(57)【要約】【課題】  運転者がスムースに停車させようと操作した場合には、運転者の操作に応じて車両を停止させる。【解決手段】  ブレーキペダルが踏み込まれた後に、速度検出部１３によって検出される車両の走行速度が減圧開始速度未満になると、操作ブレーキ圧力算出部１２は、操作量検出部１１によって検出されるブレーキペダルのストローク量とマスタシリンダの液圧値とを用いて操作ブレーキ圧力を算出し、減圧ブレーキ圧力算出部１４は、速度検出部１３によって検出される走行速度から割り出される減速度と減圧目標ブレーキ圧力とを用いて減圧ブレーキ圧力を算出する。ブレーキ圧力選択部１５は、操作ブレーキ圧力と減圧ブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を選択し、制動力制御部１６は、ブレーキ圧力選択部１５によって選択されたブレーキ圧力を用いて制動力制御を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によるブレーキ操作の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段によって検出される前記操作量に応じて第１のブレーキ圧力を算出する第１のブレーキ圧力算出手段と、
前記第１のブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御する制動力制御手段と、
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段によって検出される前記走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、前記走行速度を用いて割り出される減速度に応じて第２のブレーキ圧力を算出する第２のブレーキ圧力算出手段と、
前記第１のブレーキ圧力と前記第２のブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を選択するブレーキ圧力選択手段と、を備え、
前記制動力制御手段は、前記ブレーキ圧力選択手段によって何れかのブレーキ圧力が選択された場合に、選択されたブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
前記第２のブレーキ圧力算出手段は、前記減速度を用いて停車するまでに要する停車時間を算出し、当該停車時間経過時において前記第２のブレーキ圧力が予め設定された所定の減圧目標ブレーキ圧力に到達するように、当該第２のブレーキ圧力を算出することを特徴とする請求項１記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
前記操作量検出手段は、ブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサ、およびマスタシリンダの液圧値を検出するマスタシリンダ液圧センサであることを特徴とする請求項１または２記載の車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の走行速度が低下して車両が停止状態に移行する時に、ブレーキ圧力を減圧することによって、車両停止時に発生する車両の前後方向振動を低減し、車両のゆれ戻りを抑制する車両用ブレーキ装置が開示されている。この車両用ブレーキ装置では、車両の走行状況にかかわらず一律にブレーキ圧力の減圧制御が行われる。
【特許文献１】特開平４−３４５５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載された車両用ブレーキ装置では、車両が停止状態に移行する低速時にブレーキ圧力を徐々に減圧させながら車両を停止させる、いわゆるスムースストップ制御が行われる。このスムースストップ制御は、一旦制御が開始されると、車両が停止するまでは制御開始時に決定された減圧制御に従って実行される。したがって、例えば、運転者が、車両をさらにスムースに停車させようとしてブレーキペダルの踏み込み操作を弱めた（抜き操作をした）場合であっても、スムースストップ制御の作動により運転者の意思に反して必要以上に早く停車してしまう。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した課題を解決するために、運転者がスムースに停車させようと操作した場合には、運転者の操作に応じて車両を停止させることができる車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用ブレーキ装置は、運転者によるブレーキ操作の操作量を検出する操作量検出手段と、操作量検出手段によって検出される操作量に応じて第１のブレーキ圧力を算出する第１のブレーキ圧力算出手段と、第１のブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御する制動力制御手段と、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、速度検出手段によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合に、走行速度を用いて割り出される減速度に応じて第２のブレーキ圧力を算出する第２のブレーキ圧力算出手段と、第１のブレーキ圧力と第２のブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を選択するブレーキ圧力選択手段と、を備え、上記制動力制御手段は、ブレーキ圧力選択手段によって何れかのブレーキ圧力が選択された場合に、選択されたブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御することを特徴とする。
