(57)【要約】【課題】初段での減速比を大きく確保しながら、軸方向に短い設定を行なうことが可能な偏心揺動減速装置を得る。【解決手段】太陽歯車（太陽回転体）１１６と、該太陽歯車１１６によって回転される伝動歯車（偏心体軸駆動体）１１８と、該伝動歯車１１８と一体的に回転する偏心体１２０と、該偏心体軸１２０により揺動回転される外歯歯車（揺動体）１２４Ａ、１２４Ｂと、該外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの自転成分と同期する第１、第２キャリヤ（キャリヤ体）１３２、１３４と、伝動歯車１１８と同一の軸方向位置に配置され、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの軸方向の動きを規制するディスタンスピース１２５、とを備える。ディスタンスピース１２５は、その装置半径方向最内部Ｐ１０１〜Ｐ１０４が伝動歯車１１８の装置半径方向の最外部Ｓ１０１、Ｓ１０２を含む円周Ｒ１０２の内側となるように形成し、第１、第２キャリヤ１３２、１３４に対して回り止めされた構造とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽回転体と、
該太陽回転体によって回転される偏心体軸駆動体と、
該偏心体軸駆動体と一体的に回転する偏心体軸と、
該偏心体軸により揺動回転される揺動体と、
該揺動体の自転成分と同期するキャリヤ体と、を有する偏心揺動減速装置であって、
前記偏心体軸駆動体と同一の軸方向位置に配置され、揺動体の軸方向の動きを規制するディスタンスピースを備え、
前記ディスタンスピースが、その装置半径方向の最内部が前記偏心体軸駆動体の装置半径方向の最外部を含む円周の内側となるように形成されると共に、前記キャリヤ体に対して回り止めされている
ことを特徴とする偏心揺動減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記揺動体が複数あって、前記ディスタンスピースが該揺動体の間に配置されている
ことを特徴とする偏心揺動減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記ディスタンスピースが、リング状で、且つその内周側に前記偏心体軸駆動体との干渉を回避する第１の凹部を備える
ことを特徴とする偏心揺動減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記ディスタンスピースが、周方向に非連続の２個以上の部材で構成されている
ことを特徴とする偏心揺動減速装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記キャリヤ体が、前記偏心揺動体の軸方向両側に一対あって、互いにキャリヤピンにより結合されており、
前記ディスタンスピースが、該キャリヤピンの外周の一部に沿った形状の第２の凹部を有し、
該キャリヤピンと第２の凹部とによって、前記ディスタンスピースの前記キャリヤ体に対する回り止めがなされる
ことを特徴とする偏心揺動減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽回転体と、該太陽回転体によって回転される偏心体軸駆動体と、該偏心体軸駆動体と一体的に回転する偏心軸と、該偏心軸により揺動回転される揺動体と、該揺動体の自転成分と同期するキャリヤ体と、備えた偏心揺動減速装置が広く知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
又、この特許文献１に係る構造を改良した構造が、同じ出願人によって提案されている。
【０００４】
図５、図６にこの改良された偏心揺動減速装置を示す。
【０００５】
この偏心揺動減速装置１２は、入力軸１４に太陽歯車（太陽回転体）１６が形成されている。太陽歯車１６は、複数（この例では３個）の伝動歯車（偏心体軸駆動体）１８と同時に噛合している。
【０００６】
