(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行する台車にブームを配して、軌道に並行して延びる搬送コンベヤからブーム内に配した払出コンベヤに被搬送物を供給するとともに、軌道上で台車を往復移動させながら払出コンベヤで被搬送物を払い出すことにより、被搬送物を積付ヤードに断層的に積み付けるスタッカの制御方法であって、
供給装置から搬送コンベヤ上に供給されて搬送される被搬送物の量を検出して、払出コンベヤから払い出される被搬送物の量を算出し、払出コンベヤから払い出される被搬送物の量が基準搬送量に対して、予め定めた設定範囲以上になる場合に走行する台車の速度を増加させ、予め定めた設定範囲以下になる場合に走行する台車の速度を減速させるとともに、
軌道上で台車を往復移動させる際に、供給装置側と反供給装置側において積載物の山の裾部分の位置が積付限裾位置になるようにして台車が移動する供給装置側の走行限位置と反供給装置側の走行限位置の間隔を狭めながら繰り返し往復させることを特徴としたスタッカの制御方法。
【請求項２】
前記払出コンベヤから払い出される被搬送物の量を算出する際に、
前記搬送コンベヤによる被搬送物の搬送方向と台車の移動方向が対向する場合に相対速度の増加分が増加するように算出するとともに、
前記搬送コンベヤによる被搬送物の搬送方向と台車の移動方向が同方向である場合に相対速度の減少分が減少するように算出する請求項１記載のスタッカの制御方法。
【請求項３】
前記予め定めた設定範囲が、基準搬送量に対して−１０％から＋１０％までの範囲とする請求項１又は請求項２に記載のスタッカの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に、石灰石や石膏等に代表される種々の非金属鉱石、鉄鉱石や黄銅鉱等に代表される種々の金属鉱物鉱石、又、褐炭や無煙炭に代表される石炭等、を被搬送物として、搬送し積み付けて積載物として貯蔵するスタッカの制御方法に関わり、特に品質にばらつきのある被搬送物をスタッカで積載する際において、品質のばらつきが緩和されるように均等化して積載するに好適なスタッカの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、石灰石等の非金属鉱石、鉄鉱石等の金属鉱物鉱石、又、石炭等、様々な採掘物が、採掘場で採掘されて、その中に含まれる有用成分が幅広く産業に利用されている。
通常、これら多くの採掘物は、採掘された後、破砕機などにより、ベルトコンベヤで搬送できる程度の大きさまで破砕される。
破砕された採掘物は被搬送物として、ベルトコンベヤ等により搬送されて、積み付けヤード（積付ヤード）に積み付けられて、山積みされて積載物（パイル）となる。
その後、積載物は、必要に応じて、適宜、リクレーマやトラック等の搬出手段によって、切り出されて搬出される。
【０００３】
ここで、採掘物等を被搬送物として、積付ヤードに山積みし積載物とする装置として、スタッカと呼ばれる搬送払い出し装置が公知である。
採掘物等を山積みするスタッカは、積付ヤードに隣接して野外に設置されるケースが多く、移動可能な台車上に積付ヤードまで伸びる旋回可能なブームを配した構造となっているものが多い。また、スタッカに使用される台車は、レールや専用の走行路等によって形成される軌道の上を走行して移動する構成となっているものが一般的である。
【０００４】
通常は、スタッカに隣接して、軌道に並行して延びる搬送コンベヤが設置されており、搬送コンベヤからスタッカに供給された被搬送物が、スタッカのブーム内に配した払出コンベヤに供給される構成となっている。
スタッカは、軌道上で台車を移動させながら、積付けヤードに伸びるブームの中に配した払出コンベヤで被搬送物を払い出すことにより、被搬送物を積付ヤードに山積みして積載物とする。
【０００５】
ここで、従来技術としてのスタッカの１例が特許文献１に開示されている。
特許文献１に開示されるスタッカは、鉱石や石炭等を被搬送物として積付ヤード（特許文献１においては原料ヤード）に貯蔵するためのスタッカである。
