(57)【要約】【課題】光ピックアップなどの情報読取部品の位置決め精度を高める技術を提供する。【解決手段】ディスク装置１０において、供給電圧制御部３２は、光ピックアップ３の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって、スレッドモータ５に印加する電圧を制御して光ピックアップ３を移動させる。補正部３４は、過去において取得された光ピックアップ３の実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、電圧制御パターンを調整する。具体的に移動誤差算出部２８が、過去の複数回にわたって実際の移動距離と目標移動距離との差の平均値を取得し、その平均値の絶対値が所定の閾値を超える場合に、補正部３４がブレーキパターンを実行するタイミングを調整する。【選択図】図１
2008257813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体であるディスクにレーザービームを照射する光ピックアップと、
前記光ピックアップを前記ディスクの径方向に移動させるためのモータを含んだ移動機構と、
前記光ピックアップの目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって前記モータに印加する電圧を制御して前記光ピックアップを移動させる駆動制御部とを備えたディスク装置であって、
前記駆動制御部は、過去において取得された前記光ピックアップの実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、前記電圧制御パターンを調整することを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
前記電圧制御パターンは、前記モータを起動してから回転を停止させるまでの間に段階的に前記モータに印加する電圧を変化させるタイミングを特定することを特徴とする請求項１に記載のディスク装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、過去の複数回にわたって実際の移動距離と目標移動距離との差の平均値を取得し、その平均値の絶対値が所定の閾値を超える場合に、前記電圧制御パターンを調整することを特徴とする請求項１または２に記載のディスク装置。
【請求項４】
前記電圧制御パターンは、前記モータの回転速度を低減させるブレーキパターンを少なくとも含み、
前記駆動制御部は、前記ブレーキパターンを実行するタイミングを調整することを特徴とする請求項３に記載のディスク装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、実際の移動距離と目標移動距離の差の平均値が第１の閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキパターンの実行タイミングを、前記電圧制御パターンにおいて定められている実行タイミングよりも早く設定し、実際の移動距離と目標移動距離の差の平均値が第２の閾値よりも小さい場合に、前記ブレーキパターンの実行タイミングを、前記電圧制御パターンにおいて定められている実行タイミングよりも遅く設定することを特徴とする請求項４に記載のディスク装置。
【請求項６】
前記駆動制御部は、実際の移動距離と目標移動距離の差の平均値が第１の閾値よりも大きい場合に、前記ブレーキパターンの実行タイミングを、前記電圧制御パターンにおいて定められている実行タイミングよりも遅く設定し、実際の移動距離と目標移動距離の差の平均値が第２の閾値よりも小さい場合に、前記ブレーキパターンの実行タイミングを、前記電圧制御パターンにおいて定められている実行タイミングよりも早く設定することを特徴とする請求項４に記載のディスク装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、ブレーキパターンの実行タイミングを変更すると、前記電圧制御パターンにおけるブレーキパターンの実行タイミングを書き換えてメモリに記録することを特徴とする請求項５または６に記載のディスク装置。
【請求項８】
記録媒体であるディスクから情報を読み取る情報読取部品と、
前記情報読取部品を前記ディスクの径方向に移動させるためのモータを含んだ移動機構と、
