(57)【要約】      （修正有）【課題】入基準位置補正の作業を実施しても入出庫等の通常作業への影響を最小限となるようにし、かつ、基準位置補正に必要なスタッカクレーンの移動を最小限に留めることができる自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法を提供する。【解決手段】スタッカクレーン１５に設けた光学式の測距センサ３１と、測距センサのレーザ光を反射させる地上設置の反射体と用いたスタッカクレーン１５の基準位置を補正する。自動倉庫システムの稼動中に基準位置補正の必要性を判別するステップと、基準位置補正が必要と認識されたとき、基準位置付近にてスタッカクレーン１５が動作完了する特定作業の有無を判別するステップと、特定作業が存在するとき、特定作業の終了後に基準位置補正を行うステップと、特定作業が存在しないとき、予め設定した許容設定時間後に基準位置補正を行うステップとを含む。【選択図】図２
2008127166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を往復移動するスタッカクレーンに設けた光学式の測距センサと、前記測距センサのレーザ光を反射させる地上設置の反射体と用いて自動倉庫システムの稼動中に前記スタッカクレーンの基準位置を補正する自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法において、
自動倉庫システムの稼動中に前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップと、
基準位置補正が必要と認識されたとき、基準位置付近にて前記スタッカクレーンが動作完了する特定作業の有無を判別するステップと、
前記特定作業が存在するとき、前記特定作業の終了後に前記スタッカクレーンを基準位置に移動させて基準位置補正を行うステップと、
前記特定作業が存在しないとき、予め設定した許容設定時間の経過後に前記スタッカクレーンを基準位置に移動させて基準位置補正を行うステップと、を含むことを特徴とする自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法。
【請求項２】
前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップでは、前記自動倉庫システムの稼動開始以降を始点とする初期設定時間の経過後に、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別することを特徴とする請求項１記載の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法。
【請求項３】
前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップでは、前記スタッカクレーン周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方の変化に基づき、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別することを特徴とする請求項１記載の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法。
【請求項４】
前記自動倉庫システムの稼動開始は、前記自動倉庫システムが備える地上制御盤の電源投入時とし、電源投入時を前記初期設定時間の始点とすることを特徴とする請求項２記載の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンは、通常、複数の保管棚を有する棚体に沿って敷設された軌道上を往復走行する。
スタッカクレーンは、地上制御盤等からの入出庫作業の指示に基づき、目的の保管棚に対応するスタッカクレーンの停止位置に停止される。
停止位置では、スタッカクレーンが備えるキャリッジを昇降させ、目的の保管棚とキャリッジを対峙させ、フォーク等を用いて目的の保管棚に対する物品の受け渡し作業を行う。
【０００３】
各保管棚に対応するスタッカクレーンの停止位置は、スタッカクレーンの基準位置を基準として設定された座標により定められており、保管棚に対応するスタッカクレーンの各停止位置は地上制御盤などに記憶されている。
