(57)【要約】【課題】    円弧補間時の単位移動行程が行われることで工具の先端が被加工物に対しどのように移動するかを予測する位置予測装置を提供する。【解決手段】工具の先端から基準面に下ろした垂線の足が、基準面の円弧状の設定軌跡に沿った複数の単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際、単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときの予測位置を求める位置予測装置であって、単位移動情報を受け付ける単位移動情報受付手段と、該足の目標位置が基準円の中心からいずれの方向かを算出する目標位置方向算出手段と、該足の予想される仮想軌跡を特定する仮想軌跡特定手段と、仮想軌跡のいずれの位置に該足が存するかを目標位置方向算出手段により算出された該方向から特定し、該足の該予測位置を求める予測位置特定手段と、を備えてなる、位置予測装置である。【選択図】  図４
2008097477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端から、平面である基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の該円弧が一部をなす円である基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置を求める位置予測装置であって、
それぞれの単位移動行程における設定軌跡に従った前記足の移動量、方向及び目標位置を定めることができる単位移動情報を受け付ける単位移動情報受付手段と、
該いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が、該基準円の中心から見ていずれの方向に存するかを単位移動情報に従って算出する目標位置方向算出手段と、
該足が沿って移動すると予想される基準面に存する軌跡である仮想軌跡を特定する仮想軌跡特定手段と、
仮想軌跡特定手段により特定された仮想軌跡のいずれの位置に該いずれかの単位移動行程の終了時における該足が存するかを、目標位置方向算出手段により算出された該方向から特定し、該足の該予測位置を求める予測位置特定手段と、
を備えてなる、位置予測装置。
【請求項２】
予測位置特定手段が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足の目標位置と前記基準円の中心とを通過し基準面に存する直線である方向直線と、前記仮想軌跡と、の交点を足の予測位置として求めるものである、請求項１に記載の位置予測装置。
【請求項３】
仮想軌跡特定手段が単位移動行程毎に仮想軌跡を特定し、
予測位置特定手段が、目標位置方向算出手段により算出された前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断する仮想軌跡存在判断手段を有し、
仮想軌跡存在判断手段が前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存すると判断するまで、仮想軌跡存在判断手段が仮想軌跡特定手段に順次次の単位移動行程に係る仮想軌跡を特定するよう命じるものである、請求項１又は２に記載の位置予測装置。
【請求項４】
目標位置方向算出手段が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である目標角度を算出し、
仮想軌跡特定手段が、単位移動行程毎にその終点が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である仮想角度を算出し、
仮想軌跡存在判断手段が、目標角度と仮想角度とを比較して前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断するものである、請求項３に記載の位置予測装置。
【請求項５】
予測位置特定手段により予測される前記いずれかの単位移動行程の終了時における前記足の予測位置と、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足が存すべき位置である目標位置と、の差に基づき、前記いずれかの単位移動行程において工具を被加工物に対して相対的に移動させる目標量を調節して移動命令信号を出力する信号送信手段を、さらに備えるものである、請求項１乃至４のいずれか１に記載の位置予測装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の位置予測装置をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかに記載の位置予測装置をコンピュータに実現させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置予測装置に関し、より詳細には、被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端から、平面である基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の該円弧が一部をなす円である基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置を求める位置予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端を被加工物に対して加工中に相対的に移動させて、被加工物の所定の位置に所定の加工（例えば、切削加工等）を施す加工装置が金属加工分野を中心として従来から用いられてきた（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６、特許文献７等）。
かかる加工装置は、工作機械とも呼ばれ、通常、工具の先端を所定の軌跡に沿って被加工物に対して相対的に移動させることで、被加工物の所定の位置に所定の加工を施すようになっている。そして、工具の先端を被加工物に対し所定の軌跡に沿って相対的に移動させるには、該軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程が行われることによる場合が多い（例えば、特許文献５）。単位移動行程各々は、補間周期毎に出される移動命令に従って工具の先端を被加工物に対して相対的に移動させることで実行され（各補間周期ごとに各単位移動行程が実行される。）、これら単位移動行程が該軌跡に沿って複数行われることで工具先端が被加工物に対し該軌跡に沿って相対的に移動する。
ここに工具の先端を被加工物に対し相対的に沿って移動させる「所定の軌跡」が、直線に沿った場合の単位移動行程を「直線補間」といい、円弧に沿った場合の単位移動行程を「円弧補間」と呼んでいる。
【０００３】
特許文献２には、円弧補間において制御を行う工作機械の制御方法及びその制御装置に係り、「加工そのものが高速になり、円弧法線加速度が機械に対して大きな慣性力となって機械ひずみを引き起こし、円弧補間精度に大きな影響を及ぼすようになった。特に小円において、この現象が顕著になり、加工精度を維持することは困難になっている」（特許文献２、段落番号０００２後段）という問題が存することに鑑み、「小径の円弧補間を行う際、円弧補間制御の指令半径が予め設定した閾値以下の場合は、従来の円弧速度制限法によらず、高精度な切削加工を行うことができる工作機械の制御方法及びその制御装置を提供」（特許文献２、段落番号０００９）するためになされたものであり、「円弧補間制御を行う工作機械の制御装置において、前記円弧補間制御の指令半径ｒが閾値を越える場合、加速度が一定となる円弧速度の制限速度を算出し、前記円弧補間制御の指令半径ｒが前記閾値以下の場合、ｒω３（なお、ωは角振動数）、又はｒω４が一定となる制限速度を算出する制限速度算出手段と、前記円弧補間制御の指令半径ｒに応じていずれか一方の前記制限速度にて円弧速度に対してガードをかけるようにして円弧補間制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする工作機械の制御装置」（特許文献２、請求項２）が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平３ー１７６７０３号公報（例えば、第１頁左下欄〜第２頁右下欄第１４行等）
【特許文献２】特開２００５−１６５４０８号公報（例えば、発明の詳細な説明の段落番号０００１〜００１２、請求項１〜２等）
【特許文献３】登録実用新案第３０８８８３３号公報（例えば、段落番号０００１〜０００２等）
【特許文献４】特開２００４−３５１５９６号公報（例えば、請求項１、第１図等）
【特許文献５】特開２００５−３２１９７９号公報（例えば、段落番号０００９、００１７〜００１８、第２図、第３図等）
【特許文献６】特開平５ー６１５２８号公報（例えば、要約の目的及び構成、段落番号０００１〜０００７、第１図〜第３図等）
【特許文献７】特開平５ー６１５２９号公報（例えば、要約の目的及び構成、段落番号０００１〜０００７、第１図〜第４図等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上の特許文献２が指摘した通り、工作機械による加工において、円弧補間精度の向上は極めて重要な課題であり、特許文献２に記載の工作機械の制御装置のように円弧補間制御の指令半径ｒが前記閾値以下の場合、制限速度算出手段により算出された制限速度によって制御手段が円弧補間制御における円弧速度に対してガードをかけ円弧補間制御における円弧速度を小さくして円弧補間精度の向上を図ることも考えられるが、この方法によれば円弧速度を小さくすることにより高速に加工することができないという問題があった。特許文献６や特許文献７に記載の発明においても、円弧補間時の送り速度を制限するものであり、やはりこれらも高速に加工することができないという問題があった。
【０００６】
一方、円弧補間時の単位移動行程が行われることで工具の先端が被加工物に対しどのように移動するかを予測することができれば、その予測した予測位置が、理想的な目標位置とどのようにずれるかを知ることができ、そのずれを防止又は減少させるように円弧補間時の単位移動行程を行うことができる可能性がある。
図２５は、円弧補間時の単位移動行程が行われることで工具の先端が被加工物に対しどのように移動するかを示した図（一部省略）である。図２５は、図示しない工具の先端から、平面である基準面（図２５においてはｘｙ面。なお、基準面たるｘｙ平面は、ここでは図示しない被加工物に対して相対的に位置決めされている。）に下ろした垂線の足が、単位移動行程により基準面においてどのように移動するか一例を示したものであり、理想的には、該足は、円弧補間の開始位置ＰＳから、点Ｎ１、点Ｎ２、点Ｎ３、点Ｎ４・・・・のように移動する。ここに開始位置ＰＳ、点Ｎ１、点Ｎ２、点Ｎ３、点Ｎ４・・・・は全て、基準面（ｘｙ面）に存し点Ｇを中心とする円弧状の軌跡である設定軌跡（図示せず）上に存し、工具の先端から基準面（ｘｙ面）に下ろした垂線の該足が開始位置ＰＳ、点Ｎ１、点Ｎ２、点Ｎ３、点Ｎ４・・・・と移動すれば、工具の先端が被加工物に対し円弧にほぼ沿って（厳密には、開始位置ＰＳから点Ｎ１への線分、点Ｎ１から点Ｎ２への線分、点Ｎ２から点Ｎ３への線分、点Ｎ３から点Ｎ４への線分・・・に沿って）相対的に移動するので被加工物を略円弧状に切削等の加工をすることができる。しかしながら、様々な誤差等により、実際には、該足は、単位移動行程を行うことで開始位置ＰＳから、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・のように移動する。従って、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・を予測することができれば、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・が該設定軌跡（図示せず。開始位置ＰＳ、点Ｎ１、点Ｎ２、点Ｎ３、点Ｎ４・・・が存する軌跡）上に存するか又は近づくように制御することで、円弧補間時における加工のずれ（誤差）を防止又は減少させることができる可能性がある（なお、これに関連し、本出願人は、特願２００６−１６４７８３号（平成１８年６月１４日出願）の特許出願を行っている。）。
【０００７】
ところで、補間周期ごとに複数の単位移動行程が実行されることで被加工物を加工する工作機械においては、工具を被加工物に対して相対的に移動させる制御は各補間周期ごとに行われる各単位移動行程ごとに命令されるのが通例であり、命令する際の目標点である点Ｎ１、点Ｎ２、点Ｎ３、点Ｎ４・・・・を中心Ｇから見た方向に前記足が到達するときに実際の前記足が位置すると予測される位置である予測位置（図２５中、点ＣＰ１、点ＣＰ２、点ＣＰ３、点ＣＰ４・・・）を知ることができれば、工具を被加工物に対して相対的に移動させる制御に反映しやすい。
【０００８】
そこで、本発明においては、工具の先端から基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際（円弧補間時）、単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の該円弧が一部をなす基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置を求める位置予測装置を提供することを目的とする。本発明の位置予測装置によって、円弧補間時の単位移動行程が行われることで工具の先端が被加工物に対しどのように移動するかを予測すれば、工具の先端を被加工物に対しどのように移動させるかの移動命令に、かかる予測を反映させることで、高速の加工においても円弧補間時に工具の先端が被加工物に対し円弧から外れて相対的に移動することを防止又は減少させることを可能ならしめるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の位置予測装置（以下、「本装置」という。）は、被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端から、平面である基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の該円弧が一部をなす円である基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置を求める位置予測装置であって、それぞれの単位移動行程における設定軌跡に従った前記足の移動量、方向及び目標位置を定めることができる単位移動情報を受け付ける単位移動情報受付手段と、該いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が、該基準円の中心から見ていずれの方向に存するかを単位移動情報に従って算出する目標位置方向算出手段と、該足が沿って移動すると予想される基準面に存する軌跡である仮想軌跡を特定する仮想軌跡特定手段と、仮想軌跡特定手段により特定された仮想軌跡のいずれの位置に該いずれかの単位移動行程の終了時における該足が存するかを、目標位置方向算出手段により算出された該方向から特定し、該足の該予測位置を求める予測位置特定手段と、を備えてなる、位置予測装置である。
【００１０】
本装置は、被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端から、平面である基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置を設定軌跡の該円弧が一部をなす円である基準円の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置を求める位置予測装置である。
即ち、上述のように、被加工物に当接することで被加工物を加工する工具の先端を、複数の移動行程である単位移動行程によって工具を被加工物に対して加工中に相対的に移動させて、被加工物の所定の位置に所定の加工（例えば、切削加工等）を施す際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程の終了時における該足（被加工物を加工する工具の先端から基準面に下ろした垂線の足）の目標位置を基準円（設定軌跡の該円弧が一部をなす円）の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置を本装置は予測し求めるものである。また、本装置が予測する予測位置は、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって該足が加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際（即ち、円弧補間を行う際）の予測位置である。
なお、平面である基準面とは想像上の平面であり、被加工物に対して相対的な位置が定められたものである。基準面に存する円弧状の軌跡（設定軌跡）も想像上の線であり、実際に基準面に描かれていることを要するものではない。このような基準面に工具の先端（被加工物を加工する部分）から下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った移動行程である単位移動行程が加工中に複数回行われること（該足が各単位移動行程毎に移動し、単位移動行程が加工中に複数回行われることで該足が小刻みに移動する。）によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させることは、従来から存する円弧補間の動作と同じである（従来から行われていた工具の先端を被加工物に対し相対的に沿って移動させる「所定の軌跡」が円弧に沿った「円弧補間」であれば、例えば、工具の先端と被加工物の加工面とを結んだ直線に対して垂直な平面を基準面と考えることもでき、そうすればこの基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った移動行程である単位移動行程が加工中に複数回行われることによって、この基準面に工具の先端から下ろした垂線の足が加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させることが行われてきた。）。
このように基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に該足が沿った移動行程である単位移動行程が加工中に複数回行われる際、本装置は、これら複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程（無論、これら複数の単位移動行程のうち全ての単位移動行程であってもよい。）の終了時における該足（被加工物を加工する工具の先端から基準面に下ろした垂線の足）の目標位置を基準円（設定軌跡の該円弧が一部をなす円）の中心から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置を本装置は求めるものである。
また、「工具を被加工物に対して相対的に移動させる」とは、被加工物から見て工具が移動すれば足り、工具及び被加工物の一方のみの絶対的位置が変化する場合のみならず、工具の絶対的位置及び被加工物の絶対的位置の両位置が変化するような場合をも含む。
【００１１】
本装置は、単位移動情報受付手段と目標位置方向算出手段と仮想軌跡特定手段と予測位置特定手段とを備えてなる。
単位移動情報受付手段は、それぞれの単位移動行程における設定軌跡に従った前記足の移動量、方向及び目標位置（各単位移動行程の終了時に該足が基準面において理想的には存在すべき位置）を定めることができる単位移動情報を受け付ける。なお、各補間周期毎の単位移動行程それぞれにおける設定軌跡に従った前記足の移動量、方向及び目標位置を定めることができる単位移動情報は、従来の工作機械において行われていた補間データの作成と同様に作成することができるのでここでは詳しい説明を省略する。
【００１２】
目標位置方向算出手段は、該いずれかの単位移動行程（本装置が、該足が基準面において実際に位置すると予測される予測位置を求めるべき単位移動行程）の終了時における該足の目標位置が、該基準円の中心から見ていずれの方向に存するかを単位移動情報に従って算出する。なお、ここにいう「該足の目標位置が、該基準円の中心から見ていずれの方向に存するか」とは、該足の目標位置が該中心に対して相対的にいずれの方向に存するかを直接的又は間接的に示すものであれば足り、例えば、目標位置方向算出手段は該足の目標位置が該中心から見ていずれの方向に存するかを直接的に示す情報（該足の目標位置が該中心に対して相対的にいずれの方向に存するかを直接的に示すもの。例えば、該中心から該足の目標位置に向かうベクトルや、該中心から該足の目標位置に向かう方向と基準となる方向との角度等）を算出しても、また、目標位置方向算出手段は、該基準円の中心に対して所定の相対位置にある所定点に対し該足の目標位置がどこに位置するかを示す情報（該足の目標位置が該中心に対して相対的にいずれの方向に存するかを間接的に示すもの。例えば、該所定点から該足の目標位置に向かうベクトルや、該所定点から該足の目標位置に向かう方向と基準となる方向との角度等）を算出してもよい。
【００１３】
仮想軌跡特定手段は、該足が沿って移動すると予想される基準面に存する軌跡である仮想軌跡を特定する。該足が基準面においてどのように移動するかを示す仮想軌跡を求める方法は、既知の技術であり、例えば、鈴木康彦著（ヤマザキマザック株式会社）、「モデルに基づいたＮＣ工作機械の運動精度と加工精度の向上に関する研究」（京都大学、博士論文、学位記番号：論３８６８、授与年月日２００５年５月２３日）等を例示することができる。
【００１４】
