(57)【要約】      （修正有）【課題】マガジンから供給された長尺状ワークを曲げ加工する曲げ加工機を提供する。【解決手段】２つの曲げ加工ロボット２０が、基部支持体の長手方向に平行に移動可能であるように、作業区域内で基部支持体の中央に取り付けられた共通案内路２５上に配設され、基部支持体１９の前面には、それぞれ基部支持体１９の長手方向で見たときに、ほぼ中央にある保持プライヤ２３と、保持プライヤ２３の両側に、各々、曲げ加工ロボット２０と平行に移動可能である１つの補助把持体２２とが設けられ、基部支持体１９の後面には、ほぼ中央にある保持プライヤ２３に対して横方向にずれて配置される排出把持体２４が設けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給手段（１）によって供給される長尺状ワーク（４）、特に、ワイヤ、パイプ、ロッドなどを曲げ加工する作業区域を含む曲げ加工機（２）であって、該曲げ加工機（２）は、前記供給手段（１）に対向する前面ならびに前記供給手段（１）に背向する後面を含む基部支持体（１９）を含み、２つの曲げ加工ロボット（２０）が、前記基部支持体の長手方向に平行に移動可能であるように、前記作業区域内で前記基部支持体の中央に取り付けられた共通案内路（２５）上に配設され、
それぞれ、前記基部支持体（１９）の長手方向（Ｘ）で見たときに、前記基部支持体（１９）の前面には、ほぼ中央に保持プライヤ（２３）と、該保持プライヤ（２３）の両側には各々、前記曲げ加工ロボット（２０）と平行に移動可能である１つの補助把持体（２２）とが設けられ、また、前記基部支持体（１９）の後面には、ほぼ中央であるが前記保持プライヤ（２３）に対して側方にずれて排出把持体（２４）が設けられており、
さらに、前記補助把持体（２２）、前記保持プライヤ（２３）、および前記排出把持体（２４）は、各々、前記曲げ加工機（２）の作業区域内で前記共通案内路（２５）より上方、かつ両方の曲げ加工ロボット（２０）の間の位置で各々１つのワーク（４）を保持または掴持することができる内側枢動位置まで枢動可能であるとともに、前記マガジン（１）からワーク（４）を受け取るため（補助把持体（２２）および保持プライヤ（２３））か、または、前記ワーク（４）を引き取り手段（３）に移送するため（排出把持体（２４））に、前記基部支持体（１９）から離れてその外側に向かって枢動した外側枢動位置まで枢動可能であり、前記枢動は、いずれの場合も、前記基部支持体（１９）の長手方向（Ｘ）に平行な枢動軸を中心に行われ、前記保持プライヤ（２３）ならびに前記排出把持体（２４）は、前記基部支持体（１９）の長手方向（Ｘ）で見たときに、ともにそれぞれ内側枢動位置にあるときに互いに隣接する、曲げ加工機。
【請求項２】
前記曲げ加工ロボット（２０）、前記補助把持体（２２）、前記保持プライヤ（２３）、および前記排出把持体（２４）のすべての動きが、中央プログラム制御によって制御される、請求項１に記載の曲げ加工機。
【請求項３】
前記共通案内路（２５）は、前記曲げ加工機（２）の長手方向（Ｘ）において互いに平行である２つの線形ガイド（２６）を含む、請求項１または２に記載の曲げ加工機。
【請求項４】
前記補助把持体（２２）が、線形案内路（３２）上において長手方向に移動可能に配設され、前記線形案内路（３２）は、前記曲げ加工機（２）の前面上の前記共通案内路（２５）に隣接して取り付けられ、かつ、前記曲げ加工機（２）の長手方向（Ｘ）に延在する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【請求項５】
前記保持プライヤ（２３）および前記排出把持体（２４）は、前記基部支持体（１９）の長手方向（Ｘ）において固定して取り付けられる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【請求項６】
前記補助把持体（２２）、前記保持プライヤ（２３）、前記排出把持体（２４）ならびに両方の曲げ加工ロボット（２０）はそれぞれ、枢動可能であるのみならず、前記それぞれの枢動軸に対して半径方向に延びる方向（Ｃ、Ｇ、Ｊ、Ｌ）に移動可能である、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【請求項７】
互いに平行に位置合わせされるとともに供給方向に同期的に連続的に配設された前記ワーク（４）を、前記曲げ加工機（２）への移送のために引き取り位置に供給するマガジン（１）が、前記供給手段として、前記フレーム支持体（１９）の前面に割り当てられている、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【請求項８】
前記基部支持体（１９）の後面に引き取り手段が設けられ、該引き取り手段は、前記載置された加工済ワーク（４）を搬送する複数のコンベヤベルト（１３）が互いの間の距離を調整可能に平行に位置合わせされた状態で設置される支持体（１２）を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【請求項９】
