(57)【要約】【課題】車室内における遮蔽物の配置の違いにかかわらず車両周辺の画像をその遮蔽物上に表示させ、運転者の死角にある物体を運転者が視認できるようにする車輌用表示装置を提供すること。【解決手段】車輌用表示装置１００は、車外の景色を撮像する撮像手段２と、その景色画像を加工して運転者の視点から見た画像に相当する修正画像を生成する画像生成手段１０と、その修正画像のうちの少なくとも一部分を表示しないようマスクするマスク手段１１と、マスク手段１１により少なくとも一部分がマスクされた修正画像を運転者の視点付近から車室内に投影する投影手段４とを備える。また、車輌用表示装置１００は、景色画像において投影手段４の投影により輝度が変化する部分を認識する輝度認識手段１２を備え、マスク手段１１は、輝度認識手段１２により認識された部分をマスクする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の景色を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された景色画像を加工して運転者の視点から見た画像に相当する修正画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段により生成された修正画像のうちの少なくとも一部分を表示しないようマスクするマスク手段と、
前記マスク手段により少なくとも一部分がマスクされた前記修正画像を運転者の視点付近から車室内に投影する投影手段と、
を備えることを特徴とする車輌用表示装置。
【請求項２】
前記撮像手段により撮像される景色画像において、前記投影手段からの投影光により輝度が所定値以上となる部分を認識する輝度認識手段を備え、
前記マスク手段は、前記輝度認識手段により認識された部分をマスクする、
ことを特徴とする請求項１に記載の車輌用表示装置。
【請求項３】
前記投影手段により輝度を変化させながら所定画像を投影させた場合に、前記撮像手段により撮像された景色画像において輝度が変化する部分を認識する輝度認識手段を備え、
前記マスク手段は、前記輝度認識手段により認識された部分をマスクする、
ことを特徴とする請求項１に記載の車輌用表示装置。
【請求項４】
前記投影手段により前記修正画像が投影される車室内領域を撮像する車室内撮像手段と、
前記車室内撮像手段により撮像された車室内画像から所定物を認識する画像認識手段と、を備え、
前記マスク手段は、前記修正画像のうち前記画像認識手段により認識された所定物の部分をマスクする、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車輌用表示装置。
【請求項５】
前記所定物は、窓または乗員の顔である、
ことを特徴とする請求項４に記載の車輌用表示装置。
【請求項６】
前記撮像手段により撮像された前記景色画像から所定物を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段により認識された所定物に関する情報を前記修正画像に付加する情報付加手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車輌用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌用表示装置に関し、特に、投影手段を用いて車両周辺の画像を車内の所定領域に投影し、運転者の死角にある物体を運転者が視認できるようにする車輌用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌の周辺を撮像する撮像手段と、運転席における運転者の視点の空間的な位置を認識する視点認識手段と、運転者の視界を遮るピラーやドア等の遮蔽物が透明であると仮定した場合に運転者の目に映るべき車外の景色の画像を、撮像手段によって得られた周辺画像データを視点認識手段の認識結果に応じて加工することにより生成する画像生成手段と、画像生成手段が生成する生成画像を遮蔽物の位置に表示する表示手段とを備えた車輌用表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車輌用表示装置は、各運転者の視点位置に応じて周辺画像データを加工するので、フロントガラスやウィンドウガラスを通じて各運転者が視認する景色と繋がるように、加工された画像を遮蔽物の位置に表示させることができ、各運転者の死角を効果的に減じることができる。
【特許文献１】特開２００６−４４５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車輌用表示装置は、ピラーやドア等の遮蔽物の位置に予め配置されたディスプレイに加工された画像を表示させるので、加工された画像を表示させる領域が制限されてしまう。
