(57)【要約】      （修正有）【課題】ツール先端部を関節運動および／または作動するための新規かつ改良された機構を利用する電動外科用デバイスを提供する。【解決手段】ハウジング１１０から遠位方向に延び、第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分１４０とその遠位部分に隣接して配置される端部エフェクター１６０であって、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含み、そのカートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置と、そのカートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で旋回可能に連結される端部エフェクターと、第２の長軸方向軸を規定する発射ロッド、および発射ロッドともに回転可能なカム部材であって、そのアンビルアセンブリと機械的に協働し、そしてそのアンビルアセンブリをその第１の位置とその第２の位置との間で移動させるような形態のカム部材、を備える、外科用器具。【選択図】図１
2008272482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって：
ハウジング；
該ハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分；
該内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターであって、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含み、該アンビルアセンブリが該カートリッジアセンブリに、該カートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置と、該カートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で旋回可能に連結される端部エフェクター；
第２の長軸方向軸を規定する発射ロッド、および
該発射ロッドともに回転可能なカム部材であって、該アンビルアセンブリと機械的に協働し、そして該アンビルアセンブリを該第１の位置と該第２の位置との間で移動させるような形態のカム部材、を備える、外科用器具。
【請求項２】
前記発射ロッドが、前記端部エフェクター内に配置された近位シャフト部材および前記内視鏡部分内に配置された遠位シャフト部材を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記近位シャフト部材および前記遠位シャフト部材が旋回可能に連結される、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記近位シャフト部材および前記遠位シャフト部材の少なくとも１つが可撓性である、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記近位シャフト部材および前記遠位シャフト部材がそれらの長さに沿って少なくとも１つの表面特徴を含む、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記少なくとも１つの表面特徴が、非円形断面および湾曲形状からなる群から選択される、請求項５に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記端部エフェクターが第３の長軸方向軸を規定し、該端部エフェクターが、前記第２の長軸方向軸が前記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の関節運動位置から、少なくとも該第３の長軸方向軸が該第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の関節運動に移動可能である、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記端部エフェクターがその中に配置された作動スレッドを含み、該作動スレッドが前記発射ロッドの遠位シャフト部材の遠位端と、該発射ロッドが遠位方向に進行されるとき、該作動スレッドが、垂直に移動しそして複数の対応するファスナーを前記アンビルアセンブリに押す複数のプッシャーと逐次的に接触するように接する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記発射ロッドが、該発射ロッドが前記アンビルアセンブリを前記第１の関節運動位置から前記少なくとももう一方の第２の関節運動位置まで移動するように前記第２の長軸方向軸の周りで回転しなければ、前記遠位方向に進行することを妨げられる、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
外科用器具であって：
ハウジング；
該ハウジングから遠位方向に延びる内視鏡部分；
該内視鏡部分の遠位端に連結するための形態の近位端を有する中間シャフトであって、可撓性である中間シャフト；および
外科的機能を実施するための端部エフェクターを有する装填ユニットであって、該中間シャフトの遠位端に連結するための形態である近位部分を有する装填ユニット、を備える、外科用器具。
【請求項１１】
前記ハウジングが、前記端部エフェクターを駆動するための電力モーターおよび駆動シャフトを有する、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記ハウジングが、前記電力モーターに連結される電源を有する、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記装填ユニットの外科的機能を決定するためのセンサーをさらに含む、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記装填ユニットの外科的機能に関する情報を受容するためのデジタルコントローラーをさらに含む、請求項１３に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記デジタルコントローラーが前記電力モーターに連結される、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
前記デジタルコントローラーが前記電力モーターの出力を制御する、請求項１５に記載の外科用器具。
【請求項１７】
外科用器具であって：
ハウジング；
該ハウジングから遠位方向に延び、そして少なくとも第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブを有する内視鏡部分であって、該第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブが、実質的に真っ直ぐなシャフトを規定する第１の位置および完全に関節運動した位置を含む複数の位置の間で互いに対して回転可能に移動可能である内視鏡部分；および
該内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置された端部エフェクター、を備える、外科用器具。
【請求項１８】
前記端部エフェクターが前記内視鏡部分に取り外し可能に連結される、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記端部エフェクターがアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、該アンビルアセンブリが該カートリッジアセンブリに旋回可能に連結され、該カートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置と該カートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で移動可能である、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２０】
前記端部エフェクターが円形ステープル留めアセンブリを規定する、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２１】
前記ハウジング内に配置され、そして前記内視鏡部分に作動可能に連結される駆動モーターをさらに備える、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項２２】
前記第１の角度をなすチューブが前記駆動モーターによって回転可能に駆動され、該第１の角度をなすチューブを前記第２の角度をなすチューブに対して回転する、請求項２１に記載の外科用器具。
【請求項２３】
前記駆動モーターの作動を制御するような形態のデジタル制御モジュールをさらに備える、請求項２１に記載の外科用器具。
【請求項２４】
前記端部エフェクターが前記デジタル制御モジュールと通信する構成要素を含み、該構成要素が該デジタル制御モジュールに端部エフェクターのタイプを通信する、請求項２３に記載の外科用器具。
【請求項２５】
前記デジタル制御モジュールが、手術室モニタリングシステムの一部である、請求項２３に記載の外科用器具。
【請求項２６】
前記内視鏡部分との連結に移動可能である駆動モーターをさらに備える、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項２７】
前記第１の角度をなすチューブが前記駆動モーターによって回転可能に駆動され、該第１の角度をなすチューブを前記第２の角度をなすチューブに対して回転する、請求項２６に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（背景）
（技術分野）
