(57)【要約】      （修正有）【課題】ジェットポンプの下部バッフルプレート取付箇所を含む部位を検査する検査装置を提供する。【解決手段】検査表面の横断に適した検査アセンブリは、第１側面および底面を含み、第１側面が、第１検査表面に面するように適合化され、底面が、ギャップによって第１検査表面から隔てられた第２検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体と、第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化され、吸引が、クローラ本体を第１検査表面に対して偏向させる、クローラ本体における吸引モジュールと、第１検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体上に取り付けられた少なくとも１つのローラと、センサを受けるためにマウントを有し、クローラ本体からギャップの中に延びる少なくとも１つのマストとを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査表面の横断に適合化された検査アセンブリ（１０）であって、
第１側面（６２）および底面を有するクローラ本体（４２）であって、この第１側面が第１検査表面（１８）に面するように適合化され、前記底面が、ギャップ（２６）によって前記第１検査表面から隔てられた第２検査表面（１２）と係合するように適合化されたクローラ本体（４２）と、
前記第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化され、前記吸引が、前記クローラ本体を第１検査表面に対して偏向させるように前記クローラ本体において適合化された吸引モジュール（６８）と、
前記第１検査表面と係合するように適合化された前記クローラ本体上に取り付けられた少なくとも１つのローラ（６６）と
センサ（４８、５０、５１）を受けるためにマウントを有し、前記クローラ本体から前記ギャップの中に延びる少なくとも１つのマスト（４６）とを備えることを特徴とする検査アセンブリ（１０）。
【請求項２】
前記センサ（４８、５０、５１）が、超音波変換器、渦電流センサ、および像捕獲デバイスの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項３】
前記第１検査表面（１８）が直立であり、前記第２検査表面（１２）がほぼ水平であることを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項４】
前記第１検査表面（１８）が、ほぼ円形の断面であり、前記クローラ本体の前記第１側面（６２）が、前記第１検査表面に合致するように弧形であり、前記ギャップ（２６）が環状であることを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項５】
前記クローラ本体の前記第１側面を通って延び、前記第１検査表面と係合するように適合化された少なくとも１つのドライバローラを含むドライバモジュール（６４）をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項６】
前記吸引モジュール（６８）が、前記クローラ本体の前記第１側面と前記第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化されたインペラ（１０６）を含むことを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項７】
前記クローラ本体上に取り付けられ、かつ前記第２検査表面（１２）と係合する追跡ホイール（５８）、および前記追跡ホイールの変位を表す信号を生成する符号器（６０）をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の検査アセンブリ。
【請求項８】
沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）のジェットポンプの拡散器に関連付けられた溶接部（２８、３０、３４）を検査するように適合化された検査アセンブリ（１０）であって、
第１側面（６２）および底面を含み、前記第１側面が、前記拡散器の側面（１８、２２）に面し、前記底面が、前記ＢＷＲのバフルプレート（１２）に面する、クローラハウジング（４２）と、