特許文献１に開示されるスタッカは、上下左右に旋回可能なブームを台車上に配した構造となっており、積付ヤードに並設された軌道上に配されている。スタッカに供給された被搬送物は、ブーム先端側から積付ヤードに供給される。
【０００６】
なお、特許文献１に開示される発明は、スタッカのブーム先端に検出子を設けたことを特徴とする発明であり、検出子を利用して、山積みされた積載物（特許文献１においては積山）の位置を確認することにより、被搬送物を積付ヤードに効率的に山積みする技術であると解される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭５４−１３０１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、採掘場で採掘される石灰石、石膏等の非金属鉱石、鉄鉱石等の金属鉱物鉱石、又石炭等は、その地域において天然に存在するものである。
同じ採掘場でも、採掘位置によって含まれる有用成分の割合等が、微妙に異なっており、その品質は必ずしも一定ではなく、ばらつきを有している。
採掘が進むにつれて採掘位置は変化するので、採掘物の品質は、通常、掘り出される時間と共に少しずつ変化して、ばらつくことが一般的である。
そのため、スタッカに搬送されてくる被搬送物は、搬送されてくる時間によって品質がばらついている可能性がある。また、搬送されてくる被搬送品の量も、時間と共にばらつく可能性がある。
【０００９】
しかし、スタッカにより被搬送物を積み付けし山積みする場合において、スタッカに搬送される前の段階、所謂、スタッカより上流側の段階で、被搬送物の品質等が変化すれば、積付ヤードの積み付けた位置で積載物の品質が異なるという問題が生じる。
例えば、スタッカによって、午前中に山積みした部分と、午後に山積みした部分を比較した場合に、その品質が異なるものとなる。即ち、山積みされた積載物の位置によって品質がばらつくという現象が生じる。  
【００１０】
結果、山積みした積載物から、被搬送物を切り出し搬出して製品とした場合には、切り出す積載物の位置によって、品質が異なる可能性があり、好ましい状態ではない。
それらの理由から、搬送されてくる時間によって品質等がばらついている被搬送物を、できる限り均等化して山積みし、積載物として貯蔵する方法が求められていた。
【００１１】
本発明は、以上、説明した問題点に鑑みてなされたものであり、搬送されてくる時間により品質等がばらついている被搬送物を、均等化して山積みし積載するに好適なスタッカの制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明によるスタッカの制御方法は、
（１）軌道上を走行する台車にブームを配して、軌道に並行して延びる搬送コンベヤからブーム内に配した払出コンベヤに被搬送物を供給するとともに、軌道上で台車を往復移動させながら払出コンベヤで被搬送物を払い出すことにより、被搬送物を積付ヤードに断層的に積み付けるスタッカの制御方法であって、供給装置から搬送コンベヤ上に供給されて搬送される被搬送物の量を検出して、払出コンベヤから払い出される被搬送物の量を算出し、払出コンベヤから払い出される被搬送物の量が基準搬送量に対して、予め定めた設定範囲以上になる場合に走行する台車の速度を増加させ、予め定めた設定範囲以下になる場合に走行する台車の速度を減速させるとともに、軌道上で台車を往復移動させる際に、供給装置側と反供給装置側において積載物の山の裾部分の位置が積付限裾位置になるようにして台車が移動する供給装置側の走行限位置と反供給装置側の走行限位置の間隔を狭めながら繰り返し往復させる。
【００１４】
（２）（１）に記載のスタッカの制御方法において、前記払出コンベヤから払い出される被搬送物の量を算出する際に、前記搬送コンベヤによる被搬送物の搬送方向と台車の移動方向が対向する場合に相対速度の増加分が増加するように算出するとともに、前記搬送コンベヤによる被搬送物の搬送方向と台車の移動方向が同方向である場合に相対速度の減少分が減少するように算出する。
