(57)【要約】      （修正有）【課題】画角の大きなカメラを必要とすることなく、部品や容器の部分的な特徴部分を撮影することで、部品の向を見誤ることなく実装を行う実装機を提供する。【解決手段】部品供給部からの部品４０のピックアップに先立って、部品供給部から供給される部品４０の全体ではない一部領域４３，４４，４５，４６のうち、まず、部品４０が正規の向きで載置されている場合にその向きを示す特徴部４２が位置する第１の候補領域４３を撮影する。部品４０の一部領域を撮影するため、画角の大きなカメラを必要としない。また、部品４０が正規の向きで載置されていることを速やかに確認して、部品４０の搭載向きを誤った誤実装を防止できる。【選択図】  図６
2008021946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部から部品をピックアップして基板上に実装する実装機であって、
部品供給部からの部品のピックアップに先立って、部品供給部から供給される部品または部品を収容している部品収容容器を撮影可能なカメラにより、部品または部品収容容器の一部領域のうち、部品または部品収容容器が正規の向きで載置されている場合にその向きを示す特徴部が位置する第１の候補領域の撮影を行うことを特徴とする実装機。
【請求項２】
前記第１の候補領域において特徴部が認識されなかった場合には、部品または部品収容容器が非正規の向きで載置されている場合に特徴部が位置する他の候補領域の撮影を行う請求項１に記載の実装機。
【請求項３】
前記他の候補領域で特徴部が認識された場合には、特徴部が認識された他の候補領域から判別される部品または部品収容容器の載置向きに応じて、前記部品のピックアップ動作あるいは実装動作の少なくとも一方において、前記部品をピックアップするヘッドの角度補正により前記部品を角度補正して基板上に実装する請求項２に記載の実装機。
【請求項４】
前記他の候補領域で特徴部が認識された場合には、残る他の候補領域の撮影を行い、前記残る他の候補領域で特徴部が認識されなかった場合に限り、前記部品の角度補正を伴う実装を行う請求項３に記載の実装機。
【請求項５】
複数の特徴部を有する部品または部品収容容器に対して、所定数以上の特徴部が認識されることを条件として、当該部品または部品収容容器の向きを判断する請求項１〜４のいずれかに記載の実装機。
【請求項６】
前記特徴部を撮影した結果により部品の実装を行わない場合には、警報を報知する請求項１〜５のいずれかに記載の実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板上に電子部品を実装する実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板上に電子部品を実装する実装機として、部品供給装置から供給されるＩＣ等の電子部品を、吸着ヘッド等でピックアップして、基板上の所定位置に移送して装着するものが知られている。
【０００３】
このような実装機では、部品供給装置から供給される部品をカメラで撮像し、部品に設けられたマークが部品のパッケージを４分割したどの位置にあるかから部品の角度を判別し、判別した角度に応じて部品の角度補正を行う方法が提案されている（下記特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−６６５９５号公報（段落００１１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記方法では、部品の全体を撮影可能な画角の大きなカメラを必要とするため、装置構成が制約される点において改善の余地があった。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、画角の大きなカメラを必要とすることなく、部品の向きを誤った誤実装を防止することができる実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、下記の手段を提供する。すなわち、
［１］部品供給部から部品をピックアップして基板上に実装する実装機であって、
部品供給部からの部品のピックアップに先立って、部品供給部から供給される部品または部品を収容している部品収容容器を撮影可能なカメラにより、部品または部品収容容器の一部領域のうち、部品または部品収容容器が正規の向きで載置されている場合にその向きを示す特徴部が位置する第１の候補領域の撮影を行うことを特徴とする実装機。
【０００７】
