(57)【要約】【課題】スループットを向上させる場合であっても、適切な印刷媒体の搬送が可能となる構成を備えるプリンタを提供すること。【解決手段】印刷媒体に印刷を行うプリンタは、印刷媒体の搬送を行うローラ２７と、ローラ２７を駆動するモータ３１と、モータ３１の回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルに基づいてモータ３１を制御するとともにローラ２７の摩耗量に基づいて速度プロファイルを変更可能な制御部４０とを備えている。【選択図】図２
2008024488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体の搬送を行うローラと、該ローラを駆動するモータと、該モータの回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルに基づいて上記モータを制御するとともに上記ローラの摩耗量に基づいて上記速度プロファイルを変更可能な制御部とを備えることを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記制御部は、前記速度プロファイルに対応するとともに前記モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが、前記ローラの摩耗量に基づいて複数、記憶されている記憶部を備えることを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記制御部は、前記ローラで搬送される前記印刷媒体の枚数を数える計数部を備え、該計数部での計数結果に基づいて前記ローラの摩耗量を推定することを特徴とする請求項１または２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記ローラは、印刷前の前記印刷媒体がセットされる媒体セット部から前記印刷媒体を供給する供給ローラであることを特徴とする請求項１から３いずれかに記載のプリンタ。
【請求項５】
印刷媒体に印刷を行うプリンタの制御方法において、
上記印刷媒体の搬送を行うローラを駆動するモータの回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルに基づいて上記モータを制御して上記印刷媒体の搬送を行う搬送ステップと、上記ローラの摩耗量に基づいて上記速度プロファイルを変更する変更ステップとを備えることを特徴とするプリンタの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよびプリンタの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷用紙等の所定の印刷媒体へ印刷を行うインクジェットプリンタとして、印刷前の印刷用紙がセットされた給紙ホッパからプリンタの内部へ印刷用紙を供給する給紙ローラと、給紙ホッパから給紙された印刷用紙を搬送する紙送りローラとを備えたプリンタが知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のプリンタでは、給紙ローラは、紙送りローラを回転駆動する紙送りモータに、クラッチを介して接続されており、紙送りモータとの切離しが可能となっている。また、特許文献２に記載のプリンタでは、給紙ローラは給紙モータによって回転駆動され、紙送りローラは紙送りモータによって回転駆動されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７２９６４号公報
【特許文献２】特開２００６−１１７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、プリンタの市場では、複数の印刷用紙に連続で印刷を行う連続印刷時におけるスループット（単位時間当たりの印刷枚数）の向上が求められている。連続印刷時にスループットを向上させるためには、給紙ホッパからより高速で印刷用紙を供給する必要がある。しかしながら、印刷用紙の供給速度を速くすると、給紙ローラと印刷用紙との間にすべりが生じやすくなり、給紙ローラが摩耗しやすくなる。給紙ローラに摩耗が生じると、印刷用紙の搬送に支障を来たすおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、スループットを向上させる場合であっても、適切な印刷媒体の搬送が可能となる構成を備えるプリンタを提供することにある。