(57)【要約】      （修正有）【課題】建造物・移動体（自動車・船舶・航空機）といった構造物の自動組立て、宇宙空間でのドッキングやステーションなどの宇宙構造物建設にて、時間短縮や組合せ部材同士の衝突・干渉をさける適切かつ有効な組立て制御技術を提供する。【解決手段】構造部品姿勢データのベクトルが同一直線にない第１姿勢ベクトル１、１０、第２姿勢ベクトル２、２０で、結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動Ａ、Ｂし結合させて組み立てる。その制御ステップにて、第１ベクトル１１を軸とした回転Ｂによる移動制御を行う構造物組立て制御技術。【選択図】図７
2008068336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
姿勢センサーを具備し該姿勢センサーが検知する姿勢データを遠隔送信する姿勢センサー付電子タグが配設された複数の構造部品を移動し結合させて構造物を組み立てる構造物組立法であって、各構造部品に配設された姿勢センサー付電子タグが遠隔送信する姿勢データが、完成構造物設計上の基準線方向ベクトルに対する該構造部品の基準線のベクトル量で表された姿勢であり、前記姿勢データを結合する２つの構造部品の姿勢センサー付電子タグより受信し、前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てる姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立法において、
前記構造部品姿勢データのベクトルが、同一直線にない第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルであり、
前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御が、２つの構造部品の第１姿勢ベクトルの差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１制御ステップおよび該第１制御ステップに続く第２制御ステップからなり、
前記第２制御ステップが第１ベクトルを軸とした回転によって２つの構造部品の第２姿勢ベクトルの差を減ずる方向に構造部品を移動する制御ステップである構造物組立て制御方法。
【請求項２】
姿勢センサーを具備し該姿勢センサーが検知する姿勢データを遠隔送信する姿勢センサー付電子タグが配設された複数の構造部品を移動し結合させて構造物を組み立てる構造物組立法であって、各構造部品に配設された姿勢センサー付電子タグが遠隔送信する姿勢データが、完成構造物設計上の基準線方向ベクトルに対する該構造部品の基準線のベクトル量で表された姿勢であり、前記姿勢データを結合する２つの構造部品の姿勢センサー付電子タグより受信し、前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てる姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立法において、
前記構造部品姿勢データのベクトルが、同一直線にない複数の第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルの組合せセットであり、
前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御が、第１および第２姿勢ベクトルのひとつの組合せセットを実施セットとして選択し、該実施セットの第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルについて、２つの構造部品の第１姿勢ベクトルの差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１制御ステップおよび該第１制御ステップに続く第２制御ステップからなり、
前記第２制御ステップが第１ベクトルを軸とした回転によって２つの構造部品の第２姿勢ベクトルの差を減ずる方向に構造部品を移動する制御ステップであり、さらに、
前記実施セットの選択が、複数の第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルの組合せセットによる前記の制御ステップを仮想的に実行し、該仮想実行にて構造部品の移動所要時間および／または移動における構造部品同士の干渉の見積もりに基づいて選択されるものである構造物組立て制御方法。
