(57)【要約】【課題】キャリッジ空走時間を考慮して、より一層の高スループット化を図る。【解決手段】キャリッジ減速領域において記録終了後キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、キャリッジ加速領域においてキャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合のキャリッジ空走時間をＴＤ、被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を記録パス毎に設定してこれを用いる。【選択図】図６
2008001071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、
被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、
前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置であって、
現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、
次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、
現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、
被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、
前記記録データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを求めた上で、
時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を記録パス毎に設定してこれを用いる様構成されている、
ことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項２】
被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、
被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、
前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置であって、
現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、
次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、
前記キャリッジの停止動作或いは起動動作の際に考慮すべき余裕時間をＴＷＣ、
現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、
被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、
前記被記録媒体搬送手段の起動動作或いは停止動作の際に考慮すべき余裕時間をＴＷＰ、
としたときに、前記記録データをもとに時間ＴＤ、時間ＴＰＦを求め、当該時間ＴＤ、時間ＴＰＦ及び時間ＴＷＣ、時間ＴＷＰをもとにして、以下の関係式（ａ）：
ＴＥ（ｎ）＋ＴＳ（ｎ＋１）＋ＴＷＣ＋ＴＤ＝ＴＰＦ＋ＴＷＰ  ・・・（ａ）
が成立する様に、時間ＴＥ（ｎ）、時間ＴＳ（ｎ＋１）、を記録パス毎に求めてこれを用いることを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のキャリッジ制御装置において、前記余裕時間ＴＷＣが、前記キャリッジが安定して停止する為の停止安定時間であり、或いは当該停止安定時間を含むものであり、
前記余裕時間ＴＷＰが、前記被記録媒体搬送手段が安定して停止する為の停止安定時間であり、或いは当該停止安定時間を含むものである、
ことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のキャリッジ制御装置において、ＴＤ、ＴＰＦ、ＴＷＣ、ＴＷＰを用いた下記式（ｂ）：
（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）  ・・・（ｂ）
の値が所定の値以上の場合、または所定の値を超える場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最大値に設定する、
ことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項５】
請求項２または３に記載のキャリッジ制御装置において、ＴＤ、ＴＰＦ、ＴＷＣ、ＴＷＰを用いた下記式（ｂ）：
（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）  ・・・（ｂ）
の値が所定の値以下の場合、または所定の値未満の場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最小値に設定する、
ことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載のキャリッジ制御装置において、複数の記録モードを有し、
当該複数の記録モードが、全ての記録パスにおいて、上記式（ａ）を用いないで時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）として予め定められた固定値を用いる第１モードと、
上記式（ａ）を用いて記録パス毎に時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）を求めてこれを用いる第２モードと、を含んでおり、
