(57)【要約】【課題】原子炉内に設けられた液貯留設備に貯留された液中に存在する異物を容易に拾い上げることができるつかみ治具を提供する。【解決手段】つかみ治具１は、長尺状をなす筒状体であって本体フレーム２を有し、その一端部に複数の開閉可動片が可動自在な物体把持部５が設けられ、その他端部に水中外の作業者により把持されるハンドル部３が設けられている。そして、ハンドル部３に設けられたレバー４が第１の位置から第２の位置へ移動されると、圧縮空気供給部３０によって圧縮空気貯留部４０に所定量の圧縮空気が供給される。この圧縮空気に基づく空気圧の上昇によって、圧縮空気流路部９０を介してシリンダ部６０に圧縮空気が供給されると、複数の開閉可動片６，７が各々近接する方向に移動する。【選択図】図２
2008026208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中内に存在する物体を水中内から取り出すためのつかみ治具であって、
長尺状をなす筒状体であって一端側から水中内に挿入される本体フレームと、
前記本体フレームの一端部に設けられた複数の開閉可動片により構成され、当該複数の開閉可動片が各々近接する方向および離間する方向に可動自在な物体把持部と、
前記本体フレームの他端部に設けられて水中外の作業者により把持され、第１の位置および第２の位置を往復移動可能なレバーを有するハンドル部と、
前記本体フレームの内部に設けられ、前記ハンドル部を把持する作業者による前記レバーの操作に応じて、前記物体把持部における複数の開閉可動片を各々近接する方向に移動させるとともに、当該複数の開閉可動片が各々離間する方向へ移動するのを制限する把持駆動部と、を備え、
前記把持駆動部が、
前記物体把持部における複数の開閉可動片と連結され、圧縮空気の空気圧によって移動する可動部材を有するシリンダ部と、
前記シリンダ部に供給される圧縮空気の流路を形成する圧縮空気流路部と、
前記圧縮空気流路部と連通し、圧縮空気が貯留される密閉空間を形成する圧縮空気貯留部と、
前記レバーにおける前記第１の位置から前記第２の位置への移動に応じて、前記圧縮空気貯留部に所定量の圧縮空気を供給する圧縮空気供給部と、を有しており、
前記圧縮空気供給部により前記圧縮空気貯留部に圧縮空気が供給されると、当該圧縮空気に基づく空気圧の上昇によって前記圧縮空気流路部を介して前記シリンダ部に圧縮空気が供給されることで前記可動部材が移動し、当該可動部材に連動して前記複数の開閉可動片が各々近接する方向に移動することを特徴とするつかみ治具。
【請求項２】
前記圧縮空気貯留部が、
当該圧縮空気貯留部と前記圧縮空気供給部とを連通させるとともに、当該圧縮空気貯留部へ向けた一方向にのみ圧縮空気を流動可能とする第１の逆止弁部と、
当該圧縮空気貯留部から圧縮空気を任意に排出可能な圧縮空気抜き部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のつかみ治具。
【請求項３】
前記圧縮空気供給部が、
前記圧縮空気貯留部に供給される圧縮空気を生成するための密閉空間である圧縮空気生成部と、
前記圧縮空気生成部を密栓するとともに、前記レバーと連動するピストン部材と、
前記圧縮空気生成部の内部に設けられ、前記ピストン部材を介して、前記レバーを前記第１の位置に保持するともに、前記第２の位置に移動された前記レバーを前記第１の位置に復帰させる動力を供給するレバー用弾性体と、
前記圧縮空気生成部と前記把持駆動部の外部とを連通させるとともに、当該圧縮空気生成部へ向けた一方向にのみ空気を流動可能とする第２の逆止弁部と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のつかみ治具。
【請求項４】
前記物体把持部における複数の開閉可動片が、前記本体フレームの軸線方向に対して傾斜して、当該本体フレームの一端部から延設されたことを特徴する請求項１〜３のいずれか一項に記載のつかみ治具。
【請求項５】
前記本体フレームの少なくとも一部が、一又は複数の長尺棒状の継手であって、
前記一又は複数の長尺棒状の継手は、各々が相互に着脱可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のつかみ治具。
【請求項６】
前記圧縮空気流路部が、撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状のホース部材であることを特徴とする請求項５に記載のつかみ治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、つかみ治具に関し、とくに原子炉内に設けられた液貯留設備に貯留された液中に存在する異物を容易に拾い上げることが可能なつかみ治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、原子炉設備には、使用済燃料貯蔵プール、サイドバンカー、ドライヤーセパレータプールおよび各種タンクに代表される液貯留設備が設けられていることが知られている。具体的には、使用済燃料貯蔵プールは使用済燃料の保管を行う設備であり、サイドバンカーは高線量廃棄物の保管及び切断減容作業を行う設備である。このように貯留された液中で保管及び切断作業を行う理由は、水中内では高線量化した物品の遮へい効果を有効に活用出来るためである。また使用済燃料貯蔵プールでは、使用済燃料を冷却することで崩壊熱を除去することができるためである。なお、これらの液貯留設備には、水またはホウ酸水が貯留されている。
【０００３】
なお、液貯留設備に貯留された水中下で切断作業を行った場合に、液中に落下した切断片等を回収する必要がある。そのため、従来では、貯留された水面下に存在する切断片等（以下では、異物とよぶ）を水面下から回収するために、先端に粘着性のある材料（所謂、トリモチ）を取付けたポールを水中下で操作することで、異物の回収を行ってきた。
【０００４】
また、液貯留設備に貯留された水面下から異物を取出すためには、先端に取付けられた把持部材が可動自在に構成された組立式長尺棒状のつかみ治具を用いることで、貯留設備上部からの操作が可能となり作業時間の短縮が出来る。例えば、設備内の小口径配管内部の狭小内に存在する物体を迅速且つ確実に回収するために、細長の本体フレームと狭所に存在する物体を把持するための把持手段と、物体を映像で確認するための小型カメラとを備え、把持手段に連結された操作ロッドをエアシリンダによって進退動作させることで、把持手段で物体を狭持又は開放するようにした狭所用長尺つかみ具が知られている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３０４９８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、液貯留設備に貯留された水面下から異物を拾い上げるのに、所謂トリモチが先端に取り付けられたポール部材を用いた場合では、使用回数が多くなると粘着性能が劣化してしまい、トリモチを交換する必要が生じていた。しかしながら、トリモチはその交換時に手に引っ付きやすく交換作業に時間を要し、作業時間の短縮が出来ないという問題と液貯留設備内の微細な高線量物質（クラッド）もトリモチに付着してしまい、トリモチ廃棄方法に問題があった。
【０００７】
また、特許文献１に記載の狭所用長尺つかみ具によれば、圧縮空気によって把持手段につかみ動作を行わせているが、これによればエアシリンダの空気供給口から圧縮空気を送りこむための機構が必要となり、また把持手段によって物体を正確につかむためにはエアシリンダの動作速度を制御する機構（例えば、特許文献１の段落［００３８］参照）が必要となるため構造が複雑となり、部品点数や製造コストなどが増加するという問題があった。
【０００８】