前記クローラ本体を前記拡散器に接して偏向させるように、前記第１側面と前記拡散器の表面の間に吸引を創出するように適合化された前記第１側面における吸引デバイス（６８）と、
センサ（４８、５０、５１）を受けるためにマウントを有し、前記クローラハウジングから前記バフルプレートと前記拡散器の間の環状ギャップ（２６）を通って下方に延びる少なくとも１つのマスト（４６）とを備える、検査アセンブリ（１０）。
【請求項９】
前記センサ（４８、５０、５１）が、超音波変換器、渦電流センサ、および像捕獲デバイスの少なくとも１つであることを特徴とする請求項８記載の検査アセンブリ。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのマスト（４６）が、前記ＢＷＲの外部に面するセンサを有する第１マスト、および前記ＢＷＲの内部に面するセンサを有する第２マストを含む複数のマストであることを特徴とする請求項８記載の検査アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書において開示される本発明は、一般的には、ロボットを使用する検査に関し、具体的には、沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）におけるジェットポンプ拡散器およびジェットポンプアダプタの溶接部の検査に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＢＷＲは、通常、水に原子炉を再循環させるのに関与するジェットポンプを含む。ジェットポンプのアレイは、一般的には、ＢＷＲの原子炉ベセルの周囲に配置される。通常のＢＷＲでは、一般に、水をジェットポンプに向ける１対の拡散器をそれぞれが有する１０のジェットポンプが存在する。２０の拡散器のそれぞれが、原子炉ベセル壁と原子炉の外壁との間の水平バフルプレートに添付され、またはそれを超えて延びる。多くのＢＷＲが、バフルプレートに直接溶接されるジェットポンプ拡散器を有するが、いくつかの原子炉は、バフルプレートの下に位置するアダプタにジェットポンプ拡散器を添付する。本明細書において開示される検査クローラおよび方法は、バフルプレートを超えて下方に延びるジェットポンプ拡散器の溶接部を検査するために使用されることが可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
アダプタと拡散器の間の溶接部の検査は、拡散器と水再循環システムの一体性を監視するために必要である。アダプタと拡散器の溶接部の検査は、検査スキャナがバフルプレートと拡散器の間の狭いギャップを横断することを必要とする。狭いギャップは、アダプタと拡散器を添付する溶接部を検査するために、バフルプレートを超えて超音波検査スキャナを下方に挿入することに問題があった。デバイスがバフルプレートより下の拡散器の溶接部を検査することが、長く必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
検査表面を横断するように適合化される検査アセンブリが開発され、アセンブリは、第１側面および底面を含み、第１側面が、第１検査表面に面するように適合化され、底面が、ギャップによって第１検査表面から隔てられた第２検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体と、クローラ本体を第１検査表面に対して偏向させるために、第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化されたクローラ本体における吸引モジュールと、第１検査表面と係合するように適合化されたクローラ本体において取り付けられた少なくとも１つのローラと、センサを受けるためにマウントを有し、クローラ本体からギャップの中に延長可能である少なくとも１つのマストとを含む。
【０００５】
センサは、溶接部検査用の超音波変換器とすることが可能である。第１検査表面は、直立で円形の断面とすることが可能であり、第２検査表面は、ほぼ水平とすることが可能である。クローラ本体は、クローラ本体の第１側面を通って延び、かつ第１検査表面と係合するように適合化された少なくとも１つのドライバローラを有するドライバモジュールを含むことが可能である。さらに、吸引モジュールは、クローラ本体の第１側面と第１検査表面の間に吸引を創出するように適合化されたインペラを含むことが可能である。追跡ホイールが、クローラ本体の上に取り付けられることが可能であり、符号器が、第２検査表面にわたる追跡ホイールの変位を表す信号を生成することが可能である。
