(57)【要約】【課題】泥はねや雨などに性能が影響されないヘッドランプモジュールを提供することにある。【解決手段】複数のＬＥＤランプ２１，…，３０にうち、ＬＥＤランプ３０は、発光波長の異なる異物検出用ＬＥＤランプである。ＣＰＵ１６は、異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときのカメラユニット１により撮像された画像データの平均輝度と、異物検出用ＬＥＤランプをオフしたときのカメラユニット１により撮像された画像データの平均輝度との差が所定値以上のとき、ランプカバーに異物が付着したと判定する。撮像された画像データから円形データが検出された場合には、異物は雨滴であるとして、円形データが検出されない場合には、異物は汚れであるとする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＬＥＤランプを光源とする車両用灯具と、前記車両用灯具を覆うランプカバーと、ランプカバー用洗浄機と、前記ランプカバー内備えられたカメラユニットとを有するヘッドランプモジュールであって、
前記複数のＬＥＤランプにうち、一つ以上が発光波長の異なる異物検出用ＬＥＤランプであり、
前記カメラユニットは、前記発光波長以外の波長をカットする光学フィルタを備え、
前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データの平均輝度と、前記異物検出用ＬＥＤランプをオフしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データの平均輝度との差が所定値以上のとき、前記ランプカバーに異物が付着したと判定する異物判定手段を備えたことを特徴とするヘッドランプモジュール。
【請求項２】
請求項１記載のヘッドランプモジュールにおいて、
前記異物判定手段は、前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データから円形データが検出された場合には、前記異物は雨滴であるとして、前記ランプカバー用ワイパーを動作させることを特徴とするヘッドランプモジュール。
【請求項３】
請求項１記載のヘッドランプモジュールにおいて、
前記異物判定手段は、前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データから円形データが検出されない場合には、前記異物は汚れであるとして、前記ランプカバー用ワイパー及び前記ランプカバー用洗浄機を動作させることを特徴とするヘッドランプモジュール。
【請求項４】
請求項１記載のヘッドランプモジュールにおいて、さらに、
前記ＬＥＤランプの光軸のずれを検知し、ずれを補正する光軸ずれ補正手段を備えることを特徴とするヘッドランプモジュール。
【請求項５】
請求項１記載のヘッドランプモジュールにおいて、
前記ランプカバー用洗浄機は、ヘッドランプウオッシャによりランプカバーを洗浄するものか、もしくは、ヘッドランプウオッシャとランプカバー用ワイパーとによりランプカバーを洗浄するものであることを特徴とするヘッドランプモジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘッドランプモジュールに係り、特に、カメラユニットを内蔵したヘッドランプモジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバーへの視界を補助するため、車両にカメラが複数台装着されるようになってきている。例えば見通しの悪い交差点などは、車両前方のヘッドランプ付近に取り付けられていた左右のカメラが、自車に対して直交する道路の車両や二輪車，歩行者をモニタ上に映しだしドライバーの視界を補助するようなノーズビューカメラなどがある。カメラは年々小型化が進み、ヘッドランプモジュールの中に内蔵されるカメラも検討されてきている（例えば、特許文献１参照）一方、近年のヘッドランプは、従来のハロゲンやキセノンから消費電力や小型化に優れるＬＥＤランプに置き換えられる傾向にあり、波長の選択や配光パターンや点灯パターンなどのコントロールができるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８８６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ヘッドランプのＬＥＤ化により、発熱が押さえられ、内蔵カメラへの熱的影響は少なくなったが、ヘッドランプにカメラに内蔵されることで、雨や位置的に泥はねの影響などを受けやすいという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、泥はねや雨などに性能が影響されないヘッドランプモジュールを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、複数のＬＥＤランプを光源とする車両用灯具と、前記車両用灯具を覆うランプカバーと、ランプカバー用洗浄機と、前記ランプカバー内備えられたカメラユニットとを有するヘッドランプモジュールであって、前記複数のＬＥＤランプにうち、一つ以上が発光波長の異なる異物検出用ＬＥＤランプであり、前記カメラユニットは、前記発光波長以外の波長をカットする光学フィルタを備え、前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データの平均輝度と、前記異物検出用ＬＥＤランプをオフしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データの平均輝度との差が所定値以上のとき、前記ランプカバーに異物が付着したと判定する異物判定手段を備えるようにしたものである。  
かかる構成により、泥はねや雨などに性能が影響されないものとなる。
【０００７】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記異物判定手段は、前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データから円形データが検出された場合には、前記異物は雨滴であるとして、前記ランプカバー用ワイパーを動作させるようにしたものである。
【０００８】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記異物判定手段は、前記異物検出用ＬＥＤランプをオンしたときの前記カメラユニットにより撮像された画像データから円形データが検出されない場合には、前記異物は汚れであるとして、前記ランプカバー用ワイパー及び前記ランプカバー用洗浄機を動作させるようにしたものである。
【０００９】
（４）上記（１）において、好ましくは、前記ＬＥＤランプの光軸のずれを検知し、ずれを補正する光軸ずれ補正手段を備えるようにしたものである。
【００１０】
（５）上記（１）において、好ましくは、前記ランプカバー用洗浄機は、ヘッドランプウオッシャによりランプカバーを洗浄するものか、もしくは、ヘッドランプウオッシャとランプカバー用ワイパーとによりランプカバーを洗浄するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、泥はねや雨などによる性能の影響を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図１〜図５を用いて、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールの構成及び動作について説明する。  
最初に、図１及び図２を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールの構成について説明する。  
図１は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールの構成を示すブロック図である。図２は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールの構成を示す斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態によるヘッドランプモジュールは、カメラユニット１と、ヘッドランプユニット２と、ヘッドランプウオッシャユニット３と、ヘッドランプワイパーユニット４とから構成される。カメラユニット１は、ＣＡＮ５で車両と接続される。そして、図２に示すように、カメラユニット１とヘッドランプユニット２は、ヘッドヘッドランプカバー５０で覆われている。
【００１４】
図１に示すように、カメラユニット１は、レンズフード１０と、バンドパスフィルタ１１と、レンズ１２と、イメージセンサ１３と、画像処理ＬＳＩ１４と、画像メモリ１５と、ＣＰＵ１６と、ＣＡＮドライバ１７とから構成される。レンズフード１０は、ヘッドランプカバー５０内に発生する散乱光など、レンズ１２の画角外からの不用な光をイメージセンサ１３に極力入射されないようにするために、遮光するものである。イメージセンサ１１は、ＶＧＡ相当の画素数を有し、レンズ１２を通した車両前方の映像を電気情報に変換する。
【００１５】
画像処理ＬＳＩ１４は。画像メモリ１５へのデータの転送や、画像の特長点の抽出などをハード的に行うことが可能である。一方、ＣＰＵ１６は、ヘッドランプカバー５０の汚れ及び雨滴検知ロジックの他に、白線検出ロジックや配光制御ロジックなどのがプログラムが組み込まれ、その検出結果をＣＡＮ５により車両に送信したり、ヘッドランプユニット２，ヘッドランプウオッシャユニット３，ヘッドランプワイパーユニット４などのアクチュエータを駆動させたりすることが可能である。