［２］前記第１の候補領域において特徴部が認識されなかった場合には、部品または部品収容容器が非正規の向きで載置されている場合に特徴部が位置する他の候補領域の撮影を行う前項１に記載の実装機。
【０００８】
［３］前記他の候補領域で特徴部が認識された場合には、特徴部が認識された他の候補領域から判別される部品または部品収容容器の載置向きに応じて、前記部品のピックアップ動作あるいは実装動作の少なくとも一方において、前記部品をピックアップするヘッドの角度補正により、前記部品を角度補正して基板上に実装する前項２に記載の実装機。
【０００９】
［４］前記他の候補領域で特徴部が認識された場合には、残る他の候補領域の撮影を行い、前記残る他の候補領域で特徴部が認識されなかった場合に限り、前記部品の角度補正を伴う実装を行う前項３に記載の実装機。
【００１０】
［５］複数の特徴部を有する部品または部品収容容器に対して、所定数以上の特徴部が認識されることを条件として、当該部品または部品収容容器の向きを判断する前項１〜４のいずれかに記載の実装機。
【００１１】
［６］前記特徴部を撮影した結果により部品の実装を行わない場合には、警報を報知する前項１〜５のいずれかに記載の実装機。
【発明の効果】
【００１２】
上記発明［１］によると、部品または部品収容容器の一部領域を撮影するため、画角の大きなカメラを必要とせず、高精度な撮像画像が得られる。また、部品または部品収容容器が正規の向きで載置されている場合に特徴部が位置する第１の候補領域の撮影を行うため、部品または部品収容容器が正規の向きで載置されていることを速やかに確認して、部品の搭載向きを誤った誤実装を防止することができる。
【００１３】
上記発明［２］によると、第１の候補領域において特徴部が認識されなかった場合には他の候補領域の撮影を行うため、部品または部品収容容器の向きを判別することができる。
【００１４】
上記発明［３］によると、部品または部品収容容器の載置向きに応じて部品の角度補正を行って基板上に実装するため、部品または部品収容容器を誤った向きに載置してしまった場合等であっても実装動作を行うことができ、高い生産効率を得ることができる。
【００１５】
上記発明［４］によると、本来特徴部が存在しないはずの他の候補領域については、残る他の候補領域で特徴部が認識されないこと、すなわち当該候補領域でのみ特徴部が認識され、２つ以上の候補領域で特徴部が認識されていないことを確認することで、当該候補領域における特徴部の認識が誤認識でないことを確認した上で、部品の角度補正を伴う実装を行うため、誤認識に基づいた角度補正を伴った実装が行われることを未然に防止することができる。
【００１６】
上記発明［５］によると、複数の特徴部を有する部品または部品収容容器に対しては、所定数以上の特徴部が認識されることを条件として、当該部品又は部品収容容器の向きを判断するため、部品または部品収容容器の向きをより確実に判断することができる。
【００１７】
上記発明［６］によると、部品の実装を行わない場合には警報を報知するため、作業者等も容易にその旨を知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は実装機の一例を示す平面図である。同図に示すように、実装機１は、基台１１上に配置されて基板Ｗを搬送するコンベア１２と、このコンベアの両側に配置された部品供給部１３と、基台１１の上方に設けられた電子部品実装用のヘッドユニット１４とを備えている。
【００１９】
部品供給部１３は、コンベア１２に対してフロント側とリア側のそれぞれ上流部と下流部に設けられている。この実施形態では、フロント側とリア側上流部にはテープフィーダ等の部品供給装置を複数並べて取り付け可能な部品供給部１５が設けられ、リア側下流部にはパレット等の部品収容容器を積層して取付可能なトレイタイプの部品供給部１６が設けられている。これらの部品供給部１３から供給される部品は、ヘッドユニット１４によってピックアップできるようになっている。
【００２０】
また上流側と下流側に分かれた部品供給部１３の間には、フロント側およびリア側とも、部品撮影カメラ１７，１７が設けられている。部品撮影カメラ１７，１７は、ヘッドユニット１４によって吸着された部品の状態を撮像して、部品の位置ずれなどを検出する。
【００２１】
