(57)【要約】【課題】ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法。【解決手段】一実施例は、画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャすることと、所定のジャイロサンプリング時間におけるジャイロデータからジャイロサンプルを導き出すことと、各ジャイロサンプリング時間における画像のモーションベクトル場を算出することと、画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シーンモーションパスを近似することと、近似された全体的な画像シーンモーションパスから点像分布関数を概算することを含む。【選択図】図１
2008118644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法であって、
画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップと、
所定のジャイロサンプリング時間における前記ジャイロデータからジャイロサンプルを
導き出すステップと、
各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステ
ップと、
前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シ
ーンモーションパスを近似するステップと、
前記近似された全体的な画像シーンモーションパスから点像分布関数を概算するステッ
プと、
を含む方法。
【請求項２】
前記モーションベクトル場を算出するステップは、各ジャイロサンプリング時間におけ
る角速度から回転角を算出することを含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記画像露光時間は、シャッター開時間とシャッター閉時間の間の期間を含む、請求項
１記載の方法。
【請求項４】
前記前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つは前記シャッター開時間を含む、
請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記シャッター開時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは、
前記シャッター開時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間すること
を含む、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つはシャッター閉時間を含む、請求項３
記載の方法。
【請求項７】
シャッター閉時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは、前記
シャッター閉時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間することを含
む、請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップは、各ジャイロサンプ
ルごとのシャッター開時間に対する角速度とタイムスタンプをキャプチャすることを含む
、請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出する
ステップは、
各ジャイロサンプルの角速度とタイムスタンプを求めるステップと、
シャッター開時間に対する各ジャイロサンプリング時間毎の回転角を算出するステップ
と、
各ジャイロサンプリング時間毎の画像のモーションベクトル場を算出するステップと、
を含む、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シ
ーンモーションパスを近似するステップは、前記画像内の以下の９つの選択された画素で
ある、左上、左中心、右上、中央左、中央中心、中央右、左下、右中心および右下、のモ
ーションパスを平均することによって前記全体的な画像シーンモーションパスを近似する
ことを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１１】
実行時に、ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法を実施する、コンピュータで
読取可能な命令を有する１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体であって、前記
方法が、
画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップと、
所定のジャイロサンプリング時間における前記ジャイロデータからジャイロサンプルを
導き出すステップと、
各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステ
ップと、
前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シ
ーンモーションパスを近似するステップと、
前記近似された全体的な画像シーンモーションパスから点像分布関数を概算するステッ
プと、
