(57)【要約】【課題】運転者がスイッチ操作などを行うことなく、車輌に搭載された撮像手段により撮像された画像を、車内に設けられた表示手段に自動的に切り替えて表示することができる車載撮像表示装置を提供する。【解決手段】サイドカメラ５が撮像した画像から画像処理部３１が直線成分を検出する。ＣＰＵ３５は、車速センサ８１による車輌の速度が所定速度を超えず、画像処理部３１にて検出された直線成分の長さが所定長を超え、且つ、直線成分の角度が所定角範囲内である場合に、サイドカメラ５が撮像した画像を表示すると判断し、画像処理部３１を制御してディスプレイ２に画像を表示させる。【選択図】図２
2008306402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車載撮像表示装置において、
前記撮像手段が撮像して取得した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、
該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長を超えるか否か、及び前記直線成分の前記車輌に対する角度が所定角範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により前記直線成分が所定長を超え且つ所定角範囲内と判定された場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えることを特徴とする車載撮像表示装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、前記車輌から右方又は左方の外界を撮像するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の車載撮像表示装置。
【請求項３】
車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車載撮像表示装置において、
前記車輌から右方又は左方の外界を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像して取得した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、
該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長を超えるか否か、及び前記直線成分の前記車輌に対する角度が所定角範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により前記直線成分が所定長を超え且つ所定角範囲内と判定された場合に、前記車輌の右方又は左方の外界を撮像した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備えることを特徴とする車載撮像表示装置。
【請求項４】
前記撮像手段が撮像して取得した画像の歪みを補正する歪補正手段と、
該歪補正手段が補正した画像からエッジ成分を抽出するエッジ抽出手段と
を備え、
前記直線検出手段は、前記エッジ抽出手段が抽出したエッジ成分を基に、前記直線成分の検出を行うようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の車載撮像表示装置。
【請求項５】
前記直線検出手段は、前記エッジ成分に含まれる複数の点の座標をそれぞれハフ変換して複数のハフ曲線を取得し、前記複数のハフ曲線の交点を抽出することによって、前記直線成分を検出するようにしてあること
を特徴とする請求項４に記載の車載撮像表示装置。
【請求項６】
前記直線検出手段は、前記撮像手段が撮像して取得した画像に複数の直線成分が含まれる場合に、最多のハフ曲線が交わる一の交点に対応する一の直線成分を検出するようにしてあること
を特徴とする請求項５に記載の車載撮像表示装置。
【請求項７】
前記車輌の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記車速検出手段が検出した車速が所定速度を超えない場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させるようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の車載撮像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌に一又は複数のカメラ（撮像手段）を搭載して車輌の外界を撮像し、撮像により取得した画像を車内に設けられたディスプレイ（表示手段）に表示する車載撮像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌の前側、後側又は左右側等にカメラを搭載して車輌の外界を撮像し、取得した画像を車輌内の運転席近傍に配設されたディスプレイに表示することによって、運転者へ種々の情報を提供し、運転者の運転を支援する車載撮像表示装置が実用化されている。例えば、車輌が幅の狭い道路を走行する場合、見通しの悪い交差点を走行する場合、又は駐車場に車輌を駐車する場合等に、車輌の運転席から死角となる部分をカメラで撮像してディスプレイに表示することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。
【０００３】
例えば、車輌の後部にカメラを搭載することによって、車輌の後退又は車庫入れ等を行う場合に、運転者が直接的に視認できない車輌の後方の路面などをディスプレイに表示することができる。また例えば、右ハンドルの車輌にて左側のサイドミラーにカメラを搭載することによって、車輌が幅の狭い道路を走行する場合、更には幅の狭い道路で対向車とすれ違う場合などに、車輌の左下方の路面などをディスプレイに表示することができる。これらにより、路面に存在する障害物又は身長の低い子供等を運転者がディスプレイにて視認することができ、車輌との接触を回避することができる。
【０００４】
また、特許文献１においては、車輌の後方を撮像するカメラを搭載し、後方の映像から縦列駐車する場所の路側を検出して、撮像した画像にガイド線を重畳してディスプレイに表示することにより、安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−１７６０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、車輌内に配設されたディスプレイは、車輌の外界を撮像して表示する場合にのみに用いられるわけではなく、例えばカーナビゲーション装置が現在位置及び案内経路等を運転者に通知するための地図画像などを表示する場合に用いられ、また、車輌に搭載されたチューナにより受信したテレビ番組を表示する場合に用いられるなど、多種の目的に利用されることが多い。よって、ディスプレイに表示する画像を切り替える必要が生じるが、従来の装置では、運転者がスイッチ又はボタン等を操作して直接的に画像を切り替えるか、又は車速及びシフトレバー等の状態を基に自動的に切り替えるかしていた。
