【手続補正書】
【提出日】平成25年3月19日(2013.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を測定するためのシステムであって、
前記組織の画像を取得し、対応する画像データを生成するための手段と、
第１のロボットツールで第１の組織場所を示すための手段と、
前記組織の画像上において前記第１の場所に第１のグラフィカルインジケータを重ねるための手段と、
前記画像データを使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を生成するための手段と
を備える、システム。
【請求項２】
前記組織の画像は、立体ディスプレイ上に示される左右の立体画像を備え、前記第１のツールは、立体画像を参照してシステムユーザによって前記第１の組織場所に誘導されるように構成されており、前記第１のツールおよび前記ディスプレイは、遠隔手術システムに含まれ、前記システムは、前記第１の場所および前記第２の場所が係合されるときに、前記ユーザによって、少なくとも１つの組織指定コマンドを入力するための手段をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記システムは、立体撮像データを前記立体ディスプレイに伝送する、立体画像捕捉デバイスを含み、前記グラフィカルインジケータは、前記組織の立体画像上に重ねられた３次元インジケータを備え、前記３次元インジケータは、３次元で前記第１の場所と一致して見え、前記システムは、前記第１のツールの前記立体撮像データを使用して、前記重ねられたインジケータの前記第１の場所を決定する、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１のツールは、前記第１の組織場所を示すように構成されており、前記第１のツールは、前記第１の組織場所と前記第２の組織場所とが連続的に示されるように、前記第２の組織場所も示す、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
第２のロボットツールが、前記第１の組織場所と前記第２の組織場所とが同時に示されるように前記第２の組織場所を示すように構成されている、請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記画像は、前記第１のツールを含む複数のロボットツールを包含し、前記システムは、前記画像を使用して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する表示の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねるための手段をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１のツールを前記第１の場所に誘導する間、前記第１の場所および前記第２の場所の間に延在する移動線を重ねるための手段をさらに備える、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
少なくとも１つの追加の組織場所をロボット制御で示すための手段をさらに含み、前記測定は、連続的な一対の組織場所の間の３次元オフセット距離を含み、前記システムは、複数のオフセット距離の累計を決定するための手段をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１のツールは、前記第１の組織場所で前記組織を把持して操作するように構成されており、前記システムは、前記第１のツールと第２のロボットツールとを用いて、前記ツールのジョーで前記場所における組織を把持することによって、複数の追加の組織場所を交互に係合するための手段と、前記把持した組織に沿って手を交互に動かした長さを測定するために、前記場所の間の距離を合計するための手段とをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
囲まれた領域を規定する複数の追加の組織場所を示すための手段をさらに備える、前記測定は、面積測定を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記第１のツールで前記第１の組織場所を触診するための手段をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１のツールは、前記第１の組織場所を示すために、前記組織を操作し、前記組織を測定構成に移動させるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第１の組織場所は、前記第１の場所に向けて前記第１のツールを移動させ、組織表面の立体画像データを使用して、前記組織場所を、前記ツールから前記ツールに隣接する前記組織表面に素早く動かすときに示される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記第１のツールが前記第１の組織場所を示している間に取得された前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記第２の組織場所は、前記第２の組織場所を示すために、前記静止立体画像上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置付けることによって示される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な画像捕捉デバイスであって、前記手術部位における前記組織の画像に対応する画像データを生成するように適合されている画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
第１のロボットツールと、
前記第１のツールによって示される組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所において、前記組織の前記画像の上に第１のグラフィカルインジケータを重ね、前記画像を使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を決定し、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、前記第２の組織場所および追加の組織場所を示す追加の入力指定コマンドを受信し、連続的な複数対の組織場所の間の３次元オフセット距離を決定し、かつ、結果として生じる累積測定を前記画像の上に重ねるように適合されている、
システム。
