(57)【要約】【課題】個別の画像形成装置毎にその画像形成装置のマシン特性に見合った制御を行えるフォトレセプタベルト速度制御アルゴリズムを提供する。【解決手段】画像形成装置内で媒体を処理しつつフォトレセプタベルト速度誤差を計測し（Ｓ１１０）、得られたベルト速度誤差計測値をフィルタリングしてその高周波成分を除去し（Ｓ１２０）、そのベルト速度誤差計測値から更に画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分を除去した上で残った誤差成分をトルク擾乱に変換し（Ｓ１３０）、得られたトルク擾乱に基づき補正係数を決定し（Ｓ１４０）、そしてその補正係数に基づきフォトレセプタベルト速度を補正乃至調整する（Ｓ１５０）。【選択図】図３
2008097008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体上に画像を形成する動作が画像形成装置内で複数回実行される間に、画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分及びフォトレセプタベルトトルク擾乱による誤差成分を含むフォトレセプタベルト速度誤差を計測するステップと、
計測結果をフィルタリングして高周波成分を除去するステップと、
フィルタリング結果から画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分を除去するステップと、
その後に残った誤差成分をトルク擾乱に変換するステップと、
そのトルク擾乱に基づき補正係数を決定するステップと、
その補正係数に基づきフォトレセプタベルト速度を調整するステップと、
を有する画像形成装置内フォトレセプタベルト速度誤差補正方法。
【請求項２】
媒体上に画像を形成する動作が画像形成装置内で複数回実行される間に、画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分及びフォトレセプタベルトトルク擾乱による誤差成分を含むフォトレセプタベルト速度誤差を計測する計測ユニットと、
計測結果をフィルタリングして高周波成分を除去するフィルタリングユニットと、
計測ユニットによりフォトレセプタベルト速度誤差を計測させ、フィルタリング結果から画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分を除去し、その後に残った誤差成分をトルク擾乱に変換し、得られたトルク擾乱に基づき補正係数を決定するコントローラと、
その補正係数に基づきフォトレセプタベルト速度を調整する速度補正ユニットと、
を備える画像形成装置内フォトレセプタベルト速度誤差補正システム。
【請求項３】
画像形成装置内で媒体を処理している間に、画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分及びフォトレセプタベルトトルク擾乱による誤差成分を含むフォトレセプタベルト速度誤差を計測する手段と、
計測結果をフィルタリングして高周波成分を除去する手段と、
フィルタリング結果から画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分を除去する手段と、
その後に残った誤差成分をトルク擾乱に変換する手段と、
そのトルク擾乱に基づき補正係数を決定する手段と、
その補正係数に基づきフォトレセプタベルトによる媒体送り速度を調整する手段と、
