【手続補正書】
【提出日】平成20年11月26日(2008.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路案内を行う車載装置と、前記経路案内を支援する経路案内支援装置とを備えた経路案内システムにおいて、
前記車載装置は、前記経路案内の目的地を表す目的地情報と、該目的地に向けて走行した走行軌跡のうち前記経路案内を行えなくなった案内終了地点から到着地までの軌跡を表す無案内走行軌跡情報とを含む走行情報を前記経路案内支援装置に送信し、
前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報を該目的地に対応させて記憶媒体に記憶しておき、
前記経路案内の支援を要求する車載装置は、該経路案内の目的地を表す支援要求情報を前記経路案内支援装置に送信し、
前記経路案内支援装置は、該支援要求情報が表す目的地に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報のうち、予め定められた数以上の無案内走行軌跡情報が表す軌跡に共通に含まれる軌跡を誘導経路として抽出した誘導経路情報を該車載装置に送信し、
該車載装置は、前記誘導経路情報に基づいて前記案内終了地点以降の経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地と、前記目的地情報が表す目的地との間の距離が基準距離以下でない場合には、該無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記経路案内支援装置は、前記目的地情報が表す目的地にある施設の広さに応じて前記基準距離を定めることを特徴とする請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地が道路上にあることを表す場合には、該無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、前記到着地における駐車時間を表す駐車時間情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる駐車時間情報が表す駐車時間が基準時間以上でない場合には、該走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記経路案内支援装置は、前記目的地にある施設の種別に応じて前記基準時間を定めることを特徴とする請求項５に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、該車載装置が搭載された車両の種別を表す車両情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記車両情報が表す種別にさらに対応させて前記無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶させ、
前記経路案内の支援を要求する車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する支援要求情報に前記車両情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記支援要求情報に含まれる車両情報が表す種別に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報から前記誘導経路を抽出することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、前記到着地に到着した到着日時を表す到着日時情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記到着日時情報が表す到着日時が含まれる時間帯にさらに対応させて前記無案内走行軌跡情報を記憶媒体に記憶させ、
前記経路案内の支援を要求する車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する支援要求情報に、該経路案内の目的地の到着予想日時を表す到着予想日時情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記到着予想日時情報が表す到着予想日時が含まれる時間帯に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報から前記誘導経路を抽出することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記記憶媒体には、前記目的地の一覧を表す目的地リストが予め記憶され、
前記経路案内支援装置は、前記目的地情報が表す目的地が前記目的地リストに表されていない場合には、前記目的地リストに表された目的地のうち該目的地情報が表す目的地から基準検索距離以内にある目的地に対応させて前記無案内走行軌跡情報を記憶媒体に記憶させることを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れかに記載の経路案内システム。
【請求項１０】
前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、該車載装置に目的地が設定されたときに前記車載装置が表示していた地図の縮尺を表す地図表示情報を含め、
