(57)【要約】【課題】道路合流地点における安全性を向上するための安全運転支援をおこなう車両外部情報表示装置を提供する。【解決手段】車載器システム１は、「自車両の走行位置が合流前道路上であり」（Ｓ１１０で肯定判定）かつ「自車両の死角領域に移動体が存在する」（Ｓ１６０で肯定判定）と判定されると、死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器１７に表示する（Ｓ１８０）。つまり、車載器システム１は、道路合流地点に進入する際に、表示器１７に移動体図柄を表示することで、運転者に対して死角に存在する移動体を通知する構成である。これにより、運転者は、道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際に、大きく視線を移動させることなく死角に存在する移動体を認識することが可能となり、道路合流地点に到達する前から移動体の存在を考慮した運転を行うことができる。【選択図】図６
2008097279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内部に設けられた表示器を備え、前記表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置であって、
自車両の走行位置および走行速度を少なくとも含む自車走行状態を判定する自車走行状態判定手段と、
自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度を少なくとも含む自車周囲情報を収集する周囲情報収集手段と、
前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づいて自車両の死角領域における移動体の有無を判定する移動体有無判定手段と、
前記自車走行状態判定手段により判定された自車両の走行位置に基づき、自車両の走行位置が道路合流地点に繋がる合流前道路上であるか否かを判定する道路合流状況判定手段と、
前記道路合流状況判定手段において自車両の走行位置が前記合流前道路上であると判定され、かつ、前記移動体有無判定手段において自車両の死角領域に移動体が存在すると判定されると、死角領域に存在する前記移動体の移動状態を表す移動体図柄を前記表示器に表示する移動状態表示手段と、
を備えており、
前記表示器は、車両内部のピラー部に設けられていること、
を特徴とする車両外部情報表示装置。
【請求項２】
前記周囲情報収集手段は、前記自車周囲情報として、自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度に加えて、少なくとも前記移動体の大きさを収集しており、
前記移動状態表示手段は、死角領域に存在する前記移動体の前記自車周囲情報に基づいて、前記移動体図柄の表示形態のうち、色、大きさ、形の少なくとも１つの表示形態を設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の車両外部情報表示装置。
【請求項３】
前記移動状態表示手段は、前記自車周囲情報のうち前記移動体の位置に応じて、前記表示器における移動体図柄の表示位置を設定すること、
を特徴とする請求項１または２に記載の車両外部情報表示装置。
【請求項４】
前記移動状態表示手段は、前記移動体の走行する道路が複数車線を有するか否かを判断し、前記移動体の走行する道路が複数車線を有する場合には、前記表示器における移動体の表示領域を車線毎に異なる領域に設定すること、
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両外部情報表示装置。
【請求項５】
前記周囲情報収集手段は、前記自車周囲情報として、運転席から見たときに前記ピラー部で隠れる死角領域の状況を表す背景情報を少なくとも収集しており、
前記背景情報を前記表示器に表示する背景情報表示手段を備えること、
を特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両外部情報表示装置。
【請求項６】
前記周囲情報収集手段は、前記背景情報として、少なくとも自車両の車外を撮影した撮影画像を収集し、
前記背景情報表示手段は、前記撮影画像のうち前記死角領域における画像を前記表示器に表示すること、
を特徴とする請求項５に記載の車両外部情報表示装置。
【請求項７】
前記移動状態表示手段は、前記ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を前記表示器に表示すること、
を特徴とする請求項５または６に記載の車両外部情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置が知られている。
例えば、CCDカメラにより撮影した映像のうち、運転席から見て車両のフロントピラーにより死角となる部分を切り出し、切り出した映像に左右対称変換などの映像処理を行い、映像処理を施された映像を、フロントピラーに沿って縦長型に設置された液晶ディスプレイに表示する装置が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
また、車両の周辺監視装置に関し、表示位置を複数設けることにより警報箇所に対応させたヘッドアップディスプレイ表示を可能にする装置が提案されている（特許文献２）。
さらに、交差点付近に設置したカメラで撮像した死角となる道路の撮像画像と、自動車（先行車）のバンパーに埋め込んだカメラで撮像した障害物となる民家の壁の撮像画像とを重畳して、交差点に進入しようとしている自動車（後行車）の半透過型の液晶モニタにより形成されたサイドウインドーに表示する装置が提案されている（特許文献３）。これにより、後行車の運転手は、あたかも障害物を透過して死角となる道路が見えるようになり、安全確認を迅速かつ確実に行なうことができる。
【特許文献１】特開２００４−６４１３１号公報
【特許文献２】特開平１１−４８８２８号公報
【特許文献３】特開平１１−４８８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置においては、複数の道路が合流する道路合流地点における安全性を向上するための構成については提案されておらず、道路合流地点での安全運転の支援ができないという問題がある。
【０００５】
つまり、複数の道路が合流する道路合流地点につながる道路（合流前道路）を走行する車両においては、合流する他の道路における他の車両の存在領域は死角となるため、他の車両の存在を認識することが難しく、衝突の危険性が高くなる。
【０００６】
これに対して、特許文献１に記載の従来技術においては、単に障害物を透過して見えるようにするものであり、自車両周囲の移動体（他の車両や歩行者など）の有無を警告するものではない。
【０００７】
また、特許文献２に記載の従来技術においては、警報優先度決定装置により最優先とされた周辺画像のみが表示されるものであり、自車両周囲の移動体（他の車両や歩行者など）の情報を表示したり、それぞれの危険度を一見して理解することが容易ではないという問題がある。
【０００８】
さらに、特許文献３に記載の従来技術においては、自車両周囲の移動体（他の車両や歩行者など）をサイドウインドに表示する構成であることから、運転者が視線を大きく横に移動させる必要があるため、安全運転上好ましくないという問題が生じる。
【０００９】
そこで、本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、道路合流地点における安全性を向上するための安全運転支援をおこなう車両外部情報表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両内部に設けられた表示器を備え、前記表示器に車両外部情報を表示するために車両に搭載される車両外部情報表示装置であって、自車走行状態判定手段と、周囲情報収集手段と、移動体有無判定手段と、道路合流状況判定手段と、移動状態表示手段と、を備えており、表示器が車両内部のピラー部に設けられている。
【００１１】
このうち、自車走行状態判定手段は、自車両の走行位置および走行速度を少なくとも含む自車走行状態を判定する。周囲情報収集手段は、自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度を少なくとも含む自車周囲情報を収集する。移動体有無判定手段は、前記自車走行状態および前記自車周囲情報に基づいて自車両の死角領域における移動体の有無を判定する。
【００１２】
また、道路合流状況判定手段は、自車走行状態判定手段により判定された自車両の走行位置に基づき、自車両の走行位置が道路合流地点に繋がる合流前道路上であるか否かを判定する。移動状態表示手段は、道路合流状況判定手段において自車両の走行位置が合流前道路上であると判定され、かつ、移動体有無判定手段において自車両の死角領域に移動体が存在すると判定されると、死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器に表示する。
【００１３】
つまり、この車両外部情報表示装置は、車両内部のピラー部に設けられた表示器に、移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示する構成であることから、運転者による大きな視線移動を必要とすることなく、運転者に対して死角に存在する移動体を通知することが可能となる。
【００１４】
また、この車両外部情報表示装置は、「自車両の走行位置が合流前道路上であり」かつ「自車両の死角領域に移動体が存在する」と判定されると、死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器に表示することから、道路合流地点に進入する際に、運転者に対して死角に存在する移動体を通知する構成である。
【００１５】
これにより、運転者は、道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際に、大きく視線を移動させることなく死角に存在する移動体を認識することが可能となり、道路合流地点に到達する前から移動体の存在を考慮した運転を行うことができる。
【００１６】
よって、本発明の車両外部情報表示装置によれば、道路合流地点において、運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識することが可能となり、道路合流地点における安全性を向上するための安全運転支援を行うことができる。
