(57)【要約】【課題】ディジタルフィルタのフィルタ特性を容易に変更することが可能な技術を提供する。【解決手段】重量測定装置のフィルタ係数演算部６は、所定の演算式を用いてフィルタ係数を求めて信号処理部５に出力する。信号処理部５はそのフィルタ係数を用いて、ディジタル信号たる計量信号ＤＳに対してフィルタリングを実行する。上記演算式は、フィルタリングの振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定する第１パラメータと、当該少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を指定する第２パラメータと、阻止域の開始周波数を指定する第３パラメータとを含んでいる。【選択図】図１
2008182367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディジタル信号のフィルタリングを、可変のフィルタ係数を用いて実行する信号処理部と、
所定の演算式を用いて前記フィルタ係数を求めて前記信号処理部に出力するフィルタ係数演算部と
を備え、
前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定する第１パラメータを含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を、前記第１パラメータで指定される所望の減衰量へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項２】
請求項１に記載のノイズ除去装置であって、
前記演算式は、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を指定する第２パラメータをさらに含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項３】
請求項２に記載のノイズ除去装置であって、
前記第１パラメータは、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき複数の減衰帯域の各々の減衰量を指定するパラメータであって、
前記第２パラメータは、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を指定するパラメータであって、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の減衰量を、前記第１パラメータで指定される所望の減衰量へと独立に変更可能であり、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと独立に変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項４】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載のノイズ除去装置であって、
前記演算式は、前記阻止域の開始周波数を指定する第３パラメータをさらに含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第３パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第３パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項５】
請求項３に記載のノイズ除去装置であって、
前記演算式は、前記阻止域の開始周波数を指定する第３パラメータをさらに含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第３パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第３パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項６】
請求項３に記載のノイズ除去装置であって、
前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる、ノイズ除去装置。
【請求項７】
請求項５に記載のノイズ除去装置であって、
前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられ、
前記第３パラメータは、前記阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる、ノイズ除去装置。
【請求項８】
ディジタル信号のフィルタリングを、可変のフィルタ係数を用いて実行する信号処理部と、
所定の演算式を用いて前記フィルタ係数を求めて前記信号処理部に出力するフィルタ係数演算部と
を備え、
前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域の開始周波数を指定する第１パラメータを含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第１パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項９】
請求項８に記載のノイズ除去装置であって、
前記演算式は、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を指定する第２パラメータを含み、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のノイズ除去装置であって、
前記第２パラメータは、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき複数の減衰帯域の各々の帯域位置を指定するパラメータであって、
前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと独立に変更可能である、ノイズ除去装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のノイズ除去装置であって、
前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる、ノイズ除去装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のノイズ除去装置であって、
前記第１パラメータは、前記阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる、ノイズ除去装置。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１２のいずれか一つに記載のノイズ除去装置と、
