(57)【要約】  【課題】停止位置のバラツキを少なくすることのできる荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法の提供にある。  【解決手段】固定されたロアフォーク１１とロアフォーク１１に対して進退可能なミドルフォーク１２を備え、駆動モータ１４と同軸に設けられたエンコーダ１７によりミドルフォーク１２の位置制御を行うスライドフォーク１０の位置制御装置において、ミドルフォーク１２が定常速度Ｖ１で移動する領域にミドルフォーク１２の移動位置を検出する検出器としてのセンサ２１、２２とドグ２０を設け、センサ２１、２２がドグ２０を検出することによりミドルフォーク１２の実際の移動位置を検出し、この実際の位置情報に基づき予め制御部２３に記憶されているミドルフォーク１２の位置情報の補正を行う。  【選択図】  図１
2008063061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御装置において、
前記可動フォークが定常速度で移動する領域に前記可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、
前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、予め記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行う制御手段を備えていることを特徴とする荷移載用フォークの位置制御装置。
【請求項２】
前記検出器をドグとセンサで構成し、前記ドグを前記可動フォークに装着し、前記センサを前記固定フォークに装着することを特徴とする請求項１に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
【請求項３】
前記駆動手段がチェーンとスプロケットと駆動モータとで構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
【請求項４】
前記センサが前記固定フォークの両端部に設けられていることを特徴とする請求項２又は３に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
【請求項５】
固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御方法において、
前記可動フォークが定常速度で移動する領域に設けられた検出器により前記可動フォークの移動位置を検出し、
前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、制御手段が予め制御手段に記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行うことを特徴とする荷移載用フォークの位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫等で使用される荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１で開示された従来技術では、スライドフォークの位置検出装置が開示されており、この位置検出装置においては、ミドルプレート１１の側面１１ａにマーク２０が取り付けられ、ベース部１０の側面中央にセンサ３０が設けられている。マーク２０には、ミドルプレート１１のスライド位置に対応したパターン情報が形成されており、センサ３０にてこのパターン情報を検出し、この検出信号を別途設けられた判別手段４０に送信する。判別手段４０は記憶装置４１と制御部４２とからなり、制御部４２はセンサ３０からの検出信号に基づき、あらかじめ記憶装置４１に記憶されている情報との比較を行い、ミドルプレート１１のスライド位置の判別を行う。その判別結果に基づき、スライドフォークを所定の位置に停止させることが可能となっている。
【０００３】
しかし、特許文献１で開示された従来技術では、スライドフォークの停止位置は予め定められており、それ以外の様々な位置にスライドフォークを停止させる場合には、センサ３０の配置数を増やしマーク２０のパターン情報を増やす必要があり、構成部品が増えてコスト高となってしまったり、設置スペースが必要となり装置が大型化してしまう問題がある。
この問題を対策するために、スライドフォークの駆動系にエンコーダを取り付けて、エンコーダの回転角情報により、様々な位置へスライドフォークを停止させる方法が知られている。
【０００４】
