(57)【要約】【課題】無人搬送台車通過検知のための装置が適切に設置できない場合でも地上制御装置の動作を適切なタイミングで実施させることができるようにする。【解決手段】無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車の制御装置であって、前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出手段と、前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理手段と、前記経過時間管理手段により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御手段とを設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車の制御装置であって、
前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出手段と、
前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理手段と、
前記経過時間管理手段により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御手段とを有することを特徴とする無人搬送台車の制御装置。
【請求項２】
前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認手段と、前記到着確認手段により確認された到着時間と前記経過時間管理手段により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出手段とを有し、
前記経過時間管理手段は、前記誤差検出手段により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車の制御装置。
【請求項３】
前記地上制御装置は、遮断機及びマンドアを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送台車の制御装置。
【請求項４】
無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車の制御方法であって、
前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出工程と、
前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理工程と、
前記経過時間管理工程により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御工程とを有することを特徴とする無人搬送台車の制御方法。
【請求項５】
前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認工程と、前記到着確認工程により確認された到着時間と前記経過時間管理工程により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出工程とを有し、
前記経過時間管理工程は、前記誤差検出工程により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする請求項４に記載の無人搬送台車の制御方法。
【請求項６】
前記地上制御装置は、遮断機及びマンドアを含むことを特徴とする請求項４または５に記載の無人搬送台車の制御方法。
【請求項７】
無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車を制御する工程をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出工程と、
前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理工程と、
前記経過時間管理工程により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御工程とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認工程と、前記到着確認工程により確認された到着時間と前記経過時間管理工程により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出工程とを有し、
前記経過時間管理工程は、前記誤差検出工程により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする請求項７に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送台車の制御装置及び無人搬送台車の制御方法に関し、特に、使用状況に応じた最適なタイミングで無人搬送台車や地上制御装置の動作を制御するために用いて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産工場等においては、省力化のために、部品などを無人で搬送する無人搬送台車が用いられるようになってきている。この無人搬送台車は、生産工場内において、仕切られた複数の部屋を走行したり、他の走行車両や人間が往来する屋外を走行したりすることがある。そのような場合、無人搬送台車は、部屋の仕切りに設けられた自動扉や道路に設けられた遮断機等の地上制御装置を通過する。
【０００３】
地上制御装置の動作は、無人搬送台車が当該地上制御装置の近くの定められた箇所を通過したことを検知したタイミングで行なうようにしている（例えば、特許文献１を参照）。無人搬送台車の通過検知は、無人搬送台車から送られてくる定点到着信号を用いて行なうことが一般的である。しかしながら、定点到着信号を送信することができる箇所は限られるため、到着時に即地上制御装置を動作させると、人や他設備を必要以上に無人搬送台車待ちさせてしまうことが有る。
