(57)【要約】【課題】戸開時に乗客の引き込まれに対してトルクを上げずに対処する。【解決手段】戸開動作に必要なトルクＴｃｇを必要トルク記憶部１４に記憶しておく。戸閉位置検出部１５にてかごドアの全閉位置を検出し、係合位置検出部１６にて戸開時にかごドアが乗りかごに係合する位置を検出する。そして、トルク制限値出力部１３において、戸閉位置検出部１５から出力される全閉信号ＣＬと係合位置検出部１６から出力される係合信号ＣＰとに基づいて戸開時にかごドアのみが動作する領域を判定し、必要トルク記憶部１４に記憶された必要トルクＴｃｇに所定値を加えた値を当該領域内でのトルク指令に対する制限値として出力する。これにより、戸開時に余計な力を乗客に対して加えることなく、引き込まれ事故を防止することができる。【選択図】      図１
2008114931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動により開閉動作するかごドアと、そのかごドアに係合して開閉動作する乗り場ドアとを有するエレベータのドア制御装置において、
上記かごドアが全閉している位置を検出する戸閉位置検出手段と、
戸開時に上記かごドアが上記乗り場ドアと係合する位置を検出する係合位置検出手段と、
戸開動作に必要なトルクを記憶する必要トルク記憶手段と、
上記戸閉位置検出手段の出力信号と上記係合位置検出手段の出力信号とに基づいて戸開時に上記かごドアのみが動作する領域を判定し、上記必要トルク記憶手段に記憶された必要トルクに所定値を加えた値を当該領域内でのトルク指令に対する制限値として出力するトルク制限値出力手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
上記モータの駆動に対するトルク指令が適正であるか否かを判定し、不適正の場合に上記必要トルク記憶手段に記憶された必要トルクを調整する必要トルク調整手段を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
トルク指令とモータ実速度から求めたドア位置とに基づいて全閉位置を調整する戸閉位置調整手段を備え、
上記戸閉位置検出手段は、上記戸閉位置調整手段による調整後の全閉位置を検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
トルク指令とモータ実速度から求めたドア位置とに基づいて係合位置を調整する係合位置調整手段を備え、
上記係合位置検出手段は、上記係合位置調整手段による調整後の係合位置を検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
戸開中にモータ実速度が低下した場合に、上記トルク制限値出力手段によって出力されるトルク制限値を所定値だけ増加させるトルク制限値増加手段を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
上記トルク制限値増加手段によってトルク制限値を増加させたときの第１のドア位置と、その後でトルク指令がトルク制限値を下回ったときの第２のドア位置を記憶し、次回戸開時に上記第１および第２のドア位置に基づいてトルク制限値の切換えを行うトルク制限値切換手段を具備したことを特徴とする請求項５記載のエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのかごドアを開閉制御するドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、エレベータのドア制御装置には、戸開時における乗客の引き込まれ事故を防止するために、一定以上の負荷が加わったことを検出する過負荷検出機能が設けられている（例えば、特許文献１参照）。上記引き込まれ事故とは、戸開時にドアパネルと戸袋との間に乗客の手などが引き込まれる事故のことである。
【０００３】
図１１は従来の過負荷検出機能を備えたエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【０００４】
乗りかごに設けられたドア（かごドア）は、モータ５の駆動により開閉動作する。この場合、駆動源はかごドア側にあり、乗り場に設けられたドア（乗り場ドア）はかごドアに係合して開閉動作する。モータ５には、パルスエンコーダ６が設置されている。モータ速度演算器１１は、このパルスエンコーダ６から出力されるパルス信号に基づいてモータ５の実速度Ｖｍを算出して制御系へフィードバックする。
【０００５】
速度指令出力部７は、モータ５の速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。速度制御器８は、速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍと速度指令値Ｖｒｅｆとの偏差信号に基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを出力する。このトルク指令値Ｔｒｅｆを制限するため、通常トルク制限部２２が設けられる。電流制御器９および電力変換器１０は、通常トルク制限部２２から出力される電流指令Ｉｒｅｆと電流検出器１０ａにて検出される電流Ｉｍとの偏差信号に基づいてモータトルクを制御する。
