(57)【要約】【課題】物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供する。【解決手段】物品Ｂを一対の物品移載装置１２にて分担して支持しながらその物品Ｂを収納用支持位置とスタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく一対の物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成され、一対の物品移載装置１２の夫々が物品Ｂを載置搬送するコンベヤ装置３２を備えて構成され、物品傾斜状態検出手段Ｓ３、Ｓ４にて、物品Ｂが適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する傾斜姿勢であることが検出されると、物品Ｂの姿勢を適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置１２の移載作動を制御する。【選択図】図２３
2008063034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品傾斜状態検出手段として、
前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記一対の物品存否センサが、前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら前記物品を前記収納用支持位置から前記搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている請求項２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記一対の物品存否センサが、前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられ、
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び／又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている請求項２又は３記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記スタッカークレーンが前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で二台備えられ、
それら二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、
前記制御手段が、前記物品を搬送するときに、前記二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、前記二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら、その物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置は、前記スタッカークレーンを用いて物品を搬送して前記物品を収納棚から出庫したり、収納棚に入庫することができるようにしたものであるが、従来では、前記スタッカークレーンに物品移載装置が前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で一対備えられ、その物品移載装置は、収納棚の前後幅方向に沿ってスライド移動して出退自在なフォークを備え、そのフォークに物品を載置させた状態で出退移動させて物品を移載させる構成となっており、前記走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を移載するときは、スタッカークレーンに備えられた一対の物品移載装置を同時に駆動させて、それら一対の物品移載装置によって物品を分担して支持しながら収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２７２６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の物品搬送装置において、最近では、物品を収納棚から出庫したり、物品を収納棚に入庫したりするときに、それらの入庫処理や出庫処理を行うときにおける処理能力の向上が要求されており、スタッカークレーンによる搬送処理の迅速化が望まれているが、上記従来構成では、物品移載装置がフォーク式に構成されるものであり、物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが行い難いものとなっていた。
【０００５】
説明を加えると、フォーク式の物品移載装置では、例えば、物品収納部から物品をスタッカークレーン側に移載する場合であれば、前記物品移載装置を物品収納部に支持されている物品よりも下方側にフォークが位置するように昇降位置を調整している状態で、フォークを物品収納部に支持されている物品の位置にまで突出させたのち、物品移載装置全体を少しだけ上昇させてフォーク上に物品を載置させてフォークをスタッカークレーン側に引退させることになる。つまり、フォークの突出動作、物品移載装置の上昇動作、フォークの引退動作を実行しなければならずそれだけ処理に時間がかかるものとなり、しかも、フォークに物品を載置させた状態で高速でスライド操作させると、慣性力により物品の載置位置がずれたり載置姿勢が不安定になったりするおそれがあり、フォークのスライド操作を高速化させることにも限界があった。
【０００６】
そこで、移載作動の処理時間の短縮化を図るために、前記一対の物品移載装置として、例えば、ベルトコンベヤ等のコンベア装置を備えた物品移載装置を用いて、このコンベヤ装置により物品を載置搬送するようにして、前記フォークによるスライド操作量に相当する距離を搬送するようにコンベヤ装置を搬送作動させるような構成として、移載作動の途中で物品移載装置を上昇させる動作を行わずに移載作動を行えるようにすることが考えられる。
【０００７】
しかしながら、このように一対の物品移載装置として、コンベア装置を備えた物品移載装置を用いて、スタッカークレーンの走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載する構成にすると、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になるおそれがあった。
【０００８】
例えば、物品を物品収納部からスタッカークレーン側に移載する場合に、前記一対の物品移載装置の夫々のコンベヤ装置をスタッカークレーン側から物品収納部側に突出させて物品収納部に支持されている物品の下方側に位置させ、且つ、コンベヤ装置の搬送作用面が物品に作用するように上昇させたのちコンベヤ装置によって物品を載置搬送するような構成であれば、一対の物品移載装置の夫々におけるコンベヤ装置が物品との間でのスリップの発生状態に差が無ければ、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢にて載置搬送されることになる。しかしながら、一対の物品移載装置の夫々におけるコンベヤ装置は物品との間でのスリップを発生するおそれがあり、そのスリップの発生状態が常に同じになるとは限らず、スリップの発生状態に差が生じることがある。そのようなスリップの発生状態の差に起因して一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になるおそれがある。
【０００９】
このように物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になると、例えば収納棚の支柱等に物品が接触して移載作動が良好に行えないものになったり、又、スタッカークレーン側への物品の移載作動が終了した後に、スタッカークレーン側の搬送用支持位置に対して物品が収納棚前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になることがあり、そのように物品が傾斜姿勢のままスタッカークレーンが走行すると物品の載置状態が不安定になったり他物に干渉する等、物品の搬送作動を良好に行うことができないおそれがある。
【００１０】
本発明の目的は、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る物品搬送装置は、複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成されている点にある。
【００１２】
第１特徴構成によれば、物品を収納棚の前後幅方向に沿って移載するときには、制御手段が、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら収納棚の前後幅方向に沿って移載するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになるが、一対の物品移載装置の夫々が物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成されるものであるから、物品を移載するときには、一対の物品移載装置に夫々備えられたコンベヤ装置にて物品を搬送することになる。
【００１３】
