(57)【要約】【課題】自車両の発進直後に、自車両に停止保持制動力を与えることを抑制することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供すること。【解決手段】車両走行制御装置１−１は、ブレーキ装置８により停止保持制動力を自車両に与える停止保持制御を行う停止保持制御部２２と、停止保持制御を解除して、エンジン９により発進駆動力を自車両に与え、自車両を発進させるアクセルペダル６と、運転者による発進意志を検出するアクセルペダルセンサ７を備える。車両走行制御装置１−１は、停止保持制御部２２による停止保持制御中に自車両を発進させる際、アクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、すなわち停止保持制御の解除後、発進意志が検出されなくなってから所定時間、停止保持制御部２２による停止保持制御を禁止する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に制駆動力を与える制駆動力発生手段と、
前記制駆動力発生手段により停止保持制動力を当該自車両に与える停止保持制御を行う停止保持制御手段と、
前記停止保持制御を解除して、前記制駆動力発生手段により発進駆動力を前記自車両に与え、当該自車両を発進させる発進手段と、
を備える車両走行制御装置であって、
前記停止保持制御中に前記自車両を発進させる際、前記停止保持制御の解除後所定の間、当該停止保持制御を禁止することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
運転者による発進意志を検出する発進意志検出手段をさらに備え、
前記発進手段は、前記運転者による発進意志により、前記停止保持制御を解除して前記自車両の発進を行う加速手段であり、
前記所定の間とは、前記発進意志検出手段により運転者による発進意志を検出した後、当該発進意志が検出されなくなってから所定時間であることを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記運転者による発進許可を検出する発進許可検出手段と、
前記制駆動力発生手段により前記自車両に、前記停止保持制動力および前記発進駆動力を与えるための当該自車両の目標加速度を少なくとも算出する目標加速度算出手段をさらに備え、
前記発進手段は、前記発進許可検出手段により運転者による発進許可を検出し、前記算出された目標加速度が発進所定加速度以上となることで、前記停止保持制御を解除して前記自車両の発進を行う発進制御手段であり、
前記所定の間とは、停止所定加速度未満となるまでの間であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記停止保持制御手段は、前記自車両の停止直前に前記車速検出手段によって当該自車両の車速が検出できなくなった際に、前記停止保持制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
先行車両を検出する先行車両検出手段をさらに備え、
前記発進制御手段は、前記制駆動力発生手段により前記検出された先行車両を追従するための追従制駆動力を前記自車両に与える追従走行制御を行う追従走行制御手段であることを特徴とする請求項３または４に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
停止保持制動力を前記自車両に与える停止保持制御を行う手順と、
前記停止保持制御中に、発進駆動力を前記自車両に与え、当該自車両を発進させる際に、当該停止保持制御を解除する手順と、
前記停止保持制御の解除後所定の間、停止保持制御を禁止する手順と、
を含むことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項７】
自車両に制駆動力を与える制駆動力発生手段と、
前記制駆動力発生手段を制御する制駆動力制御を行う制駆動力制御手段と、
前記制駆動力発生手段により停止保持制動力を当該自車両に与える停止保持制御を行う停止保持制御手段と、
を備える車両走行制御装置であって、
前記停止保持制御を禁止する禁止区間を設定する禁止区間設定手段をさらに備え、
前記停止保持制御手段は、前記設定された禁止区間では、前記停止保持制御を禁止することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
前記禁止区間設定手段は、停止状態の前記自車両が発進状態となってから所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする請求項７に記載の車両走行制御装置。
【請求項９】
前記発進状態を検出する発進状態検出手段をさらに備え、
前記禁止区間設定手段は、前記発進状態検出手段により前記自車両の発進状態を検出してから所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする請求項８に記載の車両走行制御装置。
【請求項１０】
前記発止状態検出手段は、前記制駆動力発生手段により制動力を運転者が与えるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段であり、
前記ブレーキ操作検出手段は、前記ブレーキ操作の解除を検出することにより前記発進状態を検出することを特徴とする請求項９に記載の車両走行制御装置。
【請求項１１】
前記禁止区間設定手段は、前記制駆動力制御の開始直後所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【請求項１２】
前記自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記停止保持制御手段は、前記自車両の停止直前に前記車速検出手段によって当該自車両の車速が検出できなくなった際に、前記停止保持制御を行うことを特徴とする請求項７〜１１のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両走行制御装置および車両走行制御方法に関し、更に詳しくは、自車両を停止状態から発進させる車両走行制御装置および車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両では、運転者による自車両の運転操作を軽減するものとして、運転者により設定された速度で自車両を定速走行するように制御する定速走行制御や、先行車両に対して自車両を追従走行するように追従走行制御などを行う車両走行制御、すなわちアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を行う車両走行制御装置が搭載されている。ＡＣＣでは、定速走行を維持するための加速度（減速度も含む）や、先行車両に対して一定距離で追従するための加速度など、自車両の走行状況に応じて目標加速度が算出され、この目標加速度に基づいた制駆動力が制駆動力発生手段により車両に与えられる。この制駆動力発生手段には、車両に搭載されているエンジン（変速機も含む）やブレーキ装置が含まれる。
【０００３】
車両走行制御装置は、ＡＣＣのうち追従走行制御を行う際に、例えば先行車両が停止した場合、この先行車両と所定車間距離を維持するために自車両を停止させることとなる。ここで、自車両の車速を検出する車速センサは、極低車速（例えば、１ｋｍ／ｈ以下の車速）を検出することができない。つまり、車両走行制御装置は、自車両が極低車速である場合、車速センサで自車両の車速が検出されていないため、実際には自車両が停止してい
なくても、自車両が停止していると判断することとなる。
【０００４】
そこで、車両走行制御装置は、自車両が極低車速である場合、自車両に主にブレーキ装置により停止保持制動力を与える停止保持制御を行うこととなる。この停止保持制御としては、従来例えば特許文献１に示すようなものがある。特許文献１に示す車両走行制御装置（車間距離制御装置）では、目標速度が所定値以下になったら目標制駆動力から目標制動力に切り替えて自車両を停止させる制駆動力切換手段を備えるものである。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２５４８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自車両が停止保持制御により停止している状態から、例えば先行車両が停止状態から発進すると、車両走行制御装置は、停止保持制御を解除して、追従走行制御に切り換えることとなる。この切り換えは、例えば車両走行制御装置に備えられている操作レバーを操作することや、運転者がアクセルペダルを踏み込むことなどの発進操作によって行われる。この発進操作により自車両は発進するが、自車両の車速の増加が遅い場合は、発進操作直後において極低車速期間が長くなる。従って、車両走行制御装置は、自車両が停止していると判断し、自車両が発進しているにも拘わらず追従走行制御から停止保持制御に切り換える虞があった。
【０００７】
また、発進操作により自車両が発進した後に、運転者の意志により車両走行制御装置による車両走行制御が開始される場合がある。追従走行制御では、自車両が発進直後に、制御が開始された時に、先行車両がすでに発進していれば自車両を追従させようとする。しかしながら、自車両が発進直後で、極低車速であると、車両走行制御装置は、自車両が停止していると判断し、自車両が先行車両に追従しようとしているにも拘わらず追従走行制御から停止保持制御に切り換える虞があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両の発進直後に、自車両に停止保持制動力を与えることを抑制することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる車両走行制御装置では、自車両に制駆動力を与える制駆動力発生手段と、前記制駆動力発生手段により停止保持制動力を当該自車両に与える停止保持制御を行う停止保持制御手段と、前記停止保持制御を解除して、前記制駆動力発生手段により発進駆動力を前記自車両に与え、当該自車両を発進させる発進手段と、を備える車両走行制御装置であって、前記停止保持制御中に前記自車両を発進させる際、前記停止保持制御の解除後所定の間、当該停止保持制御を禁止することを特徴とする。
【００１０】
また、この発明にかかる車両走行制御方法では、停止保持制動力を前記自車両に与える停止保持制御を行う手順と、前記停止保持制御中に、発進駆動力を前記自車両に与え、当該自車両を発進させる際に、当該停止保持制御を解除する手順と、前記停止保持制御の解除後所定の間、停止保持制御を禁止する手順と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、前記停止保持制御手段は、前記自車両の停止直前に前記車速検出手段によって当該自車両の車速が検出できなくなった際に、前記停止保持制御を行うことを特徴とする。
【００１２】