各伝動歯車１８は、複数（この例では３本）設けられた偏心体軸２０にそれぞれ組み込まれている。各偏心体軸２０には、偏心体２２Ａ、２２Ｂが１８０°の位相で設けられている。入力軸１４が回転すると、前記伝動歯車１８によって３本の偏心体軸２０が駆動され、該３本の偏心体軸２０の軸方向同位置にある３つの偏心体同士２２Ａ、あるいは２２Ｂがそれぞれ同位相で同一の方向に回転するようになっている。２枚の外歯歯車（揺動体）２４Ａ、２４Ｂは、それぞれこれらの偏心体２２Ａ、２２Ｂの外周に嵌合している。そのため、該２枚の外歯歯車２４Ａ、２４Ｂは、各偏心体２２Ａ、２２Ｂの動きに応じて１８０°の位相差にて偏心回転する。
【０００７】
偏心体２２Ａ、２２Ｂと外歯歯車２４Ａ、２４Ｂとの嵌合は、ボール又はころ（この例ではころ）２６Ａ、２６Ｂを介した転がり嵌合とされている。外歯歯車２４Ａ、２４Ｂは内歯歯車２８に内接噛合している。
【０００８】
内歯歯車２８は、ケーシング３０と一体化されており、その内歯はころ状のピン２８Ｐによって構成されている。外歯歯車２４Ａ、２４Ｂと内歯歯車２８は、僅少の歯数差（例えば１〜６）に設定されている。
【０００９】
外歯歯車２４Ａ、２４Ｂの軸方向両側には、第１、第２キャリヤ（キャリヤ体）３２、３４が配置されている。２枚の外歯歯車２４Ａ、２４Ｂは、この第１、第２キャリヤ３２、３４及び該２枚の外歯歯車２４Ａ、２４Ｂの間に配置されたディスタンスピース２５によってその軸方向の動きが規制されている。第１、第２キャリヤ３２、３４は、ボルト４０及びキャリヤピン４２を介して互いに連結され、その全体が円錐ころ軸受３６、３８を介してケーシング３０に回転可能に支持されている。
【００１０】
この構成に係る偏心揺動減速装置１２では、入力軸１４の回転を伝動歯車１８を介して各偏心体軸２０に減速した上で伝達し、各偏心体軸２０の偏心体２２Ａ、２２Ｂをそれぞれ同位相で回転させることによって外歯歯車２４Ａ、２４Ｂを揺動させることができる。この結果、外歯歯車２４Ａ、２４Ｂと内歯歯車２８との噛合位置が順次ずれていく現象が発生するため、偏心体軸２０の回転に伴って該外歯歯車２４Ａ、２４Ｂと内歯歯車２８との間に歯数差に相当する相対変位を引き出すことができる。ケーシング３０（内歯歯車２８）が固定されているときには、この相対変位を一対の第１、第２キャリヤ３２、３４側から取り出すことができ、第１、第２キャリヤ３２、３４の自転が拘束されているときには、この相対変位をケーシング３０側の回転（枠回転）として取り出すことができる。
【００１１】
【特許文献１】特開２００４−１３８０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、このような構造の偏心揺動減速装置にあっては、例えば、軸方向の短縮を意図して、後述する実施形態における構造のように伝動歯車１８を外歯歯車２４Ａ、２４Ｂの間に配置しようとした場合、該伝動歯車１８の外周縁とディスタンスピース２５の内周縁とが干渉し、伝動歯車１８の大きさをあまり大きくできないという問題があった。そのため、初段減速部（太陽歯車１６と伝動歯車１８）においてある程度以上の減速比を得ようとした場合には、既に説明した図５の構造のように、伝動歯車１８の配置位置をディスタンスピース２５と干渉しない位置（図の例では外歯歯車２４Ａの軸方向外側）とせざるを得ず、減速装置全体の軸方向長が長くなるという問題があった。
【００１３】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、ディスタンスピースの存在に拘わらず、これと軸方向同位置に伝動歯車を配置することによって装置全体の軸方向長を短縮可能とすると共に、該ディスタンスピースと伝動歯車との干渉を合理的に解消し、ディスタンスピース本来の位置決め機能を損なうことなく且つ、十分大きな伝動歯車をディスタンスピースと軸方向同位置に配置することを可能とし、もって、初段減速部の減速比を大きく取ることをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、太陽回転体と、該太陽回転体によって回転される偏心体軸駆動体と、該偏心体軸駆動体と一体的に回転する偏心体軸と、該偏心体軸により揺動回転される揺動体と、該揺動体の自転成分と同期するキャリヤ体と、を有する偏心揺動減速装置であって、前記偏心体軸駆動体と同一の軸方向位置に配置され、揺動体の軸方向の動きを規制するディスタンスピースを備え、前記ディスタンスピースが、その装置半径方向の最内部が前記偏心体軸駆動体の装置半径方向の最外部を含む円周の内側となるように形成されると共に、前記キャリヤ体に対して回り止めされている構成とすることにより、前記課題を解決したものである。
【００１５】
本発明によれば、ディスタンスピースは、その半径方向最内部が偏心体軸駆動体の最外部を含む円周の内側となるように形成される。その結果、偏心体軸揺動体をディスタンスピースと軸方向同位置に配置しながら（装置の軸方向長の短縮を図りながら）、所定の部分で該ディスタンスピースの半径方向の幅を十分に確保することができるようになるため、ディスタンスピースと偏心体軸駆動体との干渉部分においては半径方向の幅を小さく設定することが可能となる。従って、それだけ大きな伝動歯車を収容することができるようになり、初段減速部（即ち太陽回転体と偏心体軸駆動体とで構成される減速部）での減速比を大きくとることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、初段での減速比を高く維持しながら軸方向長の短い偏心揺動減速装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る偏心揺動減速装置の一例を示す断面図、図２は図１の矢示ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。なお、図１は図２の矢示Ｉ−Ｉ線に沿う断面図に相当している。
【００１９】
この偏心揺動減速装置１１２は、入力軸１１４に設けられた太陽歯車（太陽回転体）１１６と、該太陽歯車１１６によって回転される伝動歯車（偏心体軸駆動体）１１８と、該伝動歯車１１８と一体的に回転する偏心体軸１２０と、該偏心体軸１２０により揺動回転される外歯歯車（揺動体）１２４Ａ、１２４Ｂと、該外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの自転成分と同期する第１、第２キャリヤ（キャリヤ体）１３２、１３４と、を備える。
【００２０】
以下、より詳細に説明する。
【００２１】
入力軸１１４は、図示せぬモータの出力軸と連結可能である。入力軸１１４の先端には太陽歯車１１６が一体的に形成されている。太陽歯車１１６は複数（この例では２個）の伝動歯車１１８と同時に噛合している。
【００２２】
各伝動歯車１１８は、複数（この例では２本）設けられた偏心体軸１２０にそれぞれ組み込まれ、２本の偏心体軸１２０を同時に且つ同方向に駆動可能である。各偏心体軸１２０には、それぞれ軸方向に並んで偏心体１２２Ａ、１２２Ｂが１８０°の位相で設けられている。また、各軸の軸方向同位置に各軸の偏心体１２２Ａ同士、及び偏心体１２２Ｂ同士がそれぞれ同位相で同一の方向に回転可能となるように組み込まれている。
【００２３】
外歯歯車１２４Ａは２つの偏心体１２２Ａの外周に、外歯歯車１２４Ｂは２つの偏心体１２２Ｂの外周にそれぞれ嵌合している。偏心体１２２Ａ、１２２Ｂと外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂとの嵌合は、ころ１２６Ａ、１２６Ｂを介した転がり嵌合とされ、結果として外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂは、１８０度の位相差で内歯歯車１２８にそれぞれ内接噛合している。外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂを軸方向に２枚（１２４Ａ、１２４Ｂ）並列配置したのは、伝達容量の確保を意図したためである。各外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの軸方向の位置は、アンギュラ玉軸受１３６、１３８及びディスタンスピース１２５によって規制されている。ディスタンスピース１２５の構成については後に詳述する。
【００２４】
内歯歯車１２８は、ケーシング１３０と一体化されており、その内歯はころ状のピン１２８Ｐによって構成されている。外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂと内歯歯車１２８は、僅少の歯数差（例えば１〜６程度の歯数差）に設定されている。なお、この例では、内歯歯車１２８の内歯に相当するピン１２８Ｐは、２個ずつが２個置きに間引かれた態様で組み込まれているが、噛合による動きとしては、当該「間引き」が無い場合（例えば図６で示したような例）と全く同様の動きが得られる。前記「僅少の歯数差」は、ここでは間引かれていない状態での外歯と内歯の歯数差のことを意味している。
