(57)【要約】【課題】より高い信頼性をもって周辺の物体を検出することができる「周辺監視システム」を提供する。【解決手段】時刻ｔ２において、物標追尾部３が追尾している追尾中物標である物体を、レーダ装置１が検出できなかった場合に（ａ１）、物標追尾部３は、他車認識部４がカメラ２で撮影した画像に対して画像認識処理を施して算定した当該時刻ｔ２の当該物体の位置であると推定される位置（ｂ１）を、レーダ測定位置の代用として用いて（ａ２、ｂ２）、当該追尾中物標の時刻ｔ２における追尾を行う。【選択図】図３
2008021069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムであって、
自車周辺の他車の位置を測定するレーダ装置と、
自車周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する他車位置検出手段と、
前記レーダ装置が測定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾手段とを有し、
前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記レーダ装置が測定できなかった場合に、前記他車位置検出手段が算定した位置より推定される当該時点における当該追尾中の他車の位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うことを特徴とする周辺監視システム。
【請求項２】
自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムであって、
自車周辺の他車の位置を測定するレーダ装置と、
自車周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する他車位置検出手段と、
前記他車位置検出手段が算定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾手段とを有し、
前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記他車位置検出手段が算定できなかった場合に、前記レーダ装置が測定した、当該追尾中の他車の位置であると推定される位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うことを特徴とする周辺監視システム。
【請求項３】
請求項１記載の周辺監視システムであって、
前記他車位置検出手段が算定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する第２他車追尾手段とを有し、
前記第２他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記他車位置検出手段が算定できなかった場合に、前記レーダ装置が測定した、当該追尾中の他車の位置であると推定される位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うことを特徴とする周辺監視システム。
【請求項４】
請求項１記載の周辺監視システムであって、
前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記レーダ装置が測定できなかった場合に、当該時点直前に前記他車位置検出手段が算定した位置と当該時点直後に前記他車位置検出手段が算定した位置との補間によって、当該時点における当該追尾中の他車の位置を推定することを特徴とする周辺監視システム。
【請求項５】
請求項２記載の周辺監視システムであって、
前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記他車位置検出手段が算定できなかった場合に、当該時点直前に前記レーダ装置が測定した位置と当該時点直後に前記レーダ装置が測定した位置との補間によって、当該時点における当該追尾中の他車の位置を推定することを特徴とする周辺監視システム。
【請求項６】
自動車に搭載された周辺監視システムにおいて、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視方法であって、
レーダ装置を用いて、自車周辺の他車の位置を測定するレーダ測定ステップと、
自車周辺を撮影するカメラで撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する画像認識ステップと、
前記レーダ装置が測定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾ステップとを有し、
前記他車追尾ステップにおいて、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記レーダ装置が測定できなかった場合に、前記画像認識ステップで算定した位置より推定される当該時点における当該追尾中の他車の位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うことを特徴とする周辺監視方法。
