【手続補正書】
【提出日】平成21年8月29日(2009.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（１２）、左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を備える走行車体（１）を設け、該走行車体（１）に対して昇降する作業装置（３）を設け、後輪（５）への伝動軸の回転数をカウントする後輪伝動軸回転数センサ（ＳＥ４）を設け、前記走行車体（１）の旋回開始からの前記回転数が所定値（ｎ１）になると作業装置（３）を下降させる旋回制御処理を行う昇降制御手段（５１）を設けた作業機において、エンジンキーを切った状態でも、昇降制御手段（５１）の作動に必要な制御値の記憶を維持する構成とした作業機。
【請求項２】
昇降制御手段（５１）は、旋回途中で走行を停止すると、作業装置（３）の昇降をその時点で停止し、旋回走行を再開すると作業装置（３）の昇降制御を再開する構成とした請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
昇降制御手段（５１）は、ステアリングハンドル（１０）の操作速度に応じて前記昇降制御手段（５１）の下降速度を速くする構成とした請求項１又は２に記載の作業機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】作業機の昇降制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の走行と共に自動的に昇降して苗の植付作業等をする作業機の昇降制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗の植付作業をする田植機において、進行方向左右に配置される車輪を備え、更に操向手段の操作によって操向される車輪への動力伝動を各別に入切する左右のサイドクラッチを設け、旋回内側の車輪の回転数の検出に基づいて、旋回時に苗植付装置の昇降を自動的に行なわせる旋回連動制御装置を設けたものは公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の田植機の旋回連動制御装置にあっては、ステアリングハンドルの操作速度の高低に関係なく苗植付装置の昇降は所定の速度で行われるので、次の植付行程での植付開始位置が乱れるという不具合が発生していた。そこで、本発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１の発明は、エンジン（１２）、左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を備える走行車体（１）を設け、該走行車体（１）に対して昇降する作業装置（３）を設け、後輪（５）への伝動軸の回転数をカウントする後輪伝動軸回転数センサ（ＳＥ４）を設け、前記走行車体（１）の旋回開始からの前記回転数が所定値（ｎ１）になると作業装置（３）を下降させる旋回制御処理を行う昇降制御手段（５１）を設けた作業機において、エンジンキーを切った状態でも、昇降制御手段（５１）の作動に必要な制御値の記憶を維持する構成とした作業機とする。
【０００５】
請求項２の発明は、昇降制御手段（５１）は、旋回途中で走行を停止すると、作業装置（３）の昇降をその時点で停止し、旋回走行を再開すると作業装置（３）の昇降制御を再開する構成とした請求項１に記載の作業機とする。
【０００６】
請求項３の発明は、昇降制御手段（５１）は、ステアリングハンドル（１０）の操作速度に応じて前記昇降制御手段（５１）の下降速度を速くする構成とした請求項１又は２に記載の作業機とする。従って、ステアリングハンドル（１０）の操作速度が速いと、作業装置（３）の下降速度は速くなる。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明は、旋回制御処理により、機体の旋回作動と連動して作業装置（３）が昇降制御され、旋回終了後の直進走行により作業を再開できる。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明の効果に加えて、畦際での旋回中に作業装置（３）が衝突しそうになり走行を停止すると、作業装置（３）をその昇降位置で停止することにより、作業装置（３）の損傷を防止でき、走行再開時には作業装置（３）の昇降制御を迅速に再開することができる。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明の効果に加えて、旋回走行時の作業装置（３）の昇降速度がステアリングハンドル（１０）の操作スピードが速いと速くなるので、次の作業行程の開始遅れを防止し、次の作業行程への移行を円滑にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図面に基づきこの発明の実施形態について説明する。図１〜図４には、この発明を具備した６条植え乗用田植機が図示されている。図１は全体側面図、図２は全体平面図、図３は一部省略した全体平面図、図４は苗植付装置の側面図である。
