(57)【要約】      （修正有）【課題】１つの大容量モータ（大型モータ）を用いるのではなく、比較的小型の小容量モータを複数用いて昇降部を昇降駆動し、昇降用モータの大型化に起因する各種問題を解決する。【解決手段】多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道Ｌ上を走行すると共に荷物を収容する昇降部４を上下動させることにより各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカークレーンであって、走行方向の前方側及び後方側に各々設けられ、各々に前記昇降部を駆動する一対のサーボモータ５Ａ，５Ｂと、地上局から搬送指示を受信する通信部８と、該通信部８が受信した搬送指示に基づいて各サーボモータ５Ａ，５Ｂを制御する制御部７とを具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行すると共に荷物を収容する昇降部を上下動させることにより各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカークレーンであって、
各々に前記昇降部を駆動する複数のサーボモータと、
地上局から搬送指示を受信する通信部と、
該通信部が受信した搬送指示に基づいて前記各サーボモータを制御する制御部と
を具備することを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
各サーボモータは、走行方向の前方側及び後方側に分散配置され、
前方側のサーボモータは昇降部の前方側に係合し、かつ後方側のサーボモータは昇降部の後方側に係合し、
制御部は、各サーボモータを同期制御することによって昇降部を水平状態で昇降させることを特徴とする請求項1記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
昇降部の水平状態からの傾斜を検出する傾斜検出手段をさらに備え、
制御部は、前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、前記昇降部が水平状態となるようにサーボモータを補正制御することを特徴とする請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
傾斜検出手段は、昇降部の前方までの距離を検出する前方レーザ距離計と、昇降部の後方までの距離を検出する後方レーザ距離計と、前方レーザ距離計の計測距離と後方レーザ距離計の計測距離とに基づいて前記昇降部の水平状態からの傾斜を検出する演算処理部とからなることを特徴とする請求項３記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
昇降部の昇降位置を計測する昇降位置検出手段をさらに備え、
制御部は、通信部が受信した搬送指示及び昇降位置センサの検出結果に基づいて各サーボモータを制御して昇降部を目的位置に移動させた状態で昇降位置検出手段の検出結果が前記目標位置とずれていた場合には、前記昇降位置検出手段の検出結果に基づいて各サーボモータを制御することにより昇降部の停止位置を目的位置と合致するように補正させることを特徴とする請求項1〜４いずれかに記載のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、スタッカークレーンは、走行装置と昇降台を備え、多列・多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行すると共に、昇降台を上下動させることにより所定の収納棚との間で荷物を搬送する搬送車両である。このようなスタッカークレーンは、自動倉庫等の比較的大規模な倉庫設備内で荷物の搬送作業を行うために利用されているものであって、一般にサーボモータを用いて昇降台を上下動させるように構成されている。
例えば下記特許文献１〜３には、このようなスタッカークレーンの詳細が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−２２６４０５号公報
【特許文献２】特開２００２−２５５３１７号公報
【特許文献３】特開２０００−３５１４１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、重量の大きな荷物を取り扱うスタッカークレーンは、重量の小さな荷物を取り扱うスタッカークレーンよりも必然的に大型となり、昇降台を上下動させるためのサーボモータも大型のものが必要となる。しかしながら、大型のサーボモータは、重量や容積が大きく種々の問題を来たす。