【請求項１６】
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記ディスプレイは、立体ディスプレイを備え、前記システムは、前記ロボットツールに連結されたマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、システムユーザからの移動コマンドを受信し、前記ディスプレイ上に示された左右の立体画像を参照して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導し、前記プロセッサは、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する画像の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねる、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記プロセッサは、前記ユーザから連続的に組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールを用いた前記第２の組織場所の指示を促進するように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記プロセッサは、前記ユーザから組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールで前記第１の組織場所を示し、かつ、第２のロボットツールで前記第２の組織場所を同時に示すように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導している間、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在する移動線を重ねる、請求項１６に記載のシステム。
【請求項２０】
前記プロセッサは、前記測定が、前記組織画像の上に重ねられ、かつ前記線から分離されて表示されるように、オフセット表示場所を決定するように構成されている、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記第１のツールおよび前記第２のツールは、それぞれ、ジョーを備え、前記組織指定入力は、前記ジョーに対するジョー関節動作入力を含み、前記プロセッサは、前記組織に沿った手を交互に動かした長さの測定における複数のオフセット距離を合計することによって、前記複数のオフセット距離を測定するよう構成されている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２２】
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、囲まれた領域を規定するよう追加の入力指定コマンドを受信し、前記測定は、面積測定を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２３】
前記組織場所は、領域の境界を定める離散場所を含み、各組織場所は、関連付けられた指定コマンドを有する、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２４】
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記プロセッサは、前記画像データに応答して、組織表面の３次元場所を決定し、前記プロセッサは、前記グラフィカルインジケータを、前記第１のツールから前記組織表面に素早く動かすことによって、前記第１の組織場所を指定する、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２５】
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記システムは、前記プロセッサによって前記ディスプレイに連結された３次元入力デバイスをさらに備え、前記静止立体画像上に重ねられる３次元グラフィカルインジケータが、入力デバイスを使用して位置付けられることにより、前記第２の組織場所を示す、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２６】
生理学的に動いている組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な立体画像捕捉デバイスであって、使用において、前記手術部位における前記組織の画像に対応するビデオ画像データを生成する画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所が指定された場合に、前記組織の停止立体画像の上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置決めし、かつ、前記グラフィカルインジケータと前記第１の組織場所との間の測定を決定する、
システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１）
組織を測定する方法であって、
前記組織の画像を取得し、対応する画像データを生成することと、
第１のロボットツールで第１の組織場所を示すことと、
前記組織の画像上において前記第１の場所に第１のグラフィカルインジケータを重ねることと、
前記画像データを使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を生成することと
を含む、方法。
（項目２）
前記組織の画像は、立体ディスプレイ上に示される左右の立体画像を備え、前記第１のツールは、立体画像を参照してシステムユーザによって前記第１の組織場所に誘導され、前記第１のツールおよび前記ディスプレイは、遠隔手術システムに含まれ、前記方法は、前記第１の場所および前記第２の場所が係合されるときに、前記ユーザによって、少なくとも１つの組織指定コマンドを入力することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記システムは、立体撮像データを前記立体ディスプレイに伝送する、立体画像捕捉デバイスを含み、前記グラフィカルインジケータは、前記組織の立体画像上に重ねられた３次元インジケータを備え、前記３次元インジケータは、３次元で前記第１の場所と一致して見え、前記システムは、前記第１のツールの前記立体撮像データを使用して、前記重ねられたインジケータの前記第１の場所を決定する、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記第１のツールは、前記第１の組織場所を示し、前記第１のツールは、前記第２の組織場所も示し、前記第１の組織場所および前記第２の組織場所は、連続的に示される、項目２に記載の方法。
