(57)【要約】【課題】二輪車に最適となる運行状況記憶装置を提供することである。【解決手段】二輪車Ｍに設置されるカメラ１と、二輪車Ｍの前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙを検出する加速度検出手段２と、検出した前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えることおよび検出した横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段３６とを備えた運行状況記憶装置において、カメラ１はシリンダ１０とシリンダ１０内に移動自在に挿入されるロッド１１とを備えて車体Ｂと車軸との間に介装される緩衝器Ｄを撮影範囲内とし、かつ、シリンダ１０およびロッド１１の一方に対して不動とされて二輪車Ｍに設置されてなり、カメラ１の撮影した画像から緩衝器Ｄの変位を検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車に設置されるカメラと、二輪車の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、カメラはシリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されるロッドとを備えて車体と車軸との間に介装される緩衝器を撮影範囲内とし、かつ、シリンダおよびロッドの一方に対して不動とされて二輪車に設置されてなり、カメラの撮影した画像から緩衝器の変位を検出することを特徴とする運行状況記憶装置。
【請求項２】
緩衝器の変位に基づいて前後加速度閾値および横加速度閾値のいずれか一方あるいは両方を変更することを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
【請求項３】
緩衝器の変位が変位閾値を超えると緩衝器の変位が変位閾値を超えた時刻に上記カメラが撮影した画像データを含む画像データを記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の運行状況記憶装置。
【請求項４】
緩衝器の変位から車体に積載される重量を検知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運行状況記憶装置。
【請求項５】
車体に積載される重量に基づいて前後加速度閾値を変更することを特徴とする請求項４に記載の運行状況記憶装置。
【請求項６】
カメラは二輪車の前方を撮影範囲とすることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の運行状況記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車の運行状況を記憶する運行状況記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種運行状況記憶装置にあっては、たとえば、四輪自動車に設置されるカメラと、四輪自動車の加速度を検出する加速度センサと、カメラが撮影した画像を常時記憶する第１の記憶手段と、加速度データが閾値を一定時間以上継続して超える場合にこれを条件（トリガ）とし、第１の記憶手段に記憶していた画像を読み込んでトリガ検出前後の画像を記憶する第２の記憶手段を備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記した従来の運行状況記憶装置では、ＲＡＭ等の記憶装置に常時画像データ等を蓄積しておき、加速度センサで検出する加速度が閾値を超える場合にこれをトリガとしてＲＡＭ等の記憶装置に記憶させていた画像データを他のメモリに記憶させる方式を採用し、自動車事故発生時の画像データおよび加速度データを運行履歴データとして記憶することができる。
【０００４】
また、自動車事故を未然に防ぐことを目的として、自動車事故に至らずとも自動車事故を招く恐れのある運転状況を把握したい要望があり、特に、運行履歴データをタクシーや鉄道等の事業用車両等の運行管理に役立てたいといったニーズもあるので、上記閾値を自動車事故時に見込まれる加速度の値より低い値とし、上記運行履歴は、自動車事故発生時のみ取得されるのではなく、四輪自動車が事故に遭遇するか否かに関わらず、多数の運行履歴データが記憶装置内に記憶されることになる。
【０００５】
したがって、この運行状況記憶装置は、自動車事故発生時の運行履歴データ、すなわち、画像や衝撃等のデータ以外にも、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急ブレーキをしたときに検出される加速度も上記閾値を超えるようにしておいて、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況、いわゆるヒヤリハットの画像データも記憶装置内に記憶するようにし、自動車事故の当事者や目撃者の証言に加えて事故発生当時の画像や衝撃等のデータから客観的に事故原因を究明するといった本来の目的に加えて運行管理に役立つようにしている。
【特許文献１】特開２００５−１６５８０５号公報（段落番号００２０〜００３３，図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、運行状況記憶装置を二輪車に適用して二輪車の運行状況を記憶させようとする場合、単にカメラを二輪車に設置するだけでは、適切に運行履歴データを採取することができない。
【０００７】
すなわち、二輪車は四輪自動車と異なり、路面状況が二輪車の走行に与える影響が大きいが、事故原因を検証する際、従来の運行状況記憶装置では、路面状況に関するデータが上記運行履歴データに含まれておらず、画像データや事後の現場検証からでは必ずしも事故当時の路面状況を正確に把握することができず、事故原因を正確に特定することが難しい。