【０００６】
沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）のジェットポンプの拡散器に関連付けられた溶接部を検査するように適合化された検査アセンブリが開発され、アセンブリは、第１側面および底面を含み、第１側面が拡散器の側面に面するように適合化され、底面がＢＷＲのバフルプレートに面する、クローラハウジングと、クローラ本体を拡散器に対して偏向させるために、第１側面と拡散器の表面の間に吸引を創出するように適合化された第１側面における吸引デバイスと、センサを受けるためにマウントを有し、クローラハウジングによって支持される少なくとも１つのマストとを含む。
【０００７】
少なくとも１つのマストおよびマストの上に取り付けられたセンサを有するクローラ本体を含むロボットクローラを使用して、ほぼ水平の表面とほぼ直立の表面の間のギャップにおいて溶接部の接合部を検査する方法が開発され、方法は、クローラ本体を水平表面上に直立表面に接して配置することと、本体を直立表面に接して配置するためにクローラ本体と直立表面の間に吸引を確立することと、マストおよびセンサをクローラ本体より下のギャップの中に延長することと、吸引により本体が直立表面に接して配置されている間、クローラ本体を水平表面にわたって移動させ、センサでギャップの状態を感知し、信号をセンサから制御ユニットに伝達することとを備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、破断図が、原子炉圧力ベセルの壁１４と内部原子炉コア１６の間においてバフルプレート１２の上に取り付けられるジェットポンプアセンブリ１０を示す、ＢＷＲの透視図である。ジェットポンプアセンブリは、バフルプレートにおいて開口２０を通って延びる１対の拡散器１８を含む。
【０００９】
図２は、バフルプレート１２の縁、拡散器円錐テールパイプ２２、およびテールパイプをバフルプレートに接続するアダプタリング２４の断面側面拡大図である。アダプタリング２４は、バフルプレートより下の拡散器テールパイプのベースまで降下する。環状ギャップ２６が、バフルプレートより下に存在し、一方の側面上の外部拡散器壁と他の側面上のバフルプレートおよびアダプタリングとの間に延びる。ギャップ２６の底部のＵ形接合部３２が、アダプタリングを拡散器２２に接合する。
【００１０】
バフルプレートの開口２０は、開口の周りのバフルプレートの円形縁によって画定される。狭い環状ギャップ２６が、バフルプレートの開口縁とテールパイプ２２の円筒側壁との間に存在する。ギャップ２６の下方深部に１対の環状溶接部があり、テールパイプ２２を環状Ｕ形接合部３２に接合する溶接部２８、およびＵ形接合部３２を環状アダプタリング２４に接合する溶接部３０を含む。これらの溶接部２８、３０は、周期的な検査を必要とするが、ギャップ２６の深部にあり、従来の溶接部検査スキャナでは到達が困難である。他の環状溶接部３４が、アダプタリング２４をバフルプレート１２に接合し、バフルプレートの表面付近にある。
【００１１】
環状ギャップ２６において、超音波感知ヘッドが、拡散器およびアダプタリングの周囲に延びる溶接部２８、３０、および３４を検査するために、挿入されなければならない。溶接部は、緊密な環状ギャップにおいてバフルプレートより下および拡散器の周囲にある。超音波感知ユニットをこの環状ギャップに挿入するのは困難である。ジェットポンプをバフルプレートに接続するアダプタにジェットポンプの拡散器を添付するバフルプレートより下の溶接部を検査することができる超音波検査機器が、長く必要とされている。
【００１２】
図３は、拡散器テールパイプ２２を一周する際にバフルプレート１２を横断する弧形クローラ本体４２を含む、開発されたロボット溶接部検査機器４０の透視図である。クローラデバイスは、拡散器１８の周囲方向に駆動される。図４は、バフルプレート１２上の円形経路４４において、テールパイプの周りに移動する際、テールパイプ２２に寄りかかっているクローラ本体４２のトップダウン図である。
【００１３】
