(57)【要約】【課題】画面表示される周辺車両位置の精度を向上させた運転支援装置並びに該運転支援装置と共に用いられる車車間通信システム及び車載装置を提供すること。【解決手段】通信を利用して車両間で所定の情報が送受信される車車間通信システムにおいて、一の車両から、他の車両へ、１）該一の車両に備えられた位置検出手段により検出された当該位置検出手段の現在位置に関する情報と、２）該一の車両における上記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、当該送信元車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、が送信される。これらの情報を受信した上記他の車両は、受信した情報に基づいて上記一の車両が上面視で道路を占める領域を決定し、地図情報に重畳させて画面表示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信を利用して車両間で所定の情報が送受信される車車間通信システムであって、
前記所定の情報には、
当該所定の情報の送信元の車両に備えられた位置検出手段により検出された当該位置検出手段の現在位置に関する情報と、
当該送信元車両における前記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、当該送信元車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、が含まれる、ことを特徴とする車車間通信システム。
【請求項２】
請求項１記載の車車間通信システムであって、
前記位置検出手段は、ＧＰＳ受信機であり、
前記設置位置は、前記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である、ことを特徴とする車車間通信システム。
【請求項３】
車両に搭載され、通信を利用して周辺車両に所定の情報を送信する車載装置であって、
現在位置を検出する位置検出手段を有し、
前記所定の情報には、
前記位置検出手段により検出された該位置検出手段の現在位置に関する情報と、
自車両における前記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、自車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、が含まれる、ことを特徴とする車載装置。
【請求項４】
請求項３記載の車載装置であって、
前記位置検出手段は、ＧＰＳ受信機であり、
前記設置位置は、前記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である、ことを特徴とする車載装置。
【請求項５】
車両に搭載され、自車両運転者に自車両周辺に存在する他車両の位置を画面表示により伝達する運転支援装置であって、
通信を利用して、周辺車両から、
当該所定の情報の送信元の車両に備えられた位置検出手段により検出された当該位置検出手段の現在位置に関する情報と、
当該送信元車両における前記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、当該送信元車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に基づいて決定された当該情報の送信元の車両が上面視で道路を占める領域を地図情報に重畳させて画面表示する表示手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の運転支援装置であって、
前記位置検出手段は、ＧＰＳ受信機であり、
前記設置位置は、前記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である、ことを特徴とする。
【請求項７】
請求項５又は６記載の運転支援装置であって、
前記表示手段は、前記領域を前記地図情報の尺度に縮尺を合わせた上で、該地図情報に重畳させて画面表示する、ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両運転者に自車両周辺に存在する他車両の位置を画面表示により伝達する運転支援装置に係り、特に、画面表示される周辺車両位置の精度を向上させた運転支援装置並びに該運転支援装置と共に用いられる車車間通信システム及び車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両運転者に自車両周辺に存在する他車両の位置を画面表示により伝達する装置／システムが知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
