(57)【要約】      （修正有）【課題】強風時における回転翼の損傷を防止し、かつ、エネルギー消費を押さえて発電効率を向上させる。【解決手段】主リンク１２は、軸回りに回転可能な主軸１１からその外側方向へ延長されている。翼部材１３は、主リンク１２に対して回動可能となっている。副リンク１４は、副リンク支持部１５と翼部材１３との間を連結している。副リンク支持部１５は、副リンク１４を、主軸１１とは偏心された偏心回転中心を中心として回転させる。副リンク１４は、主軸１１を中心として回転する翼部材１３の迎角を変化させる。発電機２は、主軸１１の回転を用いて電力を発生させる。駆動部３は、主軸１１に対する、偏心回転中心の相対位置を変化させる。【選択図】図１
2008202499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転翼と、発電機と、駆動部と、制御部とを備えており、
前記回転翼は、主軸と、主リンクと、翼部材と、副リンクと、副リンク支持部とを備えており、
前記主軸は、軸回りに回転可能となっており、
前記主リンクは、前記主軸からその外側方向へ延長されており、
前記翼部材は、前記主リンクに対して回動可能な状態で取り付けられており、
前記副リンクは、前記副リンク支持部と前記翼部材との間を連結しており、
さらに、前記副リンク支持部は、前記副リンクを、前記主軸とは偏心された偏心回転中心を中心として回転させるように支持しており、
さらに、前記副リンクは、前記偏心回転中心と前記翼部材との間における離間距離を一定に保持することにより、前記主軸を中心として回転する前記翼部材の迎角を変化させる構成となっており、
前記発電機は、前記回転翼における前記主軸の回転を用いて電力を発生させる構成となっており、
前記駆動部は、前記主軸に対する、前記偏心回転中心の相対位置を変化させる構成となっており、
前記制御部は、前記駆動部の動作を制御することにより、
（１）前記主軸の回転の角速度が規定値以下のときには、風向に対する前記偏心回転中心の偏心角を、風力に対する前記翼部材の回転効率が最大となる、最大効率位置またはその近傍に設定し
（２）前記主軸の回転の角速度が前記規定値を超えたときには、風向に対する前記偏心角を、前記最大効率位置から移動させることにより、前記風力に対する前記翼部材の回転効率を低下させる
という制御を行う
ことを特徴とする発電装置。
【請求項２】
前記制御部は、さらに、
（３）風速又は前記主軸の回転の角速度が上限値を超えたときに、前記規定値の大きさを減少させる
という制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の発電装置。
【請求項３】
前記制御部は、さらに、
（４）前記主軸の回転の角速度が前記規定値を超えたときに、前記最大効率位置に対する前記偏心角をπ／２からπまでの間とすることにより、前記翼部材に対して、逆方向への回転力を加える
という制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の発電装置。
【請求項４】
前記制御部は、さらに、
（５）前記風速が下限値より低いときに、前記駆動部の動作間隔を長くする
という制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の発電装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記偏心回転中心の偏心角を、以下の範囲で制御することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発電装置。
θＬ≦θｒ（ｉ）≦θＵ
但し、
θＵ：風力に対する翼部材の回転効率が最大となる、最大効率位置の偏心角；
θＬ＝θＵ＋π
θｒ（ｉ）：ｉ番目の時点での偏心角
