(57)【要約】【課題】地図データを利用して車両の走行を制御するシステムにおいて、精度の高い制御を実現する。【解決手段】車両に装備されている走行制御装置群５０を制御して車両の走行制御を行う車載情報端末１０に、地図データを格納する地図ＤＢ１００と、地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブル１１０と、車両が走行する領域を推定し、サポートエリア管理テーブル１１０を用いて、推定したエリアに含まれる属性データがサポートエリアに対応付けられているか否かを判定し、サポートエリアに対応付けられている場合、地図データを利用した車両の走行制御を行い、サポートエリアに対応付けられていない場合、地図データを利用した車両の走行制御を行わない制御部２００と、両の走行制御を行わない制御部２００と、を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装備されている走行制御装置と通信を行い、該走行制御装置を制御して車両の走行制御を行う車載情報端末であって、
道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれている地図データが登録された地図データベース（ＤＢ）と、
前記地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、
車両が走行するエリアを推定し、前記サポートエリア管理テーブルを用いて、前記推定したエリアに含まれる属性データが前記サポートエリアに対応付けられているか否かを判定し、前記属性データが前記サポートエリアに対応付けられている場合、前記走行制御装置を制御して、前記地図データを利用した車両の走行制御を行い、該サポートエリアに対応付けられていない場合、地図データを利用した車両の走行制御を行わない制御手段と、を有すること
を特徴とする車載情報端末。
【請求項２】
請求項１に記載の車載情報端末であって、
地図データを分類したエリア毎に、該エリアに含まれるリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、前記サポートエリア管理テーブルのデータの更新日とを格納している更新日管理テーブルと、
最新版の地図データを保持する地図サーバと通信を行う通信手段と、
前記推定したエリアに関して、前記地図ＤＢに登録された地図データおよび前記サポートエリアが、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認する更新確認手段と、を備え、
前記更新確認手段は、前記通信手段を介して、前記地図サーバにアクセスし、前記推定したエリアに関して、前記更新日管理テーブルに格納された更新日を含む更新確認要求を行い、前記更新確認要求に応答して送信された確認結果により、前記地図ＤＢに登録された地図データおよび前記サポートエリア管理テーブルのサポートエリアが、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認すると共に、該同じでなければ、前記最新版の地図データのものに更新するためのデータを取得し、自身が保持する地図データ、サポートエリア管理テーブル、および更新日管理テーブルを更新すること
を特徴とする車載情報端末。
【請求項３】
請求項１に記載の車載情報端末であって、
地図データを分割したエリア毎に、該エリア内のデータを更新した更新日を対応付けたエリア更新日管理テーブルと、
前記車載情報端末を搭載した車両を識別する車両ＩＤを保持する手段と、
最新版の地図データを保持する地図サーバと通信を行う通信手段と、
前記推定したエリアに関して、前記地図ＤＢに登録された地図データおよび前記サポートエリアが、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認する更新確認手段と、を備え、
前記地図サーバは、車両ＩＤ毎に、当該車両ＩＤにより特定される車両が走行制御に利用する属性データを対応付けた情報を保持していて、
前記更新確認手段は、
前記通信手段を介して、前記地図サーバにアクセスし、前記推定したエリアに関して、前記更新日管理テーブルに格納された更新日および車両ＩＤを含む更新確認要求を行い、前記更新確認要求に応答して送信された確認結果により、前記地図ＤＢに格納された地図データのうち前記車両ＩＤに対応付けられている属性データ、該属性データのサポートエリア、道路形状が、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認すると共に、該同じでなければ、前記最新版の地図データのものに更新するためのデータを取得し、自身が保持する地図データ、サポートエリア管理テーブル、および更新日管理テーブルを更新すること
を特徴とする車載情報端末。
【請求項４】
請求項１に記載の車載情報端末であって、
地図データを分割した各エリアについて、車両に装備されている走行制御装置を識別する装置ＩＤ毎に、走行制御に利用するデータの更新日を対応付けた更新日管理テーブルと、
最新版の地図データを保持する地図サーバと通信を行う通信手段と、
前記推定したエリアに関して、前記地図ＤＢに登録された地図データおよび前記サポートエリアが、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認する更新確認手段と、を備え、
前記地図サーバは、装置ＩＤ毎に、当該装置ＩＤにより特定される走行制御装置が走行制御に利用する属性データを対応付けた情報を保持していて、
前記更新確認手段は、
前記通信手段を介して、前記地図サーバにアクセスし、前記推定したエリアに関して、前記更新日管理テーブルに格納された更新日および装置ＩＤを含む更新確認要求を行い、前記更新確認要求に応答して送信された確認結果により、前記地図ＤＢに登録された地図データのうち前記装置ＩＤに対応付けられている属性データ、該属性データのサポートエリア、道路形状が、前記地図サーバが保持する最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認すると共に、該同じでなければ、前記最新版の地図データのものに更新するためのデータを取得し、自身が保持する地図データ、サポートエリア管理テーブル、および更新日管理テーブルを更新すること
を特徴とする車載情報端末。
【請求項５】
最新版の地図データを保持し、車両の走行制御を行う車載システムに、該地図データに関する情報を提供する地図サーバであって、
前記地図データには、道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれていて、
前記最新版の地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、
地図データに含まれるリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、前記サポートエリア管理テーブルのデータの更新日とを格納している更新日管理テーブルと、
前記車載システムと通信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して、前記車載システムからの各種要求を受け付ける更新確認手段と、を有し、
前記更新確認手段は、
前記通信手段を介して、前記車載システムから更新確認を求める地図データの確認エリアと、前記車載システムが保持する地図データの該確認エリア内のリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、該確認エリア内のリンクの属性データのサポートエリアの更新日とを取得し、該車載システムから取得した情報と、前記更新日管理テーブルと、前記サポートエリア管理テーブルとを用いて、前記車載システムが保持する地図データの前記確認エリアの属性データ、道路形状、および該属性データのサポートエリアについて、更新する必要があるか否かを判定し、前記車載システムに該判定結果を送信し、さらに、更新する必要がある場合に、更新に必要なデータを送信すること
を特徴とする地図サーバ。
【請求項６】
最新版の地図データを保持し、車両の走行制御を行う車載システムに、該地図データに関する情報を提供する地図サーバであって、
前記地図データには、道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれていて、
前記最新版の地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、
地図データに含まれるリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、前記サポートエリア管理テーブルのデータの更新日とを格納している更新日管理テーブルと、
車両を識別する車両ＩＤ毎に、当該車両ＩＤにより特定される車両が走行制御に利用する属性データを対応付けた車両別属性データ管理テーブルと、
前記車載システムと通信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して、前記車載システムからの各種要求を受け付ける更新確認手段と、を有し、
前記更新確認手段は、
前記通信手段を介して、前記車載システムから更新確認を求める地図データの確認エリアと、該確認エリアの更新日と、前記車載システムが搭載されている車両を識別する車両ＩＤとを取得し、
前記車載システムから取得した情報と、前記更新日管理テーブルと、前記サポートエリア管理テーブルと、前記車両別属性データ管理テーブルとを用いて、前記車載システムが保持する地図データの前記確認エリアに関し、前記取得した車両ＩＤにより特定される車両が走行制御に利用する属性データ、道路形状、および該属性データのサポートエリアについて、更新する必要があるか否かを判定し、前記車載システムに該判定結果を送信し、さらに、更新する必要がある場合に、更新に必要なデータを送信すること
を特徴とする地図サーバ。
【請求項７】
最新版の地図データを保持し、車両の走行制御を行う車載システムに、該地図データに関する情報を提供する地図サーバであって、
前記地図データは、道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれていて、
前記最新版の地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、
地図データに含まれるリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、前記サポートエリア管理テーブルのデータの更新日とを格納している更新日管理テーブルと、
車両に装備されている走行制御装置を識別する装置ＩＤ毎に、当該装置ＩＤにより特定される走行制御装置が走行制御に利用する属性データを対応付けた装置別属性データ管理テーブルと、
前記車載システムと通信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して、前記車載システムからの各種要求を受け付ける更新確認手段と、を有し、
前記更新確認手段は、
前記通信手段を介して、前記車載システムから更新確認を求める地図データの確認エリアと、装置ＩＤと、該確認エリアに関して該装置ＩＤにより特定される車両制御装置が利用するデータの更新日とを取得して、
前記車載システムから取得した情報と、前記更新日管理テーブルと、前記サポートエリア管理テーブルと、前記装置別属性データ管理テーブルとを用いて、前記車載システムが保持する地図データの前記確認を求めるエリアに関し、前記取得した装置ＩＤにより特定される走行制御装置が走行制御に利用する属性データ、道路形状、および該属性データのサポートエリアについて、更新する必要があるか否かを判定し、前記車載システムに該判定結果を送信し、さらに、更新する必要がある場合に、更新に必要なデータを送信すること
を特徴とする地図サーバ。
【請求項８】
車両の走行を制御する走行制御装置と、該走行制御装置と通信を行い、該走行制御装置を制御する車載情報端末とを備える車載システムであって、
前記車載情報端末は、
地図データを登録した地図データベース（ＤＢ）と、
地図データの中の実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を登録するサポートエリア管理テーブルと、
最新版の地図データを保持する地図サーバと通信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して、前記地図サーバにアクセスして、前記地図ＤＢの地図データおよび前記サポートエリアのうち、車両が走行すると推定したエリアに関する地図データおよび前記サポートエリアが、前記最新版の地図データのものと同じであるか否かを確認する確認手段と、
前記車載システムのモードを、走行制御を実行する制御モード、警告処理を実行する警告モード、走行制御および警告処理のいずれも行わない無制御モードのいずれかに切替える警告・制御切替手段と、
前記制御モードが設定された場合に、前記走行制御装置を制御して、前記地図ＤＢの地図データを利用した車両の走行制御を行う制御手段と、
前記警告モードが設定された場合に、前記地図ＤＢの地図データを利用して、ユーザに警告を行う警告手段と、を有し、
前記警告・制御切替手段は、
前記確認手段により、前記地図ＤＢの地図データおよび前記サポートエリアのうち、車両が走行すると推定したエリアに関するデータが、前記最新版の地図データのものと同じであると確認できた場合であって、且つ前記推定したエリアが前記サポートエリア管理テーブルに登録されたサポートエリアである場合、前記モードを制御モードに設定し、
前記最新版の地図データのものと同じであると確認できない場合であって、且つ前記推定したエリアが前記サポートエリア管理テーブルに登録されたサポートエリアである場合、前記モードを警告モードに設定し、
前記推定したエリアが前記サポートエリア管理テーブルに登録されたサポートエリアではない場合、前記モードを無制御モードに設定すること
を特徴とする車載システム。
【請求項９】
請求項８に記載の車載システムであって、
前記確認手段により、前記地図ＤＢの地図データおよび前記サポートエリアのうち、車両が走行すると推定したエリアに関するデータが、前記最新版の地図データのものと同じではないことが確認できた場合、前記通信手段を介して、前記地図サーバにアクセスして、前記推定したエリアに関する地図データおよび前記サポートエリアを、前記最新版の地図データのものに更新するための更新データを取得し、該取得した更新データを一時的に保持する取得手段と、
ユーザからの地図データの更新要求を受け付ける手段と、
前記更新要求を受け付けると、前記一時的に保持している更新データを用いて、前記地図ＤＢおよびサポートエリア管理テーブルを更新する更新手段とを備え、
前記警告・制御切替手段は、前記更新手段が前記地図ＤＢおよびサポートエリア管理テーブルを更新した場合であって、且つ前記推定したエリアが前記サポートエリア管理テーブルに登録されたサポートエリアである場合、前記モードを制御モードに設定すること
を特徴とする車載システム。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の車載システムであって、
前記通信手段が行う前記地図サーバとの通信状態を監視する通信監視手段を有し、
前記警告・制御切替手段は、前記通信監視手段が通信不良と判定した場合において、前記推定したエリアが前記サポートエリア管理テーブルに登録されたサポートエリアであれば、前記モードを警告モードに設定すること
を特徴とする車載システム。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記車載情報端末は、
地図データを分類したエリア毎に、該エリアに含まれる地図データの更新日を格納している更新日管理テーブルを備え、
前記警告・制御切替手段は、前記更新日管理テーブルを参照して、前記推定したエリアに関する地図データが更新されてから所定期間以上経過している場合には、前記モードを無制御モードに設定すること
を特徴とする車載システム。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の制限速度を示す制限速度情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置、速度センサから車速を利用して、車両が制限速度を超えたか否かを監視し、該制限速度を超えると速度超過していることをユーザに告知し、さらに、前記走行制御装置に、前記制限速度以下になるよう、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置、速度センサから車速を利用して、車両が制限速度を超えたか否かの監視し、該制限速度を超えると速度超過していることをユーザに告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１３】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路がスクールゾーンに属するか否かを示すスクールゾーン情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両がスクールゾーンに接近しているか否か、およびスクールゾーンを走行中であるか否かの監視を行い、該スクールゾーンに接近している場合および走行中の場合には、ユーザにその旨を告知すると共に、前記走行制御装置に、車両を減速させるために、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両がスクールゾーンに接近しているか否か、およびスクールゾーンを走行中であるか否かの監視を行い、該スクールゾーンに接近している場合および走行中の場合には、ユーザにその旨を告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１４】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、踏切の位置を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が踏切に接近しているか否かを監視し、該踏切に接近すると、ユーザにその旨を告知すると共に、前記走行制御装置に、車両を減速させるために、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が踏切に接近しているか否かを監視し、該踏切に接近すると、ユーザにその旨を告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１５】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路上の一時停止線の位置を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が一時停止線に接近しているか否かを監視し、該一時停止線に接近すると、ユーザにその旨を告知すると共に、前記走行制御装置に、車両を減速させるために、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が一時停止線に接近しているか否かを監視し、該一時停止線に接近すると、ユーザにその旨を告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１６】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、料金所の位置を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が料金所に接近しているか否かを監視し、該料金所に接近すると、ユーザにその旨を告知すると共に、前記走行制御装置に、車両を減速させるために、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が料金所に接近しているか否かを監視し、該料金所に接近すると、ユーザにその旨を告知する警告処理を実行すること
を特徴とする車載システム。
【請求項１７】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の道路形状、および曲率を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、エンジンパワー、ブレーキ、およびトランスミッションの制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置、速度センサから車速を利用して、車両がカーブを通過するか否かを監視して、カーブ手前において、該カーブへの進入速度が所定値以上であれば、ユーザに速度超過警告を告知すると共に、前記走行制御装置に、車両を減速させるために、エンジンパワーの制御、ブレーキ制御、およびトランスミッションの制御のうちのいずれかを実行させ、
前記警告部は、前記警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置、速度センサから車速を利用して、車両がカーブを通過するか否かを監視して、カーブ手前において、該カーブへの進入速度が所定値以上であれば、ユーザに速度超過を告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１８】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の道路形状、曲率、および勾配を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、車両の前照灯の照射角度の制御が可能であって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両がカーブに進入するか否かの監視、および上り坂や下り坂などの勾配の変化点に到着したか否かの監視を行い、車両がカーブを通過する際には、前記走行制御装置に、前記道路形状、前記曲率、および前記勾配を示す情報を利用して、前照灯の左右方向を制御させて、車両が勾配の変化点を通過する際には、前記走行制御装置に、前記道路形状、前記曲率、および前記勾配を示す情報を利用して前照灯の左右方向を制御させ、
前記制御モード以外のモードが設定されている場合には、前照灯の照射角度の制御は行わないこと
を特徴とする車載システム。
【請求項１９】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の道路形状、曲率、幅員、および車線間距離を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、車両の操舵角の制御を行うものであって、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が車線から逸脱するか否かを監視し、車両が車線から逸脱すると、前記走行制御装置に、車両が車線から逸脱しないように操舵角を制御させて、
前記警告部は、警告モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両が車線から逸脱するか否かを監視し、車両が車線から逸脱すると、逸脱を告知する警告処理を行うこと
を特徴とする車載情報システム。
【請求項２０】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の道路形状、曲率、および勾配を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、車両のシフトチェンジ制御が実行でき、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を利用して、車両がカーブに進入するか否かの監視、および上り坂や下り坂などの勾配の変化点に到着したか否かの監視を行い、車両の前方にカーブあるいは勾配があると判定された場合に、記走行制御装置に、前記道路形状、前記曲率、および前記勾配を示す情報を利用して、該勾配、該カーブに応じたシフトアップダウンの制御を実行させ、
