(57)【要約】【課題】カーブの走行時に適切な速度制御を行う。【解決手段】検出された車両状態と適正車両状態とを比較する比較部６３による比較結果において自車両の車両状態が適正車両状態にないときに、自車両に設けられたブレーキアクチュエータ１５を作動させるブレーキ制御部４４と、カーブ認識部６１により認識されたカーブの走行時における車両状態をカーブに対応させて記憶するカーブ通過車両状態記憶部６６とを備え、適正車速設定部６２は、カーブに対応させて記憶された車両状態に基づき、適正車速を設定する。【選択図】図１
2008059432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記道路データに基づいて自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段とを備える車両の走行安全装置であって、
前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの走行時における前記車両状態を前記カーブに対応させて記憶するカーブ通過車両状態記憶手段を備え、
前記適正車両状態設定手段は、前記カーブに対応させて記憶された前記車両状態に基づき、前記適正車両状態を設定することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
自車両の速度に対する目標車速を設定する目標車速設定手段と、
自車両の速度が前記目標車速と等しくなるように制御すると共に、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブと自車両の位置との間の距離が所定値以下の場合に、前記比較手段による比較結果に基づいて制御を行う道路形状対応走行制御手段とを備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、前記進行方向毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
路面状態を検知する路面状態検知手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記路面状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
自車両周辺の照度を検知する照度検出手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記自車両周辺の照度に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
自車両周辺の雨滴を検知する雨滴検出手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記雨滴検出手段により前記雨滴が検出されたか否か毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて、自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路上走行判定手段を備え、
前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路上走行判定手段により自車両が前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを実際に走行したと判定された場合に、前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
【請求項８】
前記車両状態は通過速度であり、前記適正車両状態は適正通過速度であることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。
【請求項９】
前記適正車両状態設定手段は、前記カーブ対応して記憶された前記通過速度のうち最高速度および平均速度および最低速度のうちの何れかに基づいて前記適正通過速度を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両等の移動体が走行する際の速度履歴を道路位置に対応させて蓄積するナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば連続カーブの走行時に、カーブの走行初期での速度履歴とカーブの構成部位とに基づいて運転特性を作成し、同等形状のカーブを走行する際に運転特性に応じた速度制御を行う速度制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−２０７３４８号公報
【特許文献２】特開２００５−２０２５７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係るナビゲーションシステムにおいては、速度履歴を道路位置に対応させて蓄積するだけであるから、未走行のカーブに対して速度履歴のデータを有効利用した適切な速度制御を行うことは困難であり、速度制御の信頼性を向上させるためには、道路位置に対応した膨大な速度履歴のデータが必要になるという問題が生じる。
また、上記従来技術に係る速度制御装置においては、峠道等のように連続カーブを構成する複数のカーブの形状がほぼ同等であると仮定していることから、互いに形状の異なるカーブが連続する場合には、適切な速度制御を行うことが困難になる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、カーブの走行時に適切な速度制御を行うことが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での地図データ記憶部２３）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での現在位置検出部２１）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２および車速センサ３３およびアクセル開度センサ５１およびブレーキペダルセンサ５２およびスロットル開度センサ５３および加速度センサ５４および車輪速センサ５５）と、前記道路データに基づいて自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部６１）と、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、実施の形態での適正車速設定部６２）と、前記車両状態検出手段により検出された前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段により設定された前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部６３）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、実施の形態でのブレーキアクチュエータ１５）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態でのブレーキ制御部４４）とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブの走行時における前記車両状態を前記カーブに対応させて記憶するカーブ通過車両状態記憶手段（例えば、実施の形態でのカーブ通過車両状態記憶部６６）を備え、前記適正車両状態設定手段は、前記カーブに対応させて記憶された前記車両状態に基づき、前記適正車両状態を設定することを特徴としている。
