【手続補正書】
【提出日】平成25年3月25日(2013.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造を測定するためのシステムであって、
第１の構造場所を把持するための第１のロボットツールジョーと、
第２の構造場所を把持するための第２のロボットツールジョーと、
ユーザが
該第１のロボットツールジョーで該第１の構造場所を把持し、
該第２のロボットツールジョーで該第２の構造場所を把持し、そして
該第１のツールで該第３の構造場所を把持するように、該第１のツールのジョーを解放し、該第１の場所から該第１のツールを移動させる
ときに、該ユーザからの入力コマンドが、該構造に沿って手を交互に動かした累積長さを測定するよう、該第１の構造場所と該第２の構造場所との間、および該第２の構造場所と該第３の構造場所との間で３次元オフセットを合計するようにプロセッサを誘導するように、該ロボットツールを出力に連結するプロセッサと、
を備える、システム。
【請求項２】
前記システムは、ロボット手術システムを備え、前記構造は、低侵襲手術部位内の組織構造を備え、前記プロセッサは、前記第１および第２のロボットツールジョーに対する複数の交互ジョー作動コマンドに応じて、長さに沿って関連付けられた複数の付加的な組織構造場所を識別するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッサは、関連付けられた複数対の前記場所によって規定される、複数のオフセットを合計するように構成されており、使用中に、各ジョーに沿った測定場所のグラフィカルインジケータがその上に重ねられた、前記組織構造の画像と、前記第１および第２のジョーの間の伸張線と、前記第１および第２のジョーの間の増分オフセット測定と、複数対の合計オフセットを含む累積測定とを示すように適合された、ディスプレイをさらに備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１の場所からの前記第１のツールの前記ジョーの解放は、前記第２のツールが、前記手を交互に動かした長さを改変することなく、複数の第２の組織場所候補を把持および解放してもよいように、前記第２の組織場所を指定し、前記第１の場所と前記第２の場所との間の増分３次元オフセット測定を前記手を交互に動かした長さに加算するように、前記プロセッサが構成されている、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記手を交互に動かした長さの測定中に前記ジョーで前記組織構造を操作することを促進し、前記第１および第２のジョーの間の関連オフセットが決定されたときに、前記ジョーが前記組織構造の測定された増分長さを直線化または伸張することを可能にするように、場所が前記システムユーザからのコマンドによって示されるまで、３次元オフセットの合計を延期するように構成されている、請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
視野を有する画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記第２の場所と前記第３の場所との間のオフセットを決定する前に、前記第３の場所を前記画像の中へ持ち込むよう前記構造を操作するように、前記ジョーの関節動作のために構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
視野を有する画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記第２の場所と前記第３の場所との間のオフセットを決定する前に、前記第３の場所を前記画像の中へ持ち込むように、前記視野の再配置のために構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記構造の左右の立体画像を捕捉し、それに応じて画像データを生成するための立体画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記画像データを使用して前記場所の間の３次元オフセットを決定することによって、前記オフセットを測定するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記ツールのうちの１つが把持されたままである間に、所望の組織場所が達成されるまで、他方のツールが複数回把持および解放することを許可されるように、構成されており、前記付加的な場所の間のオフセットは、前記所望の組織場所が達成されたときに前記一方のツールの解放によって測定され、前記一方のツールと前記他方のツールとの間の場所指定責任は、前記一方のツールが解放されると切り替わる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサが、該第１の場所および複数の付加的なロボット制御で係合された場所によって規定される測定を決定するように、該第１のツールに連結されており、該測定は、面積測定を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記測定は、前記場所によって規定される縦横比を備える、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサは、前記場所によって規定される領域の中心を識別し、前記面積を計算するよう、前記中心と前記組織場所との間で規定される三角形の面積を合計するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記プロセッサは、システムユーザによって、画像を参照して前記第１のツールの移動を指図しながら、前記構造の前記画像に前記面積の境界を重ねるように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１４】
