(57)【要約】【課題】搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われるようにする。【解決手段】個体識別を行うための個人識別鍵に対する鍵検出装置１８が設けられる。この鍵検出装置１８では搭乗者の１人ずつが識別され、この鍵検出装置１８で個体識別された情報が制御演算装置１４に供給される。制御演算装置１４では、鍵検出装置１８で個体識別された情報に基づき記憶装置１９が検索される。この記憶装置１９には、搭乗者の１人ずつの過去の搭乗回数や累計の搭乗時間、直前の搭乗の際に行った操作の内容などの使用履歴が記憶されている。そして検索された使用履歴が制御演算装置１４に返信され、この使用履歴に基づき個体識別された搭乗者の習熟度が判定され、制御演算装置１４で行われる出力トルクτの算出のための計算に対して調整が加えられる。【選択図】図３
2008087674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、前記二車輪を連結する筐体と、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられ、前記検出された姿勢角度の情報に従い前記二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、
搭乗者を個体識別する識別手段と、
前記搭乗者ごとの使用履歴を保存する記憶装置と、
前記個体識別の結果により検索される前記記憶装置に記憶された前記使用履歴に従い前記搭乗者の習熟度を判定する判定手段と、
前記判定された習熟度に基づき前記二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する調整手段と
を有することを特徴とする走行装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行装置において、
前記判定手段は前記記憶装置へのアクセス手段を含む
ことを特徴とする走行装置。
【請求項３】
請求項１記載の走行装置において、
前記記憶装置はネットワーク上に設けられ、
前記判定手段は前記ネットワークへの接続手段を含む
ことを特徴とする走行装置。
【請求項４】
請求項１記載の走行装置において、
前記搭乗者の身長及び/または体重を測定する測定手段をさらに設け、
前記測定された前記搭乗者の身長及び/または体重の値を前記調整手段での調整に加味する
ことを特徴とする走行装置。
【請求項５】
請求項１記載の走行装置において、
前記調整手段は、前記設定手段で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整する
ことを特徴とする走行装置。
【請求項６】
平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、前記二車輪を連結する筐体と、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられ、前記検出された姿勢角度の情報に従い前記二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う平行二輪車の車両制御方法であって、
搭乗者を個体識別する識別手順と、
前記搭乗者ごとの使用履歴を記憶装置に保存する保存手順と、
前記個体識別の結果により検索される前記記憶装置に記憶された前記使用履歴に従い前記搭乗者の習熟度を判定する判定手順と、
前記判定された習熟度に基づき前記二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する調整手順と
が行われるようにした平行二輪車の車両制御方法。
【請求項７】
請求項６記載の平行二輪車の車両制御方法において、
前記判定手順は前記記憶装置へのアクセス手順を含む
ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。
【請求項８】
請求項６記載の平行二輪車の車両制御方法において、
前記記憶装置はネットワーク上に設けられ、
前記判定手順は前記ネットワークへの接続手順を含む
ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。
【請求項９】
請求項６記載の平行二輪車の車両制御方法において、
前記搭乗者の身長及び/または体重を測定する測定手順をさらに設け、
前記測定された前記搭乗者の身長及び/または体重の値を前記調整手順での調整に加味する
ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。
【請求項１０】
請求項６記載の平行二輪車の車両制御方法において、
前記調整手順は、前記設定で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整する
