(57)【要約】【課題】複数のカメラを用いて移動検出物の追跡を行う際に、各カメラの３次元座標を簡単に設定することが可能な監視カメラシステムを提供する。【解決手段】複数のカメラを設置し、カメラを切り替えて連携させ移動する物体を追跡する監視カメラシステムであって、各カメラは、物体までの距離を計測する距離計測部２００と、物体の３次元位置情報を自身の３次元座標系で計測する座標計測部２０１と、他カメラ識別情報を認識するための映像撮影部２０３と、他カメラの識別情報及び３次元位置情報を記憶する位置情報管理部２０４と、カメラ固有情報を記憶するカメラ情報管理部２０５と、他カメラとネットワーク通信する通信部２０２と、移動体の３次元位置情報を自カメラの３次元座標系に変換し、変換後の移動体の３次元位置情報とカメラ情報管理部に記憶された撮影機能情報とに基づき移動体が自カメラの撮影範囲内に入っているか否かを判定する制御部とを備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から光学的に認識可能な識別情報をそれぞれ付した複数のカメラを通信回線に接続して設置し、前記各カメラのパン、チルト、又はズーム動作と前記各カメラを連携させたカメラの切り替え動作とにより、移動体を追尾撮影する監視カメラシステムであって、
前記各カメラは、
パン、チルト、又はズーム動作により、前記移動体を撮影して検出するとともに当該カメラ以外の他カメラに付された識別情報を撮影して識別する映像撮影部と、
前記映像撮影部により、前記移動体を検出するか、前記他カメラに付された識別情報を識別するかしたときに、当該カメラと被写体との距離を計測する距離計測部と、
前記距離計測部で計測した距離と前記映像撮影部に設定されたパン及びチルト角度とに基づき、当該カメラの３次元座標系による前記被写体の３次元位置情報を計測する座標計測部と、
前記映像撮影部で識別した前記他カメラの識別情報と前記座標計測部で計測した前記他カメラの３次元位置情報とを記憶する位置情報管理部と、
当該他カメラの識別情報と前記映像撮影部のパン、チルト、又はズーム制御に関する撮影機能情報とをカメラ固有情報として記憶するカメラ情報管理部と、
前記カメラ情報管理部に記憶された前記カメラ固有情報と前記位置情報管理部にそれぞれ記憶された前記他カメラの識別情報と３次元位置情報とで構成した取得情報と、前記映像撮影部が前記移動体を検出した場合に前記座標計測部で計測した前記移動体の３次元位置情報とを前記他カメラに送信するとともに、他カメラから送信された取得情報と移動体の３次元位置情報とを受信する通信部と、
前記位置情報管理部に記憶された前記他カメラの３次元位置情報と前記通信部でそれぞれ受信した取得情報における当該カメラの識別情報に対応する他カメラの３次元位置情報と前記移動体の３次元位置情報とに基づき、前記移動体の３次元位置情報を当該カメラの３次元座標系に変換し、この変換後の移動体の３次元位置情報と前記カメラ情報管理部に記憶された撮影機能情報とに基づき、前記移動体が当該カメラの撮影範囲内に入っているか否かを判定する制御部とを、
備えた監視カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを設置し、カメラを切り替えて移動検出物を追跡する監視カメラシステムに関し、特に、各カメラの連動を容易にする監視カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検出物の移動追跡を複数のカメラを使用して行うシステムが提案されている（例えば、下記の特許文献１、２参照）。このようなシステムでは、移動検出物の追跡時にカメラを切り替えるために、各カメラが配置されている３次元座標を設定する必要がある。しかし、複数のカメラを移動経路に沿って設置しただけでは、カメラの設置位置によっては探索不可能なカメラもあり、これら各カメラのある座標系における３次元座標を取得することができないため、特別な装置などを用いて各カメラの３次元座標を取得するための作業が必要となり、その作業は一般に調整が難しく時間のかかる作業であった。
【０００３】
