(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、
前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部と、下降基準スイッチを備え前記制御部に信号を送信可能な操作部とを有し、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準の位置よりも一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、予め定めた下降基準の角度よりも一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定し、
前記制御部は、前記下降基準スイッチの入力があったときに、前記位置検出手段から得られる情報から算出されるその時の上下方向の位置を前記下降基準の位置に設定し、前記角度検出手段から得られる情報から算出されるその時の前後方向の角度を前記下降基準の角度に設定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項２】
トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、
前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部とを有し、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置に比べ一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の前後方向の角度に比べ一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記位置検出手段は、加速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記角度検出手段は、角速度センサであり、前記制御部は、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
３軸方向の加速度と３軸まわりの角速度を検出する慣性センサユニットを有し、前記位置検出手段は、前記慣性センサユニット内の１つの軸方向の加速度を検出する加速度センサであり、前記角度検出手段は、前記加速度センサが検出する軸方向と直角な軸まわりの角速度を検出する前記慣性センサユニット内の角速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出し、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項６】
請求項１に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項７】
請求項２に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記作業機にアクチュエータを有し、前記制御部は上昇状態と判定したときは、前記アクチュエータを作動させない制御を行うことを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項９】
請求項８に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記アクチュエータを操作するためのスイッチを備えている操作部を有していることを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の農作業機の昇降判別システムにおいて、
前記制御部で上昇状態と判定されたときに、上昇状態であることを表示する表示部を有していることを特徴とする農作業機の昇降判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機の昇降判別システムに関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をする農作業機の昇降判別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う作業機は、トラクタ側で操作を行い、作業機を上に上げるか、下に下げるかの昇降操作を行うことができる。例えば、作業機を上げた時は、地面から作業機が離れているため移動に適した状態となり、作業機を下げた時は作業機が地面上に降りているため作業に適した状態となる。このとき、作業機に有するアクチュエータを作業機を下げた場合のみに作用させることが好ましい場合等があり、より正確な作業機の昇降判別をしたい場面が存在する。
【０００３】
特許文献１には、散布手段が、作業機本体が非作業状態になった際に、畦形成部に向けての液体の散布を自動停止する構成が記載されており、可撓性部材が撓み状態になった際にポンプ停止信号を出力するスイッチ手段を有する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−４１５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成であると、可撓性部材を用いた構成が必要となり、また可撓性部材の調整も必要となる。また、この他の構成として、傾斜センサを用いることも考えられるが、傾斜センサのみであると、例えば、圃場の出入り口などで、トラクタ自体が傾いた場合に作業機も傾くため作業機の昇降状態を誤判別するおそれもある。また、トラクタからの情報を得ることも考えられるが、全てのトラクタが昇降状態の情報を出力できるわけではなく汎用性が低いものとなる。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をより正確に行うことができる農作業機の昇降判別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部と、下降基準スイッチを備え前記制御部に信号を送信可能な操作部とを有し、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準の位置よりも一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、予め定めた下降基準の角度よりも一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定し、前記制御部は、前記下降基準スイッチの入力があったときに、前記位置検出手段から得られる情報から算出されるその時の上下方向の位置を前記下降基準の位置に設定し、前記角度検出手段から得られる情報から算出されるその時の前後方向の角度を前記下降基準の角度に設定することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部とを有し、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置に比べ一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の前後方向の角度に比べ一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定することを特徴とする。
【０００９】
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記位置検出手段は、加速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記角度検出手段は、角速度センサであり、前記制御部は、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする。
【００１０】
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、３軸方向の加速度と３軸まわりの角速度を検出する慣性センサユニットを有し、前記位置検出手段は、前記慣性センサユニット内の１つの軸方向の加速度を検出する加速度センサであり、前記角度検出手段は、前記加速度センサが検出する軸方向と直角な軸まわりの角速度を検出する前記慣性センサユニット内の角速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出し、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする。
