(57)【要約】【課題】いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現し、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御する。【解決手段】自交差点ＣＲの主道路２０の各流入路Ｒ１，Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ１，ｎ２及び両道路２０，２１の隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，Ｃｚからの情報に基づいて、遅れ時間を評価基準に利用して、主道路２０の信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間が設定される。自交差点ＣＲの従道路２１の各流入路Ｒ３，Ｒ４の信号待ち車両台数ｎ３，ｎ４及び両道路２０，２１の隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，Ｃｚからの情報に基づいて、遅れ時間を評価基準に利用して、従道路２１の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間が設定される。【選択図】  図２
2008097158.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の道路と第２の道路とが交差する自交差点に設置される前記第１の道路用の第１の交通信号機及び前記第２の道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記第１の道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示及び前記自交差点と隣接する前記第２の道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、
前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、
前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、
前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する第１の隣接交差点情報取得手段と、
前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する第２の隣接交差点情報取得手段と、
前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第２の交通信号機の赤信号表示中に取得する第３の隣接交差点情報取得手段と、
前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第２の交通信号機の赤信号表示中に取得する第４の隣接交差点情報取得手段と、
前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を決める基準となる第１の基準時間を得る第１の基準時間取得手段と、
前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報並びに前記第１及び第２の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第１の遅れ時間予測手段と、
前記第１の遅れ時間予測手段による予測結果に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内で設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、
前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を決める基準となる第２の基準時間を得る第２の基準時間取得手段と、
前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報並びに前記第３及び第４の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第２の遅れ時間予測手段と、
前記第２の遅れ時間予測手段による予測結果に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内で設定する第３の設定手段と、
前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、
前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、
を備えたことを特徴とする交通信号制御装置。
【請求項２】
前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段を、含み、
前記第２の交通状況情報取得手段は、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第２の信号待ち車両台数取得手段を、含む、
ことを特徴とする請求項１記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記第１の道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間の候補として算出された第１の候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含み、
前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第５の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第６の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記第２の道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間の候補として算出された第２の候補時間である、第７の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第８の情報と、を含むことを特徴とする請求項２記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ＝ｎ／Ｓの式で表される第１の基本時間Ｔｂを算出する第１の基本時間算出手段を含み、
前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第１の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第１の基準時点として、前記第１の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第１の予測到達時点を得る第１の予測到達時点取得手段を含み、
前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された第１の余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点、及び、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての第１の候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、
前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路についての第１の候補時間Ｔのうちの長い方の候補時間を、前記第１の基準時間として得ることを特徴とする請求項３記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間をＴｂとし、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点をＳＥＣａとし、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記第１の候補時間Ｔを算出する、ことを特徴とする請求項４記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記第１の遅れ時間予測手段は、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第１の個別予測手段を、含み、
前記第１の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第１の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第１の基準時点として、前記第１の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第１の予測到達時点を得る第１の予測到達時点取得手段を含み、
前記第１の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された第１の余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点、及び、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第１の遅れ時間算出手段を含む、
ことを特徴とする請求項４又は５記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間をＴｂとし、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点をＳＥＣａとし、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’とし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫとし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間ＴＫに対する短縮時間をｊとし、前記第１の交通信号機の黄信号表示時間をＹｍとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとし、前記第１の交通信号機の単独赤表示時間をＲｍとしたとき、前記第１の遅れ時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・［ＴＫ−｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝＋Ｔｂ］・（ＴＫ−Ｔｂ）・Ｓ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ＝ＴＫ−｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝］とした式によって、(ii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・｛Ｔｂ＋（ＴＫ−ＴＸ）−２・（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝・（ＴＫ−Ｔｂ）・Ｓ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ＝ＴＫ−ＴＸとした式によって、(iii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式によって、（iv）前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合において、ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）≦ｊ≦ＴＫ−Ｔｂである場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・Ｓ・｛ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝・［２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋｛ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝］の式によって、(v)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路について���前記第３の時点以後である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎの式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｇを算出する、ことを特徴とする請求項６記載の交通信号制御装置。
【請求項８】
前記第１の遅れ時間予測手段は、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第２の個別予測手段を、含み、
前記第２の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第２の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第２の基準時点として、前記第２の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第２の予測到達時点を得る第２の予測到達時点取得手段を含み、
前記第２の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、及び、前記第１の時点から前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間及び前記第１の交通信号機の黄信号表示時間を経過した時点である第４の時点に対する、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の時点、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点、及び、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第２の遅れ時間算出手段を含む、
ことを特徴とする請求項４乃至７のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項９】
前記第１の基本時間算出手段により各流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂのうち、前記第１の基準時間取得手段により前記第１の基準時間とされた前記第１の候補時間Ｔに関連する流入路について算出された基本時間をＴｂｄとし、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点をＳＥＣａ’とし、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ’とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”とし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫとし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間ＴＫに対する短縮時間をｊとし、前記第１の交通信号機の黄信号表示時間をＹｍとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとしたとき、前記第２の遅れ時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｄｒ＝［（ＴＫ＋Ｙｍ−ｊ）＋（１／２）・（Ｓ'”／Ｓ”−１）・｛ＴＸ’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ’）｝］・Ｓ'”・｛ＴＸ’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ’）｝の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(ii)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第４の時点以前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｒ＝｛（ＴＫ＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）＋（１／２）・（Ｓ'”／Ｓ”−１）・ＴＸ’｝・ＴＸ’・Ｓ'”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iii)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第４の時点以前である場合において、Ｙｍ−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）≦ｊ＜ＴＫ−Ｔｂｄである場合には、Ｄｒ＝０の式によって、（iv）前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第４の時点より後である場合には、Ｄｒ＝０の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｒを算出する、ことを特徴とする請求項８記載の交通信号制御装置。
【請求項１０】
前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路について算出された第１の候補時間Ｔのうち前記第１の基準時間取得手段により前記第１の基準時間とされた第１の候補時間Ｔに関連する流入路の、前記第１の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間と、前記第２の道路の前記自交差点に対する１つの流入路の、前記第１の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間とを、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間内の各時間に対応するもの毎に加算し、前記各時間に対する当該各加算値の関係に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項４乃至９のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１１】
前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎ’とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”としたとき、前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ’＝ｎ’／Ｓ”の式で表される第２の基本時間Ｔｂ’を算出する第２の基本時間算出手段を含み、
前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第３の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第３の基準時点として、前記第３の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第３の予測到達時点を得る第３の予測到達時点取得手段を含み、
前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、該第５の時点から前記第３の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’を経過した時点である第６の時点、及び、該第６の時点から当該流入路について予め設定された第２の余裕時間を経過した時点である第７の時点に対する、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’、前記第５の時点、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点、及び、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての第２の候補時間Ｔ’を算出する第２の候補時間算出手段を含み、
前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の候補時間算出手段により算出された前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路についての第２の候補時間Ｔ’のうちの長い方の候補時間を、前記第２の基準時間として得ることを特徴とする請求項３乃至１０のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１２】
前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間をＴｂ’とし、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点をＳＥＣａ”とし、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”としたとき、前記第２の候補時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’＋｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(ii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第６の時点より前である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’＋ＴＸ”・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合には、Ｔ’＝（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）＋ＴＸ”・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iv)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第７の時点以後である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’の式によって、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記第２の候補時間Ｔ’を算出する、ことを特徴とする請求項１１記載の交通信号制御装置。
【請求項１３】
前記第２の遅れ時間予測手段は、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第３の個別予測手段を、含み、
前記第３の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第３の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第３の基準時点として、前記第３の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第３の予測到達時点を得る第３の予測到達時点取得手段を含み、
前記第３の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、該第５の時点から前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’を経過した時点である第６の時点、及び、該第６の時点から当該流入路について予め設定された第２の余裕時間を経過した時点である第７の時点に対する、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’、前記第５の時点、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点、及び、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第３の遅れ時間算出手段を含む、
ことを特徴とする請求項１１又は１２記載の交通信号制御装置。
【請求項１４】
前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎ’とし、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間をＴｂ’とし、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点をＳＥＣａ”とし、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間をＴＫ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間ＴＫ’に対する短縮時間をｊとし、前記第２の交通信号機の黄信号表示時間をＹｓとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとし、前記第２の交通信号機の単独赤表示時間をＲｓとしたとき、前記第３の遅れ時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・［ＴＫ’−｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝＋Ｔｂ’］・（ＴＫ’−Ｔｂ’）・Ｓ”＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ’＝ＴＫ’−｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝］とした式によって、(ii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第６の時点より前である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・｛Ｔｂ’＋（ＴＫ’−ＴＸ”）−２・（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝・（ＴＫ’−Ｔｂ’）・Ｓ”＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ’＝ＴＫ’−ＴＸ”とした式によって、(iii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式によって、（iv）前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合において、ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）≦ｊ≦ＴＫ’−Ｔｂ’である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・Ｓ”・｛ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝・［２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋｛ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝］の式によって、(v)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第７の時点以後である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｇ’を算出する、ことを特徴とする請求項１３記載の交通信号制御装置。
【請求項１５】
前記第２の遅れ時間予測手段は、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第４の個別予測手段を、含み、
前記第４の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第４の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第４の基準時点として、前記第４の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第４の予測到達時点を得る第４の予測到達時点取得手段を含み、
前記第４の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、及び、前記第５の時点から前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間及び前記第２の交通信号機の黄信号表示時間を経過した時点である第８の時点に対する、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第５の時点、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点、及び、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第４の遅れ時間算出手段を含む、
ことを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１６】
前記第２の基本時間算出手段により各流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’のうち、前記第２の基準時間取得手段により前記第２の基準時間とされた前記第２の候補時間Ｔ’に関連する流入路について算出された基本時間をＴｂｄ’とし、前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点をＳＥＣａ'”とし、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸ'”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間ＴＫ’に対する短縮時間をｊとし、前記第２の交通信号機の黄信号表示時間をＹｓとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとしたとき、前記第４の遅れ時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｄｒ’＝［（ＴＫ’＋Ｙｓ−ｊ）＋（１／２）・（Ｓ’／Ｓ−１）・｛ＴＸ'”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ'”）｝］・Ｓ’・｛ＴＸ'”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ'”）｝の式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第８の時点以前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ’＋Ｙｓ−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）である場合には、Ｄｒ’＝｛（ＴＫ’＋Ｙｓ−ｊ）−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）＋（１／２）・（Ｓ’／Ｓ−１）・ＴＸ'”｝・ＴＸ'”・Ｓ’の式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第８の時点以前である場合において、Ｙｓ−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）≦ｊ＜ＴＫ’−Ｔｂｄ’である場合には、Ｄｒ’＝０の式によって、（iv）前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第８の時点より後である場合には、Ｄｒ’＝０の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｒ’を算出する、ことを特徴とする請求項１５記載の交通信号制御装置。
【請求項１７】
