(57)【要約】【課題】経路探索条件として設定した経由地への立ち寄りをキャンセルした場合に、該経由地を対象としない適切なリルート処理を行う。【解決手段】ナビゲーションシステム１０は、端末装置２０が経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段３３と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段３６を備える。経路再探索要求手段２３により経路再探索要求が送信されると、通過判別手段３３が未通過の経由地があると判別した場合、選択問合わせ手段３６は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段２６に表示させ、経路再探索要求手段２３は、選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。【選択図】図２
2008281523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置と、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段は、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信し、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段に表示させ、前記経路再探索要求手段は、前記選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信し、前記リルート探索手段は、前記端末装置の現在位置から前記経路再探索地点までの新たな経路を再探索することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路再探索要求手段は、前記案内経路から現在位置が所定の距離範囲を超えて逸脱したことを検出する経路逸脱判別手段を含み、該経路逸脱判別手段が前記案内経路からの経路逸脱を判別した場合、該経路再探索要求手段は前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記端末装置は、予め設定した所定の時間間隔で定期的に経路再探索要求を送信する定期リルートモードを有し、該定期リルートモードが設定された場合、経路再探索要求手段は、前記所定の時間間隔で前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記選択画面は、経路再探索の要求の有無を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として目的地を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として経由地を選択する選択部と、を含むことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記通過判別手段は、前記経由地を中心する所定の半径の通過判定円を設定し、前記端末装置の現在位置が該通過判定円に入り、その後、該通過判定円から出た場合に、前記端末装置が当該経由地を通過したものと判別することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置にネットワークを介して接続され、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記端末装置からの経路再探索要求に対して、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を前記端末装置の表示手段に表示させ、前記リルート探索手段は、前記端末装置の現在位置から、前記端末装置において選択された前記対象地点までの新たな経路を再探索することを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項７】
前記通過判別手段は、前記経由地を中心とする所定の半径の通過判定円を設定し、前記端末装置の現在位置が該通過判定円に入り、その後、該通過判定円から出た場合に、前記端末装置が当該経由地を通過したものと判別することを特徴とする請求項６に記載の経路探索サーバ。
【請求項８】
端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバにネットワークを介して接続され、経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置において、
前記端末装置は、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記経路探索サーバが前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合に選択問合わせ手段から送信される経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示する表示手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段は、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信し、前記表示手段は、前記経路探索サーバが前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合に選択問合わせ手段から送信される経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示し、前記経路再探索要求手段は、前記選択画面により選択された対象地点を経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする端末装置。
【請求項９】
前記経路再探索要求手段は、前記案内経路から現在位置が所定の距離範囲を超えて逸脱したことを検出する経路逸脱判別手段を含み、該経路逸脱判別手段が前記案内経路からの経路逸脱を判別した場合、該経路再探索要求手段は前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする請求項８に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記端末装置は、予め設定した所定の時間間隔で定期的に経路再探索要求を送信する定期リルートモードを有し、該定期リルートモードが設定された場合、経路再探索要求手段は、前記所定の時間間隔で前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする請求項８に記載の端末装置。
【請求項１１】
前記選択画面は、経路再探索の要求の有無を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として目的地を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として経由地を選択する選択部と、を含むことを特徴とする請求項８ないし請求項１０の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項１２】
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置と、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおける経路再探索方法において、
