(57)【要約】【課題】連通管から掃除機本体に加わる引張り力に応じて掃除機本体の移動を適切に補助できる電気掃除機を提供する。【解決手段】駆動手段の走行モータ15で走行用の車輪を駆動して掃除機本体を自走させる電気掃除機を前提とし、メモリ48、検出手段36、マイクロコンピュータ46を具備する。メモリ48は閾値を設定する。検出手段36は、塵を吸込む吸込口と連通して掃除機本体の連通管取付け部に取付けられた連通管を把持しての掃除動作でこの連通管を介して掃除機本体を移動させる際に連通管取付け部に加わる力を検出する歪ゲージ22を有する。検出手段36は歪ゲージ22が検出した力に応じて電圧信号を出力する。コンピュータ46は、閾値と歪ゲージ22から出力される電圧信号を比較し、電圧信号が閾値を超えたときに掃除機本体を前進するように走行モータ15を駆動する。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵を吸込む吸込口と連通する連通管と、
吸引用電動送風機を有するとともに前記連通管を前記電動送風機に連通するように取付ける連通管取付け部を有する掃除機本体と、
この掃除機本体に取付けられた走行用の車輪を駆動するように前記掃除機本体に設けられた駆動手段と、
前記連通管を把持しての掃除動作でこの連通管を介して前記連通管取付け部に加わる力を検出するセンサを有し、このセンサが検出した力に応じて信号を出力する検出手段と、
前記検出手段から出力される信号に応じて前記駆動手段を駆動する移動制御手段と、
を具備したことを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
前記検出手段は、前記センサから出力された信号を微分処理する微分手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
塵を吸込む吸込口と連通する連通管と、
吸引用電動送風機を有するとともに前記連通管を前記電動送風機に連通するように取付ける連通管取付け部を有する掃除機本体と、
この掃除機本体に取付けられた走行用の車輪を駆動するように前記掃除機本体に設けられた駆動手段と、
前記連通管を把持しての掃除動作でこの連通管を介して前記連通管取付け部に加わる力を検出するセンサを有し、このセンサが検出した力に応じて信号を出力する検出手段と、
閾値が記憶される閾値記憶手段と、
床面に種類に応じた信号を出力する床面推定手段と、
前記センサから出力された信号の値と前記閾値記憶手段に記憶された閾値を比較して前記信号の値がこの閾値を超えたときに、前記床面推定手段の出力に応じて前記駆動手段を駆動する移動制御手段と、
を具備したことを特徴とする電気掃除機。
【請求項４】
前記床面推定手段が、前記検出手段から出力される信号を微分処理する微分手段からなることを特徴とする請求項３に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸込口から吸込んだ塵を掃除機本体に導く連通管を備え、この連通管を持って掃除機本体を移動させるキャニスタ型の電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
風路を形成したホースなどの連通管を持ち、この連通管を掃除機本体に取付けた電気掃除機が知られている。この電気掃除機は、連通管に張力が加えられるとオンする機械的なスイッチと、このスイッチのオン信号によりトリガーされて信号を出力し、一定時間後に信号の出力を停止するワンショットマルチバイブレータを設けている。そして、ワンショットマルチバイブレータから出力される信号によって掃除機本体を前方へ自走させる電動機を一定時間駆動する。すなわち、この電気掃除機は、連通管を引っ張る力が一定値を超えるとスイッチがオンして、一定時間電動機が動作し、掃除機本体が前方へ自走する（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平２−７９２９号公報（第２頁左上欄第７行〜第３頁左上欄第６行、図１−図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載された電気掃除機は、掃除機本体に一定値以上の引張り力が加わった場合に機械的なスイッチがオンすると、掃除機本体を前方へ自走させる電動機を常に一定時間駆動し、この駆動時間を変えることができない構成であるため、以下の点で使い勝手がよくない。