被計量物の重量を検出する計量部と
を備え、
前記ノイズ除去装置は、前記計量部による計量結果として得られたディジタル信号を対象として前記フィルタリングを実行する、重量測定装置。
【請求項１４】
（ａ）所定の演算式を用いてフィルタ係数を求める工程と、
（ｂ）ディジタル信号のフィルタリングを、前記工程（ａ）で求められた前記フィルタ係数を用いて実行する工程と
を備え、
前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定するパラメータを含み、
前記工程（ａ）は、
（ａ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、
前記工程（ａ−１）を実行することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が、前記パラメータで指定される所望の減衰量へと変更される、ノイズ除去方法。
【請求項１５】
（ａ）所定の演算式を用いてフィルタ係数を求める工程と、
（ｂ）ディジタル信号のフィルタリングを、前記工程（ａ）で求められた前記フィルタ係数を用いて実行する工程と
を備え、
前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域の開始周波数を指定するパラメータを含み、
前記工程（ａ）は、
（ａ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、
前記工程（ａ−１）を実行することによって、前記阻止域の開始周波数が、前記パラメータで指定される所望の周波数へと変更される、ノイズ除去方法。
【請求項１６】
振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が可変のディジタルフィルタの設計方法であって、
（ａ）前記ディジタルフィルタの理想振幅特性に基づいて、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定するパラメータを含む所定の演算式で近似する工程と、
（ｂ）前記演算式を用いて前記フィルタ係数を求める工程と
を備え、
前記工程（ｂ）は、
（ｂ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、
前記工程（ｂ−１）を実行することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が、前記パラメータで指定される所望の減衰量へと変更される、ディジタルフィルタの設計方法。
【請求項１７】
振幅特性の阻止域の開始周波数が可変のディジタルフィルタの設計方法であって、
（ａ）前記ディジタルフィルタの理想振幅特性に基づいて、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を、前記阻止域の開始周波数を指定するパラメータを含む所定の演算式で近似する工程と、
（ｂ）前記演算式を用いて前記フィルタ係数を求める工程と
を備え、
前記工程（ｂ）は、
（ｂ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、
前記工程（ｂ−１）を実行することによって、前記阻止域の開始周波数が、前記パラメータで指定される所望の周波数へと変更される、ディジタルフィルタの設計方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディジタルフィルタによるフィルタリング技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品重量を測定する重量測定装置では、歪みゲージ式のロードセルやフォースバランスなどの重量センサーが使用される。この重量センサーは、物品重量と風袋重量との和の重量の影響を受ける固有振動数をもつ。この固有振動数を含む帯域の外部振動が計量系に作用したとき、その外部振動はその固有振動数付近で増幅され、振動ノイズとなって、重量センサーから出力される計量信号中に出現する。以後、この振動ノイズを、「固有振動ノイズ」と呼ぶ。
【０００３】
また、搬送系の荷重測定を行う場合には、例えば、ベルトコンベヤーを駆動するモーターや搬送ローラなどの回転系振動に起因するノイズや、商用電源などに起因する電気的なノイズなどが、振動ノイズとして計量信号に重畳される。
【０００４】
なお、特許文献１には重量測定装置に関する技術が記載されており、非特許文献１には最適化問題の解法について記載されている。また、ディジタルフィルタに関する出願について「特願２００５−３１９３１３号」の出願がある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１５０８８３号公報
【非特許文献１】J. F. Sturm, “Using sedumi 1.02, A MATLAB toolbox for optimization over symmetric cones (Updated for Version 1.05)”, Optimiz. Methods and Syst. II, 1999, Vol.11-12, pp.625-653
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように、重量センサーの固有振動数は物品重量及び風袋重量の影響を受けるため、物品重量あるいは風袋重量が変化した場合には、固有振動ノイズの周波数や大きさが変化する。以前では、コンベヤー等の風袋重量が支配的であったため、物品重量の変化による固有振動ノイズの周波数変化やレベル変化を無視することができたが、近年、軽い物品を高精度に重量測定したいという要請から、風袋重量が軽くなり、かかる周波数変化やレベル変化を無視することができなくなってきた。
【０００７】
また、モーターや搬送ローラなどに起因する振動ノイズの周波数や大きさは、搬送系の仕様、例えば搬送速度などによって変化する。そのため、被計量物の種類や大きさなど、または搬送系の仕様変更によって振動ノイズの周波数や大きさが変化した場合であっても、かかる振動ノイズを簡単に除去することが可能なフィルタが必要とされる。
【０００８】