【００１５】
（３）（１）又は（２）に記載のスタッカの制御方法において、前記予め定めた設定範囲が、基準搬送量に対して−１０％から＋１０％までの範囲とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、払い出し出コンベヤから払い出される被搬送物の量が基準搬送量に対して、予め定めた設定範囲以上になる場合に台車の走行速度を増加させ、予め定めた設定範囲以下になる場合に台車の走行速度を減速させる。
本発明は前述の構成により、被搬送物を、均一な層厚で繰り返し断層的に山積みすることによって、山積みされた積載物を全体として均等化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係わるスタッカの構成を正面側（北側）から説明する概念図である。
【図２】本発明に係わるスタッカの構成を側面側（東側）から説明する概念図である。
【図３】本発明に係わる積付ヤードの全体の構成を説明する配置図である。
【図４】本発明に係わるスタッカの積付イメージを説明する概念図である。
【図５】本発明に係わるスタッカの積付イメージを段階的に説明する概念図である。
【図６】本発明に係わるスタッカの制御フローを説明するための説明図である。
【図７】本発明に係わるスタッカと搬送ベルトコンベヤ上の被搬送物との相対速度による搬送量の影響を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面等に基づいて本発明による実施形態の好ましい１例を詳細に説明する。
図１乃至図７は本発明の実施形態に係わり、図１はスタッカの構成を正面側（北側）から説明する概念図であり、（１）に外観を示し、（２）に一部断面を示した。
図２はスタッカの構成を側面側（東側）から説明する概念図であり、（１）に外観を示し、（２）に一部断面を示した。図３はスタッカを使用した積付ヤードの全体の構成を上面側から説明する配置図である。図４はスタッカの積付イメージを説明する概念図であり、図５は積付イメージを段階的に説明する概念図である。図６はスタッカの制御フローを説明するための説明図である。図７はスタッカと搬送ベルトコンベヤ上の被搬送物との相対速度による搬送量の影響を説明するための説明図である。
【００１９】
以下、本実施形態による好ましい１例として、図１及び図２を用いてスタッカ１の構成を説明する。
スタッカ１は、図１（１）に示すように、ブーム３、架台部５、走行台車６、及び起伏装置９備えて、走行台車６上に形成された架台部５にブーム３が上下方向に搖動自在に軸支されて配される構成となっている。ブーム３は架台部５に設置された起伏装置９により上下動が可能に構成されている。
【００２０】
ブーム３の中には、図１（２）に示すように、走行台車６側（図面向かって左側）からブーム先端側（図面向かって右側）に伸びる払出コンベヤ１０が配されている。
払出コンベヤ１０の走行台車６側の上部には、後述する搬送コンベヤ２０Ｂの払出口が配されており、搬送コンベヤ２０Ｂにより搬送された被搬送物Ｈが、スタッカ１内において、払出コンベヤ１０の走行台車６側に供給される構成となっている。
なお、払出コンベヤ１０が運転開始すると、払出コンベヤ１０の架台部５上側（図面向かって左側）に供給された被搬送物Ｈが、払出コンベヤ１０のブーム先端側（図面向かって右側）に向かって搬送される。
【００２１】
ここで、図２に示すように、搬送コンベヤ２０Ｂを引き込むためのトリッパ４が、スタッカ１の側面に備えられている。
図３に示すように、搬送コンベヤ２０は、積付ヤードＹに隣接されて南北方向に伸びる１本のコンベヤであり、南側に配した供給装置３０から供給された被搬送物Ｈを北側へ向かって搬送する。本実施形態では、搬送コンベヤ２０の搬送路途中でトリッパ４により、ベルトを走行台車６上にまで引き上げて、そこで被搬送物Ｈを、払出コンベヤ１０上に供給する構成となっている。
【００２２】
