(57)【要約】【課題】  視界を悪化させることなく、正確に揚高検出を行えるようにする。【解決手段】  昇降具を昇降させる第１及び第２のシリンダを備える昇降装置において、ポンプに連結したモータの回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、昇降具の昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段とを備え、更に、回転検出手段の出力に基づいて昇降具の揚高Ｈを算出する第１の揚高導出手段と、昇降検出手段の出力に基づいて昇降具の揚高Ｈを算出する第２の揚高導出手段と、第１及び第２の揚高導出手段の何れかを選択する選択手段とを備える。  選択手段は、第１のシリンダが伸縮する際（Ｓ３のＹＥＳ）は第１の揚高導出手段（Ｓ４，Ｓ５）を選択し、第２のシリンダが伸縮する際（Ｓ３のＮＯ）は第２の揚高導出手段（Ｓ６，Ｓ７）を選択する。【選択図】  図５
2008024481.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降具を昇降させる第１及び第２のシリンダを備え、該第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給し各シリンダを伸長させて上記昇降具を上昇させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し各シリンダを短縮させて上記昇降具を下降させる昇降装置であり、上記第１のシリンダへ優先的に作動油が供給され、上記第２のシリンダから優先的に作動油が回収されるようにした昇降装置において、上記昇降具の揚高を検出する揚高検出装置であって、
上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、上記昇降具と連結して設けられ、該昇降具の昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、上記回転検出手段の出力に基づいて上記昇降具の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記昇降具の揚高を算出する第２の揚高導出手段と、上記第１及び第２の揚高導出手段の何れかを選択する選択手段とを備え、
上記選択手段は、上記第１のシリンダが伸縮する際は上記第１の揚高導出手段を選択し、上記第２のシリンダが伸縮する際は上記第２の揚高導出手段を選択するものであることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。
【請求項２】
上記昇降具は、固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台とからなり、又、上記第１のシリンダは、上記可動マストに、その伸縮により該可動マストに対し上記可動台が昇降するように設けられ、上記第２のシリンダは、上記固定マストに、その伸縮により該固定マストに対し上記可動マストが昇降するように設けられており、
上記昇降検出手段は、上記可動マストに連結して設けられ、該可動マストの昇降量に対応する信号を出力するものであり、
上記第１の揚高導出手段は、上記回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出し、上記第２の揚高導出手段は、上記昇降検出手段の出力及び上記第１のシリンダが最伸長した状態での上記可動マストに対する上記可動台の高さに基づいて上記可動台の揚高を算出することを特徴とする請求項１に記載の昇降装置の揚高検出装置。
【請求項３】
上記第１の揚高導出手段は、上記第２のシリンダが伸縮する際の上記回転検出手段の出力と、上記第２の揚高導出手段により算出される上記揚高とに基づいて上記回転検出手段の出力と上記揚高との関係を表す係数を算出し、該係数と、上記第１のシリンダが伸縮する際の上記回転検出手段の出力とに基づいて上記揚高を算出するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の昇降装置の揚高検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧システムを用いた昇降装置における昇降具の揚高検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトにおいてはフォークの揚高を検出することが行われており、検出された揚高を利用して作業性や安全性の向上が図られている。例えば特許文献１の技術では、ポンプを駆動するモータにエンコーダを取り付け、モータの回転数から揚高を検出するようにしており、特許文献２の技術では、ワイヤーによってフォークと連結されたリールにエンコーダを取り付け、リールの回転数から揚高を検出するようにしている。又、複数段のマスト装置では、例えば特許文献３に示すように、インナマストに対するリフトブラケットの高さを検出する検出器と、アウタマストに対するインナマストの高さを検出する検出器とを組み合わせて揚高を検出することがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２５８９号公報
【特許文献２】特開２００４−７５３４７号公報
【特許文献３】特開２００５−８２３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１の技術のように、モータの回転数から揚高を算出するようにすると、簡単な構成で揚高検出を行えるようになり、又、ポンプの容積効率を考慮することでポンプの内部漏れによる検出誤差が抑えられる。但し、ポンプの容積効率は常に一定の値となるものではないため、その時々のポンプの容積効率を揚高検出に反映させることが望ましい。
