(57)【要約】      （修正有）【課題】シリンダへの作動油の供給、回収によって昇降具を昇降させる昇降装置において、昇降具の下降始動時のショックを抑え、スムーズに始動させることができるようにする。【解決手段】上昇指示又は下降指示に応じてモータ２２の目標とする回転速度を設定する速度設定手段と、モータの実際の回転速度を検出する速度検出手段２３と、目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいてモータへのトルク指令値を算出するトルク算出手段と、実回転速度が０であるときのトルク指令値を記憶するトルク記憶手段と、モータの回転及びバルブ２４の切換を制御する制御手段５とを備える。  制御手段は、下降指示が与えられると、バルブを上昇位置としたまま、記憶されているトルク指令値でモータを昇降具の上昇方向へ回転するよう制御し、その後、バルブを下降位置に切換えると共に、算出されるトルク指令値でモータを昇降具の下降方向へ回転するよう制御する。【選択図】図３
2008063072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプから供給される作動油によりシリンダを伸長させて昇降具を上昇させ、上記シリンダから作動油を上記ポンプを通して回収し上記シリンダを短縮させて上記昇降具を下降させる昇降装置であって、
上記ポンプに連結され該ポンプと一体的に回転するモータと、上記ポンプと上記シリンダとを結ぶ油圧配管に設けられ、上記ポンプから上記シリンダへの作動油の流れを許容し、且つ上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを禁止する上昇位置と、上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを許容する下降位置とに切換可能なバルブとを備えると共に、
与えられる上昇指示及び下降指示に応じて上記モータの目標とする回転速度を設定する速度設定手段と、上記モータの実際の回転速度を検出する速度検出手段と、上記目標回転速度と上記実回転速度との偏差に基づいて上記モータへのトルク指令値を算出するトルク算出手段と、上記実回転速度が０であるときの上記トルク指令値を記憶するトルク記憶手段と、上記モータの回転及び上記バルブの切換を制御する制御手段とを備え、
上記制御手段は、上記昇降具の停止時に下降指示が与えられると、上記バルブを上記上昇位置としたまま、上記トルク記憶手段に記憶されている上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の上昇方向へ回転するよう制御し、その後、上記バルブを上記下降位置に切換えると共に、上記トルク算出手段で算出される上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の下降方向へ回転するよう制御することを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
上記昇降具の下降時に下降指示が与えられなくなると、上記制御手段は、上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が０となってから、上記バルブを上記上昇位置に切換える制御を行うものであり、上記速度設定手段は、少なくとも上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間、上記目標回転速度を０とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が０となってから上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間に、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものであることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
上記昇降具の上昇時に上昇指示が与えられなくなると、上記速度設定手段は、少なくとも上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が０となるまでの間、上記目標回転速度を０とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が０となったときに、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものであることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポンプを用いてシリンダへ作動油の供給、回収を行うことによって昇降具を昇降させる昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトのフォークのような昇降具を昇降させるのには油圧システムが採用されており、例えばポンプによりシリンダへの作動油の供給及び回収を行うことで昇降具の動きが制御される。作動油の流れを制御するのには専らバルブが用いられ、例えば作動油を供給又は回収して昇降具を動作させる場合にはバルブを開き、作動油の流れを止め昇降具を停止させる場合にはバルブを閉じることが行われている。
