(57)【要約】      （修正有）【課題】  任意のソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する。【解決手段】  ソーナー捜索中心方位検出部１でソーナーを搭載するビークルからソーナービームを指向する方位を検出し、距離対探知率曲線取得部２でソーナー捜索中心方位における探知率断面分布から特定深度の距離対探知率曲線を算出し、最大・採用探知距離算出部３で距離対探知率曲線から一定探知率以上の範囲の最大値と最小値を算出し、通過距離算出部４で最大探知距離から最小探知距離までを通過する距離を横距離毎に算出し、探知機会数算出部５で発振間隔及び進行速力に基づき通過距離内での探知機会数を算出し、探知率積算部６で探知機会数とワンピング探知率に基づき探知率を積算する。【選択図】      図１
2008039705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出装置であって、
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位を検出するソーナー捜索中心方位検出手段と、
前記ソーナー捜索中心方位における距離対探知率曲線を取得する距離対探知率曲線取得手段と、
前記距離対探知率曲線から閾値としての探知率以上の範囲の最大値探知距離と最小値探知距離を算出する最大・最小探知距離算出手段と、
前記最大値探知距離から前記最小値探知距離までのソーナー捜索エリアを前記ソーナーが一定速力で通過する際の通過距離を算出する通過距離算出手段と、
前記通過距離内での前記ソーナーによる探知機会数を算出する探知機会数算出手段と、
前記探知機会数とワンピング探知率に基づいて探知率を積算し、ソーナー捜索中心方位に対応した横距離探知率曲線を算出する探知率積算手段を有することを特徴とする横距離探知率曲線算出装置。
【請求項２】
前記距離対探知率曲線取得手段は、予め取得しているソーナー捜索中心方位における探知率断面分布に基づいて、指定された特定深度における前記距離対探知率曲線を取得することを特徴とする請求項１に記載の横距離探知率曲線算出装置。
【請求項３】
前記通過距離算出手段は、横距離に応じた前記通過距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の横距離探知率曲線算出装置。
【請求項４】
前記通過距離算出手段は、ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が一致する場合、
2008039705.tif 000019
2008039705.tif 000020
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式（１）又は（２）に基づいて前記通過距離を算出することを特徴とする請求項３に記載の横距離探知率曲線算出装置。
【請求項５】
前記通過距離算出手段は、ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が不一致の場合、
2008039705.tif 000021
2008039705.tif 000022
2008039705.tif 000023
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式（３）、（４）又は（５）に基づいて前記通過距離を算出することを特徴とする請求項３に記載の横距離探知率曲線算出装置。
【請求項６】
前記探知機会数算出部は、ソーナーが前記通過距離を進行速力で通過する際に要する所要時間を算出し、その算出した前記所要時間と前記発振間隔に基づき、通過距離を通過するまでに発振可能な回数を探知機会数として、
2008039705.tif 000024
但し、Ｖ；ソーナーの速力、Ｔ；ソーナーによるソーナービームの発振間隔、ｌｘ；通過距離、Ｎ（ｘ）；ソーナーが通過距離ｌｘを通過する間に得られる探知機会数を示す。
前記式（６）に基づいて算出することを特徴とする請求項１に記載の横距離探知率曲線算出装置。
【請求項７】
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出方法であって、
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位を検出するソーナー捜索中心方位検出ステップと、
