(57)【要約】【課題】部品交換に起因する車両運転制御の精度低下を抑制することのできる車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両パラメータ（滑り出し時間／オーバシュート積算値）の調節にかかる制御量（初期圧力／待機圧力）を補正する補正値であって、車両の組み立て完了直後における同車両の実特性と基準特性との差によって生じる車両パラメータの実値とその目標値との差を補償するための補正値が予め求められて記憶される。車両パラメータの実値と目標値とが一致するように制御量を補正する学習値を補正限界値によって制限しつつ学習する。学習値が補正限界値（上限ガード値または下限ガード値）になったときに（Ｓ２０３：ＹＥＳまたはＳ２１０：ＹＥＳ）、補正値を、学習値による制御量の補正量を減少させる側の値に変更する（Ｓ２０４またはＳ２１１）。【選択図】図１３
2008144913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転状態に基づいて車両パラメータが調節される車両に適用され、前記車両パラメータの調節にかかる制御量を補正する補正値であって前記車両の組み立て完了直後における同車両の実特性と基準特性との差によって生じる前記車両パラメータの実値とその目標値との差を補償するための補正値が予め求められて記憶されるとともに、前記実値と前記目標値とが一致するように前記制御量を補正する学習値を補正限界値によって制限しつつ学習する車両の制御装置において、
前記学習値が前記補正限界値になったときに、前記補正値を、前記学習値による前記制御量の補正量を減少させる側の値に変更する変更手段を備える
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記実特性および前記基準特性が等しいときに前記補正値として記憶される基準値を基準とする同補正値による前記制御量の補正方向と前記学習値の初期値を基準とする同学習値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記補正値を前記基準値側の値に変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
当該制御装置は、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するものであって、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に補正値を記憶するとともに学習値を学習するものであり、
前記変更手段は、前記各制御量のうちの特定の制御量についての学習値が補正限界値になったときに、前記各制御量についての前記補正値の全てを変更するものである
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記実特性および前記基準特性が等しいときに前記補正値として記憶される基準値を基準とする同補正値による前記制御量の補正方向と前記学習値の初期値を基準とする同学習値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記各制御量についての前記補正値の全てを、前記基準値側の値に変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
当該制御装置は、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するものであって、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に補正値を記憶するとともに学習値を学習するものであり、
前記変更手段は、前記各制御量についての学習値のうちの所定数の学習値が補正限界値になったときに、前記各制御量についての前記補正値の全てを変更するものである
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記各制御量のうちの所定数の制御量についての前記学習値による前記制御量の補正方向と前記補正値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記各制御量についての前記補正値の全てを、前記実特性と基準特性とが等しいときに記憶される値側の値に変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項７】
請求項２または４または６に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記補正値を、変更後の値が変更前の値より前記基準値に近くなるように変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項８】
請求項２または４または６に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記補正値を前記基準値に変更するものである
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記補正値を一旦変更した後において前記学習値が再度前記補正限界値になったときに、前記補正値を、前記学習値による前記制御量の補正量をさらに減少させる側の値に変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
前記変更手段は、前記補正値の変更に合わせて、前記学習値を、同学習値による前記制御量の補正量を所定量だけ減少させる側の値に変更する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両の制御装置において、
前記所定量は、前記補正値の変更による前記制御量の変化分と等しい量である
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
当該制御装置はアクチュエータの駆動制御を通じて前記車両パラメータを調節するものであって、
前記制御量は前記アクチュエータの作動量であり、
前記学習値は、前記実値と前記目標値との大小関係に基づく更新を通じて前記作動量とその基準値との定常的な乖離量を学習した値であり、
前記学習値による前記制御量の補正量は、該学習値とその初期値との差の絶対値である
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項１３】
前記変更手段による前記補正値の変更に合わせて、同変更が実行された旨の履歴を記憶する履歴記憶手段を更に備える
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
当該制御装置は自動変速機を有する車両に適用され、
前記車両パラメータは、前記自動変速機に設けられる動力伝達機構の制御パラメータである
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車両の制御装置において、
前記自動変速機は多段式のものであり、
前記動力伝達機構はクラッチ機構である
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両パラメータの調節にかかる制御量についての学習制御を実行しつつ車両運転制御を実行する車両の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両には、内燃機関や自動変速機が搭載されている。そして例えばアクセルペダルの操作量や車両走行速度などといった車両運転状態に応じて、内燃機関や自動変速機の駆動制御が実行されて、車両の運転が制御される。
【０００３】
ここで、内燃機関や自動変速機は、その構成部品の経時変化によって、その特性が変化することが避けられない。そして、そうした特性の変化は、車両の運転制御における制御精度を低下させる一因となる。
【０００４】
そのため従来、車両パラメータ（具体的には、内燃機関や自動変速機の制御パラメータ）の調節にかかる制御量を学習することが提案され、実用されている（例えば特許文献１参照）。この学習を通じて、上記制御量とその目標値（目標制御量）との一致が図られるようになり、上述した特性の変化によることなく、内燃機関の駆動制御や自動変速機の作動制御、ひいては車両の運転制御が適正に実行されるようになる。
【０００５】
また、内燃機関や自動変速機には個体差があるため、それら内燃機関や自動変速機の特性は個々に異なる。そのため、そうした個体差に起因して、車両完成直後や構成部品の交換直後などといった車両の組み立て直後において、車両パラメータの実値と目標値との差が大きくなるおそれがある。この差は上述した学習によっていずれは解消されるとはいえ、同学習を通じて車両パラメータの調整にかかる制御量が適正な値になるまでの期間、車両の運転制御を適正に実行することができず、例えばドライバビリティの低下等といった不都合の発生が避けられない。
【０００６】
そのため従来、車両の組み立て時における同車両の実特性と基準特性（標準的な車両の特性）との関係に応じて上記制御量を補正する補正値を求め、同値を予め記憶しておくことが提案されている（特許文献２参照）。これにより、上記実特性と基準特性との差に起因する車両パラメータの実値と目標値との差が補償されて、車両の組み立て直後から実値と目標値とが早期に一致するようになり、上述した車両の個体差によることなく、車両の運転制御が適正に実行されるようになる。
【特許文献１】特開２００６−２９４８８号公報
【特許文献２】特開２００４−８４８９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両の制御装置に上記補正値を記憶させる作業は人手による作業であるために忘れられることがあり、構成部品の交換に際して上記作業が実行されない場合には、交換前の部品に適した補正値をもとに車両の運転制御が実行されてしまう。そしてこの場合、交換前の部品の補正値と交換後の部品に適した補正値との関係によっては、車両パラメータの実値と目標値との差が大きくなる。とはいえ、この差は上述した学習によって解消することが可能である。