前記記録データが画像データを含まないテキストデータのみである場合には、前記第２モードを選択し、画像データを含む場合には、前記第１モードを選択する様構成されている、
ことを特徴とするキャリッジ制御装置。
【請求項７】
被記録媒体に記録を行う記録装置であって、請求項１から６のいずれか１項に記載の前記キャリッジ制御装置を備えている、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項８】
被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、
被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、
前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置が実行するキャリッジ制御プログラムであって、
現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、
次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、
現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、
被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、
前記記録データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを算出するステップと、
時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を算出するステップと、
を記録パス毎に実行することを特徴とするキャリッジ制御プログラム。
【請求項９】
被噴射媒体に液体噴射を行う液体噴射ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、
被噴射媒体を搬送する搬送経路において前記液体噴射ヘッドの上流側に設けられ、被噴射媒体を前記液体噴射ヘッドと対向する領域へ搬送する被噴射媒体搬送手段と、
前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、
前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び液体噴射データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置と、を備えた液体噴射装置であって、
現在パスのキャリッジ減速領域において液体噴射終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、
次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後液体噴射を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、
現在パスの液体噴射終了位置と次回パスの液体噴射開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの液体噴射終了位置と次回パスの液体噴射開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、
被噴射媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、
前記液体噴射データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを求めた上で、
時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）をパス毎に設定してこれを用いる様構成されている、
ことを特徴とする液体噴射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被記録媒体に記録を行う記録装置においてキャリッジを駆動するキャリッジ制御装置及びこれを備えた記録装置並びにキャリッジ制御プログラムに関する。更に、本発明は液体噴射装置に関する。  
ここで、液体噴射装置とは、インクジェット式記録ヘッドが用いられ、該記録ヘッドからインクを吐出して被記録媒体に記録を行うプリンタ、複写機およびファクシミリ等の記録装置に限らず、インクに代えてその用途に対応する液体を前記インクジェット式記録ヘッドに相当する液体噴射ヘッドから被記録媒体に相当する被噴射媒体に噴射して、前記液体を前記被噴射媒体に付着させる装置を含む意味で用いる。
【０００２】
液体噴射ヘッドとして、前記記録ヘッドの他に、液晶ディスプレー等のカラーフィルター製造に用いられる色材噴射ヘッド、有機ＥＬディスプレーや面発光ディスプレー（ＦＥＤ）等の電極形成に用いられる電極材（導電ペースト）噴射ヘッド、バイオチップ製造に用いられる生体有機物噴射ヘッド、精密ピペットとしての試料噴射ヘッド等が挙げられる。
【背景技術】
【０００３】
記録装置の一例としてのシリアルプリンタでは、従来からスループットの向上を目的として、被記録媒体の搬送動作（以下「紙送り動作」と言う）とキャリッジ動作との重ね合わせが行われている（例えば、特許文献１乃至４参照）。即ち、キャリッジの動作領域は加速領域、定速領域、減速領域に分けられるが、紙送り動作を前記加速領域及び減速領域を利用して行うことで、時間の無駄が省かれ、スループットの向上が図られることになる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２３２８８２号公報
【特許文献２】特開２００２−２１９８３５号公報
【特許文献３】特開２００４−９０４３１号公報