前記経路案内支援装置は、前記地図表示情報が表す縮尺に応じて前記基準検索距離を定めることを特徴とする請求項９に記載の経路案内システム。
【請求項１１】
車載装置による経路案内を支援する経路案内支援装置において、
前記車載装置によって送信された走行情報に含まれ、前記経路案内の目的地に向けて走行した走行軌跡のうち前記経路案内を行えなくなった案内終了地点から到着地までの軌跡を表す無案内走行軌跡情報を、該走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地に対応させて記憶媒体に記憶させる走行情報記憶手段と、
該目的地に向けた経路案内の支援を要求する車載装置に、該目的地に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報のうち、予め定められた数以上の無案内走行軌跡情報が表す軌跡に共通に含まれる軌跡を誘導経路として抽出した誘導経路情報を送信する誘導経路情報送信手段とを備えたことを特徴とする経路案内支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】経路案内システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を行う経路案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路案内システムとしては、車載装置が案内することができない幹線道路から施設までの詳細な経路情報を、施設管理人によって入力させてセンタに送信し、センタが、送信された詳細な経路情報を経路情報データベースに登録し、車載装置から経路情報を提供するように要求があると、経路情報データベースに登録した詳細な経路情報を含む経路情報を探索して車載装置に送信することによって、出発地から目的地までの経路情報を提供するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３７２４３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の経路案内システムは、車載装置が案内することができない幹線道路から施設までの詳細な経路情報を施設管理人に入力させるため、施設管理人による経路情報の登録状況によっては、特定の幹線道路から施設までの画一的な経路情報しか登録されなかったり、道路事情の変化に対応して経路情報が更新されなかったりすることがあるため、目的地に向けた詳細な経路を適切に案内することができなくなることがあるといった問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、目的地に向けた詳細な経路を適切に案内することができる経路案内システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の経路案内システムは、経路案内を行う車載装置と、前記経路案内を支援する経路案内支援装置とを備えた経路案内システムにおいて、前記車載装置は、前記経路案内の目的地を表す目的地情報と、該目的地に向けて走行した走行軌跡のうち前記経路案内を行えなくなった案内終了地点から到着地までの軌跡を表す無案内走行軌跡情報とを含む走行情報を前記経路案内支援装置に送信し、前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報を該目的地に対応させて記憶媒体に記憶しておき、前記経路案内の支援を要求する車載装置は、該経路案内の目的地を表す支援要求情報を前記経路案内支援装置に送信し、前記経路案内支援装置は、該支援要求情報が表す目的地に対応して前記記憶媒体に記憶した無案内走行軌跡情報から抽出した誘導経路を表す誘導経路情報を該車載装置に送信し、該車載装置は、前記誘導経路情報に基づいて前記案内終了地点以降の経路案内を行うように構成されている。なお、前記経路案内支援装置は、前記車載装置が支援を要求した経路案内の目的地に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報のうち、予め定められた数以上の無案内走行軌跡情報が表す軌跡に共通に含まれる軌跡を前記誘導経路として抽出する。
【０００６】
この構成により、本発明の経路案内システムは、過去に目的地に向けて走行した車両の走行軌跡を蓄積し、蓄積した走行軌跡から抽出した誘導経路に基づいて、車載装置に経路案内が不可能な目的地に向けた詳細な経路を案内させるため、目的地に向けた詳細な経路を車載装置に適切に案内させることができる。
【０００７】
また、前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地と、前記目的地情報が表す目的地との間の距離が基準距離以下でない場合には、該無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外するようにしてもよい。
【０００８】
この構成により、本発明の経路案内システムは、車載装置に設定された目的地から離れた地点に到着した車両の走行軌跡を除外して誘導経路を抽出することができる。
【０００９】
また、前記経路案内支援装置は、前記目的地情報が表す目的地にある施設の広さに応じて前記基準距離を定めるようにしてもよい。
【００１０】
この構成により、本発明の経路案内システムは、一般的に駐車場が施設の広さに応じて離れて設けられていることを考慮して誘導経路を抽出することができる。
【００１１】