【０００５】
上記の車両の走行安全装置によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して安全装置を適切に作動させることができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の速度に対する目標車速を設定する目標車速設定手段（例えば、実施の形態での目標車速設定部５７）と、自車両の速度が前記目標車速と等しくなるように制御すると共に、前記カーブ認識手段により認識された前記カーブと自車両の位置との間の距離が所定値以下の場合に、前記比較手段による比較結果に基づいて制御を行う道路形状対応走行制御手段（例えば、実施の形態での速度制御部４１）とを備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【０００７】
上記の車両の走行安全装置によれば、道路形状対応走行制御手段の作動状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、カーブに対する安全装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、前記進行方向毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【０００９】
上記の車両の走行安全装置によれば、進行方向毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、例えば自車両の進行方向に応じて走行路の勾配が異なる場合であっても、適切に安全装置を作動させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、路面状態を検知する路面状態検知手段（例えば、実施の形態での車輪速センサ５５）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記路面状態毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【００１１】
上記の車両の走行安全装置によれば、走行路の路面状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、適切に安全装置を作動させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両周辺の照度を検知する照度検出手段（例えば、実施の形態での周囲光センサ５６）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記自車両周辺の照度に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【００１３】
上記の車両の走行安全装置によれば、周囲の光毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、昼夜に関わりなく適切に安全装置を作動させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両周辺の雨滴を検知する雨滴検出手段（例えば、実施の形態での雨滴センサ）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記雨滴検出手段により前記雨滴が検出されたか否か毎に対応して前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【００１５】
上記の車両の走行安全装置によれば、雨滴の有無毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶することから、天候に関わりなく適切に安全装置を作動させることができる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づいて、自車両が道路上を走行しているか否かを判定する道路上走行判定手段（例えば、実施の形態でのナビゲーション処理部２２）を備え、前記カーブ通過車両状態記憶手段は、前記道路上走行判定手段により自車両が前記カーブ認識手段により認識された前記カーブを実際に走行したと判定された場合に、前記カーブの走行時における前記車両状態を記憶することを特徴としている。
【００１７】
上記の車両の走行安全装置によれば、実際に走行したカーブに対して学習を行うことができる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態は通過速度であり、前記適正車両状態は適正通過速度であることを特徴としている。
【００１９】
上記の車両の走行安全装置によれば、適正通過速度に応じて適切に安全装置を作動させることができる。
【００２０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記適正車両状態設定手段は、前記カーブ対応して記憶された前記通過速度のうち最高速度および平均速度および最低速度のうちの何れかに基づいて前記適正通過速度を設定することを特徴としている。
【００２１】
上記の車両の走行安全装置によれば、適正通過速度に応じて適切に安全装置を作動させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明の車両の走行安全装置によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して安全装置を適切に作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置（図示略）を具備する安全装置（図示略）とを備えて構成されている。
【００２５】
ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
【００２６】
地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。
【００２７】
ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。
【００２８】
制御装置１４は、速度制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４とを備えて構成され、運転者によるアクセルペダルの操作量に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサ５１と、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ５２と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ５３と、車両の前後加速と横加速度を検出する加速度センサ５４と、車両の各車輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ５５と、車両周辺の光を検知する周囲光センサ５６とから出力される各検出信号に加えて、後述するクルーズ制御において操作者あるいは外部の制御装置により目標車速設定部５７を介して設定される目標車速の信号が入力されている。
【００２９】
速度制御部４１は、走行路の道路形状および運転者による運転操作に応じた介入制御の実行を可能としつつ、目標車速設定部５７から入力される目標車速を維持するようにして、例えばスロットル開度やブレーキ液圧等を制御し、車両を自動的に加速または減速させる速度制御を行う。