特許文献１には、車車間通信を利用して自車両周辺の他車両から当該他車両の位置、形状、及び大きさに関する情報を取得し、これら取得した情報に基づいて送信元車両を地図情報に重畳して表示するシステムが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、車車間通信を利用して自車両周辺の他車両から当該他車両の位置及びサイズに関する情報を取得し、これら取得した情報を利用して送信元車両を地図情報に重畳して表示する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−００５９７８号公報
【特許文献２】特開２００５−１４１５１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１には、車両位置精度向上のために、高精度な位置検出手段としてＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を用いることが記載されている。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１は、車両上におけるＲＴＫ−ＧＰＳアンテナの設置位置と車両の形状・サイズとの相対的な位置関係には何ら着目していない。
【０００７】
上記特許文献１によれば、車両上におけるＲＴＫ−ＧＰＳアンテナの設置位置と車両の形状・サイズの相対的な位置関係は周辺車両には伝達されない。よって、車車間通信により周辺車両から位置及び車両の大きさに関する情報を取得した車両は、送信元車両のＲＴＫ−ＧＰＳアンテナの位置については比較的精度良く把握できるが、道路上面視でそのアンテナ位置の周囲のどのような範囲／領域に送信元車両の車体が物理的に存在するのかまでは精度良く把握することができない。
【０００８】
これを図１を参照して説明する。周辺車両Ｖにおいて検出された自車両位置とは、すなわち、車両Ｖに搭載されたＲＴＫ−ＧＰＳ受信アンテナの位置Ａである。このとき、車両ＶにおけるＲＴＫ−ＧＰＳ受信アンテナの設置位置に関する情報がなければ、車両Ｖが、道路上面視で、アンテナ位置Ａを基準として、車線Ｗ内のどのような領域を占めているのかを把握することができない。図１において、Ｖ１はアンテナ位置Ａが上面視で車両Ｖの右下に存在する場合、以下、同様に、Ｖ２は左下、Ｖ３は左上、Ｖ４は右上、Ｖ５は中央に存在する場合をそれぞれ示している。このように、アンテナ位置Ａが精度良く検出されただけでは、周辺車両Ｖが上面視で道路を占める領域を精度良く把握できない。すなわち、周辺車両Ｖが存在する正確な位置を運転者に提示できない。
【０００９】
また、上記特許文献２記載の装置は、車両に搭載されたレーダ装置やカメラによって検出された周辺車両と、車車間通信により位置情報が取得された周辺車両とを、重複して画面に表示しないように、同一性判定するものである。
【００１０】
上記特許文献２も、上記特許文献１と同様に、車両上におけるＧＰＳアンテナの設置位置と車両の形状・サイズとの相対的な位置関係に何ら着目していない。
【００１１】
上記特許文献２によれば、位置情報送信元車両の車種や凡その車両サイズ（小型車、大型、ミニバン、など）が位置情報と共に周辺車両に伝達される。
【００１２】
このように、上記特許文献１及び２記載された従来装置／システムでは、道路上面視で周辺車両が占める領域を精度良く把握することができない。
【００１３】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、画面表示される周辺車両位置の精度を向上させた運転支援装置並びに該運転支援装置と共に用いられる車車間通信システム及び車載装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、通信を利用して車両間で所定の情報が送受信される車車間通信システムであって、上記所定の情報には、１）当該所定の情報の送信元の車両に備えられた位置検出手段により検出された当該位置検出手段の現在位置に関する情報と、２）当該送信元車両における上記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、当該送信元車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、が含まれる、車車間通信システムである。
【００１５】
上記第一の態様において、上記位置検出手段は、例えば、ＧＰＳ受信機である。その場合、上記設置位置は、上記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である。
【００１６】
上記第一の態様によれば、周辺車両から上記所定の情報を受信した車両は、送信元車両における位置検出手段の設置位置を基準として、その設置位置周囲のどのような領域に送信元車両の車体が物理的に存在しているのかを把握することができるため、道路上面視における当該送信元車両の存在位置を精度良く把握することができる。