【０００４】
第一に、電動機による駆動力を使用者の意思あるいは動作に応じた駆動力で駆動できないことである。
【０００５】
第二に、掃除機本体が自走する床面の種類によって、前記一定時間の駆動に伴う掃除機本体の移動距離(移動量)が、大きく依存しばらつきやすい。具体的には、掃除機本体の自走に対する抵抗が大きい床面例えばじゅうたん面の場合には、掃除機本体をフローリング面上で自走させる場合に比較して、掃除機本体の自走による移動量が減る。
【０００６】
本発明の目的は、連通管から掃除機本体に加わる引張り力に応じて、あるいは掃除機本体が移動される床面の種類に応じて、掃除機本体の前進を適切に補助できる電気掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、走行用の車輪を有する掃除機本体に設けられた駆動手段で車輪を駆動して掃除機本体を自走させる電気掃除機において、塵を吸込む吸込口と連通して掃除機本体の連通管取付け部に取付けられた連通管を把持しての掃除動作でこの連通管を介して掃除機本体を移動させる際に連通管取付け部に加わる力を検出するセンサを有し、このセンサが検出した力に応じて信号を出力する検出手段と、検出手段から出力される信号に応じて駆動手段を駆動する移動制御手段と、を具備したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、連通管から掃除機本体に加わる引張り力に応じて、あるいは掃除機本体が移動される床面の種類に応じて、掃除機本体の前進を適切に補助できる電気掃除機を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１は電気掃除機Ａの全体構成を示す斜視図である。この電気掃除機Ａは、筒形状の連通管１と掃除機本体２を備えている。掃除機本体２は、好ましくはその前部に前向きに突出して連通管１を取付ける円筒形状の連通管取付け部３を有する。
【００１１】
連通管１は、第１の延長管４と、第２の延長管５と、一端側に操作部６を取付けたホース７からなる。第１の延長管４は、一端に掃除場所の床面を摺動して塵を吸込む吸込口８を設けている。第１の延長管４は、その他端側に、第２の延長管５の他端側をスライド自在に嵌合し、かつ、任意の位置で固定できるようになっている。吸込口８は、第１の延長管４に対して着脱自在である。第２の延長管５は操作部６に着脱自在である。
【００１２】
ホース７の一端部は操作部６に接続され、ホース７の端部７ａは掃除機本体２の連通管取付け部３の内側に挿入して取付けられている。ホース７は、連通管取付け部３に対して着脱自在である。連通管１をなす延長管４，５及びホース７は、吸込口８と掃除機本体２を連通する風路を構成している。
【００１３】
操作部６は、図２(a)(b)に示すように、手で握る把持部９を有している。把持部９は略円筒形状で、その上面側に電源をオン、オフする操作ボタンや吸込みの強弱を選択する操作ボタンなど複数の操作ボタン９ａを配置している。
【００１４】
掃除機本体２は、上下の本体ケースを連結してなり、その内部に、連通管取付け部３の後端部に連続してクリーナ機構を設けている。図３及び図４に示すようにクリーナ機構は、集塵室１０、フィルタ１１及び吸引用の電動送風機１２を有する。連通管取付け部３と集塵室１０とは前記風路を介して連通している。
【００１５】
クリーナ機構は、電動送風機１２の駆動によって空気流を発生させることで、吸込口８から塵と一緒に空気を吸込む。吸込んだ塵と空気は、連通管１の第１の延長管４、第２の延長管５、操作部６内の通路及びホース７を順次経由して連通管取付け部３から集塵室１０に入り込む。吸込まれた塵は、フィルタ１１で捕捉されて集塵室１０に留まり集められる。フィルタ１１を通過した空気は、電動送風機１２を経由して掃除機本体２の外部に排出される。
