(57)【要約】【課題】回転位置検出センサがなくても、搬送ローラが媒体を搬送するときの搬送量を適切に補正できる媒体搬送装置及び搬送量の補正方法を実現することにある。【解決手段】（Ａ）回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、（Ｂ）前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、が記憶されている記憶部と、（Ｃ）媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、（Ｄ）前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、（Ｅ）を有することを特徴とする。【選択図】図６
2008068479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、
（Ｂ）前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、
が記憶されている記憶部と、
（Ｃ）媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、
（Ｄ）前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、
特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、
（Ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の媒体搬送装置において、
前記コントローラは、
前記回転位置情報と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の媒体搬送装置において、
前記コントローラは、
前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、媒体を搬送させる直前の前記搬送ローラの回転位置を特定することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の媒体搬送装置において、
該媒体搬送装置は、インクを吐出するための印刷ヘッドを備えたインクジェットプリンタであり、
前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、
該回転位置が特定された後に、前記印刷ヘッドが、印刷を行うためのインクの吐出、を開始することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の媒体搬送装置において、
前記搬送ローラは、回転することにより媒体を所定の搬送方向に搬送し、
該搬送方向において、前記移動量検出部は前記印刷ヘッドよりも上流側に位置することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項６】
回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、
前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、
が記憶されている記憶部と、
媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、
前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、
特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記回転位置情報と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正し、
前記コントローラは、
前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、媒体を搬送させる直前の前記搬送ローラの回転位置を特定し、
前記媒体搬送装置は、インクを吐出するための印刷ヘッドを備えたインクジェットプリンタであり、
前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、
該回転位置が特定された後に、前記印刷ヘッドが、印刷を行うためのインクの吐出、を開始し、
前記搬送ローラは、回転することにより媒体を所定の搬送方向に搬送し、
該搬送方向において、前記移動量検出部は前記印刷ヘッドよりも上流側に位置することを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項７】
回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラ、による媒体の搬送、
を実行しつつ、該媒体の移動量を検出するステップと、
検出された該移動量と、前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報と、に基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定するステップと、
特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するステップと、
