(57)【要約】 【課題】  ロボットとの対話時に、ユーザがメモとして記録しておきたい部分を自動的に記録し、ユーザがロボットとの対話時に発する音声を基にメモを自動的に再生することにより物忘れ防止が可能なロボットの提供【解決手段】  ロボットとモニタ対象者の対話中にメモ処理部３１は、対話処理部２４から正規化されたモニタ対象者の入力音声を取得する。メモ登録処理部３１−１は入力音声と登録用キーワードが一致するとそれに続く音声をメモ音声としてメモ音声登録メモリに登録する。また、メモ再生処理部３１−２は、入力音声が再生用キーワードと一致するとメモ音声を再生する。また、入力音声が停止用キーワードと一致するとメモ音声再生を停止する。【選択図】  図２
2008272903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリア内におけるモニタ対象者の動作に追従して該モニタ対象者を認識して行動情報を取得する行動認識部と、
前記行動認識部によって取得された行動情報に対応して所定の処理を実行する行動支援処理部と、
メモ音声の登録および再生処理を行うメモ処理部と、
を備え、
前記メモ処理部は、
入力音声から抽出されたメモ音声を登録するメモ音声登録メモリと、
入力音声から登録用キーワードを検出したとき該入力音声からメモ音声を抽出して前記メモ音声記録メモリに登録するメモ登録処理部と、
入力音声から再生用キーワードを検出したとき前記メモ音声記録メモリに記録されているメモ音声を再生するメモ再生処理部と、
を含むことを特徴とするロボット。
【請求項２】
更に、前記メモ処理部は、登録用キーワードパターンおよび再生用キーワードパターンを登録したキーワード登録メモリを備え、
前記メモ登録処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録された登録用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときその音声に続いて入力される音声をメモ音声として前記メモ音声登録メモリに登録し、
前記メモ再生処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録されている再生用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したとき前記メモ記録用メモリに記録されているメモ音声を所定の順序で再生して出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記キーワード登録メモリには、更に、停止用キーワードパターンが登録されており、
前記メモ再生処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録されている停止用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したとき前記メモ音声記録メモリに登録されているメモ音声の再生を停止することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記キーワード登録メモリには、更に、削除用キーワードが登録されており、
前記メモ再生処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録されている削除用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したとき前記メモ音声記録メモリに登録されているメモ音声を削除することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記キーワード登録メモリには、更に、再生順序指定用キーワードが登録されており、
前記メモ再生処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録されている順序指定用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したとき前記メモ音声記録メモリに登録されているメモ音声の再生順序を変更することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項６】
前記キーワード登録メモリには、更に、時間を含む音声メモのみの再生を指定するための時間メモ再生用キーワードが登録されており、
前記メモ再生処理部は、入力音声から前記キーワード登録メモリに登録されている時間メモ再生用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したとき前記メモ音声記録メモリに登録されているメモ音声のうち時間を意味する単語を含むメモ音声のみを再生することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生活支援のための個人用ロボットに関し、特に物忘れをしやすい高齢者等のモニタ対象者の日常生活に必要な情報を忘れないように支援するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢化が進むにつれ物忘れの頻度は多くなり、特に、会話相手のいない独居老人にとっては無視できない現象である。
【０００３】
