(57)【要約】【課題】厳密な初期停止位置への車両の移動を必要とせず、容易に車両を目標駐車枠内に駐車させる。【解決手段】本発明の駐車支援システム１は、目標駐車枠２２に対して車両２１が略直交した姿勢となるように設定された第１停止位置Ａへ前記車両を誘導するための第１停止位置誘導手段と、第１停止位置Ａから車両２１を一方向に最大舵角で旋回前進させて到達し得るように設定された第２停止位置Ｂへ車両２１を誘導するための第２停止位置誘導手段と、第２停止位置Ｂから車両２１を他方向に最大舵角で旋回後退させて到達し得るように設定された第３停止位置Ｃへ車両２１を誘導するための第３停止位置誘導手段と、車両２１を第３停止位置Ｃから直進後退させて目標駐車枠２２内の最終停止位置Ｄへ誘導するための最終停止位置誘導手段とを備えていることを特徴とする。【選択図】図１
2008114628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援システムであって、
前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が略直交した姿勢となるように設定された第１停止位置へ前記車両を誘導するための第１停止位置誘導手段と、
前記第１停止位置から前記車両を一方向に最大舵角で旋回前進させて到達し得る位置であって前記目標駐車枠に対して前記車両が傾斜した姿勢となるように設定された第２停止位置へ前記車両を誘導するための第２停止位置誘導手段と、
前記第２停止位置から前記車両を他方向に最大舵角で旋回後退させて到達し得る位置であって前記目標駐車枠の前方において該目標駐車枠に対して前記車両が真直ぐな姿勢となるように設定された第３停止位置へ前記車両を誘導するための第３停止位置誘導手段と、
前記車両を前記第３停止位置から直進後退させて前記目標駐車枠内の最終停止位置へ誘導するための最終停止位置誘導手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記第１停止位置は、運転席の側方において前記目標駐車枠の一方の枠幅線を視認可能な位置に設定されている請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記第１停止位置誘導手段は、前記第１停止位置への前記車両の移動操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記第１停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記目標駐車枠の枠幅線に直交するように設定された第１停止位置ガイドラインを重畳表示する手段を備えている請求項１〜３のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記第２停止位置誘導手段は、前記車両の旋回操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１〜４のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記第２停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記第２停止位置の遠方側に位置する前記目標駐車枠の他方の枠幅線が重なるように設定された第２停止位置ガイドエリアを重畳表示する手段を備えている請求項１〜５のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記第３停止位置誘導手段は、前記車両の旋回後退操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１〜６のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記第３停止位置誘導手段は、前記車両が所定距離旋回後退した時に音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１〜７のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記第３停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両後方を撮影する後方カメラが前記目標駐車枠の枠線を認識した時に前記枠線上に白線認識ガイドラインを重畳表示する手段を備えている請求項１〜８のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記第３停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両後方を撮影する後方カメラが前記目標駐車枠の枠幅線を認識した時に前記車両のアイコンを重畳表示する手段を備えている請求項１〜９のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
前記第３停止位置誘導手段は、前記後方カメラが認識した前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が平行になった時に前記車両のアイコンを変色表示させる手段を備えている請求項１０に記載の駐車支援システム。
【請求項１２】
前記第３停止位置誘導手段は、前記後方カメラが認識した前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が平行になった時に音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１０又は１１に記載の駐車支援システム。
【請求項１３】
