(57)【要約】【課題】移動体及び接近車両の少なくとも一方に、その存在を判別させる。【解決手段】メインスイッチ１８がオンになると、ＣＰＵ３５は、スイッチ１９をオンし、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４からそれぞれ画像を取得して、死角領域を設定し、歩行者を判別し、車両の接近を判別する。そして、ＣＰＵ３５は、死角領域に歩行者が存在し、車両が接近していると判定した場合、スイッチ２０〜２２をオンする。ハザードコントローラ１５は、ハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅し、プロジェクタ１３−１，１３−２は、それぞれ、歩行者前方、接近車両前方の路面に、停止線画像、横断歩道及び「ＳＴＯＰ」からなる画像、停止線画像を投影する。【選択図】図１
2008009941.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲領域を監視する監視部と、
前記監視部が監視した結果に基づいて、前記自車両に接近して該自車両の側方を通過する接近車両の該接近を判別する車両接近判別部と、
前記監視部が監視した結果に基づいて、前記接近車両とは別に前記周囲領域内を移動する移動体を判別する移動体判別部と、
前記監視部が監視する周囲領域内に前記接近車両にとって死角となる死角領域を設定する死角領域設定部と、
前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した移動体が存在しているか否かを判定する判定部と、
前記移動体が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記移動体の存在を示す報知及び前記移動体に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行う報知部と、を備えた、
ことを特徴とする車両用報知装置。
【請求項２】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記判定部は、前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した歩行者が存在しているか否かを判定し、
前記報知部は、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記歩行者の存在を示す報知及び前記歩行者に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。
【請求項３】
前記移動体判別部は、前記移動体として、前記周囲領域内に進入して移動する進入車両を判別するものであって、
前記判定部は、前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した進入車両が存在しているか否かを判定し、
前記報知部は、前記進入車両が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記進入車両の存在を示す報知及び前記進入車両に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記接近車両前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記移動体が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記移動体の存在を示す文字画像又は図形画像を投影するように前記投影装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用報知装置。
【請求項５】
前記投影装置は、前記移動体の存在を示す図形画像として、前記接近車両前方の路面に停止線画像を投影するものである、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用報知装置。
【請求項６】
前記報知部は、前記歩行者前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両の存在を示す文字画像又は図形画像を前記歩行者前方の路面に投影するように前記投影装置を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用報知装置。
【請求項７】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記車両接近判別部は、前記監視部が監視した結果に基づいて、前記接近車両が停止又は減速をしたか否かを判定し、
前記報知部は、前記車両接近判別部が前記接近車両の停止又は減速をしたと判定した場合に、前記歩行者前方の路面に、前記図形画像として横断歩道画像を投影するように前記投影装置を制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の車両用報知装置。
【請求項８】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記報知部は、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記歩行者に前記接近車両の接近に対する注意を喚起するための文字画像又は図形画像を前記歩行者前方の路面に投影するように前記投影装置を制御する、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の車両用報知装置。
【請求項９】
前記報知部は、前記進入車両前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記進入車両が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記進入車両に前記接近車両の接近を示す文字画像又は図形画像を投影するように前記投影装置を制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用報知装置。
【請求項１０】
前記投影装置は、前記進入車両の運転者に前記接近車両の接近を示す文字画像を投影する、
ことを特徴とする請求項９に記載の車両用報知装置。
【請求項１１】
前記報知部は、前記接近車両にデータを送信する送信部を備え、
前記判定部が、設定した前記死角領域内に前記移動体が存在していると判定したとき、前記死角領域に前記移動体が存在していることを示すメッセージデータを前記送信部に供給することにより、前記接近車両に前記移動体の存在を報知する、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の車両用報知装置。
【請求項１２】
前記死角領域設定部は、前記監視部が監視した結果に基づいて、前記移動体の位置を判別し、判別した前記移動体の位置に基づいて前記接近車両の死角領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両用報知装置。
【請求項１３】
自車両の周囲領域を監視するステップと、
監視した結果に基づいて、前記自車両に接近して側方を通過する接近車両を判別するステップと、
監視した結果に基づいて、前記接近車両とは別に前記周囲領域内を移動する移動体を判別するステップと、
監視する周囲領域内に、前記接近車両にとって死角となる死角領域を設定するステップと、
設定した死角領域に、判別した移動体が存在しているか否かを判定するステップと、
前記移動体が前記死角領域に存在していると判定し、前記接近車両を判別したとき、前記接近車両に前記歩行者の存在を示す報知及び前記歩行者に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行うステップと、を備えた、
ことを特徴とする車両用報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用報知装置及び車両用報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、歩行者等に車両の接近を報知する車両用報知装置がある。このような従来のシステムとして、走行音等が極端に小さい電気自動車に搭載された警報装置がある（例えば、特許文献１参照）。この警報装置は、光量検出器と発音器とを備え、電気自動車が歩行者に接近したときに、光量検出器が周囲の光量を検出し、その光量検出器の出力に基づいて発音器を駆動させている。
【０００３】
この警報装置は、このように発音器を駆動させることにより、昼間か夜間か、周囲が繁華街か閑静な地区か、その周囲環境に応じて、適確な音量の接近音を出力して、電気自動車の接近を歩行者に報知するようにしている。
【０００４】
また、赤外線カメラと警告灯とを備えた車両用照明システムもある（例えば、特許文献２参照）。この車両用照明システムでは、前照灯で照明されない領域に歩行者が存在している場合に、赤外線カメラで歩行者の熱を検知して、可視光による警告灯をこの領域に向けて点灯させて、可視光で歩行者を照明するようにしている。
【０００５】
また、この車両照明システムでは、フロントガラスに、警告灯の光を遮光するフィルタが配置されており、運転者に気づかれないように警告灯の光を点灯させるようにしている。これにより、路面の熱によって歩行者を誤検出して警告灯を点灯しても、運転者の注意をそらさないようにしている。このようにしてこの車両用照明システムは、車両の接近を歩行者に適確に報知するようにしている。
【０００６】
また、赤外線ステレオカメラと可視光ステレオカメラとを備えた車両用障害物検出装置もある（例えば、特許文献３参照）。この車両用障害物検出装置では、赤外線ステレオカメラで障害物として歩行者を検出し、可視光ステレオカメラで道路に表示された白線を検出する。
【０００７】
