(57)【要約】【課題】スタビライザの切離し／接続の切替を速やかに行うことが可能なサスペンション装置を提供する。【解決手段】左右のサスペンションを連結するスタビライザと、そのスタビライザの延在方向の途中部に設けられて、一方の車輪から他方の車輪へのトルク伝達の接続及び遮断を行うクラッチと、各サスペンションの上下ストローク量を個別に調整可能な車高調整装置とを備える。スタビライザの特性切替を行う条件を満足したと判定すると、上記車高調整手段で、上記左右のサスペンションのストローク差が無くなる方向に、左右のサスペンションの少なくとも一方をストロークさせて、スタビライザの特性切替を行う。【選択図】        図１
2008024097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のサスペンションを連結するスタビライザと、そのスタビライザの延在方向の途中部に設けられて、一方の車輪から他方の車輪へのトルク伝達の接続及び遮断を行うクラッチと、各サスペンションの上下ストローク量を個別に調整可能な車高調整手段と、を備え、
スタビライザの接続と切離しとの切替を行う条件を満足したと判定すると、上記車高調整手段で、上記左右のサスペンションのストローク差が無くなる方向に、左右のサスペンションの少なくとも一方をストロークさせるスタビライザ切替補助手段を有することを特徴とするサスペンション装置。
【請求項２】
上記スタビライザ切替補助手段は、左右輪のうちの輪荷重が小さい側のサスペンションをストロークさせることを特徴とする請求項１に記載したサスペンション装置。
【請求項３】
前輪及び後輪の各左右のサスペンションが、それぞれ上記クラッチを備えたスタビライザで連結されると共に、各サスペンション毎に上記車高調整手段を設けたサスペンション装置であって、
スタビライザの接続と切離しとの切替を行う条件を満足したと判定すると、前後のうちの左右のストローク差が小さい側のスタビライザについて接続と切離しとの切替を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載したサスペンション装置。
【請求項４】
前輪及び後輪の各左右のサスペンションが、それぞれ上記クラッチを備えたスタビライザで連結されると共に、各サスペンション毎に上記車高調整手段を設けたサスペンション装置であって、
上記スタビライザ切替補助手段は、スタビライザの接続から切離しへ切替を行う際に、前後輪のうち左右ストローク差が大きい一方の輪側の左右サスペンションについて左右ストローク差が大きくなるようにサスペンションをストロークさせた後に、前後輪のうちの左右ストローク差が小さい他方の輪側の左右サスペンションについて、スタビライザが切離されるようにサスペンションをストロークさせることを特徴とする請求項１に記載したサスペンション装置。
【請求項５】
前輪及び後輪の各左右のサスペンションが、それぞれ上記クラッチを備えたスタビライザで連結されると共に、各サスペンション毎に上記車高調整手段を設けたサスペンション装置であって、
スタビライザを接続状態から切離しへの切替を行う際に、前後輪のうちの後輪側から切離しを行うことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載したサスペンション装置。
【請求項６】
前輪及び後輪の各左右のサスペンションが、それぞれ上記クラッチを備えたスタビライザで連結されると共に、各サスペンション毎に上記車高調整手段を設けたサスペンション装置であって、
スタビライザを接続状態への切替を行う際に、前後輪のうちの前輪側から接続を行うことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載したサスペンション装置。
【請求項７】
上記スタビライザ切替補助手段は、車両停止時にだけ作動することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載したサスペンション装置。
【請求項８】
左右のサスペンションを連結するスタビライザと、そのスタビライザの延在方向の途中部に設けられて、一方の車輪から他方の車輪へのトルク伝達を接続及び遮断を行うクラッチと、各サスペンションの上下ストローク量を個別に調整可能な車高調整手段と、を備え、
スタビライザの接続と切離しとの切替を行う条件を満足したと判定すると、上記車高調整手段で、上記スタビライザに捩れが解消する方向に、左右のサスペンションの少なくとも一方をストロークさせ、スタビライザの接続と切離しとの切替が完了したら上記ストローク制御を終了することを特徴とするサスペンション装置。
【請求項９】
運手者が操作可能なスタビライザ特性を切り替えるスタビライザ特性切替スイッチを有し、そのスタビライザ特性切替スイッチからの信号がある場合にのみ、スタビライザの接続と切離しとの切替を行うことを特徴する請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載したサスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタビライザの切離し／接続の切替が可能なサスペンション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スタビライザの切離し／接続が可能な技術としては、例えば特許文献１に記載のものがある。このスライダビライザの切離し／接続を行うクラッチは、左右のトーションバーに剛接されたギアとそれらに嵌合しスライドする内歯付スリープの歯形状が少なくとも１歯異なる形状を有して構成されている。そして、スタビライザの切離し／接続の切替は、スタビライザが捩れていない位置、すなわち左右のサスペンションストロークに左右差が無い場合にのみ可能となっている。
また、上記スタビライザの切替は、車速が所定閾値以下で可能な制御となっている。
【特許文献１】米国特許第６，４２８０１９号明細書（特開２００２−１３７６１９号公報）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記サスペンション装置では、停車した路面が不整等によりサスペンションが左右逆相にストロークしている状態においては、コントローラからの切離しの指令が出されても、スタビライザが捩れていることで歯の嵌合力が大きいために外れない。この状態は、サスペンションストロークが中立位置になるまで続き、命令を速やかに果たすことが出来ない。接続への切替の場合も同様である。
【０００４】
そして、車両を動かしても、スタビライザが捩れた状態を解消できない場合には、他車両や人力によって車両を牽引したり、あるいは路面とタイヤの間に、滑り止めの岩・砂をまいたり、板を敷く等の作業をして、スタックの脱出を試みる必要がある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、スタビライザの切離し／接続の切替を速やかに行うことが可能なサスペンション装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、左右のサスペンションを連結するスタビライザと、そのスタビライザの延在方向の途中部に設けられて、一方の車輪から他方の車輪へのトルク伝達の接続及び遮断を行うクラッチと、各サスペンションの上下ストローク量を個別に調整可能な車高調整手段と、を備え、
スタビライザの接続と切離しとの切替を行う条件を満足したと判定すると、上記車高調整手段で、上記左右のサスペンションのストローク差が無くなる方向に、左右のサスペンションの少なくとも一方をストロークさせるスタビライザ切替補助手段を有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車高調整手段によって左右のサスペンションの少なくとも一方をストロークさせることで、スタビライザの切離し／接続の切替が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
（第１実施形態）
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１に示すように、対象とする車両は、前輪が左右２輪１ＦＬ、１ＦＲ、後輪が左右２輪１ＲＬ、１ＲＲで構成され、各車輪１ＦＬからＲＲは、サスペンション２ＦＬ〜２ＲＲを介して上下ストローク可能な状態で車体に連結している。
また、前後の各左右サスペンション２ＦＬ〜２ＲＲは、それぞれ個別のスタビライザ３Ｆ、３Ｒで連結されている。
【０００８】
上記各スタビライザ３Ｆ、３Ｒは、車幅方向に輪を向けたトーションバー部分の中央部で二つに分離され、その分離された左右端部が、同軸に配置されると共にドグクラッチ４，５で接続と切離しの切替が可能となっている。このドグクラッチ４，５は一対の噛み合いクラッチで構成され、一方の噛み合いクラッチ４ａ、５ａが上記分離された左右端部の一方に剛的に設けられ、他方の噛み合いクラッチ４ｂ、５ｂが、上記左右端部の他方に対しトーションバー部分と同軸の方向にスライド可能に連結する。その他方の噛み合いクラッチ４ｂ、５ｂは、バネによって一方の噛み合いクラッチ４ａ、５ａに向けて付勢されていると共に、油圧シリンダ等のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆ，６Ｒによって、当該一方の噛み合いクラッチ４ａ、５ａとの接続／切離しが行われるようになっている。
【０００９】
なお、噛み合い歯の一部が異なることで、左右のサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲにストローク差が無い若しくはほとんど無い状態でのみクラッチ４，５の接続／切離しが容易に出来るようになっている。
上記噛み合いクラッチ４，５がスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続／切離しの機構を構成する。
【００１０】
上記スタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆ，６Ｒは、スタビライザ切替コントローラ７からの指令によって、クラッチ４，５の接続／切離しのための駆動を行う。
また、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの状態、つまり、接続されて左右のサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲにトルクが相互に伝達可能な状態か、切り離されてトルク伝達が遮断されている状態かを検出するスタビライザ検知手段８Ｆ，８Ｒを前後の各スタビライザ３Ｆ、３Ｒに設けられている。スタビライザ検知手段８Ｆ，８Ｒは、検知したスタビライザ３Ｆ、３Ｒ状態をスタビライザ切替コントローラ７に出力する。  
