(57)【要約】【課題】マニュアルステアリングに移行した場合でも、急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を防止することができるパワーステアリング装置を提供する。【解決手段】トルクセンサ１と、永久磁石界磁形のモータ２と、モータ２の駆動を制御するコントローラ３とを備え、電動機駆動手段は、モータ２を駆動するインバータ６と、モータ２に通電する目標電流を演算し、目標電流に基づいてインバータ６の駆動信号を出力する駆動信号生成手段１３とを含み、異常監視手段１４は、モータ２の駆動を停止する際に、モータ２を含む閉ループ回路を構成する異常処理手段１８を含むものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵力を検出する操舵力検出手段と、
前記操舵力を補助する永久磁石界磁形の電動機と、
電動機駆動手段および異常監視手段を有し、前記電動機の駆動を制御する制御手段とを備え、
前記電動機駆動手段は、
前記電動機を駆動するインバータと、
前記操舵力検出手段の出力に基づいて前記電動機に通電する目標電流を演算し、前記目標電流に基づいて前記インバータを駆動するための駆動信号を出力する駆動信号生成手段とを含み、
前記異常監視手段は、前記電動機の駆動を停止する際に、前記電動機を含む閉ループ回路を構成する異常処理手段を含むことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記インバータは、複数のスイッチング素子を含み、
前記異常処理手段は、前記電動機の駆動を停止する際に、前記スイッチング素子を動作させて、前記閉ループ回路を構成することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電動機の入力端子を短絡する短絡手段をさらに備え、
前記異常処理手段は、前記電動機の駆動を停止する際に、前記短絡手段を動作させて、前記閉ループ回路を構成することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電動機は、三相モータであることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば自動車に搭載されるパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なパワーステアリング装置は、運転者による操舵力を検出するトルクセンサと、操舵力を補助するモータと、モータを駆動するインバータと、トルクセンサの出力に応じてモータに通電する目標電流を演算する目標電流演算手段とを備えている。
インバータは、スイッチング素子で構成されており、ＰＭＷ変調された一定周波数の電圧パルスによってモータの駆動を制御している。
【０００３】
従来の電動式パワーステアリング装置は、４組の電界効果トランジスタから構成されるブリッジ回路の入力端子間に電源が接続される一方、ブリッジ回路の出力端子間に電動機（モータ）が接続された電動機駆動手段（インバータ）を備え、この電動機駆動手段により電動機を通電して電動機動力をステアリング系に作用させる装置であって、電動機駆動手段と電動機との間、または電源と電動機駆動手段との間にスイッチ手段を介装している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上記従来装置では、ブリッジ回路を構成する電界効果トランジスタにオン故障が発生した場合、スイッチ手段を開放して、インバータとモータと、または電源とインバータとを遮断する。
上記のように、スイッチ手段の開放によって電源とモータとを遮断し、閉ループ回路を開放することにより、パワーステアリングからマニュアルステアリングへと移行し、追従性能の悪化や、操舵フィーリングの悪化を防止している。
【０００５】
【特許文献１】特公平７−９６３８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の電動式パワーステアリング装置では、パワーステアリングからマニュアルステアリングへと移行すると、路面の凹凸等による急激な外乱が運転者に直接伝わるので、結局、操舵フィーリングの悪化を十分に防止することができないという問題点があった。
また、運転者が操舵力を加えている最中にパワーステアリングからマニュアルステアリングへと移行すると、モータによる操舵力の補助が突然消失するので、同様に操舵フィーリングの悪化を十分に防止することができないという問題点もあった。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、パワーステアリングからマニュアルステアリングに移行した場合であっても、急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を確実に防止することができるパワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るパワーステアリング装置は、操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵力を補助する永久磁石界磁形の電動機と、電動機駆動手段および異常監視手段を有し、電動機の駆動を制御する制御手段とを備え、電動機駆動手段は、電動機を駆動するインバータと、操舵力検出手段の出力に基づいて電動機に通電する目標電流を演算し、目標電流に基づいてインバータを駆動するための駆動信号を出力する駆動信号生成手段とを含み、異常監視手段は、電動機の駆動を停止する際に、電動機を含む閉ループ回路を構成する異常処理手段を含むものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明のパワーステアリング装置によれば、異常処理手段は、電動機の駆動を停止する際に、永久磁石界磁形の電動機を含む閉ループ回路を構成する。