予測位置特定手段は、仮想軌跡特定手段により特定された仮想軌跡のいずれの位置に該いずれかの単位移動行程の終了時における該足が存するかを、目標位置方向算出手段により算出された該方向から特定し、該足の該予測位置を求める。即ち、目標位置方向算出手段により該足の目標位置が該中心に対して相対的にいずれの方向に存するかが算出されているので、仮想軌跡特定手段により特定された仮想軌跡上の位置のうち該中心から該方向に存する位置を特定することにより、予測位置特定手段は該足の該予測位置を求めることができる。
【００１５】
以上のようにして、本装置は、工具の先端から基準面に下ろした垂線の足が、基準面に存する円弧状の軌跡である設定軌跡に沿った複数の移動行程である単位移動行程によって加工中に移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させる際（円弧補間時）、単位移動行程の終了時における該足の目標位置（例えば、図２５中、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・）を設定軌跡の該円弧が一部をなす基準円の中心（例えば、図２５中、点Ｇ）から見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置（例えば、図２５中、点ＣＰ１、点ＣＰ２、点ＣＰ３、点ＣＰ４・・・）を求めることができる。
【００１６】
予測位置特定手段が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足の目標位置と前記基準円の中心とを通過し基準面に存する直線である方向直線と、前記仮想軌跡と、の交点を足の予測位置として求めるものであってもよい。
該足が基準面に存する円弧状の設定軌跡に沿って移動するよう、工具を被加工物に対して相対的に移動させるので、仮想軌跡も基準円の中心を中心とする円弧状に似た形状になりやすい。このとき上記したように目標位置方向算出手段が、仮想軌跡特定手段により特定された仮想軌跡上の位置のうち該中心から該方向に存する位置を特定する場合、該足の目標位置と前記基準円の中心とを通過し基準面に存する直線である方向直線と、前記仮想軌跡と、の交点を該足の予測位置として求めるようにすれば、通常、簡単な演算によって予測位置を求めることができる。
【００１７】
仮想軌跡特定手段が単位移動行程毎に仮想軌跡を特定し、予測位置特定手段が、目標位置方向算出手段により算出された前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断する仮想軌跡存在判断手段を有し、仮想軌跡存在判断手段が前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存すると判断するまで、仮想軌跡存在判断手段が仮想軌跡特定手段に順次次の単位移動行程に係る仮想軌跡を特定するよう命じるもの（以下、「点存在判断本装置」という。）であってもよい。
こうすることで予測位置特定手段が有する仮想軌跡存在判断手段が、目標位置方向算出手段により算出された前記方向（前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が基準円の中心から見て存在する方向）に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断する。そして、仮想軌跡存在判断手段が前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存すると判断するまで、仮想軌跡存在判断手段が仮想軌跡特定手段に順次次の単位移動行程に係る仮想軌跡を特定（単位移動行程毎に特定する）するよう命じるので（即ち、仮想軌跡存在判断手段が前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存すると判断しないときは、仮想軌跡存在判断手段が仮想軌跡特定手段に次の単位移動行程に係る仮想軌跡を特定するよう命じる。）、前記方向に対応する仮想軌跡上の点を確実に特定でき、該足の該予測位置を確実に求めることができる。
【００１８】
点存在判断本装置の場合、目標位置方向算出手段が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である目標角度を算出し、仮想軌跡特定手段が、単位移動行程毎にその終点が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である仮想角度を算出し、仮想軌跡存在判断手段が、目標角度と仮想角度とを比較して前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断するものであってもよい。
仮想軌跡存在判断手段が、目標位置方向算出手段により算出された前記方向（前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が基準円の中心から見て存在する方向）に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断するには、該方向（該足の目標位置が基準円の中心から見て存在する方向）を示す角度である目標角度と、単位移動行程毎にその終点（該足が沿って移動すると予想される基準面に存する軌跡である仮想軌跡上の点）が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である仮想角度と、を比較することで判断することができる。例えば、仮想軌跡特定手段が第ｚ回目の単位移動行程の終点が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である仮想角度ｄｚ度を算出し、さらに、第（ｚ＋１）回目の単位移動行程の終点が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である仮想角度ｄ（ｚ＋１）度を算出し、目標位置方向算出手段が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が基準円の中心からいずれの方向に存するかを示す角度である目標角度ｄｉ度を算出した場合に、目標角度ｄｉが仮想角度ｄｚと仮想角度ｄ（ｚ＋１）との間の範囲に存在すれば仮想軌跡上の点が存すると判断し、目標角度ｄｉが仮想角度ｄｚと仮想角度ｄ（ｚ＋１）との間の範囲に存在しなければ仮想軌跡上の点が存しないと判断するようにしてもよい。
【００１９】
予測位置特定手段により予測される前記いずれかの単位移動行程の終了時における前記足の予測位置と、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足が存すべき位置である目標位置と、の差に基づき、前記いずれかの単位移動行程において工具を被加工物に対して相対的に移動させる目標量を調節して移動命令信号を出力する信号送信手段を、さらに備えるものであってもよい。
信号送信手段は、予測位置特定手段により予測される前記いずれかの単位移動行程の終了時における前記足の予測位置と、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足が存すべき位置である目標位置と、の差に基づき、前記いずれかの単位移動行程において工具を被加工物に対して相対的に移動させる目標量を調節して移動命令信号を出力するので、前記足の予測位置と目標位置との差が小さくなるように移動の目標量を調節して移動命令信号を出力することにより、円弧補間時に工具の先端の位置を示す前記足が目標位置から外れることを防止又は減少させることができる。このため工具の先端を被加工物に対しどのように移動させるかの移動命令に、前記足の予測位置の予測を反映させることで、高速の加工においても円弧補間時に工具の先端が被加工物に対し円弧から外れて相対的に移動することを防止又は減少させることを可能ならしめる。
【００２０】
本装置は、所定のプログラムをコンピュータに実行させることで実現させることができ、さらに、かかるプログラムはコンピュータ読みとり可能な記憶媒体に記録することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。しかしながら、これらによって本発明は何ら制限されるものではない。
【００２２】
図１は、本工作装置１１の基本構成を示す概念図である。図１を参照して、本工作装置１１について説明する。
本工作装置１１は、工具２１（例えば、エンドミル等）の基端側が取り付けられると共に工具２１をｚ軸方向（ここでは略鉛直方向）に自在に移動させる加工部２３（工具２１をｚ軸の周りに回転させる。）と、被加工物３１が上面に載置され固定されたＹテーブル３３（被加工物３１をＹ軸に沿って自由に運動させることができる。なお、Ｙ軸は、Ｚ軸に対して垂直な平面に存する直線に沿った軸である。）と、Ｙテーブル３３が上面に載置され固定されたＸテーブル３５（Ｙテーブル３３をＸ軸に沿って自由に運動させることができる。Ｙテーブル３３をＸ軸に沿って運動させれば、無論、被加工物３１もＸ軸に沿って運動する。なお、Ｘ軸は、Ｚ軸に対して垂直な平面に存すると共にＹ軸に対して垂直な直線に沿った軸である。即ち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに直交する３軸である。）と、本工作装置１１の動作を制御する制御部５１と、本工作装置１１の動作を制御するための制御データを記憶するメモリー５９と、制御部５１の命令を受けて工具２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させるｚ軸移動部４１と、制御部５１の命令を受けてＹテーブル３３を動作させるＹ軸移動部４５と、制御部５１の命令を受けてＸテーブル３５を動作させるＸ軸移動部４３と、を備えてなる。
【００２３】
図２は、制御部５１のハードウエア構成を示す概略ブロック図である。図２を参照して、制御部５１のハードウエア構成について説明する。制御部５１は、所定のプログラムを内蔵させたコンピュータによって構成されており、制御部５１にはメモリー５９、ｚ軸移動部４１、Ｘ軸移動部４３及びＹ軸移動部４５が接続されている。
制御部５１は、演算処理を行うＣＰＵ５１ａ、ＣＰＵ５１ａの作業領域等となるＲＡＭ５１ｂ、制御プログラム等を記録するＲＯＭ５１ｃ、メモリー５９、ｚ軸移動部４１、Ｘ軸移動部４３及びＹ軸移動部４５と情報のやり取りを行うためのインターフェイス５１ｄと、を有する。
【００２４】
そして、図１に示すように制御部５１は、機能的には、データ入力部５３と制御管理部５５と制御指示部５７とを有しており、データ入力部５３は、メモリー５９から被加工物３１に施すべき加工に関するデータを読み込むと共に、該読み込んだデータを制御管理部５５に送信する。
なお、メモリー５９が記憶しているデータは、被加工物３１に施すべき加工に関するものであり、工具２１の先端から、平面である基準面たるｘｙ平面（ｘ軸とｙ軸とが属する平面。なお、基準面たるｘｙ平面は、被加工物３１に対して相対的に位置決めされている。）に下ろした垂線の足（以下、単に「足」ということがある。）が、基準面（ｘｙ平面）に沿って加工中にどのように移動するよう工具を被加工物に対して相対的に移動させるかを示すデータが含まれている（なお、工具２１の先端が加工中にｚ軸方向にどのように運動すべきかを示すデータも通常含まれているが、本発明の要旨には直接関係しないので（なお、工具２１の先端がｚ軸方向に関しては移動せず一定の位置（被加工物３１の加工面から一定の深さ）に固定されているような場合であってもよい。）、ここでは説明を省略する。ｚ軸方向への運動データは、後述するように、出力部６７から制御指示部５７に送信され、従来の工作機械と同様、制御指示部５７はｚ軸移動部４１に信号を発する。）。メモリー５９が記憶しているデータは、具体的には、ＰＳ（加工開始における位置工具２１の先端（被加工物３１に接触して加工する部分）からｘｙ平面（基準面）に下ろした垂線の足のｘ座標及びｙ座標）、ＰＥ（加工終了における位置工具２１の先端からｘｙ平面（基準面）に下ろした垂線の足のｘ座標及びｙ座標）、ＰＳからＰＥまでが直線補間か円弧補間かの別を示す補間指示（なお、直線補間とは、ＰＳからＰＥまで足がｘｙ平面に存する線分に沿って移動する動作をいい、円弧補間とは、足がｘｙ平面に存する円弧に沿って移動する動作をいう。）、補間指示が円弧補間を示している場合にＰＳから該円弧の中心位置に向かうベクトル、指令送り速度（ＰＳからＰＥまで足が移動する線速度）が含まれている。図３は、ｘｙ平面（ｘ軸とｙ軸とが属する平面。本発明にいう基準面である。）を示す図であり、例示として、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）、ＰＥ（ｘｅ、ｙｅ）、（ここでは補間指示が円弧補間を示しているので）ＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）に向かうベクトルＧＶ（ＰＳから中心位置Ｇを見たときの中心位置Ｇの相対的な座標によって示す。即ち、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）と中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）との座標差（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））によって示されるものである。具体的には、例えばＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）＝（５７、１７３）であり中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）＝（３１、２０３）であれば、ベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））＝（（３１−５７）、（２０３−１７３））＝（ー２６、３０）として示される。なお、単位はｍｍである。）を示している。この場合であれば、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）、ＰＥ（ｘｅ、ｙｅ）、円弧補間（足がｘｙ平面に存する円弧Ａｒに沿って移動する。）を示す補間指示、補間指示が円弧補間を示している場合にＰＳから該円弧Ａｒの中心Ｇ位置に向かうベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））、指令送り速度（例えば、０．５ｍｍ／秒）のデータがメモリー５９に記憶されている（なお、ここでは該円弧Ａｒが、本発明にいう「円弧状の軌跡である設定軌跡」に該当する。）。
また、メモリー５９は、かかるデータを確実に記憶すると共にデータ入力部５３によって確実に読み出すことができるものであればいかなるものであってもよく何ら限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＦＤ等を例示することができる。
【００２５】
図４は、制御管理部５５の詳細を示す機能ブロック図である。図４を参照して、主として制御管理部５５について説明する。
制御管理部５５は、データ記憶部６１と補間情報作成部６３と補間データ判断部６５と出力部６７と円弧半径算出部６９と開始点角度算出部７２と開始点算出部８５と命令第１指令相対座標算出部７４と命令第２指令相対座標算出部７６と指令角度算出部７８と補正座標算出部８１と補正後移動ベクトル算出部８３と予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６と角度判断部９８と予測相対座標３算出部９７と予測相対座標２記憶部９９とを有してなる。
【００２６】
前述したように、図示しない運転開始スイッチが入れられると、データ入力部５３はメモリー５９にアクセスし、メモリー５９の前記した記憶データ（ＰＳ、ＰＥ、ＰＳからＰＥまでが直線補間か円弧補間かの別を示す補間指示、補間指示が円弧補間を示している場合にＰＳから該円弧の中心位置に向かうベクトルＧＶ、指令送り速度）を読みだし取得すると共に、該読みだし取得した記憶データをデータ記憶部６１に送信する。なお、データ入力部５３がメモリー５９から読み出し、データ記憶部６１に送信する記憶データは、後述するデータ組が複数含まれている。
【００２７】
データ入力部５３からこれらのデータ（ＰＳ、ＰＥ、補間指示、補間指示が円弧補間を示している場合にＰＳから該円弧の中心位置に向かうベクトルＧＶ、指令送り速度）（以下、これらのデータを「データ組」という。）を受信したデータ記憶部６１は、該受信したデータ組（複数の加工に関する複数のデータ組が含まれる。）を記憶すると共に、該受信したデータ組の中から加工する順番に起動信号と関連付けて補間情報作成部６３へ送信する。なお、後述のように、補間情報作成部６３の要求に応じ、データ記憶部６１は、該記憶しているデータ組を補間情報作成部６３に送信する。
【００２８】
起動信号とデータ組とをデータ記憶部６１から受信した補間情報作成部６３は、データ組に含まれるＰＳ、ＰＥ及びベクトルＧＶの３つから円弧Ａｒを示す式（以下、「円弧式」という。）を作成する。即ち、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）とベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））とを用いれば中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）を算出でき、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）と中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）との距離を算出すれば半径が算出できるので、これらから円弧Ａｒが一部をなす円の方程式を求めることができ、そして該円の円周上のＰＳとＰＥとの間の円弧として円弧Ａｒを示す円弧式を作成することができる。補間情報作成部６３は、該作成した円弧式を記憶しておく。
【００２９】
補間情報作成部６３は、ＰＳ、ＰＥ、円弧式から加減速加速度に応じた各補間周期あたりの移動量ベクトルＭＶを作成する。
ここに補間周期とは、図５に示すように、ＰＳからＰＥまで足（工具２１の先端から基準面たるｘｙ平面に下ろした垂線の足）が移動する行程を小さな時間（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）毎の単位移動行程に分割し、これら複数の単位移動行程が続けられることでＰＳからＰＥまで足が移動するように制御されるとき、これら各単位移動行程がなされる間の該小さな時間（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）をいい、補間周期は予め（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒であることが）補間情報作成部６３に記憶されている。
そして、各補間周期あたりの移動量ベクトルＭＶとは、各補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）当たりの各単位移動行程において足が移動すべき移動方向及び移動量を示すものであり、具体的には、各補間周期当たりの各単位移動行程について、足が移動を開始する開始点を原点（ｘ、ｙ）＝（０、０）として該単位移動行程が終了する終了点を（ｘ、ｙ）座標（単位：ｍｍ）にて示したものである（具体的な例を挙げれば、補間周期当たりの単位移動行程において足がｘ軸正方向に０．０１ｍｍ、ｙ軸負方向に０．００５ｍｍ移動する場合では、該単位移動行程が開始する開始点を原点（ｘ、ｙ）＝（０、０）とすれば該単位移動行程が終了する終了点は（ｘ、ｙ）＝（０．０１、ー０．００５）であるので、該補間周期当たりの該単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶは（０．０１、ー０．００５）と示される。）。この移動量ベクトルＭＶを図５を用いて詳しく説明する。ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）からＰＥ（ｘｅ、ｙｅ）まで足が移動するように制御する行程は、移動量ベクトルＭＶ１（ｍｖ１ｘ、ｍｖ１ｙ）によりＰＳから円弧Ａｒ上の点Ｎ１に移動する第１の単位移動行程、移動量ベクトルＭＶ２（ｍｖ２ｘ、ｍｖ２ｙ）により点Ｎ１から円弧Ａｒ上の点Ｎ２に移動する第２の単位移動行程、移動量ベクトルＭＶ３（ｍｖ３ｘ、ｍｖ３ｙ）により点Ｎ２から円弧Ａｒ上の点Ｎ３に移動する第３の単位移動行程、移動量ベクトルＭＶ４（ｍｖ４ｘ、ｍｖ４ｙ）により点Ｎ３から円弧Ａｒ上の点Ｎ４に移動する第４の単位移動行程、・・・・・移動量ベクトルＭＶｎ（ｍｖｎｘ、ｍｖｎｙ）により点Ｎ（ｎー１）からＰＥに移動する第ｎの単位移動行程（但し、ｎは自然数）のｎ個の単位移動行程が行われることによって達成される。なお、ｘｓ＋ｍｖ１ｘ＋ｍｖ２ｘ＋ｍｖ３ｘ＋ｍｖ４ｘ＋・・・・・＋ｍｖｎｘ＝ｘｅかつｙｓ＋ｍｖ１ｙ＋ｍｖ２ｙ＋ｍｖ３ｙ＋ｍｖ４ｙ＋・・・・・＋ｍｖｎｙ＝ｙｅである。また、ＰＳ、ＰＥ、円弧式及び補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）を用いて加減速加速度に応じた補間周期あたりの移動量ベクトルＭＶを作成する方法は、補間周期当たりに移動する量（該量は、加減速時の許容加速度に基づき決定される。）ずつ座標回転させながら次の位置を計算し、それから前の周期（補間周期）の終点座標を減算することで算出されるが、これは工作機械等の数値制御装置（Ｎ／Ｃ）内にて以前から一般的に行われているものであるので、ここでは詳しい説明を省略する。
【００３０】
