(57)【要約】【課題】  より正確に揚高検出を行えるようにする。【解決手段】  ポンプに連結されたモータの回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段からのパルス信号に基づいて可動台の揚高Ｈを算出する第１の揚高導出手段と、可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、該昇降検出手段の出力に基づいて可動台の揚高Ｈを算出する第２の揚高導出手段とを備える。  第１の揚高導出手段は、可動台の上昇時に出力されるパルス信号をカウントする上昇時用計数手段（Ｓ５）と、可動台の下降時に出力されるパルス信号をカウントする下降時用計数手段（Ｓ８）と、上昇時用計数手段による計数値Ｃ１ｕ、及び予め設定される上昇時用の係数Ｋ１ｕに基づいて揚高Ｈを算出する上昇時用算出手段（Ｓ６）と、下降時用計数手段による計数値Ｃ１ｄ、及び予め設定される下降時用の係数Ｋ１ｄに基づいて揚高Ｈを算出する下降時用算出手段（Ｓ９）とを備える。【選択図】  図５
2008024482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記マストに対し昇降させるシリンダとを備え、上記シリンダへポンプで作動油を供給し該シリンダを伸長させ、上記シリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し該シリンダを短縮させるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、
上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する揚高導出手段を備え、
上記揚高導出手段は、上記可動台の上昇時に上記回転検出手段から出力されるパルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。
【請求項２】
上記揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置の揚高検出装置。
【請求項３】
固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記可動マストに対し昇降させる第１のシリンダと、上記可動マストを上記固定マストに対し昇降させる第２のシリンダとを備え、上記第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給して各シリンダを伸長させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し各シリンダを短縮させるようにした昇降装置であり、上記第１のシリンダへ優先的に作動油が供給され、上記第２のシリンダから優先的に作動油が回収されるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、
上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記可動マストと連結して設けられ、上記可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、該昇降検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第２の揚高導出手段とを備え、
上記第１の揚高導出手段は、上記第１のシリンダが伸縮する際に、上記可動台の上昇時に出力される上記パルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えるものであり、
上記第２の揚高導出手段は、上記第２のシリンダが伸縮する際に、上記昇降検出手段の出力と上記第１のシリンダが最伸長した状態での上記可動マストに対する上記可動台の高さとに基づいて上記可動台の揚高を算出するものであることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。
【請求項４】
上記第１の揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めることを特徴とする請求項３に記載の昇降装置の揚高検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧システムを用いた昇降装置における昇降具の揚高検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトにおいてはフォークの揚高を検出することが行われており、検出された揚高を利用して作業性や安全性の向上が図られている。例えば特許文献１の技術では、ポンプを駆動するモータにエンコーダを取り付け、モータの回転数から揚高を検出するようにしており、特許文献２の技術では、ワイヤーによってフォークと連結されたリールにエンコーダを取り付け、リールの回転数から揚高を検出するようにしている。又、複数段のマスト装置では、例えば特許文献３に示すように、インナマストに対するリフトブラケットの高さを検出する検出器と、アウタマストに対するインナマストの高さを検出する検出器とを組み合わせて揚高を検出することがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２５８９号公報