【００１１】
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする。
【００１２】
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記作業機にアクチュエータを有し、前記制御部は上昇状態と判定したときは、前記アクチュエータを作動させない制御を行うことを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記アクチュエータを操作するためのスイッチを備えている操作部を有していることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部で上昇状態と判定されたときに、上昇状態であることを表示する表示部を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、農作業機の昇降判別システムにおいて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をより正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の農作業機の昇降判別システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す平面図である。
【図３】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す側面図である。
【図４】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の格納状態を示す平面図である。
【図５】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の後進作業状態を示す平面図である。
【図６】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、上昇時の表示の一例を示す。
【図７】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、下降時の表示の一例を示す。
【図８】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。
【図９】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の上昇時の状態を示す側面図である。
【図１０】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別１のフローチャート（前半）である。
【図１１】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別１のフローチャート（後半）である。
【図１２】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別２のフローチャート（前半）である。
【図１３】実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別２のフローチャート（後半）である。
【図１４】実施例２の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明を実施するための形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明の農作業機の昇降判別システムの一実施形態を示すブロック図である。本発明の農作業機の昇降判別システムは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降判別を行うものである。加速度センサ１１、角速度センサ１２、傾斜センサ１３、制御部１５、昇降通知手段１８、アクチュエータ動作量センサ１９、アクチュエータ２０は作業機に設置される。また、操作・表示部１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能である。
【００１７】
ユーザー１０１は、基本的には、トラクタ１（図８、９、１４）の運転席から操作・表示部１０の操作が可能である。
【００１８】
操作・表示部１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能であり、操作部と表示部を有している。そして、操作部の操作により、遠隔で作業機に有するアクチュエータ２０等の操作や昇降判別の設定や開始・終了等の操作が可能となっている。操作・表示部１０からの操作・設定情報に関する信号は制御部１５へ送られる。また、制御部１５から昇降判別の情報やアクチュエータ２０の制御の情報などが送られて、表示部で表示することができる。このとき、操作・表示部１０と制御部１５との情報のやりとりは、有線又は無線で行うことができる。また、操作・表示部１０の操作部と表示部は一体以外に別体の構成とすることもできる。
【００１９】
加速度センサ１１は、加速度を検出するセンサである。特に作業機の上下方向の加速度を検出する。これに基づき作業機の上下方向の位置（高さ）の変化を制御部１５で算出することができる。すなわち、ここでの加速度センサ１１は、作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段とすることができる。
【００２０】
角速度センサ１２は、角速度を検出するセンサである。特に作業機の前後方向（作業機の左右方向の軸回りに対する回転方向）の角速度を検出する。これに基づき作業機の前後方向の傾きの変化を制御部１５で算出することができる。すなわち、ここでの角速度センサ１２は、作業機の前後方向の角度を検出するための角度検出手段とすることができる。
【００２１】
ここで、加速度センサ１１と角速度センサ１２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度を検出し、ピッチ、ヨー、ロールの角速度を検出する慣性センサユニットを用いても良い。この場合、一つの軸の加速度を加速度センサ１１として検知する加速度とでき、それに直角な軸まわりの角速度を角速度センサ１２として検知する角速度とできる。
【００２２】
傾斜センサ１３は、傾斜を検出するセンサである。特に作業機の前後方向の傾斜を検出する。傾斜センサ１３は、上記加速度センサ１１と角速度センサ１２に加えて必要に応じて使用される。
【００２３】
制御部１５は、加速度センサ１１と角速度センサ１２で検知した情報を取得する。さらに、必要に応じて傾斜センサ１３、アクチュエータ動作量センサ１９で検知した情報を取得する。加速度センサ１１からの情報は積分計算などを行い位置の情報に変換する。角速度センサ１２からの情報は積分計算などを行い角度の情報に変換する。そして、これらの情報をもとに後述する制御により昇降判別を行う。また、傾斜センサ１３からの情報は必要に応じて利用する。また、制御部１５は、操作・表示部１０の操作による操作信号の情報や昇降判別の結果等に基づきアクチュエータ２０の制御を行う。アクチュエータ動作量センサ１９があればそこで検知した情報も利用できる。制御部１５は、昇降判別の結果に基づき昇降通知手段１８での表示をさせる制御を行うこともできる。また、制御部１５からは、昇降判別の情報やアクチュエータ２０の制御の情報を送信し、その情報を操作・表示部１０で表示させることもできる。制御部１５は、制御のために必要な電子デバイス等で構成され、コントロールボックスとしてボックス内に格納して独立させることもできる。また、制御部１５は、必要な情報を記憶する記憶部を有しておくことができる。なおこの記憶部は別体で構成することも可能である。
【００２４】
昇降通知手段１８は、昇降判別による通知を行う。例えば、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ランプ、ブザーなどで、上昇状態か、下降状態かを通知する。例えば、ＬＥＤやランプであれば、上昇状態と下降状態のいずれかで点灯することや、点灯の色を変える等である。昇降通知手段１８は、トラクタ１の運転席から確認し易い作業機上に設置するとよい。なお、昇降通知手段１８は、操作・表示部１０に設置してもよい。