【００１１】
走行車体１の後側部には昇降用リンク装置２により苗植付装置３を昇降自在に連結し、走行車体１は駆動輪である左右一対の前輪４，４及び後輪５，５を有する四輪駆動車体とし、全体を乗用田植機に構成している。
【００１２】
左右メインフレーム７，７の前側端部にはミッションケース８をボルトにより取り付け、左右メインフレーム７，７の前後方向中間部にはゴムマウントを介してエンジン１２を搭載し、ミッションケース８の例えば左側壁面に油圧式無段変速装置ＨＳＴをボルトにより一体的に組み付け、エンジン１２からの動力を前後進無段変速するように構成している。
【００１３】
ミッションケース８の前側部からステアリング軸（図示省略）を上方に向けて突設し、ステアリング軸の上端部にステアリングハンドル１０を取り付け、ステアリングハンドル１０の下方部位に操作パネル９を設けている。また、左右メインフレーム７，７上方にはフロアとなる合成樹脂製の機体カバー１１を取り付け、エンジン１２の上方部位に操縦席１３を配設し、操縦席１３の後方には施肥装置６を配設している。
【００１４】
また、図３に示すように、ミッションケース８の前側部から左右フロントアクスルケース１４，１４を左右両側に向けて延出し、左右フロントアクスルケース１４，１４の端部に縦軸回りに回動可能に左右前輪支持ケース１５，１５を取り付け、左右前輪支持ケース１５，１５に左右前輪４，４を支架している。
【００１５】
また、左右メインフレーム７，７の後側端部に横フレーム７ａを連結し、この横フレーム７ａに設けたローリング軸１６ａにケース連結フレーム１６をローリング自在に支持し、その左右両側部に左右後輪伝動ケース１７，１７を取り付けている。また、左右メインフレーム７，７の後端部には左右縦フレーム７ｂ，７ｂを立設し、この左右縦フレーム７ｂ，７ｂに前記昇降用リンク装置２の前端部を上下回動自在に支持している。
【００１６】
エンジン１２の回転動力はベルト伝動装置１８を介して油圧式無段変速装置ＨＳＴの入力軸に伝達され、油圧式無段変速装置ＨＳＴにより前後進切替及び前後進の無段変速がされて、出力軸を経てミッションケース８に伝達される。ミッションケース８に伝達された動力は、ケース内のギヤ式変速装置、デフ機構を経由してミッションケース８の左右両側部から取り出され、前記左右フロントアクスルケース１４，１４内の左右前輪駆動軸（図示省略）、伝動ギヤ群を経て左右前輪４，４に伝達されている。
【００１７】
また、ミッションケース８内のデフ機構を経由した後輪動力は、ケース内の左右後輪サイドクラッチ機構を経由して左右後輪伝動軸１９，１９に取り出され、左右後輪伝動ケース１７，１７内の減速機構を経て左右後輪５，５に伝達されている。また、ミッションケース８の前側部右側から作業動力がＰＴＯ伝動軸２１に取り出され、ＰＴＯ伝動軸２１からＰＴＯ軸２２を経て苗植付装置３に伝達されている。
【００１８】
苗植付装置３は、複数の伝動ケース２５，…と、これら伝動ケース２５，…を相互に連結している駆動軸ケース（図示省略）と、この駆動軸ケース（図示省略）内の伝動横軸（図示省略）と、伝動ケース２５，…に対して回転する複数の植付伝動ケース２７，…と、植付伝動ケース２７，…の回転に伴って所定の植付軌跡に沿って駆動される複数の苗植付具２８，…と、横方向に往復移動する苗載せ台２９等により構成されている。
【００１９】
また、左右両側の植付伝動ケース２７，２７の下方には車輪跡を消す左右フロート３０Ｌ，３０Ｒを昇降調節自在に設け、また、中央の植付伝動ケース２７の下方にはセンターフロート３０Ｃを昇降調節自在に設けている。このセンターフロート３０Ｃの昇降移動をフロートセンサ（図示省略）により検出し、この検出値により制御弁（図示省略）を作動し昇降シリンダ３１を伸縮調節し、苗植付装置３を所定の植付深さに調節するように構成している。また、センターフロート３０Ｃを左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前後方向に長く構成し、センターフロート３０Ｃの前側端部を左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前方に配設している。
