(57)【要約】【課題】挟み込みが生じている状態からの安全性に配慮された開閉機構制御を実現する。【解決手段】可動部と非可動部または可動部同士の開閉機構を制御する開閉機構制御装置であって、異物の接触により特性が変化する性質を有しており可動部もしくは非可動部の少なくとも一方に配置された電極と、前記電極に接続されており前記電極に対して所定の電圧の信号を供給すると共に前記電極に生じる信号の電圧を検出するセンサ回路部と、前記センサ回路部から前記電極に対して所定の電圧の信号を供給した状態において前記センサ回路部経由で検出された電圧が正常時基準値範囲外であれば異物接触と判定する制御部と、を備え、前記制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求があっても閉動作を開始しない、ことを特徴とする開閉機構制御装置である。【選択図】図１
2008063882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と非可動部または可動部同士の開閉機構を制御する開閉機構制御装置であって、
異物の接触により特性が変化する性質を有しており可動部もしくは非可動部の少なくとも一方に配置された電極と、
前記電極に接続されており前記電極に対して所定の電圧の信号を供給すると共に前記電極に生じる信号の電圧を検出するセンサ回路部と、
前記センサ回路部から前記電極に対して所定の電圧の信号を供給した状態において前記センサ回路部経由で検出された電圧が正常時基準値範囲外であれば異物接触と判定する制御部と、を備え、
前記制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求があっても閉動作を開始しない、
ことを特徴とする開閉機構制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始しない状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する、
ことを特徴とする請求項１記載の開閉機構制御装置。
【請求項３】
可動部と非可動部または可動部同士の開閉機構を制御する開閉機構制御装置であって、
異物の接触により特性が変化する性質を有しており可動部もしくは非可動部の少なくとも一方に配置された電極と、
前記電極に接続されており前記電極に対して所定の電圧の信号を供給すると共に前記電極に生じる信号の電圧を検出するセンサ回路部と、
前記センサ回路部から前記電極に対して所定の電圧の信号を供給した状態において前記センサ回路部経由で検出された電圧が正常時基準値範囲外であれば異物接触と判定する制御部と、を備え、
前記制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求に対して可動部の開動作を開始させ、所定量あるいは所定位置まで開動作をしてから可動部を停止させる、
ことを特徴とする開閉機構制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して開動作を開始する状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する、
ことを特徴とする請求項３に記載の開閉機構制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始しない状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には、無効とされた時点の閉動作要求が停止して、新たな閉動作要求が発生してから、その新たな閉動作要求に対して閉動作を開始する、
ことを特徴とする請求項１または請求項３のいずれかに記載の開閉機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉機構制御装置に関し、とくに、窓ガラスなどの可動部を窓枠などの非可動部に対して閉じる位置と開く位置との間で昇降させるパワーウィンドウや、スライドドアなどの可動部を車両本体などの非可動部に対して移動させて閉じる電動スライドドアや電動サンルーフなどの挟み込みに対する開閉機構制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等のパワーウィンドウは、ウィンドウレギュレータによって、窓ガラスなどの可動部を窓枠などの非可動部に対して閉じる位置と開く位置との間で昇降させるようになっている。そして、ウィンドウレギュレータには、搭乗者の身体等の異物が窓ガラスで挟まれるのを防止するために、安全装置を伴った開閉機構制御装置が設けられている。
【０００３】
