【手続補正書】
【提出日】平成21年2月5日(2009.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を含む自車輌の進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の設定領域における実空間上の距離を算出する画像処理手段と、
車線を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段は、
前記一方の画像について輝度および前記距離に基づいて道路面上にある画素を車線候補点として検出し、前記車線候補点に対してハフ変換を行う車線候補点検出変換処理部と、
前記ハフ変換により得られる直線の中から少なくとも自車輌の位置又は挙動に基づいて車線としてふさわしい直線を自車輌の右側および左側に１本ずつ検出する車線直線検出処理部と、
前記検出された直線を基準として前記車線候補点の中から車線を表す車線候補点である車線ポジションを記録していくことで直線状または曲線状の車線を検出する車線検出処理部と
を備えることを特徴とする車線認識装置。
【請求項２】
前記検出手段の車線検出処理部は、前記自車輌の右側および左側にそれぞれ１本ずつ検出された直線を基準として前記車線候補点の中から車線を表す車線候補点である車線ポジションを記録する際に、左右両方の車線ポジションが検出されている場合には、左右の車線ポジション間の画素数を前記距離データに基づいて実空間上の道幅に換算し、換算された道幅に基づいて道幅の最大値と最小値を算出することを特徴とする請求項１に記載の車線認識装置。
【請求項３】
前記検出手段の車線検出処理部は、前記一方の画像の水平ラインを１画素分ずつ上向きにずらしながら前記検出された直線を基準として水平ライン上に検出された前記車線ポジションが所定の個数に達した後、その上方の水平ラインで検出された前記車線候補点と最後に検出された車線ポジションとの上下方向および水平方向の変位がそれぞれ規定値以内であればその車線候補点を車線ポジションとして記録していくことを特徴とする請求項１に記載の車線認識装置。
【請求項４】
前記検出手段の車線検出処理部は、前記一方の画像の水平ラインを１画素分ずつ上向きにずらしながら前記検出された直線を基準として水平ライン上に検出された前記車線ポジションが所定の個数に達した後、その上方の水平ラインで検出された前記車線候補点と最後に検出された車線ポジションとの上下方向および水平方向の変位がそれぞれ規定値以内であればその車線候補点を車線ポジションとして記録していき、
前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最小値から前記最大値までの範囲内から外れる場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が高い方の車線ポジションが属する車線を基準とすべき車線として検出することを特徴とする請求項２に記載の車線認識装置。
【請求項５】
前記検出手段の車線検出処理部は、前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最大値を超える場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が低い方の車線ポジションが属する車線を車線分岐の車線として検出し、算出した道幅が前記最大値を最初に超えた車線ポジションの実空間上の位置を計算し、自車輌からその車線ポジションまでの距離を算出して車線分岐が開始される距離として検出することを特徴とする請求項４に記載の車線認識装置。
【請求項６】
前記検出手段の車線検出処理部は、前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最小値を下回る場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が低い方の車線ポジションが属する車線を車線合流の車線として検出し、算出した道幅が前記最小値を最初に下回った車線ポジションの実空間上の位置を計算し、自車輌からその車線ポジションまでの距離を算出して車線合流が開始される距離として検出することを特徴とする請求項４に記載の車線認識装置。
【請求項７】
前記検出手段の車線検出処理部は、検出した車線に属する車線ポジション間の距離を算出して車線が連続線であるか破線であるかを検出し、検出した車線の情報または車線ポジションの情報を連続線または破線として特徴付けて出力することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車線認識装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
第２の発明は、第１の発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、前記自車輌の右側および左側にそれぞれ１本ずつ検出された直線を基準として前記車線候補点の中から車線を表す車線候補点である車線ポジションを記録する際に、左右両方の車線ポジションが検出されている場合には、左右の車線ポジション間の画素数を前記距離データに基づいて実空間上の道幅に換算し、換算された道幅に基づいて道幅の最大値と最小値を算出することを特徴とする。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
第３の発明は、第１の発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、前記一方の画像の水平ラインを１画素分ずつ上向きにずらしながら前記検出された直線を基準として水平ライン上に検出された前記車線ポジションが所定の個数に達した後、その上方の水平ラインで検出された前記車線候補点と最後に検出された車線ポジションとの上下方向および水平方向の変位がそれぞれ規定値以内であればその車線候補点を車線ポジションとして記録していくことを特徴とする。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