前記第３の設定手段は、前記第２の候補時間算出手段により前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路について算出された第２の候補時間Ｔ’のうち前記第２の基準時間取得手段により前記第２の基準時間とされた第２の候補時間Ｔ’に関連する流入路の、前記第２の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間と、前記第１の道路の前記自交差点に対する１つの流入路の、前記第２の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間とを、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間内の各時間に対応するもの毎に加算し、前記各時間に対する当該各加算値の関係に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定することを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１８】
前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定することを特徴とする請求項１乃至１７のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項１９】
前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定することを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２０】
前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定することを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２１】
前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定することを特徴とする請求項１乃至２０のいずれかに記載の交通信号制御装置。
【請求項２２】
複数の交差点に対して各交差点毎に設置される、当該交差点において交差する一方の道路用の第１の交通信号機及び他方の道路用の第２の交通信号機と、
前記複数の交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する複数の交通信号制御装置と、
を備え、
前記複数の交通信号制御装置のうちの少なくとも１つが、請求項１乃至２１のいずれかに記載の交通信号制御装置であることを特徴とする交通信号システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の道路と第２の道路とが交差する自交差点に設置される前記第１の道路用の第１の交通信号機及び前記第２の道路用の第２の交通信号機を制御する交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、幹線道路上における所定エリア内において順次隣接して連なる複数の交差点の交通信号機を連係して制御する場合、各部の交通状況情報（例えば、交通量等）を得て、これらの交通状況情報に基づいて、当該エリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置によって、各交差点の交通信号機のサイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを制御していた（例えば、下記非特許文献１）。ここで、サイクル長とは、交差する道路のうちの一方の道路用の交通信号機の青信号表示開始時点から当該交通信号機の次回の青信号表示開始時点までの時間である。スプリットとは、１サイクルの中で各現示に割り当てられる時間の長さである。オフセットとは、各交差点間の時間的な相対関係である。
【０００３】
しかしながら、前述した従来技術では、サイクル長、スプリット及びオフセットの３種類の信号制御パラメータを制御しているので、現在以前に取得された交通状況情報に基づいて、次回のサイクルのサイクル長、スプリット及びオフセットが決定されてしまう。換言すれば、現在のサイクルのサイクル長、スプリット及びオフセットは、最新でも１サイクル長以前に取得された交通状況情報に基づいて決定されてしまう。
【０００４】
したがって、前述した従来技術では、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して迅速に追従できなかった。
【０００５】
また、エリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置が用いられているので、当該エリア内の交差点の数等によってその制御プログラム等を改変しなければならないとともにその改変が複雑なものとなるので、制御対象エリアに合わせた設計等に手数を要しコストアップを免れないとともに、設置後に制御対象エリアを拡大するようなことも簡単には行うことができなかった。
【０００６】
そこで、本発明者は、下記特許文献１に開示された交通信号制御装置を提案した。この交通信号制御装置によれば、隣接する交差点の交通信号機と連係した交通信号制御を実現しつつ、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができ、しかも、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができるなどの利点が得られるものであった。
【特許文献１】特開２００６−２６０３１３号公報
【非特許文献１】社団法人交通工学研究会編集、「交通信号の手引」、第１版第２刷、社団法人交通工学研究会、平成１１年７月、ｐ．７５−８４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された交通信号制御装置では、第１及び第２の道路が交差した自交差点の交通信号機の制御に際して、前記第１の道路上で自交差点と隣接する交差点の交通信号機の制御情報は利用しているが、前記第２の道路上で自交差点と隣接する交差点の交通信号機の制御情報は基本的に利用していなかった。
【０００８】
したがって、特許文献１に開示された交通信号制御装置では、幹線道路と交通量の少ない側道等とが交差した交差点の交通信号機を制御する場合には理想的な交通信号を実現し得るものの、交差する道路が両方とも幹線道路である交差点の交通信号機を制御する場合などでは、改善の余地があった。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、交通状況の急激な変動に対して迅速に追従した交通信号制御を実現することができるとともに、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができ、しかも、いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現することができ、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御し得る交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明の第１の態様による交通信号制御装置は、第１の道路と第２の道路とが交差する自交差点に設置される前記第１の道路用の第１の交通信号機及び前記第２の道路用の第２の交通信号機を、前記自交差点と隣接する前記第１の道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示及び前記自交差点と隣接する前記第２の道路上の両側の各隣接交差点の交通信号表示と連係するように制御する交通信号制御装置であって、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第１の交通状況情報取得手段と、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路の交通状況情報を得る第２の交通状況情報取得手段と、前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する第１の隣接交差点情報取得手段と、前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第１の交通信号機の赤信号表示中に取得する第２の隣接交差点情報取得手段と、前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第２の交通信号機の赤信号表示中に取得する第３の隣接交差点情報取得手段と、前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の交通信号表示制御に関する情報である隣接交差点情報を、前記第２の交通信号機の赤信号表示中に取得する第４の隣接交差点情報取得手段と、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を決める基準となる第１の基準時間を得る第１の基準時間取得手段と、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報並びに前記第１及び第２の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第１の遅れ時間予測手段と、前記第１の遅れ時間予測手段による予測結果に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内で設定する第１の設定手段と、前記第１の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第２の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第２の設定手段と、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を決める基準となる第２の基準時間を得る第２の基準時間取得手段と、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報並びに前記第３及び第４の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第２の遅れ時間予測手段と、前記第２の遅れ時間予測手段による予測結果に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内で設定する第３の設定手段と、前記第３の設定手段により設定された青信号表示時間に応じて、当該青信号表示時間に対応する前記第１の交通信号機の赤信号表示時間を設定する第４の設定手段と、前記第１乃至第４の設定手段により設定された各信号表示時間に従って前記第１及び第２の交通信号機の交通信号表示を制御する手段と、を備えたものである。
【００１１】
この第１の態様によれば、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間について説明すると、前記第１の基準時間取得手段は、第１の道路用の第１の交通信号機の赤信号中に得られた第１の道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報、及び、第１の道路上の両側の隣接交差点の隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間を取得している。前記第１の遅れ時間予測手段は、第１の道路用の第１の交通信号機の赤信号中に得られた第１の道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報、並びに、第１の道路上の両側及び第２の道路上の両側の隣接交差点の隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間以内の各時間について、第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を予測している。そして、前記第１の設定手段は、この予測結果に基づいて、第１の道路用の第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定している。
【００１２】
また、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間について説明すると、前記第２の基準時間取得手段は、第２の道路用の第２の交通信号機の赤信号中に得られた第２の道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報、及び、第２の道路上の両側の隣接交差点の隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間を取得している。前記第２の遅れ時間予測手段は、第２の道路用の第２の交通信号機の赤信号中に得られた第２の道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報、並びに、第１の道路上の両側及び第２の道路上の両側の隣接交差点の隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間以内の各時間について、第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を予測している。そして、前記第３の設定手段は、この予測結果に基づいて、第２の道路用の第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定している。
【００１３】
このように、この第１の態様では、現在の一方の道路の交通信号機の青信号表示時間は、その直前の当該交通信号機の赤信号表示時間中に得られた情報に基づいて、決定される。したがって、前記第１の態様によれば、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して、迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。そして、前記第１の態様では、一方の道路用の交通信号機の次回の青信号表示時間は、一方の道路上の隣接交差点の隣接交差点情報のみならず他方の道路上の隣接交差点の隣接交差点情報にも基づいて設定されるので、いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現することができ、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御し得る。さらに、前記第１の態様では、このような連係は、自交差点の第１及び第２の交通信号機の制御を行う交通信号制御装置（すなわち、自交差点に対応して設けられた交通信号制御装置）が隣接交差点情報を取得するだけで実現され、エリア内の前記複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置を用いるものではないので、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる。
【００１４】
本発明の第２の態様による交通信号制御装置は、前記第１の態様において、前記第１の交通状況情報取得手段は、前記第１の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第１の信号待ち車両台数取得手段を、含み、前記第２の交通状況情報取得手段は、前記第２の交通信号機の赤信号表示中の所定時点での、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路の当該自交差点に対する信号待ち車両台数を得る第２の信号待ち車両台数取得手段を、含むものである。
【００１５】
この第２の態様は、第１及び第２の道路の自交差点に対する各流入路の交通状況情報として、当該各流入路の信号待ち車両台数を得る例を挙げたものである。この場合、前記所定道路の自交差点に対する各流入路に関して、信号待ち車両台数を用いることで、より適切で効率の良い交通信号制御を実現することができる。
【００１６】
なお、前記第２の態様において、前記第１の信号待ち車両台数取得手段は、前記所定道路の前記自交差点に対する少なくとも１つの流入路に関して、当該流入路の停止線位置と当該流入路の上流側所定位置との間の範囲を含む画像を撮像する撮像手段を含み、該撮像手段により撮像された画像に基づいて前記所定道路の前記自交差点に対する当該少なくとも１つの流入路の信号待ち車両台数を得るものであってもよい。この場合、撮像手段により撮像された前記画像に基づいて信号待ち車両台数を得るので、信号待ち車両台数としてその実測値が得られる。この場合の撮像手段の撮像タイミングは、第１の交通信号機の赤信号表示時間中における当該赤信号表示時間の終了時点に近いタイミングほど好ましい。
【００１７】
本発明の第３の態様による交通信号制御装置は、前記第２の態様において、前記第１の道路上の前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第１の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第２の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記第１の道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記第１の道路用の青信号表示時間の候補として算出された第１の候補時間である、第３の情報と、当該隣接交差点の前記第１の道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第４の情報と、を含み、前記第２の道路上の前記両側の各隣接交差点の前記隣接交差点情報は、当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第５の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点又はこれを特定するための情報である、第６の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間又はこれを特定するための情報、あるいは、当該隣接交差点に対する前記第２の道路の各流入路のうち前記自交差点に向かう流入路について当該隣接交差点の前記第２の道路用の青信号表示時間の候補として算出された第２の候補時間である、第７の情報と、当該隣接交差点の前記第２の道路用の単独赤信号表示時間又はこれを特定するための情報である、第８の情報と、を含むものである。
【００１８】
この第３の態様は、隣接交差点情報の具体例を挙げたものである。
【００１９】
本発明の第４の態様による交通信号制御装置は、前記第３の態様において、（i）前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとしたとき、前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ＝ｎ／Ｓの式で表される第１の基本時間Ｔｂを算出する第１の基本時間算出手段を含み、（ii）前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第１の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第１の基準時点として、前記第１の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第１の予測到達時点を得る第１の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された第１の余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点、及び、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての第１の候補時間Ｔを算出する第１の候補時間算出手段を含み、（iv）前記第１の基準時間取得手段は、前記第１の候補時間算出手段により算出された前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路についての第１の候補時間Ｔのうちの長い方の候補時間を、前記第１の基準時間として得るものである。
【００２０】
この第４の態様は、前記第１の基準時間取得手段の具体例を挙げたものであうる。
【００２１】
本発明の第５の態様による交通信号制御装置は、前記第４の態様において、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間をＴｂとし、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点をＳＥＣａとし、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’としたとき、前記第１の候補時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｔ＝Ｔｂ＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合には、Ｔ＝（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）＋ＴＸ・Ｓ’／Ｓの式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iv)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｔ＝Ｔｂの式によって、当該流入路について前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記第１の候補時間Ｔを算出するものである。
【００２２】
この第５の態様は、前記第１の候補時間算出手段の具体例を挙げたものである。
【００２３】
本発明の第６の態様による交通信号制御装置は、前記第４又は第５の態様において、（i）前記第１の遅れ時間予測手段は、前記第１の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第１の個別予測手段を、含み、（ii）前記第１の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第１の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第１の基準時点として、前記第１の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第１の予測到達時点を得る第１の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第１の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、該第１の時点から前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂを経過した時点である第２の時点、及び、該第２の時点から当該流入路について予め設定された第１の余裕時間を経過した時点である第３の時点に対する、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂ、前記第１の時点、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点、及び、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第１の遅れ時間算出手段を含むものである。
【００２４】
この第６の態様は、前記第１の遅れ時間予測手段の具体例を挙げたものである。
【００２５】
本発明の第７の態様による交通信号制御装置は、前記第６の態様において、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第１の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎとし、前記第１の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第１の基本時間をＴｂとし、前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点をＳＥＣａとし、前記第１の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸとし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’とし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫとし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間ＴＫに対する短縮時間をｊとし、前記第１の交通信号機の黄信号表示時間をＹｍとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとし、前記第１の交通信号機の単独赤表示時間をＲｍとしたとき、前記第１の遅れ時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・［ＴＫ−｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝＋Ｔｂ］・（ＴＫ−Ｔｂ）・Ｓ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ＝ＴＫ−｛ＴＸ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ）｝］とした式によって、(ii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第２の時点より前である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・｛Ｔｂ＋（ＴＫ−ＴＸ）−２・（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝・（ＴＫ−Ｔｂ）・Ｓ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ＝ＴＫ−ＴＸとした式によって、(iii)前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・Ｓ・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式によって、（iv）前記第１の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第２の時点以後でかつ当該流入路についての前記第３の時点より前である場合において、ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）≦ｊ≦ＴＫ−Ｔｂである場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎ＋（１／２）・Ｓ・｛ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝・［２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋｛ＴＫ−（ＳＥＣａ−ＳＥＣｍ）｝］の式によって、(v)前記第１の予測到達時点取得手段により���該流入路について得られた前記第１の予測到達時点が当該流入路についての前記第３の時点以後である場合には、Ｄｇ＝（１／２）・Ｔｂ・ｎの式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｇを算出するものである。
【００２６】
この第７の態様は、前記第１の遅れ時間算出手段の具体例を挙げたものである。
【００２７】
本発明の第８の態様による交通信号制御装置は、前記第４乃至第７のいずれかの態様において、（i）前記第１の遅れ時間予測手段は、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第２の個別予測手段を、含み、（ii）前記第２の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第２の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第２の基準時点として、前記第２の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第２の予測到達時点を得る第２の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第２の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第１の時点、及び、前記第１の時点から前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間及び前記第１の交通信号機の黄信号表示時間を経過した時点である第４の時点に対する、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第１の時点、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点、及び、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第１の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第２の遅れ時間算出手段を含むものである。
【００２８】
この第８の態様は、前記第１の遅れ時間予測手段の具体例を挙げたものである。
【００２９】
本発明の第９の態様による交通信号制御装置は、前記第８の態様において、前記第１の基本時間算出手段により各流入路について算出された前記第１の基本時間Ｔｂのうち、前記第１の基準時間取得手段により前記第１の基準時間とされた前記第１の候補時間Ｔに関連する流入路について算出された基本時間をＴｂｄとし、前記第１の時点をＳＥＣｍとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点をＳＥＣａ’とし、前記第２の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ’とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”とし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫとし、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間ＴＫに対する短縮時間をｊとし、前記第１の交通信号機の黄信号表示時間をＹｍとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとしたとき、前記第２の遅れ時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点より前である場合には、Ｄｒ＝［（ＴＫ＋Ｙｍ−ｊ）＋（１／２）・（Ｓ'”／Ｓ”−１）・｛ＴＸ’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ’）｝］・Ｓ'”・｛ＴＸ’−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ’）｝の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(ii)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第４の時点以前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｒ＝｛（ＴＫ＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）＋（１／２）・（Ｓ'”／Ｓ”−１）・ＴＸ’｝・ＴＸ’・Ｓ'”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iii)前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第１の時点以後でかつ当該流入路についての前記第４の時点以前である場合において、Ｙｍ−（ＳＥＣａ’−ＳＥＣｍ）≦ｊ＜ＴＫ−Ｔｂｄである場合には、Ｄｒ＝０の式によって、（iv）前記第２の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点が前記第４の時点より後である場合には、Ｄｒ＝０の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｒを算出するものである。
【００３０】
この第９の態様は、前記第２の遅れ時間算出手段の具体例を挙げたものである。
【００３１】
