(57)【要約】【課題】開扉時の安全性を向上することができるドアロック制御方法及びドアロック操作装置を提供する。【解決手段】ドアロック制御装置２は、車両に搭載されたカメラ３３から車両周辺を撮影した画像データＧを取得する画像入力部５と、画像データＧを車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データＧ１に変換する俯瞰変換処理部６と、俯瞰画像データＧ１に基づく俯瞰画像と、車両の車両俯瞰画像とを表示した画面にドアをロック又はアンロックするドアロック操作スイッチを表示する画像合成部７と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出部４とを備えた。画像合成部７は、障害物検出部４により障害物を検出した際に、ドアロック操作スイッチを操作不可状態にする。【選択図】図１
2008202239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック制御方法において、
前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得し、前記画像データを前記車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換するとともに、
前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の車両俯瞰画像とを表示した画面に、ドアをロック又はアンロックする操作部を表示することを特徴とするドアロック制御方法。
【請求項２】
ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック制御方法において、
前記車両のドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示手段に表示するとともに、
車両周辺の障害物を検出した際に、前記ドアロック操作部を操作不可状態にすることを特徴とするドアロック制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載のドアロック制御方法において、
車両周辺の障害物を検出した際に、前記ドアをロックすることを特徴とするドアロック制御方法。
【請求項４】
ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック操作装置において、
前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを前記車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換する俯瞰変換手段と、
前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像上に、前記車両の車両俯瞰画像を表示するとともに、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とするドアロック操作装置。
【請求項５】
ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック操作装置において、
前記車両のドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示手段に表示する第１出力制御手段と、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、前記ドアロック操作部を操作不可状態にする第２出力制御手段と
を備えたことを特徴とするドアロック操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載のドアロック操作装置において、
前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、前記ドアをロックする車載システム制御手段をさらに備えたことを特徴とするドアロック操作装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載のドアロック操作装置において、
前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段をさらに備え、
前記第１出力制御手段は、
前記画像データに基づく周辺画像を表示した画面に前記ドアロック操作部を表示することを特徴とするドアロック操作装置。
【請求項８】
請求項７に記載のドアロック操作装置において、
前記撮影装置が撮影した前記画像データを車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換する俯瞰変換手段をさらに備え、
前記第１出力制御手段は、
前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の車両俯瞰画像とを表示した画面に前記ドアロック操作部を表示することを特徴とするドアロック操作装置。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか１項に記載のドアロック操作装置において、