例えば図２（ａ）に示すように、運転者の運転操作によって直接的に速度が変更されるマニュアル走行時においては、進行方向前方のカーブに対して、前回のマニュアル走行時の履歴速度（カーブ履歴速度）が目標速度として設定される。そして、カーブ入口の手前位置において、運転者の運転操作に応じて車両の速度が目標速度以下となる場合（例えば、図２（ａ）に示す今回のマニュアル走行時のカーブ通過速度Ａ）には、介入制御は実行されないように設定されている。一方、カーブ入口の手前位置において、車両の速度が目標速度よりも大きい場合には、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ａ）に示す介入制御による速度Ｂ）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。
【００３０】
また、例えば図２（ｂ）に示すように、目標車速設定部５７から入力される目標車速を維持するようにして速度が変更されるクルーズ制御時においては、先ず、カーブ入口の手前位置において、例えばアクセルペダルの踏み戻しやブレーキ操作等に応じて運転者の減速意志が検出されると、前回のクルーズ制御時の履歴速度（カーブ履歴速度）が目標速度として設定され、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ｂ）に示す減速制御による速度Ｃ１）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。さらに、この減速制御の実行時に、例えば運転者による減速操作の実行（例えば、ブレーキペダルの踏み増し等）が検出されると、目標速度がより小さな値に変更され、カーブ入口において、少なくとも車両の速度（例えば、図２（ｂ）に示す減速制御による速度Ｃ２）が目標速度と等しくなるようにして、介入制御による減速が実行される。
【００３１】
また、速度制御部４１は、現在位置検出部２１により検出された自車両の現在位置が、例えば地図データ記憶部２３に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定し、かつカーブ認識部６１により認識された認識カーブを自車両が実際に走行したか否かを判定する。
【００３２】
例えば図３および図４に示すように、自車両Ｐの進行方向前方において、道路データに応じた２つの走行路γ，δと、対応する道路データが存在しない２つの未知の走行路α，βとが存在する状態で、現在位置検出部２１により検出された自車両Ｐの現在位置が、認識カーブγ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ走行状態であると判定される。
また、図３および図４において、現在位置検出部２１により検出された自車両Ｐの現在位置が、認識カーブγとは異なる、道路データに応じた走行路δ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。
また、図３および図４において、自車位置検出部１２により検出された自車両Ｐの現在位置が、対応する道路データが存在しない未知の走行路α，β上に位置する場合には、オフルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。
【００３３】
さらに、速度制御部４１は、カーブ認識部６１と、適正車速設定部６２と、比較部６３と、作動部６４と、カーブ通過車両状態記憶部６６とを備えて構成されている。
【００３４】
カーブ認識部６１は、地図データ記憶部２３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部６１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点と、リンクつまり各ノードを結ぶ線とに基づいて、カーブの形状を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し、適正車速設定部６２へ出力する。
【００３５】
適正車速設定部６２は、カーブ認識部６１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部６２は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部６３へ出力する。
ここで、適正車速設定部６２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部６２ａを備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部６２ａは、カーブ認識部６１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部６２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度を設定するようにしてもよい。
【００３６】
比較部６３は、現在位置検出部２１の車速センサ３３にて検出した車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部６４へ出力する。
作動部６４は、比較部６３での比較結果に基づいてエンジン制御部４２および変速制御部４３およびブレーキ制御部４４の作動を制御する。例えば、比較部６３での比較結果において、車速センサ３３にて検出した現在速度ＶＰと適正車速設定部６２にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように車両が適正車両状態にない場合には、警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部４４を介してブレーキアクチュエータ１５を作動させて自動的に車両を減速させる。
【００３７】
カーブ通過車両状態記憶部６６は、カーブ認識部６１により認識されたカーブの走行時における車両状態、例えば車速等をカーブに対応させて記憶する。
例えば、カーブ通過車両状態記憶部６６は、マニュアル走行時あるいはクルーズ制御時毎に対応して認識カーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、道路データおよび自車両の現在位置に基づいて道路上での自車両の進行方向を検知し、この進行方向毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、車輪速センサ５５の出力に基づき、例えば走行路の路面の摩擦係数等の路面状態を検知し、この路面状態毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、周囲光センサ５６の出力に基づき、自車両周辺の光毎に対応してカーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、雨滴センサ（図示略）の出力に基づき、雨滴が検出されたか否か毎に対応して、カーブの走行時における車両状態を記憶する。
また、例えばカーブ通過車両状態記憶部６６は、自車両がカーブ認識部６１により認識されたカーブを実際に走行した（オンルート状態）と判定された場合に、このカーブの走行時における車両状態を記憶する。
【００３８】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作、特に、学習処理について添付図面を参照しながら説明する。
【００３９】