【０００８】
ただし、上記学習値についての補正限界値（上限ガード値や下限ガード値）が設定される装置にあっては、交換前の部品の補正値と交換後の部品に適した補正値との差が大きい場合に、上記制御量が適正な値になる前に学習値が補正限界値になるおそれがある。そしてこの場合には、その後において学習値を変更することができなくなって、上記制御量を適正な値に調節することができなくなり、前述した不都合の発生を招くこととなってしまう。
【０００９】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、部品交換に起因する車両運転制御の精度低下を抑制することのできる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両運転状態に基づいて車両パラメータが調節される車両に適用され、前記車両パラメータの調節にかかる制御量を補正する補正値であって前記車両の組み立て完了直後における同車両の実特性と基準特性との差によって生じる前記車両パラメータの実値とその目標値との差を補償するための補正値が予め求められて記憶されるとともに、前記実値と前記目標値とが一致するように前記制御量を補正する学習値を補正限界値によって制限しつつ学習する車両の制御装置において、前記学習値が前記補正限界値になったときに、前記補正値を、前記学習値による前記制御量の補正量を減少させる側の値に変更する変更手段を備えることをその要旨とする。
【００１１】
上記構成では、車両パラメータの実値と目標値とが一致している状況において補正値を増加／減少させると、その変更分を相殺するべく、学習値が減少／増加するようになる。そのため部品交換によって補正値が不適切な値になることによって学習値が補正限界値になってしまった場合に、変更手段によって補正値を変更することにより、学習値を学習する余裕のある値に変更することが可能になる。そして、その後における学習値の学習を通じて車両パラメータの調節にかかる制御量を車両の実特性に見合う値に調節することが可能になる。したがって上記構成によれば、部品交換に起因する車両運転制御の精度低下を抑制することができるようになる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の制御装置において、前記変更手段は、前記実特性および前記基準特性が等しいときに前記補正値として記憶される基準値を基準とする同補正値による前記制御量の補正方向と前記学習値の初期値を基準とする同学習値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記補正値を前記基準値側の値に変更することをその要旨とする。
【００１３】
部品交換によって補正値が車両の実特性に見合う値からずれた場合、そのずれによる前記制御量のずれ方向とその後における学習値の学習を通じた前記制御量の補正方向とが逆方向になる。そのため、学習値が補正限界値になったときの中でも、前記基準値を基準とする補正値による前記制御量の補正方向と前記初期値を基準とする学習値による前記制御量の補正方向とが異なるときには、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いと云える。
【００１４】
上記構成によれば、そのように部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いときに、補正値の変更を実行することができる。しかも、このとき補正値を基準値（車両の実特性と基準特性とが等しいときに記憶される値）側の値に変更することにより、同補正値を、学習値による上記制御量の補正量を減少させる側の値に変更することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両の制御装置において、当該制御装置は、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するものであって、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に補正値を記憶するとともに学習値を学習するものであり、前記変更手段は、前記各制御量のうちの特定の制御量についての学習値が補正限界値になったときに、前記各制御量についての前記補正値の全てを変更するものであることをその要旨とする。
【００１６】
上記構成によれば、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するとともに、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に学習値を学習する装置にあって、特定の制御量に対応する学習値を監視することをもって、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを判断することができる。そのため、全ての制御量に対応する学習値を監視する構成と比較して、制御構造の簡素化を図ることができる。しかも、上記判断をもとに、同一の構成部品に対応する複数の補正値を一括して変更することができ、部品交換時における車両運転制御の精度低下を的確に抑制することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両の制御装置において、前記変更手段は、前記実特性および前記基準特性が等しいときに前記補正値として記憶される基準値を基準とする同補正値による前記制御量の補正方向と前記学習値の初期値を基準とする同学習値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記各制御量についての前記補正値の全てを、前記基準値側の値に変更することをその要旨とする。
【００１８】
上記構成によれば、前記特定の制御量についての学習値が補正限界値になったときの中でも、前記基準値を基準とする補正値による前記制御量の補正方向と前記初期値を基準とする学習値による前記制御量の補正方向とが異なるとき、言い換えれば、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いときに、補正値の変更を実行することができる。しかも、このとき各補正値を上記基準値（車両の実特性と基準特性とが等しいときに記憶される値）側の値に変更することにより、それら補正値を、学習値による上記制御量の補正量を減少させる側の値に変更することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の車両の制御装置において、当該制御装置は、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するものであって、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に補正値を記憶するとともに学習値を学習するものであり、前記変更手段は、前記各制御量についての学習値のうちの所定数の学習値が補正限界値になったときに、前記各制御量についての前記補正値の全てを変更するものであることをその要旨とする。
【００２０】
上記構成によれば、同一の構成部品についての複数の車両パラメータを各別に調節するとともに、それら車両パラメータの調節にかかる各制御量について各別に学習値を学習する装置にあって、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを、全ての学習値が補正限界値になったことをもって判断する装置と比較して、早期に判断することができる。しかも、上記判断をもとに、同一の構成部品に対応する複数の補正値を一括して変更することができ、部品交換時における車両運転制御の精度低下の早期解消を図ることができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両の制御装置において、前記変更手段は、前記各制御量のうちの所定数の制御量についての前記学習値による前記制御量の補正方向と前記補正値による前記制御量の補正方向とが異なることを条件に、前記各制御量についての前記補正値の全てを、前記実特性と基準特性とが等しいときに記憶される値側の値に変更することをその要旨とする。
【００２２】
上記構成によれば、学習値が補正限界値になったときの中でも、前記基準値を基準とする補正値による前記制御量の補正方向と前記初期値を基準とする学習値による前記制御量の補正方向とが異なるとき、言い換えれば、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いときに、補正値の変更を実行することができる。しかも、このとき各補正値を上記基準値（車両の実特性と基準特性とが等しいときに記憶される値）側の値に変更することにより、それら補正値を、学習値による上記制御量の補正量を減少させる側の値に変更することができる。
【００２３】
なお、請求項２または４または６に記載の構成にあって補正値を、請求項７によるように、変更後の値が変更前の値より基準値に近くなるように変更すること、あるいは請求項８によるように、基準値に変更することにより、前述したように学習値による前記制御量の補正量を減少させる側の値に補正値を変更することができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記変更手段は、前記補正値を一旦変更した後において前記学習値が再度前記補正限界値になったときに、前記補正値を、前記学習値による前記制御量の補正量をさらに減少させる側の値に変更することをその要旨とする。
【００２５】
上記構成によれば、補正値の変更を通じて前記制御量を車両の実特性に見合う適切な値に調節することができなかった場合であっても、再度の補正値の変更を通じて、同制御量を適切な値に調節することができるようになり、部品交換に起因する車両運転制御の精度低下を好適に抑制することができるようになる。
