(57)【要約】【課題】  搬送ガイドの抵抗などでシートの斜行補正がスムーズにできず補正精度を悪化させている。【解決手段】  レジスト部１の上流に屈曲した屈曲搬送ガイド部が配置され、慣性力や曲げ剛性が大きな厚紙でかつ大サイズのシートＳの大きな斜行を補正する場合でも、第１の斜行補正によりシートの斜行の粗取りを行い、小さくなったシートＳの斜行を第２の斜行補正で高精度の斜行補正をすることにより精度の高い斜行補正が行える。【選択図】  図４
2008001515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートの斜行を検知する第１の斜行検知部と、
前記第１の斜行検知部の下流に設けられ、シートの斜行を検知する第２の斜行検知部と、
シートを搬送しながら旋回させることによりシートの斜行を補正する斜行補正部と、
を有し、
前記第１の斜行検知部の検知に基づいて、前記斜行補正部がシートに第１の斜行補正を行い、続いて、第１の斜行補正を行った後に前記第２の斜行検知部の検知に基づいて、前記斜行補正部によりシートに第２の斜行補正を行い、
前記斜行補正部による前記第２の斜行補正は、前記第１の斜行補正よりも、前記斜行補正部とシートとの間のスリップが少なくなるようにして斜行を補正することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記第２の斜行補正時にシートの斜行を補正するためのシートの旋回速度が、前記第１の斜行補正時にシートの斜行を補正するためのシートの旋回速度よりも小さくなるように、前記斜行補正部が補正動作を行うことを特徴とする請求項１記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記第２の斜行補正時にシートの斜行を補正するための斜行補正時間が、前記第１の斜行補正時にシートの斜行を補正するための斜行補正時間よりも長くなるように、前記斜行補正部が補正動作を行うことを特徴とする請求項１記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記斜行補正部が、シート搬送方向と直交する方向に配置され、それぞれ独立して回転制御がされる２組のローラ対を有し、各ローラ対のシート搬送速度差によりシートを旋回させて斜行を補正するように構成し、前記第２の斜行補正時の各ローラ対のシート搬送速度差が前記第１の斜行補正時の各ローラ対のシート搬送速度差よりも小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記斜行補正部が、シート搬送方向と直交する方向に配置され、それぞれ独立して回転制御がされる２組のローラ対を有し、各ローラ対のシート搬送速度差によりシートを旋回させて斜行を補正するように構成し、各ローラ対の駆動ローラには前記第１の斜行補正をするための第１斜行補正領域と前記第２の斜行補正するための第２斜行補正領域とが形成されていて、第１斜行補正領域は第２斜行補正領域よりもシートとの接触面積が大きく、表面精度が低く設定されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記第１の斜行検知部の検知に基づいて、前記第２の斜行補正時のシートの斜行補正量が前記第１の斜行補正時のシートの斜行補正量よりも少なくなるように、斜行補正量が設定されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記請求項１乃至６のいずれか１項に記載のシート搬送装置と、
前記シート搬送装置により搬送されてくるシートに画像を形成するための画像形成部と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
前記請求項１乃至６のいずれか１項に記載のシート搬送装置と、
前記シート搬送装置により搬送されてくるシートの画像を読み取るための画像読取部と、
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置及びスキャナ等の画像読取装置に装備されるシート搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像形成装置においては高生産性化の要望、小型化への要望がある一方、シートの斜行や位置ズレを高精度補正する要望も高まっている。さらに、使用するシートも薄紙から厚紙まで、サイズもハガキ程度の小サイズから３３０ｍｍ×４８８ｍｍ程度の大サイズまで、さらに、紙種も普通紙に加えて、コート紙やエンボス紙などの様々な紙種を搬送しなくてはならない。
【０００３】
先ず、高生産性化を可能にするには、搬送されるシートの間隔をできる限り小さい距離（小紙間）にすることが有効である。これに伴いシートが給送される際に発生するシートの斜行や位置ズレも短時間で補正しなければならない。
【０００４】
そこで、斜行補正部としては、従来の停止したローラ対の圧接部（ニップ部）にシートの先端を突き当てて斜行を補正する方式に対して、シートを搬送している状態で斜行を補正する方式が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この斜行補正方式は、所謂アクティブレジストレーション方式というもので、例えば、図１７に示すような構成となっている。図１７に示すように、シート搬送方向（シートは図中左から右に進む）と直交する方向（シート幅方向）に２つのセンサ１１０１ａ，１１０１ｂを配置し、搬送されるシートＳの先端がセンサ１１０１ａ，１１０１ｂを検知する。そして、シートＳがセンサ１１０１ａ，１１０１ｂを通過する際の検知信号に基づいてシートＳの先端の斜行量を算出する。その後、シート幅方向の同軸上に所定間隔を有して配置され、モータ１１０２ａ，１１０２ｂにより夫々独立して駆動制御される斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂにより、算出された斜行量に応じてシートＳの斜行を補正する。これにより、シートの間隔が小さい場合でも斜行を補正することが可能となる。
【０００６】