この安全装置の一方式に、窓ガラスと窓枠の間の静電容量を利用したタッチセンサなどで挟み込みを検出するようにしたものがある。この種の安全装置では、窓ガラス側のセンサは、ウィンドウレギュレータの作動中に窓枠との間で生じた隙間である窓ガラスの縁に沿って連続的に形成される。窓枠との隙間が窓ガラスの上辺および左右両側辺で生じるときは、３辺にわたって連続的にセンサが形成される。この種の技術は、特許文献１や特許文献２などに記載されている。
【特許文献１】特開平１０−１１０５７４号公報（第４−６頁、図１−４）
【特許文献２】特開２００５−３１４９４９号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の安全装置では、可動部を閉じる動作中にセンサの検出結果を監視しており、センサの検出結果が基準値を超えたときに異物接触や異物挟み込みが発生したと判定するものである。
【０００５】
しかし、既に手や指が接触している、あるいは、挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始してセンサの検出結果を監視すると、挟み込みを検出してから、判定、閉動作停止、開動作開始に至るまでのわずかな時間によっても、挟まれ事故になる可能性があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、異物接触あるいは異物挟み込みが生じている状態からの安全性に配慮された開閉機構制御装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための本発明は、以下のように構成されている。
（１）請求項１記載の発明は、可動部と非可動部または可動部同士の開閉機構を制御する開閉機構制御装置であって、異物の接触により特性が変化する性質を有しており可動部もしくは非可動部の少なくとも一方に配置された電極と、前記電極に接続されており前記電極に対して所定の電圧の信号を供給すると共に前記電極に生じる信号の電圧を検出するセンサ回路部と、前記センサ回路部から前記電極に対して所定の電圧の信号を供給した状態において前記センサ回路部経由で検出された電圧が正常時基準値範囲外であれば異物接触と判定する制御部と、を備え、前記制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求があっても閉動作を開始しない、ことを特徴とする開閉機構制御装置である。
【０００８】
（２）請求項２記載の発明は、前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始しない状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する、ことを特徴とする請求項１記載の開閉機構制御装置である。
【０００９】
（３）請求項３記載の発明は、可動部と非可動部または可動部同士の開閉機構を制御する開閉機構制御装置であって、異物の接触により特性が変化する性質を有しており可動部もしくは非可動部の少なくとも一方に配置された電極と、前記電極に接続されており前記電極に対して所定の電圧の信号を供給すると共に前記電極に生じる信号の電圧を検出するセンサ回路部と、前記センサ回路部から前記電極に対して所定の電圧の信号を供給した状態において前記センサ回路部経由で検出された電圧が正常時基準値範囲外であれば異物接触と判定する制御部と、を備え、前記制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求に対して可動部の開動作を開始させ、所定量あるいは所定位置まで開動作をしてから可動部を停止させる、ことを特徴とする開閉機構制御装置である。
【００１０】
（４）請求項４記載の発明は、前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して開動作を開始する状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する、ことを特徴とする請求項３に記載の開閉機構制御装置である。
【００１１】
（５）請求項５記載の発明は、前記制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始しない状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には、無効とされた時点の閉動作要求が停止して、新たな閉動作要求が発生してから、その新たな閉動作要求に対して閉動作を開始する、ことを特徴とする請求項１または請求項３のいずれかに記載の開閉機構制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）請求項１記載の発明では、可動部と非可動部または可動部同士の開閉において、制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求があっても該要求を無効として閉動作を開始しないように制御する。