【００１１】
また、各輪を車体側に連結するサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲにはそれぞれ、そのストローク量を能動的に調整する公知の車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲが設けられている。その各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲは、車高調整駆動装置１０からの指令に応じて各対応するサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲのストロークを能動的に調整する。車高調整駆動装置１０は、車高調整コントローラ１１からの指令に応じて駆動指令を出力する。
【００１２】
また、各サスペンション２ＦＬ〜２ＲＲには、各輪のサスペンションストローク量を検出するストローク検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲが設けられていて、その各ストローク検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲは、検出した情報を車高調整コントローラ１１に出力している。
また、運転席には、車高選択スイッチ１３が設けられている。車高選択スイッチ１３は、車高として高・中・低の三つの車高を選択可能となっていて、その選択した車高情報が車高調整コントローラ１１に出力される。
【００１３】
また、運転席には、スタビライザ特性選択スイッチ１４が設けられている。このスタビライザ特性選択スイッチ１４は、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続／切離しの切替を選択するもので、選択されたスタビライザ特性情報がスタビライザ切替コントローラ７に出力される。
【００１４】
次に、スタビライザ切替コントローラ７の処理について、図２を参照しつつ説明する。
なお、初期状態では、スタビライザ３Ｆ、３Ｒは接続状態になっている。なお、所定サンプリング周期で起動の有無が確認される。
起動されるとまずステップＳ１００にて、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ１１０に移行し、入力しない場合には、復帰する。
【００１５】
ステップＳ１１０では、車速検出センサ１５からの入力した車速信号に基づく車速が、予め設定した閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ１２０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、復帰する。
ステップＳ１２０では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対し、スタビライザ切離し指令信号を送信してステップＳ１３０に移行する。
【００１６】
ステップＳ１３０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｒからの状態信号（接続／切離し信号）から、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ１６０に移行し、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されていない場合にはステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ１４０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ１５０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１５０では、車高調整コントローラ１１に対し、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令を出力してステップＳ１００に移行する。
【００１７】
一方、ステップＳ１３０にて、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたと判定されてステップＳ１６０に移行すると、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令出力を解除して、つまり車高の中立位置指令出力を解除してステップＳ１７０に移行する。
ステップＳ１７０では、ステップＳ１００と同様に、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ１８０に移行し、入力しない場合には、ステップＳ３００に移行する。
【００１８】
ステップＳ１８０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合には、ステップＳ１９０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ１９０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆに切離し指令信号を出力してステップＳ２００に移行する。
【００１９】
ステップＳ２００では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの状態信号（接続／切離し信号）から、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ２３０に移行し、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されていない場合にはステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ２２０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ１７０に移行する。
【００２０】
ステップＳ２２０では、車高調整コントローラ１１に対し、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令信号を出力してステップＳ１７０に移行する。
一方、ステップＳ２００にて、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されたと判定されてステップＳ２３０に移行すると、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令信号の送信を止め、つまり車高の中立位置指令出力を解除してステップＳ２４０に移行する。
【００２１】
ステップＳ２４０では、車速が閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ２５０に移行し、車速が閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ２６０に移行する。
ステップＳ２５０では、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、出力されているときにはステップＳ２６０に移行し、スタビライザ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）と判定した場合にはステップＳ２４０に移行する。
【００２２】
ステップＳ２６０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ２７０に移行する。
ステップＳ２７０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｒからの信号に基づき、後輪側のスタビライザ３Ｒの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合にはステップＳ２８０に移行し、接続されていない場合には、ステップＳ２４０に移行する。
【００２３】
ステップＳ２８０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ２９０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ３００に移行する。
ステップＳ２９０では、スタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、スタビライザ接続指令信号が出力されている場合にはステップＳ３００に移行し、スライダ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）場合にステップＳ２８０に移行する。
【００２４】
ステップＳ３００では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの信号に基づき、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合には、処理を終了して復帰する。一方、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されていないと判定した場合にはステップＳ２８０に移行する。
【００２５】
次に、車高調整コントローラ１１の処理について図面を参照しながら説明する。
まずステップ４００にて、車高選択スイッチ１３若しくはスタビライザ切替コントローラ７から、車高を中立位置に調整する指令信号を入力したか否かを判定し、車高中立指令を入力した場合にはステップＳ４３０に移行し、車高中立指令を入力しない場合にはステップＳ４１０に移行する。
ステップＳ４３０では、車高中立位置となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算してステップＳ４４０に移行する。
【００２６】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈm１）×Ａ１
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈm２）×Ａ１
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈm３）×Ｂ１
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈm４）×Ｂ１
ここで、
Ｈ-ＦrＬh：左前輪側の車高検知手段が検知された左前輪側のサスペンションストローク値
Ｈ-ＦrＲh：右前輪側の車高検知手段が検知された右前輪側のサスペンションストローク値
