(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源と、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す変調手段と、
前記床面を移動する移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測する観測手段と、
前記移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する撮像手段と、
前記観測手段の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定手段と、
前記概略位置特定手段によって特定された前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記撮像手段によって撮像された画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定手段と、
を備える位置特定システム。
【請求項２】
前記観測手段と前記撮像手段とが、それぞれイメージセンサで構成され、
前記観測手段を構成するイメージセンサのフレームレートが、前記撮像手段を構成するイメージセンサのフレームレートよりも高く、前記撮像手段を構成するイメージセンサの解像度が、前記観測手段を構成するイメージセンサの解像度よりも高い請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項３】
前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が、該仮想領域をその底辺に平行な複数の仮想直線で区分して得られる各々台形状の複数の前記小仮想領域に区分されている請求項１又は２に記載の位置特定システム。
【請求項４】
前記強度変調とは、前記照明光の強度を第１の強度と、該第１の強度より小さい第２の強度との間で交互に変化させることを指し、
前記変調手段が、前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される前記照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される前記照明光とで、前記第１の強度が保たれる期間長のデューティ比を異ならせる請求項１から３のいずれか１項に記載の位置特定システム。
【請求項５】
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源、
を用いる位置特定方法であって、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す強度変調ステップと、
前記床面を移動する移動体において、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測すると共に、前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する観測撮像ステップと、
前記各照明光の強度の時間変化の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定ステップと、
特定した前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記観測撮像ステップで撮像した画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定ステップと、
を含む位置特定方法。
【請求項６】
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源と、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す変調手段と、
前記床面を移動する移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測する観測手段と、
前記移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する撮像手段と、
前記移動体の前記床面内における位置を特定するコンピュータと、
を備える位置特定システムにおいて、
前記コンピュータに、
前記観測手段の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定機能と、
前記概略位置特定機能によって特定された前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記撮像手段によって撮像された画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定システム、位置特定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、床面を移動する移動体において自らの位置を特定する技術が知られている。この技術では、天井の各所に発信器を設置する。各発信器は、自己の天井面内における位置を表す位置情報を発信する。天井面内の位置と床面内の位置とは対応している。このため、移動体は、上方の発信器から位置情報を受信することで、自らの位置を特定することができる。
【０００３】
なお、各発信器は、位置情報を赤外線によって発信する。具体的には、各発信器から出射される赤外線は、位置情報によって強度変調されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８３１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、天井の至る所に、照明光源とは別個に発信器を設置する必要がある。天井に多くの部材を設置することは好ましいことではない。
【０００６】
また、特許文献１の技術では、赤外線の強度変調を、個々の発信器ごとに異ならせる必要がある。多数の発信器のそれぞれに異なる強度変調を施すことは煩雑である。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、天井部分の構成の簡素化を図ることができ、かつ位置を表す情報を移動体に伝えるための強度変調の煩雑化を防止することができる位置特定システム、位置特定方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る位置特定システムは、