【００１３】
この結果、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生したとしても、該閉動作要求を無効にして閉動作を開始させないため、挟み込み検出〜閉動作停止・開動作開始の時間遅れによる挟まれ事故を未然に防止することが可能になる。
【００１４】
（２）請求項２記載の発明では、制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始しない状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する制御を行っているので、安全状態が確保されれば通常動作に復帰することで、無駄な待機状態を長引かせることなく、通常使用を再開することが可能になる。
【００１５】
（３）請求項３記載の発明では、可動部と非可動部または可動部同士の開閉において、制御部は、可動部が閉動作中以外の期間であっても異物接触の判定を行い、閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合には、閉動作の要求があっても該要求を無効として可動部の開動作を開始させ、所定量あるいは所定位置まで開動作をしてから可動部を停止させる、ように制御する。
【００１６】
この結果、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生したとしても、該閉動作要求を無効にして開動作を開始させるため、挟み込み検出〜閉動作停止・開動作開始の時間遅れによる挟まれ事故を未然に防止することが可能になる。
【００１７】
また、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生したとしても、該閉動作要求を無効にして所定量あるいは所定位置までの開動作を開始させるため、挟み込み検出〜閉動作停止・開動作開始の時間遅れによる挟まれ事故を未然に防止することが可能になり、さらに、挟まれ状態を解消することが可能になる。
【００１８】
（４）請求項４記載の発明では、制御部は、可動部の閉動作中以外の期間に異物接触と判定された場合であって閉動作の要求に対して閉動作を開始せずに開動作を実行する状態において、異物接触状態が解消されたと判定された場合には閉動作を開始する制御を行っているので、安全状態が確保されれば通常動作に復帰することで、無駄な待機状態を長引かせることなく、通常使用を再開することが可能になる。
【００１９】
（５）請求項５記載の発明では、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生して該閉動作要求が無効とされた後に挟み込みが解消された場合には、無効とされた時点の閉動作要求が停止して、新たな閉動作要求が発生してから、その新たな閉動作要求を受け付けて通常動作に復帰することも望ましい。これにより、ユーザに対して挟み込みの危険を確実に伝えることができ、さらに、ユーザの新たな意志を確認して動作を開始することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。なお、本発明は発明を実施するための最良の形態に限定されるものではない。なお、本実施形態は、可動部を非可動部に対して移動させる各種の装置、可動部同士で開閉を行う各種の装置などにおける開閉機構制御装置に適用できる。
【００２１】
図１に、本実施形態の開閉機構制御装置のブロック図を示す。ここで、制御部１０１はＣＰＵなどにより構成され、所定のプログラムにより動作して各部を制御する。なお、開閉機構制御装置の制御部１０１は、窓ガラスなどの可動部をモータ１０８により駆動する駆動部１０７やその他の装置やシステム全体を制御する制御部と兼用であってもよい。
【００２２】
電極１０４は、所定の長さのエレメントで構成された電極部を備えることで、ＧＮＤとの間で等価的にコンデンサとして構成されおり、通常時は所定の静電容量を有しており、異物の接近あるいは接触により静電容量が変化する性質を有し、窓ガラス，サンルーフガラス，スライドドアなどの可動部もしくは窓枠や車両側などの非可動部のいずれか一方に配置される。なお、図２では、電極１０４はドアサッシュ１４０に沿って配置された様子を示している。
【００２３】