また、光無線通信端末間の通信を中継する光無線基地局を複数備えた光無線通信システムにおいて、各光無線基地局の３次元座標を自動的に計算する光無線基地局が提案されているが（例えば、下記の特許文献３参照）、情報を交換するために光無線基地局間で直接光無線を使用して通信する必要があった。
【特許文献１】特開２００５−１１７５４２号公報
【特許文献２】特開平９−３３１５２０号公報
【特許文献３】特開２００６−１０１２４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、複数のカメラを連携させて移動検出物を追跡するシステムは、各カメラの３次元座標を設定する作業が困難であることが課題であった。
【０００５】
そこで、本発明は、複数のカメラを用いて移動検出物の追跡を行う際に、各カメラの３次元座標を簡単に設定することが可能な監視カメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための手段として、本発明に係る監視カメラシステムは、外部から光学的に認識可能な識別情報をそれぞれ付した複数のカメラを通信回線に接続して設置し、前記各カメラのパン、チルト、又はズーム動作と前記各カメラを連携させたカメラの切り替え動作とにより、移動体を追尾撮影する監視カメラシステムであって、前記各カメラは、パン、チルト、又はズーム動作により、前記移動体を撮影して検出するとともに当該カメラ以外の他カメラに付された識別情報を撮影して識別する映像撮影部と、前記映像撮影部により、前記移動体を検出するか、前記他カメラに付された識別情報を識別するかしたときに、当該カメラと被写体との距離を計測する距離計測部と、前記距離計測部で計測した距離と前記映像撮影部に設定されたパン及びチルト角度とに基づき、当該カメラの３次元座標系による前記被写体の３次元位置情報を計測する座標計測部と、前記映像撮影部で識別した前記他カメラの識別情報と前記座標計測部で計測した前記他カメラの３次元位置情報とを記憶する位置情報管理部と、当該他カメラの識別情報と前記映像撮影部のパン、チルト、又はズーム制御に関する撮影機能情報とをカメラ固有情報として記憶するカメラ情報管理部と、前記カメラ情報管理部に記憶された前記カメラ固有情報と前記位置情報管理部にそれぞれ記憶された前記他カメラの識別情報と３次元位置情報とで構成した取得情報と、前記映像撮影部が前記移動体を検出した場合に前記座標計測部で計測した前記移動体の３次元位置情報とを前記他カメラに送信するとともに、他カメラから送信された取得情報と移動体の３次元位置情報とを受信する通信部と、前記位置情報管理部に記憶された前記他カメラの３次元位置情報と前記通信部でそれぞれ受信した取得情報における当該カメラの識別情報に対応する他カメラの３次元位置情報と前記移動体の３次元位置情報とに基づき、前記移動体の３次元位置情報を当該カメラの３次元座標系に変換し、この変換後の移動体の３次元位置情報と前記カメラ情報管理部に記憶された撮影機能情報とに基づき、前記移動体が当該カメラの撮影範囲内に入っているか否かを判定する制御部とを、備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の監視カメラシステムによれば、複数のカメラを設置したときに、各カメラの３次元座標を自動的に計算し、各カメラがそれぞれのカメラの３次元位置情報を得ることが可能となり、明示的に３次元座標の設定を省略することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明に係る監視カメラシステムの実施の形態の全体構成を示す図である。本実施の形態に係る監視カメラシステムは、複数のカメラを設置し、カメラを切り替えて連携させ移動検出物を追跡するもので、図１に示すように、例えば、３台のカメラ１００、１０１、１０２を備えている場合に、カメラ１００、１０１、１０２が互いの３次元位置情報を取得するようにして、３次元座標の設定を省略するようにしたものである。以下、具体的な実施の形態について説明する。