【００２０】
なお、ステアリングハンドル１０の近傍には、変速レバー（図示省略）、均平装置上下レバー（図示省略）を設けている。
【００２１】
次に、図５乃至図６に基づき苗植付装置３の前方に配設している均平ロータリ装置について説明する。
【００２２】
苗植付装置３の左右植付フレーム３６，３６には、前方に突出する上下アーム３６ａ，３６ｂを介して左右均平ロータリフレーム３７，３７を取り付け、この左右均平ロータリフレーム３７，３７の左右両側に屈折した下端部に、左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａ中間部を軸支している。この左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａ内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前端部に中央均平ロータリ４１の左右軸部４１ａを軸架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の中間部間に連結枠体３９ｂを連結し補強している。そして、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、左右補助車輪５ａ，５ａの後部内側に中央均平ロータリ４１を入り込ませるように配設している。
【００２３】
また、図５に示すように、例えば、左側の後輪伝動軸１９からチエン伝動装置（図示省略）、トルクリミッタ４８を介して均平ロータリ伝動軸４３に均平ロータリ動力を分岐し、更に、ロータリ自在継手４４を介して左均平ロータリ３８の軸部３８ａに動力を伝達している。しかして、左均平ロータリ３８の軸部３８ａに伝達された動力は、左均平ロータリ伝動ケース３９内のチエン伝動装置（図示省略）を経由して中央均平ロータリ４１の軸部４１ａの左側端部に伝達され、軸部４１ａの右側端部から右均平ロータリ伝動ケース３９内のチエン伝動装置（図示省略）を経て右均平ロータリ３８の軸部３８ａの左側端部に伝達される。
【００２４】
また、左右均平ロータリ３８，３８を均平ロータリカバー３８ｂ，３８ｂで覆い、中央均平ロータリ４１を均平ロータリカバー４１ｂにより覆っている。そして、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５、バネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持している。
【００２５】
前記構成によると、中央均平ロータリ４１を前方に、左右均平ロータリ３８，３８を後方にずらして配設し、これらの均平ロータリ３８，３８、４１間を前後方向に沿った左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９により動力を伝達しているので、これらの均平ロータリ３８，３８、４１をセンターフロート３０Ｃ，左右フロート３０Ｌ，３０Ｒの前方に接近して配置することができ、機体構成を短くすることができる。また、分割した中央均平ロータリ４１，左右均平ロータリ３８，３８を幅狭に構成することができ、苗植付後の整地跡の残りを少なくすることができる。
【００２６】
また、前記構成によると、中央均平ロータリ４１を左右後輪５，５の後部内側に入り込むように配置し、中央均平ロータリ４１の後部左右両側に左右均平ロータリ３８，３８を配置しているので、中央均平ロータリ４１の後方に空間部が形成されて、中央均平ロータリ４１の後方に配置するセンターフロート３０Ｃを大きくすることができ、整地性能を高めることができる。
【００２７】
また、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、中央均平ロータリ４１を左右補助車輪５ａ，５ａの内側に入り込むように配置したので、苗植付装置３及びフロート３０Ｃ，３０Ｌ，３０Ｒを走行車体１に接近して連結することができる。
【００２８】
また、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５及びバネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持しているので、前方の中央均平ロータリ４１が圃場の凹凸に対応し上下に遊動しながら追従して表土を均平しながら耕耘作業をすることができ、後続のセンターフロート３０Ｃによる植付深さの検出精度を高めることができる。