ヘッドユニット１４は、部品供給部１３から部品をピックアップして基板Ｗ上に装着し得るように、部品供給部１３と基板Ｗ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッドユニット１４は、Ｘ軸方向（コンベア１２の基板搬送方向）に延びるヘッドユニット支持部材１４２にＸ軸方向に移動可能に支持されている。ヘッドユニット支持部材１４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール１４３，１４３にＹ軸方向に移動可能に移動可能に支持されている。そしてヘッドユニット１４は、Ｘ軸モータ１４４によりボールねじ軸１４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材１４２は、Ｙ軸モータ１４６によりボールねじ軸１４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００２２】
また、ヘッドユニット１４には、複数のヘッド１４８がＸ軸方向に並んで搭載されている。各ヘッド１４８は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構により上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２３】
各ヘッド１４８の先端には、電子部品を吸着して基板に装着するための吸着ノズルが設けられ、各ノズルは、図外の負圧手段から供給される負圧による吸引力で電子部品を吸着できるようになっている。
【００２４】
またヘッドユニット１４には、例えば照明を備えたＣＣＤカメラ等からなる基板撮影カメラ１８が設けられている。この基板撮影カメラ１８は、この実装機１に搬入された基板Ｗに設けられた位置基準マークや基板ＩＤマークを撮影できるようになっている。またこの基板撮影カメラ１８は、トレイタイプの部品供給部１６から供給される部品または部品を収容している部品収容容器を撮影して、部品供給部１６から供給される部品の向き（姿勢）を判別できるようになっている。
【００２５】
図２は、実装機の制御系の構成の一例を示す機能ブロック図である。同図に示すように、実装機１の制御系は、パーソナルコンピュータ等からなる制御装置６に、演算処理部１９１、実装プログラム記憶手段１９２、搬送系データ記憶手段１９３、モータ制御部１９４、外部入出力部１９５、画像処理部１９６等の各機能が構成されている。
【００２６】
演算処理部１９１は実装機１における各種動作を統括的に制御する。
【００２７】
実装プログラム記憶手段１９２は、基板Ｗに各電子部品を実装するための生産プログラム（実装プログラム）を記憶する。この生産プログラムには、基板Ｗの回路パターンに基づく各電子部品の実装位置（座標）や向きを示すデータや、各電子部品を認識するための形状データ、各電子部品が供給されるフィーダ等の位置（座標）等が含まれている。
【００２８】
搬送系データ記憶手段１９３は、生産ライン上での基板Ｗの搬送に関する各種データを記憶する。
【００２９】
モータ制御部１９４は、ヘッドユニット１４のＸＹＺＲ各軸の駆動モータ等の動作制御を行う。
【００３０】
外部入出力部１９５は実装機１が備える各種センサー類、ストッパ等の駆動部と各種情報の入出力を行う。
【００３１】
画像処理部１９６は、部品撮影カメラ１７および基板撮影カメラ１８による撮影データから必要な情報を抽出する画像処理を行う。
【００３２】
この実施形態にかかる実装機１では、搬入された基板Ｗに対する部品の実装動作を行うに際し、部品供給部１６から供給される部品について、部品供給部１６から部品をピックアップするのに先立って、その向きを判別するようになっている。
【００３３】
この判別は、図３に示すように、基板撮影カメラ１８により、部品供給部１６にセットされる部品収容容器（パレット）２０または部品収容容器２０に収容される部品３０，４０自体に設けられたその向きを示す特徴部２２，３２，４２を認識することによって行われる。この基板撮像カメラ１８は、部品収容容器２０や、部品３０，４０の全体を撮像可能な大きな画角ではなく、部品収容容器２０や部品３０，４０の一部領域のみを撮像範囲とする比較的小さな画角を有するものとなっている。このため、この基板撮像カメラ１８は、比較的狭いエリアながら高精度な撮像画像を得ることができ、これにより部品収容容器２０や部品３０，４０に設けられる特徴部３２，４２，５２を正確に識別しうるとともに、基板Ｗに設けられた位置基準マーク等についても高精度でその位置等を検出しうるものとなっている。
【００３４】