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源と、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す変調手段と、
前記床面を移動する移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測する観測手段と、
前記移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する撮像手段と、
前記観測手段の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定手段と、
前記概略位置特定手段によって特定された前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記撮像手段によって撮像された画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定手段と、
を備える。
【０００９】
上記位置特定システムにおいては、
前記観測手段と前記撮像手段とが、それぞれイメージセンサで構成され、
前記観測手段を構成するイメージセンサのフレームレートが、前記撮像手段を構成するイメージセンサのフレームレートよりも高く、前記撮像手段を構成するイメージセンサの解像度が、前記観測手段を構成するイメージセンサの解像度よりも高くてもよい。
【００１１】
この場合、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が、該仮想領域をその底辺に平行な複数の仮想直線で区分して得られる各々台形状の複数の前記小仮想領域に区分されていてもよい。
【００１２】
また、前記強度変調とは、前記照明光の強度を第１の強度と、該第１の強度より小さい第２の強度との間で交互に変化させることを指し、
前記変調手段が、前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される前記照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される前記照明光とで、前記第１の強度が保たれる期間長のデューティ比を異ならせてもよい。
【００１３】
本発明の第２の観点に係る位置特定方法は、
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源、
を用いる位置特定方法であって、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す強度変調ステップと、
前記床面を移動する移動体において、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測すると共に、前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する観測撮像ステップと、
前記各照明光の強度の時間変化の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定ステップと、
特定した前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記観測撮像ステップで撮像した画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定ステップと、
を含む。
【００１４】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
天井に設けられる複数の照明光源であって、それら照明光源の各々を床面に平行な仮想平面に射影した射影像の位置によって、該仮想平面内が、少なくとも、第１の仮想領域、前記第１の仮想領域に隣接する第２の仮想領域、及び前記第２の仮想領域に隣接する第３の仮想領域に区分され、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が台形状をなし、前記第１の仮想領域と前記第２の仮想領域とが脚を共有し、前記第２の仮想領域と前記第３の仮想領域とが脚を共有し、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々が複数の小仮想領域に区分され、各々の前記小仮想領域が３つ以上の前記照明光源の前記射影像の位置によって画定され、かつ前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域の各々の領域内で前記小仮想領域の形状及び／又は大きさが異なるように、前記天井に配置される複数の照明光源と、
前記射影像が前記第１の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光と、前記射影像が前記第３の仮想領域に属する前記照明光源から出射される照明光とに異なる強度変調を施す変調手段と、
前記床面を移動する移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する２つ以上の前記照明光源から前記照明光を受光し、受光した各照明光の強度の時間変化を観測する観測手段と、
前記移動体に設けられ、前記複数の照明光源のうち前記移動体の上方に位置する３つ以上の前記照明光源を撮像する撮像手段と、
前記移動体の前記床面内における位置を特定するコンピュータと、
を備える位置特定システムにおいて、
前記コンピュータに、
前記観測手段の観測結果に基づいて前記各照明光に施された強度変調を検出することにより、前記第１の仮想領域から前記第３の仮想領域のうち、前記移動体を前記仮想平面に射影した射影像が属する仮想領域を特定する概略位置特定機能と、
前記概略位置特定機能によって特定された前記仮想領域内での前記移動体の射影像が属する前記小仮想領域を、前記撮像手段によって撮像された画像において前記３つ以上の照明光源の像が構成する図形の形状及び／又は大きさに基づいて特定する詳細位置特定機能と、
