(57)【要約】【課題】プログラムを効率よく作成可能でありかつ途中停止起動可能なＰＬＣの提供を目的とする。【解決手段】本発明に係るＰＬＣ１０では、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１のトラジションに割り当てられた論理ブロック８１が、従来と同様に、遷移条件を満足したときにオンする第１接点で構成された通常時論理ブロック８２を備え、この通常時論理ブロック８２に本発明に係る再実行対応論理ブロック８３を加えた論理和で論理演算部８１が構成されている。そして、その再実行対応論理ブロック８３が、途中起動フラグがオンしている場合にオンする第２接点と、個別動作の起動条件を満足していないときにオンする第３接点との論理積で構成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の個別動作を実行する個別運転動作と、当該個別運転動作の組み合わせで構成される一連の自動運転動作とをシーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラムにより制御するＰＬＣにおいて、
前記シーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラムは、前記各個別動作の開始を制御する複数のステップと、前記ステップ同士の間に設けられて、一のステップから次のステップへの遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別する複数のトラジションとからなりかつ前記自動運転動作中に途中停止後、再起動されたときには先頭から実行されるように構成され、
前記自動運転動作中に途中停止後、再起動されたときにオンされ、前記自動運転動作の完了時にオフされる途中起動フラグを設け、
前記途中起動フラグがオンしている場合には、前記個別動作の起動に際して満足すべき条件である起動条件と、前記個別動作の動作中に常に満足すべき条件である動作条件との少なくとも一方を満足していない前記ステップの直後の前記トラジションは、前記遷移条件の正否に拘わらず通過を許可する一方、前記起動条件及び前記動作条件の両方を満足している前記ステップの直後の前記トラジションは、前記遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別するように構成したことを特徴とするＰＬＣ。
【請求項２】
前記各トラジションは、通常時論理ブロックと再実行対応論理ブロックとの論理和により通過を許可するか否かを判定し、
前記通常時論理ブロックは、前記遷移条件を満足したときにオンする第１接点を含むように構成され、
前記再実行対応論理ブロックは、前記途中起動フラグがオンした場合にオンする第２接点と、前記起動条件及び動作条件の少なくとも一方を満足していないときにオンする第３接点との論理積で構成されたことを特徴とする請求項１に記載のＰＬＣ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の個別動作を実行する個別運転動作と、それら複数の個別運転動作の組み合わせで構成される一連の自動運転動作とをシーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラムにより制御するＰＬＣに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＬＣ用プログラムの代表的な表記方法としては、シーケンシャル・ファンクション・チャート（以下、「ＳＦＣ」という）式プログラムがあり、そのＳＦＣ式プログラムは、モジュール化されているのでプログラミングが容易であること、システム全体の動作の流れを容易に把握できるという利点から利用されている。その反面、ＳＦＣ式プログラムでは、自動運転が異常停止等により中断した場合に、異常原因を取り除いた後で、途中から起動することができないという欠点があった。そこで、ＳＦＣ式プログラムの途中起動を可能とするために、プログラムを構成する各ステップによる動作を保持系動作と非保持系動作とに分別し、再実行時には、非保持系動作のみをリセットして、プログラムを先頭から実行する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
なお、本願において、「ＰＬＣ」とは、プログラマブル・ロジック・コントローラのことである。
