(57)【要約】【課題】バッテリの蓄電量の最適化を図りつつ要求制動トルクを発生させること。【解決手段】要求ブレーキ制動トルクとなるよう電動アクチュエータ２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲを作動させることで機械的なブレーキ制動トルクを制御するブレーキ制御手段（ブレーキコントローラ２４）と、要求モータトルクとなるようモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲを作動させることでモータトルクを制御するモータ制御手段（モータコントローラ４２）と、車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクを算出する要求制動トルク算出手段５１ａと、バッテリ３１，３２，３４の目標充電量に基づきバッテリ要求電力を求めるバッテリ要求電力算出手段５１ｃと、要求制動トルクとバッテリ要求電力に基づき、その要求制動トルクを発生させる要求ブレーキ制動トルクと要求モータトルクを求める個別制動トルク算出手段５１ｂと、を設けること。【選択図】        図１
2008068771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
要求されたブレーキ制動トルクとなるように電動アクチュエータを作動させることによって車輪に発生させる機械的なブレーキ制動トルクの制御を行うブレーキ制御手段と、
要求モータトルクとなるようにモータを作動させることによって車輪に発生させるモータトルクの制御を行うモータ制御手段と、
運転者又は車輌から要求された車輪への要求制動トルクを算出する要求制動トルク算出手段と、
車輌に搭載されているバッテリの目標充電量に基づいてバッテリ要求電力を算出するバッテリ要求電力算出手段と、
前記要求制動トルクと前記バッテリ要求電力に基づいて、該要求制動トルクを発生させる前記要求されたブレーキ制動トルクと前記要求モータトルクの算出を行う個別制動トルク算出手段と、
を設けたことを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
前記個別制動トルク算出手段は、更に、補機類等の他の電動機器の消費電力も考慮に入れて前記要求されたブレーキ制動トルクと前記要求モータトルクの算出を行うよう構成したことを特徴とする請求項１記載の制動力制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ制御手段は、前記電動アクチュエータによって直接的に発生させる機械的な電動ブレーキ制動トルクが要求電動ブレーキ制動トルクとなるように制御を行う電動ブレーキ制御手段、又は／及び前記電動アクチュエータで調節した油圧を介して発生させる油圧ブレーキ制動トルクが要求油圧ブレーキ制動トルクとなるように制御を行う油圧ブレーキ制御手段であることを特徴とした請求項１又は２に記載の制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌に発生させる制動力の制御を行う制動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌には制動力を発生させる制動力発生装置が具備されている。近年においては、その制動力発生装置として、運転者がブレーキペダルを操作して発生させた油圧を伝えて車輪に油圧制動トルクを発生させる油圧ブレーキ装置だけでなく、モータの回生制動トルクを車輪に発生させる回生ブレーキ装置や、電動アクチュエータを作動させることで車輪に電動ブレーキ制動トルクを発生させる電動ブレーキ装置が存在する。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、前後輪の何れか一方を油圧ブレーキ装置で制動させ、他方を電動ブレーキ装置と回生ブレーキ装置で制動させる車輌について開示されている。この車輌においては、回生ブレーキ装置の回生電力がバッテリを介さずに直接電動ブレーキ装置の作動電力として利用される。そして、その際、電動ブレーキ装置の消費電力と回生ブレーキ装置の回生電力の大小に応じてバッテリの充放電が行われる。例えば、電動ブレーキ装置の消費電力が回生ブレーキ装置の回生電力よりも大きい場合には、その不足分の電力をバッテリから供給させている。また、電動ブレーキ装置の消費電力が回生ブレーキ装置の回生電力よりも小さい場合には、その余剰分をバッテリに蓄電させている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１５５３９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１においては、バッテリの容量を考慮せずに回生制動トルクと電動ブレーキ制動トルクを発生させているので、そのバッテリにおける充電電力や放電電力が過剰になってしまう虞がある。従って、例えば、そのバッテリがこれ以上充電不可能な状態に陥った場合には、回生制動トルクが低下して、要求された制動トルクを車輪に発生させることができなくなる為、かかる場合には、その低下分を電動ブレーキ制動トルクで補わなければならず、バッテリの電力を無駄に消費してしまうので好ましくない。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、バッテリの蓄電量の最適化を図りつつ、要求制動トルクを発生させることの可能な制動力制御装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為、請求項１記載の発明では、要求されたブレーキ制動トルク（ここでは「要求ブレーキ制動トルク」という。）となるように電動アクチュエータを作動させることによって車輪に発生させる機械的なブレーキ制動トルクの制御を行うブレーキ制御手段と、要求モータトルクとなるようにモータを作動させることによって車輪に発生させるモータトルクの制御を行うモータ制御手段と、運転者又は車輌から要求された車輪への要求制動トルクを算出する要求制動トルク算出手段と、車輌に搭載されているバッテリの目標充電量に基づいてバッテリ要求電力を算出するバッテリ要求電力算出手段と、要求制動トルクとバッテリ要求電力に基づいて、その要求制動トルクを発生させる要求ブレーキ制動トルクと要求モータトルクの算出を行う個別制動トルク算出手段と、を設けている。
【０００８】
この請求項１記載の制動力制御装置は、車輪への要求制動トルクを分担して発生させる要求ブレーキ制動トルクと要求モータトルクを求める際に、その要求制動トルクだけでなく、バッテリの蓄電量を最適な状態に保たせる為に要するバッテリ要求電力をも考慮に入れている。これが為、この請求項１記載の制動力制御装置においては、ブレーキ制動トルクの発生による消費電力とモータトルクの発生による回生電力の差がバッテリ要求電力となるので、そのバッテリ要求電力に応じた充電量を確保しながらも、そのブレーキ制動トルクとモータトルクによって要求制動トルクが発生される。
【０００９】
また、上記目的を達成する為、請求項２記載の発明では、上記請求項１記載の制動力制御装置において、更に補機類等の他の電動機器の消費電力も考慮に入れて要求ブレーキ制動トルクと要求モータトルクの算出を行うよう個別制動トルク算出手段を構成している。
【００１０】
この請求項２記載の制動力制御装置は、バッテリから供給された電動機器においての消費電力も考慮に入れることによって、そのバッテリの蓄電量をより最適な状態に保つことができるようになる。
【００１１】
ここで、ブレーキ制御手段については、請求項３記載の発明の如く、電動アクチュエータによって直接的に発生させる機械的な電動ブレーキ制動トルクが要求電動ブレーキ制動トルクとなるように制御を行う電動ブレーキ制御手段、又は／及び電動アクチュエータで調節した油圧を介して発生させる油圧ブレーキ制動トルクが要求油圧ブレーキ制動トルクとなるように制御を行う油圧ブレーキ制御手段とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る制動力制御装置は、バッテリが目標の蓄電量となるように、要求制動トルクを満たすブレーキ制動トルクとモータトルクを発生させることができる。これが為、この制動力制御装置によれば、バッテリの蓄電量を最適な状態に保ちながら、車輪に対して要求制動トルクを発生させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る制動力制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１４】
本発明に係る制動力制御装置の実施例１を図１及び図２に基づいて説明する。
【００１５】
最初に、本実施例１における制動力制御装置の構成について図１を用いて説明する。この図１には、本実施例１の制動力制御装置が適用される車輌を示している。
【００１６】
本実施例１の車輌には、各々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに対して個別に制動トルクを発生させる電動ブレーキ装置が設けられている。例えば、この電動ブレーキ装置は、各車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲ毎のディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲと、このディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲを各々に押圧して機械的なブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRを発生させるブレーキパッド（図示略）及びピストン（図示略）が配備されたキャリパ２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲと、この各キャリパ２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲのピストンを各々に作動させるモータ等の電動アクチュエータ２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲと、を備えた電動の機械制動トルク発生装置である。
【００１７】