を含む１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１２】
前記モーションベクトル場を算出するステップは、各ジャイロサンプリング時間におけ
る角速度から回転角を算出することを含む、請求項１１記載の１つまたは複数のコンピュ
ータで読取可能な媒体。
【請求項１３】
前記画像露光時間は、シャッター開時間とシャッター閉時間の間の期間を含む、請求項
１１記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１４】
前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つは前記シャッター開時間を含む、請求
項１３記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１５】
前記シャッター開時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは、
前記シャッター開時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間すること
を含む、請求項１４記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１６】
前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つはシャッター閉時間を含む、請求項１
３記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１７】
シャッター閉時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは、前記
シャッター閉時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間することを含
む、請求項１６記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１８】
前記画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップは、シャッター開時間
に対する各ジャイロサンプルごとの角速度とタイムスタンプをキャプチャすることを含む
、請求項１記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項１９】
各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステ
ップは、
各ジャイロサンプルの角速度とタイムスタンプを求めるステップと、
シャッター開時間に対する各ジャイロサンプリング時間毎の回転角を算出するステップ
と、
各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステ
ップと、
を含む、請求項１１記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【請求項２０】
前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シ
ーンモーションパスを近似するステップは、前記画像内の以下の９つの選択された画素で
ある、左上、上中心、右上、中央左、中央中心、中央右、左下、下中心および右下、のモ
ーションパスを平均することによって前記全体的な画像シーンモーションパスを近似する
ことを含む、請求項１１記載の１つまたは複数のコンピュータで読取可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理に関する。より詳細には、本発明の実施形態は、デジタル画像内のぼ
けを低減する方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラなどの画像キャプチャ装置は、その製造コストの低減、総合的品質の向
上、また特に、カメラ機能が携帯電話やパーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）など
の別の電子消費者装置に組み込まれたこともあって、非常に好まれるようになった。
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５００４７６７２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像キャプチャ操作時の不安定な手の動きなどによる画像ぼけは、不慣れな撮影者や手
許が不安定な使用者には避け難い場合が多い。そのようなぼけは、避け難いうえ画像の魅
力を損なうため苛立たしい。画像キャプチャデバイスの標準自動露光機能では、光量不足
状態は、カメラのシャッタースピードを下げて、それにより明るさが十分な画像をキャプ
チャするために露光時間を増やすことによって補正される。この露光時間の増加は、露光
時間中に動きが発生する可能性を増やすため、ぼけの可能性を増やす。同様な状況は、露
光時間がそうでなければ通常通りである、画像キャプチャ中に高速のカメラの動きが発生
した場合に起こり得る。
【０００５】
ぼけの程度を計測し、その計測したぼけを補正することによってキャプチャした画像を
後処理する方法が知られている。しかし、光量不足、および／または広範囲のぼけを引き
