(57)【要約】【課題】緊急車両信号を直接受信できない車両に、緊急車両信号を間接的に受信させること。【解決手段】緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急車両データを受信すると、自車両の運転者に緊急車両が接近中であることを報知する車両用走行支援装置において、受信した緊急車両データを他車両に転送するようにした（ステップＳ６０及びＳ７０）。そのため、例えば、緊急車両から送信される緊急車両データを自車両が遮ってしまい、自車両の周囲の他車両が緊急車両信号を直接受信できない場合にも、それら他車両に緊急車両信号を受信させることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急車両信号を受信すると、設定された報知動作を自車両の運転者に行う車両用走行支援装置であって、
前記受信した緊急車両信号を他車両に転送する転送手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
他車両に関する情報を示す車両信号を受信する受信手段と、その受信手段で受信した車両信号が、緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急車両信号であるか否かを判定する緊急車両信号判定手段と、その判定手段で前記受信した車両信号が緊急車両信号であると判定されると設定された報知動作を自車両の運転者に行う報知手段と、前記転送判定手段で前記受信した車両信号が緊急車両信号であると判定されると前記受信した車両信号を他車両に転送する転送手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記転送手段は、前記緊急車両信号を転送すべき状況であるか否かを判定する転送判定手段と、その転送判定手段で転送すべき状況であると判定されたときのみ前記緊急車両信号を他車両に転送する転送実行手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記転送判定手段は、自車両の進行方向が前記緊急車両の進行方向と交差する方向である場合に前記緊急車両信号を転送すべき状況であると判定することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
自車両の車両種別を取得する車両種別取得手段を備え、
前記転送判定手段は、前記車両種別取得手段が取得した自車両の車両種別が大型車両である場合に前記緊急車両信号を転送すべき状況であると判定することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記転送判定手段は、自車両の将来の予定進路の道路形状に基づいて、前記緊急車両信号を転送すべき状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
前記転送判定手段は、前記予定進路上に見通し困難なカーブがある場合、又は前記予定進路上に上り勾配から下り勾配への切り替わり或いは下り勾配から上り勾配への切り替わりがある場合に前記緊急車両信号を転送すべき状況であると判定することを特徴とする請求項６に記載の車両用走行支援装置。
【請求項８】
前記転送判定手段は、自車両前方にある自車線の信号機が青信号である場合に前記緊急車両信号を転送すべき状況であると判定し、前記信号機が赤信号である場合に前記緊急車両信号を転送すべき状況でないと判定することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項９】
前記転送手段は、自車両のエンジンの動作状態に関わらず、前記受信した緊急車両信号の転送を行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項１０】
前記転送手段は、緊急車両信号を受信していた状態から受信できない状態になった場合には、所定時間の間は、その直前に受信されていた緊急車両データを他車両に転送することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項１１】
前記転送手段は、前記受信した緊急車両信号が他の車両用走行支援装置から転送された緊急車両信号である場合には、その緊急車両信号の転送は行わないことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項１２】
前記転送手段は、転送された緊急車両信号の受信後、同じ緊急車両から送信される緊急車両信号を直接受信するようになった場合には、その緊急車両信号を他車両に転送することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項１３】