前記最終停止位置誘導手段は、前記第３停止位置から所定距離直進後退した時に駐車完了後に行なうべき操作を伝える音声ガイダンスを出力する手段を備えている請求項１〜１２のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項１４】
前記最終停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記第３停止位置から所定距離直進後退した時に車両後方近傍の俯瞰画像を表示する手段を備えている請求項１〜１３のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【請求項１５】
前記最終停止位置誘導手段は、前記第２停止位置に停止後、変速装置を後退段に入れている間、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両の幅を示す車幅ライン及び前記目標駐車枠の枠幅線を示す駐車枠幅ラインを重畳表示する手段を備えている請求項１〜１４のいずれか１の請求項に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場に白線等によって表示された目標駐車枠内に車両を駐車させる場合に、車両に設置された後方カメラによって撮影された車両後方の映像を車内のモニタ上に表示し、運転者の運転操作を支援するための技術が各種提案されている。
【０００３】
この種の従来の技術としては、例えば、舵角センサの出力信号に基づき駐車時の車両の走行予想軌跡を算出し、該走行予想軌跡をモニタ上の車両後方の映像に重畳表示させるものや（特許文献１参照）、ヨーレートセンサによって検出されたヨー方向の角速度から算出した車両のヨー角に基づき、車両が駐車運転操作中のどのステップにあるのかを特定し、その各ステップに応じた操作方法や操作タイミングを音声によって運転者に知らせるものや（特許文献２参照）、初期停止位置に車両を停止させる際に運転者が目印とする停止基準を備えたもの（特許文献３参照）等が公知である。
【特許文献１】特開２００４−１４２７４１号公報
【特許文献２】特開２００１−３２２５２０号公報
【特許文献３】特許第３６３２６２７号公報（特開２００３−２１４３号公報）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に開示された技術では、運転者は走行予想軌跡が目標駐車枠内に入るように初期停止位置を決定しなくてはならないため、該初期停止位置の設定が難しいといった問題や、望ましい初期停止位置への運転操作が分かり難く、初期停止位置への車両の移動に時間が掛かるといった問題があった。
【０００５】
また、上記した特許文献２に開示された技術では、ヨー角を検出するためにヨートレートセンサを必要とするが、このヨーレートセンサは一般の車両すべてに搭載されている訳ではないため、この駐車支援機能を実現するに当って新たにヨーレートセンサ等の追加搭載を要求される場合があり、その場合にユーザのコスト負担が増大するといった問題があった。
【０００６】
さらに、上記した特許文献３に記載された技術では、車両を初期停止位置に停止させる際に停止基準を目標駐車枠に重ね合わせる必要があるため、初期停止位置への車両の誘導に正確さが要求されるといった問題があった。
【０００７】
本発明は上記した課題を解決すべくなされたものであり、厳密な初期停止位置への車両の移動を必要とせず、容易に車両を目標駐車枠内に駐車させることができ、ユーザのコスト負担の軽減を図ることのできる駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するため、本発明は、運転者が車両を目標駐車枠内に駐車させる時の運転操作を支援するための駐車支援システムであって、前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が略直交した姿勢となるように設定された第１停止位置へ前記車両を誘導するための第１停止位置誘導手段と、前記第１停止位置から前記車両を一方向に最大舵角で旋回前進させて到達し得る位置であって前記目標駐車枠に対して前記車両が傾斜した姿勢となるように設定された第２停止位置へ前記車両を誘導するための第２停止位置誘導手段と、前記第２停止位置から前記車両を他方向に最大舵角で旋回後退させて到達し得る位置であって前記目標駐車枠の前方において該目標駐車枠に対して前記車両が真直ぐな姿勢となるように設定された第３停止位置へ前記車両を誘導するための第３停止位置誘導手段と、前記車両を前記第３停止位置から直進後退させて前記目標駐車枠内の最終停止位置へ誘導するための最終停止位置誘導手段とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
これにより、第１停止位置を目標駐車枠に対して厳密に設定する必要がないと共に、第１停止位置から第２停止位置及び第２停止位置から第３停止位置までの車両の移動をいずれも最大舵角で車両を旋回させることにより行うことができるため、運転初心者であっても容易に車両を最終停止位置に移動させることができる。
【００１０】
そして、前記第１停止位置は、運転席の側方において前記目標駐車枠の一方の枠幅線を視認可能な位置に設定されていてもよい。
【００１１】
これにより、運転者が第一停止位置の最適位置を把握し易くなるため、車両の駐車操作を一段と容易に行うことができる。
【００１２】
また、前記第１停止位置誘導手段は、前記第１停止位置への前記車両の移動操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００１３】