起こす非常に高速の状況などの一定の状況では、ぼけの程度が大きすぎて、周知の後処理
法では画像を修復することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
概括的に、本発明の実施例は、ぼけたデジタル画像の点像分布関数（ＰＳＦ）のジャイ
ロデータを用いた概算方法に関する。露光中のカメラの動きは複合的な動きで構成される
可能性がある。例えば、Ｚ軸の周りでのカメラの歪曲および回転により、画像シーンの動
きが空間的に均一にならないことがある。これらの複合的な動きは、結果として得られる
デジタル画像に複合的なモーションブラーをもたらす可能性がある。デジタル画像のモー
ションブラーは、ＰＳＦでのコンボルーションプロセスでモデリングすることができる。
本明細書で開示される例示的方法は、既知の方法よりもＰＳＦをより正確に概算または算
出することができる。ＰＳＦをより正確に算出する手法を提供することにより、結果とし
て得られる画像のモーションブラーを、広範囲のぼけがある画像の場合でも、より万全に
補正することができる。一実施例では、ＰＳＦの精度は、ジャイロデータに高サンプリン
グレートを用いる、すなわち、補間したジャイロサンプルを用いることにより、さらに向
上させることができる。
【０００７】
開示される実施例では、ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法は、画像露光時
間中にジャイロデータをキャプチャすることを含む。そのときジャイロサンプルは所定の
ジャイロサンプリング時間におけるジャイロデータから導き出される。次に画像のモーシ
ョンベクトル場が各ジャイロサンプリング時間毎に算出され、画像内の選択された画素の
モーションパスを平均することによって全体的な画像シーンモーションパスが近似される
。すると近似された全体的な画像シーンモーションパスからの点像分布関数（ＰＳＦ）が
概算／算出されることができ、その後、結果として得られた画像内のぼけを補償または補
正するために用いられることができる。他の方法ではぼけた画像となる状況下でも、より
鮮明でよりぼけのない画像が利点となる。
【０００８】
本発明の一態様である、ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法は、画像露光時
間中にジャイロデータをキャプチャするステップと、所定のジャイロサンプリング時間に
おける前記ジャイロデータからジャイロサンプルを導き出すステップと、各ジャイロサン
プリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステップと、前記画像
内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な画像シーンモーシ
ョンパスを近似するステップと、前記近似された全体的な画像シーンモーションパスから
点像分布関数を概算するステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、前記モーションベクトル場を算出するステップは、各ジャイロサンプリング時間
における角速度から回転角を算出することを含むものであってもよい。
【００１０】
また、前記画像露光時間は、シャッター開時間とシャッター閉時間の間の期間を含むも
のであってもよい。
【００１１】
また、前記前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つは前記シャッター開時間を
含むものであってもよい。
【００１２】
また、前記シャッター開時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステッ
プは、前記シャッター開時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間す
ることを含むものであってもよい。
【００１３】
また、前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つはシャッター閉時間を含むもの
であってもよい。
【００１４】
また、シャッター閉時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは
、前記シャッター閉時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間するこ
とを含むものであってもよい。
【００１５】
また、前記画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップは、各ジャイロ
サンプルごとのシャッター開時間に対する角速度とタイムスタンプをキャプチャすること
を含むものであってもよい。
【００１６】
また、前記各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算
出するステップは、各ジャイロサンプルの角速度とタイムスタンプを求めるステップと、
シャッター開時間に対する各ジャイロサンプリング時間毎の回転角を算出するステップと
、各ジャイロサンプリング時間毎の画像のモーションベクトル場を算出するステップと、
を含むものであってもよい。
【００１７】