前記ナビゲーションシステムは、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段が、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信するステップと、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段に表示させるステップと、前記経路再探索要求手段が、前記選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信するステップと、前記リルート探索手段が、前記端末装置の現在位置から前記経路再探索地点までの新たな経路を再探索するステップと、を有することを特徴とする経路再探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索して案内する通信型のナビゲーションシステム、端末装置および経路探索サーバならびにナビゲーション方法において案内経路から位置が逸脱した際、あるいは道路交通情報に基づく渋滞を加味した新たな経路を探索する際のリルート処理（経路再探索処理に関するものであり、特に、経路探索条件として設定した経由地への立ち寄りをキャンセルした場合に、該経由地を対象としない適切なリルート処理を行うことができるようにしたナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する。また、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面の地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
通常、このような車載用ナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路案内機能が搭載されている。この経路案内機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい経路をダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って経路探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に案内経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が案内経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで目的地までの最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにしている。
【０００４】
上記の車載用のナビゲーション装置は、経路探索機能や地図データを持つスタンドアロン型のナビゲーション装置であるが、このようなナビゲーション装置はナビゲーションに必要な全ての機能を備えている必要があり、装置が大型化し価格も高いものとなっていた。近年の通信、情報処理技術の発展により車載用のナビゲーション装置にネットワークを介した通信機能を付加し経路探索サーバとデータ通信して案内経路データや地図データを取得するいわゆる通信型のナビゲーションシステムも普及してきている。更には、歩行者用のナビゲーションシステムとして携帯電話をナビゲーション端末としたシステムも実用化されている。
【０００５】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００６】
情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００７】
経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。
【０００８】
ＧＰＳ受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダンスポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力して利用者をガイドする。
【０００９】
ところで、車載用のナビゲーション装置においては、移動速度が早く、運転操作を伴っているため、案内経路を走行中に案内経路上のガイダンスポイントで正しくガイダンスどおりの行動をとれないことがある。例えば、右折のガイダンスが行われたノード（ガイダンスポイント）の手前のノードで右折をしてしまったり、ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまうこともある。ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまった場合には、運転者の心理としては案内された経路に戻ろうとする意識が働き、通過したガイダンスポイントの先にある交差点ノードで先のガイダンスに従って右折をして案内経路に戻ろうとする運転操作を行ったりする。
【００１０】
このような状態になると車両が案内経路からはずれた（逸脱した）ことになり、目的地までの最適経路を新たに探索して案内する必要が生じる。このため一般的な車載用ナビゲーション装置においては、端末装置の利用者がマニュアル操作（手動操作）によるリルート処理（手動リルート）を起動し、所望の地点において新たな経路を再探索することができる。また、手動リルートに対して、自動リルート（オートリルート）機能を設定することもできる。オートリルート機能が設定された場合、車両が目的地や経由地までの案内経路から逸脱したことを検出した場合に、車両の現在位置（案内経路でない道路を走行している現在の車両位置）を出発点とし、当初の目的地までの最適経路を自動的に再探索することができる。
【００１１】
通常、経路探索は所望の出発地と目的地を経路探索条件として設定し、両地点間の最適経路を探索するものであるが、目的地に到達するまでの間に所望の特定地点を経由地として設定する場合もある。例えば、目的地までの間の観光スポットを経由地として設定したり、高速道路を走行して目的地まで移動する場合に所望のサービスエリアやパーキングエリアを経由地として設定したりすることがある。この場合は出発地から指定された経由地を経由し目的地に至る最適経路が探索される。
【００１２】
経路探索条件として経由地の設定がある場合、ナビゲーションシステムは指定された経由地を端末装置が通過したか否かを判定し、未通過の経由地がある場合に案内経路から逸脱してリルート処理を行う場合には現在位置から未通過の経由地までの経路を再探索することになる。しかしながら、端末装置の利用者が経由地への立ち寄りをキャンセルした場合には、未通過の経由地までの経路を再探索しても無駄な処理になるばかりでなく、リルート処理の結果として得られた新たな経路を案内しても利用者の意図と異なる経路案内になってしまう。
【００１３】
このような問題点を解消するため、例えば、下記の特許文献２（特開２０００−１９３４７８号公報）には、運転者が意図的に特定点への経由を取り止めた場合に於いても運転者の意図に沿った経路誘導が可能なナビゲーション装置の発明が開示されている。この特許文献２に開示されたナビゲーション装置においては、車両位置が未通過の経由地から離れていく事が判定された際は、経由地を通過済みとみなして上記リルート設定手段による経路設定を実行するように構成されている。
【００１４】
また、このナビゲーション装置においては、車両位置が未通過の経由地から離れていく事が判定された際は、経由地を通過済みとみなした場合、音声出力部および表示部に「次の特定点への経由をキャンセルしますか？」のメッセージを出力し、キャンセル操作がされたか否かにより、未通過の経由地への立ち寄りの意志の有無を判別してリルート処理するように構成されている。
【００１５】
ナビゲーション装置には、上記のような自動リルート処理（オートリルート）の他、所定の周期で定期的にリルート処理を行う定期リルート機能を設定できる場合もある。この機能は、例えば、定期的に更新される道路交通情報を用いて渋滞状況を加味した新たな最適経路を再探索するために用いられる。このようなナビゲーション装置は、例えば、下記の特許文献３（特開２００６−２４２７０３号公報）に開示されている。
【００１６】