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１に示すように、移動検出物（移動体）を追尾撮影する監視カメラである、３台のカメラ１００、１０１、１０２があり、カメラ１００、１０１、１０２が互いの３次元位置情報を取得する方法を示す。３台のカメラ１００、１０１、１０２は、それぞれパン、チルト、又はズーム動作により、他のカメラの識別情報を撮影して識別できる。例えば、この実施の形態１では、カメラ１００が、カメラ１０１、１０２の識別情報１１１、１１２を、カメラ１０１が、カメラ１００、１０２の識別情報１１０、１１２をそれぞれ識別できる場合を例として説明する。ここで、識別情報１１０、１１１、１１２は各カメラをユニークに識別できるものであれば、数字、模様に限らず何でもよい。識別情報は他のカメラにより撮像されて、その識別情報の付されているカメラを特定するものであり、図１の例では各カメラ１００、１０１、１０２のケースに付されている。また、カメラ１００、１０１、１０２はネットワークを介してそれぞれ接続されている。
【００１０】
図２は、図１に示す各カメラ１００、１０１、１０２が備えている機能構成図である。各カメラは、図２に示すように、移動体を検出するか、他カメラに付された識別情報を識別するかしたときに、カメラと被写体との距離を計測する距離計測部２００と、距離計測部２００で計測した距離と後述する映像撮影部２０３に設定されたパン及びチルト角度とに基づき、自カメラの３次元座標系による被写体の３次元位置情報を計測する座標計測部２０１と、他カメラとネットワークによる通信を行う機能を有する通信部２０２と、カメラのパン、チルト、又はズーム動作、及び他カメラの識別情報を撮影して識別する機能を提供する映像撮影部２０３と、後述する探索情報と他カメラから取得した取得情報を記録し、各カメラの３次元位置情報を認識できるように管理する位置情報管理部２０４と、他カメラの識別情報と映像撮影部２０３のパン、チルト、又はズーム制御に関する撮影機能情報等をカメラ固有情報として記憶するもので、自カメラのカメラＩＤ、ネットワーク識別子、識別情報、撮影機能情報などカメラ固有の情報を管理するカメラ情報管理部２０５と、これら各構成を制御する制御部２０６とを備えており、これらカメラ内の機能構成は、実際にはＣＰＵで構成される。
【００１１】
ここで、通信部２０２は、カメラ情報管理部２０５に記憶されたカメラ固有情報と位置情報管理部２０４にそれぞれ記憶された他カメラの識別情報と３次元位置情報とで構成された取得情報と、映像撮影部２０３が移動体を検出した場合に座標計測部２０１で計測した移動体の３次元位置情報とを他カメラに送信するとともに、他カメラから送信された取得情報と移動体の３次元位置情報とを受信するように構成されており、制御部２０６は、位置情報管理部２０４に記憶された他カメラの３次元位置情報と通信部２０２でそれぞれ受信した取得情報におけるカメラの識別情報に対応する他カメラの３次元位置情報と移動体の３次元位置情報とに基づき、移動体の３次元位置情報をカメラの３次元座標系に変換し、この変換後の移動体の３次元位置情報とカメラ情報管理部２０５に記憶された撮影機能情報とに基づき、移動体がカメラの撮影範囲内に入っているか否かを判定する機能を備えている。
【００１２】
次に、上述した内部構成がＣＰＵで構成されたカメラの機能、特に制御部２０６の機能に関連した、図３のフローチャートに示す映像撮影部２０３の探索動作及び図４のフローチャートに示す通信部２０２の処理及び座標計測部２０１の処理を参照して説明する。
【００１３】
例えば、カメラ１００の映像撮影部２０３は、パン、チルト、又はズーム動作により他カメラの探索を行い（ステップＳ３０１）、他カメラ１０１、１０２の識別情報１１１、１１２を読み取るとともに、距離計測部２００により他カメラ１０１、１０２までの距離を取得する（ステップＳ３０２〜Ｓ３０５）。
【００１４】
次に、座標計測部２０１に、距離計測部２００により取得された他カメラ１０１、１０２までの距離と、映像撮影部２０３によるパン及びチルト角度（以下「角度」を「角」と略す）を渡し、カメラ１００の３次元座標系における他カメラ１０１、１０２の３次元位置情報を取得する（ステップＳ３０６）。次に、映像撮影部２０３により読み取った他カメラ１０１、１０２の識別情報１１１、１１２と、座標計測部２０１により得られた他カメラ１０１、１０２の３次元位置情報を、位置情報管理部２０４に登録する（ステップＳ３０７）。
【００１５】
