【手続補正書】
【提出日】平成21年9月29日(2009.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の画像を結像する光学系と、該光学系により結像された被写体の画像を２次元配列の受光素子により電気信号として取り込むイメージセンサとを備えた複数の撮像部と、
前記複数の撮像部の各々から、第１の波長域の光により結像された被写体の画像を第１の画像として取り込む第１画像取込手段と、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも１つの撮像部から、第２の波長域の光により結像された被写体の画像を第２の画像として取り込む第２画像取込手段と、
前記第１画像取込手段により取り込まれた複数の第１の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第１の距離画像を生成する第１距離画像生成手段と、
前記第２画像取込手段により取り込まれた第２の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第２の距離画像を生成する第２距離画像生成手段と、
前記第１の距離画像と前記第２の距離画像とに基づいて、第３の距離画像を生成する第３距離画像生成手段と、
前記第３の距離画像を記録媒体に記録する記録手段と、
を備えた距離画像生成装置において、
前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段を備え、前記第２画像取込手段は、前記光照射手段により前記第２の波長域内の光を被写体に照射し、その反射光により結像された被写体の画像を前記第２の画像として取り込み、
前記第１距離画像生成手段は、前記複数の第１の画像において、同一の物点に対する像点を示す対応点を検出し、該対応点の視差に基づいて前記物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを前記対応点の画素の画素値とすることにより前記第１の距離画像を生成する距離画像生成手段であり、
前記第２距離画像生成手段は、前記第２の波長域の光が被写体に照射されて前記撮像部に到達するまでの時間に応じた画素値を示す前記第２の画像に基づいて各画素を像点とする物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを各画素の画素値とすることによって前記第２の距離画像を生成する距離画像生成手段であり、
前記第３距離画像生成手段は、前記第１の距離画像を前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴とする距離画像生成装置。
【請求項２】
前記第３距離画像生成手段は、前記第１の距離画像に対して、前記第１距離画像生成手段において検出された対応点の周辺画素の距離データを前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴とする請求項１の距離画像生成装置。
【請求項３】
前記第１の波長域は、可視の波長域であり、前記第２の波長域は、可視外を含む波長域であることを特徴とする請求項１、又は、２の距離画像生成装置。
【請求項４】
前記第２の波長域は、赤外の波長域であることを特徴とする請求項１〜３のうちのいずれか１の距離画像生成装置。
【請求項５】
前記第１画像取込手段により前記第１の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の波長域の光を透過する１種類からなる第１の画素フィルター、又は、前記第１の波長域を分割した複数の波長域ごとの光を透過する複数種類からなる第１の画素フィルターが、前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第１画像取込手段は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第１の画像を取り込み、
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の波長域の光を透過する第２の画素フィルターが前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第２画像取込手段は、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第２の画像を取り込むことを特徴とする請求項１〜４のうちのいずれか１の距離画像生成装置。
【請求項６】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサに入射する光が通過する光路に挿脱可能に前記第２の波長域の光を遮断する第２波長域カットフィルターが配置され、前記第１画像取込手段は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路に挿入されている状態において前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込手段は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路から退避している状態において前記第２の画像を取り込むことを特徴とする請求項５の距離画像生成装置。
【請求項７】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサの受光素子に配置される前記第２の画素フィルターは、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する所定種類の第１の画素フィルターであることを特徴とする請求項５、又は、６の距離画像生成装置。
【請求項８】
前記第１の波長域は可視の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、赤色の波長域の光を透過する画素フィルターと、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターと、青色の波長域の光を透過する画素フィルターとから構成されることを特徴とする請求項７の距離画像生成装置。
【請求項９】
前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、前記赤色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項７、又は、８の距離画像生成装置。
【請求項１０】
前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、全ての種類の第１の画素フィルターであることを特徴とする請求項７、又は、８の距離画像生成装置。
【請求項１１】
