(57)【要約】【課題】従来と同等の安全性を確保しつつ、設備稼働率の向上、非常停止による製品や各種機器への衝撃緩和、作業途中中段による品質変化の低減等を図った自動化ラインの安全管理方法を提供する。【解決手段】自動化ライン１のステージ群を取り囲むように安全柵２を設け、安全柵２の扉３に扉安全装置４を設けるとともに、隣接するステージ同士の間にはＳＴＧ間安全装置５を設ける。運転中においていずれかの扉安全装置４が作動した時には、該当するステージのロボット等の電源を遮断する非常停止処理を実行する。同時に両隣りのステージではロボット等の一時停止処理を実行する。また、いずれかのＳＴＧ間安全装置５が作動した時には、そのＳＴＧ間安全装置５の両側のステージのロボット等の電源を遮断する非常停止処理を実行する。【選択図】図３
2008267552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなるステージ群を有する自動化ラインにおいて、ライン運転中における各ステージでの異常の有無を監視するとともに、異常発生時における各ステージでの正常停止以外の停止レベルを自ステージを原因とする停止レベルと隣りのステージを原因とするものとの二段階に分け、
自ステージを原因とする停止レベルでは当該自ステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行する一方、
隣りのステージを原因とする停止レベルでは当該隣りのステージの非常停止処理に連動して自ステージの自動機械設備の一時停止処理を実行することを特徴とする自動化ラインの安全管理方法。
【請求項２】
自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなる自動化ラインのステージ群を取り囲むように安全柵を設け、
安全柵には各ステージごとに独立した扉を個別に設けるとともに、
各扉と安全柵との間には扉の開閉状態を検出する扉安全装置を個別に設けておき、
ライン運転中においていずれかのステージの扉安全装置が作動した時には、該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行する一方、
当該非常停止処理ステージに隣接するステージでは上記非常停止処理に連動して自動機械設備の一時停止処理を実行することを特徴とする自動化ラインの安全管理方法。
【請求項３】
上記安全柵内において隣接するステージ同士の間にはその隣接するステージ間での障害物の通過を検出するステージ間安全装置を個別に設けておき、
いずれかのステージ間安全装置が作動した時には、そのステージ間安全装置の両側のステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の自動化ラインの安全管理方法。
【請求項４】
自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなるステージ群を取り囲む安全柵と、
この安全柵に各ステージごとに独立して個別に設けられた扉と、
各扉と安全柵との間に個別に設けられてその扉の開閉状態を検出する扉安全装置と、
少なくとも上記扉安全装置の出力を入力として各ステージの運転状態を監視する制御手段と、
を備えていて、
この制御手段は、
運転中においていずれかのステージの扉安全装置が作動した時には、該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行するとともに、当該非常停止処理ステージに隣接するステージでは上記非常停止処理に連動して自動機械設備の一時停止処理を実行するようになっていることを特徴とする自動化ラインの安全管理装置。
【請求項５】
上記安全柵内において隣接するステージ同士の間にはその隣接するステージ間での障害物の通過を検出するステージ間安全装置を個別に設けておき、
上記制御手段は少なくとも扉安全装置とステージ間安全装置の出力を入力として各ステージの運転状態を監視しているとともに、
いずれかのステージ間安全装置が作動した時には、そのステージ間安全装置の両側のステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行するようになっていることを特徴とする請求項４に記載の自動化ラインの安全管理装置。
【請求項６】