【０００４】
例えば、スタッカークレーンの動きは、目的となる収納棚（目的収納棚）前までの移動と、当該目的収納棚前で停止した状態で昇降台を上昇させて目的収納棚をアクセスすることを繰り返すものとなる。しかしながら、サーボモータの重量が大きくなるとスタッカークレーンの重量バランスが崩れるので、停止時に比較的大きな振動が発生して速やかな搬送作業ができない。
【０００５】
また、倉庫設備の側壁に対してスタッカークレーンが最も近接する許容位置は安全性等の理由から規定されている。一方、スタッカークレーンは、走行方向に対して側方に位置する収納棚との間で荷物の受け渡しの妨げにならないように、一般的に走行方向の前後何れかに上記サーボモータを配置する。したがって、サーボモータの容積が大きくなると、上記許容位置を確保するために走行方向において端に位置する収納棚を側壁からより離間させる必要が生じ、この分、倉庫設備における荷物の収容効率が低下する。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、昇降台昇降用のサーボモータの大型化に起因する上記各種問題を解決することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明では、第１の解決手段として、多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行すると共に荷物を収容する昇降部を上下動させることにより各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカークレーンであって、各々に前記昇降部を駆動する複数のサーボモータと、地上局から搬送指示を受信する通信部と、該通信部が受信した搬送指示に基づいて各サーボモータを制御する制御部とを具備する、という手段を採用する。
【０００８】
第２の解決手段として、上記第１の手段において、各サーボモータは、走行方向の前方側及び後方側に分散配置され、前方側のサーボモータは昇降部の前方側に係合し、かつ後方側のサーボモータは昇降部の後方側に係合し、制御部は、各サーボモータを同期制御することによって昇降部を水平状態で昇降させる、という手段を採用する。
【０００９】
第３の解決手段として、上記第２の手段において、昇降部の水平状態からの傾斜を検出する傾斜検出手段をさらに備え、制御部は、傾斜検出手段の検出結果に基づいて、昇降部が水平状態となるようにサーボモータを補正制御する、という手段を採用する。
【００１０】
第４の解決手段として、上記第３の手段において、傾斜検出手段は、昇降部の前方までの距離を検出する前方レーザ距離計と、昇降部の後方までの距離を検出する後方レーザ距離計と、前方レーザ距離計の計測距離と後方レーザ距離計の計測距離とに基づいて昇降部の水平状態からの傾斜を検出する演算処理部とからなる、という手段を採用する。
【００１１】
第５の解決手段として、上記第１〜第４いずれかの手段において、昇降部の昇降位置を計測する昇降位置検出手段をさらに備え、制御部は、通信部が受信した搬送指示及び昇降位置センサの検出結果に基づいて各サーボモータを制御して昇降部を目的位置に移動させた状態で昇降位置検出手段の検出結果が目標位置とずれていた場合には、昇降位置検出手段の検出結果に基づいて各サーボモータを制御することにより昇降部の停止位置を目的位置と合致するように補正させる、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、１つの大容量モータ（大型モータ）を用いるのではなく、比較的小型の小容量モータを複数用いて昇降部を昇降駆動するので、昇降用モータの大型化に起因する各種問題を解決することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るスタッカークレーンの外観概要を示す側面図である。
【００１４】
本スタッカークレーンは、４つ車輪１が取り付けられた略方形状の車台２上に所定間隔を空けて２本（前方側１本かつ後方側１本）のマスト３が立設され、当該マスト３の間に車台２上を上下動する昇降ケージ４が設けられたものである。また、本スタッカークレーンは、上記車輪１が車台２内に設けられた交流モータ（図示略）によって駆動されることによって多列・多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道Ｌ上を走行すると共に、上記昇降ケージ４が走行方向（軌道Ｌの延在方向）に対して前後に各々設けられた一対のサーボモータ５Ａ，５Ｂによって駆動されることにより昇降ケージ４に収容された荷物を昇降（上下動）させる。
