(57)【要約】【課題】新規且つ改善された、位置エラー信号の決定方法の提供。【解決手段】位置エラー信号を決定する方法は、ディスク表面上のサーボウェッジ内の、複数の同心トラックに対して、トラック中心から可変のオフセットを有するスパイラルサーボ信号の書き込みと、これによるスパイラルサーボトラックの形成と、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の観測、複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の観測を含む。この方法は、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定と、複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定も含む。第１のエラー量及び第２のエラー量が同じであれば、第１又は第２のエラー量のうちの一方が、ヘッド非線形性ルックアップテーブルの補正更新として用いられる。【選択図】      図１
2008257840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク表面上のサーボウェッジ内の、複数の同心トラックに対して、トラック中心から可変のオフセットを有するスパイラルサーボ信号の書き込みと、これによるスパイラルサーボ信号の形成と、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定と、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定と、
前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量が同じである場合の、ヘッド線形性ルックアップテーブルの更新のための前記第１又は第２のエラー量のうちの一方の使用と、
を備えるディスクドライブにおいて位置エラー信号を決定する方法。
【請求項２】
前記ディスク表面上の他の複数のサーボウェッジについての複数のオフセット値の読み出し、をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出し、及び前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しは、前記第１のエラー量または前記第２のエラー量の反復不能成分を実質的に削除するよう反復される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量の間の差がほぼ同じ場合に、前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量のうちの一方が、読み出し素子の非線形性に起因するとの想定、をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項５】
複数の同心トラックと、
連続スパイラルパターンで書き込まれた第１のサーボウェッジであって、前記複数のトラックを横切る第１のサーボウェッジと、
連続スパイラルパターンで書き込まれた第２のサーボウェッジであって、前記複数のトラックを横切る第２のサーボウェッジと、
前記複数のトラックにおける、前記第１のサーボウェッジに対する複数のトラック位置に関連する複数のオフセット値を記憶するメモリと、
読み出されたオフセット値と、前記第１のサーボウェッジに関連する複数のトラックについて予期されたオフセット値とを比較する装置と、
を備えるディスクドライブ。
【請求項６】
読み出されたオフセット値と、第１のトラックについて予期されたオフセット値との差が、読み出されたオフセット値と、第２のトラックについて予期されたオフセット値との差とほぼ同じである場合、前記読み出されたオフセット値と、前記第１のトラック及び前記第２のトラックのうちの一方について予期されたオフセット値との差が、実際の複数のオフセット値を取得する読み出し素子についての位置エラー信号である、請求項５に記載のディスクドライブ。
【請求項７】
前記複数のトラックに関連する前記第１のサーボウェッジについての位置エラー信号、及び前記複数のトラックに関連する前記第２のサーボウェッジについての位置エラー信号の少なくとも一方を記憶するメモリをさらに備える、請求項６に記載のディスクドライブ。
【請求項８】
前記メモリは、読み出されたバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付けるルックアップテーブルをさらに備える、請求項５に記載のディスクドライブ。
【請求項９】
前記メモリは、
読み出されたＡＢバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第１のルックアップテーブルと
読み出されたＣＤバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第２のルックアップテーブルと、
をさらに備える請求項５に記載のディスクドライブ。
【請求項１０】
機械によって実行される場合に、当該機械に、
複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定と、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定と、
前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量が同じである場合の、前記第１又は第２のエラー量のうちの一方の、位置エラー信号としての使用と、
を行わせる命令を提供する機械読取り可能なメディア。
【請求項１１】
前記命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおける複数のサーボウェッジ内のサーボ信号について、オフセット値の読み出しを行わせる、請求項１０に記載の機械読取り可能なメディア。
【請求項１２】
前記命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、前記第１のエラー量又は前記第２のエラー量のうちの一方を、バーストオフセット信号によってインデックスを付けられるルックアップテーブルに配置させる、請求項１０に記載の機械読み取り可能なメディア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書中に述べられる様々な実施形態は、情報記憶及び情報処理に関連する装置、システム、方法に関する。具体的には、これらの装置、システム、方法は、ディスクドライブにおけるスパイラルサーボ情報を用いた位置エラー信号の線形化に関する。
【背景技術】
【０００２】
ディスクドライブは、情報記憶装置である。ディスクドライブは回転スピンドルに固定された１枚以上のディスクと、それぞれのディスク表面からデータを表す情報を読み出すための、及び／又は、それぞれのディスク表面にデータを書き込むための、少なくとも一つのヘッドを含む。具体的には、データの記憶は、ディスク上のトラックの各部への、データを表す情報の書き込みを含む。データの検索は、データを表す情報が記憶されたトラックの一部分からの、データを表す情報の読み出しを含む。ディスクドライブはまた、１又は複数のディスクの選択されたデータトラック上で１又は複数のトランスデューシングヘッド(transducing head)の位置決めのために、直線運動又は回転運動を用いるアクチュエータを含む。回転アクチュエータは、トランスデューシングヘッドに回転中のディスク表面をスウィープ(sweep)させるピボットポイント(pivot point)に、スライダを連結し、スライダ上には、トランスデューシングヘッドが取り付けられているか、又は一体形成されている。回転アクチュエータは、ボイスコイルモータ(voice coil motor)によって駆動される。