を備える画像形成装置内フォトレセプタベルト速度誤差補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置を構成するフォトレセプタベルトの速度（ベルト速度）の誤差（ベルト速度誤差）を計測し、そのフォトレセプタベルトに作用するトルクの擾乱（トルク擾乱）によるベルト速度誤差を抑圧するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置におけるベルト速度制御には従来から様々なシステム及び方法、例えば古典的な速度フィードバックシステムを周期的フィードフォワード方式により補強したシステムが用いられている。ベルト速度の変動要因の一つは、そのフォトレセプタベルトの継ぎ目がＡＴＡ（acoustic transfer assist）モジュール上を通過したとき真空が破れ、引き摺りに対するフォトレセプタベルトの抵抗（ベルトドラッグ）が低下し、ひいてはフォトレセプタにてトルク擾乱が生じてベルト速度が上昇する、という現象である。周期的フィードフォワード方式を利用したベルト速度制御システムでは、こうした要因によるベルト速度上昇を、そのフィードフォワードアルゴリズムにより打ち消すことができる。即ち、大まかには、ベルトドラッグの一時的低下によるベルト速度上昇分を計測し、ベルト駆動用モータに対し逆傾向の速度変化を指令することによって、ベルトドラッグ低下をその発生とほぼ同時に打ち消しベルト速度をほぼ一定に保つことができる。この種のベルト速度上昇が常に同じベルトポジション（ベルト支持部材を基準としたフォトレセプタベルトの角度位置）で発生すること、ベルトポジションを追跡すればいつベルト速度低下が起こるかわかること、そしてこの種のベルト速度上昇が比較的ゆっくりした変化であることから、こうしたフィードフォワード制御方式は非常に有効なものであると言ってよい。更に、ベルト速度の変化波形は本質的にサインの三乗波形（ｓｉｎ3波形）であるので、波高、幅及び原点さえわかればそれを補償することができる。
【０００３】
図１及び図２に、従来における転写サブシステムの一例構成１００を模式的に示す。図１はフォトレセプタベルト１１０の側端方向から見た図であり、図２はそれと直交する方向に沿い外側から見た図である。この図のシステム１００は、ベルト支持部材たるローラ１２４、１３０、１３２、１３４、１４２、１４４及び１４６や同じくベルト支持部材たる回転しないバー１５２、１５４、１５６及び１５８に架かっているベルト１１０を、そのベルト１１０に当接しているモータユニット１２２によって、それらの支持部材の周りで周回させる構成を採っている。
【０００４】
通例通り、このフォトレセプタベルト１１０は、長尺のフォトレセプタ基材を所定寸法に切断し、その両端を溶接等の工法により継ぎ合わせてエンドレスベルト化したものである。そのため、このベルト１１０には継ぎ目１１５がある。即ち、元は端部であった箇所で今は溶接等による接合部になっている箇所がある。
【０００５】
また、図示されているシステム１００にはＡＴＡモジュール１２０が組み込まれている。このモジュール１２０は、フォトレセプタベルト１１０をプレナム内に真空吸引で引き込み、そのプレナム内でベルト１１０に振動を加えることによって、ベルト１１０から画像形成先媒体（例えば用紙；以下「媒体」と略記）上へのトナー像転写を促進する。
【０００６】
ＡＴＡモジュール１２０により形成される真空は、フォトレセプタベルト１１０上の大抵の部位にて厳密に保持されるが、ベルト１１０の継ぎ目１１５がモジュール１２０とクロスするベルトポジションでは瞬時的に破れる。それに伴いベルトドラッグが瞬時的に低下するので、ベルト１１０を引っ張っているモータユニット１２２の周回速度が瞬時的に上昇する。しかし、モータユニット１２２によるベルト１１０の駆動速度ひいては媒体送り速度は、常に一定になるよう厳密に制御しなければならない。そのため、図示しないベルト速度センサによってベルト１１０の速度或いはモータユニット１２２の周回速度を検知し、その上昇を検知したらモータ制御装置から指令を与えてモータニット１２２ひいてはベルト１１０の速度を調整、反落させる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
