(57)【要約】【課題】車両周辺を歩く人が引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することが可能な車両周辺監視装置を得る。【解決手段】車両天井周辺の後端左角に車両本体から斜め外側後方に張り出すように撮影装置支持体２４を設け、この撮影装置支持体２４に撮影装置２０を、車両１０を真上から見た場合の車両１０のシルエットからはみ出さないようにかつ光軸が下向きになるように取り付け、撮影装置２０によって撮影された映像を、車両１０の前方向を画面の上方向としてディスプレイ３０に表示するようにし、撮影装置２０の光学系の最も外側のレンズ２５の内側の機能面を、４５度及び１３５度方向の断面形状を外向きに引き伸ばした形状とする。【選択図】図１
2008257502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両天井周辺の後端左角及び後端右角のいずれか一方または両方の近傍に、上記車両の真上から見た場合の上記車両のシルエットからはみ出さない範囲で上記車両本体から斜め外側後方に張り出すように設けられた撮影装置支持体、この撮影装置支持体に光軸が下向きになるように取り付けられた撮影装置、及びこの撮影装置によって撮影された映像を、車両前方向を画面の上方向として表示するディスプレイを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
上記撮影装置により撮影された映像を上面視映像に変換する変換手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
等距離射影の魚眼レンズで撮影した映像に比べて周辺領域が大きくなるように、上記撮影装置により撮影された映像を変換する変換手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
上記撮影装置の光軸を中心として自車両前後左右方向に比べて、車両前方向に対して斜め約４５度および約１３５度方向に拡大するように、上記撮影装置により撮影された映像を変換する変換手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
周辺付近が、等距離射影の魚眼レンズで撮影した映像に比べて大きくなり、中央付近が、概ね透視射影による上面視映像になるように、上記撮影装置により撮影された映像を変換する変換手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
上記変換手段は、上記撮影装置に設けられ、自車両前後左右方向の断面形状と、車両前方向に対して斜め約４５度および約１３５度方向の断面形状とが異なる光学機能面を有する光学系によって構成されていることを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
上記変換手段は、デジタル的映像変形手段によって構成されていることを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
上記変換手段は、光学系によって構成されていることを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
上記ディスプレイに表示される映像の自車両の影になる領域を死角領域映像でマスクするとともに、上記死角領域映像上に、自車両の上面図を仮想的に上記撮影装置を用いて撮影したようにオーバーレイしたことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】
上記ディスプレイに表示される映像に、現在の操舵角に応じた車輪の略画、及び上記現在の操舵角に応じた自車両の外形または車輪の予想軌跡を、仮想的に上記撮影装置を用いて撮影したようにオーバーレイしたことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項１１】
上記ディスプレイに表示される映像に、最大まで左方向または右方向に操舵した場合の自車両の外形または車輪の予想軌跡を、仮想的に上記撮影装置を用いて撮影したようにオーバーレイしたことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項１２】
上記撮影装置支持体は、可倒機構を有することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車の駐車時、峡路すれ違い時等、正確な運転操作が求められる場面において、ドライバーの視覚を補助し、自車両の近傍の状況把握を補助する車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車時の自車両周辺の状況を把握しやすくするため、広角のカメラを用いて、自車両近傍を撮影し、デジタル画像処理、または特殊な光学系によって、ディスプレイに、あたかも自車両周辺の路面を上空から見たような映像を表示するシステムがある。この映像は上面視映像と呼ばれている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の後端左角に固定された撮影装置があり、この撮影装置は、凸面鏡、透明パイプ、撮影モジュール、撮影装置支持体により構成されている。