【特許文献１】特開２００１−２８２３２２号公報（請求項１、段落［００１０］，［００１２］〜［００１４］，［００３５］，第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記した従来の技術では、ＳＦＣ式プログラムの各ステップの動作内容を保持系動作と非保持系動作とに分別する分別作業が必要であるので、プログラミングの作業効率が悪かった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、プログラムを効率よく作成可能でありかつ途中起動可能なＰＬＣの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るＰＬＣは、複数の個別動作を実行する個別運転動作と、当該個別運転動作の組み合わせで構成される一連の自動運転動作とをシーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラムにより制御するＰＬＣにおいて、シーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラムは、各個別動作の開始を制御する複数のステップと、ステップ同士の間に設けられて、一のステップから次のステップへの遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別する複数のトラジションとからなりかつ自動運転動作中に途中停止後、再起動されたときには先頭から実行されるように構成され、自動運転動作中に途中停止後、再起動されたときにオンされ、自動運転動作の完了時にオフされる途中起動フラグを設け、途中起動フラグがオンしている場合には、個別動作の起動に際して満足すべき条件である起動条件と、個別動作の動作中に常に満足すべき条件である動作条件との少なくとも一方を満足していないステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に拘わらず通過を許可する一方、起動条件及び動作条件の両方を満足しているステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別するように構成したところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のＰＬＣにおいて、各トラジションは、通常時論理ブロックと再実行対応論理ブロックとの論理和により通過を許可するか否かを判定し、通常時論理ブロックは、遷移条件を満足したときにオンする第１接点を含むように構成され、再実行対応論理ブロックは、途中起動フラグがオンした場合にオンする第２接点と、起動条件及び動作条件の少なくとも一方を満足していないときにオンする第３接点との論理積で構成されたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るＰＬＣが自動運転動作中に途中停止した場合には、ＳＦＣ式プログラムの複数のステップのうち途中停止の際に実行していたステップの個別動作のみが、その起動に際して満足すべき条件である起動条件と、個別動作の動作中に常に満足すべき条件である動作条件の両方を満足し、それ以外のステップの個別動作は、上記起動条件と動作条件の少なくとも一方を満足していない状態になる。そして、途中停止後、再起動されたときに途中起動フラグがオンし、ＳＦＣ式プログラムが先頭のステップから実行される。ここで、本発明では、途中起動フラグがオンしている場合には、起動条件と動作条件との少なくとも一方を満足していないステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に拘わらず通過を許可する一方、起動条件及び動作条件の両方を満足しているステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別する構成としたので、先頭から途中停止の直前までのステップを素通りし、途中停止されたステップの個別動作が実行される。そして、途中停止されたステップの直後のトラジションでは遷移条件を満足するまで通過を許可せず、その遷移条件を満足して通過を許可したときには、次のステップの個別動作に係る起動条件と動作条件の両方を満足した状態なる。これにより、途中停止されたステップ及びそれ以降のステップが、各トラジションで遷移条件を確認しながら順次実行される。また、ＳＦＣ式プログラムが最後まで実行されて自動運転動作が完了すると途中起動フラグがオフし、次にＳＦＣ式プログラムを先頭から実行したときには、通常通りの自動運転動作が行われる。このようにして、本発明によれば、ＳＦＣ式プログラムが途中停止後、再実行された場合に、途中停止されたステップから自動運転動作を再実行することができる。しかも、従来のように個別動作の動作内容を区別する必要がないので、プログラムを作成する際に、従来必要とされた個別動作の内容を分別作業が不要になり、プログラムを効率よく作成することが可能になる。
【０００９】
また、上記したトラジションは、通常時論理ブロックと再実行対応論理ブロックとの論理和により通過を許可するか否かを判定するように構成することができる。その通常時論理ブロックは、遷移条件を満足したときにオンする第１接点を含むように構成し、再実行対応論理ブロックは、途中起動フラグがオンしている場合にオンする第２接点と、起動条件及び動作条件の少なくとも一方を満足していないときにオンになる第３接点との論理積で構成すればよい（請求項２の発明）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。