従って、最初に、補間情報作成部６３は、図５にて示したように、ＰＳから円弧Ａｒ上の点Ｎ１に移動する第１の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ１（ｍｖ１ｘ、ｍｖ１ｙ）を作成する。第１の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ１（ｍｖ１ｘ、ｍｖ１ｙ）を作成した補間情報作成部６３は、第１の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ１（ｍｖ１ｘ、ｍｖ１ｙ）を含む補間情報を補間データ判断部６５へ送信する。なお補間情報は、具体的には、移動量ベクトルＭＶ１（ｍｖ１ｘ、ｍｖ１ｙ）と、データ記憶部６１から受信したデータ組と、を含んでいる。
そして、補間情報作成部６３は、点Ｎ１から円弧Ａｒ上の点Ｎ２に移動する第２の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ２（ｍｖ２ｘ、ｍｖ２ｙ）を作成し、該作成した移動量ベクトルＭＶ２（ｍｖ２ｘ、ｍｖ２ｙ）を含む補間情報（移動量ベクトルＭＶ２とデータ組とが含まれている。）を補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）経過後に補間データ判断部６５へ送信し、点Ｎ２から円弧Ａｒ上の点Ｎ３に移動する第３の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ３（ｍｖ３ｘ、ｍｖ３ｙ）を作成し、該作成した移動量ベクトルＭＶ３（ｍｖ３ｘ、ｍｖ３ｙ）を含む補間情報（移動量ベクトルＭＶ３とデータ組とが含まれている。）を補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）経過後に補間データ判断部６５へ送信し、点Ｎ３から円弧Ａｒ上の点Ｎ４に移動する第４の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ４（ｍｖ４ｘ、ｍｖ４ｙ）を作成し、該作成した移動量ベクトルＭＶ４（ｍｖ４ｘ、ｍｖ４ｙ）を含む補間情報（移動量ベクトルＭＶ４とデータ組とが含まれている。）を補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）経過後に補間データ判断部６５へ送信し、・・・・・点Ｎ（ｎー１）からＰＥに移動する第ｎの単位移動行程（但し、ｎは自然数）に係る移動量ベクトルＭＶｎ（ｍｖｎｘ、ｍｖｎｙ）を作成し、該作成した移動量ベクトルＭＶｎ（ｍｖｎｘ、ｍｖｎｙ）を含む補間情報（移動量ベクトルＭＶｎとデータ組とが含まれている。）を補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）経過後に補間データ判断部６５へ送信する（即ち、補間情報作成部６３は、各単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ（ｍｖｘ、ｍｖｙ）を作成し、該作成した移動量ベクトルＭＶ（ｍｖｘ、ｍｖｙ）を含む補間情報（移動量ベクトルＭＶとデータ組とが含まれている。）を補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）毎に補間データ判断部６５へ送信する。）。
【００３１】
補間情報作成部６３からの補間情報を補間データ判断部６５が受信すると、各補間情報毎に以下述べる動作を繰り返す（即ち、第１の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ１を含む補間情報（以下、「第１の補間情報」という。）、第２の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ２を含む補間情報（以下、「第２の補間情報」という。）、第３の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ３を含む補間情報（以下、「第３の補間情報」という。）、第４の単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶ４を含む補間情報（以下、「第４の補間情報」という。）、・・・・第ｎの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｎを含む補間情報（以下、「第ｎの補間情報」という。）それぞれ受信する度に以下述べる動作を繰り返し行う。なお、このように第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍを含む補間情報を、「第ｍの補間情報」という。但し、ｍは１以上ｎ以下の自然数である。また、第ｍの補間情報は、「ｍ」を知ることができる情報を含んでいる。）。
これら第１の補間情報、第２の補間情報、第３の補間情報、第４の補間情報・・・・第ｎの補間情報のいずれの補間情報についても、以下述べる動作は同様であるので、以下ここでは第ｍの補間情報（但し、ｍは１以上ｎ以下の自然数）を補間データ判断部６５が受信したとして説明する。
【００３２】
補間情報作成部６３から第ｍの補間情報（移動量ベクトルＭＶｍとデータ組とを含む）を受信した補間データ判断部６５は、第ｍの補間情報に含まれる補間指示（ＰＳからＰＥまでが直線補間か円弧補間かの別を示す。なお、補間指示は、補間情報の一部であるデータ組に含まれている。）が直線補間か円弧補間かを判断し、直線補間であると判断した場合には補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを出力部６７に送信する（移動量ベクトルＭＶｍを補間データ判断部６５から受信した出力部６７は、移動量ベクトルＭＶｍを制御指示部５７に送信し、制御指示部５７は移動量ベクトルＭＶｍに従ってｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に信号を発する。その移動量ベクトルＭＶｍに従って制御指示部５７からｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に発せられた信号に基づき、これらｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３それぞれは、工具２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させ、Ｙテーブル３３を動作させ、そしてＸテーブル３５を動作させる。これによって工具２１の先端が、被加工物３１に接触して所定の加工が施される。）。
一方、補間データ判断部６５が第ｍの補間情報に含まれる補間指示が円弧補間であると判断した場合には、第ｍの補間情報を円弧半径算出部６９と開始点算出部８５と開始点角度算出部７２とに並列的に送信する。
【００３３】
補間データ判断部６５から第ｍの補間情報を受信した円弧半径算出部６９は、第ｍの補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））を用い、該円弧Ａｒの半径ｒ（即ち、該ベクトルＧＶの長さ）を求め、該求めた該円弧Ａｒの半径ｒと第ｍの補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する。なお、ＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを用い該円弧Ａｒの半径ｒを算出するには、ベクトルＧＶのｘ座標値の２乗とｙ座標値の２乗とを加えたものの平方根をとればよく、ｒ＝（（ｘｇ−ｘｓ）２＋（ｙｇ−ｙｓ）２）０．５により計算すればよい。
【００３４】
また、補間データ判断部６５から第ｍの補間情報を受信した開始点算出部８５は、第ｍの補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを用い、該円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）を求め、該求めた該円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）と第ｍの補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する。なお、「円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）」とは、円弧Ａｒの中心位置Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときのＰＳの座標を（ｘ、ｙ）にて示した相対座標をいう（中心位置Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）が原点（ｘ、ｙ）＝（０，０）になるように、座標軸をｘ軸とｙ軸とに平行移動させた際のＰＳの座標である。）。そして、円弧Ａｒの中心位置Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときのＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）の座標を（ｘ、ｙ）にて示せば、（（ｘｓ−ｘｇ）、（ｙｓ−ｙｇ））であるので、ＰＳ（ｘｓ、ｙｓ）から円弧Ａｒの中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）に向かうベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））を用い、該円弧Ａｒの中心位置Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）から見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）＝（（ｘｓ−ｘｇ）、（ｙｓ−ｙｇ））を表すには、ベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））のｘ座標値及びｙ座標値それぞれにー１を乗じればよい（（ー１×（ｘｇ−ｘｓ）、ー１×（ｙｇ−ｙｓ））＝（（ｘｓ−ｘｇ）、（ｙｓ−ｙｇ）））。
図６は、図３に示したＰＳを例にとって、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を示したものである。
【００３５】
補間データ判断部６５から第ｍの補間情報を受信した開始点角度算出部７２は、図６に示した角度θｓｒを求める。角度θｓｒは、中心位置Ｇから見たときのＰＳの位置を角度で示したものであり、具体的には、ここではＰＳと中心位置Ｇとを結んだ線分がｘ軸に対してなす角度（ｘ軸から反時計回り方向への角度）である。ここに角度θｓｒ＝ｔａｎー１（ｙｓｒ／ｘｓｒ）＝ｔａｎー１（（ｘｓ−ｘｇ）、（ｙｓ−ｙｇ））＝ｔａｎー１（（ー１×（ｘｇ−ｘｓ））、（ー１×（ｙｇ−ｙｓ）））＝ｔａｎー１（（ベクトルＧＶのｘ座標値に（ー１）を乗じた値）、（ベクトルＧＶのｙ座標値に（ー１）を乗じた値））であるから、第ｍの補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを用いて角度θｓｒを算出することができる。
その後、開始点角度算出部７２は、該求めた角度θｓｒと第ｍの補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する。
【００３６】
以上のようにして、命令第１指令相対座標算出部７４及び予測第１指令相対座標算出部８２とのいずれも、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）、開始点ＰＳ角度θｓｒのデータを受信する。
【００３７】
第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した命令第１指令相対座標算出部７４は、第ｍの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）（なお、ｍは第ｍの補間情報を示す。）を求める。ここに命令第１指令相対座標算出部７４は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｍ−１）を積算した値（ｘｃａ（ｍー１）、ｙｃａ（ｍー１））を記憶しているので、該積算した値に第ｍの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を求めることができる。即ち、命令第１指令相対座標算出部７４は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｍ−１）を積算した値（（ｍｖ１ｘ＋ｍｖ２ｘ＋ｍｖ３ｘ＋ｍｖ４ｘ＋・・・・・＋ｍｖ（ｍ−１）ｘ）、（ｍｖ１ｙ＋ｍｖ２ｙ＋ｍｖ３ｙ＋ｍｖ４ｙ＋・・・・・＋ｍｖ（ｍ−１）ｙ））を記憶しており、これに第ｍの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍ（ｍｖｍｘ、ｍｖｍｙ）を加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を求める。なお、命令第１指令相対座標算出部７４は、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を求めた後は、これまで記憶していた開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｍー１）の終点の相対座標（ｘｃａ（ｍー１）、ｙｃａ（ｍー１））に、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を上書きして記憶する。
その後、命令第１指令相対座標算出部７４は、該算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け命令第２指令相対座標算出部７６へ送信する。
【００３８】
命令第１指令相対座標算出部７４から該算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した命令第２指令相対座標算出部７６は、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を求める。具体的には、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）にＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を加え、（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）＝（（ｘｃａｍ＋ｘｓｒ）、（ｙｃａｍ＋ｙｓｒ））として算出する。第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）は、円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときの移動量ベクトルＭＶｍの終点の座標を示すものである。
その後、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を算出した命令第２指令相対座標算出部７６は、該算出した第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け、指令角度算出部７８へ送信する。
【００３９】
命令第２指令相対座標算出部７６から前記算出した第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した指令角度算出部７８は、円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときの移動量ベクトルＭＶｍの終点と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θａｍ（ｘ軸から反時計回り方向の角度）を求める。図７は、図３の中心位置Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）が原点（ｘ、ｙ）＝（０，０）になるように座標軸をｘ軸とｙ軸とに平行移動させた状態を示しており、移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍを説明する図である。図７を参照して、移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍについて説明する。現在の単位移動行程を第ｍの単位移動行程とすると、第ｍの単位移動行程は、移動量ベクトルＭＶｍ（ｍｖｍｘ、ｍｖｍｙ）により点Ｎ（ｍー１）から点Ｎｍに移動するものである。そして、移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍとは、点Ｎｍと中心Ｇ（図７では原点）とを線分１０１にて結び、線分１０１がｘ軸となす角度をいう。具体的には、移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍは、θａｍ＝ｔａｎー１（ｙｃｂｍ／ｘｃｂｍ）にて求めることができる。
移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍを算出した指令角度算出部７８は、開始点ＰＳ角度θｓｒに比較した角度θａｍの差θｃｍ（即ち、θｃｍ＝θｓｒーθａｍ。なお、θｃｍ及びθａｍのいずれのｍも第ｍの単位移動行程であることを示している。）を算出する。差θｃｍは、図７に示したように、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍを円弧中心Ｇから見たときの、円弧中心Ｇから見たＰＳとの差角を示している。
開始点ＰＳ角度θｓｒに比較した角度θａｍの差θｃｍを算出した指令角度算出部７８は、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、そして該算出した角度θｃｍを互いに関連付け、補正座標算出部８１と角度判断部９８とに並列的に送信する。
【００４０】
一方、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測第１指令相対座標算出部８２は、第ｍの補間情報に含まれる数字「ｍ」の情報を数字「ｈ」（ｈは、ｍと同様、１以上ｎ以下の自然数である。）として以下の処理を行う（なお、単位移動行程の第何番目かを示す数字として、命令第１指令相対座標算出部７４以降の処理は数字「ｍ」（上流から用いてきたものと同じ）を用いたのに対し、予測第１指令相対座標算出部８２以降の処理については数字「ｈ」を用いて説明するのは、命令第１指令相対座標算出部７４以降の処理における単位移動行程の第何番目かを示す数字（ｍ）と、予測第１指令相対座標算出部８２以降の処理における単位移動行程の第何番目かを示す数字（ｈ）と、が異なる場合が生じうるからである。）。
【００４１】
予測第１指令相対座標算出部８２は、第ｈの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｈを用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）（なお、ｈは第ｈの補間情報を示す。）を求める。ここに予測第１指令相対座標算出部８２は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｈ−１）を積算した値（ｘｄｃａ（ｈー１）、ｙｄｃａ（ｈー１））を記憶しているので、該積算した値に第ｈの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｈを加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を求めることができる。即ち、予測第１指令相対座標算出部８２は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｈ−１）を積算した値（（ｍｖ１ｘ＋ｍｖ２ｘ＋ｍｖ３ｘ＋ｍｖ４ｘ＋・・・・・＋ｍｖ（ｈ−１）ｘ）、（ｍｖ１ｙ＋ｍｖ２ｙ＋ｍｖ３ｙ＋ｍｖ４ｙ＋・・・・・＋ｍｖ（ｈ−１）ｙ））を記憶しており、これに第ｈの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｈ（ｍｖｈｘ、ｍｖｈｙ）を加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を求める。なお、予測第１指令相対座標算出部８２は、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を求めた後は、これまで記憶していた開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈー１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈー１）、ｙｄｃａ（ｈー１））に、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を上書きして記憶する。
その後、予測第１指令相対座標算出部８２は、該算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測変数１算出部８４へ送信する。
【００４２】
この後、第ｈの単位移動行程の終点が位置すると予想される位置を開始点ＰＳから見たときの予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）（但し、ｈは第ｈの単位移動行程を示している。ＰＳを原点（０、０）としたときに該予想される位置を示している。）を求めるが、この求める方法についてまず説明する。