特許文献１では、駐車枠等、車両周辺の物体は、撮影装置内に設けられた凸面鏡で反射されて撮影モジュールで撮影される。凸面鏡は特殊な光学的形状により、車両周囲の路面を上空から見たような映像に変換する働きを持っているので、ディスプレイに表示される映像の内、高さの有るポールや自車の映像は歪んで見えるが、路面に描かれた駐車枠のように高さの無い物は歪みの無い上面視映像になっていて、運転者は周囲の状況を把握しやすい。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１１８１７８号公報（第４〜８頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の周辺監視装置は、撮影装置をなるべく車両本体から離した方が自車両の影となる部分を少なくでき、後方と側方を同時に広く監視することができるために、上記のように、車両後端角の、ボディが最も外側に膨らんだ位置に設置されていた。このため、車両周辺を歩く人が引っかけてしまいやすいと言う問題があった。
また、撮影装置は、低い位置に設置されているので、近くの路面は正確に上面視映像になるが、少し離れると歪みが大きくなると言う問題もあった。
また、通常の広角カメラを使用した場合には、ごく近傍しか視野内に収まらないと言う問題があった。
また、仮に視野の広い広角カメラで、広い範囲の上面視映像を得たとしても、視野は、撮影装置と路面視野左端を結ぶ線の内側に限定されるため、例えばポールのように、ある程度離れた物体の上部は、死角に入り、見ることはできなかった。このため、離れた場所の目標物を狙って進行することができないと言う問題があった。
【０００６】
また、特許文献１の従来例では、上面視映像を得るために凸面鏡を用いた光学系を用いていたが、魚眼レンズの光軸を真下に向けて使用すると、全周囲に渡って遠方の高さのある物体までを見ることができることが知られている。
魚眼レンズの特性から、画角１８０度の、一般的な等距離射影の魚眼レンズで撮影した時に得られる映像では、画角は１８０度なので、周囲３６０度の水平線が円形に映るとともに、外側の黒い部分に水平線より上方の、死角となる部分ができる。ポールの上部のように、遠方の高さの有る物体まで見えてはいるが、映像は上述のように円形になってしまうので、運転者に見せる映像としては分かり易いものとは言い難いという問題があった。
また、等距離射影であるため、撮影される像高ｙと入射角θ、焦点距離ｆの関係は、
ｙ＝ｆθ
であり、入射角θが大きい映像周辺部では、物体の像が押しつぶされたように写り、遠くのものが、ことさらに小さく見えてしまうと言う問題もあった。
【０００７】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、車両周辺を歩く人が引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することが可能な車両周辺監視装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係わる車両周辺監視装置においては、車両天井周辺の後端左角及び後端右角のいずれか一方または両方の近傍に、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で車両本体から斜め外側後方に張り出すように設けられた撮影装置支持体、この撮影装置支持体に光軸が下向きになるように取り付けられた撮影装置、及びこの撮影装置によって撮影された映像を、車両前方向を画面の上方向として表示するディスプレイを備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明は、以上説明したように、車両天井周辺の後端左角及び後端右角のいずれか一方または両方の近傍に、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で車両本体から斜め外側後方に張り出すように設けられた撮影装置支持体、この撮影装置支持体に光軸が下向きになるように取り付けられた撮影装置、及びこの撮影装置によって撮影された映像を、車両前方向を画面の上方向として表示するディスプレイを備えたので、車両周辺を歩く人が撮影装置を引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置をワンボックスカーに取り付けた状態を示す透視図である。
図１において、車両１０には、車両天井周辺の後端左角に車両本体から斜め外側後方に張り出すように、可倒機構を備えた撮影装置支持体２４が取り付けられている。撮影装置２０は、車両１０を真上から見た場合の車両１０のシルエットからはみ出さない範囲内に、光軸が真下向きになるように撮影装置支持体２４の先端に固定され、ほぼ１８０度の画角を持つ。車両１０の車室内にはディスプレイ３０が設けられ、撮影装置２０で撮影された映像、またはその映像を加工した映像が表示される。
なお、撮影装置は、車両天井周辺の後端右角に設けてもよく、車両天井周辺の後端左角と後端右角の両方に設けてもよい。
【００１１】