本開示は、身体組織を固定するための外科用器具、より詳細には、器具の部分の回転、関節運動および作動に影響するように移動可能および回転可能であるような形態の発射ロッドを有する電動外科用器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
（関連技術の背景）
組織が対向する顎構造間で把持またはクランプ留めされ、そして次に外科用ファスナーによって連結される外科用デバイスは当該技術分野で周知である。いくつかの器具では、ナイフが提供され、ファスナーによって連結された組織を切断する。これらのファスナーは、代表的には外科用ステープルの形態であるが、２部分のポリマーファスナーもまた利用され得る。
【０００３】
この目的のための器具は、組織を捕捉またはクランプ留めするためにそれぞれ用いられる２つの細長い部材を含み得る。代表的には、これら部材の１つは、少なくとも２つの横の列で整列された複数のステープルを収容するステープルカートリッジを保持し、その一方、他方の部材は、これらステープルがステープルカートリッジから駆動されるときステープル脚を形成するための表面を規定するアンビルを有する。いくつかの器具は、クランプ、ハンドルおよび／またはノブを備え、端部エフェクターの回転および関節運動とともに作動を行う。一般に、このステープル留めする操作は、ステープルカートリッジを通って長軸方向に進行するカム棒によって行われ、これらカム棒は、ステープルプッシャーに対して作動し、ステープルカートリッジからステープルを逐次的に射出する。このようなステープルデバイスは、開放外科的手順ならびに内視鏡外科的手順および／または腹腔鏡外科的手順で用いられ得る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このステープル留めプロセスを自動化するために、ツール先端部を関節運動および／または作動するための新規かつ改良された機構を利用し得る、外科的手順の間の使用のための電動外科用デバイスを提供することが極度に有益であり得る。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、例えば以下の項目を提供する。
【０００６】
（項目Ａ１）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分；
その内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターであって、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含み、そのアンビルアセンブリがそのカートリッジアセンブリに、そのカートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置と、そのカートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で旋回可能に連結される端部エフェクター；
第２の長軸方向軸を規定する発射ロッド、および
その発射ロッドともに回転可能なカム部材であって、そのアンビルアセンブリと機械的に協働し、そしてそのアンビルアセンブリをその第１の位置とその第２の位置との間で移動させるような形態のカム部材、を備える、外科用器具。
【０００７】
（項目Ａ２）上記発射ロッドが、上記端部エフェクター内に配置された近位シャフト部材および上記内視鏡部分内に配置された遠位シャフト部材を含む、項目Ａ１に記載の外科用器具。
【０００８】
（項目Ａ３）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材が旋回可能に連結される、項目Ａ２に記載の外科用器具。
【０００９】
（項目Ａ４）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材の少なくとも１つが可撓性である、項目Ａ２に記載の外科用器具。
【００１０】
（項目Ａ５）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材がそれらの長さに沿って少なくとも１つの表面特徴を含む、項目Ａ２に記載の外科用器具。
【００１１】
（項目Ａ６）上記少なくとも１つの表面特徴が、非円形断面および湾曲形状からなる群から選択される、項目Ａ５に記載の外科用器具。
【００１２】
（項目Ａ７）上記端部エフェクターが第３の長軸方向軸を規定し、その端部エフェクターが、上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の関節運動位置から、少なくともその第３の長軸方向軸がその第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の関節運動に移動可能である、項目Ａ１に記載の外科用器具。
【００１３】
（項目Ａ８）上記端部エフェクターがその中に配置された作動スレッドを含み、その作動スレッドが上記発射ロッドの遠位シャフト部材の遠位端と、その発射ロッドが遠位方向に進行されるとき、その作動スレッドが、垂直に移動しそして複数の対応するファスナーを上記アンビルアセンブリに押す複数のプッシャーと逐次的に接触するように接する、項目Ａ１に記載の外科用器具。
【００１４】
（項目Ａ９）上記発射ロッドが、その発射ロッドが上記アンビルアセンブリを上記第１の関節運動位置から上記少なくとももう一方の第２の関節運動位置まで移動するように上記第２の長軸方向軸の周りで回転しなければ、上記遠位方向に進行することを妨げられる、項目Ａ８に記載の外科用器具。
【００１５】
（項目Ａ１０）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延びる内視鏡部分；
その内視鏡部分の遠位端に連結するための形態の近位端を有する中間シャフトであって、可撓性である中間シャフト；および
外科的機能を実施するための端部エフェクターを有する装填ユニットであって、その中間シャフトの遠位端に連結するための形態である近位部分を有する装填ユニット、を備える、外科用器具。
【００１６】
（項目Ａ１１）上記ハウジングが、上記端部エフェクターを駆動するための電力モーターおよび駆動シャフトを有する、項目Ａ１０に記載の外科用器具。
【００１７】
（項目Ａ１２）上記ハウジングが、上記電力モーターに連結される電源を有する、項目Ａ１１に記載の外科用器具。
【００１８】
（項目Ａ１３）上記装填ユニットの外科的機能を決定するためのセンサーをさらに含む、項目Ａ１１に記載の外科用器具。
【００１９】
（項目Ａ１４）上記装填ユニットの外科的機能に関する情報を受容するためのデジタルコントローラーをさらに含む、項目Ａ１３に記載の外科用器具。
【００２０】
（項目Ａ１５）上記デジタルコントローラーが上記電力モーターに連結される、項目Ａ１４に記載の外科用器具。
【００２１】
（項目Ａ１６）上記デジタルコントローラーが上記電力モーターの出力を制御する、項目Ａ１５に記載の外科用器具。
【００２２】
（項目Ａ１７）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延び、そして少なくとも第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブを有する内視鏡部分であって、その第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブが、実質的に真っ直ぐなシャフトを規定する第１の位置および完全に関節運動した位置を含む複数の位置の間で互いに対して回転可能に移動可能である内視鏡部分；および
その内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置された端部エフェクター、を備える、外科用器具。
【００２３】
（項目Ａ１８）上記端部エフェクターが上記内視鏡部分に取り外し可能に連結される、項目Ａ１７に記載の外科用器具。
【００２４】
（項目Ａ１９）上記端部エフェクターがアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、そのアンビルアセンブリがそのカートリッジアセンブリに旋回可能に連結され、そのカートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置とそのカートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で移動可能である、項目Ａ１８に記載の外科用器具。
【００２５】
（項目Ａ２０）上記端部エフェクターが円形ステープル留めアセンブリを規定する、項目Ａ１８に記載の外科用器具。
【００２６】
（項目Ａ２１）上記ハウジング内に配置され、そして上記内視鏡部分に作動可能に連結される駆動モーターをさらに備える、項目Ａ１７に記載の外科用器具。
【００２７】
（項目Ａ２２）上記第１の角度をなすチューブが上記駆動モーターによって回転可能に駆動され、その第１の角度をなすチューブを上記第２の角度をなすチューブに対して回転する、項目Ａ２１に記載の外科用器具。
【００２８】
（項目Ａ２３）上記駆動モーターの作動を制御するような形態のデジタル制御モジュールをさらに備える、項目Ａ２１に記載の外科用器具。
【００２９】
（項目Ａ２４）上記端部エフェクターが上記デジタル制御モジュールと通信する構成要素を含み、その構成要素がそのデジタル制御モジュールに端部エフェクターのタイプを通信する、項目Ａ２３に記載の外科用器具。
【００３０】
（項目Ａ２５）上記デジタル制御モジュールが、手術室モニタリングシステムの一部である、項目Ａ２３に記載の外科用器具。
【００３１】
（項目Ａ２６）上記内視鏡部分との連結に移動可能である駆動モーターをさらに備える、項目Ａ１７に記載の外科用器具。
【００３２】