【０００３】
ディスクドライブ情報記憶装置は、読み出し動作中、書き込み動作中、及びシーク(seek)中のトランスデューシングヘッドの位置を制御する制御システムを採用している。この制御システムは、サーボ制御システム(servo control system)すなわちサーボループ(servo loop)を含む。ディスクドライブ情報記憶装置内でのヘッド位置決めサーボ制御システムの機能は、２要素からなる。第１は、データトラック上での読み出し／書き込みトランスデューシングヘッドの充分正確な位置決めであり、エラー無く当該トラックの読み出し及び書き込みを可能にするためのものである。第２は、書き込み素子の充分正確な位置決めであり、隣接トラックに侵入しないようにして、これらのトラックからの、追跡中のトラックへの書き込み動作中のデータ侵食を防ぐためのものである。
【０００４】
サーボ制御システムは、サーボパターン(servo pattern)と呼ばれるディスク表面に書き込まれたパターンを含む。サーボパターンは、トランスデューシングヘッドによって読み出される。サーボパターンの読み出しの結果、ディスク上のトラックに対するトランスデューシングヘッドの位置決定に用いられる位置決めデータすなわちサーボ信号(servo signal)が得られる。一つのサーボスキーム(servo scheme)においては、位置決めデータはサーボウェッジ(servo wedge)に含まれており、それぞれがサーボパターンを有する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、新規且つ改善された、位置エラー信号の決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は以下の態様を含む。
【０００７】
（１）ディスク表面上のサーボウェッジ内の、複数の同心トラックに対して、トラック中心から可変のオフセットを有するスパイラルサーボ信号の書き込みと、これによるスパイラルサーボ信号の形成と、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定と、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定と、
前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量が同じである場合の、ヘッド線形性ルックアップテーブルの更新のための前記第１又は第２のエラー量のうちの一方の使用と、
を備えるディスクドライブにおいて位置エラー信号を決定する方法。
【０００８】
（２）前記ディスク表面上の他の複数のサーボウェッジについての複数のオフセット値の読み出し、をさらに備える（１）に記載の方法。
【０００９】
（３）前記他の複数のサーボウェッジについての複数のオフセット値は、前記第１のサーボウェッジとは異なる（２）に記載の方法。
【００１０】
（４）前記サーボ信号の書き込みは、スパイラル信号の書き込みを含む、（１）に記載の方法。
【００１１】
（５）前記サーボ信号の書き込みは、単一の連続スパイラルの書き込みを含む、（１）に記載の方法。
【００１２】
（６）前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出し、及び前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しは、前記第１のエラー量または前記第２のエラー量の反復不能成分を実質的に削除するよう反復される、（１）に記載の方法。
【００１３】
（７）前記複数のトラックに含まれる複数のトラックは、ほぼ同心であるとの想定、をさらに備える（１）に記載の方法。
【００１４】
（８）前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量の間の差がほぼ同じ場合に、前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量のうちの一方が、読み出し素子の非線形性に起因するとの想定、をさらに備える（１）に記載の方法。
【００１５】
（９）複数の同心トラックと、
連続スパイラルパターンで書き込まれた第１のサーボウェッジであって、前記複数のトラックを横切る第１のサーボウェッジと、
連続スパイラルパターンで書き込まれた第２のサーボウェッジであって、前記複数のトラックを横切る第２のサーボウェッジと、
前記複数のトラックにおける、前記第１のサーボウェッジに対する複数のトラック位置に関連する複数のオフセット値を記憶するメモリと、
読み出されたオフセット値と、前記第１のサーボウェッジに関連する複数のトラックについて予期されたオフセット値とを比較する装置と、
を備えるディスクドライブ。
【００１６】
（１０）読み出されたオフセット値と、第１のトラックについて予期されたオフセット値との差が、読み出されたオフセット値と、第２のトラックについて予期されたオフセット値との差とほぼ同じである場合、前記読み出されたオフセット値と、前記第１のトラック及び前記第２のトラックのうちの一方について予期されたオフセット値との差が、実際の複数のオフセット値を取得する読み出し素子についての位置エラー信号である、請求項（９）に記載のディスクドライブ。
【００１７】
（１１）前記複数のトラックに関連する前記第１のサーボウェッジについての位置エラー信号を記憶するメモリをさらに備える（１０）に記載のディスクドライブ。
【００１８】
（１２）前記複数のトラックに関連する前記第１のサーボウェッジについての位置エラー信号、及び前記複数のトラックに関連する前記第２のサーボウェッジについての位置エラー信号の少なくとも一方を記憶するメモリをさらに備える、（１０）に記載のディスクドライブ。
【００１９】
（１３）前記メモリは、読み出されたバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付けるルックアップテーブルをさらに備える、（９）に記載のディスクドライブ。
【００２０】
（１４）ルックアップテーブルを更新する装置をさらに備える（１３）に記載のディスクドライブ。
【００２１】
（１５）前記メモリは、
読み出されたＡＢバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第１のルックアップテーブルと
読み出されたＣＤバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第２のルックアップテーブルと、
をさらに備える（９）に記載のディスクドライブ。
【００２２】
（１６）第１のルックアップテーブル及び第２のルックアップテーブルを更新する装置をさらに備える（１５）に記載のディスクドライブ。
【００２３】
（１７）機械によって実行される場合に、当該機械に、
複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の読み出しと、
前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定と、