なお、本願出願人は、「画像形成装置内機械擾乱フィードフォワード補正プロファイル決定システム及び方法」と題する米国特許出願（原題：Systems and Methods for Determining Feed Forward Correction Profile For Mechanical Disturbances In Image Forming Devices、発明者：Ｊａｍｅｓ  Ｃａｌａｍｉｔａ、出願日：２００５年５月１０日、出願人整理番号：２００４１６９０−ＵＳ−ＮＰ）について、特許を受ける権利を保持している。この出願に記載の制御システムにおいては、転写サブシステム内トルク擾乱のタイミング及び性質に精密にマッチするようＦＦＣ（フィードフォワード補正）用速度プロファイルを自動的に或いは適合的に設定することにより、当該擾乱の影響を抑え或いは実質的に解消することができる。従って、電子写真式或いは静電写真式の画像形成装置に組み込まれたフォトレセプタ利用型の転写サブシステムにおけるトルク擾乱、例えばそのＡＴＡモジュール上をフォトレセプタベルトの継ぎ目が通過することによるトルク擾乱の影響を、抑圧乃至解消することができる。また、この出願には、その画像形成装置に組み込まれている機構例えば転写サブシステムにおける機械的な擾乱を、その転写サブシステムのダイナミクス（その転写サブシステムの応答を記述する方程式系（力学系）の挙動）の相関モデルに従い補償する学習的アルゴリズムも、記載されている。
【０００８】
また、本願出願人は、「エンドレスベルト付装置内トルク擾乱性誤差抑圧システム及び方法」と題する米国特許出願（原題：Systems and Methods for Reducing Torque Disturbance in Devices Having an Endless Belt、発明者：Ｋｅｖｉｎ  Ｍ．  Ｃａｒｏｌａｎ、出願日：２００５年５月５日、出願人整理番号：２００４１３６８−ＵＳ−ＮＰ）についても、特許を受ける権利を保持している。この出願に記載の制御システムにおいては、画像形成装置により生成される多色出力画像内に欠陥をもたらしかねない動作の乱れを補償するため、トルク擾乱が発生しそうか否かを判別するコントローラが設けられている。このコントローラは、トルク擾乱が発生しそうなときには、フォトレセプタベルト駆動用モータユニットに指令する速度変化量を構造化データに基づき求め、それを利得係数に従い調整し更に加算点にて閉ループ補償器の出力と結合させたものを、そのモータユニットに指令する。これによってトルク擾乱による速度変化が補償されるため、その画像形成装置によって生成、出力される多色画像における各色画像間のずれ、即ちトルク擾乱に起因する色位置ずれを、かなりの程度抑えることができる。また、この出願にて使用しているタイミング手法は、コントローラが擾乱の徴候を予測し、その擾乱による速度プロファイルとは逆の速度プロファイルを速度補正プロファイルとして挿入し、それによってベルト駆動用モータユニットにて逆方向のトルクを発生させ、ひいてはトルク擾乱による速度変化を概ね解消する、という手法である。この速度調整プロファイルの振幅はトルク擾乱による速度プロファイルの振幅に応じマニュアル可変設定し、生成される出力画像に発現するトルク擾乱の影響例えば色位置ずれが最小になるようにする。コントローラは、トルク擾乱の徴候を例えば監視によって、或いはフォトレセプタベルト位置検知結果及びエンコーダタイミングに基づく予測によって捉える。補正係数は、その画像形成装置の転写サブシステムの現状に合うように求める。これは、基本的に試行錯誤的手法で行う。
【０００９】
フォトレセプタベルトの継ぎ目によるトルク擾乱ひいてはベルト速度の変化は、以上の手法によって補償することができる。しかしながら、トルク擾乱によるベルト速度の変化は、例えば媒体が転写エリアに出入りすることによっても生じる。この媒体出入りによるベルト速度変化は、その媒体のサイズ及び重量の影響や、そのフォトレセプタベルトとは別の装置の影響、例えば転写エリア前媒体移送路内媒体送り速度、フューザ前媒体移送路内媒体送り速度、転写バッフル進入角等の影響を、強く受ける。このように媒体送り動作や媒体送り速度の変化に影響するパラメタが多数あることから、個別の画像形成装置毎にその画像形成装置のマシン特性に見合った制御を行える制御アルゴリズムを提供することが、いま求められている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
