(57)【要約】      （修正有）【課題】予め保持している道路データに存在しない道路を車両が走行する場合でも、ユーザに走行の手がかりとなる情報を与える。【解決手段】ナビゲーション装置は、地図上の道路に無い道路を走行していると判定され、かつ、方向指示器の操作を検知した場合、カメラにより車両の前方を撮像し、撮像位置とともに登録する。そして、現在位置が、撮像画像の撮像位置に相当する場合に、登録された撮像画像を表示する。【選択図】図１
2008026007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路に関するデータである道路データを記憶する手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記車両の方向指示器への操作を検出する操作検出手段と、
前記現在位置算出手段により地図データに含まれている道路上以外に現在位置が求められている場合で、かつ前記操作検出手段により前記方向指示器への操作が検出された場合に、前記撮像画像取得手段で取得した撮像画像を撮像位置とともに登録する撮像画像登録手段と、
前記現在位置算出手段により取得された現在位置が、前記撮像画像の撮像位置に相当する場合に、前記撮像画像登録手段により登録された当該撮像画像を表示する撮像画像表示手段とを備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路に関するデータである道路データを記憶する手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記車両の方向指示器への操作を検出する操作検出手段と、
前記現在位置算出手段により地図データに含まれている道路上以外に現在位置が求められている間、
（１）前記操作検出手段により前記方向指示器への操作が検出された場合、
（２）前記車両の旋回を検出した場合、
（３）前記車両が所定の距離走行するごとに、
（４）所定時間経過するごとに、
前記撮像画像取得手段で取得した撮像画像を撮像位置とともに登録する撮像画像登録手段と、
前記現在位置算出手段により取得された現在位置が、前記撮像画像の撮像位置に相当する場合に、前記撮像画像登録手段により登録された当該撮像画像を表示する撮像画像表示手段とを備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像登録手段は、
前記撮像画像を登録する際、撮像日時とともに登録し、
前記撮像画像表示手段は、
前記撮像画像を表示する際、撮像日時を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像登録手段は、
前記撮像画像を登録する際、撮像した根拠とともに登録し、
前記撮像画像表示手段は、
前記撮像画像を表示する際、撮像した根拠を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像登録手段は、
前記撮像画像を登録する際、当該撮像画像に付加する情報を受け付け、当該撮像画像を受け付けた情報とともに登録し、
前記撮像画像表示手段は、
前記撮像画像を表示する際、当該撮像画像に付加された情報を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像表示手段は、
地図上に、前記撮像画像登録手段により登録した撮像画像の撮像位置を示すアイコンを表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像表示手段は、
前記アイコンが選択された場合、撮像位置に対応する撮像画像を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像画像表示手段は、
前記撮像画像登録手段により登録された撮像画像の中から、所定の色の条件を満たす撮像画像を抽出し、表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置の表示方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
地図上の道路に関するデータである道路データを記憶する手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と
前記車両の方向指示器への操作を検出する操作検出手段とを備え、
前記現在位置算出手段により地図データに含まれている道路上以外に現在位置が求められている場合で、かつ前記操作検出手段により前記方向指示器への操作が検出された場合に、前記撮像画像を撮像位置とともに登録する撮像画像登録ステップと、
前記現在位置算出手段により取得された現在位置が、前記撮像画像の撮像位置に相当する場合に、前記撮像画像登録ステップにより登録された当該撮像画像を表示する撮像画像表示ステップとを行う
