(57)【要約】【課題】メインマイコンに余分な負担をかけずに、メインマイコンの故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータの暴走、破損を確実に防ぐこと。【解決手段】ステップＳ１１８でモータ１１が回転中においてアクチュエータ２の動作位置が範囲外の場合には、メインマイコン５０が故障したと判断してステップＳ１１９に進んで、モータ１１を強制的に停止させ、ワーニングランプ６を点灯させて、メインマイコン５０の異常を報知する。これにより、アクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぐことができ、また、運転者にメインマイコン５０が故障したときもシステムに異常があることを認識させることができる。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１１）の正逆転駆動により引き作動、戻し作動されるコントロールケーブル（３）を介してパーキングブレーキを作動、解除を行なうアクチュエータ（２）と、
前記アクチュエータ（２）に作動、解除、停止の指令信号を送る操作スイッチ（５）と、
前記パーキングブレーキに作用するコントロールケーブル（３）の作動方向、解除方向に対応した出力電圧（Ｖｓ）を出力するセンサ（１５）と、
前記操作スイッチ（５）からの操作信号に基づいて前記アクチュエータ（２）のモータ（１１）を駆動すると共に、前記センサ（１５）からの出力電圧（Ｖｓ）の値に応じてモータ（１１）を停止させて、前記パーキングブレーキを作動、解除を行なわしめるメインマイコン（５０）と
を備えている車載用電子制御装置において、
前記メインマイコン（５０）の故障検出を行なうサブマイコン（７０）を該メインマイコン（５０）とは別個に設け、
前記サブマイコン（７０）には、
前記メインマイコン（５０）からの前記モータ（１１）の正転状態、逆転状態及び停止状態のモータ出力状態を受信するモータ出力状態受信部（７１）と、
前記センサ（１５）からの出力電圧（Ｖｓ）を取得する出力電圧取得部（７４）と、
前記モータ（１１）の回転中に前記出力電圧取得部（７４）からのデータにより前記アクチュエータ（２）の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部（７５）と、
前記アクチュエータ動作位置判定部（７５）によりアクチュエータ（２）の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン（５０）の故障と判断する判断手段と
を備えていることを特徴とする車載用電子制御装置の故障検出装置。
【請求項２】
前記モータ（１１）に流れる駆動電流を検出する電流検出手段（４２）が設けられており、
前記電流検出手段（４２）からのデータからモータ（１１）の過電流を検出する過電流判定部（５８）が前記メインマイコン（５０）に設けられており、
前記サブマイコン（７０）におけるアクチュエータ（２）の動作位置が正常な範囲内において前記モータ（１１）の過電流を検出する過電流判定部（７３）を該サブマイコン（７０）に設けていることを特徴とする請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。
【請求項３】
前記サブマイコン（７０）が前記メインマイコン（５０）の故障を検出した場合には、前記モータ（１１）を強制停止させると共に、ワーニングランプ（６）にて報知するようにしていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。
【請求項４】
前記サブマイコン（７０）が前記メインマイコン（５０）の故障を検出した場合には、メインマイコン（５０）側のモータ（１１）の駆動指令を無効する手段（Ｇ１）を設けていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。
【請求項５】
前記サブマイコン（７０）は、前記メインマイコン（５０）より低機能のマイクロコンピュータを用いていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パーキングブレーキの作動、解除の制御を行なうマイクロコンピュータの故障検出を行なう車載用電子制御装置の故障検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においてマイクロコンピュータにより、エンジン、自動変速機、、電動パーキングブレーキ等の各種の制御が行なわれている。かかる制御を行なうマイクロコンピュータに故障が発生すると、制御対象が正常に作動しなくなるため、マイクロコンピュータの故障の検出手段が設けられている。
【０００３】
上記マイクロコンピュータ（以下、「メインマイコン」という。）の故障検出の手段として、メインマイコンとサブマイコンとを設けて、このサブマイコンによりメインマイコンの故障を検出しているものは、例えば、以下に挙げる特許文献１〜４がある。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７３３７号公報
【特許文献２】特開平８−３２８８８５号公報
【特許文献３】特開２０００−３０５６０４号公報
【特許文献４】特開２００３−１３７０４５号公報
【０００５】
上記特許文献１では、自動車用のＡＢＳ（アンチ・ロック・ブレーキシステム）を制御対象とする電子制御ユニットに、主としてＡＢＳ制御演算を行なうためのメインＣＰＵ（メインマイコン）と、主としてメインＣＰＵの故障を検出するためのサブＣＰＵ（サブマイコン）が設けられている。
そして、メインＣＰＵとサブＣＰＵとに、ＡＢＳの制御演算とは無関係な所定の演算式に基づいて演算を行なわせ、メインＣＰＵの演算結果と、サブＣＰＵの演算結果とを比較し、両演算結果が異なっている場合には、メインＣＰＵが故障しているものと判定している。
【０００６】
また、特許文献２では、マイコン（メインマイコン）と、このマイコンから出力される初期値データに基づいてマイコンと同じ演算処理を実行する監視回路（サブマイコン）とが設けられている。そして、マイコンと監視回路とが同じデータに基づいて演算処理を行ない、マイコンの演算結果のデータと監視回路からのマイコンと同一データに基づく同一の演算処理の結果のデータと比較し、両者の結果に差が出た場合に、マイコンが故障していると判定している。
【０００７】
特許文献３では、主制御手段（メインマイコン）と、この主制御手段を監視する監視手段（サブマイコン）とを設けていて、主制御手段と監視手段とに所定のデータの所定演算を施し、両者に相違がある場合には、主制御手段が異常であると判定している。
【０００８】
さらに、特許文献４では、制御ＣＰＵ（メインマイコン）と、この制御ＣＰＵの動作を監視する監視ＣＰＵ（サブマイコン）とを備え、制御ＣＰＵが、監視ＣＰＵへのデータ送信の都度、前回送信時と異なる通信監視用データを付してデータ送信を行ない、監視ＣＰＵは、通信監視用データが更新されているか否かにより通信異常を判定している。
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１〜３においては、メインマイコンの本来の制御とは無関係な演算を行なって、その演算結果によりメインマイコンの故障を検出しているものであり、そのため、本来の制御用の演算処理を行なっていないため、メインマイコンに余分な負荷を与えるという問題を有している。また、メインマイコンに別途のプログラムを追加する必要があり、プログラムの作成にも余分な負担を与えていた。
【００１０】
また、特許文献４においては、通信異常を判定しているものであり、後述する本発明のメインマイコンの故障の判定方法が全く異なるものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を備えた車載用電子制御装置の故障検出装置を提供するものである。
（１）メインマイコンに余分な負担をかけずに、メインマイコンの故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータの暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供すること。