また、前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な
画像シーンモーションパスを近似するステップは、前記画像内の以下の９つの選択された
画素である、左上、左中心、右上、中央左、中央中心、中央右、左下、右中心および右下
、のモーションパスを平均することによって前記全体的な画像シーンモーションパスを近
似することを含むものであってもよい。
【００１８】
本発明の一態様である、実行時に、ぼけたデジタル画像の点像分布関数の概算方法を実
施する、コンピュータで読取可能な命令を有する１つまたは複数のコンピュータで読取可
能な媒体は、前記方法が、画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップと
、所定のジャイロサンプリング時間における前記ジャイロデータからジャイロサンプルを
導き出すステップと、各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクト
ル場を算出するステップと、前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均するこ
とによって全体的な画像シーンモーションパスを近似するステップと、前記近似された全
体的な画像シーンモーションパスから点像分布関数を概算するステップと、を含むことを
特徴とする。
【００１９】
また、前記モーションベクトル場を算出するステップは、各ジャイロサンプリング時間
における角速度から回転角を算出することを含むものであってもよい。
【００２０】
また、前記画像露光時間は、シャッター開時間とシャッター閉時間の間の期間を含むも
のであってもよい。
【００２１】
また、前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つは前記シャッター開時間を含む
ものであってもよい。
【００２２】
また、前記シャッター開時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステッ
プは、前記シャッター開時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間す
ることを含むものであってもよい。
【００２３】
また、前記所定のジャイロサンプリング時間のうち１つはシャッター閉時間を含むもの
であってもよい。
【００２４】
また、シャッター閉時間における前記画像のモーションベクトルを算出するステップは
、前記シャッター閉時間における前記画像の前記モーションベクトル場を線形補間するこ
とを含むものであってもよい。
【００２５】
また、前記画像露光時間中にジャイロデータをキャプチャするステップは、シャッター
開時間に対する各ジャイロサンプルごとの角速度とタイムスタンプをキャプチャすること
を含むものであってもよい。
【００２６】
また、各ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出す
るステップは、各ジャイロサンプルの角速度とタイムスタンプを求めるステップと、シャ
ッター開時間に対する各ジャイロサンプリング時間毎の回転角を算出するステップと、各
ジャイロサンプリング時間における前記画像のモーションベクトル場を算出するステップ
と、を含むものであってもよい。
【００２７】
また、前記画像内の選択された画素のモーションパスを平均することによって全体的な
画像シーンモーションパスを近似するステップは、前記画像内の以下の９つの選択された
画素である、左上、上中心、右上、中央左、中央中心、中央右、左下、下中心および右下
、のモーションパスを平均することによって前記全体的な画像シーンモーションパスを近
似することを含むものであってもよい。
【００２８】
この概要は選抜した概念を簡素化した形で紹介するために設けられたものであり、その
概念に関しては以下の詳細な説明でさらに説明する。この概要は、主張された主題の主要
な特徴や本質的な特性を特定することを意図したものではなく、主張された主題の範囲を
定める一助として用いることを意図したものでもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明の実施例の、これらおよび他の態様は、以下の説明および添付の特許請求の範囲
からより充分に明らかとなろう。実施例は概括的に、ぼけたデジタル画像の点像分布関数
（ＰＳＦ）のジャイロデータを用いた概算方法に関する。
【００３０】
図１は、ぼけたデジタル画像のＰＳＦを概算する例示的方法１００を開示する。本発明
に開示される例示的方法１００およびその変形は、コンピュータで実施可能な命令または
データ構造を内部に搭載または有するコンピュータで読取可能な媒体を用いて実行される
ことができる。そのようなコンピュータで読取可能な媒体は、汎用コンピュータまたは特
定用途コンピュータによってアクセスできる任意の使用可能な媒体であってよい。例とし
て、そのようなコンピュータで読取可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ
−ＲＯＭまたはその他の光学ディスク記憶媒体、磁気ディスク記憶装置、またはその他の
磁気記憶装置、または、所望のプログラムコード手段をコンピュータで実行可能な命令ま
