(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタの飛行データや散布データに関連する情報を効率的に管理することができる無人ヘリコプタのデータ管理方法を提供する。【解決手段】入力装置２，携帯端末装置３またはリモコン４により、付加データを無人ヘリコプタ１に入力する。データコレクタ２２は、飛行データおよび散布データを付加データと対応付けてメモリ２５に記録する。これにより、付加データの項目毎に飛行軌跡や散布軌跡を表示させたり、選択された飛行軌跡や散布軌跡に対応する付加データを表示させたりすることが可能となるので、ユーザは、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布に付随するデータを容易に取得することができる。結果として、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布を効率的に管理することができる。【選択図】  図１
2008068710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人ヘリコプタの飛行中にこの飛行に関する飛行データを取得するステップと、
前記無人ヘリコプタの飛行中に前記無人ヘリコプタによる散布材の散布に関する散布データを取得するステップと、
前記飛行データおよび前記散布データのうち少なくとも一方に付加されるべき付加データの入力を受け付けるステップと、
入力された前記付加データを前記飛行データおよび前記散布データのうち少なくとも一方と対応付けて記録するステップと
を有することを特徴とする無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項２】
前記飛行データおよび前記散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている前記付加データに基づいて前記無人ヘリコプタの飛行を分類するステップと、
前記飛行データに基づく前記無人ヘリコプタの飛行軌跡を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップと
さらに備えることを特徴とする請求項１記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項３】
前記表示画面に表示された任意の飛行軌跡が選択されたことを検出するステップと、
任意の飛行軌跡が選択されると、この飛行軌跡に対応する飛行データと対応付けられた前記付加データを表示するステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項２記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項４】
前記飛行データおよび前記散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている前記付加データに基づいて前記散布剤の散布を分類するステップと、
前記散布データに基づく前記散布材の散布軌跡を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項５】
前記表示画面上に表示された任意の散布軌跡が選択されたことを検出するステップと、
任意の散布軌跡が選択されると、この散布軌跡に対応する散布データと対応付けられた前記付加データを表示するステップ
をさらに備えることを特徴とする請求項４記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項６】
前記飛行データおよび前記散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている前記付加データに基づいて前記散布剤の散布領域を分類するステップと、
前記散布データに基づく前記散布剤の散布領域を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項７】
前記表示画面上に表示された任意の散布領域が選択されたことを検出するステップと、
任意の散布領域が選択されると、この散布領域に対応する散布データと対応付けられた前記付加データを表示するステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項６記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項８】
前記地図上の所定の領域と、前記所定の領域に対する前記散布領域とを比較することにより、前記所定の領域に対する前記散布材の散布が終了したか否かを判断するステップと、
このステップにより前記散布材の散布が終了したと判断されると、前記所定の領域に対する前記散布材の散布が終了したことを示す表示を行うステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項６または７記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【請求項９】
前記飛行データに基づいて、所定の飛行動作に関する注意データを生成するステップと、
前記注意データを前記飛行軌跡上の対応する箇所に表示するステップと