ことを特徴とするナビゲーション装置の表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラの撮像画像を、地図上の道路を構成するリンクのノードに対応させて登録し、次回、現在位置がそのノードやリンクに近づいた場合に、その撮像画像を表示するなどして経路誘導に役立てる技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平２０００−３０４５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、地図データにはない、新設された道路を車両が走行する場合がある。かかる場合、従来の技術では、対応付ける道路がないので撮像画像は登録されない。したがって、再び、地図データにない道路を車両が走行した場合でも、ユーザに走行の手がかりになるような情報を与えることができない。
【０００５】
かかる課題を解決すべく、本発明は、予め保持している道路データに存在しない道路を車両が走行する場合でも、ユーザに走行の手がかりとなる情報を与えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明の第１の態様は、
ナビゲーション装置であって、地図上の道路に関するデータである道路データを記憶する手段と、現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、前記車両の方向指示器への操作を検出する操作検出手段と、前記現在位置算出手段により地図データに含まれている道路上以外に現在位置が求められている場合で、かつ前記操作検出手段により前記方向指示器への操作が検出された場合に、前記撮像画像を撮像位置とともに登録する撮像画像登録手段と、前記現在位置算出手段により取得された現在位置が、前記撮像画像の撮像位置に相当する場合に、前記撮像画像登録手段により登録された当該撮像画像を表示する撮像画像表示手段とを備える。
【０００７】
本発明の第２の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の道路に関するデータである道路データを記憶する手段と、現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周囲の撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、前記車両の方向指示器への操作を検出する操作検出手段と、前記現在位置算出手段により地図データに含まれている道路上以外に現在位置が求められている間、
（１）前記操作検出手段により前記方向指示器への操作が検出された場合、
（２）前記車両の旋回を検出した場合、
（３）前記車両が所定の距離走行するごとに、
（４）所定時間経過するごとに、
前記撮像画像を撮像位置とともに登録する撮像画像登録手段と、
前記現在位置算出手段により取得された現在位置が、前記撮像画像の撮像位置に相当する場合に、前記撮像画像登録手段により登録された当該撮像画像を表示する撮像画像表示手段とを備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置８と、カメラ９と、方向指示器センサ１０とを備えている。
【００１０】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６、７やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１１】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００１２】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。
【００１３】
地図データは、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータを含む。リンクデータは、リンクＩＤごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報、リンクを含む道路の種別情報、リンクの長さを示すリンク長情報、リンク旅行時間、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）などを含んでいる。
【００１４】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００１５】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５として、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、タッチパネルなどを備えていてよい。
【００１６】
センサ６、７およびＧＰＳ受信装置８は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。ジャイロ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。
【００１７】
カメラ９は、車載用ナビゲーション装置１００が搭載されている車両の周辺の風景を撮像（撮影）するための撮像装置である。カメラ９は、ＣＣＤカメラなどの小型カメラで構成される。カメラ９は、車両に乗車したユーザが見るであろう方向、すなわち車両の前方の風景が撮像可能なように、レンズが車両の前方に向いている。
【００１８】