【特許文献４】特開２００５−２８８９４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで近年、より一層の高スループット化の要請により、記録動作をキャリッジの定速領域のみならず、加速領域および減速領域においても行う必要が生じてきている。この様に、加速しながら記録を行う領域（以下「加速記録領域」と言う）及び減速しながら記録を行う領域（以下「減速記録領域」と言う）を設けることにより、より一層の高スループット化を図ることができるが、その一方で加速記録領域及び減速記録領域での記録品質は、定速記録領域よりも劣ることとなる。
【０００６】
そこで特許文献２記載のシリアルプリンタにおいては、紙送り時間をパス毎に判断し、紙送り時間が長い場合、即ちキャリッジの加速領域及び減速領域を充分に確保することができる場合には、被記録媒体への記録を、全てキャリッジの定速領域内で行い、逆に紙送り時間が短い場合には、加速記録領域及び減速記録領域を設定して、記録品質とスループットとのバランスを保っている。加えて、加速記録領域での記録と減速記録領域での記録とを比較した場合、一般に減速記録領域の方が記録品質の低下が少ないという性質に鑑み、減速記録領域に比重を置き、極力加速記録領域での記録時間が短くなる様に構成されている。
【０００７】
ところで、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とは必ずしも一致するとは限らず、この様な場合にはキャリッジが記録を実行しないで空走する領域が発生することとなるが、この様な空走領域をキャリッジが走行する時間は、記録動作及び紙送り動作のいずれにも利用されない空白時間となる。しかしながら、上記特許文献１乃至４記載の発明のいずれにおいても、この様なキャリッジ空走時間については何ら考慮されていなかった。  
そこで本発明はこの様な状況に鑑みなされたものであり、その目的は、キャリッジ空走時間を考慮して、より一層の高スループット化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する為に、本発明の第１の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置であって、現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、前記記録データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを求めた上で、時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を記録パス毎に設定してこれを用いる様構成されていることを特徴とする。
【０００９】
本態様によれば、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合、つまりキャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間を空走（記録を行わないでキャリッジが走行）する場合に、当該空走に要する時間ＴＤを考慮して被記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作との重ね合わせが実行される。ここで、記録媒体の搬送動作（搬送時間）とキャリッジ動作（キャリッジ動作時間）との重ね合わせとは、記録実行時以外のキャリッジ動作を、被記録媒体の搬送動作に要する時間を利用して行うことである。従って、空走時間ＴＤが長くなるに従って、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）が短く設定されることとなり、記録動作及び被記録媒体搬送動作のいずれにも利用されない空白時間が無くなり、より一層のスループットの向上を図ることができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置であって、現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、前記キャリッジの停止動作或いは起動動作の際に考慮すべき余裕時間をＴＷＣ、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、前記被記録媒体搬送手段の起動動作或いは停止動作の際に考慮すべき余裕時間をＴＷＰ、としたときに、前記記録データをもとに時間ＴＤ、時間ＴＰＦを求め、当該時間ＴＤ、時間ＴＰＦ及び時間ＴＷＣ、時間ＴＷＰをもとにして、以下の関係式（ａ）：ＴＥ（ｎ）＋ＴＳ（ｎ＋１）＋ＴＷＣ＋ＴＤ＝ＴＰＦ＋ＴＷＰ・・・（ａ）が成立する様に、時間ＴＥ（ｎ）、時間ＴＳ（ｎ＋１）、を記録パス毎に求めてこれを用いることを特徴とする。
【００１１】
本態様によれば、上記第１の態様と同様に、キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間を空走する場合に、当該空走に要する時間ＴＤを考慮して被記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作との重ね合わせが実行されるので、空走時間ＴＤが長くなるに従って時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）が短く設定されることとなり、記録動作及び被記録媒体搬送動作のいずれにも利用されない空白時間が無くなり、より一層のスループットの向上を図ることができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様に記載のキャリッジ制御装置において、前記余裕時間ＴＷＣが、前記キャリッジが安定して停止する為の停止安定時間であり、或いは当該停止安定時間を含むものであり、前記余裕時間ＴＷＰが、前記被記録媒体搬送手段が安定して停止する為の停止安定時間であり、或いは当該停止安定時間を含むものであることを特徴とする。本態様によれば、キャリッジの停止安定時間及び被記録媒体搬送手段の停止安定時間が被記録媒体の搬送動作とキャリッジ動作との重ね合わせに考慮されるので、これら停止安定時間を純粋な待ち時間とすることなく、より一層の時間の効率化を図ることができる。