【００１６】
掃除対象の部屋の床面１３を走行する走行用の車輪１４ａ，１４ｂが、掃除機本体２の後部の左右両側に取付けられている。掃除機本体２内に、各車輪１４ａ，１４ｂを回転駆動する駆動手段１６及びこの駆動手段１６の駆動源である走行モータ１５を設けている。
【００１７】
駆動手段１６は、複数のギヤからなる動力伝達部１７及びディファレンシャルギヤ機構１８を備えている。駆動手段１６は、走行モータ１５の回転力を、動力伝達部１７を介してディファレンシャルギヤ機構１８に伝達する。ディファレンシャルギヤ機構１８は、回転力を、車軸１９を介して各車輪１４ａ，１４ｂに伝達する構成になっている。
【００１８】
掃除機本体２の前部の底部中央に、自由に向きを変更できる従動輪２０が取付けられている。掃除機本体２は、電動送風機１２、走行モータ１５、及び後述する制御回路の電源となる充電可能な二次電池２１を搭載している。二次電池２１は、＋Ｅ1電圧を出力する＋Ｅ1電源と、＋Ｅ2電圧を出力する＋Ｅ2電源に、電力を供給している。
【００１９】
掃除機本体２の前方に突出された連通管取付け部３の下側外表面、すなわち、床面１３に向いている面に、歪ゲージ２２を貼り付けている。この歪ゲージ２２は、連通管１を介して連通管取付け部３に加わる力を検出するためのセンサとして用いられている。
【００２０】
図５に示すようにディファレンシャルギヤ機構１８は、外輪ギヤ１８ａと、２個の遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃと、２個のかさギヤ１８ｄ，１８ｅからなる。外輪ギヤ１８ａは車軸１９の周囲を回転する。各遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃは、外輪ギヤ１８ａの内側に取付けられている。各かさギヤ１８ｄ，１８ｅは、遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃに歯合し、外輪ギヤ１８ａの回転を車軸１９に伝達する。各遊星かさギヤ１８ｂ，１８ｃは、左右の車輪１４ａ，１４ｂの回転差を吸収する動作を行う。この動作によって、掃除機本体２は、連通管１で引っ張られる方向にスムーズに向きを変えながら走行することができる。
【００２１】
図６は走行モータ１５を駆動制御する制御回路を示している。この制御回路は、例えば回路基板上に実装され、掃除機本体２内に取付けられる。
【００２２】
１辺に歪ゲージ２２を接続し、他の３辺に抵抗を接続した４辺からなる抵抗ブリッジ回路３６を＋Ｅ1電源に接続している。抵抗ブリッジ回路３６は、連通管１を介して連通管取付け部３に加わる力を歪ゲージ２２で検出し、この検出した力に応じて電圧信号を出力する検出手段を構成している。なお、この歪ゲージ２２を例えばホース７の端部７ａに設けて、連通管取付け部３に加わる力を間接的に検出することも可能である。
【００２３】
抵抗ブリッジ回路３６は、歪ゲージ２２が歪みを受けてその抵抗が変化すると、出力端子間に歪みに応じた電圧を出力し、その出力電圧を次段の差動増幅回路３７に供給している。差動増幅回路３７は、供給された出力電圧を増幅し、その増幅した出力電圧を、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）コンバータ４５ａでデジタル信号に変換した後、移動制御手段例えばマイクロコンピュータ４６に入力している。
【００２４】
マイクロコンピュータ４６には、メモリ４８及び走行モータ１５を駆動するモータドライバ４９が接続されている。モータドライバ４９は＋Ｅ２電源に接続されている。メモリ４８は、閾値記憶手段としても機能するものであって、これには予め設定された閾値が保存される。
【００２５】
マイクロコンピュータ４６は、メモリ４８に格納されたプログラムデータに基づいてモータドライバ４９を介して図７に示す流れ図に従ったモータ制御をする。