【０００６】
このような速度制御系において、トルク推定値演算部２３と過負荷検出部２４が設けられる。トルク推定値演算部２３は、速度指令Ｖｒｅｆに基づいてトルク推定値Ｔｅｓｔを算出する。過負荷検出部２４は、トルク推定値Ｔｅｓｔとトルク指令Ｔｒｅｆとを比較し、その差分が所定レベル以上の場合に過負荷状態であると判定する。
【０００７】
図１２にこのときの各部の動作波形を示す。図１２（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆ、同図（ｂ）はトルク推定値Ｔｅｓｔ、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆの波形であり、過負荷検出時の波形を一点鎖線で示している。
【０００８】
ここで、戸開時に乗客の引き込まれなどにより、かごドアに異常な負荷が加わると、トルク指令Ｔｒｅｆが点線のように増加する。このトルク指令Ｔｒｅｆとトルク推定値Ｔｅｓｔとの差分が所定レベル以上となった場合に過負荷状態と判定され、モータ５のトルクを一時的に下げるか、あるいは、モータ５の駆動を停止するなどして、引き込まれ事故を防止する。
【０００９】
一方、このようなトルク制御による方法とは別に、戸袋の付近に光センサを設置しておき、その光センサが異物を感知した場合に、乗客に対して引き込まれ注意のアナウンスや戸開速度を低下させるといった方法もある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平８−２０４８２号公報
【特許文献２】特開２００５−８３００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述したトルク制御による方法では、通常、過負荷検出の誤動作を回避するために、検出ディレーや検出値が高めに設定されている。このため、戸開時に乗客が引き込まれた際に、その検出ディレーや検出値の余裕の分だけトルクが一時的に上がって、乗客に強い力が加わってしまうといった問題があった。
【００１１】
また、かごドアにセンサを設置する方法では、部品点数が増加してコストアップするといった問題がある。
【００１２】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、戸開時に乗客の引き込まれに対してトルクを上げずに対処できる過負荷保護性能の高いエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のエレベータのドア制御装置は、モータの駆動により開閉動作するかごドアと、そのかごドアに係合して開閉動作する乗り場ドアとを有するエレベータのドア制御装置において、上記かごドアが全閉している位置を検出する戸閉位置検出手段と、戸開時に上記かごドアが上記乗り場ドアと係合する位置を検出する係合位置検出手段と、戸開動作に必要なトルクを記憶する必要トルク記憶手段と、上記戸閉位置検出手段の出力信号と上記係合位置検出手段の出力信号とに基づいて戸開時に上記かごドアのみが動作する領域を判定し、上記必要トルク記憶手段に記憶された必要トルクに所定値を加えた値を当該領域内でのトルク指令に対する制限値として出力するトルク制限値出力手段とを具備して構成される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、かごドアのみが動作する領域内において、戸開動作に必要な最小限のトルクと略等しいトルク制限値を設定することで、引き込まれ時に出力するトルクを抑えることができる。これにより、余計な力を乗客に対して加えることなく、引き込まれ事故を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、一般的なモータ制御に関わる部分（モータ５、パルスエンコーダ６、速度指令出力部７、速度制御器８、電流制御器９、電力変換器１０、モータ速度演算器１１）は図１１と同様であり、同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００１７】
図２は戸開時のかごドアと乗り場ドアの動きを示す図である。図中の１はかごドア、２は乗り場ドアであり、ここでは２枚パネルの中央開閉式の構成が示されている。かごドア１には係合板３ａ，３ｂ、乗り場ドア２には係合ローラ４が設置されている。
【００１８】
戸開時において、図２（ａ）の全閉位置から戸開方向にかごドア１が所定距離だけ動くと、同図（ｂ）のように係合板３ａが係合ローラ４と接触し、かごドア１と乗り場ドア２が連動して動く。同図（ｃ）は係合板３ａ，３ｂが係合ローラ４を挟み込んで完全に係合した状態を示している。なお、戸閉時には逆の動作となる。
