(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を提供する。【解決手段】走行駆動手段ＳＭ１，ＳＭ２を備えて有端形態の走行経路に沿って走行移動する一対の移動体３ａ，３ｂと、一方側の基準位置と移動体３ａとの間の距離ｄ１を検出する一方側距離検出手段ＤＥＴ１と、他方側の基準位置と移動体３ｂとの間の距離ｄ２を検出する他方側距離検出手段ＤＥＴ２と、これらの検出手段の検出情報Ｄ１，Ｄ２に基づいて、一対の移動体３ａ，３ｂの走行作動を制御する制御手段Hとが設けられ、一方の移動体３ａに、他方の移動体３ｂとの間の距離ｄ３を検出する相対距離検出手段ＤＥＴ３が設けられ、制御手段Ｈが、一方側の基準位置と他方側の基準位置との間の距離情報ｄ４に基づいて、検出情報Ｄ１，Ｄ２及び検出情報Ｄ３が適正判別用条件を満たさないと判別した場合は、一対の移動体３ａ，３ｂの走行を停止させる。【選択図】図３
2008063032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動手段を備えて有端形態の走行経路に沿って走行移動する一対の移動体と、
前記走行経路の一方の端部側に設定された一方側の基準位置とその一方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する一方側距離検出手段と、
前記走行経路の他方の端部側に設定された他方側の基準位置とその他方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する他方側距離検出手段と、
一対の前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々の走行作動を制御する制御手段とが設けられた移動体の走行設備であって、
前記一対の移動体の一方の移動体に、他方の移動体との間の距離を検出する相対距離検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記一方側の基準位置と前記他方側の基準位置との間の距離情報に基づいて、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報及び前記相対距離検出手段の検出情報が適正判別用条件を満たすか否かを判別し、前記適正判別用条件を満たさないと判別した場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている移動体の走行設備。
【請求項２】
前記制御手段が、
一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて前記一対の移動体の夫々についての走行速度及び走行方向を求め、求めた前記走行速度及び前記走行方向、並びに、前記相対距離検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の移動体が異常接近状態であるか否かを判別し、前記一対の移動体が前記異常接近状態であると判別した場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている請求項１記載の移動体の走行設備。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記一対の移動体の夫々について、前記走行経路における走行開始位置から走行終了位置までの目標走行速度パターンを求めて、その目標走行速度パターンで走行作動するように前記走行駆動手段を制御するように構成され、かつ、
一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々についての走行速度を求め、求めた前記走行速度が異常である場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている請求項１又は２記載の移動体の走行設備。
【請求項４】
前記制御手段が、設定周期毎に制御動作監視手段に対して正常動作確認信号を出力するように構成され、
前記制御動作監視手段が、前記正常動作確認信号を受信した後、前記設定周期が経過しても、次の前記正常動作確認信号を受信しない場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の走行設備。
【請求項５】
前記制御手段が、地上側に設置され、
前記制御手段と前記一対の移動体の夫々との間で通信をする通信手段が設けられ、
前記制御手段が、前記通信手段にて、前記走行駆動手段の夫々に対して、目標駆動速度を示す目標駆動速度情報を送信するように構成され、
前記走行駆動手段の夫々が、前記目標駆動速度情報に基づいて、前記目標駆動速度で作動するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体の走行設備。
【請求項６】
一対の前記距離検出手段の夫々が、前記基準位置と前記移動体との間の距離を光学的に検出するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体の走行設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動手段を備えて有端形態の走行経路に沿って走行移動する一対の移動体と、前記走行経路の一方の端部側に設定された一方側の基準位置とその一方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する一方側距離検出手段と、前記走行経路の他方の端部側に設定された他方側の基準位置とその他方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する他方側距離検出手段と、一対の前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々の走行作動を制御する制御手段とが設けられた移動体の走行設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような移動体の走行設備は、例えば、自動倉庫などに適用されるものであり、制御手段が、一対の移動体としてのスタッカークレーン又は自動搬送台車の走行作動を制御して、一対の移動体にて物品の搬送を行うものである。
【０００３】
制御手段は、一方側距離検出手段及び他方側距離検出手段の検出情報に基づいて、各移動体を目標走行位置まで走行させるように構成されており、走行対象の移動体を目標走行位置まで走行させる際に他方の移動体と干渉する場合には、他方の移動体を退避させる等して、移動体同士の間隔が許容間隔より短くなる事態が生じないように、各移動体を走行させるように構成されている。
【０００４】
上記移動体の走行設備の従来例として、前記制御手段や前記距離検出手段に異常が発生した場合等、移動体の走行作動が適切に制御されない状態が発生しても、移動体同士が衝突しないように、一対の移動体の夫々に、相手側の移動体との距離を光学的に検出する相対距離検出手段と、相対距離検出手段の検出情報に基づいて移動体同士の車間を監視する車間監視用の制御手段とが各別に設けられ、各移動体に設けられた車間監視用の制御手段が、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れていないと判別した場合には、走行駆動手段への電力供給を停止して移動体の走行を停止させる緊急用の停止処理を実行するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
