(57)【要約】【課題】把持したワークの姿勢および幅方向の把持位置を迅速に補正して次工程へ受け渡すことのできる把持装置およびその制御方法の提供。【解決手段】対向する一対の把持爪と、把持爪と直交して設けられた対向する一対の補正部材と、これらに駆動系の動力を伝達する伝達部材を備えた把持装置であって、把持爪が把持したワークに、補正部材を進出動して当接させることでワークの姿勢を補正する姿勢補正機能を有することを特徴とし、好ましくは、ワークの姿勢が補正された状態からさらに補正部材を進出動させることでワークの幅方向の把持位置を補正する把持位置補正機能を有することを特徴とする把持装置およびその制御方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向する一対の把持爪と、把持爪と直交して設けられた対向する一対の補正部材と、これらに駆動系の動力を伝達する伝達部材を備えた把持装置であって、
把持爪が把持したワークに、補正部材を進出動して当接させることでワークの姿勢を補正する姿勢補正機能を有することを特徴とする把持装置。
【請求項２】
ワークの姿勢が補正された状態からさらに補正部材を進出動させることでワークの幅方向の把持位置を補正する把持位置補正機能を有することを特徴とする請求項１の把持装置。
【請求項３】
一対の把持爪が、地面側の間隔が狭いハの字状に配設されることを特徴とする請求項１または２の把持装置。
【請求項４】
地面側の補正部材の先端の位置と、他方の補正部材の先端の位置を調整することにより、ワークの姿勢補正角度を調整可能であることを特徴とする請求項１、２または３の把持装置。
【請求項５】
地面側の補正部材の先端が、他方の補正部材の先端と比べて進出方向側に位置するよう構成されることを特徴とする請求項４の把持装置。
【請求項６】
伝達部材および補正部材と接続され、進出動して把持爪に当接することで、把持爪の開閉と補正部材の進出動を、一の駆動系の動力により行うことを可能とする駆動部材を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかの把持装置。
【請求項７】
一対の把持爪が、長手方向の中央部近辺に屈曲部を有し、
前記駆動部材が、把持爪の屈曲部に当接することで、把持爪を開閉させることを特徴とする請求項６の把持装置。
【請求項８】
空間移動をするためのロボットに、把持爪が地面と構成する角度が３０度以下となるように取り付け可能であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかの把持装置。
【請求項９】
ワークを軽く把持した状態ないしはワークが落下する状態まで把持爪を開き、補正部材を把持爪より先に進出動させるワーク離脱機能を有することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかの把持装置。
【請求項１０】
ワークが棒状物であることを特徴とする請求項１ないし９のいずれかの把持装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかの把持装置において、ワークの品質に悪影響を与えず、かつ、補正部材の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正できる把持力を上限とし、ワークが把持して落下せず、かつ、補正部材の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正する際にワークにズレが生じない把持力を下限とし、それらの範囲で把持力を制御することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置およびその制御方法に関し、例えば、植物の苗などの脆弱な棒状物、或いは多角形や楕円形等の種々の形状のワークを把持し、姿勢および幅方向の把持位置を補正することができるロボットハンドに関する。なお、棒状物とは、棒状の部分を有する有体物のことであり、例えば、葉の付いた苗も該当する。
【背景技術】
【０００２】
