(57)【要約】【課題】コンバインの遠隔操作装置において誤操作を防止し、安全性の向上を図る。【解決手段】第１に、複数の操作スイッチ（ＳＷ２〜６）を備えた遠隔操作具（１２）からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて車体における各作業部の作動状態を制御するコントローラ（１１）を設けた作業用車輌において、該作業用車輌の走行速度が設定された走行速度以下の場合にのみ遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成する。第２に、作業用車輌が走行停止状態にある場合にのみ遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の操作スイッチ（ＳＷ２〜６）を備えた遠隔操作具（１２）からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて車体における各作業部の作動状態を制御するコントローラ（１１）を設けた作業用車輌において、該作業用車輌の走行速度が設定された走行速度以下の場合にのみ前記遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成したことを特徴とする作業用車輌。
【請求項２】
複数の操作スイッチ（ＳＷ２〜６）を備えた遠隔操作具（１２）からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて車体における各作業部の作動状態を制御するコントローラ（１１）を設けた作業用車輌において、該作業用車輌が走行停止状態にある場合にのみ前記遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成したことを特徴とする作業用車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバイン等の作業用車輌に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の操作スイッチが設けられている送信機側からの遠隔操作信号を入力し、この入力信号に基づいて各作動部を作動制御する遠隔操作制御部を備える作業用車輌において、遠隔操作制御部に、送信機側からステアリングスイッチの操作信号と予め設定される任意の操作スイッチの操作信号とが並行入力された場合に旋回操作であると判断して、ステアリング及びブレーキの旋回作動指令、並びに作業部の上昇時間作動指令を出力する旋回制御手段を設けたものは、公知である（特許文献１）。
【特許文献１】実公平７−４５４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述のような遠隔操作装置を備えた作業用車輌では、車体が高速走行している状態において、この車体に搭乗しない作業者が遠隔操作装置を誤操作した場合には、この車体に搭乗する操縦者の対処が遅れ、障害物への衝突などの危険を生じやすい。
【０００４】
本発明は、作業用車輌の遠隔操作装置において、遠隔操作時の誤操作を防止し安全を図ろうとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の如き課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じる。
請求項１の発明は、複数の操作スイッチ（ＳＷ２〜６）を備えた遠隔操作具（１２）からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて車体における各作業部の作動状態を制御するコントローラ（１１）を設けた作業用車輌において、該作業用車輌の走行速度が設定された走行速度以下の場合にのみ前記遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成したことを特徴とする作業用車輌とする。
【０００６】
この構成によると、複数の操作スイッチＳＷ２〜６の設けられている遠隔操作具１２からの遠隔操作信号が作業用車輌のコントローラ１１に入力された場合に、この作業用車輌の走行速度が設定された走行速度以下であれば、操作対象の作業部が操作される。
【０００７】
請求項２の発明は、複数の操作スイッチ（ＳＷ２〜６）を備えた遠隔操作具（１２）からの遠隔操作信号を入力し、該入力信号に基づいて車体における各作業部の作動状態を制御するコントローラ（１１）を設けた作業用車輌において、該作業用車輌が走行停止状態にある場合にのみ前記遠隔操作具（１２）の操作スイッチによる作業部の操作が可能となるように構成したことを特徴とする作業用車輌とする。
