(57)【要約】【課題】追突事故を防止することができる車両事故防止装置を提供する。【解決手段】ジレンマゾーン判定部１８により、車両が信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲（ジレンマゾーン）を導出し、交差点距離検出部１６により検出された車両の交差点からの距離が当該範囲に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行う。【選択図】図１
2008210058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記車両が次に通過する、信号機が設けられた交差点の当該信号機の灯火状態を検出する灯火状態検出手段と、
前記灯火状態検出手段により前記信号機が黄色の灯火状態に切り替わったことを検出した場合に、前記速度検出手段により検出された走行速度に基づき、前記車両が、前記信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに前記交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に前記交差点の手前で停止ができない前記交差点からの距離の範囲を導出する導出手段と、
前記車両の前記交差点からの距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段により検出された距離が前記導出手段により導出された範囲内に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行う報知手段と、
を備えた車両事故防止装置。
【請求項２】
前記報知手段は、ブレーキ操作の有無に関わらず前記車両のブレーキランプを点灯させることにより前記報知を行う
請求項１記載の車両事故防止装置。
【請求項３】
前記車両の走行方向前方を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記灯火状態検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて前記信号機の灯火状態を検出する
請求項１又は請求項２記載の車両事故防止装置。
【請求項４】
前記車両と前記後続車両との距離を検出する後続車両距離検出手段をさらに備え、
前記報知手段は、前記距離検出手段により検出された前記車両の前記交差点からの距離及び前記後続車両距離検出手段により検出された前記車両と前記後続車両との距離に基づき、前記後続車両が前記範囲内に含まれるか否かを判定し、前記後続車両が前記範囲外である場合に前記報知を行う
請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の車両事故防止装置。
【請求項５】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記車両のブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段により前記車両のブレーキ操作が検出された場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況である否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定された場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行う報知手段と、
を備えた車両事故防止装置。
【請求項６】
道路脇に設けられ、車両を進入させる際に当該車両を減速あるいは一時停止させるために当該車両でブレーキ操作が行われる予め定られたランドマークの位置を示す位置情報を記憶した記憶手段と、
前記ブレーキ操作検出手段により前記車両のブレーキ操作が検出された場合に、前記位置検出手段により検出された前記車両の位置及び前記速度検出手段により検出された走行速度に基づき、当該位置から当該走行速度で走行する前記車両で所定量のブレーキ操作が行われた際の停止位置を推定する推定手段と、をさらに備え、
前記判定手段は、前記推定手段により推定された停止位置が前記記憶手段に記憶された位置情報により示されるランドマークの位置から所定距離内である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定する
請求項５記載の車両事故防止装置。
【請求項７】
前記車両が走行している道路の車線数及び当該車両が走行している車線位置を検出する道路状況検出手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記道路状況検出手段により検出された車線数及び車線位置に基づいて、前記車両が前記ランドマークに進入可能か否かを判定し、進入可能である場合に前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定する
請求項６記載の車両事故防止装置。
【請求項８】
前記道路状況検出手段は、前記車両が走行している道路の中央分離帯の位置をさらに検出し、
前記判定手段は、前記道路状況検出手段により検出された車線数、車線位置及び中央分離帯の位置に基づいて、前記推定手段により推定された停止位置で前記車両がＵターン可能であるか否かを判定し、Ｕターン可能である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定する
請求項７記載の車両事故防止装置。
【請求項９】
道路の交通規制個所を示す交通規制情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記推定手段により推定された停止位置が交通規制情報により示される交通規制個所である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定する
請求項６乃至請求項８の何れか１項記載の車両事故防止装置。
【請求項１０】
前記ランドマークは、道路脇に設けられた店舗である
請求項６乃至請求項９の何れか１項記載の車両事故防止装置。
【請求項１１】
前記報知手段は、前記車両の減速行動が予測し難い状況である場合に、前記車両の減速行動が予測し易い状況である場合よりも視認性が高くなるように前記車両のブレーキランプを点灯させることにより前記報知を行う
請求項５乃至請求項１０の何れか１項記載の車両事故防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両事故防止装置に係り、特に、後続車両に対して追突事故を防止するための報知を行う車両事故防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両の追突事故を防止するための技術が様々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、渋滞が予測されるエリアを示すエリア情報を予め記憶しておき、ブレーキ操作地点がエリア情報により示される渋滞が予測されるエリア内である場合、ブレーキランプを点滅させる技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、撮像装置によって車両の前方を撮像し、先行車両の警告灯の点灯を検出した場合に、自車両の警告灯を一定期間点灯させる技術が開示されている。