【特許文献２】特開２００４−７５３４７号公報
【特許文献３】特開２００５−８２３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１の技術のように、モータの回転数から揚高を算出するようにすると、簡単な構成で揚高検出を行えるようになり、又、ポンプの容積効率を考慮することでポンプの内部漏れによる検出誤差が抑えられる。但し、ポンプの容積効率は常に一定の値となるものではないため、その時々のポンプの容積効率を揚高検出に反映させることが望ましい。
【０００５】
そこで本発明の目的は、より正確に揚高検出を行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本第１の発明は、マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記マストに対し昇降させるシリンダとを備え、上記シリンダへポンプで作動油を供給し該シリンダを伸長させ、上記シリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し該シリンダを短縮させるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する揚高導出手段を備え、上記揚高導出手段は、上記可動台の上昇時に上記回転検出手段から出力されるパルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えることを特徴とする構成としている。
ここで、上昇時用の係数とは可動台の上昇時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すもの、下降時用の係数とは可動台の下降時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すものであり、例えば１パルス当たりの可動台の揚高や、単位揚高だけ可動台が上昇又は下降する間に出力されるパルス信号の数である。
【０００７】
このような本第１の発明によれば、同じ回転検出手段の出力を受けて、可動台の上昇中には上昇時用の係数を用いて、下降中には下降時用の係数を用いて揚高が算出される。従って、例えばポンプの容積効率など負荷状態が同じでも上昇時と下降時とで異なる値を考慮しそれぞれの係数を適切に設定して、揚高検出の正確性を高めることができる。
【０００８】
上記の構成において、上記揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めるものとすることができる。
【０００９】
このようにすれば、変換手段によって、上昇時用計数手段による計数値は下降時用計数手段による計数値に換算して下降時用計数手段に与えられ、下降時用計数手段による計数値は上昇時用計数手段による計数値に換算して上昇時用計数手段に与えられる。そして、上昇時には上昇時用計数手段が換算された計数値からカウントを始め、下降時には下降時用計数手段が換算された計数値からカウントを始める。従って、上昇時用の係数と下降時用の係数とが異なっていても、上昇と下降との切り替わりを気にすることなく、正確に可動台の揚高を算出することができる。
【００１０】
又、上記の目的を達成するため、本第２の発明は、固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記可動マストに対し昇降させる第１のシリンダと、上記可動マストを上記固定マストに対し昇降させる第２のシリンダとを備え、上記第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給し各シリンダを伸長させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し各シリンダを短縮させるようにした昇降装置であり、上記第１のシリンダへ優先的に作動油が供給され、上記第２のシリンダから優先的に作動油が回収されるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、上記ポンプ又は該ポンプに連結されたモータに付設され、その回転数に対応するパルス信号を出力する回転検出手段と、該回転検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記可動マストと連結して設けられ、上記可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、該昇降検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第２の揚高導出手段とを備え、上記第１の揚高導出手段は、上記第１のシリンダが伸縮する際に、上記可動台の上昇時に出力される上記パルス信号をカウントする上昇時用計数手段と、上記可動台の下降時に出力される上記パルス信号をカウントする下降時用計数手段と、上記上昇時用計数手段による計数値、及び予め設定される上昇時用の係数に基づいて上記揚高を算出する上昇時用算出手段と、上記下降時用計数手段による計数値、及び予め設定される下降時用の係数に基づいて上記揚高を算出する下降時用算出手段とを備えるものであり、上記第２の揚高導出手段は、上記第２のシリンダが伸縮する際に、上記昇降検出手段の出力と上記第１のシリンダが最伸長した状態での上記可動マストに対する上記可動台の高さとに基づいて上記可動台の揚高を算出するものであることを特徴とする構成としている。