【請求項３】
同一直線にない第１姿勢ベクトルまたは第２姿勢ベクトルのいずれかが、鉛直上方方向ベクトルまたは鉛直下方方向ベクトルであり、姿勢データが鉛直上方方向ベクトルまたは鉛直下方方向ベクトルに対して構造部品の基準線がなすベクトル量で表されている請求項１または請求項２の構造物組立て制御方法。
【請求項４】
同一直線にない第１姿勢ベクトルまたは第２姿勢ベクトルのいずれかが、水平方向ベクトルであり、姿勢データが前記水平基準線方向ベクトルに対して構造部品の基準線がなすベクトル量で表されている請求項１または請求項２の構造物組立て制御方法。
【請求項５】
完成構造物が移動体であり、水平面内の基準線方向ベクトルが、移動体が水平に直進する方向のベクトルであり、姿勢データが前記水平直進方向に対して構造部品の基準線がなすベクトル量で表されている請求項４の構造物組立て制御方法。
【請求項６】
完成構造物が建築物であり、水平面内の基準線方向ベクトルが、該建築物敷地の地理的方位に基づく方向ベクトルまたは該建築物の正面・背面の方位に基づく方向ベクトルであり、姿勢データが前記方位に基づく方向ベクトルに対して構造部品の基準線がなすベクトル量で表されている請求項４の構造物組立て制御方法。
【請求項７】
請求項１に記載された姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立制御法を実施する装置であって、組み合わせ部品の姿勢センサー付電子タグより遠隔送信される該部品の第１および第２姿勢ベクトルに対する姿勢の角度偏差を受信する手段、結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御指令を出す手段を有し、
前記制御指令が、  ２つの構造部品の第１姿勢ベクトルのベクトル的な差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１の制御指令および該第１制御指令に続く第２制御指令とからなり、
前記第２制御指令が、第１ベクトルを軸とした回転によって２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動する制御指令である構造物組立て制御装置。
【請求項８】
請求項２に記載された姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立制御法を実施する装置であって、組み合わせ部品の姿勢センサー付電子タグより遠隔送信される該部品の第１および第２姿勢ベクトルに対する姿勢の角度偏差を受信する手段、結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御指令を出す手段を有し、
前記制御指令が、ひとつの組合せセットを実施セットとして選択し、該実施セットの第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルについて、２つの構造部品の第１姿勢ベクトルのベクトル的な差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１の制御指令および該第１制御指令に続く第２制御指令とからなり、
前記第２制御指令が、第１ベクトルを軸とした回転によって２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動する制御指令であり、さらに、
ひとつの組合せセットを実施セットとして選択するために任意の第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルの組合せセットによって前記の制御ステップを仮想的に実行する仮想実行手段、該仮想実行手段にて仮想的に実行される構造部品の移動所要時間および／または移動における構造部品同士の干渉を見積もる手段、前記見積もり手段の結果に基づいてひとつの組合せセットを実施セットとして選択する選択手段を有する構造物組立て制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特許文献２（WO 2006/41180 （PCT/JP2005/19011）公報「姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立方法および構造物組立装置、構造物保守のためのデータ記憶装置」）の改良に関する。次段落は特許文献２と同一記載である。