図２は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置に用いられた光学系の最も外側のレンズを示す断面透視図である。
図２において、レンズ２５は、撮影装置２０に用いられた光学系（変換装置）の、複数枚のレンズのうち、最も外側のレンズである。第１面２６は、レンズ２５の外側の機能面であり、第２面２７は、レンズ２５の内側の機能面である。
レンズ２５の第２面２７は、車両前後方向、左右方向の断面形状に比べて、４５度方向および１３５度方向の断面形状が、外向きに引き延ばされ、若干角形の形状になっている。また、第２面２７の中央部付近の曲率は、画角が１００度以上で且つ一般的な等距離射影の魚眼レンズよりもやや大きく設定されている。
【００１２】
図３は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置単体を配置して設定したシーンを示す図である。
図３において、撮影装置は、直径１ｍの黒い円板５５の真上に、真下を向いて設置される。設置高さは、ワンボックスカーやツーボックスカーの一般的な天井の高さを想定して例えば１．６ｍとする。路面には位置のめやすを示すための敷石５３が１ｍピッチで２０×２０個敷かれており、撮影装置の前方向と後ろ方向５ｍの位置には、それぞれ高さ１ｍのポール５２が５０ｃｍ間隔で、路面と垂直に２１本づつ立てられたポール列が配置されている。
【００１３】
図４は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
図４において、撮影装置２０を単体で用いて、図３に示すシーンを撮影した場合に得られる映像をディスプレイ３０に映した場合の画面である。ポール５２’、敷石５３’、円板５５’は、それぞれポール５２、敷石５３、円板５５の映像である。
【００１４】
図５は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置を備えた車両が２台の他車に挟まれた駐車枠内に駐車した場合のシーン例を示す全景図である。
図５において、１０、２０、２４は図１におけるものと同一のものである。車両周辺監視装置を備えた車両１０が、２台の他車５４に挟まれた駐車枠５１内に駐車している。敷石５３の敷かれた駐車枠５１の後端には、５０Ｃｍ間隔で高さ１ｍのポール５２の列が設けられている。
【００１５】
図６は、この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図６において、５２’、５３’は図４におけるものと同一のものである。ディスプレイ３０には、ポール５２’、敷石５３’と、他車５４’の映像と、自車位置を示す自車略画４１及び自車の車輪を示す車輪略画４２が表わされ、さらに死角領域映像４０が示されている。死角領域映像４０は、画面の右上１／４を占める、自車の影になって周囲を見ることのできない死角領域をマスクするための映像である。
【００１６】
次に、動作について説明する。
図１のように、車両１０の真上から見た場合の車両１０のシルエットからはみ出さない範囲内に、光軸が真下向きになるように撮影装置支持体２４の先端に固定され、ほぼ１８０度の画角を持つ撮影装置２０により撮影された映像、またはその映像を加工した映像は、車室内のディスプレイ３０上に表示される。
撮影装置２０の光学系の最も外側のレンズ２５の第２面２７は、図２のように、車両前後方向、左右方向の断面形状に比べて、４５度方向および１３５度方向の断面形状が、外向きに引き延ばされており、若干角形の形状になっている。また、第２面２７の中央部付近の曲率は、画角が１００度以上で且つ一般的な等距離射影の魚眼レンズよりもやや大きく設定されており、中央付近では周辺付近よりも凹レンズ効果が強く働くようになっているため、映像の中央付近を縮小し、周辺部付近を拡大するようになっている。
周辺の物体で散乱され、このレンズ２５に入射する入射光は、レンズ２５の第１面２６と第２面２７でそれぞれ屈折した後、撮影装置２０の内部へと入って行く。
【００１７】
例えば、撮影装置２０を単体で用いて、図３に示すシーンを撮影した場合に得られる映像をディスプレイ３０に映した場合の画面は、図４のように、一般的な等距離射影の魚眼レンズを用いた画面に比べると、画面中央付近の敷石５３’は小さく見えるが、離れた場所にあるポール５２’は大きく見えるため、光軸を真下に向けて車両周辺を監視する用途では、障害物が認識しやすく有利である。
また、角形に変形したレンズ２５の効果により、従来の魚眼レンズでは円形であった視野全体の映像が、四隅の方向に拡大されて角形に変形されるので、ポール列が、図４では自車の前後方向中央付近では一直線に近く見えるようになる。このため、周囲と自分との関係が直感的につかみ易い効果がある。
【００１８】
また、図５のように、車両周辺監視装置を備えた車両１０が、２台の他車５４に挟まれた駐車枠５１内に駐車し、敷石５３の敷かれた駐車枠５１の後端には、５０Ｃｍ間隔で高さ１ｍのポール５２の列が設けられているような場合でも、これを撮影した画面は、図６のように、左隣の他車５４’、ポール５２’列等、近くの高さのある物体は、大きく歪んで見えるが、ハンドル操作量を決めるために重要な情報である近くの路面や自車前後のポール列中央付近は、割と歪みが少なく見えるため、適切な操舵をしやすい効果がある。