上記制御手段は各ステージごとに独立しているとともに、隣接するステージの制御手段同士の間で互いに扉安全装置とステージ間安全装置の出力の授受を行うようになっていることを特徴とする請求項５に記載の自動化ラインの安全管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動化ラインの安全管理方法および安全管理装置に関し、例えば自動車の生産ラインのように自動機械設備として産業用ロボットを採用していて且つ多数のステージからなる長尺なラインでの安全管理方法および安全管理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットを主要素として構築された多ステージで且つ長尺な自動車の生産ラインでは、その安全対策として種々の対策が講じられている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載に技術では、ラインの周囲に扉付きの安全柵が設置されているとともに、その安全柵と扉との間にはセーフティプラグが設けられており、安全柵内への作業者の立ち入りに先立ってそのセーフティプラグを解除した場合には、ライン全体の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理が実行されるようになっている。
【０００４】
また、特許文献２に記載の技術では、ラインにおける各ステージのワーク搬入側ゲート部およびにワーク搬出側ゲート部のそれぞれに、光ビームがワーク通過領域を横断するような配置で光電スイッチを取り付け、光ビームがワーク以外のものによって遮られた時に異常信号を出力して、上記と同様に非常停止処理をもって直ちにライン全体を停止させるようになっている。
【特許文献１】実開昭５９−１２０５８８号公報
【特許文献２】特開昭６０−７３１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の技術では、非常停止時にライン全てのステージが非常停止状態となるため、異常発生源ではない無関係なステージにおいて予期せぬ二次的トラブルが発生することがあり、ライン復旧までに長時間を要するとともに、設備稼働率が低下することとなって好ましくない。また、非常停止に伴い搬送装置あるいはロボット等の設備の可動部に急制動がかかるため、製品や設備に故障が発生しやすく、例えば生産中の車体に品質のばらつきが発生したり、後工程にて手直しを必要とするものが発生するおそれがある。
【０００６】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、従来と同等の安全性を確保しつつ、設備稼働率の向上、非常停止による製品や各種機器への衝撃緩和、作業途中中段による品質変化の低減等を図った自動化ラインの安全管理方法および安全管理装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、自動化ラインの安全管理方法として、産業用ロボット（以下、単にロボットという。）等の自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなるステージ群を有する自動化ラインにおいて、ライン運転中における各ステージでの異常の有無を監視するとともに、異常発生時における各ステージでの正常停止以外の停止レベルを自ステージを原因とする停止レベルと隣りのステージを原因とするものとの二段階に分け、自ステージを原因とする停止レベルでは当該自ステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行する一方、隣りのステージを原因とする停止レベルでは当該の隣りのステージの非常停止処理に連動して自ステージの自動機械設備の一時停止処理を実行することを特徴とする。
【０００８】
ここで、上記非常停止処理とはロボット等の自動機械設備を含むシステムの異常に対処するために人間の恣意による急速な停止を意味する。
【０００９】
また、一時停止とはロボット等の自動機械設備が所定の作用を行っているときに、ある時間だけ待機の状態にすることであり、ここではいわゆるソフトウェアそのものの停止をもって以降のプログラムの実行を停止（サイクル停止）する処理を意味している。
【００１０】
より具体的には、請求項２に記載のように、ロボット等の自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなる自動化ラインのステージ群を取り囲むように安全柵を設け、安全柵には各ステージごとに独立した扉を個別に設けるとともに、各扉と安全柵との間には扉の開閉状態を検出する扉安全装置を個別に設けておき、ライン運転中においていずれかのステージの扉安全装置が作動した時には、該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行する一方、当該非常停止処理ステージに隣接するステージでは上記非常停止処理に連動して自動機械設備の一時停止処理を実行するものとする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、上記請求項２に記載の技術を自動化ラインの安全管理装置として捉えたものであって、ロボット等の自動機械設備をもって構成されたステージを直列に配置してなるステージ群を取り囲む安全柵と、この安全柵に各ステージごとに独立して個別に設けられた扉と、各扉と安全柵との間に個別に設けられてその扉の開閉状態を検出する扉安全装置と、少なくとも上記扉安全装置の出力を入力として各ステージの運転状態を監視する制御手段と、を備えている。そして、この制御手段は、運転中においていずれかのステージの扉安全装置が作動した時には、該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行するとともに、当該非常停止処理ステージに隣接するステージでは上記非常停止処理に連動して自動機械設備の一時停止処理を実行するようになっていることを特徴とする。