【００１７】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項２に記載のように、周囲情報収集手段は、自車周囲情報として、自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度に加えて、少なくとも移動体の大きさを収集する、という構成を採ることができる。そして、移動状態表示手段は、死角領域に存在する移動体の自車周囲情報に基づいて、移動体図柄の表示形態のうち、色、大きさ、形の少なくとも１つの表示形態を設定する、という構成を採ることができる。
【００１８】
このように移動体図柄を設定することで、単に移動体の存在のみを通知するだけでなく、移動体図柄の種類に基づいて移動体に関する詳細情報（移動体の大きさ、移動体の位置、移動方向、移動速度）を通知することができる。
【００１９】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項３に記載のように、移動状態表示手段は、自車周囲情報のうち移動体の位置に応じて、表示器における移動体図柄の表示位置を設定する、という構成を採ることができる。
【００２０】
つまり、移動体の位置に応じて移動体図柄の表示位置を設定することで、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて移動体の位置を直感的に認識することが可能となる。
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項４に記載のように、移動状態表示手段は、移動体の走行する道路が複数車線を有するか否かを判断し、移動体の走行する道路が複数車線を有する場合には、表示器における移動体の表示領域を車線毎に異なる領域に設定する、という構成を採ることができる。
【００２１】
このように移動体の走行する車線に応じて移動体図柄の表示位置を設定することで、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて、複数車線のうち移動体が走行する車線を直感的に認識することが可能となる。つまり、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて、自車両が走行する道路に近接する側の車線に移動体が存在するか否かを直感的に把握することが可能となる。
【００２２】
次に、上述の車両外部情報表示装置においては、請求項５に記載のように、周囲情報収集手段は、自車周囲情報として、運転席から見たときにピラー部で隠れる死角領域の状況を表す背景情報を少なくとも収集するように構成してもよい。そして、車両外部情報表示装置は、背景情報を表示器に表示する背景情報表示手段を備えるように構成してもよい。
【００２３】
このように、移動体図柄に加えて背景情報を表示器に表示することで、ピラー部で隠れる死角領域の状況を運転者に通知することが可能となり、より多くの情報を運転者に提供することが可能となる。つまり、この車両外部情報表示装置は、運転者に対して多くの情報を提供できることから、道路合流地点における安全性をより一層向上するための安全運転支援が可能となる。
【００２４】
そして、背景情報表示手段を備える車両外部情報表示装置においては、請求項６に記載のように、周囲情報収集手段は、背景情報として、少なくとも自車両の車外を撮影した撮影画像を収集するように構成しても良い。そして、背景情報表示手段は、撮影画像のうち死角領域における画像を表示器に表示するように構成してもよい。
【００２５】
このように、撮影画像のうち死角領域における画像を表示器に表示することで、ピラー部で隠れる死角領域の状況を運転者に通知することが可能となり、より多くの情報を運転者に提供することが可能となる。
【００２６】
また、背景情報表示手段を備える車両外部情報表示装置においては、請求項７に記載のように、移動状態表示手段は、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器に表示するように構成しても良い。
【００２７】
つまり、この車両外部情報表示装置は、背景情報に移動体図柄を重畳表示することができ、背景情報における移動体の存在をより識別しやすい状態で表示器に表示することが可能となる。これにより、この車両外部情報表示装置は、自車両の後方における死角領域に存在する移動体のみならず、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体についても、運転者に対して通知することができ、道路合流地点における安全性をより一層向上するための安全運転支援が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００２９】
［構成の説明］
本実施形態の車載器システム１は、車両に搭載されて用いられるものであり、車両内部に設けられた表示器を備え、表示器に車両外部情報を表示する機能を有している。
【００３０】
図１に、車載器システム１の概略構成を表したブロック図を示す。
本実施形態の車載器システム１は、制御器１１と、路側送受信処理器１３と、データ解析器１５と、表示器１７と、周辺車両歩行者検知器１９と、現在位置測定器２１と、道路データベース２３（道路ＤＢ２３）と、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５（安全運転支援ユーザ設定項目ＤＢ２５）と、安全運転支援必須情報項目データベース２７（安全運転支援必須情報項目ＤＢ２７）と、固定物情報データベース２９（固定物情報ＤＢ２９）と、を備えている。
【００３１】
また、車載器システム１は、路上に設置されている路上器システム５との間で無線通信による各種情報の送受信を行っている。なお、路上器システム５は、道路合流地点および道路合流地点周囲領域における移動体などの情報や、交差点および交差点周囲領域における移動体などの情報を収集するために、道路合流地点や交差点などに設けられている。
【００３２】
制御器１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインタフェース等を備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御器１１は、データ解析器１５、周辺車両歩行者検知器１９、現在位置測定器２１、道路データベース２３、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５、安全運転支援必須情報項目データベース２７、固定物情報データベース２９などから各種情報を受信して後述する各種制御処理を実行し、表示器１７などに対して各種情報を出力する。
【００３３】
路側送受信処理器１３は、路上器システム５との間で無線通信により情報の送受信を行うものである。路側送受信処理器１３は、安全運転支援データ（車両周囲の移動体に関する情報など）や、案内用データ（現在地周辺の観光案内や店舗の広告等）などを、路上器システム５から受信している。
【００３４】
データ解析器１５は、路側送受信処理器１３にて路上器システム５から受信した各種情報を分類して、分類した情報毎に予め定められた送信先に各情報を送信する。なお、データ解析器１５は、受信した各種情報を、安全運転支援データ、案内用データなどに分類し、例えば、安全運転支援データを制御器１１に送信し、案内用データを他の装置（例えば、車載テレビなど）に送信する。
【００３５】
また、安全運転支援データには、各種情報が含まれており、「路上カメラで撮影した撮影画像を伝達するための情報」、「道路を移動する移動体（車両、歩行者など）の位置に関する情報」、「移動体の速度に関する情報」、「移動体との衝突危険度に関する情報」等が含まれている。なお、路上器システム５から送られる安全運転支援データには、情報の種類を識別するための認識子がつけられており、制御器１１は、識別子に基づき安全運転支援データに含まれる各種情報の種類を識別することができる。
【００３６】
表示器１７は、各種情報（移動体図柄、背景情報など）を表示するための表示ディスプレイであり、車両内部のピラー部に設けられている。なお、本実施形態では、表示器１７は、ピラー部の上側部分に配置される上側表示部１７ａと、ピラー部の下側部分に配置される下側表示部１７ｂと、を備えて構成されている。上側表示部１７ａおよび下側表示部１７ｂは、例えば、液晶モニタや有機ＥＬなどの薄型表示装置で構成することができる。
【００３７】
周辺車両歩行者検知器１９は、車両に搭載されており、車両の近傍に存在する移動体（他の車両、歩行者など）を検知するために備えられている。周辺車両歩行者検知器１９は、例えば、赤外線センサーにより自車両周囲の移動体を検出する場合には、赤外線の反射信号の有無に基づき検出した移動体に関する情報を出力する。また、周辺車両歩行者検知器１９は、例えば、車載カメラで撮影した映像を解析して移動体を検出する場合には、車載カメラでの撮影映像について画像解析を行うことで移動体を検出し、検出した移動体に関する情報を出力する。
【００３８】
そして、周辺車両歩行者検知器１９は、車両の近傍に存在する移動体に関する情報を制御器１１に送信する。なお、周辺車両歩行者検知器１９は、設置箇所が車両であることから、他の移動体や固定物により生じる死角領域に存在する移動体を検出することはできないものの、自車両から直接視認できる移動体を精度良く検出することができる。また、周辺車両歩行者検知器１９は、車両外部に備えられる場合には、車両内の運転席に特有の死角領域（例えば、ピラー部により生じる死角領域）に存在する移動体を検出することが可能となる。
【００３９】
現在位置測定器２１は、図示しないＧＰＳ人工衛星からの電波等に基づいて自車両の現在位置を測定するために備えられている。現在位置測定器２１は、少なくとも現在位置に関する情報を制御器１１に送信する。
【００４０】
道路データベース２３は、各地の道路合流地点や交差点に関する情報が記録されている。道路データベース２３は、具体的には、「道路合流地点または交差点に設置されたカメラが撮影する背景画像」、「カメラ設置位置（ｘ、ｙ、ｚ）」、「カメラの撮影パラメータ（撮影の方位、角度、ターゲットポイント、光学特性：レンズ特性）」、「カメラ撮影範囲概略イメージ」、「信号機の概略位置」等に関する情報が記録されている。
【００４１】
なお、「カメラが撮影する背景画像」は、路上器システム５のカメラが正常動作しているときに撮影された背景画像であって、予め道路データベース２３に記録されている。そして、「カメラが撮影する背景画像」は、カメラの撮影範囲に異常が無いかをチェックするために、路上器システム５から受信したカメラ撮影画像との比較に用いられる。
【００４２】
安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５は、安全運転支援に関してユーザ（運転者）に提供するための全ての項目のうち、ユーザが提供を希望する項目が記録されている。つまり、ユーザは、全ての項目について情報が提供されることに対して煩わしさを感じる場合には、自身が希望する限定された項目の情報のみが提供されるように、提供対象となる項目を優先的に設定することができる。