【００１５】
本スタッカークレーンは、昇降ケージ４の走行方向における幅が９ｍ弱、マスト３の高さが３０ｍ程度と比較的大型のものであり、昇降ケージ４が収容可能な荷物の最大重量は通常のスタッカークレーンよりも大きい。このように比較的重い荷物を昇降搬送するに際し、本スタッカークレーンは、１つの大容量サーボモータを用いるのではなく、比較的小容量の一対のサーボモータ５Ａ，５Ｂを用いることによって昇降ケージ４を駆動するように構成されている。このような各サーボモータ５Ａ，５Ｂは、エンコーダを備えた交流サーボモータであり、後述するサーボアンプによってエンコーダの検出値（エンコーダ値）に基づいてフィードバック制御される。
【００１６】
昇降ケージ４は、２本のマスト３に対して上下動自在に取り付けられており、荷物Ｘをケージ内に収容する箱型の昇降部である。一対のサーボモータ５Ａ，５Ｂのうち、一方のサーボモータ５Ａ（前方サーボモータ）は、前方側のマスト３内に設けられたワイヤ（図示略）によって昇降ケージ４の前方側端部と連結されており、一方、他方のサーボモータ５Ｂ（後方サーボモータ）は、後方側のマスト３内に設けられたワイヤ（図示略）によって昇降ケージ４の後方側端部と連結されている。このような一対のサーボモータ５Ａ，５Ｂは、後述するように同期駆動されることにより昇降ケージ４の水平状態を維持しつつ昇降ケージ４をマスト３に沿って昇降させる。
【００１７】
また、車台２上には一対のケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂが設けられている。このケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂは昇降ケージ４との距離を計測するためのものである。車台２の前方側に設けられたケージ用レーザ距離計６Ａ（前方ケージ用レーザ距離計）は、昇降ケージ４の下面前方側に設けられた反射板にレーザ光を照射して得られた反射光を受光することにより昇降ケージ４の前方側距離を計測し、一方、車台２の後方側に設けられたケージ用レーザ距離計６Ｂ（後方ケージ用レーザ距離計）は、昇降ケージ４の下面後方側に設けられた反射板にレーザ光を照射して得られた反射光を受光することにより昇降ケージ４の後方側距離を計測する。
【００１８】
また、上記マスト３の前方側あるいは後方側には、図示するように本体制御ユニット７、光伝送装置８（通信部）、位置決め用レーザ距離計９及び衝突防止用レーザ距離計１０等が設けられている。本体制御ユニット７については詳細を後述するが、内部に搭載された制御プログラム及び光伝送装置８から入力された指示情報に基づいて本スタッカークレーンの全体動作を制御するものである。光伝送装置８は、本スタッカークレーンの後方側に設けられており、地上局との間で光通信を行うことにより上記指示情報を地上局から取得し本体制御ユニット７に出力するものである。
【００１９】
位置決め用レーザ距離計９は、上記光伝送装置８と同様に本スタッカークレーンの後方側に設けられており、走行基準位置（ホームポジション）に対する距離を計測するものである。また、衝突防止用レーザ距離計１０は、本スタッカークレーンの前方側に設けられており、前方に位置する倉庫設備の側壁までの距離を計測するものである。
【００２０】
なお、マスト３の前方側あるいは後方側には、上述した各種構成要件の他に昇降ケージ４の昇降制御に供される各種のコード板１１が設けられている。このコード板１１は、マスト３の下端に位置する昇降原点や各収納棚の位置を確認するためのものである。一方、昇降ケージ４には、スタッカークレーンの周知の構成要件であるリフトやフォークを制御するためのケージ制御ユニット１２、上記各コード板１１を検出する確認センサ１３、また収納棚のＩＤ番号を読み／書きするためのＩＤリーダ・ライタ等が備えられている。
【００２１】
次に、図２を参照して本スタッカークレーンの制御構成について説明する。
本体制御ユニット７は、図２に示すように、入出力インタフェース７ａ、入力インタフェース７ｂ、記憶部７ｃ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７ｄ、位置決め装置７ｅ、前方サーボアンプ７ｆ及び後方サーボアンプ７ｇを備えている。
【００２２】
入出力インタフェース７ａは、光伝送装置８とＣＰＵ７ｄとの通信を仲介する回路であり、光伝送ユニット８が地上局から取得した作業指示をＣＰＵ７ｄに出力する一方、ＣＰＵ７ｄが地上局に提供する動作情報をＣＰＵ７ｄから取得して光伝送装置８に出力する。上記動作情報は、本スタッカークレーンの動作状態を示す各種情報であり、地上局は、入出力インタフェース７ａ及び光伝送ユニット８を介してＣＰＵ７ｄから取得した動作情報に基づいて本スタッカークレーンの動作状態を把握すると共に、この把握した動作状態に基づいて本スタッカークレーンが行うべき搬送作業に関する作業指示を入出力インタフェース７ａ及び光伝送装置８を介してＣＰＵ７ｄに与える。
