(57)【要約】【課題】複数の部品が形成された部品集合体から、効率的に部品の分割及び取り出しを行うことが部品分割取り出し装置を提供する。【解決手段】部品分割取り出し装置は、複数の部品が形成された部品集合体を割することによって部品を取り出すために好適に利用される。具体的には、押圧部は、載置された状態にある部品集合体に対して、部品集合体において部品以外の残余部分を上方から押圧する。また、突き上げ部は、押圧された状態にある部品集合体に対して、部品集合体における部品の部分に対して下方から突き上げを行い、吸着部は、突き上げられることによって部品集合体から分割された部品を吸引することによって吸着する。上記の部品分割取り出し装置によれば、複数の部品が形成された部品集合体から、効率的に部品の分割及び取り出しを行うことができる。【選択図】図５
2008306543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し装置であって、
載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧部と、
前記押圧部によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ部と、
前記突き上げ部により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着部と、を備えることを特徴とする部品分割取り出し装置。
【請求項２】
少なくとも前記部品が前記部品集合体から分割される際に、前記部品集合体の前記部品の部分と前記残余部分との連結部分の近傍を吸引する吸引部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項３】
前記吸引部は、前記部品が前記部品集合体から分割される際に排出されるごみを吸引することを特徴とする請求項２に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項４】
前記押圧部は、前記部品の部分と前記残余部分との連結部分近傍における残余部分を押圧することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項５】
前記部品集合体を画像認識することによって、当該前記部品集合体に対して前記突き上げ部によって突き上げを行うべき位置を決定する突き上げ位置決定手段を更に備え、
前記突き上げ部は、前記突き上げ位置決定手段によって決定された位置に基づいて、前記突き上げを行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項６】
前記押圧部と前記吸着部とが一体に形成されており、前記押圧部は凸部として構成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項７】
前記部品は、水晶ブランクであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の部品分割取り出し装置。
【請求項８】
複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し方法であって、
載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧工程と、
前記押圧工程によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ工程と、
前記突き上げ工程により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着工程と、を備えることを特徴とする部品分割取り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水晶ブランクなどの部品を複数有する部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し装置、及び部品分割取り出し方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の水晶ブランク（水晶片）を区画形成する水晶ウェハを分割して、複数の水晶ブランクに個片化する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、水晶振動素子の対向する一対の短辺のいずれか一方の両端に略三角形の欠落部を設けることによって、大型水晶母材から高精度な外形寸法を有する水晶振動素子を分割する技術が記載されている。その他に、特許文献２には、基盤を切削して個々のチップに分割する場合に、基盤の反りが分散される程度の大きさに大分割してから最終的なチップに細分割する技術が記載されている。また、特許文献３には、半導体パッケージが形成された集合体から、半導体装置を精度良く切り出すことが可能な技術が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３００７０号公報