をさらに備えることを特徴とする請求項２乃至８記載の無人ヘリコプタのデータ管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人ヘリコプタの飛行や薬剤等の散布に関するデータの管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、薬剤や肥料等の散布材の散布のために無人ヘリコプタが使用されている（例えば、特許文献１参照。）。この無人ヘリコプタにおいて、オペレータは、機体の飛行状態を目視や共同作業者の合図で確認しながら、地上からのリモコン操作により無人ヘリコプタを薬剤散布の対象となる領域内で移動させることによって、その領域に薬剤を散布する。飛行中、無人ヘリコプタの飛行軌跡等の飛行データと薬剤の散布区間や散布量等の散布データは、無人ヘリコプタに設けられたデータコレクタによりメモリに記録される。飛行後、このメモリに記録されたデータをパソコンに取り込んで、薬剤が散布された領域をパソコン画面上に地図と重ね合わせて表示することにより、薬剤が散布された領域を確認することができるので、重複散布を避けたり、未散布領域をなくしたりすることができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２２８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、散布を行った日時、無人ヘリコプタの飛行軌跡、薬剤が散布された全体の領域などについては確認できるものの、無人ヘリコプタを操縦したオペレータ、散布を行った無人ヘリコプタ、散布した薬剤など、飛行データや散布データに関連する情報については確認することができなかった。このため、それらの情報については例えば手書きで紙面に記録していたので、手間がかかるとともに、誤記が生じたり、記録を忘れたりする恐れがあり、従来より無人ヘリコプタの飛行データや散布データに関連する情報をより効率的に管理することが望まれていた。
【０００５】
そこで、本願発明は、無人ヘリコプタの飛行データや散布データに関連する情報を効率的に管理することができる無人ヘリコプタのデータ管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述したような課題を解決するために、本発明に係る無人ヘリコプタのデータ管理方法は、無人ヘリコプタの飛行中にこの飛行に関する飛行データを取得するステップと、無人ヘリコプタの飛行中に無人ヘリコプタによる散布材の散布に関する散布データを取得するステップと、飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方に付加されるべき付加データの入力を受け付けるステップと、入力された付加データを飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方と対応付けて記録するステップとを有することを特徴とする。
【０００７】
上記無人ヘリコプタのデータ管理方法において、飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている付加データに基づいて無人ヘリコプタの飛行を分類するステップと、飛行データに基づく無人ヘリコプタの飛行軌跡を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップとさらに備えるようにしてもよい。ここで、表示画面に表示された任意の飛行軌跡が選択されたことを検出するステップと、任意の飛行軌跡が選択されると、この飛行軌跡に対応する飛行データと対応付けられた付加データを表示するステップとをさらに備えるようにしてもよい。
【０００８】
また、上記無人ヘリコプタのデータ管理方法において、飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている付加データに基づいて散布剤の散布を分類するステップと、散布データに基づく散布材の散布軌跡を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップとをさらに備えるようにしてもよい。ここで、表示画面上に表示された任意の散布軌跡が選択されたことを検出するステップと、任意の散布軌跡が選択されると、この散布軌跡に対応する散布データと対応付けられた付加データを表示するステップをさらに備えるようにしてもよい。
【０００９】
また、上記無人ヘリコプタのデータ管理方法において、飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方に対応付けられている付加データに基づいて散布剤の散布領域を分類するステップと、散布データに基づく散布剤の散布領域を分類毎に区別して表示画面の地図上に表示するステップとをさらに備えるようにしてもよい。ここで、表示画面上に表示された任意の散布領域が選択されたことを検出するステップと、任意の散布領域が選択されると、この散布領域に対応する散布データと対応付けられた付加データを表示するステップとをさらに備えるようにしてもよい。また、地図上の所定の領域と、所定の領域に対する散布領域とを比較することにより、所定の領域に対する散布材の散布が終了したか否かを判断するステップと、このステップにより散布材の散布が終了したと判断されると、所定の領域に対する散布材の散布が終了したことを示す表示を行うステップとをさらに備えるようにしてもよい。
【００１０】
