(57)【要約】【課題】  サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、サーボをオフすることにより停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供する。【解決手段】  ロボット１００とロボットコントローラ２００と教示操作端末３００とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶するメモリと、教示操作端末３００に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１と、教示動作を再開する際に、ロボット１００を、現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。【選択図】図７
2008021239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示された位置情報に基づき動作するロボットと、
前記ロボットを所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラと、
前記ロボットに前記位置情報を教示するための教示操作端末と、を有するロボット教示システムにおいて、
前記コントローラ又は前記教示操作端末のいずれか一方又は双方に設けられ、前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段と、
前記教示操作端末に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰手段と、
前記教示動作を再開する際に、前記ロボットを、現在位置座標Ｂから前記位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備えることを特徴とするロボット教示システム。
【請求項２】
前記教示操作端末は、サーボをオフすることにより前記ロボットの教示動作を停止させるイネーブルスイッチを備えることを特徴とする請求項１記載のロボット教示システム。
【請求項３】
前記イネーブルスイッチは、又はこれとは別に設けられた非常停止ボタンによって、前記ロボットの教示動作を非常停止させることを特徴とする請求項２記載のロボット教示システム。
【請求項４】
前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか記載のロボット教示システム。
【請求項５】
前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択手段を備え、
前記復帰制御手段は、前記軸選択手段により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか記載のロボット教示システム。
【請求項６】
前記位置座標Ａは、前記コントローラのサーボがオンになっている状態の最終位置の座標であることを特徴とする請求項１から５のいずれか記載のロボット教示システム。
【請求項７】
教示された位置情報に基づき動作するロボットを、所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラであって、
前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備えることを特徴とするコントローラ。
【請求項８】
教示された位置情報に基づき動作するロボットに、当該位置情報を教示するための教示操作端末であって、
前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備えることを特徴とする教示操作端末。
【請求項９】
教示操作端末を用いてサーボ制御される駆動軸を有するロボットに対して動作を教示するロボット教示方法において、
前記ロボットの目標位置座標Ｃを設定する設定工程と、
前記目標位置座標Ｃへ向けて前記ロボットを移動させる移動工程と、
前記移動工程の途中、所定の時間間隔で前記ロボットの位置座標を記憶するロボット位置記憶工程と、
前記ロボットの教示動作が、前記サーボ制御がオフされて停止した場合に、前記ロボット位置記憶工程で記憶した位置座標のうち、前記ロボットの教示動作が停止する直前の位置座標Ａを記憶する停止位置記憶工程と、
前記サーボ制御がオフされた後の前記ロボットの現在位置座標Ｂを記憶する現在位置記憶工程と、
前記教示動作を再開する際に、前記現在位置座標Ｂから前記位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御工程と、を含むことを特徴とするロボット教示方法。
【請求項１０】
前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを表示する表示手段と、
前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択手段と、を備えるとともに、
前記表示手段に、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成軸ごとに表示する座標表示工程と、
前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択工程と、を含み、
前記復帰制御工程は、前記軸選択工程により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする請求項９記載のロボット教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの搬送動作をロボットに教示する際に用いられるロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、半導体ウエハやガラス基板等のワークをカセット間で搬送するロボットがある。このロボットは、搬送のために必要な所定動作が予め教示されており、教示データに従って所望の教示動作を行う。そして、この教示データは、一般的にティーチングペンダントと称される教示操作端末によって入力されるようになっている。
【０００３】
近年になって、ロボットの安全基準が一段と厳しくなり、上述したティーチングペンダントには、ロボットのサーボをオン・オフするイネーブルスイッチを取り付けることが要求されている。このイネーブルスイッチは、ロボットの教示動作を非常停止させるものであって、例えば、押しているときはサーボをオンし、離しているときはサーボをオフするものであったり、また、軽く押しているときはサーボをオンし、離しているとき或いは強く押しているときはサーボをオフするものであったりする。
【０００４】
理想的には、このようなイネーブルスイッチを離してサーボをオフした瞬間、ロボットの可動部分（例えばアームなど）が完全に停止することが好ましい。サーボをオフした後にロボットの可動部分が動いてしまうと、現在位置座標がずれてしまい、非常停止した教示動作を再開するにあたって煩雑な作業が必要になるからである。また、場合によっては、教示動作を一からやり直さなければならないからである。しかし、現実は、サーボをオフしても、例えば重力や惰性などによって、ロボットの可動部分は微小変位（例えば微小距離だけ落下）してしまう。
【０００５】
