(57)【要約】【課題】  管状部品を溶接支持装置に装着して所定の箇所に他の部品を正確に溶接することのできる溶接装置を提供する。【解決手段】  固定電極９と可動電極１０を備えたフレーム部材６がロボット装置５に取付けられ、フレーム部材６の一部に管状部品２０を保持する保持ユニット３が設けられ、この保持ユニット３の配置位置は保持ユニット３によって保持された管状部品２０が電極軸線から離隔した箇所に存在するように設定されている。したがって、保持ユニット３に掴まれた管状部品２０が目的箇所に到達後、わずかな移動をさせるだけで溶接動作を行うことができ、生産性向上にとって有効である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電極軸線上に配置された固定電極と可動電極を有するフレーム部材がロボット装置に取付けられ、前記フレーム部材の一部に管状部品を保持する保持ユニットが設けられ、この保持ユニットの配置位置は保持ユニットに保持された管状部品が前記電極軸線から離隔した箇所に存在するように設定されていることを特徴とする溶接装置。
【請求項２】
前記保持ユニットに保持された管状部品がロボット装置によって到達させられる目的箇所は、管状部品の両端を支持する溶接支持装置である請求項１記載の溶接装置。
【請求項３】
前記溶接支持装置は、管状部品を回転させる回転機構を有している請求項２記載の溶接装置。
【請求項４】
前記保持ユニットは、前記フレーム部材の外側面に取付けられている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の溶接装置。
【請求項５】
前記保持ユニットは、管状部品を挟み付けるものである請求項１〜請求項４のいずれかに記載の溶接装置。
【請求項６】
前記保持ユニットは、磁石の吸引力を利用したものである請求項１〜請求項４のいずれかに記載の溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、ロボット装置で動作する溶接装置に管状部品の保持機能を付与したものに関している。
【背景技術】
【０００２】  Ｃ型フレーム部材に固定電極と可動電極が設けられ、このＣ型フレーム部材がロボット装置に連結されており、さらにＣ型フレーム部材に取付けられた部品供給装置によって固定電極にプロジェクションナットを供給することが、特開昭６２−１６６０８５号公報に記載されている。
【特許文献１】特開昭６２−１６６０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  上述のような先行技術においては、平たい板状の鋼板部品が固定電極上に載置されているが、このような載置動作は作業者が手作業で行うか、あるいは進退式供給ロッドによる供給装置等によって行っている。【０００４】  しかしながら、管形状の部品の外周面にプロジェクションボルトを溶接するような場合には、パイプ成型機またはパイプ置き場などから管状部品を保持して取り出し、溶接しやすい姿勢となるように支持をしてから、溶接装置を動作させて溶接しなければならない。特許文献１には、このような管状部品を取り出したり溶接装置にセットしたりすることに関しては、何も開示されていない。【０００５】  本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、溶接装置に管状部品の移送機能を付与するとともに、管状部品を溶接支持装置に装着して所定の箇所に他の部品を正確に溶接することのできる溶接装置の提供を目的とする。
【問題を解決するための手段】
【０００６】  請求項１記載の発明は、電極軸線上に配置された固定電極と可動電極を有するフレーム部材がロボット装置に取付けられ、前記フレーム部材の一部に管状部品を保持する保持ユニットが設けられ、この保持ユニットの配置位置は保持ユニットに保持された管状部品が前記電極軸線から離隔した箇所に存在するように設定されていることを特徴とする溶接装置である。
【発明の効果】
【０００７】  前記フレーム部材に設けられた保持ユニットによって管状部品が保持されるので、ロボット装置によって管状部品を所定の箇所へ到達させることが容易に行える。フレーム部材と一体になった状態で管状部品が移送されるので、目的箇所へ到達させられた管状部品の位置と両電極との位置とが極めて近距離な位置関係となる。したがって、管状部品の移送後直ちに可動電極を動作させることができ、短時間で管状部品の移送と電気抵抗溶接が行えて生産性の向上が図れる。