又、特許文献３の技術によれば、検出器からの信号線を可動マストから固定マストへ架け渡さずに済むので、視界の悪化を抑えて揚高検出を行えるようになる。しかし、可動マストに対するリフトブラケットの高さを検出する検出器、及びその検出用の伝動チェーンが可動マストに設けられているため、これらによる視界への影響は依然として残されたままである。
【０００５】
そこで本発明の目的は、視界を悪化させることなく、正確に揚高検出を行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明は、昇降具を昇降させる第１及び第２のシリンダを備え、該第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給し各シリンダを伸長させて上記昇降具を上昇させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し各シリンダを短縮させて上記昇降具を下降させる昇降装置であり、上記第１のシリンダへ優先的に作動油が供給され、上記第２のシリンダから優先的に作動油が回収されるようにした昇降装置において、上記昇降具の揚高を検出する揚高検出装置であって、上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、上記昇降具と連結して設けられ、該昇降具の昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、上記回転検出手段の出力に基づいて上記昇降具の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記昇降具の揚高を算出する第２の揚高導出手段と、上記第１及び第２の揚高導出手段の何れかを選択する選択手段とを備え、上記選択手段は、上記第１のシリンダが伸縮する際は上記第１の揚高導出手段を選択し、上記第２のシリンダが伸縮する際は上記第２の揚高導出手段を選択するものであることを特徴とする構成としている。
【０００７】
このような本発明によれば、第１のシリンダで昇降具が昇降する際には回転検出手段の出力に基づいて昇降具の揚高が算出され、第２のシリンダで昇降具が昇降する際には昇降検出手段の出力に基づいて昇降具の揚高が算出される。従って、本発明に係る昇降装置では、第１のシリンダが伸長してから第２のシリンダが伸長し、第２のシリンダが短縮してから第１のシリンダが短縮することになるが、本発明により第１のシリンダが最短縮した状態から第２のシリンダが最伸長した状態までの昇降具が昇降する全範囲で、揚高を精度良く検出することができるようになる。又、第１のシリンダでの昇降具の昇降に対応するよう昇降具と連結して別の昇降検出手段を設ける必要がないので、視界の悪化を抑えることができる。
【０００８】
尚、選択手段における第１のシリンダが伸縮しているか第２のシリンダが伸縮しているかの判定は、例えばポンプの作動中（回転中）における昇降検出手段の出力の有無、又は出力変化の有無から行うことができる。すなわち、ポンプが作動しているときに、昇降検出手段の出力又は出力の変化が無ければ第１のシリンダが伸縮していると判定し、逆に出力又は出力の変化が有れば第２のシリンダが伸縮していると判定することができる。又、例えば現時点での揚高が第１のシリンダの伸縮による昇降具の揚高範囲内、つまり第１のシリンダが最短縮した状態での揚高から最伸長した状態での揚高までの間にあれば、第１のシリンダが伸縮していると判定し、そうでなければ第２のシリンダが伸縮していると判定することができる。これらの他にも、視界を妨げない範囲で昇降具やシリンダに別の検出手段を設けて、その出力から判定することなどが可能である。
【０００９】
上記の構成において、上記昇降具は、固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台とからなり、又、上記第１のシリンダは、上記可動マストに、その伸縮により該可動マストに対し上記可動台が昇降するように設けられ、上記第２のシリンダは、上記固定マストに、その伸縮により該固定マストに対し上記可動マストが昇降するように設けられるものでは、上記昇降検出手段は、上記可動マストに連結して設けられ、該可動マストの昇降量に対応する信号を出力するものであり、上記第１の揚高導出手段は、上記回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出し、上記第２の揚高導出手段は、上記昇降検出手段の出力及び上記第１のシリンダが最伸長した状態での上記可動マストに対する上記可動台の高さに基づいて上記可動台の揚高を算出するものとすることができる。
【００１０】
このようにすれば、第１のシリンダで可動台が昇降する際には回転検出手段の出力に基づいて可動台の揚高が算出され、第２のシリンダで可動マストが昇降する際には昇降検出手段の出力と、第１のシリンダが最伸長した状態での可動マストに対する可動台の高さ（既知の値）に基づいて可動台の揚高が算出されることになる。従って、何れのシリンダでの昇降であるかにかかわらず可動台が固定マストに対し昇降する全範囲で揚高を精度良く検出することができ、又、第１のシリンダでの可動台の昇降に対応するよう可動台と連結して別の昇降検出手段を設ける必要がないので、視界の悪化を抑えることができる。
【００１１】