例えば、図７で模式的に示す従来技術においては、３段式のスライドフォークが図示されており、固定されたロアフォーク５１上にミドルフォーク５２が前後方向に摺動自在に支持されると共に、ミドルフォーク５２上にアッパフォーク５３が前後方向に摺動自在に支持されている。ロアフォーク５１の両端部には駆動モータ５４とスプロケット５５が設けられ、駆動モータ５４とスプロケット５５間はチェーン５６が架設されており、駆動モータ５４に巻き掛けられたチェーン５６の一端はミドルフォーク５２の後端部に止着され、スプロケット５５に巻き掛けられたチェーン５６の他端はミドルフォーク５２の前端部に止着されている。そして、駆動モータ５４と同軸上にエンコーダ５７が設けられている。また、ロアフォーク５１とミドルフォーク５２とアッパフォーク５３間はチェーン５８がスプロケット５９を介して巻き掛けられることにより連結されている。
【０００５】
図７において、駆動モータ５４が右回転するとミドルフォーク５２は前方向（右側）に移動し、駆動モータ５４が左回転するとミドルフォーク５２は後方向（左側）に移動する。駆動モータ５４と同軸に取り付けられたエンコーダ５７により駆動モータ５４の回転角情報の検出が行われ、この検出信号は図示しない制御装置に送信される。また、エンコーダ５７の回転角とフォークの前後方向の移動量の関係は、あらかじめ制御装置に記憶されている。制御装置はエンコーダ５７からの回転角情報により、駆動モータ５４の回転を制御することにより、フォークを任意の位置で停止させることが可能となっている。
【特許文献１】特開平７−１８７３１５号公報（第３−５頁、図１〜図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、図７で示す従来技術においては、図７（ａ）のフォークの停止状態より図７（ｂ）のフォークの移動開始状態に移る時に、駆動モータ５４及び駆動モータ５４と同軸に取り付けられたエンコーダ５７は回転するがミドルフォーク５２及びアッパフォーク５３は移動しない状態が発生することがある。このため、図７（ｃ）の移載位置へのフォークの停止時において、フォークが正規の停止位置より手前で停止したり行き過ぎてしまう現象が発生する。
この現象は、図示しないアッパフォーク５３上の荷物重量によるチェーン５６の張り状態の変化や、駆動系における機械的なバックラッシュ及び駆動系の経時的変化等によって、エンコーダ５７の回転角とフォークの移動量の関係が初期設定時と異なってくるために発生する問題であり、その結果フォークの停止位置のバラツキが大きくなってしまう問題がある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、停止位置のバラツキを少なくすることのできる荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御装置において、前記可動フォークが定常速度で移動する領域に前記可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、予め記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行う制御手段を備えていることを特徴とする。
請求項１記載の発明によれば、検出器により検出された可動フォークの位置情報に基づき、制御手段は予め記憶されている可動フォークの位置情報の補正を行うので、位置補正を正確に行うことができ、可動フォークの停止位置のバラツキを小さくできる。
また、可動フォークが定常速度で移動する領域に可動フォークの移動位置を検出する検出器が設けられているので、移動速度が安定状態にある時に検出器により可動フォークの移動位置の検出が行え、可動フォークの移動位置の検出精度を高めることができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記検出器をドグとセンサで構成し、前記ドグを前記可動フォークに装着し、前記センサを前記固定フォークに装着することを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、可動フォークに装着されているドグを、固定フォークに装着されているセンサで検出することにより、可動フォークの移動位置を簡単かつ確実に検出できる。