（２）サブマイコンをメインマイコンより低機能なものを用いて、全体のコストを安価にすること。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そこで、本発明の請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、モータ１１の正逆転駆動により引き作動、戻し作動されるコントロールケーブル３を介してパーキングブレーキを作動、解除を行なうアクチュエータ２と、
前記アクチュエータ２に作動、解除、停止の指令信号を送る操作スイッチ５と、
前記パーキングブレーキに作用するコントロールケーブル３の作動方向、解除方向に対応した出力電圧Ｖｓを出力するセンサ１５と、
前記操作スイッチ５からの操作信号に基づいて前記アクチュエータ２のモータ１１を駆動すると共に、前記センサ１５からの出力電圧Ｖｓの値に応じてモータ１１を停止させて、前記パーキングブレーキを作動、解除を行なわしめるメインマイコン５０と
を備えている車載用電子制御装置において、
前記メインマイコン５０の故障検出を行なうサブマイコン７０を該メインマイコン５０とは別個に設け、
前記サブマイコン７０には、
前記メインマイコン５０からの前記モータ１１の正転状態、逆転状態及び停止状態のモータ出力状態を受信するモータ出力状態受信部７１と、
前記センサ１５からの出力電圧Ｖｓを取得する出力電圧取得部７４と、
前記モータ１１の回転中に前記出力電圧取得部７４からのデータにより前記アクチュエータ２の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部７５と、
前記アクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン５０の故障と判断する判断手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記モータ１１に流れる駆動電流を検出する電流検出手段４２が設けられており、
前記電流検出手段４２からのデータからモータ１１の過電流を検出する過電流判定部５８が前記メインマイコン５０に設けられており、
前記サブマイコン７０におけるアクチュエータ２の動作位置が正常な範囲内において前記モータ１１の過電流を検出する過電流判定部７３を該サブマイコン７０に設けていることを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、前記モータ１１を強制停止させると共に、ワーニングランプ６にて報知するようにしていることを特徴としている。
【００１５】
請求項４に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、メインマイコン５０側のモータ１１の駆動指令を無効する手段Ｇ１を設けていることを特徴としている。
【００１６】
請求項５に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０は、前記メインマイコン５０より低機能のマイクロコンピュータを用いていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記モータ１１の回転中に前記出力電圧取得部７４からのデータにより前記アクチュエータ２の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部７５と、前記アクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン５０の故障と判断する判断手段とを備えているので、サブマイコン７０側では、モータ１１の回転中におけるアクチュエータ２の動作位置から予め定めている範囲外となった場合にはメインマイコン５０の故障と判断しているものであり、従来のように本来の制御とは無関係な演算を行なわせているのではないため、メインマイコン５０やサブマイコン７０に余分な負担をかけることはない。このようにして、メインマイコン５０に余分な負担をかけずに、メインマイコン５０の故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供することができる。
【００１８】
請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０におけるアクチュエータ２の動作位置が正常な範囲内において前記モータ１１の過電流を検出する過電流判定部７３を該サブマイコン７０に設けているので、メインマイコン５０が故障してモータ１１の異常を監視できない場合を想定し、サブマイコン７０側でも判定させているものであり、所謂、メインマイコン５０とサブマイコン７０でダブルチェックを行なっているものである。このように、サブマイコン７０側の過電流判定部７３においてもモータ１１の過電流を検出し、モータ１１を強制的に停止させていることで、メインマイコン５０側に故障が発生して過電流が検出できない場合でも、モータ１１の焼損等を防ぐことができる。
【００１９】
請求項３に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、前記モータ１１を強制停止させると共に、ワーニングランプ６にて報知するようにしているので、アクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぐことができ、また、運転者にメインマイコン５０が故障したときもシステムに異常があることを認識させることができる。
【００２０】
請求項４に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、メインマイコン５０側のモータ１１の駆動指令を無効する手段Ｇ１を設けているので、メインマイコン５０が故障した場合には、モータ１１を強制停止でき、アクチュエータ２のオーバーランを防ぐことができる。
【００２１】
請求項５に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０は、前記メインマイコン５０より低機能のマイクロコンピュータを用いているので、サブマイコン７０としてメインマイコン５０より安価なマイコンが選択可能となって、コストを安価にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は車両に搭載される電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図を示し、主要構成部品としてメインマイコンとサブマイコンを備えたコントローラ（ＥＣＵ）としての制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２によりコントロールケーブル３の引き作動、解除されることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ４等で構成されている。
また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除を行なうために制御装置１に指令を送る操作スイッチ５や、各部の異常（故障）を検出した場合に異常を報知するワーニングランプ６や、かかる故障部位情報を上位のコンピュータに伝送するためのＣＡＮ（ Controller Area Network )バス７等が設けられている。
【００２３】
アクチュエータ２は、制御装置１により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ１１と、このモータ１１の回転数を減速させる減速機構１２と、この減速機構１２の出力にて回転駆動されるスクリュー１３と、このスクリュー１３の回転により該スクリュー１３の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット１４と、後述する荷重センサ１５等で構成されている。
また、ナット１４の一方の端部には図中左側のコントロールケーブル３のインナーケーブルが接続され、ナット１４の他方の端部側は荷重センサ１５を介したコントロールケーブル３のインナーケーブル（図中の右側）が接続され、両コントロールケーブル３のインナーケーブルの他端はブレーキアッセンブリ４側に接続されている。なお、コントロールケーブル３は、外装のアウターケーシングとこのアウターケーシングの内部を摺動自在としたインナーケーブルとで構成されている。
【００２４】
