(57)【要約】【課題】交差点での右折時における運転支援情報の報知について、自車両や周辺車両の走行状況等に応じて運転支援情報の報知の態様を変更することで、ドライバ・ディストラクションや煩わしさを低減するための技術を提供する。【解決手段】交差点での右折時における運転支援情報の報知に際して、自車両及び周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得し、この取得した情報に基づき、前記運転支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定（Ｓ３０：先行右折車両の有無、Ｓ５０：対向右折車両の有無、Ｓ８０：対向車線の渋滞の有無、Ｓ６０，７０：自車両が一旦停止中か否か）を行う。そして、この状況判定の結果に対応する報知態様で運転支援情報を報知する（Ｓ１００,１１０：運転支援画像表示、Ｓ１２０：音声警告出力、Ｓ４０，１３０：報知なし）。【選択図】図９
2008021181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援情報の報知対象地域である特定の交差点で対向車線の横断を伴う方向転換を行う際に、自車の周辺状況に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて自車両の運転者に対して運転支援情報を報知する運転支援情報報知装置であって、
自車両の位置及び挙動に関する情報を取得する自車両情報取得手段と、
自車両周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得する周辺車両情報取得手段と、
前記自車両情報取得手段及び前記周辺車両情報取得手段によって取得した情報に基づき、前記運転支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う判定手段と、
前記判定手段による状況判定の結果に基づき、この状況判定の結果に対応する所定の報知態様で前記運転支援情報を報知する報知制御手段を備えること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援情報報知装置において、
前記判定手段は、前記所定の状況判定として自車両前方の先行車両の有無、対向車線から自車両の転換方向と反対方向へ方向転換する対向車両（以下、対向転換車両）の有無、対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中であるか否かについて判定すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援情報報知装置において、
種々の情報を画像として表示する表示系報知手段と、
種々の情報を表示に依らない方法で報知する非表示系報知手段とを更に備え、
前記報知制御手段は、前記判定手段による状況判定の結果に応じて、前記表示系報知手段による前記運転支援情報の表示、前記非表示系報知手段による前記運転支援情報の報知、又は前記運転支援情報の報知を行わないといった各報知態様の何れかを選択して前記運転支援情報の報知を行うこと
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在すると判定された場合、前記運転支援情報の報知を行わないこと
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在する、かつ自車両が一旦停止中であると判定された場合、少なくとも前記表示系報知手段によって前記運転支援情報を報知すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中ではないと判定された場合、前記運転支援情報の報知を行わないこと
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項７】
請求項３ないし請求項６の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中である、かつ対向車線に渋滞が存在すると判定された場合、少なくとも前記表示系報知手段によって前記運転支援情報を報知すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項８】
請求項３ないし請求項７の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在する、かつ自車両が一旦停止中ではない判定された場合、前記非表示系報知手段によって前記運転支援情報を報知すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項９】
請求項３ないし請求項８の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記報知制御手段は、前記判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中である、かつ対向車線に渋滞が存在しないと判定された場合、前記非表示系報知手段によって前記運転支援情報を報知すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項１０】
請求項３ないし請求項９の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
昼夜の時間帯を判定するための情報を取得する時間帯情報取得手段と、
天気の良否を判定するための情報を取得する天気情報取得手段とを備え、
前記判定手段は、さらに、前記時間帯情報取得手段及び前記天気情報取得手段により取得した情報に基づいて昼夜の時間帯及び天候の良否の判定し、
前記報知制御手段は、前記表示系報知手段を介して表示する前記運転支援情報として、外部から受信したカメラによる撮像画像、及び前記自車両情報取得手段及び周辺車両情報取得手段から取得した情報に基づいて当該交差点に対応する背景画像に自車両及び周辺車両の画像を重畳したアニメーション画像を表示可能であり、前記判定手段による昼夜の時間帯及び天候の良否の判定結果に応じて前記撮像画像又は前記アニメーション画像の何れかを選択して前記表示系報知手段に表示すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記周辺車両情報取得手段は、自車両に搭載されたセンサからの検知情報に基づいて、自車両周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項１１の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置において、
前記周辺車両情報取得手段は、車車間通信によって外部から受信した情報に基づいて、自車両周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得すること
を特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２の何れか１項に記載の運転支援情報報知装置における前記判定手段及び前記報知制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での対向車線の横断を伴う方向転換（注：以下、左側通行の場合を想定し右折と表記する。右側通行であれば左折に相当する。以下同様）時に、外部から受信した交差点付近の撮像画像や自車両周辺の車両に関する情報等の情報に基づき、運転支援情報を車両の運転者に提供する運転支援情報報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交差点等の特定地域において自車両周辺の車両等の位置情報や交差点に設けられた外部カメラによる当該特定地域付近の撮像画像データ等を路側機や車車間通信を介して取得し、これらの取得した情報に基づき運転支援情報を車両の運転者に報知する予防安全システム等の開発が実用化に向けて進められている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のような、交差点に接近する対向直進車両を撮像した映像信号と、この映像信号と信号機の現示データに基づいて算出された右折判断情報とを路上側の装置から車両側の装置が受信し、受信したこれらの情報を運転者に報知する右折運転支援装置等が知られている。