説明を加えると、いずれかの物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の一端側部分を分担して支持しながら物品を搬送し、他の物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の他端側部分を分担して支持しながら物品を搬送する。このようにコンベヤ装置によって物品を移載するようにしたから、物品の移載作動を実行するときに物品移載装置を上昇させる動作を行わなくても物品を移載させることが可能となり、移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００１４】
そして、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられており、前記制御手段は、この物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、物品の姿勢を適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するのである。
【００１５】
前記姿勢修正処理としては、例えば、物品の移載作動を実行している途中であれば、例えば一対の物品移載装置のうちの先行する状態で物品を搬送している物品移載装置の搬送を停止させ、他方の物品移載装置の搬送を継続して実行する等の処理がある。このような構成以外にも、物品の搬送が先行している方の物品移載装置の搬送速度を大きく減速させたりあるいは移載方向と反対方向に搬送作動させる処理もある。又、物品の移載作動を実行している途中に限らず、スタッカークレーン側への物品の移載が終了した後において、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になっている場合であっても、物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。
【００１６】
つまり、一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載させる構成として、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾くことがあっても、前記姿勢修正処理を実行することによって物品の傾斜姿勢を修正することが可能となり、しかも、一対の物品移載装置を利用して姿勢修正を行うことによって、物品が前記傾斜姿勢になっている状態で移載作動を継続したり、物品が前記傾斜姿勢になっている状態でスタッカークレーン側に支持されたままタッカークレーンを走行させるといったことを回避できる。
【００１７】
従って、第１特徴構成によれば、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１８】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記物品傾斜状態検出手段として、前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている点にある。
【００１９】
第２特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサは、一対の物品移載装置にて移載される物品における走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として物品の存否を検出することになる。又、この一対の物品存否センサは、物品が適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、物品が傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態になるものである。そして、制御手段は、一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、物品の姿勢が一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになる。
【００２０】
従って、第２特徴構成によれば、物品の存否を検出するための簡単な構成の物品存否センサを利用して、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出するようにしたので、簡素な構成で物品が傾斜姿勢であるか否かを検出することができ、コスト高を招くことなく物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。
【００２１】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記一対の物品存否センサが、前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら前記物品を前記収納用支持位置から前記搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられ、前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている点にある。
【００２２】
第３特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサが、一対の物品移載装置により物品を物品収納部にて支持される収納用支持位置からスタッカークレーン側の搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に位置して、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられるから、物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させる移載作動を開始すると、移載作動を開始してからその後すぐに物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で前記一対の物品存否センサにて物品の存否が検出される。
【００２３】
物品が傾斜姿勢にあるときには、前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になる。すなわち、一方の物品存否センサが物品非存在状態から物品存在状態に切り換わり、一方の物品存否センサが物品非存在状態のままであれば、物品が傾斜姿勢にあることを検出できることになる。
【００２４】
そして、制御手段は、前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になり前記傾斜姿勢であることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。つまり、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させるのである。つまり、一対の物品移載装置のうちで他方のものよりも先行する状態で物品を搬送している一方の物品移載装置を停止させ、他方の物品移載装置が搬送作動を継続するように一対の物品移載装置の搬送作動を制御するのである。
【００２５】
このように物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させるための搬送作動を開始した後における搬送初期段階で、物品が傾斜姿勢であるか否かを検出すると前記姿勢修正処理を実行するので物品の姿勢を傾斜姿勢から適正姿勢に修正することができるから、物品が大きく傾斜していない搬送初期段階で姿勢を修正することができ、姿勢修正処理をできるだけ短時間で行うことができる。
【００２６】
従って、第３特徴構成によれば、物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させるための搬送作動を開始した後における搬送初期段階で物品の姿勢を修正することにより、移載作動を能率よく行うことが可能となる。
【００２７】
本発明の第４特徴構成は、第２特徴構成又は第３特徴構成に加えて、前記一対の物品存否センサが、前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられ、
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び／又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている点にある。
【００２８】
第４特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサが、スタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられる。
【００２９】
そして、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ又は前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサのうちのいずれかにおいて、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。又、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々において、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。