【０００５】
さらに、特許文献３には、車両が次に通過する交差点に設けられた信号機の黄色の灯火状態開始までの時間と、車両の交差点までの距離と、車両の走行速度を示す情報を各々取得し、（１）車両が交差点の手前で停止できる走行速度条件、及び（２）車両が交差点の黄色の灯火状態の終了までに当該交差点に進入できる走行速度条件を算出し、条件（１）の限界走行速度、又は条件（２）の限界走行速度を示す速度情報を提供する技術が開示さている。
【特許文献１】特開２００２−２３６９８０号公報
【特許文献２】特開２００１−１１３３９４号公報
【特許文献３】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１〜３に記載された技術では、追突事故を防止できない場合がある、という問題点があった。
【０００７】
すなわち、特許文献１では、渋滞が予測されるエリア以外での追突事故を防止できない。
【０００８】
また、特許文献２では、先行車両の警告灯の点灯を検出しているため、自車両が先頭車両となる追突事故を防止できない。
【０００９】
さらに、特許文献３は、車両が、信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ通常走行時に用いるブレーキ操作を行ったとしても交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲（所謂、ジレンマゾーン）に入らないように速度情報を提供する技術であり、車両がジレンマゾーン内に位置した場合に追突事故を防止できない。
【００１０】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、追突事故を防止することができる車両事故防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記車両が次に通過する、信号機が設けられた交差点の当該信号機の灯火状態を検出する灯火状態検出手段と、前記灯火状態検出手段により前記信号機が黄色の灯火状態に切り替わったことを検出した場合に、前記速度検出手段により検出された走行速度に基づき、前記車両が、前記信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに前記交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に前記交差点の手前で停止ができない前記交差点からの距離の範囲を導出する導出手段と、前記車両の前記交差点からの距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段により検出された距離が前記導出手段により導出された範囲内に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行う報知手段と、を備えている。
【００１２】
請求項１記載の発明では、速度検出手段により、車両の走行速度が検出され、灯火状態検出手段により、車両が次に通過する、信号機が設けられた交差点の当該信号機の灯火状態が検出されており、導出手段により、灯火状態検出手段により信号機が黄色の灯火状態に切り替わったことを検出した場合に、速度検出手段により検出された走行速度に基づき、車両が、信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲が導出される。なお、上記所定量は、運転者が通常走行時に用いるブレーキ操作の操作量であり、複数の運転者の通常走行時のブレーキ操作の操作量を測定して平均値を適用するものとしてもよく、また、車両毎に通常走行時のブレーキ操作の操作量を測定して各運転者の操作量を適用するものとしてもよい。
【００１３】
そして、本発明では、距離検出手段により、車両の交差点からの距離が検出され、報知手段により、距離検出手段により検出された距離が導出手段により導出された範囲内に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知が行われる。
【００１４】
このように、請求項１記載の発明によれば、車両が信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲を導出し、車両の交差点からの距離が当該範囲に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行うので、追突事故を防止することができる。
【００１５】
なお、請求項１記載の発明の報知手段は、請求項２記載の発明のように、ブレーキ操作の有無に関わらず前記車両のブレーキランプを点灯させることにより前記報知を行なってもよい。
【００１６】
また、請求項１又は請求項２記載の発明は、請求項３記載の発明のように、前記車両の走行方向前方を撮像する撮像手段をさらに備え、前記灯火状態検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて前記信号機の灯火状態を検出してもよい。
【００１７】
さらに、請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の発明は、請求項４記載の発明のように、前記車両と前記後続車両との距離を検出する後続車両距離検出手段をさらに備え、前記報知手段は、前記距離検出手段により検出された前記車両の前記交差点からの距離及び前記後続車両距離検出手段により検出された前記車両と前記後続車両との距離に基づき、前記後続車両が前記範囲内に含まれるか否かを判定し、前記後続車両が前記範囲外である場合に前記報知を行ってもよい。
【００１８】
一方、上記目的を達成するため、請求項５記載の発明は、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記車両のブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段と、前記ブレーキ操作検出手段により前記車両のブレーキ操作が検出された場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況である否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定された場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行う報知手段と、を備えている。
【００１９】
請求項５記載の発明では、速度検出手段により、車両の走行速度が検出され、位置検出手段により、車両の位置が検出され、ブレーキ操作検出手段により、車両のブレーキ操作の有無が検出される。
【００２０】
