【手続補正書】
【提出日】平成21年5月18日(2009.5.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置の電力を用いて前輪および後輪の少なくともいずれか一方の左右輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力制御装置において、
前記車両の車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を決定する目標車両挙動決定手段と、
前記車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を実現する四輪の駆動力配分を求める駆動力配分演算手段と、
前記四輪の駆動力配分を実現するために必要なパワーの総和を推定するパワー必要量推定手段と、
前記車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合を求める駆動力配分集合演算手段と、
前記実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合夫々を実現するために必要なパワーの総和を推定する総パワー必要量推定手段と、
前記蓄電装置の放電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも大きな駆動力配分を選択し、および／または、前記蓄電装置の充電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも小さな駆動力配分を選択する駆動力配分選択手段と、を備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。
【請求項２】
前記蓄電装置の温度を検出する蓄電装置温度検出手段と、
前記蓄電装置の入出力可能電力を推定する蓄電装置入出力可能電力推定手段と、
前記蓄電装置温度が所定値以下の場合に、前記パワー必要量推定手段で推定した値および前記蓄電装置入出力可能電力から蓄電装置の充放電電力を演算する蓄電装置充放電電力演算手段と、を備え、
前記充放電電力に基づいて前記蓄電装置の充放電を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記車両は、蓄電装置の電力を用いて四輪を夫々独立に駆動するものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
【請求項４】
前記車両は、蓄電装置の電力を用いて前輪と左後輪と右後輪を夫々独立若しくは左前輪と右前輪と後輪を夫々独立に駆動するものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両の駆動力制御装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、前輪と左後輪と右後輪を夫々独立に駆動する車両、或いは左前輪と右前輪と後輪を夫々独立に駆動する車両、或いは四輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力制御装置に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
ところで、特許文献２のように、四輪の駆動力を制御して車両の運動性能を向上させる車両においては、運動性能を向上させる各輪の駆動力にはバッテリ電力が用いられているため、バッテリの状態によっては十分に電力が供給できない場合がある。特に、特許文献１のように、バッテリの暖機制御中は、バッテリ暖機のためにバッテリ電力のマージンが少なくなっているため、急に電力を要求されても対応できないという不具合があった。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、バッテリ電力のマージンが少ない場合であっても、運動性能向上のために使える電力を増加させるに好適な車両の駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、蓄電装置の電力を用いて前輪および後輪の少なくともいずれか一方の左右輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力制御装置において、前記車両の車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を決定する目標車両挙動決定手段と、前記車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を実現する四輪の駆動力配分を求める駆動力配分演算手段と、前記四輪の駆動力配分を実現するために必要なパワーの総和を推定するパワー必要量推定手段と、前記車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントの目標値を実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合を求める駆動力配分集合演算手段と、前記実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合夫々を実現するために必要なパワーの総和を推定する総パワー必要量推定手段と、前記蓄電装置の放電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも大きな駆動力配分を選択し、および／または、前記蓄電装置の充電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定手段で推定した値よりも小さな駆動力配分を選択する駆動力配分選択手段と、を備えるようにした。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
以下、本発明の車両の駆動力制御装置の実施の形態を説明する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
図１は、本実施形態の車両の駆動力制御装置を適用した電動車両の機械的構成の一例を示す概略構成図である。図１に示す電動車両は、バッテリ９およびジェネレータ５１から供給される電力でモータ１１が左前輪１を、モータ１２が右前輪２を、モータ１３が左後輪３を、モータ１４が右後輪４をそれぞれ独立に駆動する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
以上の構成の車両の駆動力制御装置においては、車両の車両前後方向力，車両横方向力，ヨーモーメントからなる車両挙動の目標値を決定し（ステップＳ８０）、前記車両挙動の目標値を実現する四輪の駆動力配分を求め（ステップＳ６０）、前記四輪の駆動力配分を実現するために必要なパワーの総和を推定し（ステップＳ９０）、前記車両挙動の目標値を実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合を求め（ステップＳ８０）、前記実現可能な四輪の駆動力配分の複数の集合夫々を実現するために必要なパワーの総和を推定し（ステップＳ９０）、蓄電装置９の放電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定値よりも大きな駆動力配分を選択し、および／または、蓄電装置９の充電中は前記実現可能な駆動力配分の複数の集合の中から、パワーの総和が前記パワー必要量推定値よりも小さな駆動力配分を選択（ステップＳ１６０）するようにしている。このため、蓄電装置９の放電中であってもより大きな駆動力増加に対して追従することができる一方、蓄電装置９の充電中であってもより大きな駆動力減少に対して追従することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
前記バッテリ９の入出力特性はバッテリ温度に依存し、温度が低下するほど充放電能力が制限される。このため、車両の性能はバッテリの温度の影響を大きく受け、バッテリ９を適正な温度に維持することが必要となる。本実施形態では、特開２００３−９３０５号公報に記載された方法を用いてバッテリ９の充放電を行うことにより、バッテリ９の暖機制御を行なうことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０８】
なお、上記実施形態において、前輪若しくは後輪の少なくともいずれか一方の左右輪を夫々独立に駆動する車両として、蓄電装置の電力を用いて四輪を夫々独立に駆動するものについて説明したが、図示はしないが、蓄電装置の電力を用いて前輪と左後輪と右後輪を夫々独立若しくは左前輪と右前輪と後輪を夫々独立に駆動するものであってもよい。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
【図１】本発明の一実施形態を示す車両の駆動力制御装置の概略構成図。
【図２（Ａ）】同じくトルク配分制御のフローチャート。
【図２（Ｂ）】同じく図２（Ａ）に続くトルク配分制御のフローチャート。
【図３】同じ車両挙動を実現する駆動力配分の集合の求め方のフローチャート。
【図４】アクセルペダルの踏み込み量と車体速に応じたドライバーの要求駆動力を表すマップ。
【図５】ブレーキペダルの踏み込み量に応じたドライバーの要求駆動力を表すマップ。
【図６】ステアリング回転角と車速に応じた車両の左右駆動力差の目標値を表すマップ。
【図７】エンジンの運転ポイントと運転効率との関係について示す説明図。
【図８】制駆動力とタイヤ横力との関係を表す図。
【図９】同じ車両挙動を実現可能な駆動力配分の集合における左前輪の駆動力を変化させていった場合における他の３輪の駆動力変化を示す特性図。
【図１０】駆動力と車輪の速度に対するモータのロスを表すマップ。
【図１１】バッテリの蓄電量と最大放電電力との関係を表す図。
【図１２】バッテリの蓄電量と最大充電電力との関係を表す図。
【図１３】モータ温度とモータ過熱を抑えることができる最大出力との関係を表すマップ。
【図１４】コントローラで演算する際に用いる配列の構成を説明する図。
【図１５】実現可能な駆動力配分の集合に必要な電力の変化前（Ａ）と変化後（Ｂ）を説明する説明図。
【図１６】暖機制御のシミュレーションにおける車速（Ａ）、バッテリパワー（Ｂ）、バッテリ温度（Ｃ）の時間的変化を示す図。