ちなみに、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々が夫々同じ検出状態になっていると、前記物品が前記搬送用支持位置に位置している適正姿勢に対応する状態である。
【００３０】
このようにスタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している物品の傾斜状態を検出すると、前記物品の姿勢が適正姿勢に修正すべく一対の物品移載装置の移載作動を制御するので、移載作動の途中で姿勢が傾斜した場合だけでなく、移載作動が終了した後で物品が傾斜姿勢になった場合でも、物品の姿勢を前記搬送用支持位置に適正に位置する適正姿勢に修正することが可能となる。
【００３１】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記スタッカークレーンが前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で二台備えられ、それら二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、前記制御手段が、前記物品を搬送するときに、前記二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、前記二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている点にある。
【００３２】
第４特徴構成によれば、二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、前記物品を搬送するときに、二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するようにしたから、二台のスタッカークレーンの夫々に備えられる一対の物品移載装置にて分担して長尺物品を載置支持した状態で二台のスタッカークレーンを走行させることができ、前記走行経路の長手方向に沿って長尺な長尺物品であっても載置支持して搬送することが可能となる。又、複数のスタッカークレーンの走行経路の長手方向に沿って隔てる前記設定距離を異なる値に設定すると、前記走行経路の長手方向に沿う長さが異なる長尺物品であっても良好に載置搬送することが可能となる利点もある。
【００３３】
従って、第４特徴構成によれば、二台のスタッカークレーンを利用して前記走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を良好に載置支持して搬送することが可能な物品搬送装置を提供できるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
本発明にかかる物品搬送装置を物品収納設備に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、コンテナ等からなる物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、二つの収納棚１同士の間に形成した走行通路２を往復移動するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。各収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。前記収納棚１における物品収納部４は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の物品収納部４の夫々は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００３５】
前記物品Ｂとしては、走行通路２の床面に設置された走行経路としての走行レール６の長手方向に沿って長尺な長尺物品Ｃと走行レール６の長手方向に沿って短尺な短尺物品Ｄとがある。前記物品収納部４としては、長尺物品Ｃを収納する長尺用収納部４１と短尺物品Ｄを収納する短尺用収納部４２とが設けられている。
【００３６】
前記走行通路２には、走行レール６が床面に設置されており、ガイドレール７が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。前記走行レール６の両端部のうち荷載置台５側の端部には、制御手段の一例としての地上側コントローラ８が設けられている。収納棚１において、長尺用収納部４１は短尺用収納部４２よりも荷載置台５側に設けられている。
【００３７】
前記収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫用の物品支持部としての荷載置台５が、収納棚１の棚横幅方向に隣接するように収納棚１の側脇に設置されている。前記荷載置台５は、長尺物品Ｃを支持する長尺用物品支持部としての長尺用荷載置台５１と、短尺物品Ｄを支持する短尺用物品支持部としての短尺用荷載置台５２とが設けられている。前記長尺用荷載置台５１及び短尺用荷載置台５２は、走行レール６を挟んで一対設けられており、長尺用荷載置台５１が短尺用荷載置台５２よりも地上側コントローラ８側に配設されている。
【００３８】
前記地上側コントローラ８は、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか、及び、どの収納部４に物品Ｂが収納されているか等の収納情報を管理しており、物品Ｂをどの収納部４に収納するか、及び、どの収納部４から物品Ｂを取り出すかを選択するように構成されている。
【００３９】
前記スタッカークレーン３は、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。この実施形態では、二台のスタッタークレーン３のうち、荷載置台５側に位置するものを第一スタッカークレーン３ａとし、収納棚１側に位置するものを第二スタッカークレーン３ｂとして説明する。
【００４０】
二台のスタッカークレーン３の夫々は同じ構成となっており、図３に示すように、走行レール６に沿って往復走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載手段としての物品移載装置１２を備えて構成されている。従って、物品移載装置１２を走行経路としての走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で複数備える構成となっており、しかも、スタッカークレーン３が走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で複数備えられ、それら複数のスタッカークレーン３の夫々に物品移載装置１２が各別に備えられる構成となっている。
【００４１】
又、二台のスタッカークレーン３は、図１５に示すように、短尺物品Ｄを各別に支持自在で、且つ、図１６に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において長尺物品Ｃを協同して支持自在に構成されている。つまり、長尺物品Ｃを搬送するときには、走行レール６の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン３の走行台車９を設定距離Ｒ隔てることにより、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて長尺物品Ｃの両端部を支持するようにしている。つまり、二台のスタッカークレーン３は夫々の物品移載装置１２が対向して位置するように並ぶ状態で設けられている。
【００４２】
そして、地上側コントローラ８が、短尺物品Ｄを二台の物品移載装置１２の夫々にて各別に載置支持する短尺物品搬送処理状態と、長尺物品Ｃを二台の物品移載装置１２にて分担して載置支持する長尺物品搬送処理状態とに切り換え自在に構成されている。又、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３夫々の走行作動並びに各スタッカークレーン３に夫々備えられる二台の物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
【００４３】
以下、スタッカークレーン３の構成について説明する。
前記各スタッカークレーン３には、図３に示すように、単一の昇降マスト１０が設けられており、この単一の昇降マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。昇降マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。
【００４４】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７を昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００４５】
前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに噛合するスプロケットが設けられ、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出できるようになっている。
【００４６】
走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置され、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。
【００４７】
