(57)【要約】【課題】曲線状に位置が変化する移動体の移動経路を表す図形を、精度よく表示することができる移動体を提供する。【解決手段】移動型ロボット１０は、移動型ロボット１０を移動させるための駆動モータ２１ａ，２１ｂが連結された車輪１４ａ，１４ｂと、移動型ロボット１０の移動方向を表す矢印図形Ａｒを表示するプロジェクタ２０と、車輪１４ａ，１４ｂの目標速度Ｖａ，Ｖｂを計算するとともに矢印図形Ａｒを生成するコントローラ３０とを備える。コントローラ３０は、目標速度Ｖａ，Ｖｂに基づいて駆動モータ２１ａ，２１ｂの回転駆動を制御するとともに、矢印図形Ａｒの一部を構成するポリゴンＰｏの形状を目標速度Ｖａ，Ｖｂに基づいて成形する。そして、それぞれ成形したポリゴンＰｏを移動型ロボット１０の移動方向に沿って連結させて表示し、矢印図形Ａｒを形成する。【選択図】  図１
2008009774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲線状に位置を変化させることができる変位手段と、
前記変位手段によって位置が変化する経路を図形を用いて表示する経路表示手段とを備え、
前記変位手段によって位置が変化する移動体において、
前記経路表示手段は、
前記図形の一部を構成する部分図形の形状を、前記移動体の位置が変化する方向に応じて成形する部分図形生成手段と、
前記部分図形生成手段にて生成された部分図形の集合により、前記図形を生成する図形生成手段とを備えることを特徴とする移動体。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体において、
前記部分図形生成手段によって生成される部分図形は、所定の時間内における前記移動体の位置の変化の方向に加えて、変化の速度、または変化した距離を表す移動体。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の移動体において、
前記部分図形生成手段によって生成される部分図形は、複数の辺により構成される多角形状であり、
前記図形生成手段により生成される図形は、前記部分図形を前記移動体の位置が変化する経路に沿って連結した矢印形状である移動体。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載の移動体において、
前記変位手段は、２つ以上の駆動装置を備えており、
前記経路表示手段は、
前記移動体の位置が変化する方向を、前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量に基づいて特定する移動体。
【請求項５】
請求項４に記載の移動体において、
前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量は、前記２つ以上の駆動装置における各駆動時間、前記２つ以上の駆動装置による各変位量、前記２つ以上の駆動装置における各駆動速度または各駆動加速度のうちの少なくとも１つである移動体。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載の移動体において、さらに、
前記変位手段によって変化する移動体の位置を検出する移動体位置検出手段と、
前記移動体位置検出手段にて検出された移動体の位置を記憶する位置記憶手段とを備え、
前記経路表示手段は、
前記移動体の位置が変化する方向を、前記位置記憶手段に記憶された移動体の位置の変化に基づいて特定する移動体。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のうちのいずれか１つに記載の移動体において、さらに、
前記移動体は、同移動体の位置を変化させるための情報を記憶する記憶手段を有し、
前記変位手段は、前記記憶手段に記憶された前記情報に基づいて前記移動体の位置を変化させ、
前記経路表示手段は、前記変位手段による前記移動体の位置の変化よりも前に、前記記憶手段に記憶された前記情報を用いて、前記移動体の位置が変化する経路を表す前記図形を表示する移動体。
【請求項８】
曲線状に位置を変化させることができる変位手段と、
前記変位手段によって位置が変化する経路を表す図形を表示するための表示手段と、
メモリ装置を備えるとともにコンピュータプログラムを実行するコンピュータ部とを備え、
前記変位手段によって位置が変化する移動体に適用されるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ部に、
前記図形の一部を構成する部分図形の形状を、前記移動体の位置が変化する方向に応じて生成させ、
前記生成された部分図形の集合により、前記図形を前記表示手段に表示させることを特徴とする変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータ部にて生成される部分図形は、所定の時間内における前記移動体の位置の変化の方向に加えて、変化の速度、または変化の距離を表す変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータ部にて生成される前記部分図形は、複数の辺により構成される多角形状であり、
前記コンピュータ部にて生成される前記図形は、前記部分図形を前記移動体の位置が変化する経路に沿って連結した矢印形状である変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項１１】
請求項８いし請求項１０のうちのいずれか１つに記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、
前記変位手段は、２つ以上の駆動装置を備えており、
前記コンピュータ部に、
前記移動体の位置が変化する方向を、前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量に基づいて計算させる変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、
前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量は、前記２つ以上の駆動装置における各駆動時間、前記２つ以上の駆動装置による各変位量、前記２つ以上の駆動装置における各駆動速度または各駆動加速度うちの少なくとも１つである変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項８ないし請求項１０のうちのいずれか１つに記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、さらに、