なお、この電極１０４は、可動部側と非可動部側のいずれに配置しても動作可能である。ただし、非可動部側に配置することで、ガラスの昇降などによる静電容量の変化が発生せず、挟み込みを確実に検出することが可能になる。そして、この電極１０４の一端は接続配線１０３ｂと１０３ａとを介してセンサ回路部１０２に接続され、電極１０４の他端は接続配線１０３ｃと１０３ａとを介してセンサ回路部１０２に接続されている。
【００２４】
そして、制御部１０１がセンサ回路部１０２を制御しており、このセンサ回路部１０２から接続配線１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃを介して両端が接続された電極１０４の特性（静電容量）の変化を検出することで、異物接触や挟み込みを検出するようにしている。ここで、電極に何らかの異物が接近あるいは接触すると電極の特性（静電容量など）が変化するため、その特性の変化が電圧の変化として検出されて異物接触などによる挟み込みが判定されることになり、複雑な検出手段を用いることなく、挟み込みを確実に検出できるようになる。
【００２５】
操作部１０５は、窓ガラスなどの可動部を開／閉する要求（開動作要求、閉動作要求）が入力されるスイッチなどを有する操作手段である。この操作部１０５での開動作要求や閉動作要求は制御部１０１に通知される。
【００２６】
駆動部１０７は、制御部１０１からの制御に基づき、可動部をモータ１０８により開／閉、下降／上昇など駆動するための駆動信号を生成し、モータ１０８に供給する。
図３に、車両ドアのウィンドウにおける電極１０４の取り付け状態の一例を示す。図３に示すように、電極１０４は、ドアサッシュ１４０の室内側に下向きに設けられる。ドアサッシュ１４０の室外側にはモール１４２が設けられ、窓ガラス１５０の上端を受容する部分にはウェザーストリップ１４４が設けられる。また、ドアサッシュ１４０の車内側には、電極１０４を取り付けるための取付部材１４６が設けられている。
【００２７】
この場合、取付部材１４６に対して電極１０４を取り付ける際には、図示されない接着部材を用いた接着、取付部材１４６の凹部に対して電極１０４を嵌め込む、のいずれであってもよい。
【００２８】
そして、電極１０４は、電極部１０４１が導電部１０４２や取付部材１４６を介して金属製のドアサッシュ１４０と一定間隔の状態で配置されていることで、電極部１０４１とＧＮＤとの間で所定の容量を有するコンデンサが等価的に構成されている。なお、電極部１０４１は一芯もしくは多芯の金属線であってもよいし、導電性樹脂や導電性ゴムを用いることもできる。
【００２９】
そして、この電極１０４に人体等の物体が接触した場合には、人体等によって形成されたコンデンサ成分が、電極のコンデンサ成分と等価的に並列に接続された状態になり、該コンデンサの容量が増加するなどの変化が生じる。このコンデンサの容量の変化が後述する手法により検出される。
【００３０】
なお、以上の図３において、電極部１０４１を、絶縁性の材料で構成された取付部材１４６に埋め込むことも可能である。また、以上の図３において、電極部１０４１として、表面に導電性を有するケーブルあるいはコードを、導電部１０４２を介さずに、取付部材１４６に埋め込んだり貼付することも可能である。
【００３１】
以上の構成において、制御部１０１の制御に基づき、センサ回路部１０２から電極１０４に対して所定の電圧の信号を供給した状態において、センサ回路部１０２で検出された電圧が正常時基準値範囲であれば正常（異物接触や挟み込みなし）と判定でき、検出された電圧が正常時基準値範囲を超えていれば異常（異物接触や挟み込みあり）と判定できる。
【００３２】
以下、以上の図１〜図３と、図４のフローチャートを参照して、本実施形態の第一動作例についての動作説明を行う。
まず、制御部１０１は、窓ガラス１５０を閉じる動作（閉動作）中であるか否かを調べる（図４中のステップＳ４０１）。閉動作中でなければ（図４中のステップＳ４０１でＮ）、制御部１０１はセンサ回路１０２経由で電極１０４に対して所定の電圧を印加すると共に、その際に電極１０４に生じる電圧を検出する（図４中のステップＳ４０２）。すなわち、ここで電極１０４に生じる電圧（センサ値）により、電極１０４の静電容量の変化を検出する。
【００３３】
ここで、制御部１０１は、センサ値が所定の基準値の範囲内であるか否かを判定する（図４中のステップＳ４０３）。
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていれば（図４中のステップＳ４０３でＹ）、既に異物接触あるいは挟み込みが発生しているため、制御部１０１は、開閉機構制御装置制御プログラムにおいて既挟み込み状態確定フラグをセットする（図４中のステップＳ４０４）。