すなわち、上記の特許文献３に開示されたナビゲーションシステムは、現在位置を検出する位置検出手段と、第１案内手段と、第２案内手段と、第１判別手段と、第２判別手段と、を備え、第１判別手段が、位置検出手段が検出した現在位置が案内経路からはずれて所定の第１半径のエリアを超えたことを判別すると、第１案内手段が案内経路からはずれたことを案内し、第２判別手段が、位置検出手段が検出した現在位置が案内経路からはずれて所定の第２半径のエリアを超えたことを判別すると、第２案内手段がリルート処理を開始することを案内し、経路探索手段がリルート処理を開始するように構成したものである。
【００１７】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報
【特許文献２】特開２０００−１９３４７８号公報
【特許文献３】特開２００６−２４２７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、上記特許文献２に開示されたナビゲーション装置のような処理では実態にそぐわない場合がある。例えば、図１２に示すように経由地Ｘを経由して目的地Ｙまでの経路ＲＸ（実線）を移動中にリルートが発生した場合が該当する。図１２において現在位置ＰＰで利用者が経由地Ｘへの立ち寄りをキャンセルして目的地Ｙまで他の経路ＲＹを用いて移動するように経路を変更したとする。
【００１９】
この時、上記特許文献２のナビゲーション装置においては、経由地Ｘから車両（端末装置）が離れてゆく傾向（未通過の経由地Ｘに対して現在位置と経由地Ｘの直線距離が大きくなる傾向）を検出して初めて該経由地Ｘを未通過であると判定するものであって、図１２に示すように変更した経路ＲＹの地点Ｐを通過して初めて経由地Ｘを未通過であることが判別される。図１２において地点Ｐは、経由地Ｘから経路ＲＹにおろした垂線が経路ＲＹと交わる位置である。
【００２０】
従って、車両が現在位置ＰＰから経路ＲＹを矢印方向に目的地Ｙに向かって進んでいる場合、車両が地点Ｐに到達するまでの間は経由地Ｘまでの直線距離が減少傾向にあるため車両が経由地Ｘに接近しているものと判断される。これに対して地点Ｐを通過すると経由地Ｘまでの直線距離が増加傾向になるため、車両が経由地Ｘから遠ざかっているものと判断される。
【００２１】
このため、現在位置から地点Ｐに車両が到達するまでの間に経路外れが検出され、リルート処理が行われると、経由地Ｘへの立ち寄りをキャンセルして目的地Ｙに向かっているにもかかわらず、リルート処理においては依然として現在位置から経由地Ｘまでの経路が再探索されてしまうことになる。従って、無駄なリルート処理が行われてしまうという問題点があった。
【００２２】
また、経由地への立ち寄りをキャンセルした場合、前述のオートリルート処理や定期リルート処理の機能が設定されている場合には、経路外れが検出される都度、あるいは、定期的に上記のような無駄なリルート処理が発生するという問題点が生じる。
【００２３】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、リルート処理の条件を満足した際に、未通過の経由地がある場合にはリルート処理の対象地点を該未通過の経由地とするかあるいは最終目的地とするかを、選択的に指定することができるようになせば上記の問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００２４】
すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、案内経路から位置が逸脱した際、あるいは道路交通情報に基づく渋滞を加味した新たな経路を探索する際のリルート処理において、経路探索条件として設定した経由地への立ち寄りをキャンセルした場合に、該経由地を対象としない適切なリルート処理を行うことができるようにしたナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置と、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段は、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信し、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段に表示させ、前記経路再探索要求手段は、前記選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信し、前記リルート探索手段は、前記端末装置の現在位置から前記経路再探索地点までの新たな経路を再探索することを特徴とする。
【００２６】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１のナビゲーションシステムにおいて、前記経路再探索要求手段は、前記案内経路から現在位置が所定の距離範囲を超えて逸脱したことを検出する経路逸脱判別手段を含み、該経路逸脱判別手段が前記案内経路からの経路逸脱を判別した場合、該経路再探索要求手段は前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする。
【００２７】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１のナビゲーションシステムにおいて、前記端末装置は、予め設定した所定の時間間隔で定期的に経路再探索要求を送信する定期リルートモードを有し、該定期リルートモードが設定された場合、経路再探索要求手段は、前記所定の時間間隔で前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする。
【００２８】
また、本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れか１項のナビゲーションシステムにおいて、前記選択画面は、経路再探索の要求の有無を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として目的地を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として経由地を選択する選択部と、を含むことを特徴とする。
【００２９】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れか１項のナビゲーションシステムにおいて、前記通過判別手段は、前記経由地を中心する所定の半径の通過判定円を設定し、前記端末装置の現在位置が該通過判定円に入り、その後、該通過判定円から出た場合に、前記端末装置が当該経由地を通過したものと判別することを特徴とする。
【００３０】
また、本願の請求項６にかかる発明は、
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置にネットワークを介して接続され、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記端末装置からの経路再探索要求に対して、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を前記端末装置の表示手段に表示させ、前記リルート探索手段は、前記端末装置の現在位置から、前記端末装置において選択された前記対象地点までの新たな経路を再探索することを特徴とする。
【００３１】
また、本願の請求項７にかかる発明は、請求項６の経路探索サーバにおいて、前記通過判別手段は、前記経由地を中心とする所定の半径の通過判定円を設定し、前記端末装置の現在位置が該通過判定円に入り、その後、該通過判定円から出た場合に、前記端末装置が当該経由地を通過したものと判別することを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項８にかかる発明は、
端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバにネットワークを介して接続され、経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置において、