を実現させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、照明光に位置を表す情報を担わせるため、照明光源が照明としての機能に加え、位置を表す情報を発信する機能を兼ねることができる。このため、位置を表す情報を発信する専用の発信器が不要となり、天井部分の構成の簡素化を図ることができる。
【００１６】
また、照明光に施す強度変調は、個々の照明光源ごとに異ならせる必要はなく、射影像が第１の仮想領域に属する照明光源から出射される照明光と、射影像が第３の仮想領域に属する照明光源から出射される照明光とで、強度変調を異ならせればよい。このため、強度変調の煩雑化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを設けた倉庫の概念図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る位置特定システムのブロック図である。
【図３】位置特定装置が設置されたフォークリフトの側面図である。
【図４】ＬＥＤ照明光源が設置された天井面の平面図である。
【図５】ＬＥＤ照明光源から出射される照明光の強度波形を表すグラフである。
【図６】高解像度イメージセンサで撮像された画像の概念図である。
【図７】位置特定処理のフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施形態に係る位置特定システムを設けた倉庫の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、移動体が倉庫内での運搬作業に用いられるフォークリフトである場合を例に挙げて、図面を参照しながら説明する。図中、同一又は相当する部分に同一符号を付す。
【００１９】
図１に示すように、移動体としてのフォークリフトＡが、倉庫Ｂ内に置かれている。例えば、慣れない作業者は、フォークリフトＡで倉庫Ｂ内を長距離移動した場合等に、現在位置が分からなくなる場合がある。そこで、位置特定システムを用いて、作業者がフォークリフトＡにて任意のタイミングで、床面Ｆ上における現在位置を特定できるようにすることが望まれる。
【００２０】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る位置特定システム１００は、照明装置１０と、位置特定装置２０とを備える。
【００２１】
照明装置１０は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）群１１と、変調器１２とを備える。ＬＥＤ群１１は、図１に示すように、倉庫Ｂの天井面Ｃに配置された複数のＬＥＤ照明光源Ｐで構成される。ＬＥＤ照明光源Ｐの各々が、可視光である白色の照明光を出射する。
【００２２】
変調器１２は、倉庫Ｂの壁面に設けられている。変調器１２は、各ＬＥＤ照明光源Ｐから出射される照明光に強度変調を施す。強度変調によって照明光に位置を表す情報を担わせる。本実施形態では、強度変調を、ＬＥＤ照明光源Ｐの点滅で実現する。具体的には、後述するように、変調器１２は、ＬＥＤ照明光源Ｐを点滅させ、その点滅における点灯期間のデューティ比によって、照明光に位置を表す情報を担わせる。
【００２３】
図２に戻って、位置特定装置２０は、高フレームレートイメージセンサ２１、高解像度イメージセンサ２２、及びコンピュータ２３を備える。位置特定装置２０は、フォークリフトＡに設置される。
【００２４】
図３に示すように、高フレームレートイメージセンサ２１と、高解像度イメージセンサ２２は、フォークリフトＡのルーフに設けられる。コンピュータ２３は、フォークリフトＡの運転席の前面部分に設けられる。
【００２５】
図１に破線で示すように、高フレームレートイメージセンサ２１と高解像度イメージセンサ２２は、それぞれフォークリフトＡの鉛直上方を撮像する。これにより、各イメージセンサ２１及び２２で、画像データが生成される。天井面Ｃにおいて、高フレームレートイメージセンサ２１で撮像される撮像領域と、高解像度イメージセンサ２２で撮像される撮像領域とがほぼ一致するように、各イメージセンサ２１及び２２の視野が調整されている。その共通の撮像領域Ｒは、四角形状をなし、その一辺の長さは、例えば１．５ｍ〜２ｍである。撮像領域Ｒが、複数個、具体的には、４つのＬＥＤ照明光源Ｐを内包する。
【００２６】
なお、フレームレートとは、単位時間あたりに撮像できる画像データの枚数を表す。解像度とは、撮像される画像データの画素の密度を表す。一般に、イメージセンサにおいてフレームレートと解像度は、一方を高めると他方が低下するトレードオフの関係にある。
【００２７】
高フレームレートイメージセンサ２１は、高解像度イメージセンサ２２よりもフレームレートが高い。具体的には、複数のＬＥＤ照明光源Ｐのうち、変調器１２によって最も高い周波数で点滅させられるものの、その点滅の周波数をｆｍａｘとしたとき、高フレームレートイメージセンサ２１のフレームレートは、２×ｆｍａｘ以上である。つまり、高フレームレートイメージセンサ２１は、ｆｍａｘの２倍以上のサンプリング周波数でＬＥＤ照明光源Ｐを撮像するため、ＬＥＤ照明光源Ｐの点滅を観測することができる。こうして高フレームレートイメージセンサ２１は、各照明光の強度の時間変化を観測する観測手段としての役割を果たす。
【００２８】
高フレームレートイメージセンサ２１のフレームレート（サンプリング周波数）は、例えば、２００／秒以上である。
【００２９】
高解像度イメージセンサ２２は、高フレームレートイメージセンサ２１よりも高い解像度を有する。このため、高解像度イメージセンサ２２は、４つのＬＥＤ照明光源Ｐを撮像した場合に、それらＬＥＤ照明光源Ｐ間の相対的な位置関係を、高フレームレートイメージセンサ２１よりも正確に観測することができる。高解像度イメージセンサ２２は、ＬＥＤ照明光源Ｐを撮像する撮像手段としての役割を果たす。
【００３０】
高解像度イメージセンサ２２は、例えば、１２８０ピクセル×９６０ピクセル以上の解像度を有する。ピクセル格子サイズは、例えば、３．７５μｍ以下である。
【００３１】