【０００８】
前記構成によると、複数の操作スイッチＳＷ２〜６の設けられている遠隔操作具１２からの遠隔操作信号が作業用車輌のコントローラ１１に入力された場合に、この作業用車輌が走行停止状態にあれば、操作対象の作業部が操作される。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によると、作業用車輌の走行速度が設定された走行速度以下の場合にのみ、遠隔操作具１２の遠隔操作信号により各作業部を操作できるので、高速走行中の誤操作を少なくして作業の安全性を向上させることができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によると、作業用車輌が走行停止状態にある場合にのみ、遠隔操作具１２の遠隔操作信号により各作業部を操作できるので、走行中の誤操作を少なくして作業の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に示すこの発明の実施の形態について説明する。
まず、図１に基づき本発明を備えた作業用車輌であるコンバインの全体構成について説明する。図１にはコンバインの側面図が図示されている。コンバイン１の走行車体２の下−方には左右走行クローラ３，３を配設し、走行車体２上には、右側前部に座席付きの操縦部４を、その後方にはエンジン（図示省略）及び穀粒収納用のグレンタンク５を配設し、走行車体１の左側部には脱穀部６を搭載し、脱穀部６の下方には選別部７を設け、走行車体１の前側部には刈取搬送部８を昇降自在に設けている。
【００１２】
また、エンジンの回転動力を無段変速装置（図示省略）、走行伝動装置（図示省略）、作業伝動装置（図示省略）を経由して、走行クローラ３，３、刈取搬送部８の駆動部、脱穀部６のフィードチェンや扱胴等の駆動部、排出オーガー９等の駆動部に伝達するように構成している。そして、前記伝動経路には刈取クラッチ、脱穀クラッチ（図示省略）を設けて、刈取搬送部８及び脱穀部６への動力伝達を断続するように構成し、刈取・脱穀クラッチレバー（図示省略）により刈取・脱穀入り状態、刈取・脱穀切り状態、刈取クラッチ切りで脱穀クラッチ入り状態に操作できるように構成している。また、脱穀部６には穀稈搬送用のフィードチェン１０を設け、フィードチェンレバー（図示省略）の操作により、フィードチェン１０を高速駆動したり、あるいは、低速駆動できるように構成している。
【００１３】
次に、図２に基づきコンバイン１の遠隔操作装置について説明する。
刈取・脱穀クラッチ制御用のコントローラ１１には、刈取・脱穀クラッチ切換手段１１ａ、脱穀部６のフィードチェン変速手段１１ｂ、フィードチェン停止手段１１ｃを設けている。コントローラ１１の入力側には、駐車ぺダルスイッチＳＷ１、刈取搬送部８の刈取穀稈検出用の穀稈センサ（前左）ＳＥ１、刈取搬送部８の刈取穀稈検出用の穀稈センサ（前右）ＳＥ２、刈取・脱穀クラッチの切り状態を検出する刈取・脱穀切り位置センサＳＥ３、刈取・脱穀クラッチの脱穀入り状態を検出する脱穀入り位置センサＳＥ４、刈取・脱穀クラッチの双方の入り状態を検出する刈取・脱穀入り位置センサＳＥ５、フィードチェンの高速駆動状態を検出するフィードチェン高速位置センサＳＥ６、フィードチェンの低速駆動状態を検出するフィードチェン低速位置センサＳＥ７を、デジタル信号処理回路を経由して刈取・脱穀クラッチ切換手段１１ａ、フィードチェン変速手段１１ｂに接続している。また、刈取・脱穀作業レバーの操作位置を検出する刈取・脱穀作業レバーセンサＳＥ８をアナログ信号入力処理回路を経由してコントローラ１１に接続し、コンバイン１の車速を検出する車速センサＳＥ９を外部割込み入力処理回路を経由してコントローラ１１に接続している。
【００１４】
また、コントローラ１１の刈取・脱穀クラッチ切換手段１１ａから刈取・脱穀クラッチモータ出力回路１１ｄを経由して刈取・脱穀クラッチ入り信号及び切り信号を出力し、フィードチェン変速手段１１ｂからフィードチェンモータ出力回路１１ｆを経由してフィードチェンチエン高速駆動信号、フィードチェン低速駆動信号を出力するように構成している。
【００１５】