この荷重センサ１５はコントロールケーブル３のインナーケーブルに作用する荷重（張力）を検出するものであり、図１及び図２に示すように、基本的な構成部材として、シャフト２０と、ロッド２２と、主ばね２４と、副ばね２５と、マグネット２６と、ホールＩＣ２７と、これらの部材を収容するケース本体３０等で構成されている。
なお、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。また、上記ケース本体３０は、上面が開口した箱状のケース３１と、このケース３１の開口面を覆設するフタ体３２とからなっている。
【００２５】
シャフト２０はケース本体３０に対して該シャフト２０の軸方向に往復動可能であり、ケース本体３０の外側に突出している端部にコントロールケーブル３が連結されている。シャフト２０の端部には円板状のフランジ部２１が一体的に連結固定されている。
また、ロッド２２はケース本体３０より突出している端部がナット１４に回動自在に連結されており、ロッド２２の端部には円板状のフランジ部２３が一体的に連結固定されている。このロッド２２のフランジ部２３とシャフト２０のフランジ部２３とが対面している構造となっている。
【００２６】
シャフト２０のフランジ部２１の上面にはマグネット２６が配設されており、シャフト２０の往復動と共に該シャフト２０の軸方向に沿って往復動可能となっている。このマグネット２６の上部は、フタ体３２に形成した凹所３３内に位置しており、この凹所３３の長手方向に沿ってシャフト２０と共に往復動可能となっている。
上記凹所３３を形成している断面が略コ字型の突部３４の一方の側面にホールＩＣ２７が配設されていて、このホールＩＣ２７とマグネット２６とは一定の間隔を設けて配設されている。シャフト２０と共にマグネット２６が往復動することで、マグネット２６とホールＩＣ２７との相対変位量、すなわち、コントロールケーブル３のインナーケーブルの荷重に相当する主ばね２４と副ばね２５との圧縮、伸張変形量に応じた出力電圧Ｖｓを制御装置１に出力するようになっている。
【００２７】
コイルスプリング状の主ばね２４は、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に設けられた圧縮スプリングである。そして、図２に示す状態ではパーキングブレーキが解除の状態であって、主ばね２４は開放された状態であり、弾性変形量はゼロの状態である。なお、パーキングブレーキの作動状態においては主ばね２４は、弾性圧縮変形される。
【００２８】
圧縮コイルスプリング状の副ばね２５は、シャフト２０の外周面側に組み付けられると共に、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に弾発付勢された状態で設けられている。
また、副ばね２５のばね定数は、主ばね２４のばね定数に比べて小さく設定されていて、副ばね２５の弾発力によりシャフト２０のフランジ部２１を常時ロッド２２のフランジ部２３側に付勢している。
【００２９】
ここで、荷重センサ１５の主ばね２４は、開放されている状態では、該主ばね２４の先端面とシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとが接触ないし弾発している必要はなく、後述するように副ばね２５の作用により主ばね２４のばねゼロ位置を補正可能にしている。
なお、副ばね２５はコントロールケーブル３のインナーケーブルを確実に無負荷域まで戻すため（インナーケーブルの無負荷摺動抵抗分を確実に戻す）に使用しているものである。
【００３０】
図３は本発明の電動パーキングブレーキシステムのブロック図を示し、制御装置１には、メインマイコン５０と、このメインマイコン５０の故障を検出するサブマイコン７０と、モータ１１を駆動制御するモータ駆動回路４１と、モータ１１に流れる電流をモータ駆動回路４１から検出する駆動電流モニタ回路４２と、ワーニングランプ６を点灯、消灯させるランプ駆動回路４３と、上位のコンピュータとの伝送をＣＡＮバス７を介して行なう通信回路４４とで構成されている。また、制御装置１には、ホールＩＣ２７にて検出した出力電圧Ｖｓと、操作スイッチ５からの指示信号（作動、解除）が入力される。
【００３１】
制御装置１のメインマイコン５０には、操作スイッチ５からの信号と、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓと、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータが入力されており、また、サブマイコン７０にはホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓと、メインマイコン５０からのモータ１１の出力状態のデータと、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータが入力されている。
【００３２】
なお、メインマイコン５０及びサブマイコン７０は、主に有している機能的表現で記載しており、これらの機能は後述するように、メインマイコン５０では、アクチュエータ２の駆動制御機能、荷重センサ１５の異常監視機能、モータ１１の異常監視機能、サブマイコン７０の故障監視機能を備えている。また、サブマイコン７０はメインマイコン５０の故障監視機能を備えている。
【００３３】
また、モータ駆動回路４１の入力側にはアンドゲートＧ１が設けられており、このアンドゲートＧ１にはメインマイコン５０とサブマイコン７０からの信号が入力されていて、メインマイコン５０あるいはサブマイコン７０に故障が発生した場合には、アンドゲートＧ１からの信号が停止されて、モータ駆動回路４１をオフとしてモータ１１を停止させるようにしている。
ランプ駆動回路４３の入力側にはオアゲートＧ２が設けられていて、メインマイコン５０あるいはサブマイコン７０に故障が発生した場合には、オアゲートＧ２に信号が送られて、ランプ駆動回路４３によりワーニングランプ６を点灯させるようにしている。
【００３４】
図４は制御装置１のメインマイコン５０とサブマイコン７０とのブロック図を示し、メインマイコン５０は、ホールＩＣ出力電圧取得部５１と、アクチュエータ動作位置判定部５２と、演算部５３と、比較部５４と、タイマー部５５と、記憶部５６と、駆動電流取得部５７と、過電流判定部５８と、モータ出力状態送信部５９と、サブマイコン故障判定部６０及び制御部６１等で構成されている。
また、サブマイコン７０は、モータ出力状態受信部７１と、駆動電流取得部７２と、過電流判定部７３と、ホールＩＣ出力電圧取得部７４と、アクチュエータ動作位置判定部７５と、メインマイコン故障判定部７６と、記憶部７７及び制御部７８等で構成されている。
【００３５】
上記メインマイコン５０のホールＩＣ出力電圧取得部５１には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが入力され、演算部５３により所定の時間毎の出力電圧Ｖｓの傾きを計算するようにしている。また、この演算部５３による計算結果を前回の計算結果とを比較部５４により比較する。タイマー部５５は出力電圧Ｖｓの傾きを計算する場合の所定時間毎をカウントするものである。
アクチュエータ動作位置判定部５２は、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの値でもって図５に示すアクチュエータ２のコントロールケーブル３の作動完了位置と解除完了位置との範囲において正常な動作位置か否かを判定している。
【００３６】
メインマイコン５０の駆動電流取得部５７は、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流のデータを取得しており、過電流判定部５８は、駆動電流取得部５７からの駆動電流の値からモータ１１に過電流が流れているか否かを判定している。
また、モータ出力状態送信部５９は、モータ出力状態、つまり、メインマイコン５０からモータ駆動回路４１へ出力している指令内容（モータ１１の正転指令、逆転指令、停止指令）をサブマイコン７０へ送信するものである。
【００３７】