前記第２画像取込手段により取り込まれた前記第２の画像の各画素の画素値を、該画像と同じ撮像部から前記第１画像取込手段により取り込まれた前記第１の画像の対応する画素の画素値に応じて減算することによって前記第２の画像を補正する第２画像補正手段を備えたことを特徴とする請求項７〜１０のうちのいずれか１の距離画像生成装置。
【請求項１２】
前記第２画像補正手段は、前記第２の画像の各画素の画素値から、前記第１の画像の対応する画素の画素値に規定値を乗算した値を減算することによって前記第２の画像を補正することを特徴とする請求項１１の距離画像生成装置。
【請求項１３】
前記規定値は、前記第２の画像を取り込む際の露光量と、前記第１の画像を取り込む際の露光量との比に応じた値とすることを特徴とする請求項１２の距離画像生成装置。
【請求項１４】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の画素フィルターは、第１の画素フィルターと異なる受光素子に配置される画素フィルターであることを特徴とする請求項５の距離画像生成装置。
【請求項１５】
前記第１の波長域は緑色の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項１４の距離画像生成装置。
【請求項１６】
前記第２の波長域は赤外の波長域であり、前記第２の画素フィルターは、赤外の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項１４、又は、１５の距離画像生成装置。
【請求項１７】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターと前記第２の画素フィルターとが交互に配置されることを特徴とする請求項１４、１５、又は、１６の距離画像生成装置。
【請求項１８】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサは、各受光素子が電気的スイッチを介して電荷排出側と電荷転送側に切替可能に接続される構成を有していることを特徴とする請求項１４、１５、１６、又は、１７の距離画像生成装置。
【請求項１９】
前記電気的スイッチは、第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子とで別々に制御されることを特徴とする請求項１８の距離画像生成装置。
【請求項２０】
前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間を重複させないようにしたことを特徴とする請求項１４〜１９のうちのいずれか１の距離画像生成装置。
【請求項２１】
前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段を備え、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段により前記第２の波長域内の光が被写体に照射され、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段による光の照射が停止していることを特徴とする請求項２０の距離画像生成装置。
【請求項２２】
前記光照射手段が光を照射している期間、及び、前記光照射手段からの光の反射光が到達するまでの期間は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光を実行しないことを特徴とする請求項２１の距離画像生成装置。
【請求項２３】
前記記録手段は、前記複数の撮像部のうちのいずれか１つの撮像部から取り込まれた第１の画像を前記第３の距離画像と共に前記記録媒体に記録することを特徴とする請求項１〜２２のうちのいずれか１の距離画像生成装置。
【請求項２４】
前記記録媒体に記録される第１の画像が取り込まれる撮像部を備えた第１のカメラ部と、該撮像部以外の撮像部を備えた第２のカメラ部とを分離可能にしたことを特徴とする請求項２３の距離画像生成装置。
【請求項２５】
被写体の画像を結像する光学系と、該光学系により結像された被写体の画像を２次元配列の受光素子により電気信号として取り込むイメージセンサとを備えた複数の撮像部の各々から、第１の波長域の光により結像された被写体の画像を第１の画像として取り込む第１画像取込工程と、
前記複数の撮像部のうち、少なくとも１つの撮像部から、第２の波長域の光により結像された被写体の画像を第２の画像として取り込む第２画像取込工程と、
前記第１画像取込工程により取り込まれた複数の第１の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第１の距離画像を生成する第１距離画像生成工程と、
前記第２画像取込工程により取り込まれた第２の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第２の距離画像を生成する第２距離画像生成工程と、
前記第１の距離画像と前記第２の距離画像とに基づいて、第３の距離画像を生成する第３距離画像生成工程と、
前記第３の距離画像を記録媒体に記録する記録工程と、
を備えた距離画像生成方法において、
前記第２画像取込工程は、前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段により前記第２の波長域内の光を被写体に照射し、その反射光により結像された被写体の画像を前記第２の画像として取り込み、
前記第１距離画像生成工程は、前記複数の第１の画像において、同一の物点に対する像点を示す対応点を検出し、該対応点の視差に基づいて前記物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを前記対応点の画素の画素値とすることにより前記第１の距離画像を生成する距離画像生成工程であり、
前記第２距離画像生成工程は、前記第２の波長域の光が被写体に照射されて前記撮像部に到達するまでの時間に応じた画素値を示す前記第２の画像に基づいて各画素を像点とする物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを各画素の画素値とすることによって前記第２の距離画像を生成する距離画像生成工程であり、
前記第３距離画像生成工程は、前記第１の距離画像を前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴とする距離画像生成方法。
【請求項２６】
前記第３距離画像生成工程は、前記第１の距離画像に対して、前記第１距離画像生成工程において検出された対応点の周辺画素の距離データを前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴とする請求項２５の距離画像生成方法。
【請求項２７】
前記第１の波長域は、可視の波長域であり、前記第２の波長域は、可視外を含む波長域であることを特徴とする請求項２５、又は、２６の距離画像生成方法。
【請求項２８】
