(57)【要約】【課題】車両が一方通行路を逆走してしまった場合に、最適な退出方法をドライバに案内する運転支援装置を提供する。【解決手段】車両用ナビゲーション装置１の制御回路２は、車両が一方通行路に対して逆方向から進入したことを検出すると、その一方通行路からの最適な退出方法を地図データ入力器４の道路地図に基づき検索し、その退出方法を表示装置７やスピーカ８を介してドライバに案内する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得する位置取得手段と、
道路地図が記録されている地図データベースと、
前記車両が走行中である道路について設定されている交通規則情報を取得する交通規則情報取得手段と、
前記車両のドライバに対して報知を行うための報知手段と、
前記交通規則情報取得手段によって取得された交通規則情報に基づいて、前記車両が一方通行路に対して逆方向から進入したことを検出すると、前記一方通行路からの最適な退出方法を前記地図データベースに基づいて検索し、前記報知手段を介して前記退出方法を前記ドライバに案内する案内手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記案内手段は、前記一方通行路がＵターン可能な道路である場合は、Ｕターンを案内することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記一方通行路を進んだ先の所定距離以内に、自車両をＵターンさせることが可能な場所が存在する場合は、前記場所を案内することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内手段は、前記一方通行路を進んだ先の所定距離以内に、当該一方通行路から退出可能な道路が存在する場合は、前記道路への進入を案内することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記案内手段は、上記退出方法の案内ができない場合は、車両の後退を案内することを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記案内手段は、上記退出方法の案内を行うと共に、前記ドライバに対し、実際の道路状況に応じて運転を行うように警告することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記地図データベースは、道路について設定されている交通規則情報も併せて記録されることで、前記交通規則情報取得手段としても構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置を備えて構成されることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援するための情報をドライバに提供する運転支援装置、及びその運転支援装置を備えてなる車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されているように、ドライバが運転を誤ることで、車両が一方通行路に逆方向から進入しないように案内を行ったり、また、実際に一方通行路を逆走してしまった場合には、ドライバに警告を行う技術が提案されている。
【特許文献１】特開２０００−３３７９１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の技術によれば、一方通行路を逆走したことにドライバが気付いていない場合は、気付かせることができるという効果がある。しかしながら、実際に一方通行路を逆走した場合でも警告を行うだけであり、ドライバは、進入してしまった一方通行路からどのようにして退出すれば良いかが判らないという問題がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が一方通行路を逆走してしまった場合に、最適な退出方法をドライバに案内する運転支援装置、及びその運転支援装置を備えてなる車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の運転支援装置によれば、案内手段は、交通規則情報取得手段に基づいて車両が一方通行路に逆方向から進入したことを検出すると、その一方通行路からの最適な退出方法を地図データベースに基づき検索し、その退出方法を報知手段を介してドライバに案内する。従って、ドライバは、進入してしまった一方通行路からどのようにして退出するべきかを判断するための情報を得ることができる。
【０００５】
請求項２記載の運転支援装置によれば、案内手段は、一方通行路がＵターン可能な道路である場合はＵターンを案内する。即ち、進入した一方通行路が十分な道幅を有している場合は、車両をその場でＵターンさせて、一方通行路から迅速に退出させるように促すことができる。
【０００６】
請求項３記載の運転支援装置によれば、案内手段は、一方通行路を進んだ先の所定距離以内に自車両をＵターンさせることが可能な場所（例えば、空き地や駐車場など）が存在する場合は、その場所を案内するので、現在位置でのＵターンが困難であるとしても、少し進んだ先で車両をＵターンさせて一方通行路から退出するように促すことができる。
【０００７】
請求項４記載の運転支援装置によれば、案内手段は、一方通行路を進んだ先の所定距離以内に当該一方通行路から退出可能な道路が存在する場合は、その道路への進入を案内する。従って、たとえＵターンが困難であるとしても、退出可能な道路に進入して一方通行路を抜け出すように促すことができる。
【０００８】
