(57)【要約】【課題】摩擦があっても、移動子の磁極位置に基づいて定まる電流の位相を、最大トルクが発生する位相に補正することができる同期電動機の制御装置を提供する。【解決手段】磁極位置補正手段２５は、相対的な磁極位置θｍに加算する磁極位置補正量θｃを決定する。中心補正量増加減少手段３９は、加速度差極性変化判定手段３７が加速度差の極性の変化を判定する前に増加演算をしていれば、増加演算を減少演算に変更し、極性の変化を判定する前に減少演算をしていれば、減少演算を増加演算に変更する。さらに中心補正量増加減少手段３９は、補正量増減分ＫＸが予め定めた下限値以下になったときに、演算動作を停止して、そのときの中心補正量θ１を最終決定された磁極位置補正量θｃと定める。【選択図】図１
2008228468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電機子巻線に電流が流されて所定の極性となる複数の固定子磁極を備えた固定子及び複数の移動子磁極を備えた移動子を備えた同期電動機の前記移動子磁極の前記固定子磁極に対する相対的磁極位置θｍを検出して前記相対的な磁極位置を示す相対的磁極位置検出信号を出力する位置検出手段と、
トルク指令を発生するトルク指令発生手段と、
前記トルク指令に基づいて定めた前記電機子巻線に流す電流を定める電流指令を発生する電流指令発生手段と、
前記電流指令に基づいて前記電機子巻線に電流を供給する電流制御装置と、
前記電機子巻線を流れる前記電流を検出して該電流を示すフィードバック電流信号を発生する電流フィードバック手段とを備え、
前記電流フィードバック手段及び前記電流制御装置が、前記位置検出手段が検出する前記相対的磁極位置θｍに基づいて、前記電流の位相を決定するように構成されている同期電動機の制御装置において、
前記位置検出手段から出力される前記相対的磁極位置θｍに基づいて前記移動子の加速度を求める加速度演算手段と、
前記トルク指令に加算されて、摩擦トルクを克服して前記移動子が動く状態にするのに必要なトルク加算量TADDを発生するトルク加算量発生手段と、
前記加速度の絶対値が予め定めた基準値よりも小さいときに、前記電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、前記相対的磁極位置θｍに加算される初期時の磁極位置補正量θｃを発生する初期時磁極位置補正量発生手段と、
前記加速度の絶対値が前記予め定めた基準値以上になった後に、前記電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、前記相対的磁極位置θｍに加算される通常時の磁極位置補正量θｃを発生する通常時磁極位置補正量発生手段とを備え、
前記初期時磁極位置補正量発生手段は、（初期値＋９０°）及び／または（初期値−９０°）の磁極位置補正量を、前記初期時の磁極位置補正量として発生するように構成されており、
前記通常時磁極位置補正量発生手段は、通常時の磁極位置補正量θｃの中心となる中心補正量θ１を決定する中心補正量決定手段と、前記中心補正量θ１に交互に加減算される加減算補正量θOFSを決定する加減算補正量決定手段とからなり、
前記中心補正量決定手段は、
前記加速度が検出されるごとに、前記中心補正量θ１を増加また減少させる中心補正量増加減少手段と、
前回の前記加速度と今回の前記加速度との加速度差を演算する加速度差演算手段と、
前記加速度差演算手段が演算した前記加速度差の極性の変化を判定する加速度差極性変化判定手段とを備え、
前記中心補正量増加減少手段は、前記加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定するまでは、前記極性に応じて前記中心補正量θ１を予め定めた補正量増減分ＫＸだけ増加させる増加演算を実行するかまたは前記補正量増加分ＫＸだけ減少させる減少演算を実行し、前記加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定するたびに前記補正量増減分ＫＸを段階的に減少させ且つ補正量増減分の前記増加演算と前記減少演算とを変更し、前記補正量増減分が予め定めた下限値Ｂ以下になったときに、演算動作を停止して、そのときの前記中心補正量を最終決定された磁極位置補正量と定めるように構成されていることを特徴とする同期電動機の制御装置。
【請求項２】
前記トルク加算量発生手段は、前記加速度の絶対値が前記基準値より小さいときには、徐々に増加する前記トルク加算量を発生し、前記加速度の絶対値が前記基準値に達すると、前記加速度の絶対値が前記基準値に達する前の前記トルク加算量以上のトルク加算量を発生するように構成されている請求項１に記載の同期電動機の制御装置。
【請求項３】
前記初期時磁極位置補正量発生手段は、正側に前記移動子をシフトしようとする磁極位置補正量と負側に前記移動子をシフトしようとする磁極位置補正量を、交互に前記初期時の磁極位置補正量として発生するように構成されている請求項１に記載の同期電動機の制御装置。
【請求項４】
前記加減算補正量決定手段は、前記補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、前記加減算補正量Δθを増加させるように構成されている請求項１に記載の同期電動機の制御装置。
【請求項５】
前記加減算補正量決定手段は、前記補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、初期の前記加減算補正量Δθを１．５倍に増加させる請求項４に記載の同期電動機の制御装置。
【請求項６】
前記中心補正量増減手段は、前記加速度差極性変化判定手段が前記極性の変化を判定するたびに前記補正量増加分を１／ｎ（ｎは２以上の正の整数）に減少させるように構成されている請求項１に記載の同期電動機の制御装置。
【請求項７】