これにより、運転者が事前に次の操作を容易に把握することができる。
【００１４】
さらに、前記第１停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記目標駐車枠の枠幅線に直交するように設定された第１停止位置ガイドラインを重畳表示する手段を備えていてもよい。
【００１５】
これにより、第一停止位置への車両の移動を一段と容易に行うことができる。
【００１６】
さらにまた、前記第２停止位置誘導手段は、前記車両の旋回操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００１７】
これにより、運転者が事前に次の操作を容易に把握することができる。
【００１８】
さらに、前記第２停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記第２停止位置の遠方側に位置する前記目標駐車枠の他方の枠幅線が重なるように設定された第２停止位置ガイドエリアを重畳表示する手段を備えていてもよい。
【００１９】
これにより、運転者は車両の第２停止位置への移動操作を容易に行うことができる。
【００２０】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記車両の旋回後退操作の前に音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００２１】
これにより、運転者が事前に次の操作を容易に把握することができる。
【００２２】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記車両が所定距離旋回後退した時に音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００２３】
このように距離を基準として音声ガイダンスを出力することにより、運転者によって操作に要する時間が特に異なる旋回後退操作の場合でも、適切なタイミングで音声ガイダンスを運転者に伝えることができる。
【００２４】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両後方を撮影する後方カメラが前記目標駐車枠の枠線を認識した時に前記枠線上に白線認識ガイドラインを重畳表示する手段を備えていてもよい。
【００２５】
これにより、運転者が枠線を認識し易くなり、駐車操作の操作性を高めることができる。
【００２６】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両後方を撮影する後方カメラが前記目標駐車枠の枠幅線を認識した時に前記車両のアイコンを重畳表示する手段を備えていてもよい。
【００２７】
これにより、運転者が車両と目標駐車枠の枠幅線との平行度を把握し易くなり、駐車操作の操作性を一段と高めることができる。
【００２８】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記後方カメラが認識した前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が平行になった時に前記車両のアイコンを変色表示させる手段を備えていてもよい。
【００２９】
これにより、車両と目標駐車枠の枠幅線とが平行になったことを運転者が視覚により把握し易くなり、駐車操作の操作性を一段と高めることができる。
【００３０】
さらに、前記第３停止位置誘導手段は、前記後方カメラが認識した前記目標駐車枠の枠幅線に対して前記車両が平行になった時に音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００３１】
これにより、車両と目標駐車枠の枠幅線とが平行になったことを運転者が聴覚により把握し易くなり、駐車操作の操作性を一段と高めることができる。
【００３２】
さらに、前記最終停止位置誘導手段は、前記第３停止位置から所定距離直進後退した時に駐車完了後に行なうべき操作を伝える音声ガイダンスを出力する手段を備えていてもよい。
【００３３】
このように距離を基準として音声ガイダンスを出力することにより、運転者によって操作に要する時間が特に異なる後退操作の場合でも、適切なタイミングで音声ガイダンスを運転者に伝えることができる。
【００３４】
さらに、前記最終停止位置誘導手段は、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記第３停止位置から所定距離直進後退した時に車両後方近傍の俯瞰画像を表示する手段を備えていてもよい。
【００３５】
これにより、車両後方近傍の安全を確認することができる。
【００３６】
さらに、前記最終停止位置誘導手段は、前記第２停止位置に停止後、変速装置を後退段に入れている間、前記車両後方の映像を表示するモニタ上に、前記車両の幅を示す車幅ライン及び前記目標駐車枠の枠幅線を示す駐車枠幅ラインを重畳表示する手段を備えていてもよい。
【００３７】
これにより、車両と目標駐車枠の枠幅線との位置関係を把握し易くなるため、駐車操作の操作性を一段と高めることができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、厳密な第１停止位置への車両の移動を必要とせず、容易に車両を目標駐車枠内に駐車させることができると共に、ユーザのコスト負担の軽減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。ここで、図１は本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの全体構成を示すブロック図、図２は同駐車支援システムにより運転操作を支援する時に車両が停止する位置及び車両の移動順序を示す平面図である。