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、風力発電のために用いられる発電装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるサイクロジャイロ翼を用いて風力発電を行うことができる回転翼としては、下記特許文献に示すものがある。この種の回転翼は、一般に、第１回転中心と、第１リンクと、翼部材と、第２回転中心と、第２リンクとを備えている。第１リンクは、第１回転中心からその外側方向へ延長されており、かつ、第１回転中心に対して回転可能となっている。翼部材は、第１リンクに対して回動可能な状態で取り付けられている。第２回転中心は、第１回転中心から偏心させられている。第２リンクは、第２回転中心と翼部材との間を連結しており、かつ、第２回転中心に対して回転可能となっている。かつ、第２リンクは、第２回転中心と翼部材との間における離間距離を一定に保持している。
【０００３】
この回転翼によれば、第１リンク及びそれに取り付けられた翼部材は、第１回転中心を中心として回転する。第１リンクが回転すると、翼部材を介して、第２リンクが、第２回転中心を中心として回転する。ここで、第２回転中心は、第１回転中心から偏心しているので、空気流に対する翼部材の迎角は、第１リンクの回転角に応じて変化する。
【０００４】
この回転翼では、翼部材の迎角が回転角により変化するので、回転翼全体として、揚力を生じる。すなわち、適切な方向からの風力が与えられると、回転翼は、第１回転中心を中心として自転する。この回転を用いて、風力発電を行うことができる。
【０００５】
従来の回転翼では、風力に対して最大の効率を得るために、風向きに対応して偏心角（第１回転中心を中心とした、第２回転中心の公転角）を調整することが提案されている。
【０００６】
たとえば、下記特許文献３の技術では、羽根を有する調整機構を用いて、いわば風見鶏の原理により、偏心角を調整し、最大効率を得ようとしている。
【０００７】
しかしながら、この技術では、強風時における回転翼の過剰な回転を抑制するためには、ブレーキ機構を用いる必要がある。すると、ブレーキ機構のために電力を消費することになり、結果的に、発電の効率が低下してしまう。
【０００８】
このように、特に強風時の対策については、さらに改良の余地が残されている。
【０００９】
また、下記特許文献４に記載の技術では、翼部材の迎角を制御するためにターンテーブルを用いており、このターンテーブルの回転を制御することにより、偏心角を制御することができる。しかしながら、この技術では、重量のあるターンテーブルを回転させる必要があるので、そのために電力を消費してしまい、系の全体としての発電効率が低下するという問題がある。
【特許文献１】特開２００５−５３３４７号公報
【特許文献２】特開２００６−２１４５３４号公報
【特許文献３】特開２００６−２４２１６９号公報
【特許文献４】特開２００３−１５５９７２号公報
【特許文献５】特開昭５１−１０２４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。本発明の第１の目的は、強風時において回転翼の過回転を防止することができ、かつ、エネルギー消費を押さえて発電効率を向上させることができる発電装置を提供することである。本発明の第２の目的は、強風時における回転翼の角速度の上昇を迅速に抑えることができる発電装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る発電装置は、回転翼と、発電機と、駆動部と、制御部とを備えている。前記回転翼は、主軸と、主リンクと、翼部材と、副リンクと、副リンク支持部とを備えている。前記主軸は、軸回りに回転可能となっている。前記主リンクは、前記主軸からその外側方向へ延長されている。前記翼部材は、前記主リンクに対して回動可能な状態で取り付けられている。前記副リンクは、前記副リンク支持部と前記翼部材との間を連結している。さらに、前記副リンク支持部は、前記副リンクを、前記主軸とは偏心された偏心回転中心を中心として回転させるように支持している。さらに、前記副リンクは、前記偏心回転中心と前記翼部材との間における離間距離を一定に保持することにより、前記主軸を中心として回転する前記翼部材の迎角を変化させる構成となっている。前記発電機は、前記回転翼における前記主軸の回転を用いて電力を発生させる構成となっている。前記駆動部は、前記主軸に対する、前記偏心回転中心の相対位置を変化させる構成となっている。前記制御部は、前記駆動部の動作を制御することにより、