近年園芸作物や樹木の苗の生産においてこれまで行われてきた実生苗や挿し木苗での生産以外にマイクロプロパゲーションで優秀個体の無菌化クローンを大量増殖し、発根させて苗製品にする手法が広く普及してきている。
一般的な手法としては、成長組織点を無菌環境内で植物個体から切出してインビトロ（無菌透明容器内）で培養環境を与え、多芽体に成長させ、さらに継体培養により大量増殖させ、そして大量増殖させたそれぞれの幼芽を最適な大きさまでインビトロで成長させた後に、再び無菌環境で幼芽を分離し、発根用の容器に移し替え、再びインビトロで培養し発根完了後に無菌クローン苗製品とするものがある。感染した苗であっても、植物体成長の元になる成長点組織にはウィルスが侵入しないことを利用した手法である。
【０００３】
しかしながら、幼芽は柔らかく脆弱であり、過剰な把持力を与えた場合、茎の導管を破壊しその後の生育が順調にいかないという問題がある。このため幼芽の移植を自動的に行うためには微少な把持力制御が不可欠であった。そこで、出願人は、一対の把持爪と、把持用アクチュエータと、把持用アクチュエータおよび把持爪とを連結する把持力伝達系とを備え、前記把持力伝達系の一部または全部が弾性特性を有する材料からなり、前記把持用アクチュエータの駆動により前記把持力伝達系および／または前記把持爪に撓みを生じさせながら脆弱物を把持するロボットハンドを提言した（特許文献１）。
【０００４】
また、ロボットによる植え付け作業の自動化に関する研究としては、例えば、視覚部の把持位置検出アルゴリズムによって検出された挿し穂の主茎下部をロボットハンドが把持して整形装置に移動し、葉を離脱しものを植え付け装置に供給するシステムが発表されている（非特許文献１〜３）。
【０００５】
また、線材把持装置としては、例えば、相対的に接近・離間して閉じ状態と開き状態とに切り換えられる第１および第２のハンド部材を有し、開き状態では第１のハンド部材と第２のハンド部材との間にたるみ状態にあるフレキシブルな線材を側方から差し入れる差し入れ口と、この差し入れ口から差し入れられた線材を位置させる線材把持用領域とを有し、前記第１および第２のハンド部材の相対的接近に伴って前記線材把持用領域を縮小し最終的に線材を前記両ハンド部材により両ハンド部材の所定位置において挟持固定することを特徴とするものがある（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００６−６８８９３号公報
【特許文献２】特開平８−５７７１８号公報
【非特許文献１】農業機械学会誌、VOL.60,NO.4，p.37-44
【非特許文献２】M.Takatsuji, Handbook of Plant  Factory,Tokai University Press, pp. 123{159, 1997. 東海大学出版会編：「植物工場ハンドブック」， 東海大学出版会(1997), pp123-159
【非特許文献３】高山眞策シーエムシー出版 種苗生産システム （1992 初版2002 普及版pp180）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ワークを把持することができるロボットハンドは種々のものが知られるが、把持したワークの姿勢を一定に補正するための機能を有するものはなかった。特にワークの他工程への受け渡しが生じる場合には、ワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正することが、生産性・作業精度を上げるためには重要である。
また、ワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正するための機構も複雑なものではなく、且つ、迅速処理の要請を満たすものであることが好ましい。
【０００７】
本発明は、把持したワークの姿勢および幅方向の把持位置を迅速に補正して次工程へ受け渡すことのできる把持装置およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