請求項５記載の運転支援装置によれば、案内手段は、上記退出方法の案内ができない場合は車両の後退を案内する。即ち、Ｕターン等による退出が困難であることが明らかな場合は車両を後退させて退出を図るように案内することで、ドライバは、より容易に退出できるようになる。
【０００９】
請求項６記載の運転支援装置によれば、案内手段は、上記退出方法の案内を行うと共に、ドライバに対し、実際の道路状況に応じて運転を行うように警告する。即ち、案内手段が最適と判断した退出方法であっても、その時の一方通行路の状況、例えば、対向車両や自車両周辺の障害物，歩行者の有無などによっては、案内された退出方法をそのまま直ちに実行できるとは限らない。従って、上記の警告を行うことで、ドライバが実際の道路状況に応じてどのように退出を図るべきかを自身で判断するように促すことができる。
【００１０】
請求項７記載の運転支援装置によれば、地図データベースに道路について設定されている交通規則情報も併せて記録することで、交通規則情報取得手段としても機能するように構成するので、道路地図に付随した交通規則情報の取得を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項８記載の運転支援装置によれば、請求項１乃至７の何れかに記載の運転支援装置を備えて構成されるので、例えば、目的地までの案内経路の途中でドライバが運転を誤り一方通行路を逆走してしまった場合に、前記案内経路への復帰も考慮して最適な退出方法を案内することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図５を参照して説明する。図１は、車両用ナビゲーション装置の電気的構成を示す機能ブロック図である。車両用ナビゲーション装置（運転支援装置）１は、マイコンを主体として構成された制御回路（案内手段）２、車両の現在位置を検出するための位置検出器（位置取得手段）３、地図データ入力器（地図データベース，交通規則情報取得手段）４、操作スイッチ群５、外部メモリインターフェイス（Ｉ／Ｆ）６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（報知手段）７、スピーカ（報知手段）８が接続された音声コントローラ９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、及び外部、例えばＶＩＣＳ（登録商標）センター１５や種々の情報センターとの間で無線通信によりデータの送受信を行う外部情報入出力装置１４から構成されている。
【００１３】
位置検出器３は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御回路２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１４】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１５】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置７の画面上に表示するためのデータを含んでいる。そして、各道路については、一方通行又は進入禁止が設定されている場合には、その交通規則情報も併せて記録されている。
また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００１６】
入力手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザ（ドライバ）は、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、後述する有効化経路および有効化地点および表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御回路２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御回路２に同様の機能を実行させることができる。
【００１７】
外部メモリＩ／Ｆ６は、例えばフラッシュメモリカード等のメモリ媒体に対応するものであり、ナビゲーションに関するものとしては、例えば経路案内時に制御回路２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等を、例えばメモリカードのような記録媒体に書き込んで記憶するために使用される。
表示装置７（表示手段）の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００１８】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力される音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御回路２に出力するとともに、認識された音声をスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御回路２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、上記のトークバック音声などである。
【００１９】
制御回路２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）１９、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御回路２は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２０】
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００２１】
