(57)【要約】【課題】  運転への集中に配慮しつつ、必要時にはモニタ表示を行い後側方の確認を充分に支援することができる後側方確認装置を提供すること。【解決手段】  車両の前方を撮像する前方撮像カメラ２１と、前方撮像カメラ２１で撮像した画像から、道路標識の認識を行う画像認識部３１と、通常走行時は、車内後側方確認用モニタ５をオフにし、画像認識部３１で認識した道路標識の内容から必要と判断する場合に、車内後側方確認用モニタ５をオンにするモニタ表示判定部３２を備えた。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のドアミラーの位置から車両の後側方を撮像する後側方撮像手段と、
前記後側方撮像手段で撮像した画像を車室内で表示する車内モニタと、
を備え車両後側方の目視確認を支援する後側方確認装置であって、
車両の前方を撮像する前方撮像手段と、
前記前方撮像手段で撮像した画像から、道路標識の認識を行う画像認識手段と、
通常走行時は、前記車内モニタをオフにし、前記画像認識手段で認識した道路標識の内容から必要と判断する場合に、前記車内モニタをオンにするモニタ制御手段と、
を備えることを特徴とする後側方確認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の後側方確認装置において、
前記モニタ制御手段で、前記車内モニタをオンにする必要があると判断する道路標識の内容には、車線数減少と、合流交通ありが含まれる、
ことを特徴とする後側方確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後側方の目視確認を支援する後側方確認装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
車両の後退時には、CPUが操舵角センサからの信号に応じたカメラ駆動部を制御して、ハンドルの操作角度に応じて後方カメラを後退する側に回動させるので、運転者は液晶ディスプレイに表示された後方画像を確認しながら後退できるようにし、また、時速１５ｋｍ以上の速度で走行中に車線変更のためにウインカーを操作すると、CPUが方向指示センサからの信号に基づいてカメラ駆動部を制御し、車線変更しようとする側の後方映像を液晶ディスプレイに表示している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、後側方カメラによって車両後側方を撮像し、前車間距離判定部によって前方車両との車間距離を検出し、車速センサによって車速を検出し、さらに加速度を算出、起動判定部によって、前車間距離と加速度に基づき車線変更の可能性を推定し、後側方映像の停止起動時期を判定し、車内モニタに左右の後側方映像を表示しているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開２００２−２０４４４６号公報（第２−５頁、全図）
【特許文献２】特開２００５−１４１４８４号公報（第２−８頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の後側方確認装置にあっては、運転への集中に対する配慮と必要時のモニタ表示について不十分であった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、運転への集中に配慮しつつ、必要時にはモニタ表示を行い後側方の確認を充分に支援することができる後側方確認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明では、左右のドアミラーの位置から車両の後側方を撮像する後側方撮像手段と、前記後側方撮像手段で撮像した画像を車室内で表示する車内モニタと、を備え車両後側方の目視確認を支援する後側方確認装置であって、車両の前方を撮像する前方撮像手段と、前記前方撮像手段で撮像した画像から、道路標識の認識を行う画像認識手段と、通常走行時は、前記車内モニタをオフにし、前記画像認識手段で認識した道路標識の内容から必要と判断する場合に、前記車内モニタをオンにするモニタ制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明にあっては、運転への集中に配慮しつつ、必要時にはモニタ表示を行い後側方の確認を充分に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の後側方確認装置を実現する実施の形態を、請求項１，２に係る発明に対応する実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の後側方確認装置のブロック構成を示す図である。図２は実施例１の後側方確認装置の主要部分構成の車両設置状態を示す説明図である。