前記移動体は、前記変位手段によって変化する移動体の位置を検出する移動体位置検出手段を備えており、
前記コンピュータ部に、
前記移動体位置検出手段にて検出された移動体の位置を前記メモリ装置に記憶させ、
前記移動体の位置が変化する方向を、前記メモリ装置に記憶した移動体の位置の変化に基づいて特定させる変位経路表示コンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項８ないし請求項１３のうちのいずれか１つに記載の変位経路表示コンピュータプログラムにおいて、
前記メモリ装置に、前記移動体の位置を変化させるための情報を記憶しておき、
前記変位手段は、前記メモリ装置に記憶された前記情報に基づいて前記移動体の位置を変化させ、
前記コンピュータ部は、
前記変位手段による前記移動体の位置の変化よりも前に、前記記憶手段に記憶された前記情報を用いて、前記移動体の位置が変化する経路を表す前記図形を表示させる変位経路表示コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲線状に位置を変化させることができる変位手段を備えた移動体において、同移動体の位置が変化する経路を周囲の人間に対して表示する移動体、および同移動体に適用される変位経路表示コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、位置を変化させるための変位装置を備えた移動体、例えば、移動型ロボットにおいては、移動型ロボットの前進や停止などの移動動作の内容を周囲に存在する人間に対して予告しながら作動するものがある（下記特許文献１参照）。これは、移動型ロボットの次の動作の内容を予告することにより移動型ロボットの行動の予測を容易にして、人間と移動型ロボットとの不測の事故を未然に防ぐとともに、移動型ロボットの周囲に存在する人間の不安感を取り除くことを目的としている。
【特許文献１】特開平０８−２２１１２６号公報
【０００３】
このような移動動作の内容を予告する移動体として、移動体が移動する走行面上に移動体の移動方向を表す図形を表示するものがある。例えば、直線状の矢印図形を移動体の記憶装置に予め記憶しておき、移動体の移動方向に応じた向きに前記記憶した矢印図形を回転させて表示させるものがある。
【０００４】
しかしながら、このような矢印図形を用いて移動体の移動方向を表示する移動体においては、移動体の位置が変化する経路を正確に表示しない場合がある。すなわち、矢印図形が直線状であるため、円弧状に移動する移動体の経路を正確に表示することができない。
【発明の開示】
【０００５】
本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、位置が変化する移動体の経路を正確に表示することができる移動体、および同移動体に適用される変位経路表示コンピュータプログラムを提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、曲線状に位置を変化させることができる変位手段と、変位手段によって位置が変化する経路を図形を用いて表示する経路表示手段とを備え、変位手段によって位置が変化する移動体において、経路表示手段は、前記図形の一部を構成する部分図形の形状を、移動体の位置が変化する方向に応じて成形する部分図形生成手段と、部分図形生成手段にて生成された部分図形の集合により、前記図形を生成する図形生成手段とを備えたことにある。
【０００７】
この場合、前記変位手段は、２つ以上の駆動装置を備えており、経路表示手段は、移動体の位置が変化する方向を、前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量に基づいて特定するとよい。この場合、前記２つ以上の駆動装置をそれぞれ制御するための物理量は、前記２つ以上の駆動装置における各駆動時間、前記２つ以上の駆動装置による各変位量、前記２つ以上の駆動装置における各駆動速度または各駆動加速度のうちの少なくとも１つにするとよい。また、これに代えて、前記移動体において、さらに、変位手段によって変化する移動体の位置を検出する移動体位置検出手段と、移動体位置検出手段にて検出された移動体の位置を記憶する位置記憶手段とを備え、経路表示手段は、移動体の位置が変化する方向を、位置記憶手段に記憶された移動体の位置の変化に基づいて特定するようにしてもよい。この場合、移動体位置検出手段としては、ＧＰＳ（Global
Positioning System）や、携帯電話基地局などが発する電波を用いて移動体の位置を特定することができる。さらに、移動体が移動する範囲内に同移動体を検出するセンサを設けておき、同センサの検出信号を用いて移動体の位置を特定してもよい。
【０００８】
このように構成した本発明においては、移動体の位置の変化の経路を表す図形を複数の部分図形の集合によって表している。そして、これら部分図形の各形状は、移動体の位置が変化する方向に応じて成形するようにしている。すなわち、各部分図形の形状が移動体の移動方向を表すように成形している。このため、これらの部分図形を集合させた前記図形は、従来例のような一体的な矢印図形を用いた場合に比べてより正確に移動体の移動方向を表すことができる。そして、移動体が曲線状の移動する場合であっても、１つの前記図形を構成する部分図形の数が多いほど変位の経路をより正確に表すことができる。
【０００９】
また、前記移動体において、部分図形生成手段によって生成される部分図形は、所定の時間内における移動体の位置の変化の方向に加えて、変化の速度、または変化した距離を表すようにしてもよい。これによれば、所定時間内における移動体の位置の変化の方向に加えて、同移動体の移動速度、移動距離を視覚的に認識することができる。この結果、移動体の移動内容に関する情報がより豊富になり、移動体の行動の内容をより正確に知ることができる。
【００１０】
また、前記移動体において、部分図形生成手段によって生成される部分図形は、複数の辺により構成される多角形状であり、図形生成手段により生成される図形は、部分図形を移動体の位置が変化する経路に沿って連結した矢印形状にするとよい。これによれば、移動体が移動する方向を矢印図形によって表している。このため、移動体の移動方向を直感的に認識し易くなり、移動体の行動の理解がより容易となる。
【００１１】