【０００３】
さて、ポンプを用いる昇降装置では、ポンプが回転しても直ちに昇降具が始動せず、始動時にショックが生じることがある。そこで、例えば特許文献１に示すように、ポンプでの油漏れ量に相当するトルク指令値（バイアスパターン）を、通常のトルク指令値（走行パターン）に加算して、ポンプを駆動するモータを制御することが行われる。
又、バルブを用いる昇降装置では、バルブから見て作動油の流れの上流側と下流側とに大きな圧力差があると、バルブが開いて作動油が流れ出した際、つまり昇降具の始動時にショックが生じ昇降具の挙動が乱れるという問題がある。そこで、例えば特許文献２に示すように、上流側、下流側それぞれの圧力を検出し、圧力差がなくなるまでモータを駆動してからバルブを開くようにすることが行われる。
【０００４】
ところで、昇降具の始動時におけるショックは油圧システムを用いた昇降装置に限られた問題というわけではなく、昇降具をロープで吊り下げる構成の昇降装置ではロープの残留張力がショックの原因となることがある。そこで、特許文献３の技術では、ブレーキを動作させる信号が出された時の速度制御出力信号を記憶し、これと次回の始動時における速度制御出力信号とからトルク指令値を演算するようにしている。又、特許文献４の技術では、モータが停止する前のトルク量を記憶し、これを使って次回の始動時におけるトルク指令値を補正して最終的なトルク指令値を求めている。
【０００５】
【特許文献１】特開平４−１２５２７０号公報
【特許文献２】実開平５−４９７９９号公報
【特許文献３】特開平５−９２８７４号公報
【特許文献４】特開２００２−８７７１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献２の技術によれば、圧力差のない状態でバルブが開かれるので、ショックを発生させることなく昇降具を始動させることができる。しかしながら、検出される圧力を利用していることで制御上の遅れがあるため、大きなショックは抑えられるが小さな挙動の乱れ（オーバーシュートなど）を抑えるのには不向きであるという欠点がある。
【０００７】
本発明の目的は、油圧システムを用いた昇降装置において、上記の従来技術に代わり、昇降具の下降始動時のショックを抑え、スムーズに始動させることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明は、ポンプから供給される作動油によりシリンダを伸長させて昇降具を上昇させ、上記シリンダから作動油を上記ポンプを通して回収し上記シリンダを短縮させて上記昇降具を下降させる昇降装置であって、上記ポンプに連結され該ポンプと一体的に回転するモータと、上記ポンプと上記シリンダとを結ぶ油圧配管に設けられ、上記ポンプから上記シリンダへの作動油の流れを許容し、且つ上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを禁止する上昇位置と、上記シリンダから上記ポンプへの作動油の流れを許容する下降位置とに切換可能なバルブとを備えると共に、与えられる上昇指示及び下降指示に応じて上記モータの目標とする回転速度を設定する速度設定手段と、上記モータの実際の回転速度を検出する速度検出手段と、上記目標回転速度と上記実回転速度との偏差に基づいて上記モータへのトルク指令値を算出するトルク算出手段と、上記実回転速度が０であるときの上記トルク指令値を記憶するトルク記憶手段と、上記モータの回転及び上記バルブの切換を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、上記昇降具の停止時に下降指示が与えられると、上記バルブを上記上昇位置としたまま、上記トルク記憶手段に記憶されている上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の上昇方向へ回転するよう制御し、その後、上記バルブを上記下降位置に切換えると共に、上記トルク算出手段で算出される上記トルク指令値で上記モータを上記昇降具の下降方向へ回転するよう制御することを特徴とする構成としている。
【０００９】
このような本発明によれば、昇降具を停止した状態から下降させる際に、まずはモータを昇降具の上昇方向へ回転させることで、ポンプとバルブとを結ぶ油圧配管内での圧力が上昇する。これにより、トルク指令値が記憶された時点から下降指示が与えられるまでの間に、シリンダとバルブとを結ぶ油圧配管内の圧力が大きく変化していなければ、バルブから見てポンプ側の圧力とシリンダ側の圧力とは実質的に等しくなる。そして、この状態でバルブが下降位置に切換えられるので、ショックを生じることなくシリンダからバルブを通してポンプへ作動油が流れ出し、スムーズに昇降具が下降し始める。又、このとき、記憶されているトルク指令値を用いてモータを制御するので、下降指示に対する応答性が損なわれることはなく、速やかに昇降具の下降を始動させることができる。始動後は、目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいて算出されるトルク指令値でモータが昇降具の下降方向へ回転するよう制御されるので、そのままスムーズに昇降具を下降させて行くことができる。
