【手続補正書】
【提出日】平成25年9月11日(2013.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第１の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第１の駆動シャフトと、
該第１の駆動シャフトと係合される第１の駆動特徴と
を備え、
第１の駆動特徴回転軸が、該第１の駆動特徴に対して画定され、および該主シャフトが回転するとき該基部に対して固定され、
該第１の駆動特徴は、該第１の駆動シャフトを回転させる、機構。
【請求項２】
前記主シャフト回転軸と前記第１の駆動特徴回転軸とは、一致する、請求項１に記載の機構。
【請求項３】
前記第１の駆動特徴と前記第１の駆動シャフトとの間の前記係合は、前記基部に対する該第１の駆動シャフトの軸方向移動を可能にする、請求項１に記載の機構。
【請求項４】
前記第１の駆動特徴は、前記主シャフト内の開口部を通って前記第１の駆動シャフトと係合する、請求項１に記載の機構。
【請求項５】
前記第１の駆動シャフトは、第２の駆動特徴を備え、該第２の駆動特徴は、前記主シャフト開口部を通って突出し、および前記第１の駆動特徴を係合する、請求項４に記載の機構。
【請求項６】
前記第２の駆動特徴は、外側歯車歯を備え、
前記第１の駆動特徴は、内側環歯車を備える、請求項５に記載の機構。
【請求項７】
第３の駆動特徴をさらに備え、
第３の駆動特徴回転軸は、該第３の駆動特徴に対して画定され、
該第３の駆動特徴は、前記主シャフトと係合され、
該第３の駆動特徴回転軸は、該第３の駆動特徴が該主シャフトを回転させるとき、前記基部に対して固定されたままである、請求項１に記載の機構。
【請求項８】
前記主シャフトの内部に装着され、および前記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該第２の駆動シャフトと係合される第４の駆動特徴と
をさらに備え、
第４の駆動特徴回転軸が、該第４の駆動特徴に対して画定され、
該第４の駆動特徴回転軸は、該主シャフトが回転するとき、前記基部に対して固定され、
該第４の駆動特徴は、該第２の駆動シャフトを回転させる、請求項７に記載の機構。
【請求項９】
前記主シャフトの内部に装着される第２の駆動シャフトであって、前記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該第２の駆動シャフトと係合される第４の駆動特徴と
をさらに備え、
第４の駆動特徴回転軸が、該第４の駆動特徴に対して画定され、
該第４の駆動特徴回転軸は、該主シャフトが回転するとき、前記基部に対して固定され、
該第４の駆動特徴は、該第２の駆動シャフトを回転させる、請求項１に記載の機構。
【請求項１０】
前記第４の駆動特徴は、前記主シャフト内の開口部を通って前記第２の駆動シャフトと係合される、請求項９に記載の機構。
【請求項１１】
前記主シャフトは、前記第１の駆動シャフトを支持する軸受とインターフェースするように構成された凹部を備え、前記機構は、該第１の駆動シャフトを支持する該軸受をさらに備える、請求項１に記載の機構。
【請求項１２】
前記第１の駆動シャフトを支持する前記軸受を保持する保持環をさらに備える、請求項１１に記載の機構。
【請求項１３】
前記主シャフトの前記遠位端と連結され、および前記第１の駆動シャフトに連結されるエンドエフェクタをさらに備え、
該エンドエフェクタは、該主シャフトの回転によって回転させられ、
該主シャフトに対する該第１の駆動シャフトの回転は、該エンドエフェクタを作動させる、請求項１に記載の機構。
【請求項１４】
前記基部に連結される制御ケーブル駆動特徴と、
該制御ケーブル駆動特徴と係合される制御ケーブルであって、前記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングされる制御ケーブルと
をさらに備える、請求項１に記載の機構。
【請求項１５】
前記制御ケーブルと連結されるエンドエフェクタをさらに備え、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、請求項１４に記載の機構。
【請求項１６】
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている駆動シャフトと、
該主シャフトおよび該駆動シャフトと連結される作動アセンブリであって、該作動アセンブリは、独立して、
該主シャフトを該基部に対して回転させること、および
該駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させること
を行うように動作可能である、作動アセンブリと、
該主シャフトと連結されるエンドエフェクタであって、該駆動シャフトと連結されるシャフト駆動型作動機構を備えるエンドエフェクタと
を備える、ロボットアセンブリ。
【請求項１７】