そこで、本発明は上記点に鑑みて成されたものであり、ディジタルフィルタのフィルタ特性を容易に変更することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、ディジタル信号のフィルタリングを、可変のフィルタ係数を用いて実行する信号処理部と、所定の演算式を用いて前記フィルタ係数を求めて前記信号処理部に出力するフィルタ係数演算部とを備え、前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定する第１パラメータを含み、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を、前記第１パラメータで指定される所望の減衰量へと変更可能である、ノイズ除去装置である。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のノイズ除去装置であって、前記演算式は、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を指定する第２パラメータをさらに含み、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと変更可能である。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載のノイズ除去装置であって、前記第１パラメータは、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき複数の減衰帯域の各々の減衰量を指定するパラメータであって、前記第２パラメータは、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を指定するパラメータであって、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の減衰量を、前記第１パラメータで指定される所望の減衰量へと独立に変更可能であり、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと独立に変更可能である。
【００１２】
また、請求項４の発明は、請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載のノイズ除去装置であって、前記演算式は、前記阻止域の開始周波数を指定する第３パラメータをさらに含み、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第３パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第３パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である。
【００１３】
また、請求項５の発明は、請求項３に記載のノイズ除去装置であって、前記演算式は、前記阻止域の開始周波数を指定する第３パラメータをさらに含み、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第３パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第３パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である。
【００１４】
また、請求項６の発明は、請求項３に記載のノイズ除去装置であって、前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる。
【００１５】
また、請求項７の発明は、請求項５に記載のノイズ除去装置であって、前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられ、前記第３パラメータは、前記阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる。
【００１６】
また、請求項８の発明は、ディジタル信号のフィルタリングを、可変のフィルタ係数を用いて実行する信号処理部と、所定の演算式を用いて前記フィルタ係数を求めて前記信号処理部に出力するフィルタ係数演算部とを備え、前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域の開始周波数を指定する第１パラメータを含み、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第１パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記阻止域の開始周波数を、前記第１パラメータで指定される所望の周波数へと変更可能である、ノイズ除去装置である。
【００１７】
また、請求項９の発明は、請求項８に記載のノイズ除去装置であって、前記演算式は、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を指定する第２パラメータを含み、  前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと変更可能である。
【００１８】
また、請求項１０の発明は、請求項９に記載のノイズ除去装置であって、前記第２パラメータは、前記阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき複数の減衰帯域の各々の帯域位置を指定するパラメータであって、前記フィルタ係数演算部が、入力される前記第２パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更することによって、前記複数の減衰帯域の各々の帯域位置を、前記第２パラメータで指定される所望の帯域位置へと独立に変更可能である。
【００１９】
また、請求項１１の発明は、請求項１０に記載のノイズ除去装置であって、前記第２パラメータは、各々の前記減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる。
【００２０】
また、請求項１２の発明は、請求項１１に記載のノイズ除去装置であって、前記第１パラメータは、前記阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる。
【００２１】
また、請求項１３の発明は、請求項１乃至請求項１２のいずれか一つに記載のノイズ除去装置と、被計量物の重量を検出する計量部とを備え、前記ノイズ除去装置は、前記計量部による計量結果として得られたディジタル信号を対象として前記フィルタリングを実行する、重量測定装置である。
【００２２】
また、請求項１４の発明は、（ａ）所定の演算式を用いてフィルタ係数を求める工程と、（ｂ）ディジタル信号のフィルタリングを、前記工程（ａ）で求められた前記フィルタ係数を用いて実行する工程とを備え、前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定するパラメータを含み、前記工程（ａ）は、（ａ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、前記工程（ａ−１）を実行することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が、前記パラメータで指定される所望の減衰量へと変更される、ノイズ除去方法である。