【００１３】
本発明の第４の態様は、上記第２のまたは第３の態様に記載のキャリッジ制御装置において、ＴＤ、ＴＰＦ、ＴＷＣ、ＴＷＰを用いた下記式（ｂ）：（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）・・・（ｂ）の値が所定の値以上の場合、または所定の値を超える場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最大値に設定することを特徴とする。  
本態様によれば、（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）の値、即ちＴＥ（ｎ）＋ＴＳ（ｎ＋１）の値に最大値が設定されることから、例えば被記録媒体の搬送時間ＴＰＦに余裕がある様な場合に、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が必要以上に長くなり、つまり記録が終了した後キャリッジが停止するまで、およびキャリッジが起動して記録を開始するまでのキャリッジ走行領域が必要以上に拡大して、キャリッジが無駄な動作を行うことを防止することができる。
【００１４】
本発明の第５の態様は、上記第２のまたは第３の態様に記載のキャリッジ制御装置において、ＴＤ、ＴＰＦ、ＴＷＣ、ＴＷＰを用いた下記式（ｂ）：（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）・・・（ｂ）の値が所定の値以下の場合、または所定の値未満の場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最小値に設定することを特徴とする。
【００１５】
本態様によれば、（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）の値、即ちＴＥ（ｎ）＋ＴＳ（ｎ＋１）の値に最小値が設定されることから、例えば被記録媒体の搬送時間ＴＰＦが短い場合や、キャリッジ空走時間ＴＤが長い場合に、加速記録領域及び減速記録領域が必要以上に拡大し、即ち時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が極端に短くなって、記録品質が許容範囲を超えて低下することを防止できる。
【００１６】
本発明の第６の態様は、上記第２から第５の態様のいずれかに記載のキャリッジ制御装置において、複数の記録モードを有し、当該複数の記録モードが、全ての記録パスにおいて、上記式（ａ）を用いないで時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）として予め定められた固定値を用いる第１モードと、上記式（ａ）を用いて記録パス毎に時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）を求めてこれを用いる第２モードと、を含んでおり、前記記録データが画像データを含まないテキストデータのみである場合には、前記第２モードを選択し、画像データを含む場合には、前記第１モードを選択する様構成されていることを特徴とする。
【００１７】
本態様によれば、記録データが画像データを含む場合には加速記録領域及び減速記録領域が固定となるので、より安定したキャリッジの動作領域を用いて高品質な記録を実行することができ、記録データがテキストデータのみである場合には、加速記録領域及び減速記録領域が記録パス毎に変化することで、スループットの低下を防止することができる。
【００１８】
本発明の第７の態様は、被記録媒体に記録を行う記録装置であって、上記第１から第６の態様のいずれかに記載の前記キャリッジ制御装置を備えていることを特徴とする。  
本態様によれば、記録装置において、上記第１から第６の態様のいずれかと同様な作用効果を得ることができる。
【００１９】
本発明の第８の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、被記録媒体を搬送する搬送経路において前記記録ヘッドの上流側に設けられ、被記録媒体を前記記録ヘッドと対向する領域へ搬送する被記録媒体搬送手段と、前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、を備えた記録装置において、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び記録データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置が実行するキャリッジ制御プログラムであって、現在パスのキャリッジ減速領域において記録終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後記録を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、被記録媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、前記記録データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを算出するステップと、時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を算出するステップと、を記録パス毎に実行することを特徴とする。本態様に係るキャリッジ制御プログラムを用いることにより、上述した第１の態様と同様な作用効果を得ることができる。