前記複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定と、
前記第１のエラー量及び前記第２のエラー量が同じである場合の、前記第１又は第２のエラー量のうちの一方の、位置エラー信号としての使用と、
を行わせる命令を提供する機械読取り可能なメディア。
【００２４】
（１８）前記命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、前記複数のトラックのうちの第１のトラックにおける複数のサーボウェッジ内のサーボ信号について、オフセット値の読み出しを行わせる、（１７）に記載の機械読取り可能なメディア。
【００２５】
（１９）前記命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、前記第１のエラー量又は前記第２のエラー量のうちの一方を、バーストオフセット信号によってインデックスを付けられるルックアップテーブルに配置させる、（１７）に記載の機械読み取り可能なメディア。
【００２６】
（２０）前記命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、前記第１のエラー量又は前記第２のエラー量のうち一方を、バーストオフセット信号に追加させる、（１７）に記載の機械読み取り可能なメディア。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、新規且つ改善された、位置エラー信号の決定方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図１は、本発明の様々な実施形態を用いるディスクドライブ１００の分解図である。ディスクドライブ１００は、ハウジングベース(housing base)１０４とハウジングカバー(housing cover)１０６を含むハウジング(housing)１０２を有する。図示されたハウジングベース１０４はベースキャスティング(base casting)であるが、他の実施形態においては、ハウジングベース１０４は、ディスクドライブ１００の組み立てに先立って、あるいは組み立て中に組み立てられる別個の要素を備えてもよい。ディスク１２０は、スピンドルモータ(spindle motor)によって回転されるハブ(hub)すなわちスピンドル(spindle)１２２に取り付けられる。ディスク１２０は、クランプ(clamp)１２１によってハブあるいはスピンドル１２２に取り付けられることができる。ディスクは、一定の、もしくは毎分３６００未満から１５０００回転より大きい値にわたる範囲の可変レートで回転させられ得る。更に高速な回転速度も将来には予想されている。スピンドルモータはハウジングベース１０４に接続される。ディスク１２０は、軽アルミ合金、セラミック／ガラス又は他の適当な基板から製造可能で、ディスクの片面又は両面に磁性材料が沈着されている。磁性層は、トランスデューシングヘッド１４６を介して転送されるデータを記憶するための磁化の小領域を含む。トランスデューシングヘッド１４６は、ディスク１２０からデータを読み出し、ディスク１２０にデータを書き込むよう構成された磁気トランスデューサ(magnetic transducer)を含む。他の実施形態では、トランスデューシングヘッド１４６は、別個の読み出し素子と書き込み素子を含む。例えば、この別個の読み出し素子は、ＭＲヘッドとして知られる磁気抵抗ヘッドであってもよい。多数のヘッド１４６による構成が利用され得ることも理解される。
【００２９】
回転アクチュエータ１３０は、ベアリング１３２によってハウジングベース１０４に軸支されて取り付けられ、ディスク１２０の内径(ＩＤ)と、ディスク１２０の外径(ＯＤ)付近に配置されたランプ(ramp)１５０との間を、弧を描いてスウィープする。ハウジング１０４に取り付けられるのは、上部及び下部磁気リターンプレート(magnet return plate)１１０と少なくとも１つの磁石であり、ボイスコイルモータ(voice coil motor)(ＶＣＭ)１１２の静止部を共に形成する。ボイスコイル(voice coil)１３４は、回転アクチュエータ１３０に取り付けられ、ＶＣＭ１１２のエアギャップ(air gap)に配置される。回転アクチュエータ１３０は、ボイスコイル１３４に電流が流されるとベアリング１３２を軸にして回転し、電流の向きが逆転すると逆方向に回転して、アクチュエータ１３０及び取り付けられたトランスデューシングヘッド１４６のディスク１２０に対する位置の制御を可能とする。ＶＣＭ１１２は、サーボシステム(servo system)(図５に示す)に接続され、サーボシステムは、トランスデューシングヘッド１４６によってディスク１２０から読み出された位置決めデータを用いて、ディスク１２０の複数のトラックのうちの一つのトラック上でのトランスデューシングヘッド１４６の位置を決定する。サーボシステムは、ボイスコイル１３４に流すのに適切な電流を決定し、電流ドライバ及び関連する回路(図１には示さず)を用いて、ボイスコイル１３４に電流を流す。
【００３０】
ディスク１２０のそれぞれの面について、関連するヘッド１４６があり得、これらのヘッド１４６がそろって回転するように、ヘッド１４６は回転アクチュエータ１３０にまとめて結合される。本明細書に述べる発明は、個々のヘッドがアクチュエータに対して短い距離を別個に動く装置にも、同様に適用可能である。この技術はデュアルステージアクチュエーション(dual-stage actuation)(ＤＳＡ)と称される。
【００３１】
サーボシステムの一つのタイプは組み込みのサーボシステムであり、各ディスク表面上のトラックが、サーボ情報の小セグメント(segment)を含むデータを表す情報の記憶に用いられる。サーボ情報は、実施形態によっては、狭く幾分かカーブしており、ディスク１２０の円周まわりにほぼ均一の間隔で配置された、いくつかのスポーク(spoke)１２８として示される、放射状のサーボセクタ(servo sector)すなわちサーボウェッジに記憶される。実際には、図１に示すよりも更に多数のサーボウェッジが存在し得るということは留意されるべきである。サーボウェッジ１２８は、図２、図３及びこれらの図に関連する議論によって更に詳細に説明される。
【００３２】
ディスク１２０はまた、複数のトラックを各ディスク表面上に有する。この複数のトラックは、ディスク１２０の表面上の、トラック１２９等、２つのトラックによって表現される。サーボウェッジ１２８は、ディスク１２０上のトラック１２９といった複数のトラックを横切る。複数のトラックは、実施形態によっては、ほぼ同心の円のセットとして配置されてもよい。データは、埋め込まれたサーボウェッジ１２８間のトラックに沿った固定セクタに記憶される。ディスク１２０上のトラックはそれぞれ複数のデータセクタを含む。具体的には、データセクタは固定ブロック長と固定データ記憶容量(例えば、１データセクタにつき５１２バイトのユーザデータ)とを有するトラックの一部である。ディスク１２０の内側のトラックは、ディスク１２０の外周側のトラックほどの長さを有しない。結果として、ディスク１２０の内側のトラックは、ディスク１２０の外周側のトラック程多くのデータセクタを保持できない。同数のデータセクタを保持可能なトラックは、データゾーン(data zone)としてグループ化される。密度とデータレート(data rate)はデータゾーンからデータゾーンで変動するため、サーボウェッジ１２８は、少なくともいくつかのデータセクタを遮り、分断し得る。サーボセクタ１２８は通常、工場においてサーボ書き込み装置(サーボライタ(servo-writer)と呼ばれる)によって記録されるが、ディスクドライブ１００のトランスデューシングヘッド１４６によるセルフサーボライティング(self-servowriting)操作で書き込まれて(又は部分的に書き込まれて)もよい。
