(57)【要約】【課題】測位方法に関し、必要基地局数を低減させることを目的とする。【解決手段】位置が既知の基準局Ｒから測距用無線信号を送信する工程と、  複数の位置が既知の基地局Ｂが測距用無線信号の受信時刻を自局の時計Ｃbにより計測する工程と、  移動端末Ｍが測距用無線信号を受信後、受信から返信までの自局の時計Ｃmによる遅れ時間情報を含む応答無線信号を送信する工程と、  前記基準局Ｒおよび基地局Ｂが応答無線信号の受信時刻を自局の時計Ｃr、Ｃbで計測する工程と、  前記基準局Ｒおよび基地局Ｂでの応答無線信号の受信時刻、基準局Ｒでの測距用無線信号の送信時刻、携帯端末からの遅れ時間情報、および基準局Ｒと基地局Ｂ間の既知距離情報に基づいて各局での時計Ｃm、Ｃb、Ｃrのずれ要素を消去して基準局Ｒおよび各基地局Ｂと移動端末Ｍとの距離を演算する工程と、  を含んで構成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置が既知の基準局から測距用無線信号を送信する工程と、
複数の位置が既知の基地局が測距用無線信号の受信時刻を自局の時計により計測する工程と、
移動端末が測距用無線信号を受信後、受信から返信までの自局の時計による遅れ時間情報を含む応答無線信号を送信する工程と、
前記基準局および基地局が応答無線信号の受信時刻を自局の時計で計測する工程と、
前記基準局および基地局での応答無線信号の受信時刻、基準局での測距用無線信号の送信時刻、携帯端末からの遅れ時間情報、および基準局と基地局間の既知距離情報に基づいて各局での時計のずれ要素を消去して基準局および各基地局と移動端末との距離を演算する工程と、
を含む測位方法。
【請求項２】
前記基準局が測距用無線信号の送信時刻と異なった時刻にクロック誤差検出用無線信号を送信するとともに、各基地局において受信時刻を自局の時計により計測し、
測距用無線信号とクロック誤差検出用無線信号との到達時間差により基準局に対する各基地局のクロックの周波数差を補正する請求項１記載の測位方法。
【請求項３】
前記クロック誤差検出用無線信号を測位動作中の複数の移動端末で共有する請求項２記載の測位方法。
【請求項４】
測距用無線信号、および返信用無線信号にインパルス無線信号が使用される請求項１、２または３に記載の測位方法。
【請求項５】
前記各基地局における取得データは、無線により基準局に送信され、
基準局において演算工程が実行される請求項１から４のいずれかに記載の測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動端末と位置が既知の複数の基地局との間で無線信号による交信を行い、無線信号の到達時間を利用して移動端末の位置を求める測位方法としては、特許文献１に記載されたものが知られている。
【０００３】
この従来例において、移動局は基地局（基準局）からの応答要求無線に応答して応答無線信号を送信する。応答無線信号は、基準局および適数個の受信装置（基地局）において受信され、受信時刻が計測される。
【０００４】
電波の伝搬速度と基準局、基地局間の距離は既知であるために、移動局の位置は、
||Pt - Pj| - |Pt - P1|| = c(R_{_m@j,1} - R{t_m@1,1})
但し、Ptは移動局の位置、P1は基準局の位置、
Pjは第j番目の基地局の位置、
R{t_m@1,1})は基準局における受信時刻、R_{_m@j,1}は第j番目の基地局での受信時刻
の関係式を連立させた解として与えられる。
【特許文献１】特開２００５-１１７４４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した従来例における関係式は、基準局と移動局との距離に対する相対距離として与えられるために、解を求めるには、多数の基地局が必要になるという問題がある。例えば、移動局の２次元位置は、三辺測量によって、最低１個の基準局と、１個の基地局からの距離が解れば求めることができるが、上記解を求めるためには、最低でも１個の基準局と、２個の基地局が必要となる。
【０００６】
本発明は、以上の欠点を解消すべくなされたものであって、必要基地局数を低減させることのできる測位方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
