(57)【要約】【課題】線分、円弧、区切られた曲線等からなる複数のセグメントから構成される閉ループを容易に、且つ確実に認識することができる閉ループ自動認識装置、閉ループ自動認識方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ユーザに、複数のセグメントのうちの１つを指定させる（ステップＳ２）。ユーザに、閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる（ステップＳ６）。指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索する（ステップＳ８〜Ｓ１１）。そして、探索したセグメントがステップＳ２、Ｓ３において指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定して強調表示する（ステップＳ１２）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループを認識する閉ループ自動認識装置であって、
ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定手段と、
ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定手段と、
前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索手段と、
前記セグメント探索手段により探索されたセグメントが前記指定手段を介して指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定手段と、
を有することを特徴とする閉ループ自動認識装置。
【請求項２】
前記複数のセグメントと該セグメントの端点の構成情報、及び端点の座標を記憶した記憶手段を有することを特徴とする請求項１に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項３】
前記セグメント探索手段は、
前記指定されたセグメントの一方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第１の端点抽出手段と、
前記第１の端点抽出手段により抽出された端点を含むセグメントの他方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第２の端点抽出手段と、
を有し、
前記第２の端点端点手段は、前記抽出された端点を含むセグメントが前記指定手段を介して指定されたセグメントと一致するまで、自身が抽出した端点を前記第１の端点抽出手段により抽出された端点とみなして、他のセグメントの端点の抽出を繰り返すことを特徴とする請求項１又は２に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の端点抽出手段は、基準とする端点の座標を（Ｘ，Ｙ）と表し、前記基準値をＴと表した場合に、「Ｘ−Ｔ＜端点のＸ座標＜Ｘ＋Ｔ」及び「Ｙ−Ｔ＜端点のＹ座標＜Ｙ＋Ｔ」の関係を満たす他の端点を抽出することを特徴とする請求項３に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の端点抽出手段は、基準とする端点からの距離が、前記基準値が表す距離以下である他の端点を抽出することを特徴とする請求項３に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項６】
前記セグメント探索手段は、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、予め定められている規定回数の探索を行っても前記指定手段を介して指定されたセグメントと一致しないときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項７】
前記セグメント探索手段は、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記指定手段を介して指定されたセグメントとは異なるセグメントを２回検出したときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項８】
前記特定手段によって特定された閉ループを強調表示する強調表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項９】
前記セグメント探索手段は、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記特定手段によって１つの閉ループが特定されたにもかかわらず、当該閉ループが誤りであって、認識すべき閉ループから最初に逸脱したセグメントが指定されると、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識装置。
【請求項１０】
夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループを認識する閉ループ自動認識方法であって、
ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定ステップと、
ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定ステップと、
前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索ステップと、
前記セグメント探索ステップにおいて探索したセグメントが前記指定ステップにおいて指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定ステップと、
を有することを特徴とする閉ループ自動認識方法。
【請求項１１】
前記複数のセグメントと該セグメントの端点の構成情報、及び端点の座標を記憶手段に記憶させる記憶ステップを有することを特徴とする請求項１０に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１２】
前記セグメント探索ステップは、
前記指定されたセグメントの一方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第１の端点抽出ステップと、
前記第１の端点抽出ステップにおいて抽出した端点を含むセグメントの他方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第２の端点抽出ステップと、