ここで、上昇時用の係数とは可動台の上昇時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すもの、下降時用の係数とは可動台の下降時における回転検出手段からの出力と揚高の関係を表すものであり、例えば１パルス当たりの可動台の揚高や、単位揚高だけ可動台が上昇又は下降する間に出力されるパルス信号の数である。
【００１１】
このような本第２の発明によれば、第１のシリンダで可動台が昇降する際には回転検出手段の出力に基づいて可動台の揚高が算出され、第２のシリンダで可動マストが昇降する際には昇降検出手段の出力と、第１のシリンダが最伸長した状態での可動マストに対する可動台の高さ（既知の値）に基づいて可動台の揚高が算出されることになる。従って、何れのシリンダでの昇降であるかにかかわらず可動台が固定マストに対して昇降する全範囲で揚高を検出することができ、又、第１のシリンダでの可動台の昇降に対応するよう可動台と連結して別の昇降検出手段を設ける必要がないので、視界の悪化を抑えることができる。
更に、第１のシリンダで昇降する際に、同じ回転検出手段の出力を受けて、可動台の上昇中には上昇時用の係数を用いて、下降中には下降時用の係数を用いて揚高が算出される。従って、例えばポンプの容積効率など負荷状態が同じでも上昇時と下降時とで異なる値を考慮しそれぞれの係数を適切に設定して、揚高検出の正確性を高めることができる。
【００１２】
上記の構成において、上記第１の揚高導出手段は、上記のうち一方の計数手段による計数値を他方の計数手段による計数値に換算する変換手段を備えており、上記上昇時用計数手段及び上記下降時用計数手段は、上記変換手段より与えられる換算された計数値からそれぞれカウントを始めるものとすることができる。
【００１３】
このようにすれば、変換手段によって、上昇時用計数手段による計数値は下降時用計数手段による計数値に換算して下降時用計数手段に与えられ、下降時用計数手段による計数値は上昇時用計数手段による計数値に換算して上昇時用計数手段に与えられる。そして、上昇時には上昇時用計数手段が換算された計数値からカウントを始め、下降時には下降時用計数手段が換算された計数値からカウントを始める。従って、上昇時用の係数と下降時用の係数とが異なっていても、上昇と下降との切り替わりを気にすることなく、正確に可動台の揚高を算出することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上に説明したように、本第１及び第２の発明によれば、ポンプの容積効率などを考慮して上昇時用と下降時用の係数をそれぞれ適切に設定し、それらを用いて揚高の算出を行うことができるので、揚高検出の正確性が高められる。又、第２の発明によれば、第２のシリンダでの可動台の昇降に対応するよう可動台と連結して昇降検出手段を設けるものの、第１のシリンダでの可動台の昇降に対応するよう、可動台と連結して昇降検出手段を更に設ける必要がないので、視界の悪化を抑えながら可動台が昇降する全範囲で揚高を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられる。図１と図２に示すように、車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が搭載される。この制御装置５とは一体的にインバータ６が搭載されており、インバータ６が制御装置５により制御されることで後述するモータ２２の制御がなされるようになっている。又、図２に示すように、車体１の後部には、このフォークリフトの駆動源であるバッテリ７が搭載される。
【００１７】
図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト装置８が立設されている。マスト装置８は、車体１に固定支持されるアウタマスト９と、アウタマスト９に昇降可能に支持されるミドルマスト１０と、ミドルマスト１０に昇降可能に支持されるインナマスト１１とを備え、更に、インナマスト１１に設置されるファーストシリンダ１２と、アウタマスト９とミドルマスト１０とにかけて設けられるセカンドシリンダ１３とを備える。
