【手続補正書】
【提出日】平成25年9月11日(2013.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える、第一のカニューレであって、該第一のカニューレの該近位端は、該第一のロボットマニピュレーターに結合されている、第一のカニューレ；
可撓性シャフトを備える第一の外科手術器具であって、該可撓性シャフトは、該第一のカニューレを通り、該第一のカニューレの該遠位端を越えて延びる、第一の外科手術器具；
第二のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える、第二のカニューレであって、該第二のカニューレの該近位端は、該第二のロボットマニピュレーターに結合されている、第二のカニューレ；ならびに
可撓性シャフトを備える第二の外科手術器具であって、該可撓性シャフトは、該第二のカニューレを通り、該第二のカニューレの該遠位端を越えて延びる、第二の外科手術器具を備え；
該第一のカニューレおよび該第二のカニューレは、患者の身体の１つの開口部を通って、該患者の身体の該開口部と該患者の身体内の外科手術部位との間に延びる線から離れる方向にそれぞれ延び、そして該第一のカニューレの該湾曲セクションおよび該第二のカニューレの該湾曲セクションは、該患者の身体内で、該外科手術部位に向かってそれぞれ弧を描き、そしてそれぞれの関連する第一外科手術器具の遠位端および第二の外科手術器具の遠位端を、該外科手術部位に向けて方向付け；そして
該第一のロボットマニピュレーターは、該第一のカニューレを第一の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第二のロボットマニピュレーターは、該第二のカニューレを第二の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第一の運動中心および該第二の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、互いに対して近接して位置しており、そして該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの、それぞれの関連する該第一のロボットマニピュレーターおよび該第二のロボットマニピュレーターによる、それぞれの関連する該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きは、互いに対して無関係である、
外科手術システム。
【請求項２】
第三のロボットマニピュレーター；ならびに
近位端および遠位端を備える内視鏡であって、該内視鏡の該近位端は、該第三のロボットマニピュレーターに結合されている、内視鏡；
をさらに備える、請求項１に記載の外科手術システムであって、
該内視鏡は、該内視鏡の該遠位端が前記外科手術部位に向いて配向された状態で、前記患者の身体の前記開口部を通って延び；そして
該第三のロボットマニピュレーターは、該内視鏡を第三の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第三の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、前記第一の運動中心および前記第二の運動中心に近接して位置しており、そして該内視鏡の、該第三のロボットマニピュレーターによる該第三の運動中心の周りでの動きは、前記第一のカニューレおよび前記第二のカニューレの、それぞれの該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きとは無関係である、
外科手術システム。
【請求項３】
前記第一のロボットマニピュレーターが、前記第一のカニューレを前記第一の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており；
前記第二のロボットマニピュレーターが、前記第二のカニューレを前記第二の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており；そして
前記第三のロボットマニピュレーターが、前記内視鏡を前記第三の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されている、
請求項２に記載の外科手術システム。
【請求項４】
前記第一のロボットマニピュレーターが、前記第一のカニューレを前記第一の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており、そして前記第二のロボットマニピュレーターが、前記第二のカニューレを前記第二の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されている、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項５】
前記第一のカニューレの前記硬い湾曲セクションが、１つの平坦な曲線から本質的になる、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項６】
前記第一のカニューレの前記硬い湾曲セクションが、複合曲線から本質的になる、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項７】
前記第一のカニューレが、前記湾曲セクションと前記遠位端との間に硬い直線状セクションを備える、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項８】