【００２０】
本発明の第９の態様は、被噴射媒体に液体噴射を行う液体噴射ヘッドを備えるとともに主走査方向に往復駆動されるキャリッジと、被噴射媒体を搬送する搬送経路において前記液体噴射ヘッドの上流側に設けられ、被噴射媒体を前記液体噴射ヘッドと対向する領域へ搬送する被噴射媒体搬送手段と、前記キャリッジの主走査方向における位置を検出するキャリッジ位置検出手段と、前記キャリッジ位置検出手段の検出情報が入力されるとともに、当該入力された情報及び液体噴射データに基づき前記キャリッジを駆動するキャリッジ制御装置と、を備えた液体噴射装置であって、現在パスのキャリッジ減速領域において液体噴射終了後前記キャリッジが停止するまでの時間をＴＥ（ｎ）、次回パスのキャリッジ加速領域において前記キャリッジが起動後液体噴射を開始するまでの時間をＴＳ（ｎ＋１）、現在パスの液体噴射終了位置と次回パスの液体噴射開始位置とが異なる場合に、前記キャリッジが現在パスの液体噴射終了位置と次回パスの液体噴射開始位置との間の空走に要する時間をＴＤ、被噴射媒体の搬送動作に要する時間をＴＰＦ、としたときに、前記液体噴射データをもとに時間ＴＤ及び時間ＴＰＦを求めた上で、時間ＴＰＦに、少なくとも時間ＴＥ（ｎ）と、時間ＴＳ（ｎ＋１）と、時間ＴＤと、を重ね合わせることにより、時間ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）をパス毎に設定してこれを用いる様構成されていることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下では先ず、図１を参照しながら本発明に係る記録装置或いは液体噴射装置の一例としてのインクジェットプリンタ（以下「プリンタ」と言う）１の概要について説明する。ここで、図１はプリンタ１の側断面図である。尚、以下では、図１の左方向（プリンタ前方側）を用紙搬送経路の「下流側」と言い、右方向（プリンタ後方側）を「上流側」と言うこととする。
【００２２】
プリンタ１は後部に被記録媒体或いは被噴射媒体の一例としての単票紙（以下「用紙Ｐ」と言う）を傾斜姿勢でセット可能な給送装置２を備え、当該給送装置２から、用紙Ｐを下流側の被記録媒体搬送手段（以下「搬送手段」と言う）４へ向けて給送する。給送された用紙Ｐは搬送手段４によって下流側の記録手段（液体噴射手段）３へ搬送され、記録（液体噴射）が実行される。そして記録の行われた用紙Ｐは、下流側の被記録媒体排出手段（以下「排出手段」と言う）５によって装置前方へ排出される。
【００２３】
以下、プリンタ１の用紙搬送経路上の構成要素について更に詳説する。給送装置２は、ホッパ１１と、給送ローラ１２と、リタードローラ１３と、戻しレバー１４と、更に図示しないその他の構成要素と、を備えて構成されている。  
ホッパ１１は板状体から成り、上部の揺動支点１１ａを中心に揺動可能に設けられ、揺動することにより、ホッパ１１上に傾斜姿勢に支持された用紙Ｐを給送ローラ１２に圧接させる。給送ローラ１２は側面視略Ｄ形の形状を成し、その円弧部分によって圧接した最上位の用紙Ｐを下流側へ給送する。
【００２４】
リタードローラ１３は給送ローラ１２の円弧部分と圧接可能に設けられ、且つ、所定の回転抵抗（トルク）が与えられた状態に設けられており、給送ローラ１２との協働作用によって用紙Ｐの重送を防止する。戻しレバー１４は、用紙Ｐの給送経路を側視して揺動可能に設けられていて、揺動することにより、重送されようとした次位以降の用紙Ｐをホッパ１１上に戻す。
【００２５】
給送装置２と搬送手段４との間には、用紙Ｐの通過を検出する検出手段（図示せず）と、用紙Ｐの給送姿勢を形成するとともに用紙Ｐの給送ローラ１２への接触を防止して搬送負荷を軽減するガイドローラ２６が設けられている。  
搬送手段４は、ＰＦモータ６６（図２）の動力によって回転する搬送駆動ローラ３０と、該搬送駆動ローラ３０に圧接して従動回転する搬送従動ローラ３１とを備えて構成されている。搬送従動ローラ３１は紙案内上２４の下流側端部に自由回転可能に軸支され、当該紙案内上２４は、軸２４ａがメインフレーム７に軸支されることで、用紙搬送経路を側視して軸２４ａを中心に揺動可能に設けられるとともに、コイルばね２５によって、搬送従動ローラ３１が搬送駆動ローラ３０に圧接する方向に付勢される。
【００２６】
搬送手段４に到達した用紙Ｐは、搬送駆動ローラ３０と搬送従動ローラ３１とによってニップされた状態で搬送駆動ローラ３０が回転することにより、下流側へと副走査送りされる。  
搬送手段４の下流側には、記録手段３を構成する記録ヘッド３６と、当該記録ヘッド３６と対向して配置される紙案内前３７とが設けられている。記録ヘッド３６はキャリッジ３３の底部に設けられ、当該キャリッジ３３は主走査方向に延びるキャリッジガイド軸３４にガイドされながら、キャリッジモータ６２（図２）の動力によって主走査方向に往復動する。キャリッジ３３は、複数の色毎に独立したインクカートリッジ（図示せず）を搭載し、記録ヘッド３６へとインクを供給する。
【００２７】
用紙Ｐと記録ヘッド３６との距離を規定する紙案内前３７には、記録ヘッド３６と対向する面に第１リブ３８ａ、第２リブ３８ｂ、第３リブ３８ｃが形成されているとともに、インクを打ち捨てる溝３９ａ、３９ｂが形成されていて、これらを利用して用紙Ｐの端部に余白無く記録を行う所謂縁無し記録が実行される。  
記録ヘッド３６の下流側には、補助ローラ４３と、排出手段５が設けられている。補助ローラ４３は、記録ヘッド３６と紙案内前３７との対向領域から排出手段５へ至る用紙搬送経路上に、用紙Ｐの記録面と接して従動回転するよう設けられることで、用紙Ｐの紙案内前３７からの浮き上がりを防止して用紙Ｐと記録ヘッド３６との距離を一定に保つ機能を果たす。
【００２８】