を有することを特徴とする搬送量の補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体搬送装置、及び、搬送量の補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタ等の媒体を搬送するための媒体搬送装置は既によく知られている。このような媒体搬送装置の中には、回転することにより媒体を搬送する搬送ローラと、媒体の移動量を検出するための移動量検出部とを備えているものがある。
【特許文献１】特開平５−９６７９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、搬送ローラが媒体を目標搬送量搬送しても、媒体の実際の移動量は当該目標搬送量とは一致せず、所謂搬送誤差が発生する。そして、搬送ローラが媒体を所定搬送量（目標搬送量）搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する搬送ローラの回転位置に応じて変化することが知られており、したがって、搬送誤差も当該回転位置に応じて変化する。  
このように、搬送誤差が生ずる場合には、搬送ローラが媒体を搬送するときの搬送量を補正する必要がある。すなわち、媒体の実際の移動量が目標搬送量に一致するように、搬送量を目標搬送量から増減させる必要がある。
【０００４】
そして、従来の媒体搬送装置においては、搬送ローラの回転位置を検出するための回転位置検出センサと、当該回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、搬送ローラの搬送特性情報、が記憶されている記憶部とが設けられ、回転位置検出センサにより検出された回転位置から搬送特性情報を用いて搬送誤差を求め、求められた搬送誤差に基づいて前記搬送量を補正していた。  
しかしながら、前記回転位置検出センサを設けるのはコストがかかり過ぎるため、回転位置検出センサを設けることなく、前記搬送量を適切に補正できる媒体搬送装置の実現が要請されていた。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、回転位置検出センサがなくても、搬送ローラが媒体を搬送するときの搬送量を適切に補正できる媒体搬送装置及び搬送量の補正方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
主たる本発明は、（Ａ）回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、（Ｂ）前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、が記憶されている記憶部と、（Ｃ）媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、（Ｄ）前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、（Ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００９】
（Ａ）回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、（Ｂ）前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、が記憶されている記憶部と、（Ｃ）媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、（Ｄ）前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、（Ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送装置。  
かかる媒体搬送装置によれば、回転位置検出センサがなくても、搬送ローラが媒体を搬送するときの搬送量を適切に補正できる。
【００１０】
また、前記コントローラは、前記回転位置情報と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正することとしてもよい。  
かかる場合には、厳密な補正が可能となる。
【００１１】
また、前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、媒体を搬送させる直前の前記搬送ローラの回転位置を特定することとしてもよい。
【００１２】
また、該媒体搬送装置は、インクを吐出するための印刷ヘッドを備えたインクジェットプリンタであり、前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、該回転位置が特定された後に、前記印刷ヘッドが、印刷を行うためのインクの吐出、を開始することとしてもよい。  
かかる場合には、常に、インクが所望の位置に精度よく吐出される。
【００１３】
また、前記搬送ローラは、回転することにより媒体を所定の搬送方向に搬送し、該搬送方向において、前記移動量検出部は前記印刷ヘッドよりも上流側に位置することとしてもよい。  
かかる場合には、媒体の上端又はその周辺部分へのインクの吐出が適切に行われる。
【００１４】