【０００８】
そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、二輪車に最適となる運行状況記憶装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、二輪車に設置されるカメラと、二輪車の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、カメラはシリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されるロッドとを備えて車体と車軸との間に介装される緩衝器を撮影範囲内とし、かつ、シリンダおよびロッドの一方に対して不動とされて二輪車に設置されてなり、カメラの撮影した画像から緩衝器の変位を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の運行状況記憶装置によれば、緩衝器の変位を検出することができるので、画像データに加えて路面状況を残すことが可能である。したがって、事故発生時における運行履歴データ中の緩衝器の変位を確認すれば、事故検証者は、上記画像データに加えて二輪車が走行中であった路面状況を把握することができ、事故原因の究明作業を簡単におこなうことができ、より精緻に事故原因やヒヤリハットに至る原因を究明することが可能となって、二輪車に最適となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１は、一実施の形態における運行状況記憶装置を二輪車に搭載した図である。図２は、一実施の形態における運行状況記憶装置におけるカメラが撮影した画像の一例を示す図である。図３は、一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。図４は、一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。図５は、一実施の形態における運行状況記憶装置の緩衝器の変位の検出および積載重量の検出を行う処置手順の一例を示すフローチャートである。図６は、一実施の形態における運行状況記憶装置における運行履歴データの記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００１２】
図１に示すように、一実施の形態における運行状況記憶は、二輪車Ｍに設置されるカメラ１と、二輪車Ｍに作用する加速度を検出する加速度検出手段２と、制御部３とを備えて構成されている。
【００１３】
以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）を備えており、ＣＣＤカメラとして構成され、図１および図２に示すように、二輪車Ｍの前方を撮影範囲とするとともに、二輪車Ｍの車体Ｂと、車体Ｂに揺動可能に連結されて後輪車軸を支持するアームＡとの間に介装された緩衝器Ｄを撮影範囲内とするように、二輪車Ｍに設置されている。
【００１４】
なお、緩衝器Ｄは、シリンダ１０とシリンダ１０内に移動自在に挿入されるロッド１１とを備えており、シリンダ１０とロッド１１とが相対移動する際にその相対移動を抑制する減衰力を発生するようになっている。また、この緩衝器Ｄの場合、ロッド１１の上端とシリンダ１０との間に二輪車Ｍの車体Ｂを支承する懸架バネ１２と、ロッド１１の上端に取付けられて懸架バネ１２を収容するとともにシリンダ１０の侵入を許容するカバー１３とを備えており、いわゆる、リヤクッションユニットとして機能している。
【００１５】
そして、この実施の形態においては、カメラ１は二輪車Ｍの車体Ｂに設置されて緩衝器Ｄのロッド１１に対して不動とされており、また、カメラ１に対して可動側となるシリンダ１０には、塗装されたシリンダ１０の色彩に比較して輝度が大きく異なる、この場合、シリンダ１０の色彩に比較して高い輝度の色彩のマーカー１４が塗布あるいは貼付によって設けられており、緩衝器Ｄが伸縮するとカメラ１の画像においてマーカー１４が上下方向へ変位するようになっている。
【００１６】
なお、カメラ１以外に、カメラを設けて二輪車Ｍの周囲を撮影するようにしてもよく、たとえば、二輪車Ｍの前方以外にも後方や側方を撮影可能なように、カメラを複数設置してもよい。
【００１７】
そして、このカメラ１は、二輪車Ｍの前方である撮影範囲を常時撮影し続け、この撮影した緩衝器Ｄを含む画像を電気信号に変換して制御部３へ出力するようになっている。なお、画像については広義に解釈しており、画像には、静止画像の他、動画も含まれる。また、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用することが可能である。
【００１８】
また、加速度検出手段２は、具体的には加速度センサとされており、基本的には、二輪車Ｍの前後左右の２軸の加速度を検知することができるものであればよいが、より多くの加速度情報を得たい場合には、二輪車Ｍの上下方向の加速度を検知できる３軸の加速度センサを用いるようにしてもよい。また、加速度検出手段２には、圧電式、半導体ピアゾ抵抗式、静電容量式等の種々の加速度センサを用いることが可能である。
【００１９】
そして、制御部３は、図３に示すように、カメラ１が撮影した多値画像を処理してマーカー１４の検出が可能なように二値化する二値化処理部３１と、二値化処理部３１が出力する画像情報に基づいて二値化された画像からマーカー１４の変位を求める変位演算部３２と、カメラ１が撮影した画像を処理する画像処理部３３と、画像処理部３３が出力する画像データとこの画像データに関連付けられる加速度検出手段２が検出する二輪車Ｍの前後方向の前後加速度データおよび二輪車Ｍの横方向の横方向加速度データと緩衝器Ｄの変位データを含んで構成される運行履歴データを常時記憶する副記憶手段３４と、副記憶手段３４に記憶された前後加速度データ、横加速度データおよび緩衝器Ｄの変位データを処理して運行履歴データを記憶手段３６に記憶させるか否かを判断する判断部３５と、副記憶手段３４内に蓄積された運行履歴データから所定の運行履歴データを抽出して記憶する記憶手段３６と、判断部３５における判断に使用される閾値を変更する閾値変更部３７とを備えて構成されている。