前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動する走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。
【００４８】
前記走行レール６の長手方向の両端部には、図１及び図３に示すように、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が一つずつ設けられている。この走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して走行台車９までの距離を検出することにより、走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。そのうち、荷載置台５側の端部に配設された第一走行用レーザ測距計２２ａは、第一スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置を検出し、且つ、収納棚１側の端部に配設された第二走行用レーザ測距計２２ｂは、第二スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
【００４９】
次に、物品移載装置１２の構成について説明する。
前記物品移載装置１２は、収納棚１の前後幅方向に沿って物品Ｂを移載する載置搬送式の物品移載装置として構成されている。つまり、図５〜図８に示すように、物品移載装置１２は、板状の固定フレーム３０の上部に、収納棚１の前後幅方向すなわち物品移載方向に沿って設定範囲内でスライド自在に載置搬送部３１が支持されており、この載置搬送部３１は、物品Ｂを載置搬送する左右一対のベルトコンベヤ３２を備えて構成されている。又、各ベルトコンベヤ３２は、一対の無端回動ベルト３２ａ，３２ｂを物品移載方向に直列状態で並べる状態で備えて構成され、左右一対のベルトコンベヤ３２を一体的に回動駆動する搬送用電動モータ３３が設けられている。図９に示すように、前記固定フレーム３０は昇降台１１に固定状態で支持されている。
【００５０】
図７に示すように、各ベルトコンベヤ３２における各無端回動ベルト３２ａ，３２ｂは、夫々、物品移載方向中央側に位置する駆動輪３４ａ，３４ｂと端部側に位置するテンション輪３５ａ，３５ｂとの間で巻回張設され、図５に示すように、前記各駆動輪３４ａ，３４ｂが前記搬送用電動モータ３３にてギア連動機構３６を介して駆動される一対の駆動軸３７ａ，３７ｂにて夫々同期駆動される構成となっている。
【００５１】
又、図９に示すように、前記各ベルトコンベヤ３２には、前記各駆動輪３４ａ，３４ｂと前記各テンション輪３５ａ，３５ｂとの間に物品Ｂの荷重を受け止めて無端回動ベルト３２ａ，３２ｂの撓みを防止する複数の案内輪体３８ａ，３８ｂが設けられ、図８に示すように、前記駆動輪３４ａ，３４ｂ、前記テンション輪３５ａ，３５ｂ、及び、複数の案内輪体３８ａ，３８ｂの夫々が、物品移載方向に沿って延びる支持枠３９ａ，３９ｂにて回動自在に軸支される構成となっている。
【００５２】
このようにベルトコンベヤ３２を備える載置搬送部３１は、搬送用駆動モータ３３、ベルトコンベヤ３２等を備えて構成されるが、これらの各装置を一体的に支持する板状の可動フレーム４３が備えられている。そして、この可動フレーム４３が、収納棚１の前後幅方向すなわち物品移載方向に対して設定範囲内でスライド自在に前記固定フレーム３０に対して支持される構成となっている。
【００５３】
つまり、図５、図６及び図８に示すように、固定フレーム３０に物品移載方向に沿って長く延びる左右一対の断面略コの字形の案内支持体４４が設けられ、これら左右一対の案内支持体４４の夫々に対して、可動フレーム４３の物品移載方向の前後両側端部夫々から固定延設された支持ブラケット４５に支承した前後一対のガイドローラ４６が係合して、上下方向の変位が規制される状態で且つ物品移載方向に対するスライド移動を許容する状態で係合案内される構成となっている。つまり、可動フレーム４３は、左右両側夫々の前後両側部にて合計４個備えられたガイドローラ４６にて安定的に支持した状態でスライド自在に前記固定フレーム３０に対して支持される構成となっている。
【００５４】
そして、ベルトコンベヤ３２を物品移載方向に沿って設定範囲内でスライド操作するための操作機構が設けられている。説明を加えると、図７に示すように、固定フレーム３０の下側に位置する状態でスライド用電動モータ４７が設けられ、このスライド用電動モータ４７によって回動操作される駆動プーリ４７Ａに、長手方向の両端部が夫々連結具４８を介して可動フレーム４３に固定され且つ複数の案内輪４９によって巻回張設される駆動ベルト５０が巻回され、スライド用電動モータ４７を駆動することにより可動フレーム４３が物品移載方向にスライド操作される構成となっている。又、可動フレーム４３のスライド位置を検出するスライド位置検出用ロータリーエンコーダ５３（図１７参照）が備えられ、後述するように、そのスライド位置検出用のロータリーエンコーダ５３の検出結果に基づいて、載置搬送部３１が設定範囲内でスライド操作するようにスライド用電動モータ４７の作動が制御される構成となっている。
【００５５】
尚、駆動ベルト５０を可動フレーム４３に固定する前記連結具４８は、可動フレーム４３に対する取り付け位置を駆動ベルト５０の長手方向に沿って変更調整可能なように長孔を介してビス止め固定される構成となっており、駆動ベルト５０の緊張力を変更調整できるようになっている。
【００５６】
前記コンベヤ装置３２がスライドする前記設定範囲というのは、一対の収納棚１のうちの一方側の収納棚１における物品収納部４や荷載置台５との間で物品Ｂの受け渡し可能な位置（図９（イ）参照）と、他方側の収納棚１における物品収納部４や荷載置台５との間で物品Ｂの受け渡し可能な位置（図示は省略しているが図９（イ）の位置と対称な位置）との間の範囲であり、載置搬送部３１がそれらの設定範囲の中央部に位置する待機位置に位置する状態でスタッカークレーン３を走行させる構成となっている。尚、図９（ロ）は、スライド範囲の中央に位置する待機位置を示す。
【００５７】
前記駆動輪３４ａ，３４ｂ、前記テンション輪３５ａ，３５ｂ、及び、複数の案内輪体３８ａ，３８ｂの夫々を回動自在に軸支する前記支持枠３９ａ，３９ｂは、夫々、前記駆動軸３７ａ，３７ｂの軸芯周りで上下揺動自在に支持される構成となっている。そして、図６及び図９に示すように、その長手方向の中間位置から下向きに延設した支持アーム５４Ａに案内ローラ５４Ｂが備えられ、この案内ローラ５４Ｂが固定フレーム３０の上面と固定フレーム３０に設けられた浮上がり防止体５５とにより係合案内され、浮上がり防止体５５により浮き上がりが阻止され且つ物品Ｂの荷重が案内ローラ５４Ｂを介して固定フレーム３０の上面にて受止め支持される状態で載置搬送部３１のスライド移動を許容するように構成されている。このように、ベルトコンベヤ３２を略水平姿勢に維持しながら、支持枠３９ａ，３９ｂの上下揺動を許容する構成となっている。
【００５８】
又、固定フレーム３０の上面における前記案内ローラ５４Ｂのスライド移動範囲の端部側箇所には、図９に示すように、案内ローラ５４Ｂが乗り上げて支持枠３９ａ，３９ｂを駆動軸３７ａ，３７ｂの軸芯周りで上昇揺動させるための案内段部５６が形成されている。このように構成することで、載置搬送部３１が物品収納部４や荷載置台５に向けてスライドすると先端側が上昇するので、物品収納部４や荷載置台５にて載置支持されている物品Ｂの底部にベルトコンベヤ３２が適切に作用する状態になる。
【００５９】
そして、物品移載装置１２には、前記短尺物品搬送処理状態において、短尺物品Ｄがスタッカークレーン３側に移載されたときの物品存在予定領域における走行レール６の長手方向の両側脇に位置して、物品存在予定領域に存在する短尺物品Ｄの走行レール６の長手方向での位置を受止め規制する一対の位置規制部材５７，５８が備えられている。そして、一対の位置規制部材５７，５８のうちで、前記長尺物品搬送処理状態において、長尺物品Ｃがスタッカークレーン３側に移載されたときの物品存在予定領域の下方側に位置することになる位置規制部材５８が、位置規制用の作用位置と物品存在予定領域よりも下方に引退する引退位置とに位置変更自在な可動式の位置規制部材として構成されている。
【００６０】
又、前記可動式の位置規制部材５８を前記作用位置と前記引退位置とに切り換え操作自在な位置変更操作手段ＩＳが備えられている。この位置変更操作手段ＩＳは、前記可動式の位置規制部材５８を前記作用位置に向けて移動付勢する付勢手段、その付勢手段にて前記作用位置に向けて移動付勢される前記可動式の位置規制部材５８を前記作用位置にて受止め保持する受止め体、前記可動式の位置規制部材５８を前記引退位置に移動操作する移動操作手段とを備えて構成されている。そして、前記移動操作手段が、通電することによって前記可動式の位置規制部材５８を前記引退位置に移動操作する電磁ソレノイド５９にて構成されている。
【００６１】
そして、地上側コントローラ８は、前記短尺物品搬送処理状態において前記可動式の位置規制部材５８を前記作用位置に切り換え、前記長尺物品搬送処理状態において前記可動式の位置規制部材５８を前記引退位置に切り換えるように、前記位置変更操作手段ＩＳを制御するように構成されている。すなわち、前記長尺物品搬送処理状態において、前記物品移載装置１２を移載作動させるときには前記電磁ソレノイド５９へ通電し、前記物品移載装置１２の移載作動を停止するときには前記電磁ソレノイド５９の通電を停止すべく、前記電磁ソレノイド５９の作動を制御するように構成されている。