また、従来のつかみ治具には電気を使用するものが存在するが、原子炉内で電気を使用するのは放電等の危険性があるばかりでなく、電源設備の整った場所でしか使用できないことになり作業上不便であった。さらに、従来のつかみ治具は、その本体フレームの全長が固定されているため、物体までの距離の遠近に応じて本体フレームの全長を調整することができず、物体を拾い上げる作業に不便であり、原子炉内での作業時間を低減することができないという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、原子炉内に設けられた液貯留設備に貯留された液中に存在する異物を容易に拾い上げることを簡易な構成で実現することができ、原子炉内の作業時間のみならず部品点数や製造コストなども低減することができるつかみ治具を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明において、以下の特徴は単独で、若しくは、適宜組合わされて備えられている。前記課題を解決するための本発明に係るつかみ治具は、水中内に存在する物体を水中内から取り出すためのつかみ治具であって、長尺状をなす筒状体であって一端側から水中内に挿入される本体フレームと、前記本体フレームの一端部に設けられた複数の開閉可動片により構成され、当該複数の開閉可動片が各々近接する方向および離間する方向に可動自在な物体把持部と、前記本体フレームの他端部に設けられて水中外の作業者により把持され、第１の位置および第２の位置を往復移動可能なレバーを有するハンドル部と、前記本体フレームの内部に設けられ、前記ハンドル部を把持する作業者による前記レバーの操作に応じて、前記物体把持部における複数の開閉可動片を各々近接する方向に移動させるとともに、当該複数の開閉可動片が各々離間する方向へ移動するのを制限する把持駆動部と、を備え、前記把持駆動部が、前記物体把持部における複数の開閉可動片と連結され、圧縮空気の空気圧によって移動する可動部材を有するシリンダ部と、前記シリンダ部に供給される圧縮空気の流路を形成する圧縮空気流路部と、前記圧縮空気流路部と連通し、圧縮空気が貯留される密閉空間を形成する圧縮空気貯留部と、前記レバーにおける前記第１の位置から前記第２の位置への移動に応じて、前記圧縮空気貯留部に所定量の圧縮空気を供給する圧縮空気供給部と、を有しており、前記圧縮空気供給部により前記圧縮空気貯留部に圧縮空気が供給されると、当該圧縮空気に基づく空気圧の上昇によって前記圧縮空気流路部を介して前記シリンダ部に圧縮空気が供給されることで前記可動部材が移動し、当該可動部材に連動して前記複数の開閉可動片が各々近接する方向に移動することを特徴とする。
【００１１】
上記構成によれば、長尺状をなす筒状体であって本体フレームは、その一端部に複数の開閉可動片が可動自在な物体把持部が設けられ、その他端部に水中外の作業者により把持されるハンドル部が設けられている。そして、ハンドル部に設けられたレバーが第１の位置から第２の位置へ移動されると、圧縮空気供給部によって圧縮空気貯留部に所定量の圧縮空気が供給される。この圧縮空気貯留部に供給された圧縮空気に基づく空気圧の上昇によって、圧縮空気流路部を介してシリンダ部に圧縮空気が供給されることで可動部材が移動する。この可動部材の移動に連動して、複数の開閉可動片が各々近接する方向に移動する。
【００１２】
本発明に係るつかみ治具において、前記圧縮空気貯留部が、当該圧縮空気貯留部と前記圧縮空気供給部とを連通させるとともに、当該圧縮空気貯留部へ向けた一方向にのみ圧縮空気を流動可能とする第１の逆止弁部と、当該圧縮空気貯留部から圧縮空気を任意に排出可能な圧縮空気抜き部材と、を備えることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、圧縮空気貯留部では、第１の逆止弁部によって圧縮空気貯留部と圧縮空気供給部とが連通し、圧縮空気貯留部へ向けた一方向にのみ圧縮空気が流動するので、圧縮空気供給部から圧縮空気貯留部へ空気が流入する一方、圧縮空気貯留部から圧縮空気供給部へ空気が流出することが防止される。一方、圧縮空気抜き部材によって、圧縮空気貯留部から圧縮空気を任意に排出させることで、複数の開閉可動片を各々離間する方向に移動させることが可能となる。
【００１４】
本発明に係るつかみ治具において、前記圧縮空気供給部が、前記圧縮空気貯留部に供給される圧縮空気を生成するための密閉空間である圧縮空気生成部と、前記圧縮空気生成部を密栓するとともに、前記レバーと連動するピストン部材と、前記圧縮空気生成部の内部に設けられ、前記ピストン部材を介して、前記レバーを前記第１の位置に保持するともに、前記第２の位置に移動された前記レバーを前記第１の位置に復帰させる動力を供給するレバー用弾性体と、前記圧縮空気生成部と前記把持駆動部の外部とを連通させるとともに、当該圧縮空気生成部へ向けた一方向にのみ空気を流動可能とする第２の逆止弁部と、を備えることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、圧縮空気供給部では、レバーと連動するピストン部材によって圧縮空気生成部が形成され、この圧縮空気生成部の内部に設けられたレバー用弾性体によって、レバーが第１の位置に保持されるともに、第２の位置に移動したレバーが第１の位置に復帰されるので、レバーを第１の位置および第２の位置で往復移動させることができる。また、第２の逆止弁部によって、圧縮空気生成部と前記把持駆動部の外部とが連通し、圧縮空気生成部へ向けた一方向にのみ空気が流動するので、把持駆動部の外部から圧縮空気生成部へ空気が流入する一方、圧縮空気生成部から把持駆動部の外部へ空気が流出することが防止される。
【００１６】
本発明に係るつかみ治具において、前記物体把持部における複数の開閉可動片が、前記本体フレームの軸線方向に対して傾斜して、当該本体フレームの一端部から延設されたことが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、物体把持部における複数の開閉可動片を、本体フレームの軸線方向に対して傾斜して一端部から延設させているので、本体フレームの一端部からその軸線に対して徐々に離間するように複数の開閉可動片が設けられる。なお、複数の開閉可動片は、本体フレームの軸線方向に対して、１５〜４５度傾斜していることが望ましく、より好適には３０度傾斜していることが望ましい。
【００１８】
本発明に係るつかみ治具において、前記本体フレームの少なくとも一部が、一又は複数の長尺棒状の継手であって、前記一又は複数の長尺棒状の継手は、各々が相互に着脱可能に構成されたものであることが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、本体フレームの少なくとも一部は、各々が相互に着脱可能に構成された一又は複数の長尺棒状の継手であるので、継手の接続部数を変更するだけで本体フレームの全長を変更可能である。
【００２０】
本発明に係るつかみ治具において、圧縮空気流路部が、撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状のホース部材であることが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、圧縮空気流路部が撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状のホース部材であるので、本体フレームの全長に応じて圧縮空気流路部の長さを任意に変更可能であり、また圧縮空気流路部が必要以上の長さを有する場合であっても、本体フレームの内部に収容可能である。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明によれば、ハンドル部に設けられたレバーを第１の位置から第２の位置へ移動させると所定量の圧縮空気が供給されて、空気圧の上昇によって複数の開閉可動片が各々近接する方向に移動するとともに、当該複数の開閉可動片が各々離間する方向へ移動するのが制限される。そのため、作業者はハンドル部に設けられたレバーの往復操作によって、徐々に複数の開閉可動片を各々近接する方向に移動させて、各開閉可動片間のつかみ幅を任意に調節することができ、かつ、当該つかみ幅は作業者がレバーから手を離しても保持される。よって、原子炉内に設けられた液貯留設備に貯留された液中に存在する異物を容易に拾い上げることができ、原子炉内の作業時間を低減させることができる。また、作業者が手動式でつかみ幅を調節可能とした構成は、電気を用いない構成であるから安全性に優れており、また簡易な構成であるから部品点数や製造コストなども低減することができる。
【００２３】