を有し、
前記第２の端点抽出ステップにおいて、前記抽出した端点を含むセグメントが前記指定ステップにおいて指定されたセグメントと一致するまで、自身において抽出した端点を前記第１の端点抽出ステップにおいて抽出した端点とみなして、他のセグメントの端点の抽出を繰り返すことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１３】
前記第１及び第２の端点抽出ステップにおいて、基準とする端点の座標を（Ｘ，Ｙ）と表し、前記基準値をＴと表した場合に、「Ｘ−Ｔ＜端点のＸ座標＜Ｘ＋Ｔ」及び「Ｙ−Ｔ＜端点のＹ座標＜Ｙ＋Ｔ」の関係を満たす他の端点を抽出することを特徴とする請求項１２に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１４】
前記第１及び第２の端点抽出ステップにおいて、基準とする端点からの距離が、前記基準値が表す距離以下である他の端点を抽出することを特徴とする請求項１２に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１５】
前記セグメント探索ステップにおいて、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、予め定められている規定回数の探索を行っても前記指定ステップにおいて指定されたセグメントと一致しないときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１０乃至１４のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１６】
前記セグメント探索ステップにおいて、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記指定ステップにおいて指定されたセグメントとは異なるセグメントを２回検出したときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１０乃至１５のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１７】
前記特定ステップにおいて特定した閉ループを強調表示する強調表示ステップを有することを特徴とする請求項１０乃至１６のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１８】
前記セグメント探索ステップにおいて、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記特定ステップにおいて１つの閉ループを特定したにもかかわらず、当該閉ループが誤りであって、認識すべき閉ループから最初に逸脱したセグメントが指定されると、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１０乃至１７のいずれか１項に記載の閉ループ自動認識方法。
【請求項１９】
夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループをコンピュータに認識させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定手順と、
ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定手順と、
前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索手順と、
前記セグメント探索手順において探索したセグメントが前記指定手順において指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項２０】
前記コンピュータに、前記複数のセグメントと該セグメントの端点の構成情報、及び端点の座標を記憶手段に記憶させる記憶手順を実行させることを特徴とする請求項１９に記載のプログラム。
【請求項２１】
前記セグメント探索手順は、
前記指定されたセグメントの一方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第１の端点抽出手順と、
前記第１の端点抽出手順において抽出した端点を含むセグメントの他方の端点から前記基準値の範囲内にある他のセグメントの端点を抽出する第２の端点抽出手順と、
を有し、
前記第２の端点抽出手順において、前記抽出した端点を含むセグメントが前記指定手順において指定されたセグメントと一致するまで、自身において抽出した端点を前記第１の端点抽出手順において抽出した端点とみなして、他のセグメントの端点の抽出を繰り返すことを特徴とする請求項１９又は２０に記載のプログラム。
【請求項２２】
前記第１及び第２の端点抽出手順において、基準とする端点の座標を（Ｘ，Ｙ）と表し、前記基準値をＴと表した場合に、「Ｘ−Ｔ＜端点のＸ座標＜Ｘ＋Ｔ」及び「Ｙ−Ｔ＜端点のＹ座標＜Ｙ＋Ｔ」の関係を満たす他の端点を抽出することを特徴とする請求項２１に記載のプログラム。
【請求項２３】
前記第１及び第２の端点抽出手順において、基準とする端点からの距離が、前記基準値が表す距離以下である他の端点を抽出することを特徴とする請求項２１に記載のプログラム。
【請求項２４】
前記セグメント探索手順において、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、予め定められている規定回数の探索を行っても前記指定手順において指定されたセグメントと一致しないときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１９乃至２３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項２５】
前記セグメント探索手順において、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記指定手順において指定されたセグメントとは異なるセグメントを２回検出したときに、前記選択が誤りであったとして、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１９乃至２４のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項２６】
前記コンピュータに、前記特定手順において特定した閉ループを強調表示する強調表示手順を実行させることを特徴とする請求項１９乃至２５のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項２７】