【００１２】
上記扉安全装置としては、例えば扉の開閉に際して脱着することで該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する従来周知のセーフティプラグを使用するものとする。
【００１３】
したがって、少なくとも請求項１，２に記載の発明では、特定のステージで何らかの異常が発生した場合、該当するステージでは自ステージを原因とする停止レベルであるために、当該自ステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行することになるものの、当該非常停止処理ステージの隣りのステージでは、隣りのステージを原因とする停止レベルであるために、非常停止処理ではなく自動機械設備の一時停止処理にとどめる。こうすることにより、特定のステージでの異常発生時の停止ステージ数は、非常停止処理ステージとその両隣りの休止または待機処理ステージの合計３ステージとなり、異常に無関係なステージまで停止してしまうことがないから、それ以外のステージでは原則として通常運転を継続することができるようになる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、いわゆる異常停止のレベルを二段階に分け、自ステージを原因とする停止レベルでは当該自ステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を行い、隣りのステージを原因とする停止レベルでは当該隣りのステージの非常停止処理に連動して自ステージの自動機械設備の一時停止処理を行うようにしたため、異常発生時に必要最小限のステージを停止させるだけでよく、従来のように特定のステージでの異常発生時にライン全体を止める必要がなくなる。したがって、従来と同等の安全性を確保しながら設備稼働率が向上するとともに、設備可動部や製品に作用する衝撃を緩和してそれらを故障等から保護することができるほか、特に生産中の製品の品質のばらつきの発生や、後工程での手直し工数を最小限にできる効果がある。
【００１５】
請求項２，４に記載の発明によれば、自動化ラインのステージ群を取り囲む安全柵とそれに設けた扉との間に扉の開閉状態を検出する扉安全装置を個別に設けて、いずれかのステージの扉安全装置が作動した時には、該当するステージの自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断する非常停止処理を実行する一方、当該非常停止処理ステージに隣接するステージでは上記非常停止処理に連動して自動機械設備の一時停止処理を実行するようにしたので、請求項１に記載の発明と同様の効果に加えて、特にステージ内に立ち入る作業者の安全性を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は本発明が適用される自動化ライン１の模式図を、図２は図１の要部拡大図をそれぞれ示しており、図１，２に示すように、複数の自動機械設備、例えばスポット溶接を目的とした４台のロボットＲを主要素として構成されたステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸを直列に配置するとともに、それらのステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸ間での加工対象物の搬送を司る図示外の搬送装置とをもって自動化ライン１を構成してあり、自動化ライン１の周囲にはこれを取り囲むように安全柵２が設置されている。安全柵２には各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸごとに独立した扉３が１ステージにつき二つずつ設置されており、各扉３と安全柵２との間にはその扉３自体の開閉状態を検出する扉安全装置４を設けてある。なお、図２では、便宜上、１ステージにつき一つの扉３を図示してある。
【００１７】
上記扉安全装置４としては扉３の開閉状態を検知できれば良く、例えばセーフティプラグ（安全プラグ）や各種のスイッチを用いることができる。セーフティプラグは例えば特開昭６０−７３１９４号公報等に記載されているように従来周知のものであり、雄側ブロックと雌側ブロックとに嵌合離脱可能となっていて、安全柵２内への作業者の立ち入りに際してセーフティプラグの嵌合を解除しなければ扉３が開扉できない構造としてある。同時に、セーフティプラグの嵌合を解除した時には、安全柵２内に立ち入る作業者の安全を確保するために、少なくとも該当ステージのロボット等の自動機械設備の電源または操作回路を強制的に遮断していわゆる非常停止処理が実行されるようになっている。したがって、セーフティプラグに代えて扉開閉検出スイッチを用いる場合には、扉の開扉を検出した時点で非常停止処理が実行されるようになっていれば上記セーフティプラグと同等の機能を発揮することができる。