【００３４】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていなければ（図４中のステップＳ４０３でＮ）、異物接触あるいは挟み込みは発生していないため、制御部１０１は、開閉機構制御装置制御プログラムにおいて既挟み込み状態確定フラグをクリアする（図４中のステップＳ４０５）。
【００３５】
そして、制御部１０１は、操作部１０５での操作を監視しており、窓ガラスを閉じるための閉動作の要求の有無を調べる（図４中のステップＳ４０６）。
閉動作の要求が無ければ（図４中のステップＳ４０６でＮ）、制御部１０１は、センサ値の判定（図４中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図４中のステップＳ４０４）／クリア（図４中のステップＳ４０５）を繰り返す。
【００３６】
閉動作の要求があれば（図４中のステップＳ４０６でＹ）、制御部１０１は挟み込み状態確定フラグを参照し、挟み込み状態確定フラグがセットされていれば（図４中のステップＳ４０７でＹ）、該閉動作要求を無効にして閉動作を開始させない。すなわち、制御部１０１は、閉動作の要求があっても（図４中のステップＳ４０６でＹ）、挟み込み状態であれば（図４中のステップＳ４０７でＹ）、センサ値の入力と判定（図４中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図４中のステップＳ４０４）／クリア（図４中のステップＳ４０５）を繰り返す。
【００３７】
この結果、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生したとしても、該閉動作要求を無効にして閉動作を開始させないため、挟み込み検出〜閉動作停止・開動作開始の時間遅れによる挟まれ事故を未然に防止することが可能になる。
【００３８】
そして、センサ値の入力と判定（図４中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図４中のステップＳ４０４）／クリア（図４中のステップＳ４０５）を繰り返しているなかで、挟み込みが解消されれば、センサ値が基準値を超過しなくなり（図４中のステップＳ４０３でＮ）、挟み込み状態確定フラグがクリアされる（図４中のステップＳ４０５）。このような既挟み込み状態確定フラグのクリア（図４中のステップＳ４０５）に応じて、制御部１０１は挟み込み状態の解消を検知し（図４中のステップＳ４０７でＮ）、閉動作要求（図４中のステップＳ４０６）に応じて駆動部１０７を介してモータ１０８を駆動して、可動部の閉動作を開始する（図４中のステップＳ４０８）。このように、安全状態が確保されれば通常動作に復帰することで、無駄な待機状態を長引かせることなく、通常使用を再開することが可能になる。
【００３９】
また、可動部が閉動作中の場合（図４中のステップＳ４０１でＹ）、制御部１０１は、可動部が上死点位置に達したかを判定する（図４中のステップＳ４０９）。
可動部が閉動作中に上死点位置に達すれば（図４中のステップＳ４０９でＹ）、制御部１０１は動作停止処理を実行し（図４中のステップＳ４１５）、駆動部１０７を介したモータ１０８の駆動を停止させる。また、制御部１０１は、可動部の動作停止に伴う各種処理を実行する。
【００４０】
可動部が閉動作中に上死点位置に達していなければ（図４中のステップＳ４０９でＮ）、制御部１０１は、センサ値が所定の基準値の範囲内であるか否かを判定する（図４中のステップＳ４１０）。
【００４１】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていなければ（図４中のステップＳ４１１でＮ）、異物接触あるいは挟み込みは発生していないため、制御部１０１は、以上の上死点位置検出（図４中のステップＳ４０９）とセンサ値の判定（図４中のステップＳ４１０）とを繰り返す。
【００４２】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていれば（図４中のステップＳ４１１でＹ）、異物接触あるいは挟み込みが発生しているため、制御部１０１は、挟み込み状態確定として（図４中のステップＳ４１２）、駆動部１０７を介してモータ１０８を逆回転駆動させ、可動部を開く動作を開始する（図４中のステップＳ４１３）。
【００４３】
そして、制御部１０１は、可動部が規定量あるいは規定位置まで開いたことを検知した時点で（図４中のステップＳ４１４でＹ）、動作停止処理を実行し（図４中のステップＳ４１５）、駆動部１０７を介したモータ１０８の駆動を停止させる。また、制御部１０１は、可動部の動作停止に伴う各種処理を実行する。
【００４４】