そして、この車両用障害物検出装置は、歩行者が白線から所定領域内に存在しているときに、前照灯の照射方向を切り換えて歩行者に対して可視照明を行うようにしている。この車両用障害物検出装置は、このようにして、夜間運転時の歩行者の安全を確保するようにしている。
【特許文献１】特開平７−２０５７５３号公報（第２頁、図１）
【特許文献２】特開２００５−４７３９０号公報（第３頁、図１）
【特許文献３】特開２０００−３１８５１３号公報（第３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１〜３のものでは、自車両と歩行者の関係のみから報知を行っており、他車両の状況を把握していない。
【０００９】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、自車両の周囲領域を移動する移動体が、接近車両の死角領域に存在している場合に、移動体及び接近車両の少なくとも一方に、その存在を判別させることが可能な車両用報知装置及び車両用報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両用報知装置は、
自車両の周囲領域を監視する監視部と、
前記監視部が監視した結果に基づいて、前記自車両に接近して該自車両の側方を通過する接近車両の該接近を判別する車両接近判別部と、
前記監視部が監視した結果に基づいて、前記接近車両とは別に前記周囲領域内を移動する移動体を判別する移動体判別部と、
前記監視部が監視する周囲領域内に前記接近車両にとって死角となる死角領域を設定する死角領域設定部と、
前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した移動体が存在しているか否かを判定する判定部と、
前記移動体が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記移動体の存在を示す報知及び前記移動体に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行う報知部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記判定部は、前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した歩行者が存在しているか否かを判定し、
前記報知部は、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記歩行者の存在を示す報知及び前記歩行者に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行うようにしてもよい。
【００１２】
前記移動体判別部は、前記移動体として、前記周囲領域内に進入して移動する進入車両を判別するものであって、
前記判定部は、前記死角領域設定部が設定した死角領域に、前記移動体判別部が判別した進入車両が存在しているか否かを判定し、
前記報知部は、前記進入車両が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両に前記進入車両の存在を示す報知及び前記進入車両に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行うようにしてもよい。
【００１３】
前記報知部は、前記接近車両前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記移動体が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記移動体の存在を示す文字画像又は図形画像を投影するように前記投影装置を制御するようにしてもよい。
【００１４】
前記投影装置は、前記移動体の存在を示す図形画像として、前記接近車両前方の路面に停止線画像を投影するものであってもよい。
【００１５】
前記報知部は、前記歩行者前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記接近車両の存在を示す文字画像又は図形画像を前記歩行者前方の路面に投影するように前記投影装置を制御するようにしてもよい。
【００１６】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記車両接近判別部は、前記監視部が監視した結果に基づいて、前記接近車両が停止又は減速をしたか否かを判定し、
前記報知部は、前記車両接近判別部が前記接近車両の停止又は減速をしたと判定した場合に、前記歩行者前方の路面に、前記図形画像として横断歩道画像を投影するように前記投影装置を制御するようにしてもよい。
【００１７】
前記移動体判別部は、前記移動体として、歩行者を判別するものであって、
前記報知部は、前記歩行者が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記歩行者に前記接近車両の接近に対する注意を喚起するための文字画像又は図形画像を前記歩行者前方の路面に投影するように前記投影装置を制御するようにしてもよい。
【００１８】
前記報知部は、前記進入車両前方の路面に文字画像又は図形画像を投影する投影装置を備えたものであり、前記進入車両が前記死角領域に存在していると前記判定部が判定し、前記車両接近判別部が前記接近車両の接近を判別したとき、前記進入車両に前記接近車両の接近を示す文字画像又は図形画像を投影するように前記投影装置を制御するようにしてもよい。
【００１９】
前記投影装置は、前記進入車両の運転者に前記接近車両の接近を示す文字画像を投影するようにしてもよい。
【００２０】
前記報知部は、前記接近車両にデータを送信する送信部を備え、
前記判定部が、設定した前記死角領域内に前記移動体が存在していると判定したとき、前記死角領域に前記移動体が存在していることを示すメッセージデータを前記送信部に供給することにより、前記接近車両に前記移動体の存在を報知するようにしてもよい。
【００２１】
前記死角領域設定部は、前記監視部が監視した結果に基づいて、前記移動体の位置を判別し、判別した前記移動体の位置に基づいて前記接近車両の死角領域を設定するようにしてもよい。
【００２２】
本発明の第２の観点に係る車両用報知方法は、
自車両の周囲領域を監視するステップと、
監視した結果に基づいて、前記自車両に接近して側方を通過する接近車両を判別するステップと、
監視した結果に基づいて、前記接近車両とは別に前記周囲領域内を移動する移動体を判別するステップと、
監視する周囲領域内に、前記接近車両にとって死角となる死角領域を設定するステップと、
設定した死角領域に、判別した移動体が存在しているか否かを判定するステップと、
前記移動体が前記死角領域に存在していると判定し、前記接近車両を判別したとき、前記接近車両に前記歩行者の存在を示す報知及び前記歩行者に前記接近車両の接近を示す報知のすくなくとも一方を行うステップと、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、自車両の周囲領域を移動する移動体が、接近車両の死角領域に存在している場合、移動体及び接近車両の少なくとも一方に、その存在を判別させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態に係る車両用報知装置を図面を参照して説明する。
（実施形態１）
本実施形態に係る車両用報知装置の構成を図１に示す。
本実施形態に係る車両用報知装置１は、図２、図３に示す車両４１に備えられているものであり、可視光カメラ１１−１〜１１−４と、赤外線カメラ１２−１〜１２−４と、プロジェクタ１３−１，１３−２と、ハザードランプ１４−１〜１４−４と、ハザードコントローラ１５と、送信機１６と、アンテナ１６ａと、バッテリ１７と、メインスイッチ１８と、スイッチ１９〜２２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２３と、からなる。
【００２５】
尚、図２は、左側停車又は左側駐車の場合の車両４１を示し、図３は、右側停車又は右側駐車の場合の車両４１を示す。また、図４は、車両４１の側面を示す。そして、車両４１の後方には、図２、図３に示すように、車両４３が停車しているものとする。
【００２６】
可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、停車している車両４１の周囲領域を監視するためのカメラである。
【００２７】
可視光カメラ１１−１〜１１−４は、図２、図３に示すように、車両４１の屋根に取り付けられ、それぞれ、周囲領域として、車両４１の前方、後方、左、右を撮影する。
【００２８】
可視光カメラ１１−１〜１１−４は、それぞれ、光学レンズと、撮像部と、を備える（いずれも図示せず）。撮像部は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device;電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等からなる。可視光カメラ１１−１〜１１−４は、スイッチ１９がオンすると、それぞれ、バッテリ１７から電流が供給されて作動し、可視光で撮影を行う。
【００２９】
尚、図２に示す領域５１〜５３は、左側停車又は左側駐車の場合に、接近する車両の死角となりえる死角領域を示す。このうち、死角領域５１，５３は、車両４１が原因となって形成される領域であり、死角領域５２は、車両４１の後ろに停車している車両４３によって形成される死角領域である。
【００３０】
また、図３に示すように、右側停車又は右側駐車の場合、死角領域５１，５２，５４が接近する車両の死角領域となる。このうち、死角領域５１，５４は、車両４１が原因となって形成される死角領域であり、死角領域５２は、車両４３によって形成される死角領域である。
【００３１】
可視光カメラ１１−１〜１１−４は、それぞれ、この死角領域５１〜５４を含めて撮影を行うため、いずれも、広角カメラが用いられる。