【００２６】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記変更手段は、前記補正値の変更に合わせて、前記学習値を、同学習値による前記制御量の補正量を所定量だけ減少させる側の値に変更することをその要旨とする。
【００２７】
上記構成によれば、補正値の変更に伴う前記制御量の変化の度合いを小さく抑えることができ、同制御量の急峻な変化に伴う車両運転制御の精度低下を抑制することができる。
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の車両の制御装置において、前記所定量は、前記補正値の変更による前記制御量の変化分と等しい量であることをその要旨とする。
【００２８】
上記構成によれば、補正値の変更による前記制御量の変化分を学習値の変更による前記制御量の変化分によって相殺することができ、補正値の変更に伴う同制御量の変化を的確に抑制することができる。
【００２９】
なお、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の構成は、請求項１２によるように、アクチュエータの駆動制御を通じて車両パラメータを調節し、前記制御量がアクチュエータの作動量であり、前記実値と前記目標値との大小関係に基づく更新を通じて前記作動量とその基準値との定常的な乖離量を学習した値が前記学習値であり、学習値とその初期値との差の絶対値が前記学習値による前記制御量の補正量である制御装置において具現化することができる。
【００３０】
請求項１３に記載の発明は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記変更手段による前記補正値の変更に合わせて、同変更が実行された旨の履歴を記憶する履歴記憶手段を更に備えることをその要旨とする。
【００３１】
上記構成によれば、同履歴を参照することにより、メンテナンス作業や故障原因の解析作業を円滑に行うことができるようになる。
請求項１４に記載の発明は、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、当該制御装置は自動変速機を有する車両に適用され、前記車両パラメータは、前記自動変速機に設けられる動力伝達機構の制御パラメータであることをその要旨とする。
【００３２】
動力伝達機構が交換された場合、その後において交換前の動力伝達機構について学習された学習内容をもとに車両の運転制御が実行されると、学習値の学習を通じて動力伝達機構の制御パラメータの調節にかかる制御量が適正な値になるまでの期間、動力伝達機構の駆動制御を適正に実行することができなくなって、変速ショックの発生を招いてしまう。上記構成によれば、そうした動力伝達機構の交換時における同動力伝達機構の駆動制御の精度低下を抑制することができ、変速ショックの発生を抑制することができる。
【００３３】
なお上記動力伝達機構としては、無段式の自動変速機に設けられた変速機構の他、請求項１５によるように、多段式の自動変速機に設けられるクラッチ機構を挙げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明にかかる車両の制御装置を具体化した一実施の形態について説明する。
ここでは先ず、図１を参照して、本実施の形態にかかる制御装置が適用される車両の概略構成について説明する。
【００３５】
図１に示すように、車両１０には内燃機関１１が搭載されており、同内燃機関１１には自動変速機１２が連結されている。この自動変速機１２を通じて、内燃機関１１の出力軸１３の回転が駆動輪（図示略）に変速されつつ伝達される。自動変速機１２はケース１２ａを備えており、同ケース１２ａの内部にはトルクコンバータ２０、第１変速部３０、第２変速部４０が設けられている。
【００３６】
トルクコンバータ２０は内燃機関１１の出力軸１３に連結されている。
第１変速部３０は、シングルピニオン型の第１遊星歯車装置３１を備えている。この第１遊星歯車装置３１は、その回転要素として、サンギヤＳＵ１、プラネタリキャリアＣＡ１、およびリングギヤＲＧ１の３つの回転要素を備えている。サンギヤＳＵ１には、トルクコンバータ２０の出力軸２１が連結されている。また第１変速部３０には、リングギヤＲＧ１をケース１２ａに固定するための第３ブレーキＢ３が設けられている。
【００３７】
そして、サンギヤＳＵ１が出力軸２１によって回転駆動されて、第３ブレーキＢ３によってリングギヤＲＧ１がケース１２ａに固定されると、出力軸２１の回転に対して減速された回転がプラネタリキャリアＣＡ１から出力される。
【００３８】
第２変速部４０は、シングルピニオン型の第２遊星歯車装置４１およびダブルピニオン型の第３遊星歯車装置４２を備えている。それら第２遊星歯車装置４１および第３遊星歯車装置４２は、４つの回転要素ＲＥ１〜ＲＥ４により構成されている。具体的には、第３遊星歯車装置４２のサンギヤＳＵ３が第１回転要素ＲＥ１として機能する。また、第２遊星歯車装置４１のリングギヤＲＧ２および第３遊星歯車装置４２のリングギヤＲＧ３が一体回転するように連結されており、これが第２回転要素ＲＥ２として機能する。さらに、第２遊星歯車装置４１のプラネタリキャリアＣＡ２および第３遊星歯車装置４２のプラネタリキャリアＣＡ３が一体回転するように連結されており、これが第３回転要素ＲＥ３として機能する。また、第２遊星歯車装置４１のサンギヤＳＵ２が第４回転要素ＲＥ４として機能する。
【００３９】
なお、第２遊星歯車装置４１のピニオンは第３遊星歯車装置４２の第２ピニオン（外周側のピニオン）と一体回転するように連結されている。また、第１回転要素ＲＥ１（サンギヤＳＵ３）は、上記第１変速部３０の第１遊星歯車装置３１のプラネタリキャリアＣＡ１に一体的に連結されている。また、第２変速部４０の第３回転要素ＲＥ３（プラネタリキャリアＣＡ２、ＣＡ３）には出力歯車４３が一体的に連結されている。この出力歯車４３が自動変速機１２の出力部分であり、同出力歯車４３から出力される回転によって駆動輪が回転駆動される。
【００４０】
また自動変速機１２は、第１ブレーキＢ１、第２ブレーキＢ２、第１クラッチＣ１、および第２クラッチＣ２を備えている。第１ブレーキＢ１は上記第１回転要素ＲＥ１（サンギヤＳＵ３）をケース１２ａに固定するためのものであり、第２ブレーキＢ２は第２回転要素ＲＥ２（リングギヤＲＧ２、ＲＧ３）をケース１２ａに固定するためのものである。また、第１クラッチＣ１は第４回転要素ＲＥ４（サンギヤＳＵ２）を出力軸２１に連結するためのものであり、第２クラッチＣ２は第２回転要素ＲＥ２（リングギヤＲＧ２、ＲＧ３）を出力軸２１に連結するためのものである。
【００４１】
第１〜第３ブレーキＢ１，Ｂ２，Ｂ３や、第１および第２クラッチＣ１，Ｃ２（以下、特に区別しない場合は単にブレーキＢ、クラッチＣという）は何れも、油圧アクチュエータと多板式の油圧クラッチ機構とにより構成されるクラッチ装置である。
【００４２】
自動変速機１２にはコントロールバルブ５０が取り付けられており、同コントロールバルブ５０の内部には油圧回路５１が形成されている。また、コントロールバルブ５０には上記油圧アクチュエータとしての電磁バルブＳ１〜Ｓ５が設けられている。それら電磁バルブＳ１〜Ｓ５の励磁／非励磁を切り替えることにより、油圧回路５１の油路が切り替えられる。これにより、ブレーキＢやクラッチＣの係合状態／開放状態が切り替えられて、自動変速機１２の変速段が切り替えられる。上記コントロールバルブ５０には、電磁バルブＳ１〜Ｓ５の他にも、電磁バルブＳＬ１，ＳＬ２が設けられている。これら電磁バルブＳＬ１，ＳＬ２の開度制御を通じて、クラッチＣやブレーキＢに供給されるオイル圧力が調節される。
【００４３】
車両１０における運転席の近傍にはシフトレバー装置１４が設けられており、このシフトレバー装置１４は複数の操作位置を手動操作で切り替え可能になっている。シフトレバー装置１４の操作位置としてはパーキング（Ｐ）位置、リバース（Ｒ）位置、ニュートラル（Ｎ）位置、およびドライブ（Ｄ）位置が設定されている。（Ｐ）位置および（Ｎ）位置は停車時において選択される操作位置であり、（Ｒ）位置は車両１０を後進走行させる際に選択される操作位置であり、（Ｄ）位置は車両１０を前進走行させる際に選択される操作位置である。
【００４４】
車両１０の運転制御に際しては、シフトレバー装置１４において選択された操作位置に応じて各電磁バルブＳ１〜Ｓ５、すなわちクラッチＣおよびブレーキＢの作動状態が切り替えられて、自動変速機１２の変速段が切り替えられる。
【００４５】
図２に、クラッチＣおよびブレーキＢの作動状態とシフトレバー装置１４の操作位置との関係を示す。なお、図２において「○」は係合状態を表しており、「×」は解放状態を表している。
【００４６】
同図２に示すように、（Ｎ）位置または（Ｐ）位置が選択されているときには、各クラッチＣ１，Ｃ２および各ブレーキＢ１，Ｂ２，Ｂ３が開放状態になる。そして、このとき自動変速機１２は、内燃機関１１の出力軸１３と駆動輪との連結が遮断された作動状態になる。
【００４７】
一方、（Ｒ）位置が選択されているときには第２ブレーキＢ２および第３ブレーキＢ３が係合状態になる。このとき自動変速機１２の変速段は、後進変速段に切り替えられる。
他方、（Ｄ）位置が選択されているときには、クラッチＣおよびブレーキＢの作動状態が、「１速」〜「６速」の６つの前進変速段に対応する６つの作動状態のいずれかに自動的に切り替えられる。これにより、自動変速機１２の変速段が「１速」〜「６速」のいずれかの前進変速段に自動的に切り替えられる。
【００４８】
「１速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ２が係合状態になり、「２速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ１が係合状態になり、「３速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ３が係合状態になる。また、「４速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびクラッチＣ２が係合状態になり、「５速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ２およびブレーキＢ３が係合状態になり、「６速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ２およびブレーキＢ１が係合状態になる。