本実施例１においては、この電動ブレーキ装置専用のバッテリ（以下、「電動ブレーキ用バッテリ」という。）３１が用意されており、図示しないが、この電動ブレーキ用バッテリ３１から夫々の電動アクチュエータ２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲに給電させる。
【００１８】
ここで、この電動ブレーキ装置は、夫々の電動アクチュエータ２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲの動作を電動ブレーキ制御手段としてのブレーキコントローラ２４に制御させ、これにより所望の電動ブレーキの制動トルク（以下、「電動ブレーキ制動トルク」という。）ＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRを個々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに対して発生させる。そのブレーキコントローラ２４は、図示しないＣＰＵ（中央演算処理装置），所定の制御プログラム等を予め記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），そのＣＰＵの演算結果を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ），予め用意された情報等を記憶するバックアップＲＡＭ等で構成された所謂電子制御装置（ＥＣＵ）である。尚、ここでは、その電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRを正の値とする。
【００１９】
更に、本実施例１の車輌には、各々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲにモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲが配備されており、これら装置専用のバッテリ（以下、「モータ用バッテリ」という。）３２が用意されている。これが為、本実施例１においては、そのモータ用バッテリ３２から夫々のモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲに給電してモータ力行トルクを発生させる一方、夫々のモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲにおけるモータ回生制動トルクを利用してモータ用バッテリ３２を充電させる。尚、本実施例１においては、図示しないが、その夫々のモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲとモータ用バッテリ３２との間に各々ジェネレータを配備してもよく、その夫々のモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲ自体がジェネレータとしての機能をも有するもの（即ち、モータ／ジェネレータ）であってもよい。
【００２０】
本実施例１のモータ用バッテリ３２は、モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲを駆動させる必要があるので、上記の電動ブレーキ用バッテリ３１よりも高電圧のものが用意されている。一方、本実施例１の車輌には、モータ用バッテリ３２を充電する為のジェネレータ（図示略）については配備されているが、低電圧バッテリたる電動ブレーキ用バッテリ３１を充電する為の専用のジェネレータは配備していない。そこで、本実施例１の車輌には、モータ用バッテリ３２から電動ブレーキ用バッテリ３１へと電圧を変換して供給するコンバータ（ＤＣ−ＤＣコンバータ）３３が配設されている。
【００２１】
また、その夫々のモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲは、図１に示すモータ制御手段としてのモータコントローラ４２によって制御され、個々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに対して所望のモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRを付与する。そのモータコントローラ４２は、上述したブレーキコントローラ２４と同様に図示しないＣＰＵ等で構成された電子制御装置（ＥＣＵ）である。
【００２２】
ここで、そのモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRには、上述したように、車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに駆動力（以下、「モータ駆動力」という。）を発生させるモータ力行トルクと、車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲから回生制動力（以下、「モータ回生制動力」という。）を発生させるモータ回生制動トルクと、が存在している。ここでのモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRについては、負の値であればモータ力行トルクを表し、正の値であればモータ回生制動トルクを表すものとする。
【００２３】
従って、モータコントローラ４２の制御により各モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲがモータ力行トルクを発生させたときには、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに車輌を前進又は後退させる回転方向のモータ駆動力が掛かる。例えば、この車輌が電気自動車である場合には、その各モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲのモータ力行トルクを車輌の動力源として利用することができる。また、この車輌が内燃機関等の原動機も具備している場合には、その各モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲのモータ力行トルクを原動機の動力補助又は原動機との動力の切り替えに伴う動力源として利用することができる。
【００２４】
一方、モータコントローラ４２の制御により各モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲがモータ回生制動トルクを発生させたときには、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに車輌を制動させる回転方向のモータ回生制動力が掛かる。
【００２５】
以上示した本実施例１の車輌においては、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRとモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRの双方を働かせることができる。これが為、その夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲには、電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRとモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRを各々に合わせた大きさの制動トルクＴFL，ＴFR，ＴRL，ＴRRが発生する。例えば、モータコントローラ４２の制御動作如何で相異なる回転方向のモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRが発生するので、夫々の制動トルクＴFL，ＴFR，ＴRL，ＴRRは、電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRに対してモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRR分だけ増加させることもできれば、減少させることもできる。
【００２６】
このように、この車輌においては、その電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR，ＴｂRL，ＴｂRRとモータトルクＴｍFL，ＴｍFR，ＴｍRL，ＴｍRRを各々に増減制御することによって、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに発生させる制動トルクＴFL，ＴFR，ＴRL，ＴRRの大きさを調節することができる。
【００２７】
そこで、本実施例１の車輌には、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲへの発生を望む制動トルク（以下、「要求制動トルク」という。）ＴFL-req，ＴFR-req，ＴRL-req，ＴRR-reqを算出し、更に、これらを満足させる要求電動ブレーキ制動トルクＴｂFL-req，ＴｂFR-req，ＴｂRL-req，ＴｂRR-reqと要求モータトルクＴｍFL-req，ＴｍFR-req，ＴｍRL-req，ＴｍRR-reqを算出して、ブレーキコントローラ２４とモータコントローラ４２に対して指示を行う電子制御装置（以下、「ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ」という。）５１を設ける。本実施例１においては、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１とブレーキコントローラ２４とモータコントローラ４２とによって本車輌の制動力制御装置を構成している。
【００２８】
ところで、通常の一般的な車輌においては、制動時の車輌挙動の安定性を考慮して、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの制動トルクが後輪１０ＲＬ，１０ＲＲよりも大きくなるように設定されている。更に厳密に言えば、近年の車輌においては、制動時のみならず様々な状況下での車輌挙動を緻密に安定方向へと制御する為に、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの制動トルクが個別に制御できるようになっており、本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１においても、その様な個別の制御を可能にすべく、車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲ毎に要求電動ブレーキ制動トルクＴｂFL-req，ＴｂFR-req，ＴｂRL-req，ＴｂRR-reqと要求モータトルクＴｍFL-req，ＴｍFR-req，ＴｍRL-req，ＴｍRR-reqの算出が行われる。
