(57)【要約】【課題】生体内に挿入された接触部支持部と臓器との接触による出血をモニタすることが可能なスタビライザを提供すること。【解決手段】対象臓器１２に接触して対象臓器１２の動きを抑制するスタビライザ１０は、対象臓器１２に接触する接触部１４と、該接触部１４を支持する接触部支持部１６と、該接触部支持部１６の長さ方向に沿って設けられた複数の観察部としての小型カメラ２６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
臓器に接触して臓器の動きを抑制するスタビライザであって、
臓器に接触する接触部を支持する接触部支持部と、
前記接触部支持部の長さ方向に沿って設けられた複数の観察部と、
を具備することを特徴とするスタビライザ。
【請求項２】
前記観察部は、小型カメラであることを特徴とする請求項１に記載のスタビライザ。
【請求項３】
前記接触部支持部の長さ方向に沿って設けられ、生体外部から位置を検出される複数の位置指標部を更に具備することを特徴とする請求項１に記載のスタビライザ。
【請求項４】
前記複数の位置指標部は、前記複数の観察部と対応して設けられていることを特徴とする請求項３に記載のスタビライザ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、心臓等の臓器に接触して、当該臓器の動きを抑制するスタビライザに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の心臓外科手術では、胸骨を切開して（正中胸骨切開術）、胸腔内へアクセスできるようにしている。この場合、開創器が胸の切開に配置されて、開創器によって胸骨と組織が広げられて大きな開口が形成される。そして、外科用器具がその開口を通して配置されて、心臓の外科手術が行われる。
【０００３】
最も一般的な心臓外科手術の１つは、冠動脈バイパス手術（Coronary Artery Bypass Grafting：ＣＡＢＧ）である。このＣＡＢＧでは、１つもしくは複数の冠動脈内の閉塞が、その閉塞の下流側の冠動脈に移植血管（グラフト）を接続することによってバイパスされる。冠動脈にグラフトを接続する技術は、吻合術として知られている。グラフトは、例えば、胸の壁から切開された胸動脈が用いられ、その場合、胸動脈の上流側の端部は無傷のまま残され、胸動脈の下流側の端部が冠動脈に接続される。また、グラフトは、患者の体のいずれかの部分からの動脈もしくは静脈を用いても良い。更には、人工血管移植片を用いることもでき、その場合には、移植片の上流側の端部は大動脈などの動脈に接続され、下流側の端部が冠動脈に接続される。このようにして、心臓の正面、側面及び背面の様々な位置の複数の冠動脈の閉塞が、複数のグラフトを用いてバイパスされる。
【０００４】
従来、ＣＡＢＧは、患者の心臓を停止して行われるので、患者の血液は人工心肺装置を用いて循環されている。
【０００５】
しかし、ＣＡＢＧは、「オフポンプ（Off-pump）冠動脈バイパス（ＯＰＣＡＢ）」として知られている技術によって心臓を鼓動させながら行われても良く、これにより人工心肺装置の使用を避けることができる。
【０００６】
このＯＰＣＡＢでは、心臓を鼓動させながら、冠動脈の吻合部位に近い心臓の表面を、スタビライザと呼ばれる特別な器具を用いて固定する。このスタビライザによる局部的な固定により、グラフトが冠動脈に接続される間、吻合部位をできるだけ動かないように保つ。
【０００７】
上記のようなスタビライザは、例えば、特許文献１に開示されているように、臓器に接触する接触部と、該接触部を支持する柔軟性を持つ接触部支持部とを備えている。接触部支持部は、該接触部支持部を曲げたり、変形させることができるように複数の接合体によって形成されており、それら接合体内部を通してワイヤ等の細長いケーブルが延びている。そして、このケーブルの張力を適宜調整することで接触部支持部を曲げたり、変形させながら、該接触部支持部を胸腔内に挿入していき、接触部を心臓の所望部位に接触させて、心臓を押圧もしくは吸着することでその動きを抑制する。
【特許文献１】特表２００３−５２１２９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述した正中胸骨切開術や開胸術では、開創器によって胸骨と組織が広げられて大きな開口が形成されるため、スタビライザの状態を直接医師が観察できる。
【０００９】
