(57)【要約】【課題】この発明は、車両背面側のデザイン性を損なうことなく後方カメラを取り付けできるリアコンビネーションランプ及び後方カメラ付きリアコンビネーションランプを装着した車両を提案することを目的とする。【解決手段】車両後方から視認可能に、車両背面に配設され、複数の発光機器５０、及び車両後方を撮影する後方カメラ４１を取り付ける部分取付台座２１と、該部分取付台座２１の背面側開放部分を被覆するレンズカバー１０とで構成し、前記後方カメラ４１の撮影方向を変更する回動支持部４１ｄを備え、前記後方カメラ４１取付部分の部分レンズカバー１１ａを、透過状態と不透過状態とを切換え可能な調光ガラス１３で構成した。【選択図】図１
2008024216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方から視認可能に、車両背面に配設され、
複数の発光体、及び車両後方を撮影する後方カメラを取り付ける取付台座と、
該取付台座の背面側開放部分を被覆するレンズカバーとで構成した
後方カメラ付リアコンビネーションランプ。
【請求項２】
前記後方カメラの撮影方向を変更する撮影方向変更手段を備えた
請求項１に記載の後方カメラ付リアコンビネーションランプ。
【請求項３】
前記後方カメラを取り付けたカメラ部の前記レンズカバーを、
透過状態と不透過状態とを切換え可能な調光ガラスで構成した
請求項１、又は２に記載の後方カメラ付リアコンビネーションランプ。
【請求項４】
請求項１、２或いは３に記載の後方カメラ付リアコンビネーションランプを、
前記車両背面の左右両側に配設した
後方カメラ付車両。
【請求項５】
左右両側の前記リアコンビネーションランプのそれぞれに取り付けられた前記後方カメラを、
高さ方向に異なる取付位置に取り付けた
請求項４に記載の後方カメラ付車両。
【請求項６】
前記後方カメラの取付位置を記憶するカメラ情報記憶手段と、
前記後方カメラが撮影した左右それぞれの画像を記憶する撮影画像記憶手段と、
前記各画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、
該対象物抽出手段によって抽出された前記対象物の各画像における位置、及び前記後方カメラの取付位置に基づいて前記車両から前記対象物までの距離を算出する距離算出手段を備えた
請求項４又は５記載の後方カメラ付車両。
【請求項７】
前記車両後方に向かって略鉛直方向のレーザ光線を照射するレーザ光線照射手段を前記リアコンビネーションランプに備え、
前記対象物抽出手段に、
前記後方カメラが撮影した左右それぞれの画像から前記レーザ光線照射手段から照射され、前記対象物に投影されたレーザ投影線を抽出するレーザ投影線抽出手段を備え、
前記距離算出手段を、
該レーザ投影線抽出手段によって抽出された前記レーザ投影線の各画像における位置、及び前記後方カメラの取付位置に基づいて前記車両から前記対象物までの距離を算出する構成とした
請求項６に記載の後方カメラ付車両。
【請求項８】
撮影方向変更手段を、
前記対象物が前記左右の後方カメラのうち一方の後方カメラが撮影した画像からのみ抽出された際に、
他方の後方カメラを撮影方向を、前記対象物が撮影される撮影方向に変更する構成とし、
前記距離算出手段を、
後方カメラの撮影方向を考慮する構成とした
請求項６又は７に記載の後方カメラ付車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の後方を撮影する後方カメラの取付けを許容するリアコンビネーションランプ、及び後方カメラ付きリアコンビネーションランプを装着した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周囲の死角部分を撮影することで安全運転をサポートするカメラを装着する車両が増加している現在において、車両前方左右に設けられ、カメラの装着を許容するコーナーランプユニットが提案されている（特許文献１参照）。このコーナーランプユニットは、車両前方の左右を照らすコーナーランプ部分にカメラの装着を許容する構成である。
【０００３】
これにより、コーナーランプユニットに、カメラを納まりよく装着することができる。また、例えば、運転者からの視認性の悪い交差点等で、車両前方の死角部分の風景を撮影し、運転者に出力することで、運転者にとって死角エリアが低減し、安全な運転を行うことができる。
【０００４】
しかし、上記コーナーランプユニットは車両前方の左右両側に配設されるように形成されているため、後続車両から常に視認され、デザイン性が重要であるリアコンビネーションランプに転用することは困難であった。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２７２９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この発明は、車両背面側のデザイン性を損なうことなく後方カメラを取り付けできるリアコンビネーションランプ及び後方カメラ付きリアコンビネーションランプを装着した車両を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、前記車両後方から視認可能に、車両背面に配設されたリアコンビネーションランプを、複数の発光体、及び車両後方を撮影する後方カメラを取り付ける取付台座と、該取付台座の背面側開放部分を被覆するレンズカバーとで構成したことを特徴とする。
