(57)【要約】【課題】省電力で鍵を駆動して小型化や軽量化を図る。【解決手段】鍵２に着脱可能に連結され該鍵２を揺動方向に押圧する操作に対して反力を付与する揺動レバー５と、押圧操作された鍵２を初期位置に戻すバネ１５とを備えるとともに、前記鍵２の揺動に連動して移動する永久磁石６と、前記揺動レバー５に固定され前記永久磁石６に吸引可能な電磁石７とを有し、該電磁石７に、通常時は両磁石６・７を吸引させて前記揺動レバー５を鍵２に連結状態とするとともに、鍵駆動信号に応じて通電され両磁石６・７の間に反発力を作用させながら鍵２を揺動駆動する鍵駆動制御手段８が接続されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動可能に支持された鍵を駆動する鍵駆動装置であって、
鍵に着脱可能に連結され該鍵を揺動方向に押圧する操作に対して反力を付与する操作反力付与手段と、押圧操作された鍵を初期位置に戻す復元手段とを備えるとともに、
前記鍵の揺動に連動して移動する第１の磁石と、前記操作反力付与手段に固定され前記第１の磁石に吸引可能な第２の磁石とを有し、
二つの前記磁石のうちの少なくとも一方が電磁石からなり、
該電磁石に、通常時は両磁石を吸引させて前記操作反力付与手段を鍵に連結状態とするとともに、鍵駆動信号に応じて通電され両磁石の間に反発力を作用させながら鍵を揺動駆動する鍵駆動制御手段が接続されていることを特徴とする鍵駆動装置。
【請求項２】
前記各磁石を支持している部分が磁性体からなるヨークとされ、両磁石が吸引状態とされたときに前記ヨークを介して閉磁路が構成されることを特徴とする請求項１記載の鍵駆動装置。
【請求項３】
前記鍵駆動制御手段に、両磁石により構成される磁路の抵抗変化を検出する磁路状態検知手段と、その抵抗変化を予め定めた目標値と比較しながらその比較結果に基づき前記鍵駆動信号にフィードバックする駆動指示部とを備えることを特徴とする請求項１又は２記載の鍵駆動装置。
【請求項４】
両磁石に対して静止状態のフレームに、両磁石との間で磁路を構成する外部磁性体を固定するとともに、前記鍵駆動制御手段に、前記磁路の抵抗変化を検出する磁路状態検知手段と、その抵抗変化の履歴を記録する記憶手段とを備えることを特徴とする請求項１又は２記載の鍵駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鍵駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電子キーボードやアコースティックピアノ等の鍵盤楽器には、各鍵を個々に駆動する鍵駆動装置を設け、楽曲を構成する一連の楽音に対応する演奏情報に従ってこの鍵駆動装置により各鍵を駆動するものがある。
これら従来の鍵駆動装置としては、ソレノイドを用いたもの（特許文献１〜３参照）や、ステッピングモータをアクチュエータとして使用したもの（特許文献４参照）等がある。
【特許文献１】特開昭５９−３７５９４号公報
【特許文献２】特許第３７３６０９０号公報
【特許文献３】特許第２７４８６１７号公報
【特許文献４】特開２００４−２９４７６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、鍵盤楽器の鍵には、演奏時の感触を重視することから、バネと質量とを組み合わせた反力機構が具備されており、この反力が大きいため、鍵を駆動するためには、大きな駆動力と反復スピ−ドを有するアクチュエ−タ−が必要となる。
従来の自動駆動型の鍵盤楽器にあっては、鍵駆動装置として、ソレノイドやステッピングモータ等を使用しているが、鍵盤楽器全体が大型化して重量が重くなり、その結果、消費電力が大きく、特に電池仕様の電子キーボード等には適さないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記事情を鑑み、省電力で鍵を駆動して、小型化や軽量化を図ることができる鍵駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
すなわち、本発明の鍵駆動装置は、揺動可能に支持された鍵を駆動する鍵駆動装置であって、鍵に着脱可能に連結され該鍵を押圧する操作に対して反力を付与する操作反力付与手段と、押圧操作された鍵を初期位置に戻す復元手段とを備えるとともに、前記鍵の揺動に連動して移動する第１の磁石と、前記操作反力付与手段に固定され前記第１の磁石に吸引可能な第２の磁石とを有し、二つの前記磁石のうちの少なくとも一方が電磁石からなり、該電磁石に、通常時は両磁石を吸引させて前記操作反力付与手段を鍵に連結状態とするとともに、鍵駆動信号に応じて通電され両磁石の間に反発力を作用させながら鍵を揺動駆動する鍵駆動制御手段が接続されていることを特徴とする。
【０００６】
この鍵駆動装置の構成によれば、二つの磁石間に反発力を発生させて鍵を駆動するようにしているので、鍵を駆動するときには操作反力付与手段と鍵との連結が解除され、負荷の小さい鍵のみを駆動すればよいことになる。この場合、磁石の反発力は、両磁石の磁極面同士が接触しているときが最大になるため、最も駆動力が必要な加速初期に最も大きな力を発生させることができ、効率が高い理想的なアクチュエ−タ−として機能させることができる。因みに、ソレノイドでは、逆に駆動後の変位した後に最も大きな力が発生することになり、加速初期の力は弱いため効率が悪い。したがって、この鍵駆動装置においては、効率が高い反発力に基づいて鍵を駆動するようにしているため、電磁石に流す電流を大きくしなくても、鍵の駆動に必要な初期の駆動力を十分な大きさで得ることができる。もちろん、通常時は両磁石の吸引力によって操作反力付与手段が鍵に連結状態となるので、手動操作する場合に、鍵に適切な操作反力を付与することができる。
【０００７】
このような鍵駆動装置において、各磁石を支持している部分が磁性体からなるヨークとされ、両磁石が吸引状態とされたときに前記ヨークを介して閉磁路が構成されるようにしてもよい。このような構成とすることにより、閉磁路となるので、吸引力、反発力を大きくすることができ、より小さい電流で鍵を駆動することができる。
【０００８】
また、このような鍵駆動装置において、前記鍵駆動制御手段に、両磁石により構成される磁路の抵抗変化を検出する磁路状態検知手段と、その抵抗変化を予め定めた目標値と比較しながらその比較結果に基づき前記鍵駆動信号にフィードバックする駆動指示部とを備える構成としてもよい。