【０００５】
また、特許文献１に記載の車輌用表示装置は、その構成要素であるディスプレイの形状や大きさが遮蔽物の形状や大きさに左右されるので、遮蔽物の形状や大きさが異なる他車輌への適用が困難である。
【０００６】
上述の課題に鑑み、本発明は、車室内における遮蔽物の配置、形状、大きさ等の違いにかかわらず車両周辺の画像をその遮蔽物上に表示させ、運転者の死角にある物体を運転者が視認できるようにする車輌用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る車輌用表示装置は、車外の景色を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された景色画像を加工して運転者の視点から見た画像に相当する修正画像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段により生成された修正画像のうちの少なくとも一部分を表示しないようマスクするマスク手段と、前記マスク手段により少なくとも一部分がマスクされた前記修正画像を運転者の視点付近から車室内に投影する投影手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係る車輌用表示装置であって、前記撮像手段により撮像される景色画像において、前記投影手段からの投影光により輝度が所定値以上となる部分を認識する輝度認識手段を備え、前記マスク手段は、前記輝度認識手段により認識された部分をマスクすることを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明は、第一の発明に係る車輌用表示装置であって、前記投影手段により輝度を変化させながら所定画像を投影させた場合に、前記撮像手段により撮像された景色画像において輝度が変化する部分を認識する輝度認識手段を備え、前記マスク手段は、前記輝度認識手段により認識された部分をマスクすることを特徴とする。
【００１０】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る車輌用表示装置であって、前記投影手段により前記修正画像が投影される車室内領域を撮像する車室内撮像手段と、前記車室内撮像手段により撮像された車室内画像から所定物を認識する画像認識手段と、を備え、前記マスク手段は、前記修正画像のうち前記画像認識手段により認識された所定物の部分をマスクする、ことを特徴とする。
【００１１】
また、第五の発明は、第四の発明に係る車輌用表示装置であって、前記所定物は、窓または乗員の顔であることを特徴とする。
【００１２】
また、第六の発明は、第一乃至第五の何れかの発明に係る車輌用表示装置であって、前記撮像手段により撮像された前記景色画像から所定物を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段により認識された所定物に関する情報を前記修正画像に付加する情報付加手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
上述の手段により、本発明は、車室内における遮蔽物の配置、形状、大きさ等の違いにかかわらず車両周辺の画像をその遮蔽物上に表示させ、運転者の死角にある物体を運転者が視認できるようにする車輌用表示装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明に係る車輌用表示装置１００の構成例を示すブロック図である。車輌用表示装置１００は、制御部１を有し、制御部１は、ＣＡＮ(Controller  Area  Network)やＬＩＮ(Local  Interconnect  Network)等の車内ネットワークを介して車室外撮像装置２、車室内撮像装置３、投影装置４に接続される。
【００１６】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  Random  Access  Memory）等を備えたコンピュータであり、画像生成手段１０、マスク手段１１、輝度認識手段１２、画像認識手段１３、情報付加手段１４および投影制御手段１５に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１７】
車室外撮像装置２は、車両周辺の画像を取得するための装置であって、取得した画像を制御部１に出力する。
【００１８】