【特許文献２】特開２０００−１２４１６１号公報
【特許文献３】特開２００３−２１８１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１乃至３に記載された技術では、複数の部品が形成された部品集合体に対して、部品を分割する作業及び部品を取り出す作業を効率的に行う方法については記載されていない。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、複数の部品が形成された部品集合体から、効率的に部品の分割及び取り出しを行うことが部品分割取り出し装置、及び部品分割取り出し方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し装置は、載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧部と、前記押圧部によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ部と、前記突き上げ部により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の発明では、複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し方法は、載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧工程と、前記押圧工程によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ工程と、前記突き上げ工程により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着工程と、を備えることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の１つの実施形態では、複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し装置は、載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧部と、前記押圧部によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ部と、前記突き上げ部により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着部と、を備える。
【０００９】
上記の部品分割取り出し装置は、複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出すために好適に利用される。具体的には、押圧部は、載置された状態にある部品集合体に対して、部品集合体において部品以外の残余部分を上方から押圧する。また、突き上げ部は、押圧された状態にある部品集合体に対して、部品集合体における部品の部分に対して下方から突き上げを行う。更に、吸着部は、突き上げられることによって部品集合体から分割された部品を吸引することによって吸着する。上記の部品分割取り出し装置によれば、押圧部によって部品集合体の部品以外の残余部分を機械的に固定した状態で分割を行うため、部品集合体自体のたわみや反りの影響を抑制して適切に分割を行うことができる。また、分割時に吸着部によって吸引を行うため、部品の飛び出しを適切に抑制することができる。以上より、上記の部品分割取り出し装置によれば、複数の部品が形成された部品集合体から、効率的に部品の分割及び取り出しを行うことができる。
【００１０】
上記の部品分割取り出し装置の一態様では、少なくとも前記部品が前記部品集合体から分割される際に、前記部品集合体の前記部品の部分と前記残余部分との連結部分の近傍を吸引する吸引部を更に備える。また、前記吸引部は、前記部品が前記部品集合体から分割される際に排出されるごみを吸引する。これにより、部品集合体から部品が分割される際に排出されるごみ（コンタミ）を適切に清掃することができる。
【００１１】
上記の部品分割取り出し装置において好適には、前記押圧部は、前記部品の部分と前記残余部分との連結部分近傍における残余部分を押圧することができる。
【００１２】
上記の部品分割取り出し装置の他の一態様では、前記部品集合体を画像認識することによって、当該前記部品集合体に対して前記突き上げ部によって突き上げを行うべき位置を決定する突き上げ位置決定手段を更に備え、前記突き上げ部は、前記突き上げ位置決定手段によって決定された位置に基づいて、前記突き上げを行うことができる。これにより、突き上げによる部品の損傷などを効果的に抑制して、部品集合体の分割を適切に行うことができる。