前記緊急車両信号は、緊急車両の位置、進行方向、車両運動状態及び予定経路を含むことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項１４】
前記緊急車両信号は、緊急車両の識別ＩＤ番号を含むことを特徴とする請求項１３に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急車両信号を受信すると、設定された報知動作を自車両の運転者に行う車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば、パトカーや救急車、消防車等の緊急車両に緊急走行中であることを示す緊急車両信号を送信させ、その緊急車両信号を受信した一般車両の運転者に緊急車両が接近中であることを報知する車載側通信装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−５６４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、緊急車両と一般車両との間に大型車両のような電波遮蔽物があると、緊急車両から送信される緊急車両信号を一般車両が受信できず、一般車両の運転者には報知が行われない恐れがあった。
本発明は、上記従来の車両用走行支援装置の未解決の課題を解決することを目的とするものであって、緊急車両信号を直接受信できない車両に、緊急車両信号を間接的に受信させることができる車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明の車両用走行支援装置は、緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急車両信号を受信すると、設定された報知動作を自車両の運転者に行う車両用走行支援装置であって、前記受信した緊急車両信号を他車両に転送する転送手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
したがって、本発明の車両用走行支援装置にあっては、緊急車両信号を受信した場合に、その緊急車両信号を他車両に転送することにより、例えば、路側に設けられた送信機や緊急車両から送信される緊急車両信号を自車両が遮ってしまい、自車両の周囲の他車両が緊急車両信号を直接受信できない場合にも、それら他車両に緊急車両信号を間接的に受信させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
すなわち、本実施形態にあっては、パトカーや救急車、消防車等の緊急車両が緊急走行中である場合には当該緊急車両に緊急走行中であることを示す緊急走行中フラグを含む車両データを送信させ、その車両データを自車両が受信した場合に緊急車両が緊急走行中であることを運転者に報知するようになっている。
また、本実施形態では、受信した車両データに緊急走行中であることを示す緊急走行中フラグ（「１」のセット状態の緊急走行中フラグ）が含まれていた場合には、前記受信した車両データを自車両の周囲の他車両に転送するようになっている。
なお、本実施形態では、車々間通信のみを行う構成とした例を説明するが、路車間と車々間との複合的な通信形態を行う構成であってもよい。
【０００７】
＜車両用走行支援装置の構成＞
図１は、本実施形態の車両用走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。この図１に示すように、車両用走行支援装置は、通信装置１、位置特定装置２、車両運動状態認識装置３、運転者操作量認識装置４、径路案内装置５、画像処理装置６、処理装置７及び情報提供装置８を含んで構成される。
通信装置１は、他車両の通信装置１から無線で送信される車両データ（自車両の車体外部において無線で送信されている車両データ）を受信し、その受信結果を処理装置７に出力する。
また、通信装置１は、処理装置７の指令に従って、自車両の車両データを他車両の通信装置１に無線で送信する（自車両の車体外部に無線で送信する）。
【０００８】
位置特定装置２は、自車両の位置及び進行方向を検出し、その検出結果を処理装置７に出力する。
車両運動状態認識装置３は、自車両の車速を検出し、その検出結果を処理装置７に出力する。
運転者操作量認識装置４は、自車両の操舵角度を検出し、その検出結果を処理装置７に出力する。
径路案内装置５は、運転者によって目的地が入力されると、その目的地に到達するための自車両の将来の予定経路を地図情報を用いて運転者に報知すると共に、その予定経路の情報を処理装置７に出力する。