【０００２】
本案は、センサー付電子タグを応用した技術であって、建築・橋梁・船舶などの大型構造物の組立法および構造物組立装置、構造物を保守するためのデータ記憶装置に関するものである。  ここで、電子タグとは、ＩＣチップとアンテナを内蔵したタグのことであり、この中に個別の識別情報等を格納し、識別情報等を電波で読み書きすることで「自動認識システム」とすることが可能である。電波を利用することで、接触することなく読み書きすることや、複数個のタグの情報を同時に読み取ることが可能である。電子タグとＩＣタグ、無線電子タグ、無線ＩＣタグなどはすべて同じものである。大型構造物の組立は、いわゆる高精度アライメントと呼ばれる精密な位置合わせを必要とする作業も含まれる。
【背景技術】
【０００３】
電子タグについて、ならびに公知の３軸加速度センサー（３軸姿勢センサー）については特許文献３に詳しい記載があるので略す。同様に発明者が出願済みの特許文献３に記載された電子タグの一形態である情報受発信装置も特許文献３に詳しい記載があるので略す。以下、第７段落まで特許文献２とほぼ同様の記載である。
【０００４】
本案は建築・橋梁・船舶などの大型構造物の組立法および構造物組立装置に関する。本案のような構造物建設現場でも、電子タグの利用は始まっている。しかし姿勢センサーを有するセンサー付電子タグを建設現場で応用した実例は、まだ少ない。
【０００５】
大型構造物は複数の多種多様な部品（以下「構造部品」と記載する）からなる。構造部品を組み合わせ結合して構造物が組み立てられる。たとえば、図１が船舶、図３が建築物の組立の例である。こういった組立作業についてはクレーンが使われる。クレーン作業の効率化で「クレーン（吊り荷作業）の自動化」という制御技術の一分野がある。特許文献１はこの自動化技術の例である（図５、図６参照）。また、構造部品の組み合わせによっては、いわゆる高精度アライメントと呼ばれる精密な位置合わせを必要とする場合もある。
【０００６】
図５は、特許文献１の吊り作業補助装置の説明図（特許文献１図３）、図６は、吊り作業の問題点の説明図（特許文献１図９）である。図６で、（ａ）構造部品の接続面が斜めである場合、（ｂ）構造部品の設置面が水平ではない場合の例であり、図５のように構造部品の接合対象面に姿勢（傾斜）センサーが配設されている。あらかじめ姿勢（傾斜）データを測定した被接合対象面のデータと対象面のセンサーの傾斜測定データとを一致させるように傾斜駆動し部品を接合し組み立てる。このようにすれば、図６（ａ）、（ｂ）のような場合でも部品同士の接合・組立作業がやりやすいと主張している。
【０００７】
特許文献１は、構造物の部品同士の接合すべき面のなす傾斜角を最小にする、という考え方であって、面ウラ・オモテの概念がない。ゆえに、１８０°転回された位置関係にある部品同士の接合には不具合（誤接合）が生じる。
【０００８】
特許文献４は、組立て要素同士の位置あわせ技術を開示したものであって自動組立て技術の一要素である。目的位置に対する組立て要素のずれ状態によっては、回転移動も行うものであるが、本案のように具体的な回転移動の方策は開示されていない。
【０００９】
特許文献５ならびに特許文献６は、距離センサーなどで相対的な組立て要素の位置関係を自動認識する技術を応用した自動組立て技術を開示したものであるが、本案のように回転を組合せた具体的な移動の方策を開示していない。
【００１０】
特許文献７ならびに特許文献８は、主にトンネル施工用セグメントの敷設に関するもので、回転を含む自動位置決め、衝突干渉回避の技術記載があるが、前記施工用途に限定されたもので本案のような汎用性に欠けている。
【００１１】
特許文献９は、自動組立てへ応用できる画像センサーを開示したものである。かかる画像センサー用カメラを回転させて適切な位置に移動（マニピュレート）する技術が開示されているが、組立て要素に関するものではない。
【００１２】
特許文献１０は、自動組立てへ応用すべく全方位（全方向ベクトル）移動のための回転を含むアクチュエータ（移動装置）技術を開示したものであるが、どう移動するか、どう回転させるかの指令制御については記載がない。
【００１３】
以上の特許文献４から１０に開示された技術は本案の自動組立てに応用される技術であるので、本案実施に際して利用しても良い。
【００１４】
【特許文献１】特開2004-067355号公報「吊り作業補助装置、傾斜角センサー治具および吊り作業補助方法」三菱電機株式会社