前記保持プライヤ（２３）が、前記それぞれの引き取られたワーク（４）を回転させることができる回転プライヤとして設計される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、供給手段によって供給される長尺状ワーク、より詳細にはワイヤ、パイプ、ロッドなどを曲げ加工するための作業区域を含む曲げ加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示される曲げ加工機においては２つの天吊り多関節ロボットが採用されており、２つの天吊り多関節ロボット間には、ワークの長手方向軸線を中心としてワークを回転させることができる剛的にかつ固定して配置されたクランプユニットが設けられる。この場合、ワークは、枢動可能な供給ユニットおよび曲げ加工ロボットのいずれかによって、供給手段のコンベヤベルトから引き取られてクランプユニットへ移送される。ワークは、曲げ加工が行われた後に、その後に配置された受け手段に置くことができる。この公知の曲げ加工機においては、挟持された長尺状ワーク（例えばパイプ）の処理は、クランプユニットが剛的に固定されているためにクランプ位置では不可能であるか、あるいは、ワークがこの目的のために長手方向において移動されなければならないことになり、これは、かなりの複雑化を伴う。さらに、多関節ロボットの天吊り構成には、多関節ロボットを天吊りすることができる相対的に大きな支持体が必要である。最後に、ワークを同時に挿入および配置することは、この公知の曲げ加工機では不可能である。また、長尺状ワークのさらなる固定は、その曲げ加工機内では行われない。
【０００３】
特許文献２および特許文献３に開示される曲げ加工機には、２つの多関節ロボットが設けられており、これらのロボットの各々は、それぞれの案内路上において長手方向に移動可能に配設され、これら案内路は、互いに平行であるとともに、それらの間には、垂直方向に移動可能であり、かつ、下方に枢動させて離れることができる把持ユニットが配設される。しかしながら、ここでは、３つの別々のガイドが必要とされ、かつ、把持ユニットがやはり固定されて移動不可であることは不利である。常に、処理対象であるワークを取り扱うために曲げ加工ロボットを採用しなければならず、これは、機械全体の性能の低下を意味するものである。さらに、ワーク、特により長いワークの安定した固定は、さらなる把持プライヤがなければ確保することができない。同様に、曲げ加工ロボットの曲げヘッドが可能にするのは、引曲げ法のみである。
【０００４】
特許文献４では、２つの曲げ加工タワーおよび中央把持ユニットが機械ベッドに取り付けられる曲げ加工機が開示されている。曲げ加工タワーならびに把持ユニットは、機械ベッド上で移動することができる。ワークの軸線を中心に回転可能な曲げヘッドは、曲げ加工タワーに取り付けられる。しかしながら、この公知の曲げ加工機は、曲げ作業をワーク軸線で行うことを可能にするだけであり、これによって、常に、さらなる供給ユニットおよび引き取りユニットを必要とする。さらに、曲げヘッドを作動させるために多数の歯車要素が必要とされると共に、把持ユニットが機械の作業区域内の自由な曲げ加工空間を制限する。
【０００５】
特許文献５の曲げ加工機では、可撓性を有する部分を備える管路の曲げ加工も可能にする２つの把持ユニットを使用する。この目的のために、各把持ユニットには、可撓性を有する部分の両側で把持することができる２つの把持体が設けられている。曲げヘッドは、非常に異なるデザインを有することができる一種のロボットに取り付けられる。作業中、第１の把持ユニットは、供給ユニットからワークを取ると、枢動してワークを曲げ加工機の作業区域（曲げ加工区域）に移動させる。そこで、ワークの第１の半分が曲げ加工される。その後、ワークは、第２の把持ユニットによって１８０°回転させることができ、その後、ワークの他方の半分の曲げ部を設けることができる。曲げヘッドは１つしかないため、ワークの各半分の曲げ加工は同時ではなく順次行わなくてはならないことから、この公知の曲げ加工機も、性能が相対的に低い。さらに、採用される曲げヘッドが可能にするのは、引曲げ法のみであり、機械全体は、非常に複雑な構造を有する。
【０００６】
曲げ加工システム内のロッド取り扱い手段は、特許文献６に開示されている。この曲げ加工システムでは、２つの把持体が門形に取り付けられており、把持体は該門形上において空間を移動することができる。さらに、把持体は、ワークの軸線に平行な軸線を中心に枢動可能である。さらに、曲げヘッドは、案内ベッド上に移動可能に取り付けられる。しかしながら、移送手段の門形構造には、非常に広い空間が必要である。さらに、把持体は、互いに独立して供給手段（マガジン）に移動することができるものではなく、このことがこの公知の機械の効率を低下させる。