【０００６】
例えば、車輌の後部に搭載されたカメラが撮像する画像を表示するか否かは、シフトレバーが「Ｒ（リバース）」状態であるか否か、即ち車輌が後退中又は後退可能な状態であるか否かに応じて判断することができるため、車載撮像表示装置はシフトレバーの状態に応じて自動的にディスプレイの表示を切り替えることができる。しかしながら、車輌のサイドミラーなどに搭載されて車輌の側方を撮像するカメラの場合、車輌が前進する場合であっても視認を行う必要が生じるため、シフトレバーの状態に応じて自動的にディスプレイに画像を表示することができない。このため、従来の車載撮像表示装置では、運転者が運転席近傍に配設されたスイッチなどを操作し、ディスプレイの表示を手動で切り替えて車輌の側方の画像を表示させる必要があり、操作が煩わしいという問題があった。
【０００７】
特許文献１に記載の運転支援装置は、車輌に搭載されたカメラが撮像した画像にガイド線を重畳して表示することを目的とするものであり、ディスプレイに表示する画像を自動的に切り替える技術ではないため、上述の問題を解決し得るものではない。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車輌に搭載された撮像手段が撮像して取得した画像から直線成分を検出し、この直線成分が所定長を超え、且つ直線成分の車輌に対する角度が所定角範囲内の場合に、撮像手段が撮像して取得した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、車輌の周辺に存在する側溝又は建物等の直線成分を検出して自動的に表示手段が表示する画像を切り替えることができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【０００９】
また本発明の他の目的とするところは、車輌に搭載された撮像手段が車輌の右方又は左方の外界を撮像する構成とすることにより、車輌が幅の狭い道路を走行し、運転者から死角となる車輌の右方又は左方に側溝又は建物等が存在する場合などに、これらの画像を自動的に表示することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１０】
また本発明の他の目的とするところは、車輌に搭載された撮像手段が車輌の右方又は左方の外界を撮像し、撮像して取得した画像から直線成分を検出し、この直線成分が所定長を超え、且つ直線成分の車輌に対する角度が所定角範囲内の場合に、車輌の右方又は左方の外界を撮像した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、車輌の右方又は左方に存在する側溝又は建物等の直線成分を検出して自動的に表示手段が表示する画像を切り替えることができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１１】
また本発明の他の目的とするところは、撮像手段が撮像して取得した画像の歪を補正してエッジ成分を抽出し、エッジ成分を基に直線成分の検出を行う構成とすることにより、少ない処理量で精度よく直線成分の検出を行うことができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１２】
また本発明の他の目的とするところは、画像から抽出したエッジ成分に含まれる複数の点の座標をそれぞれハフ変換して複数のハフ曲線を取得し、複数のハフ曲線の交点を抽出することで直線成分を検出する構成とすることにより、直線成分を精度よく検出することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１３】
また本発明の他の目的とするところは、画像中に複数の直線成分が含まれる場合に、ハフ変換によるハフ曲線の複数の交点のうち、最多のハフ曲線が交わる一の交点に対応する一の直線成分を検出して、長さ及び角度の判定を行う構成とすることにより、画像を表示するか否かの判定を容易に行うことができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【００１４】
また本発明の他の目的とするところは、車輌の車速を検出し、車速が所定速度を超えない場合に撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、高速走行中などの撮像手段による画像を表示する必要がない状況においては、カーナビゲーション装置の案内画像などの他の画像を表示することができる車載撮像表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１発明に係る車載撮像表示装置は、車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車載撮像表示装置において、前記撮像手段が撮像して取得した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長を超えるか否か、及び前記直線成分の前記車輌に対する角度が所定角範囲内であるか否かを判定する判定手段と、該判定手段により前記直線成分が所定長を超え且つ所定角範囲内と判定された場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明においては、撮像手段が撮像した車輌の外界の画像から直線成分を検出する。撮像手段が撮像した画像を表示する必要があるのは、車輌が道路の端に接近した場合であり、道路の端には側溝又は建物等が存在するため、これらの存在を表示切替の判定基準とすることができる。車輌の周辺に側溝又は建物等が存在する場合、撮像手段により側溝又は建物等が撮像され、撮像により取得する画像中には側溝又は建物等が有する直線成分が含まれる。よって、画像から直線成分が検出された場合には、画像中に側溝又は建物等が写されており、車輌の周辺に側溝又は建物等が存在する可能性がある。車輌の周辺に存在する側溝又は建物等の長さは、車輌の長さより十分に長く、撮像手段の撮像範囲より十分に長い場合が多いため、検出された直線成分の長さを判定することによって、画像中に側溝又は建物等が写されているか否かを判定することができる。また、表示手段に表示して運転者が視認する必要がある側溝又は建物等は、車輌の車体の前後方向（走行方向又は道路の方向等であってもよい）に対して略平行に設けられたものである場合が多いため、画像から検出された直線成分の角度を判定することによって、表示手段に表示する必要があるか否かを判定することができる。よって、これらの条件に応じて撮像された画像を表示するか否かを判定することによって、表示手段に表示する画像を自動的に切り替えることが可能となる。