【００４３】
なお、安全運転支援に関して提供する項目としては、例えば、道路合流地点に関する項目として、「道路合流地点の道路情報（合流する他の道路の車線数など）」、「道路合流地点の形状情報（自走道路と他の道路との相対位置関係（右側合流、左側合流）など）」、「合流後の道路状況（合流後の側道の長さなど）」、「死角領域に存在する移動体の検知」など、が挙げられる。また、交差点に関する項目としては、「交差点までの道路情報（車線数、信号有無、右折専用レーン有無）」、「交差点右折時の対向車線形状情報」、「右折道路の状況（歩行者信号の有無、横断歩道の有無）」、「右折後の道路状況」、「死角に存在する走行中対向車の検知」、「横断中の歩行者の検知」、「停車中の車両の検知」、「歩道を歩行中の歩行者の検知」など、を挙げることができる。
【００４４】
安全運転支援必須情報項目データベース２７は、道路合流地点や交差点毎に、安全運転支援に必要な必須情報項目（例えば、「道路合流地点の道路情報（合流する他の道路の車線数など）」、「死角領域に存在する移動体の検知」、「死角に存在する走行中対向車の検知」、「横断歩道を横断中の歩行者の検知」など）が記録されている。
【００４５】
なお、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５において「ユーザに提供しない項目」として設定された項目であっても、車両の危険度等を考慮して、安全運転支援必須情報項目データベース２７での設定内容を優先して、ユーザに提供する構成を採ることも可能である。
【００４６】
固定物情報データベース２９は、道路情報（車道、歩道の区別、ガードレール、植生、横断歩道・停止線等の白線、路面情報：舗装材質、マンホール等の有無等）、交通関連固定物情報（標識、信号機、案内看板）、建造物情報（建物、看板）、照明器具情報（街灯）などの固定物情報が記録されている。固定物情報データベース２９に記録されている情報は、後述する固定物描画準備空間の生成のために用いられる。
【００４７】
なお、道路データベース２３および固定物情報データベース２９に記録されている各種情報は、路上器システム５から送信される最新情報に置き換えられることで、最新の内容に適宜更新される。つまり、実際の道路形状などが変更された場合には、その変更内容に応じて道路データベース２３および固定物情報データベース２９に記録される情報が更新される。
【００４８】
制御器１１は、データ解析器１５を介して路上器システム５から受信する情報と、周辺車両歩行者検知器１９から受信する情報に基づき、どの道路のどの位置に自車両と他の移動体（他の車両など）が走行しているかを解析し、自車両の周囲に存在する移動体に関する情報（位置、速度、進行方向など）を認識することができる。つまり、制御器１１は、道路データベース２３および固定物情報データベース２９の情報に基づき、どのカメラがどの視野を撮影しているのかを判別できるため、情報を受信すると短時間でどの位置にどのような移動体が存在するかを判定できる。
【００４９】
また、制御器１１は、複数の移動体を認識すると、複数の移動体における位置関係を認識し、複数の移動体のうち自車両の運転者から視認できない移動体（換言すれば、死角に存在する移動体）を判定する。
【００５０】
さらに、制御器１１は、現在位置測定器２１から受信する情報に基づき、自車両の現在位置を認識するとともに、現在位置の周辺に存在する固定物に関する情報を固定物情報データベース２９から取得する。
【００５１】
そして、制御器１１は、移動体の情報と固定物の情報とを用いて、移動体および固定物の位置を３次元で表すための描画画像を生成し、描画画像を運転者の視野画像に変換する処理を実行する。その後、制御器１１は、運転者の視野画像に含まれる移動体や固定物のうち、運転者に提供すべき情報を表示器１７に表示する。
【００５２】
ここで、制御器１１のうち表示器１７の表示制御を実行するための表示制御部のブロック図を、図２に示す。
図２に示すように、制御器１１の表示制御部は、固定物描画部３１と、移動体描画部３３と、全体描画構成部３５と、画像生成部３７と、変換条件判定補正部３９と、を備えている。
【００５３】
固定物描画部３１は、現在位置の周辺に存在する固定物に関する情報に基づき、３次元の固定物描画準備空間に固定物を重ね合わせて、固定物の３次元情報を描画する処理を実行する。固定物描画準備空間に配置される固定物は、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５に設定されている項目、および安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている項目に基づき決定される。
【００５４】
移動体描画部３３は、自車両の周囲に存在する移動体に関する情報に基づき、３次元の移動体描画準備空間に移動体を重ね合わせて、移動体の３次元情報を描画する処理を実行する。移動体描画準備空間に配置される移動体は、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５に設定されている項目、および安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている項目に基づき決定される。
【００５５】
なお、描画準備空間（固定物描画準備空間、移動体描画準備空間）とは、固定物や移動体などの３次元物体を仮想的に配置する描画メモリの指定エリアである。３次元物体には、それぞれ特徴点と呼ばれる方向と位置をあらわすポイントが設定され、特徴点を描画準備空間のどの位置に配置するかによって、３次元物体の仮想的配置が決定される。
【００５６】
また、移動体描画部３３は、移動体描画準備空間に配置された複数の移動体に関して、運転者の死角領域に存在する移動体を判別し、移動体描画準備空間のうち、運転者の死角領域に存在する移動体の隣接位置（例えば、移動体から上側に一定距離だけ移動した位置）に、この移動体の存在を表すための移動体図柄を配置する。
【００５７】
なお、移動体図柄の表示形態としては、例えば、移動体の進行方向を指し示す矢印形状の移動体図柄を挙げることができ、また、色、大きさ、形などの表示形態を、自車両とその移動体との距離（または、道路合流地点とその移動体との距離）に応じて変更することも可能である。
【００５８】
全体描画構成部３５は、２つの描画準備空間（固定物描画準備空間、移動体描画準備空間）を重ね合わせることで、移動体、移動体図柄および固定物が仮想的に配置された全体描画準備空間を生成する処理を実行する。
【００５９】
画像生成部３７は、移動体、移動体図柄および固定物が仮想的に配置された全体描画準備空間に関して、その空間を撮影する仮想カメラを想定し、公知の画像処理技術を用いて全体描画準備空間を仮想カメラの撮影画像に変換することで、仮想カメラから撮影した画像を生成する処理を実行する。そして、画像生成部３７は、生成した撮影画像のうち、必要な項目（例えば、移動体図柄など）を表示器１７に表示する処理を実行する。
【００６０】
画像生成部３７は、仮想カメラの位置および撮影方向を運転者の視線に応じた内容に設定することで、運転者の視野に相当する画像を生成することができる。つまり、画像生成部３７は、全体描画準備空間に対して、運転者の視線に応じて仮想カメラの位置および撮影方向を設定すると、仮想カメラ、移動体、移動体図柄、固定物のそれぞれの特徴点からこれらの相対位置を特定し、公知の画像処理技術を用いて運転者の視野に相当する画像を生成することができる。
【００６１】
なお、画像生成部３７は、全体描画準備空間を撮影する仮想カメラの位置と撮影方向を決定すると、短時間（リアルタイム）で仮想カメラからの撮影画像を生成できるよう構成されている。例えば、自車両が交差点に進入する場合においては、画像生成部３７は、仮想カメラが運転者の視線に応じた位置に設定されると、運転者の視点からみた交差点の景色としての画像（運転者の視野画像）を生成することができ、あるいは、仮想カメラが交差点の上空に設定されると、交差点上空の任意位置から撮影した画像（航空写真に相当する空撮画像）を短時間で描画できる。また、自車両が道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際には、画像生成部３７は、仮想カメラが運転者の視線に応じた位置に設定されると、運転者の視点からみた合流前道路の景色としての画像（運転者の視野画像）を生成することができる。
【００６２】
そして、画像生成部３７は、例えば、自車両の右折時においては、死角領域に存在する移動体（ピラー部で隠れて視認できない移動体など）の移動体図柄を含む撮影画像（運転者の視野画像）を生成して、その視野画像のうち少なくとも移動体図柄を表示器１７に表示することで、死角領域に存在する移動体の情報を表示器１７に表示する。
【００６３】
また、画像生成部３７は、例えば、自車両が道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際には、他の合流道路を走行する移動体（換言すれば、死角領域に存在する移動体）の移動体図柄を全体描画準備空間のうち合流道路用表示領域に配置して、その移動体図柄を含む撮影画像（運転者の視野画像）を生成する。そして、画像生成部３７は、その視野画像のうち少なくとも合流道路用表示領域に配置された移動体図柄を表示器１７に表示することで、他の合流道路を走行する移動体の情報を表示器１７に表示する。
【００６４】
なお、本実施形態では、全体描画準備空間における運転席からの視野範囲のうちピラー部に相当する領域（視野ピラー部領域）が合流道路用表示領域として設定されている。また、合流道路用表示領域は、道路合流地点から移動体までの距離が判定できるように、視野ピラー部領域における移動体図柄の表示位置が設定されている。例えば、視野ピラー部領域のうち下端部が道路合流地点に対応し、視野ピラー部領域のうち上端部が道路合流地点から所定距離（例えば、５００ｍ）だけ離れた地点に対応するように設定されている。これにより、移動体図柄の表示位置が視野ピラー部領域のうち下端部に近づくほど、その移動体図柄に対応する移動体の位置が道路合流地点に近づいていると判別できる。
【００６５】
つまり、このように構成される制御器１１は、自車両の走行位置が合流前道路上である場合には、他の合流道路を走行する移動体（換言すれば、死角領域に存在する移動体）の移動状態を表す移動体図柄を表示器１７に表示することで、道路合流地点に進入する際に、運転者に対して死角領域に存在する移動体を通知する構成である。これにより、運転者は、道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際に、表示器１７における移動体図柄の表示状態に基づき死角領域に存在する移動体を認識することが可能となり、道路合流地点に到達する前から移動体の存在を考慮した運転を行うことができる。つまり、制御器１１を備える車載器システム１は、移動体の存在を運転者に報知することができ、安全運転支援が可能に構成されている。