図１に示した本実施形態のＰＬＣ１０は、ＣＰＵ１１、システムメモリ１２、プログラムメモリ１３及びデータメモリ１４を制御部１５に備え、ＣＰＵ１１がプログラムメモリ１３に記憶されたＳＦＣ式プログラムＰＧ１を実行して制御対象設備２０を制御する。
【００１１】
図２にはＳＦＣ式プログラムＰＧ１の一例が示されている。ＳＦＣ式プログラムＰＧ１は、同図において、「ＳＴ００００」、「ＳＴ９０００」等のように先頭に「ＳＴ」を付して示した複数のステップと、「ＴＲ００００」、「ＴＲ０００１」等のように先頭に「ＴＲ」を付して示した複数のトラジションとを交互に配置し、これらをフローチャート式に結線して構成されている。
【００１２】
複数のステップのうち大部分は、制御対象設備２０に個別動作を開始させるためのものであり、一部のステップが、ＰＬＣ１０の内部データ（例えば、フラグ）を変更するために設けられている。そして、制御対象設備２０に個別動作を開始させるステップが実行されると、ＰＬＣ１０の出力部１７（図１参照）から制御対象設備２０に制御信号が出力される。また、各トラジションは、一のステップから次のステップへの遷移条件を満足したか否かを判別し、遷移条件を満足したときにトラジションの通過が許可される。すると、そのトラジションの直前のステップからトラジションの直後のステップへと活性状態のステップが遷移する。即ち、複数のステップのうち通過を許可されたトラジションと通過を禁止されたトラジションの間のステップのみが活性状態になる。そして、活性状態になったステップのみが実行される。また、データメモリ１４には、何れのステップが活性状態になっているかを判別するための活性フラグテーブルが設けられている。
【００１３】
ＰＬＣ１０に備えた操作パネル１８（図１参照）には、作業者の操作によってＰＬＣ１０をマニュアル操作モードと自動運転モードとに切り換えるためのモード切替スイッチが設けられている。マニュアル操作モードにした場合には、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１を各ステップ毎実行することが可能になる。
【００１４】
一方、自動運転モードにしてＰＬＣ１０の起動スイッチをオンすると、ＰＬＣ１０はＳＦＣ式プログラムＰＧ１の先頭のステップから順番に各ステップを実行し、制御対象設備２０が複数の個別運転動作の順次行う。それら複数の個別運転動作が組み合わされて一連の自動運転動作になる。
【００１５】
具体的には、図２に示したＳＦＣ式プログラムＰＧ１は、図４（Ａ）に示した構成の制御対象設備２０を制御するためにプログラミングされている。この制御対象設備２０は、保護フェンス２１の内部にワーク搬送機２２を備えている。そして、ＰＬＣ１０がＳＦＣ式プログラムＰＧ１を実行すると、入口２１Ａから保護フェンス２１内に搬入されたワークＷをワーク搬送機２２のハンド２３にて把持して検査装置２６の前方を通過させ、出口２１Ｂへと移動するための一連の自動運転動作を行う。その一連の自動運転動作には、例えば、次の個別動作１〜５が含まれる。即ち、図４（Ａ）に示すように、ハンド２３を所定ストロークで右から左へと移動する個別動作１と、ハンド２３を所定ストロークで前進させる個別動作２、図４（Ｂ）に示すように、ハンド２３でワークＷを把持する個別動作３、ワークＷを把持した状態でハンド２３を所定ストロークで後退させる個別動作４、図４（Ｃ）に示すように、ハンド２３を所定ストロークでで左から右へと移動する個別動作５が、前記一連の自動運転動作に含まれる。そして、図２に示したＳＦＣ式プログラムＰＧ１のステップＳＴ０００１，ＳＴ０００２，ＳＴ０００３，ＳＴ０００４，ＳＴ０００５を順次実行することで、上記したワーク搬送機２２が個別動作１〜５を順次行う。
【００１６】
また、制御対象設備２０には複数の検出スイッチＳＷ１〜ＳＷ４（図４参照）が備えられ、それら各検出スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の検出結果がＰＬＣ１０の入力部１６（図１参照）に取り込まれている。これにより、ＰＬＣ１０は、ワーク搬送機２２が各個別動作１〜５の動作端に至ったか否かを判別することができる。そして、ステップＳＴ０００１，ＳＴ０００２の間のトラジションＴＲ０００２では、例えば、ワーク搬送機２２がステップＳＴ０００１による個別動作１の動作端に至ったことを遷移条件としており、その遷移条件を満足したときに（個別動作１の動作端に至って検出スイッチＳＷ１がこれを検出したときに）、トラジションＴＲ０００２の通過を許可し、ステップＳＴ０００１からステップＳＴ０００２へと活性状態のステップが遷移する。他のステップ同士の間の各トラジションＴＲ０００３，ＴＲ０００４，ＴＲ０００５，・・・に関しても同様に、直前のステップによる個別動作の動作端に至ったことを検出スイッチにて確認したときに遷移条件を満足し、通過を許可する。