【００３２】
尚、車両４１の後方に取り付けられた可視光カメラ１１−２は、車両４１後方の路面を撮影するとともに、車両４１の後方から接近する車両も撮影可能なものとする。
【００３３】
また、左側停車又は左側駐車の場合は、車両４１の左に取り付けられた可視光カメラ１１−３は、路肩５５を含めて撮影を行うものとし、車両４１の右側に取り付けられた可視光カメラ１１−４は、車両４１の周囲領域を移動する移動体として、歩行者が車線を横断し切ったか否かを判定するため、道路の中央線まで撮影可能なものとする。
【００３４】
また、右側停車又は左側停車の場合、車両４１の右に取り付けられた可視光カメラ１１−４は、路肩５５を含めて撮影を行うものとし、車両４１の左側に取り付けられた可視光カメラ１１−４は、歩行者が車線を横断し切ったか否かを判定するため、道路の中央線まで撮影可能なものとする。
【００３５】
赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、歩行者等を判別するためのカメラである。赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、図２、図３に示すように、車両４１の前方、後方、左側、右側の屋根に、可視光カメラ１１−１〜１１−４と並べて取り付けられる。
【００３６】
赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、光学レンズと、赤外線センサと、を備え（いずれも図示せず）、スイッチ１９がオンすると、バッテリ１７から電流が供給されて作動し、歩行者等から発せられる赤外線を検知する。赤外線カメラ１２−１〜１２−４が備える赤外線センサには、例えば、サーモパイルセンサ、焦電型パイロセンサ等が用いられる。
【００３７】
サーモパイルセンサは、歩行者の熱による赤外線を赤外線吸収体で熱エネルギーに変換し、ゼーベック効果を利用して熱検知信号を出力するセンサである。焦電型センサは、熱によって表面電荷が発生する現象を利用して熱検知信号を出力するセンサである。
【００３８】
赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、このような赤外線センサを備え、赤外線による赤外線画像を生成する。この赤外線カメラ１２−１〜１２−４には、それぞれ、可視光カメラ１１−１〜１１−４と対応する画角を有するカメラが用いられる。
【００３９】
また、車両４１の右側に取り付けられた赤外線カメラ１２−４は、可視光カメラ１１−４と同様、歩行者が車線を横断し切ったか否かを判定するため、道路の中央線まで撮影可能なものとする。
【００４０】
プロジェクタ１３−１は、歩行者２前方の路面に、文字画像又は図形画像を投影することにより、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在していることを報知するものである。
【００４１】
プロジェクタ１３−１は、図２〜図４に示すように、車両４１の前部に取り付けられ、スイッチ２０がオンすると、バッテリ１７から電流が供給されて作動する。
【００４２】
プロジェクタ１３−１は、作動して、図５に示すような画像６１を投影する。画像６１は、停止線画像６１ａと横断歩道画像６１ｂと文字画像「ＳＴＯＰ」６１ｃとからなる。横断歩道画像６１ｂは、車両４２に、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在していることを示す図形画像として機能する。停止線画像６１ａ及び文字画像「ＳＴＯＰ」６１ｃは、歩行者２に車両４２の接近を示して歩行者２の注意を喚起するための文字画像及び図形画像として機能する。尚、プロジェクタ１３−１は、画像６１ａ〜６１ｃを、それぞれ個別に路面に投影することもできる。
【００４３】
本実施形態においては、プロジェクタ１３−１は、左側停車又は左側駐車の場合、画像６１を車両４１の右前方、歩行者２の前方の路面に投影し、右側停車又は右側駐車の場合には、車両４１の左前方、歩行者２の前方の路面に投影する。
【００４４】
プロジェクタ１３−２は、車両４２前方の路面に、歩行者２の存在を示す図形画像又は文字画像を投影することにより、接近する車両４２に、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在していることを報知するものである。
【００４５】
プロジェクタ１３−２は、図２〜図４に示すように、車両４１の後部に取り付けられ、スイッチ２１がオンすると、バッテリ１７から電流が供給されて作動する。
【００４６】
プロジェクタ１３−２は、作動して、図６に示すような停止線画像６２を投影する。停止線画像６２は、車両４２に、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在していることを示す図形画像として機能する。
【００４７】
本実施形態においては、プロジェクタ１３−２は、左側停車又は左側駐車の場合、この停止線画像６２を車両４１の右後方、車両４２の前方の路面に投影し、右側停車又は右側駐車の場合、この停止線画像６２を車両４１の左後方、車両４２の前方の路面に投影する。
【００４８】
ハザードランプ１４−１〜１４−４は、図２、図３に示すように、車両４１の右前、左前、後右、後左に取り付けられた危険警告灯であり、本実施形態では、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在していることを報知するために用いられる。
【００４９】
ハザードランプ１４−１〜１４−４は、ハザードコントローラ１５に接続される。ハザードコントローラ１５は、ハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅制御するためのものであり、スイッチ２２がオンすると、バッテリ１７から電流が供給されて作動する。
【００５０】
送信機１６は、ＥＣＵ２３から供給された作動指示信号、メッセージデータを接近する車両４２に送信するためのものである。作動指示信号は、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在している場合に、接近する車両４２を車両４１から制御するための信号である。
【００５１】
メッセージデータは、例えば、「歩行者がいます。注意してください。」、「ご協力ありがとうございました。」等、接近する車両４２に報知するメッセージのデータである。
【００５２】
メッセージ「歩行者がいます。注意してください。」は、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在している場合、接近する車両４２の運転者に注意を促すためのメッセージである。メッセージ「ご協力ありがとうございました。」は、歩行者２が道路を横断したとき、接近する車両４２に報知されるお礼のメッセージである。
【００５３】
送信機１６には、作動指示信号、メッセージデータを電波信号として送信するためのアンテナ１６ａが接続されている。このアンテナ１６ａは、例えば、図４に示すように、車両４１の後方に取り付けられる。
【００５４】
バッテリ１７は、各部に電流を供給するための直流電源である。メインスイッチ１８は、バッテリ１７からの電流をオン、オフするためのものであり、例えば、ハンドル（図示せず）の下に設置されて車両４１の運転者によって操作される。
【００５５】
スイッチ１９は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４をオン、オフするためのスイッチであり、バッテリ１７と、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４と、の間に接続される。
【００５６】
スイッチ２０は、プロジェクタ１３−１をオン、オフするためのスイッチであり、バッテリ１７とプロジェクタ１３−１と、の間に接続される。スイッチ２１は、プロジェクタ１３−２をオン、オフするためのスイッチであり、バッテリ１７とプロジェクタ１３−２と、の間に接続される。スイッチ２２は、ハザードコントローラ１５をオン、オフするためのスイッチであり、バッテリ１７と、ハザードコントローラ１５と、の間に接続されている。
【００５７】
ＥＣＵ２３は、車両用報知装置１全体を制御するための電子制御装置であり、画像メモリ３１と、画像処理部３２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５と、からなる。
【００５８】
画像メモリ３１は、画像データを記憶するためのものである。画像メモリ３１は、画像データとして、可視光カメラ１１−１〜１１−４がそれぞれ撮影することによって得られた可視光画像のデータ、赤外線カメラ１２−１〜１２−４がそれぞれ生成した赤外線画像のデータを記憶する。また、画像メモリ３１は、図５に示すような画像６１のデータ、図６に示すような停止線画像６２のデータも記憶する。ここで、画像メモリ３１は、画像６１のデータに加えて、画像６１ａ〜６１ｃのデータを個別に記憶する。
【００５９】
画像処理部３２は、画像メモリ３１が記憶した画像データの画像６１、停止線画像６２に対して画像処理を施すためのものである。
【００６０】
プロジェクタ１３−１，１３−２が、それぞれ、車両４１の前後に取り付けられているため、画像６１、停止線画像６２をそのまま投影すると、画像６１、停止線画像６２が歪んでしまうため、画像処理部３２は、この画像の歪みを補正する。
【００６１】
例えば、図７（ａ）に示すように、頂点ｐ１１〜ｐ１４からなる矩形ｐ１の画像を路面に投影した場合、路面には、頂点ｑ１１〜ｑ１４からなる歪んだ矩形ｑ１が投影される。
【００６２】
この場合、画像処理部３２は、矩形ｐ１の頂点ｐ１１と矩形ｑ１の頂点ｑ１１、頂点ｐ１２と頂点ｑ１２、頂点ｐ１３と頂点ｑ１３、頂点ｐ１４と頂点ｑ１４、を対応付けつつ、図７（ａ）に示す矩形ｑ１を図７（ｂ）に示すような頂点ｑ２１〜ｑ２４からなる矩形ｑ２に変形する補正を行う。この変形により、図７（ａ）に示す矩形ｐ１は、図７（ｂ）に示す矩形ｐ２に変形する。
