(57)【要約】【課題】ＡＣＣ制御を作動させたまま、円滑に連続カーブを走行することができる車両の走行制御装置の提供。【解決手段】ＡＣＣ制御部１０と、自車両の旋回半径を検知する旋回半径検知部１１と、自車両の旋回半径が基準半径以下の場合に、ＡＣＣ制御部１０による加速制御を制限する旋回時加速制限部１２と、自車両の操舵装置の舵角の変化速度を検知する舵角速度検知部１３と、舵角の変化速度の絶対値が基準舵角速度以上の場合に、ＡＣＣ制御部１０による加速制御を制限する切返し加速制限部１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクティブ・クルーズ・コントロール手段と、
自車両の操舵装置の舵角の変化速度を検知する舵角速度検知手段と、
舵角の変化速度の絶対値が基準舵角速度以上の場合に、前記アクティブ・クルーズ・コントロール手段による加速制御を制限する加速制限手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
自車両の旋回半径を検知する旋回半径検知手段と、
自車両の旋回半径が基準半径以下の場合に、前記アクティブ・クルーズ・コントロール手段による加速制御を制限する旋回時加速制限手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に係り、より詳細には、アクティブ・クルーズ・コントロール下で、Ｓ字カーブ等のカーブの連続した道路を円滑に走行するための車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、アクティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Active Cruise Control）機能を有する走行制御装置が実用化されている。ここで、アクティブ・クルーズ・コントロールとは、定速走行制御と追従走行制御の両方の自動制御を行うものをいう。定速走行制御は、クルーズコントロール（ＣＣ：Cruise Control）ともいい、設定された目標速度を保つように自車両を走行させる制御である。また、追従走行制御は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）ともいい、設定された車間距離を保って自車両を先行車両に追従走行させる制御である。
なお、本明細書では、以下「ＡＣＣ」をアクティブ・クルーズ・コントロールの略称として使用する。
【０００３】
ＡＣＣ下では、先行車両がある場合には、車両は、自動的に設定された車間距離を保って走行するように追従走行制御される。また、先行車両がない場合、車両は、自動的に設定された目標速度を保って走行するように定速走行制御される。
【０００４】
ところで、追従走行制御中に、カーブでガードレール等の陰に入った先行車を見失った場合にも、ＡＣＣ制御は追従走行制御から定速走行制御に切り替わる。その結果、追従走行時の車速よりも設定速度が高い場合には、先行車があるにもかかわらず、カーブで設定速度まで加速してしまう。そこで、かかる場合の加速を抑制する技術が下記の特許文献１に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−６７７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、Ｓ字カーブ等のカーブが連続した道路を走行する場合、右カーブから左カーブへ切り返す際、又は、左カーブから右カーブへ切り返す際に、車両は一時的に直線走行することになる。このため、カーブ走行中は、ＡＣＣ制御による加速が制限されていても、切返し時には、ＡＣＣ制御による加速制限が解除されてしまう。その結果、ＡＣＣの定速走行制御が作動すると、車両が設定速度まで加速されてしまうことになる。このように、旋回中の加速制御が制限されていても、連続カーブを走行すると、切返し時に不要な加速が行われ、運転者に違和感を与えることがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、ＡＣＣ制御を作動させたまま、円滑に連続カーブを走行することができる車両の走行制御装置を提供することを目標としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の走行制御装置は、アクティブ・クルーズ・コントロール手段と、自車両の操舵装置の舵角の変化速度を検知する舵角速度検知手段と、舵角の変化速度の絶対値が基準舵角速度以上の場合に、前記アクティブ・クルーズ・コントロール手段による加速制御を制限する加速制限手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