そして、本発明では、判定手段により、ブレーキ操作検出手段により車両のブレーキ操作が検出された場合に、車両の減速行動が予測し難い状況である否かが判定され、報知手段により、判定手段により車両の減速行動が予測し難い状況であると判定された場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知が行われる。
【００２１】
このように、請求項５記載の発明によれば、車両のブレーキ操作が検出された場合に、車両の減速行動が予測し難い状況である否かを判定し、車両の減速行動が予測し難い状況であると判定された場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行うので、追突事故を防止することができる。
【００２２】
なお、請求項５記載の発明は、請求項６記載の発明のように、道路脇に設けられ、車両を進入させる際に当該車両を減速あるいは一時停止させるために当該車両でブレーキ操作が行われる予め定られたランドマークの位置を示す位置情報を記憶した記憶手段と、前記ブレーキ操作検出手段により前記車両のブレーキ操作が検出された場合に、前記位置検出手段により検出された前記車両の位置及び前記速度検出手段により検出された走行速度に基づき、当該位置から当該走行速度で走行する前記車両で所定量のブレーキ操作が行われた際の停止位置を推定する推定手段と、をさらに備え、前記判定手段が、前記推定手段により推定された停止位置が前記記憶手段に記憶された位置情報により示されるランドマークの位置から所定距離内である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定してもよい。
【００２３】
なお、上記記憶手段には、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（flash memory）等の半導体記憶素子、ｘＤピクチャーカード（xD-Picture Card（登録商標））、コンパクト・フラッシュ（CompactFlash（登録商標））、マイクロドライブ（登録商標）等の可搬記憶媒体やハードディスク等の固定記憶媒体、あるいはネットワークに接続されたサーバ・コンピュータ等に設けられた外部記憶装置が含まれる。また、上記ランドマークは、例えば、道路脇に設けられた店舗など車両を進入させる際に当該車両を減速あるいは一時停止させるために当該車両でブレーキ操作が行われるものであれば何れであってもよい。
【００２４】
また、請求項６記載の発明は、請求項７記載の発明のように、前記車両が走行している道路の車線数及び当該車両が走行している車線位置を検出する道路状況検出手段をさらに備え、前記判定手段が、前記道路状況検出手段により検出された車線数及び車線位置に基づいて、前記車両が前記ランドマークに進入可能か否かを判定し、進入可能である場合に前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定してもよい。
【００２５】
また、請求項７記載の発明は、請求項８記載の発明のように、前記道路状況検出手段が、前記車両が走行している道路の中央分離帯の位置をさらに検出し、前記判定手段が、前記道路状況検出手段により検出された車線数、車線位置及び中央分離帯の位置に基づいて、前記推定手段により推定された停止位置で前記車両がＵターン可能であるか否かを判定し、Ｕターン可能である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定してもよい。
【００２６】
また、請求項６乃至請求項８の何れか１項記載の発明は、請求項９記載の発明のように、道路の交通規制個所を示す交通規制情報を取得する取得手段をさらに備え、前記判定手段は、前記推定手段により推定された停止位置が交通規制情報により示される交通規制個所である場合に、前記車両の減速行動が予測し難い状況であると判定してもよい。
【００２７】
また、請求項６乃至請求項９の何れか１項記載の発明のランドマークは、請求項１０記載の発明のように、道路脇に設けられた店舗であることが好ましい。
【００２８】
さらに、請求項５乃至請求項１０の何れか１項記載の発明の報知手段は、前記車両の減速行動が予測し難い状況である場合に、前記車両の減速行動が予測し易い状況である場合よりも視認性が高くなるように前記車両のブレーキランプを点灯させることにより前記報知を行ってもよい。
【発明の効果】
【００２９】
以上説明したように、本発明によれば、追突事故を防止することができる、という優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００３１】
図１には、本実施の形態に係る車両事故防止装置１０の構成が示されている。
【００３２】
本実施の形態に係る車両事故防止装置１０は、車両に搭載されてブレーキランプ２６の点灯状態を制御することにより、後続車両に対して追突事故を防止するための報知を行うものとされている。
【００３３】
図１に示すように、車両事故防止装置１０は、速度検出部１２と、信号機灯火状態検出部１４と、交差点距離検出部１６と、ジレンマゾーン判定部１８と、点灯制御部２０と、カメラ２２と、ブレーキ操作検出部２４と、を備えている。
【００３４】
速度検出部１２は、ジレンマゾーン判定部１８と接続されている。速度検出部１２には、車両に設けられた、図示しない車速センサから車速パルス信号が入力するものとされている。速度検出部１２は、入力する車速パルス信号に基づいて車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す速度情報をジレンマゾーン判定部１８へ出力するものとされている。
【００３５】
カメラ２２は、信号機灯火状態検出部１４、及び交差点距離検出部１６と接続されている。カメラ２２は、カラー画像を撮像可能なものとされており、車両の前方グリルまたはバンパなどの車両の前方側に取り付けられている。カメラ２２は、車両の走行方向前方の画像を連続的に撮像し、撮像によって得られた画像を示す画像情報を信号機灯火状態検出部１４、及び交差点距離検出部１６へ出力するものとされている。
【００３６】
信号機灯火状態検出部１４は、ジレンマゾーン判定部１８と接続されている。信号機灯火状態検出部１４は、カメラ２２より入力する画像情報により示される画像に基づいて、車両が次に通過する、信号機が設けられた交差点の当該信号機の灯火状態を検出するものとされている。
【００３７】
具体的には、信号機灯火状態検出部１４は、画像情報により示される画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行って信号機を検出し、信号機を検出した場合に当該信号機の灯火状態を検出する。信号機灯火状態検出部１４は、信号機を検出したか否かを示す信号機検出情報、及び信号機を検出した場合に、当該信号機の灯火状態を示す灯火状態情報をジレンマゾーン判定部１８へ出力する。
【００３８】
交差点距離検出部１６は、ジレンマゾーン判定部１８と接続されている。交差点距離検出部１６は、カメラ２２より入力する画像情報により示される画像に基づいて、車両の信号機が設けられた交差点からの距離を検出するものとされている。