これらの発明によれば、車両走行制御装置は、停止保持制御中に自車両を発進させる場合、停止保持制御が解除された後所定の間、停止保持制御手段による停止保持制御を禁止する。つまり、停止保持制御の解除後所定の間は、停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速が検出できなくても、制駆動力発生手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【００１３】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、運転者による発進意志を検出する発進意志検出手段をさらに備え、前記発進手段は、前記運転者による発進意志により、前記停止保持制御を解除して前記自車両の発進を行う加速手段であり、前記所定の間とは、前記発進意志検出手段により運転者による発進意志を検出した後、当該発進意志が検出されなくなってから所定時間であることを特徴とする。
【００１４】
この発明では、停止保持制御中に、運転者による発進意志により、加速手段による自車両の発進が行われた際に、この運転者による発進意志を検出した後、この運転意志が検出されなくなってから所定時間、停止保持制御手段による停止保持制御を禁止する。つまり、停止保持制御を解除した後所定の間、すなわち運転者による発進意志の検出した後に、この発進意志が検出されなくなってから所定時間は、停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはない。従って、運転者の加速手段を用いた発進意志による自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速が検出できなくても、制駆動力発生手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【００１５】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記運転者による発進許可を検出する発進許可検出手段と、前記制駆動力発生手段により前記自車両に、前記停止保持制動力および前記発進駆動力を与えるための当該自車両の目標加速度を少なくとも算出する目標加速度算出手段をさらに備え、前記発進手段は、前記発進許可検出手段により運転者による発進許可を検出し、前記算出された目標加速度が発進所定加速度以上となることで、前記停止保持制御を解除して前記自車両の発進を行う発進制御手段であり、前記所定の間とは、停止所定加速度未満以下となるまでの間であることを特徴とする。
【００１６】
この発明では、車両走行制御装置は、停止保持制御中に、運転者による発進許可が検出され、算出された目標加速度が発進所定加速度以上となることで発進が行われ、目標加速度算出部により算出された目標加速度が停止所定加速度未満となるまでの間、停止保持制御手段による停止保持制御を禁止する。つまり、停止保持制御を解除した後所定の間、すなわち目標加速度が発進所定加速度以上となり、運転者による発進許可が検出され、算出された目標加速度が停止所定加速度未満となるまでの間は、停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはない。従って、運転者による発進許可による自車両の発進直後、例えばこの自車両の車速が検出できなくても、制駆動力発生手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【００１７】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、先行車両を検出する先行車両検出手段をさらに備え、前記発進制御手段は、前記制駆動力発生手段により前記検出された先行車両を追従するための追従制駆動力を前記自車両に与える追従走行制御を行う追従走行制御手段であることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、先行車両が停止後再度発進した場合に、停止保持制御の解除後所定の間、運転者による発進許可が検出され、算出された目標加速度が発進所定加速度以上となってから停止所定加速度未満となるまでの間は、停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはない。従って、先行車両が停止後再度発進し、追従走行制御が行われている場合、制駆動力発生手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。これにより、自車両は、先行車両の発進後、スムーズな追従走行を行うことができる。
【００１９】
また、この発明では、自車両に制駆動力を与える制駆動力発生手段と、前記制駆動力発生手段を制御する制駆動力制御を行う制駆動力制御手段と、前記制駆動力発生手段により停止保持制動力を当該自車両に与える停止保持制御を行う停止保持制御手段と、を備える車両走行制御装置であって、前記停止保持制御を禁止する禁止区間を設定する禁止区間設定手段をさらに備え、前記停止保持制御手段は、前記設定された禁止区間では、前記停止保持制御を禁止することを特徴とする。
【００２０】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記禁止区間設定手段は、停止状態の前記自車両が発進状態となってから所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする。
【００２１】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記発進状態を検出する発進状態検出手段をさらに備え、前記禁止区間設定手段は、前記発進状態検出手段により前記自車両の発進状態を検出してから所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする。
【００２２】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記発止状態検出手段は、前記制駆動力発生手段により制動力を運転者が与えるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段であり、前記ブレーキ操作検出手段は、前記ブレーキ操作の解除を検出することにより前記発進状態を検出することを特徴とする。
【００２３】
また、この発明では、前記自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、前記停止保持制御手段は、前記自車両の停止直前に前記車速検出手段によって当該自車両の車速が検出できなくなった際に、前記停止保持制御を行うことを特徴とする。
【００２４】
これらの発明によれば、車両走行制御装置は、禁止区間設定手段が停止状態の自車両が発進状態となってから、例えばブレーキ操作の解除を検出してから、すなわち自車両の発進状態を検出してから所定区間を禁止区間として設定すると、この設定された禁止区間、停止保持制御手段による停止保持制御を禁止する。つまり、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間は、この所定区間中に制駆動制御が開始されても停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速が検出できなくても、制駆動力発生手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【００２５】
また、この発明では、上記車両走行制御装置において、前記禁止区間設定手段は、前記制駆動力制御の開始直後所定区間を前記禁止区間として設定することを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、停止保持制御手段による停止保持制御は、制駆動力制御手段による制駆動力制御の開始直後所定区間行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速が検出できなくても、停止保持制御手段によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２７】
この発明にかかる車両走行制御装置および車両走行制御方法は、停止保持制御の解除後所定の間は、停止保持制御手段による停止保持制御が行われることはないので、自車両の発進直後に、自車両に停止保持制動力を与えることを抑制することができるという効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のものが含まれる。また、下記の実施例における目標加速度には、正の加速度と負の加速度（減速度）も含まれる。また、制駆動力には、正である駆動力と負である制動力とが含まれる。
【実施例１】
【００２９】
図１は、実施例１にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。同図に示すように、車両走行制御装置１−１は、図示しない車両（以下、単に「自車両」と称する。）に搭載されるものであり、運転者による自車両の運転操作を軽減することができる車両走行制御、すなわちＡＣＣを行うものである。この車両走行制御装置１−１は、制御装置２と、ミリ波レーダー３と、操作レバーセンサ４と、車速センサ５と、アクセルペダル６と、アクセルペダルセンサ７と、ブレーキ装置８と、エンジン９とにより構成されている。なお、実施例におけるＡＣＣは、先行車両に対して自車両を追従させる追従走行制御のみを行うＡＣＣとするが、この発明はこれに限定されるものではなく、設定速度で自車両を走行させる定速走行制御などを行っても良い。
【００３０】
制御装置２は、車両走行制御装置１−１全体の制御を行うものである。この制御装置２は、少なくとも追従走行制御部２１と、停止保持制御部２２と、目標加速度算出部２３と、制駆動力制御部２４とにより構成されている。
【００３１】
追従走行制御部２１は、追従走行制御手段であり、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくとも一方により、先行車両を追従するための追従制駆動力を自車両に与える追従走行制御を行うものである。また、この追従走行制御部２１は、発進手段であり、停止保持制御部２２による停止保持制御を解除、すなわち停止保持制御をＯＦＦにして、ブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくともいずれか１つにより発進駆動力（追従制駆動力に含まれる）を自車両に与え、自車両を発進させるものでもある。また、追従走行制御部２１は、発進制御手段でもあり、操作レバーセンサ４により運転者による発進許可を検出し、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度が後述する発進所定加速度Ｓ以上となることで、上記停止保持制御をＯＦＦにして自車両の発進を行うものである。また、追従走行制御部２１は、ミリ波レーダー３により検出された物体の位置データから先行車両、例えば図示しない自車両の進行方向において、自車両が走行している車線と同一車線上を走行している車両を認識するものである。この追従走行制御部２１は、ミリ波レーダー３と目標加速度算出部２３の追従用目標加速度算出部２３ａとに接続されている。従って、追従走行制御部２１には、ミリ波レーダー３により検出された物体の位置データが入力され、この入力された位置データから先行車両を認識し、この認識した先行車両の位置データを追従用目標加速度算出部２３ａに出力する。
【００３２】