前記制御モード以外のモードが設定されている場合には、シフトチェンジ制御を実行しないこと
を特徴とする車載システム。
【請求項２１】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記地図データには、道路の道路形状、曲率、および勾配を示す情報が含まれていて、
前記走行制御装置は、車両の回生ブレーキの制御が実行でき、
前記制御部は、前記制御モードが設定されると、前記地図データ、および車両の現在位置を前記走行制御装置に送信し、前記走行制御装置に、前記地図データに含まれる道路形状データ、曲率、勾配情報を利用して、電力パワーが効率的に回生できるように回生ブレーキ制御を実行させて、
前記制御モード以外のモードが設定されている場合には、前記回生ブレーキの制御は行わないこと
を特徴とする車載システム。
【請求項２２】
請求項１２〜１７、および１９のうちのいずれか一項に記載の車載システムであって、
前記警告部は、警告モードが設定されると、前記警告処理と共に、ユーザに走行制御モードではないことを告知すること
を特徴とする車載情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを利用して車両の走行を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路の属性データ（道路勾配等を示す情報）を含む地図データを利用して車両の走行を制御する車載システムが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１の車載システムは、車両の現在位置を算出し、その算出した現在位置および地図データから、車両がこれから走行する道路を推定する。そして、特許文献１のシステムは、推定した道路の属性データを利用して、自動変速機、エンジン、サスペンション装置等の動作を制御している。なお、地図データを利用する車載システムには、種々のものがある。例えば、車載システムには、道路の属性データに、道路上にある一時停止線の位置を示すデータを含めておき、その属性データを利用して、車両が一時停止線に近づいたか否かを判定し、一時停止線に近づいたことを判定すると車両の速度を自動的に減速させるものがある。また、車載システムには、地図データに含まれる道路形状の情報から車両が踏切に近づいたか否かを判定し、踏切に近づいたと判定すると車両の速度を自動的に減速させるものもある。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１９２１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、地図データを利用する車載システムでは、利用する地図データが最新のものに更新されていることが望ましい。現状の道路状態が反映されていない地図データを利用しても精度の高い走行制御を行えないからである。なお、車載システムでは、通信ネットワークを利用して、地図データをダウンロードして最新バージョンのものに更新することが一般的に行われている。また、地図データをダウンロードする場合には、ネットワークの通信トラフィック等を考慮して、車載システムが保持しているバージョンの地図データと、最新の地図データとの差分情報だけをダウンロードすることも行われている。
【０００５】
しかしながら、最新バージョンの地図データをダウンロードした上で、特許文献１等に記載されている従来の車両の走行制御を行ったとしても以下の問題が生じてしまう。具体的には、地図データをバージョンアップさせる際、地図データの全エリア（例えば、ある国（日本等）の地図データの場合、その国の全エリア）を実地調査できないことが多い。また、バージョンアップされた地図データは、実地調査したエリアと、実地調査がされていないエリアとが識別できるように構成されていない。
【０００６】
そのため、最新バージョンの地図データをダウンロードしたとしても、地図データの中のどのエリアが実地調査されたエリアであるか否かを判断することができない。そして、最新バージョンの地図データであっても、その中の実地調査されていないエリアを利用すると、精度の高い走行制御ができない。例えば、実際には新たな標識等ができているにもかかわらず、実地調査がされていなければ、それが道路の属性データに反映されないため、その標識等に対応した走行制御を行なえない。
【０００７】
また、差分情報だけをダウンロードする場合も同様のことがいえる。差分情報は、地図データの更新部分の情報だけあるため、差分情報に含まれていないエリアが、i）実地調査が行われていないために差分情報に含まれていないのか、ii）実地調査したが、道路や属性情報（例えば標識情報）が変わっていないために差分情報に含まれていないのかの区別がつかない。すなわち、バージョンアップされた地図データのうち差分情報に含まれていなかったエリアの地図データは、実際には新たな標識等ができているにもかかわらず、それが道路の属性情報に反映されないのか、実地調査を行って、最新の道路状況が反映されているのか区別がつかない。そのため、例えば、実際には新たに一時停止線ができているにもかかわらず、それが道路の属性情報に反映されなければ車両が一時停止線の近くにきても減速制御をできない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、地図データを利用して車両の走行を制御するシステムにおいて、精度の高い制御をすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明の第１の態様は、車両に装備されている走行制御装置と通信を行い、該走行制御装置を制御して車両の走行制御を行う車載情報端末に適用される。
【００１０】
そして、前記車載情報端末は、道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれている地図データが登録された地図データベース（ＤＢ）と、前記地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、車両が走行するエリアを推定し、前記サポートエリア管理テーブルを用いて、前記推定したエリアに含まれる属性データが前記サポートエリアに対応付けられているか否かを判定し、前記属性データに該サポートエリアに対応付けられている場合、前記走行制御装置を制御して、前記地図データを利用した車両の走行制御を行い、該サポートエリアに対応付けられていない場合、地図データを利用した車両の走行制御を行わない制御手段と、を有する。
【００１１】
また、上記課題を解決するための本発明の第２の態様は、最新版の地図データを保持し、車両の走行制御を行う車載システムに、該地図データに関する情報を提供する地図サーバに適用される。ここで、前記地図データには、道路を構成するリンク、該リンクの道路形状、および該リンクの属性データが含まれている。
【００１２】
そして、前記地図サーバは、前記最新版の地図データの属性データの種類毎に、実地調査済みのエリア（サポートエリア）を特定する情報を対応付けたサポートエリア管理テーブルと、地図データに含まれるリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、前記サポートエリア管理テーブルのデータの更新日とを格納している更新日管理テーブルと、前記車載システムと通信を行う通信手段と、前記通信手段を介して、前記車載システムからの各種要求を受け付ける更新確認手段と、を有し、前記更新確認手段は、前記通信手段を介して、前記車載システムから更新確認を求める地図データの確認エリアと、前記車載システムが保持する地図データの該確認エリア内のリンクの属性データおよび道路形状の更新日と、該確認エリア内のリンクの属性データのサポートエリアの更新日とを取得し、該車載システムから取得した情報と、前記更新日管理テーブルと、前記サポートエリア管理テーブルとを用いて、前記車載システムが保持する地図データの前記確認エリアの属性データ、道路形状、および該属性データのサポートエリアについて、更新する必要があるか否かを判定し、前記車載システムに該判定結果を送信し、さらに、更新する必要がある場合に、更新に必要なデータを送信する。
【発明の効果】
【００１３】
このように本発明によれば、地図データに、実地調査済みのエリアを判定するサポートエリアという概念を導入し、サポートエリアの範囲の地図データだけを車両の走行制御に利用するようにしている。そのため、本発明によれば、地図データを利用して車両の走行を制御するシステムにおいて、精度の高い制御ができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１５】
《第１実施形態》
先ず、本発明の第１実施形態を説明する。
【００１６】
最初に第１実施形態が適用された車両制御システムの機能構成について図１を用いて説明する。
【００１７】
図１は、本発明の第１実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【００１８】
図示するように、車両制御システムは、車載情報端末１０および走行制御装置群５０を備える車載システムと、地図データや地図データに関する情報を提供する地図更新サーバ３０と、を有する。車載情報端末１０および走行制御群５０は、車両に搭載されている。地図更新サーバ３０は、ネットワーク（例えば、携帯電話の回線）上で地図データの配信を行うサービスを提供する地図センタに設置されている。
【００１９】
先ず、第１実施形態の車両制御システムの概略を簡単に説明する。
【００２０】
車載情報端末１０は、ユーザ（ドライバや同乗者）にカーナビゲーション装置の機能を提供すると共に、走行制御装置群５０の動作を制御する。車載情報端末１０は、道路を構成するリンクおよびノードを示す道路データ（道路データには、道路形状を示すデータが含まれる）と、各道路に付随する属性データ（道路の制限速度、曲率、勾配、道路がスクールゾーンの道路であることを示す情報等の属性値）とが含まれる地図データが登録された地図ＤＢ１００を保持している。地図データは、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。また、車載情報端末１０は、属性データ各々について、実際に実地調査をしたエリア（サポートエリア）を示す情報を対応付けた端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０を保持している。さらに、車載情報端末１０は、地図データに含まれる各道路の道路形状および属性データの更新日を登録した端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０を保持している。
【００２１】
車載情報端末１０は、地図更新サーバ３０と通信を行い、自身が保持している地図データに含まれる道路形状、属性データ、サポートエリアが最新のバージョンの地図データのものであるか否かを確認する。車載情報端末１０は、上記の確認により、保持している地図データが最新のバージョンでなければ、自身が持つ地図データと、最新のバージョンの地図データとの差分情報を地図更新サーバ３０から取得する。車載情報端末１０は、ユーザからの要求にしたがい、取得した差分情報を利用して保持している地図データを更新する。
【００２２】
また、本実施形態では、車載情報端末１０は、自身が保持している地図データが最新のバージョンの地図データであると確認でき、車両が走行すると推定される地図データのエリア（例えば、車両の現在位置から所定距離の範囲内）がサポートエリアの場合に、走行制御装置群５０と協働して、地図データを利用した車両の走行制御を行う。なお、最新のバージョンの地図データであっても、サポートエリアでなければ、地図データを利用した車両の走行制御は行わない。
【００２３】
さらに、車載情報端末１０は、自身が保持している地図データが最新のバージョンの地図データでない場合であっても、更新されてから所定期間しか経過してなければ、所定要件を満たせば、地図データを利用してユーザに警告を行うようにしている（この場合、地図データを利用した走行制御は行わない）。所定要件を満たす場合とは、地図データの所定のエリア（例えば、車両の現在位置から所定範囲内や、探索された経路が属するメッシュの領域）がサポートエリアである場合をいう。
【００２４】
ここで、サポートエリアについて図２を用いて説明する。
【００２５】
図２は、本発明の第1実施形態で用いるサポートエリアを説明するための図である。なお、図２は、地図データを構成するメッシュの一部を抽出して模擬的に示している。また、図２では、属性データが、一時停止情報の有無である場合を例にしている。
【００２６】
図示する例では、太線で囲んだ部分の内側がサポートエリア１０００を示し、太線で囲んだ部分の外側が未サポートエリアを示している。未サポートエリアとは、一時停止情報が在るか否かについて実地調査されていないため、一時停止情報の有無が登録されていないエリアである。サポートエリア１０００は、一時停止情報が在るか否かをメッシュ毎に実地調査し、メッシュ毎に一時停止情報の有無を示す情報が登録されているエリアである。例えば、メッシュ１００１、１００２は、実地調査の結果、一時停止情報が存在しないことが確認されたメッシュである。また、メッシュ１００８、１０１２は、実地調査の結果、一時停止情報が存在することが確認されたメッシュである。
【００２７】
このように本実施形態では、既存の地図データにない、サポートエリアという概念を導入して地図データを管理するようにしている。このことにより、（ａ）未サポートエリアであるために属性データがないメッシュと、（ｂ）実地調査をした上で属性データがないと確認したメッシュとを識別することができる。そして、本実施形態では、サポートエリアに含まれるメッシュの地図データは、走行制御に利用して、サポートエリアに含まれないメッシュの地図データは、走行制御に利用しない。すなわち、本実施形態では、実際の実地調査が行われた正確な地図データだけを走行制御に用いるようにしているため、精度の高い車両走行制御を実現できるようになる。
【００２８】
図１に戻り、説明を続ける。地図更新サーバ３０は、最新のバージョンの地図データ（マスタの地図データ）を登録した地図ＤＢ３００と、地図ＤＢ３００に登録されたマスタの地図データに含まれる属性データ各々について、実地調査をしたエリア（サポートエリア）を対応付けたサーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０と、マスタの地図データに含まれる各道路の道路形状および属性データの更新日を登録したサーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０とを保持している。
【００２９】
地図更新サーバ３０は、車載情報端末１０からの要求（後述する「更新データ確認要求」）に応じて、車載情報端末１０が保持している地図データが最新のバージョンのものであるか否かを確認する。地図更新サーバ３０は、確認結果を車載情報端末１０に送信する。
【００３０】
また、地図更新サーバ３０は、車載情報端末１０からの要求（後述する「更新データ受信要求」）を受信する。そして、地図更新サーバ３０は、受信した更新データ受信要求に応じて、車載情報端末１０に、車載情報端末１０が保持する地図データと、地図更新サーバ３０が保持する地図データとの差分情報を送信する。
【００３１】
ここで、差分情報について図３を用いて説明する。図３は、本発明の第1実施形態の地図更新サーバが送信する差分情報を説明するための図である。
【００３２】
図３では、３つの異なるバージョンの地図データ２０００ａ〜ｃを例示している。地図データ２０００ａは、図示する３つの地図データ２０００ａ〜ｃの中で一番古いバージョンのものを示している。地図データ２０００ｂは、地図データ２０００ａを更新したものである。地図データ２０００ｃは、地図データ２０００ｂを更新したものである。また、地図データ２０００ａ〜ｃの中の太線で囲んだ部分の内側がサポートエリア１０００ａ〜ｃを示している。また、ここでは、属性データが一時停止情報の有無である場合を示している。
【００３３】
地図データ２０００ｂは、地図データ２０００ａのサポートエリア１０００ａ内のメッシュＡ、Ｂの属性データが更新されたものである。すなわち、実地調査により、メッシュＡ、Ｂは、一時停止情報があるエリアになっていることが確認されたため、地図データ２０００ａが地図データ２０００ｂに更新されている。この場合、地図データ２０００ａと、地図データ２０００ｂとの差分情報は、メッシュＡ、Ｂに付加された属性データになる。したがって、地図更新サーバ３０は、車載情報端末１０に差分情報として、メッシュＡ、Ｂに一時停止情報有りの属性データが付加されたことを示す情報を送信する。
【００３４】
また、地図データ２０００ｃは、地図データ２０００ｂのサポートエリアｂを拡大したものである。すなわち、実地調査により、メッシュＣ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊが新たにサポートエリアとして付加されている。この場合、地図データ２０００ｂと、地図データ２０００ｃとの差分情報は、サポートエリアに加えられたメッシュＣ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊになる。したがって、地図更新サーバ３０は、車載情報端末１０に差分情報として、サポートエリアにメッシュＣ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊが付加されたことを示す情報を送信する。
【００３５】
次に、図１を参照しながら、第１実施形態の車両制御システムの構成について具体的に説明する。
【００３６】
車載情報端末１０は、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、属性値管理テーブル１２０、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、属性別最新地図確認部２３０、属性別更新データ送信部２４０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、警告・制御切替部２７０、スピーカ２８０、および表示部２９０を有する。
【００３７】
ここで、車載情報端末１０には、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信するＧＰＳ受信装置（図示しない）と、ユーザからの操作を受け付ける操作スイッチ等の入力装置（図示しない）と、車速センサおよびジャイロセンサ等の各種センサ（図示しない）と、が接続されているものとする。なお、ＧＰＳ受信装置は、ＧＰＳ信号を受信し、車両とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで車両の現在位置、進行方向および進行方位を測定して測定データを車載情報端末１０に出力する。
【００３８】
地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０の説明は、上述したため省略する。なお、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０のデータ構造については、後述する。
【００３９】
属性値管理テーブル１２０は、車載システムを搭載する車両が走行制御に利用する属性データを判別するためのものである。具体的には、属性値管理テーブル１２０は、属性データの種類毎に、車両に装備されている走行制御装置群５０がその属性データを利用するか否かを示すデータを対応付けている（図６参照）。
【００４０】
制御部２００は、車載情報端末１０全体の動作を制御する。制御部２００は、車載情報端末１０の各機能部を制御して、地図更新サーバ３０にアクセスして、地図ＤＢ１００に登録されている地図データを最新バージョンのものに更新したり、走行制御装置群５０に車両の走行制御を実行させたりする。
【００４１】
車載機器ＧＷ２１０は、車載用情報端末１０と走行制御装置群５０との間で通信を行うゲートウェイである。なお、本実施形態では、走行制御装置群５０が車両に設置されているコントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ（controller area network））に接続されている場合を例にする。すなわち、車載情報ＧＷ２１０は、ＣＡＮに接続されている走行制御装置群５０を構成する各装置との間の通信を実現する。
【００４２】
通信部２２０は、ネットワークを介して（携帯電話の回線等）、車両の外部にある装置と通信を行う。例えば、通信部２２０は、地図センタにある地図更新サーバ３０と通信を行う。
【００４３】
属性別最新地図確認部２３０は、通信部２２０を介して地図更新サーバ３０にアクセスして、地図ＤＢ１００に登録されている地図データが最新のものであるか否かの問い合わせを行う。なお、属性別最新地図確認部２３０が行う処理の具体的な内容は、後述する。
【００４４】
属性別更新データ送信部２４０は、地図ＤＢ１００に登録されている地図データが最新のものでない場合（地図ＤＢ１００に登録されている地図データに関する更新データが有る場合）に、通信部２２０を介して地図更新サーバ３０にアクセスして、地図ＤＢ１００に登録されている地図データと、地図更新サーバ３０が保持するマスタの地図データとの差分情報を取得する。なお、属性別更新データ送信部２４０が行う処理の具体的な内容は、後述する。
【００４５】
ナビゲーション処理部２５０は、カーナビゲーション装置の機能を提供する。ナビゲーション処理部２５０は、ＧＰＳ受信装置（図示しない）からの測位データや車速センサおよびジャイロセンサ等の各種センサ（図示しない）が検出した信号、および地図データを用いて、車両の現在位置を定期的に算出する。そして、ナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出した現在位置を地図上に示した地図画像生成し、生成した地図画像を表示部２９０に表示する。また、ナビゲーション処理部２５０は、ユーザから受け付けた目的地までの推奨経路を探索して、ユーザに提示する。
【００４６】
また、本実施形態のナビゲーション処理部２５０は、推奨経路を探索しないで、地図上に車両の現在位置を表示するフリー走行モードと、推奨経路を探索して、車両が探索した推奨経路を走行するように誘導するナビルート走行モードとを備える。ナビゲーション処理部２５０は、各モードに応じてユーザを誘導する。
【００４７】
フリー走行モードでは、ナビゲーション処理部２５０は、算出した現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ１００から読出して、地図上に現在位置を示した地図画像を生成して表示部２９０に表示する。
【００４８】
ナビルート走行モードでは、ナビゲーション処理部２５０は、ユーザからの経路探索要求を受け付け、地図データを利用して、現在位置（或いは、ユーザが指定した出発地）から目的地までの推奨経路を探索する。そして、ナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する現在位置と、探索した推奨経路と、地図データとを用いてユーザを目的地まで誘導する。例えば、ナビゲーション処理部２５０は、推奨経路を地図上に重ねた画面を表示部２９０に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報）を画面上で表示したり、スピーカ２９０を介してユーザに知らせたりにする。
【００４９】
さらに、ナビゲーション処理部２５０は、地図データがサポートエリアの場合、警告部２６０と連携して、ユーザに注意を促す警告を行ったり、走行制御装置群５０と連携して車両の走行制御をしたりする。
【００５０】
警告部２６０は、ナビゲーション処理部２５０から取得した情報を利用して、ユーザに注意を喚起する警告を行う。警告部２６０は、スピーカ２８０から音声で警告を知らせたり、表示部２９０に注意を喚起する画像表示して警告したりする。例えば、車両がスクールゾーンの近くを走行している場合、警告部２５０は、車両がスクールゾーンの近くいる旨をユーザに告知する。