（１）前記主軸の回転の角速度が規定値以下のときには、風向に対する前記偏心回転中心の偏心角を、風力に対する前記翼部材の回転効率が最大となる、最大効率位置またはその近傍に設定し
（２）前記主軸の回転の角速度が前記規定値を超えたときには、風向に対する前記偏心角を、前記最大効率位置から移動させることにより、前記風力に対する前記翼部材の回転効率を低下させる
という制御を行う構成となっている。
【００１２】
前記制御部は、さらに、
（３）風速又は前記主軸の回転の角速度が上限値を超えたときに、前記規定値の大きさを減少させる
という制御を行うことも可能である。
【００１３】
前記制御部は、さらに、
（４）前記主軸の回転の角速度が前記規定値を超えたときに、前記最大効率位置に対する前記偏心角をπ／２からπまでの間とすることにより、前記翼部材に対して、逆方向への回転力を加える
という制御を行うことも可能である。
【００１４】
前記制御部は、さらに、
（５）前記風速が下限値より低いときに、前記駆動部の動作間隔を長くする
という制御を行うことも可能である。
【００１５】
前記制御部は、前記偏心回転中心の偏心角を、以下の範囲で制御する構成であってもよい。
θＬ≦θｒ（ｉ）≦θＵ
但し、
θＵ：風力に対する翼部材の回転効率が最大となる、最大効率位置の偏心角；
θＬ＝θＵ＋π
θｒ（ｉ）：ｉ番目の時点での偏心角
【発明の効果】
【００１６】
本発明の回転翼によれば、風速が低い時には、風力を効率的に利用して翼部材を回転させることができる。また、強風時には、偏心角を制御することで、翼部材の角速度の上昇を抑えることができる。これにより、回転翼の過回転やそれに伴う損傷を防止することができる。
【００１７】
また、本発明の回転翼によれば、ブレーキ機構を用いずに、翼部材の角速度を抑えることができるので、エネルギー消費を押さえて発電効率を向上させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態に係る発電装置を、添付図面を参照して説明する。
【００１９】
（実施形態の構成）
この発電装置は、回転翼１と、発電機２と、駆動部３と、制御部４と、風向風速計５と、回転計６とを主要な構成として備えている。
【００２０】
回転翼１は、主軸１１と、主リンク１２と、翼部材１３と、副リンク１４と、副リンク支持部１５と、基台１６とを備えている（図１参照）。
【００２１】
主軸１は、図１に示されるように、上下方向に延長されている。主軸１の下端は、基台１６に、軸受を介して、軸回りに回転自在となるように取り付けられている。
【００２２】
主リンク１２は、図２に示されるように、合計で８本となっている。これらの主リンク１２は、多少の変形は許容されるものの、実質的に剛体となっている。
【００２３】
各々の主リンク１２の一端は、適宜な取り付け具を介して、主軸１１に取り付けられている。これにより、各主リンクは、主軸１１から、その外側方向へ延長されたものとなっている。主軸１１は、各主リンクが、主軸１１を中心として回転すると、それに伴って回転するようになっている。
【００２４】
翼部材１３は、この実施形態では単純な矩形の板状とされている。翼部材３は、各主リンク１２の先端に取り付けられている。ここで、翼部材１３は、各主リンク１２に対して、回動可能（本明細書においては、少なくとも一定の角度範囲で正逆方向に回転可能なことをいう）な状態で取り付けられている。翼部材１３としては、飛行機用の翼の形状や、プロペラの形状であってもよい。また、翼部材１３の断面形状も、矩形に限らず、楕円形や円形など、適宜な形状を選択することができる。ただし、風向に対する傾斜によって揚力を得られる形状である必要がある。
【００２５】