【０００６】
この発明によれば、車両の走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合には、ブレーキ操作の操作量に応じて算出される第１のブレーキ圧力と減速度に応じて算出される第２のブレーキ圧力とが比較され、圧力が小さい方のブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御することができる。したがって、減圧制御が開始された後に、例えば、運転者がいわゆる抜き操作を行った場合には、ブレーキ操作の操作量に応じて算出された第１のブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御させることが可能となる。これにより、運転者がスムースに停車させようと操作した場合には、運転者の操作に応じて車両を停止させることができる。
【０００７】
本発明の車両用ブレーキ装置において、上記第２のブレーキ圧力算出手段は、減速度を用いて停車するまでに要する停車時間を算出し、当該停車時間経過時において第２のブレーキ圧力が予め設定された所定の減圧目標ブレーキ圧力に到達するように、当該第２のブレーキ圧力を算出することが好ましい。また、本発明の車両用ブレーキ装置において、上記操作量検出手段は、ブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサ、およびマスタシリンダの液圧値を検出するマスタシリンダ液圧センサであることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両用ブレーキ装置によれば、運転者がスムースに停車させようと操作した場合には、運転者の操作に応じて車両を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両用ブレーキ装置の実施形態を図面に基づき説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００１０】
図１は、実施形態における車両用ブレーキ装置の機能構成を例示する図である。図１に示すように、車両用ブレーキ装置１は、操作量検出部１１（操作量検出手段）と、操作ブレーキ圧力算出部１２（第１のブレーキ圧力算出手段）と、速度検出部１３（速度検出手段）と、減圧ブレーキ圧力算出部１４（第２のブレーキ圧力算出手段）と、ブレーキ圧力選択部１５（ブレーキ圧力選択手段）と、制動力制御部１６（制動力制御手段）とを有する。
【００１１】
操作量検出部１１は、運転者によるブレーキ操作の操作量を検出する。操作量検出部１１は、例えば、ブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサからの信号と、マスタシリンダの液圧値を検出するマスタシリンダ液圧センサからの信号を用いてブレーキ操作の操作量を検出する。
【００１２】
操作ブレーキ圧力算出部１２は、操作量検出部１１によって検出されるブレーキペダルのストローク量とマスタシリンダの液圧値とを用いてブレーキ操作の操作量に応じたブレーキ圧力（第１のブレーキ圧力。以下、操作ブレーキ圧力という。）を算出する。
【００１３】
速度検出部１３は、車両の走行速度を検出する。速度検出部１３は、例えば、後輪速度センサと前輪速度センサからの信号を用いて各車輪の車輪速度を算出し、この算出された各車輪速度のうち最速の車輪速度を走行速度として検出する。
【００１４】
減圧ブレーキ圧力算出部１４は、速度検出部１３によって検出される走行速度から割り出される減速度と後述する減圧目標ブレーキ圧力とを用いてブレーキ圧力（第２のブレーキ圧力。以下、減圧ブレーキ圧力という。）を算出する。具体的に説明すると、まず、減圧ブレーキ圧力算出部１４は、速度検出部１３によって検出される走行速度を用いて減速度を算出するとともに、この減速度を用いて停車（走行速度が０km/h）するまでに要する停車時間を算出する。次に、減圧ブレーキ圧力算出部１４は、停車時間経過時に、減圧ブレーキ圧力が予め設定された減圧目標ブレーキ圧力に到達するように徐々に低下させることで減圧ブレーキ圧力を算出する。ここで、減圧目標ブレーキ圧力とは、減圧するためにブレーキ圧力を徐々に低下させる際に、上記停車時間経過時における到達目標のブレーキ圧力をいう。この減圧目標ブレーキ圧力としては、例えば、減圧開始時のブレーキ圧力の５０％程度にあたる圧力が該当する。
【００１５】
なお、減速度と減圧ブレーキ圧力との対応関係を予め算出してメモリに記憶させておき、割り出された減速度に対応する減圧ブレーキ圧力をメモリから抽出することとしてもよい。すなわち、減圧ブレーキ圧力算出部１４は、速度検出部１３によって検出される走行速度を用いて割り出される減速度に応じてブレーキ圧力を算出することとしてもよい。
【００１６】
ブレーキ圧力選択部１５は、操作ブレーキ圧力と減圧ブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を選択する。
【００１７】
制動力制御部１６は、速度検出部１３によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度以上である場合には、操作ブレーキ圧力に応じた通常の制動力制御を行う。ここで、減圧開始速度とは、ブレーキ圧力の減圧を開始するときの閾値となる走行速度をいう。この減圧開始速度としては、車両の走行速度が低下して車両が停止状態に移行する速度、具体的には、例えば、５km/h〜３０km/h程度が該当する。