たはデータ構造の形式で担持または記憶するために使用できるとともに、汎用コンピュー
タまたは特定用途コンピュータによってアクセスできる他の任意の媒体を含むことができ
るが、それらに限定されない。上記の組合せも、コンピュータで読取可能な媒体の範囲に
含まれる。
【００３１】
コンピュータで実行可能な命令は例えば、汎用コンピュータ、特定用途コンピュータ、
または特定用途処理装置に一定の機能または一群の機能を実行させる命令およびデータを
含む。本明細書では主題は手法的な行為に特定した言語で記載されるが、添付の特許請求
の範囲に規定される主題は本明細書に記載された行為に限定される必要はないことを理解
するべきである。むしろ、本明細書に説明された行為は、特許請求の範囲を実施するため
の例示的形式として開示されている。
【００３２】
ぼけたデジタル画像のＰＳＦを概算する例示的方法１００を、図１と関連付けて以下に
説明する。方法１００の実行に先立って、ぼけたデジタル画像Ｉはジャイロ方式のデジタ
ルカメラを用いてキャプチャされる。ジャイロ方式のデジタルカメラとは、１つまたは複
数のジャイロを装備したデジタルカメラであってよい。
【００３３】
ステップＳ１０２では、ジャイロデータが画像露光時間中にキャプチャされる。例えば
、上記に参照されたジャイロ方式のデジタルカメラは、ぼけたデジタル画像Ｉの露光時間
中にジャイロデータをキャプチャするために用いられることができる。一実施例では、ぼ
けたデジタル画像Ｉの露光時間は、それぞれシャッター開時間およびシャッター閉時間と
称される、デジタルカメラのシャッターの開きと閉じの間の期間として規定される。しか
し、別の露光期間を用いることもできる。
【００３４】
ステップＳ１０２でキャプチャされたジャイロデータは、一定の時間間隔Δｔでのデジ
タルカメラの角速度を含むことができる。例えば、ジャイロデータはｘ軸、ｙ軸およびｚ
軸の周りでの角速度Ｇｘ、ＧｙおよびＧｚならびに各ジャイロサンプルのタイムスタンプ
を含むことができる。各ジャイロサンプルのタイムスタンプは、シャッター開時間に対す
るものでもよく、また、何か別の時間に対するものでもよい。そこで、各ジャイロサンプ
リング時間での回転角が、シャッター開時間または別の時間に対して算出されることがで
きる。
【００３５】
ＰＳＦの精度を向上させるため、いくつかの例示的方法１００ではステップＳ１０２で
キャプチャされるジャイロデータに高いサンプリングレートを用いてよい。例えば、毎秒
１００ジャイロサンプルを超えるサンプリングレートが用いられてよい。他の例示的方法
では、補間されたジャイロサンプルを用いることもできる。例えば、２つのジャイロサン
プリング時間の間のデジタルカメラの動きが線形だと仮定して、付加的なサンプリング時
間を線形に補間して、例えば毎秒１０，０００ジャイロサンプルのような高サンプリング
レートをシミュレートすることができる。要求精度によって、異なるサンプリングおよび
／または補間レートを用いることができる。
【００３６】
ステップＳ１０４で、所定のジャイロサンプリング時間時点のジャイロサンプルがジャ
イロデータから導き出される。例えば、シャッター開時間とシャッター閉時間の間のジャ
イロサンプルがジャイロデータから抽出されることができる。シャッター開時間とシャッ
ター閉時間それぞれの時点におけるジャイロサンプルを取得するために線形補間が用いら
れることができる。例えば、図２に開示されるように、ジャイロサンプルの実際のサンプ
リングレートでは、シャッター開時間の前と後のジャイロサンプルをもたらすがシャッタ
ー開時間時点のサンプルはもたらさないことがある。それ故、線形補間を採用して、シャ
ッター開時間の直前および直後のジャイロサンプルを用い、シャッター開時間時点のジャ
イロサンプルを算出することができる。同様に線形補間を採用して、シャッター閉時間の
直前および直後のジャイロサンプルを用い、シャッター閉時間時点のジャイロサンプルを
算出することができる。
【００３７】
ステップＳ１０６において、画像のモーションベクトル場が各ジャイロサンプリング時
間にて算出される。例えば、これらのモーションベクトル場は、その全体の参照をもって
本明細書に組み込む、２００５年９月２９日出願の「デジタル画像のモーションブラーを
制限する方法および装置」というタイトルの同時係属中の米国特許出願番号第１１／２３
９５２１号明細書に記載されたカメラ投影モデルを用いて算出することができる。一実施
例において、各ジャイロサンプリング時間におけるモーションベクトル場を算出すること
は、シャッター開時間からの回転角を、各ジャイロサンプリング時間における角速度から
算出することを含む。画像内の選択された画素のモーションパスは、各ジャイロサンプリ
ング時間からのモーションベクトルをシャッター閉時間まで追跡することによって求める
ことができる。
【００３８】
現実世界の座標におけるデジタルカメラの位置のシーケンスは、ジャイロデータの角速
度を用いて算出することができる。そこで、これらの現実世界の位置は、デジタル画像Ｉ
によって表されるシーンの相対モーションパスを求めるためにデジタル画像Ｉの座標上に
投影されることができる。デジタル画像の座標上に投影される相対モーションパスの例は
、図３に示されている。
【００３９】
ステップＳ１０８において、画像内の選択された画素のモーションパスを平均すること