そして、制御回路２のメモリ１９には、車両の走行履歴データが記憶されている。そのデータ内容は、例えば、走行経路毎に、ルート番号（リンクＩＤ）、走行日、出発時刻、到着時刻、目的地、出発地、経由地、燃費、平均時速、軌跡ポインタなどであり、軌跡ポインタにより、走行軌跡データの保存領域が示されている。走行軌跡データは、地点番号、地点通過日時、地点位置情報（経度／緯度）で構成され、地点とは、例えば交差点や停車点などである。
【００２２】
次に、本実施例の作用について図２乃至図５を参照して説明する。図２は、車両用ナビゲーション装置１の制御回路２が行う処理を、本発明の要旨に係る部分について示すフローチャートである。制御回路２は、位置検出器３より車両の現在位置を取得して地図データ入力器４の道路地図とのマッチングを行い、現在車両が走行している道路が一方通行道路か否かを判断し（ステップＳ１）、一方通行路であれば（「ＹＥＳ」）車両の進行方向が一方通行の方向に対して逆向きとなっているかを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ１，Ｓ２の何れでも「ＮＯ」と判断すると図２の処理は終了し、通常のナビゲーション機能について処理を行う。
【００２３】
また、車両が一方通行路に対して逆方向から進入したことで、ステップＳ２において「ＹＥＳ」と判断すると、制御回路２は、車両の現在位置から前方の道路の状況を道路地図より参照して、以降のステップＳ３〜Ｓ５の条件について順次判断する。先ず、ステップＳ３では、自車両がその地点で容易にＵターンすることができる道幅があるか否かを判断する。例えば、図３に示すように、自車両の車幅ＣＷに対して、道幅ＲＷが３倍以上であれば（ＲＷ≧３ＣＷ）、容易にＵターンできると判断する（「ＹＥＳ」）。
【００２４】
この場合、制御回路２は、スピーカ８より音声信号を出力すると共に表示装置７に表示を行うことで、ドライバに対する警告を行うと共に、その地点からＵターンすることで一方通行路からの退出が可能であることをドライバに報知する（ステップＳ７）。例えば、「この道路は進入禁止です。ここでＵターンして退出することができます。」というようなメッセージを出力する。そして、この時点でナビゲーション装置１に目的地が設定されており、経路案内を行っている途中であったとすれば（ステップＳ８：「ＹＥＳ」）、制御回路２は、Ｕターン後の目的地までの経路を再検索して表示装置７に表示する（ステップＳ９）。また、目的地が設定されていない場合は（ステップＳ７:「ＮＯ」）、進行方向ｘｋｍ（例えば、１ｋｍ）先に暫定的な目的地を設定してから（ステップＳ１０）ステップＳ９に移行する。
【００２５】
ステップＳ３において、Ｕターンを容易に行うことができないと判断すると（「ＮＯ」）、制御回路２は、進行方向ｘｍ（例えば、５０ｍ）以内に車両をＵターン（方向転換）させることができる場所、例えば、空き地や駐車場などが存在するか否かを判断する（ステップＳ４，図４参照）。そして、そのような場所があれば（「ＹＥＳ」）、前方にＵターンできる場所があることをドライバに報知する（ステップＳ１１）。例えば、「この道路は進入禁止です。前方左側に方向転換できる場所があります。そこでＵターンして退出することができます。」というようなメッセージを出力する。
【００２６】
更に、この場合、車両が前方に進むとすれば一方通行路を逆走することになるので、「道路交通法違反となります。」、「実際の交通状況に従って運転して下さい。」というメッセージも出力する（ステップＳ１２）。後者については、ナビゲーション装置１がステップＳ１１において退出方法を案内したとしても、その時点の道路の交通状況（例えば、対向車両や自車両周辺の障害物，歩行者の有無など）によっては案内された退出方法をそのまま直ちに実行できるとは限らないことから、実際の交通状況に応じてドライバ自身が判断して適切な対処を行うことを促すためである。
【００２７】
ステップＳ４において、前方に車両をＵターンさせる場所がないと判断すると（「ＮＯ」）、制御回路２は、進行方向ｘｍ（例えば、５０ｍ）以内に、一方通行路より退出可能な道路（分岐路）が存在するか否かを判断する（ステップＳ５，図５参照）。そして、そのような道路があれば（「ＹＥＳ」）、前方に退出可能な道路があることをドライバに報知する（ステップＳ１３）。例えば、「この道路は進入禁止です。前方左側に退出可能な道路があります。そこで左折して退出することができます。」というようなメッセージを出力する。それから、ステップＳ１４において、ステップＳ１２と同様のメッセージを出力して警告を行う。
【００２８】
ステップＳ５において、前方に退出可能な道路がないと判断すると（「ＮＯ」）、制御回路２は、例えば「この道路は進入禁止です。車両を後退させて退出させることができます。」というメッセージを出力して、車両を後退運転させて一方通行路より退出できることをドライバに案内する（ステップＳ６）。それから、ステップＳ１４に移行する。即ち、ステップＳ３〜Ｓ５の何れの条件にも該当しなかった場合は、車両を後退させて退出を図ることが望ましいと判断されるので、当該方法を案内する。
【００２９】
以上のように本実施例によれば、制御回路２は、車両が一方通行路に対して逆方向から進入したことを検出すると、その一方通行路からの最適な退出方法を地図データ入力器４の道路地図に基づき検索し、その退出方法を表示装置７やスピーカ８を介してドライバに案内する。従って、ドライバは、進入してしまった一方通行路からどのようにして退出するべきかを判断するための情報を得ることができる。
