】
また、第９発明に係る車両周辺視認装置は、前記変化取得手段が、画像に写された対象物の画像内での変化を動きベクトルとして取得するようにしてあり、前記移動物体判定手段は、前記変化取得手段が取得した動きベクトルが所定位置から放射状に拡散するか、又は所定位置へ収束する場合に、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、前記変化取得手段が取得した動きベクトルが所定位置から放射状に拡散せず、且つ所定位置へ収束しない場合に、前記動きベクトルに係る対象物が移動物体として撮像されたと判定するようにしてあることを特徴とする。
【００３７】
本発明においては、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像から、画像に写された対象物の動きベクトルを取得する。例えば車両の前方を撮像する撮像手段では、車両が前進した場合に動きベクトルが所定位置、所謂消失点を中心に放射状に拡散し、車両が後退した場合に動きベクトルが消失点へ収束することが知られている。よって、取得した動きベクトルがこのパターンである場合には車両が移動しており、このパターンでない場合には車両は停車し、車両の周辺に移動物体が存在すると判定できる。
【００３８】
また、第１０発明に係る車両周辺視認装置は、前記変化取得手段は、前記撮像手段が撮像して取得した画像を俯瞰方向の画像に変換し、俯瞰方向の画像に写された対象物の画像内での変化を動きベクトルとして取得するようにしてあり、前記移動物体判定手段は、前記変化取得手段が取得した複数の動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルが一様な方向である場合に、前記撮像手段により移動物体が撮像されていないと判定するようにしてあり、前記変化取得手段が取得した複数の動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルが一様な方向でない場合に、前記動きベクトルに係る対象物が移動物体として撮像されたと判定するようにしてあることを特徴とする。
【００３９】
本発明においては、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像を所謂Ｔｏｐｖｉｅｗ変換により俯瞰方向の画像に変換し、変換後の複数の画像に写された対象物の動きベクトルを取得する。例えば車両の前方を撮像する撮像手段から得られる俯瞰方向の画像では、車両が前進した場合に動きベクトルが車両の進行方向（画像の下から上の方向）に一様なベクトルとなり、車両が後退した場合に動きベクトルが車両の後退方向（画像の上から下の方向）に一様なベクトルとなる。よって、取得した動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルがこのパターンである場合には車両が移動しており、このパターンでない場合には車両は停車し、車両の周辺に移動物体が存在すると判定できる。
【００４０】
また、第１１発明に係る車両周辺視認装置は、前記表示制御手段が、前記移動物体を強調して前記表示手段に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００４１】
本発明においては、撮像手段により車両周辺の移動物体を撮像した場合に、この移動物体を強調して表示手段に表示する。これにより、運転者は表示された画像の中から移動物体を簡単に且つ確実に認識できる。
【００４２】
また、第１２発明に係る車両周辺視認装置は、前記表示制御手段が、前記移動物体を枠で囲んで前記表示手段に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００４３】
本発明においては、撮像手段により車両周辺の移動物体を撮像した場合に、この移動物体を枠で囲んで表示手段に表示する。これにより、移動物体が強調されるため、運転者は表示された画像の中から移動物体を簡単に且つ確実に認識できる。
【００４４】
また、第１３発明に係る車両周辺視認装置は、前記発進可能判定手段により前記車両が発進可能状態であると判定され、且つ、前記移動物体判定手段により移動物体が撮像されたと判定された場合に、警告音又は音声により報知を行う報知手段を備えることを特徴とする。
【００４５】
本発明においては、車両が発進可能状態であり、且つ、撮像手段により移動物体が撮像された場合に、警告音又は音声により運転者への報知を行う。これにより、運転者が表示手段に表示された画像を見落とした場合であっても、車両周辺に移動物体が存在することを確実に認識させることができる。
【００４６】
また、第１４発明に係る車両周辺視認装置は、前記撮像手段は複数であり、前記移動物体判定手段は、撮像手段毎に移動物体が撮像されたか否かを判定するようにしてあり、前記移動物体判定手段が複数の撮像手段にて移動物体が撮像されたと判定した場合に、該撮像手段から一又は複数の撮像手段を選択する選択手段を備え、前記表示制御手段は、前記選択手段が選択した撮像手段が撮像した画像を前記表示手段に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００４７】
本発明においては、車両に複数の撮像手段を搭載して、より広範囲に車両周辺を撮像する。撮像手段毎に移動物体が撮像されたか否かを判定し、複数の撮像手段にて移動物体が撮像された場合には、この中から一又は複数の撮像手段を選択し、選択した撮像手段が撮像した画像を表示する。複数の撮像手段が撮像した画像から運転者が最も必要とする画像を選択して表示することができる。
【発明の効果】
【００４８】
第１発明による場合は、車両が発進可能状態であるか否かを判定すると共に、撮像手段により移動物体が撮像されたか否かを判定して、車両が発進可能状態であり、且つ、撮像手段により移動物体が撮像された場合に、撮像して取得した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、運転者へ画像を表示する必要がある場合にのみ表示を行うことができるため、カーナビゲーションシステムの地図表示又はテレビ番組の視聴等を表示手段で行うことを妨げることがなく、車両周辺視認装置の利便性を向上できる。また、必要な場合には確実に画像を表示できるため、車両の走行の安全性を高めることができる。
【００４９】
また、第２発明による場合は、車両が発進可能状態であるか否かを、車両の車速情報、シフトレバーの状態に係る情報、サイドブレーキの状態に係る情報、又はフットブレーキの状態に係る情報を基に判定する構成とすることにより、車両が発進可能状態であるか否かを正確に判定し、撮像して取得した画像を必要な場合にのみ表示することができるため、車両周辺視認装置の利便性を向上できる。
【００５０】
また、第３発明による場合は、車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバーがニュートラルポジション又はパークポジション以外の状態であり、サイドブレーキが解除状態であり、フットブレーキが有効な状態である場合に、車両が発進可能状態であると判定する構成とすることにより、車速、シフトレバーの状態、サイドブレーキの状態及びフットブレーキの状態の４つの情報を基に判定を行うため車両が発進可能状態であるか否かを正確に判定することができ、より確実に必要な場合にのみ画像を表示手段に表示することができる。よって、車両周辺視認装置の利便性を確実に向上できる。
【００５１】
また、第４発明による場合は、車両が発進可能状態でないと判定した場合には、撮像手段が異なる時点で撮像した複数の画像からの変化の取得を行わない構成とすることにより、画像を表示する必要がないことが明らかな場合に、負荷の高い画像処理を行わないため、車両周辺視認装置の処理の負荷を低減することができる。
【００５２】
また、第５発明による場合は、撮像手段が撮像して取得した画像のうちの所定の判定領域内での変化を基に、移動物体が撮像されたか否かの判定を行う構成とすることにより、車両周辺のみに判定領域を限定し、車両周辺に存在する移動物体についてのみ表示を行うことができるため、車両周辺視認装置の利便性をより向上することができる。また、判定領域を限定することによって、処理の負荷を低減することができるため、この機能を備えることによる車両周辺視認装置のコストの増加を抑制することができる。
【００５３】
また、第６発明による場合は、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像の画素値の差分を取得して、移動物体が撮像されたか否かを判定する構成とすることにより、簡単な演算で移動物体が撮像されたか否かを判定することができるため、車両周辺視認装置の処理の負荷を低減することができると共に、この判定を行う機能を備えることによる車両周辺視認装置のコストの増加を抑制することができる。
