【手続補正書】
【提出日】平成20年11月10日(2008.11.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
請求項５に記載の入力装置であって、
前記速度情報出力手段は、少なくとも前記算出された第１の速度値を記憶し更新する更新手段を有し、
前記更新手段は、前記第１の加速度値及び前記第２の角加速度値のそれぞれの符号が一致しているか否かを判定し、前記符号が一致していない場合、前記第１の速度値を更新しないことを特徴とする入力装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
同様に、入力装置は、第１の角速度値に基き第１の軸の周りの第１の角加速度を算出する角加速度算出手段をさらに具備し、前記速度情報出力手段は、第２の加速度値と第１の角加速度値の相関を表す相関特性を用いて、第２の速度値を算出するようにしてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
本発明において、前記速度情報出力手段は、少なくとも前記算出された第１の速度値を記憶し更新する更新手段を有し、前記更新手段は、前記第１の加速度値及び前記第２の角加速度値のそれぞれの符号が一致しているか否かを判定し、前記符号が一致していない場合、前記第１の速度値を更新しない。すなわち、前回の第１の速度値を今回の第１の速度値としてもよい。例えば、入力装置に急激な姿勢変化が起こった場合、あるいは、入力装置が等速移動している時間が極端に短い場合、入力装置にかかる慣性力（加速度）の反対方向の加速度の出力が発生する可能性がある。この場合に、本発明のように、それぞれの符号が比較されることで、そのような問題を解決することができる。第２の加速度値及び第１の角加速度値についても同様としてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図２及び図３の説明では、便宜上、筐体１０の長手方向をＺ’方向とし、筐体１０の厚さ方向をＸ’方向とし、筐体１０の幅方向をＹ’方向とする。この場合、上記センサユニット１７は、回路基板２５の、加速度センサユニット１６及び角速度センサユニット１５を搭載する面がＸ’−Ｙ’平面に実質的に平行となるように、筐体１０に内蔵され、上記したように、両センサユニット１６、１５はＸ軸及びＹ軸の２軸に関する物理量を検出する。以降では、入力デバイス１とともに動く座標系、つまり、入力デバイス１に固定された座標系をＸ’軸、Ｙ’軸、Ｚ’軸で表す。一方、地球上で静止した座標系、つまり慣性座標系をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸で表す。また、以降の説明では、入力装置１の動きに関し、Ｘ’軸の周りの回転の方向をピッチ方向、Ｙ’軸の周りの回転の方向をヨー方向、Ｚ’軸の周りの回転の方向をロール方向という場合もある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
図７（Ａ）に示すように、基本姿勢の状態で、ユーザが手首や腕を上下方向、つまりピッチ方向に振る。このとき、第２の加速度センサ１６２は、Ｙ軸方向の加速度（第２の加速度）を検出し、第１の角速度センサ１５１は、Ｘ軸の周りの角速度（第１の角速度）を検出する。これらの検出値に基き、制御装置４０は、ポインタ２がＹ軸方向に移動するようにそのポインタ２の表示を制御する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
一方、図７（Ｂ）に示すように、基本姿勢の状態で、ユーザが手首や腕を左右方向、つまりヨー方向に振る。このとき、第１の加速度センサ１６１は、Ｘ軸方向の加速度（第１の加速度）を検出し、第２の角速度センサ１５２は、Ｙ軸の周りの角速度（第２の角速度）を検出する。これらの検出値に基き、制御装置４０は、ポインタ２がＸ軸方向に移動するようにそのポインタ２の表示を制御する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
制御装置４０は、単位時間当りのヨー方向の変位を、画面３上のＸ軸上でのポインタ２の変位量に変換し、単位時間当りのピッチ方向の変位を、画面３上のＹ軸上でのポインタ２の変位量に変換することにより、ポインタ２を移動させる。典型的には、制御装置４０のＭＰＵ３５は、所定のクロック数ごとに供給されてくる速度値について、（ｎ−１）回目に供給された速度値に、ｎ回目に供給された速度値を加算する。これにより、当該ｎ回目に供給された速度値が、ポインタ２の変位量に相当し、ポインタ２の画面３上の座標情報が生成される。この場合、主として制御装置４０のＭＰＵ３５が、座標情報生成手段として機能する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
この場合、特に、入力装置１が実際にＸ軸方向には動いていないにも関わらず、第１の加速度センサ１６１はＸ軸方向の加速度を検出することになる。この図９（Ｂ）に示す状態は、図９（Ｃ）のように入力装置１が基本姿勢にあるときに、加速度センサユニット１６が破線の矢印で示すような慣性力Ix、Iyを受けた状態と等価であり、加速度センサユニット１６にとって区別が付かない。その結果、加速度センサユニット１６は、矢印Ｆで示すような左に斜め下方向の加速度が入力装置１に加わったと判断し、入力装置１の実際の動きとは違った検出信号を出力する。しかも、重力加速度Ｇは常に加速度センサユニット１６に作用するため、積分値は増大し、ポインタ２を斜め下方に変位させる量は加速度的に増大してしまう。図９（Ａ）から図９（Ｂ）に状態が移行した場合、本来、画面３上のポインタ２が動かないようにすることが、ユーザの直感に合った操作と言える。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