図１及び図２においては、説明の都合上、搬送コンベヤ２０の各部分について、供給コンベヤ３０からトリッパ４までの部分（トリッパ上流側）を搬送コンベヤ２０Ａ、トリッパ４内を走行する部分（トリッパ部分）を搬送コンベヤ２０Ｂ、トリッパ４から引き出された後、北側へ走行する部分（トリッパ下流側）を搬送コンベヤ２０Ｃ、と称する。
【００２３】
なお、本実施形態においては、図２に示すように、トリッパ４のスタッカ１側部分に、搬送コンベヤ２０Ｂ上にある被搬送物Ｈを検知するための在荷検出センサＳを配した。
在荷検出センサＳは、在荷検出センサＳの下方を通過する搬送コンベヤ２０Ｂ上の被搬送物Ｈを検出して、図示しない制御装置に信号を送ることが出来る。
本実施形態においては、在荷検出センサＳから発信される在荷検出信号を利用することにより、搬送コンベヤ２０から払出コンベヤ１０に被搬送物Ｈが供給開始されるタイミングを算出する。
【００２４】
ここで、図３に示すように、本実施形態においては、積付ヤードＹの東側に隣接して設けられた南北に並行して伸びる２本の溝を、走行台車６の走行路８として、軌道を形成し、走行台車６が軌道上を走行できるように構成した。
【００２５】
なお、軌動とは、走行台車６が移動する一定の経路である。
本実施形態では、前述したように走行路８上を走行させることにより、走行台車６が軌道上を走行するように構成した。しかし、本発明に適応できる軌道の確保方法がこれに限らないことは勿論であって、レール等を利用しても良く、或いは、レーザや位置センサ等を利用しても良く、走行台車６が一定の経路を繰り返し往復動できるように構成されていれば、その方法は特に限定されない。
【００２６】
なお、図３に示す積付ヤードＹには、前述したスタッカ１の他にリクレーマ５０が配置されている。リクレーマ５０は、リクレーマ走行路５２に沿って移動しながら積付ヤードＹに山積みされた積載物から被搬送物Ｈを切り出す。
リクレーマ５０により切り出された被搬送物Ｈはリクレーマ払出コンベヤ５４を介して積付ヤードＹから搬出される。
本実施形態においては、スタッカ１により、積付ヤードＹに被搬送物Ｈを山積みして積載物として、一旦、貯蔵し保管する。
その後、必要に応じて適宜、リクレーマ５０を作動させ、積付ヤードＹに山積みした積載物から被搬送物Ｈを切り出して、リクレーマ払出コンベヤ５４を介して、積付ヤードＹから被搬送物Ｈを搬出する。
【００２７】
以下、被搬送物Ｈの挙動を説明する。
供給装置３１内に配した供給コンベヤ３０から、搬送コンベヤ２０Ａ上に被搬送物Ｈを供給する。搬送コンベヤ２０Ａ上に供給された被搬送物Ｈは、スタッカ１方向（図２において向かって右側）に搬送されて、トリッパ４内に引き込まれる。トリッパ４内に引き込まれた被搬送物Ｈは、搬送コンベヤ２０Ｂ上で、走行台車６上にまで引き上げられて、払出コンベヤ１０上に供給される。払出コンベヤ１０上に供給された被搬送物Ｈは、ブーム先端側（図１において向かって右側）に搬送されて、積付ヤードＹ上に払い出される。
【００２８】
なお、払出コンベヤ１０から積付ヤードＹに被搬送物Ｈを払い出す際において、走行台車６は、軌道上を、南北方向に繰り返し往復移動しながら被搬送物Ｈを積み付けることにより、山積みし、積載物の山を形成する。
また、この際には、必要に応じて適宜、起伏装置９によりブーム３を上下動させて適切な高さに調整する。
【００２９】
図４に、被搬送物Ｈが積載物として山積みされる際の状況イメージを示す。
イメージは、被搬送物Ｈを１段目走行南限位置から６段目走行南限位置まで山積みして積載物とする場合を想定する。
【００３０】
なお、図４では、１段目走行南限位置と６段目南限位置の間を分割した点が、図面向かって左側から順に、２段目走行南限位置、３段目走行南限位置と順次、段目を増やしている。同様に、１段目走行北限位置と６段目北限位置の間を分割した点が、図面向かって右側から順に、２段目走行北限位置、３段目走行北限位置と順次、段目を増やしている。
【００３１】