【００１８】
自動化ライン１の隣り合う各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸ同士の間には障害物検出手段として光電センサまたはエリアセンサタイプのステージ間安全装置（以下、「ＳＴＧ間安全装置」と略称する。）５を設けてある。このＳＴＧ間安全装置５はそれ自体が照射するビーム状またはアレイ状もしくはカーテン状の光ビームが各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸの幅方向を指向するように設定してある。このＳＴＧ間安全装置５によって、すなわち隣り合うステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸ間においてＳＴＧ間安全装置５が照射した光ビームを加工対象物以外のもの、例えば作業者が遮った場合に当該作業者の侵入として検出するようになっている。
【００１９】
そして、各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸに付帯している扉安全装置４やＳＴＧ間安全装置５の作動状態を各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸごとに独立している制御手段としての後述するステージ制御盤７が監視しており、ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸのうちいずれかのステージにおいて扉安全装置４が作動（扉３の開扉を検出）した時には、直ちにその該当ステージのロボットＲの電源または操作回路を強制的に遮断していわゆる非常停止処理が実行されるようになっている。同時に、その非常停止処理が実行されたステージの両隣りのステージでは、非常停止処理を実行しないものの、いわゆるソフトウェア停止処理を実行して、ソフトウェアそのものの停止をもって以降のプログラムの実行を停止して（サイクル停止）、ロボットＲを一時停止させるようになっている。
【００２０】
なお、各ステージＳＴＧ１，ＳＴＧ２‥‥ＳＴＧＸに付帯しているステージ制御盤７は、図１に示すように上位の同じく制御手段としてのライン統括制御盤８にて管理されている。
【００２１】
上記の扉安全装置４の作動状態を模式的に示したものが図３であり、例えばステージＳＴＧ３の扉３に付帯している扉安全装置４を外して作業者Ｍが内部に侵入しようとした場合、扉安全装置４を外した瞬間にそのステージＳＴＧ３のロボットＲの電源または操作回路が強制的に遮断されていわゆる非常停止処理が実行されることになる。したがって、扉３を開扉してステージＳＴＧ３の内部に侵入しようとする作業者Ｍの安全性が確保される。
【００２２】
同時に、その非常停止処理が実行されたステージＳＴＧ３の両隣りのステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４では、非常停止処理ステージＳＴＧ３から直ちにその旨が告知され、両隣りのステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４では非常停止処理を実行しないものの、先に述べたようにいわゆるソフトウェア停止処理を実行して、ロボットＲを一時停止させることになる。
【００２３】
この状態では、停止しているのはＳＴＧ２〜ＳＴＧ４の３ステージだけであり、残りのステージＳＴＧ１やＳＴＧ５〜ＳＴＧＸでは通常運転を継続することが可能となる。逆に言えば、ステージＳＴＧ１やＳＴＧ５〜ＳＴＧＸでは通常運転を行いながら、ステージＳＴＧ３では異常対応のための復旧作業をステージＳＴＧ３内で行うことが可能となる。
【００２４】
さらに、図４に示すように、扉安全装置４が外れた扉３を開扉して該当ステージＳＴＧ３の内部に作業者Ｍが侵入した上で隣りのステージＳＴＧ４側にまで移動した場合には、ステージＳＴＧ３とステージＳＴＧ４との間のＳＴＧ間安全装置５が作動して作業者Ｍの通過を検出する。その瞬間にステージＳＴＧ４ではそれまでのソフトウェア停止処理状態からステージＳＴＧ３と同様の非常停止処理が実行される。
【００２５】
同時に、その非常停止処理が実行されたステージＳＴＧ４の両隣りのステージＳＴＧ３，ＳＴＧ５では、非常停止処理ステージＳＴＧ４から直ちにその旨が告知され、ステージＳＴＧ３は既に非常停止処理が実行されているので、隣りのステージＳＴＧ５についてのみ、非常停止処理を実行しないものの、先に述べたようにいわゆるソフトウェア停止処理を実行して、ロボットＲを一時停止させることになる。
【００２６】
