(57)【要約】【課題】省配線化を図ると共に、産業用ロボットの駆動停止までの時間を短縮化する。【解決手段】多光軸光電センサ１３の安全信号入力に応じて産業用ロボット１１を駆動制御するＰＬＣ回路１５と端子接続すると共に、安全信号入力に応じて、産業用ロボットへの電力供給を遮断するセイフティリレー回路２４を駆動制御する安全回路１４と端子接続すべく、入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを備えたセイフティターミナル１６であって、入力端子及び出力端子を通じてＰＬＣ回路とのインタフェースを司り、入力端子を通じて安全信号を入力する制御回路用インタフェース２３と、入力端子及び出力端子を通じて安全回路とのインタフェースを司り、入力端子を通じて安全信号を入力する安全回路用インタフェース２２とを有し、制御回路用インタフェースは、入力端子を通じて安全信号を入力すると、出力端子を通じて同安全信号をＰＬＣ回路に通知するようにした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
安全機器の安全信号入力に応じて駆動機械を駆動制御する駆動機械制御回路と外部接続すると共に、前記安全機器の安全信号入力に応じて、前記駆動機械への電力供給を遮断するリレー回路を駆動制御する安全回路と外部接続すべく、複数の入力端子及び出力端子を備えた端子台装置であって、
前記入力端子及び出力端子を通じて前記駆動機械制御回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する制御回路用インタフェースと、
前記入力端子及び出力端子を通じて前記安全回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する安全回路用インタフェースとを有し、
前記制御回路用インタフェースは、
前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力すると、前記出力端子を通じて同安全信号を駆動機械制御回路に通知することを特徴とする端子台装置。
【請求項２】
前記リレー回路を着脱可能に内蔵し、
前記安全回路用インタフェースは、
前記安全回路との通信に応じて前記リレー回路を駆動制御することを特徴とする請求項１記載の端子台装置。
【請求項３】
前記制御回路用インタフェースを通じて前記駆動機械制御回路からの表示情報及び、前記安全回路用インタフェースを通じて前記安全回路からの表示情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の端子台装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば多光軸光電センサ等の安全機器の安全信号入力に応じて、例えば産業用ロボット等の駆動機械を駆動制御する、例えばＰＬＣ等の駆動機械制御回路と外部接続すると共に、前記安全機器の安全信号入力に応じて、前記駆動機械への電力供給を遮断するリレー回路を駆動制御する安全回路と外部接続する、複数の入力端子及び出力端子を備えた、例えば中継端子台等の端子台装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の工場では、産業用ロボットの作業領域に作業者の人体や物体が入ったことを検知して、その産業用ロボットの駆動を停止する産業用ロボット安全管理システムが導入されている（例えば特許文献１参照）。図５は従来の産業用ロボット安全管理システム内部の概略構成を示すブロック図である。
【０００３】
図５に示す産業用ロボット安全管理システム３０は、所定作業を実行する産業用ロボット３１と、この産業用ロボット３１に電力を供給する駆動電源３２と、この駆動電源３２から産業用ロボット３１への電力供給を遮断するセイフティリレー回路３３と、産業用ロボット３１の作業領域への人体・物体の進入を検知する安全機器としての多光軸光電センサ３４と、この多光軸光電センサ３４の検知結果を安全信号として検知する安全回路３５と、産業用ロボット３１を駆動制御するＰＬＣ回路３６とを有し、ＰＬＣ回路３６は、安全回路３５を経て多光軸光電センサ３４から、例えば人体・物体進入検知の安全信号に応じて、産業用ロボット３１への電力供給を停止すべく、駆動電源３２を停止制御するものである。
【０００４】
この産業用ロボット安全管理システム３０によれば、作業領域への人体・物体の進入を検知したことを示す安全信号を多光軸光電センサ３４から安全回路３５を経て検知すると、産業用ロボット３１への電力供給を停止すべく、駆動電源３２を停止制御するようにしたので、産業用ロボット３１の駆動を停止することで作業領域内の作業者の安全を確保することができる。