【００３３】
図２は、実施形態の一例による、少なくとも一つのサーボウェッジ１２８を有するディスク１２０の一部を示す。各サーボウェッジ１２８は、磁化の領域として記憶された情報、又は光学徴表(optical indicia)といった他の徴表(indicia)を含む。サーボウェッジ１２８は長手方向、あるいは垂直方向に磁化され得る。各サーボウェッジ１２８に含まれるサーボパターン２００は、回転するディスク１２０の表面がトランスデューシングヘッド１４６の下を通過する時に、トランスデューシングヘッド１４６によって読み出される。
【００３４】
図２の拡大部分は、連続スパイラル(continuous spiral)等のスパイラルとして書き込まれたサーボパターン２００の一例を示す。サーボパターン２００は、サーボバースト(servo burst)のセットを含む。図２に示すように、サーボサーストのセットは、Ａサーボバースト、Ｂサーボバースト、Ｃサーボバースト、及びＤサーボバーストを含む。ＡサーボバーストとＢサーボバーストの間にサーボバーストエッジ(servo burst edge)２１０があり、ＣサーボバーストとＤサーボバーストの間にサーボバーストエッジ２２０がある。図示されたパターンは、直交型のパターンである。他の実施形態で用いられ得るほかのバーストパターンもある。実施形態によっては、ディスクドライブは、各サーボウェッジ１２８において、単一列で各タイプのサーボバーストを含む。サーボパターン２００は、データフィールド２６４に含まれるデータセクタを識別する情報を含むことができる。例えば、サーボパターン２００は、プリアンブル(preamble)２０２、サーボアドレスマーク(servo address mark)（ＳＡＭ）２０４、トラック識別番号２０６等のデジタル情報を含み得る。サーボパターン２００はまた、単一の連続スパイラルとして書き込まれる第１位相バーストサーボパターン(first phase burst servo pattern)２１０も含んでもよい。この単一連続スパイラルのサーボライト形式(servo write format)は、同心のサーボパターン書き込みに必須の、時間のかかるステップ・アンド・セトル・シークエンス(step-and-settle sequence)が除かれてから直ちに書き込まれ得る。一旦スパイラル情報が書き込まれると、同心のトラックへのサーボ動作は、固定半径のデータトラックを与えるため、デコードされた各サーボ位置への計算されたオフセットの追加によってなされる。
【００３５】
実施形態によっては、サーボウェッジ１２８は、ウェッジ番号等の他の情報も含む。これは、インデックスウェッジ(wedge #0)を指定するシングルビットであってもよく、あるいはＳＡＭが別のパターン(サーボインデックスマーク、すなわちＳＩＭと呼ばれる)に置き換えられてもよく、また、ウェッジは、完全なウェッジ番号あるいは低次の数ビットのウェッジ番号を少数含んでもよい。
【００３６】
図３は、実施形態の一例による、スパイラルサーボパターンを与える、各回転内で代表的な配置において採用されるスパイラルサーボパターンの図形描画である。図３は、インデックスマーク(index mark)２９０におけるウェッジ０内、インデックスマーク２９０から１／４回転であるウェッジｗ／４（ここで、ｗはディスク周りのウェッジ数）内、インデックスマーク２９０から１／２回転のところに書き込まれるウェッジｗ／２内、インデックスマーク２９０から３／４回転のところに書き込まれるウェッジｗ３／４内に現れるサーボ信号(servo signal)の描写である。同様に図示されているのは、第１の代表同心データトラック２９１及び第２の代表同心データトラック２９２である。同心データトラック２９１及び２９２は、簡単のため直線で示される。これに加えて、１００から１５０のサーボウェッジがディスク周りで配置されてもよく、そして、小さい弓形部分はほぼ線形である。サーボウェッジ０、ｗ／４、ｗ／２、ｗ３／４は、直交パターン(quadrature pattern)を含む。サーボウェッジ０、ｗ／４、ｗ／２、ｗ３／４はまた、スパイラルがインデックスマーク２９０を通過するごとにインクリメントされるサーボトラック番号を含む。スパイラルサーボトラックに関連するサーボトラック番号は、２Ｎ−０、２Ｎ−１、２Ｎ−２、及び２Ｎ−３で表される。
【００３７】
図４は、実施形態の一例による、ディスク１２０（図１に示す）等のディスク外周まわりで連続スパイラルとして書き込まれるサーボ信号の描写である。図４は、第１の同心トラック３００、第２の同心トラック３０１、第３の同心トラック３０２及び第４の同心トラック３０３を含む。同様に図４に図示されているのは、複数のサーボウェッジ３１０、３１１、３１２、３１３、３１８及び３１９である。サーボウェッジ３１０、３１１、３１２、３１３、３１８、３１９のそれぞれは、トラック３００、３０１、３０２、３０３を横切る、あるいは交差する直線として描かれている。また、同様に図４に図示されているのは、トラックに対して進行する場合のスパイラルサーボパターンである。例えば、スパイラルサーボパターンは、Ｎ個のサーボウェッジを通じて、トラック幅のほぼ半分を進む。従って、ディスクドライブの表面上のサーボウェッジ数を知り、これらのサーボウェッジがほぼ均一に配置されると想定して、実際のトラック中心に対するサーボ信号のオフセットの量を決定することができる。例えばディスク表面が、ディスク表面の外周まわりで均一に配置された１００の異なるサーボウェッジ３１０から３１９を含むなら、実際のトラック中心からのサーボ信号のオフセット量を決定することができる。トラック番号３０３を参照し、１００の異なるサーボウェッジが存在するという条件が与えられて、直線３２３によって表されるサーボ信号が、サーボウェッジ３１０においてトラック中心に揃えられ、ウェッジ３１９において半トラック離れることが見て取れる。ディスク外周まわりでほぼ均一に配置された１００のサーボウェッジがあれとすれば、各サーボウェッジにおける、前のサーボウェッジからのオフセットの量は、トラック幅の０．５％となる。１００個のサーボウェッジの後では、スパイラルサーボトラック３２３は、トラック３０３の中心からサーボトラックの半分を移動、あるいはオフセットされている。トラック３０２は、ドライブの外周にわたって半トラック分オフセットされる同様のサーボパターン３２２を有し、またトラック３０１は、ウェッジ３１０においてトラック中心から開始し、ウェッジ３１９において半トラック離れるサーボ信号３２１を有する。ウェッジ３１９等の特定のウェッジにおいて見られるように、トラック３０３、３０２，３０１それぞれからのサーボ信号のオフセット、あるいは３２３、３２２及び３２１のようなサーボ信号は、全て同じである。従って、どのトラックが追跡されるかに関わらず、特定のサーボウェッジについてのオフセットは常に同じである。トランスデューシングヘッドが、ウェッジ３１９のような特定のウェッジ上を飛行するときに、オフセットは常に同じであり、サーボ信号は常に読み出しヘッドの同じ部分または領域の下にあるということにも留意すべきである。従って、各サーボウェッジにおいて、サーボウェッジが同じである限りはトラック番号に関わらず、精通した(versed)信号がヘッドの中心から等しいオフセットに配置される。また、多くのサーボスキーム(servo scheme)においては一般的に、２つのバースト信号あるいは２つのサーボ信号があるということも一例として留意されなければならないが、これに限定され��ものではない。これらのサーボ信号は図４においては、直線３２１´、３２２´および３２３´によって表される。