前記移動体において、さらに、移動体は、同移動体の位置を変化させるための情報を記憶する記憶手段を有し、記変位手段は、前記記憶手段に記憶された前記情報に基づいて移動体の位置を変化させ、経路表示手段は、変位手段による移動体の位置の変化よりも前に、記憶手段に記憶された前記情報を用いて、移動体の位置が変化する経路を表す前記図形を表示するようにしてもよい。これによれば、移動体が移動を開始する前に移動体の移動内容に関する情報が予告される。これにより、移動体の周囲に存在する人間が、移動体の行動内容を予測することができる。
【００１２】
また、本発明は装置の発明として実施できるばかりでなく、前記移動体に適用されるコンピュータプログラムの発明としても実施できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る移動体の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、人間による操作、またはプログラムによる自律運転によって病院や工場などの人間が存在する環境内で荷物を搬送する移動型ロボット１０の全体を示す斜視図である。また、図２は、同移動型ロボット１０のシステム構成を示すブロック図である。この移動型ロボット１０は、平板状の直方体に形成されたベース部１１の上部に荷台１２およびフロントパネル１３を備えるとともに、同ベース部１１の下部に４つ車輪１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ（１５ｂは図示せず）をそれぞれ備えている。
【００１４】
荷台１２は、搬送する荷物を載置するための部分あり、ベース部１１より小さい平板状の直方体に形成されている。フロントパネル１３は、移動型ロボット１０の前側におけるベース部１１上に直立した状態で設けられている。フロントパネル１３の上面は人間の腹部程度の高さに設定されており、この上面上に移動型ロボット１０に指令を入力するためのキーボード１６、移動型ロボット１０の動作状態等を表示するための液晶ディスプレイ１７、およびジョイスティック１８から送信される信号を受信するためのアンテナ１９がそれぞれ設けられている。
【００１５】
ジョイスティック１８は、移動型ロボット１０の移動方向および移動速度を表す信号をアンテナ１９に向けて送信して、移動型ロボット１０を遠隔操作するための入力装置であり、円柱上のベース台１８ａの略中央部に棒状の操作子１８ｂが直立した状態で設けられて構成されている。このジョイスティック１８は、図３に示すように、図示上下方向に操作子１８ｂを傾倒操作することにより、傾倒量に応じた大きさの直進指令値Ｊｙ（-1000〜+1000）を表す信号を出力する。この直進指令値Ｊｙ（-1000〜+1000）における符号は、移動型ロボット１０の前進（＋）・後退（−）を表し、同直進指令値Ｊｙにおける数値は移動型ロボット１０の移動量を表している。
【００１６】
また、操作子１８ｂを同操作子１８ｂの軸線回りに回転操作することにより、回転量に応じた大きさの旋回指令値Ｊｘ（-1000〜+1000）を表す信号を出力する。この旋回指令値Ｊｘ（-1000〜+1000）における符号は、移動型ロボット１０の旋回方向（右回り（＋）、左回り（−））を表し、同旋回指令値Ｊｘにおける数値は移動型ロボット１０の旋回量を表している。なお、このジョイスティック１８は、ベース台１８ａの内部に、直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘをそれぞれ表す各信号を移動型ロボット１０のアンテナ１９に向けて送信するための送信機（図示せず）を内蔵している。
【００１７】
フロントパネル１３の前面上部は、移動型ロボット１０の前方に向かってやや傾斜した形状に形成されており、この傾斜面の略中央部にレンズ２０ａが設けられている。レンズ２０ａは、フロントパネル１３の内部に設けられているプロジェクタ２０の投影用レンズであり、移動型ロボット１０の前方の走行面（床面）に向けて取り付けられている。プロジェクタ２０は、後述するコントローラ３０によって制御されて移動型ロボット１０の移動方向、移動速度、移動距離を表す矢印図形Ａｒ、移動型ロボット１０の旋回方向を表す旋回図形Ｒおよび移動型ロボット１０の後退または停止をそれぞれ表す文字情報ＣＢ，ＣＳを移動型ロボット１０の前方の走行面（床面）にそれぞれ投影させて表示する。
【００１８】
車輪１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ（１５ｂは図示せず）は、移動型ロボット１０の位置を変化させるためのもので、移動型ロボット１０の前側に２つの車輪１４ａ，１４ｂがそれぞれ配置されるとともに、同移動型ロボット１０の後側に２つの車輪１５ａ，１５ｂがそれぞれ配置されている。これらのうち、移動型ロボット１０の前側に配置されている車輪１４ａ，１４ｂは駆動輪であり、駆動モータ２１ａ，２１ｂによってそれぞれ回転駆動される。また、移動型ロボット１０の後側に配置されている車輪１５ａ，１５ｂは、駆動源を有さない従動輪であり回転自在な状態で組み付けられている。駆動モータ２１ａ，２１ｂは、コントローラ３０によって回転駆動が制御される電動モータである。
【００１９】
コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどからなるマイクロコンピュータによって構成されており、キーボード１６、ジョイスティック１８からの指示に従って図示しない制御プログラムを実行することにより駆動モータ２１ａ，２１ｂの回転を制御して移動型ロボット１０の位置を変化させる。また、コントローラ３０は、図４に示す予告表示プログラムを実行することにより、移動型ロボット１０の移動動作の内容を表す情報、具体的には、前記矢印図形Ａｒ、旋回図形Ｒ、および文字情報ＣＢ，ＣＳをプロジェクタ２０を介して移動型ロボット１０の走行面にそれぞれ表示させる。これらの場合、コントローラ３０は、移動型ロボット１０の動作状態および各種プログラムの実行状態などを液晶ディスプレイ１７に適宜表示させる。なお、コントローラ３０に内蔵されているＲＡＭ、ハードディスクなどの書換可能な記憶装置には、前記直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘをそれぞれ６０個ずつ一時的に記憶するための記憶領域であるメモリ３０ａが用意されている。
【００２０】
次に、上記のように構成した移動型ロボット１０の作動について説明する。まず、作業者は図示しない電源スイッチの投入により、コントローラ３０を含む移動型ロボット１０の各種回路の作動を開始させる。これによりコントローラ３０は、図示しないプログラムを実行することにより、作業者による荷物の搬送指令の入力を待つ状態、すなわち、待機状態となる。