また、本発明の課題は、スループットを向上させる場合であっても、適切な印刷媒体の搬送が可能となるプリンタの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明のプリンタは、印刷媒体の搬送を行うローラと、ローラを駆動するモータと、モータの回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルに基づいてモータを制御するとともにローラの摩耗量に基づいて速度プロファイルを変更可能な制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明のプリンタでは、速度プロファイルに基づいてモータを制御する制御部が、ローラの摩耗量に基づいて速度プロファイルを変更できるように構成されている。そのため、ローラが摩耗した場合には、ローラの摩耗量に基づいて変更された速度プロファイルに基づいてモータを制御できる。したがって、ローラが摩耗することで生じるローラの周速度が低下や、ローラの回転距離の減少を抑制できる。すなわち、ローラの摩耗量に基づいて変更された速度プロファイルに基づいてモータを制御することで、ローラが摩耗しても、ローラを適切な周速度で回転させて印刷媒体を適切な搬送速度で搬送するとともに、印刷媒体を適切な距離、搬送することが可能になる。その結果、本発明のプリンタでは、スループットを向上させるために、ローラの回転速度を上げる場合であっても、適切な印刷媒体の搬送が可能となる。
【０００９】
本発明において、制御部は、速度プロファイルに対応するとともにモータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが、ローラの摩耗量に基づいて複数、記憶されている記憶部を備えることが好ましい。このように構成すると、制御部は、記憶部に記憶されている複数の目標速度テーブルの中から、ローラの摩耗量に応じた目標速度テーブルを読み出すことで、モータを制御できる。そのため、制御部での演算処理が軽減され、制御の応答性を向上させることができる。
【００１０】
本発明において、制御部は、ローラで搬送される印刷媒体の枚数を数える計数部を備え、計数部での計数結果に基づいてローラの摩耗量を推定することが好ましい。このように構成すると、印刷媒体の搬送枚数とローラの摩耗量との関係を予め把握しておくことで、容易にローラの摩耗量を推定できる。そのため、簡易な構成で、適切に速度プロファイルを変更でき、その結果、印刷媒体の適切な搬送が可能になる。
【００１１】
本発明において、ローラは、たとえば、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から印刷媒体を供給する供給ローラである。印刷媒体の重送（複数枚の印刷媒体が媒体セット部から１度に供給されること）を防止する等の理由で、供給ローラは、印刷媒体を搬送する他のローラに比べて摩耗しやすいが、本発明の構成を採用することで、供給ローラが摩耗した場合であっても、印刷媒体の適切な搬送が可能になる。
【００１２】
また、上記の課題を解決するため、本発明は、印刷媒体に印刷を行うプリンタの制御方法において、印刷媒体の搬送を行うローラを駆動するモータの回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルに基づいてモータを制御して印刷媒体の搬送を行う搬送ステップと、ローラの摩耗量に基づいて速度プロファイルを変更する変更ステップとを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明のプリンタの制御方法では、変更ステップにおいて、ローラの摩耗量に基づいて速度プロファイルを変更している。そのため、ローラが摩耗した場合には、ローラの摩耗量に基づいて変更された速度プロファイルに基づいてローラを駆動するモータを制御できる。したがって、ローラが摩耗しても、ローラを適切な周速度で回転させて印刷媒体を適切な搬送速度で搬送するとともに、印刷媒体を適切な距離、搬送することができる。その結果、本発明のプリンタの制御方法では、スループットを向上させるために、ローラの回転速度を上げる場合であっても、適切な印刷媒体の搬送が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態にかかるプリンタおよびプリンタの制御方法を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（プリンタの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の主要部の概略構成を示す側面図である。図２は、図１の後面給紙ローラ２７等の駆動部の概略構成を模式的に示す図である。図３は、図１の後面給紙ローラ２７の断面を示す断面図である。