【０００４】
また、無人搬送台車は障害物への衝突を防止するために、走行方向のセンサを動作させていて、障害物をセンサが検知したら減速及び停止する機能を有するものも提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開２００２−４７８６１号公報
【特許文献２】特開２００１−６０１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
屋内に無人搬送台車を設置する場合、一般的には狭い屋内を縫うように走行するため、無人搬送台車の走路直近に製品や材料等が置かれている場合がある。このような場合に、無人搬送台車はカーブなどでそれを障害物として検知してしまうことが多く発生する。
【０００６】
また、屋外に無人搬送台車を設置する場合においては、走光路の端部に生えている草木が成長することにより、草木を障害物として検知してしまう場合が多く見られる。これらのように、本来は障害物として検知する必要のないものを誤って検知すると、無人搬送台車が減速してしまう。
【０００７】
その際に、前述したように、無人搬送台車が定められた箇所を通過したことを検知したタイミングで地上制御装置を動作させるような制御を行なっていると、人や他の設備が必要以上に無人搬送台車待ちを強いられてしまうことがある。
【０００８】
本発明は前述の問題点に鑑み、無人搬送台車通過検知のための装置が適切に設置できない場合でも地上制御装置の動作を適切なタイミングで実施させることができるようにすることを第１の目的とする。
また、無人搬送台車が走行する現状に合った最適なタイミングで地上制御装置の動作を行なうことができるようにすることを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の無人搬送台車の制御装置は、無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車の制御装置であって、前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出手段と、前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理手段と、前記経過時間管理手段により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御手段とを有することを特徴とする。
また、本発明の無人搬送台車の制御装置の他の特徴とするところは、前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認手段と、前記到着確認手段により確認された到着時間と前記経過時間管理手段により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出手段とを有し、前記経過時間管理手段は、前記誤差検出手段により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする。
また、本発明の無人搬送台車の制御装置のその他の特徴とするところは、前記地上制御装置は、遮断機及びマンドアを含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明の無人搬送台車の制御方法は、無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車の制御方法であって、前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出工程と、前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理工程と、前記経過時間管理工程により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御工程とを有することを特徴とする。
また、本発明の無人搬送台車の制御方法の他の特徴とするところは、前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認工程と、前記到着確認工程により確認された到着時間と前記経過時間管理工程により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出工程とを有し、前記経過時間管理工程は、前記誤差検出工程により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする。
また、本発明の無人搬送台車の制御方法のその他の特徴とするところは、前記地上制御装置は、遮断機及びマンドアを含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明のプログラムは、無人搬送台車が走行する走行路に設置された地上制御装置の動作を制御するための無人搬送台車を制御する工程をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出する所定位置通過検出工程と、前記無人搬送台車が前記所定の位置を通過してからの経過時間を管理する経過時間管理工程と、前記経過時間管理工程により管理されている経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させる動作制御工程とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、本発明のプログラムの他の特徴とするところは、前記地上制御装置の手前に設定された到着確認位置に前記無人搬送台車が到着したことを確認する到着確認工程と、前記到着確認工程により確認された到着時間と前記経過時間管理工程により管理している経過時間との誤差を検出する誤差検出工程とを有し、前記経過時間管理工程は、前記誤差検出工程により検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過したことを検出してから経過時間を管理し、前記経過時間に基づいて前記地上制御装置を動作させるようにしたので、無人搬送台車の通過を検知するための装置が適切に設置できない場合でも地上制御装置の動作を適切なタイミングで実行させることができる。