【００４０】
この駐車支援システム１は、図１に示すように、システム全体を総合的に制御する駐車操作支援コントローラ２と、車両後方を撮影するための後方カメラ３と、駐車場の白線を認識するための白線認識センサ４と、後方カメラ３により撮影した映像を表示するモニタ５と、各種運転操作のタイミングに合わせて音声ガイダンスを出力するスピーカ６とを備え、駐車操作支援コントローラ２は、さらに、駐車操作制御部７と、モニタ５を制御する画像制御部８と、スピーカ６を制御する音声再生部９とを備えている。
【００４１】
この駐車支援システム１では、図２に示すように、車両２１は、目標駐車枠２２の枠幅線２３，２４に対して車両２１が略直交した姿勢となるように設定された第１停止位置Ａ、第１停止位置Ａから車両２１を一方向（図２では右方向）に最大舵角で旋回前進させて到達し得る位置であって目標駐車枠２２に対して車両２１が傾斜した姿勢となるように設定された第２停止位置Ｂ、第２停止位置Ｂから車両２１を他方向（図２では左方向）に最大舵角で旋回後退させて到達し得る位置であって目標駐車枠２２の前方において目標駐車枠２２に対して車両２１が真直ぐな姿勢となるように設定された第３停止位置Ｃ、及び車両２１を第３停止位置Ｃから直進後退させて到達し得る目標駐車枠２２内の最終停止位置Ｄの順に移動するように運転者によって運転操作される。そして、この運転操作の間、駐車操作制御部７は、一般的な車両に搭載される駐車ボタン（Left）１０、トルクセンサ１１、Ｒ信号発生器１２、及び車速パルス発生器１３等からの信号に基づき画像制御部８や音声再生部９等を制御する。
【００４２】
次に、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの作用について説明する。ここで、図３は本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの第１ステージの作用を示すフローチャート、図４は各ステージにおける音声ガイダンスの内容を示す図、図５は第１停止位置ガイドラインが重畳表示された第１停止位置画面を示す図、図６は第１停止画面に第１停止エリアを表示した図、図７は駐車支援システムの第２ステージの作用を示すフローチャート、図８は第２停止位置を示す図、図９は第２停止位置ガイドエリアが重畳表示された第２停止位置画面を示す図、図１０は第２停止位置ガイドエリアに枠幅線を重畳表示した図、図１１は車幅ライン及び駐車場幅ラインが重畳表示された後方画面を示す図、図１２は第３停止位置画面を示す図、図１３は駐車支援システムの第３ステージの作用を示すフローチャート、図１４は同第４ステージの作用を示すフローチャート、図１５は最終停止画面を示す図、図１６は車幅ラインと駐車枠幅ラインが重畳表示された俯瞰画像を示す図である。
【００４３】
第１ステージでは、先ず、図３のステップ１０１に示すように、運転者が車両２１を通常に運転している状態では、後方カメラ３により通常の車両後方画像が撮影され、該画像がモニタ５上に表示されている。この状態で、運転者が駐車場において目標駐車枠２２を見つけて駐車ボタン（Left）１０を所定時間長押しすると、その信号が駐車操作制御部７に送られる。そして、駐車操作制御部７がこの駐車ボタン（Left）１０のＯＮ動作を検知する（Ｓ１０２）と共に該ＯＮ動作が所定時間継続して行われたことを検知すると（Ｓ１０３）、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、図４のNo.01に示すように「初期位置に移動して下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ１０４）と共に、歪補正画像の第１停止位置画面がモニタ５上に表示される（Ｓ１０５）。
【００４４】
図５に示すように、この第１停止位置画面には、目標駐車枠２２の枠幅線２３，２４に直交する第１停止位置ガイドライン２５が重畳表示される（Ｓ１０６）ため、運転者は第１停止位置ガイドライン２５に沿って車両２１を進行させ、運転席の側方の助手席窓のほぼ中央において目標駐車枠２２の一方側（図５では左側）の枠幅線２３を視認可能な位置に停止させる。これが第１停止位置Ａとなる。なお、この第１停止位置Ａは、車両２１の右前輪２６が図６において矩形で示された第１停止エリア２７内に入るように設定されているのが好ましいが（例えば、図６の（２），（３），（４）、或いは（２）’，（４）’）、図６において（１）や（５）で示すように車両２１の右前輪２６がこの第１停止エリア２７から外れて停止していてもよい。
【００４５】
次いで、この第１停止位置Ａにおいて運転者が駐車ボタン（Left）１０を再度押圧操作すると、その信号は駐車操作制御部７に送られ、駐車操作制御部７がこの駐車ボタン（Left）１０のＯＮ動作を検知すると（Ｓ１０７）、第２ステージに入り、図７のステップ２０１に示すように、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、図４のNo.02に示すように「ハンドルを右いっぱいに切って下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ２０１）。
【００４６】
この音声ガイダンスに従って、運転者がハンドルを右いっぱいに切ると、図８に示すように、車両２１は右方向に最大舵角で旋回前進し、トルクセンサ１１から駐車操作制御部７に信号が送られる。そして、この右方向のトルクセンサ値が所定値より大きいと駐車操作制御部７が判断した場合には（Ｓ２０２）、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、図４のNo.03に示すように「ハンドルを切ったまま前進して下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ２０３）と共に、歪補正画像の第２停止位置画面がモニタ５上に表示される（Ｓ２０４）。