【０００４】
また、特許文献２に記載のような、インフラ制御装置から対向車情報を受信し、運転者から目視できない対向車の存在を報知する車両用情報提供装置等が知られている。
【特許文献１】特開平９−２７００９７号公報
【特許文献２】特開２００５−１１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような予防安全システムにおいて運転支援情報を運転者に報知する場合、報知された運転支援情報に対して注意を向けることによるドライバ・ディストラクション（運転操作から気がそれてしまうこと）を低減することが求められる。また、状況によっては運転者にとって不要な運転支援情報を報知する可能性があり、このようなことは運転者にとって煩わしく、運転者の予防安全システムに対する信頼を損なうおそれがある。したがって、状況に応じて運転者にとって不要な運転支援情報を制限したり、その内容を変更することが肝要である。
【０００６】
運転支援情報の報知を制限したり、その内容を変更する必要があると推測される状況の一例として、次のようなものがある。
例えば交差点で右折待ちをする際、自車両の前方に他の右折待ちの車両が存在するような状況、すなわち、自車両が先頭ではなく２番目以降の右折待ちであるような状況では、自車両の動きが既に先行右折車両の存在によって規制されているため、運転支援情報に従って右折できるとは限らない。よって、このようなタイミングで報知される運転支援情報は必ずしも運転者にとって有効ではないと考えられる。また、自車両の動きが既に先行右折車両の存在によって規制されている状況で右折待ちをすることで、運転者の前方車両及び進入先の交差点に対する注意は、運転支援情報に依らなくとも自発的に喚起されているものと考えられる。
【０００７】
したがって、このような状況において運転支援情報を報知した場合、その運転支援情報は運転者にとって煩わしいものとなるおそれがある。
また、自車両が先頭で右折をする場合であっても、対向車線における対向車の通行状況によっては、運転支援情報に頼らずとも運転者の視認のみで十分な安全確認が可能であると予想できる場合がある。このようなタイミングで報知される運転支援情報は有用ではなく、運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００８】
よって、上述のような状況では、運転支援情報の報知を制限したり、その内容を変更することが望ましい。
しかしながら、特許文献１に記載の右折運転支援装置は、信号機の現示データ及び対向直進車両の走行状態から情報提示のタイミングを決定するものであり、運転者にとって煩わしくない態様で情報提示をするといった観点については考慮されていない。したがって、上述のような状況に応じて運転支援情報の報知を制限したり、その内容を変更するといった対応をすることができない。
【０００９】
また、特許文献２に記載の車両用情報提供装置は、運転者から目視できない対向車両の存在を認識し、目視できない対向車両が存在する場合に、この対向車両の存在を報知するものであり、運転者にとって煩わしくない態様で情報提示をするといった観点で運転支援情報の報知を制限したり、その内容を変更するといった対応をするものではない。
【００１０】
本発明は、上記問題を解決するためになされており、交差点での右折時における運転支援情報の報知について、自車両や周辺車両の走行状況等に応じて運転支援情報の報知の態様を変更することで、ドライバ・ディストラクションや煩わしさを低減するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の運転支援情報報知装置は、自車両や周辺車両の位置や挙動に関する情報に基づく状況判定の結果に応じて、運転支援情報の報知の態様を変更することを特徴とする。
【００１２】
具体的には、上記運転支援情報報知装置は、自車両の位置及び挙動に関する情報と、自車両周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報とを取得し（自車両情報取得手段、周辺車両情報取得手段）、この取得した情報に基づき、運転支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う（判定手段）。そして、判定手段による状況判定の結果に基づき、この状況判定の結果に対応する所定の報知態様で運転支援情報を報知する（報知制御手段）。
【００１３】
このように構成された運転支援情報報知装置によれば、所定の状況判定として、例えば自車両前方に先行車両が存在する状況や自車両周辺に接近中の車両がいない状況等といった、運転支援情報の有用性が低いと推測される状況を予め設定しておくことで、状況判定結果に応じて運転支援情報の報知を行わないようにしたり、運転支援情報の内容を運転者に煩わしさを感じさない程度の軽度なものに変更する等といった対応が可能である。また、運転支援情報の有用性が高いと推測される状況においては、詳細な運転支援情報を報知するようにするといった対応も可能である。
【００１４】
このようにすることで、運転支援情報の報知の必要度を考慮した適切な運転支援情報の報知が実現でき、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。
【００１５】
なお、上記の「運転支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定」として、請求項２に記載のように、自車両前方の先行車両（自車両が右折する場合、先行右折車両に相当）の有無、対向車線から自車両の転換方向と反対方向へ方向転換する対向車両（自車両が右折する場合、対向右折車両に相当）の有無、対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中であるか否かについて判定するとよい。
【００１６】
従来技術では、運転支援情報の報知に際して、先行右折車両、対向右折車両、並びに対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中であるか否かといった自車両及び周辺車両の状況を考慮していなかった。これに対して、本発明の運転支援情報報知装置によれば、上述のような種々の状況を判定することで、運転支援情報の報知の必要度を考慮した適切な運転支援情報の報知が実現でき、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減できる。
【００１７】
ところで、上記の「状況判定の結果に対応する所定の報知態様」として、請求項３に記載のように、判定手段による状況判定の結果に応じて表示系報知手段による運転支援情報の表示、非表示系報知手段による運転支援情報の報知、又は運転支援情報の報知を行わないといった各報知態様の何れかを選択して運転支援情報の報知を行うとよい。
【００１８】
ここで、表示系報知手段による運転支援情報の報知とは、運転者の視覚を介した情報伝達であり、例えば車載モニタに自車両周辺の状況を示す実写画像やアニメーション画像、あるいは接近車両等に対する注意を喚起するメッセージ等を表示することが挙げられる。
【００１９】
一方、非表示系報知手段による運転支援情報の報知とは、運転者の聴覚や触覚を介した情報伝達方法であり、例えばスピーカによる音声メッセージの出力や、運転座席やステアリングホイール設けた振動素子によって運転者に振動を与えることによる情報の伝達、エアコンから規則的に風を噴出すことによる情報の伝達といった情報伝達方法が挙げられる。
【００２０】
