(57)【要約】【課題】射撃場にレール等を設けずに標的を任意に移動させることが可能で、実践的で高度な射撃訓練を行うことが可能な移動標的システムを提供する。【解決手段】標的装置３と指示装置２とを備えた移動標的システム１であって、標的装置３は、標的８と、標的８の隠顕を指示する隠顕タイミングデータと射撃場Ａを移動する経路を指示する走行経路データを受信する受信手段１７と、標的を隠顕駆動する標的隠顕駆動手段１５と、射撃場Ａ内を前後、左右および斜め方向に移動可能な移動台車９と、移動台車９を駆動する移動台車駆動手段１６と、隠顕タイミングデータに基づいて標的隠顕駆動手段１５を制御し、位置検出手段１８からの情報と走行経路データに基づいて移動台車９が移動すべき走行経路を演算して移動台車駆動手段１６を制御する制御手段１４とを備え、指示装置２は、標的装置３に対して前記各データを送信する送信手段５を備える。【選択図】図２
2008267710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
射撃訓練用の標的装置と、前記標的装置に指示する指示装置とを備えた移動標的システムであって、
前記標的装置は、
標的と、
前記標的の隠顕を指示する隠顕タイミングデータおよび射撃場を移動する経路を指示する走行経路データを受信する受信手段と、
前記標的を隠顕駆動する標的隠顕駆動手段と、
自己の位置を検出する位置検出手段を搭載し、射撃場内を前後方向、左右方向および斜め方向に移動可能な移動台車と、
前記移動台車を駆動する移動台車駆動手段と、
前記隠顕タイミングデータに基づいて前記標的隠顕駆動手段を制御し、前記位置検出手段からの情報および前記走行経路データに基づいて前記移動台車が移動すべき走行経路を演算して前記移動台車を前記射撃場内の任意の位置に移動させるように前記移動台車駆動手段を制御する制御手段と
前記射撃場の移動空間の形状を記憶する記憶手段と、
を備え、
前記指示装置は、
前記標的装置に対して前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データを送信する送信手段を備えることを特徴とする移動標的システム。
【請求項２】
前記移動台車は、射撃場の床面に設置された磁性体の磁場を検知する磁気センサを搭載し、
前記記憶手段には、前記射撃場の移動空間の形状のほかに前記磁性体の位置情報が記憶され、
前記制御手段は、前記磁気センサからの情報および前記記憶手段に記憶された前記磁性体の位置情報に基づいて前記走行経路のズレを修正することを特徴とする請求項１に記載の移動標的システム。
【請求項３】
前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データは、前記標的装置の移動中においても修正が可能とされており、前記標的装置の前記制御手段は、前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データが修正されると、修正されたデータに基づいて前記各制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動標的システム。
【請求項４】
前記標的装置の前記制御手段は、前記指示装置から割り込み指示があると、前記割り込み指示に基づいて所定の制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動標的システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動標的システムに係り、特に、実弾やレーザ光等を用いた射撃訓練に用いられる移動標的システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、射撃手の命中精度を向上させるために、射撃手が拳銃や小銃、レーザ銃等から実弾やレーザ光線を発射するための標的を備えた移動標的装置や移動標的システム等が知られている。また、近年、凶悪犯罪やテロ活動の危険性が増大する中で、予想し難い動きをする相手を想定したより実践的で高度な射撃訓練の必要性が高まっている。
【０００３】
このような移動標的装置や移動標的システムとしては、射撃手の動きに連動して標的が定点付近で上下方向および左右方向に動くように構成したもの（特許文献１等参照）や、射撃場の床面や地下面或いは天井面にレールを直線状或いは曲線状に敷設しレールに沿って標的を任意に隠顕させながら移動させるように構成したもの（特許文献２〜４等参照）、レールにそって移動しながら標的が左右方向に移動可能としたもの（特許文献５等参照）等が提案されている。
【０００４】
また、縦横に線路を敷設しその線路上を複数種類の標的が隠顕しながら移動するように構成した射撃場（特許文献６等参照）や、複数の標的が隠顕しながら複数の隠顕壁間を移動するように構成した射撃訓練システム（特許文献７等参照）等も提案されている。