【００２９】
次に、図７により制御ブロック構成について説明する。
制御装置５１の入力側には、次のように各種スイッチ類及びセンサ類が接続されている。即ち、苗植付装置上昇モードスイッチＳＷ１、ｎ１の設定ダイヤルＳＷ２、ｎ２の設定ダイヤルＳＷ３、ｎ５の設定ダイヤルＳＷ４、ＨＳＴレバーセンサＳＥ１、ハンドル切れ角センサＳＥ２、前輪デフロックぺダルセンサＳＥ３、後輪伝動軸回転数センサＳＥ４、センターフロートセンサＳＥ５、昇降リンクセンサＳＥ６、植付クラッチセンサＳＥ７、トルクリミッタセンサＳＥ８が、制御装置５１の入力側に接続されていて、各種信号が制御装置５１に入力される。
【００３０】
また、制御装置５１の出力側には、ＨＳＴ操作用モータＭ１、整地装置昇降モータＭ２、昇降用リンク装置２作動用の昇降制御弁作動ソレノイドＳＬ１、植付クラッチ作動ソレノイドＳＬ２、モニタ５２、施肥クラッチ作動ソレノイドＳＬ３、左サイドクラッチ作動ソレノイドＳＬ４、右サイドクラッチ作動ソレノイドＳＬ５がそれぞれ接続されていて、制御装置５１から各種機器に制御指令が出力される。
【００３１】
ｎ１の設定ダイヤルＳＷ２は、「標準」を中心に「早い」から「遅い」までの所定範囲内で調節可能なダイヤルであり、その指示に対応する後輪伝動軸（ドライブシャフト）の回転数ｎ１が苗植付装置３の下降タイミングとして設定される。また、所定値ｎ２は圃場の直線植付走行距離と対応する回転距離であり、予めｎ２の設定ダイヤルＳＥ３により設定することにより、圃場端の畔際との接近を判定することができる。
【００３２】
また、ｎ５の設定ダイヤルＳＷ４で施肥タイミング「ｎ５」を設定するにあたり、車速が速いときには大に補正し、車速が遅いときには小に補正するようにすると、旋回制御時の走行速度が変化しても施肥タイミングを苗の植付位置に合わせた適確な施肥をすることができる。
【００３３】
また、これらの一連の作動パターンに必要な制御値、例えば、直進走行距離、旋回時操舵量、旋回時変速値は、エンジンキーを切った状態でも記憶が維持され、また、その一方で全制御値をリセットするスイッチを設けることにより、圃場が変わった場合に新たな制御値を設定可能に構成している。
【００３４】
前記のように構成することにより、左または右の旋回制御処理により、機体の旋回作動と連動して苗植付装置３が関連的に昇降制御され、旋回終了後の直進走行により苗植付作業が再開される。
【００３５】
次ぎに、制御装置５１の制御内容を図８のフローチャートに基づき説明する。
制御が開始すると、まず、各種センサの検出値を読み込み（ステップＳ１）、植付走行速度か否かを判定し（ステップＳ２）、植付走行速度であると、次いで、苗植付装置３の植付クラッチ入りか否かを判定し（ステップＳ３）、植付クラッチ入りで、ステアリングハンドル１０の操作速度が大であると（ステップＳ４）、次いで、ステアリングハンドル１０を所定時間以上同じ方向に操作したか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３６】
そして、ステアリングハンドル１０を所定時間以上同じ方向に操作していると、ステアリングハンドル１０の操作方向を判定する（ステップＳ７）。左旋回のときには、旋回内側のドライブシャフトの回転数のカウントを開始し（ステップＳ８）、左ターン制御を実行し（ステップＳ９）、また、右旋回制御のときには、旋回内側のドライブシャフトの回転数のカウントを開始し（ステップＳ１０）、右ターン制御を実行する（ステップＳ１１）。
【００３７】
なお、旋回制御における機体の作動内容と制御装置５１の制御内容は次のとおりである。
【００３８】
第１段階として、手動操作で植付クラッチを切り、苗植付装置３を上昇すると、植付クラッチ「切り」を植付クラッチセンサＳＥ７が検知し、後輪伝動軸回転数センサＳＥ４により回転数のカウントを開始する。
【００３９】
第２段階として、旋回のためにステアリングハンドル１０を切ると、ハンドル角度が基準値以上かをハンドル切れ角センサＳＥ２により検知して信号を出し、ステアリングハンドル１０を切るまでのドライブシャフトの回転数を記憶する。
【００４０】
第３段階として、旋回開始後機体が９０度回転したところで、苗植付装置３が自動的に下がりはじめ、ステアリングハンドル１０の切り操作の信号から機体が９０度旋回するまでドライブシャフトが回転したところで、苗植付装置３の下げ信号を出す。
【００４１】
