【手続補正書】
【提出日】平成21年10月21日(2009.10.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１５）により油圧ポンプ（１６ａ）を駆動し、アクチュエータに油を供給する油圧ユニットであって、
前記モータ（１５）に電力を供給するインバータ（１４）と、
前記モータ（１５）の回転速度を検出する回転センサ（２１）と、
前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷を検出する負荷センサ（１７）と、
前記モータ（１５）の目標回転速度を表す速度指令値と前記モータ（１５）の回転速度との偏差をゼロに収束させるように、電流指令値を演算する電流指令値演算手段（１２）と、
前記油圧ポンプの負荷に基づいて、前記電流指令値を補正する補正手段（１８ａ；・・・；１８ｄ）と、
補正後の電流指令値に基づいて、前記インバータ（１４）に制御信号を出力する制御信号生成手段（１３）と、
を備え、
前記油圧ポンプの負荷は、前記モータの回転速度に応じて変動し、  
前記補正手段は、前記油圧ポンプの負荷の増大とともに、前記モータの回転速度を前記目標回転速度に近づけるように前記電流指令値を増加させることを特徴とする油圧ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧ユニットにおいて、
前記油圧ポンプの負荷は、前記モータの回転速度の上昇とともに増大することを特徴とする油圧ユニット。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の油圧ユニットにおいて、
前記補正手段（１８ａ）は、予め設定された補正係数（Ｋｆ）を用いて補正値（Ｉｆ）を取得し、前記補正値（Ｉｆ）を前記電流指令値に加えることを特徴とする油圧ユニット。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の油圧ユニットにおいて、
前記補正手段（１８ｂ；１８ｃ；１８ｄ）は、予め取得されたデータテーブル（ＤＴ）を用いて補正値（Ｉｆ）を取得し、前記補正値（Ｉｆ）を前記電流指令値に加えることを特徴とする油圧ユニット。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の油圧ユニットにおいて、
前記負荷センサ（１７）は、前記油圧ポンプ（１６ａ）の吐出ライン（１９）における油の圧力を検出する圧力センサ（１７）であることを特徴とする油圧ユニット。
【請求項６】
インバータ（１４）によって制御されるモータ（１５）により油圧ポンプ（１６ａ）を駆動し、アクチュエータに油を供給する油圧ユニットにおける前記モータ（１５）の速度制御方法であって、
ａ）前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷を検出する工程と、
ｂ）前記モータ（１５）の回転速度を検出する工程と、
ｃ）前記モータ（１５）の目標回転速度を表す速度指令値と前記モータ（１５）の回転速度との偏差をゼロに収束させるように、電流指令値を演算する工程と、
ｄ）前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷に基づいて、前記電流指令値を補正する工程と、
ｅ）補正後の電流指令値に基づいて、前記インバータ（１４）に制御信号を出力する工程と、
を備え、
前記ａ）工程は、前記モータの回転速度に応じて変動する前記油圧ポンプの負荷を検出し、
前記ｄ）工程は、前記油圧ポンプの負荷の増大とともに、前記モータの回転速度を前記目標回転速度に近づけるように前記電流指令値を増加させることを特徴とするモータ（１５）の速度制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、モータ（１５）により油圧ポンプ（１６ａ）を駆動し、アクチュエータに油を供給する油圧ユニットであって、前記モータ（１５）に電力を供給するインバータ（１４）と、前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷を検出する負荷センサ（１７）と、前記モータ（１５）の回転速度を検出する回転センサ（２１）と、前記モータ（１５）の目標回転速度を表す速度指令値と前記モータ（１５）の回転速度との偏差をゼロに収束させるように、電流指令値を演算する電流指令値演算手段（１２）と、前記油圧ポンプの負荷に基づいて、前記電流指令値を補正する補正手段（１８ａ；・・・；１８ｄ）と、補正後の電流指令値に基づいて、前記インバータ（１４）に制御信号を出力する制御信号生成手段（１３）とを備え、前記油圧ポンプの負荷は、前記モータの回転速度に応じて変動し、前記補正手段は、前記油圧ポンプの負荷の増大とともに、前記モータの回転速度を前記目標回転速度に近づけるように前記電流指令値を増加させることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係る油圧ユニットにおいて、前記油圧ポンプの負荷は、前記モータの回転速度の上昇とともに増大することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る油圧ユニットにおいて、前記補正手段（１８ａ）は、予め設定された補正係数（Ｋｆ）を用いて補正値（Ｉｆ）を取得し、前記補正値（Ｉｆ）を前記電流指令値に加えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、請求項４の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る油圧ユニットにおいて、前記補正手段（１８ｂ；１８ｃ；１８ｄ）は、予め取得されたデータテーブル（ＤＴ）を用いて補正値（Ｉｆ）を取得し、前記補正値（Ｉｆ）を前記電流指令値に加えることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項１から請求項４のいずれかの発明に係る油圧ユニットにおいて、前記負荷センサ（１７）は、前記油圧ポンプ（１６ａ）の吐出ライン（１９）における油の圧力を検出する圧力センサ（１７）であることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、請求項６の発明は、インバータ（１４）によって制御されるモータ（１５）により油圧ポンプ（１６ａ）を駆動し、アクチュエータに油を供給する油圧ユニットにおける前記モータ（１５）の速度制御方法であって、ａ）前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷を検出する工程と、ｂ）前記モータ（１５）の回転速度を検出する工程と、ｃ）前記モータ（１５）の目標回転速度を表す速度指令値と前記モータ（１５）の回転速度との偏差をゼロに収束させるように、電流指令値を演算する工程と、ｄ）前記油圧ポンプ（１６ａ）の負荷に基づいて、前記電流指令値を補正する工程と、ｅ）補正後の電流指令値に基づいて、前記インバータ（１４）に制御信号を出力する工程とを備え、前記ａ）工程は、前記モータの回転速度に応じて変動する前記油圧ポンプの負荷を検出し、前記ｄ）工程は、前記油圧ポンプの負荷の増大とともに、前記モータの回転速度を前記目標回転速度に近づけるように前記電流指令値を増加させることを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項１から請求項６に記載の発明によれば、油圧ポンプの負荷に基づいて、電流指令値を補正するので、油圧ポンプの負荷（負荷油圧）の変動に対するモータの回転速度の追従性を向上させることが可能となる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】