前記第一のカニューレが、前記湾曲セクションと前記遠位端との間に硬い直線状セクションを備え；
該第一のカニューレの該硬い直線状セクションが、遠位端を備え；そして
該硬い直線状セクションの該遠位端における該第一のカニューレの内径が、該湾曲セクションにおける該第一のカニューレの内径より小さい、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項９】
前記第一のカニューレが、前記湾曲セクションと前記遠位端との間に硬い直線状セクションを備え；
該第一のカニューレが、該硬い直線状セクション内にスリーブを備え、該スリーブを通って、前記第一の外科手術器具が延び；そして
該スリーブが、該第一の湾曲カニューレの該遠位端において、丸みを帯びた内側遠位リップを備え、そして該第一のカニューレの該遠位端の内径より小さい内径を有する、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１０】
前記第一のカニューレおよび前記第二のカニューレの各々が、互いとは異なる方向で、前記患者の身体の前記１つの開口部に入り、該開口部を通って延びる、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１１】
機械的キー構造物をさらに備える、請求項１に記載の外科手術システムであって、該機械的キー構造物は、前記第一のカニューレを、前記第一のロボットマニピュレーターに対して特定の転がり配向で維持する、外科手術システム。
【請求項１２】
前記第一のカニューレが、該第一のカニューレの前記近位端またはその近くに、構造物を備え；そして
前記第一のロボットマニピュレーターが、該第一のカニューレの該近位端またはその近くの該構造物の存在を感知するセンサを備える、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１３】
前記第一の外科手術器具の近位端が、前記第一のロボットマニピュレーターに結合され；そして
該第一のロボットマニピュレーターが、該第一の外科手術器具の前記シャフトを前記第一のカニューレ内で転がすように構成されている、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１４】
前記第一の外科手術器具の近位端が、前記第一のロボットマニピュレーターに結合され；そして
該第一のロボットマニピュレーターが、該第一の外科手術器具の前記シャフトを前記第一のカニューレ内での挿入および引き抜きを行うように構成されている、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１５】
前記患者の身体の前記１つの開口部が、該患者の皮膚の１つの開口部、該皮膚の下にある身体層の第一の開口部、および該皮膚の下にある該身体層の第二の開口部を備え；
前記第一のカニューレが、該皮膚の該１つの開口部、および該皮膚の下にある該身体層の該第一の開口部を通って延びるように配置され、そして前記第一の運動中心が、該皮膚の下にある該身体層の該第一の開口部にあり；そして
前記第二のカニューレが、該皮膚の該１つの開口部および該皮膚の下にある該身体層の該第二の開口部を通って延びるように配置され、前記第二の運動中心が、該皮膚の下にある該身体層の該第二の開口部にある、
請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１６】
前記第一の外科手術器具の前記可撓性シャフトが、前記第一のカニューレの前記湾曲セクション内でスライドする第一の受動的に可撓性であるセクション、および該第一のカニューレの前記遠位端を越えて延びる第二の受動的に可撓性であるセクションを備える、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１７】
前記第一のカニューレの前記遠位端および前記第二のカニューレの前記遠位端が、前記外科手術部位において、前記第一の外科手術器具の前記遠位端および前記第二の外科手術器具の前記遠位端のための三角計量を提供するように配置される、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１８】
前記第一のカニューレの前記湾曲セクションが、再屈曲可能な形状固定可能な装置を構成する、請求項１に記載の外科手術システム。
【請求項１９】
第一のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える第一のカニューレであって、該第一のカニューレの該近位端は、該第一のロボットマニピュレーターに結合されている、第一のカニューレ；
該第一のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びる可撓性シャフトを備える第一の外科手術器具；
第二のロボットマニピュレーター；
近位端および遠位端を備える第二のカニューレであって、該第二のカニューレは、該近位端と該遠位端との間で硬く真っ直ぐであり、そして該第二のカニューレの該近位端は、該第二のロボットマニピュレーターに結合されている、第二のカニューレ；ならびに
該第二のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びるシャフトを備える第二の外科手術器具；
を備え、