（項目Ａ２７）上記第１の角度をなすチューブが上記駆動モーターによって回転可能に駆動され、その第１の角度をなすチューブを上記第２の角度をなすチューブに対して回転する、項目Ａ２６に記載の外科用器具。
【００３３】
本発明はまた、以下の項目も提供する。
【００３４】
（項目Ｂ１）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分；
その内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターであって、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含み、そのアンビルアセンブリがそのカートリッジアセンブリに、そのカートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置と、そのカートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で旋回可能に連結される端部エフェクター；
第２の長軸方向軸を規定する発射ロッド、および
その発射ロッドとともに回転可能なカム部材であって、そのアンビルアセンブリと機械的に協働し、そしてそのアンビルアセンブリをその第１の位置とその第２の位置との間で移動させるような形態のカム部材、を備える、外科用器具。
【００３５】
（項目Ｂ２）上記発射ロッドが、上記端部エフェクター内に配置された近位シャフト部材および上記内視鏡部分内に配置された遠位シャフト部材を含む、項目Ｂ１に記載の外科用器具。
【００３６】
（項目Ｂ３）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材が旋回可能に連結される、項目Ｂ２に記載の外科用器具。
【００３７】
（項目Ｂ４）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材の少なくとも１つが可撓性である、項目Ｂ２に記載の外科用器具。
【００３８】
（項目Ｂ５）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材がそれらの長さに沿って少なくとも１つの表面特徴を含む、項目Ｂ２に記載の外科用器具。
【００３９】
（項目Ｂ６）上記少なくとも１つの表面特徴が、非円形断面および湾曲形状からなる群から選択される、項目Ｂ５に記載の外科用器具。
【００４０】
（項目Ｂ７）上記端部エフェクターが第３の長軸方向軸を規定し、その端部エフェクターが、上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の関節運動位置から、少なくともその第３の長軸方向軸がその第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の関節運動に移動可能である、項目Ｂ１に記載の外科用器具。
【００４１】
（項目Ｂ８）上記端部エフェクターがその中に配置された作動スレッドを含み、その作動スレッドが上記発射ロッドの遠位シャフト部材の遠位端と、その発射ロッドが遠位方向に進行されるとき、その作動スレッドが、垂直に移動しそして複数の対応するファスナーを上記アンビルアセンブリに押す複数のプッシャーと逐次的に接触するように接する、項目Ｂ１に記載の外科用器具。
【００４２】
（項目Ｂ９）上記発射ロッドが、その発射ロッドが上記アンビルアセンブリを上記第１の関節運動位置から上記少なくとももう一方の第２の関節運動位置まで移動するように上記第２の長軸方向軸の周りで回転しなければ、上記遠位方向に進行することを妨げられる、項目Ｂ８に記載の外科用器具。
【００４３】
（項目Ｂ１０）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分；
その内視鏡部分の遠位部分の隣接する端部エフェクターであって、第１の顎部材と第２の顎部材とを含み、その第２の顎部材がその第１の顎部材に旋回可能に連結され、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能である端部エフェクター；および
第２の長軸方向軸を規定するシャフトを含む発射ロッドであって、そのシャフトが、その第２の顎部材と機械的に協働し、そしてその第２の長軸方向軸の周りのその発射ロッドの回転および長軸方向移動の少なくとも１つに際し、その第２の顎部材を、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動するような形態であるカム部材を有する発射ロッド、を備える、外科用器具。
【００４４】
（項目Ｂ１１）上記発射が上記端部エフェクター内に配置された近位シャフト部材および上記内視鏡部分内に配置された遠位シャフト部材を含む、項目Ｂ１０に記載の外科用器具。
【００４５】
（項目Ｂ１２）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材が旋回可能に連結される、項目Ｂ１１に記載の外科用器具。
【００４６】
（項目Ｂ１３）上記近位シャフトおよび上記遠位シャフトがそれらの長さに沿って少なくとも１つの表面特徴を含む、項目Ｂ１１に記載の外科用器具。
【００４７】
（項目Ｂ１４）上記少なくとも１つの表面特徴が、非円形断面および湾曲形状からなる群から選択される、項目Ｂ１３に記載の外科用器具。
【００４８】
（項目Ｂ１５）上記端部エフェクターが第３の長軸方向軸を規定し、その端部エフェクターが、上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の関節運動位置から、少なくともその第３の長軸方向軸がその第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の関節運動に移動可能である、項目Ｂ１１に記載の外科用器具。
【００４９】
（項目Ｂ１６）ツールアセンブリであって：
遠位内視鏡部分に隣接して配置される端部エフェクターであって、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、そのアンビルアセンブリが、そのカートリッジアセンブリに、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能であるように旋回可能に連結される端部エフェクター；および
第２の長軸方向軸を規定するシャフトを含む発射ロッドであって、そのシャフトがそのアンビルアセンブリと機械的に協働し、そしてその発射ロッドのその第２の長軸方向軸の周りの回転に際し、そのアンビルアセンブリをその第１の作動位置からその少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動するような形態であるカム部材を有する発射ロッド、を備える、ツールアセンブリ。
【００５０】
（項目Ｂ１７）上記発射ロッドが、上記端部エフェクター内に配置された近位シャフト部材および上記内視鏡部分内に配置された遠位シャフト部材を含む、項目Ｂ１６に記載のツールアセンブリ。
【００５１】
（項目Ｂ１８）上記近位シャフト部材および上記遠位シャフト部材が旋回可能に連結される、項目Ｂ１７に記載のツールアセンブリ。
【００５２】
（項目Ｂ１９）上記近位シャフトおよび上記遠位シャフトがそれらの長さに沿って少なくとも１つの表面特徴を含む、項目Ｂ１７に記載のツールアセンブリ。
【００５３】
（項目Ｂ２０）上記少なくとも１つの表面特徴が、非円形断面および湾曲形状からなる群から選択される、項目Ｂ１９に記載のツールアセンブリ。
【００５４】
（項目Ｂ２１）上記端部エフェクターが第３の長軸方向軸を規定し、その端部エフェクターが、上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の関節運動位置から、少なくともその第３の長軸方向軸がその第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の関節運動に移動可能である、項目Ｂ１６に記載のツールアセンブリ。
【００５５】
（項目Ｂ２２）上記端部エフェクターがその中に配置される作動スレッドを含み、その作動スレッドが、上記発射ロッドの遠位シャフトの遠位端に、その発射ロッドが遠位方向に進行されるとき、その作動スレッドが垂直に移動する複数のプッシャーと逐次的に接触し、そして複数の対応するファスナーを上記アンビルアセンブリ中に押すように接する、項目Ｂ１６に記載のツールアセンブリ。
【００５６】
（項目Ｂ２３）上記発射ロッドが、その発射ロッドが上記アンビルアセンブリを上記第１の関節運動位置から上記少なくとももう一方の第２の関節運動位置まで移動するように上記第２の長軸方向軸の周りで回転しなければ、上記遠位方向に進行することを妨げられる、項目Ｂ２２に記載のツールアセンブリ。
【００５７】
（項目Ｂ２４）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延びる内視鏡部分；
その内視鏡部分の遠位端に連結するための形態の近位端を有する中間シャフトであって、可撓性である中間シャフト；および
外科的機能を実施するための端部エフェクターを有する装填ユニットであって、その中間シャフトの遠位端に連結するための形態である近位部分を有する装填ユニット、を備える、外科用器具。
【００５８】
（項目Ｂ２５）上記ハウジングが、上記端部エフェクターを駆動するための電力モーターおよび駆動シャフトを有する、項目Ｂ２４に記載の外科用器具。
【００５９】
（項目Ｂ２６）上記ハウジングが、上記電力モーターに連結される電源を有する、項目Ｂ２５に記載の外科用器具。
【００６０】
（項目Ｂ２７）上記装填ユニットの外科的機能を決定するためのセンサーをさらに含む、項目Ｂ２５に記載の外科用器具。
【００６１】
（項目Ｂ２８）上記装填ユニットの外科的機能に関する情報を受容するためのデジタルコントローラーをさらに含む、項目Ｂ２７に記載の外科用器具。
