(57)【要約】【課題】記憶装置において、復調速度の回転同期成分の誤差を補正し、補正された復調速度を使用してヘッドの移動速度の正確なフィードバック制御を行うことを可能とする。【解決手段】本発明の磁気ディスク装置３００の位置及び速度復調回路１００は、同一セクタ内のサーボ情報であるEven1及びEven2のサーボ信号の位相差に基づいて磁気ヘッドの移動速度を復調する差分算出部１０５と、差分算出部１０５により算出された復調移動速度のオーバーフローを検出して該オーバーフローの補正値を計算するオーバーフロー検出部１０８とを備え、オーバーフロー検出部１０８により検出されたオーバーフローを補正値に基づいて補正し、該復調速度の回転同期成分の誤差の補正値でさらに補正してより正確な復調速度を出力する構成を取ることによって、ヘッドの高速シーク時においてもより正確な復調移動速度を得ることを可能とした。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、
前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部と
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ書き込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ読み込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする請求項１、２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置を備えた記憶装置であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、
前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部と
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項６】
前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする請求項５に記載の記憶装置。
【請求項７】
記憶装置が有する制御装置によりヘッドの移動速度が復調可能なサーボ情報が記録された記憶媒体であって、
前記記憶媒体へのデータ書き込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする記憶媒体。
【請求項８】
前記記憶媒体へのデータ読み込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする請求項７に記載の記憶媒体。
【請求項９】
記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調処理を該記憶装置の制御装置に実行させるサーボ情報復調プログラムであって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調手順と、
前記速度復調手順により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正手順と
を制御装置に実行させることを特徴とするサーボ情報復調プログラム。
【請求項１０】
記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調方法であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調ステップと、
前記速度復調ステップにより復調された前記ヘッドの復調速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正ステップと
を含んだことを特徴とするサーボ情報復調方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶装置において、該記憶装置が有する記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置、記憶装置、記憶媒体、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法に関し、特に、高精度に移動速度を復調することが可能な制御装置、記憶装置、記憶媒体、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ディスク装置、光磁気ディスク装置、光ディスク装置などの記憶装置の記憶媒体の記録密度が格段に向上している。これによって、記憶装置の小型化や記録容量の拡大を図ることが可能となり、記憶装置の利便性が高まってきている。
【０００３】
かかる高密度化された記憶媒体において、目標とするトラックにヘッドを正確に位置付けるために、サーボ制御と呼ばれる自動制御が利用されている。記憶媒体には、サーボ制御に使用するサーボ情報（サーボ・データ）と呼ばれる信号パターンが書き込まれている。サーボ情報には、少なくとも、トラック番号と、ヘッドのトラック中心に対する相対的位置を復調するためのサーボ・パターンとが含まれている。
【０００４】
ヘッドを目標とするトラック中心に正確に位置付けるためには、サーボ・パターンを復調して得られたヘッドのトラック中心に対する相対的位置を利用したヘッドの微細な位置制御とともに、ヘッドの速度制御が重要である。サーボ情報のサーボ・パターンを利用すると、ヘッドの詳細な位置とともに移動速度を復調することが可能である。
【０００５】
そして、次にヘッドを位置付ける目標トラックの位置までの移動に必要とされるヘッドの移動速度と、現在のトラックにおけるヘッドの移動速度との差に応じて、ヘッドの回転を制御するボイスコイルモータに供給する電流を制御することにより、ヘッドを迅速かつ正確に目標トラックの位置に位置付けることが可能となる。
【０００６】
しかし、復調されたヘッドの移動速度は、サーボ情報を復調して得られたヘッドの位置情報に基づいて推定されたものであるため、真の移動速度とはならず、誤差を含む移動速度となる。
【０００７】
そこで、例えば、特許文献１〜６には、サーボ情報から読み取られる信号を使用して、ヘッドの位置情報とともに移動速度も復調するサーボ情報復調方法が開示されている。これらのサーボ情報復調方法によれば、ヘッドの移動速度を復調された位置情報から演算するのではなく、サーボ情報から直接復調するので、より正確に移動速度を復調することが可能となる。
【０００８】
【特許文献１】特開平８−１８０６２０号公報
【特許文献２】特開平２−１６８４１１号公報
【特許文献３】特開２０００−１２３５０６号公報
【特許文献４】特開２００３−３３８１４５号公報
【特許文献５】特開２００３−３４６４３８号公報