【００２９】
尚、以下においては、説明を簡便化する為に、左右夫々の前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに同じ大きさの制動トルクＴFL，ＴFR（＝ＴF）を発生させ、また、左右夫々の後輪１０ＲＬ，１０ＲＲにも同じ大きさの制動トルクＴRL，ＴRR（＝ＴR）を発生させる場合について代表して例示する。更に、その際には、左右夫々の前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに同じ大きさの電動ブレーキ制動トルクＴｂFL，ＴｂFR（＝ＴｂF）とモータトルクＴｍFL，ＴｍFR（＝ＴｍF）を発生させるものとし、また、左右夫々の後輪１０ＲＬ，１０ＲＲにも同じ大きさの電動ブレーキ制動トルクＴｂRL，ＴｂRR（＝ＴｂR）とモータトルクＴｍRL，ＴｍRR（＝ＴｍR）を発生させるものとする。
【００３０】
従って、以下の説明においてのブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲとに大別し、各々に前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-reqとを算出させるものとする。また、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、その夫々の要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを満足させることができるように、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req及び要求モータトルクＴｍF-req並びに後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-req及び要求モータトルクＴｍR-reqを算出させるものとする。
【００３１】
先ず、本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを求める要求制動トルク算出手段５１ａが用意されている。例えば、この要求制動トルク算出手段５１ａは、運転者によるブレーキ操作（ブレーキペダル２５の踏み込み量やブレーキ踏力）に基づいて夫々の要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqの算出を行うように構成する。このことから、本実施例１の車輌には、そのブレーキペダル２５の踏み込み量やブレーキ踏力を検出するブレーキ操作量検出手段２６が設けられている。例えば、そのブレーキ操作量検出手段２６としては、ブレーキ踏力センサやブレーキペダル２５の位置（移動量）を検出するペダル位置検出センサ等が考えられる。
【００３２】
ここで、この要求制動トルク算出手段５１ａには、そのような運転者のブレーキ操作だけでなく、車速、車輌の前後加速度や横加速度等も考慮に入れて要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqの算出を行わせてもよく、これにより、車輌の走行状態をも考慮に入れたより高精度な要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを算出することができる。従って、この要求制動トルク算出手段５１ａは、運転者のみならず、車輌（厳密には、ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１）からの挙動制御指示等に応じた要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqについても算出させるように構成しておく。
【００３３】
また、本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、その夫々の要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを発生させる為に必要な要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqと要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの算出を行う個別制動トルク算出手段５１ｂが用意されている。本実施例１の個別制動トルク算出手段５１ｂは、車輌に搭載されているバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２）の状態に応じて、要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを満足させる要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-req及び要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの算出を行うように構成する。具体的には、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２が各々に過不足の無い所定の蓄電量を保ちつつ、要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを満足させることの可能な要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-req及び要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqを算出させる。
【００３４】
そのような蓄電量を保持する為には、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の夫々の残存容量に基づいて蓄電量を満足させるに要する各々の目標充電量を求め、これらの目標充電量に相当する電力（以下、「バッテリ要求電力」という。）で電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２を充電させればよい。即ち、そのバッテリ要求電力は、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の夫々の蓄電量を最適な状態に保たせる為に必要とされる電力のことである。そして、ここでは、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の目標充電量に相当する各々のバッテリ要求電力の合算値が車輌全体で必要とされるバッテリ要求電力（以下、「全バッテリ要求電力」という。）ＰBATTとなる。
【００３５】
従って、本実施例１の個別制動トルク算出手段５１ｂには、その全バッテリ要求電力ＰBATTを発生させつつ要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを満足させることの可能な要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-req及び要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqを算出させる。これが為、本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、その電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の夫々の目標充電量（＝所定の蓄電量−残存容量）に基づいて全バッテリ要求電力ＰBATTの算出を行うバッテリ要求電力算出手段５１ｃを用意している。
【００３６】
ここで、車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１及びモータ用バッテリ３２）の電力収支は、下記の式１の関係式で表すことができる。
【００３７】
【数１】
2008068771.tif 000003
【００３８】
この式１の「ＰｍF」は、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲのモータ４１ＦＬ，４１ＦＲが要求モータトルクＴｍF-reqで回生制動する際の一輪当たりのモータ回生電力を表しており、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍFと前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqとを用いて下記の式２で表すことができる。また、この式１の「ＰｍR」は、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲのモータ４１ＲＬ，４１ＲＲが要求モータトルクＴｍR-reqで回生制動する際の一輪当たりのモータ回生電力を表しており、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍRと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqとを用いて下記の式３で表すことができる。ここでは、そのモータ回生電力ＰｍF，ＰｍRを正の値とする。
【００３９】
【数２】
2008068771.tif 000004
【００４０】
【数３】
2008068771.tif 000005
【００４１】
例えば、本実施例１においては、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車軸等に各々図１に示す車輪速度センサ６１ＦＬ，６１ＦＲを設け、その夫々の検出信号（車輪回転速度）に基づいて前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍFをブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１に求めさせる。また、これと同様に、本実施例１においては、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車軸等に各々図１に示す車輪速度センサ６１ＲＬ，６１ＲＲを設け、その夫々の検出信号に基づいて後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍRをブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１に求めさせる。
