(57)【要約】【課題】  駆動軸制御機器の動作状況によって非常時の対処内容を変更できる駆動軸制御システムおよびそのおける非常時の動作方法を提供する。【解決手段】  駆動軸制御機器４と、駆動軸制御機器４の動作を監視する制御監視用パネル１と、通信媒体３とを備えた駆動軸制御システムにおいて、駆動軸制御機器４に非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納する非常時動作プログラム格納部７と、非常時動作プログラムを選択する選択情報を格納する非常時動作選択情報格納部６と非常時動作選択情報格納部６の内容を設定する非常時プログラム選択部９を備え、制御監視用パネル１から非常時用の信号を駆動軸制御機器４に送ると、非常時動作選択情報格納部６の内容に従って、非常時動作プログラムを実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸を制御する駆動軸制御機器と、
該駆動軸制御機器の動作を監視する制御監視用パネルと、
前記駆動軸制御機器と前記制御監視用パネルを繋ぐ通信媒体とを備えた駆動軸制御システムにおいて、
前記駆動軸制御機器に、非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納する非常時動作プログラム格納部と、
前記非常時動作プログラムを選択する選択情報を格納する非常時動作選択情報格納部と、
該非常時動作選択情報格納部の内容を設定する非常時プログラム選択部とを備え、
前記制御監視用パネルから非常時用の信号を前記駆動軸制御機器に送ると、前記非常時動作選択情報格納部の内容に従って、前記非常時動作プログラムを実行することを特徴とする駆動軸制御システム。
【請求項２】
前記非常時プログラム選択部を前記制御監視用パネルに備え、
該非常時プログラム選択部からの指令により、前記非常時動作選択情報格納部の内容を設定することを特徴とする請求項１記載の駆動軸制御システム。
【請求項３】
前記駆動軸制御機器に、前記駆動軸の動作状況により前記非常時動作選択情報格納部の内容を変化させる選択条件設定部を備えることを特徴とする請求項１記載の駆動軸制御システム。
【請求項４】
前記駆動軸制御機器に、前記駆動軸からの速度と位置のフィードバック情報を周期的にモニタし、モニタした情報を格納する駆動軸動作モニタ部を備え、
前記選択条件設定部が、該駆動軸モニタ部の情報により前記非常時動作選択情報格納部の内容を変化させることを特徴とする請求項３記載の駆動軸制御システム。
【請求項５】
駆動軸を制御する駆動軸制御機器と、
該駆動軸制御機器の動作を監視する制御監視用パネルと、
前記駆動軸制御機器と前記制御監視用パネルを繋ぐ通信媒体とを備えた駆動軸制御システムの非常時の動作方法において
前記駆動軸制御機器に非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納し、
前記非常時動作プログラムを選択する非常時動作選択情報を備え、
該非常時動作選択情報を設定し、
前記制御監視用パネルから非常時用の信号を前記駆動軸制御機器に送ると、前記非常時動作選択情報の内容に従って、前記非常時動作プログラムを実行する、
という手順で処理することを特徴とする駆動軸制御システムの非常時の動作方法。
【請求項６】
前記制御監視用パネルにて前記非常時動作プログラムの選択操作をし、
操作結果の指令により、前記非常時動作選択情報を設定することを特徴とする請求項５記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法。
【請求項７】
前記駆動制御機器が、前記駆動軸の動作状況により前記非常時動作選択情報の内容を変化させることを特徴とする請求項５記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法。
【請求項８】
前記駆動制御機器が、前記駆動軸からの速度と位置のフィードバック情報を周期的にモニタし、モニタした情報により前記非常時動作選択情報の内容を変化させることを特徴とする請求項７記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動軸制御システムおよびその非常時の動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駆動軸制御システムでは、駆動軸制御機器に何らかのトラブルが起こった場合、制御監視用操作パネルに具備されている非常停止ボタンを押し、非常時用の信号を送って駆動軸制御機器を強制的に停止するようにしている。
図５は従来の駆動軸制御システム例の構成を示す図である。