【００４７】
図９及び図１０に示すように、この第２停止位置画面には、目標駐車枠２２の隣に他の車両が駐車していた場合でも確実に視認することのできる第２停止位置から遠方側に位置する目標駐車枠２２の他方側（図示では右側）の枠幅線２４が重なるように第２停止位置ガイドエリア２８が重畳表示されている（Ｓ２０５）ため、運転者は第２停止位置ガイドエリア２８内に枠幅線２４が入った位置で車両２１を停止させる。これが第２停止位置Ｂとなる。なお、この第２停止位置ガイドエリア２８は、第１停止位置Ａにおいて車両２１の右前輪２６が第１停止エリア２７内に入る位置（例えば、図６の（２），（３），（４）、或いは（２）’，（４）’）に停止した車両２１が右方向に最大舵角で旋回前進させて到達し得る図９又は図１０において三角形で示されているエリアに設定されているのが好ましいが、第２停止位置Ｂがこの第２停止位置ガイドエリア２８から外れていてもよい。
【００４８】
次いで、この第２停止位置Ｂにおいて運転者が変速装置を後退段（Ｒ）に入れると、Ｒ信号発生器１２から駐車操作制御部７にＲ信号が送られる。そして、駐車操作制御部７がこのＲ信号を検知すると（Ｓ２０６）、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、図４のNo.04に示すように「ハンドルを左いっぱいに切って下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ２０７）と共に、歪補正画像の後方画面がモニタ５上に表示される（Ｓ２０８）。
【００４９】
この後方画面には、車幅ライン２９及び駐車場幅ライン３０（図１１参照）が重畳表示され（Ｓ２０９）、前記音声ガイダンスに従って、運転者がハンドルを左いっぱいに切ると、図１２に示すように、車両２１は左方向に最大舵角で旋回後退し、トルクセンサ１１から駐車操作制御部７に信号が送られる。そして、次の第３ステージに入り、図１３のステップ３０１に示すように、この左方向のトルクセンサ値が所定値より大きいと駐車操作制御部７が判断した場合には（Ｓ３０１）、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、図４のNo.05に示すように「ハンドルを切ったままバックして下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ３０２）。
【００５０】
さらに、この音声ガイダンスに従って、運転者がハンドルを左いっぱいに切ったまま車両２１を旋回後退させると、車速パルス発生器１３がカウントを開始する（Ｓ３０３）と共に、歪補正画像の第３停止位置画面がモニタ５上に表示される（Ｓ３０４）。この第３停止位置画面には、図１１に示すように、車幅ライン２９及び駐車枠幅ライン３０が重畳表示される（Ｓ３０５）ことに加えて、白線認識センサ４が枠幅線（白線）２３，２４の検出信号を駐車操作制御部７に送り（Ｓ３０６）、駐車操作制御部７がこの検出信号を確認すると（Ｓ３０７）、白線認識ライン３１が枠幅線２３，２４上に重畳表示される（Ｓ３０８）と共に、車両のアイコン３２が、例えば桃色で右上に重畳表示される（Ｓ３０９）。
【００５１】
その後、車速パルス発生器１３から送られた車速パルス数が所定値より大きいと駐車操作制御部７が判断すると（Ｓ３１０）、図４のNo.06に示すように「真っ直ぐになったら、止まって、ハンドルを戻して下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ３１１）。この音声ガイダンスに従って、運転者がハンドルを右方向に切って真直ぐに戻し、車幅ライン２９と白線認識ライン３１が平行であると駐車操作制御部７が判断すると（Ｓ３１２）、「ポーン」等の機械的信号音がスピーカ６から出力される（Ｓ３１３）と共に、車両のアイコン３２が、例えば緑色に変色する（Ｓ３１４）。
【００５２】
この間、トルクセンサ１１はトルクセンサ値を駐車操作制御部７に送信し、このトルクセンサ値が所定値より小さいと駐車操作制御部７が判断した場合には（Ｓ３１５）、駐車操作制御部７から音声再生部９及び画像制御部８に信号が送られ、次の第４ステージに入る。
【００５３】
第４ステージでは、図１４のステップ４０１において、図４のNo.07に示すように、「後ろに注意して、バックして下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ４０１）共に、モニタ５上の歪補正画像に車幅ライン２９及び駐車場幅ライン３０が重畳表示される（Ｓ４０２，Ｓ４０３）。
【００５４】
さらに、この音声ガイダンスに従って、運転者が、図１５に示すように車両２１を直進後退させると、車速パルス発生器１３がカウントを開始する（Ｓ４０４）。この車速パルス発生器１３から送られた車速パルス数が所定値より大きいと駐車操作制御部７が判断すると（Ｓ４０５）、図４のNo.08に示すように「車庫入れが終了したら、シフトレバーをＰレンジに入れて下さい。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ４０６）と共に、モニタ５上に車両後部近傍の俯瞰画像が表示される（Ｓ４０７）。そして、この俯瞰画像には、図１６に示すように、車幅ライン２９と駐車枠幅ライン３０が重畳表示される（Ｓ４０８）。
【００５５】