【００１９】
ここで、第１の実施形態では、図１に示すように、ドア位置演算器１２、トルク制限値出力部１３、必要トルク記憶部１４、戸閉位置検出部１５、係合位置検出部１６、必要トルク調整部１７が備えられる。
【００２０】
ドア位置演算器１２は、モータ速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍに基づいて現在のドア位置Ｘｄを求め、戸閉位置検出部１５および係合位置検出部１６に対して出力する。
【００２１】
戸閉位置検出部１５は、かごドア１が全閉している状態を検出し、その旨の全閉信号ＣＬをトルク制限値出力部１３に対して出力する。具体的には、図示せぬ全閉位置検出スイッチがオンし、かつ、モータ実速度Ｖｍを元にドア位置演算器１２によって求められたドア位置Ｘｄがゼロの場合にかごドア１が全閉状態にあるとして全閉信号ＣＬをオン出力する。
【００２２】
係合位置検出部１６は、戸開時にかごドア１が乗り場ドア２に係合したことを検出し、その旨の係合信号ＣＰをトルク制限値出力部１３に対して出力する。具体的には、上記ドア位置Ｘｄが係合位置Ｘｃｐに達したときに係合信号ＣＰをオン出力する。上記係合位置Ｘｃｐは、かごドア１が全閉位置から所定距離だけ動いた位置に予め設定されている。
【００２３】
必要トルク記憶部１４には、かごドアの戸開動作に必要なトルクＴｃｇが記憶されている。この必要トルクＴｃｇは、エレベータの据付時などの初期時において、予めドアパネルの重量や摩擦抵抗などから求められる。
【００２４】
トルク制限値出力部１３は、速度制御部８から出力されるトルク指令Ｔｒｅｆをトルク制限値Ｔｌｉｍで制限する機能を持つ。また、このトルク制限値出力部１３は、トルク指令Ｔｒｅｆに対応した電流指令Ｉｒｅｆを出力する。この電流指令Ｉｒｅｆと電流検出器１０ａにて検出される電流Ｉｍとの偏差信号により、電流制御器９および電力変換器１０を通じてモータ５が駆動される。
【００２５】
また、必要トルク調整部１７は、モータ５の駆動に対するトルク指令Ｔｒｅｆが適正であるか否かを判定し、適正でない場合に必要トルク記憶部１４に記憶された必要トルクＴｃｇを調整するための処理を行う。
【００２６】
次に、同実施形態の動作を説明する。
【００２７】
図３は戸開時の各部動作波形を示した図である。図３（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）はトルク指令値Ｔｒｅｆの波形であり、それぞれに横軸は時間軸である。また、同図（ｃ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。一点鎖線がトルク制限値Ｔｌｉｍである。
【００２８】
戸開時において、かごドア１を所定の速度で戸開方向へ移動させるべく、速度指令出力部７から速度指令値Ｖｒｅｆが出力される。速度制御器８では、この速度指令値Ｖｒｅｆとかごドア１から出力されるモータ実速度Ｖｍとの偏差信号に基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを生成する。
【００２９】
ここで、本実施形態では、かごドア１が全閉位置から乗り場ドア２に係合するまでの動作領域Ｅ１と、乗り場ドア２との係合位置から全開位置までの動作領域Ｅ２に分け、上記動作領域Ｅ１でのトルク指令Ｔｒｅｆをトルク制限値Ｔｌｉｍで制限することを特徴としている。このトルク制限値Ｔｌｉｍは、下記の式（１）に示すように、必要トルク記憶部１４に記憶された必要トルクＴｃｇに、若干の余裕分として設定されたトルク値Ｔｄを加算することで求められる。
【００３０】
Ｔｌｉｍ＝Ｔｃｇ＋Ｔｄ                            …（１）
この場合、図４に示すように、トルク制限値出力部１３では、戸閉位置検出部１５から出力される全閉信号ＣＬと係合位置検出部１６から出力される係合信号ＣＰに基づいて、かごドア１のみの動作領域Ｅ１を判定する。そして、トルク制限値出力部１３は、動作領域Ｅ１の間、戸開動作に必要な最小限のトルクＴｃｇとほぼ等しいトルク制限値Ｔｌｉｍを設定する。これにより、戸開時に乗客が引き込まれた際に、モータトルクを上げずに過負荷状態を的確に検出することが可能となり、そのときにモータ駆動を停止したり、逆転するなどして乗客の安全を確保できる。
【００３１】
また、必要トルクＴｃｇの値は常に一定ではなく、ドア機構部の経年変化や異物の付着等によってドア機構部の摩擦力が増減に応じて変えなければならない。そこで、必要トルク調整部１７では、トルク指令Ｔｒｅｆが現在のモータ回転変動に適合しなくなった場合に必要トルクＴｃｇの調整を行う。この様子を図５および図６に示す。
【００３２】
図５はモータ実速度Ｖｍが低下した場合の動作波形図であり、図５（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。一点鎖線がトルク制限値Ｔｌｉｍである。
【００３３】