【特許文献１】特開２００２−５４７９１号公報（要約書及び図1参照）
【特許文献２】特開２００５−１５７６６６号公報（要約書及び図１参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の産業用ロボット安全管理システム３０によれば、多光軸光電センサ３４等の安全機器及び安全回路３５間、ＰＬＣ回路３６及び安全回路３５間、安全回路３５及びセイフティリレー回路３３間を接続ケーブルで配線する必要があるため、その配線作業が煩雑化している。
【０００６】
また、特許文献１の産業用ロボット安全管理システム３０によれば、ＰＬＣ回路３６にて安全回路３５を経て、例えば人体・物体進入検知の安全信号を検出すると、産業用ロボット３１への電力供給を停止すべく、駆動電源３２を停止制御するようにしたが、多光軸光電センサ３４等の安全機器を通じて人体・物体進入を検知して産業用ロボット３１の駆動を停止するまでに、安全回路３５及びＰＬＣ回路３６を経ることになるため、人体・物体進入検知の安全信号入力から産業用ロボット３１の駆動を停止するまでには時間を要する。
【０００７】
また、人体・物体進入検知の安全信号入力から産業用ロボット３１を駆動停止するまでの時間を短縮化するために、多光軸光電センサ３４を通じて人体・物体進入を検知したことを示す安全信号を安全回路３５側で検知すると、ＰＬＣ回路３６を経ることなく、駆動電源３２から産業用ロボット３１への電力供給を瞬時に遮断すべく、セイフティリレー回路３３を駆動制御することで産業用ロボット３１の駆動を停止することも想定できるが、産業用ロボット３１への電力供給を瞬時に遮断した場合、産業用ロボット３１が損傷してしまう虞も考えられる。
【０００８】
本発明は上記点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、省配線化を図ると共に、安全信号入力から産業用ロボット等の駆動機械の駆動停止までの時間を大幅に短縮化することができる機能を備えた端子台装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明の端子台装置は、安全機器の安全信号入力に応じて駆動機械を駆動制御する駆動機械制御回路と外部接続すると共に、前記安全機器の安全信号入力に応じて、前記駆動機械への電力供給を遮断するリレー回路を駆動制御する安全回路と外部接続すべく、複数の入力端子及び出力端子を備えた端子台装置であって、前記入力端子及び出力端子を通じて前記駆動機械制御回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する制御回路用インタフェースと、前記入力端子及び出力端子を通じて前記安全回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する安全回路用インタフェースとを有し、前記制御回路用インタフェースは、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力すると、前記出力端子を通じて同安全信号を駆動機械制御回路に通知するようにした。
【００１０】
従って、本発明の端子台装置によれば、前記入力端子及び出力端子を通じて前記駆動機械制御回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する制御回路用インタフェースと、前記入力端子及び出力端子を通じて前記安全回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する安全回路用インタフェースとを備え、前記制御回路用インタフェースは、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力すると、前記出力端子を通じて同安全信号を駆動機械制御回路に直接通知するようにしたので、制御回路用インタフェース及び安全回路用インタフェースを備えることで接続ケーブルの省配線化を図ると共に、安全回路を経ることなく、制御回路用インタフェースを通じて安全信号を駆動機械制御回路に通知することで、安全信号入力から駆動機械を駆動制御するまでの時間を大幅に短縮化することができる。
【００１１】
本発明の端子台装置は、前記リレー回路を着脱可能に内蔵し、前記安全回路用インタフェースは、前記安全回路との通信に応じて前記リレー回路を駆動制御するようにしても良い。