なお、特許文献１のものでは、各移動体に設けられた車間監視用の制御手段同士が相互に通信可能に構成されており、移動体同士の間隔が許容間隔より短くなると、両移動体の車間監視用の制御手段の夫々が、その相手側の移動体に設けられた車間監視用の制御手段に対して停止指令情報を送信して、異常接近する移動体の双方を走行停止させるようになっている。このような構成により、異常接近する移動体の何れかの相対距離検出手段に異常が発生している場合でも、一対の移動体の双方を確実に停止させて移動体同士の衝突を防止できるようになっている。
【０００６】
ちなみに、特許文献１のものでは、一方側距離検出手段及び他方側距離検出手段に相当するものとして、一対の位置検出センサが走行経路の両端部に設けられている。特許文献１には明記されていないが、このような位置検出センサは一般にレーザ測距センサ等の光学式の距離センサにて構成され、地上側の基準位置と移動体との距離を測定することにより、移動体の走行経路における走行位置を検出する。そして、前記制御手段としての地上側コントローラが地上側に設けられ、この地上側コントローラは、前記位置検出センサとケーブル接続されており、地上側コントローラは、位置検出センサの検出情報である移動体についての走行位置情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々の走行作動を制御するように構成されている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０４４９３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の移動体の走行設備は、制御手段や一対の距離検出手段に異常が発生した場合等における移動体同士の衝突を回避するために、一対の移動体の夫々に、相手側の移動体との距離を検出する相対距離検出手段と、相対距離検出手段の検出情報に基づいて移動体同士の車間を監視する車間監視用の制御手段とを各別に設ける必要がある。このため、各移動体の構成が複雑で高価なものとなり、そのような移動体を一対備える設備全体の構成も複雑で高価なものとなっていた。
【０００９】
また、上記従来の移動体の走行設備であると、異常接近する一対の移動体の双方を、いずれかの相対距離検出手段が故障した状態においても確実に停止されるためには、各移動体に設けられた車間監視用の制御手段を、相互に通信可能な構成としなければならず、この点においても、各移動体の構成が複雑で高価なものとなり、設備全体の構成が複雑で高価なものとなっていた。
【００１０】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明にかかる移動体の走行設備は、走行駆動手段を備えて有端形態の走行経路に沿って走行移動する一対の移動体と、前記走行経路の一方の端部側に設定された一方側の基準位置とその一方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する一方側距離検出手段と、前記走行経路の他方の端部側に設定された他方側の基準位置とその他方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離を検出する他方側距離検出手段と、一対の前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々の走行作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、前記一対の移動体の一方の移動体に、他方の移動体との間の距離を検出する相対距離検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記一方側の基準位置と前記他方側の基準位置との間の距離情報に基づいて、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報及び前記相対距離検出手段の検出情報が適正判別用条件を満たすか否かを判別し、前記適正判別用条件を満たさないと判別した場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第１特徴構成によると、制御手段は、前記一方側の基準位置と前記他方側の基準位置との間の距離情報に基づいて、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報及び前記相対距離検出手段の検出情報が適正判別用条件を満たすか否かを判別するので、一対の前記基準位置の間の距離と、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報及び前記相対距離検出手段の検出情報との関係が、一対の前記距離検出手段及び前記相対距離検出手段の全ての検出情報が正常である場合に成立する関係を適正判別用条件として設定しておくことで、一対の前記距離検出手段及び前記相対距離検出手段の全ての検出情報が正常であるか否かを判別することができる。
【００１３】
前記適正判別用条件としては、例えば、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報及び前記相対距離検出手段の検出情報から求められる一方側の基準位置とその一方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離、他方側の基準位置とその他方側の基準位置に近い側の前記移動体との間の距離、及び、一方の移動体と他方の移動体との間の距離の合計距離が、一対の前記基準位置の間の距離情報に基づいて設定された基準値と一致すること、とすることができる。
【００１４】
そして、制御手段は、前記適正判別用条件を満たさないと判別した場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるので、一対の前記距離検出手段のいずれかの検出情報が異常である場合に、前記一対の移動体の走行を停止させることができ、異常が生じている距離検出手段の検出情報に基づいて前記一対の移動体の夫々の走行作動が制御されて移動体同士が衝突することを回避することができる。
【００１５】
つまり、適正判別用条件が満たされているということは、一対の前記距離検出手段のいずれもの検出情報が正常であるということになるので、制御手段は、正しい検出情報に基づいて前記一対の移動体の夫々の走行作動を制御することができ、一対の移動体同士が衝突することを回避することができる。
【００１６】
しかも、一対の移動体の一方の移動体にだけ相対距離検出手段が設けられているので、他方の移動体を、相対距離検出手段を設けない簡素な構成とすることができ、設備全体の構成も簡素となる。
【００１７】
このように、本発明の第１特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【００１８】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記制御手段が、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて前記一対の移動体の夫々についての走行速度及び走行方向を求め、求めた前記走行速度及び前記走行方向、並びに、前記相対距離検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の移動体が異常接近状態であるか否かを判別し、前記一対の移動体が前記異常接近状態であると判別した場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている点にある。
【００１９】
本発明の第２特徴構成によると、相対距離検出手段の検出情報、すなわち、一対の移動体同士の間の距離に加えて、一対の移動体の夫々の走行速度や走行方向を加味して、一対の移動体が異常接近状態であるか否かを判別し、異常接近状態であると判別した場合には、一対の移動体の走行が停止されるので、一対の前記距離検出手段のいずれかに異常が発生した場合や、一対の移動体の夫々の走行駆動手段に異常が発生した場合等、制御手段が、前記一対の移動体の夫々の走行作動を正常に制御できない状態となって、一対の移動体が異常接近状態となったときには、前記一対の移動体の走行を停止させて、一対の移動体同士が衝突することを回避することができる。