また、図６は必要トルクＴｃｇの調整後の動作波形図であり、図６（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。一点鎖線が調整後のトルク制限値Ｔｌｉｍである。
【００３４】
例えば、ドア機構部の経年変化やゴミ等の異物の付着等によってドア機構部の摩擦力が増加すると、モータ５のトルクを上げる必要があるが、トルク制限値Ｔｌｉｍが設定されているためにトルクを上げられずに、図５（ａ）のようにモータ実速度Ｖｍが低下することになる。
【００３５】
必要トルク調整部１７では、このような状況を検出して必要トルクＴｃｇを調整する。具体的には、速度指令値Ｖｒｅｆに対するモータ実速度Ｖｍの差分量に基づいてトルク指令Ｔｒｅｆが適性であるか否かを判定し、不適性である場合にその差分量を考慮して必要トルクＴｃｇを調整する。図５の例であれば、速度指令値Ｖｒｅｆに対するモータ実速度Ｖｍの低下分ΔＶに比例した調整トルクＴａｄｊを求め、必要トルク記憶部１４に記憶されている必要トルクＴｃｇにその調整トルクＴａｄｊを加算することで調整することになる。
【００３６】
これにより、図６に示すように、上記調整トルクＴａｄｊの加算分だけトルク制限値Ｔｌｉｍが高く再設定されることになり、以後、その再設定後のトルク制限値Ｔｌｉｍの範囲内でトルク制御が適正に行われることになる。
【００３７】
逆にドア機構部の摩擦力が減少した場合には、必要トルク調整部１７は必要トルクＴｃｇから調整トルクＴａｄｊを減算する。これにより、この減算分だけトルク制限値Ｔｌｉｍが低く再設定されることになり、以後、その再設定後のトルク制限値Ｔｌｉｍの範囲内でトルク制御が適正に行われることになる。
【００３８】
このように、かごドア１のみが動作する領域Ｅ１を判定し、戸開動作に必要な最小限のトルクＴｃｇと略等しいトルク制限値Ｔｌｉｍを設定することで、引き込まれ時に出力するトルクを抑えることができる。これにより、余計な力を乗客に対して加えることなく、引き込まれ事故を防止することができる。
【００３９】
また、必要トルクＴｃｇを調整する機能を備えることで、ドア機構部の経年変化やゴミ等の異物の付着等によってドア機構部の摩擦力が変化した場合でも、トルク制限値Ｔｌｉｍを適正化して誤動作を低減することが可能となる。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。  
第２の実施形態では、ドア機構部の経年変化やゴミ等の異物の付着等によってかごドアの全閉位置や係合位置がずれた場合に、これを調整する機能（以下、第１の機能と称す）を追加したものである。
【００４１】
また、第２の実施形態では、戸開時にモータ実速度が低下した場合に、トルクリミッタ（トルク制限値Ｔｌｉｍ）を調整する機能（以下、第２の機能と称す）を追加したものである。
【００４２】
図７は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図７において、上記第１の実施形態における図１の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。図１の構成と異なる部分は、戸閉位置調整部１８と係合位置調整部１９、トルク制限値増加部２０とトルク制限値切換部２１が設けられていることである。
【００４３】
まず、戸閉位置調整部１８と係合位置調整部１９について説明する。  
戸閉位置調整部１８と係合位置調整部１９は、上記第１の機能を実現するためのものである。
【００４４】
戸閉位置調整部１８は、トルク指令Ｔｒｅｆとモータ実速度Ｖｍから求めたドア位置Ｘｄとに基づいて全閉位置を調整する。係合位置調整部１９は、トルク指令Ｔｒｅｆとモータ実速度Ｖｍから求めたドア位置Ｘｄとに基づいて係合位置を調整する。
【００４５】
上述したように、戸閉位置検出部１５は図示せぬ全閉位置検出スイッチがオンし、かつ、モータ実速度Ｖｍから求めたドア位置Ｘｄがゼロの場合に戸閉信号ＣＬをオンする。しかし、例えばかごドア１の間にゴミ等の異物が詰まっている場合には、かごドア１が全閉してもドア位置Ｘｄがゼロにならず、戸閉位置検出部１５によって戸閉信号ＣＬをオンできない。
【００４６】
そこで、このときのドア位置をＸ０とすると、戸閉位置調整部１８では、次回戸閉動作時もＸ０でドア停止した場合に、そのＸ０を全閉位置として調整する。以後、戸閉位置検出部１５では、このドア位置Ｘ０を検出したときに全閉信号ＣＬをオン出力することになる。
【００４７】
一方、係合位置検出部１６は、戸開時にドア位置Ｘｄが係合位置Ｘｃｐに達した時点で係合信号ＣＰをオンするが、据え付け状態や異物等によりドア位置Ｘｄが係合位置Ｘｃｐに達するタイミングが初期設定時と変わってくることがある。
【００４８】
そこで、係合位置調整部１９では、トルクの変動から係合位置を判断して、これを調整する。具体的には、係合位置近傍でトルク指令Ｔｒｅｆが急変するドア位置Ｘｄを記憶しておき、これが最小値となるドア位置Ｘｄをかごドア１と乗り場ドア２との係合位置Ｘｃｐとして設定する。以後、係合位置検出部１６では、この係合位置Ｘｃｐを検出したときに係合信号ＣＰをオン出力することになる。