前記第２出力制御手段は、検出した障害物の方向のドアロック操作部を操作不可状態にすることを特徴とするドアロック操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアロック制御方法及びドアロック操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載装置の多機能化及び高機能化に伴い、ドライバーが操作するスイッチは、ドアやステアリングコラムに設けられたスイッチの他、ナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ等、その数が増える傾向にある。また、各種スイッチは、それぞれ異なる位置に設けられているため、ドライバーの操作が煩雑になる問題がある。
【０００３】
これに対し、ナビゲーション装置のディスプレイ画面に、いくつかの操作ボタンを集中させ、操作性を向上したシステムも提案されている。例えば特許文献１には、ドアの施錠及び解錠をタッチパネル上で操作する装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１５３６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ドアロックを解錠する際、本来なら車両の前後方及び側方の安全確認を行ってから解錠操作を行うべきであるが、運転者が安全確認を怠ってしまうことがある。或いは目視を行っても、車体によって生じる死角の障害物は確認しずらいため、障害物が車両に接近しているにも関わらずドアを解錠してしまうことがある。さらには、隣接車両や車両周辺の壁等を目視で確認していても、それらの障害物と車両との距離が確認できないため、ドアの開閉範囲に障害物があっても、ドアを解錠してしまうことがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は開扉時の安全性を向上することができるドアロック制御方法及びドアロック制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック制御方法において、前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得し、前記画像データを前記車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換するとともに、前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の車両俯瞰画像とを表示した画面に、ドアをロック又はアンロックする操作部を表示することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック制御方法において、前記車両のドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示手段に表示するとともに、車両周辺の障害物を検出した際に、前記ドアロック操作部を操作不可状態にすることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のドアロック制御方法において、車両周辺の障害物を検出した際に、前記ドアをロックすることを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック操作装置において、前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを前記車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換する俯瞰変換手段と、前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像上に、前記車両の車両俯瞰画像を表示するとともに、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、ユーザの操作に基づき車両のドアロックを制御するドアロック操作装置において、前記車両のドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を表示手段に表示する第１出力制御手段と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、前記ドアロック操作部を操作不可状態にする第２出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のドアロック操作装置において、前記障害物検出手段が障害物を検出した際に、前記ドアをロックする車載システム制御手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載のドアロック操作装置において、前記車両に搭載された撮影装置から車両周辺を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段をさらに備え、前記第１出力制御手段は、前記画像データに基づく周辺画像を表示した画面に前記ドアロック操作部を表示することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のドアロック操作装置において、前記撮影装置が撮影