また、本発明の他の特徴によれば、前記無人搬送台車が予め決められた所定の位置を通過してから前記地上制御装置の手前に到着するまでの到着時間と前記経過時間との誤差を検出し、検出される誤差の傾向を前記管理している経過時間に反映させるようにしたので、同様の傾向が一定期間継続した場合には地上制御装置を動作させるタイミングを変更することが可能となり、現場に合った適切なタイミングで前記地上制御装置を動作させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施の形態）
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の無人搬送台車の走行システムの概略構成の一例を説明する図である。
図１において、１０は制御装置である。この制御装置１０はネットワーク１３を介して第１のシーケンサ１４、第２のシーケンサ１５に接続されている。ネットワーク１３はイーサネット(登録商標)（Ethernet(登録商標)）などが用いられる。
【００１４】
第１のシーケンサ１４及び第２のシーケンサ１５は、通信線１８を介してＡＧＶと通信を行う通信機２１、遮断機１７及びマンドア１９等の地上制御装置と接続されている。なお、本出願において地上制御装置とは、無人搬送台車の走行路付近に配設されて、無人搬送台車、作業者、及び生産工場等の他の移動装置や固定装置の操業及び安全に資する装置である。そして、ＡＧＶとの通信機２１や遮断機１７と通信して、制御装置１０から要求される制御処理を実現する。第１のシーケンサ１４及び第２のシーケンサ１５は、そのために、制御装置１０及び第１のシーケンサ１４及び第２のシーケンサ１５と所定時間毎に通信して、遮断機１７やマンドア１９に適切な動作指示を与える動作を行っている。
【００１５】
１１及び１２は無人搬送台車（ＡＧＶ）である。本実施形態においては、無人搬送台車１１が遮断機１７を通過する直前に位置し、無人搬送台車１２がマンドア１９を通過する直前に位置している様子を示している。なお、図１中のＦは、無人搬送台車１１及び無人搬送台車１２が走行する走行路の両側に設置されたフェンスを示している。また、２０はマンドア１９を通過する人物を示している。
【００１６】
次に、本実施形態の無人搬送台車の走行システムの動作の一例を説明する。
図２は、無人搬送台車１１が遮断機１７を通過する際に行われる処理の一例を説明する図である。
図２に示したように、無人搬送台車１１を「１１ａ」で示した位置、すなわち、遮断機１７から２つ手前の通信ポイント２１ａを通過する位置に来たときに、遮断機１７を閉鎖する指示が第１のシーケンサ１４から行われる。この位置は、無人搬送台車１１が遮断機１７に到着する迄「＋α秒」を必要とする位置である。なお、この「２つ手前の通信ポイント」で間に合わない場合には、もう一つ前の通信ポイントを基準ポイントとして設定するようにする。つまり、基準の通信ポイントから「α秒」が経過してから遮断機１７の閉動作が行なわれるように構成している。
【００１７】
無人搬送台車１１が矢印で示したように走行し、「１１ｂ」で示した位置、すなわち、遮断機１７から１つ手前の通信ポイント２１ｂに到着した時に、遮断機１７が閉じていることを確認する。この確認の結果、遮断機１７が閉じていない場合には無人搬送台車１１を停車させる。また、遮断機１７が閉じている場合には無人搬送台車１１をそのまま走行させて遮断機１７を通過させる。
【００１８】
そして、無人搬送台車１１が遮断機１７を通過した後で、「１１ｃ」で示した位置、すなわち、遮断機１７を通過した後の最初の通信ポイント２１ｃに到着した時に、第１のシーケンサ１４は遮断機１７を開くように指示する。
【００１９】
このようにして、地上制御装置である遮断機１７やマンドア１９の開閉動作を制御することにより、遮断機１７を通過する他の車両１６や、マンドアを通過する人物２０が無人搬送台車の通過待ちに必要な時間を最小化(Min)することができる。
【００２０】
ところで、無人搬送台車１１（無人搬送台車１２も同様であるが、以下の説明では無人搬送台車１１についてのみ説明する。）の中には、障害物検知センサを備えている場合がある。図３（ａ）に、障害物検知センサを正面に備えた例を示す。
【００２１】
この例は、無人搬送台車１１の正面の両側に障害物検知センサを設けた例を示しており、遠距離用障害物検知センサ３１ａ、３１ｂと、近距離用障害物検知センサ３２ａ、３２ｂを設けた例を示している。これらの障害物検知センサ３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂは、障害物を検知するために赤外線を前方に照射し、その反射光を受光して障害物の有無を検知している。
【００２２】
図３（ｂ）には、遠距離用障害物検知センサ３１ａ、３１ｂが遠距離用赤外線３３を放射し、近距離用障害物検知センサ３２ａ、３２ｂが近距離用赤外線３４を照射している様子を示している。図３（ｂ）においては、遠距離用赤外線３３が人物２０を検知している様子を示している。
【００２３】
図３（ｃ）は、無人搬送台車１１が走行路の角部を曲がる時に走行路の傍に置かれている製品３５を障害物として検出している様子を示している。本実施形態においては、遠距離用障害物検知センサ３１ａ、３１ｂが障害物を検出したタイミングで無人搬送台車１１が安全に停止できる速度まで減速する。そして、近距離用障害物検知センサ３２ａ、３２ｂが障害物を検出したタイミングで停止するように制御している。