【００４９】
このようにして、戸閉位置と係合位置を調整しておくことにより、トルク制限値出力部１３にてかごドア動作領域Ｅ１を正しく判定して、トルク制限値Ｔｌｉｍを設定することができる。
【００５０】
次に、トルク制限値増加部２０とトルク制限値切換部２１について説明する。  
トルク制限値増加部２０とトルク制限値切換部２１は、上記第２の機能を実現するためのものである。
【００５１】
トルク制限値増加部２０は、戸開中にモータ速度演算器１１から出力されるモータ実速度Ｖｍが低下またはゼロになった場合に、トルク制限値Ｔｌｉｍを所定値Ｔｕｐだけ増加させる。トルク制限値切換部２１は、トルク制限値増加部２０によってトルク制限値Ｔｌｉｍを増加させたときのドア位置Ｘｕｐと、その後でトルク指令Ｔｒｅｆがトルク制限値Ｔｌｉｍを下回ったときのドア位置Ｘｄｏｗｎを記憶し、次回戸開時に上記ドア位置Ｘｕｐ，Ｘｄｏｗｎに基づいてトルク制限値Ｔｌｉｍの切換えを行う。
【００５２】
上述したように、かごドア１のみが動作する領域Ｅ１では、必要トルクＴｃｇに基づいてトルク制限値Ｔｌｉｍが低くく設定されているために、ゴミ等の異物の付着が原因で負荷が少しかかった場合でも、トルク制限値Ｔｌｉｍに引っかかって停止してしまうことがある。
【００５３】
そこで、トルク制限値増加部２０では、戸開中にモータ実速度Ｖｍが低下あるいはゼロになった場合に、一定期間ｔだけトルク制限値Ｔｌｉｍを予め設定されたＴｕｐだけ増加させることで、その原因が異物の付着によるものか、乗客の引き込まれによるものかを判断している。この様子を図８に示す。
【００５４】
図８はトルク制限値増加部２０の動作を説明するための図であり、図８（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆの波形、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍの波形である。また、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図であり、一点鎖線がトルク制限値Ｔｌｉｍを示している。
【００５５】
図８に示すように、戸開時にモータ実速度Ｖｍが速度指令Ｖｒｅｆの方向に上昇すれば、予め設定されたトルク制限値Ｔｌｉｍがそのまま維持される。ここで、モータ実速度Ｖｍが途中で低下またはゼロになった場合に、トルク制限値増加部２０は、一定時間ｔの間だけ、トルク制限値Ｔｌｉｍを＋Ｔｕｐだけ増加させることで、モータ５のトルクを引き上げる。これにより、モータ実速度Ｖｍが再び上昇したならば、異物の付着が原因であったと判断して、そのまま戸開動作を継続することになる。
【００５６】
一方、トルク制限値Ｔｌｉｍを増加させても、モータ実速度Ｖｍに変化がない場合には、乗客の引き込まれが原因であったと判断して、直ちに戸開動作を停止するものとする。
【００５７】
また、トルク制限値Ｔｌｉｍの増加によってかごドア１が再び戸開方向へ動き出した場合に、トルク制限値切換部２１では、トルク制限値Ｔｌｉｍを増加させたときのドア位置Ｘｕｐと、その後でトルク指令Ｔｒｅｆがトルク制限値Ｔｌｉｍを下回ったときのドア位置Ｘｄｏｗｎを記憶しておく。この時の様子を図９に示す。
【００５８】
図９はトルク制限値切換部２１の動作を説明するための図であり、図９（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆの波形、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍの波形である。また、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図であり、一点鎖線がトルク制限値Ｔｌｉｍを示している。同図（ｄ）はドア位置Ｘｄの波形であり、Ｘｕｐがトルク制限値Ｔｌｉｍトルクを増加させた位置、Ｘｄｏｗｎがトルク指令Ｔｒｅｆがトルク制限値Ｔｌｉｍを下回った位置を示している。
【００５９】
このドア位置Ｘｕｐ，Ｘｄｏｗｎを記憶しておくことで、次回の戸開動作時に再び同一位置でモータ実速度Ｖｍが低下またはゼロになった際に、上記のように一定期間ｔを設けずに、ドア位置Ｘｕｐの時点でトルク制限値ＴｌｉｍをＴｕｐ分だけ増加させ、ドア位置Ｘｄｏｗｎの時点でトルク制限値Ｔｌｉｍを元に戻すことができる。この時の様子を図１０に示す。
【００６０】
図１０はトルク制限値切換部２１の別の動作を説明するための図であり、図９に対応している。異なる点は一定期間ｔを設けずに、前回と同じドア位置Ｘｕｐ，Ｘｄｏｗｎでトルク制限値Ｔｌｉｍを切り替えていることである。
【００６１】
このように、戸開中にモータ実速度Ｖｍが低下した際に、トルク制限値Ｔｌｉｍを一時的に上げることで、異物が原因であった場合に戸開動作を正常通りに再開することが可能となる。