表示系報知手段による運転支援情報の表示は、画像を利用することにより多様でかつ詳細な情報を視覚を介して直感的に運転者に伝達できる利点がある反面、運転者の視線が画像に向けられることで自車両周辺への注意がおろそかになるおそれがある。また、画像による運転支援情報は運転者の注意を強く引き付ける傾向があり、これを不用意に多用することは、運転者に煩わしさを強く感じさせるおそれがある。
【００２１】
一方、非表示系報知手段による運転支援情報の報知は、伝達できる情報の多様性や具体性といった観点からは表示系報知手段による運転支援情報の表示には及ばないものの、運転者の視線を運転視界から逸らすことなく情報を伝達できるという利点があり、運転者に与える煩わしさを低減できる。
【００２２】
よって、本発明の運転支援情報報知装置によれば、運転支援情報の報知に際して、例えば、より詳細な運転支援情報が必要となる状況では、表示系報知手段によって詳細な運転支援情報を表示し、運転者の視認による判断に任せても問題なく右折できるような状況では、非表示系報知手段によって視覚に依らない方法で運転支援情報を報知するにとどめるといった柔軟な対応ができる。また、運転支援がなくとも十分安全に右折できる状況であれば、運転支援情報の報知を行わないといった対応も可能である。
【００２３】
すなわち、運転支援情報の必要度に応じて、表示系、非表示系、報知なしといった運転支援情報の報知態様を選択することで、適切な運転支援情報の提供することによる利便性や安全性の向上と、過度な情報提供を抑えることによるドライバ・ディストラクショや煩わしさの低減とを両立できる。
【００２４】
つづいて、上述の表示系、非表示系、報知なしといった運転支援情報の報知態様を、具体的にどのような状況判定の結果に基づいて選択するかについて述べる。
まず、請求項４に記載のように、判定手段によって先行車両が存在すると判定された場合は、運転支援情報の報知を行わないようにするとよい。
【００２５】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在しており自車両が先頭ではなく２番目以降の右折待ちであるような状況では、自車両の動きが既に先行右折車両の存在によって規制されているため、運転支援情報に従って右折できるとは限らない。また、自車両の動きが既に先行右折車両の存在によって規制されている状況での右折待ちでは、運転者の前方車両及び進入先の交差点に対する注意は自発的に喚起されていると考えられる。
【００２６】
よって、このようなタイミングで報知される運転支援情報は必ずしも運転者にとって有効ではないと考えられるため、この場合は過度な情報提供を抑えるべき状況であると推測できる。そこで、このような状況においては、運転支援情報の報知を行わないことで、ドライバ・ディストラクショや運転者が感じる煩わしさを低減できる。
【００２７】
つぎに、請求項５に記載のように、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在する、かつ自車両が一旦停止中であると判定された場合は、少なくとも表示系報知手段によって運転支援情報を報知するとよい。
【００２８】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する場合、対向右折車両の存在により運転者側から対向車線を十分に見通すことができないことがある。よって、この場合、運転支援情報を報知することは運転者にとって有効であると考えられる。そして、自車両が一旦停止中であることは、現在右折できないと運転者が判断している状況にあり、右折を行うためには対向車線等に対する安全確認が必要な状況にあると推測できる。よって、このような状況では、より詳細な運転支援情報を運転者に提供し、運転者の安全確認を積極的に支援することが得策である。
【００２９】
そこで、このケースでは、より詳細で多様性に富む情報を伝達可能な表示系報知手段によって運転支援情報を表示することで、運転者に対してより適切な運転支援を行うことができる。また、自車両が一旦停止中であれば、表示された運転支援情報を運転者が確認することによるドライバ・ディストラクションは低減される。
【００３０】
つぎに、請求項６に記載のように、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中ではないと判定された場合は、運転支援情報の報知を行わないようするとよい。
【００３１】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する場合、対向右折車両が存在しなければ運転者側から対向車線を十分に見通すことができる。すなわち、運転者の目視だけでも右折の障害となる対向直進車両等の存在を把握するのは容易であると考えられる。そして、自車両が一旦停止せずに進行する場合、運転者が交差点内の状況を十分に把握したうえで安全に右折可能と判断したものと推測できる。
【００３２】
このように、対向車線の見通しがよく、かつ自車両が進行している状況では、運転支援情報に頼らずに運転者の視認のみでも十分安全に右折可能であり、運転支援情報は必ずしも運転者にとって有用ではないと考えられる。
【００３３】
よって、このケースでは、運転者を運転に集中させるために過度な情報提供を抑えることが望ましい。そこで、このような状況においては、運転支援情報の報知を行わないことが得策であり、これにより、ドライバ・ディストラクショや運転者が感じる煩わしさを低減できる。
【００３４】
つぎに、請求項７に記載のように、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中である、かつ対向車線に渋滞が存在すると判定された場合は、表示系報知手段によって運転支援情報を報知するとよい。
【００３５】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する場合、対向右折車が存在しない状況であっても、対向車線に渋滞が存在することで運転者側から対向車線を十分に見通すことができないことがある。この場合は、運転支援情報を報知することは運転者にとって有効であると考えられる。そして、自車両が一旦停止中であることは、現在右折できないと運転者が判断している状況にあり、対向車線等に対する安全確認が必要な状況にあると推測できる。よって、このような状況では、より詳細な運転支援情報を運転者に提供し、運転者の安全確認を積極的に支援することが得策である。
【００３６】
そこで、このケースでは、より詳細で多様性に富む情報を伝達可能な表示系報知手段によって運転支援情報を表示することで、運転者に対してより適切な運転支援を行うことができる。
【００３７】
なお、表示系報知手段によって運転支援情報を表示すべき状況は、運転者に対してより詳細な運転支援情報を提供することが必要な状況であるので、表示系報知手段による運転支援情報の表示に加え、非表示系報知手段による運転支援情報の報知も併せて行ってもよい。
【００３８】
つぎに、請求項８に記載のように、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在する、かつ自車両が一旦停止中ではない判定された場合、非表示系報知手段によって運転支援情報を報知するとよい。
【００３９】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する場合、対向右折車両の存在により運転者側からの対向車線対する見通しが十分でないことがある。よって、この場合、運転支援情報を報知することは運転者にとって有効であると考えられる。ただし、自車両が一旦停止せずに進行している場合は、運転支援情報の報知に際して運転者の視線を運転視界から逸らさせない配慮が必要である。
【００４０】
そこで、このような状況においては、非表示系報知手段によって運転支援情報を報知することで、運転者の視線を運転視界から逸らせることなく運転支援情報を提供できる。すなわち、ドライバ・ディストラクショ及び煩わしさの低減に配慮した適切な運転支援情報の提供を実現できる。