第４の発明は、第２の発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、前記一方の画像の水平ラインを１画素分ずつ上向きにずらしながら前記検出された直線を基準として水平ライン上に検出された前記車線ポジションが所定の個数に達した後、その上方の水平ラインで検出された前記車線候補点と最後に検出された車線ポジションとの上下方向および水平方向の変位がそれぞれ規定値以内であればその車線候補点を車線ポジションとして記録していき、
前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最小値から前記最大値までの範囲内から外れる場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が高い方の車線ポジションが属する車線を基準とすべき車線として検出することを特徴とする。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
第５の発明は、第４の発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最大値を超える場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が低い方の車線ポジションが属する車線を車線分岐の車線として検出し、算出した道幅が前記最大値を最初に超えた車線ポジションの実空間上の位置を計算し、自車輌からその車線ポジションまでの距離を算出して車線分岐が開始される距離として検出することを特徴とする。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
第６の発明は、第４の発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、前記左右の車線ポジション間の画素数から換算された実空間上の道幅が前記最小値を下回る場合には、自車輌の推定軌跡との平行度が低い方の車線ポジションが属する車線を車線合流の車線として検出し、算出した道幅が前記最小値を最初に下回った車線ポジションの実空間上の位置を計算し、自車輌からその車線ポジションまでの距離を算出して車線合流が開始される距離として検出することを特徴とする。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第７の発明は、第１から第６の発明のいずれかの発明の車線認識装置において、前記検出手段の車線検出処理部は、検出した車線に属する車線ポジション間の距離を算出して車線が連続線であるか破線であるかを検出し、検出した車線の情報または車線ポジションの情報を連続線または破線として特徴付けて出力することを特徴とする。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
第２の発明によれば、自車輌の左右に１本ずつ検出された直線をそれぞれ基準として検出された車線候補点の中から車線ポジションを選択し、左右両側に車線ポジションが検出されている場合にはそれらの間隔を道幅に換算することで、今回検出している車道の道幅の最大値と最小値とを算出することができる。この道幅の最大値と最小値と種々の処理に利用することで、前記各発明の効果をより効果的に発揮させることが可能となる。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
第３の発明によれば、まず、自車輌に近い側である基準画像下側の領域で車線認識の基本となる車線を表すにふさわしい直線を自車輌の左右に１本ずつ検出し、その直線を基にして基準画像上側の自車輌より遠い側の車線を追跡していくことでカーブしたり車線分岐や車線合流する車線を的確に検出して認識することが可能となり、前記各発明の効果が的確に発揮される。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
第４の発明によれば、第３の発明と同様にカーブしたり車線分岐や車線合流する車線を検出する。その際、カーブしたり車線分岐や車線合流する車線部分が自車輌に近い直線部分で把握された道幅の最大値から最小値までの範囲から外れる場合には、自車輌が追従すべき基準となる車線が左右いずれかの車線であるかを自車輌の推定軌跡との平行度から判断する。そのため、前記各発明の効果に加えて、推定軌跡との平行度が高い方の車線を基準とすべき車線とし、この基準とすべき車線の情報をキープレーン制御等の種々の処理に利用することが可能となる。
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
第５の発明によれば、前記各発明の効果に加えて、車線分岐点を的確に把握することが可能となるとともに、例えば、その車線分岐として特徴付けられた車線や車線ポジションの信頼度を修正して、キープレーン制御等で左右の車線のうちどの車線を信頼して追従するかを的確に決定することができる。
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
第６の発明によれば、前記各発明の効果に加えて、車線合流点を的確に把握することが可能となるとともに、例えば、その車線合流として特徴付けられた車線や車線ポジションの信頼度を修正して、キープレーン制御等で左右の車線のうちどの車線を信頼して追従するかを的確に決定することができる。
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
