(57)【要約】【課題】運転者の意思を精度よく反映して制動力の制御を行なう。【解決手段】ＥＣＵは、ストップランプスイッチがオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、かつブレーキペダルの踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいと（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、踏力を保持するように、ブレーキペダルに連結されたモータを制御するステップ（Ｓ１０８）と、アクセルペダルの操作反力を増加するように、アクセルペダルに連結されたモータを制御するステップ（Ｓ１１０）とを含む、プログラムを実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御装置であって、
運転者による前記制動操作部材への操作力を検出するための手段と、
車両が停止状態である場合に運転者による前記制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ前記制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力として定められた力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、前記制動操作部材の操作量にかかわらず、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御するための手段とを含む、車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している状態において、運転者による前記制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御することを中止するため手段をさらに含む、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している場合は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するための手段をさらに含む、請求項１または２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している状態において、前記出力操作部材が操作された場合、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していることを運転者に報知するための手段をさらに含む、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御装置であって、
車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、前記制動操作部材の操作量にかかわらず、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御するための手段と、
前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している場合は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するための手段とを含む、車両の制御装置。
【請求項６】
運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御方法であって、
運転者による前記制動操作部材への操作力を検出するステップと、
車両が停止状態である場合に運転者による前記制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ前記制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、前記制動操作部材の操作量にかかわらず、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御するステップとを含む、車両の制御方法。
【請求項７】
前記制御方法は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している状態において、運転者による前記制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御することを中止するためステップをさらに含む、請求項６に記載の車両の制御方法。
【請求項８】
前記制御方法は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している場合は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するステップをさらに含む、請求項６または７に記載の車両の制御方法。
【請求項９】
前記制御方法は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している状態において、前記出力操作部材が操作された場合、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していることを運転者に報知するステップをさらに含む、請求項８に記載の車両の制御方法。
【請求項１０】
運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御方法であって、
車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、前記制動操作部材の操作量にかかわらず、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御するステップと、
前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御している場合は、前記車両を停止させる制動力を発生するように前記制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するステップとを含む、車両の制御方法。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれかに記載の車両の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御技術に関し、特に、運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、運転者がブレーキペダルを操作することにより車両に制動力が付与される。したがって、たとえば渋滞のような状況において車両を停止させるためには、運転者はブレーキペダルを踏みつづけたり、シフトレバーのポジションをＰ（パーキングポジション）にしたりしなければならなかった。この場合、運転者の負担が増加する。そこで、車両を停止させるための制動力を自動で付与する技術がある。