【特許文献６】特開２０００−１７３２１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、近時において記憶媒体の記録密度が向上してきているなか、トラック幅がより狭くなってきている。このために、サーボ情報においてヘッドの移動速度の復調のためのパターンを形成する際の精度に自ずと限界が生じていたため、上記特許文献１〜６に代表される従来技術では、復調速度が回転同期成分の誤差を含むようになり、この復調速度を使用してヘッドの移動速度のフィードバック制御を行おうとすると、正確なフィードバック制御が困難となっていた。
【００１０】
本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、記憶装置において、復調速度の回転同期成分の誤差を補正し、補正された復調速度を使用してヘッドの移動速度の正確なフィードバック制御を行うことを可能とする制御装置、記憶装置、記憶媒体、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置であって、前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置を備えた記憶装置であって、前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調処理を該記憶装置の制御装置に実行させるサーボ情報復調プログラムであって、前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調手順と、前記速度復調手順により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正手順とを制御装置に実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調方法であって、前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調ステップと、前記速度復調ステップにより復調された前記ヘッドの復調速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正ステップとを含んだことを特徴とする。
【００１５】
これらの発明によれば、復調されたヘッドの移動速度を記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正するので、回転同期成分の誤差があった場合でも高精度に移動速度を復調することが可能となる。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、読み取ったサーボ情報に基づいて回転同期成分の誤差を補正し、高精度に移動速度を復調することが可能となる。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ書き込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、記憶装置が有する制御装置によりヘッドの移動速度が復調可能なサーボ情報が記録された記憶媒体であって、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする。
【００２０】
これらの発明によれば、記憶媒体へのデータ書き込み時において回転同期成分の誤差があった場合に、復調されたヘッドの移動速度を記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正して高精度に移動速度を復調することが可能となる。
【００２１】
また、本発明は、上記発明において、前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ読み込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明は、上記発明において、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする。
【００２３】
これらの発明によれば、記憶媒体へのデータ読み込み時において回転同期成分の誤差があった場合に、復調されたヘッドの移動速度を記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正して高精度に移動速度を復調することが可能となる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、記憶装置において、サーボ情報から直接復調したヘッドの移動速度を利用して正確なヘッド移動制御を行うことが可能となり、記憶媒体に対して効率的かつ迅速に情報の読み書きを行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照し、本発明の制御装置、記憶装置、記憶媒体、サーボ情報復調プログラム及びサーボ情報復調方法に係る実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例では、記憶媒体として磁気ディスク、記憶装置として磁気ディスク装置に本発明を適用した場合を示すこととするが、本発明はこれに限らず、他の記憶媒体及びディスク装置、例えば、光ディスク及び光ディスク装置、若しくは光磁気ディスク又は光磁気ディスク装置などにも適用可能である。
【実施例】
【００２６】
図１は、本発明の実施例に係る磁気ディスク装置３００の外観を概略的に示す図である。この磁気ディスク装置３００は、箱型の筐体３０１を有する。筐体３０１は、例えば平板な直方体であって、磁気ディスクを収納する磁気ディスク収納空間を有する箱型の筐体本体３０２を有する。筐体本体３０２は、アルミニウムなどの金属から鋳造により成形されるものである。筐体本体３０２には、カバー３０３が取り付けられる。カバー３０３により筐体本体３０２の磁気ディスク納空間が密閉される。カバー３０３は、例えばプレス加工により１枚の金属板から成形されるものである。該金属板は、例えば振動吸収性の積層材から構成されていてもよいものである。
【００２７】
筐体本体３０２の底面の外側には、プリント基板３０４が取り付けられる。プリント基板３０４には、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の処理装置やハードディスク・コントローラ等のＬＳＩ（Large Scale Integration）チップのほか、該磁気ディスク装置３００とホストコンピュータとを電気的に接続するための物理的インターフェースであるコネクタ３０５が取り付けられる。これらの主制御部やハードディスク・コントローラの作動により磁気ディスク装置３００の全体制御が実現する。コネクタ３０５には、例えば、当該磁気ディスク装置３００が搭載されるホストコンピュータの主制御基板からの制御信号用ケーブルや電源用ケーブル（共に図示せず）が接続される。主制御部やハードディスク・コントローラは電源用ケーブルから供給される電力により作動する。
【００２８】