また、前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地が道路上にあることを表す場合には、該無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外するようにしてもよい。
【００１２】
この構成により、本発明の経路案内システムは、路上駐車をした車両の走行軌跡を除外して誘導経路を抽出することができる。
【００１３】
また、前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、前記到着地における駐車時間を表す駐車時間情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記走行情報に含まれる駐車時間情報が表す駐車時間が基準時間以上でない場合には、該走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶する無案内走行軌跡情報から除外するようにしてもよい。
【００１４】
この構成により、本発明の経路案内システムは、お迎え等の目的で一時的に駐車をした車両の走行軌跡を除外して誘導経路を抽出することができる。
【００１５】
また、前記経路案内支援装置は、前記目的地にある施設の種別に応じて前記基準時間を定めるようにしてもよい。
【００１６】
この構成により、本発明の経路案内システムは、施設の目的に相応しい時間に渡って駐車をしていた車両の走行軌跡から誘導経路を抽出することができる。
【００１７】
また、前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、該車載装置が搭載された車両の種別を表す車両情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記車両情報が表す種別にさらに対応させて前記無案内走行軌跡情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記経路案内の支援を要求する車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する支援要求情報に前記車両情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記支援要求情報に含まれる車両情報が表す種別に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報から前記誘導経路を抽出するようにしてもよい。
【００１８】
この構成により、本発明の経路案内システムは、車載装置が搭載された車両の大きさ等に応じた最適な到着地に向けた経路を車載装置に案内させることができる。
【００１９】
また、前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、前記到着地に到着した到着日時を表す到着日時情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記到着日時情報が表す到着日時が含まれる時間帯にさらに対応させて前記無案内走行軌跡情報を記憶媒体に記憶させ、前記経路案内の支援を要求する車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する支援要求情報に、該経路案内の目的地の到着予想日時を表す到着予想日時情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記到着予想日時情報が表す到着予想日時が含まれる時間帯に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報から前記誘導経路を抽出するようにしてもよい。
【００２０】
この構成により、本発明の経路案内システムは、時刻、曜日および季節等によって変化する道路状況を考慮して誘導経路を抽出することができる。
【００２１】
また、前記記憶媒体には、前記目的地の一覧を表す目的地リストが予め記憶され、前記経路案内支援装置は、前記目的地情報が表す目的地が前記目的地リストに表されていない場合には、前記目的地リストに表された目的地のうち該目的地情報が表す目的地から基準検索距離以内にある目的地に対応させて前記無案内走行軌跡情報を記憶媒体に記憶させるようにしてもよい。
【００２２】
この構成により、本発明の経路案内システムは、車載装置において地図上で手動設定された目的地の設定誤差を考慮して誘導経路を抽出することができる。
【００２３】
また、前記車載装置は、前記経路案内支援装置に送信する走行情報に、該車載装置に目的地が設定されたときに前記車載装置が表示していた地図の縮尺を表す地図表示情報を含め、前記経路案内支援装置は、前記地図表示情報が表す縮尺に応じて前記基準検索距離を定めるようにしてもよい。
【００２４】
この構成により、本発明の経路案内システムは、車載装置に表示されていた地図の縮尺に応じて許容する設定誤差を定めることができる。
【００２５】