【００１６】
画像メモリ１５は、ＶＧＡ相当の画像データを数枚程度記憶させることが可能である。例えば１Ｍバイトの容量を持ち高速転送（バースト転送）が可能なＳＤＲＡＭなどを持ちいる。ＣＡＮドライバ１７は、ＣＰＵ１６の出力をＣＡＮ５のプロトコルに合致するようにする。
【００１７】
また、レンズ１２の前（フード１０やイメージセンサ１３の前でも良い）にはバンドパスフィルタ１１を備えている。バンドパスフィルタ１１は、所定波長λ０の近赤外の光だけ透過するものである。そして、波長λ０は、後述する任意のＬＥＤランプの発光波長λ１と同じとする。また、イメージセンサ１３は、波長λ１における感度が特に高いことが望ましい。波長λ０，λ１は、例えば、６００ｎｍ程度である。
【００１８】
ヘッドランプユニット２は、図２に示すように、ＬＥＤドライバ２０と、ＬＥＤランプ２１，…，３０とが複数に並んだモジュールである。図１に示すように、ＬＥＤドライバ２０は、カメラユニット１のＣＰＵ１６の出力ポートからのオン，オフ信号からＬＥＤランプ２１，…，３０の輝度を安定させてドライブできる電力に変換する。ＬＥＤドライバ２０は、例えばＭＯＳＦＥＴの集合体からなる。カメラユニット１は、ＬＥＤランプ２１，…，３０をそれぞれ単独で独立に駆動することが可能である。ＬＥＤランプ２１，…，３０の大半は、前照灯として車両の前方を照らすものであり、残りの１部はヘッドヘッドランプカバーの汚れ検知及び雨滴検知として使用する。本実施例では、片側のヘッドランプユニット２におけるＬＥＤランプの数は１０個で、ＬＥＤランプ２１，…，２９は前照灯として、ＬＥＤランプ３０はヘッドランプカバー５０の汚れ及び雨滴検知として使用する。ＬＥＤランプ２１，…，２９は主に可視光、ＬＥＤ３０は近赤外の発光波長を有する。但し、ＬＥＤランプ２１，…，２９についても用途に応じて、発光波長，光量，光軸向き，指向性，点灯パターンなどがそれぞれ異なっていてもよいものである。
【００１９】
ヘッドランプウオッシャユニット３は、ヘッドランプカバー５０の洗浄装置であり、ポンプドライバ３４と、電動ポンプ３１と、タンク３２と、ウオッシャ３３から構成される。カメラユニット１のＣＰＵ１６の出力ポートからのオン，オフ信号は、電動ポンプ３１が駆動できるようにポンプドライバ３４でドライブされる。出力ポートがオンの時、電動ポンプ３１が駆動され、タンク３２の中にあるウオッシャ液がウオッシャ３３から吐出される。タンク３２の中にあるウオッシャ液は撥水機能を持つものである。
【００２０】
ヘッドランプワイパーユニット４は、モータドライバ４０と、モータ４１と、ワイパー４２とから構成される。カメラユニット１のＣＰＵ１６の出力ポートからのオン，オフ信号は、モータ４１が駆動できるようにモータドライバ４０でドライブされる。出力ポートがオンの時、モータ４１が駆動され、ワイパー４２がヘッドランプカバー５０を払拭する。カメラユニット１のイメージセンサ１３に映る撮像領域が、このワイパー４２が払拭する範囲になるようにカメラユニット１を配置する。
【００２１】
ここで、図３を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニット１とＬＥＤランプ３０の位置関係について説明する。  
図３（Ａ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニットとＬＥＤランプの位置関係を示す側面図である。図３（Ｂ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニットの撮像画像の説明図である。なお、図１及び図２と同一符号は、同一部分を示している。
【００２２】
図３（Ａ）に示すように、ヘッドランプカバー５０において、カメラユニット１の撮像領域を領域Ａとし、ＬＥＤランプ３０がで照射する範囲を領域Ｂとすると、領域Ａと領域Ｂが重なり合う領域Ｃを設けるように、ＬＥＤランプ３０の向きを配置する。領域Ｃが大きいほど検知範囲が広くなり、検知能力は向上する。もし、カメラユニット１を白線検出や配光制御などの他のアプリケーションと併用して使用する場合は、領域Ｄが必要でその領域を確保する。
【００２３】
次に、図３及び図４を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れ及び雨滴検知する原理について説明する。  