【００１７】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両に搭載され、通信を利用して周辺車両に所定の情報を送信する車載装置であって、現在位置を検出する位置検出手段を有し、上記所定の情報には、１）上記位置検出手段により検出された該位置検出手段の現在位置に関する情報と、２）自車両における上記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、自車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、が含まれる、車載装置である。
【００１８】
上記第二の態様において、上記位置検出手段は、例えば、ＧＰＳ受信機である。その場合、上記設置位置は、上記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である。
【００１９】
上記第二の態様によれば、上記所定の情報を受信した周辺車両が、自車両（送信元車両）における位置検出手段の設置位置を基準として、その設置位置周囲のどのような領域に自車両の車体が物理的に存在しているのかを把握することができるため、周辺車両に道路上面視における自車両の存在位置を精度良く把握させることができる。
【００２０】
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、車両に搭載され、自車両運転者に自車両周辺に存在する他車両の位置を画面表示により伝達する運転支援装置であって、通信を利用して、周辺車両から、１）当該所定の情報の送信元の車両に備えられた位置検出手段により検出された当該位置検出手段の現在位置に関する情報と、２）当該送信元車両における上記位置検出手段の設置位置を基準として定義された、当該送信元車両の上面視最外輪郭線に関する情報と、を取得する情報取得手段と、この情報取得手段により取得された情報に基づいて決定された当該情報の送信元の車両が上面視で道路を占める領域を地図情報に重畳させて画面表示する表示手段とを有する運転支援装置である。
【００２１】
上記第三の態様において、上記位置検出手段は、例えば、ＧＰＳ受信機である。その場合、上記設置位置は、上記ＧＰＳ受信機のＧＰＳ受信アンテナの位置である。
【００２２】
上記第三の態様によれば、周辺車両から上記の情報を受信したとき、送信元車両における位置検出手段の設置位置を基準として、その設置位置周囲のどのような領域に送信元車両の車体が物理的に存在しているのかを把握することができるため、道路上面視における当該送信元車両の存在位置を精度良く把握し、自車両運転者に画面表示を通じて提示することができる。
【００２３】
なお、上記第三の態様において、上記表示手段は、上記領域を上記地図情報の尺度に縮尺を合わせた上で、該地図情報に重畳させて画面表示することが好ましい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、画面表示される周辺車両位置の精度を向上させた運転支援装置並びに該運転支援装置と共に用いられる車車間通信システム及び車載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、車車間通信の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００２６】
以下、図２〜６を参照して、本発明の一実施例に係る車車間通信システム及び当該システムにおいて各車両に搭載される運転支援装置について説明する。
【００２７】
図２は、本実施例に係る車車間通信システム２００の全体像を概略的に示したものである。
【００２８】
本実施例に係る車車間通信システム２００では、システム参加車両Ｖ１、Ｖ２、及びＶ３の各々に運転支援装置２０１が搭載され、車両Ｖ１〜Ｖ３の各々の運転支援装置２０１同士が車車間通信Ｔ１を行うように構成されるものとする。
【００２９】
また、車両Ｖ１〜Ｖ３に搭載された運転支援装置２０１の各々は、図示しないインフラ側の固定通信局と路車間通信Ｔ２を行い、信号機Ｓの設置位置や現在表示されている色、或いは、一時停止線Ｌの位置などの車両交通に関連するインフラ情報を取得するように構成されるものとする。
【００３０】
図２では、便宜上、本実施例に係る運転支援装置２０１を搭載して車車間通信を行っている車両Ｖを３台（車両Ｖ１、Ｖ２、及びＶ３）しか図示していないが、当業者には明らかなように、本実施例に係る車車間通信システム２００に参加する車両Ｖの台数は３台に限られるものではない。
【００３１】
図３は、本実施例に係る車車間通信システム２００において車車間通信を行う車両の各々に搭載され、運転者の運転操作を支援する運転支援装置２０１の構成を概略的に示している。
【００３２】
運転支援装置２０１は、他のシステム参加車両Ｖに搭載された運転支援装置２０１（の車車間通信部３０１）との間に無線通信接続を確立して情報の送受信を行う車車間通信部３０１を有する。
【００３３】