【００２５】
アクチュエータ動作量センサ１９は、必要に応じてアクチュエータ２０の動作を検知し、アクチュエータ２０のより正確な制御に反映する。
【００２６】
アクチュエータ２０は、制御部１５の制御により作動する。例えば、モータや電動油圧シリンダ等があげられる。
【実施例１】
【００２７】
図２は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す平面図である。図３は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す側面図である。この作業機は、畦を形成する畦塗り機５０である。畦塗り機５０は、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更可能であり、図２、３は、前進作業状態を示す。
【００２８】
畦塗り機５０は、装着部５１の前側に有する上部取付部５１ａ、下部取付部５１ｂをトラクタ１の連結装置８（図８、９）に取り付け、装着部５１をトラクタ１の後部に装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点により連結され、中間フレーム５２と作業部５６は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結されている。第１電動油圧シリンダ５４は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第２電動油圧シリンダ５５は、作業部５６と中間フレーム５２と連動するリンク機構５３の間に接続されている。
【００２９】
作業部５６は、作業方向前側から前処理部５７、耕耘部５８、ディスク部５９を有している。前処理部５７は必要に応じて取り付けられる。作業時は、トラクタ１から入力軸６１やジョイント６２等を介して伝達された動力により前処理部５７で旧畦の上面を削るなどの前処理をして、耕耘部５８で旧畦の土を盛り上げ、ディスク部５９の回転により畦形状に形成する。ディスク部５９は、畦の法面を形成する本体ディスク部５９ａと、畦の上面を形成する上面ディスク部５９ｂを有している。
【００３０】
畦塗り機５０は、散水装置６５を有しており、散水装置６５はタンク６６内の液体（例えば水）を、散水モータ６８の動力によりポンプを作動させる等して、ホースや管を介してノズル６９から散布するものである。タンク６６は、作業部５６のフレーム部５６ａに取り付けられた取付フレーム６７を介してフレーム部５６ａの後ろ側に設置されている。また、散水モータ６８は、タンク６６の下部に設置されている。ノズル６９は、ディスク部５９の近傍に設けられディスク部５９へ向けて液体を散布することができる。具体的には、本体ディスク部５９ａと上面ディスク部５９ｂのそれぞれに別のノズル６９から散布してもよい。
【００３１】
ここで、第１電動油圧シリンダ５４、第２電動油圧シリンダ５５、散水モータ６８はアクチュエータ２０とすることができる。
【００３２】
図２、３では、装着部５１のフレーム部５１ｃに、加速度センサ１１、角速度センサ１２、傾斜センサ１３を有している。さらに、制御部１５もフレーム部５１ｃの後ろ側に取り付けられている。また、昇降通知手段１８は、回動中心である支点５２ａ近傍の作業部５６におけるフレーム部５６ａ上に設けられている。なお、装着部５１は、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更しても、トラクタ１に対する位置は変わらない部材である。ここで、加速度センサ１１と角速度センサ１２について慣性センサユニットを用いた場合、Ｘ軸３１が左右方向、Ｙ軸３２を上下方向、Ｚ軸３３を進行方向とした場合、Ｙ軸３２方向の加速度が加速度センサ１１で検出する加速度に相当する。また、ピッチ３４（Ｘ軸３１まわり）、ヨー３５（Ｙ軸３２まわり）、ロール３６（Ｚ軸３３まわり）のうち、ピッチ３４の角速度が角速度センサ１２で検出する角速度に相当する。
【００３３】
図４は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の格納状態を示す平面図である。図２の前進作業状態から、第１電動油圧シリンダ５４を縮めると、中間フレーム５２及び作業部５６は、装着部５１に対して回動し、図４の格納状態となる。
【００３４】
図５は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の後進作業状態を示す平面図である。図４の格納状態から第２電動油圧シリンダ５５を伸ばすと作業部５６は、中間フレーム５２に対してリンク機構５３を介して回動し、図５の後進作業状態となる。
【００３５】
図６は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、上昇時の表示の一例を示す。図７は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、下降時の表示の一例を示す。ここでは、操作・表示部１０の一例として操作・表示部７０を示す。操作・表示部７０は、スイッチ（電源スイッチ７１、基本スイッチ７２、個別スイッチ７３）と表示部７５を有している。また、下降基準確認灯７４等の確認灯も有することができる。
【００３６】
電源スイッチ７１は、表示部７５の左側に配置しており、操作・表示部７０の電源ＯＮ（入）、ＯＦＦ（切）をするためのスイッチである。
【００３７】
基本スイッチ７２は、表示部の右側に配置しており、散水スイッチ７２ａ、リターンスイッチ７２ｂ、作業スイッチ７２ｃ、格納スイッチ７２ｄ、昇降判別１スイッチ７２ｅ、昇降判別２スイッチ７２ｆ、下降基準スイッチ７２ｇを有している。
【００３８】
散水スイッチ７２ａは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布をＯＮ、ＯＦＦをするためのスイッチである。例えば、散水スイッチ７２ａを押すと散水モードがＯＮとなり、散水モータ６８を作動させて、ノズル６９から液体を散布する。また、ＯＮの状態のときに、散水スイッチ７２ａを再び押すと散水モードがＯＦＦとなり、散水モータ６８の作動を止めて散布を終了するようにできる。なお、散水装置６５による散布は昇降判別と連動することができる。
【００３９】
リターンスイッチ７２ｂは、第２電動油圧シリンダ５５を作動させる等して後進作業状態（図５）とするためのスイッチである。
【００４０】
作業スイッチ７２ｃは、第１電動油圧シリンダ５４を作動させる等して前進作業状態（図２）とするためのスイッチである。
【００４１】
格納スイッチ７２ｄは、第１電動油圧シリンダ５４又は第２電動油圧シリンダ５５を作動させて格納状態（図４）とするためのスイッチである。
【００４２】
昇降判別１スイッチ７２ｅは、後述する昇降判別１を開始・終了するためのスイッチである。例えば、昇降判別１スイッチ７２ｅを一度押すと昇降判別１が開始され、もう一度押すと昇降判別１が終了する等とすることができる。
【００４３】
昇降判別２スイッチ７２ｆは、後述する昇降判別２を開始・終了するためのスイッチである。例えば、昇降判別２スイッチ７２ｆを一度押すと昇降判別２が開始され、もう一度押すと昇降判別２が終了する等とすることができる。
【００４４】
下降基準スイッチ７２ｇは、後述する下降基準を設定するためのスイッチである。
【００４５】
個別スイッチ７３は、表示部の下側に配置しており、モードスイッチ７３ａ、メニュースイッチ７３ｂ、上スイッチ７３ｃ、下スイッチ７３ｄ、決定スイッチ７３ｅ、キャンセルスイッチ７３ｆ、オフセット［大］スイッチ７３ｇ、オフセット［小］スイッチ７３ｈ、耕深［浅］スイッチ７３ｉ、耕深［深］スイッチ７３ｊ、散水量［増］スイッチ７３ｋ、散水量［減］スイッチ７３ｌ、一時停止／再開スイッチ７３ｍを有している。
【００４６】
モードスイッチ７３ａは、必要なモードを表示部７５に表示するスイッチである。例えば、手動モードであれば押している間だけそのスイッチに対する応答をし、自動モードであれば、一回特定のスイッチを押すと最後までそのスイッチに対する応答をする等である。
【００４７】
メニュースイッチ７３ｂは、必要なメニューを表示部７５に表示するスイッチである。
【００４８】
