(57)【要約】【課題】複数の危険要因が同時に発生した場合に、車両運転者の混乱を招かないように最適なかたちで案内音声を出力して運転を適切に支援できるようにする。【解決手段】制御装置１０の危険要因競合判定部１２により複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定し、複数の危険要因が同時に発生していると判定された場合には、案内音声出力制御部１３が、これら同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声でスピーカ６から出力させる。【選択図】図１
2008097501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する危険要因を検出し、当該危険要因を回避するための所定の回避操作を指示する案内音声をスピーカから出力して、車両運転者の運転を支援する運転支援システムにおいて、
複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定する危険要因競合判定手段と、
前記危険要因競合判定手段により複数の危険要因が同時に発生していると判定されたときに、同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声で前記スピーカから出力させる案内音声出力制御手段とを備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記案内音声出力制御手段は、前記危険要因競合判定手段により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が同一の操作である場合には、当該回避操作を指示する案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記案内音声出力制御手段は、前記危険要因競合判定手段により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が、一方の操作が他方の操作を包含する同種の操作である場合には、前記一方の回避操作のみを指示する案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記案内音声出力制御手段は、前記回避操作の指示と前記危険要因の内容の報知とを含む一連の案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記案内音声出力制御手段は、前記回避操作を指示した後に前記危険要因の内容を報知する一連の案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記案内音声出力制御手段は、前記危険要因競合判定手段により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が異なる種類の操作である場合には、各回避操作を実行した結果の衝突余裕時間を求めて、衝突余裕時間が長くなる回避操作から順番に各回避操作を指示する一連の案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記案内音声出力制御手段は、前記回避操作の指示と当該回避操作を行う際の注意を促す補足とを含む一連の案内音声を前記スピーカから出力させることを特徴とする請求項６に記載の運転支援システム。
【請求項８】
車両に対する危険要因を検出し、当該危険要因を回避するための所定の回避操作を指示する案内音声を出力する案内音声出力方法であって、
複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定し、複数の危険要因が同時に発生していると判定したときに、同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声で出力することを特徴とする案内音声出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に対する危険要因を検出して当該危険要因を回避するための所定の回避操作を指示する案内音声を出力する運転支援システム及び案内音声出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に対する危険要因を検出して警報を行う様々な警報装置が提案されている。これらの警報装置は、車載カメラやレーダ装置などで検出される情報や、路車間通信、車車間通信などの通信で得られる情報、車載ナビゲーション装置からの情報、車速センサや舵角センサなどの車載センサからの情報等に基づいて、警報の対象となる危険要因を検出し、このような危険要因の発生を報知する警告音や、危険要因を回避するための所定の回避操作を指示する案内音声をスピーカから出力している。
【０００３】
この種の警報装置の具体例としては、例えば、自車両前方の歩行者を検出してその旨を報知するとともに停車を指示する歩行者警報装置や、自車両前方に飛び出してきそうな歩行者や自転車などの移動物を検出してその旨を報知するとともに停車を指示する飛び出し警報装置、自車両前方の停車中の車両や落下物などの障害物を検出してその旨を報知するとともに車線変更を指示する障害物警報装置、自車両の前方車両への接近を検出してその旨を報知するとともに減速を指示する前方車両追突警報装置、後方車両の自車両への接近を検出してその旨を報知するとともに加速を指示する後方車両追突警報装置、隣接車線で自車両を追い越そうとしている後方車両を検出してその旨を報知するとともに減速或いは車線維持を指示する追越車両警報装置、自車両の車線逸脱を検出してその旨を報知するとともに車線維持を指示する車線逸脱警報装置、自車両前方のカーブを検出してその旨を報知するとともに減速を指示するカーブオーバースピード警報装置、自車両の制限速度超過を検出してその旨を報知するとともに減速を指示する制限速度警報装置などが知られている。