【００２６】
すなわち、ステップＳ１にて、歪ゲージ２２から出力された電圧値のデータＸを、差動増幅回路３７で増幅しＡ／Ｄコンバータ４５ａから取得する。すなわち、検出手段から電圧信号（以下、センサ信号という）を取得する。次に、ステップＳ２にて、センサ信号の値Ｘに応じた走行モータ１５に対する駆動制御量を、メモリ４８が有したテーブルに設定された表１に示すような閾値Ａ、Ｂ、Ｃ…Ｆに基づいて決定する。すなわち、センサ信号の値Ｘが、Ｘ≦０、０＜Ｘ≦Ａのときには、モータドライバ４９に与えるＰＷＭ信号のパルス幅を０％、Ａ＜Ｘ≦Ｂのときには、モータドライバ４９に与えるＰＷＭ信号のパルス幅を１０％、Ｂ＜Ｘ≦Ｃのときには、モータドライバ４９に与えるＰＷＭ信号のパルス幅を２０％、…、Ｆ＜Ｘのときには、モータドライバ４９に与えるＰＷＭ信号のパルス幅を８０％とするように決定する。この後、ステップＳ３にて、モータドライバ４９に対してモータイネーブルをオンにする信号と、同時に決定されたパルス幅にてモータドライバ４９にＰＷＭ信号を予め決められた時間ｔ１出力する。
【表１】
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【００２７】
それにより、モータドライバ４９は、マイクロコンピュータ４６からのＰＷＭ信号に基づいて走行モータ１５を前進方向に回転させる。この場合、モータドライバ４９は、モータイネーブルがオンになり、走行モータ１５の回転方向を正転とする制御信号、すなわちＰＷＭ信号が入力されていると、走行モータ１５を掃除機本体２が前進方向に移動するように回転させる。また、ステップＳ２にて、モータドライバ４９に与えるＰＷＭ信号のパルス幅を０％とする場合は、ステップＳ３にて、モータイネーブルをオフにし、モータドライバ４９は走行モータ１５の回転を停止させる。
【００２８】
前記構成を備えた電気掃除機Ａは、以下の動作を行う。  
掃除をする使用者が、操作部６の把持部９を手で握り、把持部９の操作ボタン９ａを指でオンすると電動送風機１２が動作する。電動送風機１２が動作することで発生する空気流によって、吸込口８から塵とともに空気が吸込まれる。吸込まれた空気と塵は、第１の延長管４、第２の延長管５、ホース７を順次経由して掃除機本体２の集塵室１０に入る。そして、塵はフィルタ１１で捕捉されて集塵室１０に集められる。空気は、集塵室１０からフィルタ１１、電動送風機１２を順次経由して掃除機本体２の外部に排出される。
【００２９】
使用者は、把持部９を握った状態で、例えば、床面１３に接している吸込口８を前後に動かしながら前方へ移動するようにして掃除を行う。吸込口８を前方に動かしたときホース７が引っ張られる。このとき、掃除機本体２の前方にいる使用者は、連通管取付け部３より上方位置で把持部９を握って掃除しているので、連通管取付け部３はホース７を介して斜め上方に引っ張られる。その際、連通管取付け部３には歪が生じ、連通管取付け部３に貼り付けられた歪ゲージ２２にも歪が生じる。
【００３０】
このとき、抵抗ブリッジ回路３６は、図８(ａ)に示すように、出力端子に歪みに応じた出力電圧を発生する。この電圧信号は差動増幅回路３７によって増幅され、例えば図８(ｂ)に示すセンサ信号になる。こうして増幅されたセンサ信号は、Ａ／Ｄコンバータ４５ａでデジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ４６に取込まれる。マイクロコンピュータ４６は、取込んだデジタル信号とメモリ４８に予め格納されている各閾値との比較を行う。
【００３１】
図８(ｂ)に示す例においては、マイクロコンピュータ４６に取込まれたセンサ信号の値が閾値Ａより大きく、閾値Ｂより小さくなっているので、図８(ｃ)（ｄ）に示すように、モータドライバ４９に対してモータイネーブルをオンにする出力信号と、前記表１に基づいてパルス幅が１０パーセントとなるように信号を送出する。これにより、掃除機本体２を所定の駆動力で前方向に自走させて前進移動させるために走行モータ１５が駆動される。