【００１０】
尚、本発明においてモータが昇降具の上昇方向へ回転するとは、モータの、昇降具の上昇方向に対応する方向、つまりポンプからシリンダへ作動油を供給するためにポンプが回転する方向（例えば正転方向）に回転することであり、モータが昇降具の下降方向へ回転するとは、モータの、昇降具の下降方向に対応する方向、つまりシリンダから回収される作動油によってポンプが回転する方向（例えば逆転方向）に回転することである。
又、本発明におけるトルク算出手段は、モータの目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいてモータを制御するためのトルク指令値を算出するものであるが、このトルク算出手段においてトルク指令値は、偏差の積分値に所定の積分ゲインを乗算した値（積分項）を含むものとして算出される。
【００１１】
上記の構成において、上記昇降具の下降時に下降指示が与えられなくなると、上記制御手段は、上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が０となってから、上記バルブを上記上昇位置に切換える制御を行うものであり、上記速度設定手段は、少なくとも上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間、上記目標回転速度を０とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が０となってから上記バルブが上記上昇位置に完全に切換わるまでの間に、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものとすることができる。
【００１２】
このようにすれば、下降指示が終わるとモータ延いては昇降具が静止することになるが、その度にトルク指令値が記憶されることになり、適切なトルク指令値が得られる。そのため、昇降具を下降させた後、再び下降させる場合でも、スムーズな始動を実現できる。又、バルブを上昇位置に切換え始めてから切換え終わるまでの間は、実回転速度が０、つまりモータはもちろん昇降具も静止した状態が保たれるので、ショックを生じることなくバルブを切換えて昇降具を停止させることができる。
【００１３】
更に、制御手段は、下降指示に応じて設定される目標回転速度と、検出される実回転速度との偏差に基づいて算出されたトルク指令値が０よりも大きいときはモータを回生制御し、０よりも小さいときはモータを力行制御するものとすることができる。
【００１４】
このようにすれば、トルク指令値が０よりも大きいときはモータを下降方向へ回生制御することで、適当な下降速度で昇降具を下降させながら回生電力でバッテリの充電などを行うことができ、トルク指令値が０よりも小さいときはモータを下降方向へ力行制御することで、昇降具の下降速度が遅すぎないようにすることができる。加えて、昇降具の位置を検出する位置検出手段を備えるものでは、制御手段が、昇降具が下限位置にある場合には、トルク指令値が０よりも小さいとしてもモータを下降方向へ力行制御しないようにすることで、無用にモータを回転させずに済む。
【００１５】
上記の構成において、上記昇降具の上昇時に上昇指示が与えられなくなると、上記速度設定手段は、少なくとも上記速度検出手段で検出される上記実回転速度が０となるまでの間、上記目標回転速度を０とするものであり、上記トルク記憶手段は、上記実回転速度が０となったときに、上記トルク算出手段で算出されたトルク指令値を記憶するものとすることができる。
【００１６】
このようにすれば、上昇指示が終わるとモータ延いては昇降具が静止することになるが、その度にトルク指令値が記憶されることになり、適切なトルク指令値が得られる。そのため、昇降具を上昇させた後、下降させる場合でも、スムーズな始動を実現できる。
【００１７】
又、制御手段は、上昇指示に応じて設定される目標回転速度と、検出される実回転速度との偏差に基づいて算出されたトルク指令値が０よりも大きいときはモータを力行制御し、０よりも小さいときはモータを回生制御するものとすることができる。
【００１８】
このようにすれば、トルク指令値が０よりも大きいときはモータを力行制御することで、適当な上昇速度で昇降具を上昇させることができ、トルク指令値が０よりも小さいときはモータを回生制御することで、昇降具の上昇速度をスムーズに下げることができる。加えて、昇降具の位置を検出する位置検出手段を備えるものでは、制御手段が、昇降具が上限位置にある場合には、トルク指令値が０よりも大きいとしてもモータを上昇方向へ力行制御しないようにすることで、無用にモータを回転させずに済む。
【００１９】
尚、本発明において、昇降装置に対する上昇指示及び下降指示は、昇降装置に備えられる操作装置を作業者が操作することで指示する方法や、昇降装置に備えられる通信機へ外部から指示を表す信号を送信する方法などを採用して与えればよい。
【発明の効果】
【００２０】