副リンク１４は、副リンク支持部１５と翼部材１３との間を連結している。副リンク１４は、この実施形態では４本となっている（図２参照）。副リンク１４は、主リンク１２と同様に、実質的な剛体とされることが好ましい。
【００２６】
また、副リンク１４は、主リンク１２と同様に、翼部材１３に対して、回動自在な状態で取り付けられている。
【００２７】
副リンク支持部１５は、副リンク１４を、主軸１１の回転中心Ｃ１とは偏心された偏心回転中心Ｃ２を中心として回転させるように支持している（図３参照）。なお、図３は、一つの翼部材１３の回転軌跡と、回転に伴う迎角の変化を示すものである。
【００２８】
具体的には、副リンク支持部１５は、内輪部１５１と、転動体１５２と、外輪部１５３と、支持部１５４とを備えている（図１参照）。
【００２９】
内輪部１５１は、主軸１１に緩く嵌め込まれており、主軸１１に対して回転自在となっている。また、内輪部１５１は、支持部１５４により支持されており、落下が防止されている。
【００３０】
外輪部１５３は、転動体１５２を介して、内輪部１５１に、回転自在となるように取り付けられている。これにより、内輪部１５１と転動体１５２と外輪部１５３とは、内輪部１５１を中心として回転する軸受を構成している。また、外輪部１５３の回転中心は、主軸１１とは偏心した位置、すなわち偏心回転中心Ｃ２とされている。
【００３１】
外輪部１５３は、主軸１１の外側に位置するので、副リンク１４は、主軸１１と干渉することなく、主軸１１に対して偏心した位置を中心として回転することができる。
【００３２】
支持部１５４は、軸受を介して、主軸１１に回転自在に取り付けられている。また、支持部１５４は、基台１６によって支持されており、落下しないようになっている。
【００３３】
前記の構成により、副リンク１４は、偏心回転中心Ｃ２と翼部材１３との間における離間距離を一定に保持するようになっている。また、副リンク１４は、主軸１１を中心として回転する翼部材１３の迎角を変化させる構成となっている。
【００３４】
発電機２は、回転翼１における主軸１１の回転を用いて電力を発生させる構成となっている。発電機２の構成や、主軸１１の回転を発電機２に伝達するための構成としては、従来から知られているものを用いることができるので、詳細な説明は省略する。
【００３５】
駆動部３は、主軸１１に対する、偏心回転中心Ｃ２の相対位置（公転角度）を変化させる構成となっている。具体的には、駆動部３は、例えばサーボモータである。駆動部３は、図示しない動力伝達手段（例えば歯車やベルトやチェーンなど）を用いて、副リンク支持部１５の全体を、主軸１１に対して回転させることができるようになっている。これにより、駆動部３は、主軸１１の中心Ｃ１を中心とした、偏心回転中心Ｃ２の角度（偏心角）を変更することができる。
【００３６】
制御部４は、駆動部３の動作を制御することにより、以下の動作を行うようになっている。
（１）主軸１１の角速度が規定値以下のときには、風向に対する偏心回転中心Ｃ２の偏心角を、風力に対する翼部材１３の回転効率が最大となる、最大効率位置またはその近傍に設定すること、及び、
（２）主軸１１の角速度が規定値を超えたときには、風向に対する偏心角を、最大効率位置から移動させることにより、風力に対する翼部材１３の回転効率を低下させること。
【００３７】
例えば、制御部４は、機能要素として、平滑処理部４１と、上下限生成部４２と、目標値についての上下限制限部４３と、角速度の上限値設定部４４と、ＰＩＤコントローラ４５と、出力更新制限部４６と、平滑処理部４７とを備えている。
【００３８】
平滑処理部４１は、風向風速計５からの出力を平滑化するものである。上下限生成部４２は、偏心角の上下限を生成するものである。上下限制限部４３は、制御目標となる偏心角の目標値を制限するものである。上限値設定部４４は、風速に応じて、角速度の上限値ωrefを設定するものである。ＰＩＤコントローラ４５は、仮の制御目標となる偏心角θ'ｒ（後述）を生成するものである。出力更新制限部４６は、後述するように、制御目標値と現在値との差分が小さい場合に、偏心角の更新を制限するものである。平滑処理部４７は、回転計６からの出力を平滑化するものである。