【００５４】
また、第７発明による場合は、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像のエッジを抽出し、エッジの差分を基に移動物体が撮像されたか否かを判定する構成とすることにより、誤判定の発生を低減でき、移動物体が撮像されたか否かをより正確に判定して表示手段に表示することができるため、車両周辺に存在する移動物体を運転者に視認させることができ、車両の走行の安全性を高めることができる。
【００５５】
また、第８発明による場合は、撮像して取得した画像を複数の判定領域に分けて判定を行い、全ての判定領域に変化が生じている場合は車両が走行しており、全てではなくいずれかの判定領域に変化が生じている場合にはこの判定領域に移動物体が存在していると判定する構成とすることにより、車両が車速センサで検知できない極低速で走行する場合に、誤判定が生じることがなく、より正確に移動物体を表示手段に表示させて運転者に視認させることができるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００５６】
また、第９発明による場合は、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像から、画像に写された対象物の動きベクトルを取得し、動きベクトルが所定位置から放射状に拡散するか、又は所定位置へ収束する場合には移動物体が撮像されていないと判定し、動きベクトルがこのパターン以外の場合には動きベクトルに係る対象物を移動物体と判定する構成とすることにより、車両が車速センサで検知できない極低速で走行する場合に、誤判定が生じることがなく、より正確に移動物体を表示手段に表示させて運転者に視認させることができるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００５７】
また、第１０発明による場合は、撮像手段が異なる時点で撮像して取得した複数の画像をそれぞれ俯瞰方向の画像に変換し、俯瞰方向の画像に写された対象物の動きベクトルを取得し、複数の動きベクトルのうちの所定数以上の動きベクトルの向きが車両の進行方向又は後退方向に一様の場合には移動物体が撮像されていないと判定し、所定数以上の動きベクトルがこのパターンでない場合には、動きベクトルに係る対象物を移動物体と判定する構成とすることにより、車両が車速センサで検知できない極低速で走行する場合に、誤判定が生じることがなく、より正確に移動物体を表示手段に表示させて運転者に視認させることができるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００５８】
また、第１１発明による場合は、撮像手段により撮像された移動物体を強調して表示手段に表示させる構成とすることにより、運転者は表示された画像の中から移動物体を簡単に且つ確実に認識できるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００５９】
また、第１２発明による場合は、撮像手段により撮像された移動物体を枠で囲んで表示手段に表示させる構成とすることにより、移動物体が強調して表示され、運転者は表示された画像の中から移動物体を簡単に且つ確実に認識できるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００６０】
また、第１３発明による場合は、車両が発進可能状態であり、且つ、撮像手段により移動物体が撮像された場合に、警告音又は音声により報知を行う構成とすることにより、運転者が表示手段に表示された画像を見落とした場合であっても、車両周辺に移動物体が存在することを確実に認識させることができるため、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【００６１】
また、第１４発明による場合は、車両に複数の撮像手段を搭載し、複数の撮像手段により移動物体が撮像された場合には、この中から一又は複数の撮像手段を選択して、選択した撮像手段が撮像した画像を表示する構成とすることにより、車両周辺のより広い範囲を撮像することができ、複数の撮像手段が撮像した画像から運転者が最も必要とする画像を選択して表示することができるため、より広範囲で移動物体の存在を運転者に認識させることができ、車両の走行の安全性をより高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６２】
（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置の構成を示すブロック図である。図において１は、図示しない車両の前側バンパーなどに取り付けられて、車両の前方を撮像して画像を取得する車載用のカメラである。カメラ１が撮像することによって取得した画像は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０にて適切な画像処理が施され、車内の運転席近傍に配設された液晶ディスプレイ２０に表示することができるようにしてある。なお、カメラ１及びＥＣＵ１０と、ＥＣＵ１０及び液晶ディスプレイ２０とは、それぞれ接続ケーブル又はネットワークケーブル等により接続してある。
【００６３】
カメラ１は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子と、この撮像素子へ光を集光する一又は複数のレンズとを有しており、レンズが集光した光を撮像素子が検知することによって、１秒間に３０回程度の頻度で撮像を行う装置である。カメラ１のレンズには、広角レンズ又は魚眼レンズ等の画角の広いレンズが用いられ、車両前方の主に水平方向の周囲を１８０°又はそれ以上の広範囲に亘って撮像することができるようにしてある。カメラ１は、撮像して取得した画像をＥＣＵ１０へ与えるようにしてある。
【００６４】
ＥＣＵ１０は、車両に搭載された各種の機器の制御を行うと共に、カメラ１から与えられた画像を表示用の画像に変換する処理を行うものである。ＥＣＵ１０は、与えられた画像に対して種々の画像処理を行う画像処理部１１と、カメラ１から与えられた画像及び画像処理部１１による画像処理後の画像等の種々の画像を一時的に蓄積するための画像メモリ１２と、カメラ１から与えられた画像に対して補正処理及び変換処理等を行うためのテーブルが記憶されたテーブル用メモリ１３とを有している。画像メモリ１２は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の書き換え可能なメモリ素子により構成してあり、テーブル用メモリ１３は、マスクＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。また、画像処理部１１には液晶ディスプレイ２０が接続してあり、カメラ１から与えられた画像に画像処理を施して、液晶ディスプレイ２０へ表示することができるようにしてある。
【００６５】
カメラ１は広角レンズ又は魚眼レンズ等のレンズにより撮像を行うため、得られる画像は中央から端部へ向けて徐々に湾曲度合いが大きくなる。よって、画像処理部１１では、カメラ１から与えられた画像の湾曲部分を補正し、補正後の画像を液晶ディスプレイ２０へ表示することができるようにしてある。湾曲部分の補正は、テーブル用メモリ１３に予め記憶してある補正テーブルを用いて行うようにしてある。画像処理部１１は、カメラ１から与えられた画像の各画素を補正テーブルにて定められた位置に移動させることによって、画像の湾曲部分を補正するようにしてあり、補正テーブルには各画素の移動先が記憶してある。
【００６６】
また、画像処理部１１は、カメラ１が撮像して取得した画像を俯瞰方向の画像に変換するＴｏｐｖｉｅｗ変換を行って、車両が走行する路面を上から見た画像を液晶ディスプレイ２０に表示することができるようにしてある。Ｔｏｐｖｉｅｗ変換は、テーブル用メモリ１３に予め記憶してある変換テーブルを用いて行うようにしてある。画像処理部１１は、カメラ１から与えられた画像の各画素を変換テーブルにて定められた位置に移動させることによって、正面から撮像した画像を俯瞰方向の画像に変換するようにしてあり、変換テーブルには各画素の移動先が記憶してある。
【００６７】