図１８（ａ）に示すように、斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時の搬送速度をＶＬ、ＶＲ、斜行補正ローラ対間のスラストピッチをＬＲＰ、シートＳの旋回中心Ｏでの回転速度をωとすると、
【０００７】
【数１】
2008001515.tif 000003
【０００８】
図１８（ｂ）に示すように、シートＳの旋回中心Ｏと斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂとの中点Ｏ’までの旋回半径ＲＲＯＴとすると、「ＲＲＯＴ・ω≡（ＶＬ＋ＶＲ）／２」より、
【０００９】
【数２】
2008001515.tif 000004
【００１０】
斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時にかかる力をＦＬ、ＦＲ、シートＳにかかる搬送負荷（バックテンション）をＦＢＴ、力のつりあいの関係「ＦＬ＋ＦＲ＋ＦＢＴ≡０」より、
ＦＬｘ＋ＦＲｘ＋ＦＢＴｘ＝０
ＦＬｙ＋ＦＲｙ＋ＦＢＴｙ＝０
シートＳの旋回中心Ｏから斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂまでをＲＬ、ＲＲ、シートＳにかかる搬送負荷ポイントまでをＲＢＴ（Ｘ，Ｙ）、モーメントのつりあいの関係
「ＲＬ・ＦＬ＋ＲＲ・ＦＲ＋ＲＢＴ・ＦＢＴ≡０」より、
−（ＲＲＯＴ−ＬＲＰ／２）ＦＬｘ−（ＲＲＯＴ＋ＬＲＰ／２）ＦＲｘ＋（ＸＦＢＴｙ−ＹＦＢＴｘ）＝０
シートＳにかかる搬送負荷ＦＢＴは、理想的にはシートＳの旋回搬送方向と逆方向かかるため「ＲＢＴ⊥ＦＢＴ」より、
ＸＦＢＴｘ＋ＹＦＢＴｙ＝０
よって、
ＦＬｘ＝−１／２・［１−２／ＬＲＰ・｛（Ｘ２＋Ｙ２）／Ｙ‐ＲＲＯＴ｝・ＦＢＴｘ…式（１）
ＦＲｘ＝−１／２・［１＋２／ＬＲＰ・｛（Ｘ２＋Ｙ２）／Ｙ‐ＲＲＯＴ｝］・ＦＢＴｘ…式（２）
一般的に、斜行補正ローラ対の理想的な最大搬送力Ｆ０、シートＳにかかる搬送負荷をＦＢＴ、ローラのスリップ率は実験的にＦＢＴ／Ｆ０の関数であらわせることが分かっている。理想速度Ｖ０、実速度Ｖ、スリップ率関数Ｆ（ＦＢＴ／Ｆ）とすると斜行補正時の搬送速度は、
Ｖ＝（１−Ｆ（ＦＢＴ／Ｆ０））Ｖ０
制御時間τ、スリップ量△ｄとすると、
△ｄ≒（Ｖ０−Ｖ）τ＝Ｆ（ＦＢＴ／Ｆ０）Ｖ０τ
ローラスリップ△ｄが十分小さいときには、スリップ率関数は経験的に比例式に近似できることが分かっているため、定数ｋとすると、
△ｄ≒ｋ（ＦＢＴ／Ｆｍａｘ）Ｖ０τ
斜行補正精度は斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂとのスリップ量の差｜△ｄＬｘ−△ｄＲｘ｜になるため、
｜△ｄＬｘ−△ｄＲｘ｜≒ｋ（｜ＦＬｘＶＬＦＲｘＶＲ｜／Ｆｍａｘ）τ…式（３）
以上より、斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時にかかる力ＦＬｘ、ＦＲｘは、シートへの搬送負荷ＦＢＴに比例する。そのため、一般的には、図１９の斜行補正ローラ対１１０３ａ、１１０３ｂの上流側の搬送ローラを全て離間し、搬送ガイドをストレートパスにすることでシートへの搬送負荷ＦＢＴを低減する構成が採用されている。
【特許文献１】特開平４−２７７１５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、レジスト部の搬送ガイドをストレートにすると装置全体が大型化してしまう問題が発生する。そこで、装置を小型化するためには、レジスト部の上流に屈曲した搬送ガイドが配置する必要があるが、屈曲した搬送ガイドによりシートへの搬送負荷ＦＢＴは非常に大きくなってしまう。
【００１２】
加えて、近年使用されるシートの坪量は、５０ｇ／ｍ２程度の薄紙から３００ｇ／ｍ２以上の厚紙まで様々で、シートのサイズもハガキ程度の小サイズから３３０ｍｍ×４８８ｍｍ程度の大サイズまで多様化している。特に慣性力の大きな厚紙でかつ大サイズのシートの斜行や位置ズレを補正するときには、シートへの搬送負荷ＦＢＴは更に大きくなる。これにより、斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時にかかる力ＦＬｘ、ＦＲｘも比例して大きくなる。補正時にかかる力ＦＬｘ、ＦＲｘとの力の差も同時に大きくなるため（式（１）及び（２））、斜行補正ローラ対のスリップにより斜行補正精度が悪化してしまう問題が発生する（式（３））。
【００１３】
さらに、搬送しなくてはならないシートの種類も普通紙に加えて、コート紙やエンボス紙などの様々なものが望まれてきている。そのため、積載されたシート束の最上紙を１枚づつ分離給送するための給紙装置において、積載したシート束にエアーを吹き付けてシート束を１枚づつ強制的に分離する、所謂「エアー給紙」が採用されることが多い。これにより、積載された様々なシート束を１枚づつ分離給送することが可能になるが、エアーを吹き付けられたシートは大きく斜行してしまう。そのため、シートの大斜行を短搬送パス長で短時間に補正するには、斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時の搬送速度をＶＬ、ＶＲとの速度差を大きくする（≒旋回半径ＲＲＯＴが小さくる）必要がある。搬送速度ＶＬ、ＶＲとの速度差に加え、斜行補正ローラ対１１０３ａ，１１０３ｂの補正時にかかる力ＦＬｘ、ＦＲｘとの力の差も同時に大きくなり（式（１）及び（２））、斜行補正ローラ対のスリップにより斜行補正精度が悪化してしまう問題が発生する（式（３））。
【００１４】
