(57)【要約】【課題】移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動しうる移動装置等を提供する。【解決手段】ロボット１の通行可能領域、ロボット１の現在像、物体ｘの現在像、および物体ｘの挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像が、判定面における通行エリアＴＡ、基準要素Ｑ0、第１要素Ｑ1および第２要素Ｑ2のそれぞれとして認識される。当該認識結果に基づき、通行エリアＴＡにおいて基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1の有無が判定される。当該第１要素Ｑ1が存在すると判定されたことを要件として、経路Ｒkの一部が局所的経路ｒk+1に置換されることで変更され、当該変更後の新たな経路Ｒk+1に応じた行動計画が設定される。【選択図】  図１
2008257532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置であって、
前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識部と、
該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理部と、
該第１処理部により当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理部とを備えていることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動装置において、前記状況認識部が前記物体の自律的な可動物体および静止物体の別を認識し、
前記第２処理部が前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識したことを要件として前記移動装置が一時的に停止または減速する第１種の行動計画を前記行動計画として設定する一方、前記局所的経路の変更の妨げとなり前記第２要素に、該状況認識部によって静止物体であると認識された前記第２要素のみが含まれていると認識したことを要件として前記経路を全体的に変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定することを特徴とする移動装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動装置において、前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況処理認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識した回数または時間が第１閾値を超えたことを要件として、前記移動装置の存在を該物体に通知するように搭載機器の動作を制御する第２種の行動計画を前記動作計画として設定することを特徴とする移動装置。
【請求項４】
請求項３記載の移動装置において、前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況処理認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識した回数または時間が第２閾値を超えたことを要件として、前記経路を全体的に変更し、当該変更後の該経路に応じた前記行動計画を設定することを特徴とする移動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１つに記載の移動装置において、前記状況認識部が固定物体および静止物体のそれぞれの占有領域を除く領域を前記判定面における通行エリアとして認識し、
前記第２処理部が該状況認識部による認識結果に基づき、該通行エリアの範囲内で前記経路を設定することを特徴とする移動装置。
【請求項６】
行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置を制御する方法であって、
前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識処理と、
該状況認識における認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理と、
該第１処理において当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理とを実行することを特徴とする方法。
【請求項７】
行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置に搭載されたコンピュータを、該移動装置を制御するシステムとして機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識部と、
該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理部と、
該第１処理部により当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理部として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置を監督するシステムであって、
請求項１記載の移動装置を実現するため、請求項７記載のプログラムのうち少なくとも一部を前記コンピュータに対して配信または放送することを特徴とする監督システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動計画にしたがって自律的に移動する装置、当該移動装置を制御する方法、当該移動装置に搭載されているコンピュータにその制御機能を付与するプログラム、および当該移動装置を監督するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットがその高機能化にともなって荷物を運搬したり、あるいは人間を目的地まで誘導したりする等の業務または作業を遂行する機会が増えており、ロボットが人間との接触を回避しながら移動する必要性が高まっている。そこで、ロボットの周囲にある複数の物体（障害物）の移動速度を考慮に入れることにより、当該物体との接触を回避しながらロボットを移動させる技術が提案されている（たとえば、非特許文献１参照）。この技術によれば、ロボットが物体との接触を回避しながら目的地にたどり着くための最適な経路計画生成のため、各物体の動きを予測し、この予測に基づいて接触が起きないような経路を計画するというサイクルが短時間で繰り返される。