また、図示しないカーナビゲーション装置又はテレビ番組を受信するチューナ等が車両に搭載されている場合には、車両の現在位置を示す地図又はテレビ番組等を液晶ディスプレイ２０に表示することができるようにしてある。このとき、画像処理部１１はＥＣＵ１０のＣＰＵ１５から与えられる指示に従って、カメラ１が撮像した画像、カーナビゲーション装置による地図又はチューナにて受信したテレビ番組等のいずれかを選択して切り替えて、液晶ディスプレイ２０に表示するようにしてある。
【００６８】
本実施の形態に係る車両周辺視認装置は、車両に搭載された車速センサ３１、シフトレバー３２、サイドブレーキ３３、フットブレーキ３４、加速度センサ（図示は省略する）及び舵角センサ（図示は省略する）等から車両の走行に係る情報を取得する車両情報取得部３０を備えている。ＥＣＵ１０のＣＰＵ１５は、車両情報取得部３０から与えられる情報及び画像処理部１１の処理結果等を基にして、車両に搭載された電子機器及び画像処理部１１等の制御を行うようにしてあり、ＣＰＵ１５にはＲＯＭ１４及びＲＡＭ１６が接続してある。ＲＯＭ１４は、ＣＰＵ１５にて実行される種々の制御プログラムを予め記憶しており、マスクＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１５が制御処理又は演算処理等を行う際に生じる一時的なデータを記憶するものであり、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ又はフラッシュメモリ等の書き換え可能なメモリ素子により構成してある。ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１４から制御プログラムを読み出して実行することにより、例えばＡＢＳ（Ａｎｔｉｒｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）又はＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の車両の電気的な制御を行うようにしてある。
【００６９】
また、車両周辺視認装置は、カーナビゲーション装置の音声案内、テレビ番組を視聴する場合の音声、又は車両の運転に係る警告音及び音声メッセージ等を出力するスピーカ２５を備えており、ＣＰＵ１５からの出力指示に応じて音声出力を行うことができるようにしてある。
【００７０】
本発明に係る車両周辺視認装置は、車両情報取得部３０から得られる情報を基に車両が発進可能状態であるか否かを判定し、且つ、カメラ１により車両の周辺に人又は他車両等の移動物体が存在するか否かを判定して、判定結果を基に液晶ディスプレイ２０に表示する画像を自動的に切り替える機能を備えている。
【００７１】
車両がＡＴ（オートマッチックトランスミッション）方式の場合、車両が発進可能状態とは、車速センサ３１により検知される車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバー３２が「Ｐ」（パーキングポジション）又は「Ｎ」（ニュートラルポジション）以外の位置（例えば、「Ｄ」（ドライブポジション）及び「Ｒ」（リバースポジション）等）であり、サイドブレーキ３３が解除してあり、且つ、フットブレーキ３４が運転者に操作されて（踏まれて）有効にしてある状態である。この状態は、即ちフットブレーキ３４を解除することによって走行を開始することができる状態である。
【００７２】
なお、車両がＭＴ（マニュアルトランスミッション）方式の場合には、発進可能状態を、車速センサにより検知される車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバーがニュートラルポジション以外であり、且つ、サイドブレーキが解除してある状態、即ちクラッチを繋いでアクセルを踏むことによって走行を開始することができる状態とすればよい。ただし、本実施の形態においては、車両がＡＴ方式の場合について説明を行い、ＭＴ方式の場合については説明を省略する。
【００７３】
また、カメラ１により車両の周辺に移動物体が存在するか否かは、画像処理部１１にて判定するようにしてある。図２及び図３は、本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置の画像処理部１１にて行う画像処理の一例を示す説明図である。カメラ１は車両周辺を１秒間に３０回程度の頻度で撮像しており、撮像により取得した画像はＥＣＵ１０の画像メモリ１２に蓄積するようにしてある。画像処理部１１は、画像メモリ１２から所定の時間間隔で撮像された２つの画像を読み出し、２つの画像を比較して変化があった場合に、カメラ１により移動物体が撮像され、車両周辺に移動物体が存在すると判定するようにしてある。図２には画像処理部１１が画像メモリ１２から読み出した２つの画像の一例が示してあり、（ａ）に時刻ｔに撮像された画像を示し、（ｂ）に所定の時間間隔Δｔ後の時刻ｔ＋Δｔに撮像された画像を示してある。
【００７４】
画像処理部１１は、画像メモリ１２から読み出した２つの画像での変化の有無を調べるために、画像の各画素の輝度値を比較して差分を算出するようにしてあり、算出した差分が所定の閾値以上であるか否かに応じて変化の有無を判定するようにしてある。図３（ｃ）には差分の算出結果の一例を図示してあり、差分が所定の閾値以上の画素を白色で示し、それ以外の画素を黒色で示してある。
【００７５】
また、２つの画像での変化の有無の判定は、画像の全領域ではなく、予め定められた判定領域５０内でのみ行うようにしてある。図２（ａ）、図２（ｂ）、図３（ｃ）には破線で囲まれた領域として判定領域５０が図示してある。カメラ１は広角レンズ又は魚眼レンズ等により広範囲の撮像を行うため、取得した画像の全領域で判定を行った場合には車両から遠く離れた場所で移動する物体により２つの画像に変化が生じ、誤判定が発生する可能性がある。このため、判定領域５０を図示のように画像の中央より下側に設けられた略台形の領域とすることで、車両の近傍を移動する物体のみを判定の対象とすることができる。本例では、図３（ｃ）に示すように、判定領域５０内に差分が閾値以上の画素が存在しているため、画像処理部１１は２つの画像に変化が生じていると判定することができ、車両周辺に移動物体が存在すると判定することができる。
【００７６】
画像処理部１１は、２つの画像に変化が生じていると判定した場合、液晶ディスプレイ２０に時刻ｔ＋Δｔの画像を表示すると共に、差分が閾値以上の画素全体を囲む強調枠５１と、この近傍に”Ｗａｒｎｉｎｇ！”の警告メッセージとを重ねて表示し、車両周辺に移動物体が存在することを運転者に報知するようにしてある（図３（ｄ）参照）。また、このときＣＰＵ１５は、スピーカ２５からビープ音又は音声メッセージ等を出力して報知を行うようにしてある。
【００７７】
なお、上述した画像処理部１１の処理は所定の時間間隔Δｔ毎に繰り返し行われ、車両周辺に移動物体が存在している間には、液晶ディスプレイ２０に画像が連続的に表示されるようにしてある。また、車両周辺から移動物体が遠ざかり、判定領域５０内に変化が生じていないと画像処理部１１が判定した場合には、液晶ディスプレイ２０にカメラ１が撮像した画像を表示することを中止し、カーナビゲーション装置の地図表示又はテレビ番組の表示等を行うようにしてある。
【００７８】
図４は、本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う画像表示処理の手順を示すフローチャートであり、ＥＣＵ１０にて行われる処理である。画像表示処理では、まず、カメラ１により車両周辺の撮像を行い（ステップＳ１）、撮像により取得した画像を画像メモリ１２に記憶して（ステップＳ２）、一時的に蓄積する。次いで、車両情報取得部３０から与えられる車両の走行に係る情報を基に、車両が発進可能状態であるか否かを判定する発進可能判定処理を行う（ステップＳ３）。
【００７９】
図５は、本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う発進可能判定処理の手順を示すフローチャートであり、図４のステップＳ３にて行う処理である。発進可能判定処理では、まず、車両情報取得部３０から車速センサ３１の検知結果である車速情報を取得し（ステップＳ２１）、車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを調べる（ステップＳ２２）。車速が０ｋｍ／ｈである場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車両情報取得部３０からシフトレバー３２の状態を取得し（ステップＳ２３）、シフトレバー３２の状態が「Ｎ」又は「Ｐ」であるか否かを調べる（ステップＳ２４）。シフトレバー３２の状態が「Ｎ」又は「Ｐ」でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、車両情報取得部３０からサイドブレーキ３３の状態を取得し（ステップＳ２５）、サイドブレーキ３３が解除されているか否かを調べる（ステップＳ２６）。サイドブレーキ３３が解除されている場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、車両情報取得部３０からフットブレーキ３４の状態を取得し（ステップＳ２７）、フットブレーキ３４が有効であるか否かを調べる（ステップＳ２８）。