また、回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラと、前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報、が記憶されている記憶部と、媒体の移動量を検出するための移動量検出部と、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記回転位置情報と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正し、前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、媒体を搬送させる直前の前記搬送ローラの回転位置を特定し、前記媒体搬送装置は、インクを吐出するための印刷ヘッドを備えたインクジェットプリンタであり、前記コントローラは、前記搬送ローラに媒体を搬送させながら前記移動量検出部に前記移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定し、該回転位置が特定された後に、前記印刷ヘッドが、印刷を行うためのインクの吐出、を開始し、前記搬送ローラは、回転することにより媒体を所定の搬送方向に搬送し、該搬送方向において、前記移動量検出部は前記印刷ヘッドよりも上流側に位置することを特徴とする媒体搬送装置も実現可能である。  
このようにすれば、既述の総ての効果を奏するため、本発明の目的がより有効に達成される。
【００１５】
次に、回転することにより媒体を搬送する搬送ローラであって、該搬送ローラが媒体を所定搬送量搬送するときの該媒体の実際の移動量が、回転する該搬送ローラの回転位置に応じて変化する搬送ローラ、による媒体の搬送、を実行しつつ、該媒体の移動量を検出するステップと、検出された該移動量と、前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、前記搬送ローラの搬送特性情報と、に基づいて、前記搬送ローラの回転位置を特定するステップと、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、前記搬送ローラが媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正するステップと、を有することを特徴とする搬送量の補正方法。  
かかる搬送量の補正方法によれば、回転位置検出センサがなくても、搬送ローラが媒体を搬送するときの搬送量を適切に補正できる。
【００１６】
＝＝＝プリンタの構成＝＝＝
＜＜＜インクジェットプリンタの構成について＞＞＞
図１は、媒体搬送装置の一例としてのインクジェットプリンタ（以下、プリンタ１ともいう）の全体構成のブロック図である。また、図２Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図２Ｂは、プリンタ１の全体構成の断面図である。以下、プリンタの基本的な構成について説明する。
【００１７】
プリンタ１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及びコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００１８】
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、紙Ｓなど）を所定の搬送方向に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラ２１と、搬送モータ２２（ＰＦモータとも言う）と、搬送ローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５とを有する。給紙ローラ２１は、紙挿入口に挿入された紙をプリンタ内に給紙するためのローラである。搬送ローラ２３は、回転することにより、給紙ローラ２１によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するローラであり、搬送モータ２２によって駆動される。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持する。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラであり、印刷可能な領域に対して搬送方向下流側に設けられている。この排紙ローラ２５は、搬送ローラ２３と同期して回転する。なお、搬送ローラ２３が紙Ｓを搬送するとき、紙Ｓは搬送ローラ２３と従動ローラ２６との間に挟まれている。これにより、紙Ｓの姿勢が安定する。一方、排紙ローラ２５が紙Ｓを搬送するとき、紙Ｓは排紙ローラ２５と従動ローラ２７との間に挟まれている。
【００１９】
キャリッジユニット３０は、インクを吐出するための印刷ヘッドの一例としてのヘッドを所定の方向（以下、移動方向という）に移動（「走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１と、キャリッジモータ３２（ＣＲモータとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモータ３２によって駆動される。また、キャリッジ３１は、インクを収容するインクカートリッジを着脱可能に保持している。
【００２０】
ヘッドユニット４０は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙に形成される。
【００２１】