【請求項７】
自動車に搭載された周辺監視システムにおいて、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視方法であって、
レーダ装置を用いて、自車周辺の他車の位置を測定するレーダ測定ステップと、
自車周辺を撮影するカメラで撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する画像認識ステップと、
前記画像認識ステップにおいて算定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾ステップとを有し、
前記他車追尾ステップにおいて、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記画像認識ステップで算定できなかった場合に、前記レーダ装置が測定した、当該追尾中の他車の位置であると推定される位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うことを特徴とする周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車周辺に存在する物体を検出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車周辺に存在する物体を検出する技術としては、自動車に搭載したレーダ装置を用いて、当該自動車周辺に存在する物体を検出する技術が知られている。また、このようなレーダ装置を用いて検出していた物体が検出されなくなったときに、その後、所定期間、当該物体について過去に計測した速度や位置に基づいて、当該物体の現在位置を推定する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、自動車周辺に存在する物体を検出する技術としては、自動車に搭載したカメラによって自動車周辺を撮影した撮影画像に写り込んだ他車等の物体を、撮影画像に対する画像認識処理によって検出する技術も知られている（たとえば、特許文献２）
【特許文献１】特開平6-174847号公報
【特許文献２】特開平8-16978号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、レーダ装置を用いて自動車周辺に存在する物体を検出する場合、物体による反射波と路面等による反射波の干渉等のために、物体の検出漏れが発生する場合がある。
また、カメラによって撮影した撮影画像に対する画像認識処理によって自動車周辺に存在する物体を検出する場合には、周囲の背景や状態によって、物体の検出漏れが発生する場合がある。すなわち、たとえば、陸橋の下を走行している場合や、複数の物体が重なって画像に写り込んでいる場合には、画像認識処理によって、自動車周辺の物体を認識しきれなくなる場合がある。
【０００５】
一方で、このような物体の検出漏れが発生したと推定される場合に、前記特許文献１記載の技術を適用し、当該物体について過去に計測した速度や位置に基づいて、当該物体の現在位置を推定することとすると、当該物体が安定した挙動を行っていない場合、たとえば、検出漏れ発生直前に当該物体の速度や移動方向が大きく変化している場合などには、現在位置を大きく誤って推定してしまうことになる。
【０００６】
したがって、従来の各技術には、必ずしも充分に高い信頼性をもって、周辺の物体を検出することができないという問題があった。
そこで、本発明は、より高い信頼性をもって、周辺の物体を検出することができる周辺監視システムを提供することを課題する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムを、自車周辺の他車の位置を測定するレーダ装置と、自車周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する他車位置検出手段と、前記レーダ装置が測定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾手段とを含めて構成し、前記他車追尾手段において、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記レーダ装置が測定できなかった場合に、前記他車位置検出手段が算定した位置より推定される当該時点における当該追尾中の他車の位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うようにしたものである。
【０００８】