【０００７】
特許文献７の曲げ機械においては、上から吊り下げられる多数の曲げ加工ステーションが順次に使用されるため、相対的に大きな支持体が必要である。この場合、個々の曲げ加工ステーション間でワークを移動させる複数の枢動式把持体が設けられており、把持機構は、前のステーションからパイプを引き取り、かつ、曲げ加工後にその後のステーションに渡すように湾曲経路を辿る。大きな支持体を要することに加えて、これには、それぞれ採用された枢動式把持体の他には、ワークがさらには固定されないという欠点がある。
【０００８】
最後に、各ステーションが中央把持ユニットと、把持ユニットの側面に沿って配設された２つの曲げヘッドとを含む、複数のステーション内でワークを処理する曲げ加工機が、特許文献８に開示されている。曲げヘッドおよび把持ユニットは、各々、共通の案内ベッド上で移動可能である。さらに、各ワークを第１のステーションから第２の平行なステーションまで枢動することができる枢動可能な移送装置も設けられる。この移送装置は、同時に、把持ユニットも構成することができる。この加工機は、マガジンの外から連続的に機能する。しかしながら、この公知の曲げ加工機の円形曲げヘッドディスクがほとんど閉鎖されているために、９０°を上回る曲げは不可能であり、場合によっては、曲げ加工工具としてカンチレバーさえも使用される。これによって、ワーク中央部に直線状の長い部分が生じる。採用される曲げヘッドが可能にするのは、ロール曲げ加工のみである。
【特許文献１】独国特許出願公開第３６２０１５１号明細書
【特許文献２】独国特許第３９２２３２６号明細書
【特許文献３】欧州特許第０９３４７８３号明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１９６２８３９２号明細書
【特許文献５】独国特許公報第６０１００１４７号
【特許文献６】独国特許公報第６０３０１９１３号
【特許文献７】独国特許出願公開第１０２００４０１２２９７号明細書
【特許文献８】独国実用新案第２０２００４０１１９４７号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記に鑑みて、本発明の目的は、特に長尺状ワークの曲げ加工に適し、かつ、優れた効率を発揮するとともに、省スペースかつ相対的に単純な構造を有し、また、可撓性を有する複数の部分を含むワークならびに予め組み立てられたワーク（ナット、スリーブなどが設けられている）の処理を可能にする、曲げ加工機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、これは、供給手段によって供給される長尺状ワーク、特にワイヤ、パイプなどを曲げ加工する作業区域を含む曲げ加工機によって達成され、該曲げ加工機は、供給手段に対向する前面および供給手段に背向する後面を含む基部支持体を備え、２つの曲げ加工ロボットが、基部支持体の長手方向と平行に移動可能であるように、作業区域内で基部支持体の中央に取り付けられた共通案内路上に配置される。さらに、基部支持体の前面には、（それぞれ、基部支持体の長手方向で見て）ほぼ中央に、保持プライヤと、保持プライヤの両側にそれぞれ曲げ加工ロボットと平行に移動可能である１つの補助把持体が設けられる。また、基部支持体の後面には、ほぼ中央であるが保持プライヤに対して横方向にずれて配置される排出把持体が設けられる。補助把持体、保持プライヤ、および排出把持体は、各々、曲げ加工機の作業区域内で案内路より上方にてかつ両曲げ加工ロボットの間で１つのワークを保持または掴持することができる内側枢動位置まで枢動可能であり、かつ、マガジン（補助把持体および保持プライヤ）からワークを受け取るためか、または、ワークを引き取り手段（排出把持体）に移送するために、基部支持体から離れてその外側に向かって枢動可能である外側枢動位置まで枢動可能である。この枢動は、各々の場合、基部支持体の長手方向軸線に平行な枢動軸線を中心として行われ、保持プライヤならびに排出把持体は、それぞれが内側枢動位置にあるときには、基部支持体の長手方向で見たときに互いに隣接している。
【００１１】
まず、本発明の曲げ加工機は、すべての作業ユニットが基部支持体中央に取り付けられるという機械概念の中央構造体を有する。両方の曲げ加工ロボット用の共通案内路を基部支持体上の中央に配設することによって、かつ、基部支持体の前面および後面においてその側方に把持プライヤおよび保持プライヤを配設することによって、やはり基部支持体上の中央に配設される作業区域内の両方の曲げ加工ロボットの移動が、その横方向に配設された把持手段または保持把持体によって妨げられることを回避することが可能である。把持体は、互いに完全に独立して移動させることができるが、言うまでもなく、補助把持体も、曲げ加工ロボットと平行に移動させることができる。
【００１２】