【００８０】
ステップＳ２８にてフットブレーキ３４が有効である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、即ちこの場合は車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバー３２が「Ｎ」又は「Ｐ」でなく、サイドブレーキ３３が解除してあり、且つ、フットブレーキ３４が有効な場合であるため、車両が発進可能状態であると判定し（ステップＳ２９）、発進可能判定処理を終了して図４に示す画像表示処理へ戻る。また、ステップＳ２２にて車速が０ｋｍ／ｈでない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２４にてシフトレバー３２が「Ｎ」又は「Ｐ」である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２６にてサイドブレーキ３３が解除されていない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、又はステップＳ２８にてフットブレーキ３４が有効でない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、即ち解除されている場合には、車両は走行中又は発進不可能状態であると判定し（ステップＳ３０）、発進可能判定処理を終了して図４に示す画像表示処理へ戻る。
【００８１】
発進可能判定処理の終了後、判定結果が発進可能状態であるか否かを調べ（ステップＳ４）、発進可能状態であると判定された場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、カメラ１が撮像して取得した画像を基に、カメラ１により撮像された画像中に移動物体が撮像されているか否か、即ち車両周辺に移動物体が存在するか否かを判定する移動物体判定処理を行う（ステップＳ５）。
【００８２】
図６は、本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートであり、図４のステップＳ５にて行う処理である。移動物体判定処理では、まず、画像メモリ１２に蓄積された画像から最新の画像を読み出し（ステップＳ４１）、この画像より時間間隔Δｔ前の画像を読み出して（ステップＳ４２）、２つの画像を取得する。次いで、２つの画像の各画素の輝度値を比較して差分を算出し（ステップＳ４３）、算出した差分と予め定められた閾値とを比較する（ステップＳ４４）。差分が閾値を超える画素が判定領域５０内に存在するか否かを調べることによって、判定領域５０内に変化が生じているか否かを調べ（ステップＳ４５）、判定領域５０内に変化が生じている場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、車両周辺に移動物体が存在すると判定し（ステップＳ４６）、判定領域５０内に変化が生じていない場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ４７）。ステップＳ４６又はＳ４７にて判定を確定した後、移動物体判定処理を終了して図４に示す画像表示処理へ戻る。
【００８３】
移動物体判定処理の終了後、判定の結果から移動物体が存在するか否かを調べ（ステップＳ６）、移動物体が存在する場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、最新の画像に移動物体を囲む強調枠５１を付加して（ステップＳ７）、この画像を液晶ディスプレイ２０に表示し（ステップＳ８）。スピーカ２５からビープ音又は音声メッセージ等の警告音を出力して（ステップＳ９）、報知を行う。ステップＳ４にて発進可能状態でない場合（Ｓ４：ＮＯ）、又はステップＳ６にて移動物体が存在しない場合には（Ｓ６：ＮＯ）、液晶ディスプレイ２０によるカメラ１が撮像した画像の表示を非表示とする（ステップＳ１０）。このとき、カーナビゲーション装置による地図表示又はチューナにて受信したテレビ番組の表示等を液晶ディスプレイ２０にて行うようにしてある。ステップＳ９又はＳ１０の処理を終了した後、運転者が図示しないボタン操作又はメニュー選択等を行うことにより、カメラ１にて撮像した画像の表示を終了する指示を与えられたか否かを調べ（ステップＳ１１）、終了する指示が与えられていない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、カメラ１が撮像して取得した画像の表示処理を繰り返し行う。終了する指示が与えられた場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、画像表示処理を終了する。
【００８４】
以上の構成の車両周辺視認装置においては、車両情報取得部３０から与えられる情報を基に車両が発進可能状態であるか否かを判定すると共に、カメラ１により撮像された画像に移動物体が撮像されているか否か、即ち車両周辺に移動物体が存在するか否かを判定し、２つの判定結果を基にカメラ１が撮像して取得した画像を液晶ディスプレイ２０に表示することにより、車両周辺の人又は他車両等の移動物体を発車直前に運転者に確実に視認させることができるため、車両の発車後に移動物体と接触するなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００８５】
また、車速センサ３１が検知する車速が０ｋｍ／ｈであり、シフトレバー３２が「Ｐ」又は「Ｎ」以外の状態であり、サイドブレーキ３３が解除された状態であり、且つ、フットブレーキ３４が有効な状態である場合に、車両が発進可能状態であると判定することにより、ＡＴ方式の車両においてこの状態ではフットブレーキ３４を解除することにより車両が走行を開始するため、車両の発車直前の状態を確実に判定することができ、必要な場合にのみカメラ１が撮像した画像を表示することができる。
【００８６】
また、カメラ１が時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔに撮像して取得した２つの画像から、各画素の輝度値の差分を算出し、算出した差分から画像に変化が生じているか否かを判定することにより、移動物体が撮像されているか否かを簡単な演算のみで判定することができる。また、判定を行う範囲を画像中の判定領域５０内に限定することによって、車両の近傍を移動する移動物体のみを判定対象とすることができる。また、車両が発進可能状態でない場合には、移動物体判定処理を行わないことによって、処理の負荷を低減することができる。
【００８７】
また、カメラ１が撮像した画像中に移動物体が存在する場合には、移動物体を強調枠５１で囲んで液晶ディスプレイ２０に表示することで、車両周辺の移動物体を運転者に確実に認識させることができる。また、移動物体が存在する場合に、スピーカ２５からビープ音又は音声メッセージ等の警告音を出力することにより、移動物体が存在することを運転者に確実に認識させることができる。よって、車両の走行の安全性を向上することができる。
【００８８】
なお、本実施の形態においては、車両の前部にカメラ１を搭載し、車両の前方を撮像する構成としたが、これに限るものではなく、車両の後部にカメラ１を搭載して、車両の後方を撮像する構成としてもよく、また、車両の左右にカメラ１を搭載して、車両の左右側方を撮像する構成としてもよい。また、車速センサ３１が検知する車速、シフトレバー３２の状態、サイドブレーキ３３の状態及びフットブレーキ３４の状態の４つの情報から車両が発進可能状態であるか否かを判定する構成としたが、これに限るものではなく、これらのうちの３つ以下の情報から判定を行う構成としてもよく、これらの４つ以外の情報を含めて判定を行う構成としてもよい。また、判定領域５０を画像の中央より下に設けられた略台形の領域としたが、これに限るものではなく、他の形状であってもよい。また、液晶ディスプレイ２０に画像を表示する場合に、移動物体を強調枠５１で囲んで強調表示する構成としたが、これに限るものではなく、その他の方法で強調表示を行う構成としてもよく、強調表示を行わない構成としてもよい。