請求項２に記載の発明によれば、圧縮空気貯留部へ向けた一方向にのみ圧縮空気が流動するので、圧縮空気供給部から供給される圧縮空気を漏出させることなく圧縮空気貯留部（すなわち、シリンダ部）の空気圧が上昇するので、作業者はレバー操作によって各開閉可動片間のつかみ幅を任意に調整することができる。一方、圧縮空気貯留部から圧縮空気を排出させると圧縮空気貯留部（すなわち、シリンダ部）の空気圧が低下するので、作業者は任意に複数の開閉可動片を各々離間する方向に移動可能な状態とすることができる。
【００２４】
請求項３に記載の発明によれば、レバーが第１の位置に保持されるともに、第２の位置に移動したレバーが第１の位置に復帰されるので、作業者はレバーを第１の位置および第２の位置で容易に往復移動させることができる。また、圧縮空気生成部へ向けた一方向にのみ空気が流動するので、圧縮空気生成部から把持駆動部の外部に圧縮空気を漏出させることなく、作業者のレバー操作に応じて圧縮空気を圧縮空気貯留部（すなわち、シリンダ部）に供給することができる。
【００２５】
請求項４に記載の発明によれば、物体把持部における複数の開閉可動片が、本体フレームの軸線方向に対して傾斜して一端部から延設されているので、本発明に係るつかみ治具を垂下させて本体フレームの軸線方向を垂直とした状態で使用する場合でも、各開閉可動片はその軸線方向からみた外周方向に向けて若干突出するように位置する。そのため、例えば、本発明に係るつかみ治具を液貯留設備の液中に垂下させて使用する場合に、液貯留設備の隅部分に異物が存在していても、作業者は容易に当該異物を拾い上げることができる。
【００２６】
請求項５に記載の発明によれば、本体フレームの少なくとも一部は各々が相互に着脱可能に構成された一又は複数の長尺棒状の継手であるため、異物までの距離に応じて継手の接続部数を変更するだけで本体フレームの全長を適宜調整することができるので、作業者は異物を容易に拾い上げることができる。
【００２７】
請求項６に記載の発明によれば、圧縮空気流路部が撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状のホース部材であり、本体フレームの全長に応じて圧縮空気流路部の長さを任意に変更することが容易であるため、作業者が本体フレームの全長を適宜調整することも一層容易となる。また、圧縮空気流路部が必要以上の長さを有する場合であっても、本体フレームの内部に収容するのに便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明に係るつかみ治具の好適な実施形態の例について、各図を参照しつつ説明する。図１は、本発明に係るつかみ治具の正面外観図である。図２は、本発明に係るつかみ治具の正面断面図である。図３は、圧縮空気供給部および圧縮空気貯留部を中心とした拡大正面断面図である。図４は、物体把持部を中心とした拡大正面断面図である。図５は、物体把持部を中心とした拡大側面断面図である。図６は、本体フレームの部品展開図である。図７は、本発明に係るつかみ治具を使用して、作業者が液貯留設備の液中に存在する異物を拾い上げる作業を具体的に示す図である。
【００２９】
ここで、本実施形態では、つかみ治具１が棒状に伸びる軸線方向を長手方向と称し、つかみ治具１の外周面に沿う方向を周方向と称する。また、図１における上下方向がつかみ治具１の縦方向に相当し、図１における左右方向がつかみ治具１の横方向に相当する。さらに、つかみ治具１における、物体把持部５が設けられた方向（図１における下方向）を「一方向」と称し、ハンドル部３が設けられた方向（図１における上方向）を「他方向」と称する。
【００３０】
まず、本発明に係るつかみ治具の概要について説明する。なお、本実施形態では、原子炉内に設けられた液貯留設備の液中に存在する異物を拾い上げるための器具であるつかみ治具１を例示して説明する。
【００３１】
図１に示すように、つかみ治具１は、長尺棒状をなす筒状体である本体フレーム２を備え、本体フレーム２の一端側に物体把持部５が設けられ、本体フレーム２の他端側にハンドル部３が設けられている。
【００３２】
ハンドル部３は、作業者によって把持される部位であって、作業者が当該ハンドル部３を把持した手の指先で操作可能なレバー４が設けられている。一方、物体把持部５は、液貯留設備の液中に存在する異物を把持するための部位であって、可動爪支持部９から突設した二つの対向する可動式の爪部である開閉可動爪６，７を備えている。開閉可動爪６，７を支持する可動爪支持部９は、シリンダ収容部８を介して本体フレーム２に連結されている。なお、本体フレーム２およびシリンダ収容部８の内部には、作業者によるレバー４の操作に応じて圧縮空気を供給して、その圧縮空気の空気圧によって開閉可動爪６，７を動作させるためのエアシリンダ機構（把持駆動部）が設けられている。
【００３３】
以下では、本実施形態に係るつかみ治具１の各構成について、図１および図２を参照しつつ説明する。
【００３４】
まず、本体フレーム２について説明する。図１および図２に示すように、本体フレーム２は、ハンドル部３と接続固定されるハンドル側フレーム２０と、シリンダ収容部８と接続される把持部側フレーム２１と、ハンドル側フレーム２０と把持部側フレーム２１とを接続する複数の連結用フレーム２２とが、各々連結されて同軸となるように一体に構成されている。そして、各フレーム２０，２１，２２は各々相互に接続可能に構成された略同径のポール体であるため、各々が一体に接続された状態における外周面は滑らかな面一状となる。なお、複数の連結用フレーム２２は必要に応じてその連結部数を適宜変更可能であるが、詳細は後述する。
【００３５】
なお、本体フレーム２（各フレーム２０，２１，２２）は、液貯留設備の液中に挿入しやすいように径が小さく、また、ハンドル部３から物体把持部５までの間隔を大きくして作業者から離間した位置の異物まで届きやすくするために全長が大きく形成されている。また、本実施形態では、本体フレーム２（各フレーム２０，２１，２２）は、軽量かつ丈夫で作業性に優れたアルミ製の長尺ポール体である。なお、この本体フレーム２の軸線方向が、つかみ治具１の軸線方向に相当する。
【００３６】
ハンドル部３は、つかみ治具１の軸線方向と直交する方向（図１における左右方向）が長手方向をなし、その内部に空間が形成された略薄箱状の部材である。このハンドル部３の一縁部には、本体フレーム２（詳細には、ハンドル側フレーム２０）の端部が接続固定されている。さらに、ハンドル部３には、本体フレーム２が接続固定された一縁部とは反対側の他縁部において、正面視略半円状に湾曲するように開口した切欠部３ａが形成されている。
【００３７】
そして、ハンドル部３の内部には、切欠部３ａからハンドル部３の外部に向けて突出するように、細幅の板状部材であるレバー４が設けられている。レバー４は、その長手方向の略中心において、ハンドル部３の内部を正面視で前後方向に架設された支持棒４ｃによって、ハンドル部３の内部で軸支されている。なお、レバー４は支持棒４ｃを中心として回動可能であり、詳細には、ハンドル部３の内部において他端部４ｂが回動可能な範囲で、ハンドル部３の外部に突出したレバー４の一端部４ａが回動自在となっている。
【００３８】
ここで、図３に示すように、ハンドル側フレーム２０は、略同径をなす複数のポール体２０１，２０２，２０３が、同軸となるように各々接続固定されて一体に構成され、その外周面が滑らかな略面一となっている。詳細には、ハンドル部３の正面視下側に連結されているのがポール体２０１である。そして、ポール体２０１には、正面視下側にポール体２０２が溶接固定されており、ポール体２０２には、正面視下側にポール体２０２の開口を塞ぐ円盤状の連結板２０４がねじ止め固定されている。さらに、連結板２０４に対しては、正面視下側にポール体２０３が溶接固定されている。
【００３９】
図２に示すように、ハンドル側フレーム２０（詳細には、ポール体２０１）の内部には、つかみ治具１の軸線方向（図２における上下方向）に摺動可能な小径の棒状部材であるピストン軸３１が設けられている。ピストン軸３１の一端部は、２本の連結ビス４ｄ，４ｅによって、レバー４の他端部４ｂに連結されている。なお、ピストン軸３１の他端部は、物体把持部５の開閉可動爪６，７を各々近接する方向に移動させるための圧縮空気を供給するための機構である圧縮空気供給部３０の内部に挿入されて、後述のピストン体３２（図３参照）に連結されている。