した前記画像データを車両周辺を俯瞰した俯瞰画像データに変換する俯瞰変換手段をさらに備え、前記第１出力制御手段は、前記俯瞰画像データに基づく俯瞰画像と、前記車両の車両俯瞰画像とを表示した画面に前記ドアロック操作部を表示することを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項５〜８のいずれか１項に記載のドアロック操作装置において、前記第２出力制御手段は、検出した障害物の方向のドアロック操作部を操作不可状態にすることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１によれば、車両周辺を俯瞰した周辺俯瞰画像に、車両俯瞰画像と、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部とが表示される。このため、その車両の乗員は、俯瞰画像に表示された壁、他車両、移動体等の障害物と、車両俯瞰画像との相対距離を確認し、ドアを開けた際に障害物と開状態のドアとが接触するか否かを判断することができる。そして、ドアを開けた際に障害物と接触する場合には、ドアロック操作部を操作してドアをロックし、他の乗員等によりそのドアの開動作を禁止することができる。このため、車両のドアと障害物との接触を未然に防ぐことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を画面に表示するドアロック操作部において、障害物が検出された際に、操作不可能にした。このため、障害物が接近している際には、ドアをロックして、ドア等と障害物とが接触するのを防止できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、車両周辺の障害物が検出された際に、ドアをロックするので、ドア等と障害物とが接触するのを確実に防止できる。
請求項４によれば、ドアロック操作装置により、車両周辺を俯瞰した周辺俯瞰画像に、車両俯瞰画像と、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部とが表示される。このため、その車両の乗員は、俯瞰画像に表示された壁、他車両、移動体等の障害物と、車両俯瞰画像との相対距離を確認し、ドアを開けた際に障害物と開状態のドアとが接触するか否かを判断することができる。そして、ドアを開けた際に障害物と接触する場合には、ドアロック操作部を操作してドアをロックし、他の乗員等によりそのドアの開動作を禁止することができる。このため、車両のドアと障害物との接触を未然に防ぐことができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、ドアをロック又はアンロックするドアロック操作部を画面に表示するドアロック操作部を、障害物が検出された際に、操作不可能にした。このため、障害物が接近している際には、ドアをロックして、ドア等と障害物とが接触するのを防止できる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、車載システム制御手段により、車両周辺の障害物が検出された際に、ドアをロックするので、ドア等と障害物とが接触するのを確実に防止できる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、ドアロック操作部は、周辺画像及び車両画像が表示された画面上に表示される。このため、障害物を撮影装置が撮影した場合に、周辺画像に表示された障害物を確認し、ドアロック操作部が操作不可状態になった要因を判断することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、ドアロック操作部は、車両俯瞰画像上に表示される。このため、障害物と車両との相対位置が把握しやすくすることができる。
請求項９に記載の発明によれば、検出した障害物の方向のドアロック操作部を操作不可状態にする。このため、必要最小限のドアをロックすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、ドアロック制御システム１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、ドアロック制御システム１は、ドアロック操作装置としてのドアロック制御装置２を備えている。ドアロック制御装置２は、車載システム制御手段、第２出力制御手段としてのドアロック制御部３を備えている。ドアロック制御部３は、車両Ｃ（図２参照）に搭載されたニュートラルスタートスイッチ３０から、車両Ｃのシフトポジション信号ＳＧ１を入力する。また、ドアロック制御部３は、車両Ｃのパーキングブレーキスイッチ装置（図示略）に設けられたブレーキスイッチ３１から、ブレーキ検出信号ＳＧ２を入力する。
【００２２】
また、ドアロック制御装置２は、障害物検出手段としての障害物検出部４を有している。障害物検出部４は、例えばイグニッションスイッチがオンされて電源が供給されると、車両Ｃに設けられた障害物検出センサ３２を制御して、障害物を検出する。障害物検出センサ３２は、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を用いることができるが、本実施形態では図２に示すように超音波センサからなる４個の第１〜第４障害物検出センサ３２ａ〜３２ｄが前方左側、前方右側、後方左側、後方右側にそれぞれ設けられている。尚、第１〜第４障害物検出センサ３２ａ〜３２ｄを特に区別しないで説明する場合には、単に障害物検出センサ３２として説明する。