画像処理装置６は、自車両前方の映像をカメラ（不図示）で撮像し、その映像を画像処理して、自車両前方の信号機の状態（赤信号及び青信号のいずれであるか）を判定し、その判定結果を処理装置７に出力する。
【０００９】
なお、本実施形態では、画像処理によって信号状態を判断する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、路側機との路車間通信を利用して信号状態を取得する方法も併用してもよい。そのようにすれば、路側器が接地されている場所では信号機の状態を容易に認識することができる。
ちなみに、画像処理によって信号状態を判断する方法によれば、路側器が接地されていない場所であっても信号機の状態を認識することができる。
【００１０】
処理装置７は、通信装置１で受信した車両データ（他車両の位置、進行方向、将来の予定経路、車速、車両種別及び緊急走行中フラグ）、又はその車両データに付加されている車両データに含まれる緊急走行中フラグが「１」のセット状態である場合に、緊急車両が緊急走行中であることを運転者に報知する表示を情報提供装置８に行わせる。
また、処理装置７は、通信装置１で受信した車両データに「１」のセット状態の緊急走行中フラグが含まれていた場合には、位置特定装置２、車両運動状態認識装置３、運転者操作量認識装置４及び径路案内装置５からの出力に基づいて前記受信した車両データを転送すべき状況であるか否かを判定し、転送すべき状況であると判定された場合には、自車両の車両データの予備データ領域（予め用意しておいた特定領域）に前記受信した車両データを付加して通信装置１で送信する車両データ転送処理を実行する。
【００１１】
ちなみに、セット状態の緊急走行中フラグが含まれている車両データが受信された場合に常に転送を行う方法にあっては、明らかに緊急車両データを受信できていると思われる他車両しか自車両の周囲に存在しない場合にも、緊急車両データが転送されてしまい、緊急車両データを重複して受信した他車両で報知が重複して行われることになる。
情報提供装置８は、処理装置７の指令に従って、緊急車両が緊急走行中であることを運転者に報知する表示を行う。
【００１２】
＜処理装置の動作＞
次に、処理装置７で実行される車両データ転送処理の動作を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この車両データ転送処理は、自車両の周囲の他車両の通信装置１（自車両の通信装置１の通信範囲内に存在する各車両の通信装置１）から車両データが送信されていることが通信装置１で検出されると実行される処理であって、まず、そのステップＳ１０で、前記車両データを通信装置１で受信する。そして、その受信した車両データを項目毎に分割して処理装置７内部のメモリ（不図示）に格納する。
【００１３】
次にステップＳ２０に移行して、前記ステップＳ１０で格納された車両データが緊急走行中の緊急車両から直接送信された車両データ（緊急車両データ）であるのか、それ以外の車両（緊急走行中以外の緊急車両、又は一般車両）から転送された車両データ（一般車両データ）であるのかを判定する。
具体的には、前記格納された車両データの緊急走行中フラグが「１」のセット状態であるか否かを判定する。そして、「１」のセット状態である場合には当該車両データが緊急車両データであると判定し、救急走行フラグが「０」のリセット状態である場合には前記車両データが一般車両データであると判定する。
【００１４】
次にステップＳ３０に移行して、前記ステップＳ１０で格納された車両データが前記ステップＳ１０で緊急車両データであると判定されたか否かを判定する。そして、緊急車両データであると判定された場合には（緊急車両データ）ステップＳ４０に移行し、一般車両データであると判定された場合には（一般車両データ）この演算処理を終了する。
前記ステップＳ４０では、自車両の車両種別が大型車両であるか否かを判定する（自車両が緊急車両から送信される電波の遮蔽物となり、自車両の周囲の他車両が緊急車両から送信される電波を直接受信できない状態となっている可能性があるか否かを判定する）。そして、大型車両である場合には（大型車）ステップＳ５０に移行し、大型車両でない場合には（普通車）ステップＳ８０に移行する。
【００１５】
なお、自車両が大型車両であるか否かを判定する方法としては、例えば、車両用走行支援装置を車両に搭載する際に、自車両が大型車両であるか否かという情報を入力するためのスライドスイッチが設けておき、そのスライドスイッチの状態を検出することで前記判定を行う方法が挙げられる。
また、自車両が大型車両であるか否かという情報の入方法としては、路側に設けられた送信機や緊急車両から送信される緊急車両データを遮ってしまう大きさ（予め実験等で算出された規定の高さや幅）である場合に大型車両であると入力する方法や、法律で規定されている大型車両に該当する場合に大型車両であると入力する方法が挙げられる。