【００４０】
ここで、圧縮空気供給部３０について、図３を参照しつつ説明する。図３に示すように、圧縮空気供給部３０は、ハンドル側フレーム２０（詳細には、ポール体２０２）の内部で円筒状に形成された空間である供給空間部３５と、当該供給空間部３５の内部に設けられて、つかみ治具１の軸線方向（図３における上下方向）に往復運動可能な略円柱状の部材であるピストン体３２とを主構成としてなる。
【００４１】
供給空間部３５は、ポール体２０２の内周面と、ピストン体３２の正面視上方でポール体２０２の端面を形成する第１隔壁３７と、ピストン体３２の正面視下方でポール体２０２の内面空間を仕切る第２隔壁３８とで取り囲まれて形成されている。そして、供給空間部３５のうちで、ピストン体３２よりも正面視上側の空間が第１空間部３５ａであり、ピストン体３２よりも正面視下側の空間が第２空間部３５ｂである。第１隔壁３７には、ピストン軸３１が挿通可能な大きさの貫通孔３７ａが形成されており、ピストン軸３１はこの貫通孔３７ａを経由して第１空間部３５ａ内でピストン体３２と連結されている。また、第２空間部３５ｂの内部には、つかみ治具１の軸線方向（図３における上下方向）に伸縮自在な弾性体であるスプリング３３が設けられている。
【００４２】
ピストン体３２は、供給空間部３５の断面と略同一径をなし、ピストン軸３１が固定される頭部３２ａと、供給空間部３５の断面よりも若干小径をなし、頭部３２ａの正面視下側に設けられる胴部３２ｂと、で一体に構成されている。そして、頭部３２ａの外周面には、供給空間部３５の内周面との隙間を塞ぐためのゴム製のリング体であるパッキン３４が取り付けられている。そのため、第２空間部３５ｂは外部に空気が漏れることがない密閉空間として機能する。また、胴部３２ｂの外周面には、スプリング３３における一端部が巻回される一方、スプリング３３の他端部は第２隔壁３８に当接している。そのため、ピストン体３２はスプリング３３によって正面視上方へ向けて付勢される。
【００４３】
また、ピストン体３２には、頭部３２ａおよび胴部３２ｂの内部を、つかみ治具１の軸線方向（図３における上下方向）に貫通するように、逆止弁として機能する第１バルブコア３６が取り付けられている。この第１バルブコア３６によって、供給空間部３５において第１空間部３５ａと第２空間部３５ｂとが連通可能となるが、第１空間部３５ａから第２空間部３５ｂへ向けた方向にのみ空気が流動可能である。すなわち、第１空間部３５ａから第２空間部３５ｂへ向けた空気の供給圧が加えられると、第１バルブコア３６の内部弁（図示外）が開いて空気が流動する一方、第２空間部３５ｂから第１空間部３５ａへ向けた空気の供給圧が加えられても、第１バルブコア３６の内部弁（図示外）が開かずに空気は流動しない。
【００４４】
なお、本実施形態において、供給空間部３５が、本発明の「圧縮空気生成部」に相当する。ピストン体３２が、本発明の「ピストン部材」に相当する。スプリング３３が、本発明の「レバー用弾性体」に相当する。第１バルブコア３６が、本発明の「第２の逆止弁部」に相当する。
【００４５】
図１および図２に戻り、ハンドル側フレーム２０（詳細には、ポール体２０２）の内部における、圧縮空気供給部３０の正面視下側には、圧縮空気が貯留される密閉空間を形成する圧縮空気貯留部４０が設けられている。
【００４６】
ここで、圧縮空気貯留部４０について、図３を参照しつつ説明する。図３に示すように、圧縮空気貯留部４０は、ハンドル側フレーム２０（詳細には、ポール体２０２）の内部で円筒状に形成された密閉空間である貯留空間部４１と、圧縮空気貯留部４０と圧縮空気供給部３０とを連通させるための逆止弁である第２バルブコア４２と、圧縮空気貯留部４０に貯留された圧縮空気を任意に外部に排出させるための逆止弁であるエア抜き用バルブコア４３とで構成されている。
【００４７】
貯留空間部４１は、ポール体２０２の内周面と、先述の第２隔壁３８と、ポール体２０２の開口された正面視下端面を塞ぐ連結板２０４と、で取り囲まれて形成されている。ここで、先述の供給空間部３５の高さ（すなわち、第１隔壁３７から第２隔壁３８までの長さ）は、貯留空間部４１の高さ（すなわち、第２隔壁３８から連結板２０４までの長さ）よりも大きい。また、ポール体２０２は、貯留空間部４１の形成部位において径内方向に向けてその肉厚が大きくなっているため、先述の供給空間部３５の幅（径）は貯留空間部４１の幅（径）よりも大きい。
【００４８】
なお、連結板２０４は、ポール体２０２に対してネジ止めで固定されているところ、ポール体２０２と連結板２０４との当接部位で生じる隙間から圧縮空気が漏出するを防止するために、連結板２０４とポール体２０２の間隙にはリング状の弾性体であるＯリング４４が介在させてある。
【００４９】
また、第２隔壁３８には、つかみ治具１の軸線方向（図３における上下方向）に貫通するように、逆止弁として機能する第２バルブコア４２が取り付けられている。この第２バルブコア４２によって、供給空間部３５の第２空間部３５ｂと圧縮空気貯留部４０の貯留空間部４１とが連通可能となるが、第２空間部３５ｂから貯留空間部４１へ向けた方向にのみ空気が流動可能である。すなわち、第２空間部３５ｂから貯留空間部４１へ向けた空気の供給圧が加えられると、第２バルブコア４２の内部弁（図示外）が開いて空気が流動する一方、貯留空間部４１から第２空間部３５ｂへ向けた空気の供給圧が加えられても、第２バルブコア４２の内部弁（図示外）が開かずに空気は流動しない。
【００５０】
さらに、ポール体２０２の側壁には、つかみ治具１の軸線方向と直交する方向（図３における左右方向）に貫通するように、逆止弁として機能するエア抜き用バルブコア４３が取り付けられている。このエア抜き用バルブコア４３によって、圧縮空気貯留部４０の貯留空間部４１とハンドル側フレーム２０（詳細には、ポール体２０２）の外部とが連通可能となるが、当該エア抜き用バルブコア４３にはその内部流路を開閉させるための開閉操作部材４３ａが設けられている。この開閉操作部材４３ａは、その一端がエア抜き用バルブコア４３の内部流路を塞ぐ部材であるとともに、その他端がポール体２０２の径外方向に突出して、作業者による摘み操作が可能となっている。そして、作業者による摘み操作によって、開閉操作部材４３ａはエア抜き用バルブコア４３に対して着脱自在となっている。
【００５１】
よって、エア抜き用バルブコア４３に開閉操作部材４３ａが取り付けられると、エア抜き用バルブコア４３の内部流路が閉鎖されるため、貯留空間部４１とポール体２０２の外部とは空気が流動不可能となる。一方、エア抜き用バルブコア４３から開閉操作部材４３ａが取り外されると、エア抜き用バルブコア４３の内部流路が開放されるため、貯留空間部４１とポール体２０２の外部とは空気が流動可能となる。ただし、エア抜き用バルブコア４３の内部弁（図示外）により、貯留空間部４１からポール体２０２の外部へ向けた方向にのみ空気が流動可能である。すなわち、貯留空間部４１からポール体２０２の外部へ向けた空気の供給圧が加えられると、エア抜き用バルブコア４３の内部弁（図示外）が開いて空気が流動する一方、ポール体２０２の外部から貯留空間部４１へ向けた空気の供給圧が加えられても、エア抜き用バルブコア４３の内部弁（図示外）が開かずに空気は流動しない。
【００５２】
なお、本実施形態において、第２バルブコア４２が、本発明の「第１の逆止弁部」に相当する。エア抜き用バルブコア４３が、本発明の「圧縮空気抜き部材」に相当する。
【００５３】
図１および図２に戻り、ハンドル側フレーム２０の正面視下側には、複数の連結用フレーム２２が連結されている。そして、この複数の連結用フレーム２２の内部には、貯留空間部４１に貯留された圧縮空気の流路をなす圧縮空気流路部９０が、圧縮空気貯留部４０に連通して設けられている。
【００５４】
ここで、圧縮空気流路部９０について、図２〜図４を参照しつつ説明する。図２〜図４に示すように、圧縮空気流路部９０は、主として、撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状（すなわち、細長いチューブ状）の複数のエアホース９２，９５が相互に接続されて構成されている。なお、エアホース９２，９５は、撓曲可能な柔軟性を有するとともに、撓曲しても内部流路が確保される程度の強度を有するものが望ましい。