【００６３】
この矩形ｐ２を路面に投影することにより、路面には、図７（ａ）の矩形ｐ１に対応する図７（ｃ）に示す矩形ｐ３が投影される。この補正はキーストン補正と呼ばれるものである。
【００６４】
画像処理部３２は、画像６１、停止線画像６２が車両用報知装置１に供給された場合、補正された画像６１、停止線画像６２に対してこのような補正を行い、補正した画像６１、停止線画像６２を画像メモリ３１に記憶する。
【００６５】
尚、画像処理部３２がこのような補正を行うためには、路面に対するプロジェクタ１３−１、１３−２の光軸の傾き角度が必要であり、画像メモリ３１は、この傾き角度を予め記憶する。
【００６６】
また、この傾き角度は、プロジェクタ１３−１、１３−２が一旦、車両４１に取り付けられば、一定となるため、画像メモリ３１がこの傾き角度を記憶することにより、傾き角度を検出するセンサ等は不要である。尚、プロジェクタ１３−１，１３−２は、その傾き角度が可変となるように構成されてもよい。
【００６７】
ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３５が処理を実行するためのプログラム、メッセージデータ等を記憶するためのものである。ＲＯＭ３３は、プログラムとして、後述する報知処理のプログラムを記憶する。
【００６８】
また、ＲＯＭ３３は、前述のメッセージデータとして、「歩行者がいます。注意してください。」、「ご協力ありがとうございました。」のデータも記憶する。ＲＡＭ３４は、ＣＰＵ３５が処理に必要なデータを記憶するための作業用メモリである。
【００６９】
ＣＰＵ３５は、車両用報知装置１を制御するためのものであり、本実施形態では、メインスイッチ１８がオフすると、車両４１が停車したと判定し、ＲＯＭ３３から、報知処理のプログラムを読み出して、このプログラムを実行する。
【００７０】
まず、ＣＰＵ３５は、スイッチ１９をオンし、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４を作動させる。
【００７１】
左側停車又は左側駐車の場合、ＣＰＵ３５は、図２に示すように、可視光カメラ１１−１〜１１−３のそれぞれの画角と、赤外線カメラ１２−１〜１２−３のそれぞれの画角と、が対応する領域内に、車両４１による車両４２の死角領域５１〜５３を設定する。
【００７２】
右側停車又は右側駐車の場合、ＣＰＵ３５は、図３に示すように、可視光カメラ１１−１，１１−２，１１−４のそれぞれの画角と、赤外線カメラ１２−１，１２−２，１２−４のそれぞれの画角と、が対応する領域内に、車両４２の死角領域５１，５２，５４を設定する。このように、ＣＰＵ３５は、車両４１の状況や、周囲環境に応じてこれらの死角領域を設定する。本実施形態では、図２に示す左側停車又は左側駐車の場合を例として説明する。
【００７３】
ＣＰＵ３５は、死角領域５１〜５３を設定すると、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から、それぞれ撮影した可視光画像、赤外線画像を取得する。
【００７４】
ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から取得した赤外線画像に基づいて、歩行者２を判別する。この判別を行うため、例えば、画像メモリ３１に、歩行者２の画像をパターン化して予め記憶する。
【００７５】
ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から取得した赤外線画像と、画像メモリ３１に予め記憶されているパターン化された歩行者２の画像と、を比較して、ほぼ一致したときに、この赤外線画像が歩行者２の赤外線画像であることを判別する。
【００７６】
ＣＰＵ３５は、歩行者２を判別すると、この歩行者２が、設定した死角領域５１〜５３内に存在するか否かを判定する。判別された歩行者２の赤外線画像が一部でも死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在している場合、ＣＰＵ３５は、設定した死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在すると判定する。
【００７７】
また、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２の可視光画像に基づいて、車両４１に接近して側方を通過する車両４２を判別する。ＣＰＵ３５は、車両４２を判別するため、例えば、図８に示すように、可視光カメラ１１−２の可視光画像内に、死角領域５２を除く車両４１の後方に判定領域Ｓｐ０を設定する。
【００７８】
尚、図８において、画像４２−１は、車両４１に接近する車両４２の画像を示す。ＣＰＵ３５は、この判定領域Ｓｐ０内に、この画像４２−１を検出しなかった場合、ＣＰＵ３５は、車両４１に接近する車両４２がないと判定する。この場合、ＣＰＵ３５は、スイッチ２０〜２２をオフする。
【００７９】
一方、ＣＰＵ３５は、この判定領域Ｓｐ０で画像４２−１を検出した場合、車両４１に接近する車両４２があると判別する。この場合、ＣＰＵ３５は、車両４２に、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在することを示す報知又は歩行者２に車両４２の接近を示す報知を行う。
【００８０】
ＣＰＵ３５は、車両４２に歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在することを示す報知又は歩行者２に車両４２の接近を示す報知を行うため、スイッチ２１，２２をオンして、停止線画像６２を投影するようにプロジェクタ１３−２を制御し、ハザードコントローラ１５を作動させる。
【００８１】
また、ＣＰＵ３５は、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に、歩行者２が存在していることを、接近する車両４２に報知すべく、注意を促すメッセージデータをＲＯＭ３３から読み出して、送信機１６に供給する。
【００８２】
また、ＣＰＵ３５は、車両４２を停車させるための作動指示信号を送信機１６に供給する。
【００８３】
次に、ＣＰＵ３５は、歩行者２の安全を十分に確認するべく、車両４２が減速又は停止したと判定してから、画像６１を路面に投影する制御を行う。
【００８４】
車両４２が減速又は停止したと判定したか否かを判定するため、ＣＰＵ３５は、例えば、図９に示すように、判定領域Ｓｐ０を、４×４つの判定領域ＳＰ（０，０）〜Ｓｐ（３，３）に分割する。
【００８５】
そして、ＣＰＵ３５は、一定周期で画像４２−１の検出を行う。図１０に示すように、時刻ｔ０〜ｔ３をサンプリング時刻として、ＣＰＵ３５は、それぞれ、時刻ｔ０，ｔ１において、それぞれ、判別領域Ｓｐ（３，０）、Ｓｐ（２，１）で画像４２−１を検出するものとする。
【００８６】
また、判別領域Ｓｐ（０，２）〜Ｓｐ（１，３）を、４つの判別領域Ｓｐ（０，２）、Ｓｐ（１，２），Ｓｐ（０，３），Ｓｐ（１，３）として、ＣＰＵ３５は、時刻ｔ２，ｔ３において、画像４２−１を、判別領域Ｓｐ（０，２）〜Ｓｐ（１，３）で検出するものとする。
【００８７】
Ｔ１（＝ｔ１−ｔ０）＞Ｔ２（＝ｔ２−ｔ１）の場合、ＣＰＵ３５は、車両４２が減速したものと判定する。また、時刻ｔ２，ｔ３において画像４２−１を検出したときの判別領域Ｓｐ（０，２）〜Ｓｐ（１，３）が同じである場合、ＣＰＵ３５は、時刻ｔ２において、車両４２が停止したと判定する。
【００８８】
ＣＰＵ３５は、このようにして、車両４２の減速又は停止の判定を行う。ＣＰＵ３５は、車両４２が減速又は停止したと判定しなければ、画像６１が路面に投影されないように、スイッチ２０をオフにしたまま、待機する。一方、車両４２が減速又は停止したと判定した場合、ＣＰＵ３５は、スイッチ２０をオンして、画像６１を投影するようにプロジェクタ１３−１を制御する。
【００８９】
ＣＰＵ３５は、スイッチ２０をオンすると、歩行者２が道路を横断したか否かを判定する。ＣＰＵ３５は、この判定を行うため、まず、歩行者２が死角領域５１〜５３外に移動したか否かを判定する。歩行者２が死角領域５１〜５３外に移動していないと判定した場合、ＣＰＵ３５は、移動したと判定するまで、待機する。
【００９０】
尚、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずかの領域に留まっていることもあるため、ＣＰＵ３５は、待機時間をカウントし、予め設定された時間が経過したときには、死角領域５１〜５３のいずれかの領域から移動するように、音声によって歩行者２を誘導するようにしてもよい。この場合、ＲＯＭ３３は、予め設定された時間データを記憶し、車両４１は、音声を出力するためのスピーカを備える。
【００９１】
また、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−１を制御して、路面に歩行者２を誘導するようなメッセージを投影させるようにしてもよい。この場合、画像メモリ３１は、プロジェクタ１３−１が投影するメッセージの画像データを予め記憶し、ＣＰＵ３５は、このメッセージを投影するように、プロジェクタ１３−１を制御する。
【００９２】
歩行者２が死角領域５１〜５３外に移動したと判定した場合、歩行者２が道路の横断をせずに、路側に戻ることもあるため、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったか否かを判定する。
【００９３】
ＣＰＵ３５は、この判定を、可視光カメラ１１−４の可視光画像と赤外線カメラ１２−４の赤外線画像とに基づいて行う。即ち、赤外線カメラ１２−４の撮影によって得られた歩行者２の赤外線画像の位置が、可視光カメラ１１−４の撮影によって得られた道路の中央線より手前の場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が横断歩道を渡り切っていないと判定する。