まず、１度目の走行で、被搬送物Ｈを１段目走行南限位置から、１段目走行北限位置を介して、２段目走行南限位置まで走行させながら被搬送物Ｈを山積みして積載物とする。
即ち、１段目走行南限位置にあったスタッカ１が、北側に向かって走行（北走行）して１段目走行北限位置に達し、そこで方向を変えて南側に向かって走行（南走行）し、２段目走行南限位置まで走行する。この走行の間、払出コンベヤ１０のブーム先端側より被搬送物Ｈを払い出すことによって１段目の山積みする。
【００３２】
この際の積載物は、１段目走行南限位置から１段目走行北限位置まで概ね頂点が連なる山のような形で積み付けられて、所謂、南北に伸びた尾根を有する山のような形状となっている。積載物を西東方向に伸びるライン切断した断面を図５（１）に示す。図４に示すように、積載物の山の裾部分の位置が、概ね積付南限裾位置並びに積付北限裾位置近傍となる。
【００３３】
２段目走行南限位置に達したスタッカ１は方向を変えて、２度目の北走行をして、２段目走行北限位置に達し、そこで方向を変えて２度目の南走行をし、３段目走行南限位置まで走行する。この走行の間、払出コンベヤ１０のブーム先端側より被搬送物Ｈを払い出すことによって２段目の山積みする。
【００３４】
この際の積載物は、２段目走行南限位置から２段目走行北限位置まで概ね頂点が連なる山のような形で積み付けられる。
図５（２）に積載物の断面を示す。積載物の積み付け状況について、１段目に積み付けた積載物（破線部分）と、２段目に積み付けた積載物（実線部分）が、断層的に積層される形になる。
【００３５】
なお、本実施形態では、図４に示すように、走行南限位置と走行北限位置の間隔を少しずつ狭めながら設定しており、スタッカ１を軌道上で繰り返し６回南北に走行させながら被搬送物Ｈを山積みすることによって、被搬送物Ｈが断層的（本実施形態においては６段）に積み付けられて山積みされた積載物を形成する。
なお、被搬送物Ｈを６段に分けて積み付けて、断層的に山積みする際の積載物断面イメージを、図５（１）から（６）、又、図４の右図に示す。
【００３６】
以下、図６の制御フロー等に基づいて、本実施形態におけるスタッカ１の制御方法を説明する。
図示しない制御装置で速度自動制御を開始すると、払出コンベヤ１０、及び、搬送コンベヤ２０が起動されて運転を開始し、定格搬送速度まで加速されて一定となる。
この際に、払出コンベヤ１０と搬送コンベヤ２０上には被搬送物Ｈが供給されていないため、払出コンベヤ１０と搬送コンベヤ２０は、所謂、空荷運転の状態である。
【００３７】
払出コンベヤ１０と搬送コンベヤ２０が定格搬送速度になった後、供給装置３１の中にある供給コンベヤ３０を運転開始して、定格搬送速度まで加速する。
供給コンベヤ３０が運転開始されると、供給コンベヤ３０上の被搬送物Ｈが搬送され始めて、搬送コンベヤ２０上に被搬送物Ｈが供給され始める。
ここで、供給コンベヤ３０が定格搬送速度で運転した際に搬送されるべき被搬送物Ｈの搬送量を算出して定格搬送量ＳＶとする。
【００３８】
被搬送物Ｈは、搬送コンベヤ２０上で搬送されて、搬送コンベヤ２０Ａの部分からトリッパ４内に配した搬送コンベヤ２０Ｂの部分に移動する。
そして、搬送コンベヤ２０Ｂ上に配した在荷検出センサＳが、被搬送物Ｈを検知すると在荷検出信号を図示しない制御装置に送信する。
図示しない制御装置は、在荷検出信号を受信すると在荷検出信号有と判断して、スタッカ１の走行台車６を走行開始させると同時に、後述する荷流れタイマのカウントを開始する。
【００３９】
荷流れタイマの設定時間は、払出コンベヤ１０について、搬送距離と搬送速度を計算することにより、被搬送物Ｈが供給されてから後、被搬送物Ｈが払い出されるまでの時間（払出時間）を算出して設定される。
本実施形態においては、スタッカ１の走行速度が予め定めた基準設定速度Ｖまで速やかに到達し、その後、タイマがカウントアップした時点で、払出コンベヤ１０から被搬送物Ｈが払い出されると判断する。
【００４０】
なお、本実施形態においては、タイマがカウントアップし、払出コンベヤ１０から被搬送物Ｈが払い出される時点で、スタッカ１が１段目走行南限位置付近にくるように待機位置を調整した。