【００３２】
また、使用者がホース７を強く引張りマイクロコンピュータ４６に取込まれるセンサ信号の値が閾値Ｂより大きくＣより小さい値になると、パルス幅が２０パーセントとなりより大きな駆動力で走行モータ１５が駆動される。さらに、引張り力が大きくなった場合はさらに駆動力も大きくなる。すなわち、ホース７を引張る力を調整することで走行モータ１５の駆動力を調整できる。
【００３３】
走行モータ１５の回転は動力伝達部１７に伝達される。このため、回転は、動力伝達部１７からディファレンシャルギヤ機構１８、及び夫々の車軸１９を経由して左右の車輪１４ａ，１４ｂに伝達される。これにより、掃除機本体２は前方へ自走する。
【００３４】
なお、歪ゲージ２２の出力信号に基づくセンサ信号の値が閾値を超えている期間は短いので、走行モータ１５の回転は長時間継続することは無く、短時間で停止される。こうして、掃除機本体２を連通管１の動きに追従させて円滑に走行させることができる。
【００３５】
掃除中に使用者が連通管１を前後に動かす操作を止めると、歪ゲージ２２に作用する力が消失するか、作用しても極めて軽微で実質的に無視できるようになる。これにより、マイクロコンピュータ４６が、モータドライバ４９に対するモータイネーブル信号をオフにするので、走行モータ１５は直ちに動作を停止する。すなわち、掃除機本体２の自走が停止される。そのため、使用者が連通管１の操作を止めているにも拘わらず掃除機本体２が自走し続けるような不具合は生じない。
【００３６】
上述のとおり本実施の形態の電気掃除機によれば、ホース７から掃除機本体２に加わる引張り力の大きさに応じて走行モータ１５の駆動力の大きさを変えることができるので、使い勝手を高めることができる。
【００３７】
例えば、使用者が掃除作業を行っている場合、掃除機本体２の移動距離は短くて良いが、現在掃除している場所から掃除をしようとする場所へ移動する場合には、掃除機本体２の自走による移動距離が長いことがある。このときには、使用者はホース７を強く引張ることで、ＰＷＭ信号のデユーテー比を高めて、その信号による走行モータ１５の駆動力を大きくできるので、掃除機本体２を使用者の移動距離に応じて自走させることができる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
この実施の形態は、走行モータ１５を駆動制御する制御回路を構成するマイクロコンピュータ４６のプログラムデータの変形例について述べる。この実施の形態は、閾値と比較するデータ、すなわち、センサ信号の値が、歪ゲージの電圧出力のままでなく、微分処理されたデータ（以下、微分データという）となっている点が、第１の実施の形態とは異なる。そのため、第１の実施の形態と同じ電気掃除機Ａの全体構成および回路構成については、第１の実施の形態と同じ符号を付して説明を省略する。
【００３９】
マイクロコンピュータ４６は、微分手段（図示しない）を有しているとともに、メモリ４８に格納されたプログラムデータに基づいて図９に示す流れ図に従って走行モータ１５の駆動を制御する。
【００４０】
すなわち、ステップＳ１１にて、差動増幅回路３７で増幅された歪ゲージ２２からの電圧値データを取込んで、Ａ／Ｄコンバータ４５ａでデジタル化する。この後、ステップＳ１２にて、取込んだ電圧値データをメモリ４８に書き込んでから、ステップＳ１３にて平均化処理を行う。平均化処理は、例えば、数回分の電圧値の平均値を求めるもので、それにより、ノイズを除去する。
【００４１】
続いて、ステップＳ１４にて前記微分手段によって微分処理を行う。この微分処理は、前記平均化処理により得た前回の電圧値データと、その後の平均化処理により得た今回の電圧値データとの差分を求めることを内容とする。続いて、ステップＳ１５にて、微分データとメモリ４８に設けられたテーブルに設定された各閾値とを比較し、この比較結果に基づいて走行モータ１５に対する制御量を決定する。そして、ステップＳ１６にて、センサ信号の微分データがある閾値を超えた時点から予め定められた時間ｔ１、モータドライバ４９に対してモータイネーブルをオンにする信号と、同時に決定されたパルス幅にてモータドライバ４９にＰＷＭ信号を出力する。