【００１６】
本形態のプリンタ１は、印刷媒体となる印刷用紙Ｐに対してインク滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタであり、前面側（図１の左側）および後面側（図１の右側）の両面側からの印刷用紙Ｐの供給が可能となっている。このプリンタ１は、図１に示すように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ搬送したり排出するためのＰＦ駆動ローラ４、ＰＦ従動ローラ５、排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７と、印刷ヘッド２のインク吐出面と対向するプラテン８と、後述の後面給紙ホッパ２６等から供給された印刷用紙Ｐの通過等を検出する紙検出装置９と、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって前面側から印刷用紙Ｐを供給するための前面給紙機構１０と、印刷領域に向かって後面側から印刷用紙Ｐを供給するための後面給紙機構１１とを備えている。なお、本形態における印刷媒体には、通常の文書印刷に使用される普通紙、写真の印刷に使用される写真用紙、普通紙や写真用紙よりも厚い厚紙等の印刷用紙Ｐの他に、シールやＯＨＰシート等の透明フィルム等が含まれる。
【００１７】
キャリッジ３は、不図示のＣＲモータに連結されており、ＣＲモータで駆動されるとともにガイドシャフト１２に案内されて主走査方向（図１の紙面垂直方向）へ移動する。
【００１８】
ＰＦ駆動ローラ４は、図２に示すように、ＰＦモータ１４に連結されている。このＰＦモータ１４はＤＣモータであり、ＰＷＭ制御されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせて現行回転速度を目標回転速度に収束させるＰＩＤ制御で制御されている。ＰＦ従動ローラ５は、不図示のバネによって、ＰＦ駆動ローラ４へ向かって付勢され、ＰＦ駆動ローラ４とともに回転する。排紙駆動ローラ６は、図２に示すように、プーリ１６やベルト１７等を介してＰＦ駆動ローラ４に連結されており、ＰＦ駆動ローラ４と略同一の周速度で回転する。排紙従動ローラ７は、不図示のバネによって、排紙駆動ローラ６に向かって付勢され、排紙駆動ローラ６とともに回転する。
【００１９】
紙検出装置９は、不図示の発光素子と受光素子とが上下方向で対向配置された光学式の検出装置であり、発光素子と受光素子との間を通過する印刷用紙Ｐの幅方向の一端部分を検出する。また、紙検出装置９によって、印刷用紙Ｐの先端や後端が検出される。
【００２０】
前面給紙機構１０は、前面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる媒体セット部としての前面給紙カセット２０と、前面給紙カセット２０内の印刷用紙Ｐを搬送してプリンタ１の内部へ（すなわち、印刷領域に向かって）供給する供給ローラとしての前面給紙ローラ２１と、前面給紙ローラ２１によって取り込まれる印刷用紙Ｐが通過する搬送路２３と、搬送路２３を通過する印刷用紙Ｐを搬送するために搬送路２３の途中に配置された搬送駆動ローラ２４および搬送従動ローラ２５とを備えている。
【００２１】
前面給紙ローラ２１は、回動軸２２ａを中心に揺動可能に構成されたアーム２２の先端に取り付けられている。この前面給紙ローラ２１は、前面側から給紙される場合には、図１の実線で示すように、印刷用紙Ｐの上面に圧接し、前面側から給紙されない場合には、図１の二点鎖線で示すように、印刷用紙Ｐの上面から離れる。また、前面給紙ローラ２１は、印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５に到達するまで、印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ搬送する。搬送駆動ローラ２４は、不図示のモータに連結されている。搬送従動ローラ２５は、前面給紙ローラ２１によって前面側から給紙される場合に、図１の実線で示すように、搬送駆動ローラ２４に圧接し、前面側から給紙されない場合には、図１の二点鎖線で示すように、搬送駆動ローラ２４から離れる。
【００２２】