鍵を駆動する際に二つの磁石が反発力で離間するが、両磁石の離間距離に応じて、これら磁石によって構成される磁路抵抗が変化する。その磁路抵抗の変化を検出することにより、鍵の変位を検出することができ、これを目標値に対してフィードバック制御するのである。
【０００９】
また、両磁石に対して静止状態のフレームに、両磁石との間で磁路を構成する外部磁性体を固定するとともに、前記鍵駆動制御手段に、前記磁路の抵抗変化を検出する磁路状態検知手段と、その抵抗変化の履歴を記録する記憶手段とを備える構成としてもよい。
この場合は、外部磁性体が静止状態に設けられているから、両磁石の一方もしくは両方ともが移動する場合のいずれにおいても、外部磁性体との間に構成される磁路の抵抗が変化することになる。したがって、鍵を手動操作した際の履歴を記録しておくことにより、演奏の解析等に用いたり、後に自動演奏する場合の鍵駆動のデータとして利用することができる。
なお、記憶手段に磁路抵抗の目標値を予め記録しておき、自動で駆動する際に磁路抵抗の変化を検出して、目標値と比較しながらフィードバック制御に利用することも可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の鍵駆動装置によれば、鍵を駆動するときには、電磁石への通電によって操作反力付与手段と鍵との連結を解除して、鍵の負荷を小さくすることができ、しかも、二つの磁石同士の反発力を鍵の駆動力として使用しているため、省電力でも十分な初期駆動力を得ることができる。したがって、駆動力は小さくても、より小型かつ軽量で、安価な省電力の電磁石を使って鍵を駆動することができ、鍵盤楽器としての小型化、軽量化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
（第１実施形態）
図１から図３は鍵駆動装置の第１実施形態を示している。
この鍵駆動装置１によって駆動される鍵２は、鍵盤楽器の筐体を構成するフレーム３（図には後述のバネ及びストッパを支持する部分のみ示している）に複数並べて配置されるものであり、図１に示すように、前記フレーム３に、長手方向の後端部が水平軸４を支点として上下揺動可能に支持されている。
【００１２】
鍵駆動装置１は、各鍵２に対応して一つずつ設けられるものであり、前記水平軸４に、前記鍵２の下方位置で鍵２とは別に上下揺動可能に揺動レバー５が取り付けられるとともに、この水平軸４付近の鍵２の後端部に永久磁石６が一体に固定され、前記揺動レバー５において鍵２の永久磁石６に対向する位置に電磁石７が固定され、この電磁石７に接続された鍵駆動制御手段８によって電磁石７への通電を制御して、鍵２と揺動レバー５とを連結したり、鍵２に反発力を作用させて鍵２を揺動駆動したりすることができるようになっている。
前記揺動レバー５は、その長手方向が鍵２の前後方向となるように配置されており、その基端部に一体のブラケット１１が前記水平軸４に支持され、この水平軸４から鍵２の後方に突出し、その突出端に錘１２が固定されている。また、この揺動レバー５においてブラケット１１の付近に台座１３が一体に固定されており、この台座１３の上に前記電磁石７がその磁極の一方を鍵２の永久磁石６に向けて固定されている。この電磁石７は、例えば円柱状の鉄心７ａの回りにコイル７ｂを設けた構成とされ、その鉄心７ａの両端に磁極が形成されたものが適用される。
【００１３】
一方、鍵２の後端部に設けられている永久磁石６は、例えば前記電磁石７と同様に両端に磁極を形成した円柱状に形成されており、その磁極の一方が揺動レバー５の電磁石７に向けて配置されている。そして、これら両磁石６・７が吸引状態となることにより、鍵２と揺動レバー５とが連結状態となって、鍵２の揺動とともに揺動レバー５も揺動するようになっている。
また、揺動レバー５における台座１３の下方位置には、この揺動レバー１３の下方への揺動終端を規制するようにストッパ１４が前記フレーム３に固定状態に設けられている。一方、鍵２の後端部を上方から押圧するようにバネ１５がフレーム３に設けられている。図示例の場合は、バネ１５としてコイルスプリングが使用されており、鍵２の静止状態においては、図１に示すように、揺動レバー５の電磁石７、鍵２の永久磁石６、バネ１５が同一軸線状に連続して配置されている。
そして、この電磁石７に接続されている鍵駆動制御手段８は、通常時は電磁石７に通電していない状態としており、自動演奏時に電磁石７に通電し、その通電時に永久磁石６との間に反発力を作用させるように、該永久磁石６に対向している電磁石７の磁極（図１の上側の磁極）が永久磁石６の対向磁極と同極となるように通電制御することが行われる。
【００１４】
このように構成した鍵駆動装置１において、その電磁石７のコイルに通電していない通常状態では、永久磁石６の吸引力によって電磁石７の鉄心７ａが永久磁石６に当接した状態となり、図１に示すように、鍵２が水平状態に静止した初期位置に配置される。この初期位置において、図２に示すように、指で鍵２を押圧すると、この鍵２と揺動レバー５とは永久磁石６の吸引力によって一体化しているので、鍵２の押圧操作に伴いバネ１５を縮ませながら揺動レバー５と鍵２とが一体に揺動する。したがって、鍵２を押圧操作している指に、鍵２の後端部のバネ１５の弾性力及び揺動レバー５先端の錘１２による操作反力が作用し、アコースティックピアノのような打鍵感覚が付与されることになる。つまり、この実施形態では、前記バネ１５及び錘１２を先端に固定した揺動レバー５が操作反力を付与しているが、後述するようにバネ１５の付勢力は極めて小さいものであり、本発明でいう操作反力付与手段は、錘１２を備えた揺動レバー５を指すものとする。
鍵２から指を離すと、揺動レバー５先端の錘１２の自重及びバネ１５の復元力によって鍵２は初期位置に戻される。この実施形態における復元手段は、この手動操作時はバネ１５と揺動レバー５の錘１２とから構成されることになる。したがって、この実施形態では、揺動レバー５の錘１２及びバネ１５とも復元手段を構成している。
【００１５】