【００４２】
更に、上記式１の「ＰｂF」は、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに対して要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqを発生させる為に必要な一輪当たりの電力（以下、「電動ブレーキ消費電力」という。）を表しており、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの電動ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｂFと前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqとを用いて、下記の式４で表すことができる。また、上記式１の「ＰｂR」は、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに対して要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを発生させる為に必要な一輪当たりの電動ブレーキ消費電力を表しており、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの電動ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｂRと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqとを用いて、下記の式５で表すことができる。その電動ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｂF（ＫｂR）とは、電動ブレーキ制動トルクＴｂF（ＴｂR）と当該電動ブレーキ制動トルクＴｂF（ＴｂR）を発生させる為に必要な電力の大きさとの関係を表した電動ブレーキシステムに依存している固有値であり、単位トルク当たりの必要電力を示している。ここでは、その電動ブレーキ消費電力ＰｂF，ＰｂRを正の値とする。
【００４３】
【数４】
2008068771.tif 000006
【００４４】
【数５】
2008068771.tif 000007
【００４５】
本実施例１においては、上記式１に式２〜５を代入し、更に、下記の式６，７に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの制動トルク関係式と下記の式８に示すモータトルク前後輪比Ｋとを用いて、下記の式９，１０に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの演算式と後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqの演算式を導き出す。
【００４６】
【数６】
2008068771.tif 000008
【００４７】
【数７】
2008068771.tif 000009
【００４８】
【数８】
2008068771.tif 000010
【００４９】
このモータトルク前後輪比Ｋとは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqとの比を表したものであり、モータ用バッテリ３２への充電量を適切にすべく設定した値である。このモータトルク前後輪比Ｋは、ディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲ（又はキャリパ２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲ内のブレーキパッド）の温度と、モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲの温度と、に基づいて決定される。
【００５０】
例えば、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲのディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲが高温状態にある場合には、この前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの電動ブレーキ制動トルクＴｂFを更に大きくしてしまうと、そのディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲとブレーキパッドの間でフェード現象を引き起こしてしまう可能性があり好ましくない。これが為、かかる場合には、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの電動ブレーキ制動トルクＴｂFが小さくなるように、その分だけ前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqを回生制動側に大きくすればよい。しかしながら、そのままでは、例えばモータ用バッテリ３２への回生制動に伴う充電量が多くなり過ぎるので、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲのモータトルクＴｍF，ＴｍRが下がってしまう可能性がある。そこで、かかる場合には、これを回避すべく、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの増加分だけ後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqが小さくなるようなモータトルク前後輪比Ｋを設定させればよい。従って、本実施例１においては、モータトルク前後輪比Ｋを考慮に入れることによって、モータ用バッテリ３２への充電量の適正化を図る。
【００５１】
尚、ディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲ（又はキャリパ２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲ内のブレーキパッド）の温度は、例えば、これらに温度センサ６２ＦＬ，６２ＦＲ，６２ＲＬ，６２ＲＲを設けて検出してもよく、また、電動ブレーキの使用頻度や電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRから推定してもよい。更に、モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲの温度については、例えば、これらに温度センサ６３ＦＬ，６３ＦＲ，６３ＲＬ，６３ＲＲを設けて検出してもよく、また、モータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲの使用頻度やモータトルクＴｍF，ＴｍRから推定してもよい。
【００５２】
【数９】
2008068771.tif 000011
【００５３】
【数１０】
2008068771.tif 000012
【００５４】
本実施例１の個別制動トルク算出手段５１ｂには、その式９，１０を用いて前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqを算出させる。そして、この個別制動トルク算出手段５１ｂには、上記式６の変形式たる下記の式１１を用いて前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqを算出させ、また、上記式７の変形式たる下記の式１２を用いて後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを算出させる。
【００５５】
【数１１】
2008068771.tif 000013
【００５６】
【数１２】
2008068771.tif 000014
【００５７】
このように、上述した式９〜１２を用いることによって、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の双方を適正な蓄電量に保つことのできる全バッテリ要求電力ＰBATTを回生制動力によって発生させ、且つ、要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを満足させることの可能な要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-req及び要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqが算出される。
【００５８】
これにより、電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRの発生に伴う電動ブレーキ用バッテリ３１の消費電力とモータトルクＴｍF，ＴｍRの発生に伴うモータ用バッテリ３２への回生電力の差が全バッテリ要求電力ＰBATTとなるので、その全バッテリ要求電力ＰBATTに応じた電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２への充電量を確保しながらも、その電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRとモータトルクＴｍF，ＴｍRによって要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを発生させることができる。従って、本実施例１においては、電動ブレーキ用バッテリ３１とモータ用バッテリ３２の双方を適正な蓄電量に保ちつつ、運転者又は車輌の望む要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに発生させることができる。そして、これに伴って、この車輌は、必要とされる車輌減速度を得ることができるようになる。
【００５９】