【００５１】
警告・制御切替部２７０は、走行制御を実行する走行制御モード、警告処理を実行する警告モード、走行制御および警告処理のいずれも行わない無制御モードのいずれかにモードを設定する。なお、警告・制御切替部２７０の処理は、後述する図１６で詳細に説明する。
【００５２】
スピーカ２８０は、警告部２６０からの音声データを出力したり、ナビゲーション処理部２５０からの音声データを出力したりする。
【００５３】
表示部２９０は、液晶ディスプレイ等により構成される表示装置であり、地図画像等の各種画像を表示する。
【００５４】
なお、本実施形態では、車載情報端末１０の上述した各機能部を実現するためのハードウェア構成について特に限定しない。以下では、車載情報端末１０は、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置と、液晶ディスプレイ等の表示部２９０と、スピーカ２８０と、車載機器ＧＷ２１０と、を備えるシステムにより構成されている場合を例にする。
【００５５】
この場合、メモリには、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、属性値管理テーブル１２０、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部２００、通信部２２０、属性別最新地図確認部２３０、属性別更新データ送信部２４０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。そして、制御部２００、通信部２２０、属性別最新地図確認部２３０、属性別更新データ送信部２４０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の各機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【００５６】
なお、制御部２００、通信部２２０、属性別最新地図確認部２３０、属性別更新データ送信部２４０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の機能をソフトウェアにより実現するのではなく、各機能を実現するために専用に設計されたハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））により実現するようにしてもよい。
【００５７】
続いて、地図更新サーバ３０の具体的な構成を説明する。地図更新サーバ３０は、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、制御部４００、通信部４１０、属性別最新地図確認部４２０、および属性別地図更新データ送信部４３０を有する。
【００５８】
なお、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、およびサーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０は、上述したためここでの説明は、省略する。
【００５９】
制御部４００は、地図更新サーバ３０全体の動作を制御する。
【００６０】
通信部４１０は、ネットワークを介して（携帯電話の回線等）、外部の装置と通信を行う。例えば、通信部４１０は、車両に搭載されている車載情報端末１０と通信を行う。
【００６１】
属性別最新地図確認部４２０は、通信部４１０を介して、車載情報端末１０からの更新データ確認要求を受信すると、更新データ確認要求を送信した車載情報端末１０が保持する地図データが最新のものであるか否かを確認する。属性別最新地図確認部４２０は、通信部４１０を介して、更新データ確認要求を送信した車載情報端末１０に、確認した結果を送信する。なお、属性別最新地図確認部４２０の処理は、後段で詳細に説明する。
【００６２】
属性別最新地図更新データ送信部４３０は、通信部４１０を介して、車載情報端末１０からの更新データ受信要求を受信すると、更新データ受信要求を送信した車載情報端末１０が保持する地図データと、地図ＤＢ３００に登録されているマスタの地図データとの差分情報を求める。属性別最新地図更新データ送信部４３０は、通信部４１０を介して、更新データ受信要求を送信した車載情報端末１０に、求めた差分情報を送信する。なお、属性別最新地図更新データ送信部４３０の処理は、後段で詳細に説明する。
【００６３】
なお、本実施形態では、地図更新サーバ３０の上述した各機能部を実現するためのハードウェア構成について特に限定しない。以下では、地図更新サーバ３０は、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置により実現される場合を例にする。この場合、メモリには、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部４００、通信部４１０、属性別最新地図確認部４２０、および属性別更新データ送信部４３０の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。そして、制御部４００、通信部４１０、属性別最新地図確認部４２０、および属性別更新データ送信部４３０の機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【００６４】
なお、制御部４００、通信部４１０、属性別最新地図確認部４２０、および属性別更新データ送信部４３０の機能をソフトウェアにより実現するのではなく、各機能を実現するために専用に設計されたハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））により実現するようにしてもよい。
【００６５】
次に、走行制御装置群５０について説明する。
【００６６】
走行制御装置群５０は、車載情報端末１０から走行制御の実行要求を受け付ける。走行制御装置群５０は、走行制御の実行要求を受け付けると、車載情報端末１０と通信を行い、車載情報端末１０から走行制御に必要なデータ（例えば、車両がスクールゾーンに近づいている等の情報）を取得する。そして、走行制御装置群５０は、取得したデータを利用して車両の走行制御を行う。
【００６７】
具体的には、走行制御装置群５０は、自動速度制御部５００、スクールゾーン制御部５０５、踏切停止制御部５１０、一時停止線制御部５１５、料金所速度制御部５２０、配光制御部５２５、レーンキープ制御部５３０、シフトチェンジ制御部５３５、およびＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）回生ブレーキ制御部５４０を有する。なお、走行制御装置群５０は、速度センサから車速の入力を受け付けているものとする。
【００６８】
自動速度制御部５００は、車載情報端末１０と協働して、制限速度を超えた場合に警告を行い、さらに、その速度超過の状態が所定時間（例えば、５秒）以上続いた場合に、法定速度以下になるように車両を制御する。本実施形態では、自動速度制御の具体的手順について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両の速度監視および警告処理を車載情報端末１０が行い、車両の速度制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００６９】
具体的には、車載情報端末１０のナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（制限速度（法定速度）情報）と、速度センサからの車速とを用いて、車両の速度超過を監視する。ナビゲーション処理部２５０は、速度センサからの車速が制限速度（現在位置がある道路の制限速度）を超えていれば、警告部２６０を介して、ユーザに警告を行う。この場合、警告部２６０は、例えば、表示部２９０に警告を告知する画像を表示したり、スピーカ２９０に警告音を出力する。
【００７０】
さらに、ナビゲーション処理部２５０は、制限速度を超えている状態が所定時間（例えば５秒）以上続いた場合、自動速度制御部５００に制限速度を超えている旨を通知する。この通知には、現在位置がある道路の制限速度を示す情報も含めておく。
【００７１】
自動速度制御部５００は、ナビゲーション処理部２５０からの通知を受け付けると、通知に含まれる情報を利用して、車両の速度が制限速度（法定速度）以下になるように車両の各部（エンジン、トランスミッション、ブレーキ）を制御する。
【００７２】
スクールゾーン制御部５０５は、車載情報端末１０と協働して、車両がスクールゾーンに近づいたら、その旨をユーザに告知し、さらに、車両の速度を減速する。スクールゾーン制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両がスクールゾーンに進入しているか否かの監視および警告処理を車載情報端末１０が行い、車両がスクールゾーンに進入した際の走行制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００７３】
車載情報端末１０のナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（その道路がスクールゾーンであるか否かを示す情報）とを用いて、車両がスクールゾーンに進入しているか否かの監視を行う。
【００７４】
そして、ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーンから所定距離（例えば５０ｍ）に近づいているか否かを判定し、所定距離に近づいたと判定すると、ユーザに車両がスクールゾーン内に接近していることを告知する。例えば、車載情報端末１０の警告部２６０に警告を行わせる。この場合、さらに、ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーン内に接近していることを走行制御装置群５０のスクールゾーン制御部５０５に通知する。スクールゾーン制御部５０５は、上記の通知を受けると、速度センサから取得している車両の速度から、車両が減速しているかどうかを確認し、減速していない場合に、エンジンパワーを下げる。
【００７５】
また、ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーンに入った場合に、ユーザに車両がスクールゾーンに進入したことを告知すると共に、その旨をスクールゾーン制御部５０５に通知する。スクールゾーン制御部５０５は、車両がスクールゾーン内を進入した旨の通知を受けると、車両が減速しているかどうかを確認する。スクールゾーン制御部５０５は、減速していない状態が所定時間（例えば２秒）以上続いた場合に、トランスミッションをシフトダウンするように制御する。
【００７６】
さらに、ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーンに入って所定距離（例えば５０ｍ）を通過した場合に、ユーザに、スクールゾーン内を走行していることを告知すると共に、その旨をスクールゾーン制御部５０５に通知する。スクールゾーン制御部５０５は、スクールゾーン内を走行している旨の通知を受けると、減速しているかどうかを確認し、減速していない場合にはブレーキ制御し、車両を所定速度（例えば、時速１０ｋｍ）以下に減速する。
【００７７】
踏切停止制御部５１０は、車載情報端末１０と協働して、踏切から所定距離に車両が近づくと、その旨をユーザに告知すると共に、車両が減速していなければ減速する。踏切停止制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両が踏切に近づいているか否かの監視および警告処理を車載情報端末１０が行い、車両が踏切に近づいた際の走行制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００７８】
車載情報端末１０のナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（踏切の有無を示す情報）とを用いて、車両が踏切に近づいているか否かの監視を行う。
【００７９】
ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切の一時停止位置から第１距離（例えば、一時停止位置手前２００ｍ）に到着した際、その旨をユーザに告知する。例えば、警告部２６０に警告がユーザに知らせる。
【００８０】
また、ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切の一時停止位置から第２距離（第１距離より短い距離（例えば、一時停止位置手前６０ｍ）に到着した際、車両が減速しているか否かを判定し、減速していなければ、その旨を走行制御装置群５０の踏切停止制御部５１０に通知する。踏切停止制御部５１０は、上記の通知を受けるとエンジンパワーを下げる。
【００８１】
また、ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切の一時停止位置から第３距離（第２距離より短い距離（例えば、一時停止位置手前４０ｍ））に到着した際、車両が減速しているか否かを判定する。ナビゲーション処理部２５０は、上記の判定により、車両が減速していなければ、その旨を踏切停止制御部５１０に通知する。踏切停止制御部５１０は、上記の通知を受けると、トランスミッションをシフトダウンするように制御し、車両が安全に止まれる速度になるようにする。
【００８２】
さらに、ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切の一時停止位置から第４距離（第３距離より短い距離（例えば、一時停止位置手前２０ｍ））に到着した際、車両が減速しているか否かを判定する。ナビゲーション処理部２５０は、上記の判定により、車両が減速していなければ、その旨を踏切停止制御部５１０に通知する。踏切停止部５１０は、上記の通知を受けると、ブレーキを制御し、車両が安全に止まれる速度になるようにする。
【００８３】
一時停止線制御部５１５は、車載情報端末１０と協働して、道路上の一時停止線に車両が近づくと、その旨をユーザに告知すると共に、車両の速度を減速する。一時停止線制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、上述した踏切制御と同様の手順にしたがい、車両の走行速度を制御するようにしてもよい。なお、一時停止線制御に利用する道路の属性データは、一時停止線の有無を示す情報である。
【００８４】
料金所速度制御部５２０は、車載情報端末１０と協働して、料金所に車両が近づくと、その旨をユーザに告知すると共に、車両の速度を減速する。料金所一時停止線制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、上述した踏切制御と同様の手順にしたがい、車両の走行速度を制御するようにしてもよい。なお、料金所速度制御に利用する道路の属性データは、料金所の位置を示す情報である。
【００８５】
配光制御部５２５は、車載情報端末１０と協働して、道路形状に応じて車両の前照灯の方向を制御する。配光制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両がカーブに進入するか否かの監視および上り坂や下り坂などの勾配の変化点に到着したか否かの監視と、警告処理とを車載情報端末１０が行い、走行制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００８６】
ナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（道路の曲率、および道路の勾配）とを用いて、車両がカーブに進入するか否かの監視および上り坂や下り坂などの勾配の変化点に到着したか否かの監視を行う。ナビゲーション処理部２５０は、車両がカーブに進入する手前にいると判定すると、その旨を配光制御部５１５に通知する。なお、車両がカーブに進入する手前にいる旨の通知には、そのカーブ周辺の道路の属性データを含めておく。配光制御部５１５は、車両がカーブに進入する手前にいる旨の通知を受けると、道路の属性データを利用して車両の前照灯の左右方向を制御する。
【００８７】
また、ナビゲーション処理部２５０は、車両が上り坂や下り坂などの勾配の変化点に位置すると判定すると、その旨を配光制御部５１５に通知する。なお、上り坂や下り坂などの勾配の変化点に位置する旨の通知には、その変化点周辺の道路の属性データを含めておく。配光制御部５１５は、上記の勾配の変化点に位置する旨の通知を受けると、道路の属性データを利用して前照灯の上下方向を制御する。
【００８８】
レーンキープ制御部５３０は、車載情報端末１０と連動して、車両の走行レーンから逸脱判定を行い、逸脱していれば警告を行うと共に、車両沿操舵角を制御する。レーンキープ制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両の走行レーンから逸脱判定および警告処理を車載情報端末１０が行い、車両が逸脱した際の車両沿操舵角の制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００８９】
車載情報端末１０のナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（道路の幅員、道路の曲率）とを用いて、車両が走行レーンから逸脱したか否かを判定する。
【００９０】
ナビゲーション処理部２５０は、走行レーンから逸脱したと判定した場合、警告部２６０を介して、ユーザに走行レーンから逸脱している旨を告知する。この場合、警告部２６０は、例えば、表示部２９０に警告を表示したり、スピーカ２８０に警告音を出力する。さらに、レーンキープ制御部５３０は、走行レーンから逸脱したと判定した場合には、走行レーンから逸脱している旨をレーンキープ制御部５３０に通知する。この通知には、現在位置の道路の属性データも含めておく。レーンキープ制御部５３０は、走行レーンから逸脱している旨の通知を受けると、道路の属性データを利用して、車両沿操舵角を制御する。
【００９１】
シフトチェンジ制御部５３５は、車載情報端末１０と協働して、前方にカーブあるいは勾配があると判定された場合に、その勾配、カーブに応じたシフトアップダウンの制御を行う。シフトチェンジ制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、前方にカーブあるいは勾配があるとの判定を車載情報端末１０が行い、前方にカーブあるいは勾配があるとの判定した場合のシフトチェンジ制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００９２】
ナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（道路の曲率、および道路の勾配を示す情報）とを用いて、車両が走行する前方にカーブあるいは勾配があるか否かを判定する処理を行う。ナビゲーション処理部２５０は、車両が走行する前方にカーブあるいは勾配があると判定すると、その旨を走行制御装置群５０のシフトチェンジ制御部５２５に通知する。この通知には、車両が走行している道路および前方の道路（カーブあるいは勾配の道路）の属性データを含める。シフトチェンジ制御部５３５は、車両が走行する前方にカーブあるいは勾配がある旨の通知を受けると、属性データを利用して、その勾配、カーブに応じたシフトアップダウンの制御を行う。
【００９３】
ＨＥＶ回生ブレーキ制御部５４０は、車載情報端末１０と協働して、カーブ手前で回生ブレーキをできるだけ長く使って減速を行う。また、ＨＥＶ回生ブレーキ制御部５４０は、坂道であることを判断された場合に回生ブレーキを使う。ＨＥＶ回生制御の具体的内容について特に限定しないが、例えば、以下のように制御してもよい。以下では、車両がカーブの手前に近づいているか否かの判定、および坂道を走行しているか否かの判定を車載情報端末１０が行い、ＨＥＶ回生ブレーキの制御を走行制御装置群５０が行う場合を例にする。
【００９４】
すなわち、ナビゲーション処理部２５０は、定期的に算出する車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データ（道路の曲率、および道路の勾配）とを用いて、車両がカーブの手前に近づいているか否かの判定、および坂道を走行しているか否かの判定を行う。
【００９５】
ナビゲーション処理部２５０は、車両がカーブに近づいていることや、車両が坂道を走行している（或いは坂道に近づいている）と判定すると、その旨をＨＥＶ回生ブレーキ制御部５４０に通知する。この通知には、車両が走行している道路および前方の道路（カーブあるいは勾配の道路）の属性データを含める。ＨＥＶ回生ブレーキ制御部５４０は、カーブに近づいている旨の通知を受けると、属性データを利用してカーブ手前で回生ブレーキをできるだけ長く使って減速を行う。また、ＨＥＶ回生ブレーキ制御部５４０は、車両が坂道を走行している旨の通知を受けると、回生ブレーキを使い、車両の走行制御を行う。
【００９６】
ここで、上述した走行制御と、その走行制御に利用する地図データとの対応表を図４に示す。図示する対応表では、上述した車載情報端末１０および走行制御装置群５０が連動して行う走行制御処理毎に、その走行制御に利用するデータが対応付けられている。
【００９７】
なお、走行制御装置群５０が行う車両の走行制御は、既存の技術により実現可能なものと用いることができるため、ここでの説明は、省略する。
【００９８】
続いて、第1実施形態で利用する各データのデータ構造について説明する。
【００９９】
図５は、本発明の第１実施形態で利用する地図データのデータ構造を模擬的に例示した図である。図５では、地図センタの地図更新サーバ３０の地図ＤＢ３００に格納された地図データと、車両に搭載された車載情報端末１０の地図ＤＢ１００に格納された地図データとを示している。なお、地図ＤＢ３００に格納された地図データと、地図ＤＢ１００に格納された地図データとは同じデータ構造である。
【０１００】
図示するように、地図データは、データの詳細度に応じてレベル分けされている。また、地図データは、地図の描画にだけ利用するデータと、描画、警告および走行制御に共用で利用するデータとに分離して管理されている。
【０１０１】
具体的には、地図データは、レベル０からレベル６までの７つのレベル（地図の詳細度により分類されたレベル）のデータ１０１０〜１０１６に分類されている。なお、本実施形態では、レベル０のデータ１０１０は、地図の描画にだけ利用するものとする。また、レベル２〜６のデータ１０１２、１０１３、１０１４、１０１５、１０１６は、地図の描画にだけ利用するものとする。また、レベル１のデータ１０１１は、地図の描画、警告、および走行制御に共用で利用するものとする。そして、車載情報端末１０の地図データの更新は、レベル１のデータ１０１１だけ行うものとする。すなわち、車載情報端末１０は、地図更新サーバ３０にアクセスし、地図ＤＢ１００に格納した地図データの中で、レベル１のデータ１０１１だけ更新されたか否かの確認を行う。車載情報端末１０は、更新されていれば、地図更新サーバ３０から差分情報を取得して、地図ＤＢ１００の地図データを更新する。
【０１０２】
続いて、属性値管理テーブル１２０のデータ構造について、図６を用いて説明する。
【０１０３】
図６は、本発明の第１実施形態の属性値管理テーブルのデータ構造を模擬的に例示した図である。
【０１０４】
属性値管理テーブル１２０は、属性データの種類毎に、車両に装備されている走行制御装置群５０がその属性データを利用するか否かを示すデータを対応付けている。図示する属性値管理テーブル１２０では、例えば、「制限速度」に「未対応」が対応付けられている。これは、車載情報端末１０を搭載した車両に装備されている走行制御装置群５０に、地図データに含まれる「制限速度」を利用する制御装置が無いことを示している。また、図示する属性値管理テーブル１２０では、例えば、「踏切（踏切の有無を示す情報）」に「対応」が対応付けられている。これは、車載情報端末１０を搭載した車両に装備されている走行制御装置群５０に、地図データに含まれる「踏切（踏切の有無を示す情報）」を利用する制御装置が含まれていることを示している。