従来、物忘れを防止する方法としてメモや単語帳のようなメモ媒体の構成を改善し、記載したメモ内容を検索しやすくするための提案が数多くなされてきたが、高齢者は読み書きを敬遠する傾向が高いことが知られており、そのような高齢者にとって物忘れ防止のために一々メモしたりメモ帳でメモした箇所を繰ってメモ内容を読むことは面倒であるし、メモしたこと自体を忘れている場合すらある。
【０００４】
一方、視力に頼ることなく物忘れ防止を目的とした装置として、音声入出力機能を有する携帯装置等を用いてどの場所からでも思い出したいことがらを思い出させることが可能な携帯型音声入力物忘れ防止装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
同特許文献１には携帯型音声入力物忘れ防止装置は、使用者が記憶させたい内容ＡをＡ（記憶させたいキーワードおよび時間、物）＝Ｂ（記憶に結びつくもの）の形に音声で記憶し、データベース化する。また、このデータは使用者情報データベースとしてデータベース化しＡはＢ又はＢはＡの様に双方から音声で検索でき、使用者情報データベースから検索により一致した情報を前記装置に出力する。また、思い出したい時にキーワードＡを音声入力する事により説明文等Ｂを検索できること、および思い出したい時に説明文等Ｂを音声入力する事によりキーワードＡを検索できることが開示されている。
【特許文献１】特開２００４−１７８５３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
同特許文献１に開示の忘れ防止装置は「使用者が記憶させたい内容ＡをＡ（記憶させたいキーワードおよび時間、物）＝Ｂ（記憶に結びつくもの）の形に音声で記憶し、データベース化」し、思い出したい時にキーワードまたは説明文を音声入力することによりメモを再生できるので、同特許文献１に開示の忘れ防止技術を応用すればロボットに物忘れ防止機能を持たせることができるが、ただでさえ物忘れしやすい高齢者のユーザに「記憶させたい内容ＡをＡ（記憶させたいキーワードおよび時間、物）＝Ｂ（記憶に結びつくもの）の構文からなるメモ用音声を発することはかなりの困難を伴うという課題がある。
【０００７】
また、同特許文献１に開示の忘れ防止技術では、メモの再生にはキーワード若しくは説明文を音声入力しなければならないので、物忘れしやすい高齢者がキーワード若しくは説明文を憶えても必要なときに思い出せる保証もないことからメモの再生自体が操作上困難になる可能性があるといった課題もある。
【０００８】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、ロボットとの対話時に、ユーザがメモとして記録しておきたい部分をメモとして自動的に記録し、ユーザがロボットとの対話時に発する音声を基にメモを自動的に再生することにより物忘れ防止が可能なロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明のロボットは、所定エリアにおけるモニタ対象者の動作に追従して該モニタ対象者を認識して行動情報を取得する行動認識部と、行動認識部によって取得された行動情報に対応して所定の処理を実行する行動支援処理部と、メモ音声の登録および再生処理を行うメモ処理部と、を備え、メモ処理部は、入力音声から抽出されたメモ音声を登録するメモ音声登録メモリと、入力音声から登録用キーワードを検出したとき該入力音声からメモ音声を抽出してメモ音声記録メモリに登録するメモ登録処理部と、入力音声から再生用キーワードを検出したときメモ音声記録メモリに記録されているメモ音声を再生するメモ再生処理部と、を含むことを特徴とする。所定    エリアとは例えば屋内であるが屋内に限定されない。また、行動情報とは例えばモニタ対象者の認識された行動と時刻（何時に起きたかなど）の情報であるがこれに限定されない。所定の処理とは、前記行動情報を受けて実行される処理であり、例えば朝起きたという行動情報に対応して「おはよう」と発声するとか、モニタ対象者の音声指示という行動情報に対応して応答するなどの処理である。メモ音声とはロボットに登録及び再生する音声であり言葉の内容には限定されない。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は請求項１に記載の発明のロボットにおいて、  更に、メモ再生処理部は、登録用キーワードパターンおよび再生用キーワードパターンを登録したキーワード登録メモリを備え、メモ登録処理部は、入力音声からキーワード登録メモリに登録された登録用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときその音声に続いて入力される音声をメモ音声としてメモ音声登録メモリに登録し、メモ再生処理手段は、入力音声からキーワード登録メモリに登録されている再生用キーワードパターンとの一致度が高い音声を検出したときメモ記録用メモリに記録されているメモ音声を所定の順序で再生して出力する、ことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は請求項２に記載の発明のロボットにおいて、  