その後、運転者が車両２１を最終停止位置Ｄに停止させ、変速装置を駐車レンジ（Ｐ）に入れると、その信号により駐車操作制御部７は変速装置が駐車レンジに入れられたことを確認し（Ｓ４０９）、図４のNo.09に示すように、「車庫入れガイドを終了しました。」という音声ガイダンスがスピーカ６から出力される（Ｓ４１０）共に、モニタ５上に通常の車両後方画像が表示される（Ｓ４１１）。
【００５６】
上記した実施の形態に係る駐車支援システム１によれば、駐車ボタン（Left）１０を意図的に所定時間長押ししなければ、本システム１の機能が開始されないようになっているため、誤操作を確実に防止することができ、信頼性の高いシステムを提供することができる。
【００５７】
また、第１停止エリア２７がある程度の広さを持って設定されており、しかも車両２１の右前輪２６が第１停止エリアから外れて停止されたとしても、車両２１を最終停止位置に誘導することができるため、車両２１を厳密に第１停止位置Ａに停止させる必要がなく、初心者であっても容易に車両２１を目標駐車枠２２内に移動させることができる。
【００５８】
さらに、本システム１は一般的に車両２１に搭載されている駐車ボタン１０、トルクセンサ１１、Ｒ信号発生器１２、車速パルス発生器１３を使用しているため、新規にセンサ等の部品を追加搭載する必要がなく、ユーザのコスト負担を軽減することができる。
【００５９】
さらにまた、駐車操作に合わせて、駐車ボタン１０、トルクセンサ１１、Ｒ信号発生器１２、車速パルス発生器１３から発生する信号をトリガとして、画像と音声ガイダンスを適宜切り替えて運転者に提供することができる。
【００６０】
なお、上記した実施の形態では、車両が図２における右側から目標駐車枠２２に向かって進入した場合について説明したが、これは単なる例示に過ぎず、本発明は、車両が反対側、すなわち図２における左側から目標駐車枠２２に向かって進入した場合にも適用可能であることは言う迄もない。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにより運転操作を支援する時に車両が停止する位置及び車両の移動順序を示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの第１ステージの作用を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの各ステージにおける音声ガイダンスの内容を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第１停止位置ガイドラインが重畳表示された第１停止位置画面を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第１停止画面に第１停止エリアを表示した図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの第２ステージの作用を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第２停止位置を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第２停止位置ガイドエリアが重畳表示された第２停止位置画面を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第２停止位置ガイドエリアに枠幅線を重畳表示した図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて車幅ライン及び駐車場幅ラインが重畳表示された後方画面を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて第３停止位置画面を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの第３ステージの作用を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの第４ステージの作用を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて最終停止画面を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムにおいて車幅ラインと駐車枠幅ラインが重畳表示された俯瞰画像を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１          駐車支援システム
２          駐車操作支援コントローラ
３          後方カメラ
４          白線認識センサ
５          モニタ
６          スピーカ
７          駐車操作制御部
８          画像制御部
９          音声再生部
２１        車両
２２        目標駐車枠
２３        一方の枠幅線
２４        他方の枠幅線
２５        第１停止位置ガイドライン
２８        第２停止位置ガイドエリア
２９        車幅ライン
３０        駐車枠幅ライン
３１        白線認識ライン
３２        車両のアイコン
Ａ          第１停止位置
Ｂ          第２停止位置
Ｃ          第３停止位置
Ｄ          最終停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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