第７の発明によれば、前記各発明の効果に加えて、車線が例えば追い越し禁止線や路側帯と車道とを区画する区画線等を表す連続線であるか或いは追い越し可能な車線等であることを示す破線であるかを明確に区別して認識することが可能となるとともに、例えば、その連続線或いは破線の特徴に応じて車線や車線ポジションの信頼度を修正して、キープレーン制御等で左右の車線のうちどの車線を信頼して追従するかを的確に決定することができる。また、他の制御に利用する際にも車線が連続線か破線かを明確に区別された状態で車線認識装置からの出力情報を利用することが可能となる。
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
検出手段９は、本実施形態では、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等がバスに接続されたマイクロコンピュータより構成されている。検出手段９では、画像補正部４から送信されてくる基準画像Ｔについての各画素の輝度情報および距離データメモリ８から読み出した距離データに基づいて基準画像Ｔ上における車線の検出が行われるようになっている。このように、ステレオカメラにより算出される距離データより、後述するように車線間の距離を算出して車線候補を算出するため、より正確に算出することが可能となる。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】
また、本実施形態の車線認識装置１が、例えば、特許第３３１５０５４号公報等に記載の車外監視装置の機能を有するように構成されていれば、図４に示すように、撮像装置２により撮像された基準画像Ｔと比較画像とを用いて前方風景中から立体物を枠で囲まれた状態で抽出することができる。そこで、予めこの処理を行った後、或いはこの処理と同時並行で、探索領域Ｓを図５に示すような抽出された立体物以外の部分に設定し、その探索領域Ｓ内で探索を行うように構成することも可能である。このように構成すれば、道路面上のみを探索することが可能となるから、検出された車線候補点が実空間上で道路面上に存在するか否かを判断する処理を省略することができ、車線認識処理の処理時間を短縮することが可能となる。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
そのため、塗り直された車線Ｌnewに対応する画素は古い車線Ｌoldに対応する画素より輝度が高いので、条件３では、第２開始点輝度閾値ｐth２が図１１に示すように第１開始点輝度閾値ｐth１より大きく設定される。また、古い車線Ｌoldと比較して塗り直された車線Ｌnewのエッジ部分では輝度微分値が大きくなることが予想されるため、本実施形態では第２開始点エッジ強度閾値Ｅth２を第１開始点エッジ強度閾値Ｅth１より大きく設定しているが、開始点エッジ強度閾値に関しては適宜設定される。このように構成することで、消えかけの車線と新たに塗り直された車線が道路面上に標示されている場合に、塗り直された新しい車線を的確に検出することができ、より正確な車線認識が可能となる。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
車線候補点検出変換処理部９１は、終了点条件を満たす点、すなわち終了点Ｐｅが検出されなければ（ステップＳ１０７：ＮＯ）、第１車線幅閾値Ｗth１に達するまで探索を行い、第１車線幅閾値Ｗth１に達しても終了点Ｐｅが検出されない場合は（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、開始点Ｐｓおよび第１車線幅閾値Ｗth１のセットを解除して、引き続き水平ラインｊ上の探索を続行し、探索画素が第１開始点条件を満たすか否かの判断（ステップＳ１０３）からの前記処理を繰り返す。このように、基準画像の水平ライン上に車線候補点となり得る開始点が見出されても、高輝度部分が車線幅閾値を超えて長く続く場合には、その開始点は車線に対応する開始点でない可能性が高いから、その開始点を車線候補点としては記録せずハフ変換の対象としないことで誤検出の確率を低下させることが可能となる。
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】
車線候補点検出変換処理部９１は、車線候補点が第２平均輝度条件を満たさないと判断すると（ステップＳ１１７：ＮＯ）、その車線候補点を削除して（ステップＳ１１８）、水平ラインｊが２００行目に達したか否かを判断し（ステップＳ１１６）、２００行目に達していなければ（ステップＳ１１６：ＮＯ）探索する水平ラインを基準画像Ｔに対して上向きに１画素分ずらして前記処理手順を繰り返す。このように、基準画像の水平ライン上に車線候補点となり得る開始点が見出され、車線幅閾値以内に終了点が見出されても、その開始点から終了点までの高輝度部分の平均輝度と道路面輝度との差が車線として最低限要求される平均輝度に満たない場合は、その開始点は車線に対応する開始点でない可能性が高いから、その開始点を車線候補点としては記録せずハフ変換の対象としないことで誤検出の確率を低下させることが可能となる。
【手続補正５７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８４】
続いて、車線直線検出処理部９２は、このようにして左右１本ずつのピーク直線が選択された場合に、２本のピーク直線が下記の整合性条件を満たすか否かを判断し、整合性条件を満たす場合、２本のピーク直線をそれぞれ車線直線として検出する。上記のように、ハフ変換により左右の車線を表す直線がそれぞれ複数得られる場合があるが、その中から自車輌の推定軌跡や前回検出された車線との整合性が高い適切な直線を検出することが可能となり、装置の信頼性を向上させることが可能となる。
【手続補正５８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８７】
本実施形態では、車線直線検出処理部９２は、２本のピーク直線が整合性条件を満たさない場合には、各ピーク直線のハフ平面における計数値や、前回検出された車線位置からの変位量や、推定軌跡Ｌestとの平行度等を比較して、２本のピーク直線のうちの一方を棄却し、残ったもう一方のピーク直線を車線直線として検出する。このように、自車輌の左右に検出された直線間の道幅や平行度等が悪い場合には、車線としてふさわしい一方の直線のみを検出することで、装置の信頼性をより向上させることが可能となる。
