(57)【要約】  【課題】道路を撮像した画像を、走行中の車両２１と停車中の車両２２とが区別し易い形式で表示することができる撮像画像表示装置１０を提供する。  【解決手段】本発明の撮像画像表示装置１０は、車両に搭載され、カメラ１７およびミラー１８を有する撮像手段と、車両の停車中に、撮像手段からの撮像データより、時間的に連続する複数の静止画像２０を抽出し、抽出した複数の静止画像２０を重畳させて重畳画像２３を生成する重畳画像生成部１５と、重畳画像２３を表示する表示部１６とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮像画像表示装置であって、
撮像手段と、
前記車両の停車中に、前記撮像手段からの撮像データより、時間的に連続する複数の静止画像を抽出し、抽出した複数の静止画像を重畳させて重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、
前記重畳画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする撮像画像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像画像表示装置であって、
前記重畳画像生成手段は、
前記複数の静止画像のそれぞれを重み付けし、前記複数の静止画像の対応するそれぞれの画素値を、当該重み付けに従って合成することにより、前記重畳画像を生成すること
を特徴とする撮像画像表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像画像表示装置であって、
前記重畳画像生成手段は、
前記複数の静止画像において、新しい静止画像ほど重みを付けの値を大きくすること
を特徴とする撮像画像表示装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像画像表示装置であって、
前記重畳画像生成手段は、
前記撮像手段からの撮像データより、予め定められた時間おきに連続する静止画像を抽出し、最新の静止画像より予め定められた枚数の静止画像から前記重畳画像を生成すること
を特徴とする撮像画像表示装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撮像画像表示装置であって、
前記撮像手段は、
前記車両の前端部に設けられ、当該車両の進行方向に対する左右方向を撮像すること
を特徴とする撮像画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された撮像手段によって撮像された画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の前端部に左右方向に向けて搭載されたカメラによって撮像された画像を、車両に搭載されたモニタに表示する車載用死角画像表示装置が開示されている。この車載用死角画像表示装置は、車両が交差点等に進入した場合に、当該車両の運転手からは死角となる部分の道路をカメラで撮影して車内のモニタに表示することにより、運転者からは死角となる領域の状況を運転者に通知する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２７７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者は、運転中にモニタを凝視することは少ない。これは、たとえ交差点に進入する際に車両を一時停止させた場合であってもあまり変わらない。また、道路上には、走行中の車両以外にも、駐停車中の車両もある。そのため、上記の特許文献１に開示された技術を用いて、運転者から死角となる道路の状況がモニタに表示されたとしても、モニタを見る時間が短いと、運転者は、走行中の車両と駐停車中の車両とを瞬時に見分けることができない場合が多い。
【０００５】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路を撮像した画像を、走行中の車両と駐停車中の車両とが区別し易い形式で表示することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載される撮像画像表示装置であって、撮像手段と、車両の停車中に、撮像手段からの撮像データより、時間的に連続する複数の静止画像を抽出し、抽出した複数の静止画像を重畳させて重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、重畳画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする撮像画像表示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の撮像画像表示装置によれば、道路を撮像した画像を、走行中の車両と駐停車中の車両とが区別し易い形式で表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態に係る撮像画像表示装置１０の構成を示すブロック図である。撮像画像表示装置１０は、センサ１１、現在位置算出部１２、地図データ格納部１３、画像取込部１４、重畳画像生成部１５、表示部１６、カメラ１７、およびミラー１８を備える。
【００１０】
ミラー１８は、車両の前端部（例えばバンパー）に設けられ、車両の進行方向に対する左右方向からの光をカメラ１７のレンズへ反射させる。カメラ１７は、ミラー１８を介して入射した車両の左右方向の光を電気信号に変換した撮像データを画像取込部１４へ出力する。カメラ１７は、画像取込部１４からの指示によって車両の左右方向の撮像を開始する。
【００１１】
カメラ１７およびミラー１８は、本発明の撮像手段の一例である。なお、他の形態として、撮像画像表示装置１０は、車両の進行方向に対する左右方向にそれぞれ向けられた２台のカメラを、車両の前端部に撮像手段として設けていてもよい。また、ミラー１８に代えてプリズム等の他の光学部品を用いてもよい。
【００１２】