図４は、部品収容容器（パレット）の一例を示す平面図である。この部品収容容器２０は、例えば、長方形のトレイ状に構成されており、縦横に区画して形成された各ポケット２１に、集積回路部品等の比較的大型の部品３０がそれぞれ載置され、収容されている。そして、この例の部品収容容器２０では、その向きを示す特徴部２２として、例えば印刷等によるマークが容器側壁上面の一隅部（図４では右下隅部）に設けられている。
【００３５】
このような部品収容容器２０は、予め設定された所定の向きで引出状のトレイに載置され、部品供給部１６にセットされる。
【００３６】
この例では、部品収容容器２０は長方形形状に構成されているため、部品収容容器２０をセットする際の載置向きの誤りとしては、正規の向きに対して１８０度回転させた向きだけである。このため、この部品収容容器２０が部品供給部１６に載置されたときに特徴部２２が位置する可能性がある領域としては、図４の例では、部品収容容器Ｐが正規の向きで載置されている場合の右下隅の領域２３と、部品収容容器Ｐが間違った向きで載置されている場合の左上の領域２４の２箇所である。
【００３７】
この実施形態では、特徴部２２が存在する可能性のある領域２３，２４を、「候補領域」と呼び、特に部品収容容器２０が正規の向きで載置されている場合に特徴部２２が位置する領域２３を、「第１の候補領域」と呼び、第１の候補領域以外の部品収容容器２０が非正規の向きで載置されている場合に特徴部２２が位置する候補領域を「他の候補領域」と呼ぶものとする。
【００３８】
図５は、長方形形状の部品の一例を示す平面図、図６は、正方形形状の部品の一例を示す平面図である。これら長方形形状の部品３０や正方形形状の部品４０においても、極性等の部品の向きを示す特徴部３２，４２として、例えば印刷等によるマークが部品パッケージング上面の一隅部（図５，図６では右下隅部）に設けられている。なお、この例では、部品３０，４０とも特徴部３２，４２がそれぞれ複数（ここでは２つずつ）設けられている。
【００３９】
これらの部品３０，４０は、予め設定された所定の向きで上述した部品収容容器（パレット）２０等に載置され、収容される。
【００４０】
図５に示す長方形形状の部品３０の場合、上述した長方形形状の部品収容容器２０と同様に、部品３０を載置する際の向きの誤りとしては、正規の向きに対して１８０度回転させた向きだけである。このため、この部品３０が部品収容容器２０に載置されたときに特徴部３２が位置する可能性がある領域としては、図５の例では、部品３０が正規の向きで載置されている場合の右下隅の領域３３と、部品３０が間違った向きで載置されている場合の左上の領域３４の２箇所である。
【００４１】
一方、図６に示す正方形形状の部品４０の場合、部品４０を載置する際の向きの誤りとしては、正規の向きに対して９０度回転させた向き、１８０度回転させた向き、および２７０度回転させた向きの３つがある。このため、この部品４０が部品収容容器２０に載置されたときに特徴部４２が位置する可能性がある領域としては、図６の例では、部品４０が正規の向きで載置されている場合の右下隅の領域４３と、部品３０が間違った向きで載置されている場合の左下の領域４４、左上の領域４５および右上の領域４６の４箇所である。
【００４２】
この実施形態では、上述した部品収容容器２０の場合と同様に、部品３０，４０についても、特徴部３２，４２が存在する可能性のある領域３３，３４，４３、４４，４５，４６を、「候補領域」と呼び、特に部品３０，４０が正規の向きで載置されている場合に特徴部３２，４２が位置する領域３３，４３を、「第１の候補領域」と呼び、第１の候補領域以外の部品３０，４０が非正規の向きで載置されている場合に特徴部３２，４２が位置する候補領域３４，４４，４５，４６を「他の候補領域」と呼ぶこととする。
【００４３】
なお、図５，図６に示した部品３０，４０では、それぞれ複数の特徴部３２，４２があるため、基板撮影カメラ１８による撮影に際しては、各候補領域について、複数の特徴部３２，４２毎に撮影を行うようになっている。
【００４４】
次に本実施形態における実装機における部品の実装手順についてフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の各判断処理は、主として実装機１の制御装置６が備える演算処理部１９１によって行われる。
【００４５】
図７は、部品の実装動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、実装プログラムに従い、ピックアップに先だって向きを確認する部品を実装する場合のものである。以下においては、部品の向きを判別するために、部品自体を撮影する場合を例として説明するが、部品収容容器の特徴部を撮影する場合であっても同一の手順を用いることができる。