【０００３】
特開平９−１４２２７０号公報（特許文献１）は、停車中にブレーキペダルから足を離すことができる車両の制動力保持装置を開示する。特許文献１に記載の制動力保持装置は、ブレーキ操作部材の操作により作動するマスターシリンダと、車輪を制動する車輪ブレーキと、マスターシリンダ及び車輪ブレーキを接続する管路に介装された開閉弁と、ブレーキ操作状態での車両停止時に開閉弁を閉弁制御する弁制御部とを備えた車両の制動力保持装置である。この制動力保持装置は、ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出部を含む。弁制御部は、操作量から定まる制動力が自動変速機を経て車輪に出力される駆動力を越えたときに開閉弁を閉弁制御する。アクセル開度が所定値以上であると、開閉弁が開弁制御される。
【０００４】
この公報に記載の制動力保持装置によれば、ブレーキ操作量検出部で検出したブレーキ操作部材の操作量から定まる制動力が自動変速機を経て車輪に出力される駆動力を越えたときに開閉弁が閉弁制御される。そのため、車両を停止させるべくブレーキ操作部材を強く操作した場合には開閉弁が閉弁して制動力が保持される。クリープ機能で車両を微速走行させるべくブレーキ操作部材を弱く操作した場合には開閉弁が開弁して制動力が解除される。これにより、信号待ち等の停車中にブレーキペダルから足を離すことが可能になってドライバの負担が軽減される。さらに、クリープ機能を支障なく発揮させて車庫入れや坂道発進を容易に行なうことができる。
【０００５】
特開１１−３３４５５０号公報（特許文献２）は、信号待ちや渋滞路におけるブレーキペダルを踏みつづける操作を不要にすることができる停車ブレーキ装置を開示する。特許文献２に記載の停車ブレーキ装置は、ブレーキペダルの踏力を増幅する倍力装置に接続されたマスターシリンダと、マスターシリンダから供給される圧力を車輪の制動力に変換するホイールシリンダと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキスイッチと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルスイッチと、車両の車速を検出する車速センサと、ブレーキペダルの操作とは独立してホイールシリンダ内の圧力を制御するための圧力制御部と、ホイールシリンダ内の圧力を制御するために、圧力制御部を駆動制御する制御装置とを含む。制御装置は、ホイールシリンダ内の圧力を制御するために、ブレーキスイッチの検出信号に基づいて、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキ踏込み検出ステップと、アクセルスイッチの検出信号に基づいて、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセル踏込み検出ステップと、車速センサの検出信号に基づいて、車両の停車状態を判定する停車判定ステップと、少なくともブレーキペダルが踏込まれ、かつ、車両が停車状態にある時に、ブレーキの制動状態を保持するためのブレーキ保持条件を成立させる保持条件成立ステップと、少なくともアクセルペダルが踏込まれた時に、ブレーキの制動状態を解除するためのブレーキ解除条件を成立させる保持条件解除ステップと、ブレーキ保持条件が成立し、かつ、ブレーキ解除条件が不成立となった時に、圧力制御部に圧力保持指令を送信し、ブレーキ解除条件が成立するまでホイールシリンダ内の圧力を保持させる第１の保持指令ステップと、ブレーキ解除条件が成立した時に、圧力制御部に減圧指令を送信し、ブレーキを解除するためにホイールシリンダ内の圧力を減少させる減圧指令ステップとを行なう。ブレーキ保持条件は、少なくともブレーキペダルが踏込まれ、かつ、車両が停止状態にあり、かつ、制動力が所定値以上の状態が所定時間だけ継続した時に成立する。
【０００６】
この公報に記載の停車ブレーキ装置によれば、ブレーキペダルからアクセルペダルへの急な踏み替え操作を必要とすることなく車両の坂道発進を簡単に行なうことができる。また、信号待ちや渋滞路におけるブレーキペダルを踏み続ける操作を不要にして、ブレーキ操作による疲労を軽減することができる。また、所定のブレーキ解除条件が成立すると、例えばアクセルペダルを踏込まれると、ブレーキ保持条件が解除されるので、ドライバに煩わしさを感じさせることなく簡単に、車両を停車状態から解放することができる。
【特許文献１】特開平９−１４２２７０号公報
【特許文献２】特開平１１−３３４５５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特開平９−１４２２７０号公報に記載の制動力保持装置においては、ブレーキ操作部材の操作量から定まる制動力が自動変速機を経て車輪に出力される駆動力を越えたときに制動力が保持される。したがって、運転者に停車の意思がない状態で、たとえば一時的に制動力が駆動力を越えた場合であっても、制動力が保持され得る。特開１１−３３４５５０号公報に記載の停車ブレーキ装置においては、少なくともブレーキペダルが踏込まれ、かつ、車両が停止状態にあり、かつ、制動力が所定値以上の状態が所定時間だけ継続した時に、ブレーキ保持条件が成立する。したがって、たとえばマスターシリンダの故障により、運転者が要求する制動力よりも大きな制動力が発生した場合には、運転者に停車の意思がないにもかかわらず、ブレーキ保持条件が成立し得る。また、特開平９−１４２２７０号公報に記載の制動力保持装置および特開１１−３３４５５０号公報に記載の停車ブレーキ装置のいずれにおいても、アクセル操作がなされることにより制動力の保持が解除される。したがって、運転者の誤操作によりアクセル操作がなされた場合にも制動力の保持が解除される。そのため、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうためにはさらなる改善の余地がある。
