【手続補正書】
【提出日】平成25年9月11日(2013.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、
該シャフトの該遠位端に配置されるツール本体と、
クランプ構成と開放構成との間で該ツール本体に対して可動なジョーと、
該ジョーに連結され、該クランプ構成と該開放構成との間で該ツール本体に対する該ジョーの位置を変化させるように操作可能な第１の作動機構と、
該ジョーに連結される第２の作動機構であって、該ジョーが該クランプ構成に保持される第１の構成と、該ツール本体に対する該ジョーの位置が該第２の作動機構によって制約されない第２の構成とを有する、第２の作動機構と
を備えている、手術ツール。
【請求項２】
前記第１の作動機構は、逆駆動可能である、請求項１に記載のツール。
【請求項３】
前記第１の作動機構は、ケーブルを備える、請求項１に記載のツール。
【請求項４】
前記第１の作動機構の第１のケーブルセグメントの牽引運動は、前記開放構成へと前記ジョーを移動させ、
該第１の作動機構の第２のケーブルセグメントの牽引運動は、前記クランプ構成へと該ジョーを移動させる、請求項３に記載のツール。
【請求項５】
前記第１の作動機構は、
前記第１のケーブルセグメントを前記ジョーおよび前記ツール本体に連結する第１の連結部と、
前記第２のケーブルセグメントを該ジョーおよび該ツール本体に連結する第２の連結部と
をさらに備えている、請求項４に記載のツール。
【請求項６】
前記第２の作動機構は、逆駆動不可能である、請求項１に記載のツール。
【請求項７】
前記第２の作動機構は、前記ジョーと前記ツール本体との間に少なくとも２０ポンドのクランプ力を生成するように操作可能である、請求項１に記載のツール。
【請求項８】
前記第２の作動機構は、親ねじを備える、請求項１に記載のツール。
【請求項９】
前記第２の作動機構は、前記親ねじと操作可能に連結される親ねじ駆動式カムをさらに備えており、
前記ジョーは、該親ねじ駆動式カムと接触するための接合カム面を備えている、請求項８に記載のツール。
【請求項１０】
作動デバイスをさらに備える、請求項１に記載のツール。
【請求項１１】
第１の駆動部を有するマニピュレータに装着するためのロボットツールであって、
該マニピュレータに解放可能に装着可能な近位ツール筐体と、
該ツール筐体に連結され、該ツール筐体に隣接して配置される駆動モータと、
可動なジョーを備える遠位エンドエフェクタと、
該筐体に隣接する近位端と、該エンドエフェクタに隣接する遠位端とを有する、器具シャフトと、
該エンドエフェクタを開放構成とクランプ構成との間で関節動作させるように、該筐体が該マニピュレータに装着されるときに、該第１の駆動部を該エンドエフェクタに連結する、第１の作動機構と、
該エンドエフェクタを該開放構成から該クランプ構成に関節動作させるように、該駆動モータを該エンドエフェクタに連結する、第２の作動機構と
を備えている、ロボットツール。
【請求項１２】
前記第１の作動機構は、逆駆動可能である、請求項１１に記載のツール。
【請求項１３】
前記第１の作動機構は、前記エンドエフェクタを前記第１の駆動部に操作可能に連結する前記器具シャフトの孔の中に、前記筐体から遠位に延在するケーブルを備える、請求項１１に記載のツール。
【請求項１４】
前記第２の作動機構は、逆駆動不可能である、請求項１１に記載のツール。
【請求項１５】
前記第２の作動機構は、親ねじ駆動式カムを備える、請求項１１に記載のツール。
【請求項１６】
前記第２の作動機構は、
前記ジョーが前記クランプ構成に保持される第１の構成と、
前記ツール本体に対する該ジョーの位置が該第２の作動機構によって制約されない第２の構成と
を有する、請求項１１に記載のツール。
【請求項１７】
前記第２の作動機構は、前記器具シャフトの孔の中で回転するように装着され、前記エンドエフェクタを前記駆動モータに操作可能に連結する駆動シャフトを備える、請求項１１に記載のツール。
【請求項１８】
可動なジョーを備えるエンドエフェクタと、
該可動なジョーに連結される第１のジョー作動機構と、
該可動なジョーに連結される第２のジョー作動機構と
を備え、
該第１のジョー作動機構は、該第２のジョー作動機構とは独立して該ジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させ、