また、配線を必要とするセンサを固定フォークに設け、配線が不必要なドグを可動フォークに設けてあるので、配線の引き回しのためのスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記駆動手段がチェーンとスプロケットと駆動モータとで構成されていることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、駆動手段として既存の駆動部品を活用可能なので、取り扱いが容易であり設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項２又は３に記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記センサが前記固定フォークの両端部に設けられていることを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、センサが固定フォークの両端部に設けられているので、前端部に設けられているセンサにより可動フォークの前方向への移動に伴う位置補正を行うことができ、後端部に設けられているセンサにより可動フォークの後方向への移動に伴う位置補正を行うことができる。
【００１２】
請求項５記載の発明は、固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御方法において、前記可動フォークが定常速度で移動する領域に設けられた検出器により前記可動フォークの移動位置を検出し、前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、制御手段が予め制御手段に記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行うことを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、請求項１と同等の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
フォークに可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、検出器による可動フォークの位置情報に基づき予め記憶されている可動フォークの位置情報の補正が行われるので、フォークの位置補正を正確に行うことができ、フォークの停止位置のバラツキを小さくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態の荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法について図１〜図６に基づいて説明する。
図１（ａ）に示されるように、荷移載用フォークに相当する３段式のスライドフォーク１０は、固定されたロアフォーク１１上にミドルフォーク１２が前後方向に摺動自在に支持されると共に、ミドルフォーク１２上にアッパフォーク１３が前後方向に摺動自在に支持されている。尚、ロアフォーク１１が固定フォークに相当し、ミドルフォーク１２及びアッパフォーク１３が可動フォークに相当する。また、ミドルフォーク１２及びアッパフォーク１３の移動方向を前後方向とする。図１（ａ）において、右側が前方向であり、左側が後方向である。
【００１５】
ロアフォーク１１の前端部には電動モータよりなる駆動モータ１４が設けられ、ロアフォーク１１の後端部にはスプロケット１５が設けられている。そして、駆動モータ１４とスプロケット１５間にはチェーン１６が張架され、駆動モータ１４に巻き掛けられたチェーン１６の一端はミドルフォーク１２の後端部に止着され、スプロケット１５に巻き掛けられたチェーン１６の他端はミドルフォーク１２の前端部に止着されており、チェーン１６は途中で交叉している。そして、駆動モータ１４と同軸上にエンコーダ１７が設けられている。
【００１６】
また、フォークの連動用の２本のチェーン１９が、１本は片端をロアフォーク１１の後端に止着して、ミドルフォーク１２の前端に取り付けられた転向輪１８に巻き掛けて折り返し、折り返した他端をアッパフォーク１３の後端に止着され、もう１本は、一端をロアフォーク１１の前端に止着して、ミドルフォーク１２の後端に取り付けられた転向輪１８に巻き掛けて折り返し、折り返した他端をアッパフォーク１３の前端に止着されている。
【００１７】
図１（ａ）において、駆動モータ１４が正回転（右回転）するとミドルフォーク１２はチェーン１６に引っ張られて前方に移動し、ミドルフォーク１２の前方への移動に伴い転向輪１８も前方に移動するので、アッパフォーク１３はチェーン１９に引っ張られてミドルフォーク１２より更に前方に移動する。
例えば、図１（ｂ）に示すように、ミドルフォーク１２がロアフォーク１１に対して前方に距離Ｌ１だけ移動すると、アッパフォーク１３はロアフォーク１１に対して前方にその２倍の２Ｌ１だけ移動することになる。