【特許文献１】特開平１１−８３３９４号公報
【特許文献２】特開平７−２７０１００号公報
【特許文献３】特許第２８７２１１０号公報
【特許文献４】特開２００６−８４１２５号公報
【特許文献５】特開２００３−６５６９９号公報
【特許文献６】特許第２９８６７２７号公報
【特許文献７】特開２００３−３４３９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１〜５に記載された標的装置では、標的が上下方向や左右方向にある程度動くとしても、標的の位置が固定されていたりレール上を移動したりするものであり動きが制約されており、標的の次の動きを射撃手が比較的容易に予想することができるため、必ずしも実践的で高度な射撃訓練を行うことができなかった。
【０００６】
また、前記特許文献６に記載された射撃場では、複数の標的を射撃場の縦横に敷設した線路上を移動させるためかなり実践的な訓練を行うことができるが、やはり標的が決まった経路を移動するため、時間が経過するに従って標的の次の動きを射撃手が予想することが可能となり、必ずしも十分な射撃訓練を行うことができなかった。
【０００７】
さらに、これら特許文献１〜６に記載された技術では、射撃場の床面や天井面にレール等を敷設しなければならず、そのため、床面や天井面をより強固に形成し直さなければならないという問題もあった。
【０００８】
また、前記特許文献７に記載された射撃訓練システムでは、標的の隠顕動作と前後、左右の動きを自由に組み合わせることができるため、射撃手が標的の動きを予想することが困難になり、より実践的な射撃訓練を行うことが可能であるが、標的装置の移動の安定性が必ずしも高くないという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、射撃場にレール等を設けずに標的を任意に移動させることが可能で、実践的で高度な射撃訓練を行うことが可能な移動標的システムを提供することである。また、射撃場の床面や天井面等を強固に形成し直すことを必要としない移動標的システムを提供することをも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述の問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
射撃訓練用の標的装置と、前記標的装置に指示する指示装置とを備えた移動標的システムであって、
前記標的装置は、
標的と、
前記標的の隠顕を指示する隠顕タイミングデータおよび射撃場を移動する経路を指示する走行経路データを受信する受信手段と、
前記標的を隠顕駆動する標的隠顕駆動手段と、
前記受信手段と前記標的隠顕駆動手段と自己の位置を検出する位置検出手段とを搭載し、射撃場内を前後方向、左右方向および斜め方向に移動可能な移動台車と、
前記移動台車を駆動する移動台車駆動手段と、
前記隠顕タイミングデータに基づいて前記標的隠顕駆動手段を制御し、前記位置検出手段からの情報および前記走行経路データに基づいて前記移動台車が移動すべき走行経路を演算して前記移動台車を前記射撃場内の任意の位置に移動させるように前記移動台車駆動手段を制御する制御手段と
を備え、
前記指示装置は、
前記標的装置に対して前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データを送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、移動標的システムでは、送信手段を介して指示装置から標的装置に対して隠顕タイミングデータと走行経路データが送信され、標的装置は受信手段を介してそれらのデータを受信すると、制御手段が隠顕タイミングデータに基づいて標的隠顕駆動手段を制御して標的を隠顕駆動させ、また、位置検出手段からの情報と走行経路データに基づいて移動台車が移動すべき走行経路を演算して移動台車駆動手段を制御して車輪を駆動させて移動台車すなわち標的装置を射撃場内で前後、左右、斜め方向に移動させる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動標的システムにおいて、
前記移動台車は、射撃場の床面に設置された磁性体の磁場を検知する磁気センサを搭載し、