【００５５】
より詳細には、エアホース９２の一端部には、連結金具である供給側継手９１が設けられている。そして、連結板２０４の略中心には軸線方向に貫通する貫通孔４５が形成されており、この貫通孔４５を塞ぐように供給側継手９１が取り付けられている。これにより、供給側継手９１の内部に形成された貫通孔（図示外）を介して、貯留空間部４１とエアホース９２の内部流路とが連通している。
【００５６】
一方、図２に示すように、エアホース９２の他端部には、他のエアホースと相互接続するためのエアホース用接続継手９３が設けられている。同様に、エアホース９５の一端部には、他のエアホースと相互接続するためのエアホース用接続継手９４が設けられている。すなわち、各エアホース用接続継手９３，９４が相互に接続されることで、エアホース９２，９５の内部流路が連通して圧縮空気の通路が一体形成される。なお、図４に示すように、エアホース９５の他端部には、連結金具である駆動側継手９６が設けられており、この駆動側継手９６によって後述するシリンダ部６０に連結されている。
【００５７】
なお、圧縮空気流路部９０の総延長（各エアホース９２，９５を各々連結した場合の長さ）は、圧縮空気貯留部４０からシリンダ部６０までの長さ以上であることを要する。この場合、圧縮空気流路部９０が余長部を有していても（すなわち、圧縮空気貯留部４０とシリンダ部６０とを連結するのに必要以上の長さを有していても）、エアホース９２，９５は撓曲あるいは巻回した態様で本体フレーム２（主に、複数の連結用フレーム２２）の内部に収容可能である。
【００５８】
図１および図２に戻り、複数の連結用フレーム２２の正面視下側には把持部側フレーム２１が連結され、さらに把持部側フレーム２１の正面視下側には、シリンダ部６０を内部に収容するとともに、本体フレーム２と物体把持部５とを連結する部材であるシリンダ収容部８が設けられている。詳細には、図４に示すように、シリンダ収容部８は、正面視略五角形をなす箱状体であり、その一端縁部（図４における上端縁部）に形成された開口部８ａに、把持部側フレーム２１の端部が挿入固定されている。また、シリンダ収容部８は、シリンダ収容部８の他端縁部（図４における下端縁部）には、径外方向に突出するようにフランジ部８ｂが延設されており、このフランジ部８ｂにおいて物体把持部５（詳細には、後述の可動爪支持部９）とネジ止めで固定されている。
【００５９】
ここで、シリンダ部６０について、図４を参照しつつ説明する。図４に示すように、シリンダ部６０は、圧縮空気の空気圧によって開閉可動爪６，７を駆動する動力を供給する機構である。先述のように、シリンダ部６０には、駆動側継手９６を介してエアホース９５が接続されているところ、この駆動側継手９６はＬ字状に屈曲した形状をなしてシリンダ部６０の側面部に設けられている。そして、駆動側継手９６の内部を貫通する貫通孔（図示外）を介して、圧縮空気流路部９０の内部通路とシリンダ部６０内の密閉空間とが連通している。さらに、シリンダ部６０の内部には、圧縮空気流路部９０を介して供給される圧縮空気の空気圧によって軸線方向（図４における上下方向）に移動する可動部材（図示外）が設けられている。なお、本実施形態のシリンダ部６０は、圧縮空気が供給されて空気圧が上昇すると、可動部材（図示外）が駆動部とは反対方向にあたる他方向（すなわち、後述の駆動軸５９とは反対側にあたる上方向）に移動する、いわゆる引き込み型シリンダである。
【００６０】
図１および図２に戻り、本体フレーム２の正面視下側には、シリンダ収容部８を介して物体把持部５が設けられているところ、この物体把持部５は開閉可動爪６，７および可動爪支持部９を主構成とする。
【００６１】
ここで、物体把持部５について、図４および図５を参照しつつ説明する。まず、図４および図５に示すように、可動爪支持部９は、開閉可動爪６，７を開閉動作可能に支持する部材であり、正面視略六角形の箱状体をなすように複数の板状部材が組み合わされて構成されている。詳細には、可動爪支持部９は、略六角形状の平板で構成されて正面をなす正面部９ｃと、正面部９ｃと同一部材であって対向配置されて背面をなす背面部９ｄとを有し、この正面部９ｃと背面部９ｄとに間隙に、平面をなす平面部９ａ、および、正面視左上方向および右上方向にあたる側面をなす側面部９ｅ，９ｆがそれぞれ架設され、各々が一体にネジ止めで固定されている。そして、フランジ部８ｂと平面部９ａとが重ね合わされて、シリンダ収容部８と可動爪支持部９とがネジ止めで固定されるとともに、後述の可動軸６０ａが軸線方向（図４および図５における上下方向）に摺動可能な大きさを有する貫通孔９ｂが、平面部９ａの平面視略中央位置に形成されている。
【００６２】
また、シリンダ部６０の可動部材（図示外）には、正面視下方に延びる細軸状の可動軸６０ａが延設されており、この可動部材（図示外）の動作に連動して可動軸６０ａが摺動する構成をなす。この可動軸６０ａは、先述の貫通孔９ｂから可動爪支持部９の内部に挿通されている。さらに、可動軸６０ａの先端は、これと同軸をなす連結軸５１と連結されており、可動軸６０ａと連結軸５１とは一体の駆動軸５９を形成する。
【００６３】
可動爪支持部９の内部では、駆動軸５９に伴って連動する略直方体状の金具である連動部材５２が、駆動軸５９の先端に設けられている。さらに、この連動部材５２の正面視下側に、正面部９ｃおよび背面部９ｄの間に架設された円柱状の係止部５５を有する。そのため、連動部材５２が一方向（図４および図５における下方向）に移動すると、係止部５５において当接して係止されるため、連動部材５２は係止部５５よりも正面視下側に移動できないようになっている。
【００６４】
そして、可動爪支持部９は正面視下側に向けて開口しているところ、側面部９ｅと係止部５５との間から開閉可動爪６が突設され、また、側面部９ｆと係止部５５との間から開閉可動爪７が突設されている。すなわち、この開閉可動爪６，７は、つかみ治具１の断面中心（言い換えれば、本体フレーム２の軸線）に向けて対向配置された、一対の可動式の爪部である。
【００６５】
開閉可動爪６は、異物等を把持する爪部６３と、爪部６３を可動爪支持部９に連結する二つの連結部材６１，６２を主構成とする。この爪部６３には、つかみ治具１の断面中心に向けた面に、弾性を有するゴム製のラバー体６４が設けられている。また、つかみ治具１の断面中心とは反対側の面は、正面視下側に向けて徐々に細くなるように傾斜が形成されている。なお、ラバー体６４は、その表面に複数の細かな凹凸が形成されて粗面化されており、これにより滑り止め効果を奏している。
【００６６】
そして、可動爪支持部９の内部では、側面部９ｅと係止部５５との間に位置するように、長尺板状の二つの連結部材６１，６２の一端部が、それぞれ支軸６１ａ，６２ａによって連結されている。そして、この支軸６１ａ，６２ａを回転中心として、連結部材６１，６２はそれぞれ可動爪支持部９に対して回動可能となっている。なお、支軸６１ａ，６２ａは、正面視横方向（すなわち、図４における左右方向）に対する平行線上に位置するように、可動爪支持部９の内部で並設されている。
【００６７】
さらに、爪部６３の一端縁部（図４および図５における上端縁部）には、長尺板状の二つの連結部材６１，６２の他端部が、それぞれ支軸６１ｂ，６２ｂによって並設して連結されている。そして、この支軸６１ｂ，６２ｂを回転中心として、爪部６３は連結部材６１，６２に対して回動可能となっている。なお、支軸６１ｂ，６２ｂは、正面視横方向（図４における左右方向）に対する平行線上に位置するように、爪部６３の一端縁部で並設されている。
【００６８】
なお、連結部材６１（言い換えれば、支軸６１ａ，６１ｂ）は、連結部材６２（言い換えれば、支軸６２ａ，６２ｂ）よりも、つかみ治具１の断面中心の近傍に位置している。ここで、先述の連動部材５２には、その長手方向（図４における左右方向）の一側縁部（ここでは、左側縁部）に、長尺板状の連結部材５３の一端部が支軸５３ａによって連結されている。さらに、この連結部材５３の他端部が、連結部材６１における略中心よりも若干支軸６１ａに近い部位で、支軸５３ｂによって連結されている。これにより、この支軸５３ａを回転中心として、連結部材５３は連動部材５２に対して回動可能であり、さらに、この支軸５３ｂを回転中心として、連結部材６１は連結部材５３に対して回動可能である。なお、支軸６１ａ，６２ａは正面部９ｃと背面部９ｄとの間に架設されて固定されているのに対して、支軸５３ａ，５３ｂは可動爪支持部９に対して固定されていない。