撮影装置２０の光軸は、真下を向いているので、路面に描かれた線のうち、撮影装置２０の真下を通る直線は、ディスプレイ３０上でも真っ直ぐに映る。このため、自車の左側面を伸ばした直線と後端面を伸ばした直線は、図６のように、遠方まで真っ直ぐに見える。この作用により、駐車時のみならず、一般道を前進中の幅寄せ時にも非常に分かりやすい映像を得ることができる。
【００１９】
また、図６では、自車略画４１と、車輪略画４２をディスプレイ３０に表示して、運転手により状況をわかりやすく表示するようにした。自車略画４１は、死角領域映像４０上に描かれた、自車両の上面図を等倍でその位置の路面に投影した映像を仮想的にその撮影装置２０を用いて撮影したようにその位置の路面と同じように歪ませて描いた、自車形状を示すものである。撮影装置２０は、車両のシルエットからはみ出さない範囲に設けたので、撮影装置２０から自車の左側面及び後端面をかすめて路面を見る視線は、必ず車両に対して外側を向く。このため、自車両の上面図を等倍でその位置の路面に投影した射影は、死角領域よりも若干内側に入ることになるが、路面との対比で本来の自車の大きさ把握するには有効である。また、この自車略画４１は、その位置の路面と同じように歪んでいるので、自車と周辺路面との関係を把握しやすい効果がある。
車輪略画４２は、自車略画４１の上に、自車略画と同様に歪ませて描かれた４本の車輪の略画であり、操舵角に応じて向きが変わるようになっている。この車輪略画４２の向きにより、自車の今後の動きを直感的に把握しやすい効果がある。
【００２０】
実施の形態１によれば、撮影装置を、一般に真上から見た場合の大きさが車両外形よりも小さくすぼまっている天井付近に設けるとともに、撮影装置支持体により、極力車両本体から離れた場所から撮影するようにしたので、車両周辺を歩く人が引っかけにくく、且つ、比較的自車両の影となって見えなくなる死角領域の小さい車両周辺監視装置が得られる効果がある。この効果は、ワンボックスカーやツーボックスカーのように、天井が車両後端付近まで伸びている車両に於いて特に有効である。
また、車両後端の左右角上部に広角カメラを下向きに設置したので、自車の側方と後方を１つのカメラで監視することができる。
また、撮影された映像を、光軸を中心として自車両前後左右方向に比べて斜め４５度および１３５度方向に拡大し、やや角形に変形する光学手段を備えたので、魚眼レンズによる路面の歪みを緩和し、運転者に周辺状況の分かりやすい映像を提示することができる。
【００２１】
なお、上記実施の形態１では、死角領域映像４０は、画面の１／４を占める四角形としたが、自車によって死角となる領域の形状をさらに正確にトレースした、丸みを帯びた形状にしても良い。
【００２２】
また、撮影装置２０の取付位置を、車両のシルエットより大幅に内側にせざるを得ず、自車略画４１と死角領域映像４０の左端や下端との隙間が広くなってしまう場合には、他の撮影手段からの映像、または、過去に撮影し、路面マップとして記憶しておいたその位置の映像でその隙間を埋めるようにしても良い。
【００２３】
撮影装置支持体２４には可倒機構を備えてあるので、万一人や物が撮影装置２０にぶつかった場合にも可倒機構によって力を逃がし、被害を低減できる効果がある。
【００２４】
実施の形態２．
ディスプレイ３０には、現在の操舵角に応じた、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影したようにその位置の路面と同じように歪ませて描いた車体、或いは車輪の予想軌跡をオーバーレイしても良い。
また、現在の操舵角に係わらず、最大まで左または右方向に操舵した場合の、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影したような映像をオーバーレイしても良い。
【００２５】
図７は、この発明の実施の形態２による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図７において、３０、４０、４１は図６におけるものと同一のものである。予想軌跡略画４３ａは、最大まで右方向に操舵して後退した場合の、自車両の左前角の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影した形状を示している。予想軌跡略画４３ｂは、ボディ右側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画４３ｃは、ボディ左側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画４３ｄは、最大まで左方向に操舵して後退した場合の、自車両の右前角の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像を、仮想的にその撮影装置を用いて撮影した形状を示している。予想軌跡略画４３ｅは、ボディ右側面の同様な軌跡を示す。予想軌跡略画４３ｆは、ボディ左側面の同様な軌跡を示すものである。
【００２６】
図８は、この発明の実施の形態２による車両周辺監視装置のディスプレイに映される映像例を示す図である。