【００１２】
従って、本発明の端子台装置によれば、前記リレー回路を着脱可能に内蔵し、前記安全回路用インタフェースは、前記安全回路との通信に応じて前記リレー回路を駆動制御するようにしたので、前記安全回路及びリレー回路間の信号配線を考慮することなく、前記リレー回路の交換作業が容易になる。
【００１３】
本発明の端子台装置は、前記制御回路用インタフェースを通じて前記駆動機械制御回路からの表示情報及び、前記安全回路用インタフェースを通じて前記安全回路からの表示情報を表示する表示手段を備えるようにしても良い。
【００１４】
従って、本発明の端子台装置によれば、前記制御回路用インタフェースを通じて前記駆動機械制御回路からの表示情報及び、前記安全回路用インタフェースを通じて前記安全回路からの表示情報を表示手段に表示するようにしたので、ユーザは、例えば安全回路や駆動機械制御回路の場所に赴かなくても、表示手段の表示内容を目視することで、安全回路及び駆動機械制御回路に関わる現在状況を把握することができる。
【発明の効果】
【００１５】
上記のように構成された本発明の端子台装置によれば、前記入力端子及び出力端子を通じて前記駆動機械制御回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する制御回路用インタフェースと、前記入力端子及び出力端子を通じて前記安全回路との通信インタフェースを司ると共に、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力する安全回路用インタフェースとを備え、前記制御回路用インタフェースは、前記入力端子を通じて前記安全機器の安全信号を入力すると、前記出力端子を通じて同安全信号を駆動機械制御回路に通知するようにしたので、制御回路用インタフェース及び安全回路用インタフェースを備えることで接続ケーブルの省配線化を図ると共に、安全回路を経ることなく、制御回路用インタフェースを通じて安全信号を駆動機械制御回路に直接通知することで、安全信号入力から駆動機械を駆動制御するまでの時間を大幅に短縮化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の端子台装置に関わる実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システムについて説明する。図１は本実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システム内部の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示す産業用ロボット安全管理システム１は、所定作業を実行する産業用ロボット１１と、この産業用ロボット１１に電力を供給する駆動電源１２と、産業用ロボット１１の作業領域への人体・物体、例えば作業者の身体の進入を検知する多光軸光電センサ１３と、この多光軸光電センサ１３の検知結果を安全信号として検知する安全回路１４と、産業用ロボット１１を駆動制御するＰＬＣ回路１５と、産業用ロボット１１、駆動電源１２、多光軸光電センサ１３、安全回路１４及びＰＬＣ回路１５を端子接続するセイフティターミナル１６と、セイフティターミナル１６の設定内容を変更するパソコン１７と、後述するセイフティターミナル１６内部のセイフティリレー回路をリセットするリセットスイッチ１８と、産業用ロボット１１の駆動を緊急停止する緊急停止スイッチ１９とを有している。
【００１８】
図２は本実施の形態に関わるセイフティターミナル１６内部の概略構成を示すブロック図、図３は同セイフティターミナル１６の外観構成（カバーを取外した状態）を端的に示す斜視図である。
【００１９】
図２に示すセイフティターミナル１６は、複数の入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂと、これら複数の入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを通じて安全回路１４と端子接続すると共に、この安全回路１４との通信インタフェースを司る安全回路用インタフェース２２と、これら入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを通じてＰＬＣ回路１５と端子接続すると共に、このＰＬＣ回路１５との通信インタフェースを司る制御回路用インタフェース２３と、これら入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを通じて駆動電源１２から産業用ロボット１１への電力供給を遮断するセイフティリレー回路２４と、安全回路用インタフェース２２及び制御回路用インタフェース２３を通じて様々な情報を表示するモニタ表示部２５と、入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを通じてパソコン１７上でセイフティターミナル１６の設定内容を設定変更する設定用インタフェース２６と、これら安全回路用インタフェース２２、制御回路用インタフェース２３、セイフティリレー回路２４、モニタ表示部２５及び設定用インタフェース２６間の双方向通信を実現する通信バス２７とを有している。