【００６６】
次に、変換条件判定補正部３９は、画像生成部３７における変換処理（移動体を含む描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件を判定し、より適切な変換条件に補正する処理を実行する。
【００６７】
なお、周辺車両歩行者検知器１９は、車両内部に設けられた車載カメラを備えており、この車載カメラは、運転席の近傍に設けられて、車両前方を撮影するように配置されている。
【００６８】
そして、変換条件判定補正部３９は、車載カメラで撮影した撮影画像を取得するとともにこの撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像（以下、カメラ視野画像ともいう）に変換する。また、変換条件判定補正部３９は、固定物描画部３１から固定物が配置された固定物描画準備空間を取得し、画像生成部３７における変換処理（移動体を含む描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件に従い、固定物描画準備空間から変換された運転者の視線画像（以下、描画視野画像ともいう）を取得する。
【００６９】
次に、変換条件判定補正部３９は、カメラ視野画像および描画視野画像に含まれる共通の固定物（例えば、電柱、ポールなど）の座標位置を対比して、固定物の位置ズレ量を判定する。続いて、変換条件判定補正部３９は、位置ズレ量が減少するように、画像生成部３７における変換条件を補正する。
【００７０】
このようにして、画像生成部３７における変換処理の変換条件を補正することで、画像生成部３７で生成される運転者の視野画像に関して、固定物の表示位置における誤差を小さくできるとともに、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【００７１】
次に、路上器システム５の構成について説明する。図３に、路上器システム５の概略構成を表したブロック図を示す。
路上器システム５は、路上器制御部４１と、通信機４３と、複数の路上カメラ４５と、複数の車両検知器４７と、を備えて構成されている。
【００７２】
路上器制御部４１は、複数の路上カメラ４５で撮影された映像情報や複数の車両検知器４７で検出された車両情報などを収集するとともに、収集した情報に基づき路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）を生成する。
【００７３】
路上器制御部４１は、路上器システム５が設置された交差点の周囲を移動する車両に搭載された車載器システム１との間で、通信機４３を介して各種情報の送受信処理を実行している。そして、路上器制御部４１から車載器システム１に対して送信される情報には、移動体情報や路上カメラ４５で撮影された映像情報などが含まれている。
【００７４】
路上カメラ４５は、路上に設置されており、道路および移動体を撮影し、撮影した映像情報を路上器制御部４１に送信する。また、複数の路上カメラ４５を設置することで、１つの交差点において、多様な角度からの映像情報を収集することができる。
【００７５】
図４に、路上カメラ４５が撮影した映像の模式的なイメージ図を示す。
図４は、自車両６１が道路合流地点に繋がる合流前道路１１１を走行している場合の映像イメージであり、自車両６１の後方には後続車両６４が存在し、道路合流地点に繋がる他の合流道路１１２には、併走車両６２および先行車両６３が存在する状況を、模式的に表している。このように自車両６１の走行位置が合流前道路１１１である場合、他の合流道路１１２のうち視野範囲を走行する先行車両６３については、自車両６１から視認できるものの、死角領域を走行する併走車両６２については、自車両６１から視認することは困難となる。
【００７６】
しかし、路上カメラ４５から撮影した映像イメージには、自車両６１、後続車両６４、併走車両６２および先行車両６３がそれぞれ含まれていることから、この映像イメージを用いて画像処理を行うことで、道路上における各車両の相対位置を判定することができる。つまり、自車両６１から視認できない併走車両６２（換言すれば、死角領域を走行する併走車両）についても、路上カメラ４５にて撮影した映像イメージを用いることで容易に認知することが可能となる。
【００７７】
なお、図４に示すように、路上カメラ４５の撮影映像には、距離を表す補助線１１３が描画されており、この補助線１１３を利用して画像処理を行うことにより、各移動体の位置座標や移動体どうしの距離などの判別処理が可能となる。
【００７８】
ここで、図１１に、路上カメラ４５の撮影範囲、自車両の前方視野範囲、死角領域を説明するための説明図を示す。この説明図は、合流前道路１１１と他の合流道路１１２とが合流する道路合流地点の平面図に相当している。
【００７９】
図１１においては、他の合流道路１１２を走行する複数の車両のうち、自車両６１の前方視野範囲８１に含まれる先行車両６３は、自車両６１から視認できるが、自車両６１の前方視野範囲８１に含まれない併走車両６２（換言すれば、死角領域に存在する併走車両６２）は、自車両６１からは目視により確認することができない。なお、３台の併走車両６２のうち先頭の併走車両６２については、自車両６１のピラー部によって生じる死角領域あるいは固定物によって生じる死角領域に含まれるために、自車両６１から視認できない状態となっている。
【００８０】
これに対して、路上カメラ４５は自車両６１とは異なる位置に設置されているため、路上カメラ４５の撮影範囲８３には、死角領域を移動する併走車両６２が含まれる。このことから、路上カメラ４５の映像イメージを利用することで、自車両６１から直接視認できない併走車両６２（換言すれば、死角領域を走行する車両）についても認知できることが判る。
【００８１】
なお、路上カメラ４５は、予め設定された動作条件で動作しているか否かを判定し、判定結果を路上器制御部４１に伝達する機能を有している。例えば、撮影した映像が十分な解像度を持たない場合、雨等で移動体を認識できない不十分な映像である場合、風等で撮影範囲が設定範囲からずれている場合など、予め設定された動作条件を満たしていない場合には、その状況を路上器制御部４１に伝達する。
【００８２】
車両検知器４７は、路上に設置されており、道路を移動する移動体を検知して、検知した移動体の情報を路上器制御部４１に送信する。また、複数の車両検知器４７を設置することで、１つの道路合流地点における多様な地点での移動体の情報を収集することができる。
【００８３】
例えば、路上カメラ４５から撮影した映像イメージと同様に、自車両６１、併走車両６２、先行車両６３をそれぞれ検出できるように、複数の車両検知器４７を設置することが可能である。このように複数の車両検知器４７を設置することで、複数の車両検知器４７にて検知した移動体の情報を用いて、道路上における各車両の相対位置を判定することができる。つまり、自車両６１から直接視認できない併走車両６２についても、複数の車両検知器４７にて検知した移動体の情報を用いることで、容易に認知することができる。
【００８４】
また、路上カメラ４５から撮影した映像イメージと、車両検知器４７にて検知した移動体の情報とを併せて用いることで、自車両６１から直接視認できない併走車両６２を認知することも可能である。
【００８５】
つまり、路上器システム５は、複数の路上カメラ４５で撮影された映像情報や複数の車両検知器４７で検出された車両情報などに基づき路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）を生成する。また、路上器システム５は、路上カメラ４５で撮影した映像情報や、路上を走行する移動体に関する移動体情報（位置、速度、進行方向など）などの各種情報を、車載器システム１に送信する。
【００８６】
次に、表示器１７での移動体図柄の表示内容を表したイメージ図を、図５に示す。なお、図５は、車両内部および道路形状を模式的に表したものであり、表示器１７において、運転者の右後方死角領域における移動体（併走車両）の存在を報知するイメージ図である。図５においては、ピラー部９１、バックミラー９２、ハンドル９３、ドアミラー９４を模式的に表している。
【００８７】
表示器１７は、車両の右側Ａピラーに相当するピラー部９１を覆うように設置されており、ピラー部９１よりも幅寸法が大きく形成されている。また、表示器１７は、ピラー部９１の上側部分に配置される上側表示部１７ａと、ピラー部９１の下側部分に配置される下側表示部１７ｂと、を備えている。なお、表示器１７は、透視可能な材質で形成されており、運転者は、表示器１７を通じて車両外部を視認することができる。また、表示器１７は、運転の支障にならない視野範囲（保安基準に適合する範囲）に設けられている。
【００８８】
そして、図５においては、表示器１７に、運転者の右後方死角に存在する移動体を表す立体的な矢印形状の移動体図柄７１，７２，７３が３個表示されている状態が示されている。これは、自車両６１の走行位置が合流前道路１１１である時に、他の合流道路１１２を走行する複数の車両が存在し、そのうち３台の併走車両６２が右後方死角領域に存在している場合（図１１参照）の表示形態の一例である。
【００８９】
図５においては、３個の移動体図柄７１，７２，７３は、道路合流地点と移動体との距離に応じて表示形態が異なっている。つまり、最も距離が離れている移動体に対応する移動体図柄７３が一番小さく表示され、最も距離が近い移動体に対応する移動体図柄７１が一番大きく表示されており、この実施形態においては、道路合流地点と移動体との距離が近くなるに従い、移動体図柄を大きく表示する処理を実行している。また、道路合流地点と自車両との距離が遠距離の場合には緑色、中距離の場合には黄色、近距離の場合は赤色、というように、距離に応じて移動体図柄の色を変更しても良い。
【００９０】
また、表示器１７は、ピラー部９１との重複領域（視野ピラー部領域）が合流道路用表示領域として設定されている。表示器１７は、合流道路用表示領域における移動体図柄の表示位置に関して、合流道路用表示領域のうち下端部が道路合流地点に対応し、合流道路用表示領域のうち上端部が道路合流地点から所定距離（例えば、５００ｍ）だけ離れた地点に対応するように設定されている。これにより、移動体図柄の表示位置が表示器１７（合流道路用表示領域）のうち下端部に近づくほど、その移動体図柄に対応する移動体の位置が道路合流地点に近づいていると判別できる。