発明者は、ピンセットハンドで把持したワークは、把持位置を中心に容易に回転できることに着目し、課題を解決するための具体的な手段を発明した。把持爪と補正部材を組み合わせたハンドにより、ロボット側の姿勢変化（関節数）の必要数を低減させて全体機構を簡略化することを可能とした。また、補正部材がハンドの上下片側ではワークの垂直状態が維持できないので、上下両側に設け、スライドさせることでワークを垂直にするとともに、上下の補正部材の移動位置により最終的なワークの把持位置が一定となるようにした。
【０００９】
第１の発明は、対向する一対の把持爪と、把持爪と直交して設けられた対向する一対の補正部材と、これらに駆動系の動力を伝達する伝達部材を備えた把持装置であって、把持爪が把持したワークに、補正部材を進出動して当接させることでワークの姿勢を補正する姿勢補正機能を有することを特徴とする把持装置である。
第２の発明は、第１の発明において、ワークの姿勢が補正された状態からさらに補正部材を進出動させることでワークの幅方向の把持位置を補正する把持位置補正機能を有することを特徴とする。
第３の発明は、第１または２の発明において、一対の把持爪が、地面側の間隔が狭いハの字状に配設されることを特徴とする。
第４の発明は、第１、２または３の発明において、地面側の補正部材の先端の位置と、他方の補正部材の先端の位置を調整することにより、ワークの姿勢補正角度を調整可能であることを特徴とする。
第５の発明は、第４の発明において、地面側の補正部材の先端が、他方の補正部材の先端と比べて進出方向側に位置するよう構成されることを特徴とする。
第６の発明は、第１ないし５のいずれかの発明において、伝達部材および補正部材と接続され、進出動して把持爪に当接することで、把持爪の開閉と補正部材の進出動を、一の駆動系の動力により行うことを可能とする駆動部材を備えることを特徴とする。
第7の発明は、第６の発明において、一対の把持爪が、長手方向の中央部近辺に屈曲部を有し、前記駆動部材が、把持爪の屈曲部に当接することで、把持爪を開閉させることを特徴とする。
第８の発明は、第１ないし７のいずれかの発明において、空間移動をするためのロボットに、把持爪が地面と構成する角度が３０度以下となるように取り付け可能であることを特徴とする。
第９の発明は、第１ないし８のいずれかの発明において、ワークを軽く把持した状態ないしはワークが落下する状態まで把持爪を開き、補正部材を把持爪より先に進出動させるワーク離脱機能を有することを特徴とする。
第１０の発明は、第１ないし９のいずれかの発明において、ワークが棒状物であることを特徴とする。
第１１の発明は、第１ないし１０のいずれかの発明に係る把持装置において、ワークの品質に悪影響を与えず、かつ、補正部材の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正できる把持力を上限とし、ワークが把持して落下せず、かつ、補正部材の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正する際にワークにズレが生じない把持力を下限とし、それらの範囲で把持力を制御することを特徴とする制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、把持したワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正して次工程へ受け渡すことが可能となる。しかも、迅速に姿勢および幅方向の把持位置の補正を行うことができ、補正のための機構の構成も簡易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の把持装置は、対向する一対の把持爪と、把持爪と直交して設けられた対向する一対の補正部材と、これらに駆動系の動力を伝達する伝達部材を備えた把持装置であって、把持爪が把持したワークに、補正部材を進出動して当接させることでワークの姿勢を補正すること、好ましくは、ワークの姿勢が補正された状態からさらに補正部材を進出動させることでワークの幅方向の把持位置を補正することを特徴とする。
ワークの姿勢の補正は、把持位置を中心にワークに補正部材を当接させて、ワークを回転させることにより行うことができる。ワークの幅方向の把持位置の補正は、姿勢が補正されたワークを補正部材とともにスライド動させることにより行う。通常これらの補正処理を１ストロークで同時に行うことが、制御およびタクトタイムの面では好ましいが、ワークの性質によっては、二段階動作させるようにしてもよい。