【０００８】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御装置、制御方法、その制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明に係る車両の制御装置は、運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御装置である。この制御装置は、運転者による制動操作部材への操作力を検出するための手段と、車両が停止状態である場合に運転者による制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力として定められた力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するための手段とを含む。
【００１０】
第１の発明によると、運転者による制動操作部材への操作力が検出される。車両が停止状態である場合に運転者による制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力として定められた力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構が制御される。これにより、運転者に停車の意思がない状態で、たとえば一時的に操作力が大きくなった場合には、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するということを行なわないようにすることができる。また、たとえばマスターシリンダの故障により、運転者が要求する制動力よりも大きな制動力が発生した場合には、操作力が小さいのであれば、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するということを行なわないようにすることができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御装置を提供することができる。
【００１１】
第２の発明に係る車両の制御装置は、第１の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、運転者による制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することを中止するため手段をさらに含む。
【００１２】
第２の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、運転者による制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することが中止される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することを、車両に制動力が付与された状態で中止することができる。そのため、運転者の誤操作により、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することが中止された場合であっても、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。
【００１３】
第３の発明に係る車両の制御装置は、第１または２の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するための手段をさらに含む。
【００１４】
第３の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が運転者により誤操作されることを抑制することができる。そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。
【００１５】
第４の発明に係る車両の制御装置は、第３の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が操作された場合、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していることを運転者に報知するための手段をさらに含む。
【００１６】
第４の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が操作された場合、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していることが運転者に報知される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することに相反するような操作を行なったことを運転者に認識させることができる。そのため、運転者の誤操作を抑制することができる。
【００１７】
第５の発明に係る車両の制御装置は、運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御装置である。この制御装置は、車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するための手段と、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するための手段とを含む。
【００１８】
第５の発明によると、車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構が制御される。車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が運転者により誤操作されることを抑制することができる。そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御方法を提供することができる。
【００１９】
第６の発明に係る車両の制御方法は、運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御方法である。この制御方法は、運転者による制動操作部材への操作力を検出するステップと、車両が停止状態である場合に運転者による制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するステップとを含む。
【００２０】
第６の発明によると、運転者による制動操作部材への操作力が検出される。車両が停止状態である場合に運転者による制動操作部材への操作が予め定められた時間より長く継続し、かつ制動操作部材への操作力が車両を停止させるために必要な力として定められた力よりも大きいという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構が制御される。これにより、運転者に停車の意思がない状態で、たとえば一時的に操作力が大きくなった場合には、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するということを行なわないようにすることができる。また、たとえばマスターシリンダの故障により、運転者が要求する制動力よりも大きな制動力が発生した場合には、操作力が小さいのであれば、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するということを行なわないようにすることができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御装置を提供することができる。