【００２３】
入力インタフェース７ｂは、原点確認センサ１３及びケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの各計測信号をＣＰＵ７ｄに入力するための回路であり、例えばＡ／Ｄコンバータである。確認センサ１３及びケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの各計測信号（アナログ信号）は、入力インタフェース７ｂによってデジタル信号に変換されてＣＰＵ７ｄに入力される。記憶部７ｃは、ＣＰＵ７ｄが実行する制御プログラムや各種の制御情報を記憶するものである。
【００２４】
ＣＰＵ７ｄは、上記制御プログラム、作業指示、原点確認情報、ケージ距離情報及び位置決め装置７ｅから入力された昇降ケージ４の駆動情報に基づいて本スタッカークレーンの全体動作を制御するものである。このＣＰＵ７ｄは、例えば上記各情報に基づいて各サーボモータ５Ａ，５Ｂによる昇降ケージ４の昇降駆動に必要な昇降ケージ４の移動距離に関する制御目標値（距離目標値）を生成する。なお、本発明の特徴点ではないので図示していないが、ＣＰＵ７ｄは、上記車輪１を駆動する走行駆動装置をも制御するように構成されている。
【００２５】
位置決め装置７ｅは、各サーボアンプ７ｆ，７ｇとシリアル通信を行うように構成されており、ＣＰＵ７ｄから入力された距離目標値に基づいて各サーボアンプ７ｆ，７ｇが必要とする速度目標値を生成しシリアル信号として各サーボアンプ７ｆ，７ｇに出力する。この速度目標値の詳細については後述するが、昇降ケージ４が昇降を開始してから停止するまでの間における昇降ケージ４の移動速度を規定するものである。また、この位置決め装置７ｅは、シリアル通信によって各サーボアンプ７ｆ，７ｇから各サーボモータ５Ａ，５Ｂの駆動状態を示すエンコーダ値を取得してＣＰＵ７ｄに出力する。
【００２６】
各サーボアンプ７ｆ，７ｇは、上述したように位置決め装置７ｅとシリアル通信によって接続されており、位置決め装置７ｅから受信した速度目標値及び各サーボモータ５Ａ，５Ｂから入力されるエンコーダ値に基づいて各サーボモータ５Ａ，５Ｂを回転駆動するももである。より具体的には、各サーボアンプ７ｆ，７ｇは、速度目標値とエンコーダ値（制御量）との差に基づいてモータ駆動電流を設定し、当該モータ駆動電流を操作量として各サーボモータ５Ａ，５Ｂに供給することにより各サーボモータ５Ａ，５Ｂをフィードバック制御する。
【００２７】
また、各サーボアンプ７ｆ，７ｇは、上記エンコーダ値を各サーボモータ５Ａ，５Ｂの駆動状態つまり昇降ケージ４の駆動状態を示す情報として位置決め装置７ｅに送信する。このような各サーボアンプ７ｆ，７ｇのうち、前方サーボアンプ７ｆは、位置決め装置７ｅから入力される速度目標値に基づいて前方サーボモータ５Ａ用のモータ駆動電流を生成し、一方、後方サーボアンプ７ｇは、位置決め装置７ｅから入力される速度目標値に基づいて後方サーボモータ５Ｂ用のモータ駆動電流を生成する。
【００２８】
各サーボモータ５Ａ，５Ｂについて補足説明すると、前方サーボモータ５Ａはエンコーダ値を前方サーボアンプ７ｆに出力し、一方、後方サーボモータ５Ｂはエンコーダ値を後方サーボアンプ７ｇに出力する。このような各サーボモータ５Ａ，５Ｂのエンコーダ値は、駆動情報として各サーボモータ５Ａ，５Ｂから位置決め装置７ｅに提供されるようになっている。
【００２９】
次に、このように構成された本スタッカークレーンの要部動作について、図３のフローチャートに沿って詳しく説明する。
【００３０】
地上局は、本スタッカークレーンに荷物の搬送作業を行わせる場合、光伝送装置８に対して搬送作業の内容を示す作業指示を送信する。この指示指示には荷物の出し/入れを行うべき収納棚（作業対象棚）を指定する情報が少なくても含まれている。本体制御ユニット７内のＣＰＵ７ｄは、このような作業指示が光伝送装置８から入出力インタフェース７ａを介して入力されると（ステップＳ1）、当該作業指示に基づいて本スタッカークレーンを作業対象棚の前まで走行させ、さらに作業指示に基づいて昇降ケージ４の昇降距離を計算する（ステップＳ2）。
【００３１】