以下、以上の図１〜図３と、図５のフローチャートを参照して、本実施形態の第二動作例についての動作説明を行う。なお、図４に示した第一動作例と同じ動作ステップについては、同じステップ番号を付してある。
【００４５】
まず、制御部１０１は、窓ガラス１５０を閉じる動作（閉動作）中であるか否かを調べる（図５中のステップＳ４０１）。閉動作中でなければ（図５中のステップＳ４０１でＮ）、制御部１０１はセンサ回路１０２経由で電極１０４に対して所定の電圧を印加すると共に、その際に電極１０４に生じる電圧を検出する（図５中のステップＳ４０２）。すなわち、ここで電極１０４に生じる電圧（センサ値）により、電極１０４の静電容量の変化を検出する。
【００４６】
ここで、制御部１０１は、センサ値が所定の基準値の範囲内であるか否かを判定する（図５中のステップＳ４０３）。
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていれば（図５中のステップＳ４０３でＹ）、既に異物接触あるいは挟み込みが発生しているため、制御部１０１は、開閉機構制御装置制御プログラムにおいて既挟み込み状態確定フラグをセットする（図５中のステップＳ４０４）。
【００４７】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていなければ（図５中のステップＳ４０３でＮ）、異物接触あるいは挟み込みは発生していないため、制御部１０１は、開閉機構制御装置制御プログラムにおいて既挟み込み状態確定フラグをクリアする（図５中のステップＳ４０５）。
【００４８】
そして、制御部１０１は、操作部１０５での操作を監視しており、窓ガラスを閉じるための閉動作の要求の有無を調べる（図５中のステップＳ４０６）。
ここで、閉動作の要求が無ければ（図５中のステップＳ４０６でＮ）、制御部１０１は、センサ値の判定（図５中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図５中のステップＳ４０４）／クリア（図５中のステップＳ４０５）を繰り返す。
【００４９】
ここで、閉動作の要求があれば（図５中のステップＳ４０６でＹ）、制御部１０１は挟み込み状態確定フラグを参照し、挟み込み状態確定フラグがセットされていれば（図５中のステップＳ４０７でＹ）、該閉動作要求を無効にして閉動作を開始させず、駆動部１０７を介してモータ１０８を逆回転駆動させ、可動部を開く動作を開始する（図５中のステップＳ５０１）。そして、制御部１０１は、可動部が規定量あるいは規定位置まで開いたことを検知した時点で（図５中のステップＳ５０２でＹ）、動作停止処理を実行し（図５中のステップＳ５０３）、駆動部１０７を介したモータ１０８の駆動を停止させる。
【００５０】
そして、制御部１０１は、センサ値の入力と判定（図５中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図５中のステップＳ４０４）／クリア（図５中のステップＳ４０５）を繰り返す。また、挟み込み状態であって、閉動作の要求がある場合には、制御部１０１は、再び規定量の開動作の制御を繰り返す。
【００５１】
この結果、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生したとしても、該閉動作要求を無効にして閉動作を開始させないため、挟み込み検出〜閉動作停止・開動作開始の時間遅れによる挟まれ事故を未然に防止することが可能になり、さらに、挟まれ状態を解消することが可能になる。
【００５２】
そして、センサ値の入力と判定（図５中のステップＳ４０２、Ｓ４０３）とフラグのセット（図５中のステップＳ４０４）／クリア（図５中のステップＳ４０５）を繰り返しているなかで、挟み込みが解消されれば、センサ値が基準値を超過しなくなり（図５中のステップＳ４０３でＮ）、挟み込み状態確定フラグがクリアされる（図５中のステップＳ４０５）。このような既挟み込み状態確定フラグのクリア（図５中のステップＳ４０５）に応じて、制御部１０１は挟み込み状態の解消を検知し（図５中のステップＳ４０７でＮ）、閉動作要求（図５中のステップＳ４０６）に応じて駆動部１０７を介してモータ１０８を駆動して、可動部の閉動作を開始する（図５中のステップＳ４０８）。このように、安全状態が確保されれば通常動作に復帰することで、無駄な待機状態を長引かせることなく、通常使用を再開することが可能になる。
【００５３】
また、可動部が閉動作中の場合（図５中のステップＳ４０１でＹ）、制御部１０１は、可動部が上死点位置に達したかを判定する（図５中のステップＳ４０９）。