【００６２】
説明を加えると、前記一対の位置規制部材５７，５８のうち、昇降台１１の基端側すなわち搬送用電動モータ３３配置側に位置する位置規制部材５７は、図４及び図６に示すように、前記案内支持体４４の外側面に固定され且つ上方に延設された支持部材６０にて位置固定状態で支持される構成となっている。一方、反対側すなわち昇降台１１の遊端側に位置する位置規制部材５８は、位置規制用の作用位置と前記物品移載装置１２の載置搬送面よりも下方に引退する引退位置とに位置変更自在な可動式の位置規制部材として構成されている。
【００６３】
以下、前記可動式の位置規制部材５８及び前記位置変更操作手段ＩＳの具体的な構成について説明する。
図１０に示すように、可動式の位置規制部材５８は、その長手方向の両側部に設けられた支持部６１にてその長手方向に沿う軸芯周りで回動自在に支点ブラケット６２にて支持される構成となっている。この支点ブラケット６２は前記案内支持体４４に固定されている。つまり、前記各支持部５９に設けられた支点ピン６３が支点ブラケット６２に回動自在に内嵌され、可動式の位置規制部材５８がこの支点ピン６３の軸芯Ｘ周りで回動自在に支持される構成となっている。
【００６４】
図１２に示すように、前記各支点ピン６３に外嵌装着される状態で前記付勢手段としてのつる巻きバネ６４が設けられている。このつる巻きバネ６４はその一端部が可動式の位置規制部材５８の下面側に接当し、且つ、他端側が固定部６５にて位置固定されており、可動式の位置規制部材５８は、このつる巻きバネ６４の軸芯周りでの回動付勢力によって作用位置に向けて回動付勢される構成となっている。そして、可動式の位置規制部材５８の基端側箇所が、支点ブラケット６２における前記支持ピン６１の回動軸芯Ｘよりも上方側に突出するように形成された上部側突出部６２Ａに接当して受止め保持され、それ以上の揺動が阻止される。この位置が作用位置に対応する位置である。つまり、支点ブラケット６２が前記受止め体を構成する。
【００６５】
そして、図１３に示すように、可動式の位置規制部材５８の長手方向の中間位置において、前記支持ピン６１の軸芯Ｘよりも少しだけベルトコンベヤ３２側に寄った箇所において、可動式の位置規制部材５８に固定のブラケット５８Ａを介して電磁ソレノイド５９の操作片５９ａが枢支連結され、電磁ソレノイド５９の本体側は前記案内支持体４４の外側面に固定されているブラケット６７に枢支連結される構成となっている。又、電磁ソレノイド５９は、通電することで操作片５９ａが本体側すなわち下方側に縮退するように作動して可動式の位置規制部材５８を引退位置に切り換える構成となっている（図１３（ロ）参照）。そして、この引退位置では、図１１（ロ）に示すように、前記支持部６１が支点ブラケット６２に固定の係止具６８によって受止め係止され、それ以上の揺動が阻止される。このときの位置が引退位置に対応する位置である。電磁ソレノイド５９への通電を停止すると操作片５９ａは伸長状態となり、つる巻きバネ６４の付勢力によって可動式の位置規制部材５８が作用位置に切り換わる構成となっている。従って、前記つる巻きバネ６４、前記支点ブラケット６２における上部側突出部６２Ａ、前記電磁ソレノイド５９等によって位置変更操作手段ＩＳが構成されている。
【００６６】
図１０及び図１４に示すように、可動式の位置規制部材５８が作用位置及び引退位置に切り換えられているか否かを検出するための一対の透過型の光センサＳ１，Ｓ２が設けられている。そのうちの一方の光センサＳ１は図１４（イ）に示すように作用位置にあるときに遮蔽体６９にて光が遮断される構成であり、可動式の位置規制部材５８が作用位置であるか否かを検出する作用位置検出用光センサとして機能するものであり、他方の光センサＳ２は、図１４（ロ）に示すように引退位置にあるときに遮蔽体７０にて光が遮断される構成であり、可動式の位置規制部材５８が引退位置であるか否かを検出する引退位置検出用光センサとして機能するものである。
【００６７】
又、前記物品移載装置１２には、図４及び図６に示すように、物品移載方向に沿って適宜間隔をあけて並ぶ状態で、物品の存否を検出する２個の物品存否センサＳ３，Ｓ４が設けられている。この物品存否センサＳ３，Ｓ４は夫々、物品移載方向と直交する方向であって且つ物品通過位置の下方側から斜め上方に向かうように光を投射する投光器７２とその投光器７２からの光を受光する受光器７１からなる透過型光電センサにて構成され、可動フレーム４３と一体的に物品移載方向に沿ってスライド移動するように、可動フレーム４３から延設した支持部材７３及び支持部材７４にて夫々支持される構成となっている。
【００６８】
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを収納棚１の収納部４に収納するように搬送する入庫処理、あるいは、収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出すように搬送する出庫処理を行うように構成され、長尺物品Ｃについては、長尺用荷載置台５１と長尺用収納部４１との間で第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂにて搬送するように構成されている。また、短尺物品Ｄについては、第一スタッカークレーン３ａ又は第二スタッカークレーン３ｂにより各別に短尺用荷載置台５２と短尺用収納部４２との間で搬送するように構成されている。
【００６９】
二台のスタッカークレーン３の夫々は、図１７に示すように、地上側コントローラ８からの制御情報に基いて、スタッカークレーン３側に備えられたクレーン制御部７５を介して、走行用電動モータ２１の作動を制御して走行台車９の走行作動を制御し、且つ、昇降用電動モータ１８の作動を制御して昇降台１１の昇降作動を制御するとともに、物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。また、地上側コントローラ８と第一スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第二スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置２８とが設けられている。
【００７０】
第一光伝送装置２７及び第二光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されており、第一光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第一走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第二光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第二走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。
【００７１】
そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、スタッカークレーン側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置２７、第二光伝送装置２８によって、通信ネットワークが構成され、前記地上側コントローラ８が、前記第一走行用レーザ測距計２２ａ及び第二走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報により、前記各スタッカークレーン３ａ，３ｂにおける走行台車９の走行位置を管理し、前記各昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報にて各スタッカークレーン３ａ，３ｂの夫々の昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。
【００７２】
又、前記地上側コントローラ８は、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ５３の検出情報に基づいて物品移載装置１２における載置搬送部３１のスライド位置を管理するように構成され、前記各物品存否センサＳ３，Ｓ４の検出情報にて物品Ｂの搬送姿勢を管理するように構成されている。
【００７３】
そして、地上側コントローラ８は、上述の通信ネットワークを介して、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂに各種の指令情報を与えることにより、二台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００７４】
前記地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する処理として、短尺物品を搬送すべく、二台のスタッカークレーン３のうちの搬送作動する単一のスタッカークレーン３の移動を制御する短尺物品搬送処理としての各別搬送処理、及び、長尺物品Ｃを搬送すべく、搬送作動する二台のスタッカークレーン３を走行レール６の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する長尺物品搬送処理としての一体搬送処理を実行するように構成されている。
【００７５】
まず、各別搬送処理について説明する。