【００１３】
上記の部品分割取り出し装置において好適には、前記押圧部と前記吸着部とを一体に形成して、前記押圧部を凸部として構成することができる。これにより、部品の分割及び取り出しを、より効率的に行うことが可能となる。
【００１４】
更に好適には、上記の部品分割取り出し装置は、前記部品として、水晶ブランクを用いることができる。
【００１５】
本発明の他の観点では、複数の部品が形成された部品集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し方法は、載置された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体において前記部品以外の残余部分を上方から押圧する押圧工程と、前記押圧工程によって押圧された状態にある前記部品集合体に対して、当該部品集合体における前記部品の部分に対して下方から突き上げを行う突き上げ工程と、前記突き上げ工程により突き上げられることによって前記部品集合体から分割された前記部品を、吸引することによって吸着する吸着工程と、を備える。上記の部品分割取り出し方法によっても、複数の部品が形成された部品集合体から、効率的に部品の分割及び取り出しを行うことができる。
【実施例】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１７】
［装置構成］
図１は、本発明の実施例に係る部品分割取り出し装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００１８】
部品分割取り出し装置１００は、主に、コントローラ１と、カメラ２と、ブランク取り出しユニット３と、ブランク保持ユニット４と、を有する。部品分割取り出し装置１００は、基本的には、水晶ブランク（不図示）を複数有する水晶ブランク集合体（不図示）を分割することによって、水晶ブランクを取り出す処理を行う。なお、以下では、水晶ブランクのことを単に「ブランク」とも呼ぶ。
【００１９】
カメラ２は、水晶ブランクを撮影し、撮影によって得られた画像データＳ２をコントローラ１に供給する。ブランク取り出しユニット３は、水晶ブランク集合体から水晶ブランクを取り出すユニットである。詳しくは、ブランク取り出しユニット３は、主に、水晶ブランク集合体を上方から押圧する共に、水晶ブランク集合体から分割された水晶ブランクを吸引することによって吸着する。この場合、ブランク取り出しユニット３は、コントローラ１から供給される制御信号Ｓ３によって制御される。一方、ブランク保持ユニット４は、水晶ブランクが載置され、水晶ブランクを保持するユニットである。詳しくは、ブランク保持ユニット４は、主に、ブランク取り出しユニット３によって押圧された状態にある水晶ブランク集合体に対して、水晶ブランク集合体における水晶ブランクの部分に対して下方から突き上げを行う。この場合、ブランク保持ユニット４は、コントローラ１から供給される制御信号Ｓ４によって制御される。このように、ブランク取り出しユニット３は押圧部及び吸着部として機能し、ブランク保持ユニット４は突き上げ部及び吸引部として機能する。
【００２０】
コントローラ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを有して構成される。コントローラ１は、制御信号Ｓ３、Ｓ４をそれぞれブランク取り出しユニット３及びブランク保持ユニット４に供給することによって、これらを制御する。また、コントローラ１は、カメラ２から供給された画像データＳ２に基づいて画像認識を行う。この場合、コントローラ１は、突き上げ位置決定手段として機能して、水晶ブランク集合体に対して突き上げを行うべき位置を決定する。
【００２１】
次に、図２を参照して、水晶ブランクの構成などについて具体的に説明する。
【００２２】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、水晶ブランク集合体の一例を示しており、それぞれ水晶ブランク集合体６ａ、６ｂを上方から観察した図を示している。水晶ブランク集合体６ａは、略円形の外形形状を有しており、符号６ｄで示す略矩形の部分に複数の水晶ブランク７が形成されている。また、水晶ブランク集合体６ｂは、略矩形の外形形状を有しており、符号６ｄで示す略矩形の部分に複数の水晶ブランク７が形成されている。なお、図２（ａ）及び図２（ｂ）において、水晶ブランク集合体６ａ、６ｂ中の符号６ｃで示す部分は、前述した部品分割取り出し装置１００により取り出しを行う対象となっていない部分であり、水晶ブランク集合体６ａ、６ｂから水晶ブランク７を取り出した後に残る部分である。以下では、符号６ｃで示す部分のことを「残余部分６ｃ」と呼ぶ。また、水晶ブランク集合体６ａ、６ｂを区別しないで用いる場合には、単に「水晶ブランク集合体６」と表記する。