そのため、電動機を含む閉ループ回路によって制動力が生じるので、パワーステアリングからマニュアルステアリングに移行した場合であっても、この制動力によって急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、パワーステアリング装置が車両に搭載されている場合について説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るパワーステアリング装置を示す構成図である。
図１において、パワーステアリング装置は、車両の運転者の操舵力Ｔｑを検出するトルクセンサ１（操舵力検出手段）と、運転者の操舵力Ｔｑを補助する永久磁石界磁形の二相ＤＣモータ２（電動機）（以下、「モータ２」と略称する）と、モータ２の駆動を制御するコントローラ３（制御手段）と、コントローラ３に電力を供給するバッテリ４とを備えている。
トルクセンサ１で検出された操舵力Ｔｑは、コントローラ３に入力される。モータ２は、コントローラ３の制御下で駆動され、車両のステアリング系（図示せず）にトルクを付加する。
【００１２】
コントローラ３は、入力インタフェース回路５と、インバータ６と、マイクロコンピュータ７（以下、「ＭＣＵ７（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）」と略称する）と、ゲート駆動回路８と、バッテリ遮断手段９と、モータ電流検出回路１１とを含んでいる。
【００１３】
入力インタフェース回路５は、トルクセンサ１が出力した操舵力Ｔｑを入力し、操舵力信号ＴｓをＭＣＵ７に出力する。
インバータ６は、ＰＭＷ変調された一定周波数の電圧パルスによってモータ２を駆動する。また、インバータ６は、スイッチングによってモータ２に供給する電圧パルスを生成するＦＥＴ素子１２ａ〜１２ｄ（スイッチング素子）を有している。
ここで、モータ２とバッテリ４との間に設けられたＦＥＴ素子１２ａ、１２ｂを上側ＦＥＴ素子と称する。また、モータ２と接地との間に設けられたＦＥＴ素子１２ｃ、１２ｄを下側ＦＥＴ素子と称する。
【００１４】
ＭＣＵ７は、駆動信号生成手段１３と異常監視手段１４（後述する）とを含んでいる。
駆動信号生成手段１３は、操舵力信号Ｔｓに基づいて、モータ２に通電する目標電流を演算する。また、駆動信号生成手段１３は、上記目標電流とモータ電流信号ｉｓ（後述する）との偏差が０となるように、モータ２のＰＷＭ駆動の仕事量を演算する。また、駆動信号生成手段１３は、上記仕事量に基づいて、インバータ６のＦＥＴ素子１２ａ〜１２ｄを駆動するための電圧パルス（駆動信号）を生成する。
【００１５】
ここで、ＭＣＵ７は、プログラムを格納した記憶部とＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。ＭＣＵ７を構成する各ブロックは、記憶部にソフトウェアとして記憶されている。
なお、インバータ６、モータ電流検出回路１１、および駆動信号生成手段１３によって、電動機駆動手段が構成されている。
【００１６】
ゲート駆動回路８は、ＭＣＵ７が出力した電圧パルスを増幅してインバータ６に出力する。
バッテリ遮断手段９は、リレー等で構成されており、異常処理手段１８（後述する）からの遮断指令および接続指令によって、バッテリ４とインバータ６との接続を断続する。
モータ電流検出回路１１は、モータ２に通電される電流を検出して、モータ電流信号ｉｓをＭＣＵ７に出力する。
【００１７】
図２は、この発明の実施の形態１に係る異常監視手段１４を、周辺機器とともに示すブロック図である。
図２において、異常監視手段１４は、トルクセンサ１からの操舵力信号Ｔｓが入力されるトルクセンサ異常検出手段１５と、モータ電流検出回路１１からのモータ電流信号ｉｓが入力される電流異常検出手段１７と、異常処理手段１８とを含んでいる。
なお、図２において、図１に示したバッテリ４、入力インタフェース回路５、およびゲート駆動回路８については、図示を省略している。
【００１８】
トルクセンサ異常検出手段１５は、操舵力信号Ｔｓが任意に設定される上限値ＴＨよりも大きい場合、あるいは操舵力信号Ｔｓが任意に設定される下限値ＴＬよりも小さい場合に、トルクセンサ１の異常状態を検出し、異常処理手段１８に異常信号を出力する。
ここで、入力インタフェース回路５の入出力特性と、操舵力信号Ｔｓの上限値ＴＨおよび下限値ＴＬとを図３に示す。
【００１９】
電流異常検出手段１７は、モータ電流信号ｉｓが任意に設定される上限値ｉＨよりも大きい場合、あるいはモータ電流信号ｉｓが任意に設定される下限値ｉＬよりも小さい場合に、モータ２および電動機駆動手段の少なくとも何れか一方の異常状態を検出し、異常処理手段１８に異常信号を出力する。