本発明の曲げ加工機は、管路、パイプ、ロッド、ワイヤ、棒、可撓性を有する管路など、長尺状ワーク（長さが最大６ｍまで）であっても迅速かつ廉価に曲げ加工することを可能にする。この場合、供給手段によって供給されたワークは、少なくとも２つの補助把持体によって、場合によってはさらに保持プライヤによっても掴持され、その後、基部支持体上面にて、曲げ加工ロボット用案内路よりも上方にある作業区域内に枢動される。そこで、その後、２つの曲げ加工ロボットによってワークに端面の両方から中央に向かって曲げ部を設けることができる。２つの曲げ加工ロボットは、ワークに対して所望されるように位置決めしたり、また、任意の所望の平面にてワークを曲げ加工することができるように設計される。所望の曲げ作業が実施された後、加工済ワークは、作業区域内に既に枢動されている排出把持体によって作業区域内で掴持され、その後、保持プライヤによって解放され、排出把持体を枢動することによって続く引き取り手段に移送される。
【００１３】
本発明の曲げ加工機は、ワークを曲げ加工する作業が迅速で、かつ柔軟に採用可能な製造ユニットを表すものであり、長尺状ワークの加工に加えて、短尺状ワークも曲げ加工することができ、かつ、例えば２つの短尺状ワークを同時に曲げ加工することが可能である。この目的のために、各ワークは、手前側の２つの補助把持体の一方によって、かつ、曲げ加工ロボット間の作業区域内で中央把持体（それぞれ、保持プライヤまたは排出把持体）によって保持され、その後、片側から始まって、曲げ加工ロボットの一方によって曲げ加工される。補助把持体は、互いに独立して移動可能かつ枢動可能であるため、平行にまたはずらして作業することが可能である。それを行う際に、曲げ加工ロボットは、ワークの既に曲げ加工済区域においてさえもワークの任意の所望の位置における曲げ加工を可能にする。
【００１４】
本発明の機械において、さらに、移送目的、または、他の賦形目的または取付目的で曲げヘッドを使用することが可能である。また、ナット、スリーブなどが設けられたワークなど、予め組み立てられたワークを処理することも可能であり、その場合、曲げヘッドは、第１の曲げ加工作業の前に、ナットまたはスリーブをワークのまさに端部まで押し進める。
【００１５】
本発明の加工機においては、ワークに、最大３つまでの可撓性を有する部分を設けることができる。この場合、把持体は、適切な位置に位置決めされるため、ワークの確実な保持が可能になる。
【００１６】
また、本発明の曲げ加工機を供給手段と引き取り手段との間に互いに隣接するように複数配設し、かつ、ワークを加工した曲げ加工機の排出把持体から補助把持体までの、また適用可能である場合にはその後に続く曲げ加工機の保持プライヤまでの移送により、曲げ加工機内で処理されているワークの搬送または移送をそれぞれ行うことが容易に可能である。
【００１７】
本発明の曲げ加工機においては、曲げ加工機内でワークの長手方向軸線に沿って（即ち、曲げ加工機の長手方向に）移動可能な補助把持体を介して、ワークを移動させることも可能である。
【００１８】
本発明の曲げ加工機においては、上記の機械上で使用され、かつ移動可能である作業ユニットのすべての動き（補助把持体、保持プライヤ、排出把持体、曲げ加工ロボット）が中央プログラム制御によって制御される場合、特に有利である。
【００１９】
本発明の曲げ加工機においては、案内路は、曲げ加工機の長手方向に互いに平行である、基部支持体の上面中央に配設された２つの線形ガイドを含むことが好ましい。これによって、曲げ加工ロボットの確実な保持を容易に達成すると同時に、曲げ加工ロボットの基部支持体の長手方向への移動中に、その動きを正確に案内することが可能である。
【００２０】
さらに、本発明の曲げ加工機の補助把持体が、曲げ加工機の前面にて案内路に隣接して曲げ加工機の長手方向に延在する線形案内路に取り付けられる場合、即ち、曲げ加工機の長手方向に移動可能に取り付けられる場合には有利である。
【００２１】
保持プライヤおよび排出把持体はさらに、基部支持体の長手方向に固定して取り付けられることが好ましい。
本発明の曲げ加工機においては、補助把持体、保持プライヤ、排出把持体、ならびに、両方の曲げ加工ロボットは、さらに、その枢動性に加えて、それぞれの枢動軸線に対して半径方向に移動可能であるように有利に設計される。
【００２２】
本発明の曲げ加工機の特に好ましい実施形態は、保持プライヤがさらに回転プライヤとして設計されることにより達成され、この回転プライヤにより引き取りられたワークを回転させることができる。このような回転は、非常に多くの場合、曲げ加工ロボットの移動を短縮することが有利に可能になる。
【００２３】
本発明の曲げ加工機においては、フレーム支持体は、互いに平行に配置され、かつ補助把持体が引き取るために正しい形で位置合わせされたワークを供給方向に順次配置し、かつ、同期的に順次配置されたワークを曲げ加工機へ移送するために引き取り位置に供給するマガジンが、供給手段としてフレーム支持体の前面にて割り当てられていることが好ましく、それによって、特に迅速な製造手順を達成することができる。