【００２０】
しかも、このように衝突を回避することを、一対の移動体の一方にだけ相対距離検出手段を設けるだけの簡単な構成で実現できるので、設備構成を簡素なものとすることができるとなる。
【００２１】
このように、本発明の第２特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記制御手段が、前記一対の移動体の夫々について、前記走行経路における走行開始位置から走行終了位置までの目標走行速度パターンを求めて、その目標走行速度パターンで走行作動するように前記走行駆動手段を制御するように構成され、かつ、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々についての走行速度を求め、求めた前記走行速度が異常である場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている点にある。
【００２３】
本発明の第３特徴構成によると、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々についての走行速度を求め、求めた前記走行速度が異常である場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるので、一対の移動体の夫々を、目標走行速度パターンに即した速度で走行させているときに、走行駆動手段に対する制御指令が正常に指令できなった場合や、走行駆動手段が制御指令通りに作動しなくなった場合等、一対の移動体の夫々を目標走行速度パターンで走行作動させることができない状態となっても、移動体が目標走行速度パターンから大きく外れて異常な走行速度になった場合には、一対の移動体の走行を停止させて、移動体同士の衝突を回避することができる。
【００２４】
しかも、制御手段は、一対の前記距離検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記一対の移動体の夫々についての走行速度を求めるので、既設の距離検出手段を利用することができ、設備の簡素化を図ることができる。
【００２５】
このように、本発明の第３特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、設定周期毎に制御動作監視手段に対して正常動作確認信号を出力するように構成され、前記制御動作監視手段が、前記正常動作確認信号を受信した後、前記設定周期が経過しても、次の前記正常動作確認信号を受信しない場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されている点にある。
【００２７】
本発明の第４特徴構成によると、制御動作監視手段が、前記正常動作確認信号を受信した後、前記設定周期が経過しても、次の前記正常動作確認信号を受信しない場合は、前記一対の移動体の走行を停止させるように構成されているので、制御手段に異常が発生して、設定周期毎に制御動作監視手段に対して正常動作確認信号を出力しなくなると、一対の移動体の走行が停止することになる。したがって、制御手段に異常が発生して一対の移動体の走行作動を正常に制御できなくなっても、一対の移動体を停止させて、移動体同士が衝突することを回避することができる。
【００２８】
つまり、制御手段が正常に動作しなければ、正常に動作している一対の距離検出手段の検出情報が正常に制御手段に入力されていても、一対の移動体を適正に走行させることはできないのであるから、制御手段が異常な制御動作をする事態が発生すると、一対の移動体同士が衝突する虞がある。本発明の第４特徴構成によると、制御手段が正常動作確認信号を設定周期毎に発生しなくなるような異常な制御動作をする事態に陥っても、制御動作監視手段が一対の移動体の走行を停止させるので、移動体同士の衝突を回避することができる。
【００２９】
しかも、制御動作監視手段は、計時機能を主とする簡易な演算機能を備えたもので構成できるので、設備構成を簡素なものとすることができる。
【００３０】
このように、本発明の第４特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【００３１】
本発明の第５特徴構成は、本発明の第１〜第４特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、地上側に設置され、前記制御手段と、前記一対の移動体の夫々との間で通信をする通信手段が設けられ、前記制御手段が、前記通信手段にて、前記走行駆動手段の夫々に対して、目標駆動速度を示す目標駆動速度情報を送信するように構成され、前記走行駆動手段の夫々が、前記目標駆動速度情報に基づいて、前記目標駆動速度で作動するように構成されている点にある。
【００３２】
本発明の第５特徴構成によると、前記制御手段は、通信手段にて一対の移動体の夫々と通信を行って、一対の移動体の走行駆動手段の夫々に対して、目標駆動速度を示す目標駆動速度情報を送信することができるので、前記制御手段は、一対の距離検出手段の検出情報に基づいて、迅速に判断して得られる各移動体の走行駆動手段についての適確な目標駆動速度を示す目標駆動速度情報を時間遅れが少ない状態で各移動体に送信することができ、もって、移動体同士が衝突しない状態を維持しながら、各移動体を適切に走行作動させることができる。
【００３３】
また、前記制御手段が、各移動体を停止させる場合は、各移動体に対して、目標駆動速度がゼロであることを示す目標駆動速度情報を時間遅れが少ない状態で各移動体に送信して、一対の移動体を停止させることができるので、一対の距離検出手段及び相対距離検出手段のいずれかに異常が発生した場合でも、移動体同士で通信せずとも迅速に双方の移動体を停止させることができる。したがって、移動体同士の衝突を回避するために、通信手段は、地上側に設置される前記制御手段と、各移動体の夫々とが通信可能なものであればよく、移動体同士を通信可能とするものである必要がないので、通信設備の構成が簡素となり、もって、設備の構成も簡素となる。
【００３４】
このように、本発明の第５特徴構成によると、移動体同士の衝突を一層簡素な構成により回避することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【００３５】
本発明の第６特徴構成は、本発明の第１〜第５特徴構成のいずれかにおいて、一対の前記距離検出手段の夫々が、前記基準位置と前記移動体との間の距離を光学的に検出するように構成されている点にある。
【００３６】
本発明の第６特徴構成によると、前記距離検出手段の夫々が、光学的に前記基準位置と前記移動体との間の距離を検出するので、移動体の走行移動量に応じた検出情報を出力するロータリエンコーダ等を設けて前記基準位置に対応した走行経路における走行位置からの走行移動距離を検出するように構成されたものよりも、前記基準位置と前記移動体との間の距離を精度良く検出することができる。したがって、一対の距離検出手段の検出情報に基づいて一対の移動体の走行作動を制御することで、各移動体の走行作動を精度良く制御することができる。
【００３７】
このように、本発明の第６特徴構成によると、移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができ、しかも、各移動体の走行作動を精度よく制御することができる移動体の走行設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