【００２３】
また、請求項１５の発明は、（ａ）所定の演算式を用いてフィルタ係数を求める工程と、（ｂ）ディジタル信号のフィルタリングを、前記工程（ａ）で求められた前記フィルタ係数を用いて実行する工程とを備え、前記演算式は、前記フィルタリングの振幅特性の阻止域の開始周波数を指定するパラメータを含み、前記工程（ａ）は、（ａ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、前記工程（ａ−１）を実行することによって、前記阻止域の開始周波数が、前記パラメータで指定される所望の周波数へと変更される、ノイズ除去方法である。
【００２４】
また、請求項１６の発明は、振幅特性の阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が可変のディジタルフィルタの設計方法であって、（ａ）前記ディジタルフィルタの理想振幅特性に基づいて、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量を指定するパラメータを含む所定の演算式で近似する工程と、（ｂ）前記演算式を用いて前記フィルタ係数を求める工程とを備え、前記工程（ｂ）は、（ｂ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、前記工程（ｂ−１）を実行することによって、前記少なくとも一つの減衰帯域の減衰量が、前記パラメータで指定される所望の減衰量へと変更される。
【００２５】
また、請求項１７の発明は、振幅特性の阻止域の開始周波数が可変のディジタルフィルタの設計方法であって、（ａ）前記ディジタルフィルタの理想振幅特性に基づいて、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を、前記阻止域の開始周波数を指定するパラメータを含む所定の演算式で近似する工程と、（ｂ）前記演算式を用いて前記フィルタ係数を求める工程とを備え、前記工程（ｂ）は、（ｂ−１）前記パラメータの値を前記演算式に代入して前記フィルタ係数を変更する工程を含み、前記工程（ｂ−１）を実行することによって、前記阻止域の開始周波数が、前記パラメータで指定される所望の周波数へと変更される。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１、請求項１４及び請求項１６の発明によれば、阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき減衰帯域の減衰量を指定するパラメータを用いてフィルタ係数を変更できるため、当該減衰帯域の減衰量を容易に変更することができる。したがって、ノイズを確実に除去することができる。
【００２７】
また、請求項２及び請求項９の発明によれば、阻止域において減衰量を部分的に大きくすべき減衰帯域の帯域位置を指定するパラメータを用いてフィルタ係数を変更できるため、当該減衰帯域の帯域位置も容易に変更することができる。
【００２８】
また、請求項３の発明によれば、複数の減衰帯域の減衰量及び帯域位置を指摘できるため、ノイズが発生する要因が複数あり、当該要因が変化する場合であっても、ノイズを確実に除去することができる。
【００２９】
また、請求項４及び請求項５の発明によれば、阻止域の開始周波数を指定するパラメータを用いてフィルタ係数を変更できるため、当該阻止域の開始周波数も容易に変更することができる。
【００３０】
また、請求項６、請求項７、請求項１１及び請求項１２の発明によれば、フィルタ係数を演算する際に複数のパラメータに関して同じように近似処理を行うことができ、結果として所望のフィルタ設計を実現できる。
【００３１】
また、請求項８、請求項１５及び請求項１７の発明によれば、阻止域の開始周波数を指定するパラメータを用いてフィルタ係数を変更できるため、当該阻止域の開始周波数を容易に変更することができる。したがって、ノイズを確実に除去することができる。
【００３２】
また、請求項１０の発明によれば、複数の減衰帯域の帯域位置を指摘できるため、ノイズが発生する要因が複数あり、当該要因が変化する場合であっても、ノイズを確実に除去することができる。
【００３３】
また、請求項１３の発明によれば、高精度な重量測定が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態に係る重量測定装置の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、本実施の形態に係る重量測定装置は、歪みゲージ式のロードセルやフォースバランスなどの重量センサー１と、アンプ２と、アナログフィルタ３と、Ａ／Ｄ変換器（以後「ＡＤＣ」と呼ぶ）４と、信号処理部５と、フィルタ係数演算部６と、データ入力部７と、係数記憶部８とを備えている。
【００３５】
重量センサー１は、計量系から受けた被計量物の重量を検出して、その結果を測定信号ｍｓとしてアンプ２に出力する。アンプ２は、入力された測定信号ｍｓを増幅して増幅信号ＭＳとしてアナログフィルタ３に出力する。アナログフィルタ３は、その増幅信号ＭＳから不要な高域成分を除去してアナログ信号Ａｓとして出力する。ＡＤＣ４は、アナログフィルタ３から出力されるアナログ信号Ａｓに対して所定のサンプリング周期でサンプリングし、所定の量子化ビット数で量子化したディジタル信号を計量信号Ｄｓとして信号処理部５に出力する。
【００３６】
信号処理部５は、有限インパルス応答（ＦＩＲ）型のフィルタ（以後、「ＦＩＲフィルタ」と呼ぶ）を用いて、入力された計量信号Ｄｓをフィルタリングし、その結果を信号Ｘｓとして図示しないマイクロコンピュータに出力する。そして、マイクロコンピュータが信号Ｘｓに基づいて被計量物の重量を計算し、図示しない表示部に表示する。
【００３７】
ここで、一般に２Ｎ次のＦＩＲフィルタの周波数応答Ｈ（ｅjω）は以下の式（１）で示される。
【００３８】
【数１】
2008182367.tif 000003
【００３９】
ただし、ｈi（ｉ＝０，１，２，・・・，Ｎ）はフィルタ係数である。また、ωは正規化角周波数であって、フィルタリング時のデータのサンプリング周波数で正規化した角周波数である。本実施の形態で言えば、信号処理部５でのフィルタリング時のデータのサンプリング周波数で正規化した角周波数である。以後「正規化角周波数」と言えば、このようにサンプリング周波数で正規化した角周波数を意味するものとする。
【００４０】
フィルタ係数演算部６は、上記式（１）中のフィルタ係数ｈiの系列｛ｈi｝を後述する所定の演算式を用いて求めて、信号処理部５へ出力する。