この各別搬送処理においては、まず、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における物品移載装置１２を物品受取箇所の短尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる各別用走行制御及び昇降台１１を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から短尺物品を受け取るようにすべく、物品移載装置１２を移載作動させる各別用移載制御を行う。次に、前記スタッカークレーン３における物品移載装置１２を短尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる各別用走行制御及び昇降台１１を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に短尺物品を降ろすようにすべく、物品移載装置１２を移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
【００７６】
前記各別用走行制御について説明する。
この各別用走行制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン３における走行台車９の走行作動を制御して、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車９を走行させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する。
【００７７】
具体的には、地上側コントローラ８はクレーン制御部７５に目標走行速度を含む走行指令を指令し、クレーン制御部７５は走行台車１０の走行速度が指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。走行台車９の走行位置が目標走行位置に達すると走行停止指令を指令して、走行用電動モータ２１を作動停止させてブレーキをかけて走行台車９を目標走行位置に停止させる。
【００７８】
前記各別用移載制御について説明する。
この各別用移載制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン３の物品移載装置１２の移載作動を制御して、物品受取箇所から短尺物品を受け取る又は物品降ろし箇所に短尺物品を降ろす処理を行う。すなわち、目標走行位置に走行台車９を停止させ且つ目標昇降位置に昇降台１１を停止させた状態において、物品移載装置１２を作動させて移載作動を行う。
【００７９】
図１８のフローチャートに基づいて、各別用移載制御の具体的な動作について説明する。
この各別用移載制御においては、電磁ソレノイド５９は常に非作動状態すなわち非通電状態であり、可動式の位置規制部材５８はつる巻きバネ６４の付勢力にて作用位置に保持するようになっており、可動式の位置規制部材５８が作用位置にあるか否かは前記作用位置検出用光センサＳ１の検出情報にて確認するようになっている。そして、電磁ソレノイド５９が非作動にもかかわらず光センサＳ１にて作用位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する（ステップ１，２）。
【００８０】
搬送作動するスタッカークレーン３における物品移載装置１２を短尺物品受取位置に位置させた状態で、その物品移載装置１２における載置搬送部３１を物品受取箇所に向けてスライドさせるべくスライド用電動モータ４７を作動させ、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ５３の検出情報に基いてスライド目標位置（設定範囲の端部位置）に達したことが検出されるとスライド用電動モータ４７の作動を停止させる（ステップ３，４，５）。このとき、上述したように載置搬送部３１の先端側が上昇して短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２に支持されている短尺物品Ｄの底部にベルトコンベヤ３２が適切に作用する状態になる。
【００８１】
そして、搬送用電動モータ３３を作動させてベルトコンベヤ３２を回動操作して短尺物品Ｄを載置搬送し、搬送用ロータリーエンコーダ８０の検出情報に基づいて搬送用目標位置に達したことが検出されると、搬送用電動モータ３３の作動を停止してベルトコンベヤ３２の回動操作を停止する（ステップ６，７，８）。このとき短尺用収納部４２等に支持される収納用支持位置とスタッカークレーン３側の搬送用支持位置との間で短尺物品Ｄを移載することになる。
【００８２】
前記ベルトコンベヤ３２により短尺物品Ｄの移載が行われた後、スライド用電動モータ４７の作動を開始し、スライド位置検出用ロータリエンコーダ５３の検出情報に基いて載置搬送部３１がスライド方向中央側の待機位置にまでスライドするとスライド用電動モータ４７の作動を停止する（ステップ９，１０，１１）。
【００８３】
このように、物品移載装置１２は、載置搬送部３１のスライド作動及びベルトコンベヤ３２の載置搬送作動によって、短尺用収納部４２又は短尺用荷載置台５２との間で短尺物品を移載するように構成されている。そして、この各別用移載制御を実行するときは、図２１（イ）に示すように、短尺物品Ｄは、走行レールの長手方向、すなわち、スタッカークレーン３の移動方向の両側に位置規制部材５７，５８が存在するので、スタッカークレーン３が走行するときに位置ずれするおそれが少ないものになる。
【００８４】
次に、一体搬送処理について説明する。
この一体搬送処理においては、地上側コントローラ８が、複数の長尺用収納部４１又は長尺用荷載置台５１から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の長尺用収納部４１又は長尺用荷載置台５１から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所として、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所に移動させて長尺物品Ｃを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて長尺物品Ｃを降ろすようにすべく、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
【００８５】
そして、地上側コントローラ８は、一体搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度を各別搬送処理において走行作動する走行台車９の走行速度よりも低く、且つ、一体搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度を各別搬送処理において昇降作動する昇降台１１の昇降速度よりも低くすべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御するように構成されている。
【００８６】
前記一体搬送処理の動作について説明すると、まず、地上側コントローラ８が、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所の長尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる一体用走行制御及び昇降台１１を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取るようにすべく、物品移載装置１２を移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取る。
次に、地上側コントローラ８が、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２を物品降ろし箇所の長尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車９を走行させる一体用走行制御及び昇降台１１を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろすようにすべく、物品移載装置１２を移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろす。
【００８７】
前記一体用走行制御について説明する。
この一体用走行制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で走行させるように二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行作動を制御して、長尺物品受取位置における目標走行位置又は長尺物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行させる。
【００８８】
物品受取位置における目標走行位置に対して走行するときには、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を各別に走行作動させ、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を物品受取位置における目標走行位置に停止させることにより、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態とする。
【００８９】