図５は、自カメラが他カメラを探索して取得した情報を示す図である。図５に示すように、他カメラを探索し取得した情報として、他カメラ識別情報５０１と、他カメラ位置情報５０２を取得する。他カメラ識別情報５０１は識別することができた他カメラの識別情報であり、他カメラ位置情報５０２は探索を行う自カメラの３次元座標系における他カメラの３次元位置情報である。
【００１６】
また、図６は、上述したように処理を行い、カメラ１００が、他カメラ１０１、１０２を探索して取得した探索情報の詳細を示す図である。探索情報６００は、他カメラ１０１の探索情報に対応し、探索情報６０１は、他カメラ１０２の探索情報に対応する。探索情報６００の他カメラ識別情報Ｓａ１０１はカメラ１０１の識別情報１１１であり、他カメラ位置情報Ｓｂ１０１はカメラ１００の３次元座標系におけるカメラ１０１の３次元位置情報を表す。探索情報６０１は、他カメラ１０２の同様な情報であり、他カメラ識別情報Ｓａ１０２と、他カメラ位置情報Ｓｂ１０２とで構成される。これらの情報は、距離計測部２００、座標計測部２０１及び映像撮影部２０３から得られ、位置情報管理部２０４により管理される。
【００１７】
次に、後述する取得情報を作成し、通信部２０２からネットワークに送信する。このとき、カメラ情報管理部２０５から必要な情報を取得する（ステップＳ３０８）。
【００１８】
この映像撮影部２０３の探索動作は、パン、チルト、又はズーム動作の変更を最小量で行うものとし、ステップＳ３０２において他カメラが見つからない場合、または、ステップＳ３０４において他カメラの識別情報が読み取れない場合、またはステップＳ３０８の実行後にさらに他カメラの探索を行う場合には、以下のようにしてパン、チルト、又はズーム動作による探索を継続する。
【００１９】
まず、パン角が最大であるか否かを判定し、パン角が最大でなければ、パン動作による探索を行う（ステップＳ３０９→Ｓ３１０→Ｓ３０１）。他方、パン角が最大であれば、パン角を初期値に戻し、次に、チルト角が９０度か否かを判定する（ステップＳ３０９→Ｓ３１１→Ｓ３１２）。チルト角が９０度でなければ、チルト動作による探索を行う（ステップＳ３１２→Ｓ３１３→Ｓ３０１）。他方、チルト角が９０度であれば、チルト角を初期値に戻し、次に、ズームは最大か否かを判定する（ステップＳ３１２→Ｓ３１４→Ｓ３１５）。ズームが最大でなければ、ズーム動作による探索を行い（ステップＳ３１５→Ｓ３１６→Ｓ３０１）、ズームが最大であれば、探索を終了する。
【００２０】
また、カメラ１００の通信部２０２は、他カメラ１０１、１０２から取得情報を取得する（ステップＳ４０１）。図７は、カメラ間で通信により交換する情報を示す構成図である。カメラ間で通信により交換する情報としては、図７に示すように、各カメラ固有のＩＤであるカメラＩＤ７００と、ネットワーク上でカメラを特定できるユニークな情報、例えば、ＩＰアドレスやＭＡＣアドレスなどのネットワーク識別情報７０１と、カメラのパン機能、チルト機能、ズーム機能、画角など撮影機能に関する情報である撮影機能情報７０２と、情報を送信したカメラ自身の識別情報である自カメラ識別情報７０３と、カメラを探索して識別した他カメラの識別情報である他カメラ識別情報７０４と、他カメラの識別情報を読み取ったときに得られる自カメラの３次元座標系における他カメラの３次元位置情報である他カメラ位置情報７０５とを有する。なお、ネットワーク識別情報７０１は、カメラＩＤでネットワーク上のカメラを特定できる場合には省略できる。
【００２１】
図８は、図１のカメラ１００の通信部２０２が他カメラ１０１の通信部２０２から取得した取得情報８００、８０１を示している。ここで、取得情報８００は、カメラ１０１のカメラＩＤＡａ１０１、ネットワーク識別情報Ａｂ１０１、撮影機能情報Ａｃ１０１、自カメラ識別情報Ａｄ１０１と、自カメラ１０１が読み取った他カメラ１００の識別情報である他カメラ識別情報Ａｅ１００と、自カメラ１０１の３次元座標系での他カメラ１００の３次元位置情報である他カメラ位置情報Ａｆ１００から構成される。取得情報８０１は、カメラ１０１が取得した他カメラ１０２についての同様な情報であり、カメラ１０１のカメラＩＤＡａ１０１、ネットワーク識別情報Ａｂ１０１、撮影機能情報Ａｃ１０１、自カメラ識別情報Ａｄ１０１と、他カメラ識別情報Ａｅ１０２と、他カメラ位置情報Ａｆ１０２から構成される。これらの取得情報８００、８０１は、座標計測部２００に渡される（ステップＳ４０２）。