また、遠隔操作具１２から有線あるいは無線でリモコン信号受信変換ユニット１３を経由してデジタル信号入力処理回路に操作信号を入力するように構成している。なお、遠隔操作具１２には図３に示すように、刈取・脱穀クラッチ切りスイッチＳＷ２、刈取・脱穀クラッチ入りスイッチＳＷ３、フィードチェン高速スイッチＳＷ４、フィードチェン低速スイッチＳＷ５、フィードチェンの駆動を停止したり、あるいは、係止を解除するフィードチェン停止／解除スイッチＳＷ６を設けている。
【００１６】
次に、図４のフローチャートによりコントローラ１１の制御内容を説明する。
制御が開始されると、刈取搬送部８の穀稈センサ（前左）ＳＥ１及び穀稈センサ（前右）が切りか否かを判定し（ステップＳ１）、Ｙｅｓであると、次いで、駐車ぺダルスイッチＳＷ１の入りか否かの判定をする（ステップＳ２）。Ｎｏであると車速が所定の低速値より遅い作業速度か否かの判定をし（ステップＳ３）、Ｙｅｓの作業速度であると、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取・脱穀入り位置に操作しているか否かを判定する（ステップＳ４）。Ｙｅｓであると、刈取・脱穀クラッチが刈取・脱穀入り位置にあるか否かを判定し（ステップＳ５）、Ｎｏであると、コントローラ１１から刈取・脱穀クラッチ入り出力する（ステップＳ６）。
【００１７】
また、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取・脱穀入り位置に操作しているか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｎｏであると、次いで、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取・脱穀切り位置に操作しているか否かを判定する（ステップＳ７）。Ｙｅｓであると、刈取・脱穀クラッチが刈取・脱穀切り位置か否かの判定をし（ステップＳ９）、Ｎｏであると、コントローラ１１から刈取・脱穀クラッチの刈取・脱穀切り出力する（ステップＳ１０）。
【００１８】
また、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取・脱穀切り位置に操作しているか否かを判定し（ステップＳ７）、Ｎｏであると、次いで、遠隔操作具１２のリモコン操作の有無を判定し（ステップＳ８）、Ｙｅｓであると、前記ステップＳ９に移行する。Ｎｏのときには、遠隔操作具１２のスイッチの入り操作の有無を判定し（ステップＳ１１）、Ｙｅｓであると、刈取・脱穀クラッチの刈取・脱穀切り位置か否かを判定し（ステップＳ１２）、Ｎｏであると、刈取・脱穀クラッチが刈取・脱穀入り位置か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｙｅｓであると、刈取・脱穀クラッチの刈取・脱穀切り出力し（ステップＳ１４）、Ｎｏのときには、刈取・脱穀クラッチの刈取・脱穀入り出力をする（ステップＳ１５）。
【００１９】
前記構成によると、刈取・脱穀クラッチの操作を操縦部４から離れた位置で行なうことができ、コンバイン１の操作を容易安全に行なうことができる。
次に、図５に基づき他の制御内容について説明する。
【００２０】
制御が開始されると、刈取搬送部８の穀稈センサ（前左）ＳＥ１及び穀稈センサ（前右）が切りか否かを判定し（ステップＳ２１）、Ｙｅｓであると、次いで、駐車ぺダルスイッチＳＷ１の入りか否かの判定をする（ステップＳ２２）。Ｎｏであると、車速が所定の低速値より遅い作業速度であるか否かの判定し（ステップＳ２３）、Ｙｅｓの作業速度であると、次いで、遠隔操作具１２のフィードチェン高速スイッチＳＷ４が操作されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。Ｙｅｓであると、フィードチェンが高速か否かを判定し（ステップＳ２５）、Ｎｏであると、コントローラ１１からフィードチェンの高速出力をする（ステップＳ２６）。
【００２１】
また、遠隔操作具１２のフィードチェン高速スイッチＳＷ４が操作されたか否かを判定し（ステップＳ２４）、Ｎｏであると、遠隔操作具１２のフィードチェン低速スイッチＳＷ５が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２７）。Ｙｅｓであると、フィードチェンが低速か否かを判定し（ステップＳ２８）、Ｎｏであると、コントローラ１１からフィードチェンの低速出力をする（ステップＳ２９）。
【００２２】
前記構成によると、脱穀部６のフィードチェンの操作を操縦部４から離れた位置で行なうことができ、また、脱穀部６での穀稈の手扱ぎ作業を安全に行なうことができる。