前記第２の波長域は、赤外の波長域であることを特徴とする請求項２５〜２７のうちのいずれか１の距離画像生成方法。
【請求項２９】
前記第１画像取込工程により前記第１の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の波長域の光を透過する１種類からなる第１の画素フィルター、又は、前記第１の波長域を分割した複数の波長域ごとの光を透過する複数種類からなる第１の画素フィルターが、前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第１画像取込工程は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第１の画像を取り込み、
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の波長域の光を透過する第２の画素フィルターが前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第２画像取込工程は、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第２の画像を取り込むことを特徴とする請求項２５〜２８のうちのいずれか１の距離画像生成方法。
【請求項３０】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサに入射する光が通過する光路に挿脱可能に前記第２の波長域の光を遮断する第２波長域カットフィルターが配置され、前記第１画像取込工程は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路に挿入されている状態において前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込工程は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路から退避している状態において前記第２の画像を取り込むことを特徴とする請求項２９の距離画像生成方法。
【請求項３１】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサの受光素子に配置される前記第２の画素フィルターは、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する所定種類の第１の画素フィルターであることを特徴とする請求項２９、又は、３０の距離画像生成方法。
【請求項３２】
前記第１の波長域は可視の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、赤色の波長域の光を透過する画素フィルターと、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターと、青色の波長域の光を透過する画素フィルターとから構成されることを特徴とする請求項３１の距離画像生成方法。
【請求項３３】
前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、前記赤色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項３１、又は、３２の距離画像生成方法。
【請求項３４】
前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、全ての種類の第１の画素フィルターであることを特徴とする請求項３１、又は、３２の距離画像生成方法。
【請求項３５】
前記第２画像取込工程により取り込まれた前記第２の画像の各画素の画素値を、該画像と同じ撮像部から前記第１画像取込工程により取り込まれた前記第１の画像の対応する画素の画素値に応じて減算することによって前記第２の画像を補正する第２画像補正工程を備えたことを特徴とする請求項３１〜３４のうちのいずれか１の距離画像生成方法。
【請求項３６】
前記第２画像補正工程は、前記第２の画像の各画素の画素値から、前記第１の画像の対応する画素の画素値に規定値を乗算した値を減算することによって前記第２の画像を補正することを特徴とする請求項３５の距離画像生成方法。
【請求項３７】
前記規定値は、前記第２の画像を取り込む際の露光量と、前記第１の画像を取り込む際の露光量との比に応じた値とすることを特徴とする請求項３６の距離画像生成方法。
【請求項３８】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の画素フィルターは、第１の画素フィルターと異なる受光素子に配置される画素フィルターであることを特徴とする請求項２９の距離画像生成方法。
【請求項３９】
前記第１の波長域は緑色の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項３８の距離画像生成方法。
【請求項４０】
前記第２の波長域は赤外の波長域であり、前記第２の画素フィルターは、赤外の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴とする請求項３８、又は、３９の距離画像生成方法。
【請求項４１】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターと前記第２の画素フィルターとが交互に配置されることを特徴とする請求項３８、３９、又は、４０の距離画像生成方法。
【請求項４２】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサは、各受光素子が電気的スイッチを介して電荷排出側と電荷転送側に切替可能に接続される構成を有していることを特徴とする請求項３８、３９、４０、又は、４１の距離画像生成方法。
【請求項４３】
前記電気的スイッチは、第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子とで別々に制御されることを特徴とする請求項４２の距離画像生成方法。
【請求項４４】
前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間を重複させないようにしたことを特徴とする請求項３８〜４３のうちのいずれか１の距離画像生成方法。
【請求項４５】
前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段により前記第２の波長域内の光が被写体に照射され、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段による光の照射が停止していることを特徴とする請求項４４の距離画像生成方法。
【請求項４６】
前記光照射手段が光を照射している期間、及び、前記光照射手段からの光の反射光が到達するまでの期間は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光を実行しないことを特徴とする請求項４５の距離画像生成方法。