【０００８】  とくに、保持された管状部品が電極軸線から離隔した箇所に存在するものであるから、管状部品を目的箇所へ到達させた後、前記離隔した距離だけフレーム部材を移動させて直ちに可動電極を動作させることができ、上述のような生産性向上にとって極めて効果的である。さらに、ロボット装置は、管状部品を移送する機能と、電極を所定箇所に位置させる機能との２機能を果たすものであるから、溶接装置の構造を簡素化することが可能となる。
【０００９】  請求項２記載の発明は、前記保持ユニットに保持された管状部品がロボット装置によって到達させられる目的箇所は、管状部品の両端を支持する溶接支持装置である請求項１記載の溶接装置である。
【００１０】  前記管状部品は、溶接支持装置に装着されその両端が支持されているので、管状部品の長手方向の所定の箇所にプロジェクションボルトやプロジェクションナット等の部品を確実に溶接することができる。
【００１１】  請求項３記載の発明は、前記溶接支持装置は、管状部品を回転させる回転機構を有している請求項２記載の溶接装置である。
【００１２】  管状部品の回転により、回転方向の溶接箇所を電極に対応させて位置決めすることができる。したがって、回転方向の所定の箇所にプロジェクションボルトやプロジェクションナット等の部品を確実に溶接することができる。
【００１３】  請求項４記載の発明は、前記保持ユニットは、前記フレーム部材の外側面に取付けられている請求項１〜請求項３のいずれかに記載の溶接装置である。
【００１４】  前記フレーム部材の外側面に保持ユニットが取付けられているので、保持ユニットを溶接装置内にコンパクトに成立させることができる。また、フレーム部材の外側面を利用しているので、保持ユニットを簡単に設置でき、保持ユニットの向きや位置等を選定することが容易である。
【００１５】  請求項５記載の発明は、前記保持ユニットは、管状部品を挟み付けるものである請求項１〜請求項４のいずれかに記載の溶接装置である。
【００１６】  管状部品が挟み付けられることによって、確実な管状部品の保持が実現し、管状部品の移送中に管状部品が落下したり位置づれをおこしたりすることがない。
【００１７】  請求項６記載の発明は、前記加圧手段は、磁石の吸引力を利用したものである請求項１〜請求項４のいずれかに記載の溶接装置である。
【００１８】  磁石の吸引力を加圧力としているので、磁石をフレーム部材に装着するだけで、簡単な構造で確実な加圧機能を果たすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】  つぎに、本発明の溶接装置を実施するための最良の形態を説明する。
【実施例１】
【００２０】  図１〜図４は、実施例１を示す。【００２１】  溶接装置全体について説明する。【００２２】  図１と図２は、それぞれ溶接装置全体を示す正面図と側面図である。溶接装置全体は符号１００で示されている。この溶接装置１００は、固定電極や可動電極を備えた溶接機１と、この溶接機１に取付けられ電極に部品を供給する部品供給装置２と、溶接機１に取付けられ管状部品を保持する保持ユニット３と、管状部品の両端を支持し管状部品の移送目的箇所とされている溶接支持装置４と、溶接機１を所定の箇所へ移動させるロボット装置５によって構成されている。【００２３】  溶接機１について説明する。【００２４】  図３は、溶接機を拡大して示す側面図と保持ヘッドの断面図である。図２に示した詳細構造を理解しやすくするために、要部を分かりやすく図示したのが図３である。フレーム部材６は縦長の部材であり、アーム状の下側取付け部材７と上下方向に延びている上側取付け部材８が形成されている。可動電極９と固定電極１０が電極軸線Ｏ−Ｏ上に配置され、固定電極は下側取付け部材７に固定され、可動電極９は進退駆動用のエアシリンダ１１のピストンロッド１２に結合されている。前記エアシリンダ１１は上側取付け部材８に固定されている。そして、ピストンロッド１２と可動電極９が電極軸線Ｏ−Ｏと同軸になっている。【００２５】  この実施例１において溶接される部品は、プロジェクションボルトである。プロジェクションボルトの形状としては種々なものがあるが、この実施例１におけるボルトは図３（Ｂ）に示すようなものである。