(57)【要約】【課題】駐車運転操作に対する客観的な評価を行うこと、及びこの評価を車載システムではなく、車外システムで行うことを目的としている。【解決手段】本発明は、駐車場に固定した駐車評価システム装置を備え、かつ、この駐車評価システム装置は、車両の状態を計測するセンサと、駐車運転操作における複数の運転評価項目についてあらかじめ決められた評価関数に基づき、駐車運転操作を評価する演算機器とを有する。センサにより駐車運転操作中の車両の状態を計測して、計測情報としてデータ記憶領域に格納し、この格納した計測情報を前記評価関数に当てはめることにより駐車運転操作を評価する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
評価者による駐車運転操作に対して運転能力の評価を、車両外部から行う駐車評価方法において、
車両の状態を計測するセンサを車両外部に備えて、駐車運転操作中の車両の状態を計測して、計測情報としてデータ記憶領域に格納し、
駐車運転操作における複数の運転評価項目についてあらかじめ決められた評価関数に、前記データ記憶領域に格納した計測情報を当てはめて、駐車運転操作を評価する、
ことから成る駐車評価方法。
【請求項２】
評価者による駐車運転操作に対して運転能力の評価を、車両外部から行う駐車評価システムにおいて、
駐車場に固定した駐車評価システム装置を備え、
該駐車評価システム装置は、車両の状態を計測するセンサと、駐車運転操作における複数の運転評価項目についてあらかじめ決められた評価関数に基づき、駐車運転操作を評価する演算機器とを有し、
前記センサにより駐車運転操作中の車両の状態を計測して、計測情報としてデータ記憶領域に格納し、この格納した計測情報を前記評価関数に当てはめることにより駐車運転操作を評価することから成る駐車評価システム。
【請求項３】
前記センサは、水平方向にレーザを一定角度毎に照射し、その距離を算出するレーザーレンジファインダ（LRF）であり、該センサにより車両の状態として、車両の位置、向き、速度、ヨーレート、車幅、及び車長を計測する請求項１に記載の駐車評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車産業、駐車管理産業分野、免許更新試験項目、アミューズメント分野等の各種施設の駐車場での評価診断として、また、運転教習所や運転技能講習などにおける評価診断などとして利用できる駐車評価方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転操作の評価は、運転指導員などによるもの、ドライブシミュレータを用いたもの、車載するドライブレコーダを用いるものなどがある。運転指導員による評価は、主観的な評価が入る可能性や、助手席などからの評価によって心理的な圧迫などの影響もあるといわれる。ドライブシミュレータによる評価は、今回提案している駐車操作などに対しては、ドライバ視野範囲の再現などが困難であり、実車の運転行動の評価は難しいとされている。車載ドライブレコーダによる評価は、運転行動の詳細評価に関しては、記録データを解析して、加減速や横加速度などから燃費の改善などに結びつく評価を行うものがあるが、車載機のコストがかかることになる。
省エネに対する運転評価システムに関する特許文献は数多く存在する（例えば、特許文献１〜３参照）。また、運転全般に関する評価特許としては、特許文献４〜６が知られているが、しかし、これらは、本発明のような車外のシステムでは無く、車載の運転評価装置である。
【特許文献１】特開２００６−２９９９２１号公報
【特許文献２】特開２００６−９０１７７号公報
【特許文献３】特開２００６−７７６６４号公報
【特許文献４】特開２００６−３４７２９６号公報
【特許文献５】特開２００２−４６４９８号公報
【特許文献６】特開平６−３３１７８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明者らは、車両外部からの駐車支援システムを提案、開発を行っている。これは、車両に新たにセンサやアクチュエータを搭載するのではなく、それらの機能を車両外部のシステムに持たせて、通信等を利用して支援を必要とする車両に伝えるものである。このシステムを応用し、車両の運転操作（駐車時における）を外部から評価するシステムを提案する。このシステムにより、運転指導員等のばらつきなどをのぞいた客観的な評価が行えるだけでなく、評価者が普段運転する車両での評価が可能となる。