なお、本実施例における車車間通信において、採用される無線通信方式や利用する周波数帯域などの無線通信の詳細な仕様は任意でよい。また、当業者には明らかなように、本実施例における車車間通信は、車両と車両の間を直接的に無線通信接続する形態に限られず、路車間通信や衛星通信などを経由して車両と車両の間を間接的に通信接続する形態も含まれ得る。
【００３４】
運転支援装置２０１は、更に、インフラ側に（例えば各交差点に）設置された固定通信局との間に無線通信接続を確立して、このインフラ側通信局から上述のようなインフラ情報を受信する路車間通信部３０２を有する。
【００３５】
なお、本実施例における路車間通信において、採用される無線通信方式や利用する周波数帯域などの無線通信の詳細な仕様は任意でよい。また、当業者には明らかなように、本実施例における路車間通信は、車両と路側の間を直接的に無線通信接続する形態に限られず、車車間通信や衛星通信などを経由して車両と路側の間を間接的に通信接続する形態も含まれ得る。
【００３６】
加えて、当業者には明らかなように、車車間通信部３０１と路車間通信部３０２は両者の機能を兼ね備えた一体の通信部であってもよい。
【００３７】
運転支援装置２０１は、更に、複数のＧＰＳ衛星から発信された信号を受信し、受信した複数のＧＰＳ信号から現在位置を算出するＧＰＳ受信機３０３を有する。ここで算出される現在位置は、厳密には、ＧＰＳ受信機３０３がＧＰＳ信号を受信するのに用いるＧＰＳ受信アンテナ（図示せず）の位置である。ここでは、精度良い位置検出のため、ＲＴＫ−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが用いられることが好ましい。
【００３８】
運転支援装置２０１は、更に、レーダ装置（例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダ等）や、画像認識カメラ（例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等）などを用いて自車両周辺の駐車車両、走行車両、歩行者、自転車（に乗った人）、車椅子（に乗った人）、その他の移動物体／静止物体、を検出する障害物検出部３０４を有する。障害物検出部３０４は、自車両周辺に上記のような障害物が検出されたとき、自車両から検出された障害物までの距離及び存在方向と、検出された障害物の大きさ・形状とを検出・推定するものとする。このような障害物検出の手法は、既に様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、これ以上の詳しい説明は省略する。
【００３９】
運転支援装置２０１は、更に、少なくとも、ａ）地図情報と、ｂ）ＧＰＳ受信機３０３のＧＰＳ受信アンテナの、自車両における設置位置を基準として定義された、自車両の上面視最外輪郭線に関する情報とを予め記憶した記憶部３０５を有する。
【００４０】
本実施例において、記憶部３０５は、任意の記憶媒体でよい。また、ａ）地図情報は、例えば通信を利用して、最新の情報に適宜更新されることが好ましい。
【００４１】
ｂ）ＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された自車両上面視最外輪郭線は、自車両を上面視したときの２次元平面において最も外側に位置する、自車両の上面視形状及びサイズを規定する輪郭線（外形線）であって、同じく自車両上面視平面上に点として表されるＧＰＳ受信アンテナ設置位置からの距離及び方向によって定義された点群から成る曲線及び／又は直線から成る。
【００４２】
簡単な一例を図４に示す。図４は、車両Ｖの上面図であり、符号ＡはＧＰＳ受信アンテナ位置を示している。ここでは、説明を簡易にするために、車両Ｖの上面視形状が長方形であるものとする。すると、ｂ）車両上面視形状・サイズを表す最外輪郭線は、前後左右４方向におけるＧＰＳ受信アンテナ設置位置Ａからの距離Ｄで表すことができる。
【００４３】
すなわち、車両Ｖの右側輪郭線の存在位置は、ＧＰＳ受信アンテナ位置Ａからの右方向距離ＤＲによって定義することができ、以下、同様に、左側輪郭線は左方向距離ＤＬによって、前方輪郭線は前方距離ＤＦによって、後方輪郭線は後方距離ＤＢによって、それぞれ定義することができる。
【００４４】
したがって、ＧＰＳ受信機３０３により検出されたＧＰＳ受信アンテナの現在位置を、記憶部３０５に予め記憶保持されたａ）地図情報に照らすと共に、ｂ）ＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された自車両上面視最外輪郭線に照らすことによって、自車両の車体が、上面視で、道路又は車線上のどのような二次元領域に物理的に存在しているか（どのような範囲を占めているか）を精度良く把握することができる。
【００４５】
図３に戻る。運転支援装置２０１は、更に、記憶部３０５に記憶保持された地図情報のうち、ＧＰＳ受信機３０３により検出された自車両位置の周辺を表す一部分をディスプレイ画面上に表示する表示部３０６を有する。
【００４６】