排出手段５は、ＰＦモータ６６（図２）の動力によって回転する回転軸４０に取り付けられた排出駆動ローラ４１と、当該排出駆動ローラ４１に接して従動回転する排出従動ローラ４２とを備えて構成されている。記録ヘッド３６によって記録の行われた用紙Ｐは、排出駆動ローラ４１と排出従動ローラ４２とによってニップされた状態で排出駆動ローラ４１が回転することにより、装置前方（図示しないスタッカ）へ向けて排出される。
【００２９】
続いて図２を参照しながら、プリンタ１の各種制御を行う、特に本発明に係るキャリッジ制御装置として機能する駆動制御部５０及びその周辺の構成について説明する。図２は駆動制御部５０及びその周辺の構成のブロック図である。駆動制御部５０は、プリンタ１に記録データやその他の情報を送信するホスト・コンピュータ１００との間でデータの送受信が可能に構成され、ホスト・コンピュータ１００とのインタフェースであるＩＦ５１と、ＡＳＩＣ５２、ＲＡＭ５３、ＰＲＯＭ５４及びＥＥＰＲＯＭ５５、ＣＰＵ５６、タイマＩＣ５７、ＤＣユニット５８、紙送り（ＰＦ）モータドライバ６１、キャリッジ（ＣＲ）モータドライバ６０、ヘッドドライバ５９、を備えている。
【００３０】
ＣＰＵ５６はプリンタ１の制御プログラムを実行する為の演算処理やその他必要な演算処理を行い、タイマＩＣ５７は、ＣＰＵ５６に対して各種処理に必要な周期的な割り込み信号を発生させる。ＡＳＩＣ５２は、ホスト・コンピュータ１００からＩＦ５１を介して送信される記録データに基づいて記録解像度や記録ヘッド３６の駆動波形等を制御するものである。ＲＡＭ５３は、ＡＳＩＣ５２およびＣＰＵ５６の作業領域や他のデータの１次格納領域として用いられ、ＰＲＯＭ５４およびＥＥＰＲＯＭ５５には、プリンタ１を制御する為に必要な各種制御プログラム（ファームウェア）および処理に必要なデータ等が格納されている。
【００３１】
ＤＣユニット５８は、ＤＣモータ（ＣＲモータ６２及びＰＦモータ６６）の速度制御を行う為の制御回路であり、図示を省略するＰＩＤ制御部、加速制御部、ＰＷＭ制御回路等を有している。ＤＣユニット５８は、ＣＰＵ５６から送られてくる制御命令や、ロータリエンコーダ６９、リニアエンコーダ６４、等の各種センサ（検出手段）からの出力信号に基づいてＤＣモータの速度制御を行う為の各種演算を行い、ＣＲモータドライバ６０及びＰＦモータドライバ６１へ信号を送出する。
【００３２】
ＰＦモータドライバ６１は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＰＦモータ６６を駆動制御する。ＰＦモータ６６は、本実施形態においては複数の駆動対象、即ち、前述した給送ローラ１２、搬送駆動ローラ３０、排出駆動ローラ４１、を回動させる。尚符号６８は無端ベルトを示しており、符号６７は搬送駆動ローラ３０の軸端に取り付けられる従動プーリを示している。
【００３３】
ＣＲモータドライバ６０は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＣＲモータ６２を駆動制御することによりキャリッジ３３を主走査方向に往復動させ、または停止・保持させる。ヘッドドライバ５９は、ＣＰＵ５６の制御の下、ホスト・コンピュータ１００から送信された記録データに従って記録ヘッド３６を駆動制御する。
【００３４】
ＣＰＵ５６およびＤＣユニット５８には、搬送駆動ローラ３０（ＰＦモータ６６）の回転量、回転方向、回転速度を検出する為のロータリエンコーダ６９からの出力信号と、キャリッジ３３の主走査方向における絶対位置を検出するリニアエンコーダ６４からの出力信号とが与えられる。
【００３５】
ロータリエンコーダ６９は、外周部に多数の透光部を有する円盤状スケール６９ｂと、透光部に対して発光する発光部および前記透光部を通過した光を受光する受光部を備えた検出部６９ａと、を有し、円盤状スケール６９ｂの回動に従って検出部６９ａが透光部を通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、駆動制御部５０は、この様なロータリエンコーダ６９からの出力信号を受信することによって、搬送駆動ローラ３０等の回転量、回転速度、回転方向を検出し、これにより、目的とする用紙Ｐの紙送り制御を実行することができる様になっている。
【００３６】
「キャリッジ位置検出手段」としてのリニアエンコーダ６４は、主走査方向に長い符号板６４ｂと、該符号板６４ｂにおいて主走査方向に複数形成された透光部に対して発光する発光部および前記透光部を通過した光を受光する受光部を備えた検出部６４ａを有している。検出部６４ａは、前記透光部を通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、駆動制御部５０は、この様な検出部６４ａからの出力信号を受信することによって、キャリッジ３３の主走査方向における位置を検出する。
【００３７】
以上がプリンタ１の全体構成であり、以下図３乃至図７を参照しながらキャリッジ制御方法について詳説する。ここで図３はキャリッジ３３の制御に用いられる各パラメータの意義内容を示す説明図、図４、図５はキャリッジ動作速度（上段）と紙送り速度（用紙搬送速度即ち搬送駆動ローラ３０の回転速度：下段）の変化を時間経過により示した図であり、図４（Ａ）はキャリッジ空走時間ＴＤがゼロの場合、図４（Ｂ）はキャリッジ空走時間ＴＤが或る程度存在する場合を示している。また、図５（Ａ）は紙送り時間ＴＰＦが長い為に時間ＴＥｍａｘ及びＴＳｍａｘが機能する場合を示しており、図５（Ｂ）は紙送り時間ＴＰＦが短い為に時間ＴＥｍｉｎ及びＴＳｍｉｎが機能する場合を示している。更に、図６、図７はキャリッジ制御プログラムの内容を示すフローチャートである。
【００３８】