【００９１】
なお、実際の道路合流地点に関しては、合流前道路１１１および他の合流道路１１２の幅寸法が大きいため道路合流地点が比較的広い範囲に及ぶことから、道路合流地点と移動体との距離を正確に定めるためには、道路合流地点の基準点を特定する必要がある。そのため、本実施形態では、例えば、図４に示す合流前道路１１１と他の合流道路１１２との道路合流地点については、合流前道路１１１の合流地点における最先端位置１１４が道路合流地点の基準点として設定されている。なお、道路合流地点の基準点は、最先端位置１１４に限られることはなく、合流前道路１１１の合流地点における最後端位置１１５を基準点としてもよく、あるいは、最先端位置１１４と最後端位置１１５との中間地点を基準点としても良い。
【００９２】
また、図５では、右後方死角領域に存在する移動体（車両）の移動体図柄のみを表示する場合、すなわち、移動体（車両）が右後方死角領域から外れて運転者が直接視認できるようになると移動体図柄を消去する処理を行う場合のイメージ図を表している。つまり、図５では、他の合流道路１１２を走行する先行車両６３がドアミラー９４の上側部分において模式的に表されているが、この先行車両６３は車両のサイドウインドを介して見ることができるため、この先行車両６３の移動体図柄は表示器１７には表示されていない。
【００９３】
しかし、移動体図柄の表示処理内容は、このような形態に限られることはなく、移動体（車両）が道路合流地点の基準点に到達するまでは移動体図柄を表示したままとする処理を行ってもよい。このような場合、視認できる移動体と死角領域の移動体とを区別できるように移動体図柄を表示（例えば、色替え表示）することで、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器１７に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。また、このような表示を行うことで、表示器１７の表示内容から移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。
【００９４】
さらに、右後方死角領域に存在する移動体であっても、自車両との衝突危険性が低い領域に存在する移動体（例えば、自車両との距離が十分に離れた範囲（表示不要範囲）に存在する移動体）については、移動体図柄を表示しない処理を行ってもよい。つまり、表示不要範囲に存在する移動体については、移動体図柄を表示する必要性が必ずしも高くなく、また、移動体図柄を表示することで却って運転者の注意を散漫にさせてしまうのを防止するためである。
【００９５】
［動作の説明］
次に、制御器１１が実行する処理について説明する。
制御器１１は、安全運転支援のための各種処理を実行しており、そのうちの１つとして、道路合流時安全運転支援処理を実行している。そこで、道路合流時安全運転支援処理の処理内容について説明する。
【００９６】
図６に、道路合流安全運転支援処理の処理内容を表したフローチャートを示す。
なお、制御器１１では、現在位置測定器２１から現在位置に関する情報を受け取り、自車両の現在位置を判定する現在位置判定処理が実行されており、自車両が合流前道路エリア（例えば、道路合流地点からの距離が５００ｍ以内の領域）に進入したと判断すると、道路合流時安全運転支援処理を起動する。
【００９７】
そして、道路合流時安全運転支援処理が起動されると、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す。以下同様。）では、自車両の現在位置が合流前道路エリアであるか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１２０に移行し、否定判定する場合には道路合流時安全運転支援処理を終了する。
【００９８】
Ｓ１１０で肯定判定されてＳ１２０に移行すると、Ｓ１２０では、自車両の進行状態が道路合流モードであるか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１３０に移行し、否定判定する場合には道路合流時安全運転支援処理を終了する。Ｓ１２０では、カーナビゲーションシステムによる案内経路が道路合流地点を通過する経路であるか、自車両の通行道路が道路合流地点のみに繋がる形態であるか等に基づき判断することで、自車両の進行状態が道路合流モードであるか否かを判定する。
【００９９】
なお、Ｓ１１０およびＳ１２０での判定処理を実行することで、自車両の現在位置が合流前道路エリア以外であるにもかかわらず、何らかの原因で道路合流時安全運転支援処理が誤って起動された場合や、自車両の現在位置が合流前道路エリアではあるものの道路合流点以外に進路が存在する状況下において、道路合流時安全運転支援処理が起動された場合において、道路合流時安全運転支援処理を正常に終了させることができる。
【０１００】
Ｓ１２０で肯定判定されてＳ１３０に移行すると、Ｓ１３０では、サブルーチンとしての自車位置座標確認処理を起動する。自車位置座標確認処理の処理内容を表したフローチャートを、図７に示す。
【０１０１】
自車位置座標確認処理が起動されると、まず、Ｓ３１０では、現在位置測定器２１からの情報に基づき、自車両の現在位置座標および進行方向を測定する。
次のＳ３２０では、自車両の現在位置座標に基づき、自車両が走行する合流前道路近辺の地図データを道路データベース２３から読み出し、また、自車両が走行する合流前道路の周辺に存在する固定物情報を固定物情報データベース２９から読み出す。そして、読み出した地図データおよび固定物情報を用いて、合流前道路周辺の状況を表す２次元の合流前道路マップを作成する処理を実行する。つまり、地図データに固定物情報を重ね合わせて、合流前道路マップ（２次元情報）を描画する処理を実行する。
【０１０２】
また、Ｓ３２０では、２次元の合流前道路マップを生成した後、自車両の現在位置情報および進行方向に基づいて、合流前道路マップに対して自車両を配置する処理を行う。
次のＳ３３０では、道路データベース２３および固定物情報データベース２９から固定物などに関する３次元情報を読み出し、Ｓ３２０で生成した２次元の合流前道路マップの情報に対して固定物の３次元情報を付加することで、自車両および固定物を含む合流前道路周辺の状況を表す３次元の固定物描画準備空間を生成する処理を実行する。
【０１０３】
なお、固定物描画準備空間は、自車両を運転する運転者の前方視野範囲の状況を推定するために用いることができる。つまり、固定物描画準備空間を用いて運転手の前方視野範囲の状況を推定することで、運転手の前方視野範囲に含まれる固定物の配置位置を推定することができる。
【０１０４】
ここで、図１２に、自車両の前方視野範囲を説明するための説明図を示す。この説明図は、合流前道路１１１と他の合流道路１１２とが合流する道路合流地点を含む合流前道路エリアの平面図に相当している。なお、図１２においては、合流前道路１１１を走行する自車両６１を示すとともに、自車両６１の運転者から前方を見たときの前方視野範囲８１を示している。また、図１２では、道路合流地点に設置された路上カメラ４５を模式的に示している。
【０１０５】
Ｓ３３０での処理が終了すると、自車位置座標確認処理が終了して、再び、道路合流時安全運転支援処理に移行する。
図６に戻り、続くＳ１４０では、サブルーチンとしての移動体配置処理を起動する。移動体配置処理の処理内容を表したフローチャートを図８に示す。
【０１０６】
移動体配置処理が起動されると、まず、Ｓ４１０では、路上器システム５から受信した安全運転支援データの中から、自車両周囲の移動体に関する情報を読み出す処理を実行する。
【０１０７】
なお、路上器システム５は、複数の移動体に関する情報を出力するにあたり、検出した移動体ごとに識別番号を付している。また、路上器システム５は、移動体に関する情報として、検出時刻、移動体識別番号、位置データ、進行方向、移動速度、推定車両サイズ等を含む情報を出力している。
【０１０８】
次のＳ４２０では、自車両の周辺に存在する全ての移動体について、移動体に関する情報の中から位置データを読み出す処理を実行する。
次のＳ４３０では、各移動体の位置データに基づいて、移動体を含む合流前道路周辺の状況を表す３次元の移動体描画準備空間を生成する処理を実行する。つまり、Ｓ４３０では、移動体が配置された状態の移動体描画準備空間を生成する。
【０１０９】
なお、移動体描画準備空間に配置する移動体の形態としては、移動体の大きさを反映した直方体画像や、あるいは、普通車や大型車（トラック、バス等）のイメージ画像などを用いることができる。
【０１１０】
ここで、図１３に、移動体を配置した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図を示す。なお、この説明図は、３次元的なイメージを表すものではなく、移動体描画準備空間において複数の移動体がどのように配置されるかを表すものであり、移動体描画準備空間の平面図として表している。
【０１１１】
図１３の移動体描画準備空間においては、移動体としては、自車両６１、自車両６１の後続車両６４、他の合流道路１１２を走行する併走車両６２および先行車両６３が配置されている。
【０１１２】
Ｓ４３０での処理が終了すると、移動体配置処理が終了して、再び、道路合流時安全運転支援処理に移行する。
図６に戻り、続くＳ１５０では、サブルーチンとしての死角領域判定処理を起動する。死角領域判定処理の処理内容を表したフローチャートを図９に示す。
【０１１３】
死角領域判定処理が起動されると、まず、Ｓ５１０では、移動体配置処理（Ｓ１４０）で生成した移動体描画準備空間を用いて、合流前道路エリアに存在する全ての移動体（自車両６１、併走車両６２、先行車両６３、後続車両６４など）について、それぞれの存在位置（空間内における座標位置）を確認する処理を実行する。
【０１１４】
次のＳ５２０では、自車両６１の現在位置に基づいて、合流前道路エリアにおける運転者の死角領域を判定する処理を実行する。このとき、自車両６１、他の移動体、固定物（道路の側壁など）のそれぞれの座標位置に基づいて、他の移動体または固定物によって生じる死角領域を判定する。
【０１１５】
次のＳ５３０では、Ｓ５２０にて検出された死角領域に関して、移動体描画準備空間における死角領域の存在範囲（３次元の座標データなど）を記憶部（メモリなど）に記録する処理を実行する。
【０１１６】
次のＳ５４０では、移動体描画準備空間の死角領域において、移動体が存在するか否かを判定する処理を実行する。Ｓ５４０では、死角領域の存在範囲を示す座標データと、各移動体の座標データとを比較し、死角領域の存在範囲を示す座標データに各移動体の座標データが含まれるか否かを判定することで、死角領域に移動体が存在するか否かの判定を行う。
【０１１７】