【０１０５】
このように、車載情報端末１０に属性値管理テーブル１２０を持たせるようにしたのは、図７に例示するように、車両により装備されている走行制御装置が異なるためである。
【０１０６】
図７は、本発明の第１実施形態の車載システムと、属性データとの関係を説明するための図である。
【０１０７】
図示するように、車両Ａには、踏切停止制御、一時停止線制御、および料金所速度制御を行う走行制御装置が搭載されている。そのため、車両Ａでは、走行制御に利用する属性データは、「踏切（踏切の有無を示す情報）」、「制限速度」、および「料金所（踏切の有無を示す情報）」になる。一方、車両Ｂには、自動速度制御、スクールゾーン制御、踏切停止制御、一時停止線制御、料金所速度制御、配光制御、レーンキープ制御、シフトチェンジ制御、ＨＥＶ回生ブレーキ制御、見通し悪さ制御、およびサグ制御を行う走行制御装置が搭載されている。そのため、車両Ｂでは、走行制御に利用する属性データは、図示する属性データ（制限速度、曲率、勾配、踏切、一時停止線、料金所、スクールゾーン、標識、見通しの悪さ、サグ）を全て使う。
【０１０８】
そして、本実施形態では、属性値管理テーブル１２０を利用して、車載情報端末毎に車両の走行制御に必要な属性データを確認できるようにすることで、地図データに含まれる全ての属性データについて、更新確認処理、および差分情報の取得処理を行う必要がなくなる。すなわち、車両の走行制御に必要な属性データに対して、更新確認処理、および差分情報の取得処理を行えばよい。例えば、車両Ａに搭載されている車載情報端末Ａ１０では、走行制御に利用する属性データが最新バージョンのものであるか否を確認は、「踏切（踏切の有無を示す情報）」、「制限速度」、および「料金所（踏切の有無を示す情報）」に関するデータだけでよいことになる。その結果、属性データの更新確認処理、および差分情報の取得処理の際の、車載情報端末１０と地図更新サーバ３０との間で通信するデータ量を軽減させることができる。
【０１０９】
次に、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０について、図８を用いて説明する。
【０１１０】
図８は、本発明の第１実施形態の端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０のデータ構造を模擬的に示した図である。
【０１１１】
端末側属性値別サポート管理テーブル１１０は、属性データの種類毎に実際に実地調査済みのエリア（サポートエリア）を示す情報を対応付けている。例えば、図示する例では、属性データである「一時停止線の有無」に、実地調査したエリアを示す情報が対応付けられている。また、属性データである「横断歩道の有無」に、実地調査したエリアを示す情報が対応付けられている。
【０１１２】
ここで、端末側属性値別サポート管理テーブル１１０に登録される属性データとは、属性値管理テーブル１２０において、「対応」を示す情報が対応付けられている属性データである。
【０１１３】
次に、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１１０について、図９を用いて説明する。
【０１１４】
図９は、本発明の第１実施形態の端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブルを模擬的に示した図である。
【０１１５】
端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０は、エリア毎に、道路形状、および各属性データの更新日を対応付けている。例えば、図示する例では、エリア１〜３のそれぞれについて、道路形状および属性データの種類毎に、更新日が登録されている。なお、図示する例では、示していないが、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０には、サポートエリア管理テーブル１１０が更新された更新日も登録されているものとする。
【０１１６】
このように、更新日を登録するようにしたのは、地図ＤＢ１００に登録された地図データが最新のバージョンのデータであるか否かを確認するためである。また、更新日からの経過期間により、データとしての信頼性が変化すると考えられるためである（すなわち、更新日から長期間が経過して古くなれば、データとしての信頼性が低下する）。本実施形態では、車載情報端末１０が保持している地図データが最新バージョンのものであるか否かを確認できない場合であっても、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０を参照して、更新日から所定期間（例えば２年）を経過していなければ、そのデータが信頼できるものと判断し、所定要件（車両が走行するエリアがサポートエリアであること）を満たすこと要件に、その地図データを利用した警告処理を行う。一方、更新日から所定期間（例えば２年）を経過していれば、その地図データを利用した警告処理は、行わない。
【０１１７】
次に、サーバ側属性別サポートエリア管理テーブル３１０について説明する。
【０１１８】
サーバ側属性別サポートエリア管理テーブル３１０のデータ構造は、図８で示した端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０のものと同じである。但し、サーバ側属性別サポートエリア管理テーブル３１０に登録される属性データは、地図ＤＢ３００に格納されているマスタの地図データに含まれる属性データ（全ての種類の属性データ）が登録されている。
【０１１９】
次に、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０のデータ構造について、図１０を用いて説明する。
【０１２０】
図１０は、本発明の第１実施形態のサーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０のデータ構造を模擬的に示した図である。
【０１２１】
サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０は、地図ＤＢ３００に格納されているマスタの地図データのエリア毎に、マスタの地図データに含まれる道路形状、および属性データの更新日を登録している。サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０のデータ構造は、図８で示した端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１１０と同様である。但し、属性データとして、マスタの地図データに含まれる道路形状および属性データの全ての種類が登録されている。なお、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０についても、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０と同様、サポートエリア管理テーブル１１０が更新された更新日も登録されているものとする。
【０１２２】
続いて、本発明の第１実施形態の車両制御システムが行う処理の手順を説明する。
【０１２３】
最初に、第１実施形態の車載システムが行う全体処理について、図１１を用いて説明する。
【０１２４】
図１１は、本発明の第１実施形態の車載システムが行う全体処理の概略を示すフローチャートである。なお、以下で示す処理は、車載情報端末１０および走行制御群５０を搭載している車両のエンジンパワーが始動すると（ＯＮ状態になると）開始される。
【０１２５】
先ず、車載情報端末１０の制御部２００は、ナビ走行モードの判定を行う（Ｓ１）。
【０１２６】
次に、制御部２００は、地図データの更新確認内容を設定する（Ｓ２）。具体的には、制御部２００は、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１１０、属性値管理テーブル１２０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０を用いて、地図更新サーバ３０に問い合わせる更新確認内容を特定する。その後、制御部２００は、属性別最新地図確認部２３０に地図更新確認処理を指示する。なお、Ｓ１〜２の具体的な処理手順については、後述する図１２で説明する。
【０１２７】
次に、属性別最新地図確認部２３０が地図更新確認処理を行う（Ｓ３）。具体的には、属性別最新地図確認部２３０は、制御部２００からの地図更新確認処理の指示を受け付けると、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０にアクセスして、地図更新確認処理を行う（Ｓ３）。属性別最新地図確認部２３０は、地図更新確認処理により、地図更新サーバ３０から地図ＤＢ１００の地図データを更新する必要があるか否かを示す情報を取得し、取得した情報を制御部２００に通知する。なお、Ｓ３の具体的な処理手順については、後述する図１３で説明する。
【０１２８】
次に、制御部２００は、属性別更新データ送信部２４０に地図更新データ取得処理を実行させる（Ｓ４）。なお、Ｓ４の具体的な処理手順については、後述する図１４で説明する。
【０１２９】
次に、制御部２００は、車載情報端末１０が保持する地図データの更新処理を行う（Ｓ５）。なお、Ｓ５の処理の具体的な手順については、後述する図１５で説明する。
【０１３０】
次に、制御部２００は、走行制御/警告モードの設定処理を行う（Ｓ６）。なお、Ｓ６の具体的な処理手順については、後述する図１６で説明する。
【０１３１】
次に、車載情報端末１０および走行制御装置群５０が連動し、Ｓ６で設定されたモードにしたがい、走行制御処理あるいは警告処理を行う（Ｓ７）。なお、Ｓ７の処理内容については後述する。
【０１３２】
その後、制御部２００は、車両のエンジンパワーがＯＦＦになると処理を終了する（Ｓ８）。
【０１３３】
続いて、図１１に示したナビ走行判定処理（Ｓ１）および更新確認内容設定処理（Ｓ２）の具体的な手順について、図１２を用いて説明する。
【０１３４】
図１２は、図１１で示したＳ１およびＳ２の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【０１３５】
先ず、制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０が経路探索を実行したか否かを確認し、経路探索を実行していなければＳ４１０に進み、経路探索を実行していればＳ４３５に進む（Ｓ４０５）。具体的には、制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０に対して、経路探索を実行したか否かを問い合わせる。ナビゲーション処理部２５０は、制御部２００からの問い合わせを受けると、制御部２００に、経路探索を実行したか否かを示す情報を通知する。制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０から、経路探索を実行した旨を示す情報が通知されるとＳ４３５に進む。制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０から、経路探索を実行していない旨を示す情報を通知されるとＳ４１０に進む。なお、ナビゲーション処理部２５０は、ユーザからの経路探索要求を受け付け、目的地までの経路を探索していれば、制御部２００に経路探索を実行した旨を示す情報を通知する。一方、ナビゲーション処理部２５０は、目的地までの経路を探索していなければ、制御部に経路探索を実行していない旨を通知する。
【０１３６】
次に、経路探索を実行していない場合に進むＳ４１０〜Ｓ４３０の処理を説明する。
【０１３７】
制御部２００は、走行制御/警告処理（単に、「走行制御」ということもある）に利用する地図データのエリアを特定する処理のモード（走行モード）をナビフリー走行モードに設定する（Ｓ４１０）。
【０１３８】
次に、制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０のロケータ（ナビゲーション処理部２５０が備える現在位置算出機能）の測位状況を確認し（Ｓ４１５）、測位状況が良好であればＳ４２５に進み、測位状況が不良であれば、Ｓ４１５の処理に戻る（Ｓ４２０）。なお、ロケータ（ナビゲーション処理部２５０が備える現在位置算出機能）の測位状況を確認する方法について、特に限定しない。例えば、ＧＰＳ受信装置が受信するＧＰＳ信号の受信感度が所定値以上であれば、測位良好と判定し、受信感度が所定値より低ければ、測位不良と判定するようにしてもよい。また、例えば、現在位置を算出する際、算出した現在位置の信頼度を求めておき、その信頼度が所定値より高ければ、測位良好と判定し、その信頼度が所定値より低ければ、測位不良と判定するようにしてもよい。なお、現在位置の信頼度の算出には、既存の算出方法を用いる。
【０１３９】
Ｓ４２５では、制御部２００は、属性値管理テーブル１２０（図６）にアクセスし、必要な地図データの属性データを取得する。必要な地図データの属性データとは、属性値管理テーブル１２０に登録されている属性データのうち、「対応」を示す情報が対応付けられている属性データである。
【０１４０】
制御部２００は、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定し、その特定した更新確認エリアに関する、走行制御に必要な情報（属性データ、属性データのサポートエリア、および道路形状に関わる更新日）を取得する（Ｓ４３０）。
【０１４１】
具体的には、Ｓ４３０では、制御部２００は、Ｓ４１０で設定した走行モード（ここでは、ナビフリー走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。ここで、ナビフリー走行モードにより定まる手順を説明する。ナビフリー走行モードでは、経路が探索されていない（ドライバから目的地が入力されていない）。本実施形態では、ナビフリー走行モードの場合、車両の現在位置から所定範囲のエリアを車両が今後通行する可能性があるエリアと推定する。すなわち、制御部２００は、ナビゲーション処理部２５０から車両の現在位置を取得し、現在位置周辺から所定距離のエリアを車両が走行するエリアと推定する。そして、推定した地図データのエリアを、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）とする。
【０１４２】
次に、制御部２００は、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０にアクセスして、地図データの更新確認エリアの中から走行制御に必要な情報を抽出する。すなわち、制御部２００は、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０にアクセスして、地図データの更新確認エリアの中から、Ｓ４２５で取得した属性データに対応付けられているサポートエリアを取得する。また、制御部２００は、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０にアクセスし、地図データの更新確認エリアの中から、上記の取得した属性データおよびそのサポートエリアの更新日、道路形状の更新日を取得する。その後、制御部２００は、属性別最新地図確認部２３０に地図更新サーバ３０への地図更新確認処理を要求する。
【０１４３】
ここで、Ｓ４３０における、走行モードにナビフリー走行モードが設定されている場合の更新確認エリアを特定する処理について、図１７および図１８を用いて説明する。
【０１４４】
図１７は、本発明の第１実施形態のナビフリー走行モードにおいて、車両のエンジン始動が開始された際の更新確認エリアを説明するための図である。図１８は、本発明の第１実施形態のナビフリー走行モードにおいて、車両が走行している際の更新確認エリアを説明するための図である。なお、図１７および図１８に示す、１は、車両の現在位置を表している。
【０１４５】
図１７に示すように、制御部２００は、車両の現在位置１が位置するメッシュ１２０１を中心に所定範囲（図示する例では、現在位置１が位置するメッシュ１２０１を中心に、所定数（５×５）のメッシュで特定される範囲）のエリアを更新確認エリアとして特定している。制御部２００は、属性別最新地図確認部２３０に、この更新確認エリア１２００のデータの更新確認を行わせる。以下、説明の便宜上、更新確認が行われた更新確認エリア１２００を更新確認済みエリアという。
【０１４６】
そして、車両の現在位置１が別のメッシュに移動すると、現在位置１が位置するメッシュを中心に所定範囲のエリアも変更される。本実施形態では、現在位置１が別のメッシュに移動した場合、移動先のメッシュを中心に所定範囲のエリアから、更新確認済みエリアを差し引いたエリアを、新たな更新確認エリアとして特定する。例えば、図１８に例示するように、車両の移動にしたがい、更新確認エリアを特定していく。
【０１４７】
図１８に示す例では、更新確認エリア１２００に含まれるメッシュのうち、所定エリア（斜線で示すエリア）をサーバ通信エリア１２０２として定めている。そして、制御部２００は、現在位置１がサーバ通信エリア１２０２に入ると、新たに、更新確認エリアを特定する。ここでは、現在位置１がサーバ通信エリア１２０２に移動するまでの間に、更新確認エリア１２００に関する更新確認が行われるものとする。すなわち、現在位置１が通信エリア１２０２に移動したときには、更新確認エリア１２００は、更新確認済みエリアになっている。
【０１４８】
そして、例えば、現在位置１がサーバ通信エリア１２０２であるメッシュ１２１１に移動すると、新たに、メッシュ１２１１を中心に所定範囲のエリア（現在位置１が位置するメッシュ１２１１を中心に、所定数（５×５）のメッシュで特定される範囲）を特定する。そして、制御部２００は、特定したメッシュ１２１１を中心に所定範囲のエリアから、更新確認済みエリア１２０２を差し引いたエリアを求め、その求めたエリアを新たな更新確認エリア１２１０としている。本実施形態では、現在位置の移動に伴い、順次、更新確認エリア１２１０を求めることで、ナビフリー走行モードにおいて、車両の現在位置周辺の地図データの更新状況を確認するようにしている。
【０１４９】
図１２に戻り、Ｓ４０５において、経路探索が実行されている場合に進むＳ４３５〜Ｓ４４５の処理について説明する。
【０１５０】
Ｓ４３５では、制御部２００は、走行モードをナビルート走行モードに設定する。
【０１５１】
次に、制御部２００は、上述したＳ４２５と同様の手順にしたがい、属性値管理テーブル１２０にアクセスし、必要な地図データの属性データを取得する。
【０１５２】
次に、制御部２００は、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定し、特定した更新確認エリアに関する、走行制御に必要な情報（属性データ、属性データのサポートエリア、および道路形状に関わる更新日）を取得する（Ｓ４４５）。
【０１５３】
具体的には、Ｓ４４５では、制御部２００は、Ｓ４３５で設定した走行モード（ここでは、ナビルート走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。ここで、ナビルート走行モードにより定まる手順を説明する。ナビルート走行モードが設定される場合とは、運転開始前に、経路が探索されている場合である。本実施形態では、ナビルート走行モードの場合、車両が今後通行する可能性があるエリアを、探索した経路が属するメッシュと推定するようにした。そして、推定した地図データのエリアを、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）とする。
【０１５４】
次に、Ｓ４４５では、制御部２００は、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０にアクセスして、地図データの更新確認エリアの中から走行制御に必要な情報を抽出する。すなわち、制御部２００は、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０にアクセスして、地図データの更新確認エリアの中から、上記の取得した属性データに対応付けられているサポートエリアを取得する。また、制御部２００は、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０にアクセスし、地図データの更新確認エリアの中から、Ｓ４４０で取得した属性データおよびサポートエリアの更新日、および道路形状の更新日を取得する。そして、制御部２００は、地図更新サーバ３０への地図更新確認処理を要求する。
【０１５５】
ここで、Ｓ４４５における、走行モードにナビルート走行モードが設定されている場合の更新確認エリアを特定する処理について、図１９を用いて説明する。
【０１５６】
図１９は、本発明の第１実施形態のナビルート走行モードにおける地図データの更新確認エリアを説明するための図である。
【０１５７】
図１９において、１は、車両の現在位置を示している。２は、目的地を示している。３は、現在位置１から目的地２に至る経路を示している。そして、制御部２０は、経路３を構成するリンクが属するメッシュを更新確認エリア１２２０（斜線部分）として特定している。
【０１５８】
続いて、図１１に示した地図更新確認処理（Ｓ３）について、図１３を用いて説明する。
【０１５９】
図１３は、図１１に示したＳ３の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【０１６０】
まず、属性別最新地図確認部２３０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０との通信コネクションの確立処理を行う（Ｓ５００）。なお、本処理は、属性別最新地図確認部２３０が、制御部２００からの地図更新確認処理の要求を受け付けた場合に実行される。
【０１６１】
次に、属性別最新地図確認部２３０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０との間でコネクションの確立が成功したか否かを判定する（Ｓ５０５）。コネクションの確立が成功していれば、Ｓ５１０に進む。コネクションの確立が失敗していれば、Ｓ５４０の処理に進む。
【０１６２】
Ｓ５４０では、属性別最新地図確認部２３０は、コネクションの失敗回数をカウントすると共に、カウントしたコネクションの失敗回数ｋが所定値以上であるか否かを判定する。属性別最新地図確認部２３０は、コネクションの失敗回数ｋが所定回数以上（例えば、失敗回数ｋ≧５）であれば、Ｓ５５０に進む。属性別最新地図確認部２３０は、コネクション失敗回数が所定回数未満（例えば、失敗回数ｋ＜５）であれば、Ｓ５００に戻り、再び、通信コネクションの確立処理を行う。
【０１６３】
次に、Ｓ５０５において、コネクションの確立が成功したと判定された場合に進むＳ５１０の処理について説明する。
【０１６４】
Ｓ５１０では、属性別最新地図確認部２３０は、制御部２００から走行制御に必要な情報（図１１のＳ４３０/Ｓ４４５において制御部２００が取得した情報）を取得する。そして、属性別最新地図確認部２３０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０に、取得した「走行制御に必要な情報」を含む更新データ確認要求を行い、Ｓ５１５の処理に進む。
【０１６５】
Ｓ５１５では、属性別最新地図確認部２３０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０が更新データ確認要求に応答して送信する更新データの有無を示す情報（更新データ有無情報）を受信する。地図更新サーバ３０が送信する更新データ有無情報とは、更新データ確認要求に含まれている「走行制御に必要な情報」に関して、更新する必要あるか否かを示す情報をいう。
【０１６６】