一対の把持爪の構成としては、地面側の間隔が狭いハの字状に配設されることが好ましい。補正部材により回転させて姿勢補正した後、ワークの幅方向が把持爪の内側に収まるため、安定性が高くなるからである。
【００１２】
把持爪は、ピンセット状のものが例示されるが、これに限定されない。装置の取付角度に応じて先端部に傾斜を設けてもよい。補正部材は、板状のものが例示されるが、これに限定されない。これらを構成する素材は、用途に応じて最適なものを選ぶことができる。加熱等による滅菌処理が必要な場合には、耐熱性の高い素材等を選ぶのがよい。
【００１３】
本発明の把持装置は、空間移動するためのロボットアームに取り付けられ、ワークを把持し、次工程へ受け渡すのに用いられる。ここで、ロボットアームは特定のものに限定されず、直交座標形、円筒座標形、極座標形、多関節形などに取付可能である。
駆動伝達系は、ワイヤ等で伝達する構成とするのが好ましい。これにより、アクチュエータをハンド本体に設ける必要がなくなり、把持装置を小型化することが可能だからである。
【００１４】
ワークが苗等の脆弱物である場合には、ワークの品質に影響を与えない把持力を算出した上、把持力を設定しておく必要がある。例えば、苗の品質に影響を与えない把持力の範囲の算出は、苗の茎に徐々に力を加え、苗の直径と細胞の破壊による水浸化状の変色が起こる力を計測することで行う。ワークである苗の品質に影響を与えない把持力の算出方法は、出願人の特許出願に係る特許文献１に開示される。
【００１５】
最適な把持力の算出は、ワークの強度などの特徴を加味した上で「把持可能」かつ「回転可能」な範囲を、摩擦抵抗やワークの損傷等を考慮して算出する。ここで、姿勢および幅方向の把持位置補正機能を満足できる把持力は、（あ）ワークの把持姿勢に関係なく把持爪がワークを把持した状態で、補正部材の進出動で回転および滑りによる移動が生じてもワークが落下しない限界把持力より大きく、かつ、（い）ワークの把持姿勢に関係なく把持爪がワークを把持した状態で補正部材の進出動で回転または滑りによる移動が生じない限界把持力未満である。すなわち、姿勢および幅方向の把持位置補正機能を満足するためには、従来の掴むだけのハンドと異なり、最高把持力は、「ワークの品質に悪影響を与えない（＝Ｆ１）」だけでなく、「補正板の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正できる（＝Ｆ２）」という条件を具備できる把持力の最大値となる。また、最低把持力は、「ワークを把持して落下しない（＝Ｆ３）」だけでなく、「補正板の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正する際に、ワークにズレが生じない（＝Ｆ４）」という要件を具備する把持力の最小値となる。そして、これらの関係は、原則的にはＦ１≧Ｆ２≧Ｆ４≧Ｆ３となる。ここで、条件式だけみれば適正範囲は「Ｆ４最大値」〜「Ｆ２最小値」のように思えるが、Ｆ１とＦ３は絶対的に決定される力の大きさであるのに対して、Ｆ２およびＦ４は力の大きさに幅があるために、Ｆ２最小値とＦ４最大値とすると最大値と最小値が逆転する場合がある。そのため、最大値は「補正板の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正できる」範囲の把持力の最大値とし、最小値は「補正部材の進出動でワークの姿勢および幅方向の把持位置を補正する際に、ワークにズレが生じない」範囲の把持力の最小値としている。
従来のハンドは単に把持するだけであったので、把持力範囲は「Ｆ１〜Ｆ３」の範囲であったが、姿勢および幅方向の把持位置補正機能付きの場合は「Ｆ２〜Ｆ４」でないと、当該機能を満足することができない。
【００１６】
姿勢および幅方向の把持位置補正機能を満足する最適な把持力範囲の算出は、例えば、以下の手順によって求められる。なお、除々に力を弱めて臨界値を求めてもよい。
１）机上に置かれたワークを把持して持ち上げられるまで把持力を除々に強くする。