キーワード登録メモリには、更に、停止用キーワードパターンが登録されており、メモ再生処理部は、入力音声からキーワード登録メモリに登録されている停止用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときメモ音声記録メモリに登録されているメモ音声の再生を停止することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は請求項２に記載の発明のロボットにおいて、キーワード登録メモリには、更に、削除用キーワードが登録されており、メモ再生処理部は、入力音声からキーワード登録メモリに登録されている削除用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときメモ音声記録メモリに登録されているメモ音声を削除することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は請求項２に記載の発明のロボットにおいて、キーワード登録メモリには、更に、再生順序指定用キーワードが登録されており、メモ再生処理部は、入力音声からキーワード登録メモリに登録されている順序指定用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときメモ音声記録メモリに登録されているメモ音声の再生順序を変更することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は請求項２に記載の発明のロボットにおいて、  キーワード登録メモリには、更に、時間を含む音声メモのみの再生を指定するための時間メモ再生用キーワードが登録されており、メモ再生処理部は、入力音声からキーワード登録メモリに登録されている時間メモ再生用キーワードパターンとの一致度が所定値より高い音声を検出したときメモ音声記録メモリに登録されているメモ音声のうち時間を意味する単語を含むメモ音声のみを再生することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ユーザはメモしておきたい事項をロボットに向かって発声しておけば詳しい内容を忘れていてもメモの有無をメモ内容に関係した言葉を交えてロボットに問い合わせることによりメモ内容を再生して知ることができるので、無理なくユーザの生活行動を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
＜発明の概要＞  
ロボットは、自律型ロボットであり自走型が望ましいが固定型（自走せず一定箇所に設けられたもの）でもよい。また、屋内で、所定のモニタ対象者（一人暮らしの高齢者など）を常時モニタし、緊急事態の通報などセキュリティ処理を行うとともに、モニタ対象者とコミュニケーションをとったり話し相手になったりすることを想定して設計されている。
更に、ロボットはモニタ対象者のメモ帳の役割をする。
モニタ対象者は物忘れしないように覚えておくことを何でもロボットに話しかける。メモしたい事柄を言う前に前に日常用いている自然で且つ簡単な質問言語からなる言葉を言うと、ロボットはその言葉を調べ、その言葉が登録されているメモ登録用キーワード（例えば、「メモだよ」、「覚えていて」等）（例えば、「メモだよ」、「覚えていて」等）にほぼ一致すると、ロボットはその言葉に続いて入力された音声をメモ用音声として登録する。  
また、その言葉が再生用キーワード（例えば、「再生」、「忘れた」等）にほぼ一致するとロボットは登録済みのメモ音声を再生出力する。時間（日時、時刻）を伴うメモを再生したいときには、日常用いている自然で且つ簡単な質問言語からなる再生用キーワード（例えば、日付や「何時だっけ」等）と言うと再生用キーワードを登録済みのロボットは関連する登録済みのメモ音声を再生出力する。
【００１７】
再生候補となるメモ音声が複数登録されている場合には最新のものから（あるいは最も古いものから）順次再生するが、メモ再生中にモニタ対象者が発した言葉が停止用キーワード（例えば、「ストップ」、「やめ」等）にほぼ一致する言葉を検出するとロボットはメモ音声の再生を停止する。  
また、古いメモを消去したいときは消却用キーワード（例えば、「消去」「消し」等）にほぼ一致する言葉を発するとその言葉の直前に再生した登録済みメモ音声を消去する。      また、メモ音声の停止を解除して再生を再開したい場合は再生用キーワード（例えば、「再生」、「次」等）を言うとメモ音声の再生を再開できる。
【００１８】
また、メモ音声の再生順序を変更したいときは、再生順序指定用キーワード（例えば、「日付順」）を言うとメモ音声記録メモリに登録されているメモ音声の再生順序を日付順に変更する。
また、時間によりある動作を実行するためのメモ音声のみを再生するように指定する時間メモ再生用キーワード（例えば、「時間」）と言うと、「３時にガスを止める」、「７時に薬を飲む」といったメモ音声を再生する。
また、遡って再生する場合は遡及再生用キーワード（例えば、「前」等）を言うと遡及用キーワードを言う直前に再生した登録済みメモ音声の一つ前に登録されている登録メモ音声を再生する。
【００１９】
図１は本発明に基づくロボットの正面概要図であり、ロボット１０は、頭部１０−１に、撮像部を構成する撮像レンズ１１−１、１１−２と、音声入出力部を構成するマイクロフォン１２およびスピーカ１３を備え、胴体部１０−２には、モニタ対象者に対する案内メッセージや警告メッセージやモニタ対象者の画像等を表示する表示部１４を備えている。なお、撮像レンズ１１−１、１１−２は必須ではない。