本発明の第１０の態様による交通信号制御装置は、前記第４乃至第９のいずれかの態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の候補時間算出手段により前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路について算出された第１の候補時間Ｔのうち前記第１の基準時間取得手段により前記第１の基準時間とされた第１の候補時間Ｔに関連する流入路の、前記第１の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間と、前記第２の道路の前記自交差点に対する１つの流入路の、前記第１の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間とを、前記第１の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間内の各時間に対応するもの毎に加算し、前記各時間に対する当該各加算値の関係に基づいて、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００３２】
この第１０の態様は、前記第１の設定手段の具体例を挙げたものである。
【００３３】
本発明の第１１の態様による交通信号制御装置は、前記第３乃至第１０のいずれかの態様において、（i）前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎ’とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”としたとき、前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎にＴｂ’＝ｎ’／Ｓ”の式で表される第２の基本時間Ｔｂ’を算出する第２の基本時間算出手段を含み、（ii）前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第３の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第３の基準時点として、前記第３の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第３の予測到達時点を得る第３の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、該第５の時点から前記第３の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’を経過した時点である第６の時点、及び、該第６の時点から当該流入路について予め設定された第２の余裕時間を経過した時点である第７の時点に対する、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’、前記第５の時点、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点、及び、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての第２の候補時間Ｔ’を算出する第２の候補時間算出手段を含み、（iv）前記第２の基準時間取得手段は、前記第２の候補時間算出手段により算出された前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路についての第２の候補時間Ｔ’のうちの長い方の候補時間を、前記第２の基準時間として得るものである。
【００３４】
この第１１の態様は、前記第２の基準時間取得手段の具体例を挙げたものであうる。
【００３５】
本発明の第１２の態様による交通信号制御装置は、前記第１１の態様において、前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間をＴｂ’とし、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点をＳＥＣａ”とし、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”としたとき、前記第２の候補時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、(i)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’＋｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(ii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第６の時点より前である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’＋ＴＸ”・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合には、Ｔ’＝（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）＋ＴＸ”・Ｓ'”／Ｓ”の式又はこの式においてＳ'”＝Ｓ”とした式によって、(iv)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第７の時点以後である場合には、Ｔ’＝Ｔｂ’の式によって、当該流入路について前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の候補としての前記第２の候補時間Ｔ’を算出するものである。
【００３６】
この第１２の態様は、前記第２の候補時間算出手段の具体例を挙げたものである。
【００３７】
本発明の第１３の態様による交通信号制御装置は、前記第１１又は第１２の態様において、（i）前記第２の遅れ時間予測手段は、前記第２の交通状況情報取得手段により得られた交通状況情報及び前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第２の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第３の個別予測手段を、含み、（ii）前記第３の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第５の情報による第２の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６の情報による第２の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第３の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第６及び第８の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第３の基準時点として、前記第３の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第３の予測到達時点を得る第３の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第３の個別予測手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、該第５の時点から前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’を経過した時点である第６の時点、及び、該第６の時点から当該流入路について予め設定された第２の余裕時間を経過した時点である第７の時点に対する、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’、前記第５の時点、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点、及び、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報に基づいて、当該流入路について、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第１の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第３の遅れ時間算出手段を含むものである。
【００３８】
この第１３の態様は、前記第２の遅れ時間予測手段の具体例を挙げたものである。
【００３９】
本発明の第１４の態様による交通信号制御装置は、前記第１３の態様において、前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路について前記第２の信号待ち車両台数取得手段により得られた信号待ち車両台数をｎ’とし、前記第２の基本時間算出手段により当該流入路について算出された前記第２の基本時間をＴｂ’とし、前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点をＳＥＣａ”とし、前記第３の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第７の情報による前記第２の道路用の青信号表示時間又は前記第２の候補時間をＴＸ”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳ”とし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ'”とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間をＴＫ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間ＴＫ’に対する短縮時間をｊとし、前記第２の交通信号機の黄信号表示時間をＹｓとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとし、前記第２の交通信号機の単独赤表示時間をＲｓとしたとき、前記第３の遅れ時間算出手段は、前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・［ＴＫ’−｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝＋Ｔｂ’］・（ＴＫ’−Ｔｂ’）・Ｓ”＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ’＝ＴＫ’−｛ＴＸ”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ”）｝］とした式によって、(ii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第６の時点より前である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・｛Ｔｂ’＋（ＴＫ’−ＴＸ”）−２・（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝・（ＴＫ’−Ｔｂ’）・Ｓ”＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式又はこの式においてＴｂ’＝ＴＫ’−ＴＸ”とした式によって、(iii)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・Ｓ”・ｊ・｛２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋ｊ｝の式によって、（iv）前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第６の時点以後でかつ当該流入路についての前記第７の時点より前である場合において、ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）≦ｊ≦ＴＫ’−Ｔｂ’である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’＋（１／２）・Ｓ”・｛ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝・［２・（Ｙｓ＋２ＡＲ＋Ｒｓ）＋｛ＴＫ’−（ＳＥＣａ”−ＳＥＣｓ）｝］の式によって、(v)前記第３の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第３の予測到達時点が当該流入路についての前記第７の時点以後である場合には、Ｄｇ’＝（１／２）・Ｔｂ’・ｎ’の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｇ’を算出するものである。
【００４０】
この第１４の態様は、前記第３の遅れ時間算出手段の具体例を挙げたものである。
【００４１】
本発明の第１５の態様による交通信号制御装置は、第１１乃至第１４のいずれかの態様において、（i）前記第２の遅れ時間予測手段は、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、前記第１の道路の自交差点に対する各流入路の遅れ時間を、予測する第４の個別予測手段を、含み、（ii）前記第４の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第１の情報による第１の道路用の青信号表示時間開始時点が、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２の情報による第１の道路用の単独赤信号表示時間開始時点より後である場合には、当該青信号表示時間開始時点を第４の基準時点とするとともに、その逆である場合には、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第２及び第４の情報に基づいて当該単独赤信号表示時間開始時点の次の青信号表示時間開始時点を得てこれを第４の基準時点として、前記第４の基準時点で当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路の停止線位置から出発した車両が前記自交差点の当該流入路の停止線位置に到達すると予測される時点である第４の予測到達時点を得る第４の予測到達時点取得手段を含み、（iii）前記第４の個別予測手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間開始時点である第５の時点、及び、前記第５の時点から前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間及び前記第２の交通信号機の黄信号表示時間を経過した時点である第８の時点に対する、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点の時間的な前後関係に応じて、前記第５の時点、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点、及び、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報に基づいて、当該流入路について、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間以内の各時間について、当該時間を前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間としたときの、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間の開始時点から前記第２の交通信号機の次々回の青信号表示時間の開始時点までの、当該流入路の遅れ時間を、算出する第４の遅れ時間算出手段を含むものである。
【００４２】
この第１５の態様は、前記第２の遅れ時間予測手段の具体例を挙げたものである。
【００４３】
本発明の第１６の態様による交通信号制御装置は、前記第１５の態様において、前記第２の基本時間算出手段により各流入路について算出された前記第２の基本時間Ｔｂ’のうち、前記第２の基準時間取得手段により前記第２の基準時間とされた前記第２の候補時間Ｔ’に関連する流入路について算出された基本時間をＴｂｄ’とし、前記第５の時点をＳＥＣｓとし、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第２の予測到達時点をＳＥＣａ'”とし、前記第４の隣接交差点情報取得手段により得られた当該流入路の上流の隣接交差点の前記第３の情報による前記第１の道路用の青信号表示時間又は前記第１の候補時間をＴＸ'”とし、当該流入路について予め設定された飽和交通流をＳとし、当該流入路の上流の隣接交差点の対応流入路について予め設定された飽和交通流をＳ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第１の基準時間をＴＫ’とし、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間ＴＫ’に対する短縮時間をｊとし、前記第２の交通信号機の黄信号表示時間をＹｓとし、前記第１及び第２の交通信号機の全赤信号表示時間をＡＲとしたとき、前記第４の遅れ時間算出手段は、前記第１の道路の前記自交差点に対する各流入路に関して、当該流入路毎に、各短縮時間ｊについて、(i)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点より前である場合には、Ｄｒ’＝［（ＴＫ’＋Ｙｓ−ｊ）＋（１／２）・（Ｓ’／Ｓ−１）・｛ＴＸ'”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ'”）｝］・Ｓ’・｛ＴＸ'”−（ＳＥＣｓ−ＳＥＣａ'”）｝の式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(ii)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第８の時点以前である場合において、０≦ｊ＜ＴＫ’＋Ｙｓ−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）である場合には、Ｄｒ’＝｛（ＴＫ’＋Ｙｓ−ｊ）−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）＋（１／２）・（Ｓ’／Ｓ−１）・ＴＸ'”｝・ＴＸ'”・Ｓ’の式又はこの式においてＳ’＝Ｓとした式によって、(iii)前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第５の時点以後でかつ当該流入路についての前記第８の時点以前である場合において、Ｙｓ−（ＳＥＣａ'”−ＳＥＣｓ）≦ｊ＜ＴＫ’−Ｔｂｄ’である場合には、Ｄｒ’＝０の式によって、（iv）前記第４の予測到達時点取得手段により当該流入路について得られた前記第４の予測到達時点が前記第８の時点より後である場合には、Ｄｒ’＝０の式によって、当該流入路の遅れ時間Ｄｒ’を算出するものである。
【００４４】
この第１６の態様は、前記第４の遅れ時間予測手段の具体例を挙げたものである。
【００４５】
本発明の第１７の態様による交通信号制御装置は、前記第１１乃至第１６のいずれかの態様において、前記第３の設定手段は、前記第２の候補時間算出手段により前記第２の道路の前記自交差点に対する各流入路について算出された第２の候補時間Ｔ’のうち前記第２の基準時間取得手段により前記第２の基準時間とされた第２の候補時間Ｔ’に関連する流入路の、前記第２の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間と、前記第１の道路の前記自交差点に対する１つの流入路の、前記第２の遅れ時間予測手段により予測された遅れ時間とを、前記第２の基準時間取得手段により得られた前記第２の基準時間内の各時間に対応するもの毎に加算し、前記各時間に対する当該各加算値の関係に基づいて、前記第２の交通信号機の次回の青信号表示時間を設定するものである。
【００４６】
この第１７の態様は、前記第３の設定手段の具体例を挙げたものである。
【００４７】
本発明の第１８の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第１７のいずれかの態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定するものである。
【００４８】
この第１８の態様によれば、第１の交通信号機の青信号表示時間が短すぎて現示が頻繁に変わってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第１７の態様は、この第１８の態様に限定されるものではない。
【００４９】
本発明の第１９の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第１８のいずれかの態様において、前記第１の設定手段は、前記第１の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定するものである。
【００５０】
この第１９の態様によれば、第１の交通信号機の青信号表示時間が長すぎて第２の交通信号機が長時間青信号表示に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第１８の態様は、この第１９の態様に限定されるものではない。
【００５１】
本発明の第２０の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第１９のいずれかの態様において、前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の下限値以上に設定するものである。
【００５２】
この第２０の態様によれば、第２の交通信号機の青信号表示時間が短すぎて現示が頻繁に変わってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第１９の態様は、この第２０の態様に限定されるものではない。
【００５３】
本発明の第２１の態様による交通信号制御装置は、前記第１乃至第２０のいずれかの態様において、前記第３の設定手段は、前記第２の交通信号機の前記次回の青信号表示時間を、所定の上限値以下に設定するものである。
【００５４】
この第２１の態様によれば、第２の交通信号機の青信号表示時間が長すぎて第１の交通信号機が長時間青信号表示に切り替わらなくなってしまうような事態を防止することができるので、好ましい。もっとも、前記第１乃至第２０の態様は、この第２１の態様に限定されるものではない。
【００５５】
本発明の第２２の態様による交通信号システムは、複数の交差点に対して各交差点毎に設置される、当該交差点において交差する一方の道路用の第１の交通信号機及び他方の道路用の第２の交通信号機と、前記複数の交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の前記第１及び第２の交通信号機をそれぞれ制御する複数の交通信号制御装置と、を備え、前記複数の交通信号制御装置のうちの少なくとも１つが、前記第１乃至第２１のいずれかの態様による交通信号制御装置であるものである。
【００５６】
この第２２の態様によれば、前記第１乃至第２１のいずれの態様による交通信号制御装置が用いられているので、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができるとともに、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができ、しかも、いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現することができ、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御し得る。
【発明の効果】
【００５７】
本発明によれば、交通状況の急激な変動に対してより迅速に追従した交通信号制御を実現することができるとともに、各交差点毎に分散していて制御対象エリア内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができ、しかも、いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現することができ、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御し得る交通信号制御装置、及び、これを用いた交通信号システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５８】
以下、本発明による交通信号制御装置及び及びこれを用いた交通信号システムについて、図面を参照して説明する。
【００５９】
図１は、本発明の一実施の形態による交通信号システムの制御対象エリア２００を模式的に示す概略平面図である。本実施の形態による交通信号システムは、図１に示すように、図中の左右方向に延びる５本の第１の道路（以下、「主道路」と呼ぶ。）２０とこれらに交差して図中の上下方向に延びる５本の第２の道路（以下、「従道路」と呼ぶ。）による５×５箇所の交差点（図１では黒丸で示している。）を、制御対象エリア２００としている。なお、制御対象エリア２００内の交差点の数は特に限定されるものではない。隣接する交差点間隔は、例えば、数十ｍ〜数百ｍ程度である。
【００６０】
本実施の形態による交通信号システムは、各交差点においてそれぞれ設置された主道路用の交通信号機及び従道路用の交通信号機と、５×５箇所の交差点に対して１対１に設けられ対応する交差点の主道路用の交通信号機及び従道路用の交通信号機をそれぞれ制御する５×５個の交通信号制御装置（図１では図示せず）と、を備えている。
【００６１】
図２は、５×５箇所の交差点のうちの１つの交差点を自交差点ＣＲとして着目し、５×５箇所の交差点のうち自交差点ＣＲに対する主道路上り側の隣接交差点をＣＲｗとし、自交差点ＣＲに対する主道路下り側の隣接交差点をＣＲｘとし、自交差点ＣＲに対する従道路上り側の隣接交差点をＣＲｙとし、自交差点ＣＲに対する従道路下り側の隣接交差点をＣＲｚとした場合の、交差点ＣＲ，ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚに設置されている交通信号機Ａ１〜Ａ４，Ａ１ｗ〜Ａ４ｗ，Ａ１ｘ〜Ａ４ｘ，Ａ１ｙ〜Ａ４ｙ，Ａ１ｚ〜Ａ４ｚ及び交差点ＣＲ，ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚに対して１対１に設けられた交通信号制御装置１，１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚの配置例を模式的に示す概略平面図である。
【００６２】
ただし、図２では、自交差点ＣＲは、制御対象エリア２００内の端部以外の交差点のいずれかであるものとして示している。自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点である場合は、制御対象エリア２００内には主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗは存在せず、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点である場合は、制御対象エリア２００内には主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘは存在せず、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路上り側の端部の交差点である場合は、制御対象エリア２００内には従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙは存在せず、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路下り側の端部の交差点である場合は、制御対象エリア２００内には従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚは存在しない。
【００６３】
図２に示すように、自交差点ＣＲに設置された主道路２０用の交通信号機（第１の交通信号機）Ａ１，Ａ２は、主道路２０の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１，Ｒ２に対して交通信号を表示するように設置されている。同様に、自交差点ＣＲに設置された従道路２１用の交通信号機（第２の交通信号機）Ａ３，Ａ４は、従道路２１の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ３，Ｒ４に対して交通信号を表示するように設置されている。流入路Ｒ１，Ｒ２の自交差点ＣＲに対する流入方向は互いに逆になっており、流入路Ｒ３，Ｒ４の自交差点ＣＲに対する流入方向は互いに逆になっている。流入路Ｒ１の自交差点ＣＲに対する流入方向は主道路下り方向、流入路Ｒ２の自交差点ＣＲに対する流入方向は主道路上り方向になっている。流入路Ｒ３の自交差点ＣＲに対する流入方向は従道路下り方向、流入路Ｒ４の自交差点ＣＲに対する流入方向は従道路上り方向になっている。交通信号機Ａ１，Ａ２は互いに同一の信号表示を行い、交通信号機Ａ３，Ａ４は互いに同一の信号表示を行う。図２中のＬ１〜Ｌ４は、それぞれ自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１〜Ｒ４の停止線である。
【００６４】
なお、図２において、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗに関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対して末尾に「ｗ」を付した符号を付し、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘに関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対して末尾に「ｘ」を付した符号を付し、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙに関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対して末尾に「ｙ」を付した符号を付し、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚに関する要素には、自交差点ＣＲに関する対応要素の符号に対して末尾に「ｚ」を付した符号を付し、その説明は省略する。
【００６５】
本実施の形態では、制御対象エリア２００内の端部（周囲）以外の交差点に対応して設けられている交通信号制御装置も、制御対象エリア２００内の端部の交差点に対応して設けられている交通信号制御装置も、互いに同一の構成を有している。
【００６６】
図３は、自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１を示す概略ブロック図である。本実施の形態では、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内のいずれの交差点である場合であっても、自交差点ＣＲに対応して設けられる交通信号制御装置１は、図３に示す構成を有している。
【００６７】
自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１は、図３に示すように、撮像手段としてのテレビカメラＣ１〜Ｃ４と、制御ユニット２と、を備えている。制御ユニット２は、渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４と、制御処理部３と、制御処理部３からの制御信号に従って自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４を点灯駆動する駆動回路４と、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚとの間で後述する情報の授受を行うＬＡＮ等の通信部５と、を備えている。通信部５は、公知の通信技術に従って、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚとの間の通信不能状態（例えば、通信回線７の途絶等）を検出する通信不能状態検出部６を有している。図２には、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１のテレビカメラＣ１〜Ｃ４及び制御ユニット２の配置状態、及び、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの対応要素の配置状態が示されている。
【００６８】