また、図示しないが駆動モータ１４が逆回転（左回転）するとミドルフォーク１２は後方に移動し、ミドルフォーク１２の後方への移動に伴い転向輪１８も後方に移動するので、アッパフォーク１３はチェーン１９に引っ張られてミドルフォーク１２より更に後方に移動する。移動距離については、正回転の場合と同等である。
【００１８】
ミドルフォーク１２の下方中間部の内部領域にはドグ２０が設けられ、このドグ２０の移動軌跡に対向してロアフォーク１１の前端部にはセンサ２１、後端部にはセンサ２２が設けられている。センサ２１、２２としては光電式のセンサを用いている。ここで図１（ａ）に示すように、スライドフォーク１０が中央位置で停止状態にある時に、ドグ２０とセンサ２１、２２間のそれぞれの前後方向の距離をＳ１、Ｓ２とする。この場合には、ドグ２０はミドルフォーク１２の中間部に設けられているので、Ｓ１＝Ｓ２となっている。
【００１９】
図１（ｂ）に示すように、駆動モータ１４が正回転しミドルフォーク１２が前方に移動してドグ２０がセンサ２１上に来た時に、センサ２１はドグ２０の位置を検出し、この検出信号は後述する制御部に送信される。この時、ミドルフォーク１２の前方への移動距離Ｌ１＝Ｓ１となっている。尚、フォークの移動距離とは、中央位置から前方若しくは後方への移動距離を表している。
また、図示しないが駆動モータ１４が逆回転しミドルフォーク１２が後方に移動してドグ２０がセンサ２２上に来た時に、センサ２２はドグ２０の位置を検出し、この検出信号は同様に後述する制御部に送信される。この時、ミドルフォーク１２の後方への移動距離はＳ２と等しくなっている。
【００２０】
次に、制御構造について説明する。図２に示されるように、センサ２１、２２及びエンコーダ１７は演算、記憶及び制御機能を有する制御部２３に連結され、制御部２３は駆動モータ１４の駆動回路である駆動部２４と連結されている。
センサ２１、２２がドグ２０の位置を検出すると、その検出信号は制御部２３に送信される。この時、フォークの移動距離は、ミドルフォーク１２の移動距離で考えると、Ｓ１若しくはＳ２となっている。また、エンコーダ１７からは駆動モータ１４の回転角に対応してパルス信号が制御部２３に送信されている。
【００２１】
制御部２３には予めエンコーダ１７の回転角とミドルフォーク１２の移動距離の関係を示すデータテーブルがミドルフォーク１２の位置情報として記憶されている。また、制御部２３には上記データテーブルに基づいてミドルフォーク１２を移動させ所定の移載位置へフォークを停止させるプログラム等が記憶されている。
ミドルフォーク１２の移動距離Ｓ１若しくはＳ２時において、エンコーダ１７からの駆動モータ１４の回転角がα１若しくはα２とすると、Ｓ１に対するα１又は、Ｓ２に対するα２は、ミドルフォーク１２の実際の位置情報に該当する。制御部２３においては、このミドルフォーク１２の実際の位置情報と上記データテーブルに記憶されている位置情報との比較検討が行われ、異なる場合には実際の位置情報に基づくデータテーブルの補正が行われる。
【００２２】
制御部２３は、補正されたデータテーブルに基づき駆動部２４を介して駆動モータ１４の回転を制御することにより、ミドルフォーク１２を所定の移載位置で停止させる。
尚、エンコーダ１７の初期値を決めるために、スライドフォーク１０の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク１２を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ２０をセンサ２１及びセンサ２２で検出させることにより、エンコーダ１７による位置情報の測定が行われ、それを元に作成されたデータテーブルが制御部２３に記憶される。この学習運転は、制御部２３に予め記憶されている学習プログラムに基づき自動的に行われる。
また、エンコーダ１７により検出される回転角情報により、制御部２３は、アッパフォーク１３を任意の移動位置で停止させることが可能となっている。
【００２３】
図３には、ミドルフォーク１２の移動位置と移動速度を模式的に示すグラフＧ１が示されている。
Ａは中央位置に相当し、Ｄは荷物Ｗの移載位置に相当する。ＡＢＣＤで示される台形直線のうち、ＡＢは加速領域であり、ＢＣは定速領域であり、ＣＤは減速領域に相当する。
即ち、ミドルフォーク１２は移動開始と共に、高速の定常速度Ｖ１になるまで加速運転され（加速領域）、定常速度Ｖ１になると暫くはその速度Ｖ１で定速運転をされ（定速領域）、荷物の移載位置Ｄに近づくと減速運転に替わり（減速領域）、移載位置Ｄでミドルフォーク１２は停止する。