本発明の移動体の走行設備の実施形態について、立体倉庫設備に適用されたものを例に図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、立体倉庫設備は、保管対象の物品９の出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１が設けられ、移動体としてのスタカークレーン３が２台備えられている。各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されており、各収納棚１の両端側には、直線状の走行レール５を挟んで複数の物品搬出入部としての荷載置台８が設けられている。
【００３９】
２台のスタッカークレーン３を構成する１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、収納棚１どうしの間に直線状に形成した走行経路Ｌに沿って床面に敷設された走行レール５上を走行自在な走行台車１０と、この走行台車１０に立設された昇降マスト１３に沿って昇降自在な昇降台１２とを備えており、昇降台１２には、物品９が載ったパレットＰごと物品９を移載するフォーク装置１１が設けられている。
【００４０】
そして、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々が、走行台車１０の走行作動、昇降台１２の昇降作動、及びフォーク装置１１の出退作動の組合せにより、荷載置台８に載置された物品９をパレットＰごと物品収納部４まで搬送して収納する入庫処理、及び、物品収納部４に収納された物品９をパレットＰごと荷載置台８まで搬送して載置する出庫処理を行うことができるようになっている。
【００４１】
本移動体設備の制御構成について図３に基づいて説明する。なお、図３においては、走行制御に関する制御構成を中心に図示しており、本発明と直接関連のない昇降台１２の昇降制御並びにフォーク機構１１の出退制御に関する構成は図示を省略している。
【００４２】
地上側に設置された制御手段としての地上側コントローラＨが、１号機光通信装置ＴＲ１を介して１号機３ａと通信可能に、かつ、２号機光通信装置ＴＲ２を介して２号機３ｂと通信可能に接続されている。
【００４３】
１号機光通信装置ＴＲ１は、走行経路Ｌの１号機側の端部Ｌ１（以下、１号機側端部Ｌ１という。１号機側端部Ｌ１と反対側の端部を２号機側端部Ｌ２という。）に備えられた地上側のヘッド部６ａと１号機３ａの台車１０に備えられた台車側のヘッド部７ａとの間で赤外線通信を行って、地上側コントローラＨと１号機３ａとを通信可能に接続している。地上側コントローラＨと１号機サーボアンプＡＭＰ１とは、所定の通信間隔（例えば、0.5[ms]）毎に通信を行い、後述する１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び目標駆動速度情報としての１号機駆動指令ＰＬＳ１の送受信を周期的に行うようになっている。
【００４４】
また、２号機光通信装置ＴＲ２は、走行経路Ｌの２号機側端部Ｌ２に備えられた地上側のヘッド部６ｂと２号機３ｂの台車１０に備えられた台車側のヘッド部７ｂとの間で赤外線通信を行って、地上側コントローラＨと２号機３ｂとを通信可能に接続している。地上側コントローラＨと２号機サーボアンプＡＭＰ２とは、所定の通信間隔（例えば、0.5[ms]）毎に通信を行い、後述する２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２及び目標駆動速度情報としての２号機駆動指令ＰＬＳ２の送受信を周期的に行うようになっている。
【００４５】
このように、１号機光通信装置ＴＲ１及び２号機光通信装置ＴＲ２は、地上側コントローラＨと１号機３ａ及び２号機３ｂとの間で通信をするので、１号機光通信装置ＴＲ１及び２号機光通信装置ＴＲ２が本発明の通信手段を構成している。なお、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２については、システム稼動中は常時、周期的に、１号機３ａ及び２号機３ｂから、地上側コントローラＨに送信されている。
【００４６】
次に、１号機３ａについて説明すると、１号機３ａには、走行台車１０に備えられた走行駆動輪を回転駆動させる１号機サーボモータＳＭ１、及び、地上側コントローラＨから１号機駆動指令ＰＬＳ１を受信して、受信した１号機駆動指令ＰＬＳ１に基づいて１号機サーボモータＳＭ１に対して駆動電力ＰＷ１を出力する１号機サーボアンプＡＭＰ１、１号機３ａと１号機用反射板３０ａとの間の距離ｄ１を光学的に検出する１号機レーザ測距計ＤＥＴ１、２号機３ｂとの間の距離ｄ３を検出する相対距離検出手段としての車間測距計ＤＥＴ３が搭載されている。
【００４７】
１号機レーザ測距計ＤＥＴ１は、走行経路Ｌの一方側端部としての１号機側端部Ｌ１から走行経路方向で外側に設置距離ｄａを隔てた基準位置Ｐ１に設置された１号機用反射板３０ａと、その一方側の基準位置Ｐ１に近い側のスタッカークレーン３である１号機３ａとの間の距離ｄ１を検出するので、本発明の一方側距離検出手段として機能する。
【００４８】
１号機レーザ測距計ＤＥＴ１は、１号機用反射板３０ａに向けて測距光を投射して、１号機用反射板３０ａにて反射された反射光を受光することにより１号機用反射板３０ａまでの距離ｄ１を検出し、検出情報Ｄ１を出力するように構成されている。つまり、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１は、一方側の基準位置Ｐ１と１号機３ａとの間の距離ｄ１を光学的に検出するように構成されている。
【００４９】
車間測距計ＤＥＴ３は、２号機３ｂに設けられた車間測距用反射板３０ｃに向けて測距光を投射して、車間測距用反射板３０ｃにて反射された反射光を受光することにより車間測距用反射板３０ｃまでの距離ｄ３を光学的に検出し、検出情報Ｄ３を出力するように構成されている。
【００５０】
１号機サーボアンプＡＭＰ１は、地上側コントローラＨからの１号機駆動指令ＰＬＳ１に基づいて、１号機サーボモータＳＭ１を駆動させ、１号機３ａを走行作動させる。したがって、１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機サーボモータＳＭ１が本発明の走行駆動手段を構成している。
【００５１】
また、１号機サーボアンプＡＭＰ１には、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１及び車間測距計ＤＥＴ３がケーブル接続されており、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が、前述の１号機光通信装置ＴＲ１により、所定の通信間隔（前述の例では、0.5[ms]）毎に地上側コントローラＨに送信されるようになっている。
【００５２】
１号機３ａの走行台車１０の長手方向で中央付近の側面下部には、１号機ドグセンサ３１ａが取り付けられている。１号機ドグセンサ３１ａは、光センサにて構成され、１号機３ａが、１号機側端部Ｌ１に設定された一方側の原点位置としての１号機ホームポジションＨＰ１に位置する状態であると、走行経路Ｌの側脇で地上側に設けられた１号機用ドグＤＧ１を検出してオン出力する。
【００５３】
本実施形態では、各スタッカークレーン３の台車１０長手方向での中心位置を基準として、走行経路Ｌにおける１号機３ａ及び２号機３ｂの走行位置を特定しているため、１号機３ａの台車長手方向での中止位置が１号機ホームポジションＨＰ１に位置するときに、１号機ドグセンサ３１ａがオンするように、１号機用ドグＤＧ１の取付け位置が調整されている（図１参照）。
【００５４】
次に、２号機３ｂについて説明する。２号機３ｂには、１号機３ａと同様に、走行駆動手段としての２号機サーボモータＳＭ２及び２号機サーボアンプＡＭＰ２、他方側距離検出手段としての２号機レーザ測距計ＤＥＴ２、並びに、２号機ドグセンサ３１ｂ等が設けられている。