ここに、本発明は画像形成装置におけるベルト速度誤差補正システム及び方法として実施することができる。まず、本発明の一実施形態に係る補正方法は、画像形成装置内で媒体を処理している間に、画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分（装置性誤差成分）及びフォトレセプタベルトトルク擾乱による誤差成分（トルク擾乱性誤差成分）を含むベルト速度誤差を計測するステップと、計測結果をフィルタリングして高周波成分を除去するステップと、フィルタリング結果から装置性誤差成分を除去するステップと、その後に残った誤差成分をトルク擾乱に変換するステップと、そのトルク擾乱に基づき補正係数を決定するステップと、その補正係数に基づきベルト速度ひいては媒体送り速度を調整するステップと、を有する。
【００１１】
また、本発明の一実施形態に係る補正システムは、画像形成装置にて媒体を処理している間に、装置性誤差成分及びトルク擾乱性誤差成分を含むベルト速度誤差を計測する計測ユニットと、計測結果をフィルタリングして高周波成分を除去するフィルタリングユニットと、計測ユニットによる計測動作を制御する一方、フィルタリングされた計測結果から装置性誤差成分を除去し、その後に残った誤差成分をトルク擾乱に変換し、そのトルク擾乱に基づき補正係数を決定するコントローラと、その補正係数に基づきベルト速度ひいては媒体送り速度を調整する速度補正ユニットと、を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、別紙図面を参照して本発明の実施形態に係るシステム及び方法を詳細に説明する。
【００１３】
本発明の実施形態に係るシステム及び方法についての以下の詳細な説明を参照することにより、上述のものもそれ以外のものも含め、本発明の構成及び効果についてより好適に理解乃至推察することができよう。
【００１４】
図３に、本発明の一実施形態における画像形成装置内フォトレセプタベルトトルク擾乱性誤差抑圧方法をフローチャートにより示す。この図に示されているように、本方法では、ステップＳ１００における実行開始後にまずステップＳ１１０を実行し、その画像形成装置におけるベルト速度誤差（又はその平均値）を計測する。この計測は例えばトレーニングラン中に行う。トレーニングランとは、画像実形成動作例えば印刷ジョブを実行する際に発生するであろう条件を模した条件下で、その画像形成装置を用い媒体上に画像を形成する動作のことである。画像実形成動作例えば印刷ジョブが長大である場合は、その一部を模してトレーニングランとしてもよい。トレーニングラン時にはフォトレセプタベルトを例えば複数周回す。ベルト速度誤差の計測、即ちベルト速度誤差及びそれに対応するベルトポジションを表すデータの収集は、例えば、フォトレセプタベルト上の継ぎ目孔の検知をトリガとして開始し、フォトレセプタベルトコントローラ（ベースコントローラ）におけるサンプリング周期毎に行う。従って、例えばフォトレセプタベルトの周回周期が６ｓｅｃ、サンプリング周期が１．６ｍｓｅｃであり、トレーニングラン中にフォトレセプタベルトがＮ周回る場合、ベルト速度誤差及びそれに対応するベルトポジションについて、ベルト一周当たりなら３７５０組のサンプルが、またトレーニングラン全体では３７５０×Ｎ組のサンプルが得られることとなる。この計測が終わったら、次にステップＳ１２０を実行する。
【００１５】