【００９４】
ＣＰＵ３５は、このように判定すると、歩行者２が道路を渡り切ったと判定するまで待機する。
一方、歩行者２の赤外線画像の位置が、道路の中央線を越えた場合、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったと判定する。
【００９５】
ＣＰＵ３５は、このように判定すると、スイッチ２０〜２２をオフし、作動指示信号の出力を停止し、お礼のメッセージデータをＲＯＭ３３から読み出して、送信機１６に供給する。
【００９６】
そして、ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１８がオンになったか否かを判定する。メインスイッチ１８がオフのままであると判定した場合、以上の動作を再度実行する。
【００９７】
メインスイッチ１８がオンになったと判定した場合、ＣＰＵ３５は、スイッチ１９をオフして、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４の作動を停止させる。
【００９８】
尚、接近する車両４２には、車両用報知装置１に応答する作動制御装置３が搭載されている。この作動制御装置３の構成を図１１に示す。
【００９９】
作動制御装置３は、受信機７１と、アンテナ７１ａと、操舵装置７２と、バッテリ７３と、スイッチ７４と、制動装置７５と、カーナビゲータ７６と、ＥＣＵ７７と、を備える。
【０１００】
受信機７１は、車両４１からの電波を受信するためのものであり、電波信号を受信するアンテナ７１ａが接続される。
【０１０１】
操舵装置７２は、車両４２の操舵を行うための機構部であり、ハンドル７２ａと、ロッド７２ｂと、振動装置７２ｃと、を備える。ハンドル７２ａは、運転者が操作するものであり、ロッド７２ｂは、ハンドル７２ａの回転を、ステアリングギア（図示せず）に伝達するためのものである。
【０１０２】
振動装置７２ｃは、バッテリ７３から電圧が印加されて、ロッド７２ｂを振動させるものである。振動装置７２ｃは、ロッド７２ｂを介してハンドル７２ａを振動させることにより、車両４２の運転者に、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在することを報知するためのものである。
【０１０３】
バッテリ７３は、操舵装置７２に電圧を印加する直流電源である。
スイッチ７４は、操舵装置７２の振動装置７２ｃをオン、オフするためのものである。
【０１０４】
制動装置７５は、車両４２を制動するためのものであり、ブレーキ７５ａと、シリンダ７５ｂと、ピストン７５ｃと、ロッド７５ｄと、ブレーキペダル７５ｅと、ブレーキ制御装置７５ｆと、を備える。
【０１０５】
ブレーキ７５ａは、車両４２の車輪（図示せず）に対して直接制動をかけるためのものである。
【０１０６】
シリンダ７５ｂは、ブレーキオイルを充填するためのものである。ピストン７５ｃは、シリンダ７５ｂ内のブレーキオイルをブレーキ７５ａ側に押し出すためのものである。
【０１０７】
ブレーキペダル７５ｅは、車両４２の運転者が制動操作を行うためのものである。ロッド７５ｄは、ブレーキペダル７５ｅが踏み込まれたときに、ピストン７５ｃを付勢するためのものである。
【０１０８】
ブレーキ作動装置７５ｆは、ピストンロッドとブレーキペダル７５ｅとの間に接続されて、ブレーキペダル７５ｅが踏み込まれなくても、ロッド７５ｃを介してピストン７５ｃを付勢するためのものである。ブレーキ作動装置７５ｆは、ＥＣＵ７７のＣＰＵ８３によって制御されて作動する。
【０１０９】
カーナビゲータ７６は、現在位置や目的地への走行経路案内を行なうものであり、現在位置、目的地への走行経路を表示するためのディスプレイ７６ａを備える。
【０１１０】
ディスプレイ７６ａは、図１２に示すように、車両４２の運転者が視認可能な車内の前面に配置される。本実施形態のカーナビゲータ７６は、車両４１からのメッセージを表示するために用いられる。
【０１１１】
ＥＣＵ７７は、操舵装置７２、制動装置７５、カーナビゲータ７６を制御するためのものであり、ＲＯＭ８１と、ＲＡＭ８２と、ＣＰＵ８３と、を備える。
【０１１２】
ＲＯＭ８１は、ＣＰＵ８３が実行するプログラム等を記憶するものであり、ＲＡＭ８２は、ＣＰＵ８３の作業に必要なデータを記憶するためのものである。
【０１１３】
ＣＰＵ８３は、受信機７１から作動指示信号が供給されたとき、スイッチ７４をオンする。また、ＣＰＵ８３は、受信機７１から作動指示信号が供給されたとき、ピストン７５ｃを付勢するように、制動装置７５のブレーキ作動装置７５ｆを制御する。
【０１１４】
また、受信機７１からメッセージデータが供給されると、このメッセージデータをカーナビゲータ７６に供給する。
【０１１５】
次に本実施形態に係る車両用報知装置１の動作を説明する。
メインスイッチ１８がオフすると、ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３３からプログラムを読み出して、報知処理を実行する。
【０１１６】
ＣＰＵ３５は、図１３及び図１４に示すフローチャートに従って、この報知処理を実行する。
【０１１７】
ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４作動用のスイッチ１９をオンする（ステップＳ１１）。
【０１１８】
ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４のそれぞれの画角と、赤外線カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれの画角と、が対応する領域に死角領域５１〜５３を設定する（ステップＳ１２）。
【０１１９】
ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４から、それぞれの可視光画像を取得する（ステップＳ１３）。
【０１２０】
ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から、それぞれの赤外線画像を取得する（ステップＳ１４）。
【０１２１】
ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１〜１２−４から、それぞれ取得した赤外線画像に基づいて、歩行者２を判別する（ステップＳ１５）。
【０１２２】
ＣＰＵ３５は、歩行者２が、設定した死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在するか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【０１２３】
歩行者２が、設定した死角領域５１〜５３のいずれの領域にも存在していないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１８がオンになったか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【０１２４】
メインスイッチ１８がオンになってはいないと判定した場合（ステップＳ２９においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、再度、ステップＳ１３に戻る。
【０１２５】
死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在していると判定した場合（ステップＳ１６においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２から取得した可視光画像に基づいて、接近する車両４２を判別し、接近する車両４２があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【０１２６】
接近する車両４２がないと判定した場合（ステップＳ１７においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、メインスイッチ１８がオンになったか否かを判定し（ステップＳ２９）、メインスイッチ１８がオンになってはいないと判定した場合（ステップＳ２９においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、再度、ステップＳ１３に戻る。
【０１２７】
接近する車両４２があると判定した場合（ステップＳ１７においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、ハザードコントローラ１５作動用のスイッチ２２をオンする（ステップＳ１８）。
【０１２８】
ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−２作動用のスイッチ２１をオンする（ステップＳ１９）。
【０１２９】
ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３３から、接近する車両４２の運転者の注意を促すメッセージデータを読み出して、このメッセージデータを送信機１６に供給する（ステップＳ２０）。
【０１３０】
ＣＰＵ３５は、接近する車両４２の作動制御装置３を作動させるべく、作動指示信号を送信機１６に供給する（ステップＳ２１）。
【０１３１】
ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２から取得した可視光画像に基づいて、車両４２が減速又は停止したか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【０１３２】
車両４２が減速又は停止していないと判定した場合（ステップＳ２２においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、待機する。