ここで、レーダ装置の測定による他車の検出漏れと、他車位置検出手段のカメラで撮影した画像に対する画像認識処理による他車の検出の検出漏れとは、異なる原因で生じ得る。したがって、このような周辺監視システムによれば、レーダ装置による他車の検出漏れが発生した場合に、カメラで撮影した画像に対して画像認識処理を施して算定した他車の位置を、レーダ装置で測定できなかった他車の位置の代用として用いて、当該他車の追尾を行うことができる。また、この場合において、レーダ装置で検出漏れが発生した時点近傍の時点で撮影された画像より他車位置検出手段が算定した他車の位置を、レーダ装置で測定できなかった他車の位置の代用として用いることができるので、当該他車の過去の位置より推定した位置を代用として用いる場合に比べ、より適正な他車の位置を用いた当該他車の追尾を行うことができるようになる。
【０００９】
なお、この場合において、前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記レーダ装置が測定できなかった場合に、当該時点直前に前記他車位置検出手段が算定した位置と当該時点直後に前記他車位置検出手段が算定した位置との補間によって、当該時点における当該追尾中の他車の位置を推定するようにしてもよい。このようにすることにより、レーダ装置の位置の測定と、他車位置検出手段の位置の算定とが、常に同じ時点を対象として測定を行うように構成されていない場合にも、適正な位置を、レーダ装置で測定できなかった他車の位置の代用として用いることができるようになる。
【００１０】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムを、自車周辺の他車の位置を測定するレーダ装置と、自車周辺を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像に写り込んでいる他車の位置を算定する他車位置検出手段と、前記他車位置検出手段が算定した位置に基づいて、自車周辺の他車の各時点における位置を追尾する他車追尾手段とより構成し、前記他車追尾手段において、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記他車位置検出手段が算定できなかった場合に、前記レーダ装置が測定した、当該追尾中の他車の位置であると推定される位置を、当該追尾中の他車の位置として用いて、当該追尾中の他車の追尾を行うようにしたものである。
【００１１】
ここで、前述のようにレーダ装置の測定による他車の検出漏れと、他車位置検出手段のカメラで撮影した画像に対して画像認識処理による他車の検出の検出漏れとは、異なる原因で生じ得る。したがって、このような周辺監視システムによれば、他車位置検出手段によるカメラで撮影した画像に基づく他車の検出の検出漏れが発生した場合にも、レーダ装置で測定した他車の位置を、他車位置検出手段で算定できなかった他車の位置の代用として用いて、当該他車の追尾を行うことができる。また、この場合において、他車位置検出手段による他車の検出漏れが発生した時点近傍の時点でレーダ装置が測定した位置を、他車位置検出手段で算定できなかった他車の位置の代用として用いることができるので、当該他車の過去の位置より推定した位置を代用として用いる場合に比べ、より適正な他車の位置を用いた当該他車の追尾を行うことができるようになる。
【００１２】
なお、この場合において、前記他車追尾手段は、追尾中の他車の位置と推定される位置を前記他車位置検出手段が算定できなかった場合に、当該時点直前に前記レーダ装置が測定した位置と当該時点直後に前記レーダ装置が測定した位置との補間によって、当該時点における当該追尾中の他車の位置を推定するようにしてもよい。このようにすることにより、レーダ装置の位置の測定と、他車位置検出手段の位置の算定とが、常に同じ時点を対象として測定を行うように構成されていない場合にも、より適正な位置を、前記他車位置検出手段が算定できなかった他車の位置の代用として用いることができるようになる。
【００１３】
なお、以上のような各周辺監視システムの構成は、これらを適宜組み合わせて実施してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、より高い信頼性をもって、周辺の物体を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を説明する。
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
図１ａに、本第１実施形態に係る周辺監視システムの構成を示す。
本周辺監視システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、周辺監視システムは、レーダ装置１、カメラ２、物標追尾部３、他車認識部４、他車追尾部５、周辺状況提示部６、表示装置７、音声出力装置８とを有している。
ここで、本周辺監視システムが搭載された自動車を自車１００として、レーダ装置１とカメラ２は、図１ｂに示すように、自車１００の後部に配置される。そして、レーダ装置１は、自車１００後方をスキャン範囲としてスキャン範囲内にある物体の自車１００に対する相対位置を測定しレーダ測定位置として出力するスキャン処理を繰り返す。また、カメラ２は自車１００後方の撮影範囲の映像を撮影する処理を繰り返す。
【００１６】