【請求項４７】
前記記録工程は、前記複数の撮像部のうちのいずれか１つの撮像部から取り込まれた第１の画像を前記第３の距離画像と共に前記記録媒体に記録することを特徴とする請求項２５〜４６のうちのいずれか１の距離画像生成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を達成するために請求項１に記載の距離画像生成装置は、被写体の画像を結像する光学系と、該光学系により結像された被写体の画像を２次元配列の受光素子により電気信号として取り込むイメージセンサとを備えた複数の撮像部と、前記複数の撮像部の各々から、第１の波長域の光により結像された被写体の画像を第１の画像として取り込む第１画像取込手段と、前記複数の撮像部のうち、少なくとも１つの撮像部から、第２の波長域の光により結像された被写体の画像を第２の画像として取り込む第２画像取込手段と、前記第１画像取込手段により取り込まれた複数の第１の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第１の距離画像を生成する第１距離画像生成手段と、前記第２画像取込手段により取り込まれた第２の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第２の距離画像を生成する第２距離画像生成手段と、前記第１の距離画像と前記第２の距離画像とに基づいて、第３の距離画像を生成する第３距離画像生成手段と、前記第３の距離画像を記録媒体に記録する記録手段と、を備えた距離画像生成装置において、前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段を備え、前記第２画像取込手段は、前記光照射手段により前記第２の波長域内の光を被写体に照射し、その反射光により結像された被写体の画像を前記第２の画像として取り込み、前記第１距離画像生成手段は、前記複数の第１の画像において、同一の物点に対する像点を示す対応点を検出し、該対応点の視差に基づいて前記物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを前記対応点の画素の画素値とすることにより前記第１の距離画像を生成する距離画像生成手段であり、前記第２距離画像生成手段は、前記第２の波長域の光が被写体に照射されて前記撮像部に到達するまでの時間に応じた画素値を示す前記第２の画像に基づいて各画素を像点とする物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを各画素の画素値とすることによって前記第２の距離画像を生成する距離画像生成手段であり、前記第３距離画像生成手段は、前記第１の距離画像を前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項２に記載の距離画像生成装置は、請求項１に記載の発明において、前記第３距離画像生成手段は、前記第１の距離画像に対して、前記第１距離画像生成手段において検出された対応点の周辺画素の距離データを前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項３に記載の距離画像生成装置は、請求項１、又は、２の発明において、前記第１の波長域は、可視の波長域であり、前記第２の波長域は、可視外を含む波長域であることを特徴としている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
請求項４に記載の距離画像生成装置は、請求項１〜３のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２の波長域は、赤外の波長域であることを特徴としている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
請求項５に記載の距離画像生成装置は、請求項１〜４のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第１画像取込手段により前記第１の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の波長域の光を透過する１種類からなる第１の画素フィルター、又は、前記第１の波長域を分割した複数の波長域ごとの光を透過する複数種類からなる第１の画素フィルターが、前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第１画像取込手段は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の波長域の光を透過する第２の画素フィルターが前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第２画像取込手段は、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第２の画像を取り込むことを特徴としている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
請求項６に記載の距離画像生成装置は、請求項５に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサに入射する光が通過する光路に挿脱可能に前記第２の波長域の光を遮断する第２波長域カットフィルターが配置され、前記第１画像取込手段は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路に挿入されている状態において前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込手段は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路から退避している状態において前記第２の画像を取り込むことを特徴としている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
請求項７に記載の距離画像生成装置は、請求項５、又は、６に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサの受光素子に配置される前記第２の画素フィルターは、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する所定種類の第１の画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