【００３８】
ディスクドライブ１００は、多くの機械的特長及びサーボパターンをその上に有するディスクを含むだけではなく、ディスク１２０から信号を読み出し、ディスク１２０にデータを表す情報を書き込むための様々な電子技術を含む。図５は、実施形態の一例による、ディスクドライブ１００の概略図であり、ディスクドライブ１００の各電子部の例をより充分に詳述する。図５を参照すると、ディスクドライブ装置は、ヘッドディスクアッセンブリ(head disk assembly)（ＨＤＡ）４０６、ハードディスクコントローラ(hard disk controller)（ＨＤＣ）４０８、読み出し／書き込みチャンネル(read/write channel)４１３、マイクロプロセッサ(microprocessor)４１０、モータドライバ(motor driver)４２２及びバッファ(buffer)４２４を含んで図示される。読み出し／書き込みチャンネル４１３は、読み出し／書き込みパス(read/write path)４１２及びサーボ復調器(servo demodulator)４０４を含んで図示される。読み出し／書き込みパス４１２は、ユーザデータやサーボデータの読み出し及び書き込みに用いられ得るが、サーボ復調に用いられるフロントエンド回路を含んでもよい。読み出し／書き込みパス４１２はまた、セルフサーボ書き込みにおけるサーボ情報の書き込みに用いられてもよい。ディスクドライブ１００はまた、その他のコンポーネントも含むことは留意されるべきであるが、この実施形態の例を説明するためには必須ではないため、図示されていない。
【００３９】
ＨＤＡ４０６は、１以上のディスク１２０を含み、ディスク１２０上には、トランスデューサすなわちトランスデューシングヘッド１４６によってデータ及びサーボ情報が書き込まれ、読み出され得る。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１２は、アクチュエータ１３０を動かして、ディスク１２０上でトランスデューシングヘッド１４６の位置を合わせる。モータドライバ４２２は、ＶＣＭ１１２及びスピンドルモータ（ＳＭ）４１６を駆動する。具体的には、マイクロプロセッサ４１０は、モータドライバ４２２を用いて、ＶＣＭ１１２及びアクチュエータ１３０を制御して、信頼できるデータの読み出し及び書き込みが実現できるよう、トラック（図１から図４に関して説明されている）上で正確にヘッド１４６の位置を合わせる。上述の図１から図４の説明において議論されたサーボフィールド(servo field)１２８は、ヘッドをトラック上に維持し、データが書き込まれ読み出されるディスク１２０上での適切な配置の識別を支援するためのサーボ制御に用いられる。サーボウェッジ１２８の読み出し時には、トランスデューシングヘッド１４６は、サーボウェッジ１２８内の位置情報を検出するセンサの役割を果たし、トランスデューシングヘッド１４６の適切な位置決めのためのフィードバックを提供する。
【００４０】
サーボ復調器４０４は、サーボフェーズロックドループ(phase locked loop)（ＰＬＬ）４２６、サーボ自動ゲイン制御(automatic gain control)（ＡＧＣ）４２８、サーボフィールドディテクタ(field detector)４３０、及びレジスタスペース(register space)４３２を含んで図示される。サーボＰＬＬ４２６は、一般に、サーボ復調器４０４内で、１以上のタイミングあるいはクロック回路(図５には図示せず)のための周波数及び位相制御を提供するのに用いられる制御ループである。例えば、サーボＰＬＬ４２６は、タイミング信号を読み出し／書き込みパス４１２に提供することができる。サーボＡＧＣ４２８は、可変ゲイン増幅器(variable gain amplifier)を含み(又は駆動し)、ディスク１２０のうち１つ上のサーボウェッジ１２８が読み出された時の、読み出し／書き込みパス４１２の出力をほぼ一定レベルに保つために用いられる。サーボフィールドディテクタ４３０は、ＳＡＭ２０４、トラック番号２０６、第１位相サーボバースト(first phase servo burst)２１０、及び第２位相サーボバースト２２０を含む、サーボウェッジ１２８の様々なサブフィールド(subfield)の検出及び／又は復調に用いられる。マイクロプロセッサ４１０は、様々なサーボ復調機能(例えば、決定、比較、特徴付け等)の実行に用いられ、サーボ復調器４０４の一部であるとも考えることができる。別の方法では、サーボ復調器４０４は、独自のマイクロプロセッサを持つことも可能である。
【００４１】
１以上のレジスタ(例えばレジスタスペース４３２内)は、読み出し／書き込みパス４１２がサーボデータを読んでいる場合は、適切なサーボＡＧＣ値(例えばゲイン値、フィルタ係数、フィルタ蓄積パス(filter accumulation path)等)の記憶に用いられ、読み出し／書き込みパス４１２がユーザデータを読んでいる場合には、１以上のレジスタが、適切な値(例えば、ゲイン値、フィルタ係数、フィルタ蓄積パス等)を記憶するのに用いられ得る。制御信号は、読み出し／書き込みパス４１２のカレントモードに従い、適切なレジスタの選択に用いられることができる。記憶されたサーボＡＧＣ値は動的に更新され得る。例えば、読み出し／書き込みパス４１２がサーボデータを読んでいる時に用いられる記憶されたサーボＡＧＣ値は、更なるサーボウェッジ１２８が読み出されるたびに更新され得る。このように、最も近いサーボウェッジ１２８の読み出しで決定されたサーボＡＧＣ値は、次のサーボウェッジ１２８が読み出される際には、始動サーボＡＧＣ値となり得る。
【００４２】
読み出し／書き込みパス４１２は、ディスク１２０への情報の書き込み及びディスク１２０からの情報の読み出し処理に用いられる電子回路を含む。マイクロプロセッサ４１０は、サーボ制御アルゴリズムを実行することができ、このため、サーボコントローラと称される。あるいは、別個のマイクロプロセッサあるいはデジタル信号プロセッサ（図示せず）がサーボコントロール機能を実行することもできる。
【００４３】
図６は、実施形態の一例による、図５の読み出し／書き込みパス４１２及びサーボフィールドディテクタ４３０の各部を示す概略図である。この実施形態の例は、サーボバーストの読み出し及びサーボバースト読み出しの結果による信号の処理に関連するため、読み出し／書き込みパス４１２の読み出し部は、これ以上詳述されない。パス４１２の読み出し部は、可変ゲイン増幅器（ＶＧＡ）５１２を含んで示され、この可変ゲイン増幅器５１２は、トランスデューシングヘッド１４６からの、あるいはむしろトランスデューシングヘッド１４６から受信された信号によって駆動されるプリアンプ(pre-amplifier)（図示せず）からの信号を受け取る。実施形態によっては、ＶＧＡ５１２は、読み出し／書き込みパス４１２の外部にあってもよい。サーボ読み出し中は、ＶＧＡ５１２は、少なくとも部分的には、サーボＡＧＣ４２８によって制御される。バッファ増幅器(buffer amplifier)、及び／又は１以上の更なるＶＧＡといった、追加の増幅器もまた、あってもよい。読み出し／書き込みパス４１２はまた、アナログフィルタ／イコライザ(analog filter/equalizer)５１４、フラッシュアナログデジタル(flash analog-to-digital)（Ａ／Ｄ）変換器５１６、有限インパルス応答(finite impulse response)（ＦＩＲ）フィルタ５１８、及びデコーダ５２０を含んで示される。あるいは、ＦＩＲフィルタは、Ａ／Ｄ変換器５１６の上流側にあってもよく、ＦＩＲフィルタリングは、アナログ回路を用いて行われてもよい。