また、上記無人ヘリコプタのデータ管理方法において、飛行データに基づいて、所定の飛行動作に関する注意データを生成するステップと、注意データを飛行軌跡上の対応する箇所に表示するステップとをさらに備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無人ヘリコプタの飛行や散布材の散布に関連する付加データが、飛行データおよび散布データのうち少なくとも一方と対応付けて記録されるので、従来のように無人ヘリコプタの飛行や散布材の散布に付随するデータを手書きなどで記録しなくてよく、手間を省いたり入力ミスや誤記を防いだりすることが可能となる。結果として、無人ヘリコプタの飛行や散布に付随する情報を効率的に管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１３】
［無人ヘリコプタの管理システムの構成］
図１に示すように、本実施の形態に係る無人ヘリコプタの管理システムは、無人ヘリコプタ１と、入力装置２と、携帯端末装置３と、リモコン４と、データ管理装置５とから構成される。
【００１４】
（無人ヘリコプタ）
無人ヘリコプタ１は、非自律型のヘリコプタ、すなわちオペレータの操作入力に基づく機体操縦送信機（以下、「リモコン」という）４からの信号したがってエンジンのスロットル弁を開閉させたりメインロータやテールロータの状態を変える各種のサーボモータを動作させたりすることにより飛行するものであり、上記操作入力に基づいて薬剤や肥料等を散布する。このような無人ヘリコプタ１は、図２に示すように、無人ヘリコプタ１の全体の動作を制御するコントローラ１１として、ＣＰＵ１２の制御プログラムにより制御される飛行制御装置１３およびＧＰＳ制御装置１４を備える。コントローラ１１には受信機１５、散布制御装置１６、サーボ駆動装置１７、回転センサ１８、姿勢センサ１９、方位センサ２０、ＧＰＳ(Grobal Positioning System)センサ２１およびデータコレクタ２２が接続されている。なお、上記制御プログラムは、ＣＰＵ１２の内蔵メモリや無人ヘリコプタ１に設けられた図示しないメモリ装置に記憶されるようにしてもよい。
【００１５】
ＣＰＵ１２は、無人ヘリコプタ１の全体の動作を実現するために、無人ヘリコプタ１の各動作の制御プログラムにしたがって各種演算を行う。この演算結果により、無人ヘリコプタ１の各構成要素の動作が制御される。
【００１６】
飛行制御装置１３は、回転センサ１８および姿勢センサ１９から入力される情報、ＧＰＳ制御装置１４による演算結果および受信機１５からの情報等に基づき、ＣＰＵ１２の制御プログラムにしたがって、無人ヘリコプタ１の飛行状態を検出するとともに無人ヘリコプタ１を安定飛行させるための各サーボモータの制御量を演算する。
【００１７】
ＧＰＳ制御装置１４は、方位センサ２０やＧＰＳセンサ２１から入力される情報等に基づき、ＣＰＵ１２の制御プログラムにしたがって、無人ヘリコプタ１の位置、速度、加速度、高度、機首の向きなど無人ヘリコプタ１の飛行に関する情報を検出する。この検出した情報は、ＣＰＵ１２に入力される。
【００１８】
受信機１５は、受信アンテナ２３により受信されたリモコン４からの各種指令信号をＣＰＵ１２に入力する。この入力された信号に基づいて、ＣＰＵ１２は、無人ヘリコプタ１の動作を制御するための演算を行う。なお、受信機１５は、リモコン４からの飛行指令信号以外に入力装置２、携帯端末装置３およびリモコン４より情報を取得する。これらの情報は、受信アンテナ２３のみならず、例えばケーブル等を介して取得するようにしてもよい。
【００１９】
散布制御装置１６は、コントローラ１１からの指示に基づいて、散布装置２６から薬剤等の散布材の散布を制御する。
【００２０】
サーボ駆動装置１７は、コントローラ１１からの指示に基づいて、無人ヘリコプタ１に設けられた複数のサーボモータの駆動を制御する。これにより、無人ヘリコプタ１の機体の前後左右方向および上下方向の移動や回転方向およびスロットル駆動が実現される。
【００２１】
回転センサ１８は、無人ヘリコプタ１のエンジンの回転数を検出する。この検出した値は、コントローラ１１に入力される。
【００２２】
姿勢センサ１９は、ジャイロにより無人ヘリコプタ１の機体の姿勢を検出する。この検出した値は、コントローラ１１に入力される。
【００２３】
方位センサ２０は、無人ヘリコプタ１の機体の方位を検出する。この検出した値は、コントローラ１１に入力される。
【００２４】
ＧＰＳセンサ２１は、ＧＰＳアンテナ２４により受信されたＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、無人ヘリコプタ１の機体の座標（緯度および経度）等に関する情報を検出する。この検出した情報は、コントローラ１１に入力される。
【００２５】
データコレクタ２２は、飛行中（散布中）の無人ヘリコプタ１の飛行に関する情報（以下、「飛行データ」と呼ぶ）および無人ヘリコプタ１による薬剤等の散布に関する情報（以下、「散布データ」と呼ぶ）、さらにはこれらのデータを後述する付加データに対応付けたデータ（以下、「統合データ」と呼ぶ）を半導体メモリなどからなるメモリ２５に記録する。ここで、飛行データとは、無人ヘリコプタ１の飛行中にコントローラ１１を介して取得したデータのことであり、飛行経路、飛行高度、ＧＰＳ制御状態、無人ヘリコプタ１のサーボモータやアクチュエータの制御量、各センサにより検出された値などからなる。また、散布データとは、無人ヘリコプタ１による薬剤等の散布の結果としての散布領域、散布量、散布制御装置１６の制御量などからなる。なお、メモリ２５は、データコレクタ２２から着脱可能とするようにしてもよい。