前記主シャフトの内部に装着され、および前記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトをさらに備え、前記作動アセンブリは、独立して、該第２の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させるようにさらに動作可能であり、前記エンドエフェクタは、該第２の駆動シャフトと連結される第２のシャフト駆動型作動機構をさらに備える、請求項１６に記載のアセンブリ。
【請求項１８】
前記エンドエフェクタと連結される制御ケーブルをさらに備え、該制御ケーブルは、前記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングし、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、請求項１６に記載のアセンブリ。
【請求項１９】
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第１の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第１の駆動シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第２の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該主シャフト、該第１の駆動シャフト、および該第２の駆動シャフトと連結される作動アセンブリと、
入力部および出力部を備えるコントローラであって、該入力部は、入力デバイスと連結されて、該入力デバイスから少なくとも１つの入力信号を受信し、該出力部は、該作動アセンブリと連結されて、少なくとも１つの制御信号を該作動アセンブリに出力し、該コントローラは、プロセッサと命令を含む有形媒体とを備え、該命令は、実行されると、該少なくとも１つの入力信号に応じて、該プロセッサに該少なくとも１つの制御信号を生成させ、それにより、該入力デバイスは、
該主シャフトを該基部に対して回転させることと、
該第１の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させることと、
該第２の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させることと
を独立して行うように、ユーザによって使用されることができる、コントローラと、
該主シャフトと連結されるエンドエフェクタであって、それにより、該エンドエフェクタは、該主シャフトの回転によって回転させられ、
該第１の駆動シャフトと連結される第１のシャフト駆動型作動機構と、
該第２の駆動シャフトと連結される第２のシャフト駆動型作動機構と
を備えるエンドエフェクタと
を備える、ロボットシステム
【請求項２０】
前記作動アセンブリは、
前記第１の駆動シャフトおよび前記コントローラと連結される第１のモータと、
前記第２の駆動シャフトおよび該コントローラと連結される第２のモータと、
前記主シャフトおよび該コントローラと連結される主シャフトモータと
を備える、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記作動アセンブリは、
前記第１のモータおよび前記コントローラと連結される第１のエンコーダであって、該第１のモータの位置に応じて、該コントローラに第１のモータ位置信号を出力する第１のエンコーダと、
前記第２のモータおよび該コントローラと連結される第２のエンコーダであって、該第２のモータの位置に応じて、該コントローラに第２のモータ位置信号を出力する第２のエンコーダと、
前記主シャフトモータおよび該コントローラと連結される主シャフトエンコーダであって、該主シャフトモータの位置に応じて、該コントローラに主シャフト位置信号を出力する主シャフトエンコーダと
を備える、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記エンドエフェクタと連結される制御ケーブルであって、前記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングされる制御ケーブルをさらに備え、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２３】
第１、第２、および第３の駆動特徴とのツールインターフェースを有するマニピュレータ上に装着するためのロボットツールであって、該ツールは、
該ツールインターフェースに解放可能に装着可能な近位ツール台座と、
遠位の自由度とシャフト駆動型作動機構とを有する遠位エンドエフェクタと、
該台座に隣接する近位端、該エンドエフェクタに隣接する遠位端、それらの間に延在する内腔、および該近位端の遠位方向の側面開口部を有する主シャフトと、