後面給紙機構１１は、後面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる媒体セット部としての後面給紙ホッパ２６と、後面給紙ホッパ２６上の印刷用紙Ｐを搬送して、プリンタ１の内部へ（印刷領域に向かって）供給する供給ローラとしての後面給紙ローラ２７と、印刷用紙Ｐの重送を防止するためのリタードローラ２８とを備えている。
【００２３】
後面給紙ローラ２７は、図３に示すように、回転軸（図示省略）が挿通される貫通孔１８ａが形成された樹脂製で略円筒状の基部１８と、基部１８の外周側に取り付けられたゴム製のローラ部１９とから構成されている。この後面給紙ローラ２７は、図２に示すように、歯車列２９や遊星歯車列３０を介してＡＳＦモータ３１に連結されている。前面給紙ローラ２１も、遊星歯車列３０等を介してＡＳＦモータ３１に連結されている（図２では、前面給紙ローラ２１の図示を省略）。本形態では、遊星歯車列３０の作用によって、ＡＳＦモータ３１が一方向へ回転すると、後面給紙ローラ２７が回転して後面側から印刷用紙Ｐが供給され、ＡＳＦモータ３１が他方向へ回転すると、前面給紙ローラ２１が回転して前面側から印刷用紙Ｐが供給される。本形態のＡＳＦモータ３１は、ＤＣモータであり、ＰＷＭ制御されるとともに、ＰＩＤ制御されている。
【００２４】
後面給紙ホッパ２６は、不図示のカムの回動によって、上端側に設けられた回動軸２６ａを中心に揺動する。この揺動によって、後面給紙ホッパ２６の下端部は、後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。リタードローラ２８の外周は、摩擦係数の大きな部材によって形成されている。また、リタードローラ２８は、回動軸（図示省略）を中心に揺動可能に構成されたアーム（図示省略）に回転可能に保持された状態で、後面給紙ローラ２７に対向する位置に配置されている。上述のカムの回動によってアームも揺動し、この揺動によって、リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７に圧接され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。後面給紙ホッパ２６の下端部が後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、リタードローラ２８が後面給紙ローラ２７に圧接された状態で、後面給紙ローラ２７によって、後面側からの給紙が行われる。
【００２５】
本形態のプリンタ１は、図２に示すように、ＰＦモータ１４の回転距離（回転量）や回転速度を検出するためのＰＦエンコーダ３４と、ＡＳＦモータ３１の回転距離（回転量）や回転速度を検出するためのＡＳＦエンコーダ３５とを備えている。ＰＦエンコーダ３４は、ＰＦ駆動ローラ４の回転軸に固定されたロータリスケール３６と、発光素子および受光素子を有するフォトセンサ３７とから構成され、ＡＳＦエンコーダ３５は、ＡＳＦモータ３１の出力軸に固定されたロータリスケール３８と、発光素子および受光素子を有するフォトセンサ３９とから構成されている。ＰＦエンコーダ３４およびＡＳＦエンコーダ３５からの出力信号は、プリンタ１の各種の制御を行う制御部４０に入力される。ロータリスケール３６、３８は、たとえば、透明なプラスチック製の薄板から円盤状に形成され、その周縁側に、円周方向に等角度ピッチで複数のマーク（図示省略）が配設されている。
【００２６】
（制御部の概略構成）
図４は、図２の制御部４０およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図である。図５は、図４の記憶部４４に記憶された摩耗補正前の目標速度テーブルＴ１等を模式的に示す表である。図６は、図４に示す記憶部４４に記憶された摩耗補正後の目標速度テーブルＴ２等を模式的に示す表である。図７は、図４の記憶部４４に記憶された目標速度テーブルＴ１、Ｔ２等に基づいて作成される速度プロファイルを示すグラフであり、（Ａ）はＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを示し、（Ｂ）は後面給紙ローラ２７の速度プロファイルを示す。図８は、図１の後面給紙ローラ２７の摩耗量と通紙枚数との関係を模式的に示すグラフである。なお、図４には、ＡＳＦモータ３１に関連する制御部４０の構成のみが図示されている。また、以下では、ＡＳＦモータ３１で後面給紙ローラ２７が駆動される場合を例に制御部４０の構成を説明する。
【００２７】