【００２３】
また、図２（ｃ）は図２（ａ）中の領域Ｘ部分を拡大して示しており、図２（ｄ）は図２（ｃ）中の切断線Ａ１−Ａ２に沿った水晶ブランク集合体６の断面図を示している。図２（ｃ）に示すように、符号６ｄで示す略矩形の部分に複数の水晶ブランク７が形成されている。更に、図２（ｃ）及び図２（ｄ）に示すように、水晶ブランク７は、連結部分７ａを介して残余部分６ｃに連結されている。この連結部分７ａは、他の部分よりも細く構成されている。水晶ブランク集合体６から水晶ブランク７を分割する場合、この連結部分７ａより水晶ブランク７が切り離される。
【００２４】
次に、図３を参照して、ブランク取り出しユニット３及びブランク保持ユニット４の構成について説明する。
【００２５】
図３は、ブランク取り出しユニット３及びブランク保持ユニット４の側面図を示している。ここでは、ブランク保持ユニット４上に水晶ブランク集合体６が載置された状態の図を示している。また、図３においては、水晶ブランク集合体６を断面図で示している。この断面図は、図２（ｄ）で示したものと同様のものである。
【００２６】
ブランク取り出しユニット３は、矢印Ｂ１、Ｂ２で示す方向に移動可能に構成されている。つまり、ブランク取り出しユニット３は、ブランク保持ユニット４の概ね鉛直方向に移動し、ブランク保持ユニット４に対して近づいたり離れたりする。なお、ブランク取り出しユニット３は、コントローラ１から供給される制御信号Ｓ３によって、このような移動が制御される。
【００２７】
また、ブランク取り出しユニット３は、ブランク保持ユニット４と対向する部分に押圧部３ａが形成されていると共に、内部にバキュームライン３ｂ（図３において破線で示す）が形成されている。押圧部３ａは、ブランク取り出しユニット３において凸部として構成されており、ブランク保持ユニット４の方向に突き出ている。前述したようにブランク取り出しユニット３が矢印Ｂ１方向に移動した場合、ブランク取り出しユニット３は、押圧部３ａの部分において、ブランク保持ユニット４上の水晶ブランク集合体６に接触することとなる。詳しくは、押圧部３ａは、水晶ブランク集合体６の連結部分７ａの近傍における残余部分６ｃを押圧可能な位置に形成されている。上記のようにして押圧部３ａによって水晶ブランク集合体６を押圧することにより、押圧部３ａとブランク保持ユニット４とによって水晶ブランク集合体６を適切に固定することができる。また、このように集合体での固定を行うことにより、取り扱いが容易となる。
【００２８】
更に、ブランク取り出しユニット３のバキュームライン３ｂは、図示しない吸引器などによって吸引が行われたときに、破線矢印Ｃ１で示すように空気が流れていく通路となる。具体的には、バキュームライン３ｂは、押圧部３ａが設けられていないブランク取り出しユニット３中に空洞部として形成されている。ブランク取り出しユニット３は、バキュームライン３ｂにより吸引を行うことによって、水晶ブランク集合体６から分割された水晶ブランク７を吸着する。なお、バキュームライン３ｂによる吸引も、コントローラ１によって制御される。
【００２９】
一方、ブランク保持ユニット４は、水晶ブランク集合体６が載置され、水晶ブランク集合体６を保持する。具体的には、ブランク保持ユニット４は、前述したような水晶ブランク集合体６ａ、６ｂを確実に固定できるような形状を有して構成される。例えば、ブランク保持ユニット４は、水晶ブランク集合体６ａや水晶ブランク集合体６ｂなどを適切にはめ込むことが可能な「くぼみ」などを有して構成される。なお、水晶ブランク集合体の外形形状などに応じて複数のブランク保持ユニットを選択して用いることができる。
【００３０】
また、ブランク保持ユニット４は、主に、突き上げピン４ａと、バキュームライン４ｂと、突き上げピン通路４ｃと、を有する。突き上げピン通路４ｃ（図３において破線で示す）は、ブランク保持ユニット４の内部に形成されており、突き上げピン４ａが収納される。突き上げピン４ａは、コントローラ１によって動作が制御され、突き上げピン通路４ｃ内を移動する。突き上げピン４ａ及び突き上げピン通路４ｃは、分割が適切に行われるように水晶ブランク集合体６をブランク保持ユニット４上に載置した場合に、連結部分７ａからある程度離れた水晶ブランク７における位置に対して突き上げを行うことができるような位置に設けられている。ここで、突き上げピン４ａによる突き上げについて説明する。突き上げピン４ａは、押圧部３ａによって押圧された状態にある水晶ブランク集合体６に対して、矢印Ｂ３に示すように、水晶ブランク７の部分に対して下方から突き上げを行う。この場合、水晶ブランク集合体６においては残余部分６ｃのみが押圧部３ａによって押圧されており、水晶ブランク集合体６の水晶ブランク７とブランク取り出しユニット３との間には隙間（空間）が形成されているので、突き上げピン４ａにより水晶ブランク７に対して下方から突き上げを行った場合、水晶ブランク７のみが水晶ブランク集合体６から分割されることとなる。