該台座が該ツールインターフェースに装着されると、該ツールインターフェースの該駆動特徴を該エンドエフェクタに動作可能に連結するハイブリッドケーブル／シャフト駆動システムであって、それにより、該第１の駆動特徴の作動が、該主シャフトおよび該エンドエフェクタを該台座に対して主シャフト回転軸の周りで回転させること、該主シャフトの該内腔内で該台座から遠位方向に延在するケーブルが、該エンドエフェクタの該遠位の自由度を該第２の駆動特徴に連結させること、および該第１の駆動シャフトが、該主シャフト内の該側面開口部を通して該エンドエフェクタの該シャフト駆動型作動機構を該第３の駆動特徴に連結させることであって、該第１の駆動シャフトは、該主シャフト回転軸からオフセットされている、ことが行われる、ハイブリッドケーブル／シャフト駆動システムとを備える、ツール。
【請求項２４】
回転可能な主シャフト内をルーティングされるオフセット駆動シャフトを介してトルクを伝達する方法であって、該方法は、
基部に対して回転する主シャフトを支持することであって、それにより、該主シャフトが主シャフト回転軸の周りを回転する、ことと、
該主シャフトに対して回転する駆動シャフトを支持することであって、それにより、該駆動シャフトは、該主シャフト回転軸からオフセットされている駆動シャフト回転軸の周りを回転する、ことと、
該駆動シャフトを駆動特徴と係合させることであって、該駆動特徴は、該主シャフトが回転するとき、該基部に対して固定される駆動特徴回転軸を有する、ことと、
該主シャフトを該基部に対して回転させることと、
該駆動特徴を該主シャフトに対して回転させることであって、それにより、該駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させる、ことと
を含む、方法。
【請求項２５】
前記主シャフトは、前記基部に対して回転し、前記駆動シャフトは、同時に、該主シャフトに対して回転する、請求項２４に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明の性質および利点をより完全に理解するために、次の詳細な説明および添付の図面について言及するべきである。本発明の他の態様、目的、および利点は、以下の図面および詳細な説明から明らかになるであろう。
例えば、本発明は、以下の項目を提供する：
（項目１）
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第１の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第１の駆動シャフトと、
該第１の駆動シャフトと係合される第１の駆動特徴と
を備え、
第１の駆動特徴回転軸が、該第１の駆動特徴に対して画定され、および該主シャフトが回転するとき該基部に対して固定され、
該第１の駆動特徴は、該第１の駆動シャフトを回転させる、機構。
（項目２）
上記主シャフト回転軸と上記第１の駆動特徴回転軸とは、一致する、項目１に記載の機構。
（項目３）
上記第１の駆動特徴と上記第１の駆動シャフトとの間の上記係合は、上記基部に対する該第１の駆動シャフトの軸方向移動を可能にする、項目１に記載の機構。
（項目４）
上記第１の駆動特徴は、上記主シャフト内の開口部を通って上記第１の駆動シャフトと係合する、項目１に記載の機構。
（項目５）
上記第１の駆動シャフトは、第２の駆動特徴を備え、該第２の駆動特徴は、上記主シャフト開口部を通って突出し、および上記第１の駆動特徴を係合する、項目４に記載の機構。
（項目６）
上記第２の駆動特徴は、外側歯車歯を備え、
上記第１の駆動特徴は、内側環歯車を備える、項目５に記載の機構。
（項目７）
第３の駆動特徴をさらに備え、
第３の駆動特徴回転軸は、該第３の駆動特徴に対して画定され、
該第３の駆動特徴は、上記主シャフトと係合され、
該第３の駆動特徴回転軸は、該第３の駆動特徴が該主シャフトを回転させるとき、上記基部に対して固定されたままである、項目１に記載の機構。
（項目８）
上記主シャフトの内部に装着され、および上記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該第２の駆動シャフトと係合される第４の駆動特徴と
をさらに備え、
第４の駆動特徴回転軸が、該第４の駆動特徴に対して画定され、
該第４の駆動特徴回転軸は、該主シャフトが回転するとき、上記基部に対して固定され、
該第４の駆動特徴は、該第２の駆動シャフトを回転させる、項目７に記載の機構。
（項目９）
上記主シャフトの内部に装着される第２の駆動シャフトであって、上記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該第２の駆動シャフトと係合される第４の駆動特徴と
をさらに備え、
第４の駆動特徴回転軸が、該第４の駆動特徴に対して画定され、
該第４の駆動特徴回転軸は、該主シャフトが回転するとき、上記基部に対して固定され、
該第４の駆動特徴は、該第２の駆動シャフトを回転させる、項目１に記載の機構。
（項目１０）
上記第４の駆動特徴は、上記主シャフト内の開口部を通って上記第２の駆動シャフトと係合される、項目９に記載の機構。