上記作業指示が、例えば本スタッカークレーンの待機位置（ホームポジション）から３番目の列かつ下から５段目の収納棚を作業対象棚として指定するものであり、作業対象棚から荷物を取り出す内容であった場合、ＣＰＵ７ｄは、作業指示に基づいて走行駆動装置及び位置決め装置７ｅを制御することにより、本スタッカークレーンを収納棚の３番目の列の前まで走行させつつ空の状態の昇降ケージ４を上昇させて下から５段目の作業対象棚まで移動させる。すなわち、ＣＰＵ７ｄは、本スタッカークレーンが走行を開始すると、昇降原点（下端）から作業対象棚までの距離（昇降距離）を作業指示に基づいて計算し、この昇降距離を目標値として位置決め装置７ｅに出力し（ステップＳ3）、さらに昇降サーボの開始を位置決め装置７ｅに指示する（ステップＳ4）。
【００３２】
この結果、位置決め装置７ｅは、上記昇降距離を示す目標値に基づいて昇降ケージ４が昇降を開始してから停止するまでの各時刻における昇降速度目標値（つまり目標速度プロファイルＶＰ1）を設定し、当該目標速度プロファイルＶＰ1が示す各時刻の昇降速度目標値をサーボアンプ７ｆ，７ｇに時系列順に順次出力することにより各サーボモータ５Ａ，５Ｂを駆動する。
【００３３】
図４は、昇降ケージ４の昇降速度の変化を示す特性図である。この特性図に示すように、上記目標速度プロファイルＶＰ1は、昇降ケージ４を予め規定された最高速度Ｖmaxまで一定の加速度で順次加速させる加速期間Ｔ1と、昇降ケージ４を最高速度Ｖmaxで等速移動させる定速期間Ｔ2と、昇降ケージ４を最高速度Ｖmaxから一定の加速度で順次減速させる減速期間Ｔ3とから構成される。各サーボアンプ７ｆ，７ｇは、このような昇降速度目標値に一致する速度で昇降ケージ４が上昇するように各サーボモータ５Ａ，５Ｂを駆動する。
【００３４】
一方、ＣＰＵ７ｄは、位置決め装置７ｅに昇降サーボの開始を指示すると、入力インタフェース７ｂから入力される各ケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの計測値を監視することにより昇降ケージ４の傾斜判定を行う（ステップＳ5）。この傾斜判定は、各ケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの計測値の差が３０ｍｍを超えるか否かを判断することにより、昇降ケージ４が許容範囲を超えて前後方向に傾斜したか否かを判定するものである。ＣＰＵ７ｄは、この傾斜判定の結果が判断が「Ｎｏ」の場合、つまり許容範囲を超える昇降ケージ４の前後方向の傾斜が発生していない場合は、位置決め装置７ｅから入力される駆動情報に基づいて昇降ケージ４が停止したか否かを判定し（ステップＳ6）、上記傾斜判定の結果が「Ｙｅｓ」の場合、つまり許容範囲を超える昇降ケージ４の前後方向の傾斜が発生した場合には、位置決め装置７ｅに緊急停止指示を出力して昇降ケージ４を異常停止させる。
【００３５】
そして、ＣＰＵ７ｄは、この判定が「Ｎｏ」の場合、つまり昇降ケージ４が昇降している間はステップＳ5の傾斜判定を繰り返し、判定が「Ｙｅｓ」の場合には、各サーボモータ５Ａ，５Ｂのエンコーダ値を補正した上で（ステップＳ7）、昇降ケージ４の停止位置が正常な位置か否かを判定する（ステップＳ8）。すなわち、ＣＰＵ７ｄは、昇降ケージ４の停止位置において作業対象棚のコード板１１が確認センサ１３によって検出されるか否かを判定することにより正常な位置に停止したか否かを判定する。
【００３６】
上述したように各サーボモータ５Ａ，５Ｂは速度目標値とエンコーダ値（制御量）とに基づいてフィードバック制御されるが、各サーボモータ５Ａ，５Ｂはワイヤによって昇降ケージ４と連結されているので、当該ワイヤの伸縮に起因して昇降ケージ４を作業対象棚の横の規定位置に停止させることができない事態が発生し得る。このような事態を考慮し、ＣＰＵ７ｄは、ステップＳ8によって昇降ケージ４の停止位置が正常な位置か否かを判定し、この判定が「Ｙｅｓ」の場合、つまり作業対象棚の正常な位置に昇降ケージ４が停止した場合は昇降ケージ４の昇降制御を終了するが、この判定が「Ｎｏ」の場合には、処理をステップＳ2に戻して補正昇降処理を実行する。
【００３７】
すなわち、ＣＰＵ７ｄは、２つのケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂのいずれか一方、例えば前方側ケージ用レーザ距離計６Ａの計測値に基づいて昇降ケージ４の停止位置と作業対象棚の位置との距離を補正距離として算出し、当該補正距離を新たな制御目標値として位置決め装置７ｅに出力することにより昇降ケージ４を補正昇降させる。図４における移動期間Ｔ4に関する目標速度プロファイルＶＰ2は、このような補正昇降に関する速度目標値である。
【００３８】