【００２１】
作業者は、移動型ロボット１０の荷台１２上に荷物を載置し、キーボード１６を操作してコントローラ３０に対して荷物の搬送を指示する。この場合、本実施形態において作業者は、ジョイスティック１８の操作による前記荷物の搬送するモードをコントローラ３０に指示する。すなわち、作業者がジョイスティック１８を操作することにより、移動型ロボット１０の移動方向および移動速度をコントロールしながら、前記荷物を目的地に搬送する。この指示に応答して、コントローラ３０は図示しないコマンド入力プログラムおよび駆動輪制御プログラムの実行を開始するとともに、図４に示す予告表示プログラムの実行を開始する。この場合、これら３つの各プログラムは、それぞれ５０ミリ秒ごとに独立して繰り返し実行される。
【００２２】
コマンド入力プログラムは、ジョイスティック１８から出力される移動型ロボット１０の直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘを入力して、コントローラ３０のメモリ３０ａに記憶する。この場合、コントローラ３０は、メモリ３０ａにおける直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘを記憶するための各６０個の記憶領域における各１つの記憶領域に直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘをそれぞれ記憶する。そして、コントローラ３０は、前記したように、コマンド入力プログラムを５０ミリ秒ごとに繰り返し実行するため、コマンド入力プログラムの実行ごとに入力する直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘを、先入れ先出し方式により順次記憶する。これにより、メモリ３０ａには現時点から３秒前までの間に入力された各６０個の直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）が常に記憶される。
【００２３】
駆動輪制御プログラムは、メモリ３０ａに記憶された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘを用いて車輪１４ａ，１４ｂの目標速度Ｖａ，Ｖｂ（ｍｍ／ｓｅｃ）を計算して駆動モータ２１ａ，２１ｂを回転駆動させる。具体的には、メモリ３０ａに記憶された直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）のうち最も古い直進指令値Ｊｙ（０）および旋回指令値Ｊｘ（０）、すなわち現時点から３秒前に入力された直進指令値Ｊｙ（０）および旋回指令値Ｊｘ（０）を下記数１に示す式１および式２にそれぞれ代入して車輪１４ａ，１４ｂの目標速度Ｖａ，Ｖｂ（ｍｍ／ｓｅｃ）をそれぞれ計算する。そして、コントローラ３０は、計算した目標速度Ｖａ，Ｖｂ（ｍｍ／ｓｅｃ）で車輪１４ａ，１４ｂが回転するように駆動モータ２１ａ，２１ｂの回転駆動を制御する。これにより、移動型ロボット２０は、ジョイスティック１８を操作してから３秒経過した後に、同ジョイスティック１８の操作量に応じた移動方向に同操作量に応じた移動速度で移動を開始する。なお、下記数１に示す式１および式２は、本発明に直接関係しないため、詳しい説明は省略する。
【数１】
2008009774.tif 000003
【００２４】
ここで、駆動制御プログラムの実行によって計算される車輪１４ａ，１４ｂの各目標速度Ｖａ，Ｖｂと、移動型ロボット１０の挙動との関係について簡単に説明する。目標速度Ｖａ，Ｖｂが共に「０」以外の同じ値の場合、移動型ロボット１０は直線状に前進または後退する。目標速度Ｖａ，Ｖｂが互いに異なる値の場合、移動型ロボット１０は目標速度が遅い車輪側に曲がりながら前進（以下、「曲進」という）または後退（以下、「曲後退」という）する。目標速度Ｖａ，Ｖｂが互いに異なる符合であって絶対値が同じ場合、移動型ロボット１０は位置の変化を伴わず旋回（以下、「その場旋回」という）、すなわち向きを変える。そして、目標速度Ｖａ，Ｖｂが共に「０」の場合、移動型ロボット１０は停止する。
【００２５】
予告表示プログラムは、現時点から３秒後における移動型ロボット１０の移動方向、移動速度、移動距離、その場旋回および停止などの各種移動内容を移動型ロボット１０の周囲に存在する人間に対して予告表示するプログラムである。これらのうち、移動型ロボット１０の移動方向、移動速度および移動距離は、矢印図形Ａｒによって表される。本実施形態においては、矢印図形Ａｒにおける矢先の向きは移動型ロボット１０の移動方向を表し、矢印図形Ａｒにおける矢の幅は移動型ロボット１０の移動速度を表し、矢印図形Ａｒにおける矢の長さは移動型ロボット１０の移動距離を表している。
【００２６】
コントローラ３０は、図４に示す予告表示プログラムをステップＳ１００にて開始して、ステップＳ１０２にて、メモリ装置３０ａに記憶された各６０個の直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）をそれぞれ特定するための番地Ｎを「０」にリセットする。これはメモリ３０ａに記憶した直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）を、最も古い（現時点から３秒前）直進指令値Ｊｙ（０），旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）から参照するためである。
【００２７】
次に、コントローラ３０は、ステップＳ１０４にて、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘが移動型ロボット１０の「前進」を表すか否かを判定する。この場合、直進指令値Ｊｙが「＋」の符号である場合には、旋回指令値Ｊｘに関わらず移動型ロボット１０の「前進」を表す。したがって、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙの符号が「＋」であれば、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「前進」を表す、すなわち「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１０６に進む。一方、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙの符号が「＋」以外であれば、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「前進」を表さない、すなわち「Ｎｏ」と判定してステップＳ１１０に進む。