先ず、図５に示すステップＳ０１においては、走行路の道路形状に応じた介入制御の実行を可能としたクルーズ制御の実行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、マニュアル走行時であると判断する。
そして、ステップＳ０３においては、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、進行方向前方に存在するカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
【００４０】
次に、ステップＳ０４においては、認識したカーブに対してカーブ履歴速度が記憶されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進み、このステップＳ０５においては、認識したカーブ（認識カーブ）の形状から、この認識カーブを適正に通過するための目標車速を算出し、ステップＳ０７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進み、このステップＳ０６においては、マニュアル走行時のカーブ履歴速度を目標速度として取得する。
そして、ステップＳ０７においては、自車両がカーブに進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ０８においては、カーブ通過時の速度（カーブ通過速度）を検出する。
そして、ステップＳ０９においては、自車両がカーブ出口を通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０８に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ１０においては、自車両の現在位置が、地図データ記憶部２３に格納された道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、例えばカーブ通過時の平均速度や、カーブ通過時の最大横加速度に対応する速度や、カーブ進入時の速度や、カーブ通過時の最低速度等の何れかを算出し、カーブ通過学習速度として設定する。
【００４３】
そして、ステップＳ１２においては、カーブ履歴速度がカーブ通過学習速度よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進む
そして、ステップＳ１３においては、カーブ通過学習速度によりカーブ履歴速度を修正あるいは追加し、一連の処理を終了する。
このステップＳ１３では、マニュアル走行時においては、カーブ通過学習速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速度を含む所定数のカーブ履歴速度のうちの最高速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速と所定数のカーブ履歴速度との平均値によってカーブ履歴速度を更新してもよい。
【００４４】
一方、ステップＳ０１における判定結果が「ＹＥＳ」の場合にはステップＳ１４に進み、地図データ記憶部２３に格納された道路データに基づいて、進行方向前方に存在するカーブを認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ１５においては、認識したカーブに対してカーブ履歴速度が記憶されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１６に進み、このステップＳ１６においては、認識したカーブ（認識カーブ）の形状から、この認識カーブを適正に通過するための目標車速を算出し、ステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進み、このステップＳ１７においては、クルーズ制御時のカーブ履歴速度を目標速度として取得する。
そして、ステップＳ１８においては、自車両がカーブに進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
【００４６】
そして、ステップＳ１９においては、カーブ通過時の速度（カーブ通過速度）を検出する。
そして、ステップＳ２０においては、自車両がカーブ出口を通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１９に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進む。
【００４７】
そして、ステップＳ２１においては、自車両の現在位置が、地図データ記憶部２３に格納された道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、例えばカーブ通過時の平均速度や、カーブ通過時の最大横加速度に対応する速度や、カーブ進入時の速度や、カーブ通過時の最低速度等の何れかを算出し、カーブ通過学習速度として設定する。
【００４８】
そして、ステップＳ２３においては、カーブ履歴速度とカーブ通過学習速度とが相違するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む
そして、ステップＳ２４においては、カーブ通過学習速度によりカーブ履歴速度を修正あるいは追加し、一連の処理を終了する。
このステップＳ２４では、クルーズ制御の実行時においては、カーブ通過学習速度によってカーブ履歴速度を更新したり、カーブ通過学習速と所定数のカーブ履歴速度との平均値によってカーブ履歴速度を更新してもよい。
【００４９】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、認識されたカーブの走行時に検出された車両状態をカーブに対応させて記憶しておき、記憶された車両状態に基づいてカーブ走行時の適正車両状態を設定することにより、カーブに対して適切な減速を行うことができる。                                                 
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２（ａ），（ｂ）はマニュアル走行時およびクルーズ制御時での車両の速度の時間変化の一例を示す図である。
【図３】各走行路と自車両の位置との一例を示す図である。
【図４】各走行路からの逸脱量と、各走行路上の位置との一例を示す図である。
【図５】図１に示す車両の走行安全装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  車両の走行安全装置
１５  ブレーキアクチュエータ（安全装置）
２１  現在位置検出部（自車位置検出手段）
２３  地図データ記憶部（記憶手段）
３２  ジャイロセンサ（車両状態検出手段）
３３  車速センサ（車両状態検出手段）
４４  ブレーキ制御部（作動手段）
５１  アクセル開度センサ（車両状態検出手段）
５２  ブレーキペダルセンサ（車両状態検出手段）
５３  スロットル開度センサ（車両状態検出手段）
５４  加速度センサ（車両状態検出手段）
５５  車輪速センサ（車両状態検出手段）
６１  カーブ認識部（カーブ認識手段）
６２  適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
６３  比較部（比較手段）
６６  カーブ通過車両状態記憶部（カーブ通過車両状態記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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