【００６９】
一方、開閉可動爪７は、開閉可動爪６と同一構成をなし、爪部７３と連結部材７１，７２とを主構成とするが、つかみ治具１の断面中心に対して、開閉可動爪６と対称になるように設けられている。なお、爪部７３には、爪部６３と同様に、つかみ治具１の断面中心に向けた面にラバー体７４が設けられ、その反対面には傾斜が形成されている。
【００７０】
そして、可動爪支持部９の内部では、側面部９ｆと係止部５５との間に位置するように、長尺板状の二つの連結部材７１，７２の一端部が、それぞれ支軸７１ａ，７２ａによって連結されている。そして、この支軸７１ａ，７２ａを回転中心として、連結部材７１，７２はそれぞれ可動爪支持部９に対して回動可能となっている。なお、支軸７１ａ，７２ａは、正面視横方向（すなわち、図４における左右方向）に対する平行線上に位置するように、可動爪支持部９の内部で並設されている。
【００７１】
さらに、爪部７３の一端縁部（図４および図５における上端縁部）には、長尺板状の二つの連結部材７１，７２の他端部が、それぞれ支軸７１ｂ，７２ｂによって並設して連結されている。そして、この支軸７１ｂ，７２ｂを回転中心として、爪部７３は連結部材７１，７２に対して回動可能となっている。なお、支軸７１ｂ，７２ｂは、正面視横方向（図４における左右方向）に対する平行線上に位置するように、爪部７３の一端縁部で並設されている。
【００７２】
なお、連結部材７１（言い換えれば、支軸７１ａ，７１ｂ）は、連結部材７２（言い換えれば、支軸７２ａ，７２ｂ）よりも、つかみ治具１の断面中心の近傍に位置している。ここで、先述の連動部材５２には、その長手方向（図４における左右方向）の他側縁部（ここでは、右側縁部）に、長尺板状の連結部材５４の一端部が支軸５４ａによって連結されている。そして、この連結部材５４の他端部が、連結部材７１における略中心よりも若干支軸７１ａに近い部位で、支軸５４ｂによって連結されている。これにより、この支軸５４ａを回転中心として、連結部材５４は連動部材５２に対して回動可能であり、さらに、この支軸５４ｂを回転中心として、連結部材７１は連結部材５４に対して回動可能である。なお、支軸７１ａ，７２ａは正面部９ｃと背面部９ｄとの間に架設されて固定されているのに対して、支軸５４ａ，５４ｂは可動爪支持部９に対して固定されていない。
【００７３】
なお、図５に示すように、開閉可動爪６の爪部６３は、屈曲部６５において正面方向（図５における左方向）に向けて屈曲している。同様に、開閉可動爪７の爪部７３は、屈曲部７５において正面方向（図５における左方向）に向けて屈曲している。言い換えれば、開閉可動爪６，７（詳細には、爪部６３，７３）は、つかみ治具１の軸線方向に対して所定角度だけ傾斜するように構成されており、本実施形態では、つかみ治具１の軸線方向に対して３０度傾斜している。
【００７４】
ここで、物体把持部５の動作原理について説明する。まず、物体把持部５では、駆動軸５９に連動して連動部材５２が一方向（図１における下方向に相当）に移動すると、これに伴って連結部材５３，５４も移動する。詳細には、連結部材５３は、その支軸５３ａが一方向に移動するとともに、その支軸５３ｂがつかみ治具１の断面中心（すなわち、本体フレーム２の軸線）から離間する方向に移動する。同様に、連結部材５４は、その支軸５４ａが一方向に移動するとともに、その支軸５４ｂがつかみ治具１の断面中心から離間する方向に移動する。ただし、連結部材５３の支軸５３ｂの移動方向と、連結部材５４の支軸５４ｂの移動方向とは、正反対をなす。
【００７５】
そして、連結部材５３に連動して、連結部材６１が支軸６１ａを中心につかみ治具１の断面中心から離間する方向に回転する。さらに、連結部材６１の移動とともに、連結部材６２が支軸６２ａを中心につかみ治具１の断面中心から離間する方向に回転する。この連結部材６１，６２の回転によって、爪部６３はつかみ治具１の断面中心から離間する方向に移動する。このとき、爪部６３は、支軸６１ｂ，６２ｂを中心とする回転を伴って移動するため、つかみ治具１の断面中心に向けた面（すなわち、ラバー体６４）が、つかみ治具１の軸線方向との平行状態が維持された状態で、当該軸線方向と直交する方向に移動する。
【００７６】
同様に、連結部材５４に連動して、連結部材７１が支軸７１ａを中心につかみ治具１の断面中心から離間する方向に回転する。さらに、連結部材７１の移動とともに、連結部材７２が支軸７２ａを中心につかみ治具１の断面中心から離間する方向に回転する。ただし、連結部材７１，７２の回転方向は、連結部材６１，６２の回転方向とは正反対である。この連結部材７１，７２の回転によって、爪部７３はつかみ治具１の断面中心から離間する方向に移動する。このとき、爪部７３は、支軸７１ｂ，７２ｂを中心とする回転を伴って移動するため、つかみ治具１の断面中心に向けた面（すなわち、ラバー体７４）が、つかみ治具１の軸線方向との平行状態が維持された状態で、当該軸線方向と直交する方向に移動する。ただし、爪部７３の移動方向は、爪部６３の移動方向とは正反対である。
【００７７】
以上のようにして、駆動軸５９が一方向に移動すると、爪部６３，７３は各々が離間する方向（すなわち、つかみ治具１の断面中心に向かう方向とは反対方向）に水平移動する（図４中の実線部分を参照）。なお、駆動軸５９は、連動部材５２が係止部５５に当接するまで一方向に移動可能であり、連動部材５２が係止部５５に当接した状態が、開閉可動爪６，７（詳細には、爪部６３，７３）の間隔幅（つかみ幅）が最大となる。
【００７８】
一方、物体把持部５では、駆動軸５９に連動して連動部材５２が他方向（図１における上方向に相当）に移動すると、これに伴って連結部材５３，５４も移動する。詳細には、連結部材５３は、その支軸５３ａが他方向に移動するとともに、その支軸５３ｂがつかみ治具１の断面中心に近接する方向に移動する。同様に、連結部材５４は、その支軸５４ａが他方向に移動するとともに、その支軸５４ｂがつかみ治具１の断面中心に近接する方向に移動する。ただし、連結部材５３の支軸５３ｂの移動方向と、連結部材５４の支軸５４ｂの移動方向とは、正反対をなす。
【００７９】
そして、連結部材５３に連動して、連結部材６１が支軸６１ａを中心につかみ治具１の断面中心に近接する方向に回転する。さらに、連結部材６１の移動とともに、連結部材６２が支軸６２ａを中心につかみ治具１の断面中心に近接する方向に回転する。この連結部材６１，６２の回転によって、爪部６３はつかみ治具１の断面中心に近接する方向に移動する。このとき、爪部６３は、支軸６１ｂ，６２ｂを中心とする回転を伴って移動するため、つかみ治具１の断面中心に向けた面（すなわち、ラバー体６４）が、つかみ治具１の軸線方向との平行状態が維持された状態で、当該軸線方向と直交する方向に移動する。
【００８０】
同様に、連結部材５４に連動して、連結部材７１が支軸７１ａを中心につかみ治具１の断面中心に近接する方向に回転する。さらに、連結部材７１の移動とともに、連結部材７２が支軸７２ａを中心につかみ治具１の断面中心に近接する方向に回転する。ただし、連結部材７１，７２の回転方向は、連結部材６１，６２の回転方向とは正反対である。この連結部材７１，７２の回転によって、爪部７３はつかみ治具１の断面中心に近接する方向に移動する。このとき、爪部７３は、支軸７１ｂ，７２ｂを中心とする回転を伴って移動するため、つかみ治具１の断面中心に向けた面（すなわち、ラバー体７４）が、つかみ治具１の軸線方向との平行状態が維持された状態で、当該軸線方向と直交する方向に移動する。ただし、爪部７３の移動方向は、爪部６３の移動方向とは正反対である。
【００８１】
以上のようにして、駆動軸５９が他方向に移動すると、爪部６３，７３は各々が近接する方向（すなわち、つかみ治具１の断面中心に向けた方向）に水平移動する（図４中の仮想線部分を参照）。なお、駆動軸５９は、開閉可動爪６，７（詳細には、爪部６３，７３）の間隔幅が最小となるまで（すなわち、ラバー体６４，７４が面接触するまで）、他方向に移動可能である。
【００８２】
