(57)【要約】【課題】比較的安価な構成によりＲＦＩＤとの無線通信を利用して駐車区画への駐車を支援する駐車支援装置の提供。【解決手段】本発明による駐車支援装置は、駐車場の駐車区画の位置情報を保持する単一のＲＦＩＤと無線通信を行うことにより、該駐車区画の位置情報を取得する無線通信手段と、前記無線通信手段により取得された前記駐車区画の位置情報に基づいて、前記駐車区画への駐車を支援する駐車支援制御を行うコントローラとを備えることを特徴とする。【選択図】図１
2008296791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の駐車区画の位置情報を保持する単一のＲＦＩＤと無線通信を行うことにより、該駐車区画の位置情報を取得する無線通信手段と、
前記無線通信手段により取得された前記駐車区画の位置情報に基づいて、前記駐車区画への駐車を支援する駐車支援制御を行うコントローラとを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記コントローラは、
車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
前記無線通信手段により取得された前記駐車区画の位置情報に基づいて、目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段と、
前記車両位置推定手段により推定された車両位置から前記目標駐車位置決定手段により決定された目標駐車位置までの目標軌跡を演算する目標軌跡演算手段と、
前記目標軌跡演算手段により演算された目標軌跡に基づいて、前記目標駐車位置まで目標軌跡に沿って車両を導く駐車支援制御を行う制御手段とを備える、請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦＩＤとの無線通信を利用して駐車区画への駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駐車スペースおよびその周辺に設置され、設置された位置に対応した位置情報をそれぞれ有する複数の電波マーカと、前記電波マーカと無線通信を行い、車両に設置されて目標駐車スペースに前記車両を誘導する自動誘導装置とを備える自動駐車システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−７２４３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、ある駐車スペース（駐車区画）に対して車両を誘導するために、当該駐車スペースに対して設けられた複数個の電波マーカを利用している。このため、上述の特許文献１に記載の発明では、電波マーカの個数分だけ通信負荷や情報処理負荷が大きくなるし、また、インフラ設備投資も大きくなるという問題点がある。
【０００４】
そこで、本発明は、比較的安価な構成によりＲＦＩＤとの無線通信を利用して駐車区画への駐車を支援する駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る駐車支援装置は、駐車場の駐車区画の位置情報を保持する単一のＲＦＩＤと無線通信を行うことにより、該駐車区画の位置情報を取得する無線通信手段と、
前記無線通信手段により取得された前記駐車区画の位置情報に基づいて、前記駐車区画への駐車を支援する駐車支援制御を行うコントローラとを備えることを特徴とする。尚、ここで、単一のＲＦＩＤとは、一の駐車区画に対して複数のＲＦＩＤを用いないことを意味しているだけであり、複数の駐車区画が存在する駐車場においては当然ながらそれに応じて複数のＲＦＩＤとの無線通信は実行されうる。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
前記コントローラは、
車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
前記無線通信手段により取得された前記駐車区画の位置情報に基づいて、目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段と、
前記車両位置推定手段により推定された車両位置から前記目標駐車位置決定手段により決定された目標駐車位置までの目標軌跡を演算する目標軌跡演算手段と、
前記目標軌跡演算手段により演算された目標軌跡に基づいて、前記目標駐車位置まで目標軌跡に沿って車両を導く駐車支援制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、比較的安価な構成によりＲＦＩＤとの無線通信を利用して駐車区画への駐車を支援する駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【０００９】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、パワーステアリング装置のモータ３２を制御するＥＰＳ・ＥＣＵ３０、及び、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵ４０等が接続される。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。ブレーキＥＣＵ４０には、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。