そこで、本発明の課題及び目的は、装置を小型化した場合でも、多種多様なシートの斜行や位置ズレを安価な構成で高精度に補正することが出来るシート搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、シートの斜行を検知する第１の斜行検知部と、前記第１の斜行検知部の下流に設けられ、シートの斜行を検知する第２の斜行検知部と、シートを搬送しながら旋回させることによりシートの斜行を補正する斜行補正部と、を有し、前記第１の斜行検知部の検知に基づいて、前記斜行補正部がシートに第１の斜行補正を行い、続いて、第１の斜行補正を行った後に前記第２の斜行検知部の検知に基づいて、前記斜行補正部によりシートに第２の斜行補正を行い、前記斜行補正部による前記第２の斜行補正は、前記第１の斜行補正よりも、前記斜行補正部とシートとの間のスリップが少なくなるようにして斜行を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明では、第１の斜行補正でシートＳの斜行を粗取りし、第２の斜行補正でスリップが少なくなるように斜行を補正するようにしてシートの斜行を高精度に補正することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態１のシレジストレーション装置を適用した画像形成装置としてのプリンタの断面図である。
【００１８】
図１において、１０００はプリンタであり、１２０はプリンタ１０００を制御する為の制御手段であるコントローラである。１００は上段カセットで、上段カセット１００内に収納されるシートＳは所定のタイミングで昇降／回転するピックアップローラ１０１とフィードローラ１０２及びリタードローラ１０３から構成されるシート給送部によって１枚ずつ分離給送される。
【００１９】
そして、シート給送部から給送されたシートは搬送ローラ対１０５ａ，１０５ｂによってガイド板１０６，１０７によって構成される搬送路１０８を搬送される。シートＳは、ガイド１０９、１１１で構成される屈曲した屈曲搬送ガイド部を上流側に配置した搬送路１１０、アシストローラ対（シート搬送補助部）１０、斜行補正ローラ対（斜行補正部）２０、横レジローラ対（横レジ補正部）３０を有するレジスト部１に送られる。このレジスト部１においてシートＳの斜行が補正（先レジ補正）され、シートＳの幅方向の位置ズレが補正（横レジ補正）されて画像形成部へと搬送される。
【００２０】
なお、下段カセット１００’に収納されているシートＳは所定のタイミングで昇降／回転するピックアップローラ１０１’とフィードローラ１０２’及びリタードローラ１０３’から構成されるシート給送部によって１枚ずつ分離給送される。そして、搬送ローラ対１０５’ａ，１０５’ｂによって搬送路１０８を搬送されてレジスと部１に送られる。
【００２１】
なお、図中１０４及び１０４’は各シート給送部から送り出されたシートを検知するためのシート検知センサであり、これらのセンサからの検知に基づいてレジスト部１までのシートＳの搬送制御が行なわれる。
【００２２】
レジスト部１における斜行補正（先レジ補正）及び位置ズレ補正（横レジ補正）の動作に関しては、後で詳細に説明をする。
【００２３】
画像形成部の説明をする。１１２は感光ドラムであり図中時計方向に回転するようになっている。１１１は作像手段であるレーザー変調（レーザースキャナ）であり、そのレーザー光はミラー１１３によって折り返され、感光ドラム１１２上の露光位置１１２ａに照射されて、感光ドラム１１２上に潜像を形成し現像器１１４によってトナー像として顕像化される。１１５は感光ドラム１１２上のトナー像をシートに転写する為の転写帯電器であり、１１６はドラムとシートを静電分離する為の分離帯電器である。なお、１１２ｂは転写部であり、この位置において、感光ドラム１１２上のトナー像がシートＳ上に転写される。
【００２４】
レジスト部１を通過したシートＳはその先端をレジセンサ１３１によって検知され、感光ドラム１１２のレーザー光照射位置１１２ａから転写部１１２ｂまでの距離ｌ０を搬送される画像に同期させてシートＳを送り込む。すなわち、レジセンサ１３１から転写部１１２ｂまでの距離ｌ１を搬送する間にシートＳの位置を補正して、シートＳと感光ドラム１１２上の画像の先端位置との同期を取って転写を行う。
【００２５】
１１７は画像形成されたシート材を搬送する搬送ベルト、１１８は定着装置、１１９は排紙ローラである。画像形成部でトナー像が転写されたシートＳは、搬送ベルト１１７で搬送されて定着装置１１８でトナー像が定着されて排出ローラ１１９によって外部に排出される。
【００２６】
２０００は、プリンが１０００の上部に配置されたスキャナである。図１において２０１は走査光学系光源、２０２はプラテンガラス、２０３は開閉する原稿圧板、２０４はレンズ、２０５は受光素子（光電変換）、２０６は画像処理部、２０８は画像処理部にて処理された画像処理信号を記憶しておく為のメモリー部である。
【００２７】
走査光学源２０１で読み取られた原稿像は画像処理部２０６で処理され、電気的に符号化され電気信号２０７に変換されて作像手段であるレーザー変調１１１に伝送される。また、画像処理部にて処理され、符号化された画像情報を一旦メモリー２０８に記憶させて、コントローラ１２０からの信号によって、必要に応じて、レーザー変調１１１に伝送する事もできるように構成されている。
【００２８】
ここで、プリンタ１０００とスキャナ２０００とを別体としたが、プリンタ１０００とスキャナ２０００を一体としてもよい。プリンタ１０００は別体でも一体でも、レーザー変調１１１に画像形成部の処理信号を入力すれば複写機として機能するし、ＦＡＸの送信信号を入力すればＦＡＸとして機能するし、パソコンの出力信号を入力すれば、プリンタとして機能する。逆に、画像処理部２０６の処理信号をほかのＦＡＸに送信すれば、ＦＡＸとして機能する。ここで、圧板２０３に変わって、２点鎖線で示すような原稿自動送り装置２５０を装着すれば、原稿は自動的に読み取られる。
【００２９】
次にレジスト部１の詳細を、図２〜図１０を用いて説明する。図２は本発明の一実施の形態に係るレジストレーション装置を示す模式図であり、図３はブロック図である。
【００３０】
図２において、アシストローラ対１０、斜行補正ローラ対２０及び横レジローラ対３０は、不図示のフレームによりそれぞれの側板に回転自在に軸支されている。
【００３１】