ことを特徴とする平行二輪車の車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば平行に配置された二車輪を独立に駆動する平行二輪車に使用して好適な走行装置及び平行二輪車の車両制御方法に関する。詳しくは、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の平行二輪車では、複数のジャイロにより車両の傾きを検出して、車両の姿勢制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
一方、例えば乗用車において、個人認証手段を応用し、認証された個人別に装置の機能の実行を制限するシステムが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
また、例えば乗用車においては、シート位置、ハンドル位置、ミラー位置などの搭乗者に個別の設定をＩＣカード等に記憶し、搭乗者の嗜好に合わせて自動調整を行うようにしているものもある（例えば、特許文献３参照。）。
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１〜３では、本願の発明のように、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにする技術に関しては記載されていないものである。
【特許文献１】米国特許第５９７１０９１号公報
【特許文献２】特開２００４−３１４８５７号公報
【特許文献３】特開２００５−２６３１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、人を搭乗させて二輪で走行する乗り物として、従来から上記の特許文献１に開示されているような平行二輪車が知られている。ところが、このような平行二輪車では、車体の動きに応じて車輪を駆動して姿勢を制御するために、搭乗者が、走行に慣れているかいないかによって走行性能に差異を設ける必要が生じる。
【０００７】
すなわち、初心者用には走行性能を下げて操作をしやすくすることが必要だが、それでは熟練者には走行性能が不満足になってしまう恐れがある。このため従来は、個々の搭乗者の習熟度に合わせて走行性能を調整することが考えられていた。しかし、そのような方法は、１台の装置を複数人が交代で使用する場合には適用できないものである。
【０００８】
この発明はこのような点に鑑みて成されたものであって、本発明の目的は、平行二輪車において搭乗者の習熟度を判断し、常に安定な走行が行われるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため本発明においては、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定し、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整するようにしたものであって、これによれば、搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手段と、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する調整手段とを有することによって、搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われるようにすることができる。
【００１１】
請求項２の発明の走行装置によれば、判定手段は記憶装置へのアクセス手段を含むことによって、複数の走行装置において個人の設定を用いることができる。
【００１２】
請求項３の発明の走行装置によれば、記憶装置はネットワーク上に設けられ、判定手段はネットワークへの接続手段を含むことによって、複数の走行装置において記憶装置を共通に用いることができる。
【００１３】
請求項４の発明の走行装置によれば、搭乗者の身長及び/または体重を測定する測定手段をさらに設け、測定された搭乗者の身長及び/または体重の値を調整手段での調整に加味することによって、より安定した走行が行われる。
【００１４】
請求項５の発明の走行装置によれば、調整手段は、設定手段で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくは前記パラメータの値の変更のタイミングを調整することによって、良好な調整を行うことができる。
【００１５】
請求項６の発明によれば、搭乗者を個体識別し、この個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手順と、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する調整手順とを有することによって、搭乗者を個体識別して常に安定な走行が行われるようにすることができる。
【００１６】