一方、自動演奏時に鍵２を駆動する信号に基づいて、鍵駆動装置１の電磁石７に、相互に接触状態となっている永久磁石６と電磁石７との対向磁極が同一極となるように通電すると、永久磁石６と電磁石７との間に反発力が作用して、図３に示すように鍵２の後端部が持ち上げられるように水平軸４を支点として揺動することになる。このとき、電磁石７が固定されている揺動レバー５はストッパ１４上に停止したまま、永久磁石６を保持している鍵２のみがバネ１５の付勢力に抗して揺動することになる。
両磁石６・７の反発力は、永久磁石６と電磁石７との距離が近い程大きいため、永久磁石６及び電磁石７が相互に接触している初期状態において最大となる。つまり、鍵２が初期位置から駆動される最初の段階において反発力が最大となるので、鍵２を駆動する初期駆動力を十分な大きさのものとして得ることができる。
そして、電磁石７への通電を遮断した際には、電磁石７と永久磁石６との間の反発力が消滅することにより、鍵２の後端部がバネ１５の復元力及び電磁石７に対する永久磁石６の吸引力によって押下げられ、永久磁石６が電磁石７に接触する図１に示す初期位置に戻される。したがって、この電磁石７への通電による鍵２の駆動時は、バネ１５と両磁石６・７とによって鍵２を初期位置に復帰させる復元手段が構成されることになる。
【００１６】
この一連の操作において、バネ１５は鍵２を初期位置に復帰させる復元手段として機能するものであるが、復元手段としての付勢力は、手動操作時は揺動レバー５の錘１２の作用が付加され、一方、自動駆動時は両磁石６・７の吸引力の作用が付加されるので、極めて小さいものでよく、電磁石７のコイル７ｂに通電して永久磁石６と電磁石７との対向電極を同極に励磁した状態で、その反発力によって鍵２の後端部が図３に示すように持ち上げられることを妨げない程度のもので十分である。逆に言えば、鍵２のみを揺動させる際の抵抗としては無視してよい程度に小さいものである。
【００１７】
以上のように、この実施形態に係る鍵駆動装置１によれば、電磁石７に通電していない通常時は、鍵２に固定した永久磁石６と、揺動レバー５に固定した電磁石７とが吸引状態となって、鍵２と揺動レバー５とが一体化しており、この状態で鍵２を手動で押圧操作すると、鍵２と揺動レバー５とが一体に揺動して、指にアコースティックピアノに似た操作反力を作用させることができる。一方、自動演奏時は、電磁石７に通電することにより永久磁石６と電磁石７とが反発力によって離間させられ、鍵２と揺動レバー５との連結状態が解除されるため、比較的軽い鍵２のみを駆動することになる。しかも、両磁石６・７の反発力を鍵２の駆動力として使用しているため、省電力でも十分な初期駆動力を得ることができ、例えば乾電池を使用しても十分に機能させることができる。そして、この省電力で十分な駆動力が得られるので、鍵駆動装置１の小型化、軽量化を図ることができ、ひいては、鍵盤装置全体の小型化、軽量化を達成することができる。
なお、この実施形態の構造の場合、永久磁石６及び電磁石７を鍵２の後端部に配置しているが、この部分は鍵盤楽器として最もスペースに余裕のある部分であり、省スペース化に有利である。
【００１８】
（第２実施形態）
図４から図６は鍵駆動装置の第２実施形態を示している。この第２実施形態において第１実施形態と同じ構成要素には同一符号を付して説明を簡略化する。
この実施形態の鍵駆動装置２１においては、鍵２の最も後端部が水平軸４により上下揺動可能に支持されるとともに、この水平軸４から鍵２の上方位置に張り出すブラケット２２に、揺動レバー２３が一体に固定されており、前記水平軸４よりも手前の位置で鍵２に永久磁石６が固定され、この永久磁石６に対向するように電磁石７が揺動レバー２３の前端の張出し部２４に下向きで固定されている。また、揺動レバー２３の張出し部２４上方位置には、図４に示す初期位置を保持するためのストッパ２５がフレーム３に固定状態に設けられている。さらに、バネ１５は鍵２の前端部の下面に当接するようにフレーム３に上向きに固定されている。
なお、この実施形態の揺動レバー２３は、前記水平軸４から鍵２の後方に向けて延び、その後端で折り返されて再度水平軸４の付近まで引き出されたＵ字状に屈曲形成されたものが使用され、このＵ字状部分２６が錘として機能する構成である。
【００１９】
この実施形態の鍵駆動装置２１においても、電磁石７のコイルに通電していない通常状態では、図４に示すように永久磁石６と電磁石７とが吸引状態とされ、指で鍵２を押圧操作することにより、図５に示すように鍵２と揺動レバー２３とが一体で揺動し、この揺動レバー２３のＵ字状部分（錘）２６による操作反力が指に付与される。このとき、この実施形態の揺動レバー２３は、Ｕ字状に折り曲げられていて水平軸４からの距離が大きいため、その各部での慣性の作用が水平軸４からの距離が大きくなるほど遅れて発生することにより、特に鍵２が高速で操作される場合に全体がしなるように若干の変形が生じ、よりグランドピアノに近いタッチ感を得ることができる。鍵２から指を離せば、揺動レバー２３のＵ字状部分（錘）２６の作用及びバネ１５の復元力によって鍵２は図５に示す元の位置に復帰される。
そして、自動演奏時には、電磁石７に通電して永久磁石６と電磁石７との対向磁極を同極にすることにより、図６に示すように永久磁石６を反発力で押下げるように駆動する。この場合も、反発力であるから、揺動レバー２３との連結状態が解除され、比較的軽い鍵２のみを駆動することになり、省電力でも十分な駆動力を得ることができる。電磁石７への通電を停止すれば、永久磁石６の吸引力及びバネ１５の復元力によって鍵２は初期位置に復帰される。
この実施形態においても、Ｕ字状部分（錘）２６を有する揺動レバー２３が操作反力付与手段を構成しており、この揺動レバー２３及びバネ１５が手動操作時の復元手段であり、両磁石６・７及びバネ１５が鍵２を自動で駆動した際の復元手段を構成している。
なお、この実施形態も第１実施形態と同様、永久磁石６及び電磁石７を鍵２の後端部付近に配置しており、鍵盤楽器としての省スペース化に有利であるとともに、鍵２の下方にスペース的余裕があるので、演奏者の足元のスペースを確保することができる。
【００２０】
（第３実施形態〜第６実施形態）
図７から図１０は鍵と揺動レバーの磁石の取り付け構造が異なる他の実施形態を示している。
図７に示す第３実施形態の鍵駆動装置３１においては、鍵２を上下揺動可能に支持している水平軸４に、該水平軸４から下方に突出するブラケット３２と一体に揺動レバー３３が鍵２の長さ方向に沿って鍵２の前端部付近まで延びて設けられ、鍵２の前端部にＬ字形ブラケット３４が一体に形成され、該Ｌ字形ブラケット３４の下端アーム部３５の上面と、その上方に配置される揺動レバー３３の前端部下面との間に、揺動レバー３３に一体の永久磁石６と、Ｌ字形ブラケット３４に一体の電磁石７とが磁極を対向させた状態に設けられた構成とされている。