車室外撮像装置２は、例えば、ボディパネル、バンパー、フロントグリル、ナンバープレート付近等、車輌外装の前後左右に設置されるＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)カメラやＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)カメラであり、広角撮像が可能な魚眼カメラや全方位カメラ、夜間での撮像が可能な赤外線カメラ等であってもよい。
【００１９】
また、車室外撮像装置２は、単一のカメラで構成されても複数のカメラで構成されてもよく、また、動画像を撮像するカメラであってもよく、静止画像を撮像するカメラであってもよい。なお、車室外撮像装置２は、車輌外装に設置されるため、防塵構造や防滴構造を備えるものであってもよい。
【００２０】
車室内撮像装置３は、車室内の画像を取得するためのカメラであり、取得した画像を制御部１に出力する。
【００２１】
車室内撮像装置３は、例えば、車室内天井やルームミラー付近等に設置され、或いは、後述の投影装置４の投影レンズ付近に設置され、投影装置４の投影範囲を撮像する。また、車室内撮像装置３は、車室外撮像装置２と同様、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成される。
【００２２】
投影装置４は、車室内の所定領域に画像を投影する装置であり、例えば、液晶プロジェクタ、ＬＣＯＳ(Liquid  Crystal  On  Silicon)プロジェクタ、ＤＬＰ(Digital  Light  Processing)（登録商標）方式プロジェクタ、ＣＲＴ(Cathode  Ray  Tube)プロジェクタ等がある。
【００２３】
投影装置４は、例えば、運転席上方の車室内天井や運転席のヘッドレスト付近に設置され、制御部１が出力する画像情報を受信し車両後方に向って画像を投影する。この場合、投影装置４は、後部座席、後部ドア内壁、後部天井、後部ドアのウィンドウ、リアガラス、ピラー、および、後部座席の乗員等、スクリーンの代わりとなる物体にまんべんなく画像を投影する。
【００２４】
また、投影装置４は、回動可能に天井に取り付けられ、投影方向を車両前方、車輌側方、車輌後方へ変化できるものであってもよい。
【００２５】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００２６】
画像生成手段１０は、車室外撮像装置２が撮像した車外の景色画像を加工して運転者の視点から見た画像に相当する修正画像を生成する手段であり、例えば、車室外撮像装置２の位置と投影装置４の位置との間の相対関係に基づいて景色画像の中心点を左右に移動させたり、景色画像を拡大縮小させたりして修正画像を生成する。なお、画像生成手段１０は、車室内撮像装置３により運転者の眼の位置を認識し、運転者の眼の位置を考慮に入れて修正画像を生成するようにしてもよい。
【００２７】
また、画像生成手段１０は、車室外撮像装置２で撮像した景色画像を歪みのない画像に座標変換した上で中心点を移動させ、或いは、拡大縮小させて修正画像を生成する。
【００２８】
これにより、車輌用表示装置１００は、運転者の視界に適合するよう修正された修正画像を所定方向に投影し、ドア、ピラー、内壁、天井等の遮蔽物により生じる死角にある物体を運転者が視認できるようにするので、運転者は、あたかも遮蔽物がない状態の視界を確保することができる。
【００２９】
マスク手段１１は、修正画像の所定部分を表示させないようにマスクする手段であり、例えば、投影装置４によりリアガラスやウィンドウの位置に投影される修正画像の部分を画像処理によってマスクする（以下、「マスク処理」という。）。
【００３０】
マスク手段１１は、修正画像のうちマスクする部分（ＸＹ座標で示される画素）を所定色（例えば、黒色）で塗りつぶすようにしてマスク処理を行うが、マスクする部分だけを所定色（例えば、黒色）で表示したマスク画像（例えば、修正画像と同じ画像サイズを有する。）を修正画像とは別に用意し、その上で修正画像とマスク画像とを重ね合わせることでマスク処理を行うようにしてもよい。
【００３１】
投影装置４は、マスク処理された修正画像を投影することにより、投影範囲の一部を照射しないようにすることができる。投影装置４は、例えば、液晶プロジェクタの場合、赤、青、緑の光源のそれぞれに対応する液晶パネルにおいて、マスクする部分に対応する液晶を駆動して、その部分を光が透過しないように光を遮断し、マスクする部分を投影しないようにする。
【００３２】