【００４４】
サーボ読み出し中、選択されたトランスデューシングヘッド１４６によって感知された磁束転移は、アナログ信号ストリームの増幅を制御するＶＧＡ５１２に提供される前に、前もって増幅されてもよい。増幅されたアナログ信号ストリームはそれから、アナログフィルタ／イコライザ５１４に提供されるが、アナログフィルタ／イコライザ５１４は、ヘッド１４６の一つによって読み出される、サーボ情報のデータ転送レートに最適化されるようにプログラムされていてもよい。均等化されたアナログ信号はそれから、ＦＩＲフィルタ５１８に提供される未加工のデジタルサンプルを生成する高速フラッシュＡ／Ｄ変換器５１６によってサンプリング及び量子化される。サンプリングのタイミングは、図示のようにサーボＰＬＬ４２６によって提供される。あるいは、サンプリングは、例えば非同期クロックを用いて、非同期的に行われてもよい（この場合であっても、本発明の特徴の多くは有用である）。ＦＩＲフィルタ５１８は、フィルタリングされたデジタルサンプルをデコーダ５２０に通過させる前に、未加工のデジタルサンプルのフィルタリング及び調整を行う。デコーダ５２０は、デジタルサンプルストリームをデコードし、バイナリ信号を出力する。サーボＰＬＬ４２６はまた、パス４１２及びサーボ復調器４０４の各部の適切な動作に必要な他のタイミング信号も提供できる。
【００４５】
出力されたバイナリ信号は、サーボフィールドディテクタ４３０に提供され、具体的には、サーボフィールドディテクタ４３０のＳＡＭディテクタ(SAM detector)５３２及びトラック番号ディテクタ(track number detector)５３４に提供される。ＦＩＲフィルタ５１８の出力はバースト復調器(burst demodulator)５３６に提供される。あるいは、フラッシュＡ／Ｄ変換器５１６の出力がバースト復調器５３６に提供されることも可能である。ＳＡＭディテクタ５３２は、例えばバイナリストリーム内のＳＡＭパターンを認識するパターン認識ロジックを用いてＳＡＭを検索する。ＳＡＭディテクタ５３２は、いくらかの欠陥あるいはエラー許容度を認めるので、バイナリストリームの１又はそれ以上のビットが正確にＳＡＭパターンに一致しなくてもＳＡＭパターンは検出される。結果として、軽微なエラーがＳＡＭパターンの読み出しまたは書き込みにおいて生じたとしても、サーボウェッジ１２８に含まれる情報を充分に復調することは可能である。トラック番号ディテクタ５３４は、（必要であれば）グレイコード(gray code)のデコードを行い、トラック番号を検出する。バースト復調器５３６は、バースト振幅及び／又は位相を計測する。
【００４６】
位置エラー信号(position error signal)（ＰＥＳ）は多くのソース(source)から構成されている。２つの主要なソースは、反復不能ランアウト(non-repeatable runout)（ＮＲＲＯ）及び反復可能ランアウト(repeatable runout)（ＲＲＯ）を含む。「反復可能」の項(term)は、各スピンドル回転に関連する周期性である。ＮＲＲＯエラーは、反復せず、ランダムな外乱（外部変動、気流の乱れ等）によって引き起こされる信号として特徴付けられる。ＲＲＯは、トラック偏心といった、各回転に伴って反復するエラーである。トランスデューシングヘッド、具体的にはトランスデューシングヘッドの読み出し素子に関連する、主要で無いエラーの項(term)は、ヘッド非線形性(head non-linearity)と称される。ヘッド非線形性は、磁気抵抗（ＭＲ）読み出し素子あるいは巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）読み出し素子といった読み出し素子が、その幅によって感度が均一ではないことに起因する。この歪は、制御ソフトウェアによって消極的に知られ、本発明の基盤となる。
【００４７】
いったんＰＥＳが決定されると、その値はフィードバックとして制御システムにおいて用いられる、アクチュエータのボイスコイルモータに信号が提供されるが、これは所望のトラック中央線上でのトランスデューシングヘッドの位置を維持するため、あるいは所望のトラックの中央線上の位置にトランスデューシングヘッドを再配置するためである。
【００４８】
図７は、ディスクドライブシステム及び周期的エラーソース(periodic error source)６１０のモデル６００を示す。このモデルはまた、コントローラ６２０及びプラント(plant)６３０を含むことができる。コントローラ６２０は、アクチュエータがヘッドを適切な位置に移動させて、あるトラックあるいは所望のトラック上で中央に位置するよう、駆動信号を生成する。測定されたバーストオフセットは、参照番号６３１で示されるプロセス出力である。バーストオフセット６３１は、エラー項(error term)６１０と合計される。図７に示すように、エラー項６１０は、バースト値６１０に依存する。
【００４９】
図８は、参照番号７１０によって示される理想直線（ｙ＝ｘである）から変化するエラー項６１０のルックアップテーブル(look-up table)７００である。実際のヘッド非線形性は、破線７２０で表される。直線７１０と破線７２０の間の一点の差は、特定のバースト値についてのエラー項である。特定の、あるいは選択されたウェッジにおけるバースト値が読み出されると、実際の関連する位置が、ルックアップテーブル７００内で見出される。従って、バースト非線形性はルックアップテーブルによって補正される。ヘッド非線形性は、制御ループにより生成される制御信号がゆがめられず、読み出しヘッドがさらに正確にディスク上のトラックを追跡するように補正される。
【００５０】
読み出し／書き込み動作中、読み出しヘッドは、選択された時間量の間、同心トラックに留まる傾向がある。同心トラック上に留まっている間は、情報は、ディスクの回転ごとに多数のウェッジ上で受動的に収集される。スパイラル状に書き込まれたサーボパターン中の各ウェッジは、サーボスパイラル上に異なるオフセットを有し、ルックアップテーブル７００への異なるインデックスを表す。情報のＮ個のウェッジは、テーブル７００のＮ個の領域を表す。ＲＲＯ及びＮＲＲＯのオフセットを最小化するため、複数の回転が、複数の同心トラック上で用いられる。いったん充分なデータが収集されると、位置エラーにおいて観測された周期性は、スパイラル上の各ウェッジに関連付けられる。例えば、全トラックに対する、参照番号３１９で示されるウェッジＮ−１についての位置エラー項(position error term)である。予期されるオフセットは、バースト値読み出しのそれぞれから取り除かれ、どのコンシステントエラー(consistent error)も、テーブル７００への特定のインデックスにおけるヘッド非線形性によるものとして識別される。スパイラルは、直線として書き込まれることが想定される。全ての同心トラックが、実際に同心状であるということもまた想定される。トラック全てが同心状であれば、トラック間の反復可能なランアウトは存在せず、従って、残存するコンシステントエラー信号は実際、読み出し素子の非線形性によるものである。このエラー項はそこで、ウェッジＮ−１について観測される平均バースト値によってインデックスが付されるルックアップテーブル７００を補正するのに用いられ得る。このエラーの原因となることにより、読み出し素子の、特定のトラック上の位置への駆動を試みる際のヘッド非線形性によって導入されるエラーは無い。