【００４９】
そして本実施の形態では、前進変速段の切り替えに際して、クラッチＣおよびブレーキＢの何れか１つ（開放側クラッチ装置）の作動状態を係合状態から解放状態に変更しつつ、他の１つ（係合側クラッチ装置）の作動状態を開放状態から係合状態に変更するといった、いわゆるクラッチツークラッチ変速制御が行われる。
【００５０】
また、このクラッチツークラッチ変速制御の実行に際しては、変速ショックの発生を抑制しつつ変速段を速やかに切り替えるべく、電磁バルブＳＬ１，ＳＬ２（図１）の開度制御を通じて、開放側クラッチ装置に供給されるオイルの圧力（開放側オイル圧力）や係合側クラッチ装置に供給されるオイルの圧力（係合側オイル圧力）が調節される。
【００５１】
なお、「１速」〜「６速」の選択は、例えば図３に示す変速マップに基づいて行われる。同図３に示すように、変速マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤとアクセルペダル１５の操作量（アクセル操作量ＡＣＣ）との関係によって定まる変速線（アップシフト線、ダウンシフト線）が設定されている。そして、車両１０の運転領域が変速マップに規定された変速線を跨ぐように変化した際に、変化後の運転領域に対応する変速段に自動変速機１２の変速段が切り替えられる。この変速マップに基づく前進変速段の切り替え操作に際しては、走行速度ＳＰＤが高いほど、またアクセル操作量ＡＣＣが大きいほど、変速比の大きい高速側の変速段が選択される。
【００５２】
図１に示すように、車両１０には、各種のセンサが設けられている。各種センサとしては、例えばアクセル操作量ＡＣＣを検出するためのアクセルセンサ６１や、出力歯車４３の回転速度（出力回転速度ＮＴｏ）を検出するための回転速度センサ６２、機関冷却水の温度ＴＨＷを検出するための温度センサ６３が設けられている。また、シフトレバー装置１４の操作位置を検出するためのシフト位置センサ６４や、トルクコンバータ２０の出力軸２１の回転速度（入力回転速度ＮＴｉ）を検出するための回転速度センサ６５、自動変速機１２内を循環するオイルの温度ＴＨＯを検出するための温度センサ６６等も設けられている。なお、本実施の形態では、車両１０の走行速度ＳＰＤが出力回転速度ＮＴｏに基づき求められる。
【００５３】
また車両１０は、例えばマイクロコンピュータを有して構成される電子制御装置６０を備えている。電子制御装置６０には、各種センサの検出信号が取り込まれている。電子制御装置６０は、各種センサの検出信号をもとに各種の演算を行い、その演算結果に基づいて内燃機関１１の駆動制御や自動変速機１２の作動制御等の機関制御を実行する。
【００５４】
ここで、電子制御装置６０は、自動変速機１２の作動制御の一つとして、前述したクラッチツークラッチ変速制御を実行する。また、クラッチツークラッチ変速制御の実行に合わせて、開放側オイル圧力や係合側オイル圧力を学習する学習制御を実行する。
【００５５】
以下、それらクラッチツークラッチ変速制御および学習制御を含むダウンシフト変速制御について、図４および図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
図４および図５のフローチャートに示す一連の処理は、ダウンシフト変速制御にかかる処理の具体的な処理手順を概念的に示したものであり、実際の処理は所定周期毎の処理として電子制御装置６０により実行される。
【００５６】
図４に示すように、この処理では先ず、ダウンシフト変速条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ１０１）。ここでは、車両１０の前進走行時におけるアクセルペダル１５の踏み込み操作に伴って変速段を低速側の変速段に変更させるべき運転状態になったことをもって、ダウンシフト変速条件が成立していると判断される。
【００５７】
そして、ダウンシフト変速条件が成立している場合には（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、このときの車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様（「６速→５速」、「５速→４速」、…「２速→１速」）に基づいて各対応するマップから、以下の各値が算出される（ステップＳ１０２）。すなわち、ここでは上記開放側オイル圧力の初期圧力ＰＡについての基本値ＰＡｂ、学習値ＰＡｇ、補正値ＰＡｋ、および係合側オイル圧力の待機圧力ＰＢについての基本値ＰＢｂ、学習値ＰＢｇ、補正値ＰＢｋがそれぞれ算出される。
【００５８】
なお、上記初期圧力ＰＡについての基本値ＰＡｂとしては、車両１０の実特性が基準特性（標準的な特性）である場合においてクラッチツークラッチ変速制御を適切に実行することの可能な初期圧力ＰＡに相当する値が設定される。また、上記待機圧力ＰＢについての基本値ＰＢｂとしては、車両１０の実特性が基準特性である場合においてクラッチツークラッチ変速制御を適切に実行することの可能な待機圧力ＰＢに相当する値が設定される。各基本値ＰＡｂ、ＰＢｂはクラッチツークラッチ変速制御における見込み制御量に相当する値であり、それら基本値ＰＡｂ、ＰＢｂに基づいてクラッチツークラッチ制御を実行することにより、同制御をある程度適切に実行することができる。本実施の形態のクラッチツークラッチ変速制御では、基本値ＰＡｂが大きい値であるほど初期圧力ＰＡが高い圧力になり、基本値ＰＢｂが大きい値であるほど待機圧力ＰＢが高い圧力になる。車両１０の実特性の具体例としては、自動変速機１２の構成部品（各クラッチ機構や電磁バルブＳ１〜Ｓ５，ＳＬ１，ＳＬ２など）の特性や、自動変速機１２全体の特性、オイルポンプの特性などが挙げられる。
【００５９】
図６に上記基本値ＰＡｂの算出に用いるマップのマップ構造を示し、図７に基本値ＰＢｂの算出に用いるマップのマップ構造を示す。図６および図７に示すように、それらマップには、車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様によって定まる領域毎に、同領域に適した基本値ＰＡｂ（またはＰＢｂ）が実験結果などに基づいて予め求められ、設定されている。
【００６０】
一方、初期圧力ＰＡについての学習値ＰＡｇとしては、経時変化による車両１０の特性変化に伴って生じる車両パラメータ（具体的には、後述する滑り出し時間ＴＡ）とその目標値との誤差を補償することの可能な値が後述する学習制御を通じて学習されて記憶されている。また、待機圧力ＰＢについての学習値ＰＢｇとしては、車両１０の経時変化に伴って生じる（具体的には、後述するオーバシュート積算値ＴＢ）とその目標値との誤差を補償することの可能な値が学習制御を通じて学習されて記憶されている。
【００６１】
本実施の形態では、学習値ＰＡｇによって初期圧力ＰＡを補正することにより、車両１０の特性変化によることなく、上記滑り出し時間ＴＡとその目標値とを一致させることが可能になる。また学習値ＰＢｇによって待機圧力ＰＢを補正することにより、車両１０の特性変化によることなく、上記オーバシュート積算値ＴＢとその目標値とを一致させることが可能になる。なお各学習値ＰＡｇ，ＰＢｇの初期値（詳しくは、未学習値）は共に「０」であり、本実施の形態のクラッチツークラッチ変速制御では、学習値ＰＡｇが大きい値であるほど初期圧力ＰＡが高い圧力になり、学習値ＰＢｇが大きい値であるほど待機圧力ＰＢが高い圧力になる。
【００６２】
図８に上記学習値ＰＡｇの算出に用いるマップのマップ構造を示し、図９に上記学習値ＰＢｇの算出に用いるマップのマップ構造を示す。図８および図９に示すように、上記各マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様によって定まる領域毎に、同領域に適した学習値ＰＡｇ（またはＰＢｇ）が学習されて記憶されている。
【００６３】
他方、初期圧力ＰＡについての補正値ＰＡｋとしては、車両１０の組み立て時における同車両１０の実特性と基準特性との差に起因する滑り出し時間ＴＡとその目標値との差を補償することの可能な値が予め設定される。また、待機圧力ＰＢについての補正値ＰＢｋとしては、車両１０の組み立て時における同車両１０の実特性と基準特性との差に起因するオーバシュート積算値ＴＢとその目標値との差を補償することの可能な値が設定される。
【００６４】
本実施の形態では、補正値ＰＡｋによって初期圧力ＰＡを補正することにより、車両１０の組み立て直後から、上記滑り出し時間ＴＡとその目標値とが早期に一致するようになる。また、補正値ＰＢｋによって待機圧力ＰＢを補正することにより、車両１０の組み立て直後から、上記オーバシュート積算値ＴＢとその目標値とが早期に一致するようになる。なお各補正値ＰＡｋ，ＰＢｋの基準値（詳しくは、車両１０の実特性と基準特性とが一致するときに記憶される値）は共に「０」であり、本実施の形態のクラッチツークラッチ変速制御では、補正値ＰＡｋが大きい値であるほど初期圧力ＰＡが高い圧力になり、補正値ＰＢｋが大きい値であるほど待機圧力ＰＢが高い圧力になる。
【００６５】
図１０に補正値ＰＡｋの算出に用いるマップのマップ構造を示し、図１１に補正値ＰＢｋの算出に用いるマップのマップ構造を示す。図１０および図１１に示すように、上記各マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様によって定まる領域毎に、同領域に適した補正値ＰＡｋ（またはＰＢｋ）が予め測定され、記憶されている。
【００６６】
こうした基本値ＰＡｂ，ＰＢｂ、学習値ＰＡｇ，ＰＢｇおよび補正値ＰＡｋ，ＰＢｋが算出された後、初期圧力ＰＡ（＝ＰＡｂ＋ＰＡｇ＋ＰＡｋ）が算出されるとともに待機圧力ＰＢ（ＰＢｂ＋ＰＢｇ＋ＰＢｋ）が算出される。そして、それら初期圧力ＰＡおよび待機圧力ＰＢに基づいて前述したクラッチツークラッチ変速制御にかかる処理が実行されて（ステップＳ１０３）、変速段が切り替えられる。