停止保持制御部２２は、停止保持制御手段であり、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８により停止保持制動力を自車両に与える停止保持制御を行うものである。この停止保持制御部２２は、自車両の停止直前に車速検出手段である車速センサ５によってこの自車両の車速Ｖが検出できなくなった際に、停止保持制御を行うものでもある。停止保持制御部２２は、操作レバーセンサ４と、車速センサ５と、アクセルペダルセンサ７と、目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂとに接続されている。従って、停止保持制御部２２には、操作レバーセンサ４により検出された図示しない操作レバーのＯＮ/ＯＦＦと、車速センサ５により検出された自車両の車速Ｖと、アクセルペダルセンサ７により検出されたアクセルペダル６のアクセル開度とが入力され、この入力された各データに基づいて停止保持制御の開始・解除、すなわちＯＮ／ＯＦＦを決定し、停止保持制御ＯＮと決定した場合に、ＯＮ信号を停止保持用目標加速度算出部２３ｂに出力する。
【００３３】
目標加速度算出部２３は、目標加速度算出手段である。この目標加速度算出部２３は、自車両の目標加速度を算出するものである。目標加速度算出部２３は、この車両走行制御装置１−１による自車両の走行制御状態、この実施例１では、追従走行制御および停止保持制御に応じた目標加速度を算出するものである。この目標加速度算出部２３は、追従用目標加速度算出部２３ａと、停止保持用目標加速度算出部２３ｂと、調停部２３ｃとにより構成されている。
【００３４】
追従用目標加速度算出部２３ａは、車両走行制御装置１−１が追従走行制御を行う際に、ブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくとも一方により自車両に追従制駆動力（発進駆動力を含む）を与えるための追従用目標加速度を算出するものである。この追従用目標加速度算出部２３ａは、追従走行制御部２１からの先行車両の位置データに基づいて複数の追従用目標加速度を算出するものである。例えば、追従用目標加速度算出部２３ａでは、ブレーキ装置８を作動させても良いこと（ブレーキ許可）を前提として算出されるブレーキ許可追従用目標加速度や、ブレーキ装置８を作動させないこと（ブレーキ不許可）を前提として算出されるブレーキ不許可追従用目標加速度が算出される。ここで、追従用加速算出部２３ａは、追従走行制御部２１と調停部２３ｃとに接続されている。従って、この追従用目標加速度算出部２３ａは、追従走行制御部２１により先行車両が認識された場合に、この認識された先行車両の位置データが入力される。そして、この位置データに基づいて複数の追従用目標加速度を算出し、複数の追従用目標加速度を調停部２３ｃに出力する。
【００３５】
停止保持用目標加速度算出部２３ｂは、車両走行制御装置１−１が停止保持制御を行う際に、ブレーキ装置８により自車両に停止保持制動力を与えるための停止保持用目標加速度を算出するものである。この停止保持用目標加速度算出部２３ｂは、停止保持制御部２２からの制御ＯＮ信号に基づいて停止保持用目標加速度を算出するものである。ここで、停止保持用目標加速度とは、自車両の停止状態（路面の勾配などに拘わらず）を維持することができる停止保持制動力をこの自車両に与えることができる負の加速度である。さらには、停止保持用目標加速度は、追従用目標加速度算出部２３ａにより算出される複数の追従用目標加速度のいずれよりも小さな加速である。ここで、停止保持用目標加速度算出部２３ｂは、停止保持制御部２２と調停部２３ｃとに接続されている。従って、この停止保持用目標加速度算出部２３ｂは、停止保持制御部２２により停止保持制御ＯＮと決定された場合に、制御ＯＮ信号が入力される。そして、この制御ＯＮ信号により停止保持用目標加速度を算出し、調停部２３ｃに出力する。
【００３６】
調停部２３ｃは、上記各算出部により算出された各目標加速度から車両走行制御装置１−１により図示しない自車両の走行を制御する際に用いる目標加速度を決定するものである。この調停部２３ｃは、上記追従用目標加速度算出部２３ａにより算出された複数の追従用目標加速度、停止保持用目標加速度算出部２３ｂにより算出された停止保持用目標加速度のうち最も値が小さい目標加速度を選択し、目標加速度として決定するものである。なお、調停部２３ｃは、制駆動力制御部２４に接続されており、決定された目標加速度をこの制駆動力制御部２４に出力する。
【００３７】
制駆動力制御部２４は、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度に基づいて自車両に与える制駆動力を算出し、算出された制駆動力に基づいて制駆動力発生手段であるブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくとも一方を制御する制駆動力制御手段である。この制駆動力制御部２４は、制駆動力発生手段を構成するブレーキ装置８およびエンジン９に接続されている。制駆動力制御部２４は、例えば目標加速度算出部２３により算出された目標加速度と、予め記憶手段である図示しない記憶部に記憶されている自車両の質量と、この目標加速度および自車両の質量とに基づいた制駆動力マップとから制駆動力、すなわち追従制駆動力（発進駆動力）あるいは停止保持制動力を算出する。そして、制駆動力制御部２４は、この算出した制駆動力を自車両に与えるために、ブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくとも一方を選択し、制御するものである。ここで、制駆動力制御部２４は、図示しない加速度センサにより検出された自車両に実際発生した実加速度を取得し、この実加速度を考慮して制駆動力発生手段を制御しても良い。
【００３８】
カウンタ２５は、カウントすることで、カウント数Ｎから経過時間を測定するものである。このカウンタ２５は、停止保持制御部２２に接続されている。カウンタ２５には、停止保持制御部２２からカウント開始やリセットの指示が出力される。また、カウンタ２５のカウント数Ｎが停止保持制御部２２に出力される。
【００３９】
ここで、制御装置２は、図示しない入出力ポート（Ｉ／Ｏ）と、処理部と、記憶手段である記憶部とにより構成されている。図示しない入出力ポートは、上記各種センサおよび上記各種装置と接続されており、各種センサから出力されたデータを制御装置２に入力し、この制御装置２から各種装置に制御信号をそれぞれ出力するものである。図示しない処理部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成されている。この処理部は、車両走行制御方法に基づくプログラムを例えばＲＡＭにロードして実行することにより、実現させるものである。また、図示しない記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）あるいはＲＡＭ、あるいはこれらの組み合わせなどにより構成されている。この記憶部には、例えば、目標加速度算出部２３により算出される目標加速度と自車両の質量と制駆動力を算出することができる制駆動力マップなどの各種マップや、自車両の質量など自車両のデータが格納されている。
【００４０】
ミリ波レーダー３は、先行車両を検出する先行車両検出手段であり、自車両の進行方向に存在する物体の位置を検出するものである。このミリ波レーダー３は、ミリ波を用いた検出方法により物体の位置を検出するものであり、検出された物体の位置データが制御装置２の追従走行制御部２１に出力される。このミリ波レーダー３は、自車両の前面部の中央部、例えばフロントグリル内に取り付けられている。ここで、このミリ波レーダー３は、ミリ波を出射、自車両の前面から進行方向の所定の範囲で出射し、自車両の進行方向に存在する物体により反射したミリ波を受信するものである。そして、ミリ波レーダー３は、出射から受信までの時間を計測することによって、ミリ波レーダー３から自車両の進行方向に存在する物体までの距離を算出する。また、ミリ波レーダー３は、ドップラー効果を用いることで物体との相対速度を算出することができる。また、ミリ波レーダー３は、受信したミリ波のうち最も強く反射して受信されたミリ波の方向を検出し、その方向から自車両の進行方向と物体の方向とのなす角度を算出する。つまり、ミリ波レーダー３により物体の位置が検出された場合、制御装置２の追従走行制御部２１には、その物体までの距離、相対速度、角度が検出された物体の位置データとして入力されることとなる。なお、先行車両を検出する先行車両検出手段は、ミリ波レーダー３に限られるものではなく、例えばレーザや赤外線などを用いたレーダー、ステレオカメラなどにより自車両の進行方向を撮像した画像データを用いた画像認識装置などであっても良い。
【００４１】
操作レバーセンサ４は、運転者による発進許可を検出する発進許可検出手段であり、運転者による図示しない操作レバーの操作を検出するものである。ここで、操作レバーは、車両走行制御装置１−１に車両走行制御、すなわちＡＣＣ（追従走行制御）を行わせるものである。この操作レバーは、少なくとも車両走行制御装置１−１による追従走行制御時において、先行車両が停止後再度発進した際に、運転者が操作することで自車両の発進許可を行うことができるものである。また、操作レバーは、運転者により操作されると、元の位置に戻るように構成されている。また、操作レバーセンサ４は、この運転者が操作レバーを操作することで、自車両の発進許可を検出することができるものである。この操作レバーセンサ４が運転者による発進許可、すなわち操作レバーのＯＮを検出した場合、レバーＯＮ信号が制御装置２の停止保持制御部２２に出力される。なお、操作レバーは、車両走行制御装置１−１による追従走行制御時における自車両と先行車両との間隔などを設定するものでもある。
【００４２】
車速センサ５は、自車両の車速Ｖを検出するものである。この車速センサ５により検出された車速Ｖは、少なくとも制御装置２の停止保持制御部２２に出力され、この停止保持制御部２２による停止保持制御のＯＮ／ＯＦＦの決定に用いられる。ここで、この車速センサ５は、この実施例１では、自車両の車輪に取り付けられている車輪速センサであり、極低車速（例えば、１ｋｍ／ｈ）を検出することができない。従って、自車両の実際の実車速が極低車速の場合、車速センサ５により車速Ｖが検出されないため、停止保持制御部２２は、この車速センサ５が自車両が停止している際の車速、すなわち０ｋｍ／ｈを検出したと判断する。なお、車速センサ５により検出された車速Ｖは、図示は省略するが上記目標加速度算出部２３にも出力され、各算出部において各目標加速度を算出する際にも用いられる。
【００４３】
アクセルペダル６は、加速手段であり、運転者の自車両に対する加速意志をエンジン９に伝達し、エンジン９に駆動力を発生させるものである。つまり、運転者がアクセルペダル６を踏み込むことで、エンジン９の駆動力が増加し、自車両が加速することとなる。なお、運転者の自車両に対する加速意志には、自車両の停止時における発進意志も含まれるものである。
【００４４】
アクセルペダルセンサ７は、運転者による発進意志を検出する発進意志検出手段であり、運転者によるアクセルペダル６の操作量、すなわちアクセル開度を検出するものである。アクセルペダルセンサ７により検出されたアクセル開度は、少なくとも制御装置２の停止保持制御部２２に出力され、この停止保持制御部２２による停止保持制御のＯＮ／ＯＦＦの決定に用いられる。ここで、運転者は、自車両の停止時にこの自車両を発進させる場合に、自らの発進意志をエンジン９に伝達するためアクセルペダル６を踏み込む。従って、アクセルペダルセンサ７は、この運転者による発進意志の検出をアクセル開度を検出することで行うものである。なお、アクセルペダルセンサ７により検出されたアクセル開度は、図示は省略するがエンジン９の運転制御を行うＥＣＵ（走行制御装置１がＥＣＵとしての機能を有する場合は、ＥＣＵとしての機能を有する部分）に出力され、エンジン９に供給する燃料の燃料供給量の算出に用いられる。