前記ソーナー捜索中心方位における距離対探知率曲線を取得する距離対探知率曲線取得ステップと、
前記距離対探知率曲線から閾値としての探知率以上の範囲の最大値探知距離と最小値探知距離を算出する最大・最小探知距離算出ステップと、
前記最大値探知距離から前記最小値探知距離までのソーナー捜索エリアを前記ソーナーが一定速力で通過する際の通過距離を算出する通過距離算出ステップと、
前記通過距離内での前記ソーナーによる探知機会数を算出する探知機会数算出ステップと、
前記探知機会数とワンピング探知率に基づいて探知率を積算し、ソーナー捜索中心方位に対応した横距離探知率曲線を算出する探知率積算ステップを実行することを特徴とする横距離探知率曲線算出方法。
【請求項８】
予め取得しているソーナー捜索中心方位における探知率断面分布に基づいて、指定された特定深度における前記距離対探知率曲線を取得することを特徴とする請求項７に記載の横距離探知率曲線算出方法。
【請求項９】
横距離に応じた前記通過距離を算出することを特徴とする請求項７に記載の横距離探知率曲線算出方法。
【請求項１０】
ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が一致する場合、
2008039705.tif 000025
又は、
2008039705.tif 000026
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式に基づいて前記通過距離を算出することを特徴とする請求項８に記載の横距離探知率曲線算出方法。
【請求項１１】
ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が不一致の場合、
2008039705.tif 000027
又は、
2008039705.tif 000028
又は、
2008039705.tif 000029
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式に基づいて前記通過距離を算出することを特徴とする請求項８に記載の横距離探知率曲線算出方法。
【請求項１２】
ソーナーが前記通過距離を進行速力で通過する際に要する所要時間を算出し、その算出した前記所要時間と前記発振間隔に基づき、通過距離を通過するまでに発振できる回数を探知機会数として、
2008039705.tif 000030
但し、Ｖ；ソーナーの速力、Ｔ；ソーナーによるソーナービームの発振間隔、ｌｘ；通過距離、Ｎ（ｘ）；ソーナーが通過距離ｌｘを通過する間に得られる探知機会数を示す。
前記式に基づいて探知機会数を算出することを特徴とする請求項７に記載の横距離探知率曲線算出方法。
【請求項１３】
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出装置を構成するコンピュータに、
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位を検出する機能と、
前記ソーナー捜索中心方位における距離対探知率曲線を取得する機能と、
前記距離対探知率曲線から閾値としての探知率以上の範囲の最大値探知距離と最小値探知距離を算出する機能と、
前記最大値探知距離から前記最小値探知距離までのソーナー捜索エリアを前記ソーナーが一定速力で通過する際の通過距離を算出する機能と、
前記通過距離内での前記ソーナーによる探知機会数を算出する機能と、
前記探知機会数とワンピング探知率に基づいて探知率を積算し、ソーナー捜索中心方位に対応した横距離探知率曲線を算出する機能を実行させることを特徴とする横距離探知率曲線算出用プログラム。
【請求項１４】
前記コンピュータに、
予め取得しているソーナー捜索中心方位における探知率断面分布に基づいて、指定された特定深度における前記距離対探知率曲線を取得する処理を実行させることを特徴とする請求項１３に記載の横距離探知率曲線算出用プログラム。
【請求項１５】
前記コンピュータに、
横距離に応じた前記通過距離を算出する処理を実行させることを特徴とする請求項１３に記載の横距離探知率曲線算出用プログラム。
【請求項１６】
前記コンピュータに、
ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が一致する場合、
2008039705.tif 000031
又は、
2008039705.tif 000032