【００１６】
前記ステップＳ５０では、車両データを通信装置１で受信できなくなったか否かを判定し、受信できなくなった場合には、受信できなくなってから所定時間（例えば、１０秒）の間に限り、その直前に受信されていた車両データを前記ステップＳ１０で受信された車両データとして前記メモリに格納する。
次にステップＳ６０に移行して、位置特定装置２で検出された自車両の位置及び進行方向、車両運動状態認識装置３で検出された自車両の車速、運転者操作量認識装置４で検出された自車両の操舵角、及び径路案内装置５で検出された将来の予定経路、前記ステップＳ４０の判定結果に基づいて、自車両の車両データを生成すると共に、その車両データの予備データ領域に前記ステップＳ１０でメモリに格納した緊急車両データを付加する。
【００１７】
なお、その際、自車両の車両データの緊急走行中フラグとしては、「０」のリセット状態を設定する。
また、緊急車両データの他にも予備データ領域に格納すべきデータ（自車両の車両データに付加すべきデータ）がある場合には、緊急車両データと前記データとのうち優先度の高いものを予備データ領域に格納する。
次にステップＳ７０に移行して、前記ステップＳ６０で生成された車両データを自車両の周囲の他車両に通信装置１で送信するとともに、他車両の通信装置１から送信される車両データを通信装置１で受信して前記メモリに格納してから、前記ステップＳ５０に移行する。また、前記車両データを受信できなくなった場合には、受信できなくなってから所定時間（例えば、１０秒）経過すると、前記ステップＳ５０への移行を中止し、この演算処理を終了する。
【００１８】
一方、前記ステップＳ８０では、自車両の将来の予想経路上に車両データの受信を阻害する要因（通信不成立要因）となる道路形状（構造物や樹木等がある交差点、見通し困難なブラインドコーナ、上り勾配から下り勾配への切り替わり或いは下り勾配から上り勾配への切り替わりがある陸橋等）が存在するかどうかを経路案内装置５の地図情報から判定する。
次にステップＳ９０に移行して、前記ステップＳ８０で自車両の将来の予想経路上に通信不成立要因となる道路形状が存在すると判定されたか否かを判定する。そして、通信不成立要因となる道路形状が存在すると判定された場合には（Ｙ）前記ステップＳ５０に移行し、通信不成立要因となる道路形状が存在しないと判定された場合には（Ｎ）ステップＳ１００に移行する。
【００１９】
前記ステップＳ１００では、前記ステップＳ１０で格納された車両データと位置特定装置２で特定された自車両の進行方向とに基づいて、前記車両データを送信した緊急車両又は前記車両データに付加されている緊急車両データを送信した緊急車両の進行方向と自車両の進行方向とが交差（直交又はほぼ直交）するか否かを判定する（交差点等で周囲の建造物の影響で緊急車両から送信されている緊急車両データを直接受信できない他車両が存在する可能性が高いか否かを判定する）。そして、交差する場合には（Ｙ）ステップＳ１１０に移行し、反対方向又は同方向である場合には（Ｎ）この演算処理を終了する。
【００２０】
前記ステップＳ１１０では、自車両の前方の信号機の状態（赤信号であるか、青信号であるか）を画像処理装置６で判定する。
前記ステップＳ１２０では、前記ステップＳ１１０で自車両の前方にある自車線の信号機の状態が青信号であると判定されたか否かを判定する。そして、青信号であると判定された場合には（Ｙ）前記ステップＳ５０に移行し、赤信号であると判定された場合には（Ｎ）この演算処理を終了する。
【００２１】
すなわち、自車両前方の信号機が青信号である場合には、緊急車両側の信号機が赤信号の状態で、緊急車両が交差点に進入してくるため、自車両の周辺に存在する他車両であって緊急車両データを受信できないものが緊急車両の存在を認識できずに交差点に進入することで、緊急車両の進路を妨害したり、緊急車両の進路を確保するために緊急停止した他車両に接触したりする可能性が高いので、ステップＳ５０に移行して、緊急車両データの転送を行う。一方、自車両前方の信号機が赤信号である場合には、自車両の周辺に存在する他車両であって緊急車両データを受信できないものは、赤信号で停止している可能性が高いので、演算処理を終了して、緊急車両データの転送は行わない。
【００２２】
＜車両用表示装置の具体的動作＞
