(57)【要約】【課題】ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値と車両速度値との相関関係から、周囲温度の変化によって出力値が変化してしまういわゆる温度ドリフトを軽減すること。【解決手段】車載用角速度検出装置１の角速度補正部１４が、ヨーレート値γと車両速度値Ｖとの相関関係に基づいて温度ドリフト値γｄを算出することから、ＧＰＳとの通信状態によらずに、温度ドリフト値γｄを算出可能である。したがって、ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値と車輪速度の関係から、上述の温度ドリフトを軽減することができる。【選択図】図５
2008292247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が旋回する際のヨーレート値を取得するヨーレート値取得手段と、
前記車両の車両速度値を取得する車両速度値取得手段と、
前記ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値と前記車両速度値取得手段によって取得された車両速度値との相関関係を算出する相関関係算出手段と、
前記相関関係算出手段によって算出された相関関係に基づいて温度ドリフト値を算出する温度ドリフト値算出手段と、
前記温度ドリフト値算出手段によって算出された温度ドリフト値を、前記ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値から除去する温度ドリフト値除去手段と、
を備えることを特徴とする車載用角速度検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用角速度検出装置において、
前記相関関係算出手段は、最小２乗法を用いて前記ヨーレート値と前記車両速度値との相関関係を算出することを特徴とする車載用角速度検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車載用角速度検出装置において、
前記相関関係算出手段は、前記ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値からヨーレート変化の一定時間の差分を算出するとともに、前記車両速度値取得手段によって取得された車両速度値から車両速度の同一の時間間隔の差分を算出し、さらに、算出したヨーレート変化の一定時間の差分および車両速度の同一の時間間隔の差分から前記ヨーレート値と前記車両速度値との相関関係を算出すること
を特徴とする車載用角速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値と車輪速度の関係から、周囲温度の変化によって出力値が変化してしまういわゆる温度ドリフトを軽減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ヨーレートセンサは種々の目的で利用されており、例えば自動車においても、走行中のヨーレートを検出して各種走行制御やボデー制御、安全対策等に利用されている。このように自動車に搭載されるヨーレートセンサとしては、比較的小型でローコスト化可能であるピエゾ素子を用いたヨーレートセンサが主流となっており、特に、加速度に応じた電気信号を出力する半導体センサ素子とその電気信号のうち所定の周波数成分を抽出するフィルタとフィルタを通過した電気信号を増幅するアンプとがパッケージ内に一体収納された構成のピエゾ素子を用いたヨーレートセンサが従来から多く利用されてきた。
【０００３】
また、上述のようなピエゾ素子を用いたヨーレートセンサを構成するセンサ素子は、ピエゾ素子による振動部分が形成され、コリオリ力による可動部の変位に応じた電気信号（つまり加速度に応じた電気信号、例えば電圧信号）が出力されるよう構成されたものであり、ピエゾ抵抗型或いは静電容量型など種々の検出方式のものを適用できる。
【０００４】