【００５５】
２号機３ｂには、１号機３ａにおける車間測距計ＤＥＴ３に対応するものは設けられておらず、車間測距用反射板３０ｃが設けられている。つまり、一対のスタッカークレーン３の一方のスタッカークレーン３である１号機３ａだけに、他方のスタッカークレーン３である２号機３ｂとの間の距離ｄ３を検出する車間測距計ＤＥＴ３が設けられている。
【００５６】
２号機レーザ測距計ＤＥＴ２は、走行経路Ｌの他方側端部としての２号機側端部Ｌ２から走行経路方向で外側に設置距離ｄｂを隔てた基準位置Ｐ２に設置された２号機用反射板３０ｂと、その基準位置Ｐ２に近い側のスタッカークレーン３である２号機３ｂとの間の距離ｄ２を検出するので、本発明の他方側距離検出手段として機能する。
【００５７】
２号機レーザ測距計ＤＥＴ２は、２号機用反射板３０ｂに向けて測距光を投射して、２号機用反射板３０ｂにて反射された反射光を受光することにより２号機用反射板３０ｂまでの距離ｄ２を検出し、検出情報Ｄ２を出力するように構成されている。つまり、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２は、他方側の基準位置Ｐ２と２号機３ｂとの間の距離ｄ２を光学的に検出するように構成されている。
【００５８】
２号機サーボモータＳＭ２、２号機サーボアンプＡＭＰ２、２号機ドグセンサ３１ｂの構成は１号機３ａのものと同様の構成であるので、詳しい説明は省略する。
【００５９】
なお、２号機サーボアンプＡＭＰ２には、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２がケーブル接続されており、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２が、前述の２号機光通信装置ＴＲ２により、所定の通信間隔（前述の例では、0.5[ms]）毎に地上側コントローラＨに送信されるようになっている。
【００６０】
次に地上側コントローラＨによる一対のスタッカークレーン３に関する走行制御における制御動作について説明する。
【００６１】
地上側コントローラＨは、１号機３ａ及び２号機３ｂについての目標走行位置情報を含む運転指令が指令されると、運転指令にて指定されたスタッカークレーン３を制御対象とする走行制御処理を実行して、目標走行位置情報にて示される走行終了位置Ｐｅ及び制御対象のスタッカークレーン３の走行開始位置Ｐｓに基づいて、走行経路における走行開始位置Ｐｓから目標走行位置である走行終了位置Ｐｅに至るまでの走行区間の各位置と目標走行速度Ｖｍとの関係を表す速度カーブＶｃ（図４参照）を、テーブル参照方式により決定する。なお、上記運転指令は、スタッカークレーン３による入庫処理及び出庫処理を管理する上位の制御装置としての運転管理制御装置又は運転指令入力手段にて人為的な入力操作により指令される。
【００６２】
そして、地上側コントローラＨは、制御対象が１号機３ａである場合は、決定した速度カーブＶｃにて与えられる目標走行速度Ｖｍで１号機３ａが走行開始位置Ｐｓから走行終了位置Ｐｅまで走行作動するように、１号機サーボアンプＡＭＰ１に対して、１号機駆動指令ＰＬＳ１を通信間隔（前述の例では0.5[ms]）毎に送信する。
【００６３】
なお、地上側コントローラＨは、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１の時間変化率から１号機３ａの走行速度Ｖ１を求め、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１と速度カーブＶｃとから目標走行速度Ｖｍを求め、目標走行速度Ｖｍと走行速度Ｖ１との差である速度偏差ΔＶ１（＝Ｖｍ−Ｖ１）に基づいて、１号機駆動指令ＰＬＳ１を生成する。
【００６４】
そして、１号機駆動指令ＰＬＳ１を受信した１号機サーボアンプＡＭＰ１は、１号機サーボモータＳＭ１の回転速度が１号機駆動指令ＰＬＳ１に対応した回転速度になるように、１号機駆動指令ＰＬＳ１に基づいて、１号機サーボモータＳＭ１に対する１号機駆動電力ＰＷ１を制御する。
【００６５】
また、地上側コントローラＨは、制御対象が２号機３ｂである場合は、決定した速度カーブＶｃにて与えられる目標走行速度Ｖｍで２号機３ｂが走行開始位置Ｐｓから走行終了位置Ｐｅまで走行作動するように、２号機サーボアンプＡＭＰ２に対して、２号機駆動指令ＰＬＳ２を通信間隔（前述の例では0.5[ms]）毎に送信する。
【００６６】
なお、地上側コントローラＨは、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２の時間変化率から２号機３ｂの走行速度Ｖ２を求め、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２と速度カーブＶｃとから目標走行速度Ｖｍを求め、目標走行速度Ｖｍと走行速度Ｖ２との差である速度偏差ΔＶ２（＝Ｖｍ−Ｖ２）に基づいて、２号機駆動指令ＰＬＳ２を生成する。
【００６７】
そして、２号機駆動指令ＰＬＳ２を受信した２号機サーボアンプＡＭＰ２は、２号機サーボモータＳＭ２の回転速度が２号機駆動指令ＰＬＳ２に対応した回転速度になるように、２号機駆動指令ＰＬＳ２に基づいて、２号機サーボモータＳＭ２に対する２号機駆動電力ＰＷ２を制御する。
【００６８】
なお、地上側コントローラＨは、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２に基づいて、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行経路Ｌにおける走行位置を判別する走行位置判別手段をプログラム形式で備えている。
【００６９】
走行位置判別手段は、１号機３ａが１号機ホームポジションＨＰ１に位置するとき、即ち、１号機ドグセンサ３１ａが１号機用ドグＤＧ１を検出しているときの１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１を基準情報として、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１に基づいて、１号機３ａの走行経路Ｌにおける走行位置ｘ１を判別し、同様に、２号機３ｂが２号機ホームポジションＨＰ２に位置するとき、即ち、２号機ドグセンサ３１ｂが２号機用ドグＤＧ２を検出しているときの２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２を基準情報として、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２に基づいて、２号機３ｂの走行経路Ｌにおける走行位置ｘ２を判別するようになっている。
【００７０】
１号機３ａが制御対象として指定された場合に実行される走行制御処理による制御動作は、図５に示すフローチャートのようになる。図５に示すように、ステップ＃１で、走行開始位置Ｐｓ及び走行終了位置Ｐｅに基づいて速度カーブＶｃを決定する。
【００７１】
そして、通信タイミングが到来して１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１を取得するまで待機し（ステップ＃２）、検出情報Ｄ１を取得すると、ステップ＃３で、前回の通信タイミングで取得した１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１との変化により１号機３ａの走行速度Ｖ１を算出する。ステップ＃４では、後述する速度監視処理を実行して、ステップ＃３にて算出した走行速度Ｖ１が正常範囲内であるか否かをチェックする。ステップ＃４の速度監視処理が正常終了すれば、ステップ＃５で、前述の通り１号機駆動指令ＰＬＳ１を算出し、ステップ＃６で１号機３ａに送信する。