前記電流フィードバック手段及び前記電流制御装置は、前記最終決定された磁極位置補正量と前記位置検出手段からの前記相対的磁極位置θｍとを加算した値を基準にして、前記電流の位相を決定する請求項１に記載の同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起動時に、最大トルクを得ることができる移動子の磁極位置を決定した上で、同期電動機を制御することができる同期電動機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開昭６３−５９７８３号公報［特許文献１］には、正規に駆動する前に、同期電動機を二相直流励磁することにより磁石回転子を安定点に停止させて、そのときのインクリメンタルエンコーダの計数値と、直流励磁開始時点のインクリメンタルエンコーダの計数値とから、１相励磁原点に相当するエンコーダカウントを計数する。そしてこのエンコーダカウント以後からの偏差で同期電動機の電気角位相を求めて同期電動機を駆動制御することが示されている。この従来技術では、同期電動機を初期化する際に、回転子を機械的な安定点に一度停止させた後に駆動を行う必要があった。しかし回転子の位置が機械的な安定点にない場合は、回転子を機械的な安定点まで大きく動かす必要があり、その場合の回転子の移動量が大きいという問題があった。そこで特開平２−２４１３８８号公報［特許文献２］に示された同期電動機の制御装置では、回転子を回転させないようにして、同期電動機の初期化（最大トルクが得られる電位位相角の決定）を行う。具体的には、この特許文献２に示された同期電動機の制御装置では、回転子の永久磁石磁極と固定子が形成する回転磁界との間の位相角を変化させながらトルクを検出する。そしてトルクが零となるときの力率を求める。さらにその力率が得られる箇所から電気角を９０°だけ位相シフトした箇所を力率１の転流角指令として初期化を行う。
【特許文献１】特開昭６３−５９７８３号公報
【特許文献２】特開平２−２４１３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献２に示された同期電動機の制御装置では、回転子の移動方向を見て、モータの出力トルクが最終的に０となるような角度を順次求めることにより、磁極位置を検出していた。しかし、電動機のオイルシールや、シャフトに接続された機械系には摩擦が存在しており、この摩擦より電動機が発生するトルクが大きくならなければ、回転子は動かない。そのため従来の装置では、回転子の磁極位置が正しい値に近づいてきて、電動機が発生するトルクが摩擦トルクより小さくなると、電動機の回転子が動かなくなり、最大トルクを得ることができる回転子の磁極位置を正しく求めることができなくなって、磁極位置の検出に誤差を生じる問題があった。回転子（リニアモータの場合には移動子）の磁極位置の検出に誤差があると、固定子側の電機子巻線を流れる電流の位相が、最大トルクを得ることができる位相からずれることになるため、通常運転時に電動機が発生するトルクが低下する。また同様に、磁極位置の検出に誤差があると、弱め界磁補償は、磁極位置を基にして行うため、正転と逆転とで弱め界磁補償量が異なってしまう。その結果、電動機が発生するトルクが正転と逆転で異なる問題が発生する。
【０００４】
本発明の目的は、摩擦があっても、移動子の磁極位置に基づいて定まる電流の位相を、最大トルクが発生する位相に補正することができる同期電動機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の同期電動機の制御装置は、基本的な構成要素として、位置検出手段と、トルク指令発生手段と、電流指令発生手段と、電流供給手段と、電流フィードバック手段とを備えている。制御の対象となる同期電動機は、電機子巻線に電流が流されて所定の極性となる複数の固定子磁極を備えた固定子と、複数の移動子磁極を備えた移動子を備えた同期電動機である。この同期電動機は、移動子が回転する回転形の同期電動機、または移動子が直線運動をするリニア形の同期電動機のいずれでもよい。なお移動子磁極としては、永久磁石または永久磁石が発生する磁束を利用して形成される磁極を用いるのが一般的である。
【０００６】
位置検出器は、移動子の固定子に対する相対的な位置を検出して、この相対的な位置を示す相対的磁極位置検出信号θｍを出力するものである。このような位置検出器としては、絶対位置を検出することができないインクリメンタルエンコーダを用いることができる。トルク指令発生手段は、トルク指令を発生する。トルク指令としては、例えば、半サイクルで位相が１８０°変わる正弦波信号を発生するものを用いることができる。そして電流指令発生手段は、トルク指令に基づいて定めた電機子巻線に流す電流を定める電流指令を発生する。電流制御装置は、電流指令に基づいて電機子巻線に電流を供給する。また電流フィードバック手段は、電機子巻線を流れる電流を検出して該電流を示すフィードバック電流信号を発生する。電流フィードバック手段及び電流制御装置は、位置検出手段から出力される相対的磁極位置θｍに基づいて、電流の位相を決定するように構成されている。
【０００７】
本発明の制御装置では、さらに、加速度演算手段と、トルク加算量発生手段と、初期時磁極位置補正量発生手段と、通常時磁極位置補正量発生手段とを備えている。加速度演算手段は、位置検出手段から出力される相対的磁極位置θｍに基づいて移動子の加速度を求める。そしてトルク加算量発生手段は、トルク指令に加算されて、摩擦トルクを克服して移動子を動く状態にするのに必要なトルク加算量TADDを発生する。具体的なトルク加算量発生手段としては、例えば、加速度の絶対値が基準値より小さいときには、徐々に増加するトルク加算量（TADD＝TADD＋α：ここでαは増加分）を発生し、加速度の絶対値が基準値に達すると、加速度の絶対値が基準値に達する前のトルク加算量以上のトルク加算量（TADD＝TADD×β：ここでβは係数）を発生するように構成することができる。ここで基準値は、位置検出器において使用するエンコーダの分解能を考慮して、正しく加速度が検出できるように定める。このようにトルク加算量をトルク指令に加算するのは、起動時に、移動子が動いて正しく計測するの必要な、最低限のトルクを発生させるためである。
【０００８】