そこで、サーボをオフしたとき、なるべくロボットの可動部分が微小変位するのを防ぐために、例えば特許文献１に開示された技術がある。特許文献１に開示された安全装置は、イネーブルスイッチを離したとき、直ちにサーボをオフするのではなく、ブレーキが十分に機能するのを待ってからサーボをオフするようにしている。これにより、サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位する変位量を少なくすることができるようになっている。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２０６１８３号公報（段落［００１６］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された安全装置であっても、サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位する変位量をほぼゼロにするのは困難である。すなわち、サーボをオフしたとき、例えばアームが０．１ｍｍ落下するなど、数ミリ程度のずれ（パルス数でいうと数パルス〜数十パルス）が生じる可能性は高い。特に、ロボットが大型になればなるほど、このずれを抑えるのは困難になる。また、サーボをオフした後、例えば作業者がロボットに触れるなどして数ミリ程度のずれが生じる場合もある。
【０００８】
一方で、ティーチング作業中、イネーブルスイッチを押し続けることによって、このようなずれが生じるのを防ぐことは可能であるが、これでは作業者は全く手を休めることができなくなり、作業者に肉体的苦痛を強いるおそれがある。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的は、サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、教示動作を一からやり直すことなく、非常停止の場合などサーボがオフして停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以上のような課題を解決するために、本発明は、以下のものを提供する。
【００１１】
（１）  教示された位置情報に基づき動作するロボットと、前記ロボットを所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラと、前記ロボットに前記位置情報を教示するための教示操作端末と、を有するロボット教示システムにおいて、前記コントローラ又は前記教示操作端末のいずれか一方又は双方に設けられ、前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段と、前記教示操作端末に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰手段と、前記教示動作を再開する際に、前記ロボットを、現在位置座標Ｂから前記位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備えることを特徴とするロボット教示システム。
【００１２】
本発明によれば、ロボットとコントローラと教示操作端末を有するロボット教示システムにおいて、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶することが可能な記憶手段を、コントローラか教示操作端末の一方又は双方に設け、また、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰手段（例えば復帰スイッチ）を教示操作端末に設けた上で、教示動作を再開する際に、ロボットを現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段を備えることとしたので、停止した教示動作を簡易に再開することができる。
【００１３】
すなわち、サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、作業者は、復帰手段を利用するだけで（例えば復帰スイッチを押下するだけで）、ロボットを現在位置座標Ｂから、教示動作が停止する直前の所望の位置座標Ａへと復帰移動させることができる。したがって、教示動作を一からやり直す必要もなく、停止した教示動作を簡易に再開することができる。また、ティーチング作業中、長時間に亘ってイネーブルスイッチを押し続けなければならないこともなく、作業者への肉体的苦痛を抑えることができ、ひいてはティーチング作業の能率化を図ることができる。
【００１４】
なお、例えば、ワークを出し入れするカセットがガラス基板のカセットである場合には、回転軸，走行軸の教示データは、アームの走りを合わせる目的で教示するので、カセットの前後，上下で一致している必要がある。また、Ｚ軸の教示データであれば、ロボットとカセットの水平度が正しく設置されている場合、カセット前後の教示データも一致している必要がある。そして、作業者が熟練者であった場合には、これらの数値の関係に敏感であるという事情がある。したがって、従来のロボット教示システムでは、熟練者は、教示データの不一致（例えば教示データの座標値の場合、１００．０００ｍｍと９９．９９９ｍｍの違い）を避けるために、イネーブルスイッチを押し続けようとする傾向があった。しかし、これだと熟練者は手を休めることができず、結果的に肉体的苦痛を強いることになる。この点、本発明に係るロボット教示システムでは、たとえサーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、事後的に、その変位量をほぼゼロにすることができるので（ロボットを現在位置座標Ｂから所望の位置座標Ａへと復帰移動させることができるので）、熟練者に肉体的苦痛を強いるのを防ぐことができる。
【００１５】
ここで、「教示操作端末」については、一般的なティーチングペンダントであってもよいし、ＰＣやＰＤＡなどの情報処理端末であってもよい。また、記憶手段に記憶される「位置座標Ａ」は、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前１個の位置座標であってもよいし、ロボットの教示動作が停止する前の複数個（例えば２個）の位置座標であってもよいし、その個数の如何は問わない。また、ロボットの教示動作が「サーボをオフすることにより停止」するケースとして、イネーブルスイッチ等を作業者が意識的に操作した場合のみならず、非常停止ボタンを押下げた場合や作業者が無意識にイネーブルスイッチを操作した場合などの非常停止も含まれる。
【００１６】
（２）  前記教示操作端末は、サーボをオフすることにより前記ロボットの教示動作を停止させるイネーブルスイッチを備えることを特徴とする（１）記載のロボット教示システム。
【００１７】
本発明によれば、上述した教示操作端末には、サーボをオフすることによりロボットの教示動作を停止させるイネーブルスイッチが設けられることとしたので、作業者は、何らかのトラブルが生じた場合或いは手を休めたい場合には、このイネーブルスイッチを用いて、所望のタイミングでロボットの教示動作を停止させることができる。そして、上述した記憶手段，復帰手段及び復帰制御手段を利用することで、停止した教示動作を簡易に再開することができる。
【００１８】
（３）  前記イネーブルスイッチまたはこれとは別に設けられた非常停止ボタンによって、前記ロボットの教示動作を非常停止させることを特徴とする（２）記載のロボット教示システム。
【００１９】