また、他車認識部４は、カメラ２が撮影した画像に対して所定の画像認識処理を実行し、画像中に写り込んだ他車を認識すると共に、他車が写り込んでいる画像中の位置より、当該他車の自車１００に対する相対位置を算定しカメラ測定位置として出力する他車認識処理を繰り返す。
【００１７】
次に、物標追尾部３は、レーダ装置１から出力されたレーダ測定位置に基づいて、自車１００後方に存在する各物体の追尾を行う。ここで、物標追尾部３は、この物体の追尾のために、自車１００後方に新たに出現した物体を追尾中物標に設定する追尾中物標設定処理と、追尾中物標の位置を追尾する物標追尾処理と、自車１００後方に存在しなくなった追尾中物標の追尾を解除する追尾中物標解除処理を行う。
【００１８】
まず、物標追尾処理について説明する。
ここで、この物標追尾処理は、レーダ装置１の各回のスキャン処理の完了毎に行われる処理である。
図２に、この物標追尾処理の手順を示す。
図示するように、この物標追尾処理では、追尾中物標の各々について（ステップ２０２、２１０、２１６）、以下の処理を行う。
すなわち、まず、追尾中物標の過去の位置やその推移より推定される、当該追尾中物標が現在およそ存在し得る相対位置範囲を当該追尾中物標の追尾窓として設定する（ステップ２０４）。
そして、今回完了したスキャン処理でレーダ装置１から出力されたレーダ測定位置の内に、追尾窓中の相対位置を示すレーダ測定位置が存在するかどうかを調べ（ステップ２０６）、存在する場合には、当該存在したレーダ測定位置を追尾中物標の現在位置に設定し（ステップ２０８）、この追尾中物標についての処理を終了する。
【００１９】
一方、追尾窓中の相対位置を示すレーダ測定位置が存在しなかった場合には（ステップ２０６）、さらに、最近に完了した他車認識処理によって他車認識部４から出力されたカメラ測定位置の内に、追尾窓中の相対位置を示すカメラ測定位置が存在するかどうかを調べ（ステップ２１２）、存在する場合には、当該存在したカメラ測定位置を追尾中物標の現在位置に設定し（ステップ２１４）、この追尾中物標についての処理を終了する。
【００２０】
また、追尾窓中の相対位置を示すカメラ測定位置も存在しなかった場合には（ステップ２１２）、追尾中物標に対して追尾失敗を設定し（ステップ２１８）、この追尾中物標についての処理を終了する。
以上、物標追尾処理について説明した。
さて、次に、追尾中物標設定処理では、各回の物標追尾処理完了後、今回完了した物標追尾処理のステップ２０８で、いずれかの追尾中物標の現在位置にも設定されなかったレーダ測定位置を現在位置とする、新たな追尾中物標を設定する。
そして、追尾中物標解除処理では、各回の物標追尾処理完了後、今回完了した物標追尾処理のステップ２１８による追尾失敗の設定が、ｎ回目の追尾失敗の設定となる追尾中物標を、追尾中物標から解除する。ただし、ｎは予め定めたしきい値である。
【００２１】
次に、他車追尾部５は、他車認識部４から出力されたカメラ測定位置に基づいて、自車１００後方に存在する各他車の追尾を行う。この他車の追尾は、前述した物標追尾部３の各物体の追尾と同様に行う。すなわち、他車認識部４がカメラ測定位置を算定した自車１００後方の他車を自車１００後方の物体として、物標追尾部３の以上で示した追尾中物標設定処理、物標追尾処理、追尾中物標解除処理を、レーダ測定位置とカメラ測定位置を相互に置き換えて行うことにより、他車追尾部５は、他車の追尾を行う。
【００２２】
ここで、以上のような物標追尾部３の物標追尾処理と、他車追尾部５の物標追尾処理の処理例を図３に示す。
いま、自車１００後方のある他車を、物標追尾部３が追尾中物標Ａとして追尾し、他車追尾部５が追尾中物標Ｂとして追尾している場合において、物標追尾部３が追尾している追尾中物標Ａである物体について、レーダ装置１が図３ａ１のように時刻ｔ0、ｔ1、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８にレーダ測定位置を出力し、他車追尾部５が追尾中物標Ｂとして追尾している他車について、他車認識部４が図３ｂ１のようにｔ0、ｔ1、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ７、ｔ８にカメラ測定位置を出力している場合を考える。ただし、ｔｎは、ｔｎ=ｔ0+（ｎ×Δｔ）によって示されるｔ0からｎ×Δｔ時間後の時刻である。
【００２３】
ここで、図３ａ１に図示した例では、時刻ｔ２において、レーダ装置１は、物標追尾部３が追尾している追尾中物標Ａである物体についての検出漏れを発生している。そして、この場合には、物標追尾部３の物標追尾処理によって、図３ｂ２からａ２への矢印で示すように、当該時刻ｔ２に、他車認識部４が出力するカメラ測定位置が、レーダ測定位置の代用として用いられて、物標追尾部３の追尾中物標Ａの追尾が行われることになる。
【００２４】