【００４６】
部品の実装動作に際しては、同図に示すように、まず、カウンタｉが１にリセットされる（ステップＳ１１）。カウンタｉは、部品の形状等に応じて決まる載置される向きの候補である各候補領域を示すものであり、このカウンタｉが示す候補領域について、特徴部認識処理が行われる（ステップＳ１２）。すなわち、カウンタｉが１に設定されることにより、いずれの部品についてもまず第１の候補領域から特徴部の探索が行われることになる。
【００４７】
図８は、特徴部認識処理の流れを示すフローチャートである。この特徴部認識処理は、カウンタｉによって示される候補領域に特徴部があるか否かを判断するものである。
【００４８】
この特徴部認識処理においても、まずカウンタｊが１にリセットされる（ステップＳ１３）。カウンタｊは、当該部品に複数の特徴部がある場合の各特徴部を示すものである。
【００４９】
次に、カウンタｉが示す候補領域において、カウンタｊが示す特徴部（マーク）の位置に基板撮影カメラを移動させ（ステップＳ１４）、この候補領域において特徴部の撮影と認識処理が行われる（ステップＳ１５）。この撮影と認識処理は、カウンタｊをインクリメントして認識対象とする特徴部を変更しながらｊ＝Ｍとなるまで繰り返される（ステップＳ１６でＮＯ）。Ｍは当該部品における特徴部の数であり、例えば特徴部が３つある部品であれば、撮影と認識処理が３回繰り返され、３つ全ての特徴部について認識処理が試みられることになる。特徴部が１つだけであれば１回の撮影と認識処理で完了することになる。
【００５０】
全ての特徴部について認識処理が行われれば（ステップＳ１６でＹＥＳ）、Ｍ回の認識処理のうち、所定の設定回数以上、認識処理が成功したか否かが判断される（ステップＳ１７）。設定回数以上認識に成功していれば（ステップＳ１７でＹＥＳ）、特徴部検出成功と判断され（ステップＳ１８）、失敗していれば（ステップＳ１７でＮＯ）、特徴部検出失敗と判断され（ステップＳ１９）、特徴部の認識が終了する。
【００５１】
Ｍ回の認識処理とは、Ｍ個の特徴部それぞれについての認識処理であり、Ｍ個中いくつの特徴部が認識されたかが判断されることになる。たとえば特徴部が３つある部品について、所定の設定回数が２回と設定されている場合、３つの特徴部のうち少なくとも２つの特徴部が認識されれば、１つの特徴部については認識できなかった場合でも当該候補領域は特徴部の存在する領域と判断することになる。
【００５２】
図７のフローチャートに戻って、カウンタｉの示す候補領域について、上記の特徴部認識処理（ステップＳ１２）が完了すれば、特徴部の検出に成功したか否かが判断され（ステップＳ２０）、検出に失敗していれば（ステップＳ２０でＮＯ）、カウンタｉをインクリメントして候補領域を変更しながらｉ＝Ｓとなるまで特徴部の認識処理等が繰り返される（ステップＳ２１でＮＯ）。Ｓは当該部品における候補領域の数、すなわち部品の形状等に応じて決まる載置される向きの候補である。長方形部品であれば例えば２箇所、正方形部品であれば例えば４箇所の候補領域が想定できる。
【００５３】
全ての候補領域において特徴部が検出されなかったなら（ステップＳ２１でＹＥＳ）、部品そのものが存在しない部品なしエラーと判断して、不図示の警報灯を点灯するとともに、不図示の表示装置において警報画面を表示させるようにして警報を報知する（ステップＳ２２）。そして、当該部品のピックアップ動作および基板への実装動作に進むことなく、当該部品についての一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、候補領域ｉにおける特徴部の検出に成功すれば（ステップＳ２０でＹＥＳ）、カウンタｉ＝１であるか否か、すなわち特徴部が検出された候補領域が第１の候補領域であるか否かが判断される（ステップＳ２３）。
【００５５】
特徴部がある候補領域が第１の候補領域であれば（ステップＳ２３でＹＥＳ）、当該部品は正規の向きに載置されているため、部品の供給方向がＯＫであると判定され（ステップＳ２４）、当該部品を吸着してピックアップし、基板上へ搭載する実装動作が実行される（ステップＳ２５）。
【００５６】
一方、特徴部がある候補領域が第１の候補領域でなく、他の候補領域であれば（ステップＳ２３でＮＯ）、当該部品は非正規の向きで載置されているため、部品の供給方向違いエラーと判断して警報を報知し（ステップＳ２６）、当該部品のピックアップ動作および基板への実装動作に進むことなく、当該部品についての一連の処理を終了する。