また初期時磁極位置補正量発生手段は、加速度の絶対値が予め定めた基準値よりも小さいときに、電流の位相を最大トルクが得られる位相に早く近づけるために、相対的磁極位置θｍに加算される初期時の磁極位置補正量θｃを発生する。この磁極位置補正量は、電流の位相を最大トルクが得られる位相に早く近づけるために、相対的磁極位置θｍを補正するために使用されるものである。本発明では、初期時磁極位置補正量発生手段は、初期値＋９０°及び/または初期値−９０°の磁極位置補正量を、初期時の磁極位置補正量として発生するように構成されている。例えば、初期時磁極位置補正量発生手段は、正側に移動子をシフトする磁極位置補正量（例えば、初期値θ１＋９０°）と負側に移動子をシフトする磁極位置補正量（次の初期値θ１−９０°）を、順番に初期時の磁極位置補正量として発生するように構成することができる。移動子の移動方向に応じて、最初に初期値θ１−９０°として、後に初期値θ１＋９０°としてもよい。このように＋９０°及び／または−９０°を初期時の磁極位置補正量とするのは、加速度の絶対値が小さい場合に、最初に少し大きなトルクを発生させて、加速度を増大ささせ、電機子巻線に流す電流の位相を、早く、最大トルクが得られる位相に近づけることができるようにするためである。
【０００９】
さらに通常時磁極位置補正量発生手段は、加速度の絶対値が予め定めた基準値以上になった後に、電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、相対的磁極位置θｍに加算される通常時の磁極位置補正量θｃを発生する。通常時磁極位置補正量発生手段は、通常時の磁極位置補正量θｃの中心となる中心補正量θ１を決定する中心補正量決定手段と、中心補正量θ１に交互に加減算される加減算補正量θOFSを決定する加減算補正量決定手段とからなる。磁極位置補正量θｃは、中心補正量θ１に加減算補正量θOFSを加えて求められる。すなわちθｃ＝θ１＋θOFSの演算式が用いられる。加減算補正量θOFSは、交互に極性が変わるため、磁極位置補正量θｃは、交互に増減しながら変化する。そして最終的には、中心補正量θ１が一定になるため、磁極位置補正量θｃは、一定の中心補正量θ１を中心にして一定の加減算補正量θOFS分だけ交互に増減する値となる。
【００１０】
中心補正量決定手段は、中心補正量増加減少手段と、加速度差演算手段と、加速度差極性変化判定手段とから構成される。中心補正量増加減少手段は、加速度が検出されるごとに、中心補正量θ１を増加また減少させる。加速度差演算手段は、前回の加速度と今回の加速度との加速度差を演算する。そして加速度差極性変化判定手段は、加速度差演算手段が演算した加速度差の極性の変化を判定する。ここで加速度差の極性の変化とは、加速度差が正の場合の極性を「＋」とし、加速度差が負の場合の極性を「−」とした場合には、極性の変化が無い場合には、前回と今回の加速度差の極性は、「＋，＋」または「−，−」となる。また極性の変化が発生した場合には、前回の加速度差と今回の加速度差の極性は、「＋，−」または「−，＋」となる。
【００１１】
そして中心補正量増加減少手段は、加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定するまでは、判定した極性に応じて中心補正量θ１を予め定めた補正量増減分ＫＸだけ増加させる増加演算を実行するかまたは補正量増加分ＫＸだけ減少させる減少演算を実行する。また中心補正量増加減少手段は、加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定するたびに補正量増減分ＫＸを段階的に減少させ且つ補正量増減分の増加演算と減少演算とを変更する。すなわち中心補正量増加減少手段は、加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定する前に増加演算をしていれば、増加演算を減少演算に変更し、極性の変化を判定する前に減少演算をしていれば、減少演算を増加演算に変更する。さらに中心補正量増加減少手段は、補正量増減分ＫＸが予め定めた下限値Ｂ以下になったときに、演算動作を停止して、そのときの中心補正量θ１を決定された中心補正量と定める。中心補正量増加減少手段をこのように構成すると、中心補正量θ１は、徐々に電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、相対的磁極位置θｍに加算されるのに必要な最終的な制御で使用する磁極位置補正量θｃに近づいていく。そしてその過程においては、補正量増減分ＫＸの加減算を経て、中心補正量θ１は収束する。収束したこの中心補正量θ１を、最終的決定された磁極位置補正量とする。したがってこの最終決定された磁極位置補正量が、以後の同期電動機の制御において、相対的な磁極位置θｍに加算される磁極位置補正量として利用される。よって本発明によれば、移動子を大きく動かすことなく、移動子の磁極位置に基づいて定まる電流の位相（θｍ＋θｃ）を、最大トルクが発生する位相に補正することができる。
【００１２】
なお具体的には、中心補正量増減手段は、例えば、加速度差極性変化判定手段が極性の変化を判定するたびに補正量増加分を１／ｎ（ｎは２以上の正の整数）に減少させるように構成することができる。ｎの値が大きくなりすぎると、収束までに時間がかかるので、ｎはあまり大きくしないほうがよい。
【００１３】
なお加減算補正量決定手段は、補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、加減算補正量Δθを増加させるように構成するのが好ましい。これは、補正量増減分ＫＸが大きいときに、加減算補正量Δθがあまり大きいと、収束が遅くなるためである。そこでより具体的には、加減算補正量決定手段は、補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、初期の加減算補正量Δθを１．５倍に増加させるのが好ましい。
【００１４】
なお電流フィードバック手段及び電流制御装置は、収束した中心補正量θ１を最終決定された磁極位置補正量θｃとして、位置検出手段からの相対的磁極位置θｍに最終決定された磁極位置補正量を加算した値（θｍ＋θｃ）を基準にして、電流の位相を決定する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、摩擦があっても、移動子の磁極位置に基づいて定まる電流の位相を、最大トルクが発生する位相に高い精度で補正することができる利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明の同期電動機の制御装置の実施の形態の一例の構成を示すブロック図である。同期電動機（モータ）１は、複数の永久磁石が回転子コアの表面に固定されて複数の回転子磁極（移動子磁極）が形成されている回転子と、固定子コアに三相の電機子巻線が巻装されて構成された複数の固定子磁極を有する固定子とを備えている。すなわちこの同期電動機１は、表面磁石形同期電動機（ＳＰＭ）である。なお本発明の同期電動機の制御装置は、磁石埋込形同期電動機（ＩＰＭ）等の他のタイプの同期電動機にも適用できるのは勿論である。
