(57)【要約】【課題】本発明は、駆動台に対して独立した動揺安定化ユニットを接続可能とし、駆動台を後付けで簡単に動揺安定制御可能とすることを目的とする。【解決手段】本発明による動揺安定化装置は、駆動台駆動制御機構(14)を有する駆動台(3)に対し、姿勢検知センサ(20)と演算部(18)を有する動揺安定化ユニット(2)を後付けで取付可能とし、駆動台(3)を簡単に動揺安定化制御可能とする構成である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ぺイロード(4)を駆動させるための駆動台駆動制御機構(14)を有する駆動台(3)と、前記駆動台(3)に信号伝達手段(16)を介して接続され、前記駆動台(3)に搭載された前記ぺイロード(4)を空間で安定させる様前記駆動台駆動制御機構(14)を制御すると共に移動体(1)上に設けられる動揺安定化ユニット(2)と、前記動揺安定化ユニット(2)に設けられ前記駆動台(3)の前記ぺイロード(4)の姿勢を制御するために用いられる空間姿勢情報信号(19)を前記動揺安定化ユニット(2)に供給するための姿勢検知センサ(20)とを備え、
前記駆動台(3)と動揺安定化ユニット(2)は互いに独立し、前記駆動台(3)に対して前記動揺安定化ユニット(2)を別体として接続できるように構成したことを特徴とする動揺安定化装置。
【請求項２】
前記信号伝達手段(16)は、信号線からなることを特徴とする請求項１記載の動揺安定化装置。
【請求項３】
前記信号伝達手段(16)は、無線通信からなることを特徴とする請求項１記載の動揺安定化装置。
【請求項４】
１台の前記動揺安定化ユニット(2)で複数の前記駆動台(3)を安定化制御することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の動揺安定化装置。
【請求項５】
前記空間姿勢情報信号(19)は、前記動揺安定化ユニット(2)の演算部(18)に入力されることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の動揺安定化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動揺安定化装置に関し、特に、ぺイロードを有する駆動台に対し、別体として独立し移動体上に設ける動揺安定化ユニットを外付け可能とし、動揺安定化ユニットを有しない既存の駆動台の空間安定を後付け式に行うことができるようにするための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の動揺安定化装置としては、例えば、特許文献１に開示されたダイナミックチューンドジャイロ、また、特許文献２に開示された空間安定装置を挙げることができる。
前述のダイナミックチューンドジャイロ及び空間安定装置の何れの構成においても、装置全体の中に機構部分の動作を制御駆動するための動揺安定化部分は、一体に内蔵されるか、又は、動揺安定化部分を有する装置の中に、ダイナミックチューンドジャイロ又は空間安定装置を組込んで用いていた。
【０００３】
【特許文献１】特開平１−５５４０８号公報
【特許文献２】特開２０００−２０２１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の動揺安定化装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、ダイナミカリーチューンドジャイロ又は空間安定装置には、姿勢安定のための制御を行う動揺安定化部分は、これらの中に一体に組込まれており、これらの動揺安定化部分を有しない単体のダイナミカリーチューンドジャイロ又は空間安定装置は、専用の動揺安定化部分を有する装置に取付けられていた。
そのため、単体で存在するダイナミカリーチューンドジャイロ又は空間安定装置に対して、簡易な動揺安定化ユニットを後付けで取付け可能とし、どのようなダイナミカリーチューンドジャイロ又は空間安定装置でも動揺安定化部分を有する状態として簡単に用いることができるようにすることが一般に切望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による動揺安定化装置は、ぺイロードを駆動させるための駆動台駆動制御機構を有する駆動台と、前記駆動台に信号伝達手段を介して接続され、前記駆動台に搭載された前記ぺイロードを空間で安定させる様前記駆動台駆動制御機構を制御すると共に移動体上に設けられる動揺安定化ユニットと、前記動揺安定化ユニットに設けられ前記駆動台の前記ぺイロードの姿勢を制御するために用いられる空間姿勢情報信号を前記動揺安定化ユニットに供給するための姿勢検知センサとを備え、前記駆動台と動揺安定化ユニットは互いに独立し、前記駆動台に対して前記動揺安定化ユニットを別体として接続できるようにした構成であり、また、前記信号伝達手段は、信号線からなる構成であり、また、前記信号伝達手段は、無線通信からなる構成であり、また、１台の前記動揺安定化ユニットで複数の前記駆動台を安定化制御することが可能な構成であり、また、前記空間姿勢情報信号は、前記動揺安定化ユニットの演算部に入力される構成である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による動揺安定化装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ぺイロードの角度を制御して空間安定させるための駆動台駆動制御機構を有する駆動台に対し、この駆動台駆動制御機構を駆動するための動揺安定化ユニットが別体として独立しているため、装置に取付けられた、又は、単体の駆動台に対して動揺安定化ユニットを簡単に取付けることができ、既存の駆動台を用いた簡易な空間安定台を構成できる。