【００２８】
次に、コントローラ３０は、ステップＳ１０６にて、ポリゴンを生成する。ポリゴンは、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、移動型ロボット１０の移動方向、移動速度および移動距離をそれぞれ表す矢印図形Ａｒの一部を構成する四角形状または三角形状（矢先部分）の部分図形である。換言すれば、矢印図形Ａｒは、部分図形であるポリゴンを集合して形成された図形である。本実施形態においては、矢印図形Ａｒの矢先部分を構成する三角形状の１個のポリゴンＰｏ１、矢先以外の矢じり部分を構成する四角形状の６個のポリゴンＰｏ２、および矢じり以外の矢の部分を構成する四角形状の１３個のポリゴンＰｏ３の合計２０個のポリゴンＰｏによって１つの矢印図形Ａｒを構成する。すなわち、メモリ３０ａに記憶された各６０個の直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘによって３つの矢印図形Ａｒ１，Ａｒ２，Ａｒ３が生成される。そして、１つの矢印図形Ａｒは、移動型ロボット１０が１秒間に移動する移動方向、移動速度および移動距離をそれぞれ表す。
【００２９】
なお、図５（Ａ）は、移動型ロボット１０が直進する状態を示した矢印図形Ａｒであり、図５（Ｂ）は、同移動型ロボット１０が図示右側に曲進する状態を示した矢印図形Ａｒである。これらの矢印図形Ａｒをそれぞれ構成する各ポリゴンＰｏ１〜Ｐｏ３は、次のサブステップ１〜サブステップ５の処理によって生成される。
【００３０】
サブステップ１：移動型ロボット１０が最初に移動を開始してからの旋回角度ＳＵＭ（ｒｏｔＮ）（deg）を計算する。旋回角度ＳＵＭ（ｒｏｔＮ）は、下記数２の式３に示すように、移動型ロボット１０が５０ミリ秒間ごとに旋回する角度ｒｏｔＮ（deg）の累積値として計算される。
【数２】
2008009774.tif 000004
【００３１】
この場合、旋回角度ＳＵＭ（ｒｏｔＮ）は、下記数３の式４および式５に示すように、車輪１４ａ，１４ｂの各目標速度Ｖａ，Ｖｂを用いて計算する。下記式４において、目標速度Ｖａ，Ｖｂは、前記式１および式２によって計算される。また、ＳＰは、車輪１４ａ，１４ｂが５０ミリ秒間に進む距離（ｍｍ）の差である。さらに、下記式５において、Ｌｗは車輪１４ａと車輪１４ｂとの間の距離（ｍｍ）である。なお、移動型ロボット１０が５０ミリ秒間に旋回せず、直進のみした場合には、旋回角度ｒｏｔＮ＝０（deg）となる。
【数３】
2008009774.tif 000005
【００３２】
サブステップ２：次に、２次元平面内における移動型ロボット１０の移動前と移動後の変位量を直進指令値Ｊｙを用いて計算する。この場合、図６に示すように、移動型ロボット１０の最初の移動開始時における直進方向をＹ軸とするＸ−Ｙ直交座標系を想定する。そして、移動型ロボット１０の移動前の位置の座標値を（ＸＮ，ＹＮ）とし、移動後の位置の座標値を（ＸＮ＋１，ＹＮ＋１）とし、座標値（ＸＮ，ＹＮ）と（ＸＮ＋１，ＹＮ＋１）とを結んだ直線の長さを直進指令値Ｊｙとすれば、移動型ロボット１０の移動前と移動後の変位量（ｘＮ，ｙＮ）は下記数４に示す式６よって計算することができる。
【数４】
2008009774.tif 000006
【００３３】
サブステップ３：前記Ｘ−Ｙ直交座標系における移動型ロボット１０の移動後の座標値（ＸＮ＋１，ＹＮ＋１）を計算する。具体的には、下記数５に示す式７によって計算することができる。
【数５】
2008009774.tif 000007
【００３４】
サブステップ４：ポリゴンＰｏの隅部を表す４つまたは３つの座標値を計算する。この場合、ポリゴンＰｏは、前記したように矢印図形Ａｒを構成する部分に応じて３種類のポリゴンＰｏ１〜Ｐｏ３がある。したがって、コントローラ３０は、直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘが記憶されているメモリ３０ａの番地Ｎに応じてポリゴンＰｏ１〜Ｐｏ３を生成する。具体的には、番地Ｎが０〜１２，２０〜３２，４０〜５２の場合にはポリゴンＰｏ３を生成し、番地Ｎが１３〜１８，３３〜３８，５３〜５８の場合にはポリゴンＰｏ２を生成し、番地Ｎが１９，３９，５９の場合にはポリゴンＰｏ１を生成する。
【００３５】
まず、ポリゴンＰｏ３における４つの隅部を表す４つの座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ），（ＸｉＮ＋１，ＹｉＮ＋１），（ＸｏＮ＋１，ＹｏＮ＋１）の計算について説明する。この場合、これら４つの座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ），（ＸｉＮ＋１，ＹｉＮ＋１），（ＸｏＮ＋１，ＹｏＮ＋１）を、図７に示すように、移動型ロボット１０の移動前後の各座標値（ＸＮ，ＹＮ），（ＸＮ+１，ＹＮ+１）と、移動型ロボット１０の旋回中心Ｒｏを結んだ各直線上にそれぞれ設定する。これにより、これら４つの座標値は、下記数６に示す式８〜式１１によって計算することができる。下記式８〜式１１において、ｄはポリゴンＰｏの幅、すなわち、矢印図形Ａｒの矢の幅を決定するパラメータであり、走行面上に表示される矢印図形Ａｒの美観を考慮して決定される。
【数６】
2008009774.tif 000008
【００３６】
なお、本実施形態においては、前記ｄとして直進指令値Ｊｙの値に応じて３つの値のｄＬ，ｄＭ，ｄＦを用いる。すなわち、直進指令値Ｊｙが１〜３５０の場合をｄＬとし、３５１〜７００の場合をｄＭとし、７０１〜１０００の場合をｄＦとする。この場合、ｄＬ，ｄＭ，ｄＦの各値の大きさの関係はｄＬ＜ｄＭ＜ｄＦである。これによれば、移動型ロボット１０の移動速度を矢印図形Ａｒの矢の幅によって表すことができる。
【００３７】