前記端末装置は、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記経路探索サーバが前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合に選択問合わせ手段から送信される経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示する表示手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段は、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信し、前記表示手段は、前記経路探索サーバが前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合に選択問合わせ手段から送信される経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示し、前記経路再探索要求手段は、前記選択画面により選択された対象地点を経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。
【００３３】
また、本願の請求項９にかかる発明は、請求項８の端末装置において、前記経路再探索要求手段は、前記案内経路から現在位置が所定の距離範囲を超えて逸脱したことを検出する経路逸脱判別手段を含み、該経路逸脱判別手段が前記案内経路からの経路逸脱を判別した場合、該経路再探索要求手段は前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする。
【００３４】
また、本願の請求項１０にかかる発明は、請求項８の端末装置において、前記端末装置は、予め設定した所定の時間間隔で定期的に経路再探索要求を送信する定期リルートモードを有し、該定期リルートモードが設定された場合、経路再探索要求手段は、前記所定の時間間隔で前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信することを特徴とする。
【００３５】
また、本願の請求項１１にかかる発明は、請求項８ないし請求項１０の何れか１項の端末装置において、前記選択画面は、経路再探索の要求の有無を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として目的地を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として経由地を選択する選択部と、を含むことを特徴とする。
【００３６】
また、本願の請求項１２にかかる発明は、
経路再探索要求手段を備え、経路探索サーバに経路再探索要求を送信する端末装置と、前記端末装置から受信した経路再探索要求に基づいて、該端末装置に案内した案内経路に対して、該端末装置の現在位置を基準として新たな経路を再探索するリルート探索手段を備え、前記リルート探索手段による経路再探索の結果を前記端末装置に送信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおける経路再探索方法において、
前記ナビゲーションシステムは、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段が、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信するステップと、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段に表示させるステップと、前記経路再探索要求手段が、前記選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信するステップと、前記リルート探索手段が、前記端末装置の現在位置から前記経路再探索地点までの新たな経路を再探索するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３７】
請求項１ないし請求項３にかかる発明においては、ナビゲーションシステムは、経路再探索指示を入力可能な操作入力手段と、前記案内経路に経由地が含まれる場合に前記端末装置が当該経由地を通過したか否かを判別する通過判別手段と、現在位置からの経路再探索の対象地点を選択させるための選択問合わせ手段と、を備え、
前記経路再探索要求手段は、前記経路再探索指示に基づいて前記経路探索サーバに経路再探索要求を送信し、前記通過判別手段が前記案内経路において未通過の経由地があることを判別した場合、前記選択問合わせ手段は経路再探索の対象地点を選択するための選択画面を表示手段に表示させ、前記経路再探索要求手段は、前記選択画面により選択された対象地点を現在位置からの経路再探索地点とする経路再探索要求を前記経路探索サーバに送信し、前記リルート探索手段は、前記端末装置の現在位置から前記経路再探索地点までの新たな経路を再探索する。
【００３８】
このような構成によれば、経由地への立ち寄りをキャンセルした場合には、リルート処理の条件が成立しても端末装置において目的地をリルート処理の対象地点を選択することができ、無駄なリルート処理の発生を抑制することができるようになる。その結果、経路探索サーバにおけるリルート処理の負荷を軽減することができ、また、端末装置と経路探索サーバとの間の通信負荷を軽減することもできるようになる。
【００３９】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーションシステムにおいて、選択画面は、経路再探索の要求の有無を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として目的地を選択する選択部と、前記経路再探索の対象地点として経由地を選択する選択部と、を含むものであるから、経由地への立ち寄りをキャンセルした場合には、リルート処理の条件が成立しても端末装置において目的地をリルート処理の対象地点を選択することができ、無駄なリルート処理の発生を抑制することができるようになる。
【００４０】
また、請求項５にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３の何れかのナビゲーションシステムにおいて、通過判別手段は、前記経由地を中心する所定の半径の通過判定円を設定し、前記端末装置の現在位置が該通過判定円に入り、その後、該通過判定円から出た場合に、前記端末装置が当該経由地を通過したものと判別する。
【００４１】
このような構成によれば、経路探索サーバは容易に端末装置が経由地を通過したか否かを判別できるようになる。
【００４２】
また、請求項６、請求項７にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項５にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項８ないし請求項１１にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項４にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができるようになる。また、請求項１２にかかる発明においては請求項１にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路再探索方法を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００４４】
図１は、本発明にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩの所在地やサービス内容などの詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、道路の渋滞状況や事故、工事の状況などの道路交通情報を提供する道路交通情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。