図４は、図２中の主道路２０の自交差点ＣＲに対する流入路Ｒ１上の車両１００の様子の例、並びに、流入路Ｒ１に関連して配置されたテレビカメラＣ１の視野を示す説明図である。図４において、停止線Ｌ１の手前に停車している車両１００を実線で示し、自交差点ＣＲに向かって走行している車両１００を破線で示している。
【００６９】
テレビカメラＣ１〜Ｃ４は、各流入路Ｒ１〜Ｒ４の停止線Ｌ１〜Ｌ４の位置と上流側所定位置（例えば、自交差点ＣＲから１５０ｍの位置）との範囲を含む画像をそれぞれ撮像する。
【００７０】
渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４は、テレビカメラＣ１〜Ｃ４からの画像をそれぞれ処理して停止線Ｌ１〜Ｌ４の手前に停車している車両１００の列の長さ（渋滞長）をそれぞれ得る。このようなテレビカメラ及び渋滞長計測処理部を組み合わせた装置は、渋滞長計測処理装置として実用化されており、公知である。
【００７１】
制御処理部３は、例えばコンピュータ等で構成され、渋滞長計測処理部Ｄ１〜Ｄ４からの渋滞長を示す出力信号に基づいて、交通信号機Ａ１〜Ａ４の信号表示を制御する制御処理を行う。
【００７２】
図５は、この自交差点ＣＲに対応して設けられた交通信号制御装置１の制御処理部３の動作によって実現される自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作例を示すタイムチャートである。
【００７３】
本実施の形態では、図５において、全赤時間（全ての交通信号機Ａ１〜Ａ４に赤信号表示をさせる時間）ＡＲ、交通信号機Ａ１，Ａ２の黄色信号表示時間（黄時間）Ｙｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の黄時間Ｙｓは、それぞれ常に一定の固定値としており、それらの値は制御処理部３の内部メモリ（図示せず）に格納されている。一方、交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）Ｇｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の青信号表示時間（青時間）Ｇｓは、それぞれその都度設定される可変値である。交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤信号表示時間（単独赤時間）（交通信号機Ａ１，Ａ２のみが赤信号表示を行い、交通信号機Ａ３，Ａ４が青信号表示又は黄色信号表示を行う時間）Ｒｍ、及び、交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間（交通信号機Ａ３，Ａ４のみが赤信号表示を行い、交通信号機Ａ１，Ａ２が青信号表示又は黄色信号表示を行う時間）Ｒｓは、それぞれＲｍ＝Ｇｓ＋Ｙｓ、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍに従って設定される可変値である。図５からわかるように、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号表示時間（赤時間）は連続するＡＲ＋Ｒｍ＋ＡＲの全体であり、交通信号機Ａ３，Ａ４の赤信号表示時間（赤時間）は連続するＡＲ＋Ｒｓ＋ＡＲの全体である。もっとも、本発明は、必ずしもこれらに限定されるものではない。なお、Ｇｍ，Ｇｓ，Ｒｍ，Ｒｓの値は、制御処理部３の内部メモリに格納され、その都度新たな値に更新されることで設定される。
【００７４】
なお、図面には示していないが、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号機の動作についても、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作と同様である。以下の説明において必要に応じて、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号機Ａ１ｗ〜Ａ４ｗの動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対して末尾に「ｗ」を付した符号を付して説明する。主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの交通信号機Ａ１ｘ〜Ａ４ｘの動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対して末尾に「ｘ」を付した符号を付して説明する。従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号機Ａ１ｙ〜Ａ４ｙの動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対して末尾に「ｙ」を付した符号を付して説明する。従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの交通信号機Ａ１ｚ〜Ａ４ｚの動作に関する各時間等には、図５に示す自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の動作に関する対応時間等の符号に対して末尾に「ｚ」を付した符号を付して説明する。ただし、本実施の形態では、全赤時間ＡＲ及び黄時間Ｙｓ，Ｙｍに関しては、いずれの交差点についても同一であるので、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚについての全赤時間及び黄時間であっても、末尾に「ｗ」、「ｘ」、「ｙ」及び「ｚ」のいずれも付さない。
【００７５】
ここで、制御処理部３の動作の説明に先立って、自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１〜Ｒ４について算出される候補時間Ｔ１〜Ｔ４について、説明する。
【００７６】
まず、本実施の形態において、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから後述する情報が取得できる通常の場合に、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１について算出される、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ１について、図６乃至図１４を参照して説明する。この候補時間Ｔ１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するに際して算出されるものである。
【００７７】
この通常の場合の候補時間Ｔ１は、基本的には、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗが青時間を開始してから自交差点ＣＲへ最初に流入する車両が自交差点ＣＲの主道路下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達する際に、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２がどのような状態にあるかを勘案した上で、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間Ｇｍｗ中に主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗ（流入路Ｒ１の上流の隣接交差点ＣＲｗの対応流入路Ｒ１ｗ）の停止線Ｌ１ｗを出発して、自交差点ＣＲへ流入すると予測される予測流入車両台数と、交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時点における自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１の、全体について、流入路Ｒ１の捌け残り台数がちょうどゼロとなるべき交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間として、決定される。
【００７８】
この通常の場合の候補時間Ｔ１の決定方法について、図６乃至図１４を参照して具体的に説明する。
【００７９】
本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号制御装置１ｗから、当該隣接交差点ＣＲｗの交通信号表示制御に関する情報である上り側隣接交差点情報として、その取得時に最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青開始時点ＳＥＣｍｗと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤時間開始時点（単独赤開始時点）ＳＥＣｓｗと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗに対する主道路２０の各流入路Ｒ１ｗ，Ｒ２ｗのうち自交差点ＣＲに向かう主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗについて主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ１ｗ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に対応する、隣接交差点ＣＲｗの流入路Ｒ１ｗについての候補時間Ｔ１ｗ）と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤時間Ｒｍｗとを、通信回線７を介して取得する。なお、本発明では、青開始時点ＳＥＣｍｗに代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤開始時点ＳＥＣｓｗに代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤時間Ｒｍｗに代えてこれを特定するための情報を取得してもよい。例えば、単独赤開始時点ＳＥＣｓｗは、黄時間終了時点を取得すれば、全赤時間ＡＲは既知であるので、特定することができる。
【００８０】
本実施の形態では、図６乃至図８に示すように、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するために、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号制御装置１ｗから、主道路上り側隣接交差点情報を、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの直前の全赤時間ＡＲの開始時点（単独赤時間Ｒｍの終了時点）付近で、取得する。図６乃至図８は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の主道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの状態との関係を示す図である。
【００８１】
図６（ａ）は当該取得タイミングが主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤時間Ｒｍｗ中である場合、図６（ｂ）は当該取得タイミングが主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの黄時間Ｙｍ直後の全赤時間ＡＲ中である場合、図７（ａ）は当該取得タイミングが主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの黄時間Ｙｍ中である場合、図７（ｂ）は当該取得タイミングが主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間Ｇｍｗ中である場合、図８は、当該取得タイミングが主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤時間Ｒｍｗ直後の全赤時間ＡＲ中である場合、をそれぞれ示している。
【００８２】
本実施の形態では、前記取得タイミングで取得された主道路上り側の隣接交差点情報に基づいて、図６（ｂ）、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すようにＳＥＣｍｗ＞ＳＥＣｓｗ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｗが単独赤開始時点ＳＥＣｓｗより後）である場合には、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０ｗを、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青開始時点ＳＥＣｍｗとする。一方、図６（ａ）及び図８に示すようにＳＥＣｍｗ＜ＳＥＣｓｗ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｗが単独赤開始時点ＳＥＣｓｗより前）である場合には、基準時点ＳＥＣｍ０ｗを、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの次回の青開始時点（すなわち、ＳＥＣｓｗ＋Ｒｍｗ＋ＡＲ、つまり、単独赤開始時点ＳＥＣｓｗから単独赤時間Ｒｍｗ及び全赤時間ＡＲを経過した時点）とする。
【００８３】
図９は、ＳＥＣｍｗ＞ＳＥＣｓｗの場合（すなわち、ＳＥＣｍ０ｗ＝ＳＥＣｍｗの場合）に、基準時点ＳＥＣｍ０ｗと、予測到達時点ＳＥＣａ１（基準時点ＳＥＣｍ０ｗで主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの下り方向の流入路Ｒ１ｗの停止線Ｌ１ｗの位置から出発した車両（基準時点ＳＥＣｍ０ｗから開始する青時間中に最初に出発する車両）が自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の停止線Ｌ１の位置に到達すると予測される時点）との関係を示す図である。図１０は、ＳＥＣｍｗ＜ＳＥＣｓｗの場合（すなわち、ＳＥＣｍ０ｗ＝ＳＥＣｓｗ＋Ｒｍｗ＋ＡＲの場合）に、基準時点ＳＥＣｍ０ｗと、予測到達時点ＳＥＣａ１との関係を示す図である。図９及び図１０には、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、後述する基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１も示している。
【００８４】
本実施の形態では、図９及び図１０に示すように、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの停止線Ｌ１ｗを出発した車両は、停止線Ｌ１，Ｌ１ｗ間の距離と予め定められた自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ１後に、自交差点の停止線Ｌ１に到達するものとし、予測到達時点ＳＥＣａ１を、ＳＥＣａ１＝ＳＥＣｍ０ｗ＋Ｔｆ１によって求める。
【００８５】
予測到達時点ＳＥＣａ１から、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の候補時間Ｔ１ｗ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に対応する、隣接交差点ＣＲｗの流入路Ｒ１ｗについての候補時間Ｔ１ｗ）だけ、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの車両が自交差点ＣＲに流入するものと考えられる。なお、本実施の形態では、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間Ｇｍｗでなく、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の候補時間Ｔ１ｗを使用するが、本発明では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗについての候補時間Ｔ１ｗに代えて、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間Ｇｍｗを使用してもよく、予測到達時点ＳＥＣａ１から、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間Ｇｍｗだけ、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの車両が自交差点ＣＲに流入するものとみなしてもよい。この場合、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号制御装置１ｗから、候補時間Ｔ１ｗに代えて、青時間Ｇｍｗ又はこれを特定するための情報を取得すればよい。
【００８６】
本実施の形態では、図９及び図１０に示すように、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１に関して、Ｔｂ１＝ｎ１／Ｓ１の式で表される基本時間Ｔｂ１を算出する。ここで、ｎ１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ（交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時）での、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち台数である。Ｓ１は、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流である。基本時間Ｔｂ１は、信号待ち台数ｎ１がちょうど捌け残りゼロとなる時間を意味している。
【００８７】
また、本実施の形態では、図９及び図１０に示すように、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め余裕時間Ｔｅｘ１が設定されている。この余裕時間Ｔｅｘ１の意義については、後述する。
【００８８】
自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の時点）に対する、予測到達時点ＳＥＣａ１の時間的な前後関係を考慮すると、図９に示すＳＥＣｍｗ＞ＳＥＣｓｗの場合には、図９中のケースＡ〜Ｄが考えられ、図１０に示すＳＥＣｍｗ＜ＳＥＣｓｗの場合には、図１０中のケースＥ〜Ｈが考えられる。
【００８９】
ケースＡでは、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ１が青開始時点ＳＥＣｍより前）である。ケースＢ，Ｅでは、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点より前）である。ケースＣ，Ｆでは、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点より前）である。ケースＤ，Ｇ，Ｈでは、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点以後）である。
【００９０】
ケースＡのようにＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合の、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１１を参照して説明する。図１１は、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合の、時間経過と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗから自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。図１１では、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから自交差点ＣＲへの予測流入交通量は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗにおける主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗに予め設定されている一定値の飽和交通流Ｓ１ｗと等しいものとし、この交通量で、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の候補時間Ｔ１ｗの間だけ自交差点ＣＲに流入するものとしている（この点は、後述する図１２乃至図１４の場合も同様である。）。また、主道路下り方向の流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出は、当該流入路Ｒ１に対して設定されている一定値の飽和交通流Ｓ１で行われるものとしている（この点は、後述する図１２乃至図１４の場合も同様である。）。
【００９１】
図１１では、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍである（すなわち、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗを流出した最初の車両が、自交差点ＣＲの青信号開始時間ＳＥＣｍの前に、自交差点ＣＲの主道路下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している）ため、自交差点ＣＲの青開始時点ＳＥＣｍ（自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時）での、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち台数ｎ１のなかに、（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）・Ｓ１ｗ台の主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの流入台数が含まれている。図１１に示すように、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍの場合は、このことを考慮した上で、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１ｗ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式により算出する。Ｓ１ｗ≒Ｓ１である場合は、Ｓｗ１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１ｗ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝の式により算出してもよい。
【００９２】
ケースＢ，ＥのようにＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１の場合の、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１２を参照して説明する。図１２は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１の場合の、時間経過と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗから自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【００９３】
図１２では、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１であるので、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗを流出した最初の車両が、基本時間Ｔｂ１の経過中に、自交差点ＣＲの主道路下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合、図１３に示すように、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１ｗ・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式により算出する。Ｓｗ１≒Ｓ１である場合は、Ｓｗ１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１ｗの式により算出してもよい。
【００９４】
ケースＣ，ＦのようにＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合の、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１３を参照して説明する。図１３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合の、時間経過と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗから自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【００９５】
図１３では、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１であるので、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗを流出した最初の車両が、基本時間Ｔｂ１の経過後の、余裕時間Ｔｅｘ１の経過中に、自交差点ＣＲの下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合には、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみを捌いてしまえば自交差点ＣＲの流入路Ｒ１に関する捌け残り台数はゼロとなる。しかし、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみを捌くだけでは、その後すぐ主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの車両が到着するため、それらの車両は自交差点ＣＲで長い間信号待ちをしなければならなくなってしまうとともに、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗを流出した最初の車両は自交差点ＣＲで急停止を強いられて危険である。余裕時間Ｔｅｘ１は、これらの不都合を防止するために設けた時間である。  図１３に示すように、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１の場合は、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、自交差点ＣＲの流入路Ｒ１の赤終了時の信号待ち台数ｎ１と赤終了以降の主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗからの流入台数をちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１ｗ・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式により算出する。Ｓｗ１≒Ｓ１である場合は、Ｓｗ１＝Ｓ１とみなして、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１ｗの式により算出してもよい。
【００９６】
ケースＤ，Ｇ，ＨのようにＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１の場合の、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１（自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１）の決定方法について、図１４を参照して説明する。図１４は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１の場合の、時間経過と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路下り方向の流入路Ｒ１ｗから自交差点ＣＲの流入路Ｒ１による自交差点ＣＲへの流入台数（累積台数）及び当該流入路Ｒ１による自交差点ＣＲからの流出台数（累積台数）との関係を示している。
【００９７】
図１４では、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１であるので、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗを流出した最初の車両が、余裕時間Ｔｅｘ１の経過後に、自交差点ＣＲの主道路下り方向の流入路Ｒ１の停止線Ｌ１に到達している。この場合、図１４に示すように、自交差点ＣＲの主道路下り方向の候補時間Ｔ１を、赤終了時の信号待ち台数ｎ１のみをちょうど捌く時間とし、候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１の式により算出する。
【００９８】
以上、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点ＣＲ５ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから前述した主道路上り側の隣接交差点情報が取得できる通常の場合に、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１について算出される、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ１について、図６乃至図１４を参照して説明した。前述したように候補時間Ｔ１を算出するので、候補時間Ｔ１が経過時点で自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ１の青時間を終了させれば、自交差点ＣＲに対する主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１については、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号表示と適切に連係し、捌け残りがないとともに青時間に無駄が生ずることがなく、効率が良いことがわかる。
【００９９】
本実施の形態では、通信回線７の途絶や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路上り側の端部の交差点であることなどによって、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから前記主道路上り側隣接交差点情報を取得できない場合には、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１について、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の候補としての候補時間Ｔ１を、Ｔ１＝Ｔｂ１の式により算出する。
【０１００】
また、本実施の形態では、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘから主道路下り側隣接交差点情報（前述した主道路上り側の隣接交差点情報に対応する情報）が取得できる通常の場合には、図６乃至図１４を参照して前述した通常の場合の候補時間Ｔ１と同様の方法によって、自交差点ＣＲに対する主道路上り方向の流入路Ｒ２について、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ２が算出される。この候補時間Ｔ２も、前記候補時間Ｔ１と同じく、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するに際して算出されるものである。
【０１０１】
通信回線７の途絶や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の主道路下り側の端部の交差点であることなどによって、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘから主道路下り側隣接交差点情報を取得できない場合には、前記候補時間Ｔ２を、Ｔ２＝Ｔｂ２＝ｎ２／Ｓ２の式により算出する。ここで、ｎ２は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ（交通信号機Ａ１，Ａ２の赤終了時）での、自交差点ＣＲに対する主道路上り方向の流入路Ｒ２の信号待ち台数である。Ｓ２は、自交差点ＣＲに対する主道路上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流である。基本時間Ｔｂ２は、信号待ち台数ｎ２がちょうど捌け残りゼロとなる時間を意味している。
【０１０２】