請求項７の発明の平行二輪車の車両制御方法によれば、判定手順は記憶装置へのアクセス手順を含むことによって、複数の走行装置において個人の設定を用いることができる。
【００１７】
請求項８の発明の平行二輪車の車両制御方法によれば、記憶装置はネットワーク上に設けられ、判定手順はネットワークへの接続手順を含むことによって、複数の走行装置において記憶装置を共通に用いることができる。
【００１８】
請求項９の発明の平行二輪車の車両制御方法によれば、搭乗者の身長及び/または体重を測定する測定手順をさらに設け、測定された搭乗者の身長及び/または体重の値を調整手順での調整に加味することによって、より安定した走行が行われる。
【００１９】
請求項１０の発明の平行二輪車の車両制御方法によれば、調整手順は、設定で用いる計算式のパラメータの値を調整する、若しくはパラメータの値の変更のタイミングを調整することによって、良好な調整を行うことができる。
【００２０】
従って本発明において、従来の技術では、搭乗者の習熟度に応じて装置の走行性能などを調整する必要があり、１台の装置を複数人が交代で使用することができないなどの問題点があったが、本発明を採用することによって、そのような問題点を良好に解消することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
すなわち本発明の走行装置においては、平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、二車輪を連結する筐体と、筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられる。そして、検出された姿勢角度の情報に従い二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置である。
【００２２】
このような走行装置において、さらに本発明では、搭乗者を個体識別する識別手段と、搭乗者ごとの使用履歴を保存する記憶装置と、個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手段とを有する。そして、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する設定手段の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する調整手段を有している。
【００２３】
また、本発明の平行二輪車の車両制御方法においては、平行に配置された二車輪を独立に駆動する駆動手段と、二車輪を連結する筐体と、筐体には自身の姿勢角度を検出する検出手段とが設けられる。そして、検出された姿勢角度の情報に従い二車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う平行二輪車の車両制御方法である。
【００２４】
このような平行二輪車の車両制御方法において、さらに本発明では、搭乗者を個体識別する識別手順と、搭乗者ごとの使用履歴を記憶装置に保存する保存手順と、個体識別の結果により検索される記憶装置に記憶された使用履歴に従い搭乗者の習熟度を判定する判定手順とが行われる。そして、判定された習熟度に基づき二車輪の回転数をそれぞれ設定する際の反応の緩急及び／または反応の範囲の制限を調整する手順が行われる。
【００２５】
以下、図面を参照して本願の発明を説明する。
まず、本発明の適用される平行二輪車の一実施形態の構成を図１のＡ，Ｂに示す。すなわち平行二輪車は、図示のように搭乗者の乗るステップ１に対し同軸線上に平行に車輪２Ｌ，２Ｒを有する装置で、それぞれの車輪２Ｌ，２Ｒに対して独立して駆動力を発生させることのできる駆動装置３Ｌ，３Ｒを有する。またステップ１には搭乗者の乗車を識別するセンサ、若しくはスイッチ（図示せず）が内蔵され、ステップ１からは搭乗者が掴んで操作を行うハンドル４が植立されている。
【００２６】
さらに、以下の説明で用いる平行二輪車の車両の全体に対する各座標系を、図中に記載のように、車軸に対して垂直方向をＸ軸、車軸方向をＹ軸、鉛直方向をＺ軸、車軸周りをピッチ軸（θ）、車両上面視よりＸ−Ｙ平面上の回転方向をヨー軸（γ）とする。また、例えば自立姿勢で車両を静止させておく場合には、図２に示すように自立姿勢角度θjに設定することで、車両は自立姿勢を保ったまま静止することができる。ここで自立姿勢角度θjとは、車両の重心位置が、車軸の真上に位置する状態のピッチ軸角度である。
【００２７】
このような平行二輪車において、駆動系の構成としては、図３に示すように、ジャイロセンサ、加速度センサなどにより車両の傾きを検出するための姿勢検出装置１１と、ハンドル４に関連した操作レバーによって旋回指令を入力するための旋回操作装置１２と、搭乗者の挙動（足の昇降など）を検出するための荷重センサ、近接センサ、接触スイッチなどによる搭乗者検出装置１３とを備え、これら装置１１〜１３からの情報を元に、車両を駆動するためのトルク指令を算出するための制御演算装置（ＣＰＵ）１４を有する。