前記画像を取得し、それに応じて画像データを生成するための画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記画像データから前記場所を決定するように適合されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１５】
前記組織場所は、前記面積を境界する離散して指定された場所を備え、前記プロセッサは、システムユーザからの関連入力ごとに各場所を決定するように適合されているか、または該プロセッサは、前記第１のロボットツールと以前の場所との間の時間的または空間的分離に応じて、前記複数の場所を決定するように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１６】
前記プロセッサは、前記場所のそれぞれにおいて前記組織の画像内でグラフィカルインジケータを重ねるように構成されており、前記グラフィカルインジケータは、前記第１のツールが前記第１のツールによって指定される場所から変位された後に存続するように適合されており、前記プロセッサは、前記画像内の連続場所の間で線を重ねるように構成されており、前記画像内の前記第１のロボットツールのツール測定場所にグラフィカルインジケータを重ねるように構成されており、前記画像内の直前の場所と前記測定場所との間に伸張線を重ねるように構成されている、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１７】
第３のロボットツールをさらに備え、前記ロボットツールは、少なくとも第２の組織場所を示すために前記第２のロボットツールを、少なくとも付加的な組織場所を示すために該第３のロボットツールを使用して、ロボット制御で前記複数の付加的な組織場所を示すように、前記プロセッサに連結される、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１８】
第１のユーザによる使用のために位置付けられ、前記第１のロボットツールと動作可能に関連付けられる、第１のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスと、第２のユーザによる使用のために位置付けられ、前記第２のロボットツールと動作可能に関連付けられる、第２のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスとをさらに備える、請求項１７に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
構造を測定するための方法であって、
第１のロボットツールジョーで第１の構造場所を把持することと、
第２のロボットツールジョーで第２の構造場所を把持することと、
第３の構造場所を把持するように、該第１のツールのジョーを解放し、該第１の場所から該第１のツールを移動させることと、
該構造に沿って手を交互に動かした長さを測定するように、該複数の場所の間の３次元オフセットを合計することと
を含む、方法。
（項目２）
前記構造は、低侵襲手術部位内に組織構造を備え、前記第１ロボットツールジョーおよび第２のロボットツールジョーで交互に該構造を把持することによって、複数の付加的な組織構造場所を指定することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
各オフセットは、前記一対の場所によって規定され、各ジョーに沿った測定場所のグラフィカルインジケータの画像に重ねられて、第１のジョーと第２のジョーとの間の伸張線、該第１のジョーと該第２のジョーとの間の増分オフセット測定、および複数対の合計オフセットを含む累積測定を表示することをさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記ジョーの作動によって前記組織場所を指定することをさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目５）
前記第２のツールが前記第２の組織場所を把持している間の前記第１の場所からの前記第１のツールの前記ジョーの解放は、該第２のツールが、前記合計オフセットを改変することなく、複数の第２の組織場所候補を把持および解放してもよいように、該第２の組織場所を指定し、該第１の場所と第２の場所との間の増分オフセット測定を開始する、項目４に記載の方法。
（項目６）
前記第１のツールが前記第３の組織場所を把持している間の前記第２の場所からの前記第２のツールの前記ジョーの解放は、前記第１のツールが、前記合計オフセットを改変することなく、複数の第３の組織場所候補を把持および解放してもよいように、前記第３の組織場所を指定し、前記第２の場所と前記第３の場所との間の増分オフセット測定を開始する、項目５に記載の方法。
（項目７）
前記ツールのうちの１つが把持されたままである間に、他方のツールは、所望の組織場所が達成されるまで、複数回把持および解放することを許可され、前記付加的な場所の間のオフセットは、前記所望の組織場所が達成されたときに前記一方のツールの解放によって測定され、前記一方のツールと前記他方のツールとの間の場所指定責任は、前記一方のツールが解放されると切り替わる、項目４に記載の方法。
（項目８）
前記第１および第２のジョーの間の関連オフセットが決定されたときに、前記組織構造の測定された長さを直線化または伸張するように、前記ジョーで前記組織構造を操作することをさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目９）
画像捕捉デバイスの視野内で前記組織構造を視認することをさらに含み、前記第３の場所は、前記第１の場所と前記第２の場所との間のオフセットを決定している間に前記視野内で可視的ではなく、さらに、前記第２の場所と前記第３の場所との間のオフセットを決定している間に前記第３の場所を撮像するように、前記ジョーで前記組織構造を操作する、および／または前記視野を移動させることを含む、項目２に記載の方法。
（項目１０）
画像データを生成する画像捕捉デバイスで、前記組織構造の左右の立体画像を捕捉することをさらに含み、前記オフセットは、前記画像データを使用して、前記場所の間の３次元オフセットを決定することによって測定される、項目２に記載の方法。