【００４５】
ブレーキ装置８は、制駆動力発生手段の１つであり、制動力を発生し、自車両にこの制動力を与え、自車両の減速を行うものである。このブレーキ装置８は、図示は省略するがブレーキ制御装置と、ブレーキアクチュエータと、ブレーキとにより構成されている。ブレーキ制御装置は、制動系の作動を制御、例えばブレーキ制御装置に接続されたブレーキアクチュエータの作動を制御するものである。また、このブレーキ制御装置は、運転者による図示しないブレーキペダルの踏み込み量と自車両の走行状態に基づいてブレーキアクチュエータを作動させるものである。また、ブレーキ制御装置は、制御装置２の制駆動力制御部２４からの制御信号によっても、ブレーキアクチュエータを作動させることができる。ブレーキアクチュエータは、油圧で作動するブレーキへの油の供給を制御するものである。ブレーキは、ブレーキアクチュエータによって制御された油圧に基づいて、自車両に制動力を付与するものである。ここで、ブレーキは、自車両の各車輪と対になるように配置されている。このブレーキとしては、例えばディスクブレーキあるいはドラムブレーキなどの油圧によって作動する油圧ブレーキがある。
【００４６】
ここで、ブレーキ装置８は、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキアクチュエータがブレーキ制御装置により作動し、ブレーキに油圧を付与し、運転者による制動力の発生を補助し、運転者による自車両の減速の補助を行う。また、ブレーキ装置８は、運転者がブレーキペダルを踏み込まなくても、制駆動力制御部２４からの制御信号によって、ブレーキアクチュエータがブレーキ制御装置により作動し、ブレーキに油圧を付与し、制動力を発生し、自車両に制動力を与え、この自車両を減速することができる。つまり、ブレーキ装置８は、追従走行制御時に、追従用目標加速度に基づいた追従制駆動力（追従制動力）を自車両に与え、停止保持制御時に停止保持用目標加速度に基づいた停止保持制動力を自車両に与える。なお、ブレーキ制御装置は、上記制御装置２と同様に、図示しない入出力ポート、処理部、記憶部などにより構成されている。
【００４７】
エンジン９は、制駆動力発生手段の１つであり、制駆動力、主に駆動力を発生し、自車両にこの制駆動力を与え、自車両の加速あるいは減速を行うものである。このエンジン９は、図示は省略するスロットル装置によってこのエンジン９に吸気される吸入空気量を制御することで、制駆動力が制御される。このスロットル装置は、スロットルアクチュエータと、スロットルバルブとにより構成されている。スロットルアクチュエータは、運転者によるアクセルペダル６のアクセル開度に基づいてＥＣＵから出力される制御信号によって作動するものである。また、スロットルアクチュエータは、制御装置２の制駆動力制御部２４からの制御信号によっても作動するものである。スロットルバルブは、スロットルアクチュエータの作動により開度が制御されるものであり、開度によって吸入空気量を調整するものである。ここで、スロットル装置は、運転者がアクセルペダル６を踏み込むと、ＥＣＵによりスロットルアクチュエータが作動し、スロットルバルブの開度を制御し、エンジン９に吸気される吸入空気量を調整し、このエンジン９により駆動力あるいは制動力を発生させる。また、スロットル装置は、運転者がアクセルペダル６を踏み込まなくても、制駆動力制御部２４からの制御信号によって、スロットルアクチュエータが作動し、スロットルバルブの開度を制御し、エンジン９に吸気される吸入空気量を調整し、このエンジン９により制駆動力を与え、この自車両を加速あるいは減速することができる。つまり、エンジン９は、追従走行制御時に、追従用目標加速度に基づいた追従制駆動力（追従駆動力、追従制動力）を自車両に与える。
【００４８】
なお、車両走行制御装置１−１の構成要素は、上述したものに限られず、運転者により図示しないブレーキペダルが踏み込まれたか、すなわち運転者に制動意志があるか否かを検出するブレーキセンサや、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサなどが含まれていても良い。
【００４９】
また、制駆動力発生手段は、上記ブレーキ装置８およびエンジン９に限定されるものではなく、図示は省略する変速装置を含んでいても良い。エンジン９には、このエンジン９の出力、すなわち制駆動力を図示しない各車輪に伝達する変速機が連結されている。変速装置は、この変速機を制御するものである。変速装置は、バルブボディと、変速機とにより構成されている。バルブボディは、運転者による図示しないシフトレバーの操作、あるいは運転者による図示しないアクセルペダル６のアクセル開度に基づいてＥＣＵから出力される制御信号によって作動するものである。また、バルブボディは、制御装置２の制駆動力制御部２４からの制御信号によっても、作動するものである。変速機は、バルブボディの作動により、エンジン９と図示しない各車輪との変速比を変更し、エンジン９が発生する駆動力あるいは制動力を変化、すなわち調整するものである。ここで、変速装置は、運転者がシフトレバーを操作、あるいは運転者がアクセルペダル６を踏み込むと、ＥＣＵによりバルブボディが作動し、変速機により変速比を変更し、エンジン９が発生する駆動力あるいは制動力を調整する。また、変速装置は、運転者によるシフトレバーの操作やアクセルペダル６の踏み込みが行われなくても、制駆動力制御部２４からの制御信号によって、バルブボディを作動し、変速機により変速比を変更し、エンジン９が発生する駆動力あるいは制動力を調整することで制駆動力を発生させることができる。
【００５０】
次に、この発明にかかる車両走行制御装置１−１を用いた車両走行制御方法について説明する。図２は、この発明にかかる車両走行制御装置の動作の一例を示すフロー図である。図３は、この発明にかかる車両走行制御装置の動作説明図である。なお、車両走行制御装置１−１による車両走行制御は、この車両走行制御装置１−１の制御周期ごとに行われる。
【００５１】
まず、図２に示すように、制御装置２は、車両走行制御中であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０１）。ここでは、車両走行制御装置１−１によって、車両走行制御であるＡＣＣ、この実施例１では追従走行制御が行われているか否かを判断する。なお、制御装置２は、車両走行制御中であると判断されるまで繰り返す。
【００５２】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、アクセルペダル６がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ１０２）。ここでは、停止保持制御部２２により、運転者の発進意志が検出されたか否かを判断する。運転者によりアクセルペダル６が踏み込まれると、アクセルペダルセンサ７によりアクセル開度が検出される。従って、停止保持制御部２２は、このアクセルペダルセンサ７により検出されたアクセル開度を取得できたか否かを判断することで、アクセルペダル６がＯＮであるか否かを判断する。
【００５３】
ここで、車両走行制御中である場合、すなわち追従走行制御部２１により追従走行制御が行われている場合、運転者はアクセルペダル６を踏み込まない。従って、停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ１０２においてアクセルペダル６がＯＦＦであると判断することとなる。つまり、運転者による発進意志を検出していないと判断することとなる。
【００５４】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、アクセルペダル６がＯＦＦであると判断されると、カウンタ２５にカウントを行わせる（ステップＳＴ１０３）。
【００５５】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ１未満であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０４）。ここで、所定値Ｎ１とは、アクセルペダル６がＯＮからＯＦＦに変わったと判断されてから、すなわちアクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、この発進意志が検出されてなくなってから、所定時間（例えば、２秒程度）が経過する値である。なお、この所定値Ｎ１（運転意志が検出されなくなってから所定時間）は、先行車両との車間距離に基づいて変更しても良い。例えば、先行車両との車間距離が短い場合は、通常の車間距離よりも、所定値Ｎ１を小さくしても良い。
【００５６】
ここで、車両走行制御中である場合、すなわち追従走行制御部２１により追従走行制御が行われている場合、運転者はアクセルペダル６を踏み込まないため、停止保持制御部２２は、車両走行制御装置１−１の制御周期ごとにカウンタ２５にカウントを行わせることとなる。従って、車両走行制御中である場合、すなわち追従走行制御部２１により追従走行制御が行われている場合、カウンタ２５のカウント数Ｎは、所定値Ｎ１よりも大きな値となる。これにより、停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ１０４において、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ１以上であると判断することとなる。
【００５７】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ１以上であると判断されると、自車両の車速Ｖを取得する（ステップＳＴ１０５）。ここでは、停止保持制御部２２は、車速センサ５により検出された自車両の車速Ｖを取得する。
【００５８】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、取得した車速Ｖが０であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０６）。ここで、追従走行制御中において、先行車両が自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下とならない速度で走行している場合、車速センサ５は、自車両の車速Ｖを検出することができる。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ１０６において、取得した車速Ｖが０以外であると判断することとなる。
【００５９】