次に、本実施形態の車両用表示装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、見通しがよい直線路を自車両が走行しているときに、自車両の後方から緊急走行中の緊急車両（「１」のセット状態の緊急走行中フラグを含む車両データを送信している緊急車両）が接近するとともに、自車両の直前を他車両（緊急車両から送信されている車両データが自車両に遮られて直接受信できない車両）が走行している状況にあったとする。そして、このような状況で、緊急車両から車両データが送信されていることが自車両で検出されたとすると、緊急車両が緊急走行中であることを自車両の運転者に報知する表示が情報提供装置で行われる。
【００２３】
また、処理装置７によって車両データ転送処理が実行され、図２に示すように、まず、そのステップＳ１０で、前記車両データが通信装置１で受信され、その車両データが項目毎に分割されて処理装置７内部のメモリに格納される。また、ステップＳ２０で、その格納された車両データが緊急走行中の緊急車両から直接送信された車両データ（緊急車両データ）であると判定され、ステップＳ３０の判定が「緊急車両データ」となる。
【００２４】
さらに、自車両が大型車両であるとすると、ステップＳ４０の判定が「大型車」となり、ステップＳ５０を経て、ステップＳ６０で、自車両の車両データが生成されると共に、その車両データの予備データ領域に前記緊急車両データが付加され、ステップＳ７０で、その車両データが自車両の直前の他車両に通信装置１で送信される。
そして、前記他車両によって、その車両データが受信されて、前記緊急車両データが間接的に受信され、緊急車両が緊急走行中であることが他車両の運転者に報知される。
【００２５】
一方、図３に示すように、見通しが困難な交差点に青信号で自車両Ａが進入しはじめたときに、自車両Ａの左方向から緊急走行中の緊急車両Ｂ（「１」のセット状態の緊急走行中フラグを含む車両データを送信している緊急車両）が接近するとともに、自車両Ａの後方を走行している他車両Ｃ（緊急車両Ｂから送信されている車両データが交差点付近の構造物や樹木等の影響によって受信できない他車両）が自車両Ａに続いて交差点に進入しようとしている状況にあったとする。そして、このような状況で、緊急車両Ｂから車両データが送信されていることが自車両Ａで検出されたとすると、緊急車両Ｂが緊急走行中であることを自車両Ａの運転者に報知する表示が情報提供装置８で行われる。
【００２６】
また、処理装置７によって車両データ転送処理が実行され、図２に示すように、前記ステップＳ１０、Ｓ２０及びＳ３０を経て、自車両が普通車両であるとすると、前記ステップＳ４０の判定が「普通車」となる。また、自車両の将来の予想径路が見通しのよい直線路であるとすると、ステップＳ８０で、自車両の将来の予想経路上に通信不成立要因となる道路形状が存在しないと判定され、ステップＳ９０の判定が「Ｎ」となり、ステップＳ１００の判定が「Ｙ」となる。さらに、ステップＳ１１０で、自車両の前方の信号機が青信号であると判定され、ステップＳ１２０の判定が「Ｙ」となり、前記ステップＳ５０及びＳ６０を経て、前記ステップＳ７０で、緊急車両データが付加された車両データが自車両の後方の他車両Ｃに通信装置１で送信され、この演算処理を終了する。
そして、前記他車両によって、その車両データが受信されて、前記緊急車両データが間接的に受信され、緊急車両が緊急走行中であることが他車両の運転者に報知される。
【００２７】
以上、図１の処理装置７及び図２のステップＳ２０〜Ｓ１２０が特許請求の範囲に記載の転送手段を構成し、以下同様に、図１の通信装置１及び処理装置７、図２のステップＳ１０が受信手段を構成し、図１の処理装置７及び図２のステップＳ３０が緊急車両信号判定手段を構成し、図１の処理装置７及び情報提供装置８が報知手段を構成し、図２のステップＳ４０、Ｓ８０〜Ｓ１２０が転送判定手段を構成し、図２のステップＳ６０及びＳ７０が転送実行手段を構成し、図１の処理装置７及び図２のステップＳ４０が車両種別取得手段を構成する。
【００２８】
（１）このように、本実施形態の車両用走行支援装置にあっては、受信した緊急車両データを他車両に転送するようにした。そのため、例えば、緊急車両から送信される緊急車両データを自車両が遮ってしまい、自車両の周囲の他車両が緊急車両信号を直接受信できない場合にも、それら他車両に緊急車両信号を受信させることができる。その結果、他車両の運転者に報知を行うことができ、運転者の対応が遅れを防止でき、緊急車両用の進路を確保するために緊急的に停止した車両に対応する操作を行う時間を確保できる。
【００２９】
また、車々間通信で緊急車両データを転送するようにしたため、路車間通信の設備が設置されていない場所であっても、緊急車両データを転送することができる。
ちなみに、路車間通信の設備は設置に多額の費用が掛かるため、事故多発地点や大規模交差点等少ない個所にしか設置されない可能性があるため、路車間通信のみで緊急車両データを転送する方法にあっては、転送データを受ける機会が限定されてしまう。