【００３９】
具体的には、交差点距離検出部１６は、画像情報により示される画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行って信号機が設けられた交差点を検出し、撮像された画像中の全てのものは平面上にあるものと仮定して、検出した交差点の画像内での位置から車両の交差点からの距離を検出し、検出した距離を示す距離情報をジレンマゾーン判定部１８へ出力する。なお、交差点距離検出部１６として、例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダなどを用いてもよい。また、これらを任意に組み合わせたものを用いても良い。また、カメラを用いる場合は、１台のカメラで移動しながら同一領域を複数回撮像し、撮像された複数の画像から移動ステレオの手法により車両の交差点からの距離を検出するものとしてもよい。さらに、所定距離を隔てて同一領域を撮像する複数台のカメラを設け、各カメラにより撮像された複数の画像からステレオ法により車両の交差点からの距離を検出するものとしてもよい。
【００４０】
ブレーキ操作検出部２４は、ジレンマゾーン判定部１８及び点灯制御部２０と接続されている。ブレーキ操作検出部２４は、ブレーキペダルに設けられた、図示しないブレーキスイッチに接続されている。ブレーキ操作検出部２４は、ブレーキスイッチのオン、オフ状態に基づいてブレーキペダルの踏み込みを検出してブレーキ操作の有無を示すブレーキ操作情報をジレンマゾーン判定部１８及び点灯制御部２０へ出力するものとされている。
【００４１】
ジレンマゾーン判定部１８は、点灯制御部２０と接続されている。ジレンマゾーン判定部１８は、車両がジレンマゾーン内に位置するかを判定し、車両がジレンマゾーン内に位置する場合にブレーキランプの点灯を指示する点灯指示信号を点灯制御部２０へ出力するものとされている。
【００４２】
具体的には、ジレンマゾーン判定部１８は、信号機灯火状態検出部１４より入力する信号機検出情報及び灯火状態情報に基づいて、車両が次に通過する、信号機が設けられた交差点の当該信号機の灯火状態が黄色の灯火状態に切り替わったか否かを判定する。ジレンマゾーン判定部１８は、信号機が黄色の灯火状態に切り替わった場合に、速度検出部１２より入力する速度情報により示される走行速度に基づいて、ジレンマゾーンとなる交差点からの距離の範囲を導出する。ジレンマゾーン判定部１８は、交差点距離検出部１６より入力する距離情報により示される車両の交差点からの距離が、導出したジレンマゾーン内に含まれる場合に、点灯制御部２０に対してブレーキ操作に関わらずブレーキランプ２６の点灯を指示する点灯指示信号を出力する。
【００４３】
点灯制御部２０は、ブレーキランプ２６と接続されている。点灯制御部２０は、ブレーキ操作検出部２４より入力するブレーキ操作情報に基づいて、ブレーキペダルの踏み込みを検出してブレーキランプ２６を点灯させる。また、点灯制御部２０は、ジレンマゾーン判定部１８から点灯指示信号が入力した場合、当該点灯指示信号に応じてブレーキランプ２６を点灯させる。
【００４４】
次に、図２を参照して、本実施の形態に係る車両事故防止装置１０の作用を説明する。なお、図２は、ジレンマゾーン判定部１８により実行されるブレーキランプ点灯制御処理の流れを示すフローチャートである。当該ブレーキランプ点灯制御処理は、例えば、車両のエンジンスイッチがオンされるなどによって図示しない車両制御装置から処理開始の指示信号が受信されると処理が開始される。
【００４５】
同図のステップ１００では、本ブレーキランプ点灯制御処理において使用するブレーキ操作フラグＢＦ、自動点灯フラグＯＦ、及びジレンマゾーンフラグＺＦを各々ゼロに初期化する。
【００４６】
次のステップ１０２では、例えば、エンジンスイッチがオフされるなどによって図示しない車両制御装置から処理終了の指示信号が入力したか否かを判定し、否定判定となった場合はステップ１０４へ移行する一方、肯定判定となった場合は本ブレーキランプ点灯制御処理が処理終了となる。
【００４７】
ステップ１０４では、ブレーキ操作検出部２４より入力するブレーキ操作情報に基づいてブレーキ操作が検出されたか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１０６へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１０８へ移行する。
【００４８】
ステップ１０６では、ブレーキ操作フラグＢＦに「１」を記憶させる。一方、ステップ１０８では、ブレーキ操作フラグＢＦに「０」を記憶させる。
【００４９】
ステップ１１０では、ジレンマゾーンフラグＺＦに「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１３０へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１１４へ移行する。
【００５０】
ステップ１１４では、信号機灯火状態検出部１４より入力する灯火状態情報に基づいて信号機が黄色の灯火状態に切り替わったか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１１６へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１４０へ移行する。
【００５１】
ステップ１１６では、速度検出部１２より入力する速度情報により示される走行速度に基づいて、ジレンマゾーンとなる交差点からの距離の範囲を導出する。
【００５２】
具体的には、速度情報により示される走行速度で走行する車両が、信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ通常走行時に用いる所定量のブレーキ操作が行われた際に交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲を導出する。
【００５３】
すなわち、図３に示されるように、車両３０が交差点３２に向かって走行している際に信号機３６が黄色の灯火状態に変化した場合、交差点３２からの距離Ｌは、通常走行時に用いる所定量のブレーキ操作で車両３０が交差点３２の手前の停止線３４で停止できる範囲（図３の範囲Ａ）、信号機３６の黄色の灯火状態が終了するまでに車両３０が交差点３２内に進入できず、且つ上記所定量のブレーキ操作が行われた際に車両３０を交差点３２の手前の停止線３４で停止させることもできない範囲（図３の範囲Ｂ）、信号機３６の黄色の灯火状態の終了するまでに車両３０が交差点３２内に進入できる範囲（図３の範囲Ｃ）、及び交差点３２内の範囲（図３の範囲Ｄ）に分けることができる。この範囲Ｂがジレンマゾーンである。
【００５４】
ここで、車両３０の走行速度をＶとし、信号機３６の黄色の灯火開始から灯火終了までの灯火時間をＹ（例えば、３秒）とした場合、信号機３６の黄色の灯火状態の終了するまでに車両３０が交差点内に進入できる交差点からの距離Ｌ１［ｍ］は、次の（１）式より求まる。
【００５５】