次に、停止保持制御部２２は、停止保持制御を解除、すなわち停止保持制御をＯＦＦとする（ステップＳＴ１０７）。ここでは、停止保持制御部２２は、目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂへの制御ＯＮ信号の出力を停止する、あるいはこの制御ＯＮ信号を出力しない。ここで、車両走行制御中である場合、追従走行制御部２１は、ミリ波レーダー３から入力された物体の位置データから先行車両を認識すると、この認識した先行車両の位置データを目標加速度算出部２３の追従用目標加速度算出部２３ａに出力する。追従用目標加速度算出部２３ａは、入力された先行車両の位置データに基づいて複数の追従用目標加速度を算出し、調停部２３ｃに出力する。このとき、上述のように、停止保持制御部２２は、停止保持制御をＯＦＦとするので、停止保持用目標加速度算出部２３ｂにより停止保持用目標加速度が算出されない。従って、調停部２３ｃは、複数の追従用目標加速度のみが入力されるため、この複数の追従用目標加速度から目標加速度を決定し、制駆動力制御部２４に出力する。制駆動力制御部２４は、入力された目標加速度に基づいて制駆動力、ここでは追従制駆動力を算出し、この追従制駆動力を自車両に与えるために、ブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくともいずれか一方を選択し、制御する。これにより、自車両は、追従走行制御部２１により認識された先行車両に対して追従走行を行う。なお、停止保持制御部２２が停止保持制御をＯＦＦとすることで、この発明にかかる車両走行制御装置１−１の１制御周期おける動作が終了し、次の制御周期に移行する。
【００６０】
ここで、追従走行制御中において、先行車両が停止すると、この先行車両を追従走行している自車両も停止することとなる。つまり、自車両の実車速が０ｋｍ／ｈとなる（図３に示すＡ１部分）。このとき、車速センサ５は、自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下となると車速Ｖを検出することができなくなる。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、図２に示すステップＳＴ１０６において、取得した車速Ｖが０であると判断することとなる。ここで、取得した車速Ｖが０となるのは、自車両の実車速が０ｋｍ／ｈとなる前である（図３に示すＢ１部分）。従って、取得した車速Ｖが０となっても、自車両は実際に停止していないこととなる。なお、車両走行制御装置１−１の制御周期ごとに取得した車速Ｖが一定期間０を維持する場合に、取得した車速Ｖが０であると判断しても良い。また、車速センサ５である車輪速センサがすべての車輪に取り付けられている場合は、すべての車速センサ５により車速Ｖが検出されなくなった場合に、取得した車速Ｖが０であると判断しても良い。
【００６１】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、図２に示すように、取得した車速Ｖが０であると判断されると、停止保持制御を開始、すなわち停止保持制御をＯＮとする（ステップＳＴ１０８）。ここでは、停止保持制御部２２は、制御ＯＮ信号を目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂに出力する（図３に示すＥ１部分）。停止保持用目標加速度算出部２３ｂは、制御ＯＮ信号が入力されることにより停止保持用目標加速度を算出し、調停部２３ｃに出力する。ここで、調停部２３ｃには、複数の追従用目標加速度と停止保持用目標加速度とが入力されるが、上述のようにこの停止保持用目標加速度は、追従用目標加速度のいずれよりも小さい加速度である。従って、調停部２３ｃは、入力された停止保持用目標加速度を目標加速度に決定し、制駆動力制御部２４に出力する。制駆動力制御部２４は、入力された目標加速度に基づいて制駆動力、ここでは停止保持制動力を算出し、この停止保持制動力を自車両に与えるために、ブレーキ装置８を選択し、制御する。これにより、極低車速であった自車両は、停止保持制御部２２により停止保持制御がＯＮされることで与えられる停止保持制動力により、停止し、この停止状態を保持する。なお、停止保持制御部２２が停止保持制御をＯＮとすることで、この発明にかかる車両走行制御装置１−１の１制御周期おける動作が終了し、次の制御周期に移行する。また、アクセルペダル６がＯＮされたと判断された場合、追従走行制御部２１による追従走行制御が中断されるが、車両走行制御装置１−１は、車両走行制御を行っている状態を維持する。
【００６２】
ここで、自車両が停止状態、すなわち停止保持制御部２２による停止保持制御が行われている状態から、運転者が再び自車両を加速手段であるアクセルペダル６を用いて発進させる場合は、このアクセルペダル６を踏み込むこととなる（図３に示すＣ１部分）。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、図２に示すステップＳＴ１０２において、アクセルペダル６がＯＮであると判断することとなる。
【００６３】
次に、停止保持制御部２２は、アクセルペダル６がＯＮであると判断されると、カウンタ２５のカウント数Ｎを０とする（ステップＳＴ１０９）。ここでは、停止保持制御部２２は、運転者によりアクセルペダル６が踏み込まれると、カウンタ２５にリセットの指示を出力し、カウンタ２５のカウント数Ｎを０とする。このとき、自車両は、アクセルペダル６がＯＮされることで、停止状態から発進状態に移行する。従って、自車両の実車速は、０ｋｍ／ｈから増加を開始する（図３に示すＡ２部分）。なお、自車両が発進状態であっても、自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下である場合は、車速センサ５により車速Ｖが検出されないため（図３に示すＢ２までの部分）、取得した車速Ｖは０のままである。
【００６４】
次に、停止保持制御部２２は、図２に示すように、停止保持制御を解除、すなわち停止保持制御をＯＦＦとする（ステップＳＴ１０７）。ここでは、停止保持制御部２２は、アクセルペダル６がＯＮされた判断すると、目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂへの制御ＯＮ信号の出力を停止する（図３に示すＥ２部分）。つまり、停止保持制御部２２は、停止保持制御を解除する。従って、自車両は、運転者による加速手段であるアクセルペダル６のアクセル開度に基づいてエンジン９により与えられる発進駆動力により発進する。なお、アクセルペダル６がＯＮされたと判断された場合、追従走行制御部２１による追従走行制御が中断されるが、車両走行制御装置１−１は、車両走行制御を行っている状態を維持する。
【００６５】
ここで、運転者がこのアクセルペダル６を踏み込み続ける場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、図２に示すステップＳＴ１０２においてアクセルペダル６がＯＮであると再び判断し、同図に示すステップＳＴ１０９においてカウンタ２５のカウント数Ｎを再び０とし、同図に示すステップＳＴ１０７において停止保持制御をＯＦＦとすることを繰り返す。つまり、運転者がこのアクセルペダル６を踏み込み続ける場合、停止保持制御部２２による停止保持制御は行われないこととなる。
【００６６】
ここで、運転者がアクセルペダル６を踏み込むことをやめて（図３に示すＣ２部分）、すなわちアクセルペダルセンサ７によりアクセル開度が検出されている状態から検出されない状態に移行して、クリープ現象などにより自車両の車速を増加させる場合がある。この場合、停止保持制御部２２は、図２に示すステップＳＴ１０２においてアクセルペダル６がＯＦＦであると判断し、同図ステップＳＴ１０３において０になったカウンタ２５にカウントを開始する（図３に示すＤ部分）。つまり、停止保持制御部２２は、発進意志が検出されなくなった場合に、カウンタ２５にカウントを開始する。
【００６７】
上述のように、運転者がアクセルペダル６を踏む込みことをやめた直後、すなわちアクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、この発進意志が検出されなくなってから所定時間は、カウンタ２５のカウント数Ｎは、所定値Ｎ１未満である。従って、停止保持制御部２２は、図２に示すステップＳＴ１０４においてカウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ１以上となるまで、同図に示すステップＳＴ１０７において停止保持制御をＯＦＦとすることを繰り返す。つまり、停止保持制御部２２は、アクセルペダル６がＯＮからＯＦＦに変わった、すなわちアクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、この発進意志が検出されなくなっても、停止保持制御を行わない。従来の車両走行制御装置では、停止保持制御部は、アクセルペダル６がＯＮからＯＦＦに変わったと判断された場合に、停止保持制御をＯＦＦからＯＮとする（図３に示すＥ３部分）。しかしながら、この発明にかかる車両走行制御装置１−１では、アクセルペダル６がＯＮからＯＦＦに変わっても、アクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、この発進意志が検出されなくなってから所定時間は、停止保持制御をＯＦＦとした状態を維持、すなわち停止保持制御を禁止する。
【００６８】
以上のように、この発明にかかる車両走行制御装置１−１は、運転者による発進意志により、加速手段であるアクセルペダル６による自車両の発進が行われた際に、この運転者による発進意志を検出した後、この運転意志が検出されなくなってから所定時間、停止保持制御部２２による停止保持制御を禁止する。つまり、停止保持制御部２２による停止保持制御中に自車両を発進させる場合、停止保持制御が解除された後所定の間、停止保持制御部２２による停止保持制御を禁止するので、停止保持制御の解除後所定の間は、停止保持制御部２２による停止保持制御が行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速Ｖが車速センサ５により検出できない場合に停止保持制御を行う従来の車両走行制御装置と比較して、停止保持制御が解除された後所定の間（図３に示す一点鎖線の範囲）、停止保持制御が行われ、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。これにより、発進直後、自車両の実車速が極低車速の場合であっても、この自車両に停止保持制動力が与えられないため、自車両が減速、停止することがなく（図３に示す二点差線）、自車両が運転者の発進意志に応じた挙動と異なる挙動となることを抑制することができる。また、発進直後における運転者の違和感を抑制することができる。
【００６９】
なお、上記実施例では、停止保持制御部２２は、アクセルペダル６のＯＮ／ＯＦＦ、すなわちこの運転者による発進意志が検出されたか否かで、停止保持制御のＯＮ／ＯＦＦを行うが、この発明はこれに限定されるものではない。例えば、運転者による発進許可が検出されたか否かで、停止保持制御のＯＮ／ＯＦＦを行っても良い。
【００７０】
図４は、実施例１にかかる車両走行制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。図５は、実施例１にかかる車両走行制御装置の他の動作説明図である。なお、図４に示す実施例１にかかる車両走行制御装置１−１の他の動作のうち、図２に示す実施例１にかかる車両走行制御装置１−１の動作と同一箇所は、簡略化して説明する。
【００７１】