（項目１１）
上記主シャフトは、上記第１の駆動シャフトを支持する軸受とインターフェースするように構成された凹部を備え、上記機構は、該第１の駆動シャフトを支持する該軸受をさらに備える、項目１に記載の機構。
（項目１２）
上記第１の駆動シャフトを支持する上記軸受を保持する保持環をさらに備える、項目１１に記載の機構。
（項目１３）
上記主シャフトの上記遠位端と連結され、および上記第１の駆動シャフトに連結されるエンドエフェクタをさらに備え、
該エンドエフェクタは、該主シャフトの回転によって回転させられ、
該主シャフトに対する該第１の駆動シャフトの回転は、該エンドエフェクタを作動させる、項目１に記載の機構。
（項目１４）
上記基部に連結される制御ケーブル駆動特徴と、
該制御ケーブル駆動特徴と係合される制御ケーブルであって、上記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングされる制御ケーブルと
をさらに備える、項目１に記載の機構。
（項目１５）
上記制御ケーブルと連結されるエンドエフェクタをさらに備え、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、項目１４に記載の機構。
（項目１６）
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている駆動シャフトと、
該主シャフトおよび該駆動シャフトと連結される作動アセンブリであって、該作動アセンブリは、独立して、
該主シャフトを該基部に対して回転させること、および
該駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させること
を行うように動作可能である、作動アセンブリと、
該主シャフトと連結されるエンドエフェクタであって、該駆動シャフトと連結されるシャフト駆動型作動機構を備えるエンドエフェクタと
を備える、ロボットアセンブリ。
（項目１７）
上記主シャフトの内部に装着され、および上記主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトをさらに備え、上記作動アセンブリは、独立して、該第２の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させるようにさらに動作可能であり、上記エンドエフェクタは、該第２の駆動シャフトと連結される第２のシャフト駆動型作動機構をさらに備える、項目１６に記載のアセンブリ。
（項目１８）
上記エンドエフェクタと連結される制御ケーブルをさらに備え、該制御ケーブルは、上記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングし、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、項目１６に記載のアセンブリ。
（項目１９）
基部と、
該基部に対して回転するように装着される主シャフトであって、近位端、遠位端、およびそれらの間に画定される主シャフト回転軸を備える主シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第１の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第１の駆動シャフトと、
該主シャフトの内部に装着される第２の駆動シャフトであって、該主シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフトと、
該主シャフト、該第１の駆動シャフト、および該第２の駆動シャフトと連結される作動アセンブリと、
入力部および出力部を備えるコントローラであって、該入力部は、入力デバイスと連結されて、該入力デバイスから少なくとも１つの入力信号を受信し、該出力部は、該作動アセンブリと連結されて、少なくとも１つの制御信号を該作動アセンブリに出力し、該コントローラは、プロセッサと命令を含む有形媒体とを備え、該命令は、実行されると、該少なくとも１つの入力信号に応じて、該プロセッサに該少なくとも１つの制御信号を生成させ、それにより、該入力デバイスは、
該主シャフトを該基部に対して回転させることと、
該第１の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させることと、
該第２の駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させることと
を独立して行うように、ユーザによって使用されることができる、コントローラと、
該主シャフトと連結されるエンドエフェクタであって、それにより、該エンドエフェクタは、該主シャフトの回転によって回転させられ、
該第１の駆動シャフトと連結される第１のシャフト駆動型作動機構と、
該第２の駆動シャフトと連結される第２のシャフト駆動型作動機構と
を備えるエンドエフェクタと
を備える、ロボットシステム