サブマイコン故障判定部６０は、例えば、ウオッチドッグ回路によりサブマイコン７０の故障を判定しているものである。このウオッチドッグ回路は、プログラム処理に伴ってサブマイコン７０から継続的に出力されるクロック信号を検知して、クロック信号の消失や周波数の異常が検知された場合に、サブマイコン７０が異常であると判定し、サブマイコン７０にリセット信号を送出してサブマイコン７０のプログラム処理をリセットさせるものである。
【００３８】
メインマイコン５０の記憶部５６は、上記演算部５３にて計算した結果（データ）を一時的に記憶するＲＡＭや本メインマイコン５０の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなり、また、制御部６１はメインマイコン５０の全体の制御を行なっている。
【００３９】
サブマイコン７０のモータ出力状態受信部７１は、メインマイコン５０のモータ出力状態送信部５９からの前記モータ出力状態のデータを受信するものであり、駆動電流取得部７２は、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流のデータを取得している。過電流判定部７３は、駆動電流取得部７２からの駆動電流の値からモータ１１に過電流が流れているか否かを判定している。
【００４０】
ホールＩＣ出力電圧取得部７４は、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを取得し、このホールＩＣ出力電圧取得部７４で取得したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓをアクチュエータ動作位置判定部７５が受けて、図５に示すアクチュエータ２の動作位置が正常な動作範囲内か、あるいは範囲外かを判定している。
また、メインマイコン故障判定部７６は、アクチュエータ動作位置判定部７５からのデータにより、メインマイコン５０が故障（異常）であるか否かを判定し、メインマイコン５０が故障していると判定した場合には、後述するようにモータ１１を強制的に停止させ、ワーニングランプ６を点灯させるようにしている。
【００４１】
また、記憶部７７は、各種のデータを一時的に記憶するＲＡＭや本サブマイコン７０の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなり、また、制御部７８はサブマイコン７０の全体の制御を行なっている。
【００４２】
図５はホールＩＣ２７の出力電圧（ばねの撓み量）Ｖｓ（Ｖ）と、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力（Ｎ）との関係を示す図であり、副ばね２５と、副ばね２５＋主ばね２４とのばね特性線である。副ばね２５特性と、副ばね２５＋主ばね２４特性との傾きが変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示している。
横軸におけるＶｓｓ０が副ばね２５のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｓ０が主ばね２４のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｔｃがコントロールケーブル３のインナーケーブルの目標引き力に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値である。また、ΔＶは、目標引き力の主ばね２４のばね撓み量に対応した電圧値（Ｖｔｃ−Ｖｓ０）である。なお、上記Ｖｓｓ０及びΔＶは予め設定されている数値である。
【００４３】
そして、パーキングブレーキを作動する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線に示すＶｔｃとなるまで、モータ１１を正転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを作動し、出力電圧ＶｓがＶｔｃとなると目標引き力となって作動を完了する。
また、パーキングブレーキを解除する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線のＶｓｓ０になるまで、モータを逆転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを解いていき、出力電圧ＶｓがＶｓｓ０となった時点でモータ１１を停止させる。
【００４４】
このように、図１に示す構成の電動パーキングブレーキシステムにおいて、荷重センサ１５に取り付けてあるばね（主ばね２４、副ばね２５）の撓み量を電圧値（ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓ）に変換してコントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力等を制御している。
【００４５】
図５に示すように、副ばね２５に対する引き力はばね定数が主ばね２４の場合よりも小さいので、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力が少しで済み、そのため、ばね特性線の傾きは緩やかである。主ばね２４に対する引き力はばね定数が大きいため、主ばね２４のゼロ位置を経過した時点から引き力が大きくなり、そのため、傾きは副ばね２５の場合と比べてかなりきつくなっている。
なお、副ばね２５のみの副ばね特性と、主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性との傾きは一定であり、副ばね特性から主ばね＋副ばね特性、あるいは主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変わるときに傾きが変化して、この変化を検出するようにしている。
【００４６】
図６はコントロールケーブル３のインナーケーブルの作動方向及び解除方向における時間（ｓｅｃ）とホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓとの関係を示しており、時間に対するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの傾きは図５の場合と逆になっている。つまり、副ばね２５の場合はばね定数が小さいため、時間当たりのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの変化量は大きく、また、副ばね２５＋主ばね２４の場合はばね定数が大きくなるため、時間当たりのホールＩＣ２７の主ばね２４の変化量は小さくなる。
この変化量、つまり傾きが大きく変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示しており、副ばね２５に対応した出力電圧Ｖｓの傾きから、副ばね２５＋主ばね２４に対応した出力電圧Ｖｓの傾きを、所定の時間毎に計算を行ない、出力電圧Ｖｓの傾きが大きく変化した点を検出し、その変化点を主ばね２４のゼロ位置として補正を行ない、コントロールケーブル３のインナーケーブルを制御するものである。
【００４７】
なお、図６では、計算間隔として、副ばね特性の場合と、副ばね特性から副ばね＋主ばね特性の場合と、主ばね＋副ばね特性との３つを例示しているが、これは副ばね２５から副ばね２５＋主ばね２４へと移行するために分かり易くするために描いたものである。実際はコントロールケーブル３のインナーケーブルを引き作動の開始から停止するまで、出力電圧Ｖｓの傾きを演算している。なお、主ばね２４のゼロ位置に対応した変化点を検出した後は、出力電圧Ｖｓの傾きを演算しないようにしても良い。
【００４８】
次に、本発明のパーキングブレーキを作動、解除する場合の通常の制御動作をフローチャートに基づいて説明する。図７はパーキングブレーキを作動する場合を示し、先ず、操作スイッチ５により作動操作を行なうとステップＳ１に示すようにモータ１１が正転駆動される。次に、ステップＳ２では、例えばモータ１１が異常がどうかの判定を行ない、ステップＳ３で異常（故障）であればワーニングランプ６を点灯させると共に、モータ１１を停止し（ステップＳ４参照）、次いでフェールセーフ制御に移行する（ステップＳ５参照）。
なお、ステップＳ２、Ｓ３の故障判定については後述する。
【００４９】