【００２５】
外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの軸方向両側には、第１、第２キャリヤ１３２、１３４が配置されている。第１、第２キャリヤ１３２、１３４は、ボルト１４０及び第２キャリヤ１３４側から一体的に突出形成されたキャリヤピン１３４Ａを介して互いに連結され、その全体が前記アンギュラ玉軸受１３６、１３８を介してケーシング１３０に回転可能に支持されている。
【００２６】
前記偏心体軸１２０は、ニードル１５０、１５２を介して第１、第２キャリヤ１３２、１３４に支持されている。ニードル１５０、１５２は、偏心体軸１２０が内輪、第１、第２キャリヤ１３２、１３４が外輪としてそれぞれ機能することにより、「ニードル軸受」を構成する。しかしながら、ニードル１５０、１５２は、単独ではスラスト方向の反力を授受できないため、この実施形態では偏心体軸１２０の軸方向の位置決めのために次のような構成を採用している。
【００２７】
即ち、偏心体軸１２０には段差部１７０、１７２が形成されている。その上で、この段差部１７０、１７２を利用して、該段差部１７０、１７２と第１、第２キャリヤ１３２、１３４との間に偏心体軸１２０の軸方向の移動を規制するワッシャ１７４、１７６を配置している。
【００２８】
ワッシャ１７４、１７６は、第１、第２キャリヤ１３２、１３４に当接することで段差部１７０、１７２を介して偏心体軸１２０の軸方向の位置決めを行なうと共に、この間にころ１２６Ａ、伝動歯車１１８、もう一方のころ１２６Ｂを挟み込むことにより、この３者１２６Ａ、１１８、１２６Ｂの軸方向の位置決めをも行なう。なお、ワッシャ１７４、１７６は、第１、第２キャリヤ１３２、１３４及び段差部１７０、１７２のいずれとも相対回転可能に配置されている。
【００２９】
なお、図の符号１６７、１６９は、ニードル１５０、１５２の軸方向の移動を規制するニードル押えである。又、符号１４２は、第１、第２キャリヤ１３２、１３４と相手部材（被駆動機械）とを連結するためのボルト孔、１８０は、偏心体軸１２０を加工するときにその回り止めをするための治具（図示略）を装着するための治具装着部である。
【００３０】
ここで、ディスタンスピース１２５の構成について説明する。なお、外歯歯車１２４Ａの外歯は、ディスタンスピース１２５で隠れる部分は、破線となるべきであるが、便宜上実線で描写してある。
【００３１】
ディスタンスピース１２５は、その装置半径方向の最内部（図示の例ではＰ１０１〜Ｐ１０４の４箇所ある）が、伝動歯車１１８の装置半径方向の最外部（図示の例ではＳ１０１、Ｓ１０２の２箇所）を含む円周Ｒ１０１の内側となるような形状に形成されている。ディスタンスピース１２５は、全体がリング状とされ、且つその内周側に伝動歯車１１８との干渉を回避するために該伝動歯車１１８との間に隙間δの確保された第１の凹部１２５Ａ（２箇所）を有する。また、このディスタンスピース１２５は、キャリヤピン１３４Ａの外周の一部に沿った形状の第２の凹部１２５Ｂ（４箇所）を有する。このうち第２の凹部１２５Ｂとキャリヤピン１３４Ａとの係合によって、ディスタンスピース１２５は第１、第２キャリヤ１３２、１３４と円周方向に一体化され、結果として、ディスタンスピース１２５の第１、第２キャリヤ１３２、１３４に対する回り止めがなされる構成とされている。
【００３２】
次に、この偏心揺動減速装置１１２の作用を説明する。
【００３３】
入力軸１１４が回転すると、該入力軸１１４と噛合している伝動歯車１１８を介して２本の偏心体軸１２０が同時に減速回転する。この結果、それぞれの偏心体軸１２０に一体的に装着されている偏心体１２２Ａ同士、及び１２２Ｂ同士が同位相で回転し、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂが内歯歯車１２８に内接しながらそれぞれ揺動回転する。内歯歯車１２８はケーシング１３０と一体化され、固定された状態にあるため、偏心体軸１２０が回転すると偏心体１２２Ａ、１２２Ｂを介して外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂが揺動回転し、該外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂと内歯歯車１２８の噛合位置が順次ずれていく現象が発生する。