以上に説明したように、本発明によれば、バルブから見てポンプ側の圧力とシリンダ側の圧力とを実質的に等しくしてからバルブが下降位置に切換えられるので、ショックを生じることなくバルブを通して作動油が流れ、スムーズに昇降具の下降を始動させることができる。又、記憶されているトルク指令値をそのまま用いてモータを制御するので、下降指示に対する応答性が損なわれることはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部から後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられる。車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が設けられている。図２に示すように、この制御装置５とは一体的にインバータ６が搭載されており、インバータ６が制御装置５により制御されることで後述するモータ２２の制御がなされるようになっている。又、車体１の後部にはバッテリ７が設けられ、このバッテリ７がフォークリフトの駆動源とされる。
【００２３】
図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト８が立設され、このマスト８に運転台９が昇降可能に支持される。マスト８には左右一対のリフトシリンダ１０が並設され、このリフトシリンダ１０が伸長することで運転台９が上昇し、短縮することで運転台９が下降する。
運転台９は後方へ延設された左右一対のフォーク１１を備え、又、運転台９の前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのハンドル１２、運転台９を昇降させる操作ボックス１３が備えられている。操作ボックス１３は、運転台９を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ１４、下降させる指示を行うための下降スイッチ１５を備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置５へ伝えられる。更に、運転台９の前壁部には、前輪４を駆動輪として回転させ走行速度を調節するためのアクセル１６が備えられている。
【００２４】
さて、車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０、ポンプ２１、ポンプ２１に連結され一体的に回転するモータ２２、モータ２２の回転速度（実回転速度）を検出するセンサ２３、作動油の流れを制御するバルブ２４、及び各装置を結ぶ油圧配管からなる。図３に示すように、タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４、バルブ２４とリフトシリンダ１０とが油圧配管により結ばれており、ポンプ２１とリフトシリンダ１０との間でバルブ２４により両者間の作動油の流れが制御される。
【００２５】
ここで、バルブ２４は、ポンプ２１からリフトシリンダ１０への作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する上昇位置と、ポンプ２１とリフトシリンダ１０との間の双方向の流れを許容する下降位置とに切換え可能な電磁弁である。制御装置５によりバルブ２４が備えるソレノイドが励磁されると下降位置に切換えられ、励磁が止められるとバルブ２４が備えるスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。尚、センサ２３により検出されるモータ２２の実回転速度は制御装置５へ伝えられ、後述するモータ２２の制御に用いられる。
【００２６】
制御装置５は、図４に示すように、上昇スイッチ１４及び下降スイッチ１５に従って指令を与える指令部５０と、指令部５０からの指令を受けてバルブ２４を作動させるバルブ駆動部５１と、指令部５０からの指令を受けてモータ２２のトルク指令値を算出するトルク演算部５２と、算出されたトルク指令値に基づいてインバータ６を作動させるインバータ駆動部５３と、トルク指令値を記憶する記憶部５４とを備える。
尚、この実施例では、運転台９の上昇に対応する向きのモータ２２の回転速度を正としており、同方向のトルクを正としている。
【００２７】
指令部５０は、上昇スイッチ１４が操作されると、予め設定されている運転台９の上昇速度パターンに従って、トルク演算部５２へ所定の目標回転速度を指示してモータ２２を回転させるようにし、上昇スイッチ１４の操作が止められると、トルク演算部５２へ目標回転速度＝０を指示してモータ２２を静止させるようにする。又、指令部５０は、下降スイッチ１５が操作されると、バルブ駆動部５１へ励磁を指示してバルブ２４を下降位置に切換えるようにすると共に、予め設定されている運転台９の下降速度パターンに従って、トルク演算部５２へ所定の目標回転速度を指示してモータ２２を回転させるようにする。下降スイッチ１５の操作が止められると、指令部５０は、バルブ駆動部５１へ励磁停止を指示してバルブ２４を上昇位置に切換えるようにすると共に、トルク演算部５２へ目標回転速度＝０を指示してモータ２２を静止させるようにする。
【００２８】