第４段階として、ステアリングハンドル１０を直進状態に戻すと、隣接条の苗植付終いと同じ所から自動的に苗の植え付けを開始し、前記第２段階で記憶した回転数とステアリングハンドル１０切り操作から植付を開始するまでの間のドライブシャフトの回転数を足したところで、植付クラッチの入り信号を出力する。
【００４２】
次に、図９及び図１０に基づいて説明する。
制御が開始すると、苗植付装置上昇モードか否かの判定をし（ステップＳ２１）、苗植付装置上昇モードでないときには、ドライブシャフトの回転数がｎ１か否かを判定し（ステップＳ２２）、回転数がｎ１であると、苗植付装置３の下降速度を演算し（ステップＳ２３）、次いで、演算された下降速度に基づき苗植付装置３を下降させる（ステップＳ２４）。
【００４３】
この下降速度の演算式は、旋回時車速と、ステアリングハンドル１０の操作角度と、ステアリングハンドル１０の操作スピードの３項目に基づき関連的に下降速度を演算するものである。例えば、計算式「（昇降スピードＹ）＝（ハンドル操作角度）×（車速）×（ハンドルスピード＋ａ）」（ａは定数）により演算し、車速、ステアリングハンドル１０の操作角度、ステアリングハンドル１０の操作スピードが大であると下降スピードが速くなり、小であると下降スピードが遅くなるように構成している。従って、旋回スピードが速くなると苗植付装置３の下降スピードも関連的に速くなり、高速で旋回しても空植えを防止することができる。
【００４４】
次いで、センターフロート３０Ｃの検出値が接地状態か否かを判定し（ステップＳ２５）、接地していないと、ドライブシャフトの回転数が変化しているか否かを判定し（ステップＳ２６）、変化していないと苗植付装置３を固定し（ステップＳ２７）、変化していると、前記構成によるとステップＳ２４に戻る。
【００４５】
また、センターフロート３０Ｃの検出値が接地していると（ステップＳ２５）、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２−ｎ５」になったか否かを判定し（ステップＳ２８）、設定値「ｎ２−ｎ５」になっていると、施肥クラッチを入りにし（ステップＳ２９）、次いで、ドライブシャフトの回転数が「ｎ２」になったか否かを判定し（ステップＳ３０）、回転数が「ｎ２」になると苗植付装置３の植付クラッチを入りにし（ステップＳ３１）、ドライブシャフトの回転数カウントをクリアし（ステップＳ１２）、旋回制御は終了する。
【００４６】
また、苗植付装置上昇モードか否かの判定をし（ステップＳ２１）、苗植付装置上昇モードであるときには、苗植付装置３の上昇速度を演算し（ステップＳ３６）、次いで、演算された上昇速度に基づき苗植付装置３を上昇させ（ステップＳ３７）、前記ステップＳ２８に移行する。
【００４７】
この上昇速度の演算式は、旋回時の車速と、ステアリングハンドル１０の操作角度と、ステアリングハンドル１０の操作スピードの３項目に基づき関連的に下降速度を演算するものであり、例えば、計算式「（昇降スピードＹ）＝（ハンドル操作角度）×（車速）×（ハンドルスピード＋ａ）」（ａは定数）により演算し、車速とステアリングハンドル１０の操作角度とステアリングハンドル１０の操作スピードが大であると上昇スピードが速くなり、小であると上昇スピードが遅くなるように構成している。従って、旋回初期に苗植付装置３の上昇が遅れても、フロート１２を引き摺り破損するような不具合を防止することができる。
【００４８】
また、前記ステップＳ２２において、ドライブシャフトの回転数が「ｎ１」になったか否かを判定し、回転数が「ｎ１」でないときには、次いで、前輪デフロックぺダルセンサＳＥ３がＯＮか否かを判定し（ステップＳ３３）、ＯＮでないと次いで逆ステアリングハンドル１０の操作スピードが大きいか否かを判定し（ステップＳ３４）、ハンドル操作スピードが大きいと旋回時の苗植付装置上昇モードを自動的に切りにする。また、ハンドル操作スピードが大きくないときには、トルクリミッタ４８の作動時間をトルクリミッタセンサＳＥ８で検出し「大」か否かを判定し（ステップＳ３５）、「大」でないときには前記ステップＳ２１に戻り、また、「大」のときには旋回昇降制御を終了する。
【００４９】
前記ステップＳ３３，３４により、畔際旋回時に前輪４，４が畔に乗り上げて、前輪４，４が空転し旋回不可能な場合には、前輪デフロックぺダル（図示省略）を踏むことにより、旋回昇降制御を自動的に切りにすることができ、誤操作を防止することができる。
【００５０】
また、旋回途中に走行を停止すると、苗植付装置３の昇降をその時点で停止し、また、旋回走行を再開すると、苗植付装置３の昇降の固定を解除し苗植付装置３の昇降制御を再開するように構成してもよい。このように構成すると、畔際での旋回中に苗植付装置３が衝突しそうになり走行を停止すると、苗植付装置３をその昇降位置で停止し固定することにより、苗植付装置３の損傷を防止でき、また、走行再開時には苗植付装置３の昇降制御を迅速に再開することができる。