【００３４】
このとき、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂは内歯歯車１２８よりも歯数が僅かだけ少ないため、固定状態にある内歯歯車１２８に対して歯数差に相当する分だけ位相がずれる（自転する）ことになる。そのため、偏心体軸１２０が該自転成分に相当する速度で入力軸１１４の周りを公転することになり、該偏心体軸１２０を支持している第１、第２キャリヤ１３２、１３４が当該公転速度に相当する速度で回転する。第１、第２キャリヤ１３２、１３４は、ボルト１４０及びキャリヤピン１３４Ａを介して連結されているため、第１、第２キャリヤ１３２、１３４は一体となって（１つの大きな塊となって）ゆっくりと回転し、ボルト孔１４２を介して連結される図示せぬ相手機械（被駆動機械）を駆動する。
【００３５】
なお、この実施形態のように、ケーシング１３０（内歯歯車１２８）が固定されているときには、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂと内歯歯車１２８との相対変位を第１、第２キャリヤ１３２、１３４側から取り出すことができ、第１、第２キャリヤ１３２、１３４の自転が拘束された構成としたときは、該第１、第２キャリヤ１３２、１３４の自転拘束を介してこの相対変位をケーシング１３０側の回転（枠回転）として取り出すことができる。
【００３６】
ここで、この実施形態に係る偏心揺動減速装置１１２は、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの両側に第１、第２キャリヤ１３２、１３４を有し、２本の偏心体軸１２０をこの第１、第２キャリヤ１３２、１３４によって両持ち支持しており、支持剛性が高く、外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂを安定した状態で揺動回転させることができる。
【００３７】
２枚の外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂは、一対の第１、第２キャリヤ１３２、１３４に挟まれると共に、ディスタンスピース１２５がその軸方向中央に配置されているため、特に別途の止め輪等の位置決め手段を設けることなく軸方向の動きを規制することができる。
【００３８】
ここで、ディスタンスピース１２５は、その装置半径方向の最内部Ｐ１０１〜Ｐ１０４が伝動歯車１１８の装置半径方向の最外部Ｓ１０１、Ｓ１０２を含む円周Ｒ１０１の内側となるように形成されているため、当該最内部Ｐ１０１〜Ｐ１０４の付近には、半径方向に極めて大きな厚さＷ１０１を確保することができるようになり、該ディスタンスピース１２５の両サイドに位置する外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂを良好に位置決めすることができる。そのため、伝動歯車１１８の最外部Ｓ１０１、Ｓ１０２の外側には、極めて薄い幅Ｗ１０２のみを確保するだけで足りるようになり、それだけ伝動歯車１１８の大きさを大きく確保することができる。従って、初段（太陽歯車１１６及び伝動歯車１１８）で確保できる減速比をそれだけ高く設定することが可能となる。したがって、伝動歯車１１８とディスタンスピース１２５とを支障なく軸方向同位置に配置でき、軸方向長を短縮できる。
【００３９】
なお、キャリヤピン１３４Ａと第２の凹部１２５Ｂとにより、ディスタンスピース１２５は、第１、第２キャリヤ１３２、１３４に対して回り止めされている（一体的に動く）ため、該ディスタンスピース１２５と伝動歯車１１８との間には常に所定の隙間δが確保された状態が維持されることになる。そのため、運転中にディスタンスピース１２５と伝動歯車１１８が接触することはない。
【００４０】