によって全体的な画像シーンモーションパスが近似される。例えば、全体的な画像の近似
モーションパスは、以下のように９つの選択された画素の平均モーションパスから導き出
すことができ、ここでＨとＷはそれぞれ、ぼけたデジタル画像Ｉの高さと幅である。
【００４０】
【表１】
2008118644.tif 000003
【００４１】
一実施例では９つの画素はカメラの主中心に対称であるので、ｚ軸回転の影響は無視す
ることができる。一実施例では、９つの選択された画素のモーションパスの平均を用いて
、ぼけたデジタル画像Ｉの全体的なモーションブラーパスを近似することができる。
【００４２】
選択された画素のモーションパスの加重平均を用いて、全体的なモーションブラーパス
を概算することができる。例えば、モーションブラーパスを以下のように算出することが
できる。
【００４３】
【数１】
2008118644.tif 000004
ここで、ｐiはｉ番目の選択された画素のモーションパスであり、ｗiはｉ番目の選択さ
れた画素の重みである。
【００４４】
９つの画素のモーションパスを平均する場合、重みは以下のように選択されることがで
きる。
【００４５】
【数２】
2008118644.tif 000005
【００４６】
画像Ｉの全体的なモーションパスの平均パスが求められると、各ジャイロサンプルごと
のヒットが計数できる。モーションパスはサブピクセルまで正確に算出されることができ
るので、ヒットはその４つの最近隣の画素に比例して分配されることができる。
【００４７】
図４は、（ｉ，ｊ）、（ｊ，ｊ＋１）、（ｉ＋１，ｊ）および（ｉ＋１，ｊ＋１）の間
でヒットするサンプリング時間におけるモーションパス内のモーションポイント（ｘ，ｙ
）を開示している。ヒットは、その距離に応じてこれらの４つの画素に分配され、次いで
可能性分布関数を以下のように累算積する。
【００４８】
【数３】
2008118644.tif 000006
【００４９】
【数４】
2008118644.tif 000007
【００５０】
【数５】
2008118644.tif 000008
【００５１】
【数６】
2008118644.tif 000009
【００５２】
ステップＳ１１０において、近似された全体的な画像シーンモーションパスからＰＳＦ
が概算される。例えば、図３に開示された個別モーションサンプルは連続的なＰＳＦに変
換されることができる。このため、一実施形態においては、ＰＳＦを概算するために２つ
の制約を用いることができる。
【００５３】
ｉ）省エネルギー制約
【００５４】
【数７】
2008118644.tif 000010
および、
ｉｉ）恒常的輝度制約
【００５５】
【数８】
2008118644.tif 000011
ここで、ｔ0とｔ1は露光時間の開始時と終了時である。第２の制約は、いかなる時間間
隔においても統合されるエネルギー量は、その間隔の長さに比例することを示す。
【００５６】
ＰＳＦは、モーションパスに沿って移動するポイントの可能性分布関数として解釈され
ることができる。ＰＳＦを生成する１つの実施例は、以下の擬似コードで開示される。
【００５７】
入力：モーションブラーパスサンプルのシーケンス（ｘ，ｙ）、ｉ＝ｌ，．．．，Ｎ、
それぞれは、補間されたまたはサンプルされたジャイロサンプリング時間における画像座
標に投影されたモーションパス上の点を表す。これらのポイントは、一定の時間間隔Δｔ
で補間またはサンプルされる。
【００５８】
［出力：二次元点像分布関数（ＰＳＦ）、ｈ（ｘ，ｙ）］
アルゴリズム：
１）補間されたモーションパス（ｘｐ、ｙｐ）に基づきＰＳＦを構築する。
２）モーションパスの範囲を求める。
【００５９】
【数９】
2008118644.tif 000012
３）配列  ｈ（ｉ，ｊ）＝０、ｉ＝［ｌ，．．．，（ｘｉmax−ｘｉmin＋１）］、
ｊ＝［ｌ，．．．，（ｙｉmax−ｙｉmin＋１）］を初期化する。
４）ｋ＝１からＮに関しては：
【００６０】
【数１０】
2008118644.tif 000013
【００６１】
［ループの終わり］
５）正規化
【００６２】
【数１１】
2008118644.tif 000014
【００６３】
各位置でモーションパスのヒットが計数されると、ＰＳＦを正規化してＰＳＦの和を１
に等しくする。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】ぼけたデジタル画像の点像分布関数（ＰＳＦ）を、ジャイロデータを用いて概算する例示的方法を開示したものである。
【図２】線形補間を用いたジャイロサンプル抽出を開示したものである。
【図３】画像座標に投影された相対的シーンモーションパスの例を開示したものである。
【図４】画素間に配置されたモーションポイントの例を開示したものである。
【符号の説明】
【００６５】
１００…方法、Ｓ１０２…ステップ；ジャイロデータをキャプチャする、Ｓ１０４…ス
テップ；ジャイロデータからジャイロサンプル点を導き出す、Ｓ１０６…ステップ；モー
ションベクトル場を算出する、Ｓ１０８…ステップ；全体的な画像シーンモーションパス
を近似する、Ｓ１１０…ステップ；点像分布関数を概算する。
【図１】
2008118644.tif 000015
【図２】
2008118644.tif 000016
【図３】
2008118644.tif 000017
【図４】
2008118644.tif 000018