【００３０】
（２）また、受信した車両データが緊急車両データであるか否かを判定し、緊急車両データであると判定された車両データを他車両に転送するようにした。
さらに、緊急車両データを転送すべき状況であるか否かを判定し、転送すべき状況であると判定されたときのみ前記緊急車両データを他車両に転送するようにした。そのため、例えば、緊急車両データを直接受信できない他車両にも緊急車両データを受信させることができるとともに、明らかに緊急車両データを受信できていると思われる他車両しか自車両の周囲に存在しない場合には、不要な緊急車両データを転送することを防止でき、緊急車両データを重複して受信した他車両で報知が重複して行われることを防止できる。
【００３１】
（３）さらに、自車両の進行方向が緊急車両の進行方向と交差する方向である場合に緊急車両データを他車両に転送するようにした。そのため、例えば、交差点等、緊急車両から送信される緊急車両データを受信し難い場所では、他車両に確実に緊急車両データを受信させることができ、直線路等、緊急車両から送信される緊急車両データを比較的受信しやすい場所では、不要な緊急車両データを転送することを防止でき、緊急車両データを重複して受信した他車両で報知が重複して行われることを防止できる。
【００３２】
（４）また、自車両の車両種別が大型車両である場合に緊急車両データを他車両に転送するようにしたため、例えば、自車両が緊急車両データを遮ってしまい、緊急車両データを他車両が受信し難くなる状況でも、他車両に確実に緊急車両データを受信させることができる。
（５）さらに、自車両の将来の予定進路の道路形状に基づいて記緊急車両データを転送すべき状況であるか否かを判定するようにした。そのため、例えば、カーブや高低差等で電波の届き難い状況を走行している他車両（前方車両）に、緊急車両データを確実に伝達することができる。
【００３３】
（６）また、予定進路上に見通し困難なカーブがある場合、又は予定進路上に上り勾配から下り勾配への切り替わり或いは下り勾配から上り勾配への切り替わりがある場合に緊急車両データを他車両に転送するようにしたため、例えば、ブラインドカーブや陸橋等、緊急車両データの届き難い状況でも、他車両に確実に緊急車両データを受信させることができる。
【００３４】
（７）さらに、自車両前方にある自車線の信号機が青信号である場合に緊急車両データを他車両に転送し、信号機が赤信号である場合に緊急車両データを他車両に転送しないようにした。そのため、例えば、青信号で走行中の車両に緊急車両データを受信させることができ、赤信号で停止している車両へ不要な緊急車両データを伝達することを防止することができる。
（８）なお、自車両のエンジンの動作状態に関わらず（エンジンが停止していても）、前記車両データの受信及び前記緊急車両データの転送を行うようにしておいてもよく、そのようにすれば、緊急車両データの転送を実施する機会を効果的に増やすことができる。
【００３５】
（９）さらに、緊急車両データを受信していた状態から受信できない状態になった場合には、所定時間の間は、その直前に受信されていた緊急車両データを他車両に転送するようにした。そのため、例えば、緊急車両から送信されていた緊急車両データを一時的に受信できなくなった場合にあっても、他車両に緊急車両データを転送でき、その転送された緊急車両データを受信した他車両にあっては緊急車両に関する最低限の情報提供を行うことができる。
ちなみに、周辺環境の影響で緊急車両データが一時的に受信できなくなった場合に、その都度、他車両への緊急車両データの転送を中断する方法にあっては、その転送された緊急車両データを受信している他車両にあっては緊急車両に関する情報提供が一切行えなくなってしまう恐れがある。
【００３６】
（１０）また、受信した緊急車両データが他の車両用走行支援装置から転送された緊急車両データである場合には、その緊急車両データの転送は行わないようにしたため（緊急車両から直接送信された緊急車両データのみを転送するようにしたため）、例えば、緊急車両データが必要以上に広範囲に伝達されることを防止できる。
（１１）なお、転送された緊急車両データの受信後、同じ緊急車両から送信される緊急車両データを直接受信するようになった場合には、その緊急車両データを他車両に転送するようにしてもよい。そのようにすれば、例えば、それまで緊急車両データを転送していた車両がいなくなったとしても緊急車両データを転送する車両が新たに存在することとなるので、緊急車両データが必要であるにも関わらず、周辺環境によって緊急車両データを直接受信できない車両でも当該緊急車両データを取得することができる。
【００３７】