【非特許文献１】日本ロボット学会誌  第１２巻  第７号  第１０２９頁〜第１０３７頁  １９９４  「平面を移動する複数の移動障害物とその速度を考慮した移動ロボットのプランニングとナビゲーション」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ロボットが物体と接触することが予測されるたびに経路が大きく変更されると、ロボットがその目的位置にたどり着くために必要以上の遠回りを強いられる場合がある。たとえば、ロボットがその前方（進行方向）に存在する人間等の移動可能な物体との接触を回避するために方向転換している間にこの物体が他の場所に移動することにより、その方向転換が無駄に終わる可能性がある。さらに、ロボットがこのような状況変化に対応せずにそのまま変更後の経路に沿って移動するのでは、結局は遠回りとなってロボットの移動効率が低下する可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動しうる移動装置等を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための第１発明の移動装置は、行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置であって、前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識部と、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理部と、該第１処理部により当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
第１発明の移動装置によれば、移動装置の現在像、物体の現在像、およびこの物体の挙動状態に応じた物体の断続的または連続的な未来像のそれぞれが判定面における「基準要素」「第１要素」および「第２要素」のそれぞれとして認識される。ここで「判定面」は２次元モデル空間であり、たとえば移動装置が接している床面を表す仮想的な平面または曲面として定義される。「要素」は判定面における点、線分、領域、閉曲線（領域の輪郭）等、判定面において位置、速度および加速度、ならびに形状およびサイズ等の挙動状態が特定されうる存在として定義される。物体の断続的または連続的な未来像は物体の現在像よりも空間的な広がりが大きいことに応じて、第２要素は判定面において第１要素よりも空間的な広がりが大きい要素として認識される。すなわち、第１要素は判定面において第２要素よりも空間的な広がりが小さい要素として認識される。
【０００７】
また、判定面における基準要素との接触可能性がある第１要素の有無が判定される。そして、基準要素との接触可能性がある第１要素が存在すると判定された場合、判定面において基準要素が第２要素との接触を回避しながら移動しうる経路のうちの一部である局所的経路が変更され、この変更後の局所的経路を含む新たな経路に応じて新たな行動計画が設定される。これにより、基準要素として認識された移動装置および第１要素として認識された物体のそれぞれのサイズや形状等の外形特性、位置、速度や加速度等の挙動状態に基づき、接触可能性がある当該物体との接触を移動装置が回避する必要性が高い状況で新たな行動計画が設定されうる。しかも、経路の全部が変更される場合よりも経路の変更度合が低くて済む。このため、経路変更に要する情報処理の負荷が過剰に重くなる事態が回避される。また、移動装置がその目的位置まで必要以上に遠回りする等、移動効率が著しく低下するような経路がただちに設定される事態が回避されうる。
【０００８】
したがって、移動装置が、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動または行動することができる。
【０００９】
なお、本発明の構成要素が情報を「認識する」とは、メモリ等の記憶装置から情報を読み取ること、データベースから情報を検索すること、通信機能を利用して情報を受信すること、検索等した基礎情報から必要な情報を測定、判定、推定、算定、設定、予測等すること、測定等した情報をメモリに格納すること等、情報を必要とされている処理のために準備するためのあらゆる情報処理を包含する概念である。
【００１０】
また、第２発明の移動装置は、第１発明の移動装置において、前記状況認識部が前記物体の自律的な可動物体および静止物体の別を認識し、前記第２処理部が前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識したことを要件として前記移動装置が一時的に停止または減速する第１種の行動計画を前記行動計画として設定する一方、前記局所的経路の変更の妨げとなり前記第２要素に、該状況認識部によって静止物体であると認識された前記第２要素のみが含まれていると認識したことを要件として前記経路を全体的に変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定することを特徴とする。
【００１１】
第２発明の移動装置によれば、移動装置の経路の一部が変更されてもなおもこの移動装置と接触する可能性がある物体に、自律的に可動な物体が含まれていることに応じて移動装置が一時停止（その場での足踏みをも含む。）または減速する。これにより、たとえば物体が他の場所に移動し、これにより移動装置と物体との接触可能性が消える等の状況変化を待つことができる。また、このような状況変化に応じて移動装置にその経路を変更させることなく、または一部の経路のみを変更させることによって移動を再開または継続させることができる。
【００１２】
一方、移動装置の経路の一部が変更されてもなおもこの移動装置と接触する可能性がある物体に、静止物体しか含まれていないことに応じて当該経路が全体的に変更される。これにより、移動装置にあてもない状況変化を待たせるような事態が回避され、迅速に新たな経路に沿って移動させることができる。