【００２４】
図３（ｄ）は、走光路の端部に生えている草木３６を障害物として検知する様子を示している。図３（ｄ）に示したように、草木３６が小さい場合には障害物として検知しないが、草木３６が生長して大きくなると、本来は障害物として検知する必要のない草木３６を誤って検知してしまい、無人搬送台車１１が減速してしまう。
【００２５】
前述のような原因により無人搬送台車１１が減速すると、図４に示すように、遮断機１７から２つ手前の通信ポイント２１ａを通過してから、遮断機１７から１つ手前の通信ポイント２１ｂに到着する迄の時間が長くなり、最適に設定した時間（α秒）にズレが生じる。このため、遮断機１７が閉じている時間が長くなり、遮断機１７が開くのを待っている他の車両１６や、マンドア１９が開くのを待っている人物２０の待ち時間が長くなってしまう不都合が発生する。本実施形態においては、このような不都合を防止するために、前述した最適時間（α秒）を現状に合わせて可変するようにしている。このようにして、ズレ時間を算出し、次回の遮断機開閉のタイミングを自動補正するようにしている。
【００２６】
次に、図５及び図６のフローチャートを参照しながら本実施形態の無人搬送台車の制御方法の一例を説明する。
図５のフローチャートは、遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置の動作制御を行う基本処理手順を説明するフローチャートである。
【００２７】
図５に示したように、ステップＳ５１において無人搬送台車１１（１２）が遮断機１７から２つ手前の通信ポイント２１ａを通過するのを待機している。そして、無人搬送台車１１（１２）が遮断機１７から２つ手前の通信ポイント２１ａを通過したことを確認するとステップＳ５２に進み、一定時間（α秒）間スリープする。
【００２８】
そして、前述した一定時間（α秒）間のスリープが経過するとステップＳ５３に進み、遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置に動作指示を行なう。この動作指示が行われると、遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置は閉動作を行い、無人搬送台車１１（１２）が遮断機１７を通過する際に、他の車両１６と衝突したり、マンドアを通過する人物２０に接触したりすることなく、安全に通行することが可能になる。
【００２９】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、前述した一定時間（α秒）を、無人搬送台車１１（１２）が走行する状況に合わせて最適に調整する手順の一例を説明する。
先ず、ステップＳ６１において、無人搬送台車１１（１２）が遮断機１７から１つ手前の通信ポイント２１ｂで待機しているか否かを判断する。
【００３０】
この判断の結果、無人搬送台車１１（１２）が待機していない場合にはステップＳ６２に進み、他の機器（実施形態では他の車両１６）の待ち時間を取得する。また、ステップＳ６１の判断の結果、無人搬送台車１１（１２）が遮断機１７から１つ手前の通信ポイント２１ｂで待機している場合にはステップＳ６３に進み、無人搬送台車１１（１２）の待ち時間を取得する。
【００３１】
次に、ステップＳ６４において、待機していたのが前回も同じ機器であったか否かを判断する。この判断の結果、違う場合にはステップＳ６９に進み、前記一定時間（α秒）を修正するための値（修正候補値という）をリセットする。また、ステップＳ６４の判断の結果、待機していたのが前回も同じ機器であった場合にはステップＳ６５に進み、前記修正候補値と今回の待ち時間の誤差が大きいか否かを判断する。
【００３２】
ステップＳ６５の判断の結果、誤差が大きい場合にはステップＳ７０に進む。また、ステップＳ６５の判断の結果、修正候補値と今回の待ち時間の誤差が大きくない場合には、ステップＳ６６に進み、今回の待ち時間を修正候補値に反映させる処理を行う。
【００３３】
次に、ステップＳ６７において、同じ傾向が継続して発生しているか否かを判断する。この判断の結果、そうではない場合にはステップＳ７０に進む。また、ステップＳ６７の判断の結果、同じ傾向が継続して発生している場合にはステップＳ６８に進み、修正候補値を前述した一定時間（α秒）に反映させる処理を行う。その後、ステップＳ６９に進んで修正候補値をリセットする。
【００３４】
ステップＳ７０においては、処理を終了するか否かを判断し、終了しない場合にはステップＳ６１に戻って前述した処理を繰り返し行なう。またステップＳ７０の判断の結果、処理を終了すると判断した場合には終了する。
【００３５】
本実施形態においては、このようにして一定時間（α秒）を無人搬送台車１１（１２）が走行している周囲の現状に合わせて学習処理しているので、無人搬送台車１１（１２）の待ち時間を最小化することができるとともに、遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置の待ち時間も最小化することができる。
【００３６】
次に、図７を参照しながら本実施形態の制御装置１０を構成可能なコンピュータシステムの構成例を説明する。
【００３７】
図７において、７００はコンピュータＰＣである。ＰＣ７００は、ＣＰＵ７０１を備え、ＲＯＭ７０２またはハードディスク（ＨＤ）７１１に記憶された、あるいはフレキシブルディスクドライブ（ＦＤ）７１２より供給されるデバイス制御ソフトウェアを実行し、システムバス７０４に接続される各デバイスを総括的に制御する。
【００３８】
前記ＰＣ７００のＣＰＵ７０１，ＲＯＭ７０２またはハードディスク（ＨＤ）７１１に記憶されたプログラムにより、本実施の形態の各機能手段が構成される。
【００３９】