【００４１】
つぎに、請求項９に記載のように、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中である、かつ対向車線に渋滞が存在しないと判定された場合は、非表示系報知手段によって運転支援情報を報知するとよい。
【００４２】
交差点での右折に際し、自車両の前方に先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する場合、対向車線に対向右折車も渋滞も存在しない場合、自車両からの対向車線の見通しは良好であり、運転者の目視によって安全確認が十分可能な状況であると推定できる。よって、このような状況においては、表示系報知手段による視覚的な運転支援情報は運転者にとって必要ない過度な情報であると考えられる。ただし、自車両が一旦停止して右折待ちをしている状況では、接近車両に対する注意を喚起するための情報等は運転者にとって有用であると考えられる。
【００４３】
そこで、このケースでは、非表示系報知手段によって運転支援情報を報知することで、過度な情報を制限した内容で運転支援情報を提供できる。すなわち、ドライバ・ディストラクショ及び煩わしさの低減に配慮した適切な運転支援情報の提供を実現できる。
【００４４】
ところで、表示系報知手段に表示する運転支援情報の画像としては、例えば交差点に設置された外部カメラによる撮像画像や、交差点に対応する背景画像に自車両及び周辺車両の画像を重畳することで合成したアニメーション画像が挙げられる。これらの画像は、運転者が自車両周辺の状況を客観的に見ることができるものであり、運転者は自車両を取り巻く周囲車両の位置関係を瞬時に把握することができる。よって、このような撮像画像やアニメーション画像は、詳細な運転支援情報として非常に有用である。
【００４５】
しかしながら、撮像画像及びアニメーション画像にはそれぞれ一長一短がある。まず、カメラによる撮像画像は、実物を撮像したものであるので情報の正確性が非常に高い反面、実写であることから必要・不必要を問わず表示される情報の量が多いため、瞬認性という観点からは比較的劣る。また、カメラによる撮像画像は、暗い雨天時や夜間には暗い画像になり、視認性が悪くなってしまう。
【００４６】
一方、アニメーション画像は、運転者にとって必要な情報に特化して画像が合成されるので余計な情報を含まず、撮像画像と比較して瞬認性に優れる。また、昼夜、天気の良否を問わず均質な画像を生成可能であり視認性が高い。しかし、センサや無線通信によって得た情報に基づいて合成された情報であるので、実写である撮像画像と比較して情報の正確さは劣る。
【００４７】
このように、撮像画像及びアニメーション画像にはそれぞれ一長一短があることを考慮し、状況に応じて両者を使い分けることが望ましい。
そこで、請求項１０に記載のように、表示系報知制御手段によって運転支援情報を表示する場合、時間帯情報取得手段及び天気情報取得手段から取得した情報に基づいて昼夜の時間帯及び天候の良否の判定し、この判定結果に応じて撮像画像又はアニメーション画像の何れかを選択して表示系報知手段に表示するとよい。
【００４８】
このように構成された運転支援情報報知装置によれば、例えば昼間で天気が良い状態であるならばより正確な情報を運転者に伝達できる撮像画像を表示し、夜間や雨天の場合は、画像を見る運転者の負担を軽減するために、視認性の良いアニメーション画像を表示するといった具合に、状況に応じてこれらの画像を使い分けることができる。これにより、状況に応じて撮像画像及びアニメーション画像のそれぞれの長所を生かした適切な運転支援情報の表示を行うことができる。
【００４９】
なお、昼夜の時間帯の判定は、例えば、日射センサや車載用周辺監視カメラからの検知情報、車載時計やＧＰＳ等からの時刻情報、あるいはヘッドライトの作動情報等を昼夜の時間帯を判定するための情報として取得し、この取得した情報に基づいて行うことができる。また、天気の良否の判定は、例えば、車載用周辺監視カメラや水滴センサ等の各種センサからの検知情報や、ワイパーの作動情報等を天候の良否を判定するための情報として取得し、この取得した情報に基づいて行うことができる。
【００５０】
ところで、周辺車両情報取得手段は、請求項１１に記載のように、自車両に搭載されたカメラ、レーダセンサ、ソナーセンサ等の各種センサからの検知情報に基づいて周辺車両の位置や挙動に関する情報を取得するような構成とすることができる。これらの車載センサは、本発明の運転支援情報報知装置に専用のものであってもよいし、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）、ＰＣＳ（プリクラッシュセーフティシステム）、ＬＫＡ（レーンキープアシスト）等といった他の車載システムに用いられる車載センサを流用するような構成であってもよい。
【００５１】
また、周辺車両情報取得手段は、請求項１２に記載のように、互いに通信装置を備えた車両同士による車車間通信を介して通信相手の車両から受信した当該車両の走行情報に基づいて、周辺車両の位置や挙動に関する情報を取得するような構成とすることもできる。
【００５２】
さらに、車載センサを介した周辺車両に関する情報の取得と、車車間通信による周辺車両に関する情報の取得とを併用するような構成であってもよい。
以上で説明したような運転支援情報報知装置における判定手段及び報知制御手段の機能をコンピュータシステムにて実現するには、請求項１３に記載のようにコンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えればよい。このようなプログラムは、例えば磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータにて読取可能な記憶媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードすることにより、上述の各手段としての機能を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
［運転支援情報報知システム１の構成の説明］
図１は、実施形態の運転支援情報報知システム１の概略構成を示すブロック図である。
【００５４】
図１に示すように、運転支援情報報知システム１は、本発明の運転支援情報報知装置に相当する車載器１０と、車載器１０に接続される各種車載機器とによって構成されている。車載器１０には、無線機２１と、ナビゲーション装置２２と、車載センサ２３と、前方車両検出センサ２４と、ウインカＥＣＵ２５と、日射センサ２６と、雨センサ２７と、表示器２８と、スピーカ２９とが接続されている。
【００５５】
無線機２１は、運転支援情報の報知対象となる交差点（以下、支援エリアと称する）に設置される情報提供用の路側機３１との路車間通信、及び自車周辺に存在する周辺車両との車車間通信を行う通信装置であり、車載器１０内の通信部１１によって制御される。
【００５６】
路側機３１は、支援エリア内に存在する周辺車両等を検出し、これらの位置情報や速度情報、又は支援エリアの交差点付近に設置されたカメラ（図示なし）による交差点内の撮像データ等を、支援エリア内を走行している車両に対して送信する。
【００５７】
また、車車間通信においては、周辺車両に搭載された通信装置から、当該車両の位置情報、速度情報、その他の走行情報等が、車車間通信の通信圏内（例えば、数１０ｍ〜数１００ｍ程度）を走行中の自車両に対して送信される。
【００５８】
無線機２１は、路側機３１及び周辺車両から送信された情報を受信し、これを車載器１０へ送出する。
ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ衛星から受信した電波信号や車速センサ、ジャイロセンサ等の各種車載センサからの検知信号を利用して自車両の現在位置を算出し、ＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体に格納された地図データベースから読み出した現在位置周辺に地図画像に自車両の現在位置や目的地までの経路を重ねてディスプレイ上に表示し、目的地までの経路案内を行う周知の車載用ナビゲーション装置である。また、この種の車載用ナビゲーション装置には、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から提供される交通情報を受信する受信機を備えるものもある。