【００１３】
さらに、第３発明の移動装置は、第２発明の移動装置において、前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況処理認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識した回数または時間が第１閾値を超えたことを要件として、前記移動装置の存在を該物体に通知するように搭載機器の動作を制御する第２種の行動計画を前記動作計画として設定することを特徴とする。
【００１４】
第３発明の移動装置によれば、物体が他の場所に移動する等、移動装置と当該物体との接触可能性が消えるような状況変化が期待される一方、なかなかそのような状況変化が起きない状態で、搭載機器の動作によって当該物体に移動装置の存在を知らせることができる。たとえば物体が人間等の動物である場合には、その視覚または聴覚によって認識しうるような移動装置の行動や音声出力によって移動装置の存在に気付かせ、当該物体の移動や挙動変化を誘起しうる。また、物体が通信機能を有する他の移動装置である場合には、通信によって当該他の移動装置に移動装置の存在を気付かせ、当該他の移動装置の移動や挙動変化を誘起しうる。
【００１５】
また、第４発明の移動装置は、第３発明の移動装置において、前記局所的経路の変更の妨げとなる前記第２要素に、該状況処理認識部によって自律的な可動物体であると認識された第２要素が含まれていると認識した回数または時間が第２閾値を超えたことを要件として、前記経路を全体的に変更し、当該変更後の該経路に応じた前記行動計画を設定することを特徴とする。
【００１６】
第４発明の移動装置によれば、搭載機器の動作によっても経路の大幅な変更を伴わずに移動しうるような状況変化がなおも期待できないような場合、ただちに経路を大幅に変更してその目的位置までの迅速な移動が図られる。
【００１７】
さらに、第５発明の移動装置は、第１〜第４発明のうちいずれか１つの移動装置において、前記状況認識部が固定物体および静止物体のそれぞれの占有領域を除く領域を前記判定面における通行エリアとして認識し、前記第２処理部が該状況認識部による認識結果に基づき、該通行エリアの範囲内で前記経路を設定することを特徴とする。
【００１８】
第５発明の移動装置によれば、建築物の柱や壁等の固定物体の占有領域、またはこのような固体物体に加え、机や棚等の静止物体のそれぞれの占有領域を除く領域が判定面における基準要素の通行エリアとして認識される。これにより、固定物体および静止物体とは異なる物体が、固体物体および静止物体から明確に区分されるので、第１要素及び第２要素の認識精度の向上が図られる。そして、局所的経路の変更または先の経路の全体的な変更を伴う新たな経路の設定の要否判定の精度向上が図られ、かつ、物体との確実な接触回避の観点からより適切な経路が設定されうる。
【００１９】
前記課題を解決するための第６発明の方法は、行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置を制御する方法であって、前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識処理と、該状況認識における認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理と、該第１処理において当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理とを実行することを特徴とする。
【００２０】
第６発明の制御方法によれば、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動装置を移動または行動させることができる。
【００２１】
前記課題を解決するための第７発明のプログラムは、行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置に搭載されたコンピュータを、該移動装置を制御するシステムとして機能させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、前記移動装置の現在像、物体の現在像、および該物体の挙動状態に応じた該物体の断続的または連続的な未来像を判定面における基準要素、第１要素および第２要素のそれぞれとして認識する状況認識部と、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素との接触可能性がある該第１要素の有無を判定する第１処理部と、該第１処理部により当該接触可能性がある該第１要素が存在すると判定されたことを要件として、該状況認識部による認識結果に基づき、該基準要素が目的位置に至るまでの経路の一部である局所的経路を、該基準要素と該第２要素との接触を回避しうるように変更し、当該変更後の新たな経路に応じた前記行動計画を設定する第２処理部として機能させることを特徴とする。
【００２２】
第７発明のプログラムによれば、移動装置に搭載されているコンピュータを、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように当該移動装置を移動または行動させるシステムとして機能させることができる。
【００２３】
前記課題を解決するための第８発明の監督システムは、行動計画にしたがって自律的に行動する移動装置を監督するシステムであって、第１発明の移動装置を実現するため、第７発明のプログラムのうち少なくとも一部を前記コンピュータに対して配信または放送することを特徴とする。
【００２４】
第８発明の監督システムによれば、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体との接触を回避するように移動または行動する移動装置を、当該移動装置に搭載されているコンピュータへのプログラムの任意の時点での配信等によって実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の移動装置等の実施形態について図面を用いて説明する。
【００２６】
図１〜図２は本発明の移動装置の構成説明図であり、図３〜図１０は本発明の移動装置の機能説明図である。