Ｌ１＝Ｙ×Ｖ・・・（１）
【００５６】
また、運転者のブレーキ反応時間をτ（例えば、０．７秒）とし、通常時に用いる所定量のブレーキ操作による平均減速度をｄ（例えば、３．０ｍ／秒２）とした場合、上記所定量のブレーキ操作で車両３０を交差点３２の手前の停止線３４で停止できる交差点からの距離Ｌ２［ｍ］は、次の（２）式より求まる。
【００５７】
Ｌ２＝τ×Ｖ＋Ｖ２／２ｄ・・・（２）
【００５８】
図４には、車両３０の走行速度Ｖに応じた距離Ｌ１及び距離Ｌ２の変化の様子が示されている。この距離Ｌ１〜Ｌ２の範囲が走行速度Ｖに応じたジレンマゾーンである。ただし、Ｌ１＞Ｌ２の場合、車両３０が交差点３２の通過も停止線３４での停止もできるため、ジレンマゾーンとはならない（図４のオプションゾーン）。
【００５９】
例えば、車両３０の走行速度Ｖが約５５ｋｍ／ｈ（Ｖ＝１５ｍ／秒）である場合は範囲Ｔ１がジレンマゾーンとなり、車両３０の走行速度Ｖが約７０ｋｍ／ｈ（Ｖ＝２０ｍ／秒）である場合は範囲Ｔ２がジレンマゾーンとなる。
【００６０】
次のステップ１１８では、交差点距離検出部１６より入力する距離情報により示される車両の交差点からの距離が、上記ステップ１１６において導出したジレンマゾーン内に含まれるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１２２へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１４０へ移行する。
【００６１】
ステップ１２２では、自動点灯フラグＯＦ及びジレンマゾーンフラグＺＦに各々「１」を記憶させる。
【００６２】
一方、ステップ１３０では、車両が交差点を通過したか、若しくは車両が停止したか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１３２へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１３４へ移行する。
【００６３】
ステップ１３２では、ジレンマゾーンフラグＺＦに「０」を記憶させる。すなわち、車両が交差点を通過した場合、若しくは信号機が黄色の灯火開始時にジレンマゾーン内に位置していたとしても車両が停止した場合に、ジレンマゾーンフラグＺＦが初期化される。
【００６４】
次のステップ１３４では、上記ステップ１２２において自動点灯フラグＯＦに「１」が記憶されてから一定時間（例えば、３秒）を経過したか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１３６へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１４０へ移行する。
【００６５】
ステップ１３６では、自動点灯フラグＯＦに「０」を記憶させる。すなわち、上記一定時間経過後した場合に、車両がジレンマゾーン内に位置しても自動点灯フラグＯＦが初期化される。
【００６６】
ステップ１４０では、ブレーキ操作フラグＢＦ及びジレンマゾーンフラグＺＦに各々「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１４２へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１４４へ移行する。
【００６７】
ステップ１４２では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の強調点灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ１０２へ移行する。
【００６８】
一方、ステップ１４４では、自動点灯フラグＯＦに「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１４６へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１４８へ移行する。
【００６９】
ステップ１４６では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の自動点灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ１０２へ移行する。
【００７０】
一方、ステップ１４８では、ブレーキ操作フラグＢＦに「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１５０へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１５２へ移行する。
【００７１】
ステップ１５０では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の通常点灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ１０２へ移行する。
【００７２】
一方、ステップ１５２では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の消灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ１０２へ移行する。
【００７３】
図５及び図６には、車両の交差点に対する走行位置、信号機が黄色の灯火状態、及びブレーキ操作の有無に応じたブレーキランプ２６の点灯状態の一例が示されている。
【００７４】
図５に示すように、例えば、信号機が黄色の灯火状態に切り替わった際に車両がジレンマゾーンである範囲Ｂ内に位置しており、当該車両がブレーキ操作を行わずに交差点をそのまま通過する場合は、ブレーキランプ２６が上記一定時間（例えば、３秒）だけ自動的に点灯する。
【００７５】
ここで、運転者は、自車両がジレンマゾーン内に位置する場合、車両を加速させて交差点を通過させるか、あるいは、急ブレーキ操作を行って車両を停止させるかの判断を迷う。
【００７６】
このため、車両がジレンマゾーン内に位置する場合、当該車両のブレーキランプ２６を自動的に点灯させることにより、後続車両の運転者に注意を促すことができるため、後続車両からの追突を防止できる。
【００７７】
また、例えば、図６に示すように、信号機が黄色の灯火状態に切り替わった際に車両がジレンマゾーンである範囲Ｂ内に位置しており、車両がブレーキ操作を行って停止する場合は、ブレーキ操作前にブレーキランプ２６が自動的に点灯し、その後、ブレーキ操作に応じてブレーキランプ２６が強調点灯する。なお、この強調点灯は、視認性が高くなるように点灯させるものであればいずれあってもよく、例えば、ブレーキランプ２６を点滅点灯させたり、また、ブレーキランプ２６の点灯面積を変えたり、点灯位置を変えてもよい。
【００７８】
このように、車両がジレンマゾーン内に位置する場合に、ブレーキランプ２６を自動的に点灯させることにより、後続車両の運転者に車両への注意を促すことができる。また、ブレーキ操作に応じてブレーキランプ２６が強調点灯させることにより、車両が停止することを後続車両の運転者に強く認識させることができるため、後続車両からの追突を防止できる。