本発明によれば、上述したイネーブルスイッチまたはこれとは別に設けられた非常停止ボタンによって、コントローラのサーボをオフするので、ロボットの教示動作を非常停止させたい場合、これを確実に非常停止させることができる。
【００２０】
（４）  前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを表示する表示手段を備えることを特徴とする（１）から（３）のいずれか記載のロボット教示システム。
【００２１】
本発明によれば、上述した教示操作端末には、位置座標Ａ及び現在位置座標Ｂを表示する表示手段が設けられることとしたので、作業者は、ロボットの現在位置座標Ｂのみならず、ロボットの教示動作が非常停止する直前の位置座標Ａを視覚的に確認することができる。
【００２２】
（５）  前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択手段を備え、前記復帰制御手段は、前記軸選択手段により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする（１）から（４）のいずれか記載のロボット教示システム。
【００２３】
本発明によれば、上述した教示操作端末には、位置座標Ａ及び現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択手段が設けられ、上述した復帰制御手段によって、軸選択手段により選択された軸についてロボットを復帰移動させる制御が行われることとしたので、例えば全ての軸ではなく一部の軸について位置座標Ａと現在位置座標Ｂがずれている場合、そのずれている軸についてのみロボットを復帰移動させることができ、ひいてはダイレクトティーチを併用した教示作業を迅速かつ効率的に行うことができる。つまり、サーボをオフすることにより停止した状態において、ロボットを直接手で動かしてダイレクトティーチを行った場合に、ダイレクトティーチの対象となった軸以外の軸において微小変位することがある。このような場合であっても、微小変位した軸についてのみロボットを復帰移動させることで、迅速かつ効率的な復帰移動を実現することができる。なお、ダイレクトティーチは、一般的に、ブレーキのない軸又はサーボフリーの軸に対して行うことが可能である。
【００２４】
（６）  前記位置座標Ａは、前記コントローラのサーボがオンになっている状態の最終位置の座標であることを特徴とする（１）から（５）のいずれか記載のロボット教示システム。
【００２５】
本発明によれば、上述した位置座標Ａは，コントローラのサーボがオンになっている状態の最終位置の座標であることとしたので、記憶手段に記憶されている位置座標Ａのうち、サーボをオフした瞬間に最も近い位置座標へとロボットを復帰移動させることができる。
【００２６】
（７）  教示された位置情報に基づき動作するロボットを、所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラであって、前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備えることを特徴とするコントローラ。
【００２７】
本発明によれば、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備えるコントローラを提供することとしたので、ロボットの教示動作が非常停止などサーボをオフすることにより停止した場合、ロボットを停止する直前の位置座標Ａへと復帰移動させることができる。
【００２８】
（８）  教示された位置情報に基づき動作するロボットに、当該位置情報を教示するための教示操作端末であって、前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備えることを特徴とする教示操作端末。
【００２９】
本発明によれば、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の位置座標Ａを記憶する記憶手段を備える教示操作端末を提供することとしたので、ロボットの教示動作が非常停止などサーボをオフすることにより停止した場合、ロボットを停止する直前の位置座標Ａへと復帰移動させることができる。
【００３０】
（９）  教示操作端末を用いてサーボ制御される駆動軸を有するロボットに対して動作を教示するロボット教示方法において、前記ロボットの目標位置座標Ｃを設定する設定工程と、前記目標位置座標Ｃへ向けて前記ロボットを移動させる移動工程と、前記移動工程の途中、所定の時間間隔で前記ロボットの位置座標を記憶するロボット位置記憶工程と、前記ロボットの教示動作が前記サーボ制御がオフされて停止した場合に、前記ロボット位置記憶工程で記憶した位置座標のうち、前記ロボットの教示動作が停止する直前の位置座標Ａを記憶する停止位置記憶工程と、前記サーボ制御がオフされた後の前記ロボットの現在位置座標Ｂを記憶する現在位置記憶工程と、前記教示動作を再開する際に、前記現在位置座標Ｂから前記位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御工程と、を含むことを特徴とするロボット教示方法。
【００３１】
本発明によれば、ロボット教示方法において、ロボットの目標位置座標Ｃを設定し、目標位置座標Ｃへ向けてロボットを移動させる途中で、所定の時間間隔でロボットの位置座標を記憶する工程と、サーボ制御がオフされて停止した場合に記憶された位置座標のうち停止する直前の位置座標Ａを（教示操作端末又はロボットコントローラに）記憶する工程と、サーボ制御がオフされた後のロボットの現在位置座標Ｂを（教示操作端末又はロボットコントローラに）記憶する工程と、教示動作を再開する際に、位置座標Ｂから位置座標Ａへと復帰移動させる制御を行う工程とを含むこととしたので、たとえサーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、その変位量を事後的にほぼゼロにすることができ、ひいては停止した教示動作を簡易に再開することができる。また、イネーブルスイッチを押し続けなければならない、といった肉体的苦痛から、作業者を解放することができる。
【００３２】
（１０）  前記教示操作端末は、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを表示する表示手段と、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択手段と、を備えるとともに、前記表示手段に、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成軸ごとに表示する座標表示工程と、前記位置座標Ａ及び前記現在位置座標Ｂを構成する複数の軸のうち、いずれか１又は２以上の軸を選択する軸選択工程と、を含み、前記復帰制御工程は、前記軸選択工程により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする（９）記載のロボット教示方法。
【００３３】
本発明によれば、上述したロボット教示方法で、位置座標Ａ及び現在位置座標Ｂを表示する表示手段に、位置座標Ａ及び現在位置座標Ｂを構成軸ごとに表示し、全構成軸のうちいずれか１又は２以上の軸を選択し、選択された軸についてロボットを復帰移動させる制御を行うこととしたので、上述した（５）記載の発明と同様に、ダイレクトティーチを併用した教示作業を迅速かつ効率的に行うことができる。