それ故、本発明は、駐車運転操作に対する客観的な評価を行うこと、及びこの評価を車載システムではなく、車外システムで行うことを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、駐車運転操作に対する車両の移動軌跡を車外システムによって記録、解析し、模範となる運転操作に基づく移動軌跡との比較によって、走行経路のとり方に対する操舵タイミングや操舵速度、移動速度などを客観的に評価し、改善点の指摘する情報提供を行う。
【０００５】
このために、評価者による駐車運転操作に対して運転能力の評価を、車両外部から行う本発明の駐車評価方法は、車両の状態を計測するセンサを車両外部に備えて、駐車運転操作中の車両の状態を計測して、計測情報としてデータ記憶領域に格納する。この計測情報を、駐車運転操作における複数の運転評価項目についてあらかじめ決められた評価関数に当てはめて、駐車運転操作を評価する。
【０００６】
また、評価者による駐車運転操作に対して運転能力の評価を、車両外部から行う本発明の駐車評価システムは、駐車場に固定した駐車評価システム装置を備え、かつ、この駐車評価システム装置は、車両の状態を計測するセンサと、駐車運転操作における複数の運転評価項目についてあらかじめ決められた評価関数に基づき、駐車運転操作を評価する演算機器とを有する。センサにより駐車運転操作中の車両の状態を計測して、計測情報としてデータ記憶領域に格納し、この格納した計測情報を前記評価関数に当てはめることにより駐車運転操作を評価する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自分の運転を客観的に評価されることにより、気をつけることや得意な部分、不得意な部分など自身の運転能力向上に役立つ情報を獲得することが可能となるのに加えて、極めて曖昧であった、運転評価基準の指針となり得る。また、前回の運転評価と比較することにより、自分の成長過程も見ることが可能となる。さらに、車外システムであることによる、車載コストの削減効果があり、車種などを問わず、自分の所有している車両での評価が可能であることに加えて、運転操作に対する評価、改善点の指摘による自覚と改善効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図1は、評価システムの設置のイメージを示す図である。評価システムは、全体では駐車場、評価をされる運転者及びその車両、評価システム装置で構成される。駐車評価システム装置は、駐車場の後方角で、車両の駐車の妨げにならないように配置される。評価の開始においては、教習所のような場所で、教官がシステムの開始動作を行う場合や駐車の開始の際に自動で評価を行う場合、音声による開始案内等を評価者の車両に伝えるためにトランスミッタを装備している場合も考えられる。係員のような補助員がいる場合には、開始等のためのスイッチを装備している場合も考えられる。
【０００９】
図２は、駐車評価システム装置の構成を示す図である。駐車場に固定される駐車評価システム装置は、車両の情報を推定するセンサ、及び評価用の計算機（演算機器）、被評価者に伝えるための画面もしくは印刷機から成る。例えば、車両の状態及び基礎情報（位置、向き、速度、ヨーレート、車幅、車長）を計測するセンサとして、レーザーレンジファインダ（LRF: ＳＩＣＫ社製）を用いることができる。レーザレンジファインダとは、水平方向にレーザを一定角度毎に照射し、その距離を算出する。レーザレンジファインダ（LRF）の検知エリアを、図１中に点線の半円で示している。なお、これらの車両の情報を得られるセンサであれば、如何なるセンサでも使用は可能である（例、画像センサ等）。また、計算機としては一般的なノートＰＣを用い、その画面において評価結果を表示することが可能となっている。また、車両の開始指示等を知らせるために、通信機器としてＦＭトランスミッタもしくは、スピーカーを持たせることも考えられる。また、車両の状態推定のためのセンサとは別に安全のために障害物検出センサを持つことも考えられる。
【００１０】
図３は、評価システムの動作の流れを示すフロー図である。下記にシステムのフロー順を追って記述する。 
１）評価者（ドライバ）が車両を駐車開始位置まで移動する。
２）評価システムが評価車両を特定する。
３）音声などの合図により開始指示を送信する。或いは、システムに付きそう係員等が開始或いは開始合図をしても良いし、評価者が車両を動かした時点で、自動的に開始を行うこともできる。