【０００８】
上記発光体とは、ブレーキランプ、バックランプ並びにリアウィンカーランプ等として機能する電球やＬＥＤ等の発光体であることを含む。  
上記後方カメラは、車両後方の風景を撮影して電気的信号に変換するＣＣＤカメラであることを含む。
【０００９】
上記取付台座の背面側開放部分とは、車両の背面に配設された状態の取付台座の背面側の開放部分であることを指す。  
これにより、車両背面に配設したリアコンビネーションに収まりよく後方カメラを取り付けることができる。したがって、車両背面側のデザイン性を損なうことなく、後方カメラを車両背面に取り付けることができる。
【００１０】
この発明の態様として、前記後方カメラの撮影方向を変更する撮影方向変更手段を備えることができる。  
上記撮影方向変更手段は、後方カメラ自体の方向を変更して撮影方向を変更する撮影方向変更手段、又は後方カメラ内部に装備され、後方カメラの撮影部分の方向を変更して撮影方向を変更する撮影方向変更手段であることを含む。
【００１１】
これにより、例えば、固定された後方カメラでは撮影できない車両後方の死角エリアを少なくすることができ、安全性を高めることができる。したがって、利用者の満足度を向上させることができる。
【００１２】
また、この発明の態様として、前記後方カメラを取り付けたカメラ部の前記レンズカバーを、透過状態と不透過状態とを切換え可能な調光ガラスで構成することができる。  
上記調光ガラスは液晶シートの両表面を透明樹脂板で挟みこんで構成し、上記液晶シートへの通電のＯＮ／ＯＦＦ切換えによって、透過状態と不透過状態とを切換えることのできる透明性を有する部材であることを含む。
【００１３】
これにより、通常時に調光ガラスを不透過状態とし、後方カメラ使用時に透過状態とすることができる。したがって、調光ガラスが不透過状態である通常時には、リアコンビネーションランプに取り付けた後方カメラを隠すことができ、車両背面の意匠性を損なうことがない。また、停車中に、リアコンビネーションランプに内部に取り付けた後方カメラを外部から視認できないため、盗難等に遭う惧れを低減している。さらに、後方カメラ使用時に、調光ガラスを透過状態にできるため、後方カメラの撮影を妨げることはない。
【００１４】
また、この発明は上記後方カメラ付リアコンビネーションランプを、前記車両背面の左右両側に配設したことを特徴とする。  
これにより、車両の後方の風景を車両背面の左右のリアコンビネーションランプに取り付けた両方の後方カメラで撮影できるため、死角エリアを低減することができる。更に、左右両側の後方カメラによって撮影された画像を処理することによって、車両後方の風景を左右から撮影するステレオカメラとして、後方カメラを機能させることができる。
【００１５】
この発明の態様として、左右両側の前記リアコンビネーションランプのそれぞれに取り付けられた前記後方カメラを、高さ方向に異なる取付位置に取り付けることができる。  
これにより、左右両側に取り付けた後方カメラの取り付け間隔をより広く設定することができる。したがって、ステレオ効果の高いステレオカメラとして後方カメラを機能させることができる。また、高さ方向の死角エリアを低減することができる。
【００１６】
また、この発明の態様として、前記後方カメラの取付位置を記憶するカメラ情報記憶手段と、前記後方カメラが撮影した左右それぞれの画像を記憶する撮影画像記憶手段と、前記各画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、該対象物抽出手段によって抽出された前記対象物の各画像における位置、及び前記後方カメラの取付位置に基づいて前記車両から前記対象物までの距離を算出する距離算出手段を備えることができる。
【００１７】
これにより、ステレオカメラとして機能する後方カメラの画像を用いて車両後方の例えば障害物である対象物までの距離を計測することができる。したがって、超音波を発信し、障害物に反射して戻る反射波を受信することで障害物までの距離を計測する所謂コーナーセンサー等を用いずとも、左右に備えた後方カメラが撮影する画像によって障害物までの距離を計測することができる。
【００１８】
また、この発明の態様として、前記車両後方に向かって略鉛直方向のレーザ光線を照射するレーザ光線照射手段を前記リアコンビネーションランプに備え、前記対象物抽出手段に、前記後方カメラが撮影した左右それぞれの画像から前記レーザ光線照射手段から照射され、前記対象物に投影されたレーザ投影線を抽出するレーザ投影線抽出手段を備え、前記距離算出手段を、該レーザ投影線抽出手段によって抽出された前記レーザ投影線の各画像における位置、及び前記後方カメラの取付位置に基づいて前記車両から前記対象物までの距離を算出する構成とすることができる。
【００１９】