ところで、上述のピエゾ振動素子センサ素子については、周囲温度の変化によって出力値が変化してしまういわゆる温度ドリフトが生じることがある。そこで、上述の温度ドリフトを極力小さくするため、（１）上述の温度ドリフトを補償するための温度補償回路を追加したり、（２）ＧＰＳからの信号を受信できる場合には、受信した位置信号に基づいて補正を行ったりすることが行われている。
【０００５】
なお、（３）ＧＰＳからの信号を受信できない場合には、（３−１）ローパスフィルタを用いて温度ドリフトを除去することや（例えば、特許文献１参照。）、（３−２）直線走行状態を判別して温度補正を加えることで温度ドリフトを除去することがすることが行われている（例えば、特許文献２，３参照。）。
【特許文献１】特開平７−３２４９４１号公報
【特許文献２】特開平９−５０９３号公報
【特許文献３】特開平７−７１９６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述のようなジャイロセンサにおいては、次のような問題があった。すなわち、（３−１）のようにローパスフィルタを用いた場合には、左右へ操舵した際のヨーレート信号の変化周期が温度ドリフト値の変化周期に近いときがあり、そのときには両者の分離が困難できないことがあるという問題があった。また、（３−２）のように直線走行状態を判別する場合には、カーブが多い箇所を走行する際に温度ドリフト値の補正が為されにくいという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値と車両速度値との相関関係から、周囲温度の変化によって出力値が変化してしまういわゆる温度ドリフトを軽減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車載用角速度検出装置は、車両のヨーレート値と車両速度値との相関関係に基づいて温度ドリフト値を算出することを特徴とする。
【０００９】
具体的には、上述の車載用角速度検出装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）においては、ヨーレート値取得手段（３）が、車両が旋回する際のヨーレート値（旋回角速度）を取得し、車両速度値取得手段（１１）が、車両の車両速度値を取得する。相関関係算出手段（１４）が、ヨーレート値取得手段によって取得された車両の「ヨーレート値」と車両速度値取得手段によって取得された車両の「車両速度値」との相関関係を算出する。そして、温度ドリフト値算出手段（１４）が、相関関係算出手段によって算出された相関関係に基づいて温度ドリフト値を算出する。さらに、温度ドリフト値除去手段（１４）が、温度ドリフト値算出手段によって算出された温度ドリフト値を、ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値から除去する。
【００１０】
なお、温度ドリフトとは、周囲温度の変化によって出力値が変化する状況を云い、温度ドリフト値とは、ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値が周囲温度の変化によって本来のヨーレート値から変化した値を云う。
【００１１】
このように構成された本発明の車載用角速度検出装置によれば、ヨーレート値と車両速度値との相関関係に基づいて温度ドリフト値を算出することから、ＧＰＳとの通信状態によらずに、温度ドリフト値を算出可能である。したがって、ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値であるヨーレート値と車輪速度の関係から、上述の温度ドリフトを軽減することができる。
【００１２】
なお、上述の相関関係算出手段によるヨーレート値と車両速度値との相関関係の算出手法としては、次のような手法が考えられる。
（イ）まず、相関関係算出手段が、最小２乗法を用いてヨーレート値と車両速度値との相関関係を算出することが考えられる（請求項２）。
【００１３】
（ロ）また、相関関係算出手段が、ヨーレート値取得手段によって取得されたヨーレート値からヨーレート変化の一定時間の差分を算出するとともに、車両速度値取得手段によって取得された車両速度値から車両速度の同一の時間間隔の差分を算出し、さらに、算出したヨーレート変化の一定時間の差分および車両速度の同一の時間間隔の差分から前記ヨーレート値と前記車両速度値との相関関係を算出することが考えられる（請求項３）。