【００６２】
（項目Ｂ２９）上記デジタルコントローラーが上記電力モーターに連結される、項目Ｂ２８に記載の外科用器具。
【００６３】
（項目Ｂ３０）上記デジタルコントローラーが上記電力モーターの出力を制御する、項目Ｂ２９に記載の外科用器具。
【００６４】
（項目Ｂ３１）外科用器具であって：
ハウジング；
そのハウジングから遠位方向に延び、そして少なくとも第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブを有する内視鏡部分であって、その第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブが、実質的に真っ直ぐなシャフトを規定する第１の位置および完全に関節運動した位置を含む複数の位置の間で互いに対して回転可能に移動可能である内視鏡部分；および
その内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置された端部エフェクター、を備える、外科用器具。
【００６５】
（項目Ｂ３２）上記端部エフェクターが上記内視鏡部分に取り外し可能に連結される、項目Ｂ３１に記載の外科用器具。
【００６６】
（項目Ｂ３３）上記端部エフェクターがアンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含み、そのアンビルアセンブリがそのカートリッジアセンブリに旋回可能に連結され、そのカートリッジアセンブリから間隔を置いた第１の開いた位置とそのカートリッジアセンブリと接近した第２の位置との間で移動可能である、項目Ｂ３２に記載の外科用器具。
【００６７】
（項目Ｂ３４）上記端部エフェクターが円形ステープル留めアセンブリを規定する、項目Ｂ３２に記載の外科用器具。
【００６８】
（項目Ｂ３５）上記ハウジング内に配置され、そして上記内視鏡部分に作動可能に連結される駆動モーターをさらに備える、項目Ｂ３１に記載の外科用器具。
【００６９】
（項目Ｂ３６）上記第１の角度をなすチューブが上記駆動モーターによって回転可能に駆動され、その第１の角度をなすチューブを上記第２の角度をなすチューブに対して回転する、項目Ｂ３５に記載の外科用器具。
【００７０】
（項目Ｂ３７）上記駆動モーターの作動を制御するような形態のデジタル制御モジュールをさらに備える、項目Ｂ３５に記載の外科用器具。
【００７１】
（項目Ｂ３８）上記端部エフェクターが上記デジタル制御モジュールと通信する構成要素を含み、その構成要素がそのデジタル制御モジュールに端部エフェクターのタイプを通信する、項目Ｂ３７に記載の外科用器具。
【００７２】
（項目Ｂ３９）上記デジタル制御モジュールが、手術室モニタリングシステムの一部である、項目Ｂ３７に記載の外科用器具。
【００７３】
（項目Ｂ４０）上記内視鏡部分との連結に移動可能である駆動モーターをさらに備える、項目Ｂ３１に記載の外科用器具。
【００７４】
（項目Ｂ４１）上記第１の角度をなすチューブが上記駆動モーターによって回転可能に駆動され、その第１の角度をなすチューブを上記第２の角度をなすチューブに対して回転する、項目Ｂ４０に記載の外科用器具。
【００７５】
（要旨）
本開示の１つの局面によれば、外科用器具が提供される。この外科用器具は、ハウジング、およびこのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分を含む。この外科用器具はまた、上記内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターを含む。この端部エフェクターは、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含む。このアンビルアセンブリは、上記カートリッジアセンブリに、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能であるように旋回可能に連結される。この外科用器具は、第２の長軸方向軸を規定するシャフトを有する発射ロッドをさらに含み、このシャフトは、上記アンビルアセンブリと機械的に協働し、そして発射ロッドの上記第２の長軸方向軸の周りの回転に際し、上記アンビルアセンブリを上記第１の作動位置から上記少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動させるような形態のカム部材を有する。
【００７６】
本開示の別の局面によれば、外科用器具は、ハウジング、およびこのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分を備える。この外科用器具はまた、上記内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターを含む。この端部エフェクターは、第１の顎部材および第２の顎部材を含み、この第２の顎部材は、第１の作動位置から、少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能であるように第１の顎部材に旋回可能に連結される。この外科用器具はさらに、第２の長軸方向軸を規定するシャフトを含む発射ロッドを含む。このシャフトは、第２の顎部材と機械的に協働し、そして上記発射ロッドの第２の長軸方向軸の周りの回転に際し、この第２の顎部材を第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動するような形態であるカム部材を有する。
【００７７】
本開示のさらなる実施形態によれば、ツールアセンブリが提供される。このツールアセンブリは、遠位内視鏡部分に隣接して配置される端部エフェクターを含む。この端部エフェクターは、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを含む。このアンビルアセンブリは、カートリッジアセンブリに、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能であるように旋回可能に連結される。このツールアセンブリはまた、第２の長軸方向軸を規定するシャフトを含む発射ロッドを含む。このシャフトは、アンビルアセンブリと機械的に協働し、そして上記発射ロッドの第２の長軸方向軸の周りの回転に際しアンビルアセンブリを第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動するような形態でいるカム部材を有する。
【００７８】
本開示の別の局面によれば、外科用器具が開示され、これは、ハウジング、このハウジングから遠位方向に延びる内視鏡部分、およびこの内視鏡部分の遠位端への連結のための形態である近位端を有する中間シャフトを含み、この中間シャフトは可撓性である。この器具はまた、外科的機能を実施するための端部エフェクターを有する装填ユニットを含む。この装填ユニットは、上記中間シャフトの遠位端への連結のための形態である近位部分を含む。
【００７９】
本開示のさらなる局面によれば、ハウジングおよびこのハウジングから遠位方向に延びる内視鏡部分を含む外科用器具が開示される。このハウジングは、少なくとも、第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブであって、互いに対し、実質的に真っ直ぐなシャフトを規定する第１の位置および第２の完全に関節運動された位置を含む複数の位置の間で回転可能に移動可能である第１の角度をなすチューブおよび第２の角度をなすチューブ、および内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターを含む。
【発明の効果】
【００８０】
本発明により、ステープル留めプロセスを自動化するために、ツール先端部を関節運動および／または作動するための新規かつ改良された機構を利用し得る、外科的手順の間の使用のための電動外科用デバイスが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８１】
（実施形態の詳細な説明）
本明細書によって開示される電動外科用器具の実施形態は、ここで、図面を参照して詳細に説明され、図面では、同様の参照番号は、いくつかの図面の各々で同一または対応する構成要素を指定している。本明細書で用いられるとき、用語「遠位」は、使用者からより遠い電動外科用器具の部分またはその構成要素をいい、その一方、用語「近位」は、使用者により近い電動外科用器具の部分またはその構成要素をいう。
【００８２】
本開示による電動外科用器具、例えば、外科用ステープラーは、図面では参照番号１００で言及される。最初に図１を参照して、電動外科用器具１００は、ハウジング１１０、それを通って延びる長軸方向軸Ａ−Ａを規定する内視鏡部分１４０、およびそれを通って延びる長軸方向軸Ｂ−Ｂ（図１では軸Ａ−Ａと実質的に整列されて示される）を規定する端部エフェクター１６０を含む。内視鏡部分１４０は、ハウジング１１０から遠位方向に延び、そし端部エフェクター１６０は、内視鏡部分１４０の遠位部分１４２に隣接して配置される。
【００８３】
端部エフェクター１６０は再使用可能であり、そしてステープルカートリッジを受容するような形態であり、そして／または使い捨て可能な装填ユニットの一部であることが想定される。使い捨て可能な装填ユニットのさらなる詳細は、本出願人がともに所有するＭｉｌｉｍａｎによる米国特許第６，２４１，１３９号に詳細に記載され、この特許の全体の内容は、本明細書中に参考として本明細書によって援用される。
【００８４】