鍵２に復元力を作用させているバネ１５は、鍵２のＬ字形ブラケット３４よりも手前の下方に配置されている。また、揺動レバー３３の先端部には錘１２が一体に設けられ、該錘１２の下方への揺動を規制するストッパ１４がフレーム３に固定されており、錘１２がストッパ１４に当接した状態で鍵２水平に静止させられる構成である。
【００２１】
また、図８に示す第４実施形態の鍵駆動装置４１においては、鍵２を上下揺動可能に支持している水平軸４に、該水平軸４から上方に突出するブラケット４２と一体に揺動レバー４３が鍵２の長さ方向に沿って設けられ、水平軸４よりも若干手前の位置で鍵２に電磁石７が鉄心を上下方向に沿わせて設けられ、この電磁石７に対向する揺動レバー４３の前端張出し部４４の下面に上下方向に沿う円柱状の永久磁石６が固定された構成とされている。鍵２に復元力を作用させているバネ１５は、鍵２の前端部の下方に配置されており、揺動レバー４３の先端部には錘１２が一体に設けられ、該錘１２の下方への揺動を規制するストッパ１４がフレーム３に固定されており、錘１２がストッパ１４に当接した状態で鍵２が水平に静止させられる構成である。
【００２２】
図９に示す第5実施形態の鍵駆動装置５１においては、鍵２を上下揺動可能に支持している水平軸４に、該水平軸４から上方に突出するブラケット５２と一体に揺動レバー５３が鍵２の長さ方向に沿って設けられるとともに、鍵２の前端からＬ字形ブラケット５４が上方に起立するように固定され、このＬ字形ブラケット５４の上端アーム部５５と揺動レバー５３との間に、上端アーム部５５の下面に固定状態の永久磁石６と、揺動レバー５３の上面に固定状態の電磁石７とが相互の磁極を対向させた状態に配置されている。操作反力付与手段としての揺動レバー５３及び復元手段としてのバネ１５等は図７及び図８の各実施形態のものと同様である。
【００２３】
図１０に示す第６実施形態の鍵駆動装置６１においては、前記第１実施形態の鍵駆動装置に対して、押圧操作した鍵２を元の位置に復帰させるバネ１５が、鍵２の後端部上方ではなく、前端部下方に配置された点、及びストッパ１４が錘１２の下方に設けられた点が異なるものであり、その他の構成は第１実施形態のものとほぼ同じである。
これら第３実施形態から第６実施形態に示したように、磁石６・７は、鍵２の後端部、前端部、あるいは鍵２の上方、下方のいずれにも配置することができ、電磁石７に通電していない通常時に永久磁石６の吸引力によって両磁石６・７が一体化し、それにより鍵２と錘１２を備えた揺動レバー３３・４３・５３・５とが連結状態とされ、鍵２の押圧操作時の操作反力付与手段となり、電磁石７に通電して永久磁石６に反発力を作用させたときに、鍵２が揺動レバー３３・４３・５３・５から離間して揺動駆動させられる構成であればよい。
これら各実施形態の鍵駆動装置は、これが組み込まれる鍵盤楽器に対して最もスペースが確保できる構造のものを適用すればよい。
【００２４】
（第７実施形態）
図１１から図１３は第７実施形態の鍵駆動装置を示している。今までの各実施形態では、鍵の押圧操作時に、鍵の押圧操作時の操作反力付与手段は錘を備えた揺動レバーであったが、この実施形態の鍵駆動装置は、その操作反力付与手段をコイルスプリングによって構成したものである。また、鍵の揺動を支持する水平軸に代えて、板バネが使用されている。
すなわち、この実施形態の鍵駆動装置７１においては、鍵２はその後端に板バネ７２が鍵２の長さ方向を延長するように一体に取り付けられるとともに、その板バネ７２の先端にフレーム３に固定状態の取り付け部材７３が設けられており、この板バネ７２によって鍵２がフレーム３に片持ち状態に支持された構成である。そして、その板バネ７２よりも若干手前の位置に上下方向に沿う円柱状の永久磁石６が鍵２に一体に固定され、その永久磁石６の上方位置でフレーム３にコイルスプリング７４が吊下げられ、このコイルスプリング７４の下端に電磁石７が取り付けられ、この電磁石７の下端の磁極と鍵２の永久磁石６の上側の磁極とが対向配置された構成である。この場合、コイルスプリング７４の付勢力の方が板ばね７２の付勢力よりも大きく設定されている。
【００２５】
このような構成の鍵駆動装置７１においては、手動で鍵２を操作する場合は、図１１に示す静止状態から鍵２を押圧操作すると、図１２に示すように、板バネ７２を撓ませながら該板バネ７２の部分を支点として鍵２が押下げられる。そのとき、鍵２の永久磁石６に吸引されている電磁石７を介してコイルスプリング７４が引き伸ばされることにより、主としてこのコイルスプリング７４の弾性力が鍵２の抵抗として演奏者の指に作用する。そして、押圧操作の終了後に指を鍵から離すと、板バネ７２及びコイルスプリング７４の両方の復元力によって鍵２は元の位置に復帰させられる。つまり、この実施形態では、板バネ７２及びコイルスプリング７４の両方によって操作反力が付与されるが、コイルスプリング７４に対して板バネ７２の付勢力は極めて小さいものであるから、本発明の操作反力付与手段はコイルスプリング７４によって構成されるものとする。また、復元手段は、手動操作時には、板バネ７２及びコイルスプリング７４の両方によって構成される。
【００２６】
一方、自動演奏時に鍵２を駆動する場合は、電磁石７に通電して永久磁石６と電磁石７との対向磁極を同極にすると、電磁石７と永久磁石６との間に反発力が発生するが、電磁石７を吊下げ状態としているコイルスプリング７４の弾性力よりも鍵２を支持している板バネ７２の弾性力の方が小さいので、電磁石７と永久磁石６との間の反発力によって板バネ７２を撓ませながら鍵２が押下げ駆動されることになる。通電を停止すると、板ばね７２の復元力及び永久磁石６の吸引力によって鍵２は速やかに初期位置に復帰させられる。
この場合、電磁石７は、軽い鍵２と弱い板バネ７２を動かすだけであるため、大きな電流を必要とせず、小さな電流でも充分に高速に鍵２を駆動することができる。そして、この自動演奏時には、復元手段は、両磁石６・７と板バネ７４とによって構成される。
【００２７】
（第８実施形態）
