(57)【要約】【課題】医師による病巣の見落としを防止可能で良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメント等を提供する。【解決手段】消化器官の撮像に用いられる内視鏡のプローブ先端に取り付けられる内視鏡アタッチメントであって、内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体１００と、筒状体１００に出没可能に取り付けられ、前方視野及び側後方視野の画像を取り込む画像取り込み部１１０と、画像取り込み部１１０に取り付けられ、画像取り込み部１１０の出没動作を制御する糸状体１２０とを備える。【選択図】図１
2008188332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
消化器官の撮像に用いられる内視鏡のプローブ先端に取り付けられる内視鏡アタッチメントであって、
前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、
前記筒状体に出没可能に取り付けられ、前方視野及び側後方視野を確保する画像取り込み部と、
前記画像取り込み部に取り付けられ、前記画像取り込み部の出没動作を制御する制御部材とを備える
ことを特徴とする内視鏡アタッチメント。
【請求項２】
前記画像取り込み部は、開口が設けられたミラーを有し、
前記画像取り込み部は、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導く
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項３】
前記ミラーは、リング形状のミラーである
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項４】
前記ミラーは、凸面形状のミラーである
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項５】
前記ミラーは、前記プローブから出射される前方への照明光の光路上に設けられ、前記照明光を拡散して前記内視鏡アタッチメントの側後方に前記照明光を供給する
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項６】
前記ミラーは、前記プローブに設けられた鉗子の可動域に開口を有する
ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項７】
前記画像取り込み部は、さらに、
前記筒状体にスライド可能な状態で取り付けられる可動部と、
前記ミラーを前記可動部に固定する支持部材とを有する
ことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項８】
前記制御部材は、前記可動部に一端が固定された糸状体であり、
前記画像取り込み部は、前記筒状体に設けられたガイド溝を支点として前記糸状体の他端が引っ張られた場合に前記筒状体から突出する
ことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項９】
前記ミラーは、前記照明光を前記カメラに向けて正反射させる部分に開口を有する
ことを特徴とする請求項２〜８のいずれか１項に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項１０】
前記筒状体には、前記出没動作により前記画像取り込み部が前記筒状体から脱落するのを防止する脱落防止手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項１１】
前記脱落防止手段は、前記筒状体の周壁外面に設けられた凸部である
ことを特徴とする請求項１０に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項１２】
前記筒状体の周壁外面には、前記出没動作により前記画像取り込み部が前記筒状体から脱落するのを防止するリング状の凸部が設けられており、
前記凸部には、前記支持部材をガイドし、前記画像取り込み部が前記筒状体の周壁に沿って回転するのを防止するガイド溝が設けられている
ことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡アタッチメント。
【請求項１３】
消化器官の撮像に用いられる内視鏡であって、
前記内視鏡のプローブ先端に出没可能に取り付けられ、前方視野及び側後方視野を確保する画像取り込み部と、
前記画像取り込み部に取り付けられ、前記画像取り込み部の出没動作を制御する制御部材とを備える