シート搬送補助部を構成するアシストローラ対１０は、搬送路１１０の上流側に形成されている屈曲搬送ガイド部の湾曲した部分に設けられている。アシストローラ対１０は、アシスト駆動ローラ１０ａと、図示せぬ加圧バネによってアシスト駆動ローラ１０ａに加圧されているアシスト従動ローラ１０ｂとで構成されている。アシスト駆動ローラ１０ａにはシートを搬送方向に送るために回転駆動するアシストモータ１１が接続されている。アシストローラ対１０にはシート搬送方向と直交する方向（以下、シートの幅方向という）に移動させるためのアシストシフトモータ１２が接続されている。また、アシストローラ対１０の位置を検知するためのアシストシフトＨＰセンサ１３が配置されている。さらに、アシスト従動ローラ１０ｂには、アシスト駆動ローラ１０ａへの圧接を解除するためのアシスト解除モータ１４が接続されている。また、アシスト解除モータ１４の位相を検知してアシスト従動ローラ１０ｂがホームポジションにあるかを判断するためのアシスト解除ＨＰセンサ１５が配置されている。このアシスト解除ＨＰセンサ１５は、アシスト従動ローラ１０ｂがアシスト駆動ローラ１０ａとの圧接が解除された状態を検知する。
【００３２】
斜行補正部を構成する斜行補正ローラ対２０は、シートの幅方向に所定間隔ＬＲＰをもって配設された２つのシート搬送回転体対である斜行補正ローラ対２１，２２から構成されている。斜行補正ローラ対２１，２２は、それぞれＣ型の形状をした斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａと、図示せぬ加圧バネによって斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａに加圧されている斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂとで構成されている。斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａには、独立して駆動させるためにそれぞれ斜行補正モータ２３，２４が接続されている。斜行補正モータ２３，２４により斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａがシート搬送速度の差をつけてシートを搬送することによりシートＳを旋回させて斜行を補正する。
【００３３】
それぞれの斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａの回転方向の位相を検知して斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａがホームポジションにあるかを判断するための斜行補正ＨＰセンサ２５、２６が配置されている。この斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａのホームポジションは、図９に示すように、斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａの周面が切り欠かれている箇所が斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂと対向した状態である。この状態では、斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａと斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂとのローラの圧接（ニップ）が解除された状態であり、斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａと斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂとの間にシートを規制しない隙間が形成される。
【００３４】
駆動モータ２３，２４を起動するための第１の斜行検知部である起動センサ２７ａ，２７ｂがレジストローラ対２０の搬送方向上流側でシート搬送方向と直交する方向に所定間隔ＬＲＰをもって配置されている。この起動センサ２７ａ，２７ｂによるシートＳの先端の検知に同期して、駆動モータ２３，２４が起動される。
【００３５】
さらに、レジストローラ対２０の搬送方向下流側には、シートＳの斜行を検知するための第２の斜行検知部である斜行検知センサ２８ａ，２８ｂがシートの幅方向に所定間隔ＬＲＰをもって配設されている。なお、図６に示すように、起動センサ２７ａ，２７ｂ及び斜行検知センサ２８ａ，２８ｂを結ぶ中心線２７ｃ，２８ｃは搬送方向下流側に設けられている感光ドラム１１２の軸線１１２ｃと平行となるように配置されている。
【００３６】
横レジ補正部を構成する横レジローラ対３０はシートの幅方向に２つ設けられており、それぞれＣ型の形状をしたレジ駆動ローラ３０ａと、図示せぬ加圧バネによって加圧されているレジ従動ローラ３０ｂとにより構成されている。そして、図５に示すように、レジ駆動ローラ３０ａの周面が切り欠かれている箇所がレジ従動ローラ３０ｂと対向した状態では、レジ駆動ローラ３０ａとレジ従動ローラ３０ｂとのローラの圧接（ニップ）が解除されている。すなわち、レジ駆動ローラ３０ａとレジ従動ローラ３０ｂとの間にシートを規制しない隙間が形成される。
【００３７】
レジ駆動ローラ３０ａにはシート搬送方向に駆動するためのレジモータ３１が接続されている。また、横レジローラ対３０の位相を検知するためのレジＨＰセンサ３２が配置されている。横レジローラ対３０にはシートの幅方向に移動させるためのレジシフトモータ３３が接続されている。また、横レジローラ対３０のシート幅方向の位置がホームポジションにあるかを検知するためのレジシフトＨＰセンサ３４とが配置されている。なお、本実施形態では、中央基準でシートＳを搬送する装置であるため、横レジローラ対３０は、補正するシートＳの幅方向の中心が中央基準の位置となるようにシフトする。
【００３８】
横レジローラ対３０の搬送方向上流側には、シートＳの横レジ位置を検知するための横レジ検知センサ３５がシート搬送方向と直交する方向に配設されている。横レジローラ対３０の下流には、搬送されてくるシートＳの先端を検知するためのレジセンサ１３１が配置されている。
【００３９】
図３はコントローラ部１２０のブロック図であり、ＣＰＵに各センサからの検知情報が入力される。そして、ＣＰＵにより各モータに駆動信号が適宜送られて後述する各制御が行なわれる。