【００４２】
モータドライバ４９は、マイクロコンピュータ４６からのＰＷＭ信号に基づいて走行モータ１５を駆動する。モータドライバ４９は、モータイネーブルがオンになり、走行モータ１５の回転方向を正転とする制御信号、すなわちＰＷＭ信号が入力されていると、掃除機本体２が前進方向に移動するように走行モータ１５を回転させる。微分データの値が最も小さい閾値を超えない場合は、モータイネーブルがオフになり、走行モータ１５の回転は停止される。
【００４３】
前記構成を備えた第２の実施の形態の電気掃除機Ａは、以下の動作を行う。
【００４４】
掃除をする使用者が、把持部９を握った状態で、例えば、床面１３に接している吸込口８を前後に動かしながら前方へ移動するようにして掃除を行う。吸込口８を前方に動かしたときホース７が引っ張られる。このとき、第１の実施の形態と同様に、歪ゲージ２２にも歪が生じる。
【００４５】
このとき、抵抗ブリッジ回路３６は、図１０に示すように、出力端子に歪みに応じた出力電圧を発生する。この電圧信号は差動増幅回路３７によって増幅され、図１０(b)に示す電圧信号になる。こうして増幅された電圧信号は、Ａ／Ｄコンバータ４５ａでデジタル信号に変換された後、マイクロコンピュータ４６に取込まれる。マイクロコンピュータ４６は、取込んだデジタル信号を微分手段により微分処理し、微分処理された微分データとメモリ４８に予め格納されている各閾値との比較を行う。
【００４６】
ここで微分データは、例えばホース７が強く引張られて歪ゲージ２２に加えられた力がある程度急激に変化したときには、例えば図１０ (ｃ)に示すように閾値Ａと閾値Ｂとの間の大きさになる。
【００４７】
そして、マイクロコンピュータ４６は、微分データと各閾値を比較し、微分データが閾値Ａを超えた時点から予め定められた所定の時間ｔ１のみ、図１０(ｄ)（e）に示すように、モータドライバ４９に対してモータイネーブルをオンにする出力信号と、前記表１に基づいたＰＷＭ信号を送出する。これにより、掃除機本体２を前方向に自走させて前進移動させるために走行モータ１５が駆動される。
【００４８】
本実施の形態の電気掃除機によっても、第１の実施の形態のものと同様に使い勝手を向上できる。
【００４９】
しかも、走行モータ１５は、歪ゲージ２２の出力を微分処理したデータに基づいて制御されるので、力の変化量が大きくなるとき、すなわち、ホース７が引っ張られる初期段階で確実に駆動される。
【００５０】
（第３の実施の形態）
上記第１、第２の実施の形態のものでは、ホース７の引張り力に応じて走行モータ１５の駆動力を変えるものであるのに対し、第３の実施の形態のものは、引張り力が同じ場合にはどのような床面であっても掃除機本体が移動する距離を均一化しようとするもので、床面の種類に応じて走行モータ１５の駆動力を変えるものである。基本的構成は上記各実施の形態と同様であるので、異なる点のみ説明する。
【００５１】
図１１は走行モータ１５を駆動制御する制御回路で、上記各実施例における図６に相当するものである。本実施の形態においては、床面推定手段を構成する微分手段５０が設けられている。また、メモリ４８には、歪ゲージ２２からの出力を差動増幅回路３７によって増幅されたセンサ信号、すなわち検出手段からの電圧信号と比較するためのセンサ信号用閾値と、微分手段５０からの微分信号と比較するための複数の微分用閾値とが記憶されている。
【００５２】
そして、マイクロコンピュータ４６は、図１２の流れ図にしたがって走行モータ１５を制御する。まず、ステップＳ２１において、Ａ／Ｄコンバータ４５ａからセンサ信号を取得し、ステップ２２にて、取得したセンサ信号の値とメモリ４８に予め記憶されたセンサ信号用閾値とを比較する。センサ信号の値がセンサ信号用閾値より大きいと、すなわち一定力以上の力でホース７が引張られていると、ステップ２３にて、微分手段５０から微分信号を取得する。
【００５３】