このことから、ここでは、電動ブレーキ用バッテリ３１の蓄電量不足による電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRの低下を防ぐことができる。また、ここでは、モータ用バッテリ３２の過剰な回生時の充電電力によるモータトルクＴｍF，ＴｍRの低下についても防ぐことができ、更に、これに伴ってモータトルクＴｍF，ＴｍRの低下分を電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRで補填せずとも済むので電動ブレーキ用バッテリ３１の電力の浪費を回避することができる。これが為、本実施例１においては、例えば、ある特定の車輪の電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂR（モータトルクＴｍF，ＴｍR）の低下を防ぐ一方で、その車輪のモータトルクＴｍF，ＴｍR（電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂR）の負荷の増大を回避することができる。
【００６０】
ところで、車輌によっては、補機類等の他の電動機器への電力を既設のバッテリ（例えば、上述した電動ブレーキ用バッテリ３１やモータ用バッテリ３２）から供給させるものもあれば、その電動機器専用のバッテリ（以下、「電動機器用バッテリ」という。）から供給させるものもある。例えば、本実施例１の車輌においては、図１に示す如く、その電動機器用バッテリとして補機類用バッテリ３４が配設されているものとし、この低電圧バッテリたる補機類用バッテリ３４を充電する為の専用のジェネレータが配備されていないものとする。これが為、かかる場合には、電動ブレーキ用バッテリ３１と同様に、コンバータ３３を介してモータ用バッテリ３２から補機類用バッテリ３４に電圧が変換されて供給されるので、その補機類用バッテリ３４からの消費電力も考慮に入れなければ、車輌全体のバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の蓄電量を最適な状態に保つことができなくなる。
【００６１】
従って、この場合には、その補機類用バッテリ３４の目標充電量に相当するバッテリ要求電力についても加えたものが全バッテリ要求電力ＰBATTとなり、これをバッテリ要求電力算出手段５１ｃに求めさせる。
【００６２】
ここで、この場合の車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の電力収支は、下記の式１３の関係式で表される。
【００６３】
【数１３】
2008068771.tif 000015
【００６４】
この式１３の「ＰCAR」は、補機類用バッテリ３４の消費電力（＝目標充電量）を表したものである。本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１には、この補機類用バッテリ消費電力ＰCARを目標充電量（＝所定の蓄電量−残存容量）に基づいて算出させる車輌補機類消費電力算出手段５１ｄが用意されている。
【００６５】
このようなことから、上記の如き補機類用バッテリ３４が具備されている場合には、その式１３に基づいて、上記式９，１０と同様に、下記の式１４，１５に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの演算式と後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqの演算式とを導き出す。
【００６６】
【数１４】
2008068771.tif 000016
【００６７】
【数１５】
2008068771.tif 000017
【００６８】
この場合、個別制動トルク算出手段５１ｂは、その式１４，１５を用いて要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqの算出を行い、且つ、上述した式１１，１２を用いて要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの算出を行う。
【００６９】
以下に、その個別制動トルク算出手段５１ｂを有する制動力制御装置の演算処理動作について図２のフローチャートに基づき説明する。
【００７０】
最初に、ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqと要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの算出を行う為の演算パラメータを求める（ステップＳＴ１）。ここでは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-req，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-req，前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍF，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍR，全バッテリ要求電力ＰBATT，補機類用バッテリ消費電力ＰCAR及びモータトルク前後輪比Ｋを算出する。
【００７１】
先ず、ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、その要求制動トルク算出手段５１ａにより、ブレーキ操作量検出手段２６から検出した運転者によるブレーキペダル２５の踏み込み量やブレーキ踏力，車速，車輌の前後加速度及び車輌の横加速度に基づいて、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-reqを算出する。
【００７２】
例えば、その要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqは車輌挙動を安定状態に保ったままで適切な制動力を発生させることが可能なものであり、本実施例１においては、そのような要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを上記の踏み込み量やブレーキ踏力等をパラメータにして導き出すことのできるマップデータが予め用意されている。尚、図示しないが、本実施例１の車輌には、車速センサ，前後加速度センサ及び横加速度センサが配備されているものとする。
【００７３】
また、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪速度センサ６１ＦＬ，６１ＦＲ，６１ＲＬ，６１ＲＲの検出信号を取り込み、これらに基づいて前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍFと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍRを算出する。
【００７４】
更に、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、そのバッテリ要求電力算出手段５１ｃにより、全バッテリ要求電力ＰBATTを求める。その際、バッテリ要求電力算出手段５１ｃは、電動ブレーキ用バッテリ３１から受信した当該電動ブレーキ用バッテリ３１の残存容量と、この電動ブレーキ用バッテリ３１における所定の蓄電量と、に基づいて当該電動ブレーキ用バッテリ３１の目標充電量（＝所定の蓄電量−残存容量）を算出し、その目標充電量に相当する電動ブレーキ用バッテリ３１のバッテリ要求電力を求める。また、このバッテリ要求電力算出手段５１ｃは、これと同様に、モータ用バッテリ３２から残存容量の情報を受信した際に当該モータ用バッテリ３２の目標充電量（＝所定の蓄電量−残存容量）を算出し、その目標充電量に相当するモータ用バッテリ３２のバッテリ要求電力を求める。更にまた、このバッテリ要求電力算出手段５１ｃは、補機類用バッテリ３４から受信した残存容量の情報に基づいて当該補機類用バッテリ３４の目標充電量（＝所定の蓄電量−残存容量）を算出し、その目標充電量に相当する補機類用バッテリ３４のバッテリ要求電力を求める。そして、このバッテリ要求電力算出手段５１ｃは、その電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４の夫々のバッテリ要求電力を加算し、これを全バッテリ要求電力ＰBATTとして定める。
【００７５】
また更に、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、その車輌補機類消費電力算出手段５１ｄにより、補機類用バッテリ消費電力ＰCARを求める。その際、車輌補機類消費電力算出手段５１ｄは、補機類用バッテリ３４の目標充電量に相当する電力を補機類用バッテリ消費電力ＰCARとして算出する。尚、この補機類用バッテリ消費電力ＰCARは、上述したバッテリ要求電力算出手段５１ｃが全バッテリ要求電力ＰBATTを求める際に用いる補機類用バッテリ３４のバッテリ要求電力と同じ値になる。これが為、バッテリ要求電力算出手段５１ｃ又は車輌補機類消費電力算出手段５１ｄの何れか一方が求めた補機類用バッテリ３４のバッテリ要求電力又は補機類用バッテリ消費電力ＰCARを他方の演算時に使用してもよい。
【００７６】
そして、最後に、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、温度センサ６２ＦＬ，６２ＦＲ，６２ＲＬ，６２ＲＲの検出信号から夫々にディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲ（又はキャリパ２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲ内のブレーキパッド）の温度を検出し、更に、温度センサ６３ＦＬ，６３ＦＲ，６３ＲＬ，６３ＲＲの検出信号から夫々にモータ４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲの温度を検出して、これらに基づきモータトルク前後輪比Ｋを算出する。例えば、本実施例１においては、モータ用バッテリ３２への充電量を適切にすることが可能なモータトルク前後輪比Ｋをその夫々の温度をパラメータにして導き出すことのできるマップデータが予め用意されている。
【００７７】
本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、その個別制動トルク算出手段５１ｂによって、そのようにして求めた各種演算パラメータを上記式１４，１５に代入し、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqを算出する（ステップＳＴ２）。
【００７８】