次に、図６に基づき他の制御内容について説明する。
【００２３】
制御が開始されると、刈取搬送部８の穀稈センサ（前左）ＳＥ１及び穀稈センサ（前右）が切りか否かを判定し（ステップＳ３１）、Ｙｅｓであると、駐車ぺダルスイッチＳＷ１が入りか否かの判定をし（ステップＳ３２）、Ｎｏであると、車速が所定の低速値より遅い作業速度か否かを判定する（ステップＳ３３）。Ｙｅｓの作業速度であると、次いで、遠隔操作具１２のフィードチェン高速入りスイッチＳＷ４、フィードチエン低速入りスイッチＳＷ５が作動中か否かを判定する（ステップＳ３４）。Ｙｅｓであると、遠隔操作具１２のフィードチェン駆動／停止操作スイッチＳＷ６が操作中か否かを判定し（ステップＳ３５）、Ｙｅｓの駆動中であると、コントローラ１１からフィードチエンの停止出力をし（ステップＳ３６）、フィードチエン駆動中の記憶をリセットする（ステップＳ３７）。
【００２４】
また、遠隔操作具１２のフィードチェン高速入りスイッチＳＷ４、フィードチェン低速入りスイッチＳＷ５が作動中か否かを判定し（ステップＳ３４）、Ｎｏであると、遠隔操作具１２のフィードチェン駆動／停止スイッチＳＷ６が操作されたか否かを判定する（ステップＳ３８）。Ｙｅｓであると、フィードチェンの停止出力を解除して駆動し（ステップＳ３９）、フィードチェン駆動中と記憶する（ステップＳ４０）。
【００２５】
前記構成によると、脱穀部６のフィードチェンの操作を操縦部４から離れた位置で行なうことができ、また、脱穀部６での穀稈の手扱ぎ作業を安全に行なうことができる。
図４乃至図６の制御において、車速センサＳＥ９により検出車速が所定低速値以下または０（停車状態）のときにだけ遠隔操作具１２の操作を可能にしているので、走行や通常の刈取作業の誤操作を防止することができる。
【００２６】
図４乃至図６の制御において、駐車ぺダルスイッチＳＷ１の入り検出をした駐車時のみに、遠隔操作具１２を操作可能にしているので、脱穀部６の手扱ぎ作業を安全に行なうことができる。
【００２７】
図４乃至図６の制御において、刈取搬送部８の前側左の穀稈検出用の穀稈センサ（前左）ＳＥ１及び刈取搬送部８の前側右の穀稈検出用の穀稈センサ（前右）ＳＥ２を設け、これらのセンサＳＥ１、ＳＥ２が穀稈を検出している刈取作業中には、遠隔操作具１２のスイッチ操作を無効にするので、走行や通常の刈取作業の誤操作を防止することができる。
【００２８】
次に、図７に基づき他の制御内容について説明する。
この制御は刈取搬送部８の刈取作業停止時にのみ遠隔操作具１２により、刈取搬送部８の刈取クラッチを切りで脱穀部６の脱穀クラッチのみを入り状態とし、脱穀部６の手扱ぎ作業の安全性の向上を図ろうとするものである。
【００２９】
制御が開始されると、刈取搬送部８の穀稈センサ（前左）ＳＥ１及び穀稈センサ（前右）が切りか否かを判定し（ステップＳ５１）、Ｙｅｓであると、駐車ぺダルスイッチＳＷ１が入りか否かの判定をする（ステップＳ５２）。Ｎｏであると、車速が所定の低速値より遅い作業速度か否かを判定し（ステップＳ５３）、Ｙｅｓの作業速度であると、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取クラッチ・脱穀クラッチ入り位置か否かを判定する（ステップＳ５４）。Ｙｅｓであると、刈取・脱穀クラッチが刈取クラッチ・脱穀入り位置か否かを判定し（ステップＳ５５）、Ｎｏであると、コントローラ１２から刈取クラッチ・脱穀クラッチ入り出力する（ステップＳ５６）。
【００３０】
また、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取クラッチ・脱穀クラッチ入り位置か否かを判定し（ステップＳ５４）、Ｎｏであると、刈取・脱穀クラッチレバーが刈取クラッチ・脱穀クラッチ切り位置か否かを判定する（ステップＳ５７）。Ｎｏであると、遠隔操作具１２の刈取・脱穀クラッチ切りスイッチＳＷ２が切り操作か否かを判定し（ステップＳ５８）、Ｙｅｓであると、刈取クラッチ・脱穀クラッチが切り位置か否かを判定し（ステップＳ５９）、Ｎｏであると、コントローラ１１から刈取クラッチ・脱穀クラッチの切り出力をする（ステップＳ６０）。
【００３１】