請求項８に記載の距離画像生成装置は、請求項７に記載の発明において、前記第１の波長域は可視の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、赤色の波長域の光を透過する画素フィルターと、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターと、青色の波長域の光を透過する画素フィルターとから構成されることを特徴としている。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
請求項９に記載の距離画像生成装置は、請求項７、又は、８に記載の発明において、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、前記赤色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
請求項１０に記載の距離画像生成装置は、請求項７、又は、８に記載の発明において、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、全ての種類の第１の画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
請求項１１に記載の距離画像生成装置は、請求項７〜１０のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２画像取込手段により取り込まれた前記第２の画像の各画素の画素値を、該画像と同じ撮像部から前記第１画像取込手段により取り込まれた前記第１の画像の対応する画素の画素値に応じて減算することによって前記第２の画像を補正する第２画像補正手段を備えたことを特徴としている。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
請求項１２に記載の距離画像生成装置は、請求項１１に記載の発明において、前記第２画像補正手段は、前記第２の画像の各画素の画素値から、前記第１の画像の対応する画素の画素値に規定値を乗算した値を減算することによって前記第２の画像を補正することを特徴としている。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
請求項１３に記載の距離画像生成装置は、請求項１２に記載の発明において、前記規定値は、前記第２の画像を取り込む際の露光量と、前記第１の画像を取り込む際の露光量との比に応じた値とすることを特徴としている。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
本発明は、請求項１２に記載の規定値の具体的な決定方法の一例を示している。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
請求項１４に記載の距離画像生成装置は、請求項５に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の画素フィルターは、第１の画素フィルターと異なる受光素子に配置される画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
請求項１５に記載の距離画像生成装置は、請求項１４に記載の発明において、前記第１の波長域は緑色の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
請求項１６に記載の距離画像生成装置は、請求項１４、又は、１５に記載の発明において、前記第２の波長域は赤外の波長域であり、前記第２の画素フィルターは、赤外の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
請求項１７に記載の距離画像生成装置は、請求項１４、１５、又は、１６に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターと前記第２の画素フィルターとが交互に配置されることを特徴としている。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
請求項１８に記載の距離画像生成装置は、請求項１４、１５、１６、又は、１７に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサは、各受光素子が電気的スイッチを介して電荷排出側と電荷転送側に切替可能に接続される構成を有していることを特徴としている。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
請求項１９に記載の距離画像生成装置は、請求項１８に記載の発明において、前記電気的スイッチは、第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子とで別々に制御されることを特徴としている。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
請求項２０に記載の距離画像生成装置は、請求項１４〜１９のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２画像取込手段により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間を重複させないようにしたことを特徴としている。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
請求項２１に記載の距離画像生成装置は、請求項２０に記載の発明において、前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段を備え、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段により前記第２の波長域内の光が被写体に照射され、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段による光の照射が停止していることを特徴としている。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
請求項２２に記載の距離画像生成装置は、請求項２１に記載の発明において、前記光照射手段が光を照射している期間、及び、前記光照射手段からの光の反射光が到達するまでの期間は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光を実行しないことを特徴としている。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
請求項２３に記載の距離画像生成装置は、請求項１〜２２のうちのいずれか１に記載の発明において、前記記録手段は、前記複数の撮像部のうちのいずれか１つの撮像部から取り込まれた第１の画像を前記第３の距離画像と共に前記記録媒体に記録することを特徴としている。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