【００２７】
まず、本発明の移動装置の一実施形態であるロボットの構成について図１〜図２を用いて説明する。
【００２８】
ロボット１は基体（胴体部）１０と、基体１０の上部に設けられた頭部１１と、基体１０の上部左右両側から延設された左右の腕体１２と、基体１０の下部から下方に延設された左右の脚体１３とを備えている。ロボット１は、再表０３／０９０９７８号公報や、再表０３／０９０９７９号公報に開示されているように、アクチュエータ（図示略）から伝達される力によって、人間の肩関節、肘関節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等の複数の関節に相当する複数の関節部分において腕体１２や脚体１３を屈伸運動させることができる。ロボット１は、左右の脚体１３のそれぞれの離床および着床を伴う動きによって自律的に移動することができる。基体１０は相互に回動可能な上部および下部により構成されている。頭部１１には、左右に並んでロボット１の前方に向けられた一対のＣＣＤカメラ２１が内蔵されている。頭部１１がアクチュエータによって基体１０に対して回動、傾動等されることでＣＣＤカメラ２１の撮像範囲が調節されうる。
【００２９】
ロボット１はその歩行または走行動作を制御する制御システム１００を備えている。制御システム１００は、ハードウェアとしてのＥＣＵまたはコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等により構成されている。）と、ソフトウェアとしての本発明の「制御プログラム」とにより構成されている。制御プログラムはコンピュータのメモリに予め格納されていてもよいが、ロボット１から本発明の「監督システム」を構成するサーバに要求信号が送信されたことに応じて当該サーバによって制御プログラムがネットワークや人工衛星を介して当該コンピュータに配信または放送された上でそのメモリに格納されてもよい。
【００３０】
制御システム１００は状況認識部１０２と、環境データベース１０４と、第１処理部１１０と、第２処理部１２０とを備えている。
【００３１】
状況認識部１０２はロボット１の現在位置に基づく環境データベース１０４への照会によりロボット１の周囲にある固定物体の占有領域を除く、ロボット１の通行可能領域を判定面における通行エリアＴＡとして認識する。また、状況認識部１０２はロボット１、その位置および速度（向きおよび長さにより定義される速度ベクトルを意味する。以下同じ。）のそれぞれを、判定面における基準要素Ｑ0、基準位置Ｏおよび基準速度ｖ0のそれぞれとして認識する。また、状況認識部１０２は人間等の物体、その位置および速度のそれぞれを判定面における第１要素Ｑ1、物体位置ｐおよび物体速度ｖのそれぞれとして認識する。さらに、状況認識部１０２は基準位置Ｏに対する物体位置ｐの相対位置、および基準速度ｖ0に対する物体速度ｖの相対速度に応じて断続的または連続的に拡張された第１要素Ｑ1を第２要素Ｑ2として認識する。
【００３２】
環境データベース１０４は、ロボット１の現在位置に基づいてロボット１の通行可能領域、ひいては通行エリアＴＡを特定するための基礎情報を記憶かつ管理する。なお、環境データベース１０４がロボット１から独立したデータベースサーバにより構成され、ロボット１と当該サーバとの無線または有線通信によって環境データベース１０４の情報が検索されてもよい。
【００３３】
第１処理部１１０は状況認識部１０２により認識された基準要素Ｑ0と第１要素Ｑ1との接触可能性の有無を判定する。
【００３４】
第２処理部１２０は状況処理部１０２による認識結果に基づき、ロボット１の経路を判定面における基準要素Ｑ0の経路Ｒkとして設定する。第１処理部１１０により接触可能性があると判定されたことを要件として、状況認識部１０２により認識された基準要素Ｑ0および第２要素Ｑ2が接触を回避するための基準要素Ｑ0の経路Ｒkの一部（後述する「局所的経路」）または全部を変更し、当該変更後の新たな経路Ｒk+1に応じた行動計画を設定する。
【００３５】
続いて、前記構成のロボットの機能について図３〜図１０を用いて説明する。
【００３６】
状況認識部１０２が「状況認識処理」を実行する（図３／Ｓ１００）。
【００３７】
状況処理部１０２はロボット１の通行可能領域を判定面における通行エリアＴＡとして認識する（図３／Ｓ１０２）。具体的には、状況処理部１０２はロボット１の現在位置に基づき、ロボット１の周囲にある固定物体および静止物体のそれぞれの形状およびサイズ（外形特性）、ならびに配置または位置を環境データベース１０４への照会によって認識する。ロボット１の現在位置はそのＧＰＳ機能により得られる緯度および経度を表す信号や、ジャイロスコープから逐次出力されるロボット１の加速度を表す信号に基づいて測定される。
【００３８】
これにより、たとえば図５および図６に示されているようにロボット１が壁（固定物体）Ｙ１に囲まれ、中心部にあるＬ字形状の柱（固定物体）Ｙ２が存在し、柱Ｙ２の周囲に机や棚などの静止物体Ｙ３，Ｙ４が置かれている室内に存在している場合、図７に示されている当該固定物体および当該静止物体に対応する斜線部分を除くエリアが通行エリアＴＡとして認識される。ロボット１の広がりを考慮に入れ、ミンコフスキー和（後述）やミンコフスキー差などの手法によって固定物体および静止物体がその実際の占有領域よりも広い領域として認識された上で、通行エリアＴＡが認識される。
【００３９】
状況認識部１０２はロボット１、その位置および速度のそれぞれを、判定面における基準要素Ｑ0、基準位置Ｏおよび基準速度ｖ0のそれぞれとして認識する（図３／Ｓ１０４）。たとえば、ロボット１ならびにその位置および速度のそれぞれが図６に示されている判定面における点または微小な領域としての基準要素Ｑ0、基準位置ｐ0および基準速度ｖ0として認識される。後述するようにＣＣＤカメラ２１を通じて得られた画像に基づき測定された物体ｘの位置は、ロボット１を基準とする相対位置に該当するので、ロボット１の位置測定は省略される。なお、物体ｘの測定位置が緯度および経度により表されている等、当該相対位置に該当しない場合、ロボット１の位置は当該相対位置の測定のために測定される。ロボット１の速度はロボット１の時系列的な測定位置、ジャイロスコープから出力される信号、または脚体１３の各関節角度および逆動力学モデル等に基づいて測定されうる。