（項目５）
第２のロボットツールが、前記第２の組織場所を示し、前記第１の組織場所および前記第２の組織場所は、同時に示される、項目２に記載の方法。
（項目６）
前記画像は、前記第１のツールを含む複数のロボットツールを包含し、前記方法は、前記画像を使用して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する表示の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねることをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記第１のツールを前記第１の場所に誘導する間、前記第１の場所および前記第２の場所の間に延在する移動線を重ねることをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
少なくとも１つの追加の組織場所をロボット制御で示すことであって、前記測定は、連続的な一対の組織場所の間の３次元オフセット距離を含む、ことと、複数のオフセット距離の累計を決定することとをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記第１のツールは、前記第１の組織場所で前記組織を把持して操作し、前記方法は、前記第１のツールと第２のロボットツールとを用いて、前記ツールのジョーで前記場所における組織を把持することによって、複数の追加の組織場所を交互に係合することと、前記把持した組織に沿って手を交互に動かした長さを測定するために、前記場所の間の距離を合計することとをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
囲まれた領域を規定する複数の追加の組織場所を示すことをさらに含み、前記測定は、面積測定を含む、項目１に記載の方法。
（項目１１）
前記第１のツールで前記第１の組織場所を触診することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１２）
前記ツールは、前記第１の組織場所を示すために、前記組織を操作し、前記組織を測定構成に移動させる、項目１に記載の方法。
（項目１３）
前記第１の組織場所は、前記第１の場所に向けて前記第１のツールを移動させ、組織表面の立体画像データを使用して、前記組織場所を、前記ツールから前記ツールに隣接する前記組織表面に素早く動かすことによって示される、項目１に記載の方法。
（項目１４）
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記第１のツールが前記第１の組織場所を示している間に取得された前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記第２の組織場所は、前記第２の組織場所を示すために、前記静止立体画像上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置付けることによって示される、項目１に記載の方法。
（項目１５）
組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な画像捕捉デバイスであって、使用において、前記手術部位における前記組織の画像に対応する画像データを生成する画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
第１のロボットツールと、
前記第１のツールによって示される組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所において、前記組織の前記画像の上に第１のグラフィカルインジケータを重ね、前記画像を使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を決定する、システム。
（項目１６）
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記ディスプレイは、立体ディスプレイを備え、前記システムは、前記ロボットツールに連結されたマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、システムユーザからの移動コマンドを受信し、前記ディスプレイ上に示された左右の立体画像を参照して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導し、前記プロセッサは、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する画像の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねる、項目１５に記載のシステム。
（項目１７）
前記プロセッサは、前記ユーザから連続的に組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールを用いた前記第２の組織場所の指示を促進するように構成されている、項目１６に記載のシステム。
（項目１８）
前記プロセッサは、前記ユーザから組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールで前記第１の組織場所を示し、かつ、第２のロボットツールで前記第２の組織場所を同時に示すように構成されている、項目１６に記載のシステム。
（項目１９）
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導している間、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在する移動線を重ねる、項目１６に記載のシステム。
（項目２０）
前記プロセッサは、前記測定が、前記組織画像の上に重ねられ、かつ前記線から分離されて表示されるように、オフセット表示場所を決定するように構成されている、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、追加の組織場所を示す追加の入力指定コマンドを受信し、連続的な複数対の組織場所の間の３次元オフセット距離を決定し、かつ、オフセット距離を合計して、結果として生じる累積測定を前記画像の上に重ねる、項目１５に記載のシステム。
（項目２２）