【００８９】
（変形例１）
上述の実施の形態１に係る車両周辺視認装置においては、時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔの２つの画像の各画素の輝度値の差分を算出して、画像の変化を取得する構成としたが、変形例１に係る車両周辺視認装置は、２つの画像に対してそれぞれゾーベルフィルタ又はプレヴィットフィルタ等を用いたエッジ抽出処理を行ってエッジを抽出した画像を取得し、エッジを抽出した画像の差分を算出することによって画像の変化を取得する構成である。
【００９０】
図７は、本発明の実施の形態１の変形例１に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。変形例１に係る車両周辺視認装置の移動物体判定処理では、まず、画像メモリ１２に蓄積された画像から最新の画像を読み出し（ステップＳ６１）、この画像のエッジ抽出を行う（ステップＳ６２）。次いで、画像メモリ１２から時間間隔Δｔ前の画像を読み出し（ステップＳ６３）、この画像のエッジ抽出を行う（ステップＳ６４）。ステップＳ６２及びＳ６４にて得られるエッジを抽出した２つの画像の各画素の輝度値を比較して差分を算出し（ステップＳ６５）、算出した差分と予め定められた閾値とを比較する（ステップＳ６６）。差分が閾値を超える画素が判定領域５０内に存在するか否かを調べることによって、判定領域５０内に変化が生じているか否かを調べ（ステップＳ６７）、判定領域５０内に変化が生じている場合には（Ｓ６７：ＹＥＳ）、車両周辺に移動物体が存在すると判定し（ステップＳ６８）、判定領域５０内に変化が生じていない場合には（Ｓ６７：ＮＯ）、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ６９）。
【００９１】
以上の構成の変形例１に係る車両周辺視認装置は、カメラ１が撮像して取得した画像にエッジ抽出を行った後に差分の算出を行うため、２つの画像に生じた変化をより確実に取得することができるという利点がある。
【００９２】
（変形例２）
上述の実施の形態１に係る車両周辺視認装置においては、時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔの２つの画像に変化が生じているか否かによって移動物体が撮像されているか否かを判定する場合に、画像中の１つの判定領域５０にて画像の変化を調べる構成としたが、変形例２に係る車両周辺視認装置では、画像中に複数の判定領域を設けて判定を行う構成である。
【００９３】
図８及び図９は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る車両周辺視認装置の画像処理部１１にて行う画像処理の一例を示す説明図である。なお、図８（ａ）には時刻ｔに撮像された画像を示し、図８（ｂ）には時刻ｔ＋Δｔに撮像された画像を示し、図９（ｃ）には図８（ａ）及び（ｂ）の２つの画像の各画素の輝度値の差分が所定の閾値より大きい画素を白色で図示してある。また、本例は、車両の周囲に移動物体が存在せず、前部にカメラ１を搭載した車両が前進した場合の画像を例として示してある。
【００９４】
変形例２に係る車両周辺視認装置では、カメラ１が撮像して取得した画像中に、第１判定領域５０ａ、第２判定領域５０ｂ及び第３判定領域５０ｃの３つの判定領域が設けてあり、各判定領域毎に画像に変化が生じているか否かを判定するようにしてある。図中には各判定領域はそれぞれ破線で示してあり、第１判定領域５０ａは画像の左上部分に設けてあり、第２判定領域５０ｂは画像の右上部分に設けてあり、第３判定領域５０ｃは画像の下半分程度の大きさで設けてある。
【００９５】
例えば、図２及び図３に示すように判定領域が１つの場合、車両周辺に移動物体が存在する場合に判定領域５０内に画像の変化が生じるが、車両が走行した場合にも判定領域５０内に画像の変化が生じる。車両に搭載された車速センサ３１により車両が走行しているか否かを判断することができるが、車両が極低速（例えば３ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合には車速センサ３１が速度を検知できず、車両情報取得部３０が０ｋｍ／ｈと判定する場合がある。そのため、車両周辺に移動物体が存在するか否かの判定を行う場合に誤判定が発生する虞がある。
【００９６】
そこで、３つの判定領域５０ａ、５０ｂ、５０ｃを設けて、画像処理部１１が判定領域毎に画像の変化が生じているか否かを判定し、各判定領域についての３つの判定結果から、車両周辺に移動物体が存在するか否かを最終的に判定するようにしてある。即ち、３つの判定領域５０ａ、５０ｂ、５０ｃの全てについて画像の変化が生じている場合には（図９（ｃ）参照）、車両が走行しており、車両周辺に移動物体が存在しないと判定することができる。また、図示は省略するが、１つ又は２つの判定領域にて画像の変化が生じている場合には、この判定領域に移動物体が写されており、車両周辺に移動物体が存在すると判定することができる。全ての判定領域５０ａ、５０ｂ、５０ｃにて画像の変化が生じていない場合には、車両は走行しておらず、且つ、車両周辺に移動物体が存在しないと判定することができる。
【００９７】
図１０は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。変形例２に係る車両周辺視認装置の移動物体判定処理では、まず、画像メモリ１２に蓄積された画像から最新の画像を読み出し（ステップＳ８１）、時間間隔Δｔ前の画像を読み出して（ステップＳ８２）、２つの画像を取得する。次いで、２つの画像の各画素の輝度値を比較して差分を算出し（ステップＳ８３）、算出した差分と予め定められた閾値とを比較する（ステップＳ８４）。
【００９８】
算出した差分が閾値を超える画素が第１判定領域５０ａ、第２判定領域５０ｂ及び第３判定領域５０ｃに存在するか否かをそれぞれ調べて、全ての判定領域内に変化が生じているか否かを調べる（ステップＳ８５）。全ての判定領域内に変化が生じている場合は（Ｓ８５：ＹＥＳ）、車両が走行している場合であるため、画像中に移動物体が写されておらず、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ８８）。また、変化が全ての判定領域には生じていない場合（Ｓ８５：ＮＯ）、更に、少なくとも１つの判定領域内に画像の変化が生じているか否かを調べる（ステップＳ８６）。少なくとも１つの判定領域内に画像の変化が生じている場合には（Ｓ８６：ＹＥＳ）、車両は走行しておらず、この判定領域内に移動物体が撮像されているため、車両周辺に移動物体が存在すると判定する（ステップＳ８７）。ステップＳ８６にて、少なくとも１つの判定領域内に画像の変化が生じていない場合（Ｓ８６：ＮＯ）、車両は走行しておらず、且つ、画像中に移動物体が撮像されていないため、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ８８）。
【００９９】
以上の構成の変形例２に係る車両周辺視認装置は、時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔの２つの画像に変化が生じているか否かを、第１判定領域５０ａ、第２判定領域５０ｂ及び第３判定領域５０ｃの３つの判定領域でそれぞれ判定し、３つの判定結果を基に車両周辺に移動物体が存在するか否かを判定することにより、車両が極低速で走行する場合に誤判定が発生することを防止できる。
【０１００】
（実施の形態２）
実施の形態１に係る車両周辺視認装置は、時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔにて撮像された２つの画像を取得し、各画素の輝度値の差分を算出して画像中に移動物体が撮像されているか否かを判定する。しかし、図２及び図３に示すように輝度値の差分から移動物体が存在するか否かを判定する場合、車両周辺に移動物体が存在する場合に判定領域５０内に画像の変化が生じるが、車両が走行した場合にも判定領域５０内に画像の変化が生じる。車両に搭載された車速センサ３１により車両が走行しているか否かを判断することができるが、車速センサ３１は極低速（例えば、３ｋｍ以下）で車両が走行している場合には、速度を検知することができない場合があるため、車両周辺に移動物体が存在するか否かの判定を行う場合に誤判定が発生する虞がある。そこで、実施の形態２に係る車両周辺視認装置は、２つの画像に写されている物体の移動方向及び移動量を動きベクトルとして取得し、動きベクトルから車両が走行しているか否かを判定すると共に、画像中に移動物体が撮像されているか否かを判定することによって、誤判定の発生を防止する。