上スイッチ７３ｃ及び下スイッチ７３ｄは、モードスイッチ７３ａで表示したモードの選択や、メニュースイッチ７３ｂで表示したメニューの選択を行える。
【００４９】
決定スイッチ７３ｅは、表示している情報の決定をさせるためのスイッチであり、例えば、上スイッチ７３ｃ又は下スイッチ７３ｄで選択した情報を決定することができる。
【００５０】
キャンセルスイッチ７３ｆは、表示している情報をキャンセルするためのスイッチであり、例えば、上スイッチ７３ｃ又は下スイッチ７３ｄで選択した情報をキャンセルすることができる。
【００５１】
オフセット［大］スイッチ７３ｇは、作業部５６のオフセット量を大きい方向へ調節するためのスイッチである。例えば、このスイッチを押すと、第１電動油圧シリンダ５４を作動させるなどして作業部５６が外側すなわち畦側に移動する。
【００５２】
オフセット［小］スイッチ７３ｈは、作業部５６のオフセット量を小さい方向へ調節するためのスイッチである。例えば、このスイッチを押すと、第１電動油圧シリンダ５４を作動させるなどして作業部５６が内側すなわち畦から離れる側に移動する。
【００５３】
耕深［浅］スイッチ７３ｉ及び耕深［深］スイッチ７３ｊは、耕耘部５８の深さを調節する機能を有している場合、その深さを調節することができるスイッチである。耕深［浅］スイッチ７３ｉを押すと耕耘部５８が上側に移動し耕深が浅くなり、耕深［深］スイッチ７３ｊを押すと耕耘部５８が下側に移動し耕深が深くなる。この場合、ディスク部５９が耕耘部５８に対して上下に移動して耕深を調整する構成としてもよい。
【００５４】
散水量［増］スイッチ７３ｋは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布を増やすスイッチである。例えば、散水量［増］スイッチ７３ｋを押すと散水モータ６８の回転を一段階速くしてポンプをその分速く作動させて液体の散布量を増加させるようにする。
【００５５】
散水量［減］スイッチ７３ｌは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布を減らすスイッチである。例えば、散水量［減］スイッチ７３ｌを押すと散水モータ６８の回転を一段階遅くしてポンプをその分遅く作動させて液体の散布量を減少させるようにする。
【００５６】
一時停止／再開スイッチ７３ｍは、作動中の機能を一時停止又は再開するためのスイッチである。例えば、一回押すと一時停止、もう一度押すと再開するなどである。
【００５７】
下降基準確認灯７４は、下降基準スイッチ７２ｇの近傍の対応する位置に設置され、例えば、ＬＥＤやランプ等で下降基準が設定されたことを表示するものである。例えば、ＬＥＤ又はランプで、下降基準が設定されたときに、点灯することや、設定されている状態とされていない状態で点灯の色を変える等である。また、これ以外のスイッチにも、各スイッチに対応した、このような確認灯を有していてもよい。
【００５８】
表示部７５は、昇降状態表示７５ａ、情報表示７５ｂ、昇降判別制御表示７５ｃ、モード表示７５ｄ、オフセット表示７５ｅ、耕深表示７５ｆを表示することができる。表示部７５は、液晶などの表示板で表示することができる。
【００５９】
昇降状態表示７５ａは、畦塗り機５０（作業機）の状態が上昇状態か、下降状態かを表示する。この状態の判定は後述する制御により行うことができる。図６では、「ジョウショウチュウ」として上昇状態を示し、図７では、「カコウチュウ」として下降状態を示している。
【００６０】
情報表示７５ｂは、必要に応じて適した情報表示がなされる。例えば、散水装置６５からの液体の散布をしている旨の表示（「散水をしています」等）や、アクチュエータの作動の表示、エラー表示などである。
【００６１】
昇降判別制御表示７５ｃは、現在制御を行っている昇降判別を表示する。昇降判別１による制御を行っていれば「ショウコウ１」、昇降判別２による制御を行っていれば「ショウコウ２」などと表示することができる。
【００６２】
モード表示７５ｄは、モードスイッチ７３ａ等で決定したモードを表示する。
【００６３】
オフセット表示７５ｅは、オフセット［大］スイッチ７３ｇやオフセット［小］スイッチ７３ｈで調節するオフセット量の現在の状態を表示する。例えば、上側が現在の状態、下側が調整できる範囲を示すことができる。
【００６４】
耕深表示７５ｆは、耕深［浅］スイッチ７３ｉや耕深［深］スイッチ７３ｊで調節する耕耘部５８の現在の深さを表示する。例えば、左側が現在の深さ、右側が調整できる範囲を示すことができる。
【００６５】
図８は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。トラクタ１側の図は後ろタイヤ２を含む後ろ側を示した簡略図である。
【００６６】
畦塗り機５０は、トラクタ１に取り付けられる連結装置８を介して装着されている。連結装置８は、上部にトップリンク５の一端側５ｂが取り付けられ、下部両端にロアーリンク６の一端側６ｂが取り付けられる。トップリンク５の他端側５ａはトラクタ１に対する回動中心となっており、ロアーリンク６の他端側６ａはトラクタ１に対する回動中心となっている。ロアーリンク６は、トラクタ１からの操作により途中に接続するシリンダ４を伸縮させる等して上下に回動させることができる。一方、連結装置８と畦塗り機５０は、上側で連結装置８の上部係合部８ａが畦塗り機５０の上部取付部５１ａに係合し、下側で連結装置８の下部係合部８ｂが畦塗り機５０の下部取付部５１ｂに係合し、取り付けられている。
【００６７】
図８の状態は、前進作業状態で畦塗り機５０を下降させて地面２０１まで下ろした状態である。トラクタの乗車した作業者（ユーザー１０１）は、ロアーリンク６を操作することで、畦塗り機５０を下降させることができる。
【００６８】
後述する、昇降判別の制御は、加速度センサ１１と角速度センサ１２の直接の位置と角度の変化を利用しても計算できるが、より正確な制御をするため、基準位置を決めて計算させることもできる。畦塗り機５０の基準はディスク部５９の中心位置として、そこからの高さ方向の位置の変化や、前後方向の角度の変化を検出していく。図では、加速度センサ１１と角速度センサ１２に対して基準位置に対するセンサ高さＳ１となっておりこの値を基準として考慮する。なお、センサ高さＳ１は、予め標準の値を記憶させていくことが可能であるが、畦塗り機５０が有する調節機構による調節でこの値がずれた場合は、操作・表示部７０のモードスイッチ７３ａ等を操作する等して補正できるようにしてもよい。
【００６９】
図９は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の上昇時の状態を示す側面図である。
【００７０】
図８の状態から、畦塗り機５０を一定距離、上昇させた状態が図９になる。トラクタ１に乗車した作業者は、ロアーリンク６を上に回動させる操作をすることで、畦塗り機５０を上昇させることができる。このとき、トップリンク５の他端側５ａの回動中心は、ロアーリンク６の他端側６ａの回動中心よりも上にあり、さらに、トップリンク５は、ロアーリンク６よりも長さが短い。このため、畦塗り機５０を上昇させた場合、一定角度、前傾側に傾く。図９では、図８の基準位置に対して、高さＨ上昇し、角度θ分前傾した例を示している。なお、前傾は、横方向を回転軸とした場合に前側に回転する傾きである。
【００７１】
図１０と図１１は、農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別１のフローチャートである。この制御は基本的に制御部１５で行う。
【００７２】
まず、ユーザー１０１は、操作・表示部７０の電源スイッチ７１により電源ＯＮした状態で、トラクタを操作して作業機（畦塗り機５０）の高さ方向のポジションを下降させ接地状態もしくは作業状態としてトラクタを停止させた状態で制御がスタートする（Ｓ１００）。
【００７３】
次に、ユーザー１０１は、必要に応じて上昇判定基準設定（Ｓ１０１）を行う。上昇判定基準設定は、下降基準に対して、上昇した高さと前傾となった角度の基準の設定を行うものである。この上昇判定基準は、予め標準となる値（高さと角度）を記憶させておいてもよい。一方で、トラクタ１と畦塗り機５０は、その種類によって基準を変更した方がよいこともあるため、その場合はこの設定を行う。ユーザー１０１は、操作・表示部７０のメニュースイッチ７３ｂ等から設定を行うことができ、その情報は送信されて制御部１５の制御に反映される。