次に、本体フレーム２の具体的構成について説明する。ここでは、本体フレーム２を、先述のハンドル側フレーム２０，把持部側フレーム２１，複数の連結用フレーム２２（図６では２本）を互いに接続して構成する場合を例示して説明する。
【００８３】
図６に示すように、各フレーム２０，２１，２２は、各々を同軸として連結した場合に略面一（面一を含む）な外周面を一体に形成するように、略同径の外筒部２０ａ，２１ａ，２２ａをそれぞれ有している。さらに、ハンドル側フレーム２０と複数の連結用フレーム２２とには、各外筒部２０ａ，２１ａよりも径が小さく、その外周面に複数の係合突起が設けられた雄側継手部１００が、各々の一端側に設けられている。一方、把持部側フレーム２１と複数の連結用フレーム２２とには、各外筒部２１ａ，２２ａと略同径をなし、その外周面に複数の係合孔が設けられた雌側継手部１１０が設けられている。
【００８４】
そして、ハンドル側フレーム２０の雄側継手部１００を連結用フレーム２２の雌側継手部１１０に内挿して、雄側継手部１００の各係合突起を雌側継手部１１０の各係合孔に係合させることで、両者を一体に連結することができる。また、一の連結用フレーム２２の雄側継手部１００を他の連結用フレーム２２の雌側継手部１１０に内挿して、雄側継手部１００の各係合突起を雌側継手部１１０の各係合孔に係合させることで、両者を一体に連結することができる。さらに、連結用フレーム２２の雄側継手部１００を把持部側フレーム２１の雌側継手部１１０に内挿して、雄側継手部１００の各係合突起を雌側継手部１１０の各係合孔に係合させることで、両者を一体に連結することができる。なお、各フレーム２０，２１，２２が相互に連結された状態において、雄側継手部１００の各係合突起と雌側継手部１１０の各係合孔との係合状態を解除させて、雄側継手部１００を雌側継手部１１０から引き抜くことで、両者を相互に取り外すことができる。
【００８５】
このような構成により、各フレーム２０，２１，２２は複数の継手として容易に着脱できるため、本体フレーム２を組み立てや取り外しが容易に行うことが可能である。特に、複数の連結用フレーム２２はその接続部数を変更することが容易であるため、必要に応じて本体フレーム２の全長を任意に変更することができる。
【００８６】
以下では、本発明に係るつかみ治具１の作用について、図１〜図６を参照しつつ説明する。
【００８７】
まず、作業者がハンドル部３を把持し、その把持した手でレバー４の一端部４ａを手前に引くと（図１中の仮想線部分を参照）、レバー４は支持棒４ｃを中心に回転し、その他端部４ｂがピストン軸３１を一方向に向けて押圧する。これにより、圧縮空気供給部３０では、ピストン体３２が一方向に移動して、供給空間部３５における第２空間部３５ｂの空気圧が上昇し、第２バルブコア４２を介して所定量の圧縮空気が圧縮空気貯留部４０内に供給される。
【００８８】
なお、作業者がレバー４を開放すると、供給空間部３５（第２空間部３５ｂ）内のスプリング３３の付勢力によって、ピストン体３２が他方向に移動するとともにピストン軸３１がレバー４の他端部４ｂを押圧して、レバー４は支持棒４ｃを中心に回転して一端部４ａが元の位置に戻る（図１中の実線部分を参照）。このとき、第１バルブコア３６を介して、供給空間部３５における第１空間部３５ａから第２空間部３５ｂに空気が流入する。
【００８９】
すなわち、作業者がハンドル部３のレバー４を引く操作を行うと、レバー４の一端部４ａは「第２の位置」（図１中の仮想線部分を参照）まで移動する一方、作業者がレバー４を開放すると、レバー４の一端部４ａは「第１の位置」（図１中の実線部分を参照）に戻される。そのため、作業者はハンドル部３におけるレバー４の往復操作によって、圧縮空気貯留部４０内に圧縮空気を所定量ずつ供給することができる。
【００９０】
圧縮空気貯留部４０では、貯留空間部４１に圧縮空気が供給されると、当該圧縮空気貯留部４０と連通する圧縮空気流路部９０およびシリンダ部６０における空気圧も上昇する。すなわち、圧縮空気貯留部４０，圧縮空気流路部９０，シリンダ部６０は、これら全体で一体の密閉空間を形成しており、圧縮空気貯留部４０に圧縮空気が供給されると、圧縮空気貯留部４０，圧縮空気流路部９０，シリンダ部６０における空気圧が上昇することになる。なお、圧縮空気供給部３０、圧縮空気貯留部４０、圧縮空気流路部９０およびシリンダ部６０からなるエアシリンダ機構が、本発明の「把持駆動部」に相当する。
【００９１】
そして、この空気圧の上昇によって、圧縮空気流路部９０を介してシリンダ部６０の内部に圧縮空気が供給されることで、その供給された圧縮空気の供給量に応じて、シリンダ部６０の内部に設けられた可動部材（図示外）が他方向に向けて移動する。すると、物体把持部５では、この可動部材（図示外）に連結された駆動軸５９および連動部材５２も他方向に向けて移動する。そして、この連動部材５２の移動に伴って、連結部材５３，６１，６２が連動して開閉可動爪６（詳細には、爪部６３）がつかみ治具１の断面中心に向けて移動するとともに、連結部材５４，７１，７２が連動して開閉可動爪７（詳細には、爪部７３）がつかみ治具１の断面中心に向けて移動する。
【００９２】
以上により、作業者がハンドル部３のレバー４を往復操作すると所定量の圧縮空気が供給され、この圧縮空気の供給量に応じて、開閉可動爪６，７を各々が近接する方向へ徐々に移動させて、各開閉可動片６，７のつかみ幅を任意に調節することができる。そして、作業者がレバー４の操作を行わない場合でも、圧縮空気貯留部４０に設けられた第２バルブコア４２が逆止弁として機能するため、「把持駆動部」の外部に圧縮空気が漏出することなく、開閉可動爪６，７のつかみ幅は作業者がレバー４から手を離してもそのまま維持される。
【００９３】
ここで、開閉可動爪６，７を開閉自在の状態に戻したい場合には、圧縮空気貯留部４０に設けられたエア抜き用バルブコア４３から、作業者が開閉操作部材４３ａを引き抜くような摘み操作を行えば、圧縮空気貯留部４０から圧縮空気を「把持駆動部」の外部に排出させることができる。これにより、シリンダ部６０の空気圧は通常に戻り、開閉可動爪６，７を開閉自在の状態とすることができる。なお、つかみ治具１を用いて再び作業を行う場合、作業者はエア抜き用バルブコア４３に開閉操作部材４３ａを押し込むような摘み操作を行えばよい。
【００９４】
ここで、本発明に係るつかみ治具１の使用方法の具体例について、図７を参照しつつ説明する。本実施形態では、原子炉内に設けられた液貯留設備２００の液中に存在する異物Ａを、作業者がつかみ治具１を用いて拾い上げる場合を例示して説明する。
【００９５】
図７に示すように、つかみ治具１を用いて液貯留設備２００の液中に存在する異物Ａを拾い上げる場合、まず作業者は片手でハンドル部３を把持しつつ、他方の手で本体フレーム２（ハンドル側フレーム２０）を支えるようにして、物体把持部５が設けられた一端側から液貯留設備２００の液中に進入させる。このとき、本体フレーム２の軸線方向が垂直となるようにして液貯留設備２００の液中に進入させると、つかみ治具１の重みによる作業者の負担が軽減されて作業の正確性が向上する。
【００９６】
そして、作業者は、液貯留設備２００の液中で開閉可動爪６，７のつかみ幅に異物Ａが収まるように操作した上で、ハンドル部３でレバー４の往復操作を行って、開閉可動爪６，７により異物Ａを把持させる。なお、開閉可動爪６，７には、把持される異物Ａの形状に応じて変形可能であり、またその表面が粗面化されて滑り止め効果を奏するラバー体６４，７４が設けられている。そのため、開閉可動爪６，７によって異物Ａを確実に把持することができ、また開閉可動爪６，７により挟まれた異物Ａの落下を防止することができる。
【００９７】
さらに、開閉可動爪６，７は、つかみ治具１の軸線方向に対して若干傾斜している（言い換えれば、つかみ治具１の軸線方向からみた外周方向に向けて若干突出している）。そのため、つかみ治具１を液貯留設備２００の液中に垂下させて使用する場合であっても、作業者は上方から開閉可動爪６，７と異物Ａと位置関係を把握しやすい。さらに、液貯留設備２００の隅部分などのように、従来のつかみ治具では拾い上げるのが困難な部位に異物Ａが存在する場合でも、開閉可動爪６，７であれば斜め上方から異物Ａを把持することができるため、異物Ａを確実かつ容易に拾い上げることができる。
【００９８】