なお、更新データ確認要求に含まれている「走行制御に必要な情報」が、地図更新サーバ３０が保持するマスタの地図データ（最新バージョンの地図データ）のものと同じであれば、更新する必要がない。この場合、更新データ確認要求に応答して送信される更新データ有無情報は、「地図更新済」を示す情報（更新する必要がないことを示す情報）となる。一方、更新データ確認要求に含まれている「走行制御に必要な情報」が、地図更新サーバ３０が保持するマスタの地図データのものと異なれば、更新する必要がある。この場合、更新データ確認要求に応答して送信される更新データ有無情報は、「地図更新要」を示す情報（更新する必要であることを示す情報）となる。
【０１６７】
次に、属性別最新地図確認部２３０は、受信成功の判定を行い、受信が成功したと判定するとＳ５２５に進み、受信が失敗したと判定するとＳ５４５に進む（Ｓ５２０）。
【０１６８】
Ｓ５４５では、属性別最新地図確認部２３０は、受信の失敗回数をカウントすると共に、カウントした受信の失敗回数ｍが所定値以上であるか否かを判定する。属性別最新地図確認部２３０は、受信の失敗回数ｍが所定回数以上（例えば、失敗回数ｍ≧５）であれば、Ｓ５５０に進む。属性別最新地図確認部２３０は、受信の失敗回数が所定回数未満（例えば、失敗回数ｍ＜５）であれば、Ｓ５１０に戻り、再度、地図更新サーバ３０に、更新データ確認要求を行う。
【０１６９】
次に、Ｓ５００のコネクション確立処理を所定回数以上失敗した場合や、Ｓ５１５の更新データ有無情報の受信を所定回数以上失敗した場合に進む、Ｓ５５０以降の処理を説明する。
【０１７０】
Ｓ５５０では、属性別最新地図確認部２３０は、制御部２００に更新データ確認のための通信処理が失敗した旨を通知する。制御部２００は、更新データ確認のための通信処理が失敗した旨の通知を受け付けると、更新データ確認処理の成否を判定するためのモードを通信失敗モードに設定し、処理を終了する。
【０１７１】
次に、Ｓ５２０で受信成功と判定された場合に進むＳ５２５の処理を説明する。Ｓ５２５では、属性別最新地図確認部２３０は、制御部２００に更新データ確認のための通信処理が成功した旨を通知する。制御部２００は、更新データ確認のための通信処理が成功した旨の通知を受け付けると、更新データ確認処理の成否を判定するためのモードを通信成功モードに設定する。
【０１７２】
次に、制御部２００は、Ｓ５１５で受信した更新データ有無情報の内容を確認し、確認の結果、更新データ有無情報が「地図更新要（更新する必要であることを示す情報）」の場合、Ｓ５３５の処理に進む。一方、更新データ有無情報が「地図更新済（更新する必要がないことを示す情報）」の場合、Ｓ５５５に進む。
【０１７３】
Ｓ５３５では、制御部２００は、更新データ有無情報の内容を判定するためのモードを更新データ有モードに設定し、処理を終了する。
【０１７４】
Ｓ５５５では、制御部２００は、更新データ有無情報の内容を判定するためのモードを更新済モードに設定して処理を終了する。
【０１７５】
続いて、図１１に示した地図更新データ取得処理（Ｓ４）について、図１４を用いて説明する。
【０１７６】
図１４は、図１１に示したＳ４の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。なお、図１４に示す処理は、図１３の処理が終了すると開始される。
【０１７７】
先ず、制御部２００は、更新確認処理が成功したか否かを確認し、成功していればＳ６０５に進み、失敗していれば処理を終了する（Ｓ６００）。具体的には、制御部２００は、更新データ確認処理の成否を判定するためのモードが通信成功モードに設定されていればＳ６０５に進み、更新データ確認処理の成否を判定するためのモードが通信失敗モードに設定されていれば処理を終了する。
【０１７８】
Ｓ６０５では、制御部２００は、更新データ有無情報の内容を判別する。具体的には、制御部２００は、更新データ有無情報の内容を判定するためのモードが更新データ有モードであればＳ６１０に進み、更新データ有無情報の内容を判定するためのモードが更新済モードであれば処理を終了する。
【０１７９】
Ｓ６１０では、制御部２００は、ユーザからのダウンロード要求を受け付けたか否かを判定して、ダウンロード要求を受け付けていれば、Ｓ６１５の処理に進み、ダウンロード要求を受け付けていなければ、Ｓ６４０に進む。
【０１８０】
Ｓ６４０では、制御部２００は、地図更新データの取得状態を判定するためのモードを更新未済モードに設定して処理を終了する。
【０１８１】
Ｓ６１５では、制御部２００は、属性別更新データ送信部２４０に地図更新サーバ３０への更新データ受信処理の指示を行なう。属性別更新データ送信部２４０は、更新データ受信処理の指示を受けると、制御部２００から走行制御に必要な情報（図１１のＳ４３０/Ｓ４４５において制御部２００が取得した情報）を取得する。そして、属性別更新データ送信部２４０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０に、取得した走行制御に必要な情報を含む更新データ受信要求を行い、Ｓ６２０の処理に進む。
【０１８２】
Ｓ６２０では、属性別更新データ送信部２４０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０が更新データ受信要求に応答して送信する更新データを受信する。ここで、地図更新サーバ３０が送信する更新データとは、更新データ受信要求に含まれている「走行制御に必要な情報」と、地図更新サーバ３０が保持するマスタの地図データ（最新バージョンの地図データ）の該当する領域のデータとの差分（図２参照）である更新データである。なお、本ステップでは、受信した更新データは、車載情報端末１０の図示しないメモリの所定領域に一時保存しておく。すなわち、この段階では、地図ＤＢ１００に登録されている地図データの更新はしない。また、更新データをメモリに一時保存する際、保存した日時も合わせて保存しておく。なお、地図更新サーバ３０側の処理は、後述する図２４で説明する
次に、属性別更新データ送信部２４０は、受信成功の判定を行い、受信が成功したと判定するとＳ６３０に進み、受信が失敗したと判定するとＳ６４５に進む（Ｓ６２５）。
【０１８３】
Ｓ６４５では、属性別更新データ送信部２４０は、受信の失敗回数ｎをカウントすると共に、カウントした受信の失敗回数ｎが所定値以上であるか否かを判定する。属性別最新地図確認部２３０は、受信の失敗回数ｎが所定回数以上（例えば、失敗回数ｎ≧５）であれば、通信が失敗した旨を制御部２００に通知して、Ｓ６５０の処理に移る。属性別更新データ送信部２４０は、受信の失敗回数が所定回数未満（例えば、失敗回数ｎ＜５）であれば、Ｓ６１５に戻り、再度、地図更新サーバ３０に、更新データ受信要求を行う。
【０１８４】
Ｓ６５０では、制御部２００は、地図更新データの取得状態を判定するモードを通信失敗モードに設定して処理を終了する。
【０１８５】
次に、Ｓ６２５において、受信が成功したと判定した場合に進むＳ６３０の処理を説明する。Ｓ６３０では、属性別更新データ送信部２４０は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０との通信コネクションの切断処理を行う。
【０１８６】
次に、属性別更新データ送信部２４０は、地図更新データを取得した旨を制御部２００に通知する。制御部２００は、更新データの取得状態を判定するモードを更新データ取得済モードに設定して処理を終了する。
【０１８７】
続いて、図１１に示した端末地図データ更新処理（Ｓ５）について、図１５を用いて説明する。
【０１８８】
図１５は、図１１に示したＳ５の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。図示する処理は、上述した図１４の処理が終了すると開始される。
【０１８９】
先ず、制御部２００は、更新データの取得状態を判定するモードを参照し、更新データ取得済モードであればＳ７０５に進み、更新データ取得済モードでなければ処理を終了する（Ｓ７００）。
【０１９０】
Ｓ７０５では、制御部２００は、ユーザからの地図データ更新要求を受け付けていれば、Ｓ７１０に進み、地図データの更新要求を受け付けていなければ処理を終了する。このように、地図データの更新する際、ユーザからの更新要求を受け付けるようにしたのは、更新データを取得している場合であっても、後で、地図データの更新処理を実行させたいことがある点を考慮したためである。
【０１９１】
Ｓ７１０では、制御部２００は、図１４のＳ６２０において、メモリの所定領域に一時保存した地図データの更新データが本日付けで保存されたものであるか否かを判定する。判定の結果、地図データの更新データが本日付けで保存されたデータであればＳ７１５に進み、本日付けで保存されたデータでなければＳ７３５に進む（すなわち、本日より前の日に保存されたデータであればＳ７３５に進む）。なお、本ステップを設けたのは以下の理由におる。すなわち、本実施形態では、ユーザからの更新要求を受け付けた上で、地図データの更新を行うようにしている。そして、更新データを取得してから更新要求を受け付けるまでの間に、長時間経過して更新データが最新の地図データを反映したものではなくなることも想定される。そのため、本ステップを設けることで、新しい更新データだけを地図データの更新に利用するようにしている。
【０１９２】
Ｓ７１５では、制御部２００は、一時保存した更新データを利用して、地図ＤＢ１００の地図データ、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０を更新する。
【０１９３】
制御部２００は、Ｓ７１５の更新処理の成否を判定し、更新が成功していればＳ７４０に進み、更新が失敗していればＳ７２５に進む（Ｓ７２０）。
【０１９４】
Ｓ７４０では、制御部２００は、更新処理の成否を判定するモードを更新済モードに設定して処理を終了する。
【０１９５】
Ｓ７２５では、制御部２００は、ユーザに更新リトライ要求の確認を行う。なお、リトライ要求の確認方法は特に限定しない。例えば、表示部２９０に地図データの更新処理が失敗した旨と、ユーザに地図データの更新処理をリトライするか否かの入力を促す旨とを示した画像を表示する。
【０１９６】
制御部２００は、ユーザから地図データの更新処理をリトライする要求を受け付けると、Ｓ７１５に戻り、リトライする要求を受け付けなければＳ７３５に進む（Ｓ７３０）。
【０１９７】
Ｓ７３５では、制御部２００は、更新処理の成否を判定するモードを更新未済モードに設定して処理を終了する。
【０１９８】
続いて、図１１に示した走行制御/警告モード設定処理（Ｓ６）について、図１６を用いて説明する。なお、制御部２００は、走行制御/警告モード（走行制御を実行する制御モード、警告処理を実行する警告モード、走行制御および警告処理のいずれも行わない無制御モード）を備えているものとする。そして、警告・制御切替部２７０が、図示するフローにしたがい、走行制御/警告モードを設定する。車載システムは、走行制御/警告モードの設定状態により、地図データを利用した車両の走行制御を行ったり、走行制御を行わずに警告処理だけ行ったり、或いは、走行制御および警告処理のいずれも行わなかったりする。
【０１９９】
図１６は、図１１に示したＳ６の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。図示する処理は、上述した図１５の処理が終了した後、警告・制御切替部２７０により実行される。なお、御部２００は、警告・制御切替部２７０に、上述した図１４の処理が終了すると、走行制御/警告モード設定処理を指示する。
【０２００】
先ず、警告・制御切替部２７０は、地図ＤＢ１００の地図データが更新済みのデータであるか否かを確認する（Ｓ８００）。具体的には、警告・制御切替部２７０は、制御部２００に設定されている更新処理の成否を判定するモードを確認する。警告・制御切替部２７０は、設定されているモードが更新済モードであれば、Ｓ８０５に進み、更新済モードでなければＳ８２５に進む。すなわち、警告・制御切替部２７０は、地図ＤＢ１００の地図データが最新のデータであると確認されていれば、Ｓ８０５の処理に進み、最新のデータであると確認されていなければＳ８２５の処理に進む。
【０２０１】
次に、車両の走行制御に利用するエリアの地図データが最新のデータに更新されていると確認されている場合に進む、Ｓ８０５〜Ｓ８２０の処理について説明する。
【０２０２】
Ｓ８０５では、警告・制御切替部２７０は、地図更新サーバ３０に地図更新確認を行った更新確認エリアがサポートエリアであるか否かを判定する。具体的には、警告・制御切替部２７０は、制御部２００から取得した更新確認エリアを示す情報、地図ＤＢ１００に登録されている地図データ、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、および属性値管理テーブル１２０を用いて、更新確認エリアについて、走行制御に必要な属性データのサポートエリアであるか否かを判定する。なお、サポートエリアであるか否かは、属性データの種類毎に判定される。そして、警告・制御切替部２７０は、サポートエリアであればＳ８１０に進み、サポートエリアでなければＳ８１５の処理に進む。
【０２０３】
Ｓ８１０では、警告・制御切替部２７０は、制御部２００の走行制御/警告モードを走行制御モードに設定して、処理を終了する。
【０２０４】
Ｓ８１５では、警告・制御切替部２７０は、制御部２００の走行制御/警告モードを無制御モードに設定して、Ｓ８２０に進む。
【０２０５】
Ｓ８２０では、警告・制御切替部２７０は、ユーザに、地図データが未サポートエリアである旨を告知して処理を終了する。なお、ユーザに告知する方法について、特に限定しない。例えば、未サポートエリアである旨を示す音声データをスピーカ２８０から出力してもよいし、未サポートエリアである旨を画像情報として表示部２９０に表示してもよい。
【０２０６】
次に、Ｓ８００において、更新モードではないと判定された場合（すなわち、地図ＤＢ１００の地図データが最新のものと確認できていない場合）に進む、Ｓ８２５〜Ｓ８５５の処理について説明する。
【０２０７】
Ｓ８２５では、警告・制御切替部２７０は、地図更新サーバ３０に地図更新確認を行った更新確認エリア（図１０のＳ３）の地図データの更新日を確認し、現在の日付（年月日）を基準にして、更新日（年月日）が２年以上前であれば、Ｓ８５０に進む。一方、警告・制御切替部２７０は、現在の日付（年月日）を基準にして、更新日（年月日）が２年未満のものであれば、Ｓ８３０に進む。具体的には、警告・制御切替部２７０は、端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル１３０を参照して、制御部２００から取得した更新確認エリアの地図データの属性データおよび道路形状の更新日を確認する。なお、上記では、現在の日付（年月日）を基準にして、更新日から２年未満か否かでデータが新しいか否かを判定したが、これはあくまでの例示である。例えば、更新日から１年未満か否かでデータが新しいか否かを判定してもよい。
【０２０８】
Ｓ８３０では、上述したＳ８０５と同じ手順にしたがい、サポートエリアであるか否かを判定し、サポートエリアであると判定したらＳ８３５に進み、サポートエリアではないと判定するとＳ８４０に進む。
【０２０９】
Ｓ８３５では、警告・制御切替部２７０は、制御部２００の走行制御/警告モードを警告モードに設定して、処理を終了する。
【０２１０】
Ｓ８４０〜Ｓ８４５では、上述したＳ８１５〜８２０と同様の処理を行い、処理を終了する。
【０２１１】
次に、Ｓ８２５で、地図データの更新日（年月日）が２年以上前であると判定した場合（地図データが古いと判定した場合）に進むＳ８５０の処理を説明する。
【０２１２】
Ｓ８５０では、警告・制御切替部２７０は、制御部２００の走行制御/警告モードを無制御モードに設定して、Ｓ８５５に進む。
【０２１３】
Ｓ８５５では、警告・制御切替部２７０は、ユーザに、「地図データが古い」旨を告知して処理を終了する。なお、ユーザに告知する方法について、特に限定しない。例えば、「地図が古い」旨を示す音声データをスピーカ２８０から出力してもよいし、「地図が古い」旨を示す旨を画像情報として表示部２９０に表示してもよい。
【０２１４】
ここで、上述した車両の走行制御に利用する走行制御/警告モードと、設定条件との対応関係について、図２０を用いて説明する。
【０２１５】
図２０は、本発明の第１実施形態における車両の走行制御に利用する走行制御/警告モードと、設定条件とを説明するための図である。
【０２１６】
図２０（ａ）に示すように、走行制御モードが設定されるのは、制御部２００に設定されている更新処理の成否を判定するモードが更新済モードであり、且つ、走行制御に利用する地図データがサポートエリアである場合である。
【０２１７】
本実施形態において、走行制御モードが設定されるケースは、例えば、（i）地図サーバ３０が保持する最新バージョンの地図データを車載情報端末１０が保持し手いると確認でき、且つ走行制御に利用する地図データがサポートエリアである場合と、（ii）地図サーバ３０が保持する最新バージョンの地図データと車載情報端末１０が保持している地図データとの差分情報をダウンロードし、差分情報を用いて地図データを更新していて、かつ、走行制御に利用する地図データがサポートエリアである場合とがある。
【０２１８】
また、図１９（ｂ）に示すように、警告モードが設定されるのは、更新処理の成否を判定するモードが更新済モードではなく、少なくとも２年以内に地図データの更新確認が実行されていて、且つ走行制御に利用する地図データがサポートエリアである場合である。
【０２１９】
本実施形態において、警告モードが設定されるケースは、例えば、（iii）少なくとも２年以内に更新確認が行われていて、且つ走行制御に利用する地図データがサポートエリアであるが、通信不良等の理由により、車載情報端末１０が保持する地図データが、地図更新サーバが保持する最新バージョンのものと同じであるか否かを確認できない場合と、（iv）少なくとも２年以内に更新確認が行われていて、且つ走行制御に利用する地図データがサポートエリアであり、且つ地図サーバ３０が保持する最新バージョンの地図データと車載情報端末１０が保持している地図データとの差分情報（更新データ）をダウンロードしているが、差分情報（更新データ）を利用して地図データを更新していない場合とがある。
【０２２０】
また、図１９（ｃ）に示すように、無制御モードが設定されるのは、以下の２つの要件のいずれかを満たす場合である。すなわち、（ｃ−１）更新処理の成否を判定するモードが更新済モードではなく、且つ地図データの更新確認が２年以内に実行されていない場合、或いは、（ｃ−２）走行制御に利用する地図データがサポートエリアでない場合である。
【０２２１】
本実施形態において、無制御モードが設定されるケースは、例えば、（v）２年以上、車載情報端末１０の地図データが更新されていない場合と、（vi）少なくとも２年以内に更新確認が行われていて、地図サーバ３０が保持する最新バージョンの地図データを車載情報端末１０が保持しているが、走行制御に利用する地図データがサポートエリアでない場合と、（vii）車載情報端末１０が保持する地図データが最新バージョンのものと同じで在るか否か確認できていないが、少なくとも２年以内に更新確認が行われていて、さらに、走行制御に利用する地図データがサポートエリアでない場合と、がある。
【０２２２】
続いて、図１１に示した走行制御/警告処理(Ｓ７)について、図２１〜図２２を用いて説明する。なお、以下では、説明の簡略化するために、走行制御の中から、スクールゾーン制御と、踏切制御とを例に挙げることとする。
【０２２３】
図２１は、本発明の第１実施形態におけるスクールゾーン制御の処理を説明するための図である。図２１では、（ａ）図に警告モードの際の動作を説明するための図を示し、（ｂ）図に走行制御モードの際の動作を説明するための図を示している。
【０２２４】
図２１（ａ）に示す、１３００は、警告モードにおいて、車両４がスクールゾーン（太線がスクールゾーンの道路を示す）内に進入しているイメージを示した図であり、１３１０は、車両内部に設置された車載情報端末１０を示している。警告モードとは、地図走行制御/警告処理に利用する地図データが最新のものではないが、更新されてから所定期間しか経過しておらず、且つサポートエリアである場合に設定されるモードである。
【０２２５】
そして、図示するように、車載情報端末１０は、警告モードが設定されている場合に車両がスクールゾーンに進入すると、走行制御装置群５０を制御しないで（自動的に車両の走行速度を減速したりしないで）、ユーザにスクールゾーン内を走行していることを音声データ等で告知する。
【０２２６】
具体的には、制御部２００は、警告・制御切替部２７０から警告モードを設定されると、警告部２６０に警告処理を要求する。
【０２２７】
警告部２６０は、制御部２００からの警告要求を受け付けると、ナビゲーション処理部２５０と各種データをやり取りして、ユーザにスクールゾーン警告処理を行う。スクールゾーン警告処理の具体的な方法について特に限定しないが、以下のようにしてもよい。
【０２２８】
例えば、警告部２６０は、制御部２００からの警告要求を受け付けると、ナビゲーション処理部２５０に、スクールゾーン監視を要求する。ナビゲーション処理部２５０は、スクールゾーン監視の要求を受けると、定期的に算出する現在位置、および地図データを用いて、車両がスクールゾーンに接近するか否かを監視する。ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーンから所定範囲（例えば、２００ｍ）に近づいた場合、および車両がスクールゾーンに進入している場合にそのことを警告部２００に通知する。警告部２６０は、ナビゲーション処理部２５０から通知されると、その旨を示す音声データをスピーカ２８０から告知したり、その旨を示す画像を表示部２９０に表示したりする。
【０２２９】
図２０（ｂ）に示す、１３０１は、走行制御モードにおいて、車両４がスクールゾーン（太線がスクールゾーンの道路を示す）内に進入しているイメージを示した図である。制御モードとは、地図走行制御/警告処理に利用する地図データが最新のものであり、且つサポートエリアである場合に設定されるモードである。
【０２３０】
そして、図示するように、車載情報端末１０は、制御モードが設定されている場合に車両がスクールゾーンに進入すると、車載情報端末１０は、走行制御装置群５０を制御して、車両を徐行運転させている。
【０２３１】
具体的には、制御部２００は、警告・制御切替部２７０により制御モードが設定されると、ナビゲーション処理部２５０を制御して、走行制御装置群５０のスクールゾーン制御部５０５と各種データ通信を行い、スクールゾーン制御部５０５に車両の走行制御を実行させる。スクールゾーン制御の具体的な手順について特に限定しないが、例えば、上述したように、車載情報端末１０とスクールゾーン制御部５０５とが連携して走行制御を行う。すなわち、ナビゲーション処理部２５０は、車両がスクールゾーンに進入するか否かを監視して、車両がスクールゾーンに進入すると、その旨をスクールゾーン制御部５０５に通知する。スクールゾーン制御部５０５は、車両がスクールゾーンに進入したことの通知を受けると、減速制御を行う。また、ナビゲーション処理部２５０は、スクールゾーンに車両が進入すると、その旨をユーザに告知する。
【０２３２】
図２２は、本発明の第１実施形態における踏切停止制御の処理を説明するための図である。図２２では、（ａ）図に警告モードの際の動作を説明するための図を示し、（ｂ）図に走行制御モードの際の動作を説明するための図を示している。
【０２３３】
図２２（ａ）に示す、１３０２は、警告モードにおいて、車両４が踏切に接近しているイメージを示した図であり、１３２０は、車両内部に設置された車載情報端末１０を示している。
【０２３４】
そして、図示するように、車載情報端末１０は、警告モードが設定されている場合に、車両が踏み切りに近づくと、走行制御装置群５０を制御しないで（自動的に走行速度を減速したりしないで）、ユーザに車両が踏切に近づいていることを告知している。
【０２３５】
具体的には、制御部２００は、警告・制御切替部２７０が車両制御のためのモードに警告モードが設定すると、警告部２６０に警告処理を要求する。