【００７４】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１０２）、入力判断１を行い（Ｓ１０３）、下降基準設定スイッチの入力である場合は、作業機高さ・角度（傾斜）記憶を行い（Ｓ１０４）、下降基準確認灯を点灯する（Ｓ１０５）。ここでのスイッチ操作における下降基準設定スイッチは、操作・表示部７０の下降基準スイッチ７２ｇが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、その時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ、角速度センサ１２から算出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を記憶する。これにより、下降基準の高さ位置と角度が設定される。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜も記憶する。また、下降基準確認灯は、操作・表示部７０の下降基準確認灯７４が該当する。作業者はこれにより下降基準が設定されたことを確認できる。
【００７５】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１０６）、入力判断２を行い（Ｓ１０７）、下降基準設定スイッチの入力である場合はＳ１０４へもどる。また、入力判断２において、昇降判別１スイッチによる入力である場合は、昇降判別１モードを開始し（Ｓ１０８）、昇降判別１モード実行中情報表示を行う（Ｓ１０９）。ここでの昇降判別１スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別１スイッチ７２ｅが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別１モードが開始される。また、昇降判別１モード実行中情報表示は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃで、例えば「ショウコウ１」等の昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を行う。また、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させてもよい。
【００７６】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１１０）、入力判断３を行い（Ｓ１１１）、昇降判別１スイッチの入力である場合は、Ｓ１５５へ行き昇降判別１モードを終了する。また、入力判断３において、散水（アクチュエータ駆動）スイッチによる入力である場合は、散水モードを開始し（Ｓ１１２）、散水モード実行情報表示を行う（Ｓ１１３）。ここでの散水（アクチュエータ駆動）スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが開始される。また、散水モード実行情報表示は、操作・表示部７０の情報表示７５ｂで、散水モードが実行中であることの情報表示を行う。また、散水スイッチ７２ａに対応する確認灯を点灯させてもよい。
【００７７】
次に、作業機高さ・角度（傾斜）検知を行う（Ｓ１１４）。ここでは、この時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ（上下方向の位置）、角速度センサ１２から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を検知する。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜も検知する。
【００７８】
次に、作業機高さ対基準変化の判定を行い（Ｓ１１５）、一定高さ未満であれば、Ｓ１３１へ行き、一定高さ以上であればＳ１１６へ行く。作業機高さ対基準変化の判定は、Ｓ１０４で設定した作業機（畦塗り機５０）の下降基準の高さに対して、Ｓ１１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の高さが、一定高さ以上高いか、一定高さ未満かを判別するものである。ここでの一定高さは、例えば、１００〜２００ｍｍで設定できる。また、ここでの一定高さは、予め記憶した一定高さ又はＳ１０１の上昇判定基準設定で設定した高さを利用できる。
【００７９】
Ｓ１１６では、作業機角度対基準変化の判定を行い、一定角度未満前傾であれば、Ｓ１１４へ戻り、一定角度以上前傾であればＳ１１７へ行く。作業機角度対基準変化の判定は、Ｓ１０４で設定した作業機（畦塗り機５０）の下降基準の角度に対して、Ｓ１１４で検知した作業機（畦塗り機５０）前後方向の現在の角度が、一定角度以上前傾しているか、一定角度未満の前傾であるかを判別するものである。ここでの一定角度は、例えば、３〜１０°で設定できる。また、ここでの一定角度は、予め記憶した一定角度又はＳ１０１の上昇判定基準設定で設定した角度を利用できる。
【００８０】
Ｓ１１７では、作業機上昇判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が上昇状態であることを判定する。
【００８１】
次に、作業機上昇情報表示を行い（Ｓ１１８）、必要に応じて作業機上昇情報通知を行う（Ｓ１１９）。作業機上昇情報表示は、操作・表示部７０の昇降状態表示７５ａに、例えば「ジョウショウチュウ」等の上昇状態であることの情報表示を行う。また、作業機上昇情報通知は、作業機（畦塗り機５０）側の昇降通知手段１８での上昇状態であることの通知を（下降状態とは区別して）行う。
【００８２】
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ１２０）、停止中ならＳ１２３へ行く。動作中であれば、アクチュエータ停止信号出力を行い（Ｓ１２１）、アクチュエータを停止する（Ｓ１２２）。ここでのアクチュエータは、散水モードで作動するアクチュエータであり、畦塗り機５０であれば散水モータ６８が該当する。畦塗り機５０は上昇状態であるので、散水モータ６８を止めれば液体の無駄な散布を防止できる。また、アクチュエータ動作の判定は、制御部１５で動作指令をしているか否かで判定する他に、アクチュエータ動作量センサ１９を有していれば、このセンサからの情報により動作しているか否かを判定することができる。
【００８３】
次に、スイッチ操作の判定で（Ｓ１２３）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ１２４）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１２５へ行き、昇降判別１モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ１１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ１５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ１１４へ戻る。ここで、昇降判別１スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別１スイッチ７２ｅが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別１モードが終了する。また、散水スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが終了する。
【００８４】
Ｓ１２５で昇降判別１モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ１２６）、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１２７）、制御が終了する（Ｓ１２８）。散水ポンプ連続駆動は、昇降判別１モードが終了しているため、作業機（畦塗り機５０）の昇降に関わらず、散水モータ６８による散水装置６５のポンプを連続駆動して、液体の連続散布を行うようにするものである。すなわち、作業機側のアクチュエータの作動を昇降判別制御と連動させないようにする。また、昇降判別１モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