ステップＳ３において故障が無い場合にはステップＳ６に移行して、出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算する。これは作動中に一定時間当たり、例えば５０ｍｓｅｃ毎の出力電圧Ｖｓの変化量を計算するものであり、この出力電圧Ｖｓの変化量が傾きＶｓ’となる。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓは制御装置１のメインマイコン５０のホールＩＣ出力電圧取得部５１に入力されており、タイマー部５５からのタイマー信号により上記５０ｍｓｅｃ毎の変化量を演算部５３にて計算を行なう。
例えば、上記のように一定時間を５０ｍｓｅｃとすると、
傾きＶｓ’＝（前回の出力電圧Ｖｓ−今回の出力電圧Ｖｓ）／５０ｍｓｅｃ
であり、上記の「前回の出力電圧Ｖｓ」は、５０ｍｓｅｃ前の出力電圧Ｖｓである。
【００５０】
このようにホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの変化量（傾きＶｓ’）を演算部５３にて作動中に計算をしていき、ステップＳ７において、図６に示す主ばね２４のゼロ位置では、主ばね２４＋副ばね２５の特性により傾きＶｓ’が主ばね＋副ばね特性に変化するとステップＳ８に移行する。
ここで、主ばね＋副ばね特性では、その変化量（傾きＶｓ’）は図６に示すように小さくなり、そのときに計算した傾きＶｓ’と、前回に計算して記憶部５６に格納しておいた傾きＶｓ’とを比較部５４で比較をし、その比較の結果、傾きＶｓ’に変化があった場合には、主ばね２４のゼロ位置を検出したとして、その信号を制御部６１に出力する。
【００５１】
ステップＳ８に示すように、今回の主ばね＋副ばね特性に変化した場合のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として、補正を行なう。次に、ステップＳ９に進み、目標引き力の電圧値Ｖｔｃを計算する。ここでは、図５に示すように、主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算することで、目標引き力の電圧値Ｖｔｃが計算される。
【００５２】
ステップＳ１０では、ステップＳ２の場合と同様に故障の判定が行なわれ、ステップＳ１１において、故障の場合には上記と同様にステップＳ４、Ｓ５に進み、故障が無い場合にはステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、比較部５４において、格納していた記憶部５６からの上記目標引き力の電圧値Ｖｔｃと、ホールＩＣ出力電圧取得部５１からの出力電圧Ｖｓとを比較し、入力された出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃに達した場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３に移行すると、メインマイコン５０から例えばＬレベルの信号が出力されてアンドゲートＧ１の出力をＬレベルとし、このＬレベルの信号を受けたモータ駆動回路４１によりモータ１１が停止制御され、これにより作動が完了する。
【００５３】
なお、図７において、ステップＳ３から作動完了の間、ステップＳ１４に示すようにサブマイコン７０によるメインマイコン５０の故障を検出すべく制御ルーチンがメインマイコン５０の制御ルーチンと並列に実行されている。このサブマイコン７０による制御ルーチンは後述する。
【００５４】
次に、パーキングブレーキの解除の動作について図８により説明する。先ず、操作スイッチ５にて解除操作を行なうことで、ステップＳ２１に示すようにモータ１１が逆転駆動されて、コントロールケーブル３のインナーケーブルを戻す方向に制御される。ステップＳ２２では、図７の場合と同様にモータ１１の故障の有無を判定し、故障の場合にはステップＳ２３からステップＳ２４に移行してモータ１１を停止させ、フェールセーフ制御が行なわれる（ステップＳ２５参照）。
なお、このステップＳ２２、Ｓ２３の故障判定については後述する。
【００５５】
ステップＳ２３において故障が無い場合にはステップＳ２６に移行して、ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓが副ばね２５のゼロ点位置に対応したゼロ点電圧値Ｖｓｓ０（図５参照）に低下するか否かが判断される。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓがゼロ点電圧値Ｖｓｓ０に達すると、ステップＳ２７に移行してモータ１１を停止させることで、パーキングブレーキの解除動作が完了する。
【００５６】
なお、図８において、ステップＳ２３から解除完了の間、ステップＳ２８に示すようにサブマイコン７０によるメインマイコン５０の故障を検出すべく制御ルーチンがメインマイコン５０の制御ルーチンと並列に実行されている。このサブマイコン７０による制御ルーチンは後述する。
【００５７】
次に、電動パーキングブレーキの作動／解除時にアクチュエータ２に異常が発生した時の異常判定について説明する。図９は電動パーキングブレーキの作動時におけるホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎと、モータ１１の駆動電流Ａを示しており、横軸は時間（ｓｅｃ）である。
作動時のモータ１１の起動直後は突入電流が流れるので、この突入電流が流れる期間はデータを読み込まず無視している。そして、作動開始から作動完了までの、それぞれ変化するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流Ａの値（データ）をメインマイコン５０に取り込んで、異常を検出（判定）するものである。
【００５８】
作動開始から作動完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは初めは緩く下向きに傾斜し、途中で大きく下向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、初めは緩く上向きに傾斜し、途中で大きく上向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して徐々に上向きに傾斜する特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの作動時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの作動時の特性は、図４に示す記憶部５６のテーブルに予め格納されている。
【００５９】
図１０は図９とは逆の電動パーキングブレーキの解除時の特性を示しており、解除開始から解除完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは大きく上向きに傾斜し、途中で緩く上向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、大きく下向きに傾斜し、途中で緩く下向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して解除であるが故に電流値が小さくほぼ一定の特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの解除時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの解除時の特性は、図４に示す記憶部５６のテーブルに図９に示す作動時の特性の場合と同様に予め格納されている。
【００６０】
図１１は作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図７のステップＳ１に示す荷重制御フローのモータ作動から、図１１に示すステップＳ３１に進んで、モータ１１への駆動電流Ａの有無をメインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号により検出し、モータ１１の駆動電流Ａが流れている場合にはステップＳ３５に移行する。
また、ステップＳ３１でモータ１１の駆動電流Ａが検出されない（電流無し）場合には、制御部６１によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ３２参照）。さらにステップＳ３３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ３４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ３２〜Ｓ３４は同時に行なうようにしても良い。