方向指示器センサ１０は、車両の方向指示器（ウインカー）に対するユーザの操作を検出し、演算処理部１に送る。具体的には、右の方向指示器がＯＮされた場合、それを検知し、右の方向指示器がＯＮされた旨を演算処理部１に送る。また、左の方向指示器がＯＮされた場合、それを検知し、左の方向指示器がＯＮされた旨を演算処理部１に送る。
【００１９】
図２は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００２０】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３３で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、カメラ１０のステッピングモータに制御命令を送信して撮像方向を制御するとともに、撮像して得たアナログ信号を画像データに変換するカメラ制御装置３２とを有する。
【００２１】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２２】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、現在位置算出部４２と、経路探索部４３と、経路誘導部４４と、撮像画像処理部４５と、表示処理部４６とを備えている。
【００２３】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。
【００２４】
現在位置算出部４２は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ７で計測される角加速度データＳ６を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である仮想現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、仮想現在位置（Ｘ’、Ｙ’）を、ＧＰＳ受信装置８出力される緯度・経度により定期的に補正する。また、仮想現在位置を、地図データを用いて、マップマッチングすることにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置の表示候補点（カーマークにより表示される位置）を求める。ただし、マップマッチングによる形状の相関が所定値以下の場合は、道路（リンク）上に現在位置の表示候補点を求めることはせずに、仮想現在位置を現在位置の表示候補点とする。
【００２５】
なお、地図データに登録されている道路（リンク）上に現在位置の表示候補点が求められた場合、その候補点をマッチング候補点という。一方、地図データに登録されている道路（リンク）上に現在位置の表示候補点が求められなかった場合、その候補点を、道路にマッチングしなかった（アンマッチ）という意味で、フリー候補点という。
【００２６】
経路探索部４３は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。
【００２７】
経路誘導部４４は、経路探索部４３で探索された経路を用いて経路誘導を行う。
【００２８】
撮像画像処理部４５は、カメラ９により撮像された画像を、撮像画像データ３００に登録する処理を行う。また、所定の条件において、ディスプレイ２に撮像された画像を表示する処理を行う。
【００２９】
表示処理部４６は、ディスプレイ２に表示すべき情報の描画コマンドを生成し、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。
【００３０】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００３１】
図４は、車載用ナビゲーション装置１００の電源が投入されているときに行われる処理の流れを示すフロー図である。なお、このフローは、経路探索された経路に従って経路誘導が行われているときに、開始してもよい。また、経路から逸脱したときに開始するようにしてもよい。また、ユーザから、入力装置５を介して、本フローの開始要求を受け付けたときに開始してもよい。
【００３２】
撮像画像処理部４５は、現在位置算出部４２から現在位置の表示候補点を取得する。そして、取得した表示候補点がマッチング候補点であるか、フリー候補点であるか、の判定を行う（Ｓ１１０）。
【００３３】
そして、表示候補点がフリー候補点である場合（Ｓ１１０でＮｏ）、撮像画像処理部４５は、撮像画像の登録処理を行う（Ｓ１２０）。
【００３４】
図５は、撮像画像の登録処理の流れを示すフロー図である。
【００３５】
まず、撮像画像処理部４５は、カメラ９を起動させ、撮像画像を取得する。そして、撮像画像を撮像画像データ３００に登録する処理を行う。
【００３６】
図６は、撮像画像データ３００の構成を示す図である。撮像画像データは、１つのレコードに、撮像位置３０１と、撮像画像３０２と、撮像日時３０３と、撮像根拠３０４と、付加情報３０５とを格納するためのフィールドを備えている。
【００３７】
撮像画像処理部４５は、現在位置の表示候補点の座標位置を、撮像位置３０１に格納する。また、カメラ９から取得した撮像画像を、撮像画像３０２に格納する。また、カメラ９により撮像画像が取得された日時を、撮像日時３０３に格納する。また、撮像画像を撮像画像データ３００に格納することになった根拠を、撮像根拠３０４に格納する。また、ユーザから撮像画像に付加する情報を受け付けた場合は、付加情報３０５に格納する（詳しくは後述する）。