【００８５】
Ｓ１２８で制御が終了すると、電源はＯＮ状態となったまま、散水連続駆動状態で次の操作入力待ち状態に移行する。このとき、例えば、昇降判別１スイッチの入力があれば、Ｓ１０８からの昇降判別１モードを開始することもできる。また、散水スイッチ７２ａの入力があれば散水モードは終了し、液体の散布が止まる。
【００８６】
Ｓ１５１で散水モードが終了すると、散水モード実行情報表示を終了する（Ｓ１５２）。ここでは、散水モードが終了しているため散水装置６５による液体の散布は行わない。また、散水モード実行情報表示の終了は、操作・表示部７０の情報表示７５ｂによる散水モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、散水スイッチ７２ａに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
【００８７】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１５３）、入力判断５を行い（Ｓ１５４）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１５５へ行き、昇降判別１モードが終了し、また、その他のスイッチであれば、Ｓ１１０へ戻る。
【００８８】
Ｓ１５５で昇降判別１モードが終了すると、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１５６）、制御が終了する（Ｓ１５７）。昇降判別１モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
【００８９】
Ｓ１３１では、作業機下降・作業状態判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が下降状態であり、作業状態であることを判定する。
【００９０】
なお、作業機下降・作業状態判定は図１１では、Ｓ１１５の作業機高さ対基準変化の判定で一定高さ未満の場合にＳ１３１で作業機下降・作業状態判定を行っているが、Ｓ１１５とＳ１１６の制御の順番を入れ替えて、Ｓ１１６の作業機角度対基準変化の判定に準じて一定角度未満前傾の場合にＳ１３１で作業機下降・作業状態判定を行ってもよい。この場合一定高さは関係なく角度で判定することができる。さらにこれ以外に、図１１でＳ１１５とＳ１３１の間に（Ｓ１１６と同じ）作業機角度対基準変化の判定を挿入して、一定角度未満前傾の場合の条件を加えても良い。この場合は、一定高さ未満で、かつ、一定角度未満前傾の場合に、Ｓ１３１の作業機下降・作業状態判定が行われる。
【００９１】
次に、作業機下降情報表示を行い（Ｓ１３２）、必要に応じて作業機下降情報通知を行う（Ｓ１３３）。作業機下降情報表示は、操作・表示部７０の昇降状態表示７５ａに、例えば「カコウチュウ」等の下降状態であることの情報表示を行う。また、作業機下降情報表示は、作業機（畦塗り機５０）側の昇降通知手段１８での下降状態であることの通知を（上昇状態とは区別して）行う。
【００９２】
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ１３４）、動作中ならＳ１３７へ行く。停止中であれば、アクチュエータ駆動信号出力を行い（Ｓ１３５）、アクチュエータを駆動させる（Ｓ１３６）。ここでのアクチュエータは、散水モードで作動するアクチュエータであり、畦塗り機５０であれば散水モータ６８が該当する。畦塗り機５０は下降状態であるので、散水モード中の散水モータ６８を駆動して作業を続けるようにする。また、アクチュエータ動作の判定は、制御部１５で動作指令をしているか否かで判定する他に、アクチュエータ動作量センサ１９を有していれば、このセンサからの情報により動作しているか否かを判定することができる。
【００９３】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１３７）、入力判断４を行い（Ｓ１３８）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１３９へ行き、昇降判別１モードが終了する。また、散水スイッチの入力であればＳ１５１へ行き、散水モードが終了する。
【００９４】
Ｓ１３９で昇降判別１モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ１４０）、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１４１）、制御が終了する（Ｓ１４２）。ここでの、Ｓ１３９〜Ｓ１４２は、上述したＳ１２５〜Ｓ１２８と同様である。
【００９５】
このように昇降判別１では、少なくとも、上下方向の位置（高さ）及び前後方向の角度により作業機の上昇状態の判定を行うので、より正確な昇降判別をすることができる。
【００９６】
図１２、図１３は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別２のフローチャートである。昇降判別２の制御も基本的に制御部１５で行う。
【００９７】
Ｓ２００の制御スタート時は、上述したＳ１００と同様である。
【００９８】
次に、ユーザー１０１は、必要に応じて上昇判定基準設定（Ｓ２０１）を行う。上昇判定基準設定は、上述したＳ１０１と同様である。
【００９９】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２０２）、入力判断１を行い（Ｓ２０３）、下降基準設定スイッチの入力である場合は、作業機高さ・角度（傾斜）記憶を行い（Ｓ２０４）、下降基準確認灯を点灯する（Ｓ２０５）。ここで、スイッチ操作判定と入力判断１は、上述したＳ１０２、Ｓ１０３と同様である。また、作業機高さ・角度（傾斜）記憶は、上述したＳ１０４と同様である。また、下降基準確認灯点灯は、上述したＳ１０５と同様である。
【０１００】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２０６）、入力判断２を行い（Ｓ２０７）、下降基準設定スイッチの入力である場合はＳ２０４へもどる。また、入力判断２において、昇降判別２スイッチによる入力である場合は、昇降判別２モードを開始し（Ｓ２０８）、昇降判別２モード実行中情報表示を行う（Ｓ２０９）。ここでの昇降判別２スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別２スイッチ７２ｆが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別２モードが開始される。また、昇降判別２モード実行中情報表示は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃで、例えば「ショウコウ２」等の昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を行う。また、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させてもよい。
【０１０１】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２１０）、入力判断３を行い（Ｓ２１１）、昇降判別２スイッチの入力である場合は、Ｓ２５５へ行き昇降判別２モードを終了する。また、入力判断３において、散水（アクチュエータ駆動）スイッチによる入力である場合は、散水モードを開始し（Ｓ２１２）、散水モード実行情報表示を行う（Ｓ２１３）。ここでの散水（アクチュエータ駆動）スイッチの入力による散水モード開始は、上述したＳ１１２と同様である。また、散水モード実行情報表示は、上述したＳ１１３と同様である。
【０１０２】
次に、作業機高さ・角度（傾斜）検知を行う（Ｓ２１４）。ここの作業機高さ・角度（傾斜）検知は上述したＳ１１４と同様である。
【０１０３】