まず、図４に示すように、制御装置２は、車両走行制御中であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０１）。なお、追従走行制御中である場合、自車両は、追従走行制御部２１により認識された先行車両に対して追従走行を行う。
【００７２】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、操作レバーがＯＮされたか否かを判断する（ステップＳＴ２０２）。ここでは、停止保持制御部２２により、運転者による発進許可が検出されたか否かを判断する。運転者により操作レバーが操作されると、操作レバーセンサ４により操作レバーのＯＮを検出される。従って、停止保持制御部２２は、この操作レバーセンサ４により操作レバーがＯＮされたか否かを判断することで、運転者による発進許可が検出されたか否かを判断する。
【００７３】
ここで、車両走行制御中である場合、すなわち追従走行制御部２１により追従走行制御が行われている場合、運転者は操作レバーをＯＮとしない。従って、停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ２０２において操作レバーがＯＦＦであると判断することとなる。
【００７４】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、操作レバーがＯＦＦであると判断されると、発進フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳＴ２０３）。ここでは、操作レバーがＯＮとされるとＯＮとなる発進フラグがＯＮであるか否かを判断することで、運転者による発進許可を検出したか否かを判断する。
【００７５】
ここで、車両走行制御中である場合、すなわち追従走行制御部２１により追従走行制御が行われている場合、運転者は操作レバーをＯＮとしないため、発進フラグがＯＮとならない。従って、停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ２０３において、発進フラグがＯＦＦであると判断することとなる。
【００７６】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、発進フラグがＯＦＦであると判断されると、自車両の車速Ｖを取得する（ステップＳＴ２０７）。
【００７７】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、取得した車速Ｖが０であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０８）。ここで、追従走行制御中において、先行車両が自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下とならない速度で走行している場合、車速センサ５は、自車両の車速Ｖを検出することができる。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ２０８において、取得した車速Ｖが０以外であると判断することとなる。
【００７８】
次に、停止保持制御部２２は、停止保持制御を解除、すなわち停止保持制御をＯＦＦとする（ステップＳＴ２０９）。自車両は、追従走行制御部２１により認識された先行車両に対して、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓ（ここでは、複数の追従用目標加速度のいずれか）に基づいた追従制駆動力が与えられ、追従走行を行う（図５参照）。なお、停止保持制御部２２が停止保持制御をＯＦＦとすることで、この発明にかかる車両走行制御装置１−１の１制御周期おける動作が終了し、次の制御周期に移行する。
【００７９】
追従走行制御中において、先行車両が停止すると、この先行車両を追従走行している自車両も停止することとなる。つまり、自車両の実車速が０ｋｍ／ｈとなる（図５に示すＡ３部分）。このとき、車速センサ５は、自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下となると車速Ｖを検出することができなくなる。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、図４に示すステップＳＴ２０８において、取得した車速Ｖが０であると判断することとなる。ここで、取得した車速Ｖが０となるのは、自車両の実車速が０ｋｍ／ｈとなる前である（図５に示すＢ３部分）。
【００８０】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、図４に示すように、取得した車速Ｖが０であると判断されると、停止保持制御を開始、すなわち停止保持制御をＯＮとする（ステップＳＴ２１０）。ここでは、停止保持制御部２２は、制御ＯＮ信号を目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂに出力する（図５に示すＥ４部分）。従って、極低車速であった自車両は、停止保持制御部２２により停止保持制御がＯＮされることで、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓ（ここでは、停止保持用目標加速度）に基づいた停止保持制動力が与えられ、停止し、この停止状態を保持する（図５参照）。
【００８１】
ここで、自車両が停止状態、すなわち停止保持制御部２２による停止保持制御が行われている状態から、運転者が再び車両走行制御により自車両を発進させる場合は、運転者は、車両走行制御装置１−１に自車両の発進許可を与えるため操作レバーを操作することとなる（図５に示すＦ部分）。従って、この場合、制御装置２の停止保持制御部２２は、図４に示すステップＳＴ２０２において、操作レバーがＯＮであると判断することとなる。ここで、自車両の発進許可を車両走行制御装置１−１に与えるために、運転者が操作レバーを操作することができるのは、目標加速度算出部２３により算出される目標加速度Ｓが発進所定加速度、この実施例１では０以上の加速度で、自車両が発進することができる場合に限定される。例えば、自車両が発進することで、先行車両に対して追従制御を行う場合、この先行車両との車間距離が十分に離れている状態や、この先行車両との車間距離が十分に離れていないが、先行車両の車速が一定車速以上である状態に、運転者は、操作レバーを操作することができ、自車両の発進許可を車両走行制御装置１−１に与えることができる。
【００８２】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、図４に示すように、操作レバーがＯＮであると判断されると、発進フラグをＯＮとする（ステップＳＴ２１１）。ここでは、停止保持制御部２２は、操作レバーセンサ４により運転者による発進許可を検出すると、同時に発進フラグをＯＮとする（図５に示すＧ１部分）。
【００８３】
次に、停止保持制御部２２は、図４に示すように、停止保持制御を解除、すなわち停止保持制御をＯＦＦとする（ステップＳＴ２０９）。ここでは、停止保持制御部２２は、操作レバーがＯＮされたと判断すると、目標加速度算出部２３の停止保持用目標加速度算出部２３ｂへの制御ＯＮ信号の出力を停止する（図５に示すＥ５部分）。つまり、停止保持制御部２２は、停止保持制御を解除する。このとき、目標加速度算出部２３により算出される目標加速度Ｓは、追従用目標加速度算出部２３ａにより算出された複数の追従用目標加速度から決定されるが、上述のように運転者による発進許可が検出された場合であるため、自車両が発進することができる正の加速度となる（図５に示すＨ１部分）。従って、自車両は、この算出された目標加速度Ｓに基づいて算出された追従制駆動力、すなわち発進駆動力が与えられ発進する。つまり、発進手段である追従走行制御部２２は、発進許可検出手段である操作レバーセンサ４により運転者による発進許可を検出し、算出された目標加速度Ｓが発進所定加速度以上となることで、停止保持制御部２２による停止保持制御を解除して自車両の発進を行う。
【００８４】
自車両は、操作レバーがＯＮされることで、停止状態から発進状態に移行する。従って、自車両の実車速は、０ｋｍ／ｈから増加を開始する（図５に示すＡ４部分）。なお、自車両が発進状態であっても、自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下である場合は、車速センサ５により車速Ｖが検出されないため（図５に示すＢ４までの部分）、取得した車速Ｖは０のままである。なお、アクセルペダル６がＯＮされたと判断された場合、追従走行制御部２１による追従走行制御が中断されるが、車両走行制御装置１−１は、車両走行制御を行っている状態を維持する。
【００８５】
ここで、運転者が操作レバーを操作することをやめると、この操作レバーが元の位置に戻る。従って、停止保持制御部２２は、図４に示すステップＳＴ２０２において操作レバーがＯＦＦであると判断するが、上述のように操作レバーがＯＮであると判断されると、発進フラグをＯＮとするため、ステップＳＴ２０３において発進フラグがＯＮであると判断する。つまり、停止保持制御部２２は、発進フラグがＯＮとなることで、運転者による発進許可が検出されたと判断する。
【００８６】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、発進フラグがＯＮであると判断されると、算出された目標加速度Ｓを取得する（ステップＳＴ２０４）。ここでは、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓを取得する。
【００８７】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、算出された目標加速度Ｓが０以上であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０５）。ここでは、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓが停止所定加速度、この実施例１では０未満であるか否かを判断する。
【００８８】
上述のように、運転者により操作レバーが操作された直後、すなわち発進フラグがＯＮとなり、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後は、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓは、発進所定加速度以上、すなわち０以上である。従って、停止保持制御部２２は、同図に示すステップＳＴ２０５において算出された目標加速度Ｓが停止所定加速度である０未満となるまで、同図に示すステップＳＴ２０９において停止保持制御をＯＦＦとすることを繰り返す。つまり、停止保持制御部２２は、運転者により操作レバーが操作された直後、すなわち発進フラグがＯＮとなり、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後、目標加速度Ｓが停止所定加速度未満となるまで（図５に示すＨ２）、停止保持制御を行わない。なお、例えば自車両が追従走行を行っている先行車両が減速すること、この算出される目標加速度Ｓが停止所定加速度未満となるため、停止保持制御部２２は、図４に示すステップＳＴ２０５において算出された目標加速度Ｓが０未満であると判断し、発進フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ２０６）。