図３（Ａ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れの付着状態を示す側面図である。図３（Ｂ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れの画像の説明図である。図４（Ａ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける雨滴の付着状態を示す側面図である。図４（Ｂ）は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける雨滴の画像の説明図である。なお、図１及び図２と同一符号は、同一部分を示している。
【００２４】
図３は、ヘッドランプカバー５０に泥６１が付着したイメージを示している。泥６１の付着を検出するには、ＬＥＤランプ３０をオンした映像とオフした映像の差を取り、反射光量を測定するものである。泥６１などによりヘッドランプカバー５０が汚れている場合は、ＬＥＤランプ３０で照射した光は泥６１で反射され、カメラユニット１に帰ってくるので輝度の高い画像データとなり、オン，オフの差分は大きくなる。もし、泥６１などの汚れがヘッドランプカバーに存在しない場合は、ＬＥＤランプ３０で照射した光は透過するため、ＬＥＤランプ３０のオン／オフの差分はほとんど無いものである。この差分に閾値を設け、汚れ検知を行うものである。
【００２５】
一方、雨滴検知は、汚れと基本的に同様の原理であり、雨滴６２，６３の付着を検出するには、ＬＥＤランプ３０をオンした映像とオフした映像の差を取り、反射光量を測定するものである。雨滴６２，６３がヘッドランプカバー５０に付着すると、ＬＥＤランプ３０で照射した光は雨滴６２，６３で反射され、カメラユニット１に帰ってくるので輝度の高い画像データとなり、オン，オフの差分は大きくなる。ただし、その差分は、泥が付着した場合に比べては小さいものである。
【００２６】
ここで、オン，オフの差分の違いでは、泥か雨滴かの判定は難しいため、雨滴であるかないかは次のようにして判定する。すなわち、図４（Ａ）に示すように、撥水処理されたヘッドランプカバー上では、雨粒が球状になるため、画像上では、円となって映し出される。カメラユニット１では、円検出した場合は雨滴であるという判断をする。ヘッドランプカバーが常に撥水状態になっているように、ヘッドランプカバーを洗浄するウオッシャ液は撥水機能があるものを用いるのが好ましい。バンドパスフィルタ１１は、カメラユニット１にＬＥＤランプ３０の反射光の波長以外の光が入るのを防ぐためである。
【００２７】
次に、図５を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れ及び雨滴検知方法について説明する。  
図５は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れ及び雨滴の検知方法を示すフローチャートである。本プログラムは、メインのプログラムからある周期で呼び出され起動するプログラムである。
【００２８】
ステップＳ１００において、ＣＰＵ１６は、処理を開始し、ステップＳ１０１において、ＣＰＵ１６のポートをオンし、ＬＥＤランプ３０をオンする。次に、ステップＳ１０２において、イメージセンサ１３の領域Ａの画像データを取り込む。次に、ステップＳ１０３において、画像データを画像メモリ１５のエリアＭに格納する。
【００２９】
次に、ステップＳ１０４において、ＣＰＵ１６のポートをオフし、ＬＥＤランプ３０をオフする。そして、ステップＳ１０５において、イメージセンサ１３の領域Ａの画像データを取り込む。さらに、ステップＳ１０６において、画像データを画像メモリ１５のエリアＮに格納する。
【００３０】
次に、ステップＳ１０７において、画像メモリ１５のエリアＭの画像データの平均輝度１を算出する。また、ステップＳ１０８において、画像メモリ１５のエリアＮの画像データの平均輝度２を算出する。
【００３１】
そして、ステップＳ１０９において、平均輝度１と平均輝度２を比較する。（平均濃度１−平均濃度２）＞α  （αはばらつきも含めた実験などに基づいて決まる一定値）の場合は、ヘッドランプカバー５０の汚れ及び雨滴検知に移行するが、そうで無い場合はステップＳ１１４に以降し、本プログラムを終了する。
【００３２】
ステップＳ１０９の判定で、Ｙｅｓとなると、ステップＳ１１０において、円検知を行う。そして、ステップＳ１１１において、円検知の数＞０であるか判定する。Ｙｅｓであれば雨検知と判定し、ステップＳ１１３において、ワイパーを駆動させる。この時フロントガラスのワイパーも同時に動かしても良い。円検知では円の大きさと円の数を検出するので、円の大きさと円の数から降雨量を推測し、フロントガラス用ワイパーの早さを制御しても良い。
【００３３】
ステップＳ１１１において、円検知の数＞０でなければ、汚れ検知と判定し、ステップＳ１１２において、ウオッシャ液でヘッドランプカバー５０を洗浄する。ウオッシャ液の無駄な消耗を防ぐため、ソフト的なカウンタを設け何回かこの状態が続いた場合に実行するなどしてもよいものである。