（１２）また、前記緊急車両データは、緊急車両の位置、進行方向、車両運動状態及び予定経路を含むようにしたため、例えば、緊急車両データを受信した車両の運転者への情報提供の必要性を判断でき、有効な情報提供を実施することができる。
さらに、前記緊急車両データとしては、緊急車両の識別ＩＤ番号を含むようにしてもよい。
【００３８】
（１３）さらに、車体外部において送信されている緊急車両信号を受信した場合には、受信した緊急車両信号を車体外部に向けて転送するようにした。そのため、緊急車両信号を受信した場合に、その緊急車両信号を車体外部に転送することにより、例えば、自車両の車体が大きいために、路側に設けられた送信機や緊急車両から送信される緊急車両信号を当該車体が遮ってしまい、自車両の車体外部にある他車両（自車両の周囲の他車両）が緊急車両信号を直接受信できない場合にも、それら他車両に緊急車両信号を間接的に受信させることができる。
【００３９】
（１４）なお、緊急車両から送信される緊急車両データを直接受信している場合、又は路側器から送信される緊急車両データを受信している場合、自車両と緊急車両との位置関係に応じて緊急車両データの転送終了タイミングを決定するようにしてもよく、そのようにすれば、緊急車両情報の転送を必要以上に継続されることを防止できる。
（１５）また、自車両と緊急車両とが直交又はほぼ直交する位置関係にある場合には、自車両の前を緊急車両が通過した後に緊急車両データの転送を終了してもよく、緊急車両が通過することで、緊急データが不要となる車両に転送されることが防止できる。
【００４０】
（１６）さらに、自車両と緊急車両とが反対向き又はほぼ反対向きの位置関係にある場合には、自車両が緊急車両とすれ違った後に緊急車両データの転送を終了してもよく、そのようにすれば、救急車両とすれ違うことで、緊急データが不要となる車両に転送されることが防止できる。
（１７）また、緊急車両から送信される緊急車両データを直接受信している場合、又は路側器から送信される緊急車両データを受信している場合、特別な転送実施の要否判断を行うことなく、緊急車両データを他車両に転送するようにしてもよく、そのようにすれば、本来転送が必要である車両に緊急車両データが転送されない自体を防止することができる。
【００４１】
（１８）さらに、転送された緊急車両データを受信した場合には、自車両の運転者に報知を行うことの必要性を判断したうえで運転者に報知を行うようにしてもよく、そのようにすれば、緊急車両データが必要ないにも関わらず、他車両から転送されて緊急車両データを受信した場合にあっては、運転者への不必要な報知を行わないことで、報知が頻繁に行われることによって運転者の感じる煩わしさを低減することができる。
【００４２】
（１９）また、報知の必要性の判断は、自車両と緊急車両との位置関係、将来の予定径路及び他車両の位置関係等に基づいて行ってもよく、そのようにすれば、報知が必要な運転者に確実に報知を行うことができ、運転者への不必要な報知を行わないことで、報知が頻繁に行われることによって運転者の感じる煩わしさを低減することができる。
（２０）さらに、車両データの予備データ領域に緊急車両データを付加して転送するようにしたため、その転送データを受信した車両側で当該転送データが転送された緊急車両データであることを認識できるとともに、緊急車両データを取り扱わない場合には、その他の情報を前記予備データに付加して他車両への情報伝達に利用することができる。
【００４３】
（２１）また、ナビゲーションシステムを備え、その地図画面上に緊急車両の位置及び予定径路を重ねて表示して、運転者に情報提供を行うようにしてもよく、そのようにすれば、運転者にとって分かり易い情報提供を実現することができる。
（２２）さらに、緊急車両の存在する方向のスピーカから報知に関する音を発生するようにしてもよく、そのようにすれば、運転者への情報提供をより直観的に行うことができ、運転者にとって分かり易い情報提供を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の車両用走行支援装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の処理装置で実行される車両データ転送処理のフローを示すフローチャートである。
【図３】図１の車両用走行支援装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
１は通信装置、２は位置特定装置、３は車両運動状態認識装置、４は運転者操作量認識装置、５は径路案内装置、６は画像処理装置、７は処理装置、８は情報提供装置
【図１】
2008021011.tif 000003
【図２】
2008021011.tif 000004
【図３】
2008021011.tif 000005