【特許文献２】WO 2006/41180 （PCT/JP2005/19011）公報「姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立方法および構造物組立装置、構造物保守のためのデータ記憶装置」株式会社アイ・ピー・ビー
【特許文献３】特願2004-247996号公報「物体の姿勢に関連付けた固定情報を通信する装置」株式会社アイ・ピー・ビーほか
【特許文献４】特開平9 -64598号公報「自動組立装置の位置合わせ方法」オリンパス光学工業株式会社
【特許文献５】特開2003-114105号公報「大型構造物の建造方法」ＪＦＥエンジニアリング株式会社
【特許文献６】特開平11-81686号公報「構成部材の計測・ハンドリング協調形組立システム」鹿島建設株式会社
【特許文献７】特許第3240221号公報「セグメント自動組立装置及び方法」株式会社間組、日立建機株式会社
【特許文献８】特許第2667759号公報「セグメントの組立位置決め方法」日立建機株式会社
【特許文献９】特開平9−144495号公報「セグメント組立装置及び組立方法」日立建機株式会社
【特許文献１０】特許第3498044号公報「全方向移動装置の制御装置」川崎重工業株式会社、財団法人新産業創造研究機構
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
たとえば、図６（ｃ）のように部品接合先の被接合対象面と同一の傾きの面が対称位置にあって紛らわしい、逆に図６（ｄ）のように接合対象面同一の傾きの面が対称位置にあって紛らわしい、などでクレーン制御を誤りやすい。従来はこれらの誤り排除が完全にできていない。さらに、接合する構造部品が１８０°転回された逆さまの状態となると、しかもとりわけ、正しい接合面と９０°の角度差の異なる面が付近にあると接合対象ミスを犯しやすい。同様に、接合先の被接合構造部品が１８０°転回された逆さの状態で仮置きされていると、移動中の部品中で正しい接合面と９０°の角度差の異なる面があると、そちらを接合してしまうミスを犯しやすい。
【００１６】
造船所では、組立て時間短縮や作業の安全、部品損傷を避けるために構造部品が１８０°転回された状態で組立て作業を行うことも多い。たとえば、プロペラのメインエンジンは、船底部品を１８０°転回された逆さの状態で、メインエンジン自体も１８０°転回された逆さで接合組立てを行うこともある。
【００１７】
また、建築現場でも、プレファブ構造部品の形状によっては、１８０°転回された逆さの状態で仮置きされることも多い。こういった１８０°転回状態が想定される組立て作業では、クレーン運転者が注意深く目視チェックしつつ運転することが必要となり、自動化の阻害要因、かつ工程時間短縮の阻害要因であった。
【００１８】
さらに、大型船舶（タンカー）や大型建築物（高層ビル）では、当然のことながら多彩な部品をさまざまな姿勢（傾斜）で接合するので、何千何万の部品の接合・組立の姿勢（傾斜）条件のうちの対象部品の条件を、その都度現場で把握せねばならない。接合面の傾斜などの条件は、設計時から統一的に容易に入力され、その入力データを現場で適宜容易に利用できるようにしておかないと現場作業は手間どり問題である。
【００１９】
さらにまた、宇宙空間でのドッキングやステーションなどの宇宙構造物建設において、さらに適切かつ有効な組立て制御方法も求められている。時間短縮や組合せ部材同士の衝突・干渉をさける制御技術である。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の本質は、図７に示すモーションで構造部品を組み立てることであって、特に回転モーションを特定したことである。本発明のもうひとつの本質は、基準とするベクトルの取り方に自由度があることに注目し、組立てに都合のよいベクトルを選択的に採用する工程と手段を付加したことである。このことで、組立てのための部品移動軌跡を、組合せ部材同士の衝突・干渉をさけることが可能となる。本来は特許文献２の一実施態様で、特許文献２のサブクレームにあってもおかしくない発明といえる。これを以下に説明する。
【００２１】