また、本発明の経路案内支援装置は、車載装置による経路案内を支援する経路案内支援装置において、前記車載装置によって送信された走行情報に含まれ、前記経路案内の目的地に向けて走行した走行軌跡のうち前記経路案内を行えなくなった案内終了地点から到着地までの軌跡を表す無案内走行軌跡情報を、該走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地に対応させて記憶媒体に記憶させる走行情報記憶手段と、該目的地に向けた経路案内の支援を要求する車載装置に、該目的地に対応して前記記憶媒体に記憶された無案内走行軌跡情報のうち、予め定められた数以上の無案内走行軌跡情報が表す軌跡に共通に含まれる軌跡を誘導経路として抽出した誘導経路情報を送信する誘導経路情報送信手段とを備えた構成を有している。
【００２６】
この構成により、本発明の経路案内支援装置は、過去に目的地に向けて走行した車両の走行軌跡を蓄積し、蓄積した走行軌跡から抽出した誘導経路に基づいて、車載装置に経路案内が不可能な目的地に向けた詳細な経路を案内させるため、目的地に向けた詳細な経路を車載装置に適切に案内させることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、目的地に向けた詳細な経路を適切に案内することができるという効果を有する経路案内システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２９】
本発明の一実施の形態の経路案内システムを図１に示す。
【００３０】
図１において、経路案内システム１は、経路案内を行う車載装置２と、経路案内を支援する経路案内支援装置３とを備えている。なお、図１において、それぞれ１つの車載装置２と経路案内支援装置３とが示されているが、本発明における経路案内システムを構成する車載装置と経路案内支援装置との数を限定するものではない。
【００３１】
また、図１においては、車載装置２および経路案内支援装置３は、無線電話網、インターネット網および固定電話網等よりなるネットワーク４を介してそれぞれ接続されているが、車載装置２と経路案内支援装置３とを通信させるための基地局等の中継装置については図示が省略されている。
【００３２】
車載装置２は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ハードディスク１３と、液晶ディスプレイ１４と、液晶ディスプレイ１４に一体に設けられたタッチパネルやリモコン等の入力装置１５と、経路案内支援装置３等のネットワーク４に接続された装置と通信するための無線通信モジュール１６と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナで受信した複数の衛星から送出された電波に基づいて現在位置の緯度および経度を測るＧＰＳ受信機１７と、車載装置２が搭載された車両（以下単に「自車」という。）の進行方位を検出するジャイロ１８とを備えている。
【００３３】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１２およびハードディスク１３に記憶されたプログラムをＲＡＭ１１に読み込んで、ＲＡＭ１１に読み込んだプログラムを実行することによって、経路探索、経路案内および無線通信モジュール１６に対する通信制御を行う等、各部を制御するようになっている。
【００３４】
なお、プログラムを実行するＣＰＵ１０は、本発明における走行情報送信手段および経路案内手段を構成する。
【００３５】
ハードディスク１３には、ＣＰＵ１０に実行させるためのプログラムに加えて、経路探索や経路案内を行うための地図データ、および、自車の種別を表す車両情報等が予め記憶されている。
【００３６】
ここで、地図データには、道路、交差点、建造物および河川等の地物を表す情報と各地物に関する説明や広告等の情報とを含む地物情報、ならびに、道路の車線数や一方通行等の交通規制に関する道路情報等が含まれる。車両情報には、自車の車種やサイズを表す情報が含まれる。
【００３７】
また、ハードディスク１３には、少なくとも前回に行った経路案内の履歴を表す案内履歴情報、および、自車の走行軌跡の履歴を表す軌跡履歴情報が記憶される。
【００３８】
案内履歴情報には、経路案内の目的地、経路案内に基づいて走行した走行軌跡を表す軌跡履歴情報の記憶先、および、経路案内の目的地が設定されたときに液晶ディスプレイ１４に表示されていた地図の縮尺等をそれぞれ表す情報が含まれる。
【００３９】
また、軌跡履歴情報には、道路や交差点等の地物に付与されたＩＤの配列、または、緯度および経度の配列よりなる経路情報、および、これら各地物または位置に到達した日時を表す情報等が含まれる。この軌跡履歴情報は、ＧＰＳ受信機１７によって測られた自車の緯度および経度、ジャイロ１８によって検出された自車が向いている方位、および、自車に設けられた図示しない車速センサによって検知された自車の車速に基づいて、ＣＰＵ１０によって生成されハードディスク１３に記憶される。
【００４０】
経路案内支援装置３は、図３に示すように、ＣＰＵ２０と、ＲＡＭ２１と、ＲＯＭ２２と、ハードディスク２３と、車載装置２等のネットワーク４に接続された装置と通信するための通信モジュール２６とを備えている。
【００４１】
ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２およびハードディスク２３に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１に読み込んで、ＲＡＭ２１に読み込んだプログラムを実行することによって、通信モジュール２６に対する通信制御を行う等、各部を制御するようになっている。
【００４２】
なお、プログラムを実行するＣＰＵ２０は、本発明における走行情報記憶手段および誘導経路情報送信手段を構成する。