一方、近年、大きな切開を要しない低侵襲なものとして、腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じて内視鏡や処置具を体腔内に挿入することにより体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が、上記ＣＡＢＧにおいても行われるようになってきている。そのような場合には、術前に撮影したＣＴ画像などによる疾患部位に対応する体腔内位置に観察カメラを挿入して、術部を観察しつつ手術を行うことになる。
【００１０】
このような内視鏡下手術では、スタビライザが臓器の裏に到達するような冗長自由度を持つ場合、スタビライザと臓器が接触して出血する可能性がある。スタビライザの接触部については、観察カメラの視野内である術野に設定されるため、観察カメラによりモニタすることができるが、術野以外の接触部支持部による出血についてモニタすることができなかった。
【００１１】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、生体内に挿入された接触部支持部と臓器との接触による出血をモニタすることが可能なスタビライザを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のスタビライザの一態様は、臓器に接触して臓器の動きを抑制するスタビライザであって、
臓器に接触する接触部を支持する接触部支持部と、
上記接触部支持部の長さ方向に沿って設けられた複数の観察部と、
を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、接触部支持部の長さ方向に沿って複数の観察部を設けたので、生体内に挿入された接触部支持部と臓器との接触による出血をモニタすることが可能なスタビライザを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係るスタビライザ１０の構成を示す図である。
【００１６】
スタビライザ１０は、対象臓器１２に接触する接触部１４と、該接触部１４を支持する柔軟性を持つ接触部支持部１６とを備えている。接触部支持部１６は、該接触部支持部１６を曲げたり、変形させることができるように複数の接合体１８によって形成されており、図示はしていないが、それら接合体１８内部を通してワイヤ等の細長いケーブルが延びている。このスタビライザ１０は、スタビライザ支持アーム２０によって位置決めされ、上記ケーブルの張力を適宜調整することで接触部支持部１６を曲げたり、変形させながら、体壁（図示せず）に開けられた穴（図示せず）より肋骨２２の間を通して胸腔２４内に挿入されていき、その接触部１４を対象臓器１２の所望部位に接触させて、対象臓器１２の動きを抑制するようになっている。
【００１７】
そして、本実施形態においては、上記接触部支持部１６の長さ方向に沿って複数の小型カメラ２６が設けられている。この小型カメラ２６としては、例えばカプセル内視鏡を使用することができ、好ましくは、その視野の向きを外部から調節可能とされている。
【００１８】
従って、接触部支持部１６が対象臓器１２又は他の臓器と接触して出血が生じた場合、これら小型カメラ２６によってその出血をモニタすることができる。
【００１９】
図２は、このような構成のスタビライザ１０を使用する手術システムの構成を示す図であり、図３は、該手術システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【００２０】
即ち、この手術システムは、例えば、遠隔操作装置であるマスタ部３０と、このマスタ部３０からの遠隔操作情報に基づいてスレーブ本体３２を制御する制御部３４と、を備えている。
【００２１】
ここで、スレーブ本体３２は、スタビライザスレーブ部３６、マニピュレータスレーブ部３８及び観察カメラ部４０からなる。
【００２２】
上記スタビライザスレーブ部３６は、上記スタビライザ１０と、上記スタビライザ支持アーム２０と、上記スタビライザ１０内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ４２と、上記スタビライザ支持アーム２０内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ４４と、上記複数の小型カメラ２６とから構成される。
【００２３】