なお、上記ステップＳ5の傾斜判定の結果、昇降ケージ４が異常停止した場合、ＣＰＵ７ｄは、例えば地上局からの指示に基づいて、２つのケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの計測結果を用いた傾斜補正処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ７ｄは、２つのケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの計測結果から昇降ケージ４の前方側あるいは後方側の何れが高い位置にあるかを判断し、高い方、例えば前方側が高いときには、前方側と後方側との高さの差に相当する距離だけ下降させることを示す距離目標値（傾斜補正距離目標値）を生成する。
【００３９】
そして、この傾斜補正距離目標値を位置決め装置７ｅに出力することによって前方サーボモータ５Ａのみを回転駆動させて昇降ケージ４を水平状態とする。さらに、ＣＰＵ７ｄは、このような傾斜補正処理が終了した状態、つまり昇降ケージ４が水平状態に補正された状態における前方サーボモータ５Ａのエンコーダ値を位置決め装置７ｅに設定することにより、昇降ケージ４の水平状態を基準状態として前方サーボモータ５Ａと後方サーボモータ５Ｂとを同期駆動する。なお、このような傾斜補正処理については、本スタッカークレーンの稼動開始時に稼動準備の一環として実行するようにしても良い。
【００４０】
このような本実施形態によれば、比較的小容量のサーボモータ５Ａ，５Ｂをマスト３の前方側と後方側とに配置して昇降ケージ４を昇降駆動するようにしたので、１つの大容量サーボモータを用いることによる重量バランスの崩れを防止し、よって停止時に比較的大きな振動が発生して速やかな搬送作業ができないという問題を回避することができる。
また、本実施形態によれば、比較的小容量のサーボモータ５Ａ，５Ｂを２つ用いて昇降ケージ４を昇降駆動するようにしたので、１つの大容量サーボモータを用いることによる倉庫設備における荷物の収容効率が低下するという問題を回避することができる。
さらに、本実施形態によれば補正昇降処理を行うので、昇降ケージ４を確実に目的とする昇降位置に停止させることができ、また傾斜補正処理を行うので、昇降ケージ４の許容範囲を超える傾斜を防止することができ、よって昇降ケージ４内における荷物の荷崩れ等を防止し、荷物を安定して昇降させることができる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では２つのサーボモータ５Ａ，５Ｂを用いて昇降ケージ４を昇降駆動するようにしたが、２つ以上のサーボモータを用いて昇降ケージ４を昇降駆動するようにしても良い。
（２）上記実施形態では速度目標値とエンコーダ値（制御量）とに基づいて各サーボモータ５Ａ，５Ｂをフィードバック制御するようにしたが、エンコーダ値に代えて、昇降ケージ４の実際の位置を高精度に検出することができるケージ用レーザ距離計６Ａ，６Ｂの計測値を制御量として各サーボモータ５Ａ，５Ｂをフィードバック制御するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係わるスタッカークレーンの外観概要を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係わるスタッカークレーンの制御構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係わる本スタッカークレーンの要部動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における昇降ケージ４の昇降速度の変化を示す特性図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…車輪、２…車台、３…マスト、４…昇降ケージ（昇降部）、５Ａ…サーボモータ（前方サーボモータ）、５Ｂ…サーボモータ（後方サーボモータ）、６Ａ…ケージ用レーザ距離計（前方ケージ用レーザ距離計）、６Ｂ…ケージ用レーザ距離計（後方ケージ用レーザ距離計）、７…本体制御ユニット、７ａ…入出力インタフェース、７ｂ…入力インタフェース、７ｃ…記憶部、７ｄ…ＣＰＵ、７ｅ…位置決め装置、７ｆ…前方サーボアンプ、７ｇ…後方サーボアンプ、８…光伝送装置（通信部）、９…位置決め用レーザ距離計、１０…衝突防止用レーザ距離計、１１…コード板、１２…ケージ制御ユニット、１３…確認センサ、Ｌ…軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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