【００４３】
ハードディスク２３には、ＣＰＵ２０に実行させるためのプログラムに加えて、地図データと、経路案内の目的地の一覧を表す目的地リストとが予め記憶されている。また、ハードディスク２３には、目的地リストが表す各目的地に対応して無案内走行軌跡情報が記憶されている。ここで、無案内走行軌跡情報は、図４に示すように、車載装置２を搭載した車両が目的地４０に向けて走行した走行軌跡４１のうち、車載装置２が経路案内を行えなくなった案内終了地点４３から到着地４２までの軌跡４４を表す。
【００４４】
以上のように構成された経路案内システム１について図５乃至図９を用いてその動作を説明する。
【００４５】
図５は、経路案内システム１の誘導経路抽出動作を説明するためのフロー図である。なお、図５においては、１列目のフローが車載装置２の動作を示し、２列目のフローが経路案内支援装置３の動作を示している。また、破線の矢印は、各装置間で送受信される情報の流れを示している。
【００４６】
まず、車載装置２に電源が投入されると、ＣＰＵ１０は、ハードディスク１３に記憶された案内履歴情報および軌跡履歴情報に基づいて、現在位置に到達するために経路案内の目的地が設定されていたか否かを判断する（Ｓ１）。
【００４７】
現在位置に到達するために経路案内の目的地が設定されていなかったと判断した場合には、ＣＰＵ１０は、誘導経路抽出動作を終了する。
【００４８】
一方、現在位置に到達するために経路案内の目的地が設定されていたと判断した場合には、ＣＰＵ１０は、ハードディスク１３に記憶された案内履歴情報および軌跡履歴情報に基づいて、現在位置に到達するために設定された経路案内の目的地を表す目的地情報と、案内終了地点から現在位置までの軌跡を表す無案内走行軌跡情報と、現在位置における駐車時間を表す駐車時間情報とを生成し、生成した目的地情報、無案内走行軌跡情報および駐車時間情報を含む走行情報を無線通信モジュール１６を介して経路案内支援装置３に送信する（Ｓ２）。
【００４９】
走行情報を受信した経路案内支援装置３では（Ｓ３）、ＣＰＵ２０が、走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地がハードディスク２３に記憶された目的地リストに表されているか否かを判断する（Ｓ４）。
【００５０】
走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地が目的地リストに表されていないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、目的地リストに表された目的地のうち、走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地から基準検索距離以内にある目的地を選択する（Ｓ５）。なお、ＣＰＵ２０は、車載装置２において、経路案内の目的地が設定されたときに液晶ディスプレイ１４に表示されていた地図の縮尺が大きいほど基準検索距離を長く定めるようにしてもよい。
【００５１】
この場合には、ステップＳ１において、車載装置２のＣＰＵ１０は、経路案内の目的地が設定されたときに液晶ディスプレイ１４に表示されていた地図の縮尺を表す地図表示情報をハードディスク１３に記憶された案内履歴情報に基づいて生成し、生成した地図表示情報を走行情報に含めて送信する。
【００５２】
一方、走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地が目的地リストに表されていると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、走行情報に含まれる目的地情報が表す目的地を選択する（Ｓ６）。
【００５３】
次に、ＣＰＵ２０は、走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地と、選択した目的地との間の距離が基準距離以下であるか否かをハードディスク２３に記憶された地図データに基づいて判断する（Ｓ７）。なお、ＣＰＵ２０は、選択した目的地にある施設の広さが広いほど基準距離を長く定めるようにしてもよい。
【００５４】
到着地と目的地との間の距離が基準距離以下でないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、誘導経路抽出動作を終了する。一方、到着地と目的地との間の距離が基準距離以下であると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、走行情報に含まれる無案内走行軌跡情報が表す軌跡の到着地が道路上にあるか否かをハードディスク２３に記憶された地図データに基づいて判断する（Ｓ８）。
【００５５】
到着地が道路上にあると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、誘導経路抽出動作を終了する。一方、到着地が道路上にないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、走行情報に含まれる駐車時間情報が表す駐車時間が基準時間以上であるか否かを判断する（Ｓ９）。なお、ＣＰＵ２０は、選択した目的地にある施設の種別に応じて基準時間を定めるようにしてもよい。例えば、ＣＰＵ２０は、選択した目的地にある施設の種別がテーマパークの場合には、基準時間を３０分と定め、コンビニエンスストアの場合には、基準時間を３分と定める。