同様にして、例えば図５に示すように、作業者ＭがＵターンしてステージＳＴＧ３を通り越してステージＳＴＧ２側にまで移動した場合には、ステージＳＴＧ３とステージＳＴＧ２との間のＳＴＧ間安全装置５が作動して作業者Ｍの通過を検出する。その瞬間にステージＳＴＧ２ではそれまでのソフトウェア停止処理状態からステージＳＴＧ３，ＳＴＧ４と同様の非常停止処理が実行される。
【００２７】
同時に、その非常停止処理が実行されたステージＳＴＧ２の両隣りのステージＳＴＧ１，ＳＴＧ３では、非常停止処理ステージＳＴＧ２から直ちにその旨が告知され、ステージＳＴＧ３は既に非常停止処理が実行されているので、隣りのステージＳＴＧ１についてのみ、非常停止処理を実行しないものの、先に述べたようにいわゆるソフトウェア停止処理を実行して、ロボットＲを一時停止させることになる。
【００２８】
さらに、図５に示すように、上記のようなステージＳＴＧ２〜ＳＴＧ４間での作業者Ｍの移動と並行して、例えば別の作業者ＭがステージＳＴＧ８の扉安全装置４を外した上で扉３を開扉して内部に侵入した場合には、該当するステージＳＴＧ８では先の場合と同様に非常停止処理が実行され、同時にその両隣りのステージＳＴＧ７，ＳＴＧＸではソフトウェア停止処理による一時停止処理が実行されることになる。
【００２９】
このように、非常停止処理ステージの拡大化に併せてその両隣りのソフトウェア停止処理ステージの範囲を拡大化させることで、非常停止処理の際に全てのステージを停止させる必要がなく、一部のステージでの通常運転を継続しながら非常停止処理ステージでは復旧作業を安全に行うことができるようになる。
【００３０】
図６は上記のような制御を司る制御手段としてのステージ制御盤７の概略構成を示す。このステージ制御盤７は各ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸごとに独立しており、それら総ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸ分のステージ制御盤７を上位のライン統括制御盤８が管理している。
【００３１】
ステージ制御盤７は、各ステージごとに独立したロボット駆動部９に付帯している主制御部としての制御コントローラ１０のほか、運転準備回路（動力操作回路）１１および安全装置作動検出回路１２等を備えており、該当するステージの扉安全装置４と隣接するステージとの間のＳＴＧ間安全装置５の出力信号がいわゆるハード信号処理をもって安全装置作動検出回路１２にそれぞれ入力されるようになっている。また、制御コントローラ１０はロボット駆動部９のほか運転準備回路１１と安全装置作動検出回路１２との間でいわゆるソフト信号処理をもって必要な信号の授受を行うようになっている。
【００３２】
さらに、運転準備回路１１および安全装置作動検出回路１２は隣接するステージのステージ制御盤７の運転準備回路１１および安全装置作動検出回路１２との間でハード信号処理をもって必要な信号の授受を行うようになっている。すなわち、隣接するステージにおけるステージ制御盤７の運転準備回路１１，１１同士の間では当該運転準備回路１１での制御に基づく自ステージでの「運転準備入」か「運転準備切」かの状態を互いに通知し合うようになっているとともに、同じく安全装置作動検出回路１２，１２同士の間では自ステージでの扉安全装置４およびＳＴＧ間安全装置５の作動状況を互いに通知し合うようになっている。
【００３３】
なお、先にも述べたように、いずれかのステージの扉安全装置４やＳＴＧ間安全装置５が作動した場合には、直ちにロボットＲの電源または操作回路を強制的に遮断することが行われるが、制御コントローラ１０は自ステージの扉安全装置４やＳＴＧ間安全装置５が作動した場合に、ソフトウェア上での自ステージの「運転準備切」処理を実行するようになっている。
【００３４】
図７の（Ａ）は先に述べたライン統括制御盤８の回路の概略を、同図（Ｂ）は図６のステージ制御盤７における運転準備回路１１の概略をそれぞれ示しており、ライン統括制御盤８では、自動化ライン１全体としての運転準備入指令を投入するためのスイッチ１３と、全ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸの扉安全装置４が有効（正常な監視状態）であることを条件にＯＮ作動する接点１４と、同じく全ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸでの「運転準備入」が整っていることを条件にＯＮ作動可能なリレー１５とが、その他のライン全体の運転準備に必要な回路群１６とともに直列に接続されているとともに、上記スイッチ１３に対してリレー１５の接点１５ａが並列に接続されている。したがって、ライン１全体の運転準備指令としてスイッチ１３を投入してＯＮ作動させると、先に述べたように、各ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸの全ての扉安全装置４が有効であること、同じく各ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸでの「運転準備入」が整っていること、およびその他の運転準備に必要な回路群１６での準備が整っていることを条件にリレー１５が通電され、そのリレー１５の接点１５ａがＯＮ作動することでその状態が保持されて、初めてライン統括制御盤８での運転準備が整ったことになる。その後、ライン１全体のその他のインターロック盤等との起動条件が整えば、直ちに自動化ライン１を起動して運転を開始することが可能となる。