【００１８】
また、制動力制御部１６は、速度検出部１３によって検出される走行速度が所定の減圧開始速度未満である場合には、ブレーキ圧力選択部１５によって選択されたブレーキ圧力を用いて制動力制御を行う。具体的に説明すると、例えば、操作ブレーキ圧力が選択された場合には、操作ブレーキ圧力に応じた通常の制動力制御を行う。一方、減圧ブレーキ圧力が選択された場合には、ブレーキ圧力を減圧目標ブレーキ圧力まで徐々に低下させながら減圧する減圧制御を開始して、減圧ブレーキ圧力に応じた制動力制御を行う。この減圧制御を行うことによって、車両が停止状態に移行する低速時にブレーキ圧力を徐々に減圧させながら車両を停止させる、いわゆるスムースストップ制御を行うことができる。したがって、車両停止時に発生する車体の前後方向振動を低減し、車体のゆれ戻りを抑制することができる。なお、スムースストップ制御の詳細については、例えば、上述した特許文献１に記載されている公知の技術を採用することができる。
【００１９】
次に、図２を参照して、車両用ブレーキ装置１のブレーキ制御処理について説明する。このブレーキ制御処理は、ブレーキペダルが踏み込まれたときに開始し、車両が停止したとき、またはブレーキペダルが解放されたときに終了する。
【００２０】
図２を参照して、ブレーキ制御処理について説明する。まず、ブレーキペダルが踏み込まれる（ステップＳ１；ＹＥＳ）と、操作ブレーキ圧力算出部１２は、操作量検出部１１によって検出されるブレーキペダルのストローク量とマスタシリンダの液圧値とを用いて操作ブレーキ圧力を算出する（ステップＳ２）。制動力制御部１６は、運転者のブレーキ操作に応じた、すなわち操作ブレーキ圧力に応じた通常の制動力制御を実行する（ステップＳ３）。
【００２１】
次に、制動力制御部１６は、速度検出部１３によって検出される車両の走行速度が３０km/h未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ４；ＮＯ）には、処理をステップＳ２に移行する。
【００２２】
一方、ステップＳ４の判定において、走行速度が３０km/h未満であると判定された場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）に、操作ブレーキ圧力算出部１２は、操作量検出部１１によって検出されるブレーキペダルのストローク量とマスタシリンダの液圧値とを用いて操作ブレーキ圧力を算出し（ステップＳ５）、減圧ブレーキ圧力算出部１４は、速度検出部１３によって検出される走行速度から割り出される減速度と減圧目標ブレーキ圧力とを用いて減圧ブレーキ圧力を算出する（ステップＳ６）。
【００２３】
次に、ブレーキ圧力選択部１５は、操作ブレーキ圧力と減圧ブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を選択する（ステップＳ７）。
【００２４】
ブレーキ圧力選択部１５によって選択されたブレーキ圧力が操作ブレーキ圧力である場合、すなわち、操作ブレーキ圧力が減圧ブレーキ圧力未満であると判定された場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）に、制動力制御部１６は、操作ブレーキ圧力に応じた通常の制動力制御を実行する（ステップＳ８）。
【００２５】
一方、ブレーキ圧力選択部１５によって選択されたブレーキ圧力が減圧ブレーキ圧力である場合、すなわち、操作ブレーキ圧力が減圧ブレーキ圧力以上であると判定された場合（ステップＳ７；ＮＯ）に、制動力制御部１６は、減圧制御を開始して、減圧ブレーキ圧力に応じた制動力制御を実行する（ステップＳ９）。
【００２６】
上述したステップＳ５〜ステップＳ９までの処理は、車両が停止するまでは繰り返し実行され（ステップＳ１０；ＮＯ）、車両が停止した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）に終了する。
【００２７】
以上のように、本実施形態における車両用ブレーキ装置１によれば、ブレーキペダルが踏み込まれて車両の走行速度が所定の減圧開始速度以下になった場合には、ブレーキ操作の操作量に応じて算出された操作ブレーキ圧力と、減速度に応じて算出された減圧ブレーキ圧力とを比較して、圧力が小さい方のブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御することができる。
【００２８】
したがって、走行速度が減圧開始速度以下になって減圧制御が開始された後に、例えば、運転者がいわゆる抜き操作を行って、操作ブレーキ圧力が減圧ブレーキ圧力よりも小さくなった場合には、ブレーキ操作の操作量に応じて算出された操作ブレーキ圧力を用いて車両の制動力を制御させることができる。これにより、運転者がスムースに停車させようとして、減圧制御作動時に例えば抜き操作を行った場合には、運転者の操作に応じて車両を停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】発明の実施形態における車両用ブレーキ装置の機能構成を例示する図である。
【図２】ブレーキ制御処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
１・・・車両用ブレーキ装置、１１・・・操作量検出部、１２・・・操作ブレーキ圧力算出部、１３・・・速度検出部、１４・・・減圧ブレーキ圧力算出部、１５・・・ブレーキ圧力選択部、１６・・・制動力制御部。
【図１】
2008087527.tif 000003
【図２】
2008087527.tif 000004