【００１１】
駐車支援ＥＣＵ１２には、また、図１に示すように、車室内に配置されたディスプレイ２２が接続されている。ディスプレイ２２にはスピーカー２４が接続されている。また、駐車支援ＥＣＵ１２には、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。
【００１２】
駐車支援ＥＣＵ１２には、また、図１に示すように、ナビゲーションＥＣＵ６０が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ６０には、衛星電波を受信して車両位置情報を生成するＧＰＳ受信機６２が接続されている。ＧＰＳ受信機６２は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して受信した衛星電波に基づいて、所定の観測周期（例えば１０ｍｓ）毎に車両の位置及び方位を測位する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは、精度の高い干渉測位方法が用いられる。干渉測位の場合には、後述の通信機２０を介して受信する基地局からの補正データに基づいて、車両の位置が干渉測位されればよい。
【００１３】
駐車支援ＥＣＵ１２には、また、図１に示すように、通信機２０が接続されている。通信機２０は、インフラ設備としてのＲＦＩＤシール７０と無線通信を行い、ＲＦＩＤシール７０に保持された駐車区画情報を取得する。通信機２０により取得された駐車区画情報は、所定のメモリ２１に一時的に保存される。
【００１４】
ＲＦＩＤシール７０は、自宅駐車場や時間貸し駐車場等の駐車場において、１つの駐車区画に対応付けて設けられる。尚、駐車区画が複数個存在する場合には、ＲＦＩＤシール７０は、駐車区画毎に設定されてよい。本例では、ＲＦＩＤシール７０は、図２に示すように、対応する１つの駐車区画の入口位置付近であって、駐車区画外に配置されているものとする。但し、ＲＦＩＤシール７０は、対応する駐車区画に駐車しようとする際に通過する車両の通信機２０と通信可能な場所に配置されていれば、如何なる場所に配置されてもよい。また、ＲＦＩＤシール７０は、必ずしも路面に配置される必要が無く、壁やポール等に配置されてもよい。
【００１５】
ＲＦＩＤシール７０には、対応する駐車区画の駐車区画情報が記憶される。駐車区画情報は、例えば、対応する駐車区画の位置（緯度・経度）、対応する駐車区画の向き（その駐車区画に駐車した車両の前後軸方向に対応する駐車方向）に関する情報を含む。これに加えて、駐車区画情報は、対応する駐車区画の幅（その駐車区画に駐車した車両の左右方向に沿った幅）、及び、対応する駐車区画の種別（縦列駐車用の駐車区画又は車庫入れ駐車用の駐車区画のような種別）に関する情報を含んでもよい。尚、対応する駐車区画の位置及び向きに関する情報は、必ずしも直接的に駐車区画の位置及び向きを表す情報である必要はなく、間接的に駐車区画の位置及び向きを表す情報であってもよい。以下では、一例として、駐車区画情報は、対応する駐車区画の位置（緯度・経度）、対応する駐車区画の向き（方位）、及び、対応する駐車区画の種別に関する情報を含むものとする。また、駐車区画情報に係る駐車区画の位置は、図２に示すように、その駐車区画に駐車したときの車両の後軸中心が位置する位置Ｐに対応するものとする。
【００１６】
図３は、駐車支援ＥＣＵ１２により実行される駐車支援制御の一例を示すフローチャートである。
【００１７】
ステップ１００では、駐車支援ＥＣＵ１２は、通信機２０によりＲＦＩＤシール７０と無線通信が実行されたか否かを判定する。例えば、図４に示すように、車両が駐車開始位置（後退走行開始位置）に向かう過程でＲＦＩＤシール７０の設置位置付近を通過した際に、通信機２０によりＲＦＩＤシール７０と無線通信が実行されることになる。尚、通信機２０によりＲＦＩＤシール７０と無線通信が実行された場合には、ＲＦＩＤシール７０に記憶された駐車区画情報が当該無線通信により取得・記憶されることになる。本ステップ１０４の判定が肯定判定の場合には、ステップ１０２に進み、否定判定の場合には、今回周期の処理はそのまま終了して、ステップ１００に戻る。
【００１８】
ステップ１０２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、通信機２０によりＲＦＩＤシール７０と無線通信が実行された車両位置（以下、「通信位置」という）を記憶する。
【００１９】
ステップ１０４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量に基づいて、通信位置からの車両の移動距離を監視し、通信位置から所定距離（例えば、６．５ｍ）内で駐車開始の指示があったか否かを判定する。駐車支援ＥＣＵ１２は、例えば、車両が止状態となり、且つ、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が共にオン状態とされた場合に、駐車開始の指示があったと判定する。本ステップ１０４の判定が肯定判定の場合には、ステップ１０６に進み、否定判定の場合には、今回周期の処理はそのまま終了して、ステップ１００に戻る。