以下、図４〜図６を参照し、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２で得られる画像データに基づいて、フォークリフトＡの位置を特定する原理について具体的に説明する。
【００３２】
図４は、天井面Ｃの平面図である。天井面Ｃに、図１にも示した５６個のＬＥＤ照明光源Ｐ１〜Ｐ５６が配置される。天井面Ｃ内は、ＬＥＤ照明光源Ｐ１〜Ｐ５６の配置位置によって、第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７に区分されている。
【００３３】
具体的には、ＬＥＤ照明光源Ｐ１〜Ｐ１４で第１の仮想領域Ｇ１が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ８〜Ｐ２１で第２の仮想領域Ｇ２が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ１５〜Ｐ２８で第３の仮想領域Ｇ３が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ２２〜Ｐ３５で第４の仮想領域Ｇ４が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ２９〜Ｐ４２で第５の仮想領域Ｇ５が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ３６〜Ｐ４９で第６の仮想領域Ｇ６が画定され、ＬＥＤ照明光源Ｐ４３〜Ｐ５６で第７の仮想領域Ｇ７が画定されている。
【００３４】
第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７の各々は、等脚台形状をなす。それら等脚台形は、互いに合同である。第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７のうち、任意の仮想領域が構成する等脚台形と、それに隣接する仮想領域が構成する等脚台形とで平行四辺形が構成されるように、隣接する等脚台形どうしが脚を共有している。このように仮想領域Ｇ１〜Ｇ７を配置することで、長方形状の天井面Ｃ内の殆どすべての領域を仮想領域Ｇ１〜Ｇ７で隙間無く覆うことができる。
【００３５】
さらに、第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７の各々は、底辺（上底及び下底）に平行な複数の仮想直線Ｌ１〜Ｌ５によって区分して得られる各々等脚台形状の複数の小仮想領域に区分されている。各小仮想領域も、ＬＥＤ照明光源の位置によって画定されている。
【００３６】
例えば、第１の仮想領域Ｇ１は、ＬＥＤ照明光源Ｐ１、Ｐ２、Ｐ１３、及びＰ１４で画定される小仮想領域、ＬＥＤ照明光源Ｐ２、Ｐ３、Ｐ１２、及びＰ１３で画定される小仮想領域、ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２で画定される小仮想領域、ＬＥＤ照明光源Ｐ４、Ｐ５、Ｐ１０、及びＰ１１で画定される小仮想領域、ＬＥＤ照明光源Ｐ５、Ｐ６、Ｐ９、及びＰ１０で画定される小仮想領域、並びにＬＥＤ照明光源Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、及び９で画定される小仮想領域に区分されている。
【００３７】
図１及び図２に示した変調器１２が、各照明光に仮想領域に応じた強度変調を施す。上述したように、強度変調は、ＬＥＤ照明光源の点滅によって実現する。以下、この点について説明する。
【００３８】
図５は、任意のＬＥＤ照明光源Ｐから出射される照明光の強度波形を示す。横軸は時間を示し、縦軸は強度を示す。変調器１２は、期間ＴＡにおいてはＬＥＤ照明光源Ｐを点灯させ、期間ＴＢにおいてはＬＥＤ照明光源Ｐを消灯させる。期間ＴＡとＴＢの和が１周期を表す。変調器１２は、１周期に占める点灯期間ＴＡの割合を表すデューティ比、即ちＴＡ／（ＴＡ＋ＴＢ）を制御する。変調器１２は、デューティ比の調整をパルス間隔ＴＢの長さによって行い、パルス幅ＴＡは一定とする。
【００３９】
図４に示すように、変調器１２は、具体的には、第１の仮想領域Ｇ１内のＬＥＤ照明光源Ｐ１〜Ｐ１４をデューティ比が０．８となる条件で点滅させ、第３の仮想領域Ｇ３内のＬＥＤ照明光源Ｐ１５〜Ｐ２８のデューティ比を１とし、第５の仮想領域Ｇ５内のＬＥＤ照明光源Ｐ２９〜Ｐ４２をデューティ比が０．７となる条件で点滅させ、第７の仮想領域Ｇ７内のＬＥＤ照明光源Ｐ４３〜５６をデューティ比が０．９となる条件で点滅させる。
【００４０】
また、変調器１２は、仮想領域ごとにＬＥＤ照明光源の点滅の位相を揃える。なお、ＬＥＤ照明光源Ｐ１５〜Ｐ２８のデューティ比が１であるとは、これらＬＥＤ照明光源Ｐ１５〜Ｐ２８は点滅させずに、常時点灯させることを意味する。以上のように、照明光に仮想領域に応じたデューティ比をもたせることで、照明光に仮想領域を識別する情報を担わせることができる。
【００４１】
ところで、ＬＥＤ照明光源を点滅させても、ＬＥＤ照明光源の照明としての機能を良好に保つために、ＬＥＤ照明光源の点滅の繰り返し周波数は高い方が好ましい。視認テストの結果、ＬＥＤ照明光源の点滅の繰り返し周波数（図５に示すパルス幅ＴＡとパルス間隔ＴＢとの和の逆数）は、７０Ｈｚ以上であることが好ましいことが分かった。７０Ｈｚ以上での点滅は、人の目で認識できない。即ち、７０Ｈｚ以上で点滅しているＬＥＤ照明光源は、人の目には、デューティ比が１であるＬＥＤ照明光源と区別がつかない。そこで、変調器１２は、第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７のうち、第３の仮想領域Ｇ３以外の仮想領域に属するＬＥＤ照明光源のすべてを、７０Ｈｚ以上の周波数で点滅させる。
【００４２】
上述したように、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２は、フォークリフトＡの鉛直上方に位置する４つのＬＥＤ照明光源Ｐを撮像する（図１の撮像領域Ｒ参照）。
【００４３】