制御装置４０のＭＰＵ３５は、入力情報である速度値Vx、Vyを入力する（ステップ１１７）。ＭＰＵ３５は、下記の式（５）、（６）に示す、速度値Vx、Vyに応じた、ポインタ２の座標値X、Yを生成し（ステップ１１８）、画面３上のポインタ２が移動するように表示を制御する（ステップ１１９）。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
ＭＰＵは、上記したR2の計算量が重いと考えられる場合、相関特性としてacorxとΔωyの比を用いた重み関数を用いる。例えば、ＭＰＵは、|acorx/Δωy|を用いて、式（１０）の重み関数M(x)を算出する（ステップ４０３）。ＭＰＵは、この重み関数M(x)を用いて式（１１）で示した速度値を算出する（ステップ４０４）。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３１】
図２３で示すシミュレーションは、等速部分がほとんどない例、つまり入力装置の短距離移動の例を示している。速度プロファイルの変曲点（下に凸→上に凸）で加速度の符号が変わるが、重力の影響によって、本来あるべき線（太線）ａと線ｂでは、そのタイミングが違っている（線ｂでは、そのタイミングが遅くなっている）。その結果、Δωyとacorxの符号を比較しない例（線ｄ）はプロファイルに乱れが生じる。）
このような問題を解決するために、ＭＰＵは、Δωyとacorxの符号を比較し、符号が逆転していたら、そのacorxを用いず、前回の速度値を今回の速度値とする。これにより、図２２（Ｂ）に示すように、速度がゼロとなる直前から速度値をゼロとして、ユーザの直感に合致した操作感を得ることができる。図２３の例では、線ｃがΔωyとacorxの符号を比較した場合を表しており、線ｃが本来あるべき線に近づいているのが分かる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３４】
図２４は、その入力装置５１を示す斜視図である。図２５は、その入力装置５１のホイールボタン１３側から見た側面図である。これ以降の説明では、図２等に示した実施の形態に係る入力装置１が含む部材や機能等について同様のものは説明を簡略または省略し、異なる点を中心に説明する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５３】
acorx…第１の補正加速度値
acory…第２の補正加速度値
Vx…第１の速度値
Vy…第２の速度値
Δωx…第１の角加速度値
Δωy…第２の角加速度値
Th１、Th2、Th3…閾値
arefx…第１の基準加速度値
arefy…第２の基準加速度値
ax…第１の加速度値
ay…第２の加速度値
X、Y…座標値
１、５１、６１、７１、８１…入力装置
２…ポインタ（ＵＩ）
３…画面
１５…角速度センサユニット
１６…加速度センサユニット
１７…センサユニット
４０…制御装置
１００…制御システム
１５１…第１の角速度センサ
１５２…第２の角速度センサ
１６１…第１の加速度センサ
１６２…第２の加速度センサ
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2008305044.tif 000001
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2008305044.tif 000002
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2008305044.tif 000003
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2008305044.tif 000004
【手続補正１８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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【手続補正１９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2008305044.tif 000006
【手続補正２０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2008305044.tif 000007
【手続補正２１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2008305044.tif 000008
【手続補正２２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
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【手続補正２３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
2008305044.tif 000010
【手続補正２４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２１】
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【手続補正２５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２４】
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【手続補正２６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２７】
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