【０００４】
近年では、これらの警報装置を複数組み合わせて、複数の危険要因に対してそれぞれ対応する案内音声をスピーカから出力させることで、車両運転者の運転操作を多面的に支援する運転支援システムの構築が試みられている。このような複数の警報装置を組み合わせてシステムを構築した場合、特に問題となるのは、複数の危険要因が同時に発生した場合の対応である。この点につき、これまでは、現時点から車両の走行が不適切な状態となるまでの時間に基づいて危険要因の優先順位を決定し、優先順位が高い危険要因に対応した案内音声を出力させた後に、優先順位が低い危険要因に対応した案内音声を出力させるという考え方が一般的であった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
なお、ここで複数の危険要因が同時に発生するとは、以下のような状況を意味する。すなわち、１つ目の危険要因が検出されて当該危険要因を回避するための回避操作を指示する案内音声を出力するまでの間に２つ目の危険要因が検出された場合、これらの危険要因は同時に発生したものとする。また、１つ目の危険要因を回避するための回避操作を行うことによって新たに２つ目の危険要因が発生することが想定される場合も、これらの危険要因は同時に発生したものとする。
【特許文献１】特開２０００−１６８４７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、複数の警報装置を組み合わせて構築した運転支援システムにおいて、複数の危険要因が同時に発生したときに、特許文献１に記載されているように危険要因の優先順位に従って各危険要因に対応した案内音声を順番にスピーカから出力させると、例えば、重複した回避操作の指示が繰り返されたり、相反する２つの回避操作の指示が続けて出力されたりする場合もあり、車両運転者の混乱を招いてしまうことも想定される。
【０００７】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、複数の危険要因が同時に発生した場合に、車両運転者の混乱を招かないように最適なかたちで案内音声を出力して、車両運転者の運転操作を適切に支援することができる運転支援システム及び案内音声出力方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定し、複数の危険要因が同時に発生している場合に、同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声で出力することにより、上述した課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の危険要因が同時に発生している場合に、これら複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声で出力するようにしているので、車両運転者の混乱を招くことなく危険要因の回避操作を促すことができ、車両運転者の運転を適切に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の具体的な実施形態として、歩行者警報装置、飛び出し警報装置、障害物警報装置、前方車両追突警報装置、後方車両追突警報装置、追越車両警報装置、車線逸脱警報装置、カーブオーバースピード警報装置、制限速度警報装置の９つの警報装置の機能を組み合わせた運転支援システムに対して本発明を適用した例について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
本実施形態の運転支援システムの構成を図１に示す。本実施形態の運転支援システムは、当該システムが搭載される車両（以下、自車両という。）に対する各種の危険要因を検出して、各危険要因を回避するための回避操作を指示する案内音声を出力し、自車両の運転者に回避操作を促すことで運転操作を多面的に支援するものであり、図１に示すように、危険要因を検出するための情報源となる車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５と、これらの情報源からの情報に基づいて危険要因を検出して案内音声の出力制御を行う制御装置１０と、自車両内部に設置されて制御装置１０による制御のもとで案内音声を出力するスピーカ６とを備える。
【００１２】
車載カメラ１は、自車両前後や左右両側方などの自車両周囲の画像を撮影し、その画像データを制御装置１０に供給する。また、レーダ装置２は、所定の走査エリアに電磁波を走査して走査エリア内に存在する物体を検知し、物体の検知情報を制御装置１０に供給する。また、通信機３は、路車間通信や車車間通信などにより車両外部から各種情報を取得して、取得した情報を制御装置１０に供給する。また、車載ナビゲーション装置４は、ＧＰＳ等で検出した自車両の位置情報や経路設定の情報、自車両周辺の地図情報などを制御装置１０に供給する。また、車載センサ類６は、車速センサや舵角センサなどの自車両の走行状態を検出するための各種センサであり、自車両の走行速度や操舵角度などの走行状態を表す各種情報を制御装置１０に供給する。
【００１３】
スピーカ６は、例えば、図示しない車載オーディオ装置や車載ＴＶ、車載ナビゲーション装置４などの音声出力にも利用されるものが用いられ、自車両に対する危険要因が検出されたときには、制御装置１０による制御のもとで、検出された危険要因に対する回避操作を自車両の運転者に指示する案内音声を出力する。
【００１４】