検出器群５０には、キャリッジ位置検出器５１、搬送ローラ回転量検出器５２（図４参照）、移動量検出部の一例としての紙移動量検出器５５（図８参照、図２Ｂにおいては不図示）、紙先端位置検出センサ５３、および光学センサ５４等が含まれる。キャリッジ位置検出器５１は、キャリッジ３１の移動方向の位置を検出する。搬送ローラ回転量検出器５２は、搬送ローラ２３の回転量を検出する（後に詳述する）。紙移動量検出器５５は、搬送ローラ２３により紙が搬送される際の該紙の移動量を検出する（後に詳述する）。紙先端位置検出センサ５３は、給紙中の紙の先端の位置を検出する。光学センサ５４は、キャリッジ３１に取付けられている発光部と受光部により、紙の有無を検出する。そして、光学センサ５４は、キャリッジ３１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出することができる。また、光学センサ５４は、状況に応じて、紙の先端（搬送方向下流側の端部であり、上端ともいう）・後端（搬送方向上流側の端部であり、下端ともいう）も検出できる。なお、本実施の形態に係るプリンタ１には、搬送ローラ２３の回転位置を検出するための回転位置検出センサが、設けられていない。
【００２２】
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、情報を記憶するための記憶部の一例としてのメモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、外部装置であるコンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるＲＡＭ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
【００２３】
＜＜＜ノズルについて＞＞＞
図３は、ヘッド４１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。ヘッド４１の下面には、ブラックインクノズル群Ｋと、シアンインクノズル群Ｃと、マゼンタインクノズル群Ｍと、イエローインクノズル群Ｙが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを９０個備えている。
【００２４】
各ノズル群の複数のノズルは、搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ：ｋ・Ｄ）でそれぞれ整列している。ここで、Ｄは、搬送方向における最小のドットピッチ（つまり、紙Ｓに形成されるドットの最高解像度での間隔）である。また、ｋは、１以上の整数である。例えば、ノズルピッチが９０ｄｐｉ（１／９０インチ）であって、搬送方向のドットピッチが７２０ｄｐｉ（１／７２０インチ）である場合、ｋ＝８である。
【００２５】
各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど小さい数の番号が付されている（♯１〜♯９０）。つまり、ノズル♯１は、ノズル♯９０よりも搬送方向の下流側に位置している。なお、前述の光学センサ５４は、紙搬送方向の位置に関して、一番上流側にあるノズル♯９０とほぼ同じ位置にある。  
各ノズルには、それぞれインクチャンバー（不図示）と、ピエゾ素子が設けられている。ピエゾ素子の駆動によってインクチャンバーが伸縮・膨張し、ノズルからインク滴が吐出される。
【００２６】
＝＝＝搬送誤差＝＝＝
＜＜＜紙の搬送について＞＞＞
図４は、搬送ユニット２０の構成の説明図である。  
搬送ユニット２０は、コントローラ６０からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ２２を駆動させる。搬送モータ２２は、指令された駆動量に応じて回転方向の駆動力を発生する。搬送モータ２２は、この駆動力を用いて搬送ローラ２３を回転させる。つまり、搬送モータ２２が所定の駆動量を発生すると、搬送ローラ２３は所定の回転量にて回転する。そして、搬送ローラ２３は、所定回転量回転することにより、紙を所定搬送量搬送する。本実施形態では、搬送ローラ２３の周長は、１インチであり、したがって、例えば、搬送ローラ２３が紙を１／４インチ搬送するためには、搬送ローラ２３は、１／４回転（９０度回転）する必要がある。
【００２７】
また、搬送ローラ２３の回転量を検出するため、搬送ローラ回転量検出器５２が設けられている。搬送ローラ回転量検出器５２は、スケール５２１とスリット検知部５２２とを有する。スケール５２１は、所定の間隔毎に設けられた多数のスリットを有する。このスケール５２１は、搬送ローラ２３に設けられている。つまり、スケール５２１は、搬送ローラ２３が回転すると、一緒に回転する。そして、搬送ローラ２３が回転すると、スケール５２１の各スリットがスリット検知部５２２を順次通過する。スリット検知部５２２は、スケール５２１と対向して設けられており、プリンタ本体側に固定されている。搬送ローラ回転量検出器５２は、スケール５２１に設けられたスリットがスリット検知部５２２を通過する毎に、パルス信号を出力する。搬送ローラ２３の回転量に応じてスケール５２１に設けられたスリットが順次スリット検知部５２２を通過するので、搬送ローラ回転量検出器５２の出力に基づいて、搬送ローラ２３の回転量が検出される。
【００２８】
そして、例えば、紙を１インチ搬送する場合、搬送ローラ２３が１回転したことを搬送ローラ回転量検出器５２が検出するまで、コントローラ６０が搬送モータ２２を駆動する。このように、コントローラ６０は、目標とする搬送量（目標搬送量）に応じた回転量になることを搬送ローラ回転量検出器５２が検出するまで、搬送モータ２２を駆動する。
【００２９】
＜＜＜搬送誤差について＞＞＞