【００１７】
なお、各トラジションに設定された遷移条件は、直前のステップによる個別動作が動作端に至ったことに限定されるものではなく、直前のステップによる制御対象設備２０の個別動作が、例えばランプの点灯のようなものであれば、個別動作が実際に行われたことを、通電の有無等により確認できたときに、遷移条件を満足する設定にしてもよい。
【００１８】
図２に示すように本実施形態のＳＦＣ式プログラムＰＧ１の最後のステップは、先頭のステップ（イニシャルステップ）に戻る動作指令になっている。これにより、制御対象設備２０は一連の自動運転動作を繰り返して行う。
【００１９】
ＰＬＣ１０のデータメモリ１４には、例えば、自動運転フラグ、停止フラグ及び本発明に係る途中起動フラグの各データが格納されている。自動運転フラグは、自動運転モードでＰＬＣ１０を起動した場合にオンする。停止フラグは、自動運転フラグがオンした状態で、ＰＬＣ１０が異常又は操作により停止された場合にオンし、このとき自動運転フラグがオフする。途中起動フラグは、停止フラグがオンした状態で、自動運転モードで起動スイッチがオンされたときにオンし、このとき停止フラグがオフする。また、途中起動フラグは、自動運転モードで再起動され、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１の最後のステップまで実行されたときにオフする。そのために、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１のうち最後から２番目のステップＳＴ００１１には、途中起動フラグをオフする動作指令がプログラムされている。これにより、途中起動フラグは、自動運転動作中に途中停止後、再起動したときにオンし、その１回目のＳＦＣ式プログラムＰＧ１が最後まで実行されて、一連の自動運転動作が完了したときにオフする構成になっている。
【００２０】
各ステップ及び各トラジションには、ラダーやニーモニック等で記述された動作プログラムが割り当てられ、その動作プログラムがデータメモリ１４に格納されている。そして、活性状態のステップのラダーとトラジションのラダーのみがスキャンされるようになっている。図３には、ラダー式プログラムによるトラジションの一例が示されている。同図において、識別子「Ｍ００１」、「Ｍ００２」、「Ｍ００３」を付した「○」記号はデータ出力部８０であって、これらのデータが出力されることがトラジションの通過を意味する。また、トラジションのラダー式プログラムにおいて、各データ出力部８０の左側には、接点を組み合わせてなる論理演算部８１が表記されており、これら各論理演算部８１がＳＦＣ式プログラムＰＧ１における各トラジションの遷移条件である。そして、各論理演算部８１の論理演算結果が「真」の場合に、その右側のデータ出力部８０がオンされる。
【００２１】
即ち、識別子「Ｍ００１」、「Ｍ００２」、「Ｍ００３」を付したデータ出力部８０は、例えば、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１におけるトラジションＴＲ０００１，ＴＲ０００２，ＴＲ０００３（図１参照）に対応しており、制御対象設備２０のうちハンド２３を横方向に移動する第１の駆動源、前後方向に移動する第２の駆動源、チャックさせる第３の駆動源をぞれぞれ起動させるためのステップＳＴ０００１，ＳＴ０００２，ＳＴ０００３の直前に設けられ、それぞれのステップへの遷移条件を満たした場合にオンされる。そして、例えば、識別子「Ｍ００１」を付したデータ出力部８０がオンされると、これを受けてステップＳＴ０００１が活性状態とされ、ステップＳＴ０００１に対応したラダー式プログラムをスキャンすることによりＰＬＣ１０の出力部１７から出力された制御信号を制御対象設備２０が受けて第１の駆動源が起動し、ハンド２３が横方向に移動する個別動作１（図４（Ａ）参照）が開始される。
【００２２】
ここで、データ出力部８０には、前記した途中起動フラグを意味する識別子「Ｍ０２０」が付されたものがあり、そのデータ出力部８０は、上述したように自動運転モードで再起動されたときにオンされ、最後のステップＳＴ００１１にてオフされる。
【００２３】
ＳＦＣ式プログラムＰＧ１のうち最後のトラジションＴＲ００１０（即ち、途中起動フラグ「Ｍ０２０」をオフするステップＳＴ００１１以降のトラジション）を除く各トラジションに割り当てられた論理演算部８１は、従来のＰＬＣと同様に、遷移条件を満足したときにオンする第１接点で構成された通常時論理ブロック８２を備えている。そして、本実施形態では、この通常時論理ブロック８２に本発明に係る再実行対応論理ブロック８３を加え、これら両論理ブロック８２，８３の論理和によって論理演算部８１が構成されている。再実行対応論理ブロック８３は、途中起動フラグがオンしている場合にオンする第２接点と、個別動作の動作条件を満足していないときにオンする第３接点との論理積で構成されている。ここで、図２のトラジションＴＲ０００２に対応する図３の上から２段目の論理演算部８１を例に挙げて説明すると、符号「Ｘ２」が第１接点に相当し、途中起動フラグである符号「Ｍ０２０」が第２接点に相当し、符号「Ｘ２００」が第３接点に相当する。そして、第３接点「Ｘ２００」は、直前のステップＳＴ０００１により制御される個別動作の動作条件を満足していないときにオンする。