該第一のカニューレは、患者の身体の１つの開口部を通って、該患者の身体の該開口部と該患者の身体内の外科手術部位との間に延びる線から離れる方向に延び、そして該第一のカニューレの該湾曲セクションは、該患者の身体内で、該外科手術部位に向かって円弧を描き、そして該第一の外科手術器具の該遠位端を該外科手術部位に向けて方向付け；
該第二のカニューレは、該患者の身体の該１つの開口部を通って、該外科手術部位に直接向かって延び、該第二の外科手術器具の該遠位端を該外科手術部位に向けて方向付け；そして
該第一のロボットマニピュレーターは、該第一のカニューレを第一の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第二のロボットマニピュレーターは、該第二のカニューレを第二の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第一の運動中心および該第二の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、互いに近接して位置しており、そして該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの、それぞれの関連する該第一のロボットマニピュレータおよび該第二のロボットマニピュレーターによる、それぞれの該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きは、互いに対して無関係である、
外科手術システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
別の局面において、湾曲カニューレを有するロボット外科手術システム用の制御システムが開示される。この制御システムは、この湾曲カニューレに関連する運動データを使用する。直感的制御経験を外科医に提供するために、この制御システムは、この湾曲カニューレおよびその器具を、マスターマニピュレーターにおける外科医の入力に応答して、その器具がこの湾曲カニューレの遠位端から、このカニューレの湾曲セクション遠位端にほぼ接して延びる直線軸に沿って配置されるかのように移動させるように、ロボットマニピュレーターに命令を与える。
例えば、本発明は、以下の項目を提供する：
（項目１）
第一のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える、第一のカニューレであって、該第一のカニューレの該近位端は、該第一のロボットマニピュレーターに結合されている、第一のカニューレ；
可撓性シャフトを備える第一の外科手術器具であって、該可撓性シャフトは、該第一のカニューレを通り、該第一のカニューレの該遠位端を越えて延びる、第一の外科手術器具；
第二のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える、第二のカニューレであって、該第二のカニューレの該近位端は、該第二のロボットマニピュレーターに結合されている、第二のカニューレ；ならびに
可撓性シャフトを備える第二の外科手術器具であって、該可撓性シャフトは、該第二のカニューレを通り、該第二のカニューレの該遠位端を越えて延びる、第二の外科手術器具を備え；
該第一のカニューレおよび該第二のカニューレは、患者の身体の１つの開口部を通って、該患者の身体の該開口部と該患者の身体内の外科手術部位との間に延びる線から離れる方向にそれぞれ延び、そして該第一のカニューレの該湾曲セクションおよび該第二のカニューレの該湾曲セクションは、該患者の身体内で、該外科手術部位に向かってそれぞれ弧を描き、そしてそれぞれの関連する第一外科手術器具の遠位端および第二の外科手術器具の遠位端を、該外科手術部位に向けて方向付け；そして
該第一のロボットマニピュレーターは、該第一のカニューレを第一の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第二のロボットマニピュレーターは、該第二のカニューレを第二の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第一の運動中心および該第二の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、互いに対して近接して位置しており、そして該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの、それぞれの関連する該第一のロボットマニピュレーターおよび該第二のロボットマニピュレーターによる、それぞれの関連する該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きは、互いに対して無関係である、
外科手術システム。
（項目２）
第三のロボットマニピュレーター；ならびに
近位端および遠位端を備える内視鏡であって、該内視鏡の該近位端は、該第三のロボットマニピュレーターに結合されている、内視鏡；
をさらに備える、項目１に記載の外科手術システムであって、
該内視鏡は、該内視鏡の該遠位端が上記外科手術部位に向いて配向された状態で、上記患者の身体の上記開口部を通って延び；そして
該第三のロボットマニピュレーターは、該内視鏡を第三の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第三の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、上記第一の運動中心および上記第二の運動中心に近接して位置しており、そして該内視鏡の、該第三のロボットマニピュレーターによる該第三の運動中心の周りでの動きは、上記第一のカニューレおよび上記第二のカニューレの、それぞれの該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きとは無関係である、