前述したとおり、コントローラ６０は、目標とする搬送量（目標搬送量）に応じた回転量になることを搬送ローラ回転量検出器５２が検出するまで、搬送モータ２２を駆動するが、かかる際に、紙の実際の移動量は目標搬送量と厳密には一致せず、所謂搬送誤差が発生する。そして、搬送ローラ２３が紙を所定搬送量（目標搬送量）搬送するときの該紙の実際の移動量が、回転する搬送ローラ２３の回転位置に応じて変化することが知られており、したがって、搬送誤差も当該回転位置に応じて変化する。
【００３０】
図５は、搬送ローラ２３の回転位置に応じた紙の実際の移動量（及び搬送誤差）の変化が表された図である。横軸は、搬送ローラ２３のある回転位置（以下、基準回転位置とする）を基準とした搬送ローラ２３の回転位置を、１周分を３６０度として示している。また、縦軸は、当該基準回転位置からの累積搬送誤差を示している。例えば、搬送ローラ２３が基準回転位置から１／４（９０度）回転して紙を１／４インチ搬送する場合には、δ_90インチの搬送誤差が生じ、紙の実際の移動量は１／４＋δ_90インチとなる。また、搬送ローラ２３が１／４（９０度）回転した位置からさらに１／４（９０度）回転して紙を１／４インチ搬送する場合には、−δ_90（＝０−δ_90）インチの搬送誤差が生じ、紙の実際の移動量は１／４−δ_90インチとなる。このように、搬送ローラ２３が紙を所定搬送量（目標搬送量）搬送するときの搬送誤差や紙の実際の移動量は、回転する搬送ローラ２３の回転位置に応じて変化する。なお、図５に示した累積搬送誤差のグラフは、搬送ローラ２３が紙の裏面に接触する際の摩擦係数の値や搬送ローラ２３の製造精度により若干異なってくるものの、ほぼサインカーブとなる。
【００３１】
＝＝＝搬送量の補正方法＝＝＝
＜＜＜概略説明＞＞＞
前述したとおり、搬送ローラが紙を目標搬送量搬送しても、紙の実際の移動量は当該目標搬送量とは一致せず、所謂搬送誤差が発生する。そして、搬送ローラが紙を所定搬送量（目標搬送量）搬送するときの該紙の実際の移動量が、回転する搬送ローラの回転位置に応じて変化することが知られており、したがって、搬送誤差も当該回転位置に応じて変化する。  
このように、搬送誤差が生ずる場合には、搬送ローラが紙を搬送するときの搬送量を補正する必要がある。すなわち、紙の実際の移動量が目標搬送量に一致するように、搬送量を目標搬送量から増減させる必要がある。
【００３２】
そして、従来のプリンタにおいては、搬送ローラの回転位置を検出するための回転位置検出センサと、当該回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された、搬送ローラの搬送特性情報（例えば、図５に示されたグラフ）、が記憶されているメモリとが設けられ、回転位置検出センサにより検出された回転位置から搬送特性情報を用いて搬送誤差を求め、求められた搬送誤差に基づいて前記搬送量を補正していた。  
しかしながら、前記回転位置検出センサを設けるのはコストがかかり過ぎるため、回転位置検出センサを設けることなく、前記搬送量を適切に補正できるプリンタの実現が要請されていた。
【００３３】
これに対し、本実施の形態に係るプリンタ１には、回転位置検出センサが設けられておらず、当該プリンタ１においては、回転位置検出センサがなくても、搬送ローラ２３が紙を搬送するときの搬送量を適切に補正できる搬送量の補正方法が実行される。
【００３４】
図６は、本実施の形態に係る搬送量の補正方法を示したフローチャートである。本フローチャートに示されるように、当該補正方法は、前記搬送ローラ２３に紙を搬送させながら紙移動量検出器５５に紙の移動量を検出させ、検出された該移動量と前記搬送特性情報とに基づいて、前記搬送ローラ２３の回転位置（より具体的には、紙を搬送する直前の搬送ローラ２３の回転位置）を特定する回転位置特定プロセスと、特定された該回転位置を示す回転位置情報に基づいて、搬送ローラ２３が媒体を該回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正する搬送量補正プロセスと、に分けられる。
【００３５】
次項以降において、双方のプロセスについてより詳細に説明する。なお、以下に（次項以降において）説明されるプリンタ１の各種動作は、主として、プリンタ１内のコントローラ６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている。
【００３６】
また、本実施の形態においては、搬送特性情報として、搬送ローラ２３の回転位置と累積搬送誤差との関係を表した図５に示したグラフが用いられる。当該グラフは、プリンタ１の出荷前のプリンタ１の製造工程等において取得され、前述したＥＥＰＲＯＭに記憶される（すなわち、出荷後のプリンタ１のＥＥＰＲＯＭには、予め、搬送特性情報としての前記グラフが記憶されている）。
【００３７】
＜＜＜回転位置特定プロセス＞＞＞
図７は、回転位置特定プロセスを示したフローチャートである。当該回転位置特定プロセスは、プリンタ１がコンピュータ１１０から印刷指令（印刷データ）を受け取ること等を契機として、開始される。
【００３８】
先ず、コントローラ６０は、紙を所定搬送量（ここでは、所定搬送量は、予め決められており、前記メモリ６３にその値が記憶されていることとする。当該値を、ａインチとする）搬送するために、搬送ローラ２３を所定角度（当該所定角度は３６０×ａ度となる）回転させる（ステップＳ２）。そして、かかる搬送による紙の実際の移動量を紙移動量検出器５５が検出する（検出された移動量をｂ１インチとする。ステップＳ４）。