【００４１】
図２は、信号処理部５でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。図２に示されるように、信号処理部５で用いられるＦＩＲフィルタはローパスフィルタである。本実施の形態に係る重量測定装置は、信号処理部５で用いられるＦＩＲフィルタの振幅特性の阻止域１０において、部分的に減衰量が大きい減衰帯域９をｋ（≧１）個設けることが可能であり、当該減衰帯域９の帯域位置を変更できる機能を有している。つまり、減衰帯域９の位置を周波数の高い方へ移動させたり、低い方へ移動させたりできる機能を備えている。また、本実施の形態に係る重量測定装置は、減衰帯域９の減衰量を変更できる機能も備えている。そして、本実施の形態に係る重量測定装置は、ｋ≧２の場合には、複数の減衰帯域９の各々の帯域位置を独立に変更できる機能と、複数の減衰帯域９の各々の減衰量を独立に変更できる機能とを備えている。さらに、本実施の形態に係る重量測定装置は、阻止域１０の開始周波数を変更できる機能を備えている。なお、以後単に「減衰帯域」と言えば、図２に示される減衰帯域９のように、阻止域において部分的に減衰量を大きくすべき減衰帯域を意味するものとする。
【００４２】
フィルタ係数演算部６は、上記式（１）中のフィルタ係数ｈiの系列{ｈi}を以下の演算式（２）を用いて求めて、信号処理部５へ出力する。
【００４３】
【数２】
2008182367.tif 000004
【００４４】
ただし、ｇ（ｉ，ｌS，ｌC1，ｌC2，・・・，ｌCk，ｌW1，ｌW2，・・・，ｌWk）は係数である。また、νは阻止域の開始周波数を指定するパラメータであって、δ1〜δkはｋ個の減衰帯域の帯域位置をそれぞれ指定するパラメータであって、ψ1〜ψkはｋ個の減衰帯域の減衰量をそれぞれ指定するパラメータである。式（２）に示されるように、フィルタ係数ｈiは、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkについての多項式で表現されている。なお、ＬSはパラメータνの次数を表し、ＬC1〜ＬCkはパラメータδ1〜δkの次数をそれぞれ表し、ＬW1〜ＬWkはパラメータψ1〜ψkの次数をそれぞれ表している。以後、係数ｇ（ｉ，ｌS，ｌC1，ｌC2，・・・，ｌCk，ｌW1，ｌW2，・・・，ｌWk）を単に「係数ｇ」と呼ぶことがある。
【００４５】
係数記憶部８は、例えばＲＯＭ（Read-Only Memory）であって、係数ｇの値を予め記憶している。そして、この係数ｇの値はフィルタ係数演算部６によって係数記憶部８から読み出される。
【００４６】
データ入力部７は、例えばキーボードであって、ユーザーによる重量測定装置の外部からのパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの各々の値の入力を独立して受け付ける。そして、受け付けたパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの値をフィルタ係数演算部６に出力する。
【００４７】
以上のように、本実施の形態では、信号処理部５、フィルタ係数演算部６、データ入力部７及び係数記憶部８が、計量信号Ｄｓに含まれるノイズを除去するノイズ除去装置として機能する。
【００４８】
次に、本実施の形態に係る重量測定装置における被計量物の重量測定動作について図３を参照して説明する。重量測定を行う際には計量信号Ｄｓに対するフィルタリングが行われることから、図３は計量信号Ｄｓに対するノイズ除去方法を示している。
【００４９】
図３に示されるように、ステップｓ１において重量測定装置に電源が投入されると、ステップｓ２において、フィルタ係数演算部６は係数記憶部８から係数ｇの値を読み出す。そしてフィルタ係数演算部６は、予め内部に記憶しているパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの初期値を読み出す。
【００５０】
次にステップｓ３において、フィルタ係数演算部６は、係数ｇ及びパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの値を式（２）に代入してフィルタ係数ｈiの１つの系列｛ｈi}を求め、信号処理部５へ出力する。これにより、信号処理部５でのフィルタ特性におけるｋ個の減衰帯域の帯域位置がパラメータδ1〜δkで指定される初期値にそれぞれ設定され、それらの減衰量がパラメータψ1〜ψkで指定される初期値にそれぞれ設定される。また、信号処理部５でのフィルタ特性における阻止域の開始周波数がパラメータνで指定される初期値に設定される。なおこのとき、フィルタ係数ｈiの演算式（２）は多項式で表現されているため、迅速にフィルタ係数ｈiを求めることができる。
【００５１】
次にステップｓ４において、信号処理部５はステップｓ３で求められたフィルタ係数ｈiの系列｛ｈi｝を用いて、計量信号Ｄｓに対してフィルタリングを実行する。そして、その結果を信号Ｘｓとしてマイクロコンピュータに出力し、当該マイクロコンピュータが被計量物の重量をＣＲＴなどの表示部に表示する。
【００５２】
次にステップｓ５において、データ入力部７は、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkのうち少なくとも一つのパラメータの値が、重量測定装置のユーザーによって入力されると、その値をフィルタ係数演算部６に出力する。上述のように、被計量物の種類や大きさなどの変更や、搬送系の仕様変更が生じると、計量信号Ｄｓに含まれるノイズの周波数や大きさが変化するため、ユーザーは、当該ノイズを確実に除去するために、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkのうち少なくとも一つのパラメータの値を入力する。例えば、被計量物の種類が変更されると重量センサー１の固有振動数が変化することから、被計量物の種類ごとに重量センサー１の固有振動数の情報を予め準備しておき、被計量物の種類を変更する際に、ユーザーはこの情報を参照して、パラメータδ1〜δkの値をデータ入力部７に入力する。
【００５３】
なお、本実施の形態に係る重量測定装置では、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの値をデータ入力するように構成しているが、これらの値を重量測定装置で自動的に決定しても良い。例えば、重量チェッカーのような計量装置では、コンベア速度が決まれば減衰させたい周波数が決定するので、自動的にパラメータδ1〜δkの値を設定できる。また、ＦＦＴ等によって測定信号の振動波形の周波数解析を行い、最も振幅の大きいところを検出して自動的にパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkの値を設定するという構成にしてもよい。