前記セグメント探索手順において、前記基準値の範囲になる端点を含むセグメントが２以上存在する場合、当該２以上のセグメントのうちから任意に１のセグメントを選択した上でセグメントの探索を継続し、前記特定手順において１つの閉ループを特定したにもかかわらず、当該閉ループが誤りであって、認識すべき閉ループから最初に逸脱したセグメントが指定されると、当該２以上のセグメントのうちの他の１のセグメントを選択した上で、前記探索を再継続することを特徴とする請求項１９乃至２６のいずれか１項に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線分、円弧、区分された曲線で表現される複数のセグメントによって構成される閉ループを認識する閉ループ自動認識装置、閉ループ自動認識方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザがＣＡＤシステム又は解析用プリポストを用いて部材の断面形状等の作図を行う場合、当該部材が、線分、円弧、区分されたスプライン曲線等の複数のセグメントを用いて表現されることが多い。これは、ＣＡＤシステムから出力された部材の断面形状を別のＣＡＤシステムや解析用プリポストに取り込んだ場合も同様である。そして、従来、これらの複数のセグメントを１つの部材の閉ループとして認識させる方法として、マウスポインタですべてのセグメントを１つ１つ選択して指定する方法や、ＢＯＸやサークル等の形状で包含指定する方法がある。
【０００３】
また、自動的に境界（閉ループ）を検索する方法が特許文献１に記載されている。この方法では、先ず、ユーザが指定したセグメント、もしくは、ユーザが指定した位置から最も近いセグメントを検索開始セグメントとして、交差する複数の次セグメント選択候補とのなす角度を求める。次に、角度の条件によって、次セグメントを選択し、順次、セグメントの検索を繰り返し、検索開始セグメントに到達した時点で検索を終了することとしている。
【０００４】
また、自動的に境界（閉ループ）を検索する他の方法が特許文献１に記載されている。この方法では、交差する複数の次セグメント選択候補に対して、線分、円弧、区分されたスプライン曲線といったセグメントの種類や、表示、非表示によって、セグメント検索対象を限定したり、切り替えることとしている。
【０００５】
【特許文献１】特開平３−２２１８２号公報
【特許文献２】特開平７−１２１５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ユーザがマウスポインタですべてのセグメントを１つ１つ選択する方法では、複数の部材を構成するセグメントが重複している場合に間違えて選択することがある。また、セグメント数が多い場合に膨大な時間を要してしまうという問題もある。また、ＢＯＸやサークル等の形状で包括して指定する方法では、複数の部材を構成するセグメントが重複している場合に、目的のセグメント以外のセグメントを選択してしまうことがある。このため、所望の閉領域を特定しにくいという課題がある。前記に示した自動的に境界（閉ループ）を検索する方法でも、複数の部材のセグメントが重複している場合に、１つの部材を構成するセグメントを間違って検索してしまうことがある。
【０００７】
更に、ユーザが部材の断面形状をＣＡＤシステムや解析用プリポストで作成した結果、線分、円弧、区分されたスプライン曲線等の複数のセグメントが、必ずしも端点同士が一致したり、交差しているとは限らない。これは、ＣＡＤシステムから出力された部材の断面形状を別のＣＡＤシステムや解析用プリポストに取り込んだ場合も同様である。更に、いずれの場合も、端点同士が僅かに離れていることさえもある。このような状況では、前記のマウスポインタでの指定方法、ＢＯＸやサークル等の形状で包括指定方法、自動境界検索方法では、セグメントの連続性自身が確保できず、閉ループを形成すること自体ができないという課題がある。
【０００８】
本発明の目的は、線分、円弧、区切られた曲線等からなる複数のセグメントから構成される閉ループを容易に、且つ確実に認識することができる閉ループ自動認識装置、閉ループ自動認識方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明者は、前記課題を解決すべく鋭意検討を重ねた結果、以下に示す発明の諸態様に想到した。
【００１０】
本発明に係る閉ループ自動認識装置は、夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループを認識する閉ループ自動認識装置であって、ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定手段と、ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定手段と、前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索手段と、前記セグメント探索手段により探索されたセグメントが前記指定手段を介して指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る閉ループ自動認識方法は、夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループを認識する閉ループ自動認識方法であって、ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定ステップと、ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定ステップと、前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索ステップと、前記セグメント探索ステップにおいて探索したセグメントが前記指定ステップにおいて指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１２】