さらに、本実施の形態では、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路上り側の端部の交差点ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから従道路上り側隣接交差点情報（前述した主道路上り側の隣接交差点情報に対応する情報）が取得できる通常の場合には、図６乃至図１４を参照して前述した通常の場合の候補時間Ｔ１と同様の方法によって、自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３について、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ３が算出される。この候補時間Ｔ３は、前記候補時間Ｔ１，Ｔ２とは異なり、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間を設定するに際して算出されるものである。
【０１０３】
通信回線７の途絶や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路上り側の端部の交差点であることなどによって、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから従道路上り側隣接交差点情報を取得できない場合には、前記候補時間Ｔ３を、Ｔ３＝Ｔｂ３＝ｎ３／Ｓ３の式により算出する。ここで、ｎ３は、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の設定すべき次回の青時間Ｇｓの青開始時点ＳＥＣｓ（交通信号機Ａ３，Ａ４の赤終了時）での、自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の信号待ち台数である。Ｓ３は、自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３について予め設定された飽和交通流である。基本時間Ｔｂ３は、信号待ち台数ｎ３がちょうど捌け残りゼロとなる時間を意味している。
【０１０４】
さらにまた、本実施の形態では、通信回線７の途絶などがないとともに自交差点ＣＲが自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路下り側の端部の交差点ではなく、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから従道路下り側隣接交差点情報（前述した主道路上り側の隣接交差点情報に対応する情報）が取得できる通常の場合には、図６乃至図１４を参照して前述した通常の場合の候補時間Ｔ１と同様の方法によって、自交差点ＣＲに対する従道路上り方向の流入路Ｒ４について、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の青信号表示時間（青時間）の候補としての候補時間Ｔ４が算出される。この候補時間Ｔ４は、前記候補時間Ｔ１，Ｔ２とは異なり、前記候補時間Ｔ３と同じく、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間を設定するに際して算出されるものである。
【０１０５】
通信回線７の途絶や、自交差点ＣＲが制御対象エリア２００内の従道路下り側の端部の交差点であることなどによって、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１が従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから従道路下り側隣接交差点情報を取得できない場合には、前記候補時間Ｔ４を、Ｔ４＝Ｔｂ４＝ｎ４／Ｓ４の式により算出する。ここで、ｎ４は、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の設定すべき次回の青時間Ｇｓの青開始時点ＳＥＣｓ（交通信号機Ａ３，Ａ４の赤終了時）での、自交差点ＣＲに対する従道路上り方向の流入路Ｒ４の信号待ち台数である。Ｓ４は、自交差点ＣＲに対する従道路上り方向の流入路Ｒ４について予め設定された飽和交通流である。基本時間Ｔｂ４は、信号待ち台数ｎ４がちょうど捌け残りゼロとなる時間を意味している。
【０１０６】
本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するに際して、前述した自交差点ＣＲの主道路２０の流入路Ｒ１，Ｒ２についての候補時間Ｔ１，Ｔ２のうち長い方の候補時間を第１の基準時間ＴＫとし、この第１の基準時間以内の各時間について、当該時間を自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青信号時間としたときの、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間の開始時点（自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤開始時点）ＳＥＣｍから自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次々回の青時間の開始時点（自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤開始時点）ＳＥＣｍまでの、主道路２０及び従道路２１の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１〜Ｒ４の遅れ時間を得る。遅れ時間は、一定の系統速度で走行する車両が交差点を無停止で通貨する場合に要する時間と、速度低下や停止を繰り返しながら通過するのに要する時間との差で表される。なお、青時間を短縮すると、青時間を短縮した道路では、青終了時に捌け残りの車両が発生し、これらの車両は次々回の青開始時点まで停止を余儀なくされることから、遅れ時間は増大する。
【０１０７】
次に、このような第１の基準時間ＴＫを基準とした各流入路Ｒ１〜Ｒ４毎の遅れ時間の集合（遅れ時間配列）の具体的な算出手法について、説明する。
【０１０８】
まず、第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１の遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの具体的な算出手法について、図１５乃至図１８を参照して説明する。図１５乃至図１８は、前述した図１１乃至図１４にそれぞれ対応している。ここでは、Ｔ１＞Ｔ２であり、第１の基準時間ＴＫが候補時間Ｔ１であるものとしている。なお、以下に説明する遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの算出処理の前に、基本時間Ｔｂ１及び候補時間Ｔ１を、最も近い整数に丸めておく。
【０１０９】
自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、前述した各ケースＡ〜Ｈにおいて、交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間を候補時間Ｔ１から整数秒ずつ（Ｔ１−Ｔｂ１）まで短縮（その短縮時間はｊ）した各場合の、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間の開始時点ＳＥＣｍから交通信号機Ａ１，Ａ２の次々回の青時間の開始時点ＳＥＣｍまでの期間における、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１の遅れ時間を、要素数（Ｔ１−Ｔｂ１＋１）の配列（遅れ時間配列）Ｄｇ１Arrayに格納する。各ケースＡ〜Ｈでの流入路Ｒ１の遅れ時間は、図１５乃至図１８中のハッチングを付した部分の面積となるため、各ケースＡ〜Ｈでの流入路Ｒ１の遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの各要素をなすＤｇ１Array［ｊ］は、以下に説明する通りとなることがわかる。ただし、ｊは、０≦ｊ≦（Ｔ１−Ｔｂ１）を満たす整数であり、交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の、候補時間Ｔ１からの短縮時間を示している。
【０１１０】
すなわち、図１５からわかるように、前記ケースＡ（ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ）の場合は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・［Ｔ１−｛Ｔ１ｗ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝＋Ｔｂ１］・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝となる。ここで、Ｓ１ｗ≒Ｓ１である場合は、Ｔｂ１＝Ｔ１−｛Ｔ１ｗ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝とみなして、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋Ｔｂ１・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝としてもよい。
【０１１１】
図１６からわかるように、前記ケースＢ，Ｅ（ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１）の場合は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・｛Ｔｂ１＋（Ｔ１−Ｔ１ｗ）−２・（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝となる。ここで、Ｓ１ｗ≒Ｓ１である場合は、Ｔｂ１＝Ｔ１−Ｔ１ｗとみなして、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋｛Ｔｂ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝としてもよい。
【０１１２】
図１７からわかるように、前記ケースＣ，Ｆ（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の場合において、０≦ｊ＜Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝となる。また、前記ケースＣ，Ｆ（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の場合において、Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）≦ｊ≦Ｔ１−Ｔｂ１である場合には、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・Ｓ１・｛Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝・［２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋｛Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝］となる。
【０１１３】
図１８からわかるように、前記ケースＤ，Ｇ，Ｈ（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１）の場合は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１となる。
【０１１４】
以上、第１の基準時間ＴＫ（前述した例では、候補時間Ｔ１）を基準とした自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１の遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの具体的な算出手法について、図１５乃至図１８を参照して説明した。
【０１１５】
また、本実施の形態では、第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する主道路上り方向の流入路Ｒ２の遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayは、図１５乃至図１８を参照して前述した第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１の遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayと同様の方法によって、算出される。
【０１１６】
次に、第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの具体的な算出手法について、図１９乃至図２５を参照して説明する。この遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayも、前述した遅れ時間配列Ｄｇ１Array，Ｄｇ２Arrayと共に、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するに際して算出されるものである。
【０１１７】
本実施の形態では、図１９乃至図２１に示すように、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するために、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから、従道路上り側隣接交差点情報を、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの直前の全赤時間ＡＲの開始時点（単独赤時間Ｒｍの終了時点）付近で、取得する。図１９乃至図２１は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の従道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの状態との関係を示す図である。
【０１１８】
このとき従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから取得する従道路上り側隣接交差点情報について説明する。本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから、当該隣接交差点ＣＲｙの交通信号表示制御に関する情報である上り側隣接交差点情報として、その取得時に最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青開始時点ＳＥＣｓｙと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間開始時点（単独赤開始時点）ＳＥＣｍｙと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙに対する従道路２１の各流入路Ｒ３ｙ，Ｒ４ｙのうち自交差点ＣＲに向かう従道路下り方向の流入路Ｒ３ｙについて従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ３ｙ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３に対応する、隣接交差点ＣＲｙの流入路Ｒ３ｙについての候補時間Ｔ３ｙ）と、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間Ｒｓｙとを、通信回線７を介して取得する。なお、本発明では、青開始時点ＳＥＣｓｙに代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤開始時点ＳＥＣｍｙに代えてこれを特定するための情報を取得してもよいし、単独赤時間Ｒｓｙに代えてこれを特定するための情報を取得してもよい。例えば、単独赤開始時点ＳＥＣｍｙは、黄時間終了時点を取得すれば、全赤時間ＡＲは既知であるので、特定することができる。
【０１１９】
図１９（ａ）は当該取得タイミングが従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間Ｒｓｙ中である場合、図１９（ｂ）は当該取得タイミングが従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの黄時間Ｙｓ直後の全赤時間ＡＲ中である場合、図２０（ａ）は当該取得タイミングが従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの黄時間Ｙｓ中である場合、図２０（ｂ）は当該取得タイミングが従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間Ｇｓｙ中である場合、図２１は、当該取得タイミングが従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間Ｒｓｙ直後の全赤時間ＡＲ中である場合、をそれぞれ示している。
【０１２０】
本実施の形態では、前記取得タイミングで取得された従道路上り側の隣接交差点情報に基づいて、図１９（ｂ）、図２０（ａ）及び図２０（ｂ）に示すようにＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより後）である場合には、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青開始時点ＳＥＣｓｙとする。一方、図１９（ａ）及び図２１に示すようにＳＥＣｓｙ＜ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより前）である場合には、基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの次回の青開始時点（すなわち、ＳＥＣｍｙ＋Ｒｓｙ＋ＡＲ、つまり、単独赤開始時点ＳＥＣｍｙから単独赤時間Ｒｓｙ及び全赤時間ＡＲを経過した時点）とする。
【０１２１】
図２２は、ＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙの場合（すなわち、ＳＥＣｓ０ｙ＝ＳＥＣｓｙの場合）に、基準時点ＳＥＣｓ０ｙと、予測到達時点ＳＥＣａ３（基準時点ＳＥＣｓ０ｙで従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路下り方向の流入路Ｒ３ｙの停止線Ｌ３ｙの位置から出発した車両（基準時点ＳＥＣｓ０ｙから開始する青時間中に最初に出発する車両）が自交差点ＣＲの流入路Ｒ３の停止線Ｌ３の位置に到達すると予測される時点）との関係を示す図である。図２３は、ＳＥＣｓｙ＜ＳＥＣｍｙの場合（すなわち、ＳＥＣｓ０ｙ＝ＳＥＣｍｙ＋Ｒｓｙ＋ＡＲの場合）に、基準時点ＳＥＣｓ０ｙと、予測到達時点ＳＥＣａ３との関係を示す図である。図２２及び図２３には、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点（自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の設定すべき次回の単独赤時間Ｒｓの開始時点）ＳＥＣｍ、第１の基準時間ＴＫ（ここでは、自交差点ＣＲに対する主道路下り方向の流入路Ｒ１について算出された、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の候補としての候補時間Ｔ１としている。）、及び、自交差点ＣＲＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の黄時間Ｙｍも示している。
【０１２２】
本実施の形態では、図２２及び図２３に示すように、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの停止線Ｌ３ｙを出発した車両は、停止線Ｌ３，Ｌ３ｙ間の距離と予め定められた自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ３後に、自交差点の停止線Ｌ３に到達するものとし、予測到達時点ＳＥＣａ３を、ＳＥＣａ３＝ＳＥＣｓ０ｙ＋Ｔｆ３によって求める。
【０１２３】
予測到達時点ＳＥＣａ３から、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路下り方向の候補時間Ｔ３ｙ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３に対応する、隣接交差点ＣＲｙの流入路Ｒ３ｙについての候補時間Ｔ３ｙ）だけ、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙからの車両が自交差点ＣＲに流入するものと考えられる。なお、本実施の形態では、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間Ｇｓｙでなく、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路下り方向の候補時間Ｔ３ｙを使用するが、本発明では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路下り方向の流入路Ｒ３ｙについての候補時間Ｔ３ｙに代えて、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間Ｇｓｙを使用してもよく、予測到達時点ＳＥＣａ３から、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間Ｇｓｙだけ、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙからの車両が自交差点ＣＲに流入するものとみなしてもよい。この場合、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから、候補時間Ｔ３ｙに代えて、青時間Ｇｓｙ又はこれを特定するための情報を取得すればよい。
【０１２４】
自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点（交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤開始時点）ＳＥＣｍ、及び、この青開始時点ＳＥＣｍから第１の基準時間ＴＭ（ここでは、自交差点ＣＲの主道路上り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１）及び自交差点ＣＲＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の黄時間Ｙｍを経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔ１１＋Ｙｍ）の時点）に対する、予測到達時点ＳＥＣａ３の時間的な前後関係を考慮すると、図２２に示すＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙの場合には、図２２中のケースＡ’，Ｂ’，Ｄ’が考えられ、図２３に示すＳＥＣｓｙ＜ＳＥＣｍｙの場合には、図２３中のケースＣ’，Ｅ’が考えられる。
【０１２５】
ケースＡ’では、ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ３が青開始時点ＳＥＣｍより前）である。ケースＢ’，Ｃ’では、ＳＥＣｍ＜ＳＥＣａ３≦ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ（予測到達時点ＳＥＣａ３が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから候補時間Ｔ１及び黄時間Ｙｍを経過した時点より前）である。ケースＤ’，Ｅ’では、ＳＥＣａ３＞ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ（予測到達時点ＳＥＣａ３が、青開始時点ＳＥＣｍから候補時間Ｔ１及び黄時間Ｙｍを経過した時点より後）である。
【０１２６】
図２４及び図２５は、前述した図２２及び図２３にそれぞれ対応している。ここでは、Ｔ１＞Ｔ２であり、第１の基準時間ＴＫが候補時間Ｔ１であるものとしている。
【０１２７】
自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、前述した各ケースＡ’〜Ｅ’において、交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間を候補時間Ｔ１から整数秒ずつ（Ｔ１−Ｔｂ１）まで短縮（その短縮時間はｊ）した各場合（すなわち、交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間（Ｔ１＋Ｙｍ）を整数秒ずつ（Ｔ１＋Ｙｍ−Ｔｂ１）まで短縮（その短縮時間はｊ）した各場合）の、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間の開始時点ＳＥＣｍから交通信号機Ａ１，Ａ２の次々回の青時間の開始時点ＳＥＣｍまでの期間（自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤開始時点ＳＥＣｍから交通信号機Ａ３，Ａ４の次々回の単独赤開始時点ＳＥＣｍまでの期間）における、自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の遅れ時間を、要素数（Ｔ１−Ｔｂ１＋１）の配列（遅れ時間配列）Ｄｒ３Arrayに格納する。各ケースＡ’〜Ｅ’での流入路Ｒ３の遅れ時間は、図２４及び図２５中のハッチングを付した部分の面積となるため、各ケースＡ’〜Ｅ’での流入路Ｒ３の遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの各要素をなすＤｒ３Array［ｊ］は、以下に説明する通りとなることがわかる。ただし、ｊは、０≦ｊ≦（Ｔ１−Ｔｂ１）を満たす整数であり、交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間の、候補時間Ｔ１からの短縮時間（ひいては、交通信号機Ａ３，Ａ４の単独赤時間の短縮時間）を示している。なお、単独赤時間を短縮すると、単独赤時間を短縮した道路では、次回の青開始時点が早まるので、遅れ時間は減少する。
【０１２８】
すなわち、図２４からわかるように、ケースＡ’（ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ）の場合は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝［（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）＋（１／２）・（Ｓ３ｙ／Ｓ３−１）・｛Ｔ３ｙ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ３）｝］・Ｓ３ｙ・｛Ｔ３ｙ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ３）｝となる。ここで、Ｓ３ｙ≒Ｓ３である場合は、Ｓ３ｙ＝Ｓ３とみなして、Ｄｒ３Array［ｊ］＝（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）・｛Ｔ３ｙ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ３）｝・Ｓ３としてもよい。ここで、Ｓ３ｙは、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙにおける従道路下り方向の流入路Ｒ３ｙに予め設定されている一定値の飽和交通流である。Ｓ３は、自交差点ＣＲにおける従道路下り方向の流入路Ｒ３に予め設定されている一定値の飽和交通流である。
【０１２９】
図２５からわかるように、ケースＢ’，Ｃ’（ＳＥＣｍ＜ＳＥＣａ３≦ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ）の場合において、０≦ｊ＜Ｔ１＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｒ３Array［ｊ］＝｛（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）＋（１／２）・（Ｓ３ｙ／Ｓ３−１）・Ｔ３ｙ｝・Ｔ３ｙ・Ｓ３ｙとなる。ここで、Ｓ３ｙ≒Ｓ３である場合は、Ｓ３ｙ＝Ｓ３とみなして、Ｄｒ３Array［ｊ］＝｛（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）｝・Ｔ３ｙ・Ｓ３としてもよい。
【０１３０】
また、ケースＢ’，Ｃ’（ＳＥＣｍ＜ＳＥＣａ３≦ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ）の場合において、０≦ｊ＜Ｔ１＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）である場合には、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０となる。
【０１３１】
さらに、前述したケースＤ’，Ｅ’（ＳＥＣａ３＞ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ）の場合は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０となる。
【０１３２】
以上、第１の基準時間ＴＫ（前述した例では、候補時間Ｔ１）を基準とした自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの具体的な算出手法について、図１９乃至図２５を参照して説明した。
【０１３３】
また、本実施の形態では、第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する従道路上り方向の流入路Ｒ４の遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayは、図１９乃至図２５を参照して前述した第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayと同様の方法によって、算出される。
【０１３４】
そして、本実施の形態では、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間を設定するに際して、第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する従道路下り方向の流入路Ｒ３の遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayと第１の基準時間ＴＫを基準とした自交差点ＣＲに対する従道路上り方向の流入路Ｒ４の遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayのうちの、ｊ＝０のときの遅れ時間であるＤｒ３Array［０］とＤｒ４Array［０］を比較し、より大きい方の遅れ時間配列を、自交差点ＣＲの従道路２１の遅れ時間配列として採用する。また、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、候補時間Ｔ１，Ｔ２のうち第１の基準時間ＴＫとして採用された候補時間に関連する流入路について算出された遅れ時間配列を、自交差点ＣＲの主道路２０の遅れ時間配列として採用する。前述した例では、第１の基準時間ＴＫが候補時間Ｔ１であるので、流入路１について算出された遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayを、自交差点ＣＲの主道路２０の遅れ時間配列として採用する。さらに、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、自交差点ＣＲの主道路２０の遅れ時間配列と自交差点ＣＲの従道路２１の遅れ時間配列とを加算した配列である総遅れ時間配列ＤArrayを得る。今、自交差点ＣＲの主道路２０の遅れ時間配列がＤｇ１Arrayであるとともに自交差点ＣＲの従道路２１の遅れ時間配列がＤｒ３Arrayであるとすると、ＤArray＝｛Ｄｇ１Array［０］＋Ｄｒ３Array［０］，Ｄｇ１Array［１］＋Ｄｒ３Array［１］，・・・，Ｄｇ１Array［Ｔ１＋Ｔｂ１−１］＋Ｄｒ３Array［Ｔ１＋Ｔｂ１−１］，Ｄｇ１Array［Ｔ１＋Ｔｂ１］＋Ｄｒ３Array［Ｔ１＋Ｔｂ１］｝となる。自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、この総遅れ時間配列ＤArrayのなかから、一定の条件下で基本的に最小になる要素（遅れ時間）を選択し、その要素の要素番号（短縮時間）ｊ＝ｋを使用して第１の基準時間ＴＫに対して短縮処理を施した時間（ＴＫ−ｋ）を得て、この時間（ＴＫ−ｋ）を、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍとして設定する。