従って、目的の保管棚に対する物品の受け渡しを行う場合、地上制御盤に記憶された座標に基づいてスタッカクレーンの走行距離が決定される。
スタッカクレーンの走行と停止は、スタッカクレーンの車輪が備えるエンコーダの情報に基づいて正確に実施される。
【０００４】
ところで、スタッカクレーンを繰り返し作動させていると、スタッカクレーンの車輪のスリップ等により、エンコーダにより検出される走行距離と実際の走行距離の間にずれが生じる場合がある。
そこで、スタッカクレーンに設けた光学式の測距センサと、測距センサからのレーザ光を反射させる地上設置の反射体とを用い、測距センサと反射体との絶対距離を測定することによりスタッカクレーンの停止位置を把握する技術が存在する。
【０００５】
しかしながら、光学式の測距センサでは、レーザ光が通過する測距センサと反射体との間の空間の温度変化及び湿度変化の少なくとも一方が存在すると、測定距離に誤差を生じ、保管棚に対応するスタッカクレーンの停止位置が誤差の分だけ変化するおそれがある。
そこで、自動倉庫システムの稼動中において、スタッカクレーンを基準位置に移動させ、基準位置における測距センサと反射体との絶対距離と両者の測定距離を比較し、誤差の補正を行う必要がある。
【０００６】
なお、関連する技術として、例えば、特許文献１には、無人台車が校正ステーションに到着する度に周囲温度変化によるセンサの検出距離校正を実施する安全センサの校正方法が開示されている。
一方、特許文献２には、出庫指示が出された時に出庫棚に近い近接センサを求めてスタッカクレーンをその近接センサに移動、停止させ、スタッカクレーンの位置を補正する自動倉庫制御装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００４−３９８７号公報
【特許文献２】特開平４−３２７４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法では、基準位置の補正を行う場合、入出庫作業の通常作業を停止させるか、通常作業が行われない間に基準位置補正を行う必要があり、基準位置補正が行われている間、通常作業を実施することができない。
一般的に基準位置の補正を行う際に、スタッカクレーンの基準位置までの走行距離の多寡が考慮されずに実施されるから、基準位置補正のために多大な動力を消費するおそれがある。
また、基準位置補正を行う必要があるかどうかはオペレータに委ねられるという問題がある。
【０００８】
なお、特許文献１では、無人台車が校正ステーションに到着する度に距離校正が行われ、特許文献２には、出庫指示が出された度にスタッカクレーンの位置を補正することから、校正又は補正の頻度が高い。
つまり、校正又は補正の頻度が高い場合、これらの作業に費やされる時間が累積して増大し、スタッカクレーンが行うべき入出庫作業等、すなわち通常作業の処理効率が低下する等、通常作業への影響が大きくなるという問題が生じる。
これらの技術は、通常作業の繁忙状態とは無関係に実施される校正又は補正に過ぎない。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、基準位置補正の作業を実施しても入出庫等の通常作業への影響を最小限となるようにし、かつ、スタッカクレーンの基準位置補正に必要なスタッカクレーンの移動を最小限に留めることができる自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するため、本発明は、軌道上を往復移動するスタッカクレーンに設けた光学式の測距センサと、前記測距センサのレーザ光を反射させる地上設置の反射体と用いて自動倉庫システムの稼動中に前記スタッカクレーンの基準位置を補正する自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法において、自動倉庫システムの稼動中に前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップと、基準位置補正が必要と認識されたとき、基準位置付近にて前記スタッカクレーンが動作完了する特定作業の有無を判別するステップと、前記特定作業が存在するとき、前記特定作業の終了後に前記スタッカクレーンを基準位置に移動させて基準位置補正を行うステップと、前記特定作業が存在しないとき、予め設定した許容設定時間の経過後に前記スタッカクレーンを基準位置に移動させて基準位置補正を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明では、自動倉庫システムの稼動中にスタッカクレーンの基準位置補正の必要性が判別され、基準位置補正を必要と認識するとき、基準位置付近にて前記スタッカクレーンが動作完了する特定作業の有無を判別する。