請求項２４に記載の距離画像生成装置は、請求項２３に記載の発明において、前記記録媒体に記録される第１の画像が取り込まれる撮像部を備えた第１のカメラ部と、該撮像部以外の撮像部を備えた第２のカメラ部とを分離可能にしたことを特徴としている。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
請求項２５に記載の距離画像生成方法は、被写体の画像を結像する光学系と、該光学系により結像された被写体の画像を２次元配列の受光素子により電気信号として取り込むイメージセンサとを備えた複数の撮像部の各々から、第１の波長域の光により結像された被写体の画像を第１の画像として取り込む第１画像取込工程と、前記複数の撮像部のうち、少なくとも１つの撮像部から、第２の波長域の光により結像された被写体の画像を第２の画像として取り込む第２画像取込工程と、前記第１画像取込工程により取り込まれた複数の第１の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第１の距離画像を生成する第１距離画像生成工程と、前記第２画像取込工程により取り込まれた第２の画像に基づいて、各画素の画素値を距離を示す距離データとする第２の距離画像を生成する第２距離画像生成工程と、前記第１の距離画像と前記第２の距離画像とに基づいて、第３の距離画像を生成する第３距離画像生成工程と、前記第３の距離画像を記録媒体に記録する記録工程と、を備えた距離画像生成方法において、前記第２画像取込工程は、前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段により前記第２の波長域内の光を被写体に照射し、その反射光により結像された被写体の画像を前記第２の画像として取り込み、前記第１距離画像生成工程は、前記複数の第１の画像において、同一の物点に対する像点を示す対応点を検出し、該対応点の視差に基づいて前記物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを前記対応点の画素の画素値とすることにより前記第１の距離画像を生成する距離画像生成工程であり、前記第２距離画像生成工程は、前記第２の波長域の光が被写体に照射されて前記撮像部に到達するまでの時間に応じた画素値を示す前記第２の画像に基づいて各画素を像点とする物点までの距離を求め、該距離を示す距離データを各画素の画素値とすることによって前記第２の距離画像を生成する距離画像生成工程であり、前記第３距離画像生成工程は、前記第１の距離画像を前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴としている。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
請求項２６に記載の距離画像生成方法は、請求項２５に記載の発明において、前記第３距離画像生成工程は、前記第１の距離画像に対して、前記第１距離画像生成工程において検出された対応点の周辺画素の距離データを前記第２の距離画像で補間することによって前記第３の距離画像を生成することを特徴としている。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
請求項２７に記載の距離画像生成方法は、請求項２５、又は、２６に記載の発明において、前記第１の波長域は、可視の波長域であり、前記第２の波長域は、可視外を含む波長域であることを特徴としている。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
請求項２８に記載の距離画像生成方法は、請求項２５〜２７のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２の波長域は、赤外の波長域であることを特徴としている。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
請求項２９に記載の距離画像生成方法は、請求項２５〜２８のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第１画像取込工程により前記第１の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の波長域の光を透過する１種類からなる第１の画素フィルター、又は、前記第１の波長域を分割した複数の波長域ごとの光を透過する複数種類からなる第１の画素フィルターが、前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第１画像取込工程は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の波長域の光を透過する第２の画素フィルターが前記イメージセンサの各受光素子に配置され、前記第２画像取込工程は、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子によって前記第２の画像を取り込むことを特徴としている。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
請求項３０に記載の距離画像生成方法は、請求項２９に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサに入射する光が通過する光路に挿脱可能に前記第２の波長域の光を遮断する第２波長域カットフィルターが配置され、前記第１画像取込工程は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路に挿入されている状態において前記第１の画像を取り込み、前記第２画像取込工程は、前記第２波長域カットフィルターが前記光路から退避している状態において前記第２の画像を取り込むことを特徴としている。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
請求項３１に記載の距離画像生成方法は、請求項２９、又は３０に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサの受光素子に配置される前記第２の画素フィルターは、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する所定種類の第１の画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
請求項３２に記載の距離画像生成方法は、請求項３１に記載の発明において、前記第１の波長域は可視の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、赤色の波長域の光を透過する画素フィルターと、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターと、青色の波長域の光を透過する画素フィルターとから構成されることを特徴としている。