次のＳ５５０では、死角領域に存在する移動体の情報（位置、移動方向、移動速度など）を、記憶部（メモリなど）に記録する処理を実行する。
ここで、図１４に、自車両の前方視野範囲を示した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図を示す。なお、この説明図は、３次元的なイメージを表すものではなく、移動体描画準備空間の平面図を表しており、自車両の前方視野範囲８１を示すとともに、それ以外の領域が死角領域であると想定している。
【０１１８】
図１４の移動体描画準備空間においては、他の合流道路１１２を走行する複数の車両のうち、先行車両６３は自車両６１の前方視野範囲８１に含まれるが、３台の併走車両６２は自車両６１の前方視野範囲８１に含まれておらず死角領域に存在することになる。つまり、図１４では、前方視野範囲８１に含まれない複数の併走車両６２が、自車両６１から直接視認することができない状態を想定している。
【０１１９】
Ｓ５５０での処理が終了すると、死角領域判定処理が終了して、再び、道路合流時安全運転支援処理に移行する。
図６に戻り、続くＳ１６０では、Ｓ１５０での判定結果に基づき、死角領域に移動体が存在するか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ１７０に移行し、否定判定する場合にはＳ１９０に移行する。
【０１２０】
Ｓ１６０で肯定判定されてＳ１７０に移行すると、Ｓ１７０では、サブルーチンとしての移動体図柄設定処理を起動する。移動体図柄設定処理の処理内容を表したフローチャートを図１０に示す。
【０１２１】
移動体図柄設定処理が起動されると、まず、Ｓ６１０では、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、表示不要範囲における移動体の有無を判定し、表示不要範囲に存在する移動体については非表示フラグをセット（または、表示フラグをリセット）して、表示不要範囲以外に存在する移動体については非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する。
【０１２２】
なお、表示不要範囲は、自車両の走行に影響を及ぼさない範囲であり、自車両との距離が所定値（表示境界距離）よりも大きくなる範囲（例えば、自車両からの直線距離が５００ｍ以上離れた範囲）が表示不要領域として予め設定されている。
【０１２３】
次のＳ６２０では、自車両周囲に存在する複数の移動体に関して、危険範囲における移動体の有無を判定し、危険範囲に存在する移動体については危険表示フラグをセットして、危険範囲以外に存在する移動体については危険表示フラグをリセットする。なお、危険範囲とは、自車両との衝突の可能性がある範囲であり、本実施形態では、自車両との距離が所定値（危険境界距離）よりも小さい範囲（例えば、自車両からの直線距離が１００ｍ以下となる範囲）が危険範囲として予め設定されている。
【０１２４】
また、Ｓ６２０では、路上器システム５から受信した安全運転支援データに含まれる「移動体との衝突危険度に関する情報」を用いて衝突危険度を判定し、「衝突危険度が高い移動体」を「危険範囲に含まれる移動体」として判定しても良い。
【０１２５】
次のＳ６３０では、可視領域に存在する移動体に関して、移動体図柄を表示するための一定の条件を満たしている移動体の有無を判定し、条件を満たしている移動体について非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する処理を行う。
【０１２６】
つまり、Ｓ６３０では、可視領域に存在する移動体に関して、死角領域に存在していたときに移動体図柄が表示されて、その後に死角領域から可視領域に移動した移動体の有無を判定し、そのような移動体（死角領域から可視領域に移動した移動体）について非表示フラグをリセット（または、表示フラグをセット）する。
【０１２７】
なお、制御器１１は、移動体に関する情報（位置など）について履歴を記録しており、過去の履歴に基づき死角領域から可視領域に移動した移動体の有無を判定する。また、このとき、制御器１１は、死角領域から可視領域に移動した移動体の移動体図柄と死角領域に存在する移動体の移動体図柄とを識別できるように、両者の表示形態（色、形状など）をそれぞれ異なる形態に設定する。
【０１２８】
このような処理を行うことで、移動体図柄が表示された移動体については、死角領域から逸脱して直接視認できるようになっても、移動体が運転者の前方視野範囲に含まれている間は、移動体図柄が表示器１７に表示されることになる。
【０１２９】
これにより、移動体が死角領域から可視領域に移動した際に、移動体図柄が突然消えてしまうのを防止でき、運転者は、移動体が死角領域から可視領域に移動したことを確実に認識でき、移動体の移動状態を正確に把握することができる。また、このような表示形態を採ることで、運転者は、実際に視認できる移動体と表示器に表示される移動体図柄との対応関係を明確に認識することができる。
【０１３０】
次のＳ６４０では、移動体配置処理（Ｓ１４０）で生成した移動体描画準備空間（移動体が配置された移動体描画準備空間）に、非表示フラグがリセット（または、表示フラグがセット）された移動体に対応する移動体図柄を配置する処理を実行する。
【０１３１】
なお、自車両が道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際には、移動体図柄の座標位置は、移動体描画準備空間における合流道路用表示領域の範囲内に設定される。合流道路用表示領域は、移動体描画準備空間における運転席からの視野範囲のうちピラー部に相当する領域（視野ピラー部領域）に設定されている。
【０１３２】
また、合流道路用表示領域は、道路合流地点から移動体までの距離が判定できるように、視野ピラー部領域における移動体図柄の表示位置が設定されている。つまり、視野ピラー部領域のうち下端部が道路合流地点に対応し、視野ピラー部領域のうち上端部が道路合流地点から所定距離（例えば、５００ｍ）離れた地点に対応するように設定されている。これにより、移動体図柄の表示位置が視野ピラー部領域のうち下端部に近づくほど、その移動体図柄に対応する移動体の位置が道路合流地点に近づいていると判別できる。
【０１３３】
また、Ｓ６４０では、移動体の走行する道路が複数車線を有するか否かを判断し、移動体の走行する道路が複数車線を有する場合には、合流道路用表示領域における移動体の表示領域を車線毎に異なる領域に設定する処理を行う。つまり、合流道路用表示領域は、他の合流道路１１２が複数の車線を有する場合には、車線毎に移動体図柄の表示領域が異なる位置となるように設定されている。
【０１３４】
例えば、他の合流道路１１２が走行車線および追越車線を有する場合には、走行車線に存在する移動体の移動体図柄を合流道路用表示領域の左側領域に表示し、追越車線に存在する移動体の移動体図柄を合流道路用表示領域の右側領域に表示することで、移動体図柄の表示位置に基づいて、移動体がいずれの車線を走行しているのか判定可能となる。
【０１３５】
なお、図５においては、移動体図柄７１、７３は、合流道路用表示領域（表示器１７のうちピラー部９１に重なる領域）のうち右側領域に配置されており、移動体図柄７２は合流道路用表示領域のうち左側領域に配置されている。つまり、図５では、移動体図柄７１、７３に対応する移動体が同じ車線を走行しており、移動体図柄７２に対応する移動体が別の車線を走行している場合の表示形態を表している。
【０１３６】
また、危険表示フラグがセットされた移動体については、他の移動体との区別が容易となるように、点滅表示用の移動体図柄を配置する。
また、Ｓ６４０では、移動体ごとに、移動体と自車両との距離に応じて、移動体図柄の表示形態（色、大きさ、形など）を変更する処理を実行する。
【０１３７】
例えば、移動体と自車両との距離を３段階（遠距離、中距離、近距離）に分類する場合においては、移動体図柄の色に関しては、遠距離の場合には緑色、中距離の場合には黄色、近距離の場合は赤色、というように変更しても良い。また、移動体図柄の大きさに関しては、遠距離の場合には最も小さいサイズ、中距離の場合には中間的なサイズ、近距離の場合は最も大きいサイズ、というように変更しても良い。さらに、移動体図柄の形に関しては、遠距離の場合には丸形マーク、中距離の場合には矩形マーク、近距離の場合は星形マーク、というように変更しても良い。
【０１３８】
なお、本実施形態においては、移動体図柄の形は、移動体の進行方向を指し示す矢印マークを採用している（図５参照）。
次のＳ６５０では、移動体図柄の描画用データを表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録する処理を実行する。
【０１３９】
なお、Ｓ６５０では、まず、移動体および移動体図柄が配置された移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換して、変換後の視野画像における移動体図柄の透視位置を特定する。このとき、視野画像における移動体図柄の透視位置は、合流道路用表示領域に含まれるよう設定される。また、合流道路用表示領域は、移動体描画準備空間における運転席からの視野範囲のうちピラー部９１に相当する領域（視野ピラー部領域）に設定されている。
【０１４０】
このとき、移動体図柄の透視位置が特定された視野画像のデータは、移動体ごとに独立した描画レイヤーとして形成されており、これらの描画レイヤーを重ね合わせることで、複数の移動体図柄が配置された視野画像を生成することができる。
【０１４１】
また、安全運転支援ユーザ設定項目データベース２５や安全運転支援必須情報項目データベース２７に設定されている内容に基づいて、表示が必要な移動体図柄のみを選択し、選択された移動体図柄の描画レイヤーを重ね合わせることで、必要な移動体図柄を含む視野画像を生成することができる。
【０１４２】
さらに、Ｓ６５０では、Ｓ１３０またはＳ１４０で収集された固定物や移動体などに関する情報（自車周囲情報）のうち、運転席から見たときにピラー部で隠れる死角領域の状況を表す背景情報を、合流道路用表示領域に配置して視野画像を生成する。
【０１４３】
このように、移動体図柄に加えて背景情報を合流道路用表示領域に配置することで、後述するＳ１８０での処理により、運転席から見たときにピラー部９１で隠れる死角領域の状況を表示器１７に表示することができる。
【０１４４】
そして、生成した視野画像に基づき移動体図柄の透視位置を表す座標位置を特定し、移動体図柄の座標位置を表す描画用データを表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録する。
【０１４５】
Ｓ６５０での処理が終了すると、移動体図柄設定処理が終了して、再び、道路合流時安全運転支援処理に移行する。