或いは、投影装置４は、ＤＭＤ（Digital  Micro-mirror  Device）(登録商標)を用いたＤＬＰ（登録商標）方式のプロジェクタの場合、マスクする部分に相当するＤＭＤの傾斜角度を変化させ、光源から発射された光が投影方向に向わないようにし、マスクする部分を投影しないようにする。
【００３３】
マスク処理される所定部分は、後述の輝度認識手段１２により認識される部分であったり、後述の画像認識手段１３により認識される画像部分であったりする。なお、マスク手段１１は、所定部分を操作者に手動で設定させるようにしてもよい。
【００３４】
輝度認識手段１２は、景色画像のうち投影装置４からの投影光の影響を受ける部分を認識する手段であり、例えば、投影装置４により投影光を車室内に照射させながら車室外撮像装置２により所定間隔（例えば、１秒間隔）で景色画像を撮像させ、画像生成手段１０により景色画像に基づいて生成された修正画像のうち輝度が所定値（例えば、プラス１０％）まで増大した部分を投影装置４からの投影光の影響を受ける部分として認識する。
【００３５】
輝度の増大は、投影装置４の投影光が窓等を介して外部に漏れることにより明るさが増大した部分（景色の一部）を車室外撮像装置２が撮像し、車室外撮像装置２からの出力を受けた投影装置４が輝度を増大させてその部分を再投影し、さらに車室外撮像装置２がその部分（より一層明るさが増大した部分）を再撮像するといった処理が繰り返されることにより発生する。
【００３６】
また、輝度認識手段１２は、明るさが増大した部分（時間の要素を含む。）を認識するばかりでなく、輝度が所定値以上となった部分（時間の要素を含まない。）を、投影装置４からの投影光の影響を受ける部分として認識してもよい。上述の繰り返し処理が行われると、所定部分の輝度は最大値まで増大するからである。
【００３７】
また、輝度認識手段１２は、投影装置４により所定画像（例えば、全領域が白色とされた画像）を明滅させながら車室外撮像装置２により景色画像を撮像させ、画像生成手段１０により景色画像に基づいて生成された修正画像のうち投影装置４の明滅に同調して輝度が変化する部分を投影装置４からの投影光の影響を受ける部分として認識してもよい。
【００３８】
なお、所定画像の明滅は、投影装置４による投影をオン・オフさせることにより行ってもよく、所定画像の輝度を規則的に変化させることにより行ってもよい。
【００３９】
また、輝度認識手段１２は、投影装置４からの投影光の影響を受ける部分のみを認識し、街灯や他車のヘッドライト等により輝度が変化する部分については、投影装置４の投影光に同調しないので、投影光の影響を受ける部分としては認識しない。
【００４０】
車輌用表示装置１００は、輝度認識手段１２により修正画像内で投影光の影響を受ける部分を認識し、マスク手段１１により投影光の影響を受ける部分をマスク処理する。
【００４１】
マスク処理を行わなければ、修正画像内で投影光の影響を受ける部分の輝度が異常に大きくなってしまい、ハレーションを発生させてしまうからである。
【００４２】
これにより、車輌用表示装置１００は、所定方向に修正画像を投影し、ドア、ピラー、内壁、天井等の遮蔽物により生じる死角にある物体を運転者が視認できるようにしながらも、投影光がウィンドウ、フロントガラスまたはリアガラスから外部へ漏れ出すのを抑制することができる。
【００４３】
また、車輌用表示装置１００は、投影光の影響を受ける部分をマスク処理した修正画像を投影装置４に投影させるので、修正画像におけるハレーションの発生を防止することができる。
【００４４】
また、車輌用表示装置１００は、投影光の影響を受ける部分をマスク処理した修正画像を投影装置４に投影させるので、ウィンドウ、フロントガラスまたはリアガラスに修正画像が投影されるのを防止し、ウィンドウ、フロントガラスまたはリアガラスを介して運転者が視認できる実際の景色と投影される修正画像とが重なり合い車外の景色が視認し難くなるのを防止することができる。
【００４５】
画像認識手段１３は、車室外撮像装置２または車室内撮像装置３により撮像された景色画像または車室内画像にある所定物を認識するための手段であり、例えば、エッジ処理、γ補正、二値化処理等の画像処理を行い、予め登録された画像データによるマッチング処理を行うことで所定物およびその座標位置を認識する。
【００４６】
画像認識手段１３が車室外撮像装置２によって撮像された景色画像から所定物を認識する場合、所定物には、人間、動物、車輌、縁石、側溝、道路標示、車線表示等、車輌の運転に影響を与える物が含まれる。
【００４７】
画像認識手段１３は、これら所定物の座標位置を後述の情報付加手段１４に出力し、修正画像においてこれら所定物を強調表示させたり、所定物までの距離等の付加情報を表示させたりする。