端部エフェクター１６０は、取り付けアセンブリ１４１を経由して内視鏡部分１４０に連結される。端部エフェクター１６０は、Ｎｏｒｗａｌｋ、ＣＴのＵ．Ｓ．Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｏｒｐ．によって販売されるＥＮＤＯ  ＧＩＡＴＭ、ＧＩＡＴＭ、ＴＡＴＭ、ＥＮＤＯ  ＴＡＴＭ、ＥＥＡＴＭステープラーのような、直線状ステープル留めデバイスで用いられる任意の端部エフェクターであり得る。このような端部エフェクターは、電動外科用器具１００の内視鏡部分１４０に連結され得る。取り付けアセンブリ１４１は、遠位部分１４２に旋回可能に固定され、そしてツールアセンブリ１６０の近位端に固定して取り付けられる。これは、取り付けアセンブリ１４１の長軸方向軸Ａ−Ａに垂直な軸の周りの旋回移動を可能にする。旋回移動は、ツールアセンブリ１６０の長軸方向軸が長軸方向軸Ａ−Ａと整列される非関節運動位置と、ツールアセンブリ１６０の長軸方向軸Ｂ−Ｂが内視鏡部分１４０の長軸方向軸Ａ−Ａと角度をなして配置される関節運動された位置との間で起こる。
【００８５】
図２および３を参照して、ツールアセンブリ１６０は、カートリッジアセンブリ３００（例えば、ツールアセンブリの第１の顎）およびアンビルアセンブリ３０２（例えば、ツールアセンブリの第２の顎）を含む。アンビルアセンブリ３０２は、複数のステープル変形凹面３０５（図３）を有するアンビル部分３０４およびアンビル部分３０４の上面に取り付けられるカバープレート３０６を含む。カートリッジアセンブリ３００は、ステープルカートリッジ３１２を受容するような寸法および形態である細長い支持チャネル３１０を規定するキャリア３０８を含む。ステープルカートリッジ３１２および細長い支持チャネル３１０に沿ってそれぞれ形成される対応するタブ３１４およびスロット３１６は、支持チャネル３１０内の固定された位置でステープルカートリッジ３１２を保持するように機能する。ステープルカートリッジ３１２上に形成される一対の支持支柱３１８は、キャリア３０８の側壁上に静置するよう位置決めされ、支持チャネル３１０内でステープルカートリッジ３１２をさらに安定化する。
【００８６】
ステープルカートリッジ３１２は、複数のステープルまたはファスナー３２２およびプッシャー３２４を受容するための保持スロット３２０を含む。複数の側方に間隔を置いて離れた長軸方向スロット３２６が、ステープルカートリッジ３１２を通って延び、作動スレッド３３０の直立するカムウェッジ３２８を収容する。中央の長軸方向スロット３３２は、ステープルカートリッジ３１２の実質的長さに沿って延び、ナイフブレード（明りょうには示されていない）の通過を容易にする。
【００８７】
図４Ａ〜Ｂおよび５は、ツールアセンブリ１６０の関節運動および作動のための発射ロッド４０２を示す。この発射ロッド４０２は、内視鏡部分１４０および遠位部分１４２の長さを延びる近位シャフト４０４、およびツールアセンブリ１６０内に配置される遠位シャフト４０６を含む。この近位シャフト４０４および遠位シャフト４０６は、近位シャフト４０４の遠位端および遠位シャフト４０６の近位端内のボア（明りょうには示されていない）を通過する旋回部材４１０を経由して旋回可能に連結される。旋回移動は、遠位シャフト４０６の長軸方向軸が長軸方向軸Ｋ−Ｋと整列される非関節運動位置と、ツール遠位シャフト４０６の長軸方向軸Ｌ−Ｌが近位シャフト４０４の長軸方向軸Ｋ−Ｋに対して角度をなして配置される関節運動位置との間で生じる。発射ロッド４０２は、剛直性および／または可撓性材料から形成され得る。発射ロッド４０２を可撓性材料から形成することは、旋回部材４１０の必要性を不要にする。なぜなら、近位シャフト４０４は、この材料の可撓性の性質により遠位シャフト４０６に対して旋回し得るからである。近位部分４０４および遠位部分４０６を相互連結するプラスチックまたはゴムバンドのようなその他の旋回機構が用いられることが想定される。
【００８８】
発射ロッド４０２の近位シャフト４０４および遠位シャフト４０６は、それらの長さに沿って複数の表面特徴または形状を取り込む。実施形態では、発射ロッド４０２は、非円形断面（例えば、六角形、八角形、星形状、卵形など）をもつほぼ円筒形構造を有する。発射ロッド４０２は、１つ以上の湾曲形状（例えば、らせん、ねじなど）を含み得ることが想定される。これらの構造は、ツールアセンブリ１６０を作動するために、発射ロッド４０２の把持およびその回転を可能にする。
【００８９】
発射ロッド４０２は、内視鏡部分１４０および遠位部分１４２の通路（明りょうには示されていない）内に配置され、この通路は、発射ロッド４０２がこの通路と機械的に協働するが、同時にその中で自由にスライドし得るように発射ロッド４０２と同じ断面プロフィールを有する。これは、発射ロッド４０２が可撓性材料から形成される場合特に有用である。なぜなら、これは、上記通路内の発射ロッド４０２の変形を防ぐからである。
【００９０】
発射ロッド４０２は、アンビルアセンブリ３０２を開き、そして閉じるため、ならびにステープルカートリッジ３１２の長軸方向スロット３２６を通って作動スレッド３３０を押すための形態であり、カムウェッジ３２８をプッシャー３２４との逐次的接触に進行し、組織をステープル留めする。発射ロッド４０２は、複数の位置間で選択的に移動されるような形態である。特定の実施形態では、この発射ロッド４０２は、少なくとも２つの位置間で移動される。図４Ａに示される第１の位置は、長軸方向軸Ｋ−Ｋの周りの発射ロッド４０２の回転を経由してアンビルアセンブリ３０２の開放および閉鎖を可能にし；図４Ｂに示される第２の位置は、プッシャー３２４の進行がファスナー３２２を、組織を通って押すことを可能にする。
【００９１】
図４Ａでは、発射ロッド４０２は第１の位置で示される。発射ロッド４０２の遠位シャフト４０６は、その上に配置される二重カムとして示されカム部材４０８を含む。この第１の位置では、カム部材４０８は、アンビルアセンブリ３０２の遠位端で長軸方向軸Ｌ−Ｌに垂直な平面中に位置決めされる。作動の間に発射ロッド４０２は回転され、これは、カム部材４０８の回転を引き起こす。カム部材４０８が回転されるとき、アンビルアセンブリ３０２の近位端は、このカム部材４０８の垂直配置によって上方に押され、それによってアンビルアセンブリ３０２をカートリッジアセンブリ３００に対して閉じる（図４Ｂ）。
【００９２】
アンビルアセンブリ３０２は、それから下方に延びるタブ３２２を経由してカートリッジアセンブリに旋回可能に連結される。これらタブ３２２は、対応するスロット（明りょうには示されていない）中に適合し、アンビルアセンブリ３３２がその周りで旋回するヒンジ点を提供する。これは、アンビルアセンブリ３０２がカートリッジアセンブリ３００に対して旋回することを可能にする。発射ロッド４０８がさらに回転されるとき、アンビルアセンブリ３０２は、タブ３３２の対向する側で上方に押す１つ以上の付勢部材（例えばスプリング）を経由して開いた位置に戻る。
【００９３】
単一カム、または複数カムのような、種々のタイプのカムが、アンビルアセンブリ３０２を開き、そして閉じるために用いられ得る。より積極的でない角度を有し、完全な３６０゜の回転を利用してアンビルアセンブリ３０２がより段階的な率で完全な配置に到達することを可能にするその他のカム形状もまた利用され得る。発射ロッド４０２の回転の角度は、用いられるカムのタイプとともに変動し、例えば、カム部材４０８については、発射ロッド４０２は、アンビルアセンブリ３０２を作動するために９０゜回転される。換言すれば、このカム部材４０８は、９０゜でアンビルアセンブリ３０２の最大転位を可能にする。この発射ロッド４０２は、時計または反時計のいずれかの方向に回転され得、アンビルアセンブリ３０２を作動することがまた想定される。
【００９４】
第１の位置にある間、発射ロッド４０２は、カートリッジアセンブリ３００の近位端およびカム部材４０８によって遠位方向の長軸方向移動が防がれる。支持チャネル３１０の壁は、発射ロッド４０２が遠位方向に移動されるとき、停止部材として作用する。一旦、発射ロッド４０２が図４Ｂに示されるように第２の位置に回転されると、発射ロッド４０２は、ステープルカートリッジ３１２を通って作動スレッド３３０を押すために遠位方向に進行され得る。なぜなら、発射ロッド４０２は、もはやカートリッジアセンブリの遠位端によって停止されないからである。発射ロッド４０２はカム部材４０８を通って移動可能であり、カム部材４０８を通るアパーチャと発射ロッド４０２との間との間のインターフェースは、入れ子式移動を可能にするような形状であるが、カム部材４０８と発射ロッド４０２が一緒に回転するような形状でもある。例えば、カム部材４０８と発射ロッド４０２とは、図４Ａおよび４Ｂに示されるような六角形形状のインターフェースを有する。らせん、星形状、スプライン、卵形、スロット、および八角形のようなその他の形態が用いられ得る。
【００９５】
外科用ステープラーの作動の間に、発射ロッド４０２は作動スレッド３３０と接し、そして作動スレッド３３０をステープルカートリッジ３１２の長軸方向スロット３２６を通して押し、スレッド３３０のカムウェッジ３２８をプッシャー３２４との逐次的接触に進行させる。プッシャー３２４は、ファスナー保持スロット３２０内でカムウェッジ３２８に沿って垂直に移動し、そしてファスナー３２２を保持スロット３２０からアンビルアセンブリ３０２のステープル変形腔３０４（図４）中に押す。
【００９６】
図６および７を参照して、ハウジング１１０の拡大図が、本開示の実施形態に従って示される。示される実施形態では、ハウジング１１０は、２つのボタン１１４ａおよび１１４ｂを有するハンドル部分１１０ｂを含む。ハンドル部分１１０ｂは、ハンドル軸Ｈ−Ｈを規定し、使用者の指に対応する湾入１１６を有して示される。各ボタン１１４ａおよび１１４ｂは、湾入１１６上に配置されて示され、使用者の指によるその押し下げを容易にする。
【００９７】
ハウジング１１０の近位領域１１８は、ユーザーインターフェース１２０を含む。示される実施形態では、ユーザーインターフェース１２０は、スクリーン１２２および少なくとも１つのスイッチ１２４（７つのスイッチ１２４ａ〜１２４ｇが示される）を含む。スクリーン１２２は、読み取り可能な情報をその上に表示し、これには、実施形態の電動外科用器具１００の状況情報を含む。