【００１７】
また、第２発明に係る車載撮像表示装置は、前記撮像手段が、前記車輌から右方又は左方の外界を撮像するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
本発明においては、撮像手段により車輌の右方又は左方の外界を撮像する。例えば、撮像手段を車輌のサイドミラーに搭載することで右方又は左方の外界を撮像することができる。特に、車輌の運転席が設けられた側の反対側については、路面の状況などを運転者が直接的に視認することが困難であるため、撮像した画像を車内の表示手段に表示することが運転の支援に効果的である。幅の狭い道路を走行するときに車輌が側溝又は建物等に接近し、撮像手段により側溝又は建物等が撮像された場合に、撮像された側溝又は建物等を表示手段に自動的に表示して運転者に視認させることができる。
【００１９】
また、第３発明に係る車載撮像表示装置は、車輌に搭載され、該車輌の外界を撮像して画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が撮像して取得した画像を表示する表示手段とを備える車載撮像表示装置において、前記車輌から右方又は左方の外界を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像して取得した画像から直線成分を検出する直線検出手段と、該直線検出手段が検出した直線成分の長さが所定長を超えるか否か、及び前記直線成分の前記車輌に対する角度が所定角範囲内であるか否かを判定する判定手段と、該判定手段により前記直線成分が所定長を超え且つ所定角範囲内と判定された場合に、前記車輌の右方又は左方の外界を撮像した画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明においては、撮像手段により車輌の右方又は左方の外界を撮像して、撮像した車輌の外界の画像から直線成分を検出する。直線成分が検出された場合には、検出された直線成分の長さ及び角度を判定することによって、表示手段に表示する必要があるか否かを判定する。判定の結果、車輌の右方又は左方に側溝又は建物等が存在するなどの要因で表示の必要ありと判定された場合には、直線成分が検出された車輌の右方又は左方を撮像して画像を表示する。このとき、側溝又は建物等の直線成分を検出した撮像手段と、表示手段に表示する画像を撮像する撮像手段とは、同じであってもよく、異なるものであってもよい。例えば、車輌の前部に搭載された撮像手段により検出を行うと共に、車輌の左側部に搭載された撮像手段が撮像した画像を表示する構成とすることができる。
【００２１】
また、第４発明に係る車載撮像表示装置は、前記撮像手段が撮像して取得した画像の歪みを補正する歪補正手段と、該歪補正手段が補正した画像からエッジ成分を抽出するエッジ抽出手段とを備え、前記直線検出手段は、前記エッジ抽出手段が抽出したエッジ成分を基に、前記直線成分の検出を行うようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、車輌に搭載される撮像手段には、広範囲を撮像するために広角レンズ又は魚眼レンズ等が用いられ、撮像された画像は端部が若干歪んだ画像となることが多いため、この歪みを補正する。更に、歪補正を行った画像からエッジ成分の抽出を行う。エッジ成分の抽出は、ソーベルフィルタなどを用いた画像処理により行うことができ、又は、画像中の隣接する画素の画素値を比較し、画素値の差が所定値以上の画素を抽出することで行うことができる。直線成分の検出をエッジ成分に対してのみ行うことにより、検出のための処理量を低減することができる。
【００２３】
また、第５発明に係る車載撮像表示装置は、前記直線検出手段が、前記エッジ成分に含まれる複数の点の座標をそれぞれハフ変換して複数のハフ曲線を取得し、前記複数のハフ曲線の交点を抽出することによって、前記直線成分を検出するようにしてあることを特徴とする。
【００２４】
本発明においては、上述のエッジ成分をハフ変換することにより直線成分の検出を行う。詳しくは、エッジ成分に含まれる複数の点（画素）の座標をそれぞれハフ変換して複数のハフ曲線とし、複数のハフ曲線の交点を抽出する。この交点が元の画像での直線成分に相当するものであり、交点で交わるハフ曲線の数から直線の長さを判断することができ、交点の座標から直線成分の角度を判断することができるため、直線成分の検出及び判定を容易に且つ高精度に行うことができる。
【００２５】
また、第６発明に係る車載撮像表示装置は、前記直線検出手段が、前記撮像手段が撮像して取得した画像に複数の直線成分が含まれる場合に、最多のハフ曲線が交わる一の交点に対応する一の直線成分を検出するようにしてあることを特徴とする。
【００２６】
本発明においては、画像中に複数の直線成分が含まれる場合には、ハフ変換によるハフ曲線の交点が複数存在する。よって、各交点にて交わるハフ曲線の数を調べ、最多のハフ曲線が交わる一つの交点を抽出して、この交点に対応する直線成分を検出結果とする。直線成分が複数含まれる場合であっても、側溝又は建物等に含まれる可能性が最も高い一の直線成分についてのみ長さ及び角度の判定が行われるため、判定処理を容易化できる。
【００２７】
また、第７発明に係る車載撮像表示装置は、前記車輌の車速を検出する車速検出手段を備え、前記表示制御手段は、前記車速検出手段が検出した車速が所定速度を超えない場合に、前記撮像手段が撮像して取得した画像を前記表示手段に表示させるようにしてあることを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、車輌の車速を検出し、車速が所定速度を超えない場合にのみ、上述の判定に基づいて撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示する。車輌が幅の狭い道路を走行して左方又は右方の側溝又は建物等に接近する場合には、車輌はある程度低速で走行していると考えられる。また、高速走行中に運転者が車内のディスプレイなどの表示手段を見て運転を行うことは危険である。よって、例えば時速３０ｋｍ／ｈなどの所定速度を超えない場合にのみ、撮像手段が撮像した車輌の外界の画像を表示することにより、車載撮像表示装置の不要な処理を低減できると共に、高速走行時の運転を妨げとなることを防止できる。