実施例１の後側方確認装置１は、カメラセンサ部２、制御部３、ウィンカ操作スイッチ４、車内後側方確認用モニタ５を主要な構成としている。
カメラセンサ部２は、前方撮像カメラ２１、後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂで構成している。
前方撮像カメラ２１は、図２に示すように、車室内のルームミラー６に設置され、車両の前方を撮像する。図２には、この前方撮像カメラ２１の撮像範囲１０を示す。
【００１０】
後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂは、図２に示すように、ドアミラー７ａ，７ｂに内蔵されるように設けられ、ドアミラー７ａ，７ｂの位置から、車両の後側方を撮像する。図２には、左右の後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂからの撮像範囲１１，１２を示す。
制御部３は、画像認識部３１、モニタ表示判定部３２を主要な構成としている。
画像認識部３１は、撮像した車両前方の画像から、主に道路標識の認識処理を行い、認識結果を出力する。
モニタ表示判定部３２は、画像認識部３１による道路標識の認識結果、ウィンカ操作スイッチ４の状態から、車内後側方確認用モニタ５の表示のオン、オフを判定し、結果を車内後側方確認用モニタ５に出力する。
【００１１】
ウィンカ操作スイッチ４は、方向指示のためのウィンカへの操作入力を行うスイッチであり、ウィンカへの入力のほかに、後側方確認装置１の制御部３へ操作入力結果を出力する。
車内後側方確認用モニタ５は、図２に示すように、インストルメントパネルにおいて、ステアリングホイール８の左右両側で、２つの表示を行うものであり、この左右２つの表示が、従来の左右ドアミラー７ａ，７ｂに対応するものとなる。
【００１２】
作用について説明する。
[車内後側方確認用モニタの表示について]
ここで、後側方確認装置について、従来の背景、本実施例の課題を含めて詳細に説明する。後側方確認装置については、車両後側方の目視確認を支援する仕組みとし、ドアミラーモニタシステムがある。ドアミラーモニタとは、ドアミラー部に設置したカメラにより撮像された車両後側方の映像を、車内のモニタに表示するシステムで視認性の高い位置にモニタを設置することで、ドアミラー視認時のように首を左右に振ることなく瞬時に後側方の確認が可能となり、これにより車両後方を広範囲に映像で映し、後退または車線変更を良好に行うようにするものである。
【００１３】
しかしながら、従来において、後側方の映像を常にモニタに表示しているのでは後側方確認不必要時にもモニタを注視してしまい、運転への集中を阻害してしまうことになり問題であった。また、ドライバ操作、例えばウィンカー操作に連動してモニタ表示を切り替えるのでは、車線変更に対してすでにタイミングが遅く余裕を持った状況確認ができない場合があり問題であった。
また、上記従来技術に示した特開２００５−１４１４８４では、先行車がいないが車線変更が必要な場合、例えば車線減少時への対応ができないものであり問題であった。
本実施例１の後側方確認装置では、これらの問題を解決している。
【００１４】
[道路標識を考慮した車内後側方確認用モニタの表示処理]
図３に示すのは、実施例１の後側方確認装置の制御部３で実行される車内後側方確認用モニタの表示処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
【００１５】
ステップＳ１では、ウィンカ操作スイッチ４からの入力により、ウィンカ操作があるかどうかを判断し、ウィンカ操作があるならばステップＳ５へ進み、ウィンカ操作がないならばステップＳ２へ進む。
【００１６】
ステップＳ２では、前方撮像カメラ２１で撮像した画像を制御部３の画像認識部３１が取得する。
【００１７】
ステップＳ３では、画像認識部３１により、取得した画像を画像処理して道路標識の認識処理を行う。
【００１８】
ステップＳ４では、制御部３のモニタ表示判定部３２により、画像認識部３１の認識結果から、自車前方に標識があるかどうかを判断し、自車前方に標識があるならばステップＳ５へ進み、自車前方に標識がないならばステップＳ１へ戻る。