制御部４０は、図４に示すように、ＡＳＦモータ３１に関連する構成として、ＡＳＦモータ３１の速度制御を行う速度制御部４２と、ＡＳＦモータ３１を駆動するＡＳＦモータ駆動部４３と、プリンタ１の制御プログラムや制御処理に必要なデータ等が記憶された記憶部４４と、印刷用紙Ｐの通紙枚数（すなわち、後面給紙ローラ２７によって搬送される印刷用紙Ｐの枚数）を数える計数部４５とを備えている。また、制御部４０には、不図示の入出力手段を介して制御指令部４６が接続されている。なお、速度制御部４２および計数部４５は、実際には、制御部４０を構成するＣＰＵ等の演算手段と、ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶手段と、ＩＯポート等の入出力手段と等によって実現されている。また、記憶部４４はたとえば、ＲＯＭである。
【００２８】
本形態のＡＳＦモータ３１はＰＩＤ制御されている。そのため、速度制御部４２は、模試的に示すと、速度演算部４７と、位置演算部４８と、ＰＩＤ制御部４９とを備えている。また、記憶部４４には、ＰＩＤ制御で用いられるＡＳＦモータ３１の回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが記憶されている。たとえば、記憶部４４には、図５に示す目標速度テーブルＴ１等が記憶されている。
【００２９】
速度演算部４７は、ＡＳＦエンコーダ３５からの信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転速度を算出し、この回転速度に対応する信号をＰＩＤ制御部４９へ出力する。位置演算部４８は、ＡＳＦエンコーダ３５からの信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転距離を算出し、この回転距離に対応する信号をＰＩＤ制御部４９へ出力する。ＰＩＤ制御部４９は、まず、記憶部４４から読み出した印刷用紙Ｐの次の停止位置に対応する目標停止位置と、位置演算部４８から入力された現行回転距離とから、目標停止位置と現行回転距離との差である位置偏差を算出する。また、位置偏差に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転距離に対応する目標回転速度を記憶部４４に記憶された目標速度テーブルから読み出す。その後、速度演算部４７から入力された現行回転速度と目標回転速度とから、目標回転速度と現行回転速度との差である速度偏差を算出する。また、速度偏差に基づいて、比例制御値と積分制御値と微分制御値とを算出し、これらを加算してＰＩＤ制御信号を出力する。
【００３０】
ＡＳＦモータ駆動部４３は、速度制御部４２からの信号によってＡＳＦモータ３１を駆動制御する。本形態では、ＡＳＦモータ３１がＰＷＭ制御されているため、ＡＳＦモータ駆動部４３は、ＰＷＭ駆動信号を出力する。
【００３１】
このように、本形態では、ＡＳＦモータ３１はたとえば目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＩＤ制御されている。ここで、目標速度テーブルＴ１に基づいて、たとえば、図７（Ａ）の実線で示すように、ＡＳＦモータ３１の回転距離（または回転時間）と目標回転速度との関係を示す速度プロファイルＦ１が作成される。すなわち、ＡＳＦモータ３１は、速度プロファイルＦ１に基づいて、各回転距離での目標回転速度に現行回転速度を収束させるＰＩＤ制御で制御される。また、速度プロファイルＦ１に対応する、後面給紙ローラ２７の回転距離（または回転時間）と目標周速度（すなわち、印刷用紙Ｐの目標搬送速度）との関係を示す速度プロファイルＦ２は図７（Ｂ）の実線で示すようになる。なお、速度プロファイルＦ１、Ｆ２は、加速制御が行われる加速領域と、定速制御が行われる定速領域と、減速制御が行われる減速領域とから構成されている。
【００３２】
ここで、後面給紙ホッパ２６から給紙を行うため、後面給紙ローラ２７は印刷用紙Ｐを搬送する。この搬送に伴って、後面給紙ローラ２７（具体的には、ローラ部１９）は摩耗する。特に、印刷用紙Ｐの供給速度が速くなると、後面給紙ローラ２７と印刷用紙Ｐとの間にすべりが生じやすくなるため、後面給紙ローラ２７が摩耗しやすくなる。後面給紙ローラ２７が摩耗すると、後面給紙ローラ２７の径が小さくなるため、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルＦ１が同じであっても、後面給紙ローラ２７の速度プロファイルＦ２は、たとえば、図７（Ｂ）の破線で示す速度プロファイルＦ２１へと変動する。すなわち、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルＦ１が同じであるにもかかわらず、後面給紙ローラ２７の目標周速度は低下し、かつ、後面給紙ローラ２７の回転距離も減少する。そのため、印刷用紙Ｐの適切な搬送に支障を来たす。