尚、第２の揚高導出手段としては、昇降検出手段の出力に基づいて可動マストの揚高を算出し、これと可動マストに対する可動台の高さとを加算して可動台の揚高を算出するものや、昇降検出手段の出力に基づいて可動マストの揚高変化量を算出し、これを累算したものと可動マストに対する可動台の高さとを加算して可動台の揚高を算出するものを採用できる。又、昇降検出手段の出力がパルス信号である場合には、このパルス信号をカウントしてそのカウント数から可動マストの揚高、揚高変化量を算出するようにすることができる他、可動マストに対する可動台の高さをカウント数に換算し、そのカウント数からパルス信号のカウントを始めることで可動マストに対する可動台の高さを加算するようにすることができる。
【００１２】
又、上記の構成において、上記第１の揚高導出手段は、上記第２のシリンダが伸縮する際の上記回転検出手段の出力と、上記第２の揚高導出手段により算出される上記揚高とに基づいて上記回転検出手段の出力と上記揚高との関係を表す係数を算出し、該係数と、上記第１のシリンダが伸縮する際の上記回転検出手段の出力とに基づいて上記揚高を算出するものとすることができる。
【００１３】
このようにすれば、実際にポンプを通して作動油が流れている状態で係数を求めて、それを揚高の算出に用いるので、算出される揚高の正確性を高めることができる。つまり、回転検出手段の出力と第１の揚高導出手段により算出される揚高との関係は、回転検出手段やポンプの性能、第１のシリンダの寸法などの要素により決定されるが、ポンプの容積効率は負荷状態など使用条件によって変化するものであり、又、他の要素も経年変化などで変化することが考えられるので、常に一定の関係が保たれているわけではない。そこで、このような関係を表す係数を求めるようにすることで、実際の関係を揚高の算出に反映させることができる。
尚、係数の算出は、第２のシリンダの伸縮中に常に行うだけでなく、第２のシリンダが伸長又は短縮し始めた時だけに行ったり、所定の時間間隔で間欠的に行ったりすることができる。又、係数の算出を複数回行う場合には、最後に算出された係数を用いる他にも、算出された結果の平均値やピーク値を揚高の算出に用いるようにすることもできる。
【発明の効果】
【００１４】
以上に説明したように、本発明によれば、昇降装置において昇降具が昇降する全範囲で揚高を精度良く検出することができる。又、第２のシリンダでの昇降具の昇降に対応するよう昇降具と連結して昇降検出手段を設けるものの、第１のシリンダでの昇降具の昇降に対応するよう、昇降具と連結して昇降検出手段を更に設ける必要がないので、視界の悪化が抑えられる。更に、本発明において、第１の揚高導出手段における揚高の算出に第２の揚高導出手段により算出される揚高から求めた係数を用いるようにすることで、算出される揚高の正確性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられる。図１と図２に示すように、車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が搭載される。この制御装置５とは一体的にインバータ６が搭載されており、インバータ６が制御装置５により制御されることで後述するモータ２２の制御がなされるようになっている。又、図２に示すように、車体１の後部には、このフォークリフトの駆動源であるバッテリ７が搭載される。
【００１７】
図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト装置８が立設されている。マスト装置８は、車体１に固定支持されるアウタマスト９と、アウタマスト９に昇降可能に支持されるミドルマスト１０と、ミドルマスト１０に昇降可能に支持されるインナマスト１１とを備え、更に、インナマスト１１に設置されるファーストシリンダ１２と、アウタマスト９とミドルマスト１０とにかけて設けられるセカンドシリンダ１３とを備える。
インナマスト１１には作業者が搭乗する運転台１４が昇降可能に支持され、図３に示すように、インナマスト１１と運転台１４とを連結するチェーンをファーストシリンダ１２が支持する。これにより、ファーストシリンダ１２が伸長するとインナマスト１１に対し運転台１４が上昇し、短縮すると運転台１４が下降する。又、アウタマスト９とインナマスト１１とを連結するチェーンはミドルマスト１０に支持されており、セカンドシリンダ１３が伸長するとアウタマスト９に対しミドルマスト１０及びインナマスト１１が上昇し、短縮するとミドルマスト１０及びインナマスト１１が下降する。尚、図１と図２に示すように、運転台１４はマスト装置８の後方に配置されており、運転台１４上の作業者から見て前方に各マストやシリンダ、チェーンが位置している。
【００１８】
図１に示すように、運転台１４の床部には後方へ延設された左右一対のフォーク１５が備えられ、前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのステアリングハンドル１６、運転台１４を昇降させるための操作ボックス１７が備えられている。操作ボックス１７は、運転台１４を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ１７Ａと、下降させる指示を行うための下降スイッチ１７Ｂとを備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置５へ伝えられる。更に、運転台１４の前壁部には、前輪４を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル１８が備えられている。
【００１９】