【００４５】
経路探索サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や道路交通情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や道路交通情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。
【００４６】
本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、端末装置２０も携帯電話を用いることができ、またＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器、あるいは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。
【００４７】
道路交通情報配信サーバ５１は道路に設置された監視端末により一定の時間間隔で道路の交通量を検出し、道路ごとの渋滞度を示す道路交通情報を作成する。従って道路交通情報は一定の時間ごとに更新される。ＶＩＣＳ（登録商標）の場合、５分ごとに最新の道路交通情報に更新される。道路交通情報はＦＭ放送を通じて放送される他、経路探索サーバ３０からアクセスされ最新データが要求されると、最新の道路交通情報を配信する。
【００４８】
図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、道路交通情報データベース３７を備え、端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。
【００４９】
また、経路探索サーバ３０は道路交通情報が更新されるタイミングになると道路交通情報配信サーバ５１にアクセスして最新の道路交通情報を取得して道路交通情報データベース３７のデータを更新する。そして、端末装置２０から経路再探索要求（以下、リルート要求という）があると、経路探索サーバ３０は道路交通情報データベース３７に蓄積された道路交通情報（渋滞情報）により経路探索用ネットワークデータベース３５に蓄積された道路ネットワークデータのリンクコストを変更して再度経路探索を行う。
【００５０】
端末装置２０は、通常の経路探索要求を行うモードの他、前述のように手動リルートまたはオートリルート、定期リルートの設定を行うことができる。例えば、交通渋滞による影響を懸念する場合には、経路探索サーバ３０から案内された案内経路を走行中、一定の時間ごとに経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する定期ルートチェックの設定ができる。この定期ルートチェックのリルート処理においては、予め定められた時間間隔で経路探索サーバ３０にリルート要求が送信される。
【００５１】
また、端末装置２０は、経路探索条件として出発地、目的地に加えて特定の経由地を設定して経路探索サーバ３０に経路探索要求することができる。経由地を設定した経路探索要求に対して経路探索サーバ３０が当該経由地を経由して目的地に至る経路を探索し、端末装置２０に対して経路案内をしている間にリルート処理の条件が成立すると、経路探索サーバ３０は、端末装置が未通過の経由地が残っているか否かを判別し、未通過の経由地が残っている場合には端末装置２０にリルート処理の対象地点を選択させる選択問合わせ情報を送信する。端末装置２０においてリルート処理の対象地点が選択されると、経路探索サーバ３０は対象地点への新たな経路を再探索して端末装置２０にリルート結果を送信する。
【００５２】
端末装置２０において、未通過の経由地がリルート処理の対象地点として選択された場合には、経路探索サーバ３０は、端末装置２０の現在位置から経由地に至る経路を再探索して結果を端末装置２０に送信する。端末装置２０において、最終の目的地がリルート処理の対象地点として選択された場合には、経路探索サーバ３０は、端末装置２０の現在位置から最終の目的地に至る経路を再探索して結果を端末装置２０に送信する。
【００５３】
このようにすれば、端末装置２０の利用者が特定の経由地を通過する前に、当該経由地への立ち寄りキャンセルした場合には、リルート処理の条件が成立しても端末装置２０において目的地をリルート処理の対象地点を選択することができ、無駄なリルート処理の発生を抑制することができるようになる。その結果、経路探索サーバ３０におけるリルート処理の負荷を軽減することができ、また、端末装置２０と経路探索サーバ３０との間の通信負荷を軽減することもできる。
【００５４】
以下、具体例に基づいて本発明を説明するが、その前に本発明にかかるシステムの詳細な構成を説明する。図２は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信手段２２、経路再探索要求手段２３、条件設定手段２４、案内経路データ記憶手段２５、表示手段２６、操作入力手段２７を備えて構成される。
【００５５】
一方、経路探索サーバ３０は、制御手段３０１、通信手段３１、案内データ編集手段３２、通過判別手段３３、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、選択問合わせ手段３６、道路交通情報データベース３７、探索要求記憶手段３８、経路探索手段３９、リルート探索手段３９１を備えて構成される。
【００５６】
経路探索サーバ３０は、図１において述べたように、地図データを蓄積した地図データベース３４、経路探索用の道路ネットワークデータを蓄積した経路探索用ネットワークデータベース３５、渋滞情報を含む道路交通情報を蓄積する道路交通情報データベース３７を備えている。経路探索サーバ３０が徒歩や公共交通機関を利用した経路を探索して端末装置２０に案内する機能を有する場合、経路探索用ネットワークデータベース３５には更に、徒歩専用のネットワークデータ、交通機関の運行時刻表データに基づく交通ネットワークデータを蓄積しておく。
【００５７】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０から現在位置、目的地、移動手段（自動車、徒歩、交通機関あるいは徒歩と交通機関併用）などの経路探索条件を含む経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索条件に合致した案内経路を探索する。経路探索の結果得られた案内経路のデータは、地図データとともに端末装置２０に送信される。地図データは端末装置２０の現在位置を含む所定範囲の単位地図データ（緯度・経度で所定の大きさのエリアに区分された地図データ）が地図データベース３４から読み出される。案内データ編集手段３２は、地図データや案内経路のデータを端末装置２０に送信するための案内情報（データ）に編集する。
【００５８】
また、経路探索サーバ３０は、前述したように、道路交通情報配信サーバ５１（図１参照）に一定の間隔でアクセスして、所定の周期で更新される道路交通情報を取得して道路交通情報データベース３７に蓄積した道路交通情報を更新する。道路交通情報には各道路の渋滞度などの渋滞情報や事故情報、道路工事の情報等が含まれている。経路探索サーバ３０は、更新された道路交通情報の渋滞度などに基づいて経路探索用ネットワークデータベース３５のリンクコストデータを調整することにより常に最新の道路交通状況を反映した経路探索を行うことができる。
【００５９】
端末装置２０は、定期リルートモードを設定しておけば、経路探索サーバ３０から受信した案内経路のデータに従って案内を受けて移動中に、定期的に経路探索サーバ３０にリルート要求が送信され、渋滞状況を反映した新たな経路があるか否かを知ることができる。また、オートリルートを設定しておけば、経路外れが検出された時点で経路探索サーバ３０にリルート要求（経路再探索要求）を送信することができる。勿論、通常のナビゲーションモードにおいて利用者がリルート要求操作を行うことにより経路探索サーバ３０にリルート要求を送信することもできる。