そして、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを算出する（ステップＳＴ３）。その際、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、その前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと上記ステップＳＴ１で求めた前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqを上記式１１に代入し、この前輪１０ＦＬ，１０ＦＲについての要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqを求める。また、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、その後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqと上記ステップＳＴ１で求めた後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-reqを上記式１２に代入し、この後輪１０ＲＬ，１０ＲＲについての要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを求める。
【００７９】
しかる後、本実施例１のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、モータコントローラ４２とブレーキコントローラ２４に対して指示を送り、上記ステップＳＴ２，３で求めた要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqと要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqを該当する夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲにおいて発生させる（ステップＳＴ４）。
【００８０】
これにより、電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRの発生に伴う電動ブレーキ用バッテリ３１の消費電力とモータトルクＴｍF，ＴｍRの発生に伴うモータ用バッテリ３２への回生電力と補機類の使用に伴う補機類用バッテリ３４の消費電力の差が全バッテリ要求電力ＰBATTとなるので、その全バッテリ要求電力ＰBATTに応じた車輌の全てのバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）への充電量を確保しながらも、その電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRとモータトルクＴｍF，ＴｍRによって要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを発生させることができる。従って、本実施例１においては、車輌の全てのバッテリを各々適正な蓄電量に保ちつつ、運転者又は車輌の望む要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに発生させることができる。そして、これに伴って、この車輌は、必要とされる車輌減速度を得ることができるようになる。更に、ここでは、補機類用バッテリ３４からの消費電力も考慮に入れているので、車輌の全てのバッテリへの蓄電量をより最適な状態に保つことができるようになる。
【００８１】
このことから、この場合においても、補機類用バッテリ３４の無い場合と同様に、均衡の取れていない充放電に伴った電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRやモータトルクＴｍF，ＴｍRの低下を防ぐことができ、その場合と同様の効果を奏することができる。
【実施例２】
【００８２】
次に、本発明に係る制動力制御装置の実施例２を図３及び図４に基づいて説明する。
【００８３】
本実施例２は、前述した実施例１の車輌から後輪１０ＲＬ，１０ＲＲのモータ４１ＲＬ，４１ＲＲを取り外した図３に示す如き車輌が適用対象となる制動力制御装置について示したものである。尚、ここでは、補機類用バッテリ３４も備えているものとして例示する。
【００８４】
本実施例２の制動力制御装置は、前述した実施例１と同様にブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１とブレーキコントローラ２４とモータコントローラ４２とによって構成されたものであり、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲにモータ４１ＲＬ，４１ＲＲが具備されていないことによる変更を加えたものである。以下、この制動力制御装置の演算処理動作を図４のフローチャートに基づき説明しつつ、その変更点について説明する。
【００８５】
先ず、本実施例２のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqと要求モータトルクＴｍF-reqの算出を行う為の演算パラメータを求める（ステップＳＴ１１）。本実施例２においては、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-req，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-req，前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍF，全バッテリ要求電力ＰBATT及び補機類用バッテリ消費電力ＰCARを実施例１と同じく算出する一方、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqやモータ回生電力ＰｍRが発生しないので、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍRとモータトルク前後輪比Ｋについての算出は行わない。
【００８６】
続いて、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、その個別制動トルク算出手段５１ｂにより、各種演算パラメータを下記の式１６に代入して前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqを算出する（ステップＳＴ１２）。
【００８７】
【数１６】
2008068771.tif 000018
【００８８】
この式１６に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの演算式は、下記の式１７に示す車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の電力収支の関係式に基づいて、実施例１のときと同様にして導かれたものである。
【００８９】
【数１７】
2008068771.tif 000019
【００９０】
そして、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを算出する（ステップＳＴ１３）。この個別制動トルク算出手段５１ｂは、その前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと上記ステップＳＴ１１で求めた前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqを実施例１と同じ式１１に代入し、この前輪１０ＦＬ，１０ＦＲについての要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqを求める。一方、本実施例２においては、上記ステップＳＴ１１で求めた後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-reqをそのまま後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqとして設定する。
【００９１】
しかる後、本実施例２のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、モータコントローラ４２とブレーキコントローラ２４に対して指示を送り、上記ステップＳＴ１２，１３で求めた要求モータトルクＴｍF-reqと要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-req，ＴｂR-reqを該当する夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲにおいて発生させる（ステップＳＴ１４）。
【００９２】
このようにしても、本実施例２の制動力制御装置は、実施例１の場合と同様に、車輌に搭載されている全てのバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）を各々適正な蓄電量に保ちつつ、運転者又は車輌の望む要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに発生させることができる。従って、この本実施例２の車輌においても、必要とされる車輌減速度を得ることができるようになる。
【００９３】
このことから、この場合においても、実施例１の場合と同様に、均衡の取れていない充放電に伴った電動ブレーキ制動トルクＴｂF，ＴｂRやモータトルクＴｍFの低下を防ぐことができ、その実施例１と同様の効果を奏することができる。
【００９４】
ここで、本実施例２においては実施例１の車輌から後輪１０ＲＬ，１０ＲＲのモータ４１ＲＬ，４１ＲＲを取り外したものを適用対象としたが、本発明に係る制動力制御装置は、その実施例１の車輌から前輪１０ＦＬ，１０ＦＲのモータ４１ＦＬ，４１ＦＲを取り外した車輌を適用対象にしてもよく、これによっても同様の効果を奏することができる。
【００９５】
この場合、下記の式１８に示す車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の電力収支の関係式に基づいて、下記の式１９に示す後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqの演算式を導き出す。
【００９６】
【数１８】
2008068771.tif 000020
【００９７】
【数１９】
2008068771.tif 000021
【００９８】