７０３はＲＡＭで、ＣＰＵ７０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。７０５はキーボードコントローラ（ＫＢＣ）であり、キーボード（ＫＢ）７０９から入力される信号をシステム本体内に入力する制御を行なう。７０６は表示コントローラ（ＣＲＴＣ）であり、表示装置（ＣＲＴ）７１０上の表示制御を行なう。７０７はディスクコントローラ（ＤＫＣ）で、ブートプログラム（起動プログラム：パソコンのハードやソフトの実行（動作）を開始するプログラム）、複数のアプリケーション、編集ファイル、ユーザファイルそしてネットワーク管理プログラム等を記憶するハードディスク（ＨＤ）７１１、及びフレキシブルディスク（ＦＤ）７１２とのアクセスを制御する。
【００４０】
７０８はネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）で、ＬＡＮ７２０を介して、ネットワークプリンタ、他のネットワーク機器、あるいは他のＰＣと双方向のデータのやり取りを行なう。
【００４１】
前述した実施形態においては、第１のシーケンサ１４及び第２のシーケンサ１５を介して遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置を制御装置１０が制御する例を示した。しかしながら、前記制御装置１０により遮断機１７やマンドア１９等の地上制御装置を直接制御するように構成してもよい。また、制御装置１０を設けることなく、前述した制御シーケンスを実行するシーケンサを制御装置に用いて無人搬送台車の制御システムを構成するようにしてもよい。
【００４２】
（本発明に係る他の実施の形態）
前述した本発明の実施の形態における無人搬送台車の制御装置を構成する各手段は、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
【００４３】
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施の形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００４４】
なお、本発明は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図５及び図６に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システムあるいは装置に直接、あるいは遠隔から供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。
【００４５】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００４６】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００４７】
プログラムを供給するための記録媒体としては種々の記録媒体を使用することができる。例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
【００４８】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００４９】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００５０】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００５１】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施の形態の機能が実現される他、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行うことによっても前述した実施の形態の機能が実現され得る。
【００５２】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施の形態の機能が実現される。
【００５３】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。そして、その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態を示し、無人搬送台車の制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】無人搬送台車が遮断機の前を通過する様子を説明する図である。
【図３】（ａ）は無人搬送台車の前面に配設されている障害物検知センサを説明する図、（ｂ）は遠距離用赤外線が人物を検知している様子を示す図、（ｃ）は無人搬送台車が走行路の角部を曲がる様子を示す図、（ｄ）は走行路の端部に生えている草木を障害物として検知する様子を示す図である。
【図４】無人搬送台車が遮断機を通過するタイミングを説明するための図である。
【図５】遮断機やマンドア等の地上制御装置の動作制御を行う基本処理手順を説明するフローチャートである。
【図６】無人搬送台車が走行する状況に合わせて一定時間（α秒）を最適に調整する手順の一例を説明するフローチャートである。
【図７】実施形態の制御装置を構成可能なコンピュータシステムの構成例を説明するブロック図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  制御装置
１１  無人搬送台車（ＡＧＶ）
１２  無人搬送台車（ＡＧＶ）
１３  ネットワーク
１４  第１のシーケンサ
１５  第２のシーケンサ
１６  他の車両
１７  遮断機
１８  通信線
１９  マンドア
２０  マンドアを通過する人物
２１  ＡＧＶとの通信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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