【００４０】
次にレジスト部における補正動作の説明を、図４〜図１２を用いて行う。図４は動作概略を示すフローチャートで、図５〜９は斜行補正動作を示す概略図、図１０〜１２は先レジ・横レジ補正動作を示す概略図である。動作概略をフローチャート図４にそって説明する。
【００４１】
カセット１００及び１００’から給送されたシートＳは、搬送ローラ対１０５ａ，１０５ｂにより、アシストローラ対１０に送られる。アシストローラ対１０では、シートのサイズにより必要に応じて従動ローラ１０５ｂが不図示のローラ解除モータにより駆動ローラ１０５ａとの加圧が解除される（Ｓｔｅｐ１）。アシストローラ対１０により搬送されたシートＳの先端が、起動センサ２７ａ及び２７ｂが検出されると（Ｓｔｅｐ２）、それぞれのセンサを基準に斜行補正モータ２３及び２４が起動され（Ｓｔｅｐ３）。そして、ローラの圧接が解除されていた斜行補正ローラ対２１、２２の斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａが（図５のＡ方向）に回転してシートＳが搬送される。
【００４２】
図８に示す各モータの動作説明図で示すように、起動センサ２７ａ及び２７ｂの検知時間差△ｔ１より、シートＳ先端の斜行量を算出する。そして、起動センサ２７ａが先に検出された場合には、斜行補正ローラ対２１（補正モータ２３）のシート搬送速度を減速して斜行補正を行うための制御パラメータである補正時間Ｔ１及び減速速度△Ｖ１を下記の数式を満足するように算出する。
【００４３】
【数３】
2008001515.tif 000005
【００４４】
また、アシストローラの搬送方向の速度は、図７の関係から求められる。補正ローラ２１、２２の補正時の搬送速度をＶＬ、ＶＲ、補正ローラ間のスラストピッチをＬＲＰ、シートＳの旋回中心Ｏでの回転速度をωとすると
【００４５】
【数４】
2008001515.tif 000006
【００４６】
シートＳの旋回中心Ｏと補正ローラ２１、２２との中点Ｏ’までの旋回距離ＲＲＯＴとすると、「ＲＲＯＴ・ω≡（ＶＬ＋ＶＲ）／２」より、
【００４７】
【数５】
2008001515.tif 000007
【００４８】
アシストローラ対１０の搬送方向速度ＶＡＳＸ、スラスト方向速度ＶＡＳＹ、補正ローラ対２１、２２とアシストローラ対１０との距離ＬＡＳ、シートＳの旋回中心Ｏとアシストローラ対１０までの旋回距離ＲＡＳとすると、
【００４９】
【数６】
2008001515.tif 000008
【００５０】
シートＳの旋回中心Ｏとアシストローラ対１０とのなす角θ、アシストローラ対１０によるシートＳの合成搬送速度｜ωＲＡＳ｜となす角φとすると、
【００５１】
【数７】
2008001515.tif 000009
【００５２】
以上よりアシストローラ対１０の搬送方向速度ＶＡＳＸ、スラスト方向速度ＶＡＳＹ  は下記の関係式となる。
【００５３】
【数８】
2008001515.tif 000010
【００５４】
【数９】
2008001515.tif 000011
【００５５】
斜行量が十分小さい場合には
【００５６】
【数１０】
2008001515.tif 000012
【００５７】
と近似できるため、
【００５８】
【数１１】
2008001515.tif 000013
【００５９】
よって、下記式（４）の関係式より補正モータ２３、アシストモータ１１、アシストシフトモータ１２の各速度が演算できる。
【００６０】
【数１２】
2008001515.tif 000014
【００６１】
一方、斜行補正精度は、前述したように斜行補正ローラ対２１、２２のスリップ量の差｜△ｄＬｘ−△ｄＲｘ｜で、下記式で表される。
｜△ｄＬｘ−△ｄＲｘ｜≒ｋ（｜ＦＬｘＶＬＦＲｘＶＲ｜／Ｆｍａｘ）τ  …  式（３）
また、上述の式（４）の定常速度における斜行補正ローラ対２１、２２にかかる搬送力ＦＬｘ、ＦＲｘは、前述のように
ＦＬｘ＝−１／２・［１−２／ＬＲＰ・｛（Ｘ２＋Ｙ２）／Ｙ‐ＲＲＯＴ｝・ＦＢＴｘ  …  式（１）
ＦＲｘ＝−１／２・［１＋２／ＬＲＰ・｛（Ｘ２＋Ｙ２）／Ｙ‐ＲＲＯＴ｝］・ＦＢＴｘ  …  式（２）
一方、搬送負荷（バックテンション）ＦＢＴは、搬送ガイドによる定常搬送抵抗成分ＦＢＴ１、加速減速中に発生する変速搬送抵抗成分ＦＢＴ２に分けられる。
ＦＢＴ＝ＦＢＴ１＋ＦＢＴ２
＝ＦＢＴ１＋ｋ’・ａ  …  式（５）
ただし、ＦＢＴ２はシートＳ搬送中の加速度ａとした時の定数ｋ’の比例式となる。
【００６２】
また、シートＳは紙繊維により構成され、一般的に粘弾塑性体としての性質があり、特にレジスト部上流の屈曲搬送ガイド部に厚紙のシートを高速に搬送すると、シートへの搬送負荷ＦＢＴは非常に大きくなってしまう。搬送速度Ｖ、粘性係数ｃ、定数ｋ’’とすると下記搬送負荷ＦＢＴは、
ＦＢＴ＝ｃＶ＋ｋ’’  …  式（６）
以上より、斜行補正精度の向上には、式（３）における斜行補正時間τでの斜行補正ローラ対２１、２２の搬送速度ＶＬ、ＶＲの速度差△Ｖを限りなく小さく（≒旋回半径ＲＲＯＴを大きく）する必要があり、補正するシートＳの移動量をより小さくしなければならない。また、式（３）における斜行補正時間τにおける斜行補正ローラ対２１、２２にかかる力ＦＬｘ、ＦＲｘとの力の差も同時に小さく必要があり、これには式（１）及び（２）より搬送速度差△Ｖを小さくし旋回半径ＲＲＯＴを大きくする。さらに、それに加え、式（５）より斜行ローラ対２１、２２の補正時の加速度ａを可能な限り小さくし、式（６）より斜行補正ローラ対２１、２２の搬送速度ＶＬ、ＶＲを出来るだけ小さくすること、搬送負荷ＦＢＴを小さくしなければならない。一方、装置を小型化するために斜行補正時間τは可能な限り小さくしなければならない。
【００６３】
そこで、図９は、本実施の形態における斜行補正での斜行補正精度の概念図で、１回の斜行補正でシートＳの斜行を補正するのではなく、設定の異なる２回の斜行補正を行うことで、短時間でシートＳの斜行を高精度に補正するものである。
【００６４】