【００５１】
周期的エラー信号(periodic error signal)６１０は、直接測定できず、サーボループのダイナミクスを知って計算されねばならない。唯一の可視的な信号は、読み出し素子から観測されるバースト値である。バースト値は、全ての以前のエラー項及び以前にシステムによって見出された外乱に対する、システムの応答である。周期的エラー信号６１０を計算するには、Ｎ個の代表的な周期性のＰＥＳ項の集合を合計し、これらのＰＥＳ項を得るためのＮ個の周期的なエラー信号が何であったか計算しなくてはならない。これはＮ×Ｎ逆行列によってなし得るが、この場合、いくらかの簡略化が可能である。数学的には、サーボウェッジに沿った異なる配置に関連する様々なエラーは以下のように表される。
【数１】
2008257840.tif 000003
【００５２】
スパイラルが直線であると仮定すると、観測される位置エラーは、ルックアップテーブルにおけるコンシステントエラーによって引き起こされる。
【数２】
2008257840.tif 000004
【００５３】
システムは：
【数３】
2008257840.tif 000005
【００５４】
あるいは
【数４】
2008257840.tif 000006
【００５５】
によって表される。システム（１＋ＣＰ）は、エラー伝達関数の逆関数であり、文字通り利用可能な選択された周波数技術を用いて測定され、解かれる。多くのトラックを横切る平均のウェッジ・バイ・ウェッジ(wedge-by-wedge)ＰＥＳは、反復可能エラーを持たないと想定される。このアプリケーションにおいて、解かれたエラーは、書き込まれた軌道におけるエラーではなく、ウェッジ・バイ・ウェッジにインデックスを付けられたＰＥＳ線形性テーブルにおけるエラーである。
【００５６】
エラー項は、ルックアップテーブルの更新に用いられる。シークは別のトラックに対して行われ、これらのエラー項の測定及び使用は、テーブルの更新のために反復される。この処理は他の配置においても続けられ、ストロークを横切る代表的なＰＥＳ線形化テーブルが生成される。
【００５７】
図９は、実施形態の一例による、ディスクドライブシステム及びエラーソースのモデル８００を示す。このシステムは、閉じた制御ループシステムであり、コントローラ８２０、プラント８３０及び制御ループを含む。サーボ位置は、多様なバーストの読み出しと、バースト値の組み合わせ及び／又は相違の利用によってデコードされる。プラント８３０は、参照番号８３１で示されるバースト値に影響を与え、図８のように、バースト値はテーブルルックアップ(table look-up)により補正される。この例では、テーブルルックアップ８１１は、ＡＢ直交型サーボのためのものであり、ここで、バーストペアの２つのセットが存在する。バースト値がＣＤバーストに関連する場合は、プラント８３０からのバースト値８３１は、テーブルルックアップ８１２に切り換えられる。実際のバースト値８３１は、テーブル８１１から、あるいはテーブル８１２からのルックアップによって補正され、実際の位置エラー信号が生成される。実際の位置エラー信号は、コントローラ８２０に入っていく駆動信号に順にフィードバックされるサマー(summer)６５０にフィードバックされる。
【００５８】
図１０は、実施形態の一例による、ディスクドライブにおいて位置エラー信号を決定するための方法９００のフロー図である。ディスクドライブにおいて位置エラー信号を決定するための方法９００は、ディスク表面上のサーボウェッジについて、複数の同心トラックに対して、トラック中心から変動するオフセットを有するスパイラルサーボ信号の書き込み９１０、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の観測９１２、及び複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の観測９１４を含む。この方法はまた、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値からの第１のエラー量の決定９１６、及び複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値からの第２のエラー量の決定９１８、を含む。方法９００はまた、当該複数のトラックはほぼ同心であることの想定９２０を含む。これにより、読み出し素子によって読み出されたオフセット値におけるコンシステントエラーは、センシングヘッド(sensing head)の読み出し素子の非線形性に起因するという結果が導かれる。
【００５９】
この方法はさらに、第１のエラー量と第２のエラー量とが実質的に等しい場合、第１のエラー量と第２のエラー量のいずれか一方を位置エラー信号とすること９２２と、ディスク表面上のトラックの他のサーボウェッジ内のサーボ信号についてのオフセット値の観測９２４とを含んでもよい。
【００６０】
上述のアルゴリズムを実施するためのプログラミングを実行するコンピュータシステムのブロック図は、図１１に示される。コンピュータ２０１０の形式の一般的な計算装置は、プロセッシングユニット２００２、メモリ２００４、リムーバブルストレージ(removable storage)２０１２、及びノンリムーバブルストレージ(non-removable storage)２０１４を含んでもよい。メモリ２００４は、揮発性メモリ２００６及び不揮発性メモリ２００８を含んでもよい。コンピュータ２０１０は、揮発性メモリ２００６と不揮発性メモリ２００８、リムーバブルストレージ２０１２とノンリムーバブルストレージ２０１４といった多様なコンピュータ読取り可能なメディアを含むコンピュータ環境へのアクセスを含んでも、あるいは有してもよい。コンピュータストレージはＲＡＭ、ＲＯＭ、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリや他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、その他の光学ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージやその他の磁気ストレージ装置、あるいはその他のコンピュータ読取り可能な命令を記憶できるメディアを含む。コンピュータ２０１０は、入力２０１６、出力２０１８、及び通信接続２０２０を含むコンピュータ環境へのアクセスを含んでも、あるいは有してもよい。コンピュータは、１以上のリモートコンピュータ(remote computer)と接続するのに、通信接続を用いてネットワーク化された環境において動作してもよい。リモートコンピュータは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、ピアデバイス(peer device)や他の一般的なネットワークノード(network node)等を含んでもよい。通信接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）や他のネットワークを含んでもよい。マイクロプロセッサ２１０又はディスクドライブの他の選択された回路やコンポーネントが、このようなコンピュータシステムとなってもよい。