【発明の効果】
【００２９】
第１発明による場合は、車輌に搭載された撮像手段が撮像した画像から直線成分を検出し、検出した直線成分が所定長を超え、且つ直線成分の角度が所定角範囲内の場合に、撮像した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、表示手段に表示する画像を自動的に切り替えて、直線成分を有する車輌の周辺の側溝又は建物等を表示手段に表示することができる。よって、運転者はスイッチ操作などにより表示手段に表示される画像の切り替えを行う必要がないため、車載撮像表示装置の利便性を向上することができる。また、車輌の周辺に側溝又は建物等が存在する場合に、車載撮像表示装置が自動的にこれらを表示手段に表示し、車輌が道路の端に接近している旨を運転者に警告することができるため、車輌の走行の安全性を高めることができる。
【００３０】
また、第２発明による場合は、撮像手段が車輌の右方又は左方の外界を撮像する構成とすることにより、運転者から死角となる車輌の右方又は左方の路面の状況などを運転者が視認することができるため、車輌が幅の狭い道路を走行する場合などに走行の安全性を高めることができる。
【００３１】
また、第３発明による場合は、撮像手段が撮像して取得した車輌の右方又は左方の画像から直線成分を検出し、検出した直線成分が所定長を超え、且つ直線成分の角度が所定角範囲内の場合に、車輌の右方又は左方の画像を表示手段に表示する構成とすることにより、表示手段に表示する画像を自動的に切り替えて、直線成分を有する車輌の周辺の側溝又は建物等を表示手段に表示することができる。よって、車載撮像表示装置の利便性を向上することができると共に、車輌が道路の右端又は左端等に接近している旨を運転者に警告することができるため、車輌の走行の安全性を高めることができる。
【００３２】
また、第４発明による場合は、撮像した画像の歪みを補正してエッジ成分を抽出し、エッジ成分を基に直線成分の検出を行う構成とすることにより、直線成分の検出をエッジ成分に対してのみ行うことができ、検出のための処理量を低減することができるため、車載撮像表示装置が精度よく高速に直線成分の検出処理を行うことができる。
【００３３】
また、第５発明による場合は、画像から抽出したエッジ成分をハフ変換して直線成分の検出を行う構成とすることにより、直線成分の検出及び判定を容易に且つ高精度に行うことができるため、車載撮像表示装置による表示画像の自動的な切り替え機能の信頼性を高めることができる。
【００３４】
また、第６発明による場合は、ハフ変換によるハフ曲線の複数の交点のうち、最多のハフ曲線が交わる一の交点に対応する一の直線成分を検出して、長さ及び角度の判定を行う構成とすることにより、画像中に複数の直線成分が含まれる場合であっても、側溝又は建物等に含まれる可能性が最も高い一の直線成分についてのみ判定処理を行うため、判定のための処理量を低減することができ、車載撮像表示装置が精度よく高速に表示切替の判定処理を行うことができる。
【００３５】
また、第７発明による場合は、車輌の車速が所定速度を超えない場合に撮像手段が撮像した画像を表示手段に表示する構成とすることにより、高速走行中などの撮像手段による画像を表示する必要がない状況において、車載撮像表示装置の不要な処理を低減できると共に、高速走行時の運転を妨げとなることを防止できるため、車載撮像表示装置により車輌の走行の安全性を確実に高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本発明に係る車載撮像表示装置の構成を示す模式図である。図において１は車輌であり、図示は省略するが運転席が車輌１の右側に設けられた所謂右ハンドル車である。車輌１の左側のサイドミラーにはサイドカメラ５が搭載してあり、車輌１の後部のバンパー近傍などにはバックカメラ６が搭載してある。サイドカメラ５は車輌１の左方の路面を前方から後方へ約１８０°の範囲に亘って撮像するようにしてあり、バックカメラ６は車輌１の後方の路面を左右に約１８０°に亘って撮像するようにしてある。車載撮像表示装置がサイドカメラ５及びバックカメラ６が撮像して取得した画像を車輌１の運転席近傍に配設されたディスプレイ２（図２にて図示する）に表示することによって、運転者は死角となる車輌１の周辺を間接的に目視して運転を行うことができる。
【００３７】
図２は、本発明に係る車載撮像表示装置の構成を示すブロック図である。車輌１に搭載される車載撮像表示装置は、上述のサイドカメラ５及びバックカメラ６と、これらのカメラにより撮像された画像又はカーナビゲーション装置９の案内図画像等の表示を行うディスプレイ２と、このディスプレイ２に表示する画像を選択して切り替える処理を主として行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、車輌１の走行に係る情報を取得してＥＣＵ３へ与える走行情報取得部８とを備えている。これらの各構成要素は車輌１の適宜の位置に配設されて、適宜に接続ケーブル又は通信ケーブル等により接続してあり、データ又は信号の授受を行うことができるようにしてある。
【００３８】
サイドカメラ５及びバックカメラ６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などによる撮像素子と、この撮像素子へ光を集光する一又は複数のレンズとをそれぞれ有しており、レンズが集光した光を撮像素子が検知することによって、１秒間に３０回程度の頻度で撮像を行う装置である。サイドカメラ５及びバックカメラ６のレンズには広角レンズ又は魚眼レンズ等の画角が広いレンズが用いられており、車輌１の水平方向に約１８０°の範囲で撮像を行うことができる。サイドカメラ５及びバックカメラ６はＥＣＵ３にそれぞれ接続してあり、撮像により取得した画像をＥＣＵ３へそれぞれ与えるようにしてある。
【００３９】
ＥＣＵ３は、サイドカメラ５及びバックカメラ６から与えられた画像に種々の画像処理を行う画像処理部３１を有している。画像処理部３１が行う画像処理は、例えば歪補正、視点変換、拡大／縮小、一部の切り出し及び他の画像の重畳等の処理である。また、画像処理部３１にはカーナビゲーション装置９からの画像が与えられており、サイドカメラ５、バックカメラ６及びカーナビゲーション装置９からそれぞれ与えられる複数の画像からいずれか１つを選択して出力するようにしてある。画像処理部３１には、車輌１の運転席近傍に配設された液晶などによるディスプレイ２が接続してあり、出力した画像をディスプレイ２へ与えて表示をさせることができるようにしてある。
【００４０】