【００３３】
そこで、本形態では、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいてＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを変更して、後面給紙ローラ２７の目標周速度の低下および回転距離の減少を抑制している。本形態では、記憶部４０に、後面給紙ローラ２７が摩耗していない状態を前提として設定された摩耗補正前の目標速度テーブルと、後面給紙ローラ２７が摩耗した状態を前提として設定された摩耗補正後の目標速度テーブルとの複数の目標速度テーブルが記憶されている。そして、ＰＩＤ制御で利用する目標速度テーブルを切り替える（変更する）ことで、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを変更している。また、本形態では、たとえば、図８に示すように、後面給紙ローラ２７の摩耗量と通紙枚数との関係が予め実験的に求められており、計数部４５での計数結果に基づいて後面給紙ローラ２７の摩耗量を推定して、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを変更する。
【００３４】
なお、以下では、説明の簡略化のため、後面給紙ローラ２７がたとえば１０％摩耗した場合の１回のみ、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを変更する例を説明する。そのため、記憶部４４には、後述のように、２つの目標速度テーブルＴ１、Ｔ２が記憶されている。しかし、たとえば、図８に示すように、通紙枚数Ｎ１〜Ｎ５に応じて（すなわち、後面給紙ローラ２７の摩耗量Ｗ１〜Ｗ５に応じて）５段階で、ＡＳＦモータ３１の速度プロファイルを変更しても良い。この場合には、後面給紙ローラ２７の摩耗量に応じて設定された少なくとも５個の摩耗補正後の目標速度テーブルが記憶部４４に記憶される。
【００３５】
上述のように、記憶部４４には、２つの目標速度テーブルＴ１、Ｔ２が記憶されている。目標速度テーブルＴ１は摩耗補正前の目標速度テーブルであり、後面給紙ローラ２７が摩耗していない状態を前提して、印刷用紙Ｐをより迅速に搬送するとともに、精度良く停止させるように設定される。たとえば、ロータリスケール３８に形成されたマークの形成ピッチに応じてＡＳＦエンコーダ３５から入力される、あるいは、ＡＳＦエンコーダ３５からの入力信号に基づいて生成されるパルス信号をＡＳＦパルス信号とする場合、目標速度テーブルＴ１には、図５に示すように、ＡＳＦモータ３１のＡＳＦパルス信号の各パルス数（すなわち、各回転距離）に対応するＡＳＦモータ３１の目標回転速度が設定される。図５に示す例では、後面給紙ローラ２７の回転距離は、ＡＳＦパルス信号の３０パルス分に相当する距離である。また、ＡＳＦパルス信号のパルス数が１から１０までの間は加速領域であり、パルス数１１から２０までの間は等速領域であり、パルス数２１から３０までの間は減速領域である。なお、図７（Ａ）に示す速度プロファイルＦ１が目標速度テーブルＴ１に対応する。
【００３６】
図５に示すように、ＡＳＦモータ３１から後面給紙ローラ２７までの減速比をｉとすると、後面給紙ローラ２７が摩耗する前の、ＡＳＦパルス信号の各パルスに対応する後面給紙ローラ２７の目標回転速度、目標周速度および回転距離は、摩耗前の情報テーブルＴ３に示すようになる。この情報テーブルＴ３に対応するのが、図７（Ｂ）の実線で示す速度プロファイルＦ２である。これに対して、後面給紙ローラ２７が１０％摩耗すると、ＡＳＦパルス信号の各パルスに対応する後面給紙ローラ２７の目標回転速度等は、摩耗後の情報テーブルＴ４に示すようになる。この情報テーブルＴ４に対応するのが、図７（Ｂ）の実線で示す速度プロファイルＦ２１であり、後面給紙ローラ２７の目標周速度が１０％低下し、回転距離も１０％減少する。なお、情報テーブルＴ４および後述の情報テーブルＴ５の中の「α」は低下率を示し、本形態では、α＝０．９である。
【００３７】