（項目２０）
上記作動アセンブリは、
上記第１の駆動シャフトおよび上記コントローラと連結される第１のモータと、
上記第２の駆動シャフトおよび該コントローラと連結される第２のモータと、
上記主シャフトおよび該コントローラと連結される主シャフトモータと
を備える、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
上記作動アセンブリは、
上記第１のモータおよび上記コントローラと連結される第１のエンコーダであって、該第１のモータの位置に応じて、該コントローラに第１のモータ位置信号を出力する第１のエンコーダと、
上記第２のモータおよび該コントローラと連結される第２のエンコーダであって、該第２のモータの位置に応じて、該コントローラに第２のモータ位置信号を出力する第２のエンコーダと、
上記主シャフトモータおよび該コントローラと連結される主シャフトエンコーダであって、該主シャフトモータの位置に応じて、該コントローラに主シャフト位置信号を出力する主シャフトエンコーダと
を備える、項目２０に記載のシステム。
（項目２２）
上記エンドエフェクタと連結される制御ケーブルであって、上記主シャフトの近位端と遠位端との間の該主シャフト内をルーティングされる制御ケーブルをさらに備え、該制御ケーブルの運動は、該エンドエフェクタを作動させる、項目１９に記載のシステム。
（項目２３）
第１、第２、および第３の駆動特徴とのツールインターフェースを有するマニピュレータ上に装着するためのロボットツールであって、該ツールは、
該ツールインターフェースに解放可能に装着可能な近位ツール台座と、
遠位の自由度とシャフト駆動型作動機構とを有する遠位エンドエフェクタと、
該台座に隣接する近位端、該エンドエフェクタに隣接する遠位端、それらの間に延在する内腔、および該近位端の遠位方向の側面開口部を有する主シャフトと、
該台座が該ツールインターフェースに装着されると、該ツールインターフェースの該駆動特徴を該エンドエフェクタに動作可能に連結するハイブリッドケーブル／シャフト駆動システムであって、それにより、該第１の駆動特徴の作動が、該主シャフトおよび該エンドエフェクタを該台座に対して主シャフト回転軸の周りで回転させること、該主シャフトの該内腔内で該台座から遠位方向に延在するケーブルが、該エンドエフェクタの該遠位の自由度を該第２の駆動特徴に連結させること、および該第１の駆動シャフトが、該主シャフト内の該側面開口部を通して該エンドエフェクタの該シャフト駆動型作動機構を該第３の駆動特徴に連結させることであって、該第１の駆動シャフトは、該主シャフト回転軸からオフセットされている、ことが行われる、ハイブリッドケーブル／シャフト駆動システムとを備える、ツール。
（項目２４）
回転可能な主シャフト内をルーティングされるオフセット駆動シャフトを介してトルクを伝達する方法であって、該方法は、
基部に対して回転する主シャフトを支持することであって、それにより、該主シャフトが主シャフト回転軸の周りを回転する、ことと、
該主シャフトに対して回転する駆動シャフトを支持することであって、それにより、該駆動シャフトは、該主シャフト回転軸からオフセットされている駆動シャフト回転軸の周りを回転する、ことと、
該駆動シャフトを駆動特徴と係合させることであって、該駆動特徴は、該主シャフトが回転するとき、該基部に対して固定される駆動特徴回転軸を有する、ことと、
該主シャフトを該基部に対して回転させることと、
該駆動特徴を該主シャフトに対して回転させることであって、それにより、該駆動シャフトを該主シャフトに対して回転させる、ことと
を含む、方法。
（項目２５）
上記主シャフトは、上記基部に対して回転し、上記駆動シャフトは、同時に、該主シャフトに対して回転する、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
低侵襲性手術方法であって、
基部を操作することによって、エンドエフェクタを低侵襲性開口または天然開口を通して患者内の内部手術部位に導入することであって、該エンドエフェクタは、細長い器具シャフトによって該基部に対して支持される、ことと、
該器具シャフトを該基部に対して器具シャフト回転軸の周りで回転させることによって、該エンドエフェクタを該基部に対して回転させることと、
第１の駆動シャフトを該器具シャフトに対して回転させることによって、該エンドエフェクタを用いて手術タスクを実行することであって、それにより、第１の駆動シャフトが該エンドエフェクタを作動させ、該第１の駆動シャフトは、該器具シャフトに対して、該器具シャフト回転軸からオフセットされている第１の駆動シャフト回転軸の周りを回転する、ことと
を含む、方法。
（項目２７）
第２の駆動シャフトを回転させることによって、上記エンドエフェクタを作動させることをさらに含み、該第２の駆動シャフトは、上記器具シャフトに対して、上記器具シャフト回転軸からオフセットされている第２の駆動シャフト回転軸の周りを回転する、項目２６に記載の方法。