【００２３】
障害物検出センサ３２は、障害物検出部４の制御により、車両Ｃの周囲に超音波を発信する。車両Ｃの周囲に障害物が存在する場合には、障害物検出センサ３２は障害物に反射した反射波を受信し、障害物検出部４に受信信号ＳＧ３を送信する。障害物検出部４は、超音波を発信してから反射波が検出されるまでの時間に基づき、障害物との距離を検知する。また、第１〜第４障害物検出センサ３２ａ〜３２ｄのうち、反射波を検出したセンサの位置と障害物までの距離とから、障害物の位置を特定する。
【００２４】
また、ドアロック制御装置２は、画像データ取得手段としての画像入力部５、俯瞰変換手段としての俯瞰変換手段としての俯瞰変換処理部６、出力制御手段、第１出力制御手段、第２出力制御手段としての画像合成部７及び描画処理部９を備えている。画像入力部５は、車両Ｃに設けられた撮影装置としてのカメラ３３を制御して、画像データＧを入力す
る。図２に示すように、車両Ｃには、車両前方に取り付けられた前方カメラ３３ａ、左側に取り付けられた左側方カメラ３３ｂ、右側に取り付けられた右側方カメラ３３ｃ、車両後方に取り付けられた後方カメラ３３ｄが取り付けられている。画像入力部５は、前方カメラ３３ａから車両前方を撮影した前方画像データＧａを入力する。また、左側方カメラ３３ｂ及び右側方カメラ３３ｃから、車両Ｃの左側方及び右側方を撮影した左側方画像データＧｂ、右側方画像データＧｃをそれぞれ入力する。さらに、後方カメラ３３ｄから車両後方を撮影した後方画像データＧｄを入力する。尚、各カメラ３３ａ〜３３ｄ、各画像データＧａ〜Ｇｄを区別しないで説明する際には、単にカメラ３３、画像データＧとして説明する。
【００２５】
俯瞰変換処理部６は、画像入力部５を介して、各画像データＧを入力し、各画像データＧに対し、公知の俯瞰変換処理を行い、俯瞰画像データＧ１を生成する。即ち、各カメラ３３ａ〜３３ｄの各視点でそれぞれ撮影された各画像データＧａ〜Ｇｄを、車両Ｃの鉛直方向上方に設定された一視点からみた画像に座標変換する。これにより、各画像データＧａ〜Ｇｄは、同じ視点からみた画像データに変換される。このとき、俯瞰変換できない領域は、マスクをかけるようにしてもよい。俯瞰画像データＧ１ａ〜Ｇ１ｄを生成すると、俯瞰変換処理部６は、それらの俯瞰画像データＧ１ａ〜Ｇ１ｄを画像合成部７に出力する。
【００２６】
画像合成部７は、各俯瞰画像データＧ１の重複領域を重ね合わせて合成し、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すような車両Ｃの周囲を上から俯瞰した俯瞰合成データＧ２を生成する。そして、生成した俯瞰合成データＧ２を、表示手段としてのディスプレイ１０に出力する。これにより、車両Ｃの前方、後方、左側方及び右側方の画像が表示される。
【００２７】
また、画像合成部７は、俯瞰合成データＧ２のうち、車両Ｃの現在位置に相当する位置に、図示しない記憶部に記憶された車両画像データ７ａを俯瞰合成データＧ２に重畳する。これにより、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、俯瞰合成データＧ２に基づく俯瞰画像２１上に、車両画像データ７ａに基づく車両俯瞰画像２２が重畳され、車両Ｃ及びその周囲を俯瞰した操作画面２０がディスプレイ１０に表示される。この操作画面２０を確認することによって、運転者は、俯瞰画像２１に表示された白線や障害物と、車両Ｃとの相対位置を把握することができる。
【００２８】
また、画像合成部７は、車両画像データ７ａに、ドアロック操作部としてのドアロック操作スイッチＳを描画する。本実施形態では、ドアロック操作スイッチＳは、５つのドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５からなり、ユーザの指の接触により、前席左ドアＤ１、後席左ドアＤ２、前席右ドアＤ３、後席右ドアＤ４、バックドアＤ５といった各ドアＤの施錠又は解錠を行う。また、各ドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５は、操作の対象となる各ドアＤ１〜Ｄ５の位置にそれぞれ表示されている。
【００２９】
画像合成部７は、ドアロック操作スイッチＳを、操作可能なアクティブと、操作不可能な非アクティブとのいずれかで表示する。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、いずれもドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５が、操作可能状態（アクティブ）になっている状態を示し、図３（ａ）は、ドアＤ１〜Ｄ５がロック（施錠）された状態のドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５を示す。図３（ｂ）は、ドアＤ１〜Ｄ５がアンロック（解錠）された状態のドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５を示す。ロックされたドアロック操作スイッチＳと、アンロックされたドアロック操作スイッチＳとは、図柄、色、形状等の点で異なっている。