インナマスト１１には作業者が搭乗する運転台１４が昇降可能に支持され、図３に示すように、インナマスト１１と運転台１４とを連結するチェーンをファーストシリンダ１２が支持する。これにより、ファーストシリンダ１２が伸長するとインナマスト１１に対し運転台１４が上昇し、短縮すると運転台１４が下降する。又、アウタマスト９とインナマスト１１とを連結するチェーンはミドルマスト１０に支持されており、セカンドシリンダ１３が伸長するとアウタマスト９に対しミドルマスト１０及びインナマスト１１が上昇し、短縮するとミドルマスト１０及びインナマスト１１が下降する。尚、図１と図２に示すように、運転台１４はマスト装置８の後方に配置されており、運転台１４上の作業者から見て前方に各マストやシリンダ、チェーンが位置している。
【００１８】
図１に示すように、運転台１４の床部には後方へ延設された左右一対のフォーク１５が備えられ、前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのステアリングハンドル１６、運転台１４を昇降させるための操作ボックス１７が備えられている。操作ボックス１７は、運転台１４を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ１７Ａと、下降させる指示を行うための下降スイッチ１７Ｂとを備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置５へ伝えられる。更に、運転台１４の前壁部には、前輪４を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル１８が備えられている。
【００１９】
又、図３に示すように、アウタマスト９にはワイヤー式の回転センサ１９が設けられており、ワイヤーはミドルマスト１０に連結されている。回転センサ１９はエンコーダからなり、アウタマスト９に対するミドルマスト１０の昇降量に応じてパルス信号を出力し、これが制御装置５へ伝えられる。
【００２０】
さて、車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０、ポンプ２１、ポンプ２１に連結され一体的に回転するモータ２２、モータ２２の回転数を検出する回転センサ２３、及び作動油の流れを制御するバルブ２４と、各装置を結ぶ油圧配管とからなる。図３に示すように、タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４、バルブ２４とファーストシリンダ１２及びセカンドシリンダ１３がそれぞれ油圧配管により結ばれている。
【００２１】
ここで、回転センサ２３はエンコーダからなり、モータ２２の回転数に応じてパルス信号を出力し、これが制御装置５へ伝えられる。尚、ポンプ２１とモータ２２とは一体的に回転するので、ポンプ２１にその回転数を検出する回転センサ２３を設けても良く、その場合も後述する内容と同様に揚高検出を行うことができる。
又、バルブ２４は、ポンプ２１から両シリンダへの作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する上昇位置と、ポンプ２１と両シリンダとの間の双方向の流れを許容する下降位置とに切換え可能な電磁弁である。制御装置５によりバルブ２４が備えるソレノイドが励磁されると下降位置に切換えられ、励磁が止められるとバルブ２４が備えるスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。
【００２２】
ポンプ２１がモータ２２により正転駆動されると、タンク２０から作動油を吸入すると共にバルブ２４へ向けて作動油を吐出する。吐出された作動油はバルブ２４を通して両シリンダへ供給される。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはファーストシリンダ１２へ優先して作動油が供給され、ファーストシリンダ１２へ供給できなくなるとセカンドシリンダ１３へ作動油が供給される。つまり、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態でファーストシリンダ１２へ作動油が供給されて伸長し、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態でセカンドシリンダ１３へ作動油が供給されて伸長する。
【００２３】
一方、バルブ２４が下降位置にあるときにポンプ２１の正転駆動を止めると、バルブ２４を通して両シリンダからの作動油がポンプ２１へ流入し、ポンプ２１が逆転する。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはセカンドシリンダ１３から優先して作動油が回収され、セカンドシリンダ１３から回収できなくなるとファーストシリンダ１２から作動油が回収される。つまり、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態でセカンドシリンダ１３から作動油が回収されて短縮し、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態でファーストシリンダ１２から作動油が回収されて短縮する。
【００２４】
図４に示すように、制御装置５は、上昇スイッチ１７及び下降スイッチ１７Ｂの操作に従ってインバータ６を介してモータ２２を制御すると共にバルブ２４を制御する昇降制御部５１と、運転台１４の揚高Ｈを求める揚高算出部５２とを備える。