前記情報読取部品の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって前記モータに印加する電圧を制御して前記情報読取部品を移動させる駆動制御部とを備えたディスク装置であって、
前記駆動制御部は、過去において取得された前記情報読取部品の実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、前記電圧制御パターンを調整することを特徴とするディスク装置。
【請求項９】
記録媒体であるディスクから情報を読み取る情報読取部品の目標移動距離を取得するステップと、
前記情報読取部品の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって前記情報読取部品を移動させるステップとを備えて、前記情報読取部品の移動を制御する方法であって、さらに、
過去において取得された前記情報読取部品の実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、前記電圧制御パターンを調整するステップを備えることを特徴とする情報読取部品の移動制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
記録媒体であるディスクから情報を読み取る情報読取部品の目標移動距離を取得する機能と、
前記情報読取部品の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって前記情報読取部品を移動させる機能と、を実現させて、前記情報読取部品の移動を制御するプログラムであって、さらに、
過去において取得された前記情報読取部品の実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、前記電圧制御パターンを調整する機能を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスクや光磁気ディスクなどの記録媒体に対して光ピックアップなどの情報読取部品を所望の位置まで移動させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスクや光磁気ディスクの情報を読み取るために、レーザダイオードを備えた光ピックアップが使用される。光ピックアップは、スレッドモータを含む移動機構により、読み取るべき情報が記録されたトラックの近傍までディスク径方向に動かされる。位置決めの微調整は、光ピックアップ内に設けられた対物レンズの移動手段により行われる。レーザダイオードからの出射光は、対物レンズにより集光されて光ディスクに照射され、光ディスクからの反射光を受光することで、ディスクに記録された情報を読み取ることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
スレッドモータにより光ピックアップを動かす際、スレッドモータの回転数を正確に取得できれば、光ピックアップの移動量を正確に測定できる。そこで、光ピックアップの駆動制御手法として、現在のトラックから目標のトラックまでの目標移動距離に応じてスレッドモータに印加する電圧パターンを求め、その電圧パターンとスレッドモータの回転数にしたがってスレッドモータを駆動する手法が考えられる。
【０００４】
しかしながら光ピックアップの移動機構を構成するモータは機械部品であるため、その動作特性には個体ばらつきが存在し、また動作特性は経時変化する。個体ばらつきは、出荷前に試験して、それぞれに最適な電圧パターンを導出することで吸収できるが、実際には非常に面倒な作業となる。また、出荷時には最適な電圧パターンが設定されていても、経時変化により、たとえば機械摩擦係数が変化することで、電圧パターンの最適性が維持できないこともある。ディスクのトラッキング制御では、光ピックアップが、スレッドモータにより移動された後、対物レンズの移動手段により微調整されるが、スレッドモータにより可能な限り所望のトラック近傍まで光ピックアップが移動されることで、全体のアクセス時間を短縮できる。
【０００５】