【００２８】
さらに、この制御演算装置１４にて算出された制御トルク指令を駆動装置１５へ伝達し、駆動装置１５で形成された駆動トルクを、上述の車輪２Ｌ，２Ｒに対しそれぞれ独立して設けられたモータ１６Ｌ，１６Ｒに供給する。また、モータ１６Ｌ，１６Ｒの回転に伴う情報が制御演算装置１４にフィードバックされる構成となっている。このような駆動系の構成によって、平行二輪車となる車両の制御が行われている。
【００２９】
そして車両の動作を制御するには、車両の姿勢を制御するためのピッチ軸制御〔数１〕、車両の位置を制御するためのＸ軸制御〔数２〕、車両の旋回を制御するためのヨー軸制御〔数３〕について、それぞれ以下の演算により必要なトルクを求め、その合計として駆動装置へ供給される出力トルク〔数４〕が求められる。なお、以下の式において、Ｋpp、Ｋdp、Ｋip、Ｋpx、Ｋdx、Ｋix、Ｋpy、Ｋdy、Ｋiyは制御ゲインパラメータである。
【００３０】
ピッチ軸制御
【数１】
2008087674.tif 000003
【００３１】
Ｘ軸位置制御
【数２】
2008087674.tif 000004
【００３２】
ヨー軸旋回制御
【数３】
2008087674.tif 000005
【００３３】
出力トルク（片軸）
〔数４〕
τl＝τp＋τx＋τy（一方の軸）
τr＝τp＋τx−τy（他方の軸）
【００３４】
従って、これらの〔数１〕〜〔数４〕により、制御演算装置１４では、所望の制御を行うに当たり各々の車輪２Ｌ，２Ｒに対してそれぞれ必要な出力トルクτl，τrが算出される。この算出された制御トルク指令が駆動装置１５へ伝達され、駆動装置１５で形成された駆動トルクがモータ１６Ｌ，１６Ｒに供給される。これにより、車輪２Ｌ，２Ｒにおいては各々所望の動作が得られるように駆動が行われ、例えば所望の方向への走行や旋回、また走行速度の増速や減速などの所望の動作が実現される。
【００３５】
さらに図４には、上述の〔数１〕〜〔数４〕を実現するため制御演算装置１４内で行われる処理の機能ブロック図を示す。すなわち図４においては、モータ１６Ｌ，１６Ｒの回転がエンコーダ１７で車両位置Ｘに変換される。また、姿勢検出装置１１で検出された車両ピッチ軸角度θ、ヨー軸角度γやその速度の情報が各部に供給される。そして、旋回走査装置１２からのそれぞれの目標値との間で、パラメータＫpp、Ｋdp、Ｋip、Ｋpx、Ｋdx、Ｋix、Ｋpy、Ｋdy、Ｋiyを用いて演算が行われ、出力トルクτl，τrが算出される。
【００３６】
このようにして、制御演算装置１４内で出力トルクτl，τrが算出され、これらの出力トルクτl，τrに従い駆動装置１５を通じてモータ１６Ｌ，１６Ｒが駆動される。すなわちここまでの説明において、平行二輪車における通常の動作が行われるものである。
【００３７】
そして本発明においては、上述の図３の構成において、さらに個体識別を行うための個人識別鍵に対する鍵検出装置１８が設けられる。この個人識別鍵は、搭乗者の１人ずつを識別するためのものであって貸与等は禁じられる。また、指紋認証や虹彩認証等のバイオメトリック手段を併用することによって、より正確な個体識別を行うことが可能とされる。従って、この鍵検出装置１８では搭乗者の１人ずつが識別され、この鍵検出装置１８で個体識別された情報が制御演算装置１４に供給される。
【００３８】
さらに制御演算装置１４では、鍵検出装置１８で個体識別された情報に基づき記憶装置１９が検索される。この記憶装置１９には、搭乗者の１人ずつの過去の搭乗回数や累計の搭乗時間、直前の搭乗の際に行った操作の内容などの使用履歴が記憶されている。なお、搭乗の際に行った操作の内容には、制御限界角度検出装置２０でジャイロセンサ、加速度センサなどにより検出された車両の傾きが限界に達した回数なども記憶される。
【００３９】
また、この記憶装置１９は、例えば個人識別鍵（図示せず）に併設、若しくは近接して設けられるＲＦタグ等とし、車両側にアクセス手段を設けることによっても実現できる。あるいは、記憶装置１９をネットワーク上に設け、車両側にネットワークへの接続手段を設けるようにしても良い。これによって、記憶装置１９は複数の車両において共通に利用することができるようになる。
【００４０】
そして制御演算装置１４からは、例えばモード選択装置２１や内部メモリ２２、ネットワーク装置２３を通じて記憶装置１９の検索が行われ、検索された使用履歴が制御演算装置１４に返信される。さらに制御演算装置１４では、この使用履歴に基づき個体識別された搭乗者の習熟度が判定され、制御演算装置１４で行われる出力トルクτの算出のための計算〔数１〕〜〔数４〕に対して調整が加えられる。
【００４１】
すなわち、一般的には、搭乗回数が多く、累計の搭乗時間が長ければ習熟度は高いと考えられ、より高度な操作が行えるように調整が加えられる。そこで、例えば走行装置への乗車を行う際の動作を例に取って説明すると、最初に図５のフローチャートに示す処理が行われる。図５においてステップＳ１で個人識別鍵（認証鍵）が使用されると、ステップＳ２で認証確認が行われる。さらにステップＳ３で認証がＯＫか否か判断される。ここで否のとき（Ｎｏ）はステップＳ４で起動が拒否され、ステップＳ５で電源がオフされる。