前記第１のツールおよび前記第２のツールは、それぞれ、ジョーを備え、前記組織指定入力は、前記ジョーに対するジョー関節動作入力を含み、前記プロセッサは、前記組織に沿った手を交互に動かした長さの測定における複数のオフセット距離を合計することによって、前記複数のオフセット距離を測定するよう構成されている、項目１５に記載のシステム。
（項目２３）
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、囲まれた領域を規定するよう追加の入力指定コマンドを受信し、前記測定は、面積測定を含む、項目１５に記載のシステム。
（項目２４）
前記組織場所は、領域の境界を定める離散場所を含み、各組織場所は、関連付けられた指定コマンドを有する、項目１５に記載のシステム。
（項目２５）
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記プロセッサは、前記画像データに応答して、組織表面の３次元場所を決定し、前記プロセッサは、前記グラフィカルインジケータを、前記第１のツールから前記組織表面に素早く動かすことによって、前記第１の組織場所を指定する、項目１５に記載のシステム。
（項目２６）
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記システムは、前記プロセッサによって前記ディスプレイに連結された３次元入力デバイスをさらに備え、前記静止立体画像上に重ねられる３次元グラフィカルインジケータが、入力デバイスを使用して位置付けられることにより、前記第２の組織場所を示す、項目１５に記載のシステム。
（項目２７）
生理学的に動いている組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な立体画像捕捉デバイスであって、使用において、前記手術部位における前記組織の画像に対応するビデオ画像データを生成する画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所が指定された場合に、前記組織の停止立体画像の上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置決めし、かつ、前記グラフィカルインジケータと前記第１の組織場所との間の測定を決定する、
システム。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１Ａ）
組織を測定する方法であって、
前記組織の画像を取得し、対応する画像データを生成することと、
第１のロボットツールで第１の組織場所を示すことと、
前記組織の画像上において前記第１の場所に第１のグラフィカルインジケータを重ねることと、
前記画像データを使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を生成することと
を含む、方法。
（項目２Ａ）
前記組織の画像は、立体ディスプレイ上に示される左右の立体画像を備え、前記第１のツールは、立体画像を参照してシステムユーザによって前記第１の組織場所に誘導され、前記第１のツールおよび前記ディスプレイは、遠隔手術システムに含まれ、前記方法は、前記第１の場所および前記第２の場所が係合されるときに、前記ユーザによって、少なくとも１つの組織指定コマンドを入力することをさらに含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目３Ａ）
前記システムは、立体撮像データを前記立体ディスプレイに伝送する、立体画像捕捉デバイスを含み、前記グラフィカルインジケータは、前記組織の立体画像上に重ねられた３次元インジケータを備え、前記３次元インジケータは、３次元で前記第１の場所と一致して見え、前記システムは、前記第１のツールの前記立体撮像データを使用して、前記重ねられたインジケータの前記第１の場所を決定する、項目２Ａに記載の方法。
（項目４Ａ）
前記第１のツールは、前記第１の組織場所を示し、前記第１のツールは、前記第２の組織場所も示し、前記第１の組織場所および前記第２の組織場所は、連続的に示される、項目２Ａに記載の方法。
（項目５Ａ）
第２のロボットツールが、前記第２の組織場所を示し、前記第１の組織場所および前記第２の組織場所は、同時に示される、項目２Ａに記載の方法。
（項目６Ａ）
前記画像は、前記第１のツールを含む複数のロボットツールを包含し、前記方法は、前記画像を使用して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する表示の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねることをさらに含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目７Ａ）
前記第１のツールを前記第１の場所に誘導する間、前記第１の場所および前記第２の場所の間に延在する移動線を重ねることをさらに含む、項目６Ａに記載の方法。
（項目８Ａ）
少なくとも１つの追加の組織場所をロボット制御で示すことであって、前記測定は、連続的な一対の組織場所の間の３次元オフセット距離を含む、ことと、複数のオフセット距離の累計を決定することとをさらに含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目９Ａ）
前記第１のツールは、前記第１の組織場所で前記組織を把持して操作し、前記方法は、前記第１のツールと第２のロボットツールとを用いて、前記ツールのジョーで前記場所における組織を把持することによって、複数の追加の組織場所を交互に係合することと、前記把持した組織に沿って手を交互に動かした長さを測定するために、前記場所の間の距離を合計することとをさらに含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目１０Ａ）
囲まれた領域を規定する複数の追加の組織場所を示すことをさらに含み、前記測定は、面積測定を含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目１１Ａ）
前記第１のツールで前記第１の組織場所を触診することをさらに含む、項目１Ａに記載の方法。
（項目１２Ａ）
前記ツールは、前記第１の組織場所を示すために、前記組織を操作し、前記組織を測定構成に移動させる、項目１Ａに記載の方法。
（項目１３Ａ）
前記第１の組織場所は、前記第１の場所に向けて前記第１のツールを移動させ、組織表面の立体画像データを使用して、前記組織場所を、前記ツールから前記ツールに隣接する前記組織表面に素早く動かすことによって示される、項目１Ａに記載の方法。