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、目標走行位置に走行台車９を走行させるべく、二台のスタッカークレーン３の夫々におけるクレーン制御部７５に対して同一の目標走行位置に走行させるための走行指令情報を指令する。二台のスタッカークレーン３の夫々のクレーン制御部７５は、走行指令情報に基づいて走行用電動モータ２１の作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で目標走行位置に走行させることができる。
【００９０】
尚、一体用走行制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を走行停止させるようにして、長尺物品Ｃの落下を防止するように構成されている。
【００９１】
前記一体用昇降制御について説明する。
この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させるように二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降させる。このときの二台のスタッカークレーン夫々の昇降台の動作は各別用昇降制御のときと同様であるから説明は省略する。尚、物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させる。
【００９２】
尚、この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、昇降停止指令情報を指令して二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を昇降停止させるようにして、長尺物品Ｃの落下を防止するように構成されている。
【００９３】
次に、前記一体用移載制御について説明する。
この一体用移載制御では、地上側コントローラ８は、長尺物品Ｃを一対の物品移載装置１２にて分担して支持しながらその長尺物品Ｃを物品収納部４等にて支持される収納用支持位置とスタッカークレーン３側の搬送用支持位置との間で移載すべく、一対の物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。説明を加えると、搬送作動する二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２の移載作動を制御して、それら二台の物品移載装置１２にて物品収納部４に対応する物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取る、又は、物品収納部４に対応する物品降ろし箇所に長尺物品Ｃを降ろす。つまり、目標走行位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９を停止させ且つ目標昇降位置に二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１を停止させた状態において、二台のスタッカークレーン３の夫々におけるクレーン制御部７５に同じ移載指令情報を指令する。そして、二台のスタッカークレーン３の夫々におけるクレーン制御部７５は、移載指令情報に基づいて各物品移載装置１２を移載作動させる。
【００９４】
図１９及び図２０のフローチャートに基づいて、一体用移載制御の具体的な動作について説明する。
この一体用移載制御においては、二台のスタッカークレーン３夫々の各物品移載装置１２の夫々について、基本的には同じ動作を指令するが物品の傾きの修正の場合には互いに異なる動作を指令することになる。
先ず、移載作動を実行するときには電磁ソレノイド５９へ通電して可動式の位置規制部材５８を引退位置に切り換えるべく制御する（ステップ２１）。可動式の位置規制部材５８が引退位置に切り換えられたか否かは前記引退位置検出用の光センサＳ２の検出情報にて確認するようになっている。このとき、引退位置検出用の光センサＳ２にて引退位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する（ステップ２２，２３、）。
【００９５】
従って、この一体用移載制御では、図２１（ロ）に示すように、長尺物品Ｃがスタッカークレーン３側に移載されたときの物品存在予定領域の下方側に位置することになる位置規制部材５８が物品存在予定領域よりも下方に引退する引退位置に位置変更するので、２台の物品移載装置１２によって長尺物品Ｃを適正に載置した状態で移載することができる。
【００９６】
次に、二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２の移載作動を実行する。つまり、載置搬送部３１を物品受取箇所又は物品降ろし箇所に向けてスライドさせるべくスライド用電動モータ４７を作動させ、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ５３の検出情報に基いてスライド目標位置（設定範囲の端部）に達したことが検出されるとスライド用電動モータ４７の作動を停止させる（ステップ２４〜２６）。
【００９７】
そして、搬送用電動モータ３３を作動させてベルトコンベヤ３２を回動操作して（ステップ２７）、二台の物品移載装置１２によって分担して支持ながら長尺物品Ｃを移載する。このとき物品受取箇所としての長尺用収納部４１又は長尺用荷載置台５１に支持される収納用支持位置とスタッカークレーン３側の搬送用支持位置との間で長尺物品Ｃを移載することになる（図２２参照）。
【００９８】
移載作動を実行している途中で、一端部側の各物品存否センサＳ３，Ｓ３の検出情報に基づいて長尺物品Ｃの姿勢が適正姿勢に対して傾いていることが検出されると、長尺物品Ｃの姿勢を適正姿勢にするように補正する移載作動中の姿勢補正処理を実行する。例えば図２３（イ）に示すように、二台の物品移載装置１２の夫々における一端部側の物品存否センサＳ３のうちのいずれか一方の物品存否センサＳ３が長尺物品Ｃの存在を検知し、且つ、他方の物品存否センサＳ３が長尺物品Ｃの存在を検知しなければ、そのとき、移載される長尺物品Ｃが、走行経路の長手方向の一端側部分が他端側部分よりも先行するように傾いた傾斜姿勢であると判断して、二台の物品移載装置１２のうちの先行して搬送している側、すなわち、長尺物品Ｃの存在が検知された物品存否センサＳ３が備えられる側の物品移載装置１２における載置搬送を停止し、他方の物品移載装置による搬送を継続して実行する（ステップ２８、２９）。この移載作動中の姿勢補正処理については、二台の物品移載装置１２の夫々における一端部側の物品存否センサＳ３により物品傾斜状態検出手段が構成される。
【００９９】
その後、例えば図２３（ロ）に示すように、一端部側の各物品存否センサＳ３，Ｓ３が共に長尺物品Ｃの存在を検知して長尺物品Ｃの傾きが修正されたことが確認されると、搬送停止している一方の物品移載装置１２の搬送を再開して一対の物品移載装置１２による移載作動を続行する（ステップ３３）。しかし、一方の物品移載装置１２における載置搬送を停止させたのち、設定時間以上経過しても傾きが修正されなければ報知作動を実行する（ステップ３１，３２）。
【０１００】
傾斜姿勢が修正されたのちに載置搬送され、搬送用ロータリーエンコーダ８０の検出情報に基づいて搬送用目標位置に達したことが検出されると、搬送用電動モータ３３の作動を停止してベルトコンベヤ３２の回動操作を停止する（ステップ３４，３５）。
【０１０１】
その後、スライド用電動モータ４７の作動を開始し、スライド位置検出用ロータリエンコーダ５３の検出情報に基いて載置搬送部３１がスライド方向中央側の待機位置にまでスライドするとスライド用電動モータ４７の作動を停止して移載作動が終了する（ステップ３６〜３８）。このように移載作動が終了すると、前記電磁ソレノイド５９への通電を停止する（ステップ３９）。
【０１０２】
そして、このようにして移載作動が終了した後に、長尺物品Ｃがスタッカークレーン３側の搬送用の支持位置に移載されている状態で、収納棚１の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であることが前記各物品存否センサＳ３，Ｓ４の検出情報に基づいて検出されると移載後の姿勢修正処理を実行する。例えば、図２４（イ）に示すように、前記４個の物品存否センサＳ３，Ｓ４のうちのいずれかが長尺物品Ｃの非存在状態を検出すると、長尺物品Ｃが収納棚１の前後幅方向に傾いている傾斜姿勢であると判断して、非存在状態を検出した物品存否センサが物品存在状態を検出するように、いずれかの物品移載装置１２あるいは両側の物品移載装置１２のベルトコンベヤ３２を搬送作動させる（ステップ４０，４１）。
又、このような姿勢補正処理を実行して設定時間以上経過しても傾きが修正されないときは報知作動を実行する（ステップ４２、４３，４４）。
【０１０３】
図２４（イ）では、各物品存否センサＳ４のいずれか一方が非存在状態を検出しており、その物品存否センサＳ４が設けられる側の物品移載装置１２のベルトコンベヤ３２を搬送作動させて長尺物品Ｃの傾きを修正する（図２４（ロ）参照）。尚、このとき、前記各物品存否センサＳ３のいずれか一方が非存在状態を検出している場合に限らず、前記各物品存否センサＳ３のいずれか一方が非存在状態を検出し、且つ、前記各物品存否センサＳ４のいずれか一方が非存在状態を検出しているような傾斜状態であってもよく、そのような場合には、両側の物品移載装置１２のベルトコンベヤ３２を搬送作動させることになる。
【０１０４】