そこで本発明は、光ピックアップなどの情報読取部品の位置決め精度を高めることのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のディスク装置は、記録媒体であるディスクから情報を読み取る情報読取部品と、情報読取部品をディスクの径方向に移動させるためのモータを含んだ移動機構と、情報読取部品の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがってモータに印加する電圧を制御して情報読取部品を移動させる駆動制御部とを備えたディスク装置であって、駆動制御部は、過去において取得された情報読取部品の実際の移動距離と目標移動距離との差に応じて、電圧制御パターンを調整する。情報読取手段は、光ディスクにレーザを照射してデータを読み取る光ピックアップであってもよく、また磁気ディスクからデータを読み取る磁気ヘッドであってもよい。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、光ピックアップなどの情報読取部品の位置決め精度を高める技術を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施例にかかるディスク装置１０の構成を示す。本実施例においてディスク装置１０は、バッテリ駆動型の携帯端末装置として構成される。携帯端末装置は、ゲームアプリケーションを実行するゲーム装置であってもよく、また音楽や映像を再生するプレーヤ装置であってもよい。
【００１０】
ディスク装置１０は、ディスク１を回転駆動するスピンドルモータ２と、ディスク１に記録された情報を読み取るための光ピックアップ３と、光ピックアップ３をディスク１の径方向に駆動するスレッドモータ５と、ＲＦ処理回路６と、ディスク装置全体を制御する処理装置２０とを備える。ディスク１は、たとえば光ディスクや光磁気ディスクなど、情報を記録した記録媒体である。スレッドモータ５は、ウオームギア（図示せず）とともに、光ピックアップ３の移動機構を構成する。スレッドモータ５およびスピンドルモータ２は、処理装置２０の駆動制御部３０において、ＦＧ（Frequency Generator）信号により回転数を導出される。具体的にスレッドモータ５およびスピンドルモータ２は、回転時、それぞれのモータ自身の回転に関する信号を駆動制御部３０に帰還し、駆動制御部３０は、このＦＧ信号をもとにそれぞれの回転数を取得できる。
【００１１】
光ピックアップ３は、ディスク１にレーザビームを照射するＬＤ（レーザダイオード）４を有し、またＬＤ４からのレーザビームを収束させる対物レンズ、および対物レンズを微小距離だけ移動させることのできる対物レンズ移動手段、およびディスク１からの反射光を電流信号に変換する素子（図示せず）を有して構成される。光ピックアップ３は、スレッドモータ５を含んだ移動機構により、読み取るべき情報が記録されたディスクトラック位置または近傍までディスク径方向に動かされ、対物レンズ移動手段により所望の位置に位置決めされる。ＬＤ４からの出射光は、対物レンズにより集光されてディスク１に照射される。光ピックアップ３は、ディスク１から反射された光を受光して電流信号を生成し、ＲＦ処理回路６は、電流信号として出力される信号を電圧信号に変換する。
【００１２】
処理装置２０は、信号処理回路２２、アドレス取得部２４、駆動制御部３０および格納部４０を備え、ディスク再生機能を実行する際に、スレッドモータ５を含んだ移動機構による光ピックアップ３の移動を高精度に実行する機能をもつ。駆動制御部３０は、移動量算出部２６、移動誤差算出部２８、供給電圧制御部３２および補正部３４を備える。本実施例における処理装置２０の処理機能は、ＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされたプログラムなどによって実現され、ここではそれらの連携によって実現される構成を描いている。プログラムは、処理装置２０に内蔵されていてもよく、また記録媒体に格納された形態で外部から供給されるものであってもよい。したがってこれらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者に理解されるところである。格納部４０は不揮発性メモリとして構成され、電源オフ時においてもデータを保持することが好ましい。信号処理回路２２は、ＲＦ処理回路６から供給されるディスク１の記録データを処理する機能をもつ。
【００１３】