例えば、フォークリフトＡが、ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２で画定される小仮想領域の鉛直下方に位置していて、高フレームレートイメージセンサ２１で、それらＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２を撮像する場合を考える。
【００４４】
高フレームレートイメージセンサ２１では、１回の撮像で、例えば１００枚の画像データが得られる。高フレームレートイメージセンサ２１のフレームレートが２００／秒のとき、１００枚の画像データを得るのに要する時間は０．５秒である。
【００４５】
ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２は、デューティ比が０．８となる条件で点滅するので、１００枚の画像データを調べた場合、そのうち平均して８０枚の画像データは、ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２に対応する４つの点が発光している様子を表し、残りの２０枚の画像データは、それら４つの点が発光していない様子を表すという結果が得られる。
【００４６】
ここで、画像データ中の発光している“点”とは、必ずしも１ピクセルを指すのではなく、ＬＥＤ照明光源の発光を撮像した結果得られる或る広がりをもつ点状（多角形状や星形状等も含む）の領域を指す。
【００４７】
以上のようにして、１００枚の画像データのうち、４点が発光している様子を表す画像データの枚数によって、デューティ比を特定することができる。こうしてデューティ比を特定することは、それら４点に対応する４つのＬＥＤ照明光源が、仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、Ｇ７のいずれに属するかを特定することである。特定される仮想領域の鉛直下方に、フォークリフトＡが存在する。
【００４８】
次に、高フレームレートイメージセンサ２１で、例えば、ＬＥＤ照明光源Ｐ３９、Ｐ４０、Ｐ４５、及びＰ４６を撮像し、１００枚の画像データを得る場合を考える。ＬＥＤ照明光源Ｐ３９とＰ４０はデューティ比が０．７となる条件で点滅し、ＬＥＤ照明光源Ｐ４５とＰ４６はデューティ比が０．９となる条件で点滅する。
【００４９】
このため、１００枚の画像データを調べると、ＬＥＤ照明光源Ｐ３９とＰ４０に対応する特定の２点が発光している様子を表すものが平均７０枚存在し、ＬＥＤ照明光源Ｐ４５とＰ４６に対応する他の２点が発光している様子を表すものが平均９０枚存在する。これより、フォークリフトＡが、デューティ比０．７に対応する仮想領域Ｇ５と、デューティ比０．９に対応する仮想領域Ｇ７との間の、仮想領域Ｇ６の鉛直下方に位置することを特定できる。
【００５０】
なお、ＬＥＤ照明光源Ｐ３９とＰ４０に対応する特定の２点が発光している様子を表す画像データの枚数と、ＬＥＤ照明光源Ｐ４５とＰ４６に対応する他の２点が発光している様子を表す画像データの枚数との差は平均２０枚である。これは、ＬＥＤ照明光源Ｐ３９とＰ４０のデューティ比０．７と、ＬＥＤ照明光源Ｐ４５とＰ４６のデューティ比０．９との差で決まる。
【００５１】
仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、及びＧ７から選ばれる相隣る任意の仮想領域間で、デューティ比の差は０．２以上である。そこで、特定の２点が発光している様子を表す画像データの枚数と、他の２点が発光している様子を表す画像データの枚数の差が、例えば、１５枚以上であれば、フォークリフトＡが、仮想領域Ｇ２、Ｇ４、又はＧ６の鉛直下方に位置する旨が特定される。
【００５２】
さらに、その特定の２点が発光している様子を表す画像データの枚数と、他の２点が発光している様子を表す画像データの枚数とによって、フォークリフトＡが、仮想領域Ｇ２、Ｇ４、及びＧ６のいずれの鉛直下方に位置するかを特定することができる。
【００５３】
以上のようにして、高フレームレートイメージセンサ２１で得られた１００枚の画像データを解析することで、フォークリフトＡが第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７のいずれの鉛直下方に位置するかを特定することができる。
【００５４】
次に、その特定した仮想領域内で、フォークリフトＡの位置を高解像度イメージセンサ２２の撮像結果を用いてさらに特定する。
【００５５】
図６に、高解像度イメージセンサ２２で撮像された画像を例示する。このように、高解像度イメージセンサ２２では、ＬＥＤ照明光源の点滅は検出されず、点灯した状態の４つのＬＥＤ照明光源の像ＰＺ１〜ＰＺ４が写った画像データが１枚得られる。
【００５６】
この画像データから、像ＰＺ１〜ＰＺ４間の位置関係、具体的には、それら４つの像ＰＺ１〜ＰＺ４が画定する等脚台形の形状及び大きさを把握することができる。また、画像中央の位置（図中、模式的に＋印を付した位置）が、フォークリフトＡの位置を表す。即ち、これら４つの像ＰＺ１〜ＰＺ４に対するフォークリフトＡの相対的な位置関係も把握することができる。また、小仮想領域に対するフォークリフトＡの回転角θも検出することができる。
【００５７】
図４に戻って、例えば、ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２を高解像度イメージセンサ２２で撮像する場合を考える。ＬＥＤ照明光源Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１１、及びＰ１２が画定する小仮想領域が構成する等脚台形は、第１の仮想領域Ｇ１内における他の小仮想領域が構成する等脚台形と相似でなく、形状が異なり、大きさも異なる。同様に、任意の１つの仮想領域内で、小仮想領域の形状及び大きさが互いに異なる。このため、高解像度イメージセンサ２２で撮像された画像データから、小仮想領域を一意に特定することができる。
【００５８】
さらに、図６を参照して述べたように、その特定される小仮想領域に対するフォークリフトＡの相対的な位置関係（回転角θを含む）も分かるので、床面Ｆ内におけるフォークリフトＡの位置を特定することができる。即ち、図６の画像データ上での距離を、既知の対応関係（例えば、既知の比例係数）を用いて、天井面Ｃ上（床面Ｆ上）における現実の距離に換算することで、フォークリフトＡの位置を特定できる。具体的には、床面Ｆ上に想定した２次元直交座標系におけるフォークリフトＡの座標を特定できる。