【００１４】
このようにすれば、ヨーレート値や車両速度値から信号成分を容易に取り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［第一実施形態］
図１は、本実施形態の車載用角速度検出装置１の構成を表すブロック図である。また、図２は、車載用角速度検出装置１を構成する各部の配置状況を表す説明図である。
【００１６】
［車載用角速度検出装置１の構成の説明］
図２に示すように、本実施形態の車載用角速度検出装置１は、検出軸Ｐ回りの角速度を検出するヨーレート値取得手段としての角速度検出部３と、検出軸Ｐに直交した方向Ｑの加速度を検出する加速度検出部５と、角速度検出部３および加速度検出部５からの出力や外部から入力される車速信号に基づいて、各種データの生成を行う演算処理部７とを備えている。
【００１７】
なお、角速度検出部３は、ピエゾ振動素子を用いて構成された周知のジャイロセンサからなり、加速度検出部５も、同様に半導体ウエハー上に形成された周知の加速度センサからなる。これら角速度検出部３および加速度検出部５は、いずれも、その検出信号を一定時間間隔でサンプリングし数値化したデジタル信号を演算処理部７に供給するように構成されている。また、演算処理部７は、ＡＳＩＣ（特定用途向けＩＣ）として作成されたものであり１チップの半導体ウエハー上に構成されている。
【００１８】
また、これら角速度検出部３，加速度検出部５，演算処理部７は、必要な信号を入出力するための端子（図示せず）が設けられた端子部９と共に１つのパッケージＰＫに収納されており、これら各部３，５，７，９はワイヤボンディングにより相互に接続されている。なお、パッケージＰＫ内において、角速度検出部３，加速度検出部５，演算処理部７が形成された各半導体ウエハーは、ワイヤボンディングを容易にするため、同一平面上に配置されている。また、端子部９を構成する各端子は、それぞれ、当該装置を回路基板に表面実装するためにパッケージＰＫの外壁に設けられた各電極Ｔに電気的に接続されている。
【００１９】
［演算処理部７の構成の説明］
ここで、演算処理部７は、図１に示すように、電極Ｔを介して入力されるパルス状の車速信号Ｓｖに基づいて、車速Ｖを求める車両速度値取得手段としての車速信号処理部１１と、車速信号処理部１１にて求められた車速Ｖを積分して走行距離Ｘを求める積分器１２と、角速度検出部３の出力ωおよび車速信号処理部１１からの車速Ｖに基づいて補正された角速度ωy を求める角速度補正部１４と、角速度補正部１４からの角速度ωy を積分して水平面内における方位角θy を求める積分器１５と、当該装置の出力を利用する外部装置（例えばＣＰＵ）との通信を可能とする割込／通信処理部１６と、を備えている。なお、角速度検出部３の出力ωが特許請求の範囲におけるヨーレート値に該当し、車速信号処理部１１からの車速Ｖが特許請求の範囲における車両速度値に該当する。
【００２０】
そして、演算処理部７は、電極Ｔを介して車速信号Ｓｖ，照合誤差ΔＸ，Δθy （後述する），車速Ｖ，走行距離Ｘ，角速度ωy ，方位角θy 等の各種データの他、割込／通信処理部１６での通信に使用する各種信号，同期クロック，割込信号等を入出力するように構成されている。
【００２１】
［角速度補正部１４の構成の説明］
角速度補正部１４は、角速度検出部３からの出力ωに、内蔵する係数器が換算ゲインＫ１を乗じ、その算出結果と車速Ｖとの相関関係を算出し、その算出された相関関係に基づいて温度ドリフト値を算出し、その算出された温度ドリフト値を、角速度検出部３からの出力ωから除去することにより、補正（鉛直方向に沿った軸の回りの角速度に変換）された角速度ωy を算出するように構成されている。なお、角速度補正部１４は、角速度補正処理（１）を実行することにより、補正された角速度ωy を算出するが、補正された角速度ωy を算出する具体的な手法および角速度補正処理（１）については後述する。
【００２２】