【００８９】
従来の車両走行制御装置では、停止保持制御部２２は、運転者による発進許可を検出しても、車速センサ５により自車両の車速Ｖが検出されなければ、停止保持制御をＯＦＦからＯＮとしていた。しかしながら、この発明にかかる車両走行制御装置１−１では、運転者による発進許可を検出し、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後は、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度Ｓが停止所定加速度未満となるまでは、停止保持制御をＯＦＦとした状態を維持、すなわち停止保持制御を禁止する（図５に示すＧ２部分）。
【００９０】
以上のように、この発明にかかる車両走行制御装置１−１は、運転者による発進許可が検出され、算出された目標加速度Ｓが発進所定加速度以上、この実施例１では０以上となることで発進が行われ、目標加速度算出部２３により算出された目標加速度が停止所定加速度未満、この実施例１では０となるまでの間、停止保持制御部２２による停止保持制御を禁止する。つまり、停止保持制御部２２による停止保持制御中に自車両を発進させる場合、停止保持制御が解除された後所定の間、停止保持制御部２２による停止保持制御を禁止するので、停止保持制御の解除後所定の間は、停止保持制御部２２による停止保持制御が行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速Ｖが車速センサ５により検出できない場合に停止保持制御を行う従来の車両走行制御装置と比較して、停止保持制御が解除された後所定の間、停止保持制御が行われ、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。これにより、発進直後、自車両の実車速が極低車速の場合であっても、この自車両に停止保持制動力が与えられないため、自車両が減速、停止することがなく、自車両が運転者の発進意志に応じた挙動と異なる挙動となることを抑制することができる。また、発進直後における運転者の違和感を抑制することができる。
【００９１】
また、先行車両が停止後再度発進した場合に、停止保持制御の解除後所定の間、運転者による発進許可が検出され、算出された目標加速度Ｓが停止所定加速度未満となるまでの間は、停止保持制御部２２による停止保持制御が行われることはない。従って、先行車両が停止後再度発進し、追従走行制御が行われている場合、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。これにより、自車両は、先行車両の発進後、スムーズな追従走行を行うことができる。
【００９２】
なお、上記実施例１において、停止保持制御の解除後所定の間とは、アクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、この発進意志が検出されなくなってから所定時間や、算出された目標加速度Ｓが停止所定加速度未満以下となるまでの間に限定されるものではない。例えば、アクセルペダルセンサ７により運転者による発進意志を検出した後、自車両が所定距離走行するまでの間であっても良い。
【００９３】
また、上記実施例１では、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後、目標加速度Ｓが停止所定加速度未満となるまで（図５に示すＨ２）、停止保持制御を行わないとしたが、この発明はこれに限定されるものではない。例えば、スロットルバルブのバルブ開度を検出するバルブ開度センサを設け、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後、バルブ開度が所定開度未満となるまで、停止保持制御を禁止しても良い。また、停止保持制御部２２による停止保持制御が解除された後、車速センサ５により検出された自車両の車速Ｖが所定車速未満となるまで、停止保持制御を禁止しても良い。
【００９４】
また、図２に示すこの発明にかかる車両走行制御装置１−１の動作、図４に示すこの発明にかかる車両走行制御装置１−１の動作は、いずれか一方のみを行っても良いし、両方を同時に行っても良い。
【実施例２】
【００９５】
次に、実施例２にかかる車両走行制御装置１−２について説明する。図６は、実施例２にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。同図に示す実施例２にかかる車両走行制御装置１−２が、図１に示す実施例１にかかる車両走行制御装置と異なる点は、制駆動力制御、この実施例２では追従走行制御部２１による追従走行制御を行っていない状態で、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、この実施例２では所定期間、停止保持制御部２２により停止保持制御を禁止する点である。ここで、図６に示す実施例２にかかる車両走行制御装置１−２の基本的構成は、図１に示す実施例１にかかる車両走行制御装置１−１の基本的構成と同一部分は、その説明を省略する。
【００９６】
追従走行制御部２１は、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８あるいはエンジン９の少なくとも一方により、先行車両を追従するための追従制駆動力を自車両に与える追従走行制御、すなわち制駆動力制御を行う制駆動力制御手段である。また、停止保持制御部２２は、停止保持制御手段であるとともに、禁止区間設定手段でもある。停止保持制御部２２は、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、この実施例２では、停止状態の自車両が発進状態となってから所定期間を停止保持制御を禁止する禁止区間として設定するものである。また、停止保持制御部２２は、この禁止区間、すなわち停止状態の自車両が発進状態となってから所定期間、停止保持制御を禁止するものである。
【００９７】
ブレーキペダルセンサ１１は、運転者によるブレーキ操作を検出するものであり、運転者によるブレーキペダル１０の操作量、すなわちブレーキ踏み込み量を検出するものである。ブレーキペダルセンサ１１により検出されたブレーキ踏み込み量は、少なくとも制御装置２の停止保持制御部２２に出力され、この停止保持制御部２２による停止保持制御の許可・禁止を決定する保持禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦに用いられる。ここで、運転者は、自車両を停止させる場合に、自らの停止意志をブレーキ装置８に伝達するためブレーキペダル１０を踏み込み、自車両を停止状態とする。そして、運転者は、停止状態の自車両を発進させる場合に、踏み込んでいたブレーキペダル１０を離すことで、ブレーキ操作を解除する。これにより、自車両は、エンジン９が発生する出力により発進し、発進状態となる。つまり、ブレーキペダルセンサ１１は、ブレーキ操作の解除を検出することで、自車両の発進状態を検出する発進状態検出手段である。なお、ブレーキペダルセンサ１１により検出された踏み込み量は、ブレーキ装置８の図示しないブレーキ制御装置に出力され、ブレーキアクチュエータの作動を制御に用いられる。
【００９８】
次に、実施例２にかかる車両走行制御装置１−２の動作について説明する。図７は、実施例２にかかる車両走行制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。図８は、実施例２にかかる車両走行制御装置の他の動作説明図である。なお、図７に示す実施例２にかかる車両走行制御装置１−２の動作のうち、図２に示す実施例１にかかる車両走行制御装置１−１の動作と同一箇所は、簡略化して説明する。なお、車両走行制御装置１−２による車両走行制御は、この車両走行制御装置１−２の制御周期ごとに行われる。
【００９９】
まず、図７に示すように、制御装置２の停止保持制御部２２は、ブレーキ操作が解除されたか否かを判断する（ステップＳＴ３０１）。ここでは、停止保持制御部２２は、例えばブレーキペダルセンサ１１が運転者によりブレーキペダル１０が踏み込まれた状態から離された状態、すなわちブレーキペダル１０の踏み込み量が０となったか否かを判断する。運転者は、自車両を停止状態とするために、ブレーキペダル１０を踏み込む。そして、ブレーキペダル１０を踏み続けることで、実車速を０ｋｍ／ｈとし、自車両を停止状態とする（図８参照）。このとき、車速センサ５は、自車両の実車速が極低車速Ｖ１以下となると車速Ｖを検出することができなくなる。従って、自車両が停止状態の場合、車速センサ５により車速Ｖを検出できず取得した車速Ｖが０となる（図８参照）。つまり、停止保持制御部２２は、ブレーキペダルセンサ１１がブレーキ操作の解除を検出、すなわち発進状態を検出することで、自車両が停止状態から発進状態となったか否かを判断する。
【０１００】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、図７に示すように、ブレーキ操作が解除されたと判断されると、カウンタ２５にカウントを行わせる（ステップＳＴ３０２）。
【０１０１】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ２未満であるか否かを判断する（ステップＳＴ３０３）。ここで、所定値Ｎ２とは、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、この実施例２では、ブレーキ操作が解除されたと判断されてから所定期間（例えば、２秒程度）が経過する値である。なお、この所定値Ｎ２（発進状態が検出されてから所定時間）は、先行車両との車間距離に基づいて変更しても良い。例えば、先行車両との車間距離が短い場合は、通常の車間距離よりも、所定値Ｎ２を小さくしても良い。
【０１０２】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ２未満であると判断されると、保持禁止フラグをＯＮとする（ステップＳＴ３０４）。ここでは、停止保持制御部２２は、ブレーキペダル１０が解除されると(図８に示すＩ部分)、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ２未満であるため、保持禁止フラグをＯＮとする（図８に示すＫ１部分）。そして、停止保持制御部２２は、保持禁止フラグをＯＮの状態を制御周期ごとにカウントされるカウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ２以上となるまでを維持する（図８に示すＫ２部分）。ここで、停止保持制御部２２は、保持禁止フラグがＯＮであると、停止保持制御の開始条件、この実施例２では、取得された車速Ｖが０であっても、停止保持制御が開始されない。つまり、停止保持制御部２２は、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、すなわちブレーキ操作の解除を検出して発進状態を検出してから所定期間を停止保持制御を禁止する禁止区間として設定し、この禁止区間では、保持禁止フラグをＯＮとする。
【０１０３】
次に、制御装置２は、図７に示すように、車両走行制御が開始されたか否かを判断する（ステップＳＴ３０５）。ここでは、車両走行制御装置１−２によって、制駆動力制御すなわち車両走行制御であるＡＣＣ、この実施例２では追従走行制御が行われているか否かを判断する。