【００３８】
Ｓ１２１では、現在位置の表示候補点がマッチング候補点からフリー候補点になったことから（図４のＳ１１０でＮｏ）、撮像画像を登録することになった。そこで、撮像画像処理部４５は、Ｓ１２１においては、撮像根拠３０４に、マッチング候補点からフリー候補点になった旨（「アンマッチ」）を登録する。
【００３９】
次に、撮像画像処理部４５は、方向指示器センサ１０を介して、ユーザにより方向指示器が操作されたか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【００４０】
方向指示器が操作されていない場合（Ｓ１２２でＮｏ）、撮像画像処理部４５は、処理をＳ１２４に移行する。
【００４１】
一方、方向指示器が操作された場合（Ｓ１２２でＹｅｓ）、撮像画像処理部４５は、Ｓ１２１と同様に、カメラ９により撮像された画像を取得し、撮像画像データ３００に登録する処理を行う（Ｓ１２３）。なお、ここでは、方向指示器が操作されたことから、撮像画像を登録することになった。そこで、撮像画像処理部４５は、Ｓ１２３においては、撮像根拠３０４に、方向指示器が操作された旨（「右ウインカー」、「左ウインカー」など）を登録する。そして、Ｓ１２４に処理を移行する。
【００４２】
Ｓ１２４では、撮像画像処理部４５は、現在位置算出部４２から更新された現在位置の表示候補点を取得し、取得した表示候補点が、マッチング候補点であるか、フリー候補点であるか、の判定を行う（Ｓ１２４）。
【００４３】
そして、現在位置の表示候補点が依然としてフリー候補点である場合（Ｓ１２４でＮｏ）、撮像画像処理部４５は、Ｓ１２２に戻って処理を続ける。
【００４４】
一方、現在位置の候補点がマッチング候補点となった場合（Ｓ１２４でＹｅｓ）、撮像画像処理部４５は、図５で示した撮像画像の登録処理を終了し、図４のフローで示した処理を最初（Ｓ１１０）から再開する。
【００４５】
以上、図４及び図５のフローについて説明した。図４及び図５に示したフローによれば、撮像画像処理部４５は、現在位置の表示候補点が道路（リンク）にマッチングしなくなった時点で、一旦、撮像画像を取得し登録する。また、現在位置の候補点がフリー候補点である間、方向指示器への操作を監視し、操作があった場合は、撮像画像を取得し、登録する。
【００４６】
なお、図７に示すように、撮像画像処理部４５は、撮像画像を登録する際、ディスプレイ２に、その旨を知らせる情報を表示してもよい。
【００４７】
図示するように、表示画面６００には、現在位置の周辺の地図６０１と、現在位置の候補点を示すカーマーク６０２とが表示されている。撮像画像処理部４５は、撮像画像を登録する際（図５のＳ１２１、Ｓ１２３）、カメラ９から取得した撮像画像６０３を、表示画面６００に表示する。例えば、画面を２分割して、一方に地図６０１を表示し、他方に撮像画像６０３を表示する。さらに、撮像画像処理部４５は、ユーザから入力装置５を介して、撮像画像を登録するか否かの指示、あるいは登録された撮像画像の削除（登録のキャンセル）の指示を受け付けてもよい。図７の表示画面６００には、タッチパネルによりユーザから指示を受け付けるために、登録キャンセルを受け付けるボタン６０４が表示されている。
【００４８】
次に、上記のようにして登録された撮像画像データ３００の利用について説明する。
【００４９】
図８は、撮像画像の利用処理のフロー図である。このフローは、車載用ナビゲーション装置１００に電源が投入されると開始される。また、経路探索を行い、探索した経路を用いて誘導処理を開始するときに、同時に開始するようにしてもよい。また、ユーザから入力装置５を介して開始要求を受け付けたときに開始してもよい。
【００５０】
撮像画像処理部４５は、現在位置算出部４２から現在位置の表示候補点を取得する。そして、撮像画像データ３００の中に、撮像位置３０１が、取得した表示候補点の座標位置と一致する又は付近である、撮像画像３０２が登録されているか否か判定する（Ｓ２００）。表示候補点の座標位置と、撮像位置３０１とは、完全に一致しなくてもよい。撮像画像処理部４５は、撮像位置３０１が、表示候補点から所定距離内（例えば、５０ｍ内）である撮像画像３０２が登録されているか否かを判定してもよい。
【００５１】
撮像画像データ３００の中に、表示候補点の座標位置に一致する又は付近である撮像位置３０１の撮像画像３０２が登録されている場合（Ｓ２００でＹｅｓ）、撮像画像処理部４５は、ディスプレイ２に、その撮像画像３０２の表示を行う。
【００５２】
図８のフローによれば、撮像画像処理部４５は、カーマークが、過去に登録された撮像画像の撮像位置に近づくと、その撮影位置の撮像画像を表示することになる。
【００５３】