【００６７】
このクラッチツークラッチ変速制御は、以下のように実行される。
図１２に、クラッチツークラッチ変速制御にかかる処理の処理態様の一例を示す。
同図１２に示すように、先ず、開放側オイル圧力が一旦上記初期圧力ＰＡに調節された後、同初期圧力ＰＡから徐々に低下するように調節される。これにより、開放側クラッチ装置の作動状態が係合状態から開放状態へと徐々に移行し、これに伴って入力回転速度ＮＴｉが徐々に上昇するようになる。このとき係合側オイル圧力は待機圧力ＰＢで一定に維持されている。これにより、係合側クラッチ装置の作動状態が開放状態で維持される。
【００６８】
そして、変速段の変更完了後における自動変速機１２の変速比Ｒｎに出力回転速度ＮＴｏを乗じた値（同期回転速度）と入力回転速度ＮＴｉとが等しくなると（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＝ＮＴｉ）、このとき係合側クラッチ装置の入力側と出力側との回転速度が一致したとして、係合側オイル圧力が待機圧力ＰＢよりも高い所定の圧力に変更される。これにより、係合側クラッチ装置の作動状態が係合状態になる。
【００６９】
ここで上記クラッチツークラッチ変速制御では、開放側オイル圧力の変更が開始されてから所定時間（滑り出し時間ＴＡ）が経過した後に、開放側クラッチ機構が半係合状態になる。本実施の形態では、上記クラッチツークラッチ変速制御の実行中において、上記滑り出し時間ＴＡが検出されて、記憶される。なお、開放側クラッチ機構が半係合状態になったことは、変速段の変更前における自動変速機１２の変速比Ｒｎ（ｉ）に出力回転速度ＮＴｏを乗じた値と入力回転速度ＮＴｉとがずれたことをもって（「Ｒｎ（ｉ）×ＮＴｏ」≠ＮＴｉ）判断することができる。
【００７０】
また上記クラッチツークラッチ変速制御では、係合側クラッチ装置の作動状態を係合状態に変更する際に、その作動状態が一時的に半係合状態になってその入力側回転速度が出力側回転速度をオーバシュートする（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＜「ＮＴｉ」）。その後、係合側クラッチ装置の作動状態は係合状態になり、その入力側回転速度と出力側回転速度とが一致するようになる（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＝「ＮＴｉ」）。本実施の形態では、上記クラッチツークラッチ変速制御の実行中において、そうしたオーバシュート分（＝「ＮＴｉ」−「Ｒｎ×ＮＴｏ」）の積算値（オーバシュート積算値ＴＢ）が算出されて、記憶される。なおオーバシュート積算値ＴＢは、図中の斜線部の面積に相当する値である。
【００７１】
そして、ダウンシフト変速制御（図４）では、クラッチツークラッチ変速制御を通じた変速段の変更が完了したか否かが判断される（ステップＳ１０４）。ここでは、所定時間にわたって同期回転速度と入力回転速度ＮＴｉとが等しくなったことをもって（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＝ＮＴｉ）、変速段の変更が完了したと判断される。そして、変速段の変更が未だ完了していない場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、クラッチツークラッチ変速制御の実行が継続される。
【００７２】
その後、変速段の変更が完了すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、前述した学習制御にかかる処理（図５のステップＳ１０５〜Ｓ１１５）が実行される。
すなわち先ず、図５に示すように、学習条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ１０５）。この学習条件としては、学習制御を適切に実行することのできる条件が設定されている。具体的には、オイル温度ＴＨＯが所定範囲内であることや、冷却水温度ＴＨＷが所定範囲内であること、車両１０の走行速度ＳＰＤが急変していないこと等といった条件が設定されている。
【００７３】
そして、学習条件が成立している場合には（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、上記滑り出し時間ＴＡに応じて学習値ＰＡｇが更新される（ステップＳ１０６〜Ｓ１１０）。
具体的には、滑り出し時間ＴＡが予め定められた目標値より大きい場合には（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、学習値ＰＡｇに所定値αを加算した値が新たな学習値ＰＡｇとして算出され（ステップＳ１０７）、同学習値ＰＡｇについての上限ガード処理が実行された後（ステップＳ１０８）、学習値ＰＡｇがマップ（図８参照）に記憶される。なお、上限ガード処理は、学習値ＰＡｇが限界補正値としての上限ガード値以下である場合には同学習値ＰＡｇを変更せず、学習値ＰＡｇが上記上限ガード値より大きい場合には同上限ガード値を新たな学習値ＰＡｇとするといったように実行される。
【００７４】
一方、滑り出し時間ＴＡが目標値以下である場合には（図５のステップＳ１０６：ＮＯ）、学習値ＰＡｇから所定値αを減算した値が新たな学習値ＰＡｇとして算出され（ステップＳ１０９）、同学習値ＰＡｇについての下限ガード処理が実行された後（ステップＳ１１０）、学習値ＰＡｇがマップに記憶される。なお、下限ガード処理は、学習値ＰＡｇが限界補正値としての下限ガード値以上である場合には同学習値ＰＡｇを変更せず、学習値ＰＡｇが上記下限ガード値より小さい場合には同下限ガード値を新たな学習値ＰＡｇとするといったように実行される。
【００７５】
また、こうした学習値ＰＡｇの更新に合わせて、オーバシュート積算値ＴＢに応じたかたちで学習値ＰＢｇが更新される（ステップＳ１１１〜Ｓ１１５）。
具体的には、オーバシュート積算値ＴＢが予め定められた目標値より大きい場合には（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、学習値ＰＢｇに所定値βを加算した値が新たな学習値ＰＢｇとして算出され（ステップＳ１１２）、同学習値ＰＢｇについての上限ガード処理が実行された後（ステップＳ１１３）、学習値ＰＢｇがマップ（図９参照）に記憶される。なお、上限ガード処理は、学習値ＰＢｇが限界補正値としての上限ガード値以下である場合には同学習値ＰＢｇを変更せず、学習値ＰＢｇが上記上限ガード値より大きい場合には同上限ガード値を新たな学習値ＰＢｇとするといったように実行される。
【００７６】
一方、オーバシュート積算値ＴＢが目標値以下である場合には（図５のステップＳ１１１：ＮＯ）、学習値ＰＢｇから所定値βを減算した値が新たな学習値ＰＢｇとして算出され（ステップＳ１１４）、同学習値ＰＢｇについての下限ガード処理が実行された後（ステップＳ１１５）、学習値ＰＢｇがマップに記憶される。なお、下限ガード処理は、学習値ＰＢｇが限界補正値としての下限ガード値以上である場合には同学習値ＰＢｇを変更せず、学習値ＰＢｇが上記下限ガード値より小さい場合には同下限ガード値を新たな学習値ＰＢｇとするといったように実行される。
【００７７】
このように各学習値ＰＡｇ，ＰＢｇが更新された後、本処理は一旦終了される。
なお、学習条件が成立していない場合には（ステップＳ１０５：ＮＯ）、学習制御にかかる一連の処理（ステップＳ１０６〜Ｓ１１５）を実行することなく、本処理は一旦終了される。
【００７８】
ここで車両１０にあっては、故障や劣化に伴い、例えば電磁バルブＳ１〜Ｓ５，ＳＬ１，ＳＬ２や、クラッチＣ、ブレーキＢ等といった自動変速機１２の一部、あるいは自動変速機１２全体が交換されることがある。本実施の形態の車両１０では、その部品を交換する際に、交換作業に合わせて交換部品に適した補正値ＰＡｋ，ＰＢｋを新たに記憶させる作業が実行される。
【００７９】
こうした補正値ＰＡｋ，ＰＢｋを記憶させる作業は人手による作業であるために忘れられることがあり、同作業が実行されない場合には、交換前の部品に適した補正値ＰＡｋ，ＰＢｋをもとにダウンシフト変速制御が実行されてしまう。この場合、交換前の部品の補正値ＰＡｋ，ＰＢｋと交換後の部品に適した補正値ＰＡｋ，ＰＢｋとの関係によっては、滑り出し時間ＴＡとその目標値との差やオーバシュート積算値ＴＢとその目標値との差が大きくなるものの、それら差は学習値ＰＡｇ，ＰＢｇの学習を通じて解消することが可能である。
【００８０】
ただし本実施の形態では、学習値ＰＡｇ，ＰＢｇについての補正限界値（上限ガード値および下限ガード値）が設定されており、交換前の部品の補正値ＰＡｋ，ＰＢｋと交換後の部品に適した補正値ＰＡｋ，ＰＢｋとの差が大きい場合において、初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢが適正な値になる前に同学習値ＰＡｇ，ＰＢｇが補正限界値になることがある。この場合には、その後において学習値ＰＡｇ，ＰＢｇを変更することができなくなって初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢを適正な値に調節することができなくなり、クラッチツークラッチ変速制御の実行に際して例えば変速ショックが発生する等、ドライバビリティの低下を招いてしまう。
【００８１】
本実施の形態では、そうした場合に学習値ＰＡｇ，ＰＢｇを学習する余裕のある値に変更するべく、以下に説明する強制変更処理を実行するようにしている。本実施の形態では、この強制変更処理が変更手段として機能する。
【００８２】
図１３は、強制変更処理の具体的な処理手順を示している。
なお、図１３に示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置６０により実行される。また本処理は、初期圧力ＰＡを変速態様（「６速→５速」、「５速→４速」、…「２速→１速」）によって区分した複数（具体的には５つ）の実行領域と待機圧力ＰＢを変速態様によって区分した複数（具体的には５つ）の実行領域とからなる複数の実行領域（合計１０の領域）について各別に実行される。