これにより、例えば前記画像前面に対象物が撮影され、前記対象物抽出手段によって対象物が抽出できない場合であっても、対象物に投影された鉛直方向のレーザ光線の投影線を抽出し、その抽出したレーザ投影線の画像における位置によって、対象物までの距離を測定することができる。したがって、車両後方にある対象物の形状や位置によらずとも、正確な距離を計測でき、利用者の満足度を向上させることができる。
【００２０】
また、この発明の態様として、撮影方向変更手段を、前記対象物が前記左右の後方カメラのうち一方の後方カメラが撮影した画像からのみ抽出された際に、他方の後方カメラを撮影方向を、前記対象物が撮影される撮影方向に変更する構成とし、前記距離算出手段を、後方カメラの撮影方向を考慮する構成とすることができる。
【００２１】
これにより、一方の後方カメラにのみ撮影され、他方の後方カメラの死角エリアにある障害物を、他方の後方カメラの撮影方向を変更して、左右両方の後方カメラで撮影できるため、ステレオカメラとして機能し、障害物までの正確な距離を計測することができる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、車両背面側のデザイン性を損なうことなくリアコンビネーションランプに後方カメラを取り付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。  
【実施例１】
【００２４】
リアコンビネーションランプ１を装着した後方カメラ付車両１００の背面左上から見た斜視図を示す図１と、該後方カメラ付車両１００の背面図を示す図２、左右のリアコンビネーションランプ１（１ａ，１ｂ）の説明図を示す図３、リアコンビネーションランプ１のランプ部３０の横断面図及び部分レンズカバー１１ａの拡大断面図による調光ガラス１３を説明する説明図を示す図４、部分レンズカバー１１の接続部分の拡大図を示す図５、リアコンビネーションランプ１のランプ部３０に取り付ける発光体５０の斜視図を示す図６、リアコンビネーションランプ１のカメラ部４０に取り付ける後方カメラ４１の斜視図を示す図７、リアコンビネーションランプ１の組立構造を説明する説明図を示す図８とともに、リアコンビネーションランプ１について説明する。
【００２５】
図１に示すように、リアコンビネーションランプ１（１ａ，１ｂ）は、上端を回動軸とするバックドア１０１を備えたミニバンタイプ車両の該バックドア１０１の左右両側に備えられている。なお、リアコンビネーションランプ１は後方カメラ付車両１００の後方左右角部に装着されるとともに、外部から視認可能なリアコンビネーションランプ１の背面部分及び側面部分は、後方カメラ付車両１００の側面や上記バックドア１０１の形状に適合する縦長形状で形成されている。
【００２６】
なお、後方カメラ付車両１００の背面左側角部に配設した左リアコンビネーションランプ１ａと、背面右側角部に配設した右リアコンビネーションランプ１ｂとは左右対称な外形状で形成するとともに、左リアコンビネーションランプ１ａは下端にカメラ部４０を配し、右リアコンビネーションランプ１ｂは上端にカメラ部４０を配し、それ以外をランプ部３０で構成している。
【００２７】
リアコンビネーションランプ１は、後方カメラ４１や発光機器５０を取り付ける取付台座２０と、取付台座２０の開放された背面側（図６（ａ）上側）を覆うように装着するレンズカバー１０とで構成している。取付台座２０は複数の部分取付台座２１を一体に形成して構成し、レンズカバー１０は部分取付台座２１に取付ける後方カメラ４１や発光機器５０の適合する部分レンズカバー１１を接続して構成している。換言するならば、リアコンビネーションランプ１は、部分取付台座２１と部分レンズカバー１１とで構成された部分ユニット２を上下方向に連接して構成している。
【００２８】
また、リアコンビネーションランプ１を機能別に大別すると、上述したようにランプ部３０とカメラ部４０で構成され、該ランプ部３０は上から順にブレーキランプ部３１、ウィンカーランプ部３２、並びにバックランプ部３３とで構成されている。
【００２９】
次に、部分ユニット２について詳述する。左リアコンビネーションランプ１ａの高さ方向略中央付近の平面方向断面図である図６（ａ）に示すように、部分ユニット２は、発光機器５０を装着する部分取付台座２１と、部分取付台座２１の背面側（図６（ａ）において上面側）の開放部分を覆う略への字断面の部分レンズカバー１１とで構成され、部分レンズカバー１１の内面（図３（ａ）において下面側）と、リフレクタ部２２とで略密閉された取付空間２ａを形成することができる。
【００３０】
部分取付台座２１は背面視中央に備えた縦長の御椀型で内面が反射加工されたリフレクタ部２２と、リフレクタ部２２の中央底部を貫通する貫通孔２４ａを形成し、発光機器５０の取付フランジ５０ｂと嵌合して発光機器５０を固定する固定部２４と、リアコンビネーションランプ１を後方カメラ付車両１００に取付けた状態で固定部２４の上方を逆Ｕ字型に囲む庇部２５と、リアコンビネーションランプ１を後方カメラ付車両１００に固定する固定フランジ部２３とで構成されている。なお、上記貫通孔２４ａは、発光機器５０の発光部分５０ａの貫通を許容する開口径を有して形成されている。