前記制御手段は、前記磁気センサからの情報に基づいて前記走行経路を修正することを特徴とする。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、移動標的システムでは、標的装置の制御手段は、移動台車に搭載された磁気センサで射撃場の床面に設置された磁性体の磁場を検知してその位置を把握し、射撃場内における標的装置の現在位置と演算上の位置との誤差を検出して本来の走行経路に戻るように走行経路を修正する。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の移動標的システムにおいて、前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データは、前記標的装置の移動中においても修正が可能とされており、前記標的装置の前記制御手段は、前記隠顕タイミングデータおよび前記走行経路データが修正されると、修正されたデータに基づいて前記各制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、移動標的システムでは、指示装置で隠顕タイミングデータや走行経路データを修正して送信手段を介して標的装置に送信すると、標的装置の制御手段は射撃訓練が開始され射撃場内を移動中であってももともとのデータに従うことをやめ、それらの修正されたデータに基づいて各制御を行う。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動標的システムにおいて、前記標的装置の前記制御手段は、前記指示装置から割り込み指示があると、前記割り込み指示に基づいて所定の制御を行うことを特徴とする。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、移動標的システムでは、標的装置の制御手段は、指示装置から例えば緊急停止等の割り込み指示があると、その指示に基づいて標的装置に対して例えば緊急停止させる等の所定の制御を行う。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によれば、射撃場の床面や天井面にレールや線路を敷設せずに、標的装置は射撃場の床面を隠顕タイミングデータと走行経路データに基づいてレール等の制約を受けることなく自律的に走行して移動する。そのため、標的装置は、射撃場内の任意の位置に移動することが可能で、しかも、標的を防弾堤等の背後に隠蔽させた状態で標的装置を移動させることで、射撃手がその動きを予想できない状態で標的を任意の位置で顕出させることができるから、実践的で高度な射撃訓練を行うことが可能となる。また、射撃場の床面や天井面にレールや線路を敷設する必要がないため、レール等の敷設のために新たに射撃場の床面や天井面等を強固に形成し直す必要もなくなる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、前記請求項１に記載の発明のように標的装置が自ら走行経路を演算し自律的に走行する場合、走行するに従って位置誤差が累積してしまう場合があるが、このように常時位置補正や走行経路の修正を行うことで、標的装置の移動の安定性を向上させることが可能となり、前記請求項１に記載の発明の効果をより的確に発揮することが可能となる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によれば、例えば、射撃訓練の指揮官が指示装置で隠顕タイミングデータや走行経路データを修正して標的装置に送信することで、標的装置をその修正されたデータに基づいて制御することが可能となる。そのため、訓練内容を適宜修正して的確に実践的な訓練を行うことが可能となり、また臨機応変に訓練内容を修正することが可能となり、前記各請求項に記載の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、隠顕タイミングデータと走行経路データに従って射撃場内を自律的に移動する標的装置が、割り込み指示を受けた場合にはその指示に従うように構成することで、例えば標的装置の緊急停止の必要性が生じた場合には標的装置が隠顕タイミングデータと走行経路データに従って移動することを止めて緊急停止するなど、標的装置に適切な行動をとらせることが可能となり、前記各請求項に記載の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る移動標的システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
本実施形態に係る移動標的システムは、例えば、図１に示すような射撃手Ｂの後方に射撃訓練の指揮を行うための指揮室Ｃが設けられ、射撃手Ｂの前方に防弾堤Ｄを挟んで射撃訓練用の標的装置３が移動する移動空間Ｅが広がる射撃場Ａに用いられるようになっている。
【００２４】