次に、図１に示した磁気ディスク装置３００の内部構造を概略的に説明する。図２は、図１に示した磁気ディスク装置３００の内部構造を概略的に示す図である。同図に示すように、当該磁気ディスク装置３００のカバー３０３を取り外すと、磁気ディスク収納空間に記憶媒体としての磁気ディスク２１０が少なくとも１枚収納されていることがわかる。磁気ディスク２１０は、スピンドルモータの回転軸２１１に軸着される。スピンドルモータ２０９は、例えば7,200rpmや10,000rpmといった高速度で磁気ディスク２１０を回転させることができる。
【００２９】
なお、磁気ディスク２１０は、金属又はガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した記憶媒体である。磁気ディスク２１０へデータの記録を行う場合には、磁気ディスク２１０のデータを記録する記録領域に磁気ヘッドから磁界をかけ、表面上の磁性体の磁化状態を変化させることによってデータを記録する。また、磁気ディスク２１０からデータを読み出して再生する場合には、再生対象となる磁気ディスク２１０上の記録領域に磁気ヘッドを移動させ、磁気ディスク２１０の磁性体の磁化状態を読み取ってデータを再生する。
【００３０】
さらに磁気ディスク収納空間には、ヘッドアクチュエータ２１４が収納されている。このヘッドアクチュエータ２１４は、垂直方向に延びる支軸２１３に回転自在に支持されるアクチュエータブロック２１８を有する。アクチュエータブロック２１８には、支軸２１３から水平方向に剛体のアクチュエータアーム２１７が延設される。アクチュエータブロック２１８は、例えば鋳造によりアルミニウムから成形されている。
【００３１】
アクチュエータアーム２１７の先端には、ヘッドサスペンション２１６が取り付けられる。ヘッドサスペンション２１６は、アクチュエータアーム２１７の先端から前方に向かって延びる。そして、ヘッドサスペンション２１６の先端には、浮上ヘッドスライダ２１２が支持されている。このようにして浮上ヘッドスライダ２１２は、アクチュエータブロック２１８に連結されることとなる。浮上ヘッドスライダ２１２は、磁気ディスク２１０の表面に向き合うこととなる。
【００３２】
浮上ヘッドスライダ２１２にはいわゆる磁気ヘッド（若しくは、単に「ヘッド」と称する）、即ち、図示しない電磁変換素子が搭載される。この電磁変換素子は、例えばスピンバルブ膜やトンネル接合膜の抵抗変化を利用して磁気ディスク２１０から情報を読み出す巨大磁気抵抗効果（ＧＭＲ）素子やトンネル接合磁気抵抗効果（ＴＭＲ）素子といった読み出し素子と、薄膜コイルパターンで生成される磁界を利用して磁気ディスク２１０に情報を書き込む薄膜磁気ヘッドといった書き込み素子とで構成されることとなる。
【００３３】
浮上ヘッドスライダ２１２には、ヘッドサスペンション２１６から磁気ディスク２１０の表面に向かって押圧力が作用する。磁気ディスク２１０の回転により磁気ディスク２１０の表面で生成される気流の働きで浮上ヘッドスライダ２１２に浮力が発生する。ヘッドサスペンション２１６の押圧力と浮力とのバランスで磁気ディスク２１０の回転中に比較的に高い剛性で浮上ヘッドスライダ２１２は浮上し続けることが可能である。
【００３４】
アクチュエータブロック２１８には、例えば、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）等の動力源２１９が接続される。この動力源２１９の働きでアクチュエータブロック２１８は支軸２１３を中心として回転することが可能となる。こうしたアクチュエータブロック２１８の回転によりアクチュエータアーム２１７及びヘッドサスペンション２１６の揺動が実現される。浮上ヘッドスライダ２１２の浮上中に支軸２１３回りでアクチュエータアーム２１７が揺動すると、浮上ヘッドスライダ２１２は半径方向に磁気ディスク２１０の表面を横切ることができる。複数枚の磁気ディスク２１０が筐体本体３０２内に組み込まれる場合には、隣接する磁気ディスク２１０同士の間で２本のアクチュエータアーム２１７、即ち２個のヘッドサスペンション２１６が配置されることとなる。
【００３５】
次に、図１に示した磁気ディスク装置３００の内部の磁気ディスク収納空間に収納される磁気ディスク２１０の表面にパターンニングされるサーボ情報について説明する。図３は、図１に示した磁気ディスク装置３００の内部の磁気ディスク収納空間に収納される磁気ディスク２１０の表面にパターンニングされるサーボ情報の概略を示す図である。サーボ情報とは、磁気ヘッドを位置決めするために使用される情報である。同図に示すように、磁気ディスク２１０には、回転中心から半径方向に円弧状に延びるサーボ情報４００が磁気パターンとして記録される。
【００３６】
同図に示すように、磁気ディスク２１０の表面において、サーボ情報４００は、該磁気ディスク２１０の中心から外周へ、略半径方向に沿った円弧として等間隔に配置されている。サーボ情報４００が円弧状となるのは、次の理由による。即ち、先端に磁気ヘッドを有する浮上ヘッドスライダ２１２が取り付けられたヘッドアクチュエータ２１４は、支軸２１３の中心軸２１３ｃを回転軸として扇状に半回転するが、磁気ヘッドが端点４００ａと端点４００ｂとの間のサーボ情報４００をなぞる場合に、中心軸２１３ｃから磁気ヘッドまでの距離が一定となるようにするためである。
【００３７】
次に、図３に示したサーボ情報のパターンについて説明する。図４は、図３に示したサーボ情報のパターンを概略的に示す図である。同図は、サーボ情報４００の１セクタ内のサーボ・パターンを半径方向の一部を抽出して拡大表示して概略的に示す図である。サーボ情報４００の１セクタ内のサーボ・パターンには、磁気ヘッドが読み進む順序でサーボマーク、グレイコード及びセクタ、Even１、Odd1、Even2、書き込み用ＲＶＥ（Repeatable Velocity Error）補正値、読み出し用ＲＶＥ補正値が配されている。これらの情報が図中の破線で示した各トラック中心に沿って読み出されることによって、サーボ信号が再生されることとなる。
【００３８】
なお、ＲＶＥとは、回転同期速度誤差を指す。回転同期速度誤差とは、磁気ディスクの回転に同期するヘッド復調速度のずれである。即ち、回転同期位置誤差が回転同期誤差の復調位置成分の誤差（ＲＰＥ（Repeatable Position Error））であるのに対し、回転同期速度誤差は、回転同期誤差の復調速度成分の誤差である。
【００３９】
回転同期誤差は、次の要因によって発生する。即ち、サーボ情報は磁気ディスクの表面に存在するグレイン（磁化単位）が所定の態様で磁化されることによって記録されるものである。しかし、磁気ディスクにおいてグレインの分布密度は一様でないため、磁気ディスクから情報を読み取って復調された情報が誤差を含む。特に、サーボ情報を復調することによって得られるヘッドの位置及び移動速度は、ヘッドをより正確にフィードバック制御するためにわずかな位相のずれも許されず、正確であることを要する。よって、回転同期誤差はサーボ情報を読み取ると必ず発生するものではあるが、これを補正することによって影響を回避し、ヘッドをより正確にフィードバック制御することを可能とする。
【００４０】