すなわち、ボルト１４は鉄製であり、雄ねじが形成された軸部１５と、軸部１５と一体の円形のフランジ部１６と、軸部１５とは反対側にフランジ部１６と同心円状に円形に形成された溶着用突起１７から構成されている。各部の寸法は、軸部１５の直径は５ｍｍ、軸部１５の長さは２３ｍｍ、フランジ部１６の直径は１３ｍｍ、フランジ部１６の厚さは１ｍｍ、溶着用突起１７の直径は９ｍｍ、溶着用突起１７の突出厚さは１．２ｍｍである。なお、溶着用突起１７を小さな複数個の突起にしてもよい。以下の説明において、プロジェクションボルトを単にボルトと表現する場合もある。【００２６】  ボルト１４が溶接される鋼板部品は、断面円形の管状部品２０であり、自動車の場合であれば、排気管や車体の補強メンバーである。ここでは、図１（Ａ）に示すように、大径部と小径部を有する真っ直ぐな部材である。管状部品２０の大径部の直径は８０ｍｍ、小径部の直径は６０ｍｍ、その肉厚は１ｍｍである。なお、管状部品の断面形状は、図１（Ｂ）に示すように、角形であってもよいし、また、同図（Ｃ）に示すように、湾曲していてもよい。【００２７】  図３（Ｂ）に示すように、可動電極９の中心部に電極軸線Ｏ−Ｏと同軸の状態で受入孔１８があけられ、可動電極９の端面に開口している。この受入孔１８にボルト１４の軸部１５が挿入される。そして、挿入されたボルト１４が落下するのを防止するために、受入孔１８の奥に永久磁石１９が固定されている。【００２８】  上述のように管状の部品２０であるから、固定電極１０上における位置決めの安定性を図る必要がある。そのために、固定電極１０の上面部分に平坦な２つの傾斜面からなるＶ字型部４６が形成され、管状部品２０の位置ずれ等が発生しないようになっている。【００２９】  つぎに、部品供給装置２について説明する。【００３０】  前記受入孔１８にボルト１４を挿入するため、図１、図２および図３（Ａ）に示す部品供給装置２が設けられている。この部品供給装置２は、斜め方向の進退動作と上下方向の進退動作をする保持ヘッド２２にボルト１４を保持して、受入孔１８に挿入する形式である。電極軸線Ｏ−Ｏに対して斜め方向に配置されたエアシリンダ２３により、供給ロッド２４が進退する。供給ロッド２４の先端部に保持ヘッド２２が取付けられている。エアシリンダ２３に三角形のブラケット２５が固定されている。上側取付け部材８に昇降エアシリンダ２６が取付けられ、そのピストンロッド２７が電極軸線Ｏ−Ｏと同方向に進退する。このピストンロッド２７の下端部に前記ブラケット２５が結合されている。【００３１】  図３（Ｂ）に示すように、保持ヘッド２２は、非磁性材料であるステンレス鋼で作られたブロック材を加工したもので、上方に開放した円形の収容孔３１内にフランジ部１６が収容される。収容孔３１には環状の段部３２が形成され、ここにフランジ部１６の表面が着座する。保持ヘッド２２に埋設した永久磁石３３の吸引力がフランジ部１６に作用して、前記着座が確実に行われる。【００３２】  収容孔３１の底部に開口する空気通路３４が設けられ、この空気通路３４は供給ロッド２４の内部を通って空気切換弁や空気供給源（図示していない）に連通している。【００３３】  ボルト１４は、パーツフィーダ（図示していない）から合成樹脂製の供給ホース３５を経て供給されてくるもので、それにステンレス鋼製の供給管３６が接続されている。図３（Ａ）に示すように、供給管３６に保持ヘッド２２が合致している状態が、保持ヘッド２２にボルト１４が移載される受取位置である。【００３４】  エアシリンダ２３の動作で保持ヘッド２２が進出し、軸部１５が受入孔１８と同軸になった位置で停止する。この状態が図３（Ｂ）である。それから昇降エアシリンダ２６の動作でエアシリンダ２３、供給ロッド２４および保持ヘッド２２が上昇すると、軸部１５の先端部が受入孔１８に進入する。この進入した段階で空気通路３４から圧縮空気が噴射され、ボルト１４は収容孔３１から送り出されて軸部１５が受入孔１８内に進入し、フランジ部１６が可動電極９の端面に密着する。【００３５】  なお、上述の部品供給装置２は、ボルト１４を斜め下方に移動させてから、受入孔１８に挿入する形式であるが、それ以外の部品供給装置としては、斜め下方からボルト１４を持ち上げ、その後、受入孔１８に挿入してもよい。あるいは、ボルト１４を横から移動させ、その後、受入孔１８に挿入することも可能である。