バルブ駆動部５１は、指令部５０から励磁の指示を与えられると、バルブ２４のソレノイドに通電して励磁を行う。又、指令部５０から励磁停止の指示を与えられると、バルブ駆動部５１はソレノイドへの通電を遮断して励磁を止める。
【００２９】
トルク演算部５２は、指令部５０からのモータ２２の目標回転速度と、センサ２３からのモータ２２の実回転速度とからトルク指令値を算出し、算出したトルク指令値をインバータ駆動部５３へ与える。すなわち、トルク演算部５２は、目標回転速度と実回転速度との偏差を求め、この偏差に所定の比例ゲインを乗算した値（比例項）と、偏差の積分値に所定の積分ゲインを乗算した値（積分項）とを求める。そして、これらの値と所定の初期値とを合算したトルク指令値がインバータ駆動部５３へと伝えられる。尚、下降始動時に限っては、トルク演算部５２は記憶部５４に記憶されているトルク指令値を読み出し、それをインバータ駆動部５３へ与える。
【００３０】
インバータ駆動部５３は、トルク演算部５２からのトルク指令値に基づいてモータ２２に流す電流値を決定し、これに応じてインバータ６を作動させる。これにより、モータ２２がトルク演算部５２で算出されたトルク指令値で制御される。
尚、上昇が指示されているときに、トルク指令値が正の値であればモータ２２は力行制御され、負の値であればモータ２２は回生制御される。又、下降が指示されているときに、トルク指令値が正の値であればモータ２２は回生制御され、負の値であればモータ２２は力行制御される。
【００３１】
記憶部５４は、上昇スイッチ１４の操作が止められてモータ２２の実回転速度＝０となっているとき、及び下降スイッチ１５の操作が止められてモータ２２の実回転速度＝０となっているときに、トルク演算部５２で算出されるトルク指令値を記憶し、それを保持する。
【００３２】
さて、この実施例における運転台９を上昇・下降させる制御は、制御装置５の各部により以下のように行われる。
【００３３】
図５に示すように、まず指令部５０は、下降スイッチ１５が操作され運転台９の下降が指示されたか（Ｓ１）、並びに上昇スイッチ１４が操作され運転台９の上昇が指示されたか（Ｓ２）を判断する。
下降が指示されれば（Ｓ１のＹＥＳ）、指令部５０はトルク演算部５２へ指示を与え、トルク演算部５２は記憶部５４に記憶されているトルク指令値を読み出す。インバータ駆動部５３は、読み出されたトルク指令値に基づいてインバータ６を作動させ、モータ２２を運転台９の上昇方向へ回転するよう制御する（Ｓ３）。このモータ２２の制御は、所定の時間ｔ１（例えば０．２秒）が経過するまで行われる。これにより、バルブ２４から見てポンプ２１側の油圧配管内の圧力が高められる。
【００３４】
時間ｔ１が経過すると（Ｓ４のＹＥＳ）、指令部５０はバルブ駆動部５１へ励磁の指示を与え、バルブ駆動部５１はバルブ２４の励磁を開始する（Ｓ５）。これにより、バルブ２４を通してリフトシリンダ１０からポンプ２１へ作動油が流れ出し、運転台９が下降し始める。又、指令部５０は下降時の目標回転速度をトルク演算部５２へ与え、トルク演算部５２はこの目標回転速度と検出される実回転速度とからトルク指令値を算出する。そして、インバータ駆動部５３は、算出されるトルク指令値に基づいてインバータ６を作動させ、モータ２２を運転台９の下降方向へ回転するよう制御する（Ｓ６）。これにより、運転台９が目標回転速度に対応する下降速度で下降する。
このとき、下降スイッチ１５の操作が止められ下降停止が指示されると（Ｓ７のＹＥＳ）、指令部５０はトルク演算部５２へ目標回転速度＝０を与え、これに従ってトルク演算部５２でトルク指令値が算出される。そして、算出されるトルク指令値に基づいて、インバータ駆動部５３はインバータ６を作動させモータ２２を減速させる（Ｓ８）。このモータ２２の制御は、実回転速度＝０となるまで行われる。
【００３５】
実回転速度＝０となると（Ｓ９のＹＥＳ）、モータ２２はもちろん運転台９も静止することになるが、指令部５０はバルブ駆動部５１へ励磁停止を指示し、バルブ駆動部５１はバルブ２４の励磁を終了する（Ｓ１０）。但し、バルブ２４の位置切換えには若干の時間を要するため、励磁を終了しても直ちに上昇位置となるわけではない。
こうして励磁を終了した後、直ぐに下降スイッチ１５が操作され下降が指示された場合（Ｓ１１のＹＥＳ）は、指令部５０はバルブ駆動部５１へ励磁を指示し、バルブ駆動部５１はバルブ２４の励磁を開始する（Ｓ５）。そして、前述のようにモータ２２が運転台９の下降方向へ回転するよう制御される。又、上昇スイッチ１４が操作され上昇が指示された場合（Ｓ１２のＹＥＳ）は、後述するように初めに上昇が指示された場合（Ｓ２のＹＥＳ）と同様の制御がなされる。
【００３６】
励磁を終了した後、何ら操作されなければ、指令部５０はそのままトルク演算部５２へ目標回転速度＝０を与え続け、モータ２２が静止状態（実回転速度＝０）で維持される（Ｓ１３）。つまり、運転台９が静止状態で維持される。このとき、記憶部５４はトルク演算部５２で算出されるトルク指令値を記憶する（Ｓ１４）。このモータ２２の制御は、所定の時間ｔ２（例えば０．５秒）が経過するまで行われるが、時間ｔ２はバルブ２４の下降位置→上昇位置の切換時間よりも長く設定される。そのため、モータ２２が実回転速度＝０で維持されている間にバルブ２４は完全に上昇位置に切換えられる。