【００７９】
以上のように、本実施の形態によれば、ジレンマゾーン判定部１８により、車両が信号機の黄色の灯火状態が終了するまでに交差点内に進入できず、且つ所定量のブレーキ操作が行われた際に交差点の手前で停止ができない交差点からの距離の範囲（ジレンマゾーン）を導出し、交差点距離検出部１６により検出された車両の交差点からの距離が当該範囲に含まれる場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行うので、追突事故を防止することができる。
【００８０】
［第２の実施の形態］
図７には、第２の実施の形態に係る車両事故防止装置１０の構成が示されている。なお、同図における図１と同一部分については図１と同一の符号を付して説明を省略する。
【００８１】
同図に示すように、第２の実施の形態に係る車両事故防止装置１０は、後続車両距離検出部２８と、レーザー測量計２９と、をさらに備えている。
【００８２】
レーザー測量計２９は、後続車両距離検出部２８と接続されている。レーザー測量計２９は、例えば、赤外光パルスを照射する発光素子と、被検出物により反射された赤外光パルスを受光する受光素子とを含んで構成され、車両の後方のバンパなどの車両の走行方向後方に取り付けられている。
【００８３】
後続車両距離検出部２８は、ジレンマゾーン判定部１８と接続されている。後続車両距離検出部２８は、レーザー測量計２９の発光素子が発光して赤外光パルスが照射された時点を基準として後続車両によって反射された赤外光パルスが受光素子で受光されるまでの時間に基づいて、自車両を基準とした後続車両までの距離を測定し、当該距離を示す後続車両距離情報をジレンマゾーン判定部１８へ出力するものとされている。
【００８４】
次に、図８を参照して、第２の実施の形態に係るブレーキランプ点灯制御処理が実行される際の車両事故防止装置１０の作用を説明する。なお、同図における図２と同一の処理には図２と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００８５】
ステップ１２０では、後続車両距離検出部２８より入力する車両距離情報により示される車両と後続車両との距離、及び交差点距離検出部１６より入力する距離情報により示される車両の交差点からの距離に基づき、後続車両がジレンマゾーン内に含まれるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１４０へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１２２へ移行する。
【００８６】
すなわち、本実施の形態に係る車両事故防止装置１０は、後続車両がジレンマゾーン内に含まれない場合に、ブレーキランプ２６を自動点灯させる。
【００８７】
以上のように、本実施の形態によれば、後続車両距離検出部２８により、車両と後続車両との距離を検出し、ジレンマゾーン判定部１８により、後続車両がジレンマゾーン内に含まれるか否かを判定し、後続車両がジレンマゾーン内に含まれない場合に、ブレーキランプ２６を自動点灯させることにより、後続車両がジレンマゾーン内に含まれた場合の後続車両での急ブレーキ操作を防止することができる。
【００８８】
［第３の実施の形態］
図９には、第３の実施の形態に係る車両事故防止装置１０の構成が示されている。なお、同図における図１と同一部分については図１と同一の符号を付して説明を省略する。
【００８９】
同図に示すように、第３の実施の形態に係る車両事故防止装置１０は、図１に示した信号機灯火状態検出部１４と、交差点距離検出部１６と、ジレンマゾーン判定部１８とに代えて、ナビゲーション部５２と、道路状況検出部５４と、減速状況判定部５６と、を備えている。
【００９０】
ナビゲーション部５２は、車両位置情報検出部６０と、情報記憶部６２と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報受信部６４と、を備えている。
【００９１】
車両位置情報検出部６０は、車両に搭載された図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と接続されており、当該ＧＰＳ受信機で複数のＧＰＳ衛星から受信された信号に基づいて車両の緯度、経度、高度などの地球上での位置を検出する。なお、車両位置情報検出部６０としてＧＰＳ装置に代えてジャイロセンサを用いても良く、また、ＧＰＳ装置とジャイロセンサを共に用いたハイブリットタイプのものを用いてもよい。
【００９２】
情報記憶部６２には、道路地図を示す地図情報が予め記憶されている。なお、本実施の形態に係る地図情報には、道路脇に設けられた、例えば、レストラン等の店舗の位置を示す情報が含まれている。
【００９３】
ＶＩＣＳ情報受信部６４は、道路上に設けられた電波ビーコンや光ビーコン、ＦＭ多重放送等により送信される工事等による交通規制情報等の交通情報を受信し、当該交通情報を情報記憶部６２に記憶させる。
【００９４】
ナビゲーション部５２は、車両位置情報検出部６０により検出された自車両の位置、情報記憶部６２に記憶された地図情報、及びＶＩＣＳ情報受信部６４により受信された交通情報に基づいて、運転者に対して映像や音声で地図に関する情報を、車両の現在位置や経路情報、交通情報と共に提供するものとされている。
【００９５】
また、ナビゲーション部５２は、減速状況判定部５６と接続されている。ナビゲーション部５２は、車両位置情報検出部６０により検出された自車両の位置を示す自車位置情報を減速状況判定部５６へ出力する。また、ナビゲーション部５２は、車両位置情報検出部６０からの読み取り要求に応じて、情報記憶部６２に記憶された各種情報を提供する。
【００９６】
道路状況検出部５４は、カメラ２２及び減速状況判定部５６と接続されている。道路状況検出部５４は、カメラ２２より入力する画像情報により示される画像に基づいて、自車両が走行している道路の車線数や、自車両が走行している車線位置、道路の中央分離帯の位置などの道路状況を検出するものとされている。
【００９７】
具体的には、道路状況検出部５４は、画像情報により示される画像に対してフィルタリングや微分等の画像処理を行ってエッジを検出して道路の区画線を識別することにより、自車両が走行している道路の車線数や、自車両が走行している車線位置、中央分離帯の位置を検出する。道路状況検出部５４は、検出した車線数や車線位置、中央分離帯の位置を道路状況情報として減速状況判定部５６へ出力する。
【００９８】
減速状況判定部５６は、点灯制御部２０及びブレーキ操作検出部２４と接続されている。減速状況判定部５６は、ブレーキ操作検出部２４より入力するブレーキ操作情報に基づいて、ブレーキペダルの踏み込みを検出しており、ブレーキ操作が検出された場合に、車両の減速が予測し難い状況であるかを判定するものとされている。減速状況判定部５６は、減速が予測できる状況である場合にブレーキランプ２６の通常点灯を指示する点灯指示信号を点灯制御部２０へ出力し、減速が予測し難い状況である場合にブレーキランプ２６の強調点灯を指示する点灯指示信号を点灯制御部２０へ出力する。