クローラ４０は、クローラ本体４２から下方に延びることが可能である複数のセンサマスト４６を含む。マストは、バフルプレート開口２０と拡散器テールパイプ２２の外部側壁の間において環状ギャップ２６の中に延びる。マスト４６は、溶接部２８、３０において超音波信号を送信し、溶接部および周囲の接合構造からの反射信号を受信する超音波変換器ユニット４８、５０を支持する。変換器ユニットは、代替として、エディ電流変換器およびビデオカメラなどの撮像デバイスとすることが可能である。さらに、変換器ユニットは、超音波変換器、渦電流センサ、およびビデオカメラの１つまたは複数など、複数のタイプのセンサを有することが可能である。
【００１４】
マスト４６は、対応する溶接部に各ユニットが隣接するまで、ギャップ２６において下方に変換器ユニットを延長する。例えば、ユニット４８の変換器ヘッドは、テールパイプ拡散器とＵ形接合部の間において外部溶接部２８に向かって外向きに面し、ユニット５０の変換器ヘッドは、Ｕ形接合部とアダプタリング２４の間において内部溶接部３０に向かって内向きに面する。第３（随意選択）変換器ヘッド５１が、アダプタリングとバフルプレートの間において溶接部３４に隣接して配置されることが可能である。
【００１５】
図５は、クローラ本体４２が拡散器テールパイプ２２の側壁に寄りかかり、かつバフルプレート１２の上面上にある状態のクローラ４０を示す。クローラ本体は、それぞれのマスト４６をギャップ２６の中に下方に延長する（変換器ユニット４８のマストのみが、例示のために図５に示されている）。
【００１６】
クローラ本体は、検査される溶接部２８まで下方に変換器ユニット４８を延長する。クローラは、溶接部２８の位置に対応するように、既知の所定の距離、変換器ユニットを下方に延長することが可能である。代替として、変換器ユニット４８からの変換器信号が、マストが延長する際に監視されることが可能であり、信号の特徴的な変化が、変換器ユニットが溶接部２８に隣接するときを決定するために使用されることが可能である。変換器の信号、ならびにクローラ本体およびマストの電力および制御信号が、本体４２から原子炉の外部にある電力および制御ユニット５４まで延びる電力および信号ワイヤを備えるへそ接続を経て伝達される。
【００１７】
クローラが拡散器の周りを移動する際、超音波変換器ユニット４８、５０、５１は、超音波放出を使用して溶接部２８、３０、３４を審問し、溶接部から超音波信号の反射を収集する。これらの超音波信号の反射は、溶接部の質、および疲労破壊または他の欠陥が溶接部に存在するかを決定するために分析される。クローラ４０は、その位置が拡散器の周りの各角度位置において正確に知られるように、拡散器の周りのクローラの運動に指標を付ける。クローラの位置に関する正確な情報が、クローラによって支持されたセンサによって検査されている溶接部の位置を決定するために使用される。さらに、正確な変換器ユニットの高度の情報が、クローラ本体４２が各変換器ユニットのマストシャフト４６を上方および下方に移動する際、クローラ本体４２によって収集される。変換器ユニットは、クローラ本体が水平面において拡散器の周りをゆっくり移動する際、溶接部を垂直方向に横断するように、周期的に上方および下方に移動されることが可能である。
【００１８】
図３に示されたように、クローラ本体上の伝達ポスト５６により、キャリッジ（図示せず）上のフックが、原子炉圧力壁１４（図１）と原子炉コア壁１６の間のギャップにある原子炉の中にクローラ４０を降下させることが可能になる。クローラ本体４２は、幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）、および弧形の長さ（Ｌ）を有する。クローラは、クローラ本体の一側面上または両側面上の追跡ホイール５８がバフルプレートの上面上に静止するまで下降する。追跡ホイール５８は、ホイールの回転を監視し、かつクローラ本体によって横断された距離に変換することができる信号を出力する符号器６０に回転式に結合される。追跡ホイール５８は、バフルプレート表面にわたるクローラ本体の運動によって駆動されないことが可能であり、かつそれによってターンされることが可能である。
【００１９】
クローラ本体４２は、テールパイプ拡散器に面する内部壁表面６２、および内部側面に対向する外部壁側面６６を有する。内部側面は、平面図でほぼ矩形であり、弧形の断面を有する。本体４２の弧は、図４において見られるように、テールパイプ拡散器の周囲からの弧に対応する。クローラ本体は、本体が拡散器を一周する際、テールパイプ拡散器２２（図５）の外部側面に接して位置することを意図する。