ことを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡アタッチメント及び内視鏡に関し、特に消化器官内の撮像に用いられる内視鏡に取り付けられる内視鏡アタッチメント及び内視鏡に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療の分野では、消化器官の検査を行うために消化器官内視鏡が用いられている。この内視鏡としては、食道、胃及び十二指腸の検査に用いる上部内視鏡と、直腸及び大腸の検査に用いる下部内視鏡とがあり、上部内視鏡においては、プローブは口腔から挿入され、下部内視鏡においては、プローブは肛門から挿入される。このような内視鏡には、消化器官を検査し、疑いのある病変を発見するという役割に加えて、病理検査のために病変を切除し、採集するという役割が求められる。よって、内視鏡先端には、カメラだけでなく、内部を照射する照明、病変を切除し、採集する鉗子、及びカメラに付着した分泌物を取り除く水噴射ノズルが装着されている。医師は、プローブを消化器官に挿入し、先端のカメラから得られる画像をモニタしながら診断、病変の採集、及び治療を行っている。
【０００３】
図９（ａ）は、従来の内視鏡のプローブの外観図であり、図９（ｂ）は同内視鏡のプローブ先端の上面図である（特許文献１参照。）。
【０００４】
内視鏡のプローブ先端には、カメラ１０００と、２つの照明１０１０及び１０２０と、鉗子口１０３０と、水噴射ノズル１０４０とが備えられている。
【特許文献１】特開平１１−３１８８０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記構造を有する従来の内視鏡は、内視鏡の進行方向である前方視野が開かれているため、プローブの挿入操作及び鉗子の操作には適しているが、実際に診察する消化器官の壁面はプローブの側面にあるため、医師の観察が困難になるという問題を有する。また、消化器官には襞があり、挿入口から襞の裏面が医師から死角になりやすく、襞裏面の画像表示が困難になるため、病変が高い可能性で見落されるという問題も有する。特に、内臓の大きく曲がったところにある襞の裏面は、ほとんど観察が不可能であるため、病変が見落とされる可能性は非常に高い。
【０００６】
このような問題を解決する技術として、国際公開第２００６／４０８３号パンフレットに記載の内視鏡アタッチメントがある。この内視鏡アタッチメントでは、リング形状のミラーを設けてプローブの前方視野及び側後方視野、つまり前方視野と側後方視野をシームレスにつなぐ広域視野を確保している。
【０００７】
しかしながら、このような内視鏡アタッチメントを用いて消化器官の観察を行った場合、図１０に示されるような画像が得られる。すなわち、側後方視野の画像が前方画像中に環状の領域（図１０のＡ）として現れた画像が得られる。従って、消化器官への内視鏡の挿入時等の医師による複雑な操作が必要になる時に、側後方視野と前方視野との区別がつかなくなり、前方視野を完全に確保できなくなる。その結果、プローブの挿入操作及び鉗子の操作ができなくなる。
【０００８】
そこで、本発明は、かかる問題点に鑑み、死角がなく、医師による病巣の見落としを防止可能で良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡アタッチメントは、消化器官の撮像に用いられる内視鏡のプローブ先端に取り付けられる内視鏡アタッチメントであって、前記内視鏡のプローブ先端が挿入される筒状体と、前記筒状体に出没可能に取り付けられ、前方視野及び側後方視野を確保する画像取り込み部と、前記画像取り込み部に取り付けられ、前記画像取り込み部の出没動作を制御する制御部材とを備えることを特徴とする。ここで、前記画像取り込み部は、開口が設けられたミラーを有し、前記画像取り込み部は、前記プローブの側後方画像を、前記ミラーを介して前記プローブに設けられたカメラに導き、前記プローブの前方画像を、前記ミラーの開口を介して前記カメラに導いてもよい。また、前記ミラーは、リング形状のミラーであってもよい。また、前記ミラーは、凸面形状のミラーであってもよい。
【００１０】
これによって、側後方視野の視野角を大きくし、後方の視野も確保することができる。従って、消化器内壁を側面から眺めた画像だけでなく、襞の手前及び裏面の画像も獲得できるので、死角がなく、医師による病巣の見落としを防止可能な内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１１】
また、前方視野の画像のみが得られる状態と、前方視野に加えて側後方視野の画像が得られる状態との２状態を実現することができる。従って、消化器官への内視鏡の挿入時等の医師による複雑な操作が必要になるときには、前方視野の画像のみが得られる状態とすることができるので、従来の内視鏡アタッチメントのように、側後方視野と前方視野との区別がつかなくなり、前方視野を完全に確保できなくなることがない。その結果、良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。また、プローブ先端の直線部の長さが長いと、大腸への内視鏡挿入のように曲路への挿入作業が行われる場合、操作性が著しく損なわれる。しかし、画像取り込み部を筒状体に没入した状態にすることができるので、プローブ先端の直線部の長さを従来の内視鏡とほぼ同じ長さにすることができるので、更に良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１２】
