【手続補正書】
【提出日】平成21年7月7日(2009.7.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動軸に平行に配置された配管部内を導通するケーブルまたはチューブを、前記回動軸を中心に該回動軸を支持する支持部に対し所定の角度範囲内で旋回可能な回動アームの回転半径方向に屈曲させる旋回部の配線または配管機構であって、
前記ケーブル又はチューブを挟んで対向する２つの曲面を備え、前記回動アームが前記所定の角度範囲内で旋回するとき、前記ケーブル又はチューブを前記曲面に沿って湾曲させるように案内する湾曲ガイド部と、
前記回動アームに連動する所定の位置で前記ケーブルまたはチューブを固定する第１の固定部と、
前記湾曲ガイド部を挟んで前記第１の固定部と反対側の前記支持部に固定された所定の位置で前記ケーブルまたはチューブを固定する第２の固定部と、
を備えることを特徴とする旋回部の配線または配管機構。
【請求項２】
前記湾曲ガイド部は、対向して配置された２つの円柱形状のガイド部材で前記２つの曲面が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の旋回部の配線または配管機構。
【請求項３】
前記湾曲ガイド部は、対向して配置された２つの回転可能なローラで前記２つの曲面が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の旋回部の配線または配管機構。
【請求項４】
前記湾曲ガイド部の前記曲面は、前記回動軸の中心に近接して配置されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の旋回部の配線または配管機構。
【請求項５】
前記配管部及び前記湾曲ガイド部は、前記支持部に設けられている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の旋回部の配線または配管機構。
【請求項６】
前記配管部及び前記湾曲ガイド部は、前記回動アームに設けられている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の旋回部の配線または配管機構。
【請求項７】
前記配管部が前記回動アームに設けられ、前記湾曲ガイド部が前記支持部に設けられている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の旋回部の配線または配管機構。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の第１の実施態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、回動軸に平行に配置された配管部内を導通するケーブルまたはチューブを、前記回動軸を中心に該回動軸を支持する支持部に対し所定の角度範囲内で旋回可能な回動アームの回転半径方向に屈曲させる旋回部の配線または配管機構であって、前記ケーブル又はチューブを挟んで対向する２つの曲面を備え、前記回動アームが前記所定の角度範囲内で旋回するとき、前記ケーブル又はチューブを前記曲面に沿って湾曲させるように案内する湾曲ガイド部と、前記回動アームに連動する所定の位置で前記ケーブルまたはチューブを固定する第１の固定部と、前記湾曲ガイド部を挟んで前記第１の固定部と反対側の前記支持部に固定された所定の位置で前記ケーブルまたはチューブを固定する第２の固定部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記湾曲ガイド部は、対向して配置された２つの円柱形状のガイド部材で前記２つの曲面が形成されていることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記湾曲ガイド部は、対向して配置された２つの回転可能なローラで前記２つの曲面が形成されていることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記湾曲ガイド部の前記曲面は、前記回動軸の中心に近接して配置されていることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記配管部及び前記湾曲ガイド部は、前記支持部に設けられていることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記配管部及び前記湾曲ガイド部は、前記回動アームに設けられていることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の他の態様にかかる旋回部の配線または配管機構は、前記配管部が前記回動アームに設けられ、前記湾曲ガイド部が前記支持部に設けられていることを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
これらのロボットでは、回転台用モータ６１、２１を駆動するための電源ケーブル及びアーム部の動作や位置を検知するための各種機能素子やセンサと信号の授受を行うケーブル９０が配線されている。これらのケーブルは、電気関係のケーブルに限らず、バキューム等を供給するためのエアーチューブや、光ケーブルの場合もある。これらのロボットがクリーンルーム内の清浄環境下で使用される場合には、ロボットの回転動作やアームの回動動作に伴う塵埃の発生を防止するために、これらのケーブル９０はロボットの内部に配線され、内部に負圧がかけられて、ロボットの外に塵埃を排出しないようにしている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
図６に、本発明にかかる湾曲ガイドの変形例を示す。図６のも図５と同様に、回動アームに立ち上げる前に湾曲させる構造を用いて例示している。８３は回動アームに固定され、回動アームと連動して動く可動配管部である。８１は支持枠８０に固定されているケーブル固定部であり、８２は支持枠８０に固定されている湾曲ガイドである。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
固定部８１により支持枠８０に固定されて導入されたケーブル９０は、２つの湾曲ガイド８２の間を通り、可動配管部８３に挿入される。可動配管部８３への挿入は挿入口８４を介して行われ、ケーブル９０はこの挿入口８４において、可動配管部８３に固定される。この状態で可動配管部８３が、回動アームの動きに連動して支持枠８０の上を左右に回動すると、図６（ｂ）、図６（ｃ）に示すように、湾曲ガイド８２により、回動アームの回動動作に合わせてケーブル９０が湾曲される。ケーブル９０は固定部８１及び挿入口８４で固定されているので捻れることはない。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2008018475.tif 000001
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2008018475.tif 000002