特定作業が存在するとき、特定作業の終了後にスタッカクレーンが基準位置に移動され、測距センサと反射体との距離を測定し、測定距離に基づいてスタッカクレーンの基準位置補正を行う。
特定作業が存在しないとき、予め設定した許容設定時間の経過後にスタッカクレーンを基準位置に移動させて基準位置補正を行うが、この所定の許容設定時間中に入出庫等の通常作業を行うようにすることが好ましい。
このため、本発明では、基準位置補正の必要性を認識したとき、基準位置付近にてスタッカクレーンが動作完了する特定作業の有無により、基準位置補正の実施タイミングが異なるから、基準位置補正の実施する際、通常作業に対する影響が抑制されるほか、基準位置補正のためのスタッカクレーンの移動を最小限に留めることができる。
【００１２】
また、本発明では、上記の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法において、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップでは、前記自動倉庫システムの稼動開始以降を始点とする初期設定時間の経過後に、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別してもよい。
【００１３】
この場合、自動倉庫システムの稼動開始以降を始点とする初期設定時間が経過すると、スタッカクレーンの基準位置補正の必要性が判別される。
このため、測距センサと反射体との間の空間部における温度及び湿度の少なくとも一方について、時間の経過とともに変化することが予め把握できる場合には、時間設定だけで適切なタイミングでスタッカクレーンの基準位置補正を行うことができる。
【００１４】
また、本発明では、上記の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法において、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するステップでは、前記スタッカクレーン周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方の変化に基づき、前記スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別してもよい。
【００１５】
この場合、スタッカクレーン周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方の変化に応じて、スタッカクレーンの基準位置補正の必要性が判別される。
例えば、この空間部における温度が何度以上上昇又は下降したときに基準位置補正を実施すると認識すればよく、湿度についても同様の変化に応じて基準位置補正を認識するようにすればよい。
このため、スタッカクレーン周りの空間部における実際の温度及び湿度の少なくとも一方の変化に対応して、スタッカクレーンの基準位置補正を実施することができる。
【００１６】
また、本発明では、上記の自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法において、前記自動倉庫システムの稼動開始は、前記自動倉庫システムが備える地上制御盤の電源投入時とし、電源投入時を前記初期設定時間の始点としてもよい。
【００１７】
この場合、地上制御盤の電源投入により自動倉庫システムの稼動開始が認識され、この電源投入時が自動倉庫システムの稼動開始からの初期設定時間の始点となる。