Ｈ-ＲrＬh：左後輪側の車高検知手段が検知された左後輪側のサスペンションストローク値
Ｈ-ＲrＲh：右後輪側の車高検知手段が検知された右後輪側のサスペンションストローク値
Ｈm１：予め設定した車高「中立」指令出力時の左前輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈm２：予め設定した車高「中立」指令出力時の右前輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈm３：予め設定した車高「中立」指令出力時の左後輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈm４：予め設定した車高「中立」指令出力時の右後輪側のサスペンションストローク目標値
Ａ１：予め設定した係数（車高「中立」指令時に、前輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
Ｂ１：予め設定した係数（車高「中立」指令時に、後輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
である。
【００２７】
ステップＳ４４０では、ステップＳ４３０で演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
ここで、車高調整駆動装置１０は、各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに対し対応する駆動指令値Ｐ１〜Ｐ４をそれぞれ出力して、その指令値となるように各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲを制御する。
【００２８】
また、ステップＳ４００にて車高指令値が車高「中立」では無いとしてステップＳ４１０に移行すると、車高指令値が「高」位置か否かを判定し、「高」位置の場合にはステップＳ４２０に移行し、「高」位置でない場合にはステップＳ４７０に移行する。
ステップＳ４２０では、車速Ｖが閾値Ｖ１未満か否かを判定し、車速Ｖが閾値Ｖ１未満の場合にはステップＳ４５０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ１以上の場合にはステップＳ４７０に移行する。
【００２９】
ステップＳ４５０では、予め設定した中立位置よりも高い車高位置「高」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算してステップＳ４６０に移行する。
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈh１）×Ａ２
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈh２）×Ａ２
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈh３）×Ｂ２
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈh４）×Ｂ２
ここで、
Ｈh１：予め設定した車高「高」指令出力時の左前輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈh２：予め設定した車高「高」指令出力時の右前輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈh３：予め設定した車高「高」指令出力時の左後輪側のサスペンションストローク目標値
Ｈｈ４：予め設定した車高「高」指令出力時の右後輪側のサスペンションストローク目標値
Ａ２：予め設定した係数（車高「高」指令時に、前輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
Ｂ２：予め設定した係数（車高「高」指令時に、後輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
である。
【００３０】
ステップＳ４６０では、ステップＳ４５０で演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
また、ステップＳ４７０では、予め設定した中立位置よりも低い車高位置「低」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算してステップＳ４８０に移行する。
【００３１】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  ＨL１）×Ａ３
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  ＨL２）×Ａ３
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  ＨL３）×Ｂ３
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  ＨL４）×Ｂ３
ここで、
ＨL１：予め設定した車高「低」指令出力時の左前輪側のサスペンションストローク目標値
ＨL２：予め設定した車高「低」指令出力時の右前輪側のサスペンションストローク目標値
ＨL３：予め設定した車高「低」指令出力時の左後輪側のサスペンションストローク目標値
ＨL４：予め設定した車高「低」指令出力時の右後輪側のサスペンションストローク目標値
Ａ３：予め設定した係数（車高「低」指令時に、前輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
Ｂ３：予め設定した係数（車高「低」指令時に、後輪側のサスペンションストローク測定値と目標値との差から、駆動力指令値に変換するための係数）
である。
【００３２】
ステップＳ４８０では、ステップＳ４７０で演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
ここで、閾値Ｖ０は、予め設定した閾値で、一般に中速とみなされる車速として、例えば中速の最低値に設定する。
【００３３】
また閾値Ｖ１は、閾値Ｖ０よりも大きく、一般に高速とみなされる車速として、例えば高速の最低値に設定する。
また、ステップＳ４００，Ｓ４３０，Ｓ４４０の処理は、スタビライザ切替補助手段を構成する。
（作用効果）
（１）車速が閾値Ｖ０以上（例えば、３０ｋｍ／ｈ以上の中速から高速での走行状態）の場合
車速が閾値Ｖ０以上の場合には、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しを選択したとしても、ステップＳ１１０およびステップＳ１８０の判断処理によって、スタビライザ切離し処理は行われない。さらに、いったん車速が閾値Ｖ０未満と判定されてステップＳ１２０の処理で後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒが切り離されても、制御の途中で車速が閾値Ｖ０以上と判定されれば、ステップＳ２８０、Ｓ３００の処理によって切り離された後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続処理が速やかに行われる。
【００３４】
また、車速が閾値Ｖ０未満で、かつスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しが選択されて、前後輪１ＲＬ、１ＲＲのスタビライザ３Ｆ、３Ｒが切り離されても、車速が閾値Ｖ０以上となったことが判定されれば、ステップＳ２４０移行の処理によって自動的に前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続処理が行われる。
このように、中高速での走行など、車速が閾値Ｖ０以上の場合には、確実にスタビライザ３Ｆ、３Ｒが接続状態となって、走行安定性が確保される。
（２）車速がゼロより大きく閾値Ｖ０未満の場合（その１）
車速Ｖが閾値Ｖ０未満状態で、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しを選択すると、ステップＳ１００〜ステップＳ１６０の処理で最初に後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離し処理が行われ、その後に、ステップＳ１７０〜ステップＳ２３０の処理で前輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離し処理が行われる。
【００３５】
続いて、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒが切り離された状態から、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ接続を選択すると、ステップＳ２４０〜Ｓ２７０で最初に前輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続処理を行った後に、ステップＳ２８０〜ステップＳ３１０で後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続処理を行う。
すなわち、切離しの際は、後輪側→前輪側で、接続の際は後輪側→前輪側で切替処理を行う。
【００３６】
このように前後のうち一方のスタビライザ３Ｆ、３Ｒだけが接続されている状態を、原則として前輪側に設定することで、走行中のスタビライザ特性切替わり時における車両前後ロール剛性配分が、常に前輪側が高くなるようにすることができる。この結果、車両ステア特性はアンダーステア方向の安定寄りとすることが出来る。
なお、停車中（車速＝ゼロ）では、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒのどちらを先に切替処理をしても構わない。
【００３７】
（３）車速がゼロより大きく閾値Ｖ０未満の場合（その２）
また、不整路を閾値Ｖ０未満（例えば３０km／h以下の低速）にて走行中に、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しを選択した場合には、ステップＳ７及びステップＳ１４のように、スタビライザ切離し／接続の処理と車高調整の処理とをそれぞれ独立に制御を行う。これは、走行中の不意な車高変化により乗員へ不安感を与えないようにするためである。
また、走行中は、走行路面が不整路であっても、左右のサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲが不整路に応じてストロークすることで、左右のストローク差がゼロとなるときにスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続及び切離しが行われる。