又、図３に示すように、アウタマスト９にはワイヤー式の回転センサ１９が設けられており、ワイヤーはミドルマスト１０に連結されている。回転センサ１９はエンコーダからなり、アウタマスト９に対するミドルマスト１０の昇降量に応じてパルス信号を出力し、これが制御装置５へ伝えられる。
【００２０】
さて、車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０、ポンプ２１、ポンプ２１に連結され一体的に回転するモータ２２、モータ２２の回転数を検出する回転センサ２３、及び作動油の流れを制御するバルブ２４と、各装置を結ぶ油圧配管とからなる。図３に示すように、タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４、バルブ２４とファーストシリンダ１２及びセカンドシリンダ１３がそれぞれ油圧配管により結ばれている。
【００２１】
ここで、回転センサ２３はエンコーダからなり、モータ２２の回転数に応じてパルス信号を出力し、これが制御装置５へ伝えられる。尚、ポンプ２１とモータ２２とは一体的に回転するので、ポンプ２１にその回転数を検出する回転センサ２３を設けても良く、その場合も後述する内容と同様に揚高検出を行うことができる。
又、バルブ２４は、ポンプ２１から両シリンダへの作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する上昇位置と、ポンプ２１と両シリンダとの間の双方向の流れを許容する下降位置とに切換え可能な電磁弁である。制御装置５によりバルブ２４が備えるソレノイドが励磁されると下降位置に切換えられ、励磁が止められるとバルブ２４が備えるスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。
【００２２】
ポンプ２１がモータ２２により正転駆動されると、タンク２０から作動油を吸入すると共にバルブ２４へ向けて作動油を吐出する。吐出された作動油はバルブ２４を通して両シリンダへ供給される。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはファーストシリンダ１２へ優先して作動油が供給され、ファーストシリンダ１２へ供給できなくなるとセカンドシリンダ１３へ作動油が供給される。つまり、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態で、ファーストシリンダ１２へ作動油が供給されて伸長し、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態で、セカンドシリンダ１３へ作動油が供給されて伸長する。
【００２３】
一方、バルブ２４が下降位置にあるときにポンプ２１の正転駆動を止めると、バルブ２４を通して両シリンダからの作動油がポンプ２１へ流入し、ポンプ２１が逆転する。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはセカンドシリンダ１３から優先して作動油が回収され、セカンドシリンダ１３から回収できなくなるとファーストシリンダ１２から作動油が回収される。つまり、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態で、セカンドシリンダ１３から作動油が回収されて短縮し、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態で、ファーストシリンダ１２から作動油が回収されて短縮する。
【００２４】
図４に示すように、制御装置５は、上昇スイッチ１７及び下降スイッチ１７Ｂの操作に従ってインバータ６を介してモータ２２を制御すると共にバルブ２４を制御する昇降制御部５１と、運転台１４の揚高Ｈを求める揚高算出部５２とを備える。
【００２５】
昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７が操作されると、モータ２２を力行制御して正転させてポンプ２１を駆動させ、下降スイッチ１７Ｂが操作されると、バルブ２４を励磁しモータ２２の逆転を回生制御する。これと同時に、昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７又は下降スイッチ１７Ｂが操作されると、その旨の信号を揚高算出部５２に伝える。又、昇降制御部５１には揚高算出部５２で求められた揚高Ｈが伝えられ、これに応じて昇降制御部５１はモータ２２の回転数やバルブ２４への励磁、励磁停止のタイミングなどを制御する。
【００２６】
揚高算出部５２は、回転センサ２３から出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ａと、回転センサ１９から出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ｂと、導出部５２Ａ及び導出部５２Ｂの何れによって揚高Ｈを算出するかを決定する判定部５２Ｃと、算出された揚高Ｈなどを記憶する記憶部５２Ｄを備え、各部が次のように機能して揚高Ｈが求められる。
【００２７】