そして、つかみ治具１で異物Ａを液貯留設備２００の液外へ拾い上げた後は、エア抜き用バルブコア４３から開閉操作部材４３ａを引き抜けば、開閉可動爪６，７から異物Ａが開放されるため、作業者は開閉可動爪６，７や異物Ａなどに一切触れることなく、異物Ａを任意の場所（処分場など）に投棄することができる。
【００９９】
なお、作業者の位置から異物Ａまでの距離が、つかみ治具１の全長と比べて大きすぎる場合は、作業者が液貯留設備２００に入らずに異物Ａを拾い上げることが困難である。一方、作業者の位置から異物Ａまでの距離が、つかみ治具１の全長と比べて小さすぎる場合は、つかみ治具１が無意味に長すぎるために作業効率が悪くなる。そこで、作業者の位置から異物Ａまでの距離に応じて、連結用フレーム２２の連結部数を変えて本体フレーム２の全長を調整することで、作業者の負担を軽減して作業効率を向上させることができる（図６参照）。
【０１００】
そして、作業者がつかみ治具１の全長を適宜変更したとしても、圧縮空気流路部９０は撓曲自在な柔軟性を有する長尺円筒状のホース部材であるため、連結用フレーム２２の連結部数に応じて伸縮させることが容易である。また、圧縮空気流路部９０に必要以上の長さ（余長部）が生じても、圧縮空気流路部９０を撓曲あるいは巻回させて本体フレーム２の内部に収容させればよいため、つかみ治具１の全長が変更されても容易に対応することができる。
【０１０１】
このように、本発明に係るつかみ治具１によれば、作業者は液貯留設備２００の液中に存在する異物Ａを容易かつ正確に拾い上げることができ、原子炉内の作業時間を低減することができる。また、このつかみ治具１は手動式の簡易な構成を有するものであるため、部品点数や製造コストなども低減することができる。
【０１０２】
なお、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が可能である。
【０１０３】
例えば、上述の実施形態において、つかみ治具１を構成する各部材の大きさや材質などは、つかみ治具１が使用される場所や拾い上げる異物などに応じて適宜変更すればよい。具体的には、本体フレーム２を構成する個々のフレーム（各フレーム２０，２１，２２）の長さを変更したり、開閉可動爪６，７のつかみ幅や傾斜角度を変更したり等である。
【０１０４】
ここで、物体把持部の変形例を、図８および図９を参照しつつ説明する。図８は、変形例に係る物体把持部を中心とした拡大正面断面図である。図９は、変形例に係る物体把持部を中心とした底面図である。なお、図８では、理解を容易にするために、３つの可動爪のうちの１つ（開閉可動爪５３０）を省略している。
【０１０５】
図８および図９に示すように、変形例に係る物体把持部５´は、可動爪支持部５００から正面視下側に突出した３つの可動爪（開閉可動爪５１０，５２０，５３０）を有している。より詳細には、可動爪支持部５００は、平面視正三角形状の板状部材である平面部５００ａと、側面視縦長長方形状の板状部材５００ｂ，５００ｃ，５００ｄとで組み合わされて、正面視下側に開口した三角柱状の箱状体をなす。そして、可動爪支持部５００の内部には、シリンダ部６０から延設された可動軸６０ａが挿入され、可動軸６０ａの先端には細長円柱状の可動爪駆動軸５４０が設けられている。
【０１０６】
可動爪駆動軸５４０の一端面（図８および図９における上端面）には、凹部である嵌合部５４０ａが形成されており、この嵌合部５４０ａに可動軸６０ａの先端に連結された連結軸５０１が嵌め込まれて、可動軸６０ａと可動爪駆動軸５４０とが連結されている。また、可動爪駆動軸５４０の外周面には、その全周方向に所定間隔で複数の溝部が形成されたギア溝５４０ｂが設けられている。
【０１０７】
そして、開閉可動爪５１０は、その本体部５１１の一端部に、ギア溝５４０ｂに係合される歯車である駆動ギア５１３が固定されており、その本体部５１１の他端部に正面視下側に向けて徐々に細くなるように湾曲した鉤状の把持部５１２を有している。なお、開閉可動爪５１０の一端側は、駆動ギア５１３の略中心に設けられた支軸５１４によって、可動爪支持部５００の内部に回動可能に取り付けられ、かつ、駆動ギア５１３とギア溝５４０ｂが互いに噛み合った状態となっている。そのため、開閉可動爪５１０は、可動爪駆動軸５４０の移動に連動して、支軸５１４を中心に回動自在に構成される。
【０１０８】
なお、開閉可動爪５２０も、開閉可動爪５１０と同一構成であり、本体部５２１，把持部５２２，駆動ギア５２３，支軸５２４により構成され、可動爪駆動軸５４０の移動に連動して、支軸５２４を中心に回動自在に構成される。同様に、開閉可動爪５３０も、本体部５３１，把持部５３２，駆動ギア５３３，支軸５３４により構成され、可動爪駆動軸５４０の移動に連動して、支軸５３４を中心に回動自在に構成される。ただし、開閉可動爪５１０，５２０，５３０は、それぞれ可動爪駆動軸５４０を中心として底面視で１２０度位相が異なるように対向配置されている（図９参照）。
【０１０９】
このような構成により、変形例に係る物体把持部５´を備えたつかみ治具１では、作業者がハンドル部３のレバー４を往復操作するとシリンダ部６０に圧縮空気が供給されて、この圧縮空気の供給量に応じて可動爪駆動軸５４０が他方向（図８および図９における上方向）に移動する。すると、各開閉可動爪５１０，５２０，５３０では、可動爪駆動軸５４０に噛み合わされた各駆動ギア５１３，５２３，５３３が、可動爪駆動軸５４０の移動に連動して回転する。これにより、各把持部５１２，５２２，５３３は、圧縮空気の供給量に応じて各々近接する方向（すなわち、つかみ治具１の断面中心）に向けて移動する。
【０１１０】
すなわち、この変形例では、「物体把持部」に設けられる開閉可動爪の数量や形状、あるいはその駆動機構などを、異物を有効に把持動作できるのであれば自由に変更できることを例示した。そして、この変形例に係る物体把持部５´を備えたつかみ治具１によれば、上述のつかみ治具１における作用効果に加えて、３つの開閉可動爪５１０，５２０，５３０で異物をより確実かつ正確に拾い上げる作業を行うことができる。さらに、各把持部５１２，５２２，５３３は先端に向けて細くなるように湾曲形成された鉤状をなすため、異物をより確実かつ正確に拾い上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明に係るつかみ治具の正面外観図である。
【図２】本発明に係るつかみ治具の正面断面図である。
【図３】圧縮空気供給部および圧縮空気貯留部を中心とした拡大正面断面図である。
【図４】物体把持部を中心とした拡大正面断面図である。
【図５】物体把持部を中心とした拡大側面断面図である。
【図６】本体フレームの部品展開図である。
【図７】本発明に係るつかみ治具を使用して、作業者が液貯留設備の液中に存在する異物を拾い上げる作業を具体的に示す図である。
【図８】変形例に係る物体把持部を中心とした拡大正面断面図である。
【図９】変形例に係る物体把持部を中心とした底面図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１    つかみ治具
２    本体フレーム
３    ハンドル部
４    レバー
５    物体把持部
６    開閉可動爪
７    開閉可動爪
８    シリンダ収容部
９    可動爪支持部
３０  圧縮空気供給部
３１  ピストン軸
３２  ピストン体
３３  スプリング
３６  第１バルブコア
４０  圧縮空気貯留部
４２  第２バルブコア
４３  エア抜き用バルブコア
４３ａ      開閉操作部材
５９  駆動軸
６０  シリンダ部
９０  圧縮空気流路部
１００      雄側継手部
１１０      雌側継手部
２００      液貯留設備
Ａ    異物
【図１】
2008026208.tif 000003
【図２】
2008026208.tif 000004
【図３】
2008026208.tif 000005
【図４】
2008026208.tif 000006
【図５】
2008026208.tif 000007
【図６】
2008026208.tif 000008
【図７】
2008026208.tif 000009
【図８】
2008026208.tif 000010
【図９】
2008026208.tif 000011