【００６１】
これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。なお、ここではワーニングランプ６は１つとしているが、異常の種類に応じてワーニングランプ６を設けるのが望ましい。
【００６２】
次に、ステップＳ３５において、メインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号でもって過電流判定部５８がモータ１１に流れる駆動電流Ａが過電流か否かを判定し、過電流ではない場合はステップＳ３９に移行する。
ステップＳ３５においてモータ１１の駆動電流Ａが過電流の場合は、過電流判定部５８からの信号を受けた制御部６１は、アンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ３６参照）。さらにステップＳ３７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ３８で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ３６〜Ｓ３８は同時に行なうようにしても良い。
【００６３】
これにより運転者は、モータ１１が過電流の状態になっていることを認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。
【００６４】
次に、ステップＳ３９において、荷重センサ１５（ホールＩＣ２７）からの出力電圧Ｖｓの特性が作動状態か、解除状態あるいは出力無しかをメインマイコン５０の制御部６１がホールＩＣ出力電圧取得部５１を介して取り込むと共に、記憶部５６からデータを取り込んで現在の荷重センサ１５の状態が作動状態か、解除状態かを判断する。
このステップＳ３９で現在の状態が作動状態であればステップＳ４０に移行し、図７に示すステップＳ６へ移行する。すなわち、図７のステップＳ６に移行して傾きＶｓ’を計算する。なお、図１１は図７のステップＳ２、Ｓ３に対応しているものである。
【００６５】
また、ステップＳ３９において、荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは解除特性の場合には、ステップＳ４１に進んでモータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが引き作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、あるいは解除特性から制御部６１は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ４２に移行して制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ４３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４４で操作スイッチ５からの作動操作の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、メインマイコン５０は操作スイッチ５からの解除の指示信号のみを受け付けるようにしている。また、ステップＳ４２〜Ｓ４４は同時に行なうようにしても良い。
【００６６】
これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。
【００６７】
ステップＳ４１で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態でない場合には、ステップＳ４５に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態か、つまりモータ１１の回転が逆転しているかを判断する。ステップＳ４５でモータ１１の回転が逆方向であれば、制御部６１はモータ１１の電源線との接続が極性間違いだと判断し、ステップＳ４６に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ４６に示すように、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ４７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４８で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ４６〜Ｓ４８は同時に行なうようにしても良い。
【００６８】
これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作、解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。
【００６９】
ステップＳ４５でモータ１１の駆動電流Ａが解除特性ではない場合にはステップＳ４９に移行する。このステップＳ４９においては、前記ステップＳ３１でモータ駆動電流が有り、ステップＳ４１でモータ駆動電流特性が作動以外で、ステップＳ４５でモータ駆動電流特性が解除以外であることから、モータ１１に流れている電流特性は、作動・解除特性ではない状態であり、また、前記ステップＳ３９で荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓを確認しており、この荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが変化無しを確認することで、制御部６１はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。
コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ５０に移行し、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ５１に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４４で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ５０〜Ｓ５２は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができる。
【００７０】
図１２は解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図８のステップＳ２１に示す荷重制御フローのモータ解除から、図１２に示すステップＳ６１に移行し、ステップＳ６１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号がある場合にはステップＳ６５に移行する。また、ステップＳ６１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号が無い場合には、モータ１１に電流が流れていないことになり、メインマイコン５０の制御部６１によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ６２参照）。さらにステップＳ６３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ６２〜Ｓ６４は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。
【００７１】
次に、ステップＳ６５において、メインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号でもって過電流判定部５８がモータ１１に流れる駆動電流Ａが過電流か否かを判定し、過電流ではない場合はステップＳ６９に移行する。
ステップＳ６５においてモータ１１の駆動電流Ａが過電流の場合は、過電流判定部５８からの信号を受けた制御部６１は、アンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ６６参照）。さらにステップＳ６７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６８で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ６６〜Ｓ６８は同時に行なうようにしても良い。