【００１７】
同期電動機１の回転子の回転子磁極の位置は、１回転に複数のパルスを出力し、このパルスに基づいて回転子磁極の位置θを検出するインクリメンタルエンコーダ３により検出されている。本実施の形態では、このインクリメンタルエンコーダ３が、同期電動機１の回転子（移動子）の固定子に対する相対的な位置を検出して相対的な位置を示す相対的磁極位置検出信号θｍを出力する位置検出手段として用いられている。
【００１８】
本実施の形態の制御装置では、トルク指令発生手段５と、電流分配器７と、加速度演算手段９と、ｑ軸制御器１１と、ｄ軸制御器１３と、第１の座標変換器１５と、ＰＷＭ制御器１７と、電力変換器１９と、第２の座標変換器２１と、信号発振器２３と、磁極位置補正手段２５とを備えている。本実施の形態では、電流分配器７が電流指令発生手段を構成しており、ｑ軸制御器１１と、ｄ軸制御器１３と、第１の座標変換器１５と、ＰＷＭ制御器１７と、電力変換器１９と、電流検出手段２０と、第２の座標変換器２１と信号発振器２３とにより電流制御装置１０が構成されている。また、電流検出手段２０と、第２の座標変換器２１と信号発振器２３とにより電流フィードバック手段２４が構成されている。本実施の形態で用いるトルク指令発生手段５は、図２（Ａ）に示すように、１サイクル中に位相の異なる２つの正弦波Ｓ１及びＳ２を有するトルク指令信号ＴＣを発生する。前の半サイクルの間に発生する１つの正弦波Ｓ１と後の半サイクルの間に発生する正弦波Ｓ２とは、位相が１８０°異なっている。このような特殊なトルク指令信号を用いるのは、トルクを印加したときにモータが殆ど動かないようにするためである。そして本実施の形態では、図２（Ｂ）に示すように、トルク補正指令発生手段５が発生するトルク指令信号ＴＣに、後に詳しく説明する磁極位置補正手段２５中のトルク加算量発生手段２９から出力されたトルク加算量TADDが加算される。トルク加算量TADDが加算されたトルク指令信号TCMDは、電流分配器７に入力される。電流分配器７は、トルク指令信号TCMDに基づいて内部で電流指令を出力する。そして電流分配器７は、内部で発生した電流指令ICとｄ軸との間の角度として定義される起磁力相差角φを用いて、電流指令ICをｑ軸電流指令ＩqCとｄ軸電流指令ＩdCとに分配して出力する。ｑ軸制御器１１は、減算器８Ａで求めたｑ軸電流指令ＩqCとｑ軸電流フィードバック信号ＩqFとの偏差に基づいてｑ軸電圧指令ＶqCを出力する。ｄ軸制御器１３は、減算器８Ｂで求めたｄ軸電流指令ＩdCとｄ軸電流フィードバック信号ＩdFとの偏差に基づいてｄ軸電圧指令Ｖdcを出力する。第１の座標変換器１５は、ｄ軸電圧指令ＶdCとｑ軸電圧指令ＶqCとを入力として座標変換を行い、ＰＷＭ制御器１７に三相電圧指令VUC、VVC及びVWCを出力する。そして信号発振器２３は、エンコーダ３が出力回転子磁極の位置θｍに基づいて第１及び第２の座標変換器１５及び２１にｓｉｎθ信号及びｃｏｓθ信号を出力する。前述のｄ軸電流フィードバック信号ＩdF及びｑ軸電流フィードバック信号ＩqFは、第２の座標変換器２１から出力される。第２の座標変換器２１は、電流検出手段２０により検出した電力変換器１９からの出力電流と信号発振器２３から出力されるｓｉｎθ信号及びｃｏｓθ信号とを入力信号としてｄ軸電流フィードバック信号ＩdF及びｑ軸電流フィードバック信号ＩqFを出力する。信号発振器２３は、エンコーダ３により検出した回転子磁極の位置θｍと後述する磁極位置補正手段２５が出力する磁極位置補正量θｃの加算値（θ＝θｍ＋θｃ）に基づいて、第１の座標変換器１５及び第２の座標変換器２１に対してｓｉｎθ信号とｃｏｓθ信号とを発生する。このｓｉｎθ信号とｃｏｓθ信号とに基づいて第１及び第２の���標変換器１５及び２１が座標変換を行い、モータ１に流れる電流を制御する。
【００１９】
磁極位置補正手段２５は、加速度絶対値演算手段２７と、トルク加算量発生手段２９と、初期時磁極位置補正量発生手段３１と、反転回路３３と、加速度差演算手段３５と、加速度差極性変化判定手段３７と、中心補正量増加減少手段３９と、加減算補正量決定手段４１と、記憶手段４３と、第１及び第２の切換手段ＳＷ１及びＳＷ２とを備えている。本実施の形態では、反転回路３３と、加速度差演算手段３５と、加速度差極性変化判定手段３７と中心補正量増加減少手段３９と、加減算補正量決定手段４１と、記憶手段４３と、第１及び第２の切換手段ＳＷ１及びＳＷ２とにより通常磁極位置補正量発生手段３２が構成されている。なお磁極位置補正手段２５では、図２（Ｂ）に示すタイミングで加速度を検出して、磁極位置補正量θｃの演算を行い、且つトルク加算量TADDを算出する。
【００２０】
図３及び図４には、磁極位置補正手段２５をコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムのうち、初期処理のアルゴリズムと通常処理のアルゴリズムがそれぞれ示されている。また図５には、図１の実施の形態を図３及び図４に示したアルゴリズムに従って動作させたときの動作波形の一例を示してある。以下の説明では、図１の磁極位置補正手段２５の動作を図３乃至図５を参照しながら説明する。図３に示した初期処理のアルゴリズムは、図１の加速度絶対値演算手段２７と、トルク加算量発生手段２９と、初期時磁極位置補正量発生手段３１と、第１及び第２の切換手段ＳＷ１及びＳＷ２の一部を実現している。
【００２１】
初期状態においては、図３のステップＳＴ１において、第１の切換手段ＳＷ１は接点１を選択し、第２の切換手段ＳＷ２はＯＦＦ状態（接続されていない状態）になる。そしてステップＳＴ２においては、トルク指令発生手段５からトルク指令TCMDを出力し、これにより電流分配器７、減算機８Ａ及び８Ｂ、電流制御装置１０を介して回転子が動き、この回転子の位置がエンコーダ３で検出され、エンコーダ３の出力が加速度演算手段９を介して加速度絶対値演算手段２７に入力される。ステップＳＴ３においては、加速度絶対値演算手段２７は、位置検出手段としてのエンコーダ３から出力される相対的磁極位置θｍを示す相対的磁極位置検出信号に基づいて回転子の加速度ACCの絶対値即ち加速度の大きさを演算する（ステップＳＴ３）。