このように構成された本発明の車両の走行制御装置によれば、舵角の変化速度（以下、舵角速度とも称する。）が基準舵角速度以上の場合に、ＡＣＣによる加速制御を制限する。このため、連続カーブ走行中の切返し時に、ＡＣＣによる不要な加速を防止することができる。その結果、ＡＣＣ制御を作動させたまま、円滑に連続カーブを走行することができる。したがって、運転者に違和感を与えることなく、運転者のフィーリングにあった連続カーブ走行を行うことができる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、自車両の旋回半径を検知する旋回半径検知手段と、
自車両の旋回半径が基準半径以下の場合に、アクティブ・クルーズ・コントロール手段による加速制御を制限する旋回時加速制限手段と、を更に備える。
このように、旋回中の加速制限と、切返し時の加速制限とを組み合わせることにより、ＡＣＣ制御を作動させたまま、円滑に連続カーブを走行することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両の走行制御装置によれば、ＡＣＣ制御を作動させたまま、円滑に連続カーブを走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の走行制御装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、実施形態の走行制御装置の構成について説明する。図１に示すように、実施形態の走行制御装置１は、アクティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）制御部１０と、自車両の旋回半径を検知する旋回半径検知部１１と、自車両の旋回半径が基準半径以下の場合に、ＡＣＣ制御部１０による加速制御を制限する旋回時加速制限部１２と、自車両のステアリング５の舵角の変化速度を検知する舵角速度検知部１３と、舵角の変化速度が基準舵角速度以上の場合に、ＡＣＣ制御部１０による加速制御を制限する切返し時加速制限部１４とを備える。
【００１３】
これら各部のブロックは、それぞれ、本発明の車両の走行制御装置におけるＡＣＣ手段、旋回半径検知手段、上限車速設定手段、ブレーキ作動検知手段、アクセル作動検知手段及びステアリング作動状態検知手段に相当する処理機能を表す。これらの処理機能は、自車両に搭載されたＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）等のコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００１４】
ＡＣＣ制御部１０は、定速走行制御部１０１と、追従走行制御部１０２とを有する。定速走行制御部１０１は、車速検出手段２によって検出された自車両の走行速度を、設定された目標速度に一致させるように、自車両の走行速度を制御する。また、追従走行制御部１０２は、車間距離検出手段３によって検出された先行車両に対して所定の車間距離を維持して追従走行するように、自車両の走行速度を制御する。そして、定速走行制御部１０１及び追従走行制御部１０２は、それぞれ、オートアクチュエータ４に加速／減速を指示する。オートアクチュエータ４は、ＡＣＣ制御部１からの指示により、スロットルの開閉や、ブレーキの作動させて自車両の走行速度を調節する。
【００１５】
なお、速度検出手段２としては、例えば、自車両の車輪の回転速度を検出するもの等、従来公知の任意好適なものを使用することができる。また、車間距離検出３は、例えば、レーダー装置や車両前方を照射するレーザービーム発生手段により、先行車両と自車両との車間距離の他、先行車両との相対速度をも検出するものが好ましい。
【００１６】
次に、図２のフローチャートを参照して、本実施形態の車両の走行制御装置の動作例を説明する。ここでは、例えば、図３（ａ）に示すような、Ｓ字カーブの道路を、自車両１００が走行する場合を想定する。
【００１７】
まず、旋回半径検知部１１が、Ｓ字カーブ走行中の自車両の旋回半径Ｒを検知する（ステップＳ１）。自車両の旋回半径Ｒは、例えば、ステアリングの舵角や、車速とヨーレートに基づいて演算することができる。
【００１８】
なお、自車両の旋回半径は、実質的に、自車両の走行しているカーブの曲率半径Ｒに相当する。図３（ａ）に示すＳ字カーブでは、曲率半径Ｒ１の右カーブＣ１と、曲率半径Ｒ２の左カーブＣ２が連続している。
【００１９】
続いて、旋回時加速制限部１２が、旋回半径検知部１１よって演算された自車両の旋回半径が基準半径ＲT以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでは、基準半径ＲTの数値例としては、例えば、４００ｍが挙げられる。
なお、基準半径ＲTは、車両の性能等に基づいて経験的に決定するとよい。また、基準半径ＲTは、予め設定しておいてもよいし、運転者が自分で設定してもよい。
【００２０】