【００２１】
第７の発明に係る車両の制御方法は、第６の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、運転者による制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することを中止するためステップをさらに含む。
【００２２】
第７の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、運転者による制動操作部材への操作力が予め定められた力より大きくなると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することが中止される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することを、車両に制動力が付与された状態で中止することができる。そのため、運転者の誤操作により、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することが中止された場合であっても、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。
【００２３】
第８の発明に係る車両の制御方法は、第６または７の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するステップをさらに含む。
【００２４】
第８の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が運転者により誤操作されることを抑制することができる。そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。
【００２５】
第９の発明に係る車両の制御方法は、第８の発明の構成に加え、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が操作された場合、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していることを運転者に報知するステップをさらに含む。
【００２６】
第９の発明によると、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が操作された場合、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していることが運転者に報知される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御することに相反するような操作を行なったことを運転者に認識させることができる。そのため、運転者の誤操作を抑制することができる。
【００２７】
第１０の発明に係る車両の制御方法は、運転者により操作される制動操作部材の操作量に応じた制動力を車両に付与する制動機構を備えた車両の制御方法である。この制御方法は、車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御するステップと、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加するように制御するステップとを含む。
【００２８】
第１０の発明によると、車両が停止状態であるという条件を含む条件が満たされた場合、制動操作部材の操作量にかかわらず、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構が制御される。車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している場合は、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御していない場合に比べて、駆動源の出力を制御する際に運転者により操作される出力操作部材の操作反力が増加される。これにより、車両を停止させる制動力を発生するように制動機構を制御している状態において、出力操作部材が運転者により誤操作されることを抑制することができる。そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御方法を提供することができる。
【００２９】
第１１の発明に係るプログラムは、第６〜１０のいずれかの発明の車両の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００３０】
第１１の発明によると、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供することができる。
【００３１】
第１２の発明に係る車両の制御方法は、第１１の発明のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００３２】
第１２の発明によると、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる車両の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００３４】
＜第１の実施の形態＞
図１を参照して、本発明の第１の実施の形態に係る制御装置を搭載した車両について説明する。この車両は、ＦＲ（Front engine Rear drive）車両である。なお、ＦＲ以外の車両であってもよい。
【００３５】
車両は、エンジン１０００と、オートマチックトランスミッション２０００と、トルクコンバータ２１００と、オートマチックトランスミッション２０００の一部を構成するプラネタリギヤユニット３０００と、オートマチックトランスミッション２０００の一部を構成する油圧回路４０００と、プロペラシャフト５０００と、デファレンシャルギヤ６０００と、後輪７０００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）８０００とを含む。本実施の形態に係る制御装置は、たとえばＥＣＵ８０００のＲＯＭ（Read Only Memory）８００２に記録されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３６】