【００２２】
そしてトルク加算量発生手段２９は、トルク指令TCに加算されて、摩擦トルクを克服して回転子を動く状態にするのに必要なトルク加算量TADDを発生する。本実施の形態で用いるトルク加算量発生手段２９は、加速度絶対値演算手段２７が出力する加速度ACCの絶対値が、予め定めた基準値（所定値）より小さいときには、徐々に（または段階的に）増加するトルク加算量を発生する（ステップＳＴ４，ＳＴ５，ＳＴ８，ＳＴ９）。ここで徐々に増加するトルク加算量TADDは、例えばトルク加算量TADD＝TADD＋α（ここでαは増加分）として計算することができる。このトルク加算量TADDは、トルク指令TCに加算され、加算後のトルク指令TCMDは電流分配器７に入力される（ステップＳＴ６，ＳＴ１０）。図２（Ｂ）は、トルク加算量TADDをトルク指令TCに加算した後の波形を示している。また図５の一番上の波形は、加算後のトルク指令TCMDの波形の変化を示している。図５の波形TCMDの初期の段階を見ると分かるように、加算後のトルク指令TCMDは徐々に振幅のピークが大きくなっている。すなわち電流分配器７に入力されるトルク指令TCMDは、徐々に振幅が大きくなっており、その結果電流指令も徐々に大きくなる。
【００２３】
そしてトルク加算量発生手段２９は、加速度ACCの絶対値が基準値に達すると（加速度の絶対値が基準値以上になると）、加速度の絶対値が基準値に達する前のトルク加算量以上のトルク加算量（TADD＝TADD×β：ここでβは係数）を発生する（図３のステップＳＴ１３）。このトルク加算量（TADD＝TADD×β）は一定であるため、図５の加算後のトルク指令TCMDの波形を見ると分かるように、加算後のトルク指令TCMDの振幅のピークは一定になる。ここで基準値（所定値）は、エンコーダ３の分解能を考慮して、正しく加速度が検出できるように定められる。また増加分αは、適度な速さで初期処理が終了し、同時にトルク指令が大きくなりすぎないように定められる。さらに係数βは、加減算補正量θOFSが加わっても、トルクが摩擦トルクより小さくならないように定められている。このようにトルク加算量TADDをトルク指令TCに加算すると、電動機１の回転子が動いて、トルクを正しく計測するのに必要な、最低限のトルクを発生させることができ、電動機１の回転子の移動量を少なくできる効果が得られる。
【００２４】
上記の動作と同期して、加速度絶対値演算手段２７から出力された加速度ACCは、初期時磁極位置補正量発生手段３１に入力される。初期時磁極位置補正量発生手段３１は、加速度ACCの絶対値が予め定めた基準値よりも小さいときに（図３のステップＳＴ４，ＳＴ８）、電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、相対的磁極位置検出信号によって示される相対的磁極位置θｍに加算される初期時の磁極位置補正量θｃ（＝θ１）を発生する。この磁極位置補正量θｃは、三相の電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために使用されるものである。本実施の形態では、初期時磁極位置補正量発生手段３１は、２つの予め定めた磁極位置補正量（初期値θ１＋９０°，初期値θ１−９０°）を、初期時の磁極位置補正量θｃとして発生する。ここで初期値θ１は、補正の中心となる中心補正量の初期値である。図５の最下部にこの中心補正量θ１の変化を示してある。図５の例では、中心補正量θ１の初期値を０°としている。しかし中心補正量θ１の初期値は、任意の値とすることができる。この予め定めた磁極位置補正量中の固定量（＋９０°，−９０°）は、磁極位置補正量θｃを変化させて、回転子が摩擦トルクを克服して移動を開始するのを容易にするのに必要な量として定められている。
【００２５】
図３のフローチャートでは、加速度の絶対値が基準値より小さい場合に（ステップＳＴ４，ＳＴ５）、最初は磁極位置補正量θｃとして（θ１＋９０°）を出力している。そして加速度を検出し（ステップＳＴ７）、加速度の絶対値がまだ基準値より小さい場合には（ステップＳＴ８）、磁極位置補正量θｃとして（θ１−９０°）を出力する（ステップＳＴ９）。加速度の大きさを検出し（ステップＳＴ１１）、加速度の絶対値が基準値より小さい場合には、再度ステップＳＴ５へ戻って、磁極位置補正量の変動（揺動動作）を継続する。図５に示した磁極位置補正量θｃ及び中心補正量θ１の波形を見ると分かるように、初期処理においては、（θ１＋９０°）の磁極位置補正量を示す信号を初期時磁極位置補正量発生手段３５が出力した後、（θ１−９０°）の磁極位置補正量を示す信号を初期時磁極位置補正量発生手段３１が出力している。図５の例では、その後、後述する通常処理へと以降する。すなわち加速度の絶対値が基準値より大きくなったことを検出し（ステップＳＴ１２）、ステップＳＴ１３へと進む。そしてステップＳＴ１４で、第１の切換手段ＳＷ１が接点２を選択し、且つ第２の切換手段ＳＷ２がＯＮ状態となる。なおこの切換のための指令は、初期時磁極位置補正量発生手段３１の内部で加速度の絶対値が基準値より大きくなったことを判定したときに生成される。初期時磁極位置補正量発生手段３１の内部には、ソフトウエアによって、加速度の絶対値と基準値とを比較する比較手段と、初期時の磁極位置補正量θｃ（＝θ１）を演算する補正量演算手段と、切換指令を発生する切換指令発生手段とが実現されている。
【００２６】
このようにして、初期の摩擦トルクを克服して、回転子の加速度を増大させた後は、図３の初期処理のフローチャートから図４の通常処理のフローチャートへと移行する。通常処理は、図１の通常時磁極位置補正量発生手段３２によって実行される。通常時磁極位置補正量発生手段３２は、加速度の絶対値が予め定めた基準値以上になった後に、電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、エンコーダ３によって検出される相対的な磁極位置θｍに加算される通常時の磁極位置補正量θｃを発生する。通常時磁極位置補正量発生手段３２は、通常時の磁極位置補正量θｃの中心となる中心補正量θ１を決定する中心補正量決定手段４０（３３〜３９）と、中心補正量θ１に交互に加減算される加減算補正量（θOFS=Δθ）を決定する加減算補正量決定手段４１とから構成される。中心補正量決定手段４０は、反転手段３３と、加速度差演算手段３５と、加速度差極性変化判定手段３７と中心補正量増加減少手段３９とから構成されている。