【００４１】
以下、スタッカ１の走行速度について説明する。
供給コンベヤ３０から供給される被搬送物Ｈの供給量が一定であると仮定すると、搬送コンベヤ２０上における被搬送物Ｈの搬送方向と、走行台車６の走行方向が対向する場合において、払出コンベヤ１０から払い出される被搬送物Ｈの払出量ＰＶは相対速度の増加分だけ増加する。
一方、搬送コンベヤ２０上における被搬送物Ｈの搬送方向と、走行台車６の走行方向が同方向である場合において、前述の払出量ＰＶは相対速度の減少分だけ減少する。
【００４２】
例えば、スタッカ１と搬送コンベヤ２０の搬送方向が図３に示す位置関係にある場合には、供給コンベヤ３０から供給される被搬送物Ｈの供給量が一定で、スタッカ１の南走行と北走行の走行速度が同じという条件であっても、南走行で積み付けられる被搬送物Ｈの層厚と、北走行で積み付けられる被搬送物Ｈの層厚が異なる状態になる。
【００４３】
つまり、スタッカ１が荷の流れから遠ざかっていく北走行の場合には、搬送コンベヤ２０から払出コンベヤ１０に供給される被搬送物Ｈの供給量が相対速度の減少分だけ少なくなる。それに対して、スタッカ１が荷の流れに向かっていく南走行の場合には、搬送コンベヤ２０から払出コンベヤ１０に供給される被搬送物Ｈの供給量が相対速度の増加分だけ増加する。そのため、積載物の層厚を同じにするためには、南走行より北走行の速度を低下させる必要がある。
【００４４】
スタッカ１と搬送ベルトコンベヤ２０上の被搬送物Ｈの相対速度による搬送量の影響を図７に示す。本実施形態においては、荷流れへ向かう走行方向（本実施形態においては南走行）の速度を決定し、図７に示す特性に基づいて北走行の速度を決定した。
即ち、本実施形態では、スタッカ１の基準設定速度Ｖについて、南側走行の場合に設定速度Ｖ１とし、北走行の場合に設定速度Ｖ２として、２種類を設定し、スタッカ１の走行により生じる被搬送物Ｈとの相対速度の差による影響を改善した。
【００４５】
例えば、払出コンベヤ１０に供給される被搬送物Ｈの量が１２００（ｔ/ｈ）の際においては、図７の特性に基づき、南走行する際においては、走行モータ（インバータ式）の周波数を４０Ｈｚとし設定速度Ｖ１を設定し、北走行する際においては走行モータの周波数を３０Ｈｚとして設定速度Ｖ２を設定し、北走行する際の走行速度を南走行する場合の３／４（４分の３）として、Ｖ２＝３/４×Ｖ１とし、低速化した。
【００４６】
本実施形態においては、最初、スタッカ１が待機位置（南限位置よりさらに南側）で停止しており、在荷検出センサＳが被搬送物Ｈを検知すると、北走行し始めて、基準設定速度Ｖとして、北走行の設定速度Ｖ２になるまで加速する。
【００４７】
そして、スタッカ１が設定速度Ｖ２に到達し、タイマがカウントアップした時点で、次のステップに進み、供給コンベヤ３０から供給される被搬送物Ｈの量をサンプリング開始する。即ち、本実施形態においては、搬送されてくる被搬送品の量が時間と共にばらつく可能性があることを勘案して、一定時間サンプリングすることで、実際に供給コンベヤ３０から供給されている搬送量として検出する。
【００４８】
なお、本実施形態では、好ましい例として、供給コンベヤ３０による被搬送物Ｈの搬送量を検出するとともに、供給コンベヤ３０及び搬送コンベヤ２０の搬送距離並びに搬送速度から時間遅れを算出することによって、払出コンベヤ１０から積付ヤードＹに払い出される被搬送物Ｈの払出量ＰＶを算出した。
しかし、本発明に適応できる払出量ＰＶの検出方法はこれに限らず、払出コンベヤ１０に重量測定装置などの検出機を配して直接測定しても良く、或いは、搬送コンベヤ２０の搬送量から算出しても良く、特に、その検出方法は限定されない。
【００４９】
そして、本実施形態では、基準搬送量を定格搬送量ＳＶとして、定格搬送量ＳＶに対して払出量ＰＶが１０％以上超過の場合に、スタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を増加させる。例えば、払出量ＰＶが、定格搬送量ＳＶに対して１５％超過した場合においては、スタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を１５％増加させる。