【００４８】
また、画像認識手段１３が車室内撮像装置３によって撮像された車室内画像から所定物を認識する場合、所定物には、運転者以外の乗員の顔、ウィンドウ、フロントガラス、リアガラス等が含まれる。
【００４９】
画像認識手段１３は、これら所定物の座標位置をマスク手段１１に出力してマスク処理をさせることで、乗員の顔、ウィンドウ、フロントガラス、リアガラス等に投影装置４による投影光が投影されないようにする。
【００５０】
情報付加手段１４は、画像認識手段１３から所定物に関する情報を取得し、修正画像に情報を付加する手段であり、例えば、画像認識手段１３から所定物の座標位置、所定物の種類、所定物と自車輌との間の距離等を取得して、修正画像中の所定物（例えば、歩行者）を赤色で強調表示させたり、「歩行者」の文字や歩行者までの距離を示す数値をその歩行者の画像近辺に表示させたりする。
【００５１】
投影制御手段１５は、投影装置４の作動状態を制御するための手段であり、例えば、シフト位置が「Ｒ」ポジションに設定された場合に投影装置４による車両後方への投影を開始させたり、方向指示器が操作された場合に投影装置４による車両斜め前方（進行方向）への投影を開始させたり、或いは、所定のスイッチ操作により任意のタイミングで任意の方向に投影を開始させたりする。なお、投影制御手段１５は、投影装置４による所定方向（例えば、車両後方）への投影を常時行うようにしてもよい。
【００５２】
次に、図２乃至図４を参照しながら、車室外撮像装置２、車室内撮像装置３および投影装置４が所定位置に配置された車輌用表示装置１００の構成例について説明する。
【００５３】
図２は、車室外撮像手段２の設置例を示す図であり、車室外撮像手段２は、車輌Ｖの後方ナンバープレートの上に設置される。
【００５４】
Ｄ１乃至Ｄ７は、車輌Ｖの運転者から死角となる領域を示し、Ｄ１が右前方のピラー、Ｄ２が右中央のピラー、Ｄ３が右後方のピラー、Ｄ４が左後方のピラー、Ｄ５が左中央のピラー、Ｄ６が左前方のピラー、および、Ｄ７がドア内壁やボンネット、によって死角となる領域をそれぞれ示す。
【００５５】
一点鎖線示す範囲Ｒは、車室外撮像装置２が撮像する範囲を示し、死角領域Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４およびＤ７が含まれる。これにより、車室外撮像装置２が撮像した画像を利用する投影装置４は、右中央のピラー、右後方のピラー、左後方のピラー、および、ドアや後部座席等の遮蔽物により死角となった領域を車室内に投影することができる。
【００５６】
図３は、投影装置４の設置例を示す図であり、図３（ａ）が車輌Ｖの上面透視図、図３（ｂ）が側面断面図である。
【００５７】
投影装置４は、運転席上方の天井に設置され、車輌後方に向って車室外撮像装置２が撮像した画像（加工された画像を含む。）を投影する。投影装置４の投影光は、後部座席Ｓ、後部座席Ｓに置かれた荷物Ｔ１、天井の一部、後部ドアの内壁、リアガラスＷ１に至るまで、まんべんなく到達する。
【００５８】
図３の太線は、投影装置４による投影画像が表示される面を示し、凹凸のあるスクリーンとして機能する。
【００５９】
図４は、車室内撮像装置３の設置例を示す図であり、車室内撮像装置３は、運転席上方の天井に設置された投影装置４に一体化されており、車室内撮像装置３のカメラレンズ３１を投影装置４のプロジェクタレンズ４１に近接させて投影装置４の投影範囲全体を撮像する。これにより、車室内撮像装置３は、投影装置４の投影範囲全体を大きなズレを生じさせることなく撮像することができる。
【００６０】
次に、図５を参照しながら、輝度認識手段１２が投影装置４からの投影光の影響を受ける部分を認識する処理について説明する。
【００６１】
図５（ａ）は、車室外撮像装置２が後方ナンバープレート位置に設置された車輌Ｖを示す図であり、車輌Ｖは、車室内の運転席上方の天井に投影装置４を備え、投影装置４は、車室外撮像装置２が撮像した画像を車両後方に向けて投影する。
【００６２】
図中の太線は、投影装置４の投影光が照射される面を示し、投影装置４は、後部座席Ｓ、後部座席Ｓに置かれた荷物Ｔ１、天井の一部、リアガラスＷ１、リアガラスＷ１の前に置かれた荷物Ｔ２等を照射する。
【００６３】
車輌Ｖの後方には、壁面Ｘがあり、リアガラスＷ１から漏れ出た投影装置４の投影光が壁面Ｘの一部を照射して明領域Ｇを生成する。
【００６４】
図５（ｂ）は、車室外撮像装置２が撮像した画像Ｐを示す図であり、画像Ｐは、壁面Ｘに浮かび上がる明領域Ｇを有する。
【００６５】