【００２０】
二値化処理部３１は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から静止画像を切り取り、この多値画像である静止画像の各画素の輝度に対して輝度閾値を設けて二値化してマーカー１４の検出が可能な二値化画像を生成する。上記輝度閾値は、マーカー１４とシリンダ１０とを区別が可能な値に設定される。
【００２１】
つづいて、変位演算部３２は、画像中のマーカー１４の位置を検出して、緩衝器Ｄの伸縮量である変位を求める。すなわち、変位演算部３２は、マーカー１４が画像中の上下方向の位置に応じて緩衝器Ｄがどの程度変位しているかを求める。マーカー１４の画像中の位置から緩衝器Ｄの変位を求めるには、たとえば、画像中の任意位置からマーカー１４までの上下方向距離を求め、当該上下方向距離に応じて緩衝器Ｄの変位を求めるようにすればよく、予めカメラ１と緩衝器Ｄとの間の距離である設置距離を変位演算部３２に与えておき、この設置距離から画像中の緩衝器Ｄの変位と緩衝器Ｄの実際の変位との比である縮尺を求めておき、当該縮尺と上記した上下方向距離とから緩衝器Ｄの実際の変位を求めるようにすればよい。
【００２２】
また、変位演算部３２は、二輪車Ｍに積載されている重量を演算する。具体的には、たとえば、刻々と変化する緩衝器Ｄの変位の振動中心を求めて、二輪車Ｍに積載されている重量を演算する。なお、緩衝器Ｄの変位の振動中心を得るには、簡単には、緩衝器Ｄの変位をローパスフィルタ処理して振動成分を取り除けばよく、緩衝器Ｄの変位の振動中心の値は、二輪車Ｍに積載物（運転者を含む）を積載した状態における緩衝器Ｄの変位に略一致する。さらに、緩衝器Ｄの変位の振動中心から二輪車Ｍに積載されている重量を演算するには、予め、二輪車Ｍに何ら積載しない状態における緩衝器Ｄの変位を初期変位として記憶させておき、当該初期変位と緩衝器Ｄの変位の振動中心との偏差と、懸架バネ１２のバネレートと緩衝器Ｄのロッド反力とから積載重量を求めるようにすればよい。また、これにかえて、二輪車Ｍに積載物（運転者を含む）を積載した状態における緩衝器Ｄの変位を運転者の操作等によって変位演算部３２に入力する場合には、緩衝器Ｄの変位の振動中心を求めずに、積載重量を求めることも可能である。
【００２３】
つづいて、画像処理部３３は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から所定のフレームレートで静止画像を切り取り、この静止画像を所定の圧縮形式、たとえば、ＪＰＥＧやＧＩＦ等の圧縮形式の画像データを生成する。なお、フレームレートを大きくしすぎると、１秒間に生成される画像データの容量が大きくなりすぎて、大容量の記憶装置が必要となることから、車両事故時の検証に画像データが不足することにならない程度、具体的にはたとえば、５〜１０フレーム毎秒程度に設定されている。
【００２４】
さらに、副記憶手段３４は、画像処理部３３が出力する画像データと、同画像データが得られた時刻における加速度データおよび速度データと、変位演算部３２が求めた緩衝器Ｄの変位データとを記憶するが、記憶する際には、画像データと、画像データが得られた時点の加速度データ、速度データおよび変位データとが対応可能なように関連付けを行って運行履歴データとして記憶する。
【００２５】
具体的には、この運行履歴データは、副記憶手段３４に記憶される際に、それぞれ日付と時刻に関連付けられて記憶される。なお、副記憶手段３４に記憶される運行履歴データは、副記憶手段３４の記憶容量が一杯となるまで蓄積されると、古いデータから順に新しい運行履歴データによって上書きされて新しいデータに更新されるようになっている。
【００２６】
そして、判断部３５は、加速度検出手段２が検出した前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙと緩衝器Ｄの変位を取り込み、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えること、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えること、および、緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上であって上限変位閾値γ２以下にないこと、のいずれか一つを満たすことを条件として、この条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしている場合には、副記憶手段３４が記憶している画像データのうちカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出してこれを一纏まりの運行履歴データとして記憶手段３６に記憶させ、逆に、満たしていない場合には、記憶手段３６に画像データを記憶させない。
【００２７】
すなわち、判断部３５は、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えても、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えても、緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上であって上限変位閾値γ２以下にない場合にも、記憶手段３６にカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データである運行履歴データを記憶させることになる。