時間ｔ２が経過すると（Ｓ１５のＹＥＳ）、指令部５０はトルク演算部５２への指示を止め、これによりモータ２２の制御が終了する（Ｓ１６）。このときにはバルブ２４によってリフトシリンダ１０からポンプ２１への作動油の流れが禁止されているので、運転台９はその位置で停止することになる。
【００３７】
一方、上昇が指示されれば（Ｓ２のＹＥＳ、Ｓ１２のＹＥＳ）、図６に示すように、指令部５０は上昇時の目標回転速度をトルク演算部５２へ与え、トルク演算部５２はこの目標回転速度と検出される実回転速度とからトルク指令値を算出する。そして、インバータ駆動部５３は、算出されるトルク指令値に基づいてインバータ６を作動させ、モータ２２を運転台９の上昇方向へ回転するよう制御する（Ｓ１７）。これにより、運転台９が目標回転速度に対応する上昇速度で上昇する。
このとき、上昇スイッチ１４が操作が止められ上昇停止が指示されると（Ｓ１８のＹＥＳ）、指令部５０はトルク演算部５２へ目標回転速度＝０を与え、これに従ってトルク演算部５２でトルク指令値が算出される。そして、算出されるトルク指令値に基づいて、インバータ駆動部５３は、インバータ６を作動させモータ２２を減速させる（Ｓ１９）。このモータ２２の制御は、実回転速度＝０となるまで行われる。
【００３８】
実回転速度＝０となると（Ｓ２０のＹＥＳ）、モータ２２はもちろん運転台９も静止することになるが、記憶部５４はこのときトルク演算部５２で算出されるトルク指令値を記憶する（Ｓ２１）。その後、指令部５０はトルク演算部５２への指示を止め、これによりモータ２２の制御が終了する（Ｓ２２）。尚、上昇が指示される場合には、バルブ２４は励磁されないので上昇位置とされ、上昇が指示されなくなってもそのままであるので、モータ２２の制御が終了することで、運転台９はその位置で停止することになる。
【００３９】
このような実施例によれば、運転台９を下降させる際にモータ２２が運転台９の上昇方向に回転するよう制御され、バルブ２４から見てポンプ２１側の圧力とリフトシリンダ１０側の圧力とを実質的に等しくした状態でバルブ２４が下降位置に切換えられる。そのため、ショックを生じることなくリフトシリンダ１０からバルブ２４を通してポンプ２１へと作動油が流れ出し、スムーズに運転台９の下降を始動させることができる。又、運転台９を静止させたときに記憶したトルク指令値でモータ２２を制御しているので、トルク指令値を記憶したときと比べてリフトシリンダ１０側の圧力が低下していなければ、モータ２２を運転台９の上昇方向へ回転させても運転台９が上昇することはなく、下降スイッチ１５の操作に対する応答性が損なわれることもない。そして、下降始動後、モータ２２は目標回転速度と実回転速度との偏差に基づいて算出されるトルク指令値で、運転台９の下降方向に回転するよう制御されるので、スムーズに適当な下降速度で運転台９を下降させることができる。
【００４０】
更に、この実施例によれば、下降スイッチ１５の操作が終わって運転台９が静止する際、及び上昇スイッチ１４の操作が終わって運転台９が静止する際にトルク指令値が記憶されるので、適切なトルク指令値が得られる。そのため、一旦下降を止めてから再度下降させる場合でも、上昇させてから下降させる場合でも、その始動をスムーズに行うことができる。又、運転台９の下降を停止させるときには、バルブ２４を下降位置から上昇位置へ切換え始めてから切換え終わるまでの間はモータ２２の実回転速度＝０が維持され、完全に切換わってからモータ２２の制御が終わるので、ショックを生じることなく運転台９を停止させ、その状態を維持することができる。
【００４１】
尚、上記の実施例では、作業者が上昇スイッチ１４及び下降スイッチ１５を操作することで指示を与え、これに応じて指令部５０からトルク演算部５２へ所定の目標回転速度が与えられるようにしているが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、作業者が運転台９に設けられたレバーを操作することで指示を与え、指令部５０がレバー操作量に基づいて目標回転速度を算出し、それをトルク演算部５２へ与えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。
【図２】本発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る荷役用昇降装置の概略図である。
【図４】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施例の制御フロー図である。
【図６】本発明の実施例の制御フロー図である。
【符号の説明】
【００４３】
５  制御装置
５０  指令部
５１  バルブ駆動部
５２  トルク演算部
５３  インバータ駆動部
５４  記憶部
６  インバータ
９  運転台
１０  リフトシリンダ
１４  上昇スイッチ
１５  下降スイッチ
２１  ポンプ
２２  モータ
２３  センサ
２４  バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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