該第２のジョー作動機構は、該第１のジョー作動機構とは独立して該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させる、手術器具。
【請求項１９】
第１の構成にある前記第２のジョー作動機構は、前記第１のジョー作動機構が前記可動なジョーを移動させるのを防止するクランプ位置に該可動なジョーを保持する、請求項１８に記載の手術器具。
【請求項２０】
前記第２のジョー作動機構によって提供される前記可動なジョーの最大クランプ力は、前記第１のジョー作動機構によって提供される該可動なジョーの最大クランプ力よりも大きい、請求項１９に記載の手術器具。
【請求項２１】
前記ジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置に移動させるために前記第１のジョー作動機構によって使用される力は、線形の力を含み、
該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させるために前記第２のジョー作動機構によって使用される力は、トルクを含む、請求項１８に記載の手術器具。
【請求項２２】
前記第１のジョー作動機構は、ケーブル駆動式機構を備え、
前記第２のジョー作動機構は、親ねじ駆動式機構を備える、請求項１８に記載の手術器具。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
本発明の性質および利点をより完全に理解するために、次の詳細な説明および添付の図面について言及するべきである。本発明の他の態様、目的、および利点は、以下の図面および詳細な説明から明らかになるであろう。
例えば、本発明は、以下の項目を提供する：
（項目１）
低侵襲性の外科手術方法であって、
低侵襲開口または天然のオリフィスを通して、患者内の内部手術部位にツールのジョーを導入することと、
第１の作動機構で該ジョーを関節動作させることによって、把持力を用いて該内部手術部位で組織を操作することであって、該第１の作動機構は、該患者の外側から該ジョーまでシャフトに沿って延在する、ことと、
第２の作動機構で該ツールの該ジョーを関節動作させることによって、クランプ力を使用して該内部手術部位で標的組織を治療することであって、該第２の作動機構は、該患者の外側から該ジョーまで該シャフトに沿って延在し、該クランプ力は、該把持力よりも大きい、ことと
を含む、方法。
（項目２）
上記組織の操作は、第１のケーブルセグメントの張力を使用して上記ジョーを閉じることと、第２のケーブルセグメントの張力を使用して該ジョーを開くこととによって行われ、上記第１の作動機構は、該ケーブルセグメントを含み、該組織の治療は、上記ツールの上記シャフト内で、駆動シャフトの回転を使用して該ジョーを閉じることによって行われ、上記第２の作動機構は、該駆動シャフトを備える、項目１に記載の方法。
（項目３）
第２の機構は、上記ジョーを閉じる上記第２の作動機構の関節動作が、閉鎖ジョー構成へと上記ケーブルセグメントを駆動するように上記第１の機構を逆駆動し、開放ジョー構成への該第２の作動機構の関節動作は、該第１の機構を逆駆動しないか、または、該ケーブルセグメントが閉鎖ジョー構成のままである場合、該ジョーを開放する、項目２に記載の方法。
（項目４）
近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、
該シャフトの該遠位端に配置されるツール本体と、
クランプ構成と開放構成との間で該ツール本体に対して可動なジョーと、
該ジョーに連結され、該クランプ構成と該開放構成との間で該ツール本体に対する該ジョーの位置を変化させるように操作可能な第１の作動機構と、
該ジョーに連結される第２の作動機構であって、該ジョーが該クランプ構成に保持される第１の構成と、該ツール本体に対する該ジョーの位置が該第２の作動機構によって制約されない第２の構成とを有する、第２の作動機構と
を備えている、手術ツール。
（項目５）
上記第１の作動機構は、逆駆動可能である、項目４に記載のツール。
（項目６）
上記第１の作動機構は、ケーブルを備える、項目４に記載のツール。
（項目７）
上記第１の作動機構の第１のケーブルセグメントの牽引運動は、上記開放構成へと上記ジョーを移動させ、