【００５４】
次にステップｓ６において、フィルタ係数演算部６は、受け取ったパラメータの値を式（２）に代入してフィルタ係数ｈiの系列｛ｈi｝を変更し、信号処理部５へ出力する。これにより、信号処理部５でのフィルタ特性における減衰帯域の帯域位置や減衰量、あるいは阻止域の開始周波数が、対応するパラメータで指定される値へと変更される。そして、ステップｓ７において、信号処理部５はステップｓ６で変更されたフィルタ係数ｈiの系列｛ｈi｝を用いてフィルタリングを実行し、その結果を信号Ｘｓとして出力する。
【００５５】
ユーザーは、信号処理部５でのフィルタ特性を再度変更する必要がある場合には、データ入力部７にパラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkのうち少なくとも一つの値を入力する。そして、ステップｓ６，ｓ７が実行されて、入力されたパラメータの値に応じてフィルタ特性が変更される。
【００５６】
次に、係数ｇの値の決定方法について説明する。まず、減衰帯域の減衰量と、その帯域位置と、阻止域の開始周波数とが可変のＦＩＲフィルタについて、図４に示されるような、理想的なフィルタ特性を考える。図中の横軸は正規化角周波数を、縦軸は振幅をそれぞれ示している。図中のωPは、通過域端正規化角周波数、つまり通過域の終了点での正規化角周波数を表している。ωSは、阻止域の開始点が変化すべき範囲の中心正規化角周波数を表している。τ1〜τkは、ｋ個の減衰帯域の帯域幅をそれぞれ表している。φ1〜φkは、ｋ個の減衰帯域の帯域位置が変化すべき範囲の中心正規化角周波数をそれぞれ表している。
【００５７】
本実施の形態では、阻止域の開始周波数を指定するパラメータνにはωSからの変位量（ずれ量）が入力される。また、減衰帯域の帯域位置を指定するパラメータδ1〜δkには、φ1〜φkからの変位量がそれぞれ入力される。そして、減衰帯域の減衰量を指定するパラメータψ1〜ψkのそれぞれには、阻止域における減衰帯域以外の帯域での減衰量に対する割合が入力される。
【００５８】
このように、本実施の形態では、パラメータνは、阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられ、パラメータδ1〜δkのそれぞれは、対応する減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられる。
【００５９】
次に、図４に示される理想的なフィルタ特性に関して、以下の理想振幅特性Ｄ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk）と重み関数Ｗ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk，ψ1，ψ2，・・・，ψk）とを考える。
【００６０】
【数３】
2008182367.tif 000005
【００６１】
ただし、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkは以下の式を満足する。
【００６２】
【数４】
2008182367.tif 000006
【００６３】
ここで、周波数応答Ｈ（ｅjω）を上述の式（２）を使用して、以下のように表すことができる。
【００６４】
【数５】
2008182367.tif 000007
【００６５】
今、振幅特性｜Ｈ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk，ψ1，ψ2，・・・，ψk）｜に対して、式（３）の理想振幅特性と式（４）の重み関数との間で重み付き最良設計（ミニマックス近似）を行うために、以下の重み付き誤差を考える。
【００６６】
【数６】
2008182367.tif 000008
【００６７】
最適な係数ｇについては、以下の式を満足する係数ｇを求めることによって得ることができる。
【００６８】
【数７】
2008182367.tif 000009
【００６９】
ただし、
【００７０】
【数８】
2008182367.tif 000010
【００７１】
である。
【００７２】
理想振幅特性からの許容誤差をλ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk，ψ1，ψ2，・・・，ψk）とすると、式（１０）で表される設計問題は以下の式（１３ａ），（１３ｂ）で表される設計問題と等価になる。
【００７３】
【数９】
2008182367.tif 000011
【００７４】
この設計問題における制約条件式（１３ｂ）は、以下の式（１４）に変形することができる。
【００７５】
【数１０】
2008182367.tif 000012
【００７６】
この式は、係数ｇと許容誤差λ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk，ψ1，ψ2，・・・，ψk）とに対して線形なことは明らかである。
【００７７】
ここで、ωの数値範囲、つまり０からπまでの範囲をＭ個に分割し、ω＝ωm（ｍは整数で、１≦ｍ≦Ｍ）とする。また、パラメータνの数値範囲をＱ個に分割し、ν＝νq（ｑは整数で、１≦ｑ≦Ｑ）とする。また、パラメータδ1〜δkの数値範囲をそれぞれＴ１〜Ｔｋ個に分割し、δ1＝δ1,t1（ｔ１は整数で、１≦ｔ１≦Ｔ１）、δ2＝δ2,t2（ｔ２は整数で、１≦ｔ２≦Ｔ２）、・・・、δk＝δk,tk（ｔｋは整数で、１≦ｔｋ≦Ｔｋ）とする。また、パラメータψ1〜ψkの数値範囲をそれぞれＲ１〜Ｒｋ個に分割し、ψ1＝ψ1,r1（１≦ｒ１≦Ｒ１）、ψ2＝ψ2,r2（１≦ｒ２≦Ｒ２）、・・・、ψk＝ψk,rk（１≦ｒｋ≦Ｒｋ）とする。そうすると、Γ（ω，ν，δ1，δ2，・・・，δk，ψ1，ψ2，・・・，ψk）を以下の式に変形することができる。
【００７８】
【数１１】
2008182367.tif 000013
【００７９】
なお、ｄｉａｇ［・］は［・］内を要素とする対角行列である。
【００８０】
よって、式（１３ａ），（１３ｂ）をそれぞれ以下の式（１６ａ），（１６ｂ）に変形することができる。
【００８１】
【数１２】
2008182367.tif 000014
【００８２】
ただし、
【００８３】
【数１３】
2008182367.tif 000015
【００８４】
である。
【００８５】