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式に基づいて前記通過距離を算出する処理を実行させることを特徴とする請求項１５に記載の横距離探知率曲線算出用プログラム。
【請求項１７】
前記コンピュータに、
ソーナーを搭載した航走体の針路とソーナー捜索中心方位が不一致の場合、
2008039705.tif 000033
又は、
2008039705.tif 000034
又は、
2008039705.tif 000035
但し、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小探知距離、Ｄ２；最大探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
前記式に基づいて前記通過距離を算出する処理を実行させることを特徴とする請求項１５に記載の横距離探知率曲線算出用プログラム。
【請求項１８】
前記コンピュータに、
ソーナーが前記通過距離を進行速力で通過する際に要する所要時間を算出し、その算出した前記所要時間と前記発振間隔に基づき、通過距離を通過するまでに発振できる回数を探知機会数として、
2008039705.tif 000036
但し、Ｖ；ソーナーの速力、Ｔ；ソーナーによるソーナービームの発振間隔、ｌｘ；通過距離、Ｎ（ｘ）；ソーナーが通過距離ｌｘを通過する間に得られる探知機会数を示す。
前記式に基づいて探知機会数を算出する処理を実行させることを特徴とする請求項１３に記載の横距離探知率曲線算出用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、任意のソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する装置及び方法、横距離探知率曲線算出用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水中航走体に搭載したソーナーを用いて水中障害物等を捜索する技術が、開発されている（特許文献１〜４）。
【０００３】
従来、水中航走体搭載ソーナーに関する水中障害物等の捜索時における横距離探知率曲線算出方法は、水中航走体の針路とソーナーによる捜索中心方位が一致する場合を想定した算出方法である。
【特許文献１】特開２０００−２２７４７５号公報
【特許文献２】特開２００４−１０１２５１号公報
【特許文献３】特開２０００−２９２５２８号公報
【特許文献４】特許第３０１３１０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、海底障害物等の捜索を目的とした水中航走式ソーナーにおいては、水中航走体の航走能力に限界があるため、水中航走体を航走させるために計画された計画航走線に指向して航走することが困難である場合がある。このような場合、水中航走体を、前記計画航走線からずれた方位に斜航せざるを得ない。
【０００５】
前記水中航走体を斜航させた場合には、これに併せて、ソーナービームも偏向させざるを得ない。
【０００６】
しかしながら、従来の横距離探知率曲線算出方法では、前記横距離探知率曲線を算出する際、水中航走体の進行方向に対称なものに限定され、任意のソーナー捜索中心方位に応じて、セクタ角、最大・最小探知距離に応じた横距離探知率曲線を算出することができないという課題があった。
【０００７】
本発明の目的は、任意のソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出装置及び方法、横距離探知率曲線算出用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明に係る横距離探知率曲線算出装置は、ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位に応じて横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出装置であって、
ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位を検出するソーナー捜索中心方位検出手段と、
前記ソーナー捜索中心方位における距離対探知率曲線を取得する距離対探知率曲線取得手段と、