【００３６】  パーツフィーダ（図示していない）から高速で移送されてきたボルト１４が直接保持ヘッド２２に衝突すると、保持ヘッド２２内の段部３２や収容孔３１が損傷する恐れがある。そのような損傷を防止するために、供給管３６の途中にストッパユニット３７が設けてある。ストッパユニット３７のユニットケース３８は図３（Ａ）に示すように、エアシリンダ２３に結合されたブラケット��８に固定されている。【００３７】  図４に示すように、ユニットケース３８に進入口３９と送出口４０が対向した位置関係で設けられ、それぞれに連通した状態で供給管３６が溶接されている。通過孔４１があけられたストッパ片４２がユニットケース３８内を摺動するようになっている。このストッパ片４２は、ユニットケース３８に取付けたエアシリンダ４３によって進退する。通過孔４１の隣に配置された中実部分が停止部４４とされている。【００３８】  図示の状態は、停止部４４が進入口３９を閉じているもので、前記パーツフィーダから空気搬送などで高速で移送をされてきたボルト１４は、その溶着用突起１７が勢いよく停止部４４に衝突して図示のように、一旦停止の状態になる。このようにしてボルト１４は一旦停止の状態とされて、ボルト１４が保持ヘッド２２の段部３２を直撃するのを回避して、保持ヘッド２２の傷みを防止している。つぎに、エアシリンダ４３の動作でストッパ片４２が移動して通過孔４１が進入口３９と送出口４０に合致すると、ボルト１４は送出管３６内へ落下してゆく。【００３９】  つぎに、保持ユニット３について説明する。【００４０】  保持ユニット３は、パイプ製造機の送出箇所やストック装置の送出箇所に待機している管状部品２０を保持して、目的箇所である後述の溶接支持装置４に到達させる。そして、保持ユニット３は、フレーム部材６の一部に取付けられている。管状部品２０は受け部材２９上に加圧された状態で保持され、この受け部材２９はフレーム部材６の外側面に固定されている。この加圧によって管状部品２０が転動しないようにするために、受け部材２９の上面部分に２つの傾斜面で構成されたＶ字型部４５が形成されている。【００４１】  受け部材２９に対応する押さえ部材３０が、進退可能な状態で配置されている。この押さえ部材３０にも２つの傾斜面で構成されたＶ字型部４７が形成されている。フレーム部材６の外側面にブラケット４８を介してエアシリンダ４９が固定されており、そのピストンロッド５０に押さえ部材３０が結合してある。受け部材２９のＶ字型部４５上に載せられた管状部品２０に対して、エアシリンダ４９の動作で押さえ部材３０のＶ字型部４７が加圧されて、管状部品２０の保持が行われる。なお、図３には保持ユニット３が２点鎖線で図示され、その構造は図２に示したものである。【００４２】  ロボット装置５の動作により、パイプ製造機の送出箇所やストック装置の送出箇所に待機している管状部品２０のところへ保持ユニット３を到達させる。このときには押さえ部材３０がエアシリンダ４９によって後退した状態になっており、待機している管状部品２０は受け部材２９と押さえ部材３０の間に位置づけられる。その後、エアシリンダ４９の動作で押さえ部材３０が前進し、管状部品２０は受け部材２９と押さえ部材３０の間でクランプされ、管状部品２０の保持がなされる。このようにして保持された管状部品２０は、ロボット装置５の動作で後述の溶接支持装置４に到達する。【００４３】  上述のように管状部品２０がフレーム部材６の外側面の箇所で保持されるので、管状部品２０は電極軸線Ｏ−Ｏから離隔した箇所に存在することになる。【００４４】  なお、図２（Ｂ）は、保持ユ���ット３の加圧手段を変形したものである。これは、電磁石の吸引力によって管状部品２０を受け部材２９のＶ字型部４５に押し付けるようになっている。受け部材２９の下面に電磁石６０が取付けられ、その励磁鉄心６１が受け部材２９のＶ字型部４５の底部にのぞんでいる。符号６２は励磁コイルである。Ｖ字型部４５に受け止められた管状部品２０は、電磁石６０の吸引力によってＶ字型部４５に対して加圧され、管状部品２０が安定した状態で保持される。【００４５】  他の加圧手段としては、空気吸引力を利用した形式のものを採用することができる。これは、Ｖ字型部４５の傾斜面に空気吸引孔を開口し、この孔からの空気吸引で加圧力をえるものである。さらに他の加圧手段としては、永久磁石を用いることも可能である。この場合、永久磁石をＶ字型部４５から離隔させることによって、吸引力を実質的に消滅させる。