【００２０】
異常処理手段１８は、トルクセンサ異常検出手段１５および電流異常検出手段１７の少なくとも一つから異常信号が出力された場合に、インバータ６に対して、上側ＦＥＴ素子１２ａ、１２ｂを開放するとともに、下側ＦＥＴ素子１２ｃ、１２ｄを短絡する動作指令を出力し、モータ２を含む閉ループ回路を構成する。
【００２１】
以下、図１〜図３とともに、図４のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１によるＭＣＵ７の動作について説明する。ここでは、トルクセンサ１が異常状態になった場合を例として説明する。
なお、本実施の形態の特徴は、上記のように、異常処理手段１８が、異常信号の入力に応じてモータ２の駆動を停止する場合に、異常処理手段１８が、モータ２を含む閉ループ回路を構成することにある。また、駆動信号生成手段１３が操舵力信号Ｔｓおよびモータ電流信号ｉｓに基づいて、モータ２を駆動するための電圧パルスを生成する動作は、公知の技術である。
そのため、以下の説明において、駆動信号生成手段１３が電圧パルスを生成する動作については、説明を省略する。
【００２２】
ここで、ＭＣＵ７は、何等異常等を検出していないとする。
まず、トルクセンサ１の出力に応じて入力インタフェース回路５から出力される操舵力信号Ｔｓは、トルクセンサ異常検出手段１５に入力される（ステップＳ３１）。
続いて、操舵力信号Ｔｓが上限値ＴＨと下限値ＴＬとの間にあるか否かが、トルクセンサ異常検出手段１５で判定されて、異常状態の検出処理が実行される（ステップＳ３２）。なお、トルクセンサ１の異常状態の検出処理は、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。
次に、トルクセンサ１の異常状態が検出されたか否かが、異常処理手段１８で判定される（ステップＳ３３）。
【００２３】
ステップＳ３３において、トルクセンサ１の異常状態が検出された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常処理手段１８からインバータ６に対して、上側ＦＥＴ素子１２ａ、１２ｂを開放する動作指令が出力される（ステップＳ３４）。
この動作指令によって、上側ＦＥＴ素子１２ａ、１２ｂが開放状態となり、バッテリ４とインバータ６とが遮断される。
【００２４】
続いて、異常処理手段１８からインバータ６に対して、下側ＦＥＴ素子１２ｃ、１２ｄを短絡する動作指令が出力される（ステップＳ３５）。
この動作指令によって、下側ＦＥＴ素子１２ｃ、１２ｄが短絡状態となり、モータ２の入力端子が短絡されて、モータ２を含む閉ループ回路が構成される。
このとき、モータ２が永久磁石界磁形なので、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に界磁電流制御することなく、モータ２を含む閉ループ回路が制動回路として作用する。
【００２５】
この発明の実施の形態１に係るパワーステアリング装置によれば、トルクセンサ異常検出手段１５がトルクセンサ１の異常状態を検出し、異常処理手段１８がモータ２の駆動を停止する場合に、異常処理手段１８は、インバータ６に対して、上側ＦＥＴ素子１２ａ、１２ｂを開放するとともに、下側ＦＥＴ素子１２ｃ、１２ｄを短絡する動作指令を出力して、モータ２を含む閉ループ回路を構成する。
そのため、モータ２を含む閉ループ回路に制動力が生じるので、パワーステアリングからマニュアルステアリングに移行した場合であっても、この制動力によって急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【００２６】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、インバータ６のＦＥＴ素子１２ａ〜１２ｄを動作させて閉ループ回路を構成した。しかしながら、これに限定されず、モータ２の入力端子間にリレー等の短絡手段を設け、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に、短絡手段を短絡して、モータ２を含む閉ループ回路を構成してもよい。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ａ」を付して、詳述は省略する。
【００２７】
図５は、この発明の実施の形態２に係るパワーステアリング装置を示す構造図である。
図５において、コントローラ３Ａは、モータ２とインバータ６との間に設けられたモータ短絡手段１９（短絡手段）をさらに含んでいる。
モータ短絡手段１９は、異常処理手段１８Ａ（後述する）からの短絡指令によって、モータ２の入力端子を短絡する。
【００２８】
図６は、この発明の実施の形態２に係る異常監視手段１４Ａの要部を、周辺機器とともに示すブロック図である。
図６において、異常監視手段１４Ａは、図２に示した異常処理手段１８に代えて、異常処理手段１８Ａを含んでいる。
異常処理手段１８Ａは、トルクセンサ異常検出手段１５および電流異常検出手段１７の少なくとも一つから異常信号が出力された場合に、バッテリ遮断手段９に対して遮断指令を出力するとともに、モータ短絡手段１９に対して短絡指令を出力し、モータ２を含む閉ループ回路を構成する。