２点に配置された送受信局間の距離は、２局間で測距用無線信号を往復させ、各局における送受信時刻差を利用することに求めることができる。すなわち、端末ａ、ｂ間の距離をLab、端末ａ、ｂにおける測距用無線信号の送信時刻をTa1、Tb2、受信時刻をTb1、Ta2、端末間の時計のオフセットをToab、光速をVc、とすると、
Tb1 + Toab = Ta1 + Lab/Vc
Ta2 = Tb2 + Toab + Lab/Vc
の関係が成立し、端末間距離は、Toabを消去した、
Lab = Vc {(Ta2 - Ta1) - (Tb2 - Tb1) }/2        （式１）       
として求めることができる。
【０００８】
したがって、端末ａを位置が既知な基準局Ｒ、端末ｂを移動端末Ｍとし、基準局Ｒからの測距用無線信号に対する移動端末Ｍからの応答無線信号に(Tb2 - Tb1)、すなわち、携帯端末が応答無線信号を返信するまでの遅延時間を載せると、基準局Ｒにおいて携帯端末までの距離を求めることができる。
【０００９】
例えば、位置既知点からの距離により任意点の２次元位置を知るためには、２箇所の位置既知点が必要であり、２箇所の基準局Ｒと移動端末Ｍとの間で上述した交信を行うことにより、移動端末Ｍの位置を求めることができる。
【００１０】
しかし、この場合、２回の移動端末Ｍからの送信が必要となり、移動端末Ｍの電力消費量が大きくなる。
【００１１】
本発明は、この問題を解決するために、２局間での往復交信による測距方法を採用するとともに、基準局Ｒから送信される測距用無線信号を基地局Ｂで受信することにより基準局Ｒと基地局Ｂとの時計のずれを補正し、移動端末Ｍからの応答無線信号を基地局Ｂにより受信することにより、移動端末Ｍの測距を行う。
【００１２】
この結果、基準局Ｒおよび移動端末Ｍからの１回の電波送信により移動端末Ｍの測位を行うことができる。また、移動端末Ｍの２次元位置を測位する場合には、最低、１個の基準局Ｒと１個の基地局Ｂを用意するだけで足りる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、必要基地局数を低減させることができる。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１に本発明が適用された測位システムを示す。測位システムは、１個の基準局Ｒと、適数の基地局Ｂと、これら基準局Ｒ、基地局Ｂに有線ＬＡＮ１を介して接続される測位サーバ２と、測位対象である移動端末Ｍとを有して構成される。基準局Ｒおよび基地局Ｂの位置は適宜手段により予め計測されている。
【００１５】
図２に示すように、基準局Ｒは測距用無線信号を送信するための送信部３rを有する。測位開始命令を受けると、基準局Ｒは、送信部３rに測距用無線信号をセットし、アンテナから送信する。測距用無線信号の送信時刻は基準局Ｒ内に用意された時計Ｃrにより計測され、計測結果が測距用無線信号送信時刻保持部４rに格納される。
【００１６】
５rは受信部であり、移動端末Ｍからの応答無線信号を受信すると上記時計Ｃrにより受信時刻を計測し、計測結果を応答無線信号受信時刻保持部６rに格納する。また、受信部５rにおいて受信した応答無線信号は、受信データ保持部７rに格納される。
【００１７】
基地局Ｂは、上記基準局Ｒから送信される測距用無線信号と、移動端末Ｍから送信される応答無線信号を受信する受信部５bを備える。受信部５bが上記いずれかの無線信号を受信すると、内蔵された時計Ｃbにより受信時刻を計測し、受信信号が測距用無線信号である場合には、計測結果を測距用無線信号受信時刻保持部８bに、応答無線信号である場合には、応答無線信号受信時刻保持部６bに各々格納する。
【００１８】
一方、移動端末Ｍは、基準局Ｒからの測距用無線信号を受信する受信部５mを備える。測距用無線信号を受信部５mが受信すると、内蔵の時計Ｃmにより受信時刻を計測し、計測結果を測距用無線信号受信時刻保持部８mに格納する。
【００１９】