また、図３ｂ１に図示した例では、時刻ｔ６において、カメラ２が撮影した画像から他車の位置を認識する他車認識部４は、他車追尾部５が追尾している追尾中物標Ｂである物体についての検出漏れを発生している。そして、この場合には、他車追尾部５の物標追尾処理によって、図３ａ２からｂ２への矢印で示すように、当該時刻ｔ６に、レーダ装置１が出力するレーダ測定位置が、カメラ測定位置の代用として用いられて、他車追尾部５の追尾中物標Ｂの追尾が行われることになる。
【００２５】
すなわち、本第１実施形態によれば、同じ他車について、当該他車の位置として他車認識部４が画像認識処理により認識したカメラ測定位置と、レーダ装置１が測定したレーダ測定位置とが、補完的に用いられながら自車１００後方の他車の追尾が行われることになる。したがって、他車認識部４による他車の検出漏れと、レーダ装置１による他車の検出漏れとは異なる原因により生じ得るので、本第１実施形態によれば、より高い信頼性をもって、周辺の他車を検出することができるようになる。
【００２６】
さて、図１に戻り周辺状況提示部６は、物標追尾部３や他車追尾部５が追尾している追尾中物標の現在位置や位置の履歴に基づいて、自車１００後方の物体や他車の配置や挙動の状況などを表示装置７に表示したり、自車１００後方の物体や他車の配置や挙動より危険の発生を予知して警告を表す音声を音声出力装置８から出力する処理などを行う。
【００２７】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。
本第２実施形態は、前記第１実施形態において、物標追尾部３が行った物標追尾処理を変更したものである。
すなわち、本第２実施形態では、物標追尾部３は物標追尾処理を図４ａ、ｂに示す手順で行う。
すなわち、図４ａに示すように、物標追尾部３は、レーダ装置１のスキャン処理が完了したならば、物標追尾処理において、追尾中物標の各々について（ステップ４０２、４１０、４１８）、ステップ４０４-４０８、４１６の処理を行う。
すなわち、このステップ４０４-４０８、４１６の処理では、まず、追尾中物標の過去の位置やその推移より推定される、当該追尾中物標が現在およそ存在し得る相対位置範囲を当該追尾中物標の追尾窓として設定する（ステップ４０４）。
そして、今回完了したスキャン処理でレーダ装置１から出力されたレーダ測定位置の内に、追尾窓中の相対位置を示すレーダ測定位置が存在するかどうかを調べ（ステップ４０６）、存在する場合には、当該存在したレーダ測定位置を追尾中物標の現在位置に設定する（ステップ４０８）。
【００２８】
一方、追尾窓中の相対位置を示すレーダ測定位置が存在しなかった場合には（ステップ４０６）、追尾中物標を保留追尾中物標に設定し（ステップ４１６）、この追尾中物標についての処理を終了する。
そして、全ての追尾中物標について、以上のステップ４０４-４０８、４１６の処理が終了したならば、少なくとも一つの追尾中物標を、ステップ４１６において保留追尾中物標に設定したかどうかを調べ（ステップ４１２）、設定されていなければ、そのまま、物標追尾処理を終了する。
【００２９】
一方、少なくとも一つの追尾中物標を保留追尾中物標に設定している場合には（ステップ４１２）、今回完了したスキャン処理が行われた時刻を対象時刻とし、ステップ４１６において保留追尾中物標に設定した全ての追尾中物標を補完対象追尾中物標とする補完処理を起動し（ステップ４１４）、物標追尾処理を終了する。
【００３０】
次に、このステップ４１４で起動される補完処理は、図４ｂに示すように行う。
すなわち、他車追尾部５によって行われる他車追尾処理の、当該補完処理起動後の最初の完了を待ち（ステップ４５２）、他車追尾処理の最初の完了が発生したならば、他車追尾部５が追尾している追尾中物体の各々についての、対象時刻の位置を、今回完了した他車追尾処理で設定された当該追尾中物体の現在位置と、前回の他車追尾処理で設定された当該追尾中物体の現在位置との補間によって算定し、カメラ測定補間位置として設定する（ステップ４５４）。ここで、対象時刻をT、追尾中物体Ａの今回完了した他車追尾処理で設定された時刻T+ΔT1の現在位置の位置ベクトルをＰ１、追尾中物体Ａの前回の他車追尾処理で設定された時刻T-ΔT2の現在位置の位置ベクトルをＰ２として、追尾中物体Ａの対象時刻Ｔの位置はＰは、たとえば、
Ｐ=｛（ΔT2×Ｐ1）+（ΔT1×Ｐ2）｝/（ΔT1+ΔT2）として補間することができる。
【００３１】
そして、補完対象追尾中物標の各々について（ステップ４５６、４６４、４６８）、以下の処理を行う。
すなわち、補完対象追尾中物標の過去の位置やその推移より推定される、当該補完対象追尾中物標が対象時刻におよそ存在し得る相対位置範囲を当該補完対象追尾中物標の追尾窓として設定する（ステップ４５８）。
そして、ステップ４５４で設定したカメラ測定補間位置の内に、追尾窓中の相対位置を示すカメラ測定補間位置が存在するかどうかを調べ（ステップ４６０）、存在する場合には、当該存在したカメラ測定補間位置を、当該補完対象追尾中物標として設定されている追尾中物標の対象時刻の位置に設定し（ステップ４６２）、この補完対象追尾中物標についての処理を終了する。
【００３２】