【００２２】
カメラ１００は、上述した探索情報６００と取得情報８００及び取得情報８０１からカメラ１０１及び１０２の３次元位置座標を識別することが可能となる。また、カメラ１００は、カメラ１０１の撮影範囲に関する情報を撮影機能情報７０２により得ることができる。この撮影範囲は、カメラ１００の３次元座標系におけるカメラ１０１の３次元位置情報から、カメラ１００の３次元座標系における撮影範囲に置き換えることができる。したがって、検出物が移動し、カメラ１００の撮影範囲から外れ、他カメラに追跡を切り替えるときに、移動した検出物を撮影できる可能性があるカメラを選択するために座標変換した撮影範囲を利用できる。
【００２３】
カメラ１００の座標計測部２０１は、位置情報管理部２０４から取得情報８００の他カメラ識別情報Ａｅ１００に一致する他カメラ位置情報Ａｆ１００を取得する（ステップＳ４０３）。一致する情報を取得できた場合には、その他カメラ位置情報Ａｆ１００を撮影機能情報Ａｃ１０１のパン及びチルト角などを用いて自カメラの１００の３次元座標系におけるカメラ１０１の３次元位置情報に座標変換し（ステップＳ４０４→Ｓ４０５）、位置情報管理部２０４に登録する（ステップＳ４０６）。
【００２４】
ここで、制御部２０６の制御機能に基づく座標計測部２０１の座標変換処理Ｓ４０５（図４参照）に関連した、カメラ間の物体追跡のために必要な情報の取得方法について図９から図１１を参照して説明する。図９は、検出物体９００を追跡する際のカメラ１００と１０１の撮影範囲Ｒ１００とＲ１０１を示し、図１０は、カメラ１００のカメラ情報管理部２０５で管理されるカメラ１００のパン、チルト、又はズームなどの撮影機能情報７０２を示し、図１１は、カメラ１０１の３次元座標系における検出物体９００の位置情報である検出物体座標９０１を示す。
【００２５】
まず、カメラ１０１が物体を検出し追跡している場合を想定する。図９に示すように、検出物体９００がカメラ１０１の撮影範囲Ｒ１０１から外れようとしているとき、検出物体９００を追跡撮影できる他カメラ（カメラ１０１以外のカメラ、図９ではカメラ１００）を調べるために必要な情報の取得方法を詳述する。
【００２６】
カメラ１００が知りたい情報としては、カメラ１００の３次元座標系における検出物体９００の位置情報である。この位置情報を知るためには、
（ａ）カメラ１００の３次元座標系における、カメラ１０１の位置情報（他カメラ位置情報Ｓｂ１０１）、
（ｂ）カメラ１０１の３次元座標系における、カメラ１００の位置情報（他カメラ位置情報Ａｆ１００）、
（ｃ）カメラ１００の撮影機能情報７０２、
（ｄ）カメラ１０１の３次元座標系における、検出物体９００の位置情報（検出物体座標９０１）
が必要となる。
【００２７】
上述した情報（ｄ）は、カメラ１０１の撮影範囲Ｒ１０１に検出物体９００が入っているので、カメラ１０１の３次元座標系における検出物体９００の位置情報として検出物体座標９０１を取得できる。この情報（ｄ）は、カメラ１００がカメラ１０１から通信部２０２を介してネットワークなどで取得する。そして、情報（ａ）、（ｂ）、（ｄ）から検出物体座標９０１をカメラ１００の３次元座標系における位置座標に変換し、情報（ｃ）を用いて変換した位置座標がカメラ１００の撮影範囲Ｒ１００内に入っているかを判断する。このようにして、どのカメラが検出物体９００を継続して追跡可能かを判断できる。
【００２８】
従って、本発明の実施の形態１によれば、複数のカメラを設置したときに、各カメラの３次元座標を自動的に計算し、各カメラがそれぞれのカメラの３次元位置情報を得ることが可能となり、明示的に３次元座標の設定を省略することができる。
【００２９】
＜実施の形態２＞
この実施の形態２では、カメラ１００が、カメラ１０１の識別情報１１１は識別できるが、カメラ１０２の識別情報１１２は識別できない場合で、カメラ１０１が、カメラ１００の識別情報１００及びカメラ１０２の識別情報１１２を識別できる場合を例として説明する。
【００３０】