【００２８】
したがって、上記した条件を満たすか否かの判断においては、二輪車Ｍの前後方向の前後加速度Ｇｘの絶対値と前後加速度閾値αの比較と、二輪車Ｍの横方向の横加速度Ｇｙの絶対値と横加速度閾値βの比較、緩衝器Ｄの変位と下限変位閾値γ１および上限変位閾値γ２との比較をそれぞれ行うことになる。
【００２９】
そして、上記判断に必要となる前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βは、互いに独立した値であり、基本的には、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急発進、急停車、急旋回や横滑り等の車両事故を招く恐れがある運転状況と判断されうる状況で二輪車Ｍに作用すると想定される加速度の絶対値、すなわち、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況にある場合に二輪車Ｍに作用すると想定される加速度の絶対値に設定される。
【００３０】
また、下限変位閾値γ１および上限変位閾値γ２は、それぞれ急発進や急停車時の緩衝器Ｄの変位の上限と下限の値に設定されており、緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上であって上限変位閾値γ２以下にない場合には、危険な運転がなされていると判断できるようになっており、判断部３５は、緩衝器Ｄの変位から危険な運転状況を察知して記憶手段３６に画像データを記憶させるようにしている。
【００３１】
戻って、上記記憶手段３６に記憶される画像データは、上記条件を満足した時刻を含んで所定範囲の時間内に撮影された画像データとされ、さらには、記憶手段３６は、記憶すべき画像データに関連付けられる該所定範囲の時間内に検出された前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータ、速度データおよび緩衝器Ｄの変位データとともに、これらを一つの運行履歴データとして記憶するようになっている。すなわち、記憶手段３６には、上記した条件を満足した時刻の画像データのみならず、その時刻の前後の画像データを記憶しておくことができ、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。
【００３２】
なお、所定範囲の時間は、具体的にはたとえば、条件満足時刻の前２０秒と後１０秒の合計で３０秒程度とされており、この程度の運行履歴データを記憶しておくことによって、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。
【００３３】
なお、上記したところでは、二輪車Ｍの前後および横方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙについて、上記判断を行うようにしているが、加速度検出手段２が上下方向の加速度をも検出する場合、３つの加速度に対して上記判断を行うようにしても記憶手段３６に画像データを記憶させるようにしてもよい。
【００３４】
また、運行履歴データには、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙあるいは緩衝器Ｄの変位が条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に検出された画像データが含まれるので、各加速度Ｇｘ，Ｇｙの絶対値、緩衝器Ｄの変位が条件を満たす状況に至る前と至った後を確認することができ、事故原因やヒヤリハットに至る原因の究明が容易となる。
【００３５】
そして、この運行状況記憶装置によれば、画像データに加えて緩衝器Ｄの変位のデータが含まれるので、二輪車Ｍが走行中であった路面状況、つまり、路面に凹凸が頻繁に現れる悪路であったか平坦な良路であったかを緩衝器Ｄの変位から把握することができ、より精緻に事故原因やヒヤリハットに至る原因を究明することが可能となり、また、すべてのデータから正確な運行状況を把握することが可能であるので、この運行状況記憶装置は二輪車Mに最適となる。
【００３６】
さらに、カメラ１は、二輪車Ｍの前方を撮影して運行状況を監視し続けるという運行状況記憶装置に求められている本来の機能を発揮しつつ、緩衝器Ｄの変位を検出する、いわゆるセンサとしても機能することになり、別途、センサ類を用いて緩衝器Ｄの変位を検出する必要が無い。
【００３７】
また、センサ類を用いて緩衝器Ｄの変位を検出する必要が無いので、路面状況の把握という機能と引き換えに運行状況記憶装置の製造コストが著しく上昇してしまうという事態を回避することが可能となる。
【００３８】
ところで、上述のように設定された前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βが一定であると、たとえば、二輪車Ｍが路面に凹凸が頻繁に現れるような悪路を走行する場合には、運転者が安全運転しているにもかかわらず、加速度検出手段２で検出される前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙが大きくなる傾向となって、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙの絶対値が対応する加速度閾値α，βを超えてしまって、走行に特に問題が無い場合であっても、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断して記憶手段３６に画像データを記憶させることになってしまうことになる。
【００３９】