【００２４】
有利なことに、本発明の曲げ加工機においては、引き取り手段はさらに、基部支持体の後面に設置される。引き取り手段は支持体を備え、該支持体上には、載置された加工済ワークを搬送する複数のコンベヤベルトが、互いの間隔を調節可能に、平行に位置合わせされた状態で設けられる。コンベヤベルト間の距離を調整することによって、処理対象であるワークのサイズおよび設計に従って、コンベヤベルトの位置を柔軟に対応させることができる。引き取り手段には、２つ、または、それをさらに上回る数のコンベヤベルトを設置することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を、主として例を示しながら、図面を参照して以下でより詳細に説明する。
図１は、マガジン１と、曲げ加工機２と、排出コンベヤの形態をとる引き取り手段３とによって構成されたシステム全体の上面斜視図である。
【００２６】
本システムは、例えば、ロッド、長尺状管路、パイプ、可撓性を有する中間部片を有する管路（可撓性を有する管路）、予め組み立てられた管路などの形態にあるワーク４を曲げ加工することを可能にするものである。
【００２７】
この場合、マガジン１は複数の案内コンベヤ６から成り、案内コンベヤ６は、フレーム５に取り付けられ、かつ、各々が、その長手方向にわたって、異なる直径または幅を有するワーク４の搬送を可能にするために楔状の窪み７が設けられる。シャフト８を介して、駆動装置９は、シャフト８上に装着されたピニオンギヤ１０を駆動し、このピニオンギヤ１０が案内コンベヤ６を駆動する。駆動装置９は、ワーク４が同期的に引き取り区域に搬送されるように制御される。その際に、ワーク４（より良く概要が得られるように、図１においては、引き取り区域の前端に位置するワーク４．１および該区域の後端に位置するワーク４．２のみがマガジン内に示されている）は、曲げ加工機２内での受け取りに向けて引き取り区域にて正しい配向にあるように側方案内板１１によって位置決めされる。
【００２８】
次に、排出コンベヤの形態をとる引き取り手段３について説明する。排出コンベヤ３は、コンベヤベルト１３が取り付けられるフレーム１２から成る。この場合、ワーク４に応じたコンベヤベルト１３間の間隔の柔軟な調整を可能にするために、別個の駆動装置１４が各コンベヤベルト１３のために設けられる。この目的のために、コンベヤベルト１３は、各々がキャリッジ１６に取り付けられる複数の垂直方向支持体１５に取り付けられる。キャリッジ１６は、フレーム１２のガイド１７上に移動可能に装着され、ガイド１７は、コンベヤベルト１３の搬送方向に対して垂直に取り付けられ、かつ、これまで図面中の図を明示的に参照している図１から詳細にわかるように、互いに平行である。
【００２９】
互いに接離するようにキャリッジ１６を移動させることによって、コンベヤベルト１３間の間隔を調整することができる。調整が行われたら、キャリッジ１６は、好適な方法でガイド１７上に固定される。
【００３０】
排出コンベヤ３のアセンブリ全体はローラ１８上に取り付けられているため、曲げ加工機２に対して任意の位置に排出コンベヤ３を位置決めすることが可能である。
図１においては、排出コンベヤ３は、２つのコンベヤベルト１３を含む。しかしながら、引き取られるべきワーク４の設計に応じて、３つ以上のコンベヤベルト１３を設置することも容易にできる。
【００３１】
しかしながら、マガジン１ならびに排出コンベヤ３は、別の好適なデザインを有することもできる。ただしその場合、供給および排出に関する曲げ加工機２の諸要件を満たさなければならないことに注意されたい。
【００３２】
次に、曲げ加工機２について詳細に説明する。曲げ加工機２の説明のために、図１のみならず、特に図２も参照する。図１および図２は、異なる作動状態にある曲げ加工機２を示しており、図２では、マガジン１および排出コンベヤ３が省略されているという点で異なる。
【００３３】
図１は、両方の曲げ加工ロボット２０によってその両方の端部領域で行われる曲げ作業の終了状態にある曲げ加工機２を示しており、図２は、曲げ加工機２がマガジン１から新しいワーク４を引き取り、加工済ワークが排出コンベヤ３への移送位置に既に枢動された状態を示す。
【００３４】
曲げ加工機２は、基部支持体１９、曲げヘッド２１を有する２つの曲げ加工ロボット２０、２つの補助把持体２２、保持プライヤ２３、および排出把持体２４から成る。
曲げ加工ロボット２０は案内路２５上に移動可能に取り付けられており、案内路２５は、図１および図２において曲げ加工ロボット２０上の対応する矢印（移動方向Ａ）によって示されるように、基部支持体１９の長手方向Ｘに延び、かつ、互いに平行に延びる２つの線形ガイド２６から成る。
【００３５】
２つの補助把持体２２および保持プライヤ２３は、基部支持体１９の、マガジン１に対向する前面に配設され、一方、排出把持体２４は、反対側の、排出コンベヤ３に対向する基部支持体１９の後面に取り付けられる。