【発明の効果】
【００３４】
以上説明したように、本発明に係るロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法によれば、サーボをオフした際にロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、復帰手段を利用するだけで（例えば復帰スイッチを押すだけで）、その変位量を事後的にほぼゼロにすることができるので、教示動作を一からやり直すことなく、停止した教示動作を簡易に再開することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３６】
［ロボット教示システムの構成］
図１は、本発明の実施の形態に係るロボット教示システムの構成図である。また、図２は、図１に示すロボット教示システムにおける教示操作端末３００の外観構成を示す外観図（側面図）である。
【００３７】
図１に示すように、ロボット教示システムは、ロボット１００と、ロボットコントローラ２００と、教示操作端末（ティーチングペンダント）３００と、から構成される。ロボット１００は、教示された位置情報に基づき動作するものであって、ロボットコントローラ２００は、ロボット１００を所定のプログラムに基づいて作動させるものであって、教示操作端末３００は、ロボット１００に位置情報を教示するためのものである。教示操作端末３００については、図１及び図２に示すように、表面中央にＬＣＤディプレイ（後述する出力部３０５）が設けられ、ＬＣＤディスプレイの右上方に非常停止スイッチ３０４３が設けられている。また、ＬＣＤディスプレイの右下方には、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１が設けられている。さらに、教示操作端末３００の背面側方には、ロボットコントローラ２００のサーボをオン・オフするイネーブルスイッチ３０４４が設けられ、背面には作業者の把持用の把持部３０４５が設けられている（図２参照）。イネーブルスイッチ３０４４は、作業者が把持部３０４５を把持して操作するときに、同時に押すことができるように、把持部３０４５と一体または近接して設けられている。
【００３８】
なお、図１では、ロボット１００とロボットコントローラ２００、ロボットコントローラ２００と教示操作端末３００は、シリアルケーブル等の有線によって電気的に接続されているが、本発明はこれに限られず、赤外線通信,近距離ワイヤレス通信（ブルートゥース）等の無線によって電気的に接続されていてもよい。また、ＬＡＮ，インターネットなどを介して接続されていてもよい。
【００３９】
本発明の実施の形態に係るロボット教示システムの概要を説明すると、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した際に、作業者が復帰スイッチ３０４１を押すと、教示操作端末３００及びロボットコントローラ２００によって、ロボット１００の可動部分（例えば後述するアーム１５Ａ，１５Ｂ）が、現在の位置座標から、ロボット１００の教示動作が停止する直前の位置座標へと復帰移動する、というシステムである。なお、復帰スイッチ３０４１の上方には、ＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２が設けられている（図１参照）。
【００４０】
［ロボット１００機械的構成］
図１では、ロボット１００として、ダブルアーム型のロボットを採用している。ロボット１００は、基台１１と、回転ユニット１２と、コラム１３と、スライダ１４（アーム１５Ａ，１５Ｂを支持する支持部材）と、アーム１５Ａ，１５Ｂと、から構成されている。アーム１５Ａは、ハンドフォーク部１６ａとハンド基端部１６ｂを有している（アーム１５Ｂについても同様）。また、アーム１５Ａは、第１関節部１７ａ，第２関節部１７ｂ，第３関節部１７ｃにより回転可能に連結されており、回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせることができるようになっている（アーム１５Ｂについても同様）。
【００４１】
回転ユニット１２は、基台１１に回転可能に配置され、回転ユニット１２が回転することによってロボット１００を旋回させて、その向きを変えることができるようになっている。すなわち、回転ユニット１２は、Ｚ軸周りにΘ回転することができるようになっている。また、回転ユニット１２は、図示しない水平移動機構により、図中のＹ軸方向へ移動可能となっている。さらに、スライダ１４は、コラム１３の側面で上下にスライド移動可能（図中のＺ軸方向へ移動可能）となるように構成されている。
【００４２】
ロボット１００に備えられるアーム１５Ａは、上述したように３個の関節部（第１関節部１７ａ，第２関節部１７ｂ，第３関節部１７ｃ）とともに、第１アーム部１８と、第１アーム部１８と連結される第２アーム部１９と、を有している（アーム１５Ｂについても同様）。
【００４３】
第１アーム部１８の基端は、スライダ１４に駆動軸を介して連結され、回転可能な第１関節部１７ａを構成する。また、第１アーム部１８の先端となる第２アーム部１９の基端とが駆動軸を介して連結され、回転可能な第２関節部１７ｂを構成する。さらに、第２アーム部１９の先端とハンド基端部１６ｂとが駆動軸を介して連結されて、回転可能な第３関節部１７ｃを構成する。
【００４４】
二組のアーム１５Ａ，１５Ｂは、図示しない回転駆動源により、第１関節部１７ａと第２関節部１７ｂと第３関節部１７ｃとを回動させて、ハンドフォーク部１６ａ及びハンド基端部１６ｂを、ワーク１０の取り出し・供給方向に移動させる。この際、アーム１５Ａでは、その機構上、ハンドフォーク部１６ａ及びハンド基端部１６ｂが一方向を向いて、第１アーム部１８と第２アーム部１９とを伸ばしきった伸張位置と、第１アーム部１８と第２アーム部１９とを折り畳んだ状態として縮み位置との間を直線移動するように、伸縮動作を行う。すなわち、本実施形態では、図中のＸ方向で往復移動することになる。そして、伸張位置に位置するカセットに対して基板（ワーク１０）を収納し、または縮み位置へワーク１０を搬出するように動作する（アーム１５Ｂについても同様）。なお、このような機構は、第１関節部１７ａ，第２関節部１７ｂ及び第３関節部１７ｃのそれぞれに、タイミングプーリを設け、タイミングプーリ間をタイミングベルトで連結し、各関節部が所定の回転を行うことができるように構成される（アーム１５Ｂについても同様）。
【００４５】
また、アーム１５Ａ，１５Ｂは、互いに干渉することがないように、上下方向に対面するように各々スライダ１４に配置される。すなわち、アーム１５Ａ，１５Ｂは、第１関節部１７ａの回転中心軸が同軸上となるように配置されている。これにより、二組のアーム１５Ａ，１５Ｂが互いに接触することのないように配置することが可能となり、ワーク１０の供給動作と別のワーク１０の取り出し動作とを効率よく行うことができるようになっている。また、図中のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸及びΘ軸の各軸方向への移動は、ロボット１００においてサーボ制御される
サーボモータ１１０ｂ１〜１１０ｂｎ（後述する図３参照）によって、制御されるようになっている。
【００４６】