図５において、１は制御監視用パネル、２１は非常停止ボタン、３は通信媒体である通信ケーブル、４は駆動軸制御機器、８は駆動軸である。制御監視用パネル１に設置された非常停止ボタン２１を押すと、通信ケーブル３を通って非常停止信号が伝達され、非常停止信号を受けた駆動軸制御機器４は強制的に駆動軸８の動作を停止する。
この場合、駆動軸制御機器の動作を再開させるには、駆動軸８の原点位置補正を行ってから、さらに、中断位置まで駆動軸８を移動させる操作が必要となる。中断位置に軸を戻す方法としては、例えば、特許文献１のように、非常停止時の状態を記憶しておき、原点位置補正後に自動的に中断位置に戻すような方法がある。
【特許文献１】特公平６−５１２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のシステムでは、非常停止ボタンを押すと駆動軸制御機器が強制的に停止および電源オフされるため、処理を再開させるには改めて原点位置補正作業を行う必要があり、その結果作業効率が悪くなってしまう。また、駆動軸制御機器の動作を急激に止めてしまうと、駆動軸とその対象物において損傷が起こる可能性もある。
安全性を考慮すれば、動作している駆動軸を非常時に完全停止させることが最善の処置ではあるが、動作内容によっては停止以外、例えば、移動速度を落とすだけで十分安全性が図れる場合がある。急激な停止を行わず、電源をオフしなければ、原点位置補正作業を改めて行う必要も無く、また、駆動軸とその対象物における損傷の危険性を軽減することができるが、従来の方法では動作の内容に関係なく、非常停止ボタンを押すと無条件に完全停止してしまう。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、駆動軸制御機器の動作状況によって非常時の対処内容を変更できる駆動軸制御システムおよびそのおける非常時の動作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、駆動軸を制御する駆動軸制御機器と、該駆動軸制御機器の動作を監視する制御監視用パネルと、前記駆動軸制御機器と前記制御監視用パネルを繋ぐ通信媒体とを備えた駆動軸制御システムにおいて、前記駆動軸制御機器に、非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納する非常時動作プログラム格納部と、前記非常時動作プログラムを選択する選択情報を格納する非常時動作選択情報格納部と、該非常時動作選択情報格納部の内容を設定する非常時プログラム選択部とを備え、前記制御監視用パネルから非常時用の信号を前記駆動軸制御機器に送ると、前記非常時動作選択情報格納部の内容に従って、前記非常時動作プログラムを実行することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駆動軸制御システムにおいて、前記非常時プログラム選択部を前記制御監視用パネルに備え、該非常時プログラム選択部からの指令により、前記非常時動作選択情報格納部の内容を設定することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の駆動軸制御システムにおいて、前記駆動軸制御機器に、前記駆動軸の動作状況により前記非常時動作選択情報格納部の内容を変化させる選択条件設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駆動軸制御システムにおいて、前記駆動軸制御機器に、前記駆動軸からの速度と位置のフィードバック情報を周期的にモニタし、モニタした情報を格納する駆動軸動作モニタ部を備え、前記選択条件設定部が、該駆動軸モニタ部の情報により前記非常時動作選択情報格納部の内容を変化させることを特徴とするものである。
【０００５】
また、請求項５に記載の発明は、駆動軸を制御する駆動軸制御機器と、該駆動軸制御機器の動作を監視する制御監視用パネルと、前記駆動軸制御機器と前記制御監視用パネルを繋ぐ通信媒体とを備えた駆動軸制御システムの非常時の動作方法において前記駆動軸制御機器に非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納し、前記非常時動作プログラムを選択する非常時動作選択情報を備え、該非常時動作選択情報を設定し、前記制御監視用パネルから非常時用の信号を前記駆動軸制御機器に送ると、前記非常時動作選択情報の内容に従って、前記非常時動作プログラムを実行する、という手順で処理することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