エンジン１０００は、インジェクタ（図示せず）から噴射された燃料と空気との混合気を、シリンダの燃焼室内で燃焼させる内燃機関である。燃焼によりシリンダ内のピストンが押し下げられて、クランクシャフトが回転させられる。エンジン１０００の駆動力により、オルタネータおよびエアコンディショナーなどの補機１００４が駆動される。なお、エンジン１０００の代わりにもしくは加えて、動力源にモータを用いるようにしてもよい。
【００３７】
オートマチックトランスミッション２０００は、トルクコンバータ２１００を介してエンジン１０００に連結される。オートマチックトランスミッション２０００は、所望のギヤ段を形成することにより、クランクシャフトの回転数を所望の回転数に変速する。
【００３８】
オートマチックトランスミッション２０００から出力された駆動力は、プロペラシャフト５０００およびデファレンシャルギヤ６０００を介して、左右の後輪７０００に伝達される。
【００３９】
なお、オートマチックトランスミッション２０００の代わりにＭＴ（Manual Transmission）またはＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）などを用いるようにしてもよい。
【００４０】
ＥＣＵ８０００には、シフトレバー８００４のポジションスイッチ８００６と、アクセルペダル８００８のアクセル開度センサ８０１０と、ブレーキペダル８０１２の踏力センサ８０１４と、電子スロットルバルブ８０１６のスロットル開度センサ８０１８と、エンジン回転数センサ８０２０と、入力軸回転数センサ８０２２と、出力軸回転数センサ８０２４と、油温センサ８０２６と、ストップランプスイッチ（ブレーキペダルスイッチ）８０２８とがハーネスなどを介して接続されている。
【００４１】
シフトレバー８００４の位置（ポジション）は、ポジションスイッチ８００６により検出され、検出結果を表す信号がＥＣＵ８０００に送信される。シフトレバー８００４の位置に対応して、オートマチックトランスミッション２０００のギヤ段が自動で形成される。また、運転者の操作に応じて、運転者が任意のギヤ段を選択できるマニュアルシフトモードを選択できるように構成してもよい。
【００４２】
アクセル開度センサ８０１０は、アクセルペダル８００８の開度を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。アクセルペダル８００８の操作反力（アクセルペダル８００８を操作するのに必要な力）は、モータ８０３０により任意の値に設定可能である。
【００４３】
踏力センサ８０１４は、ブレーキペダル８０１２の踏力（運転者によるブレーキペダル８０１２の操作力）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。ブレーキペダル８０１２の踏力は、モータ８０３２により任意の踏力で保持可能である。
【００４４】
スロットル開度センサ８０１８は、アクチュエータにより開度が調整される電子スロットルバルブ８０１６の開度を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。電子スロットルバルブ８０１６により、エンジン１０００に吸入される空気量（エンジン１０００の出力）が調整される。
【００４５】
なお、電子スロットルバルブ８０１６の代わりにもしくは加えて、吸気バルブ（図示せず）や排気バルブ（図示せず）のリフト量や開閉する位相を変更することにより、エンジン１０００に吸入される空気量を調整するようにしてもよい。
【００４６】
エンジン回転数センサ８０２０は、エンジン１０００の出力軸（クランクシャフト）の回転数を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。入力軸回転数センサ８０２２は、オートマチックトランスミッション２０００の入力軸回転数ＮＩ（トルクコンバータ２１００のタービン回転数ＮＴ）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。出力軸回転数センサ８０２４は、オートマチックトランスミッション２０００の出力軸回転数ＮＯを検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００４７】
油温センサ８０２６は、オートマチックトランスミッション２０００の作動や潤滑に用いられるオイル（ＡＴＦ：Automatic Transmission Fluid）の温度（油温）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００４８】
ストップランプスイッチ８０２８は、ブレーキ操作量がしきい値以上である場合にオンになり、しきい値未満であるとオフになる。たとえば、ブレーキ操作量が最大であるときに、ストップランプスイッチ８０２８がオンになる。ストップランプスイッチ８０２８は、オンまたはオフであることを表わす信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００４９】
ＥＣＵ８０００は、ポジションスイッチ８００６、アクセル開度センサ８０１０、踏力センサ８０１４、スロットル開度センサ８０１８、エンジン回転数センサ８０２０、入力軸回転数センサ８０２２、出力軸回転数センサ８０２４、油温センサ８０２６、ストップランプスイッチ８０２８などから送られてきた信号、ＲＯＭ８００２に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて、車両が所望の走行状態となるように、機器類を制御する。
【００５０】
本実施の形態において、ＥＣＵ８０００は、シフトレバー８００４がＤ（ドライブ）ポジションであることにより、オートマチックトランスミッション２０００のシフトレンジにＤ（ドライブ）レンジが選択された場合、前進１速〜８速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されるように、オートマチックトランスミッション２０００を制御する。前進１速〜８速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されることにより、オートマチックトランスミッション２０００は後輪７０００に駆動力を伝達し得る。なおＤレンジにおいて、８速ギヤ段よりも高速のギヤ段を形成可能であるようにしてもよい。形成するギヤ段は、車速とアクセル開度とをパラメータとして実験等により予め作成された変速線図に基づいて決定される。