【００３１】
部分レンズカバー１１は有色或いは無色の透明性樹脂材で、装着する部分取付台座２１、及び部分取付台座２１に取付ける発光機器５０に適合する形状や色で形成されており、リフレクタ部２２を背面側から覆う態様で部分取付台座２１に取り付けられる。
【００３２】
なお、発光機器５０は、図８に示すように、たとえば、電球５１や、ＬＥＤランプ５２等の図示省略する制御装置からの制御電流によって発光する発光体であればよい。それぞれを詳述すると、電球５１は、電球部５１ａと、取付フランジ５１ｂと、一端が電気供給部に接続された電気コード５５と電気的に接続するアタッチメント５１ｃとで構成されている。
【００３３】
また、図６（ｂ）に示すＬＥＤランプ５２は、ＬＥＤ発光部５２ａと、取付フランジ５２ｂと、一端が電気供給部に接続された電気コード５５と電気的に接続するアタッチメント５２ｃとで構成されている。このように構成された電球５１やＬＥＤランプ５２は、ブレーキランプ、ウィンカーランプ、バックランプ、並びにフォグランプの発光体としてリアコンビネーションランプ１のランプ部３０に取り付けられる。
【００３４】
なお、前記取付フランジ５０ｂ（５１ｂ，５２ｂ）には、径外方向に突出して形成した係合凸部５０ｂａ（５１ｂａ，５２ｂａ）、５０ｂｂ（５１ｂｂ，５２ｂｂ）を外周を４分割する方向に備えている。それぞれが対向する１組の係合凸部５０ｂａは、他方の１組の係合凸部５０ｂｂより幅広に形成し、上述する固定部２４に係合する形状に形成している。
【００３５】
カメラ部４０では、図４（ａ）に示す発光機器５０の代わりに、図７に示すような前記後方カメラ４１を固定部２４に取り付け、部分レンズカバー１１の代わりに部分レンズカバー１１ａを部分取付台座２１に装着している。  
なお、図７に示す後方カメラ４１は、上面中央にレンズ部４１ａａを備えたＣＣＤカメラ部４１ａと、取付フランジ４１ｂと、取付フランジ４１ｂとＣＣＤカメラ部４１ａとを回動可能に軸支する回動支持部４１ｄと、一端が電気供給部に接続された電気コード５５と電気的に接続するアタッチメント４１ｃとで構成されている。
【００３６】
また、取付フランジ４１ｂには、径外方向に突出して形成した係合凸部４１ｂａ、４１ｂｂを外周を４分割する方向に備えている。それぞれが対向する１組の係合凸部４１ｂａは、他方の１組の係合凸部４１ｂｂより幅広に形成し、上述する固定部２４に係合する形状に形成している。
【００３７】
上記回動支持部４１ｄは、ＣＣＤカメラ部４１ａを水平方向の枢動軸４１ｄｂで支持するとともに、取付フランジ４１ｂに対して鉛直方向の中心軸を回転中心として回動する支持枠４１ｄａとで構成され、図示省略する制御部の指示によって駆動する駆動部（図示省略）によって上記回転及び枢動可能に構成されている。
【００３８】
また、部分レンズカバー１１ａは、部分レンズカバー１１ａの平面方向拡大断面図である図４（ｂ）に示すように、調光ガラス１３で形成している。調光ガラス１３は液晶シート１３ｂの両側を透明樹脂板１３ａで挟み込んだ３層構造で形成し、図示省略する通電手段による液晶シート１３ｂへの通電のＯＮ／ＯＦＦ切り換えによって透過状態と不透過状態とを切り替えている。
【００３９】
詳述すると、通電ＯＦＦ状態における液晶シート１３ｂは、所謂不透明な状態である不透過状態であるため、調光ガラス１３は部分レンズカバー１１ａ外部から内部が視認できない不透過状態である。この不透過状態の液晶シート１３ｂに通電すると、液晶シート１３ｂ内部の液晶部分が整列して所謂透明な状態である透過状態となり、調光ガラス１３は部分レンズカバー１１ａ外部から内部が視認できる透過状態となる。
【００４０】
なお、上述したように、レンズカバー１０は部分レンズカバー１１と部分レンズカバー１１ａとを上下方向に接続して形成している。詳述すると、図５に示すように、部分レンズカバー１１，１１ａの上下方向の端部の接続部分１２に備えた接続凸部１２ａと接続凹部１２ｂを嵌合させて部分レンズカバー１１，１１ａを接続している。このようにして、各部分取付台座２１に適合する形状の部分レンズカバー１１を組み合わせて形成したレンズカバー１０を、図８（ａ）、（ｂ）の矢印Ａに示すように、部分取付台座２１を上下方向に配設して一体に形成した取付台座２０にレンズカバー１０を装着してリアコンビネーションランプ１を構成している。
【００４１】
上記構成により、利用者は電球５１やＬＥＤランプ５２の発光機器５０をランプ部３０に取り付けるとともに、カメラ部４０に後方カメラ４１を取り付けることができる。また、発光機器５０の取付フランジ５０ｂと後方カメラ４１の取付フランジ４１ｂの形状を同一形状に形成したため、部分取付台座２１の固定部２４に電球５１やＬＥＤランプ５２及び後方カメラ４１を部分取付台座２１に容易に取り付けることができる。したがって、通常、後方カメラ４１を車両に取り付ける場合、バンパー部分１０２やボディ等に孔開け等の加工を施して取り付ける必要があるが、リアコンビネーションランプ１を用いることによって、車両のバンパー部分１０２等に加工せずとも容易に後方カメラ４１を取り付けることができる。また、後方カメラ付車両１００の背面のデザインを損なうことなく後方カメラ４１を取り付けることができる。