【００２０】
一実施形態では、クローラ本体は、約８４°の弧を形成することが可能である。クローラ本体の内壁６２は、テールパイプなど、拡散器ハウジングの外壁にほぼ一致するように湾曲している。クローラ本体の外壁６４は、同様に湾曲されることが可能である。一実施形態では、クローラ本体の高さ（Ｈ）は、約７インチ（１８ｃｍ）とすることが可能であり、幅（Ｗ）は、１．２インチ（３ｃｍ）とすることが可能であり、本体の弧にわたる長さ（Ｌ）は１６インチ（４１ｃｍ）とすることが可能である。
【００２１】
クローラ本体は、マストモジュール７０および中心ドライバモジュール６４の支持フレームを提供する。マストモジュールは、それぞれ、マスト４６および変換器ユニットを支持する。ドライバモジュール６４は、駆動ローラ６６を含む。モジュールは、クローラ本体のフレームにおいて取り付けられる。フレームは、モジュールのそれぞれがボルト締めされるなど添付される上方支持プレート７２を含む。さらに、伝達ポスト５６は、最外モジュール７０に添付されることが可能であり、追跡ホイールアセンブリおよび符号器５８が、最外モジュール７０の１つの下方コーナに添付されることが可能である。
【００２２】
クローラ本体は、配線ハーネス６２、ならびに変換器からプラグを含むことが可能である共通配線出口６６までのセンサワイヤ、電力ワイヤ、および他のワイヤ６４の通路を含む。プラグは、へそコード６８に接続し、へそコードは、クローラ本体のセンサワイヤおよび電力ワイヤを外部機器および電力源および制御デバイスに接続する。
【００２３】
クローラ本体は、それぞれがマスト４６ならびに超音波変換器ユニット４８、５０、および５１の１つを有する３つのマストモジュール７０を支持する。各マストモジュールは、センサ信号の配線、制御作動装置、ならびに変換器およびマストを動作するためのモータ７８を含む。マストの移動は、マストの遠位端部にある超音波変換器がクローラ本体に関して正確に配置されるように精確に制御される。
【００２４】
図６は、クローラデバイスのマストモジュール７０の透視図であり、図７は、マストモジュール７０の断面図である。モジュールは、センサのマストを受けるためにブロックを垂直に通って延びる開口７４を有するほぼ矩形のブロックである。マストは、開口モジュール７０を通って上方および下方に移動する。マストシャフトは、マストモジュールの回転ギアホイール７６と係合するギア歯を有する。モータ７８が、ベベルギア８０を経てギアホイール７６を駆動する。モータは、へそコードを経て、または電池によって給電されることが可能である。電力および制御ユニット５４（図５）は、電力をモータに提供し、マストシャフトを上昇または下降させるためにモータを作動させるように信号を制御し、シャフト４６の移動、したがって変換器ユニットの高度を示す変位信号を受信することが可能である。カラー８２が、変換器ユニットが所定の高度を超えて上昇されないことを保証するために、シャフトに調節式に添付される。
【００２５】
ローラ８４が、マストモジュール７０の側面にあるスロット８６において上方および下方にスライドする。ローラは、変換器ユニット４８、５０、５１で制御、電力、およびセンサの信号を送信するのに使用されるケーブルの管理を補助する。各マストモジュールにおいて、変換器ユニットのケーブルは、ローラ８４の上にわたってループにされる。マストが延長される際、ローラは、スロット８６においてループにされたケーブルの長さを短縮するように上方に移動し、ケーブルが、マストと共に延長されることを可能にする。マストが入れ子にされる際、ローラは、ケーブルを引き上げるように下方に移動し、ケーブルのセクションをスロット８６に一時的に収容する。
【００２６】
図８は、マスト４６の遠位端部およびスキャナ変換器ユニット４８（しかし５０または５１とすることができる）の拡大側面図であり、図９は、拡散器テールパイプとアダプタの間のギャップの中に下方に延長されたマストおよび変換器ユニットを示す。変換器ユニットは、ヨーク８８および変換器センサヘッド９０を含む。ヨーク８８は、マスト４６の遠位端部に旋回式に添付される。ヨーク上のアームは、変換器センサヘッド９０の周りにはめ込まれ、ヘッドの面９２が検査されている表面に隣接するように、旋回する変換器センサヘッド９０を支持する。ヨークの背面上のポスト９４により、センサヘッドが、検査されている壁および溶接部に対向する壁表面に当接するのが防止される。ヨークは、センサ面９２が、検査されている壁表面２２、３２、および溶接部２８に当接するなど、隣接するように、センサヘッド９０を旋回させる。他のマスト上のヨークは、それぞれ、対応する壁面および溶接部に接してセンサヘッドの面を同様に旋回させる。