投影装置４は、車室外撮像装置２により撮像された画像Ｐにある明領域ＧがリアガラスＷ１に重なるように画像Ｐを車両後方に投影するので、車室外撮像装置２からの出力を受けて投影画像を更新する度にリアガラスＷ１から漏れる投影光を増大させ、車室外撮像装置２が撮像する明領域Ｇは、その輝度を増大させる。
【００６６】
車輌用表示装置１００は、輝度認識手段１２により、投影装置４が投影を開始してから所定時間（例えば、１秒間）が経過するうちに画像Ｐにおいて輝度が所定割合（例えば、１０％）上昇した明領域Ｇを投影光の影響を受ける部分として認識し、マスク手段１１により投影光の影響を受ける部分をマスク処理する。
【００６７】
これにより、車輌用表示装置１００は、画像Ｐ内で投影光の影響を受ける部分の輝度が異常に大きくなってハレーションを発生させるのを防止することができる。
【００６８】
なお、車輌用表示装置１００は、輝度認識手段１２により、車輌整備工場等で一度だけ投影光の影響を受ける部分の位置を認識しておけば、投影装置４の投影方向や投影角度を変化させない限り、投影光の影響を受ける部分の位置を更新する必要はないが、エンジン始動時または所定のユーザ操作が行われた場合に、投影光の影響を受ける部分の位置を更新するようにしてもよい。
【００６９】
これにより、車輌用表示装置１００は、運転者の視界を遮るようにガラス付近に荷物が置かれ投影光の影響を受ける部分が縮小し、或いは、投影光の影響を受ける部分を認識した際に置かれていた荷物が取り除かれ投影光の影響を受ける部分が拡大（窓の本来の大きさに復帰した状態をいう。）した場合にも、その都度、投影光の影響を受ける部分を認識させることができる。
【００７０】
また、車輌用表示装置１００は、壁面Ｘがない場合であっても、光を反射させる遮蔽物があれば投影光の影響を受ける部分を認識させることができる。
【００７１】
また、車輌用表示装置１００は、リアガラスＷ１から漏れた投影光の影響を受ける部分ばかりでなく、サイドガラス、フロントガラス等から漏れる投影光の影響を受ける部分を認識させ、マスク処理を行うようにしてもよい。
【００７２】
次に、図６を参照しながら、車輌用表示装置１００が投影画像を生成する処理について説明する。
【００７３】
図６（ａ）は、運転者が運転席から車両後方を見た場合に視認する景色Ｅ１を示す図であり、リアガラスＷ１、サイドガラスＷ２乃至Ｗ５、後部座席Ｓ１乃至Ｓ３、および、サイドガラスＷ３を通して視認される歩行者Ｈ１を示す。
【００７４】
図６（ｂ）は、車室外撮像装置２が撮像した景色画像を加工して運転者の視点から見た画像とした修正画像Ｐ１を示す図であり、車輌後方に存在する歩行者Ｈ１を示す。なお、歩行者Ｈ１は、一部（顔から肩の部分）がサイドガラスＷ３を通して運転者から視認されるが、他の一部（下半身部分）が運転者からは視認されない状態である。
【００７５】
図６（ｃ）は、マスク手段１１により生成されたマスク画像Ｐ２であり、輝度認識手段１２により認識された投影光の影響を受ける部分（図中斜線部分）がマスク処理された状態を示す。
【００７６】
図６（ｄ）は、図６（ｂ）の修正画像Ｐ１と図６（ｃ）のマスク画像Ｐ２とを重ね合わせて合成し、合成画像を投影装置４から車両後方に投影させたときに運転者が視認する景色Ｅ２を示す図である。
【００７７】
図６（ｄ）において、ガラスＷ１乃至Ｗ５にはマスク画像Ｐ２により投影装置４からの投影光が照射されておらず、サイドガラスＷ３を通して視認できる歩行者Ｈ１の一部（顔から肩の部分）は、投影画像ではなく実物である。
【００７８】
一方、後部座席Ｓ３の背もたれの部分を含むその他の部分（図中斜線部分）には投影装置４からの投影光が照射されており、歩行者Ｈ１の一部（下半身部分）は、投影装置４により投影された投影画像であって、歩行者Ｈ１の実物部分（顔から肩の部分）に適合（実物と投影画像との連続性を確立することをいう。）するよう後部座席Ｓ３の部分に投影される。
【００７９】
このように、車輌用表示装置１００は、車室内の形状に左右されず、投影装置４により車室内の広い範囲に投影画像を投影させながらも、投影光が窓部分から外部に漏れ出すのを抑制し、漏れ出した投影光が投影画像に悪影響（例えば、ハレーション）を及ぼさないようにしたり、外部の歩行者や他車の運転手に悪影響（例えば、眩しくさせたりすることをいう。）を与えないようにしたりすることができる。
【００８０】
次に、図７を参照しながら、車輌用表示装置１００が投影画像を生成する処理の別の実施例について説明する。
【００８１】
図７（ａ）は、車室内撮像装置３が撮像した車室内画像Ｐ３を示す図であり、リアガラスＷ１、サイドガラスＷ２乃至Ｗ５、後部座席Ｓ１乃至Ｓ３、後部座席Ｓ１に着席した乗員Ｈ２、および、リアガラスＷ１付近に置かれた荷物Ｔ２を示す。
【００８２】