前記距離対探知率曲線から閾値としての探知率以上の範囲の最大値探知距離と最小値探知距離を算出する最大・最小探知距離算出手段と、
前記最大値探知距離から前記最小値探知距離までのソーナー捜索エリアを前記ソーナーが一定速力で通過する際の通過距離を算出する通過距離算出手段と、
前記通過距離内での前記ソーナーによる探知機会数を算出する探知機会数算出手段と、
前記探知機会数とワンピング探知率に基づいて探知率を積算し、ソーナー捜索中心方位に対応した横距離探知率曲線を算出する探知率積算手段を有することを特徴とするものである。
【０００９】
本発明においては、先ず、ソーナーが指向するソーナー捜索中心方位を検出し、前記ソーナー捜索中心方位における距離対探知率曲線を取得し、前記距離対探知率曲線から閾値としての探知率以上の範囲の最大値探知距離と最小値探知距離を算出する。引き続いて、前記最大値探知距離から前記最小値探知距離までのソーナー捜索エリアを前記ソーナーが一定速力で通過する際の通過距離を算出し、前記通過距離内での前記ソーナーによる探知機会数を算出する。次に、前記探知機会数とワンピング探知率に基づいて探知率を積算し、ソーナー捜索中心方位に対応した横距離探知率曲線を算出する。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本発明によれば、任意のソーナー捜索中心方位を指向する有限の方位幅であるセクタを有するソーナーについて、幾何学的な横距離通過距離を定式化することにより、ソーナーの進行方向とは異なるソーナー捜索中心方位を指向するソーナーの横距離探知率曲線を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
本発明の実施形態に係る横距離探知率曲線算出装置は図１に示すように、ソーナー捜索中心方位検出部１と、距離対探知率曲線取得部２と、最大・最小探知距離算出部３と、通過距離算出部４と、探知機会数算出部５と、探知率積算部６と、横距離探知率表示部７を有している。
【００１２】
海底障害物等の捜索を目的とした水中航走式ソーナー９においては図２に示すように、水中航走体８の航走能力に限界があるため、水中航走体８を航走させるために計画された航走体針路（計画航走線）Ｈ２に指向して航走することが困難である場合がある。このような場合、水中航走体８を、前記計画航走線Ｈ２からずれた方位に斜航せざるを得ない。この場合、水中航走体８に搭載したソーナー９が指向するソーナービームのソーナー捜索中心方位Ｈ１は、航走体針路Ｈ２からずれた方向に向かうこととなる。
【００１３】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、水中航走体８に搭載されたソーナー９の運用時には、ソーナー９は、水中航走体８を牽引する図示しない航走体（例えば船舶など）の針路（計画航走線）Ｈ２に対してセクタ角αで代表される捜索エリア１０を有している。前記ソーナー９の捜索エリアは、図４（ａ）に示すように水平面上では扇状の範囲に形成され、図４（ｂ）に示すように垂直面上では海底１１に向けて略三角形状の範囲に形成される。
【００１４】
ソーナー捜索中心方位検出部１は図２に示すように、水中航走体８のヘディングに搭載されたソーナー９が指向するソーナー捜索中心方位Ｈ１を検出する機能を有している。
【００１５】
距離対探知率曲線取得部２は、予め取得しているソーナー捜索中心方位Ｈ１における探知率断面分布に基づいて、図４（ｂ）に示す指定された特定深度１２における図４（ｃ）に示すような距離対探知率曲線１３を取得する機能を有している。図４（ｃ）に示す特性図において、縦軸に探知率、横軸に距離を取って、前記距離対探知率曲線１３を表している。図４（ｃ）に示す距離対探知率曲線１３は、前記ソーナー捜索中心方位検出部１が検出したソーナー捜索中心方位Ｈ１における距離対探知率曲線１３である。
【００１６】
最大・最小探知距離算出部３は、前記距離対探知率曲線取得部２が取得した前記距離対探知率曲線１３から一定探知率以上の範囲の最大値距離Ｄ１と最小値距離Ｄ２を算出する機能を有している。図４（ｃ）において、前記一定探知率として５０％を設定しているが、この探知率に限られるものではない。
【００１７】
ソーナー覆域の特定深度における水平面へ投影したソーナー捜索エリア１０は図５（ａ）或いは図６（ａ）のようになる。図５（ａ），図６（ａ）から明らかなように、ソーナー９による捜索エリア１０は、ソーナー捜索エリアのセクタ角αを有し、各横距離に応じて最大探知距離Ｄ２と最小探知距離Ｄ１を半径とする円弧Ｅ１，Ｅ２と直線Ｌ１，Ｌ２に囲まれた探知可能域として形成される。
