【手続補正書】
【提出日】平成21年7月16日(2009.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の駆動回転軸線を中心に回転可能に構成された第一、第二の回転軸と、
前記第一、第二の回転軸に根本部分が固定され、前記第一、第二の回転軸によってそれぞれ回転される第一、第二の能動リンクと、
前記第一、第二の能動リンクの先端部分に配置された第一、第二の主回転軸線と、
根本部分が、前記第一、第二の主回転軸線を中心に、前記第一、第二の能動リンクに回動可能に取り付けられた第一、第二の従動リンクと、
前記第一、第二の従動リンクの先端部分に配置され、互いに離間した第一、第二の補助回転軸線と、
前記第一、第二の従動リンクの先端部分に、前記第一、第二の補助回転軸線を中心として回動可能に取り付けられたハンド部と、
前記第一、第二の補助回転軸線を結び軸間距離を構成する線分に対する前記第一、第二の従動リンクの角度を互いに等しくする姿勢制御装置とを有し、
前記ハンド部は、前記姿勢制御装置によって、同じ部分を前記第一、第二の回転軸側に向けながら移動するように構成され、
前記第一の主回転軸線から、前記駆動回転軸線を通り、前記第二の主回転軸線に到るまでの距離と、
前記第一の主回転軸線から、前記第一の補助回転軸線と、前記第二の補助回転軸線とをこの順序で通り、前記第二の主回転軸線に到るまでの距離が等しくされ、
前記駆動回転軸線と、前記第一、第二の主回転軸線と、前記第一、第二の補助回転軸線とは平行に配置され、
前記ハンド部が、前記第一、第二の能動リンクの間の角度と前記第一、第二の従動リンクの間の角度の両方が１８０°となる死点に位置する状態から、前記ハンド部を前記死点の位置から所定方向に移動させる死点脱出機構を有する搬送装置であって、
前記死点脱出機構は、前記第一の回転軸又は第二の回転軸によって回転される第一の係合部材と、
前記ハンド部が前記死点に位置するときに前記第一の係合部材と係合し、前記第一の係合部材の回転力で回転される第二の係合部材と、前記第二の係合部材の回転力を前記第二の従動リンクに伝達し、前記第二の従動リンクを、前記第一の能動リンクの回転方向とは同方向に回転させる伝達機構とを有し、
前記第一、第二の係合部材が前記死点位置から−１６度以上＋１６度以下の範囲内で係合し、
前記第一、第二の係合部材の係合の解除により、前記第一の係合部材の回転力の前記第二の従動リンクへの伝達が解除される搬送装置。
【請求項２】
前記第一、第二の係合部材の一方は突起を有し、他方は窪みを有し、前記ハンド部が前記死点に位置するときに、前記突起と前記窪みが嵌合するように構成された請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記姿勢制御装置は、前記第一、第二の補助回転軸線を中心に回転する第一、第二の回転部材を有し、前記第一、第二の回転部材は、互いに同角度逆方向に回転するように構成された請求項１記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第一、第二の回転部材は、前記第一、第二の従動リンクに対してそれぞれ固定された歯車であり、前記歯車同士が噛み合わされている請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第一、第二の回転部材は、前記第一、第二の従動リンクに対してそれぞれ固定されたプーリーであり、前記第一、第二の回転部材間は離間され、ベルト又はチェーンが「８」字型に掛け渡された請求項３記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第一、第二の係合部材は歯車であって、二枚以上の歯を有する請求項１記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第一、第二の係合部材は、二個以上の歯を有する歯車であって、前記ハンド部が前記死点に位置するときに、前記歯車が噛み合うようにされた請求項１記載の搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記課題を解決するため、本発明は、同一の駆動回転軸線を中心に回転可能に構成された第一、第二の回転軸と、前記第一、第二の回転軸に根本部分が固定され、前記第一、第二の回転軸によってそれぞれ回転される第一、第二の能動リンクと、前記第一、第二の能動リンクの先端部分に配置された第一、第二の主回転軸線と、根本部分が、前記第一、第二の主回転軸線を中心に、前記第一、第二の能動リンクに回動可能に取り付けられた第一、第二の従動リンクと、前記第一、第二の従動リンクの先端部分に配置され、互いに離間した第一、第二の補助回転軸線と、前記第一、第二の従動リンクの先端部分に、前記第一、第二の補助回転軸線を中心として回動可能に取り付けられたハンド部と、前記第一、第二の補助回転軸線を結び軸間距離を構成する線分に対する前記第一、第二の従動リンクの角度を互いに等しくする姿勢制御装置とを有し、前記ハンド部は、前記姿勢制御装置によって、同じ部分を前記第一、第二の回転軸側に向けながら移動するように構成され、前記第一の主回転軸線から、前記駆動回転軸線を通り、前記第二の主回転軸線に到るまでの距離と、前記第一の主回転軸線から、前記第一の補助回転軸線と、前記第二の補助回転軸線とをこの順序で通り、前記第二の主回転軸線に到るまでの距離が等しくされ、前記駆動回転軸線と、前記第一、第二の主回転軸線と、前記第一、第二の補助回転軸線とは平行に配置され、前記ハンド部が、前記第一、第二の能動リンクの間の角度と前記第一、第二の従動リンクの間の角度の両方が１８０°となる死点に位置する状態から、前記ハンド部を前記死点の位置から所定方向に移動させる死点脱出機構を有する搬送装置であって、前記死点脱出機構は、前記第一の回転軸又は第二の回転軸によって回転される第一の係合部材と、前記ハンド部が前記死点に位置するときに前記第一の係合部材と係合し、前記第一の係合部材の回転力で回転される第二の係合部材と、前記第二の係合部材の回転力を前記第二の従動リンクに伝達し、前記第二の従動リンクを、前記第一の能動リンクの回転方向とは同方向に回転させる伝達機構とを有し、前記第一、第二の係合部材が前記死点位置から−１６度以上＋１６度以下の範囲内で係合し、前記第一、第二の係合部材の係合の解除により、前記第一の係合部材の回転力の前記第二の従動リンクへの伝達が解除される搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記第一、第二の係合部材の一方は突起を有し、他方は窪みを有し、前記ハンド部が前記死点に位置するときに、前記突起と前記窪みが嵌合するように構成された搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記姿勢制御装置は、前記第一、第二の補助回転軸線を中心に回転する第一、第二の回転部材を有し、前記第一、第二の回転部材は、互いに同角度逆方向に回転するように構成された搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記第一、第二の回転部材は、前記第一、第二の従動リンクに対してそれぞれ固定された歯車であり、前記歯車同士が噛み合わされている搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記第一、第二の回転部材は、前記第一、第二の従動リンクに対してそれぞれ固定されたプーリーであり、前記第一、第二の回転部材間は離間され、ベルト又はチェーンが「８」字型に掛け渡された搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記第一、第二の係合部材は歯車であって、二枚以上の歯を有する搬送装置である。
本発明は搬送装置であって、前記第一、第二の係合部材は、二個以上の歯を有する歯車であって、前記ハンド部が前記死点に位置するときに、前記歯車が噛み合うようにされた搬送装置である。