アドレス取得部２４は、ＲＦ処理回路６より供給されるディスク信号から、光ピックアップ３のレーザビームが照射されているディスク１のアドレス情報を取得する。このアドレス情報は、光ピックアップ３の現在位置（現在トラック）を特定する。移動量算出部２６は、目標とするディスク位置を表現するアドレスと、現在位置を特定するアドレスの差から、目標とする移動距離を算出する。目標アドレスは、たとえばユーザの指示や、信号処理回路２２から供給される指示などにより設定される。たとえばディスク１が音楽ＣＤである場合、ユーザが選曲すると、その楽曲がスタートするアドレスが目標アドレスとして設定される。移動量算出部２６が移動距離を算出する単位は、たとえばディスク１のトラック数であってもよく、またミクロンオーダの物理的な長さであってもよく、またスレッドモータ５のＦＧステップ数（回転数）の換算値であってもよい。以下では、移動量算出部２６が、移動距離をＦＧステップ数として算出する場合を例にとる。
【００１４】
供給電圧制御部３２は、スピンドルモータ２に駆動信号を供給し、ＦＧサーボによりスピンドルモータ２の回転動作を制御する。具体的には、供給電圧制御部３２がスピンドルモータ２を回転駆動すると、スピンドルモータ２から、そのモータ自身の回転に関する信号が供給電圧制御部３２に帰還される。この帰還信号は、光ピックアップ３がトラッキングしているディスク位置におけるスピンドルモータ２のあるべき回転速度と比較され、この回転速度に近づくように、スピンドルモータ２への駆動信号が調整される。このようにして、供給電圧制御部３２は、スピンドルモータ２を所望の速度で回転させる。ＦＧサーボによるスピンドルモータ２の駆動制御は既知の技術であり、詳細は省略する。また供給電圧制御部３２は、所望のタイミングで光ピックアップ３のＬＤ４をオンオフするように制御する。
【００１５】
本実施例において供給電圧制御部３２は、スレッドモータ５に駆動信号を供給し、目標移動距離からの移動誤差を低減するようにスレッドモータ５の回転動作を制御する。供給電圧制御部３２は、光ピックアップ３の目標移動距離に応じて定められる電圧制御パターンにしたがって、スレッドモータ５に印加する電圧を制御し、移動機構の動作により光ピックアップ３をディスク１の径方向に移動させる。以下、スレッドモータ５に対して印加する電圧を定めた電圧制御パターンと、光ピックアップ３の移動距離の関係について説明する。
【００１６】
図２は、スレッドモータ５に対する電圧制御の方法を説明するための図である。図２（ａ）は、供給電圧制御部３２によりスレッドモータ５に印加される電圧制御パターンを示す。この電圧制御パターンを利用した駆動制御は、移動距離が大きい場合に短時間で光ピックアップ３を目標位置まで移動させるのに適しており、したがって光ピックアップ３の目標移動距離が所定値（後述するＤ４）を超える場合に実行される。
【００１７】
電圧制御パターンは、スレッドモータ５を起動してから回転を停止させるまでの間に段階的にスレッドモータ５に印加する電圧を変化させるタイミングを特定し、起動パターン、定速回転パターン、減速パターンおよびブレーキパターンの４つの制御パターンから構成される。電圧制御パターンにおいて、起動パターンおよび減速パターンは共通であり、定速回転パターンの長短が目標移動距離に応じて変化する。目標移動距離がスレッドモータ５のＦＧステップ数に換算される場合、この電圧制御パターンの横軸は、ＦＧステップ数で規定され、目標移動距離は、換算したＦＧの総ステップ数として表現できる。ブレーキパターンによる駆動制御は、残りの距離が所定値となったとき、すなわち残りのＦＧステップ数が所定値となったときに実行される。
【００１８】
「起動パターン」は、起動モードにおいて使用され、最初に起動電圧より高い強制駆動電圧を印加してトルクを増やすことで、静止状態から強制的に回転させる制御パターンである。起動パターンは、強制駆動電圧を印加した後、起動電圧におとす。
「定速回転パターン」は、定速回転モードにおいて使用され、予め設定された目標速度でスレッドモータ５を回転させる制御パターンである。現在アドレスから目標アドレスまでの距離（目標移動距離）に応じて、定速回転パターンによる駆動制御の距離（ＦＧステップ数）が調整される。定速回転を維持するために、駆動電圧は僅かに減少する特性曲線を示す。
「減速パターン」は、減速モードにおいて使用され、駆動電圧を下げてトルクを減少させることで、機械摩擦などにより速度を緩やかに落とす制御パターンである。ブレーキモードに移行する前段階として、この減速パターンが使用される。