【００４０】
また、状況認識部１０２は人間等の物体ｘ、その位置および速度のそれぞれを判定面における第１要素Ｑ1、物体位置ｐおよび物体速度ｖのそれぞれとして認識する（図３／Ｓ１０６）。たとえば、図５および図６に示されているようにロボット１の周囲（ＣＣＤカメラ２１の撮像範囲）に物体ｘ1およびｘ2が存在する場合、各物体ｘ1およびｘ2ならびにその位置および速度ベクトルのそれぞれが、図７に示されているように判定面における第１要素（領域）Ｑ11およびＱ12、物体位置ｐ1およびｐ2ならびに物体速度ｖ1およびｖ2として認識される。物体ｘの位置はＣＣＤカメラ２１を通じて得られた画像の解析に基づいて測定される。ＣＣＤカメラ２１を通じて得られた画像に基づいて測定された位置は、ロボット１を基準とした相対位置に該当する。なお、物体ｘの形状およびサイズは、人間、犬（小形動物）等、当該物体ｘの種類が認識された後、当該認識結果に基づくデータベース（図示略）の検索によって認識されてもよい。このデータベースには、物体ｘの種類と、当該種類ごとの物体ｘの標準的な形状およびサイズがデータとして管理されている。また、物体ｘの位置はこの物体ｘが有する通信装置等から送信された緯度および経度を表す信号に基づいて測定されてもよい。さらに、物体ｘの速度はこの物体ｘの位置の時間変化として測定されうる。判定面は緯度および経度により任意の点が特定されるモデル上の平面または曲面としてあらかじめ定義されていてもよいが、ＣＣＤカメラ２１を通じて得られる画像に基づいて認識されるロボット１の周辺における床面の傾斜角度や、段差や凹凸の有無等の形状に基づいて逐次定義されてもよい。
【００４１】
ロボット１の外形特性（形状およびサイズ）に応じて拡張された、判定面における物体ｘの外形特性に応じた領域が、第１要素Ｑ1として認識される。より具体的には、ロボット１および物体ｘのそれぞれの外形特性に応じた、判定面における外形特性を有する２つの領域のミンコフスキー和が第１領域Ｑ1として認識される。たとえば、図８（ａ）に示されている判定面においてロボット１および物体ｘのそれぞれが円形状のロボット領域ｑ0および矩形状の物体領域ｑとして定義される場合、図８（ｂ）に示されているように角が丸い矩形状の領域として表現される当該２つの領域のミンコフスキー和ｑ0＋ｑが第１要素Ｑ1として認識される。ロボット領域ｑ0の中心が物体領域ｑの輪郭をなぞるようにロボット領域ｑ0を物体領域ｑの周囲で移動させた場合、ロボット領域ｑ0のうち物体領域ｑからはみ出した部分が描く環状の領域と、物体領域ｑとの和がミンコフスキー和に該当する。ロボット領域ｑ0の形状およびサイズはロボット１のサイズ（または形状およびサイズ）に応じてメモリに予め格納されており、当該メモリから読み出されることにより認識される。物体領域ｑはＣＣＤカメラ２１を通じて得られた画像に基づいて認識される物体ｘのサイズ（または形状およびサイズ）に応じた広がりを有する領域として認識される。なお、物体領域ｑがそのまま第１要素Ｑ1として認識されてもよく、ミンコフスキー和とは異なる方法によりロボット領域ｑ0のサイズ等の外形特性に応じて拡張された物体領域ｑが第１要素Ｑ1として認識されてもよい。
【００４２】
さらに、状況認識部１０２は基準位置Ｏおよび物体位置ｐ、ならびに基準速度ｖ0および物体速度ｖに応じて拡張された第１要素Ｑ1を第２要素Ｑ2として認識する（図３／Ｓ１０８）。図５および図６に示されている状況では、図７に示されているような第２要素Ｑ21およびＱ22が認識される。
【００４３】
たとえば図９（ａ）左側に示されている第１要素Ｑ1が基準速度ｖ0に対する物体速度ｖの相対速度（ベクトル）ｖ−ｖ0に応じた方向に連続的に引き伸ばされた結果として、図９（ａ）右側に示されているほぼまっすぐな帯状の第２要素Ｑ2が認識される。第１要素Ｑ1の引き伸ばし量は、第１要素の速度ｖ−ｖ0と、相対位置Ｏ−ｐと、相対速度ｖ−ｖ0とに基づき、次式（１）にしたがって設定される。
【００４４】
（引き伸ばし量）＝｜Ｏ−ｐ｜・｜ｖ｜／｜ｖ−ｖ0｜‥（１）
また、図９（ｂ）左側に示されている第１要素Ｑ1が相対速度ｖ−ｖ0にしたがって旋回するように連続的に引き伸ばされた結果として、図９（ｂ）右側に示されている屈曲した帯状の第２要素Ｑ2が認識される。なお、図９（ｃ）左側に示されている第１要素Ｑ1が相対速度ｖ−ｖ0に応じた方向に断続的に引き伸ばされた結果として、図９（ｃ）右側に示されている分離した要素からなる第２要素Ｑ2が認識されてもよい。第１要素Ｑ1の引き伸ばし部分は、物体の挙動状態（位置および速度）に応じて予測される当該物体の未来像に相当する。
【００４５】
さらに、状況認識部１０２は物体ｘが人間等の動物やロボットのような自律的な可動物体であるか、そうではない静止物体であるかの別を判定する。たとえば形状パターンマッチング等による物体ｘの種類判定に基づいて当該物体ｘの可動物体および静止物体の別が判定されてもよい。
【００４６】
続いて、第１処理部１１０が状況認識部１０２により認識された判定面における基準要素Ｑ0と第１要素Ｑ1との接触可能性の有無、すなわち、ロボット１と各物体との接触可能性の有無を判定する「第１処理」を実行する（図３／Ｓ１１０）。
【００４７】
第１処理部１１０は、第１接触条件および第２接触条件の両方を満たす第１要素Ｑ1の有無を判定する（図３／Ｓ１１２）。「第１接触条件」はロボット１の行動計画に応じた、判定面における基準位置Ｏから目標位置ｐdまで延びる基準要素Ｑ0の経路ＲKとの位置関係に関する条件である。「第２接触条件」は判定面における基準要素Ｑ0からの移動コストに関する条件である。たとえば第２接触条件を満たす第１要素Ｑ1の有無が判定され、このような第１要素が存在すると判定された場合に当該第１要素Ｑ1のうちさらに第２接触条件を満たす第１要素Ｑ1の有無が判定される。第１および第２接触条件の両方を満たす第１要素Ｑ1が存在する場合、基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1が存在すると判定される。なお、第１および第２接触条件のうち一方のみを満たす第１要素Ｑ1が存在する場合も、基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1が存在すると判定されてもよい。