サーボマークは、サーボ情報の開始を示す情報である。グレイコード及びセクタは、２進化された１０進数が格納される領域であり、磁気ディスクのトラック番号（グレイコードで記録されている）及びセクタ番号が格納される領域である。グレイコードが磁気ディスクのトラック番号を記憶し、セクタが磁気ディスクのセクタ番号を記憶する。Even1及びEven2は、磁気ヘッドの位置又は移動速度の復調のために使用されるサーボ情報である。Even1及びEven2は、磁気ディスクの円周方向に対して同一の角度を有する同様の斜線パターンであり、同一トラックの同一セクタ内のEven1及びEven2から再生されるサーボ信号の位相差から、磁気ヘッドの移動速度が復調可能である。また、Oddは、Even1及びEven2とあわせて磁気ディスクの位置情報を復調するために使用されるサーボ情報であり、Even1及びEven2と対向する角度を有した斜線パターンである。
【００４１】
このように、同一トラックの１セクタ内のサーボ情報から読み出されたEven1及びEven2のみに基づいて磁気ヘッドの移動速度が復調され、より効率的で正確な磁気ヘッドの移動速度の復調が可能となる。
【００４２】
書き込み用ＲＶＥ補正値は、磁気ディスクの書き込み時に発生する回転同期速度誤差の補正値がトラック単位に記録される領域である。また、読み込み用ＲＶＥ補正値は、磁気ディスクの読み込み時に発生する回転同期速度誤差の補正値がトラック単位に記録される領域である。
【００４３】
なお、本発明は、上記したサーボ・パターンを有するサーボ情報に限られるものではない。また、１セクタのサーボ情報に基づいて磁気ヘッドの移動速度を復調可能であるサーボ・パターンに限らず、複数セクタに亘るサーボ情報に基づいて磁気ヘッドの移動速度を復調可能するサーボ・パターンであってもよい。また、図１５に示すように、書き込み用ＲＶＥ補正値が記録された領域のみを有するサーボ情報であってもよい。この場合、後述する機能ブロック及び処理において、データ読み込み時のＲＶＥ補正に関する機能ブロック及び処理が省略されることとなる。
【００４４】
また、図１６に示すように、サーボ情報が書き込み用ＲＰＥ補正データ及び読み込み用ＲＰＥ補正データが記録された領域を有してもよい。この場合、後述する機能ブロック及び処理において、データ読み込み時及びデータ書き込み時のＲＰＥ補正に関する機能ブロック及び処理が追加されることとなる。
【００４５】
次に、図１に示した磁気ディスク装置の構成を説明する。図５は、図１に示した磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、磁気記憶媒体である磁気ディスク２１０が、スピンドルモータ２０９の回転軸２１１に設けられている。スピンドルモータ２０９は、磁気ディスク２１０を回転する。支軸２１３の動作を制御するアクチュエータにはヘッドアクチュエータ２１４が取り付けられており、このヘッドアクチュエータ２１４の先端に磁気ヘッドを備え、磁気ヘッドを磁気ディスク２１０の半径方向に移動させる。
【００４６】
前述のアクチュエータは、回転軸を中心に回転するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）で構成される。図５では、磁気ディスク装置３００に、２枚の磁気ディスク２１０が搭載され、４つの磁気ヘッドが、同一のアクチュエータで同時に駆動される。
【００４７】
磁気ヘッドは、リード素子と、ライト素子とからなる。磁気ヘッドは、スライダに、磁気抵抗素子を含むリード素子を積層し、その上にライトコイルを含むライト素子を積層して、構成される。
【００４８】
位置及び速度復調回路１００は、磁気ヘッドが読み取ったアナログ信号の位置信号及び速度信号をデジタル信号に変換する。また、磁気ヘッドが読み取ったアナログ信号の速度信号をＲＶＥ補正値で補正した結果をデジタル信号に変換する。データ記録再生部２０６は、磁気ヘッドの読み取り及び書込みを制御する。スピンドルモータ駆動部２０７は、スピンドルモータ２０９を駆動する。ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）駆動部２０８は、前述のアクチュエータ内のボイスコイルモータに駆動電流を供給し駆動する。
【００４９】
ＲＶＥ補正値測定回路１５０は、磁気ヘッドが読み込み時又は書き込み時それぞれにおいて読み取ったアナログ信号のＲＶＥからＲＶＥの各補正値を算出してデジタル信号に変換し、磁気ディスク２１０の読み込み時ＲＶＥ補正値の記録領域又は書き込み時ＲＶＥ補正値の記録領域に記録させる。
【００５０】
ＭＣＵ（マイクロコントローラ）２０５は、位置及び速度復調回路１００からのデジタル位置信号から磁気ヘッドの磁気ディスク２１０における現在位置を復調し、復調した現在位置と目標位置との誤差と、磁気ヘッドの目標移動速度と現在移動速度との誤差とに従い、ＶＣＭ駆動指令値を演算する。即ち、位置復調、速度復調及びサーボ制御を行う。なお、ＭＣＵに限らず、ＣＰＵ、ＭＣＵであってもよい。
【００５１】
ＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）２０４は、ＭＣＵ２０５の制御プログラム等を格納する。ＨＤＣ（ハードディスク・コントローラ）２０１は、サーボ信号のセクタ番号を基準にして、１周内の位置を判断し、データを記録・再生する。ＨＤＣ２０１に接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２０２は、ＨＤＣ２０１が記録・再生するデータを一時記憶する。ＲＡＭ２０３は、リードデータやライトデータを一時記憶する。ＨＤＣ２０１は、ＡＴＡやＳＣＳＩ等のインターフェースを介し、ホストコンピュータと通信する。バス２１５は、上記各構成要素を接続する。
【００５２】
次に、図５に示した位置及び速度復調回路の構成について説明する。図６は、図５に示した位置及び速度復調回路の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、位置及び速度復調回路１００は、サーボ情報読み取り部１０１と、合成器１０２及び１０３と、差分算出部１０４及び１０５と、遅延部１０６と、差分器１０７と、オーバーフロー検出部１０８と、合成器１０９とを有する。
【００５３】
サーボ情報読み取り部１０１は、サーボ情報を読み取って磁気ヘッドの位置及び移動速度を復調する処理部である。サーボ情報読み取り部１０１は、位置情報読み取り部１０１ａと、Even1読み取り部１０１ｂと、Odd読み取り部１０１ｃと、Even2読み取り部１０１ｄと、ＲＶＥ補正値読み取り部１０１ｅとをさらに有する。
【００５４】
位置情報読み取り部１０１ａは、グレイコード及びセクタを読み取って復調したアナログ信号のトラック番号を合成器１０２へ入力する。Even1読み取り部１０１ｂは、Even1を読み取って復調したアナログ信号を合成器１０３及び差分算出部１０５へ入力する。Odd読み取り部１０１ｃは、Oddを読み取って復調したアナログ信号を差分算出部１０４へ入力する。Even2読み取り部１０１ｄは、Even2を読み取って復調したアナログ信号を合成器１０３及び差分算出部１０５へ入力する。ＲＶＥ補正値読み取り部１０１ｅは、読み取り時ＲＶＥ補正値又は書き込み時ＲＶＥ補正値を読み取って符号を反転させて合成器１０９へ入力する。