【００２５】
昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７が操作されると、モータ２２を力行制御して正転させてポンプ２１を駆動させ、下降スイッチ１７Ｂが操作されると、バルブ２４を励磁しモータ２２の逆転を回生制御する。これと同時に、昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７又は下降スイッチ１７Ｂが操作されると、その旨の信号を揚高算出部５２に伝える。又、昇降制御部５１には揚高算出部５２で求められた揚高Ｈが伝えられ、これに応じて昇降制御部５１はモータ２２の回転数やバルブ２４への励磁、励磁停止のタイミングなどを制御する。
【００２６】
揚高算出部５２は、回転センサ２３から出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ａと、回転センサ１９から出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ｂと、導出部５２Ａ及び導出部５２Ｂの何れによって揚高Ｈを算出するかを決定する判定部５２Ｃと、算出された揚高Ｈなどを記憶する記憶部５２Ｄを備え、各部が次のように機能して揚高Ｈが求められる。
【００２７】
図５に示すように、このフォークリフトが起動されると、導出部５２Ａは記憶部５２Ｄに記憶されている揚高Ｈを読み出し、揚高Ｈを予め設定された係数Ｋ１ｕで除算してその時点でのカウント総数Ｃ１ｕを算出すると共に、揚高Ｈを係数Ｋ１ｄで除算してその時点でのカウント総数Ｃ１ｄを算出する。ここで、Ｃ１ｕは上昇時のカウント総数、Ｃ１ｄは下降時のカウント総数であり、Ｋ１ｕは上昇時に用いられるカウント総数Ｃ１ｕと揚高Ｈとの関係を表す係数、Ｋ１ｄは下降時に用いられるカウント総数Ｃ１ｄと揚高Ｈとの関係を表す係数である。又、導出部５２Ｂは、記憶部５２Ｄに記憶されている揚高Ｈを読み出し、この揚高Ｈを予め設定された係数Ｋ２で除算してその時点でのカウント総数Ｃ２を算出する（Ｓ１）。ここで、Ｋ２はカウント総数Ｃ２と揚高Ｈとの関係を表す係数である。
続いて、判定部５２Ｃは、昇降制御部５１からの信号に基づいて上昇スイッチ１７Ａ又は下降スイッチ１７Ｂが操作されてるか否かを判定し（Ｓ２）、何れかが操作されていれば、ファーストシリンダ１２が動作中であるか否かを判定する（Ｓ３）。
【００２８】
ファーストシリンダ１２が動作中、つまり、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内にあれば、判定部５２Ｃは導出部５２Ａを選択し、導出部５２Ａに揚高Ｈを算出させる。
選択された導出部５２Ａは、回転センサ２３からのパルス信号をカウントし、運転台１４が上昇中であるか否かを判定する（Ｓ４）。上昇中であれば、カウント総数Ｃ１ｕにその変化量ΔＣ１ｕ（正の値）を加算してカウント総数Ｃ１ｕを更新し（Ｓ５）、このカウント総数Ｃ１ｕに係数Ｋ１ｕを乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ６）。こうして算出された揚高Ｈは記憶部５２Ｄに記憶されると共に、昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。更に、導出部５２Ａは、算出された揚高Ｈを係数Ｋ１ｄで除算してカウント総数Ｃ１ｄを算出する（Ｓ７）。つまり、カウント総数Ｃ１ｕをカウント総数Ｃ１ｄ（＝Ｈ／Ｋ１ｄ＝Ｃ１ｕ×Ｋ１ｕ／Ｋ１ｄ）に換算する。従って、次にファーストシリンダ１２が短縮して運転台１４が下降する際には、このカウント総数Ｃ１ｄからパルス信号のカウントが行われる。
Ｓ４において、上昇中でない、つまり下降中であれば、導出部５２Ａは、カウント総数Ｃ１ｄにその変化量ΔＣ１ｄ（負の値）を加算してカウント総数Ｃ１ｄを更新し（Ｓ８）、このカウント総数Ｃ１ｄに係数Ｋ１ｄを乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ９）。こうして算出された揚高Ｈは記憶部５２Ｄに記憶されると共に、昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。更に、導出部５２Ａは、算出された揚高Ｈを係数Ｋ１ｕで除算してカウント総数Ｃ１ｕを算出する（Ｓ１０）。つまり、カウント総数Ｃ１ｄをカウント総数Ｃ１ｕ（＝Ｈ／Ｋ１ｕ＝Ｃ１ｄ×Ｋ１ｄ／Ｋ１ｕ）に換算する。従って、次にファーストシリンダ１２が伸長して運転台１４が上昇する際には、このカウント総数Ｃ１ｕからパルス信号のカウントが行われる。
【００２９】
Ｓ３において、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内になければ、ファーストシリンダ１２は動作中でなくセカンドシリンダ１３が動作中であると判定し、判定部５２Ｃは導出部５２Ｂを選択し、導出部５２Ｂに揚高Ｈを算出させる。