【００３４】
そして、ステップＳ１１４において、本プログラムは終了し、メインのプログラムに復帰する。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態では、ＬＥＤランプのオン時とオフ時の画像の平均輝度の差から汚れや雨滴を検出し、さらに、円検知により雨滴か否かを判定して、雨滴ならばワイパーのみを動作させ、汚れであれば、ウオッシャを動作させつつ、ワイパーも動作させることができる。したがって、泥はねや雨などによる性能の影響を低減することができる。
【００３６】
次に、図６〜図１１を用いて、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールの構成及び動作について説明する。  
最初に、図６〜図９を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整機構について説明する。  
図６は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるＬＥＤランプの取付状態を示す側面図である。図７は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるイメージセンサの取付状態を示す側面図である。図８は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニットの取付状態を示す側面図である。図９は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける調整機構の構成を示す側面図である。なお、図１，図２と同一符号は、同一部分を示している。
【００３７】
図６に示すように、図１に示したＬＥＤランプ２１，…，３０のそれぞれは、基準面Ｓ１を有しており、この基準面Ｓ１はＬＥＤランプの発光する光軸Ｘ１とある寸法精度で管理され製造されたものである。
【００３８】
また、図７に示すように、カメラユニット１においても基準面Ｓ２を有しており、この基準面Ｓ２はイメージセンサ１３の中心とレンズの中心が作る光軸Ｘ２とある寸法精度で管理され製造されたものである。
【００３９】
そして、図８に示すように、これらの基準面Ｓ１と基準面Ｓ２は、ステンレスまたはアルミダイカストで精密に加工された平面Ｓ３を有する部材７０に固定されていて、すなわちカメラユニット１とＬＥＤランプ２１，…，３１の光軸は機械的な精度のもと固定され、相対的なズレが無いものである。よって、カメラユニット１の光軸Ｘ２のズレが発生している場合は、ＬＥＤランプ２１，…，３０の光軸Ｘ１もズレていることになる。
【００４０】
また、この部材には、図９に示すピッチング方向調整機構７１と、図８に示すヨー方向調整機構７２がついている。ピッチング方向はＰ１点を軸に回転、ヨー方向はＰ２点を軸に回転して光軸向きを調整することが可能である。調整機構７１，７２の駆動部であるモータは、カメラユニット１から制御できる。
【００４１】
次に、図１０を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整機構の原理について説明する。  
図１０は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整の原理説明図である。
【００４２】
図１０は、左側（助手席側）ヘッドランプモジュールに備えられたカメラユニット１で撮像したイメージ図であり、白線８０が映っている。左右の白線８０の交点を消失点８１とし、その消失点の位置が光軸ずれ許容範囲８２の四角の中にあるかどうか判断するものである。光軸ずれ許容範囲８２は、予め車両ごとに設けてあり、白線検出や配光制御の性能に影響する角度のズレ量、または法規等で規定されているヘッドランプの光軸角度のズレ量の何れか小さいほうの角度から画素数に換算したものである。
【００４３】
例えば、レンズ１２の焦点距離ｆ＝６ｍｍ、イメージセンサ１３の１画素のサイズが６μｍ×６μｍとし、角度ズレ量の許容が±１．５°の場合、画素ずれの許容範囲は、６ｍｍ×ｔａｎ１．５°÷６μｍ＝±２６．２画素となる。
【００４４】
光軸ずれ許容範囲８２から消失点８１がずれている場合には、そのズレ量は、ピッチング方向調整機構７１、ヨー方向調整機構７２をカメラで制御することで補正される。そして、光軸ずれ許容範囲８２’の中に、消失点８１が位置するようになれば、ずれが補正されたこととなる。
【００４５】
次に、図１１を用いて、本実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整機構方法について説明する。  