【００３０】
例えば、図３（ａ）において、ロック状態のドアロック操作スイッチＳ１の表示位置にユーザの指が接触すると、ドアロック制御装置２のタッチパネル制御部８（図１参照）が、接触位置を検出して、接触位置を示す検出信号をドアロック制御部３に出力する。
【００３１】
ドアロック制御部３は、この検出信号に基づいて、車両Ｃに設けられたロックシステム制御コンピュータ３５に、ドアＤ１をアンロックにする指令信号を出力する。ロックシステム制御コンピュータ３５は、ドアロックモータ、ドアロック機構等を有するドアロックアッセンブリＡｓを制御する。本実施形態では、５つの第１〜第５ドアロックアッセンブリ３６〜４０を制御し、ドアＤ１をアンロックにする指令信号を入力すると、ドアＤ１に対応する第１ドアロックアッセンブリ３６を制御して、ドアＤ１をアンロックする。
【００３２】
また、ドアロック制御部３は、ドアＤ１がアンロックされると、画像合成部７を制御して、ドアＤ１に対応するドアロック操作スイッチＳ１を図３（ｂ）に示すようにアンロック状態にする。尚、図３（ｂ）では全てのドアロック操作スイッチＳがアンロックになっているが、操作されたスイッチのみアンロックする。また、アンロック状態のドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５のうちいずれかに指が接触すると、タッチパネル制御部８は接触位置を検出し、ドアロック制御部３は、操作されたドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５を判断する。そして、施錠の対象となるドアＤを判断し、ロックシステム制御コンピュータ３５を介して、対応するドアロックアッセンブリＡｓを制御し、ドアＤをロックする。
【００３３】
また、障害物検出部４が車両Ｃの周囲に障害物を検出すると、画像合成部７は、ドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５を非アクティブにする。具体的には、図３（ｃ）に示すように、ドアロック制御部３が、障害物検出部４に基づき、車両Ｃの周囲に障害物を検出すると、障害物に近いドアロック操作スイッチＳ５を、非アクティブにする。非アクティブに切り替えられたドアロック操作スイッチＳは、アクティブのドアロック操作スイッチＳに比べて、図柄、色、形状等が異なっている。尚、図３（ｃ）では、全てのドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ４を、非アクティブにした状態を示している。同時に、ドアロック制御部３は、ロックシステム制御コンピュータ３５を制御して、非アクティブにしたドアロック操作スイッチＳに対応するドアＤをロックする。
【００３４】
非アクティブのドアロック操作スイッチＳの表示形式は、図３（ｃ）に示すように、アクティブの場合と色を変更するのみでもよいし、トーンダウンさせるようにしてもよい。このとき、タッチパネル制御部８が、非アクティブのドアロック操作スイッチＳ１，Ｓ２とユーザの指との接触を検出しても、ドアロック制御部３は、ロックシステム制御コンピュータ３５に指令信号を出力しない。
【００３５】
例えば、図４（ａ）に示すように、障害物検出部４が、車両Ｃの後方及び右側方に壁Ｗを検出すると、さらに車両Ｃと障害物との相対距離を算出する。そして、その相対距離が所定距離以下であるか否かを判断する。この所定距離は、ドアＤ４，Ｄ５の回動範囲を基準として設定され、例えばドアＤ４，Ｄ５の回動範囲か、ドアＤ４，Ｄ５の回動範囲に必要最小限の間隔を加算した長さになっている。ドアロック制御部３は、障害物との相対距離が、所定距離以下であると判断すると、ドアロック操作スイッチＳを非アクティブにする。このとき、図４（ｂ）に示すように、ドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５のうち、壁Ｗに近い後方及び右側方のドアロック操作スイッチＳ３〜Ｓ５を、非アクティブにする。このとき、タッチパネル制御部８が、非アクティブのドアロック操作スイッチＳ３〜Ｓ５の接触を検出しても、ドアロック制御部３は、ロックシステム制御コンピュータ３５に指令信号を出力しない。
【００３６】
また、図５（ａ）に示すように、障害物検出部４が、車両Ｃの左右に隣接車両Ｃ１を検出し、右側方の隣接車両Ｃ１との距離が所定距離内にあると判断すると、ドアロック制御部３は、右側方のドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４をロック状態にして非アクティブにする。
【００３７】
また、図６（ａ）に示すように、ドアロック制御部３が、障害物検出部４に基づき、車両Ｃの後方から例えばバイクといった移動障害物が接近していると判断すると、移動障害物の進行方向に近い右側方のドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４を非アクティブにする。
【００３８】