【０２３６】
警告部２６０は、制御部２００からの警告要求を受け付けると、ナビゲーション処理部２５０と各種データをやり取りして、踏切警告処理を行う。踏切停止制御の警告処理の具体的な方法について特に限定しないが、以下のようにしてもよい。
【０２３７】
例えば、警告部２６０は、制御部２００からの警告要求を受け付けると、ナビゲーション処理部２５０に、踏切接近の監視を要求する。ナビゲーション処理部２５０は、踏切接近の監視の要求を受けると、定期的に算出する現在位置、および地図データを用いて、車両が踏切に接近するか否かを監視する。ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切から所定範囲に近づいている場合、そのことを警告部２００に通知する。警告部２６０は、ナビゲーション処理部２５０から通知されると、その旨を示す音声データをスピーカ２８０から告知したり、その旨を示す画像を表示部２９０に表示したりする。また、警告部２６０は、車両が走行制御モードではないことを示す音声データ（「走行制御モードではありません」と発話する音声データ）をスピーカ２８０から出力する。
【０２３８】
図２２（ｂ）に示す、１３０３は、走行制御モードにおいて、車両４が踏切に接近しているイメージを示した図である。
【０２３９】
そして、図示するように、車載情報端末１０は、制御モードが設定されている場合に、車両が踏切に近づくと、走行制御装置群５０を制御して車両を減速制御している。
【０２４０】
具体的には、制御部２００は、警告・制御切替部２７０により制御モードが設定されると、ナビゲーション処理部２５０および走行制御装置群５０の一時停止線制御部５１５を制御して、一時停止線制御部５１５に車両の走行制御を実行させる。一時停止線制御の具体的な手順について特に限定しないが、例えば、上述したように、車載情報端末１０と一時停止線制御部５１５とが連動して、走行制御を行う。すなわち、ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切に接近するか否かを監視して、車両が踏切に接近すると、その旨を一時停止線制御部５１５に通知する。一時停止線制御部５１５は、車両が踏切に接近したことの通知を受けると、減速制御を行う。また、ナビゲーション処理部２５０は、車両が踏切に接近すると、その旨をユーザに告知する。
【０２４１】
続いて、地図サーバ３０側の処理を説明する。
【０２４２】
最初に、地図更新サーバ３０が車載情報端１０からの更新データ確認要求を受け付けて行う地図データ更新確認処理について、図２３を用いて説明する。以下で説明するフローは、車載情報端末１０から送信された更新データ確認要求に含まれる地図データの更新確認エリアが更新されているか否かを確認し、確認結果を車載情報端末１０に返信する処理の一例を示したものである。なお、要求された地図データの更新確認エリアが更新されているか否かを確認し、その結果を返信できれば他の手順でもかまわない。
【０２４３】
図２３は、本発明の第１実施形態の地図更新サーバ３０が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【０２４４】
先ず、属性別最新地図確認部４２０は、通信部４１０を介して、車載情報端１０からの「更新データ確認要求」を受信する（Ｓ９００）。車載情報端１０からの「更新データ確認要求」とは、上述した図１３のＳ５１０の処理において、車載情報端末１０から送信された要求である。「更新データ確認要求」には、更新確認エリアを識別するエリアＩＤと、更新確認エリアの走行制御に必要な属性データおよびサポートエリア（端末側サポートエリア）と、更新確認エリアの道路の道路形状、必要な属性データ、サポートエリアの更新日（端末側更新日）とが含まれている。
【０２４５】
次に、属性別最新地図確認部４２０は、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、およびサーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０を参照し、Ｓ９００で受信した「更新データ確認要求」に含まれる更新確認エリアの走行制御に必要な属性データについて、その属性データのサポートエリア（サーバ側サポートエリア）と、更新確認エリアの道路の道路形状、必要な属性データ、サポートエリアの更新日（サーバ更新日）とを取得する（Ｓ９０５）。
【０２４６】
次に、属性別最新地図確認部４２０は、Ｓ９００で受信した「更新データ確認要求」の対象データが、地図更新サーバ３００が保持する最新バージョンの地図データが反映されたものであるか否かを確認し、最新のものであればＳ９２０に進み、最新のものでなければＳ９２５の処理に進む。
【０２４７】
ここで、Ｓ９２０に進む場合とは、「端末側更新日」と、「サーバ側更新日」とが同じであり（比較した属性データ、および道路形状の更新日が全て同じであり）、且つ端末側サポートエリアと、Ｓ９０５で取得したサーバ側サポートエリアとが同じ場合である。
【０２４８】
Ｓ９２５に進む場合とは、「端末側更新日」と、「サーバ側更新日」とが異なる場合である。また、端末側サポートエリアと、Ｓ９０５で取得したサーバ側サポートエリアとが異なる場合である。
【０２４９】
Ｓ９２０では、属性別最新地図確認部４２０は、車載情報端末１０に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新済み」とする。
【０２５０】
Ｓ９２５では、属性別最新地図確認部４２０は、車載情報端末１０に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新要」とする。
【０２５１】
そして、属性別最新地図確認部４２０は、Ｓ９２０またはＳ９２５で決定した送信内容の更新データ有無情報を車載情報端末１０に送信する。ここで、送信する更新データ有無情報は、上述した図１３のＳ５１５において車載情報端末１０が受信する。
【０２５２】
次に、地図更新サーバ３０が車載情報端１０からの更新データ受信要求を受け付けて行う地図更新データ配信処理について、図２４を用いて説明する。なお、以下で説明するフローは、車載情報端末１０から送信された更新データ受信要求に含まれる地図データのエリアに関し、そのエリアの更新データを地図ＤＢ３００から取得して、車載情報端末１０に配信する処理の一例を示したものであり、更新データを配信できれば他の手順でもかまわない。
【０２５３】
図２４は、本発明の第１実施形態の地図更新サーバ３０が行う地図更新データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【０２５４】
先ず、属性別地図更新データ送信部４３０は、通信部４１０を介して、車載情報端１０からの「更新データ受信要求」を受信する（Ｓ１０００）。車載情報端１０からの「更新データ受信要求」とは、上述した図１４のＳ６１５の処理において、車載情報端末１０から送信された要求である。「更新データ受信要求」には、更新確認エリアを識別するエリアＩＤと、更新確認エリアの走行制御に必要な属性データおよびサポートエリア（端末側サポートエリア）と、更新確認エリアの道路の道路形状および必要な属性データの更新日（端末側更新日）とが含まれている。
【０２５５】
次に、属性別地図更新データ送信部４３０は、Ｓ１０００で受信した「更新データ受信要求」に含まれるエリアＩＤに関して、そのエリアの必要な地図属性データ、道路形状に関わる更新データを地図ＤＢ３００から取得する（Ｓ１００５）。すなわち、属性別地図更新データ送信部４３０は、「更新データ受信要求」に含まれる更新確認エリアの属性データおよび道路形状と、地図ＤＢ３００に登録されているマスタの地図データの更新確認エリアの必要な地図属性データおよび道路形状と、の差分を求める。
【０２５６】
次に、属性別地図更新データ送信部４３０は、Ｓ１０００で受信した「更新データ受信要求」に含まれるエリアＩＤに関して、そのエリアの必要な地図属性データのサポートエリアに関わる更新データをサーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０から取得する（Ｓ１０１０）。すなわち、属性別地図更新データ送信部４３０は、更新データ確認要求に含まれるデータにより特定される地図データの必要な地図属性データのサポートエリアと、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０に登録されているマスタの地図データに関する、必要な地図属性データのサポートエリアと、の差分を求める。
【０２５７】
属性別地図更新データ送信部４３０は、通信部４１０を介して、Ｓ１００５、Ｓ１０１０で取得した情報（更新データ）を車載情報端末１０に送信する（Ｓ１０１５）。ここで、送信した更新データは、上述した図１４のＳ６２０において車載情報端末１０が受信する。
【０２５８】
このように、本発明の第１実施形態では、地図データを構成するリンクの属性データについて、属性データ毎にサポートエリアを対応付けて管理している。そして、車載システムは、自身が保持する地図データが最新バージョンの地図データと確認された場合であって、且つ車両が走行すると推定されるエリアがサポートエリアである場合にだけ、地図データを利用した車両の走行制御を行うようにしている。
【０２５９】
すなわち、第１実施形態では、地図データが最新バージョンの地図データであり、且つ実地調査したサポートエリアの場合にだけ、車両の走行制御に利用するようにしている。そのため、第１実施形態によれば、精度の高い走行制御を実現することができる。
【０２６０】
また、第１実施形態では、車載システムは、自身が保持する地図データが最新バージョンのものでなくても（或いは、最新バージョンのものと確認できなくても）、更新日から所定期間しか経過していなければ、車両が走行すると推定するエリアがサポートエリアであれば、地図データを利用した警告処理を行うようにしている。
【０２６１】
したがって、第１実施形態では、地図データがある程度新しくて、且つ実地調査が行われたと確認されている属性データだけを警告処理に利用できるようになる。そのため、第１実施形態によれば、信頼性が高い警告を行うことができる。
【０２６２】
さらに、本実施形態では、車両が走行すると推定されるエリアがサポートエリアでなければ、走行制御処理および警告処理のいずれも行わないようにしている。したがって、誤った走行制御をおこなったり（例えば、一時停止線がない道路で減速する等）、正確な警告処理を行なえなかったりする（スクールゾーン内なのにユーザに知らせなかったりする等）ことを防ぐことができる。
【０２６３】
《第２実施形態》
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態は、上述した第１実施形態の車両制御システムの変形例である。第２実施形態は、地図更新サーバ側に、車両に搭載された車載システム毎の走行制御に必要な属性データを特定するためのテーブルを保持させ、地図更新サーバ側で車載システム毎に必要な属性データを判定するようにしている。すなわち、上述した第１実施形態の車載情報端末が行っている処理を、地図更新サーバ側に担当させることにより、車載情報端末の処理負荷を軽減するようにしている。
【０２６４】
なお、第２実施形態の説明において、上述した第１実施形態と同じ構成については同じ符号を用いることとする。また、第２実施形態の説明は、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【０２６５】
先ず、第２実施形態の機能構成について、図２５を用いて説明する。
【０２６６】
図２５は、本発明の第２実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【０２６７】
図示するように、第２実施形態は、第１実施形態と同様、車載情報端末１１および走行制御装置群５０を備える車載システムと、車載用情報端末１１に地図データや地図データに関する情報を提供する地図更新サーバ３１と、を有する。なお、走行制御装置群５０は、上述した第１実施形態のものと同じである。
【０２６８】
車載情報端末１１は、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、端末側エリア更新日管理テーブル１３１、車両ＩＤ保持部１４０、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、エリア別最新地図確認部２３１、エリア別地図更新部２４１、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、警告・制御切替部２７０、スピーカ２８０、および表示部２９０を有する。なお、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、警告・制御切替部２７０、スピーカ２８０、および表示部２９０は、第１実施形態のものと同じである。
【０２６９】
端末側エリア更新日管理テーブル１３１は、地図データを所定のエリアで分割し、そのエリア毎（エリアを識別するエリアＩＤ毎）に、そのエリア内の地図データの更新日を対応付けたテーブルである。
【０２７０】
車両ＩＤ保持部１４０は、車載システム（車載情報端末１１および走行制御装置群５０）を搭載した車両を識別するための車両ＩＤを記憶する。
【０２７１】
エリア別最新地図確認部２３１は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３１にアクセスして、車両が走行すると推定されるエリア（更新確認エリア）の地図データを更新する必要があるか否かの確認要求（更新データ確認要求）を行い、更新確認エリアについて更新する必要があるか否かを判定する。
【０２７２】
エリア別地図更新部２４１は、エリア別最新地図確認部２３１により地図データを更新する必要があると確認された場合、地図更新サーバ３１から地図データの更新データを取得する。具体的には、エリア別地図更新部２４１は、通信部２２０を介して地図更新サーバ３１にアクセスして、更新確認エリアの地図データに関する更新データの受信要求（更新データ受信要求）を行い、地図更新サーバ３１から更新データを取得する。
【０２７３】
なお、車載情報端末１１のハードウェア構成については、特に限定しない。以下では、第１実施形態と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置と、液晶ディスプレイ等の表示部２９０と、スピーカ２８０と、車載機器ＧＷ２１０と、を備えるシステムにより構成される場合を例にする。
【０２７４】
この場合、メモリには、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、端末側エリア更新日管理テーブル１３１が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部２００、通信部２２０、エリア別最新地図確認部２３１、エリア別地図更新部２４１、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。また、メモリの所定領域に車両ＩＤ保持部１４０が形成されている。そして、制御部２００、通信部２２０、エリア別最新地図確認部２３１、エリア別地図更新部２４１、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の各機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【０２７５】
続いて、地図更新サーバ３１の具体的な構成を説明する。
【０２７６】
地図更新サーバ３１は、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、車両別属性値管理テーブル３３０、制御部４００、通信部４１０、更新データ確認部４２１、および更新データ送信部４３１を有する。なお、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、制御部４００、および通信部４１０は、第１実施形態のものと同じである。
【０２７７】
車両別属性値管理テーブル３３０は、車両ＩＤ毎に、その車両ＩＤにより特定される車両が走行制御に利用する属性データを判別するためのものである。ここで、車両別属性値管理テーブル３３０のデータ構造の一例を図２６に示す。
【０２７８】
図２６は、本発明の第２実施形態の車両別属性値管理テーブル３３０のデータ構造を模擬的に示した図である。図示するように、車両別属性値管理テーブル３３０は、各車両ＩＤについて、属性データの種類毎に、車両ＩＤにより特定される車両がその属性データを利用するか否かを示すデータを対応付けている。図示する例では、各車両ＩＤについて、走行制御に利用する属性データには、「対応」を示す情報が対応付けられていて、走行制御に利用しない属性データには、「未対応」が対応付けられている。
【０２７９】
図２５に戻り、地図更新サーバ３１の構成の説明を続ける。
【０２８０】
更新データ確認部４２１は、車載情報端末１１からの更新データ確認要求を受け付けると、更新確認エリアの地図データの中から走行制御に必要なデータに関し、更新が必要か否かを確認し、確認結果を車載情報端末１１に送信する。
【０２８１】
更新データ送信部４３１は、車載情報端末１１からの更新データ受信要求を受け付けると、更新確認エリアの地図データの中から走行制御に必要なデータに関する更新データを選択して、車載情報端末１１に送信する。
【０２８２】
なお、地図更新サーバ１２のハードウェア構成については、特に限定しない。以下では、地図更新サーバ１２は、第１実施形態と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置により実現される場合を例にする。この場合、メモリには、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、および車両別属性値管理テーブル３３０が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部４００、通信部４１０、更新データ確認部４２１、および更新データ送信部４３１の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。そして、制御部４００、通信部４１０、更新データ確認部４２１、および更新データ送信部４３１の機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【０２８３】
続いて、本発明の第２実施形態により行われる処理について説明する。
【０２８４】
先ず、第２実施形態の車載システム側（車載情報端末１１および走行制御装置群５０）で行う処理を説明する。第２実施形態の車載システムは、上述した図１１に示した各処理（Ｓ１〜Ｓ８）を実行する。但し、第２実施形態の車載システムは、Ｓ１〜Ｓ５の処理について、上述した第１実施形態が行う処理と異なる手順の処理を行う。以下、第１実施形態と異なる手順の処理（Ｓ1〜Ｓ５）を説明し、同じ手順の処理（Ｓ６〜Ｓ８）の説明は省略する。
【０２８５】
最初に、第２実施形態が行うナビ走行判定処理（Ｓ１）および更新確認内容設定処理（Ｓ２）の具体的な手順について、図２７を用いて説明する。
【０２８６】
図２７は、第２実施形態の車載情報端末が行う走行判定処理および更新確認内容設定処理の手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフローは、上述した図１２で示した、第１実施形態の走行判定処理および更新確認内容設定処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１２と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０２８７】
先ず、車載情報端末１１の制御部２００は、図１２のＳ４０５と同様の手順で経路探索有無の判別を行う（Ｓ１６０５）。そして、経路探索が行われているとＳ１６１０に進み、経路探索が行われていなければＳ１６３０に進む。
【０２８８】
次に、経路探索を実行していない場合に進むＳ１６１０〜Ｓ１６２５の処理を説明する。
【０２８９】
制御部２００は、図１２のＳ４１０と同様の手順により走行モードをナビフリー走行モードに設定する（Ｓ１６１０）。
【０２９０】
次に、制御部２００は、図１２のＳ４１５およびＳ４２０と同様の手順で、ナビゲーション処理部２５０のロケータの測位状況を判定して、測位良好の場合にＳ１６２５に進む（Ｓ１６１５、１６２０）。
【０２９１】
Ｓ１６２５では、制御部２００は、Ｓ１６１０で設定した走行モード（ここでは、ナビフリー走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。なお、更新エリアを特定する方法は、図１２のＳ４３０と同じである（図１７、図１８参照）。制御部２００は、端末側エリア更新日管理テーブル１３１を参照し、特定した更新確認エリアに含まれるエリアの各エリアＩＤの更新日を取得する。その後、制御部２００は、エリア別最新地図確認部２３１に地図更新サーバ３０への地図更新確認処理を要求する。
【０２９２】
次に、Ｓ１６０５において、経路探索が実行されている場合に進むＳ１６３０〜Ｓ１６３５の処理について説明する。
【０２９３】
Ｓ１６３０では、制御部２００は、図１２のＳ４５５と同じ手順により走行モードをナビルート走行モードに設定する。
【０２９４】
Ｓ１６３５では、制御部２００は、Ｓ１６３０で設定した走行モード（ここでは、ナビルート走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。なお、更新エリアを特定する方法は、図１２のＳ４４５と同じである（図１９参照）。制御部２００は、端末側エリア更新日管理テーブル１３１を参照し、特定した更新確認エリアに含まれるエリアの各エリアＩＤの更新日を取得する。その後、制御部２００は、エリア別最新地図確認部２３１に地図更新サーバ３０への地図更新確認処理を要求する。
【０２９５】
次に、第２実施形態が行う地図更新確認処理（Ｓ３）の具体的な手順について、図２８を用いて説明する。
【０２９６】
図２８は、第２実施形態の車載情報端末が行う地図更新確認処理の手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフロー、図１３で示した、第１実施形態の地図更新確認処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１３と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０２９７】
先ず、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５００と同じ手順で地図更新サーバ３０との通信コネクションの確立処理を行う（Ｓ１７００）。
【０２９８】
次に、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５０５と同じ手順にしたがい、通信コネクションの確立が成功したか否かを判定する（Ｓ１７０５）。通信コネクションが確立していればＳ１７１０に進み、通信コネクションの確立に失敗していればＳ１７４５に進む。
【０２９９】
Ｓ１７４５では、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５４０と同じ手順にしたがい、コネクション失敗回数ｋをカウントして、カウントした失敗回数ｋが所定値以上（例えば、失敗回数ｋ≧５）であれば、Ｓ１７６０に進む。また、エリア別最新地図確認部２３１は、カウントした失敗回数ｋが所定値未満（例えば、失敗回数ｋ＜５）であれば、Ｓ１７００に戻り、再び、通信コネクションの確立処理を行う。
【０３００】
次に、Ｓ１７０５において、コネクションの確立が成功したと判定した場合に進むＳ１７１０の処理を説明する。
【０３０１】