外科手術システム。
（項目３）
上記第一のロボットマニピュレーターが、上記第一のカニューレを上記第一の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており；
上記第二のロボットマニピュレーターが、上記第二のカニューレを上記第二の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており；そして
上記第三のロボットマニピュレーターが、上記内視鏡を上記第三の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されている、
項目２に記載の外科手術システム。
（項目４）
上記第一のロボットマニピュレーターが、上記第一のカニューレを上記第一の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されており、そして上記第二のロボットマニピュレーターが、上記第二のカニューレを上記第二の運動中心の周りで縦揺れおよび横揺れで動かすように構成されている、項目１に記載の外科手術システム。
（項目５）
上記第一のカニューレの上記硬い湾曲セクションが、１つの平坦な曲線から本質的になる、項目１に記載の外科手術システム。
（項目６）
上記第一のカニューレの上記硬い湾曲セクションが、複合曲線から本質的になる、項目１に記載の外科手術システム。
（項目７）
上記第一のカニューレが、上記湾曲セクションと上記遠位端との間に硬い直線状セクションを備える、項目１に記載の外科手術システム。
（項目８）
上記第一のカニューレが、上記湾曲セクションと上記遠位端との間に硬い直線状セクションを備え；
該第一のカニューレの該硬い直線状セクションが、遠位端を備え；そして
該硬い直線状セクションの該遠位端における該第一のカニューレの内径が、該湾曲セクションにおける該第一のカニューレの内径より小さい、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目９）
上記第一のカニューレが、上記湾曲セクションと上記遠位端との間に硬い直線状セクションを備え；
該第一のカニューレが、該硬い直線状セクション内にスリーブを備え、該スリーブを通って、上記第一の外科手術器具が延び；そして
該スリーブが、該第一の湾曲カニューレの該遠位端において、丸みを帯びた内側遠位リップを備え、そして該第一のカニューレの該遠位端の内径より小さい内径を有する、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目１０）
上記第一のカニューレおよび上記第二のカニューレの各々が、互いとは異なる方向で、上記患者の身体の上記１つの開口部に入り、該開口部を通って延びる、項目１に記載の外科手術システム。
（項目１１）
機械的キー構造物をさらに備える、項目１に記載の外科手術システムであって、該機械的キー構造物は、上記第一のカニューレを、上記第一のロボットマニピュレーターに対して特定の転がり配向で維持する、外科手術システム。
（項目１２）
上記第一のカニューレが、該第一のカニューレの上記近位端またはその近くに、構造物を備え；そして
上記第一のロボットマニピュレーターが、該第一のカニューレの該近位端またはその近くの該構造物の存在を感知するセンサを備える、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目１３）
上記第一の外科手術器具の近位端が、上記第一のロボットマニピュレーターに結合され；そして
該第一のロボットマニピュレーターが、該第一の外科手術器具の上記シャフトを上記第一のカニューレ内で転がすように構成されている、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目１４）
上記第一の外科手術器具の近位端が、上記第一のロボットマニピュレーターに結合され；そして
該第一のロボットマニピュレーターが、該第一の外科手術器具の上記シャフトを上記第一のカニューレ内での挿入および引き抜きを行うように構成されている、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目１５）
上記患者の身体の上記１つの開口部が、該患者の皮膚の１つの開口部、該皮膚の下にある身体層の第一の開口部、および該皮膚の下にある該身体層の第二の開口部を備え；
上記第一のカニューレが、該皮膚の該１つの開口部、および該皮膚の下にある該身体層の該第一の開口部を通って延びるように配置され、そして上記第一の運動中心が、該皮膚の下にある該身体層の該第一の開口部にあり；そして
上記第二のカニューレが、該皮膚の該１つの開口部および該皮膚の下にある該身体層の該第二の開口部を通って延びるように配置され、上記第二の運動中心が、該皮膚の下にある該身体層の該第二の開口部にある、
項目１に記載の外科手術システム。
（項目１６）
上記第一の外科手術器具の上記可撓性シャフトが、上記第一のカニューレの上記湾曲セクション内でスライドする第一の受動的に可撓性であるセクション、および該第一のカニューレの上記遠位端を越えて延びる第二の受動的に可撓性であるセクションを備える、項目１に記載の外科手術システム。
（項目１７）