【００３９】
制御部４の構成については、後述する実施形態の動作において詳しく述べる。
【００４０】
風向風速計５及び回転計６は、従来から用いられているものと同様でよいので、詳しい説明を省略する。
【００４１】
（実施形態の動作）
次に、本実施形態に係る発電装置の動作を、図５〜図９に示すフローチャートを主に参照しながら説明する。
【００４２】
詳しい手順を説明する前に、本実施形態における制御の原理を概説しておく。この例では，風見効果（風向に合わせて、発電効率が高くなる偏心角に調節する効果）と強風対策とを同時に行うために、角速度上限値を目標値としたフィーバック制御をベースにしている。
【００４３】
一般に、回転翼では、最も高い回転が得られる偏心角θmaxとθmax+πの間には、θmaxに近づくほど角速度が高いという単調な関係が成り立つ。そこで、この範囲内に偏心角を制限しつつ，下記フィードバックを行う。これにより、風見効果と強風対策とを同時に満足するシステムを構築することが可能となる。
【００４４】
2008202499.tif 000003
2008202499.tif 000004
【００４５】
ここで、
Δθr：偏心角の変化量、
Ｋ：フィードバックゲイン
ωref：主軸角速度の上限値
ω(t)：主軸角速度
θr(i)：ｉ番目の時点での偏心角
θr(i-1)：ｉ−１番目の時点での偏心角
である。
【００４６】
（図５のステップＳＡ−１）
まず、制御部４における初期設定を行う。初期設定の具体例を図６に示す。この例では、角速度フィードバックゲインＫと、最適偏心角度θmaxと、角速度上限値関数ｆ（Ｖ（ｔ））とを設定する（図６のステップＳＢ−１）。ついで、各変数を初期化する（図６のステップＳＢ−２）。
【００４７】
ここで、角速度フィードバックゲインＫとしては、制御系に適切な値が適宜に設定されている。前記の式（１）から明らかなように、フィードバックゲインＫの設定によって、適宜の偏心角を得ることができる。最適偏心角度θmaxは、回転翼１の回転効率が最も高くなる偏心角（つまり、最大効率となる位置）である。最適偏心角度θmaxは、回転翼１の構成に応じて、特有の値となる。
【００４８】
回転翼角速度の上限値関数ｆ（Ｖ（ｔ））は、風速Ｖ（ｔ）に応じて、角速度上限値ωrefを変化させる関数である。上限値関数ｔ（Ｖ（ｔ））の具体例を図１０に示す。この例では、風速がおよそ１２ｍ／ｓのときに、角速度上限値ωrefを下げるという設定になっている。
【００４９】
（図５のステップＳＡ−２）
つぎに、制御部４は、風向風速計５及び回転計６から、風向、風速及び回転角速度のデータを受け取る。その手順の一例を図７に示す（ステップＳＣ−１〜３参照）。この例では、風速値Ｖ（ｔ）、風向値θ（ｔ）、角速度ω（ｔ）がそれぞれ検出され、制御部４に送られる。これらの値は、平滑処理部４１及び４７によって平滑化されている。
【００５０】
（図５のステップＳＡ−３）
つぎに、制御部４は、偏心角制御量の計算に用いる基準値を計算する。基準値算出の一例を図８に示す。
【００５１】
まず、上限値設定部４４により、角速度上限値ωrefを計算する（図８のステップＳＤ−１）。ωrefは、前記した上限値関数ｆ（Ｖ）により算出される（図１０参照）。
【００５２】
ついで、上下限生成部４２により、風向上限値θＵを計算する（図８のステップＳＤ−２）。θＵは、次式により算出できる。
θＵ＝θ（ｔ）−θmax
【００５３】
ここで、θ（ｔ）は、ある時刻ｔでの風向値であり、時間により変化する。この上限値θＵは、偏心角が取りうる最大値を意味する。図１１に示されるように、偏心角がθＵのときは、偏心回転中心Ｃ２が、風向に対してθmaxだけ傾くことになる。よって、この状態では、回転翼１は、風速に対して最大の回転効率を発揮する。
【００５４】
ついで、上下限生成部４２により、風向下限値θＬを計算する（図８のステップＳＤ−３）。θＬは次式により算出できる。
θＬ＝θＵ＋π
【００５５】
ただし、θＬ＝θＵ−πという式を用いることもでき、実質的に両者は等価である。
【００５６】