【００３８】
（４）車両停止中の場合
停車路面が整地されていて、スタビライザ３Ｆ、３Ｒに捩れが発生していない状態で、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しを選択した場合には、左右ストロークにストローク差が無いか小さいので、車高調整を行う事無く、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しが行われ、その後、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ接続を選択した場合には、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続が行われる。
【００３９】
一方、停車した路面が不整によりスタビライザ３Ｆ、３Ｒに捩り角がある状態で、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ切離しを選択した場合には、車高を「中立位置」に調整することで、車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲによってサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲが捩れ解消方向に（左右差が無くなる方向に）サスペンションストロークすることで、不整路で車両がスタック状態になった際もスタビライザ切離しを速やかに実行することを助ける。
すなわち、スタビライザ接続状態で車両がスタックして前進も後進もままならなくなった状況において、車高調装置との協調的なサスペンション特性の制御つまり、ある輪の強制ストロークとスタビライザ切離しを協調して行うことを許可して、スタックからの脱出を可能とする。
【００４０】
（５）また、上述のようにスタビライザ特性の切替を閾値Ｖ０未満の走行シーンにおいては、上述のように、スタビライザ切替処理と協調して車高調整を行わない、つまり協調制御を抑止することにより、協調制御介入によって走行中の不意な車高変化が起こり、乗員へ不安感増加を招くことを防いでいる。このように、乗員の意思により、スタビライザ切離しにて悪路での走破性・乗心地の向上が必要とされたときにのみ、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切替制御と車高調整とを協調制御するようにしている。
（６）なお、本実施形態では、車高調整は運転者からのスイッチ入力に応じて車高を低〜中〜高と切替えられる機能となっているが、車速Ｖが、閾値Ｖ０よりも大きな閾値Ｖ１を越えた時には、車高が自動的に低くなり、操縦安定性の向上に寄与するようになっている。
【００４１】
（応用）
ここで、上記実施形態では、走行中の不意な車高変化を抑えるために、車速Ｖが閾値Ｖ０未満の場合であっても、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切替制御と車高調整との協調制御を行わないようにしているが、車速Ｖがゼロより大きく且つ閾値Ｖ０未満の場合であっても、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切替制御と車高調整との協調制御を行うようにしても良い。この場合には、ステップＳ１４０およびステップＳ２１０の処理を省略して、ステップＳ１３０でｎｏの場合に無条件でステップＳ１５０に移行し、ステップＳ２００でｎｏの場合には無条件でステップＳ２２０に移行するようにする。
【００４２】
また、本実施形態では、停車中であって路面が不整路の場合には、切り離されたスタビライザ３Ｆ、３Ｒを接続しない構成となっているが、路面が不整路であっても、運転者がスタビライザ特性選択スイッチ１４でスタビライザ接続を選択した場合には、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続を行うようにしても良い。この場合には、ステップＳ２７０及びステップＳ３１０でｎｏと判定された場合に、車速がゼロであれば、車高中立指令を車高調整コントローラ１１に出力するように処理を行う。
また、スタビライザの切替の際に、左右のサスペンションのうちの一方の輪側のサスペンションのみをストロークさせても良い。この場合、例えば、サスペンションストロークが小さい方を行う。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、上記実施形態と同様な部品等については同一の符号を付して説明する。
（構成）
本実施形態の基本構成は、第１実施形態と同様である。ただし、スタビライザ切替コントローラ７及び車高調整コントローラ１１の処理の一部が異なる。
【００４４】
まずスタビライザ切替コントローラ７の処理を図４を参照しつつ説明する。
起動されるとまずステップＳ５００にて、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ５１０に移行し、入力しない場合には、復帰する。
ステップＳ５１０では、車速検出センサ１５からの入力した車速信号に基づく車速Ｖが、予め設定した閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ５２０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、復帰する。
【００４５】
ステップＳ５２０では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対し、スタビライザ切離し指令信号を送信してステップＳ５３０に移行する。
ステップＳ５３０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｆ，８Ｒからの状態信号（接続／切離し信号）から、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ５４０に移行し、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されていない場合にはステップＳ５５０に移行する。
【００４６】
ステップＳ５５０では、車高調整コントローラ１１に既に指令出力がなされているか否かを判定し、出力されている場合にはステップＳ５００に移行し、出力されていない場合にはステップＳ５６０に移行する。この処理は、後述のステップＳ５９０およびＳ６００の２種類の指令出力があることへの担保の処理である。
ステップＳ５６０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ５７０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ５００に移行する。
【００４７】
ステップＳ５７０では、まず左右前輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＦＲからの信号に基づき前輪側の左右のストローク差（スタビライザ３Ｆの捩れ角相当であるので、捩れ角と表示する）θｆを算出すると共に、左右後輪側のストローク検出センサ１２ＲＬ、１２ＲＲからの信号に基づき後輪側の左右のストローク差（スタビライザ３Ｒの捩れ角相当であるので、捩れ角と表示する）θｒを算出する。
【００４８】
なお、左輪側が伸び右輪側が縮んだときに捩れ角を「正」に取る。
続いて、下記式に基づき、捩れ角差を求め、その絶対値が閾値θ０よりも大きいな否かを判定し、閾値θ０よりも大きい場合にはステップＳ５８０に移行する。閾値θ０よりも小さい場合にはステップＳ６００に移行する。
｜θｆ  −θｒ｜  ＞  θ０
ステップＳ５８０では、上記前輪側の捩れ角θｆと後輪側の捩れ角θｒとの絶対値を比較し、前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大か否かを判定する。前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大きいと判定した場合にはステップＳ５９０に移行し、後輪側の捩れ角θｒの絶対値の方が大きいと判定した場合にはステップＳ６８０に移行する。
【００４９】
この処理は、どちらのスタビライザ３Ｆ、３Ｒがより捩られているかを判定し、より捩られていない輪側の車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲを制御してスタビライザ３Ｆ、３Ｒを切離すことにより浮いた輪を特定し、より車両姿勢を安定な状態に保ったまま制御を行うことを目的としている。
ステップＳ５９０では、車高調整コントローラ１１に対して、接地性の最も失われた輪を縮み側にストロークさせる指令信号を出力してステップＳ５００に移行する。
【００５０】
また、ステップＳ６００では、車高調整コントローラ１１に対し、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令信号を出力してステップＳ５００に移行する。
一方、ステップＳ５３０にて、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたと判定されてステップＳ５４０に移行すると、接地性の失われた輪のみをストロークさせる指令信号の出力を止めて、つまり指令出力を解除してステップＳ６１０に移行する。
【００５１】
ステップＳ６１０では、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ６２０に移行し、入力しない場合には、ステップＳ７７０に移行する。
ステップＳ６２０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合には、ステップＳ６３０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、ステップＳ７７０に移行する。
【００５２】
ステップＳ６３０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆに切離し指令信号を出力してステップＳ６４０に移行する。
ステップＳ６４０では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの状態信号（接続／切離し信号）から、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ７００に移行し、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されていない場合にはステップＳ６５０に移行する。