【００４８】
たとえば「経路ＲKと第１要素Ｑ1との交点または接点が存在すること」が第１接触条件として採用され、「移動コストが規定範囲｛０，ε+（＞０）｝にあること」が第２接触条件として採用され、かつ、ロボット１の最新の行動計画に応じた図６に示されている経路Ｒkが設定されている場合を考察する。
【００４９】
移動コストは、判定面において基準要素Ｑ0が第１要素Ｑ1に接触するまでの所要時間および移動距離のうち一方または両方の関数として第２処理部１２０により評価される。図７に示されている基準要素Ｑ0と第１要素Ｑ11およびＱ12のそれぞれとの直線距離もしくは経路Ｒkに沿った距離ｄ、基準要素Ｑ0および第１要素Ｑ11およびＱ12のそれぞれが速度を維持したままで接触するまでの所要時間ｔ＝（ｄ／｜ｖ0−ｖ｜））、または当該距離ｄおよび所要時間ｔのうち一方もしくは両方の増加関数が移動コストとして評価される。この場合、２つの第１要素Ｑ11〜Ｑ12のうち、基準要素Ｑに近い第１要素Ｑ11〜Ｑ12の両方が第２接触条件を満たしていると判定されうる。
【００５０】
また、第２接触条件を満たしている２つの第１要素Ｑ11およびＱ12のうち、経路ＲKと交わっている第１要素Ｑ11が第１接触条件を満たしていると判定される。なお「第１要素Ｑ1までの最短距離、またはその経路ＲKの一部もしくは全部に沿った累積または積分が所定値以下であること」や「基準位置Ｏにおける経路ＲKの接線（基準要素Ｑ0の移動方向に延びている。）と第１要素Ｑ1との交点または接点が存在すること」等の条件が第１接触条件として採用されてもよい。
【００５１】
そして、第１処理部１１０によって基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1が存在すると判定された場合（図３／Ｓ１１２‥ＹＥＳ）、第２処理部１２０がすべての第２要素Ｑ2との接触を回避しうるような基準要素Ｑ0の経路を設定し、かつ、当該経路に応じたロボット１の新たな行動計画を設定する「第２処理」を実行する（図４／Ｓ１２０）。
【００５２】
第２処理部１２０は局所的経路ｒk+1の設定を試行し、当該局所的経路ｒk+1の設定の成否を判定する（図４／Ｓ１２１）。たとえば図１０（ａ）に示されているように第２領域Ｑ21に交わっている現在経路Ｒkにおいて、当該第２領域Ｑ21の前後それぞれに２つの点ｐk1およびｐk2を設定する。そして、第２処理部１２０は当該２つの点ｐk1およびｐk2を結び、すべての第２領域Ｑ21〜Ｑ22との交点および接点がない局所的経路ｒk+1の設定を試行する。
【００５３】
第２処理部１２０は局所的経路ｒk+1の設定が成功したと判定した場合（図４／Ｓ１２１‥ＹＥＳ）、この局所的経路ｒk+1を含む新たな経路Ｒk+1を設定し、当該経路Ｒk+1に応じた新たな行動計画を設定する（図４／Ｓ１２２）。たとえば図１０（ｂ）に一点鎖線で示されているような局所的経路ｒk+1が設定された場合、現在経路Ｒkのうち、局所的経路ｒk+1と始点および終点を共通にする破線部分ｒkが当該局所的経路ｒk+1に置換されることで、図１０（ｃ）に示されているような新たな経路Ｒk+1が設定される。
【００５４】
一方、第２処理部１２０は局所的経路ｒk+1の設定が失敗したと判定した場合（図４／Ｓ１２１‥ＮＯ）、局所的経路ｒk+1の設定の妨げとなった第２要素Ｑ2のうち、状況認識部１０２によって可動物体であると判定された第２要素Ｑ2の有無を判定する（図４／Ｓ１２３）。
【００５５】
そして、第２処理部１２０はこのような第２要素Ｑ2が存在すると判定した場合（図４／Ｓ１２３‥ＹＥＳ）、当該判定が繰り返されている時間（または回数）ｔが第１閾値ｔ1以下であるか否かを判定する（図４／Ｓ１２４）。
【００５６】
第２処理部１２０は当該時間ｔが第１閾値ｔ1以下であると判定した場合（図４／Ｓ１２４‥ＹＥＳ）、ロボット１を一時停止または減速させる「第１種の行動計画」を設定する（図４／Ｓ１２５）。ロボット１は第１種の行動計画にしたがって一時的に停止（その場で足踏みすることも含まれる。）または減速する。
【００５７】
一方、第２処理部１２０は当該時間ｔが第１閾値ｔ1を超えていると判定した場合（図４／Ｓ１２４‥ＮＯ）、さらに当該時間ｔが第２閾値ｔ2（＞ｔ1）以下であるか否かを判定する（図４／Ｓ１２６）。そして、第２処理部１２０は当該時間ｔが第２閾値ｔ2以下であると判定した場合（図４／Ｓ１２６‥ＹＥＳ）、ロボット１の存在を物体ｘに通知するように搭載機器の動作を制御する「第２種の行動計画」を設定する（図４／Ｓ１２７）。ロボット１は第２種の行動計画にしたがって、人間やロボット等の可動物体の他の場所への移動を誘起するように、当該ロボット１の搭載機器の動作を制御する。たとえば、ロボット１を駆動するアクチュエータの動作制御により頭部１１や腕部１２等の身体部分を通常とは異なる態様で動かす。また、ロボット１に音声出力機器が搭載されている場合、この音声出力機器に音声を出力させる。さらに、ロボット１に表示灯（方向指示器）や光照射機器が搭載されている場合、当該機器の点灯や光照射の形態が調節される。
【００５８】
第２処理部１２０は前記のような第２要素Ｑ2が存在すると判定した場合（図４／Ｓ１２３‥ＮＯ）、または当該時間ｔが第２閾値ｔ2を超えていると判定した場合（図４／Ｓ１２６‥ＮＯ）、現在経路Ｒkを全体的に変更して新たな経路Ｒk+1を設定する（図４／Ｓ１２８）。これにより、図７に破線で示されているような経路が新たな経路Ｒk+1として設定される。
【００５９】
さらに、第２処理部１２０は判定面において基準要素Ｑ0の基準位置Ｏおよび目的位置ｐdの距離｜Ｏ−ｐd｜が閾値δ以下になったか否か、すなわち、ロボット１がその目的位置に到達したか否かを判定する（図４／Ｓ１２９）。なお、第１処理部１１０による判定結果が否定的（図３／Ｓ１１２‥ＮＯ）であった場合も当該判定が実行される（図４／Ｓ１２９）。そして、当該判定結果が否定的であった場合（図４／Ｓ１２９‥ＮＯ）、前述の状況認識処理、第１処理等が再び実行される。一方、当該判定結果が肯定的であった場合（図２／Ｓ１２９‥ＹＥＳ）、前述の一連の処理が終了する。
【００６０】