第１回目（第１）の斜行補正を、シートＳの斜行を出来るだけ短い補正距離及び短い補正時間で所定斜行量以下にする粗取りの斜行補正精度の設定としている。また、第２回目（第２）の斜行補正をシートＳの所定量以下の斜行量を可能な限り長い補正距離及び長い補正時間で高精度の斜行補正精度の設定としている。すなわち、第１回目の斜行補正では短時間で大きな斜行量を補正するためスリップが大きくなるが、第２回目の斜行補正では長い時間で小さな斜行量を補正するためスリップが少なくなり斜行補正精度を高めることができる。
【００６５】
よって、第１回目の斜行補正における、搬送速度Ｖ０、搬送速度差△Ｖ、加速度ａ、補正時間Ｔ、第２回目の斜行補正における、搬送速度Ｖ０’、搬送速度差△Ｖ’、加速度ａ’、補正時間Ｔ’とすると、下記のようにパラメータ設定を行う。
Ｖ０≫Ｖ０’、△Ｖ≫△Ｖ’、ａ≫ａ’、Ｔ≪Ｔ’  …（７）
このように、第１回目と第２回目の斜行補正において、搬送速度、搬送速度差、加速度は第１回目の斜行補正では大きくし、補正時間は第２回目の斜行補正で長くしている。これにより、第１回目の斜行補正で短時間に大きな斜行量を補正し、第２回目の斜行補正により精度の高い斜行の補正を行って、高精度の斜行補正を完了することができる。
【００６６】
以上、式（４）（７）より、斜行補正を行うための各種制御パラメータを算出する（Ｓｔｅｐ４）。斜行補正モータ２３は第１回目の斜行補正区間（Ｔ１）において、搬送速度Ｖ０から加速度ａ１で△Ｖ１減速し、斜行補正区間終了時に搬送速度Ｖ０まで最加速し第１回目の斜行補正を行う。このとき同時にアシストモータ１１は、搬送速度Ｖ０から加速度ａ２で△Ｖ２減速し、斜行補正区間終了時に搬送速度Ｖ０まで最加速する。アシストシフトモータ１２は、加速度ａ３で△Ｖ３まで加速し、斜行補正区間終了時に停止する。以上、図８のように斜行補正モータ２３、アシストモータ１１、アシストシフトモータ１２を制御し、第１回目の斜行補正（Ｔ１）が行われる（Ｓｔｅｐ５）。このとき、斜行補正駆動ローラ２１ａ、２２ａのローラ位相が同位相となっている。すなわち、斜行補正駆動ローラ２１ａ、２２ａのそれぞれの周面が切り欠かれている箇所が同一方向となっている。
【００６７】
シートＳの第１回目の斜行補正が終了後、斜行補正モータ２３、２４、アシストモータ１１の搬送速度がＶ０からＶ０’に減速される。図６に示すように、大斜行しているシートＳは、状態（１）のように補正される。そして、下流の斜行検知センサ２８によりシートＳの斜行量を検出し、第１の斜行補正と同様に、斜行補正を行うための各種制御パラメータを算出し（Ｓｔｅｐ７）、第２回目の斜行補正（Ｔ２）を行う（Ｓｔｅｐ８）。これにより、図６に示されるようにシートＳが（２）の状態に完全に斜行が補正される。
【００６８】
このように、第１回目の斜行補正と第２回目の斜行補正とで、斜行補正駆動ローラ２１ａ、２２ａによるシート搬送速度差を異ならせている。すなわち、第１回目のシートの斜行補正時の斜行補正量が第２回目のシートの斜行補正時の斜行補正量よりも短い時間で大きくなるように設定されている。これにより、第１回目の斜行補正時に速い旋回速度でシートを旋回させて粗取りの斜行補正をし、第２回目の斜行補正時に第１回目よりも遅い旋回速度でシートを旋回させて高精度の斜行補正を行う。
【００６９】
斜行補正ローラ対２１、２２により斜行状態が補正されたシートＳは横レジローラ対３０に搬送される。横レジローラ対３０は斜行検知センサ２８ａ、ｂの遅れ側を基準に、レジモータ３１が起動され（Ｓｔｅｐ９）、ローラの圧接（ニップ）が解除されていた横レジローラ対３０が（図１０Ａ方向に）回転しシートＳが搬送される。横レジローラ対３０によりシートＳが挟持されると、斜行補正ＨＰセンサ２５、２６それぞれを基準に、図１０のように斜行補正ローラ対２１、２２のローラの圧接が解除された状態で、斜行補正モータ２３及び２４が停止する（Ｓｔｅｐ１０）。
【００７０】
シートＳの先端がレジセンサ１３１に検知されると（Ｓｔｅｐ１１）、同時に、横レジセンサ３５によりシートＳの横端位置が検知される（Ｓｔｅｐ１２）。レジセンサ１３１の検知タイミングと感光ドラム１１２上にレーザー光が照射されたタイミング（ＩＴＯＰ）との時間差△Ｔ３を検出する。これを基に、感光ドラム１１２のレーザー光照射位置１１２ａから転写部１１２ｂまでの距離ｌ０を搬送される画像先端と、レジセンサ１３１から転写部１１２ｂまでの距離ｌ１を搬送されるシートＳ先端とを一致させる。そして、レジモータ３１及びアシストモータ１１の減速速度△Ｖ４と変速時間Ｔ３とを算出する（Ｓｔｅｐ１３）。
【００７１】
また、横レジセンサ３５の検知信号を基に、感光ドラム１１２上の画像横レジ位置と、シートＳの横レジ位置とを同期させるため、レジシフトモータ３３及びアシストシフトモータ１２のシフト方向の速度△Ｖ５と変速時間Ｔ４とを算出する（Ｓｔｅｐ１４）。
【００７２】
そして、レジモータ３１、レジシフトモータ３３、アシストモータ１１及びアシストシフトモータ１２を制御することで、感光ドラム１１２上の画像位置とシートＳとの先端位置及び横レジ位置を一致させる（Ｓｔｅｐ１５）。なお、斜行補正後の横レジローラ対３０及びアシストローラ対１０を軸方向に移動する際には、斜行補正ローラ対２１，２２の斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａの周面が切り欠かれている箇所が斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂと対向した状態となっている。これにより、斜行補正駆動ローラ２１ａ，２２ａと斜行補正従動ローラ２１ｂ，２２ｂとの間の隙間にシートＳが位置するため、シートＳを規制することがない。
【００７３】
このように、横レジローラ対３０がレジセンサ１３１の検知に基づき横レジ位置を調整するために軸方向に移動（シフト）するときに、アシストローラ対１０も同期して横レジローラ対３０の移動方向と同一方向に移動（シフト）する。これにより、横レジ補正動作時にシートＳの捩じれの発生を抑えることができる。
【００７４】