【００６１】
コンピュータ読取り可能なメディアに記憶されたコンピュータ読取り可能な命令は、コンピュータ２０１０のプロセッシングユニット２００２によって実行可能である。ハードドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、及びＲＡＭは、コンピュータ読取り可能なメディアを含む物品の例である。その他の機械読み取り可能なメディアは、ウェブサイトへのインターネット接続を介したサーバに対する接続を含む。機械読取り可能なメディアは、機械によって実行される場合に、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてオフセット値を読み出す、複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるサーボウェッジ内のサーボ信号についてオフセット値を読み出す、複数のトラックのうちの第１のトラックにおけるオフセット値から第１のエラー量を決定する、複数のトラックのうちの第２のトラックにおけるオフセット値から第２のエラー量を決定する、等を含む動作を当該機械に行わせる命令を提供する。第１のエラー量及び第２のエラー量がほぼ同じであれば、第１又は第２のエラー量のうちの一方が位置エラー信号として用いられる。これらの命令は、機械によって実行される場合に、当該機械に、複数のトラックのうちの第１のトラックにおける複数のサーボウェッジ内のサーボ信号について、オフセット値を読み出させてもよい。これらの命令はまた、機械によって実行される場合に、当該機械に、第１のエラー量又は第２のエラー量のうちの一方を、バーストオフセット信号によってインデックスを付けられるルックアップテーブルに配置させる。これらの命令はまた、当該機械に、第１のエラー量又は第２のエラー量のうち一方を、バーストオフセット信号に追加させる。
【００６２】
ディスクドライブ１００は、複数の同心トラック、連続スパイラルパターンで書き込まれた第１のサーボウェッジ３１０、及び連続スパイラルパターンで書き込まれた第２のサーボウェッジ３１１を含む。第１のサーボウェッジ３１０及び第２のサーボウェッジ３１１は、複数のトラック３００、３０１、３０２、３０３を横切る。ディスクドライブ１００はまた、複数のトラックにおける第１のサーボウェッジに対する複数のトラック位置に関連する複数のオフセット値を記憶するメモリ４９０、及び読み出されたオフセット値を、第１のサーボウェッジに関連する複数のトラックについて予期されたオフセット値と比較する装置を含む。読み出されたオフセット値と、第１のトラックについて予期されたオフセット値との差が、読み出されたオフセット値と、第２のトラックについて予期されたオフセット値との差とほぼ同じである場合、読み出されたオフセット値と、第１のトラック及び第２のトラックのうちの一方について予期されたオフセット値の差が、読み出し素子についての位置エラー信号である。読み出し素子は、位置エラー信号に等しい量でのエラー内の、実際のオフセット値を検出し取得する。メモリ４９０は、複数のトラックに関連する第１のサーボウェッジについての位置エラー信号を記憶する。メモリ４９０はまた、複数のトラックに関連する第２のサーボウェッジについての位置エラー信号も記憶する。メモリ４９０はまた、読み出されたバーストオフセット信号の値を位置エラー信号に関連付けるテーブルルックアップを含む。ディスクドライブ１００はまた、ルックアップテーブルを更新する装置も含む。一実施形態においては、このメモリは、読み出されたＡＢバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第１のテーブルルックアップ８１１、及び読み出されたＣＤバーストオフセット信号の値を、位置エラー信号に関連付ける第２のテーブルルックアップ８１２を含む。ディスクドライブ１００は、第１のルックアップテーブル及び第２のルックアップテーブルを更新する装置を含んでもよい。
【００６３】
上述の特定の実施形態の説明は、本発明の一般的な性質を効果的に明らかにしており、
現在の知識の適用により、包括的な概念から逸脱することなく、様々な応用のために容易に修正及び／又は適合が可能である。従って、このような適合及び修正は、開示された実施形態の等価物の意義及び範囲内に包括されることが意図されている。
【００６４】
本明細書において採用された語法や用語は、説明を目的とするものであり、限定のためではないということが理解される。従って本発明は、添付の請求項の精神と範囲内に含まれるこのような代替物、修正、等価物、及び変形全てを包含することが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本明細書に様々な実施形態を用いるディスクドライブの分解図。
【図２】実施形態の一例による、スパイラルサーボパターンを含む、図１に示されるディスクドライブからのディスクの部分詳細図。
【図３】実施形態の一例による、スパイラルサーボパターンを与える、各回転内で代表的な配置において採用されるスパイラルサーボパターンの図形描画。
【図４】実施形態の一例による、ディスクまわりで連続スパイラルとして書き込まれるサーボ信号の描写。
【図５】実施形態の一例による、ディスクドライブの概略図であり、ディスクドライブの各電子部を含む。
【図６】実施形態の一例による、図５の読み出し／書き込みパス及びサーボフィールドディテクタの各部を示す概略図。
【図７】実施形態の一例による、ディスクドライブシステム及び周期的エラーソースのモデルを示す。
【図８】実施形態の一例による、トラック中心からの有効位置をバースト値の関数として示すルックアップテーブルである。
【図９】実施形態の一例による、ディスクドライブシステム及びエラーソースのモデルを示す。
【図１０】実施形態の一例による、ディスクドライブにおいて位置エラー信号を決定するための方法のフロー図である。
【図１１】実施形態の例で説明された機能及び制御を実施するためのコンピュータシステムのブロック図の例。
【符号の説明】
【００６６】
１００…ディスクドライブ、１０２…ハウジング、１０４…ハウジングベース、１０６…ハウジングカバー、１１０…磁気リターンプレート、１１２…ボイスコイルモータ、１２０…ディスク、１２１…クランプ、１２２…スピンドル、１２８…サーボウェッジ、１２９…トラック、１３０…アクチュエータ、１３２…ベアリング、１３４…ボイスコイル、１４６…トランスデューシングヘッド、１５０…ランプ、１５６…スライダ、１６４…アクチュエータアーム、１６５…サスペンション、２００…サーボパターン、２０２…プリアンブル、２０４…ＳＡＭ、２０６…トラック識別番号、２１０、２２０…サーボバーストエッジ、２６４…データフィールド。
【図１】
2008257840.tif 000007
【図２】
2008257840.tif 000008
【図３】
2008257840.tif 000009
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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