【００３１】
更に、ブランク保持ユニット４におけるバキュームライン４ｂ（図３において破線で示す）は、図示しない吸引器などによって吸引が行われたときに、破線矢印Ｃ２で示すように空気が流れていく通路となる。バキュームライン４ｂは、突き上げピン通路４ｃからある程度離間した位置に設けられている。詳しくは、バキュームライン４ｂは、水晶ブランク７の分割が適切に行われるように水晶ブランク集合体６をブランク保持ユニット４上に載置した場合に、水晶ブランク７と残余部分６ｃとの連結部分７ａの近傍に位置するように設けられている。ブランク保持ユニット４は、少なくとも水晶ブランク７が水晶ブランク集合体６から分割される際に、バキュームライン４ｂによって吸引を行う。これにより、水晶ブランク７が水晶ブランク集合体６から分割される際に排出されるごみ（コンタミ）を、バキュームライン４ｂによって吸引することができる。
【００３２】
なお、バキュームライン４ｂによる吸引も、コントローラ１によって制御される。また、バキュームライン４ｂによる吸引力は、バキュームライン３ｂによる吸引力よりも弱く設定される。こうしているのは、バキュームライン４ｂによる吸引によって、バキュームライン３ｂによる水晶ブランク７の吸引・吸着などが阻害されてしまうことを防止するためである。
【００３３】
［ブランク分割取り出し方法］
次に、図４を参照して、本実施例に係るブランク分割取り出し方法について説明する。図４は、水晶ブランク７を分割して取り出す手順を示す図である。
【００３４】
まず、図４（ａ）に示すように、カメラ２によって水晶ブランク集合体６の撮影を行う。そして、コントローラ１が、カメラ２が撮影した画像に基づいて画像認識を行う。具体的には、コントローラ１は、分割して取り出すべき水晶ブランク７を画像認識する。そして、コントローラ１は、画像認識結果に基づいて、ブランク保持ユニット４の突き上げピン４ａによって突き上げを行うべき位置（以下、「突き上げ位置」とも呼ぶ。）を決定する。次に、図４（ｂ）に示すように、決定された突き上げ位置に突き上げピン４ａが適切に位置するように、水晶ブランク集合体６やブランク保持ユニット４などの配置を行う。こうすることにより、水晶ブランク集合体６における水晶ブランク７の部分に対して、突き上げピン４ａによって適切に突き上げを行うことが可能となる。なお、上記のように配置を行った場合、水晶ブランク集合体６の連結部分７ａがブランク保持ユニット４のバキュームライン４ｂの近傍に位置することとなる。
【００３５】
次に、図４（ｃ）に示すように、コントローラ１が、ブランク取り出しユニット３を矢印Ｄ１で示す方向に移動させる。つまり、水晶ブランク集合体６に近づく方向にブランク取り出しユニット３を移動させる。具体的には、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３の押圧部３ａがブランク保持ユニット４上の水晶ブランク集合体６に接触するまで、ブランク取り出しユニット３を移動させる。これにより、ブランク取り出しユニット３の押圧部３ａによって、ブランク保持ユニット４上に載置された水晶ブランク集合体６が押圧される。詳しくは、水晶ブランク集合体６の連結部分７ａの近傍における残余部分６ｃが、押圧部３ａによって押圧される。このように押圧部３ａによって水晶ブランク集合体６を押圧することにより、押圧部３ａとブランク保持ユニット４とによって水晶ブランク集合体６が固定される。
【００３６】
次に、図４（ｄ）に示すように、コントローラ１が、ブランク保持ユニット４の突き上げピン４ａによる突き上げを実行する。この場合、水晶ブランク集合体６においては残余部分６ｃのみが押圧部３ａによって押圧されており、水晶ブランク集合体６の水晶ブランク７とブランク取り出しユニット３との間には隙間が形成されているので、突き上げピン４ａにより水晶ブラン７に対して下方から突き上げを行うことにより（矢印Ｄ２参照）、水晶ブランク７のみが水晶ブランク集合体６から分割されることとなる。また、コントローラ１は、突き上げピン４ａによる突き上げを行っている際に、矢印Ｅ１で示すように、ブランク取り出しユニット３のバキュームライン３ｂによって吸引を行う。これにより、突き上げピン４ａによる突き上げによって分割された水晶ブランク７を、ブランク取り出しユニット３によって速やかに吸着することが可能となる。更に、コントローラ１は、突き上げピン４ａによる突き上げを行っている際に、矢印Ｅ２で示すように、ブランク保持ユニット４のバキュームライン４ｂによって吸引を行う。これにより、水晶ブランク７が水晶ブランク集合体６から分割される際に排出されるごみを、バキュームライン４ｂによって吸引することが可能となる。なお、水晶ブランク７がブランク取り出しユニット３によって吸着された後は、コントローラ１は、バキュームライン４ｂによる吸引をオフに設定する。こうするのは、バキュームライン４ｂによる吸引によって、バキュームライン３ｂにより吸着された水晶ブランク７がブランク取り出しユニット３から引き離されてしまうことなどを防止するためである。