【０１０１】
図１１及び図１２は、本発明の実施の形態２に係る車両周辺視認装置の画像処理部１１にて行う画像処理の一例を示す説明図であり、図１１（ａ）には時刻ｔに撮像された画像を示し、図１１（ｂ）には時刻ｔ＋Δｔに撮像された画像を示し、図１２（ｃ）には図１１（ａ）及び（ｂ）の２つの画像から取得した動きベクトルを重ねて図示した画像を示す。なお、本例は、車両の周囲に移動物体が存在せず、前部にカメラ１を搭載した車両が前進した場合の画像を例として示してある。
【０１０２】
また、カメラ１は広角レンズ又は魚眼レンズ等のレンズを用いて撮像を行うため、得られる画像は端部分が大きく湾曲した画像となるが（例えば、図８参照）、このような画像では動きベクトルの取得を行うことが難しいため、画像処理部１１にて画像の湾曲部分の歪みを取り除く補正処理を行うようにしてあり、図１１及び図１２には補正後の画像を図示してある。補正処理は、テーブル用メモリ１３に予め記憶された補正テーブルを画像処理部１１が読み出して、画像の各画素を所定の位置に移動させることにより行うようにしてあり、補正テーブルには各画素の移動先が記憶してある。
【０１０３】
画像処理部１１は、歪みを補正した２つの画像を基に、時刻ｔの画像に写された対象物の時刻ｔ＋Δｔの画像での移動先を探索することによって、対象物の移動方向及び移動量を動きベクトルとして取得するようにしてある。動きベクトルの取得は画像中の全画素について行ってもよいが、時刻ｔの画像からいくつかの注目画素を抽出し、抽出した注目画素についてのみ動きベクトルの取得を行ってもよい。時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔの２つの画像から複数の動きベクトルを取得することができ、この動きベクトルが所謂オプティカルフローである。なお、画像に写された対象物の移動先の探索方法は既知の技術であるため詳細については省略するが、時刻ｔの画像から注目画素を抽出して、この注目画素を中心とした所定の大きさの画像領域を抽出し、時刻ｔ＋Δｔの画像にて同じ大きさの画像領域毎に画像領域の同一性を調べることで行うようにしてある。画像領域の同一性は、例えば、画像領域に含まれる各画素の輝度値の差の総和を算出することで調べることができる。
【０１０４】
時刻ｔの画像及び時刻ｔ＋Δｔの画像を基に動きベクトルを取得した後、画像処理部１１は動きベクトルのパターンを調べることによって、車両が移動したか否かを判定するようにしてある。車両が前進した場合、カメラ１では画像に写された全対象物が車両に近づくため、図１２（ｃ）に示すように、画像全体の動きベクトルが、画像の１点（消失点）を中心に放射状に拡散するパターンとなる。これに対して、例えば車両の前方を人が移動した場合（図示は省略する）には、画像中の人が撮像された部分に関してのみ人の移動方向に動きベクトルが存在し、その他の部分には動きベクトルが存在しない。よって、本発明に係る画像処理装置では、取得した動きベクトルが消失点を中心に放射状に拡散する場合に、車両が移動（前進）したと判定するようにしてある。なお、図示は省略するが車両が後退した場合には、動きベクトルが消失点へ向けて収束するパターンとなるため、これを判定することができる。
【０１０５】
よって、画像処理部１１は、動きベクトルが上述のパターンの場合には人又は他車両等の移動物体が車両の周辺に存在しないと判定し、カメラ１にて撮像した画像の表示を行わないようにしてある。動きベクトルが上述のパターンでない場合には、この動きベクトルが車両周辺の移動物体によるものであるため、車両周辺に移動物体が存在すると判定し、カメラ１にて撮像した画像を液晶ディスプレイ２０に表示するようにしてある。また、２つの画像に変化がなく、動きベクトルの大きさが０の場合（又は動きベクトルが取得できない場合）には、車両が停車しており、且つ、車両の周囲に移動物体が存在しないため、カメラ１にて撮像した画像の表示を行わないようにしてある。
【０１０６】
図１３は、本発明の実施の形態２に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係る車両周辺視認装置の移動物体判定処理では、まず、画像メモリ１２に蓄積された画像から最新の画像を読み出し（ステップＳ１０１）、テーブル用メモリ１３に記憶された補正テーブルを用いて読み出した画像の湾曲部分の補正を行う（ステップＳ１０２）。更に、画像メモリ１２から時間間隔Δｔ前の画像を読み出して（ステップＳ１０３）、読み出した画像の湾曲部分の補正を行い（ステップＳ１０４）、湾曲部分を補正した２つの画像を取得する。
【０１０７】
次いで、時刻ｔの画像に写された対象物の時刻ｔ＋Δｔの画像での対応位置、即ち時刻ｔの画像の各画素の時刻ｔ＋Δｔの画像での対応位置を探索することによって動きベクトルを取得する（ステップＳ１０５）。取得した動きベクトルの大きさがすべて０であるか否かを調べることにより、時刻ｔの画像に写された対象物に動きがあるか否かを調べ（ステップＳ１０６）、動きがない場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、カメラ１により移動物体が撮像されておらず、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ１０９）。
【０１０８】
時刻ｔの画像に写された対象物に動きがある場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、取得した動きベクトルが消失点から放射状に拡散するか又は消失点へ収束する所定のパターンであるか否かを調べる（ステップＳ１０７）。動きベクトルが所定のパターンの場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、取得した動きベクトルは車両の走行によるものであるため、車両周辺に移動物体は存在しないと判定する（ステップＳ１０９）。動きベクトルが所定のパターンでない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、車両は停車しており、取得した動きベクトルは移動物体によるものであるため、車両周辺に移動物体が存在すると判定する（ステップＳ１０８）。
【０１０９】
なお、図４に示すフローチャートと同様であるため図示は省略するが、車両周辺に移動物体が存在する場合には、画像処理部１１は時刻ｔ＋Δｔの画像を液晶ディスプレイ２０に表示するようにしてあり、このとき移動物体を強調枠５１で囲んで表示するようにしてある。このとき、強調枠５１は、例えばベクトルの大きさが所定の閾値より大きい動きベクトルを全て囲むように表示すればよい。
【０１１０】
以上の構成の実施の形態２に係る車両周辺視認装置は、車両周辺に移動物体が存在するか否かの判定を、時刻ｔ及び時刻ｔ＋Δｔの２つの画像から動きベクトルを取得し、これを基に行なうため、車速センサ３１にて検知することができない極低速で車両が走行する場合であっても、誤判定することがない。なお、実施の形態２においては、取得した動きベクトルが消失点を中心に放射状に拡散するか又は消失点へ収束するパターンの場合に、車両が走行しており、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する構成としたが、これはカメラ１により車両の前方を撮像する場合であり、カメラ１によりその他の方向、例えば車両の側方を撮像する場合には、これに適したパターンを用いればよい。
【０１１１】
なお、実施の形態２に係る車両周辺視認装置のその他の構成は、実施の形態１に係る車両周辺視認装置の構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１２】
（実施の形態３）
実施の形態２に係る車両周辺視認装置は、カメラ１が撮像した画像の湾曲部分を補正し、補正した２つの画像から動きベクトルを取得する構成としたが、実施の形態３に係る車両周辺視認装置は、カメラ１が撮像した画像を俯瞰方向（上から見た方向）の画像に変換するＴｏｐｖｉｅｗ変換を行い、２つの俯瞰方向の画像から動きベクトルを取得する構成である。
【０１１３】
図１４及び図１５は、本発明の実施の形態３に係る車両周辺視認装置の画像処理部１１にて行う画像処理の一例を示す説明図である。図１４（ａ）には時刻ｔに撮像された画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換した画像を示し、図１４（ｂ）には時刻ｔ＋Δｔに撮像された画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換した画像を示してある。なお、Ｔｏｐｖｉｅｗ変換を行う前の画像は図８に示す画像と同じであるため、図示を省略する。また、図１５（ｃ）は、図１４（ａ）及び（ｂ）の２つの画像から取得した動きベクトルを図１４（ｂ）の画像に重ねて図示したものである。本例は、車両の周囲に移動物体が存在せず、前部にカメラ１を搭載した車両が前進した場合の画像を例として示してある。