【０１３３】
一方、車両４２が減速又は停止したと判定した場合（ステップＳ２２においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、プロジェクタ１３−１作動用のスイッチ２０をオンする（ステップＳ２３）。
【０１３４】
ＣＰＵ３５は、歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域から外に移動したか否かを判定する（ステップＳ２４）。
歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域から外に移動していないと判定した場合（ステップＳ２４においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、待機する。
【０１３５】
歩行者２が死角領域５１〜５３のいずれかの領域から外に移動したと判定した場合（ステップＳ２４においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を渡り切ったか否かを判定する（ステップＳ２５）。
【０１３６】
歩行者２が道路を渡り切っていないと判定した場合（ステップＳ２５においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、歩行者２が道路を通過するまで待機する。
【０１３７】
歩行者２が道路を渡り切ったと判定した場合（ステップＳ２５においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、スイッチ２０〜２２をオフする（ステップＳ２６）。
ＣＰＵ３５は、作動指示信号の供給を停止する（ステップＳ２７）。
【０１３８】
ＣＰＵ３５は、お礼のメッセージデータをＲＯＭ３３から読み出して、送信機１６に供給する（ステップＳ２８）。
【０１３９】
ＣＰＵ３５は、お礼のメッセージデータを送信すると、メインスイッチ１８がオンになったか否かを判定し（ステップＳ２９）、メインスイッチ１８がオンになってはいないと判定した場合（ステップＳ２９においてＮｏ）、ＣＰＵ３５は、再度、ステップＳ１３に戻る。
【０１４０】
一方、メインスイッチ１８がオンになったと判定した場合（ステップＳ２９においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４作動用のスイッチ１９をオフする（ステップＳ３０）。そして、ＣＰＵ３５は、この報知処理を終了させる。
【０１４１】
次にこの車両用報知装置１の動作を具体的に説明する。
メインスイッチ１８がオンになると、ＣＰＵ３５は、スイッチ１９をオンする（ステップＳ１１の処理）。スイッチ１９がオンすると、可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、それぞれ、作動して、図２、図３に示すように、車両４１の進行方向、前方、後方、左、右を撮影する。
【０１４２】
ＣＰＵ３５は、左側停車又は左側駐車の場合、図２に示すように、車両４２の死角領域５１〜５３を設定する（ステップＳ１２の処理）。
【０１４３】
図１５に示すように、歩行者２が赤外線カメラ１２−１，１２−３の画角内まで移動すると、ＣＰＵ３５は、赤外線カメラ１２−１から取得した赤外線画像に基づいて、歩行者２を判別する（ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理）。
【０１４４】
設定された死角領域５１に歩行者２が進入した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１に歩行者２が存在すると判定する（ステップＳ１６においてＹｅｓ）。
【０１４５】
また、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２の可視光画像の判定領域内で車両４２−１の画像を検出した場合、接近する車両４２があると判定する（ステップＳ１７においてＹｅｓ）。
【０１４６】
このように判定して、ＣＰＵ３５がスイッチ２２をオンすると（ステップＳ１８の処理）、ハザードコントローラ１５は、ハザードランプ１４−１〜１４−４を、図１５に示すように点滅させる。
【０１４７】
次に、ＣＰＵ３５がスイッチ２１をオンすると（ステップＳ１９の処理）、プロジェクタ１３−２は、作動して、画像メモリ３１から、補正された停止線画像６２のデータを読み出す。そして、プロジェクタ１３−２は、この停止線画像６２を、図１６に示すように、車両４１の右後方の路面に投影する。
【０１４８】
次に、ＣＰＵ３５が、送信機１６に、車両４２の運転者に注意を促すためのメッセージデータ「歩行者がいます。注意してください。」を送信機１６に供給すると（ステップＳ２０の処理）、送信機１６は、アンテナ１６ａを介して、このメッセージデータを電波信号として車両４２に向けて送信する。
【０１４９】
接近する車両４２の受信機７１は、アンテナ７１ａを介してこのメッセージデータを受信し、受信したメッセージデータをＥＣＵ７７のＣＰＵ８３に供給する。
【０１５０】
ＣＰＵ８３は、このメッセージデータをカーナビゲータ７６に供給する。カーナビゲータ７６は、このメッセージデータが供給されると、図１７（ｂ）に示すように、このメッセージデータをディスプレイ７６ａに表示する。
【０１５１】
次に、ＣＰＵ３５が送信機１６に作動指示信号を供給すると（ステップＳ２１の処理）、送信機１６は、アンテナ１６ａを介して、この作動指示信号を電波信号として送信する。
【０１５２】
接近する車両４２の受信機７１は、アンテナ７１ａを介してこの作動指示信号を受信し、受信した作動指示信号をＣＰＵ８３に供給する。
【０１５３】
ＣＰＵ８３は、この作動指示信号が供給されると、スイッチ７４をオンする。スイッチ７４がオンすると、振動装置７２ｃは、バッテリ７３から電圧が印加されて振動する。この振動は、ロッド７２ｂを介してハンドル７２ａに伝達され、図１７（ａ）に示すように、ハンドル７２ａは振動する。
【０１５４】
また、ＣＰＵ８３は、制動装置７５のピストン７５ｃを付勢するようにブレーキ制御装置７５ｆを制御する。ブレーキ制御装置７５ｆは、ロッド７５ｄを介してピストン７５ｃを付勢し、ピストン７５ｃは、付勢されて、シリンダ７５ｂ内のブレーキオイルをブレーキ７５側へ押し出す。これにより、車両４２は、制動されて停止線画像６２の前で停止する。
【０１５５】
ＣＰＵ３５が車両４２が減速又は停止したと判定して（ステップＳ２２においてＹｅｓ）、スイッチ２０をオンすると（ステップＳ２３の処理）、プロジェクタ１３−１は、作動して、画像メモリ３１から、補正された画像６１のデータを読み出す。そして、プロジェクタ１３−１は、図１８に示すように、この画像６１を車両４１の右前方の路面に投影する。
【０１５６】
歩行者２が死角領域５１外に移動して、道路を横断した場合（ステップＳ２４においてＹｅｓ、ステップＳ２５においてＹｅｓ）、ＣＰＵ３５は、スイッチ２０〜２２をオフする（ステップＳ２６の処理）。
【０１５７】
スイッチ２０〜２２がオフすると、プロジェクタ１３−１，１３−２は、作動を停止し、図１９（ａ）に示すように、画像６１、停止線画像６２は消える。
【０１５８】
また、ＣＰＵ３５が作動指示信号の供給を停止すると（ステップＳ２７の処理）、車両４２のＣＰＵ８３は、受信機７１から作動指示信号が供給されなくなるため、スイッチ７４をオフする。スイッチ７４がオフすると、振動装置７２ｃは、振動を停止し、ハンドル７２ａの振動も停止する。
【０１５９】
また、ＣＰＵ８３は、ブレーキ作動装置７５ｆの作動も停止させる。ブレーキ作動装置７５ｆの作動が停止すると、制動装置７５の制動は解除され、車両４２は、発進可能となる。
【０１６０】
また、ＣＰＵ３５が、お礼のメッセージデータ「ご協力どうもありがとうございました。」を送信機１６に供給すると（ステップＳ２８の処理）、送信機１６は、アンテナ１６ａを介してこのメッセージデータを送信する。
【０１６１】
車両４２のＣＰＵ８３は、このメッセージデータをカーナビゲータ７６に供給し、カーナビゲータ７６は、図１９（ｂ）に示すように、ディスプレイ７６ａにこのお礼のメッセージを表示する。
【０１６２】
以上説明したように、本実施形態１によれば、ＣＰＵ３５は、左側停車又は左側駐車の場合、接近する車両４２にとって車両４１が原因の死角領域５１〜５２を設定する。さらに、ＣＰＵ３５は、車両４１の後方に他車両４３が確認した場合、死角領域５３を設定する。そして、ＣＰＵ３５は、この死角領域５１〜５３のいずれかの領域内に歩行者２が存在していると判定し、車両４２の接近を判別し、減速又は停止したと判定したとき、路面に、画像６１を投影するようにした。
【０１６３】
従って、歩行者２に、車両４２が接近していることを認識させることができる。また、接近する車両４２にとっても、車両４１に接近したときに、路面に画像６１が投影されれば、歩行者２に、停車している車両４１の死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在していることを判別させることができる。
【０１６４】
また、ＣＰＵ３５は、この死角領域５１〜５３のいずれかの領域内に歩行者２が存在していると判定し、車両４２の接近を判別したとき、ハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅させ、プロジェクタ１３−２に停止線画像６２を路面に投影させるようにした。
【０１６５】
従って、車両４２の運転者にも、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に歩行者２が存在していることを認識させることができ、接近する車両４２を停止させることができる。
【０１６６】
さらに、接近車両報知装置１は、注意を促すメッセージデータを車両４２に送信するので、具体的なメッセージの形で、接近する車両４２の運転者に注意を促すことができ、また、車両４２に作動指示信号を送信することにより、歩行者２が道路を横断できるように、車両４２の運転者に注意を促して、ブレーキ制御を行うことができる。