また、ＥＣＵ３は、サイドカメラ５、バックカメラ６及びカーナビゲーション装置９から与えられた画像又は画像処理部３１が画像処理を行った画像等を一時的に蓄積するための画像メモリ３２と、歪補正又は視点変換等の画像処理を行う際に用いる各種のテーブルが記憶されたテーブル用メモリ３３とを有しており、画像メモリ３２及びテーブル用メモリ３３は画像処理部３１にそれぞれ接続され、画像処理部３１との間でデータの授受を行うようにしてある。画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の書き換え可能な大容量のメモリ素子により構成してあり、テーブル用メモリ３３は、マスクＲＯＭ（Read Only Memory）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。
【００４１】
サイドカメラ５及びバックカメラ６は広角レンズ又は魚眼レンズ等のレンズにより撮像を行うため、撮像により得られる画像は中央から端部へ向けて徐々に湾曲した歪みを有する画像である。画像処理部３１はサイドカメラ５及びバックカメラ６から与えられた画像の歪みを補正する処理を行うことができ、この補正処理を行う場合にはテーブル用メモリ３３に予め記憶してある補正テーブルを用いるようにしてある。歪補正処理は、与えられた画像の各画素を予め定められた位置へ移動させることで行うことができ、補正テーブルには画像の各画素と画素の移動先とが対応付けて記憶してある。画像処理部３１は、テーブル用メモリ３３から補正テーブルを読み出して、撮像部５から与えられた画像の各画素を補正テーブルにて定められた位置に移動させることにより歪補正処理を行うようにしてある。
【００４２】
また、ＥＣＵ３には、車輌１の走行に係る情報を取得する走行情報取得部８から、取得した走行情報が与えられている。走行情報取得部８では、車輌１の走行速度を検知する車速センサ８１から車速を取得し、車輌１のシフトレバー８２の状態を取得するようにしてある。更に、図示は省略するが、車輌１のサイドブレーキ及びフットブレーキの状態を取得し、舵角センサにより車輌１のハンドルの舵角を取得し、加速度センサにより車輌１の加速度を取得し、ヘッドライトの点灯状態を取得し、ワイパーの動作状態を取得する等、種々の情報を取得することができる。
【００４３】
ＥＣＵ３は、走行情報取得部８から与えられる情報を基にＥＣＵ３内の各部の動作を制御するＣＰＵ３５を備えており、ＣＰＵ３５にはＲＯＭ３４及びＲＡＭ３６が接続してある。ＲＯＭ３４は、ＣＰＵ３５にて実行される種々のプログラム及びデータ等が予め記憶してあり、マスクＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ素子により構成してある。ＲＡＭ３６は、ＣＰＵ３５が制御処理及び演算処理等を行う際に生じる一時的なデータを記憶するものであり、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の書き換え可能なメモリ素子により構成してある。ＣＰＵ３５は、ＲＯＭ３４から制御プログラムを読み出して実行することによって、走行情報取得部８から与えられた走行情報を基にＥＣＵ３内の各部の動作を制御し、ディスプレイ２に表示する画像を選択し、画像処理部３１に適切な画像の加工処理を行わせるなど、ディスプレイ２の表示に係る種々の処理を行うようにしてある。
【００４４】
本発明に係る車載撮像表示装置は、車輌１が後退する場合には、バックカメラ６が撮像する車輌１の後方の画像をディスプレイ２に表示するようにしてある。また、車輌１が後退せずに停車又は通常走行している場合には、カーナビゲーション装置９による案内画像をディスプレイ２に表示するようにしてあるが、車輌１が道路の端に接近し、サイドカメラ５に道路の側溝又は建物等が撮像された場合には、ディスプレイ２の表示を切り替えてサイドカメラ５が撮像した画像を表示するようにしてある。これらの車載撮像表示装置によるディスプレイ２の表示切替はＥＣＵ３にて自動的に行われるものである。ただし、車輌１が高速走行（例えば、時速３０ｋｍ／ｈ以上）している場合には、車載撮像表示装置は表示切替を行わず、カーナビゲーション装置９の案内画像をディスプレイ２に表示するようにしてある。
【００４５】
ＥＣＵ３は、バックカメラ６が撮像した画像をディスプレイ２に表示するか否かを、走行情報取得部８から与えられるシフトレバー８２の状態に基づいて判定するようにしてある。シフトレバー８２の状態に係る情報が与えられたＣＰＵ３５は、シフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを判定するようにしてある。シフトレバー８２の状態が「Ｒ」の場合、ＣＰＵ３５は画像処理装置３１にバックカメラ６からの画像をディスプレイ２に出力させて、ディスプレイ２にバックカメラ６が撮像した画像を表示させるようにしてある。シフトレバー８２の状態が「Ｒ」でない場合、ＣＰＵ３５はサイドカメラ５が撮像した画像又はカーナビゲーション装置９の案内画像をディスプレイ２に表示するように画像処理部３１の制御を行うようにしてある。
【００４６】
また、ＥＣＵ３は、サイドカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示するか否かを、走行情報取得部８からの車速センサ８１による車輌１の車速と、サイドカメラ５が撮像した画像とを基に判定するようにしてある。車速センサ８１が検知する車輌１の車速が与えられたＣＰＵ３５は、車速が所定速度（例えば時速３０ｋｍ／ｈ）を超えるか否かを調べて、車速が所定速度を超える場合にはディスプレイ２にてカーナビゲーション装置９の案内画像の表示のみを行うように画像処理部３１の制御を行うようにしてある。車速が所定速度を超えない場合には、ＣＰＵ３５は画像処理部３１にてサイドカメラ５が撮像した画像から直線成分の検出処理を行わせると共に、検出した直線成分の長さ及び角度等を調べることによって、サイドカメラ５が撮像した画像を表示するか否かを判定するようにしてある。
【００４７】
図３乃至図５は、本発明に係る車載撮像表示装置によるサイドカメラ５が撮像した画像を表示するか否かを判定する方法を説明するための模式図である。図３（ａ）にはサイドカメラ５が撮像した画像の一例が示してある。上述のように、サイドカメラ５は広角レンズ又は魚眼レンズ等のレンズにより撮像を行うカメラであるため、撮像により取得できる画像は中央部から端部へ向けて若干の歪みを有する画像である。画像処理部３１は、サイドカメラ５が撮像した画像から図中の矩形枠で示す判定領域１０１の画像を抽出して、歪補正を行うようにしてある。判定領域１０１は、車輌１の種類及びサイドカメラ５の搭載場所等により予め決定される領域であり、例えば車輌１の車体側面から約１ｍの範囲の路面が撮像される範囲などとすることができる。また、比較のために、図５（ｆ）にもサイドカメラ５が撮像した画像の一例を示してあるが、図３（ａ）は判定領域１０１内に直線成分が存在する場合であり、図５（ｆ）は直線成分が存在しない場合である。