【００２４】
ミドルフォーク１２が定常速度Ｖ１で移動する定速領域ＢＣ間にミドルフォーク１２の移動位置を検出するための検出ポイントＰが設けられている。この検出ポイントＰは、センサ２１、２２によりドグ２０の位置を検出する検出ポイントに相当する。この定速領域に検出ポイントＰを設ける理由は、ミドルフォーク１２が定常速度Ｖ１で移動する領域においては、チェーン１６の弛みなどは発生していないので、ミドルフォーク１２の移動位置を正確に測定可能なためである。
この中央位置Ａより移載位置Ｄに至るミドルフォーク１２の移動位置と移動速度の関係は、予め制御部２３にプログラムされており、このプログラムに基づきフォークは運転される。
【００２５】
また、この実施形態では、荷物Ｗが搭載され中央位置Ａにあるスライドフォーク１０が所定のプログラムに基づき運転され、荷物Ｗが移載される移載位置Ｄで停止する時の位置制御方法について説明したが、スライドフォーク１０が移載位置Ｄで荷物Ｗの移載を終了し、中央位置Ａへ復帰する場合には、図３で示されるグラフにおいて、上記とは逆の経路ＤＣＢＡを辿って運転制御される。
即ち、この場合にはＤＣが加速領域となり、ＣＢが定速領域であり、ＢＡが減速領域となる。そして、移動途中の定速領域ＣＢ間の検出ポイントＰにおいて、センサ２１、２２によりドグ２０の位置を検出することによりミドルフォーク１２の移動位置の検出が行われ、この実際の位置情報に基づき予め制御部２３に記憶されているミドルフォーク１２の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、ドグ２０とセンサ２１、２２はフォークの復帰時においても共通で使用されることになる。
この場合にも、フォークの運用開始時に学習運転によりフォークの移動位置の測定が行われ、これを元に復帰時におけるデータテーブルが作成され制御部に予め記憶されているものとする。
【００２６】
以上の構成を持つスライドフォーク１０の位置制御装置及び位置制御方法についてその作用説明を図４、図５に基づき行う。
図４は、スライドフォーク１０が荷物Ｗを搭載した状態で前方に移動し荷物Ｗの移載位置で停止する場合の途中の状況を示す模式図である。
図４（ａ）では、スライドフォーク１０が中央位置に停止状態にある。図４（ｂ）では、駆動モータ１４が正回転（右回転）を開始するが、ミドルフォーク１２の後端と駆動モータ１４とを連結するチェーン１６に弛みが発生しているので、ミドルフォーク１２は停止状態のままである。この停止状態は、上記チェーン１６の弛みが解消するまで続く。
【００２７】
次に、図４（ｃ）では、ミドルフォーク１２及びアッパフォーク１３は前方に移動を開始し、ミドルフォーク１２に設けられているドグ２０がロアフォーク１１の前端部のセンサ２１上に来た時にセンサ２１によるドグ２０の検出が行われる。この時、ミドルフォーク１２の中央位置よりの移動距離は、中央位置におけるドグ２０とセンサ２１の前後方向の距離Ｓ１に相当し、同時にエンコーダ１７より駆動モータ１４の回転角の情報が制御部２３に送信される。（尚、アッパフォーク１３の中央位置よりの移動距離は２Ｓ１となっている。）制御部２３では実際の位置情報に基づき予め記憶されている位置情報の補正が行われる。図４（ｄ）では、補正された位置情報に基づきフォークは荷物Ｗの移載位置で停止し、荷物Ｗの移載作業が行われる。
【００２８】
上記移載位置への移動時の動作フローについては、図５のフローチャートに基づき説明する。
まず、Ｓ１０１においてスライドフォーク１０による荷移載作業がスタートする。Ｓ１０２において、駆動モータ１４が正回転をスタートし、駆動モータ１４と同軸のエンコーダ１７も正回転をスタートする。しかし、チェーン１６に弛みが発生しているために、駆動モータ１４は回転するがミドルフォーク１２は停止状態のままである。Ｓ１０３において、チェーン１６の弛みが解消し、ミドルフォーク１２は前方へ移動を開始する。Ｓ１０４において、ミドルフォーク１２は移動速度が加速状態を経て定常速度Ｖ１となる。
【００２９】
次に、Ｓ１０５において、定常速度Ｖ１で移動途中の検出ポイントＰにおいて、センサ２１によりドグ２０の検出が行われる。Ｓ１０６において、同時にエンコーダ１７の回転角α１の情報が検出されることにより、ミドルフォーク１２の実際の位置情報（移動距離Ｓ１における回転角α１）が検出される。Ｓ１０７において、制御部２３に予め記憶されている位置情報を上記実際の位置情報に基づき位置補正が行われる。Ｓ１０８において、補正された位置情報に基づき、ミドルフォーク１２は定常速度Ｖ１より減速状態を経て荷物Ｗの移載位置に到達し、移載位置で停止する。Ｓ１０９において、荷物Ｗの移載作業が行われる。