（項目１１）
組織を測定するための方法であって、
第１のロボットツールで第１の組織場所を示すことと、
ロボット制御で複数の付加的な組織場所を示すことと、
該組織場所によって規定される測定を決定することと
を含む、方法。
（項目１２）
前記測定は、複数対の前記組織場所の累積長を備える、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記測定は、面積測定を備える、項目１１に記載の方法。
（項目１４）
前記測定は、前記場所によって規定される縦横比を備える、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記面積の中心を識別し、該面積を計算するように、該中心と前記組織場所との間で規定される三角形の面積を合計することをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１６）
システムユーザが、画像を参照して前記第１のツールの移動を指図しながら、前記組織の画像に前記面積の境界を重ねることをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１７）
画像データを生成する画像捕捉デバイスで前記画像を取得することと、該画像データから前記組織場所を決定することとを含む、項目１１に記載の方法。
（項目１８）
前記組織場所は、前記面積を境界する離散して指定された場所を備え、各場所は、システムユーザからの関連入力ごとに指定される、項目１１に記載の方法。
（項目１９）
前記複数の場所は、前記第１のロボットツールと以前の場所との間の時間的または空間的分離に応じて指定される、項目１１に記載の方法。
（項目２０）
前記場所のそれぞれにおいて前記組織の画像内でグラフィカルインジケータを重ねることであって、前記グラフィカルインジケータは、前記第１のツールが該第１のツールによって指定される場所から変位された後に存続する、ことと、該画像内の連続場所の間で線を重ねることと、該画像内の該第１のロボットツールのツール測定場所にグラフィカルインジケータを重ねることと、該画像内の直前の場所と該測定場所との間に伸張線を重ねることとをさらに含む、項目１１に記載の方法。
（項目２１）
前記画像内の前記直前の場所と前記ツール測定場所との間に増分オフセットを重ねることと、該画像内の連続場所の間にオフセットの累積和を重ねることとをさらに含む、項目２０に記載の方法。
（項目２２）
ロボット制御で前記複数の付加的な組織場所を示すことは、少なくとも第２の組織場所を示すために第２のロボットツールを、少なくとも第３の組織場所を示すために第３のロボットツールを使用することによって行われる、項目１１に記載の方法。
（項目２３）
前記第１のロボットツールは、第１のユーザによって操作される第１のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスと動作可能に関連付けられ、前記第２のロボットツールは、第２のユーザによって操作される第２のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスと動作可能に関連付けられる、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
構造を測定するためのシステムであって、
第１の構造場所を把持するための第１のロボットツールジョーと、
第２の構造場所を把持するための第２のロボットツールジョーと、
該ユーザからの入力コマンドが、該構造に沿って手を交互に動かした長さを測定するよう、該場所の間で３次元オフセットを合計するようにプロセッサを誘導するように、該ロボットツールを出力に連結するプロセッサと、
を備える、システム。
（項目２５）
前記システムは、ロボット手術システムを備え、前記構造は、低侵襲手術部位内の組織構造を備え、前記プロセッサは、前記第１および第２のロボットツールジョーに対する複数の交互ジョー作動コマンドに応じて、長さに沿って関連付けられた複数の付加的な組織構造場所を識別する、項目２４に記載のシステム。
（項目２６）
前記プロセッサは、関連付けられた複数対の前記場所によって規定される、複数のオフセットを合計し、使用中に、各ジョーに沿った測定場所のグラフィカルインジケータがその上に重ねられた、前記組織構造の画像と、前記第１および第２のジョーの間の伸張線と、前記第１および第２のジョーの間の増分オフセット測定と、複数対の合計オフセットを含む累積測定とを示す、ディスプレイとをさらに備える、項目２５に記載のシステム。
（項目２７）
前記第１の場所からの前記第１のツールの前記ジョーの解放は、前記第２のツールが、前記手を交互に動かした長さを改変することなく、複数の第２の組織場所候補を把持および解放してもよいように、前記第２の組織場所を指定し、前記第１の場所と前記第２の場所との間の増分３次元オフセット測定を前記手を交互に動かした長さに加算する、項目２５に記載のシステム。
（項目２８）
前記プロセッサは、前記手を交互に動かした長さの測定中に前記ジョーで前記組織構造を操作することを促進し、前記第１および第２のジョーの間の関連オフセットが決定されたときに、前記ジョーが前記組織構造の測定された増分長さを直線化または伸張することを可能にするように、場所が前記システムユーザからのコマンドによって示されるまで、３次元オフセットの合計を延期する、項目２５に記載のシステム。
（項目２９）
視野を有する画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記第２の場所と前記第３の場所との間のオフセットを決定する前に、前記第３の場所を前記画像の中へ持ち込むよう前記構造を操作するように、前記ジョーの関節動作のために構成されている、項目２４に記載のシステム。
（項目３０）