【００２０】
また、セイフティターミナル１６は、入力端子２１Ａを通じて多光軸光電センサ１３と端子接続し、多光軸光電センサ１３の入力、すなわち安全信号を安全回路用インタフェース２２及び制御回路用インタフェース２３双方に入力するものである。
【００２１】
また、セイフティターミナル１６は、入力端子２１Ａを通じて緊急停止スイッチ１９と端子接続し、緊急停止スイッチ１９の入力、すなわち緊急停止信号を安全回路用インタフェース２２及び制御回路用インタフェース２３双方に入力するものである。
【００２２】
同様にセイフティターミナル１６は、入力端子２１Ａを通じてリセットスイッチ１８と端子接続し、リセットスイッチ１８の入力、すなわちリセット信号を安全回路用インタフェース２２及び制御回路用インタフェース２３双方に入力するものである。
【００２３】
また、セイフティターミナル１６の設定用インタフェース２６は、入力端子２１Ａ及び出力端子２１Ｂを通じてパソコン１７と端子接続し、パソコン１７を通じて設定用インタフェース２６に設定中の設定内容を変更可能にするものである。尚、設定用インタフェース２６の設定内容は、例えば安全回路１４やＰＬＣ回路１５等の設定内容に相当するものである。
【００２４】
制御回路用インタフェース２３は、入力端子２１Ａを通じて多光軸光電センサ１３からの安全信号を検出すると、出力端子２１Ｂを通じて安全信号をＰＬＣ回路１５に通知するものである。尚、安全信号は、多光軸光電センサ１３にて作業領域内への人体・物体進入の有無を示す信号である。
【００２５】
ＰＬＣ回路１５は、制御回路用インタフェース２３を通じて、例えば人体・物体進入検知の安全信号を検出すると、産業用ロボット１１の駆動を停止すべく、駆動停止信号を産業用ロボット１１に通知することで、この産業用ロボット１１の駆動を停止するものである。
【００２６】
また、安全回路用インタフェース２２は、入力端子２１Ａを通じて多光軸光電センサ１３からの安全信号を検出すると、出力端子２１Ｂを通じて安全信号を安全回路１４に通知するものである。
【００２７】
安全回路１４は、安全回路用インタフェース２２を通じて、例えば人体・物体進入検知の安全信号を検出すると、産業用ロボット１１及び駆動電源１２間の電力供給を遮断すべく、リレー遮断信号を安全回路用インタフェース２２に通知するものである。そして、安全回路用インタフェース２２は、リレー遮断信号を検出すると、このリレー遮断信号をセイフティリレー回路２４に通知するものである。さらに、セイフティリレー回路２４は、リレー遮断信号を検出すると、産業用ロボット１１及び駆動電源１２間の電力供給を遮断するものである。
【００２８】
セイフティリレー回路２４は、セイフティターミナル１６内部に対して着脱可能にし、例えばセイフティリレー回路２４自体が故障したとしても、同セイフティリレー回路２４のみの交換が可能になる。
【００２９】
また、モニタ表示部２５は、安全回路用インタフェース２２を通じて安全回路１４の情報及び制御回路用インタフェース２３を通じてＰＬＣ回路１５の情報を通信バス２７経由で表示出力するようにしている。従って、ユーザは、例えば安全回路１４やＰＬＣ回路１５の場所に赴かなくても、モニタ表示部２５の表示内容を目視することで、安全回路１４やＰＬＣ回路１５の現在状況を把握することができる。
【００３０】
尚、請求項記載の端子台装置はセイフティターミナル１６、安全機器は多光軸光電センサ１３、駆動機械は産業用ロボット１１、駆動機械制御回路はＰＬＣ回路１５、リレー回路はセイフティリレー回路２４、安全回路は安全回路１４、入力端子は入力端子２１Ａ、出力端子は出力端子２１Ｂ、制御回路用インタフェースは制御回路用インタフェース２３、安全回路用インタフェースは安全回路用インタフェース２２、表示手段はモニタ表示部２５に相当するものである。
【００３１】