【００３９】
図８は、紙移動量検出器５５の検出原理を説明するための説明図である。紙移動量検出器５５は、紙の搬送方向に沿った移動に伴って、紙のおもて面と接触した状態で回転軸５５ａまわりに回転するローラ部５５ｂと、ローラ部５５ｂと一体的に回転し、所定の間隔ごとに設けられた多数のスリット５５ｄを有するスケール５５ｃと、当該スリット５５ｄを検知するためのスリット検知部５５ｅとを備えている。紙が搬送方向に沿って移動すると、スケール５５ｃがローラ部５５ｂと一体的に回転する。紙移動量検出器５５は、スケール５５ｃに設けられているスリット５５ｄがスリット検知部５５ｅを通過する毎に、パルス信号を出力し、当該パルス信号（の数）に基づいて、紙の移動量が検出される。
【００４０】
なお、当該紙移動量検出器５５は、紙の幅方向端部に接触するように設けられており、紙に適切に接触するように不図示の付勢部材により紙の方向へ付勢されている。また、紙移動量検出器５５が紙の（裏面ではなく）おもて面に接触するように設けられていることに起因して、その検出精度は非常に高くなっている。
【００４１】
ステップＳ４において、紙の実際の移動量が紙移動量検出器５５により検出されたら、コントローラ６０は、再度、紙をａインチ搬送するために、搬送ローラ２３を３６０×ａ回転させる（ステップＳ６）。そして、このときも、紙の実際の移動量を紙移動量検出器５５が検出する（このときに検出された移動量をｂ２インチとする。ステップＳ８）。
【００４２】
次に、検出された移動量ｂ１、ｂ２と前記搬送特性情報（図５のグラフ）とに基づいて、前記搬送ローラ２３の回転位置（より具体的には、紙を搬送する直前の搬送ローラ２３の回転位置）を特定する（ステップＳ１０)。
【００４３】
図９は、搬送特性情報を用いて回転位置を特定する方法を説明するための説明図である。コントローラ６０は、検出された移動量ｂ１、ｂ２から、ステップＳ２の搬送の際に生じた搬送誤差ｃ１（＝移動量ｂ１−搬送量ａ）とステップＳ６の搬送の際に生じた搬送誤差ｃ２（＝移動量ｃ２−搬送量ａ）とを求める。そして、ａインチの搬送（３６０×ａ度の回転）によりｃ１インチの搬送誤差が発生するグラフ上のポイントを、数値解析等を用いてサーチする。
【００４４】
前述したとおり、搬送特性情報に係るグラフは、ほぼサインカーブとなるため、ａインチの搬送（３６０×ａ度の回転）によりｃ１インチの搬送誤差が発生する前記ポイントは２箇所存在し（当該ポイントを、図９中、記号Ｐと記号Ｐ´で表す）、これらのポイントＰ、Ｐ´がサーチされる。
【００４５】
次に、上記２つのポイントＰ、Ｐ´のうち、さらなるａインチの搬送（３６０×ａ度の回転）によりｃ２インチの搬送誤差が発生するポイントはどちらであるかが判定される（二つが一つに絞り込まれる）。例えば、ポイントＰにおいては、さらなるａインチの搬送（３６０×ａ度の回転）によりｃ２１インチの搬送誤差が発生し、ポイントＰ´においては、さらなるａインチの搬送（３６０×ａ度の回転）によりｃ２２インチの搬送誤差が発生することが、グラフに表されており、ｃ２２よりもｃ２１の方がｃ２に近いこととする。この場合には、正しいポイントはＰの方であると判定される。
【００４６】
そして、上記のように、グラフ上のポイントＰが見つかると、紙を搬送する直前の搬送ローラ２３の回転位置が特定されることとなる（当該回転位置を、図９中、記号Ａで表す）。
【００４７】
＜＜＜搬送量補正プロセス＞＞＞
回転位置特定プロセスにより、紙を搬送する直前の搬送ローラ２３の回転位置Ａが特定されると、その後に搬送ローラ２３が紙を搬送するときの搬送量が総て既知である（前記搬送量ａ等も含む）ことから、その後の回転位置も常に既知となる（換言すれば、現在の回転位置が図９のＸ軸上のどこなのかを常時把握することができる）。そして、前記回転位置の特定後には、搬送ローラ２３が紙を搬送するときの搬送量、を適切に補正することができるようになる（以下で、説明する）。
【００４８】
コントローラ６０が、紙をａｘインチ搬送しようとする場合には、先ず、補正値αを求める。そして、紙をａｘ＋αインチ搬送するために、搬送ローラ２３を３６０×（ａｘ＋α）回転させることとなる。
【００４９】
次に、補正値αの求め方について、図１０を用いて説明する。図１０は、搬送特性情報を用いて搬送量を補正する方法を説明するための説明図である。コントローラ６０は、紙をａｘ＋Δインチ搬送すると、実際の紙の移動量がａｘインチとなるような、値Δを図１０のグラフから求める。より具体的には、既知である現在の回転位置（当該回転位置は、回転位置特定プロセスにて特定された前記回転位置Ａから求められたものであり、これを、図１０中、記号Ｄで表す）からの、ａｘ＋Δインチの搬送（３６０×（ａｘ＋Δ）度の回転）により、−Δインチの搬送誤差が発生するという条件を満たす値Δを、図１０のグラフから数値解析等により（Δの値を振って）求める。そして、当該値Δが、前述した補正値αとなる。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、補正された搬送量で紙を搬送する際にも、紙の実際の移動量が紙移動量検出器５５により検出される。
【００５１】
前述したとおり、実際の紙の移動量が目標搬送量と一致するように搬送量が補正されることを考えると、紙移動量検出器５５により検出される紙の実際の移動量は目標搬送量と一致するはずである。しかしながら、実際には、搬送ローラ２３の搬送特性が搬送ローラ２３の磨耗等によりＥＥＰＲＯＭに記憶されている搬送特性情報に表されている特性から乖離していくため、双方間に若干の差異が発生することとなる。