図８において、予想外形略画４４ａは、現在の位置からフル操舵して後退し、４５度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画である。予想外形略画４４ｂは、９０度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画である。
【００２７】
次に、動作について説明する。
図７は、図５のシーンに至る前段階の、車両１０が、これから２台の他車５４に挟まれた駐車枠５１内に駐車しようとするシーンにおいて、撮影装置２０により撮影した映像を車室内に備えられたディスプレイ３０に映した画面例を示している。
一般に、初心者ドライバーは、現在の状態から駐車動作を開始すれば、駐車可能かどうかの判断が苦手な場合が多い。この場合でも、図７の画面を見れば、この時点の状態から右にフル操舵して後退したとしても、予想軌跡略画４３ｅが後方の他車にぶつかるので正常に駐車することはできず、一度前進し、少なくとも外側の予想軌跡略画４３ｅの先方が駐車枠内に収まるようになってから後退をやりなおすしかないことが明確に理解できる。
このように、自車両の外形または車輪の予想軌跡を等倍でその位置の路面に投影した映像をオーバーレイすることにより、無駄な切り返し動作をしなくてすむ効果がある。
また、極めて初心者の場合は、予想軌跡略画４３ｅ、４３ｆの両方の先方が駐車枠内に収まる状態まで前進し、そこで左側にフル操舵した状態から後退するようにしても良い。
【００２８】
また、予想軌跡の代わりに、自車両の予想位置を示す外形略画を用いても良い。すなわち、図８において、前進後、９０度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画４４ｂが駐車枠の入り口に収まった時点でフル操舵して後退すれば、予想軌跡を描画する場合と同様に駐車することができる。これと同時に、現在の位置からフル操舵して後退し、４５度曲がった場合の予想位置を示す予想外形略画４４ａより、右前角がどの程度右側に張り出すか、ボディ左側面と障害物のクリアランスがどの程度有るかを、予想軌跡を描く場合よりもすっきりとした画面で、より正確に把握することが可能である。
【００２９】
ただし、熟練度の高い一般のドライバーは、予想軌跡まで必要としない場合が多いので、予想軌跡、予想外形略画の描画をＯＮ−ＯＦＦする手段を設けても良い。
【００３０】
実施の形態２によれば、ディスプレイに、現在の操舵角に応じた車輪の略画、または現在の操舵角に応じた自車両の外形または車輪の予想軌跡、或いはそれらの複合したものを、等倍でその位置の路面に投影した映像を仮想的にその撮影装置を用いて撮影したように、その位置の路面と同じように歪ませて描いた映像をオーバーレイしたので、運転者にこれからの進路を把握しやすい映像を提示することができる効果がある。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２では、角形に変形したレンズの効果により、映像を角形に変形させたが、実施の形態３は、一般的な軸対象の光学系で得られた映像をデジタル的映像変形手段を用いて角形に変形させるようにしたものである。
デジタル的映像変形手段を用いると、パラメータ次第で映像を如何様にも変形できるため、変形の自由度が高くなる効果がある。
【００３２】
図９は、この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置を示す構成図である。
図９において、撮影装置２１は、一般的な軸対象の光学系を有し、その出力がデジタル的映像変形手段６０（変換手段）に入力され、そこでデジタル的に変形されてディスプレイ３０で表示される。デジタル的映像変形手段６０には映像を変形させるためのパラメータ６１が入力される。パラメータ６１には、ディスプレイ３０に映し出す範囲や、撮影装置２１の傾き、レンズ特性、並びにやや角型に変形するなどの変形条件が含まれる。
図１０は、この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
図１０において、３０、５２’、５３’、５５’は図４におけるものと同一のものである。
【００３３】
図１１は、この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
図１１において、３０、４０〜４２、５２’、５３’、５４’は、図６におけるものと同一のものである。
【００３４】
次に、動作について説明する。
実施の形態３は、デジタル的映像変形手段６０の変形の自由度の高さを利用して、図５に示すシーンを、撮影装置２１によって撮影した場合に得られる映像の中央付近を、概ね透視射影による上面視映像になるように変形する。この変形した映像を図１０に示す。図４の映像では、画面中央付近の敷石も少し丸く歪んでいるが、図１０の映像では、歪みが小さく、正方形に近く映っている。
ここで、透視射影とは、焦点距離ｆの光学系において、距離Ｄで光軸と直交する面上の、光軸からの距離ｈの点が、像高ｙに写る場合に、
ｙ＝ｈ・ｆ／Ｄ
で表される射影であり、通常の写真用カメラのように、光軸と直交する面上の図形が相似形に撮影される歪みのない射影である。