【００３５】
一方、ステージ制御盤７では「リモート」モードと「ローカル」モードおよび「ＳＴＧローカル」モードの３モードでの運転が可能となっており、「リモート」モードとは上記のようなライン統括制御盤８での管理のもとでライン全体が一斉にリモートコントロールで運転される時のモードである。また、「ローカル」モードとはライン全体ではなく隣接するいくつかのステージだけでの運転を可能にするモードである。さらに、「ＳＴＧローカル」モードとは自ステージだけでの運転を可能にするモードである。
【００３６】
図７の（Ｂ）に示すように、「リモート」および「ローカル」モードでの「運転準備入指令」を受けた時にＯＮ作動する接点１７と上記「リモート」モードが選択された時にＯＮ作動する接点１８とが直列関係にある。同様に、「ローカル」モードでの運転準備入指令の投入のためのスイッチ１９と上記「ローカル」モードが選択された時にＯＮ作動する接点２０とが直列関係にある。上記「リモート」モード用の接点１７，１８同士の組み合わせに対して、「ローカル」モード用のスイッチ１９と接点２０の組み合わせが並列関係にあり、さらにそのスイッチ１９と接点２０の組み合わせに対して、「ＳＴＧローカル」モードでの「運転準備入指令」を受けた時にＯＮ作動する接点２５ａ、すなわち後述するリレー２５の接点２５ａが並列関係にある。
【００３７】
そして、上記接点１７，１８のほか、自ステージの扉安全装置４が有効（正常な監視状態）であることを条件にＯＮ作動する接点２２と、自ステージに隣接する二つのステージで「運転準備入」の条件が整っている場合にＯＮ作動する接点２３，２４、および自ステージでの「運転準備入」が整っていることを条件にＯＮ作動可能なリレー２５とが、その他の自ステージの運転準備に必要な回路群２６とともに直列に接続されている。さらに、上記接点２３，２４同士の組み合わせに対して、自ステージに隣接するステージとの間のＳＴＧ間安全装置５が有効（正常な監視状態）であることを条件にＯＮ作動する接点２７，２８が並列に接続されている。
【００３８】
したがって、図１のような通常運転状態の自動化ライン１においては、同図の各ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸに個別に付帯している各ステージ制御盤７では、「リモート」モードでの運転が選択されていることから、それぞれにリレー２５のほか接点１７，１８，２２および接点２３，２４がいずれもＯＮ作動状態にある。同時に、リレー２５の接点２５ａもまたＯＮ状態にあり、上記リモートモードとともにＳＴＧローカルモードも有効となっている。また、上記のような各ステージＳＴＧ１〜ＳＴＧＸに個別に付帯している各ステージ制御盤７の状態を管理している図７の（Ａ）のライン統括制御盤８では、リレー１５とその接点１５ａおよび接点１４が共にＯＮ状態にある。これにより、引き続き図１のような通常運転状態を継続することが可能である。この場合、隣接するステージのステージ制御盤７，７同士の間では、特に安全装置作動検出回路１２，１２同士、および運転準備回路１１，１１同士の間で相互に信号の授受を行っており、隣接するステージの状態を相互に把握し合っている。
【００３９】
その一方、図３のように特定のステージに付帯している扉３が開扉されて扉安全装置４が作動した場合、例えば同図のステージＳＴＧ３の扉３に付帯している扉安全装置４が作動した場合には、直ちに図７の（Ｂ）の接点２２がＯＦＦとなることから、これを図６の安全装置作動検出回路１２が認識し、運転準備回路１１では非常停止処理としてロボット駆動部９への電源供給を遮断する。同時に、制御コントローラ１０にも指令を与えて、制御コントローラ１０では上記非常停止処理に伴うソフトウェア上での自ステージの運転準備切処理を実行する。
【００４０】
このような特定ステージでの非常停止処理は図７の（Ａ）のライン統括制御盤８でも直ちに把握し、上記扉安全装置４の作動を認識して接点１４がＯＦＦ状態となることから、ライン統括制御盤８でも自動化ライン１全体としての「運転準備切処理」を実行する。
【００４１】
このようなステージＳＴＧ３での非常停止処理と同時に、先に述べたようにステージＳＴＧ３の両隣りのステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４では、制御コントローラ１０や安全装置作動検出回路１２および運転準備回路１１等の協働によりソフトウェア停止処理による一時停止処理を実行する。この一時停止処理は、非常停止処理のようにロボット駆動部９への電源供給をいきなり遮断するのではなく、いわゆるソフトウェア上での自ステージの運転準備切処理とともに、ソフトウェアそのものの停止をもって以降のプログラムの実行を停止する処理を実行する。