【００４２】
また、後方カメラ４１をリアコンビネーションランプ１の内部に取り付けたことによって、後方カメラ４１が盗難によって紛失する惧れをなくしている。  
また、後方カメラ４１と発光機器５０（５１，５２）は、その種類に応じて異なる発光部分５０ａやＣＣＤカメラ部４１ａを備えているが、取付フランジ４１ｂ，５０ｂの形状を同一の形状に形成しているため、容易に取付台座２０の固定部２４に取り付けることができる。
【００４３】
なお、後方カメラ４１を電気コード５５で接続したが、後方カメラ４１で撮影した画像の画像データを図示省略する無線手段で発信し、後方カメラ付車両１００の車内に備えた受信手段で受信して出力する構成であってもよい。これにより、電気コード５５を車内側の出力手段まで敷設して接続せずとも、後方カメラ４１が撮影した画像データを後方カメラ付車両１００の車内で受信して出力することができる。したがって、後方カメラ４１の接続手間が省け、利用者の満足度を向上させることができる。
【００４４】
また、カメラ部分の部分レンズカバー１１ａを調光ガラス１３で構成したことにより、通常時においては、不透過状態の調光ガラス１３によってリアコンビネーションランプ１に取付けた後方カメラ４１を隠すことができ、バック等の後方カメラ４１を使用する際に調光ガラス１３に通電することによって透過状態とし、後方カメラ４１で車両後方の風景を撮影することができる。したがって、不透過状態である通常時において車両後方のデザインを損なわず、使用時において後方カメラ４１の撮影性能を低下させずに、後方カメラ４１を容易にリアコンビネーションランプ１に取付けることができる。
【００４５】
続いて、左右のリアコンビネーションランプ１（１ａ，１ｂ）のカメラ部４０のそれぞれに取り付けた後方カメラ４１（４１Ｌ，４１Ｒ）によって撮影された後方画像４０１（４０１ａ，４０１ｂ）を用いた後方障害物距離測定装置について説明する。後方障害物距離測定装置は、左右のリアコンビネーションランプ１のそれぞれに備えた後方カメラ４１と、後方カメラ４１によって撮影された後方画像４０１を画像処理して障害物２００までの距離を測定する距離測定部で構成されている。なお、図９は後方カメラ付車両１００の平面図及び右側面図を用いた後方カメラ４１の撮影範囲の説明図、図１０は後方カメラ付車両１００とその後方にある障害物２００との位置関係について説明する説明図である。
【００４６】
左後方カメラ４１Ｌは後方カメラ付車両１００の背面視左側の左リアコンビネーションランプ１ａの下端に取り付けられ、右後方カメラ４１Ｒは後方カメラ付車両１００の背面視右側の右リアコンビネーションランプ１ｂの上端に取り付けられている。
【００４７】
したがって、図９（ａ）に示すように、右後方カメラ４１Ｒは車両右側で後方向水平である光軸４２ｂを中心として左右方向の所定角度に形成された右水平撮影範囲４３ｂを撮影し、左後方カメラ４１Ｌは車両左側で後方向水平である光軸４２ａを中心として左右方向の所定角度に形成された左水平撮影範囲４３ａを撮影する。
【００４８】
また、同様に、図９（ｂ）に示すように、右後方カメラ４１Ｒは車両右側上方で後方向水平である光軸４２ｂを中心として上下方向の所定角度に形成された右鉛直撮影範囲４４ｂを撮影し、左後方カメラ４１Ｌは車両左側中央付近で後方向水平である光軸４２ａを中心として上下方向の所定角度に形成された左鉛直撮影範囲４４ａを撮影する。
【００４９】
例えば、図１０（ａ），（ｂ）に示すように、車両背面の幅方向中央付近の後方の路面３００に位置する障害物２００は、左水平撮影範囲４３ａ及び右水平撮影範囲４３ｂ、且つ左鉛直撮影範囲４４ａ及び右鉛直撮影範囲４４ｂに含まれるため、後方カメラ４１が撮影する後方画像４０１（図１１（ａ），（ｂ）参照）に撮影される。
【００５０】
上記距離測定部は、ＨＤＤ等で構成され、後述する処理に必要なプログラムや後方カメラ４１の位置や撮影方向等を格納する記憶部と、後述する処理を実行するＣＰＵと、後方画像４０１や処理結果を一時的に保管するＲＡＭ等で構成されている。
【００５１】
このように構成された距離測定部は、まず、鉛直方向の検査線４０２で左後方画像４０１ａ及び右後方画像４０１ｂのそれぞれを左から右に向かって走査させ、距離測定ポイントＡを決定する。詳述すると、検査線４０２は、後方画像４０１の上下端を結ぶ鉛直方向の検査線であり、検査線４０２が通過する部分の検査線４０２線上のコントラストより障害物２００の輪郭を抽出している。なお、後方画像４０１の下側は後方カメラ付車両１００側であるため、検査線４０２の右方向への走査によって、障害物２００の最近傍点である障害物２００の最下端点が距離測定ポイントＡとなる。なお、後方画像４０１のそれぞれ中央には撮影中心である光軸４２（４２ａ，４２ｂ）が写し出されている。
【００５２】
