【手続補正書】
【提出日】平成25年5月15日(2013.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッパ装置であって、
グリッパ軸と平行に配置されている第一および第二の可動ジョウを包含する、グリッパ部品、
第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガ、
第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガであって、第一および第二のフィンガが試料容器を把持するように適応されている、第二のフィンガ、および
第一および第二のフィンガに隣接して位置付けられ、グリッパ軸に沿って可動であり、第一および第二のフィンガが開放構成にあるとき、安着部材が試料容器の栓に接触するように適応されている、安着部材
を含む、グリッパ装置。
【請求項２】
安着部材がグリッパ軸に沿って可動である、請求項１記載のグリッパ装置。
【請求項３】
安着部材が第一および第二のフィンガと平行に伸張可能および収縮可能である、請求項２記載のグリッパ装置。
【請求項４】
第一および第二のフィンガが、グリッパ軸を挟んで対向する向きに位置付けられている、対向フィンガの第一の対をさらに含む、請求項１記載のグリッパ装置。
【請求項５】
試料容器を把持するように適応されている、対向フィンガの第二の対をさらに含む、請求項４記載のグリッパ装置。
【請求項６】
対向フィンガの第一の対がフィンガの第二の対よりも長さにおいて短く、フィンガの第一の対が栓を把持するように適応されている、請求項５記載のグリッパ装置。
【請求項７】
管体に接触するように適応されている対向フィンガの第一の対と、試料容器の栓に接触するように適応されているフィンガの第二の対とをさらに含む、請求項１記載のグリッパ装置。
【請求項８】
対向フィンガの第一の対に形成された凹部内で受けられている、フィンガの第二の対のそれぞれの部位をさらに含む、請求項７記載のグリッパ装置。
【請求項９】
少なくとも一つの座標方向に可動であるロボット装置、および
ロボット装置に連結し、ロボット装置によって可動であるグリッパ装置を含む、試料容器移送システムであって、
グリッパ装置が、
それぞれ、グリッパ軸と平行に配置されている第一の可動ジョウおよび第二の可動ジョウを包含する、グリッパ部品と、
第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガと、
第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガであって、第一のフィンガおよび第二のフィンガがそれぞれ、試料容器を把持するように適応されている、第二のフィンガと、
第一のフィンガおよび第二のフィンガに隣接して位置付けられ、グリッパ軸に沿って可動であり、第一および第二のフィンガが開放構成にあるとき、安着部材が試料容器の栓に接触するように適応されている、安着部材と
を包含する、試料容器移送システム。
【請求項１０】
ロボット装置とグリッパ装置との間に連結し、移送作業中、グリッパ装置に印加される負荷を制限するように適応されている、負荷制限デバイスをさらに含む、請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
試料容器を移送する方法であって、
それぞれ、グリッパ軸と平行に配置されている第一の可動ジョウおよび第二の可動ジョウを包含する、グリッパ部品を提供する工程、
第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガを提供する工程、
第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガを提供する工程、
第一および第二のフィンガが開放構成にあるときに、グリッパ軸に沿って可動であり、第一および第二のフィンガに隣接して位置付けられている安着部材に対して、試料容器の栓を接触させる工程、および
第一のフィンガおよび第二のフィンガで試料容器を把持する工程
を含む、試料容器を移送する方法。
【請求項１２】
第一に、レセプタクルに対し、レセプタクル内の第一の位置まで試料容器が挿入され、その後、安着部材が試料容器の栓に接触し、レセプタクル内の第二のより深い位置に試料容器を移動させる、プレース作業を行う工程
をさらに含む、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
試料容器の試料管および栓の両方を把持する前に、第一に、試料容器の栓が伸張構成の安着部材に接触する、ピック作業を行う工程
をさらに含む、請求項１１記載の方法。
【請求項１４】
グリッパ装置であって、
第一の可動ジョウおよび第二の可動ジョウを包含する、第一のグリッパ部品、
第三の可動ジョウおよび第四の可動ジョウを包含する、第二のグリッパ部品、
第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガ、
第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガであって、第一のフィンガおよび第二のフィンガがそれぞれ、グリッパ軸と平行に配置され、試料容器の試料管体を把持するように適応されている、第二のフィンガ、
第三の可動ジョウに連結した第三のフィンガ、および
第四の可動ジョウに連結した第四のフィンガであって、第三のフィンガおよび第四のフィンガがそれぞれ、グリッパ軸と平行に配置され、試料容器の栓を把持するように適応されている、第四のフィンガ
を含む、グリッパ装置。
【請求項１５】
グリッパ軸に沿って可動である、安着部材をさらに含む、請求項１４記載のグリッパ装置。
【請求項１６】
安着部材が伸張可能および収縮可能の両方である、請求項１５記載のグリッパ装置。
【請求項１７】
第一のフィンガおよび第二のフィンガが、グリッパ軸を挟んで対向する向きに位置付けられている、対向フィンガの第一の対をさらに含む、請求項１４記載のグリッパ装置。
【請求項１８】
第一および第二のフィンガがフィンガの第一の対を含み、フィンガの第一の対が、それぞれ、第三および第四のフィンガから形成されたフィンガの第二の対よりも長さにおいて短い、請求項１４記載のグリッパ装置。
【請求項１９】
第一および第二のフィンガに形成された凹部内で受けられている、第三および第四のフィンガのそれぞれの部位をさらに含む、請求項１４記載のグリッパ装置。