【０１６７】
また、車両４２の接近を判別したとき、ＣＰＵ３５は、車両４２の減速又は停止を判定してから、画像６１を路面に投影するように制御するようにしたので、歩行者２の安全を確保することができる。
【０１６８】
（実施形態２）
実施形態２に係る車両用報知装置は、接近する車両の位置に基づいて、死角領域を可変設定するようにしたものである。
【０１６９】
図２０に示すように、車両４２が位置Pos1から位置Pos2に進んだ場合、車両４２の運転者の死角は、θ１からθ２に変化する。この図２０に示すように、死角領域５１，５３を固定的に設定した場合、歩行者２が死角領域５３に存在しても、死角θ１、θ２外であれば、車両４２の運転者は歩行者２の判別が可能である。
【０１７０】
車両４２の運転者が歩行者２の判別できたとしても、車両用報知装置１がハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅し、画像６１、停止線画像６２を投影することは、歩行者２の安全確保という観点からすれば、好ましいことではある。
【０１７１】
しかし、車両４２の運転者が歩行者２を視認しているにもかかわらず、ハザードランプ１４−１〜１４−４が点滅し、画像６１、停止線画像６２が投影されると、煩わしい場合もある。このような場合、車両４２の位置Pos1，Pos2に基づいて、死角領域を可変設定することにより、この煩わしさが解消される。
【０１７２】
このような制御を行うため、ＣＰＵ３５は、図２１に示すように、車両４２が位置Pos1に位置すると判定した場合、死角領域５１−１、死角領域５３−１を設定する。
【０１７３】
尚、ＣＰＵ３５は、例えば、図９に示す画像４２−１が検出される判別領域に基づいて、車両４２の位置を判別する。画像４２−１が検出される判別領域と、車両４２の位置と、の対応関係は、可視光カメラ１１−２の画角、撮影範囲によって決定され、ＲＯＭ３３は、画像４２−１が検出される判別領域と、車両４２の位置と、の対応関係を予め記憶する。
【０１７４】
また、図２１に示す領域５１−０，５３−０は、固定設定された場合の死角領域であって、死角θ１外の領域を示す。ＣＰＵ３５は、領域５１−０，５３−０に歩行者２が存在しても、死角領域に歩行者２が存在するとは判定せず、スイッチ２０〜２２をオンしない。このため、ハザードコントローラ１５は、ハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅せず、プロジェクタ１３−１，１３−２も、それぞれ、画像６１、停止線画像６２を投影しない。
【０１７５】
車両４２が、図２２に示すように、位置Pos2まで進んだ場合、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−２から取得した可視光画像から、判別領域Ｓｐ０内の画像４２−１を検出し、画像４２−１が存在する判別領域に基づいて、車両４２の位置Pos2を判別する。
【０１７６】
ＣＰＵ３５は、車両４２の位置Pos2を判別すると、死角領域５１−２、５３−２を設定する。従って、車両４２が位置Pos1に存在するときには、歩行者２がいなくても、車両４２が位置Pos2に進んだときに、歩行者２が死角領域５３−２に移動した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５３−２に歩行者２が存在すると判定する。
【０１７７】
この場合、ＣＰＵ３５は、実施形態１と同様に、スイッチ２０〜２２をオンする。従って、ハザードコントローラ１５は、ハザードランプ１４−１〜１４−４を点滅し、プロジェクタ１３−１，１３−２は、それぞれ、画像６１、停止線画像６２を投影する。
【０１７８】
以上説明したように、本実施形態２によれば、ＣＰＵ３５は、接近する車両４２の位置に基づいて死角領域を可変設定するようにした。従って、ハザードランプ１４−１〜１４−４は、車両４２の位置に基づいて点滅し、また、画像６１、停止線画像６２も車両４２の位置に基づいて投影される。このため、報知の煩わしさを低減させることができる。
【０１７９】
（実施形態３）
実施形態３に係る車両用報知装置は、横から車両が進入した場合、この進入車両を移動体として、進入車両に接近車両があることを報知するようにしたものである。
【０１８０】
移動体は、歩行者に限られるものではなく、例えば、図２３に示すような、車両４１の左から右に進入する車両４４であってもよい。この場合、ＣＰＵ３５は、赤外線画像ではなく、可視光カメラ１１−１，１１−３の可視光画像に基づいて、車両４４を移動体として判別する。また、プロジェクタ１３−１は、画像６１の代わりに注意を促す文字画像６３等を投影する。
【０１８１】
このように、車両用報知装置１が、移動体として車両４４を判別することにより、例えば、渋滞中に、車両４１の死角領域５１から車両４４が左折するような場合であっても、車両４４には、車両４２の接近を、また、車両４２には、車両４４の進入を判別させることができる。
【０１８２】
尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施形態に限られるものではない。
例えば、上記実施形態３において、車両用報知装置１は、車両４４を車両４１に接近して側方を通過する車両と判別して、車両４４の前方の路面に停止線画像６２を投影し、車両４２を、車両４１の周囲領域内を移動する移動体と判別して、車両４２の前方の路面に図２３に示すような文字画像６３を投影するようにしてもよい。
【０１８３】
上記実施形態１〜３では、プロジェクタ１３−１，１３−２は、それぞれ、路面に、画像６１、停止線画像６２を投影するようにした。しかし、投影する画像は、このものに限られるものではなく、図形画像のみ、文字画像のみであってもよい。
【０１８４】
また、歩行者２、接近する車両４２に、注意を促す報知手段としては、ハザードランプ１４−１〜１４−４の点滅、画像の投影に限られるものではなく、例えば、音声であってもよい。
【０１８５】
歩行者２を検知するセンサは、赤外線カメラ１２−１〜１２−４に限られるものではなく、赤外線カメラ１２−１〜１２−４にそれぞれ備えられた赤外線センサだけであってもよい。また、歩行者２を検知するセンサは、赤外線センサだけでなく、超音波センサであってもよい。
【０１８６】
可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４の取付位置は、車両４１の屋根の上でなくてもよく、車両４１の屋内であってもよい。また、車両４２の接近を判別する場合、サイドミラー等を利用し、車内に設置された可視光カメラがサイドミラー等で反射した画像を撮影し、ＣＰＵ３５は、この画像に基づいて、接近する車両４２を判別するようにしてもよい。
【０１８７】
また、プロジェクタ１３−１，１３−２の取付位置も、車両４１の屋根、車内であってもよい。プロジェクタ１３−１，１３−２が車両４１の屋根、車内に取り付けられることにより、万が一、他の車両と接触するようなことがあっても、プロジェクタ１３−１，１３−２の破損を防止することができる。
【０１８８】
可視光カメラ１１−１〜１１−４、赤外線カメラ１２−１〜１２−４は、オードフォーカス、ズーム機能を備えたものであってもよい。このような機能を備えることにより、車両用報知装置１は、正確に、死角領域５１〜５３のいずれかの領域に存在する歩行者２、接近する車両４２を判別することができる。
【０１８９】
上記実施形態１〜３において、車両用報知装置１は、死角領域５１〜５４のうちのいずれを死角領域にするかを、車両４１の状況、周辺領域の状況の監視結果に基づいて決定することもできる。
【０１９０】
この場合、例えば、ＣＰＵ３５は、可視光カメラ１１−３，１１−４の周辺領域を監視した結果の可視光画像に基づいて路肩５５を判別し、路肩５５が車両４１の左側にあれば、左側停車又は左側駐車と判別し、右側にあれば、右側停車又は右側駐車と判別する。
【０１９１】
左側停車又は左側駐車の場合に、車両４１の後方に他車両４３が停車又は駐車し、車両４２が車両４１の右後方から接近していることを判別した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１，５２，５３を設定する。
【０１９２】
左側停車又は左側駐車の場合に、車両４１の後方には他車両４３が存在せず、車両４２が車両４１の右後方から接近していることを判別した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１，５３を設定する。
【０１９３】
右側停車又は右側駐車の場合に、車両４１の後方に他車両４３が停車又は駐車し、車両４２が車両４１の左後方から接近していることを判別した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１，５２，５４を設定する。
【０１９４】
右側停車又は右側駐車の場合に、車両４１の後方には他車両４３が存在せず、車両４２が車両４１の左後方から接近していることを判別した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１，５４を設定する。
【０１９５】
車両４２が車両４１の前方から接近していることを判別した場合、左側停車又は左側駐車の場合には、死角領域５２，５３を設定し、右側停車又は右側駐車の場合には、ＣＰＵ３５は、死角領域５２，５４を設定する。
【０１９６】
さらに、車両４１の前方に停車又は停車している車両を判別し、車両４２が車両４１の前方から接近していることを判別した場合、ＣＰＵ３５は、死角領域５１を追加設定する。
【０１９７】
このように、ＣＰＵ３５が車両４１の状況や周辺領域の状況により死角領域を適宜設定することにより、車両４２を車両４１の前方から自車両４１に接近する車両であったとしても、上記実施形態１〜３を適用できる。