【００１８】
通過距離算出部４は、図５（ａ），図６（ａ）に示す各横距離に応じた最大探知距離Ｄ２から最小探知距離Ｄ１までの探知可能域（ソーナー捜索エリア１０）を、一定速力で通過することによる図５（ｂ），図６（ｂ）に示す通過距離ｌｘとして算出する。図５（ｂ），図６（ｂ）において、縦軸に通過距離ｌｘを取り、横軸に横距離を取って、横距離に応じた通過距離ｌｘを表している。図５（ａ）は、ソーナー捜索中心方位Ｈ１と航走体８の針路Ｈ２とが一致している場合での探知可能域を示しており、図５（ｂ）は、ソーナー捜索中心方位Ｈ１と航走体８の針路Ｈ２とが一致している場合での、横距離に対する通過距離ｌｘを示している。図６（ａ）は、ソーナー捜索中心方位Ｈ１に対して航走体８の針路Ｈ２がずれている場合での探知可能域を示しており、図６（ｂ）は、ソーナー捜索中心方位Ｈ１に対して航走体８の針路Ｈ２がずれている場合での、横距離に対する通過距離ｌｘを示している。
【００１９】
次に、図５及び図６を用いて、前記通過距離算出部４による通過距離ｌｘの算出について具体的に説明する。
【００２０】
前記通過距離算出部４は、次に示す式に基づいて通過距離ｌｘを算出する。
【００２１】
すなわち、前記通過距離算出部４は図５（ａ）に示すように、航走体８の針路Ｈ２とソーナー捜索中心方位Ｈ１が一致する場合、式（１）又は式（２）に基づいて、航走体（ソーナー）８の針路Ｈ１と直交する方向に設定した横距離に応じた通過距離ｌｘを算出する。
【００２２】
Ａ．図５（ｂ）に示すように、航走体８の針路Ｈ２とソーナー捜索中心方位Ｈ１が一致する場合；
2008039705.tif 000003
のとき、
2008039705.tif 000004
【００２３】
また、
2008039705.tif 000005
または
2008039705.tif 000006
のとき、
2008039705.tif 000007
ここで、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小値探知距離、Ｄ２；最大値探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
以上の式（１）又は（２）に基づいて、図５（ｂ）に示す航走体（ソーナー）８の針路Ｈ１と直交する方向に設定した横距離に応じた通過距離ｌｘを算出する。
【００２４】
前記通過距離算出部４は図６（ａ）に示すように、航走体８の針路Ｈ２とソーナー捜索中心方位Ｈ１が不一致の場合、式（３）、（４）又は式（５）に基づいて通過距離ｌｘを算出する。
Ｂ．図６（ａ）に示すように航走体８の針路Ｈ２とソーナー捜索中心方位Ｈ１が不一致の場合；
この場合、航走体８が斜航する、或いは何らかの理由で方位制御が必要となる場合に、航走体のヘディング（針路）と捜索中心方位が異なる場合である。
2008039705.tif 000008
のとき、
2008039705.tif 000009
【００２５】
2008039705.tif 000010
のとき、
2008039705.tif 000011
【００２６】
2008039705.tif 000012
のとき、
2008039705.tif 000013
ここで、α；ソーナー捜索エリアのセクタ角、Ｄ１；最小値探知距離、Ｄ２；最大値探知距離、ｌｘ；通過距離を示す。
以上の式（３）、（４）又は（５）に基づいて、図６（ｂ）に示す横距離に応じた通過距離ｌｘを算出する。
【００２７】
探知機会数算出部５は、ソーナー９がソーナービームを発振する発振間隔及びソーナー９の進行速力に基づき通過距離ｌｘ内での探知機会数を算出する機能を有している。
【００２８】
具体的に説明すると、探知機会数算出部５は、通過距離ｌｘを進行速力で通過する際に要する所要時間を算出し、その算出した前記所要時間と前記発振間隔に基づき、通過距離ｌｘを通過するまでに発振できる回数を探知機会数として次式（６）によって算出する。
2008039705.tif 000014
ここで、Ｖ；ソーナー（航走体８）の速力、Ｔ；ソーナー９によるソーナービームの発振間隔、ｌｘ；通過距離、Ｎ（ｘ）；ソーナー９が通過距離ｌｘを通過する間に得られる探知機会数を示す。
【００２９】
探知率積算部６は、前記探知機会数算出部５で算出された探知機会数とワンピング探知率に基づき探知率を積算する。