【００９８】
図７は、スクリーン１２２および７つのスイッチ１２４ａ〜１２４ｇを含むユーザーインターフェース１２０を示す。示される実施形態では、ユーザーインターフェースは、シフトセンサー２２４を経由してユーザーインターフェース１２０に伝達され得る「モード」（例えば、回転、関節運動または作動）、ステープルが発射されたか否かのような「状況」（例えば、関節運動の角度、回転の速度、または作動のタイプ）および「フィードバック」を表示する。スイッチ１２４ａはモードを表す「Ｍ」を有して示され、これは、回転、関節運動、把持、クランプ留め、および発射の間を選択するためにシフトモーター２２０を経由して駆動ギア２００を位置決めするために用いられ得る。スイッチ１２４ａは、使用者に、異なる組織タイプ、およびステープルカートリッジの種々のサイズおよび長さを入力させるために用いられ得ることもまた想定される。
【００９９】
スイッチ１２４ｂ〜１２４ｅは、その上に矢印を備えて示され、そして駆動ギア２００が駆動モーター２１０によって回転される方向、速度および／またはトルクを選択するために用いられ得る。少なくとも１つのスイッチ１２４は、種々の設定を停止する緊急モードを選択するために用いられ得ることがまた想定される。さらにスイッチ１２４ｆおよび１２４ｇは、その上に「Ｎ」および「Ｙ」を有して示される。スイッチ１２４ｆおよび１２４ｇは、使用者がインターフェースメニューを操縦し、そして電動外科用器具１００の種々の設定を選択することを補助するために用いられ得ることが想定される。スイッチ１２４ａ〜１２４ｇ上の印およびそれらの個々の機能は、それからの逸脱が予期されるので添付の図面中に示されるものによって制限されず、そして本開示の範囲内である。さらに、そして図１および６を参照して、ボタン１１４ａおよび１１４ｂは、駆動モーター２１０および／またはシフトモーター２２０などの動きを開始および／または停止するために用いられ得る。
【０１００】
図８〜１４は、電動外科用器具１００の種々の内部構成要素を示し、駆動ギア２００、駆動モーター２１０およびシフトモーター２２０を含む。電力は、バッテリーパック４０１（または燃料電池アセンブリ）を経由して提供される。その他の電力供給手段もまた企図される（例えば、従来の電源に連結された変圧器）。
【０１０１】
図８に示されるように、駆動ギア２００、駆動モーター２１０およびバッテリーパック４０１は、ハウジング１１０内、特に近位ハウジング部分１１０ｂ内に配置される。これらの構成要素はまた、遠位ハウジング部分１１０ａ内またはそれに近接して位置され得ることが想定される。一次または二次モーター、トランスミッション、および／またはバッテリーは、内視鏡部分１４０中に配置され得る。
【０１０２】
駆動ギア２００は、それを通って延びる駆動ギア軸Ｃ−Ｃ（図８）の周りで回転可能であり、そして駆動ギア軸Ｃ−Ｃに沿って選択的に移動可能である。駆動モーター２１０は、駆動ギア２００と機械的協働に配置され、そして駆動ギア軸Ｃ−Ｃの周りで駆動ギア２００を回転するような形態である。シフトモーター２２０は、駆動モーター２１０を経由して駆動ギア２００との機械的協働に配置され、そして駆動ギア２００を駆動ギア軸Ｃ−Ｃに沿って軸方向に移動するような形態である。
【０１０３】
シフトモーター２２０は、複数の位置の間で駆動ギア２００を選択的に移動するような形態である。実施形態では、この駆動ギア２００は、３つの位置の間で移動される。図９および１０に示される第１の位置は、端部エフェクター１６０の回転を可能にし；図１１に示される第２の位置は、端部エフェクター１６０の関節運動を可能にし；そして図１３〜１４に示される第３の位置は、電動外科用器具１００の作動を可能にする。
【０１０４】
図９に示される実施形態では、シフトモーター２２０は２部分ハウジング２２６を含むことが示される。２部分ハウジング２２６の各部分２２６ａおよび２２６ｂは、互いとスライド可能に係合される。部分２２６ａは駆動モーターケージング２１２に固定して取り付けられ、その一方、部分２２６ｂは駆動モーター２１０に固定され、そしてハウジング１１０内で移動可能であることが想定される。さらに、配線スロット２２８が、例えば、配線（明りょうには示されていない）が変換器４２０からユーザーインターフェース１２０に向かって通過することを可能にするために含められ得る。
【０１０５】
駆動モーター２１０を少なくとも部分的に取り囲む駆動モーター２１０の一部切り欠きが、図８〜１１に示される。駆動モーターケージング２１２は、その中に、スロット２１４ａ、２１４ｂおよび２１４ｃを含む。各スロット２１４は、位置ロック２１６と嵌合するような形態であり、駆動ギア２１０を所望の位置に維持する。図９では、位置ロック２１６はスロット２１４ａと嵌合して示され−その第１の位置にある駆動ギア２００に対応する。図１１では、位置ロック２１６はスロット２１４ｂと嵌合して示され−その第２の位置にある駆動ギア２００に対応する。図１３および１４は、スロット２１４ｃと嵌合する位置ロック２１６を示し−その第３の位置にある駆動ギア２００に対応する。示される実施形態では、位置ロック２１６は、スプリングで付勢され、そして駆動モーターケージング２１２に対して付勢され、これは、駆動モーター２１０を所望の位置に維持する。
【０１０６】
示される実施形態では、シフトモーター２２０は駆動モーター２１０の近位方向に位置され、そして駆動モーター２１０を駆動ギア軸Ｃ−Ｃに沿ってその第１、第２および第３の位置の間を移動するような形態である。図１４を参照して、シフトモーター２２０は、開示される実施形態によれば、内部にねじをもつねじハウジング２２３と組み合わせたシフトねじ２２２によって駆動されて示される。位置ロック２１６に隣接して配置されるシフトセンサー２２４（図８を参照のこと）（例えば、位置ロック２１６によって能動化されるマイクロスイッチまたは光学的／強磁性近接センサー）は、少なくとも１つのスイッチ１２４と電気的に通信し、シフトモーター２２０をスタートまたはストップし、そして／または駆動モーター２１０の位置に関するフィードバックを提供する（例えば、「回転」のような駆動モーター２１０の位置が、ユーザーインターフェース１２０のスクリーン１２２上に表示される）。
【０１０７】
図９および１０を参照して、駆動ギア２００の第１の位置が示される。リングギア２３０がハウジング１１０内に配置され、ここでリングギア２３０の回転が内視鏡部分１４０、端部エフェクター１６０および遠位ハウジング部分１１０ａの回転を引き起こす。遠位ハウジング部分１１０ａは、近位ハウジング部分１１０ｂの遠位方向に配置される。このハウジング部分１１０ａは、その中で周縁に配置され、そして近位ハウジング部分１１０ｂ内で周縁に配置されている対応するフランジ２３４とインターフェースするような形態である案内チャネル２３２を含む。特に、このフランジ２３４は案内チャネル２３２内でスライド可能に回転するような形態であり、それによってハウジング部分１１０ａの近位ハウジング部分１１０ｂに対する回転を可能にする。実施形態では、リングギア２３０は、遠位ハウジング部分１１０ａ内に固定して取り付けられ、そして駆動ギア２００と嵌合して係合可能である。それ故、駆動ギア２００の回転が、長軸方向軸Ｂ−Ｂの周りで端部エフェクター１６０とともにリングギア２３０とハウジング部分１１０ａの回転を引き起こす。
【０１０８】
図６では、使用者の手を回転可能な遠位ハウジング部分１１０ａから隔離するリップ２３５が示される。複数のワッシャまたはボール軸受（恐らくは、商標名ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）の下で販売される合成樹脂フッ素含有ポリマーから作製される）が、遠位ハウジング部分１１０ａと近位ハウジング部分１１０ｂとの間に配置され、それらの間の回転摩擦を低減する。
【０１０９】
図１０に示される実施形態を続けて参照し、複数の移動止め２３１が遠位ハウジング部分１１０ａの表面２３３の周りに配置される。タブ２３７が近位ハウジング部分１１０ｂ上に配置されて示される。開示される実施形態では、タブ２３７は（例えば、タブスプリング２３９を経由して）遠位方向に付勢され、そして複数の移動止め２３１の少なくとも１つと機械的に協働している。移動止め２３１とタブ２３７の組み合わせは、遠位ハウジング部分１１０ａを、近位ハウジング部分１１０ｂに対する回転位置に取り付けることを支援する。
【０１１０】
図１１では、駆動ギア２００が、ロック２１６がスロット２１４ｂと整列されるとき、その第２の位置で示される。ここで、駆動ギア２００は、ハウジング部分１１０内に少なくとも部分的に配置されている関節運動ギア２４０と嵌合して係合される。関節運動ギア２４０の回転は、端部エフェクター１６０を、長軸方向軸Ｂ−Ｂが長軸方向軸Ａ−Ａと実質的に整列されるその第１の位置から、長軸方向軸Ｂ−Ｂが長軸方向軸Ａ−Ａに対して所定角度をなして配置されるその第２の位置に向かって移動させる。
【０１１１】
示される実施形態では、そして図１１および１２を特に参照して、端部エフェクター１６０の関節運動は、関節運動ギア２４０、関節運動ねじ２４２、関節運動リンク２４４および少なくとも１つの関節運動ロッド２６０によって行われる。より詳細には、関節運動ギア２４０が、関節運動ねじ２４２に、その第２の位置にある間に関節運動ギア２４０が駆動ギア２００の回転によって回転されるとき、関節運動ねじ２４２がまた回転するように固定して取り付けられる。複数の軸受２６２が、関節運動ねじ２４２上の種々の位置で示され、関節運動ねじ２４２を保持することおよび整列すること、ならびに例えば関節運動ねじ２４２とハウジング１１０との間の摩擦を低減することを容易にする。
【０１１２】