【００４６】  つぎに、溶接支持装置４について説明する。【００４７】  この溶接支持装置４は、管状部品２０の両端を支持して溶接機１によるボルト１４の溶接を行うものである。保持ユニット３で掴まれた管状部品２０の移送目的箇所が、この溶接支持装置４である。そして、ロボット装置５を動作させながら溶接機１を移動させて、複数のボルト１４が管状部品２０の外周面に溶接される。【００４８】  床６３上に支持枠６４を介して基台６５が設置してある。基台６５に支持台５１，５２が取付けられ、その上に管状部品２０の両端部を支持する支持部材６６と６７が、回転軸線Ｘ−Ｘ上に配置されている。支持部材６６は、管状部品２０の端部を掴んで回転力を付与できるチャック型の構造となっている。支持台５１に固定された軸受６８に支持部材６６の回転軸６９が支持されている。そして、軸受６９に取付けられたサーボモータ７０によって支持部材６６が回転するようになっている。【００４９】  一方、支持部材６７は、管状部品２０の端部に差し込まれてセンター出しをするもので、嵌合用のテーパ部７１が形成されている。支持台５２に固定された軸受７２に支持部材６７の回転軸７３が支持されている。この支持部材６７は、スプリング（図示していない）によってテーパ部７１が管状部品２０の端部に押し付けられるようになっている。２つの支持板７４が基台６５から起立した状態で設置され、その上端部で管状部品２０が支持されている。この支持を安定させるために、支持板７４の上端に円弧部（図示していない）を形成して、そこに管状部品２０を載せるようになっている。また、管状部品２０の外側には両電極９，１０が進入して移動できる空間が確保されている。【００５０】  前記支持部材６７を左右にスライドさせて、管状部品２０の長短に対応できるようになっている。すなわち、基台６５上に固定したスライドレール５３上に、支持台５２がスライド可能な状態で組み付けられ、移動ハンドル５４を回すと支持部材６７が２点鎖線図示の位置に移動する。【００５１】  保持ユニット３で図２（Ａ）の２点鎖線で示すように、管状部品２０が掴まれて支持部材６６と６７の間に移送されてきて、管状部品２０が両支持部材６６，６７の間で支持される。その後、エアシリンダ４９の動作で押さえ部材３０が後退して管状部品２０に対する掴み動��が解除される。それから、ロボット装置５によってフレーム部材６を管状部品２０を跨ぐようにして移動させ、管状部品２０が両電極９，１０間に位置づけられる。その後、ロボット装置５によって溶接機１が管状部品２０の軸方向に移動するとともに、サーボモータ７０で管状部品２０が回転する。この軸方向移動と回転によって所定の溶接位置が設定され、その箇所にボルト１４が溶接される。このような動作は、管状部品２０が電極軸線Ｏ−Ｏの近くに位置しているので、管状部品２０が両支持部材６６，６７の間で支持されるとそれに連続して行われ、それによって動作時間の短縮が図られている。【００５２】  つぎに、ロボット装置５について説明する。【００５３】  このロボット装置５は、一般的に使用されている形式のものであって、例えば、６軸タイプのものであり、設定したシーケンスにしたがった動作を行う。【００５４】  上述の実施例においては各種のエアシリンダが採用されているが、これに換えて進退出力をする電動モータを採用してもよい。さらに、上述のような動作を行わせるためには、図示していないが、通常のシーケンサーのような制御装置や、センサーや、前記制御装置によって動作する空気切換弁などを用いて容易に行うことができる。【００５５】  以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。【００５６】  前記フレーム部材６に設けられた保持ユニット３によって管状部品２０が保持されるので、ロボット装置５によって管状部品２０を所定の箇所へ到達させることが容易に行える。フレーム部材６と一体になった状態で管状部品２０が移送されるので、目的箇所である溶接支持装置４へ到達させられた管状部品２０の位置と、両電極９，１０すなわち電極軸線Ｏ−Ｏとの位置とが極めて近距離な位置関係となる。したがって、管状部品２０の移送後直ちに可動電極９を動作させることができ、短時間で管状部品の移送と電気抵抗溶接が行えて生産性の向上が図れる。