【手続補正書】
【提出日】平成21年9月3日(2009.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテルに結合された医療装置を患者の体の管腔内の選択位置まで搬送する方法において、
３次元座標系を２次元座標系と位置合わせする手順であって、前記３次元座標系は医療測位システム（ＭＰＳ）に関連し、前記２次元座標系は前記管腔の２次元画像に関連し、前記２次元画像は更に前記患者の臓器の臓器タイミング信号に関連する手順と、
前記管腔内の複数の点に関するＭＰＳデータを取得する手順であって、前記複数の点の各々は前記３次元座標系に関連し、前記複数の点の各々は更に、前記臓器のそれぞれの活動状態に関連する手順と、
前記それぞれの活動状態に関連する前記取得したＭＰＳデータからの前記それぞれの活動状態毎に、３次元時間軌跡表現を決定する手順と、
前記それぞれの活動状態に応じて、前記３次元時間軌跡表現を前記２次元画像上に重ね合わせる手順と、
前記３次元時間軌跡表現に沿った前記複数の点の少なくとも１つを選択することによって、前記選択位置に関する位置データを受信する手順と、
前記選択した少なくとも１つの点から、前記選択位置の前記３次元座標系における座標を特定する手順と、
前記管腔のリアルタイムナビゲーション画像を生成する手順であって、前記リアルタイム画像は前記３次元座標系に関連し、前記リアルタイムナビゲーション画像は、前記管腔内で操作されるカテーテルの先端に配置された医療装置のリアルタイム医療装置画像を含む手順と、
前記選択位置に関する表現を前記リアルタイムナビゲーション画像上に重ね合わせ、これにより、操作者が前記医療装置を前記選択点まで視覚的に誘導することを可能にする手順と
を具えていることを特徴とする医療装置の搬送方法。
【請求項２】
カテーテルに結合された医療装置を患者の体の管腔内の選択位置まで搬送する方法において、
３次元座標系を２次元座標系と位置合わせする手順であって、前記３次元座標系は医療測位システム（ＭＰＳ）に関連し、前記２次元座標系は前記管腔の２次元画像に関連し、前記２次元画像は更に、前記患者の臓器の臓器タイミング信号に関連する手順と、
前記管腔内の複数の点に関するＭＰＳデータを取得する手順であって、前記複数の点の各々は前記３次元座標系に関連し、前記複数の点の各々は更に、前記臓器のそれぞれの活動状態に関連する手順と、
前記それぞれの活動状態に関連する前記取得したＭＰＳデータからの前記それぞれの活動状態毎に、３次元時間軌跡表現を決定する手順と、
前記それぞれの活動状態に応じて、前記３次元時間軌跡表現を前記２次元画像上に重ね合わせる手順と、
前記３次元時間軌跡表現に沿った前記複数の点の少なくとも１つを選択することによって、前記選択位置に関する位置データを受信する手順と、
前記選択した少なくとも１つの点から、前記選択位置の前記３次元座標系における座標を特定する手順と、
前記医療装置の前記３次元座標系における現在位置を、前記カテーテルの前記医療装置付近に取り付けられたＭＰＳセンサの出力により特定する手順と、
前記医療装置を、前記選択位置に対する前記現在位置に応じて、前記管腔内を通して前記選択位置に向けて操作する手順と、
前記現在位置が前記選択位置にほぼ一致した際に、通知出力を生成する手順と
を具えていることを特徴とする医療装置の搬送方法。
【請求項３】
更に、前記位置合わせする手順を実行した後に、前記２次元画像を取得する手順を具えていることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記ＭＰＳデータを取得する手順を、前記ＭＰＳにおける、前記管腔内を移動するＭＰＳカテーテルの先端に配置されたＭＰＳセンサの出力により実行することを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項５】
前記２次元画像がリアルタイム画像であることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項６】
前記２次元画像が、事前に取得されたシネループ画像であることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項７】
前記２次元画像が、事前に取得された静止画像フレームであることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項８】
更に、前記管腔の長さの定量評価値を前記操作者に提供する手順を具えていることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項９】
更に、前記臓器タイミング信号を事前に取得しておく手順を具えていることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項１０】
前記臓器タイミング信号を取得する手順を、臓器タイミング信号モニタによって実行することを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記臓器タイミング信号を取得する手順が、
前記管腔内を移動するＭＰＳカテーテルの先端に配置したＭＰＳセンサによって、前記臓器の臓器サイクルに起因する前記管腔の動きを測定する手順と、
前記ＭＰＳによって、リアルタイムの前記臓器タイミング信号を測定する手順と
を具えていることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記医療装置を操作する手順を手動で実行することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１３】
前記医療装置を操作する手順を自動的に実行することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１４】
更に、前記現在位置が前記選択位置に接近する際には前記通知出力の大きさを増加させ、前記現在位置が前記選択位置から遠ざかる際には前記通知出力の大きさを減少させる手順を具えていることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１５】
医療装置カテーテルに取り付けられた医療装置を、患者の体の管腔内の選択位置まで搬送するシステムにおいて、