表示部３０６は、更に、上記の部分地図の上に、自車両、周辺車両、及び周辺障害物などの物体の位置、形状、及びサイズを地図の尺度に合わせて重畳表示すると共に、信号機の位置及び表示色や一時停止線及びセンターライン若しくは中央分離帯の位置などのインフラ情報も重畳表示する。
【００４７】
本実施例において、表示部３０６は、例えば、車室内の、運転者が見やすい位置に設置されたＬＣＤ（液晶ディスプレイ）である。カーナビゲーションシステムやマルチメディアシステムなどの他の車載システムのディスプレイと兼用であってもよい。或いは、別の実施形態として、表示部３０６は、運転者前方のフロントガラス上に画面画像を投影表示するヘッドアップ・ディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。
【００４８】
運転支援装置２０１は、更に、後に詳述するような各種の演算を行い、表示部３０６に画面表示させる情報を整理して、表示部３０６に最終的に表示させる情報を指示する演算制御部３０７を有する。本実施例において、演算制御部３０７は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）やＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ；中央演算制御装置）である。
【００４９】
このような概略構成の運転支援装置２０１において、演算制御部３０７は、例えば定期的に、ＧＰＳ受信機３０３により検出された当該車両のＧＰＳ受信アンテナの現在位置と、記憶部３０５に予め記憶保持されたＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された自車両上面視最外輪郭線とを、車車間通信部３０１に、例えばブロードキャスト通信で、周辺車両へ送信させるように構成される。
【００５０】
また、運転支援装置２０１は、ＧＰＳ受信機３０３によってＧＰＳ受信アンテナの現在位置が検出されると、この検出されたＧＰＳ受信アンテナ位置を記憶部３０５に予め記憶保持された地図情報に照らして、ＧＰＳ受信アンテナの地図上での現在位置を求めると共に、検出されたＧＰＳ受信アンテナ位置を記憶部３０５に予め記憶保持された、ＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された自車両上面視最外輪郭線に照らして、上記の地図上でＧＰＳ受信アンテナ現在位置の周囲のどのような範囲に自車両の車体が物理的に存在しているのかを算出し、このようにして得られた道路上面視で自車両が占めている二次元領域を地図情報の尺度に合わせて表示部３０６に重畳表示させる、ように構成される。
【００５１】
また、運転支援装置２０１は、車車間通信部３０１によって、自車両周辺の他車両から、その送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ現在位置に関する情報と、当該送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された上面視最外輪郭線に関する情報とが受信されると、受信した送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ位置を記憶部３０５に予め記憶保持された地図情報に照らして、ＧＰＳ受信アンテナの地図上での現在位置を求めると共に、受信した送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ位置を同じく受信した送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ設置位置を基準として定義された上面視最外輪郭線に照らして、上記の地図上で送信元車両のＧＰＳ受信アンテナ現在位置の周囲のどのような範囲に送信元車両の車体が物理的に存在しているのかを算出し、このようにして得られた道路上面視で送信元車両が占めている二次元領域を地図情報の尺度に合わせて表示部３０６に重畳表示させる、ように構成される。
【００５２】
また、運転支援装置２０１は、路車間通信部３０２によって、路側から、信号機の位置及び表示色や、一時停止線やセンターライン若しくは中央分離帯の位置などのインフラ情報が取得されると、これらインフラ情報を表示部３０６により表示されている地図上に重畳表示させる。
【００５３】
さらに、運転支援装置２０１は、障害物検出部３０４によって、自車両周辺に既述のような障害物が検出されると、検出された障害物の位置及び上面視形状及びサイズを、表示部３０６により表示されている地図上に重畳表示させる。
【００５４】
このように、表示部３０６には、自車両周囲に存在する他車両及び障害物やインフラ情報が表示されるため、例えば自車両前方の視界が悪いときであっても、自車両運転者は、自車両と周辺物体との位置関係やインフラ情報を把握することができるようになる。
【００５５】