【００５７】
以上のように、本実施形態にかかる実装機によれば、部品や部品収容容器の全体ではなく一部領域を撮影するため、画角の大きなカメラを必要とせず、高精度な撮像画像が得られる。
【００５８】
また、部品が正規の向きで載置されている場合に特徴部が位置する第１の候補領域の撮影を行うため、部品が正規の向きに載置されている場合には、部品が正規の向きで載置されていることを速やかに確認することができ、部品の搭載向きを誤った誤実装を防止することができる。
【００５９】
また、第１の候補領域において特徴部が認識されなかった場合には他の候補領域の撮影を行うため、部品または部品収容容器の向きを判別することができる。
【００６０】
また、複数の特徴部を有する部品に対しては、所定数以上の特徴部が認識されることを条件として、当該部品の向きを判断するため、部品の向きをより確実に判断することができる。
【００６１】
また、部品の実装を行わない場合には警報を報知するため、作業者等も容易にその旨を知ることができる。
【００６２】
次に、第２の実施形態にかかる実装機として、部品の向きが誤っている場合には部品の角度を補正して実装を行う場合について説明する。この第２の実施形態にかかる実装機は上述した実施形態と基本構成は同一であるため、重複説明は省略する。
【００６３】
図９は、部品の角度の補正を行う場合の実装動作を示すフローチャートである。以下、上述した角度補正をしない上述した実施形態との共通する部分については説明を省略し、主に相違点について説明する。
【００６４】
部品の角度補正を行う場合でも、まず各候補領域を示すカウンタｉを１にリセットして（ステップＳ５１）、特徴部認識処理が行われる（ステップＳ５２）。特徴部認識処理は、部品の角度補正を行わない場合の特徴部認識処理はと同様である。
【００６５】
カウンタｉの示す候補領域において特徴部の検出に失敗した場合には（ステップＳ５３でＮＯ）、カウンタｉをインクリメントしてｉ＝Ｓとなるまで候補領域を変更しながら特徴部の認識処理等が繰り返される（ステップＳ５４でＮＯ）。
【００６６】
一方、候補領域ｉにおける特徴部の検出に成功すれば（ステップＳ５３でＹＥＳ）、特徴部を検出したのが１回目のサーチ範囲であるか否か、すなわち特徴部がある候補領域が第１の候補領域であるか否かが判断される（ステップＳ５５）。
【００６７】
特徴部がある候補領域が第１の候補領域であれば（ステップＳ５５でＹＥＳ）、当該部品は正規の向きに載置されているため、部品の供給方向がＯＫであると判定され（ステップＳ５６）、当該部品を吸着してピックアップし、基板上へ搭載する実装動作が実行される（ステップＳ５７）。
【００６８】
一方、特徴部がある候補領域が第１の候補領域でなく、他の候補領域であれば（ステップＳ５５でＮＯ）、当該部品は非正規の向きで載置されていると考えられる。しかしながら他の候補領域は、本来特徴部が存在しないはずの領域であるため、この実施形態では、特徴部が検出された他の候補領域に基づいて部品の向き（姿勢）を即座に判断せず、残る他の領域について特徴部が検出されないことを確認した上で、当該他の候補領域が特徴部の存在する領域と判断するようになっている。
【００６９】
このため、特徴部が検出しされた候補領域が他の候補領域である場合には（ステップＳ５５でＮＯ）、当該部品に対して特徴部が検出されるのが２回目であるか否かが判断され（ステップＳ５８）、当該部品に対して特徴部が検出されたのがまだ１回目であれば（ステップＳ５８でＮＯ）、残る他の候補領域の探索を継続するべく、ステップＳ５４に戻る。
【００７０】
一方、同一部品に対して特徴部の検出が２回目である（ステップＳ５８でＹＥＳ）、すなわち、第１の候補領域以外で特徴部が検出され、確認のためにさらに残る他の候補領域について特徴部検出を試みたところ、この残る他の候補領域においても特徴部が検出されたという場合には、当該部品に対する１回目あるいは２回目の特徴部の検出の少なくともいずれかが誤りである。このため、当該部品の向きが判別できず、実際数より多く特徴部を検出したエラーと判断して警報を報知し（ステップＳ５９）、当該部品のピックアップ動作および基板への実装動作に進むことなく、当該部品についての一連の処理を終了する。
【００７１】