この微分信号の値は電気掃除機が移動する床面の種類に応じて変化するので、微分手段５０は床面推定手段を構成する。具体的には、走行負荷の大きいじゅうたんでは掃除機本体２が移動しにくいので、特に移動初期において歪センサ２２に加わる力の変化量は大きく微分信号の値も大きくなり、反対に走行負荷の小さい板の間等においては微分信号の値も小さくなるので、この値から床面を推定できるものである。
【００５４】
そして、ステップ２４にて、微分信号の値とメモリ４８に記憶された複数の各微分用閾値とを比較して、微分信号の値に応じた制御信号を設定する。例えば、微分信号の値が大きな閾値以上であれば、床面がじゅうたんであると推定して走行モータ１５の駆動力を大きくすべくパルス幅が大きくなるよう設定する。また、微分信号の値が大きな閾値と小さな閾値との間であれば、床面が畳あるいは毛足の短いじゅうたんと推定して走行用モータの駆動力を小さくすべくパルス幅を小さくする。微分信号の値が小さな閾値以下であれば、床面が板の間と判断してさらに小さいパルス幅に設定する。
【００５５】
その後、ステップＳ２５にて、モータドライバ４９に対してモータイネーブルをオンにする信号とステップ２４で設定されたパルス幅のＰＷＭ信号を出力する。モータドライバ４９は、これら信号に基づいて走行モータ１５を前進方向に回転させる。
【００５６】
ステップ２２でセンサ信号の値がセンサ信号閾値より小さい場合は、ホース７が引張られていないと判断し、ステップ２６でモータドライバ４９に対してモータイネーブルをオフにする。モータドライバ４９は走行モータ１５を駆動しない。
【００５７】
このような電気掃除機によれば、ホース７に所定の引張り力が加わった場合、床面の種類に係わらず、走行モータ１５の駆動による掃除機本体２の移動を均一化できる。したがって、ホース７に引張り力が加わったときに確実に所定距離だけ移動させることができ、使い勝手がよい。
【００５８】
上記実施の形態においては、床面推定手段をホース７の引張り力を微分処理する微分手段によって構成したが、超音波の床面からの反射を用いるもの、吸込口８に設ける吸込口モータの負荷電流を用いるもの等によって構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電気掃除機の外観を示す斜視図。
【図２】第１の実施の形態における連通管に設けた操作部の構成を示す部分拡大図で、(a)は側面図、(b)は正面図。
【図３】第１の実施の形態における掃除機本体内の構成を本体ケースの上部を除去した状態で示す平面図。
【図４】第１の実施の形態における掃除機本体内の構成を概略的に示す側面図。
【図５】第１の実施の形態におけるディファレンシャルギヤ機構の断面図。
【図６】第１の実施の形態における走行モータを駆動する制御回路を示す回路図。
【図７】第１の実施の形態におけるマイクロコンピュータによるモータ制御を示す流れ図。
【図８】第１の実施の形態の電気掃除機の制御回路の各部の入出力電圧を示す波形図。
【図９】本発明の第２の実施の形態の電気掃除機のマイクロコンピュータによるモータ制御を示す流れ図。
【図１０】第２の実施の形態の電気掃除機の制御回路の各部の入出力電圧を示す波形図。
【図１１】本発明の第３の実施の形態における走行モータを駆動する制御回路を示す回路図。
【図１２】第３の実施の形態におけるマイクロコンピュータによるモータ制御を示す流れ図。
【符号の説明】
【００６０】
Ａ…電気掃除機、１…連通管、２…掃除機本体、３…連通管取付け部、１２…電動送風機、１４ａ，１４ｂ…走行用の車輪、１５…走行モータ、１６…駆動手段、２２…歪ゲージ（センサ）、３６…抵抗ブリッジ回路(検出手段)、４６…マイクロコンピュータ（移動制御手段）、４８…メモリ（閾値記憶手段）
【図１】
2008188289.tif 000004
【図２】
2008188289.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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