射撃場Ａの移動空間Ｅには、射撃手Ｂから見て前後方向および左右方向に一定の間隔をおいて標的装置３の位置補正用の複数の磁性体Ｆが床面に設置されている。本実施形態では、磁性体Ｆは磁気テープ等を床面に貼付し、または床面にはめ込む等することで配設されている。なお、磁性体Ｆは磁気テープ等に限定されず、後述する位置検出手段としての磁気センサによりその磁気を検出できるものであり、その磁気を検出できる態様で床面に設置されていればよい。また、図１では、射撃手Ｂが１人で標的装置３が１機のみの場合が示されているが、移動空間Ｅ内で同時に複数の標的装置３を移動させて複数の射撃手Ｂの訓練を行うことも可能である。
【００２５】
移動標的システム１は、図２に示すように、標的装置３に指示する指示装置２と、標的装置３とを備えている。
【００２６】
指示装置２は、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等がバスに接続されたコンピュータ４と、送信手段５とを備えている。なお、本実施形態では、受信手段５には公知の無線機が用いられており、指示装置２は図１に示したように指揮室Ｃ内に設置され、指揮官が操作するようになっている。
【００２７】
コンピュータ４では、キーボードやマウス等の入力手段６を用いてＣＲＴ等の表示手段７の画面を見ながら標的装置３に対して標的の隠顕を指示する隠顕タイミングデータおよび射撃場Ａを移動する経路を指示する走行経路データを作成することができるようになっている。
【００２８】
走行経路データは、例えば、図１に示した各磁性体Ｆを、図中最右列の磁性体Ｆを上側から下向きに順番に１１、１２、１３、…とし、次の列を上側から２１、２２、２３、…とするように番号で表した場合、例えば３１、２１、１１、１２、２２、…、４３、３２、２１という１セットのデータとして設定され、標的装置３が通過すべき磁性体Ｆの記号で走行経路を表すようになっている。
【００２９】
また、隠顕タイミングデータは、後述するように標的装置３が標的を起立させて顕出させ或いは標的を転倒させて隠蔽することができるようになっているため、標的の起立、転倒を指示するデータとして設定され、標的の隠顕を指示するようになっている。また、本実施形態では、後述するように標的の表面と裏面とをそれぞれ射撃手Ｂに表示することができるようになっているから、標的を起立させ顕出させた際に表面、裏面のいずれを表示させるかを指示することができるようになっている。
【００３０】
本実施形態では、隠顕タイミングデータと走行経路データとは、例えば図３に示すように表示手段７の画面上にあわせて表示され、その表示を見ながら容易に作成および修正できるようになっている。なお、隠顕タイミングデータと走行経路データの作成、修正の際にあわせて標的装置３の移動速度等を設定できるように構成することも可能である。
【００３１】
送信手段５は、コンピュータ４で作成、修正され送信されてきた隠顕タイミングデータと走行経路データ等を標的装置３に送信するようになっている。
【００３２】
なお、本実施形態では、標的装置３の移動開始前に予め隠顕タイミングデータと走行経路データとを送信して記憶させておくようになっている。また、標的装置３がすでに移動中であってもそれらのデータを修正して標的装置３に送信することで標的装置３に記憶された隠顕タイミングデータと走行経路データとを修正することができるようになっている。
【００３３】
標的装置３は、図２に示すように、標的８と、移動台車９と、ボディ部１０とを備えている。標的８は、板状の部材であり、その表面および裏面には、例えば射撃の対象となる表象および射撃の対象とならない表象がそれぞれ表示されている。
【００３４】
標的８の中央下端には、棒状の標的シャフト１１の一端側が下方に延在するように取り付けられており、標的シャフト１１の他端側は、ボディ部１０内部に配設されたモータやギヤ等を備え標的８を隠顕駆動する図示しない標的駆動装置を備えた標的隠顕駆動手段に取り付けられている。
【００３５】
標的隠顕駆動手段は、標的シャフト１１を起立または転倒させることができるようになっており、また、標的シャフト１１を軸心周りに１８０°ずつ回動させることにより標的８が起立した状態でその表面や裏面を図１に示したＹ軸方向を向かせるようになっている。なお、標的隠顕駆動手段は、標的シャフト１１が起立、転倒いずれの状態においても軸心周りに回動できるようになっている。
【００３６】
移動台車９は、標的シャフト１１を軸心周りに回動させず標的８の表面または裏面を射撃手Ｂに正対させた状態で射撃場Ａの移動空間Ｅ内を射撃手Ｂから見て前後方向、左右方向および斜め方向に移動するように車輪１２を駆動するモータやギヤ等を備えた図示しない駆動装置や車輪１２の向きを換える換向装置を有する移動台車駆動手段を備えている。また、移動台車９には、その前後に複数の磁気センサ１３が搭載されており、磁気センサ１３は、前述した射撃場Ａの床面に設置された磁性体Ｆの磁場を検知するようになっている。
【００３７】