本実施形態の運転支援システムにおいて、制御装置１０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用してＲＯＭに予め格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、危険要因検出部１１、危険要因競合判定部１２、案内音声出力制御部１３の各機能構成を実現する。
【００１５】
危険要因検出部１１は、自車両に対する各種の危険要因を検出する機能である。ここで、危険要因検出部１１が検出対象とする危険要因としては、例えば、自車両前方を歩行している歩行者や、自車両前方に飛び出してきそうな歩行者や自転車などの移動物、自車両前方の停車中の車両や落下物などの障害物、自車両の前方車両への接近、後方車両の自車両への接近、隣接車線で自車両を追い越そうとしている後方車両、自車両の車線逸脱、自車両前方のカーブ、自車両の制限速度超過などが挙げられる。危険要因検出部１１は、車載カメラ１やレーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５などの情報源からの情報に基づいて、これらの危険要因を検出する。
【００１６】
具体的には、危険要因検出部１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーダ装置２による物体検知情報などに基づいて、自車両前方を横断している歩行者や、自車両前方に飛び出してきそうな歩行者や自転車などの移動物、自車両前方の停車中の車両や落下物などの障害物を検出する。
【００１７】
また、危険要因検出部１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーダ装置２による物体検知情報、通信機３を用いた車車間通信で得られる先行車両の情報、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両が前方車両へ接近している状況を検出する。
【００１８】
また、危険要因検出部１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両後方の画像の情報や、通信機３を用いた車車間通信で得られる後方車両の情報、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両に接近している後方車両や、隣接車線で自車両を追い越そうとしている後方車両を検出する。
【００１９】
また、危険要因検出部１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、舵角センサで検出される自車両の操舵角度の情報などに基づいて、自車両が車線を逸脱しそうな状況を検出する。
【００２０】
また、危険要因検出部１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、通信機３を用いた路車間通信で得られる道路状況に関する情報、車載ナビゲーション装置４から得られる自車両前方の道路形状の情報、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況を検出する。
【００２１】
また、危険要因検出部１１は、例えば、車載ナビゲーション装置４或いは通信機３を用いた路車間通信で得られる道路の制限速度の情報や、車速センサで検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両の制限速度超過を検出する。
【００２２】
本実施形態の運転支援システムでは、以上のような各種の危険要因が単独で発生して制御装置１０の危険要因検出部１１により検出された場合には、案内音声出力制御部１３による制御のもとで、各危険要因に対する回避操作の指示と危険要因の内容の報知とを組み合わせた定型文の案内音声がスピーカ６から出力される。具体的な例を挙げると、例えば、制御装置１０の危険要因検出部１１により自車両前方を横断している歩行者が検出された場合、案内音声出力制御部１３は、例えば「停車してください。歩行者が横断中です。」といった、予め記憶されている定型文の案内音声をスピーカ６から出力させる。また、危険要因検出部１１により自車両前方の停車中の車両が検出された場合には、案内音声出力制御部１３は、例えば「車線変更してください。前方に車両が停車中です。」といった定型文の案内音声をスピーカ６から出力させる。また、危険要因検出部１１により自車両の速度超過が検出された場合には、案内音声出力制御部１３は、例えば「４０ｋｍ／ｈまで減速してください。制限速度オーバーです。」といった定型文の案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００２３】
ところで、以上のような各種の危険要因は、複数同時に発生する場合もある。そして、このように複数の危険要因が同時に発生して各危険要因が制御装置１０の危険要因検出部１１によりそれぞれ検出された場合に、検出された危険要因の優先順位などに従って各危険要因に対応した上述したような定型文の案内音声を順番にスピーカ６から出力させるようにすると、例えば、重複した回避操作の指示が繰り返されたり、相反する２つの回避操作の指示が続けて出力されたりする場合もあり、運転者の混乱を招いてしまうことも想定される。
【００２４】
そこで、本実施形態の運転支援システムでは、制御装置１０の危険要因競合判定部１２により複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定し、複数の危険要因が同時に発生していると判定された場合には、案内音声出力制御部１３が、これら同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声でスピーカ６から出力させるようにしている。