図１１を続けて参照し、関節運動ねじ２４２は、関節運動リンク２４４の内部ねじ山部分２４８を通って延びるねじ山部分２４６を含む。関節運動ねじ２４２と関節運動リンク２４４との間の関係は、関節運動リンク２４４を、関節運動ねじ２４２の回転に際し、関節運動ねじ２４２のねじ山部分２４６に沿って遠位方向および／または近位方向（矢印ＦおよびＧの方向）に移動させる。例えば、関節運動ねじ２４２が第１の方向（例えば、時計方向）に回転するとき、関節運動リンク２４４は近位方向に移動し、そして関節運動ねじ２４２が第２の方向（例えば、反時計方向）に回転するとき、関節運動リンク２４４は遠位方向に移動する。
【０１１３】
少なくとも１つの関節運動アーム２５０が、関節運動リンク２４４から延びて示される。実施形態では、関節運動アーム２５０は関節運動ロッド２６０に固定して連結され、そして１つ以上の関節運動アーム２５０が１つ以上の関節運動ロッド２６０に連結可能であることが想定される。関節運動リンク２４４が関節運動ギア２４０の回転に応答して遠位方向および／または近位方向に移動されるとき、関節運動ロッド２６０もまた、それに応答して遠位方向および／または近位方向（長軸方向軸Ａ−Ａに沿って矢印ＦおよびＧの方向）に移動される。リミットスイッチ、近接センサー（例えば、光学的および／または強磁性）、直線変動転位変換器およびシャフトエンコーダー（例えば、ハウジング１１０内に配置される）の任意の組み合わせが、図１３および１４を参照して以下で論議されるように、関節運動リンク２４４および／または端部エフェクター１６０の関節運動角度および／または関節運動ロッド３０６の位置を制御そして／または記録するために利用され得る。
【０１１４】
図１２Ａおよび１２Ｂを参照して、関節運動ロッド２６０が、内視鏡部分１４０の少なくとも一部を通って延び、そしてリンクロッド２６４と機械的に協働して示される。それ故、リンクロッド２６４は、関節運動ギア２４０の回転に際し、長軸方向軸Ａ−Ａに沿って同様に移動する。リンクロッド２６４の遠位部分２６６は、端部エフェクター１６０と、リンクロッド２６４の近位および遠位移動が、端部エフェクター１６０を旋回点Ｐの周りでその第１の位置からその第２の位置に向かって移動させるように機械的に協働している。より詳細に、そして例示の目的には、リンクロッド２６４が遠位方向に移動するとき、端部エフェクター１６０は矢印Ｈの方向に関節運動し、そしてリンクロッド２６４が近位方向に移動するとき、端部エフェクター１６０は矢印Ｉの方向に関節運動される。関節運動ロッド２６０の一部分は端部エフェクター１６０と機械的に協働し、その関節運動を行うことがまた想定される。端部エフェクター１６０に関節運動を提供するさらなる詳細は、Ｍｉｌｌｉｍａｎらによる本出願人がともに所有する米国特許第６，９５３，１３９号に詳細に説明され、この特許の内容は、その全体が参考として本明細書によって援用される。
【０１１５】
図１３および１４を参照して、駆動ギア２００は、スロット２１４ｃと整列された位置ロック２１６とともにその第３の位置で示される。駆動ギア２００は、ハウジング１１０内に少なくとも部分的に配置される作動ギア３００と嵌合して係合する。より詳細には、駆動ギア２００の面２０４（図８）上に配置された歯２０２のセットは、作動ギア３００を嵌合して係合し、組織を把持すること、組織をクランプ留めすること、端部エフェクター１６０を発射すること（例えば、ステープル留めおよび切断）ならびに構成要素をそれらの当初の位置に退却することの少なくとも１つを提供する。
【０１１６】
図１３を参照して、駆動モーターシャフト２１８が、駆動モーター２１０から延び、そして駆動ギア２００に連結されて示される。ファスナー（この実施形態では明りょうには示されていない）が、駆動モーターシャフト２１８上に駆動ギア２２０を保持するために用いられ得る。駆動モーターシャフト２１８は駆動モーター２１０によって回転され、それ故、駆動ギア２２０の回転を生じる。駆動モーターシャフト２１８は、駆動ギア２２０と駆動モーターシャフト２１８との間の「遊び」または「回転浮遊」を可能にし、歯の整列を容易にし、そして駆動ギア２２０が位置間でシフトすることを支援して可能にする平坦部分２１９（１つ以上の平坦部分２１９が含められ得る）を有して示される。図１３はまた、ハウジング１１０内に配置され、そして駆動チューブ３０３を少なくとも部分的に取り囲む軸受３０９を示す。軸受３０９は、駆動チューブ３０３の回転を容易にし、そして駆動チューブ３０３を内視鏡部分１４０を通じて整列させる。
【０１１７】
図１４では、変換器４２０が駆動モーター２１０およびシフトモーター２２０に隣接して示される。変換器４２０（例えば、力または圧力変換器）は、作動ギア３３０に対する所望の圧力のために必要な力を測定および／または制御し得る。変換器４２０は、使用者にフィードバックを提供し得るユーザーインターフェース１２０の部分と連絡し得る。
【０１１８】
図１３および１４を参照して、駆動チューブ３０３および作動ロッド３０７がまた含められる。駆動チューブ３０３は作動ギア３００に固定して取り付けられる。この開示の実施形態では、作動ロッド３０７は、少なくとも内視鏡部分１４０の遠位部分１４２まで延び、そして発射ロッド４０２に機械的に連結される。駆動ギア２００の回転に応答して、作動ギア３００および駆動チューブ３０３もまた回転する。駆動チューブ３０３が回転するとき、作動ロッド３０７はねじ山の栓（バング）３６０によって前方に駆動される。作動ロッド３０７は、チューブハウジング断面２６６に嵌合されている平坦／丸くない特徴３８０によって回転が防がれる。ロックされないとき、作動ロッド３０７の回転は、発射ロッド４０２を回転し、これは、端部エフェクター１６０のアンビルアセンブリ３０２を閉じ、それらの間に保持される組織を把持またはクランプする。端部エフェクター１６０の発射（または作動）のさらなる詳細は、本出願人がともに所有するＭｉｌｌｉｍａｎらによる米国特許第６，９５３，１３９号に詳細に説明され、この特許の全体の内容は、本明細書によって、本明細書中に参考として援用される。
【０１１９】
発射ロッド４０２は遠位方向に進行され得、作動スレッド３３０を手動または自動（例えばモーターによる機構を経由して）いずれか進める。組織を通ってファスナーを押すように発射ロッドを進行するための形態の電動ステープラーの例は、２００７年３月１５日に出願され、本出願人がともに所有し、「電動外科用ステープル留めデバイス」と題する米国特許出願であるＭａｒｃｚｙｋによる米国特許出願番号第１１／７２４，７４４号に示され、この特許出願の開示は、その全体が本明細書中に参考として本明細書によって援用される。
【０１２０】
上記で論議されたように、発射ロッド４０２は、内視鏡部分１４０および遠位部分１４２内に配置される。従って、発射ロッド４０２が可撓性材料から形成される実施形態では、可撓性の内視鏡部分１４０および遠位部分１４２を提供することが所望される。図１５Ａ〜Ｂに示されるように、内視鏡部分１４０および遠位部分１４２は、可撓性シャフト５００として示される。この可撓性シャフト５００は、複数の相互連結された角度をなす外側チューブ５０１および５０２を含む。図１５Ａは非関節運動形態の可撓性シャフトを示し、そして図１５Ｂは完全に関節運動形態にある可撓性シャフト５００を示す。可撓性シャフト５００が真っ直ぐであるとき、図１５Ａに示されるように、チューブ５０１の狭いセクションがチューブ５０２の広いセクションと交互する。この可撓性シャフト５００が完全に関節運動するとき、チューブの短い側面および広い側面５０１および５０２が図１５Ｂに示されるように配列される。
【０１２１】
可撓性シャフト５００はまた、駆動ギア２００と機械的に協働する近位駆動端部キャップ５０３、および外科用ステープラー１０の別の構成要素（この可撓性シャフト５００が配置される場所に依存するツールアセンブリ１６０または遠位部分１４２）と連絡している遠位端部キャップ５０４を含む。この駆動端部キャップ５０３は、唯一の角度をなす面を有し、そして駆動ギア２００により回される。端部キャップ５０４は回転から固定され、そしてまた１つの角度をなす面を有し、そして隣接するチューブと嵌合するための内部停止部材を含む。
【０１２２】
これらチューブ５００は、これらチューブ５００の内面のエッジ上に配置されるステップによってともに嵌合される。これらチューブ５００はまた、隣接するチューブとインターフェースし、摩擦力に対して回転する１８０゜位置にある停止部材を含む。チューブ５０１と５０２の各々は、対応する嵌合面上で同じ量だけ角度をなし、そしてこれらチューブ５０１および５０２を相互ロックする交互の溝およびリブを含む。
【０１２３】
関節運動は、チューブ５０１および５０２の逐次的または独立いずれかの回転によって達成される。駆動端部キャップ５０３は、この可撓性シャフト５００が所望の関節運動位置を達成するまで連続的に回転される。駆動端部キャップ５０３が回転されるとき、各チューブは、チューブが９０゜回転に到達し、そして次に引き続くチューブとロックするまで対応して回転され、これは次に引き続くチューブなどの回転を開始する。手動またはモーターで駆動される器具における可撓性シャフト５００の使用が企図される。この器具の指定されるモーター、またはモーターが駆動する複数の機能が用いられ得る。シフトモーター２２０の位置の１つは、近位駆動端部キャップ５０３に作動可能に連結されるリングギアを、駆動ギア２００が近位駆動端部キャップ５０３の回転を駆動し得るように係合し得る。
【０１２４】
さらなる実施形態では、内視鏡部分１４０は、制限されないで、円形外科用ステープラー、直線状外科用ステープラーなどを含む種々の外科用端部エフェクターと交換可能に嵌合するような形態である。この内視鏡部分１４０は、比較的剛直性、可撓性（図１５Ａおび１５Ｂに示されるシャフトのような）であり得、そして／または関節運動する。
【０１２５】