なお、本実施の形態では、ワークとしてガラス基板を搬送するダブルアーム型ロボットを例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の形式用途のロボットやその他の産業機器にも適用することができる。
【００４７】
［ロボット教示システムの電気的構成］
図３は、本発明の実施の形態に係るロボット教示システムにおけるロボット１００及びロボットコントローラ２００の電気的構成を示すブロック図である。
【００４８】
図３において、ロボットコントローラ２００は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、ＥＥＰＲＯＭ１０４と、通信Ｉ／Ｆ１０５と、外部入出力Ｉ／Ｆ１０６と、サーボ制御部１１０と、を有し、各々がバスによって接続されている。
【００４９】
ＣＰＵ１０１は、ロボットコントローラ２００の制御中枢を司るものであって、ロボットコントローラ２００の統合的な制御を行う。ＲＯＭ１０２は、ロボットコントローラ２００の基本機能を支えるシステムプログラムを格納している。また、ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワーキングエリアとして機能する。すなわち、ＲＡＭ１０３では、変数値の書き込み及び読み出しがランダムに行われる。ＥＥＰＲＯＭ１０４は、電気的に何度でも記憶の消去・書き込みが可能であって、外部から電力を供給しなくても記憶を保持することができる。
【００５０】
通信Ｉ／Ｆ１０５には、情報処理端末としての教示操作端末３００（その他、パソコン等の情報処理装置）が接続され、ロボット制御のための各種データやプログラムの入出力がなされる。外部入出力Ｉ／Ｆ１０６は、図示しないがロボットに設けられたセンサや周辺機器のアクチュエータなどが接続される。サーボ制御部１１０は、サーボ制御器１〜ｎ（ｎ：ロボットの総軸数にツールの可動軸数を加算した数）を備えており、ロボット制御のための演算処理（軌道作成及び補間、逆変換等）を経て作成された制御指令を受けて、ロボット各軸機構部のアクチュエータを構成するサーボモータ１１０ｂ１〜１１０ｂｎを、各サーボアンプ１１０ａ１〜１１０ａｎを介して制御する。
【００５１】
図４は、本発明の実施の形態に係るロボット教示システムにおける教示操作端末３００の電気的構成を示すブロック図である。
【００５２】
図４において、教示操作端末３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、入力部３０４と、出力部３０５と、通信部３０６と、を有し、各構成要素がバスによって接続されている。
【００５３】
ＣＰＵ３０１は、教示操作端末３００の制御中枢を司るものであって、ＲＯＭ３０２に記憶されているプログラムに従って種々の制御を行う。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワーキングエリアとして機能する。入力部３０４は、各種座標系における直線動作キー，回転動作キー，各軸動作キー，上述した復帰スイッチ３０４１（図１参照）などから構成される。出力部３０５は、ＬＣＤディスプレイや上述したＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２（図１参照）又はスピーカなどの音声出力装置から構成される。通信部３０６は、ロボットコントローラ２００の通信Ｉ／Ｆ１０５（図３）と電気的に接続されている。ＣＰＵ３０１は、通信部３０６及びロボットコントローラ２００を介して、ロボット１００に対するマニュアルでの操作命令の入力や位置・作動等の情報のモニタリングを行う。
【００５４】
ここで、本実施形態に係るロボット教示システムでは、ロボットコントローラ２００のＲＡＭ（メモリ）１０３は、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標を記憶することが可能となっている。そして、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ１０１は、このＲＡＭ（メモリ）１０３に対して位置座標を書き込み・読み出しを行うことが可能である。なお、次の［情報処理の流れ］においては、メモリを２個（メモリ１とメモリ２）用いて説明するが、本発明はこれに限られず、メモリを１個又は３個以上用いてもよい。また、１個のＲＡＭ１０３における記憶領域を複数に分割して、複数のメモリとして用いてもよい。
【００５５】
［情報処理の流れ］
図５は、本発明の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。特に、図５は、ロボットコントローラ２００における情報処理の流れに着目している。また、図５は、ロボットの目標位置座標を設定し、その目標位置座標へ向けてロボット１００を移動させる移動工程の途中における情報処理の流れに着目している。
【００５６】
図５において、まず、ロボットコントローラ２００（のＣＰＵ１０１）は、ロボット１００（例えばアーム１５Ａ，１５Ｂ）の現在の位置座標を読み込む（ステップＳ１）。なお、このとき位置座標ではなくパルス数を読み出して、ロボットコントローラ２００において座標変換するようにしてもよい。
【００５７】
そして、ロボットコントローラ２００は、サーボがオン状態であるか否かを判断し（ステップＳ２）、サーボがオン状態である場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、読み出した位置座標をメモリ１に記憶する（ステップＳ３）。一方で、サーボがオン状態でない場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、メモリ１に記憶している座標をメモリ２に代入する（ステップＳ４）。なお、本実施形態では、教示操作端末３００に設けられたイネーブルスイッチ３０４４（図２参照）を離すことによって、サーボをオン状態からオフ状態にすることができ、また、逆にイネーブルスイッチ３０４４（図２参照）を押すことによって、サーボをオフ状態からオン状態にすることができる。以下、ステップＳ１〜ステップＳ４の作業が周期的に実行されることになるが、図５に示す情報処理の流れを、図６を用いて視覚的・概念的に説明する。
【００５８】
図６は、図５に示すフローチャートを視覚的・概念的に理解するための説明図である。
【００５９】
図６に示すように、ロボットコントローラ２００（のＣＰＵ１０１）は、一定の周期（時間間隔）で、ロボット１００の現在の位置座標を読み込んでいる（図６（ａ））。そして、サーボがオン状態である場合（図６（ａ）のタイミング"１"〜"５"における図６（ｂ））には、読み出した位置座標は、メモリ１に記憶（上書き保存）されている（図６（ｃ））。
【００６０】
そして、図６（ａ）のタイミング"６"では、サーボがオフ状態となっていることからロボットの教示動作が非常停止などで停止したことが分かる。このとき、メモリ１には、ロボットの教示動作が停止する直前の位置座標（図６（ａ）のタイミング"５"における位置座標）が記憶されており、メモリ２には、この位置座標が記憶されることになる。すなわち、図６（ｄ）に示すように、ロボット１００の教示動作が停止してサーボ制御がオフされた場合には、教示動作が停止する直前の位置座標（図６（ａ）のタイミング"５"における位置座標）がロボットコントローラ２００（のメモリ２）に記憶されることになる。
【００６１】