図９は、表示画面６００を示す図である。表示画面６００には、現在位置の周辺の地図６０１と、現在位置を示すカーマーク６０２とが表示されている。カーマーク６０２は、表示候補点の座標位置に表示される。かかる表示がなされているときに、カーマーク６０２の付近で過去に撮像された画像がある場合（図８のＳ２００でＹｅｓ）、撮像画像処理部４５は、表示画面６００に、その撮像画像６１１を表示する。例えば、画面を２分割して、一方に地図６０１を表示し、他方に撮像画像６１１を表示する。さらに、撮像画像処理部４５は、撮像画像データ３００から、撮像画像６１１の撮像日時３０３、撮像根拠３０４を取得し、図示するように、撮像日時６１２、撮像根拠６１３として、表示する。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００５５】
本実施形態によれば、車両が地図データに登録されていない道路を走行した場合、所定のポイントにおいて、車両周辺（前方）の風景を撮像し、撮像画像として登録する。そして、車両が、再度、同じ場所を走行した場合に、登録しておいた撮像画像を表示する。したがって、ユーザが地図データにない道路を走行するときでも、過去に通ったことがあれば、そのときに撮像された風景画像が表示される。すなわち、地図データにない道路を走行するときでも、ユーザに、走行に役立つ情報を与えることができ、ユーザの走行時の不安を解消することができる。
【００５６】
さらに、撮像画像とともに、撮像日時が示されるので、ユーザは、走行したときのことを思い出すのが容易となる。
【００５７】
また、方向指示器への操作履歴（右ウインカーか左ウインカーか）が表示されるので、ユーザは、分岐点において、右折すべきか、左折すべきかを容易に判断することができる。
【００５８】
＜変形例１＞
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、様々な変形が可能である。
【００５９】
例えば、上記実施形態では、図５のＳ１２２、Ｓ１２３のように、方向指示器がＯＮされたときに、撮像画像を登録するようにしている。これに限らず、車両の旋回動作を検出したときに、所定距離を走行したときに、又は所定時間が経過したときに、撮像画像を登録するようにしてもよい。
【００６０】
図１０は、かかる場合の撮像画像の登録処理のフロー図である。図５で示したフローと異なるのは、撮像画像処理部４５は、方向指示器のＯＮを検出した場合（Ｓ１２２ａでＹｅｓ）に加えて、旋回動作を検出した場合（Ｓ１２２ｂでＹｅｓ）、所定距離を走行した場合（Ｓ１２２ｃでＹｅｓ）、所定時間経過した場合（Ｓ１２２ｄでＹｅｓ）に、撮像画像を登録する（Ｓ１２３）。
【００６１】
撮像画像処理部４５は、ジャイロセンサ７により所定角度（例えば、８０°）以上の旋回を検出した場合に、車両が旋回したと判定する。また、撮像画像処理部４５は、表示候補点がフリー候補点である間（Ｓ１２４でＮｏ）、車輪速センサ６により走行距離を計算し、所定の距離（例えば、１００ｍ）走行するたびに、カメラ９の撮像画像を撮像画像データ３００に登録する。また、撮像画像処理部４５は、表示候補点がフリー候補点である間（Ｓ１２４でＮｏ）、時間を計測し、所定の時間（例えば、５分）が経過するたびに、カメラ９の撮像画像を撮像画像データ３００に登録する。
【００６２】
図１０のフローによれば、地図データにない道路において、撮像画像を取得するポイントが増える。したがって、ユーザが再度走行することになった場合に、要所において、撮像画像を表示することができる。すなわち、ユーザに対して、道に迷うことなくスムーズに走行するのに役立つ情報を表示することができる。
【００６３】
＜変形例２＞
また、撮像画像処理部４５は、撮像画像を登録する際に、ユーザから入力装置５を介して、撮像画像に付加する情報（撮像画像データ３００の付加情報３０５）を受け付けてもよい。付加情報３０５として受け付ける情報としては、コンビニ、公園など施設に関する情報や、交差点、道路標識など道路に関する情報や、右折、右折禁止などの走行ガイダンスとなる情報などがある。
【００６４】
例えば、図５又は図１０に示したＳ１２３の処理において、撮像画像処理部４５は、音声入出力装置４のマイクロホンを介して、ユーザから音声入力を受け付ける。そして、入力された音声を認識して、認識した結果をユーザに提示して、確定させた後、撮像画像データ３００の付加情報３０５として格納する。
【００６５】
図１１は、かかる場合の表示画面６００を示す図である。撮像画像処理部４５は、撮像画像を登録する際、撮像画像６０３を表示する。このとき、所定時間（例えば、５秒間）、音声入出力装置４のマイクロホンを介して、音声入力を待機する。例えば、ユーザから「コンビニ」という音声を取得すると、これを音声認識し、「『コンビニ』と登録してよいですか」などど、音声または表示により出力する。ユーザから入力装置５を介して確定要求を受け付けると、撮像画像処理部４５は、「コンビニ」と付加情報３０５に格納した後、表示画面６００に、「コンビニと登録しました」などと、登録を完了した旨６０５を音声又は表示により出力する。すなわち、ユーザと車載用ナビゲーション装置１００との間の会話形式で、付加情報３０５を受け付ける。
【００６６】
かかる付加情報３０５を登録された場合、撮像画像処理部４５は、撮像画像の利用処理の撮像画像３０２を表示する際（図８のＳ２１０）、対応する付加情報３０５も表示する。
【００６７】
図１２は、かかる場合の表示画面６００を示す図である。図示するように、撮像画像処理部４５は、撮像画像６１１とともに、撮像日時６１２、撮像根拠６１３、付加情報６１４を表示する。