【００２０】
ステップ１０６では、駐車支援ＥＣＵ１２は、上記ステップ１００で通信が実行されたＲＦＩＤシール７０に対応付けられた駐車区画を、駐車支援制御の対象となる目標駐車区画として決定する。
【００２１】
ステップ１０８では、駐車支援ＥＣＵ１２は、上記ステップ１００での通信を介してＲＦＩＤシール７０から取得した駐車区画情報を分析し、駐車支援制御の対象となる駐車形態（縦列か車庫入れか）を把握すると共に、駐車完了時に車両の後軸中心が位置すべき位置（目標駐車位置）を決定し、駐車完了時に車両が向くべき方向（目標駐車方向）を決定する。本例では、目標駐車位置は、駐車区画情報から得られる駐車区画の位置（緯度・経度）と決定され、目標駐車方向は、同駐車区画情報から得られる駐車区画の向き（方位）と決定される。
【００２２】
尚、本ステップ１０８において、仮に駐車区画情報が駐車区画の幅に関する情報を含む場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車区画の幅と車両の幅とを比較して、当該駐車区画への駐車が可能であるか否かを判定してもよい。この場合、仮に車両の幅が駐車区画の幅よりも大きい場合には、駐車支援ＥＣＵ１２は、「駐車区画の幅が小さすぎるので、支援できません。他の駐車区画を探索してください」といった趣旨のガイドアナウンスを、ディスプレイ２２及び／又はスピーカー２４を介して出力してもよい。
【００２３】
ステップ１１０では、駐車支援ＥＣＵ１２は、ＧＰＳ受信機６２から供給される車両位置情報に基づいて、自車位置及び自車方位（自車の向き）を把握する。尚、自車位置は、駐車開始時の車両位置（駐車開始位置）に対する相対的な位置として把握されてもよい。この場合、駐車開始位置は、ＧＰＳ受信機６２から供給される車両位置情報に基づいて把握され、駐車開始位置に対する自車位置は、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて推定・把握されてもよい。同様に、自車方位は、駐車開始位置での自車方位を基準として、その後の車両の向きの変化を舵角センサ１６から得られる舵角位置と車速センサ１８からの車両移動量を用いて推定することで把握されてもよい。
【００２４】
ステップ１１２では、駐車支援ＥＣＵ１２は、上記ステップ１１０で把握した自車位置に基づいて、車両が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。車両が目標駐車位置に到達した場合には、入庫完了と判断して、今回の駐車区画に対する駐車支援が終了する。この際、駐車支援ＥＣＵ１２は、「目標駐車位置に到達したので、ブレーキを操作して車両を停止させてください」といった趣旨のガイドアナウンスを、ディスプレイ２２及び／又はスピーカー２４を介して出力してもよい。車両が目標駐車位置に到達していない場合には、ステップ１１４に進む。
【００２５】
ステップ１１４では、駐車支援ＥＣＵ１２は、現在の車両位置から目標駐車位置までの目標移動軌跡を演算する。具体的には、先ず、駐車支援ＥＣＵ１２は、図５に示すように、上記ステップ１１０で把握した自車位置及び自車方位と、上記ステップ１０８で決定した目標駐車位置及び目標駐車方向との相対関係に基づいて、自車位置から目標駐車位置まで移動すべき車両の移動量（Ｘｃ，Ｚｃ）及び自車方位から目標駐車方向まで傾けるべき車両の角度θを算出する（以下、（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）を「制御パラメータ」と称する）。この制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）は、図５に示すように、車両の後軸中心を原点して、車幅方向をＸ軸、車両前後方向をＺ軸とする実際の２次元座標系で定義されている。このようにして目標駐車位置に対する制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）が決定されると、駐車支援ＥＣＵ１２は、当該制御パラメータ（Ｘｃ，Ｚｃ，θ）に基づいて、現在の自車位置から目標駐車位置まで車両を導く目標移動軌跡を演算すると共に、目標移動軌跡上の各位置で転舵されるべき車輪の目標転舵角を演算する。尚、目標移動軌跡の生成には、後で目標移動軌跡の修正を行う余裕を残しておく為、車両の最大旋回曲率よりもある程度小さい旋回曲率（例えば、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率）が用いられてもよい。
【００２６】
ステップ１１６では、駐車支援ＥＣＵ１２は、上記のステップ１１４において目標移動軌跡の生成が可能であるか否かを判定する。例えば、上記のステップ１１４において、最大旋回曲率の９０％までの旋回曲率で目標移動軌跡が生成できた場合には、本ステップ１１６は肯定判定となり、ステップ１１８に進む。一方、最大旋回曲率の９０％を超えた旋回曲率でしか目標移動軌跡が生成できない場合には、本ステップ１１６は否定判定となり、今回の駐車区画に対する駐車支援が終了する。この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、「適正な移動軌跡が生成できないので、もう一度、前進してから駐車をやり直してください」といった趣旨のガイドアナウンスを、ディスプレイ２２及び／又はスピーカー２４を介して出力してもよい。