【０１３５】
以上、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間Ｇｍを設定するに際して、自交差点ＣＲの主道路２０の流入路Ｒ１，Ｒ２についての候補時間Ｔ１，Ｔ２用いて当該次回の青時間Ｇｍを設定する手法について説明した。
【０１３６】
自交差点ＣＲの交通信号制御装置１は、これと同様に、自交差点ＣＲの従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓを設定するに際して、自交差点ＣＲの従道路２１の流入路Ｒ３，Ｒ４についての候補時間Ｔ３，Ｔ４用いて当該次回の青時間Ｇｓを設定する。
【０１３７】
次に、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の制御処理部３の動作の一例について、図２６乃至図７１を参照して具体的に説明する。図２６乃至図７１は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の制御処理部３の動作を示す概略フローチャートである。
【０１３８】
制御処理部３は、動作を開始すると、まず、各時点を経過時間ｓとして計測する内蔵するタイマ（ｓ）をｓ＝０からスタートさせる（ステップＳ１）。なお、このタイマ（ｓ）は、制御対象エリア２００内の全ての交差点の交通信号制御装置の制御処理部３で、同期させる。
【０１３９】
引き続いて、制御処理部３は、自交差点ＣＲの全ての交通信号機Ａ１〜Ａ４に赤表示を開始させる（すなわち、全赤を開始させる。）（ステップＳ２）。
【０１４０】
次に、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ３）。
【０１４１】
次いで、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２１の信号機Ａ３，Ａ４の次回の青時間Ｇｓを初期値Ｇｓ０に設定する（ステップＳ４）。
【０１４２】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の単独赤時間Ｒｍを、Ｒｍ＝Ｇｓ＋Ｙｓにより算出する（ステップＳ５）。
【０１４３】
引き続いて、制御処理部３は、ステップＳ３の時点から全赤時間ＡＲを経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。制御処理部３は、全赤時間ＡＲを経過していなければ全赤時間ＡＲを経過するまで待ち、全赤時間ＡＲを経過すると、従道路２１の交通信号機Ａ３，Ａ４に赤信号表示を終了させて青信号表示を開始させる（ステップＳ７）。
【０１４４】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ５又は後述するステップＳ１１１（図３１参照）で最新に算出された自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍを、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚへ供給するための情報の１つとして、内部メモリに保存する（ステップＳ８）。この単独赤時間Ｒｍは、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この単独赤時間Ｒｍは、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚからの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚにそれぞれ供給される。
【０１４５】
その後、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ９）。
【０１４６】
次に、制御処理部３は、ステップＳ９の時点から現在設定されている青時間Ｇｓを経過したか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御処理部３は、青時間Ｇｓを経過していなければ青時間Ｇｓを経過するまで待ち、青時間Ｇｓを経過すると、自交差点ＣＲの従道路２１の交通信号機Ａ３，Ａ４に青信号表示を終了させて黄信号表示を開始させる（ステップＳ１１）。
【０１４７】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ９の時点から、ステップＳ５又はＳ１１１で最新に算出された主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の単独赤時間Ｒｍを経過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【０１４８】
制御処理部３は、単独赤時間Ｒｍを経過していなければ単独赤時間Ｒｍを経過するまで待ち、単独赤時間Ｒｍを経過すると、自交差点ＣＲの従道路２１の交通信号機Ａ３，Ａ４に黄信号表示を終了させて赤信号表示を開始させる（すなわち、全赤を開始させる。）（ステップＳ２１）。
【０１４９】
次に、制御処理部３は、この時点のタイマ（ｓ）の計測時間ｓと全赤時間ＡＲとを用いて、ＳＥＣｍ＝ｓ＋ＡＲにより、自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青開始時点ＳＥＣｍを算出し、この青開始時点ＳＥＣｍを、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚへ供給するための情報の１つとして、内部メモリに保存する（ステップＳ２２）。この青開始時点ＳＥＣｍは、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この青開始時点ＳＥＣｍは、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚからの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚにそれぞれ供給される。
【０１５０】
引き続いて、制御処理部３は、主道路２０の流入路Ｒ１のカメラＣ１及び渋滞長計測処理部Ｄ１によって計測された現在の渋滞長Ｅ１、及び、主道路２０の流入路Ｒ２のカメラＣ２及び渋滞長計測処理部Ｄ２によって計測された現在の渋滞長Ｅ２を、内部メモリに取り込む（ステップＳ２３）。
【０１５１】
次いで、制御処理部３は、経過時間ｔを計測する内蔵するタイマ（ｔ）をｔ＝０にリセットした後にスタートさせる（ステップＳ２４）。
【０１５２】
その後、制御処理部３は、ステップＳ２３で最新に取り込んだ主道路２０の流入路Ｒ１の渋滞長Ｅ１及び主道路２０の流入路Ｒ２の渋滞長Ｅ２、並びに、予め定めた平均車頭間隔Ｆを用いて、ｎ１＝Ｅ１／Ｆ、ｎ２＝Ｅ２／Ｆにより、主道路２０の流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１及び主道路２０の流入路Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ２を、それぞれ算出する（ステップＳ２５，Ｓ２６）。
【０１５３】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路上り側の流入路（すなわち、主道路下り方向の流入路）Ｒ１についての候補時間Ｔ１及び遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayを算出する（ステップＳ２７）。
【０１５４】
ここで、このステップＳ２７の処理の内容について、図３２を参照して説明する。
【０１５５】
ステップＳ２７の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、ステップＳ２５で最新に算出した主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１の信号待ち車両台数ｎ１、流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝ｎ１／Ｓ１により、基本時間Ｔｂ１を算出する（ステップＳ１２１）。
【０１５６】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの交通信号制御装置１ｗから主道路上り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。その取得が可能であればステップＳ１２３へ移行し、その取得が不能であればステップＳ１３７へ移行する。
【０１５７】
ステップＳ１２３において、制御処理部３は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから、主道路上り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青開始時点ＳＥＣｍｗと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤開始時点ＳＥＣｓｗと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１ｗについて主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ１ｗ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１に対応する、隣接交差点ＣＲｗの流入路Ｒ１ｗについての候補時間Ｔ１ｗ）と、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの単独赤時間Ｒｍｗとを、通信回線７を介して取得する（ステップＳ１２３）。
【０１５８】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ１２３で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍｗ及び単独赤開始時点ＳＥＣｓｗについて、ＳＥＣｍｗ＞ＳＥＣｓｗ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｗが単独赤開始時点ＳＥＣｓｗより後）であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ＳＥＣｍｗ＞ＳＥＣｓｗであれば、制御処理部３は、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０ｗを、ステップＳ１２３で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍｗとし（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２７へ移行する。一方、ＳＥＣｍｗ＜ＳＥＣｓｗ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｗが単独赤開始時点ＳＥＣｓｗより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ１２３で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｓｗ及び単独赤時間Ｒｍｗを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｓｗ＋Ｒｍｗ＋ＡＲで表される主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｗ，Ａ２ｗの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｍ０ｗを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ１２６）、ステップＳ１２７へ移行する。
【０１５９】
ステップＳ１２７において、制御処理部３は、ステップＳ１２５又はＳ１２６で決定された基準時点ＳＥＣｍ０ｗと、停止線Ｌ１，Ｌ１ｗ間の距離と予め定められた主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ１とを用いて、ＳＥＣａ１＝ＳＥＣｍ０ｗ＋Ｔｆ１により、予測到達時点ＳＥＣａ１を算出する。
【０１６０】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１及び自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１）の時点）に対する、ステップＳ１２７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ１２８，Ｓ１３１，Ｓ１３４）。そして、制御処理部３は、ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ１が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１、ステップＳ１２３で最新に取得した候補時間Ｔ１ｗ、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１２７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１ｗについて予め設定された飽和交通流Ｓ１ｗ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１＋｛Ｔ１ｗ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ１）｝・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１ｗ＝Ｓ１とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出し（ステップＳ１２９）、ステップＳ１３０へ移行する。また、制御処理部３は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１、ステップＳ１２３で最新に取得した候補時間Ｔ１ｗ、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１ｗについて予め設定された飽和交通流Ｓ１ｗ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１＋Ｔ１ｗ・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１ｗ＝Ｓ１とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出し（ステップＳ１３２）、ステップＳ１３３へ移行する。さらに、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１≦ＳＥＣａ１＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ１、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１２３で最新に取得した候補時間Ｔ１ｗ、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｗの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１ｗについて予め設定された飽和交通流Ｓ１ｗ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の下り方向の流入路Ｒ１について予め設定された飽和交通流Ｓ１を用いて、Ｔ１＝（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）＋Ｔ１ｗ・Ｓ１ｗ／Ｓ１の式又はこの式においてＳ１ｗ＝Ｓ１とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出し（ステップＳ１３５）、ステップＳ１３６へ移行する。さらにまた、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ１＋Ｔｅｘ１≦ＳＥＣａ１（予測到達時点ＳＥＣａ１が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ１及び余裕時間Ｔｅｘ１を経過した時点以後）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１を用いて、Ｔ１＝Ｔｂ１の式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する下り方向の流入路Ｒ１についての候補時間Ｔ１を算出し（ステップＳ１３７）、ステップＳ１３８へ移行する。
【０１６１】
ステップＳ１３０，Ｓ１３３，Ｓ１３６，Ｓ１３８においてそれぞれ、制御処理部３は、候補時間Ｔ１を基準とした主道路下り方向の遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayを算出する。
【０１６２】
ここで、ステップＳ１３０の処理の内容について、図３６を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１３０の処理を開始すると、まず、ステップＳ１２９で最新に算出された候補時間Ｔ１及びステップＳ１２１で最新に算出された基本時間Ｔｂ１を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２０１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２０２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋Ｔｂ１・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ１Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２０３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２０４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２０３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１３０の処理を終了し、図２７中のステップＳ２８へ移行する。
【０１６３】
また、図３２中のステップＳ１３３の処理の内容について、図３７を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１３３の処理を開始すると、まず、ステップＳ１３２で最新に算出された候補時間Ｔ１及びステップＳ１２１で最新に算出された基本時間Ｔｂ１を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２１１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２１２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋｛Ｔｂ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝・（Ｔ１−Ｔｂ１）・Ｓ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ１Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２１３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２１４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２１３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１３３の処理を終了し、図２７中のステップＳ２８へ移行する。
【０１６４】
さらに、図３２中のステップＳ１３６の処理の内容について、図３８を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１３６の処理を開始すると、まず、ステップＳ１３５で最新に算出された候補時間Ｔ１及びステップＳ１２１で最新に算出された基本時間Ｔｂ１を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２２１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２２２）。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ２２４へ移行し、ＮＯであればステップＳ２２５へ移行する。ステップＳ２２４において、制御処理部３は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・Ｓ１・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ１Array［ｊ］を算出し、ステップＳ２２６へ移行する。ステップＳ２２５において、制御処理部３は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１＋（１／２）・Ｓ１・｛Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝・［２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋｛Ｔ１−（ＳＥＣａ１−ＳＥＣｍ）｝］の式により、Ｄｇ１Array［ｊ］を算出し、ステップＳ２２６へ移行する。ステップＳ２２６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２２３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１３６の処理を終了し、図２７中のステップＳ２８へ移行する。
【０１６５】
さらにまた、図３２中のステップＳ１３８の処理の内容について、図３９を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１３８の処理を開始すると、まず、ステップＳ１３７で最新に算出された候補時間Ｔ１及びステップＳ１２１で最新に算出された基本時間Ｔｂ１を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２３１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ１Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２３２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ１Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ１・ｎ１の式により、Ｄｇ１Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２３３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２３４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２３３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１３８の処理を終了し、図２７中のステップＳ２８へ移行する。
【０１６６】
図２７中のステップＳ２８において、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路下り側の流入路（すなわち、主道路上り方向の流入路）Ｒ２についての候補時間Ｔ２及び遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayを算出する（ステップＳ２８）。
【０１６７】
ここで、このステップＳ２８の処理の内容について、図３３を参照して説明する。
【０１６８】
ステップＳ２８の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、ステップＳ２６で最新に算出した主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２の信号待ち車両台数ｎ２、流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝ｎ２／Ｓ２により、基本時間Ｔｂ２を算出する（ステップＳ１４１）。
【０１６９】
次に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの交通信号制御装置１ｘから主道路下り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１４２）。その取得が可能であればステップＳ１４３へ移行し、その取得が不能であればステップＳ１５７へ移行する。
【０１７０】
ステップＳ１４３において、制御処理部３は、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘから、主道路上り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｘの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｘ，Ａ２ｘの青開始時点ＳＥＣｍｘと、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｘ，Ａ２ｘの単独赤開始時点ＳＥＣｓｘと、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２ｘについて主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｘ，Ａ２ｘの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ２ｘ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２に対応する、隣接交差点ＣＲｘの流入路Ｒ２ｘについての候補時間Ｔ２ｘ）と、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｘ，Ａ２ｘの単独赤時間Ｒｍｘとを、通信回線７を介して取得する（ステップＳ１４３）。
【０１７１】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ１４３で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍｘ及び単独赤開始時点ＳＥＣｓｘについて、ＳＥＣｍｘ＞ＳＥＣｓｘ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｘが単独赤開始時点ＳＥＣｓｘより後）であるか否かを判定する（ステップＳ１４４）。ＳＥＣｍｘ＞ＳＥＣｓｘであれば、制御処理部３は、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｍ０ｘを、ステップＳ１４３で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｍｘとし（ステップＳ１４５）、ステップＳ１４７へ移行する。一方、ＳＥＣｍｘ＜ＳＥＣｓｘ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｍｘが単独赤開始時点ＳＥＣｓｘより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ１４３で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｓｘ及び単独赤時間Ｒｍｘを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｓｘ＋Ｒｍｘ＋ＡＲで表される主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０用の交通信号機Ａ１ｘ，Ａ２ｘの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｍ０ｘを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ１４６）、ステップＳ１４７へ移行する。
【０１７２】
ステップＳ１４７において、制御処理部３は、ステップＳ１４５又はＳ１４６で決定された基準時点ＳＥＣｍ０ｘと、停止線Ｌ２，Ｌ２ｘ間の距離と予め定められた主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ２とを用いて、ＳＥＣａ２＝ＳＥＣｍ０ｘ＋Ｔｆ２により、予測到達時点ＳＥＣａ２を算出する。
【０１７３】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１４１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２）の時点）、及び、前記青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ１２１で最新に算出した基本時間Ｔｂ１及び自交差点ＣＲの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２）の時点）に対する、ステップＳ１４７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ１４８，Ｓ１５１，Ｓ１５４）。そして、制御処理部３は、ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ２が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ１４１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２、ステップＳ１４３で最新に取得した候補時間Ｔ２ｘ、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１４７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２ｘについて予め設定された飽和交通流Ｓ２ｘ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２＋｛Ｔ２ｘ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ２）｝・Ｓ２ｘ／Ｓ２の式又はこの式においてＳ２ｘ＝Ｓ２とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出し（ステップＳ１４９）、ステップＳ１５０へ移行する。また、制御処理部３は、ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍ以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１４１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２、ステップＳ１４３で最新に取得した候補時間Ｔ２ｘ、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２ｘについて予め設定された飽和交通流Ｓ２ｘ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２＋Ｔ２ｘ・Ｓ２ｘ／Ｓ２の式又はこの式においてＳ１ｗ＝Ｓ１とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出し（ステップＳ１５２）、ステップＳ１５３へ移行する。さらに、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２≦ＳＥＣａ２＜ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２を経過した時点以後で、かつ、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２及び余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点より前）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１４７で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ２、設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、ステップＳ１４３で最新に取得した候補時間Ｔ２ｘ、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｘの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２ｘについて予め設定された飽和交通流Ｓ２ｘ、及び、自交差点ＣＲの主道路２０の上り方向の流入路Ｒ２について予め設定された飽和交通流Ｓ２を用いて、Ｔ２＝（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）＋Ｔ２ｘ・Ｓ２ｘ／Ｓ２の式又はこの式においてＳ２ｘ＝Ｓ２とした式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１５６へ移行する。さらにまた、制御処理部３は、ＳＥＣｍ＋Ｔｂ２＋Ｔｅｘ２≦ＳＥＣａ２（予測到達時点ＳＥＣａ２が、青開始時点ＳＥＣｍから基本時間Ｔｂ２及び余裕時間Ｔｅｘ２を経過した時点以後）の場合は、制御処理部３は、ステップＳ１４１で最新に算出した基本時間Ｔｂ２を用いて、Ｔ２＝Ｔｂ２の式により、主道路２０の自交差点ＣＲに対する上り方向の流入路Ｒ２についての候補時間Ｔ２を算出し（ステップＳ１５７）、ステップＳ１５８へ移行する。