【００６０】
通過判別手段３３は、経由地を含む経路案内中にリルート処理要求が発生した場合に端末装置２０が経由地を通過したか否かを判別するものである。通過判別の方法については後に詳述する。また、選択問合わせ手段３６は経由地を含む経路案内中にリルート要求が発生した場合に、前記通過判別手段３３による経由地の通過判定結果に従って、端末装置２０にリルートの対象地点を未通過の経由地とするか、最終目的地とするかを問合わせる選択問合わせ情報を端末装置２０に送信するためのものである。
【００６１】
リルート探索手段３９１は基本的には経路探索手段３９と同様に経路探索用ネットワークデータ３５を参照した経路探索する機能を有するものであるが、端末装置２０におけるリルートの対象地点の選択結果に基づいて経由地または最終目的地までの経路を再探索する。その際、経路探索サーバ３０は、更新された道路交通情報の渋滞度などに基づいて経路探索用ネットワークデータベース３５のリンクコストデータを調整することにより常に最新の道路交通状況を反映した経路探索を行うことができる。
【００６２】
このような構成によって、端末装置２０の利用者が経由地への立ち寄りをキャンセルした場合に、キャンセルした未通過の経由地を対象としたリルート処理を繰り返すことがなくなり、無駄なリルート処理の発生を抑制することができるようになる。その結果、経路探索サーバ３０におけるリルート処理の負荷を軽減することができ、また、端末装置２０と経路探索サーバ３０との間の通信負荷を軽減することもできるようになる。
【００６３】
端末装置２０において、制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２１はネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。
【００６４】
ＧＰＳ受信手段２２はＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。操作入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなり、端末装置２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地などの入力機能としても用いられる。表示手段２６は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２６はメニュー画面を表示し端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。
【００６５】
経路探索サーバ３０から端末装置２０に送信される案内経路、推奨経路などの案内データは地図データとともに案内経路データ記憶手段２５に記憶され、案内経路データ記憶手段２５に記憶された案内経路などの案内データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２６に表示される。
【００６６】
端末装置２０は、条件設定手段２４により経路探索の条件として、出発地、目的地に加え、任意の複数または１つの特定地点を経由地として設定することができる。図３は、端末装置２０における経路探索条件を入力するための入力画面の１例を示す画面構成図である。
【００６７】
図３に示す経路探索条件入力画面３００には、出発地入力欄３０２、目的地入力３０３、経由地入力欄３０４、時刻条件入力欄３０５、リルート設定欄３０６、探索開始ボタン３０７が設けられている。リルート設定欄３０６により手動リルート、または、オートリルートあるいは定期リルートを設定することができる。定期リルートが設定されている場合、端末装置２０は一定の時間間隔で経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する。
【００６８】
また、オートリルートが設定されている場合は、端末装置２０の位置が案内経路から一定量ずれた場合に経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する。また、端末装置２０の利用者が任意の地点においてリルートを所望する場合には利用者の操作によりリルート要求を経路探索サーバ３０に送信することができる。
【００６９】
経路再探索要求手段２３は図示していないが、案内経路から端末装置２０の現在位置が所定の距離範囲を超えて逸脱したことを検出する経路逸脱判別手段を含んでおり、オートリルートが設定されている場合には経路逸脱判別手段が端末装置２０の経路逸脱を判別すると、経路探索サーバ３０に経路再探索要求を送信する。また、定期リルートが設定されている場合、経路再探索要求手段２３は予め設定された一定の時間間隔で経路探索サーバ３０に経路再探索要求を送信する。すなわち、経路再探索要求手段２３は以上のようにリルート設定に基づいてリルート条件が成立すると経路探索サーバ３０にリルート要求を送信するものである。
【００７０】
出発地と目的地、経由地の設定は、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３、経由地入力欄３０４に住所や電話番号あるいは駅名称、ビル名称などの地点名称、緯度・経度などを入力して設定する。すなわち、この入力欄は、原則としてフリーワード入力が可能であるが、住所、電話番号、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の名称などで設定することできる。
【００７１】
また、プルダウンボタンを操作して、これまでに端末装置２０に登録した経路探索履歴や登録地点を呼び出して設定することもできる。時刻条件入力欄３０５には出発日時や目的地到着日時などの時刻条件を入力する。時刻条件の設定が必要ない場合には設定を省略することができる。必要な条件設定を終え、探索開始ボタン３０７を操作すると、経路探索要求手段２３により経路探索サーバ３０に送信される。
【００７２】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０から経路探索要求があると、これを探索要求記憶手段３８に一時記憶する。そして経路探索手段３９は、探索要求記憶手段３８に記憶した経路探索要求に従って経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して出発地から目的地までの複数の候補経路を探索する。経路探索要求が通常の経路探索の要求である場合、経路探索の結果得られた案内経路のデータを地図データベース３４から読み出した地図データとともに端末装置２０に送信する。この経路探索の方法は通常のナビゲーションシステムにおける経路探索サーバと同様の方法である。
【００７３】
経路探索用ネットワークデータベース３５には、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータが蓄積されている。経路探索手段３９は、この経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して、徒歩や自動車による経路あるいは徒歩と交通機関を併用した経路を探索する。
【００７４】
道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図４に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００７５】
すなわち、図４において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図４では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００７６】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図４において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００７７】