【００２６】
（入力装置）
入力装置２は、ＰＣ(Personal Computer)、タブレットＰＣ、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)等の端末装置やバーコードリーダなどから構成され、外部より所定の情報を取得する。本実施の形態において、入力装置２は、所定の情報として、無人ヘリコプタ１の機体、オペレータ、散布薬剤、天候等に関する情報（以下、「付加データ」と呼ぶ）を取得する。入力装置２がバーコード等を読み込むことができる場合、入力装置２は、薬剤等に貼付されたバーコードを読み取ることにより、付加データを取得する。また、入力装置２は、キーボードやタッチパネル等の入力装置を介したユーザの操作入力から付加データを取得するようにしてもよい。取得した付加データは、情報記録媒体、無線信号またはケーブル等を介して、携帯端末装置３、リモコン４または無人ヘリコプタ１に入力される。
【００２７】
（携帯端末装置）
携帯端末装置３は、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)やタブレットＰＣなど液晶スクリーンにペン入力可能でパソコンとデータ共有されるいわゆる情報携帯端末機やモバイルＰＣなどが考えられる。本実施の形態において、携帯端末装置３は、入力装置２、または、携帯端末装置３自身のキーボードやタッチパネル等を介したユーザの操作入力により、付加データを取得する。取得した付加データは、情報記録媒体、無線信号またはケーブル等を介して、リモコン４または無人ヘリコプタ１に入力される。
【００２８】
（リモコン）
リモコン４は、無人ヘリコプタ１の駆動や薬剤の散布の開始または停止に関するオペレータの操作入力を検出し、この操作入力に基づく無線信号を無人ヘリコプタ１に送信することにより、無人ヘリコプタ１の飛行を制御する遠隔操作装置である。本実施の形態では、リモコン４は、入力装置２または携帯端末装置３から取得した付加データを、無線信号により無人ヘリコプタ１に送信することができるようにしている。
【００２９】
（データ管理装置）
データ管理装置５は、無人ヘリコプタ１のデータコレクタ２２に記録された統合データ、すなわちそれぞれ対応付けられた飛行データ、散布データおよび付加データに基づいて、無人ヘリコプタ１の飛行軌跡、薬剤等の散布領域および付加データを、無人ヘリコプタ１が飛行した地図上に重ね合わせてディスプレイに表示する。このようなデータ管理装置５は、図３に示すように、Ｉ／Ｆ部５１と、入力部５２と、表示部５３と、記憶部５４と、演算部５５とを備える。
【００３０】
Ｉ／Ｆ部５１は、メモリ２５を介して無人ヘリコプタ１から統合データを取得する。この取得した統合データは、演算部５５に出力される。また、統合データは、記憶部５４に出力するようにしてもよい。
【００３１】
入力部５２は、入力装置を介してユーザからの操作入力を検出する。検出した操作入力に関する情報は、演算部５５に出力される。
【００３２】
表示部５３は、演算部５５による演算結果を表示装置に表示させる。
【００３３】
記憶部５４は、取得した統合データや地図データなどデータ管理装置５による動作を実現するための各種情報を記憶する。
【００３４】
演算部５５は、データ管理装置５による動作を実現するための各種演算を行う機能部である。このような演算部５５は、飛行データに基づいて無人ヘリコプタ１の飛行軌跡を抽出する軌跡抽出部５５１と、無人ヘリコプタ１の飛行した領域の地図データを記憶部５４から抽出する地図抽出部５５２と、飛行軌跡や地図データに付加データを対応付ける付加データ反映部５５３と、飛行データおよび散布データに基づいて無人ヘリコプタ１により散布された薬剤の面積を算出する散布面積算出部５５４と、この散布面積算出部５５４による演算結果に基づいて所定の領域に対する薬剤の散布が完了したか否かを判断する散布終了判断部５５５と、飛行データに基づいて特定の飛行動作に関するデータ（以下、「注意データ」と呼ぶ）を生成する注意データ生成部５５６と、軌跡抽出部５５１、散布面積算出部５５４、散布終了判断部５５５および注意データ生成部５５６による演算結果を地図抽出部５５２により抽出された地図データ上に重ね合わせて表示部５３により表示装置に表示させる投影部５５７とから構成される。
【００３５】
このようなデータ管理装置５は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等の演算装置と、メモリ、ＨＤＤ(Hard Disc Drive)等の記憶装置と、キーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、タッチパネル、ジョイスティック、スライディングパッド等の外部から情報の入力を検出する入力装置と、インターネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＷＡＮ(Wide Area Network)、電話回線、無線通信等の通信回線や半導体メモリ等の記録媒体を介して各種情報の送受信を行うＩ/Ｆ装置と、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)、有機ＥＬ(Electoroluminescence)またはＦＥＤ(Field Emission Display)等の表示装置を備えたコンピュータと、このコンピュータにインストールされたプログラムとから構成される。すなわちハードウェア装置とソフトウェアとが協働することによって、上記のハードウェア資源がプログラムによって制御され、上述したＩ／Ｆ部５１、入力部５２、表示部５３、記憶部５４および演算部５５が実現される。なお、上記プログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカードなどの記録媒体に記録された状態で提供されるようにしてもよい。