【００２７】
図１０は、ドライバモジュール６４の背面透視図であり、図１１は、ドライバハウジング９６において見ることができるドライバの内部構成要素を有するドライバモジュールの前面透視図である。ハウジングは、ほぼ矩形であり、クローラ本体およびテールパイプ拡散器に合致するように弧形を有する。ドライバモジュール６４は、クローラ本体の中心セクションにおいて取り付けられることが可能である。ドライバモジュールは、垂直に取り付けられ、かつモジュールの対向側面上にある１対の回転駆動ローラ６６を含む。駆動ローラは、クローラをテールパイプの周りに移動させるように、テールパイプの表面と係合する。駆動ローラ６６は、ローラとテールパイプ表面の間に良好な牽引力を提供するように、クローラ本体の高さの２分の１を超える長さに延びることが可能である。ローラ６６は、テールパイプと係合することが可能であるように、クローラ本体から部分的に外部に、かつ内表面６２を超えて本体まで延びる。
【００２８】
駆動ローラは、駆動モジュール６４の内部にあるモータ９８によって給電される。駆動ベルト１００またはチェーンが、モータによって移動され、両方のローラを共通の速度でターンさせる。張力ローラを含めて、ローラ１０２が、モータとローラの間でベルトを誘導し、ベルトが適切な量の張力下にあることを保証する。ローラのモータは、へそコード５２を経て、または電池から電力を受け取ることが可能である。駆動ベルトのモータおよび／またはギアリングは、電力および制御ユニット５４からの制御信号によって作動される。
【００２９】
駆動モジュールは、ローラの間に取り付けられた吸引モジュール１０４を含む。吸引モジュールは、クローラ本体がテールパイプなどの拡散器の壁に接して適切に位置することを保証するために、クローラ本体と拡散器の間にわずかな吸引を創出する。吸引モジュールは、環状シュラウドハウジング１０８においてインペラ１０６を含む。インペラは、吸引モジュールにおいて回転式に取り付けられ、インペラ軸から、例えばインペラより上にモジュールにおいて水平に取り付けられた吸引モジュールのモータによって給電される駆動ギアと係合するギア１１０まで延びるベルトによって駆動される。インペラ１０６は、クローラ本体の内壁と拡散器テールパイプの壁の間にわずかな吸引を創出する。インペラのモータは、へそコードを経て、または電池から電力を受け取ることが可能である。モータおよび／またはインプラギアリングは、電力および制御ユニット５４からの制御信号によって作動される。
【００３０】
動作時、クローラ４０は、原子炉が燃料補給のために開放されているときに使用されることが可能である。ロボットクローラ本体４２は、原子炉圧力壁１４とコア１６の間のギャップ２６の中に降下され、バフルプレート１２の上に、ジェット噴霧ポンプの拡散器のテールパイプ２２に当接して配置される。クローラ本体４２からのへそコード５２は、電力をクローラ本体に提供し、制御およびクローラ本体との連絡を確立するために、電力および制御ユニットに接続される。インペラを１０８は、クローラを拡散器テールパイプに接して配置するために開始される。
【００３１】
技術者が、電力および制御ユニット５４を経てクローラを動作する。クローラ本体のマスト４６は、検査される溶接部のそれぞれと隣接して変換器ユニット４８、５０、および５１を配置するように降下される。クローラ本体は、拡散器の周りの特定の角度位置において配置されることが可能であり、それにより、クローラの初期位置を決定することができる。技術者は、適切な信号が変換器ユニットのそれぞれから受信されており、かつクローラが制御ユニットと適切に通信していることを確認する。技術者は、駆動モータ９８が作動されるように命令し、クローラは、拡散器の周りをゆっくり移動する。クローラが移動する際、溶接部２８、３０、３４は、変換器ユニットのそれぞれの１つからの超音波信号で審問される。