図４ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。
【００７８】
端末装置２０からのリルート要求があった場合、経路探索手段３９は端末装置２０の現在位置から目的地までの経路を再探索する。この時、経路探索サーバ３０は道路交通情報データベース３７に蓄積された最新の道路交通情報（渋滞情報）に基づいて各道路のリンクコストを修正して探索する。この探索の結果、先に探索した案内経路と異なる経路が探索された場合、新たな経路が現在位置から目的地までの最適経路となる。従ってリルート処理の結果として端末装置２０に新たな経路のデータを送信する。
【００７９】
端末装置２０に対して案内中の経路に経由地が含まれる場合は、リルート処理において、現在位置から経由地を経由し、目的地に至る新たな経路を探索する。ここで、本発明においては後述するように端末装置２０が未通過の経由地があるか否かを判別し、未通過の経由地がある場合に、経路探索サーバ３０は後述する手順により端末装置２０に経路再探索の要否ならびに経路再探索の対象地点を未通過の経由地とするかまたは最終目的地とするかを選択させる選択画面を表示し、リルート探索手段３９１は経路選択画面を用いて選択された地点を経路再探索の対象地点として新たな経路を探索する。
【００８０】
リルートの結果が先の案内経路と違わなければ端末装置２０にその旨を送信する。なお、先の案内経路とリルートの結果により得られた新たな経路との比較を経路探索サーバ３０で行わず、端末装置２０側で行う構成とすることもできる。この場合、経路探索サーバ３０は単にリルート処理の結果として得られた経路データを端末装置２０に送信し、端末装置２０側で先の案内経路データと新たに受信した経路データを比較して、両者が異なる場合に案内経路データを更新するようにすればよい。
【００８１】
経由地の通過判別は、経由地を中心とする所定の半径の通過判定円を設定し、端末装置２０の現在位置が通過判定円に入り、次に、通過判定円から現在位置が出たことをもって端末装置２０が当該経由地を通過したものと判別する方法を採ることができる。この判定方法については後述する。
【００８２】
図５は、端末装置２０の表示手段２６に表示される経路案内画面（地図表示モード）の１例を示す図である。表示手段２６の表示領域４０１の地図表示領域４０３には、太線で示す案内経路５０４と現在位置マーク５０５が地図画像５０３上に重ね合わせて表示される。十字カーソル画像５０６はスクロールの原点を示し、地図表示領域の中心に固定される。また、端末装置２０の現在位置は表示領域の中心になるように表示される。通常、十字カーソル画像５０６はスクロールキーが操作されると、地図表示領域４０３の中心（地図画像５０３の中心）、すなわち端末装置２０の現在位置に表示される。
【００８３】
地図画像５０３をスクロールする場合カーソルキーを操作する。カーソルキーが操作されると十字カーソル画像５０６からスクロールキーの操作量とスクロールの方向に応じて地図画像および現在位置マーク５０５がスクロールするとともに、画面中央の十字カーソル画像５０６から現在位置マーク５０５の間が直線で結ばれる。コメント５０８に示すように、クリアキーの操作により十字カーソル画像を戻し、地図画像５０３をスクロール前の状態に戻すことができる。
【００８４】
端末装置２０の利用者が所望の現在地点においてリルート要求したい場合、図６に示すメニュー画面（地図モード）を表示させ、所望の機能を指定することができる。図６のメニュー画面において、（２）のリールト（再探索）を選択すると、経路再探索要求手段２３は経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する。
【００８５】
端末装置２０からリルート要求が送信されると、経路探索サーバ３０は通過判別手段３３により案内中の経路上に端末装置２０が未通過の経由地があるか否かを判別する。未通過の経由地がなければ、リルートの対象地点は最終の目的地であるのでリルート処理は現在位置から目的地を結ぶ経路を再探索する処理になる。
【００８６】
図７は、通過判別手段３３による経由地の通過判別の方法を説明するための概念図である。図７において参照符号Ｘは経由地を示しており、通過判定円Ｄは経由地Ｘを中心として予め定めた所定の半径の円である。通過判定手段３３は端末装置２０がＧＰＳ受信手段２２により測位した端末装置２０の現在位置の情報と通過判定円Ｄに囲まれたエリアを比較し、端末装置２０がこの通過判定円Ｄの中に入り、次にこの通過判定円Ｄから出たことが検出されると当該経由地Ｘを端末装置２０が通過したものと判別する。
【００８７】
通過判別手段３３は案内経路に経由地が存在する場合は上記の通過判別を行い、端末装置２０毎に、経由地毎にその通過、未通過を判別して記憶しておく。端末装置２０からリルート処理要求があると通過判別手段３３は端末装置２０毎に記憶しておいた経由地の通過判別情報から、未通過の経由地があるか否かを判別する。
【００８８】
図７においては、案内経路ＲＸ上に経由地Ｘがあり、端末装置２０は現在位置ＰＰにある。端末装置２０が案内経路ＲＸ上を進み、地点７ａでリルート処理要求操作（手動リルート）が行われた場合、経由地Ｘは未通過と判別される。また、端末装置２０の利用者が地点Ｘへの立ち寄りをキャンセルし経路ＲＹに進行した場合、オートリルートが設定されていれば、端末装置２０の位置が案内経路ＲＸから所定の範囲ずれると経路外れが検出される。例えば、地点７ｂで経路外れが検出されるとリルート要求が発生する。この場合も経由地Ｘは未通過と判別される。
【００８９】
何れの場合も、リルート発生時点（地点７ａ、地点７ｂ）において未通過の経由地Ｘが存在しているが、経路探索サーバ３０は、端末装置２０が経由地Ｘへの立ち寄りをキャンセルしたか否かを知ることができないので、従来のリルート処理においてはリルート発生位置からリルート処理の対象地点を経由地Ｘとした経路の探索が行われることになる。もし、端末装置２０が経由地Ｘへの立ち寄りをキャンセルして最終の目的地Ｙに経路を変更したのであれば、リルート処理の対象地点を経由地Ｘでなく最終の目的地Ｙにして経路を再探索すれば無駄なリルート処理を実行しなくても済むようになる。
【００９０】
また、オートリルートが設定されており、経路外れが検出されてリルート要求が発生した時に、未通過の経由地が残っていない場合であっても、端末装置２０の利用者が意図的に案内経路と別の経路に変更していることもある。例えば、周辺の飲食店などへの立ち寄りを思いついたような場合である。この場合、リルート処理要求をするか、否かを端末装置２０の利用者が選択できると無駄なリルート処理を抑制することができ、好都合である。
【００９１】
図５のように地図、案内経路を表示して経路案内中にリルート処理の条件が成立した場合、本実施例において、経路探索サーバ３０は図８、図９に示すような選択問合わせ情報を端末装置２０の表示手段２６に表示し、リルート処理を実行するか否か、未通過の経由地が存在する場合にリルート処理の対象地点を経由地とするか、目的地とするかを選択させ、その選択結果に従った処理を行う。
【００９２】
図８は、未通過の経由地がない場合に表示される選択問合わせ画面８０１の構成を示す図である。この選択問合わせ画面８０１には現在地（十字カーソル位置）を出発地としてリルート処理するメッセージとともに選択項目として「（１）リルートする、（２）リルートしない」の２つの選択肢が表示される。この選択問合わせ画面８０１において、「リルートする」が選択操作されると、経路再探索要求手段２３（図２参照）はリルート処理の対象地点を目的地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０はこのリルート要求を受信すると、リルート探索手段３９１によりリルートの対象地点を目的地とした新たな経路を再探索する。「リルートしない」が選択されると、経路再探索要求手段２３はリルート要求を送信しない。
【００９３】