【００３６】
曲げ加工ロボット２０およびすべての把持体２２、２３、２４（たいていの場合、保持プライヤは把持体としても設けられる）のこの構成を用いると、共通の１つの案内ベッド、即ち、基部支持体１９のみが必要とされる。この構成のために、線形ガイド２６に沿った曲げ加工ロボット２０の移動の障害となる輪郭を与えるモジュールは、曲げ加工ロボット２０間には一切なく、その結果、両方の曲げ加工ロボット２０は、理論的には、概ね加工対象のワークの中央に不可避に存在する処理不可能な中間長なしに、完全に互いに接近することができる。
【００３７】
図３および図４は曲げ加工ロボット２０の斜視図を示しており、図３は、上記ロボットの前面から見た特定の作動位置を示し、図４は、上記ロボットの後面から見た、若干異なる作動位置を示す。
【００３８】
図３および図４が示すように、各曲げ加工ロボット２０は、曲げ加工ロボット２０を線形ガイド２６上で移動させることができるキャリッジ２７を含む。各曲げ加工ロボット２０は、公知の構造の曲げヘッド２１を担持する。該曲げヘッド２１は、曲げ加工用マンドレルおよび曲げピンを含み、異なる曲げ加工方法（引曲げ、巻回、ロール曲げ、左右曲げ、自由形状曲げ）を実行することを可能にする。
【００３９】
各曲げ加工ロボット２０は、キャリッジ２７と共に、線形ガイド２６上で方向Ａに、基部支持体１９に沿って移動させることができ、この目的のために、好適な駆動装置（図示せず）が用いられる。
【００４０】
さらに、枢動アーム２８は、キャリッジ２７に取り付けられ、移動方向Ａに平行な枢動軸を中心として方向Ｂに枢動可能である。
枢動アーム２８内には、枢動Ｂの枢動軸に対して半径方向に拡張可能かつ後退可能（移動方向Ｃ）であるように、アーム２９が取り付けられ、該アーム２９によって、曲げヘッド２１を前記枢動軸に対して半径方向に位置決めすることができる。曲げヘッド２１は、枢動方向Ｄに回転軸を中心に回動可能であるようにアーム２９の端部に対して関節を成す。前記回転軸は、（枢動方向Ｂの）枢動軸に平行であり、かつ、キャリッジ２７の移動方向Ａ（かつ、したがって、線形ガイド２６の方向に）に平行である。
【００４１】
図３および図４に示す曲げヘッド２１は、図３および図４において明らかであるように、（曲げ加工用マンドレルの）回転運動Ｗおよび（曲げ加工フィンガー部の）回転運動Ｙを実行する２つの駆動軸を含む。３方向の運動、即ち、枢動方向Ｂ、枢動方向Ｂに対して半径方向に延びる線形運動の方向Ｃ、および曲げヘッド２１の回転方向Ｄが可能であることにより、かつ、移動軸Ａに沿った移動が可能であることにより、曲げヘッド２１を、任意の位置に、かつワーク４の任意の場所に、またはワーク４に対して任意の場所に、位置決めすることが可能である。
【００４２】
ここで、図５および図６は、保持プライヤ２３を形成する把持体の設計を示す拡大斜視図であり、把持体は、図５においては垂直方向上方に指向させられた状態にあり、図６においては、（例えば、マガジン１などからワーク４を受け取るために）外側枢動位置に回動された状態にある。保持プライヤ２３は、枢動可能に基部３０に支持され、基部３０を介して、基部支持体１９の前面において線形案内路３２上面の窪み３１上にて支持される。基部３０は、基部支持体１９に固定され、即ち、図１および図２に示されるように、基部支持体１９のほぼ中央にある。
【００４３】
保持プライヤ２３は、保持プライヤ２３が枢動Ｈを実行することができるように線形ガイド２６の配向と平行な、かつ基部３０内に位置する回転軸を中心に枢動可能である。さらに、保持プライヤ２３のヘッド部３３も、保持プライヤ２３の回転軸に対して半径方向に位置する方向Ｊに移動させることができる。
【００４４】
突出端部にて、保持プライヤ２３は、図５では開放状態にて、図６では閉鎖状態にて示される２つの把持顎部３４を含む。これらの把持顎部３４を使用して、ワーク４を中央領域にて掴持することができ、かつ、曲げ加工中、そこにワークを固定する。
【００４５】
必要に応じ、長尺状ワーク４を加工する場合には、保持プライヤ２３は、マガジン１から曲げ加工機２の作業区域（曲げ加工区域）にそれぞれのワーク４を搬送するためにも使用することができる。
【００４６】
図７および図８は排出把持体２４を示しており、図７は、内側枢動位置にある排出把持体２４を示す。内側駆動位置においては、曲げ加工機２の作業区域（曲げ加工区域）内に配置されてそこで加工されたワーク４を受け取るために、排出把持体２４は、線形ガイド２６を介して曲げ加工機２の作業区域（曲げ加工区域）内に枢動される。
【００４７】
排出把持体２４の構造は、上述した保持プライヤ２３の構造と実質的に同一である。