このように第１の候補領域において特徴部が検出される場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、あるいは同一の部品に対して特徴部が２回検出された場合には、当該部品についての一連の処理は終了するが、それ以外の場合には全ての候補領域について特徴部の検出を試みることになる。
【００７２】
こうして全ての候補領域についての特徴部の検出の試みが完了したとき（ステップＳ５４でＹＥＳ）、いずれの候補領域においても特徴部が検出されなかったなら（ステップＳ６０でＹＥＳ）、部品なしエラーと判断して警報を報知し（ステップＳ６１）、当該部品のピックアップ動作および基板への実装動作に進むことなく、当該部品についての一連の処理を終了する。
【００７３】
一方、いずれかの候補領域（第１の候補領域を除く他の候補領域）において特徴部が検出されたのであれば（ステップＳ６０でＮＯ）、特徴部が検出された候補領域の位置に基づいて当該部品の姿勢を判断して、実装プログラムにおける部品の向きと比較して部品の吸着角度を補正した上で（ステップＳ６２）、当該部品を吸着してピックアップし、基板上へ搭載する実装動作が実行される（ステップＳ５７）。なお、このように部品の角度補正を行う場合のステップＳ５７では、部品の供給方向が正しかった場合（ステップＳ５６）を経由した場合と異なり、部品のピックアップ動作あるいは基板上への実装動作の少なくとも一方において、部品をピックアップするヘッドの角度補正を行うようになっており、これにより部品を正規の向きに角度補正して基板上に取り付けられる。
【００７４】
以上のように、第２の実施形態にかかる部品の向きが誤っている場合には部品の角度を補正して実装を行う実装機によると、部品の載置向きに応じて部品の角度補正を行って基板上に実装するため、部品または部品収容容器を誤った向きに載置してしまった場合等であっても実装動作を行うことができ、高い生産効率を得ることができる。
【００７５】
また、本来特徴部が存在しないはずの他の候補領域については、残る他の候補領域で特徴部が認識されないこと、すなわち当該候補領域でのみ特徴部が認識され、２つ以上の候補領域で特徴部が認識されていないことを確認することで、当該候補領域における特徴部の認識が誤認識でないことを確認した上で、部品の角度補正を伴う実装を行うため、誤認識に基づいた角度補正を伴った実装が行われることを未然に防止することができる。
【００７６】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記構成に限定されず下記のように適宜変更してもよい。
【００７７】
たとえば、上記実施形態では、部品収容容器や部品の向きを示す特徴部として、印刷等によるマークを例としたが、部品収容容器や部品の切り欠き、ＱＲコード、文字、マーク等を特徴部としてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、向きを判別する対象とする部品を、トレイタイプの部品供給部１６から供給される部品としたが、テープフィーダやバルクフィーダ等、他の種類の部品供給装置を用いる部品供給部から供給される部品を対象としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】実装機の一例を示す平面図である。
【図２】実装機の制御系の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】カメラによる部品収容容器（部品）の特徴部の撮影状態を示す説明図である。
【図４】部品収容容器（パレット）の一例を示す平面図である。
【図５】長方形形状の部品の一例を示す平面図である。
【図６】正方形形状の部品の一例を示す平面図である。
【図７】部品角度の補正をしない場合の実装動作を示すフローチャートである。
【図８】特徴部認識処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】部品角度の補正を行う場合の実装動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１  実装機
１４  ヘッドユニット
１６  部品供給部
１８  基板撮影カメラ
２０  部品収容容器（パレット）
３０，４０  部品
２２，３２，４２  特徴部
２３，３３，４３  第１の候補領域
２４，３４，４４，４５，４６  他の候補領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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