【００５５】
Even1を復調したアナログ信号とEven2を復調したアナログ信号との入力を受け付けた合成器１０３は、この２つのアナログ信号の平均をベクトル演算により求めて差分算出部１０４へ入力する。差分算出部１０４は、前述の平均とOdd読み取り部１０１ｃから入力されたアナログ信号との差分を算出し、合成器１０２へ入力する。
【００５６】
また、Even1を復調したアナログ信号とEven2を復調したアナログ信号との入力を受け付けた差分算出部１０５は、２つの信号の位相差を算出し、磁気ヘッドの復調移動速度Vrawを出力する。このVrawは、遅延部１０６と、差分器１０７と、合成器１０９とへ入力される。
【００５７】
位置情報読み取り部１０１ａが出力するアナログ信号と差分算出部１０４から出力されたアナログ信号とが入力された合成器１０２は、この２つの入力信号に基づき磁気ヘッドの位置情報を復調してデジタル信号へ変換して外部へ出力する。
【００５８】
Vrawを入力された遅延部１０６は、該Vrawを１サンプル分遅延させることにより、Vrawの１周期前にサンプルされた磁気ヘッドの移動速度を得て、差分器１０７へ入力する。VrawとVrawの１サンプル前の値との入力を受け付けた差分器１０７では、Vrawの１サンプル前の値の符号を反転させたものをVrawと合成した結果をオーバーフロー検出部１０８へ入力する。
【００５９】
オーバーフロー検出部１０８は、差分器１０７の出力結果の入力を受け、該入力信号の差分の絶対値が所定閾値を超えるか否かを判定して、入力信号の差分の絶対値が所定閾値以上となった場合に、Vrawに加算して該Vrawを補正する補正値Vofsを算出する。このVofsは合成器１０９へ入力される。
【００６０】
Vrawと、Vofsと、読み取り時ＲＶＥ補正値又は書き込み時ＲＶＥ補正値との入力を受け付けた合成器１０９は、VrawをVofsと読み取り時ＲＶＥ補正値又は書き込み時ＲＶＥ補正値とで補正した結果を磁気ヘッドの復調速度としてデジタル変換して外部へ出力する。
【００６１】
次に、ＲＶＥ補正値測定回路の構成について説明する。図７は、図５に示したＲＶＥ補正値測定回路の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、ＲＶＥ補正値測定回路１５０は、差分器１５１と、フィードバックコントローラ部１５２と、プラントコントローラ部１５３と、平均化処理部１５４とを有する。
【００６２】
差分器１５１は、目標トラックｒと、後述のプラントコントローラ部１５３から出力された現在の復調位置ｙとの入力を受け付け、該復調位置ｙの符号を反転させた値をｒに加算し、この加算結果をフィードバックコントローラ部１５２へ受け渡す。即ち、該加算結果は、目標トラックｒとプラントコントローラ部１５３から出力された復調位置ｙとの差分である。
【００６３】
前述の加算結果を受け付けたフィードバックコントローラ部１５２は、該加算結果に基づいて、目標トラックｒとプラントコントローラ部１５３から出力された復調位置ｙとの差分を補正するフィードバック制御信号Ｕをプラントコントローラ部１５３へ出力する。
【００６４】
プラントコントローラ部１５３は、フィードバック制御信号Ｕの入力を受け、アクチュエータアーム２１７及びその先端に取り付けられている磁気ヘッドをフィードバック制御信号Ｕに基づいて移動制御する。そして、このフィードバック制御中において磁気ヘッドを介して読み出されて復調された復調位置ｙを差分器１５１へ出力し、同じく磁気ヘッドを介して読み出されて復調された復調速度を平均化処理部１５４へ出力する。
【００６５】
平均化処理部１５４は、受け付けた復調速度の時刻の変化に伴う変動を一定時間で平均化した結果をＲＶＥ補正値として外部へ出力する。このＲＶＥ補正値は、磁気ディスクの書き込みの場合であれば書き込み用ＲＶＥ補正値の記録領域に記録され、磁気ディスクの読み込みの場合であれば読み込み用ＲＶＥ補正値の記録領域に記録されることとなる。
【００６６】
なお、ＲＶＥ補正値測定回路１５０の各機能ブロックにおいて、上記した順序で各処理手順を行うことにより、ＲＶＥ補正値測定処理が実行可能である。
【００６７】
次に、図６に示した位置及び速度復調回路で実行される位置及び速度復調処理手順を説明する。図８は、図６に示した位置及び速度復調回路で実行される位置及び速度復調処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、サーボ情報読み取り部１０１は、サーボ情報を取得する（ステップＳ１０１）。この際に取得されたサーボ情報のうち、書き込み時ＲＶＥ補正値をRVE_WRITEとし、書き込み時ＲＶＥ補正値をRVE_READとする。続いて、合成器１０３は、読み取ったサーボ情報のうちEven1及びEven2の位相値の平均を算出する（ステップＳ１０２）。続いて、差分算出部１０４は、Even1とEven2の平均値とOddとの位相差分を求める（ステップＳ１０３）。
【００６８】
次に、差分算出部１０４は、ステップＳ１０３で求めた位相差分値からオフセットを求める（ステップＳ１０４）。ここで、オフセットとは、トラック番号を読み取ったトラックに対してサーボ・パターンを復調して得られたトラックのずれ量を表す情報である。続いて、合成器１０２は、トラック番号とオフセットを加算して、磁気ヘッドの正しい位置を算出する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
次に、差分算出部１０５は、Even1とEven2の位相差を計算し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０６で計算した位相差に相当するトラック幅を、磁気ヘッドがEven1の中心からEven2の中心へ至る間に経過する時間Ｔで割って磁気ヘッドの移動速度を求め（ステップＳ１０７）、復調速度算出処理を実行する（ステップＳ１０８）。
【００７０】
次に、磁気ディスク装置のＭＣＵ２０５は、現在シーク（磁気ヘッドの磁気ディスク２１０の半径方向への移動）か否かを判定し（ステップＳ１０９）、シークと判定された場合には（ステップＳ１０９肯定）、シーク制御を実行し（ステップＳ１１０）、シークと判定されなかった場合には（ステップＳ１０９否定）、トラック追随制御を実行する（ステップＳ１１１）。なお、トラック追随は、トラック追従又はフォローイングとも呼ばれる。
【００７１】
次に、図８に示した復調速度算出処理について説明する。図９は、図８に示した復調速度算出処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、差分算出部１０５は、速度誤差Vrawを取得する（ステップＳ２０１）。続いて、遅延部１０６は、Vrawの位相を遅延させて、Vrawの１周期前にサンプルされた速度であるVrawOldを算出する。続いて、差分器１０７は、VrawからVrawOldを差し引き、これをVdiffとする（ステップＳ２０２）。
【００７２】