【００３７】
次に、図４（ｅ）に示すように、コントローラ１は、水晶ブランク７を吸着したブランク取り出しユニット３を矢印Ｄ３で示す方向に移動させる。つまり、水晶ブランク集合体６から離れる方向にブランク取り出しユニット３を移動させる。この後、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３によって吸着された水晶ブランク７を所定の場所に搬送する。
【００３８】
以上のブランク分割取り出し方法によれば、複数の水晶ブランク７が形成された水晶ブランク集合体６から、効率的に水晶ブランク７の分割及び取り出しを行うことができる。また、本実施例では、ブランク取り出しユニット３によって水晶ブランク集合体６の連結部分７ａ付近を機械的に固定した状態で分割を行うため、水晶ブランク集合体６自体のたわみや反りの影響を抑制して適切に分割を行うことができる。更に、本実施例によれば、分割時にブランク取り出しユニット３のバキュームライン３ｂによって吸引を行うため、水晶ブランク７の飛び出しを適切に抑制することができる。更に、分割時にブランク保持ユニット４のバキュームライン４ｂによって吸引を行うため、分割時に排出されるごみを清掃することができる。
【００３９】
［ブランク分割取り出し処理］
次に、図５を参照して、本実施例に係るブランク分割取り出し処理について説明する。図５は、ブランク分割取り出し処理を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ１が主となって実行する。
【００４０】
まず、ステップＳ１０１では、コントローラ１は、カメラ２によって、水晶ブランク集合体６における水晶ブランク７の認識を行う。具体的には、コントローラ１は、カメラ２が撮影した画像に基づいて、水晶ブランク７の認識を行う。次に、処理はステップＳ１０２に進む。
【００４１】
ステップＳ１０２では、コントローラ１は、ステップＳ１０１における認識データに基づいて、ブランク保持ユニット４の突き上げピン４ａによって突き上げを行うべき位置（突き上げ位置）を決定する。そして、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、コントローラ１は、ステップＳ１０２で決定された突き上げ位置に突き上げピン４ａが適切に位置するように、水晶ブランク集合体６やブランク保持ユニット４などの配置を行う。そして、処理はステップＳ１０４に進む。
【００４２】
ステップＳ１０４では、コントローラ１は、水晶ブランク集合体６に近づく方向にブランク取り出しユニット３を移動させる。具体的には、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３の押圧部３ａがブランク保持ユニット４上の水晶ブランク集合体６に接触するまで、ブランク取り出しユニット３を移動させる。これにより、ブランク取り出しユニット３の押圧部３ａによって、ブランク保持ユニット４上に載置された水晶ブランク集合体６が押圧される。詳しくは、水晶ブランク集合体６の連結部分７ａの近傍における残余部分６ｃが、押圧部３ａによって押圧される。このように、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３を移動させる制御を行うことによって、押圧部３ａとブランク保持ユニット４とによって水晶ブランク集合体６を固定する。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０５に進む。
【００４３】
ステップＳ１０５では、コントローラ１は、ブランク保持ユニット４の突き上げピン４ａによる突き上げを実行する。この場合、水晶ブランク集合体６においては残余部分６ｃのみが押圧部３ａによって押圧されており、水晶ブランク集合体６の水晶ブランク７とブランク取り出しユニット３との間には隙間が形成されているので、突き上げピン４ａにより水晶ブラン７に対して下方から突き上げを行うことにより、水晶ブランク７のみが水晶ブランク集合体６から分割されることとなる。また、コントローラ１は、突き上げピン４ａによる突き上げを行っている際に、ブランク取り出しユニット３のバキュームライン３ｂによって吸引を行う。こうするのは、分割された水晶ブランク７を速やかに吸着するためである。更に、コントローラ１は、突き上げピン４ａによる突き上げを行っている際に、ブランク保持ユニット４のバキュームライン４ｂによって吸引を行う。これにより、水晶ブランク７が水晶ブランク集合体６から分割される際に排出されるごみを、バキュームライン４ｂによって吸引することが可能となる。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０６に進む。