また、角速度補正部１４は、角速度ωy を積分器１５にて積分することで求められた方位角θy とＧＰＳ受信データ或いは地図データ等から求められた方位角（照合データ）θy*との照合誤差Δθy を入力し、内蔵する学習器が、この照合誤差Δθy から適当なパラメータ調整則に従って導出した補正量ΔＫ1（＝ｆ(Δθy )）により、照合誤差Δθy が最小となるような定数Ｋ１を学習し、係数器にて使用される換算ゲインＫ１の設定値を調整するように構成されている。なお、パラメータ調整則としては例えばスライディングモード制御等の周知の学習方法が用いられる。
【００２３】
なお、演算処理部７の角速度補正部１４は、相関関係算出手段、温度ドリフト値算出手段、および温度ドリフト値除去手段に該当する。
［車速信号処理部１１の構成の説明］
車速信号処理部１１は、角速度補正部１４と同様に、車速信号のパルス間隔を測定し、その測定結果に予め設定された換算ゲインを乗じることで車速Ｖを求めるように構成されている。また、車速信号処理部１１は、車速Ｖを積分器１２にて積分することで求められた走行距離Ｘと、ＧＰＳ受信データ或いは地図データ等から求められた走行距離（照合データ）Ｘ* との照合誤差ΔＸを入力し、この照合誤差ΔＸに基づいて、照合誤差ΔＸが小さくなるように換算ゲインの設定値を調整するように構成されている。
【００２４】
［割込／通信処理部１６の構成の説明］
割込／通信処理部１６は、図３に示すように、外部装置との間で双方向のシリアル通信を行う通信回路５１と、演算処理部７を構成する各部の設定パラメータを通信回路５１を介して受信した場合に、各部の設定パラメータの初期化，更新を行うパラメータ設定回路５２と、演算処理部７内で繰り返し生成される各種生成データ（車速Ｖ，走行距離Ｘ，角速度ωy ，方位角θy など）を読み込み、この読み込んだ生成データに、同期クロックＣＫを用いて計時した送信時刻を付加したもの送信データとして、通信回路５１を介して外部に送信するデータ送信回路５３と、生成データを常時監視し、生成データが予め設定された判定値を超えると、外部装置に対する割込信号を出力するか、或いはデータ送信回路５３を起動することにより、外部装置への通知を行う監視回路５４とを備えている。
【００２５】
なお、データ送信回路５３は、通信回路５１を介して外部から要求を受け付けることによっても、起動することが可能なように構成されている。
また、パラメータ設定回路５２が扱う設定パラメータとしては、監視回路５４が使用する判定値、車速信号処理部１１，角速度補正部１４が使用する換算ゲインの初期値などがある。
【００２６】
［角速度補正部１４による補正された角速度ωyの算出手法の説明］
ここで、角速度補正部１４による「補正された角速度ωy」の算出手法について図４に例示する車両の二輪モデルを例により具体的に説明する。
【００２７】
まず、一定のヨーレート値γでカーブを旋回中に速度が変化した時の事象を考えると以下の式（１）が成立する。
【００２８】
【数１】
2008292247.tif 000003
【００２９】
ここで、式（１）において、式（２）および式（３）のように、車両の前輪と後輪とが同じ緒元を同一と仮定すると式（４）となる。
【００３０】
【数２】
2008292247.tif 000004
【００３１】
ここで、式（５）のように、車速ＶがΔＶだけ変化し、このΔＶが充分小さいとすると
、式（４）は式（６）のようになる。
【００３２】
【数３】
2008292247.tif 000005
【００３３】
なお、式（６）の右辺の第二項は車速Ｖの変化により出力される成分である。また、同じく第三項はステアリング角δによるモーメントを示し、ステアリング角δを変化させなければ一定値となる。
【００３４】
ところで、ヨーレート値γ、ジャイロセンサ値γｓおよび温度ドリフト値γｄとの間には、次の式（７）のような関係が成立し、式（４）は式（８）のようになる。
【００３５】
【数４】
2008292247.tif 000006
【００３６】
ここで、次の式（９）のように仮定すると、式（８）は式（１０）のようになる。
【００３７】
【数５】
2008292247.tif 000007
【００３８】
ここで、ｄγ／ｄｔをΔγｓ／ｔｓと近似し、さらに、速度（１／Ｖ）に同調しないス