車室内のディスプレイ３０には、図１１のように、図５のシーンについて、実施の形態３のデジタル的映像変形手段６０を用いて変形した映像が映される。自車付近の路面の歪みが小さいので、周辺状況を把握しやすい効果がある。
なお、デジタル的映像変形手段６０は、撮影装置に組み込んでもよく、または別の装置としてもよい。要は撮影装置からディスプレイ入力までの間に配置されていればよい。
また、パラメータ６１を変えることにより、デジタル的映像変形手段６０の映像の変形を制御することができる。
【００３５】
実施の形態３によれば、デジタル的映像変形手段により、光軸を真下に向けて周囲を監視する用途では、映像周辺に写る障害物を大きく写すことができ、運転者に必要な情報を分かりやすく提示することができる効果がある。
【００３６】
なお、上述の実施の形態１〜実施の形態３の説明では、専用の撮影装置支持体を用いたが、エアロパーツ等、車両本体の天井の後端周辺に備えられ、車両の真上から見た場合の車両のシルエットからはみ出さない範囲で、車両本体から斜め外側後方にも張り出した部品を撮影装置支持体として用いても良い。
【００３７】
また、上記の実施の形態１〜実施の形態３の説明では、撮影装置支持体を水平に伸ばしたが、上方または斜め上方に伸ばしても良く、撮影装置が車両その他の部品から多少離れさえすれば、同様に、自車の車体によって死角となる領域が大きくなりすぎることを防止する効果を得ることができる。
【００３８】
また、上記の実施の形態１〜実施の形態３の説明では、撮影装置支持体に可倒機構を設けて、人や物体がぶつかった場合の力を逃がすようにしたが、撮影装置支持体を大きく丸みを帯びた形状にすることで人に対する加害性を低減しても良い。
【００３９】
図１２は、この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される他の映像の例を示す図である。
図１２において、３０、４０〜４２、５２’、５３’、５４’は、図１１におけるものと同一のものである。
また、上記の実施の形態１〜実施の形態３の説明では、遠方の高さの有る物体も見ることができるようにするために、正確な上面視映像を得ることを犠牲にしたが、図１２に示すように、全画面が上面視映像になるようにしても良い。上面視映像では、例えば前方のポール等、遠方の物体は見ることができなくなるが、見える範囲の路面映像は歪みが無いため、周囲の正確な把握が可能になる。
【００４０】
また、狭路におけるすれ違いや幅寄せ時のように、広く遠方まで見たい場合と、低速の駐車動作時のように近くを正確に見たい場合が有るので、運転者の入力や、ギア位置、車速等の状況によって、図１２に示すように、全画面を上面視映像にした映像と、実施の形態１〜実施の形態３による映像を切り替えられるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置をワンボックスカーに取り付けた状態を示す透視図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置に用いられた光学系の最も外側のレンズを示す断面透視図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置単体を配置して設定したシーンを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置を備えた車両が２台の他車に挟まれた駐車枠内に駐車した場合のシーン例を示す全景図である。
【図６】この発明の実施の形態１による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２による車両周辺監視装置のディスプレイに映される映像例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置を示す構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置単体により撮影された画面を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される映像の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態３による車両周辺監視装置の撮影装置により撮影され、ディスプレイに映される他の映像の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０    車両
２０    撮影装置
２４    撮影装置支持体
２５    レンズ
２６    第１面
２７    第２面
３０    ディスプレイ
４０    死角領域映像
４１    自車略画
４２    車輪略画
４３    予想軌跡略画
４４    予想外形略画
５１    駐車枠
５２    ポール
５３    敷石
５４    他車
５５    円板
６０    デジタル的映像変形手段
６１    パラメータ
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図９】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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