【００４２】
したがって、図３に示したようにステージＳＴＧ３の扉安全装置４が作動したことに伴う停止ステージは、扉安全装置４が作動したステージＳＴＧ３とその両隣のステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４の３ステージとなる。そして、それ以外のステージでは通常運転を継続することが可能となる。
【００４３】
上記のようなステージＳＴＧ３の非常停止処理に伴いソフトウェア停止による一時停止処理が実行されたステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４の隣りのステージであるステージＳＴＧ１，ＳＴＧ５、例えばＳＴＧ５では、図８に示すようにそれまでのリモートモードは絶たれるものの、リレー２５およびその接点２５ａがＯＮ状態のままであるため、ＳＴＧローカルモードがそのまま保持される。そして、隣りのステージＳＴＧ４ではステージＳＴＧ３での非常停止処理に伴ってソフトェア停止処理とともに「運転準備切処理」が実行されていることから、自ステージであるステージＳＴＧ５のステージ制御盤７では「隣接（１）ＳＴＧ運転準備入」の接点２３がＯＦＦとなっているものの、自ステージＳＴＧ５とステージＳＴＧ４との間のＳＴＧ間安全装置５はなおも有効であるため、同ステージＳＴＧ５のステージ制御盤７では「隣接（１）ＳＴＧ間安全装置正常」の接点２７がＯＮのままとなっている。同様に、ステージＳＴＧ５のもう一方の隣りのステージＳＴＧ６ではソフトウェア停止処理も運転準備切処理もなされておらず、しかも自ステージＳＴＧ５とステージＳＴＧ６との間のＳＴＧ間安全装置５はなおも有効であるため、同ステージＳＴＧ５のステージ制御盤７では「隣接（２）ＳＴＧ間安全装置正常」の接点２８がＯＮのままとなっている。
【００４４】
したがって、図３に示したようにソフトウェア停止処理による一時停止処理が実行されているステージＳＴＧ４の隣りのステージＳＴＧ５では、図８に太い破線で示すようにロボット駆動部９に給電することが可能であり、ステージＳＴＧ３での非常停止処理に伴ってそのステージＳＴＢＧ３を含む三つのステージＳＴＧＳＴＧ２〜ＳＴＧ４が停止しているにもかかわらず、少なくともそれに隣接ステージＳＴＧ５では単独で通常運転を行うことが可能である。
【００４５】
なお、このような挙動はステージＳＴＧ１のステージ制御盤７においても同様であり、ステージＳＴＧ１のステージ制御盤７では接点２３と２４とのＯＮとＯＦＦとの関係が図８とは反転しているだけであり、隣接ステージＳＴＧ１でもステージＳＴＧ５と同様に単独で通常運転を行うことが可能である。
【００４６】
このような非常停止処理時の手順を示したのが図９であり、図９の「自ＳＴＧ」とは図３の場合のステージＳＴＧ３を示しており、同じく「隣接ＳＴＧ」とは図３のステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４を、さらに「隣接ＳＴＧの隣接ＳＴＧ」とは図３のステージＳＴＧ１，ＳＴＧ５をそれぞれ示している。
【００４７】
図３，９において、ステージＳＴＧ３の扉安全装置４が作動すると、それによって自ステージＳＴＧ３を停止すべきレベルが、自ステージＳＴＧを原因とするもの（停止レベル２）か隣接ステージを原因とするもの（停止レベル１）かを図６の安全装置作動検出回路１２が判断し、上記のような扉安全装置４の作動は自ステージＳＴＧ３を原因とするものにほかならないから、直ちに上記のように自ステージＳＴＧ３の非常停止処理を実行する。このステージＳＴＧ３での非常停止処理は、ＳＴＧ間安全装置５の有効（正常）か作動したかの状態とともに直ちに隣接ステージであるステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４にも送信され、ステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４では隣接ステージＳＴＧ３を原因とするもの（停止レベル１）として認識し、先に述べたようにその隣接ステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４ではソフトウェア停止処理による一時停止処理を実行する。ただし、これらのステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４ではその一時停止処理が隣接ステージＳＴＧ３を原因とするものであるために、隣のステージＳＴＧ１，ＳＴＧ５には通知しない。このため、非常停止ステージＳＴＧ３およびソフトウェア停止処理による一時停止処理ステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４以外の各ステージでは通常運転を継続することが可能となる。
【００４８】