これにより、地上制御盤の電源投入するだけで、自動倉庫システムの稼動開始と同時にスタッカクレーンの基準位置補正に必要な所定の初期設定時間の始点を設定することができ、スタッカクレーンの基準位置補正の必要性を判別するために特別な操作を行う必要がない。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、基準位置補正の作業を実施しても入出庫等の通常作業への影響を最小限となるようにし、かつ、スタッカクレーンの基準位置の補正に必要なスタッカクレーンの移動を最小限に留めることができる自動倉庫システムにおけるスタッカクレーンの基準位置補正方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施形態に係る自動倉庫システムの概要を示す側面図であり、図２は自動倉庫システムの制御系の主要部を示すブロック図であり、図３はスタッカクレーンの基準位置補正のステップを示すフロー図である。
【００２０】
まず、図１に示す自動倉庫システムについて説明する。
自動倉庫システム１０は、複数の保管棚１２を有する棚体１１と、軌道上を往復走行するスタッカクレーン１５と、入出庫用のコンベア２１と、スタッカクレーン１５に指示する地上制御盤２２、軌道上におけるスタッカクレーン１５の距離を測定する測距機構を有する。
棚体１１は上下方向とスタッカクレーン１５の走行方向に保管棚１２の段列を有し、保管棚１２には荷Ｗを収容する空間部と、荷Ｗを受承する受承部（図示せず）を有する。
【００２１】
走行レール１３はスタッカクレーン１５の軌道を構成し、保管棚１２の間口に沿って直線状に敷設されている。
走行レール１３には、各保管棚１２に対応する各停止位置と、コンベア２１と対峙する荷積降位置と、各保管棚１２に対応するスタッカクレーン１５の停止位置を特定するための基準位置と、入出庫等の作業がない場合にスタッカクレーン１５が待機する待機位置（ホームポジション、図示せず）が設定されている。
走行レール１３にはスタッカクレーン１５の基準位置を認識させるためドグ１４が設けられている。
【００２２】
この実施形態では、図１に示すように、コンベア２１に対して荷Ｗの受け渡しができる荷積降位置と基準位置を一致させているが、基準位置はスタッカクレーン１５の走行により移動可能な位置であれば自由に設定できる。
例えば、保管棚１２に対応する停止位置、あるいは、ホームポジションと基準位置を一致させてもよい。
【００２３】
スタッカクレーン１５は、マスト１７が立設された走行台車１６を備えており、マスト１７には荷搭載可能なキャリッジ１８が昇降自在に備えられている。
走行台車１６にはスタッカクレーン１５の各部を制御する台車制御盤１９を備えるほか、台車走行用とキャリッジ昇降用の駆動モータが備えられている。
キャリッジ１８には、保管棚１２に対して進退するフォーク（図示せず）が備えられており、保管棚１２に対する荷Ｗの受け渡しを可能としている。
また、走行台車１６には走行レール１３に設けたドグ１４を検知するためのドグ検知用センサ２０が備えられている。
ドグ検知用センサ２０が走行レール１３のドグ１４を検知することによりスタッカクレーン１５が基準位置に位置することが認識される。
【００２４】
この実施形態のコンベア２１は、棚体１１の傍らであって走行レール１３を臨む位置に設置されている。
コンベア２１は入庫すべき荷Ｗをスタッカクレーン１５側へ搬送するほか、出庫すべき荷Ｗを出庫口へ搬送するためのコンベアである。
この実施形態では、入出庫用のコンベア２１としたが、入庫用と出庫用のコンベアを夫々設けるようにしてもよい。
【００２５】
地上制御盤２２はスタッカクレーン１５及び棚体１１と別に地上に設置されている。
地上制御盤２２は、図２に示すように、キーボード等の入力部２３と、各種情報を表示するディスプレイ等の表示部２４と、プログラムやデータを記憶する記憶部２５と、データ等を処理する制御部２６を有する。
この実施形態では、地上制御盤２２は、各保管棚１２の位置情報の保持、荷Ｗの在庫管理、タイマ機能、スタッカクレーン１５への入出庫作業の指示の機能を有するほか、測距機構の作動によるスタッカクレーン１５の基準位置補正のために測距機構を制御する機能を有する。
地上制御盤２２が備える電源投入スイッチ（図示せず）は、自動倉庫システム１０全体の稼動を可能とするものである。
地上制御盤２２とスタッカクレーン１５の台車制御盤１９は図示しない無線通信手段を介して交信可能に接続されている。
【００２６】
測距機構は、スタッカクレーン１５の走行台車に設けた測距センサ３１と、地上側に設けた反射体３２から主に構成されている。
測距センサ３１は光学式の距離測定センサであり、レーザ光を出力する出力部のほか、反射体３２により反射されたレーザ光を入力する入力部とを有する。