「ブレーキパターン」は、ブレーキモードにおいて使用され、逆電流をかけることで、急速に速度を落とす制御パターンである。ブレーキモードでは、速度が十分に落ちて、ＦＧ信号の間隔が第１設定値以上になると逆電流を流すのを止め、所定の下限速度での駆動を実行する。この下限速度による回転は、ＦＧ信号を測定できる回転数に設定され、したがって理想的なブレーキモードにおいては、供給電圧制御部３２が、下限速度での回転数（ＦＧステップ数）を監視して、残りＦＧステップ数が０になる時点で、モータ端子間をオープンにしてモータ出力をオフにする。これにより、ブレーキパターンは終了される。なお、ブレーキモードにおいて、ＦＧ信号の間隔が第２設定値（＞第１設定値）よりも大きくなると、供給電圧制御部３２は、スレッドモータ５の回転動作に異常が発生していることを検出して、スレッドモータ５を強制停止させる。
【００１９】
図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す電圧制御パターンにしたがってスレッドモータ５を駆動したときの光ピックアップ３の理論上の速度プロファイルＶＰを示す。起動モードにおいて速度が一気に目標速度近傍まで引き上げられ、定速回転モードにおいて目標速度に維持される。減速モードに入ると、ゆるやかに速度が落とされ、ブレーキモードでは、急速に速度が落とされる。理想的には、この電圧制御パターンを用いた駆動制御により、光ピックアップ３が、目標アドレスが存在するトラックに動かされる。
【００２０】
図２（ｃ）は、光ピックアップ３の実際の速度プロファイルＶＰ１，ＶＰ２の例を示す。ブレーキモードにおいて機械負荷が理論値よりも大きい場合、理論上の速度プロファイルＶＰよりも減速度が大きくなるため、図２（ａ）に示すブレーキ電圧は、所望の速度プロファイルを獲得するためには不十分となる。ＦＧ信号の間隔が第１設定値以上となって逆電流の供給が停止され、所定の下限速度での駆動を試みても、機械負荷が理論値よりも大きいために、実際には下限速度以下でスレッドモータ５が回転されることになる。そのため、ＦＧ信号の間隔が第２設定値より大きくなって、光ピックアップ３が目標地点Ｔよりも手前の地点Ｕで停止することとなり、速度プロファイルはＶＰ１のようになる。このときの移動誤差は、（Ｕ−Ｔ）である。
【００２１】
一方、ブレーキモードにおいて機械負荷が理論値よりも小さい場合、図２（ａ）に示すブレーキ電圧は、所望の速度プロファイルを獲得するためには大きすぎる。そのため、速度が落ちにくく、光ピックアップ３が目標地点Ｔに到達した時点でモータ端子間をオープンにして出力をオフにしても、光ピックアップ３は、すぐには停止できず惰性で動いてしまい、目標地点Ｔよりも行きすぎた地点Ｏで停止することとなる。この場合、速度プロファイルはＶＰ２のようになる。このときの移動誤差は、（Ｏ−Ｔ）である。
【００２２】
このように、ブレーキモードでは、電圧に対する移動速度の個体差（機械特性）によって、速度プロファイルが理論値からずれ、移動誤差が発生する。機械制御であるため、ある程度の僅かな誤差は許容せざるを得ないが、移動誤差が大きくなると、目標アドレスまでの到達時間（アクセス時間）が長くなり好ましくない。そこで、本実施例の供給電圧制御部３２は、移動誤差をもとに電圧制御パターンを調整して、光ピックアップ３を精度良く目標アドレスまで動かすように制御する。
【００２３】
図３は、光ピックアップ３に対して実行される駆動制御方法を説明するための図である。図３（ａ）は、機械負荷が理論値よりも大きい場合に実測される速度プロファイルＶＰ１を示す。この場合、光ピックアップ３は、目標地点Ｔよりも手前の地点Ｕで停止される。移動誤差は、（Ｕ−Ｔ）である。
【００２４】
図３（ｂ）は、移動誤差（Ｕ−Ｔ）を低減するべく、ブレーキモードに入るタイミングを遅らせて実測される速度プロファイルＶＰ＿ＲＥＶ１を示す。ブレーキパターンによる駆動制御を時間的に遅らせることで、停止地点を目標地点Ｔに近づけることができる。
【００２５】
図４は、光ピックアップ３に対して実行される駆動制御方法を説明するための図である。図４（ａ）は、機械負荷が理論値よりも小さい場合に実測される速度プロファイルＶＰ２を示す。この場合、光ピックアップ３は、目標地点Ｔよりも先の地点Ｏで停止される。移動誤差は、（Ｏ−Ｔ）である。
【００２６】
図４（ｂ）は、移動誤差（Ｏ−Ｔ）を低減するべく、ブレーキモードに入るタイミングを早めて実測される速度プロファイルＶＰ＿ＲＥＶ２を示す。ブレーキパターンによる駆動制御を時間的に早めることで、停止地点を目標地点Ｔに近づけることができる。