図１４から図１６は第８実施形態の鍵駆動装置を示している。この実施形態の鍵駆動装置８１は、第７実施形態の鍵駆動装置における鍵２の永久磁石６を電磁石８２に変えたものであり、その鍵駆動制御装置８３は、二つの電磁石７・８２に対して、通常時は両者の対向磁極を異なる磁極とするように両磁石７・８２のコイルに電流を流しておき、自動演奏時は、鍵駆動信号に応じて対向磁極を同極とするように電流を流す制御をする構成である。
したがって、通常時は、二つの電磁石７・８２が互いに吸引して連結状態とされており、この状態で鍵２を指で押さえると、電磁石７・８２同士が互いに固着したまま動くため、コイルスプリング７４が引き伸ばされ、その抵抗が指に反力として伝わることになる。一方、自動演奏時に鍵２を駆動する場合は、二つの電磁石７・８２が互いに反発しあうように、各々のコイルに電流を流すことにより、板バネ７２を撓ませながら鍵２を押し下げることができ、通電を停止すれば、軽い鍵2と弱い板バネ７２を動かすだけとなるから、鍵２は速やかに元の位置に復帰される。この通電を鍵駆動信号に応じて制御することにより、鍵2を連続的に駆動することができる。この鍵２を復帰させる際には、両電磁石７・８２への通電を停止させるようにしてもよいが、両電磁石７・８２が互いに吸引し合うように各々のコイルに電流を流すようにしてもよい。
この実施形態の鍵駆動装置８１は、両方とも電磁石７・８２としたことにより、強い吸引力、反発力を付与することができ、結果として小型の磁石で大きな駆動力を発揮することが可能になる。
【００２８】
（第９実施形態）
図１７は第９実施形態の鍵駆動装置を示している。この実施形態の鍵駆動装置９１は、第１実施形態における電磁石７と永久磁石６との配置を逆にし、鍵２に電磁石７、揺動レバー５に永久磁石６を固定したものである。この場合も、第１実施形態のものと動作は同じであり、永久磁石６及び電磁石７は鍵2と揺動レバー５とのいずれに設けてもよい。
このように電磁石７は鍵２又は揺動レバー５のいずれにも組み込むことができるので、そのいずれに組み込むかは、電磁石７への配線等が他の障害にならないようにデザインできるものを選択すればよい。
【００２９】
（第１０実施形態）
図１８は第１０実施形態を示している。この実施形態の鍵盤装置９５においては、揺動レバー９６が木材によって構成されたものであり、鍵２を揺動可能に支持している水平軸４に上方に向けてブラケット９７が支持され、そのブラケット９７の上端に木材から製作された揺動レバー９６が一体に設けられた構成である。その他の構成は第２実施形態のものとほぼ同様である。この場合は揺動レバー９６が操作反力付与手段となる。
この例のように揺動レバーは木材でもよいし、他の実施形態のように金属でも構成することができる。また、錘も第１実施形態のような金属球、第２実施形態のような折り曲げた金属棒の他にも、木材によって形成したものなど、錘として機能し得るものであれば、その材料、形状等は適宜選択することができ、求められるコストや打鍵感覚等に応じて最適なものを設計すればよい。
【００３０】
（第１１実施形態）
図１９から図２１は第１１実施形態を示している。この実施形態の鍵駆動装置１１１においては、鍵２を揺動可能に支持している水平軸４の付近が鉄等の磁性体から構成されていることにより、その部分が永久磁石６と電磁石７とに連なるヨークとされているものである。すなわち、前記水平軸４、鍵２において水平軸４に支持されている部分から後端部２ａ、水平軸４から下方に突出するブラケット１１２及び電磁石７を固定している揺動レバー２３の台座１１３がすべて磁性体から構成されており、鍵２の後端部２ａに永久磁石６が固定され、台座１１３に固定した電磁石７に対向していることにより、永久磁石６と電磁石７とが吸引力により接触状態となったときに、図１９の矢印で示すように、永久磁石６、鍵２の後端部２ａ、水平軸４、ブラケット１１２、台座１１３、電磁石７を経由する閉磁路が形成される構成である。
【００３１】
この実施形態において、鍵２を指で押下げると、図２０に示すように、鍵２と揺動レバー２３とは永久磁石６と電磁石７の鉄心とが吸引した状態で一体に揺動し、指に揺動レバー２３及びバネ１５による抵抗が作用する。このとき、鍵２の後端部２ａ、水平軸４、ブラケット１１２、台座１１３がヨークとして機能しているため、鍵２と揺動レバー２３とが強い吸引力で保持される。指を鍵２から離すと、揺動レバー２３の錘（Ｕ字状部分）２６及びバネ１５の弾性力の作用で鍵２と揺動レバー２３とは一体のまま初期位置に復元する。
自動演奏する場合は、電磁石７に永久磁石６との対向磁極が同極となるように通電して、反発力を発生させると、図２１に示すように、揺動レバー２３はストッパ１４に当接したまま、鍵２の慣性力とバネ１５の弾性力に抗して鍵２の後端部２ａが押し上げられることにより、鍵２の前端部が下方に下げられる。揺動レバー２３を駆動しないため、比較的弱い電流での反発力でも高速で鍵２を駆動することができる。通電を停止すると、バネ１５の復元力及び永久磁石６と電磁石７との吸引力によって初期位置に復元させられる。
この実施形態の構成によれば、鍵駆動装置の一部を磁性体からなるヨークとしたことにより、これら構成要素とは別にヨークを付加することなく、反発力、吸引力を高めることができ、別にヨークを付加する場合に比べて小型化を図ることができる。
【００３２】
（第１２実施形態）
図２２から図２４は第１２実施形態を示している。この実施形態の鍵駆動装置１２１では、鍵の揺動に連動して動く第１の磁石を前後二つの永久磁石で構成したものである。すなわち、鍵２に二つの永久磁石６・１２２が固定され、揺動レバー１２３には、鍵２の二つの永久磁石６・１２２の間に配置されるように電磁石１２４が固定されており、この電磁石１２４の両端の磁極が二つの永久磁石６・１２２との間で吸引、反発する構成である。