【００５９】
図２に戻って説明を続ける。コンピュータ２３が、以上説明した原理で、フォークリフトＡの床面Ｆ上における位置を特定する処理を行う。コンピュータ２３は、インタフェース（Ｉ／Ｆ；interface）２３１、記憶部２３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３３、タッチパネルディスプレイ２３４、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）２３５が、バス２３６で接続された構成を有する。
【００６０】
インタフェース２３１は、ＣＰＵ２３５の制御に従って、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２に、撮影の開始を指示する制御信号を出力すると共に、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２から画像データを取得する。
【００６１】
記憶部２３２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成される。記憶部２３２は、位置特定プログラム２３２ａ、及び地図データ２３２ｂを記憶する。
【００６２】
位置特定プログラム２３２ａは、フォークリフトＡの現在位置を特定する位置特定処理を規定する。地図データ２３２ｂは、床面Ｆ上でフォークリフトＡが走行可能な経路や原材料の配置位置等の情報を含む床面Ｆ上の地図を表す。
【００６３】
ＲＡＭ２３３は、ＣＰＵ２３５のメインメモリとして機能し、ＣＰＵ２３５による上記位置特定プログラム２３２ａ等の実行に必要なデータ等を一時的に記憶する。
【００６４】
タッチパネルディスプレイ２３４は、地図データ２３２ｂが表す地図を表示する表示手段としての機能と、フォークリフトＡの運転手が位置特定処理の開始を指示するための入力手段としての機能とを果たす。図３に示すように、タッチパネルディスプレイ２３４は、フォークリフトＡにおける運転席近傍の運転手が視認可能な位置に設置される。
【００６５】
図２で、ＣＰＵ２３５は、記憶部２３２に記憶された位置特定プログラム２３２ａを実行することにより、位置特定処理を実現する。
【００６６】
図７を参照し、ＣＰＵ２３５が行う位置特定処理を説明する。位置特定処理は、フォークリフトＡの運転手が、フォークリフトＡを停止させたのち、タッチパネルディスプレイ２３４を通じて位置特定処理の開始を指示することにより開始する。
【００６７】
まず、ＣＰＵ２３５は、タッチパネルディスプレイ２３４を通じて位置特定処理の開始の指示を検出すると、インタフェース２３１を通じて、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２に、撮像の開始を指示する制御信号を出力する。
【００６８】
これにより、高フレームレートイメージセンサ２１及び高解像度イメージセンサ２２の各々によって、フォークリフトＡの上方に位置する４つのＬＥＤ照明光源Ｐが撮像され、画像データが生成される。
【００６９】
次に、ＣＰＵ２３５は、高フレームレートイメージセンサ２１から、撮像されたＮ枚の画像データを取得する（ステップＳ１１）。ここでＮは、照明光に施された強度変調をより正確に判別する観点から、例えば５０以上であることが好ましく、１００以上であることがより好ましい。以下では、Ｎ＝１００とする。
【００７０】
次に、ＣＰＵ２３５は、その１００枚分の画像データ中に、６０枚以上の画像データ中で発光している特定の２点が存在するか否か判定する（ステップＳ１２）。ここで、画像データ中の発光している“点”とは、既述のように、ＬＥＤ照明光源の発光を撮像した結果得られる或る広がりをもつ点状の領域を指す。
【００７１】
ここで、ステップＳ１２の判定で、特定の２点が発光していることを表す画像データの枚数の基準を６０枚としたのは、図４を参照して説明したように、変調器１２によって実現される最も小さいデューティ比が０．７であることによる。即ち、正常な場合、１００枚分の画像データ中には、平均７０枚以上の画像データ中で発光している特定の２点が存在することになる。
【００７２】
そこで、ＣＰＵ２３５は、６０枚以上の画像データ中で発光している特定の２点が存在しないならば（ステップＳ１２；ＮＯ）、照明装置１０又は高フレームレートイメージセンサ２１等に異常が発生している可能性が高いため、タッチパネルディスプレイ２３４にエラーである旨を表示出力させ（ステップＳ２１）、本処理を終了する。
【００７３】
一方、ＣＰＵ２３５は、６０枚以上の画像データ中で発光している特定の２点が存在する場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、その特定の２点が発光していることを表す画像データの枚数（以下、発光枚数という。）と、他の２点が発光していることを表す発光枚数との差が、１５枚以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００７４】
ここで、特定の２点が発光していることを表す発光枚数と、他の２点が発光していることを表す発光枚数との差の基準を１５枚（０．１５Ｎ枚）としたのは、図４を参照して説明したように、仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、及びＧ７から選ばれる相隣る任意の仮想領域間で、デューティ比の差が０．２以上であることによる。
【００７５】
ＣＰＵ２３５は、ステップＳ１３でＹＥＳの場合、フォークリフトＡを天井面Ｃに射影した射影像が、仮想領域Ｇ２、Ｇ４、又はＧ６に属する可能性があるので、その特定の２点が発光している様子を表す発光枚数と、他の２点が発光している様子を表す発光枚数とによって、フォークリフトＡの射影像が仮想領域Ｇ２、Ｇ４、及びＧ６のいずれに属するかを特定できるか否か判定する（ステップＳ１４）。
【００７６】
例えば、図４を参照して説明したように、特定の２点が発光している様子を表す発光枚数が約７０枚であり、他の２点が発光している様子を表す発光枚数が約９０枚である場合は、フォークリフトＡの射影像が仮想領域Ｇ６に属する旨を特定できる。