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
請求項３３に記載の距離画像生成方法は、請求項３１、又は、３２に記載の発明において、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、前記赤色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
請求項３４に記載の距離画像生成方法は、請求項３１、又は、３２に記載の発明において、前記第２の波長域の光を透過するフィルター特性を有する前記所定種類の第１の画素フィルターは、全ての種類の第１の画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
請求項３５に記載の距離画像生成方法は、請求項３１〜３４のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２画像取込工程により取り込まれた前記第２の画像の各画素の画素値を、該画像と同じ撮像部から前記第１画像取込工程により取り込まれた前記第１の画像の対応する画素の画素値に応じて減算することによって前記第２の画像を補正する第２画像補正工程を備えたことを特徴としている。
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
請求項３６に記載の距離画像生成方法は、請求項３５に記載の発明において、前記第２画像補正工程は、前記第２の画像の各画素の画素値から、前記第１の画像の対応する画素の画素値に規定値を乗算した値を減算することによって前記第２の画像を補正することを特徴としている。
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
請求項３７に記載の距離画像生成方法は、請求項３６に記載の発明において、前記規定値は、前記第２の画像を取り込む際の露光量と、前記第１の画像を取り込む際の露光量との比に応じた値とすることを特徴としている。
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
請求項３８に記載の距離画像生成方法は、請求項２９に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第２の画素フィルターは、第１の画素フィルターと異なる受光素子に配置される画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
請求項３９に記載の距離画像生成方法は、請求項３８に記載の発明において、前記第１の波長域は緑色の波長域であり、前記第１の画素フィルターは、緑色の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
請求項４０に記載の距離画像生成方法は、請求項３８、又は、３９に記載の発明において、前記第２の波長域は赤外の波長域であり、前記第２の画素フィルターは、赤外の波長域の光を透過する画素フィルターであることを特徴としている。
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
請求項４１に記載の距離画像生成方法は、請求項３８、３９、又は、４０に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターと前記第２の画素フィルターとが交互に配置されることを特徴としている。
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
請求項４２に記載の距離画像生成方法は、請求項３８、３９、４０、又は、４１に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記イメージセンサは、各受光素子が電気的スイッチを介して電荷排出側と電荷転送側に切替可能に接続される構成を有していることを特徴としている。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
請求項４３に記載の距離画像生成方法は、請求項４２に記載の発明において、前記電気的スイッチは、第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子とで別々に制御されることを特徴としている。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
請求項４４に記載の距離画像生成方法は、請求項３８〜４３のうちのいずれか１に記載の発明において、前記第２画像取込工程により前記第２の画像が取り込まれる撮像部において、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子と、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間を重複させないようにしたことを特徴としている。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
請求項４５に記載の距離画像生成方法は、請求項４４に記載の発明において、前記第２の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記第２の波長域内の光を被写体に照射する光照射手段により前記第２の波長域内の光が被写体に照射され、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光期間において前記光照射手段による光の照射が停止していることを特徴としている。
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
請求項４６に記載の距離画像生成方法は、請求項４５に記載の発明において、前記光照射手段が光を照射している期間、及び、前記光照射手段からの光の反射光が到達するまでの期間は、前記第１の画素フィルターが配置された受光素子の露光を実行しないことを特徴としている。
【手続補正５７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
請求項４７に記載の距離画像生成方法は、請求項２５〜４６のうちのいずれか１に記載の発明において、前記記録工程は、前記複数の撮像部のうちのいずれか１つの撮像部から取り込まれた第１の画像を前記第３の距離画像と共に前記記録媒体に記録することを特徴としている。
【手続補正５８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
以上の請求項２５〜４７に記載の発明は各々、請求項１〜２４に記載の装置の発明に対応する方法の発明であり、対応する装置の発明と同様の効果を奏する。