【００２７】
反転手段３３は、加速度演算手段９が出力する加速度を反転する（極性を反転する）。この反転手段３３は、加速度検出点が負であることを補正するために挿入されている。加速度差演算手段３５は、前回の加速度と今回の加速度との加速度差ΔACCを演算する。加速度差極性変化判定手段３７は、加速度差演算手段３５が演算した加速度差ΔACCの極性の変化を判定する。そして中心補正量増加減少手段３９は、加速度が検出されるごとに、中心補正量θ１を増加また減少させる。
【００２８】
本実施の形態では、加速度差極性変化判定手段３７が判定する加速度差ΔACCの極性の変化を、加速度差ΔACCが正の場合の極性を「＋」とし、加速度差ΔACCが負の場合の極性を「−」とする。したがっては、極性の変化が無い場合には、前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性は、「＋，＋」または「−，−」となる。また極性の変化が発生した場合には、前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性は、「＋，−」または「−，＋」となる。図５の最下部の中心補正量θ１の下には、前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性の変化の状態を示してある。前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性が、「＋，＋」または「−，−」であることは、最大トルクが得られる磁極位置補正量θｃに向かって中心補正位置θ１を移動させている状態であることを意味している。そして前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性が、「＋，−」または「−，＋」であることは、中心補正位置θ１が、最大トルクが得られる磁極位置補正量θｃの近傍にあることを意味している。そして前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnが殆どなくなった時点の中心補正位置θ１が、最大トルクが得られる磁極位置補正量θｃとなる。
【００２９】
中心補正量増加減少手段３９は、加速度差極性変化判定手段３７が極性の変化を判定するまでは、判定した極性に応じて中心補正量θ１を予め定めた補正量増減分ＫＸだけ増加させる増加演算を実行するかまたは補正量増加分ＫＸだけ減少させる減少演算を実行する。中心補正量θ１の初期値は、処理処理において決定された磁極位置補正量である。図５の例では、中心補正量θ１の初期値は、０°となっている。
【００３０】
そして中心補正量増加減少手段３９は、加速度差極性変化判定手段３７が極性の変化を判定するたびに、補正量増減分ＫＸを段階的に減少させ且つ補正量増減分の増加演算と減少演算とを変更する。すなわち中心補正量増加減少手段３９は、加速度差極性変化判定手段３７が極性の変化を判定する前に増加演算をしていれば、増加演算を減少演算に変更し、極性の変化を判定する前に減少演算をしていれば、減少演算を増加演算に変更する。本実施の形態では、中心補正量増加減少手段３９は、加速度差極性変化判定手段３７が極性の変化を判定するたびに補正量増加分を１／ｎ（ｎは正の整数：本実施の形態では、ｎ＝２）に減少させるように構成している。さらに中心補正量増加減少手段３９は、補正量増減分ＫＸが予め定めた下限値Ｂ以下になったときに、演算動作を停止して、そのときの中心補正量θ１を決定された中心補正量と定める。
【００３１】
第２の切換手段ＳＷ２がＯＮ状態になっているため、中心補正量増加減少手段３９から出力される中心補正量θ１には、加減算補正量決定手段４１から出力される加減算補正量θOFS＝Δθが交互に加減算される。すなわち磁極位置補正量θｃはθｃ＝θ１＋Δθとなる。加減算補正量決定手段４１は、補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、加減算補正量Δθを増加させるように構成されている。これは、補正量増減分ＫＸが大きいときに、加減算補正量Δθがあまり大きいと、収束が遅くなるためである。本実施の形態で用いる加減算補正量決定手段４１では、補正量増減分ＫＸが予め定めた値より小さくなったときに、初期の加減算補正量Δθを１．５倍に増加させている。
【００３２】
前述のように、中心補正量増加減少手段３９及び加減算補正量決定手段４１を構成すると、中心補正量θ１は、徐々に電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、相対的磁極位置検出信号θｍに加算されるのに必要な最終的な磁極位置補正量θｃに近づいていく。そしてその過程においては、補正量増減分ＫＸの加減算を経て、最終的な磁極位置補正量θｃに向かって、中心補正量θ１は収束する。そしてこの中心補正量θ１を最終的な磁極位置補正量θｃとする。このようにすると、移動子を大きく動かすことなく、移動子の磁極位置に基づいて定まる電流の位相（θｍ＋θｃ）を、最大トルクが発生する位相に補正することができる。
【００３３】
図４に沿って具体的に説明すると、通常処理では、第２の切換手段ＳＷ２がＯＮ状態になっているため、中心補正量増加減少手段３９から出力される中心補正量θ１に、加減算補正量決定手段４１から出力される加減算補正量（θOFS=Δθ)が交互に加減算される。すなわち磁極位置補正量θｃはθｃ＝θ１±Δθとなる。この点を図４のフローチャートを用いて説明する。本実施の形態では、通常処理に入ると、ステップＳＴ１５で加減算補正量θOFSの補正分Δθ＝３０°が加減算補正量決定手段４１で決定される。そしてステップＳＴ１６で後述する補正量増減分ＫＸを決定する係数Ｋと角度増減分Ｘの値が設定される。本例では、Ｋ＝１、Ｘ＝２２．５°と設定される。なお、Ｋ及びＸの値は、制御対象とする同期電動機の種類、特性に応じて適宜に定められる。ステップＳＴ１６のｎは、加速度差演算手段３５が加速度差を出力する回数を意味している。ｎ＝０のときは、まだ加速度差は検出されていない。初期段階では、図４のステップＳＴ１７でｎが偶数（０を含む）であるか否かが判定される。そしてｎが偶数の場合には、加減算補正量決定手段４１は、加減算補正量θOFS＝＋Δθと決定し、ｎが奇数の場合には、加減算補正量θOFS＝−Δθと決定する（ステップＳＴ１８，ＳＴ１９）。そしてステップＳＴ２０で磁極位置補正量θｃ＝θ１＋θOFSの演算が行われる。本実施の形態では、図５のθ１の波形を見ると判るように、ｎ＝０のときにθ１は０°であるため、θｃ＝θ１＋θOFS＝０°＋３０°＝３０°となる（図５の磁極位置補正量θｃの波形のｎ＝０のときの角度参照）。そしてステップＳＴ２１でトルク指令が印加され、ステップＳＴ２２で最初の加速度が検出される。次にステップＳＴ２３でｎが１以上であるか否かの判定が行われる。ｎ＝０のときには、ステップＳＴ４０へと進みｎ＝ｎ＋１となり、再度ステップＳＴ１７へと戻る。