上記第一のカニューレの上記遠位端および上記第二のカニューレの上記遠位端が、上記外科手術部位において、上記第一の外科手術器具の上記遠位端および上記第二の外科手術器具の上記遠位端のための三角計量を提供するように配置される、項目１に記載の外科手術システム。
（項目１８）
上記第一のカニューレの上記湾曲セクションが、再屈曲可能な形状固定可能な装置を構成する、項目１に記載の外科手術システム。
（項目１９）
第一のロボットマニピュレーター；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える第一のカニューレであって、該第一のカニューレの該近位端は、該第一のロボットマニピュレーターに結合されている、第一のカニューレ；
該第一のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びる可撓性シャフトを備える第一の外科手術器具；
第二のロボットマニピュレーター；
近位端および遠位端を備える第二のカニューレであって、該第二のカニューレは、該近位端と該遠位端との間で硬く真っ直ぐであり、そして該第二のカニューレの該近位端は、該第二のロボットマニピュレーターに結合されている、第二のカニューレ；ならびに
該第二のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びるシャフトを備える第二の外科手術器具；
を備え、
該第一のカニューレは、患者の身体の１つの開口部を通って、該患者の身体の該開口部と該患者の身体内の外科手術部位との間に延びる線から離れる方向に延び、そして該第一のカニューレの該湾曲セクションは、該患者の身体内で、該外科手術部位に向かって円弧を描き、そして該第一の外科手術器具の該遠位端を該外科手術部位に向けて方向付け；
該第二のカニューレは、該患者の身体の該１つの開口部を通って、該外科手術部位に直接向かって延び、該第二の外科手術器具の該遠位端を該外科手術部位に向けて方向付け；そして
該第一のロボットマニピュレーターは、該第一のカニューレを第一の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第二のロボットマニピュレーターは、該第二のカニューレを第二の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第一の運動中心および該第二の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、互いに近接して位置しており、そして該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの、それぞれの関連する該第一のロボットマニピュレータおよび該第二のロボットマニピュレーターによる、それぞれの該第一の運動中心および該第二の運動中心の周りでの動きは、互いに対して無関係である、
外科手術システム。
（項目２０）
ロボット外科手術システムが患者の身体内の外科手術部位に該患者の身体の１つの開口部を介してアクセスすることを可能にする方法であって、
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える第一のカニューレを提供するアクトであって、該第一のカニューレの該近位端は、第一のロボットマニピュレーターに結合されるように構成されている、アクト；
該第一のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びる可撓性シャフトを備える第一の外科手術器具を提供するアクト；
近位端、遠位端、および該近位端と該遠位端との間の硬い湾曲セクションを備える第二のカニューレを提供するアクトであって、該第二のカニューレの該近位端は、第二のロボットマニピュレーターに結合されるように構成されている、アクト；ならびに
該第二のカニューレの該遠位端を通り該遠位端を越えて延びる可撓性シャフトを備える第二の外科手術器具を提供するアクト；
を包含し、
該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの各々が、該患者の身体の該１つの開口部を通って、該患者の身体の該開口部と該外科手術部位との間に延びる線から離れる方向に延び、そして該第一のカニューレの該湾曲セクションおよび該第二のカニューレの該湾曲セクションの各々が、該患者の身体内で、該外科手術部位に向かって円弧を描き、そしてそれぞれの関連する該第一の外科手術器具の遠位端および該第二の外科手術器具の遠位端を、該外科手術部位に向けて方向付け；そして
該第一のロボットマニピュレーターは、該第一のカニューレを第一の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第二のロボットマニピュレーターは、該第二のカニューレを第二の運動中心の周りで動かすように構成されており、該第一の運動中心および該第二の運動中心は、該患者の身体の該開口部において、互いに近接して位置しており、そして該第一のカニューレおよび該第二のカニューレの、それぞれの関連する第一のロボットマニピュレーターおよび第二のロボットマニピュレーターによる、それぞれの第一の運動中心および第二の運動中心の周りでの動きは、互いに対して無関係である、
方法。
（項目２１）
上記第一の外科手術器具の上記可撓性シャフトが、上記第一のカニューレの上記湾曲セクション内でスライドする第一の受動的に可撓性であるセクション、および該第一のカニューレの上記遠位端を越えて延びる第二の受動的に可撓性であるセクションを備える、項目２０に記載の方法。