【００３６】
［無人ヘリコプタの管理システムの動作］
次に、本実施の形態に係る無人ヘリコプタの管理システムの動作について説明する。
【００３７】
（付加データの入力）
本実施の形態に係る無人ヘリコプタの管理システムでは、まず、無人ヘリコプタ１による薬剤等の散布を行う前に、無人ヘリコプタ１に対して付加データの入力を行う。この付加データとは、無人ヘリコプタ１の飛行や散布材の散布に付随する情報を意味し、その項目としては、例えば、無人ヘリコプタ１のオペレータ、このオペレータの共同作業者、無人ヘリコプタ１の機体名、無人ヘリコプタ１の所有者、無人ヘリコプタ１により散布する薬剤、この薬剤の希釈率、駆動時の天候、薬剤等を散布する領域の作物等が挙げられる。
【００３８】
付加データの入力は、以下に示すような方法により行うことができる。入力装置２により入力する場合は、直接または携帯端末装置３若しくは携帯端末装置３およびリモコン４を介して、無人ヘリコプタ１に入力される。携帯端末装置３により入力する場合は、直接またはリモコン４を介して、無人ヘリコプタ１に入力される。リモコン４により入力する場合は、直接無人ヘリコプタ１に入力される。このような付加データの入力は、無線により受信アンテナ２３を介して、ケーブル等により受信機１５を介して、または、メモリ２５を介して行うことができる。
【００３９】
無人ヘリコプタ１に入力された付加データは、ＣＰＵ１２を介してデータコレクタ２２のメモリ２５に記録される。
【００４０】
（飛行データおよび散布データの記録）
付加データが入力されると、オペレータは、リモコン４を操縦することにより、無人ヘリコプタ１を駆動し、所定の領域に対して薬剤等の散布を行う。このとき、データコレクタ２２は、その際の飛行データおよび散布データ、さらにはこれらのデータを付加データと対応付けた統合データをメモリ２５に記録する。
【００４１】
ここで、収集される飛行データの項目としては、飛行日時、飛行開始時刻、飛行終了時刻、各時点の座標、各時点の速度、各時点の加速度、各時点の各サーボモータに対する制御量、各時点のエンジンの回転数等が挙げられる。このような飛行データは、ＣＰＵ１２を介して飛行制御装置１３、ＧＰＳ制御装置１４および受信機１５から取得することができる。
【００４２】
また、収集される散布データの項目としては、散布開始時刻、散布終了時刻、各時点における散布量等が記録される。このような散布データは、ＣＰＵ１２を介して受信機１５および散布制御装置１６から取得することができる。
【００４３】
なお、速度や加速度など各項目を測定する時点は、例えば１ｍｓｅｃ間隔や１ｓｅｃ間隔など適宜自由に設定することができる。
【００４４】
このように、飛行データおよび散布データを付加データと対応付けて記録することにより、従来のように手書きで紙面に記録したりしなくてよく、手間を省いたり入力ミスや誤記を防いだりすることが可能となるので、結果として、無人ヘリコプタ１の飛行や散布材の散布に付随する情報を効率的に管理することができる。
【００４５】
（表示動作）
無人ヘリコプタ１による薬剤等の散布が終了すると、無人ヘリコプタ１からメモリ２５を取り外し、このメモリ２５に記録された統合データをデータ管理装置５に入力させる。なお、統合データは、有線や無線などを介して無人ヘリコプタ１からデータ管理装置５に入力するようにしてもよい。
【００４６】
入力された統合データは、データ管理装置５の記憶部５４に記録される。データ管理装置５には、無人ヘリコプタ１の飛行毎に統合データが記録される。例えば、図４に示すように、無人ヘリコプタ１の飛行毎にレコードが形成され、このレコードの項目毎に設けられたフィールドにはその項目に対応するデータが格納される。したがって、１つのレコードには、飛行データ、散布データおよび付加データのデータが対応する項目のフィールドに格納される。なお、例えば、無人ヘリコプタ１の速度や座標など、時間の経過とともに変化するようなデータについては、対応するレコードと紐付けた状態でそのレコードとは別の形態で記憶部５４に記憶するようにしてもよい。
【００４７】
図４に示す統合データの各項目の意味は、以下の通りである。「識別番号」は、無人ヘリコプタ１の各飛行を識別する番号を意味する。「年月日」は、この識別番号に対応する飛行を行った年月日を意味する。「フライト開始時間」は、その飛行を開始した時間を意味する。「フライト終了時間」は、その飛行を終了した時間を意味する。「機体名」は、無人ヘリコプタ１を識別する名称を意味する。「所有者」は、無人ヘリコプタ１の所有者を意味する。「オペレータ」は、その飛行の際に無人ヘリコプタ１を操縦したオペレータを意味する。「合図マン」は、そのオペレータの共同作業者を意味する。「作物」は、無人ヘリコプタ１により薬剤を散布した領域に存在する作物を意味する。「散布種類」は、無人ヘリコプタ１により薬剤をその領域に散布したのが何回目かを意味する。「使用薬剤」は、無人ヘリコプタ１により散布した薬剤の種類を意味する。「希釈率」は、この薬剤を希釈した割合を意味する。「使用量」は、その薬剤を散布した量を意味する。