図６に戻り、続くＳ１８０では、表示器１７に移動体図柄を表示するための移動体図柄表示処理を実行する。つまり、表示内容メモリ（表示内容記録部）に記録した移動体図柄に関する内容を表示するために、表示指令を表示器１７に対して出力することで、移動体図柄を表示器１７に表示させる。これにより、図５に示すような移動体図柄が、表示器１７に表示される。
【０１４６】
次のＳ１９０では、道路合流地点における合流動作が完了したか否かを判定しており、肯定判定する場合にはＳ２００に移行し、否定判定する場合には再びＳ１３０に移行する。なお、１９０では、自車両の現在位置に基づいて自車両が道路合流地点を通過したか否かを判定することで、合流動作が完了したか否かを判定している。
【０１４７】
自車両の合流動作が完了するまでは、Ｓ１９０での否定判定が繰り返されて、Ｓ１３０からＳ１９０までの処理が繰り返し実行されることで、表示器１７における移動体図柄の表示位置が移動体の存在位置に応じて更新されることになり、移動体図柄は、移動体の移動状態に応じて表示位置が移動することになる。
【０１４８】
Ｓ１９０で肯定判定されてＳ２００に移行すると、Ｓ２００では、表示器１７での移動体図柄の表示を終了するための移動体図柄表示終了処理を実行する。つまり、表示器１７の表示内容メモリ（表示内容記録部）から移動体図柄の内容を消去して、表示器１７における移動体図柄の表示を終了させる。
【０１４９】
Ｓ１１０で否定判定されるか、Ｓ１２０で否定判定されるか、Ｓ２００での処理が終了すると、道路合流時安全運転支援処理が終了する。
なお、制御器１１は、現在位置判定処理において自車両が合流前道路エリアに進入したと判断される毎に、道路合流時安全運転支援処理を起動して、上述の処理を実行する。このようにして、車載器システム１は、表示器１７に移動体図柄を表示することで、車両の道路合流時における安全運転支援を行う。
【０１５０】
次に、制御器１１が実行する変換条件判定補正処理について説明する。
図１５に、変換条件判定補正処理の処理内容を表したフローチャートを示す。
なお、変換条件判定補正処理は、ユーザ（運転者、システム取付作業者など）からの実行指令により起動される処理であり、例えば、車載器システム１を車両に設置する際などに実行することで、変換条件を適切な内容に補正する。
【０１５１】
実行指令が入力されて変換条件判定補正処理が起動されると、まず、Ｓ７１０では、周辺車両歩行者検知器１９の車載カメラが撮影した撮影画像を読み込むとともに、車載カメラの設置位置と運転者の視線位置との相対位置を考慮しつつ、公知の画像処理技術を用いて、読み込んだ撮影画像を運転者の視野画像としての撮影視野画像（カメラ視野画像）に変換する処理（撮影視野画像生成処理）を実行する。
【０１５２】
なお、車載カメラの撮影画像は、車両内部から車両前方の車外を撮影した画像である。
次のＳ７２０では、描画視野画像生成処理を実行する。
描画視野画像生成処理では、まず、道路合流時安全運転支援処理のＳ１３０と同様の処理を実行して、自車両および固定物を含む合流前道路周辺の状況を表す３次元の固定物描画準備空間を生成する処理を実行する。また、描画視野画像生成処理では、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）での処理における変換処理（移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換する処理）の変換条件に従い、固定物描画準備空間から変換された運転者の視線画像（描画視野画像）を取得する処理を実行する。
【０１５３】
次のＳ７３０では、Ｓ７１０で生成した撮影視野画像およびＳ７２０で生成した描画視野画像に含まれる共通の固定物を１つ選択し、選択した共通の固定物についての座標位置を対比して、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を判定する処理（位置ズレ判定処理）を実行する。
【０１５４】
続くＳ７４０では、Ｓ７３０で得られた位置ズレ量に基づき、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量が減少するように、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）での処理における変換処理の変換条件を補正する処理（変換条件補正処理）を実行する。
【０１５５】
ここで、図１６に、撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を説明するための説明図を示す。
なお、図１６では、交差点での撮影視野画像を表しており、撮影視野画像での固定物および描画視野画像での固定物に加えて、他の移動体（対向車両８５）、道路の概略形状についても、模式的に表している。また、図１６では、固定物として、電柱の模擬画像を表している。
【０１５６】
図１６に示すように、撮影視野画像の固定物７５と、描画視野画像の固定物７７とは、座標位置が異なっており、両者の座標位置の差が位置ズレ量７９に相当する。そして、この位置ズレ量７９に基づいて変換条件を補正することで、描画視野画像における移動体や固定物などの座標位置を撮影視野画像における座標位置（換言すれば、実際の移動体や固定物などの位置）に近づけることができる。
【０１５７】
このようにして、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０における変換処理の変換条件を補正することで、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０で生成される運転者の視野画像に関して、移動体や固定物の透視位置における誤差を小さくできる。また、移動体図柄の座標位置を移動体の存在位置に応じて決定する構成を採る場合にも、位置ズレ量７９に基づいて変換条件を補正することで、移動体図柄の表示位置の誤差を小さくすることができる。
【０１５８】
［実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の車載器システム１は、車両内部のピラー部９１に設けられた表示器１７に、移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示する構成であることから、運転者による大きな視線移動を必要とすることなく、運転者に対して死角に存在する移動体を通知することが可能となる。
【０１５９】
また、この車載器システム１は、「自車両の走行位置が合流前道路上であり」（Ｓ１１０で肯定判定）かつ「自車両の死角領域に移動体が存在する」（Ｓ１６０で肯定判定）と判定されると、死角領域に存在する移動体の移動状態を表す移動体図柄を表示器１７に表示する（Ｓ１８０）。つまり、車載器システム１は、道路合流地点に進入する際に、表示器１７に移動体図柄を表示することで、運転者に対して死角に存在する移動体を通知する構成である。
【０１６０】
これにより、運転者は、道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際に、大きく視線を移動させることなく死角に存在する移動体を認識することが可能となり、道路合流地点に到達する前から移動体の存在を考慮した運転を行うことができる。
【０１６１】
よって、この車載器システム１は、道路合流地点において、運転者が大きな視線移動を行うことなく死角領域の移動体を認識することが可能となり、道路合流地点における安全性を向上するための安全運転支援を行うことができる。
【０１６２】
なお、車載器システム１の制御器１１で実行される道路合流時安全運転支援処理においては、Ｓ１３０およびＳ１４０にて、自車走行状態および自車周囲情報に基づき自車両の周囲に存在する移動体の位置を表す移動体描画画像（移動体描画準備空間）を生成し、Ｓ１５０にて、死角領域に存在する移動体の情報（位置、移動方向、移動速度など）を特定する処理を実行する。
【０１６３】
また、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６５０）にて、移動体および移動体図柄が配置された移動体描画準備空間を運転者の前方視野画像に変換して、変換後の視野画像における移動体図柄の透視位置を特定する処理を実行する。そして、Ｓ１７０（詳細には、Ｓ６５０）では、さらに、生成した視野画像に基づき移動体図柄の透視位置を表す座標位置を特定し、移動体図柄の座標位置を表す描画用データを表示器１７の表示内容メモリに記録する処理を実行する。このとき、視野画像における移動体図柄の透視位置は、合流道路用表示領域に含まれるよう設定される。
【０１６４】
また、この車載器システム１は、道路合流時安全運転支援処理のＳ１４０において、自車周囲情報として、自車両周辺の移動体に関する位置、移動方向、移動速度に加えて、少なくとも移動体の大きさを収集する構成である。そして、この車載器システム１は、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０（詳細には、Ｓ６４０）において、死角領域に存在する移動体の自車周囲情報に基づいて、移動体図柄の表示形態のうち、色、大きさ、形の少なくとも１つの表示形態を設定する構成である。
【０１６５】
よって、車載器システム１は、単に移動体の存在のみを通知するだけでなく、移動体図柄の種類に基づいて移動体に関する詳細情報（移動体の大きさ、移動体の位置、移動方向、移動速度）を通知することができる。つまり、このように移動体図柄の表示形態を変更することで、運転者は、移動体図柄の種類に基づいて移動体と自車両との距離を判別することが可能となり、移動体の位置を短時間で把握することができる。
【０１６６】
また、この車載器システム１は、自車両が道路合流地点に繋がる合流前道路を走行する際には、道路合流時安全運転支援処理のＳ１７０（Ｓ６４０）において、自車周囲情報のうち移動体の位置に応じて、表示器１７の合流道路用表示領域（視野ピラー部領域）における移動体図柄の表示位置を設定する構成である。このように、移動体の位置に応じて移動体図柄の表示位置を設定することで、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて移動体の位置を直感的に認識することが可能となる。
【０１６７】
また、この車載器システム１は、Ｓ６４０において、移動体の走行する道路が複数車線を有するか否かを判断し、移動体の走行する道路が複数車線を有する場合には、合流道路用表示領域における移動体の表示領域を車線毎に異なる領域に設定する処理を行うように構成されている。
【０１６８】