この上限値θＬは、偏心角が取りうる下限値を意味する。図１１に示されるように、偏心角がθＬのときは、偏心回転位置Ｃ２が、風向に対してθmax＋πだけ傾くことになる。この状態では、回転翼１は、風速に対して、風向がθmaxの場合とは逆の回転を与えることになる。このことは実験的にも既に確認されている。
【００５７】
以上をまとめると、制御部４は、偏心回転中心Ｃ２の偏心角を、以下の範囲で制御することになる。
θＬ≦θｒ（ｉ）≦θＵ
但し、
θＵ：風力に対する翼部材の回転効率が最大となる、最大効率位置の偏心角；
θＬ＝θＵ＋π
θｒ（ｉ）：ｉ番目の時点での偏心角
である。
【００５８】
（図５のステップＳＡ−４）
ついで、制御部４のＰＩＤコントローラ４５は、回転翼１の現在の角速度を、上限角速度ωrefと比較し、さらに、偏心角の上限及び下限の範囲内で、偏心角制御量を算出する。この処理の一例を図９に示す。
【００５９】
まず、仮の偏心角制御量Δθr'を計算する（図９のステップＳＥ−１）。このような仮の制御量を算出するのは、後述するように、偏心角の上限及び下限値の内側で偏心角を制御するためである。算出式は以下のようになる。
Δθr'＝Ｋ（ωref−ω）
【００６０】
ここで、ωは、回転翼１の現時点での角速度である。フィードバックゲインＫは、例えば負の一定値とされる。これにより、現在の角速度ωがωrefより小さいときには、θＵに向けて偏心角を変化させることができる。一方、現在の角速度ωがωrefより大きいときには、逆向きに、すなわち、θＬに向けて偏心角を変化させることができる。
【００６１】
ついで、上下限制限部４３により、仮の目標となる偏心角の値θr'(i)を計算する（図９のステップＳＥ−２）。その算出式は以下のようになる。
θr'(i)＝θr(i-1)＋Δθr'
【００６２】
ここで、θr(i-1)は、前回の制御時点での偏心角である。
【００６３】
ついで、上限値θＵ及び下限値θＬと、仮の偏心角θｒ'(i)とを比較し、比較結果に応じた処理を行う（図９のステップＳＥ−３）。
【００６４】
もし、θｒ'(i)がθＬより小さい場合には、偏心角の目標値θr(i)をθＬとする（図９のステップＳＥ−４）。
【００６５】
もし、θｒ'(i)がθＵより大きい場合には、偏心角の目標値θr(i)をθＵとする（図９のステップＳＥ−５）。
【００６６】
それ以外の場合には、偏心角の目標値θr(i)を、仮の目標値であったθr'(i)とする（図９のステップＳＥ−６）。
【００６７】
これにより、偏心角の上限及び下限値の内側で偏心角を制御することができる。
【００６８】
ついで、偏心角の目標値θr(i)を得るための制御量Δθrを次式により算出する（図９のステップＳＥ−７）。
Δθr＝θr(i)−θr(i-1)
【００６９】
（図５のステップＳＡ−５）
ついで、制御部４の出力更新制限部４６は、算出された制御量Δθrが、出力更新条件に合致するかどうか判定する。ここで、出力更新条件とは、制御量Δθrが規定値に達しているか否かである。算出された制御量Δθrが規定値以下の場合には、制御を行わない（すなわち駆動部３を駆動しない）とすることにより、駆動部の駆動間隔を長くし、一定時間内に消費される電力量を低下させることができる。これにより、発電装置全体としての消費電力量を抑えることができ、その結果、発電効率を向上させることができるという利点がある。
【００７０】
このステップＳＡ−５における判断がＮｏであればステップＳＡ−２に戻り、前記したステップを繰り返す。ステップＳＡ−５における判断がＹｅｓであれば、次のステップＳＡ−６に進む。
【００７１】
（図５のステップＳＡ−６）
ついで、制御部４は、駆動部３に駆動信号を送り、偏心角を目標値θr(i)とするように指示する。ここで、制御部４としては、目標値の差分である制御量Δθrを制御信号として駆動部３に送ることも可能である。この場合はいわゆるインクリメンタル式の動作となる。
【００７２】
（図５のステップＳＡ−７）
ついで、駆動部３は、制御部４からの制御信号に基づいて、副リンク支持部１５を、主軸１１を中心として、所定の角度だけ公転させる。これにより、偏心回転中心Ｃ２の位置、すなわち偏心角を、所望の値に調整することができる。