【００５９】
なお、上記記憶媒体が記憶しているデータには、位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチング用のデータや、地図データ及び経路案内用のデータ等を含む地図データベースの他に、運転支援情報を提供可能な支援エリアに関する位置情報や、運転支援画像を表示するための背景画像、背景画像に重畳する車両等の画像、文字データ等といった各種画像データ等が含まれる。
【００６０】
ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ衛星から受信した電波信号や車速センサ、ジャイロセンサ等の各種車載センサからの検知信号及び上述のマップマッチング用のデータ等に基づいて算出した自車両の現在位置情報や、上記記憶媒体から読み出した支援エリアに関する位置情報、及び運転支援画像を表示するための各種画像データ等を車載器１０へ送出する。
【００６１】
車載センサ２３は、速度センサ、加速度センサ、ブレーキセンサ等の各種センサにより構成され、車両の速度や加速度等の挙動に関する物理量やブレーキの作動状態等を検知し、この検知結果に応じた電気信号を車載器１０へ送出する。
【００６２】
前方車両検出センサ２４は、車載用のレーダやソナー等の周知の探知機により構成され、ミリ波やレーザー、音波等の検知波を自車両の前方に向けて送出し、自車両前方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の前方に存在する車両までの距離や方位を算出する。そして、この算出結果を車載器１０へ送出する。
【００６３】
ウインカＥＣＵ２５は、自車両の方向指示器（ウインカ）の作動情報を車載器１０へ送出する。
日射センサ２６は、日射量を検知し、この検知した日射量に応じた電気信号を車載器１０へ送出する。
【００６４】
雨センサ２７は、自車両の外部における降水を検知し、この検知結果に応じた電気信号を車載器１０へ送出する。
表示器２８は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、地図画像や後述の各種運転支援画像を映像として表示する。
【００６５】
スピーカ２９は、車両の乗員に対して各種の警告音や音声情報を出力する。
車載器１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示なし）等からなる周知のコンピュータを中心に構成されており、運転支援情報報知システム１を統括制御する。車載器１０は、ＲＯＭやその他の記憶媒体等から読み込んだプログラムに従って、運転支援情報の報知に関する各種処理を実行する。
【００６６】
車載器１０は、機能的構成として、通信部１１と、周辺車両情報取得部１２と、自車両現在位置取得部１３と、車両状態取得部１４と、前方車両検出部１５と、報知処理部１６とを有する。
【００６７】
通信部１１は、無線機２１を制御することで車車間通信及び路車間通信によって外部から送信されてくる各種情報を随時受信すると共に、ナビゲーション装置２２及び車両状態取得部１４から取得した自車両の位置や挙動に関する情報を、所定の時間間隔（例えば、１秒ごと）定期的に外部の周辺車両や路側機３１等へ送信する。
【００６８】
周辺車両情報取得部１２は、通信部１１が外部から受信した周辺車両の位置情報、速度情報、及びその他の走行情報等に基づき、周辺車両の現在位置及び挙動（例えば、速度）に関する情報を取得する。
【００６９】
自車両現在位置取得部１３は、ナビゲーション装置２２から受信した位置情報に基づき、自車両の現在位置を取得する。
車両状態取得部１４は、車載センサ２３からの検知情報に基づき、走行中／停止中といった自車両の走行状態を取得する。
【００７０】
前方車両検出部１５は、前方車両検出センサ２４からの検知情報に基づき、自車両の前方に存在する車両の存在及びその位置等を検出する。
報知処理部１６は、後述の「運転支援情報報知処理」を実行することにより、周辺車両情報取得部１２、自車両現在位置取得部１３、車両状態取得部１４、前方車両検出部１５、及び車載器１０に接続された各種装置及びセンサ等から取得した各種情報に基づいて運転支援情報の報知態様を選択するための状況判定を行う。この状況判定では、自車両前方の先行右折車両の有無、対向右折車両の有無、対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中か否かについて判定する。そして、これらの状況判定の結果に応じて運転支援情報（画像、音声）を生成して、これらの運転支援情報を表示器２８又はスピーカ２９を介して出力する。
【００７１】
以上、実施形態の運転支援情報報知システム１の概略構成について説明したが、本実施形態における各構成と、特許請求の範囲に記載した構成との対応は次のとおりである。
自車両現在位置取得部１３及び車両状態取得部１４が、自車両情報取得手段に相当する。また、通信部１１、周辺車両情報取得部１２、及び前方車両検出部１５が、周辺車両情報取得手段に相当する。また、報知処理部１６が判定手段及び報知制御手段に相当する。また、日射センサ２６が時間帯情報取得手段に相当し、雨センサ２７が天気情報取得手段に相当する。また、表示器２８が表示系報知手段に相当し、スピーカ２９が非表示系報知手段に相当する。
【００７２】
［状況判定結果（ケース１〜６）ごとの報知態様の説明］
ここで、車載器１０の報知処理部１６が実行する上述の状況判定における判定ケースごとの運転支援情報の報知態様について説明する。
【００７３】
まず、図２は、交差点において右折をしようとする自車両の前方に、先行右折車両が存在する状況を模式的に示している（ケース１）。この図に示すように、先行右折車両が存在する場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示及びスピーカ２９による音声警告の出力の何れも行わない。
【００７４】
なお、先行右折車両の有無の判定は、前方車両検出センサ２４からの検知情報に基づく前方車両検出部１５での検出結果と、ナビゲーション装置２２からの現在位置情報に基づく自車両現在位置取得部１３での取得情報とに基づいて行う。より具体的には、支援エリア内において自車両が交差点の基準点（交差点の中心にある右折点）まで到達するまでの区間内に障害物（車両）が存在する場合、先行右折車両が存在すると判定する。
【００７５】
あるいは、車車間通信によって、先行右折車両からの位置情報や挙動の情報、ウインカの作動の有無といった右折の兆候に関する情報等を受信し、この受信した情報に基づく周辺車両情報取得部１２による取得情報に基づいて先行右折車両の有無を判定してもよい。
【００７６】
図２に示すケース１では、自車両の前方に先行右折車両が存在しており、自車両の動きが既に先行右折車両の存在によって規制されている。よって、このようなタイミングで報知される運転支援情報は必ずしも運転者にとって有効ではないと考えられるため、運転支援情報の報知を行わないことで、ドライバ・ディストラクショや運転者が感じる煩わしさを低減する。
【００７７】
つづいて、図３は、交差点での右折時において、先行右折車両が存在せず、対向右折車両が存在し、かつ自車両が交差点内で一旦停止中である状況を模式的に示している（ケース２）。この図に示すように、先行右折車両が存在しない、かつ対向右折車両が存在する、かつ自車両が交差点内で一旦停止中である場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示に加え、スピーカ２９による音声警告の出力を行う。
【００７８】