【００２５】
危険要因競合判定部１２は、例えば、危険要因検出部１１によって１つ目の危険要因が検出されて当該危険要因に対応した定型文の案内音声がスピーカ６から出力するまでの間に、危険要因検出部１１によって２つ目の危険要因が検出された場合、これらの危険要因が同時に発生したものと判定する。また、危険要因競合判定部１２は、危険要因検出部１１によって検出された１つ目の危険要因に対する回避操作（当該危険要因に対応した定型文の案内音声で指示される回避操作）を行うことによって新たに２つ目の危険要因が発生する場合も、これらの危険要因は同時に発生したものと判定する。
【００２６】
案内音声出力制御部１３は、危険要因競合判定部１２により複数の危険要因が同時に発生していると判定された場合、一方の危険要因に対する回避操作と他方の危険要因に対する回避操作との関係などに応じて、双方の回避操作の指示が必要かどうか、また、双方の回避操作の指示が必要な場合にはその順番などを判断し、複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した最適な危険回避策を、一連の案内音声で端的にスピーカ６から出力させる。
【００２７】
すなわち、案内音声出力制御部１３は、危険要因競合判定部１２により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が同一の操作である場合には、この回避操作の指示を繰り返さずに１回のみ指示する案内音声をスピーカ６から出力させる。なお、このとき、案内音声出力制御部１３は、この回避操作の指示に加えて、同時に発生している危険要因の何れか或いは双方の内容を報知する文言を加え、これらを一連の案内音声としてスピーカ６から出力させるようにしてもよい。ただし、危険要因の内容を報知する文言は補足的なものであり、危険要因に対する回避操作の指示の方が重要であるため、険要因に対する回避操作を指示した後に危険要因の内容を報知する一連の案内音声としてスピーカ６から出力させることが望ましい。
【００２８】
具体的な例を挙げて説明すると、例えば図２に示すように、自車両に対する危険要因として、自車両Ｖ１が前方車両Ｖ２へ接近している状況（危険要因Ａ）と、自車両Ｖ１が十分に減速しないまま急カーブに突入しそうな状況（危険要因Ｂ）とが同時に発生したとする。この場合、危険要因Ａに対する回避操作と、危険要因Ｂに対する回避操作とがともに減速であるので、案内音声出力制御部１３は、例えば「減速してください。」、或いは「減速してください。前方車両に接近しています。」、或いは「減速してください。左カーブです。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００２９】
また、自車両に対する危険要因として、自車両前方の歩行者の横断と、自車両前方に歩行者が飛び出しそうな状況とが同時に発生したとする。この場合、前者の危険要因に対する回避操作と、後者の危険要因に対する回避操作とがともに停車であるので、案内音声出力制御部１３は、例えば「停車してください。」、或いは「停車してください。前方を歩行者が横断中です。」、或いは「停車してください。歩行者が飛び出してきます。」、或いは「停車してください。前方に歩行者がいます。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３０】
また、自車両に対する危険要因として、自車両が車線を逸脱しそうな状況と、隣接車線で後方車両が自車両を追い越そうとしている状況とが同時に発生したとする。この場合、前者の危険要因に対する回避操作と、後者の危険要因に対する回避操作とがともに車線維持であるので、案内音声出力制御部１３は、例えば「車線を維持してください。」、或いは「車線を維持してください。車線を逸脱しそうです。」、或いは「車線を維持してください。隣接車線の後方車両が近づいています。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３１】
また、案内音声出力制御部１３は、危険要因競合判定部１２により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が、一方の操作が他方の操作を包含する同種の操作である場合には、他方の操作を包含する一方の回避操作のみを指示する案内音声をスピーカ６から出力させる。この場合にも、案内音声出力制御部１３は、この回避操作の指示の後に危険要因の内容を報知する文言を加え、これらを一連の案内音声としてスピーカ６から出力させるようにしてもよいが、回避操作の指示の後に付加する文言は、指示した回避操作に対応した危険要因の内容とすることが望ましい。
【００３２】
具体的な例を挙げて説明すると、例えば図３に示すように、自車両に対する危険要因として、自車両Ｖ１の前方を歩行者Ｐが横断している状況（危険要因Ｃ）と、自車両Ｖ１が制限速度を超過して走行している状況（危険要因Ｄ）とが同時に発生したとする。この場合、危険要因Ｃに対する回避操作は停車、危険要因Ｄに対する回避操作は減速であり、停車は減速を包含する操作であるので、案内音声出力制御部１３は、例えば「停車してください。」、或いは「停車してください。前方を歩行者が横断中です。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３３】
また、自車両に対する危険要因として、自車両前方に歩行者が飛び出しそうな状況と、自車両が十分に減速しないまま急カーブに突入しそうな状況とが同時に発生したとする。この場合、前者の危険要因に対する回避操作は停車、後者の危険要因に対する回避操作は減速であり、停車は減速を包含する操作であるので、案内音声出力制御部１３は、例えば「停車してください。」、或いは「停車してください。歩行者が飛び出してきます。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３４】