この目標周速度の低下および回転距離の減少を解消するための摩耗補正後の目標速度テーブルＴ２が記憶部４４に記憶されている。目標速度テーブルＴ２には、後面給紙ローラ２７の摩耗の前後で、回転距離が同じになるように、１０％に相当する３パルスを増やしたＡＳＦパルス信号の３３パルス分の各パルスに対応するＡＳＦモータ３１の目標回転速度が設定される。また、後面給紙ローラ２７の摩耗の前後で、後面給紙ローラ２７の定速領域での目標周速度が同じになるように、目標回転速度が設定される。目標速度テーブルＴ２に対応する後面給紙ローラ２７の目標回転速度等は、補正後の情報テーブルＴ５に示すようになる。また、目標速度テーブルＴ２に基づいて作成されるＡＳＦモータ３１の速度プロファイルＦ１１は、図７（Ａ）の破線で示すようになる。
【００３８】
（プリンタの概略制御）
図９は、図１のプリンタ１の概略の制御フローを示すフローチャートである。以上のように構成されたプリンタ１において、後面給紙ホッパ２６から給紙される場合のプリンタ１の印刷制御の概略を以下に説明する。
【００３９】
制御部４０へ、制御指令部４６からの印刷指令が入力される（ステップＳ１）と、制御部４０は、まず、これまでの通紙枚数が所定の枚数であるか否かを判断する（ステップＳ２）。すなわち、後面給紙ローラ２７が所定量摩耗したか否かを通紙枚数から推定する。具体的には、計数部４５での計数結果から判断する。
【００４０】
ステップＳ２で所定の通紙枚数でない（すなわち、後面給紙ローラ２７が所定量摩耗していない）と判断すると、後面給紙ローラ２７の摩耗を考慮せずに、後面給紙ローラ２７によって後面給紙ホッパ２６からプリンタ１の内部へ給紙を行う（ステップＳ３）。すなわち、後面給紙ローラ２７を駆動するＡＳＦモータ３１は、摩耗補正前の目標速度テーブルＴ１に基づいて（すなわち、速度プロファイルＦ１に基づいて）、ＰＩＤ制御される。一方、ステップＳ２で所定の通紙枚数であると判断すると、後面給紙ローラ２７の摩耗を考慮して、後面給紙ローラ２７によってプリンタ１の内部へ給紙を行う（ステップＳ４）。すなわち、ＡＳＦモータ３１は、摩耗補正後の目標速度テーブルＴ２に基づいて（すなわち、速度プロファイルＦ１１に基づいて）、ＰＩＤ制御される。
【００４１】
ステップＳ３またはステップＳ４で給紙が行われると、ＰＦ駆動ローラ４等で印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ間欠的に搬送するとともに、この間欠搬送の停止時に、キャリッジ３が主走査方向に往復移動して、印刷用紙Ｐへの印刷を行う（ステップＳ５）。印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、排紙駆動ローラ６等によって排紙を行う（ステップＳ６）。その後、指定枚数の印刷が終了したか否かを判断する（ステップＳ７）。指定枚数への印刷が終了していない場合には、ステップＳ２へ戻り、指定枚数への印刷が終了している場合には、印刷用紙Ｐへの印刷が終了する。
【００４２】
なお、本形態では、ステップＳ３、Ｓ４は、速度プロファイルＦ１、Ｆ１１に基づいてＡＳＦモータ３１を制御して印刷用紙Ｐの搬送を行う搬送ステップとなっている。また、ステップＳ２、Ｓ３は、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいてＡＳＦモータ３１の速度プロファイルＦ１を速度プロファイルＦ１１へ変更する変更ステップとなっている。
【００４３】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいて、ＡＳＦモータ３１を制御するための速度プロファイルＦ１をたとえば、速度プロファイルＦ１１へ変更している。そのため、後面給紙ローラ２７が摩耗した場合であっても、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいて変更された速度プロファイルＦ１１に基づいてＡＳＦモータ３１を制御できる。したがって、後面給紙ローラ２７が摩耗することで生じる周速度が低下や、回転距離の減少を抑制できる。すなわち、後面給紙ローラ２７が摩耗しても、適切な周速度で回転させて印刷用紙Ｐを適切な搬送速度で搬送するとともに、適切な距離、搬送することが可能になる。その結果、スループットを向上させるために、後面給紙ローラ２７の回転速度を上げる場合であっても、適切な印刷用紙Ｐの搬送が可能となる。また、たとえば、印刷用紙Ｐへの印刷を行う際の間欠搬送時に、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させ、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを用いて印刷用紙Ｐを搬送する場合であっても、適切な印刷用紙Ｐの搬送が可能となる。
【００４４】