２）把持して持ち上げられる把持力まで強くなれば、持ち上げた状態で補正部材を適切な位置まで進出動させて、ワークが落下したり、目的とする回転および移動と異なるズレが発生しない状態となるまで把持力を除々に強くする。
３）問題なくワークが目的とする回転および移動できれば、これを最低の把持力とする。
４）さらに把持力を除々に強くし、補正部材を適切な位置まで進出動させることができなくなる、またはワークに悪影響が発生する状態になれば、これを最高の把持力とする。
この把持力の範囲内で次工程に受け渡すのに最適な把持力を決定すればよい。
ただし、把持力によらずワークが持ち上げられない、ワークを持ち上げる以前にワークに悪影響が発生する、ワークを持ち上げる以前に把持爪に破損や破壊が生じる、上記で求められた最低把持力より先にワークに悪影響が発生する、または最低把持力と最高把持力が同じとなる場合は、把持爪が適切でないことから、把持爪の材質・形状・強度・弾性等を適切なものに変更する。
なお、把持爪が屈曲部を有する構成の場合においては、屈曲部の角度を調整することで把持力を調整することも可能である。
【００１７】
上記のような制御方法を実現するために、把持爪と補正部材を別々の駆動伝達系で構成することもできるが、１つの駆動伝達系で把持爪と補正部材を同期させる構成とするのが好ましい。
また、駆動伝達系は把持爪の開閉に合わせて補正部材が適正な位置となるように予め駆動量を決定しておき、エア等を使用して２点間を単純動作させることもできるが、アクチュエータ等を用いて駆動量を可変できることが好ましい。特に、ワークが不定形である場合には後者が優れており、ワイヤ等で駆動を伝達する構成とするとより好ましい。
ワークの形状は特定のものに限定されないが、棒状の部分を有するワーク（棒状物）においては、特に顕著な効果を発揮することができる。
【００１８】
ところで、ワークの種別によっては、把持爪を開いた際に、ワークが自重により落下しない場合がある。例えば、軽量で表面に水分等が付着したワーク、表面に軽い粘着性のあるワーク、把持爪より上に分岐や突起があって引っ掛かる形状のワークなどが想定される。発明者が実際に課題に直面したのは、ユーカリ苗のハンドリングを行った際である。ユーカリ苗は、約０．１ｇ以下と非常に軽いため、苗の表面に付着した水分により把持爪から離れなかったり、苗上部の葉が把持爪に引っ掛かって落下しないことがあった。
しかしながら、本発明によれば、ワークを軽く把持した状態ないしはワークが落下する状態まで把持爪を開き、補正部材を把持爪より先に進出動することで、落下し難いワークでも確実に離脱させることができる。
この際、ワークを把持した状態のまま補正部材を進出動する場合には、把持爪との擦れによりワークを傷つけるおそれがある。そのため、把持爪を開状態となるまで開くか、ワークに悪影響を与えない程度の軽い把持力として補正部材を進出動する必要がある。
【００１９】
以下では、本発明の詳細を実施例により説明するが、本発明は何ら実施例に限定されるものではない。
【実施例】
【００２０】
本実施例は、培養苗の植え込み自動化するためのロボットハンドに関し、苗の植え込みを自動で行うために苗を垂直状態し、幅方向の把持位置を補正する姿勢等補正機構を有することを特徴とする。
図１は、本実施例のハンド１の外観図であり、図２は、本実施例のハンド１の要部透過図である。なお、以下では説明の便宜上、ハンドの苗を把持する側を前側、駆動系に接続される側を後ろ側という場合がある。
【００２１】
本実施例のハンド１は、筐体２に配設された一対の把持爪３と、把持爪３と直交して配設された一対の補正板４を主たる構成要素とする。
把持爪３は、ピンセット状に構成された２枚の長材であり、長手方向の中央部近辺に屈曲部３１を有している（図２参照）。駆動部材１１は、弾性部材６により付勢されており、ワイヤ７からの動力を受けないときは、屈曲部３１が駆動部材１１により押圧された状態となり、把持爪３は閉じた状態となっている。
【００２２】