【００４８】
画像処理部３１は、テーブル用メモリ３３に記憶された補正テーブルを利用して、判定領域１０１の各画素を補正テーブルにより定められる位置へ移動させると共に、移動後の画素間のデータを線形補間などにより補間することによって、歪補正処理を行うようにしてある。図３（ｂ）には、歪補正処理が施された判定領域１０１の画像が示してある。歪補正後の画像には直線が歪むことなく写されている。
【００４９】
次いで、画像処理部３１は、歪補正後の画像のエッジ抽出を行うようにしてある。エッジ抽出は、例えば隣接する画素の画素値の差が閾値を超える場合にその画素をエッジ成分として抽出することができ、また、例えばソーベルフィルタなどのフィルタ処理を行って、処理結果を２値化することで行うことができる。図４（ｃ）にはソーベルフィルタを利用したエッジ抽出処理が施された画像が示してあり、抽出されたエッジ成分を黒色で示してある。
【００５０】
次いで、画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された画像をハフ変換するようにしてある。ハフ変換は、画像の各点（ｘ、ｙ）をｘ−ｙ平面からρ−θ平面上でのρ＝ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθというハフ曲線に変換する処理である。画像処理部３１は、エッジ抽出処理が施された画像の各エッジ成分についてハフ変換を行ってρ−θ平面のデータ（図４（ｄ））を取得し、ρ−θ平面上でハフ曲線が最も多く交わる一の交点（ρ、θ）を抽出する。この交点がｘ−ｙ平面での直線成分に相当するため、ρ−θ平面での交点を抽出する処理はｘ−ｙ平面での直線成分を検出する処理に相当する。図４（ｅ）には、抽出した交点を逆ハフ変換した場合の直線成分１０２を元の画像（図４（ｃ）の画像）に重ねて示してある。ただし、画像処理部３１は逆ハフ変換を行う必要はない。また、抽出した交点で交わるハフ曲線の数は、この交点に対応するｘ−ｙ平面での直線成分の長さに比例するため、ハフ曲線が最も多く交わる一の交点を抽出する処理は、最も長い直線成分を抽出することに相当する。
【００５１】
次いで、画像処理部３１は、抽出した一の交点で交わるハフ曲線の数が予め定められた数を超えるかを判定すると共に、抽出した交点の座標θの値が所定範囲内であるかを判定するようにしてある。換言すれば、画像処理部３１は、抽出した交点に対応する元の画像での直線成分の長さが所定長を超えるか否かを判定すると共に、元の画像中での直線成分の角度が所定角範囲内であるか否かを判定するようにしてある。
【００５２】
判定の基準をなす所定長及び所定角範囲は予め定められた固定値である。車輌１の左側に存在する側溝又は建物等は、車輌１の長さより十分に長く、サイドカメラ５の撮像範囲と同じ程度か又は撮像範囲に収まらないほどに長い場合が多い。よって、所定長は、例えば撮像された画像の縦（ｙ方向）の長さの８０％程度の長さ以上と予め定めることができる。この所定長の直線成分をハフ変換した場合のハフ曲線の交わる数は予め算出することができるため、画像処理部３１はこの数を記憶して判定に用いるようにしてある。
【００５３】
また、車輌１の左側に側溝又は建物等が存在する場合、これらの直線成分は車輌１（車輌１の車体側面又は進行方向等）に対して略平行である場合が多く、少なくとも車輌１に対して所定角範囲内に収まると考えられる。よって、所定角範囲は、例えば車輌１に対して±３０°の範囲内などと定めることができる。もちろん、これらの値は一例であって、これに限るものではない。
【００５４】
画像処理部３１は、この２つの判定結果をＣＰＵ３５に通知するようにしてある。ＣＰＵ３５は、サイドカメラ５にて撮像された画像中に直線成分が存在し、この直線成分の長さが所定長を超えると共に、画像中での直線成分の角度が所定角範囲内である場合に、サイドカメラ５にて撮像された画像をディスプレイ２に表示させると判断し、画像処理部３１に表示指示を与えるようにしてある。
【００５５】
図６及び図７は、本発明に係る車載撮像表示装置による表示例を示す模式図である。なお、図６においては走行中の車輌１とこの左側に存在する側溝１１０との位置関係を示してあり、図７においてはディスプレイ２に表示される画像の例を示してある。図６（Ａ）の位置関係の場合に表示される画像が図７（Ａ）であり、図６（Ｂ）の位置関係の場合に表示される画像が図７（Ｂ）である。また、車輌１は例えば時速２０ｋｍ／ｈで走行しているものとする。
【００５６】
車輌１が側溝１１０から離れた位置を走行中であり、サイドカメラ５にて側溝１１０が撮像されない場合（図６（Ａ）参照）、車載撮像表示装置のＥＣＵ３では画像処理部３１にて直線成分が検出されないため、ＣＰＵ３５がカーナビゲーション装置９から与えられる案内画像をディスプレイ２に表示するように画像処理部３１を制御するようにしてある（図７（Ａ）参照）。また、車輌１が側溝１１０の近辺を走行中であり、サイドカメラ５にて側溝１１０が撮像される場合（図６（Ｂ）参照）、ＥＣＵ３では画像処理部３１にて直線成分が検出される。検出された直線成分の長さが所定長を超え、且つ、角度が所定角範囲内の場合には、ＣＰＵ３５はサイドカメラ５にて撮像された画像をディスプレイ２に表示するように画像処理部３１を制御するようにしてある（図７（Ｂ）参照）。なお、この場合において画像処理部３１は、ディスプレイ２にサイドカメラ５が撮像した画像を表示するのみでなく、ディスプレイ２に表示している画像がサイドカメラ５が撮像した画像であることを運転者に通知するためのアイコン１２０を、サイドカメラ５が撮像した画像と並べて表示してもよい。
【００５７】
図８及び図９は、本発明に係る車載撮像表示装置が行う表示切替処理の手順を示すフローチャートであり、ＥＣＵ３のＣＰＵ３５にて表示切替処理用のプログラムを実行することにより行われる処理である。図１において図示は省略するが、車輌周辺認識装置は運転者の操作を受け付けるためのスイッチ又はボタン等が配された操作部を備えており、運転者が操作部を操作することによって、車載撮像表示装置によるサイドカメラ５の画像を表示する機能をオフにする指示を与えることができるようにしてある。この操作部に対する運転者の操作内容はＥＣＵ３のＣＰＵ３５に与えられている。車載撮像表示装置が表示切替処理を行う場合、まず、ＣＰＵ３５は運転者が操作部を操作することによってサイドカメラ５の画像の表示をオフにする指示が与えられたか否かを調べる（ステップＳ１）。