図１および図２にも示すように、排出把持体２４は、同様に固定的に、基部支持体１９のほぼ中央に同様に取り付けられる。しかしながら、図１に明確に見ることができるように、把持体２３、２４がともに内側枢動位置に位置するとき、即ち、図１に示すように、曲げ加工機２の作業区域内に位置するワーク４を掴持または保持するために両方の把持体が曲げ加工機２の作業区域内に枢動されているとき、基部支持体１９の長手方向で見たときに、排出把持体２４の把持顎部３５は、保持プライヤ２３の把持顎部３４に対して若干側方にずれて配置される。保持プライヤ２３と排出把持体２４の側方のずれは、図１でも明確に示されているように、両方の把持体による同時把持が可能であるように、曲げ加工機２の作業区域に在るワーク４を、保持プライヤ２３の把持顎部３４および排出把持体２４の把持顎部３５によって隣接領域で掴持することができるように選択される。
【００４８】
排出把持体２４は、線形ガイド２６と平行に延在する枢動軸を中心に枢動方向Ｋに枢動可能であり、かつ、保持プライヤ２３（先の説明を参照されたい）と同様に、前記枢動軸に対して半径方向Ｌに移動可能である。ワーク４を掴持するために開閉可能な２つの把持体顎部３５を含む排出把持体２４の把持ユニットは、保持プライヤ２３と同じ設計を有する。
【００４９】
曲げ加工工程の終了時に、まだ保持プライヤ２３によって保持されているワーク４は、曲げ加工機２の作業区域内で排出把持体２４によって掴持された後、保持プライヤ２３から解放され、その後、枢動方向Ｋに枢動することによって排出コンベヤ３上に載置される。
【００５０】
これまで説明したすべての図から明らかであるように、両方の線形ガイド２６上では、２つの曲げ加工ロボット２０が基部支持体１９の長手方向に移動可能であるが、それら線形ガイド２６は、それぞれ、関連する支持および担持体としての、基部支持体１９の長手方向の出っ張り部３６に取り付けられる。
【００５１】
図１および図２、ならびに、特に図７および図８から明らかであるように、横ブレース３７が基部支持体１９の長手方向におけるある位置に設置され、そこで、保持プライヤ２３および排出把持体２４は、この場所での剛体化が得られるように、基部支持体１９の２つの長手方向の出っ張り部３６の間において、基部支持体１９の前面および後面にそれぞれ固定して取り付けられる。
【００５２】
最後に、図９および図１０も参照すると、補助把持体２２が、上方の２つの異なる位置から見た斜視図で示されている。補助把持体２２の構造的設計は、保持プライヤ２３および／または排出把持体２４の２つの把持ユニットの構造的設計と完全に対応しており、先の説明を参照する。
【００５３】
各補助把持体２２は、線形案内路３２に沿って方向Ｅに各補助把持体２２を移動可能にするキャリッジ３９内に枢動可能に保持される。線形案内路３２は、基部支持体１９の前面から、直角をなして外方に延在する。
【００５４】
補助把持体２２も、方向Ｅ（線形案内路３２に沿って）に移動可能かつ枢動方向Ｆに枢動可能であるのみならず、突出端部領域内で、方向Ｇに、枢動軸に対して半径方向に拡張可能かつ後退可能であるように設計される。
【００５５】
枢動Ｆおよび線形運動Ｇができることにより、補助把持体２２は、ワーク４を搬送および支持するために設置され、かつ、各々の場合にワーク４に対して最適に位置決めすることができる。枢動Ｆによってワーク４をマガジン１から除去し、かつ曲げ加工機２の作業区域でワーク４を位置決めすることが可能である。両方の補助把持体２２は、曲げ加工中、曲げ加工ロボット２０とともにワーク４に沿って移動することができる。これにより、ワーク４はさらに安定化される。ワーク４の曲げ加工がほぼ完了し、曲げ加工ロボット２０が既にワーク４の中心近くにあるとき、補助把持体２２は、枢動してマガジン１内の新しいワーク４を掴持し、一方で、曲げ加工ロボット２０は、作業区域内に既に存在し、かつ、保持プライヤ２３によってそこに保持されているワーク４の曲げ加工を終える。
【００５６】
以下、曲げ加工機２の機能について説明する。
はじめに、ワーク４は、既にマガジン１内で平行にかつ連続して位置合わせされており、図１においてワーク４．１が位置する引き取り位置まで同期的に搬送される。
引き取り位置においては、補助把持体２２および、場合に応じて把持顎部３４を有する保持プライヤ２３も、図２に示されるように、ワーク４を掴持する。
【００５７】
その後、ワーク４は、ワーク４を掴持した把持手段によって、補助把持体２２の方向Ｆおよび保持プライヤ２３の方向Ｈへの共同の枢動により線形ガイド２６より上方の基部支持体１９中央部に位置する曲げ加工機２の作業区域に移送される。補助把持体２２の使用は、特に、長尺状ワークの場合には、引き取られるべき長尺状ワークを安全に案内し、かつ、その望ましくない振動を防止するために必要である。補助把持体２２および保持プライヤ２３によって、弾性中間部片を含むワーク４の曲げ加工も可能になる。
【００５８】