次に、オーバーフロー検出部１０８は、VdiffがSlice（所定閾値）を超えるか否かを判定し（ステップＳ２０３）、所定閾値を超えると判定された場合に（ステップＳ２０３肯定）、Vofsに−StepOverFlowをセットして（ステップＳ２０４）ステップＳ２０５へ移り、所定閾値を超えると判定されなかった場合に（ステップＳ２０３否定）、ステップＳ２０５へ移る。
【００７３】
ステップＳ２０５では、オーバーフロー検出部１０８は、VdiffがSlice（所定閾値）を下回るか否かを判定し（ステップＳ２０５）、所定閾値を下回ると判定された場合に（ステップＳ２０５肯定）、VofsにStepOverFlowをセットして（ステップＳ２０６）ステップＳ２０７へ移り、所定閾値を下回ると判定されなかった場合に（ステップＳ２０５否定）、ステップＳ２０７へ移る。
【００７４】
なお、前述のStepOverFlowは、磁気ディスク上のトラックのうち、サーボ情報を再生した再生信号が１周期だけ異なるトラック間のうち最も近いものの距離をＬ、Even1及びEven2それぞれの中心間の移動に要する時間をＴとした場合に、Ｌ／Ｔに一致する値である。即ち、時間Ｔの間にサーボ・パターンから再生された再生信号の１周期を超えるように磁気ヘッドが移動すると、サーボ・パターンから再生された生成信号の周期性によって、１周期を超えた部分のみ磁気ヘッドが移動したとしか認識されず、この１周期に相当する磁気ヘッドの移動は認識されないこととなる。このために、前述のＬ／Ｔを復調速度に加算又は復調速度から減算することによって、認識されなかった１周期に相当する磁気ヘッドの移動を復調速度に反映させる必要がある。
【００７５】
次に、ステップＳ２０７では、合成器１０９は、VrawにVofsを加算した結果を磁気ヘッドの復調速度Vとして出力する。続いて、磁気ディスク装置のＭＣＵ２０５は、書き込み時か否かを判定し（ステップＳ２０８）、書き込み時と判定された場合には（ステップＳ２０８肯定）、オーバーフロー検出部１０８は、ステップＳ１０１で取得されたRVE_WRITEで復調速度Vを補正し（ステップＳ２０９）、書き込み時と判定されなかった場合には（ステップＳ２０８否定）、オーバーフロー検出部１０８は、ステップＳ１０１で取得されたRVE_READで復調速度Vを補正する（ステップＳ２１０）。
【００７６】
次に、高速シークにおけるボイスコイルモータへ供給される電流、磁気ヘッドの速度及び位置それぞれの時間変化を示すシーク波形の変化について説明する。図９は、シーク波形の変化の概要を示す図である。同図は、時刻の変化に伴い、コアース制御期間から整定制御期間を経てトラック追随制御期間へ至る際の電流、磁気ヘッドの速度及び位置の変化を示す。なお、コアース制御は、速度制御であり、整定制御及びトラック追随制御は、位置制御である。
【００７７】
高速シークのコアース制御期間においては、ボイスコイルモータに所定量の電流が供給される。この供給電流の増加・減少に応じて、磁気ヘッドの速度が上昇・下降する。そして、コアース制御期間中においては、シーク制御に応じて磁気ヘッドが位置するトラックが変化する。
【００７８】
なお、コアース制御では、加速、定速、減速と、制御モードを切り替える。この加速モードは、電流を流して速度を上昇させる制御である。定速モードは、電流をゼロにして、速度を一定速度に保つ制御である。減速モードは、加速モードとは反対方向に電流を流し、速度を目標位置又はその付近でゼロに近くする制御である。距離が小さい場合には、定速モードは含まれない。
【００７９】
また、コアース制御期間、整定制御期間及びトラック追随制御期間を通して、ボイスコイルモータへの電流供給は、セクタ毎にサーボ情報を復調して検出された位置誤差に応じて、この位置誤差を補正するように適切に制御される。そのため、コアース制御期間が終了し整定制御期間に入り、さらにトラック追従制御期間に入ると、磁気ヘッドを目標トラック中心に追随させるために、セクタ毎にサーボ情報を復調して検出された位置誤差に応じて、この位置誤差を補正する適切な電流がボイスコイルモータへ供給されることとなる。
【００８０】
さらに、制定制御期間において、高速シーク時にボイスコイルモータへ供給されたシーク電流の大きさによってヘッドアクチュエータ２１４及び磁気ヘッドの機械共振が増幅され、磁気ヘッドの振動が残ることがある。このような整定制御期間中の振動をオーバーシュートと呼ぶ。このオーバーシュートが大きい場合には、このオーバーシュートを収束させ、磁気ヘッドをトラック中心に追随させるまで長い整定制御期間が必要になる。
【００８１】
そこで、本実施例によれば、高速シーク時における復調速度のオーバーフローを補正して正確な復調速度を取得し、この正確な復調速度に基づいて磁気ヘッドの速度を精密に制御することを可能とした。特に、整定制御期間において磁気ヘッドのオーバーシュートによる速度を制御することも可能となり、以って、磁気ヘッドの大きなオーバーシュートを抑制し、整定制御期間における磁気ヘッドの不要な変動を抑え、整定制御期間の短縮を図ることが可能となった。
【００８２】
また、さらに、オーバーフローの補正とあわせて磁気ディスクの回転に同期するヘッド復調速度のずれである回転同期速度誤差（ＲＶＥ）を補正することとしたので、より正確に磁気ヘッドを目標トラックへ位置付ける精密なフィードバック制御が可能となり、整定制御期間の短縮を図ることを可能とした。
【００８３】
次に、図１１及び１２を参照して、オーバーフロー補正前の復調速度及びオーバーフロー補正後の復調速度の概要について説明する。図１１は、オーバーフロー補正前の復調速度の概要を示す図であり、図１２は、オーバーフロー補正後の復調速度の概要を示す図である。各図において、ボイスコイルモータに供給される電流と復調速度との関係を示す。
【００８４】
図１１に示すように、オーバーフロー補正前では、電流の変化に応じて復調速度が得られるが、高速シークのために復調速度にオーバーフローが発生してずれが生じるために、復調速度の波形が不連続となる。
【００８５】
そこで、本実施例では、図１２に示すように、上記復調速度のオーバーフローを補正することによって、復調速度に生じたずれによる段差を補正することによって、復調速度を本来の連続波形に補正することが可能となる。このようにして得られたより正確な復調速度に基づいて、磁気ヘッドの精密なフィードバック制御が可能となる。
【００８６】
しかしながら、図１２に示したように復調速度のオーバーフローが補正されたとしても、依然として、磁気ディスクの回転に同期するヘッド復調位置である回転同期位置誤差（ＲＰＥ）及びヘッド復調速度のずれである回転同期速度誤差（ＲＶＥ）が生じる。図１３に示すように、ＲＰＥ及びＲＶＥは、基準線を中心に上下に変動する波形で表現される。ＲＰＥ及びＲＶＥは、周期的な波形を示す。基準線は、回転同期誤差がない場合にトラックに沿って正確に描かれるヘッドの移動の軌跡である。ＲＰＥ及びＲＶＥは、回転同期誤差のために振動して描かれるヘッドの移動の軌跡である。同図に示すＲＰＥ及びＲＶＥは、１周期のＲＰＥ及びＲＶＥであり、このように示される波形が周期的に繰り返されることとなる。
【００８７】