テアリング角による変化ｄを最小とする定数Ｋおよび温度ドリフト値γｄを最小２乗法によって算出する。すなわち、次の式（１１）のように仮定すると、式（１０）は式（１２）のようになる。
【００３９】
【数６】
2008292247.tif 000008
【００４０】
ここで、式（１２）より変数ｙに関する最小２乗法の極小値の条件に基づいて式（１３）を求める。
【００４１】
【数７】
2008292247.tif 000009
【００４２】
さらに、式（１３）において定数Ｍが逆行列を持つ場合（ノルムが２となる場合）のみを計算して、式（１４）のように係数ａ１および係数ａ２を求める。そして、式（１２）、式（１４）に基づき、係数ａ１＞０である場合に、逆算して温度ドリフト値γｄを式（１５）のように計算する。
【００４３】
【数８】
2008292247.tif 000010
【００４４】
［角速度補正処理（１）の説明］
次に、角速度補正部１４が実行する角速度補正処理（１）を、図５〜図７のフローチャートを参照して説明する。この処理は、車載用角速度検出装置１の電源が投入された際に繰り返し実行される。
【００４５】
まず、式（１１）を用いて車両速度値の逆数を計算する（Ｓ１１０）。
続いて、同じく式（１１）を用いてヨーレート値の微分近似値を計算する（Ｓ１２０）。
【００４６】
続いて、最小２乗法を用いて係数ａ１および係数ａ２を計算するサブルーチン処理である「係数計算処理」を実行する（Ｓ１３０、式（１２）参照）。具体的には、図６に示すように、最小２乗法を用いてＹ配列を演算し（Ｓ２１０）、最小２乗法を用いてＭ行列を演算する（Ｓ２２０、式（１３）参照）。ここで、逆行列を判定し（Ｓ２３０）、「２＝Ｍ」のノルムである場合には、最小２乗法を用いてＭ逆行列を演算し（Ｓ２４０、式（１４）参照）、係数ａ１および係数ａ２を取得する（Ｓ２５０）。そして、本サブルーチン処理を終了する。一方、「２＝Ｍ」のノルムではない場合には、そのまま本サブルーチン処理を終了する。
【００４７】
角速度補正処理（１）に戻り、温度ドリフト量を計算するサブルーチン処理である「温度ドリフト量計算処理」を実行する（Ｓ１４０）。具体的には、図７に示すように、係数ａ１の値がＬ１以上またはＬ２以下であるか否かを判断し（Ｓ３１０）、係数ａ１の値がＬ１以上またはＬ２以下である場合には、そのまま本サブルーチンを終了する。一方、係数ａ１の値がＬ１より大きく且つＬ２よりも小さい場合には、式（１５）を用いて温度ドリフト量γｄを計算し（Ｓ３２０）、式（１６）を用いて温度ドリフト量ガードを計算する（Ｓ３３０）。
【００４８】
【数９】
2008292247.tif 000011
【００４９】
但し、ＭＥＤは中間値を算出する関数であり、Ｋｒｄはドリフト変化の上限および下限を示す定数である。そして、本サブルーチンを終了する。
角速度補正処理（１）に戻り、本処理を終了する。
【００５０】
［車載用角速度検出装置１の動作の説明］
このように構成された本実施形態の車載用角速度検出装置１は、例えば、ナビゲーション装置に内蔵され、加速度検出部５の検出方向Ｑが車両の進行方向と一致するか、或いは、検出方向Ｑおよび進行方向を水平面に投影した方向が互いに一致するようにして車両内に設置される。この時、進行方向に対する検出方向Ｑの傾斜角度を、取付角度（又は固定傾斜角度）αo とよび、更に、車両が傾斜した路面を走行している場合にその路面傾斜角度Δαを加えたものを全傾斜角度α（＝αo ＋Δα）とよび、この全傾斜角度αが、鉛直方向に対する角速度検出部３の検出軸Ｐの傾斜角度となる。
【００５１】
そして、角速度検出部３が、検出軸Ｐの回りの角速度ωを検出し、加速度検出部５が、検出軸Ｐに直交した検出方向Ｑの加速度ａを検出する。また、車速信号処理部１１が、外部からの入力である車速信号から車速Ｖを生成し、これを積分器１２が積分することにより走行距離Ｘを生成する。
【００５２】
すると、角速度補正部１４が、角速度検出部３にて検出された角速度ωと、車速信号処理部１１からの車速Ｖとに基づき、鉛直方向に沿った軸Ｒ回りの補正された角速度ωy を生成し、これを積分器１５が積分することにより水平面内における方位角θy を生成する。
【００５３】
