【手続補正書】
【提出日】平成25年3月21日(2013.3.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動性である部材を含むシャフトと、
該部材に取り付けられ、該シャフトを通って延びる第１のテンドンと、
該第１のテンドンに取り付けられた第１の定力ばねシステムと、
該第１の定力ばねシステムが該第１のテンドンに加える一定の力を制御する第１の機構と
を備えている、外科手術デバイス。
【請求項２】
前記シャフトは、該シャフトを通って外科手術器具を導くようなサイズにされた内腔を含む、請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記内腔の一部分は、前記部材の中を通る、請求項２に記載のデバイス。
【請求項４】
前記シャフトは、複数の部材を含み、該部材の各々は、該シャフトの形状の制御のために関節接合される、請求項１に記載のデバイス。
【請求項５】
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第２のテンドンと、
該第２のテンドンに取り付けられた第２の定力ばねシステムと、
該第２の定力ばねシステムが該第２のテンドンに加える一定の力を制御する第２の機構と
をさらに備えている、請求項１に記載のデバイス。
【請求項６】
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第３のテンドンと、
該第３のテンドンに取り付けられた第３の定力ばねシステムと、
該第３の定力ばねシステムが該第３のテンドンに加える一定の力を制御する第３の機構と
をさらに備えている、請求項５に記載のデバイス。
【請求項７】
前記定力ばねシステムは、ばね要素を備え、該ばね要素は、前記第１のテンドンの運動の範囲にわたり該第１のテンドンに前記一定の力を提供するように成形されるカムに連結される、請求項１に記載のデバイス。
【請求項８】
前記第１の機構は、前記ばね要素の端部に取り付けられたボールねじを備えている、請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記ばね要素は、線形特性ばねを備え、該線形特性ばねは、前記カムの一部分の周りに巻き付くケーブルに取り付けられた端部を有する、請求項７に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記ばね要素は、前記カムに取り付けられたねじりばねを備えている、請求項７に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記定力ばね要素は、ばね材料のロールを備え、該ばね材料は、前記テンドンに取り付けられた外側端部と、該ロールを巻くことおよび該ロールを解くことによって、該ばね要素によって該テンドンに加えられる一定の力を調整することを可能にするインタフェースに取り付けられた内側端部とを有する、請求項１に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記シャフト内のセンサと、
前記第１の機構を動作させて、該シャフトが所望の構成に達したことを該センサが示すまで、該シャフトを動かす、制御システムと
をさらに備えている、請求項１に記載のデバイス。
【請求項１３】
可動部分を含むシャフトと、
該可動部分に取り付けられ、該シャフトを通って延びる第１のテンドンと、
該第１のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第１の非対称ばねシステムであって、該第１の非対称ばねシステムは、該第１の非対称ばねシステムによって該第１のテンドンに加えられる力が、該第１のテンドンの場所よりも該ばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第１の非対称ばねシステムと、
該第１の非対称ばねシステムの該第２の端部の場所を制御するように接続される第１の機構と
を備えている、外科手術デバイス。
【請求項１４】
前記第１の非対称ばねシステムによって前記第１のテンドンに加えられる前記力は、少なくとも、該第１の非対称ばねシステムの前記第２の端部の前記場所が１つの設定を有する場合、該第１のテンドンの前記場所に無関係である、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１５】
前記シャフトは、該シャフトを通って外科手術器具を導くようなサイズにされた内腔を含む、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１６】
前記シャフトは、複数の部材を含み、該部材の各々は、該シャフトの形状の制御のために関節接合される、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１７】
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第２のテンドンと、
該第２のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第２の非対称ばねシステムであって、該第２の非対称ばねシステムは、該第２の非対称ばねシステムによって該第２のテンドンに加えられる力が、該第２のテンドンの場所よりも該第２のばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第２の非対称ばねシステムと、
該第２の非対称ばねシステムの該第２の端部の該場所を制御するように接続される第２の機構と
をさらに備えている、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１８】