【００３０】
具体的に説明すると、探知率積算部６は、前記探知機会数とワンピング探知率に基いて、次式（７）、（８）、（９）で各探知率を求め、式（１０）で、少なくともｎ回、ここでは例として３ピングで探知した場合に探知とみなす場合の探知率を算出する。
全部失敗する確率
2008039705.tif 000015
１回だけ探知できる確率
2008039705.tif 000016
2回だけ探知できる確率
2008039705.tif 000017
少なくとも３回探知できる確率、すなわち、この場合の横距離探知率
2008039705.tif 000018
ここで、式（７），（８），（９），（１０）におけるＰは、ワンピング探知率である。
以上の過程を経て、探知率積算部６は、図７に示すような前記探知率を積算した、任意のソーナー捜索中心方位Ｈ１に対応した非対称な横距離探知率曲線１４を算出する。
【００３１】
横距離探知率表示部７は、探知率積算部６で横距離毎に積算された探知率をオペレータに表示する。具体的には、横距離探知率表示部７は図７に示すように、ソーナー捜索エリア１０と、探知率積算部６で横距離毎に積算された探知率を示す横距離探知率曲線１４とを対応させて表示する。
【００３２】
なお、以上の説明では、本発明の実施形態に係る横距離探知率曲線算出装置を図１に示すようにハードウェアの装置として構築したが、これに限られるものではない。図１に示す横距離探知率曲線算出装置を構成するコンピュータに横距離探知率曲線算出用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵで前記横距離探知率曲線算出用プログラムを逐次読み出して、図３に示すフローチャートに基づいて、図１に示すソーナー捜索中心方位検出部１と、距離対探知率曲線取得部２と、最大・最小探知距離算出部３と、通過距離算出部４と、探知機会数算出部５と、探知率積算部６と、横距離探知率表示部７の機能を実行させるようにしてもよいものである。
【００３３】
次に、図１に示す横距離探知率曲線算出装置を用いて、横距離探知率曲線を算出する横距離探知率曲線算出方法を図３に基づいて説明する。
【００３４】
本発明の実施形態に係る横距離探知率曲線算出方法は基本的構成として、ソーナー捜索中心方位の距離対探知率曲線と、ソーナー捜索エリアのセクタ角、ソーナーによるソーナービームの発振間隔、航走体の進行速力を用いて、横距離毎の探知機会数に応じてワンピング探知率を積算し、任意の捜索中心方位を指向するソーナーの横距離探知率曲線を算出することを特徴とするものである。
【００３５】
以下、具体的に説明する。図２に示すように、航走体８に搭載したソーナー９が指向するソーナービームのソーナー捜索中心方位Ｈ１は、航走体針路Ｈ２からずれた方向に向かう状態で障害物などを探知する場合について説明する。
【００３６】
以下の説明では、航走体８として、海中を航走する水中ビークルを用いた場合を説明する。前記水中ビークルはヘディング方向を針路として航走することが可能であり、前記水中ビークルのヘディングに搭載したソーナーは、そのソーナービームを任意の方位に指向することが可能になっている。
【００３７】
図３のステップＳ１において、ソーナー捜索中心方位検出部１は図２に示すように、水中ビークル８のヘディングに搭載されたソーナー９が指向するソーナー捜索中心方位Ｈ１を検出し、そのソーナー捜索中心方位Ｈ１に関する情報を距離対探知率取得部２に出力する。
【００３８】
図３のステップＳ２に処理が移行すると、距離対探知率取得部２は、予め取得しているソーナー捜索中心方位Ｈ１における探知率断面分布に基づいて、図４（ｂ）に示す指定された特定深度１２における図４（ｃ）に示すような距離対探知率曲線１３を取得する。距離対探知率取得部２で取得した距離対探知率曲線１３は図４（ｃ）に示すように、前記ソーナー捜索中心方位検出部１が検出したソーナー捜索中心方位Ｈ１における距離対探知率曲線１３である。
【００３９】
次に図３のステップＳ３において、最大・最小探知距離算出部３は、前記距離対探知率曲線取得部２が取得した前記距離対探知率曲線１３から一定探知率以上の範囲の最大値距離Ｄ１と最小値距離Ｄ２を算出する。図４（ｃ）において、前記一定探知率として５０％を設定している。
【００４０】