また、図３の状態において、ステージＳＴＧ３とその両隣りのステージＳＴＧ２，ＳＴＧ４以外のステージのステージ制御盤７では、接点２３，２４が共にＯＮとなっていることから、ステージＳＴＧ２，ＳＴＧ５と同様にそれぞれに通常運転を行うことが可能である。
【００４９】
ここで、図３の状態におけるステージＳＴＧ５のステージ制御盤７の状態が図８であることは先に述べたとおりであるが、当該ステージＳＴＧ５のステージ制御盤７は両隣りのステージＳＴＧ４とＳＴＧ６の「運転準備入状態」か否かと、そのステージＳＴＧ５とその両隣りのステージＳＴＧ４，ＳＴＧ６間の「隣接ステージ（１）または（２）間安全装置正常」か否かをそれぞれ監視している（ただし、先に述べたようにステージＳＴＧ４では既に「運転準備切処理」が実行されていることから、図８に示すように自ステージＳＴＧ５のステージ制御盤７ではその接点２３がＯＦＦとなっている。）。
【００５０】
そして、例えば図４に示すように、先に非常停止処理処理が実行されたステージＳＴＧ３内に侵入した作業者Ｍがさらに隣のステージＳＴＧ４まで侵入した場合には、非常停止処理ステージがステージＳＴＧ４まで拡大化されるとともに、ソフトウェア停止処理による一時停止処理ステージがステージＳＴＧ５まで拡大化される。
【００５１】
すなわち、先に非常停止処理処理が実行されたステージＳＴＧ３内に侵入した作業者Ｍがさらに隣のステージＳＴＧ４まで侵入した場合には、両ステージＳＴＧ３，ＳＴＧ４間のＳＴＧ間安全装置５が作動し、自ステージＳＴＧ４のステージ制御盤７の接点２７がＯＦＦとなることから（図８に×印を付してある）、ステージＳＴＧ４でも先のステージＳＴＧ３での処理と同様に非常停止処理が実行されるとともに、それに隣接するステージＳＴＧ５でも先のステージＳＴＧ４の場合と同様にソフトウェア停止による一時停止処理が実行される。
【００５２】
この時には、図９の「隣接ＳＴＧ」であるステージＳＴＧ４ではステージＳＴＧ３との間のＳＴＧ間安全装置５の作動を自ステージＳＴＧを原因とするもの（停止レベル２）と判断し、直ちに上記と同様に自ステージＳＴＧ４の非常停止処理を実行する。このステージＳＴＧ４での非常停止処理は直ちに「隣接ＳＴＧの隣接ＳＴＧ」であるステージＳＴＧ５にも送信され（隣接ステージＳＴＧ２は既に一時停止処理状態）、ステージＳＴＧ５では隣接ステージＳＴＧ４を原因とするもの（停止レベル１）として認識し、先に述べたようにその隣接ステージＳＴＧ５ではソフトウェア停止処理による一時停止処理を実行する。このため、非常停止ステージＳＴＧ３，ＳＴＧ４およびソフトウェア停止処理による一時停止処理ステージＳＴＧ２，ＳＴＧ５以外の各ステージでは通常運転を継続することが可能となる。
【００５３】
つまり、図４のように非常停止処理ステージがステージＳＴＧ３からＳＴＧ４まで波及して拡大化されると、それに伴いソフトウェア停止による一時停止処理ステージがそれに隣接するステージスＳＴＧ２，ＳＴＧ５まで波及して拡大化されることになるものの、ステージＳＴＧ２〜ＳＴＧ５以外のステージでは上記と同様にして通常運転を継続することが可能となる。
【００５４】
これは、非常停止ステージおよびソフトウェア停止による一時停止処理ステージが図５のようにさらに拡大化された場合にも同様である。
【００５５】
このように本実施の形態によれば、特定のステージで異常が発生して非常停止処理が実行されたとしても、停止するステージは必要最小限でよく、従来のようにライン全体を停止させる必要がない。そのため、非常停止処理が実行されたステージでは従来と同様の安全性を確保しつつ異常対応のための復旧作業を行えるとともに、他のステージでは通常運転を継続することができ、設備稼働率が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の安全管理システムが適用される自動化ラインの概略説明図。
【図２】図１の要部拡大説明図。
【図３】図１の自動化ラインでの異常発生時の説明図。
【図４】図１の自動化ラインでの別の異常発生時の説明図。
【図５】図１の自動化ラインでのさらに別の異常発生時の説明図。
【図６】図１のステージ制御盤の回路構成を示すブロック図。
【図７】（Ａ）は図１のライン統括制御盤の要部の回路説明図、（Ｂ）は同じく図１のライン統括制御盤の要部の回路説明図。
【図８】図７の（Ｂ）の回路での特定モードでの作動時の回路説明図。
【図９】図６の回路での処理手順の概略を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５７】
１…自動化ライン
２…安全柵
３…扉
４…扉安全装置
５…ステージ（ＳＴＧ）間安全装置
７…ステージ制御盤（制御手段）
８…ライン統括制御盤（制御手段）
１０…制御コントローラ
１１…運転準備回路
１２…安全装置作動検出回路
Ｒ…産業用ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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