上記マニピュレータスレーブ部３８は、生体内部位の処置を行うマニピュレータ４６と、該マニピュレータ４６を支持し、術部に対して位置決めするためのマニピュレータ支持アーム４８と、上記マニピュレータ４６内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５０と、上記マニピュレータ支持アーム４８内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５２とから構成される。なお、マニピュレータ４６の詳細については、例えば特開平７−１３６１７３号公報に開示されているので、ここではその説明は省略する。
【００２４】
上記観察カメラ部４０は、生体内部位の観察を行う観察カメラ５４と、該観察カメラ５４を支持し、術部に対して位置決めするための観察カメラ支持アーム５６と、該観察カメラ支持アーム５６内の各駆動機構部（図示せず）を駆動するモータ５８とから構成される。
【００２５】
一方、上記制御部３４は、上記スレーブ本体３２の各モータ４２，４４，５０，５２，５８を駆動するモータ駆動部６０と、上記スタビライザ１０の接触部支持部１６に設けられた上記複数の小型カメラ２６及び上記観察カメラ５４の動作を制御すると共に該制御部３４に接続された表示部６２の表示を制御するカメラ表示制御部６４と、上記マスタ部３０からの遠隔操作情報に基づいて上記スタビライザ１０、マニピュレータ４６、観察カメラ５４の移動量や動作を制御する信号を生成して、上記モータ駆動部６０及びカメラ表示制御部６４に供給することで、上記スタビライザ１０、マニピュレータ４６、観察カメラ５４の移動や動作を行わせる演算部６６と、各部に電源を供給するための電源部６８と、から構成されている。
【００２６】
従って、術者は、表示部６２に表示された、観察カメラ５４による術部の画像と、スタビライザ１０の接触部支持部１６に取り付けられた上記複数の小型カメラ２６による画像とを観察しながら、マスタ部３０を操作して、スタビライザ１０を胸腔２４内に挿入して行き、スタビライザ１０の接触部１４を対象臓器１２の所望部位に接触させて、その動きを抑制させることができる。そしてその後、マスタ部３０を操作して、マニピュレータ４６にて対象臓器１２の患部に対する処置を実施する。
【００２７】
また、適宜マスタ部３０の操作により上記複数の小型カメラ２６の向きを調整して、スタビライザ１０の接触部支持部１６と対象臓器１２又は他の臓器との接触による出血が生じていないかどうかを確認することができる。
【００２８】
［第２実施形態］
図１（Ｂ）は、本発明の第２実施形態に係るスタビライザ１０の構成を示す図である。
【００２９】
本実施形態においては、上記接触部支持部１６の長さ方向に沿って更に、生体外部から位置を検出される位置指標部としての磁気コイル７０が設けられている。この場合、各磁気コイル７０は、上記複数の小型カメラ２６それぞれに対応して設けられている。ここで、各磁気コイル７０は、コイル形状が変形しないように接触部支持部１６に対し接着剤で固定されることにより、上記接触部支持部１６に内蔵される。
【００３０】
これらの磁気コイル７０は、駆動信号の印加により電磁波を発生する。そこで、上記特開平８−５４２号公報に開示されているように、例えば患者が載置されるベッドの隅の既知の位置に配置した磁気検出機７２により、磁気コイル７０が発生する電磁波の磁界強度に比例する信号を検出することで、その検出信号に基づいて各磁気コイル７０の位置を精度良く検出することが可能となっている。
【００３１】
なお、このような磁気コイル７０は、肋骨２２の何カ所かにも取り付けられている。術前に撮影したＣＴ画像などによって肋骨２２に対する対象臓器１２の疾患部位の位置が判別しているので、例えば特開２０００−３０８６４６号公報に開示されているような手法を採用することで、上記肋骨２２に取り付けられた磁気コイル７０によって検出した肋骨２２の位置を基準として、スタビライザ１０の接触部支持部１６に設けられた各磁気コイル７０の位置と対象臓器１２及びその疾患部位との相対的な位置関係を特定することができる。従って、接触部支持部１６に設けられた各磁気コイル７０に対応する各小型カメラ２６が対象臓器１２のどの部分を撮像しているのかが容易に判別できる。
【００３２】
なお、特に図示はしないが、本第２実施形態に係るスタビライザ１０を使用する手術システムにおいては、上記磁気コイル７０及び磁気検出機７２は制御部３４に接続され、該制御部３４によって上記磁気検出機７２で検出した各磁気コイル７０の位置より前述の接触部支持部１６の位置を検出し、その検出結果を画像として上記表示部６２に表示する。
【００３３】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
【００３４】
例えば、小型カメラ２６はカプセル内視鏡に限らない。
【００３５】