【００５８】
サイドカメラ５が撮像した画像の表示をオフにする指示が与えられた場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は表示切替処理を終了する。表示をオフにする指示が与えられていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ３５は走行情報取得部８からシフトレバー８２の状態を取得して、車輌１のシフトレバー８２の状態が「Ｒ」であるか否かを調べる（ステップＳ２）。シフトレバー８２の状態が「Ｒ」の場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は画像処理部３１を制御してバックカメラ６が撮像した画像をディスプレイ２に表示し（ステップＳ３）、ステップＳ１へ戻る。
【００５９】
シフトレバー８２の状態が「Ｒ」でない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ３５は走行情報取得部８から車速センサ８１による車輌１の車速を取得して、車速が３０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを調べる（ステップＳ４）。車速が３０ｋｍ／ｈ以上の場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ３５は画像処理部３１を制御してカーナビゲーション装置９からの案内画像をディスプレイ２に表示し（ステップＳ５）、ステップＳ１へ戻る。
【００６０】
車輌１の車速が３０ｋｍ／ｈ未満の場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は画像処理部３１にて、サイドカメラ５が撮像した画像を取得し（ステップＳ６）、取得した画像から判定領域１０１の画像を抽出する（ステップＳ７）。次いで、ＣＰＵ３５は画像処理部３１にて、抽出した判定領域１０１の画像の歪補正処理を行い（ステップＳ８）、歪補正を行った画像からエッジ抽出処理を行う（ステップＳ９）。次いで、ＣＰＵ３５は画像処理部３１にて、抽出した各エッジ成分についてハフ変換を行って（ステップＳ１０）、ハフ曲線を取得し、ρ−θ平面上でハフ曲線が最も多く交わる一の交点を抽出する（ステップＳ１１）。この抽出処理がｘ−ｙ平面での直線成分の検出処理に相当する。
【００６１】
一の交点を抽出した後、ＣＰＵ３５は画像処理部３１にて、この交点で交わるハフ曲線の数が所定数を超えるか否かを調べ（ステップＳ１２）、所定数を超える場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、更にこの交点のρ−θ平面での座標θが所定角範囲内であるか否かを調べる（ステップＳ１３）。座標θが所定角範囲内の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は画像処理部３１を制御してサイドカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示し（ステップＳ１４）、ステップＳ１へ戻る。また、ステップＳ１２にて交点で交わるハフ曲線の数が所定数を超えない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、又はステップＳ１３にて交点の座標θが所定角範囲内でない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ３５は画像処理部３１を制御してカーナビゲーション装置９からの案内画像をディスプレイ２に表示し（ステップＳ１５）、ステップＳ１へ戻る。その後、ＣＰＵ３５は、運転者が操作部を操作することにより表示オフの指示が与えられるまで表示切替処理を継続して行うようにしてある。
【００６２】
以上の構成の車載撮像表示装置においては、サイドカメラ５が撮像した画像から画像処理部３１が直線成分を検出し、検出した直線成分が所定長を超え、且つ画像中での角度が所定角度範囲内の場合に、ＣＰＵ３５が画像処理部３１を制御して、サイドカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示する構成とすることにより、車輌１が道路の端に接近し、サイドカメラ５に側溝又は建物等が撮像された場合に、ディスプレイ２の表示をカーナビゲーション装置９の画像からサイドカメラ５が撮像した画像へ自動的に切り替えることができる。よって、運転者はサイドカメラ５の画像をディスプレイ２に表示させるためにスイッチ操作などを行う必要がないため、車載撮像表示装置の利便性を向上することができる。また、車輌１の周辺に側溝又は建物等が存在する場合に、これらをディスプレイ２に自動的に表示することができるため、車輌１が道路の端に接近している旨を運転者に警告することができ、車輌１の走行の安全性を高めることができる。
【００６３】
また、サイドカメラ５が撮像した画像を画像処理部３１が歪補正してエッジ成分を抽出し、抽出したエッジ成分をハフ変換することによって直線成分の検出を行う構成とすることにより、直線成分の検出を容易に且つ高精度に行うことができる。また、エッジ成分のハフ変換によるハフ曲線が最も多く交わる一の交点を抽出する構成とすることにより、画像中の長さが最も長い直線成分を容易に検出することができる。また、この交点にて交わるハフ曲線の数が所定数を超えるか否かにより、直線成分の長さが所定長を超えるか否かを判定すると共に、この交点のρ−θ平面での座標θが所定各範囲内であるか否かを判定する構成とすることにより、サイドカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示するか否かの判定を容易且つ精度よく行うことができる。また、車輌情報取得部８により車速センサ８１が検知する車速及びシフトレバー８２の状態等を取得し、取得した情報を基にサイドカメラ５、バックカメラ６又はカーナビゲーション装置９の画像を切り替えてディスプレイ２に表示する構成とすることにより、車輌１に搭載された多くの装置からの画像を車輌１の走行状態及び周囲の状態等に応じて適切なタイミングで切り替えて表示することができる。
【００６４】
なお、本実施の形態においては、車輌１にバックカメラ６を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、バックカメラ６を搭載しない構成であってもよい。また、車輌１にフロントカメラ又は右側のサイドカメラ等の他のカメラを更に搭載する構成としてもよい。また、車輌１にカーナビゲーション装置９を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、カーナビゲーション装置９を搭載しない構成としてもよい。また、オーディオ装置又はテレビジョン装置等の他の装置を車輌１に搭載し、これらの他の装置からの画像を自動的に切り替えてディスプレイ２に表示する構成としてもよい。