【００８３】
図１３に示すように、この処理では先ず、選択された実行領域に対応する上限フラグや下限フラグがオン操作されているか否かが判断される（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。なお、上限フラグは後述する（条件イ）が成立したことをもって補正値が変更されたときにオン操作されるフラグであり、下限フラグは後述する（条件ロ）が成立したことをもって補正値が変更されたときにオン操作されるフラグである。また、これら上限フラグおよび下限フラグは部品交換などに伴って電子制御装置６０への電力供給が停止された場合にオフ操作されるフラグであり、そうした部品交換の直後を含む車両１０の組み立て完了直後においては、上限フラグおよび下限フラグは共にオフ操作されている。
【００８４】
上限フラグおよび下限フラグが共にオフ操作されている場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ、且つＳ２０２：ＮＯ）、以下の（条件イ）が成立しているか否かが判断される（ステップＳ２０３）。
（条件イ）「学習値」が上限ガード値になっており、且つ「補正値」として負の値が記憶されていること。
【００８５】
ここで部品交換によって補正値が車両１０の実特性に見合う値（理想値）からずれた場合、そのずれによる初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢのずれ方向とその後における学習値の学習を通じた初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向とが逆方向になる。そのため、前記基準値を基準とする補正値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向と前記初期値を基準とする学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向とが異なるときには、学習値による補正方向への補正量が大きくなり易く、同学習値が補正限界値（上限ガード値または下限ガード値）になり易いと云える。
【００８６】
一方、前記基準値を基準とする補正値による補正方向と前記初期値を基準とする学習値による補正方向とが同一方向である場合には、初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢに対する補正値および学習値による総合補正量が小さい場合が多く、学習値が補正限界値になり難いと云える。
【００８７】
そのため、学習値が補正限界値になったときの中でも、前記基準値を基準とする補正値による補正方向と前記初期値を基準とする学習値による補正方向とが異なるときには、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いと云える。
【００８８】
本実施の形態では、上記（条件イ）が成立していることをもって、このとき学習値が補正限界値であり、且つ前記基準値を基準とする補正値による補正方向と前記初期値を基準とする学習値による補正方向とが異なっているとして、部品交換によって補正値が不適切な値になっていると判断される。そして、この判断をもって補正値および学習値を変更する処理が実行される。
【００８９】
ちなみに、部品交換によって補正値が理想値からずれた場合であっても、そのずれ量が小さい場合には、前記基準値を基準とする補正値による補正方向と前記初期値を基準とする学習値による補正方向とが同一方向になることがある。とはいえ、この場合には学習値が補正限界値となる可能性がごく低いために、学習値の学習を通じて初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢが車両１０の実特性に見合う適切な値に調節される可能性が高い。そのため、本実施の形態では、そうした場合（上記（条件イ）が未成立である場合）、補正値および学習値を変更する処理が実行されない。
【００９０】
なお、上記（条件イ）における「学習値」および「補正値」としては、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値（ＰＡｇ（図８参照）あるいはＰＢｇ（図９参照））のうちの予め定められた一つ（特定の学習値）、および同特定の学習値に対応する特定の補正値（ＰＡｋ（図１０参照）あるいはＰＢｋ（図１１参照））が用いられる。上述のように初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢを適正な値に調節することができなくなったことを精度良く判断する上では、上記特定の学習値および特定の補正値として、上述したダウンシフト変速制御における使用頻度の高い値を用いることが望ましい。
【００９１】
そして、上記（条件イ）が成立している場合には（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いと判断されて、補正値が基準値に、言い換えれば、対応する学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量（「学習値−初期値」の絶対値）を減少させる側の値に変更される（ステップＳ２０４）。また、こうした補正値の変更に合わせて、学習値から所定値Ｋｇを減算した値が新たな学習値として記憶される（ステップＳ２０５）。
【００９２】
なお、ステップＳ２０５およびＳ２０６の処理では、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値およびｎ個の補正値の全てが一括して変更される。例えば初期圧力ＰＡを変速態様「６速→５速」によって区分した領域が実行領域として選択されている場合には、同実行領域にかかる全ての学習値（ＰＡｇ１１，ＰＡｇ１２，ＰＡｇ１３，…ＰＡｇ１ｎ）および全ての補正値（ＰＡｋ１１，ＰＡｋ１２，ＰＡｋ１３，…ＰＡｋ１ｎ）が変更される。
【００９３】
本実施の形態にかかる装置では、滑り出し時間ＴＡおよびオーバシュート積算値ＴＢとそれらの目標値とが一致している状況において補正値を増加／減少させると、その変更分を相殺するべく、学習値が減少／増加するようになる。そのため学習値が補正限界値であるときに、同学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を減少させる側の値に上記補正値を変更することにより、学習値を初期値側の値に変更することが可能になる。
【００９４】
この点をふまえて、ステップＳ２０５の処理では、部品交換によって補正値が不適切な値になることによって特定の学習値が上限ガード値になってしまった場合に、今回選択された実行領域に対応するｎ個の補正値（特定の補正値を含む）の全てが基準値に変更される。これにより、それら補正値に対応する学習値がそれぞれ上限ガード値より小さい値、すなわち学習する余裕のある値に変更され、その後における各学習値の学習を通じて初期圧力ＰＡおよび待機圧力ＰＢが車両の実特性に見合う値に調節されるようになる。
【００９５】
またステップＳ２０６の処理では、そうした補正値の変更に合わせて、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値（特定の学習値を含む）の全てが、所定値Ｋｇだけ減算されて、同学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を所定量だけ減少させる側の値に変更される。これにより、このとき補正値が変更されるとはいえ、同補正値の変更による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの増加分と学習値の変更による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの減少分とが相殺されて、それら初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの変化の度合いが小さく抑えられるようになる。
【００９６】
また本実施の形態にかかる装置では、特定の学習値および特定の補正値が上記（条件イ）を満たすときに、今回選択された実行領域に対応するｎ個の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）について各別に設定されたｎ個の学習値（特定の学習値を含む）およびｎ個の補正値（特定の補正値を含む）の全てが一括して変更される。
【００９７】
そのため、特定の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）に対応する学習値を監視することをもって、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを判断することができ、同一の実行領域についてのｎ個の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）に対応するｎ個の学習値の全てを監視する構成と比較して、制御構造の簡素化を図ることができる。
【００９８】
しかも、上記判断をもとに、同一の実行領域に対応するｎ個の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）についてのｎ個の学習値およびｎ個の補正値、言い換えれば、同一の構成部品に対応する複数の学習値および複数の補正値を一括して変更することができ、部品交換時における自動変速機１２の作動制御の精度低下を的確に抑制することができる。
【００９９】
上述のように補正値および学習値が変更された後、これに合わせて、上限フラグがオン操作される（ステップＳ２０６）。また、補正値および学習値が変更された履歴が、それら補正値および学習値に関わる部品（具体的には、それら補正値および学習値に基づき作動状態が変更される電磁バルブやクラッチＣ、ブレーキＢ）を特定可能な情報、あるいはそれら補正値および学習値そのものを特定可能な情報とともに記憶される（ステップＳ２０７）。なお、この履歴をメンテナンス作業や故障原因の解析作業に際して参照することにより、それら作業を円滑に行うことが可能になる。