図７にて、１が、姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の他方の第１姿勢ベクトル、１０が姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の一方の第１姿勢ベクトル、１１が、１と１０の偏差が最小になされた状態（第１制御ステップの完了状態）、２が、姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の他方の第２姿勢ベクトル、２０が、姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の一方の第２姿勢ベクトル、２２が、２と２０の偏差が最小になされた状態（第２制御ステップの完了状態）であり、Ｗが、姿勢センサー付電子タグが配設された一方の構造部品、Xが、姿勢センサー付電子タグが配設された他方の構造部品にて、本発明組立て制御の初期状態、Yが、Xに対して第１制御ステップの動作が完了した状態、Zが、Xに対して第２制御ステップの動作が完了した状態である。また、Aが、第１制御ステップの動作、Bが、第２制御ステップの動作（第１姿勢ベクトルを軸とした回転）、ｂが、第１姿勢ベクトル方向の回転軸である。
【００２２】
図７は、制御用ベクトルのみの図でわかりにくいので、本発明のもっとも簡単な組み立て制御例を図８に示した。もっとも簡単な、という意味は、第１姿勢ベクトルが図示されているフランジ付き円筒の構造部品の対称軸に一致しているからである。本来は必ずしも一致させる必要はない。図８は、フランジ付き円筒のフランジ接合を例としたもので、フランジ面の接合マーク（一方および他方の構造部品の接合部の位置を示すマーク）として、ｘ（○がこみ小文字ｘ）、ｙ（○がこみ小文字ｙ）、ｚ（○がこみ小文字ｚ）がフランジ面に記入されている。第２制御ステップの動作でフランジ面のｘｙｚを一致させている。
【００２３】
特許文献２の請求項の記載にある、姿勢センサーを具備し該姿勢センサーが検知する姿勢データを遠隔送信する姿勢センサー付電子タグが配設された複数の構造部品を移動し結合させて構造物を組み立てる構造物組立法は有効である。すなわち、各構造部品に配設された姿勢センサー付電子タグが遠隔送信する姿勢データが、完成構造物設計上の基準線方向ベクトルに対する該構造部品の基準線のベクトル量で表された姿勢であり、前記姿勢データを結合する２つの構造部品の姿勢センサー付電子タグより受信し、前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てる姿勢センサー付電子タグを用いた構造物組立である。
【００２４】
本発明は（請求項１）、前記特許文献２の請求項に加えて、構造部品姿勢データのベクトルが、同一直線にない第１姿勢ベクトル（図７、図８の１）および第２姿勢ベクトル（図７、図８の２）であり、前記結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御が、２つの構造部品の第１姿勢ベクトルの差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１制御ステップ（図７、図８のX）および該第１制御ステップに続く第２制御ステップ（図７、図８のY）からなり、前記第２制御ステップが第１ベクトルを軸（図７、図８のｂ）とした回転によって２つの構造部品の第２姿勢ベクトルの差を減ずる方向に構造部品を移動する制御ステップである構造物組立て制御方法である。
【００２５】
また本発明は、基準とするベクトルの取り方に自由度があることに注目し、組立てに都合のよいベクトルを選択的に採用する工程と手段を付加した。すなわち、（請求項２、図１２参照）、構造部品姿勢データのベクトルが、同一直線にない「複数の」第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルの「組合せセット」であり、結合する２つの構造部品姿勢データのベクトル的な差を減ずる方向に一方の構造部品を移動し結合させて組み立てるための制御が、第１および第２姿勢ベクトルの「ひとつの組合せセット」を実施セットとして選択し、該実施セットの第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルについて、２つの構造部品の第１姿勢ベクトルの差を減ずる方向に該構造部品を移動する第１制御ステップおよび該第１制御ステップに続く第２制御ステップからなり、前記第２制御ステップが第１ベクトルを軸とした回転によって２つの構造部品の第２姿勢ベクトルの差を減ずる方向に構造部品を移動する制御ステップであり、さらに、前記「実施セットの選択」が、複数の第１姿勢ベクトルおよび第２姿勢ベクトルの組合せセットによる前記の制御ステップを仮想的に実行し、該仮想実行にて構造部品の移動所要時間および／または移動における構造部品同士の干渉の見積もりに基づいて選択されるものである構造物組立て制御方法である。