また、角速度補正部１４では、電極Ｔ或いは割込／通信処理部１６を介して外部から供給される方位角の照合誤差Δθy に基づいて、換算ゲインＫ１の学習を行い、これと同様に、車速信号処理部１１では、電極Ｔ或いは割込／通信処理部１６を介して供給される走行距離の照合誤差ΔＸに基づいて、換算ゲインの学習を行う。
【００５４】
そして、車速Ｖ，走行距離Ｘ，角速度ωy ，方位角θy は、電極Ｔを介して外部に出力されると共に、割込／通信処理部１６にも生成データとして供給される。
なお、生成データが予め設定された判定値を超えた場合、割込／通信処理部１６は割込信号を出力する。また、シリアル通信を介して、生成データの送信要求を受信した場合、生成データに送信時刻データを付加したものを送信データとして、シリアル通信による送信を行う。但し、設定によって、割込信号を出力する代わりに、自発的に生成データの送信を行わせることも可能である。
【００５５】
また、シリアル通信を介して設定パラメータを受信した場合に、割込／通信処理部１６は、その受信内容に従って、対応する各部の設定パラメータの初期化，更新を行うように構成されている。
【００５６】
つまり、本実施形態の車載用角速度検出装置１からの生成データを利用する外部装置は、割込信号の通知を受けてから、常時出力されている生成データを取り込むようにしてもよいし、シリアル通信を介して生成データの送信を要求することにより、シリアル通信を介して生成データを獲得してもよい。また、割込信号を通知することなく、シリアル通信を介して生成データが直ちに送信される設定にして使用してもよい。更に、シリアル通信を介して、生成データの送信を定期的に要求するように使用してもよい。このように本実施形態の車載用角速度検出装置１は、様々な使用方法に対応することができる。
【００５７】
［第一実施形態の効果］
（１）このように第一実施形態の車載用角速度検出装置１によれば、角速度補正部１４が、ヨーレート値γと車両速度値Ｖとの相関関係に基づいて温度ドリフト値γｄを算出することから、ＧＰＳとの通信状態によらずに、温度ドリフト値γｄを算出可能である。したがって、ＧＰＳとの通信が不可能である状況下でも、ジャイロセンサの出力値と車輪速度の関係から、上述の温度ドリフトを軽減することができる。
【００５８】
（２）また、第一実施形態の車載用角速度検出装置１によれば、最小２乗法を用いてヨーレート値γと車両速度値Ｖとの相関関係に基づいて温度ドリフト値γｄを算出するので、ヨーレート値γや車両速度値Ｖから信号成分を容易に取り出すことができる。
【００５９】
また、自動車用ナビゲーションシステムにおいては、ヨーレートセンサ、車速信号、加速度（車輪速度の微分として演算した場合も含む）の入力をすべてもち、内部CPUである演算処理部７が処理を実施することによりナビゲーション装置にて補正された信号を得ることができる。
【００６０】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【００６１】
（１）上記実施形態では、ヨーレート値γと車両速度値Ｖとの相関関係に基づいて温度ドリフト値γｄを算出するが、これには限られず、ヨーレート値γからヨーレート変化の一定時間の差分を算出するとともに、車両速度値Ｖから車両速度の同一の時間間隔の差分を算出し、さらに、算出したヨーレート変化の一定時間の差分および車両速度の同一の時間間隔の差分からヨーレート値γと車両速度値Ｖとの相関関係を算出するようにしてもよい。
【００６２】
具体的には、角速度補正部１４が、図８に示す角速度補正処理（２）を実行することで、「補正された角速度ωy」を算出する。この角速度補正処理（２）は、車載用角速度検出装置１の電源が投入された際に繰り返し実行される。
【００６３】
まず、式（１１）を用いて車両速度値の逆数を計算する（Ｓ４１０）。なお、本Ｓ４１０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１１０の処理内容と同様である。
続いて、同じく式（１１）を用いてヨーレート値の微分近似値を計算する（Ｓ４２０）。なお、本Ｓ４２０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１２０の処理内容と同様である。