【００２０】
また、図示していないが、胴体１０−２には通信回線に接続するための通信インターフェイス部３４（図２参照）および充電部が設けられている。また、ユーザの動きに追従して自走する自走部（若しくは脚部）を胴体下部に備えるようにしてもよい。自走部（または脚部）を備えた場合には、電圧低下前に充電部に充電装置のある所に戻って充電を行うよう構成することもできる。
【００２１】
また、外出時や警告時等にモニタ対象者の注意をロボットに集中させるために点滅等を行うためのＬＥＤ発光部（図示せず）を頭部１０−１若しくは胴体部１０−２に設けるようにしてもよい。
【００２２】
図２は、ロボット１０の内部構成の一実施例を示す図であり、図２（ａ）はロボット１０の内部構成、図２（ｂ）はメモ処理部３１の内部構成を示すブロック図である。  
図２（ａ）で、ロボット１０は撮像レンズ１１−１、１１−２を介して取り込んだ光学像を電気信号に変換して得た画像信号を得る撮像部２０と、撮像部からの画像信号を処理して画像データを得てメモリに記録する画像処理部２１と、画像を認識処理する画像認識処理部２２と、画像認識の結果から屋内におけるモニタ対象者の行動情報（行動情報）を得る行動情報取得部２３と、マイク１２からの入力音声を処理して音声認識を行い、入力音声に応じた音声をスピーカ１３から出力するようにする対話処理部２４と、ロボット２０の機械的動作を制御するロボット制御部２８およびロボット制御部２８の制御によりロボット２０を機械的に駆動するロボット駆動２９と、上記行動情報取得部２２の処理結果であるモニタ対象者の行動情報を取得し、それら行動情報に応じた生活行動支援処理を実行する行動支援処理部２７と、対話時等にメモ音声の登録・再生を行うメモ処理部３１と、時刻を生成する時刻発生部３３と、行動支援処理部２７から出力される生活行動支援レベルに応じて関係先に通知情報を送信するための通信インターフェイス部３４を備えている。なお、撮像部２０、画像処理部２１、および画像認識処理部２２は必須でない。
【００２３】
撮像部２０は、所定時間間隔または行動支援処理部２７からの制御信号に基づいて屋内でのモニタ対象者の動きに追従してモニタ対象者を撮像し、画像信号を画像処理部に送出する。
【００２４】
画像処理部２１、画像認識処理部２２、行動情報取得部２３、および対話処理部２４は行動認識部３０を構成する。なお、撮像部２０、画像処理部２１、および画像認識処理部２２がない場合は行動情報取得部２３および対話処理部２４で行動認識部３０を構成する。  
【００２５】
表示部１６は行動支援処理部２７から出力により案内メッセージや警告メッセージやモニタ対象者の画像等を表示したり画面を明滅させて警告を行うことができる。
【００２６】
画像処理部２１は画像メモリを備え、撮像部２０で撮像された画像の画像処理を行なって、撮像した画像を画像メモリに記録する。画像メモリの記録容量上の制約によりすべての画像を記録しておくことはできないので、撮像画像は循環的に画像メモリに記録するように構成されている。画像処理部２１の画像処理動作は公知のデジタルカメラにおける画像処理技術を適用することができる。
【００２７】
画像認識処理部２２は、モニタ対象者の顔画像および全身をさまざまな方向から撮影してパターン化した画像認識辞書を有している。ロボット１０が屋内の所定の位置に静止している（または固定されている）とき、画像認識処理部２２は撮像レンズ１１−１または１１−２を介して撮像された２つの画像と画像認識辞書に登録したモニタ対象者のパターン画像とを比較してモニタ対象者を特定する。また、画像認識処理部２２は特定されたモニタ対象者を中心画像として撮像するように撮像／画像処理部２１に制御信号を送出する。これにより画像認識処理部２２は一種の撮像制御手段としても機能する。また、画像認識処理部２２はモニタ対象者の本人認証を行う個人認証手段としても機能する。画像認識処理部２２による画像認識処理には公知の画像認識技術を適用することができる。
【００２８】
行動情報取得部２３は屋内の間取り等の位置情報を登録した屋内地図を有している。行動情報取得部２２は画像処理部２１で撮像されたモニタ対象者の画像（中心画像）から視差を得てロボットに対するモニタ対象者の方位を取得し、撮像レンズ１１−１、１１−２間の距離ｘを元にロボットとの距離を得ることができる。
【００２９】
そして、ロボットの現在位置と取得したモニタ対象者の方位および距離と屋内地図に登録されている屋内の間取り等の位置情報からモニタ対象者の行動情報（位置情報および現在屋内の何処（どの部屋、どの部分）にいるかの情報）を取得することができる。
なお、モニタ対象者との距離ｘとして／画像処理部２１に設けられている距離センサからの距離データを用いてもよい。行動情報取得部２３で取得した行動情報（行動情報）は行動支援処理部２７に送出される。
【００３０】
対話処理部２４は、質問音声に対応する応答音声データからなる応答言語辞書および音声パターンと単語を対応させた辞書を備えると共にマイクロフォン１２およびスピーカ１３に接続されており、マイクロフォン１２を介して入力した音声の特徴を抽出して雑音を除去して音声を分離し、分離した音声を正規化して音声パターン辞書に登録されている音声パターンと比較し、一致度の高い音声パターンに対応する単語をキーワードとして応答言語辞書から応答音声を取り出してスピーカ１３から再生することによりモニタ対象者との対話可能に構成されている。