地図データ格納部１３は、例えば図２に示すように、リンクに関する情報を、所定の地図領域毎のメッシュ情報１３０として格納している。それぞれのメッシュ情報１３０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ１３１およびメッシュ内のリンクに関する情報であるリンク情報１３２が含まれる。
【００１３】
それぞれのリンク情報１３２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ１３３、リンクの開始ノード１３４、リンクの終了ノード１３５、リンクの道路種別１３６、リンク長１３７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク１３８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク１３９が含まれる。
【００１４】
センサ１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、速度センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の速度等を測定し、測定情報を現在位置算出部１２および画像取込部１４に供給する。
【００１５】
現在位置算出部１２は、センサ１１からの測定情報に基づいて、撮像画像表示装置１０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、当該車両の現在位置を算出し、画像取込部１４からの要求に応じて、算出した最新の車両の現在位置を画像取込部１４に供給する。
【００１６】
画像取込部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車両が停車したことを検出した場合に、現在位置算出部１２から車両の現在位置を示す情報を取得する。そして、画像取込部１４は、車両の現在位置付近の地図データを地図データ格納部１３から取得し、車両の前方所定距離（例えば５ｍ）以内に交差点が存在するか否かを判定する。
【００１７】
前方所定距離以内に交差点が存在する場合、画像取込部１４は、カメラ１７に撮像開始を指示すると共に、撮像を開始した旨を重畳画像生成部１５に通知する。重畳画像生成部１５は、画像取込部１４からの通知を受けて起動し、カメラ１７から出力された撮像データから、予め定められた単位時間（例えば０．５秒）毎に静止画像を生成する。
【００１８】
そして、重畳画像生成部１５は、最新の静止画像を含む、連続する所定枚数（例えば４枚）の静止画像を重畳させて、重畳画像を生成する。表示部１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、重畳画像生成部１５によって生成された重畳画像を表示する。
【００１９】
ここで、重畳画像生成部１５による重畳画像の生成過程について、図３を用いて説明する。図３は、重畳画像の生成過程を説明するための概念図である。図３において、２０ｄは、最新の静止画像を示し、２０ｃは、２０ｄよりも単位時間（本例では０．５秒）だけ前の静止画像を示し、２０ｂは、２０ｃよりも単位時間だけ前の静止画像を示し、２０ａは、２０ｂよりも単位時間だけ前の静止画像を示している。それぞれの静止画像２０において、２１は、走行中の車両を示し、２２は、停車中の車両を示す。
【００２０】
重畳画像生成部１５は、それぞれの静止画像の対応する画素を、重み付けして合成することにより、重畳画像を生成する。例えば、静止画像２０ａ〜ｄに対して適用する重みを、それぞれ、ｍ１〜ｍ４とすると、重畳画像生成部１５は、例えば下記の数式１に従って、重畳画像の画素値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を算出する。
【００２１】
【数１】
2008182312.tif 000003
【００２２】
なお、本実施形態では、より新しい静止画像の重みほど値が大きくなるように、ｍ１〜ｍ４の値が設定される。例えば、重畳画像生成部１５は、ｍ１＝１、ｍ２＝２、ｍ３＝３、ｍ４＝４として、それぞれの静止画像の画素値から重畳画像の画素値を生成する。また、他の形態として、重畳画像生成部１５は、同一の値のｍ１〜ｍ４を用いて重畳画像を生成してもよい。
【００２３】
このようにして、重畳画像生成部１５は、図３に示すような重畳画像２３を生成する。このように、複数の静止画像を重み付けして合成することにより、複数の静止画像において移動していない停車中の車両２２や道路等は、重畳画像２３内の同一の位置に描画され、複数の静止画像において位置が異なる走行中の車両２１は、重畳画像２３内に重なるように描画される。
【００２４】
これにより、動いている物体は、重畳画像２３において、その移動軌跡が強調されて表示される。そのため、重畳画像２３を見る時間が短くても、運転者は、動いている物体と止まっている物体とを、重畳画像２３から瞬時に区別して認識することができる。
【００２５】
図４は、撮像画像表示装置１０による画像表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、撮像画像表示装置１０は、本フローチャートに示す処理を開始する。なお、現在位置算出部１２による現在位置の算出処理は、例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで起動し、車両の現在位置は随時算出されているものとする。
【００２６】
まず、画像取込部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車両が停車したか否かを判定する（Ｓ１００）。車両が停車していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、画像取込部１４は、車両が停車するまでステップＳ１００を繰り返す。
【００２７】