測距センサ３１は、測距センサ３１と反射体３２との距離を計測する機能を有する。
反射体３２は測距センサの光源と対向する関係を保つように、スタッカクレーン１５の正面前方（図１において右側）において設置されている。
測距機構は、自動倉庫システム１０の稼動中には測距センサ３１と反射体３２との距離を常に計測する。
測距機構により計測された距離データは台車制御盤１９を介して地上制御盤２２に転送可能である。
【００２７】
スタッカクレーン１５が基準位置に位置するときの測距センサ３１と反射体３２との距離を基準距離とすると、地上制御盤２２に記憶された基準位置と各保管棚１２に対応する停止位置までの距離を参照しつつ、走行中のスタッカクレーン１５における測距機構が測距センサ３１と反射体３２との距離を計測することにより、目的の保管棚１２に対応する停止位置へのスタッカクレーン１５の停止が実現される。
【００２８】
次に、上記の構成に基づく自動倉庫システム１０におけるスタッカクレーン１５の基準位置補正（以下、単に「基準位置補正」と表記する）の手順について図３に基づき説明する。
この実施形態の基準位置補正の手順は第１〜第９のステップから構成されている。
第１のステップ（図３におけるＳＴＥＰ１）は、地上制御盤２２の電源スイッチを投入するステップである。
地上制御盤２２の電源投入により自動倉庫システム１０全体が稼動可能な状態となる。
また、電源投入により地上制御盤２２のタイマが機能する。
【００２９】
第２のステップ（図３におけるＳＴＥＰ２）は、自動倉庫システム１０の稼動中にスタッカクレーン１５の基準位置補正の必要性を判別するステップである。
このステップでは予め設定された自動倉庫システム１０の稼動開始からの初期設定時間ｔ１に基づき、基準位置補正の必要性を判別する。
この実施形態では、初期設定時間ｔ１の始点は自動倉庫システム１０の電源投入時である。
予めタイマによって設定される初期設定時間ｔ１の多寡は、スタッカクレーン１５が設置されている温度及び湿度のいずれか一方の変化に応じて決定すればよい。
【００３０】
この実施形態では、初期設定時間ｔ１は、気温が低い状態の朝から気温上昇する昼頃に至るまでの時間としている。
初期設定時間ｔ１の時間は、最低気温付近から最高気温付近へ至る温度変化に要する時間とできるだけ一致させることが好ましい。
因みに、稼動開始から急激に温度が上昇する特殊な環境では、急激な温度上昇に合わせて初期設定時間ｔ１を短くすればよい。
雰囲気の温度及び湿度の変化が大きい場合、測距センサ３１を含む測距機構による距離の計測値に変動が生じるためである。
この初期設定時間ｔ１中にはスタッカクレーン１５による入出庫等の作業を実施する。
【００３１】
第３のステップ（図３におけるＳＴＥＰ３）は、基準位置補正が必要と認識されたとき、基準位置付近の停止位置にてスタッカクレーン１５が動作完了する特定作業の有無を判別するステップである。
ここでいう特定作業とは、複数の入出庫指示に基づいてスタッカクレーン１５が実施する入出庫等の作業のうち、作業完了時に基準位置付近の停止位置にてスタッカクレーン１５が停止する作業を意味する。
なお、説明の便宜上、特定作業を除くスタッカクレーン１５の作業を通常作業とする。
【００３２】
基準位置付近の停止位置とは、基準位置から遠く離れていないスタッカクレーン１５の停止位置を指し、例えば、基準位置から１、２番目の保管棚１２に対応する停止位置が基準位置付近の停止位置に相当する。
基準位置付近の停止位置は、棚体１１の有する保管棚１２の数等の条件に応じて位置を予め設定し、基準位置付近の停止位置に関する情報を地上制御盤２２に記憶させておけばよい。
この時点で、複数の入出庫指示に基づく入出庫作業に特定作業が含まれる場合、第４のステップ（図３におけるＳＴＥＰ４）へ進み、特定作業が含まれない場合には、第７のステップ（図３におけるＳＴＥＰ７）へ進む。
【００３３】
第４のステップは、複数の入出庫指示に基づく入出庫作業に特定作業が存在するとき、特定作業の実施を含むステップである。
特定作業の有無を判別する対象となった複数の入出庫作業は、通常作業と特定作業を含んでいるほか、作業を実施する順番が指定されている。
通常の稼動状況では、この複数の入出庫作業は、複数の通常作業と一つの特定作業から構成されていることが殆どである。
この稼動状況では、特定作業の実施のタイミングは、特定作業を実施する順番により決定される。