本発明に係るプログラムは、夫々が線で表現された複数のセグメントを組み合わせて構成される閉ループをコンピュータに認識させるためのプログラムであって、前記コンピュータに、ユーザに、前記複数のセグメントのうちの１つを指定させる指定手順と、ユーザに、前記閉ループの認識に当たって許容できる隣り合うセグメント同士の端点間の距離に関する基準値を設定させる設定手順と、前記指定されたセグメントの一方の端点を開始点とし、前記基準値の範囲になる端点を含む１又は２以上のセグメントを順次探索するセグメント探索手順と、前記セグメント探索手順において探索したセグメントが前記指定手順において指定されたセグメントと一致すると、それまでの経過で探索された複数のセグメントからなる群を閉ループとして特定する特定手順と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザは、１つのセグメントを指定しさえすれば、１つの部材を構成する複数のセグメントからなる閉ループの自動認識が容易に、且つ確実に行われる。従って、ＣＡＤシステムや解析用プリポスト等での部材の設定が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照して具体的に説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る閉ループ自動認識装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
ユーザが部材の断面形状をＣＡＤシステムや解析用プリポストで作成する場合は、表示装置１２に複数のセグメントからなる部材断面が作成され表示される。一度出力された部材の断面形状データを読み込む場合には、ハードディスク８に格納されているデータを入力装置１０により指定して呼び出すと、表示装置１２に表示される。ここで表示されるセグメントは、線及びその両端の２つの端点からなり、また、線の種類としては、例えば、線分、円弧、区分された曲線、これらが繋がった線等が挙げられる。
【００１７】
そして、各セグメントとセグメントに属する端点情報、及び端点の座標がハードディスク８に格納される。続いて、入力装置１０により定義したい閉ループを構成するセグメントの１つを指定すると、ＣＰＵ１１により閉ループの自動認識の処理が行なわれ、処理中の情報がハードディスク８又はメモリ９に格納される。処理が終了すると、自動認識した閉ループを構成するセグメントの表示色を変化させて表示装置１２に表示される。
【００１８】
次に、上述のように構成された閉ループ自動認識装置の動作、即ち閉ループ自動認識方法について説明する。図２は、第１の実施形態における閉ループ自動認識方法を示すフローチャートである。
【００１９】
先ず、ステップＳ１において、表示装置１２に表示された各セグメント及びこれらのセグメントに属する端点情報並びにこれら端点の座標をハードディスク８に格納する。
【００２０】
次に、ステップＳ２において、ユーザに、定義しようとする閉ループを構成するセグメントの１つを表示装置１２に表示されているセグメントの中から、入力装置１０を介して指定するように要求する。
【００２１】
次いで、ステップＳ３において、ユーザからの指定があるか判定し、指定が入力されると、ステップＳ４において、指定されたセグメントが属する部材の部材番号を新しく定義する。
【００２２】
その後、ステップＳ５において、ステップＳ４において定義された部材番号及びユーザにより指定されたセグメントのセグメント番号をハードディスク８に格納する。
【００２３】
続いて、ステップＳ６において、ユーザに、セグメントを構成する端点から近傍の端点を検索するための許容値を、入力装置１０を介して設定するように要求する。この設定は、例えば、図３のコマンド欄１４にユーザが数値を入力することにより行われる。
【００２４】
次に、ステップＳ７において、ユーザからの設定があるか判定し、許容値が入力されると、入力された許容値を参照しながら、指定されたセグメントの一方の端点の近傍に位置する端点を抽出し、その情報（座標を含む）をハードディスク８に格納する。具体的には、上記一方の端点を中心とする正方形の領域であって、各辺の長さが許容値の２倍である領域内に位置する端点を抽出する。
【００２５】
なお、許容値を処理毎にユーザに入力させるのではなく、ハードディスク８に予め格納しておき、ステップＳ６及びＳ７の処理の代わりに、この許容値を読み出してもよい。この場合、予め格納されている値としては、部材を構成するセグメントの長さに対して、２桁又は３桁程度の小さい値を用いることが望ましい。ステップＳ６〜Ｓ７においてユーザが値を入力する場合も、閉ループを構成したい部材を構成するセグメントの長さに対して、２桁、３桁程度小さい値を入力することが望ましい。
【００２６】
ステップＳ８において端点を抽出した後には、ステップＳ９において、抽出した端点を含むセグメントのセグメント番号をハードディスク８に格納する。
【００２７】
次いで、ステップＳ１０において、当該抽出された端点を含むセグメントがステップＳ２〜Ｓ３においてユーザにより指定されたセグメントであるか判定する。そして、ユーザにより指定されたセグメントであれば、閉ループが形成されたことになるので、ステップＳ１２において、当該閉ループを構成するセグメントを強調表示し、処理を終了する。
【００２８】
一方、ユーザにより指定されたセグメントでなければ、ステップＳ１１において、当該セグメントの他方の端点の近傍に位置する端点を抽出し、その情報（座標を含む）をハードディスク８に格納する。このときの抽出基準は、ステップＳ８と同様である。
【００２９】
そして、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理を、ステップＳ１０においてユーザにより指定されたセグメントが抽出されるまで行う。
【００３０】
ここで、複数のセグメントを含む図（紙搬送支援システムにおけるセンサトリガの図）の例を挙げながら、当該図に対して行われる閉ループ自動認識について説明する。ここでは、紙搬送支援システムのセンサトリガのデータを含むＣＡＤデータを読み込んだ結果、図３に示す画像が表示装置１２に表示されたとする。即ち、表示装置１２内のグラフィック画面１３に、センサトリガ１５、搬送ガイド１６、ローラ１７等が表示されたとする。また、図４に、センサトリガ１５の周辺を拡大して表示した状態を示す。図４に示すように、線及びこの両端の２つの端点からなる複数のセグメントが表示されている。また、セグメント毎に、セグメント番号Ｌ１、Ｌ２、・・・Ｌ１３が表示され、端点毎に、端点番号ｎ１、ｎ２、・・・ｎ２４が表示されている。なお、図３及び図４に示すように、センサトリガ１５のセグメントの一部と搬送ガイド１６のセグメントの一部とが重複した状態となっている。
【００３１】
図１に示す閉ループ自動認識装置は、上述のようなＣＡＤデータを読み込むと、ステップＳ１において、取得したＣＡＤデータから各セグメント番号及び各端点番号の情報をハードディスク８に格納する。この情報のデータ構成を図５に示す。更に、取得したＣＡＤデータから、各端点番号及びその端点の座標の情報をハードディスク８に格納される。この情報のデータ構成を図６に示す。