【０１０４】
ここで、ブレーキ操作を解除し、自車両が発進状態となった後に、車両走行制御を行うためには、運転者は、車両走行制御装置１−２に自車両の発進許可、すなわち制御開始許可を与えるため操作レバーを操作することとなる（図８に示すＦ部分）。従って、この場合は、操作レバーがＯＮとされることで、制御装置２の停止保持制御部２２は、図７に示すステップＳＴ３０５において、車両走行制御である追従走行制御が開始されていると判断することとなる。
【０１０５】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、車両走行制御が開始されていると判断されると、自車両の車速Ｖを取得する（ステップＳＴ３０６）。ここでは、停止保持制御部２２は、車速センサ５により検出された自車両の車速Ｖを取得する。
【０１０６】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈで、保持禁止フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳＴ３０７）。ここでは、停止保持制御部２２は、停止保持制御の開始条件である車速Ｖ＝０であり、かつ保持禁止フラグがＯＦＦ、すなわち停止保持制御が禁止されていないか否かを判断する。
【０１０７】
ここで、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、すなわちブレーキ操作の解除を検出して発進状態を検出してから所定期間を停止保持制御を禁止する禁止区間として設定し、この禁止区間では、保持禁止フラグをＯＮとする。従って、制御装置２の停止保持制御部２２は、禁止区間、すなわちブレーキ操作の解除を検出して発進状態を検出してから所定期間は、車速Ｖ＝０となっても、ステップＳＴ３０７において取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈであるが、保持禁止フラグがＯＦＦでないと判断することとなる。
【０１０８】
次に、制御装置２の追従走行制御部２１は、取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈでない、あるいは保持禁止フラグがＯＦＦでないと判断されると、車両走行制御を維持する（ステップＳＴ３１１）。ここでは、停止保持制御部２２は、停止保持制御の開始条件である取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈとなっても、停止保持制御が行われること（図８の一点鎖線部分）を禁止し、車両走行制御、すなわち追従走行制御を維持する。従って、車両走行制御装置１−２は、自車両の発進直後に、先行車両が発進していれば、自車両をこの先行車両に追従走行させる。
【０１０９】
また、制御装置２の停止保持制御部２２は、カウンタ２５のカウント数Ｎが所定値Ｎ２以上であると判断されると、停止保持制御禁止中であるか否かを判断する（ステップＳＴ３０９）。ここでは、停止保持制御部２２は、保持禁止フラグがＯＮとなっているか否かを判断する。
【０１１０】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、停止保持制御禁止中であると判断されると、保持禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ３１０）。ここでは、停止保持制御部２２は、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、すなわちブレーキペダル１０の解除を検出して発進状態を検出してから所定期間を経過し、禁止区間が終了したと判断されると、ＯＮであった保持禁止フラグをＯＦＦとする（図８に示すＫ２部分）。
【０１１１】
次に、制御装置２は、図７に示すように、ステップＳＴ３０９において停止保持制御禁止中でないと判断され、あるいはステップＳＴ３１０において保持禁止フラグがＯＦＦとされると、車両走行制御が開始されたか否かを再び判断する（ステップＳＴ３０５）。
【０１１２】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、上述のように、運転者により車両走行制御装置１−２に制御開始許可が与えられている場合は、車両走行制御である追従走行制御が開始されていると判断され、自車両の車速Ｖを取得する（ステップＳＴ３０６）。
【０１１３】
次に、制御装置２の停止保持制御部２２は、取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈで、保持禁止フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳＴ３０７）。
【０１１４】
ここで停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、すなわちブレーキ操作の解除を検出して発進状態を検出してから所定期間を経過し、禁止区間が終了すると、ＯＮであった保持禁止フラグがＯＦＦとなる。従って、制御装置２の停止保持制御部２２は、禁止区間、すなわちブレーキ操作の解除を検出することで発進状態を検出してから所定期間を経過し、車速Ｖ＝０となると、ステップＳＴ３０７において取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈであり、保持禁止フラグがＯＦＦであると判断することとなる。
【０１１５】
次に、制御装置２の追従走行制御部２１は、取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈであり、かつ保持禁止フラグがＯＦＦであると判断されると、停止保持制御を開始する（ステップＳＴ３０８）。ここでは、停止保持制御部２２は、停止保持制御の開始条件である取得された車速Ｖが０ｋｍ／ｈとなると、車両走行制御、すなわち追従走行制御を行っていても、停止保持制御を行い、自車両を停止保持制御により停止状態にさせる。
【０１１６】
以上のように、この発明にかかる車両走行制御装置１−２は、禁止区間設定手段である停止保持制御部２２がブレーキ操作の解除を検出してから、すなわち自車両の発進状態を検出してから停止状態の自車両が発進状態となってから、所定区間を禁止区間として設定すると、この設定された禁止区間（カウント数Ｎが所定値Ｎ２未満の間）、停止保持制御手段による停止保持制御を禁止する。つまり、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間は、この所定区間中に制駆動制御、すなわち車両走行制御が開始されても停止保持制御手段である停止保持制御部２２による停止保持制御が行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速Ｖが車速センサ５により検出できない場合に停止保持制御を行う従来の車両走行制御装置と比較して、禁止区間として設定された所定区間である停止状態の自車両が発進状態となってから所定期間に、停止保持制御が行われ、制駆動力発生手段であるブレーキ装置８によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。これにより、自車両の発進直後に、自車両の実車速が極低車速であっても、この自車両に停止保持制動力が与えられないため、自車両が減速、停止することがなく、自車両が運転者の発進意志に応じた挙動と異なる挙動となることを抑制することができる。また、発進直後における運転者の違和感を抑制することができる。
【０１１７】
なお、上記実施例２において、設定される禁止区間は、停止状態の自車両が発進状態となってから所定区間、すなわちブレーキペダルセンサ１１により運転者によるブレーキ操作の解除を検出することで、発進状態を検出してから所定期間に限定されるものではない。例えば、制駆動力制御の開始直後所定区間を禁止区間として設定しても良い。つまり、停止状態の自車両が発進状態となり、車両走行制御、すなわち追従走行制御を開始した直後から所定期間を禁止区間として設定しても良い。この場合は、停止保持制御部２２による停止保持制御は、制駆動力制御手段である追従走行制御部２１による制駆動力制御である追従走行制御の開始直後所定区間行われることはない。従って、自車両の発進直後に、例えばこの自車両の車速Ｖが検出できなくても、停止保持制御部２２によりこの自車両に停止保持制動力が与えられることを抑制することができる。
【０１１８】
また、図７に示す実施例２にかかる車両走行制御装置１−２の動作、図２あるいは図４に示す実施例２にかかる車両走行制御装置１−１の動作は、いずれか一方のみを行っても良いし、両方を同時に行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
以上のように、この発明にかかる車両走行制御装置および車両走行制御方法は、自車両を停止状態から発進させる車両走行制御装置および車両走行制御方法に有用であり、特に、自車両の発進直後に、自車両に停止保持制動力を与えることを抑制するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】実施例１にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図２】実施例１にかかる車両走行制御装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図３】実施例１にかかる車両走行制御装置の動作説明図である。
【図４】実施例１にかかる車両走行制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【図５】実施例１にかかる車両走行制御装置の他の動作説明図である。
【図６】実施例２にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図７】実施例２にかかる車両走行制御装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図８】実施例２にかかる車両走行制御装置の動作説明図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１−１〜１−２  車両走行制御装置
２  制御装置
２１  追従走行制御部（追従走行制御手段、発進制御手段、発進手段）
２２  停止保持制御部（停止保持制御手段）
２３  目標加速度算出部（目標加速度算出手段）
２３ａ  追従用目標加速度算出部
２３ｂ  停止保持用目標加速度算出部
２３ｃ  調停部
２４  制駆動力制御部（制駆動力制御手段）
３  ミリ波レーダー（先行車両検出手段）
４  操作レバーセンサ（発進許可検出手段）
５  車速センサ（車速検出手段）
６  アクセルペダル（加速手段、発進手段）
７  アクセルペダルセンサ（発進意志検出手段）
８  ブレーキ装置（制駆動力発生手段）
９  エンジン（制駆動力発生手段）
１０  ブレーキペダル
１１  ブレーキペダルセンサ（ブレーキ解除検出手段、発進状態検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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