【００３４】
ステップＳＴ１７に戻ると、ｎ＝１（奇数）となり、ステップＳＴ１８へと進む。ステップＳＴ１８では、加減算補正量ΔθOFS＝−Δθを決定する。そしてステップＳＴ２０における演算θｃ＝θ１＋θOFSは、θｃ＝０−３０°＝−３０°となる（図５の磁極位置補正量θｃの波形のｎ＝１のときの角度参照）。その後ステップＳＴ２１乃至ＳＴ２３へと進み、ステップＳＴ２３でｎが１以上であることが判断されて、ステップＳＴ２４へと進む。なおここまでの各ステップは、中心補正量決定手段４０と加減算補正量決定手段４１の一部を実現している。
【００３５】
ステップＳＴ２３において、ｎが１以上であることが判定されて、ステップＳＴ２４へと進むと、加速度差ΔＡＣＣｎが算出される。この例では、ステップＳＴ２４が加速度差演算手段３５を実現している。次にステップＳＴ２５で、ｎが１か否かの判定が行われ、ｎが１である場合には、ステップＳＴ２６へと進む。ステップＳＴ２６では、ΔＡＣＣｎの極性が「＋」か「−」かの判定が行われる。ΔACCnの極性が「＋」であればステップＳＴ２７へと進み、ΔＡＣＣｎの極性が「−」であればステップＳＴ２８へと進む。ステップＳＴ２７では中心補正量θ１を（θ１＋ＫＸ）と演算する。またステップＳＴ２８では、中心補正量θ１を（θ１−ＫＸ）と演算する。ここでＫＸは、補正量増加分である。この補正量増加分を用いた中心補正量θ１の演算は、図１の中心補正量増加減少手段３９で実行される。図５に示した動作波形の例では、加速度差ΔACC1が「＋」であるため、ステップＳＴ２７でθ１の演算が行われる。具体的には、最初のθ１は０であるため、ステップＳＴ２７での演算は、θ１＝θ＋ＫＸ＝２２．５°となる。図５を見ると、θ１の波形では、ｎ＝１の後に２２．５°度の増加が見られる。
【００３６】
次にステップＳＴ３６へと進みＸの値が所定値Ａ（この例では１２．５°）以下か否かの判定が行われる。ｎ＝１の段階では、Ｘ＝２２．５°であるため、ステップＳＴ３８へと進む。ステップＳＴ３８では、Ｘの値が所定値Ｂ（この例では、１°）以下か否かの判定が行われる。ｎ＝１の段階では、Ｘ＝２２．５°であるため、ステップＳＴ４０へと進み、ｎ＝２となってステップＳＴ１７へと進む。
【００３７】
次にｎ＝２になると、ステップＳＴ１９で加減算補正量Δθ＝＋３０°となり、ステップＳＴ２０では、θｃ＝２２．５°＋３０°＝５２．５°となる（図５のθｃの波形におけるｎ＝２の角度参照）。そしてステップＳＴ２４で加速度差ΔACC2が演算される。図５の例では、このときの加速度差も「＋」である。ステップＳＴ２５からステップＳＴ２９へと進むと、ステップＳＴ２９では、加速度差の極性が判定される。すなわちステップＳＴ２９では、前回と今回の加速度差の極性を判定する。この例では、前回と今回の加速度差の極性は「＋，＋」となる。その結果、ステップＳＴ３０へと進む。ステップＳＴ３０では、中心補正量θ１の演算が、θ1＝θ1＋ＫＸの式で実行される。具体的には、θ１＝２２．５°＋２２．５°（＝ＫＸ）＝４５°の演算結果が得られる。すなわちｎ＝２において、中心補正量θ１は４５°になる。そしてステップＳＴ３６，ＳＴ３８及びＳＴ４０を経由してｎ＝３となってステップＳＴ１７へと戻る。
【００３８】
次にステップＳＴ１７からステップＳＴ１８へと進み、θOFSは−３０°となる。したがってステップＳＴ２０で演算する磁極位置補正量θｃは、θｃ＝５２．５°−３０°＝２２．５°となる（図５のθｃの波形のｎ＝３の位置の角度参照）。その後、ステップＳＴ２４で加速度差ΔＡＣＣ3が演算される。このときの加速度差も、「＋」であるとする。したがってステップＳＴ２９からステップＳＴ３０へと進んで、中心補正量θ１はθ１＝４５°＋２２．５°＝６７．５°となる。そしてステップＳＴ３６，ＳＴ３８及びＳＴ４０を経由してｎ＝３となってステップＳＴ１７へと戻り、加速度差ΔＡＣＣが「−」になるまで、中心補正量θ１の値は増加を続ける。また磁極位置補正量θｃも中心補正量θ１の増加に伴って、交互に増減しながら増加している。この場合において、中心補正量θ１が増加しているときは、磁極位置補正量θｃが、電流の位相を最大トルクが得られる位相に近づけるために、相対的磁極位置θｍに加算される値に近付いていることを意味する。例えば図６に示すように、最後の段階では、磁極位置補正量θｃは、収束した中心補正量θ１を中心にして、加減算補正量θOFS=Δθ分だけ変動する。収束した中心補正量θ１が、最終的な磁極位置補正量として使用されることになる。
【００３９】
図４の各ステップを継続していく過程で、ｎの値が増えて磁極位置補正量θｃが、収録した中心補正量θ１（最終的な磁極位置補正量）を越えるようになると、前回の加速度差ΔACCn-1と今回の加速度差ΔACCnの極性は、「＋」と「−」とに分かれるようになる。このことはステップＳＴ３３で判定される。ステップＳＴ３３で、加速度差の極性の変化が、「＋」から「−」に変わる場合にはステップＳＴ３５へと進み、「−」から「＋」に変わる場合には、ステップＳＴ３４へと進む。ステップＳＴ３５では、中心補正量θ１を、Ｋ＝Ｋ／２として、θ１＝θ１−ＫＸの演算を行う。またステップＳＴ３４では、中心補正量θ１を、Ｋ＝Ｋ／２として、θ１＝θ１＋ＫＸの演算を行う。図５の例では、ｎ＝９で加速度差の極性が「＋」から「−」に変わっている。その結果、ｎ＝９のときには、ステップＳＴ３３からステップＳＴ３５へと進み、ステップＳＴ３５ではＫ＝Ｋ／２として、θ１＝θ１−ＫＸの演算を行う。ここでＫ＝１であるため、実際にはθ１＝１８０°−１１．２５°＝１６８．７５°へと減少する（図５のθ１の波形参照）。加速度差の極性に変化があるたびに、ＫＸの値は１／２になる。最初の極性の変化で、ＫＸは１１．２５となるため、ステップＳＴ３６からステップＳＴ３７へと進み、ステップＳＴ３７では、Δθを４５°に変更する。すなわち加減算補正量決定手段４１で決定する加減算補正量θOFSであるΔθを３０°から４５°に変更する。そしてステップＳＴ３８及びステップＳＴ４０を経てステップＳＴ１７へと戻る。ｎ＝１０になると、Δθが４５°となるため、ｎ＝１０になったときの磁極位置補正量θｃは、θｃ＝θ１＋Δθ＝１６８．７５°＋４５°＝２１３．７５°となる。