すなわち、水平軸４よりも後方に位置する鍵２の後方部には後方の永久磁石６が固定されるとともに、水平軸４よりも若干手前の位置に下方に向けてＬ字形ブラケット１２５が固定され、このＬ字形ブラケット１２５の下端アーム部１２６の上に前方の永久磁石１２２が固定されており、両永久磁石６・１２２が水平軸４を挟んで前後に配置されている。揺動レバー１２３は、水平軸４から下方に向けたブラケット１２７に一体に固定されているが、このブラケット１２７に固定されている基端部は前記第１の磁石（二つの永久磁石６・１２２）に吸引可能な第２の磁石としての電磁石１２４の鉄心１２４ａとされ、この鉄心１２４aの両端部が鍵２の各永久磁石６・１２２の磁極に対向させられている。つまり、鉄心１２４ａは、棒状に形成され、その周囲にコイル１２４ｂが巻き付けられるとともに、その両端部が互いに反対方向に屈曲されていることにより、全体としてクランク状に形成されており、その屈曲した両端部のうち、一方の端部が鍵２の後端部の永久磁石６のＮ極に、他方の端部が鍵２のＬ字形ブラケット１２５上における永久磁石１２２のＳ極に対向させられている。揺動レバー１２３は、この電磁石１２４の鉄心１２４ａから鍵２の長さ方向に沿って鍵２の後方に延びており、その先端に錘１２が一体に固定され、この錘１２の下方への移動を規制して鍵２を図２２に示す水平状態に保持するストッパ１４がフレーム３に固定されている。
【００３３】
このように構成した鍵駆動装置１２１において、電磁石１２４に通電していない通常時は、電磁石１２４の鉄心１２４ａの両端部が鍵２の二つの永久磁石６・１２２にそれぞれ吸引された状態とされており、この状態で鍵２を押下げると、図２３に示すように、揺動レバー１２３が鍵２と一体に揺動して、鍵２を操作する指に錘１２及びバネ１５による抵抗が伝えられる。指を鍵２から離すと、鍵２と揺動レバー１２３とは一体のまま、錘１２がストッパ１４に当接する初期位置に復元する。
自動演奏する場合は、電磁石１２４に永久磁石６・１２２との対向磁極が同極（図２４の場合は揺動レバー１２３の前端部側がＳ極、後端部側がＮ極）となるように通電して、永久磁石６・１２２との間に反発力を発生させると、揺動レバー１２３は、その錘１２がストッパ１４に当接したまま、水平軸４より後側の永久磁石６を押し上げ、かつ水平軸４より前側の永久磁石１２２を押下げることにより、鍵２の前端部がバネ１５の弾性力及び自身の慣性力に抗して下方に下げられる。比較的軽い鍵２のみを駆動して、錘１２を駆動しないため、弱い電流での反発力でも高速で鍵を駆動することができ、例えば乾電池でも駆動可能となる。通電を停止すると、バネ１５の復元力及び永久磁石６・１２２と電磁石１２４との吸引力によって初期位置に復元させられる。
この構成の鍵駆動装置１２１によれば、揺動レバー１２３の一部を電磁石１２４の鉄心１２４ａとしたことにより、電磁石を揺動レバーとは別に設ける場合に比べて小型化を図ることができる。また、二つの永久磁石６・１２２との間で吸引力、反発力を発生させる構成であるから、より強い力で鍵２を駆動することができる。
【００３４】
（第１３実施形態）
図２５は第１３実施形態を示している。この実施形態の鍵駆動制御装置１３１においては、揺動レバー１３２に固定される電磁石７を若干の遊びを持たせた状態で固定して、鍵２への操作感をよりグランドピアノのタッチ感に近づけたものである。すなわち、水平軸４よりも後方位置の鍵２の後端部には永久磁石６が固定されるとともに、鍵２の下方に配置される揺動レバー１３２には、電磁石７が固定される位置にフック状ブラケット１３３が形成され、電磁石７には、そのフック状ブラケット１３３に係合させられるＬ字形の係合片１３４が一体に設けられており、この係合片１３４がフック状ブラケット１３３に揺動方向にわずかな隙間１３５を開けて係合させられている構成である。
したがって、電磁石７に通電していない通常時には、永久磁石６と電磁石７とが一体に吸引状態とされ、その状態で鍵２を押下げ操作すると、まず、フック状ブラケット１３３と係合片１３４とのわずかな隙間１３５の分だけ鍵２のみが揺動し、次いで、係合片１３４に引き上げられるように揺動レバー１３２も一体に揺動して錘１２による抵抗力が付与される。つまり、最初は軽いタッチで鍵２が押下げられ、次いで重い抵抗が付与されることになり、よりピアノのタッチ感に近くなるのである。
【００３５】
（第１４実施形態）
図２６は、第１４実施形態を示している。この実施形態の鍵駆動装置１４１においては、機械的構造部分は第１実施形態のものと同じであるが、電磁石７の鍵駆動制御手段１４２に、自動演奏時の鍵２の動きを検出する磁路状態検知手段１４３が設けられている点が特徴である。この磁路状態検知手段１４３は、電磁石７のコイル７ｂにインダクタンス検知用の高い周波数のキャリア信号を重畳させておき、電磁石７と永久磁石６との相対位置が変化することに伴うコイルのインダクタンスの変化をキャリア信号の変化として取り出すものであり、その検出結果を電磁石７の駆動にフィードバックするようにしたものである。
【００３６】
つまり、磁路状態検知手段１４３は、キャリア信号発生器１４４、キャリア信号増幅器１４５、ハイパスフィルタ１４６、差分増幅器１４７、信号処理部１４８、記憶手段１４９を備えており、キャリア信号発生器１４４で発生したキャリア信号をキャリア信号増幅器１４５で増幅した後に電磁石７に対する駆動信号に重畳しておく。このキャリア信号は、駆動信号に比べると、小さな振幅の微弱電流であるが、高い周波数の信号である。そして、鍵２の揺動に対応した電磁石７のコイル７ｂの出力をハイパスフィルタ１４６に経由させて高周波成分のみ取り出し、この高周波成分とキャリア信号とから差分増幅器１４７によって変化データを抽出するのである。そして、その変化データを信号処理部１４８によって記憶手段１４９内の目標値と比較し、その比較結果に基づき駆動指示手段１５０によってフィードバック信号を電流制御部１５１に送り、該電流制御部１５１により電源１５２からの電磁石７のコイル７ｂへの駆動電流を制御するのである。記憶手段１４９には、時々刻々と変化する磁路抵抗の変化量がその時間の経過とともにテーブルとして記録されている。
【００３７】
このように構成された鍵駆動装置１４１において、電磁石７に通電して永久磁石６との間に反発力を作用させると、図２６の鎖線で示す両磁石６・７の接触位置から、実線で示すように、鍵２の永久磁石６が電磁石７から離間することに伴い、永久磁石６と電磁石７との間の磁路抵抗が増加し、その磁路抵抗の増加によってコイル７ｂのインダクタンスが低下する。このインダクタンスの低下により高周波のインピーダンスが下がり、その結果キャリア信号の電流が増加する。その電流増加分を差分増幅器１４７によって検出する。信号処理部１４８においては、キャリア信号の電流増加分を記憶手段１４９内の目標値と比較し、電流増加分が目標値に比べて大きい場合、言い換えれば、磁路抵抗の増加分が大きい場合は、鍵２の実変位速度が目標としている設定変位速度より大きい（鍵が速すぎる）のであるから、これを遅くするべく電磁石７のコイル７ｂへの鍵駆動信号を低減させる。逆にキャリア信号の電流増加分が目標値に比べて小さい場合、つまり、磁路抵抗の増加分が少ない場合は、鍵２の実変位速度が目標としている設定変位速度より小さい（鍵が遅すぎる）のであるから、これを速くするべく電磁石７のコイル７ｂへの鍵駆動信号を増大させるようにフィードバック制御することが行われる。