例えば、特定作業を実施する順番よりも早く実施される順番を持つ通常作業が存在するパターンでは、順番の早い通常作業を実施した後に特定作業が実施される。
どの通常作業の順番よりも特定作業の順番が早いときは、最初に特定作業を実施する。
因みに、特定作業の順番に関わらず、特定作業よりも順番の遅い順番の通常作業は、基準位置補正後において順番通りに実施される。
特定作業が終了すると、スタッカクレーン１５は基準位置付近の停止位置に停止される。
【００３４】
第５のステップ（図３におけるＳＴＥＰ５）は、特定作業の終了後に地上制御盤２２がスタッカクレーン１５に対して補正動作を指示するステップである。
スタッカクレーン１５の台車制御盤１９から地上制御盤２２に対して特定作業の終了を認識される情報が伝達されると、地上制御盤２２はスタッカクレーン１５の台車制御盤１９に対して基準位置補正を実施するように指示を出す。
台車制御盤１９へ指示が伝達されると、第６のステップ（図３におけるＳＴＥＰ６）へ進む。
【００３５】
第６のステップは、第５のステップの後にスタッカクレーン１５が基準位置に移動して基準位置補正を行うステップである。
スタッカクレーン１５は、地上制御盤２２からの基準位置補正の指示に基づき、基準位置へ向けて走行される。
スタッカクレーン１５のドグ検知用センサ２０が、走行レール１３に設けられたドグ１４を認識した時点で、スタッカクレーン１５の測距センサ３１は基準位置における反射体３２との距離を測定する。
【００３６】
測距センサ３１と反射体３２との距離の計測値を地上制御盤２２へ伝達し、地上制御盤２２は、予め記憶されている測距センサ３１と反射体３２との絶対距離とこの計測値を比較して誤差を補正する。
この時点で基準位置補正が完了することになり、基準位置補正の完了後、スタッカクレーン１５は通常の入出庫作業等を実施する。
【００３７】
ところで、第３のステップにおいて複数の入出庫指示に基づく入出庫作業に特定作業が存在しない場合がある。
この場合は、第３のステップから第７のステップへ進む。
第７のステップはスタッカクレーン１５が通常作業を行うステップである。
この第７のステップにおいてスタッカクレーン１５が通常作業を行う許容設定時間ｔ２はタイマにより予め設定されている。
許容設定時間ｔ２は、第３のステップの完了を始点としてタイマにより設定されている。
このステップでの許容設定時間ｔ２は、温度及び湿度の少なくとも一方の変化に応じて設定することが好ましい。
【００３８】
許容設定時間ｔ２が経過したとき第８のステップ（図３におけるＳＴＥＰ８）へ進む。
第８のステップは、許容設定時間ｔ２の経過を確認するステップであり、許容設定時間ｔ２が経過していない場合にはスタッカクレーン１５による通常作業を継続する。
一方、許容設定時間ｔ２が経過した場合には第９のステップ（図３におけるＳＴＥＰ９）へ進み、地上制御盤２２は補正タイムアウトを認識する。
補正タイムアウトとは、通常作業の有無に関わらず基準位置補正の必要があることを示すタイミングである。
【００３９】
第９のステップは、タイマ機能により補正タイムアウトが地上制御盤２２において認識されるステップである。
地上制御盤２２がタイマによる補正タイムアウトを認識すると、スタッカクレーン１５は地上制御盤２２からの指示を受け、現在作業中の通常作業を完了させる。
現在作業中の通常作業以後に作業すべき通常作業が残っていても、第７のステップでの通常作業は一旦打ち切られる。
補正タイムアウト後は第５のステップへ進み、地上制御盤２２はスタッカクレーン１５に対して基準位置補正の指示を出し、第６のステップにより基準位置補正の動作が行われる。
なお、第７のステップでは作業しきれなかった通常作業は、基準位置補正が終了した後、通常のスタッカクレーン１５の作業として実施される。
【００４０】
本発明の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）基準位置補正の必要性を認識したとき、基準位置付近にて前記スタッカクレーン１５が動作完了する特定作業の有無により、基準位置補正の実施タイミングが異なるから、通常作業に対する影響が抑制されるほか、基準位置補正のためのスタッカクレーン１５の移動を最小限に留めることができる。