ここで、後方カメラ４１と障害物２００の距離測定ポイントＡとの位置関係を図示する位置関係説明図である図１２及び図１３を用いてそれぞれの位置関係について詳述する。右後方カメラ４１Ｒは、左後方カメラ４１Ｌよりｈ１高く、且つｄ１前方の位置で幅方向にｗ１の間隔を隔てた取付位置に取り付けられている。なお、距離測定部の上記記憶部には、後方カメラ４１（４１Ｒ，４１Ｌ）のそれぞれの位置をｘｙｚ座標（図１２参照）による座標値を記憶している。
【００５３】
距離測定ポイントＡと、右後方カメラ４１Ｒ、並びに左後方カメラ４１Ｌとの平面位置関係（ＸＹ座標系）を示す図１３（ａ）に示すように、右後方カメラ４１Ｒに対する距離測定ポイントＡは、右後方カメラ４１Ｒから焦点深度ｆ１を考慮した右撮影基準点４６ｂから光軸４２ｂに対してα度右回転した位置であり、左後方カメラ４１Ｌに対する距離測定ポイントＡは、左後方カメラ４１Ｌから焦点深度ｆ２を考慮した左撮影基準点４６ａから光軸４２ａに対してβ度左回転した位置である。したがって、距離測定ポイントＡと後方カメラ付車両１００の背面（左後方カメラ４１Ｌの平面位置）からの距離ｄ１は、左撮影基準点４６ａ、右撮影基準点４６ｂ並びに距離測定ポイントＡで形成される平面三角形ＨＴから求まる。なお、上記α度は、図１１（ａ）に示すように右後方画像４０１ｂにおける光軸４２ｂからの距離測定ポイントＡまでの水平方向の角度であり、上記β度は、図１１（ｂ）に示すように左後方画像４０１ａにおける光軸４２ａからの距離測定ポイントＡまでの水平方向の角度である。
【００５４】
距離測定ポイントＡと、左リアコンビネーションランプ１ａ及び右後方カメラ４１Ｒとの鉛直位置関係（ＹＺ座標系）を示す図１３（ｂ）に示すように、右後方カメラ４１Ｒに対する距離測定ポイントＡは、右後方カメラ４１Ｒから焦点深度ｆ１を考慮した右撮影基準点４６ｂから光軸４２ｂに対してγ度右（下方向）回転した位置であり、左後方カメラ４１Ｌに対する距離測定ポイントＡは、左後方カメラ４１Ｌから焦点深度ｆ２を考慮した左撮影基準点４６ａから光軸４２ａに対してδ度右（下方向）回転した位置である。したがって、距離測定ポイントＡと後方カメラ付車両１００の背面（左後方カメラ４１Ｌの位置）までの距離ｄ２は、左撮影基準点４６ａ、右撮影基準点４６ｂ並びに距離測定ポイントＡで形成される鉛直三角形ＶＴから求まる。なお、上記γ度は、図１１（ａ）に示すように右後方画像４０１ｂにおける光軸４２ｂからの距離測定ポイントＡまでの鉛直方向の角度であり、上記δ度は、図１１（ｂ）に示すように左後方画像４０１ａにおける光軸４２ａからの距離測定ポイントＡまでの鉛直方向の角度である。
【００５５】
なお、上記距離ｄ１と上記距離ｄ２とは理論上同一値を示すが、後方カメラ４１の撮影誤差や、距離測定部による測定誤差により異なる値を示すことが多く、前記距離測定部による上記距離ｄ１と上記距離ｄ２との比較結果が異なる値を示した場合、前記距離測定部は上記距離ｄ１と上記距離ｄ２との平均値を距離測定ポイントＡと後方カメラ付車両１００の背面（左後方カメラ４１Ｌの位置）までの距離Ｄとして算出する。
【００５６】
前記距離測定部によって上記距離Ｄを算出した後方障害物距離測定装置は、後方カメラ付車両１００内部に備えた出力装置（図示省略）に距離Ｄを出力して、後方カメラ付車両１００の運転者に、後方カメラ付車両１００の後方にある障害物２００への注意を促す。
【００５７】
このように、左右のリアコンビネーションランプ１にそれぞれを取り付けた後方カメラ４１が撮影した後方画像４０１を用いて後方カメラ付車両１００の後方にある障害物２００までの距離を測定して、運転者に注意を促すことができる。したがって、リアコンビネーションランプ１等に、超音波を発信するコーナーセンサー等を設けずとも、後方カメラ付車両１００後方にある障害物２００までの距離を測定することができる。
【００５８】
また、左後方カメラ４１Ｌと右後方カメラ４１Ｒとを後方カメラ付車両１００の幅方向にｗの間隔を隔てて取り付けるとともに、高さ方向にｈ１の間隔を隔てて取り付けたため、上記距離Ｄを平面三角形ＨＴから求まる距離ｄ１と、鉛直三角形ＶＴから求まる距離ｄ２とに基づいて算出したため、測定精度を向上することができる。  
更に、左後方カメラ４１Ｌ，右後方カメラ４１Ｒ並びに距離測定ポイントＡをそれぞれｘｙｚ座標（図１２参照）による座標値で管理したため、容易に精度のよい距離Ｄを求めることができる。
【００５９】
なお、上記構成に加えて、例えば水平撮影範囲４３ａに含まれ左後方画像４０１ａには映し出されるが、水平撮影範囲４３ｂに含まれ右後方画像４０１ｂには映し出されない障害物２００がある場合、該障害物２００が水平撮影範囲４３ｂに含まれるように、右後方カメラ４１Ｒの回動支持部４１ｄ（図７参照）によって後方カメラ４１を回動させる構成であればよい。
【００６０】
詳述すると、上述したように、距離測定部よって鉛直方向の検査線４０２で左後方画像４０１ａ及び右後方画像４０１ｂを走査した際に、左右の後方画像４０１のうち一方からのみ障害物２００が検出された場合、後方障害物距離測定装置は後方画像４０１から障害物２００が検出されなかった側の後方カメラ４１を回動支持部４１ｄによって、後方画像４０１に障害物２００が映し出されるように回動する。
【００６１】