Ｕ（ｘ）はｘに関して線形であり、式（１６ａ），（１６ｂ）で表される設計問題は半正定値問題であり、これを解くことによって最適な係数ｇを求めることができる。なお、半正定値問題は例えば上記非特許文献１に記載の技術を使用して解くことができる。本実施の形態に係る係数記憶部８は、このようにして求めた最適な係数ｇの値を予め記憶している。これにより、パラメータνによる阻止域の開始周波数の指定が可能となり、パラメータδ1〜δkによる減衰帯域の帯域位置の指定が可能となり、パラメータψ1〜ψkによる減衰帯域の減衰量の指定が可能となる。
【００８６】
パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkに関して、ユーザーは、式（５）〜（７）で示される範囲の数値をデータ入力部７を介して入力することができる。例えば、νmin＝−０．１π、νmax＝０．１πとすると、ユーザーは、パラメータνの値として、−０．１π〜０．１πまで入力することができ、ν＝−０．０５πに設定されると、阻止域の開始周波数は（ωS−０．０５π）となる。また、δ1min＝−０．１π、δ1max＝０．１πとすると、ユーザーは、パラメータδ1の値として、−０．１π〜０．１πまで入力することができ、δ1＝−０．０５πに設定されると、それに対応する減衰帯域は、（φ1−０．０５π−τ1／２）から（φ1−０．０５π＋τ1／２）までの周波数範囲を占めることになる。また、ψ1min＝１、ψ1max＝１０００とすると、ユーザーは、パラメータψ1の値として、１〜１０００まで入力することができ、ψ1＝１００に設定されると、それに対応する減衰帯域の減衰量は、阻止域におけるｋ個の減衰帯域以外の帯域の減衰量の１００倍となる。
【００８７】
なお、上述のフィルタ係数ｈiを求める演算式（２）において、パラメータνを定数に置き換えることによって、阻止域の開始周波数を固定にすることができる。また、パラメータδ1〜δkのそれぞれを定数に置き換えることによって、ｋ個の減衰帯域の帯域位置のそれぞれを固定にすることができる。また、パラメータψ1〜ψkのそれぞれを定数に置き換えることによって、ｋ個の減衰帯域の減衰量のそれぞれを固定にすることができる。したがって、演算式（２）に含まれるパラメータの数を必要に応じて調整することができる。
【００８８】
次に、本実施の形態に係る重量測定装置でのディジタルフィルタの設計例について説明する。図５〜１３は、以下の表に示される仕様１で設計した際の振幅特性を示している。図中の横軸は正規化角周波数を、縦軸は振幅をそれぞれ示している。なお、以下の仕様１では、ｋ＝１であって、パラメータδ1は“０”に固定されており、阻止域の開始周波数及び減衰帯域の減衰量が可変となっている。
【００８９】
【表１】
2008182367.tif 000016
【００９０】
図５〜１３に示されるグラフから、パラメータνの値が変化することによって、阻止域の開始周波数が変化していることが理解できる。また、パラメータψ1の値が変化することによって、阻止域において減衰量が部分的に大きい減衰帯域の減衰量が変化していることが理解できる。また、阻止域における減衰帯域以外の帯域では、等リップル特性に近い特性となっていることが理解できる。
【００９１】
図１４〜２２は、以下の表に示される仕様２で設計した際の振幅特性を示している。図中の横軸は正規化角周波数を、縦軸は振幅をそれぞれ示している。なお、以下の仕様２では、ｋ＝２であって、パラメータνは“０”に、パラメータψ1，ψ2のそれぞれは“１０”に固定されており、減衰帯域の帯域位置のみが可変となっている。
【００９２】
【表２】
2008182367.tif 000017
【００９３】
図１４〜２２に示されるグラフから、パラメータδ1，δ2の値が変化することによって、それらに対応する減衰帯域の帯域位置が変化していることが理解できる。
【００９４】
図２３〜４９は、以下の表に示される仕様３で設計した際の振幅特性を示している。図中の横軸は正規化角周波数を、縦軸は振幅をそれぞれ示している。なお、以下の仕様３では、ｋ＝２であって、パラメータδ1は“０”に、パラメータψ2は“１０”にそれぞれ固定されており、阻止域の開始周波数と、パラメータψ1，δ2に対応する減衰帯域の減衰量及び帯域位置とが可変となっている。
【００９５】
【表３】
2008182367.tif 000018
【００９６】
以上のように、本実施の形態では、減衰帯域の減衰量を指定するパラメータψ1〜ψkを用いてフィルタ係数ｈiを変更できるため、当該減衰帯域の減衰量を容易に変更することができる。したがって、ノイズの大きさが変化する場合であっても、当該ノイズを確実に除去することができる。その結果、高精度な重量測定が可能となる。
【００９７】
また、減衰帯域の帯域位置を指定するパラメータδ1〜δkを用いてフィルタ係数ｈiを変更できるため、当該減衰帯域の帯域位置を容易に変更することができる。したがって、ノイズの周波数が変化する場合であっても、当該ノイズを確実に除去することができる。
【００９８】
また、阻止域の開始周波数を指定するパラメータνを用いてフィルタ係数ｈiを変更できるため、当該阻止域の開始周波数を容易に変更することができる。したがって、通過域と阻止域との間の遷移域（図４に示される振幅特性では、ωPとωSとの間の帯域）にノイズが現れる場合であっても、当該ノイズを確実に除去することができる。
【００９９】
また、パラメータψ1〜ψk，δ1〜δkによって、複数の減衰帯域の減衰量及び帯域位置を指定できるため、ノイズが発生する要因が複数あり、当該要因が変化する場合であっても、当該ノイズを確実に除去することができる。
【０１００】
また、本実施の形態では、パラメータνは、阻止域の開始周波数の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられ、パラメータδ1〜δkのそれぞれは、対応する減衰帯域の帯域位置の変化すべき範囲の中心周波数からの変位量として与えられるため、式（２）を用いてフィルタ係数ｈiを演算する際に、パラメータν，δ1〜δkに関して同じような近似処理を行うことができる。例えば、ｋ＝２、ν＝０．０２π、δ1＝０．０２π、δ2＝０．０２π、ＬS＝４、ＬC1＝４、ＬC2＝４とすると、ν4＝δ14＝δ24＝０．００００００１６π4となり、すべて同じ値となる。よって、フィルタ係数ｈiの演算時に、パラメータν，δ1〜δkに関して同じような近似処理を行うことができる。
【０１０１】
これに対して、本実施の形態とは異なり、パラメータνに対して阻止域の開始周波数がそのまま入力され、パラメータδ1〜δkのそれぞれに対して、それに対応する減衰帯域の中心周波数が入力される場合には、フィルタ係数ｈiの演算時に、パラメータν，δ1〜δkに関して同じような近似処理を行うことができない。例えば、ｋ＝２、ν＝ωS＝０．２π、δ1＝φ1＝０．４π、δ2＝φ2＝０．７５π、ＬS＝４、ＬC1＝４、ＬC2＝４とすると、ν4＝０．００１６π4、δ14＝０．０２５６π4、δ24＝０．３１６４０６２５π4となり、これらの値は大きく相違することになる。よって、パラメータν，δ1〜δkに関して同じような近似処理を行うと、パラメータν，δ1に関してまるめ誤差等が発生し、パラメータν，δ1に代入される周波数付近の帯域において所望の特性が得られないことがある。