表示部３０６により表示される画面の一例を図５及び６に示す。図５及び６においては、車両Ｖを自車両として説明する。
【００５６】
図５は、自車両と周辺車両との間隔を運転者に詳細に把握させる場合の画面表示の一例であり、周辺車両については、自車両から見て最も近くに存在する先行車、並走車、及び対向車をそれぞれ１台ずつのみ表示させた場合の画面表示例である。
【００５７】
既述のように、本実施例に係る運転支援装置２０１は、自車両及び周辺車両の高精度なＧＰＳ受信アンテナ現在位置と、ＧＰＳ受信アンテナ位置を基準として定義される車両上面視最外輪郭線とを把握することができるため、これら車両が上面視で道路上を占める領域に関する情報を尺度を合わせて地図情報上にマッピングすることによって、自車両及び周辺車両の上面視形状及びサイズ、並びに、道路内又は車線内での正確な位置、例えば各車両の上面視最右（左）端と走行道路若しくは車線の右（左）側境界線との間隔など、を精度良く把握することができる。
【００５８】
すなわち、図５のような画面表示は、運転者が、例えば自車両前方視界が悪いときなどに、自車両の走行車線内での位置（左右いずれか一方に寄って走行していないか）や、先行車、並走車、又は対向車との間隔（十分な間隔が確保されているか）を正確に把握するのに役立つ。
【００５９】
図６は、自車両周辺の他車両を表示された地図の範囲内ですべて表示させる場合の画面表示の一例である。
【００６０】
図６のように、図５の画面表示例に比べて多くの自車両周辺の他車両の位置、形状、及びサイズを画面表示させる場合、運転支援装置２０１は、運転者に、自車両周辺のより詳細な渋滞情報を提供することができる。
【００６１】
図５及び６にそれぞれ示した画面表示例は、例えばユーザの手動選択より、切り替え可能に構成されることが好ましい。
【００６２】
このように、本実施例によれば、例えば前方視界が不良な場合など、運転者が自車両周辺の状況を正確に視認できない状態下であっても、運転者に自車両周辺の他車両、障害物、及びインフラ情報を画面表示を通じて伝達することができるため、運転者の運転操作の安全性を向上させることができる。
【００６３】
また、本実施例によれば、数センチ単位での位置特定が可能な高精度ＧＰＳ受信機を利用して把握される現在位置は、厳密に言えばＧＰＳ受信アンテナの現在位置であることに鑑み、車両同士で車車間通信により交換されるＧＰＳ位置情報に加えて、各車両においてＧＰＳ受信アンテナの設置位置を基準として定義される車両上面視最外輪郭線に関する情報も併せて交換されるようにしたために、各車両は、自車両及び周辺車両が道路上面視平面においてどのような領域を占めているのかを精度良く把握することができ、これら自車両及び周辺車両が物理的に存在する範囲を道路上面視画面上に精度良く重畳描画することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、車両位置情報を送受信する車車間通信システム及び周辺車両の位置を運転者に提示する運転支援装置に利用できる。対象となる車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】従来装置／システムにより推定される周辺車両位置の誤差範囲を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車車間通信システム全体の概略図である。
【図３】本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車車間通信システムで送受信されるＧＰＳ受信アンテナ設置位置及びこのアンテナ位置を基準として定義された車両上面視最外輪郭線（上面視形状・サイズ）の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る運転支援装置により表示される周辺状況の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施例に係る運転支援装置により表示される周辺状況の別の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
２００  車車間通信システム
２０１  運転支援装置
３０１  車車間通信部
３０２  路車間通信部
３０３  ＧＰＳ受信機
３０４  障害物検出部
３０５  記憶部
３０６  表示部
３０７  演算制御部
Ｖ  車両
Ｗ  車線
Ｌ  一時停止線
Ｓ  信号機
Ｔ１  車車間通信
Ｔ２  路車間通信
Ａ  ＧＰＳ受信アンテナ設置位置
【図１】
2008059458.tif 000003
【図２】
2008059458.tif 000004
【図３】
2008059458.tif 000005
【図４】
2008059458.tif 000006
【図５】
2008059458.tif 000007
【図６】
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