（項目１４Ａ）
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記第１のツールが前記第１の組織場所を示している間に取得された前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記第２の組織場所は、前記第２の組織場所を示すために、前記静止立体画像上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置付けることによって示される、項目１Ａに記載の方法。
（項目１５Ａ）
組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な画像捕捉デバイスであって、前記手術部位における前記組織の画像に対応する画像データを生成するように適合されている画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
第１のロボットツールと、
前記第１のツールによって示される組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所において、前記組織の前記画像の上に第１のグラフィカルインジケータを重ね、前記画像を使用して、前記第１のグラフィカルインジケータと第２の組織場所との間の測定を決定し、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、前記第２の組織場所および追加の組織場所を示す追加の入力指定コマンドを受信し、連続的な複数対の組織場所の間の３次元オフセット距離を決定し、かつ、結果として生じる累積測定を前記画像の上に重ねるように適合されている、
システム。
（項目１６Ａ）
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記ディスプレイは、立体ディスプレイを備え、前記システムは、前記ロボットツールに連結されたマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、システムユーザからの移動コマンドを受信し、前記ディスプレイ上に示された左右の立体画像を参照して前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導し、前記プロセッサは、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導する間、前記第１のツールと一致する画像の上にグラフィカルツール測定マーカを重ねる、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目１７Ａ）
前記プロセッサは、前記ユーザから連続的に組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールを用いた前記第２の組織場所の指示を促進するように構成されている、項目１６Ａに記載のシステム。
（項目１８Ａ）
前記プロセッサは、前記ユーザから組織指定コマンドを受信し、前記第１のツールで前記第１の組織場所を示し、かつ、第２のロボットツールで前記第２の組織場所を同時に示すように構成されている、項目１６Ａに記載のシステム。
（項目１９Ａ）
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、前記ユーザが前記第１のツールを前記第１の組織場所に誘導している間、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在する移動線を重ねる、項目１６Ａに記載のシステム。
（項目２０Ａ）
前記プロセッサは、前記測定が、前記組織画像の上に重ねられ、かつ前記線から分離されて表示されるように、オフセット表示場所を決定するように構成されている、項目１９Ａに記載のシステム。
（項目２１Ａ）
前記第１のツールおよび前記第２のツールは、それぞれ、ジョーを備え、前記組織指定入力は、前記ジョーに対するジョー関節動作入力を含み、前記プロセッサは、前記組織に沿った手を交互に動かした長さの測定における複数のオフセット距離を合計することによって、前記複数のオフセット距離を測定するよう構成されている、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目２２Ａ）
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、囲まれた領域を規定するよう追加の入力指定コマンドを受信し、前記測定は、面積測定を含む、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目２３Ａ）
前記組織場所は、領域の境界を定める離散場所を含み、各組織場所は、関連付けられた指定コマンドを有する、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目２４Ａ）
前記画像捕捉デバイスは、立体画像捕捉デバイスを備え、前記プロセッサは、前記画像データに応答して、組織表面の３次元場所を決定し、前記プロセッサは、前記グラフィカルインジケータを、前記第１のツールから前記組織表面に素早く動かすことによって、前記第１の組織場所を指定する、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目２５Ａ）
前記組織は、生理学的に動いている組織を含み、前記画像は、前記動いている組織の静止立体画像を含み、前記システムは、前記プロセッサによって前記ディスプレイに連結された３次元入力デバイスをさらに備え、前記静止立体画像上に重ねられる３次元グラフィカルインジケータが、入力デバイスを使用して位置付けられることにより、前記第２の組織場所を示す、項目１５Ａに記載のシステム。
（項目２６Ａ）
生理学的に動いている組織を測定するためのロボットシステムであって、
手術部位に向けて配向可能な立体画像捕捉デバイスであって、使用において、前記手術部位における前記組織の画像に対応するビデオ画像データを生成する画像捕捉デバイスと、
前記画像をシステムユーザに示すために、前記画像捕捉デバイスに連結されたディスプレイと、
組織場所を指定するための入力と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記入力を前記ディスプレイに連結し、第１の指定組織場所が指定された場合に、前記組織の停止立体画像の上に重ねられた３次元グラフィカルインジケータを位置決めし、かつ、前記グラフィカルインジケータと前記第１の組織場所との間の測定を決定する、
システム。