【００５３】
ステップＳ６５０では、車高調整コントローラ１１に既に指令出力がなされているか否かを判定し、出力されている場合にはステップＳ６１０に移行し、出力されていない場合にはステップＳ６６０に移行する。
ステップＳ６６０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ６７０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ６１０に移行する。
ステップＳ６７０では、まず左右前輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＦＲからの信号に基づき前輪側の左右のストローク差（スタビライザ３Ｆの捩れ角相当であるので、捩れ角と表示する）θｆを算出すると共に、左右後輪側のストローク検出センサ１２ＲＬ、１２ＲＲからの信号に基づき後輪側の左右のストローク差（スタビライザ３Ｒの捩れ角相当であるので、捩れ角と表示する）θｒを算出する。
【００５４】
なお、左輪側が伸び右輪側が縮んだときに捩れ角を「正」に取る。
続いて、下記式に基づき、捩れ角差を求め、その絶対値が閾値θ０よりも大きいな否かを判定し、閾値θ０よりも大きい場合にはステップＳ６８０に移行する。閾値θ０よりも小さい場合にはステップＳ６９０に移行する。
｜θｆ  −θｒ｜  ＞  θ０
ステップＳ６８０では、車高調整コントローラ１１に対して、接地性の最も失われた輪を縮み側にストロークさせる指令信号してステップＳ６１０に移行する。
【００５５】
また、ステップＳ６９０では、車高調整コントローラ１１に対し、サスペンションストロークを中立位置に調整する指令信号を出力してステップＳ６１０に移行する。
一方、ステップＳ６４０にて、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたと判定されてステップＳ７００に移行すると、接地性の失われた輪のみをストロークさせる指令信号の送信を止めてステップＳ７１０に移行する。
【００５６】
ステップＳ７１０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合には、ステップＳ７２０に移行し、車速が閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ７３０に移行する。
ステップＳ７２０では、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、出力されているときにはステップＳ７３０に移行し、スタビライザ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）と判定した場合にはステップＳ７１０に移行する。
【００５７】
ステップＳ７３０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ７４０に移行する。
ステップＳ７４０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｒからの信号に基づき、後輪側のスタビライザ３Ｒの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合にはステップＳ７５０に移行し、接続されていない場合には、ステップＳ７１０に移行する。
【００５８】
ステップＳ７５０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ７６０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ７７０に移行する。
ステップＳ７６０では、スタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、スタビライザ接続指令信号が出力されている場合にはステップＳ７７０に移行し、スライダ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）場合には終了して復帰する。
【００５９】
ステップＳ７７０では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ７８０に移行する。
ステップＳ７８０では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの信号に基づき、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合には、処理を終了して復帰する。一方、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されていないと判定した場合にはステップＳ７５０に移行する。
【００６０】
次に、車高調整コントローラ１１の処理について図５を参照しながら説明する。
まずステップＳ８００にて、スタビライザ切替コントローラ７から、浮き輪を収縮させる指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ８７０に移行し、そうでない場合にはステップＳ８１０に移行する。
ステップ８１０では、車高選択スイッチ１３またはスタビライザ切替コントローラ７から、車高を中立位置に調整する指令信号を入力したか否かを判定し、車高中立指令を入力した場合にはステップＳ８４０に移行し、車高中立指令を入力しない場合にはステップＳ８２０に移行する。
【００６１】
ステップＳ８４０では、車高中立位置となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈm１）×Ａ１
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈm２）×Ａ１
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈm３）×Ｂ１
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈm４）×Ｂ１
また、ステップＳ８１０にて車高指令値が車高「中立」では無いとしてステップＳ８２０に移行すると、車高指令値が「高」位置か否かを判定し、「高」位置の場合にはステップＳ８３０に移行し、「高」位置でない場合にはステップＳ８６０に移行する。
【００６２】
ステップＳ８３０では、車速が閾値Ｖ１未満か否かを判定し、車速が閾値Ｖ１未満の場合にはステップＳ８５０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ１以上の場合にはステップＳ８６０に移行する。
ステップＳ８５０では、予め設定した中立位置よりも高い車高位置「高」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
【００６３】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈh１）×Ａ２
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈh２）×Ａ２
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈh３）×Ｂ２
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈh４）×Ｂ２
また、ステップＳ８６０では、予め設定した中立位置よりも低い車高位置「低」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
【００６４】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  ＨL１）×Ａ３
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  ＨL２）×Ａ３
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  ＨL３）×Ｂ３
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  ＨL４）×Ｂ３
また、ステップＳ８７０では、前後の捩れ角θｆとθｒとの絶対値を比較し、前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大きいか否かを判定する。前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大きい場合にはステップＳ８８０に移行し、後輪側の捩れ角θｒの方の絶対値の方が大きい場合にはステップＳ９３０に移行する。
【００６５】
すなわち、より捻られていない側の車輪の車高調整を制御すべく判定している。
ステップＳ８８０では、後輪側の捩れ角θｒが正値かどうか判定し、正値の場合にはステップＳ８９０に移行し、そうでない場合にはステップＳ９１０に移行する。
ここで、左輪がリバウンド（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｆ、３Ｒが捩れている場合を正とする。
【００６６】
ステップＳ８９０では、左後輪側の車高調整装置９ＲＬに出力する駆動力指令値Ｐ３を下記式によって演算しステップＳ９００に移行する。
Ｐ３  ＝  ｜θｒ｜×Ｃ２
ここで、
Ｃ２：予め設定した係数（浮き輪収縮指令出力時に、後輪側の一輪が接地性を失ったときに、その輪に出力する駆動指令値に変換するための係数）
である。
【００６７】
ステップＳ９００は、左後輪側にストローク指令値を出力して処理を終了する。
ステップＳ９１０は、右後輪側の車高調整装置９ＲＲに出力する駆動力指令値Ｐ４を下記式によって演算しステップＳ９２０に移行する。
Ｐ４  ＝  ｜θｒ｜×Ｃ２
ステップＳ９２０は、右後輪側にストローク指令値を出力して処理を終了する。
【００６８】
また、ステップＳ９３０では、前輪側の捩れ角θｆが正値かどうか判定し、正値の場合にはステップＳ９４０に移行し、そうでない場合にはステップＳ９６０に移行する。
ステップＳ９４０では、左前輪側の車高調整装置９ＦＬに出力する駆動力指令値Ｐ１を下記式によって演算しステップＳ９５０に移行する。
Ｐ１  ＝  ｜θｆ｜×Ｃ１
ここで、
Ｃ１：予め設定した係数（浮き輪収縮指令出力時に、前輪側の一輪が接地性を失ったときに、その輪に出力する駆動指令値に変換するための係数）である。
【００６９】
ステップＳ９５０は、左前輪側にストローク指令値を出力して処理を終了する。
ステップＳ９６０は、右前輪側の車高調整装置９ＦＲに出力する駆動力指令値Ｐ２を下記式によって演算しステップＳ１１０に移行する。