【０１７４】
ステップＳ１５０，Ｓ１５３，Ｓ１５６，Ｓ１５８においてそれぞれ、制御処理部３は、候補時間Ｔ２を基準とした主道路上り方向の遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayを算出する。
【０１７５】
ここで、ステップＳ１５０の処理の内容について、図４０を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１５０の処理を開始すると、まず、ステップＳ１４９で最新に算出された候補時間Ｔ２及びステップＳ１４１で最新に算出された基本時間Ｔｂ１を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２４１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２４２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ２Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ２・ｎ２＋Ｔｂ２・（Ｔ２−Ｔｂ２）・Ｓ２＋（１／２）・Ｓ２・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ２Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２４３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２４４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２４３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１５０の処理を終了し、図２８中のステップＳ３１へ移行する。
【０１７６】
また、図３３中のステップＳ１５３の処理の内容について、図４１を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１５３の処理を開始すると、まず、ステップＳ１５２で最新に算出された候補時間Ｔ２及びステップＳ１４１で最新に算出された基本時間Ｔｂ２を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２５１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２５２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ２Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ２・ｎ２＋｛Ｔｂ２−（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）｝・（Ｔ２−Ｔｂ２）・Ｓ２＋（１／２）・Ｓ２・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ２Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２５３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２５４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２５３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１５３の処理を終了し、図２８中のステップＳ３１へ移行する。
【０１７７】
さらに、図３３中のステップＳ１５６の処理の内容について、図４２を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１５６の処理を開始すると、まず、ステップＳ１５５で最新に算出された候補時間Ｔ２及びステップＳ１４１で最新に算出された基本時間Ｔｂ２を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２６１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２６２）。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ２−（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ２６４へ移行し、ＮＯであればステップＳ２６５へ移行する。ステップＳ２６４において、制御処理部３は、Ｄｇ２Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ２・ｎ２＋（１／２）・Ｓ２・ｊ・｛２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋ｊ｝の式により、Ｄｇ２Array［ｊ］を算出し、ステップＳ２６６へ移行する。ステップＳ２６５において、制御処理部３は、Ｄｇ２Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ２・ｎ２＋（１／２）・Ｓ２・｛Ｔ２−（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）｝・［２・（Ｙｍ＋２ＡＲ＋Ｒｍ）＋｛Ｔ２−（ＳＥＣａ２−ＳＥＣｍ）｝］の式により、Ｄｇ２Array［ｊ］を算出し、ステップＳ２６６へ移行する。ステップＳ２６６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２６３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１５６の処理を終了し、図２８中のステップＳ３１へ移行する。
【０１７８】
さらにまた、図３３中のステップＳ１５８の処理の内容について、図４３を参照して説明する。制御処理部３は、ステップＳ１５８の処理を開始すると、まず、ステップＳ１５７で最新に算出された候補時間Ｔ２及びステップＳ１４１で最新に算出された基本時間Ｔｂ２を最も近い整数に丸め込む（ステップＳ２７１）。次いで、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｇ２Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする（ステップＳ２７２）。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｇ２Array［ｊ］＝（１／２）・Ｔｂ２・ｎ２の式により、Ｄｇ２Array［ｊ］を算出する（ステップＳ２７３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ２７４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２７３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ１５８の処理を終了し、図２８中のステップＳ３１へ移行する。
【０１７９】
ステップＳ３１において、制御処理部３は、ステップＳ２７で最新に得た候補時間Ｔ１とステップＳ２８で最新に得た候補時間Ｔ２とによって、Ｔ１≧Ｔ２であるか否かを判定する。ＹＥＳの場合は、第１の基準時間ＴＫとして候補時間Ｔ１を採用し、ステップＳ３２へ移行する。一方、ＮＯの場合は、第１の基準時間ＴＫとして候補時間Ｔ２を採用し、ステップＳ５２へ移行する。
【０１８０】
ステップＳ３２において、制御処理部３は、候補時間Ｔ１を基準とした従道路下り方向の遅れ時間配列Ｄｇ３Arrayを算出する。
【０１８１】
ここで、このステップＳ３２の処理の内容について、図５２及び図５３を参照して説明する。
【０１８２】
ステップＳ３２の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから従道路上り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ３６１）。その取得が不能であればステップＳ３６２へ移行し、その取得が可能であればステップＳ３６６へ移行する。
【０１８３】
ステップＳ３６２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ３６３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ３６４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ３６３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２の処理を終了し、図２８中のステップＳ３３へ移行する。
【０１８４】
ステップＳ３６６において、制御処理部３は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから、従道路上り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青開始時点ＳＥＣｓｙと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤開始時点ＳＥＣｍｙと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１の下り方向の流入路Ｒ３ｙについて従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ３ｙ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３に対応する、隣接交差点ＣＲｙの流入路Ｒ３ｙについての候補時間Ｔ３ｙ）と、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間Ｒｓｙとを、通信回線７を介して取得する。
【０１８５】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ３６６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｙ及び単独赤開始時点ＳＥＣｍｙについて、ＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより後）であるか否かを判定する（ステップＳ３６７）。ＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙであれば、制御処理部３は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、ステップＳ３６６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｙとし（ステップＳ３６８）、ステップＳ３７０へ移行する。一方、ＳＥＣｓｙ＜ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ３６６で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｍｙ及び単独赤時間Ｒｓｙを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｍｙ＋Ｒｓｙ＋ＡＲで表される従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ３６９）、ステップＳ３７０へ移行する。
【０１８６】
ステップＳ３７０において、制御処理部３は、ステップＳ３６８又はＳ３６９で決定された基準時点ＳＥＣｓ０ｙと、停止線Ｌ３，Ｌ３ｙ間の距離と予め定められた従道路２１の下り方向の流入路Ｒ３についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ３とを用いて、ＳＥＣａ３＝ＳＥＣｓ０ｙ＋Ｔｆ３により、予測到達時点ＳＥＣａ３を算出する。
【０１８７】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、及び、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ２７で最新に算出した候補時間Ｔ１及び黄時間Ｙｍを経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ）の時点）に対する、ステップＳ３７０で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ３の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ３７１，Ｓ３８１）。そして、ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ３が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ３７２へ移行する。ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍの場合は、ステップＳ３８２へ移行する。ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ≦ＳＥＣａ３の場合は、ステップＳ３８８へ移行する。
【０１８８】
ステップＳ３７２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）・｛Ｔ３ｙ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ３）｝・Ｓ３の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ３７３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ３７４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ３７３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２の処理を終了し、図２８中のステップＳ３３へ移行する。
【０１８９】
ステップＳ３８２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ１＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ３８４へ移行し、ＮＯであればステップＳ３８５へ移行する。ステップＳ３８４において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝｛（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）｝・Ｔ３ｙ・Ｓ３の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出し、ステップＳ３８６へ移行する。ステップＳ３８５において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出し、ステップＳ３８６へ移行する。ステップＳ３８６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ３８３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２の処理を終了し、図２８中のステップＳ３３へ移行する。
【０１９０】
ステップＳ３８８において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ３８９）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ３９０）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ３８９へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３２の処理を終了し、図２８中のステップＳ３３へ移行する。
【０１９１】
ステップＳ３３において、制御処理部３は、候補時間Ｔ１を基準とした従道路上り方向の遅れ時間配列Ｄｇ４Arrayを算出する。
【０１９２】
ここで、このステップＳ３３の処理の内容について、図５４及び図５５を参照して説明する。
【０１９３】
ステップＳ３３の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの交通信号制御装置１ｚから従道路下り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。その取得が不能であればステップＳ４０２へ移行し、その取得が可能であればステップＳ４０６へ移行する。
【０１９４】
ステップＳ４０２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４０３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４０４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４０３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３３の処理を終了し、図２８中のステップＳ３４へ移行する。
【０１９５】
ステップＳ４０６において、制御処理部３は、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから、従道路下り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの青開始時点ＳＥＣｓｚと、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの単独赤開始時点ＳＥＣｍｚと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１の上り方向の流入路Ｒ４ｚについて従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ４ｚ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ４についての候補時間Ｔ４に対応する、隣接交差点ＣＲｚの流入路Ｒ４ｚについての候補時間Ｔ４ｚ）と、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの単独赤時間Ｒｓｚとを、通信回線７を介して取得する。
【０１９６】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ４０６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｚ及び単独赤開始時点ＳＥＣｍｚについて、ＳＥＣｓｚ＞ＳＥＣｍｚ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｚが単独赤開始時点ＳＥＣｍｚより後）であるか否かを判定する（ステップＳ３６７）。ＳＥＣｓｚ＞ＳＥＣｍｚであれば、制御処理部３は、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｓ０ｚを、ステップＳ４０６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｚとし（ステップＳ４０８）、ステップＳ３７０へ移行する。一方、ＳＥＣｓｚ＜ＳＥＣｍｚ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｚが単独赤開始時点ＳＥＣｍｚより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ４０６で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｍｚ及び単独赤時間Ｒｓｚを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｍｚ＋Ｒｓｚ＋ＡＲで表される従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｓ０ｚを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ４０９）、ステップＳ４１０へ移行する。
【０１９７】
ステップＳ４１０において、制御処理部３は、ステップＳ４０８又はＳ４０９で決定された基準時点ＳＥＣｓ０ｚと、停止線Ｌ４，Ｌ４ｚ間の距離と予め定められた従道路２１の上り方向の流入路Ｒ４についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ４とを用いて、ＳＥＣａ４＝ＳＥＣｓ０ｚ＋Ｔｆ４により、予測到達時点ＳＥＣａ４を算出する。
【０１９８】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、及び、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ２７で最新に算出した候補時間Ｔ１及び黄時間Ｙｍを経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ）の時点）に対する、ステップＳ４１０で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ４の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ４１１，Ｓ４２１）。そして、ＳＥＣａ４＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ４が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ４１２へ移行する。ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ４＜ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍの場合は、ステップＳ４２２へ移行する。ＳＥＣｍ＋Ｔ１＋Ｙｍ≦ＳＥＣａ４の場合は、ステップＳ４２８へ移行する。
【０１９９】
ステップＳ４１２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）・｛Ｔ４ｚ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ４）｝・Ｓ４の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４１３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４１４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４１３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３３の処理を終了し、図２８中のステップＳ３４へ移行する。
【０２００】
ステップＳ４２２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ１＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ４−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ４２４へ移行し、ＮＯであればステップＳ４２５へ移行する。ステップＳ４２４において、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝｛（Ｔ１＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ４−ＳＥＣｍ）｝・Ｔ４ｚ・Ｓ４の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出し、ステップＳ４２６へ移行する。ステップＳ４２５において、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出し、ステップＳ４２６へ移行する。ステップＳ４２６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４２３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３３の処理を終了し、図２８中のステップＳ３４へ移行する。
【０２０１】
ステップＳ４２８において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４２９）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４３０）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ１−Ｔｂ１よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４２９へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ３３の処理を終了し、図２８中のステップＳ３４へ移行する。
【０２０２】
ステップＳ３４において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［０］≧Ｄｒ４Array［０］であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ３５へ移行し、ＮＯであればステップＳ３６へ移行する。
【０２０３】
ステップＳ３５において、制御処理部３は、ＤArray＝Ｄｇ１Array＋Ｄｒ３Arrayの式により、総遅れ時間配列ＤArrayを算出し、ステップＳ３７へ移行する。ステップＳ３６において、ＤArray＝Ｄｇ１Array＋Ｄｒ４Arrayの式により、総遅れ時間配列ＤArrayを算出し、ステップＳ３７へ移行する。
【０２０４】
ステップＳ３７において、制御処理部３は、ステップＳ３５又はＳ３６で算出した総遅れ時間配列ＤArrayにより、候補時間Ｔ１に対して短縮処理を行う。
【０２０５】
ここで、このステップＳ３７の処理の内容について、図６８を参照して説明する。ステップＳ３７の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、短縮すべき時間を示すカウンタｉを０にリセットする（ステップＳ６８１）。次いで、制御処理部３は、カウンタｉがＴ１−Ｔｂ１よりも小さい否かを判定し（ステップＳ６８２）、ＹＥＳであればステップＳ６８３へ移行し、ＮＯであればステップＳ６８５へ移行する。ステップＳ６８３において、ＤArray［ｉ］＞ＤArray［ｉ＋１］であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ６８４へ移行し、ＮＯであればステップＳ６８６へ移行する。ステップＳ６８４において、制御処理部３は、カウンタｉを１だけインクリメントし、ステップＳ６８２へ戻る。ステップＳ６８５において、制御処理部３は、カウンタｉを（Ｔ１−Ｔｂ１）とし、ステップＳ６８６へ移行する。ステップＳ６８６において、候補時間Ｔ１からｉだけ短縮した時間を、短縮処理後の時間Ｔ１’として得る。その後、ステップＳ３７の処理を終了し、図２８中のステップＳ３８へ移行する。
【０２０６】
図２８中のステップＳ５２において、制御処理部３は、候補時間Ｔ２を基準とした従道路下り方向の遅れ時間配列Ｄｇ３Arrayを算出する。
【０２０７】
ここで、このステップＳ５２の処理の内容について、図５６及び図５７を参照して説明する。
【０２０８】
ステップＳ５２の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの交通信号制御装置１ｙから従道路上り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ４４１）。その取得が不能であればステップＳ４４２へ移行し、その取得が可能であればステップＳ４４６へ移行する。
【０２０９】
ステップＳ４４２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４４３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４４４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４４３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５２の処理を終了し、図２８中のステップＳ５３へ移行する。
【０２１０】
ステップＳ４４６において、制御処理部３は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから、従道路上り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青開始時点ＳＥＣｓｙと、主道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤開始時点ＳＥＣｍｙと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１の下り方向の流入路Ｒ３ｙについて従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ３ｙ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ３についての候補時間Ｔ３に対応する、隣接交差点ＣＲｙの流入路Ｒ３ｙについての候補時間Ｔ３ｙ）と、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの単独赤時間Ｒｓｙとを、通信回線７を介して取得する。
【０２１１】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ４４６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｙ及び単独赤開始時点ＳＥＣｍｙについて、ＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより後）であるか否かを判定する（ステップＳ４４７）。ＳＥＣｓｙ＞ＳＥＣｍｙであれば、制御処理部３は、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、ステップＳ４４６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｙとし（ステップＳ４４８）、ステップＳ４５０へ移行する。一方、ＳＥＣｓｙ＜ＳＥＣｍｙ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｙが単独赤開始時点ＳＥＣｍｙより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ４４６で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｍｙ及び単独赤時間Ｒｓｙを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｍｙ＋Ｒｓｙ＋ＡＲで表される従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｙ，Ａ４ｙの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｓ０ｙを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ４４９）、ステップＳ４５０へ移行する。