図３に示す様に、キャリッジ動作領域は、図のｎパスの場合キャリッジ起動後から順に右へ加速区間、定速区間、減速区間に分けられ（ｎ＋１パスの場合は左へ順に加速区間、定速区間、減速区間となる）、用紙Ｐへの記録は、加速区間の一部と、定速区間と、減速区間の一部で行われる。但し、後述する様に場合によっては定速区間のみで実行される場合もある。符号ＴＳはキャリッジ加速領域においてキャリッジが起動後記録を開始するまでの時間を示し、符号ＴＥはキャリッジ減速領域において記録終了後キャリッジが停止するまでの時間を示し、符号ＴＰＦは紙送り時間を示している。
【００３９】
用紙Ｐ上に示すパラメータは時間概念ではなく距離概念で示しており、符号ＬＳはキャリッジ加速領域においてキャリッジが起動後記録を開始するまでの区間距離を示し、符号ＬＥはキャリッジ減速領域において記録終了後キャリッジが停止するまでの区間距離を示し、符号ＬＰＦは紙送り量を示し、ＬＰは記録距離を示している。尚、添字ｎ、ｎ＋１はパスを示している。  
また、符号ＴＤは現在パス（ｎパス）の記録終了位置と次回パス（ｎ＋１パス）の記録開始位置とが異なる場合に、キャリッジが現在パスの記録終了位置と次回パスの記録開始位置との間の空走に要する時間を示しており、符号ＬＤは同空走距離を示している。
【００４０】
本発明に係るプリンタ１は複数の記録モードを備えており、駆動制御部５０は、記録用途に適した記録モードを選択し、実行する。第１モードは全ての記録パスにおいて時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）として予め定められた固定値を用いる記録モードであり、記録データが画像データを含む場合に用いられる。即ち、加速記録区間及び減速記録区間が固定となる為、一定の記録品質を保つことができる。
【００４１】
一方、第２モードは、記録パス毎に時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）を求めてこれを用いる記録モードであり、記録データが画像データを含まないテキストデータのみである場合に用いられる。この第２モードでは、加速記録区間及び減速記録区間が変化し、特に紙送り時間ＴＰＦが短い場合や、キャリッジ空走時間ＴＤが長い場合には、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が短くなり、加速記録区間及び減速記録区間が拡大して、スループットが向上する。
【００４２】
駆動制御部５０は、用紙Ｐの搬送動作（以下適宜「紙送り動作」とも言う）とキャリッジ動作とを重ね合わせることにより、「非記録時間＝紙送り時間」が成立する様に時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）を算出する。より具体的には、下記式（ａ）：  
ＴＥ（ｎ）＋ＴＳ（ｎ＋１）＋ＴＷＣ＋ＴＤ＝ＴＰＦ＋ＴＷＰ  ・・・（ａ）
が成立する様に、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）を算出する。図４（Ａ）はキャリッジ空走時間ＴＤがゼロの場合を示しており、図４（Ｂ）はキャリッジ空走時間ＴＤが一定時間存在する場合の一例を示している。
【００４３】
尚、図４及び図５において時間ＴＷＣはキャリッジの停止動作或いは起動動作の際に考慮すべき余裕時間を示しており、本実施形態ではキャリッジが安定して停止する為の停止安定時間である。また時間ＴＷＰは搬送駆動ローラ３０の起動動作或いは停止動作の際に考慮すべき余裕時間を示しており、本実施形態では搬送駆動ローラ３０が安定して停止する為の停止安定時間である。
【００４４】
図４（Ａ）に示す様に、キャリッジ空走時間ＴＤがゼロの場合、記録時以外のキャリッジ動作に要する時間と紙送りに要する時間とが同じとなる様に、即ち「非記録時間＝紙送り時間」が成立する様に時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が設定され、記録動作及び紙送り動作のいずれにも属さない空白時間が生じることによるスループットの低下を防止している。
【００４５】
また図４（Ｂ）に示す様に、キャリッジ空走時間ＴＤが一定時間存在する場合においても、当該時間ＴＤを考慮して用紙Ｐの搬送動作とキャリッジ動作との重ね合わせが行われる。即ち、時間ＴＤが介在する分だけ時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が短縮され、これにより記録時以外のキャリッジ動作に要する時間と紙送りに要する時間とが同じとなる様に、即ち「非記録時間＝紙送り時間」の関係が保たれる。よって、記録動作及び紙送り動作のいずれにも属さない空白時間が生じることによるスループットの低下が防止される。
【００４６】
但し、図５（Ａ）に示す様に紙送り時間ＴＰＦが長い場合には、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が必要以上に長くなり、つまり記録が終了してからキャリッジが停止するまでの領域及びキャリッジが起動してから記録を開始するまでの領域が拡大して（図５（Ａ）の２点鎖線）、キャリッジが無駄な動作を行うこととなる。従って下記式（ｂ）：  
（ＴＰＦ＋ＴＷＰ）−（ＴＷＣ＋ＴＤ）・・・（ｂ）  
の値が所定の値以上の場合、または所定の値を超える場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最大値ＴＥｍａｘ、ＴＳｍａｘに設定する。これにより、キャリッジの無駄な動作を防止することができる。尚この場合は、例外的に「非記録時間＝紙送り時間」の関係は成立しない。またこの場合、記録動作はキャリッジの定速領域のみで行われる。
【００４７】