また、受信部５mが測距用無線信号を受信すると、図外の制御部は、送信データ作成部９mに応答無線信号をセットし、送信部３mから送信する。応答無線信号は、受信部５mにおいて測距用無線信号を受信してから応答無線信号を送信部３mから送信するまでの遅延時間情報を含んでおり、送信部３mにおける送信時刻は、応答無線信号送信時刻保持部１０mに格納される。
【００２０】
以上のシステムを使用した移動端末Ｍの測位方法を図１により説明する。なお、図１（ａ）において破線は無線による交信を、実線は有線ＬＡＮ１による交信を示し、図中の小文字のローマ数字は以下に説明するステップ番号に対応する。
【００２１】
まず、測位に際し、基準局Ｒから測距用無線信号を送信し（ステップＳ１）、送信時刻を測位サーバ２に転送する（ステップＳ２）。測距用無線信号は、移動端末Ｍと基地局Ｂにおいて受信され、基地局Ｂで計測された自局の時計Ｃbにより計測した受信時刻を測位サーバ２に転送される（ステップＳ３）。
【００２２】
一方、測距用無線信号を受信した移動端末Ｍは、自局の時計Ｃmにより計時した受信時刻を測距用無線信号受信時刻保持部８mに保持した後、送信データ作成部９mで応答無線信号を生成し（ステップＳ４）、送信する（ステップＳ５）。上述したように、応答無線信号には、遅延時間情報が含まれる。
【００２３】
応答無線信号を受信した基準局Ｒは自局の時計Ｃrにより計測した受信時刻と、移動端末Ｍから送信された遅延時間情報を、基地局Ｂは自局の時計Ｃbにより計測した受信時刻を測位サーバ２に転送する（ステップＳ６）。
【００２４】
基準局Ｒと基地局Ｂからデータ転送を受けた測位サーバ２は、測位計算部１１において、以下の方法により移動端末Ｍと基準局Ｒ、基地局Ｂ間の距離を演算した後、これら距離情報に三辺測量の手法を適用して位置情報を演算する（ステップＳ７）。
【００２５】
すなわち、基準局Ｒの時計Ｃrを基準として移動端末Ｍ、基地局Ｂの時計Ｃm、ＣbのずれをTom、Toa、Tob（以下、変数に付されたアルファベットの添え字は局種を、数字の添え字は信号種を示し、基準局Ｒには"r"、２個の基地局Ｂに対しては"a"、"b"、移動端末Ｍに対しては"m"を付す。また、数字"1"は測距用無線信号を、添え字"2"は応答無線信号を示す。）、距離をL（上述した添え字付与規則に従って、基準局Ｒと移動端末Ｍの距離はLmr、一方の基地局Ｂと移動端末Ｍの距離はLam、他方の基地局Ｂと移動端末Ｍの距離はLbm、基準局Ｒと基地局Ｂの距離はLar、Lbr）、送受信時刻T（基準局Ｒの測距用無線信号の送信時刻はTr1、測距用無線信号の移動端末Ｍ、基地局Ｂでの受信時刻はTm1、Ta1、Tb1、移動端末Ｍの応答無線信号の送信時刻はTm2、応答無線信号の基準局Ｒ、基地局Ｂでの受信時刻はTr2、Ta2、Tb2）とすると、
ステップS１における送受信パス長と電波到達時間の関係から、
Tm1 + Tom = Tr1 +Lmr/Vc
Ta1 + Toa = Tr1 + Lar/Vc
Tb1 + Tob = Tr1 + Lbr/Vc
（式２）が成立する。ただしVcは光速。
【００２６】
また、ステップＳ５における送受信パス長と電波到達時間の関係から、
Tr2 = Tm2 + Tom + Lmr/Vc
Ta2 + Toa = Tm2 + Tom + Lam/Vc
Tb2 + Tob = Tm2 + Tom + Lbm/Vc
が成立する。
【００２７】
基準局Ｒ、および２個の基地局Ｂの位置は既知であるため、Lar、Lbrは既知で、上記６式の未知数は、Lmr、Lam、Lbm、Tom、Toa、Tobの５個となり、Lmr、Lam、Lbmは、Tom、Toa、Tobを消去した式
Lmr = Vc {(Tr2 - Tr1) - (Tm2 - Tm1) }/2
Lam = Lar + Vc(Ta2 - Ta1) - Vc {(Tr2 - Tr1) + (Tm2 - Tm1)}/2
Lbm = Lbr + Vc(Tb2 - Tb1) - Vc {(Tr2 - Tr1) + (Tm2 - Tm1)}/2
で与えられる。
【００２８】
この結果、移動端末Ｍの2次元座標(Xm,Ym)は、基準局Ｒ、基地局Ｂの座標を(Xr,Yr), (Xa,Ya), (Xb,Yb)とすると、
{(Xm - Xr)2 + (Ym - Yr)2}1/2  = Lmr