【００５０】
また、本実施形態では、定格搬送量ＳＶに対して払出量ＰＶが１０％以上未達の場合に、スタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を減少させる。
例えば、払出量ＰＶが、定格搬送量ＳＶに対して１５％未達の際においては、スタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を１５％減少させる。
【００５１】
そして、本実施形態では、定格搬送量ＳＶに対して払出量ＰＶが±１０％の範囲内にある場合においては、スタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）をそのまま維持するように制御した。
【００５２】
なお、本実施形態では設備の過度な挙動を防ぐための、特に好ましい範囲として、前述の±１０％の範囲を規定し速度を維持するように設定したが、±５％から±１５％までの範囲内で、適宜、選択し、速度を維持することが好ましい。
しかし、本実施形態に適応できる速度維持の範囲はこれに限らず、その範囲は本発明の趣旨を逸脱しない範囲内であれば、特に限定されない。
【００５３】
本実施形態であれば、定格搬送量ＳＶに対して払出量ＰＶが超過した分だけスタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を増加させる、或いは、定格搬送量ＳＶに対して払出量ＰＶが未達の分だけスタッカ１の設定速度Ｖ（南走行の場合はＶ１、北走行の場合はＶ２）を減少させる。
本実施形態は前述の構成により、１度の南北への走行で積み上げる積載物の厚みを、従来技術に比較して、均一化することができる。
【００５４】
なお、従来技術のように、供給装置３１から被搬送物Ｈが供給されてくるまま順に、１カ所に山積みした場合には、積載物の積み付けられた位置によって被搬送物Ｈが供給されてきた時間が集中して偏る。その結果、積載物の位置によって、品質が偏ってしまう可能性がある。
【００５５】
本実施形態であれば、被搬送物Ｈを複数回の往復走行で徐々に断層的に積み重ねることにより、同じ箇所に積み付けられる被搬送物Ｈについて払出コンベヤに搬送されてくる時間の範囲が広がり、さらに、その走行１回で積み付けられる被搬送物Ｈの厚みも、スタッカ１の速度を変更することにより、均一化している。
言い換えれば、本実施形態によれば、同時期に搬送されてきた被搬送物Ｈを広い範囲に振り分けて積み付けることになり、一回の走行で積み付ける被搬送物Ｈの厚みも均一化されているので、積載物としての品質が均等化される。
【００５６】
本実施形態は前述の構成により、品質がばらつく可能性のある被搬送物Ｈを積み付けヤードＹに積載して貯蔵する際において、積載物の品質のばらつきを緩和して、品質差を低減化できる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、品質がばらつく可能性のある被搬送物を積み付けヤードに積載して貯蔵するスタッカに好適に使用できる。
【符号の説明】
【００５８】
１      スタッカ
３      ブーム
５      架台部
６      走行台車
８      走行路
９      起伏装置
１０    払出コンベヤ
２０    搬送コンベヤ
２０Ａ  搬送コンベヤ（トリッパ上流側）
２０Ｂ  搬送コンベヤ（トリッパ部分）
２０Ｃ  搬送コンベヤ（トリッパ下流側）
３０    供給コンベヤ
３１    供給装置
Ｈ      被搬送物
Ｙ      積付ヤード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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