まず、第ｈの単位移動行程に係る開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）が与えられたとき、第ｈの単位移動行程の終点が位置すると予想される開始点ＰＳから見たときの予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）は、図８に示したモデルにより示される（このようなモデルは公知であり、例えば、特開平５−１３４７６０号の図１及びその説明部分、特開平５−１３４７５８号の図１及びその説明部分、特開平５−１９８６１号の図１及びその説明部分を参照されたい。）。図８（ａ）及び図８（ｂ）のいずれも、位置制御系のブロック図であり、図８（ａ）によりｘｄｃａｈ（Ｘ軸補間データ）からｘｐａｈ（Ｘ軸予測データ）を得ることができ、図８（ｂ）によりｙｄｃａｈ（Ｙ軸補間データ）からｙｐａｈ（Ｙ軸予測データ）を得ることができる。また、図８（ａ）及び図８（ｂ）中のα、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ、Ｍｘ及びＭｙは定数であり、具体的には、αはフィードフォワード係数であり、Ｋｐは位置ループゲイン [１／秒]であり、Ｋｖ１ｘはＸ軸速度ループ積分ゲインであり、Ｋｖ２ｘはＸ軸速度ループ比例ゲインであり、Ｋｖ１ｙはＹ軸速度ループ積分ゲインであり、Ｋｖ２ｙはＹ軸速度ループ比例ゲインであり、ＭｘはＸ軸被駆動物重量 [ｋｇ]であり、そしてＭｙはＹ軸被駆動物重量 [ｋｇ]であり、これらは従来から決定されている方法に従って適宜決定されることができる。
【００４３】
この図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すモデルを状態方程式に変換すると図９の式１、式２、式３及び式４が得られる（なお、式１の左辺において「ｘ」の上に「・」が付されているのはｘの導関数という意味であり、同様に、式３の左辺において「ｙ」の上に「・」が付されているのはｙの導関数という意味である。）。なお、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すモデルに基づき、図９の式１、式２、式３及び式４を導出する方法は一般的に行われている既知の方法であり、図８（ａ）及び図８（ｂ）のブロック線図を等価変換して閉ループ伝達関数を求めた後（例えば、森政弘・小川鑛一／共著「初めて学ぶ基礎制御工学」、第１２２頁〜第１２４頁、東京電機大学出版局）、伝達関数から状態空間へ変換（例えば、野波健蔵編著、西村秀和共著「ＭＡＴＬＡＢによる制御理論の基礎」、第４５頁、東京電機大学出版局）したものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
このようにして得た図９の式１及び式２を用いることでｘｄｃａｈ（Ｘ軸補間データ）からｘｐａｈ（Ｘ軸予測データ）を得ることができ、式３及び式４を用いることでｙｄｃａｈ（Ｙ軸補間データ）からｙｐａｈ（Ｙ軸予測データ）を得ることができる。
この式１、式２、式３及び式４から予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を求めるが、ここでは式１、式２、式３及び式４の解である予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）の近似解をルンゲクッタ法（ルンゲークッタ法）により求める。ここに補間周期（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）をΔｔとすれば、ｘｐａｈ（Ｘ軸予測データ）は図１０に示すように式５乃至式１０によって求めることができ、同様にｙｐａｈ（Ｙ軸予測データ）は図１１に示すように式１１乃至式１６によって求めることができる。
【００４４】
まず、ｘｐａｈ（Ｘ軸予測データ）に関する図１０の式５乃至式１０について説明する。
ここにｘｈはｘｐａｈを求める際の変数であり、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）を用いてｘｈは式５のように示される（なお、ｈ＝１即ち第１の単位移動行程におけるｘｐａｈを求める場合には、予め定められた初期値ｘ０＝０を用いる。）。式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４のいずれも定数であり、それぞれ式６乃至式９のように示される。
式６のｆ（ｘ（ｈ−１））は、式１の右辺のｘにｘ（ｈ−１）を代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。そして、式６に示すように、該与えられたｆ（ｘ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じればｄｘ１を求めることができる。
直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）に、該求めたｄｘ１に０．５を乗じた値（＝ｄｘ１／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ１／２））を算出する。そして、式７のｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）は、式１の右辺のｘに（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）を代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式７に示すように、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）に補間周期Δｔを乗じればｄｘ２を求めることができる。
同様に、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）に、該求めたｄｘ２に０．５を乗じた値（＝ｄｘ２／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ２／２））を算出する。そして、式８のｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）は、式１の右辺のｘに（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）を代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式８に示すように、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）に補間周期Δｔを乗じればｄｘ３を求めることができる。
最後に、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）に、該求めたｄｘ３を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ３））を算出する。そして、式９のｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）は、式１の右辺のｘに（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）を代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式９に示すように、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）に補間周期Δｔを乗じればｄｘ４を求めることができる。
以上のようにして、式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数を求めることができ、該求めた定数ｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４と、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）と、を式５に代入して計算することで補間周期ｈに係る第ｈの単位移動行程におけるｘｈを算出することができる。
この式５を用いて算出されたｘｈを式１０に代入し計算すれば（上述のように、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ及びＭｘは、いずれも予め決定された定数である。）、予想相対座標のうちｘｐａｈを算出することができる。
【００４５】
次いで、ｙｐａｈ（Ｙ軸予測データ）に関する図１１の式１１乃至式１６について説明する。
ここにｙｈはｙｐａｈを求める際の変数であり、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｙ（ｈー１）を用いてｙｈは式１１のように示される（なお、ｈ＝１即ち第１の単位移動行程におけるｙｐａｈを求める場合には、予め定められた初期値ｙ０＝０を用いる。）。式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４のいずれも定数であり、それぞれ式１２乃至式１５のように示される。
式１２のｆ（ｙ（ｈ−１））は、式３の右辺のｙにｙ（ｈ−１）を代入し、式３の右辺のｙｃａにｙｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。そして、式１２に示すように、該与えられたｆ（ｙ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じればｄｙ１を求めることができる。
直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｙ（ｈー１）に、該求めたｄｙ１に０．５を乗じた値（＝ｄｙ１／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ１／２））を算出する。そして、式１３のｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）は、式３の右辺のｙに（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）を代入し、式１の右辺のｙｃａにｙｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式１３に示すように、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）に補間周期Δｔを乗じればｄｙ２を求めることができる。
同様に、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｙ（ｈー１）に、該求めたｄｙ２に０．５を乗じた値（＝ｄｙ２／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ２／２））を算出する。そして、式１４のｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）は、式３の右辺のｙに（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）を代入し、式３の右辺のｙｃａにｙｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式１４に示すように、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）に補間周期Δｔを乗じればｄｙ３を求めることができる。
最後に、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｙ（ｈー１）に、該求めたｄｙ３を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ３））を算出する。そして、式１５のｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）は、式３の右辺のｙに（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）を代入し、式３の右辺のｙｃａにｙｄｃａｈを代入したときの右辺の計算結果である。式１５に示すように、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）に補間周期Δｔを乗じればｄｙ４を求めることができる。
以上のようにして、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数を求めることができ、該求めた定数ｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４と、直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｙ（ｈー１）と、を式１１に代入して計算することで補間周期ｈに係る第ｈの単位移動行程におけるｙｈを算出することができる。
この式１１を用いて算出されたｙｈを式１６に代入し計算すれば（上述のように、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙは、いずれも予め決定された定数である。）、予想相対座標のうちｙｐａｈを算出することができる。
以上のようにして、予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を求めることができる。
【００４６】
以上の式１乃至式１６を用いた予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）算出方法を用いて、制御部５１の制御管理部５５がどのように予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を算出するかを以下説明する。
まず、後述するように、予測変数記憶部８８は、上述の予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）算出方法に必要な次の（１）乃至（６）のデータを記憶している。即ち、（１）直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）、（２）式１、式３、式５〜式１６の各数式、（３）式に含まれる定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ及びＭｘ、（４）式に含まれる定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙ、（５）ｈ＝１のときに用いる初期値ｘ０、ｘｄｃａ０、ｙ０、ｙｄｃａ０（ここでは具体的には、ｘ０＝ｘｄｃａ０＝ｙ０＝ｙｄｃａ０＝０とする。）、（６）補間周期Δｔ（例えば、０．５ｍ（ミリ）秒）である。また、（１）直前の補間周期（ここでは（ｈ−１））に係る第（ｈー１）の単位移動行程において求めたｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）は、予測変数２算出部８６が後述のようにｘｈ及びｙｈを算出した後、予測変数２算出部８６が予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）をｘｈ及びｙｈに上書きする（即ち、予測変数記憶部８８には、直近の単位移動行程に係るｘｈ及びｙｈが記憶されている。）。
【００４７】
上述のように、予測第１指令相対座標算出部８２から前記算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測変数１算出部８４は、式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数と、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数と、を求める（詳細は以下説明）。
【００４８】
具体的には、まず予測変数１算出部８４は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）、式１、式３、式６〜式９、式１２〜式１５、定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ、Ｍｘ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙ、初期値ｘ０、ｘｄｃａ０、ｙ０、ｙｄｃａ０、補間周期Δｔを読み出し取得する。
次いで、予測変数１算出部８４は、式１の右辺にｘ（ｈ−１）及びｘｄｃａｈを代入しｆ（ｘ（ｈ−１））を計算し、さらに式６に示すように、該計算したｆ（ｘ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じてｄｘ１を求める。予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ１に０．５を乗じた値（＝ｄｘ１／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ１／２））を式１の右辺に代入すると共に、式１の右辺にｘｄｃａｈを代入しｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）を求める。さらに式７に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ２を求める。予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ２に０．５を乗じた値（＝ｄｘ２／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ２／２））を式１の右辺に代入し、式１の右辺にｘｄｃａｈを代入してｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）を求める。式８に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ３を求める。最後に、予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ３を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ３））を式１の右辺に代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入してｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）を求める。式９に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ４を求める。以上のようにして、予測変数１算出部８４は式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数を求める。
【００４９】
同様に、予測変数１算出部８４は、式３の右辺にｙ（ｈ−１）及びｙｄｃａｈを代入しｆ（ｙ（ｈ−１））を求め、式１２に示すように、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じてｄｙ１を求める。予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ１に０．５を乗じた値（＝ｄｙ１／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ１／２））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）を求める。式１３に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ２を求める。予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ２に０．５を乗じた値（＝ｄｙ２／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ２／２））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）を求める。式１４に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ３を求める。予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ３を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ３））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）を求める。式１５に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ４を求める。以上のようにして、予測変数１算出部８４は、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数を求める。
このようにして求めた式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数と、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数と、を予測変数１算出部８４は、予測第１指令相対座標算出部８２から受信した第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒに関係付けて予測変数２算出部８６へ送信する。
【００５０】
定数ｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３、ｄｘ４、ｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを予測変数１算出部８４から受信した予測変数２算出部８６は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）、式５、式１１を読み出し取得する。