なお、この実施形態では、このように、初段減速部（太陽歯車１１６と伝動歯車１１８）の減速比を大きく確保できることに伴い、伝動歯車１１８を２つの外歯歯車１２４Ａ、１２４Ｂの間に配置することによって「軸方向に短縮できるメリット」を得ているが、本発明ではこのメリットをどのように活かすかについては特に限定されない。即ち、このメリットを文字通り、装置の軸方向の短縮の実現に寄与させて良いのは言うまでもないが、この実施形態のように、その分を、偏心体軸１２０を加工するときにその回り止めをするための治具（図示略）を装着するための治具装着部１８０の形成に充てるようにしてもよい。これにより偏心体軸１２０を一度のチャッキングで偏心体１２２Ａ、１２２Ｂを含めて精度良く加工できるようになるため、加工時間の短縮、加工コストの低減、及び加工精度の向上が図れるようになる。更には、例えば今までと同一の軸方向長さが許容されるときは、このメリットを伝達容量の増大の方向に振り向けて活用するようにしても良い。
【００４１】
次に、図３、図４を用いて本発明の他の実施形態について説明する。
【００４２】
この偏心揺動減速装置２１２では、ディスタンスピース２２５を円周方向に非連続の２個の部材２２５−１、２２５−２で構成するようにしている。各部材２２５−１、２２５−２は、それぞれその装置半径方向の最内部Ｓ２０１、Ｓ２０２が伝動歯車２１８の装置半径方向の最外部Ｓ２０１、Ｓ２０２を含む円周Ｒ２０１の内側となるように形成・配置されている。なお、ここでいう、「円周方向に非連続の」の用語は、「軸方向にではなく、円周方向において（単一の部材ではなく）２以上の部材によって構成されている。」とい趣旨で用いられている。
【００４３】
各部材２２５−１、２２５−２は、それぞれキャリヤピン１３４の外周の一部に沿った形状の第２の凹部２２５−１Ｂ、２２５−２Ｂを有し、キャリヤピン２３４Ａとこの第２の凹部２２５Ｂ−１Ｂ、２２５−２Ｂとによって、ディスタンスピース２２５−１、２５５−２の第１、第２キャリヤ２３２、２３４に対する回り止めがなされるようになっている。
【００４４】
この実施形態によれば、伝動歯車２１８の最外部Ｓ２０１、Ｓ２０２の装置半径方向外側にディスタンスピースが全く存在しないため、伝動歯車２１８の設計に関し、最大限の柔軟性を確保することができる。なお、その他の構成については、先の実施形態と基本的に同様であるため、図中で同一又は均等と見做せる部位に下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００４５】
なお、ディスタンスピースの形状は、上記実施形態で示した形状はその一例であり、様々な形状が考えられる。例えば、第２の実施形態で示したような２以上の部材をディスタンスピースとして用いることに加え、リング状のディスタンスピースを併用することを禁止するものではない。
【００４６】
又、配置するディスタンスピースの数も特に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
従来、この種の偏心揺動減速装置が導入されていた分野において、より高減速比を実現しながら、より軸方向長の短い改良品として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動減速装置の縦断面図
【図２】上記減速装置の矢示II−II線に沿う断面図
【図３】本発明の他の実施形態の一例に係る偏心揺動減速装置の断面図
【図４】図３の矢示IV−IV線に沿う断面図
【図５】従来の偏心揺動減速装置の一例を示す断面図
【図６】図５の矢示VI−VI線に沿う断面図
【符号の説明】
【００４９】
１１２…偏心揺動減速装置
１１４…入力軸
１１６…太陽歯車（太陽回転体）
１１８…伝動歯車（偏心体軸駆動体）
１２０…偏心体軸
１２２Ａ、１２２Ｂ…偏心体
１２４Ａ、１２４Ｂ…外歯歯車（揺動体）
１２５…ディスタンスピース
１２６Ａ、１２６Ｂ…ころ
１２８…内歯歯車
１３０…ケーシング
１３２…第１キャリヤ（キャリヤ体）
１３４…第２キャリヤ（キャリヤ体）
１３６、１３８…アンギュラ玉軸受
１４０…ボルト
１４２…ボルト孔
１５０、１５２…ニードル（軸受）
Ｐ１０１〜Ｐ１０４…ディスタンスピースの最内部
Ｓ１０１、Ｓ１０２…伝動歯車の最外部
Ｒ１０１…円周
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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