【０２１２】
ステップＳ４５０において、制御処理部３は、ステップＳ４４８又はＳ４４９で決定された基準時点ＳＥＣｓ０ｙと、停止線Ｌ３，Ｌ３ｙ間の距離と予め定められた従道路２１の下り方向の流入路Ｒ３についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ３とを用いて、ＳＥＣａ３＝ＳＥＣｓ０ｙ＋Ｔｆ３により、予測到達時点ＳＥＣａ３を算出する。
【０２１３】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、及び、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ２８で最新に算出した候補時間Ｔ２及び黄時間Ｙｍを経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍ）の時点）に対する、ステップＳ４５０で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ３の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ４５１，Ｓ４６１）。そして、ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ３が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ４５２へ移行する。ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ３＜ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍの場合は、ステップＳ４６２へ移行する。ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍ≦ＳＥＣａ３の場合は、ステップＳ４６８へ移行する。
【０２１４】
ステップＳ４５２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝（Ｔ２＋Ｙｍ−ｊ）・｛Ｔ３ｙ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ３）｝・Ｓ３の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４５３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４５４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４５３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５２の処理を終了し、図２８中のステップＳ５３へ移行する。
【０２１５】
ステップＳ４６２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ２＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ４６４へ移行し、ＮＯであればステップＳ４６５へ移行する。ステップＳ４６４において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝｛（Ｔ２＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ３−ＳＥＣｍ）｝・Ｔ３ｙ・Ｓ３の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出し、ステップＳ４６６へ移行する。ステップＳ４６５において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出し、ステップＳ４６６へ移行する。ステップＳ４６６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４６３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５２の処理を終了し、図２８中のステップＳ５３へ移行する。
【０２１６】
ステップＳ４６８において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ３Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ３Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４６９）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４７０）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４６９へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５２の処理を終了し、図２８中のステップＳ５３へ移行する。
【０２１７】
ステップＳ５３において、制御処理部３は、候補時間Ｔ２を基準とした従道路上り方向の遅れ時間配列Ｄｇ４Arrayを算出する。
【０２１８】
ここで、このステップＳ５３の処理の内容について、図５８及び図５９を参照して説明する。
【０２１９】
ステップＳ５３の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、自交差点ＣＲの交通信号制御装置１の通信部５の通信不能状態検出部６からの検出結果に基づいて、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの交通信号制御装置１ｚから従道路下り側の隣接交差点情報の取得が可能であるか否かを判定する（ステップＳ４８１）。その取得が不能であればステップＳ４８２へ移行し、その取得が可能であればステップＳ４８６へ移行する。
【０２２０】
ステップＳ４８２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４８３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４８４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４８３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５３の処理を終了し、図２８中のステップＳ５４へ移行する。
【０２２１】
ステップＳ４８６において、制御処理部３は、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから、従道路下り側の隣接交差点情報として、最新の４つの情報、すなわち、隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの青開始時点ＳＥＣｓｚと、主道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの単独赤開始時点ＳＥＣｍｚと、従道路上り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１の上り方向の流入路Ｒ４ｚについて従道路上り側の隣接交差点ＣＲｙの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの青時間の候補として算出された候補時間Ｔ４ｚ（自交差点ＣＲの流入路Ｒ４についての候補時間Ｔ４に対応する、隣接交差点ＣＲｚの流入路Ｒ４ｚについての候補時間Ｔ４ｚ）と、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの単独赤時間Ｒｓｚとを、通信回線７を介して取得する。
【０２２２】
次いで、制御処理部３は、ステップＳ４８６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｚ及び単独赤開始時点ＳＥＣｍｚについて、ＳＥＣｓｚ＞ＳＥＣｍｚ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｚが単独赤開始時点ＳＥＣｍｚより後）であるか否かを判定する（ステップＳ４８７）。ＳＥＣｓｚ＞ＳＥＣｍｚであれば、制御処理部３は、従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚから自交差点ＣＲへの予測流入車両台数を得るための基礎となる基準時点ＳＥＣｓ０ｚを、ステップＳ４０６で最新に取得した青開始時点ＳＥＣｓｚとし（ステップＳ４８８）、ステップＳ４９０へ移行する。一方、ＳＥＣｓｚ＜ＳＥＣｍｚ（すなわち、青開始時点ＳＥＣｓｚが単独赤開始時点ＳＥＣｍｚより前）であれば、制御処理部３は、ステップＳ４８６で最新に取得した単独赤開始時点ＳＥＣｍｚ及び単独赤時間Ｒｓｚを用いるとともに全赤時間ＡＲを用いて、ＳＥＣｍｚ＋Ｒｓｚ＋ＡＲで表される従道路下り側の隣接交差点ＣＲｚの従道路２１用の交通信号機Ａ３ｚ，Ａ４ｚの次回の青開始時点を算出し、基準時点ＳＥＣｓ０ｚを、算出した次回の青開始時点とし（ステップＳ４８９）、ステップＳ４９０へ移行する。
【０２２３】
ステップＳ４９０において、制御処理部３は、ステップＳ４８８又はＳ４８９で決定された基準時点ＳＥＣｓ０ｚと、停止線Ｌ４，Ｌ４ｚ間の距離と予め定められた従道路２１の上り方向の流入路Ｒ４についての自由流速度とから求められる旅行時間Ｔｆ４とを用いて、ＳＥＣａ４＝ＳＥＣｓ０ｚ＋Ｔｆ４により、予測到達時点ＳＥＣａ４を算出する。
【０２２４】
その後、制御処理部３は、自交差点ＣＲの主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の設定すべき次回の青時間Ｇｍの青開始時点ＳＥＣｍ、及び、この青開始時点ＳＥＣｍからステップＳ２８で最新に算出した候補時間Ｔ２及び黄時間Ｙｍを経過した時点（（ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍ）の時点）に対する、ステップＳ４９０で最新に得た予測到達時点ＳＥＣａ４の時間的な前後関係を判定する（ステップＳ４９１，Ｓ５０１）。そして、ＳＥＣａ４＜ＳＥＣｍ（予測到達時点ＳＥＣａ４が青開始時点ＳＥＣｍより前）の場合は、ステップＳ４９２へ移行する。ＳＥＣｍ≦ＳＥＣａ４＜ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍの場合は、ステップＳ５０２へ移行する。ＳＥＣｍ＋Ｔ２＋Ｙｍ≦ＳＥＣａ４の場合は、ステップＳ５０８へ移行する。
【０２２５】
ステップＳ４９２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝（Ｔ２＋Ｙｍ−ｊ）・｛Ｔ４ｚ−（ＳＥＣｍ−ＳＥＣａ４）｝・Ｓ４の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ４９３）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ４９４）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４９３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５３の処理を終了し、図２８中のステップＳ５４へ移行する。
【０２２６】
ステップＳ５０２において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、ｊ＜Ｔ２＋Ｙｍ−（ＳＥＣａ４−ＳＥＣｍ）であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ５０４へ移行し、ＮＯであればステップＳ５０５へ移行する。ステップＳ５０４において、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝｛（Ｔ２＋Ｙｍ−ｊ）−（ＳＥＣａ４−ＳＥＣｍ）｝・Ｔ４ｚ・Ｓ４の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出し、ステップＳ５０６へ移行する。ステップＳ５０５において、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出し、ステップＳ５０６へ移行する。ステップＳ５０６において、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ５０３へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５３の処理を終了し、図２８中のステップＳ５４へ移行する。
【０２２７】
ステップＳ５０８において、制御処理部３は、遅れ時間配列Ｄｒ４Arrayの要素番号（短縮時間に相当）となるカウンタｊを０にリセットする。引き続いて、制御処理部３は、Ｄｒ４Array［ｊ］＝０の式により、Ｄｒ４Array［ｊ］を算出する（ステップＳ５０９）。次いで、制御処理部３は、カウンタｊを１だけインクリメントする（ステップＳ５１０）。その後、制御処理部３は、カウンタｊがＴ２−Ｔｂ２よりも大きいか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ５０９へ戻る一方、ＹＥＳであれば、ステップＳ５３の処理を終了し、図２８中のステップＳ５４へ移行する。
【０２２８】
ステップＳ５４において、制御処理部３は、Ｄｒ３Array［０］≧Ｄｒ４Array［０］であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ５５へ移行し、ＮＯであればステップＳ５６へ移行する。
【０２２９】
ステップＳ５５において、制御処理部３は、ＤArray＝Ｄｇ２Array＋Ｄｒ３Arrayの式により、総遅れ時間配列ＤArrayを算出し、ステップＳ５７へ移行する。ステップＳ５６において、ＤArray＝Ｄｇ２Array＋Ｄｒ４Arrayの式により、総遅れ時間配列ＤArrayを算出し、ステップＳ５７へ移行する。
【０２３０】
ステップＳ５７において、制御処理部３は、ステップＳ５５又はＳ５６で算出した総遅れ時間配列ＤArrayにより、候補時間Ｔ２に対して短縮処理を行う。
【０２３１】
ここで、このステップＳ５７の処理の内容について、図６９を参照して説明する。ステップＳ５７の処理を開始すると、制御処理部３は、まず、短縮すべき時間を示すカウンタｉを０にリセットする（ステップＳ６９１）。次いで、制御処理部３は、カウンタｉがＴ２−Ｔｂ２よりも小さい否かを判定し（ステップＳ６９２）、ＹＥＳであればステップＳ６９３へ移行し、ＮＯであればステップＳ６９５へ移行する。ステップＳ６９３において、ＤArray［ｉ］＞ＤArray［ｉ＋１］であるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳ６９４へ移行し、ＮＯであればステップＳ６９６へ移行する。ステップＳ６９４において、制御処理部３は、カウンタｉを１だけインクリメントし、ステップＳ６９２へ戻る。ステップＳ６９５において、制御処理部３は、カウンタｉを（Ｔ２−Ｔｂ２）とし、ステップＳ６９６へ移行する。ステップＳ６９６において、候補時間Ｔ２からｉだけ短縮した時間を、短縮処理後の時間Ｔ２’として得る。その後、ステップＳ５７の処理を終了し、図２８中のステップＳ５８へ移行する。
【０２３２】
図２８中のステップＳ３８において、制御処理部３は、ステップＳ３７で得た短縮処理後の時間Ｔ１’に関して、自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の青時間Ｇｍに対して予め設定した最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１を用いた判定（ステップＳ３８，Ｓ３９）を行い、Ｇｍａｘ１≧Ｔ１’≧Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＴ１’に設定し（ステップＳ４０）、Ｔ１’＜Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍｉｎ１に設定し（ステップＳ４２）、Ｔ１’＞Ｇｍａｘ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍａｘ１に設定する（ステップＳ４１）。
【０２３３】
また、図２８中のステップＳ５８において、制御処理部３は、ステップＳ５７で得た短縮処理後の時間Ｔ２’に関して、前記最小値Ｇｍｉｎ１及び前記最大値Ｇｍａｘ１を用いた判定（ステップＳ５８，Ｓ５９）を行い、Ｇｍａｘ１≧Ｔ２’≧Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＴ２’に設定し（ステップＳ４３）、Ｔ２’＜Ｇｍｉｎ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍｉｎ１に設定し（ステップＳ４２）、Ｔ２’＞Ｇｍａｘ１の場合に自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青時間ＧｍをＧｍａｘ１に設定する（ステップＳ４１）。
【０２３４】
もっとも、本発明では、最小値Ｇｍｉｎ１及び最大値Ｇｍａｘ１の両方又はいずれか一方を用いなくてもよい。
【０２３５】
ステップＳ４０〜Ｓ４３の後に、制御処理部３は、自交差点ＣＲの従道路２１の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の単独赤時間Ｒｓを、Ｒｓ＝Ｇｍ＋Ｙｍにより算出する（ステップＳ６０）。
【０２３６】
引き続いて、制御処理部３は、ステップＳ２４の時点から全赤時間ＡＲを経過したか否かを判定する（ステップＳ６１）。制御処理部３は、全赤時間ＡＲを経過していなければ全赤時間ＡＲを経過するまで待ち、全赤時間ＡＲを経過すると、自交差点ＣＲの主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ２に赤信号表示を終了させて青信号表示を開始させる（ステップＳ７１）。
【０２３７】
次に、制御処理部３は、ステップＳ２７，Ｓ２８で最新に算出された候補時間Ｔ１，Ｔ２を、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚへ供給するための情報の１つとして、内部メモリに保存し（ステップＳ７２）、ステップＳ７３へ移行する。この候補時間Ｔ１，Ｔ２は、上書き保存されて最新のもののみが保持される。また、この候補時間Ｔ１，Ｔ２は、隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚからの各取得要求に応じて、通信回線７を介して隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｚの交通信号制御装置１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚにそれぞれ供給される。
【０２３８】
ところで、図２９中のステップＳ７３から図３１中のステップＳ１１４までの処理は、前述した図２６中のステップＳ８から図２９中のステップＳ７２までの処理と対応している。前者の処理と後者の処理とでは、主道路２０の交通信号機Ａ１，Ａ１の立場と従道路２１の交通信号機Ａ３，Ａ４の立場とが入れ替わっているにすぎない。よって、ここでは、図２９中のステップＳ７３から図３１中のステップＳ１１４までの処理の説明は省略する。
【０２３９】
以上の説明からわかるように、本実施の形態では、主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青信号表示時間について説明すると、主道路２０用の第１の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号中に得られた主道路２０の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報、及び、主道路２０上の両側の隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘの隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間ＴＫが取得される。主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の赤信号中に得られた主道路２０の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１，Ｒ２の交通状況情報、並びに、主道路２０上の両側及び従道路２１上の両側の隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの隣接交差点情報に基づいて、前記第１の基準時間ＴＫ以内の各時間について、主道路２０及び従道路２１の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１〜Ｒ４の遅れ時間が予測される。そして、この予測結果に基づいて、主道路２０用の交通信号機Ａ１，Ａ２の次回の青信号表示時間が設定される。
【０２４０】
また、主道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青信号表示時間について説明すると、従道路２１用の第１の交通信号機Ａ３，Ａ４の赤信号中に得られた従道路２１の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通状況情報、及び、従道路２１上の両側の隣接交差点ＣＲｙ，ＣＲｚの隣接交差点情報に基づいて、第２の基準時間が取得される。従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の赤信号中に得られた従道路２１の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ３，Ｒ４の交通状況情報、並びに、主道路２０上の両側及び従道路２１上の両側の隣接交差点ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚの隣接交差点情報に基づいて、前記第２の基準時間以内の各時間について、主道路２０及び従道路２１の自交差点ＣＲに対する各流入路Ｒ１〜Ｒ４の遅れ時間が予測される。そして、この予測結果に基づいて、従道路２１用の交通信号機Ａ３，Ａ４の次回の青信号表示時間が設定される。
【０２４１】
このように、本実施の形態では、現在の一方の道路の交通信号機の青信号表示時間は、その直前の当該交通信号機の赤信号表示時間中に得られた情報に基づいて、決定される。したがって、本実施の形態によれば、１サイクルの途中で交通状況が急激に変動しても、これに対して、迅速に追従した交通信号制御を実現することができる。そして、本実施の形態では、一方の道路上の隣接交差点の隣接交差点情報のみならず他方の道路上の隣接交差点の隣接交差点情報にも基づいて設定されるので、いずれの道路上において隣接する交差点の交通信号機とも十分に連係した交通信号制御を実現することができ、交差する道路が両方とも幹線道路であるような交差点の交通信号機であってもより適切に制御し得る。さらに、本実施の形態では、このような連係は、自交差点ＣＲの交通信号機Ａ１〜Ａ４の制御を行う交通信号制御装置１が隣接交差点情報を取得するだけで実現され、エリア２００内の複数の交差点の交通信号機の全体を制御する中央制御装置を用いるものではないので、各交差点毎に分散していて制御対象エリア２００内の交差点の数等が異なる場合でも簡単に対応することができる。
【０２４２】
以上、本発明の一実施の形態による交通信号システムについて説明したが、本発明は、このような交通信号システムやこれに用いられている交通信号制御装置に限定されるものではない。
【０２４３】
例えば、前記実施の形態は、各交差点において交差する２つの道路が片側１車線の道路の例であったが、本発明は、各交差点において交差する２つの道路の両方又は一方が片側複数車線の道路の場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２４４】
【図１】本発明の一実施の形態による交通信号システムの制御対象エリアを模式的に示す概略平面図である。
【図２】本発明の一実施の形態による交通システムの一部の配置例を模式的に示す概略平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態による交通システムの自交差点に対応して設けられた交通信号制御装置を示す概略ブロック図である。
【図４】図３中の主道路の自交差点に対する流入路上の車両の様子の例、並びに、当該流入路に関連して配置されたテレビカメラの視野及び車両感知器の感知位置を示す説明図である。
【図５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置により実現される自交差点の交通信号機の動作例を示すタイムチャートである。
【図６】主道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、主道路上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す図である。
【図７】主道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、主道路上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す他の図である。
【図８】主道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、主道路上り側の隣接交差点の主道路の交通信号機の状態との関係を示す更に他の図である。
【図９】基準時点と予測到達時点との関係を示す図である。
【図１０】基準時点と予測到達時点との関係を示す他の図である。
【図１１】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す図である。
【図１２】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す他の図である。
【図１３】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す更に他の図である。
【図１４】主道路の自交差点に対する下り方向の流入路についての候補時間の決定方法を示す更に他の図である。
【図１５】遅れ時間の算出方法を示す図である。
【図１６】遅れ時間の算出方法を示す他の図である。
【図１７】遅れ時間の算出方法を示す更に他の図である。
【図１８】遅れ時間の算出方法を示す更に他の図である。
【図１９】従道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、従道路上り側の隣接交差点の従道路の交通信号機の状態との関係を示す図である。
【図２０】従道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、従道路上り側の隣接交差点の従道路の交通信号機の状態との関係を示す他の図である。
【図２１】従道路上り側の隣接交差点情報の取得タイミングと、従道路上り側の隣接交差点の従道路の交通信号機の状態との関係を示す更に他の図である。
【図２２】基準時点と予測到達時点との関係を示す更に他の図である。
【図２３】基準時点と予測到達時点との関係を示す更に他の図である。
【図２４】遅れ時間の算出方法を示す更に他の図である。
【図２５】遅れ時間の算出方法を示す更に他の図である。
【図２６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示すフローチャートである。
【図２７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す他のフローチャートである。
【図２８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図２９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３２】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３３】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３４】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図３９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４２】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４３】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４４】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図４９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５２】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５３】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５４】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図５９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６２】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６３】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６４】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６５】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６６】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６７】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６８】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図６９】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図７０】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【図７１】図３に示す自交差点の交通信号制御装置の制御処理部の動作を示す更に他のフローチャートである。
【符号の説明】
【０２４５】
１，１ｗ，１ｘ，１ｙ，１ｚ  交通信号制御装置
２，２ｗ，２ｘ，２ｙ，２ｚ  制御ユニット
３  制御処理部
４  駆動回路
５  通信部
６  通信不能状態検出部
７  通信回線
２０  主道路
２１  従道路
１００  車両
２００  制御対象エリア
Ａ１〜Ａ４，Ａ１ｗ〜Ａ４ｗ，Ａ１ｘ〜Ａ４ｘ，Ａ１y〜Ａ４y ，Ａ１z 〜Ａ１ｚ  交通信号機
Ｃ１〜Ｃ４  テレビカメラ
ＣＲ，ＣＲｗ，ＣＲｘ，ＣＲｙ，ＣＲｚ  交差点
Ｄ１〜Ｄ４  渋滞長計測処理部
Ｌ１〜Ｌ４，Ｌ１ｗ〜Ｌ４ｗ，Ｌ１ｘ〜Ｌ４ｘ，Ｌ１ｙ〜Ｌ４ｙ，Ｌ１ｚ〜Ｌ４ｚ  停止線
Ｒ１〜Ｒ４，Ｒ１ｗ〜Ｒ４ｗ，Ｒ１ｘ〜Ｒ４ｘ，Ｒ１ｙ〜Ｒ４ｙ，Ｒ１ｚ〜Ｒ４ｚ  流入路
【図１】
2008097158.tif 000003
【図２】
2008097158.tif 000004
【図３】
2008097158.tif 000005
【図４】
2008097158.tif 000006
【図５】
2008097158.tif 000007
【図６】
2008097158.tif 000008
【図７】
2008097158.tif 000009
【図８】
2008097158.tif 000010
【図９】
2008097158.tif 000011
【図１０】
2008097158.tif 000012
【図１１】
2008097158.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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