カメラ１００は、カメラ１０１から図８に示す取得情報８００、８０１を取得することができる。また、図６に示す探索情報６００を取得することができ、撮影範囲にない他カメラの識別情報が識別できない場合であっても、撮影範囲にない他カメラの３次元位置座標を得ることができる。
【００３１】
すなわち、カメラ１００は、探索情報６００の他カメラ位置情報Ｓｂ１０１と取得情報８００の他カメラ位置情報Ａｆ１００を使用して、取得情報８０１の他カメラ位置情報Ａｆ１０２を座標変換によりカメラ１００の３次元座標系におけるカメラ１０２の３次元位置座標を得ることができる。
【００３２】
ここで、制御部２０６の制御機能に基づく座標計測部２０１の座標変換処理Ｓ４０５（図４参照）に関連して、カメラ１００からカメラ１０２が見えないときに、カメラ１０１経由でカメラ１０２の情報を取得する方法について更に詳述する。
【００３３】
カメラ１００の３次元座標系における、カメラ１０２の位置情報を取得するには、
（ａ）カメラ１００の３次元座標系における、カメラ１０１の位置情報（他カメラ位置情報Ｓｂ１０１）、
（ｂ）カメラ１０１の３次元座標系における、カメラ１００の位置情報（他カメラ位置情報Ａｆ１００）、
（ｃ）カメラ１０１の３次元座標系における、カメラ１０２の位置情報（他カメラ位置情報Ａｆ１０２）
が必要になる。
【００３４】
カメラ１００の制御部２０６は、情報（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を取得すると、座標計測部２０１により座標変換処理Ｓ４０５を行うことで、カメラ１００の３次元座標系における、カメラ１０２の位置情報を取得できる。
【００３５】
したがって、本発明の実施の形態２によれば、撮影範囲にない他カメラの識別情報が識別できない場合であっても、探索情報の他カメラ位置情報と取得情報の他カメラ位置情報を使用して、撮影範囲にない他カメラの３次元位置座標を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る監視カメラシステムの実施の形態の全体構成を示す図である。
【図２】図１に示す各カメラが備える機能の構成図である。
【図３】図２の映像撮影部の探索動作を示すフローチャートである。
【図４】図２の通信部の処理及び座標計測部の処理を示すフローチャートである。
【図５】カメラが他カメラを探索して取得した探索情報を示す図である。
【図６】カメラ１００が他カメラ１０１、１０２を探索して取得した探索情報の詳細を示す図である。
【図７】カメラ間で通信により交換する情報を示す構成図である。
【図８】図１のカメラ１００がカメラ１０１から取得した取得情報を示す構成図である。
【図９】検出物体９００を追跡する際のカメラ１００と１０１の撮影範囲Ｒ１００とＲ１０１を示す説明図である。
【図１０】カメラ１００のカメラ情報管理部２０５で管理されるカメラ１００のパン、チルト、又はズームなどの撮影機能情報７０２を示す説明図である。
【図１１】カメラ１０１の３次元座標系における検出物体９００の位置情報である検出物体座標９０１を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３７】
１００、１０１、１０２  カメラ
１１０、１１１、１１２  識別情報
２００  距離計測部
２０１  座標計測部
２０２  通信部
２０３  映像撮影部
２０４  位置情報管理部
２０５  カメラ情報管理部
２０６  制御部
６００、６０１  探索情報
８００、８０１  取得情報
９００  検出物体
【図１】
2008118402.tif 000003
【図２】
2008118402.tif 000004
【図３】
2008118402.tif 000005
【図４】
2008118402.tif 000006
【図５】
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【図６】
2008118402.tif 000008
【図７】
2008118402.tif 000009
【図８】
2008118402.tif 000010
【図９】
2008118402.tif 000011
【図１０】
2008118402.tif 000012
【図１１】
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