次に、ポリゴンＰｏ２の４つの隅部を表す４つの座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ），（ＸｉＮ＋１，ＹｉＮ＋１），（ＸｏＮ＋１，ＹｏＮ＋１）の計算について説明する。この場合、４つの座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ），（ＸｉＮ＋１，ＹｉＮ＋１），（ＸｏＮ＋１，ＹｏＮ＋１）は、前記ポリゴンＰｏ３と同様の下記数７に示す式１２〜式１５を用いて計算する。この場合、前記式１２〜式１５におけるｄ１およびｄ２は、ポリゴンＰｏ２が矢じりの形状となるように、番地Ｎごとに適宜設定される。すなわち、ポリゴンＰｏ２における（ＸｉＮ，ＹｉＮ）と（ＸｏＮ，ＹｏＮ）とを結んだ直線（以下、「底辺」という）の長さが，（ＸｉＮ＋１，ＹｉＮ＋１）と（ＸｏＮ＋１，ＹｏＮ＋１）とを結んだ直線（以下、「上辺」という）の長さより長くなるようにｄ１およびｄ２をそれぞれ設定する。また、矢先に近いポリンゴンＰｏ２ほど、ｄ１およびｄ２が漸減するように番地ＮごとのポリンゴンＰｏ２におけるｄ１およびｄ２をそれぞれ設定する。
【数７】
2008009774.tif 000009
【００３８】
次に、ポリゴンＰｏ１の３つの隅部を表す３つの座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ），（ＸＮ＋１，ＹＮ＋１）の計算について説明する。この場合、ポリゴンＰｏ１は三角形であるため、矢先部分の座標値は（ＸＮ＋１，ＹＮ＋１）でよい。すなわち、座標値（ＸｉＮ，ＹｉＮ），（ＸｏＮ，ＹｏＮ）は、前記式１２および式１３によって計算することができる。これらサブステップ１〜サブステップ４のポリゴンＰｏの形状が形成される。この場合、成形されたポリゴンＰｏにおける底辺は移動型ロボット１０の移動前の向きを表し、同ポリゴンＰｏにおける上辺は、移動型ロボット１０の移動後（５０ミリ秒後）の向きをそれぞれ表している。すなわち、ポリゴンＰｏの形状は、移動型ロボット１０の移動方向に応じて成形される。
【００３９】
サブステップ５：サブステップ４にて生成されたポリゴンＰｏを表示する色を決定する。具体的には、移動型ロボット１０の走行面に表示される３つの矢印図形Ａｒ１〜Ａｒ３ごとに互いに異なる色を設定する。本実施形態においては、直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘが記憶されているメモリ３０ａの番地Ｎが０〜１９の場合を赤色とし、番地Ｎが２０〜３９の場合を黄色とし、番地Ｎが４０〜５９の場合を緑色とした。すなわち、移動型ロボット１０に近い矢印図形Ａｒほど注意を喚起する旨の色を配色する。
【００４０】
これらサブステップ１〜サブステップ５の各処理によって５０ミリ秒間における移動型ロボット１０の移動方向、移動速度および移動距離をそれぞれ表す１つのポリゴンＰｏが生成される。そして、コントローラ３０は、ステップＳ１０８にて、前記ステップＳ１０６にて生成したポリゴンＰｏをプロジェクタ２０を介して移動型ロボット１０の前方の走行面上に表示させる。この場合、走行面上に表示される矢印図形Ａｒの長さと、実際の移動型ロボット１０の移動距離とが一致するようにプロジェクタ２０による投影倍率を調整する。
【００４１】
一方、前記ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」と判定された場合、コントローラ３０は、ステップＳ１１０にて、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘが移動型ロボット１０の「その場旋回」を表すか否かを判定する。この場合、直進指令値Ｊｙが「０」であって、旋回指令値Ｊｘが「０」以外の値であれば移動型ロボット１０の「その場旋回」を表す。したがって、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙが「０」であって、旋回指令値Ｊｘが「０」以外の値であれば、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「その場旋回」を表す、すなわち「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１１２に進む。
【００４２】
そして、コントローラ３０は、ステップＳ１１２にて、旋回指令値Ｊｘの符号に応じて右回りまたは左回りの旋回方向を表す旋回図形Ｒをプロジェクタ２０を介して移動型ロボット１０の前方の走行面上に表示させる。一方、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙが前記条件に合致しない場合には、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「その場旋回」を表さない、すなわち「Ｎｏ」と判定してステップＳ１１４に進む。
【００４３】
次に、コントローラ３０は、ステップＳ１１４にて、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘが移動型ロボット１０の「後退」を表すか否かを判定する。この場合、直進指令値Ｊｙが「−」の符号である場合には、旋回指令値Ｊｘに関わらず移動型ロボット１０の「後退」を表す。したがって、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙの符号が「−」であれば、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「後退」を表す、すなわち「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１１６に進む。
【００４４】
そして、コントローラ３０は、ステップＳ１１６にて、移動型ロボット１０の「後退」を表す文字情報ＣＢをプロジェクタ２０を介して移動型ロボット１０の前方の走行面上に表示させる。一方、コントローラ３０は、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙの符号が「−」以外であれば、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは移動型ロボット１０の「後退」を表さない、すなわち「Ｎｏ」と判定してステップＳ１１８に進む。この場合、番地Ｎで指定された直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘは共に「０」であり、移動型ロボット１０の「停止」を表している。したがって、コントローラ３０は、ステップＳ１１８にて、移動型ロボット１０の「停止」を表す文字情報ＣＳをプロジェクタ２０を介して移動型ロボット１０の前方の走行面上に表示させる。
【００４５】
