【手続補正書】
【提出日】平成21年8月19日(2009.8.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、
前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、
前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、
前記供給ステップは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも一対の振動波モータに、前記駆動周波信号として、前記少なくとも一対の振動波モータが前記被駆動体を駆動しないように互いに逆方向に回転するような第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法。
【請求項２】
温度の検出ステップ及び湿度の検出ステップの少なくとも一方と、
前記温度の検出ステップ及び前記湿度の検出ステップの少なくとも一方における検出結果に基づいて、前記第１の期間及び前記第２の期間の少なくとも一方を変更する変更ステップとを備えることを特徴とする請求項１記載の複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
【請求項３】
前記駆動装置の電源投入時又は前記駆動装置を初期状態に戻すリセット時に、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号を前記第２の期間にわたって供給することを特徴とする請求項１又は２記載の複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
【請求項４】
前記第１駆動周波信号が供給されている場合において、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたとき、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
【請求項５】
前記第１駆動周波信号が供給されている場合において、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第２の期間より短い第３の期間経過後の場合は、前記供給ステップは、前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じた第２駆動周波信号を供給し、前記駆動命令が発信されたタイミングが前記第３の期間経過前の場合は、前記第３の期間が経過するまで前記第１駆動周波信号を供給し、前記第３の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止して前記第２駆動周波信号を供給することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
【請求項６】
前記第１駆動周波信号が供給されている場合において、前記発信ステップにおいて前記駆動命令が発せられたときに、前記供給ステップは、前記第２の期間経過後に前記第１駆動周波信号の供給を中止し、前記駆動周波信号として前記駆動命令に応じる第２駆動周波信号を供給することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法。
【請求項７】
電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、
前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、
前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、
前記供給ステップは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合、前記駆動周波信号として、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、残りの振動波モータにて前記被駆動体が駆動しないように保持することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、
前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、
前記制御手段に対し、前記振動波モータを駆動させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、
前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも一対の振動波モータに、前記駆動周波信号として、前記少なくとも一対の振動波モータが前記被駆動体を駆動しないように互いに逆方向に回転するような第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するように前記供給手段を制御することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置。
【請求項１０】
電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、
前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、
前記制御手段に対し、前記振動波モータを駆動させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、
前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合、前記駆動周波信号として、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、残りの振動波モータにて前記被駆動体が駆動しないように保持するように前記供給手段を制御することを特徴とする複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法、該制御方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び該駆動装置の制御装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、複数の振動波モータを駆動源とする駆動装置の制御方法、該制御方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び該駆動装置の制御装置に関する。特に、振動体に発生する進行性振動波によって振動体と該振動体に加圧される回転子とを相対運動させる振動型モータを駆動源として複数備える駆動装置の制御装置、及び該駆動装置の制御方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
上記目的を達成するために、請求項１記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、前記供給ステップは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも一対の振動波モータに、前記駆動周波信号として、前記少なくとも一対の振動波モータが前記被駆動体を駆動しないように互いに逆方向に回転するような第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
請求項７記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御方法であって、前記振動波モータを回転させるための駆動命令を発信する発信ステップと、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給ステップとを備え、前記供給ステップは、前記発信ステップにおいて第１の期間以上にわたって前記駆動命令が発信されない場合、前記駆動周波信号として、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、残りの振動波モータにて前記被駆動体が駆動しないように保持することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
請求項９記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、前記制御手段に対し、前記振動波モータを駆動させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも一対の振動波モータに、前記駆動周波信号として、前記少なくとも一対の振動波モータが前記被駆動体を駆動しないように互いに逆方向に回転するような第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するように前記供給手段を制御することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
請求項１０記載の複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置によれば、電気−機械エネルギ変換素子に駆動周波信号が供給されることにより振動子に振動が形成されて前記振動子に加圧される回転子が回転する複数の振動波モータを備え、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動周波信号を供給する供給手段を制御する制御手段と、前記制御手段に対し、前記振動波モータを駆動させるための駆動命令を発信する発信手段とを備え、前記制御手段は、前記発信手段が第１の期間以上にわたって前記駆動命令を発信しない場合、前記駆動周波信号として、前記１つの被駆動体の駆動源としての前記複数の振動波モータのうちの少なくとも１つの振動波モータに第１駆動周波信号を第２の期間にわたって供給するとともに、残りの振動波モータにて前記被駆動体が駆動しないように保持するように前記供給手段を制御することを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
本発明によれば、１つの被駆動体に対し前記複数の振動波モータを駆動源として用いる駆動装置の制御装置において、振動波モータの停止時間が第１の期間を経過した場合に、前記複数の振動波モータの少なくとも一対の振動波モータに対し前記被駆動体が移動しないように互いに逆方向に回転するような駆動周波信号を第２の期間発信する。このため、長時間停止状態の後に前記駆動装置を駆動する場合においても、被駆動体が何度も往復運動することなく、短時間に振動波モータのトルクを回復させることができる。従って、目標としている駆動時の速度プロファイルに対し、忠実にトレースするような制御が可能となる。このように、本発明によれば、振動波モータが停止状態で長時間放置されても、速度プロファイルの追従性を良好にすることができる。