【００２７】
以上のように、ブレーキモードに入るタイミングを制御することで、個体バラツキや経年変化などによる動作特性の変化を吸収して、光ピックアップ３の移動制御を簡易なものとすることができる。また、複数段階からなる電圧制御パターンを利用することで、少なくとも起動モードから減速モードまでの間は、スレッドモータ５のＦＧステップを監視することにより光ピックアップ３の移動制御を正確に実行できる。
【００２８】
以上の光ピックアップ３の駆動制御を実行するために、駆動制御部３０において、移動誤差算出部２８は、光ピックアップ３の過去複数回の駆動制御における実際の移動距離と目標移動距離との差の平均値を算出する。平均値をとることで、計測した移動誤差の信頼性を高めることができる。この平均値の絶対値が所定の閾値を超える場合に、補正部３４は電圧制御パターンを調整する。すなわち、移動誤差の平均値が、所定の第１閾値より大きく、または所定の第２閾値よりも小さければ、補正部３４は、駆動制御に使用している電圧制御パターンが理想値からずれていることを判定する。このように現在使用している電圧制御パターンが適切なものであるか判定するために、移動誤差算出部２８が、過去の複数回にわたって取得される実際の移動距離と目標移動距離の差の平均値を取得する。
【００２９】
図５は、移動誤差算出部２８による移動誤差の算出フローを示す。まず供給電圧制御部３２が、電圧制御パターンにしたがってスレッドモータ５に駆動電圧を供給する。光ピックアップは、スレッドモータ５を含んだ移動機構により、ディスク１の径方向に移動される（Ｓ１０）。
【００３０】
目標移動距離がＤ１以下の場合（Ｓ１２のＮ）、実測移動距離と目標移動距離との誤差は、そもそも小さいと考えられるため、移動誤差の算出は行わない。目標移動距離が大きい場合に実際の移動距離と目標移動距離の誤差が大きくなる事態を回避するべく、移動誤差算出部２８は、目標移動距離がＤ１よりも大きい場合（Ｓ１２のＹ）に移動誤差を算出する。
【００３１】
アドレス取得部２４は、供給電圧制御部３２による電圧制御パターンにしたがった光ピックアップ３の移動が完了すると、そのときのアドレス（現在アドレス）を取得し、移動誤差算出部２８に供給する。移動誤差算出部２８は、現在アドレスと目標アドレスの差分をアドレス誤差として求め（Ｓ１４）、そのアドレス誤差を距離値に換算する（Ｓ１６）。ここでは、アドレス誤差をスレッドモータ５のＦＧステップ数に換算する。移動量算出部２６は、Ｓ１０による駆動制御を実行する前に、目標移動距離を算出するために外部から目標アドレスを既に取得しているため、移動誤差算出部２８は、目標アドレスを移動量算出部２６から供給されてもよい。
【００３２】
以下では、説明の便宜上、（現在アドレス＞目標アドレス）の関係が成立するとき、光ピックアップ３が、目標アドレスに対して行き過ぎており、逆に（現在アドレス＜目標アドレス）の関係が成立するとき、光ピックアップ３が、目標アドレスの手前で停止しているとする。したがって、アドレス誤差の符号が「正」であれば、光ピックアップ３が目標アドレスを超えて停止しており、符号が「負」であれば、光ピックアップ３が目標アドレスの手前で停止している。なお、以上の正負の関係は例示であり、その逆であってもよい。
【００３３】
換算した距離値がＤ２（Ｄ２は正の定数）より大きいとき（Ｓ１８のＹ）、換算距離値は、Ｄ２に設定される（Ｓ２０）。一方、換算した距離値がＤ２以下であって（Ｓ１８のＮ）、さらに−Ｄ２よりも小さいとき（Ｓ２２のＹ）、換算距離値は、−Ｄ２に設定される（Ｓ２４）。Ｓ２０およびＳ２４の処理は、換算距離値が異常値である場合を考慮してＬＰＦ（ローパスフィルタリング）処理を施すものであり、換算距離値の絶対値が大きすぎる場合に、移動誤差の平均化処理にふさわしい値に修正することを意図している。なお、換算距離値が−Ｄ２からＤ２の範囲にあれば（Ｓ２２のＮ）、換算距離値は修正されない。
【００３４】
移動誤差算出部２８は、この換算距離値をもとに、移動誤差を算出する（Ｓ２６）。移動誤差算出部２８は、移動平均により移動誤差を算出してもよい。移動誤差保持部４４には、前回の算出処理により求めた移動誤差が保持されている。移動平均のサンプル数を所定値に設定すると、移動誤差算出部２８は、以下の式により移動誤差を算出できる。
（移動誤差）＝｛（前回の移動誤差）×（サンプル数−１）＋今回の換算距離値｝／サンプル数