前記機能を発揮するロボット１によれば、建築物の柱や壁等の固定物体の占有領域、またはこのような固体物体に加え、机や棚等の静止物体のそれぞれの占有領域を除く領域が判定面における基準要素Ｑ0の通行エリアＴＡとして認識される（図３／Ｓ１０２参照）。これにより、固定物体および静止物体とは異なる物体が、固体物体および静止物体から明確に区分されるので、第１要素Ｑ1及び第２要素Ｑ2の認識精度の向上が図られる。そして、局所的経路ｒk+1の変更または先の経路Ｒkの全体的な変更を伴う新たな経路Ｒk+1の設定の要否判定の精度向上が図られ、かつ、物体ｘとの確実な接触回避の観点からより適切な経路Ｒk+1が設定されうる。また、ロボット１のＣＣＤカメラ２１等の搭載センサによっては直接的に認識されない領域をも含む通行可能領域にわたってロボット１の経路および行動計画が設定されうる。
【００６１】
また、基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1が存在すると判定されたこと、すなわち、ロボット１の行動計画に応じた基準要素Ｑ0の経路Ｒkとの位置関係に関する「第１接触条件」と、基準要素Ｑ0からの移動コストに関する「第２接触条件」との両方を満たす第１要素Ｑ1が存在することが行動計画の変更要件とされている（図３／Ｓ１１２参照）。これにより、人間等の物体ｘの挙動変化を誘発するような挙動変化の頻度を低く抑制しながら、当該物体ｘとの接触を回避して移動するようにロボット１を行動させることができる。また、ロボット１との位置関係や距離に鑑みて、当該ロボット１との接触可能性が現状では低い物体ｘに対応する第１要素Ｑ1については、基準要素Ｑ0との接触可能性の判定に応じた行動計画の変更処理（第２処理）等の実行が省略され、その分だけ情報処理の負荷が軽減されうる。そして、物体ｘの挙動変化がロボット１の挙動変化に応じて誘発される可能性を低下させることができる。
【００６２】
さらに、判定面において基準要素Ｑ0が第２要素Ｑ2との接触を回避しながら移動しうる経路Ｒkのうちの一部が変更され、この変更後の局所的経路ｒK;1を含む新たな経路Ｒk+1に応じて新たな行動計画が設定される（図３／Ｓ１１０，図４／Ｓ１２０，図１０（ａ）〜（ｃ）参照）。これにより、基準要素Ｑ0として認識されたロボット１および第１要素Ｑ1として認識された物体ｘのそれぞれの形状やサイズ等の外形特性、位置、速度や加速度等の挙動状態に基づき、接触可能性がある当該物体ｘとの接触をロボット１が回避する必要性が高い状況で新たな経路Ｒk+1および行動計画が設定されうる。しかも、経路Ｒkの全部が変更される場合よりも経路Ｒkの変更度合が低くて済む。このため、経路変更に要する情報処理の負荷が過剰に重くなる事態が回避される。また、ロボット１がその目的位置ｐdまで必要以上に遠回りする経路（図６破線参照）がただちに設定される等、ロボット１の移動効率が著しく低下する事態が回避されうる。したがって、ロボット１が、移動効率が低下する事態を可能な限り回避しながらも物体ｘとの接触を回避するように移動または行動することができる。
【００６３】
また、局所的経路ｒk+1の変更の妨げとなる第２要素Ｑ2に、自律的な可動物体であると認識された第２要素Ｑ2が含まれていると判定された場合、ロボット１が一時的に停止等する第１種の行動計画が設定される（図４／Ｓ１２３‥ＹＥＳ，Ｓ１２５参照）。これにより、ロボット１の経路の一部が変更されてもなおもこの移動装置と接触する可能性がある物体ｘに、人間やロボット等、自律的に可動な物体が含まれていることに応じて、ロボット１が第１閾値ｔ1以下の時間にわたって第１閾値ｔ1以下の時間わたってその場で足踏み等する。そして、たとえば物体ｘが他の場所に移動し、これによりロボット１と物体ｘとの接触可能性が消える等の状況変化を待つことができる。また、このような状況変化によってロボット１にその経路Ｒkを変更させることなく、または経路Ｒkの一部のみを変更させることによって移動を再開または継続させることができる。
【００６４】
さらに、局所的経路ｒk+1の変更の妨げとなる第２要素Ｑ2に、状況処理認識部１０２によって人間等の自律的な可動物体であると認識された第２要素Ｑ2が含まれていると判定した時間が第１閾値ｔ1を超えたことを要件として、物体ｘにロボット１の存在を通知するように搭載機器の動作を制御する第２種の動作計画が設定される（図４／Ｓ１２７参照）。このため、物体ｘが他の場所に移動し、これにより経路Ｒkの大幅な変更をしなくても移動を継続できるようになる状況変化が期待される一方、なかなかそのような状況変化が起きない状態で、搭載機器の動作によってロボット１の存在を物体ｘに知らせることができる。たとえば物体ｘが人間等の動物である場合には、その視覚または聴覚によって認識しうるようなロボット１の行動や音声出力によって当該物体ｘの移動や挙動変化を誘起しうる。また、物体ｘが通信機能を有する移動装置（ロボットも含まれる。）である場合には、通信によってこの移動装置にロボット１の存在を認識させることができる。
【００６５】
その一方、局所的経路ｒk+1の変更の妨げとなる第２要素Ｑ2に、自律的な可動物体であると認識された第２要素Ｑ2が含まれていると認識された時間ｔが第２閾値ｔ2を超えたことを要件として、経路Ｒk+1が全体的に変更され、当該変更後の新たな経路Ｒk+1に応じた行動計画が設定される（図４／Ｓ１２６‥ＮＯ，Ｓ１２８参照）。これにより、前記のように搭載機器の動作によっても経路の大幅な変更を伴わずに移動しうるような状況変化がなおも期待できないような場合、ただちに経路を大幅に変更してその目的位置までの迅速な移動が図られる。
【００６６】
また、局所的経路ｒk+1の変更の妨げとなる第２要素Ｑ2に、静止物体であると認識された第２要素Ｑ2のみが含まれている場合、経路Ｒkが全体的に変更され、当該変更後の新たな経路Ｒk+1に応じた行動計画が設定される（図４／Ｓ１２３‥ＮＯ，Ｓ１２８参照）。これにより、ロボット１にあてもない状況変化を待たせるような事態が回避され、迅速に新たな経路に沿って移動させることができる。
【００６７】