【００７２】
これにより運転者は、モータ１１が過電流の状態になっていることを認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。
【００７３】
次に、ステップＳ６９において、荷重センサ１５（ホールＩＣ２７）からの出力電圧Ｖｓの特性が解除状態か、作動状態や出力無しかをメインマイコン５０の制御部６１がホールＩＣ出力電圧取得部５１を介して取り込むと共に、記憶部５６からデータを取り込んで現在の荷重センサ１５の状態が解除状態か、作動状態かを判断する。
このステップＳ６９で現在の状態が解除状態であればステップＳ７０に移行し、図８のステップＳ２６に移行する。すなわち、図８のステップＳ２６に移行してホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと副ばね２５のゼロ点電圧値Ｖｓｓ０とを比較する動作に移行する。なお、図１２は図８のステップＳ２２、Ｓ２３に対応しているものである。
【００７４】
また、ステップＳ６９において荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは作動特性の場合には、ステップＳ７１に進んでモータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが戻し作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、作動特性から制御部６１は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ７２に移行して制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ７３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ７４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ７２〜Ｓ７４は同時に行なうようにしても良い。
【００７５】
これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。
【００７６】
ステップＳ７１で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態でない場合には、ステップＳ７５に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態か、つまりモータ１１が正転しているかを判断する。ステップＳ７５でモータ１１の回転が正転であれば、制御部６１はモータ１１の電源線との接続が極性が間違っていたと判断し、ステップＳ７６に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ７６に示すように、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ７７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ７８で操作スイッチ５からの作動操作、解除操作の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ７６〜Ｓ７８は同時に行なうようにしても良い。
【００７７】
これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。
【００７８】
ステップＳ７５でモータ１１の駆動電流Ａが作動特性ではない場合にはステップＳ７９に移行する。このステップＳ７９においては、前記ステップＳ６１でモータ駆動電流が有り、ステップＳ７１でモータ駆動電流特性が解除以外で、ステップＳ７５でモータ駆動電流特性が作動以外であることから、モータ１１に流れている電流特性は、作動・解除特性ではない状態であり、また、前記ステップＳ６９で荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓを確認しており、この荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが変化無しを確認することで、制御部６１はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。
【００７９】
コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ８０に移行し、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ８１に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ８２で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ８０〜Ｓ８２は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができ、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。
【００８０】
ここで、本実施形態における各種の異常判定は、図９及び図１０に示すモータ１１の突入電流後のＡ部分で行なっているものである。したがって、本実施形態では、電動パーキングブレーキの作動時、及び解除時にアクチュエータ２に異常が発生したときの異常判定を早期に行なうことができ、またその処置も早期に行なうことができる。そのため、荷重センサ１５や、モータ１１の逆接があった場合でも早期に判定でき、異常が発生してもアクチュエータ２への負担を軽減することができる。
また、電動パーキングブレーキの作動時及び解除時の両方にて異常の判定を行なっているので、異常が発生した場合、作動、解除のいずれでも早期に異常を判定でき、アクチュエータ２への負担を軽減することができる。
【００８１】
次に、メインマイコン５０の故障検出の制御動作について図１３のフローチャートを用いて説明する。図１３の左側がメインマイコン５０の処理フローを示し、右側がサブマイコン７０の処理フローを示している。
図１３のステップＳ１０１〜Ｓ１０４までは、先の実施形態で示したことを機能的に表現しているものであり、ステップＳ１０１では、操作スイッチ５からの操作指令、解除指令等の情報の取得、モータ１１の駆動電流の取得、ＣＡＮバス７を介しての上位のコンピュータからの受信データの取得及びホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの取得がメインマイコン５０側で行なわれる。
【００８２】
ステップＳ１０２では、上述したように荷重センサ１５の異常を監視し、ステップＳ１０３では、モータ１１の異常を監視し、ステップＳ１０４ではサブマイコン７０の異常を監視している。
そして、ステップＳ１０５〜Ｓ１１３ではアクチュエータ２の駆動制御を行なうフローであり、ステップＳ１０５では、アクチュエータ２が動作しているかを判定している。この判定は、メインマイコン５０のアクチュエータ動作位置判定部５２により図５に示す作動完了位置と解除完了位置との間の正常な範囲内を検出している。これはホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓでもって判定している。
【００８３】
次に、ステップＳ１０６に移行し、動作のイベントが有ったか否かの判定が行なわれる。つまり、具体的にはステップＳ１０７に示すように、操作スイッチ５からの作動指令、あるいは解除指令が有ったか否かを判定する。ステップＳ１０７において操作スイッチ５によるコントロールケーブル３の作動指令があった場合にはステップＳ１０８に移行して上述したようにモータ１１が正転駆動される。
【００８４】
ステップＳ１０７において、コントロールケーブル３の作動指令ではない場合には、ステップＳ１０９に移行して、解除指令か否かが判定される。解除指令の場合にはステップＳ１１０に移行してモータ１１が逆転駆動される。
また、ステップＳ１０９において、解除指令ではない場合は、ステップＳ１１１に移行し、操作スイッチ５からの指令が停止の場合はステップＳ１１２に移行してモータ１１を停止させる。ステップＳ１１１においてイベントが停止ではない場合にはステップＳ１０１に戻る。