ここで、表示器２８に表示する運転支援画像は、交差点の自車両及び周辺車両の配置状況を第３者視点で示す画像であり、車車間通信及び路車間通信によって受信した情報に基づいて取得若しくは生成される撮像画像又はアニメーション画像である。この運転支援画像の詳細な説明については後述する。また、スピーカ２９から出力する音声警告は、右折時における対向直進車や歩行者に対する注意を運転者に促すためのメッセージ等である。
【００７９】
なお、対向右折車両の有無の判定は、前方車両検出センサ２４からの検知情報に基づく前方車両検出部１５での検出結果と、ナビゲーション装置２２からの現在位置情報に基づく自車両現在位置取得部１３での取得情報とに基づいて行う。より具体的には、交差点の基準点付近において、自車両の右側前方の所定範囲内に障害物（車両）が存在する場合、対向右折車両が存在すると判定する。
【００８０】
あるいは、車車間通信によって、対向右折車両からの位置情報や挙動の情報、ウインカの作動の有無といった右折の兆候に関する情報等を受信し、この受信した情報に基づく周辺車両情報取得部１２による取得情報に基づいて対向右折車両の有無を判定してもよい。
【００８１】
また、自車両が一旦停止中であるか否かの判定は、車載センサ２３からの検知情報に基づく車両状態取得部１４による取得情報（速度、ブレーキの作動状態）に基づいて行う。
図３に示すケース２では、先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する際、対向右折車両の存在により運転者側から対向車線を十分に見通すことができないことがある。そして、自車両が一旦停止中であることは、現在右折できないと運転者が判断している状況にあり、右折を行うためには対向車線等に対する安全確認が必要な状況にあると推測できる。よって、このケースでは、より詳細で多様性に富む情報を伝達可能な表示器２８による運転支援画像の表示に加え、スピーカ２９により音声警告を出力することで、運転者に対して十分な運転支援を行う。
【００８２】
つづいて、図４は、交差点での右折時において、先行右折車両も対向右折車両も存在せず、かつ自車両が交差点内で一旦停止せずに進行中である状況を模式的に示している（ケース３）。この図に示すように、先行右折車両が存在しない、かつ対向右折車両が存在しない、かつ自車両が交差点内で進行中である場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示及びスピーカ２９による音声警告の出力の何れも行わない。
【００８３】
図４に示すケース３では、先行右折車両も対向右折車両も存在しないため、運転者側から対向車線を十分に見通すことができる。すなわち、運転者の目視だけでも右折の障害となる対向直進車両等の存在を把握するのは容易であると考えられる。そして、自車両が一旦停止せずに進行する場合、運転者が交差点内の状況を十分に把握したうえで安全に右折可能と判断したものと推測できる。よって、このケースでは、運転支援情報の報知を行わないことが得策であり、これにより、ドライバ・ディストラクショや運転者が感じる煩わしさを低減する。
【００８４】
つづいて、図５は、交差点での右折時において、先行右折車両及び対向右折車両が存在せず、対向車線が渋滞しており、かつ自車両が交差点内で一旦停止中である状況を模式的に示している（ケース４）。この図に示すように、先行右折車両が存在しない、かつ対向右折車両が存在しない、かつ対向車線に渋滞が存在する、かつ自車両が交差点内で一旦停止中である場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示に加え、スピーカ２９による音声警告の出力を行う。
【００８５】
なお、対向車線における渋滞の有無は、前方車両検出センサ２４からの検知情報に基づく前方車両検出部１５での検出結果や、ナビゲーション装置２２により受信したＶＩＣＳの渋滞情報、車車間通信によって受信する対向車両からの位置情報や挙動の情報、路車間通信によって受信する対向車両の位置や挙動に関する情報や当該交差点での渋滞情報等を用いて判定する。
【００８６】
図５に示すケース４では、先行右折車両及び対向右折車が存在しない状況であっても、対向車線に渋滞が存在することで運転者側から対向車線を十分に見通すことができない。そして、自車両が一旦停止中であることは、現在右折できないと運転者が判断している状況にあり、対向車線等に対する安全確認が必要な状況にあると推測できる。よって、このケースでは、より詳細で多様性に富む情報を伝達可能な表示器２８による運転支援画像の表示に加え、スピーカ２９により音声警告を出力することで、運転者に対して十分な運転支援を行う。
【００８７】
つづいて、図６は、交差点での右折時において、先行右折車両が存在せず、対向右折車両が存在し、かつ自車両が交差点内で一旦停止せずに進行中である状況を模式的に示している（ケース５）。この図に示すように、先行右折車両が存在しない、かつ対向右折車両が存在する、かつ自車両が交差点内で進行中である場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示は行わず、スピーカ２９による音声警告の出力のみを行う。
【００８８】
図６に示すケース５では、先行右折車両が存在せず自車両が先頭で右折する際、対向右折車両の存在により運転者側から対向車線を十分に見通すことができないことがあるため、何らかの運転支援が必要であると推測される。ただし、自車両が交差点内で一旦停止せずに進行している場合は、運転支援情報の報知に際して運転者の視線を運転視界から逸らさせない配慮が必要である。よって、このケースでは、表示器２８による運転支援画像の表示は行わず、スピーカ２９により音声警告のみを出力することで、運転者の視線を運転視界から逸らせることなく運転支援情報を提供する。
【００８９】
つづいて、図７は、交差点での右折時において、先行右折車両及び対向右折車両が存在せず、自車両が交差点内で一旦停止中であり、かつ対向車線が渋滞していない状況を模式的に示している（ケース６）。この図に示すように、先行右折車両が存在しない、かつ対向右折車両が存在しない、かつ自車両が交差点内で一旦停止中であり、かつ対向車線に渋滞が存在しない場合、報知処理部１６は、表示器２８による運転支援画像の表示は行わず、スピーカ２９による音声警告の出力のみを行う。
【００９０】
図７に示すケース６では、先行右折車両、対向右折車、及び対向車線の渋滞の何れも存在しない場合、自車両からの対向車線の見通しは良好であり、運転者の目視によって安全確認が十分可能な状況であると推定できる。このような状況では、表示器２８による運転支援画像の表示は運転者にとって過度な情報であると考えられる。ただし、自車両が一旦停止して右折待ちをしている状況においては、対向直進車両に対する接近情報や注意喚起といった情報は運転者にとって有用であると考えられる。よって、このケースでは、表示器２８による運転支援画像の表示は行わず、スピーカ２９により音声警告のみを出力することで、過度な情報を制限した内容で運転支援情報を提供する。
【００９１】
［運転支援画像（カメラ画像、アニメーション画像）の説明］
ここで、上述のケース２（図３参照）及びケース５（図５参照）において報知処理部１６によって表示器２８に表示される運転支援画像について説明する。
【００９２】
本実施形態において、報知処理部１６によって表示器２８に表示される運転支援画像には、交差点に設置されたカメラ等による撮像データを路側機３１から受信し、この受信したデータに基づいて表示される撮像画像（以下、カメラ画像とも称する）と、車車間通信や路車間通信によって取得した周辺車両に関する情報に基づいて、交差点の背景画像に自車両や周辺車両の画像を重畳することによって合成されるアニメーション画像との２種類の画像がある。報知処理部１６は、昼夜の時間帯及び天候の良否の判定結果に応じてこれらの運転支援画像を使い分ける。
【００９３】