【００７３】
（図５のステップＳＡ−８）
ついで、制御部４は、前記したｉに１を加えた値を新たなｉとして、ステップＳＡ−２以降の動作を繰り返す。
【００７４】
（実施例１）
弱風時（例えば風速が１０ｍ／ｓ以下）の場合における、本実施形態の発電装置の動作例を、図１２に基づいて説明する。なお、強風時の動作は、実施例２として後述する。
【００７５】
実施例１及び２では、制御部４における前記した規定値ωrefが８Ｈｚに設定され、風速の上限値が１０ｍ／ｓに設定されているものとする。但し、これらの数値はあくまで一例である。
【００７６】
図１２の例では、風速の上昇に対応して（図１２（ｄ）参照）、角速度ω（ｔ）が上昇する（図１２（ａ）参照）。このとき、風速は上限値以下なので、規定値ωrefは一定である（図１２（ｂ）参照）。この状態では、制御部４が算出する目標値θr（ｔ）は、θＵとなる（図１２（ｃ）参照）。
【００７７】
つまり、制御部４は、風向が変わらなければ、偏心回転中心Ｃ２の偏心角を常に一定とする。一方、制御部４は、風向が変わったとき、その風向に対応して、偏心角がθＵとなるように制御する。これにより、回転翼１は、風速に対して最大の効率で回転力を得ることができる。
【００７８】
（実施例２）
つぎに、強風時（例えば風速が１０ｍ／ｓ以上）の場合における、本実施形態の発電装置の動作例を、図１３に基づいて説明する。この実施例２では、前記したように、規定値ωrefが８Ｈｚに設定され、風速の上限値が１０ｍ／ｓに設定されているものとする。
【００７９】
図１３の例では、時間ｔ１において、角速度ωがωref＝８Ｈｚを超えている（図１３（ａ）参照）。このため、制御部４は、前記した方法に従って目標値θr（ｔ）を設定し、偏心角を、θＵ＋π／２の方向へ移動させることができる。偏心角がθＵ±π／２の場合、回転翼１全体への揚力はほぼ零になることが実験的にも確認されている。したがって、回転翼１の角速度上昇を抑えることができる。
【００８０】
さらに、引き続いて、角速度がωrefより大きい場合は、制御部４は、目標値θr（ｔ）を設定し、偏心角を、θＬに向けて移動させる（図１３（ｃ）参照）。偏心角がθＬの近傍である場合（つまり、偏心回転中心の位置が１８０°ずれた場合）には、風向を一定とすれば、回転翼１に対して、逆転方向への回転力が加わる。したがって、本実施形態のように制御することにより、角速度の過剰な上昇を迅速に防止することができるという利点がある。ここで、本実施形態の制御部４は、「主軸１１の角速度が規定値ωrefを超えたときに、最大効率位置（つまりθＵ）に対する偏心角をπ／２からπの範囲とすることにより、翼部材１３に対して、逆方向への回転力を加える」という制御を行っていることになる。
【００８１】
また、前記したように、制御目標の上限θＵ及び下限θＬは、風向に対応して随時設定されるので、風向の変化にあわせて、適切な制御目標を設定することができる。
【００８２】
さらに、この実施例２では、時間ｔ１において、風速が、その上限値（この例では１０ｍ／ｓ）を超えている。この場合、制御部４は、図１０に示したような風速と上限値ωrefとの関係に従って、規定値ωref自体を低下させる（図１３（ｂ）参照）。このようにωref自体が低下していくと、回転翼１の角速度が低下しても、偏心角の目標値θr（ｔ）は、引き続いて、θＵよりもθＬの方向に偏心した角度となる（図１３（ａ）及び（ｃ）参照）。
【００８３】
本実施形態では、外部条件である風速が上昇して上限値を超えたときに、角速度の規定値ωrefそのものを低下させるので、角速度が過剰に上昇する危険性を確実に低下させることができる。したがって、角速度抑制のためにブレーキを用いる確率が低下し、ブレーキのための消費電力を削減することができる。ただし、本実施形態の発電装置においても、安全のために、補助的なブレーキ装置を設けておくことは可能である。
【００８４】