【０１９８】
また、車両用報知装置１は、死角領域をマニュアル操作によって指示されるように構成されることもできる。この場合、例えば、車両用報知装置１は、車両４１にも、車両４２に搭載されているものと同様のカーナビゲータを備え、このカーナビゲータのディスプレイをタッチパネル方式のものとする。
【０１９９】
そして、カーナビゲータが図２、図３に示すような画像をディスプレイに表示し、運転者がこのタッチパネルに触れて死角領域を指定したとき、カーナビゲータは、この指定情報をＣＰＵ３５に供給する。ＣＰＵ３５は、この指定情報に基づいて、死角領域を設定する。
【０２００】
また、車両用報知装置１は、車両４１の車速に応じて報知処理等を実行するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ３５は、車両４１が通常装備する速度計から、車速データを取得する。そして、車両４１の車速が予め設定された閾値を越えたときに、ＣＰＵ３５は、報知処理等を実行する。
【０２０１】
また、車両用報知装置１は、車室内に報知処理等を制御するためのスイッチを設けてもよい。ＣＰＵ３５は、このスイッチのオン、オフ情報を取得し、このスイッチがオンしたときに、報知処理等を実行する。
【０２０２】
上記実施形態１では、接近した車両４２が減速又は停止したときに停止線画像６１ａ、横断歩道画像６１ｂ及び文字画像６１ｃを歩行者２の前方の路面に投影させるようにした。
【０２０３】
しかし、車両４２が接近したときに、ＣＰＵ３５がプロジェクタ１３−１を作動させて、停止線画像６１ａ及び文字画像６１ｃを歩行者２の前方の路面に投影させておき、車両４２が減速又は停止したときに、横断歩道画像６１ｂを路面に投影させることもできる。
【０２０４】
このように構成するには、車両４２が接近したときに、ＣＰＵ３５は、スイッチ２１をオンすると同時にスイッチ２０をオンし、プロジェクタ１３−１を作動させる（ステップＳ１９）。
【０２０５】
プロジェクタ１３−１は、作動して、画像メモリ３１から、停止線画像６１ａのデータ及び文字画像６１ｃのデータを読み出す。そして、プロジェクタ１３−２が、図１６に示すように、停止線画像６２を路面に投影したときに、プロジェクタ１３−１も、歩行者２の前方（進行方向）の路面に、停止線画像６１ａ及び文字画像６１ｃを同時に投影する。
【０２０６】
車両４２が減速又は停止したとき、プロジェクタ１３−１は、画像メモリ３１から読み出すデータを、停止線画像６１ａと文字画像６１ｃとのデータから画像６１のデータに変更する（ステップＳ２３）。
【０２０７】
あるいは、プロジェクタ１３−１は、画像メモリ３１から横断歩道画像６１ｂのデータをさらに読み出して、停止線画像６１ａと横断歩道画像６１ｂと文字画像６１ｃとを路面に重ねて投影する。
【０２０８】
上記実施形態１〜３では、車両４２として４輪車を例示した。しかし、車両４２は、４輪車に限られるものではなく、２輪車、シニアカー等であってもよい。また、実施形態３において、移動体としての車両４３も、４輪車に限られるものではなく、同じように、２輪車、シニアカー等であってもよい。
【０２０９】
上記実施形態１〜３においては、車両４１が停車又は駐車しているものとして説明した。しかし、車両４１が走行中であっても、上記実施形態１〜３を適用することができる。
【０２１０】
例えば、自車両の運転中に、道路を横断しようとする歩行者や、他車両が道路側方の駐車場等から道路に進入しようとする場合に、自車両が減速して、歩行者に道路の横断をさせたり、他車両を道路に進入させたりすることがある。
【０２１１】
また、２車線道路において、現在の車線を走行している自車両の側方を他車両が通過しようとしたり、自車両と同じ車線を後続して走行する他車両が自車両の減速に起因して車線を変更し、自車両を追い越そうとすることがある。このときに自車両が車線を変更するのか否か、その意志表示が明確でないと自車両と他車両との接触を誘発するおそれもある（いわゆるサンキュー事故）。
【０２１２】
歩行者２が道路を横断しようとする際、あるいは、他車両が道路に進入する際に、走行している車両４１が減速した場合、例えば、プロジェクタ１３−１が前方の路面に、一時停止する旨の文字画像を投影することにより、車両４１の運転者の意志を明確にすることができる。
【０２１３】
また、２車線道路において、車両４２が車両４１の側方を通過したり、追い越そうとしたりする場合に、プロジェクタ１３−２が、車線変更するのか否かの意志を示す文字画像を、路面に投影することにより、車両４１の運転者の意思を明確にすることができる。
【０２１４】
この場合、走行中でも報知処理を行うためには、プロジェクタ１３−１，１３−２の投影角度を可変にして、車両４１が移動しても、プロジェクタ１３−１，１３−２が移動体としての歩行者２や車両４２に対してイメージを投影するようにする。
【０２１５】
このように、車両４１が走行中であっても車両用報知装置１が報知処理を実行することにより、歩行者２、あるいは他車両４２に対して注意が喚起することが可能となる。また、車両４１の運転者の意思を明確にあらわすことができれば、歩行者２の安全を確保することが可能となり、車両４１と車両４２との接触を防止することができる。
【０２１６】
上記実施形態１〜３では、車両４２が車両４１の後方から接近するものとして説明した。しかし、車両４２は、車両４１の前方から接近する場合であっても、上記実施形態１〜３を適用することができる。
【０２１７】
例えば、他車両が、車両４１の前方から接近して、車両４１の左側に位置する施設に進入するために右折しようとして、車両４１が停止又は減速する場合がある。
【０２１８】
さらに、車両４１の左側を２輪車等の車両が走行している場合、車両用報知装置１は、車両４１の前方から接近する他車両を移動体、２輪車を接近する車両４２として、あるいは、プロジェクタ１３−１、１３−２が、２輪車の接近、進入する他車両があることを示す画像を投影するように構成されることもできる。
【０２１９】
このように構成されることにより、他車両の運転者と２輪車の運転者とは、お互いを認識することができ、車両同士の接触を未然に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０２２０】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両用報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】左側停車又は左側駐車の場合に図１に示す可視光カメラ、赤外線カメラ、プロジェクタ等の取付位置及び死角領域を示す図である。
【図３】右側停車又は右側駐車の場合に図１に示す可視光カメラ、赤外線カメラ、プロジェクタ等の取付位置及び死角領域を示す図である。
【図４】車両の側面図であり、図１に示す可視光カメラ、赤外線カメラ、プロジェクタ、アンテナの取付位置を示す。
【図５】図１に示すプロジェクタが路面に投影する横断歩道画像と文字画像とを示す図である。
【図６】図１に示すプロジェクタが路面に投影する停止線画像を示す図である。
【図７】図１に示す画像処理部が実行するキーストン補正を示す図である。
【図８】接近する車両の有無を判別するための判別領域を示す図である。
【図９】接近する車両の減速又は停車を判別するための方法を示す図である。
【図１０】接近する車両の減速又は停車を判別するための方法を示すタイミングチャートである。
【図１１】接近する車両に備えられた作動制御装置の構成を示す図である。
【図１２】接近する車両の車内を示す図であり、図１１に示すカーナビゲータのディスプレイの取付位置を示す。
【図１３】停車している車両のＣＰＵが実行する報知処理（その１）を示すフローチャートである。
【図１４】停車している車両のＣＰＵが実行する報知処理（その２）を示すフローチャートである。
【図１５】車両用報知装置の動作を示す具体例として、歩行者が死角領域に存在している場合に車両が接近したときの状態を示す図である。
【図１６】図１に示すプロジェクタが投影した停止線画像を示す図である。
【図１７】道路を歩行者が横断するときの接近車両の車内を示す図である。
【図１８】図１に示すプロジェクタが投影した画像を示す図である。
【図１９】歩行者が道路を渡り切ったときの接近車両の車内を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態２に係る車両用報知装置の動作を示すための図であり、接近車両の位置、接近車両の運転者の死角及び固定設定された死角領域の関係を示す図である。
【図２１】接近車両の位置と接近車両の運転者の死角と可変設定された死角領域との関係（その１）を示す図である。
【図２２】接近車両の位置と接近車両の運転者の死角と可変設定された死角領域との関係（その２）を示す図である。
【図２３】本発明の実施形態３に係る車両用報知装置の動作として、左折する車両を移動体として判別した場合の動作を示す図である。
【符号の説明】
【０２２１】
１  車両用報知装置
２  歩行者
３  作動制御装置
１１−１〜１１−４  可視光カメラ（監視部）
１２−１〜１２−４  赤外線カメラ（監視部）
１３−１，１３−２  プロジェクタ（報知部、投影装置）
１４−１〜１４−４  ハザードランプ
１５  ハザードコントローラ
１６  送信機（送信部）
１６ａ  アンテナ
３５，８３  ＣＰＵ（車両接近判別部、移動体判別部、死角領域設定部、判定部、報知部）
４１〜４３  車両
５１〜５４  死角領域
７２  操舵装置
７５  制動装置
７６  カーナビゲータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2008009941.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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