さらに、安価な使い捨て型のアタッチメントを実現できるので、洗浄が容易で、他人への病気の蔓延を防止する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１３】
また、既に多くの医療機関で利用されている既存の内視鏡の構造を変えることなく、そのまま利用することができるので、簡易かつ安価に内視鏡の機能を拡張することができる内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１４】
また、前記ミラーは、前記プローブから出射される前方への照明光の光路上に設けられ、前記照明光を拡散して前記内視鏡アタッチメントの側後方に前記照明光を供給してもよい。
【００１５】
また、前方視野と側後方視野とを得ることができ、かつ前方および側後方に照明光を供給することができるので、撮像系だけでなく撮像系に適合した照明を内視鏡に付加し、内視鏡の前方および側後方の画像の獲得を可能にする内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１６】
また、前記ミラーは、前記照明光を前記カメラに向けて正反射させる部分に開口を有してもよい。
【００１７】
これによって、プローブからの照明光が入射光としてカメラに入るのを防止することができるので、内視鏡の画像の一部が明るくなることを防止する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る内視鏡アタッチメントによれば、死角がなく、医師による病巣の見落としを防止可能で良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現できる。また、内視鏡の前方及び側後方の画像の獲得を可能にする内視鏡アタッチメントを実現することができる。また、簡易かつ安価に内視鏡の機能を拡張することができる内視鏡アタッチメントを実現することができる。また、洗浄が容易で、他人への病気の蔓延を防止する内視鏡アタッチメントを実現することができる。また、取り付けが容易な内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００１９】
よって、本発明により、死角がなく、医師による病巣の見落としを防止可能で良好な操作性を有する内視鏡を実現可能な内視鏡アタッチメントを提供することが可能となり、医療機器の分野及び医学の進歩への貢献ははかりし得ないものがある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態における内視鏡アタッチメントについて、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１（ａ）及び（ｂ）は本実施の形態の内視鏡アタッチメントの外観図であり、図２は同内視鏡アタッチメントの側面図である。
【００２２】
本実施の形態の内視鏡アタッチメントは、内視鏡のプローブに取り付けられるアタッチメントであって、筒状体１００と、画像取り込み部１１０と、テグス（釣り糸）等の糸状体１２０とから構成される。
【００２３】
筒状体１００は、プローブへの取り付けに用いられ、プローブ先端を覆うようにプローブ先端と嵌合される。画像取り込み部１１０は、筒状体１００と分離した状態で、筒状体１００に出没可能（図１のＡ方向に出没可能）に取り付けられる。糸状体１２０は、画像取り込み部１１０に取り付けられ、画像取り込み部１１０の出没動作を制御する。
【００２４】
この内視鏡アタッチメントでは、消化器官の診察等において、画像取り込み部１１０が筒状体１００から突出した状態（図１（ａ））となるように、筒状体１００の糸状体ガイド溝１０３を支点として糸状体１２０の一端を引っ張って画像取り込み部１１０が持ち上げられる。一方、消化器官へのプローブの挿入操作等において、画像取り込み部１１０が筒状体１００に没入した状態（図１（ｂ））となるように、糸状体１２０の一端を引っ張る力が開放され、消化器官の壁面に画像取り込み部１１０が押し付けられる。
【００２５】
画像取り込み部１１０は、前方視野及び側後方視野の画像を取り込む。画像取り込み部１１０は、リング状又は筒状の可動部１１４と、例えば３本の支持棒１１１と、リング形状の凸型ミラー１１２と、例えば２つの固定部１１３とから構成される。なお、筒状体１００に固定されたリング形状のミラーは、平面ミラーであってもよい。  可動部１１４は、筒状体１００の周壁外面に沿ってスライド可能（図１のＡ方向にスライド可能）な状態で筒状体１００に取り付けられる。支持棒１１１は、可動部１１４の外周に沿って配置される。凸型ミラー１１２は、支持棒１１１により可動部１１４に支持される。固定部１１３は、糸状体１２０の他端を可動部１１４に固定する。