そして、この場合の個別制動トルク算出手段５１ｂは、その式１９から後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqを算出し、実施例１と同じ式１２を用いて後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを求める。一方、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqをそのまま前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqとして設定する。
【実施例３】
【００９９】
次に、本発明に係る制動力制御装置の実施例３を図５及び図６に基づいて説明する。
【０１００】
本実施例３は、前述した実施例１の車輌において後輪１０ＲＬ，１０ＲＲのみを電動ブレーキとし、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲを油圧調節可能な油圧ブレーキとした図５に示す如き車輌が適用対象となる制動力制御装置について示したものである。尚、ここでは、補機類用バッテリ３４も備えているものとして例示する。
【０１０１】
例えば、本実施例３の油圧ブレーキ装置は、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲのディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲと、このディスクロータ２１ＦＬ，２１ＦＲを各々に押圧して機械的な制動トルクＴｏFL，ＴｏFRを発生させるブレーキパッド（図示略）及びピストン（図示略）が配備されたキャリパ１２２ＦＬ，１２２ＦＲと、この各キャリパ１２２ＦＬ，１２２ＦＲのピストンを各々に作動させる油圧を供給する油圧配管１２３ＦＬ，１２３ＦＲと、この各油圧配管１２３ＦＬ，１２３ＦＲの油圧を個別に調節する油圧調節手段（以下、「電動油圧アクチュエータ」という。）１２４と、を備えている。
【０１０２】
ここで、この油圧ブレーキ装置は、その電動油圧アクチュエータ１２４の動作を油圧ブレーキ制御手段としての油圧ブレーキコントローラ１２５に制御させ、これにより所望の油圧ブレーキの制動トルク（以下、「油圧ブレーキ制動トルク」という。）ＴｏFL，ＴｏFRを前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに対して発生させる。例えば、本実施例３の電動油圧アクチュエータ１２４には、オイルリザーバ、オイルポンプ、夫々の油圧配管１２３ＦＬ，１２３ＦＲの油圧を各々に増減する為の増減圧制御弁の如き種々の弁装置等が備えられている。そして、この電動油圧アクチュエータ１２４においては、その増減圧制御弁が必要に応じて油圧ブレーキコントローラ１２５の指示に従ってデューティ比制御され、これにより、夫々のキャリパ１２２ＦＬ，１２２ＦＲのピストンに作用させる油圧が調節される。尚、ここでは、その油圧ブレーキ制動トルクＴｏFL，ＴｏFRを正の値とする。
【０１０３】
その油圧ブレーキコントローラ１２５は、電動ブレーキ装置用のブレーキコントローラ２４やモータコントローラ４２と同様に図示しないＣＰＵ等で構成された電子制御装置（ＥＣＵ）であり、そのブレーキコントローラ２４等と同じくブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１の指示を受けて電動油圧アクチュエータ１２４を作動させる。従って、本実施例３の制動力制御装置は、ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１，ブレーキコントローラ２４，モータコントローラ４２及び油圧ブレーキコントローラ１２５によって構成される。尚、本実施例３においては、油圧ブレーキコントローラ１２５との差異を明確にする為に、電動ブレーキ装置用のブレーキコントローラ２４を「電動ブレーキコントローラ２４」と称する。
【０１０４】
ところで、この電動油圧アクチュエータ１２４への給電は、油圧ブレーキ装置専用のバッテリ（油圧ブレーキ用バッテリ）を用意して行ってもよく、また、既設のバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２又は補機類用バッテリ３４）から行わせてもよい。本実施例３においては、補機類用バッテリ３４から給電させるものとする。
【０１０５】
以下に、本実施例３の制動力制御装置の変更点について図６のフローチャートに示す演算処理動作の説明と共に詳述する。尚、ここでは、前述した実施例１と同じく説明を簡便化する為に、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに同じ大きさの油圧ブレーキ制動トルクＴｏFL，ＴｏFR（＝ＴｏF）を発生させるものとして説明する。
【０１０６】
先ず、本実施例３のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-req，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-req及び全ての車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの算出を行う為の演算パラメータを求める（ステップＳＴ２１）。
【０１０７】
ここでは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-req，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-req，前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの車輪角速度ωｍF，後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの車輪角速度ωｍR，全バッテリ要求電力ＰBATT，補機類用バッテリ消費電力ＰCAR及びモータトルク前後輪比Ｋを実施例１と同じく算出する。本実施例３においては、全バッテリ要求電力ＰBATTと補機類用バッテリ消費電力ＰCARを求める際に、電動油圧アクチュエータ１２４を駆動させる為に消費した電力分も補機類用バッテリ３４の目標充電量の内訳に含ませる。
【０１０８】
続いて、このブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、その個別制動トルク算出手段５１ｂにより、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqを算出する（ステップＳＴ２２）。
【０１０９】
ここでは、下記の式２０に示す車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の電力収支の関係式に基づいて導き出した下記の式２３，２４に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの演算式と後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqの演算式を用いる。
【０１１０】
【数２０】
2008068771.tif 000022
【０１１１】
この式２０の「ＰｏF」は、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲに対して要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-reqを発生させる為に必要な一輪当たりの電力（以下、「油圧ブレーキ消費電力」という。）を表しており、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの油圧ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｏFと前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-reqとを用いて、下記の式２１で表すことができる。その油圧ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｏFとは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの油圧ブレーキ制動トルクＴｏFと当該油圧ブレーキ制動トルクＴｏFを発生させる為に必要な電力の大きさとの関係を表した油圧ブレーキシステムに依存している固有値であり、単位トルク当たりの必要電力を示している。ここでは、その油圧ブレーキ消費電力ＰｏFを正の値とする。
【０１１２】
【数２１】
2008068771.tif 000023
【０１１３】
また、ここでは、夫々の要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの演算式を導き出す際に、下記の式２２に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの制動トルク関係式を使用する。
【０１１４】
【数２２】
2008068771.tif 000024
【０１１５】
【数２３】
2008068771.tif 000025
【０１１６】
【数２４】
2008068771.tif 000026
【０１１７】
そして、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを算出する（ステップＳＴ２３）。本実施例３においては、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqと上記ステップＳＴ２１で求めた前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求制動トルクＴF-reqを下記の式２５に代入することによって、この前輪１０ＦＬ，１０ＦＲについての要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-reqを求める。一方、この個別制動トルク算出手段５１ｂは、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqと要求制動トルクＴR-reqを実施例１と同じ式１２に代入して、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqを求める。
【０１１８】
【数２５】
2008068771.tif 000027