図５に示すように、このフォークリフトが起動されると、導出部５２Ａは記憶部５２Ｄに記憶されている揚高Ｈと係数Ｋ１とを読み出し、揚高Ｈを係数Ｋ１で除算してその時点でのカウント総数Ｃ１を算出する。導出部５２Ｂは、記憶部５２Ｄに記憶されている揚高Ｈを読み出し、この揚高Ｈを予め設定された係数Ｋ２で除算してその時点でのカウント総数Ｃ２を算出する（Ｓ１）。続いて、判定部５２Ｃは、昇降制御部５１からの信号に基づいて上昇スイッチ１７Ａ又は下降スイッチ１７Ｂが操作されているか否かを判定し（Ｓ２）、何れかが操作されていれば、ファーストシリンダ１２が動作中であるか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内にあればファーストシリンダ１２が動作中であると判定し、判定部５２Ｃは導出部５２Ａを選択し、導出部５２Ａに揚高Ｈを算出させる。すなわち、導出部５２Ａは回転センサ２３からのパルス信号をカウントし、カウント総数Ｃ１にその変化量ΔＣ１（上昇時は正の値、下降時は負の値）を加算してカウント総数Ｃ１を更新する（Ｓ４）。更に、導出部５２Ａはこのカウント総数Ｃ１に係数Ｋ１を乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ５）。こうして算出された揚高Ｈは記憶部５２Ｄに記憶されると共に、昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。
【００２８】
Ｓ３において、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内になければ、ファーストシリンダ１２は動作中でなくセカンドシリンダ１３が動作中であると判定し、判定部５２Ｃは導出部５２Ｂを選択し、導出部５２Ｂに揚高Ｈを算出させる。すなわち、図５に示すように、導出部５２Ｂは回転センサ１９からのパルス信号をカウントし、カウント総数Ｃ２にその変化量ΔＣ２（上昇時は正の値、下降時は負の値）を加算してカウント総数Ｃ２を更新する（Ｓ６）。更に、導出部５２Ｂはこのカウント総数Ｃ２に係数Ｋ２を乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ７）。こうして算出された揚高Ｈは記憶部５２Ｄに記憶されると共に、昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。又、揚高Ｈは導出部５２Ａに伝えられ、導出部５２Ａは、揚高Ｈの変化量ΔＨをその間のカウント総数Ｃ１の変化量ΔＣ１で除算して係数Ｋ１を算出する（Ｓ８）。この係数Ｋ１は記憶部５２Ｄに記憶され、次にファーストシリンダ１２が動作する際に、導出部５２Ａでの揚高Ｈの算出に用いられる。
【００２９】
尚、上記の説明から明らかなように、係数Ｋ１は導出部５２Ａでカウントされる回転センサ２３からのパルス信号のカウント総数Ｃ１と揚高Ｈとの関係を表すものであり、係数Ｋ２は導出部５２Ｂでカウントされる回転センサ１９からのパルス信号のカウント総数Ｃ２と揚高Ｈとの関係を表すものである。
【００３０】
このような実施例によれば、ファーストシリンダ１２によってインナマスト１１に対し運転台１４が昇降する際には回転センサ２３の出力に基づいて運転台１４の揚高Ｈが算出され、セカンドシリンダ１３でアウタマスト９に対しミドルマスト１０及びインナマスト１１が昇降する際には回転センサ１９の出力に基づいて運転台１４の揚高Ｈが算出される。従って、何れのシリンダで昇降するかにかかわらず、運転台１４が昇降する全範囲で揚高Ｈを検出することができる。
又、ファーストシリンダ１２での運転台１４の昇降に対応するよう運転台１４と連結してインナマスト１１に回転センサなどを設ける必要がないので、視界の悪化が抑えられる。そのため、作業者はステアリングハンドル１６やアクセル１８に向き合った状態でも前方を確認しやすく、この実施例によって運転に係る負担が増すことはない。
更に、セカンドシリンダ１３での昇降中に算出される揚高Ｈから係数Ｋ１を求めて、それをファーストシリンダ１２での昇降中の揚高Ｈの算出に用いるので、実際の回転センサ２３の出力と揚高Ｈの関係を揚高Ｈの算出に反映させることができ、算出される揚高Ｈの正確性を高めることができる。
【００３１】
尚、上記の実施例では、上昇スイッチ１７Ａ、下降スイッチ１７Ｂの何れかが操作されていることを条件に揚高Ｈを算出するようにしているが、これに代えて、又はこれに加えて、モータ２２が回転していることを条件に揚高Ｈを算出するようにしても良い。
又、上記の実施例では、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内にあるか否かによって、ファーストシリンダ１２が動作中かセカンドシリンダ１３が動作中かを判定している。しかし、本発明はこれに限られるものではなく、他の構成によって判定をして導出部５２Ａ，５２Ｂの何れかを選択するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る荷役用昇降装置の概略図である。
【図４】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施例の制御フロー図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  車体
５  制御装置
５１  昇降制御部
５２  揚高算出部
５２Ａ  導出部
５２Ｂ  導出部
５２Ｃ  判定部
５２Ｄ  記憶部
６  インバータ
８  マスト装置
９  アウタマスト
１０  ミドルマスト
１１  インナマスト
１２  ファーストシリンダ
１３  セカンドシリンダ
１４  運転台
１７  操作ボックス
１７Ａ  上昇スイッチ
１７Ｂ  下降スイッチ
１９  回転センサ
２１  ポンプ
２２  モータ
２３  回転センサ
【図１】
2008024481.tif 000003
【図２】
2008024481.tif 000004
【図３】
2008024481.tif 000005
【図４】
2008024481.tif 000006
【図５】
2008024481.tif 000007