【００２６】
筒状体１００の周壁外面には、画像取り込み部１１０の脱落を防止するために、リング状の凸部１０１が設けられている。凸部１０１は、糸状体１２０の一端が引っ張られた場合、可動部１１４を係止し、可動部１１４のスライド動作を制限する。この凸部１０１には、支持棒１１１をガイドし、画像取り込み部１１０が筒状体１００の周壁に沿って回転するのを防止する支持棒ガイド溝１０２と、糸状体１２０を筒状体１００内部にガイドする糸状体ガイド溝１０３とが設けられている。
【００２７】
図３（ａ）は上記構成を有する内視鏡アタッチメントが取り付けられたプローブの外観図であり、図３（ｂ）は同プローブの上面図である。また、図４（ａ）及び（ｂ）は同プローブの断面図（図３（ａ）のＡ−Ａ’線及びＢ−Ｂ’線における断面図）である。
【００２８】
プローブのカメラ２００は、内視鏡アタッチメントを介して得られた前方及び側後方の画像を取り込む。プローブの２つの照明２３０及び２４０は、プローブ前方に照明光を供給する。この照明光の一部は、ミラー１１２の照明２３０及び２４０と対向する反射面により拡散されて、内視鏡アタッチメントの側後方に供給され、それ以外の照明光は、内視鏡アタッチメントの前方に供給される。
【００２９】
ミラー１１２は、双曲面を有し、広角の側後方視野からの入射光を反射し、カメラ２００に導く。これによって、２葉双曲面の一方の双曲面の形状をしたミラーである双曲面ミラーが形成され、図４（ａ）に示すように、カメラ２００の撮像面では、側後方の広角視野が結像される。このとき、前方画像をカメラ２００に取り込ませるために、ミラー１１２の双曲面の中央部には、開口１１５が設けられている。双曲面ミラーを用いたカメラとしては、山澤らにより提案されたHyper Omni Visionがあり、詳細については、後述する。また、双曲面ミラーによって得られる側後方視野は、撮像面上で前方視野に隣接するが、不連続な視野となる。
【００３０】
このとき、照明光の全てがミラー１１２に入ると、内視鏡アタッチメント前方に照明光を供給できなくなり、プローブの操作が困難になる。よって、照明光の一部が内視鏡アタッチメント前方に供給されるように、開口１１５の位置及び大きさが調節される。また、ミラー１１２による照明光の正反射光がプローブのカメラ２００に入らないように、ミラー１１２の照明光をカメラ２００に向けて正反射させる部分に開口１１５が設けられる。さらに、水噴射ノズル２１０による洗浄及び鉗子の出し入れを邪魔しないように、ミラー１１２の水噴射ノズル２１０及び鉗子口２２０の前方に位置する、水噴射ノズル及び鉗子の可動域に開口１１５が設けられる。さらにまた、ミラー１１２の外径が大きくなるにつれて側後方視野が広くなるため、ミラー１１２の外径は、必要な側後方視野の広さにより決定される。なお、ミラー１１２の外周における曲率は、ミラー１１２の最大高とミラー１１２の最小仰角とから決定される。また、ミラー１１２の開口１１５における曲率は、ブローブが像面に射影されないような曲率に決定される。さらに、ミラー１１２の開口１１５の径は、ミラー面での正反射光が像面に入射せず、かつ鉗子口２２０の可動域を遮蔽しない大きさに決定される。
【００３１】
また、糸状体１２０は、鉗子口２２０を通して内視鏡操作者の手元に引き出される。引き出された糸状体１２０は、鉗子口２２０の入り口近傍に固定された金具（図外）等への巻き付け及び挟み込みにより所定の状態（引っ張られた状態又は緩んだ状態）で固定される。なお、鉗子口２２０の入り口近傍にレバー機構を設け、糸状体１２０を所定の状態で固定してもよい。
【００３２】
次に、前述した双曲面ミラーを用いたカメラについて説明する。すなわち、双曲面ミラーを用いたカメラの画像信号を入力とした画像処理について説明する。
【００３３】
図５を参照して、双曲面ミラー４２は、２葉双曲面のうちＺ＞０の領域にある双曲面をミラーとして用いたものである。２葉双曲面とは双曲線を実軸（Ｚ軸）周りに回転することで得られる曲面である。２葉双曲面は、（０，０，＋ｃ）と（０，０，−ｃ）との２つの焦点を持つ。ただし、
【００３４】
【数１】
2008188332.tif 000003
である。ここで、図６に示すようにＺ軸を鉛直軸とする３次元座標系Ｏ−ＸＹＺを考える。この時２葉双曲面は以下の式（１）で表わされる。
【００３５】
【数２】
2008188332.tif 000004
【００３６】