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第３のテンドンと、
該第３のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第３の非対称ばねシステムであって、該第３の非対称ばねシステムは、該第３の非対称ばねシステムによって該第３のテンドンに加えられる力が、該第３のテンドンの場所よりも該第３の非対称ばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第３の非対称ばねシステムと、
該第３の非対称ばねシステムの該第２の端部の該場所を制御するように接続される第３の制御機構と
をさらに備えている、請求項１７に記載のデバイス。
【請求項１９】
前記第１の非対称ばねシステムは、ばね要素と、該ばね要素および前記第１のテンドンに取り付けられたカムとを備えている、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項２０】
前記第１の機構は、前記非対称ばねシステムの前記第２の端部に取り付けられたボールねじを備えている、請求項１９に記載のデバイス。
【請求項２１】
外科手術処置のために挿入されるように構成されている外科手術デバイスの関節接合シャフトと、
該関節接合シャフトの部材に平衡する力を維持するために使用されるように構成されている定力ばねと
を備える、システム。
【請求項２２】
挿入中、前記シャフトの形状を変化させるか、または該シャフトを進めるために、前記定力ばねによって加えられる１つ以上の力を変化させるための手段をさらに包含する、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記１つ以上の力を変化させるための手段は、前記定力ばねに接続される制御機構を駆動するモータを備える、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
前記１つ以上の力を変化させるための手段は、
挿入プロセスを見るための手段と、
操作されるように構成されている前記外科手術デバイスの制御と
を備える、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２５】
前記制御を操作することは、処理システムに前記１つ以上の力における変化を計算させ、該変化を実行する駆動システムを起動させる、請求項２４に記載のシステム。
【請求項２６】
前記１つ以上の力を変化させるための手段は、
前記外科手術デバイスの形状を感知するための手段と、
感知された該形状と所望の形状との間の差を決定するフィードバックループに応答して該１つ以上の力を変化させるための手段と
を備える、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２７】
前記関節接合シャフトの部材に対する力を平衡させることは、患者の組織の該シャフトに加える力が該シャフトを再成形し、該関節接合シャフトによって該組織に加えられる力を制限することを可能にする、請求項２１に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
可動性である部材を含むシャフトと、
該部材に取り付けられ、該シャフトを通って延びる第１のテンドンと、
該第１のテンドンに取り付けられた第１の定力ばねシステムと、
該第１の定力ばねシステムが該第１のテンドンに加える一定の力を制御する第１の機構と
を備えている、外科手術デバイス。
（項目２）
前記シャフトは、該シャフトを通って外科手術器具を導くようなサイズにされた内腔を含む、項目１に記載のデバイス。
（項目３）
前記内腔の一部分は、前記部材の中を通る、項目２に記載のデバイス。
（項目４）
前記シャフトは、複数の部材を含み、該部材の各々は、該シャフトの形状の制御のために関節接合される、項目１に記載のデバイス。
（項目５）
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第２のテンドンと、
該第２のテンドンに取り付けられた第２の定力ばねシステムと、
該第２の定力ばねシステムが該第２のテンドンに加える一定の力を制御する第２の機構と
をさらに備えている、項目１に記載のデバイス。
（項目６）
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第３のテンドンと、
該第３のテンドンに取り付けられた第３の定力ばねシステムと、
該第３の定力ばねシステムが該第３のテンドンに加える一定の力を制御する第３の機構と
をさらに備えている、項目５に記載のデバイス。
（項目７）
前記定力ばねシステムは、ばね要素を備え、該ばね要素は、前記第１のテンドンの運動の範囲にわたり該第１のテンドンに前記一定の力を提供するように成形されるカムに連結される、項目１に記載のデバイス。
（項目８）
前記第１の機構は、前記ばね要素の端部に取り付けられたボールねじを備えている、項目７に記載のデバイス。
（項目９）
前記ばね要素は、線形特性ばねを備え、該線形特性ばねは、前記カムの一部分の周りに巻き付くケーブルに取り付けられた端部を有する、項目７に記載のデバイス。
（項目１０）
前記ばね要素は、前記カムに取り付けられたねじりばねを備えている、項目７に記載のデバイス。
（項目１１）
前記定力ばね要素は、ばね材料のロールを備え、該ばね材料は、前記テンドンに取り付けられた外側端部と、該ロールを巻くことおよび該ロールを解くことによって、該ばね要素によって該テンドンに加えられる一定の力を調整することを可能にするインタフェースに取り付けられた内側端部とを有する、項目１に記載のデバイス。
（項目１２）
前記シャフト内のセンサと、