これにより、障害物２００が左後方画像４０１ａ及び右後方画像４０１ｂの両方に映し出されるため、後方カメラ付車両１００後方から障害物２００までの距離を測定することができる。なお、距離測定部が回動させた後方カメラ４１の回動方向及び角度を管理することで、上記算出方法で左後方画像４０１ａ及び右後方画像４０１ｂに基づいて障害物２００までの距離を測定することができる。したがって、後方カメラ４１の取付位置や取付角度によって生じる死角エリアが存在し、一方の後方カメラ４１のみに障害物２００が撮影された場合であっても、距離測定部は、他方の後方カメラ４１を回動することで左リアコンビネーションランプ１ａ及び右リアコンビネーションランプ１ｂのそれぞれに取り付けた後方カメラ４１の両方で障害物２００を撮影でき、障害物２００までの距離を算出することができる。
【００６２】
なお、本実施例において、左右の後方画像４０１における障害物２００の距離測定ポイントＡの位置から後方カメラ付車両１００後方から障害物２００までの距離を測定したが、左右の後方画像４０１に映し出された障害物２００の寸法や面積の視差により、障害物２００までの距離を測定する構成であってもよい。
【実施例２】
【００６３】
後方画像４０１全面に写し出され、輪郭部分が抽出できない障害物２００に対応するために、車両後ろ向きに鉛直方向のレーザ投影線を照射するレーザ照射装置６０を備えた後方障害物距離測定装置について説明する。
【００６４】
上記レーザ照射装置６０を備えた後方障害物距離測定装置の場合の後方カメラ４１は、図１４に示すように、図７に示す後方カメラ４１の取付フランジ４１ｂにレーザ照射部６１を備えている。レーザ照射部６１は、図示省略するレーザ発光体の照射方向途中に配した円柱レンズ６２と、上記レーザ発光体を内包するレーザ照射本体６３と、該レーザ照射本体６３と図示省略する電源および照射制御する制御部と接続された電源コード６４とで構成されている。これにより、上記制御部によってレーザ照射制御されたレーザ照射部６１は、面状のレーザ光線を照射することができる。
【００６５】
このようにレーザ照射部６１を備えた後方カメラ４１を、それぞれから照射される上記面状のレーザ光線が略鉛直方向となるように、左右のリアコンビネーションランプ１にそれぞれ取付ける。これにより、レーザ照射装置６０を装備した後方障害物距離測定装置の取り付けた後方カメラ付車両１００の平面図および右側面図を用いた説明図である図１５に示すように、光軸４２（４２ａ，４２ｂ）をそれぞれ通る略鉛直方向のレーザ投影面６５（６５ａ，６５ｂ）を照射できる。
【００６６】
したがって、後方カメラ付車両１００の前後方向に対して略直角方向に長い壁面で構成された壁面障害物２００ａに略鉛直方向のレーザ投影線６６（６６ａ，６６ｂ）を投影することができる。
【００６７】
これにより、左リアコンビネーションランプ１ａ及び右リアコンビネーションランプ１ｂのそれぞれに備えた後方カメラ４１によって、図１６に示すような後方画像４０１を撮影することができる。なお、後方画像４０１の全面に壁面障害物２００ａが写し出され、その壁面障害物２００ａに２本の略鉛直方向のレーザ投影線６６が写し出されている。なお、左後方画像４０１ａの右側の左レーザ投影線６６ａは、左後方画像４０１ａの略中心である光軸４２ａを通り、右後方画像４０１ｂの左側の右レーザ投影線６６ｂは、右後方画像４０１ｂの略中心である光軸４２ｂを通っている。
【００６８】
この状態で上記距離測定部は、前記検査線４０２で左後方画像４０１ａ及び右後方画像４０１ｂのそれぞれを左から右に向かって走査させ、レーザ投影線６６を検出する。
【００６９】
ここで、後方カメラ４１、レーザ投影線６６、並びに壁面障害物２００ａの平面位置関係を図示する位置関係説明図である図１７を用いて、上記距離測定部による距離測定について説明する。  
上記距離測定部は、まず、右後方カメラ４１Ｒから照射されたレーザ光線によって壁面障害物２００ａ上に投影されたレーザ投影線６６ｂまでの距離を測定する。右レーザ投影線６６ｂは、右後方カメラ４１Ｒから焦点深度ｆ３を考慮した右撮影基準点６７ｂと右後方カメラ４１Ｒとを通る直線上にあり、また、左後方カメラ４１Ｌから焦点深度ｆ４を考慮した左撮影基準点６７ａから左レーザ投影面６５ａに対してζ度左回転した位置である。したがって、壁面障害物２００ａから後方カメラ付車両１００までの距離（右後方カメラ４１Ｒまでの距離）Ｄ１は、左撮影基準点６７ａ、右撮影基準点６７ｂ並びに右レーザ投影線６６ｂで形成される平面三角形ＨＴ１から求まる。
【００７０】
次に、上記距離測定部は、左後方カメラ４１Ｌから照射されたレーザ光線によって壁面障害物２００ａ上に投影されたレーザ投影線６６ａまでの距離を測定する。左レーザ投影線６６ａは、左後方カメラ４１Ｌから焦点深度ｆ４を考慮した左撮影基準点６７ａと左後方カメラ４１Ｌとを通る直線上にあり、また、右後方カメラ４１Ｒから焦点深度ｆ３を考慮した右撮影基準点６７ｂから右レーザ投影面６５ｂに対してε度左回転した位置である。したがって、壁面障害物２００ａから後方カメラ付車両１００までの距離（左後方カメラ４１Ｌまでの距離）Ｄ２は、左撮影基準点６７ａ、右撮影基準点６７ｂ並びに左レーザ投影線６６ａで形成される平面三角形ＨＴ２から求まる。なお、上述したように、左リアコンビネーションランプ１ａ及び右後方カメラ４１Ｒの平面位置はＸＹＺ座標による座標値で管理されているため、容易に左レーザ投影線６６ａおよび右レーザ投影線６６ｂの位置を算出し、座標値管理することができる。