【００２６】
図９が、図８と同様の本発明のもっとも簡単な組み立て制御例であって、図１０が、図９に他の組合せ構造物その他によって形成された障害物を示す斜線を付加したものである。この図１０に対比される制御の別例を図１１に示す。かかる別例では、第１姿勢ベクトルが図示されているフランジ付き円筒の構造部品の対称軸に一致していない。また、図１１中に記入された他の組合せ構造物その他によって形成された障害物を示す斜線にてわかるように、図１１では障害物と構造部品との干渉が上手く回避される方向に姿勢ベクトルが設定されている。１２が、１と非平行の１に代わる構造部品の他方の第１姿勢ベクトル、１３が、１０と非平行の１０に代わる構造部品の一方の第１姿勢ベクトルである。
【００２７】
こういった第１・第２姿勢ベクトルの選択的変更は、特許文献のいくつかに引用された自動化技術をもってすれば、きわめて簡単である。やや定性的な説明になるが、図７、図８の１の第１姿勢ベクトルの単位ベクトル（大きさが基準値であるベクトル）と図１１の１２の第１姿勢ベクトルの単位ベクトルとのなす立体角がθであれば、θ角度の単位ベクトルのベクトル乗算で変更できる。かかるベクトル乗算を第１制御ステップの制御指令演算に施せばよい。第２姿勢ベクトルに関しても同様であり、立体角θではなく、３軸方向にα、β、γの角度をなすとしてもそれぞれα角度の単位ベクトル、β角度の単位ベクトル、γ角度の単位ベクトルを乗算すればよい。こういった線形代数演算は公知で制御ソフトへの組み込みも単純な演算の付加のみで実現できる。
【００２８】
図１０と図１１を対比してわかるように、理想的には第１・第２姿勢ベクトルは、他の組合せ構造物その他によって形成された障害物の間隙にうまくフィットするように選択するとよい。このような理想的選択（最適選択）を実行するソフトを、公知の３次元の計算機支援設計ソフトや自動位置決めソフトを応用して開発して利用してもよい。
【００２９】
前記のような理想的選択（最適選択）をトップダウン式になさなくとも、図１２のフローチャートに例示するように、姿勢ベクトルすべてについて他の組合せ構造物その他によって形成された障害物との干渉を演算し、干渉の程度を評価関数として最も適切なものを選ぶ、というボトムアップ式の選択を行ってもよい。
【００３０】
以上の制御方法を実施するための装置は、請求項７および請求項８に記載された通りである（転記略す）。また、本発明の同一直線にない第１姿勢ベクトルまたは第２姿勢ベクトルについては、特許文献２のサブクレームに記載された実施態様と同様のものでよい。これは特許文献２のサブクレームと同様である（転記略す）。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によって、船舶・自動車や建築物の自動組立て制御の自動化、半導体などのハイテク機器の組立て制御の自動化、宇宙空間でのドッキングやステーションなどの宇宙構造物建設自動化が実現される。特に、時間短縮や組合せ部材同士の衝突・干渉をさける適切な自動制御が実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
前項までに説明したので略す。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】船舶の組立のため構造部品を移動する作業の説明図：（ａ）プロペラ支持部品がａ１→ａ２→ａ３→ａ４と移動して接合される、（ｂ）操舵部品がａ１→ａ２→ａ３→ａ４と移動して前工程で接合したプロペラ支持部品に接合される、（ｃ）接合完了状態
【図２】（ａ）船舶の水平直進方向ベクトルＳに対してプロペラ支持部品の基準線ベクトルの差を減じるようにＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４と移動する。船舶の水平直進方向ベクトルＳはプロペラ支持部品が接合される構造部材（既に接合済み）から与えられる（図示略）。鉛直上方方向ベクトルＱもプロペラ支持部品が接合される構造部材（既に接合済み）から与えられ、プロペラ支持部品の鉛直上方方向ベクトルとの差を減じるように移動する。（ｂ）Ｓと操舵部品の基準線ベクトルの差を減じるようにＢ１→Ｂ２→Ｂ３→Ｂ４と移動する。船舶の水平直進方向ベクトルＳは操舵部品が接合される構造部材Ａ０（既に接合済み）から与えられる。
