【手続補正書】
【提出日】平成21年11月5日(2009.11.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想空間において使用されるデバイスの力覚をユーザに提示する力覚提示装置であって、
前記ユーザにより把持される固定部と、
前記ユーザに対して力覚を提示するための力覚提示部と、
駆動力を前記力覚提示部に供給し、前記力覚提示部を前記固定部に対して相対動作させることにより、前記ユーザに対して力覚を提示するアクチュエータと、
前記固定部と前記力覚提示部との間に設けられ、前記力覚提示部の前記相対動作を案内する関節部と、
前記アクチュエータによる前記力覚提示部の前記相対動作を制御する力覚レンダリング部と、
を備え、
前記力覚レンダリング部は、前記仮想空間における前記力覚提示装置の位置姿勢に基づいて前記力覚提示部の前記相対動作を制御する
ことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、
前記力覚提示部を、当該力覚提示装置の長手方向の軸に対して、首振り方向と、軸回り方向と、直交する方向と、平行する方向と、の少なくともいずれかに相対動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項３】
前記固定部は、前記ユーザが当該力覚提示装置を把持するときに基準とするための、指輪と、指型の凹凸と、マークと、の少なくともいずれかを備える
ことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の力覚提示装置。
【請求項４】
前記力覚レンダリング部は、
前記仮想空間における仮想物体と、前記力覚提示装置と、の干渉を判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段において判定された前記干渉に基づいて提示する力覚を計算する力覚計算手段と、
計算された前記力覚に基づいて前記アクチュエータの駆動情報を計算し、当該駆動情報に基づいて、前記アクチュエータによる前記力覚提示部の前記相対動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の力覚提示装置。
【請求項５】
前記仮想空間における仮想物体と前記力覚提示装置との前記仮想空間における相対的な位置姿勢を計測する計測手段を更に備え、
前記力覚レンダリング部は、更に、前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて前記力覚提示部の前記相対動作を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力覚提示装置。
【請求項６】
前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて、前記仮想物体と前記力覚提示装置の前記仮想空間における位置姿勢とを示す画像を、表示手段に出力する画像出力手段を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の力覚提示装置。
【請求項７】
前記仮想物体は、仮想的なねじ部材であり、
前記力覚レンダリング部は、工具を用いて前記ねじ部材の螺合に係る操作の際の力覚を仮想的に提示するための制御を行う
ことを特徴とする請求項５もしくは６に記載の力覚提示装置。
【請求項８】
前記仮想物体は、仮想的なめねじ部材であり、
前記力覚レンダリング部は、レンチを用いてねじ部材の螺合に係る操作の際の力覚を仮想的に提示するための制御を行う
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の力覚提示装置。
【請求項９】
前記力覚レンダリング部は、前記ユーザにより当該力覚提示装置が動かされる方向とは反対方向に前記力覚提示部を相対動作させる
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の力覚提示装置。
【請求項１０】
前記力覚レンダリング部は、前記ユーザにより当該力覚提示装置が動かされる速度に基づいて前記相対動作を制御する
ことを特徴とする請求項９に記載の力覚提示装置。
【請求項１１】
仮想空間において使用されるデバイスの力覚をユーザに提示する力覚提示装置と、情報処理装置と、表示装置と、を備える複合現実感システムであって、
前記力覚提示装置は、
ユーザにより把持される固定部と、
前記ユーザに対して力覚を提示するための力覚提示部と、
駆動力を前記力覚提示部に供給し、前記力覚提示部を前記固定部に対して相対動作させることにより、前記ユーザに対して力覚を提示するアクチュエータと、
前記固定部と前記力覚提示部との間に設けられ、前記力覚提示部の前記相対動作を案内する関節部と、
を備え、
前記アクチュエータによる前記力覚提示部の前記相対動作を制御する力覚レンダリング部と、
前記仮想空間における仮想物体と前記力覚提示装置との前記仮想空間における相対的な位置姿勢を計測する計測手段と、
前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて、前記仮想物体と前記力覚提示装置の前記仮想空間における位置姿勢とを示す画像を、前記表示手段に出力する画像出力手段と、
を備え、
前記力覚レンダリング部は、前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて前記力覚提示部の前記相対動作を制御する
ことを特徴とする複合現実感システム。
【請求項１２】
記憶手段から地図情報を読み出す読出手段を更に備え、
前記力覚レンダリング部は、
前記計測手段において計測された前記位置姿勢と、前記地図情報とに基づいて、前記ユーザを誘導する誘導経路を計算し、当該誘導経路に基づいて前記相対動作を制御する
ことを特徴とする請求項１１に記載の複合現実感システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明による力覚提示装置は以下の構成を備える。即ち、
仮想空間において使用されるデバイスの力覚をユーザに提示する力覚提示装置であって、
前記ユーザにより把持される固定部と、
前記ユーザに対して力覚を提示するための力覚提示部と、
駆動力を前記力覚提示部に供給し、前記力覚提示部を前記固定部に対して相対動作させることにより、前記ユーザに対して力覚を提示するアクチュエータと、
前記固定部と前記力覚提示部との間に設けられ、前記力覚提示部の前記相対動作を案内する関節部と、
前記アクチュエータによる前記力覚提示部の前記相対動作を制御する力覚レンダリング部と、
を備え、
前記力覚レンダリング部は、前記仮想空間における前記力覚提示装置の位置姿勢に基づいて前記力覚提示部の前記相対動作を制御する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、本発明による複合現実感システムは以下の構成を備える。即ち、
仮想空間において使用されるデバイス力覚をユーザに提示する力覚提示装置と、情報処理装置と、表示装置と、を備える複合現実感システムであって、
前記力覚提示装置は、
ユーザにより把持される固定部と、
前記ユーザに対して力覚を提示するための力覚提示部と、
駆動力を前記力覚提示部に供給し、前記力覚提示部を前記固定部に対して相対動作させることにより、前記ユーザに対して力覚を提示するアクチュエータと、
前記固定部と前記力覚提示部との間に設けられ、前記力覚提示部の前記相対動作を案内する関節部と、
を備え、
前記アクチュエータによる前記力覚提示部の前記相対動作を制御する力覚レンダリング部と、
前記仮想空間における仮想物体と前記力覚提示装置との前記仮想空間における相対的な位置姿勢を計測する計測手段と、
前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて、前記仮想物体と前記力覚提示装置の前記仮想空間における位置姿勢とを示す画像を、前記表示手段に出力する画像出力手段と、
を備え、
前記力覚レンダリング部は、前記計測手段において計測された前記位置姿勢に基づいて前記力覚提示部の前記相対動作を制御する。