【００３２】
次に、ステップＳ２において、ユーザに、セグメントの１つを指定するよう要求する。ここでは、入力装置１０の一つであるマウスポインタを介してセグメントＬ１が指定されたとする。このような指定があると、ステップＳ３の次に、ステップＳ４において、指定されたセグメントＬ１が属する部材の部材番号を新しく定義する。ここでは、部材番号「１」が定義されたとする。
【００３３】
次いで、ステップＳ５において、ステップＳ４において定義された部材番号「１」及びユーザにより指定されたセグメントのセグメント番号Ｌ１の情報をハードディスク８に格納する。この情報のデータ構成を図７に示す。図７に示すように、部材番号「１」、及びその部材に属するセグメントのセグメント番号「Ｌ１」が格納されている。
【００３４】
その後、ステップＳ６において、ユーザに許容値の設定を要求する。ここでは、コマンド欄１４に許容値Ｔとして「０．１」が入力されたとする。このような設定があると、ステップＳ７の次に、ステップＳ８において、ユーザにより指定されたセグメントＬ１を構成する２つの端点の一方の端点ｎ２の近傍の端点を抽出する。ここで、端点ｎ１ではなく、端点ｎ２を選択しているのは、単に、右周りで処理を進めることとしているためであり、左回りで処理を進めることとして端点ｎ１を選択してもよい。ステップＳ８の抽出処理では、先ず、端点ｎ２の座標を、図６に示す情報から読み込む。即ち、端点ｎ２の座標（Ｘ，Ｙ）＝（３．１０００，−１．５０００）を読み込む。そして、設定された許容値Ｔ＝０．１ｍｍから、図８に示すように、以下の条件を満たす端点、即ち所定の正方形の領域内に位置する端点の抽出を行う。
３．１０００−０．１＜端点のＸ座標＜３．１０００＋０．１
−１．５０００−０．１＜端点のＹ座標＜−１．５０００＋０．１
【００３５】
この結果、座標が（３．１００１、−１．４９９８）である端点ｎ３が抽出される。ステップＳ８では、更に、この処理を抽出ステップとしてカウントし、この抽出ステップの番号、抽出の基準となる端点、及び抽出された端点の情報をハードディスク８に格納する。この情報のデータ構成を図９に示す。
【００３６】
次に、ステップＳ９において、セグメントＬ２のセグメント番号を、ステップＳ５において作成した情報に追加記録する。この結果を図１０に示す。
【００３７】
そして、ステップＳ１０において、端点ｎ３を含むセグメントであるセグメントＬ２が、ユーザにより指定されたセグメントであるか判定する。ここでは、セグメントＬ２は、ユーザにより指定されたセグメントではないため、ステップＳ１１に移行する。
【００３８】
続いて、ステップＳ１１において、セグメントＬ２の他方の端点ｎ４の近傍の端点を抽出する。この抽出処理では、ステップＳ８と同様に、先ず、端点ｎ４の座標を、図６に示す情報から読み込む。即ち、端点ｎ４の座標（Ｘ，Ｙ）＝（４．８５００，６．５０００）を読み込む。そして、設定された許容値Ｔ＝０．１ｍｍから、以下の条件を満たす端点、即ち所定の正方形の領域内に位置する端点の抽出を行う。
４．８５００−０．１＜端点のＸ座標＜４．８５００＋０．１
６．５０００−０．１＜端点のＹ座標＜６．５０００＋０．１
【００３９】
この結果、図１１に示すように、座標が（４．８５０２、６．５０３０）である端点ｎ５が抽出される。ステップＳ１１でも、更に、この処理を抽出ステップとしてカウントし、この抽出ステップの番号、抽出の基準となる端点、及び抽出された端点の情報をハードディスク８に追加記録する。この結果を図１２に示す。
【００４０】
そして、ステップＳ９に戻り、ステップＳ１０においてセグメントＬ１であると判定するまで、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理を繰り返す。即ち、図４に示す例では、その後のステップＳ９において、セグメントＬ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ１をこの順でハードディスク８に追加記録する。この結果を図１３に示す。そして、その直後のステップＳ１０において、セグメントＬ１がユーザにより指定されたものであると判定する。従って、ステップＳ１２において、図１３に示す情報に、部材番号１を構成するセグメントとして記録されているセグメントを強調表示する。強調表示の方法としては、例えば、当該線の色を変更すると共に、図１４に示すように、その太さを太くする。
【００４１】
そして、ステップＳ１２の後、閉ループ自動認識処理を終了する。
【００４２】
このような第１の実施形態によれば、端点の座標の情報から一定の条件を満たす端点を抽出するという処理を繰り返しながら、閉ループを構成するセグメントが探り当てられる。従って、読み込んだＣＡＤデータや作成したＣＡＤデータに部材が複数存在し、非常に多くのセグメントが閉ループ自動認識処理の対象となるような場合でも、所望の閉ループを確実に、且つ容易に取得することができる。即ち、セグメント同士が交差している場合でも、交差していない場合でも、確実に閉ループが認識される。また、抽出対象とする範囲が限定的であるので、抽出に要する計算時間が短くてすむ。
【００４３】
また、閉ループが強調表示されるため、ユーザは部材の形状を容易に認識することができる。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、端点の抽出に当たり、正方形の領域内に位置する端点を検索しているが、第２の実施形態では、基準となる端点とその他のすべての端点との距離を計算し、当該距離が許容値以下のものを検索する。
【００４５】
例えば、端点ｎ２を基準として端点を検索する際には、図１５に示すように、端点ｎ２とその他のすべての端点との距離を計算し、当該距離が、設定された許容値Ｔ＝０．１ｍｍ以下であるものをすべて抽出する。この処理によっても、第１の実施形態と同様に、端点ｎ３のみが抽出される。なお、図１５では、図が細かくなりすぎることを防止するために、一部の端点は省略しているが、結果は変わらない。
【００４６】
他の処理は第１の実施形態と同様である。
【００４７】
このような第２の実施形態によっても、第１の実施形態と同様の効果が得られる。但し、第２の実施形態は、１つの端点とその他のすべての端点との距離計算を行うため、閉ループ自動認識処理の対象となるセグメントの数が少ない場合で、かつ端点が集中している場合に、特に有効である。また、閉ループを構成するセグメントの端点間の距離が予め分かっている場合にも特に有効である。