【０１０２】
このように、本実施の形態では、フィルタ係数ｈiの演算時に、パラメータν，δ1〜δkに関して同じような近似処理を行うことができるため、結果として所望のフィルタ設計を実現できる。
【０１０３】
なお、上記内容は、一般的なディジタルフィルタの設計方法に関する発明として捉えることができる。すなわち、阻止域の開始周波数と、減衰帯域の帯域位置及び減衰量とが可変のディジタルフィルタを以下の方法で設計する。
【０１０４】
まず、上述のように理想振幅特性に基づいて係数ｇの値を決定し、当該値を用いて、ディジタルフィルタのフィルタ係数ｈiを上述の式（２）で近似する。そして、式（２）の各パラメータに値を代入して、ディジタルフィルタのフィルタ係数ｈiの系列｛ｈi｝を求める。
【０１０５】
フィルタ特性を変更したい場合には、パラメータν，δ1〜δk，ψ1〜ψkのうち必要なパラメータの値を変更してフィルタ係数ｈiを変更する。これによって、フィルタ特性が所望の特性へと変更される。
【０１０６】
このようなディジタルフィルタの設計方法を採用することによって、簡単にフィルタ特性を変更することが可能になる。従って、ノイズを確実に除去することができる。
【０１０７】
以上の説明では、ローパスフィルタの設計について述べたが、本願発明は、ローパスフィルタ以外のフィルタ（バンドパスフィルタやハイパスフィルタ等）の設計にも適用可能である。さらに、ＦＩＲ型フィルタの設計について述べたが、本願発明は、ＩＩＲ型フィルタの設計にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施の形態に係る重量測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る重量測定装置での重量測定動作を示すフローチャートである。
【図４】理想的なフィルタ特性を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２６】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２７】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２８】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図２９】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３０】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３１】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３２】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３３】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３４】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３５】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３６】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３７】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３８】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図３９】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４０】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４１】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４２】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４３】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４４】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４５】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４６】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４７】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４８】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【図４９】本発明の実施の形態に係る信号処理部でのフィルタリングの振幅特性の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０９】
５  信号処理部
６  フィルタ係数演算部
９  減衰帯域
１０  阻止域
ν，δ1〜δk，ψ1〜ψk  パラメータ
【図１】
2008182367.tif 000019
【図２】
2008182367.tif 000020
【図３】
2008182367.tif 000021
【図４】
2008182367.tif 000022
【図５】
2008182367.tif 000023
【図６】
2008182367.tif 000024
【図７】
2008182367.tif 000025
【図８】
2008182367.tif 000026
【図９】
2008182367.tif 000027
【図１０】
2008182367.tif 000028
【図１１】
2008182367.tif 000029
【図１２】
2008182367.tif 000030
【図１３】
2008182367.tif 000031
【図１４】
2008182367.tif 000032
【図１５】
2008182367.tif 000033
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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