【００３５】
移動誤差算出部２８は、移動誤差を算出すると補正部３４に供給する。補正部３４は、移動誤差保持部４４に保持された移動誤差を更新し、新たに算出された移動誤差を上書きする（Ｓ２８）。
【００３６】
以上のようにして、移動誤差算出部２８が移動誤差を算出し、補正部３４により最新の移動誤差が更新される。この移動誤差の算出処理は、供給電圧制御部３２による電圧制御パターンにしたがった光ピックアップ３の駆動制御が実行される度に行われる。
【００３７】
図６は、駆動制御部３０による光ピックアップ３の駆動制御のフローを示す。目標移動距離がＤ４以下の場合（Ｓ３０のＮ）、供給電圧制御部３２は、スレッドモータ５をステップ駆動し（Ｓ３６）、電圧制御パターンに基づいた駆動制御は実行しない。本実施例による電圧制御パターンに基づいた駆動制御は、移動距離がＤ４より大きい場合（Ｓ３０のＹ）に実行される。Ｄ４は、図５に示すＳ１２で示したＤ１以下の値であり、Ｄ４とＤ１は等しくてもよい。駆動制御部３０において、補正部３４が、前回の駆動制御において算出された移動誤差に基づいて、電圧制御パターンを設定する（Ｓ３２）。供給電圧制御部３２は、補正部３４により設定された電圧制御パターンにしたがって、スレッドモータ５に駆動電圧を供給する（Ｓ３４）。なお、供給電圧制御部３２による電圧制御パターンにしたがった駆動制御が終了すると、図５に示すフローが起動され、移動誤差算出部２８により移動誤差が再計算される。
【００３８】
図７は、図６のＳ３２に示す電圧制御パターンの設定処理フローを示す。アドレス取得部２４が、光ピックアップ３の現在アドレスを取得し、移動量算出部２６に供給する。移動量算出部２６は、目標アドレスと現在アドレスから、目標移動距離を取得する（Ｓ４２）。補正部３４は、移動量算出部２６から目標移動距離を受け取り、目標移動距離に応じた電圧制御パターンを電圧制御パターン保持部４２から取得する（Ｓ４４）。本フローでは、移動誤差値の絶対値が大きい場合に、以下のステップにおいて電圧制御パターンが調整される。
【００３９】
移動誤差値がＤ３（Ｄ３は正の定数）より大きい場合（Ｓ４６のＹ）、補正部３４は、ブレーキ開始タイミングを所定量早めるように修正する（Ｓ４８）。電圧制御パターンにおいて、減速モードのＦＧステップ数とブレーキモードのＦＧステップ数の和は等しいため、Ｓ４８におけるブレーキ開始タイミングの修正は、減速モードのＦＧステップ数を所定量少なくすることと等価である。たとえば、ブレーキ開始タイミングは、ＦＧステップの最小単位、すなわち１つのＦＧステップ分だけ早められてよい。移動誤差値がＤ３より大きい場合は、図４（ａ）に示すように、ブレーキモードの最後にモータ端子間をオープンにしてモータ出力をオフとしても、その時点のモータ回転数が十分に落とされていないために、光ピックアップ３が目標アドレスを超えて移動する。したがって図４（ｂ）に示すように、電圧制御パターンで特定されるブレーキ開始タイミングを早める制御を行うことで、移動距離を目標移動距離に近づけることができる。
【００４０】
ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数の上限値が設定されている場合（Ｓ５０）、ブレーキ開始タイミングを早めることで、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数が上限値よりも大きくなると（Ｓ５０のＹ）、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数を上限値に合わせるようにする（Ｓ５２）。このときは、Ｓ４８で早めた所定量のＦＧステップ数以下のＦＧステップ数だけブレーキ開始タイミングが早く設定され、またはブレーキ開始タイミングを早めることができなくなる。一方、ブレーキ開始タイミングを早めても、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数が上限値以下である場合には（Ｓ５０のＮ）、Ｓ４８で早めたタイミングで、ブレーキ開始タイミングが設定される。
【００４１】