次いで、予測変数２算出部８６は、ｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４と、ｘ（ｈー１）と、を式５に代入して計算し第ｈの単位移動行程におけるｘｈを算出する。同様に、予測変数２算出部８６は、定数ｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４と、ｙ（ｈー１）と、を式１１に代入して計算し第ｈの単位移動行程におけるｙｈを算出する。
そして、予測変数２算出部８６は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）に該算出したｘｈ及びｙｈを上書きし予測変数記憶部８８にｘｈ及びｙｈを記憶させた後、該算出したｘｈ及びｙｈ、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測相対座標１算出部９２へ送信する。
【００５１】
予測変数２算出部８６から前記算出したｘｈ及びｙｈ、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測相対座標１算出部９２は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶している式１０、式１６、定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ、Ｍｘ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙ、初期値ｘ０、ｘｄｃａ０、ｙ０、ｙｄｃａ０を読み出し取得する。
次いで、予測相対座標１算出部９２は、ｘｈ、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ及びＭｘを式１０に代入し計算することで予想相対座標のうちｘｐａｈを算出すると共に、ｙｈ、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙを式１６に代入し計算することで予想相対座標のうちｙｐａｈを算出し、予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を求める。
そして、予測相対座標１算出部９２は、該求めた予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測相対座標２算出部９４へ送信する。
【００５２】
予測相対座標１算出部９２から予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測相対座標２算出部９４は、円弧中心Ｇから予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を見たときの予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を求める。即ち、予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）はＰＳを原点（０、０）としたときの相対座標（ＰＳを原点としたときの相対座標）であるが、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）は円弧中心Ｇを原点（０、０）としたときの相対座標（円弧中心Ｇを原点としたときの相対座標）である。
具体的には、予測相対座標２算出部９４は、（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）にＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を加えた座標を算出し予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）とする（即ち、（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）＝（（ｘｐａｈ＋ｘｓｒ）、（ｙｐａｈ＋ｙｓｒ）））。
そして、予測相対座標２算出部９４は、該算出した予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）（＝（（ｘｐａｈ＋ｘｓｒ）、（ｙｐａｈ＋ｙｓｒ）））を第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒと互いに関連付け予測角度算出部９６へ送信する。
【００５３】
予測相対座標２算出部９４から予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒとを受信した予測角度算出部９６は、円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときの予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θｑｈ（ｘ軸から反時計回り方向の角度）を求める。図１２は、円弧中心位置Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）が原点（ｘ、ｙ）＝（０，０）になるように座標軸をｘ軸とｙ軸とに平行移動させた状態を示しており、予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈを説明する図である。図１２を参照して、予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈについて説明する。第ｈの単位移動行程により点Ｑ（ｈー１）から点Ｑｈに移動するものであり、ここでは図示を容易にするため点Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）のみを示している。予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈとは、点Ｑｈと中心Ｇ（図１２では原点）とを線分１２１にて結び、線分１２１がｘ軸となす角度をいう。具体的には、予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈは、角度θｑｈ＝ｔａｎー１（ｙｐｂｈ／ｘｐｂｈ）にて求めることができる。
予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈを算出した予測角度算出部９６は、開始点ＰＳ角度θｓｒに比較した角度θｑｈの差θｐｈ（即ち、θｐｈ＝θｓｒーθｑｈ。なお、θｐｈ及びθｑｈのいずれのｈも第ｈの単位移動行程であることを示している。）を算出する。差θｐｈは、図１２に示したように、第ｈの単位移動行程に係る予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を円弧中心Ｇから見たときの、円弧中心Ｇから見たＰＳとの差角を示している。
差角θｐｈを算出した予測角度算出部９６は、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び差角θｐｈを角度判断部９８へ送信する。
【００５４】
角度判断部９８は、上述した通り、指令角度算出部７８から第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、そして角度θｃｍを受信すると共に、予測角度算出部９６から予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び差角θｐｈを受信する。そして、角度判断部９８は、指令角度算出部７８からの角度θｃｍと、予測角度算出部９６からの差角θｐｈと、を比較し、予測角度算出部９６からの差角θｐｈが、指令角度算出部７８からの角度θｃｍよりも大きいか否か判断する（なお、ここではＰＳからＰＥはｘｙ面上にて時計回りである。）。
角度判断部９８は、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断した場合は、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、差角θｐｈ、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍを予測相対座標３算出部９７へ送信する。
角度判断部９８は、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断しない場合は、予測相対座標２記憶部９９に予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を送信し記憶させた後（上書きして記憶させる。）、角度判断部９８は予測第１指令相対座標算出部８２へ次の補間周期に係る補間情報（即ち、第（ｈ＋１）の補間情報）を処理する命令信号（以下、「次補間情報処理命令信号」という。）を送信する。次補間情報処理命令信号を受信した予測第１指令相対座標算出部８２は、補間情報作成部６３へアクセスし第（ｈ＋１）の補間情報を送信するよう命令する。該命令を受けた補間情報作成部６３は、補間データ判断部６５へ補間情報を順番に補間周期毎に自動的に送信するのとは別に（即ち、補間情報作成部６３は、補間データ判断部６５へ補間情報を順番に補間周期毎に自動的に送信することを継続する。）、第（ｈ＋１）の補間情報を作成し予測第１指令相対座標算出部８２へ送信する。そして、補間情報作成部６３から受信した第（ｈ＋１）の補間情報を用い（第（ｈ＋１）の補間情報を既に処理した第ｈの補間情報と同様に処理する。）、予測第１指令相対座標算出部８２は、第（ｈ＋１）の補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）を用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求める（上述のように、予測第１指令相対座標算出部８２は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶｈを積算した値（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を記憶しているので、該積算した値に第（ｈ＋１）の補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）を加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求めることができる。）。予測第１指令相対座標算出部８２は、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求めた後は、これまで記憶していた開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）に、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を上書きして記憶する。その後、予測第１指令相対座標算出部８２は、該算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））、第（ｈ＋１）の補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）及び開始点ＰＳ角度θｓｒ（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）を互いに関連付け予測変数１算出部８４へ送信する。なお、予測変数１算出部８４以降は上述と同様の処理を行う。このようにして角度判断部９８が、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断するまでｈの値を（ｈ＋１）、（ｈ＋２）、（ｈ＋３）、・・・・と増加させ順次処理を行う。
【００５５】
角度判断部９８により差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断され、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、差角θｐｈ、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍを角度判断部９８から受信した予測相対座標３算出部９７は、相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧中心Ｇ（０、０）とを通過する直線（以下、「角度基準線」という。）と、予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））（即ち、角度判断部９８により差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断された補間周期ｈの１つ前の補間周期（ｈ−１）に係る予想相対座標。第（ｈー１）の単位移動行程における予想相対座標）と予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）（即ち、角度判断部９８により差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断された補間周期ｈに係る予想相対座標。第ｈの単位移動行程における予想相対座標）とを通る直線（以下、「予想通過線」という。）と、の交点を求める。該交点は、第ｍの単位移動行程において指令した相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に実際の足が存在すると予想される予測位置を示すものである。
【００５６】
図１３は、角度基準線、予想通過線及び前記交点を示す図（一部省略）である。図１３を参照してこれら角度基準線、予想通過線及び前記交点について説明する。
まず、図１３においては、円弧中心Ｇは原点（０、０）とされ、足が移動する行程は、ＰＳから円弧Ａｒ（図１３においては円弧Ａｒは図示を省略している。）上の点Ｎ１（ｘｃｂ１、ｙｃｂ１）に移動する第１の単位移動行程、円弧Ａｒ上の点Ｎ１（ｘｃｂ１、ｙｃｂ１）から円弧Ａｒ上の点Ｎ２（ｘｃｂ２、ｙｃｂ２）に移動する第２の単位移動行程、円弧Ａｒ上の点Ｎ２（ｘｃｂ２、ｙｃｂ２）から円弧Ａｒ上の点Ｎ３（ｘｃｂ３、ｙｃｂ３）に移動する第３の単位移動行程、円弧Ａｒ上の点Ｎ３（ｘｃｂ３、ｙｃｂ３）から円弧Ａｒ上の点Ｎ４（ｘｃｂ４、ｙｃｂ４）に移動する第４の単位移動行程、・・・・の指令が順次行われることにより実行される。しかしながら、制御の誤差等の影響から、実際に足が移動する行程は、ＰＳから点Ｑ１（ｘｐｂ１、ｙｐｂ１）に移動する第１の単位移動行程、点Ｑ１（ｘｐｂ１、ｙｐｂ１）から点Ｑ２（ｘｐｂ２、ｙｐｂ２）に移動する第２の単位移動行程、点Ｑ２（ｘｐｂ２、ｙｐｂ２）から点Ｑ３（ｘｐｂ３、ｙｐｂ３）に移動する第３の単位移動行程、点Ｑ３（ｘｐｂ３、ｙｐｂ３）から点Ｑ４（ｘｐｂ４、ｙｐｂ４）に移動する第４の単位移動行程、点Ｑ４（ｘｐｂ４、ｙｐｂ４）から点Ｑ５（ｘｐｂ５、ｙｐｂ５）に移動する第５の単位移動行程、点Ｑ５（ｘｐｂ５、ｙｐｂ５）から点Ｑ６（ｘｐｂ６、ｙｐｂ６）に移動する第６の単位移動行程、・・・・が順次行われることにより実行される。このため補間周期毎の各単位移動行程において指令した相対座標を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に実際の足が存在すると予想される予測位置は、各単位移動行程に係る相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧中心Ｇ（０、０）とを通過する直線（角度基準線）と、ＰＳから点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・と引かれる線（予想通過線の一部を含む）と、の交点の位置であると予想される。例えば、図１３において、第３の単位移動行程（円弧Ａｒ上の点Ｎ２（ｘｃｂ２、ｙｃｂ２）から円弧Ａｒ上の点Ｎ３（ｘｃｂ３、ｙｃｂ３）に移動する行程）に係る補間周期における指令位置（ここでは点Ｎ３（ｘｃｂ３、ｙｃｂ３））を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に実際の足が存在すると予想される予測位置は、第３の単位移動行程に係る相対座標（ｘｃｂ３、ｙｃｂ３）と円弧中心Ｇ（０、０）とを通過する直線（角度基準線。図１３中にＬ３として示した。）と、ＰＳから点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・と引かれる線（予想通過線の一部を含む）と、の交点（図１３中に点ＣＰ３として示した。）の位置であると予想される。
【００５７】
上記した角度基準線と予想通過線との交点は次のようにして求められる。
まず、角度基準線は、第ｍの単位移動行程に係る相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧中心Ｇ（０、０）とを通過する直線であるから、図１４に示した式１７により表される。
そして、予想通過線は、予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））（即ち、第（ｈー１）の単位移動行程における予想相対座標）と予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）（即ち、第ｈの単位移動行程における予想相対座標）とを通る直線であるから、図１４に示した式１８により表される。
従って、角度基準線と予想通過線との交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（ｍは第ｍの単位移動行程を示す。）は、図１４に示した式１９により表される。
【００５８】
角度基準線と予想通過線との交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）を算出する際に必要な式１９は予め予測相対座標２記憶部９９に記憶されていると共に、上述のように予測相対座標２記憶部９９は予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））（即ち、第（ｈー１）の単位移動行程における予想相対座標）を記憶しているので（上述のように、角度判断部９８は、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断しない場合は、予測相対座標２記憶部９９に予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を送信し上書き記憶させる。）、予測相対座標３算出部９７は、予測相対座標２記憶部９９にアクセスし予測相対座標２記憶部９９から式１９及び予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））を読み出し取得する。そして、予測相対座標３算出部９７は、角度判断部９８から受信した予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）及び円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を用い、これらの値を式１９に代入し計算して交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）を得る。  その後、予測相対座標３算出部９７は、交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）と、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と、を補正座標算出部８１に送信する。
【００５９】
補正座標算出部８１は、前述のように、予測相対座標３算出部９７から交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）及び円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と、指令角度算出部７８から第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、角度θｃｍと、を受信する。
その後、補正座標算出部８１は、第ｍの補間周期あたりの補正座標αｍ及びβｍ（α及びβのいずれも第ｍの補間周期に関することを示すためｍが付されている。）を求める。ここに補正座標αｍ及びβｍはそれぞれｘ座標値に関する補正座標及びｙ座標値に関する補正座標であり、誤差分（第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に実際の足が存在すると予想される予測位置ＣＰｍと、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）において足が理想的には本来位置すべき点Ｎｍと、の差分）を相殺するように算出される座標である。
【００６０】
図１５は、第ｍの補間周期に係る補正座標αｍ及びβｍを説明する図である（なお、説明及び理解を容易にするため、点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）付近を拡大して示している。）。図１５を参照して、第ｍの単位移動行程に係る第ｍの補間周期あたりの補正座標αｍ及びβｍについて説明する。第ｍの単位移動行程における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際の誤差分は、理想的には足が本来位置すべき円弧Ａｒ上の点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と、実際に足が位置していると予想される点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）と、の差分ｄ１である。この点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）が点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）に一致又は近づくようにするために、足が位置すべき目標位置として点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）に差分ｄ１を加えた点Ｓｍ（αｍ、βｍ）を設定する。具体的には、αｍ＝ｘｃｂｍ＋（ｘｃｂｍーａｍ）＝２×ｘｃｂｍーａｍであり、βｍ＝ｙｃｂｍ＋（ｙｃｂｍーｂｍ）＝２×ｙｃｂｍーｂｍである（なお、（ｘｃｂｍーａｍ）と（ｙｃｂｍーｂｍ）とが差分ｄ１のｘ軸方向の成分とｙ軸方向の成分である。）。