【手続補正５９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３４】
このような車線候補点の誤検出を防止するために、図３１に示すように、車線候補点検出変換処理部９１を、同図に斜線を付して示される自車輌の推定軌跡Ｌestを中心とする自車輌の車幅分の領域Ｓａについては予め探索領域Ｓから除外して車線候補点の探索を行わないように構成することが可能である。このように、推定軌跡を中心とする自車輌の車幅分の領域を探索領域から除外することで、道路中央に標示された最高速度や進行方向を表す道路標示や雨天時等に前方車輌のタイヤが道路上に残す白い痕跡等を車線候補点として誤認識する可能性が低くなるとともに、処理の負荷をより軽減させることが可能となる。この場合、探索開始点ｉｓは図３１に示すように車幅の左右端に設定される。
【手続補正６０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３６】
例えば図３２のように車輌が左車線を跨いで車線変更しようとしている場合、前回の検出で検出された左車線ＬＬlastは画像上では左側から徐々に領域Ｓａに進入してくるが、上記のように構成することで、車線候補点を検出することが可能となり、不検出領域Ｓａに進入してくる車線を確実に追跡して検出することが可能となる。
【手続補正６１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２４３】
さらに、前回の検出処理で車線ＬＲ、ＬＬも車線直線ｒ１、ｌ１もともに検出されなかった場合には、図３４に示すように、基準画像Ｔ上に表される自車輌のヨーレートから推定される推定軌跡Ｌestから左右に実空間上で所定距離離間した位置Ｐｒ、Ｐｌを基準としてその左右方向に実空間上でそれぞれ所定距離離れた範囲内をそれぞれ探索領域Ｓｒ、Ｓｌとして設定する。そして、前記と同様に探索開始点ｉｓおよび探索終了点ｉｅを設定して水平ラインｊ上で車線候補点の探索が行われる。車線は自車輌の挙動から推定される推定軌跡から一定の距離を隔てた位置に見出される可能性が高い。そのため、前回の検出で車線や直線が検出されなかった場合でも推定軌跡から所定距離離間した位置の周囲のみで車線候補点の探索を行うことで車線候補点が検出される可能性が高くなり、また、このように探索領域を限定することで、誤検出の可能性を低くすることができると同時に、処理速度の向上を図ることが可能となる。
【手続補正６２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２４８】
このように構成すると、前回の検出で車線や直線が検出されなかった場合には、第２の発明の場合よりも探索領域を広げることで、車線候補点が検出される可能性がさらに高くなる。また、車線または車線直線が検出されるまで、推定軌跡Ｌestから左右に実空間上で所定距離離間した位置Ｐｒ、Ｐｌを基準とした探索領域Ｓｒ、Ｓｌがそれぞれ左右方向に各サンプリング周期ごとに拡大していく。そのため、車線や車線直線を確実に検出することが可能となる。
【手続補正６３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５１】
そこで、図３６に示すように、前回検出された右車線ＬＲlastの検出位置が推定軌跡Ｌestから設定された第１離間距離閾値ＬＷth１以上離間している車線部分Ｆについては今回の探索領域Ｓｒを内側に拡大するように構成することが好ましい。このように構成すれば、車線分岐等で道幅が拡大していくような場合でも、新たに出現する車線に対応する車線候補点を的確に検出することが可能となる。
【手続補正６４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５５】
そこで、図３８に示すように、前回検出された右車線ＬＲlastの検出位置が推定軌跡Ｌestから設定された第２離間距離閾値ＬＷth２以内に接近している車線部分Ｇについては今回の探索領域Ｓｒを設定された所定量Ｗ１だけ外側に拡大するように構成することが好ましい。車線が自車輌の推定軌跡に対して接近している場合に探索領域を自車輌から離れる方向に所定距離だけ拡大することで、本来の車線に対応する車線候補点を的確に検出することが可能となる。なお、図３８では、前記車線部分Ｇは前回検出された右車線ＬＲlastの全域である。
【手続補正６５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５８】
そこで、車線候補点検出変換処理部９１における今回の検出では、図３９や図４０に示すように、右車線の探索領域Ｓｒは、前回検出された右車線ＬＲlastの周囲に加えて、前回検出された左車線ＬＬlastから所定量だけ離れた位置まで探索領域を拡大し、左車線の探索領域Ｓｌも前回検出された右車線ＬＲlastから所定量だけ離れた位置まで探索領域を拡大して車線候補点の探索を行うように構成するのが好ましい。今回の検出において、前回検出された左右の車線や直線の周囲だけでなく、反対車線や反対側の直線から道幅分隔てた位置まで探索領域を拡大すれば、誤検出の場合にも的確に車線候補点を検出することが可能となる。
【手続補正６６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２６３】
また、水平ラインｊをさらに上向きにずらしながら探索して、次の車線候補点Ｐcandi（１）が見つかれば、今度は車線候補点Ｐcandi（０）と車線候補点Ｐcandi（１）を結ぶ線分を算出してその線分に平行で一定距離離れた位置まで探索領域を拡大する。このように、探索領域を車線候補点が逸脱する方向に拡大することで、車線候補点を的確に検出することが可能となる。