【手続補正書】
【提出日】平成21年3月6日(2009.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間毎に前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を軸間偏差として検出して互いに監視し、前記軸間偏差がある値以上で異常と判定し、異常を検出した駆動装置は該異常発生駆動装置の位置をもとに所定の手順で追従する際に、若しも停止しない場合は、前記異常の発生からモータの速度が上がった場合、前記異常の発生からモータの減速度がある減速度より小さい場合、前記異常の発生からある距離以上移動した場合および前記異常の発生からある時間以上経過した場合に、一方が減速停止又はダイナミックブレーキにより停止する等の手順で非常停止することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントロールからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他の各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の位置をもとに所定の方法で追従する際に、追従後軸間偏差が大きくなるか、あるいはある時間経過した場合に、ダイナミックブレーキまたは減速停止で非常停止することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項３】
機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合の非常停止方法において、
前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は各軸との偏差を互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従或いは非常停止指令で追従する方法で、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する方法で、ある軸間偏差迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止するという手順で非常停止することを特徴としたモータ駆動装置の非常停止方法。
【請求項４】
前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に軸間偏差を分割してサンプリング時間毎に払出して、軸間偏差を縮小しながら追従して停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
【請求項５】
前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に、軸間偏差にある低ゲインの係数を乗じて速度指令に加算して、軸間偏差を縮小しながら停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
【請求項６】
前記所定の方法で追従する際に、ある速度迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従し、ある速度以下では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
【請求項７】
前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を速度に追従し、ある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
【請求項８】
機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従あるいは非常停止指令で追従する際に、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する場合、ある軸間偏差までを異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止、あるいは軸間偏差を縮小しながら追従して停止またはある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止することを特徴とするモータ駆動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記問題を解決するため請求項１に記載の発明は、機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間毎に前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を軸間偏差として検出して互いに監視し、前記軸間偏差がある値以上で異常と判定し、異常を検出した駆動装置は該異常発生駆動装置の位置をもとに所定の手順で追従する際に、若しも停止しない場合は、前記異常の発生からモータの速度が上がった場合、前記異常の発生からモータの減速度がある減速度より小さい場合、前記異常の発生からある距離以上移動した場合および前記異常の発生からある時間以上経過した場合に、一方が減速停止又はダイナミックブレーキにより停止する等の手順で非常停止することを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントロールからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他の各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差異常で軸間偏差以上とし、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の位置をもとに所定の方法で追従する際に、追従後軸間偏差が大きくなるか、あるいはある時間経過した場合に、ダイナミックブレーキまたは減速停止で非常停止することを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合の非常停止方法において、前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は各軸との偏差を互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従或いは非常停止指令で追従する方法で、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する方法で、ある軸間偏差迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止するという手順で非常停止することを特徴としている。
また、請求項４に記載の発明は、前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に軸間偏差を分割してサンプリング時間毎に払出して、軸間偏差を縮小しながら追従して停止することを特徴としている。
また、請求項５に記載の発明は、前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に、軸間偏差にある低ゲインの係数を乗じて速度指令に加算して、軸間偏差を縮小しながら停止することを特徴としている。
また、請求項６に記載の発明は、前記所定の方法で追従する際に、ある速度迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従し、ある速度以下では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴としている。
また、請求項７に記載の発明は、前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を速度に追従し、ある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、請求項８に記載の発明は、機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従あるいは非常停止指令で追従する際に、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する場合、ある軸間偏差までを異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止、あるいは軸間偏差を縮小しながら追従して停止またはある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止することを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の請求項１に記載の発明によると、軸間偏差を保ったまま停止することができ、若し干渉などで追従し続け速度が上がり、停止しない場合でも停止することができる、モータ駆動装置を提供できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、請求項２に記載の発明によると、軸間偏差を保ったまま停止することができ、若し干渉などで時間偏差が大きくなったり、時間が経過した場合でも安全に停止できるモータ駆動装置を提供できる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項３に記載の発明によると、各軸の駆動装置は各軸との偏差を互いに監視し合い、ある軸間偏差以上で異常とすることができるので、速度に追従して各軸の軸間偏差を保ったまま停止することができる。
また、請求項４および請求項５に記載の発明によると、各軸の軸間偏差を更に小さくしながら追従停止することができる。
また、請求項６および請求項７に記載の発明によると、非常停止の停止終了時には、位置制御で同じ位置にすることができる。
また、請求項８に記載の発明によると、ある軸間偏差以上で異常とすることができ、ある軸間偏差以内で追従停止あるいは軸間偏差を更に小さくしながら、追従停止できるモータ駆動装置を提供できる。