【００５１】
また、本実施の形態において、ＥＣＵ８０００は、停車時（車速が「０」である状態）にストップランプスイッチ８０２８がオンである状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し、かつ、ブレーキペダル８０１２の踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいという条件が成立した場合、条件が成立した時点の踏力を保持するようにモータ８０３２を制御する。
【００５２】
さらに、ＥＣＵ８０００は、踏力を保持するようにモータ８０３２が制御されている状態において、アクセルペダル８００８の操作反力が増加するように、モータ８０３０を制御する。
【００５３】
さらに、ＥＣＵ８０００は、踏力を保持するようにモータ８０３２が制御されている状態において、アクセル操作がなされた場合、警報音を鳴らすようにスピーカ８０３４を制御する。
【００５４】
図２を参照して、車両に制動力を付与するブレーキシステム９０００について説明する。ブレーキペダル８０１２は、マスターシリンダ９００２に連結されている。ブレーキペダル８０１２を操作すると、ブレーキ操作量に応じた油圧がマスターシリンダ９００２で発生する。
【００５５】
マスターシリンダ９００２で発生した油圧は、キャリパ９０１１〜９０１４に供給される。各キャリパ９０１１〜９０１４に油圧が供給されることにより、車両に制動力が付与される。なお、油圧で作動するキャリパの代わりに、電力で作動するキャリパを設けるようにしてもよい。
【００５６】
図３を参照して、ＥＣＵ８０００についてさらに説明する。なお、以下に説明するＥＣＵ８０００の機能は、ハードウエアにより実現するようにしてもよく、ソフトウエアにより実現するようにしてもよい。
【００５７】
ＥＣＵ８０００は、車速検出部８１００と、踏力保持部８１０２と、保持解除部８１０４と、操作反力増加部８１０６と、報知部８１０８とを含む。
【００５８】
車速検出部８１００は、オートマチックトランスミッション２０００の出力軸回転数ＮＯから車速を算出（検出）する。
【００５９】
踏力保持部８１０２は、停車時（車速が「０」である状態）にストップランプスイッチ８０２８がオンである状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し、かつ、ブレーキペダル８０１２の踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいという条件が成立した場合、条件が成立した時点の踏力を保持するようにモータ８０３２を制御する。すなわち、車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御される。なお、踏力の代わりに油圧を保持して、ブレーキシステム９０００により車両に付与される制動力を保持するようにしてもよい。
【００６０】
保持解除部８１０４は、踏力を保持するようにモータ８０３２が制御されている状態、すなわち車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されている状態において、ブレーキペダル８０１２の踏力が予め定められた力Ｆ（２）（たとえばＦ（２）＞Ｆ（１））より大きくなると、踏力の保持を解除するようにモータ８０３２を制御する。すなわち、車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されることが中止される。
【００６１】
操作反力増加部８１０６は、踏力を保持するようにモータ８０３２が制御されている状態、すなわち車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されている状態において、アクセルペダル８００８の操作反力が増加するように、モータ８０３０を制御する。すなわち、車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されている場合は、車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されていない場合に比べて、アクセルペダル８００８の操作反力が増加される。
【００６２】
報知部８１０８は、踏力を保持するようにモータ８０３２が制御されている状態、すなわち車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されている状態において、アクセル操作がなされた場合、警報音を鳴らすことにより、車両が停止する制動力を発生するようにブレーキシステム９０００が制御されていることを運転者に報知する。なお、警報音の代わりに、振動または光などを用いて報知するようにしてもよい。
【００６３】
図４を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００が実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、以下に説明するプログラムは、予め定められた周期で繰返し実行される。
【００６４】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＥＣＵ８０００は、ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」であるか否かを判断する。ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」であると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。もしそうでないと（Ｓ１００にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００６５】
Ｓ１０２にて、ＥＣＵ８０００は、ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続したか否かを判断する。ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続すると（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、処理はＳ１０４に移される。もし相でないと（Ｓ１０４にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻される。