図９は、未通過の経由地がある場合に表示される選択問合わせ画面９０１の構成を示す図である。この選択問合わせ画面９０１には現在地（十字カーソル位置）を出発地としてリルート処理するメッセージとともに選択項目として「（１）経由地へリルートする、（２）目的地へリルートする、（３）リルートしない」の３つの選択肢が表示される。
【００９４】
この選択問合わせ画面９０１において、「経由地へリルートする」が選択操作されると、経路再探索要求手段２３（図２参照）はリルート処理の対象地点を経由地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。また、「目的地へリルートする」が選択操作されると、経路再探索要求手段２３（図２参照）はリルート処理の対象地点を目的地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。「リルートしない」が選択されると、経路再探索要求手段２３はリルート要求を送信しない。
【００９５】
経路探索サーバ３０はこのリルート要求を受信すると、リルート探索手段３９１によりリルートの対象地点を経由地または目的地とした新たな経路を再探索する。再探索の結果、新たな経路が探索されると経路探索サーバ３０はこの経路のデータを端末装置２０に送信する。端末装置２０は、新たな経路を受信すると案内経路データ記憶手段２５に記憶し、これを読み出して表示手段２６に表示する。
【００９６】
一般に、ＧＰＳ受信手段２２による測位にはＧＰＳ衛星信号の処理精度による測位誤差あるいはマルチパス（ビルなどの建物によるＧＰＳ衛星信号の反射）による測位誤差が生じる。これらの誤差はマップマッチング処理により補正される。端末装置２０の利用者が地図画像上に表示された現在位置マーク５０５の位置が明らかに測位誤差によるエラーによるものと認識している場合には、十字カーソル画像５０６（画面中央に固定）が現在位置と認識している位置になるように地図画像をスクロールし、十字カーソル位置（利用者が認識している現在位置）をリルート処理の起点とした処理をすることもできる。
【００９７】
図１０はリルート処理の結果として得られた新たな案内経路を表示した経路案内画面の１例を示す図である。図１０に示すように新たな案内経路５０４が地図画像５０３上に表示される。
【００９８】
次に、本実施例におけるナビゲーションシステム１０のリルート処理の手順を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ１０１で端末装置２０において手動リルートの指定操作が行われ、経路再探索要求手段２３からリルート要求が経路探索サーバ３０に送信され、リルート処理が開始される。
【００９９】
端末装置２０からのリルート要求を受信すると、経路探索サーバ３０はステップＳ１０２の処理において通過判別手段３３が端末装置２０に対する案内経路上の経由地のうち未通過の経由地が残っているか否かを判別する。未通過の経由地が残っていない場合はステップＳ１０４の処理に進み、選択問合わせ手段３６は図８に示す選択問合わせ画面を端末装置２０の表示手段２６に表示させる。
【０１００】
この選択問合わせ画面（図８参照）において、「リルートする」が選択操作されると、ステップＳ１０６の処理に進み、経路再探索要求手段２３（図２参照）はリルート処理の対象地点を目的地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。「リルートしない」が選択されると、経路再探索要求手段２３はリルート要求を送信しない。
【０１０１】
ステップＳ１０２の通過判別の処理において未通過の経由地が残っている場合、ステップＳ１０３の処理に進み、選択問合わせ手段３６は図９に示す選択問合わせ画面を端末装置２０の表示手段２６に表示させる。
【０１０２】
この選択問合わせ画面（図９参照）において、「経由地へリルートする」が選択操作されると、経路再探索要求手段２３（図２参照）はステップＳ１０５の処理に進み、リルート処理の対象地点を経由地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。また、「目的地へリルートする」が選択操作されると、経路再探索要求手段２３（図２参照）はステップＳ１０６の処理に進み、リルート処理の対象地点を目的地としたリルート要求を経路探索サーバ３０に送信する。「リルートしない」が選択されると、経路再探索要求手段２３はリルート要求を送信しない。
【０１０３】
経路探索サーバ３０は端末装置２０から上記のようなリルート要求を受信すると、リルート探索手段３９１により、リルートの対象地点を経由地または目的地とした新たな経路を再探索する。そして、端末装置２０は、経路探索サーバ３０から新たな経路を受信すると表示手段２６に表示する（図１０参照）。
【０１０４】
以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステム１０によれば、リルート処理要求の条件を満足してリルート処理要求を生じた際に、経由地への立ち寄りをキャンセルした場合において、当該経由地へのリルート処理を行うことがなく、経路探索サーバのリルート処理の負荷を抑制することができるようになる。
【０１０５】
なお、上記実施例において、選択問合わせ手段３６を経路探索サーバ３０に設けた例を説明したが、この選択問合わせ手段を端末装置２０に設けることもできる。また、リルート探索手段３９１は経路探索手段３９と別に備える構成を説明したが、経路探索手段３９がリルート探索手段３９１を兼ねる構成にすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明によれば、無駄なリルート処理が抑制できるため、経路探索サーバのリルート処理の負荷を軽減でき、また、端末装置と経路探索サーバ間の通信負荷を軽減することができ、特に通信型のナビゲーションシステムに効果的に適用し得る。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】端末装置において経路探索条件を入力するための入力画面の１例を示す画面構成図である。
【図４】経路探索用ネットワークデータを用いた経路探索の概念を説明するための模式図である。
【図５】経路案内中に表示される経路案内画面の１例を示す図である。
【図６】経路案内中にリルート要求する場合のメニュー画面の１例を示す図である。
【図７】通過判別手段による経由地の通過判別の方法を説明するための概念図である。
【図８】未通過の経由地がない場合に表示される選択問合わせ画面の構成を示す図である。
【図９】未通過の経由地がある場合に表示される選択問合わせ画面の構成を示す図である。
【図１０】リルート後の経路を表示する経路案内画面の１例を示す図である。
【図１１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおけるリルート処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】従来の経由地通過判別の方法を説明するための概念図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・通信手段
２２・・・・ＧＰＳ受信手段
２３・・・・経路再探索要求手段
２４・・・・条件設定手段
２５・・・・案内経路データ記憶手段
２６・・・・表示手段
２７・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・案内データ編集手段
３３・・・・通過判別手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース
３６・・・・選択問合せ手段
３７・・・・道路交通情報データベース
３８・・・・探索要求記憶手段
３９・・・・経路探索手段
３９１・・・リルート探索手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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