【００４２】
また、ステップＳ４でＯＫのとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６で個体識別された情報に基づき記憶装置１９が検索されて情報が取得される。そして、ステップＳ７で取得された情報に応じて車両装置のパラメータを変更し、ステップＳ８で乗降車のシーケンスが開始される。なおこの乗降車のシーケンスは、平行二輪車への乗り降りの際に、その乗降を円滑に行わせるため平行二輪車のモータ１６Ｌ，１６Ｒ等に所定のトルクを与えるようにしているものである。
【００４３】
そこで本発明においては、例えばこの乗降車のシーケンスでは、上述の各種制御ゲインパラメータや空車状態から乗車状態へ移行する際の車両装置の傾き角度を、操縦者の乗降に応じて、以下の式を元に変更するものである。なお、空車状態での自立姿勢の状態は図２に示した通りとする。
【００４４】
まず、車両傾き角度の変更は、〔数５〕のように行う。
〔数５〕
θref(t)＝（θref_drive−θj）／ｔres×ｔ＋θj
ここで、ｔは乗車開始状態に遷移してからのピッチ軸目標角度移行経過時間であり、θref_driveとは、乗車モードでの姿勢ピッチ軸角度（乗車姿勢を水平に保つ場合はゼロ度）であり、ｔresとは、乗車姿勢に移行するまでの時間を表している。
【００４５】
次に、制御ゲインパラメータの変更、〔数６〕のように行う。
〔数６〕
Ｋ**(t)＝（Ｋ**_drive−Ｋ**_empty）／ｔres×ｔ＋Ｋ**_empty
ここで、ｔは乗車完了状態に遷移してからのゲイン移行経過時間であり、Ｋ**は、式１〜式３に示す各ゲインを表している。Ｋ**_driveは、乗車状態での最終設定ゲイン、Ｋ**_emptyは空車状態での設定ゲイン、ｔresは、ゲインを移行するまでの時間を表している。
【００４６】
このようにして、例えば乗降車のシーケンスにおけるパラメータ等の調整が行われる。すなわち、初心者については、乗車回数、乗車時間が少ない（もしくは走行距離が短い、制御限界角度以上に達した回数が多いなど）という情報を車両装置が認識することによって、車両装置のパラメータを操作することで、例えば車両装置の動作を緩慢にする、あるいは車両速度を低めに制限するといったことができる。
【００４７】
これに対して、熟練者の場合には、乗車回数、乗車時間、走行距離等が十分であるという情報を車両装置が認識することによって、車両装置のパラメータを操作することで、例えば車両装置の旋回動作を敏感にする、あるいは車両速度を高めに設定することができる。そこで、上述のように本発明の技術を用いて、一つの車両装置に対して、鍵に様々な情報を持たせることにより、使用する人の目的、用途に応じて、車両装置の機能、性質、性能を変化させることが可能となる。
【００４８】
さらに、ゲインの変化のさせ方について考える。図６に示す通り各ゲインを変化させる時間ｔを、熟練者の場合は乗車開始のｔ1からｔ2の時間を掛けて変化させる。一方で、初心者であると車両が判断した場合には、時間ｔ2をより長く設定するためにｔ2′に変更する。これにより、車両の状態を熟練者に比べてゆっくり変化させることができるため、より安定して車両に乗車することができるようになる。
【００４９】
次に、ゲインを変化させる時間だけではなく、ゲインの値そのものも熟練者と初心者で変化させることで、安定した乗車を実現することができる。すなわち図７に示すように、操縦者の特性に合わせて各種ゲインを変化させることで、より安定で安心できる昇降を行うことができるようなる。さらに上述のゲイン及び時間の変更と同様に、自立姿勢角度から乗車姿勢角度までの目標角度の変化についても同じ対応を適用することができる。
【００５０】
また、ピッチ軸目標角度の切り替え時間も熟練者と初心者で変化させることで、安定した乗車を実現することができる。すなわち図８に示すように、ピッチ軸目標角度の切り替え時間ｔを、熟練者の場合は乗車開始のｔ1からｔ2の時間を掛けて変化させる。一方で、初心者であると車両が判断した場合には、時間ｔ2をより長く設定するためにｔ2′に変更する。これにより、車両の状態を熟練者に比べてゆっくり変化させることができるため、より安定して車両に乗車することができるようになる。
【００５１】
さらに、上述してきた各種パラメータ等の変更処理を施すことによる本発明の効果について、図９に示す。この図では、ある操縦者が車両に乗り込みを開始した時間をｔ1とし、乗り込んでから車両の傾きが安定するまでの時間について、本発明の対策前の安定終了時間をｔ2′、本発明の対策後の安定終了時間をｔ2とする。この場合に、図９に示す通り、本発明によりある操縦者に対して各パラメータを変更することで、より安定した乗車を実現することができるようになる。