法において、前記制御監視用パネルにて前記非常時動作プログラムの選択操作をし、操作結果の指令により、前記非常時動作選択情報を設定することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、請求項５に記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法において、前記駆動制御機器が、前記駆動軸の動作状況により前記非常時動作選択情報の内容を変化させることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の駆動軸制御システムの非常時の動作方法において、前記駆動制御機器が、前記駆動軸からの速度と位置のフィードバック情報を周期的にモニタし、モニタした情報により前記非常時動作選択情報の内容を変化させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１、５に記載の発明によると、駆動軸制御機器に、非常時に動作する非常時動作プログラムを複数格納する非常時動作プログラム格納部と、非常時動作プログラムを選択する選択情報を格納する非常時動作選択情報格納部と、非常時動作選択情報格納部の内容を設定する非常時プログラム選択部とを備え、制御監視用パネルから非常時用の信号を駆動軸制御機器に送ると、非常時動作選択情報格納部の内容に従って、非常時動作プログラムを実行するので、非常時に実行されるプログラムを複数登録することができ、また実行したいプログラムを指し示す情報を非常時動作選択情報格納部に設定することにより、非常時に実行するプログラムを選択することができ、駆動軸制御機器の動作状況によって非常時の対処内容を変更できる。
請求項２、６に記載の発明によると、非常時プログラム選択部を制御監視用パネルに備え、非常時プログラム選択部からの指令により、非常時動作選択情報格納部の内容を設定するので、制御監視用パネルから駆動軸制御機器の動作状況によって非常時の対処内容を変更できる。
請求項３、４、７、８に記載の発明によると、駆動軸制御機器に、駆動軸の動作状況により非常時動作選択情報格納部の内容を変化させる選択条件設定部を備え、駆動軸からの速度と位置のフィードバック情報を周期的にモニタし、モニタした情報を格納する駆動軸動作モニタ部を備え、選択条件設定部は駆動軸モニタ部の情報により非常時動作選択情報格納部の内容を変化させるので、駆動軸制御機器の動作状況、例えば、駆動軸の速度、座標位置情報などを条件として、非常時の対処内容を変更できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の駆動軸制御システムを示す図である。１は制御監視用パネル、２は非常ボタン、３は通信媒体である通信ケーブル、４は駆動軸制御機器、５は制御部、６は非常時動作選択情報格納部、７は非常時動作プログラム格納部、８は駆動軸、9は非常時プログラム選択部で、本例では非常時プログラム選択ボタンである。
非常時プログラム選択ボタン９は非常時動作プログラム格納部７と同じ数だけあり、一つのボタンが一つの非常時動作プログラムに対応している。
なお、本発明では、非常時に停止処理を行うとは限らないため、従来の駆動軸制御監視システムと区別するために、非常停止ボタンではなく、以後、非常ボタンと記す。
この図を用いて本発明の方法を順を追って説明する。
まず、複数ある非常時動作プログラム格納部７に、非常ボタン２を押したときに動作させる処理のプログラムを格納しておく。プログラムの内容は、例えば、一つ目の非常時動作プログラム格納部７には駆動軸８の回転速度を落とす処理を記述し、二つ目の非常時動作プログラム格納部７には所定の位置に退避する処理を記述し、三つ目の非常時動作プログラム格納部７には、従来の駆動軸制御システムにおいて非常停止ボタンを押したときと同様の処理、つまり、直ちに駆動軸８の回転を停止し電源をオフにする処理を記述し、それぞれのプログラムには選択用の識別番号を割り振っておく。
【０００９】
次に、非常時プログラム選択ボタン９のいずれかを押すことにより、非常時動作選択情報格納部６に、非常時に動作させたいプログラムが格納された非常時動作プログラム格納部７の識別番号を設定しておく。
駆動軸制御機器４、および駆動軸８が動作している間に、制御監視用パネル１に設置されている非常ボタン２を押すと、通信ケーブル３を介して非常信号が駆動軸制御機器４に伝達され、駆動軸制御機器４の制御部５が非常信号を検知すると、非常時動作選択情報格納部６に設定されている識別番号に従って、対応する非常時動作プログラム格納部７に格納されているプログラムをコールして実行する。