【００４８】
これにより、データ管理装置５の記憶部５４には、無人ヘリコプタ１の飛行毎に統合データが格納される。したがって、無人ヘリコプタ１が散布材の散布のために飛行を複数回行った場合は、その飛行毎に統合データが記憶部５４に記録される。また、複数の無人ヘリコプタ１により散布材の散布を行った場合は、各無人ヘリコプタ１の飛行毎に統合データが記憶部５４に記録される。
【００４９】
統合データが記憶部５４に記憶されると、演算部５５の軌跡抽出部５５１は、無人ヘリコプタ１の飛行軌跡および散布軌跡を表示装置に表示させるため、統合データから無人ヘリコプタ１の対応する飛行の一連の座標と薬剤等を散布した時刻のデータを抽出する。なお、記憶部５４に複数の飛行の統合データが記憶されている場合、全ての飛行や選択された飛行のデータを抽出するようにしてもよい。これにより、表示装置に複数または選択された飛行軌跡や散布軌跡を表示させることができる。
【００５０】
無人ヘリコプタ１の座標のデータが抽出されると、地図抽出部５５２は、記憶部５４からその座標を包含する地図データを抽出する。この場合においても、記憶部５４に複数の飛行の統合データが記憶されている場合、地図抽出部５５２は、それらの飛行を包含する地図データを抽出する。
【００５１】
地図データが抽出されると、投影部５５７は、その地図データ上に軌跡抽出部５５１により抽出された座標を投影し、それらを線で結ぶことにより地図データ上に飛行軌跡を描き、この飛行軌跡を描いた地図データを表示部５３を介して表示装置の画面に表示させる。これにより、図５に示す表示装置の画面上には、符号ａで示す地図データ上に、符号ｂで示す飛行軌跡が表示される。
【００５２】
このとき、画面上に表示される飛行軌跡が、日時、オペレータ、機体、使用薬剤などの所定の項目のデータが異なる場合、投影部５５７は、同じデータ毎に飛行軌跡を他の飛行軌跡と区別して表示するようにしてもよい。この場合、投影部５５７は、飛行軌跡を同じデータ毎に分類し、例えばそれぞれ黄色、赤色、青色などと色を区別して表示する。これにより、例えば、機体、日付、オペレータまたは薬剤毎など任意の項目毎に飛行軌跡を表示させることができる。
【００５３】
また、投影部５５７は、飛行軌跡上において薬剤等を散布した箇所を意味する散布軌跡を表示させる。例えば、図５の符号ｃで示すように、飛行軌跡上に太線の散布軌跡を表示するようにしてもよい。これは、抽出した薬剤等を散布した時刻に対応する無人ヘリコプタ１の座標を検出し、この箇所を太線で表示させることにより行うことができる。これにより、ユーザは、何れの箇所において農薬が散布されたかを容易に確認することができる。
【００５４】
このとき、画面上に表示される散布軌跡が、日時、オペレータ、機体、使用薬剤などの所定の項目のデータが異なる場合、投影部５５７は、同じデータ毎に散布軌跡を他の散布軌跡と区別して表示するようにしてもよい。例えば、図５に示すように、符号ｃ、ｄ、ｅで示す散布軌跡が、オペレータが異なるなど任意の項目のデータが異なっている場合、投影部５５７は、散布軌跡を同じデータ毎に分類し、それぞれ黄色、赤色、青色などと色を区別して表示する。これにより、例えば、機体、日付、オペレータまたは薬剤毎など任意の項目毎に散布軌跡を表示させることができる。したがって、ユーザは、例えばオペレータ毎の散布軌跡など、所望する項目毎の散布軌跡を表示させることが可能となる。結果として、各領域に対して散布を行った作業者、各領域に散布された薬剤、各領域で散布を行った日付等を容易に確認できるので、無人ヘリコプタ１の飛行や散布に付随する情報をより効率的に管理することができる。
【００５５】
また、散布軌跡および飛行軌跡は、選択的に表示するようにしてもよい。例えば、図５に示すように、符号ｆで示すダイアログボックスに画面上に表示された各条件と色との関係を示すチェックボックスを設けた場合において、図６に示すようにカーソル等により任意のチェックボックスが選択されると（図６の場合は青色の散布軌跡を選択）、投影部５５７は、選択されたチェックボックスに対応する散布軌跡および飛行軌跡のみ（図６の場合は符号ｄで示す青色の散布軌跡のみ）を画面上に表示する。これにより、ユーザは、条件毎に表示する散布軌跡を選択することができるので、選択した条件における無人ヘリコプタ１の飛行軌跡や散布軌跡等をより容易に確認することができる。
【００５６】
また、地図データ上に表示された飛行軌跡および散布軌跡には、付加データを対応付けるようにしてもよい。これは、付加データ反映部５５３により、地図データ上の飛行軌跡および散布軌跡の位置と、記憶部５４に記憶されたその軌跡に対応する付加データとを対応付けることにより行われる。対応付けられた付加データは、表示装置の画面上に表示するようにしてもよい。例えば図５に示すように、ユーザが入力装置を操作して表示画面上にカーソル（符号ｇ）を移動させ、何れかの飛行軌跡または散布軌跡を選択したことを入力部５２が検出すると、投影部５５７は、その飛行軌跡または散布軌跡と対応付けられた付加データを、符号ｇに示すように表示画面上にポップアップ表示させる。これにより、ユーザは、カーソルを移動させるだけで選択した飛行軌跡または散布軌跡に対応する付加データを確認することができる。