【０１１４】
Ｔｏｐｖｉｅｗ変換は、テーブル用メモリ１３に予め記憶された変換テーブルを画像処理部１１が読み出して、画像の各画素を所定の位置に移動させることにより行うようにしてあり、変換テーブルには各画素の移動先が記憶してある。Ｔｏｐｖｉｅｗ変換を行うことによって、車両周辺の路面を上から見た画像を取得することができる。実施の形態２に係る車両周辺視認装置では、図１２に示すように、車両が前進した場合には動きベクトルが消失点を中心に放射状に拡散するパターンとなるが、取得した動きベクトルのパターンがこのパターンであるか否かを判定することは若干難しい。これに対して、カメラ１が撮像した画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換して動きベクトルを取得した場合、図１５に示すように、車両が前進したときには複数の動きベクトルが画像の上から下へ一様に平行なパターンとなる。複数の動きベクトルが一様に平行なパターンであるか否かを判定することは、放射状に拡散又は収束するパターンであるか否かを判定する場合と比較して容易であるため、判定処理の負荷を低減できるという利点がある。
【０１１５】
よって、画像処理部１１は、動きベクトルが一様に平行なパターンの場合には、車両が走行しており、人又は他車両等の移動物体が車両の周辺に存在しないと判定し、カメラ１にて撮像した画像の表示を行わないようにしてある。動きベクトルが一様に平行なパターンでない場合には、この動きベクトルが車両周辺の移動物体によるものであるため、車両周辺に移動物体が存在すると判定し、カメラ１にて撮像した画像を液晶ディスプレイ２０に表示するようにしてある。また、２つの画像に変化がなく、動きベクトルの大きさが０の場合（又は動きベクトルが取得できない場合）には、車両が停車しており、且つ、車両の周囲に移動物体が存在しないため、カメラ１にて撮像した画像の表示を行わないようにしてある。
【０１１６】
なお、動きベクトルが一様に平行なパターンであるか否かの判断は、取得した複数の動きベクトルのうちの所定数以上（例えば８０％以上）の動きベクトルの向きが略同じ（例えば±５°の範囲内など）であるか否かを調べることで判断することができる。
【０１１７】
図１６は、本発明の実施の形態３に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態３に係る車両周辺視認装置の移動物体判定処理では、まず、画像メモリ１２に蓄積された画像から最新の画像を読み出し（ステップＳ１２１）、テーブル用メモリ１３に記憶された変換テーブルを用いて、読み出した画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換し（ステップＳ１２２）、俯瞰方向の画像を取得する。更に、画像メモリ１２から時間間隔Δｔ前の画像を読み出して（ステップＳ１２３）、読み出した画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換し（ステップＳ１２４）、俯瞰方向の画像を取得する。
【０１１８】
次いで、時刻ｔの俯瞰方向の画像に写された対象物が時刻ｔ＋Δｔの俯瞰方向の画像のいずれの位置に写されているか、即ち時刻ｔの俯瞰方向の画像の各画素が時刻ｔ＋Δｔの俯瞰方向の画像のいずれの位置に対応するかを探索することによって、動きベクトルを取得する（ステップＳ１２５）。取得した動きベクトルの大きさがすべて０であるか否かを調べることにより、時刻ｔの俯瞰方向の画像に写された対象物に動きがあるか否かを調べ（ステップＳ１２６）、動きがない場合には（Ｓ１２６：ＮＯ）、カメラ１により移動物体が撮像されておらず、車両周辺に移動物体が存在しないと判定する（ステップＳ１２９）。
【０１１９】
俯瞰方向の画像に写された対象物に動きがある場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、動きベクトルが画像の上から下へ、又は下から上へ一様に平行なパターンであるか否かを調べる（ステップＳ１２７）。動きベクトルが一様に平行なパターンの場合（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、取得した動きベクトルは車両の走行によるものであるため、車両周辺に移動物体は存在しないと判定する（ステップＳ１２９）。動きベクトルが一様に平行なパターンでない場合（Ｓ１２７：ＮＯ）、車両は停車しており、取得した動きベクトルは移動物体によるものであるため、車両周辺に移動物体が存在すると判定する（ステップＳ１２８）。
【０１２０】
以上の構成の実施の形態３に係る車両周辺視認装置は、カメラ１が撮像した画像をＴｏｐｖｉｅｗ変換により俯瞰方向の画像に変換し、２つの俯瞰方向の画像から動きベクトルを取得し、この動きベクトルが画像の上から下へ、又は下から上へ一様に平行なパターンであるか否かを基に、カメラ１により移動物体が撮像されたか否かを判定し、車両周辺に移動物体が存在するか否かを判定するため、取得した動きベクトルと車両が走行した場合の動きベクトルとのパターンの比較が容易であるという利点がある。
【０１２１】
なお、実施の形態３に係る車両周辺視認装置のその他の構成は、実施の形態１に係る車両周辺視認装置の構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１２２】
（実施の形態４）
実施の形態１乃至実施の形態３の車両周辺視認装置は車両にカメラ１を１つ搭載する構成としたが、実施の形態４に係る車両周辺視認装置は車両にカメラを複数搭載する構成である。図１７は、本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る車両周辺視認装置は、２つのカメラ１ａ、１ｂを備えている。例えば、一方のカメラ１ａは車両の前部に搭載されて前方を撮像するようにしてあり、他方のカメラ１ｂは車両の後部に搭載されて後方を撮像するようにしてある。カメラ１ａ、１ｂは撮像した画像をそれぞれＥＣＵ１０の画像処理部１１へ与えるようにしてある。
【０１２３】
画像処理部１１は、２つのカメラ１ａ、１ｂのそれぞれについて撮像した画像に変化が生じているか否かを調べてカメラ１ａ、１ｂにより移動物体が撮像されたか否かを判定し、車両の前方及び後方に移動物体が存在するか否かを判定するようにしてある。いずれか一方のカメラ１ａ、１ｂにて移動物体が撮像されたと判定した場合、画像処理部１１は該当するカメラ１ａ、１ｂにて撮像された画像を液晶ディスプレイ２０に表示して運転者へ報知するようにしてある。両方のカメラ１ａ、１ｂにて移動物体が撮像されたと判定した場合には、例えば予め定められた優先順位に従って又はシフトレバー３２の状態などを基に、いずれか一方のカメラ１ａ、１ｂを選択し、選択したカメラ１ａ、１ｂにて撮像された画像を液晶ディスプレイ２０に表示するようにしてある。
【０１２４】
図１８は、本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置が行う画像表示処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態４に係る車両周辺視認装置が行う画像表示処理では、まず、２つのカメラ１ａ、１ｂにより車両周辺の撮像を行い（ステップＳ１４１）、撮像により取得した画像を画像メモリ１２にそれぞれ記憶して（ステップＳ１４２）、一時的に蓄積する。次いで、車両情報取得部３０から与えられる車両の走行に係る情報を基に、車両が発進可能状態であるか否かを判定する発進可能判定処理を行う（ステップＳ１４３）。なお、ステップＳ１４３にて行う発進可能判定処理は図５のフローチャートに示す処理と同様であるため図示及び説明を省略する。
【０１２５】
発進可能判定処理の終了後、判定結果が発進可能状態であるか否かを調べ（ステップＳ１４４）、発進可能状態であると判定された場合には（Ｓ１４４：ＹＥＳ）、カメラ１ａが撮像して取得した画像を基に、カメラ１ａにより撮像された画像中に移動物体が撮像されているか否か、即ち車両前方に移動物体が存在するか否かを判定する移動物体判定処理を行う（ステップＳ１４５）。カメラ１ａに関して移動物体判定処理を終了した後、カメラ１ｂが撮像して取得した画像を基に移動物体判定処理を行う（ステップＳ１４６）。ステップＳ１４５及びＳ１４６にて行う移動物体判定処理は、図６、図７、図１０、図１３又は図１６のいずれかの処理を適用することができる。