【００５１】
前記ステップＳ３４により、ステアリングハンドル１０の旋回操作による苗植付装置３の上昇制御は、２回目のステアリングハンドル１０の逆操作のスピードが一定速度以上速ければ自動的に切りとなるので、誤操作を防止することができる。
【００５２】
前記ステップＳ３５により、枕地耕耘用の均平ロータリ（整地装置）３８，４１を設けたものでは、圃場を整地する枕地均平ロータリ３８，４１の負荷をトルクリミッタセンサＳＥ８により検出し、検出値が制御基準値より大の過負荷基準値を超えると、旋回時の苗植付装置昇降制御を自動的に切りにする。また、過負荷基準値より負荷が小のときには、トルクリミッタセンサＳＥ８が制御基準値以下の負荷を検出すると、検出負荷が基準値となるように苗植付装置３を下降調節し、また、基準値以上になると苗植付装置３を上昇するように昇降制御する。
【００５３】
前記構成によると、枕地均平ロータリ３８，４１を正常に作動させて枕地の均平整地作業をすると共に、過負荷のときには旋回時苗植付装置昇降制御を自動的に解除し誤操作を防止することができる。
【００５４】
また、前記均平ロータリ３８，４１により枕地を整地するにあたり、ダイヤル式の基準値設定手段（図示省略）を設け、圃場の硬軟に合わせて基準値設定手段を操作し制御基準値を上下に補正できるように構成すると、硬軟の圃場でも均平ロータリ３８，４１の整地深度を所定深度に維持し適正な均平整地作業をすることができる。
【００５５】
また、前記旋回走行時の苗植付装置昇降制御をするにあたり、旋回内側の後輪回転数が「０」になると、後輪クラッチを接続（あるいは半クラッチ状態）して動力を伝達し、旋回内側の後輪を完全に停止させないように構成してもよい。このように構成すると、圃場の条件により、あるいは、後輪５，５に補助車輪を装着した場合にも、旋回内側の後輪５がつれ回りせずに、泥を持ち上げ圃場に大きな凹凸部ができたり、旋回負荷が大きくなる不具合を防止することができる。
【００５６】
また、前記旋回走行時の苗植付装置昇降制御をするにあたり、畔際の旋回走行時に前輪４，４が畔に乗り上げ、傾斜検出センサ（図示省略）により田植機１が所定値以上傾斜したことを検出すると、前輪４，４のデフロック装置が自動的にかかるように構成すると共に、旋回走行時の苗植付装置昇降制御を停止するように構成してもよい。前記構成によると、機体傾斜時に旋回時の苗植付装置昇降制御を自動的に解除して、誤操作を防止し安全を確保することができる。
【００５７】
また、前記旋回走行時に苗植付装置昇降制御をするにあたり、旋回時の車速、左右後輪５，５の回転差、ステアリングハンドル１０の切れ角及びステアリングハンドル１０の操作スピードが適正に実施されているかどうかを判定する基準を設定しておき、設定基準からステアリングハンドル１０の操作スピード及びハンドル切れ角がずれている場合には、オペレータに警報を発するようにしてもよい。図１１は、判定基準の一例を示すもので、ステアリングハンドル１０の操作スピードとステアリングハンドル１０の切れ角との関係から基準線Ａを設定し、基準線Ａに対し、基準線Ａの上下に許容範囲Ｂを設定し、これからずれると警報を発するように構成してもよい。
【００５８】
前記構成によると、旋回制御で植付条合わせをする場合に、条合わせが大きくずれても警報により修正することができ、条合わせのずれを防止し植付間隔の広がりを防止することができる。
【００５９】
また、前記基準線Ａ及び許容範囲Ｂに対して下方にずれた小回りしすぎる場合と、上方にずれた大回りしすぎる場合とで、例えば、警報音を変えて報知するように構成すると、オペレータは小回りあるいは大回りのずれを知ることができ、植付間隔の修正作業が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】田植機の全体側面図。
【図２】田植機の全体平面図。
【図３】田植機の一部省略した平面図。
【図４】苗植付装置の側面図。
【図５】苗植付装置及び均平装置の平面図。
【図６】均平装置の背面図。
【図７】制御ブロック図。
【図８】フローチャート。
【図９】フローチャート。
【図１０】フローチャート。
【図１１】制御基準線を示す図。
【符号の説明】
【００６１】
１：走行車体、３：苗植付装置、４：前輪、５：後輪、１０：ステアリングハンドル、１２：エンジン、５１：制御装置、ＳＥ４：後輪伝動軸回転数センサ