なお、定数ａ及びｂは、双曲線の形状を定義するものである。図６を参照して、全方位カメラHyper Omni Visionは、鉛直下向きに設置されたＺ＞０の領域にある双曲面ミラー４２とその下に鉛直上向きに設置された撮像部（図示せず）とから構成される。この時、双曲面ミラー４２の焦点ＯＭ及びカメラのレンズ中心ＯＣは、それぞれ２葉双曲面の２つの焦点（０，０，＋ｃ）及び（０，０，−ｃ）に位置するように双曲面ミラー４２及び撮像部が配置される。画像面ｘｙはＸＹ平面に平行で、かつ撮像部のレンズ中心ＯＣからカメラの焦点距離ｆだけ離れた平面とする。双曲面ミラー４２の反射面、双曲面ミラー４２の焦点ＯＭ及びカメラのレンズ中心ＯＣは以下の式（２）で表わされる。
【００３７】
【数３】
2008188332.tif 000005
図７を参照して、空間中の任意の点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対する画像上での写像点をｐ（ｘ，ｙ）とした時、点Ｐの方位角θは以下の式（３）で表わされる。
【００３８】
ｔａｎθ＝Ｙ／Ｘ＝ｙ／ｘ                                  （３）
【００３９】
すなわちＹ／Ｘで定められる点Ｐの方位角θは、ｙ／ｘで定められる写像点ｐの方位角θを算出することにより得られる。このように３６０度パノラマ状の領域内にある対象物体の方位角θが、その物体の画像面上の写像の方位として直接現れる。
【００４０】
また、図８を参照して、点ＰとＺ軸とを含む鉛直断面を想定すると、点Ｐと写像点ｐとの間には、以下の式（４）の関係が成立つ。
【００４１】
【数４】
2008188332.tif 000006
【００４２】
すなわち双曲面ミラー４２の焦点ＯＭからの点Ｐの方位角θ及び俯角αは、カメラのレンズ中心ＯＣを双曲面の焦点位置に設けることで、写像点ｐ（ｘ，ｙ）より、一意に求められる。この時、双曲面ミラー４２の焦点ＯＭは固定されているため、入力画像を双曲面ミラー４２の焦点ＯＭからみたカメラを鉛直軸周りに回転して得られる画像（パノラマ画像）または通常のカメラの画像に変換できる。
【００４３】
全方位カメラHyper Omni Visionに関しては、「山澤一誠他：“ 移動ロボットのナビゲーションのための全方位視覚センサ” ，電子情報通信学会論文誌Ｄ−ＩＩＶｏｌ．Ｊ７９−Ｄ−ＩＩＮｏ．５ｐｐ．６９８−７０７（１９９６年５月）」などに詳しく開示されている。
【００４４】
以上のように本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、ミラー１１２は、双曲面ミラーを形成する。よって、側後方視野の視野角を大きくして全方位の視野を確保し、消化器内壁を側面から眺めた画像だけでなく、襞の手前及び裏面の画像も獲得できるので、死角がなく、医師による病巣の見落としを防止可能な内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００４５】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、前方視野の画像のみが得られる状態と、前方視野に加えて側後方視野の画像が得られる状態との２状態を実現することができる。よって、消化器官への内視鏡の挿入時等の医師による複雑な操作が必要になるときには、前方視野の画像のみが得られる状態とすることができるので、従来の内視鏡アタッチメントのように、側後方視野と前方視野との区別がつかなくなり、前方視野を完全に確保できなくなることがない。その結果、良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。また、プローブ先端の直線部の長さが長いと、大腸への内視鏡挿入のように曲路への挿入作業が行われる場合、操作性が著しく損なわれる。しかし、画像取り込み部を筒状体に没入した状態にすることができるので、プローブ先端の直線部の長さを従来の内視鏡とほぼ同じ長さにすることができるので、更に良好な操作性を有する内視鏡を実現する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００４６】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、内視鏡アタッチメントは、プローブからの照明光の一部を内視鏡アタッチメントの側後方に供給し、側後方画像をカメラ２００に取り込ませるミラー１１２を備え、ミラー１１２は、前方画像をカメラ２００に取り込ませる開口１１５を有する。よって、前方視野と側後方視野とを得ることができ、かつ前方及び側後方に照明光を供給することができるので、撮像系だけでなく撮像系に適合した照明を内視鏡に付加し、内視鏡の前方及び側後方の画像を獲得することを可能にする内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００４７】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、内視鏡アタッチメントは、内視鏡のプローブ先端に取り付けて使用される。