次に、作業機高さ・角度（傾斜）時間平均算出を行う（Ｓ２１５）。ここでは、現在よりも過去の一定時間の作業機高さ・角度（傾斜）の時間平均算出を行うものである。例えば、２０秒毎の値で考えれば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒、４０秒〜６０秒、・・・と一定時間である２０秒毎に平均を計算していく方式があげられる。このほか、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの値の平均をリアルタイムで計算してもよい。ここでの平均は、この時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ（上下方向の位置）、角速度センサ１２から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を利用して計算する。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜を利用する。
【０１０４】
次に、作業機高さ対平均変化の判定を行い（Ｓ２１６）、一定高さ未満であれば、Ｓ２３１へ行き、一定高さ以上であればＳ２１７へ行く。作業機高さ対基準変化の判定は、Ｓ２１５で算出した作業機（畦塗り機５０）の（現在と関連づけられる）過去の一定時間の高さの平均値に対して、Ｓ２１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の高さが、一定高さ以上高いか、一定高さ未満かを判別するものである。作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の高さの平均値とは、例えば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒と一定時間毎に計算した場合、現在が４６秒であれば、直近の過去の平均値である、２０秒〜４０秒の高さの平均値となる。このため、２０秒〜４０秒の高さの平均値とＳ２１４で検知した現在（４６秒）の高さの値を比較することになる。ここで、もし、現在が１１秒であって、平均値がまだ算出されていない場合は、Ｓ２０４で記憶した下降基準の高さの値を利用し、これとＳ２１４で検知した現在の高さを比較する。この他に、作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の高さの平均値として、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの間の平均を採用してもよい。さらに、現在からある一定時間（例えば１０秒）をおいた時点からの一定時間（例えば２０秒）前の間における高さの平均を採用してもよい。ここでの一定高さは、例えば、１００〜２００ｍｍで設定でき、上述した平均値に対してこの一定高さよりも高いか否か判定する。また、ここでの一定高さは、予め記憶した一定高さ又はＳ２０１の上昇判定基準設定で設定した高さを利用できる。
【０１０５】
Ｓ２１７では、作業機角度対平均変化の判定を行い、一定角度未満前傾であれば、Ｓ２１４へ戻り、一定角度以上前傾であればＳ２１８へ行く。作業機角度対平均変化の判定は、Ｓ２１５で算出した作業機（畦塗り機５０）の（現在と関連づけられる）過去の一定時間の角度の平均値に対して、Ｓ２１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の角度が、一定角度以上前傾しているか、一定角度未満の前傾であるかを判別するものである。作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の角度の平均値とは、例えば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒と一定時間毎に計算した場合、現在が４６秒であれば、直近の過去の平均値である、２０秒〜４０秒の角度の平均値となる。このため、２０秒〜４０秒の角度の平均値とＳ２１４で検知した現在（４６秒）の角度の値を比較することになる。ここで、もし、現在が１１秒であって、平均値がまだ算出されていない場合は、Ｓ２０４で記憶した下降基準の角度の値を利用し、これとＳ２１４で検知した現在の角度を比較する。この他に、作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の角度の平均値として、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの間の平均を採用してもよい。さらに、現在からある一定時間（例えば１０秒）をおいた時点からの一定時間（例えば２０秒）前の間における角度の平均を採用してもよい。ここでの一定角度は、例えば、３〜１０°で設定でき、上述した平均値に対してこの一定角度よりも前傾しているか否かを判定する。また、ここでの一定角度は、予め記憶した一定角度又はＳ２０１の上昇判定基準設定で設定した角度を利用できる。
【０１０６】
Ｓ２１８では、作業機上昇判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が上昇状態であることを判定する。
【０１０７】
次に、作業機上昇情報表示を行い（Ｓ２１９）、必要に応じて作業機上昇情報通知を行う（Ｓ２２０）。作業機上昇情報表示は、上述したＳ１１８と同様である。また、作業機上昇情報通知は、上述したＳ１１９と同様である。
【０１０８】
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ２２１）、停止中ならＳ２２４へ行く。動作中であれば、アクチュエータ停止信号出力を行い（Ｓ２２２）、アクチュエータを停止する（Ｓ２２３）。ここで、アクチュエータ動作の判定は、上述したＳ１２０と同様である。また、アクチュエータ停止信号出力は、上述したＳ１２１と同様である。また、アクチュエータの停止は、上述したＳ１２２と同様である。
【０１０９】
次に、スイッチ操作の判定を行い（Ｓ２２４）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ２２５）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２２６へ行き、昇降判別２モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ２１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ２５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ２１４へ戻る。ここで、昇降判別２スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別２スイッチ７２ｆが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別２モードが終了する。また、散水スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが終了する。
【０１１０】
Ｓ２２６で昇降判別２モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ２２７）、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２２８）、制御が終了する（Ｓ２２９）。散水ポンプ連続駆動は、昇降判別２モードが終了しているため、作業機（畦塗り機５０）の昇降に関わらず、散水モータ６８による散水装置６５のポンプを連続駆動して、液体の連続散布を行うようにするものである。すなわち、作業機側のアクチュエータの作動を昇降判別制御と連動させないようにする。また、昇降判別２モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
【０１１１】
Ｓ２２９で制御が終了すると、電源はＯＮ状態となったまま、散水連続駆動状態で次の操作入力待ち状態に移行する。このとき、例えば、昇降判別２スイッチの入力があれば、Ｓ２０８からの昇降判別２モードを開始することもできる。また、散水スイッチ７２ａの入力があれば散水モードは終了し、液体の散布が止まる。
【０１１２】
Ｓ２５１で散水モードが終了すると、散水モード実行情報表示を終了する（Ｓ２５２）。ここでの散水モード実行情報表示は、上述したＳ１５２と同様である。
【０１１３】