このようなＲＰＥ及びＲＶＥを補正することによって、より正確な復調信号が得られることとなる。特に、予め測定したＲＶＥ補正値を磁気ディスク２１０のサーボ情報の所定記録領域に記録しておき、磁気ディスクの書き込み時又は読み込み時において読み込んだＲＶＥ補正値に基づき磁気ヘッドの復調速度を補正可能とし、磁気ヘッドのフィードバック制御の精度を向上させ、移動制御をより正確に行うことを可能とした。
【００８８】
次に、図９に示した復調速度算出処理の他の実施例について説明する。図１４は、図９に示した復調速度算出処理手順の他の実施例を示すフローチャートである。同図に示す復調速度算出処理手順が図９に示した復調速度算出処理手順と異なる点について説明する。図１４に示す復調速度算出処理手順は、トラック追随時のみ、ＲＶＥ補正を行う変形例である。
【００８９】
図１４に示す復調速度算出処理手順は、図９に示した復調速度算出処理手順のステップＳ２０７とステップＳ２０８との間にステップが挿入されている。図１４に示す復調速度算出処理手順では、ステップＳ２０７に続いて、磁気ディスク装置のＭＣＵ２０５によってトラック追随か否かが判定される（ステップＳ２１１）。トラック追随と判定された場合に（ステップＳ２１１肯定）、ステップＳ２０８へ処理を移し、トラック追随と判定されなかった場合に（ステップＳ２１１否定）、シーク制御が実行される（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２が終了すると、復調速度算出処理は終了する。
【００９０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００９１】
上記実施例で説明した各種処理は、予め用意されたプログラムを、磁気ディスク装置３００に備えられたＭＣＵ（若しくは、ＣＰＵ、ＭＰＵ等）の処理装置で実行することによって実現することができる。図５に示した例では、上述の各種処理を実現する各種プログラムがＲＯＭ２０４に記憶されており、ＭＣＵ２０５が該各種プログラムを読み出して実行することにより、上述した位置及び速度復調回路１００の機能を実現する各種プロセスが起動される。
【００９２】
なお、これら各種プログラムは、予めＲＯＭ２０４に記憶されている必要はなく、必要に応じて、可搬型の物理記憶媒体若しくはネットワークを介して接続される外部のコンピュータシステムから読み出され、ＭＣＵ２０５において実行されることとしてもよい。
【００９３】
また、上記各種処理は、予めＲＯＭ２０４に記憶されているコードがＭＣＵ２０５により読み出されて実行されるものに限らず、結線論理回路（ワイヤードロジック）で実現されてもよいものである。
【００９４】
（付記１）記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、
前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部と
を備えたことを特徴とする制御装置。
【００９５】
（付記２）前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【００９６】
（付記３）前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ書き込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１又は２に記載の制御装置。
【００９７】
（付記４）前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ読み込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１、２又は３に記載の制御装置。
【００９８】
（付記５）前記復調速度補正部は、前記ヘッドがトラック追随制御される場合にのみ前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【００９９】
（付記６）記憶媒体からヘッドを介して読み取られたサーボ情報を復調する制御装置を備えた記憶装置であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調部と、
前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正部と
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【０１００】
（付記７）前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする付記６に記載の記憶装置。
【０１０１】
（付記８）前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ書き込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記６又は７に記載の記憶装置。
【０１０２】
（付記９）前記復調速度補正部は、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ読み込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記６、７又は８に記載の記憶装置。
【０１０３】
（付記１０）前記復調速度補正部は、前記ヘッドがトラック追随制御される場合にのみ前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記６〜９のいずれか一つに記載の記憶装置。
【０１０４】
（付記１１）記憶装置が有する制御装置によりヘッドの移動速度が復調可能なサーボ情報が記録された記憶媒体であって、
前記記憶媒体へのデータ書き込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする記憶媒体。
【０１０５】
（付記１２）前記記憶媒体へのデータ読み込み時において復調される前記ヘッドの移動速度の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする付記１１に記載の記憶媒体。
【０１０６】
（付記１３）前記記憶媒体へのデータ書き込み時又はデータ読み込み時において復調される前記ヘッドの位置の回転同期成分の誤差の補正値が前記サーボ情報に含まれて記録されていることを特徴とする付記１１又は１２に記載の記憶媒体。
【０１０７】
（付記１４）記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調処理を該記憶装置の制御装置に実行させるサーボ情報復調プログラムであって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調手順と、
前記速度復調手順により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正手順と
を制御装置に実行させることを特徴とするサーボ情報復調プログラム。
【０１０８】