溶接部からの反射信号は、コンピュータ制御ユニット５４によって分析および捕捉され、技術者が見るためにコンピュータスクリーンに表示されることが可能である。クローラは、クローラが拡散器の周りを移動する際、溶接部の表面を一掃するように、マストおよび変換器ユニットを上方および下方に移動させることが可能である。クローラの移動は、バフルプレートにわたって転がる追跡ホイール５８によって測定される。追跡ホイール上の符号器が、クローラ本体によって進行された距離を示す変位信号を生成する。溶接部の検査は、クローラ本体が拡散器テールパイプの全周囲を横断したとき、拡散器について完了する。クローラ本体は、他の溶接部検査が実施される他の拡散器テールパイプまで、上昇および変位されることが可能である。
【００３２】
本発明は、最も実用的で好ましい実施形態であると現在考えられていることに関連して記述されたが、本発明は、開示された実施形態に限定されるのではなく、対照的に、添付の請求項の精神および範囲内に含まれる様々な修正および等価な構成を網羅することを意図することを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】破断領域が、拡散器シュラウドおよびアダプタを有する例示的なジェットポンプを示す、沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）の透視図である。
【図２】拡散器の一部、バフルプレートの縁、およびテールパイプをバフルプレートに接合するアダプタの拡大断面図である。
【図３】拡散器のテールパイプ、アダプタ、およびバフルプレートの間の溶接部を検査するクローラの透視図である。
【図４】拡散器の周囲を一周し、バフルプレートを横断するクローラのトップダウン図である。
【図５】溶接部を検査するために拡散器テールパイプとアダプタの間にスキャナ変換器を突出させるマストを有する、バフルプレートの上に拡散器に接して位置するクローラの側面図である。
【図６】クローラデバイスのマストモジュールの透視図である。
【図７】マストモジュールの断面図である。
【図８】マストおよびスキャナ変換器の拡大透視側面図である。
【図９】拡散器テールパイプとアダプタリングの間のギャップの断面の中に延びたマストおよびスキャナ変換器の拡大側面図である。
【図１０】駆動ローラおよび吸引ファンを含むクローラ本体用のドライバモジュールの第１側面の透視図である。
【図１１】本体の内部構成要素を示すためにモジュールのフレームが輪郭で示されている、クローラ用のドライバモジュールの第２側面の透視図である。
【符号の説明】
【００３４】
１０  ジェットポンプアセンブリ
１２  バフルプレート
１４  原子炉圧力壁
１６  原子炉コア
１８  ジェットポンプの拡散器
２０  バフルプレートの開口
２２  拡散器のテールパイプ
２４  アダプタリング
２６  環状ギャップ
２８、３０、３４  溶接部
３２  Ｕ形接合部
４０  超音波溶接部検査
４２  クローラ本体
４４  円形経路
４６  センサマスト
４８  超音波変換器ユニット
５０、５１  超音波変換器ユニット
５２  へそコード
５４  電力および制御ユニット
５６  伝達ポスト
５８  追跡ホイール
６０  符号器
６２  クローラ本体の内部
６４  ドライバモジュール
６６  駆動ローラ
６８  吸引デバイス
７０  マストモジュール
７２  クローラ本体の上方支持プレート
７４  マストモジュールにおけるマストの開口
７６  ギアホイール
７８  モータ
８０  ベベルギア
８２  カラー
８４  ローラ
８６  スロット
８８  変換器ユニットのヨーク
９０  変換器センサヘッド
９２  センサヘッドの面
９４  ポスト
９６  ドライバハウジング
９８  駆動ローラモータ
１００  駆動ベルト
１０２  ローラ
１０４  吸引モジュール
１０６  インペラ
１０８  シュラウドハウジング
１１０  ギア
【図１】
2008145432.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2008145432.tif 000007
【図６】
2008145432.tif 000008
【図７】
2008145432.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2008145432.tif 000013