また、案内音声出力制御部１３は、危険要因競合判定部１２により同時に発生していると判定された複数の危険要因に対する回避操作が異なる種類の操作である場合には、各回避操作を実行した結果の衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time to Collision：相対距離を相対速度で除したもの）を求めて、衝突余裕時間が長くなる回避操作から順番に各回避操作を指示する一連の案内音声をスピーカ６から出力させる。この場合は、一方の危険要因に対する回避操作が他方の危険要因に影響を与えることが多く、それぞれの回避操作を行うにあたって注意を要することが多いので、案内音声出力制御部１３は、最初の回避操作の指示と次の回避操作の指示との間、或いは文頭に、必要に応じて運転者の注意を促す補足を加えて、これらを一連の案内音声としてスピーカ６から出力させるようにすることが望ましい。
【００３５】
具体的な例を挙げて説明すると、例えば図４に示すように、自車両に対する危険要因として、自車両Ｖ１の前方に停車中の前方車両Ｖ２が存在する状況（危険要因Ｅ）と、隣接車線で後方車両Ｖ３が自車両Ｖ１を追い越そうとしている状況（危険要因Ｆ）とが同時に発生したとする。また、このとき、自車両Ｖ１の走行速度は時速３０ｋｍ／ｈ、隣接車線上の後方車両Ｖ３の走行速度は時速６０ｋｍ／ｈであり、自車両Ｖ１と停車中の前方車両Ｖ２との間の距離および自車両Ｖ１と隣接車線上の後方車両Ｖ３との間の距離がともに５０ｍであるとする。この場合、危険要因Ｅに対する回避操作は車線変更、危険要因Ｆに対する回避操作は車線維持または減速であり、自車両Ｖ１が車線変更を行った場合の衝突余裕時間は３．６秒（３．６秒後に隣接車線上の後方車両Ｖ３が自車両Ｖ１に接触）、自車両Ｖ１が車線を維持した場合の衝突余裕時間は３．６秒（３．６秒後に自車両Ｖ１が停車中の前方車両Ｖ２に接触）、自車両Ｖ１が減速した場合の衝突余裕時間は３．６秒よりも長い時間となる。
【００３６】
この場合、案内音声出力制御部１３は、まず、危険要因Ｆに対する回避操作として、車線維持よりも衝突余裕時間を長く取れる減速を選択する。そして、自車両Ｖ１が危険要因Ｅに対する回避操作である車線変更を行った場合の衝突余裕時間と、自車両Ｖ１が危険要因Ｆに対する回避操作である減速を行った場合の衝突余裕時間とを比較し、減速を行った場合の衝突余裕時間の方が長いので、減速を指示した後に補足を加えた上で車線変更を指示する一連の案内音声、例えば「減速し、後方車両を確認して、車線変更を行ってください。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３７】
また、自車両に対する危険要因として、同一車線上の後方車両が自車両に接近している状況と、自車両が十分に減速しないまま急カーブに突入しそうな状況とが同時に発生したとする。また、このとき、自車両の走行速度は時速４０ｋｍ／ｈ、同一車線上の後方車両の走行速度は時速５０ｋｍ／ｈ、急カーブ通過時の適正走行速度は２０ｋｍ／ｈであり、自車両と後方車両との間の距離が２０ｍ、自車両から急カーブまでの距離が３０ｍであるとする。この場合、前者の危険要因に対する回避操作は加速、後者の危険要因に対する回避操作は減速であり、自車両が加速を行った場合の衝突余裕時間は５秒未満（５秒以内に２０ｋｍ／ｈ以上のオーバースピードでカーブに突入）、自車両が減速を行った場合の衝突余裕時間は７秒未満（７秒以内に後方車両が自車両に接触）となるので、案内音声出力制御部１３は、衝突余裕時間を比較的長く取れる減速を指示した後に加速を指示し、さらに減速時の注意を促す補足を文頭、加速時の注意を促す補足を文中においた一連の案内音声、例えば「後方確認の上、減速し、カーブ進入後にゆるやかに加速してください。」といった案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００３８】
次に、本実施形態の運転支援システムの動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５のフローチャートは、本実施形態の運転支援システムによる一連の動作の概要を示すものであり、当該システムの電源がオンされることで開始される。
【００３９】
本実施形態の運転支援システムでは、図５のフローが開始されると、まずステップＳ１において、制御装置１０が、車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５の各情報源からの情報を収集し、ステップＳ２において、ステップＳ１で収集した情報に基づき、自車両に対する危険要因が発生しているかどうかを判定する。
【００４０】
ここで、自車両に対する危険要因が発生していなければ、システムの電源がオンされている間、各情報源から新たに得られる情報に基づく危険要因の検出（ステップＳ１及びステップＳ２の処理）が繰り返される。一方、自車両に対する危険要因が検出された場合にはステップＳ３に進み、ステップＳ３において、複数の危険要因が同時に発生しているか否かが判定される。
【００４１】
ここで、発生している危険要因が１つであればステップＳ４に進み、ステップＳ４において、制御装置１０の案内音声出力制御部１３が、当該危険要因に対応した案内音声として予め記憶されている定型文の案内音声を、スピーカ６から出力させる。一方、複数の危険要因が同時に発生していると判定された場合にはステップＳ５に進み、ステップＳ５において、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が同一の操作か否かが判定される。