【００７２】
ステップ＃２〜ステップ＃６までの処理は、ステップ＃７で１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１に基づいて走行位置判別手段が判別する１号機３ａの走行位置ｘ１が走行終了位置Ｐｅに到達したと判別されるまで、通信間隔毎に繰り返し実行される。これにより、１号機３ａは速度カーブＶｃに示された目標走行速度Ｖｍに従った速度で走行開始位置Ｐｓから走行終了位置Ｐｅまで走行移動することになる。
【００７３】
ステップ＃７で１号機３ａが走行終了位置Ｐｅに到達したと判別されると、ステップ＃８が実行され、１号機サーボモータＳＭ１の駆動が停止される。なお、ステップ＃８が実行される際の１号機３ａの走行速度Ｖ１が十分小さな速度となるように、速度カーブＶｃにて与えられる走行終了位置Ｐｅ付近における目標走行速度Ｖｍは適切な値となっている（図４参照）。
【００７４】
このように、地上側コントローラＨは、運転指令が指令されると、走行制御処理を実行して、一対のスタッカークレーン３の夫々について、走行経路Ｌにおける走行開始位置Ｐｓから走行終了位置Ｐｅまでの目標走行速度パターンとしての速度カーブＶｃを求めて、各スタッカークレーン３がその速度カーブＶｃで走行作動するように、１号機駆動指令ＰＬＳ１及び２号機駆動指令ＰＬＳ２を通信間隔毎に送信して、１号機サーボアンプＡＭＰ１及び１号機サーボモータＳＭ１並びに２号機サーボアンプＡＭＰ２及び２号機サーボモータＳＭ２を制御するように構成されている。
【００７５】
地上側コントローラＨは、制御対象のスタッカークレーン３を走行作動させるに当たって、一対のスタッカークレーン３の双方の位置情報等に基づいて、制御対象でない他方のスタッカークレーン３が、制御対象である一方のスタッカークレーン３の走行作動の妨げになるか否かを判別し、走行作動の妨げとなると判別した場合には、制御対象のスタッカークレーン３についての１号機駆動指令ＰＬＳ１や２号機駆動指令ＰＬＳ２の送信を開始せずに、他方のスタッカークレーン３が衝突の虞のない走行位置に走行するまで待機するか、又は、他方のスタッカークレーン３についての１号機駆動指令ＰＬＳ１や２号機駆動指令ＰＬＳ２の送信を開始して、他方のスタッカークレーン３を衝突の虞のない走行位置まで退避走行させる等の処理を行って、１号機３ａ及び２号機３ｂが衝突しないように各スタッカークレーン３の走行制御を行うようになっているので、システムが正常に動作している限りは、１号機３ａ及び２号機３ｂが衝突することがないようになっている。
【００７６】
さらに、地上側コントローラＨは、走行制御処理とは異なる処理として、測距データ検証処理及び車間監視処理を実行し、さらに、走行制御処理内においても、速度監視処理を実行するように構成されており、システムのいずれかの箇所に故障が発生しても、１号機３ａ及び２号機３ｂが衝突することを極力回避できるようになっている。
【００７７】
説明を加えると、地上側コントローラＨは、測距データ検証処理において、基準位置間距離情報としての一方側の基準位置Ｐ１と他方側の基準位置Ｐ２との間の距離ｄ４に基づいて、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が適正判別用条件を満たすか否かを判別し、適正判別用条件を満たさないと判別した場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行を停止させるように構成されている。
【００７８】
また、地上側コントローラＨは、車間監視処理において、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２に基づいて１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々についての走行速度Ｖ１，Ｖ２及び走行方向ＤＲ１，ＤＲ２を求め、求めた走行速度Ｖ１，Ｖ２及び走行方向ＤＲ１，ＤＲ２、並びに、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３に基づいて、１号機３ａ及び２号機３ｂが異常接近状態であるか否かを判別し、１号機３ａ及び２号機３ｂが異常接近状態であると判別した場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行を停止させるように構成されている。
【００７９】
さらに、地上側コントローラＨは、走行制御処理内で実行される速度監視処理において、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１及び２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２に基づいて、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々についての走行速度Ｖ１，Ｖ２を求め、求めた１号機３ａの走行速度Ｖ１及び２号機３ｂの走行速度Ｖ２が異常である場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行を停止させるように構成されている。
【００８０】
以下、測距データ検証処理、車間監視処理、及び、速度監視処理の夫々の処理内容について、図６〜図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００８１】
まず、測距データ検証処理について図６のフローチャートに基づいて説明する。測距データ検証処理は、１号機３ａ及び２号機３ｂから、検出情報Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を受信する毎に、つまり、通信間隔（前述の例では0.5[ms]）毎に実行される。
【００８２】
測距データ検証処理では、ステップ＃Ａ１で１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２の検出情報Ｄ２、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が加算され、加算値Ｄaddが算出される。ステップ＃Ａ２で加算値Ｄaddと検証用設定値Ｄｓとの差の絶対値ΔＤが算出され、ステップ＃Ａ３で、ステップ＃Ａ２にて算出された値ΔＤが許容誤差ΔＤlimより小さいか否かが判別される。そして、加算値Ｄaddと検証用設定値Ｄｓとの差の絶対値ΔＤが許容誤差より小さければ、各検出情報はいずれも適正であるとして、測距データ検証処理は正常終了し、逆に、許容誤差ΔＤlim以上であれば、測距系又は通信系の故障が考えられるとして、ステップ＃４の異常停止処理が実行され、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行が停止する。
【００８３】
検証用設定値Ｄｓは、１号機レーザ測距計ＤＥＴ１、２号機レーザ測距計ＤＥＴ２、車間測距計ＤＥＴ３の全てが正常である場合の各測距計の検出情報Ｄ１〜Ｄ３の加算値に対応する値であり、本実施形態では、基準位置間距ｄ４から、設計上決定している１号機レーザ測距計ＤＥＴ１と車間測距計ＤＥＴ３との設置間隔及び車間測距用反射板３０ｃと２号機レーザ測距計ＤＥＴ２との設置間隔を差し引いた値が検証用設定値Ｄｓとして設定されている。
【００８４】
このように、地上側コントローラＨは、測距データ検証処理において、基準位置間距離ｄ４に基づいて、各測距計の検出情報Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が適正判別用条件を満たすか否かを判別するように構成されており、本実施形態では、検出情報Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の加算値Ｄaddが｜Ｄadd−Ｄｓ｜＜Ｄlimを満たすことが適正判別用条件となっている。