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２５３）、入力判断５を行い（Ｓ２５４）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２５５へ行き、昇降判別２モードが終了し、また、その他のスイッチであれば、Ｓ２１０へ戻る。
【０１１４】
Ｓ２５５で昇降判別２モードが終了すると、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２５６）、制御が終了する（Ｓ２５７）。昇降判別２モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
【０１１５】
Ｓ２３１では、作業機下降・作業状態判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が下降状態であり、作業状態であることを判定する。
【０１１６】
なお、作業機下降・作業状態判定は図１３では、Ｓ２１６の判定で一定高さ未満の場合にＳ２３１で作業機下降・作業状態判定を行っているが、Ｓ２１６とＳ２１７の制御の順番を入れ替えて、Ｓ２１７の作業機角度対平均変化の判定に準じて一定角度未満前傾の場合にＳ２３１で作業機下降・作業状態判定を行ってもよい。この場合一定高さは関係なく角度で判定することができる。さらにこれ以外に、図１３でＳ２１６とＳ２３１の間に（Ｓ２１７と同じ）作業機角度対平均変化の判定を挿入して、一定角度未満前傾の場合の条件を加えても良い。この場合は、一定高さ未満で、かつ、一定角度未満前傾の場合に、Ｓ２３１の作業機下降・作業状態判定が行われる。
【０１１７】
次に、作業機下降情報表示を行い（Ｓ２３２）、必要に応じて作業機下降情報通知を行う（Ｓ２３３）。作業機下降情報表示は、上述したＳ１３２と同様である。作業機下降情報通知は、上述したＳ１３３と同様である。
【０１１８】
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ２３４）、動作中ならＳ２３７へ行く。停止中であれば、アクチュエータ駆動信号出力を行い（Ｓ２３５）、アクチュエータを駆動させる（Ｓ２３６）。ここで、アクチュエータ動作の判定は、上述したＳ１３４と同様である。また、アクチュエータ駆動信号出力は、上述したＳ１３５と同様である。また、アクチュエータの駆動は、上述したＳ１３６と同様である。
【０１１９】
次に、スイッチ操作の判定を行い（Ｓ２３７）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ２３８）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２３９へ行き、昇降判別２モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ２１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ２５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ２１４へ戻る。
【０１２０】
Ｓ２３９で昇降判別２モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ２４０）、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２４１）、制御が終了する（Ｓ２４２）。ここでの、Ｓ２３９〜Ｓ２４２は、上述したＳ２２６〜Ｓ２２９と同様である。
【０１２１】
このように、昇降判別２では、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均に対する現在の上下方向の位置（高さ）と前後方向の角度を比較する。このため、移動で圃場の高さが変わったり、ぬかるみや勾配で角度が変わったりしても、変わった後の基準に対して対応することができる。なお、現在と関連づけられるとは、現在に対して予め定めた一定の方法で決定することができることをいう。
【０１２２】
また、昇降判別１及び２では、加速度センサ１１から算出する高さ検出の精度をあげるために、振動による上下の加速度をキャンセルするプログラムを用意してもよい。
【実施例２】
【０１２３】
図１４は、実施例２の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。この作業機は施肥播種機８０である。トラクタ１側の図は後ろタイヤ２を含む後ろ側を示した簡略図である。
【０１２４】
施肥播種機８０は、トラクタ１からの動力によりロータリ８１が有する耕耘部８２を回転させて耕耘を行う。ロータリ８１の上部には、肥料ホッパー８５が設置されており、肥料ホッパー８５の下部でモータの回転に連動する操出ローラの回転にともない肥料ホッパー８５内の肥料が肥料ホースを通り肥料排出部８６から排出される。さらに、肥料ホッパー８５の後部には、種子ホッパー８７が設置されており、種子ホッパー８７の下部でモータの回転に連動する操出ローラの回転にともない種子ホッパー８７内の種子が種子ホースを通り種子排出部８８から排出される。肥料排出部８６は、ロータリ８１の前側に設置されており、排出された肥料は、耕耘部８２の回転にともない土中に攪拌される。一方、種子排出部８８は、耕耘部８２より後ろに設置されており、耕耘した土に、ディスク８３で溝をつけ、その溝の中に種子が排出され、種子排出部８８の後部の鎮圧輪８４で地面を鎮圧し、種子を土中に埋め込むことができる。ここで、加速度センサ１１、角速度センサ１２は、ロータリ８１上部のふさわしい位置に取付部材を介するなどして取り付けることができる。
【０１２５】
施肥播種機８０はトラクタ１に取り付けられる連結装置８を介して装着されている。連結装置８は、実施例１（図８、９）と同様である。一方、連結装置８と施肥播種機８０は、上側で連結装置８の上部係合部８ａが施肥播種機８０のロータリ８１前側上部に設けられた上部取付部８１ａに係合し、下側で連結装置８の下部係合部８ｂが施肥播種機８０のロータリ８１前側下部に設けられた下部取付部８１ｂに係合し、取り付けられている。
【０１２６】
図１４の状態は、施肥播種機８０を下降させて地面２０１まで下ろした状態である。ここで、より正確な制御をするための施肥播種機８０の基準位置は、例えばディスク８３の中心位置として、そこからの高さ方向の位置の変化や、前後方向の角度の変化を検出していくことができる。図では、加速度センサ１１と角速度センサ１２に対して基準位置に対するセンサ高さＳ２となっておりこの値を基準として考慮する。なお、センサ高さＳ２は、予め標準の値を記憶させていくことが可能であるが、施肥播種機８０が有する調節機構による調節でこの値がずれた場合は、操作・表示部７０のモードスイッチ７３ａを操作するなどして補正できるようにしてもよい。
【０１２７】
施肥播種機８０は、実施例１で示した図１０〜図１３の昇降判別の制御は、散水モータ６８に代えて肥料ホッパー８５の下部のモータや種子ホッパー８７の下部のモータをアクチュエータ２０として行うことができる。
【０１２８】
以上のように、本発明の実施例について説明したが、本発明は畦塗り機、施肥播種機に限らず、トラクタに装着して農作業を行い昇降判別制御を必要とする作業機全般に適用することができる。また、上述した実施例の一部構成を他の実施例の一部の構成に置き換えて適用することや、必要に応じて他の構成と組み合わせて利用してもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１      トラクタ
１１    加速度センサ
１２    角速度センサ
１３    傾斜センサ
１５    制御部
２０    アクチュエータ
５０    畦塗り機
６５    散水装置
６８    散水モータ
７０    操作・表示部
７２ｅ  昇降判別１スイッチ
７２ｆ  昇降判別２スイッチ
７２ｇ  下降基準スイッチ
７４    下降基準確認灯
７５    表示部
７５ａ  昇降状態表示
７５ｃ  昇降判別制御表示
８０    施肥播種機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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