Ｓ１７１０では、エリア別最新地図確認部２３１は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３１に、更新データ確認要求を行う。具体的には、エリア別最新地図確認部２３１は、制御部２００から走行制御に必要な情報（更新確認エリアに含まれるエリアのエリアＩＤ、および各エリアＩＤの更新日（図２７のＳ１６２５/Ｓ１６３５において制御部２００が取得した情報））を受け取る。また、エリア別最新地図確認部２３１は、車両ＩＤ保持部１４０から車両ＩＤを読み出す。そして、エリア別最新地図確認部２３１は、地図更新サーバ３１に、受け取った走行制御に必要な情報（エリアＩＤおよび各エリアＩＤの更新日）と、車両ＩＤとが含まれる更新データ確認要求を送信する。
【０３０２】
次に、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５１５と同様の処理を行う(Ｓ１７１５)。すなわち、エリア別最新地図確認部２３１は、地図更新サーバ３１が更新データ確認要求に応答して送信する更新データ有無情報を受信する（Ｓ１７１５）。
【０３０３】
次に、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５２０と同様、更新データ有無情報の受信の成否判定を行なう（Ｓ５２０）。本ステップでは、受信が成功していればＳ１７２５に進み、受信が失敗していればＳ１７５０に進む。
【０３０４】
Ｓ１７５０では、エリア別最新地図確認部２３１は、図１３のＳ５４５と同様、受信の失敗回数をカウントし、カウントした失敗回数ｍが所定値以上（例えば、失敗回数ｍ≧５）であれば、Ｓ１７６０に進む。一方、エリア別最新地図確認部２３１は、カウントした失敗回数ｍが所定値未満（例えば、失敗回数ｍ＜５）であれば、Ｓ１７１０に戻り、再度、地図更新サーバ３１に、更新データ確認要求を行う。
【０３０５】
次に、Ｓ１７００のコネクション確立処理を所定回数以上失敗した場合や、Ｓ１７１５の更新データ有無情報の受信を所定回数以上失敗した場合に進む、Ｓ１７６０の処理を説明する。Ｓ１７６０では、図１３のＳ５５０と同じ処理を行われる。すなわち、Ｓ１７６０では、更新データ確認処理の成否を判定するためのモードが通信失敗モードに設定される。
【０３０６】
なお、Ｓ１７２０において、受信成功と判定された場合に進むＳ１７２５以降の処理（Ｓ１７２５、Ｓ１７３０、Ｓ１７３５、Ｓ１７４０）は、図１３のＳ５２５、Ｓ５３０、Ｓ５３５、Ｓ５５５と同じであるため、ここでの説明は省略する。
【０３０７】
次に、第２実施形態が行う地図更新データ取得処理（Ｓ４）の具体的な手順について、図２９を用いて説明する。
【０３０８】
図２９は、第２実施形態の車載情報端末が行う地図更新データ取得処理の手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフローは、図１４に示した地図更新データ取得処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１４と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０３０９】
先ず、制御部２００は、図１４のＳ６００と同様の手順にしたがい、更新確認処理が成功したか否かの判定し、成功していればＳ１８０５に進み、失敗していれば処理を終了する（Ｓ１８００）。
【０３１０】
次に、制御部２００は、図１４のＳ６０５と同様の手順にしたがい、更新データ有無情報の判別を行い、更新情報有モードの場合にＳ１８１０に進み、更新済モードの場合に処理を終了する（Ｓ１８０５）。
【０３１１】
次に、制御部２００は、図１４のＳ６１０と同様の手順にしたがい、ユーザからのダウンロード要求を受け付けたか否かを判定し、受け付けていればＳ１８１５に進む。一方、制御部２００は、ユーザからダウンロード要求を受け付けていなければ、Ｓ１８４０に進む（Ｓ１８１０）。なお、Ｓ１８４０に進んだ場合、図１４のＳ６４０と同様の処理が行われ、すなわち、地図更新データの取得状態を判定するためのモードが更新未済モードに設定されて処理を終了する。
【０３１２】
Ｓ１８１５では、制御部２００は、エリア別地図更新部２４１に、地図更新サーバ３０への更新データ受信処理の指示を行なう。エリア別地図更新部２４１は、更新データ受信処理の指示を受けると、制御部２００から更新確認エリアに含まれるエリアのエリアＩＤ、および各エリアＩＤの更新日（図２７のＳ１６２５/Ｓ１６３５において制御部２００が取得した情報）を受け取る。また、エリア別最新地図確認部２３１は、車両ＩＤ保持部１４０から車両ＩＤを読み出す。そして、エリア別最新地図確認部２３１は、地図更新サーバ３１に、受け取ったエリアＩＤおよび各エリアＩＤの更新日と、車両ＩＤとが含まれる更新データ受信要求を送信する。
【０３１３】
Ｓ１８２０では、エリア別地図更新部２４１は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３０が更新データ受信要求に応答して送信する更新データを受信し、Ｓ１８２５の処理に進む。
【０３１４】
なお、Ｓ１８２５以降の処理（Ｓ１８２５、Ｓ１８３０、Ｓ１８３５、Ｓ１８４５、Ｓ１８５０）は、図１４のＳ６２５以降の処理（Ｓ６２５、Ｓ６３０、Ｓ６３５、Ｓ６４５、Ｓ６５０）と同じであるためここでの説明は省略する。
【０３１５】
続いて、本発明の第２実施形態の地図更新サーバ３０が行う処理を説明する。
【０３１６】
最初に、地図更新サーバ３１が車載情報端１１からの更新データ確認要求を受け付けて行う地図データ更新確認処理について、図３０を用いて説明する。
【０３１７】
図３０は、本発明の第２実施形態の地図更新サーバ３１が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【０３１８】
先ず、更新データ確認部４２１は、通信部４１０を介して、車載情報端１１からの更新データ確認要求を受信する（Ｓ１９００）。車載情報端１１からの更新データ確認要求とは、上述した図２８のＳ１７１０の処理において、車載情報端末１１から送信された要求である。この更新データ確認要求には、更新確認エリアに含まれる各エリアのエリアＩＤ、および各エリアＩＤの更新日（端末エリア更新日）と、車両ＩＤとが含まれている。
【０３１９】
続いて、更新データ確認部４２１は、車両別属性値管理テーブル３３０にアクセスし、受信した車両ＩＤに関する地図属性データを特定する（Ｓ１９０５）。具体的には、更新データ確認部４２１は、車両別属性値管理テーブル３３０に登録されているデータの中から、受信した車両ＩＤに対応付けられていて、且つ「対応」を示す情報が対応付けられている属性データを選択する。例えば、車両別属性値管理テーブル３３０が図２６の場合において、更新データ確認要求に含まれる車両ＩＤが「５２５５」とする。この場合、更新データ確認部４２１は、車両別属性値管理テーブル３３０にアクセスして、更新データ確認要求に含まれる車両ＩＤを持つ車両に必要な属性データとして、「踏切」、「一時停止線」、および「料金所」を選択する。
【０３２０】
次に、更新データ確認部４２１は、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０を参照し、Ｓ１９００で受信したエリアＩＤに関して、Ｓ１９０５で取得した属性データのサポートエリアの更新日（サーバ地図更新日）を取得する（Ｓ１９１０）。
【０３２１】
次に、更新データ確認部４２１は、Ｓ１９００で受信した「端末エリア更新日」と、Ｓ１９１０で取得した「サーバ地図更新日」とを比較し、両者が同じ場合にはＳ１９２０に進み、両者が異なればＳ１９２５に進む（Ｓ１９１５）。
【０３２２】
Ｓ１９２０では、更新データ確認部４２１は、車載情報端末１１に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新済み」とする。
【０３２３】
Ｓ１９２５では、更新データ確認部４２１は、車載情報端末１０に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新要」とする。
【０３２４】
そして、属性別最新地図確認部４２０は、Ｓ１９２０またはＳ１９２５で決定した送信内容の更新データ有無情報を車載情報端末１１に送信する。ここで、送信する更新データ有無情報は、上述した図２８のＳ１７１５において車載情報端末１１が受信する。
【０３２５】
次に、地図更新サーバ３１が車載情報端１１からの更新データ受信要求を受け付けて行う地図更新データ配信処理について、図３１を用いて説明する。
【０３２６】
図３１は、本発明の第２実施形態の地図更新サーバ３１が行う地図データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【０３２７】
先ず、更新データ送信部４３１は、通信部４１０を介して、車載情報端１１からの更新データ受信要求を受信する（Ｓ２０００）。更新データ受信要求とは、上述した図２９のＳ１８１５の処理において、車載情報端末１１から送信された要求である。この更新データ受信要求には、更新確認エリアに含まれる各エリアのエリアＩＤ、および各エリアＩＤの更新日（端末エリア更新日）と、車両ＩＤとが含まれている。
【０３２８】
次に、更新データ送信部４３１は、図３１のＳ１９０５と同様の処理を行い、受信した車両ＩＤに関する属性データを特定する（Ｓ２００５）。
【０３２９】
次に、更新データ送信部４３１は、Ｓ２０００で受信した更新データ受信要求に含まれるエリアＩＤの地図データに関して、そのエリアに必要な地図属性データ、および道路形状の更新データを地図ＤＢ３００から取得する（Ｓ２０１０）。なお、そのエリアに必要な地図属性データとは、受信したエリアＩＤにより特定される地図データに含まれる属性データのうち、Ｓ２００５で特定した属性データをいう。
【０３３０】
次に、更新データ送信部４３１は、Ｓ２０００で受信した更新データ受信要求に含まれるエリアＩＤに関し、そのエリアの必要な地図属性データのサポートエリアに関する更新データをサーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０から取得する（Ｓ２０１５）。
【０３３１】
次に、更新データ送信部４３１は、通信部４１０を介して、Ｓ２０１０およびＳ２０１５で取得した情報（更新データ）を車載情報端末１１に送信する（Ｓ２０２０）。ここで、送信した更新データは、上述した図２９のＳ１８２０において車載情報端末１１が受信する。
【０３３２】
このように、本発明の第２実施形態では、地図更新サーバ３１が、車両ＩＤ毎に、その車両ＩＤにより特定される車両が走行制御に利用する属性データを対応付けた車両別属性値管理テーブル３３０を保持している。地図更新サーバ３１は、車載情報端末１１から送信される、車両ＩＤが含まれ地図データの更新データ確認要求（或いは更新データ受信要求）を受信すると、受信した車両ＩＤおよび車両別属性値管理テーブル３３０を用いて、車載情報端末１１の必要な属性データを判定する。すなわち、第２実施形態では、地図更新サーバ３１側で、車載情報端末毎に必要な属性データを特定するようにしている。地図更新サーバ３１は、情報処理端末１１に、特定した属性データに関する更新データの有無（或いは、更新データ）を返信している。
【０３３３】
このように、本発明の第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の車載情報端末が行っている各車両の走行制御に必要な属性データの判別処理を、センタ側に設置された地図更新サーバに担当させている。この構成により、第２実施形態は、上述した第１実施形態の効果に加えて、さらに、車載情報端末側の処理負荷を軽減することができる。
【０３３４】
《第３実施形態》
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態は、上述した第１実施形態の車両制御システムの変形例である。第３実施形態は、走行制御装置群を構成する各装置から車載情報端末を経由して地図更新サーバに問合せを行い、車載システム側が保持する地図データが最新のものであるか否かを確認し、最新のものでなければ更新するものである。
【０３３５】
なお、第３実施形態の説明において、上述した第１実施形態と同じ構成については同じ符号を用いることとする。また、第３実施形態の説明は、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【０３３６】
先ず、第３実施形態の機能構成について、図３２を用いて説明する。
【０３３７】
図３２は、本発明の第３実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【０３３８】
図示するように、第３実施形態は、第１実施形態と同様、車載情報端末１２および走行制御装置群５０を備える車載システムと、車載用情報端末１２に地図データや地図データに関する情報を提供する地図更新サーバ３２と、を有する。
【０３３９】
走行制御装置群５０は、上述した第１実施形態の機能に加えて、さらに、車載情報端末１２を経由して、地図更新サーバ３２に、車載情報端末１２が保持する地図データを更新する必要があるか否かの問い合わせを行う機能を備えている。すなわち、走行制御装置群５０が、車載システムが保持する地図データについて、それが最新バージョンのものである否かの問い合わせを行うようにしている。なお、走行制御装置群５０は、説明の便宜上、第1実施形態と同じ符号を用いる。
【０３４０】
車載情報端末１２は、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、走行制御装置別地図確認部２３２、走行制御装置別地図更新部２４２、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、警告・制御切替部２７０、スピーカ２８０、および表示部２９０を有する。なお、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、警告・制御切替部２７０、スピーカ２８０、および表示部２９０は、第１実施形態のものと同じである。
【０３４１】
走行制御装置別更新日管理テーブル１３２は、走行制御装置別に、エリア毎の更新日を登録したテーブルである。ここで、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２のデータ構造を図３３に示す。
【０３４２】
図３３は、本発明の第３実施形態の走行制御装置別更新日管理テーブル１３２のデータ構造を模擬的に示した図である。
【０３４３】
図示するように、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２は、地図データを所定のエリアで分割し、各エリア（エリアを識別する各エリアＩＤ）について、走行制御装置毎に利用する地図データ（地図ＤＢ１００に登録されている地図データ）の更新日を対応付けたものである。図示する例では、エリア１、２、３の各々について、走行制御装置別に、利用する地図データの更新日が対応付けられている。
【０３４４】
図３２に戻り、説明を続ける。走行制御装置別最新地図確認部２３２は、走行制御装置群５０から、利用する地図データに関する更新要求を受け付ける。そして、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、地図更新サーバ３２にアクセスして、更新確認の要求の対象の走行制御装置について、地図データを更新する必要があるか否かの確認要求（更新データ確認要求）を行い、更新確認エリアについて更新する必要があるか否かを判定する。
【０３４５】
走行制御装置別地図更新部２４２は、走行制御装置別最新地図確認部２３２により地図データを更新する必要があると確認された場合、地図更新サーバ３２から地図データの更新データを取得する。
【０３４６】
なお、車載情報端末１２のハードウェア構成については、特に限定しない。以下では、車載情報端末１２は、第１実施形態と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置と、液晶ディスプレイ等の表示部２９０と、スピーカ２８０と、車載機器ＧＷ２１０と、を備えるシステムにより構成されている場合を例にする。
【０３４７】
この場合、メモリには、地図ＤＢ１００、端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部２００、通信部２２０、走行制御装置別地図確認部２３２、走行制御装置別地図更新部２４２、ナビゲーション処理部２５０、および警告部２６０、警告・制御切替部２７０の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。そして、制御部２００、車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）２１０、通信部２２０、走行制御装置別地図確認部２３２、走行制御装置別地図更新部２４２、ナビゲーション処理部２５０、警告部２６０、および警告・制御切替部２７０の各機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【０３４８】
続いて、地図更新サーバ３２の具体的な構成を説明する。
【０３４９】
地図更新サーバ３２は、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、走行制御装置別属性値管理テーブル３４０、制御部４００、通信部４１０、走行制御装置別最新地図確認部４２２、および走行制御装置別地図更新データ送信部４３２を有する。なお、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、制御部４００、および通信部４１０は、第１実施形態のものと同じである。
【０３５０】
走行制御装置別属性値管理テーブル３４０は、地図データを所定のエリアで分割し、各エリア（エリアを識別する各エリアＩＤ）について、走行制御装置毎に利用する地図データ（地図ＤＢ３００に登録されているマスタの地図データ）の更新日（サーバ側更新日）を対応付けたものである。
【０３５１】
走行制御装置別最新地図確認部４２２は、車載情報端末１２からの更新データ確認要求を受け付けると、更新データ確認要求の対象の走行制御装置について、更新確認エリアの地図データの走行制御に必要なデータに関し、更新が必要か否かを確認し、確認結果を車載情報端末１２に送信する。
【０３５２】
走行制御装置別地図更新データ送信部４３２は、車載情報端末１２からの更新データ受信要求を受け付けると、更新データ受信要求の対象の走行制御装置について、更新確認エリアの地図データの更新データを車載情報端末１２に送信する。
【０３５３】
なお、地図更新サーバ３２のハードウェア構成については、特に限定しない。以下では、地図更新サーバ３２は、第１実施形態と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース（ＩＦ）、およびＩ／Ｏインタフェース（ＩＦ）を備える情報処理装置により実現される場合を例にする。この場合、メモリには、地図ＤＢ３００、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０、および走行制御装置別属性値管理テーブル３４０が記憶されているものとする。また、メモリには、制御部４００、通信部４１０、走行制御装置別最新地図確認部４２２、および走行制御装置別地図更新データ送信部４３２の機能を実現するための各プログラムが記憶されているものとする。そして、制御部４００、通信部４１０、走行制御装置別最新地図確認部４２２、および走行制御装置別地図更新データ送信部４３２の機能は、ＣＰＵがメモリに記憶されている各プログラムを実行することにより実現される。
【０３５４】
続いて、本発明の第３実施形態により行われる処理について説明する。
【０３５５】
最初に、第３実施形態の車載システムが行う全体処理について、図３４を用いて説明する。
【０３５６】
図３４は、本発明の第３実施形態の車載システムが行う全体処理の概略を示すフローチャートである。なお、以下で示す処理は、車載情報端末１２および走行制御群５０を搭載している車両のエンジンパワーが始動すると（ＯＮ状態になると）開始される。
【０３５７】
先ず、車載情報端末１０の制御部２００は、走行制御装置群５０からの地図データの更新要求の有無を判定する（Ｓ１０）。具体的には、制御部２００は、車載機器ＧＷ２１０を介して、走行制御装置群５０からの地図データの更新要求を受け付けると、Ｓ１１の処理に進み、更新要求を受け付けなければ、Ｓ１８の処理に進む。ここで、走行制御装置群５０からの地図データの更新要求には、走行制御装置群５０に含まれる走行制御装置を識別する走行制御装置ＩＤが含まれているものとする。
【０３５８】
なお、走行制御装置群５０からの地図データの更新要求を行うタイミングについては、特に限定しない。例えば、走行制御装置群５０は、車両のエンジンパワーがＯＮ状態になるタイミングで更新要求を行う。
【０３５９】
Ｓ１１では、制御部２００は、上述した図１１のＳ１と同じ手順にしたがい、ナビ走行モードを判定してＳ１２の処理に進む。そして、Ｓ１２では、制御部２００は、地図更新サーバ１２に問合せる更新確認内容を設定する処理を行う。なお、Ｓ１１〜Ｓ１２の処理の具体的な内容は、後述する図３５で説明する。
【０３６０】
次に、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３２にアクセスして、地図更新確認処理を行う（Ｓ１３）。なお、Ｓ１３の処理の具体的な内容は、後述する図３６で説明する。
【０３６１】
次に、走行制御装置別地図更新部２４２は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３２にアクセスして、地図更新データの取得処理を行い（Ｓ１４）、Ｓ１５以降の処理に進む。なお、Ｓ１４の処理の具体的な内容は、後述する図３７で説明する。
【０３６２】
なお、Ｓ１５以降の処理は、上述した図１１のＳ５以降の処理と同じであるため、ここでの説明は、省略する。
【０３６３】
続いて、図３４に示したナビ走行判定処理（Ｓ１１）および更新確認内容設定処理（Ｓ１２）の具体的な手順について、図３５を用いて説明する。
【０３６４】
図３５は、図３４で示したＳ１１およびＳ１２の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフローは、上述した図１２で示した、第１実施形態の走行判定処理および更新確認内容設定処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１２と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０３６５】
先ず、車載情報端末１２の制御部２００は、図１２のＳ４０５と同様の手順で経路探索有無の判別を行う（Ｓ２４０５）。そして、経路探索が行われているとＳ２４１０に進み、経路探索が行われていなければＳ２４３０に進む。
【０３６６】
次に、経路探索を実行していない場合に進むＳ２４１０〜Ｓ２４２５の処理を説明する。
【０３６７】
制御部２００は、図１２のＳ４１０と同様の手順で、走行制御/警告処理に利用する地図データのエリアを特定する処理のモード（走行モード）をナビフリー走行モードに設定する（Ｓ２４１０）。
【０３６８】
次に、制御部２００は、図１２のＳ４１５およびＳ４２０と同様の手順で、ナビゲーション処理部２５０のロケータの測位状況を判定して、測位良好の場合にＳ２４２５に進む（Ｓ２４１５、２４２０）。
【０３６９】
Ｓ２４２５では、制御部２００は、Ｓ２４１０で設定した走行モード（ここでは、ナビフリー走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。なお、更新エリアを特定する方法は、図１２のＳ４３０と同じである（図１７、図１８参照）。ここでは、更新確認エリアは、車両の現在位置が位置するメッシュを中心に所定数のメッシュで特定されるエリアとなる。
【０３７０】