【００２７】
ステップ１１８では、駐車支援ＥＣＵ１２は、上記のステップ１１４で生成した目標移動軌跡に基づいて、車両の移動軌跡が目標移動軌跡を追従するように、必要に応じて、操作ガイドアナウンスを、ディスプレイ２２及び／又はスピーカー２４を介して出力する。操作ガイドアナウンスは、操舵操作、アクセル／ブレーキ操作、シフト操作に関するものであってよい。例えば、一定の旋回曲率の区間が到来した場合には、「そのままステアリングハンドルの操舵位置を維持してください」といった趣旨のガイドアナウンスを出力する。また、例えば、舵角センサ１６から得られる舵角位置に基づいて、目標転舵角に対して現在の転舵角がずれている場合には、「ステアリングハンドルのもう少し右（又は左）にまわしてください」といった趣旨のガイドアナウンスを出力する。また、例えば、車速センサ１８から得られる車速情報に基づいて、現在の車速が規定車速以上の高い車速である場合には、もう少し速度を落としてください」といった趣旨のガイドアナウンスを出力する。今回周期のステップ１１８の処理が終了すると、ステップ１１０に戻る。
【００２８】
以上説明した本実施例による駐車支援装置１０によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００２９】
先ず、上述の如く、駐車支援に必要な駐車区画情報をＲＦＩＤシール７０から無線通信により取得し、当該取得した駐車区画情報に基づいて駐車支援制御を実行するので、例えばクリアランスソナーや画像センサ（カメラ）を用いて駐車支援制御を実行する構成に比べて、安価な構成を実現することができる。
【００３０】
また、上述の如く、ＲＦＩＤシール７０には、対応する駐車区画に駐車する際に必要となる駐車区画情報の全てが格納されているので、一の駐車区画に対してＲＦＩＤシール７０が１つだけ設定すればよく、一の駐車区画に対して複数のＲＦＩＤシール７０を設定する構成に比べて、インフラ設備投資を安価に抑えることができる。
【００３１】
尚、上述の駐車支援装置１０では、駐車支援制御は、主に、ディスプレイ２２及び／又はスピーカー２４を介したガイドアナウンスにより実現され、車両の操舵操作やアクセル／ブレーキ操作等は運転者に委ねられている。しかしながら、車両の操舵操作やアクセル／ブレーキ操作は、部分的若しくは完全に自動化されてもよい。例えば、運転者がブレーキペダルの踏み込み量を緩めることでクリープ力が発生し、車両の後退が開始すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、目標駐車位置までの各車両位置においてＥＰＳ・ＥＣＵ３０を介してモータ３２により車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させてもよく、また、最終的に車両が目標駐車位置に到達した際に、ブレーキＥＣＵ４０を介して車両を自動的に停止させることとしてもよい。
【００３２】
また、上述の駐車支援装置１０では、１つのＲＦＩＤシール７０に、一の駐車区画に関する駐車区画情報が保持されている（即ち一の駐車区画毎に、１つのＲＦＩＤシールが設定されている）が、例えば複数の駐車区画が存在する駐車場においては、１つのＲＦＩＤシール７０に、２以上の駐車区画に関する駐車区画情報が保持されてもよい。この駐車区画情報には、上述の各種情報に加えて、駐車区画を特定するための駐車区画ＩＤが含められてもよい。駐車区画ＩＤは、駐車区画に付された番号（駐車区画番号）と対応していてもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１２は、ユーザインターフェース（例えばディスプレイ２２上のタッチ入力スイッチ）を介して運転者の所望の駐車区画番号を運転者に選択（入力）させることで、運転者がどの駐車区画への駐車を意図するかを判断すればよい。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】駐車区画に対応して設定されたＲＦＩＤシール７０の一例を示す平面図である。
【図３】駐車支援ＥＣＵ１２により実行される駐車支援制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】駐車開始位置に車両が位置する状態を概略的に示す図である。
【図５】図５（Ａ）は、縦列駐車の場合の制御パラメータの説明図であり、図５（Ｂ）は、車庫入れ駐車の場合の制御パラメータの説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    通信機
２２    ディスプレイ
２４    スピーカー
３０    ＥＰＳ・ＥＣＵ
３２    モータ
４０    ブレーキＥＣＵ
５０    リバースシフトスイッチ
５２    駐車スイッチ
６０    ナビゲーションＥＣＵ
６２    ＧＰＳ受信機
７０    ＲＦＩＤシール
【図１】
2008296791.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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