【００６５】
また、走行情報取得部８にて取得する車速センサ８１の車速に応じて、ＥＣＵ３がディスプレイ２に表示する画像をサイドカメラ５の画像又はカーナビゲーション装置９の画像に切り替える構成としたが、これに限るものではなく、ＥＣＵ３が車輌１の車速に応じた切り替えを行わない構成としてもよい。また、サイドカメラ５が撮像した画像を画像処理部３１が歪補正する構成としたが、これに限るものではなく、サイドカメラ５が広角レンズ又は魚眼レンズ等による撮像を行うものでない場合には、歪補正を行わない構成としてもよい。また、歪補正に代えて、サイドカメラ５が撮像した画像の視点を変更するトップビュー変換を行う構成としてもよい。また、サイドカメラ５が撮像した画像のうち判定領域１０１内のみ直線成分の検出処理などを行う構成としたが、これに限るものではなく、サイドカメラ５が撮像した画像全体について処理を行う構成としてもよい。
【００６６】
（変形例）
上述の車載撮像表示装置は、サイドカメラ５が撮像して取得した画像から直線成分の検出を行ってディスプレイ２に表示するか否かを判定する構成であるが、これに限るものではなく、以下の変形例に示すように、直線成分の検出及び判定等を行うカメラと、ディスプレイ２に表示する画像を撮像するカメラとが別のカメラであってもよい。図１０は、本発明の変形例に係る車載撮像表示装置の構成を示す模式図である。変形例の車載撮像表示装置は、車輌１の左側のサイドミラーに搭載されたサイドカメラ５と、車輌１の後部に搭載されたバックカメラ６とを備えると共に、更に車輌１の前部に搭載されたフロントカメラ２０１と、車輌１の右側のサイドミラーに搭載されたサイドカメラ２０２とを備えている。フロントカメラ２０１は、車輌１の前方の路面を左右に約１８０°に亘って撮像するようにしてある。また、右側のサイドカメラ２０２は、車輌１の右方の路面を前方から後方へ約１８０°の範囲に亘って撮像するようにしてある。
【００６７】
変形例に係る車載撮像表示装置では、車輌１の前部に搭載されたフロントカメラ２０１が撮像した画像を用いて、車輌１の左方又は右方に存在する側溝又は建物等の直線成分の検出を行うようにしてある。また、図１０には破線でフロントカメラ２０１の撮像範囲２０１ａが示してあるが、直線成分の検出はこの撮像範囲２０１ａの全てについて行うのではなく、図１０のハッチングを付した検出領域２０１ｂについてのみ行うようにしてある。検出領域２０１ｂは、フロントカメラ２０１の撮像範囲２０１ａの左右両側の領域であり、車輌１が直進した場合に車輌１の右方及び左方に相当する領域である。
【００６８】
よって、フロントカメラ２０１が撮像した画像を取得したＥＣＵ３では、この画像から撮像範囲２０１ａに相当する部分を抽出し、抽出した画像から直線成分の検出と、検出した直線成分の長さ及び角度の判定とを行うようにしてある。左側の検出領域２０１ｂにて直線成分が検出されて長さ及び角度の条件を満たす場合には、ＥＣＵ３は左側のサイドカメラ５が撮像した画像をディスプレイ２に表示するようにしてある。このとき、ＥＣＵ３は、フロントカメラ２０１が撮像した画像を共にディスプレイ２に表示してもよい。同様に、右側の検出領域２０１ｂにて直線成分が検出されて長さ及び角度の条件を満たす場合には、ＥＣＵ３は右側のサイドカメラ２０２が撮像した画像をディスプレイ２に表示するようにしてある。
【００６９】
以上の変形例に示す車載撮像表示装置は、フロントカメラ２０１にて直線成分の検出を行う構成であるため、サイドカメラ５又は２０２にて直線成分を検出する構成と比較して、車輌が直進している場合においては、より早く直線成分の検出を行うことができるという利点がある。なお、フロントカメラ２０１のみでなく、サイドカメラ５及び２０２についても直線成分の検出を行う構成とし、いずれかのカメラにて直線成分が検出されて長さ及び角度の条件を満たす場合に、ディスプレイ２の表示を変更する構成としてもよい。バックカメラ６についてもフロントカメラ２０１と同様に直線成分の検出に利用する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る車載撮像表示装置の構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る車載撮像表示装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る車載撮像表示装置によるサイドカメラが撮像した画像を表示するか否かを判定する方法を説明するための模式図である。
【図４】本発明に係る車載撮像表示装置によるサイドカメラが撮像した画像を表示するか否かを判定する方法を説明するための模式図である。
【図５】本発明に係る車載撮像表示装置によるサイドカメラが撮像した画像を表示するか否かを判定する方法を説明するための模式図である。
【図６】本発明に係る車載撮像表示装置による表示例を示す模式図である。
【図７】本発明に係る車載撮像表示装置による表示例を示す模式図である。
【図８】本発明に係る車載撮像表示装置が行う表示切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る車載撮像表示装置が行う表示切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例に係る車載撮像表示装置の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７１】
１  車輌
２  ディスプレイ（表示手段）
３  ＥＣＵ
５  サイドカメラ（撮像手段）
６  バックカメラ
８  走行情報取得部
９  カーナビゲーション装置
３１  画像処理部（直線検出手段、判定手段、歪補正手段、エッジ検出手段）
３２  画像メモリ
３３  テーブル用メモリ
３４  ＲＯＭ
３５  ＣＰＵ（表示制御手段）
３６  ＲＡＭ
８１  車速センサ（車速検出手段）
８２  シフトレバー
【図１】
2008306402.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008306402.tif 000008
【図７】
2008306402.tif 000009
【図８】
2008306402.tif 000010
【図９】
2008306402.tif 000011
【図１０】
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