なお、メモリ２に記憶された位置座標は、サーボをオフすることにより停止した教示動作を再開する際に用いられる（図６（ｅ））。具体的には、サーボがオフ状態からオン状態に遷移するとき（図６（ａ）のタイミング"９"のとき）に、メモリ２に記憶された位置座標が教示操作端末３００に読み込まれ、教示操作端末３００に読み込まれた位置座標は、サーボが再びオフ状態に遷移するまでの間（図６（ａ）のタイミング"９"〜"１１"）有効となる。
【００６２】
図７は、本発明の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。特に、図７は、教示操作端末３００における情報処理（ペンダント処理）の流れに着目している。
【００６３】
図７において、まず、最初にサーボをオンした際には、初回フラグが立つ（ステップＳ１１）。より具体的には、最初にサーボがオンされたとき、教示操作端末３００のＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３の記憶領域に初回フラグを立てる。
【００６４】
次に、教示操作端末３００のＣＰＵ３０１は、サーボがオフ状態からオン状態に遷移したか否かを判断し（ステップＳ１２）、遷移したと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ３０３にアクセスして初回フラグが立っているか否かを判断し（ステップＳ１３）、初回フラグが立っていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、後述するＲＥＳＵＭＥ処理（図８参照）を実行する（ステップＳ１４）。その一方、初回フラグが立っていると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、後述するＲＥＳＵＭＥ処理を実行することなく、初回フラグをオフし（ステップＳ１５）、その他の操作が行われる（ステップＳ１６）。なお、サーボがオフ状態からオン状態に遷移していないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）も、後述するＲＥＳＵＭＥ処理を実行することなく、その他の操作が行われる（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１２〜ステップＳ１６の処理は、図７に示すように繰り返し行われる。
【００６５】
このように、最初にサーボがオフ状態からオン状態に遷移した場合には、特にＲＥＳＵＭＥ処理は実行されないが、２回目以降にサーボがオフ状態からオン状態に遷移した場合には、ＲＥＳＵＭＥ処理が実行され、ロボット１００を現在位置座標から、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標へと復帰移動させることができる。
【００６６】
図８は、図７に示すフローチャートにおける「ＲＥＳＵＭＥ処理」のサブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【００６７】
図８において、サーボがオフ状態（ロボット１００が停止している状態）からオン状態へと遷移し（図７のステップＳ１２：ＹＥＳ）、初回フラグがオンとなっていないとき（図７のステップＳ１３：ＮＯ）、教示操作端末３００のＣＰＵ３０１は、通信部３０６を介してロボットコントローラ２００にアクセスし、ロボット１００の現在位置座標と、メモリ２に記憶されている上述した位置座標とを読み込む（ステップＳ２１）。なお、読み込んだ位置座標は、一旦ＲＡＭ３０３に記憶される。
【００６８】
次に、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ２１の処理でＲＡＭ３０３に記憶された２個の位置座標が一致するか否かを判断する（ステップＳ２２）。これが一致すると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、本サブルーチンは終了する。一方で、これが一致しないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、ＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２（図１参照）を点滅させ（ステップＳ２３）、作業者に、復帰制御を行うことを促す。その後、作業者によって何らかのスイッチが押されるまで待機する（ステップＳ２４：ＮＯ、ステップＳ２５：ＮＯ）。
【００６９】
仮に、作業者が、復帰スイッチ（EXEC Key）３０４１は押さずに（ステップＳ２４：ＮＯ）、その他のスイッチ（Other Key）を押した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、ＲＥＳＵＭＥ機能は破棄されたとみなし（ステップＳ２６）、ＣＰＵ３０１は、ＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２（図１参照）を消灯する（ステップＳ３４）。
【００７０】
一方で、作業者が、復帰スイッチ３０４１を押した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ３０１は、出力部３０５に対して画像表示制御信号を送信し、ステップＳ２１によってＲＡＭ３０３に記憶されている位置座標をＬＣＤディスプレイに表示する（ステップＳ２７）。
【００７１】
次に、ＣＰＵ３０１は、教示操作端末３００上のどのキーが押されたかを判断し（ステップＳ２８）、リセット（ＲＥＳＥＴ）キーが押された場合には、ＲＥＳＵＭＥ機能の破棄と判定し（ステップＳ２６）、ＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２（図１参照）を消灯する（ステップＳ３４）。また、所定のキーが操作された場合（例えば、↑↓キー（arrow Key）で軸を選択し、←→キー（arrow Key）で動作の可否を選択する）には（ステップＳ２９）、後述する復帰移動の際、選択された軸についてのみロボット１００が復帰移動されることになる。
【００７２】
次に、もう１度復帰スイッチ（EXEC Key）３０４１が押されると、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ２９でチェックされた軸とチェックされていない軸とを区別して（ステップＳ３０）、チェックされた軸については、目標値へメモリ２の値を代入するようなコマンド信号をロボットコントローラ２００に送信し（ステップＳ３１）、チェックされていない軸については、目標値へ現在座標位置の値を代入するようなコマンド信号をロボットコントローラ２００に送信する（ステップＳ３２）。
【００７３】
このようなコマンド信号を受信したロボットコントローラ２００（のＣＰＵ１０１）は、ロボット１００を、各軸について設定された目標値の座標へと復帰移動させる（ステップＳ３３）。したがって、本実施形態において、コマンド信号を送信する教示操作端末３００（のＣＰＵ３０１）や、そのコマンド信号に基づいてロボット１００を作動させるロボットコントローラ２００は、「復帰制御手段」の一例として機能する。なお、ステップＳ３３の処理が終了した後、ＣＰＵ３０１がＲＥＳＵＭＥ用ＬＥＤ３０４２（図１参照）を消灯し（ステップＳ３４）、本サブルーチンは終了する。
【００７４】