その他の構成については、前述の実施の形態１と同様であり、その説明は省略する。
【００２９】
以下、図５および図６とともに、図７のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態２によるＭＣＵ７Ａの動作について説明する。
なお、実施の形態１と同様の動作については、説明を省略する。
【００３０】
ここで、ＭＣＵ７Ａは、何等異常等を検出していないとする。このとき、バッテリ遮断手段９は、接続状態であり、モータ短絡手段１９は、開放状態であるので、モータ２は駆動可能である。
まず、トルクセンサ１の異常状態が検出されたか否かが、異常処理手段１８Ａで判定される（ステップＳ３３）。
【００３１】
ステップＳ３３において、トルクセンサ１の異常状態が検出された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常処理手段１８Ａからバッテリ遮断手段９に対して、遮断指令が出力される（ステップＳ４１）。
この遮断指令によって、バッテリ遮断手段９が開放状態となり、バッテリ４とインバータ６とが遮断される。
【００３２】
続いて、異常処理手段１８Ａからモータ短絡手段１９に対して、短絡指令が出力される（ステップＳ４２）。
この短絡指令によって、モータ短絡手段１９が短絡状態となり、モータ２の入力端子が短絡されて、モータ２を含む閉ループ回路が構成される。
このとき、モータ２が永久磁石界磁形なので、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に界磁電流制御することなく、モータ２を含む閉ループ回路が制動回路として作用する。
【００３３】
この発明の実施の形態２に係るパワーステアリング装置によれば、トルクセンサ異常検出手段１５がトルクセンサ１の異常状態を検出し、異常処理手段１８Ａがモータ２の駆動を停止する場合に、異常処理手段１８Ａは、バッテリ遮断手段９に対して遮断指令を出力するとともに、モータ短絡手段１９に対して短絡指令を出力して、モータ２を含む閉ループ回路を構成する。
そのため、上記実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００３４】
なお、上記実施の形態２による異常処理手段１８Ａの動作は、トルクセンサ１が異常状態になった場合を例として説明しているが、これに限定されない。
例えばインバータ６を構成するＦＥＴ素子１２ａ〜１２ｄにオン故障が発生した場合であっても、異常処理手段１８Ａからモータ短絡手段１９に対して、短絡指令を出力することにより、モータ２の入力端子が短絡されて、モータ２を含む閉ループ回路が構成される。
そのため、上記実施の形態１と同様に、モータ２を含む閉ループ回路に生じる制動力によって、急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【００３５】
また、上記実施の形態１および２による異常処理手段１８、１８Ａの動作は、トルクセンサ異常検出手段１５が、トルクセンサ１の異常状態を検出した場合を例として説明しているが、これに限定されない。
異常処理手段１８、１８Ａは、電流異常検出手段１７が、モータ２および電動機駆動手段の少なくとも何れか一方の異常状態を検出した場合に、それぞれインバータ６、あるいはバッテリ遮断手段９およびモータ短絡手段１９に指令を出力してもよい。
これらの場合も、上記実施の形態１および２と同様の効果を奏することができる。
【００３６】
実施の形態３．
上記実施の形態１および２では、二相ＤＣモータ２を用いてパワーステアリング装置を構成した。しかしながら、これに限定されず、モータは、三相ＤＣモータであってもよい。
ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ｂ」を付して、詳述は省略する。
【００３７】
図８は、この発明の実施の形態３に係るパワーステアリング装置を示す構成図である。
図８において、パワーステアリング装置は、モータ２Ｂの回転子（図示せず）の回転角度θｒを検出する回転角度センサ２０をさらに備えている。また、モータ２Ｂは、永久磁石界磁形の三相ＤＣブラシレスモータである。
【００３８】
コントローラ３Ｂは、回転角度センサ２０が出力した回転角度θｒを入力し、回転角度信号θｓをＭＣＵ７Ｂに出力する入力インタフェース回路２１をさらに含んでいる。
また、コントローラ３Ｂは、図１に示したインバータ６、ＭＣＵ７、ゲート駆動回路８、モータ電流検出回路１１に代えて、それぞれインバータ６Ｂ、ＭＣＵ７Ｂ、ゲート駆動回路８Ｂ、モータ電流検出回路１１Ｂを含んでいる。
【００３９】
インバータ６Ｂは、モータ２Ｂが三相ＤＣブラシレスモータなので、６個のＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｊを有している。
ここで、モータ２Ｂとバッテリ４との間に設けられたＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｇを上側ＦＥＴ素子と称する。また、モータ２Ｂと接地との間に設けられたＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊを下側ＦＥＴ素子と称する。