また逆に図５（Ｂ）に示す様に紙送り時間ＴＰＦが短い場合には、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が極端に短くなり、加速記録領域及び減速記録領域が拡大し過ぎて、記録品質が一定限度を超えて低下する虞がある。従って上記式（ｂ）の値が所定の値以下の場合、または所定の値未満の場合には、ＴＥ（ｎ）及びＴＳ（ｎ＋１）を、予め定められた最小値ＴＥｍｉｎ、ＴＳｍｉｎに設定する。これにより、時間ＴＥ（ｎ）及び時間ＴＳ（ｎ＋１）が極端に短くなり、記録品質が一定限度を超えて低下することを防止することができる。尚この場合も、例外的に「非記録時間＝紙送り時間」の関係は成立しない。
【００４８】
以下、図６のフローチャートに基づいて説明する。駆動制御部５０は、記録データを取得すると（ステップＳ１０１）、パス数を示す変数ｎをゼロに設定し（ステップＳ１０２）、次いでこれに整数１をインクリメントする（ステップＳ１０３）。続いて記録データをもとにｎパス目の記録終了位置、ｎ＋１パス目の記録開始位置、ｎパス〜ｎ＋１パス間の紙送り量（ＬＰＦ）及び紙送り時間（ＴＰＦ）、キャリッジ空走距離（ＬＤ）及び空走時間（ＴＤ）、をそれぞれ算出する（ステップＳ１０４）。
【００４９】
尚、キャリッジ定速区間の速度、加速区間の距離と速度の関係（加速カーブ）、減速区間の距離と速度の関係（減速カーブ）は予めＥＥＰＲＯＭ５５（図２）等にデータテーブルとして記憶されている（搬送駆動ローラ３０の速度等についても同様）。従って記録データから紙送り量ＬＰＦ及びキャリッジ空走距離ＬＤが判明すれば、これをもとに紙送り時間ＴＰＦ及びキャリッジ空走時間ＴＤを求めることができる。また、図３の距離ＬＥ、ＬＳが判明すれば、この距離をキャリッジが走行する時間ＴＥ、ＴＳも求めることができる。尚、キャリッジ停止安定時間ＴＷＰ、搬送駆動ローラ停止安定時間ＴＷＣも同様に、ＥＥＰＲＯＭ５５（図２）等に予めデータとして記憶されている。
【００５０】
次に、上記式（ｂ）の値がＴＥｍａｘ＋ＴＳｍａｘ以上であるかを判断し（ステップＳ１０５）、Ｙｅｓの場合は、ＬＥ（ｎ）＝ＬＳ（ｎ＋１）＝Ｌｍａｘ、ＴＥ（ｎ）＝ＴＥｍａｘ、ＴＳ（ｎ＋１）＝ＴＳｍａｘ、としてこれを用いる（ステップＳ１０６：図５（Ａ）参照）。ステップＳ１０５でＮｏの場合は、上記式（ｂ）の値がＴＥｍｉｎ＋ＴＳｍｉｎ未満であるかを判断し（ステップＳ１０７）、Ｙｅｓの場合は、ＬＥ（ｎ）＝ＬＳ（ｎ＋１）＝Ｌｍｉｎ、ＴＥ（ｎ）＝ＴＥｍｉｎ、ＴＳ（ｎ＋１）＝ＴＳｍｉｎ、としてこれを用いる（ステップＳ１０８：図５（Ｂ）参照）。
【００５１】
ステップＳ１０７でＮｏの場合は、式（ａ）の変形である式（ａ）’及び式（ｃ）に基づき、ＬＥ（ｎ）、ＴＥ（ｎ）、ＬＳ（ｎ＋１）、ＴＳ（ｎ＋１）をそれぞれ算出し、これに基づいてキャリッジを制御する（ステップＳ１０９）。そして次パスが存在する場合には、ステップＳ１０３以降を繰り返す（ステップＳ１１０）。以上により、紙送り動作とキャリッジ動作との重ね合わせにキャリッジ空走時間ＴＤが考慮され、記録動作と紙送り動作のいずれにも属さない空白時間が無くなり、スループットの向上を図ることができる。
【００５２】
尚、時間ＴＥ（ｎ）、ＴＳ（ｎ＋１）は、図７に示す方法によって設定することも可能である。図７（Ａ）においてステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、図６に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様であるので説明は省略する。図７に示す方法では、式（ｂ）の値毎に図７（Ｂ）に示す様なデータテーブルが予め用意されており、式（ｂ）の値に応じて、ＬＥ（ｎ）、ＴＥ（ｎ）、ＬＳ（ｎ＋１）、ＴＳ（ｎ＋１）が段階的に設定される（ステップＳ２０５、図７（Ｂ））。
【００５３】
以上説明した実施形態は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言う迄もない。また、上記実施形態では本発明を記録装置の一例としてのインクジェットプリンタに適用した例を説明したが、記録装置に限られず、液体噴射装置全般に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係るプリンタの側断面図。
【図２】本発明に係る駆動制御部及びその周辺の構成を示すブロック図。
【図３】キャリッジ制御に用いられる各パラメータの意義内容を示す説明図。
【図４】キャリッジ動作速度と紙送り速度の変化を時間経過により示した図。
【図５】キャリッジ動作速度と紙送り速度の変化を時間経過により示した図。
【図６】キャリッジ制御プログラムの内容を示すフローチャート。
【図７】キャリッジ制御プログラムの内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５５】
１  インクジェットプリンタ、２  給送装置、３  記録手段、４  被記録媒体搬送手段、５  被記録媒体排出手段、１１  ホッパ、１２  給送ローラ、１３  リタードローラ、１４  戻しレバー、２４  紙案内上、２５  コイルばね、２６  ガイドローラ、２８  紙案内後、３０  搬送駆動ローラ、３１  搬送従動ローラ、３３  キャリッジ、３４  キャリッジガイド軸、３６  記録ヘッド、３７  紙案内前、４１  排出駆動ローラ、４２  排出従動ローラ、４３  ガイドローラ、５０  駆動制御部、５１  ＩＦ、５２  ＡＳＩＣ、５３  ＲＡＭ、５４  ＲＯＭ、５５  ＥＥＰＲＯＭ、５６  ＣＰＵ、５７  タイマＩＣ、５８  ＤＣユニット、５９  ヘッドドライバ、６０  キャリッジ（ＣＲ）モータドライバ、６１  紙送り（ＰＦ）モータドライバ、６２  キャリッジ（ＣＲ）モータ、６４  リニアエンコーダ、６６  紙送り（ＰＦ）モータ、６９  ロータリエンコーダ、Ｐ  記録用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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