ステップＳ１２０では、まず、得られたベルト速度誤差をフィルタリングしてその高周波成分を除去する。フィルタリングには例えば差分方程式等により記述される四次バタワースフィルタ等のディジタルローパスフィルタを使用する。また、除去するのは例えば約１０Ｈｚ以上の周波数とすればよいが、この周波数即ちカットオフ周波数は制御帯域幅に応じて定めればよく、例えば制御帯域幅が１０Ｈｚよりかなり広い場合はそれに応じてカットオフ周波数も高くするとよい。高周波成分を除去したら、次いで、高周波成分除去後のベルト速度誤差をベルトＮ連続周回に亘り加算すること或いはその結果を更に周回数Ｎで除することによって、ベルト速度誤差の平均値即ちベルト速度平均誤差をベルトポジション毎に求める。ベルト速度誤差は、各ベルト周回毎に到来するベルト継ぎ目孔を起点にベルトポジション毎に計測されているので、ベルト速度平均誤差をベルトポジション毎に求めることができる。また、ベルト速度平均誤差をベルト継ぎ目孔を起点にＮ連続周回分取り出し並べることで、ベルトポジションに対する平均速度誤差プロファイルを得ることができる。なお、ベルト速度平均誤差はｍｍ／ｓｅｃ単位で表してもよいし、１ｓｅｃ当たりエンコーダカウント数を単位として表してもよい。高周波成分の除去及び平均化が終わったら、次いでステップＳ１３０を実行する。
【００１６】
ステップＳ１３０では、算出されているベルト速度平均誤差を更にフィルタリングする。即ち、ベルト速度平均誤差はフォトレセプタベルトダイナミクスによる誤差成分、フォトレセプタコントローラダイナミクスによる誤差成分、並びにフォトレセプタベルト自体がトルク擾乱されることによる誤差成分のコンボリューションであるので、フォトレセプタベルトダイナミクスによる誤差成分及びフォトレセプタコントローラダイナミクスによる誤差成分をフィルタリングによって除去する。即ち、フォトレセプタベルトダイナミクスによる誤差成分やフォトレセプタコントローラダイナミクスによる誤差成分のように画像形成装置ダイナミクスによる誤差成分は、その画像形成装置に固有の成分即ち装置性誤差成分であり、使用する紙の種類の切り替わりのような外部パラメタには依存していないので、予め調べ定めておくことができる。そこで、ベルト速度平均誤差をフィルタに通すことにより、当該装置性誤差成分をベルト速度平均誤差から除去する。フィルタに通した後には、フォトレセプタベルト自体に対するトルク擾乱による誤差成分、即ち媒体がフォトレセプタベルトに作用して生じるトルク擾乱性誤差成分が残る。ステップＳ１３０では、こうして得られたトルク擾乱性誤差成分をトルク擾乱に変換する。即ち、古典制御システムで広く行われているように、制御対象をモデル化し連立差分方程式によりそのモデルを表現した場合、その連立差分方程式により表現されるモデル即ち力学系が入力の擾乱に対してどのように応答するかを予測するには、その連立差分方程式に基づきその力学系の出力を演算すればよい。例えばベルト速度制御系への入力であるフォトレセプタベルトトルク擾乱に対しその制御系がどのように応答するかを予測するには、その制御系を記述する例えば１６〜２０次の差分方程式に基づく演算を行えばよい。ステップＳ１３０にてトルク擾乱性誤差成分に基づき実行するのは、そうした演算に対する逆演算である。即ち、ベルト速度制御系たる力学系を記述する方程式の逆変換を、その力学系の出力たるベルト速度誤差即ちトルク擾乱性誤差成分に適用し、その力学系への入力たるトルク擾乱の波形を求める。トルク擾乱は、例えばＮ・ｍ単位で表す。こうしてトルク擾乱への変換が済んだら、次いでステップＳ１４０を実行する。
【００１７】
ステップＳ１４０では、こうして計測結果から求めたトルク擾乱波形に基づき、またそのトルク擾乱波形の振幅とトルク擾乱を打ち消すのに必要な補正波形の振幅とが比例することを利用して、スケーリング用の補正係数を決定する。それには、その補正波形を使用したときその画像形成装置におけるフォトレセプタベルトの速度変化が最小になるよう補正波形をマニュアル調整し、取得済のトルク擾乱の振幅に対するマニュアル調整後の補正波形の振幅（速度変化が最小になるときの即ち最適な振幅）との比を求め、求めた比を以て補正係数とすればよい。こうして実測結果に基づき補正係数を決定することで、本方法で察知できる各種のトルク擾乱に関しまた類似する構成を有する各種の画像形成装置にて成功裡に適用できる補正係数が得られる。また、補正係数を決定したら次にステップＳ１５０を実行する。即ち、決定した補正係数を適用することによって、その画像形成装置にて使用する媒体の種類等に応じた量だけトルク擾乱を補正し、ひいてはその媒体の送り速度誤差を矯正する。それが済んだらステップＳ１６０に進み処理を終了する。