【００３１】
また、対話処理部２４は会話音声だけでなく、モニタ対象者の声か否かの認識や周囲の音の認識処理も行うことができる（例えば、音声による個人認証を行ったり、ドアの開閉音から人の出入りを認識できる）。また、対話処理部２４における音声認識結果は行動情報取得部２３に送出される。なお、対話処理部２４による対話処理は上述した方法に限定されず、公知の対話処理方法（例えば、特開２００２−２６１９６６号公報の発明の詳細な説明の項の段落［００４４］、［００４５］参照）によることができる。
【００３２】
行動支援処理部２７は、取得した行動情報に対応した生活行動支援レベルに応じて通信インターフェイス部３４を介して関係先に情報を送信するための通信制御部（図示せず）を備えている。また、行動支援処理部２７は行動情報取得部２３から入力する行動情報、マイクロフォン１２からの入力音声に対する対話処理部２４での音声認識結果に応じた生活行動支援処理を実行する。また、行動支援処理部２７は、取得した行動情報に応じてロボット１０を駆動するための制御信号をロボット制御部２８に送出する。
【００３３】
生活行動支援処理の例として、例えば、ロボットが、画像認識によりモニタ対象者が起床して顔を洗うという行動情報を得ると、「お早うございます」と声をかけたり、「今朝は天気がいいですよ」と声をかける。
【００３４】
生活行動支援処理の例として、例えば、モニタ対象者がロボットに「何時かな」と質問すると、音声認識によりモニタ対象者の時間を問い合わせという行動情報を得て時刻発生声部３３からの時刻情報（例えば、７時３０分）に基づいて「７時半です」と答える。
【００３５】
生活行動支援処理の例として、例えば、画像認識によりモニタ対象者が浴室にいるとの行動情報を得てから所定時間を越えても浴室から出たという行動情報を得ることがなかった場合は、スピーカ１３から警告音を出力し、さらに所定時間たっても浴室から出てこない場合は関係先（登録された機関または親族等）に通信インターフェイス部３４を介して指定された方法（生成音声による電話連絡、インターネットによるメール送信等）により緊急通知する。トイレの時間が長すぎた場合や就寝時間が異常に長すぎた場合なども同様である。また、モニタ対象者の異常行動についても同様である。
【００３６】
生活行動支援処理の例として、モニタ対象者の「助けて」、「苦しい」、「誰か」・・といった救助要請音声や異常な叫び声等の入力を対話処理部２４から得ると、注意音を発すると共に関係先（登録された機関または親族等）に通信インターフェイス部３４を介して指定された方法（生成音声による電話連絡やインターネットによるメール送信等）により緊急通知する。
【００３７】
生活行動支援処理の例として、モニタ対象者の「誰だ」、「帰れ」、「ドロボー」、「火事」・・といった言葉を対話処理部２４から得たり、異常な身振りなどを画像認識により警告鼓動情報を得ると、近隣に聞こえるように警告音声を発すると共に関係先（登録された機関または親族等）に通信インターフェイス部３４を介して指定された方法（生成音声による電話連絡やインターネットによるメール送信等）により緊急通知する。
【００３８】
メモ処理部３１は、図２（ｂ）に示すように、メモ登録処理部３１−１と、メモ再生処理部３１−２と、登録用キーワードパターンおよび再生用キーワードパターン等のキーワードパターンを登録したキーワードパターン登録メモリ３１−３と、メモ登録処理部３１−１によって抽出されたメモ音声を登録するメモ音声登録メモリ３１−４を備えている。
【００３９】
メモ登録処理部３１−１は、対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている登録用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている登録用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い登録用キーワードパターンを検出するとその入力音声に続いて入力される音声をメモ音声としてメモ音声登録メモリ３１−４に登録（記憶）する。
【００４０】
メモ再生処理部３１−２は、対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている再生用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている再生用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い再生用キーワードパターンを検出すると、メモ音声登録メモリ３１−４に登録されているメモ音声を所定の順序で再生する。
【００４１】
また、キーワードパターン登録メモリ３１−３にはメモ音声の再生を停止するための停止用キーワードパターンが登録されており、メモ処理部３１は対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている停止用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている停止用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い停止用キーワードパターンを検出すると、メモ音声の再生を停止するメモ再生停止手段（図示せず）を備えている。なお、メモ再生処理部３１−２がこのメモ再生停止手段を含むように構成してもよい。
