【手続補正書】
【提出日】平成25年6月12日(2013.6.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作可能な輸送手段であって、
輸送手段の位置を推定する輸送手段ベースの推定位置モジュール、
輸送手段の位置を取得する取得位置モジュール、
輸送手段の推定位置と輸送手段の実際の位置との相違が位置ずれ閾値より大きいとき、位置データパケットを生成する位置比較モジュール、
位置データパケットを遠隔のオペレータプラットフォームへ伝える通信モジュール、および、
輸送手段の軌道を制御する制御モジュール
を含む遠隔操作可能な輸送手段と、
遠隔のオペレータであって、
輸送手段の位置を推定するオペレータベースの推定位置モジュール、
輸送手段から位置データパケットが伝えられると、輸送手段の推定位置を更新する位置更新モジュール、
更新された輸送手段の推定位置に基づいて表示装置上に輸送手段の仮想表現を表示する表示モジュール、および、
１つ以上の操作コマンドを輸送手段へ伝えるコマンドモジュール
を含む遠隔のオペレータと
を含む遠隔操作可能な輸送手段システムアーキテクチャ。
【請求項２】
輸送手段ベースの推定位置モジュールおよびオペレータベースの推定位置モジュールが、同じ推測航法アルゴリズムを用いて輸送手段の位置を推定する、請求項１に記載のシステムアーキテクチャ。
【請求項３】
位置更新モジュールが、位置データパケットに保存された地点、向きおよび運動学的データに基づいて輸送手段の推定位置を更新する、請求項１または２に記載のシステムアーキテクチャ。
【請求項４】
位置更新モジュールが、位置データパケット内のタイムスタンプに基づいて輸送手段の推定位置をさらに更新する、請求項３に記載のシステムアーキテクチャ。
【請求項５】
輸送手段を遠隔制御する方法であって、
輸送手段の位置を推定すること、
輸送手段から位置データパケットを受信すると、輸送手段の推定位置を更新すること、
輸送手段の推定位置に基づいて輸送手段の仮想表現を表示装置上に表示すること、および、
表示された輸送手段の仮想表現に基づいて１つ以上のコマンド信号を輸送手段へ伝達すること
を含む方法。
【請求項６】
１つ以上のコマンド信号を輸送手段へ伝達することが、制御信号データパケットを輸送手段へ伝達することを含み、制御信号データパケットは、制御入力の推定位置および制御入力の実際の位置が位置ずれ閾値を超過するときに伝達される、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
輸送手段の推定位置を更新することが、位置データパケットに保存された地点、向きおよび運動学的データに基づいて輸送手段の推定位置を更新することを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
輸送手段の推定位置を更新することが、位置データパケットに保存されたタイムスタンプに基づいて輸送手段の推定位置を更新することをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
表示装置上に表示すべき１つ以上の仮想オブジェクトを取り出すことをさらに含み、１つ以上の仮想オブジェクトが、輸送手段に搭載された撮像センサから得られたテクスチャーパターン画像である、請求項５に記載の方法。
【請求項１０】
１つ以上の撮像センサを介して１つ以上の実世界画像を検知することをさらに含み、検知された実世界画像と仮想環境データベースに保存されている１つ以上の画像との間に差異があるとき、１つ以上の実世界画像を仮想環境データベースへ保存することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
結語
本開示の好適な実施形態および代替の実施形態を例示し、かつ、説明したが、上に触れたように、本開示の精神および範囲を逸脱することなく数多くの変更が可能である。したがって、本開示の範囲は、これら好適な実施形態および代替の実施形態の開示により限定されるものではない。その代わりに、本開示は、以下の請求項を参照することにより全体として範囲が定められるべきである。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
輸送手段を遠隔制御する方法であって、
輸送手段の位置を推定すること、
輸送手段から位置データパケットを受信すると、輸送手段の推定位置を更新すること、
輸送手段の推定位置に基づいて輸送手段の仮想表現を表示装置上に表示すること、および、
表示された輸送手段の仮想表現に基づいて１つ以上のコマンド信号を輸送手段へ伝達すること
を含む方法。
（態様２）
輸送手段の位置を推定することが、推測航法アルゴリズムを用いて輸送手段の位置を推定することを含む、態様１に記載の方法。
（態様３）
１つ以上のコマンド信号を輸送手段へ伝達することが、制御信号データパケットを輸送手段へ伝達することを含み、制御信号データパケットは、制御入力の推定位置および制御入力の実際の位置が位置ずれ閾値を超過するときに伝達される、態様１に記載の方法。
（態様４）
制御信号データパケットが、制御信号データパケットが有効な時刻を示すタイムスタンプを含んでいる、態様３に記載の方法。
（態様５）
制御入力の実際の位置が制御入力装置上の加速度計を介して取得される態様４に記載の方法。
（態様６）
輸送手段の推定位置を更新することが、位置データパケットに保存された地点、向きおよび運動学的データに基づいて輸送手段の推定位置を更新することを含む、態様１に記載の方法。
（態様７）
輸送手段の推定位置を更新することが、位置データパケットに保存されたタイムスタンプに基づいて輸送手段の推定位置を更新することをさらに含む、態様６に記載の方法。
（態様８）
表示装置上に表示すべき１つ以上の仮想オブジェクトを取り出すことをさらに含み、１つ以上の仮想オブジェクトが、輸送手段に搭載された撮像センサから得られたテクスチャーパターン画像である、態様１に記載の方法。
（態様９）
１つ以上の撮像センサを介して１つ以上の実世界画像を検知することをさらに含む態様１に記載の方法。
（態様１０）
検知された実世界画像と仮想環境データベースに保存されている１つ以上の画像との間に差異があるとき、１つ以上の実世界画像を仮想環境データベースへ保存することをさらに含む、態様９に記載の方法。
（態様１１）
遠隔操作可能な輸送手段であって、
輸送手段の位置を推定する輸送手段ベースの推定位置モジュール、
輸送手段の位置を取得する取得位置モジュール、
輸送手段の推定位置と輸送手段の実際の位置との相違が位置ずれ閾値より大きいとき、位置データパケットを生成する位置比較モジュール、
位置データパケットを遠隔のオペレータプラットフォームへ伝える通信モジュール、および、
輸送手段の軌道を制御する制御モジュール
を含む遠隔操作可能な輸送手段と、
遠隔のオペレータであって、
輸送手段の位置を推定するオペレータベースの推定位置モジュール、
輸送手段から位置データパケットが伝えられると、輸送手段の推定位置を更新する位置更新モジュール、
更新された輸送手段の推定位置に基づいて表示装置上に輸送手段の仮想表現を表示する表示モジュール、および、
１つ以上の操作コマンドを輸送手段へ伝えるコマンドモジュール
を含む遠隔のオペレータと
を含む遠隔操作可能な輸送手段システムアーキテクチャ。
（態様１２）
制御モジュールが制御入力の推定位置を用いて輸送手段の軌道を制御する態様１１に記載のシステムアーキテクチャ。
（態様１３）
輸送手段ベースの推定位置モジュールおよびオペレータベースの推定位置モジュールが、同じ推測航法アルゴリズムを用いて輸送手段の位置を推定する、態様１１に記載のシステムアーキテクチャ。
（態様１４）
位置更新モジュールが、位置データパケットに保存された地点、向きおよび運動学的データに基づいて輸送手段の推定位置を更新する、態様１１に記載のシステムアーキテクチャ。
（態様１５）
位置更新モジュールが、位置データパケット内のタイムスタンプに基づいて輸送手段の推定位置をさらに更新する、態様１４に記載のシステムアーキテクチャ。