図９は、教示操作端末３００の出力部３０５（ＬＣＤディスプレイ）の画面の表示内容の一例を示す図である。
【００７５】
まず、図９（ａ）は、ＲＥＳＵＭＥ機能を利用する際に、教示操作端末３００の復帰スイッチ（EXEC Key）３０４１を押すことによって、教示操作端末３００の画面上に、ロボット１００の現在位置座標Ｂ（Current Pos．）と、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の位置座標Ａ（Resume Pos．）とが構成軸ごとに表示される様子を示している（図８のステップＳ２４→ステップＳ２７）。なお、図９（ａ）では、ロボット１００を復帰移動させる対象となる軸の横にチェックボックス（点線枠Ｘ）が表示されており、復帰移動させる対象となる軸についてのみチェックされている。具体的には、図９（ａ）では、軸Ｙ１と、軸Ｚ１と、軸Ｘ２についてのみチェックされている。このように、チェックボックス（点線枠Ｘ）を利用して、復帰移動させる対象となる軸を選択可能とすることで、ダイレクトティーチを併用した教示作業を、迅速かつ効率的に行うことができる。この詳細については、図１０を用いて後述する。
【００７６】
次に、図９（ｂ）は、軸を選択した後、教示操作端末３００の復帰スイッチ（EXEC Key）３０４１を押したときの様子を示している。画面右上に、"Moving..."の文字が表示されている。そして、例えば途中で復帰スイッチ３０４１を離した場合には、画面右上に、"Aborted．"の文字が表示され、復帰処理が中断される（図９（ｃ）参照）。一方で、復帰スイッチ３０４１を押し続けて、ロボット１００の位置座標Ｂが、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の位置座標Ａと一致した場合には、画面右上に、"Arrived．"の文字が表示され、復帰処理が完了する（図９（ｄ）参照）。
【００７７】
このようにして、作業者は、教示操作端末３００の画面を視認しつつ、復帰移動させる対象となる軸を自由に選択し、選択された軸についてのみ、ロボットを復帰移動させることができる。なお、図９においては、ロボット１００の位置座標Ｂ（Current Pos．）は変化していない場合も考えられるが、これは、実際にロボット１００が復帰移動する移動量が極めて少ないからである。
【００７８】
図１０は、本実施形態に係るロボット教示システムにおいて、ダイレクトティーチを併用した教示作業を説明するための説明図である。特に、図１０は、カセットにガラス基板（ワーク１０）を搬送する（取り置きする）ときの様子を示している。また、図１０中のPos１は、カセット内にガラス基板を取り置きするポジション（位置座標）を示し、図１０中のPos２は、カセットからガラス基板を引き出したポジション（位置座標）を示している。
【００７９】
図１０において、まず、教示作業では、Ｒ軸（図１でいうＸ軸に相当する）を前後させた場合にガラス基板とカセットとが平行になるように、Θ軸と走行軸（図１でいうＹ軸に相当する）を教示する（走り合わせをする）。そして、走りが合えば、あとはＲ軸の位置を教示すればよい。
【００８０】
このような手順によりPos１を教示した後、Pos２を教示する場合、サーボをオンしたまま、ＪＯＧ操作（教示操作端末３００を用いてマニュアルで命令の入力や位置・作動等の情報のモニタリングをしつつ行なう操作）でＲ軸方向にアーム（例えば図１に示すアーム１５Ａ，１５Ｂ）を戻すよりも、サーボをオフして、Ｒ軸方向にアームを直接手で戻す、すなわちダイレクトティーチした方が、操作が簡単な場合がある。そこで、Pos１→Pos２へとダイレクトティーチする場合を考える。
【００８１】
ところが、Pos１→Pos２へとダイレクトティーチした場合には、本来動いて欲しくない軸方向に変位することがある。
【００８２】
具体例を挙げて説明すると、Pos１の座標は、例えば（Ｒ軸，Θ軸，走行軸）＝（２０１，８９，１００）で、教示済みとする。サーボをオフした後、Ｒ軸方向にアームを手で動かし、ダイレクトティーチした場合、理想的には、Pos２の座標（Ｒ軸，Θ軸，走行軸）＝（１００，８９，１００）に戻せることが好ましい。しかし、実際は、本来動いて欲しくないΘ軸や走行軸の軸方向に変位して、ロボットのアームの位置は、たとえばPos２１の座標（Ｒ軸，Θ軸，走行軸）＝（１００，９０．５，９９．５）に変位する場合がある。
【００８３】
そこで、このような場合には、Ｒ軸はチェックせず、Θ軸と走行軸だけチェックすることによって（復帰移動させる対象となる軸を、Θ軸と走行軸だけにすることによって）、サーボをオンしたとき、図８及び図９を用いて説明したとおりＲＥＳＵＭＥ処理が実行され、ロボット１００を、本来目標としていたPos２の座標（Ｒ軸，Θ軸，走行軸）＝（１００，８９，１００）へと復帰移動させることができる。
【００８４】
［実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係るロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法によれば、たとえサーボをオフしてからロボット１００（の可動部分）が微小変位した場合であっても、作業者は、教示操作端末３００における復帰スイッチ３０４１を利用するだけで、ロボット１００を現在位置座標Ｂ（Current Pos．）から、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標Ａ（Resume Pos．）へと簡単に復帰移動させることができるので、教示動作を一からやり直すことなく、停止した教示動作を簡易に再開することができ、ひいてはティーチング作業を能率化することができる。また、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標Ａ（Resume Pos．）が教示操作端末３００の画面に表示されることで、ロボット１００の復帰移動する移動量（或いは、現在位置と復帰位置が各軸でどれだけずれているか）を視覚的に確認することができる。
【００８５】
更には、教示操作端末３００には、ロボット１００を復帰移動させる対象となる軸を選択できる所定のキーが配置されているので、作業者は、そのキーを操作することによって、選択された軸についてのみロボット１００を復帰移動させることができ、ひいてはダイレクトティーチを併用した教示作業を迅速かつ効率的に行うことができる（図１０参照）。なお、デフォルトで全軸復帰が選択されるようにしてもよい。
【００８６】
［変形例］
上述した実施形態では、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標Ａ（Resume Pos.）を、教示操作端末３００のＲＡＭ３０３にも記憶することとしたが、本発明はこれに限られず、ロボットコントローラ２００のメモリ（ＲＡＭ１０３）のみに記憶することとしてもよい。
【００８７】
また、上述した実施形態では、ロボットコントローラ２００のメモリ（ＲＡＭ１０３）に、ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前１個の位置座標を記憶することとしたが（図６では、タイミング"５"の位置座標がメモリ２に記憶されている）、本発明はこれに限られず、例えばメモリ３個を用いて、ロボットの教示動作が停止する前２個の位置座標を記憶することとしてもよい。詳細については、図１１及び図１２を用いて説明する。