【００４２】
また、キーワードパターン登録メモリ３１−３にはメモ音声の再生を削除するための停止用キーワードパターンが登録されており、メモ処理部３１は対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている削除用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている削除用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い削除用キーワードパターンを検出すると、この入力音声の入力直前に再生された音声メモをメモ音声登録メモリ３１−４から削除するメモ音声削除手段（図示せず）を備えている。なお、メモメモ再生処理部３１−２がこのメモ音声削除手段を含むように構成してもよい。
【００４３】
また、キーワードパターン登録メモリ３１−３にメモ音声の再生順序を変更するための再生順序指定用キーワードパターンを登録し、メモ処理部３１が対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている再生順序指定用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている再生順序指定用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い再生順序変更用キーワードパターンを検出するとメモメモ再生処理部３１−２によるメモ音声の再生順序を指定された順序に変更する順序変更手段（図示せず）を備えるように構成してもよい。また、メモ再生処理部３１−２がこの順序変更手段を含むように構成してもよい。
【００４４】
上述した順序変更手段を備えるように構成することにより、例えば、最新の登録日から過去に遡って再生されているメモ音声の再生途中で知りたいメモ音声はかなり前に登録したものであることに気づいたときに、「登録順に再生」と言うと、再生順序変更用キーワード（例えば、「登録順」）がキーワード登録メモリ３１−３に登録されていると、メモ再生部３１−２は登録順にメモ音声の再生を行うことができる。また、登録されている再生順序変更用キーワードで質問を行うことにより、対応の順序（例えば、あいうえお順）に再生することができる。
【００４５】
また、キーワードパターン登録メモリ３１−３に時間によりある動作を行うメモ音声を再生するための時間メモ音声用キーワードパターンを登録し、メモ処理部３１が対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている時間メモ音声用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている時間メモ音声用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い時間メモ音声キーワードパターンを検出するとメモメモ再生処理部３１−２はメモ音声登録メモリ３４−１から時間を含むメモ音声のみを取り出して再生する時間メモ音声再生手段を含むように構成してもよい。また、メモ再生処理部３１−２がこの時間メモ音声再生手段を含むように構成してもよい。
【００４６】
上述した時間メモ音声再生手段を備えるように構成することにより、「時間」というキーワードとほぼ一致する言葉がモニタ対象者から発せられるとある時間になったらある動作を実行するためのメモ音声（たとえば、「３時にガスを止める」、「７時に薬を飲む」）を再生することができる。
【００４７】
また、キーワードパターン登録メモリ３１−３には遡及用キーワードパターンが登録されており、メモ処理部３１は対話処理部２４で正規化された入力音声の音声パターンをキーワード登録メモリ３１−３に登録されている遡及用キーワードパターンと比較し、キーワード登録メモリ３１−３に登録されている遡及用キーワードパターンの中から正規化された音声の音声パターンとの一致度が所定値より高い遡及用キーワードパターンを検出すると、遡って音声メモを再生するメモ音声遡及再生手段（図示せず）を備えている。なお、メモメモ再生処理部３１−２がこのメモ音声遡及再生手段を含むように構成してもよい。
【００４８】
図３はキーワード登録メモリおよびメモ音声登録メモリの構成例の説明図であり、図３（ａ）はキーワード登録メモリ３１−３、図３（ｂ）はメモ音声登録メモリ３１−４の構成例を示す。
【００４９】
図３（ａ）で、キーワード登録メモリ３１−３はメモ登録処理部３１−１またはメモ再生処理部３１−２で用いるキーワードの区分を登録した区分３１−３−１とキーワードパターン（つまり、キーワードの音声パターン）を登録したキーワード３１−３−２からなる。区分３１−３−１には、登録および再生を意味するコード（図示の例では説明上、文字を記載）が登録され、キーワード３１−３−２にはそのコードに対応するキーワードパターンが登録されている。
【００５０】
区分３１−３−１で「登録１」コードに対応するキーワードは図示のような１音節の音声パターンからなる登録用キーワードであり、「登録２」コードに対応するキーワードは図示の例のような先頭キーワードと末尾キーワードからなる登録用キーワードであり、入力音声にこれらのキーワードのいずれかが検出されるとメモ音声が登録処理部３１−１により抽出されて登録される。