車両が停車した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、画像取込部１４は、車両の現在位置を現在位置算出部１２から取得し、当該現在位置周辺の地図データを地図データ格納部１３から取得する（Ｓ１０１）。そして、画像取込部１４は、車両の前方所定距離以内に交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両の前方所定距離以内に交差点が存在しない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、画像取込部１４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００２８】
車両の前方所定距離以内に交差点が存在する場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、画像取込部１４は、カメラ１７に撮像開始を指示すると共に（Ｓ１０３）、撮像を開始した旨を重畳画像生成部１５に通知する。
【００２９】
次に、重畳画像生成部１５は、画像取込部１４からの通知によって起動し、図３を用いて説明したように、カメラ１７から出力された撮像データから、予め定められた単位時間毎の静止画像を生成し、生成した所定枚数の静止画像を重畳させることにより、重畳画像を生成する（Ｓ１０４）。そして、表示部１６は、重畳画像生成部１５によって生成された重畳画像を表示する（Ｓ１０５）。
【００３０】
次に、画像取込部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車両が停車中か否かを判定する（Ｓ１０６）。車両が停車中である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、重畳画像生成部１５は、再びステップＳ１０４に示した処理を実行する。
【００３１】
一方、車両が走行を開始した場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、重畳画像生成部１５は、カメラ１７に撮像停止を指示すると共に、重畳画像生成部１５を停止させ、画像取込部１４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３２】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００３３】
上記説明から明らかなように、本発明の撮像画像表示装置１０によれば、道路を撮像した画像を、走行中の車両２１と停車中の車両２２とが区別し易い形式で表示することができる。
【００３４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００３５】
上記した実施形態において、重畳画像生成部１５は、複数の静止画像内の全ての画素を重み付けして重畳することにより、重畳画像を生成したが、他の形態として、重畳画像生成部１５は、連続する２つの静止画像の画素毎の差分からこれらの静止画像内の移動物体を特定し、連続する所定数の静止画像のそれぞれから、特定した移動物体のみを切り出し、移動物体を切り出した最新の静止画像に、最も古い移動物体の画像から順に重ねて描画することにより、重畳画像を生成するようにしてもよい。これにより、移動物体の画素値が、本来の移動物体の画素値のままとなり、移動物体と背景とが区別し易くなり、重畳画像がより見易くなる。
【００３６】
また、他の形態として、重畳画像生成部１５は、連続する２つの静止画像の画素毎の差分からこれらの静止画像内の移動物体を特定し、特定した移動物体を、図５に示すように枠２５で囲んだり、図６に示すように移動物体の進行方向を矢印２６で示したりすることにより、移動物体を強調して表示するようにしてもよい。
【００３７】
また、上記した実施形態では、重畳画像生成部１５が、カメラ１７から出力された撮像データから静止画像を生成したが、他の形態として、カメラ１７が予め定められた時間間隔毎に、車両の左右方向を撮像した静止画像を生成して重畳画像生成部１５へ出力し、重畳画像生成部１５は、カメラ１７から出力された静止画像を用いて重畳画像を生成するようにしてもよい。
【００３８】
また、上記した実施形態では、車両の進行方向に対する左右方向を撮像する撮像手段を例に本発明を説明したが、本発明はこれに限られない。撮像画像表示装置１０が有する撮像手段は、車両の前方や後方を撮像するものであってもよい。また、撮像手段は、赤外線を用いる暗視カメラ等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像画像表示装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】地図データ格納部１３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図３】重畳画像の生成過程を説明するための概念図である。
【図４】撮像画像表示装置１０による画像表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】走行中の車両２１の表示方法の他の例を示す図である。
【図６】走行中の車両２１の表示方法さらなる他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０・・・撮像画像表示装置、１１・・・センサ、１２・・・現在位置算出部、１３・・・地図データ格納部、１３０・・・メッシュ情報、１３１・・・メッシュＩＤ、１３２・・・リンク情報、１３３・・・リンクＩＤ、１３４・・・開始ノード、１３５・・・終了ノード、１３６・・・道路種別、１３７・・・リンク長、１３８・・・開始接続リンク、１３９・・・終了接続リンク、１４・・・画像取込部、１５・・・重畳画像生成部、１６・・・表示部、１７・・・カメラ、１８・・・ミラー、２０・・・静止画像、２１・・・走行中の車両、２２・・・停車中の車両、２３・・・重畳画像、２５・・・枠、２６・・・矢印
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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