前記第１の機構を動作させて、該シャフトが所望の構成に達したことを該センサが示すまで、該シャフトを動かす、制御システムと
をさらに備えている、項目１に記載のデバイス。
（項目１３）
可動部分を含むシャフトと、
該可動部分に取り付けられ、該シャフトを通って延びる第１のテンドンと、
該第１のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第１の非対称ばねシステムであって、該第１の非対称ばねシステムは、該第１の非対称ばねシステムによって該第１のテンドンに加えられる力が、該第１のテンドンの場所よりも該ばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第１の非対称ばねシステムと、
該第１の非対称ばねシステムの該第２の端部の場所を制御するように接続される第１の機構と
を備えている、外科手術デバイス。
（項目１４）
前記第１の非対称ばねシステムによって前記第１のテンドンに加えられる前記力は、少なくとも、該第１の非対称ばねシステムの前記第２の端部の前記場所が１つの設定を有する場合、該第１のテンドンの前記場所に無関係である、項目１３に記載のデバイス。
（項目１５）
前記シャフトは、該シャフトを通って外科手術器具を導くようなサイズにされた内腔を含む、項目１３に記載のデバイス。
（項目１６）
前記シャフトは、複数の部材を含み、該部材の各々は、該シャフトの形状の制御のために関節接合される、項目１３に記載のデバイス。
（項目１７）
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第２のテンドンと、
該第２のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第２の非対称ばねシステムであって、該第２の非対称ばねシステムは、該第２の非対称ばねシステムによって該第２のテンドンに加えられる力が、該第２のテンドンの場所よりも該第２のばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第２の非対称ばねシステムと、
該第２の非対称ばねシステムの該第２の端部の該場所を制御するように接続される第２の機構と
をさらに備えている、項目１３に記載のデバイス。
（項目１８）
前記部材に取り付けられ、前記シャフトを通って延びる第３のテンドンと、
該第３のテンドンに取り付けられた第１の端部を有する第３の非対称ばねシステムであって、該第３の非対称ばねシステムは、該第３の非対称ばねシステムによって該第３のテンドンに加えられる力が、該第３のテンドンの場所よりも該第３の非対称ばねシステムの第２の端部の場所に大きく依存するようになっている、第３の非対称ばねシステムと、
該第３の非対称ばねシステムの該第２の端部の該場所を制御するように接続される第３の制御機構と
をさらに備えている、項目１７に記載のデバイス。
（項目１９）
前記第１の非対称ばねシステムは、ばね要素と、該ばね要素および前記第１のテンドンに取り付けられたカムとを備えている、項目１３に記載のデバイス。
（項目２０）
前記第１の機構は、前記非対称ばねシステムの前記第２の端部に取り付けられたボールねじを備えている、項目１９に記載のデバイス。
（項目２１）
外科手術処置のために外科手術デバイスの関節接合シャフトを挿入することと、
定力ばねを用いて、該関節接合シャフトの部材に平衡する力を維持することと
を包含する、外科手術デバイスを操作するための方法。
（項目２２）
前記定力ばねによって加えられる１つ以上の力を変化させて、挿入中、前記シャフトの形状を変化させるか、または該シャフトを進めることをさらに包含する、項目２１に記載の方法。
（項目２３）
前記１つ以上の力を変化させることは、前記定力ばねに接続される制御機構を駆動するモータを起動することを包含する、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
前記１つ以上の力を変化させることは、オペレータが、
挿入プロセスを見ることと、
前記外科手術デバイスの制御を操作することと
を包含する、項目２２に記載の方法。
（項目２５）
前記制御を操作することは、処理システムに前記１つ以上の力における変化を計算させ、該変化を実行する駆動システムを起動させる、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
前記１つ以上の力を変化させることは、
前記外科手術デバイスの形状を感知することと、
感知された該形状と所望の形状との間の差を決定するフィードバックループに応答して該１つ以上の力を変化させることと
を包含する、項目２２に記載の方法。
（項目２７）
前記関節接合シャフトの部材に対する力を平衡させることは、患者の組織の該シャフトに加える力が該シャフトを再成形し、該関節接合シャフトによって該組織に加えられる力を制限することを可能にする、項目２１に記載の方法。
（概要）
本発明の一局面に従って、関節式エントリガイドのような伸展性（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ）外科手術デバイスは、デバイスを操作するかまたは進めるためにテンドンを用い、テンドンにおける張力を制御するために定力ばねシステムを取り付ける。その結果、外科手術デバイスは、急速にはね返ることなくまたはさもなければ組織を損傷する反応を引き起こすことなく、外科手術中、伸展性があり得、外力に応答し得る。伸展性はまた、デバイス内のテンドンもしくはテンドンの接続を損傷することなくまたはバックエンド機構に対する損傷を引き起こすことなく、外科手術処置のための挿入中もしくは外科手術処置のための挿入前にデバイスの手動の位置決めもしくは成形を可能にする。