【００５７】
なお、図５においては、付加データとして、「日時」、「天候」、「機体番号」、「オペレータ」、「使用薬剤」等の項目のデータを表示させるようにしたが、表示させる付加データこれに限定されず、データ管理装置５の用途等に応じて、適宜自由に設定することができる。
【００５８】
このように本実施の形態によれば、飛行データおよび散布データを付加データと対応付けて記録することにより、付加データの項目毎に飛行軌跡や散布軌跡を表示させたり、選択された飛行軌跡や散布軌跡に対応する付加データを表示させたりすることが可能となるので、ユーザは、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布に付随するデータを容易に取得することができるので、結果として、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布を効率的に管理することができる。
【００５９】
なお、本実施の形態に係る無人ヘリコプタのデータ管理装置は、付加データのみならず、散布領域や注意データも表示装置の画面上に表示させることができる。それぞれについて以下に説明する。
【００６０】
（散布領域の表示）
例えば、薬剤等が散布された領域（以下、散布領域）の面積を表示するようにしてもよい。この場合、散布面積算出部５５４は、カーソル等により散布領域の面積を算出すべき飛行軌跡または散布軌跡が選択されると、それらの軌跡に基づいて散布領域の面積を算出する。薬剤等の落下分散領域、すなわち散布される薬剤等の幅は、散布装置２６からの薬剤等の散布方向と、無人ヘリコプタ１の高度とから推定することができる。したがって、散布面積算出部５５４は、散布軌跡と上記幅とに基づいて、散布領域の面積を算出する。
【００６１】
面積が算出されると、投影部５５７は、図７に示すように、その散布領域を飛行軌跡や散布軌跡とともに画面上に表示させる。このとき、散布軌跡の場合と同様、日時、オペレータ、機体、使用薬剤などの所定の項目のデータが異なる場合、投影部５５７は、同じデータ毎に散布領域を他の散布領域と区別して表示するようにしてもよい。例えば、図７に示すように、符号ｉ，ｊ，ｋで示す散布領域が、任意の項目においてデータが異なっている場合、投影部５５７は、散布領域を同じデータ毎に分類し、それぞれ黄色、赤色、青色とその領域の色を区別して表示している。これにより、ユーザは、データが異なる散布領域を容易に識別することができる。なお、その条件、すなわち同じデータ毎に色を異ならせる項目は、適宜自由に設定することができる。
【００６２】
散布領域が表示されると、投影部５５７は、飛行軌跡および散布軌跡を表示装置に表示させないようにしてもよい。例えば、図８に示すように、同じデータ毎に色分けされた散布領域のみを表示するようにしてもよい。このとき、散布軌跡や飛行軌跡の場合と同様、散布領域と付加データとを対応付けるようにしてもよい。例えば図８に示すように、ユーザが入力装置を操作して表示画面上にカーソル（符号ｌ）を移動させ、何れかの散布領域を選択（図８では符号ｊの散布領域）したことを入力部５２が検出すると、投影部５５７は、その散布領域と対応付けられた付加データを、符号ｍに示すように表示画面上にポップアップ表示させる。これにより、ユーザは、カーソルを移動させるだけで選択した散布領域に対応する付加データを確認することができる。なお、付加データとともに散布領域の面積を表示するようにしてもよい。この面積としては、散布面積算出部５５４により算出された値を表示させる。これにより、各散布領域の面積を容易に把握することができる。
【００６３】
また、散布領域の面積が算出されると、散布終了判断部５５６は、散布を行った畑や田んぼなどの区画の面積と、散布領域の面積とを比較し、その区画に対する散布が終了したか否かを判断する。散布終了判断部５５６は、例えば８０％など散布領域が区画の面積の所定の割合以上の場合、散布が終了したと判断する。散布が終了したと判断した区画は、例えば区画全体を所定の色で塗りつぶすなど散布が終了したことを意味する表示を投影部５５７により行わせる。例えば、図９の場合、符号ｎで示す区画は、散布が終了したと判断されているので、区画全体が所定の色で塗りつぶされている。一方、符号ｏで示す区画は、散布が終了したと判断されていないので、区画が塗りつぶされていない。このようにすることにより、ユーザは、散布が終了した区画を容易に識別することができる。
【００６４】
このとき、区画を塗りつぶす色については、所定の項目において同じデータ毎に同じ色で塗りつぶすようにしてもよい。これにより、ユーザは、所定の項目においてデータが同じ区画をより容易に識別することができる。
【００６５】
また、散布軌跡や飛行軌跡の場合と同様、散布領域は、選択的に表示するようにしてもよい。例えば、図１０に示すように、符号ｆで示すダイアログボックスに画面上に表示された各条件と色との関係を示すチェックボックスを設けた場合において、図１０に示すようにカーソル等により任意のチェックボックスが選択されると（図１０の場合は青色の散布軌跡を選択）、投影部５５７は、選択されたチェックボックスに対応する散布領域のみ（図１０の場合は符号ｐで示す青色の散布軌跡のみ）を画面上に表示する。これにより、ユーザは、条件毎に表示する散布領域を選択することができるので、選択した条件における散布領域をより容易に確認することができる。