【００３０】
次に、スライドフォーク１０が荷物Ｗを搭載した状態で後方に移動し荷物Ｗの移載を行う場合には、駆動モータ１４が逆回転（左回転）しミドルフォーク１２が後方へ移動することと、ドグ２０を検出するセンサとして、センサ２２が使用されること以外は、上記図５で示す動作フローと同等であり、説明を省略する。
【００３１】
更に、スライドフォーク１０が移載位置にて荷物Ｗの移載作業を終了し、中央位置に復帰する場合の動作フローを図６に基づき説明する。
まず、Ｓ２０１においてスライドフォーク１０の荷移載位置より中央位置への復帰がスタートする。Ｓ２０２において、駆動モータ１４が逆回転をスタートし、駆動モータ１４と同軸のエンコーダ１７も逆回転をスタートする。しかし、チェーン１６（スプロケット１５を介してミドルフォーク１２の前端と駆動モータ１４を連結する部分）に弛みが発生しているために、駆動モータ１４は回転するがミドルフォーク１２は停止状態のままである。Ｓ２０３において、チェーン１６の弛みが解消し、ミドルフォーク１２は後方へ移動を開始する。Ｓ２０４において、ミドルフォーク１２は移動速度が加速状態を経て定常速度Ｖ１となる。
【００３２】
次に、Ｓ２０５において、定常速度Ｖ１で移動途中の検出ポイントＰにおいて、センサ２１によりドグ２０の検出が行われる。Ｓ２０６において、同時にエンコーダ１７の回転角α３の情報が検出されることにより、ミドルフォーク１２の実際の位置情報（移動距離Ｓ１における回転角α３）が検出される。Ｓ２０７において、制御部２３に予め記憶されている復帰時の位置情報を上記実際の位置情報に基づき補正が行われる。Ｓ２０８において、補正された位置情報に基づき、ミドルフォーク１２は定常速度Ｖ１より減速状態を経て中央位置で停止する。Ｓ２０９において、スライドフォーク１０は次の作業のための待機状態にある。
【００３３】
尚、スライドフォーク１０が後方に移動し荷物Ｗの移載位置にて荷物Ｗの移載作業を終了し、中央位置に復帰する場合には駆動モータ１４が正回転しミドルフォーク１２が前方へ移動することと、ドグ２０を検出するセンサとして、センサ２２が使用されること以外は、上記図６で示す動作フローと同等であり、説明を省略する。
【００３４】
この実施形態に係るスライドフォーク１０の位置制御装置及び位置制御方法によれば以下の効果を奏する。
（１）ミドルフォーク１２の移動途中の、ミドルフォーク１２が定常速度Ｖ１で移動する定速領域にミドルフォーク１２の移動位置を検出するための検出ポイントＰが設けられ、この検出ポイントＰにおいてセンサ２１又は２２によりドグ２０の検出を行うことにより、ミドルフォーク１２の実際の移動位置の検出（移動距離Ｓ１、Ｓ２に対するエンコーダ１７の回転角α１、α２）が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部２３に予め記憶されているミドルフォーク１２の位置情報の補正が行われる。従って、荷物Ｗの搭載や経時的変化によりチェーン１６の張り状態が変化したり、駆動部において機械的なバックラッシュの変化があっても、実際の位置情報に基づき補正が行われるので、ミドルフォーク１２の停止位置のバラツキを少なくできる。また、移動速度が安定状態（定常速度Ｖ１）にある時にミドルフォーク１２の移動位置の検出が行われるので、移動位置の検出精度を高めることができ、それに基づく位置補正が正確に行え、ミドルフォーク１２の停止位置のバラツキを更に少なくできる。
（２）ミドルフォーク１２に装着されているドグ２０を、ロアフォーク１１の両端部に装着されているセンサ２１、２２で検出することにより、ミドルフォーク１２の前方又は後方への移動位置を簡単に検出できる。また、配線を必要とするセンサ２１、２２を固定されたロアフォーク１１に設け、配線が不必要なドグ２０を移動可能なミドルフォーク１２に設けてあるので、配線の引き回しのための余分のスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
（３）チェーン１６、スプロケット１５、駆動モータ１４等既存の部品を駆動手段として活用可能であり、設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
（４）ドグ２０がミドルフォーク１２の下方中間部の内部に設けられ、これに対応してセンサ２１、２２もロアフォーク１１の両端部の内部に設けられているので、ドグ２０及びセンサ２１、２２を取り付けるための外部に突出した余分のスペースを必要とせず、装置の簡略化を図れる。