【００８５】
ステップＳ１０８におけるモータ１１の正転状態、ステップＳ１１０におけるモータ１１の逆転状態、ステップＳ１１２におけるモータ１１の停止状態などのモータ出力状態をステップＳ１１３に示すように、メインマイコン５０のモータ出力状態送信部５９からサブマイコン７０のモータ出力状態受信部７１へ送信される。
【００８６】
サブマイコン７０側では、ステップＳ１１４に示すようにメインマイコン５０から「モータ出力状態」を受信し、また、ステップＳ１１５においてホールＩＣ２７から出力電圧ＶｓをホールＩＣ出力電圧取得部７４にて取得すると共に、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータを駆動電流取得部７２にて取得している。
ステップＳ１１５からステップＳ１１６に移行し、ステップＳ１１６においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓによりアクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置を計算する。すなわち、通常、メインマイコン５０は、図５に示す正常な範囲内でアクチュエータ２を動作させており、この正常範囲内でモータ１１が動作し、この範囲外ではモータ１１は停止しているはずである。
【００８７】
しかし、図５に示す正常範囲（ホールＩＣ２７の出力電圧ＶｓのＶｓｓ０〜Ｖｔｃ）外でもホールＩＣ２７から出力電圧Ｖｓが出力されていると、正常範囲外でモータ１１が動作していることになり、これによりメインマイコン５０が異常であると判断することができる。
【００８８】
次に、ステップＳ１１７に移行して、メインマイコン５０から受信したモータ出力状態からモータ１１が回転中か否かの判断を行ない、モータ１１が停止していればステップＳ１１４に戻り、モータ１１が回転していればステップＳ１１８に移行する。
ステップＳ１１８において、モータ１１が回転中であってアクチュエータ２の動作位置がアクチュエータ動作位置判定部７５により範囲内か範囲外かが判断され、範囲内であればステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１２０においては、モータ１１の駆動電流が過電流判定部７３により過電流か否かが判断される。
【００８９】
ステップＳ１２０においてモータ１１の駆動電流が過電流であると判断されると、ステップＳ１１９に移行してモータ１１を強制的に停止させると共に、ワーニングランプ６を点灯させて、運転者にその旨を認識させることができる。
サブマイコン７０の制御部７８が図３に示すアンドゲートＧ１の入力端にＬレベルの信号を出力することで、モータ駆動回路４１をオフ状態としてモータ１１を停止させる。また、制御部７８はオアゲートＧ２の入力端にＨレベルの信号を出力してランプ駆動回路４３を駆動してワーニングランプ６を点灯させる。
【００９０】
ここで、ステップＳ１２０においてモータ１１の駆動電流が過電流相当か否かを判断しているのは、以下の理由による。すなわち、アクチュエータ２の動作位置が正常範囲内でも、モータ拘束などの原因から大電流が発生する場合があるからである。メインマイコン５０側でもステップＳ１０３でモータ１１の過電流判定などのモータ異常監視を行なっているが、メインマイコン５０が故障してモータ１１の異常を監視できない場合を想定し、サブマイコン７０側でも判定させているものであり、所謂、メインマイコン５０とサブマイコン７０でダブルチェックを行なっているものである。
【００９１】
このように、サブマイコン７０側の過電流判定部７３においてもモータ１１の過電流を検出し、モータ１１を強制的に停止させていることで、メインマイコン５０側に故障が発生して過電流が検出できない場合でも、モータ１１の焼損等を防ぐことができる。
【００９２】
ステップＳ１１８でモータ１１が回転中においてアクチュエータ２の動作位置が範囲外の場合には、アクチュエータ動作位置判定部７５からの信号を受けたメインマイコン故障判定部７６によりメインマイコン５０が故障したと判断してステップＳ１１９に進んで、モータ１１を強制的に停止させ、ワーニングランプ６を点灯させて、メインマイコン５０の異常を報知する。これにより、アクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぐことができ、また、運転者にメインマイコン５０が故障したときもシステムに異常があることを認識させることができる。
ステップＳ１１９においては、サブマイコン７０の制御部７８によりアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１を停止させる場合、サブマイコン７０からアンドゲートＧ１に入力されている信号がＬレベルとなることで、アンドゲートＧ１はオフ状態となる。
【００９３】
このアンドゲートＧ１がオフ状態となると、メインマイコン５０からの信号はアンドゲートＧ１に入力されてもアンドゲートＧ１の出力はＬレベルとなり、メインマイコン５０側からのモータ１１の駆動指令が無効となるようになっている。これにより、メインマイコン５０が故障した場合には、モータ１１を強制停止でき、アクチュエータ２のオーバーランを防ぐことができる。
【００９４】
このように、本実施形態では、サブマイコン７０側では、モータ１１の回転中におけるアクチュエータ２の動作位置から予め定めている範囲（図５に示す作動完了位置と解除完了位置の間の正常範囲）外となった場合にはメインマイコン５０の故障と判断しているものであり、従来のように本来の制御とは無関係な演算を行なわせているのではないため、メインマイコン５０やサブマイコン７０に余分な負担をかけることはない。
このようにして、メインマイコン５０に余分な負担をかけずに、メインマイコン５０の故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供することができる。
【００９５】
また、サブマイコン７０は機能を限定し、メインマイコン５０よりは低機能なマイコンを使用しているため、サブマイコン７０としてメインマイコン５０より安価なマイコンが選択可能となって、コストを安価にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における荷重センサの断面図及び側面図であり、（ｃ）は図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における制御装置のメインマイコン及びサブマイコンのブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるホールＩＣの出力電圧（ばねの撓み量）とコントロールケーブルの引き力との関係を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動中でのホールＩＣの出力電圧との関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの解除の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における作動時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における解除時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるメインマイコンの故障検出のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１  制御装置
２  アクチュエータ
３  コントロールケーブル
５  操作スイッチ
６  ワーニングランプ
１１  モータ
１５  荷重センサ
２７  ホールＩＣ
４２  駆動電流モニタ回路
５０  メインマイコン
５８  過電流判定部
７０  サブマイコン
７３  過電流判定部
７４  ホールＩＣ出力電圧取得部
７５  アクチュエータ動作位置判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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