【０１２６】
次いで、ステップＳ１４５及びＳ１４６の移動物体判定処理にて、いずれかのカメラ１ａ、１ｂが撮像した画像に移動物体が存在すると判定されたか否かを調べ（ステップＳ１４７）、いずれかのカメラ１ａ、１ｂが撮像した画像に移動物体が存在する場合（Ｓ１４７：ＹＥＳ）、液晶ディスプレイ２０に表示する画像を選択するための選択処理を行う（ステップＳ１４８）。
【０１２７】
図１９は、本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置が行う選択処理の手順を示すフローチャートであり、図１８に示す処理のステップＳ１４８にて行う処理である。選択処理では、まず、カメラ１ａが撮像した画像に移動物体が存在するか否かを調べ（ステップＳ１６１）、移動物体が存在する場合には（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、更にカメラ１ｂが撮像した画像に移動物体が存在するか否かを調べる（ステップＳ１６２）。
【０１２８】
ステップＳ１６１にてカメラ１ａが撮像した画像に移動物体が存在しない場合には（Ｓ１６１：ＮＯ）、カメラ１ｂが撮像した画像に移動物体が存在するため、液晶ディスプレイ２０に画像を表示するカメラとしてカメラ１ｂを選択する（ステップＳ１６６）。ステップＳ１６２にてカメラ１ｂが撮像した画像に移動物体が存在しない場合には（Ｓ１６２：ＮＯ）、カメラ１ａが撮像した画像に移動物体が存在するため、液晶ディスプレイ２０に画像を表示するカメラとしてカメラ１ａを選択する（ステップＳ１６５）。
【０１２９】
また、ステップＳ１６２にてカメラ１ｂが撮像した画像に移動物体が存在する場合には（Ｓ１６２：ＹＥＳ）、両方のカメラ１ａ、１ｂが撮像した画像に移動物体が存在するため、車両情報取得部３０からシフトレバー３２の状態に関する情報を取得し（ステップＳ１６３）、シフトレバー３２の状態が「Ｒ」であるか否かを調べる（ステップＳ１６４）。シフトレバー３２の状態が「Ｒ」の場合（Ｓ１６４：ＹＥＳ）、車両が後退する可能性があるため、後方を撮像するカメラ１ｂを液晶ディスプレイ２０に画像を表示するカメラとして選択し（ステップＳ１６６）、シフトレバー３２の状態が「Ｒ」でない場合（Ｓ１６４：ＮＯ）、車両が前進する可能性があるため、前方を撮像するカメラ１ａを液晶ディスプレイ２０に画像を表示するカメラとして選択する（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６５又はＳ１６６にていずれかの選択を行った後、選択処理を終了して、図１８に示す画像表示処理に戻る。
【０１３０】
選択処理の終了後、選択したカメラ１ａ、１ｂに係る画像に移動物体を囲む強調枠５１を付加して（ステップＳ１４９）、この画像を液晶ディスプレイ２０に表示し（ステップＳ１５０）。スピーカ２５からビープ音又は音声メッセージ等の警告音を出力して（ステップＳ１５１）、報知を行う。ステップＳ１４４にて発進可能状態でない場合（Ｓ１４４：ＮＯ）、又はステップＳ１４７にて移動物体が存在しない場合には（Ｓ１４７：ＮＯ）、液晶ディスプレイ２０による画像の表示を非表示とする（ステップＳ１５２）。このとき、カーナビゲーション装置による地図表示又はチューナにて受信したテレビ番組の表示等を液晶ディスプレイ２０にて行うようにしてある。ステップＳ１５１又はＳ１５２の処理を終了した後、運転者が図示しないボタン操作又はメニュー選択等を行うことにより、カメラ１ａ、１ｂにて撮像した画像の表示を終了する指示を与えられたか否かを調べ（ステップＳ１５３）、終了する指示が与えられていない場合には（Ｓ１５３：ＮＯ）、ステップＳ１４１へ戻り、カメラ１ａ、１ｂが撮像して取得した画像の表示処理を繰り返し行う。終了する指示が与えられた場合には（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、画像表示処理を終了する。
【０１３１】
以上の構成の実施の形態４に係る車両周辺視認装置は、車両に２つのカメラ１ａ、１ｂを搭載してより広い範囲を撮像し、いずれかのカメラ１ａ、１ｂにて移動物体が撮像された場合に、この移動物体を液晶ディスプレイ２０に表示することができるため、運転者は車両周辺の移動物体をより確実に認識することができ、車両の走行の安全性をより高めることができる。なお、本実施の形態においては、車両に２つのカメラ１ａ、１ｂを搭載する構成としたが、これに限るものではなく、３つ以上のカメラを搭載する構成としてもよい。また、両方のカメラ１ａ、１ｂにて撮像された画像に移動物体が存在する場合、シフトレバー３２の状態を基にいずれか一方を選択して表示する構成としたが、これに限るものではなく、その他の条件を基にいずれか一方を選択する構成としてもよく、液晶ディスプレイ２０に両方の画像を表示する構成としてもよい。
【０１３２】
なお、実施の形態４に係る車両周辺視認装置のその他の構成は、実施の形態１に係る車両周辺視認装置の構成と同様であるため、対応する箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う画像表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う発進可能判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１の変形例１に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１の変形例２に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態１の変形例２に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態１の変形例２に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態３に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係る車両周辺視認装置の画像処理部にて行う画像処理の一例を示す説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態３に係る車両周辺視認装置が行う移動物体判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置が行う画像表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態４に係る車両周辺視認装置が行う選択処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３４】
１、１ａ、１ｂ  カメラ（撮像手段）
１０  ＥＣＵ（発進可能判定手段、変化取得手段、移動物体判定手段、表示制御手段）
１１  画像処理部
１２  画像メモリ
１３  テーブル用メモリ
１４  ＲＯＭ
１５  ＣＰＵ
１６  ＲＡＭ
２０  液晶ディスプレイ（表示手段）
２５  スピーカ（報知手段）
３０  車両情報取得部（走行情報取得手段）
３１  車速センサ
３２  シフトレバー
３３  サイドブレーキ
３４  フットブレーキ
５０  判定領域
５０ａ  第１判定領域
５０ｂ  第２判定領域
５０ｃ  第３判定領域
５１  強調枠
【図１】
2008068675.tif 000003
【図２】
2008068675.tif 000004
【図３】
2008068675.tif 000005
【図４】
2008068675.tif 000006
【図５】
2008068675.tif 000007
【図６】
2008068675.tif 000008
【図７】
2008068675.tif 000009
【図８】
2008068675.tif 000010
【図９】
2008068675.tif 000011
【図１０】
2008068675.tif 000012
【図１１】
2008068675.tif 000013
【図１２】
2008068675.tif 000014
【図１３】
2008068675.tif 000015
【図１４】
2008068675.tif 000016
【図１５】
2008068675.tif 000017
【図１６】
2008068675.tif 000018
【図１７】
2008068675.tif 000019
【図１８】
2008068675.tif 000020
【図１９】
2008068675.tif 000021