次に本実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システム１の動作について説明する。図４は本実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システム１の産業用ロボット安全管理処理に関わる処理動作を示すフロチャートである。
【００３２】
図４に示す産業用ロボット安全管理処理とは、産業用ロボット１１の作業領域内の人体・物体進入を検知すると、産業用ロボット１１の駆動を停止した後、産業用ロボット１１への電力供給を遮断することで、作業領域内の作業者の安全を確保するための処理である。
【００３３】
図４においてセイフティターミナル１６は、制御回路用インタフェース２３及び安全回路用インタフェース２２を通じて多光軸光電センサ１３からの安全信号を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３４】
セイフティターミナル１６は、制御回路用インタフェース２３及び安全回路用インタフェース２２を通じて安全信号を検出したと判定されると、制御回路用インタフェース２３を通じて安全信号をＰＬＣ回路１５に通知すると共に、安全回路用インタフェース２２を通じて安全信号を安全回路１４に通知する（ステップＳ１２）。
【００３５】
さらに、ＰＬＣ回路１５は、制御回路用インタフェース２３を通じて安全信号を検出すると、この安全信号が人体・物体進入検知を示す信号であるか否かを判定し、人体・物体進入検知の安全信号であると判定されると、駆動停止信号を産業用ロボット１１に出力する（ステップＳ１３）。その結果、産業用ロボット１１は、ＰＬＣ回路１５からの駆動停止信号に応じて駆動を停止する（ステップＳ１４）。
【００３６】
安全回路１４は、安全回路用インタフェース２２を通じて安全信号を検出すると、この安全信号が人体・物体進入検知を示す信号であるか否かを判定し、人体・物体進入検知の安全信号であると判定されると、リレー遮断信号を安全回路用インタフェース２２に出力する（ステップＳ１５）。そして、安全回路用インタフェース２２は、安全回路１４からのリレー遮断信号を検出すると（ステップＳ１６）、駆動電源１２から産業用ロボット１１への電力供給を遮断すべく、同リレー遮断信号をセイフティリレー回路２４に通知する（ステップＳ１７）。
【００３７】
セイフティリレー回路２４は、リレー遮断信号を検出すると、駆動電源１２から産業用ロボット１１への電力供給を遮断することで（ステップＳ１８）、この処理動作を終了することになる。
【００３８】
図４に示す産業用ロボット安全管理処理によれば、多光軸光電センサ１３を通じて作業領域内の人体・物体進入検知を示す安全信号を安全回路用インタフェース２２及び制御回路用インタフェース２３双方に入力し、制御回路用インタフェース２３を通じて同安全信号をＰＬＣ回路、安全回路用インタフェース２２を通じて同安全信号を安全回路１４に通知し、ＰＬＣ回路１５では安全信号に応じて産業用ロボット１１の駆動を停止すると共に、この産業用ロボット１１の駆動を停止した後、安全回路１４では産業用ロボット１１への電力供給を遮断するようにしたので、安全回路１４で産業用ロボット１１への電力供給を遮断する前に、産業用ロボット１１の駆動を停止することになるため、産業用ロボット１１が損傷することなく、産業用ロボット１１の作業領域内における作業者の安全性を確保することができる。
【００３９】
本実施の形態によれば、安全回路１４及び多光軸光電センサ１３を端子接続する安全回路用インタフェース２２と、ＰＬＣ回路１５及び多光軸光電センサ１３を端子接続する制御回路用インタフェース２３とを含むセイフティターミナル１６を備えたので、安全回路１４、ＰＬＣ回路１５及び多光軸光電センサ１３間を接続する接続ケーブルの省配線化を図ることができる。
【００４０】
本実施の形態によれば、制御回路用インタフェース２３及び安全回路用インタフェース２２を通じて多光軸光電センサ１３からの安全信号を入力すると、安全回路１４を経ることなく、制御回路用インタフェース２３を通じて、例えば人体・物体進入検知の安全信号をＰＬＣ回路１５に直接通知し、その結果、ＰＬＣ回路１５を通じて産業用ロボット１１を駆動停止すべく駆動停止信号を出力するようにしたので、安全回路１４を通じて産業用ロボット１１への電力供給を遮断する前に産業用ロボット１１を駆動停止することができるため、安全信号入力から産業用ロボット１１の駆動を停止するまでの時間を大幅に短縮化することができる。
【００４１】