第ｍの補間周期あたりの補正座標αｍ及びβｍを求めた補正座標算出部８１は、算出したＳｍ（αｍ、βｍ）を補正後移動ベクトル算出部８３に送信する。
【００６１】
補正座標算出部８１からＳｍ（αｍ、βｍ）を受信した補正後移動ベクトル算出部８３は、補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍ（第ｍの補間周期に関することを示すため、ＭＶｒの後にｍを付している。）を算出する。補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍは、図１６にＭＶｒｍとして示したように足（工具２１の先端から基準面たるｘｙ平面に下ろした垂線の足）が本来位置すべき円弧Ａｒに沿って移動するよう、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際の足が実際に位置していると予想される点ＣＰｍと、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に足が本来位置すべき円弧Ａｒ上の点Ｎｍと、の差分ｄ１を相殺するよう定められる（ベクトル）指示値である。補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍの算出は、第ｍの単位移動行程に係る第ｍの補間周期における補正座標αｍ及びβｍから、第ｍの単位移動行程に係る第ｍの補間周期の直前（１つ前）の第（ｍ−１）の補間周期に係る第（ｍー１）の単位移動行程における補正座標α（ｍ−１）及びβ（ｍ−１）を差し引くこと（なお、第（ｍー１）（直前）の単位移動行程における補正座標α（ｍ−１）及びβ（ｍ−１）は補正後移動ベクトル算出部８３が記憶している。）で得られる。具体的には、第ｍの単位移動行程における補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍは（（αｍーα（ｍ−１））、（βｍーβ（ｍ−１）））として算出される。
補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを求めた補正後移動ベクトル算出部８３は、求めた補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを出力部６７へ送信する。
【００６２】
補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを補正後移動ベクトル算出部８３から受信した出力部６７は、第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを制御指示部５７に送信し、制御指示部５７は第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍに従ってｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に信号を発する（その第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍに従って制御指示部５７からｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に発せられた信号に基づき、これらｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３それぞれは、工具２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させ、Ｙテーブル３３を動作させ、そしてＸテーブル３５を動作させる。これによって工具２１の先端が、被加工物３１に接触して所定の加工が施される。）。
【００６３】
上記したように、補間情報作成部６３から補間データ判断部６５が、第１の補間情報、第２の補間情報、第３の補間情報、第４の補間情報、・・・・、第ｎの補間情報のそれぞれの補間情報を受信するたびに、各補間情報毎に上述の動作が繰り返される（上述のｍが１からｎまで繰り返される。）。そして、補間情報作成部６３が、第ｎの補間情報を補間データ判断部６５に送信し終えたと判断した場合は、補間情報作成部６３がデータ記憶部６１に次のデータ組を送信するよう命令し、これに応じ、データ記憶部６１は、次のデータ組を起動信号と関連付けて補間情報作成部６３へ送信する（データ記憶部６１が記憶している未処理のデータ組が無くなれば、作業を終了する。）。
【００６４】
次いで、本工作装置１１のうち主として制御部５１の動作について説明する。
図１７は、制御部５１の制御管理部５５が有するデータ記憶部６１の動作を主として説明するフローチャート図である。図１７を参照して、主として制御管理部５５のデータ記憶部６１の動作について説明する。
データ記憶部６１は、データ入力部５３からデータ組を受信したか否か判断し（ｓ１０１）、受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には、受信したデータ組を記憶し（ｓ１０３）、さらに該受信したデータ組の中から加工する順番が最も早いデータ組を特定し（ｓ１０５）、ｓ１０５にて特定したデータ組と起動信号とを関連付けて補間情報作成部６３へ送信する（ｓ１０７）。ｓ１０７の後、データ記憶部６１は、ｓ１０７にて送信したデータ組に係る記憶を自ら（データ記憶部６１）の記憶から削除する（ｓ１０９）。ｓ１０１にてデータ記憶部６１が、データ入力部５３からデータ組を受信したと判断しない場合（ＮＯ）には、再びｓ１０１へ戻る。なお、前述のように、ｓ１０１よりも前に、図示しない運転開始スイッチが入れられるが、該図示しない運転開始スイッチが入れられると、データ入力部５３はメモリー５９にアクセスし、メモリー５９が記憶しているデータ組（通常、複数）を読みだし取得すると共に、該読みだし取得したデータ組をデータ記憶部６１に送信する。
ｓ１０９の後、データ記憶部６１は、自ら（データ記憶部６１）が記憶しているデータ組が存在しているか否か判断し（ｓ１１１）、データ組が存在していると判断しない場合（ＮＯ）には作業を終了し、データ組が存在していると判断する場合（ＹＥＳ）には、補間情報作成部６３の要求があるか否か判断し（ｓ１１３）、要求があると判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ１１３へ戻り、要求があると判断する場合（ＹＥＳ）には再びｓ１０５へ戻り、上述の動作を継続する。
【００６５】
図１８は、制御部５１の制御管理部５５が有する補間情報作成部６３の動作を主として説明するフローチャート図である。図１８を参照して、主として制御管理部５５の補間情報作成部６３の動作について説明する。
補間情報作成部６３は、ｓ１０７にてデータ記憶部６１から送信されるデータ組と起動信号とが関連付けられた信号を受信したか否か判断し（ｓ１２１）、該関連付けられた信号を受信したと判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ１２１へ戻り、該関連付けられた信号を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には、受信したデータ組に含まれるＰＳ、ＰＥ及びベクトルＧＶの３つから円弧Ａｒを示す円弧式を作成し記憶する（ｓ１２３）。
ｓ１２３の後、補間情報作成部６３は、「第ｍの単位移動行程」を表す変数ｍを１とし（ｍ＝１）（ｓ１２５）、ＰＳ、ＰＥ、円弧式（ｓ１２３にて作成）から加減速加速度に応じた各補間周期あたりの移動量ベクトルＭＶｍを作成する（ｓ１２７）。ｓ１２７の後、補間情報作成部６３は、ｓ１２７にて作成した移動量ベクトルＭＶｍを含む補間情報を補間データ判断部６５へ送信する（ｓ１２９）。ｓ１２９の後、ｍ＝ｎか否かを判断し（ｓ１３１）、ｍ＝ｎと判断した場合（ＹＥＳ）には、データ記憶部６１に次のデータ組を送信するよう要求信号を発し（ｓ１３３）、その後ｓ１２１へ再び戻る。ｓ１３１にてｍ＝ｎと判断しない場合（ＮＯ）には、ｍに１を加え（ｓ１３５）、その後ｓ１２７へ再び戻り、上述した動作を続行する。なお、ｓ１３１における「ｍ＝ｎ」とは、その直前のｓ１２９にて、点Ｎ（ｎー１）からＰＥに移動する第ｎの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｎ（ｍｖｎｘ、ｍｖｎｙ）を含む補間情報を補間データ判断部６５へ送信し終えたことを意味しているので、ｓ１２１にて受信したデータ組に関して動作を終えたことを意味している。また、ｓ１３３の要求信号は、前述したｓ１１３における補間情報作成部６３の要求に該当する。
【００６６】
図１９は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する補間データ判断部６５、円弧半径算出部６９、開始点算出部８５、開始点角度算出部７２の動作を説明するフローチャート図である。図１９を参照して、制御管理部５５が有する補間データ判断部６５、円弧半径算出部６９、開始点算出部８５、開始点角度算出部７２の動作について主として説明する。なお、上記したｓ１２９にて補間情報作成部６３から送信される補間情報それぞれに対し、以下説明する動作が行われる。
補間データ判断部６５は、ｓ１２９にて補間情報作成部６３から送信される補間情報を受信したか否か判断し（ｓ１４１）、補間情報を受信したと判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ１４１へ戻り、補間情報を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には、補間情報に含まれる補間指示が円弧補間であるか否か判断し（ｓ１４３）、円弧補間であると判断した場合（ＹＥＳ）には、受信した補間情報を円弧半径算出部６９と開始点算出部８５と開始点角度算出部７２とに並列的に送信する（ｓ１４５）。ｓ１４３にて円弧補間であると判断しない場合（ＮＯ。即ち、直線補間である場合）には、受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを出力部６７に送信する（ｓ１４７）。なお、前述のように、ｓ１４７にて補間データ判断部６５から送信された移動量ベクトルＭＶｍを受信した出力部６７は、移動量ベクトルＭＶｍを制御指示部５７に送信し、制御指示部５７は移動量ベクトルＭＶｍに従ってｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に信号を発する（その移動量ベクトルＭＶｍに従って制御指示部５７からｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に発せられた信号に基づき、これらｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３それぞれは、工具２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させ、Ｙテーブル３３を動作させ、そしてＸテーブル３５を動作させる。これによって位置工具２１の先端が、被加工物３１に接触して所定の加工が施される。）。
ｓ１４５にて補間データ判断部６５から送信された補間情報を受信した円弧半径算出部６９は、補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶ（（ｘｇ−ｘｓ）、（ｙｇ−ｙｓ））を用い、該円弧Ａｒの半径ｒ（即ち、該ベクトルＧＶの長さ）を求め（ｓ１４８）、該求めた該円弧Ａｒの半径ｒと補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する（ｓ１４９）。
ｓ１４５にて補間データ判断部６５から送信された補間情報を受信した開始点算出部８５は、補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを用い、該円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）を求め（ｓ１５１）、該求めた該円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）と第ｍの補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する（ｓ１５３）。
ｓ１４５にて補間データ判断部６５から送信された補間情報を受信した開始点角度算出部７２は、補間情報に含まれるＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを用い、中心位置Ｇから見たときのＰＳの位置を角度で示した角度θｓｒを求め（ｓ１５７）、該求めた該円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの位置を角度で示した角度θｓｒと第ｍの補間情報とを関連付けて命令第１指令相対座標算出部７４と予測第１指令相対座標算出部８２とに並列的に送信する（ｓ１５９）。
ｓ１４７、ｓ１４９、ｓ１５３及びｓ１５９いずれの後も、再びｓ１４１へ戻る。
【００６７】
図２０は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する命令第１指令相対座標算出部７４、命令第２指令相対座標算出部７６及び指令角度算出部７８の動作を説明するフローチャート図である。図２０を参照して、制御管理部５５が有する命令第１指令相対座標算出部７４、命令第２指令相対座標算出部７６及び指令角度算出部７８の動作について主として説明する。
命令第１指令相対座標算出部７４は、ｓ１４９、ｓ１５３及びｓ１５９において送信される円弧Ａｒの半径ｒ、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの位置を角度で示した角度θｓｒ及び第ｍの補間情報の全てを受信したか否か判断し（ｓ１６１）、これら円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）、角度θｓｒ及び第ｍの補間情報の全てを受信したと判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ１６１へ戻り、これら全ての信号を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には、命令第１指令相対座標算出部７４は、第ｍの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）（なお、ｍは第ｍの補間情報を示す。）を求める（ｓ１６３）。なお、命令第１指令相対座標算出部７４は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｍ−１）を積算した値（ｘｃａ（ｍー１）、ｙｃａ（ｍー１））を記憶しているので、該積算した値に第ｍの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｍを加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を求めることができる。
そして、ｓ１６３にて算出した（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）を命令第１指令相対座標算出部７４は上書きして記憶し（ｓ１６５）、その後、命令第１指令相対座標算出部７４は、ｓ１６３にて算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け命令第２指令相対座標算出部７６へ送信する（ｓ１６７）。
【００６８】
命令第１指令相対座標算出部７４がｓ１６７にて送信した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した命令第２指令相対座標算出部７６は、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を求める（ｓ１７１）。具体的には、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｍの終点の相対座標（ｘｃａｍ、ｙｃａｍ）にＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を加え、（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）＝（（ｘｃａｍ＋ｘｓｒ）、（ｙｃａｍ＋ｙｓｒ））として算出する。
ｓ１７１の後、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を算出した命令第２指令相対座標算出部７６は、該算出した第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け、指令角度算出部７８へ送信する（ｓ１７３）。
【００６９】
ｓ１７３にて命令第２指令相対座標算出部７６から送信された移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した指令角度算出部７８は、円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときの移動量ベクトルＭＶｍの終点と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θａｍ（ｘ軸から反時計回り方向の角度）を求める（ｓ１８１）。具体的には、移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１０１がｘ軸に対してなす角度θａｍは、θａｍ＝ｔａｎー１（ｙｃｂｍ／ｘｃｂｍ）にて求めることができる。
ｓ１８１にて角度θａｍを算出した指令角度算出部７８は、開始点ＰＳ角度θｓｒに比較した角度θａｍの差θｃｍ（即ち、θｃｍ＝θｓｒーθａｍ。なお、θｃｍ及びθａｍのいずれのｍも第ｍの単位移動行程であることを示している。）を算出する（ｓ１８３）。
ｓ１８３にて差θｃｍを算出した指令角度算出部７８は、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）、そして該算出した角度θｃｍを互いに関連付け、補正座標算出部８１と角度判断部９８とに並列的に送信する（ｓ１８５）。
ｓ１８５の後、ｓ１６１に戻る。
【００７０】
図２１は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する予測第１指令相対座標算出部８２及び予測変数１算出部８４の動作を説明するフローチャート図である。図２１を参照して、制御管理部５５が有する予測第１指令相対座標算出部８２及び予測変数１算出部８４の動作について主として説明する。
予測第１指令相対座標算出部８２は、ｓ１４９、ｓ１５３及びｓ１５９において送信される円弧Ａｒの半径ｒ、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（相対座標）、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの位置を角度で示した角度θｓｒ及び第ｍの補間情報の全てを受信したか否か判断し（ｓ３０１）、これら円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）、角度θｓｒ及び第ｍの補間情報の全てを受信したと判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ３０１へ戻り、これら全ての信号を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には、予測第１指令相対座標算出部８２は、第ｍの補間情報に含まれる数字「ｍ」の情報を数字「ｈ」（ｈは、ｍと同様、１以上ｎ以下の自然数である。）として第ｈの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｈを用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）（なお、ｈは第ｈの補間情報を示す。）を求める（ｓ３０３）。予測第１指令相対座標算出部８２は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶ（ｈ−１）を積算した値（ｘｄｃａ（ｈー１）、ｙｄｃａ（ｈー１））を記憶しているので、該積算した値に第ｈの補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶｈを加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を求めることができる。
そして、ｓ３０３にて算出した（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を予測第１指令相対座標算出部８２は上書きして記憶し（ｓ３０５）、その後、予測第１指令相対座標算出部８２は、ｓ３０３にて算出した移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測変数１算出部８４へ送信する（ｓ３０７）。
【００７１】
ｓ３０７にて予測第１指令相対座標算出部８２が送信した移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測変数１算出部８４は、次のようにして式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数と、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数と、を求める。