【００６６】
Ｓ１０４にて、ＥＣＵ８０００は、踏力センサ８０１４から送信された信号に基づいて、ブレーキペダル８０１２の踏力を検出する。
【００６７】
Ｓ１０６にて、ＥＣＵ８０００は、ブレーキペダル８０１２の踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいか否かを判断する。ブレーキペダル８０１２の踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいと（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移される。もしそうでないと（Ｓ１０６にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻される。
【００６８】
Ｓ１０８にて、ＥＣＵ８０００は、踏力を保持するように、ブレーキペダル８０１２に連結されたモータ８０３２を制御する。Ｓ１１０にて、ＥＣＵ８０００は、アクセルペダル８００８の操作反力を増加するように、アクセルペダル８００８に連結されたモータ８０３０を制御する。
【００６９】
Ｓ１１２にて、ＥＣＵ８０００は、ブレーキペダル８０１２の踏力が保持され、かつアクセルペダル８００８の操作反力が増加されたことを運転者に報知する。音声または描画により、ブレーキペダル８０１２の踏力が保持され、かつアクセルペダル８００８の操作反力が増加されたことが運転者に報知される。
【００７０】
Ｓ１１４にて、ＥＣＵ８０００は、踏力センサ８０１４から送信された信号に基づいて、ブレーキペダル８０１２の踏力を検出する。
【００７１】
Ｓ１１６にて、ＥＣＵ８０００は、ブレーキペダル８０１２の踏力が予め定められた力Ｆ（２）より大きいか否かを判断する。ブレーキペダル８０１２の踏力が予め定められた力Ｆ（２）より大きいと（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、処理はＳ１１８に移される。もしそうでないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理はＳ１２０に移される。
【００７２】
Ｓ１１８にて、ＥＣＵ８０００は、モータ８０３２によりブレーキペダル８０１２の踏力を保持することを解除するとともに、モータ８０３０によりアクセルペダル８００８の操作反力を増加することを解除する。
【００７３】
Ｓ１２０にて、ＥＣＵ８０００は、アクセル開度センサ８０１０から送信された信号に基づいて、アクセル開度を検出する。Ｓ１２２にて、ＥＣＵ８０００は、運転者によるアクセル操作がなされたか否か、すなわちアクセル開度が「０」より大きいか否かを判断する。アクセル操作がなされると（Ｓ１２２にてＹＥＳ）、処理はＳ１２４に移される。もしそうでないと（Ｓ１２２にてＮＯ）、処理はＳ１０８に戻される。Ｓ１２４にて、ＥＣＵ８０００は、警報音を鳴らす。その後、処理はＳ１０８に戻される。
【００７４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００の動作について説明する。
【００７５】
ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」であると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続したか否かが判断される（Ｓ１０２）。
【００７６】
ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続すると（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、運転者のブレーキ操作による停車状態が長く続いているといえる。
【００７７】
この場合、踏力センサ８０１４から送信された信号に基づいて、ブレーキペダル８０１２の踏力が検出される（Ｓ１０４）。ブレーキペダル８０１２の踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいと（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、運転者に車両を停止させる意思があるといえる。
【００７８】
そこで、踏力を保持するように、ブレーキペダル８０１２に連結されたモータ８０３２が制御される（Ｓ１０８）。これにより、運転者がブレーキペダルから足を離したとしても、停車状態を維持することができる。そのため、停車状態を維持する際における運転者の負担を軽減することができる。
【００７９】
ここで、ストップランプスイッチ８０２８がオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し、かつブレーキペダル８０１２の踏力が力Ｆ（１）よりも大きいと踏力が保持されるので、たとえば一時的に踏力が大きくなった場合には、踏力を保持しないようにすることができる。また、たとえばマスターシリンダ９００２の故障により、運転者が要求する制動力よりも大きな制動力が発生した場合であっても、踏力が小さいのであれば、踏力を保持しないようにすることができる。そのため、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる。
【００８０】
踏力が保持された後は、運転者による誤ったアクセル操作を抑制するため、操作反力を増加するように、アクセルペダル８００８に連結されたモータ８０３０が制御される（Ｓ１１０）。これにより、踏力が保持された状態、すなわち車両を停止させるための制動力が車両に付与された状態で駆動力が増大することを抑制することができる。
【００８１】
そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる。
【００８２】
その後、音声または描画により、ブレーキペダル８０１２の踏力が保持され、かつアクセルペダル８００８の操作反力が増加されたことが運転者に報知される（Ｓ１１２）。さらに、踏力センサ８０１４から送信された信号に基づいて、ブレーキペダル８０１２の踏力が検出される（Ｓ１１４）。
【００８３】
たとえば発進準備のため、運転者が再びブレーキ操作を行なった場合に、ブレーキペダル８０１２の踏力が予め定められた力Ｆ（２）より大きくなると（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、モータ８０３２によりブレーキペダル８０１２の踏力を保持することが解除されるとともに、モータ８０３０によりアクセルペダル８００８の操作反力を増加することが解除される。（Ｓ１１８）。