このような手順をとることによって、予め非常時動作プログラム格納部７に格納されているプログラムの中から非常時に実行するプログラムを自由に変更することができる。
なお、制御監視用パネル１と駆動軸制御機器４との間の通信は、有線に限定されるものではなく、無線によるものでも構わない。以降の実施例２および実施例３においても同様である。
【実施例２】
【００１０】
図２は、本発明の第２の実施例の駆動軸制御システムの構成を示す図である。この実施例では、非常時プログラム選択ボタン９は制御監視用パネル１に設置される。また、１０は選択指令データ受信部である。
制御監視用パネル１に設置された非常時プログラム選択ボタン９は非常時動作プログラム格納部７と同じ数だけあり、一つのボタンが一つの非常時動作プログラムに対応している。
非常時プログラム選択ボタン９の一つを押すと、対応した非常時動作プログラムの識別番号の情報が通信ケーブル３を伝わり、駆動軸制御機器４の内部にある選択指令データ受信部１０に格納される。
制御部５は選択指令データ受信部１０に格納されている情報を読み取り、その情報を非常時動作選択情報格納部６に書き込む。
このような手順をとることによって、非常時動作プログラムを制御監視用パネル１から選択することができる。
なお、制御監視用パネル１から非常時動作プログラムを選択する方法は、ボタンによるものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、制御監視用パネル１にタッチパネルを設置し、タッチパネルに非常時動作プログラムに対応するアイコンを表示させ、タッチパネル上のアイコンに触れることによって非常時用の信号を駆動軸制御機器４に送信するようにしても良い。
【実施例３】
【００１１】
図３は、本発明の第３の実施例の駆動軸制御システムの構成を示す図である。１１は選択条件設定部、１２は駆動軸動作モニタ部である。
制御部５は、駆動軸８からのフィードバック情報（回転速度、座標位置）を周期的にモニタし、駆動軸動作モニタ部１２にその情報を格納するようにし、その都度、選択条件設定部１１のプログラムを実行する。
選択条件設定部１１にはあらかじめ、非常時動作プログラム格納部７に対応する識別番号のうちどの番号を非常時動作選択情報格納部６に書き込むかを駆動軸８の動作状況によって条件分けするプログラムを格納しておく。このプログラムの例を図４に示す。
【００１２】
図４のステップＳ１において、駆動軸動作モニタ部１２に格納されている駆動軸８のフィードバック情報を読み出し、ステップＳ２において、駆動軸８の回転速度５００ｒｐｍ以上と、５００ｒｐｍより小さい場合に条件分けを行う。
駆動軸８の回転速度が５００ｒｐｍ以上の場合は、ステップＳ３が実行され、減速停止を行うプログラムが格納された非常時動作プログラム格納部７の識別番号を選択し、ステップＳ５において、その識別番号を非常時動作選択情報格納部６に書き込む。
同様に、駆動軸８の回転速度が５００ｒｐｍより小さい場合は、ステップＳ４が実行され、急速停止を行うプログラムが格納された非常時動作プログラム格納部７の識別番号を選択し、ステップＳ５において、その識別番号を非常時動作選択情報格納部６に書き込む。
制御部５は、駆動軸８からのフィードバック情報の読み出し、駆動軸動作モニタ部１２への書き込み、選択条件設定部１１のプログラム実行といった一連の処理を周期的に繰り返し、非常時動作選択情報格納部６には、駆動軸８の回転速度に応じた識別番号を随時更新する。
このような手順をとることにより、駆動軸８の回転速度に従って、非常時に動作するプログラムが変更されるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の駆動軸制御システムの構成を示す図
【図２】本発明の第２の実施例の駆動軸制御システムの構成を示す図
【図３】本発明の第３の実施例の駆動軸制御システムの構成を示す図
【図４】選択条件設定プログラムの処理内容例を示すフローチャート
【図５】従来の駆動軸制御システム例の構成を示す図
【符号の説明】
【００１４】
１  制御監視用パネル
２  非常ボタン
２１  非常停止ボタン
３  通信ケーブル
４  駆動軸制御機器
５  制御部
６  非常時動作選択情報格納部
７  非常時動作プログラム格納部
８  駆動軸
９  非常時プログラム選択ボタン
１０  選択指令データ受信部
１１  選択条件設定部
１２  駆動軸動作モニタ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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