【００１９】
ステップＳ５では、制御部３のモニタ表示判定部３２により、後側方の提示画像を左後方か右後方かを決定する。
【００２０】
ステップＳ６では、後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂの決定した側のカメラによる後側方画像を制御部３のモニタ表示判定部３２で取得する。
【００２１】
ステップＳ７では、制御部３のモニタ表示判定部３２により、決定した側の車内後側方確認用モニタ５をオンさせて、取得した画像の提示を行う。
【００２２】
ステップＳ８では、所定の時間が経過した場合、もしくはウィンカ操作が解除された場合に車内後側方確認用モニタ５をオフし、ステップＳ１へ戻る。
【００２３】
[道路標識を考慮した車内後側方確認用モニタの表示作用]
実施例１の後側方確認装置の作用について、車線数減少の場合と、合流交通ありの場合について説明する。
(a)車線数減少の場合
図４は実施例１の後側方確認装置を搭載した車両の車線数減少状態を示す説明図である。
実施例１の後側方確認装置を搭載した車両が走行し、道路の車線数が減少する地点に近づいた場合、前方撮像カメラ２１が、図４に示すように、車線数減少の道路標識を撮像することになる。
【００２４】
また、この場合には、まだウィンカ操作がないものとする。
制御部３の画像認識部３１では、取得した車両の前方画像から、道路標識を認識する処理を行う。詳細な説明は省略するが、取得画像のエッジ処理や数値化を行い、形状が予め決まっている道路標識をデータ化し、パターン認識を行うなどにより、どの道路標識であるかを判断する（ステップＳ１〜Ｓ３）。
【００２５】
制御部３の画像認識部３１で、車線数減少の道路標識９ａを認識したならば、その標識形状から、右に車線減少しているのがわかるため、車線減少により車両が移動すべき方向の後側方撮像カメラ２２ｂの画像を車内後側方確認用モニタ５の右側のモニタに表示する（ステップＳ４〜Ｓ７）。
【００２６】
この場合に運転者に提示される表示範囲は、図４に示すようなものとなる。
これにより運転者の車線変更をアシストする。
道路標識は、該当箇所から３０〜２００ｍの地点に設置されているため、ウィンカ操作より前に、情報の提示を行うことができ、充分に余裕を持った対応を運転者が取ることを可能にする。
【００２７】
なお、所定の時間が経過、またはウィンカ操作の解除により車内後側方確認用モニタ５をオフにする（ステップＳ８）。
このような期間において、運転者が余裕を持って対応できるようにしつつ、モニタ不要時には、車内後側方確認用モニタ５をオフにするため、運転者がモニタ表示を注視してしまうことを防止する。
【００２８】
また、運転者の意思による車線変更等に対しては、ウィンカ操作があった場合にも、その方向に対応する車内後側方確認用モニタ５をオンにすることで対応できる（ステップＳ１→Ｓ５）。
【００２９】
また、この車線減少は、ナビゲーションシステムでは、対応ができないような、急な道路工事であっても、標識が設置されることから対応が可能となり有利である。
【００３０】
(b)合流交通ありの場合
図５は実施例１の後側方確認装置を搭載した車両の合流交通あり状態を示す説明図である。
実施例１の後側方確認装置を搭載した車両が走行し、合流交通する地点に近づいた場合、前方撮像カメラ２１が、図５に示すように、合流交通ありの道路標識を撮像することになる。
制御部３の画像認識部３１では、取得した車両の前方画像から、合流交通ありの道路標識９ｂであることを判断する（ステップＳ１〜Ｓ３）。
【００３１】
この場合には、左からの合流があることが標識からわかるため、合流してくる側となる左側の後側方撮像カメラ２２ａの画像を車内後側方確認用モニタ５の左側のモニタに表示する（ステップＳ４〜Ｓ７）。
【００３２】
この場合に運転者に提示される表示範囲は、図５に示すようなものとなる。
これにより運転者の車線変更をアシストする。
この交通合流の場合にも道路標識は、該当箇所から３０〜２００ｍの地点に設置されているため、比較的早期に、情報の提示を行うことができ、充分に余裕を持った対応を運転者が取ることを可能にする。
【００３３】
合流交通ありの場合には、図５のように、自車が本線を走行し、合流地点が近づく場合、支線側と本線側の状態によっては、自車が減速する。あるいは、車線変更することにより、良好な合流への配慮を行う場合があり、このような場合にも、余裕を持った対応ができるようになる。