視野を有する画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記第２の場所と前記第３の場所との間のオフセットを決定する前に、前記第３の場所を前記画像の中へ持ち込むように、前記視野の再配置のために構成されている、項目２４に記載のシステム。
（項目３１）
前記構造の左右の立体画像を捕捉し、それに応じて画像データを生成するための立体画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記画像データを使用して前記場所の間の３次元オフセットを決定することによって、前記オフセットを測定する、項目２４に記載のシステム。
（項目３２）
前記プロセッサは、前記ツールのうちの１つが把持されたままである間に、所望の組織場所が達成されるまで、他方のツールが複数回把持および解放することを許可されるように、構成されており、前記付加的な場所の間のオフセットは、前記所望の組織場所が達成されたときに前記一方のツールの解放によって測定され、前記一方のツールと前記他方のツールとの間の場所指定責任は、前記一方のツールが解放されると切り替わる、項目２４に記載のシステム。
（項目３３）
構造を測定するためのシステムであって、
第１の場所に係合するための第１のロボットツールと、
プロセッサが、該第１の場所および複数の付加的なロボット制御で係合された場所によって規定される測定を決定するように、該第１のツールに連結される、プロセッサと
を備える、システム。
（項目３４）
前記測定は、面積測定を備える、項目３３に記載のシステム。
（項目３５）
前記測定は、前記場所によって規定される縦横比を備える、項目３３に記載のシステム。
（項目３６）
前記プロセッサは、前記面積の中心を識別し、前記面積を計算するよう、前記中心と前記組織場所との間で規定される三角形の面積を合計するように構成されている、項目３３に記載のシステム。
（項目３７）
前記プロセッサは、システムユーザによって、画像を参照して前記第１のツールの移動を指図しながら、前記組織の前記画像に前記面積の境界を重ねるように構成されている、項目３４に記載のシステム。
（項目３８）
前記画像を取得し、それに応じて画像データを生成するための画像捕捉デバイスをさらに備え、前記プロセッサは、前記画像データから前記場所を決定する、項目３３に記載のシステム。
（項目３９）
前記組織場所は、前記面積を境界する離散して指定された場所を備え、前記プロセッサは、システムユーザからの関連入力ごとに各場所を決定する、項目３３に記載のシステム。
（項目４０）
前記プロセッサは、前記第１のロボットツールと以前の場所との間の時間的または空間的分離に応じて、前記複数の場所を決定するように構成されている、項目３３に記載のシステム。
（項目４１）
前記プロセッサは、前記場所のそれぞれにおいて前記組織の画像内でグラフィカルインジケータを重ねるように構成されており、前記グラフィカルインジケータは、前記第１のツールが前記第１のツールによって指定される場所から変位された後に存続し、前記画像内の連続場所の間で線を重ねるように構成されており、前記画像内の前記第１のロボットツールのツール測定場所にグラフィカルインジケータを重ねるように構成されており、前記画像内の直前の場所と前記測定場所との間に伸張線を重ねるように構成されている、項目３３に記載のシステム。
（項目４２）
前記プロセッサは、前記画像内の前記直前の場所と前記ツール測定場所との間に増分オフセットを重ねるように、および前記画像内の前記連続場所の間にオフセットの累積和を重ねるように構成されている、項目３３に記載のシステム。
（項目４３）
第２のロボットツールおよび第３のロボットツールをさらに備え、前記ロボットツールは、少なくとも第２の組織場所を示すために前記第２のロボットツールを、少なくとも第３の組織場所を示すために前記第３のロボットツールを使用して、ロボット制御で前記複数の付加的な組織場所を示すように、前記プロセッサに連結される、項目３３に記載のシステム。
（項目４４）
第１のユーザによる使用のために位置付けられ、前記第１のロボットツールと動作可能に関連付けられる、第１のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスと、第２のユーザによる使用のために位置付けられ、前記第２のロボットツールと動作可能に関連付けられる、第２のマスタ／スレーブ３次元入力デバイスとをさらに備える、項目４３に記載のシステム。
本発明の側面は、概して、改良型ロボットおよび／または測定デバイス、システム、および方法を提供する。本発明の実施形態は、内視鏡カニューレスリーブ、天然開口等の低侵襲開口を通した、遠隔手術治療法での使用を見出してもよい。そのような実施形態は、システムユーザが、測定されている組織を操作し、そうでなければそれと相互作用することを可能にするように、手術ツールに動作可能に連結される遠隔手術入力デバイスを採用してもよい。単に関節ベースのデータに依存するよりもむしろ、システムは、立体画像から生成される３次元（３Ｄ）位置情報を利用してもよく、画像はまた、システムユーザにも提示される。組織上の２つ以上の離散点の間の３Ｄ位置オフセットに加えて、システムはまた、ユーザが、関心の組織に沿った位置の効果的に連続的な曲線を識別することを可能にしてもよい。次いで、システムは、３Ｄ線分の長さ測定、直線または湾曲組織に沿った累積長の線分群測定、組織構造内の面積の測定、組織体積測定、縦横比等を決定することができる。離散点は、単一の手術ツールによって、または２つ以上の手術ツールを分離する距離によって、識別されてもよく、ユーザは、随意で、組織構造に沿って一対のツールを「手を交互に動かし」進める一方で、随意で組織構造を直線化または伸張することによって、組織構造（立体画像捕捉デバイスの視野より長い構造、または部分的に隠れている）の長さを測定する。システムユーザが、測定される組織場所を識別しながら組織と相互作用することを可能にすることによって、および測定を決定するために（随意で、関節ベースのデータと組み合わせて）撮像データを採用することによって、特に、少なくとも部分的に隠れている組織と連動するときに、組織測定の測定精度および容易性を有意に強化することができる。