移動誤差値がＤ３以下であって（Ｓ４６のＮ）、−Ｄ３より小さい場合（Ｓ５４のＹ）、補正部３４は、ブレーキ開始タイミングを所定量遅くするように修正する（Ｓ５６）。電圧制御パターンにおいて、減速モードのＦＧステップ数とブレーキモードのＦＧステップ数の和は等しいため、Ｓ５６におけるブレーキ開始タイミングの修正は、減速モードのＦＧステップ数を所定量多くすることと等価である。たとえば、ブレーキ開始タイミングは、ＦＧステップの最小単位、すなわち１つのＦＧステップ分だけ遅くされてよい。移動誤差値が−Ｄ３より小さい場合は、図３（ａ）に示すように、光ピックアップ３が目標アドレスの手前で停止してしまう。したがって図３（ｂ）に示すように、電圧制御パターンで特定されるブレーキ開始タイミングを遅くする制御を行うことで、移動距離を目標移動距離に近づけることができる。
【００４２】
ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数の下限値が設定されている場合（Ｓ５８）、ブレーキ開始タイミングを遅くすることで、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数が下限値よりも小さくなると（Ｓ５８のＹ）、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数を下限値に合わせるようにする（Ｓ６０）。このときは、Ｓ５６で遅くした所定量のＦＧステップ数以下のＦＧステップ数だけブレーキ開始タイミングが遅く設定され、またはブレーキ開始タイミングを遅くできなくなる。一方、ブレーキ開始タイミングを遅くしても、ブレーキ開始時の残りＦＧステップ数が下限値以下である場合には（Ｓ５８のＮ）、Ｓ５６で遅くしたタイミングで、ブレーキ開始タイミングが設定される。
【００４３】
ブレーキ開始タイミングが早く、または遅く設定されると（Ｓ６２のＹ）、補正部３４は、移動誤差値を０にリセットし（Ｓ６４）、また電圧制御パターンのブレーキ開始タイミングを更新して、電圧制御パターン保持部４２に記憶させる（Ｓ６６）。これにより、当回の光ピックアップ３の駆動制御においては、供給電圧制御部３２が、新たに更新した電圧制御パターンを使用できるとともに、次回以降においても、更新されたブレーキ開始タイミング、すなわちブレーキモードを実行する残りＦＧステップ数を利用して、スレッドモータ５を駆動制御することが可能となる。補正部３４は、リセットした移動誤差値を移動誤差保持部４４に上書きする（Ｓ６８）。移動誤差値は０にリセットされると、当回の駆動制御以降、また新たな移動平均が生成され、補正部３４は、更新されたブレーキ開始タイミングの適否を再度判定していく。ブレーキ開始タイミングに変更がなければ（Ｓ６２のＮ）、移動誤差値などの更新をすることなく、本フローを終了する。
【００４４】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４５】
実施例では、光ピックアップ３を備えたディスク装置１０について説明したが、たとえば磁気ヘッドを備えたディスク装置においても本発明を適用することが可能である。この場合は、電圧制御パターンを調整することで、磁気ヘッドの駆動制御を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施例にかかるディスク装置の構成を示す図である。
【図２】スレッドモータに対する電圧制御の方法を説明するための図である。
【図３】光ピックアップに対して実行される駆動制御方法を説明するための図である。
【図４】光ピックアップに対して実行される駆動制御方法を説明するための図である。
【図５】移動誤差算出部による移動誤差の算出フローを示す図である。
【図６】駆動制御部による光ピックアップの駆動制御のフローを示す図である。
【図７】図６のＳ３２に示す電圧制御パターンの設定処理フローを示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・ディスク、２・・・スピンドルモータ、３・・・光ピックアップ、４・・・ＬＤ、５・・・スレッドモータ、６・・・ＲＦ処理回路、１０・・・ディスク装置、２０・・・処理装置、２２・・・信号処理回路、２４・・・アドレス取得部、２６・・・移動量算出部、２８・・・移動誤差算出部、３０・・・駆動制御部、３２・・・供給電圧制御部、３４・・・補正部、４０・・・格納部、４２・・・電圧制御パターン保持部、４４・・・移動誤差保持部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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