よって、既に多くの医療機関で利用されている既存の内視鏡の構造を変えることなく、そのまま利用することができるので、簡易かつ安価に機能を内視鏡の機能を拡張することが可能な内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００４８】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、内視鏡アタッチメントは、安価な使い捨て型のアタッチメントを実現できる。よって、洗浄が容易で、他人への病気の蔓延を防止する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００４９】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントによれば、ミラー１１２の照明光をカメラ２００に向けて正反射させる部分には開口１１５が設けられる。よって、プローブからの照明光が入射光としてカメラ２００に入るのを防止することができるので、内視鏡の画像の一部が明るくなることを防止する内視鏡アタッチメントを実現することができる。
【００５０】
また、本実施の形態の内視鏡アタッチメントは、糸状体１２０に固定されているので、内視鏡アタッチメントの脱落を防止することができる。
【００５１】
以上、本発明の内視鏡アタッチメントについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内で当業者が思いつく各種変形を施したものも本発明の範囲内に含まれる。
【００５２】
例えば、本発明は、本発明に係る内視鏡アタッチメントの構造が内視鏡のプローブ先端に形成された内視鏡であってもよい。この場合には、筒状体は設けられず、画像取り込み部は内視鏡のプローブ先端に出没可能に取り付けられる。
【００５３】
また、上記実施の形態において、画像取り込み部が筒状体に没入した状態とする場合、糸状体の一端を引っ張る力を開放し、消化器官の壁面に画像取り込み部を押し付けるとした。しかし、ミラー１１２に固定された糸状体を新たに設け、これを鉗子口２２０に通し、新たな糸状体を引っ張ることで画像取り込み部を筒状体に没入させてもよい。
【００５４】
また、上記実施の形態において、本発明の制御部材の一例として糸状体を例示した。しかし、画像取り込み部に取り付けられ、画像取り込み部の出没動作を制御できる部材であればこれに限られない。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、内視鏡アタッチメントに利用でき、特に消化器官内の撮像に用いられる内視鏡に取り付けられる内視鏡アタッチメント等に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】（ａ）本発明の実施の形態の内視鏡アタッチメントの外観図である。（ｂ）同内視鏡アタッチメントの外観図である。
【図２】同実施の形態の内視鏡アタッチメントの側面図である。
【図３】（ａ）同内視鏡アタッチメントが取り付けられた内視鏡のプローブ先端の外観図である。（ｂ）同プローブ先端の上面図である。
【図４】（ａ）同プローブ先端の断面図（図３（ａ）のＡ−Ａ’線における断面図）である。（ｂ）同プローブ先端の断面図（図３（ａ）のＢ−Ｂ’線における断面図）である。
【図５】２葉双曲面を説明する図である。
【図６】全方位カメラの構成を示す図である。
【図７】空間中の任意の点と画像上での写像点との関係を説明する第１の図である。
【図８】空間中の任意の点と画像上での写像点との関係を説明する第２の図である。
【図９】（ａ）従来の内視鏡のプローブの外観図である。（ｂ）同内視鏡のプローブ先端の上面図である。
【図１０】内視鏡により得られる画像の一例を示す写真である。
【符号の説明】
【００５７】
４２    双曲面ミラー
１００    筒状体
１０１    凸部
１１０    画像取り込み部
１１１    支持棒
１１２    ミラー
１１３    固定部
１１４    可動部
１１５    開口
１２０    糸状体
２００、１０００    カメラ
２１０、１０４０    水噴射ノズル
２２０、１０３０    鉗子口
２３０、２４０、１０１０、１０２０    照明
【図１】
2008188332.tif 000007
【図２】
2008188332.tif 000008
【図３】
2008188332.tif 000009
【図４】
2008188332.tif 000010
【図５】
2008188332.tif 000011
【図６】
2008188332.tif 000012
【図７】
2008188332.tif 000013
【図８】
2008188332.tif 000014
【図９】
2008188332.tif 000015
【図１０】
2008188332.tif 000016