【０１００】
こうした処理の後、本処理は一旦終了される。
また、このように補正値および学習値が変更されて、上限フラグがオン操作された後においては（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、学習値が上限ガード値であるか否かが判断される（ステップＳ２０８）。
【０１０１】
そして、学習値が上限ガード値である場合には（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、補正値に所定値Ｋｋが加算される（ステップＳ２０９）。この場合には、上述した補正値および学習値の変更によっても前記滑り出し時間ＴＡやオーバシュート積算値ＴＢを目標値と一致させることができずに学習値が再度上限ガード値になったと判断されて、補正値が再度大きい値に変更される。こうした処理が実行され、場合によっては同処理が繰り返し実行されることによって、上記滑り出し時間ＴＡやオーバシュート積算値ＴＢが目標値と一致するようになる。
【０１０２】
一方、今回選択された実行領域に対応する上限フラグおよび下限フラグが共にオフ操作されており（ステップＳ２０１：ＮＯ、且つＳ２０２：ＮＯ）、前記（条件イ）が未成立である場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、以下の（条件ロ）が成立しているか否かが判断される（ステップＳ２１０）。
（条件ロ）「学習値」が下限ガード値になっており、且つ「補正値」として正の値が記憶されていること。
【０１０３】
本実施の形態では、上記（条件ロ）が成立していることをもって、このとき学習値が補正限界値であり、且つ基準値を基準とする補正値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向と初期値を基準とする学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向とが異なっているとして、部品交換によって補正値が不適切な値になっていると判断される。
【０１０４】
なお、上記（条件ロ）における「学習値」および「補正値」としても、前記（条件イ）における「学習値」および「補正値」と同様に、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値のうちの特定の学習値、および同特定の学習値に対応する特定の補正値が用いられる。
【０１０５】
そして、上記（条件ロ）が成立している場合には（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いと判断されて、補正値が基準値、言い換えれば、対応する学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を減少させる側の値に変更される（ステップＳ２１１）。また、そうした補正値の変更に合わせて、学習値に所定値Ｋｇを加算した値が新たな学習値として記憶される（ステップＳ２１２）。なお、ステップＳ２１１およびＳ２１２の処理では、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値およびｎ個の補正値の全てが一括して変更される。
【０１０６】
ステップＳ２１１の処理では、部品交換によって補正値が不適切な値になることによって特定の学習値が下限ガード値になってしまった場合に、今回選択された実行領域に対応するｎ個の補正値（特定の補正値を含む）の全てが基準値に変更される。これにより、それら補正値に対応する学習値がそれぞれ下限ガード値より大きい値、すなわち学習する余裕のある値に変更され、その後における各学習値の学習を通じて初期圧力ＰＡおよび待機圧力ＰＢが車両の実特性に見合う値に調節されるようになる。
【０１０７】
またステップＳ２１２の処理では、そうした補正値の変更に合わせて、今回選択された実行領域に対応するｎ個の学習値（特定の学習値を含む）の全てが、所定値Ｋｇだけ加算されて、同学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を所定量だけ減少させる側の値に変更される。これにより、このとき補正値が変更されるとはいえ、同補正値の変更による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの減少分と学習値の変更による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの増加分とが相殺されて、それら初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの変化の度合いが小さく抑えられるようになる。
【０１０８】
さらに、（条件ロ）の成立時にあっても、前記（条件イ）の成立時と同様に、特定の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）に対応する学習値を監視することをもって、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを判断することができ、同一の実行領域についての複数の初期圧力ＰＡ（または待機圧力ＰＢ）に対応する学習値の全てを監視する構成と比較して、制御構造の簡素化を図ることができる。
【０１０９】
また、これも前記（条件イ）の成立時と同様に、特定の学習値に基づく判断をもとに、同一の構成部品に対応する複数の学習値および複数の補正値を一括して変更することができ、部品交換時における自動変速機１２の作動制御の精度低下を的確に抑制することができる。
【０１１０】
上述のように補正値および学習値が変更された後、これに合わせて下限フラグがオン操作され（ステップＳ２１３）、さらには補正値および学習値が変更された履歴が、それら補正値および学習値に関わる部品を特定可能な情報、あるいはそれら補正値および学習値そのものを特定可能な情報とともに記憶される（ステップＳ２０７）。
【０１１１】
こうした処理の後、本処理は一旦終了される。
また、このように補正値および学習値が変更されて、下限フラグがオン操作された後においては（ステップＳ２０１：ＮＯ、且つステップＳ２０２：ＹＥＳ）、学習値が下限ガード値であるか否かが判断される（ステップＳ２１４）。
【０１１２】
そして、学習値が下限ガード値である場合には（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、補正値から所定値Ｋｋが減算される（ステップＳ２１５）。この場合には、上述した補正値および学習値の変更によっても前記滑り出し時間ＴＡやオーバシュート積算値ＴＢを目標値と一致させることができずに学習値が再度下限ガード値になったと判断されて、補正値が再度小さい値に変更される。こうした処理が実行され、場合によっては同処理が繰り返し実行されることによって、上記滑り出し時間ＴＡやオーバシュート積算値ＴＢが目標値と一致するようになる。
【０１１３】
以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）部品交換によって補正値が不適切な値になることによって学習値が補正限界値になってしまった場合に、同学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を減少させる側の値に補正値を変更することにより、学習値を学習する余裕のある値に変更することができる。したがって、その後における学習値の学習を通じて初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢを車両１０の実特性に見合う値に調節することが可能になり、部品交換に起因する自動変速機１２の作動制御の精度低下を抑制することができるようになる。
【０１１４】
（２）基準値を基準とする補正値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向と初期値を基準とする学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正方向とが異なることを条件に、補正値を基準値に変更するようにした。そのため、部品交換によって補正値が不適切な値になっている可能性が高いときに、補正値の変更を実行することができる。しかも、このとき補正値を基準値に変更することによって、同補正値を、学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を減少させる側の値に変更することができる。
【０１１５】
（３）同一の構成部品についての複数の滑り出し時間ＴＡ／オーバシュート積算値ＴＢを各別に調節するとともに、それら滑り出し時間ＴＡ／オーバシュート積算値ＴＢの調節にかかる各初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢについて各別に学習値を学習する装置にあって、特定の初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢに対応する学習値（特定の学習値）を監視することをもって、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを判断することができる。そのため、全ての初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢに対応する学習値を監視する構成と比較して、制御構造の簡素化を図ることができる。しかも、上記判断をもとに、同一の構成部品に対応する複数の補正値を一括して変更することができ、部品交換時における自動変速機１２の作動制御の精度低下を的確に抑制することができる。
【０１１６】