【００６２】
また、トルク制限値Ｔｌｉｍを増加させたときのドア位置Ｘｕｐと、その後でトルク指令Ｔｒｅｆがトルク制限値Ｔｌｉｍを下回ったときのドア位置Ｘｄｏｗｎを記憶しておくで、一定期間ｔを設けずに、前回と同じドア位置でトルク制限値Ｔｌｉｍを切り替えていることができる。これにより、異物が原因であった場合に戸開動作を遅らせることはなく、一時的にトルクを上げて戸開することができる。
【００６３】
なお、次回の戸開時にモータ実速度Ｖｍが低下しなかった場合には異物が除去されたものとして、ドア位置Ｘｕｐとドア位置Ｘｄｏｗｎをクリアしておくものとする。
【００６４】
また、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は同実施形態における戸開時のかごドアと乗り場ドアの動きを示す図である。
【図３】図３は同実施形態における戸開時の各部動作波形を示した図であり、図３（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）はトルク指令値Ｔｒｅｆの波形、同図（ｃ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における動作領域Ｅ１の判定動作を説明するための図である。
【図５】図５は同実施形態におけるモータ実速度Ｖｍが低下した場合の動作波形図であり、図５（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における必要トルクＴｃｇの調整後の動作波形図であり、図６（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｂ）は戸開開始付近でのトルク指令値Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。
【図７】図７は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は同実施形態におけるトルク制限値増加部の動作を説明するための図であり、図８（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆの波形、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係を示す図である。
【図９】図９は同実施形態におけるトルク制限値切換部の動作を説明するための図であり、図９（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆの波形、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係、同図（ｄ）はドア位置Ｘｄの波形を示す図である。
【図１０】図１０はトルク制限値切換部２１の別の動作を説明するための図であり、図１０（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆの波形、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍの波形、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆとトルク制限値Ｔｌｉｍとの関係、同図（ｄ）はドア位置Ｘｄの波形を示す図である。
【図１１】図１１は従来の過負荷検出機能を備えたエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は従来の各部の動作波形を示す図であり、図１２（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆ、同図（ｂ）はトルク推定値Ｔｅｓｔ、同図（ｃ）はトルク指令Ｔｒｅｆの波形を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１…かごドア、２…乗り場ドア、３ａ，３ｂ…係合板、４…係合ローラ、５…ドア駆動用モータ、６…パルスエンコーダ、７…速度指令出力部、８…速度制御器、９…電流制御器、１０…電力変換器、１０ａ…電流検出器、１１…モータ速度演算器、１２…ドア位置演算器、１３…トルク制限値出力部、１４…必要トルク記憶部、１５…戸閉位置検出部、１６…係合位置検出部、１７…必要トルク調整部、１８…戸閉位置調整部、１９…係合位置調整部、２０…トルク制限値増加部、２１…トルク制限値切換部、２２…通常トルク制限部、２３…トルク推定値演算部、２４…過負荷検出部、Ｖｒｅｆ…速度指令値、Ｖｍ…モータ実速度、Ｔｒｅｆ…トルク指令、Ｉｒｅｆ…電流指令、Ｉｍ…検出電流、Ｘｄ…ドア位置、Ｔｃｇ…必要トルク、ＣＬ…全閉信号、ＣＰ…係合信号、Ｔｌｉｍ…トルク制限値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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