【００４２】
ここで、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が同一の操作であればステップＳ６に進み、ステップＳ６において、制御装置１０の案内音声出力制御部１３が、この回避操作の指示を繰り返さずに１回のみ指示する案内音声をスピーカ６から出力させる。一方、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が同一の操作でないと判定された場合にはステップＳ７に進み、ステップＳ７において、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が、一方の操作が他方の操作を包含する同種の操作であるか否かが判定される。
【００４３】
ここで、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が、一方の操作が他方の操作を包含する同種の操作であればステップＳ８に進み、ステップＳ８において、制御装置１０の案内音声出力制御部１３が、他方の操作を包含する一方の回避操作のみを指示する案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００４４】
一方、同時に発生している複数の危険要因に対する回避操作が異なる種類の操作である場合にはステップＳ９に進み、ステップＳ９において、各回避操作を実行した結果の衝突余裕時間がそれぞれ算出される。そして、ステップＳ１０において、制御装置１０の案内音声出力制御部１３が、衝突余裕時間が長くなる回避操作から順番に各回避操作を指示する一連の案内音声をスピーカ６から出力させる。
【００４５】
以上のステップＳ１からステップＳ１０までの一連の処理は、システムの電源がオンされている間繰り返し行われ、システムの電源がオフされた段階（ステップＳ１１でＹＥＳの判定）で、処理を終了する。
【００４６】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援システムでは、制御装置１０の危険要因競合判定部１２により複数の危険要因が同時に発生しているか否かを判定し、複数の危険要因が同時に発生していると判定された場合には、案内音声出力制御部１３が、これら同時に発生している複数の危険要因を複合した総合的な交通状況に対応した危険回避策を一連の案内音声でスピーカ６から出力させるようにしている。したがって、本実施形態の運転支援システムによれば、例えば、同時に発生している各危険要因に対応した定型文の案内音声を優先順位に従って順番にスピーカから出力させた場合に懸念される問題、すなわち、重複した回避操作の指示が繰り返されたり、相反する２つの回避操作の指示が続けて出力されたりすることによって運転者の混乱を招いてしまうといった不都合を有効に回避して、最適なかたちで自車両の運転者に対して危険要因の回避操作を促すことができ、運転を適切に支援することができる。
【００４７】
なお、以上説明した運転支援システムは、本発明の一実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。
【００４８】
例えば、上述した運転支援システムは、歩行者警報装置、飛び出し警報装置、障害物警報装置、前方車両追突警報装置、後方車両追突警報装置、追越車両警報装置、車線逸脱警報装置、カーブオーバースピード警報装置、制限速度警報装置の９つの警報装置の機能を組み合わせた構成としているが、これらのうちの任意の警報装置の機能を組み合わせた構成としてもよく、また、他の警報装置の機能を付加してもよい。
【００４９】
さらに、上述した運転支援システムは、自車両に対する危険要因を検出するための情報源として車載カメラ１、レーダ装置２、通信機３、車載ナビゲーション装置４、車載センサ類５を備えているが、情報源は特にこれらの例に限定されるものではなく、危険要因を検出するために有用な情報を取得できるものであれば、何れのものも利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明を適用した運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】複数の危険要因が同時に発生している様子を示す図であり、自車両が前方車両に接近している状況と、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況とが同時に発生した場合を例示した模式図である。
【図３】複数の危険要因が同時に発生している様子を示す図であり、自車両前方を歩行者が横断している状況と、自車両が制限速度超過で走行している状況とが同時に発生した場合を例示した模式図である。
【図４】複数の危険要因が同時に発生している様子を示す図であり、自車両前方に停車中の前方車両が存在している状況と、隣接車線上の後方車両が自車両を追い越そうとしている状況とが同時に発生した場合を例示した模式図である。
【図５】本発明を適用した運転支援システムによる一連の動作の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１  車載カメラ
２  レーダ装置
３  通信機
４  車載ナビゲーション装置
５  車載センサ類
６  スピーカ
１０  制御装置
１１  危険要因検出部
１２  危険要因競合判定部
１３  案内音声出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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