選択された導出部５２Ｂは回転センサ１９からのパルス信号をカウントし、図５に示すように、カウント総数Ｃ２にその変化量ΔＣ２（上昇時は正の値、下降時は負の値）を加算してカウント総数Ｃ２を更新する（Ｓ１１）。そして、このカウント総数Ｃ２に係数Ｋ２を乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ１２）。こうして算出された揚高Ｈは記憶部５２Ｄに記憶されると共に、昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。
【００３０】
このような実施例によれば、ファーストシリンダ１２によってインナマスト１１に対し運転台１４が昇降する際には回転センサ２３の出力に基づいて運転台１４の揚高Ｈが算出され、セカンドシリンダ１３でアウタマスト９に対しミドルマスト１０及びインナマスト１１が昇降する際には回転センサ１９の出力に基づいて運転台１４の揚高Ｈが算出される。従って、何れのシリンダで昇降するかにかかわらず、運転台１４が昇降する全範囲で揚高Ｈを検出することができる。
又、ファーストシリンダ１２での運転台１４の昇降に対応するよう運転台１４と連結してインナマスト１１に回転センサなどを設ける必要がないので、視界の悪化が抑えられる。従って、作業者はステアリングハンドル１６やアクセル１８に向き合った状態でも前方を確認しやすく、この実施例によって運転に係る負担が増すことはない。
【００３１】
更に、この実施例によれば、ファーストシリンダ１２で昇降する際に、同じ回転センサ２３の出力を受けて、運転台１４の上昇中には係数Ｋ１ｕを用いて、下降中には係数Ｋ１ｄを用いて揚高Ｈが算出される。従って、係数Ｋ１ｕ，Ｋ１ｄをそれぞれ適切に設定しておくことで、算出される揚高Ｈの正確性を高めることができる。
又、導出部５２Ａによって、上昇時に更新されたカウント総数Ｃ１ｕはカウント総数Ｃ１ｄに換算されて次に下降する際にはこのカウント総数Ｃ１ｄからカウントが始められ、下降時に更新されたカウント総数Ｃ１ｄはカウント総数Ｃ１ｕに換算されて次に上昇する際にはこのカウント総数Ｃ１ｕからカウントが始められる。従って、係数Ｋ１ｕと係数Ｋ１ｄとが異なっていても、上昇と下降との切り替わりを気にすることなく、正確に運転台１４の揚高Ｈを算出することができる。
【００３２】
尚、上記の実施例では、上昇スイッチ１７Ａ、下降スイッチ１７Ｂの何れかが操作されていることを条件に揚高Ｈを算出するようにしているが、これに代えて、又はこれに加えて、モータ２２が回転していることを条件に揚高Ｈを算出するようにしても良い。
又、上記の実施例では、その時点での揚高Ｈがファーストシリンダ１２の伸縮による揚高範囲内にあるか否かによって、ファーストシリンダ１２が動作中かセカンドシリンダ１３が動作中かを判定している。しかし、本発明はこれに限られるものではなく、他の構成によって判定をして導出部５２Ａ，５２Ｂの何れかを選択するようにしても良い。例えば、モータ２２の回転中における回転センサ１９の出力の有無によって判定することができ、モータ２２が回転している時に、回転センサ１９からパルス信号が出力されなければファーストシリンダ１２が動作中と判定し、パルス信号が出力されればセカンドシリンダ１３が動作中と判定することができる。もちろん、アウタマスト９やセカンドシリンダ１３に別のセンサを設けて、その出力から判定することも可能である。
【００３３】
更に、上記の実施例では、回転センサ２３の出力から上昇中であるか否かの判定をしているが、操作されているスイッチが上昇スイッチ１７Ａか下降スイッチ１７Ｂかによって判定することも可能である。
又、上記の実施例では、導出部５２Ａによって算出された揚高Ｈを用いてカウント総数Ｃ１ｕとカウント総数Ｃ１ｄとの換算を行うようにしているが、本発明の変換手段はこれに限られるものでない。例えば、係数Ｋｎ（＝Ｋ１ｕ／Ｋ１ｄ）を予め設定しておき、図５のＳ７においてＣ１ｄ＝Ｃ１ｕ×Ｋｎの演算で換算を行い、Ｓ１０においてＣ１ｕ＝Ｃ１ｄ／Ｋｎの演算で換算を行うようにしても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る荷役用昇降装置の概略図である。
【図４】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施例の制御フロー図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  車体
５  制御装置
５１  昇降制御部
５２  揚高算出部
５２Ａ  導出部
５２Ｂ  導出部
５２Ｃ  判定部
５２Ｄ  記憶部
６  インバータ
８  マスト装置
９  アウタマスト
１０  ミドルマスト
１１  インナマスト
１２  ファーストシリンダ
１３  セカンドシリンダ
１４  運転台
１７  操作ボックス
１７Ａ  上昇スイッチ
１７Ｂ  下降スイッチ
１９  回転センサ
２１  ポンプ
２２  モータ
２３  回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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