このようなフィードバック制御により、必要なときに設定どおりの動きを鍵に行わせることができる。
【００３８】
（第１５実施形態）
図２７から図２９は第１５実施形態を示している。この実施形態の鍵駆動装置１５５においては、第１４実施形態の鍵駆動装置に対して、永久磁石６と電磁石７とから構成される磁路の中に介在するように外部磁性体１５６を設けた構成である。すなわち、永久磁石６及び電磁石７からこれらの側方にわずかに離れた位置に、これら両磁石６・７の対向方向と平行な棒状の外部磁性体１５６がフレーム３に固定状態に設けられており、図２７に矢印で示すように、永久磁石６、電磁石７、外部磁性体１５６及びこれらの間の空間を連絡する磁路が形成されている。そして、鍵駆動制御手段１５７の状態検出手段１５８によって電磁石７に対する駆動信号に高周波のキャリア信号を重畳させて、磁路抵抗の変化を検出しながら電磁石７の駆動を制御することが行われる。
【００３９】
この場合、磁路状態検知手段１５８は、第１４実施形態では自動演奏時にのみ機能したが、この第１５実施形態においては手動操作時にも位置センサとして機能する。つまり、手動で鍵２を押圧操作すると、永久磁石６と電磁石７とが一体になって図２８の場合には上方に移動する。このとき、フレーム３に固定状態の外部磁性体１５６はその位置が変わらないため、この外部磁性体１５６と両磁石６・７との相対位置関係が変化することになり、その結果、永久磁石６、電磁石７、外部磁性体１５６及びこれらの間の空間を連絡する磁路の抵抗が変化することになる。
この磁路抵抗の変化はコイルのインダクタンスの変化を生じるので、状態検出手段１６７によってキャリア信号の電流変化として検知し、その検知結果を信号処理して記憶手段１４９に記録しておくことにより、鍵２の押圧操作における位置変化の量及びタイミングを記録し、演奏者が弾いた演奏の解析復習、問題点解析等に用いたり、後に自動演奏させるときの鍵駆動のためのデータとして利用する。
【００４０】
自動演奏する場合は、記憶手段１４９に記録されている参照値に応じて駆動指示部１５０から電流制御部１５１に鍵駆動信号を発して電磁石７のコイル７ｂへの駆動電流を制御する。その際、高周波のキャリア信号を重畳させておき、電磁石７の駆動に伴う磁路抵抗の変化（つまり鍵の位置変化）に対応した出力をハイパスフィルタ１４６を経由して取り出し、差分増幅器１４７で得たキャリア信号の電流変化分を信号処理部１４８で記憶手段１４９の参照値と比較しながら、電磁石７への駆動電流にフィードバック制御することが行われる。
【００４１】
（磁石の変形例）
図３０から図３４は、磁石の構造及び組み合わせの変形例を種々示している。各図において、左側の（ａ）が吸引状態、右側の（ｂ）が反発状態を示している。
図３０に示す変形例では、それぞれ円柱状に形成された永久磁石６と電磁石７の鉄心７ａとがそれぞれ一対ずつ平行に備えられるとともに、両磁石６・７で対向状態に組み合わせられており、各対の永久磁石６同士、電磁石７の鉄心７ａ同士の対向端部とは反対側がそれぞれヨーク１０１によって一体に連結された構成とされている。したがって、永久磁石６において電磁石７に対向している端部は、一方がＮ極、他方がＳ極となり、電磁石７のコイル７ｂに通電していない通常時は、永久磁石６に電磁石７の鉄心７ａが吸引されており、電磁石７のコイル７ｂに通電する際は、永久磁石６の対向磁極と同極として反発力が生じるように通電させられることになる。
このような構成としたことにより、ヨーク１０１を経由して永久磁石６と電磁石７とで閉磁路を構成するように組み合わせられることになり、吸引力及び反発力を大きくすることができる。
【００４２】
図３１に示す第２変形例では、永久磁石６及び電磁石７の鉄心７ａがともに円柱状に形成されるが、両磁石６・７で相互に平行に配置され、その両端にヨーク１０２がそれぞれ直角に固着され、これら各磁石６・７に一対ずつ配置されたヨーク１０２が永久磁石６と電磁石７とで対向する構成となっている。
この例の場合も電磁石７、永久磁石６及びヨーク１０２によって閉磁路が構成され、大きな吸引力、反発力を発生させることができる。
【００４３】
図３２に示す第３変形例の場合は、永久磁石１０３、電磁石１０４ともＵ字形に構成され、そのＵ字の両端が磁極とされたものである。したがって、電磁石１０４もＵ字形の鉄心１０４ａの周囲にコイル１０４ｂが巻き付けられている。この例の場合は、両磁石１０３・１０４のＵ字形の両端が接触することになるから、図３０や図３１のようにヨークがなくとも、閉磁路が構成される。
【００４４】
図３３に示す第４変形例の場合は、一組の磁石がともに電磁石である例を示している。
これら二つの電磁石１０４は、その鉄心１０４ａがともにＵ字形をしており、Ｕ字の両端が磁極とされて対向している。そして、電磁石１０４のコイル１０４ｂへの通電方向を変えることにより、両電磁石１０４が吸引状態となる場合と、反発力を発生する場合とに切替えられるものである。
【００４５】
図３４に示す第５変形例の場合は、一方が永久磁石１０３、他方が電磁石１０５とされているが、その電磁石１０５の鉄心１０５ａが永久磁石とされたものである。この場合、永久磁石１０３の磁極と電磁石１０５の鉄心１０５ａの磁極とは異なる磁極が対向することにより、通常時は両磁石１０３・１０５が吸引状態とされ、電磁石１０５のコイル１０５ｂに通電することにより、該電磁石１０５の鉄心１０５ａの磁化が反転し、両磁石１０３・１０５で同極が対向することとなって反発力が発生する構成とされている。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、二つの磁石は、相互に直接接触することに限らず、例えば、スペーサを介して接触することとしても構わない。また、このスペーサがフェルト等の緩衝材により形成されている場合には、二つの磁石が当接する際に発生する衝撃を緩衝材により緩和することができるため、磁石が相互にぶつかる衝撃音の発生を防止することができる。
