【手続補正書】
【提出日】平成21年5月13日(2009.5.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像によって、前記物体が対象物か否かを識別する対象物識別手段と、
前記物体の位置を測定する対象物位置検出手段と、
予め記憶された静止物体の位置と、当該位置における静止物体の画像とを対応付けて記憶した地図データベースと、
前記対象物位置検出手段により測定された前記物体の位置に対応する静止物体の画像を、前記地図データベースから抽出する地図データ参照手段と、
前記対象物識別手段により対象物と識別され前記静止物判定手段により静止していると判定された前記物体の前記撮像手段による撮像画像と、前記地図データ参照手段により抽出された前記物体の位置に対応する静止物体の画像との一致度を比較する画像一致度比較手段と、
を備え、
前記対象物識別手段は、前記一致度が閾値以上のときは、前記対象物と識別した物体を以後対象物と識別しない認識装置。
【請求項２】
位置と、当該位置における静止物体の画像とを対応付けて記憶した地図データベースと、
物体を撮像する撮像手段と、
前記物体が静止しているか否かを判定する静止物判定手段と、
前記物体の位置を測定する対象物位置検出手段と、
前記静止物判定手段により静止していると判定された前記物体の前記撮像手段による撮像画像を、前記対象物位置検出手段が測定した前記物体の位置と対応付けて、前記地図データベースに静止物体候補の画像として登録する地図データ登録手段と、
を備える、地図データ作成装置。
【請求項３】
前記地図データ参照手段は、前記対象物位置検出手段により測定された前記物体の位置に対応する前記静止物体候補の画像を、前記地図データベースから抽出し、
前記対象物識別手段により対象物と識別され前記静止物判定手段により静止していると判定された前記物体の前記撮像手段による撮像画像と、前記地図データ参照手段により抽出された前記物体の位置に対応する静止物体の画像との一致度を比較する画像一致度比較手段をさらに備え、
前記地図データ登録手段は、前記画像一致度比較手段が比較した前記一致度が閾値以上のときは、前記静止物体候補の一致回数として、１を加えた数値を前記地図データベースに登録する、
請求項２に記載の地図データ作成装置。
【請求項４】
前記地図データ登録手段は、前記静止物体候補の一致回数が閾値以上のときは、前記地図データベースに前記静止物体候補の画像を静止物体の画像として登録する、
請求項３に記載の地図データ作成装置。
【請求項５】
物体を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで取得された前記物体の撮像画像によって、前記物体が対象物か否かを識別する対象物識別ステップと、
前記物体が静止しているか否かを判定する静止物判定ステップと、
前記物体の位置を測定する対象物位置検出ステップと、
前記対象物位置検出ステップで測定した前記物体の位置に対応する静止物体の画像を、位置と当該位置における静止物体の画像とが対応付けて記憶された地図データベースから抽出する地図データ参照ステップと、
前記対象物識別ステップで対象物と識別され前記静止物判定ステップで静止していると判定された前記物体の撮像画像と、前記地図データ参照ステップで抽出した前記物体の位置に対応する静止物体の画像との一致度を比較する画像一致度比較ステップと、
を含み、
前記対象物識別ステップでは、前記一致度が閾値以上のときは、前記対象物と識別した物体を以後対象物と識別しない認識方法。
【請求項６】
前記静止物判定ステップで静止していると判定された前記物体の撮像画像を、前記対象物位置検出ステップで測定された前記物体の位置と対応付けて、前記地図データベースに静止物体候補の画像として登録する地図データ登録ステップと、
をさらに含む請求項５に記載の認識方法。
【請求項７】
前記地図データ参照ステップは、前記対象物位置検出ステップで測定された前記物体の位置に対応する前記静止物体候補の画像を、前記地図データベースから抽出し、
前記画像一致度比較ステップは、前記対象物識別ステップで対象物と識別された前記物体の撮像画像と、前記地図データ参照ステップで抽出された前記物体の位置に対応する静止物体候補の画像との一致度を比較し、
前記地図データ登録ステップは、前記一致度が閾値以上のときは、前記静止物体候補の一致回数として、１を加えた数値を前記地図データベースに登録する、
請求項６に記載の認識方法。
【請求項８】
前記地図データ登録ステップは、前記静止物体候補の一致回数が閾値以上のときは、前記地図データベースに前記静止物体候補の画像を静止物体の画像として登録する、
請求項７に記載の認識方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】認識装置、地図データ作成装置および認識方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、例えば道路上の歩行者等の物体を認識するための認識装置、地図データ作成装置および認識方法に関し、特には静止物体との誤検出を防止しつつ対象物を認識するための認識装置、地図データ作成装置および認識方法に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、静止物体との誤検出を一層防止しつつ対象物を認識するための認識装置、地図データ作成装置および認識方法を提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、物体を撮像する撮像手段と、撮像手段により取得した物体の撮像画像によって、物体が対象物か否かを識別する対象物識別手段と、物体の位置を測定する対象物位置検出手段と、予め記憶された静止物体の位置と、当該位置における静止物体の画像とを対応付けて記憶した地図データベースと、対象物位置検出手段により測定された物体の位置に対応する静止物体の画像を、地図データベースから抽出する地図データ参照手段と、対象物識別手段により対象物と識別され静止物判定手段により静止していると判定された物体の撮像手段による撮像画像と、地図データ参照手段により抽出された物体の位置に対応する静止物体の画像との一致度を比較する画像一致度比較手段と、を備え、対象物識別手段は、一致度が閾値以上のときは、対象物と識別した物体を以後対象物と識別しない認識装置である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この構成によれば、撮像手段は物体を撮像し、対象物識別手段は物体が対象物か否かを識別し、対象物位置検出手段は物体の位置を測定し、地図データベースは、予め記憶された静止物体の位置と、当該位置における静止物体の画像とを対応付けて記憶し、地図データ参照手段は、対象物位置検出手段により測定された物体の位置に対応する静止物体の画像を地図データベースから抽出するため、地図データベースから検証の基礎となる静止物体の画像を抽出することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明の別の態様によれば、位置と、当該位置における静止物体の画像とを対応付けて記憶した地図データベースと、物体を撮像する撮像手段と、物体が静止しているか否かを判定する静止物判定手段と、物体の位置を測定する対象物位置検出手段と、静止物判定手段により静止していると判定された物体の撮像手段による撮像画像を、対象物位置検出手段が測定した物体の位置と対応付けて、地図データベースに静止物体候補の画像として登録する地図データ登録手段と、を備える、地図データ作成装置が提供される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この場合、地図データ参照手段は、対象物位置検出手段により測定された物体の位置に対応する前記静止物体候補の画像を、地図データベースから抽出し、対象物識別手段により対象物と識別され静止物判定手段により静止していると判定された物体の撮像手段による撮像画像と、地図データ参照手段により抽出された物体の位置に対応する静止物体の画像との一致度を比較する画像一致度比較手段をさらに備え、地図データ登録手段は、画像一致度比較手段が比較した一致度が閾値以上のときは、静止物体候補の一致回数として、１を加えた数値を地図データベースに登録する、ことが好適である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の認識装置、地図データ作成装置および認識方法によれば、静止物体との誤検出を一層防止しつつ対象物を認識することができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係る認識装置、地図データ作成装置および認識方法について添付図面を参照して説明する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
尚、本発明の認識装置、地図データ作成装置および認識方法は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。