（５）スライドフォーク１０は中央位置より荷物Ｗの移載位置への移動時に加えて、移載位置より中央位置への復帰時においても、移動途中の検出ポイントＰにおいてセンサ２１又は２２によりドグ２０の検出を行うことにより、ミドルフォーク１２の実際の移動位置の検出が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部２３に予め記憶されているミドルフォーク１２の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、中央位置より移載位置への移動時と同様に、ミドルフォーク１２の中央位置における停止位置のバラツキを少なくできる。また、移載位置への移動時と中央位置への復帰時において位置補正用のセンサ２１、２２及びドグ２０を共通で使用できるので、部品点数の削減と装置の簡素化を図れる。
（６）エンコーダ１７の初期値を決めるために、スライドフォーク１０の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク１２を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ２０をセンサ２１及びセンサ２２で検出させることにより、エンコーダ１７による位置情報の測定が行われ、それを元にデータテーブルが作成され制御部２３に記憶される。従って、学習運転に基づいて個別の機械毎にデータテーブルが作成されるので、機械間のバラツキを軽減できる。
【００３５】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１の実施形態では、センサをロアフォークに設けドグをミドルフォークに設けるとして説明したが、センサをミドルフォークに設けドグをロアフォークに設けても良い。また、ドグをアッパフォークに設けロアフォークに設けられたセンサでこれを検出するようにしても良い。この場合には、荷物の搭載されたアッパフォークの移動位置を直接検出可能なので、移動位置の検出精度を高めることができる。更に、ミドルフォーク又はアッパフォークのどちらか一方にセンサを設け、他方にドグを設けても良い。
○  第１の実施形態では、駆動手段としてチェーンとスプロケットと電動モータを用いるとして説明したが、ラックとピニオンと電動モータを用いても良い。また、電動モータに代えて、油圧シリンダとかリニアモータを用いても良い。
○  第１の実施形態では、フォークの移動位置を検出する検出器として光センサとドグを用いるとして説明したが、光センサに代えてリミットスイッチとか磁気センサなどを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１の実施形態に係る位置制御装置を備えたスライドフォークの概略図である。（ａ）中央位置へ停止状態、（ｂ）移載位置へ移動中（移動位置の検出時）。
【図２】第１の実施形態に係るスライドフォークの制御ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係るスライドフォークのフォークの移動位置と移動速度の関係を表すグラフである。
【図４】第１の実施形態に係るスライドフォークの動作説明用の模式図である。（ａ）中央位置へ停止状態、（ｂ）フォークが移動開始、（ｃ）移動位置の検出、（ｄ）移載位置へ停止。
【図５】第１の実施形態におけるスライドフォークの動作フローを示すフローチャートである。（移載位置へ移動時）
【図６】第１の実施形態におけるスライドフォークの動作フローを示すフローチャートである。（中央位置へ復帰時）
【図７】従来技術におけるスライドフォークの概略図である。（ａ）中央位置へ停止状態、（ｂ）フォークが移動開始、（ｃ）移載位置へ停止。
【符号の説明】
【００３７】
１０  スライドフォーク
１１  ロアフォーク
１２  ミドルフォーク
１３  アッパフォーク
１４  駆動モータ
１７  エンコーダ
２０  ドグ
２１、２２  センサ
２３  制御部
Ｖ１  定常速度
Ｗ  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2008063061.tif 000006
【図５】
2008063061.tif 000007
【図６】
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【図７】
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