本形態では、記憶部４４に、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいて設定された複数の目標速度テーブルＴ１、Ｔ２が記憶されている。そのため、記憶部４４に記憶されている複数の目標速度テーブルＴ１、Ｔ２の中から、後面給紙ローラ２７の摩耗量に応じた目標速度テーブルＴ１、Ｔ２を読み出すことで、ＡＳＦモータ３１を制御できる。そのため、制御部４０での演算処理が軽減され、制御の応答性を向上させることができる。
【００４５】
本形態では、計数部４５での計数結果に基づいて後面給紙ローラ２７の摩耗量を推定している。そのため、容易に後面給紙ローラ２７の摩耗量を推定できる。すなわち、簡易な構成で、速度プロファイルＦ１を速度プロファイルＦ１１へ変更でき、その結果、適切な印刷用紙Ｐの搬送が可能となる。
【００４６】
（他の実施の形態）
上述した形態では、摩耗補正前の目標速度テーブルＴ１および摩耗補正後の目標速度テーブルＴ２が記憶部４４に記憶されているが、目標速度テーブルＴ１のみが記憶部４４に記憶されても良い。この場合には、後面給紙ローラ２７が摩耗したときに、目標速度テーブルＴ１に設定された各目標回転速度に対して所定の補正を行った目標回転速度に基づいてＡＳＦモータ３１をＰＩＤ制御すれば良い。なお、この場合には、後面給紙ローラ２７の周速度の低下は抑制できるが、回転距離の減少を抑制することはできない。
【００４７】
また、上述した形態では、後面給紙ローラ２７の摩耗量に基づいてＡＳＦモータ３１の速度プロファイルが変更されているが、前面給紙ローラ２１の摩耗量に基づいてＡＳＦモータ３１の速度プロファイルが変更されても良い。さらに、上述した形態では、ＡＳＦモータ３１は、ＰＩＤ制御されているが、ＡＳＦモータ３１は、ＰＩ制御や比例制御等のフィードバック制御によって制御されても良い。また、本形態の構成は、たとえば、搬送駆動ローラ２４等の他の媒体搬送用のローラを駆動するモータにも適用可能である。
【００４８】
なお、上述した形態のように、記憶部４４にたとえば、目標速度テーブルＴ１、Ｔ２の２つの目標速度テーブルが記憶されている場合には、後面給紙ローラ２７とＡＳＦモータ３１との間の減速比を変更した場合であっても、目標速度テーブルＴ１、Ｔ２のいずれかを用いてＡＳＦモータ３１を適切に制御することができる場合もある。そのため、機械的な仕様の変更があっても制御の再設計の時間を短縮できる。また、ＣＲモータがＰＩＤ制御されるとともに、複数のＣＲモータの目標速度テーブルが記憶部４４に記憶されている場合には、ＣＲモータの発熱量に応じた目標速度テーブルを使用して、ＣＲモータを適切にＰＩＤ制御することが可能になる。さらに、複数のＰＦモータ１４の目標速度テーブルが記憶部４４に記憶されている場合には、印刷用紙Ｐの種類に応じた目標速度テーブルを使用して、最適なＰＦモータ１４をＰＩＤ制御することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態にかかるプリンタの主要部の概略構成を示す側面図。
【図２】図１の後面給紙ローラ等の駆動部の概略構成を模式的に示す図。
【図３】図１の後面給紙ローラの断面を示す断面図。
【図４】図２の制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。
【図５】図４の記憶部に記憶された摩耗補正前の目標速度テーブル等を示す表。
【図６】図４の記憶部に記憶された摩耗補正後の目標速度テーブル等を示す表。
【図７】図４の記憶部に記憶された目標速度テーブル等に基づいて作成される速度プロファイルを示すグラフ。
【図８】図１の後面給紙ローラの摩耗量と通紙枚数との関係を示すグラフ。
【図９】図１のプリンタの概略の制御フローを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５０】
１  プリンタ、２０  前面給紙カセット（媒体セット部）、２１  前面給紙ローラ（ローラ、供給ローラ）、２６  後面給紙ホッパ（媒体セット部）、２７  後面給紙ローラ（ローラ、供給ローラ）、３１  ＡＳＦモータ（モータ）、４０  制御部、４４  記憶部、４５  計数部、Ｆ１、Ｆ１１  速度プロファイル、Ｔ１、Ｔ２  目標速度テーブル、Ｐ  印刷用紙（印刷媒体）、Ｓ２、Ｓ３  変更ステップ、Ｓ３、Ｓ４  搬送ステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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