【００５１】
また、区分３１−３−１で「再生１」コードに対応するキーワードは図示の例のような１音節の音声パターンからなる再生開始用キーワードであり、「再生２」コードに対応するキーワードは図示の例のような時間を伴うメモ用音声を再生するための音声パターンからなる時間メモ音声用キーワードである。また、「再生３」は音声メモの再生を停止するための音声パターンからなる再生停止用キーワードである。
【００５２】
このように区分３１−３−１で機能コードと対応付けたキーワードパターンを登録することにより、モニタ対象者はロボット１０に対し、音声による登録指示、再生指示、再生停止指示、および図示されていないが、音声による登録済みメモ音声削除指示、再生順序変更指示等を行い、ロボット１０に、指示に応じて、登録、再生、再生停止、メモ音声削除、再生順序変更、遡及等の動作を行わせるようにすることができる。
【００５３】
図３（ｂ）で、メモ音声登録メモリ３１−４は、メモ登録処理部３１−１により登録された登録日時３１−４−１、検出されたキーワード音声からなる入力キーワード音声データ３１−４−２、抽出されたメモ音声データ３１−４−３からなるメモ音声レコードを複数を記録してなる。
【００５４】
メモ登録処理部３１−１はメモ音声の登録時に、登録日、キーワードとした入力音声、およびメモ音声からなるメモ音声レコードをメモ音声登録メモリ３１−４に登録し、メモ再生処理部３１−２はメモ音声再生時に、入力キーワード３１−４−２に登録されている音声レコードの入力キーワード音声データ３１−４−１とメモ音声データ３１−４−２１に登録されているメモ音声を一対として再生するので、モニタ対象者はメモ音声の前に再生される自分が発声した入力キーワード音声とメモ音声を聞いて、メモ内容を正確に思い出すことができる。
【００５５】
ロボット１０は屋内でのモニタ対象者の動作に追従して撮像部２０でモニタ対象者を撮像し、画像処理部２１でデジタルデータに変換した画像を画像認識部２２で認識し、行動情報取得部２３で行動情報を取得して行動情報メモリに記録する。また、取得した屋内の行動情報に応じた生活行動支援動作を実行する。なお、撮像部２０はモニタ対象者を所定時間間隔で撮像し、モニタ対象者がほぼ静止状態の場合は撮像を行わないか、行動情報メモリへの記録を行わないように構成することが望ましい。また、ロボット１０は対話処理部２４でマイクロフォン１２から入力した音声（入力音声）を処理し、入力音声に応じた音声をスピーカ１３から出力してモニタ対象者との対話を行うことができるが、この際メモの音声登録および再生を行うことにより物忘れ防止支援を行うことができる。以下、図１〜図４に基づいてロボット１０によるメモの音声登録および再生動作について説明する。
【００５６】
図４は、本発明に基づくメモ処理部３１の動作例を示すフローチャートであり、対話処理部２４によるロボット１０とモニタ対象者との対話の際またはモニタ対象者が一方的にロボットに対して語りかける際、メモ処理部３１は、対話処理部２４によって正規化された入力音声パターン（対話処理部２４で雑音を分離し、正規化した入力音声の音声パターン）を取得し（ステップＳ１）、メモ登録処理部３１−１で、ステップＳ１で取得した音声パターンとキーワード登録用メモリ３１−３に登録されている登録用キーワードパターンとの一致度を調べ、一致度が所定値より高い場合にはステップＳ３に進み、一致度が所定値より低いか若しくはまったく一致しない場合にはステップＳ４に進む（ステップＳ２）。
【００５７】
一致度が所定値より高い場合には、メモ登録処理部３１−１は、この音声を入力キーワード音声とし、次のキーワード音声が見つかるまでステップＳ１に戻ってこの音声に続いて入力する音声をメモ音声データとして日時に対応付けたメモ音声レコードを生成してメモ音声登録メモリ３１−４に登録（記録）する。これにより、モニタ対象者はロボット１０との対話の際、入力音声のメモ登録用キーワードを覚えていなくてもモニタ対象者の発する言葉の中に自然言語からなる登録用キーワードにほぼ一致する言葉があればメモ音声を登録することができる。（ステップＳ３）。
【００５８】
一致度が所定値より低いか若しくはまったく一致しない場合には、メモ再生処理部３１−２でステップＳ１で取得した音声パターンとキーワード登録用メモリ３１−３に登録されている再生用キーワードパターンとの一致度を調べ、一致度が所定値より高い場合にはステップＳ５に進み、一致度が所定値より低いか若しくはまったく一致しない場合にはステップＳ６に進む（ステップＳ４）。
【００５９】
一致度が所定値より高い場合には、メモ再生処理部３１−２は、入力キーワード３１−４−２に登録されている音声レコードの入力キーワード音声データとメモ音声データを一対としてメモ音声を再生し、ステップＳ１に戻る。これにより、モニタ対象者はロボット１０との対話の際、再生用キーワードを覚えていなくてもモニタ対象者の発する言葉の中に自然言語からなる再生用キーワードにほぼ一致する言葉があればメモ音声を再生することができる（ステップＳ５）。
【００６０】
一致度が所定値より低いか若しくはまったく一致しない場合には、メモ再生処理部３１−２でステップＳ１で取得した音声パターンとキーワード登録用メモリ３１−３に登録されている停止用キーワードパターンとの一致度を調べ、一致度が所定値より高い場合にはステップＳ７に進み、一致度が所定値より低いか若しくはまったく一致しない場合にはステップＳ１に戻る（ステップＳ６）。