【００１８】
図４に、本発明の一実施形態における画像形成装置内フォトレセプタベルトトルク擾乱性誤差抑圧システムを示す。この図に示されているシステム２００は、画像形成先媒体２０５を載せたフォトレセプタベルト２１０に、コントローラ２５０による制御の下に計測ユニット２２０を接続し、また同じくコントローラ２５０による制御の下に、計測ユニット２２０にフォトレセプタベルト２１０、フィルタリングユニット２３０及び速度補正ユニット２４０を接続する構成を有している。
【００１９】
このシステム２００を稼働させるとフォトレセプタベルト２１０が動き、その上に載っている媒体２０５が転写ゾーンに運ばれてくる。計測ユニット２２０は、例えば、コントローラ２５０による制御下にトレーニングランが実行されているときに、ベルト２１０に対する媒体２０５の作用による誤差成分を含むベルト速度誤差を、複数のデータ取得時点に亘り計測する。ここに、画像形成中におけるベルト速度の変動乃至攪乱は、たとえそれが瞬時的なものであっても画質に影響を及ぼし、例えば媒体２０５への転写を通じて形成される出力ハードコピー画像中に欠陥を発生させるものである。とりわけベルト２１０を利用して多色画像を形成する画像形成装置は、それぞれ対応する色の単色画像を形成する画像形成ステーションを原色毎に設け、またそれらの画像形成ステーションにより形成される複数通りの単色画像を媒体２０５上で重ね合わせることによって、多色画像を形成する仕組みを採る。こうした仕組みの画像形成装置では、媒体２０５上における各色の単色画像が互いに精密に重なり合っていないと、良質の多色出力画像が得られない。例えば、転写サブシステムの機械的動作における乱れや急変例えばベルト速度やベルトポジションのミスマッチや、ベルト２１０の制御動作における急変等が生じると、各単色画像が正確に重なり合わなくなり、色同士の位置関係が微妙にずれた質の悪い画像になる。電子写真乃至静電写真画像形成装置から出力されるハードコピー画像におけるこうした欠陥は色位置ずれとも色別位置誤差とも呼ばれている。また、こうした色位置ずれは、仮に当初は小規模で検知可能限界以下であったとしても、使い続けていると画像形成装置やその構成部品が加齢或いは摩耗していくので、次第に目に付くはっきりとしたずれになっていく。従って、単色画像同士を精密に位置合わせし色位置ずれ等の問題を抑えるには、ベルト２１０のベルト速度及びベルトポジションを精密に制御することが必要であり、またその基礎となる情報を時折更新すること（例えばベルト速度誤差を計測し直すこと）が必要である。
【００２０】
計測ユニット２２０による計測が済んだら、コントローラ２５０による制御の下にフィルタリングユニット２３０がその結果をフィルタリングし、フォトレセプタダイナミクスによる誤差成分等を除去する。このユニット２３０は、更に、コントローラ２５０による制御の下に、フィルタリングしたベルト速度誤差計測結果をトルク擾乱に変換する。なお、フィルタリングの前又は後に平均化を実行してもよいし、トルク擾乱への変換をコントローラ２５０にて行うようにしてもよい。何れにせよ、ベルト速度誤差からトルク擾乱への変換が済んだら速度補正ユニット２４０にて補正係数を決定し、その補正係数をフォトレセプタベルト２１０に適用する。これによって、ベルト２１０に対する媒体２０５の作用によるベルト速度誤差が、打ち消されることとなる。
【００２１】