該第１の作動機構の第２のケーブルセグメントの牽引運動は、上記クランプ構成へと該ジョーを移動させる、項目６に記載のツール。
（項目８）
上記第１の作動機構は、
上記第１のケーブルセグメントを上記ジョーおよび上記ツール本体に連結する第１の連結部と、
上記第２のケーブルセグメントを該ジョーおよび該ツール本体に連結する第２の連結部と
をさらに備えている、項目７に記載のツール。
（項目９）
上記第２の作動機構は、逆駆動不可能である、項目４に記載のツール。
（項目１０）
上記第２の作動機構は、上記ジョーと上記ツール本体との間に少なくとも２０ポンドのクランプ力を生成するように操作可能である、項目４に記載のツール。
（項目１１）
上記第２の作動機構は、親ねじを備える、項目４に記載のツール。
（項目１２）
上記第２の作動機構は、上記親ねじと操作可能に連結される親ねじ駆動式カムをさらに備えており、
上記ジョーは、該親ねじ駆動式カムと接触するための接合カム面を備えている、項目１１に記載のツール。
（項目１３）
作動デバイスをさらに備える、項目４に記載のツール。
（項目１４）
第１の駆動部を有するマニピュレータに装着するためのロボットツールであって、
該マニピュレータに解放可能に装着可能な近位ツール筐体と、
該ツール筐体に連結され、該ツール筐体に隣接して配置される駆動モータと、
可動なジョーを備える遠位エンドエフェクタと、
該筐体に隣接する近位端と、該エンドエフェクタに隣接する遠位端とを有する、器具シャフトと、
該エンドエフェクタを開放構成とクランプ構成との間で関節動作させるように、該筐体が該マニピュレータに装着されるときに、該第１の駆動部を該エンドエフェクタに連結する、第１の作動機構と、
該エンドエフェクタを該開放構成から該クランプ構成に関節動作させるように、該駆動モータを該エンドエフェクタに連結する、第２の作動機構と
を備えている、ロボットツール。
（項目１５）
上記第１の作動機構は、逆駆動可能である、項目１４に記載のツール。
（項目１６）
上記第１の作動機構は、上記エンドエフェクタを上記第１の駆動部に操作可能に連結する上記器具シャフトの孔の中に、上記筐体から遠位に延在するケーブルを備える、項目１４に記載のツール。
（項目１７）
上記第２の作動機構は、逆駆動不可能である、項目１４に記載のツール。
（項目１８）
上記第２の作動機構は、親ねじ駆動式カムを備える、項目１４に記載のツール。
（項目１９）
上記第２の作動機構は、
上記ジョーが上記クランプ構成に保持される第１の構成と、
上記ツール本体に対する該ジョーの位置が該第２の作動機構によって制約されない第２の構成と
を有する、項目１４に記載のツール。
（項目２０）
上記第２の作動機構は、上記器具シャフトの孔の中で回転するように装着され、上記エンドエフェクタを上記駆動モータに操作可能に連結する駆動シャフトを備える、項目１４に記載のツール。
（項目２１）
可動なジョーを備えるエンドエフェクタと、
該可動なジョーに連結される第１のジョー作動機構と、
該可動なジョーに連結される第２のジョー作動機構と
を備え、
該第１のジョー作動機構は、該第２のジョー作動機構とは独立して該ジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させ、
該第２のジョー作動機構は、該第１のジョー作動機構とは独立して該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させる、手術器具。
（項目２２）
第１の構成にある上記第２のジョー作動機構は、上記第１のジョー作動機構が上記可動なジョーを移動させるのを防止するクランプ位置に該可動なジョーを保持する、項目２１に記載の手術器具。
（項目２３）
上記第２のジョー作動機構によって提供される上記可動なジョーの最大クランプ力は、上記第１のジョー作動機構によって提供される該可動なジョーの最大クランプ力よりも大きい、項目２２に記載の手術器具。
（項目２４）
上記ジョーを上記開放位置から上記閉鎖位置に移動させるために上記第１のジョー作動機構によって使用される力は、線形の力を含み、
該ジョーを該開放位置から該閉鎖位置に移動させるために上記第２のジョー作動機構によって使用される力は、トルクを含む、項目２１に記載の手術器具。
（項目２５）
上記第１のジョー作動機構は、ケーブル駆動式機構を備え、
上記第２のジョー作動機構は、親ねじ駆動式機構を備える、項目２１に記載の手術器具。