また、遠隔操作具１２の刈取・脱穀クラッチ切りスイッチＳＷ２が切りか否かを判定し（ステップＳ５８）、Ｎｏであると、遠隔操作具１２の刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ２の入りか否かを判定する（ステップＳ６１）。Ｙｅｓであると、刈取クラッチ・脱穀クラッチが切りか否かを判定し（ステップＳ６２）、Ｎｏであると、刈取クラッチ・脱穀クラッチが入り位置か否かを判定する（ステップＳ６３）。Ｙｅｓであると、コントローラ１１から刈取クラッチ・脱穀クラッチの切り出力をし（ステップＳ６４）、Ｎｏであると、脱穀クラッチだけの入り出力をする（ステップＳ６５）。
【００３２】
前記構成によると、刈取搬送部８及び脱穀部６の停止時にのみ遠隔操作具１２により、刈取搬送部８の刈取クラッチを切りで脱穀部６の脱穀クラッチのみを入りに操作することができ、手扱ぎ作業の安全性を向上させることができる。
【００３３】
また、図７の制御において、遠隔操作具１２の刈取・脱穀クラッチの切り操作後に、刈取・脱穀クラッチレバーを手動操作により刈取クラッチ・脱穀クラッチ入り位置に操作すると、刈取・脱穀クラッチを入りにできるようにすると、オペレータの操作を優先させ的確な運転をすることができる。
【００３４】
また、図７の制御において、遠隔操作具１２の刈取クラッチ・脱穀クラッチの入り操作後に、刈取・脱穀クラッチレバーを手動操作して刈取クラッチ・脱穀クラッチ切り位置に操作すると、刈取クラッチ・脱穀クラッチを切りにできるようにすると、オペレータの操作を優先させ的確な運転をすることができる。
【００３５】
次に、図８及び図９について他の制御内容について説明する。
コンバイン１の機体前方には圃場の形状認識用のＣＣＤカメラ２１を設け、ＣＣＤカメラ２１で取り込んだ画像情報により圃場２２と畔２３との境界部２４を認識できるようにする。そして、カメラ２１のタッチパネルの検出画面２１ａ上に、オペレータのタッチ操作により旋回ポイントＰを設定可能に構成し、この旋回ポイントＰに応じてコントローラ（図示省略）により所定の計算式により、畔際での旋回半径及び旋回終了後の作業開始ポイント等の旋回基準が設定される。しかして、コンバイン１が前記旋回ポイントＰに到達すると、前記設定旋回基準に基づきコンバイン１は自動的に旋回し、旋回終了後に作業が再開される。
【００３６】
図９にフローに示すように、制御が開始されると、カメラ２１により圃場２２と畔２３の境界部２４の画像が取り込まれ（ステップＳ６１）、圃場２２、畔２３、境界部２４の形状が認識される（ステップＳ６２）。次いで、オペレータがカメラ２１のタッチパネル２１ａの検出画面上に旋回ポイントＰを入力し（ステップＳ６３）、オペレータは操作盤から制御作動内容（「旋回走行」、「旋回走行＋作物内容」等）をコントローラ（図示省略）に入力する（ステップＳ６４）。次いで、畔に向かう直線走行距離が検出されると共に、動作記録が開始される（ステップＳ６５，６６，６７）。
【００３７】
次いで、旋回ポイントに到達すると、前記旋回基準に基づき自動旋回がなされる（ステップＳ６８）。その後に手動操作により作業がなされると（ステップＳ６９）、その後になされた手動操作の作業内容が記録され（ステップＳ７０）、前記ステップＳ６１に戻り同様の作業がなされる。
【００３８】
前記構成によると、カメラ２１の検出画面にオペレータのタッチ操作により設定した旋回ポイントを基準にしてコンバイン１が旋回しながら作業をするので、圃場の形状や圃場の硬軟土壌状態に合わせた適正な旋回走行及び作業をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】コンバインの側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】遠隔操作具の正面図
【図４】フローチャート
【図５】フローチャート
【図６】フローチャート
【図７】フローチャート
【図８】（Ａ）圃場の斜視図            （Ｂ）カメラの検出画面の正面図
【図９】フローチャート
【符号の説明】
【００４０】
１            作業用車輌
６            作業部（脱穀部）
８            作業部（刈取搬送部）
１１            コントローラ
１２            遠隔操作具
ＳＷ２〜６      操作スイッチ
【図１】
2008182939.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008182939.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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