（２）自動倉庫システム１０の稼動開始から初期設定時間ｔ１が経過すると、スタッカクレーン１５の基準位置補正の必要性が判別されるから、測距センサ３１と反射体３２との間の空間部における温度及び湿度の少なくとも一方について、時間の経過とともに変化することが予め把握できる場合には、時間設定だけで適切なタイミングでスタッカクレーン１５の基準位置補正を行うことができる。
【００４１】
（３）地上制御盤２２の電源投入により自動倉庫システム１０の稼動開始が認識され、電源投入が自動倉庫システム１０の稼動開始からの初期設定時間ｔ１の始点となる。これにより、地上制御盤２２の電源投入するだけで、自動倉庫システム１０の稼動開始と同時にスタッカクレーン１５の基準位置補正に必要な初期設定時間ｔ１の始点を設定することができ、スタッカクレーン１５の基準位置補正の必要性を判別するために特別な操作を行う必要がない。
（４）自動倉庫システム１０のオペレータが基準位置補正のタイミングを判断する必要がなく、また、スタッカクレーン１５による入出庫等の作業中断のための操作を行う必要がなく、オペレータの負担が軽減される。
【００４２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
この実施形態に係る自動倉庫システムの構成は基本的に第１の実施形態と同じであるため、自動倉庫システムを構成する共通の要素については、第１の実施形態の説明を援用する。
【００４３】
この実施形態では、スタッカクレーン１５の測距センサ３１又は反射体３２の近傍には温度及び湿度を検知する温湿度検知体（図示せず）が設けられている。
温湿度検知体は、スタッカクレーン１５が設置されている雰囲気温度及び湿度を系時的に計測する検知体であり、この実施形態の温湿度検知体はスタッカクレーン１５周りの空間部におけるの温度及び湿度を常に計測する。
温湿度検知体は地上制御盤２２と電気的に接続されており、温湿度検知体により計測された温度及び湿度は地上制御盤２２に伝達される。
地上制御盤２２は、この空間部における温度が何度以上上昇又は下降したときに基準位置補正の必要性を認識し、湿度についても同様に変化の幅に応じて基準位置補正の必要性を認識する。
【００４４】
図４は第２の実施形態に係るスタッカクレーン１５の基準位置補正のステップを示すフロー図である。
第２のステップ（図４におけるＳＴＥＰ２）を除く他のステップは第１の実施形態と同一であるため、第１の実施形態の説明を援用し、第２のステップについて説明する。
この実施形態の基準位置補正では、第１の実施形態における第２のステップにおいて、スタッカクレーン１５周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方の変化に基づき、地上制御盤２２がスタッカクレーン１５の基準位置補正の必要性を判別する。
自動倉庫システム１０の電源投入後、スタッカクレーン１５は稼動されるが、スタッカクレーン１５周りの空間部におけるの温度又は湿度が常に計測される。
【００４５】
スタッカクレーン１５周りの空間部における温度又は湿度が、自動倉庫システム１０の電源投入後に変化するとき、第２のステップでは、温湿度検知体による計測値が計測当初の計測値（当初計測値）から予め設定した温度又は湿度の変動範囲（設定上昇値及び設定下降値）を逸脱するか確認される。
予め設定した温度又は湿度の変動範囲（設定上昇値及び設定下降値）は地上制御盤２２に記憶されている。
温度又は湿度の変動が設定上昇値及び設定下降値を越える場合、第３のステップ（図４におけるＳＴＥＰ３）へ進むが、この設定上昇値及び設定下降値を越えない場合には第３のステップへ進まない。
第３のステップへ進むまでの間は、スタッカクレーン１５による入出庫作業等が行われる。
【００４６】
このように、この実施形態によれば、自動倉庫システム１０の電源投入後、スタッカクレーン１５は稼動されるが、温湿度検知体はスタッカクレーン１５周りの空間部における温度又は湿度を常に計測する。
図４における第２のステップでは、温湿度検知体による計測値が予め設定した温度又は湿度の変動範囲（設定上昇値及び設定下降値）を越えたかどうか確認され、変動範囲を越えている場合には、地上制御盤２２において基準位置補正の必要性が認識される。
そして、第３のステップ以降のステップを経て地上制御盤２２から基準位置補正の指示を受けるスタッカクレーン１５は基準位置補正を実行する。
【００４７】