【００９９】
次に、図１０を参照して、本実施の形態に係る車両事故防止装置１０の作用を説明する。なお、図１０は、減速状況判定部５６により実行される減速状況判定処理の流れを示すフローチャートである。当該減速状況判定処理は、例えば、車両のエンジンスイッチがオンされるなどによって図示しない車両制御装置から処理開始の指示信号が受信されると処理が開始される。
【０１００】
同図のステップ２００では、本減速状況判定処理において使用するブレーキ操作フラグＢＦ、及び強調点灯フラグＫＦを各々ゼロに初期化する。
【０１０１】
次のステップ２０２では、例えば、エンジンスイッチがオフされるなどによって図示しない車両制御装置から処理終了の指示信号が入力したか否かを判定し、否定判定となった場合はステップ２０４へ移行する一方、肯定判定となった場合は本減速状況判定処理が処理終了となる。
【０１０２】
次のステップ２０４では、ブレーキ操作検出部２４より入力するブレーキ操作情報に基づいてブレーキ操作が検出されたか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２１０へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ２０６へ移行する。
【０１０３】
ステップ２０６では、ブレーキ操作フラグＢＦに「０」を記憶させ、次のステップ２０８では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の消灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ２０２へ移行する。
【０１０４】
一方、ステップ２１０では、ブレーキ操作フラグＢＦに「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２２４へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ２１２へ移行する。
【０１０５】
ステップ２１２では、ブレーキ操作フラグＢＦに「１」を記憶させる。
【０１０６】
次のステップ２１４では、ナビゲーション部５２より入力する自車位置情報により示される車両の位置、及び速度検出部１２より入力する速度情報により示される走行速度に基づき、当該位置から当該走行速度で走行する車両で通常時に用いる所定量のブレーキ操作が行われた際の停止位置を推定する。
【０１０７】
すなわち、例えば、図１１（Ａ）に示されるように、車両３０の走行速度をＶとし、通常時に用いる所定量のブレーキ操作による平均減速度をｄ（例えば、２．５ｍ／秒２）とした場合、車両３０が停止するまでの走行距離Ｌｓｔｐは、次の（３）式より求められる。
【０１０８】
Ｌｓｔｐ＝Ｖ２／２ｄ・・・（３）
【０１０９】
よって、車両３０の推定される停止位置は、自車位置情報により示される車両の位置から車両の走行方向に対して走行距離Ｌｓｔｐとなる位置となる。
【０１１０】
次のステップ２１６では、車両の減速が予測し難い状況であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２２０へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ２２２へ移行する。
【０１１１】
ここで、例えば、踏切や交差点では、通過する全ての車両が減速あるいは一時停止を行うため、後続車両の運転者は先行車両の減速を予測しやすい。しかし、例えば、道路脇に設けられた店舗の場合、道路を走行する車両のうちの店舗に進入する車両は一部であり、また、交通規制の場合、車両事故等による交通規制の発生の個所を予測することができない。このため、後続車両の運転者は、例えば、先行車両が店舗に進入する場合や、交通規制されていた場合に、先行車両の減速を予測できず、先行車両に追突してしまう場合がある。
【０１１２】
そこで、本実施の形態に係る減速状況判定部５６では、車両の減速が予測し難い状況であるかを判定するための判定テーブルを予め記憶している。
【０１１３】
図１２には、本実施の形態に係る判定テーブルのデータ構造の一例が示されている。
【０１１４】
判定テーブルには、車両が道路脇に設けられた店舗に進入可能な条件、交通規制の発生によって車両の減速を予測し難い状況となる条件、及び車両がＵターン可能な条件が記憶されている。なお、判定テーブルの「−」となっている部分は、当該条件を判定の対象としないことを示している。
【０１１５】
例えば、道路が上側及び下側の両側が各々１車線の単線であり、道路に中央分離帯が無い場合は、店舗が車両の進行方向に対して道路の右側、左側の何れに有る場合も車両が店舗に進入可能である。また、道路が単線であり、中央分離帯が有る場合は、日本国において車両は道路の左側通行であるため、店舗が車両の進行方向に対して道路の左側に有る場合に、車両が店舗に進入可能である。さらに、道路が複数車線（２車線以上）であり、自車両の車線位置が最も路肩側の車線である場合は、店舗が車両の進行方向に対して道路の左側に有る場合に、車両が店舗に進入可能である。
【０１１６】
このように、車両が道路脇に設けられた店舗に進入可能である場合、車両の減速を予測し難い状況となる。
【０１１７】
また、道路が複数車線であり、自車両の車線位置が最も中央側の車線であり、中央分離帯が無い場合は、道路右側の店舗の有無に関わらずＵターンが可能であるため、車両の減速を予測し難い状況としている。
【０１１８】
さらに、交通規制は、車線数や自車両の車線位置に関わらず、車両の減速を予測し難い状況としている。
【０１１９】
本ステップ２１６では、情報記憶部６２から地図情報、及び交通情報を読み出し、道路状況検出部５４より入力する道路状況情報により示される車線数や車線位置、中央分離帯の位置に基づき、上記ステップ２１４において推定した停止位置から所定距離（例えば、±５ｍ）内の道路状況が判定テーブルの何れかの条件に該当するか否かを判定し、何れかの条件に該当する場合は車両の減速が予測し難い状況と判定してステップ２２０へ移行する一方、何れの条件にも該当しない場合は車両の減速が予測し易い状況と判定してステップ２２２へ移行する。
【０１２０】
ステップ２２０では、強調点灯フラグＫＦに「１」を記憶させる。
【０１２１】
一方、ステップ２２２では、強調点灯フラグＫＦに「０」を記憶させる。
【０１２２】
次のステップ２２４では、強調点灯フラグＫＦに「１」が記憶されているか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２２６へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ２３２へ移行する。
【０１２３】
ステップ２２６では、自車位置情報により示される車両の位置が、上記ステップ２１４において推定された停止位置から上記所定距離内以外の位置であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２２８へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ２３０へ移行する。