【００３４】
この場合、直進の維持の場合には所定の時間が経過、または車線変更した場合には、ウィンカ操作の解除により車内後側方確認用モニタ５をオフにする（ステップＳ８）。
このような期間において、運転者が余裕を持って対応できるようにしつつ、モニタ不要時には、車内後側方確認用モニタ５をオフにするため、運転者がモニタ表示を注視してしまうことを防止する。
【００３５】
(c)その他の場合
その他の場合においても、実施例１の後側方確認装置１は、有利である。
例えば、車両前方を撮像するカメラ画像から車線を検出するようなものでは、道路がカーブしているような場合に、その先が見通せないことになるが、道路標識を認識することにより、そのようなものよりも前に、情報を得て、後側方を車内後側方確認用モニタ５に表示することができるのである。
【００３６】
次に、効果を説明する。
実施例１の後側方確認装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００３７】
(1)左右のドアミラーの位置から車両の後側方を撮像する後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂと、後側方撮像カメラ２２ａ，２２ｂで撮像した画像を車室内で表示する車内後側方確認用モニタ５を備え車両後側方の目視確認を支援する後側方確認装置１であって、車両の前方を撮像する前方撮像カメラ２１と、前方撮像カメラ２１で撮像した画像から、道路標識の認識を行う画像認識部３１と、通常走行時は、車内後側方確認用モニタ５をオフにし、画像認識部３１で認識した道路標識の内容から必要と判断する場合に、車内後側方確認用モニタ５をオンにするモニタ表示判定部３２を備えるため、運転への集中に配慮しつつ、必要時にはモニタ表示を行い後側方の確認を充分に支援することができる。
【００３８】
(2)モニタ表示判定部３２で、車内後側方確認用モニタ５をオンにする必要があると判断する道路標識の内容には、車線数減少（９ａ）と、合流交通あり（９ｂ）が含まれるため、車線数減少による車線変更の場合や合流交通による車線変更の場合に、運転者が充分に対応できる早期に、車内後側方確認用モニタ５による後側方画像の表示を行うことができる。
【００３９】
以上、本発明の後側方確認装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４０】
例えば、実施例１では、前方撮像カメラ２１をルームミラーに設置したが、車両前端部などの別の位置であってもよい。但し、道路標識は、運転者の目視を考慮した高さ位置に設置されるため、運転者のアイポイントに近い位置に設けられることが好ましい。
また、実施例１では、車内後側方確認用モニタ５の左右いずれかをオンするようにしたが、左右をオンするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施例１の後側方確認装置のブロック構成を示す図である。
【図２】実施例１の後側方確認装置の主要部分構成の車両設置状態を示す説明図である。
【図３】実施例１の後側方確認装置の制御部で実行される車内後側方確認用モニタの表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の後側方確認装置を搭載した車両の車線数減少状態を示す説明図である。
【図５】実施例１の後側方確認装置を搭載した車両の合流交通あり状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  後側方確認装置
２  カメラセンサ部
２１  前方撮像カメラ
２２ａ  後側方撮像カメラ
２２ｂ  後側方撮像カメラ
３  制御部
３１  画像認識部
３２  モニタ表示判定部
４  ウィンカ操作スイッチ
５  車内後側方確認用モニタ
６  ルームミラー
７ａ  （左側の）ドアミラー
７ｂ  （右側の）ドアミラー
８  ステアリングホイール
９ａ  （車線減少の）道路標識
９ｂ  （合流交通ありの）道路標識
１０  前方撮像カメラの撮像範囲
１１  左側の後側方撮像カメラの撮像範囲
１２  右側の後側方撮像カメラの撮像範囲
Ｃ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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