前記管腔内を移動する前記医療装置カテーテルの先端に配置されたＭＰＳセンサの出力により、前記管腔内の複数のＭＰＳ点に関するＭＰＳデータを取得する医療測位システム（ＭＰＳ）であって、前記ＭＰＳ点の各々は３次元座標系に関連し、前記３次元座標系は前記ＭＰＳに関連し、前記ＭＰＳ点の各々は更に、前記患者のそれぞれの活動状態に関連する医療測位システムと、
前記選択位置に関する一データを受信するためのユーザーインターフェイスであって、前記位置データは少なくとも１つのＭＰＳ表現に関連し、前記少なくとも１つのＭＰＳ表現は、前記ＭＰＳ点のそれぞれに関連するユーザーインターフェイスと、
前記ユーザーインターフェイス及び前記ＭＰＳに結合されたプロセッサであって、前記プロセッサは、前記ＭＰＳデータにより複数の３次元時間軌跡表現を決定し、前記３次元時間軌跡表現の各々は、前記活動状態のそれぞれに対応し、前記プロセッサは、前記臓器のそれぞれの活動状態に応じて、前記３次元時間軌跡表現を、２次元座標系に関連する２次元画像上に重ね合わせることによって重ね合わせ画像を生成し、前記２次元画像は更に、前記臓器の臓器タイミング信号に関連し、前記２次元座標系は前記３次元座標系と位置合わせされ、これにより、前記２次元画像がリアルタイム画像である際には、操作者が前記医療装置を前記選択位置に向けて視覚的に誘導することを可能にするプロセッサと
を具えていることを特徴とする医療装置の搬送システム。
【請求項１６】
医療装置カテーテルに取り付けられた医療装置を患者の体の管腔内の選択位置まで搬送するシステムにおいて、
前記管腔内を移動する前記医療装置カテーテルの先端に配置された第１ＭＰＳセンサの第１出力により、前記管腔内の複数の点に関するＭＰＳデータを取得する医療測位システム（ＭＰＳ）であって、前記複数の点の各々は３次元座標系に関連し、前記３次元座標系は前記ＭＰＳに関連し、前記複数の点の各々は更に、前記患者の臓器のそれぞれの活動状態に関連し、前記ＭＰＳは、前記医療装置カテーテルの前記医療装置付近に取り付けられた第２ＭＰＳセンサの第２出力により、前記管腔内の前記医療装置の前記３次元座標系における現在位置を特定する医療測位システムと、
前記選択位置に関する位置データを受信するためのユーザーインターフェイスであって、前記位置データは少なくとも１つのＭＰＳ表現に関連し、前記少なくとも１つのＭＰＳ表現の各々は、前記複数の点のそれぞれに関連するユーザーインターフェイスと、
前記ユーザーインターフェイス及び前記ＭＰＳに結合されたプロセッサであって、前記プロセッサは、前記ＭＰＳデータに関する複数のＭＰＳ表現を前記管腔の２次元画像上に重ね合わせることによって重ね合わせ画像を生成し、これにより、前記ユーザーインターフェイスが前記位置データを操作者から受信することを可能にし、前記２次元画像は２次元座標系に関連し、前記２次元画像は更に、前記臓器の臓器タイミング信号に関連し、前記２次元座標系は前記３次元座標系と位置合わせされ、前記プロセッサは、前記位置データにより、前記選択位置の前記３次元座標系における座標を特定し、前記プロセッサは、前記現在位置が前記選択位置にほぼ一致したことを判定した際に、通知出力を生成するプロセッサと
を具えていることを特徴とする医療装置搬送システム。
【請求項１７】
前記２次元画像がリアルタイム画像であることを特徴とする請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記２次元画像がシネループ画像であることを特徴とする請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記２次元画像が静止画像であることを特徴とする請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項２０】
更に、前記プロセッサに結合され、前記重ね合わせ画像を表示するディスプレイを具えていることを特徴とする請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項２１】
更に、前記プロセッサに結合され、前記２次元画像を取得する画像取得装置を具えていることを特徴とする請求項１５または１６に記載のシステム。
【請求項２２】
前記画像取得装置がＸ線機器であることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記画像取得装置がＣアームであることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記画像取得装置が誘導型血管内超音波装置であることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２５】
前記画像取得装置が体外超音波画像検出器である請求項２１に記載のシステム。
【請求項２６】
更に、
前記プロセッサに結合され、前記２次元画像を取得する画像取得装置と、
前記医療装置カテーテルの前記医療装置付近に取り付けられた放射線不透過性マーカーと、
前記プロセッサに結合され、前記放射線不透過性マーカーのマーカー画像を前記２次元画像中に表示するディスプレイと
を具えていることを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項２７】
更に、前記プロセッサ及び前記患者の体に結合された、前記臓器タイミング信号を監視する臓器タイミング信号モニタを具え、前記プロセッサは、前記臓器タイミング信号モニタの出力により、前記臓器タイミング信号を測定することを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項２８】
前記プロセッサは、前記ＭＰＤデータにより複数の３次元時間軌跡表現を決定し、前記３次元時間軌跡表現の各々が、前記それぞれの活動状態に対応し、前記プロセッサは更に、前記臓器の前記各活動状態に応じて、前記３次元時間軌跡表現を前記２次元画像上に重ね合わせることを特徴とする請求項１６に記載のシステム。
【請求項２９】
更に、前記プロセッサ及び前記患者の体に結合され、前記臓器タイミング信号を監視する臓器タイミング信号モニタを具え、前記プロセッサは、前記臓器タイミング信号モニタの出力により前記臓器タイミング信号を測定することを特徴とする請求項１６に記載のシステム。