次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。まず、ドアロック制御部３は、イグニッションスイッチがオンされて電源が供給されると、ニュートラルスタートスイッチ３０及びブレーキスイッチ３１からシフトポジション信号ＳＧ１及びブレーキ検出信号ＳＧ２をそれぞれ入力する。そして、シフトポジションがパーキングであって、且つパーキングブレーキがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１−１）。そして、この条件を満たすまで、ステップＳ１−１の判断を繰り返す。
【００３９】
シフトポジションがパーキング、且つパーキングブレーキがオンであると判断すると（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、画像入力部５により、各カメラ３３から各画像データＧを取得する（ステップＳ１−２）。
【００４０】
各画像データＧを入力すると、俯瞰変換処理部６はそれらの各画像データＧを俯瞰変換し、俯瞰画像データＧ１を生成する（ステップＳ１−３）。また、画像合成部７は、各俯瞰画像データＧ１を合成して、俯瞰合成データＧ２を生成し、描画処理部９は、その俯瞰合成データＧ２をディスプレイ１０に出力する。また、画像合成部７は、俯瞰合成データＧ２のうち、車両Ｃの現在位置に相当する位置に車両画像データ７ａを出力して、操作画面２０を表示する（ステップＳ１−４）。
【００４１】
また、画像合成部７は、車両俯瞰画像２２の所定の位置に、ドアロック操作スイッチＳ１〜Ｓ５を出力する（ステップＳ１−５）。このとき、ドアロック制御部３は、ロックシステム制御コンピュータ３５から、各ドアロックアッセンブリＡｓの施錠状態を検出し、ロックされているドアＤに対しては、ロック状態のドアロック操作スイッチＳを表示し、アンロックされているドアＤに対しては、アンロック状態のドアロック操作スイッチＳを表示する。
【００４２】
また、ドアロック制御部３は、障害物検出センサ３２に基づき、状況判断処理を行う（ステップＳ１−６）。車両Ｃの周囲に障害物を検出した際には、車両Ｃと障害物との相対距離を算出し、その相対距離が所定距離内であるか否かを判断する。相対距離が所定距離内であると判断した場合には、ドア周辺に障害物が接近していると判断する。また、障害物に近いドアＤ又は障害物の進行方向のドアＤを特定する。
【００４３】
車両周辺状況を判断すると、ドアロック制御部３は、状況判断処理の結果、ドア周辺に障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１−７）。ドア周辺に障害物があると判断すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、障害物の近くのドアＤのドアロック操作スイッチＳを非アクティブにする（ステップＳ１−８）。詳述すると、図４（ａ）に示すように、車両Ｃの右側方及び後方に、壁Ｗがドア周辺の障害物として検出された場合には、右側方のドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４と後方のドアロック操作スイッチＳ５を非アクティブにする。このとき、運転者は、俯瞰画像２１で壁Ｗと車両俯瞰画像２２との相対位置を確認し、ドアＤ３〜Ｄ５を開扉した場合に、壁ＷとドアＤ３〜Ｄ５とが接触することを予想することができる。また、ドアロック操作スイッチＳ３〜Ｓ５が、非アクティブである要因をすぐに理解することができる。
【００４４】
図５（ａ）では、車両Ｃの右側方に隣接車両Ｃ１がドア周辺の障害物として検出された場合には、ドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４を非アクティブにする。このとき、運転者は、俯瞰画像２１で隣接車両Ｃ１と車両Ｃとの間のスペースが小さいことを確認することができるので、ドアＤ３，Ｄ４を開扉すると、隣接車両Ｃ１とドアＤ３，Ｄ４とが接触す
ることを前もって判断できる。また、ドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４が非アクティブである要因をすぐに理解することができる。
【００４５】
図６（ａ）に示すように、車両Ｃの右側方に、バイクＭをドア周辺の障害物として検出した場合には、図６（ｂ）に示すように、右側方のドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４を非アクティブにする。このとき、運転者は、俯瞰画像２１でバイクＭが接近していることを確認することができる。このため、ドアＤ３，Ｄ４を開扉すると、バイクＭが接近しているにも関わらず、他の乗員がドアＤ４を開扉して降車する可能性があるため危険であることを理解することができる。また、バイクＭが俯瞰画像２１に表示されていなくても、ドアロック操作スイッチＳ３，Ｓ４が非アクティブになっているため、周囲に障害物があることを示唆することができる。
【００４６】
一方、ドア周辺に障害物がない場合には（ステップＳ１−７においてＮＯ）、シフトポジションがパーキング以外に切り替えられたか、又はパーキングブレーキがオフされたか否かを判断する（ステップＳ１−９）。シフトポジションがパーキング以外、又はパーキングブレーキがオフであると判断した場合には（ステップＳ１−９においてＹＥＳ）、描画処理部９により操作画面２０を消去して、処理を終了する。シフトポジションがパーキングであって、且つパーキングブレーキがオフである状態が維持されている場合には（ステップＳ１−９においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００４７】