また、たとえば、二輪車Ｍの積載重量が大きい場合、二輪車Ｍの構造上、車体Ｂが後傾、すなわち、車体Ｂの後方が下方へ傾き、加速度検出手段２の前後加速度を検知方向である検知軸が傾いて、特に、重力の影響で後ろ向きの加速度を実際より大きく検知してしまう傾向となり、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えてしまって、走行に特に問題が無い場合であっても、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断して記憶手段３６に画像データを記憶させることになってしまうことになる。
【００４０】
そこで、上述のような事態を回避するため、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、変位演算部３２が求めた緩衝器Ｄの変位と積載重量に基づいて閾値変更部３７にて、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを変更する。
【００４１】
具体的には、閾値変更部３７は、変位演算部３２が求めた緩衝器Ｄの変位から緩衝器Ｄの変位の振動振幅を求めて、当該振幅が所定の振幅閾値を超える場合に路面状況が凹凸のある悪路であると判定し、そうでない場合には路面状況が平坦な良路であると判定し、悪路であると判定する場合、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを良路走行用のものより大きくするようにする。なお、緩衝器Ｄの変位の振動振幅を求めるには、簡単には、緩衝器Ｄの変位をハイパスフィルタ処理して、振動成分のみを抽出すればよい。
【００４２】
またさらに、二輪車Ｍに積載される重量に比例して、車体Ｂが後傾することになるので、閾値変更部３７は、変位演算部３２が求めた積載重量に比例して、前後加速度閾値αを大きくするように変更するようにする。なお、積載重量に前後加速度閾値αを直接的に比例させずに、積載重量が大きくなるにつれて段階的に前後加速度閾値αを大きくするようにしてもよく、また、この積載重量による前後加速度閾値αの変更は、前述の路面状況に応じて求めた前後加速度閾値αをさらに積載重量によって修正するようにしても、路面状況による変更に先んじて行われてもよい。
【００４３】
このように、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、路面状況に応じて前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを変更するようにしているので、路面状況の加速度検出手段２で検知する前後加速度および横加速度に与える影響を排除して、的確に二輪車Ｍが危険な状態か否かを的確に判断することが可能となって、運行状況記憶装置が二輪車Ｍに最適となるとともに、記憶手段３６内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが確実に回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことをより確実に回避することができる。
【００４４】
また、路面状況に応じて前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを変更するようにしているので、記憶手段３６に記憶動作させる機会が従来装置より飛躍的に少なくなるから、記憶手段３６の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。
【００４５】
そしてさらに、記憶手段３６に蓄積される画像データを含む運行履歴データはより確実に重要データのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄が無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能で、運行状況記憶装置の実用性が飛躍的に向上する。
【００４６】
また、不要なデータが記憶手段３６に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。
【００４７】
さらに、二輪車Ｍの積載重量に応じて前後加速度閾値αを変更するようにしているので、積載物の加速度検出手段２で検知する前後加速度に与える影響を排除して、より一層的確に二輪車Ｍが危険な状態か否かを的確に判断することが可能となって、運行状況記憶装置が二輪車Ｍに最適となるとともに、記憶手段３６内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが確実に回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことをより確実に回避することができる。
【００４８】
また、記憶手段３６に記憶動作させる機会がさらに少なくなるから、より一層、記憶手段３６の寿命を長寿命化することができ、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となり、さらに、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担をより一層軽減することが可能で、運行状況記憶装置の実用性が飛躍的に向上する。また、不要なデータが記憶手段３６に記憶されることがより一層防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップもより一層容易となる。
【００４９】