【００６４】
続いて、次の式（１７）を用いて車両速度値の逆数の差分を計算し（Ｓ４３０）、次の式（１８）を用いてヨーレート値γの微分値の差分を計算する（Ｓ４４０）。但し、ｎは数値「２」以上の整数である。
【００６５】
【数１０】
2008292247.tif 000012
【００６６】
続いて、最小２乗法を用いて係数ａ１および係数ａ２を計算するサブルーチン処理である「係数計算処理」を実行する（Ｓ４５０）。なお、本Ｓ４５０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１３０の処理内容と同様であるが、式（１２）の右辺の第二項において変数ｘの代わりに変数Δｘを用いる点のみが異なる。
【００６７】
続いて、温度ドリフト量を計算するサブルーチン処理である「温度ドリフト量計算処理」を実行する（Ｓ４６０）。なお、本Ｓ４６０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１４０の処理内容と同様である。
【００６８】
そして、本処理を終了する。
このようにすれば、ヨーレート値γや車両速度値Ｖから信号成分を容易に取り出すことができる。
【００６９】
（２）また、漸化式を用いて「補正された角速度ωy」を算出するようにしてもよい。具体的には、角速度補正部１４が、図９に示す角速度補正処理（３）を実行することで、「補正された角速度ωy」を算出する。この角速度補正処理（３）は、車載用角速度検出装置１の電源が投入された際に繰り返し実行される。
【００７０】
まず、式（１１）を用いて車両速度値の逆数を計算する（Ｓ５１０）。なお、本Ｓ５１０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１１０の処理内容と同様である。
続いて、同じく式（１１）を用いてヨーレート値の微分近似値を計算する（Ｓ５２０）。なお、本Ｓ５２０の処理内容は上述の角速度補正処理（１）のＳ１２０の処理内容と同様である。
【００７１】
続いて、次の式（１９）を用いてζ配列を計算し（Ｓ５３０）、次の式（２０）を用いてエラー値ｅ（ｋ）を計算する（Ｓ５４０）。さらに、次の式（２１）を用いて推定量（１）の計算を行い（Ｓ５５０）、次の式（２２）を用いて推定量（２）の計算を行う（Ｓ５６０）。そして、次の式（２３）を用いて温度ドリフト量を計算する（Ｓ５７０）。
【００７２】
【数１１】
2008292247.tif 000013
【００７３】
そして、本処理を終了する。
このようにすれば、ヨーレート値γや車両速度値Ｖから信号成分を容易に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】第一実施形態の車載用角速度検出装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】第一実施形態の車載用角速度検出装置１においてパッケージ内の各部の配置状況を表す説明図である。
【図３】割込／通信処理部１６の構成を表すブロック図である。
【図４】（ａ）は車両の二輪モデルを示す説明図（１）であり、（ｂ）は車両の二輪モデルを示す説明図（２）である。
【図５】角速度補正処理（１）を示すフローチャートである。
【図６】係数計算処理を示すフローチャートである。
【図７】温度ドリフト量計算処理を示すフローチャートである。
【図８】角速度補正処理（２）を示すフローチャートである。
【図９】角速度補正処理（３）を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１…車載用角速度検出装置、３…角速度検出部、５…加速度検出部、７…演算処理部、９…端子部、１１…車速信号処理部、１２，１５…積分器、１４…角速度補正部、１６…割込／通信処理部、５１…通信回路、５２…パラメータ設定回路、５３…データ送信回路、５４…監視回路、ＰＫ…パッケージ、Ｔ…電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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