次に、長尺状ワーク４の２つの端部領域の各々にて、そこにある対応する曲げ加工ロボット２０の曲げヘッド２１は、曲げ加工機２の作業区域内のワーク４上に中心がおかれる。さらなる作業工程において、ワーク４は、概ね、曲げ加工用マンドレルと曲げヘッド２１の曲げピンとの間に位置決めされたままである。軸線Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対する曲げ加工ロボット２０の動きによって、曲げヘッド２１は、それぞれ、ワーク４の端部からその中央に向かってワーク上で移動される。同時に、曲げヘッド２１は、ワーク４の軸線を中心に回転されて、ワーク４の対応する場所に曲げ部が設けられる。曲げ加工工程が終わる頃に、ワーク４は、排出把持体２４によって掴持され、その後、補助把持体２２ならびに保持プライヤ２３は、ワーク４を解放して、枢動してマガジン１に戻る。最終曲げ加工作業完了後、曲げ加工ロボット２０の曲げヘッド２１は再び非係合状態とされ、曲げ加工ロボット２０はそれぞれの外側端部位置に戻る。一方、排出把持体２４は、枢動方向Ｋへの枢動によって排出コンベヤ３上にワーク４を載置する。ワーク４が曲げ加工機２の作業区域から除去されるとすぐに、新しいワーク４が、枢動によって中に入れられて、曲げ加工工程を新たに開始することができる。
【００５９】
しかしながら、曲げ加工機２は、１つの長尺状ワーク４の代わりに２つの短尺状ワークを曲げ加工することも可能である。この目的のために、各短尺状ワーク４は、加工機の作業区域内でそれぞれ補助把持体２２と中央把持体の１つ（保持プライヤ２３または排出把持体２４）によって保持され、一方の端面から曲げ加工が開始される。マガジン１からの短尺状ワークの引き取りおよび曲げ加工機２の作業区域への移送は、この場合、補助把持体２２および保持プライヤ２３によって行われる。この場合、引き取られたワーク４の長手方向の位置の補正も、方向Ｅに補助把持体２２を適切に移動することによって行われる。このとき、排出把持体２４は、内方に枢動された状態にあり、その把持顎部３５は、既存のワーク４周りに接触して既に配置されているがまだ閉鎖状態にはなく、保持プライヤ２３および他方の補助把持体２２によってそこに既に在る短尺状ワーク４に対して長手方向に位置合わせされた状態で、第２のワークをその後に同様に作業区域に導入することができるように正確に位置決めされる。しかしながら、保持プライヤ２３の両方ならびに排出把持体２４を、基部支持体１９上で固定するのではなく、基部支持体１９の長手方向に移動可能にすることも可能である。
【００６０】
補助把持体２２は、平行位置での作動または位置をずらした作動がいつでも可能であるように、互いに独立して移動および枢動させることができる。
曲げ加工ロボット２０は、ワークの任意の位置にて、既に曲げ加工された区域においてさえも、曲げ加工を可能にするものである。保持プライヤ２３も同時に回転プライヤとして設計された場合には、適用可能であれば、曲げ加工機２の作業区域内でプライヤによって保持されたワーク４を回転させることによって、曲げ加工ロボット２０の移動を短縮することができ、これによって曲げ加工機２の効率が更に増す。
【００６１】
曲げ加工ロボット２０および様々な把持体２２、２３、２４のすべての運動は、各図に示されていないプログラム制御によって中央制御される。
また、曲げ加工ロボット２０は、マガジン１からワーク４を引き取って、かつ、加工済ワークを排出コンベヤ３上に載置するために使用することができるようにしてもよい。
【００６２】
さらに、追加の補助把持体２２および／または排出把持体２３を本発明の曲げ加工機２内の基部支持体１９の前面および後面に取り付け可能であることは言うまでもない。この場合、３箇所を上回る可撓性を有する部分を有するワーク４の加工さえも可能になる（この実施形態は図面には示されていない）。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】供給マガジンおよび続いて配設された引き取り手段としての排出コンベヤを有する曲げ加工機から成るシステム全体を左上から見た斜視図。
【図２】加工済ワークを載置して新しいワークを引き取っている状態を示す、本発明の曲げ加工機を左上から見た斜視図。
【図３】本発明の曲げ加工機の曲げ加工ロボットの横方向、正面右から見た斜視図。
【図４】異なる作業位置にある図３の曲げ加工ロボットを異なる方向から見た斜視図。
【図５】本発明の曲げ加工機の保持プライヤを正面右上から見た斜視図。
【図６】図５とは異なる作業位置にある本発明の曲げ加工機の保持プライヤを正面右上から見た斜視図。
【図７】本発明による曲げ加工機の排出把持体を正面右上から見た斜視図。
【図８】図７とは異なる作業位置にある本発明による曲げ加工機の排出把持体を正面右上から見た斜視図。
【図９】把持体の内側枢動位置内およびその下方にある、本発明の曲げ加工機の補助把持体を右上から見た斜視図。
【図１０】異なる作業位置にある（ここでは外側枢動位置にある）図９の補助把持体を示す図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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