補正板４は、把持した苗の姿勢および幅方向の把持位置を補正するためのものであって、把持爪３を挟んで平行に設けられた２枚の板状部材により構成される。補正板４の先端部は、ハンド１の取付角度に応じ、進出時に苗が垂直状態となるよう２枚の板の先端の位置がそれぞれ調整される。補正板４の後端部は、長孔５１を有するガイド部５を構成しており、軸材９と長孔５１の作用により、補正板４をスライド可能としている。また、補正板４は、駆動部材１１とも連結されている。
【００２３】
駆動部材１１には、ねじ部材８が固設されており、ねじ部材８にはワイヤ７が接続される。ワイヤ７の他端は、図示しないアクチュエータに接続されている。アクチュエータの作動により、ワイヤ７が後ろ側に引っ張られ、駆動部材１１が後ろ側に移動すると屈曲部３１が開放され、把持爪３が開いた状態となる。また、ワイヤ７の作動とともに駆動部材１１と連結した補正板４もスライド動する。このように、本実施例のロボットハンドは、一本のワイヤにより、駆動部材１１を動作させることで、把持爪３と補正板４を同時に動作させることが可能である。駆動系を簡易な構成とするとともに、把持爪３と補正板４の動作を同期させることを可能としている。
以上のハンド１を構成する各部材は、オートクレーブ滅菌するときに容易に分解できるようになっている。
なお、ハンド１後部の把持爪３の固定具を外すだけで、把持爪３のみを容易に交換することも可能である。これにより把持爪３のみを取り外して滅菌したり、対象物に最適な強度、弾性、材質のものに交換することも容易に行うことができる。
【００２４】
本実施例のハンド１は、後述のＺ軸移動手段に把持爪３が地面と鋭角を構成するように、好ましくは水平角度３０度以下に、より好ましくは水平角度１０〜２０度となるように取り付けられる。この理由は、ハンド１の取付角度を大きく構成すると、補正板４のストローク量を大きくしなければならないからである。図３に沿って具体例で説明する。
図３（ａ）は、ハンド１を水平角度３０度で取り付けた構成を示しており、図３（ｂ）は、ハンド１を水平角度４５度で取り付けた構成を示している。下側の補正板４ｂの突出量α，α’を対比すると、図３（ａ）の場合の方が図３（ｂ）の場合と比べ少ない突出量で済むことが分かる。また、上側の補正板４ａの突出量と下側の補正板４ｂの突出量の差β，β’を対比してみても、図３（ａ）の場合の方が図３（ｂ）の場合と比べ差が少ないことが分かる。このように、把持爪３と地面が構成する角度が水平に近いほど、補正板４のストローク量は小さくなる。
【００２５】
把持爪３で把持した苗の姿勢および幅方向の把持位置を補正するためには、把持爪３の配置を地面側の開きが狭いハの字状にすることが好ましい。すなわち、図４に示すように、当接部３２が地面側となるよう把持爪３を配設するのが好ましい。
図５（ａ）は、当接部３２を地面側に設け姿勢等補正機構を示したもので、図５（ｂ）は、当接部３２を地面と反対側に設けた姿勢等補正機構を示したものである。図５（ａ）の構成の場合、茎２１を把持する際に、図５（ｂ）の場合や把持爪３を平行に構成した場合と比べ、把持が容易である。しかも、茎２１を補正板４により回転させて姿勢および幅方向の把持位置を補正した後、茎２１の位置が把持爪３の後ろ側に位置するため、安定性が高くなる。
【００２６】
本実施例のハンド１は、例えば図６に示すような、投入装置１０１、受渡装置１０２および植込装置１０３からなる苗自動植込システムに適用される。
投入装置１０１は、苗コンベアで搬送される苗について、カメラの撮影画像に基づいて把持位置を認識し、本実施例のハンド１により把持し、受渡装置１０２に受け渡す。受渡装置１０２は、垂直状態で把持した苗を、植え込みに最適な角度となるよう回転させる。植込装置１０３は、受渡装置１０２から苗を受け取り、植え込み領域に順次一本ずつ苗を植え込む。
【００２７】
図７および図８を参照しながら、投入装置１０１について詳しく説明する。
投入装置１０１は、苗投入口から投入された苗を、苗コンベアによりＹ軸方向に搬送する。撮像エリアに苗が進入し、図示しない光電センサが苗の存在を検知すると、撮影画像に基づいて把持位置の認識処理が行われる。ピックアップ位置まで苗が搬送されると、苗コンベアは苗の把持が終了するまでの間、停止される。
【００２８】