可動部が閉動作中に上死点位置に達すれば（図５中のステップＳ４０９でＹ）、制御部１０１は動作停止処理を実行し（図５中のステップＳ４１５）、駆動部１０７を介したモータ１０８の駆動を停止させる。また、制御部１０１は、可動部の動作停止に伴う各種処理を実行する。
【００５４】
可動部が閉動作中に上死点位置に達していなければ（図５中のステップＳ４０９でＮ）、制御部１０１は、センサ値が所定の基準値の範囲内であるか否かを判定する（図５中のステップＳ４１０）。
【００５５】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていなければ（図５中のステップＳ４１１でＮ）、異物接触あるいは挟み込みは発生していないため、制御部１０１は、以上の上死点位置検出（図５中のステップＳ４０９）とセンサ値の判定（図５中のステップＳ４１０）とを繰り返す。
【００５６】
センサ値が所定の基準値の範囲を超えていれば（図５中のステップＳ４１１でＹ）、異物接触あるいは挟み込みが発生しているため、制御部１０１は、挟み込み状態確定として（図５中のステップＳ４１２）、駆動部１０７を介してモータ１０８を逆回転駆動させ、可動部を開く動作を開始する（図５中のステップＳ４１３）。
【００５７】
そして、制御部１０１は、可動部が規定量あるいは規定位置まで開いたことを検知した時点で（図５中のステップＳ４１４でＹ）、動作停止処理を実行し（図５中のステップＳ４１５）、駆動部１０７を介したモータ１０８の駆動を停止させる。また、制御部１０１は、可動部の動作停止に伴う各種処理を実行する。
【００５８】
なお、類似する挟み込みに関する技術を、本件出願人が先行出願（特願２００５−１４２２０４）として別途出願している。ここで、その先行出願と本実施形態との違いについて簡単に説明する。
【００５９】
図６は先行出願と本実施形態とについて、対象状態、対象状態で実行している処理、トリガとなる対象操作、接触が検知された状態でトリガとなる対象操作が発生した場合にとるべき対策、について一覧表にまとめている。
【００６０】
すなわち、先行出願では、停止中に接触検知を実行し、開要求もしくは閉要求のスイッチ操作があった場合に、何もせず停止のままになるように制御している。
これに対し、本実施形態では、開動作中あるいは停止中に接触検知を実行し、閉要求のスイッチ操作があった場合に、閉動作を実行しない（開動作中であれば停止するもしくは開動作を継続する、停止中なら停止のままもしくは開動作をする）ように制御している。
【００６１】
このように、本実施形態では、本件出願人による先行出願と一部類似する動作もあるものの、より積極的な制御を行うことを特徴としている。これにより、挟み込みが生じている状態から、より一層安全性に配慮された開閉機構制御装置を実現することが可能になる。
【００６２】
その他の実施形態：
以上の実施形態の構成例や動作例では、電極１０４の両端をまとめてセンサ回路部１０２に接続する構成であったが、これに限定されるものではない。たとえば、電極１０４の両端のそれぞれに第一センサ回路部と第二センサ回路部とを配置することも可能である。この場合、一方のセンサ回路部から電圧を供給し、他方のセンサ回路部で電圧を検出することで、電極１０４の静電容量の変化を検出することが可能になる。なお、このほか、各種の電極構成、各種のセンサ回路部の構成を適宜使用することが可能である。
【００６３】
また、以上の各動作例において、既に手や指が接触あるいは挟み込まれている状態にあって、そこから閉動作を開始する要求が発生して該閉動作要求が無効とされた後に挟み込みが解消された場合には、無効とされた時点の閉動作要求が停止して、新たな閉動作要求が発生してから、その新たな閉動作要求を受け付けて通常動作に復帰することも望ましい。これにより、ユーザに対して挟み込みの危険を確実に伝えることができ、さらに、ユーザの新たな意志を確認して安全に動作を開始することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の電極の配置の様子を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態の電極の配置の様子を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態の動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０１  制御部
１０２  センサ回路部
１０４  電極
１０５  操作部
１０７  駆動部
１０８  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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