【００４８】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図４に示すＣＡＤデータでは、端点の検索の際に、抽出される端点が常に１つであるが、図１６に示すＣＡＤデータでは、端点ｎ４の近傍に位置する端点が複数存在するため、第１及び第２の実施形態では、ユーザが望む結果が得られない場合があり得る。第３の実施形態は、このような不具合の回避を可能としている。図１７Ａは、本発明の第３の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートであり、図１７Ｂは、第３の実施形態における閉ループ自動認識方法の他の一部の処理を示すフローチャートである。
【００４９】
本実施形態では、先ず、第１の実施形態と同様に、ステップＳ９までの処理を行う。次に、図１７Ａに示すように、ステップＳ８において抽出された端点が複数であるか判定する。そして、抽出された端点が単数であれば、そのままステップＳ１０に移行する。一方、抽出された端点が複数の場合には、ステップＳ３２において、抽出された複数の端点のうちでまだ選択されていない端点を１つ選択する。その後、ステップＳ１０の判定を行う。
【００５０】
更に、抽出された端点を含むセグメントがユーザにより指定されたものでない場合には、図１７Ｂに示すように、ステップＳ１０の後に、抽出ステップ数が規定回数に到達していているか判定する。ここで、規定回数は、一般的に１つの部品を構成するセグメントの数（数十から多くても数百程度）よりも大きな値とすることが好ましく、例えば１０００回とする。なお、規定回数の設定は、自動認識処理の前に行ってもよいし、処理が開始された後でステップＳ３３に移行するまでの間に行ってもよい。そして、規定回数に到達していなければ、そのままステップＳ１１に移行する。その後、第１の実施形態と同様にステップＳ９に戻り、更に、図１７Ａに示すように、ステップＳ３１において、抽出された端点が複数存在するか判定する。
【００５１】
一方、抽出ステップ数が規定回数に到達している場合には、その直近のステップＳ３２で選択した端点は誤りであるとして、ステップＳ３４において、直近のステップＳ３２において選択した端点の情報を削除する。
【００５２】
次に、ステップＳ３５において、当該直近のステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。
【００５３】
次いで、ステップＳ３６において、当該直近のステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点を選択する。このとき、選択されていない端点が存在しない場合には、その次に直近のステップＳ３２までジャンプすればよい。
【００５４】
そして、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１０においてユーザにより指定されたセグメントが抽出されるまで、ステップＳ３１〜Ｓ３６を含むステップＳ９〜Ｓ１１の処理を繰り返す。
【００５５】
例えば、図１６に示すＣＡＤデータの例において、第１の実施形態と同様にセグメントＬ１がユーザに指定されている場合には、ステップＳ８において、端点ｎ２のみを抽出し、その直後のステップＳ１１において、端点ｎ４を抽出する。更に、その次のステップＳ１１では、端点ｎ５、ｎ２５及びｎ２６を抽出する。この結果、図１８に示す情報をハードディスク８に追加記録する。
【００５６】
次いで、ステップＳ９において、図１９に示す情報をハードディスク８に追加記録する。そして、その後のステップＳ３１において、複数の端点が抽出されたと判定し、ステップＳ３２において、３つの端点のうちから１つを選択することとなる。このとき、端点ｎ５を選択すれば、その後の処理はほぼ第１の実施形態と同様のものとなるが、例えば、端点ｎ２５を選択すると、第１の実施形態と大きく相違してくる。
【００５７】
つまり、端点ｎ２５が選択されると、その直後のステップＳ１１において、端点ｎ２５を含むセグメントＬ１３の他方の端点ｎ２４を基準として、端点ｎ２３を抽出し、その直後のステップＳ１１では、端点ｎ２１を抽出する。この結果、図２０に示す情報をハードディスク８に追加記録する。また、その直後のステップＳ９では、図２１に示す情報をハードディスク８に追加記録する。
【００５８】
その後、ステップＳ３１〜Ｓ３３を含むステップＳ９〜Ｓ１１の処理を繰り返し行うが、搬送ガイド１６のセグメントの構成によっては、１０００回の抽出ステップを行ってもセグメントＬ１に戻ってこない場合がある。この場合には、ステップＳ３３の次に、ステップＳ３４において、直近のステップＳ３２において選択した端点の情報、即ち端点ｎ２５の情報を、図２０に示す情報から削除する。
【００５９】
続いて、ステップＳ３５において、直近のステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。例えば、図２１中のセグメント番号「Ｌ１３」、「Ｌ１２」、「Ｌ１１」、及び図２０中の抽出ステップ番号「３」、「４」、抽出基準端点「ｎ２４」、「ｎ２２」、被抽出端点「ｎ２３」、「ｎ２１」を削除する。
【００６０】
そして、ステップＳ３６において、当該直近のステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点、即ち端点ｎ５又はｎ２６を選択する。端点ｎ２６を選択した場合には、端点ｎ２５を選択した場合と同様に、規定回数までにセグメントＬ１に戻らないため、結局、端点ｎ５を選択することになる。端点ｎ５を選択した場合には、上述のように、その後は、第１の実施形態とほぼ同様の処理を行うため、所望の閉ループが得られる。
【００６１】
このように、第３の実施形態によれば、一度に複数の端点が抽出される場合であっても、所望の閉ループを取得することができる。
【００６２】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第３の実施形態によれば、端点の選択が誤りであって、端点同士が近傍に位置するセグメントの連続体が所望の閉ループまで戻ってこない場合に、適切な端点の選択を行うことが可能である。しかし、図２２に示すＣＡＤデータでは、端点の誤りがあると、セグメントの連続体が所望の閉ループまで戻ってきて、そのまま不適切な閉ループが形成されることがあり得る。第４の実施形態は、このような不具合の回避を可能としている。図２３は、本発明の第４の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートである。なお、第４の実施形態でも、図１７Ａに示す処理を行う。