【０１２４】
ステップ２２８では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の強調点灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ２０２へ移行する。
【０１２５】
一方、ステップ２３０では、強調点灯フラグＫＦに「０」を記憶させ、次のステップ２３２では、点灯制御部２０に対してブレーキランプ２６の通常点灯を指示する点灯指示信号を出力した後、ステップ２０２へ移行する。
【０１２６】
これにより、例えば、図１１（Ａ）に示すように、道路沿いの店舗に車両を進入させるためにブレーキ操作を行った場合や、図１１（Ｂ）に示すように、事故規制により、車両を減速あるいは一時停止させるためにブレーキ操作を行った場合、ブレーキランプ２６は強調点灯される。
【０１２７】
一方、例えば、図１１（Ｃ）に示すように、交差点で車両を停止させようとしてブレーキ操作を行った場合は、ブレーキランプ２６は通常点灯される。
【０１２８】
図１３には、運転者が車両のブレーキ操作を行った位置とブレーキランプ２６の点灯状況の一例が示されている。
【０１２９】
以上のように、本実施の形態によれば、車両でブレーキ操作が行われた際に、車両の減速行動が予測し難い状況である否かを判定し、車両の減速行動が予測し難い状況であると判定された場合に、後続車両に対して追突を防止するための報知を行うので、追突事故を防止することができる。
【０１３０】
なお、上記各実施の形態では、ブレーキランプ２６を点灯させることにより、後続車両に報知を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、無線などにより後続車両と車間通信を行って報知を行うものとしてもよい。
【０１３１】
また、上記第１及び第２の実施の形態では、車両がジレンマゾーンに含まれる場合に、ブレーキ操作の有無に関わらずブレーキランプ２６を自動点灯させる場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ブレーキランプ２６を点滅させてもよい。
【０１３２】
その他、上記各実施の形態で説明した車両事故防止装置１０の構成（図１、図７及び図９参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【０１３３】
また、上記第１及び第２実施の形態で説明したブレーキランプ点灯制御処理（図２及び図８参照。）、及び第３実施の形態で説明した減速状況判定処理（図１０参照。）の処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【０１３４】
さらに、上記第３の実施の形態で説明した判定テーブル（図１２参照。）のデータ構造も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】第１の実施の形態に係る車両事故防止装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係るブレーキランプ点灯制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】交差点からの距離を、車両が停止線で停止できる範囲（範囲Ａ）、信号機の黄色の灯火状態の終了するまでに車両が交差点内に進入できず、且つ停止線で停止させることもできない範囲（範囲Ｂ）、信号機の黄色の灯火状態の終了するまでに交差点内に進入できる範囲（範囲Ｃ）、及び交差点内の範囲（範囲Ｄ）に分けた模式図である。
【図４】走行速度に応じたジレンマゾーンを示すグラフである。
【図５】第１の実施の形態に係る信号機が黄色の灯火状態となった際にジレンマゾーン内に位置している車両がブレーキ操作を行わずに交差点をそのまま通過する場合の車両の走行位置、信号の点灯状態、ブレーキの操作状態、及びブレーキランプの点灯状態を示す図。
【図６】第１の実施の形態に係る信号機が黄色の灯火状態となった際にジレンマゾーン内に位置している車両がブレーキ操作を行って停止する場合の車両の走行位置、信号の点灯状態、ブレーキの操作状態、及びブレーキランプの点灯状態を示す図。
【図７】第２の実施の形態に係る車両事故防止装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態に係るブレーキランプ点灯制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第３の実施の形態に係る車両事故防止装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施の形態に係る減速状況判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】（Ａ）は道路沿いの店舗に車両を進入させるためにブレーキ操作を行った場合の推定される停止位置とブレーキランプの点灯状態を示す図であり、（Ｂ）は交通規制によりブレーキ操作を行った場合の推定される停止位置とブレーキランプの点灯状態を示す図であり、（Ｃ）は交差点で停止するためにブレーキ操作を行った場合の推定される停止位置とブレーキランプの点灯状態を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態に判定テーブルのデータ構造の一例を示す模式図である。
【図１３】第３の実施の形態に係るブレーキ操作を行った場合の推定される停止位置とブレーキランプの点灯状態を示す図である。
【符号の説明】
【０１３６】
１０  車両事故防止装置
１２  速度検出部（速度検出手段）
１４  信号機灯火状態検出部（灯火状態検出手段）
１６  交差点距離検出部（距離検出手段）、
１８  ジレンマゾーン判定部（導出手段、報知手段）
２２  カメラ（撮像手段）
２８  後続車両距離検出部（後続車両距離検出手段）
５４  道路状況検出部（道路状況検出手段）
５６  減速状況判定部（判定手段、推定手段、報知手段）
６０  車両位置情報検出部（位置検出手段）
６２  情報記憶部（記憶手段）
６４  ＶＩＣＳ情報受信部（取得手段）
【図１】
2008210058.tif 000003
【図２】
2008210058.tif 000004
【図３】
2008210058.tif 000005
【図４】
2008210058.tif 000006
【図５】
2008210058.tif 000007
【図６】
2008210058.tif 000008
【図７】
2008210058.tif 000009
【図８】
2008210058.tif 000010
【図９】
2008210058.tif 000011
【図１０】
2008210058.tif 000012
【図１１】
2008210058.tif 000013
【図１２】
2008210058.tif 000014
【図１３】
2008210058.tif 000015