図１１は、本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整方法の内容を示すフローチャートである。
【００４６】
ステップＳ２００において、ＣＰＵ１６は、処理を開始し、ステップＳ２０１において、ＣＡＮより車速データを取り込み、車速が一定値β以上であればステップＳ２０２に移行する。そうでなければステップＳ２１０において、本プログラムを終了し、メインプログラムに復帰する。一定値βは例えば６０ｋｍ／ｈぐらいで、カーブ進入や悪路走行、停止中の人の乗り降りが無く、走行状態が光軸変化に関して安定していることを想定する。
【００４７】
次に、ステップＳ２０２において、ＣＡＮよりステアリング操舵角データを取り込む。操舵角が一定値γ以下であれば、ステップＳ２０３に移行する。そうでなければ、ステップＳ２１０において、本プログラムを終了し、メインプログラムに復帰する。一定値γは０に近い数値で、直進走行していることを想定する。
【００４８】
操舵角が一定値γ以下であれば、ステップＳ２０３において、画像データを取り込む。そして、ステップＳ２０４において、白線８０の検出を行う。白線８０の検出は、映像のエッジより抽出する。さらに、ステップＳ２０５において、消失点８１の検出を行う。消失点８１は、左右の白線８０の形状から、延長線を推定し、その交点を消失点８１として検出する。白線８０の形状の抽出については従来技術であるので省略する。
【００４９】
次に、ステップＳ２０６において、検出した消失点８１の画面上の座標が、許容範囲８２内にあるかどうかを判定する。許容範囲８２内にあれば補正の必要無く、ステップＳ２１０で本プログラムを終了させ、メインルーチンに復帰する。
【００５０】
許容範囲８２外にあれば、ステップＳ２０７に移行し、ズレた画素数から補正値を算出する。そして、ステップＳ２０８において、ピッチング方向調整機構７１のモータを駆動し、補正させ、ステップＳ２０９において、ヨー方向調整機構７２のモータを駆動、補正し、ステップＳ２０６に戻る。
【００５１】
補正が正常であれば、光軸自動調整が終了し、メインルーチンに復帰する。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態によれば、光軸ずれの自己補正が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールの構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニットとＬＥＤランプの位置関係を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける雨滴の付着状態を示す側面図である。
【図５】本発明の一実施形態によるヘッドランプモジュールにおける汚れ及び雨滴の検知方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるＬＥＤランプの取付状態を示す側面図である。
【図７】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるイメージセンサの取付状態を示す側面図である。
【図８】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおけるカメラユニットの取付状態を示す側面図である。
【図９】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける調整機構の構成を示す側面図である。
【図１０】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整の原理説明図である。
【図１１】本発明の他の実施形態によるヘッドランプモジュールにおける光軸調整方法の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１…カメラユニット  
２…ヘッドランプユニット  
３…ヘッドランプウオッシャユニット  
４…ヘッドランプワイパーユニット  
５…ＣＡＮ
１０…レンズフード  
１１…バンドパスフィルタ  
１２…レンズ  
１３…イメージセンサ
１４…画像処理ＬＳＩ  
１５…画像メモリ  
１６…ＣＰＵ  
１７…ＣＡＮドライバ
２０…ＬＥＤドライバ  
２１，…，３０…ＬＥＤランプ
３４…ポンプドライバ  
３１…電動ポンプ  
３２…タンク  
３３…ウオッシャ
４０…モータドライバ  
４１…モータ  
４２…ワイパ
５０…ヘッドランプカバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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