特定の実施形態では、デジタル制御モジュール（ＤＣＭ）が、望ましくは、ハウジング１１０内に含められ、そしてシフトモーター２２０および／または駆動モーター２１０の作動を制御または支援して制御するような形態および配列であり得、モニターされた情報に応答する。電子的クラッチを含み得るパルス変調が、出力を制御することで用いられ得る。例えば、上記ＤＣＭは、電圧を調節または電圧をパルス変調し得、システム損傷を防ぐか、またはエネルギー使用を最適化するために電力および／またはトルク出力を調節する。電気的制動回路が、駆動モーター２１０および／またはシフトモーター２２０を制御するために用いられ得、これは、駆動モーター２１０を回転する現存する逆起電力（ＥＭＦ）を使用し、駆動ギア２００の運動量を打ち消し、そしてそれを実質的に低減する。この電気的制動回路は、電動外科用器具１００の停止正確度および／またはシフト位置のために駆動モーター２１０および／またはシフトモーター２２０の制御を改善し得る。電動外科用器具１００の構成要素をモニターするため、そして電動外科用器具１００の過負荷を支援して防ぐためのセンサーは、熱センサー、サーミスター、サーモパイル、熱電対および／または熱赤外造影のような熱タイプセンサーを含み得、そしてＤＣＭにフィードバックを提供する。このＤＣＭは、限界に到達または接近する場合には、電動外科用器具１００の構成要素を制御し得、そしてこのような制御は、バッテリーパック４００からの電力を遮断すること、電力を一時的に中断することもしくは休止モードに入ること、用いられるエネルギーを制限するパルス変調を含み得、そしてこのＤＣＭは、構成要素の温度をモニターし得、作動が再開され得るときを決定する。このＤＣＭの上記の使用は、電流、電圧、温度および／またはインピーダンス測定とは独立に、またはそれらを要因して用いられ得る。
【０１２６】
特定の端部エフェクター１６０を作動するための速度、電力、トルク、クランプ留め、移動長さおよび強度限界を含む種々の情報を決定し、それらをＤＣＭに連絡する識別システムがまた含められ得る。上記ＤＣＭはまた、作動モードを決定し得、そして電圧、クラッチスプリング負荷および構成要素の移動の停止点を調節する。より詳細には、この識別システムは、ＤＣＭと連絡する（例えば、ワイアレス、赤外信号を経由するなど）端部エフェクター１６０中の構成要素（例えば、マイクロチップ、エミッターまたはトランスミッター）、またはその中にレシーバーを含み得る。信号が、発射ロッドがＤＣＭと端部エフェクター１６０との間の連絡のための導管として機能するように、発射ロッドを経由して送られ得ることがまた想定される。この識別システムは、ＤＣＭと、例えば、外科用器具に取り付けられた端部エフェクターのタイプおよび／または端部エフェクターの状況のような、外科用器具に関する情報を連絡する。
【０１２７】
開示される実施形態では、電動外科用器具１００にある種々のセンサーによってモニターされる情報の少なくともいくつかは、手術室中のビデオスクリーンまたはモニタリングシステムに提供され得る。例えば、データは、手術室モニタリングシステムのためのレシーバーに、Ｂｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ、ＡＮＴ３、ＫＮＸ、Ｚ  Ｗａｖｅ、Ｘ１０、ワイヤレスＵＳＢ、ＷｉＦｉ、ＩｒＤＡ、Ｎａｎｏｎｅｔ、Ｔｉｎｙ  ＯＳ、ＺｉｇＢｅｅ、ラジオ、ＵＨＦおよびＶＨＦを含む技術を経由して、電動外科用器具１００中に組み込まれたか、またはそれに付随する通信トランスミッターから伝達され得る。このような特徴は、電動器具１００の使用者、またはその他の手術室または病院職員もしくは遠隔に位置する人によるモニタリングを容易にし得る。
【０１２８】
種々の改変が本明細書に開示される実施形態になされ得ることが理解される。例えば、より多くまたはより少ないファスナーを含む、より短い細長い管状部分が、開放手術の間の取り扱いのより大きな容易さのために提供され得る。種々の関節運動が、細長い管状部分の長さに沿って提供され得、身体内にコイルファスナー付与器の位置決めを容易にする。さらに、駆動ロッドおよびスロットまたはファスナー保持構造の種々の形態が、種々のタイプの回転ファスナーを収容するために提供され得る。従って、上記の説明は、制限的であると解釈されるべきではなく、種々の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および思想内のその他の改変を想定する。
【０１２９】
（要約）
本開示は外科用器具を提供し、この外科用器具は、ハウジングおよびこのハウジングから遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する内視鏡部分を含む。この外科用器具はまた、上記内視鏡部分の遠位部分に隣接して配置される端部エフェクターを含む。この端部エフェクターは、アンビルアセンブリとカートリッジアセンブリとを含む。このアンビルアセンブリは、上記カートリッジアセンブリに、第１の作動位置から少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動可能であるように旋回可能に連結される。上記外科用器具はさらに、第２の長軸方向軸を規定するシャフトを有する発射ロッドを含み、このシャフトは、上記アンビルアセンブリと機械的に協働し、そしてこの発射ロッドの上記第２の長軸方向軸の周りの回転に際し、このアンビルアセンブリを上記第１の作動位置から上記少なくとももう一方の第２の作動位置まで移動させるような形態のカム部材を有する。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
本明細書で開示される電動外科用器具の実施形態は、図面を参照して本明細書中に開示される。
【図１】図１は、本開示の実施形態による電動外科用器具の斜視図である。
【図２】図２は、図１に示される外科用器具のステープルカートリッジおよびアンビルまたはビジネスヘッドの分解図である。
【図３】図３は、図１に示される外科用器具のステープルカートリッジおよびアンビルまたはビジネスヘッドの側方断面図である。
【図４Ａ】図４Ａは、開いた状態にある発射ロッドの形およびステープラーアンビルのカムによるクランプ留め斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、閉じた状態にある発射ロッドの形およびステープラーアンビルのカムによるクランプ留め斜視図である。
【図５】図５は、図１の外科用器具のカムおよび形をなした発射ロッドの斜視図である。
【図６】図６は、図１の電動外科用器具のハンドルの拡大斜視図である。
【図７】図７は、図１の電動外科用器具のユーザーインターフェースの拡大斜視図である。
【図８】図８は、図１の電動外科用器具の内部構成要素の斜視図である。
【図９】図９は、第１の位置の電力を与えられた回転に配置された図１の電動外科用器具内部構成要素の斜視図である。
【図１０】図１０は、第１の位置の電力を与えられた回転に配置された図１の電動外科用器具内部構成要素の斜視図である。
【図１１】図１１は、第２の位置の電力を与えられた関節運動に配置された図１の電動外科用器具内部構成要素の側面図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本開示の実施形態による、図１の電動外科用器具の内視鏡部分を含む斜視図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、図１２Ａに示される電動外科用器具の部分の拡大斜視図である。
【図１３】図１３は、第３の位置の発射、クランプ、把持、退却に配置された図１の電動外科用器具の内部構成要素の斜視図である。
【図１４】図１４は、第３の位置の発射、クランプ、把持、退却に配置された図１の電動外科用器具の内部構成要素の斜視図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、図１の電動外科用器具の遠位部分の関節運動するシャフトの斜視図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、図１の電動外科用器具の遠位部分の関節運動するシャフトの斜視図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１００  電動外科用器具
１１０  ハウジング
１４０  内視鏡部分
１６０  端部エフェクター
２１０  駆動モーター
３００  カートリッジアセンブリ
３０２  アンビルアセンブリ
４０２  発射ロッド
【図１】
2008272482.tif 000003
【図２】
2008272482.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
2008272482.tif 000006
【図４Ｂ】
2008272482.tif 000007
【図５】
2008272482.tif 000008
【図６】
2008272482.tif 000009
【図７】
2008272482.tif 000010
【図８】
2008272482.tif 000011
【図９】
2008272482.tif 000012
【図１０】
2008272482.tif 000013
【図１１】
2008272482.tif 000014
【図１２Ａ】
2008272482.tif 000015
【図１２Ｂ】
2008272482.tif 000016
【図１３】
2008272482.tif 000017
【図１４】
2008272482.tif 000018
【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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