ハンド１は、Ｒ軸モータとともにＺ軸移動手段に接続される。Ｚ軸移動手段は、Ｘ軸移動手段に接続されており、Ｘ軸方向に移動自在である。制御部から把持命令を受けると、Ｘ軸移動手段は、ハンド１を把持位置のＸ座標の上方まで移動し、Ｒ軸モータによりハンド１をθ回転しながらＺ軸移動手段により降下させ、図示しないアクチュエータにより把持爪３を開閉させて苗を把持し、再びＺ軸移動手段により上昇する。続いて、図示しないアクチュエータにより補正板４を進出させて把持した苗を垂直状態とする。図８ａは苗を把持した直後のハンド１の写真であり、図８ｂが苗を垂直状態に補正した後のハンド１の写真である。苗を垂直状態にした後、Ｘ軸移動手段により受渡装置１０２の位置まで苗を把持したハンドは移動され、受渡装置１０２に苗の受渡を行う。以上のハンド１による一連の処理のサイクルタイムは僅か５秒程度である。
【００２９】
以上述べたとおり、本実施例のハンドによれば、２枚の補正板４を用いて姿勢等補正機構を構成したため、数ｍｍのスライド移動で苗の姿勢および幅方向の把持位置を変化させることができるので姿勢等補正機構による処理速度が格段に速い（約０．１秒）。なお、姿勢補正の角度も上下補正板４の先端位置を変えることで任意の角度に変化させることが可能である。
なお、高速で姿勢変化することが好ましくないワークである場合には、駆動部の動作速度を低下させることでゆっくりと姿勢補正することも可能である。駆動部の動作速度次第で姿勢補正速度が調整できることも特長である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、観賞用植物、食用植物を問わず「茎挿し」の種類の作業に利用することができる。特に、種子を形成しない植物、種子繁殖が経済的・技術的理由で適さない植物（種子からより短サイクルで成長可能）、交配による品種特性の変化を嫌う植物において好適である。
他分野への技術転用も可能であり、主に工業分野で機械化が困難な作業に有効である。特に、非定型ワークのハンドリング、「柔弱脆小」ワークのハンドリング、狭小範囲でのハンドリング、棒状小型軽量ワークの姿勢および幅方向の把持位置の補正ハンドリングに好適である。
【００３１】
また、次のような用途にも用いることができる。
・釘、ボルトなど工業製品のピックアップおよび移送・整列処理
・カプセル薬、菓子など食品・薬品類のピックアップおよび移送・整列処理
・試験管、ガラス管など取扱注意品類のピックアップおよび移送・整列処理
・棒状食品の弁当などへの詰め込み処理
・狭閉（例えば１面が開口されたサイコロ状）箇所への微小部品（例えばリベット）挿入
・種子、食品など完全な棒状でない（近似的棒状）物のピックアップおよび移送・整列処理
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施例１に係るハンドの外観図である。
【図２】実施例１に係るハンドの要部透過図である。
【図３】ハンドを水平角度３０度で取り付けた構成（ａ）、ハンドを水平角度４５度で取り付けた構成（ｂ）の対比説明図である。
【図４】実施例１の姿勢等補正機構を説明するための要部側面図である。
【図５】当接部を地面側に設けた姿勢等補正機構（ａ）、当接部を地面と反対側に設けた姿勢等補正機構（ｂ）の対比説明図である。
【図６】実施例１に係るハンドを備えた苗自動植込システムの概要構成図である。
【図７】苗自動植込システムを構成する投入装置の概要構成図である。
【図８ａ】苗を把持した直後のハンドの写真である。
【図８ｂ】苗を垂直状態に補正した後のハンドの写真である。
【符号の説明】
【００３３】
１  ハンド
２  筐体
３  把持爪
４  補正板
５  ガイド部
６  弾性部材
７  ワイヤ
８  ねじ部材
９  軸材
１１  駆動部材
２１  茎
３１  屈曲部
３２  当接部
５１  長孔
【図１】
2008188690.tif 000003
【図２】
2008188690.tif 000004
【図３】
2008188690.tif 000005
【図４】
2008188690.tif 000006
【図５】
2008188690.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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