Ｐ４  ＝  ｜θｆ｜×Ｃ１
ステップＳ９７０は、右前輪側にストローク指令値を出力して処理を終了する。
ここで、ステップＳ８００，Ｓ８７０〜Ｓ９７０がスタビライザ切替補助手段を構成する。
【００７０】
（作用効果）
車両停止状態において、停車路面の不整により、所定以上のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩り角が生じている状態で、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ相対角が著しく大きく３輪接地状態のときに、車両姿勢のさらなる不安定化および乗員への不安感増加を防止しつつ、車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲが捩れ角解消方向にサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲをストロークし、不整路でスタックした際もスタビライザ切離しを速やかに実行することを助ける。
【００７１】
すなわち、本実施形態では、前輪側スタビライザ３Ｆの捩り角θｆと後輪側スタビライザ３Ｒの捩り角θｒの差の絶対値が、スタビライザ接続状態で、予め設定した閾値θ０よりも大きい場合は、例えば大きな岩に一輪が乗り上げてスタックし、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ相対角（｜θｆ−θｒ｜）が著しく大きく、３輪接地状態になってしまうので、乗員がスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを実行しようとしたときには、輪荷重が一番小さい、浮いた輪を縮ませるようにサスペンションをストロークさせることにより、浮いた輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れを解消し、スタビライザ切離しを行うことでスタックからの脱出を可能とするものである。この場合、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ角が大きい状態でも、輪荷重が一番小さな輪側をストロークさせるので、処理のためのエネルギーが少なくて済む。また、前後のうち捩れ角が小さい方をストロークさせることからもエネルギーが少なくて済む。
【００７２】
また、前輪側スタビライザ３Ｆの捩り角θｆと後輪側スタビライザ３Ｒの捩り角θｒの差の絶対値が、予め設定した閾値θ０よりも小さい時には、上記第１実施形態と同様に、車両を中立位置に制御することでスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しが行われる。
ここで、上記閾値θ０を決定する方法の一例としては、平地に車両を置き前輪側の１輪をバウンド方向にその他の３輪のうちどれかが接地を失うまで持ち上げたときの前後スタビライザ捩り角差θ０ｆと、後輪側の１輪に対して同様の方法で測定した前後スタビライザ捩り角差θ０ｒを測定し、θ０ｆとθ０ｒを比較して、小さい値の方をθ０と設定する。小さい値を選ぶのは、より多くのシーンで本制御を介入可能とするためである。
【００７３】
また、本実施形態では、一番浮いている輪が前輪１ＦＬ、１ＦＲの場合には、当該前輪１ＦＬ、１ＦＲのスタビライザ３Ｆのみを切り離す事で、不安定な車輪だけのスタビライザ３Ｆ、３Ｒだけを切離してスタックの脱出をするようになっている。
また、上記実施形態では、閾値θ０以上の場合に、輪荷重が一番小さい車輪をバウンド方向にストロークさせているが、３輪接地状態でなくても（閾値θ０より小さくても）輪荷重が一番小さい車輪をバウンド方向にストロークさせて、スタビライザの切替を行うようにしても良い。
その他の構成や作用効果は上記第１実施形態と同様である。
【００７４】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記各実施形態と同様な部品などについては同一符号を付して説明する。
（構成）
本実施形態の基本構成は、第１実施形態と同様である。ただし、スタビライザ切替コントローラ７及び車高調整コントローラ１１の処理の一部が異なる。
【００７５】
まずスタビライザ切替コントローラ７の処理について、図６を参照しつつ説明する。
まずステップＳ１０００にて、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ１０１０に移行し、入力しない場合には、復帰する。
ステップＳ１０１０では、車速検出センサ１５からの入力した車速信号に基づく車速が、予め設定した閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ１０２０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、復帰する。
【００７６】
ステップＳ１０２０では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対し、スタビライザ切離し指令信号を送信してステップＳ１０３０に移行する。
ステップＳ１０３０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｒからの状態信号（接続／切離し信号）から、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ１０４０に移行し、後輪側のスタビライザ３Ｒが切り離されていない場合にはステップＳ１０５０に移行する。
【００７７】
ステップＳ１０５０では、既に車高調整コントローラ１１に対して指令出力がなされているか否かを判定し、指令出力が成されている場合にはステップＳ１０００に移行し、指令出力が行われていない場合にはステップＳ１０６０に移行する。
ステップＳ１０６０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ１０７０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ１０００に移行する。
【００７８】
ステップＳ１０７０では、まず左右前輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＲＲからの信号に基づき前輪側の左右のストローク差から前輪側の捩れ角θｆを下記式で算出すると共に、左右後輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＲＲからの信号に基づき後輪側の左右のストローク差から後輪側の捩れ角θｒを下記式で算出する。
なお、左輪側が伸び右輪側が縮んだときに捩れ角を「正」に取る。
【００７９】
θｆ＝（Ｓfl  −Ｓfr）×Ａ
θｒ＝（Ｓrl  −Ｓrr）×Ｂ
ここで、
Ｓfl：左前輪１ＦＬのサスペンションストローク値（正：サスペンション伸び方向）
Ｓfr：右前輪１ＦＲのサスペンションストローク値（正：サスペンション伸び方向）
Ａ：左右輪のサスペンションストローク値の差からスタビライザ３Ｆの振れ角に変換するための係数
Ｓrl：左後輪１ＲＬのサスペンションストローク値（正：サスペンション伸び方向）
Ｓrr：右後輪１ＲＲのサスペンションストローク値（正：サスペンション伸び方向）
Ｂ：左右輪のサスペンションストローク値の差からスタビライザ３Ｒの振れ角に変換するための係数
、である。
【００８０】
続いて、下記式に基づき、捩れ角差を求め、その絶対値が閾値θ０よりも大きいな否かを判定し、閾値θ０よりも大きい場合にはステップＳ１０８０に移行する。閾値θ０よりも小さい場合にはステップＳ１１００に移行する。
｜θｆ  −θｒ｜  ＜  θ０
ここでθ０は、予め設定した閾値で、その決定方法の一例としては、平地に車両を置き前輪側の一輪をバウンド方向にその他の３輪のうちどれかが接地を失うまで持ち上げたときの前後スタビライザ捩り角差θ０ｆと、後輪側の１輪に対して同様の方法で測定した前後スタビライザ捩り角差θ０ｒを測定し、θ０ｆとθ０ｒを比較して小さい値の方をθ０と設定する方法がある。小さい値を選ぶのは、より車両姿勢が安定である条件であるためである。
【００８１】
ステップＳ１０８０では、上記前輪側の捩れ角θｆと後輪側の捩れ角θｒとの絶対値を比較し、前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大か否かを判定する。前輪側の捩れ角θｆの絶対値の方が大きいと判定した場合にはステップＳ１０９０に移行し、後輪側の捩れ角θｒの絶対値の方が大きいと判定した場合にはステップＳ１１９０に移行する。
これはθfの方が大の場合（前輪側の左右逆相路面入力が大きな場合）は、前輪側の車高調整装置９ＦＬ、９ＦＲをよりθfが大きくなるようにして車両上屋をより水平に近づけ、車両姿勢の安定化を図り、同時に後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲの補助にて速やかにスタビライザ切離しを実行するにあたり（θｒが大の場合はその逆）、前輪側、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲをどちらが車両姿勢安定化のための装置として、スタビライザ切離しの補助のための装置として制御するかを判断するためである。
【００８２】
ステップＳ１０９０では、車高調整コントローラ１１に対して、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを補助するための車高調整制御を行うよう指令信号を出力してステップＳ１０００に移行する。
また、ステップＳ１１００では、車高調整コントローラ１１に対して、車高を中立位置にする指令を出力してステップＳ１０００に移行する。
【００８３】
一方、ステップＳ１０３０にて、後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒが切り離されたと判定されてステップＳ１０４０に移行すると、車高調整コントローラ１１への指令出力を解除してステップＳ１１１０に移行する。
ステップＳ１１１０では、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ切離し指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ１１２０に移行し、入力しない場合には、ステップＳ１２７０に移行する。
【００８４】
ステップＳ１１２０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合には、ステップＳ１１３０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合には、ステップＳ１２７０に移行する。