シートＳのシフト動作が終了すると、アシストローラ対１０の従動ローラ１０ｂはアシスト解除モータ１４により解除される（Ｓｔｅｐ１６）。アシストローラ１０のローラの圧接解除が、アシスト解除ＨＰセンサ１５により検出されると、アシストシフトモータ１２が起動され、Ｓｔｅｐ１５とは逆方向にシフト移動し、アシストシフトＨＰセンサ１３が検知されると停止する（Ｓｔｅｐ１７）。このときアシストローラ対１０は第１回目、第２回目の斜行補正及び横レジ補正分シフト方向に移動しているため、アシストシフトモータ１２が駆動可能な最大移動速度でＴ５シフト移動する。そして、シートＳの後端がアシストローラ対１０を抜ける位置で、アシスト解除モータ１４によりアシストローラ対１０は再び圧接される（Ｓｔｅｐ１８）。
【００７５】
横レジローラ対３０により搬送されたシートＳは感光ドラム１１２に転写吸着され、レジＨＰセンサ２６の検知を基準にして、横レジローラ対３１のローラの圧接が解除された状態でレジモータ３１を停止させる（Ｓｔｅｐ１９）。これと同時に、レジシフトモータ３３が起動され、Ｓｔｅｐ１５でのシフト方向とは逆方向にシフト移動し、レジシフトＨＰセンサ３４が検知されると停止する（Ｓｔｅｐ２０）。横レジローラ対３１が停止した状態では、レジ駆動ローラ３０ａの周面が切り欠かれている箇所がレジ従動ローラ３０ｂと対向した状態であるため、ローラの圧接（ニップ）が解除されている。そのため、シートＳを無理に送り込むことがないので、感光ドラム１１２での画像ぶれ等の画像不良を発生させることがない。
【００７６】
以上のＳｔｅｐ１〜Ｓｔｅｐ２０を繰り返すことで、シートＳの斜行補正と、ドラム１１２上の画像とシートＳとの位置補正を正確に連続して行うことが可能となる。
【００７７】
（実施の形態２）
実施の形態１のでは、斜行補正モータ２３、２４等の駆動制御による第１回目の粗取りの斜行補正設定と、２回目の高精度の斜行補正設定について説明してきた。ここでは、図１３から１６を用いて、斜行補正ローラ対２１、２２の構成による第１回目の粗取りの斜行補正設定と、２回目の高精度の斜行補正設定について説明する。なお、説明のない装置構造及び制御については実施の形態１と同じであるため説明は省略する。
【００７８】
図１３は、斜行補正ローラ対２１、２２とシートＳとの挙動概略説明図で、シートＳは斜行補正ローラ対２１、２２により、ω方向に旋回し斜行補正が行われている。このとき、補正ローラ対２１、２２からの搬送力ＦＬ、ＦＲと、シートＳにかかる搬送抵抗ＦＢＴとが概略３点でつりあっている。
【００７９】
しかしながら、斜行補正ローラ対２１、２２に所定のローラ幅があるため、それぞれのローラの圧接部（ニップ部）で挟持されて拘束されたシート部分は旋回出来ず、拘束された圧接部（ニップ部）内でω方向とは逆方向のω’方向に旋回しようとする。これにより、シートＳにひずみが与えられ、斜行補正ローラ対２１、２２とによりシートＳの斜行補正中に、このひずみが解消されるように各斜行補正ローラ対２１、２２で微妙なスリップが発生し斜行補正精度が悪化する。
【００８０】
また、最悪の場合はＳ（３）に示すように、斜行補正ローラ対２１、２２との間でシートが大きくひずんでしまう。このような現象はシートの種類に依存する場合が大きい。例えば、斜行補正ローラ幅が大きく、ローラの圧接圧が高い条件や、ローラ硬度が低くローラ厚（半径方向の厚さ）が厚いため潰れ易くシートＳの接触面積が大きい条件や、ローラ表面の摩擦係数が極端に高い条件で発生しやす。
【００８１】
そこで、こうしたシートＳにひずみやこれに伴う斜行補正精度悪化を解消する斜行補正ローラ構成の説明を図１４〜１５にて行う。
【００８２】
図１４は、斜行補正ローラ２１ａ、２２ａを示しており、ローラには第１回目の粗取りの斜行補正をするための斜行補正領域αと２回目の高精度の斜行補正をするための斜行補正領域βとを備えている。第１回目の斜行補正をする斜行補正領域αは、ローラの半径方向の厚さが厚く且つ軸方向の幅が大きく、シートＳとの接触面積が後述する斜行補正領域βでのシートＳとの接触面積よりも大きい構成となっている。さらに、ローラ表面に紙紛等のスリップや耐久に強いローレット溝形状が形成されている。第２回目の斜行補正をする斜行補正領域βでは、補正ローラの半径方向の厚さ及び軸方向の幅が小さく、ローラ表面は高精度に研磨されている。このように、斜行補正領域αは斜行補正領域βよりも摩擦係数が大きく設定され、大きな搬送力でシートを搬送することができる。
【００８３】
図１５は、上述の斜行補正ローラ２１ａ、２２ａを用いた斜行補正構成の概略図を示している。斜行補正従動ローラ２１ｂ、２２ｂは、従動ローラ軸２０ｂを介して、加圧バネ２１ｃ、２２ｃにより加圧されている。また、加圧バネ２１ｃ、２２ｃの一端には加圧アーム２１ｄ、２２ｄが取り付けられており、加圧アーム２１ｄ、２２ｄは斜行補正モータ２３、２４のモータ軸上に取り付けられた加圧調整カム２１ｅ、２２ｅに連結している。
【００８４】
この加圧調整カム２１ｅ、２２ｅは、加圧アーム２１ｄ、２２ｄを揺動させて加圧バネ２１ｃ、２２ｃの長さを変えることにより斜行補正従動ローラ２１ｂ、２２ｂの斜行補正ローラ２１ａ、２２ａへの加圧力を変えるものである。そのため、加圧アーム２１ｄ、２２ｄと摺接する加圧調整カム２１ｅ、２２ｅのカム面は、斜行補正従動ローラ２１ｂ、２２ｂに第１斜行補正領域αが対向するときには大きな半径の面が加圧アーム２１ｄ、２２ｄと摺接するように設定されている。また、斜行補正従動ローラ２１ｂ、２２ｂに第２斜行補正領域βが対向するときには小さな半径の面が加圧アーム２１ｄ、２２ｄと摺接するように設定されている。
【００８５】
また、第１斜行補正領域αがシートＳに摺接している時間が第２斜行補正領域βがシートＳに摺接している時間よりも短くなるようにそれぞれの領域の大きさが設定されている。そして、第１斜行補正領域αでは、第２斜行補正領域βよりもシートＳへの加圧力及び接触面積が大きいため大きな搬送力でシートを短時間で搬送することができる。そのため、第１斜行補正領域αでシートを大きな旋回速度で旋回させて粗取りの斜行補正をし、第２斜行補正領域βで第１斜行補正領域αよりも遅い旋回速度でシートを旋回させて高精度の斜行補正を行う。このとき、第１斜行補正領域αではスリップが大きくなるが、第２斜行補正領域βではスリップが小さく抑えられるため、第２斜行補正領域βにおいて高精度で斜行補正を完了することができる。