また、ゲート駆動回路８Ｂは、モータ２Ｂが三相ＤＣブラシレスモータなので、三相で構成されている。
【００４０】
ＭＣＵ７Ｂの駆動信号生成手段１３Ｂは、操舵力信号Ｔｓに基づいて、モータ２Ｂに通電する目標電流を演算する。また、駆動信号生成手段１３Ｂは、上記目標電流とモータ電流信号ｉｓとの偏差が０となるように、回転角度信号θｓに応じてモータ２ＢのＰＷＭ駆動の仕事量を演算する。また、駆動信号生成手段１３Ｂは、上記仕事量に基づいて、インバータ６ＢのＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｊを駆動するための電圧パルスを生成する。
【００４１】
図９は、この発明の実施の形態３に係る異常監視手段１４Ｂを、周辺機器とともに示すブロック図である。
図９において、異常監視手段１４Ｂは、回転角度センサ２０からの回転角度信号θｓが入力される回転角度センサ異常検出手段２２をさらに含んでいる。
また、異常監視手段１４Ｂは、図２に示した異常処理手段１８に代えて、異常処理手段１８Ｂを含んでいる。
【００４２】
回転角度センサ異常検出手段２２は、例えば回転角度信号θｓが任意に設定される上限値θＨよりも大きい場合に、モータ２Ｂの異常状態を検出し、異常処理手段１８Ｂに異常信号を出力する。
【００４３】
異常処理手段１８Ｂは、トルクセンサ異常検出手段１５、電流異常検出手段１７、および回転角度センサ異常検出手段２２の少なくとも一つから異常信号が出力された場合に、インバータ６Ｂに対して、上側ＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｇを開放するとともに、下側ＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊのうち、ＦＥＴ素子１２ｈ、１２ｉを短絡する動作指令を出力し、モータ２Ｂを含む閉ループ回路を構成する。
その他の構成については、前述の実施の形態１と同様であり、その説明は省略する。
【００４４】
以下、図８および図９とともに、図１０のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態３によるＭＣＵ７Ｂの動作について説明する。
なお、実施の形態１と同様の動作については、説明を省略する。
【００４５】
ここで、ＭＣＵ７Ｂは、何等異常等を検出していないとする。
まず、トルクセンサ１の異常状態が検出されたか否かが、異常処理手段１８Ｂで判定される（ステップＳ３３）。
【００４６】
ステップＳ３３において、トルクセンサ１の異常状態が検出された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、異常処理手段１８Ｂからインバータ６Ｂに対して、上側ＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｇを開放する動作指令が出力される（ステップＳ５１）。
この動作指令によって、上側ＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｇが開放状態となり、バッテリ４とインバータ６Ｂとが遮断される。
【００４７】
続いて、異常処理手段１８Ｂからインバータ６Ｂに対して、下側ＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊのうち、ＦＥＴ素子１２ｈ、１２ｉを短絡する動作指令が出力される（ステップＳ５２）。
この動作指令によって、ＦＥＴ素子１２ｈ、１２ｉが短絡状態となり、モータ２Ｂの入力端子が短絡されて、モータ２Ｂを含む閉ループ回路が構成される。
このとき、モータ２Ｂが永久磁石界磁形なので、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に界磁電流制御することなく、モータ２Ｂを含む閉ループ回路が制動回路として作用する。また、モータ２Ｂが三相ＤＣブラシレスモータなので、モータ２Ｂの入力端子のうち、何れか二相が短絡されれば、制動力を得ることができる。
【００４８】
この発明の実施の形態３に係るパワーステアリング装置によれば、トルクセンサ異常検出手段１５がトルクセンサ１の異常状態を検出し、異常処理手段１８Ｂがモータ２Ｂの駆動を停止する場合に、異常処理手段１８Ｂは、インバータ６Ｂに対して、上側ＦＥＴ素子１２ｅ〜１２ｇを開放するとともに、下側ＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊのうち、ＦＥＴ素子１２ｈ、１２ｉを短絡する動作指令を出力して、モータ２Ｂを含む閉ループ回路を構成する。
そのため、モータ２Ｂを含む閉ループ回路に制動力が生じるので、パワーステアリングからマニュアルステアリングに移行した場合であっても、この制動力によって急激な操舵力の変化を抑制し、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【００４９】