【００７７】
一方、ＣＰＵ２３５は、ステップＳ１３でＮＯの場合、フォークリフトＡの射影像は仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、又はＧ７に属する可能性があるので、４点が発光している様子を表す発光枚数によって、フォークリフトＡの射影像が仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、及びＧ７のいずれに属するかを特定できるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００７８】
例えば、図４を参照して説明したように、４点が発光している様子を表す発光枚数が、約８０枚であれば、フォークリフトＡの射影像が仮想領域Ｇ１に属すると特定できる。
【００７９】
ＣＰＵ２３５は、ステップＳ１４でＮＯの場合、又はステップＳ１５でＮＯの場合、フォークリフトＡの射影像が属する仮想領域を特定できないので、タッチパネルディスプレイ２３４にエラーである旨を表示出力させ（ステップＳ２１）、本処理を終了する。
【００８０】
一方、ＣＰＵ２３５は、ステップＳ１４でＹＥＳの場合、又はステップＳ１５でＹＥＳの場合、フォークリフトＡの射影像が属する仮想領域を特定する（ステップＳ１６）。このようにして、ＣＰＵ２３５は、第１〜第７の仮想領域Ｇ１〜Ｇ７のうちフォークリフトＡの射影像が属する仮想領域をまず特定する概略位置特定手段として機能する。
【００８１】
次に、ＣＰＵ２３５は、高解像度イメージセンサ２２から画像データを取得する（ステップＳ１７）。そして、ＣＰＵ２３５は、その画像データ中の４つの発光点が構成する等脚台形の形状及び大きさによって、ステップＳ１６で特定した仮想領域に属する複数の小仮想領域のうち、フォークリフトＡの射影像の位置が属する小仮想領域を特定する（ステップＳ１８）。
【００８２】
さらに、ＣＰＵ２３５は、図６を参照して説明したように、その画像データ中の４つの発光点が構成する等脚台形に対するフォークリフトＡの相対的な位置関係を用いて、フォークリフトＡの床面Ｆ上における位置座標を特定する（ステップＳ１９）。このようにして、ＣＰＵ２３５は、仮想領域内でのフォークリフトＡの射影像の位置を特定する詳細位置特定手段として機能する。
【００８３】
次に、ＣＰＵ２３５は、記憶部２３２に記憶されている地図データ２３２ｂが表す地図をタッチパネルディスプレイ２３４に表示させると共に、その地図中におけるステップＳ１９で特定した現在位置にマーキングを付し（ステップＳ２０）、本位処理を終了する。これにより、フォークリフトＡの運転手は、現在位置を視認することができる。
【００８４】
以上説明した位置検出システム１００によれば、次の効果が得られる。
【００８５】
（Ｉ）変調器１２が照明光に強度変調を施すので、ＬＥＤ照明光源Ｐが、天井面Ｃ下を明るくする照明としての機能に加え、位置を表す情報を発信する機能を兼ねることができる。この結果、位置を表す情報を発信する専用の発信器が不要となり、天井部分の構成の簡素化を図ることができる。
【００８６】
（ＩＩ）変調器１２が、７０Ｈｚ以上の周波数でＬＥＤ照明光源Ｐを点滅させる制御を行うので、ＬＥＤ照明光源Ｐの点滅によって強度変調を実現しても、その点滅を作業者に感じさせずに済む。このため、ＬＥＤ照明光源Ｐの照明としての機能が損なわれにくい。
【００８７】
（ＩＩＩ）フレームレートと解像度とはトレードオフの関係にあるため、位置特定処理に、仮に１つのイメージセンサしか用いないとすれば、フレームレートと解像度のどちらかを犠牲にしなければならない。この点、本実施形態では、フレームレートを優先させたイメージセンサと、解像度を優先させたイメージセンサとの２つを用いたことで、１度の撮像で、高いフレームレートで得られた画像データと、高い解像度で得られた画像データの両方を得ることができる。
【００８８】
このため、フォークリフトＡの現在位置を、まず、高いフレームレートで得られた画像データを用いて大まかに特定し、次に、高い解像度で得られた画像データを用いて詳細に特定することが可能となる。このようにして、フォークリフトＡの現在位置を２段階で特定するようにしたので、例えば、次の利点が得られる。
【００８９】
即ち、照明光に施す強度変調は、個々のＬＥＤ照明光源Ｐごとに異ならせる必要はなく、仮想領域に応じたものとすればよい。このため、変調器１２が行う制御の複雑化を回避できる。また、小仮想領域の形状及び大きさは、仮想領域内で異ならせればよく、或る小仮想領域と合同な小仮想領域が他の仮想領域内に存在してもよい。このため、天井面ＣにおけるＬＥＤ照明光源の配置位置の設計が容易である。
【００９０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、以下に述べる変形が可能である。
【００９１】
（１）図１には、理解を容易にするために、イメージセンサ２１及び２２に結像される撮像領域Ｒが、天井面Ｃ内に存在する様子を示したが、そうである必要はない。また、理解を容易にするため、図１には、床面Ｆと平行な天井面Ｃを示したが、天井面Ｃは床面Ｆと平行である必要はない。
【００９２】
図８に示すように、天井面Ｃが傾斜を有しており、イメージセンサ２１及び２２に結像される撮像領域Ｒが、天井面Ｃよりも低い位置に存在してもよい。傾斜した天井面Ｃに、複数のＬＥＤ照明光源Ｐが設置される。図８では、理解を容易にするために、代表して１つのＬＥＤ照明光源Ｐのみを示す。イメージセンサ２１及び２２に結像される撮像領域Ｒの高さに、床面Ｆと平行な仮想平面Ｓを考える。複数のＬＥＤ照明光源Ｐの各々を仮想平面Ｓに射影した射影像Ｑが、仮想平面Ｓ内で重ならなければ、ＬＥＤ照明光源Ｐは同一平面上に設けられていなくてもよい。図４に示した平面図は、この仮想平面Ｓを表すものとも解釈できる。即ち、図４中の符号Ｐ１〜Ｐ５６は、ＬＥＤ照明光源を仮想平面Ｓに射影した射影像Ｑに対応する。
【００９３】