次に、コントローラ３０は、ステップＳ１２０にて、メモリ３０ａに記憶されている全ての直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘについて予告表示を行ったか否かを判定する。具体的には、番地Ｎの値が６０以上となるまで「Ｎｏ」と判定し続けてステップＳ１２２を介してステップＳ１０４に戻る。ステップＳ１２２においてコントローラ３０は、番地Ｎをインクリメントする。これにより、ステップＳ１０６，Ｓ１０８によるポリゴンＰｏの生成および表示が繰り返し実行されて、移動型ロボット１０の前方における走行面に矢印図形Ａｒ１〜Ａｒ３が表示される。具体的には、移動型ロボット１０のフロントパネル１３の直下部分から矢印図形Ａｒ１の表示が開始される。そして、図８（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、矢印図形Ａｒ１，Ａｒ２，Ａｒ３の順に連続的に表示される。なお、図８（Ｄ）は、移動型ロボット１１０が図示右方向に曲進する場合の矢印図形Ａｒ１，Ａｒ２，Ａｒ３を示している。
【００４６】
すなわち、図８（Ａ）〜（Ｄ）において、矢印図形Ａｒ１は、現時点から１秒後の移動型ロボット１０の移動方向、移動速度、移動距離をそれぞれ表し、矢印図形Ａｒ２は、前記１秒後から２秒後の移動型ロボット１０の移動方向、移動速度、移動距離をそれぞれ表し、矢印図形Ａｒ２は、前記２秒後から３秒後の移動型ロボット１０の移動方向、移動速度、移動距離をそれぞれ表している。一方、番地Ｎの値が６０以上になったとき、コントローラ３０は同判定にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１２４に進む。そして、コントローラ３０は、ステップＳ１２４にて、この予告表示プログラムの実行を終了する。
【００４７】
これら３つのプログラム、すなわちコマンド入力プログラム、駆動制御プログラムおよび予告表示プログラムは、移動型ロボット１０が目的地に到達するまで５０ミリ秒間隔で連続的に実行される。したがって、移動型ロボット１０が移動を開始して目的地に到達する間、常に矢印図形Ａｒ、旋回図形Ｒおよび文字情報ＣＢ，ＣＳが移動型ロボット１０の前方の走行面（床面）に表示される。そして、移動型ロボット１０が、目的地に到達した場合には、作業者はキーボード１６を操作して移動型ロボット１０に対して目的地への到着を入力する。これにより、移動型ロボット１０は前記と同様に待機状態となる。
【００４８】
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、移動型ロボット１０の位置の変化の経路を表す矢印図形Ａｒを複数の部分図形であるポリゴンＰｏの集合によって表している。そして、これらポリゴンＰｏの各形状は、移動型ロボット１０の位置が所定の時間内（５０ミリ秒）に変化する方向に応じて成形するようにしている。すなわち、各ポリゴンＰｏの形状が移動体の移動方向を表すようにそれぞれ成形している。このため、これらのポリゴンＰｏを集合させた矢印図形Ａｒは、従来例のような一体的な矢印図形を用いた場合に比べてより正確に移動型ロボット１０の移動方向を表すことができる。そして、移動型ロボット１０が曲線状の移動する場合であっても、１つの矢印図形Ａｒを構成するポリゴンＰｏの数が多いほど変位の経路をより正確に表すことができる。
【００４９】
また、上記実施形態によれば、メモリ３０ａに移動型ロボット１０が現時点から３秒後までの間に実行する直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）を記憶するように構成した。そして、移動型ロボット１０は、これらの各指令値Ｊｙ，Ｊｘに基づいて移動するとともに、同各指令値Ｊｙ，Ｊｘに基づいて矢印図形Ａｒを表示する。すなわち、移動型ロボット１０の移動内容を予告しながら移動するように構成した。これにより、移動型ロボット１０が移動を開始する前に移動内容に関する情報が予告されるため、移動型ロボットの周囲に存在する人間が、移動型ロボット１０の行動内容を予測することができる。この結果、人間と移動型ロボット１０との不測の事故を未然に防ぐとともに、移動型ロボット１０の周囲に存在する人間の不安感を取り除くことができる。
【００５０】
さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００５１】
上記実施形態においては、移動型ロボット１０の移動時における現時点から３秒後までの移動の内容（移動方向、移動速度、移動距離など）を表示するように構成したが、これに限定されるものではない。何秒前までの移動内容を予告するかは、移動体の用途に応じて適宜設定されるものである。なお、本実施形態においては、移動型ロボット１０の移動内容を予告するように構成したが、移動型ロボット１０が移動した後、移動した経路の軌跡を表示する場合に本発明を適用してもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５２】
また、上記実施形態においては、５０ミリ秒間における移動型ロボット１０の移動行動の内容を表示するように構成したが、予告表示プログラムを実行するコンピュータの性能や移動体の性能、用途に応じて適宜設定すれば、これに限定されるものではない。すなわち、５０ミリ秒を超える時間における移動行動の内容を表示するように構成してもよいし、５０ミリ秒未満の時間における移動行動の内容を表示するように構成してもよい。この場合、時間が短い程、ポリゴンＰｏの数が増え、より正確な形状の矢印図形Ａｒを形成することができる。
【００５３】
また、上記実施形態においては、移動型ロボット１０の移動方向に加えて、移動速度、移動距離を表す矢印図形Ａｒを用いた。また、矢印図形Ａｒとともに旋回図形Ｒおよび文字情報ＣＢ，ＣＳを表示するように構成した。しかし、これらの移動速度、移動距離、旋回図形Ｒおよび文字情報ＣＢ，ＣＳは、移動体の必要に応じて適宜表示すればよい。また、これらの情報以外の情報、例えば、移動体の目的地に関する情報や移動体のシステム状態（バッテリ残量、内部温度など）などを併せて表示させるように構成してもよい。
【００５４】
また、上記実施形態においては、矢印形状の矢印図形Ａｒを用いたが、これ以外の形状、例えば、矢じりのない帯状の図形を用いてもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５５】