【００２４】
ここで、直前のステップにより制御される個別動作の動作条件とは、この個別動作中に常に満足すべき条件をいう。例えば、各個別動作間のインターロックがこの動作条件に相当する。具体的には、ステップＳＴ０００１により制御される、図４（Ａ）に示すハンド２３を所定ストロークで右から左に移動させる個別動作１の動作条件として、「ハンド２３が後退端にあり、検出スイッチＳＷ３がオンしていること」が設定されている。
【００２５】
上記のように論理演算部８１を構成したことにより、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１を自動運転動作中に途中停止後、再起動した場合、即ち、第２接点がオンしている場合には、個別動作の起動条件を満足していないステップの直後のトラジションにおける第３接点がオンすることで論理演算部８１がオンに確定し、遷移条件の正否に拘わらずトラジションの通過が許可される。一方、個別動作の起動条件を満足していないステップの直後のトラジションでは第３接点がオフするため、論理演算部８１はオンに確定せず、遷移条件の正否に応じてトラジションの通過を許可するか否かが決定される。即ち、途中起動フラグがオンしている場合には、個別動作の起動条件を満足していないステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に拘わらず通過を許可する一方、個別動作の起動条件を満足しているステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別する構成になっている。
【００２６】
本実施形態のＰＬＣ１０の構成に関する説明は以上である。次に、ＰＬＣ１０の作用効果について説明する。ＰＬＣ１０がＳＦＣ式プログラムＰＧ１を自動運転動作で実行すると、ステップとトラジションが交互に実行され、制御対象設備２０のワーク搬送機２２が各ステップに応じた個別動作を順次行う。
【００２７】
このとき、各トラジションでは、一のステップから次のステップへの遷移条件を満足しているか否かを判別する。そして、一のステップによる個別動作を開始してから遷移条件が成立するまで待ち、遷移条件が成立したときに、トラジションの通過が許可されて、次のステップによる個別動作が開始される。このようにして、先頭のステップから最後のステップまで順次実行され、制御対象設備２０が、複数の個別動作を組み合わせた一連の自動運転動作を行う。そして、再び先頭のステップから実行されることで、制御対象設備２０が一連の自動運転動作を繰り返して行う。
【００２８】
さて、制御対象設備２０のメンテナンス等のために、ＰＬＣ１０を自動運転動作中に途中停止する場合がある。或いは、何らかの異常が発生して自動運転が停止する場合がある。そして、自動運転を再起動した場合には、途中起動フラグがオンになり、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１が先頭のステップから実行される。ここで、前述したように、本実施形態では、途中起動フラグがオンしている場合には、起動条件を満足していないステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に拘わらず通過を許可する一方、起動条件を満足しているステップの直後のトラジションは、遷移条件の正否に応じて通過を許可するか否かを判別する構成になっているので、先頭から途中停止の直前までのステップを素通りし、途中停止されたステップの個別動作が実行される。そして、途中停止されたステップの直後のトラジションでは遷移条件を満足するまで通過を許可せず、その遷移条件を満足して通過を許可したときには、次のステップの個別動作に係る起動条件を満足した状態なる。これにより、途中停止されたステップ及びそれ以降のステップが、各トラジションで遷移条件を確認しながら順次実行される。また、ＳＦＣ式プログラムが最後まで実行されて自動運転動作の完了すると途中起動フラグがオフし、次にＳＦＣ式プログラムを先頭から実行したときには、通常通りの自動運転動作が行われる。
【００２９】
具体的には、いま、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１による自動運転動作が何らかの異常により個別動作２の途中で停止したとする。異常の原因を取り除き、マニュアルモードに切り換えて個別動作２の動作端までハンド２３を移動させ、個別動作３から自動運転を再開させる場合を考える。
【００３０】