図７（ｂ）は、車室外撮像装置２が撮像した景色画像を加工して運転者の視点から見た画像とした修正画像Ｐ４を示す図であり、車輌後方に存在する歩行者Ｈ３を示す。なお、歩行者Ｈ３は、荷物Ｔ２の陰に隠れ、運転者からは視認できない状態である。
【００８３】
図７（ｃ）は、マスク手段１１により生成されたマスク画像Ｐ５であり、輝度認識手段１２により認識された投影光の影響を受ける部分（図中斜線部分）と乗員Ｈ２の顔部分（図中灰色部分）がマスクされた状態を示す。乗員Ｈ２の顔部分をマスク処理するのは、投影装置４の投影光が乗員Ｈ２の顔部分に照射されるのを防止するためである。
【００８４】
ここで、投影光の影響を受ける部分（ガラス領域に相当）は、上述のように輝度認識手段１２により認識されるが、画像認識手段１３によるパターンマッチング処理等の画像処理により、車室内撮像装置３が撮像した車室内画像Ｐ３からガラスＷ１乃至Ｗ５を認識し、投影光の影響を受ける部分を認識するようにしてもよい。なお、歩行者Ｈ２の顔部分は、画像認識手段１３によるパターンマッチング処理等により認識される。
【００８５】
また、リアガラスＷ１の前に置かれた荷物Ｔ２の部分は、投影光の影響を受ける部分に含まれず、マスク処理が行われない。荷物Ｔ２の部分からは、投影装置４の投影光が外部に漏れ出さないからである。
【００８６】
このように、車輌用表示装置１００は、ガラス付近に荷物が置かれた場合等、投影光の影響を受ける部分の大きさが変化した場合であっても、輝度認識手段１２により投影光の影響を受ける部分を再認識させることにより、投影光の影響を受ける部分の大きさを更新し、リアガラスＷ１前に置かれた荷物Ｔ２にも投影画像を確実に投影させて運転者の視認性を向上させることができる。
【００８７】
図７（ｄ）は、図７（ｂ）の修正画像Ｐ４と図７（ｃ）のマスク画像Ｐ５とを重ね合わせて合成し、その合成画像を投影装置４から車両後方に投影させたときに運転者が視認する景色Ｅ３を示す図である。
【００８８】
図７（ｄ）において、ガラスＷ１乃至Ｗ５および乗員Ｈ２の顔部分にはマスク画像Ｐ５により投影装置４からの投影光が照射されていない。
【００８９】
その他の部分には投影装置４からの投影光が照射されており、図７（ｄ）の歩行者Ｈ３は、投影装置４により投影された投影画像であって、運転者の注意を喚起するよう、例えば、赤色に着色されて投影されたり、点滅する「歩行者」の文字Ｌが周辺に付加された状態で投影されたりする。
【００９０】
以上の構成により、車輌用表示装置１００は、遮蔽物の配置、形状、大きさ等の違いにかかわらず、運転者の死角にある物体を運転者に分かり易く表示することができるので、遮蔽物の配置、形状、大きさ等の異なる多種類の車輌に仕様を変更することなく適用することができる。
【００９１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９２】
例えば、上述の実施例では、車輌用表示装置１００は、付加情報として「歩行者」の文字や歩行者までの距離等を投影するが、車輌の境界を示すワイヤフレームを投影するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】車輌用表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】車室外撮像手段の設置例を示す図である。
【図３】投影装置の設置例を示す図である。
【図４】車室内撮像装置の設置例を示す図である。
【図５】輝度認識手段が投影光の影響を受ける部分を認識する処理の説明図である。
【図６】車輌用表示装置による画像生成処理の説明図（その１）である。
【図７】車輌用表示装置による画像生成処理の説明図（その２）である。
【符号の説明】
【００９４】
１      制御部
２      車室外撮像装置
３      車室内撮像装置
４      投影装置
１０    画像生成手段
１１    マスク手段
１２    輝度認識手段
１３    画像認識手段
１４    情報付加手段
１５    投影制御手段
３１    カメラレンズ
４１    プロジェクタレンズ
Ｄ１〜Ｄ７  死角領域
Ｅ１〜Ｅ３  運転者が視認する景色
Ｇ      明領域
Ｈ１〜Ｈ３  人
Ｐ、Ｐ１〜Ｐ５  画像
Ｒ      撮像範囲
Ｓ、Ｓ１〜Ｓ３  後部座席
Ｔ１、Ｔ２  荷物
Ｖ      車輌
Ｗ１〜Ｗ５  ガラス領域
Ｘ      壁面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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