つづいて、本実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成について説明すると、この運行状況記憶装置は、図４に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１、加速度検出手段２および速度検出手段４以外に、カメラ１の画像データをデコードするビデオデコーダ２０と、加速度検出手段２が出力するアナログの電圧でなる加速度信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、速度検出手段４が出力するアナログのパルス信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、ビデオデコーダ２０および各Ａ／Ｄ変換器２１，２２を介して画像信号、加速度信号および速度信号を取り込み、上記した制御部３の処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｓｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２３と、上記ＣＰＵ２３に記憶領域を提供するＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、運行履歴データが記憶されるフラッシュメモリ２５と、制御部３の処理を行うためＣＰＵが実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、備えて構成されており、制御部３の各部における構成は、ＣＰＵ２３が制御部３の処理を行うためアプリケーションプログラムを実行することで実現することができる。
【００５０】
具体的には、二値化処理部３１は、画像情報を取り込んだＣＰＵ２３が二値化処理を実行することで実現され、変位検出部３２は、ＣＰＵ２３が上記二値化画像から画像中におけるマーカー１４の上下方向位置を特定し、当該マーカー１４の上下方向位置と基準となる位置からの距離から緩衝器Ｄの変位を演算し、さらに、この演算された緩衝器Ｄの変位をローパスフィルタ処理して振動成分を取り除く演算をして得た緩衝器Ｄの変位の振動中心から積載重量を算出することで実現される。
【００５１】
さらに、画像処理部３３は、画像データを取り込んだＣＰＵ２３が画像データを圧縮することで実現され、判断部３５は、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙおよび緩衝器Ｄの変位の各データを取り込んだＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から記憶領域の提供を受けつつ前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙの絶対値がそれぞれに対応する前後加速度閾値αと横加速度閾値βを超えるか否かの判断および緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上上限変位閾値γ２以下の範囲にあるか否かの判断をする演算を行うことで実現され、副記憶手段３４は、圧縮された画像データ、加速度データ、速度データ、および、緩衝器Ｄの変位データを記憶するためにＳＤＲＡＭ２４に確保された記憶領域に書き込んでＳＤＲＡＭ２４にこれらデータを記憶させることで実現され、記憶手段３６は、ＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から上記条件成就時前後の所定範囲の時間内の画像データ、加速度データ、速度データおよび緩衝器Ｄの変位データを抽出して読み込んで、該画像データを含む運行履歴データファイルを生成してフラッシュメモリ２５内に記憶させることで実現されることになる。
【００５２】
また、さらに、閾値変更部３７は、ＣＰＵ２３が緩衝器Ｄの変位を読み込んでハイパスフィルタ処理して緩衝器Ｄの変位の振動振幅を求め、当該振幅が振幅閾値を超える場合に、前後加速度閾値αと横加速度閾値βの各値をマップ演算等によって求め、またさらに、積載重量に応じて前後加速度閾値αの値を変更処理することで実現される。
【００５３】
なお、副記憶手段３４を構成するための記憶媒体についてはＳＤＲＡＭ以外の周知の記憶媒体を用いることができ、また、記憶手段３６を構成するための記憶媒体についてもフラッシュメモリ以外の周知の記憶媒体を用いることも可能である。
【００５４】
つづいて、制御部３における上述した緩衝器Ｄの変位の検知および積載重量を得る処理手順を具体的に説明する。この制御部３の処理は、図５に示す手順の一例に従って実行される。なお、この手順は、上述のように、予めＲＯＭ２５に格納されている。
【００５５】
ステップＦ１では、制御部３は、カメラ１が検出した画像から静止画像を取り込む。つづいて、ステップＦ２に移行して、制御部３は、上記した多値画像である静止画像を二値化処理して二値化された画像を生成する。
【００５６】
そして、ステップＦ３では、二値化処理後の画像中からマーカー１４の上下方向位置を検出して、緩衝器Ｄの変位を得る。
【００５７】
つづいて、ステップＦ４へ移行して、緩衝器Ｄの変位をローパスフィルタ処理して緩衝器Ｄの変位の振動中心を演算し、ステップＦ５へ移行して、積載重量を演算する。
【００５８】
以上、一連の判断処理が終了すると、引き続き、上記した処理手順を繰り返して実行し、このようにして得られた緩衝器Ｄの変位は、時系列で画像データ、加速度データおよび日付と時刻に関連付けられてフラッシュメモリ２４に蓄積されて記憶されることになるのである。
【００５９】
なお、積載重量については、通常走行中に突然変化することはないので、運行状況記憶装置の起動してから、一回だけ求めるようにして、ステップＦ４およびステップＦ５の処理は繰り返し行わないようにしてもよい。
【００６０】
最後に、制御部３における上述した記憶手段３６に画像データを含む運行履歴データを記憶させる処理手順、すなわち、画像データ記憶方法の手順を具体的に説明する。この制御部３の処理は、図６に示す手順の一例に従って実行される。なお、この手順は、上述のように、予めＲＯＭ２６に格納されている。