【００８４】
これにより、踏力の保持の解除を、車両に制動力が付与された状態で行なうことができる。そのため、運転者の誤操作により踏力が解除された場合であっても、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。
【００８５】
一方、ブレーキペダル８０１２の踏力が予め定められた力Ｆ（２）以下である（Ｓ１１６にてＮＯ）状態において、アクセル開度が検出され（Ｓ１２０）、アクセル操作がなされたと判断されると（Ｓ１２２にてＹＥＳ）、警報音が鳴らされる（Ｓ１２４）。これにより、誤操作がなされたことを運転者に報知することができる。そのため、運転者による誤操作を抑制することができる。
【００８６】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００によれば、ストップランプスイッチがオンであって、かつ車速が「０」である状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し、かつブレーキペダルの踏力が、車両を停止させるために必要な力として定められた力Ｆ（１）よりも大きいと、踏力を保持するように、ブレーキペダルに連結されたモータが制御される。すなわち、車両を停止させる制動力を発生するようにブレーキシステムが制御される。これにより、たとえば運転者に車両を停止させる意思がない状態で、たとえば一時的に踏力が大きくなった場合には、踏力を保持しないようにすることができる。また、たとえばマスターシリンダの故障により、運転者が要求する制動力よりも大きな制動力が発生した場合には、踏力が小さいのであれば、踏力を保持しないようにすることができる。そのため、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる。
【００８７】
さらに、踏力が保持された後は、操作反力を増加するように、アクセルペダルに連結されたモータが制御される。これにより、踏力が保持された状態、すなわち車両を停止させるための制動力が車両に付与された状態で駆動力が増大することを抑制することができる。そのため、運転者の意思に反して車両が発進することを抑制することができる。その結果、運転者の意思を精度よく反映した制御を行なうことができる。
【００８８】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態は、車両の周辺の環境を考慮して踏力を保持するか否かを判断する点で、前述の第１の実施の形態と相違する。
【００８９】
図５に示すように、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００には、ナビゲーションシステム９１００、カメラ９１０２、レーダ９１０４が接続される。
【００９０】
図６に示すように、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００の踏力保持部８１０２は、踏力の代わりに、信号機と自車との間の距離が入力される。踏力保持部８１０２は、停車時にストップランプスイッチ８０２８がオンである状態がしきい値Ｔ（０）より長く継続し、かつ、信号機と自車との間の距離がしきい値Ｌ（１）より短いという条件が成立した場合、条件が成立した時点の踏力を保持するようにモータ８０３２を制御する。
【００９１】
なお、信号機と自車との間の距離がしきい値Ｌ（１）より短いという条件の代わり、駐車場と自車との間の距離がしきい値Ｌ（２）より短いという条件、前方に車両があるという条件、渋滞中において前方に車両があるという条件などを用いるようにしてもよい。
【００９２】
図７を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００が実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、以下に説明するプログラムは、予め定められた周期で繰返し実行される。また、前述の第１の実施の形態と同じ処理については、同じステップ番号を付してある。したがって、ここではその詳細な説明は繰り返さない。
【００９３】
Ｓ２０４にて、ＥＣＵ８０００は、ナビゲーションシステム９１００、カメラ９１０２、レーダ９１０４から送信された信号に基づいて、信号機と自車との間の距離を検出する。
【００９４】
Ｓ２０６にて、ＥＣＵ８０００は、信号機と自車との間の距離がしきい値Ｌ（１）より短いか否かを判断する。信号機と自車との間の距離がしきい値Ｌ（１）より短いと（Ｓ２０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移される。もしそうでないと（Ｓ１０６にてＮＯ）、処理はＳ１００に戻される。このようにすれば、踏力を保持するための運転者の操作負担を軽減することができる。
【００９５】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵを搭載した車両を示す概略構成図である。
【図２】ブレーキシステムを示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵを搭載した車両を示す概略構成図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵの機能ブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１０００  エンジン、２０００  オートマチックトランスミッション、８００８  アクセルペダル、８０１０  アクセル開度センサ、８０１２  ブレーキペダル、８０１４  踏力センサ、８０２８  ストップランプスイッチ、８０３０，８０３２  モータ、８０３４  スピーカ、８０００  ＥＣＵ、８１００  車速検出部、８１０２  踏力保持部、８１０４  保持解除部、８１０６  操作反力増加部、８１０８  報知部、９０００  ブレーキシステム、９００２  マスターシリンダ、９０１１，９０１２，９０１３，９０１４  キャリパ、９１００  ナビゲーションシステム、９１０２  カメラ、９１０４  レーダ。
【図１】
2008068797.tif 000003
【図２】
2008068797.tif 000004
【図３】
2008068797.tif 000005
【図４】
2008068797.tif 000006
【図５】
2008068797.tif 000007
【図６】
2008068797.tif 000008
【図７】
2008068797.tif 000009