次に図３のステップＳ４において、通過距離算出部4は、図５（ａ），図６（ａ）に示す各横距離に応じた最大探知距離Ｄ２から最小探知距離Ｄ１までのソーナー捜索エリア１０を、一定速力で通過することによる図５（ｂ），図６（ｂ）に示す通過距離ｌｘとして算出する。
【００４１】
前記通過距離算出部４は図５（ａ）に示すように、水中ビークル８の針路Ｈ１とソーナー捜索中心方位Ｈ２が一致する場合、上述した式（１）又は式（２）に基づいて通過距離ｌｘを算出する。
【００４２】
前記通過距離算出部４は図６（ａ）に示すように、水中ビークル８の針路Ｈ２とソーナー捜索中心方位Ｈ１が不一致する場合、上述した式（３）、（４）又は式（５）に基づいて通過距離ｌｘを算出する。
【００４３】
次に図３のステップＳ５において、前記通過距離算出部４からの横距離毎の通過距離情報を受けると、探知機会数算出部５は、通過距離ｌｘを進行速力で通過する際に要する所要時間を算出し、その算出した前記所要時間と前記発振間隔に基づき、通過距離ｌｘを通過するまでに発振できる回数を探知機会数として上述した式（６）によって算出する。
【００４４】
次に図３のステップＳ６において、探知率積算部６は、前記探知機会数とワンピング探知率に基づき、上述した式（７）、（８）、（９）、（１０）に基づき、少なくともｎ回、ここでは例として３ピングで探知した場合に探知とみなす場合の探知率を算出し、図７に示すような前記探知率を積算した、任意のソーナー捜索中心方位Ｈ１に対応した非対称な横距離探知率曲線１４を算出する。
【００４５】
最後に図３のステップＳ７において、横距離探知率表示部７は図７に示すように、ソーナー捜索エリア１０と、探知率積算部６で横距離毎に積算された探知率を示す横距離探知率曲線１４とを対応させて表示する。
【００４６】
以上のように本発明の実施形態によれば、探知機会数をビークルの通過距離に基づいて幾何学的に与えることにより、任意の方位を指向したソーナーの横距離探知率曲線を描くことができる。
【００４７】
さらに、前記横距離探知率曲線を用いて、実際の航走体の航走エリアをプロットすることにより、どのエリアの捜索効率が低いかをオペレータに知らしめることができる。
【００４８】
なお、実施形態では、ソーナーとして、水中航走用のソーナーを用いたが、これに限られるものではなく、陸上を走行させて障害物等を検出するソーナーを用いてもよいものである。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上説明したように本発明によれば、任意のソーナー捜索中心方位に応じて、横距離探知率曲線を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る横距離探知率曲線算出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】航走体とソーナー捜索エリアの関係を示す概念図である。
【図３】本発明の実施形態に係る横距離探知率曲線算出方法を説明するためのフローチャートである。
【図４】（ａ）は、水平方向から見た航走体とソーナー捜索エリアの関係を示す図、（ｂ）は、垂直方向から見た航走体とソーナー捜索エリアの関係を示す図、（ｃ）は、距離対探知率曲線と最大・最小値探知距離算出を説明する概念図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）は、航走体進行方向とソーナー捜索中心方位が一致する場合の通過距離算出を説明する概念図である。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、航走体進行方向とソーナー捜索中心方位が一致しない場合の通過距離算出を説明する概念図である。
【図７】横距離探知率表示の例を示す概念図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  ソーナー捜索中心方位検出部
２  距離対探知率曲線取得部
３  最大・最小探知距離算出部
４  通過距離算出部
５  探知機会数算出部
６  探知率積算部
７  横距離探知率表示部
【図１】
2008039705.tif 000037
【図２】
2008039705.tif 000038
【図３】
2008039705.tif 000039
【図４】
2008039705.tif 000040
【図５】
2008039705.tif 000041
【図６】
2008039705.tif 000042
【図７】
2008039705.tif 000043