ステップＳ２において、自車両の旋回半径が基準半径ＲT以下である場合、旋回時加速制限部１２は、ＡＣＣ制御部１０による加速制御を制限する（ステップＳ５）。これにより、図３（ａ）に示す右カーブＣ１や左カーブＣ２を走行中に、先行車両を見失って、ＡＣＣが追従走行制御から定速走行制御に切り替わった場合においても、設定速度まで加速されない。
【００２１】
また、ステップＳ２において、自車両の旋回半径が基準半径ＲTより大きい場合には、旋回時加速制御部１２による加速制限は行われない。ところで、自車両の旋回半径が基準半径ＲTより大きいで場合には、例えば、直線道路を走行している場合だけでなく、図３（ａ）に示すＳ字カーブにおける右カーブＣ１と左カーブＣ２との中間点Ｍ付近を走行する場合も含まれる。
【００２２】
ここで、図３（ｂ）のグラフに、図３（ａ）に示すようなＳ字カーブを走行する場合の舵角の時間変化を模式的に示す。図３（ｂ）の横軸は時間を表し、縦軸は舵角を表す。舵角は、右回転をプラスとし、左回転をマイナスとして表している。図３（ｂ）のグラフ中の曲線Ｉに示すように、右カーブＣ１を走行中は、舵角がプラスとなり、左カーブＣ２を走行中は、舵角がマイナスとなる。しかし、右カーブＣ１と左カーブＣ２との中間点Ｍ付近では、ステアリングの切り返しの途中で、舵角が一時的に０度となる。
【００２３】
このような連続カーブの途中で、直線道路を走行しているときと同様に加速してしまうと、円滑なスラローム走行が困難となる場合がある。そこで、本発明では、直線走行時と、連続カーブの途中の切り返しとを区別するために、舵角の変化速度を検知する。
【００２４】
そのために、ステップＳ２において、自車両の旋回半径が基準半径ＲTより大きい場合、舵角速度検知部１３が、自車両のステアリング５の舵角の変化速度（舵角速度）を演算する（ステップＳ３）。舵角速度は、例えば、サンプリング毎の舵角の差分を、サンプリング間隔の時間で除して求めることができる。
【００２５】
ここで、図３（ｃ）のグラフに、図３（ａ）に示すようなＳ字カーブを走行する場合の舵角速度の時間変化を模式的に示す。図３（ｃ）の横軸は時間を表し、縦軸は舵角速度を表す。舵角速度は、右への回転をプラスとし、左への回転をマイナスとして表している。図３（ｃ）のグラフ中の曲線IIに示すように、右カーブＣ１と左カーブＣ２との中間点Ｍ付近では、ステアリング５を、右から左へ切り返しているので、舵角速度がマイナスの極大となる。したがって、舵角速度が実質的に０である直線走行の場合と、切り返しの場合とを区別することができる。
【００２６】
次いで、切返し時加速制限部１４が、舵角の変化速度の絶対値が基準舵角速度θ’T以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここでは、基準舵角速度θ’Tの数値例として、例えば、９０°／秒が挙げられる。
なお、基準舵角速度θ’Tは、車両の性能等に基づいて経験的に決定するとよい。また、基準舵角速度θ’Tは、予め設定しておいてもよいし、運転者が自分で設定してもよい。
【００２７】
ステップＳ４において、舵角速度の絶対値が基準舵角速度θT以上である場合、切返し時加速制限部１４が、ＡＣＣ制御部１０よる加速制御を制限する（ステップＳ５）。図３（ｃ）のグラフに示す例では、中間点Ｍ付近で、グラフ中の曲線IIの斜線で示す区間が、基準舵角速度θ’Tよりも下となっている。したがって、かかる区間において、切返し時のＡＣＣによる加速が制限される。
【００２８】
これにより、連続カーブ走行中のステアリング切り返し操作時に、旋回時加速制御部１２による加速制限が解除された場合においても、ＡＣＣによる不要な加速が制限される。その結果、ＡＣＣ制御を作動させたまま、より円滑に連続カーブを走行することが可能となる。したがって、本実施形態によれば、運転者に違和感を与えることなく、運転者のフィーリングにあった連続カーブ走行を行うことが可能となる。
【００２９】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第実施形態の車両の走行制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の第実施形態の車両の走行制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】（ａ）は、Ｓ字カーブを走行中の車両の模式図であり、（ｂ）は、Ｓ字カーブ走行中の舵角の時間変化を示すグラフであり、（ｃ）は、Ｓ字カーブ走行中の舵角速度の時間変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００３１】
１  走行制御装置
２  車速検出手段
３  車間距離検出手段
４  オートアクチュエータ
５  ステアリング
１０  ＡＣＣ制御部
１１  旋回半径検知部
１２  旋回時加速制限部
１３  舵角速度検知部部
１４  切返し時加速制限部
【図１】
2008068753.tif 000003
【図２】
2008068753.tif 000004
【図３】
2008068753.tif 000005