具体的には、制御回路２は、一方通行路がＵターン可能な道路である場合はＵターンを案内するので、ドライバが一方通行路からより迅速に退出できるように情報を提供することができる。また、一方通行路を進んだ先の所定距離以内に自車両をＵターンさせることができる場所があればその場所を案内するので、現在位置でのＵターンが困難であったとしても、少し進んだ先で車両を方向転換させて一方通行路から退出するように促すことができる。
【００３０】
更に、一方通行路を進んだ先の所定距離以内に、当該一方通行路から退出可能な道路が存在する場合はその道路への進入を案内するので、たとえＵターンが困難であるとしても、退出可能な道路に進入して一方通行路を抜け出すように促すことができる。そして、上記退出方法の案内ができない場合は車両の後退を案内するので、Ｕターン等による退出が困難であることが明らかな場合でも、直ちに後退による退出を案内して、ドライバが、より容易に退出できるように促すことができる。
加えて、制御回路２は、上記退出方法の案内を行うと共に、ドライバに対し実際の道路状況に応じて運転を行うように警告するので、ドライバがどのように退出を図るべきかを自身で判断するように促すことができる。
【００３１】
そして、ナビゲーション装置１は、地図データ入力器４の道路地図について、一方通行などの交通規則情報も併せて記録しているので、道路地図に付随した交通規則情報の取得を容易に行うことができる。更に、目的地までの案内経路の途中でドライバが運転を誤り一方通行路を逆走してしまった場合に、前記案内経路への復帰も考慮して最適な退出方法を案内することが可能となる。
【００３２】
（第２実施例）
図６は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。図６は図１相当図であり、第２実施例のナビゲーション装置２１は、周辺カメラ（交通規則情報取得手段）２２及びカメラＥＣＵ（交通規則情報取得手段）２３を備えている。周辺カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳイメージセンサで構成されており、自車両の前方を中心として撮像を行い、その画像データをカメラＥＣＵ２３に出力する。
カメラＥＣＵ２３は、制御回路２に替わる制御回路（案内手段）２４との間のインターフェイスであり、周辺カメラ２２が撮像した画像データを処理してパターン認識を行い、路上に設置されている交通標識を判別すると（少なくとも、「一方通行」の矢印の向きや「進入禁止」が判別可能）、その判別結果を制御回路２４に出力する。即ち、第２実施例では、制御回路２４は、交通規則情報を周辺カメラ２２の画像データに基づいて取得するようになっている。従って、この場合、地図データ入力器２５は、必ずしも道路地図に付随した交通規則情報を保持している必要はない。
以上のように構成される第２実施例によれば、制御回路２４は、周辺カメラ２２によって撮像された車両周辺の画像データに基づいて、走行中の道路についての交通規則情報を取得するので、第１実施例と同様の効果が得られる。
【００３３】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
図２に示すステップＳ３〜Ｓ５の判断に基づく処理や、ステップＳ６は、必要なものを適宜選択して実行すれば良い。
その他、例えば車両が一方通行路にある程度進入してしまった場合、現在位置から前進して退出する距離と後退して退出する距離とを比較して、距離が短い方を選択して案内しても良い。従って、場合によっては「そのまま前進して退出して下さい。」との案内を行っても良い。
更にその場合、第２実施例のような周辺カメラにより対向車両の有無を判定し、その結果に応じてどちらを選択して案内するかを決定しても良い。例えば、前進して退出する距離の方が短い場合でも、対向車両が存在する場合は後退を案内する。
【００３４】
ドライバに対する報知は、表示装置７による表示、スピーカ８による音声出力の何れか一方により行っても良い。
Ｕターン可能か否かを判定するための車幅と道幅との関係や、ｘｍ，ｘｋｍ等の具体数値は一例であり、適宜変更して良い。
また、目的地が設定されていない場合は、ステップＳ１０の処理を必ずしも実行する必要はなく、ステップＳ７における案内だけを行っても良い。
本発明の運転支援装置を構成するには、必ずしもナビゲーション装置の機能を全て備える必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１実施例であり、車両用ナビゲーション装置の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】ナビゲーション装置の制御回路が行う処理を、本発明の要旨に係る部分について示すフローチャート
【図３】図２のステップＳ７に対応する状況を示す図
【図４】図２のステップＳ１１に対応する状況を示す図
【図５】図２のステップＳ１３に対応する状況を示す図
【図６】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【符号の説明】
【００３６】
図面中、１は車両用ナビゲーション装置（運転支援装置）、２は制御回路（案内手段）、３は位置検出器（位置取得手段）、４は地図データ入力器（地図データベース，交通規則情報取得手段）、７は表示装置（報知手段）、８はスピーカ（報知手段）、２１は車両用ナビゲーション装置（運転支援装置）、２２は周辺カメラ（交通規則情報取得手段）、２３はカメラＥＣＵ（交通規則情報取得手段）、２４は制御回路（案内手段）、２５は地図データ入力器（地図データベース）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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