【００８５】
次に、車間監視処理について図８のフローチャートに基づいて説明する。車間監視処理は、上述の測距データ検証処理が実行され正常終了した後に実行される。つまり、車間監視処理も測距データ検証処理と同様に、通信間隔（前述の例では0.5[ms]）毎に実行される。
【００８６】
車間監視処理では、まず、ステップ＃Ｂ１で、今回の通信タイミングで１号機３ａから取得した１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１と、前回の通信タイミングで１号機３ａから取得した１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１とに基づいて、１号機３ａの走行速度Ｖ１及び走行方向ＤＲ１を算出する。ステップ＃Ｂ２で、２号機３ｂについて、ステップ＃１と同様の処理を行って、２号機３ｂの走行速度Ｖ２及び走行方向ＤＲ２を算出する。
【００８７】
ステップ＃Ｂ３で、ステップ＃Ｂ１及びステップ＃Ｂ２にて算出した１号機３ａの走行速度Ｖ１及び２号機３ｂの走行速度Ｖ２から、１号機３ａの制動距離α及び２号機３ａの制動距離βを算出する。なお、この制動距離は、走行制御処理における速度カーブＶｃで与えられる減速度に基づいて算出される。
【００８８】
ステップ＃Ｂ４で、今回の通信タイミングで１号機３ａから取得した車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３と、前回の通信タイミングで１号機３ａから取得した車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３とに基づいて、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が減少変化しているか否かを判別する。
【００８９】
そして、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が減少変化していなければ、つまり、１号機３ａ及び２号機３ｂの間の距離が一定又は増加している場合は、その状況では衝突のおそれがないことから、ステップ＃Ｂ４でＮｏと判別され、車間監視処理は正常終了する。一方、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が減少変化していれば、ステップ＃Ｂ４でＹｅｓと判別され、ステップ＃Ｂ５で、１号機３ａの走行方向ＤＲ１と２号機３ｂの走行方向ＤＲ２が同じか又は異なるが判別される。
【００９０】
１号機３ａ及び２号機３ｂの走行方向が異なっていれば、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が減少変化していることから、１号機３ａと２号機３ｂとは互いに対向する方向に走行移動していることになる。そこで、ステップ＃Ｂ９では、１号機３ａの制動距離αと２号機３ｂの制動距離βとの和より離れているか否かが判別され、車間距離が制動距離の和よりも短い場合は、異常接近状態であるとして、ステップ＃Ｂ１０の異常停止処理が実行され、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行が停止する。
【００９１】
ちなみに、異常停止処理が実行されると、１号機３ａ及び２号機３ｂは、走行制御処理における減速度、つまり、夫々の速度カーブＶｃで与えられる減速度よりも大きな減速度にて減速停止するので、異常接近状態であると判別されてから異常停止処理が実行されても、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々が衝突することはない。
【００９２】
１号機３ａと２号機３ｂの走行方向が同じでなければ、ステップ＃Ｂ５でＹｅｓと判別され、ステップ＃Ｂ６の処理が実行される。つまり、２台のスタッカークレーン３が進行方向を同じにしながら、かつ、進行方向で前方側のもの（追突される立場になり得る側）が低速で、後方側のもの（追突する立場になり得る側）が高速で走行移動している場合には、ステップ＃Ｂ５でＹｅｓと判別される。
【００９３】
なお、本実施形態では、一方のスタッカークレーン３が停止している場合も、ステップ＃Ｂ５における走行方向の判別においては、異なる走行方向であると判別されるようにしているので、一方のスタッカークレーン３が停止しており、他方のスタッカークレーン３が停止している一方のスタッカークレーン３に向って走行移動している場合も、ステップ＃Ｂ６の処理が実行される。
【００９４】
ステップ＃Ｂ６で、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行速度のうちいずれが大きいかを判別する。これにより、進行方向で後方側のスタッカークレーン３を特定できる。すなわち、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行方向が同一で、かつ、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３が減少変化していることから、走行速度が大きい側のスタッカークレーン３が後方側であると特定できるのである。
【００９５】
そして、ステップ＃Ｂ７及びステップ＃Ｂ８では、車間測距計ＤＥＴ３の検出情報Ｄ３、つまり、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離が、後方側（追突する立場になり得る側）のスタッカークレーン３の制動距離以下になっていれば、異常接近状態であるとして、ステップ＃Ｂ１０の異常停止処理を実行し、１号機３ａ及び２号機３ｂの車間距離が、後方側（追突する立場になり得る側）のスタッカークレーン３の制動距離より長ければ、車間監視処理を正常終了する。
【００９６】
次に、速度監視処理について図７のフローチャートに基づいて説明する。速度監視処理は、走行制御処理のステップ＃４（図５参照）において実行される。以下の説明は、１号機３ａについての走行制御処理における速度監視処理について説明するが、２号機３ｂについての走行制御処理が実行された場合も同様の速度監視処理が実行される。
【００９７】
図７に示すように、速度監視処理では、まず、ステップ＃Ｃ１で、１号機３ａから取得した１号機レーザ測距計ＤＥＴ１の検出情報Ｄ１に基づいて、速度カーブＶｃにて与えれる目標走行速度Ｖｍを取得し、１号機３ａの走行速度Ｖ１との速度偏差ΔＶを算出する。
【００９８】
ステップ＃Ｃ２で、速度偏差ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜が許容範囲内の値であるか否かが、許容限界速度偏差ΔＶlimに基づいて判別される。そして、速度偏差ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜が許容範囲内に収まっていれば、速度監視処理は正常終了し、速度偏差ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜が許容範囲以上の大きな値であれば、現在の走行速度Ｖ１は目標走行速度Ｖｍにから大きく乖離しており異常であるとして、ステップ＃Ｃ３で異常停止処理が実行され、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行が停止する。
【００９９】
以上に説明した測距データ検証処理、車間監視処理、及び、速度監視処理により、不測の事態が生じても１号機３ａ及び２号機３ｂの衝突は回避し得るが、このような衝突回避は、地上側コントローラＨが正常に動作していることが前提になっている。そこで、１号機３ａや２号機３ｂが走行作動している最中等に地上側コントローラＨ自身に異常が発生した場合にも１号機３ａ及び２号機３ｂの衝突を回避するべく、制御動作監視手段としてのウォッチドッグタイマユニットＷＤが設けられている（図３参照）。