【００６６】
このように、本実施の形態によれば、散布領域の面積を算出することにより、所望の散布領域や散布領域の面積を表示させたり、所定の項目においてデータの異なる散布領域を区別して表示させたり、散布が終了したか否かを判断したり、散布が終了した区画を散布が終了していない区画と区別して表示させたりすることが可能となるので、ユーザは、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布に付随するデータを容易に取得することができる。結果として、無人ヘリコプタ１の飛行や散布剤の散布を効率的に管理することができる。
【００６７】
これにより、例えば、作業者や作業団体の報酬を散布領域の面積単位で支払う場合、従来では、何れの作業者がどれくらいの面積に対して散布を行ったかを、手書き等で記録していたため、報酬を正確に算出することが困難であった。しかしながら、本実施の形態では、作業者や作業団体毎の散布領域や散布領域の面積を容易に把握できるので、報酬の算出を容易に行うことができる。
【００６８】
（注意データの表示）
また、例えば、無人ヘリコプタ１のオペレータの操縦に対して注意を喚起するための注意データを表示させるようにしてもよい。この場合、注意データ生成部５５６は、例えば、無人ヘリコプタ１が所定の速度や所定の高度以上で飛行したことを飛行データから検出すると、注意データを生成し、これをこの注意データを検出した箇所の座標とを対応付ける。
【００６９】
注意データが生成されると、投影部５５７は、例えば、注意データに対応する箇所を太線等で表示するなど、その注意データを飛行軌跡とともに画面上に表示させる。ここで、複数の注意データが生成された場合、注意データは、種類別に他の注意データと区別して表示するようにしてもよい。例えば、図１１の場合、飛行軌跡ｑ上において、速度３０［ｋｍ／ｈ］以上で飛行した箇所を符号ｒの太線で、高度３０［ｍ］以上で飛行した箇所を符号ｓの太線で示している。これにより、ユーザは、異なる注意データを容易に識別することができる。
【００７０】
また、図１１に示すように、ユーザが入力装置を操作して表示画面上にカーソル（符号ｔ）を移動させ、何れかの注意データを選択（図１１では符号ｒの散布領域）したことを入力部５２が検出すると、投影部５５７は、符号ｕに示すようにその注意データの内容を表示画面上にポップアップ表示させる。これにより、ユーザは、カーソルを移動させるだけで選択した散布領域に対応する付加データを確認することができる。
【００７１】
このように、本実施の形態によれば、無人ヘリコプタ１の所定の飛行状態に関する注意データを生成し、この注意データを表示することにより、無人ヘリコプタ１の飛行後や散布剤の散布後に、オペレータの操縦内容を容易に確認することができる。これにより、無人ヘリコプタ１の飛行に同行しなくても、オペレータの操縦内容を確認したり、その操縦を客観的に評価することが可能となる。また、生成された注意データに基づいてオペレータに対して注意を喚起したり指導を行うができるので、オペレータの無人ヘリコプタ１の操縦技術を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、無人ヘリコプタなどの遠隔操作が可能な装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の無人ヘリコプタの管理システムの構成を模式的に示す図である。
【図２】無人ヘリコプタの構成を示すブロック図である。
【図３】データ管理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】統合データの構成を示す模式図である。
【図５】飛行軌跡、散布軌跡および付加データを表示したときの表示画面の一例を示す図である。
【図６】任意の散布軌跡を選択したときの表示画面の一例を示す図である。
【図７】散布領域を表示したときの表示画面の一例を示す図である。
【図８】散布領域のみを表示したときの表示画面の一例を示す図である。
【図９】散布が終了した散布領域のみを表示したときの表示画面の一例を示す図である。
【図１０】任意の散布領域を選択したときの表示画面の一例を示す図である。
【図１１】注意データを表示したときの表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１…無人ヘリコプタ、２…入力装置、３…携帯端末装置、４…リモコン、５…データ管理装置、１１…コントローラ、１２…ＣＰＵ、１３…飛行制御装置、１４…ＧＰＳ制御装置、１５…受信機、１６…散布制御装置、１７…サーボ駆動装置、１８…回転センサ、１９…姿勢センサ、２０…方位センサ、２１…ＧＰＳセンサ、２２…データコレクタ、２３…受信アンテナ、２４…ＧＰＳアンテナ、２５…メモリ、２６…散布装置、５１…Ｉ／Ｆ部、５２…入力部、５３…表示部、５４…記憶部、５５…演算部、５５１…軌跡抽出部、５５２…地図抽出部、５５３…付加データ反映部、５５４…散布面積算出部、５５５…散布終了判断部、５５６…注意データ生成部、５５７…投影部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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