【００８８】
図１１は、本発明の他の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。特に、図１１は、ロボットコントローラ２００における情報処理の流れに着目している。また、図１１は、ロボットの目標位置座標を設定し、その目標位置座標へ向けてロボット１００を移動させる移動工程の途中における情報処理の流れに着目している。
【００８９】
図１１において、ロボットコントローラ２００（のＣＰＵ１０１）は、まずは図５と同様に、ロボット１００の現在の位置座標を読み込み（ステップＳ４１）、サーボがオン状態であるか否かを判断し（ステップＳ４２）、オン状態であれば読み出した位置座標をメモリ１に記憶する（ステップＳ４３）。
【００９０】
一方で、サーボがオン状態でない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）には、ロボットコントローラ２００は、メモリ１に記憶されている位置座標と、メモリ２に記憶されている位置座標とが異なるか否かを判断する（ステップＳ４４）。異なっている場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）には、メモリ２に記憶されている位置座標をメモリ３に代入した後、メモリ１に記憶されている位置座標をメモリ２に代入する（ステップＳ４５，ステップＳ４６）。逆に、異なっていない場合（ステップＳ４４：ＮＯ）には、メモリ２に記憶されている位置座標をメモリ３に代入することなく、メモリ１に記憶されている位置座標をメモリ２に代入する（ステップＳ４６）。なお、ステップＳ４１〜ステップＳ４６の作業は周期的に実行される。
【００９１】
図１１に示す情報処理の流れを、図１２を用いて視覚的・概念的に説明する。
【００９２】
図１２は、図１１に示すフローチャートを視覚的・概念的に理解するための説明図である。
【００９３】
図１２に示すように、ロボットコントローラ２００（のＣＰＵ１０１）は、一定の周期（時間間隔）で、ロボット１００の現在の位置座標を読み込んでいる（図１２（ａ））。そして、サーボがオン状態である場合（図１２（ａ）のタイミング"１"〜"５"，"９"〜"１１"，"１５"〜"１８"，"２１"〜"２３"における図１２（ｂ））には、読み出した位置座標は、メモリ１に記憶（上書き保存）されている（図１２（ｃ））。
【００９４】
ここで、たとえば、図１２（ａ）のタイミング"１２"では、サーボはオフ状態となってロボットの教示動作が停止している。このとき、サーボがオフする直前のメモリ１及びメモリ２には、それぞれタイミング"１１"における位置座標及びタイミング"５"における位置座標が記憶されている。したがって、両者は異なることから（図１１においてステップＳ４４：ＹＥＳ）、メモリ２に記憶されているタイミング"５"における位置座標がメモリ３に代入された後（図１２（ｅ），図１１においてステップＳ４５）、メモリ１に記憶されているタイミング"１１"における位置座標がメモリ２に代入されることになる（図１２（ｄ），図１１においてステップＳ４６）。
【００９５】
次に、図１２（ａ）のタイミング"１３"では、サーボは未だオフ状態であり、ロボットの教示動作は停止している。このとき、タイミング"１３"直前の（タイミング"１２"における）メモリ１及びメモリ２には、それぞれタイミング"１１"における位置座標及びタイミング"１１"における位置座標が記憶されている。したがって、両者は一致することから（図１１においてステップＳ４４：ＮＯ）、メモリ１に記憶されているタイミング"１１"における位置座標がメモリ２に代入される一方（図１２（ｄ），図１１においてステップＳ４６）、メモリ３に記憶されているタイミング"５"における位置座標はそのままである。
【００９６】
そうすると、例えば図１２（ａ）のタイミング"１５"において、サーボがオンし、ロボット１００を復帰移動させる際には、作業者は、教示操作端末３００により最適な位置座標（メモリ２に記憶されているタイミング"１１"における位置座標か、或いは、メモリ３に記憶されているタイミング"５"における位置座標）を選択して、ロボット１００を復帰移動させることができる。
【００９７】
以上説明したように、サーボをオフする直前の位置座標が１回分しか用意されていないと、イネーブルスイッチ３０４４（図２参照）を２回以上連続してオン・オフした場合、本来必要となる１回目の値が表示されない場合が発生する。従って、上述したように２回分の位置座標（図１２でいえば、メモリ２に記憶されているタイミング"１１"における位置座標か、或いは、メモリ３に記憶されているタイミング"５"における位置座標）を用意しておき、教示操作端末３００の画面上に表示するようにする。これにより、作業者は、自分が必要とする位置座標を選択して、ＲＥＳＵＭＥ動作を指令することができる。なお、図１２では、過去２回分の位置座標しか考えていないが、例えば過去１０回分の位置座標を記憶しておくなど、その数の如何は問わない。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上説明したように、本発明は、サーボをオフした後にロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、その微小変位を簡易に修正して、サーボをオフすることにより停止した教示動作を再開し得るものとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボット教示システムの構成図である。
【図２】図１に示すロボット教示システムにおける教示操作端末の外観構成を示す外観図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るロボット教示システムにおけるロボット及びロボットコントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るロボット教示システムにおける教示操作端末の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５に示すフローチャートを概念的に理解するための説明図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図７に示すフローチャートにおける「ＲＥＳＵＭＥ処理」のサブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図９】教示操作端末の出力部（ＬＣＤディスプレイ）の画面の表示内容の一例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係るロボット教示システムにおいて、ダイレクトティーチを併用した作業を説明するための説明図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１１に示すフローチャートを視覚的・概念的に理解するための説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１００  ロボット
２００  ロボットコントローラ
３００  教示操作端末
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１】
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