また、位置指標部として磁気コイル７０を用いたが、Ｘ線等、別の手法によって生体外部から位置を検出できるものであれば、どのようなものであっても構わない。
【００３６】
更に、磁気コイル７０を、対応する小型カメラ２６の観察視野に対して相対的位置関係が固定された状態で取り付けることで、小型カメラ２６の向きを調整したときに、どちらの方向を観察しているかを判別できるようにすることも可能となる。
【００３７】
（付記）
前記の具体的実施形態から、以下のような構成の発明を抽出することができる。
【００３８】
（１）  臓器に接触して臓器の動きを抑制するスタビライザであって、
臓器に接触する接触部を支持する接触部支持部と、
上記接触部支持部の長さ方向に沿って設けられた複数の観察部と、
を具備することを特徴とするスタビライザ。
【００３９】
（対応する実施形態）
この（１）に記載のスタビライザに関する実施形態は、第１及び第２実施形態が対応する。それらの実施形態において、スタビライザ１０が上記スタビライザに、対象臓器１２が上記臓器に、接触部１４が上記接触部に、接触部支持部１６が上記接触部支持部に、小型カメラ２６が上記観察部に、それぞれ対応する。
【００４０】
（作用効果）
この（１）に記載のスタビライザによれば、接触部支持部の長さ方向に沿って複数の観察部を設けたので、生体内に挿入された接触部支持部と臓器との接触による出血をモニタすることができる。
【００４１】
（２）  上記観察部は、小型カメラであることを特徴とする（１）に記載のスタビライザ。
【００４２】
（対応する実施形態）
この（２）に記載のスタビライザに関する実施形態は、第１及び第２実施形態が対応する。
【００４３】
（作用効果）
この（２）に記載のスタビライザによれば、観察部を小型カメラとすることで、当該スタビライザを体壁に開けられた穴より肋骨の間を通して胸腔内に挿入するのに邪魔にならず、また、該観察部が臓器との接触の可能性を低くすることができる。
【００４４】
（３）  上記接触部支持部の長さ方向に沿って設けられ、生体外部から位置を検出される複数の位置指標部を更に具備することを特徴とする（１）に記載のスタビライザ。
【００４５】
（対応する実施形態）
この（３）に記載のスタビライザに関する実施形態は、第２実施形態が対応する。その実施形態において、磁気コイル７０が上記位置指標部に対応する。
【００４６】
（作用効果）
この（３）に記載のスタビライザによれば、接触部支持部が生体内でどのように挿入されているかを外部から知ることができる。
【００４７】
（４）  上記複数の位置指標部は、上記複数の観察部と対応して設けられていることを特徴とする（３）に記載のスタビライザ。
【００４８】
（対応する実施形態）
この（４）に記載のスタビライザに関する実施形態は、第２実施形態が対応する。
【００４９】
（作用効果）
この（４）に記載のスタビライザによれば、観察部がどこを観察しているかを容易に知ることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係るスタビライザの構成を示す図であり、図１（Ｂ）は、本発明の第２実施形態に係るスタビライザの構成を示す図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るスタビライザを使用する手術システムの構成を示す図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るスタビライザを使用する手術システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…スタビライザ、  １２…対象臓器、  １４…接触部、  １６…接触部支持部、  １８…接合体、  ２０…スタビライザ支持アーム、  ２２…肋骨、  ２４…胸腔、  ２６…小型カメラ、  ３０…マスタ部、  ３２…スレーブ本体、  ３４…制御部、  ３６…スタビライザスレーブ部、  ３８…マニピュレータスレーブ部、  ４０…観察カメラ部、  ４２，４４，５０，５２，５８…モータ、  ４６…マニピュレータ、  ４８…マニピュレータ支持アーム、  ５４…観察カメラ、  ５６…観察カメラ支持アーム、  ６０…モータ駆動部、  ６２…表示部、  ６４…カメラ表示制御部、  ６６…演算部、  ６８…電源部、  ７０…磁気コイル、  ７２…磁気検出機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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