【００５６】
駐車時間が基準時間以上でないと判断した場合には、ＣＰＵ２０は、誘導経路抽出動作を終了する。一方、駐車時間が基準時間以上であると判断した場合には、ＣＰＵ２０は、図６に示すように、選択した目的地に対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶する（Ｓ１０）。なお、ＣＰＵ２０は、無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶した日時から１年後といったように無案内走行軌跡情報に有効期限を定め、この有効期限を超過した無案内走行軌跡情報をハードディスク２３から削除するようにしてもよい。
【００５７】
無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶すると、ＣＰＵ２０は、選択した目的地に対応してハードディスク２３に記憶された無案内走行軌跡情報のうち、予め定められた数以上の無案内走行軌跡情報が表す軌跡に共通に含まれる軌跡を誘導経路として抽出する（Ｓ１１）。
【００５８】
例えば、図７に示すように、軌跡５０乃至５２を表す無案内走行軌跡情報が目的地４０に対応してハードディスク２３に記憶されている場合には、ＣＰＵ２０は、軌跡５０乃至５２に共通に含まれる案内終了地点４３から地点５３までの軌跡５４を誘導経路として抽出する。なお、図７に示した例では、ＣＰＵ２０は、３つの無案内走行軌跡情報から誘導経路を抽出する例を示したが、４以上の無案内走行軌跡情報から誘導経路を抽出するようにしてもよく、特に、１０以上の無案内走行軌跡情報から誘導経路を抽出することが望ましい。
【００５９】
ＣＰＵ２０は、このように抽出した誘導経路を表す誘導経路情報を目的地に対応させてハードディスク２３に記憶しておく。
【００６０】
図８は、経路案内システム１の経路案内動作を説明するためのフロー図である。なお、図８においては、１列目のフローが車載装置２の動作を示し、２列目のフローが経路案内支援装置３の動作を示している。また、破線の矢印は、各装置間で送受信される情報の流れを示している。
【００６１】
まず、車載装置２の入力装置１５に経路案内の目的地が設定されると（Ｓ２０）、ＣＰＵ１０は、設定された目的地を表す支援要求情報を無線通信モジュール１６を介して経路案内支援装置３に送信する（Ｓ２１）。
【００６２】
支援要求情報を受信した経路案内支援装置３では（Ｓ２２）、ＣＰＵ２０が、支援要求情報が表す目的地に対応させてハードディスク２３に記憶した誘導経路情報を取得し（Ｓ２３）、取得した誘導経路情報を通信モジュール２６を介して車載装置２に送信する（Ｓ２４）。
【００６３】
誘導経路情報を受信した車載装置２では（Ｓ２５）、ＣＰＵ１０が、誘導経路情報が表す誘導経路の案内終了地点を目的地とした経路探索を行う（Ｓ２６）。なお、図９に示すように、誘導経路情報が複数の誘導経路６０、６１を表す場合には、ＣＰＵ１０は、一般道路優先や高速道路優先等の探索条件との適合度や、交通規制に応じた制限速度や走りやすさ等によって定まる各道路のコストに基づいて、自車の現在位置から各誘導経路６０、６１の案内終了地点６２、６３までの各経路のコストを算出し、算出した各コストに基づいて誘導経路を選択するようにしてもよく、入力装置１５を介して利用者に誘導経路を選択させるようにしてもよい。
【００６４】
また、誘導経路情報が複数の誘導経路を表す場合には、経路案内支援装置３のＣＰＵ２０が、各誘導経路を共通に含む軌跡を表す無案内走行軌跡情報の数を表す情報を誘導経路情報に含め、車載装置２のＣＰＵ１０が、該当する無案内走行軌跡情報の数が最も多い誘導経路を選択するようにしてもよい。
【００６５】
図８に戻り、次に、ＣＰＵ１０は、経路探索の結果に基づいた経路案内を行う（Ｓ２７）。ここで、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信機１７によって測られた自車の緯度および経度と、ジャイロ１８によって検出された自車が向いている方位と、車速センサによって検知された自車の車速とに基づいて算出される自車の位置が誘導経路の案内終了地点に到達したか否かを判断する（Ｓ２８）。
【００６６】
ＣＰＵ１０は、自車の位置が誘導経路の案内終了地点に到達していないと判断した場合には、経路探索の結果に基づいた経路案内を引き続き行い（Ｓ２７）、自車の位置が誘導経路の案内終了地点に到達したと判断した場合には、誘導経路情報に基づいた経路案内を行う（Ｓ２９）。
【００６７】
ここで、ＣＰＵ１０は、自車の位置が誘導経路の終点に到達したか否かを判断し（Ｓ３０）、自車の位置が誘導経路の終点に到達していないと判断した場合には、誘導経路情報に基づいた経路案内を引き続き行い（Ｓ２９）、自車の位置が誘導経路の終点に到達したと判断した場合には、経路案内動作を終了する。
【００６８】
このような本発明の一実施の形態の経路案内システム１は、過去に目的地に向けて走行した車両の走行軌跡に基づいて、車載装置２に経路案内が不可能な目的地に向けた詳細な経路を案内するため、目的地に向けた詳細な経路を適切に案内することができる。
【００６９】