第２の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
第１の実施形態が奏する作用効果（１）〜（４）のうち、（１）、（４）の作用効果を奏する。
さらに言うと、温湿度検知体による計測値により予め設定した温度又は湿度の変動範囲からの逸脱の有無を確認して、基準位置補正の必要性を確認することから、スタッカクレーン１５周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方の変化に対応してスタッカクレーン１５の基準位置補正を実施することができる。
このため、基準位置補正の必要性を確認する第２のステップは、第１の実施形態のようなタイマによる初期設定時間ｔ１の設定とは異なり、スタッカクレーン１５周りの空間部における温度及び湿度の少なくとも一方が変動範囲からの逸脱しない限り開始されない。
従って、温度及び湿度の少なくとも一方が変動範囲からの逸脱しない場合、基準位置補正が行われず、第１の実施形態と比較してスタッカクレーン１５の動力消費を削減することが可能である。
【００４８】
なお、上記の第１、第２の実施形態に係る自動倉庫システムにおける基準位置補正、本発明の一実施形態を示すものであり、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で、例えば以下のように、種々の変更が可能である。
○第１、第２の実施形態では、基準位置を一箇所としたが、複数の基準位置を設定することを妨げるものではなく、走行レールに複数のドグを設置して複数の基準位置を設けてもよい。この場合、夫々の基準位置における測距センサと反射体との絶対距離を予め地上制御盤などに記憶させておく必要がある。
○第１の実施形態では、電源投入が初期設定時間の始点となるように設定されたが、初期設定時間の始点は電源投入に限らず、別の手段を用いてもよい。例えば、電源投入の手段と別に設けたボタン等の計時開始手段の投入により初期設定時間の始点を設定するようにしてもよい。この場合、自動倉庫システムの稼動状態を考慮しつつ、オペレータが計時開始手段を操作すればよい。
【００４９】
○第１、第２の実施形態では、自動倉庫システムの電源投入後、初期設定時間後、あるいは温度又は湿度の変動範囲（設定上昇値及び設定下降値）を越えるまで、つまり第２ステップへ至るまではスタッカクレーンが入出庫等の作業を行うようにしたが、電源投入後に基準位置補正を行える時間が存在すれば、通常作業の有無に関わらず、電源投入後に基準位置補正動作を行うようにしてもよい。この場合、最初の基準位置補正の後、初期設定時間後に２回目の基準位置補正の必要性を再び確認するようにしてもよい。
○第２の実施形態では、温度と湿度を温湿度検知体により計測するようにしたが、温度及び湿度の少なくとも一方を計測し、その計測値に基づいて基準位置補正の必要性を認識させるようにしてもよく、例えば、湿度変化の少ない環境では、温度のみを測定する温度検知体を用いればよく、温度変化が殆どない環境では湿度のみを測定する湿度検知体を用いればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自動倉庫システムの概要を示す側面図である。
【図２】第１の実施形態に係る自動倉庫システムの制御系の主要部を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係るスタッカクレーンの基準位置補正のステップを示すフロー図である。
【図４】第２の実施形態に係るスタッカクレーンの基準位置補正のステップを示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  自動倉庫システム
１１  棚体
１２  保管棚
１３  走行レール
１４  ドグ
１５  スタッカクレーン
１６  走行台車
１７  マスト
１８  キャリッジ
１９  台車制御盤
２０  ドグ用センサ
２１  コンベア
２２  地上制御盤
２３  入力部
２４  表示部
２５  記憶部
２６  制御部
３１  測距センサ
３２  反射体
ｔ１  初期設定時間
ｔ２  許容設定時間
【図１】
2008127166.tif 000003
【図２】
2008127166.tif 000004
【図３】
2008127166.tif 000005
【図４】
2008127166.tif 000006