まず予測変数１算出部８４は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）、式１、式３、式６〜式９、式１２〜式１５、定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ、Ｍｘ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙ、初期値ｘ０、ｘｄｃａ０、ｙ０、ｙｄｃａ０、補間周期Δｔを読み出し取得する（ｓ３１１）。
次いで、予測変数１算出部８４は、式１の右辺にｘ（ｈ−１）及びｘｄｃａｈを代入しｆ（ｘ（ｈ−１））を計算し、さらに式６に示すように、該計算したｆ（ｘ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じてｄｘ１を求める（ｓ３１３）。
そして、予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ１に０．５を乗じた値（＝ｄｘ１／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ１／２））を式１の右辺に代入すると共に、式１の右辺にｘｄｃａｈを代入しｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）を求める。さらに式７に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ１／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ２を求める（ｓ３１５）。
さらに、予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ２に０．５を乗じた値（＝ｄｘ２／２）を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ２／２））を式１の右辺に代入し、式１の右辺にｘｄｃａｈを代入してｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）を求める。式８に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ２／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ３を求める（ｓ３１７）。
最後に、予測変数１算出部８４は、ｘ（ｈー１）に該求めたｄｘ３を加えたもの（＝（ｘ（ｈー１）＋ｄｘ３））を式１の右辺に代入し、式１の右辺のｘｃａにｘｄｃａｈを代入してｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）を求める。式９に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｘ（ｈ−１）＋ｄｘ３）に補間周期Δｔを乗じてｄｘ４を求める（ｓ３１９）。
【００７２】
予測変数１算出部８４は、式３の右辺にｙ（ｈ−１）及びｙｄｃａｈを代入しｆ（ｙ（ｈ−１））を求め、式１２に示すように、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１））に補間周期Δｔを乗じてｄｙ１を求める（ｓ３２１）。
予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ１に０．５を乗じた値（＝ｄｙ１／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ１／２））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）を求める。式１３に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ１／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ２を求める（ｓ３２３）。
予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ２に０．５を乗じた値（＝ｄｙ２／２）を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ２／２））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）を求める。式１４に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ２／２）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ３を求める（ｓ３２５）。
予測変数１算出部８４は、ｙ（ｈー１）に該求めたｄｙ３を加えたもの（＝（ｙ（ｈー１）＋ｄｙ３））を式３の右辺に代入し、式３の右辺にｙｄｃａｈを代入してｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）を求める。式１５に示すように、予測変数１算出部８４は、該求めたｆ（ｙ（ｈ−１）＋ｄｙ３）に補間周期Δｔを乗じてｄｙ４を求める（ｓ３２７）。
ｓ３１３〜ｓ３２７のようにして求めた式５中のｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４の定数と、式１１中のｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４の定数と、を予測変数１算出部８４は、予測第１指令相対座標算出部８２から受信した第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒに関係付けて予測変数２算出部８６へ送信する（ｓ３２９）。
【００７３】
図２２は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する予測変数２算出部８６、予測変数記憶部８８、予測相対座標１算出部９２、予測相対座標２算出部９４及び予測角度算出部９６の動作を説明するフローチャート図である。図２２を参照して、制御管理部５５が有する予測変数２算出部８６、予測変数記憶部８８、予測相対座標１算出部９２、予測相対座標２算出部９４及び予測角度算出部９６の動作について主として説明する。
ｓ３２９にて予測変数１算出部８４が送信した定数ｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３、ｄｘ４、ｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測変数２算出部８６は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）、式５、式１１を読み出し取得する（ｓ３３１）。
次いで、予測変数２算出部８６は、ｄｘ１、ｄｘ２、ｄｘ３及びｄｘ４と、ｘ（ｈー１）と、を式５に代入して計算し第ｈの単位移動行程におけるｘｈを算出すると共に、定数ｄｙ１、ｄｙ２、ｄｙ３及びｄｙ４と、ｙ（ｈー１）と、を式１１に代入して計算し第ｈの単位移動行程におけるｙｈを算出する（ｓ３３５）。
そして、予測変数２算出部８６は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶しているｘ（ｈー１）及びｙ（ｈー１）に該算出したｘｈ及びｙｈを上書きし予測変数記憶部８８にｘｈ及びｙｈを記憶させる（ｓ３３７）。
その後、予測変数２算出部８６は、ｓ３３５にて算出したｘｈ及びｙｈ、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測相対座標１算出部９２へ送信する（ｓ３３９）。
【００７４】
ｓ３３９にて予測変数２算出部８６が送信したｘｈ及びｙｈ、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測相対座標１算出部９２は、予測変数記憶部８８にアクセスし予測変数記憶部８８が記憶している式１０、式１６、定数α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ、Ｍｘ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙ、初期値ｘ０、ｘｄｃａ０、ｙ０、ｙｄｃａ０を読み出し取得する（ｓ３４１）。
次いで、予測相対座標１算出部９２は、ｘｈ、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｘ、Ｋｖ２ｘ及びＭｘを式１０に代入し計算することで予想相対座標のうちｘｐａｈを算出すると共に、ｙｈ、α、Ｋｐ、Ｋｖ１ｙ、Ｋｖ２ｙ及びＭｙを式１６に代入し計算することで予想相対座標のうちｙｐａｈを算出し、予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を求める（ｓ３４３）。
そして、予測相対座標１算出部９２は、ｓ３４３にて求めた予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを互いに関連付け予測相対座標２算出部９４へ送信する（ｓ３４５）。
【００７５】
ｓ３４５にて予測相対座標１算出部９２が送信した予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測相対座標２算出部９４は、円弧中心Ｇから予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を見たときの予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を求める（ｓ３４７）。具体的には、予測相対座標２算出部９４は、（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）にＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を加えた座標を算出し予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）とする（即ち、（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）＝（（ｘｐａｈ＋ｘｓｒ）、（ｙｐａｈ＋ｙｓｒ）））。
そして、予測相対座標２算出部９４は、ｓ３４７にて算出した予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）（＝（（ｘｐａｈ＋ｘｓｒ）、（ｙｐａｈ＋ｙｓｒ）））を第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒと互いに関連付け予測角度算出部９６へ送信する（ｓ３４９）。
【００７６】
ｓ３４９にて予測相対座標２算出部９４が送信した予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）及び開始点ＰＳ角度θｓｒを受信した予測角度算出部９６は、円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）を（ｘ、ｙ）＝（０，０）としたときの予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θｑｈ（ｘ軸から反時計回り方向の角度）を求める（ｓ３５１）。具体的には、予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈは、角度θｑｈ＝ｔａｎー１（ｙｐｂｈ／ｘｐｂｈ）にて求めることができる。
予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分１２１がｘ軸に対してなす角度θｑｈをｓ３５１にて算出した予測角度算出部９６は、開始点ＰＳ角度θｓｒに比較した角度θｑｈの差θｐｈ（即ち、θｐｈ＝θｓｒーθｑｈ。なお、θｐｈ及びθｑｈのいずれのｈも第ｈの単位移動行程であることを示している。）を算出する（ｓ３５３）。
ｓ３５３にて差角θｐｈを算出した予測角度算出部９６は、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び差角θｐｈを角度判断部９８へ送信する（ｓ３５５）。
ｓ３５５の後、ｓ３０１へ戻る。
【００７７】
図２３は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する角度判断部９８、予測相対座標３算出部９７及び予測相対座標２記憶部９９の動作を説明するフローチャート図である。図２３を参照して、制御管理部５５が有する角度判断部９８、予測相対座標３算出部９７及び予測相対座標２記憶部９９の動作について主として説明する。
角度判断部９８は、ｓ１８５にて指令角度算出部７８から送信される第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍと、ｓ３５５にて予測角度算出部９６から送信される予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、第ｈの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ及び差角θｐｈと、の全てを受信したか否か判断する（ｓ４０１）。ｓ４０１にて全ての信号を受信したと判断しない場合（ＮＯ）は再びｓ４０１に戻り、ｓ４０１にて全ての信号を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）は、角度判断部９８は、指令角度算出部７８からの角度θｃｍと、予測角度算出部９６からの差角θｐｈと、を比較し、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいか否か判断する（ｓ４０３）。ｓ４０３にて角度判断部９８は差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断した場合（ＹＥＳ）は、第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、差角θｐｈ、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍを予測相対座標３算出部９７へ送信する（ｓ４０５）。ｓ４０３にて角度判断部９８は、差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断しない場合（ＮＯ）は、予測相対座標２記憶部９９に予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）を送信し上書き記憶させ（ｓ４０７）、その後、角度判断部９８は予測第１指令相対座標算出部８２へ次の補間周期に係る補間情報（即ち、第（ｈ＋１）の補間情報）を処理する命令信号（次補間情報処理命令信号（なお、（ｈ＋１）を示すデータを含む））を送信する（ｓ４０９）。ｓ４０９にて角度判断部９８から発せられた次補間情報処理命令信号を受信した予測第１指令相対座標算出部８２は、補間情報作成部６３へアクセスし第（ｈ＋１）の補間情報を予測第１指令相対座標算出部８２へ送信するよう命令する（ｓ４１１）。ｓ４１１の該命令を予測第１指令相対座標算出部８２から受けた補間情報作成部６３は、補間データ判断部６５へ補間情報を順番に補間周期毎に自動的に送信するのとは別に（即ち、補間情報作成部６３は、補間データ判断部６５へ補間情報を順番に補間周期毎に自動的に送信することを継続する。）、第（ｈ＋１）の補間情報を作成し予測第１指令相対座標算出部８２へ送信する（ｓ４１３）。ｓ４１３にて補間情報作成部６３から送信された第（ｈ＋１）の補間情報を受信した予測第１指令相対座標算出部８２は、前述したｓ３０３からの動作を行う。具体的には、予測第１指令相対座標算出部８２は、補間情報作成部６３から受信した第（ｈ＋１）の補間情報を用い（第（ｈ＋１）の補間情報を既に処理した第ｈの補間情報と同様に処理する。）、第（ｈ＋１）の補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）を用い、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求める（ｓ３０３）（予測第１指令相対座標算出部８２は、これまで受信した補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ１、ＭＶ２、ＭＶ３、・・・・ＭＶｈを積算した値（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）を記憶しているので、該積算した値に第（ｈ＋１）の補間情報に含まれる移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）を加えることで、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求めることができる。）。そして、予測第１指令相対座標算出部８２は、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を求めた後は、これまで記憶していた開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）に、開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））を上書きして記憶させ（ｓ３０５）、その後、予測第１指令相対座標算出部８２は、該算出した開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶ（ｈ＋１）の終点の相対座標（ｘｄｃａ（ｈ＋１）、ｙｄｃａ（ｈ＋１））、第（ｈ＋１）の補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）、ＰＳ相対座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）及び開始点ＰＳ角度θｓｒ（第ｍの補間情報と一緒に受信したものを記憶している）を互いに関連付け予測変数１算出部８４へ送信する（ｓ３０７）。なお、予測変数１算出部８４はｓ３１１以降同様の処理を行う。このようにして角度判断部９８が、ｓ４０３にて差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断するまでｈの値を（ｈ＋１）、（ｈ＋２）、（ｈ＋３）、・・・・と増加させ順次処理を行う。
【００７８】
上述のようにｓ４０３にて角度判断部９８が差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断し（ＹＥＳ）、ｓ４０５にて第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、差角θｐｈ、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍを角度判断部９８が予測相対座標３算出部９７へ送信し、これら角度判断部９８から送信された第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）、差角θｐｈ、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍを受信した予測相対座標３算出部９７は、予測相対座標２記憶部９９にアクセスし予測相対座標２記憶部９９から式１９及び予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））を読み出し取得する（ｓ４２１）。そして、予測相対座標３算出部９７は、角度判断部９８から受信した予想相対座標（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）及び円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を用い、これらの値を式１９に代入し計算して交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）を算出する（ｓ４２３）。その後、予測相対座標３算出部９７は、ｓ４２３にて算出した交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）と、円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と、を補正座標算出部８１に送信する（ｓ４２５）。なお、前述のように、式１９は予め予測相対座標２記憶部９９に記憶されていると共に、ｓ４０７にて予測相対座標２記憶部９９は予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））（即ち、第（ｈー１）の単位移動行程における予想相対座標）を記憶させられている（角度判断部９８は、ｓ４０３にて差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断しない場合（ＮＯ）は、ｓ４０７にて予測相対座標２記憶部９９に予想相対座標（なお、ｓ４０３にて差角θｐｈが角度θｃｍよりも大きいと判断した場合（ＹＥＳ）を第ｈの単位移動行程とすると、その１つ前の第（ｈー１）の単位移動行程に係る予想相対座標（ｘｐｂ（ｈー１）、ｙｐｂ（ｈー１））を記憶させられる。）。
ｓ４２５の後、再びｓ４０１へ戻る。
【００７９】
図２４は、主として制御部５１の制御管理部５５が有する補正座標算出部８１、補正後移動ベクトル算出部８３及び出力部６７の動作を説明するフローチャート図である。図２４を参照して、制御管理部５５が有する補正座標算出部８１、補正後移動ベクトル算出部８３及び出力部６７の動作について主として説明する。