{(Xm - Xa)2 + (Ym - Ya)2}1/2  = Lam   
{(Xm - Xb)2 + (Ym - Yb)2}1/2  = Lbm
により求められる。
【００２９】
なお、最終式において、未知数Xm,Ymに対して式が３個あるため、式が冗長となるため、Xm,Ymは上記３本の式の最小自乗解として求められる。
【００３０】
また、上記実施の形態において、受信時刻を正確に計測するために、測距用無線信号、および応答無線信号にインパルス電波を使用することができ、この場合の送信データフォーマットを図３に、基準局Ｒの装置構成を図４に示す。
【００３１】
図３を参照して、送信データは、PN系列の一種である8値のリードソロモンRS系列でタイムホッピング（ＴＨ）されており、さらに、パルス位置変調でデータ変調されている。１チップ100nsの場合、ＲＳ系列として5763421を使用するとすると、1μsのパルス区間の内、最初のパルスは500nsの位置に、次のパルスは700nsの位置にタイムホッピングされている。同期用のデータ無変調のプリアンブル部は、7パルス7μsであり、その後に、データ部が来る。データ部も同じＲＳ系列でタイムホッピングされているが、さらに、データが1の時には、1チップパルス位置がずれるパルス位置変調（ＰＰＭ）されている。
【００３２】
例えば、0110のデータの場合、5763・・・のＲＳ系列は5873・・・と変調され、500ns、800ns、700ns、300ns位置にパルスがホッピングされる。
【００３３】
図４を参照して、上記ＲＳ系列はＰＮ系列発生部１２で生成され、ＰＰＭデータ変調部１３において送信データの1、0に従ったＰＰＭデータ変調が行われ、インパルス生成部１４にパルスが送られる。インパルス生成部１４は、ステップリカバリダイオードにより、パルスの立ち上がり部で非常に細いインパルスを生成する。
【００３４】
生成したインパルスは非常に広い帯域を有しているが、例えば、電波法のマスクに適合するように、3.1GHz〜5GHzのバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）を通すことで、不要な3.1GHz以下の成分と5GHzを以上の成分を除去する。バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）通過後、パワーアンプ（ＰＡ）で増幅し、アンテナから電波が放射される。データを送信する時に、プリアンブル後の最初のパルスを発生する時刻を測距用無線送信時刻保持部４rで保存する。
【００３５】
一方、受信側では、アンテナで受信されたインパルス電波は、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）で不要な周波数成分除去後、低雑音アンプ（ＬＮＡ）で増幅され、パルスの有無が検出される。パルス検出部１５は、公知のダイオードによる包絡線検波回路とコンパレータ等で実現できる。検出されたパルスは、ＰＮ系列発生部１２で発生したＲＳ系列とデジタルマッチドフィルタによる相関器１６で比較される。
【００３６】
相関器１６によりプリアンブル部が検出されると、同期が確立されたとして、ＰＰＭデータ復調部１７において次に続くデータ部のＰＰＭを復調し、受信データを生成する。また、データ部の最初のパルスを検出したならば、その時刻を応答無線信号受信時刻保持部６rに保持する。
【００３７】
なお、図３においては、基準局Ｒの装置構成を示したが、各基地局Ｂは、基準局Ｒの装置構成から送信部３rを除いたものであるために図示を省略する。また、移動端末Ｍの装置構成は、基準局Ｒの装置構成から有線ＬＡＮインタフェースを除いたものであるために図示を省略する。
【００３８】
さらに、上述した実施の形態において、基準局Ｒ、基地局Ｂからのデータは有線ＬＡＮ１を経由して測位サーバ２に集積させ、測位計算部１１において演算する場合を示したが、図５、６に示すように、測位計算部１１を基準局Ｒにおくことができる。この場合、図１におけるステップＳ２、Ｓ３は取り除から、ステップＳ６として、各基地局Ｂは応答無線信号を受信した後、基準局Ｒに受信時刻差を基地局無線信号として送信する。
【００３９】