【００６１】
ステップＳ１では、制御部３は、加速度検出手段２が検出した二輪車Ｍの前後方向および横方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙ、緩衝器Ｄの変位および積載重量を読み込む。
【００６２】
つづいて、ステップＳ２に移行して、制御部３は、ステップＳ１で読み込んだ緩衝器Ｄの変位および積載重量に基づいて、今回制御に使用する前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを求めて、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βをこの演算によって求めた値に書き換えて変更する。
【００６３】
続き、ステップＳ３では、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えているか否かを判断し、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超える場合には、ステップＳ６に移行する。
【００６４】
ステップＳ４では、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えているか否かを判断し、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超える場合には、ステップＳ６に移行する。
【００６５】
ステップＳ５では、緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上上限変位閾値γ２以下の範囲にあるか否かを判断し、緩衝器Ｄの変位が下限変位閾値γ１以上上限変位閾値γ２以下の範囲にない場合には、ステップＳ６に移行する。
【００６６】
ステップＳ６では、記憶手段３６に画像データを記憶させる条件が成就しているので、制御部３は、副記憶装置３４であるところのＳＤＲＡＭ２４から前後加速度Ｇｘが条件を満たした時刻あるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻あるいは緩衝器Ｄの変位が条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に撮影、検出された画像データとこれに関連付けられている前後方向および横方向加速度データ、速度データおよび緩衝器Ｄの変位データを読み込んで、これらを運行履歴データとして一纏めにしたファイルを作成する。なお、積載重量をも運行履歴データに含めてもよい。
【００６７】
つづき、ステップＳ７に移行して、制御部３は、上記ステップＳ６で作成された運行履歴データファイルをフラッシュメモリ２５に記憶させる。
【００６８】
なお、上記ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５の判断で、いずれの条件をも満たさないと判断される場合には、その後何ら処理を行わず、ステップＳ１の処理に戻ることになる。
【００６９】
以上、一連の判断処理が終了すると、引き続き、繰り返して同じ処理が実行されることになり、このようにして、条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データが記憶手段３６としてのフラッシュメモリ２５に記憶されることになるのである。
【００７０】
なお、この運行状況記憶装置にＧＰＳ受信装置を設け、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データを運行履歴データに含めるようにしてもよい。
【００７１】
さらに、上記した各処理手順は、一例であるので、運行状況記憶装置の仕様等によって最適となるようにこれを変更することが可能である。シリンダ１０側が車体Ｂに連結される倒立型に緩衝器Ｄが設定される場合には、カバー１３にマーカー１４を設置して、シリンダ１０に対してカメラ１が不動となるようにすればよい。
【００７２】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】一実施の形態における運行状況記憶装置を二輪車に搭載した図である。
【図２】一実施の形態における運行状況記憶装置におけるカメラが撮影した画像の一例を示す図である。
【図３】一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。
【図４】一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。
【図５】一実施の形態における運行状況記憶装置の緩衝器の変位の検出および積載重量の検出を行う処置手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】一実施の形態における運行状況記憶装置における運行履歴データの記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１  カメラ
２  加速度検出手段
３  制御部
４  速度検出手段
１０  シリンダ
１１  ロッド
１２  懸架バネ
１３  カバー
１４  マーカー
２０  ビデオデコーダ
２１，２２  Ａ／Ｄ変換機
２３  ＣＰＵ
２４  ＳＤＲＡＭ
２５  フラッシュメモリ
２６  ＲＯＭ
３１  二値化処理部
３２  変位演算部
３３  画像処理部
３４  副記憶手段
３５  判断部
３６  記憶手段
３７  閾値変更部
Ａ  アーム
Ｂ  車体
Ｄ  緩衝器
Ｍ  二輪車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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