第１要素Ｑ1は判定面において第２要素Ｑ2よりも空間的な広がりが小さい要素として認識され、基準要素Ｑ0との接触可能性がある第１要素Ｑ1の存在が新たな行動計画の設定要件とされている（図２／Ｓ１１０，Ｓ１２０、図７〜９参照）。このため、第２要素Ｑ2等の第１要素Ｑ1よりも広い要素のうち、基準要素Ｑ0との接触可能性がある要素の存在が新たな行動計画の設定要件とされている場合より、行動計画の変更の頻度およびこれにともなうロボット１の移動方向等の変更頻度が低く抑制される。また、ＣＣＤカメラ２１等による物体ｘの外形特性の認識精度が低いために判定面において必要以上に広い領域として認識された要素のうち、基準要素Ｑ0との接触可能性がある要素の存在が新たな行動計画の設定要件とされている場合よりも、行動計画の変更の頻度およびこれにともなうロボット１の移動方向等の変更頻度が低く抑制される。すなわち、当該認識精度の低さが補償され、必要以上にロボット１の行動計画が変更される事態が回避される。
【００６８】
さらに、第２要素Ｑ2は判定面において第１要素Ｑ1よりも空間的な広がりが大きい要素として認識され、基準要素Ｑ0と第２要素Ｑ2との接触が回避されるように新たな経路Ｒk+1および行動計画が設定される（図４／Ｓ１２０、図１０（ａ）〜（ｃ）参照）。すなわち、基準要素Ｑ0に対する第１要素Ｑ1の相対速度等に応じて断続的または連続的に拡張された当該第１要素Ｑ1が第２要素Ｑ2として認識されている。このため、基準要素Ｑ0が第１要素Ｑ1等の第２要素Ｑ2よりも狭い要素との接触を回避しうるような経路が設定される場合よりも、ロボット１と物体ｘとの接触のより確実な観点から適当な経路および行動計画が設定される。
【００６９】
したがって、ロボット１が、人間等の物体ｘの挙動変化を誘発する頻度を低く抑制しながら、当該物体ｘとの接触を回避して移動するように行動することができる。
【００７０】
また、ロボット１および物体ｘのそれぞれの外形特性に応じた２つの領域ｑ0およびｑのミンコフスキー和ｑ0＋ｑが第１要素Ｑ1として認識される。これにより、ロボット１および物体ｘのそれぞれのサイズおよび形状が判定面における第１要素Ｑ1のサイズおよび形状にまとめて反映されうる。このため、判定面における基準要素Ｑ0の点または微小領域としての簡易的な取り扱い、ひいては基準要素Ｑ0と第１要素Ｑ1との接触可能性の有無の判定等の容易化が図られながらも、当該判定精度の向上または維持が図られうる。
【００７１】
なお、前記制御方法がロボット１のように左右一対の脚体の動作によって移動するロボットのほか、３つ以上の脚体の動作によって移動するロボットや、車輪式移動ロボット（自動車）等、移動機能を有するあらゆる装置に適用されてもよい。
【００７２】
また、移動コストに関する規定範囲の下限値として０ではなく正値が採用された場合、移動コストが当該下限値未満である場合には第２接触条件が満たされず、新たな行動計画は設定されない（図３／Ｓ１１２‥ＮＯ参照）。これにより、物体ｘがロボット１の近くにあるため、ロボット１の挙動を変化させると物体ｘの挙動変化を誘発し、かえって両者の接触可能性が高くなる可能性がある状態で、ロボット１の行動計画が変更される事態が回避されうる。
【００７３】
さらに、基準要素Ｑ0ひいてはロボット１の速度の方向および大きさのうち一方または両方の変化率が閾値以下となるように行動計画が設定されてもよい。この場合、行動計画の変更によるロボット１の過剰な速度変化およびこれにともなう挙動変化が抑制されうる。これにより、物体ｘの予期せぬ挙動変化を誘発し、ロボット１と物体ｘとの接触可能性をかえって高めるような事態が回避されうる。また、ロボット１にその能力を超えた速度変化またはこれにともなう挙動変化を強いる事態が回避されうる。
【００７４】
また、基準要素Ｑ0ひいてはロボット１の速度の大きさが向きよりも優先的に変更されるように行動計画が設定されてもよい。この場合、ロボット１の速度の方向（移動方向）の変化が物体の挙動変化を誘発しやすい傾向があることに鑑みて、ロボット１の速度の大きさ（速さ）が向きよりも優先的に変更される。これにより、物体ｘの挙動変化を誘発するようなロボット１の挙動変化の頻度が低く抑えられうる。
【００７５】
さらに、頭部１１、腕部１２、脚部１３、および基体１０の上部および下部が相対的に回動可能である場合には当該上部等、人間の身体部分に対応する可動部分を動かす駆動機器がロボット１に搭載され、第２処理部１２０が当該駆動機器の動作を制御する計画を新たな行動計画として設定してもよい。この場合、頭の正面（顔）の向きを変える、腕の向きを変える、胴体の上部を下部に対してひねる等の人間の身体部分に対応しているロボット１の可動部分の動きという人間にとって馴染みやすい行動様式によって、物体ｘとしての当該人間に違和感を覚えさせることなく明確にロボット１の移動方向を認識させることができる。これにより、物体ｘの方向転換等、ロボット１との接触可能性が低くなるように行動させ、ロボット１は当該物体との接触を確実に回避しうるように移動することができる。また、ロボット１に方向指示器、光照射装置、または音声出力装置等を設け、方向指示器の点灯、光照射装置によるビームの照射、音声出力装置による音声の出力によって、移動方向を予告するような行動計画が設定されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の移動装置の構成説明図
【図２】本発明の移動装置の構成説明図
【図３】本発明の移動装置の機能説明図
【図４】本発明の移動装置の機能説明図
【図５】本発明の移動装置の機能説明図
【図６】本発明の移動装置の機能説明図
【図７】本発明の移動装置の機能説明図
【図８】本発明の移動装置の機能説明図
【図９】本発明の移動装置の機能説明図
【図１０】本発明の移動装置の機能説明図
【符号の説明】
【００７７】
１‥ロボット（移動装置）、１００‥制御システム、１０２‥状況認識部、１０４‥環境データベース、１１０‥第１処理部、１２０‥第２処理部、ｘ‥物体、ＴＡ‥通行エリア、Ｑ0‥基準要素、Ｑ1‥第１要素、Ｑ2‥第２要素
【図１】
2008257532.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008257532.tif 000008
【図７】
2008257532.tif 000009
【図８】
2008257532.tif 000010
【図９】
2008257532.tif 000011
【図１０】
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