この結果、基準局Ｒには上述したLmr、Lam、Lbmを求める全ての情報が集まり、測位計算部１１において必要な演算がなされる。
【００４０】
図６を参照すると、基地局Ｂは、測距用無線信号受信時刻と応答無線信号受信時刻とから送信データ作成部９bで基地局無線信号を作成し、送信部３bから基準局Ｒにデータ送信する。なお、以下の説明において、上述した実施の形態と実質的に同一の構成要素は、図中に同一符号を付して説明を省略する。
【００４１】
このように構成すると、基地局Ｂ、基準局Ｒ間に有線ＬＡＮ１を敷設する必要がなくなり、構成が簡単になる。
【００４２】
図７に本発明の第２の実施の形態を示す。この実施の形態は、各局毎のクロックの周波数差による内蔵時計Ｃm、Ｃb、Ｃrの進み方の誤差（スケール誤差）を解消するための有効な手段を提供する、
例えば、基準局Ｒと移動端末Ｍとの間で測距用無線信号と応答無線信号を往復させ、式（１）に基づいて測距しようとした場合、 (Tam2-Tam1) が長くなると、スケール誤差が無視できなくなる。本例において、10ppmのクロック周波数差があった場合、(Tam2-Tam1)=1ms とすると、1ms×10-5/2=5ns=となり、これは距離換算で1.5mの誤差となる。そこで、返信に時間がかかるような場合には、図７に示すように、基準局Ｒからさらにクロック誤差検出用無線信号（以下、本信号に関する変数には添え字"3"を付す。）を送信する（ステップＳ１’）。
【００４３】
測距用無線信号とクロック誤差検出用無線信号の基準局Ｒでの送信時間間隔と移動端末Ｍ、基地局Ｂでの受信時間間隔との比が周波数差となるため、周波数差を求めて補正することができる。
【００４４】
基準局Ｒに対する移動端末Ｍ、基地局Ｂの時計Ｃm、Ｃb、ＣrのスケールをSm、Sa、Sbとすると、式（２）は、
Sm(Tm1 + Tom) = Tr1 +Lmr/Vc
Sm(Tm3 + Tom) = Tr3 + Lmr/Vc
Tr2 = Sm(Tm2 + Tom) + Lmr/Vc
Sa(Ta1 + Toa) = Tr1 + Lar/Vc  
Sa(Ta3 + Toa) = Tr3 + Lar/Vc
Sb(Tb1 + Tob) = Tr1 + Lbr/Vc
Sb(Tb3 + Tob) = Tr3 + Lbr/Vc
Sa(Ta2 + Toa) = Sm(Tm2 + Tom) + Lam/Vc
Sb(Tb2 + Tob) = Sm(Tm2 + Tom) + Lbm/Vc
（式３）
と変形することができる。（式３）の連立方程式において、未知数Lmr、Lam、Lbm、Tom、Toa、Tob、Sm、Sa、Sbを求めると。
【００４５】
Lmr = Vc {(Tr2 - Tr1) - (Tr3 - Tr1)(Tm2 - Tm1)/(Tm3 - Tm1) }/2
Lam = Lar + Vc(Ta2 - Ta1)(Tr3 - Tr1)/(Ta3 - Ta1) - Vc {(Tr2 - Tr1) + (Tm2 - Tm1)(Tr3 - Tr1)/(Tm3 - Tm1)}/2
Lbm = Lbr + Vc(Tb2 - Tb1) (Tr3 - Tr1)/(Tb3 - Tb1)- Vc {(Tr2 - Tr1) + (Tm2 - Tm1) (Tr3 - Tr1)/(Tm3 - Tm1)}/2
（式４）
となる。
【００４６】
この実施例では、時計Ｃm、Ｃb、Ｃrの差を1次式(周波数差とオフセット)で表現するため、基準局Ｒから送信する電波は最低２個あれば良いが、2次式以上で表現する場合や統計的に求める場合には、基準局Ｒから複数のクロック誤差検出用無線信号を送信してもよい。
【００４７】
図８に本発明の第３の実施の形態を示す。この実施の形態は、移動端末Ｍが複数ある場合の効率的な測位方法を提供するもので、基準局Ｒは、少なくとも、移動端末Ｍが加わったことによる未知数（スケール誤差、距離）を求めるために必要な本数以上の連立方程式をたてることができる回数に渡って測距用無線信号とクロック誤差検出用無線信号とを送信する。
【００４８】