【０１１９】
しかる後、本実施例３のブレーキ・モータ統合ＥＣＵ５１は、モータコントローラ４２，ブレーキコントローラ２４及び油圧ブレーキコントローラ１２５に対して指示を送り、上記ステップＳＴ２２，２３で求めた要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂR-reqと前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏF-reqを該当する夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲにおいて発生させる（ステップＳＴ２４）。
【０１２０】
これにより、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの電動ブレーキ制動トルクＴｂRの発生に伴う電動ブレーキ用バッテリ３１の消費電力と、全ての車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲのモータトルクＴｍF，ＴｍRの発生に伴うモータ用バッテリ３２への回生電力と、補機類の使用及び前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの油圧ブレーキ制動トルクＴｏFの発生に伴う補機類用バッテリ３４の消費電力と、の差が全バッテリ要求電力ＰBATTとなる。これが為、本実施例３においても、実施例１の場合と同様に、その全バッテリ要求電力ＰBATTに応じた車輌の全てのバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）への充電量を確保しながらも、その電動ブレーキ制動トルクＴｂRとモータトルクＴｍF，ＴｍRと油圧ブレーキ制動トルクＴｏFによって要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを発生させることができる。従って、本実施例３においても、車輌の全てのバッテリを各々適正な蓄電量に保ちつつ、運転者又は車輌の望む要求制動トルクＴF-req，ＴR-reqを前輪１０ＦＬ，１０ＦＲ及び後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに発生させることができる。そして、これに伴って、この車輌は、必要とされる車輌減速度を得ることができるようになる。
【０１２１】
このことから、この本実施例３においても、実施例１の場合と同様に、均衡の取れていない充放電に伴った後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの電動ブレーキ制動トルクＴｂRやモータトルクＴｍF，ＴｍR、更には前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの油圧ブレーキ制動トルクＴｏFの低下を防ぐことができ、その実施例１と同様の効果を奏することができる。
【０１２２】
ここで、本実施例３においては実施例１の車輌の前輪１０ＦＬ，１０ＦＲが油圧ブレーキに置き換えられたものを適用対象としたが、本発明に係る制動力制御装置は、その実施例１の車輌の後輪１０ＲＬ，１０ＲＲが油圧ブレーキに置き換えられた車輌を適用対象にしてもよく、これによっても同様の効果を奏することができる。
【０１２３】
この場合、下記の式２６に示す車輌全体におけるバッテリ（電動ブレーキ用バッテリ３１，モータ用バッテリ３２及び補機類用バッテリ３４）の電力収支の関係式に基づいて、下記の式２９，３０に示す前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqの演算式と後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqの演算式を導き出す。
【０１２４】
【数２６】
2008068771.tif 000028
【０１２５】
この式２６の「ＰｏR」は、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに対して要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏR-reqを発生させる為に必要な一輪当たりの油圧ブレーキ消費電力を表しており、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの油圧ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｏRと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏR-reqとを用いて、前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの油圧ブレーキ消費電力ＰｏFと同様に下記の式２７で表すことができる。その油圧ブレーキ制動トルク／電力変換係数ＫｏRとは、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの油圧ブレーキ制動トルクＴｏRと当該油圧ブレーキ制動トルクＴｏRを発生させる為に必要な電力の大きさとの関係を表した油圧ブレーキシステムに依存している固有値であり、単位トルク当たりの必要電力を示している。ここでは、その油圧ブレーキ消費電力ＰｏRについても正の値とする。
【０１２６】
【数２７】
2008068771.tif 000029
【０１２７】
また、ここでは、夫々の要求モータトルクＴｍF-req，ＴｍR-reqの演算式を導き出す際に、下記の式２８に示す後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの制動トルク関係式を使用する。
【０１２８】
【数２８】
2008068771.tif 000030
【０１２９】
【数２９】
2008068771.tif 000031
【０１３０】
【数３０】
2008068771.tif 000032
【０１３１】
そして、この場合の個別制動トルク算出手段５１ｂは、その式２９から前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求モータトルクＴｍF-reqを算出し、実施例１と同じ式１１を用いて前輪１０ＦＬ，１０ＦＲの要求電動ブレーキ制動トルクＴｂF-reqを求める。一方、ここでは、その式３０から後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求モータトルクＴｍR-reqを算出し、これと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求制動トルクＴR-reqを上記式２８の変形式たる下記の式３１に代入して、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの要求油圧ブレーキ制動トルクＴｏR-reqを求める。
【０１３２】
【数３１】
2008068771.tif 000033
【０１３３】
尚、本発明に係る制動力制御装置は、本実施例３の如き油圧ブレーキ装置を全ての車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに設けた車輌に対して適用してもよく、この場合においても同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
以上のように、本発明に係る制動力制御装置は、バッテリの蓄電量の最適化を図りつつ車輪に対して要求制動トルクを発生させる技術に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明に係る実施例１の制動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１における制動力制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明に係る実施例２の制動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施例２における制動力制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明に係る実施例３の制動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施例３における制動力制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３６】
１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲ  車輪
２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲ  ディスクロータ
２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲ  キャリパ
２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲ  電動アクチュエータ
２４  ブレーキコントローラ、電動ブレーキコントローラ（電動ブレーキ制御手段）
２５  ブレーキペダル
２６  ブレーキ操作量検出手段
３１  電動ブレーキ用バッテリ
３２  モータ用バッテリ
３３  コンバータ
３４  補機類用バッテリ
４１ＦＬ，４１ＦＲ，４１ＲＬ，４１ＲＲ  モータ
４２  モータコントローラ（モータ制御手段）
５１  ブレーキ・モータ統合ＥＣＵ
５１ａ  要求制動トルク算出手段
５１ｂ  個別制動トルク算出手段
５１ｃ  バッテリ要求電力算出手段
５１ｄ  車輌補機類消費電力算出手段
６１ＦＬ，６１ＦＲ，６１ＲＬ，６１ＲＲ  車輪速度センサ
６２ＦＬ，６２ＦＲ，６２ＲＬ，６２ＲＲ  温度センサ
６３ＦＬ，６３ＦＲ，６３ＲＬ，６３ＲＲ  温度センサ
１２２ＦＬ，１２２ＦＲ  キャリパ
１２３ＦＬ，１２３ＦＲ  油圧配管
１２４  電動油圧アクチュエータ
１２５  油圧ブレーキコントローラ（油圧ブレーキ制御手段）
【図１】
2008068771.tif 000034
【図２】
2008068771.tif 000035
【図３】
2008068771.tif 000036
【図４】
2008068771.tif 000037
【図５】
2008068771.tif 000038
【図６】
2008068771.tif 000039