また、移動台車９にはボディ部１０が搭載されており、ボディ部１０には、図２では図示を省略するが、前述した標的隠顕駆動手段や移動台車駆動手段のほか、指示装置２の送信手段５から送信されてくる隠顕タイミングデータと走行経路データとを受信する受信手段と、移動台車自身の現在の位置を検出する位置検出手段と、それらを制御する制御手段とが格納されており、それらがボディ部１０の側壁等により流れ弾から防護されている。
【００３８】
本実施形態では、受信手段には公知の無線機が用いられている。また、位置検出手段にはジャイロセンサとロータリエンコーダが用いられており、ジャイロセンサは、移動台車９の正面すなわち射撃手Ｂ側に対する角度および角速度を検出してその情報を姿勢角のデータとして制御手段に出力し、ロータリエンコーダは車輪回転数を検出してその情報を走行距離のデータとして制御手段に出力するようになっている。
【００３９】
図４は、本実施形態に係る制御手段による制御構成を示すブロック図である。本実施形態では、制御手段１４は、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータにより構成されている。制御手段１４には、前述した標的駆動装置１５ａを備える標的隠顕駆動手段１５、車輪１２を駆動する駆動装置１６ａやその向きを換える換向装置１６ｂを備える移動台車駆動手段１６、磁気センサ１３、受信手段１７、ジャイロセンサ１８ａとロータリエンコーダ１８ｂを備える位置検出手段１８のほか、記憶手段１９等が接続されている。
【００４０】
記憶手段１９には、射撃場Ａのマップ、すなわち例えば図１に示したように射撃手Ｂから見て左右方向をｘ方向、前後方向をｙ方向とした場合の射撃場Ａの移動空間Ｅの形状および磁性体Ｆの位置が予め記憶されている。
【００４１】
制御手段１４には、受信手段１７が受信した隠顕タイミングデータと走行経路データとを記憶手段１９に記憶させるようになっている。前述したように、本実施形態では、標的装置３の移動開始前に予め隠顕タイミングデータと走行経路データとが送信されてくるため、制御手段１４はそれらのデータを記憶手段１９に記憶させるようになっている。なお、記憶手段１９に記憶させる隠顕タイミングデータと走行経路データの初期データは、指示装置２から送信する代わりに標的装置３の記憶手段１９に直接入力するようにしてもよい。
【００４２】
また、制御手段１４は、標的装置３がすでに移動中であっても修正されたデータが送信されてきた場合には、それらの修正データを記憶手段１９に記憶させて隠顕タイミングデータと走行経路データとを修正されたデータに書き換えるようになっている。
【００４３】
制御手段１４は、記憶手段１９に記憶された隠顕タイミングデータ、すなわち予め記憶された隠顕タイミングデータ或いは修正された隠顕タイミングデータを読み出し、読み出した隠顕タイミングデータに基づいて標的隠顕駆動手段１５の標的駆動装置１５ａ等の駆動を制御するようになっている。
【００４４】
また、制御手段１４は、記憶手段１９に記憶された走行経路データ、すなわち予め記憶された走行経路データ或いは修正された走行経路データを読み出し、読み出した走行経路データと、位置検出手段１８が検出した移動台車９の射撃手Ｂ側に対するすなわち図１のＹ軸方向に対する角度および角速度と、ロータリエンコーダ１８ｂで検出した車輪回転数から算出された走行距離とに基づいて射撃場Ａのマップ上での移動台車９すなわち標的装置３の現在位置と移動台車９を移動すべき走行経路とを演算し、その演算結果に基づいて移動台車駆動手段１６の駆動を制御するようになっている。
【００４５】
その際、制御手段１４は、標的８が起立した状態でその表面や裏面が図１に示したＹ軸方向を向くように標的装置３の向きを調整するようになっている。
【００４６】
また、本実施形態では、制御手段１４は、前後の磁気センサ１３が磁性体Ｆの磁場を検出した前後のズレ量に基づいて標的装置３の位置の誤差を算出し、前記記憶手段１９に記憶された磁性体Ｆの位置情報とを比較して走行経路のズレを修正するようになっている。制御手段１４は、標的装置３が走行した経路のデータを受信手段１７を介して指示装置２に送信するようになっている。なお、磁気センサや磁性体の代わりに、或いはそれらとあわせて、例えば光学的手法や電波を用いた手法等により走行経路のズレを検出するように構成することが可能である。
【００４７】
さらに、制御手段１４は、指示装置２から割り込み指示があると、その割り込み指示に基づいて所定の制御を行うようになっている。具体的には、例えば、指示装置２から送信手段５を介して緊急停止の割り込み指示が送信されてくると、制御手段１４は、移動台車駆動手段１６の駆動装置１６ａや換向装置１６ｂ等の駆動を停止させて標的装置３の移動を停止させるようになっている。
【００４８】
次に、本実施形態に係る移動標的システム１の作用について説明する。
【００４９】