【００５７】  とくに、保持された管状部品２０が電極軸線Ｏ−Ｏから離隔した箇所に存在するものであるから、管状部品２０を溶接支持装置４へ到達させた後、前記離隔した距離だけフレーム部材６を移動させて直ちに可動電極９を動作させることができ、上述のような生産性向上にとって極めて効果的である。換言すると、保持ユニット３はフレーム部材６に取付けられているので、保持された管状部品２０と電極軸線Ｏ−Ｏとの間隔を短く設定することができて、上述のようにフレーム部材６を短距離の移動をさせるだけで、溶接可能な状態になるのである。さらに、ロボット装置５は、管状部品２０を移送する機能と、電極９，１０を相対的に所定箇所に位置させる機能との２機能を果たすものであるから、溶接装置１００の構造を簡素化することが可能となる。【００５８】  前記保持ユニット３に保持された管状部品２０がロボット装置５によって到達させられる目的箇所は、管状部品２０の両端を支持する溶接支持装置４である。【００５９】  前記管状部品２０は、溶接支持装置４に装着されその両端が支持されているので、管状部品２０の長手方向の所定の箇所にプロジェクションボルト１４やプロジェクションナット等の部品を確実に溶接することができる。【００６０】  前��溶接支持装置４は、管状部品２０を回転させるサーボモータ７０、回転軸６９，７３、軸受６８，７２等からなる回転機構を有している。【００６１】  管状部品２０の回転により、回転方向の溶接箇所を電極９，１０に対応させて位置決めすることができる。したがって、回転方向の所定の箇所にプロジェクションボルト１４やプロジェクションナット等の部品を確実に溶接することができる。【００６２】  前記保持ユニット３は、前記フレーム部材６の外側面に取付けられている。【００６３】  前記フレーム部材６の外側面に保持ユニット３が取付けられているので、保持ユニット３を溶接装置１００内にコンパクトに成立させることができる。また、フレーム部材６の外側面を利用しているので、保持ユニット３を簡単に設置でき、保持ユニット３の向きや位置等を選定することが容易である。【００６４】  前記保持ユニット３は、管状部品２０を挟み付けるものである。【００６５】  管状部品２０が挟み付けられることによって、確実な管状部品２０の保持が実現し、管状部品２０の移送中に管状部品２０が落下したり位置づれをおこしたりすることがない。【００６６】  前記加圧手段は、電磁石６０の吸引力を利用したものである。【００６７】  電磁石６０の吸引力を加圧力としているので、電磁石６０をフレーム部材６に装着するだけで、簡単な構造で確実な加圧機能を果たすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】  上述のように、本発明によれば、溶接装置に管状部品の移送機能を付与するとともに、管状部品を溶接支持装置に装着して所定の箇所に他の部品を正確に溶接することのできる溶接装置であるから、自動車の車体溶接工程や、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】溶接装置全体と管状部品を示す正面図である。
【図２】溶接装置全体と保持ユニットの変形例を示す側面図である。
【図３】溶接機を拡大して示す側面図と保持ヘッドの断面図である。
【図４】ストッパユニットの断面図である。
【符号の説明】
【００７０】  １    溶接機
２    部品供給装置
３    保持ユニット
４    溶接支持装置
５    ロボット装置
６    フレーム部材
７    下側取付け部材
８    上側取付け部材
９    可動電極
１０    固定電極
１４    プロジェクションボルト
１５    軸部
１６    フランジ部
１７    溶着用突起
１８    受入孔
２０    管状部品
２２    保持ヘッド
２４    供給ロッド
２９    受け部材
３０    押さえ部材
４５    Ｖ字型部
４６    Ｖ字型部
４７    Ｖ字型部
６０    電磁石
６６    支持部材
６７    支持部材
６９    回転軸
７０    サーボモータ
７３    回転軸
【図１】
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【図２】
2008272821.tif 000004
【図３】
2008272821.tif 000005
【図４】
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