さらに、Ｓ２４２５では、制御部２００は、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２を参照し、特定した更新確認エリアに含まれる各エリアの走行制御装置に対応付けられている更新日を取得する。ここで、各エリアの走行制御装置は、図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤにより特定される走行制御装置である。その後、制御部２００は、走行制御装置別最新地図確認部２３２に地図更新確認処理を要求する。
【０３７１】
次に、Ｓ２４０５において、経路探索が実行されている場合に進むＳ２４３０〜Ｓ２４３５の処理について説明する。
【０３７２】
Ｓ２４３０では、制御部２００は、図１２のＳ４３５と同じ手順により走行モードをナビルート走行モードに設定する。
【０３７３】
Ｓ２４３５では、制御部２００は、Ｓ２４３０で設定した走行モード（ここでは、ナビルート走行モード）により定まる手順にしたがい、車両の走行制御に利用する地図データのエリア（更新確認エリア）を特定する。なお、更新エリアを特定する方法は、図１２のＳ４４５と同じである（図１９参照）。ここでは、ナビルート走行モードであるため、更新確認エリアは、探索した経路を構成するリンクが属するメッシュにより特定されるエリアとなる。
【０３７４】
さらに、Ｓ２４３５では、制御部２００は、走行制御装置別更新日管理テーブル１３２を参照し、特定した更新確認エリアに含まれる各エリアの走行制御装置に対応付けられている更新日を取得する。ここで、各エリアの走行制御装置は、図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤにより特定される走行制御装置である。その後、制御部２００は、走行制御装置別最新地図確認部２３２に地図更新確認処理を要求する。
【０３７５】
続いて、図３４に示した地図更新確認処理（Ｓ１３）の具体的な手順について、図３６を用いて説明する。
【０３７６】
図３６は、図３４で示したＳ１３の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフローは、上述した図１３で示した、第１実施形態の地図更新確認処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１３と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０３７７】
先ず、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、図１３のＳ５００と同じ手順で地図更新サーバ３０との通信コネクションの確立処理を行う（Ｓ２５００）。
【０３７８】
次に、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、図１３のＳ５０５と同じ手順にしたがい、通信コネクションの確立が成功したか否かを判定する（Ｓ２５０５）。通信コネクションが確立していればＳ２５１０に進み、通信コネクションの確立に失敗していればＳ２５４０に進む。
【０３７９】
Ｓ２５４０では、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、図１３のＳ５４０と同じ手順にしたがい、コネクション失敗回数ｋをカウントして、カウントした失敗回数ｋが所定値以上（例えば、失敗回数ｋ≧５）であれば、Ｓ２５５０に進む。また、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、カウントした失敗回数ｋが所定値未満（例えば、失敗回数ｋ＜５）であれば、Ｓ２５００に戻り、再び、通信コネクションの確立処理を行う。
【０３８０】
次に、Ｓ２５０５において、コネクションの確立が成功したと判定した場合に進むＳ２５１０の処理を説明する。
【０３８１】
Ｓ２５１０では、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３２に更新データ確認要求を行う。具体的には、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、制御部２００から「地図更新に関する情報（図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤ、更新確認エリアのエリアＩＤ、各エリアＩＤの走行制御装置に関する更新日）」を取得する。走行制御装置別最新地図確認部２３２は、地図更新サーバ３２に、取得した「地図更新に関する情報」が含まれる更新データ確認要求を送信する。なお、「地図更新に関する情報」は、図３５のＳ２４２５/Ｓ２５３５において制御部２００が取得した情報である。
【０３８２】
次に、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、図１３のＳ５１５と同様の処理を行う(Ｓ２５１５)。すなわち、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、地図更新サーバ３１が更新データ確認要求に応答して送信する更新データ有無情報を受信する。その後、走行制御装置別最新地図確認部２３２は、Ｓ２５２０以降の処理に遷移する。
【０３８３】
なお、Ｓ２５２０以降において、走行制御装置別最新地図確認部２３２および制御部２００が行う処理は、上述した図１３のＳ５２０以降の処理と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【０３８４】
続いて、図３４に示した地図更新データ取得処理（Ｓ１４）の具体的な手順について、図３７を用いて説明する。
【０３８５】
図３７は、図３４で示したＳ１４の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。なお、以下に示すフローは、上述した図１４で示した、第１実施形態の地図更新データ取得処理の一部を変更したものである。そのため、以下では、図１３と同じ処理の内容の説明は、簡略化する。
【０３８６】
先ず、制御部２００は、図１４のＳ６００と同様の手順にしたがい、更新確認処理が成功したか否かの判定し、成功していればＳ２６０５に進み、失敗していれば処理を終了する（Ｓ２６００）。
【０３８７】
次に、制御部２００は、図１４のＳ６０５と同様の手順にしたがい、更新データ有無情報の判別を行い、更新データがあればＳ２６１０に進み、更新データが無ければ処理を終了する（Ｓ２６０５）。
【０３８８】
次に、制御部２００は、図１４のＳ６１０と同様の手順にしたがい、ユーザからのダウンロード要求を受け付けたか否かを判定し、受け付けていればＳ２６１５に進み。一方、制御部２００は、ユーザからダウンロード要求を受け付けていなければ、Ｓ２６４０に進む（Ｓ２６１０）。なお、Ｓ２６４０に進んだ場合、図１４のＳ６４０と同様の処理が行われて処理を終了する。
【０３８９】
Ｓ２６１５では、制御部２００は、走行制御装置別地図更新部２４２に、地図更新サーバ３２への更新データ受信処理の指示を行なう。走行制御装置別地図更新部２４２は、更新データ受信処理の指示を受けると、制御部２００から「地図更新に関する情報（図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤ、更新確認エリアのエリアＩＤ、各エリアＩＤの走行制御装置に関する更新日）」を取得する。走行制御装置別地図更新部２４２は、地図更新サーバ３２に「地図更新に関する情報」が含まれる更新データ受信要求を送信する。
【０３９０】
Ｓ２６２０では、走行制御装置別地図更新部２４２は、通信部２２０を介して、地図更新サーバ３２が更新データ受信要求に応答して送信する更新データを受信し、Ｓ２６２５の処理に進む。
【０３９１】
なお、Ｓ２６２５以降の処理は、図１４のＳ６２５以降の処理と同じであるためここでの説明は省略する。
【０３９２】
続いて、本発明の第３実施形態の地図更新サーバ３２が行う処理を説明する。
【０３９３】
最初に、地図更新サーバ３１が車載情報端１２からの更新データ確認要求を受け付けて行う地図データ更新確認処理について、図３８を用いて説明する。
【０３９４】
図３８は、本発明の第３実施形態の地図更新サーバ３２が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【０３９５】
先ず、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、通信部４１０を介して、車載情報端１２からの更新データ確認要求を受信する（Ｓ２７００）。車載情報端１２からの更新データ確認要求とは、上述した図３６のＳ２５１０の処理において、車載情報端末１２から送信された要求である。この更新データ確認要求には、「地図更新に関する情報（図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤ、更新確認エリアのエリアＩＤ、各エリアＩＤの走行制御装置に関する更新日（端末側更新日））」が含まれている。
【０３９６】
続いて、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、走行制御機器別属性値管理テーブル３４０にアクセスし、Ｓ２７００で受信した更新データ確認要求に含まれる走行制御装置ＩＤにより特定される走行制御装置に必要な地図属性データを取得する（Ｓ２７０５）。
【０３９７】
次に、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、更新確認エリアに関する、走行制御に必要な属性データ、道路形状および属性データのサポートエリアに関する更新日（サーバ側更新日）を取得する（Ｓ２７１０）。具体的には、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、Ｓ２７００で受信した更新データ確認要求に含まれる更新確認エリアのエリアＩＤと、Ｓ２７０５で特定した属性データと、サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０と、サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０と、地図ＤＢ３００とを用いて、更新確認エリアに関する、走行制御に必要な属性データと、道路形状および属性データのサポートエリアに関するサーバ地図更新日とを取得する。
【０３９８】
次に、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、Ｓ２７００で受信した「端末側更新日」と、Ｓ２７１０で取得した「サーバ側更新日」とを比較し、両者が同じ場合にはＳ２７２０に進み、両者が異なればＳ２７２５に進む（Ｓ２７１５）。
【０３９９】
Ｓ２７２０では、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、車載情報端末１２に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新済み」とする。
【０４００】
Ｓ２７２５では、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、車載情報端末１２に対する応答の更新データ有無情報の内容を「地図更新要」とする。
【０４０１】
そして、走行制御装置別最新地図確認部４２２は、Ｓ２７２０またはＳ２７２５で決定した送信内容の更新データ有無情報を車載情報端末１２に送信する。ここで、送信する更新データ有無情報は、上述した図３６のＳ２５１５において車載情報端末１２が受信する。
【０４０２】
次に、地図更新サーバ３２が車載情報端１１からの更新データ受信要求を受け付けて行う地図更新データ配信処理について、図３９を用いて説明する。
【０４０３】
図３９は、本発明の第３実施形態の地図更新サーバ３２が行う地図更新データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【０４０４】
先ず、走行制御装置別地図更新データ送信部４３２は、通信部４１０を介して、車載情報端１２からの更新データ受信要求を受信する（Ｓ２８００）。更新データ受信要求とは、上述した図３７のＳ２６１５の処理において、車載情報端末１２から送信された要求である。この更新データ受信要求には、「地図更新に関する情報（図３４のＳ１０で受信した走行制御装置ＩＤ、更新確認エリアのエリアＩＤ、各エリアＩＤの走行制御装置に関する更新日（端末側更新日））」が含まれている。
【０４０５】
次に、走行制御装置別地図更新データ送信部４３２は、図３８のＳ２７０５と同様の処理を行い、Ｓ２８００で受信した更新データ確認要求に含まれる走行制御装置ＩＤにより特定される走行制御装置に必要な地図属性データを特定する（Ｓ２８０５）。
【０４０６】
次に、走行制御装置別地図更新データ送信部４３２は、Ｓ２８００で受信した更新データ受信要求に含まれるエリアＩＤの地図データに関して、そのエリアに必要な地図属性データ、および道路形状の更新データを地図ＤＢ３００から取得する（Ｓ２８１０）。なお、そのエリアに必要な地図属性データとは、受信したエリアＩＤにより特定される地図データに含まれる属性データのうち、Ｓ２８０５で特定した属性データをいう。
【０４０７】
次に、走行制御装置別地図更新データ送信部４３２は、Ｓ２８００で受信した更新データ受信要求に含まれるエリアＩＤに関し、そのエリアの必要な地図属性データのサポートエリアに関する更新データをサーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル３１０から取得する（Ｓ２８１５）。
【０４０８】
次に、更新データ送信部４３１は、通信部４１０を介して、Ｓ２８１０およびＳ２８１５で取得した情報（更新データ）を車載情報端末１２に送信する（Ｓ２８２０）。ここで、送信した更新データは、上述した図３７のＳ２６２０において車載情報端末１２が受信する。
【０４０９】
このように、本発明の第３実施形態では、地図更新サーバ３２に、走行制御装置ＩＤ毎に、その走行制御装置ＩＤにより特定される走行制御装置が利用する属性データを対応付けた走行制御機器別属性値管理テーブル３４０を保持させるようにしている。地図更新サーバ３２は、車載情報端末１２から送信される、走行制御装置ＩＤが含まれ地図データの更新データ確認要求（或いは更新データ受信要求）を受信すると、受信した走行制御装置ＩＤおよび走行制御機器別属性値管理テーブル３４０を用いて、車載情報端末１２に必要な属性データを判定する。すなわち、第３実施形態では、地図更新サーバ３２側で、車載情報端末にとり必要な属性データが特定できるようにしている。
【０４１０】
このように、本発明の第３実施形態によれば、上述した第１実施形態の車載情報端末が行っている各車両の走行制御に必要な属性データの判別処理を、センタ側に設置された地図更新サーバに担当させている。この構成により、第３実施形態は、上述した第２実施形態と同様、第１実施形態の効果に加えて、さらに、車載情報端末側の処理負荷を軽減することができる。
【０４１１】
なお、本発明は、以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。
【０４１２】
例えば、上述した実施形態の説明では、車載情報端末側で、車両が法定速度内で走行しているかの判定や、スクールゾーンに進入したかの判定等を行っているが、走行制御装置群５０側で、これらの判定（車両が法定速度内で走行しているかの判定や、スクールゾーンに進入したかの判定等）を行ってもよい。この場合、車載情報端末１０は、車両の現在位置と、地図データの道路形状およびその道路の属性データとを走行制御装置群５０に送信する。そして、走行制御装置群５０側で、車載情報端末１０からの情報を利用して、各種の判定を行う。
【０４１３】
また、上記実施形態の図１６の走行制御／警告モード設定処理では、最初に、更新済モードであるか否かを確認しているが（Ｓ８００）が、これは例示に過ぎない。例えば、Ｓ８００の処理の前に、走行制御に利用する地図データの更新日を確認して、更新日から所定期間以上経過していれば（例えば、２年以上経過していれば）、無制御モードに設定するようにしてもよい。この場合、更新日から所定期間以上経過していなければ、Ｓ８００の処理を行う。
【０４１４】
また、上記実施形態では、更新データ確認要求と、更新データ受信要求とを別々の処理として行なったが、特にこれに限定するものではない。例えば、地図更新サーバは、更新データ確認要求を受け付けて、更新する必要があると判定した場合には、更新データを車載情報端末に送信するようにしてもよい。
【０４１５】
また、上記実施形態では、車載情報端末が保持する地図データと、地図更新サーバが保持する地図データとを比較する際に、更新日を用いるようにしたが、更新日以外のデータを利用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０４１６】
【図１】本発明の第１実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の第1実施形態で用いるサポートエリアを説明するための図である。
【図３】本発明の第1実施形態の地図更新サーバが送信する差分情報を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施形態の車両の走行制御と、その走行制御に利用する地図データとの対応表を示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態で利用する地図データのデータ構造を模擬的に例示した図である。
【図６】本発明の第１実施形態の属性値管理テーブルのデータ構造を模擬的に例示した図である。
【図７】本発明の第１実施形態の車載システムと、属性データとの関係を説明するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態の端末側属性値別サポートエリア管理テーブル１１０のデータ構造を模擬的に示した図である。
【図９】本発明の第１実施形態の端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブルを模擬的に示した図である。
【図１０】本発明の第１実施形態のサーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル３２０のデータ構造を模擬的に示した図である。
【図１１】本発明の第１実施形態の車載システムが行う全体処理の概略を示すフローチャートである。
【図１２】図１１で示したＳ１およびＳ２の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図１３】図１１に示したＳ３の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図１４】図１１に示したＳ４の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図１５】図１１に示したＳ５の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図１６】図１１に示したＳ６の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図１７】本発明の第１実施形態のナビフリー走行モードにおいて、車両のエンジン始動が開始された際の更新確認エリアを説明するための図である。
【図１８】本発明の第１実施形態のナビフリー走行モードにおいて、車両が走行している際の更新確認エリアを説明するための図である。
【図１９】本発明の第１実施形態のナビルート走行モードにおける地図データの更新確認エリアを説明するための図である。
【図２０】本発明の第１実施形態における車両の走行制御に利用する走行制御/警告モードと、設定条件とを説明するための図である。
【図２１】本発明の第１実施形態におけるスクールゾーン制御の処理を説明するための図である。
【図２２】本発明の第１実施形態における踏切停止制御の処理を説明するための図である。
【図２３】本発明の第１実施形態の地図更新サーバ３０が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第１実施形態の地図更新サーバ３０が行う地図更新データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第２実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【図２６】本発明の第２実施形態の車両別属性値管理テーブル３３０のデータ構造を模擬的に示した図である。
【図２７】本発明の第２実施形態の車載情報端末が行う走行判定処理および更新確認内容設定処理の手順を示したフローチャートである。
【図２８】本発明の第２実施形態の車載情報端末が行う地図更新確認処理の手順を示したフローチャートである。
【図２９】本発明の第２実施形態の車載情報端末が行う地図更新データ取得処理の手順を示したフローチャートである。
【図３０】本発明の第２実施形態の地図更新サーバ３１が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【図３１】本発明の第２実施形態の地図更新サーバ３１が行う地図データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【図３２】本発明の第３実施形態の車両制御システムの機能ブロック図である。
【図３３】本発明の第３実施形態の走行制御装置別更新日管理テーブル１３２のデータ構造を模擬的に示した図である。
【図３４】本発明の第３実施形態の車載システムが行う全体処理の概略を示すフローチャートである。
【図３５】図３４で示したＳ１１およびＳ１２の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図３６】図３４で示したＳ１３の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図３７】図３４で示したＳ１４の処理の具体的な手順を示したフローチャートである。
【図３８】本発明の第３実施形態の地図更新サーバ３２が行う地図データ更新確認処理の手順を示すフローチャートである。
【図３９】本発明の第３実施形態の地図更新サーバ３２が行う地図更新データ配信処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０４１７】
１０…車載情報端末、１１…車載情報端末、１２…車載情報端末、３０…地図更新サーバ、３１…地図更新サーバ、３２…地図更新サーバ、５０…走行制御装置群、１００…地図ＤＢ、１１０…端末側属性値別サポートエリア管理テーブル、１２０…属性値管理テーブル、１３０…端末側道路形状・属性データ更新日管理テーブル、１３１…端末側エリア更新日管理テーブル、２００…制御部、２１０車載機器ゲートウェイ（ＧＷ）、２２０…通信部、２３０…属性別最新地図確認部、２３１…エリア別最新地図確認部、２３２…走行制御装置別最新地図確認部、２４０…属性別更新データ送信部、２４１…エリア別地図更新部、２４２…走行制御装置別地図更新部、２５０…ナビゲーション処理部、２６０…警告部、２７０…警告・制御切替部、２８０…スピーカ、２９０…表示部２９０、３００…地図ＤＢ、３１０…サーバ側属性値別サポートエリア管理テーブル、３２０…サーバ側道路形状・属性データ更新日管理テーブル、３３０…車両別属性値管理テーブル、４００…制御部、４１０…通信部、４２０…属性別最新地図確認部、４２１…更新データ確認部、４２２…走行制御装置別最新地図確認部、４３０…属性別地図更新データ送信部、４３１…更新データ送信部、４３２…走行制御装置別地図更新データ送信部、５００…自動速度制御部、５０５…スクールゾーン制御部、５１０…踏切停止制御部、５１５…一時停止線制御部、５２０…料金所速度制御部、５２５…配光制御部、５３０…レーンキープ制御部、５３５…シフトチェンジ制御部、５４０…ＨＥＶ回生ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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