（２）上記実施形態では、高フレームレートイメージセンサ２１で、４つのＬＥＤ照明光源Ｐを撮像したが、仮想領域の特定に、４つのＬＥＤ照明光源Ｐの撮像は必須でない。図４の仮想領域Ｇ１、Ｇ３、Ｇ５、及びＧ７は、これらに内包される１つのＬＥＤ照明光源Ｐを撮像すれば特定できる。但し、仮想領域Ｇ２、Ｇ４、及びＧ６の特定には、少なくとも２つのＬＥＤ照明光源を撮像する必要がある。例えば、図４で、高フレームレートイメージセンサ２１で、ＬＥＤ照明光源Ｐ１１とＰ１８の２つを撮像すれば、仮想領域Ｇ２を特定できる。従って、高フレームレートイメージセンサ２１では、少なくとも２つのＬＥＤ照明光源を撮像すれば、フォークリフトＡを上記仮想平面Ｓに射影した射影像が属する仮想領域を特定できる。
【００９４】
（３）上記実施形態では、仮想領域及び小仮想領域を台形状としたが、これらの形状は特に限定されない。例えば、これらの形状を３角形状に構成してもよい。この場合、高解像度イメージセンサ２２では、３つのＬＥＤ照明光源を撮像すれば、それら３つのＬＥＤ照明光源が構成する３角形の形状及び大きさを特定することができる。
【００９５】
（４）上記実施形態では、仮想領域内で小仮想領域の形状及び大きさが異なっていたが、形状と大きさのいずれかが異なっていれば、仮想領域内で小仮想領域を一意に特定することができる。
【００９６】
（５）上記実施形態では、強度変調をＬＥＤ照明光源Ｐの点滅で実現したが、変調器１２は、照明光の強度を第１の強度と、第１の強度より小さく、ゼロでない第２の強度とに交互に変化させると共に、照明光が第１の強度を保つ期間長のデューティ比を、その照明光を出射するＬＥＤ照明光源の位置に応じて異ならせる制御を行ってもよい。この場合、ＣＰＵ２３５は、高フレームレートイメージセンサ２１で得られた画像データを２値化処理することで、図７と同様の手順で、デューティ比を検出することができる。２値化処理の閾値は、第１の強度と第２の強度との間の強度を表す輝度とすればよい。
【００９７】
（６）上記実施形態では、観測手段と撮像手段とを別個のイメージセンサで実現したが、観測手段と撮像手段とを、共通の１つのイメージセンサで構成してもよい。例えば、フレームレートと解像度との兼ね合いを図った、例えばフレームレート５０ｆｐｓ程度のイメージセンサによって、観測手段と撮像手段とを実現することもできる。但し、兼ね合いを図ることでフレームレートが犠牲になる分、１回の観測に要する時間、例えば１００枚の画像データを取得する時間は、長期化する。観測手段をフレームレートの高いイメージセンサで実現し、撮像手段を解像度の高いイメージセンサで実現することにより、両手段を共通のイメージセンサで実現する場合に比べて、１回の観測に要する時間の短縮を図ることができる。
【００９８】
（７）タッチパネルディスプレイ２３４において、ユーザが、目標となる移動先を指定できるようにしてもよい。例えば、移動先の指定は、タッチパネルディスプレイ２３４に表示される地図をタッチすることでなされる。ＣＰＵ２３５は、図７に示す位置特定処理で特定した現在位置から、そのタッチパネルディスプレイ２３４で指定された移動先までのルートを探索し、探索結果のルート、例えば最短ルートをタッチパネルディスプレイ２３４に地図と共に表示する処理を行ってもよい。
【００９９】
（８）図７の位置特定処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータを用いて実現可能である。例えば、位置特定プログラム２３２ａを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read-Only Memory）、ＭＯ（Magneto Optical Disk）、メモリカード等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、位置特定プログラム２３２ａをコンピュータにインストールすることで、コンピュータ２３を構成してもよい。インターネット等の通信ネットワーク上のサーバが有する記憶装置に位置特定プログラム２３２ａを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することでコンピュータ２３を構成してもよい。
【０１００】
コンピュータ２３の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、又はＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合等には、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【０１０１】
搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（BBS, Bulletin Board System）にコンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介してコンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、位置特定処理を実行できるように構成してもよい。
【０１０２】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。即ち、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
【符号の説明】
【０１０３】
１０…照明装置、１１…ＬＥＤ群、１２…変調器（変調手段）、２０…位置特定装置、２１…高フレームレートイメージセンサ（観測手段）、２２…高解像度イメージセンサ（撮像手段）、２３…コンピュータ、２３１…インタフェース、２３２…記憶部、２３２ａ…位置特定プログラム、２３２ｂ…地図データ、２３３…ＲＡＭ、２３４…タッチパネルディスプレイ、２３５…ＣＰＵ（概略位置特定手段、詳細位置特定手段）、２３６…バス、１００…位置特定システム、Ｐ，Ｐ１〜Ｐ５６…ＬＥＤ照明光源（照明光源）、Ａ…フォークリフト（移動体）、Ｂ…倉庫、Ｃ…天井面、Ｆ…床面、Ｑ…射影像、Ｒ…撮像領域、Ｓ…仮想平面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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