カメラ画像は、図８（ａ）に示すように、交差点付近の状況を実写画像で示すものである。これにより、運転者は、自車両を取り巻く周辺車両（対向右折車両、対向直進車両）や路肩、歩道等の交差点での周辺状況を第３者の視点から詳細に確認することができる。
【００９４】
このように、カメラ撮像画像は実物を撮像したものであるので情報の正確性が非常に高い反面、暗い雨天時や夜間にはカメラ画像も暗くなり、その分視認性が悪くなるという短所がある。
【００９５】
一方、アニメーション画像は、図８（ｂ）に示すように、交差点付近の状況をＣＧアニメーションで示すものであり、ナビゲーション装置２２内の記憶媒体等に格納されている上述の画像データ等を用いて生成される。アニメーション画像は、運転者にとって必要度が高い情報（例えば、自車両を取り巻く周辺車両の状況）のみに特化した画像として合成される。これにより、運転者は、自車両を取り巻く周辺車両の状況を第３者の視点から速やかに確認することができる。
【００９６】
このように、アニメーション画像は瞬認性に優れ、昼夜、天気の良否を問わず均質な画像を生成可能であり視認性も高い。しかし、アニメーション画像は、センサや無線通信によって得た情報に基づいて合成される画像であるので、通信状況によっては情報の欠落等も起こり得るため、正確性の面ではカメラ画像より劣る。
【００９７】
そこで、本実施形態では、昼間で天気が良い状態であるならば運転者により正確な情報を伝達できるアニメ画像を運転支援画像として表示し、夜間や雨天の場合は、画像を見る運転者の負担を軽減するために、視認性の良いアニメーション画像を運転支援情報として表示する。
【００９８】
［運転支援情報報知処理の説明］
つぎに、報知処理部１６が実行する「運転支援情報報知処理」について説明する。
図９は、「運転支援情報報知処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【００９９】
報知処理部１６は、「運転支援情報報知処理」を開始すると、まず、自車両現在位置取得部１３によって取得された自車両の現在位置情報、及びナビゲーション装置２２から取得した支援エリアの位置情報に基づいて、自車両が支援エリアに到達したか否かを判定する（ステップ１０。以下、ステップを記号Ｓで表記する）。ここで、自車両が支援エリアに到達していないと判定している間（Ｓ１０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。
【０１００】
そして、自車両が支援エリアに到達したと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、自車両が右折するか否かを判定する（Ｓ２０）。具体的には、ウインカＥＣＵ２５から受信したウインカの作動情報に基づき、右ウインカがＯＮであるか否かによって右折の有無を判断する。ここで、右ウインカがＯＮであると判定した場合、すなわち自車両が右折する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０の処理へ移行し、右ウインカがＯＮではないと判定した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理へ戻る。
【０１０１】
なお、Ｓ２０の処理において自車両が右折することをより確実に認識するためには、右ウインカのＯＮ情報だけでなく、走行中の車線に関する情報（右折車線を走行中か否か）を加味して自車両が右折するか否かを判断するように構成してもよい。このようにすることで、運転支援の制度を向上させることができる。なお、走行中の車線を認識する技術については公知であるので、ここでの説明は省略する。
【０１０２】
Ｓ３０では、自車両の前方に先行右折車両が存在するか否かを判定する。なお、先行右折車両の有無を判定する具体的な方法については既に説明したので、ここでの説明は省略する。
【０１０３】
Ｓ３０で先行右折車両が存在すると判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ、図３のケース１に該当）、この時点では運転支援情報の報知を行わずに（Ｓ４０）、Ｓ１０の処理へ戻る。
一方、先行右折車両が存在しないと判定した場合（Ｓ３０：ＮＯ）、つぎに対向右折車両が存在するか否かを判定する（Ｓ５０）。なお、対向右折車両の有無を判定する具体的な方法については既に説明したので、ここでの説明は省略する。
【０１０４】
Ｓ５０で対向右折車両が存在すると判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、自車両が交差点内で一旦停止中であるか否かを判定する（Ｓ６０）。なお、自車両が交差点内で一旦停止中であるか否かを判定する具体的な方法については既に説明したので、ここでの説明は省略する。
【０１０５】
Ｓ６０で自車両が交差点内で一旦停止中であると判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ、図３のケース２に該当）、つぎに日射センサ２６及び雨センサ２７からの検知情報に基づいて昼間でかつ晴天であるか否かを判定する（Ｓ９０）。ここでは、日射センサ２６によって検知した日射量の値が所定の基準値以上で、かつ雨センサ２７によって降雨が検知されていなければ昼間でかつ晴天であると判定する。
【０１０６】
ここで、昼間でかつ晴天であると判定した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、報知処理部１６は、路側機３１から受信した撮像データに基づいて運転支援画像（カメラ画像、図８（ａ）参照）を生成し、これを表示器２８に表示すると共に、車車間通信及び路車間通信によって取得した周辺車両の情報に基づき、接近車両等に対する注意喚起のための運転支援音声（音声警告）を生成し、これをスピーカ２９から出力表示する（Ｓ１００）。
【０１０７】
一方、昼間かつ晴天ではない、すなわち、夜間又は雨天の少なくとも何れかであると判定した場合（Ｓ９０：ＮＯ）、車車間通信及び路車間通信によって取得した周辺車両の情報、及び上記記憶媒体から読み出した画像データを用いて運転支援画像（アニメーション画像、図８（ｂ）参照）を生成し、これを表示器２８に表示すると共に、接近車両等に対する注意喚起のための運転支援音声（音声警告）を生成し、これをスピーカ２９から出力表示する（Ｓ１１０）。
【０１０８】
一方、Ｓ５０において、対向右折車両が存在しないと判定した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、つぎに自車両が交差点内で一旦停止中であるか否かを判定する（Ｓ７０）。ここで、自車両が交差点内で一旦停止中ではないと判定した場合（Ｓ７０：ＮＯ、図４のケース３に該当）、ここでの運転支援情報の報知は行わない（Ｓ１３０）。
【０１０９】
一方、Ｓ７０で自車両が交差点内で一旦停止中であると判定した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、交差点付近の対向車線に渋滞が存在するか否かを判定する（Ｓ８０）。ここで、対向車線に渋滞が存在すると判定した場合（Ｓ８０：ＹＥＳ、図５のケース４に該当）、Ｓ９０の処理を実行した後、Ｓ１００又はＳ１１０の処理によって運転支援情報（運転支援画像＋音声警告）の報知を行う。なお、Ｓ９０〜Ｓ１１０の各処理については既に説明したのでここでの説明は省略する。
【０１１０】
一方、Ｓ６０で自車両が交差点内で一旦停止中ではない判定した場合（Ｓ６０：ＮＯ、図６のケース５に該当）、あるいはＳ８０で対向車線に渋滞が存在すると判定した場合（Ｓ８０：ＮＯ、図７のケース６に該当）、接近車両等に対する注意喚起のための運転支援音声（音声警告）を生成し、これをスピーカ２９から出力表示する（Ｓ１２０）。
【０１１１】
Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の各処理を実行後、「運転支援情報報知処理」を終了するか否かを判定する（Ｓ１４０）。ここで、処理を終了しないと判定した場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理へ戻る。一方、報知処理部１６に対して処理を終了する旨の指示が入力されるなどして、処理を終了すると判定した場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、「運転支援情報報知処理」を終了する。
【０１１２】
［効果］
実施形態の運転支援情報報知システム１によれば、以下のような効果を奏する。
実施形態の運転支援情報報知システム１は、運転支援情報の必要度に関する状況判定として、自車両前方の先行右折車両の有無、対向右折車両の有無、対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中か否かの各状況について判定することで、上述のケース１〜６（図２〜７参照）ごとに、運転支援情報の有用性を考慮した適切な運転支援を行うことができ、安全かつ快適な運転に寄与する。
【０１１３】
具体的には、ケース１,３（図２,４参照）のように、運転支援情報の有用性が低いと推測される状況においては、運転支援情報を報知しないことでドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減する。
【０１１４】
また、ケース２，４（図３,５参照）のように、運転支援情報の有用性が高いと推測される状況においては、詳細な運転支援情報としての運転支援画像を表示することで、運転者に対して十分な運転支援を行うことができる。
【０１１５】
また、ケース５，６（図６，７参照）のように、運転支援情報の有用性はあるが、運転者に対して過度な情報を提供しないように配慮すべきであると推測される状況においては、音声警告のみを出力することで、運転者に対して必要な情報を提供しつつも、ドライバ・ディストラクションや運転者が感じる煩わしさを低減する。
【０１１６】
さらに、運転支援画像を表示する際、昼間かつ天気が良い場合は、運転者により正確な情報を伝達できるカメラ画像を表示し、夜間又は雨天の場合は、画像を見る運転者の負担を軽減するために、視認性の良いアニメーション画像を表示することで、状況に応じてカメラ画像及びアニメーション画像のそれぞれの長所を生かした適切な運転支援画像の表示を行うことができる。
【０１１７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。
【０１１８】
例えば、上記実施形態は、本発明の非表示系報知手段としてスピーカ２９を備え、音声情報を報知するような構成であるが、これに限らず、運転座席やステアリングホイール設けた振動素子によって運転者に振動を与えることによる情報の伝達、エアコンから規則的に風を噴出すことによる情報の伝達といった視覚に依らない種々の情報伝達方法を用いてもよい。
【０１１９】
また、上記実施形態は、ケース２，４（図３,５参照）のように運転支援情報の有用性が高い状況において、運転支援画像の表示に併せて、音声警告を出力するような構成であるが、運転支援画像の表示のみを行うような構成であってもよい。この場合、上記実施形態で音声警告として伝達される情報に相当する内容の情報（例えば、接近車両に対する注意を喚起するメッセージ等）を、画像として交差点の周辺状況を示す画像上に重畳して表示することが考えられる。あるいは、運転支援画像（カメラ画像、アニメーション画像）は、通常のディスプレイに表示し、接近車両に対する注意を喚起するメッセージ等は、運転視野に直接映像を投影するヘッドアップディスプレー（ＨＵＤ）や、文字のみを表示できるサブディスプレイ、インジケータ等の他の表示装置に表示するような構成であってもよい。
【０１２０】
また、支援エリア内の周辺車両等の動向に応じて、上述の各シーンにおける表示系・非表示系の各報知手段による運転支援情報の報知内容を動的に変更可能な構成にすることも考えられる。具体的には、支援エリア内における周辺車両等の動向に関する情報を取得し、この動向に関する情報に基づいて障害物への急接近や衝突に対する危険度を算出する。そして、障害物への急接近や衝突のおそれがない状況（危険度：小）においては、通常の内容の運転支援情報を報知するが、対向直進車両等の動向からこの対向直進車両への急接近や衝突が懸念される状況（危険度：大）においては、対向直進車両への注意を喚起するメッセージを、警告音やポップアップ表示等を駆使して通常の運転支援情報よりも強調して報知を行うといった具合に、危険度の大小に応じて報知する運転支援情報の内容を変更する。
【０１２１】
このように構成することで、自車両や周辺車両の走行状況等に応じて表示系報知手段と非表示系報知手段とを切り替えるだけでなく、各報知手段による運転支援情報の報知内容をも変更するといった柔軟な対応も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】実施形態の運転支援情報報知システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】交差点において右折をしようとする自車両の前方に、先行右折車両が存在する状況（ケース１）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図３】交差点での右折時において、先行右折車両が存在せず、対向右折車両が存在し、かつ交差点内で一旦停止中である状況（ケース２）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図４】交差点での右折時において、先行右折車両も対向右折車両も存在せず、かつ自車両が交差点内で一旦停止せずに進行中である状況（ケース３）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図５】交差点での右折時において、先行右折車両及び対向右折車両が存在せず、対向車線が渋滞しており、かつ自車両が交差点内で一旦停止中である状況（ケース４）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図６】交差点での右折時において、先行右折車両が存在せず、対向右折車両が存在し、かつ自車両が交差点内で一旦停止せずに進行中である状況（ケース５）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図７】交差点での右折時において、先行右折車両及び対向右折車両が存在せず、自車両が交差点内で一旦停止中であり、かつ対向車線が渋滞していない状況（ケース６）と、この状況における運転支援情報の報知態様を模式的に示す説明図である。
【図８】（ａ）は、運転支援画像としてのカメラ画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、運転支援画像のとしてのアニメーション画像の一例を示す図である。
【図９】報知処理部１６が実行する「運転支援情報報知処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１…運転支援情報報知システム、１０…車載器、１１…通信部、１２…周辺車両情報取得部、１３…自車両現在位置取得部、１４…車両状態取得部、１５…前方車両検出部、１６…報知処理部、２１…無線機、２２…ナビゲーション装置、２３…車載センサ、２４…前方車両検出センサ、２５…ウインカＥＣＵ、２６…日射センサ、２７…雨センサ、２８…表示器、２９…スピーカ、３１…路側機。
【図１】
2008021181.tif 000003
【図９】
2008021181.tif 000004
【図２】
2008021181.tif 000005
【図３】
2008021181.tif 000006
【図４】
2008021181.tif 000007
【図５】
2008021181.tif 000008
【図６】
2008021181.tif 000009
【図７】
2008021181.tif 000010
【図８】
2008021181.tif 000011