【００５２】
なお、上述の式の中で、傾き角を傾ける時間やゲインを変化させる時間やゲインの大きさを、初心者や熟練者、もしくは運転者の身体的数値や使用目的に応じて変化させることで、より安全で快適な乗車を実現することができる。さらに、前述の制御パラメータ以外にも、車両の速度を制限するための速度リミットの挙動についても、そのリミット角度や制限する車両速度を変化させることにより、乗車中の安定性を確保することが出来る。
【００５３】
また、制御演算結果を最終的に駆動装置に出力する際に、フィルタ処理を施すことがある。このフィルタは、姿勢検出装置や駆動装置からのノイズ除去や車両自体の振動を押さえる役割を果たしている。この車両の振動は、操縦者の身長や体重により重心の位置が異なるため、個人差により振動の様子が変わってくる。そこで、本件の認証を用いることにより、操縦者の身長や体重を元に、フィルタの定数を変化させることで、操縦者に合わせて車両の振動を押さえる効果が得られる。
【００５４】
最後に、運転者もしくは操縦者の特性および能力に応じた、各パラメータの相関関係について、図１０にそのいくつかの例を示す。図の見方としては、例えば初心者と熟練者で見てみると、ゲインＫppの値については、熟練者の数値よりも初心者の方を低めに設定することで、安定して乗車することができるようになる。このゲインＫppを高めに設定すると、車両の動作が敏感になる。
【００５５】
さらにゲインＫdpについては、熟練者の数値よりも初心者の数値を高めに設定することで、車両によりダンピング（振動の減衰）効果を高めることができるため、より安定して乗車することができるようになる。ただし、このゲインＫdpの値を高く設定しすぎてしまうと、車両の動作が緩慢な（鈍い）挙動になってしまうため、熟練者には快適な（軽快な）走行に感じなくなってしまう。
【００５６】
その他にも、速度リミットについては、初心者が慣れるまでは、最高速の制限速度を低めに設定しておくことにより、より安全な走行を実現することができるようになる。運転に慣れるに従って、徐々に制限速度を上げていく、といったことが本発明によりできるようになる。
【００５７】
また、身長の高い運転者と低い運転者の場合、高い運転者の方が車両に対して重心の位置が高くなってしまうため、図１１に示すような傾向で、各パラメータを設定することにより、それぞれの運転者に合わせた乗り心地を実現することができるようになる。
【００５８】
こうして本発明によれば、一つの車両装置に対して、複数の能力の異なった使用者のそれぞれの用途に合わせた動作、性能に変化させることができるようになる。従って、車両装置が使用者と同時に成長していくことや、状況に応じて１台の車両装置を複数の操縦者で使いまわし（レンタル）する方法などが考えられる。
【００５９】
なお本発明は、上述の説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の精神を逸脱することなく種々の変形が可能とされるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本願の発明の適用される平行二輪車の一実施形態の構成図である。
【図２】その説明のための図である。
【図３】本願の発明の適用される平行二輪車の駆動系の一実施形態の構成図である。
【図４】その動作の説明のための制御ブロック図である。
【図５】その動作の説明のためのフローチャート図である。
【図６】その効果の説明のための特性図である。
【図７】その効果の説明のための特性図である。
【図８】その効果の説明のための特性図である。
【図９】その効果の説明のための特性図である。
【図１０】その効果の説明のための線図である。
【図１１】その効果の説明のための線図である。
【符号の説明】
【００６１】
１…ステップ、２Ｌ，２Ｒ…車輪、３Ｌ，３Ｒ…駆動装置、４…ハンドル、１１…姿勢検出装置、１２…旋回操作装置、１３…搭乗者検出装置、１４…制御演算装置（ＣＰＵ）、１５…駆動装置、１６Ｌ，１６Ｒ…モータ、１７…エンコーダ、１８…鍵検出装置、１９…記憶装置、２０…制御限界角度検出装置、２１…モード選択装置、２２…内部メモリ、２３…ネットワーク装置
【図１】
2008087674.tif 000006
【図２】
2008087674.tif 000007
【図３】
2008087674.tif 000008
【図４】
2008087674.tif 000009
【図５】
2008087674.tif 000010
【図６】
2008087674.tif 000011
【図７】
2008087674.tif 000012
【図８】
2008087674.tif 000013
【図９】
2008087674.tif 000014
【図１０】
2008087674.tif 000015
【図１１】
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