なお、上記実施の形態３による異常処理手段１８Ｂは、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に、インバータ６Ｂに対して、下側ＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊのうち、ＦＥＴ素子１２ｈ、１２ｉを短絡する動作指令を出力するが、これに限定されない。
異常処理手段１８Ｂは、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に、インバータ６Ｂに対して、下側ＦＥＴ素子１２ｈ〜１２ｊの全てを短絡する動作指令を出力してもよい。
この場合、モータ２Ｂの三相の入力端子が全て短絡され、二相を短絡した場合よりも大きな制動力を得ることができる。
【００５０】
また、上記実施の形態３による異常処理手段１８Ｂは、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に、インバータ６Ｂに対して動作指令を出力するが、これに限定されない。
上記実施の形態２で示したように、モータ２Ｂとインバータ６Ｂとの間にモータ短絡手段を備え、異常処理手段１８Ｂは、トルクセンサ１の異常状態が検出された場合に、このモータ短絡手段に対して、短絡指令を出力してもよい。
この短絡指令によって、モータ短絡手段が短絡状態となり、モータ２Ｂの入力端子が短絡されて、モータ２Ｂを含む閉ループ回路が構成される。
この場合も、上記実施の形態３と同様の効果を奏することができる。
【００５１】
また、上記実施の形態３による異常処理手段１８Ｂの動作は、トルクセンサ異常検出手段１５が、トルクセンサ１の異常状態を検出した場合を例として説明しているが、これに限定されない。
異常処理手段１８Ｂは、電流異常検出手段１７が、モータ２Ｂおよび電動機駆動手段の少なくとも何れか一方の異常状態を検出した場合に、インバータ６Ｂに動作指令を出力してもよい。
また、異常処理手段１８Ｂは、回転角度センサ異常検出手段２２が、モータ２Ｂの異常状態を検出した場合に、インバータ６Ｂに動作指令を出力してもよい。
これらの場合も、上記実施の形態３と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
また、上記実施の形態１〜３において、インバータ６、６Ｂは、モータ２、２Ｂを含む閉ループ回路を構成した後、任意の所定時間が経過した後に閉ループ回路を開放してもよい。
これにより、トルクセンサ異常検出手段１５、電流異常検出手段１７、および回転角度センサ異常検出手段２２の少なくとも一つから異常信号が出力された直後は、モータ２、２Ｂを含む閉ループ回路に生じる制動力によって、急激な操舵力の変化を抑制する。また、閉ループ回路の構成から所定時間が経過した後は、追従性能の悪化を防止する。
そのため、さらに操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】この発明の実施の形態１に係るパワーステアリング装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る異常監視手段を、周辺機器とともに示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る入力インタフェース回路の入出力特性と、操舵力信号の上限値および下限値を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１によるＭＣＵの動作を説明するフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２に係るパワーステアリング装置を示す構成図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係る異常監視手段を、周辺機器とともに示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態２によるＭＣＵの動作を説明するフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係るパワーステアリング装置を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係る異常監視手段を、周辺機器とともに示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態３によるＭＣＵの動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  トルクセンサ（操舵力検出手段）、２  二相ＤＣモータ（電動機）、２Ｂ  三相ＤＣブラシレスモータ（電動機）、３、３Ａ、３Ｂ  コントローラ（制御手段）、６、６Ｂ  インバータ、７、７Ａ、７Ｂ  ＭＣＵ（マイクロコンピュータ）、１２ａ〜１２ｊ  ＦＥＴ素子（スイッチング素子）、１３、１３Ｂ  駆動信号生成手段、１４、１４Ｂ  異常監視手段、１８、１８Ａ、１８Ｂ  異常処理手段、１９  モータ短絡手段（短絡手段）、Ｔｑ  操舵力。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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