【００６３】
本実施形態では、先ず、第３の実施形態と同様に、ステップＳ１０までの処理を行う。そして、抽出された端点を含むセグメントがユーザにより指定されたセグメントでなければ、図２２に示すように、ステップＳ４１において、セグメント番号が重複して格納されているか判定する。そして、重複して格納されてなれければ、そのままステップＳ１１に移行する。その後、第３の実施形態と同様にステップＳ９に戻る。
【００６４】
一方、セグメント番号が重複して格納されている場合には、その直近のステップＳ３２で選択した端点は誤りであるとして、ステップＳ４２において、直近のステップＳ３２において選択した端点の情報を削除する。
【００６５】
次に、ステップＳ４３において、当該直近のステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。
【００６６】
次いで、ステップＳ４４において、当該直近のステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点を選択する。このとき、選択されていない端点が存在しない場合には、その次に直近のステップＳ３２までジャンプすればよい。
【００６７】
そして、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１０においてユーザにより指定されたセグメントが抽出されるまで、ステップＳ３１〜Ｓ３２及びステップＳ４１〜Ｓ４４を含むステップＳ９〜Ｓ１１の処理を繰り返す。
【００６８】
例えば、図２２に示すＣＡＤデータの例において、第１の実施形態と同様にセグメントＬ１がユーザに指定されている場合には、ステップＳ８において、端点ｎ２のみを抽出し、その直後のステップＳ１１において、端点ｎ４を抽出する。更に、その次のステップＳ１１では、第３の実施形態と同様に、端点ｎ５、ｎ２５及びｎ２６を抽出する。この結果、図１８に示す情報をハードディスク８に追加記録する。
【００６９】
次いで、ステップＳ９において、図１９に示す情報をハードディスク８に追加記録する。そして、その後のステップＳ３１において、複数の端点が抽出されたと判定し、ステップＳ３２において、３つの端点のうちから１つを選択することとなる。このとき、端点ｎ５を選択すれば、その後の処理はほぼ第１の実施形態と同様のものとなるが、例えば、端点ｎ２５を選択すると、第１の実施形態と大きく相違してくる。
【００７０】
つまり、端点ｎ２５が選択されると、その直後のステップＳ１１において、端点ｎ２５を含むセグメントＬ１３の他方の端点ｎ２４を基準として、端点ｎ２３を抽出し、その直後のステップＳ１１では、端点ｎ２１を抽出する。この結果、第３の実施形態と同様に、図２０に示す情報をハードディスク８に追加記録する。また、その直後のステップＳ９では、図２１に示す情報をハードディスク８に追加記録する。
【００７１】
その後、更に処理を進めると、図２４及び図２５に示す情報が作成される。即ち、セグメント番号「Ｌ１４」を重複して含む情報が作成される。この場合には、ステップＳ４１の次に、ステップＳ４２において、直近のステップＳ３２において選択した端点の情報、即ち端点ｎ２５の情報を、図２４に示す情報から削除する。
【００７２】
続いて、ステップＳ４３において、直近のステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。例えば、図２５中のセグメント番号「Ｌ１３」、「Ｌ１２」、「Ｌ１１」、「Ｌ１５」、「Ｌ１４」及び図２４中の抽出ステップ番号「３」〜「６」、これらに対応する抽出基準端点「ｎ２４」〜「ｎ２８」、被抽出端点「ｎ２３」〜「ｎ２７」を削除する。
【００７３】
そして、ステップＳ４４において、当該直近のステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点、即ち端点ｎ５又はｎ２６を選択する。端点ｎ２６を選択した場合には、端点ｎ２５を選択した場合と逆方向の処理が行われるだけであるため、セグメント番号「Ｌ１３」が重複して格納され、結局、端点ｎ５を選択することになる。端点ｎ５を選択した場合には、上述のように、その後は、第１の実施形態とほぼ同様の処理を行うため、所望の閉ループが得られる。
【００７４】
このように、第４の実施形態によっても、一度に複数の端点が抽出される場合であっても、所望の閉ループを取得することができる。
【００７５】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。第１乃至第４の実施形態をもってしても、図２６に示すように、ＣＡＤデータ内に紛らわしい線が含まれている場合には、ユーザが意図した結果が得られないことがある。第５の実施形態は、このような場合に、ユーザが修正することができるようにしている。図２７は、本発明の第５の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートである。
【００７６】
本実施形態では、第４の実施形態と同様に、ステップＳ１〜Ｓ１２の処理を行う。その後、図２７に示すように、ステップＳ５１において、ユーザに、強調表示されている閉ループが意図したものであるかを確認する。
【００７７】
そして、ステップＳ５２において、ユーザから所望の閉ループである旨の応答があると、そのまま処理を終了する。一方、所望の閉ループではない旨の応答があると、ステップＳ５３に移行し、ユーザに対し、所望の閉ループから最初に外れたセグメントがどれであるかの指定を要求する。
【００７８】
次に、ステップＳ５４において、ユーザからの指定があるか判定し、最初に外れたセグメントが指定されると、当該セグメントに含まれる端点の情報を削除する。
【００７９】
次いで、ステップＳ５６において、当該端点を選択したステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。
【００８０】
その後、ステップＳ５７において、当該端点を選択したステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点を選択する。このとき、選択されていない端点が存在しない場合には、その次に直近のステップＳ３２までジャンプすればよい。
【００８１】
そして、ステップＳ５２において、意図した閉ループが得られた旨の応答があるまで、ステップＳ５１〜Ｓ５７を含むステップＳ９〜Ｓ１１の処理を繰り返す。
【００８２】
