【手続補正書】
【提出日】平成21年11月6日(2009.11.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置姿勢計測装置が有する画像入力手段が、撮像装置によって撮像された撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記位置姿勢計測装置が有する指標検出手段が、物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出する指標検出工程と、
前記位置姿勢計測装置が有する指標評価量算出手段が、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の信頼度を算出する手がかりとして用いるための評価量を算出する指標評価量算出工程と、
前記位置姿勢計測装置が有する信頼度算出手段が、前記指標評価量算出工程で算出した指標の評価量に対応する当該指標の信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記位置姿勢計測装置が有する位置姿勢算出手段が、前記信頼度算出工程で算出された指標の信頼度と、前記指標検出工程で検出された夫々の指標の画像座標に関する情報とを少なくとも用いて、前記物体または撮像装置の位置姿勢を求める位置姿勢算出工程とを有し、
前記指標評価量算出工程では、前記指標の画像上での２次元幾何特徴および／または前記指標の３次元空間中における前記撮像装置と前記指標との間の関係を表す３次元幾何特徴を用いて前記評価量を算出することを特徴とする位置姿勢計測方法。
【請求項２】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、当該指標の２次元幾何特徴を前記撮像画像から取得することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項３】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像を撮影した時点での撮像装置の位置姿勢と指標の配置情報を用いて、画像上における当該指標の投影座標を求め、該投影座標を用いて当該指標の２次元幾何特徴を算出し、これを当該指標の評価量とすることを特徴とする請求項２に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項４】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、前記撮像装置と当該指標の相対姿勢を取得することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項５】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、前記指標検出工程で検出された当該指標の画像座標を用いて、指標を撮影した時点での前記撮像装置と当該指標の相対姿勢を取得することを特徴とする請求項４に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項６】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像を撮影した時点での撮像装置の位置姿勢と指標の配置情報を用いて、前記撮像装置と当該指標の相対姿勢を取得することを特徴とする請求項４に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項７】
前記指標評価量算出工程では、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、画像上における当該指標の面積を取得することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項８】
前記指標評価量算出工程では、前記指標が多角形形状を有する場合、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、画像上における当該指標の隣り合う辺の比を取得することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項９】
前記指標評価量算出工程では、前記指標が円形状を持つとき、前記撮像画像で検出されている夫々の指標の評価量として、画像上における当該指標の真円度を取得することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項１０】
前記指標評価量算出工程では、前記指標が多角形形状を有する場合、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の評価量として、画像上における当該指標の隣り合う各辺で作られる角度を取得することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項１１】
前記位置姿勢算出工程では、前記信頼度算出工程で算出された当該指標の信頼度と、前記指標検出工程で検出された夫々の指標の画像座標に関する情報とを少なくとも用いて、前記物体または撮像装置の位置姿勢を求める過程において、当該指標の位置または位置姿勢をも求めることを特徴とする請求項１乃至請求項１０の何れか１項に記載の位置姿勢計測方法。
【請求項１２】
撮像装置によって撮像された撮像画像を入力する画像入力手段と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出する指標検出手段と、
前記撮像画像で検出されている夫々の指標の信頼度を算出する手がかりとして用いるための評価量を、当該指標の画像上での２次元幾何特徴および／または当該指標の３次元空間中における撮像装置と指標との間の関係を表す３次元幾何特徴を利用して算出する指標評価量算出手段と、
前記指標評価量算出手段で取得した指標の評価量に対応する当該指標の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度算出手段で算出された当該指標の信頼度と、前記指標検出手段で検出された夫々の指標の画像座標に関する情報とを少なくとも用いて、前記物体または撮像装置の位置姿勢を求める位置姿勢算出手段と
を有することを特徴とする位置姿勢計測装置。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１２に記載の位置姿勢計測装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記目的を達成するために、例えば、本発明の位置姿勢計測方法は以下の構成を有する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
即ち、位置姿勢計測装置が有する画像入力手段が、撮像装置によって撮像された撮像画像を入力する画像入力工程と、前記位置姿勢計測装置が有する指標検出手段が、物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出する指標検出工程と、前記位置姿勢計測装置が有する指標評価量算出手段が、前記撮像画像から検出されている夫々の指標の信頼度を算出する手がかりとして用いるための評価量を算出する指標評価量算出工程と、前記位置姿勢計測装置が有する信頼度算出手段が、前記指標評価量算出工程で算出した指標の評価量に対応する当該指標の信頼度を算出する信頼度算出工程と、前記位置姿勢計測装置が有する位置姿勢算出手段が、前記信頼度算出工程で算出された指標の信頼度と、前記指標検出工程で検出された夫々の指標の画像座標に関する情報とを少なくとも用いて、前記物体または撮像装置の位置姿勢を求める位置姿勢算出工程とを有し、前記指標評価量算出工程では、前記指標の画像上での２次元幾何特徴および／または前記指標の３次元空間中における前記撮像装置と前記指標との間の関係を表す３次元幾何特徴を用いて前記評価量を算出することを特徴とする。