例えば、ステップＳＴ０００１によるハンド２３を右から左へ移動させる個別動作１について、このときの制御対象設備２０の状態では、ハンド２３が前進端にあり検出スイッチＳＷ３がオンしていないので、ステップＳＴ０００１の動作条件である「ハンド２３が後退端にあり、検出スイッチＳＷ３がオンしていること」を満足しない。よって、この個別動作１が実行されないことになる。このとき、個別動作１が実行されないことから直後のトラジションＴＲ０００２における遷移条件が満足していないとしても（即ち、接点１がオフ）、途中起動フラグがオンしており（即ち、接点２がオン）、且つ動作条件を満足していない（即ち、接点３がオン）ので、このトラジションＴＲ０００２を通過することができ、活性状態のステップをステップＳＴ０００１からステップＳＴ０００２へと遷移させることができる。
【００３１】
また、別の例として、ステップＳＴ０００２によるハンド２３を前進させる個別動作２について、この個別動作２の動作条件が、ハンド２３が右端又は左端に位置していることと、即ち、検出スイッチＳＷ１がオン又は検出スイッチＳＷ２がオンであるとすると、このとき制御対象設備２０の状態では、上述の個別動作１のときと異なり、動作条件を満たすことになる。しかしながら、この場合でも、活性状態のステップをステップＳＴ０００２からＳＴ０００３へと遷移させることができる。即ち、動作条件を満たしていることからステップＳＴ０００２よりハンド２３を前進させるための出力がなされるものの、このステップＳＴ０００２の直後のトラジション０００３の遷移条件（例えば、ハンド２３が前進端にあること）が満たされているので、このトラジションを通過し、活性状態のステップがステップＳＴ０００２からＳＴ０００３へ遷移することになる。
【００３２】
このように、イニシャルステップから途中停止したステップまでの間では、各ステップの動作条件を満足している場合であっても満たしていない場合であっても、トラジションを次々と通過し、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１は途中停止したステップまで移行することができるわけである。そして、途中停止したステップ以降のステップにおいては、上述したように各トラジションの遷移条件を確認しながら自動運転が進行することになる。
【００３３】
上述したように本実施形態のＰＬＣ１０によれば、ＳＦＣ式プログラムＰＧ１が途中停止後、再実行された場合に、途中停止されたステップから自動運転動作を再実行することができる。しかも、従来のように個別動作の動作内容を区別する必要がないので、プログラムを作成する際に、従来必要とされた個別動作の内容を分別作業が不要になり、プログラムを効率よく作成することが可能になる。
【００３４】
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００３５】
即ち、前記実施形態の通常時論理ブロック８２における第３接点は、個別動作の動作条件を満足していないときにオンする構成であったが、個別動作の起動条件と動作条件の少なくとも一方を満足していないときに第３接点がオンするように構成してもよい。ここで、起動条件とは、個別動作の起動に際して満足している必要がある条件であって、例えば、運転準備のスイッチが入っているか否か、ハンド２３を移動させる駆動源が油圧シリンダである場合には、油圧が適正であるか等が起動条件として設定されている。
【００３６】
また、前記実施形態では自動運転フラグ及び停止フラグを用いることにより途中起動フラグをオンさせる構成であったが、自動運転フラグ又は停止フラグを用いることなく途中起動フラグをオンすることも可能である。即ち、正常時であるか途中停止後の再起動であるかに係わらず、自動運転モードが選択されたときに途中起動フラグがオンするようにプログラムしておいてもよい。この場合、正常時の自動運転の起動に際しても途中起動フラグがオンしてしまうが、途中起動フラグがオンしていると、起動条件と動作条件との少なくとも一方が満足していない場合はトラジションを通過するので、自動運転モードを選択した後起動ボタンを押すまでの間にトラジションＴＲ０００１からＴＲ０００９を通過し、ステップＳＴ００１１で途中起動フラグがオフされることになるので問題はない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係るＰＬＣの概念図
【図２】ＳＦＣ式プログラムのプログラムリスト
【図３】ＳＦＣ式プログラムに割り当てられたラダー式プログラムの一部のプログラムリスト
【図４】制御対象設備の概念図
【符号の説明】
【００３８】
２０    制御対象設備
８２    通常時論理ブロック
８３    再実行対応論理ブロック
ＰＧ１  ＳＦＣ式プログラム
ＰＬＣ１０    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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