次に、操作画面２０が表示されている際のドアロック制御部３の処理について図８に従って説明する。ドアロック制御部３は、タッチパネル制御部８を介して、ドアロック操作スイッチＳの操作の有無を待機する（ステップＳ２−１）。ドアロック操作スイッチＳの表示位置に指が接触したと判断すると（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、ドアロック制御部３は、そのドアロック操作スイッチＳがアクティブであるか否かを判断する（ステップＳ２−２）。
【００４８】
アクティブであると判断すると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、ドアロック制御部３は、ロックシステム制御コンピュータ３５を介して、操作されたドアＤに対応するドアロックアッセンブリＡｓを制御し、ドアＤをロック又はアンロックする（ステップＳ２−３）。
【００４９】
一方、ドアロック操作スイッチＳが非アクティブであると判断すると（ステップＳ２−２においてＮＯ）、ドアロック制御部３は、ドアロック操作スイッチＳが操作されても、解錠せず、ドアロックを維持する（ステップＳ２−４）。このため、運転者や他の乗員が、障害物がドア周辺にあるにも関わらず、誤ってドアＤをアンロックしてしまうのを防止することができる。
【００５０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、画像合成部７及び描画処理部９により、ドアＤをロック及びアンロックするドアロック操作スイッチＳをディスプレイ１０の画面に表示するようにした。また、障害物検出部４により車両Ｃの周囲の障害物を検出した際に、障害物に近いドアロック操作スイッチＳをロックするとともに、そのドアロック操作スイッチＳを操作不可能な非アクティブにした。このため、例えば壁Ｗや隣接車両Ｃ１といった障害物がドアＤの回動範囲に存在するにも関わらず、誤ってドアＤをアンロックして、ドアＤと障害物が接触してしまうのを防止できる。また、例えばバイクＭや自転車といった移動障害物が接近しているにも関わらず、ドアをアンロックして、運転者又は他の乗員が誤ってドアＤを開扉してしまうのを防止することができる。
【００５１】
（２）上記実施形態では、カメラ３３により車両周辺を撮影し、取得した画像データＧ
に基づき、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像２１と、車両Ｃを俯瞰した車両俯瞰画像２２とを操作画面２０に表示し、車両俯瞰画像２２にドアロック操作スイッチＳを重畳するようにした。このため、俯瞰画像２１と車両俯瞰画像２２とにより、周囲の障害物と車両Ｃとの相対位置を把握しやすくなる。従って、ドアロック操作スイッチＳが非アクティブに切り替えられた要因を判りやすくすることができる。さらに、ドアロック操作スイッチＳは、車両俯瞰画像２２の各ドアＤの位置に重畳するので、どのドアＤの操作ボタンであるのかを判りやすくして、操作性を向上できる。
【００５２】
（３）上記実施形態では、ドア周辺の障害物が検出された際に、障害物の近くのドアロック操作スイッチＳのみを非アクティブとし、他のドアロック操作スイッチＳはアクティブにするので、必要最小限のドアＤをロックし、他のドアＤはロック又はアンロック可能とすることができる。このため、ユーザの利便性を向上することができる。
【００５３】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・ドアロック制御装置２に、タッチパネル制御部８を含めるようにしたが、タッチパネル制御部８を省略しても良い。
【００５４】
・障害物検出部４は、検出した障害物が、バイク等の移動障害物か、壁等の静止障害物であるかを判断するようにしてもよい。この場合、障害物検出部４は、その障害物の位置を所定時間の間、繰り返し特定し、障害物の位置が移動している場合には、その障害物がバイク等の移動障害物であると判断し、障害物の位置が移動していない場合には、その障害物が壁等の静止障害物であると判断する。そして、障害物が静止障害物である場合には、車両Ｃからの距離は所定距離Ｌ１以内であるか否かを判断し、移動障害物である場合には、車両Ｃからの距離が所定距離Ｌ２（＞所定距離Ｌ１）以内であるかを判断するようにしてもよい。そして、障害物と車両Ｃとの距離が所定距離Ｌ１，Ｌ２以内である場合には、ドアロック操作スイッチＳを非アクティブにする。
【００５５】
・上記実施形態では、車両Ｃの５つのドアＤに対し各ドアロック操作スイッチＳをそれぞれ表示するようにしたが、１つ〜４つのドアＤに対しドアロック操作スイッチＳを表示するようにしても良い。
【００５６】