また、図１９から図２１に示した第１１実施形態のように、両磁石を支持している部分を磁性体からなるヨークとした構成は、他の実施形態の場合にも適用することができ、特に水平軸によって鍵と揺動レバーとの両方を支持している構造の場合は、比較的近い位置で閉磁路を形成し得て有利である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２】図１の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図３】図１の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図４】本発明の第２実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図５】図４の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図６】図４の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図７】本発明の第３実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図８】本発明の第４実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図９】本発明の第５実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１０】本発明の第６実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１１】本発明の第７実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１２】図１１の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図１３】図１１の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図１４】本発明の第８実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１５】図１４の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図１６】図１４の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図１７】本発明の第９実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１８】本発明の第１０実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図１９】本発明の第１１実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２０】図１９の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図２１】図１９の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図２２】本発明の第１２実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２３】図２２の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図２４】図２２の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図２５】本発明の第１３実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２６】本発明の第１４実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２７】本発明の第１５実施形態の鍵駆動装置を示す側面図である。
【図２８】図２７の鍵駆動装置において鍵を指で押圧操作している状態を示す側面図である。
【図２９】図２７の鍵駆動装置において電磁石に通電して鍵を駆動している状態を示す側面図である。
【図３０】本発明の各実施形態に適用可能な磁石の変形例を示す正面図であり、（ａ）が吸引状態、（ｂ）が反発状態を示す。
【図３１】本発明の各実施形態に適用可能な磁石の第２変形例を示す正面図であり、（ａ）が吸引状態、（ｂ）が反発状態を示す。
【図３２】本発明の各実施形態に適用可能な磁石の第３変形例を示す正面図であり、（ａ）が吸引状態、（ｂ）が反発状態を示す。
【図３３】本発明の各実施形態に適用可能な磁石の第４変形例を示す正面図であり、（ａ）が吸引状態、（ｂ）が反発状態を示す。
【図３４】本発明の各実施形態に適用可能な磁石の第５変形例を示す正面図であり、（ａ）が吸引状態、（ｂ）が反発状態を示す。
【符号の説明】
【００４８】
１…鍵駆動装置、２…鍵、３…フレーム、４…水平軸、５…揺動レバー、６…永久磁石、７…電磁石、８…鍵駆動制御手段、１１…ブラケット、１２…錘、１３…台座、１４…ストッパ、１５…バネ、２１…鍵駆動装置、２３…揺動レバー、２６…Ｕ字状部分（錘）、３１・４１・５１・６１…鍵駆動装置、７１…鍵駆動装置、７２…板バネ、７４…コイルスプリング、８１…鍵駆動装置、８２…電磁石、８３…鍵駆動制御手段、９１・９５…鍵駆動装置、１１１…鍵駆動装置、２ａ…後端部、１１２…ブラケット、１１３…台座、１２１…鍵駆動装置、１２２…永久磁石、１２４…電磁石、１２４ａ…鉄心、１３１…鍵駆動装置、１３２…揺動レバー、１３３…フック状ブラケット、１３４…係合片、１３５…隙間、１４１…鍵駆動装置、１４２…鍵駆動制御手段、１４３…磁路状態検知手段、１４４…キャリア信号発生器、１４５…キャリア信号増幅器、１４６…ハイパスフィルタ、１４７…差分増幅器、１４８…信号処理部、１４９…記憶手段、１５０…駆動指示部、１５１…電流制御部、１５２…電源、１５５…鍵駆動装置、１５６…外部磁性体、１５７…鍵駆動制御手段、１５８…磁路状態検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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