【００５２】
このことを考慮して、本実施の形態においては、当該差異ｄｉｆ（搬送量をａｘ、紙移動量検出器５５により検出される紙の実際の移動量をｂｘとしたときに、差異ｄｉｆ＝ｂｘ−ａｘで表される）が算出され、次回の搬送量の補正の際に、算出結果が加味される。例えば、第ｎ回目の搬送の際に差異ｄｉｆの値がｄｉｆ１であった場合には、第ｎ＋１回目の搬送の際には、補正された搬送量（例えば、上記ａｘ＋αインチ）よりも値ｄｉｆ１分少ない搬送量で紙が搬送される。また、このときにも、紙の実際の移動量が検出された後に差異ｄｉｆが算出され（算出された値をｄｉｆ２とする）、第ｎ＋２回目の搬送の際には、補正された搬送量よりも値ｄｉｆ２分少ない搬送量で紙が搬送される。
【００５３】
＝＝＝インク吐出の開始タイミングについて＝＝＝
図１１Ａ及び図１１Ｂは、インク吐出の開始タイミングについての２つの例を示した図である。上述したとおり、また、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すとおり、回転位置特定プロセスは、プリンタ１がコンピュータ１１０から印刷指令（印刷データ）を受け取ること等を契機として開始され、当該プロセス中に２回（第１、２回目）の紙搬送（図７のフローチャートにおけるステップＳ２、ステップＳ６）が実行される。そして、回転位置特定プロセスにより回転位置が特定された後の紙搬送（第３回目以降の紙搬送）においては、搬送量が補正され得る。
【００５４】
図１１Ａは、本実施の形態に係る例であり、前記回転位置が特定された後に、ヘッド４１が印刷を行うためのインクの吐出を開始している例である。回転位置が特定された後には、搬送量を補正することができるようになるため、紙搬送（第３回目以降の紙搬送）における搬送精度が高くなる。その一方で、回転位置が特定される前には、搬送量が補正されないため、紙搬送（第１、２回目の紙搬送）における搬送精度は低い。したがって、回転位置が特定された後にヘッド４１が印刷を行うためのインクの吐出を開始する図１１Ａの例は、常に、インクが所望の位置に精度よく吐出される点で、より望ましいものとなる。
【００５５】
しかしながら、これに限定されるものではなく、図１１Ｂに示すような例であってもよい。図１１Ｂは、本実施の形態とは異なる例であり、前記回転位置が特定される前に、ヘッド４１が印刷を行うためのインクの吐出を開始している例である。本例においては、回転位置特定プロセス中の第１回目の紙搬送と第２回目の紙搬送との間において、インクの吐出を開始する。そのため、第１回目及び第２回目の紙搬送における搬送量は、本実施の形態に係る例においては固定値（ａインチ）であったのに対し、本例においては可変値となる。  
また、特に、図１１Ａの例のような場合には、搬送方向において、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも上流側に位置する方が望ましい。
【００５６】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも上流側に位置することの優位性を説明するための説明図であり、図１２Ａには、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも上流側に位置する様子（優位な例）が、図１２Ｂには、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも下流側に位置する様子（優位でない例）が、それぞれ表されている。
【００５７】
前述したとおり、回転位置特定プロセス中に紙が搬送される際（第１回目や第２回目の紙搬送が実行される際）には、紙移動量検出器５５によって紙の実際の移動量が検出されるため、紙の上端が紙移動量検出器５５に至っていなければならない。したがって、回転位置特定プロセスの終了後にインクの吐出が開始される際には、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、紙の上端が紙移動量検出器５５よりも前記搬送方向下流側に位置することとなる。
【００５８】
ここで、図１２Ｂに示すように、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも下流側に位置する場合には、インクの吐出が開始される際に紙の上端が搬送方向においてヘッド４１を大きく越えてしまっているため、紙の上端又はその周辺部分へのインクの吐出の実行が不可能となる。これに対し、図１２Ａに示すように、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも上流側に位置する場合には、インクの吐出が開始される際に紙の上端が搬送方向においてヘッド４１を越えておらず（または、越えていたとしても越え分は微小であり）、紙の上端又はその周辺部分へのインクの吐出が適切に行われる（特に、紙の全表面を対象として印刷を行う縁なし印刷が実行される際には、この優位性がより有効に働くこととなる）。
【００５９】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る媒体搬送装置等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００６０】