ステップＳ１１３０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｆに切離し指令信号を出力してステップＳ１１４０に移行する。
【００８５】
ステップＳ１１４０では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの状態信号（接続／切離し信号）から、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されたか否かを判定し、切り離された場合には、ステップＳ１１５０に移行し、前輪側のスタビライザ３Ｆが切り離されていない場合にはステップＳ１１６０に移行する。
ステップＳ１１６０では、車高調整コントローラ１１に対して、既に指令出力がなされているか否かを判定し、既に指令出力が成されている場合にはステップＳ１１１０に移行し、そうでない場合にはステップＳ１１７０に移行する。
【００８６】
ステップＳ１１７０では、車速Ｖがゼロか否かを判定し、停車中と判定した場合には、ステップＳ１１８０に移行し、停車中でない場合にはステップＳ１１１０に移行する。
ステップＳ１１８０では、まず左右前輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＲＲからの信号に基づき前輪側の左右のストローク差から前輪側の捩れ角θｆを下記式で算出すると共に、左右後輪側のストローク検出センサ１２ＦＬ、１２ＲＲからの信号に基づき後輪側の左右のストローク差から後輪側の捩れ角θｒを下記式で算出する。
【００８７】
なお、左輪側が伸び右輪側が縮んだときに捩れ角を「正」に取る。
θｆ＝（Ｓfl  −Ｓfr）×Ａ
θｒ＝（Ｓrl  −Ｓrr）×Ｂ
続いて、下記式に基づき、捩れ角差を求め、その絶対値が閾値θ０よりも大きいな否かを判定し、閾値θ０よりも大きい場合にはステップＳ１１９０に移行する。閾値θ０よりも小さい場合にはステップＳ１２００に移行する。
【００８８】
｜θｆ  −θｒ｜  ＞  θ０
ステップＳ１１９０では、車高調整コントローラ１１に対して、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを補助するための車高調整制御を行うよう指令信号を出力してステップＳ１１１０に移行する。
また、ステップＳ１２００では、車高調整コントローラ１１に対して、車高中立位置への指令を出力してステップＳ１１１０に移行する。
【００８９】
一方、ステップＳ１１４０にて、後輪側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒが切り離されたと判定されてステップＳ１１５０に移行すると、車高調整コントローラ１１への指令出力を解除して、ステップＳ１２１０に移行する。
ステップＳ１２１０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合には、ステップＳ１２２０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ１２３０に移行する。
【００９０】
ステップＳ１２２０では、スタビライザ特性選択スイッチ１４からスタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、出力されているときにはステップＳ１２３０に移行し、スタビライザ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）と判定した場合にはステップＳ１２１０に移行する。
ステップＳ１２３０では、前輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ１２４０に移行する。
【００９１】
ステップＳ１２４０では、後輪側のスタビライザ検知手段８Ｒからの信号に基づき、後輪側のスタビライザ３Ｒの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合にはステップＳ１２５０に移行し、接続されていない場合には、ステップＳ１２１０に移行する。
ステップＳ１２５０では、車速Ｖが閾値Ｖ０未満か否かを判定し、閾値Ｖ０未満の場合にはステップＳ１２６０に移行し、車速Ｖが閾値Ｖ０以上の場合にはステップＳ１２７０に移行する。
【００９２】
ステップＳ１２６０では、スタビライザ接続指令信号が出力されているか否かを判定し、スタビライザ接続指令信号が出力されている場合にはステップＳ１２７０に移行し、スタビライザ接続指令信号が出力されていない（スタビライザ切離し指令信号が出力されている）場合には終了して復帰する。
ステップＳ１２７０では、後輪側のスタビライザ特性切替アクチュエータ６Ｒに対しスタビライザ接続指令信号を出力してステップＳ１２８０に移行する。
【００９３】
ステップＳ１２８０では、前輪側のスタビライザ検知手段８Ｆからの信号に基づき、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されたか否かを判定し、接続されたと判定した場合には、処理を終了して復帰する。一方、前輪側のスタビライザ３Ｆの状態が接続されていないと判定した場合にはステップＳ１２５０に移行する。
次に、車高調整コントローラ１１の処理について図７を参照しながら説明する。
まずステップＳ１３００にて、スタビライザ切替コントローラ７から、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを補助するための車高調整制御を行う指令信号を入力したか否かを判定し、入力した場合にはステップＳ１３７０に移行し、そうでない場合にはステップＳ１３１０に移行する。
【００９４】
ステップ１３１０では、車高選択スイッチ１３から、車高を中立位置に調整する指令信号を入力したか否かを判定し、車高中立指令を入力した場合にはステップＳ１３２０に移行し、車高中立指令を入力しない場合にはステップＳ１３３０に移行する。
ステップＳ１３２０では、車高中立位置となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
【００９５】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈm１）×Ａ１
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈm２）×Ａ１
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈm３）×Ｂ１
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈm４）×Ｂ１
また、ステップＳ１３１０にて車高指令値が車高「中立」では無いとしてステップＳ１３３０に移行すると、車高指令値が「高」位置か否かを判定し、「高」位置の場合にはステップＳ１３４０に移行し、「高」位置でない場合にはステップＳ１３６０に移行する。
【００９６】
ステップＳ１３４０では、車速Ｖが閾値Ｖ１未満か否かを判定し、車速Ｖが閾値Ｖ１未満の場合にはステップＳ１３５０に移行し、車速が閾値Ｖ１以上の場合にはステップＳ１３６０に移行する。
ステップＳ１３５０では、予め設定した中立位置よりも高い車高位置「高」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
【００９７】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  Ｈh１）×Ａ２
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  Ｈh２）×Ａ２
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  Ｈh３）×Ｂ２
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  Ｈh４）×Ｂ２
ステップＳ１３６０では、予め設定した中立位置よりも低い車高位置「低」となるように、車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、以下のように演算し、演算した各車高調整駆動装置１０が各車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲに指令する駆動指令値を、車高調整駆動装置１０に出力して復帰する。
【００９８】
左前輪側の車高調整装置９ＦＬへの出力値Ｐ１＝（Ｈ-ＦrＬh  −  ＨL１）×Ａ３
右前輪側の車高調整装置９ＦＲへの出力値Ｐ２＝（Ｈ-ＦrＲh  −  ＨL２）×Ａ３
左後輪側の車高調整装置９ＲＬへの出力値Ｐ３＝（Ｈ-ＲrＬh  −  ＨL３）×Ｂ３
右後輪側の車高調整装置９ＲＲへの出力値Ｐ４＝（Ｈ-ＲrＲh  −  ＨL４）×Ｂ３
一方、ステップＳ１３７０では、前後のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ角（θｆ、θｒ）の絶対値を比較し、前輪側の捩れ角θｆの絶対値のほうが大か否かを判定する。前輪側の捩れ角θｆの絶対値のほうが大の場合にはステップＳ１３８０に移行し、後輪側の捩れ角θｒの絶対値の方が大きい場合にはステップＳ１４５０に移行する。
【００９９】
ステップＳ１３８０では、前輪側の車高調整装置９ＦＬ、９ＦＲのストローク指令値を演算する。すなわち、ステップＳ１３７０で前輪側のスタビライザ３Ｆの捩れ角θｆの絶対値が大と判定されてたため、すなわち前輪側の左右逆相路面入力の方が大であると判定されたため、前輪側のスタビライザ３Ｆをさらに捩れるように車高調整装置９ＦＬ、９ＦＲにてサスペンション２ＦＬ、２ＦＲをストロークさせるような指令値を演算する。
【０１００】
前左輪への駆動力指令値Ｐ１＝Ｃ０
前右輪への駆動力指令値Ｐ２＝−Ｃ０
ここで、左輪がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｆが捩られている場合をθｆの正値とする。
また、Ｃ０は、予め設定した係数である。
【０１０１】
ステップＳ１４５０では、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲストローク指令値を演算する。すなわち、ステップＳ１３７０で後輪側のスタビライザ３Ｒの捩れ角θｒが大と判定されたため、すなわち後輪側の左右逆相路面入力の方が大であると判定されたため、後輪側のスタビライザ３Ｒをさらに捩れるように車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲにてサスペンション２ＲＬ、２ＲＲをストロークさせるような指令値を演算する。