【００７１】
上述の通り上記距離測定部によって距離Ｄ１及びＤ２を算出した後方障害物距離測定装置は、後方カメラ付車両１００内部に備えた出力装置（図示省略）に距離Ｄ１及びＤ２を出力して、後方カメラ付車両１００の運転者に、後方カメラ付車両１００の後方にある壁面障害物２００ａへの注意を促す。
【００７２】
このように、後方障害物距離測定装置にレーザ照射装置６０を備えたことにより、撮影された後方画像４０１に全面に写し出されるような大きな障害物２００が後方カメラ付車両１００の後方にあり、距離測定部による画像処理による輪郭抽出が出来ない場合であっても、例えば壁面障害物２００ａのような障害物に投影されるレーザ投影線６６を抽出することで、後方カメラ付車両１００から壁面障害物２００ａまでの距離を測定することができる。
【００７３】
また、距離を計測するために障害物に投影する投影線をレーザ光線による投影線で構成したため、壁面障害物２００ａ周囲の照度によらず明確に略鉛直方向の光線を投影することができる。したがって、壁面障害物２００ａ周囲の照度によらず、後方障害物距離測定装置でレーザ投影線６６を抽出して壁面障害物２００ａまでの距離を測定することができる。
【００７４】
なお、上述した実施例において、リアコンビネーションランプ１は、ブレーキランプ部３１、ウィンカーランプ部３２、バックランプ部３３、並びにカメラ部４０を上下方向に配設したリアコンビネーションランプ１を用いたが、左右方向に配設したリアコンビネーションランプ１やマトリックス状に配設したリアコンビネーションランプ１を用いてもよい。
【００７５】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
発光体は、発光機器５０、電球５１、並びにＬＥＤランプ５２に対応し、
以下同様に、
取付台座は、取付台座２０又は部分取付台座２１に対応し、
レンズカバーは、レンズカバー１０又は部分レンズカバー１１，１１ａに対応し、
後方カメラ付リアコンビネーションランプは、リアコンビネーションランプ１、左リアコンビネーションランプ１ａ、並びに右リアコンビネーションランプ１ｂに対応し、
撮影方向変更手段は、回動支持部４１ｄに対応し、
画像は、後方画像４０１に対応し、
対象物は、障害物２００又は壁面障害物２００ａに対応し、
レーザ光線照射手段は、レーザ照射部６１に対応し、
カメラ情報記憶手段は、記憶部に対応し、
撮影画像記憶手段は、ＲＡＭ等に対応し、
距離算出手段は、距離測定部に対応し、
対象物抽出手段及びレーザ投影線抽出手段は、距離測定部の検査線４０２の走査に対応するも
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】リアコンビネーションランプを装着した後方カメラ付車両の背面左上から見た斜視図。
【図２】後方カメラ付車両の背面図。
【図３】左右のリアコンビネーションランプの説明図。
【図４】リアコンビネーションランプの横断面図及び部分レンズカバーの拡大断面図による説明図。
【図５】部分レンズカバーの接続部分の拡大図。
【図６】リアコンビネーションランプのランプ部に取り付ける発光体の斜視図。
【図７】リアコンビネーションランプのカメラ部に取り付ける後方カメラの斜視図。
【図８】リアコンビネーションランプの組立構造を説明する説明図。
【図９】後方カメラ付車両の平面図及び右側面図を用いた後方カメラの撮影範囲の説明図。
【図１０】後方カメラ付車両の後方にある障害物の説明図。
【図１１】後方画像の説明図。
【図１２】後方カメラと障害物の距離測定ポイントとの位置関係説明図。
【図１３】後方カメラと障害物の距離測定ポイントとの位置関係説明図。
【図１４】取付フランジにレーザ照射部を備えた後方カメラの斜視図。
【図１５】レーザ照射装置を装備した後方障害物距離測定装置の取り付けた後方カメラ付車両の平面図および右側面図を用いた説明図。
【図１６】レーザ照射装置を用いた際の後方画像の説明図。
【図１７】後方カメラ、レーザ投影線、並びに壁面障害物の平面位置関係説明図。
【符号の説明】
【００７７】
１…リアコンビネーションランプ
１ａ…左リアコンビネーションランプ
１ｂ…右リアコンビネーションランプ
１１，１１ａ…部分レンズカバー
１３…調光ガラス
２１…部分取付台座
４０…カメラ部
４１…後方カメラ
４１ｄ…回動支持部
４１Ｌ…左後方カメラ
４１Ｒ…右後方カメラ
５０…発光機器
５１…電球
５２…ＬＥＤランプ
６１…レーザ照射部
６６…レーザ投影線
１００…後方カメラ付車両
２００ａ…壁面障害物
４０１…後方画像
４０２…検査線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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