【００８６】
斜行補正モータ２３、２４により起動された斜行補正従動ローラ対２１、２２は、停止している図１５（ａ）状態から、図１５（ｂ）のように第１斜行補正領域αにより斜行補正が行われる。このとき加圧調整カム２１ｅ、２２ｅにより、斜行補正従動ローラ対２１、２２は最大に加圧されている。次に、図１５（ｃ）のように第２斜行補正領域βにより斜行補正が行われる。このとき加圧調整カム２１ｅ、２２ｅにより、斜行補正従動ローラ対２１、２２は最小に加圧されている。
【００８７】
図１６は、本実施の形態２における斜行補正での斜行補正精度の概念図である。第１回目の斜行補正領域αは、補正ローラの半径方向の厚さ、軸方向の幅、圧接力が大きく、ローラ表面がローレット溝形状であるため、シートＳとのスリップには強い。そのため、シートＳが大斜行しても、シートＳ内のひずみによる斜行補正精度は悪化程度の斜行バラツキをも補正することが可能となる。
【００８８】
次に、第２回目の斜行補正領域βは、補正ローラの半径方向の厚さ、軸方向の幅、圧接力が小さく、ローラ表面が高精度に研磨されている。そのため、大斜行時のシートＳのスリップには弱いが、シートＳの斜行量が小さい時には、シートＳ内のひずみによる斜行補正精度は悪化の影響を殆ど受けない。このため、第１回目の斜行補正領域αでシートＳの大斜行を粗取りし、シートＳの斜行量が小さくなったところでバラツキが少ない第２回目の斜行補正領域βで斜行補正することで、高精度に斜行補正を行うことが可能となる。
【００８９】
本実施の形態では、ローラの厚みや表面形状の違いにより、斜行補正領域αと斜行補正領域βのシートとの接触状態をかえていたが、斜行補正領域αと斜行補正領域βとでローラ材質をかえて対応しても同様の効果がえられる。
【００９０】
上記、実施の形態１及び２では、第１回目の斜行補正と第２回目の斜行補正を同一の斜行補正ローラ対２１、２２で行っているが、別々の斜行補正ローラ対で行っても同じ効果が生じる。すなわち、第１回目の斜行補正用の斜行補正ローラ対と第２回目の斜行補正用の斜行補正ローラ対とを、搬送方向又は軸方向の異なる位置に設けて、第１回目、第２回目と順次蝦蛄補正を行ってもよい。また、実施の形態１及び２を組合せれば、更に高精度に斜行補正が可能であることは言うまでもない。
【００９１】
以上説明したように、レジスト部１の上流に屈曲した搬送ガイドを配置し、慣性力や曲げ剛性が大きな厚紙でかつ大サイズのシートＳの大斜行を補正する場合でも、２回の斜行補正をすることにより補正精度を高めることができる。すなわち、第１回目の粗取りの斜行補正設定でシートＳの大斜行を粗取りし、２回目の高精度の斜行補正設定で小さくなったシートＳの斜行を高精度に補正することが可能となる。これにより、装置を小型化した場合や、多種多様なシートを搬送する装置であっても安定したシートの搬送ができて、高品質の画像形成装置及び画像読取装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施の形態１のシート搬送装置を備えた画像形成装置の全体構成図
【図２】実施の形態１における構成概略図
【図３】実施の形態１におけるブロック図
【図４】実施の形態１における制御フローチャート
【図５】実施の形態１の斜行補正における断面方向の動作説明図
【図６】実施の形態１の斜行補正における上面方向の動作説明図
【図７】実施の形態１の斜行補正における上面方向の動作パラメータ説明図
【図８】実施の形態１の斜行補正におけるモータ動作説明図
【図９】実施の形態１の斜行補正における斜行補正精度の説明図
【図１０】実施の形態１の横レジ先レジ補正における断面方向の動作説明図
【図１１】実施の形態１の横レジ先レジ補正における上面方向の動作説明図
【図１２】実施の形態１の横レジ先レジ補正におけるモータ動作説明図
【図１３】実施の形態２の斜行補正ローラとシートとの挙動概略説明図
【図１４】実施の形態２の斜行補正ローラの説明図
【図１５】実施の形態２の斜行補正構成の説明図
【図１６】実施の形態２の斜行補正における斜行補正精度の説明図
【図１７】従来の搬送装置の斜行補正における動作概略図
【図１８】従来の搬送装置の斜行補正における上面方向の動作パラメータ説明図
【図１９】従来の搬送装置の斜行補正における動作概略図
【符号の説明】
【００９３】
１０  アシストローラ対
１０ａ  アシスト駆動ローラ
１０ｂ  アシスト従動ローラ
１１  アシストモータ
１２  アシストシフトモータ
１３  アシストシフトＨＰセンサ
１４  アシスト解除モータ
１５  アシスト解除ＨＰセンサ
２０  斜行補正ローラ対
２１，２２  斜行補正ローラ対
２１ａ，２２ａ  斜行補正駆動ローラ
２１ｂ，２２ｂ  斜行補正従動ローラ
２３，２４  斜行補正モータ
２５，２６  斜行補正ＨＰセンサ
２７ａ，２７ｂ  起動センサ
２８ａ，２８ｂ  斜行検知センサ
３０  横レジローラ対
３０ａ  レジ駆動ローラ
３０ｂ  レジ従動ローラ
３１  レジモータ
３２  レジＨＰセンサ
３３  レジシフトモータ
３４  レジシフトＨＰセンサ
３５  横レジ検知センサ
１３１  レジセンサ
【図１】
2008001515.tif 000015
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008001515.tif 000021
【図８】
2008001515.tif 000022
【図９】
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【図１０】
2008001515.tif 000024
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2008001515.tif 000029
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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