標的装置３の記憶手段１９には、射撃訓練の開始前に、隠顕タイミングデータと走行経路データの初期データが、指示装置２から送信され、或いは直接に入力されて記憶される。また、標的装置３の制御手段１４は、射撃訓練の開始後に標的装置３がすでに移動中であっても、指示装置２から修正されたデータが送信されてくると、それらの修正データを記憶手段１９に記憶させて隠顕タイミングデータと走行経路データとを修正されたデータに書き換える。
【００５０】
制御手段１４は、記憶手段１９に記憶された隠顕タイミングデータすなわち予め記憶された隠顕タイミングデータ或いは修正された隠顕タイミングデータを読み出し、読み出した隠顕タイミングデータに基づいて標的隠顕駆動手段１５の駆動を制御して、標的シャフト１１を起立または転倒させ、また、標的シャフト１１を軸心周りに回動させて、標的８が起立した状態でその表面や裏面を図１に示したＹ軸方向を向くようにさせる。
【００５１】
制御手段１４は、同時に、記憶手段１９に記憶された走行経路データすなわち予め記憶された走行経路データ或いは修正された走行経路データを読み出し、読み出した走行経路データと、位置検出手段１８が検出した移動台車９の角度および角速度と走行距離とに基づいて標的装置３の現在位置と移動台車９を移動すべき走行経路とを演算し、その演算結果に基づいて移動台車駆動手段１６の駆動を制御して、移動台車９を移動させる。
【００５２】
その際、隠顕タイミングデータと走行経路データとを適切に作成して、例えば、移動空間Ｅのある地点まで標的シャフト１１を起立させて射撃手Ｂに対して標的８を顕出させ、その地点で標的シャフト１１を転倒させて標的８を隠蔽し、標的８を隠蔽した状態で標的装置３を別の地点に移動させ、その地点で標的シャフト１１を改めて起立させて射撃手Ｂに対して標的８を顕出させる。
【００５３】
そのようにすれば、射撃手Ｂから見た場合、標的８が防弾堤Ｄの背後に隠れた位置とは異なった位置に標的８が現れるようにすることができる。
【００５４】
また、その際、標的８の表面と裏面とに、それぞれ射撃の対象となる表象と射撃の対象とならない表象とを表示しておき、隠顕タイミングデータで標的８の表裏いずれの面をどのタイミングで表示するかを設定することで、標的８が顕出した際、射撃手Ｂはその標的８に対して射撃すべきか否かを瞬時に判断せざるを得なくなり、判断の速度向上を図る訓練を行うことが可能となる。
【００５５】
また、制御手段１４は、走行を続ける標的装置３の位置誤差が累積し、磁気センサ１３が磁性体Ｆの磁場を検出して得た情報に基づいて標的装置３の現在位置が演算上の位置と異なる場合には、その誤差を検出して本来の走行経路に戻るように走行経路のズレを修正する。このように、本実施形態では、標的装置３は、自律的に自らの走行経路のズレを修正するようになっている。
【００５６】
以上のように、本実施形態に係る移動標的システム１によれば、射撃場Ａの床面や天井面にレールや線路を敷設せずに、標的装置３は射撃場Ａの移動空間Ｅの床面を隠顕タイミングデータと走行経路データに基づいてレール等の制約を受けることなく自律的に走行して移動する。
【００５７】
そのため、標的装置３は、移動空間Ｅ内の任意の位置に移動することが可能で、しかも、標的シャフト１１を転倒させて標的８を防弾堤Ｄの背後に隠蔽させた状態で標的装置３を移動させることで、射撃手Ｂがその動きを予め予想できない状態で標的８を任意の位置で顕出させることができるから、実践的で高度な射撃訓練を行うことが可能となる。
【００５８】
また、射撃場Ａの床面や天井面にレールや線路を敷設する必要がないため、レール等の敷設のために新たに射撃場Ａの床面や天井面等を強固に形成し直す必要もなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態に係る移動標的システムが用いられる射撃場の例を示す平面模式図である。
【図２】本実施形態に係る移動標的システムの構成を示す概略図である。
【図３】隠顕タイミングデータと走行経路データの例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る制御手段による制御構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６０】
１    移動標的システム
２    指示装置
３    標的装置
５    送信手段
８    標的
９    移動台車
１３  磁気センサ
１４  制御手段
１５  標的隠顕駆動手段
１６  移動台車駆動手段
１７  受信手段
１８  位置検出手段
１９  記憶手段
Ａ    射撃場
Ｆ    磁性体
【図１】
2008267710.tif 000003
【図２】
2008267710.tif 000004
【図３】
2008267710.tif 000005
【図４】
2008267710.tif 000006