・上記実施形態では、操作画面２０において、１つのドアＤに対し、１つのドアロック操作スイッチＳを表示するようにしたが、図９に示すように、１つのドアＤに対し、「ロック」及び「アンロック」を操作する２つのドアロック操作スイッチＳａ，Ｓｂを表示した操作画面５０にしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、操作画面２０において、俯瞰画像２１を表示するようにしたが、図１０に示すように、俯瞰変換前の画像データＧに基づく周辺画像５１に、ドアロック操作スイッチＳを１つ又は複数表示した操作画面５０にしてもよい。図１０は、後方カメラ３３ｄにて撮影された後方画像データＧｄに基づくモニタ画像５２である。この場合にも、運転者はドアＤ周辺の障害物をモニタ画像５２で確認することができる。
【００５８】
・上記実施形態では、操作画面２０において俯瞰画像２１を表示するようにしたが、カメラ３３から取得した画像データＧに基づく画像に限定されない。例えば、単に車両俯瞰画像２２のみを表示するようにしてもよい。或いは、図１１に示すようにドアロック操作スイッチＳのみを表示した操作画面５３にしてもよい。この場合、各ドアＤの周辺に障害物が検出された場合、ドアロック制御部３により、そのドアＤに対応するドアロック操作スイッチＳをアンロックする。
【００５９】
・上記実施形態では、障害物が検出された際に、ドアロック操作スイッチＳを非アクテ
ィブにしたが、図示しないスピーカから警告音を出力するようにしてもよい。
・上記実施形態では、非アクティブのドアロック操作スイッチＳが操作された場合に、ドアロック制御部３からロックシステム制御コンピュータ３５に対する指令信号の出力を禁止するようにした。これ以外に、非アクティブのドアロック操作スイッチＳを、指が接触してもタッチパネル制御部８が検知しないダミーボタンにするだけでもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、障害物検出センサ３２によって障害物を検出するようにしたが、カメラ３３によって撮影された画像データＧに対し画像処理を行って検出するようにしてもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、ドアロック操作スイッチＳをディスプレイ１０に表示するようにしたが、例えばインストルメントパネルに表示するようにしてもよい。
・上記実施形態では、検出された障害物に近いドアＤをロックし、さらにそのドアＤのドアロック操作スイッチＳを非アクティブにするようにしたが、車両Ｃの乗員や、乗員の着座位置に応じて、ドアＤをロックするようにしてもよい。例えば、シートに内蔵された重量センサや、画像検出センサといった乗員検出装置を車両Ｃに設けて、乗員の着座を判断し、障害物が検出された際に、乗員が着座している席のドアＤをロックするようにしてもよい。また、乗員検出装置により乗員が子供であるか否かを判断し、子供が検出された場合には、その子供が着座している席のドアＤをロックするようにしてもよい。そして、ロックしたドアＤに対応するドアロック操作スイッチＳを非アクティブにするようにしてもよい。
【００６２】
・ドアロック制御装置２は、車両Ｃに設けられたナビゲーション装置等（図示略）に基づき、車両Ｃが駐車した場所に応じて、ドアＤをロックするようにしてもよい。例えば、ナビゲーション装置に基づき、車両Ｃが道路上に駐車したと判断した際に、他車両が通過する方向のドアＤをロックするようにしてもよい。即ち、車両Ｃが道路の左側端に駐車したと判断した場合には、右側のドアＤをロックする。また、このとき車両Ｃの左側に狭い歩道があると判断した場合には、左側のドアＤをロックするようにしてもよい。そして、ロックしたドアＤに対応するドアロック操作スイッチＳを非アクティブにするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態のドアロック制御システムのブロック図。
【図２】カメラ、障害物検出センサの取付位置の説明図。
【図３】（ａ）はロック、（ｂ）はアンロック、（ｃ）は非アクティブのドアロック操作スイッチの説明図。
【図４】（ａ）は車両が壁の近くに駐車した状態、（ｂ）はそのときの操作画面の説明図。
【図５】（ａ）は車両が隣接車両の近くに駐車した状態、（ｂ）はそのときの操作画面の説明図。
【図６】（ａ）は車両にバイクが接近した状態、（ｂ）はそのときの操作画面の説明図。
【図７】本実施形態の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の処理手順の説明図。
【図９】別例の操作画面の説明図。
【図１０】別例の操作画面の説明図。
【図１１】別例の操作画面の説明図。
【符号の説明】
【００６４】
１…ドアロックシステム、２…ドアロック操作装置としてのドアロック制御装置、３…
車載システム制御手段、第２出力制御手段としてのドアロック制御部、４…障害物検出手段としての障害物検出部、５…画像データ取得手段としての画像入力部、７…出力制御手段、第１出力制御手段、第２出力制御手段としての画像合成部、１０…表示手段としてのディスプレイ、２１…俯瞰画像、２２…車両俯瞰画像、３３…撮影装置としてのカメラ、５１…周辺画像、Ｃ…車両、Ｄ…ドア、Ｇ…画像データ、Ｇ１…俯瞰画像データ、Ｓ…操作部としてのドアロック操作スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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