【０１００】
説明を加えると、地上側コントローラＨが、設定周期毎にウォッチドッグタイマユニットＷＤに対して正常動作確認信号Ｓｃを出力するように構成され、ウォッチドッグタイマユニットＷＤが、正常動作確認信号Ｓｃを受信した後、設定周期が経過しても、次の正常動作確認信号Ｓｃを受信しない場合は、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行を停止させるように構成されている。
【０１０１】
ウォッチドッグタイマユニットＷＤによる１号機３ａ及び２号機３ｂの非常停止動作について説明する。図３に示すように、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々に対する動作電力を供給する電力供給状態及び遮断する電力遮断状態とに切換え自在な電力断続手段としての電源制御部ＰＣが設けられている。１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々は、走行経路Ｌに沿って設置された給電レール２に常時接触する１号機接触ブラシＢＲ１及び２号機接触ブラシＢＲ２を走行台車１０に備えており、電力供給状態の電源制御部ＰＣが給電レール２に供給する動作電力を、１号機接触ブラシＢＲ１及び２号機接触ブラシＢＲ２を介して走行移動しながら受電できるようになっている。
【０１０２】
ウォッチドッグタイマユニットＷＤは、電源制御部ＰＣと制御可能に接続されており、地上側コントローラＨから正常動作確認信号Ｓｃを受信した後、設定周期が経過しても、次の正常動作確認信号Ｓｃを受信しない場合は、地上側コントローラＨに対してリセット信号Ｓrstを出力するとともに、電源制御部ＰＣに対して制御指令を出力して、電源制御部ＰＣを電力供給状態から電力遮断状態に切り換えられるように構成されている。
【０１０３】
なお、地上側コントローラＨも電源制御部ＰＣと制御可能に接続されており、電源制御部ＰＣを供給状態から遮断状態に、及び、遮断状態から供給状態に切り換えられるように構成されている。
【０１０４】
そして、地上側コントローラＨに異常が発生すると、正常動作確認信号Ｓｃを設定周期毎に送信しなくなり、ウォッチドッグタイマユニットＷＤは、正常動作確認信号Ｓｃを設定周期毎に受信しなくなる。それにより、ウォッチドッグタイマユニットＷＤは、電源制御部ＰＣに対して制御指令を出力して、電源制御部ＰＣを電力供給状態から電力遮断状態に切り換えて、１号機３ａ及び２号機３ｂに対する動作電力の供給を遮断する。このようにして、地上側コントローラＨに異常が発生した場合にも、１号機３ａ及び２号機３ｂの走行を停止させることができる。
【０１０５】
なお、１号機３ａ及び２号機３ｂの夫々には、動作電力の供給を受けて非制動状態となるネガティブブレーキが設けられており、動作電力の供給が遮断されると、１号機サーボモータＳＭ１及び２号機サーボモータＳＭ２の回転駆動が停止するだけでなく、ネガティブブレーキによる機械的な制動が行われるので、地上側コントローラＨに異常が発生した場合に、走行作動中の１号機３ａ及び２号機３ｂを迅速に停止させることができるようになっている。
【０１０６】
このように、本立体倉庫設備に適用された移動体の走行設備は、地上側コントローラＨが、測距データ検証処理、車間監視処理、速度監視処理を実行し、かつ、ウォッチドッグタイマユニットＷＤが設けられた構成であることから、地上側コントローラＨの動作異常を含めた不測の事態が発生した場合に、一対のスタッカークレーン３の衝突を回避することができるものとなっている。
【０１０７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１０８】
（１）上記実施形態では、移動体が走行経路に沿って走行移動するスタッカークレーンであるものを例示したが、これに限らず、移動体としては、走行経路に沿って走行移動する自動物品搬送車等であってもよい。
【０１０９】
（２）上記実施形態では、相対距離検出手段が１号機３ａに設けられたものを例示したが、これに代えて、相対距離検出手段が２号機３ｂに設けられたものであってもよい。
【０１１０】
（３）上記実施形態では、走行駆動手段が、サーボモータ及びサーボアンプで構成されたものを例示したが、これに限らず、インバータ及び交流モータ等で構成してもよく、駆動手段の具体構成は適宜変更可能である。
【０１１１】
（４）上記実施形態では、一対の移動体の夫々に一方側距離検出手段及び他方側距離検出手段が設けられたものを例示したが、これに限らず、一方側距離検出手段と他方側距離検出手段が地上側に設けられたものであってもよい。
【０１１２】
（５）上記実施形態では、通信手段が赤外線による無線通信を行うものを例示したが、これに限らず、ラジオ帯域による無線通信や、有線通信を行うものであってもよい。
【０１１３】
（６）上記実施形態では、一方側距離検出手段と他方側距離検出手段が、レーザ測距計であるものを例示したが、これに限らず、走行経路に沿って地上側に複数設けられた位置判別用の被検出体を、移動体に設けられた検出手段が検出することにより移動体の走行経路における走行位置を検出するものや、移動体の走行移動に連動して回転作動するロータリエンコーダなどの出力から移動体の走行経路における走行位置を検出するもの等、一方側距離検出手段と他方側距離検出手段の具体的構成は適宜変更可能である。
【０１１４】
（７）上記実施形態では、測距データ検証処理及び車間監視処理が、走行制御処理を実行していないときにも通信間隔毎に実行されるように構成されたものを例示したが、例えば、車間監視処理が１０回実行される毎に、測距データ検証処理を１回行う形態や、その逆の形態や、走行制御処理を実行しているときだけ、測距データ検証処理及び車間監視処理を実行する形態等、測距データ検証処理及び車間監視処理の夫々の実行態様は適宜変更可能である。
【０１１５】
（８）上記実施形態では、制御手段が、地上側に設置され、一対の移動体の走行作動を一括して制御するように構成されたものを例示したが、これに限らず、一対の移動体の夫々に制御対象の移動体の走行作動を制御する制御手段を各別に設けたものであってもよく、制御手段の具体制御構成は適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】移動体の走行設備の平面図
【図２】移動体の走行設備の一部の概略斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】速度カーブの一例
【図５】走行制御処理のフローチャート
【図６】測距データ検証処理のフローチャート
【図７】速度監視処理のフローチャート
【図８】車間監視処理のフローチャート
【符号の説明】
【０１１７】
３，３ａ，３ｂ  移動体
Ｈ    制御手段
ＷＤ  制御動作監視手段
Ｓｃ  正常動作確認信号
Ｌ    走行経路
Ｐ１  一方側の基準位置
Ｐ２  他方側の基準位置
Ｐｓ  走行開始位置
Ｐｅ  走行終了位置
Ｖｃ  目標走行速度パターン
Ｖ１，Ｖ２      走行速度
ＤＲ１，ＤＲ２  走行方向
Ｄ１  一方側距離検出手段の検出情報
Ｄ２  他方側距離検出手段の検出情報
Ｄ３  相対距離検出手段の検出情報
ｄ４  一方側の基準位置と他方側の基準位置との間の距離情報
ＤＥＴ１  一方側距離検出手段
ＤＥＴ２  他方側距離検出手段
ＤＥＴ３  相対距離検出手段
ＰＬＳ１，ＰＬＳ２  目標駆動速度情報
ＴＲ１，ＴＲ２  通信手段
ＳＭ１，ＡＭＰ１，ＳＭ２，ＡＭＰ２  走行駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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