このように移載作動が終了して電磁ソレノイド５９への通電を停止すると、可動式の位置規制部材５８がつる巻きバネ６４の付勢力によって作用位置に復帰揺動しようとするが、長尺物品Ｃをスタッカークレーン３側へ移載するときには、可動式の位置規制部材５８の上方側には長尺物品Ｃが存在するので、その長尺物品Ｃによって揺動が阻止されることになる。一方、長尺物品Ｃを物品降ろし箇所へ移載するときには、長尺物品Ｃの移載は終了しているので、可動式の位置規制部材５８が作用位置に復帰しても問題ない。又、次に長尺物品Ｃのスタッカークレーン３側への移載作動を実行するときには、電磁ソレノイド５９の作動により引退位置に切り換えることになる。
【０１０５】
このように二台のスタッカークレーン３の夫々における物品移載装置１２にて分担した状態で長尺物品を載置支持しながら各物品移載装置１２を同期させた状態で載置搬送することで長尺物品Ｃを移載することができる。
【０１０６】
このように、地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する搬送処理として各種の処理を実行可能であるが、どの物品Ｂを入庫するか出庫するかについての指令情報等の搬送要求情報が、人為操作式の操作手段による入力や上位コントローラから指令され、その搬送要求情報による指令内容に応じて、複数の処理から選択した処理を実行するように構成されている。
【０１０７】
図２５にて前記短尺物品搬送処理における入庫処理の動きを実線矢印で示し、出庫処理の動きを破線矢印にて示している。この処理は、短尺用荷載置台５２側に位置する第二スタッカークレーン３ｂを搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、その第二スタッカークレーン３ｂが短尺物品を入庫したりあるは出庫するべく、第二スタッカークレーン３ｂについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行うことになる。尚、この処理において、第一スタッカークレーン３ａが第二スタッカークレーン３ｂによる物品搬送を邪魔するおそれがあるときは、走行予定経路から退避させるべく、第一スタッカークレーン３ａの作動を制御することになる。図２５では、第一スタッカークレーン３ａの現在位置が第二スタッカークレーン３ｂによる物品搬送を邪魔しない位置であるので、第一スタッカークレーン３ａをその場に待機させている。
【０１０８】
図２６は前記長尺物品搬送処理における入庫処理の動きを実線矢印にて示し、出庫処理の動きを破線矢印にて示している。この処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとが協同して長尺物品Ｃを入庫したりあるいは出庫するべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行うことになる。
【０１０９】
〔別実施形態〕
【０１１０】
（１）上記実施形態では、前記姿勢修正処理として、物品の移載作動を実行している途中における移載作動中の姿勢修正処理と、移載作動が終了した後の移載後の姿勢修正処理とを夫々実行するように構成したが、それらのうちのいずれか一方だけを行うようにしてもよい。
【０１１１】
（２）上記実施形態では、物品傾斜状態検出手段が、複数の物品存否センサにて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、例えば撮像手段によって物品の姿勢を撮影してその画像情報から物品の傾きを検出する等、各種の構成を用いることが可能である。
【０１１２】
（３）上記実施形態では、前記姿勢修正処理として、一方の物品移載装置の搬送作動を停止して他方の物品移載装置の搬送作動を実行することにより物品の姿勢を修正するようにしたが、このような構成に代えて、一方の物品移載装置の搬送速度を他方の物品移載装置の搬送速度よりも減速させることにより物品の姿勢を修正する構成としたり、一方の物品移載装置を他方の物品移載装置の搬送方向とは反対方向に搬送作動させることにより物品の姿勢を修正する構成等、各種の形態で実施することができる。
【０１１３】
（４）上記実施形態では、複数のスタッカークレーンの夫々に物品移載装置が各別に備えられる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、図２７に示すように、１台のスタッカークレーン３の走行経路の長手方向に並ぶ状態で２台の物品移載装置１２を備える構成としてもよい。
【０１１４】
（５）上記実施形態では、物品移載装置がコンベヤ装置としてベルトコンベアを備える構成としたが、ローラコンベヤを備える構成であってもよい。
【０１１５】
（６）上記実施形態では、物品移載装置に備えられるコンベヤ装置が、その搬送方向一端側部分を物品収納部に載置支持されている物品に対して、その下方側から作用するように収納部側に大きくスライドする構成としたが、このような構成に限らず、例えば、収納棚のおける物品収納部にコンベヤ装置を備えておき、物品移載装置側のコンベヤ装置を物品収納部側のコンベヤ装置に近づけて物品をコンベヤ装置同士の間で物品を受け渡すような構成としてもよい。
【０１１６】
（７）上記実施形態では、前記制御手段が、長尺物品を搬送するときの一体搬送処理において、走行経路の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン間の離間距離を一定にしたが、長尺物品における走行経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいてスタッカークレーンの離間距離を変更調整するようにしてもよい。
【０１１７】
（８）上記実施形態では、収納棚が前後に一対備えられる構成としたが１つの収納棚だけを備える構成としてもよい。又、上記実施形態では、物品搬出入用の荷載置台を備える構成したが、このような荷載置台を備えることなく、収納棚のうちのいずれかの物品収納部を利用して物品搬出入作業を行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の側面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】物品移載装置の平面図
【図５】物品移載装置の側面図
【図６】物品移載装置の側面図
【図７】物品移載装置の正面図
【図８】物品移載装置の正面図
【図９】物品移載装置のスライド状態を示す正面図
【図１０】位置規制部材の支持構成を示す図
【図１１】位置規制部材の支持構成を示す図
【図１２】位置規制部材の支持構成を示す図
【図１３】位置規制部材の支持構成を示す図
【図１４】位置規制部材の支持構成を示す図
【図１５】スタッカークレーンの側面図
【図１６】スタッカークレーンの側面図
【図１７】物品収納設備の制御ブロック図
【図１８】制御動作を示すフローチャート
【図１９】制御動作を示すフローチャート
【図２０】制御動作を示すフローチャート
【図２１】物品載置状態の物品移載装置の断面図
【図２２】移載作動の作用説明図
【図２３】移載作動の作用説明図
【図２４】移載作動の作用説明図
【図２５】短尺部材搬送処理における動作を示す図
【図２６】長尺物品搬送処理における動作を示す図
【図２７】別実施形態のスタッカークレーンの側面図
【符号の説明】
【０１１９】
１                収納棚
３、３ａ，３ｂ    スタッカークレーン
４                物品収納部
８                制御手段
１２              物品移載装置
３２              コンベヤ装置
Ｓ３，Ｓ４        物品存否センサ（物品傾斜状態検出手段）
【図１】
2008063034.tif 000003
【図２】
2008063034.tif 000004
【図３】
2008063034.tif 000005
【図４】
2008063034.tif 000006
【図５】
2008063034.tif 000007
【図６】
2008063034.tif 000008
【図７】
2008063034.tif 000009
【図８】
2008063034.tif 000010
【図９】
2008063034.tif 000011
【図１０】
2008063034.tif 000012
【図１１】
2008063034.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2008063034.tif 000015
【図１４】
2008063034.tif 000016
【図１５】
2008063034.tif 000017
【図１６】
2008063034.tif 000018
【図１７】
2008063034.tif 000019
【図１８】
2008063034.tif 000020
【図１９】
2008063034.tif 000021
【図２０】
2008063034.tif 000022
【図２１】
2008063034.tif 000023
【図２２】
2008063034.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2008063034.tif 000027
【図２６】
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【図２７】
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