４）評価者が車両を運転し目標の駐車場まで運転操作する。
５）車両の状態（向き、位置、ヨーレート、速度等）をセンシングにより取得して、推定し、データ記憶領域に格納する。
（必要ならば、４、５を繰り返す）
６）評価者が車両の駐車行動を終了したら、評価システムは駐車評価関数に基づき、駐車の運転能力の評価を行う。
７）様々な項目においての評価、全体評価等を算出し、評価者に表示もしくは印刷する
【００１１】
［評価方法］
評価方法は、あらかじめ決められた評価関数を用いる。評価関数では、駐車運転操作における運転評価項目を作成し、それぞれにおける評価点数とそれらを合計した点数の両方で評価を行う。こうすることにより、駐車運転操作における悪い点、良い点の認識をすることが可能となる。評価項目の例を下記に述べる。
【００１２】
［評価項目］
１  最終停止位置における誤差（横方向、縦方向、角度）
２  切り返し回数
３  平均速度（速すぎる場合及び遅すぎる場合は減点）
４  速度のふらつき（速度における分散が大きいと減点）
５  角度のふらつき（ステアリングを左右に操舵することによる車両のふらつきが大きいと減点）
６  車両軌跡と理想軌跡との比較
【実施例１】
【００１３】
以下に、駐車評価の項目を一例としてあげる。
・切り返し回数：後進から前進を行って、切り返す運転を行った回数（ゼロ回が良い）
・操舵操作回数：操舵によって車両方向が大きく変わった回数（少ないほうが良い）
・模範駐車軌道との偏差：模範となる駐車軌道に対して偏差の割合（少ないほうが良い）
・駐車位置横方向誤差：駐車位置に対して中央からの横方向の誤差（少ないほうが良い）
・駐車位置縦方向誤差：駐車位置に対して中央からの縦方向の誤差（少ないほうが良い）
・駐車位置ヨー方向誤差：駐車位置に対して正面方向からのヨー方向の誤差（少ないほうが良い）
・駐車枠のはみだし回数：駐車枠に対して車両はみでた回数（ゼロ回が良い）
・模範駐車時間との偏差：模範となる駐車時間の範囲に対して偏差の割合（範囲内に入っている方が良い、長すぎても、短すぎても悪い）
・駐車速度の偏差：駐車走行時の速度の偏差で速度は一定であるほど良い（少ないほうが良い）
・障害物に対する停止時間：障害物が駐車走行経路上にあった場合に停止するまでの時間（少ないほうが良い）
【００１４】
駐車評価の指標値としては、上記の項目に、以下のようにそれぞれ係数を掛け合せて算出する（指標価値が低い方がよい）。
駐車評価指標値＝K1×切り返し回数＋K2×操舵操作回数＋K3×模範駐車軌道との偏差＋K4×駐車位置横方向誤差＋K5×駐車位置縦方向誤差＋K6×駐車位置ヨー方向誤差＋K7×駐車枠のはみだし回数＋K8×模範駐車時間との偏差＋K9×駐車速度の偏差＋K10×障害物に対する停止時間
【００１５】
駐車評価に対して、どのような駐車走行を重視するかは、各係数の値を重みとして変えることで、評価値の意味合いを変化させることが可能である。例えば、駐車位置に対してきちんと中央に正確に入れることを重視するならば、K4、K5、K6 の係数を大きくすることになる。周辺との接触を防ぐような駐車を重視するのであれば、K3、K7、K10 の係数を大きくすることになる。
【実施例２】
【００１６】
図４は、駐車評価の結果の一例を示す図である。図中の左側に示す軌跡は、車両中心、車両端点、理想のそれぞれの軌跡を表示している。また、角度と速度を時系列で表示している。角度で大きく変化があった点、その際の速度及び軌跡上の点から、時系列での確認が可能となる。駐車誤差や切り返し回数、ステア回数、時間、平均速度、速度のふらつきは、コメントに加えて、数字でも表示することができる。コメントは、それぞれの評価において、作成される。すべての評価指標をあわせて、点数もしくは、○△×等で駐車運転を評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】評価システムの設置のイメージを示す図である。
【図２】駐車評価システム装置の構成を示す図である。
【図３】評価システムの動作の流れを示すフロー図である。
【図４】駐車評価の結果の一例を示す図である。
【図４】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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