なお、本実施の形態において、経路案内支援装置３のＣＰＵ２０は、図６に示したように、目的地に対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶すると説明したが、図１０（ａ）に示すように、車載装置２を設けた車両が到着地に到着した到着日時が含まれる時間帯と、目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶するようにしてもよい。なお、図１０（ａ）において、時間帯が、昼間帯と夜間帯との２つの時間帯に分けられた例を示したが、さらに細かく分けられていてもよく、曜日や季節で分けられていてもよい。
【００７０】
ＣＰＵ２０が時間帯と目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶する場合には、車載装置２のＣＰＵ１０が、現在位置に到着した到着日時を表す到着日時情報をハードディスク１３に記憶された軌跡履歴情報に基づいて生成し、生成した到着日時情報を走行情報に含めて送信するようにしてもよく、経路案内支援装置３のＣＰＵ２０が、走行情報に含まれる駐車時間情報が表す駐車時間を現在日時から減算することによって到着日時を算出するようにしてもよい。
【００７１】
また、ＣＰＵ２０が時間帯と目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶する場合には、経路案内の支援を要求する車載装置２のＣＰＵ１０は、経路案内支援装置３に送信する支援要求情報に、該経路案内の目的地の到着予想日時を表す到着予想日時情報を含めるようにし、経路案内支援装置３のＣＰＵ２０は、到着予想日時情報が表す到着予想日時が含まれる時間帯と支援要求情報が表す目的地とに対応してハードディスク２３に記憶された無案内走行軌跡情報が表す軌跡から誘導経路を抽出する。
【００７２】
また、ＣＰＵ２０は、図１０（ｂ）に示すように、車載装置２が搭載された車両の種別と、目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶するようにしてもよい。なお、図１０（ｂ）において、車両の種別が、大型車と小型車との２つの種別に分けられた例を示したが、さらに細かく分けられていてもよい。
【００７３】
ＣＰＵ２０が車両の種別と目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶する場合には、車載装置２のＣＰＵ１０は、ハードディスク１３に記憶された車両情報を走行情報に含めて送信する。
【００７４】
また、ＣＰＵ２０が車両の種別と目的地とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶する場合には、経路案内の支援を要求する車載装置２のＣＰＵ１０は、経路案内支援装置３に送信する支援要求情報に車両情報を含めるようにし、経路案内支援装置３のＣＰＵ２０は、支援要求情報に含まれる車両情報が表す種別と支援要求情報が表す目的地とに対応してハードディスク２３に記憶された無案内走行軌跡情報が表す軌跡から誘導経路を抽出する。
【００７５】
また、ＣＰＵ２０は、図１１に示すように、車載装置２を設けた車両が到着地に到着した到着日時が含まれる時間帯と、車載装置２が搭載された車両の種別とに対応させて無案内走行軌跡情報をハードディスク２３に記憶するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
以上のように、本発明にかかる経路案内システムは、目的地に向けた詳細な経路を適切に案内することができるという効果を有し、例えば、経路案内を行う経路案内システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の一実施の形態における経路案内システムのブロック図
【図２】本発明の一実施の形態における車載装置のブロック図
【図３】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置のブロック図
【図４】本発明の一実施の形態における経路案内システムに用いられる無案内走行軌跡情報を説明するための概念図
【図５】本発明の一実施の形態における経路案内システムの誘導経路抽出動作を説明するためのフロー図
【図６】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置による無案内走行軌跡情報の記憶例を示す説明図
【図７】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置によって抽出される誘導経路を説明するための概念図
【図８】本発明の一実施の形態における経路案内システムの経路案内動作を説明するためのフロー図
【図９】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置によって抽出された複数の誘導経路を説明するための概念図
【図１０】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置による無案内走行軌跡情報の他の記憶例を示す説明図
【図１１】本発明の一実施の形態における経路案内支援装置による無案内走行軌跡情報のさらに他の記憶例を示す説明図
【符号の説明】
【００７８】
１  経路案内システム
２  車載装置
３  経路案内支援装置
４  ネットワーク
１０、２０  ＣＰＵ
１１、２１  ＲＡＭ
１２、２２  ＲＯＭ
１３、２３  ハードディスク
１４  液晶ディスプレイ
１５  入力装置
１６  無線通信モジュール
１７  ＧＰＳ受信機
１８  ジャイロ
２６  通信モジュール