（付記１５）前記補正値は、前記サーボ情報に含まれる回転同期成分の誤差の補正値情報から生成されたサーボ信号を復調して得られることを特徴とする付記１４に記載のサーボ情報復調プログラム。
【０１０９】
（付記１６）前記復調速度補正手順は、前記記憶媒体へのデータ書き込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ書き込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１４又は１５に記載のサーボ情報復調プログラム。
【０１１０】
（付記１７）前記復調速度補正手順は、前記記憶媒体へのデータ読み込み時において前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を該記憶媒体のデータ読み込み時の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１４、１５又は１６に記載のサーボ情報復調プログラム。
【０１１１】
（付記１８）前記復調速度補正手順は、ヘッドがトラック追随制御される場合にのみ前記速度復調部により復調された前記ヘッドの移動速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正することを特徴とする付記１４〜１７のいずれか一つに記載のサーボ情報復調プログラム。
【０１１２】
（付記１９）記憶装置の記憶媒体からヘッドを介して読み取ったサーボ情報を復調するサーボ情報復調方法であって、
前記サーボ情報に基づき前記ヘッドの移動速度を復調する速度復調ステップと、
前記速度復調ステップにより復調された前記ヘッドの復調速度を前記記憶媒体の回転同期成分の誤差の補正値で補正する速度補正ステップと
を含んだことを特徴とするサーボ情報復調方法。
【０１１３】
（付記２０）記憶装置においてヘッドを記憶媒体の目標位置に位置付けるためのサーボ情報を該記憶媒体から読み取る際に発生する回転同期誤差を測定する回転同期誤差測定装置であって、
前記目標位置の情報に基づいて前記ヘッドの移動速度に関する回転同期誤差である回転同期速度誤差を測定する回転同期速度誤差測定部
を備えたことを特徴とする回転同期誤差測定装置。
【０１１４】
（付記２１）前記回転同期速度誤差測定部は、前記記憶媒体へデータを書き込む際に前記ヘッドを前記記憶媒体の目標位置に位置付ける場合、及び該記憶媒体からのデータを読み出す際に前記ヘッドを前記記憶媒体の目標位置に位置付ける場合それぞれに対応する前記回転同期速度誤差を測定することを特徴とする付記２０に記載の回転同期誤差測定装置。
【０１１５】
（付記２２）前記回転同期速度誤差測定部により測定された前記回転同期速度誤差を前記サーボ情報の所定記録領域に記録することを特徴とする付記２０又は２１に記載の回転同期誤差測定装置。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明は、記憶装置において、復調速度の回転同期成分の誤差を補正し、補正された復調速度を使用してヘッドの移動速度の正確なフィードバック制御を行いたい場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】磁気ディスク装置の外観を概略的に示す図である。
【図２】磁気ディスク装置の内部構造を概略的に示す図である。
【図３】サーボ情報の概略を示す図である。
【図４】サーボ情報のパターンを概略的に示す図である。
【図５】磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】位置及び速度復調回路の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】ＲＶＥ補正値測定回路の構成を示す機能ブロック図である。
【図８】位置及び速度復調処理手順を示すフローチャートである。
【図９】復調速度算出処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】シーク波形の変化の概要を示す図である。
【図１１】オーバーフロー補正前の復調速度の概要を示す図である。
【図１２】オーバーフロー補正後の復調速度の概要を示す図である。
【図１３】ＲＰＥ及びＲＶＥの１周期内の変化の概要を説明するための説明図である。
【図１４】復調速度算出処理手順の他の実施例を示すフローチャートである。
【図１５】サーボ情報のパターンの他の実施例を概略的に示す図である。
【図１６】サーボ情報のパターンの他の実施例を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１００    位置及び速度復調回路
１０１    サーボ情報読み取り部
１０１ａ    位置情報読み取り部
１０１ｂ    Even1読み取り部
１０１ｃ    Odd読み取り部
１０１ｄ    Even2読み取り部部
１０１ｅ    ＲＶＥ補正値読み取り部
１０２、１０３、１０９    合成器
１０４、１０５    差分算出部
１０６    遅延部
１０７    差分器
１０８    オーバーフロー検出部
１５０    ＲＶＥ補正値測定回路
１５１    差分器
１５２    フィードバックコントローラ部
１５３    プラントコントローラ部
１５４    平均化処理部
２０６    データ記録再生部
２０７    スピンドルモータ駆動部
２０８    ＶＣＭ駆動部
２０９    スピンドルモータ
２１０    磁気ディスク
２１１    スピンドルモータの回転軸
２１２    浮上ヘッドスライダ
２１３    支軸
２１３ｃ    中心軸
２１４    ヘッドアクチュエータ
２１５    バス
２１６    ヘッドサスペンション
２１７    アクチュエータアーム
２１８    アクチュエータブロック
２１９    動力源
３００    磁気ディスク装置
３０１    筐体
３０２    筐体本体
３０３    カバー
３０４    プリント基板
３０５    コネクタ
４００    サーボ情報
４００ａ、４００ｂ    端点
【図１】
2008059673.tif 000003
【図２】
2008059673.tif 000004
【図３】
2008059673.tif 000005
【図４】
2008059673.tif 000006
【図５】
2008059673.tif 000007
【図６】
2008059673.tif 000008
【図７】
2008059673.tif 000009
【図８】
2008059673.tif 000010
【図９】
2008059673.tif 000011
【図１０】
2008059673.tif 000012
【図１１】
2008059673.tif 000013
【図１２】
2008059673.tif 000014
【図１３】
2008059673.tif 000015
【図１４】
2008059673.tif 000016
【図１５】
2008059673.tif 000017
【図１６】
2008059673.tif 000018