このように移動体の走行する車線に応じて移動体図柄の表示位置を設定することで、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて、複数車線のうち移動体が走行する車線を直感的に認識することが可能となる。つまり、運転者は、移動体図柄の表示位置に基づいて、自車両が走行する道路に近接する側の車線に移動体が存在するか否かを直感的に把握することが可能となる。
【０１６９】
また、この車載器システム１は、Ｓ６５０において、Ｓ１３０またはＳ１４０で収集された情報（自車周囲情報）のうち、運転席から見たときにピラー部で隠れる死角領域の状況を表す背景情報を、合流道路用表示領域に配置して視野画像を生成し、Ｓ１８０において、視野画像を表示器１７に表示するように構成されている。
【０１７０】
このように、移動体図柄に加えて背景情報を表示器１７に表示することで、ピラー部９１で隠れる死角領域の状況（移動体の情報、固定物の情報など）を運転者に通知することが可能となり、より多くの情報を運転者に提供することが可能となる。つまり、この車載器システム１は、運転者に対して多くの情報を提供できることから、道路合流地点における安全性をより一層向上するための安全運転支援が可能となる。
【０１７１】
また、本実施形態においては、自車両と移動体との距離に応じて移動体図柄の表示形態を変更することで、運転者は、移動体図柄の種類に基づいて移動体と自車両との距離を判別することが可能となる。なお、移動体図柄の表示形態は、移動体の大きさに基づいて変更してもよく、移動体の大きさは、移動体の長さ寸法（前後方向寸法）、幅寸法、高さ寸法などに基づいて判定する。
【０１７２】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【０１７３】
例えば、上記の車載器システム１は、Ｓ６５０において背景情報を合流道路用表示領域に配置して視野画像を生成するが、Ｓ１３０またはＳ１４０での処理において自車両の車外を撮影した撮影画像を収集しておき、撮影画像のうち死角領域における画像を背景情報として合流道路用表示領域に配置しても良い。
【０１７４】
このように、撮影画像のうち死角領域における画像を表示器１７に表示することで、ピラー部９１で隠れる死角領域の状況を運転者に通知することが可能となり、より多くの情報を運転者に提供することが可能となる。とりわけ、予めデータベースに記憶された固定物情報を用いて作製した描画画像ではなく、撮影画像を用いることで、死角領域の状況を精度良く再現でき、運転者に対してより正確な情報を提供することができる。
【０１７５】
また、車載器システム１においては、Ｓ１５０での処理において、運転席から見たときにピラー部で隠れる死角領域に移動体が存在するか否かを判定し、Ｓ１７０およびＳ１８０での処理において、背景情報に加えて、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動体図柄を表示器１７に表示してもよい。
【０１７６】
つまり、このような構成の車載器システム１は、背景情報として移動体を表示するとともに、その移動体の移動体図柄を重畳表示することができるため、背景情報における移動体の存在をより識別しやすい状態で表示器１７に表示することが可能となる。
【０１７７】
これにより、車載器システム１は、道路合流時において、自車両の後方における死角領域に存在する移動体のみならず、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体についても運転者に対して通知することができ、道路合流地点における安全性をより一層向上するための安全運転支援が可能となる。
【０１７８】
なお、Ｓ１５０での処理において、運転席から見たときにピラー部で隠れる死角領域に移動体が存在するか否かを判定する際には、車載カメラの撮影画像を用いて画像処理を行うことで移動体の有無を判定してもよく、あるいは、車載赤外線センサなどを用いて移動体の有無を判定しても良い。
【０１７９】
また、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動体図柄を表示器１７に表示する際には、移動体図柄の表示形態を運転者への注意を促す表示形態（ハイライト表示形態）とすることが望ましい。なお、ハイライト表示形態の例としては、点滅表示や赤色表示などが挙げられる。
【０１８０】
さらに、ハイライト表示形態については、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動体図柄に限られず、道路合流時において他の合流道路を走行する移動体の移動体図柄に適用することも可能である。例えば、危険範囲に含まれる移動体に限定してハイライト表示形態を適用することで、運転者に対して効果的に注意を促すことが可能となる。
【０１８１】
車両周囲の移動体に関する情報については、路上器システム５から受信する情報に加えて、他の車両から車車間通信により情報を受信しても良い。これにより、より多くの情報を収集することが可能となり、より正確な情報に基づいて移動体図柄を表示器に表示することができる。
【０１８２】
なお、表示器が複数の表示部を備える場合には、表示部毎に表示内容を限定しても良い。例えば、２つの表示部（上側表示部１７ａおよび下側表示部１７ｂ）を備える場合には、上側表示部１７ａは、車両後方の死角領域に存在する移動体の移動体図柄を表示するための表示領域として用い、下側表示部１７ｂは、ピラー部で隠れる死角領域に存在する移動体の移動体図柄を表示するための表示領域として用いる、という構成を採ることも可能である。
【０１８３】
また、表示器は、複数の表示部を備えるにあたり、ピラー部に備えられる表示部に加えて、フロントガラスのうち運転に支障のない領域に配置された表示部を備えてもよい。より多くの表示部を備えることで、運転者に対してより多くの情報を提供することが可能となり、より一層の安全運転支援が可能となる。
【０１８４】
そして、移動体図柄の表示は、道路合流地点に限らず、交差点など衝突事故の発生しやすい場所で行っても良い。例えば、交差点においては、対向車の陰に生じる死角領域に存在する移動体の移動体図柄を表示器に表示することで、対向車の陰から交差点に進入する移動体（二輪車など）の存在を運転者に通知することができる。
【０１８５】
［特許請求の範囲との対応］
上記の実施形態においては、車載器システム１が特許請求の範囲における車両外部情報表示装置に相当しており、現在位置測定器２１およびＳ１３０の処理を実行する制御器１１が自車走行状態判定手段に相当し、路側送受信処理器１３，データ解析器１５，周辺車両歩行者検知器１９，Ｓ１３０およびＳ１４０の処理を実行する制御器１１が周囲情報収集手段に相当する。
【０１８６】
また、Ｓ１５０（Ｓ５４０）の処理を実行する制御器１１が移動体有無判定手段に相当し、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１６０の処理を実行する制御器１１が道路合流状況判定手段に相当し、Ｓ１７０およびＳ１８０の処理を実行する制御器１１が移動状態表示手段に相当する。
【０１８７】
さらに、Ｓ１７０（Ｓ６５０）およびＳ１８０の処理を実行する制御器１１が背景情報表示手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１８８】
【図１】車載器システムの概略構成を表したブロック図である。
【図２】制御器のうち表示器の表示制御を実行するための表示制御部のブロック図である。
【図３】路上器システムの概略構成を表したブロック図である。
【図４】路上カメラが撮影した映像の模式的なイメージ図である。
【図５】表示器での移動体図柄の表示内容を表したイメージ図である。
【図６】道路合流安全運転支援処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図７】自車位置座標確認処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図８】移動体配置処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図９】死角領域判定処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１０】移動体図柄設定処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１１】路上カメラの撮影範囲、自車両の前方視野範囲、死角領域を説明するための説明図である。
【図１２】自車両の前方視野範囲を説明するための説明図である。
【図１３】移動体を配置した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図である。
【図１４】自車両の前方視野範囲を示した移動体描画準備空間のイメージを説明するための説明図である。
【図１５】変換条件判定補正処理の処理内容を表したフローチャートである。
【図１６】撮影視野画像と描画視野画像とにおける固定物の位置ズレ量を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１８９】
１…車載器システム、５…路上器システム、１１…制御器、１３…路側送受信処理器、１５…データ解析器、１７…表示器、１７ａ…上側表示部、１７ｂ…下側表示部、１９…周辺車両歩行者検知器、２１…現在位置測定器、２３…道路データベース、２５…安全運転支援ユーザ設定項目データベース、２７…安全運転支援必須情報項目データベース、２９…固定物情報データベース、３１…固定物描画部、３３…移動体描画部、３５…全体描画構成部、３７…画像生成部、３９…変換条件判定補正部、４１…路上器制御部、４３…通信機、４５…路上カメラ、４７…車両検知器、７１，７２，７３…移動体図柄、１…前方視野範囲、８３…撮影範囲、９１…ピラー部、１１１…合流前道路、１１２…合流道路。
【図１】
2008097279.tif 000003
【図２】
2008097279.tif 000004
【図３】
2008097279.tif 000005
【図６】
2008097279.tif 000006
【図７】
2008097279.tif 000007
【図８】
2008097279.tif 000008
【図９】
2008097279.tif 000009
【図１０】
2008097279.tif 000010
【図１２】
2008097279.tif 000011
【図１５】
2008097279.tif 000012
【図４】
2008097279.tif 000013
【図５】
2008097279.tif 000014
【図１１】
2008097279.tif 000015
【図１３】
2008097279.tif 000016
【図１４】
2008097279.tif 000017
【図１６】
2008097279.tif 000018