また、上記実施形態においては、車輪１４ａ，１４ｂの目標速度Ｖａ，Ｖｂを用いてポリゴンＰｏの各形状を成形するように構成したが、移動型ロボット１０の移動方向を特定することができる情報であれば、これに限定されるものではない。例えば、車輪１４ａ，１４または駆動モータ２１ａ，２１ｂの回転速度、回転加速度や、移動型ロボットの所定時間内の移動量、移動速度、移動加速度などの物理量を用いて移動型ロボット１０の移動方向を特定してもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５６】
また、上記実施形態においては、メモリ３０ａに直進指令値Ｊｙ（０）〜（５９）および旋回指令値Ｊｘ（０）〜（５９）を記憶し、これらの各指令値Ｊｙ，Ｊｘに基づいて移動体型ロボット１０を移動させるとともに矢印図形Ａｒを表示させるように構成した。しかし、メモリ３０ａに記憶させる情報は、移動型ロボット１０を移動させるための情報であれば、直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘに限定されるものではない。例えば、前記変形例における車輪１４ａ，１４または駆動モータ２１ａ，２１ｂの回転速度、回転加速度や、移動型ロボットの所定時間内の移動量、移動速度、移動加速度などの物理量であってもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５７】
また、上記実施形態においては、ジョイスティック１８の操作によって荷物を搬送するモードを選択した場合を一例として説明したが、所定のプログラムによる自律運転によって荷物を搬送する場合であっても同様である。すなわち、前記所定のプログラムにより移動型ロボット１０が３秒後の移動方向（例えば、目標速度Ｖａ，Ｖｂ）を計算させ、同計算させた移動方向に応じてポリゴンＰｏを計算し矢印図形Ａｒを予告表示するように構成すればよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５８】
また、上記実施形態においては、移動型ロボット１０の移動動作の予告表示を移動型ロボット１０が移動する走行面上に表示するように構成したが、人間が視認できる位置であれば、これに限定されるものではない。例えば、移動型ロボット１０における液晶ディスプレイ１７、または、移動型ロボット１０の周囲から容易に視認できる位置に設けられたディスプレイ装置などに表示させるようにしてもよい。また、移動型ロボット１０の後方の走行面に表示させるように構成し、移動型ロボット１０の後退移動を予告表示するようにしてもよい。さらに、移動型ロボット１０を遠隔管理する遠隔管理装置における表示装置に表示させるように構成してもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００５９】
また、上記実施形態においては、荷物を搬送する移動型ロボット１０を一例として説明したが、位置が変化する移動体であれば、これに限定されるものではない。例えば、多関節ロボットにおけるアームの移動方向を表示する場合に本発明を適用するようにしてもよいし、自動車の移動方向を路面などに表示する際に本発明を適用してもよい。こられによっても、上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００６０】
また、上記実施形態においては、移動方向を予め表示する移動型ロボット１０に本発明を適用したが、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、移動体が移動する経路を図形を用いて表示する場合に広く適用できるものである。例えば、移動型ロボット１０が移動した後に、移動した経路を表示するようにしてもよい。これによれば、移動体型ロボット１０が移動した経路を知ることができる。この場合、移動型ロボット１０が移動した経路を記憶する記憶装置を設けておくとよい。そして、移動型ロボット１０が移動した経路は、直進指令値Ｊｙおよび旋回指令値Ｊｘを記憶することで特定することができる。また、これ以外にも、ＧＰＳ（Global
Positioning System）や、携帯電話基地局などが発する電波を用いて移動体の位置を特定しながら、同特定した位置を経時的に記憶することより特定することもできる。さらに、移動型ロボット１０が移動する範囲内に同移動型ロボット１０を検出するセンサを設けておき、同センサの検出信号を用いて移動型ロボット１０の位置を経時的に記憶するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動型ロボットの全体を示す斜視図である。
【図２】図１に示す移動型ロボットのシステム構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１に示す移動型ロボットに用いられるジョイスティックの操作方向を示す平面図である。
【図４】図１に示す移動型ロボットのコントローラによって実行される予告表示プログラムのフローチャートである。
【図５】（Ａ），（Ｂ）は、ポリゴンによって構成される矢印図形を示す説明図である。
【図６】図１に示す移動型ロボットの旋回時における旋回角度の計算を説明するための説明図である。
【図７】ポリゴンを構成する各隅部の座標値の計算を説明するための説明図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）は移動型ロボットが直進する場合における走行面に表示される矢印図形の表示状態を説明するための説明図であり、（Ｄ）は移動型ロボットが右側に曲がりながら移動する場合における走行面に表示される矢印図形の表示状態を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…移動型ロボット、１１…ベース部、１２…荷台、１３…フロントパネル、１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ…車輪、１６…キーボード、１７…液晶ディスプレイ、１８…ジョイスティック、１９…アンテナ、２０…プロジェクタ、２１ａ，２１ｂ…駆動モータ、３０…コントローラ、３０ａ…メモリ装置、Ａｒ，Ａｒ１，Ａｒ２，Ａｒ３…矢印図形、Ｒ…旋回図形、ＣＢ，ＣＳ…文字情報。
【図１】
2008009774.tif 000010
【図２】
2008009774.tif 000011
【図３】
2008009774.tif 000012
【図４】
2008009774.tif 000013
【図５】
2008009774.tif 000014
【図６】
2008009774.tif 000015
【図７】
2008009774.tif 000016
【図８】
2008009774.tif 000017