【００４４】
ステップＳ１０６では、コントローラ１は、突き上げピン４ａによる突き上げによって分割された水晶ブランク７を、ブランク取り出しユニット３によって吸着する。具体的には、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３のバキュームライン３ｂによって吸引を行うことによって、分割された水晶ブランク７を吸着する。この後、コントローラ１は、ブランク取り出しユニット３によって吸着された水晶ブランク７を所定の場所に搬送する。なお、水晶ブランク７がブランク取り出しユニット３によって吸着された後は、コントローラ１は、ブランク保持ユニット４のバキュームライン４ｂによる吸引をオフに設定する。以上の処理が終了すると、処理は当該フローを抜ける。
【００４５】
上記のブランク分割取り出し処理によれば、複数の水晶ブランク７が形成された水晶ブランク集合体６から、効率的に水晶ブランク７の分割及び取り出しを行うことができる。
【００４６】
以上に説明したように、本実施例においては、複数の水晶ブランクが形成された水晶ブランク集合体を分割することによって部品を取り出す部品分割取り出し装置は、載置された状態にある水晶ブランク集合体に対して、当該水晶ブランク集合体において水晶ブランク以外の残余部分を上方から押圧するブランク取り出しユニットと、ブランク取り出しユニットによって押圧された状態にある水晶ブランク集合体に対して、当該水晶ブランク集合体における水晶ブランクの部分に対して下方から突き上げを行うブランク保持ユニットと、ブランク保持ユニットにより突き上げられることによって水晶ブランク集合体から分割された水晶ブランクを、吸引することによって吸着するブランク取り出しユニットと、を備える。これにより、複数の水晶ブランクが形成された水晶ブランク集合体から、効率的に水晶ブランクの分割及び取り出しを行うことができる。
【００４７】
［変形例］
上記では、押圧部３ａによって水晶ブランク集合体６を押圧する実施例を示したが、これに限定はされない。つまり、押圧部３ａによって水晶ブランク集合体６の連結部分７ａ付近を機械的に固定することに限定はされない。他の例では、押圧部３ａの代わりに、水晶ブランク集合体６の上面を覆い被せるように構成された平板などを用いることができる。例えば、この平板は、水晶ブランク集合体６の上部を押さえ込むことが可能なように構成されており、水晶ブランク集合体６を覆い被せた状態において、水晶ブランク集合体６における水晶ブランク７に対応する部分に穴などが形成されている。このような平板を用いた場合、平板は水晶ブランク集合体６の残余部分６ｃを上方から押圧する押圧部として機能し、この平板と前述したブランク保持ユニット４とによって水晶ブランク集合体６自体を挟み込んで保持することができる。これによっても、水晶ブランク集合体６の連結部分７ａ付近を適切に固定することができ、ブランク保持ユニット４の突き上げピン４ａによる突き上げによって、水晶ブランク７を適切に分割することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施例に係る部品分割取り出し装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】水晶ブランクの構成などについて具体的に説明するための図である。
【図３】ブランク取り出しユニット及びブランク保持ユニットの側面図を示す図である。
【図４】水晶ブランクを分割して取り出す手順を示す図である。
【図５】本実施例に係るブランク分割取り出し処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１  コントローラ
２  カメラ
３  ブランク取り出しユニット
３ａ  押圧部
３ｂ、４ｂ  バキュームライン
４  ブランク保持ユニット
４ａ  突き上げピン
６  水晶ブランク集合体
６ｃ  残余部分
７  水晶ブランク
７ａ  連結部分
１００  部品分割取り出し装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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