また、本実施の形態によれば、セイフティターミナル１６内にセイフティリレー回路２４を着脱可能に内蔵し、安全回路用インタフェース２２は、安全回路１４からのリレー遮断信号に応じてセイフティリレー回路２４を駆動制御するようにしたので、安全回路１４及びセイフティリレー回路２４間の信号配線を考慮することなく、セイフティリレー回路２４の交換作業が容易になる。
【００４２】
さらに本実施の形態によれば、制御回路用インタフェース２３を通じてＰＬＣ回路１５からの表示情報及び、安全回路用インタフェース２２を通じて安全回路１４からの表示情報をモニタ表示部２５に表示するようにしたので、ユーザは、例えば安全回路１４やＰＬＣ回路１５の場所に赴かなくても、モニタ表示部２５の表示内容を目視することで、安全回路１４やＰＬＣ回路１５に関わる現在状況を把握することができる。
【００４３】
尚、上記実施の形態においては、多光軸光電センサ１３の安全信号を制御回路用インタフェース２３及び安全回路用インタフェース２２双方に入力するようにしたが、例えば緊急停止スイッチ１８の緊急停止信号であっても、制御回路用インタフェース２３及び安全回路用インタフェース２２双方に入力し、制御回路用インタフェース２３を通じて緊急停止信号をＰＬＣ回路１５に直接通知することで、ＰＬＣ回路１５は、安全回路１４のセイフティリレー回路２４による電力供給遮断前に、産業用ロボット１１の駆動を緊急停止することができることは言うまでもない。
【００４４】
また、ＰＬＣ回路１５で産業用ロボット１１の駆動を停止するトリガーとして、多光軸光電センサ１３の安全信号や緊急停止スイッチ１９の緊急停止信号を例にあげたが、産業用ロボット１１の駆動を停止させることを目的とする信号であれば、同様の効果が得られることは言うまでもなく、これら安全信号や緊急停止信号に限定されるものではない。
【００４５】
また、上記実施の形態においては、安全機器としてセイフティライトカーテン等の多光軸光電センサ１３を例にあげて説明したが、例えばセイフティドアスイッチ、セイフティリミットスイッチ、存在検知スイッチ、イネーブルスイッチや非常停止スイッチ等の機器でもよく、多光軸光電センサ１３だけに限定されるものでない。
【００４６】
また、上記実施の形態においては、駆動機械として産業用ロボット１１を例にあげて説明したが、安全性を確保するために駆動機械の駆動を停止する必要のある駆動機械であれば、同様の効果が得られることは言うまでもなく、産業用ロボット１１だけに限定されるものでない。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の端子台装置によれば、制御回路用インタフェース及び安全回路用インタフェースを備えることで接続ケーブルの省配線化を図ると共に、安全回路を経ることなく、制御回路用インタフェースを通じて安全信号を駆動機械制御回路に直接通知することで、安全信号入力から駆動機械を駆動制御するまでの時間を大幅に短縮化することができるため、例えば産業用ロボットの作業領域の安全を管理する産業用ロボット安全管理システムに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の端子台装置に関わる実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システム内部の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に関わるセイフティターミナル内部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態に関わるセイフティターミナルの外観構成（カバーを取外した状態）を示す斜視図である。
【図４】本実施の形態を示す産業用ロボット安全管理システムの産業用ロボット安全管理処理に関わる処理動作を示すフロチャートである。
【図５】従来技術の産業用ロボット安全管理システム内部の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４９】
１１  産業用ロボット（駆動機械）
１３  多光軸光電センサ（安全機器）
１４  安全回路
１５  ＰＬＣ回路（駆動機械制御回路）
１６  セイフティターミナル（端子台装置）
２１Ａ  入力端子
２１Ｂ  出力端子
２２  安全回路用インタフェース
２３  制御回路用インタフェース
２４  セイフティリレー回路（リレー回路）
２５  モニタ表示部（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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