また、既存の駆動台を用いることができるため、ぺイロードの変更等に柔軟な対応が可能となる。
また、例えば、大型の監視システム等を船舶、飛行機等の移動体に導入する場合、まず、駆動台を導入し、その後に動揺安定化ユニットを付加すると云うような段階的な導入が可能になり、設備投資の自由度を広げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明は、ぺイロードを搭載する駆動台に対し、別体として独立した動揺安定化ユニットを外付け可能とし、既存の駆動台の空間安定を行うことができるようにした動揺安定化装置を提供することを目的とする。
【実施例】
【０００８】
以下、図面と共に本発明による動揺安定化装置の好適な実施の形態について説明する。
図１において符号１で示されるものは例えば、船舶、飛行機等の移動体であり、この移動体１上には、動揺安定化ユニット２、駆動台３及びこの駆動台３上のぺイロード４が互いに積み重ねた状態で設けられている。
尚、前記ぺイロード４は、荷重を有するもので、テレビカメラ、投光機、アンテナ等の電子機器等で構成されている。
【０００９】
前記駆動台３は、図２で示されるように、モータ１１で駆動される角度センサ１０を有する駆動軸１２に前記ぺイロード４が取付けられ、前記角度センサ１０からの角度信号１０ａは前記モータ１１を制御するための駆動台駆動制御部１３に入力されている。
【００１０】
従って、モータ１１により駆動軸１２を回動することにより、ぺイロード４が所定の姿勢となるように制御され、前述のぺイロード、モータ１１、駆動台駆動制御部１３により駆動台駆動制御機構１４が構成されている。
【００１１】
前記動揺安定化ユニット２は、前記駆動台駆動制御部１３からの第１ステータス信号１５が信号伝達手段１６を経て入力され、かつ、角度駆動命令信号１７を前記信号伝達手段１６を介して前記駆動台駆動制御部１３に供給するための演算部１８と、前記動揺安定化ユニット２に取付けられ前記演算部１８に空間姿勢情報信号１９を入力するための周知のジャイロ等からなる姿勢検知センサ２０とから構成されている。
前記演算部１８には、第２ステータス信号２１が出力され、かつ、全体駆動命令信号２２が入力される駆動信号線２３が設けられている。尚、前記信号伝達手段１６は信号線又は無線通信よりなり、１個の動揺安定化ユニット２により複数の駆動台３を制御することもできる。
【００１２】
前述の構成において、前記駆動台３は、例えば、１個のみ用いられている場合、また、システム装置内で複数個用いられている場合、前記動揺安定化ユニット２を信号伝達手段１６を介して接続し、全体駆動命令信号２２を入力することにより、移動体１側の姿勢検知センサ２０から得られた空間姿勢情報信号１９が演算部１８に入力され、角度駆動命令信号１７が駆動台駆動制御部１３に入力されてモータ１１が駆動され、前記空間姿勢情報信号１９に基づいてぺイロード４の姿勢が制御される。
【００１３】
尚、前述の構成においては、駆動台３として、１軸の駆動軸１２によるぺイロード４の姿勢制御の場合について述べたが、２軸等のジンバル機構を用いた二軸空間安定機構の場合についても同様の作用効果を得ることができる。
従って、既存の動揺安定化ユニット２を有しない構成の駆動台３に対して簡単に動揺安定化ユニット２を取付けることができ、動揺安定化機能を有する駆動台の実現を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による動揺安定化装置を示す斜視構成図である。
【図２】図１の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１５】
１    移動体
２    動揺安定化ユニット
３    駆動台
４    ぺイロード
１０    角度センサ
１１    モータ
１０ａ    角度信号
１１    モータ
１２    駆動軸
１３    駆動台駆動制御部
１４    駆動台駆動制御機構（二軸空間安定機構）
１５    第１ステータス信号
１６    信号伝達手段（信号線、無線通信）
１７    角度駆動命令信号
１８    演算部
１９    空間姿勢情報信号
２０    姿勢検知センサ
２１    第２ステータス信号
２２    全体駆動命令信号
【図１】
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【図２】
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