上記実施の形態においては、媒体搬送装置としてインクを吐出するための印刷ヘッドを備えたインクジェットプリンタを例にとって説明したが、本発明は、ドットインパクトプリンタ、熱転写プリンタ等の他のプリンタにも適用可能である。また、プリンタでなくても、媒体を搬送する装置（例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、液体気化装置、有機ＥＬ製造装置（特に高分子ＥＬ製造装置）、ディスプレイ製造装置、成膜装置、ＤＮＡチップ製造装置など）であれば、本発明を適用することができる。
【００６１】
また、上記実施の形態において、コントローラ６０は、搬送量補正プロセスにおいて、前記回転位置情報と前記搬送特性情報とに基づいて、搬送ローラ２３が紙を回転位置の特定後に搬送するときの搬送量、を補正することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、搬送特性情報に基づかずに、搬送量を補正することとしてもよい。
【００６２】
このような例としては、現在の回転位置（図１０における点Ｄ）が、９０〜２７０度の位置にある場合には、予め決められた値である＋α´（α´は正の値）を補正値とし、０〜９０度、２７０〜３６０度の位置にある場合には、予め決められた値である−α´（α´は正の値）を補正値とする例を挙げることができる。ただし、このような例よりも、上記実施の形態に係る方法の方が、厳密な補正が可能となるため、かかる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
【００６３】
また、上記実施の形態において、コントローラ６０は、紙を搬送させる直前の搬送ローラ２３の回転位置（すなわち、図９における点Ａ）を特定することとした。しかし、これに限定されるものではなく、これの代わりに、図９における点Ｂや点Ｃに係る回転位置を特定することとしてもよい。
【００６４】
また、上記実施の形態においては、前記回転位置に応じた前記実際の移動量の変化が表された搬送特性情報として、回転位置と累積搬送誤差との関係が示されたグラフ（図５等のグラフ）を用いたが、これに限定されるものではない。例えば、回転位置と（累積でない）搬送誤差との関係が示されたグラフを用いてもよい。また、回転位置と搬送誤差との関係が示されたグラフでなく、例えば、回転位置と実際の移動量との関係が示されたグラフを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】プリンタ１の全体構成のブロック図である。
【図２】図２Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図２Ｂは、プリンタ１の全体構成の断面図である。
【図３】ノズルの配列を示す説明図である。
【図４】搬送ユニット２０の構成の説明図である。
【図５】搬送ローラ２３の回転位置に応じた紙の実際の移動量（及び搬送誤差）の変化が表された図である。
【図６】本実施の形態に係る搬送量の補正方法を示したフローチャートである。
【図７】回転位置特定プロセスを示したフローチャートである。
【図８】紙移動量検出器５５の検出原理を説明するための説明図である。
【図９】搬送特性情報を用いて回転位置を特定する方法を説明するための説明図である。
【図１０】搬送特性情報を用いて搬送量を補正する方法を説明するための説明図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは、インク吐出の開始タイミングについての２つの例を示した図である。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、紙移動量検出器５５がヘッド４１よりも上流側に位置することの優位性を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６６】
１  プリンタ、
２０  搬送ユニット、２１  給紙ローラ、２２  搬送モータ、２３  搬送ローラ、
２４  プラテン、２５  排紙ローラ、２６  従動ローラ、２７  従動ローラ、
３０  キャリッジユニット、３１  キャリッジ、３２  キャリッジモータ、
４０  ヘッドユニット、４１  ヘッド、
５０  検出器群、５１  キャリッジ位置検出器、５２  搬送ローラ回転量検出器、
５３  紙先端位置検出センサ、５４  光学センサ、５５  紙移動量検出器、
５５ａ  回転軸、５５ｂ  ローラ部、５５ｃ  スケール、
５５ｄ  スリット、５５ｅ  スリット検知部、
６０  コントローラ、６１  インターフェース部、６２  ＣＰＵ、
６３  メモリ、６４  ユニット制御回路、
１１０  コンピュータ、５２１  スケール、５２２  スリット検知部
【図１】
2008068479.tif 000003
【図２】
2008068479.tif 000004
【図３】
2008068479.tif 000005
【図４】
2008068479.tif 000006
【図５】
2008068479.tif 000007
【図６】
2008068479.tif 000008
【図７】
2008068479.tif 000009
【図８】
2008068479.tif 000010
【図９】
2008068479.tif 000011
【図１０】
2008068479.tif 000012
【図１１】
2008068479.tif 000013
【図１２】
2008068479.tif 000014