【図３】建築物の組立のため構造部品（屋外階段部品）を移動する作業の説明図：屋外階段部品がａ１→ａ２→ａ３→ａ４と移動して前工程で接合した建築物部品に接合される。
【図４】建築物の正面背面の基準に基づく方位の方向ベクトルＳに対して屋外階段部品の基準線ベクトルの差を減じるようにＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４と移動する。建築物の正面背面の基準に基づく方位の方向ベクトルＳは既に接合済みの構造部品から与えられる（図示略）。鉛直上方方向ベクトルＱもプロペラ支持部品が接合される構造部材（既に接合済み）から与えられ、プロペラ支持部品の鉛直上方方向ベクトルとの差を減じるように移動する。
【図５】特許文献１の吊り作業補助装置の説明図（特許文献７（特開2004-067355）の図３）
【図６】吊り作業の問題の説明図（特許文献１（特開2004-067355）の図９）：（ａ）構造部品の接続面が斜めである場合、（ｂ）構造部品の設置面が水平ではない場合の例、（ｃ）（ｄ）被接合対象面と同一の傾斜で、かつ、被接合対象面と対称位置にある構造部品の面があると誤接合しやすい。対称位置とは面のオモテ・ウラにある関係の面であって、それぞれ１８０°転回されたものである。
【図７】第１制御ステップ、第２制御ステップの説明図
【図８】もっとも簡単な組み立て制御ステップ例
【図９】もっとも簡単な組み立て制御ステップ例
【図１０】もっとも簡単な組み立て制御ステップ例で障害物に干渉する例
【図１１】もっとも簡単な組み立て制御ステップ例で障害物に干渉しない例
【図１２】請求項２（請求項８）フローチャート
【符号の説明】
【００３４】
A    第１制御ステップの動作
B    第２制御ステップの動作（第１姿勢ベクトルを軸とした回転）
ｂ    第１姿勢ベクトル方向の回転軸
Ｐ    ３軸姿勢センサー（単軸圧電センサーＡ−ａ、Ｂ−ｂ、Ｃ−ｃが互いに軸を直交して固定されている）
Ｐｔｏ  Ｍｔｏの内部に固定配設されている３軸姿勢センサー（Ｐ）
Ｑ    鉛直上方方向ベクトル
Ｓ    完成構造物の設計基準線方向ベクトルで、移動体構造物では水平直進方向ベクトル（図２）、建築構造物では建築物の正面背面の基準水平方位の方向ベクトル（図４）
Ｗ    姿勢センサー付電子タグが配設された一方の構造部品
X    姿勢センサー付電子タグが配設された他方の構造部品にて、本発明組立て制御の初期状態
Y    Xに対して第１制御ステップの動作が完了した状態
Z    Xに対して第２制御ステップの動作が完了した状態
ｘ（○がこみ小文字ｘ）一方および他方の構造部品の接合部の位置を示すマーク
ｙ（○がこみ小文字ｙ）一方および他方の構造部品の接合部の位置を示すマーク
ｚ（○がこみ小文字ｚ）一方および他方の構造部品の接合部の位置を示すマーク
１    姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の他方の第１姿勢ベクトル
１０  姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の一方の第１姿勢ベクトル
１１  １と１０の偏差が最小になされた状態（第１制御ステップの完了状態）
１２  １と非平行の１に代わる構造部品の他方の第１姿勢ベクトル
１３  １０と非平行の１０に代わる構造部品の一方の第１姿勢ベクトル
２    姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の他方の第２姿勢ベクトル
２０  姿勢センサー付電子タグが配設された構造部品の一方の第２姿勢ベクトル
２２  ２と２０の偏差が最小になされた状態（第２制御ステップの完了状態）
【図１】
2008068336.tif 000003
【図２】
2008068336.tif 000004
【図３】
2008068336.tif 000005
【図４】
2008068336.tif 000006
【図５】
2008068336.tif 000007
【図６】
2008068336.tif 000008
【図７】
2008068336.tif 000009
【図８】
2008068336.tif 000010
【図９】
2008068336.tif 000011
【図１０】
2008068336.tif 000012
【図１１】
2008068336.tif 000013
【図１２】
2008068336.tif 000014