（４）補正値を一旦変更した後において学習値が再度補正限界値になったときに、同補正値を、学習値による初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの補正量をさらに減少させる側の値に変更するようにした。そのため、補正値の変更を通じて初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢを車両１０の実特性に見合う適切な値に調節することができなかった場合であっても、再度の補正値の変更を通じて、同初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢを適切な値に調節することができるようになり、部品交換に起因する自動変速機１２の作動制御の精度低下を好適に抑制することができる。
【０１１７】
（５）補正値の変更に合わせて、学習値を、同学習値による初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの補正量を所定量だけ減少させる側の値に変更するようにした。そのため、補正値の変更に伴う初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの変化の度合いを小さく抑えることができ、同初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの急峻な変化に伴う自動変速機１２の作動制御の精度低下を抑制することができる。
【０１１８】
（６）補正値および学習値の変更に合わせて同変更が実行された旨の履歴を記憶するようにしたために、その履歴を参照することにより、メンテナンス作業や故障原因の解析作業を円滑に行うことができるようになる。
【０１１９】
なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・強制変更処理（図１３）のステップＳ２０７の処理を省略してもよい。すなわち、強制変更処理を通じた補正値および学習値の変更に合わせて、必ずしもそれら補正値および学習値が変更された履歴を残さなくてもよい。
【０１２０】
・学習制御にかかる処理（図５のステップＳ１０５〜Ｓ１１５）の処理態様は任意に変更可能である。具体的には、例えば学習値に加算（あるいは学習値から減算）する所定値として、滑り出し時間ＴＡと目標値との差（あるいはオーバシュート積算値ＴＢと目標値との差）に基づいて算出した値を用いることなどが可能である。
【０１２１】
・同一の実行領域についてのｎ個の学習値およびｎ個の補正値のうち、所定数の学習値およびそれら学習値に対応する各補正値が前記（条件イ）または（条件ロ）を満たすときに、ｎ個の学習値およびｎ個の補正値の全てを変更するようにしてもよい。こうした構成によれば、部品交換によって補正値が不適切な値になっていることを、ｎ個の補正値およびｎ個の学習値の全てが前記（条件イ）または（条件ロ）を満たすことをもって判断する装置と比較して、早期に判断することができる。
【０１２２】
・前記（条件イ）に代えて、「学習値が上限ガード値になったこと」といった条件を設定するようにしてもよい。また前記（条件ロ）に代えて、「学習値が下限ガード値になったこと」といった条件を設定することもできる。こうした構成によっても、部品交換によって補正値が不適切な値になることによって学習値が補正限界値になってしまったことを判断することができる。
【０１２３】
・強制変更処理（図１３）を通じて補正値および学習値を変更する際に、同一の実行領域に対応するｎ個の補正値およびｎ個の学習値の全てを一括して変更することに代えて、ステップＳ２０３の処理またはステップＳ２１０の処理に用いられた特定の学習値および特定の補正値のみを変更するようにしてもよい。この場合には、全ての初期圧力ＰＡおよび待機圧力ＰＢについて各別に強制変更処理を実行するようにすればよい。
【０１２４】
・学習値による初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの補正量を所定量だけ減少させる側の値に学習値が変更されるのであれば、強制変更処理における学習値を変更する処理（図１３のステップＳ２０５の処理やステップＳ２１２の処理）は適宜変更可能である。こうした構成によっても、補正値の変更に伴う初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢの変化の度合いを小さく抑えることができる。
【０１２５】
なお上記構成における所定量を、補正値の変更による初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの変化分と等しい量とすることにより、同変化分を学習値の変更による初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの変化分によって相殺することができ、補正値の変更に伴う初期圧力ＰＡ／待機圧力ＰＢの変化を的確に抑制することができる。
【０１２６】
・図１３のステップＳ２０５の処理やステップＳ２１２の処理を省略してもよい。すなわち、強制変更処理によって補正値を変更する際に、これに合わせて学習値を変更しなくてもよい。
【０１２７】
・補正値を基準値に変更することに代えて、変更後の値が変更前の値より基準値に近くなるように補正値を変更したり、補正値を基準値側の値に変更したりしてもよい。こうした構成によっても、学習値を学習する余裕のある値に変更することが可能になる。
【０１２８】
・本発明は、初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢを補正するための補正値が予め記憶されるとともに学習値が学習される制御装置の他、例えば油圧アクチュエータの作動開始に際してその無効ストローク分を予め詰めておくための同アクチュエータの作動時間など、自動変速機１２のクラッチ機構についての他の制御パラメータを補正するための補正値が予め記憶されるとともに学習値が学習される制御装置にも適用することができる。
【０１２９】
・また、各電磁バルブＳ１〜Ｓ５，ＳＬ１，ＳＬ２に供給されるオイル圧力やトルクコンバータ２０に供給されるオイル圧力など、自動変速機１２のクラッチ機構以外の構成部品にかかる制御パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに同制御パラメータを補正する学習値が学習される制御装置にも、本発明は適用可能である。
【０１３０】
・本発明は、無段変速機の動力伝達機構の制御パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに同制御パラメータを補正する学習値が学習される制御装置や、動力伝達機構以外の構成部品の制御パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに同制御パラメータを補正する学習値が学習される制御装置にも、適用することができる。また、燃料噴射量やＥＧＲ量などといった内燃機関１１の制御パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに同制御パラメータを補正する学習値が学習される制御装置にも、本発明は適用可能である。その他、トラクションコントロール制御におけるブレーキ機構の制御パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに同制御パラメータを補正する学習値が学習される制御装置にも、本発明は適用することができる。要は、車両運転状態に基づいて車両パラメータを調節するとともに、同車両パラメータを補正する補正値が予め記憶されるとともに学習値が学習される車両の制御装置であれば、本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明を具体化した一実施の形態が適用される車両の概略構成を示す略図。
【図２】自動変速機のクラッチおよびブレーキの作動状態とシフトレバー装置の操作位置との関係を示す。
【図３】変速段の選択に用いる変速マップのマップ構造を示す略図。
【図４】ダウンシフト変速制御にかかる処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。
【図５】ダウンシフト変速制御にかかる処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。
【図６】初期圧力の基本値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図７】待機圧力の基本値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図８】初期圧力の学習値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図９】待機圧力の学習値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図１０】初期圧力の補正値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図１１】待機圧力の補正値の算出に用いるマップのマップ構造を示す略図。
【図１２】クラッチツークラッチ変速制御にかかる処理の処理態様の一例を示すタイミングチャート。
【図１３】強制変更処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１３２】
１０…車両、１１…内燃機関、１２…自動変速機、１２ａ…ケース、１３…出力軸、１４…シフトレバー装置、１５…アクセルペダル、２０…トルクコンバータ、２１…出力軸、３０…第１変速部、３１…第１遊星歯車装置、４０…第２変速部、４１…第２遊星歯車装置、４２…第３遊星歯車装置、４３…出力歯車、５０…コントロールバルブ、５１…油圧回路、６０…電子制御装置、６１…アクセルセンサ、６２…回転速度センサ、６３…温度センサ、６４…シフト位置センサ、６５…回転速度センサ、６６…温度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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