【００６１】
一致度が所定値より高い場合には、メモ再生処理部３１−２は、入力キーワード３１−４−２に登録されている音声レコード再生を停止する。これにより、停止用キーワードを覚えていなくてもメモ音声の再生中に、メモ音声の再生を停止したくなった場合、停止用キーワードを覚えていなくてもモニタ対象者の発する言葉の中に自然言語からなる停止用キーワードにほぼ一致する言葉があればメモ音声の再生を停止することができる。また、再生用キーワードの検出により所定の順序で再生されるメモ音声のうち、必要なメモ音声を聞いたらそこで再生を終わらせることができるので不要なメモ音声を再生しなくても済む。再生停止の解除には再生用キーワードを音声入力するだけでよい（ステップＳ７）。
【００６２】
上記図４のフローチャートでは、メモ音声の登録、再生、および停止の場合を例としたが、これに限定されない。例えば、削除用キーワードをキーワード登録メモリ３１−３に登録し、メモ再生部３１（メモ再生処理部３１−２）を登録されている削除用キーワードパターンとほぼ一致する入力音声パターンを検出すると再生中のメモ音声を削除するように構成することにより、メモ再生中にモニタ対象者の発する言葉のうちに登録されている削除用キーワードとほぼ一致する言葉があれば不要なメモ音声の削除を行うことができる。
【００６３】
また、再生順序指定キーワードをキーワード登録メモリ３１−３に登録し、メモ再生部３１（メモ再生処理部３１−２）を登録されている再生順序指定キーワードとほぼ一致する入力音声パターンを検出すると再生するメモ音声の順序を変更するように構成することにより、メモ再生前にモニタ対象者の発する言葉のうちに登録されている順序変更用キーワードとほぼ一致する言葉があればメモ音声の再生順序の変更を行うことができる。
【００６４】
また、時間によりある動作を実行するためのメモ音声のみを再生するように指定する時間メモ再生用キーワード（例えば、「時間」）を登録し、メモ再生部３１（メモ再生処理部３１−２）を登録されている時間メモ再生用キーワードとほぼ一致する入力音声パターンを検出すると時間に関連したメモ音声のみを抽出して再生するように構成することにより、メモ再生中にモニタ対象者の発する言葉のうちに登録されている時間メモ再生用音声とほぼ一致する言葉（例えば、「時間」）があれば、「３時にガスを止める」、「７時に薬を飲む」というように、時間に関連したメモ音声のみを再生することができる。
【００６５】
また、遡及してメモ音声の再生をするように指定する遡及再生用キーワード（例えば「前に」）を登録し、メモ再生部３１（メモ再生処理部３１−２）を登録されている遡及再生用キーワードとほぼ一致する入力音声パターンを検出すると遡及してメモ音声を再生するように構成することにより、メモ音声を遡及させて再生することができる。
【００６６】
また、モニタ対象者がメモを登録したり再生しようとする場合に、どのような言葉を言えばよいかを忘れたような場合（たとえば、図４のフローチャートで、モニタ対象者の発する言葉が登録されているキーワードのどれにも（ほぼ）一致しない場合には、ロボットはモニタ対象者にメモを登録したいか、メモを再生したいか等を対話形式で質問し、モニタ対象者の応答に応じて、音声入力する言葉を音声出力または表示するようにメモ処理部３１（または対話処理部２４）を構成してもよい。また、事後ではなく、事前に音声や表示によりメモ登録や再生方法等を示すようにしてもよい。
【００６７】
＜変形例＞  
上記実施例ではロボット１０に物忘れ防止支援を行わせるために音声を入力しその音声パターンと登録されているキーワードのパターンとを比較するようにしたが、音声入力する代わりに、ロボット１０にメモ音声の「登録」、「再生」、「消去」、「遡及」、「再生順序変更」、「時間メモ再生用」等のキーワードに対応する再生内容指定ボタンを設けるようにし、モニタ対象者がそれらのボタンを押すと押したボタンに対応してロボット１０のメモ処理部３１が動作し、図４のフローチャートに示すような動作でメモ登録処理部３１−１がメモ音声の「登録」を行ったり、メモ再生処理部３１−２がメモ音声の「再生」や再生「停止」を行ったり、「消去」、「再生順序変更」、「時間メモ再生」、「遡及」等の動作を行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に基づくロボットの正面概要図である。
【図２】ロボットの内部構成の一実施例を示す図である。
【図３】キーワード登録メモリおよびメモ音声登録メモリの構成例の説明図である。
【図４】メモ処理部の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１０  ロボット
１２  マイクロフォン
１３  スピーカ
２０  撮像部
２３  行動情報取得部
２４  対話処理部
２７  行動支援処理部
３０  屋内行動認識部
３１  メモ処理部
３１−１  メモ登録処理部
３１−２  メモ再生処理部
３１−３  キーワード登録メモリ
３１−４  メモ音声登録メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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