補正座標算出部８１は、ｓ４２５にて予測相対座標３算出部９７から送信された交点ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）及び円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）と、ｓ１８５にて指令角度算出部７８から送信された第ｍの補間情報、円弧Ａｒの半径ｒ、第ｍの単位移動行程に係る移動量ベクトルＭＶｍの終点を円弧中心Ｇから見たときの相対座標（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）及び角度θｃｍと、の全ての情報を受信したか否か判断し（ｓ５０１）、ｓ５０１にて全ての情報を受信したと判断しない場合（ＮＯ）には再びｓ５０１に戻り、ｓ５０１にて全ての情報を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）には補正座標算出部８１は第ｍの補間周期あたりの補正座標αｍ及びβｍ（α及びβのいずれも第ｍの補間周期に関することを示すためｍが付されている。）を求める（ｓ５０３）。ここに補正座標αｍ及びβｍはそれぞれｘ座標値に関する補正座標及びｙ座標値に関する補正座標であり、誤差分（第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に実際の足が存在すると予想される予測位置ＣＰｍと、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）において足が理想的には本来位置すべき点Ｎｍと、の差分）を相殺するように算出される座標である。
ｓ５０３にて第ｍの補間周期あたりの補正座標αｍ及びβｍを求めた補正座標算出部８１は、第ｍの補間周期あたりのＳｍ（αｍ、βｍ）を補正後の移動ベクトル算出部８３に送信する（ｓ５０５）。
【００８０】
ｓ５０５にて補正座標算出部８１から送信されたＳｍ（αｍ、βｍ）を受信した補正後移動ベクトル算出部８３は、補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍ（第ｍの補間周期に関することを示すため、ＭＶｒの後にｍを付している。）を算出する（ｓ５０７）。補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍは、図１６にＭＶｒｍとして示したように足（工具２１の先端から基準面たるｘｙ平面に下ろした垂線の足）が本来位置すべき円弧Ａｒに沿って移動するよう、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際の足が実際に位置していると予想される点ＣＰｍと、第ｍの単位移動行程（第ｍの補間周期の間に行われる第ｍの単位移動行程）における指令位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）を通過する角度基準線上に実際の足が到達する際に足が本来位置すべき円弧Ａｒ上の点Ｎｍと、の差分ｄ１を相殺するよう定められる（ベクトル）指示値である。補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍの算出は、第ｍの単位移動行程に係る第ｍの補間周期における補正座標αｍ及びβｍから、第ｍの単位移動行程に係る第ｍの補間周期の直前（１つ前）の第（ｍ−１）の補間周期に係る第（ｍー１）の単位移動行程における補正座標α（ｍ−１）及びβ（ｍ−１）を差し引くこと（なお、第（ｍー１）（直前）の単位移動行程における補正座標α（ｍ−１）及びβ（ｍ−１）は補正後移動ベクトル算出部８３が記憶している。）で得られる。
補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍをｓ５０７にて求めた補正後移動ベクトル算出部８３は、求めた補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを出力部６７へ送信する（ｓ５０９）。
【００８１】
ｓ５０９にて補正後移動ベクトル算出部８３から送信された補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを受信した出力部６７は、第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを制御指示部５７に送信し（ｓ５１１）、制御指示部５７は第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍに従ってｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に信号を発する（その第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍに従って制御指示部５７からｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３に発せられた信号に基づき、これらｚ軸移動部４１、Ｙ軸移動部４５及びＸ軸移動部４３それぞれは、工具２１をｚ軸方向に移動させるよう加工部２３を動作させ、Ｙテーブル３３を動作させ、そしてＸテーブル３５を動作させる。これによって工具２１の先端が、被加工物３１に接触して所定の加工が施される。）。
ｓ５１１の後、再びｓ１４１へ戻る。
【００８２】
以上説明したように、本工作装置１１が有する制御部５１の制御管理部５５（制御管理部５５が、本発明にいう本装置を構成する。）は、被加工物３１に当接することで被加工物３１を加工する工具２１の先端から、平面である基準面たるｘｙ平面（ｘ軸とｙ軸とが属する平面）に下ろした垂線の足が、基準面（ｘｙ平面）に存する円弧状の軌跡である設定軌跡たる円弧Ａｒに沿った複数の移動行程である単位移動行程（ここでは第１の単位移動行程から第ｎ個の単位移動行程までのｎ個の単位移動行程が存する。）によって加工中に移動するよう工具２１を被加工物３１に対して相対的に移動させる際、複数の単位移動行程のうちのいずれかの単位移動行程（ここでは全ての単位移動行程）の終了時における該足の目標位置Ｎｍ（ｘｃｂｍ、ｙｃｂｍ）（具体的には、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３・・・）を設定軌跡の該円弧（円弧Ａｒ）が一部をなす円である基準円の中心Ｇから見た方向に、実際の該足が到達するときに実際の該足が位置すると予測される位置である予測位置ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（具体的には、ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３・・・）を求める位置予測装置であって、それぞれの単位移動行程における設定軌跡（円弧Ａｒ）に従った前記足の移動量、方向及び目標位置を定めることができる単位移動情報（移動量ベクトルＭＶを含む補間情報）を受け付ける単位移動情報受付手段たる補間データ判断部６５と、該いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置が、該基準円の中心から見ていずれの方向に存するかを単位移動情報に従って算出する目標位置方向算出手段（命令第１指令相対座標算出部７４と命令第２指令相対座標算出部７６と指令角度算出部７８とを有して構成される。）と、該足が沿って移動すると予想される基準面（ｘｙ平面）に存する軌跡である仮想軌跡を特定する仮想軌跡特定手段（予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６とを有して構成される。）と、仮想軌跡特定手段（予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６とを有して構成される。）により特定された仮想軌跡のいずれの位置に該いずれかの単位移動行程の終了時における該足が存するかを、目標位置方向算出手段（命令第１指令相対座標算出部７４と命令第２指令相対座標算出部７６と指令角度算出部７８とを有して構成される。）により算出された該方向から特定し、該足の該予測位置を求める予測位置特定手段（角度判断部９８と予測相対座標３算出部９７と予測相対座標２記憶部９９とを有して構成される。）と、を備えてなる、位置予測装置である。
【００８３】
そして、予測位置特定手段（角度判断部９８と予測相対座標３算出部９７と予測相対座標２記憶部９９とを有して構成される。）が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足の目標位置Ｎｍと前記基準円の中心Ｇとを通過し基準面（ｘｙ平面）に存する直線である方向直線（上述の角度基準線。図１３中にＬ３として例示する。）と、前記仮想軌跡（ＰＳ、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・と引かれる線）と、の交点を足の予測位置として求めるものである。
加えて、仮想軌跡特定手段（予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６とを有して構成される。）が単位移動行程毎に仮想軌跡を特定し、予測位置特定手段（角度判断部９８と予測相対座標３算出部９７と予測相対座標２記憶部９９とを有して構成される。）が、目標位置方向算出手段（命令第１指令相対座標算出部７４と命令第２指令相対座標算出部７６と指令角度算出部７８とを有して構成される。）により算出された前記方向に対応する仮想軌跡上の点が存するか否か判断する仮想軌跡存在判断手段（角度判断部９８）を有し、仮想軌跡存在判断手段（角度判断部９８）が前記方向に対応する仮想軌跡（ＰＳ、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・と引かれる線）上の点が存すると判断するまで、仮想軌跡存在判断手段（角度判断部９８）が仮想軌跡特定手段（予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６とを有して構成される。）に順次次の単位移動行程に係る仮想軌跡を特定するよう命じるものである。
【００８４】
また、目標位置方向算出手段（命令第１指令相対座標算出部７４と命令第２指令相対座標算出部７６と指令角度算出部７８とを有して構成される。）が、前記いずれかの単位移動行程の終了時における該足の目標位置Ｎｍが基準円の中心Ｇからいずれの方向に存するかを示す角度（ここではＰＳを基準にした差角）である目標角度（θｃｍ）を算出し、仮想軌跡特定手段（予測第１指令相対座標算出部８２と予測変数１算出部８４と予測変数２算出部８６と予測変数記憶部８８と予測相対座標１算出部９２と予測相対座標２算出部９４と予測角度算出部９６とを有して構成される。）が、単位移動行程毎にその終点が基準円の中心Ｇからいずれの方向に存するかを示す角度（ここではＰＳを基準にした差角）である仮想角度（θｐｈ）を算出し、仮想軌跡存在判断手段（角度判断部９８）が、目標角度（θｃｍ）と仮想角度（θｐｈ）とを比較して前記方向に対応する仮想軌跡（ＰＳ、点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・と引かれる線）上の点が存するか否か判断するものである。
【００８５】
加えて、制御部５１の制御管理部５５においては、予測位置特定手段（角度判断部９８と予測相対座標３算出部９７と予測相対座標２記憶部９９とを有して構成される。）により予測される前記いずれかの単位移動行程の終了時における前記足の予測位置ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（具体的には、ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３・・・）と、前記いずれかの単位移動行程の終了時における足が存すべき位置である目標位置Ｎｍと、の差ｄ１に基づき、前記いずれかの単位移動行程において工具２１を被加工物３１に対して相対的に移動させる目標量（補正座標αｍ及びβｍに基づき算出される補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍ）を調節して移動命令信号を出力する信号送信手段（補正座標算出部８１と補正後の移動ベクトル算出部８３と出力部６７とを含んで構成される。）を、さらに備えるものである。
本発明にいう本装置を構成する制御管理部５５は、所定のプログラムをコンピュータに実行させることで実現させており、さらに、かかるプログラムはコンピュータ読みとり可能な記憶媒体に記録することができる。
【００８６】
また、本装置のように、命令する際の目標位置Ｎｍ（点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・）を中心Ｇから見た方向に前記足が到達するときに実際の前記足が位置すると予測される位置である予測位置ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（具体的には、ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３・・・）を予測することは、上記した（ａ）制御に反映（移動ベクトルの補正）させることが容易であること、に加え、次の（ｂ）及び（ｃ）の利点もある。
即ち、（ｂ）実際の該足の位置である点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・のそれぞれを、それに対応する単位移動行程の終点に一致させるように（例えば、点Ｑ３を点Ｎ３に一致させる）制御しようとすれば、単位移動行程それぞれの該足の移動長さが大幅に変化し、単位移動行程間の送り速度（該足の移動速度）も大幅に変化する。通常、１つの円弧を描くように円弧補間する場合にそれを構成する複数の単位移動行程間の送り速度（該足の移動速度）は同じに設定され、その同じに設定された送り速度（該足の移動速度）に基づき、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・が決定されているので、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・に係る単位移動行程それぞれの該足の移動長さからあまり大幅に変化させないように制御に反映（移動ベクトルの補正）させる方が好ましい。また、予測位置を制御に反映（移動ベクトルの補正）させる前後で、送り速度（該足の移動速度）が大幅に変化すると円弧の半径方向のずれ（誤差）が増大することがあり得る（円弧の半径方向のずれ（誤差）は送り速度（該足の移動速度）に依存する。）。このことからは、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・を中心Ｇから見た方向に前記足が到達するときに実際の前記足が位置すると予測される位置である予測位置ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（具体的には、ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３・・・）に基づき、工具を被加工物に対して相対的に移動させれば、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・に係る単位移動行程それぞれの該足の移動長さとあまり変化しない。
加えて、（ｃ）実際の該足の位置である点Ｑ１、点Ｑ２、点Ｑ３、点Ｑ４、点Ｑ５、点Ｑ６・・・・のそれぞれを、工具を被加工物に対して相対的に移動させる制御に反映させようとすると、円弧補間を構成する単位移動行程の個数が増加する場合があり、加工時間を長めてしまうことがあり得るが、目標点Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４・・・・を中心Ｇから見た方向に前記足が到達するときに実際の前記足が位置すると予測される位置である予測位置ＣＰｍ（ａｍ、ｂｍ）（具体的には、ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３・・・）に基づき、工具を被加工物に対して相対的に移動させる制御に反映させても円弧補間を構成する単位移動行程の個数が増加しないので加工時間を延長する問題が生じない。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本工作装置の基本構成を示す概念図である。
【図２】制御部のハードウエア構成を示す概略ブロック図である。
【図３】ＰＳ、ＰＥ、ＰＳから円弧Ａｒの中心位置Ｇに向かうベクトルＧＶを例示したｘｙ平面（基準面）を示す図である。
【図４】制御管理部の詳細を示す機能ブロック図である。
【図５】移動量ベクトルＭＶを説明する図である。
【図６】図３に示したＰＳを例にとって、円弧Ａｒの中心位置Ｇから見たときのＰＳの座標（ｘｓｒ、ｙｓｒ）を示した図である。
【図７】移動量ベクトルＭＶｍの終点Ｎｍと円弧Ａｒ中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θａｍについて説明する図である。
【図８】第ｈの単位移動行程に係る開始点ＰＳに対する移動量ベクトルＭＶｈの終点の相対座標（ｘｄｃａｈ、ｙｄｃａｈ）が与えられたとき、第ｈの単位移動行程の終点が位置すると予想される開始点ＰＳから見たときの予想相対座標（ｘｐａｈ、ｙｐａｈ）を予測するモデルを示した図である。
【図９】式１、式２、式３及び式４を示す図である。
【図１０】式５、式６、式７、式８、式９及び式１０を示す図である。
【図１１】式１１、式１２、式１３、式１４、式１５及び式１６を示す図である。
【図１２】予想相対座標位置Ｑｈ（ｘｐｂｈ、ｙｐｂｈ）と円弧中心Ｇの座標（ｘｇ、ｙｇ）＝（０，０）とを両端とする線分がｘ軸に対してなす角度θｑｈについて説明する図である。
【図１３】角度基準線と予想通過線との交点を示す図（一部省略）である。
【図１４】式１７、式１８及び式１９を示す図である。
【図１５】第ｍの補間周期に係る補正座標αｍ及びβｍを説明する図である。
【図１６】補正後の第ｍの補間周期あたりの移動ベクトルＭＶｒｍを説明する図である。
【図１７】データ記憶部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図１８】補間情報作成部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図１９】補間データ判断部、円弧半径算出部、開始点算出部、開始点角度算出部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２０】命令第１指令相対座標算出部、命令第２指令相対座標算出部及び指令角度算出部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２１】予測第１指令相対座標算出部及び予測変数１算出部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２２】予測変数２算出部、予測変数記憶部、予測相対座標１算出部、予測相対座標２算出部及び予測角度算出部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２３】角度判断部、予測相対座標３算出部及び予測相対座標２記憶部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２４】補正座標算出部、補正後移動ベクトル算出部及び出力部の動作を主として説明するフローチャート図である。
【図２５】円弧補間時の単位移動行程が行われることで工具の先端が被加工物に対しどのように移動するかを示した図（一部省略）である。
【符号の説明】
【００８８】
１１          本工作装置
２１          工具
２３          加工部
３１          被加工物
３３          Ｙテーブル
３５          Ｘテーブル
４１          ｚ軸移動部
４３          Ｘ軸移動部
４５          Ｙ軸移動部
５１          制御部
５１ａ        ＣＰＵ
５１ｂ        ＲＡＭ
５１ｃ        ＲＯＭ
５１ｄ        インターフェイス
５３          データ入力部
５５          制御管理部
５７          制御指示部
５９          メモリー
６１          データ記憶部
６３          補間情報作成部
６５          補間データ判断部
６７          出力部
６９          円弧半径算出部
７２          開始点角度算出部
７４          命令第１指令相対座標算出部
７６          命令第２指令相対座標算出部
７８          指令角度算出部
８１          補正座標算出部
８２          予測第１指令相対座標算出部
８３          補正後移動ベクトル算出部
８４          予測変数１算出部
８５          開始点算出部
８６          予測変数２算出部
８８          予測変数記憶部
９２          予測相対座標１算出部
９４          予測相対座標２算出部
９６          予測角度算出部
９７          予測相対座標３算出部
９８          角度判断部
９９          予測相対座標２記憶部
１２１          線分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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