【０１０２】
後左輪への駆動力指令値Ｐ３＝Ｃ０
後右輪への駆動力指令値Ｐ４＝−Ｃ０
ここで、左輪がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｒが捩られている場合をθｒ：正とする。
ステップＳ１３９０では、前輪側左右輪ヘストローク指令を出力する。すなわち、ステップＳ１３８０で演算された駆動力指令値Ｐ１、Ｐ２を車高調整駆動装置１０に対し出力してステップＳ１４００に移行する。
【０１０３】
ステップＳ１４００では、後輪側スタビライザ３Ｒの捩り角θｒが正か否かを判定し、正の場合にはステップＳ１４１０に移行し、そうでない場合にはステップＳ１４２０に移行する。
ここでは、左輪がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｒが捩られている場合を正とする。また、負の場合は右輪側がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｒが捩られているとする。
【０１０４】
ステップＳ１４１０では、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲのストローク指令値を演算する。すなわち、駆動力指令値Ｐ３、Ｐ４を演算して、ステップＳ１４３０に移行する。
Ｐ３＝−|θｒ|×｜Ｓrl｜×Ｃ２
Ｐ４＝｜θｒ|×｜Ｓrr｜×Ｃ２
ここでは、Ｐ３は負の値となり縮め方向、Ｐ４は正の値となり伸び方向の指令値となる。これは、前輪側の車高調整装置９ＦＬ、９ＦＲの制御（よりスタビライザ３Ｆが捩られる方向への制御）と同じ側に車両姿勢を制御しつつ、後輪側スタビライザ３Ｒの捩りを解消することになり、より車両姿勢の安定化を図りつつ後輪側スタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを補助することを目的としている。
【０１０５】
ステップＳ１４２０では、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲストローク指令値を演算する。すなわち、駆動力指令値Ｐ３，Ｐ４を演算する。
Ｐ３＝｜θｒ|×｜Ｓrl｜×Ｃ２
Ｐ４＝−|θｒ|×｜Ｓrr｜×Ｃ２
ここでは、Ｐ３は正の値となり伸び方向、Ｐ４は負の値となり縮み方向の指令値となる。これは、前輪側の車高調整装置９ＦＬ、９ＦＲの制御（よりスタビライザ３Ｆが捩られる方向への制御）と同じ側に車両姿勢を制御しつつ、後輪側スタビライザ３Ｒの捩りを解消することになり、より車両姿勢の安定化を図りつつ後輪側スタビライザ３Ｒの切離しを補助することを目的としている。
【０１０６】
ステップＳ１４３０では、演算した駆動力指令値Ｐ３，Ｐ４を車高調整駆動装置１０に対して出力する。
ステップＳ１４６０では、後輪側左右輪ヘストローク指令を出力する。すなわち、ステップＳ１４５０で演算された駆動力指令値Ｐ３、Ｐ４を車高調整駆動装置１０に対して出力してステップＳ１４７０に移行する。
【０１０７】
ステップＳ１４７０では、前輪側スタビライザ３Ｆの捩り角θｆが正か否かを判定し、正の場合にはステップＳ１４８０に移行し、そうでない場合にはステップＳ１４９０に移行する。
ここでは、左輪がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｆ、３Ｒが捩られている場合を正とする。  また、負の場合は右輪側がリバウンド側（車輪浮き方向）にスタビライザ３Ｆ、３Ｒが捩られているとする。
【０１０８】
ステップＳ１４８０では、前輪側の車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲストローク指令値を演算する。すなわち、駆動力指令値Ｐ１、Ｐ２を演算する。
Ｐ１＝−｜θf|×｜Ｓfl｜×Ｃ１
Ｐ２＝|θf|×｜Ｓfr｜×Ｃ１
ここでは、Ｐ１は負の値となり縮め方向、Ｐ２は正の値となり伸び方向の指令値となる。これは、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲの制御（よりスタビライザ３Ｒが捩られる方向への制御）と同じ側に車両姿勢を制御しつつ、前輪側スタビライザ３Ｆの捩りを解消することになり、より車両姿勢の安定化を図りつつ前輪側スタビライザ３Ｆの切離しを補助することを目的としている。
【０１０９】
ステップＳ１４９０では、前輪側の車高調整装置９ＦＬ，９ＲＬのストローク指令値を演算する。すなわち、駆動力指令値：Ｐ１，Ｐ２を演算する。
Ｐ１＝｜θf|×｜Ｓfl｜×Ｃ１
Ｐ２＝−|θf|×｜Ｓfr｜×Ｃ１
ここでは、Ｐ１は正の値となり伸び方向、Ｐ２は負の値となり縮み方向の指令値となる。これは、後輪側の車高調整装置９ＲＬ、９ＲＲの制御（よりスタビライザ３Ｒが捩られる方向への制御）と同じ側に車両姿勢を制御しつつ、前輪側スタビライザ３Ｆの捩りを解消することになり、より車両姿勢の安定化を図りつつ前輪側スタビライザ３Ｆの切離しを補助することを目的としている。
【０１１０】
ステップＳ１５００では、演算した駆動力指令値Ｐ１、Ｐ２を車高調整駆動装置１０に対して出力する。
ここで、ステップＳ８００，Ｓ８７０〜Ｓ９７０がスタビライザ切替補助手段を構成する。
【０１１１】
上記制御処理によって、４輪のサスペンションストロークを検知し、その値から前後輪側それぞれのスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ角を計算する。それら前後輪のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ角を比較することによって、どちらがよりサスペンション左右逆相の相対ストロークが大きい側の輪（前輪側、あるいは後輪側）を判定する。サスペンション左右逆相ストロークの大きい側のスタビライザ３Ｆ、３Ｒが、より捩られる方向に車高調整を行う。これと同時に、左右逆相ストロークの小さい側のスタビライザを切離すべく、この車輪側（前輪側、あるいは後輪側）のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ角がゼロに成るように車高調整する。これは、より大きく左右逆相にストロークしている側の輪の方がより不安定な路面状態であると考えられることから、この路面形状に沿わせるように積極的にサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲを捩り、車両姿勢を安定化しつつ、もう一方の車輪側（比較的、安定な路面形状をしている側）のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを実行することにより、協調制御による車両姿勢の不安定化や乗員の不安増加を抑止することを目的としている。
【０１１２】
（作用・効果）
車両が不整路面上にあることで、スタビライザ３Ｆ、３Ｒに捩り角があり、かつ車両が停車状態のとき、かつ前後スタビライザ３Ｆ、３Ｒの捩れ相対角が著しく大きく３輪接地状態のときに、車両姿勢のさらなる不安定化を積極的に抑止し、乗員への不安感増加を防止しつつ、スタビライザ切離しを速やかに実行することを助ける。
【０１１３】
すなわち、前輪側スタビライザ３Ｆの捩り角θｆと後輪側スタビライザ３Ｒの捩り角θｒの差の絶対値が、予め設定した閾値θ０よりも大か否かを判定する。これは、より大きく左右逆相にストロークしている側の輪の方がより不安定な路面状態であると考えられることから、この路面形状に沿わせるように捩れが大きい側について、積極的にサスペンション２ＦＬ〜２ＲＲを捩り方向にストロークさせ、車両姿勢を安定化しつつ、もう一方の車輪側（比較的、安定な路面形状をしている側）のスタビライザ３Ｆ、３Ｒの切離しを実行することにより、協調制御による車両姿勢の不安定化や乗員の不安増加を抑止する。
【０１１４】
また、スタビライザ切離しと共に、車高調整装置９ＦＬ〜９ＲＲは通常制御に戻り、スタビライザ３Ｆ、３Ｒの接続／切離しの制御とは独立の制御に戻る。このとき、一方のスタビライザ側が接続状態のままとなる場合もあるが、その一方の車輪側（捩れ角が大きい側）に対し、第１実施形態のような無条件に中立位置とするような協調的な車高調整を行うと、よりロール角を増加させる場合があり、この場合、車両姿勢の不安定化や乗員への不安感増加を助長する恐れがあるので、あえて協調制御を行わない。
【０１１５】
また、上記閾値θ０未満の場合には、上記第１実施形態で説明した切替処理が行われる。
また、上記閾値θ０以上の場合の制御を、３輪接地状態でなくても（前後の捩れ角差がθ０未満であっても）、実施するようにしても良い。
その他の構成や作用効果は、上記第１及び第２実施形態と同様である。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明に基づく第１実施形態に係る概要構成図である。
【図２】本発明に基づく第１実施形態に係るスタビライザ切替コントローラの処理を説明する図である。
【図３】本発明に基づく第１実施形態に係る車高調整コントローラの処理を説明する図である。
【図４】本発明に基づく第２実施形態に係るスタビライザ切替コントローラの処理を説明する図である。
【図５】本発明に基づく第２実施形態に係る車高調整コントローラの処理を説明する図である。
【図６】本発明に基づく第３実施形態に係るスタビライザ切替コントローラの処理を説明する図である。
【図７】本発明に基づく第３実施形態に係る車高調整コントローラの処理を説明する図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１ＦＬ、１ＦＲ  前輪
１ＲＬ、１ＲＲ  後輪
２ＦＬ〜２ＲＲ  サスペンション
３Ｆ、３Ｒ  スタビライザ
４，５    クラッチ４，５
６Ｆ、６Ｒ    スタビライザ特性切替アクチュエータ
７        スタビライザ切替コントローラ
８Ｆ、８Ｒ    スタビライザ検出手段
９ＦＬ〜９ＲＲ  車高調整装置
１０          車高調整駆動装置
１１          車高調整コントローラ
１２ＦＬ〜１２ＲＲ  ストローク検出センサ
１３        車高選択スイッチ
１４        スタビライザ特性切替スイッチ
【図１】
2008024097.tif 000003
【図２】
2008024097.tif 000004
【図３】
2008024097.tif 000005
【図４】
2008024097.tif 000006
【図５】
2008024097.tif 000007
【図６】
2008024097.tif 000008
【図７】
2008024097.tif 000009