【００６８】
また、図１２に示すように、撮像画像処理部４５は、過去に走行した軌跡６０３を表示してもよい。そのために、撮像画像処理部４５は、現在位置の表示候補点が、マッチング候補点からフリー候補点になった場合（図４のＳ１１０でＮｏ）、表示候補点の軌跡６０３を記憶しておく。そして、再度、同じ地点で、表示候補点が、マッチング候補点からフリー候補点になった場合、記憶しておいた軌跡６０３を地図上に表示する。なお、軌跡６０３の始点６０４と終点６０５を表示してもよい。始点６０４は、地図データにある道路にマッチングしなくなった地点（最初にフリー候補点が求められた地点）である。終点６０５は、地図データにある道路にマッチングし直した地点（現在位置の表示候補点がフリー候補点からマッチング候補点になった地点）である。
【００６９】
また、撮像画像処理部４５は、図１２に示すように、撮像画像の撮像位置をアイコン６０６などにより地図上に表示してもよい。例えば、撮像画像処理部４５は、撮像画像データ３００の中から、表示中の地図６０１内に含まれる撮像位置３０１を抽出する。そして、抽出した撮像位置３０１を、地図６０１にアイコン６０６などによって表示する。さらに、ユーザから入力装置５を介して、アイコン６０６の指定を受け付けてもよい。例えば、アイコン６０６が押されると、撮像画像処理部４５は、撮像画像データ３００の中から、押されたアイコン６０６に対応する撮像位置３０１の撮像画像３０２を取得し、表示する。
【００７０】
＜その他の変形例＞
撮像画像データ３００に登録されている撮像画像を全て表示の対象とするのではなく、表示する撮像画像を絞り込んでもよい。例えば、より有益な撮像画像のみを表示するために、撮像画像処理部４５は、下記の撮像画像のみを表示の対象とする。
（１）赤色系の画像
赤色系が所定範囲以上占める画像。看板などは赤色系で表示される場合が多いからである。
（２）青色系の画像
青色系が所定範囲以上占める画像。道路標識などは青色系で表示される場合が多いからである。
（３）緑色系の画像
緑色系が所定範囲以上占める画像。高速道路標識などは緑色系で表示される場合が多いからである。なお、撮像画像処理部４５は、走行速度から高速道路を走行しているか否か判定し、高速道路を走行していると判定した場合、かかる所定の色の画像のみを表示の対象とするようにしてもよい。
（４）上記（１）〜（３）に該当しない画像
建物の画像と考えられるからである。
【００７１】
撮像画像処理部４５は、これらのいずれの条件により画像を絞り込むかを、ユーザから入力装置を介して指定させることができる。
【００７２】
また、撮像画像は、静止画であってもよいし、所定時間範囲の動画であってもよい。
【００７３】
また、撮像画像に、車両が映りこんでいる場合、その車両を消去して、登録するようにしてもよい。例えば、撮像画像処理部４５は、カメラ９から取得した撮像画像の中から、一般車両のテンプレートを用いたパターンマッチングなどの公知の技術で、車両部分を特定する。そして、車両部分を消去する。
【００７４】
撮像画像処理部４５は、撮像画像を登録する際に、撮像画像データ３００に、同じ撮像位置の撮像画像が既に登録されている場合、新しく取得した撮像画像で更新するようにしてもよい。また、同じ撮像位置の撮像画像を時刻により区別して登録してもよい。例えば、昼時間と夜時間で区別して登録してもよい。かかる場合、撮像画像を表示する際、そのときの時刻に対応する時刻に取得された撮像画像を表示するようにする。こうすれば、昼時間では、昼時間に撮像された画像が表示され、夜時間では、夜時間で撮像された画像が表示されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】図１は、車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、車載用ナビゲーション装置の処理のフロー図である。
【図５】図５は、撮像画像の登録処理（図４のＳ１２０）のフロー図である。
【図６】図６は、撮像画像データ３００の構成を示す図である。
【図７】図７は、表示画面例を示す図である。
【図８】図８は、撮像画像の利用処理のフロー図である。
【図９】図９は、表示画面例を示す図である。
【図１０】図１０は、変形例にかかる撮像画像の登録処理（図４のＳ１２０）のフロー図である。
【図１１】図１１は、表示画面例を示す図である。
【図１２】図１２は、表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１００・・・車載用ナビゲーション装置、
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・ジャイロ、８・・・ＧＰＳ受信機、９・・・カメラ、１０・・・方向指示器センサ
２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、３２・・・カメラ制御装置、３３・・・バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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