２個の移動端末Ｍを測位するこの実施の形態において、図８（ｂ）に示すように、基準局Ｒからの電波Ａ、Ｂ、Ｃを移動端末Ｍa、基地局Ｂa、Ｂbが受信する。電波Ｃに対して、移動端末Ｍaは電波Ｄで応答するが、この時の電波Ｄは、基準局Ｒ、基地局Ｂa、Ｂbで受信する。一方、基準局Ｒからの電波Ｂ、Ｃは移動端末Ｍbでも受信する。そして、基準局Ｒからの電波Ｅに対して、移動端末Ｍbは電波Ｆで応答するが、この時の電波Ｆは、基準局Ｒ、基地局Ｂa、Ｂbで受信する。
【００４９】
このように、電波Ｂ、Ｃを移動端末Ｍa、Ｍbで兼ねることで、基準局Ｒから送信するトータルの電波を減らすことができる。特に、本実施の形態のように基準局Ｒからの電波を2個以上使用する場合には効果が顕著になる。これは移動端末Ｍが３個以上の場合も同様であり、こうすることで、移動端末Ｍが多数あっても測位にかかる時間があまり増えなくて済む。
（付記１）
位置が既知の基準局から測距用無線信号を送信する工程と、
複数の位置が既知の基地局が測距用無線信号の受信時刻を自局の時計により計測する工程と、
移動端末が測距用無線信号を受信後、受信から返信までの自局の時計による遅れ時間情報を含む応答無線信号を送信する工程と、
前記基準局および基地局が応答無線信号の受信時刻を自局の時計で計測する工程と、
前記基準局および基地局での応答無線信号の受信時刻、基準局での測距用無線信号の送信時刻、携帯端末からの遅れ時間情報、および基準局と基地局間の既知距離情報に基づいて各局での時計のずれ要素を消去して基準局および各基地局と移動端末との距離を演算する工程と、
を含む測位方法。
（付記２）
前記基準局が測距用無線信号の送信時刻と異なった時刻にクロック誤差検出用無線信号を送信するとともに、各基地局において受信時刻を自局の時計により計測し、
測距用無線信号とクロック誤差検出用無線信号との到達時間差により基準局に対する各基地局のクロックの周波数差を補正する付記１記載の測位方法。
（付記３）
前記クロック誤差検出用無線信号を測位動作中の複数の移動端末で共有する付記２記載の測位方法。
（付記４）
測距用無線信号、および返信用無線信号にインパルス無線信号が使用される付記１、２または３に記載の測位方法。
（付記５）
前記各基地局における取得データは、無線により測位サーバに送信され、
測位サーバにより演算工程が実行される付記１から４のいずれかに記載の測位方法。
（付記６）
移動端末に測距用無線信号を送信するとともに、測距用無線信号を受信した移動端末から送信され、移動端末における受信から送信までの自局の時計による遅れ時間情報を含む応答無線信号を受信する位置が既知の基準局と、
前記移動端末と基準局との交信を受信する位置が既知の適数個の基地局と、
前記基準局および基地局での応答無線信号の受信時刻、基準局での測距用無線信号の送信時刻、携帯端末からの遅れ時間情報、および基準局と基地局間の既知距離情報に基づいて各局での時計のずれ要素を消去して基準局および各基地局と移動端末との距離を演算して移動端末の位置を求める測位サーバと、
を有する測位システム。
（付記７）
前記基地局は、前記送受信パス数が、基準局および基地局と移動端末間の距離、並びに基地局と移動端末における基準局に対する時計のずれを未知数とし、未知数の個数に対して本数が過剰な距離ー電波到達時間関係式を導出可能な個数だけ用意され、
前記移動端末との距離が、前記連立方程式の最小自乗解として求められる付記６記載の測位システム。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明を示す図で、（ａ）は測位方法を示す図、（ｂ）は手順を示す図である。
【図２】測位システムのシステム構成図である。
【図３】基準局の装置構成を示す図である。
【図４】送受信データのデータフォーマットを示す図である。
【図５】図１の変形例を示す図である。
【図６】図５の装置構成図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
Ｒ        基準局
Ｃr       時計
Ｂ        基地局
Ｃb       時計
Ｍ        移動端末
Ｃm       時計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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