一方、追尾窓中の相対位置を示すカメラ測定補間位置が存在しなかった場合には（ステップ４６０）、当該補完対象追尾中物標として設定されている追尾中物標に対して追尾失敗を設定し（ステップ４６６）、この補完対象追尾中物標についての処理を終了する。
以上、本第２実施形態に係る物標追尾処理について説明した。
さて、ここで、以上のような物標追尾部３の物標追尾処理の物標追尾処理の処理例を図５に示す。
いま、自車１００後方のある他車を、物標追尾部３が追尾中物標Ａとして追尾し、他車追尾部５が追尾中物標Ｂとして追尾している場合において、物標追尾部３が追尾している追尾中物標Ａである物体について、レーダ装置１が図５ａ１のように時刻ｔ0、ｔ1、ｔ２、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８にレーダ測定位置を出力し、他車追尾部５が追尾中物標Ｂとして追尾している他車について、他車認識部４が図５ｂ１のようにＴ0、Ｔ1、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７にカメラ測定位置を出力している場合を考える。ただし、ｔｎは、ｔｎ=ｔ0+（ｎ×Δｔ）によって示されるｔ0からｎ×Δｔ時間後の時刻であり、Ｔｎは、Ｔｎ=Ｔ0+（ｎ×ΔＴ）によって示されるＴ0からｎ×ΔＴ時間後の時刻であり、ΔｔとΔＴは異なる値であるものとする。すなわち、レーダ測定装置がスキャン範囲内を測定しレーダ測定位置を出力するスキャン処理の実行周期と、他車認識部４がカメラ２が撮影した画像に対して画像認識処理を行ってカメラ測定位置を出力する他車認識処理の実行周期は異なるものとする。
【００３３】
ここで、図５ａ１に図示した例では、時刻ｔ３において、レーダ装置１は、物標追尾部３が追尾している追尾中物標Ａである物体についての検出漏れを発生している。そして、この場合には、物標追尾部３の物標追尾処理及び補完処理によって、図５ｂ２から図５ａ２への矢印で示すように、当該時刻ｔ３の後に最初に他車認識部４が出力する時刻Ｔ３（=ｔ3+Ｔｂ）のカメラ測定位置と、当該時刻ｔ３より前に最後に他車認識部４が出力した時刻Ｔ２（=ｔ3-Ｔａ）のカメラ測定位置との補間によって図５ｂ３に示すように算定された当該時刻ｔ３の位置が、当該時刻ｔ３のレーダ測定位置の代用として用いられて、物標追尾部３の追尾中物標Ａの追尾が行われることになる。
【００３４】
よって、前述のように、レーダ測定装置のスキャン処理の実行周期と、他車認識部４のカメラ撮影画像に基づく他車認識処理の実行周期が異なる場合でも、物標追尾部３における物標追尾処理において、検出漏れが生じたレーダ測定位置に代用する位置として、カメラ測定位置より補間によって算定した、当該検出漏れが生じた時点の位置として、より妥当性ある位置を用いることができるようになる。ただし、この場合には、物標追尾部３の追尾中物標のレーダ測定位置の検出漏れが生じた場合、当該追尾中物標の物標追尾部３の当該検出漏れが生じた時点についての追尾は、次のカメラ測定位置が算定されるまで遅延することになる。
【００３５】
なお、本第２実施形態においては、他車追尾部５が行う物標追尾処理も、図４に示した物標追尾処理をレーダ測定位置とカメラ測定位置を相互に置き換えたものとしてもよい。
そして、このようにした場合には、レーダ測定装置のスキャン処理の実行周期と、他車認識部４のカメラ撮影画像に基づく他車認識処理の実行周期が異なる場合でも、他車追尾部５における物標追尾処理において、検出漏れが生じたカメラ測定位置に代用する位置として、レーダ測定位置より補間によって算定した、当該検出漏れが生じた時点の位置として、より妥当性ある位置を用いることができるようになる。
【００３６】
以上、本発明の実施形態について説明した。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る周辺監視システムの構成と配置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る物標追尾処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る物標追尾処理の処理例を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る物標追尾処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る物標追尾処理の処理例を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…レーダ装置、２…カメラ、３…物標追尾部、４…他車認識部、５…他車追尾部、６…周辺状況提示部、７…表示装置、８…音声出力装置、１００…自車。
【図１】
2008021069.tif 000003
【図２】
2008021069.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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