例えば、図２６に示す強調表示に当たっては、図２８及び図２９に示す情報がハードディスク８に格納されている。そして、この状態で強調表示が行われているため、ユーザは、ステップＳ５３の要求に対してセグメントＬ１３を指定することとなる。この指定があると、ステップＳ５５において、セグメントＬ１３の抽出された端点の情報、即ち端点ｎ２５の情報を、図２８に示す情報から削除する。
【００８３】
続いて、ステップＳ５６において、端点ｎ２５を選択したステップＳ３２以降の処理において格納したセグメント番号等の情報を削除する。例えば、図２９中のセグメント番号「Ｌ１３」、「Ｌ１２」、「Ｌ１１」、「Ｌ１５」、「Ｌ１０１」、「Ｌ５」、「Ｌ６」、「Ｌ１」及び図２８中の抽出ステップ番号「３」以降、これらに対応する抽出基準端点の情報、被抽出端点の情報を削除する。
【００８４】
そして、ステップＳ５７において、端点ｎ２５を選択したステップＳ３２にジャンプし、まだ選択されていない端点、即ち端点ｎ５又はｎ２６を選択する。端点ｎ２６を選択した場合には、第４の実施形態と同様の処理により、結局、端点ｎ５を選択することになるか、例え閉ループが作成されても、ステップＳ５２において所望のものではない旨の応答があって、端点ｎ５を選択することになる。端点ｎ５を選択した場合には、上述のように、その後は、第１の実施形態とほぼ同様の処理を行うため、所望の閉ループが得られる。そして、ステップＳ５２において所望のものである旨の応答があって、処理が終了する。
【００８５】
このような第４の実施形態によれば、ユーザの意思が最初は反映されていないような場合であっても、その後に閉ループを容易に修正することができる。
【００８６】
なお、第１又は第２の実施形態と、第３〜第５の実施形態とを適宜組み合わせて用いてもよい。この場合、各実施形態の効果を足し合わせた以上の相乗効果が得られる。
【００８７】
なお、本発明の実施形態は、例えばコンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、プログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体又はかかるプログラムを伝送するインターネット等の伝送媒体も本発明の実施形態として適用することができる。また、上記のプログラムも本発明の実施形態として適用することができる。上記のプログラム、記録媒体、伝送媒体及びプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る閉ループ自動認識装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における閉ループ自動認識方法を示すフローチャートである。
【図３】紙搬送支援システムのセンサトリガのデータを含むＣＡＤデータの一例を示す図である。
【図４】センサトリガ１５の周辺を拡大して表示した状態を示す図である。
【図５】ステップＳ１において格納される情報のデータ構成を示す図である。
【図６】ステップＳ１において格納される他の情報のデータ構成を示す図である。
【図７】ステップＳ４において格納される情報のデータ構成を示す図である。
【図８】端点の抽出ステップを示す図である。
【図９】ステップＳ８において格納される情報のデータ構成を示す図である。
【図１０】ステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図１１】他の端点の抽出ステップを示す図である。
【図１２】ステップＳ１１における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図１３】後のステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図１４】強調表示された閉ループを示す図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る閉ループ自動認識方法を示す図である。
【図１６】紙搬送支援システムのセンサトリガのデータを含むＣＡＤデータの他の一例を示す図である。
【図１７Ａ】本発明の第３の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートである。
【図１７Ｂ】第３の実施形態における閉ループ自動認識方法の他の一部の処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１６に示す例に対する処理で、ステップＳ１１における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図１９】図１６に示す例に対する処理で、ステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２０】図１６に示す例に対する処理で、後のステップＳ１１における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２１】図１６に示す例に対する処理で、後のステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２２】紙搬送支援システムのセンサトリガのデータを含むＣＡＤデータの更に他の一例を示す図である。
【図２３】本発明の第４の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートである。
【図２４】図２２に示す例に対する処理で、ステップＳ１１における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２５】図２２に示す例に対する処理で、ステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２６】ユーザが意図していない閉ループを示す図である。
【図２７】本発明の第５の実施形態における閉ループ自動認識方法の一部の処理を示すフローチャートである。
【図２８】図２６に示す例に対する処理で、ステップＳ１１における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【図２９】図２６に示す例に対する処理で、ステップＳ９における追加記録が行われた情報のデータ構成を示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
８：ハードディスク
９：メモリ
１０：入力装置
１１：ＣＰＵ
１２：表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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