【００４０】
この例では、ｎ＝１３になるまでは、前回の加速度差の極性と今回の加速度差の極性は、「−」と「−」になる。そのため、ステップＳＴ３１からステップＳＴ３２へと進み、ステップＳＴ３２で中心補正量θ１＝θ１−ＫＸの演算が行われる。その結果、ｎが１０から１３に増加する過程では、中心補正量θ１は１１．２５°ずつ減少する。ｎ＝１３で加速度差の極性が「−」から「＋」に変化すると、ステップＳＴ３３からステップＳＴ３４へと進み、Ｋの値がＫ＝Ｋ／２となり、中心補正量θ１の演算式はθ１＝θ１＋ＫＸとなる。したがってｎ＝１３以降、再度中心補正量θ１は増加することになる。ｎ＝１３のときのＫＸは、まだ所定値Ｂより大きいため、ステップＳＴ３８からステップＳＴ４０を経由してステップＳＴ１７へと戻る。
【００４１】
この例では、ｎ＝１７になるまでは、前回の加速度差の極性と今回の加速度差の極性は、「＋」と「＋」になる。そのため、ステップＳＴ２９からステップＳＴ３０へと進み、ステップＳＴ３０で中心補正量θ１＝θ１＋ＫＸの演算が行われる。その結果、ｎが１３から１７に増加する過程では、中心補正量θ１は５．６２５°ずつ増加する。ｎ＝１７で加速度差の極性が「＋」から「−」に変化すると、ステップＳＴ３３からステップＳＴ３５へと進み、Ｋの値が更にＫ＝Ｋ／２となり、中心補正量θ１の演算式はθ１＝θ１−ＫＸとなる。したがってｎ＝１７以降、再度中心補正量θ１は再度減少することになる。ｎ＝１７のときのＫＸは、まだ所定値Ｂより大きいため、ステップＳＴ３８からステップＳＴ４０を経由してステップＳＴ１７へと戻る。
【００４２】
このようにして中心補正量θ１は、増減を繰り返しながら最終の中心補正量へと収束する。前回の加速度差の極性と今回の加速度差の極性が変化するたび、ＫＸの値が１／２となり、ＫＸの値がステップＳＴ３８で判定する所定値Ｂよりも小さくなると、ステップＳＴ３９へと進む。ステップＳＴ３９では、第１の切換手段ＳＷ１が接点３を選択して、第２の切換手段ＳＷ２がＯＦＦ状態となる。第１の切換手段ＳＷ１が接点３を選択すると、そのときの収束した中心補正量θ１が最終決定された磁極位置補正量θｃとして記憶手段４３に記憶される。以後の動作では、記憶手段４３に記憶された中心補正量θ１が最終決定された磁極位置補正量θｃとして、記憶手段４３から出力されることになる。したがって以後は、エンコーダ３から得られる相対的磁極位置θｍに記憶手段４３に記憶された最終決定された中心補正量θ１（＝最終決定された磁極位置補正量θｃ）が加算されて得られた磁極位置を基準にして、電流制御装置１０は、最終決定された磁極位置補正量とエンコーダ３からの前記相対的な磁極位置θｍとを加算した値を基準にして、電流の位相を決定する。
【００４３】
なお図４のフローチャートに示された、ステップＳＴ２９，ＳＴ３１及びＳＴ３３によって加速度差極性変化判定手段３７が実現されている。またステップＳＴ１７〜ＳＴ１９及びステップＳＴ３６及び３７によって、加減算補正量決定手段４１が構成され、その他のステップの大部分によって中心補正量増加減少手段３９が実現されている。なお第１及び第２の切換手段ＳＷ１及びＳＷ２は、ステップＳＴ１，ＳＴ１４及びＳＴ３９によって構成されている。なお第１及び第２の切換手段ＳＷ１及びＳＷ２の切換操作は、通常時磁極位置補正量発生手段３２の内部に設けられた図示しない切換指令発生手段からの指令に基づいて行われる。
【００４４】
上記の実施の形態では、同期電動機１として回転型の同期電動機を用いたが、本発明はリニアモータにも当然にして適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の同期電動機の制御装置の実施の形態の一例の構成を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）乃至（Ｃ）は、図１の実施の形態で使用するトルク指令信号、トルク加算量が加算されたトルク指令信号及び加減算補正量の関係を示す図である。
【図３】磁極位置補正器をコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムのうち、初期処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】磁極位置補正器をコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムのうち、通常処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図５】図１の実施の形態の動作を説明するために用いる動作波形図である。
【図６】中心補正量とトルクとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
３  エンコーダ（位置検出手段）
５  トルク指令発生手段
７  電流分配器（電流指令発生手段）
９  加速度演算手段
１０  電流制御装置
１１  ｑ軸制御器
１３  ｄ軸制御器
１５  第１の座標変換器
１７  ＰＷＭ制御器
１９  電力変換器
２０  電流検出手段
２１  第２の座標変換器
２３  信号発振器
２５  磁極位置補正手段
２７  加速度絶対値演算手段
２９  トルク加算量発生手段
３１  初期時磁極位置補正量発生手段
３３  反転回路
３５  加速度差演算手段
３７  加速度差極性変化判定手段
３９  中心補正量増加減少手段
４０  中心補正量決定手段
４１  加減算補正量決定手段
４３  記憶手段
ＳＷ１，ＳＷ２  第１及び第２の切換手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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