図５に、フィードバックループ３１０を有する速度誤差計算システム３００における処理の流れ（プロセスフロー）を示す。この図に示すシステム３００は、フォトレセプタベルト３２５の速度即ちベルト速度の誤差を補正するシステムである。ベルト３２５は画像形成装置内にあり画像形成先媒体を搬送する部材であり、コントローラ３３５による制御の下に駆動されている。図示されているように、システム３００は、ベルト３２５の速度初期値として基準速度３２０を受け取る一方、コントローラ３３５による制御の下に様々なベルトポジションにてベルト３２５の実速度３３０を計測する。例えば、６ｓｅｃで一周するベルト３２５の実速度３３０を１．６ｍｓｅｃ周期で計測すると、一周当たり約３７５０ポイントの実速度３３０が得られる。実速度３３０を計測したらその実速度３３０と基準速度３２０との差即ち速度誤差３４０を求める。コントローラ３３５は、その結果に基づきベルト３２５の実速度３３０を調整する。実速度３３０を調整したらその実速度３３０をループ３１０によりフィードバックして基準速度３２０と比較し、そうして求めた新たな速度誤差３４０に基づきベルト速度を再調整する。これは、フィードバックエンコーダ及び古典的制御方式によりエンドレスベルトシステムの速度を制御するときの標準的なやり方である。
【００２２】
図６に、フィードバックループ３１０によるフィードバック及びトルク擾乱に基づきベルト速度を調整する処理のプロセスフローを示す。この図に示すシステムでは、まず、計測を行って速度誤差３４０を求めその結果をトルク擾乱に変換し更にその結果に基づき補正係数を決定する補正係数計算を、原則として印刷ジョブの開始毎又は媒体切替毎に１回行う。その印刷ジョブにて使用する画像形成先媒体について決定した補正係数は、その印刷ジョブの終了まで或いは使用する媒体（用紙）の種類を切り替えるまで有効とする。調整ユニット３５０は、決定した補正係数をそのフォトレセプタベルト３２５に適用する。即ち、コントローラ３３５を介した通常のフィードバック調整分に、補正係数による補正分を上乗せさせる。なお、ベルト３２５は画像形成装置（特にそのフォトレセプタモジュール）内で周回しており、一周の間に多数のベルトポジションにて速度誤差３４０の計測を行っているので、補正係数は実際には補正係数ベクトル、即ち多数のベルトポジションについてのデータを要素とするベクトルとなっている。これら、通常のフィードバック調整と補正係数に基づく補正を受けて生じた実速度３３０は、印刷ジョブ実行中に随時乃至周期的に計測され、ループ３１０を介してフィードバックされ、基準速度３２０と再比較され、その差即ち速度誤差３４０に基づきコントローラ３３５による再計算が行われる。但し、この再計算により更新されるのは通常のフィードバック調整分だけであり、調整ユニット３５０による補正分即ち補正波形学習時に決定したフィードフォワード補正波形は次の補正波形学習即ち補正係数計算まで更新されない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】画像形成装置用転写サブシステム及びその継ぎ目付フォトレセプタベルトの模式的な側立面図である。
【図２】図１に示したシステム及びベルトの模式的な正立面図である。
【図３】本発明の一実施形態における画像形成装置内フォトレセプタベルトトルク擾乱性誤差抑圧方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における画像形成装置内フォトレセプタベルトトルク擾乱性誤差抑圧システムを示す図である。
【図５】フィードバックループを用いた速度誤差計算処理のプロセスフロー図である。
【図６】図５にトルク擾乱補正処理を付加した処理のプロセスフロー図である。
【符号の説明】
【００２４】
２００  トルク擾乱性誤差抑圧システムシステム、２０５  画像形成先媒体、２１０，３２５  フォトレセプタベルト、２２０  計測ユニット、２３０  フィルタリングユニット、２４０  速度補正ユニット、２５０，３３５  コントローラ、３００  速度誤差計算システム、３５０  調整ユニット、Ｓ１１０  計測ステップ、Ｓ１２０  フィルタリングステップ、Ｓ１３０  装置性誤差除去ステップ、Ｓ１４０  補正係数決定ステップ、Ｓ１５０  補正ステップ。
【図１】
2008097008.tif 000003
【図２】
2008097008.tif 000004
【図３】
2008097008.tif 000005
【図４】
2008097008.tif 000006
【図５】
2008097008.tif 000007
【図６】
2008097008.tif 000008