前記の制御により、角速度ωが低下し、ほぼωrefで収束すると（図１３（ａ）参照）、偏心角θは、ほぼθＵ＋π／２近辺となる。この状態は、風による回転力がほとんど発生していないが、風向の乱れによる回転力や慣性力などの要因で、角速度ωが安定している状態である。風速が上限値以下となれば、角速度の規定値ωrefは元に戻る。さらに、角速度がωref以下となれば、図１２に示されるような制御が行われる。
【００８５】
本実施形態の装置では、軸受を用いた副リンク支持部１５により、偏心回転中心Ｃ２を、偏心回転中心Ｃ１の回りで公転させることができる。よって、ターンテーブルにより偏心回転中心を操作する方式に比較して、より小さい力で、偏心回転中心の偏心角を変更することができる。つまり、偏心角の変更に要する電力を小さくできるので、発電装置全体としての発電効率が高くなるという利点もある。
【００８６】
なお、本発明に係る発電装置は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることはもちろんである。
【００８７】
例えば前記実施形態では、「風速が上限値を超えたときに、角速度の規定値ωrefの大きさを減少させる」という制御を行っている。しかしながら、風速に代えて、主軸角速度の上限値を別途設定し、この上限値を超えたときに規定値ωrefを低下させても良い。
【００８８】
また、制御部４は、「風速が下限値より低いときに、駆動部３の動作間隔を長くする」という制御を行ってもよい。下限値は適宜に設定できるが、例えば２ｍ／ｓである。動作間隔を長くするためには、例えば、駆動部３への制御信号の出力周期を長くすることが考えられる。
【００８９】
さらに、前記実施形態では、角速度という表現を用いているが、角速度に相当する物理量として、単位時間あたりの回転数を用いても良いことは当然である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態に係る発電装置の概略的な構成を示す要部断面図である。
【図２】図１に示す発電装置の要部の斜視図である。
【図３】回転翼における翼部材の傾斜の変化を示す説明図である。
【図４】発電装置における制御系の概略を説明するためのブロック図である。
【図５】制御部の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図６】制御部の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図７】制御部の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図８】制御部の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図９】制御部の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図１０】風速に応じて角速度の上限値を低下させる制御を説明するための概略的なグラフである。
【図１１】偏心角の取り方を説明するための説明図である。
【図１２】弱風時における制御の例を示すものであり、各図における横軸は時間（秒）である。図（ａ）の縦軸は主軸の角速度、図（ｂ）の縦軸は角速度の上限値、図（ｃ）の縦軸は制御目標値、図（ｄ）の縦軸は風速である。
【図１３】強風時における制御の例を示すものであり、各図における横軸は時間（秒）である。図（ａ）の縦軸は主軸の角速度、図（ｂ）の縦軸は角速度の上限値、図（ｃ）の縦軸は制御目標値、図（ｄ）の縦軸は風速である。
【符号の説明】
【００９１】
１  回転翼
１１  主軸
１２  主リンク
１３  翼部材
１４  副リンク
１５  副リンク支持部
１５１  内輪部
１５２  転動体
１５３  外輪部
１５４  支持部
１６  基台
２  発電機
３  駆動部
４  制御部
５  風向風速計
６  回転計
Ｃ１  主軸の回転中心
Ｃ２  偏心回転中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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