【請求項２０】
少なくとも一つの座標方向に可動であるように適応されている、ロボット装置、および
ロボット装置に連結し、ロボット装置によって移動するように適応されているグリッパ装置を含む、試料容器移送システムであって、
グリッパ装置が、
それぞれ、グリッパ軸と平行に配置されている第一の可動ジョウおよび第二の可動ジョウを包含する、第一のグリッパ部品と、
グリッパ軸と平行に配置されている第三の可動ジョウおよび第四の可動ジョウを包含する、第二のグリッパ部品と、
第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガと、
第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガであって、第一のフィンガおよび第二のフィンガが試料容器の試料管体を把持するように適応されている、第二のフィンガと、
第三の可動ジョウに連結した第三のフィンガと、
第四の可動ジョウに連結した第四のフィンガであって、第三のフィンガおよび第四のフィンガが試料容器の栓を把持するように適応されている、第四のフィンガと
を包含する、試料容器移送システム。
【請求項２１】
試料容器を移送する方法であって、
グリッパ装置のフィンガの第一の対により、試料容器の試料管体を把持する工程、
グリッパ装置のフィンガの第二の対により、試料容器の栓を把持する工程、および
グリッパ装置により、把持されている試料容器を第一の位置から第二の位置に移送する工程
を含む、試料容器を移送する方法。
【請求項２２】
さらに、
ピックまたはプレース作業中、試料容器の栓を安着部材に接触させる工程
を含む、請求項２１記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
ロボット装置１０２は、少なくとも一つの座標方向にグリッパ装置１０４を移動させるため、任意の好適なタイプのロボットを包含することができる。例として、いくつかの実施態様では、ロボット装置は、Ｚ軸動作能力のみを持つ、簡易なＺ軸ロボットであることができる。他の実施態様では、ロボット装置１０２は、Ｘ軸およびＺ軸動作能力のみを持つ、ＸＺ軸ロボットであることができる。このバージョンでは、ロボット装置１０２は、一つの位置から試料容器１０６をピックし、Ｚ軸においてグリッパ装置１０４を上昇させ、Ｘ軸方向に沿って進み、その後、グリッパ装置１０４を下降させ、レセプタクル１１０内に試料容器１０６をプレースすることができる。なおさらにもう一つの実施態様では、図１Ａに例示するように、ロボット装置１０２は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸動作能力を持つ、ＸＹＺ軸ロボットであることができる。この方式では、ロボット装置１０２は、一つの位置から（例えば、試料ラック１０８から）試料容器１０６をピックし、Ｚ軸においてグリッパ装置１０４を上昇および／または下降させ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向（図１Ａの紙の内外）に沿って進み、その後、グリッパ装置１０４を下降させ、例として、レセプタクル１１０内に試料容器１０６をプレースすることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
これまでの実施態様のように、デュアル可動ジョウグリッパ部品２２８、２３０が提供されている。これらの部品２２８、２３０は、ブラケット２３１に設置され、連結していることができる。グリッパ部品２２８、２３０の移動により、フィンガ対２３４、２４０の動作（開放および閉鎖）が引き起こされる。とりわけ、コネクタブラケット２３３Ａ、２３３Ｂおよび２３５Ａ、２３５Ｂは、グリッパ部品２２８、２３０のジョウ２２８Ａ、２２８Ｂ、２３０Ａ、２３０Ｂと、フィンガ対２３４、２４０との間を接続している。一つ以上のばね２３７で個々のブラケット間（例えば、２３３Ａ、２３３Ｂおよび２３５Ａ、２３５Ｂ）を接続して、閉鎖状態に対し、グリッパ部品２２８の安全側故障を確保することができる。図２Ｃでは、ばね２３７は、未接続で示されている。低いフィンガ対２３４は、試料容器１０６の管体１０６Ａを把持するように適応されている一方、上部の対２４０は、栓２０６Ｂを把持するように適応されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
ロボット装置４０４は、任意の好適なフレーム４０５上に設置されていることができる。フレーム４０５は、様々な固定位置でその上に設置されている、一つ以上のトレイ４０７Ａ、４０７Ｂを包含することができる。トレイは、その固定位置で一つ以上の試料ラック４０８を受けることができる。例として、トレイ４０７Ａ、４０７Ｂから突出したピンにより、試料ラック４０８の位置が固定されていることができ、ピンは、試料ラック４０８の底部に形成されている、孔またはスロット（図示せず）で受けられていることができる。多数の試料容器（例えば、１０６）は、試料ラック４０８内で整列していることができる。試料ラック４０８は、例として、図３Ｆに示したものと同一であることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
ここで、図６を参照すると、本発明のもう一つの態様による、試料容器１０６を移送する広範囲にわたる方法を例示している。方法６００は、６０２において、試料管体１０６Ａおよび栓１０６Ｂを包含する試料容器１０６を提供する工程を包含する。６０４では、それぞれ、グリッパ軸（例えば、１４２）と平行に配置されている、第一の可動ジョウ（例えば、１２８Ａ）および第二の可動ジョウ（例えば、１２８Ｂ）を包含する、グリッパ部品（例えば、１２８）が提供される。６０６では、第一の可動ジョウに連結した第一のフィンガ（例えば、１３４Ａ）が提供され、６０８では、第二の可動ジョウに連結した第二のフィンガ（例えば、１３４Ｂ）が提供される。６１０では、試料容器１０６の栓１０６Ｂが安着部材（例えば、１４４）に接触する。安着部材は、グリッパ軸（例えば、１４２）に沿って可動であることができ、第一および第二のフィンガに隣接して位置付けられていることができる。好ましくは、第一および第二のフィンガが開放構成にあるとき、栓１０６Ｂに接触する。栓への接触を介し、試料容器の位置が確定されると、６１２では、第一のフィンガおよび第二のフィンガで試料容器を把持することができる。