(57)【要約】  【課題】  走行ルートなどのルートを特定する情報の情報量を従来に比べ圧縮することができ、しかも、解凍しても正確にルートを再現できるルート情報生成装置を提供する。  【解決手段】  Ｓ２０では、ルート情報生成処理の開始直後のマップコードをＰ０に、…、ΔＰｎ＝Ｐｎ−Ｐ（ｎ−１）、…と表される差分情報が生成され、Ｓ１６では、マップコードＰ０に、順次ΔＰ１、ΔＰ２、…、ΔＰｎ、…を付加して記憶する処理が実行される。このナビゲーション装置１では、各ユニットやコアが、地図上で走行ルートを特定可能な大きさなので、各ユニットやコアの位置を示すマップコードを用いてルートを特定しても、地図上でルートを正確に表すことが可能となる。しかも、この差分情報を用いた走行ルート情報は、マップコード間の差分を取ったものであるので、マップコードを用いた走行ルート情報に直す、いわゆる解凍しても、誤差が生じない。【選択図】  図３
2008292248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上に示されるルートを特定する情報を生成するルート情報生成装置であって、
前記ルート上の複数の各通過点の位置を特定する位置特定手段と、
前記地図上で前記ルートを特定可能な大きさの複数のエリアに前記地図が分割されており、前記位置特定手段で特定された前記通過点の位置情報を、前記各エリアに予め割り当てられた番号であって、前記通過点が含まれる前記エリアの番号を示す代替位置情報に変換する変換手段と、
前記ルートの一方の端から他方の端に向かって前記通過点を並べた順に前記各通過点に対応する前記代替位置情報を並べた未圧縮ルート情報を、この未圧縮ルート情報を構成する前記代替位置情報のそれぞれについて、前記各代替位置情報にとって順番的に一つ前の前記代替位置情報との間で差分をとって圧縮した圧縮ルート情報に変換するルート情報生成手段と、
を備え、
前記ルートを特定する情報として前記圧縮ルート情報を生成することを特徴とするルート情報生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたルート情報生成装置において、
前記位置特定手段は、前記ルートの通過点の位置として現在位置を特定する現在位置特定手段であることを特徴とするルート情報生成装置。
【請求項３】
請求項２に記載されたルート情報生成装置において、
前記現在位置特定手段は、予め定められた走行距離毎に前記現在位置を特定することを特徴とするルート情報生成装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載されたルート情報生成装置において、
前記地図は、網目上に分割されていることを特徴とするルート情報生成装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載されたルート情報生成装置において、
前記各エリアの番号は、比較する前記各エリアの間の距離が大きくなるほど差が大きくなるように振られていることを特徴とするルート情報生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上に示されるルートのルート情報を生成するルート情報生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行ルートを特定する方法としては、車両走行中に所定時間あるいは所定距離ごとにＧＰＳなどを利用して現在位置を測定し、この測定された現在位置の位置情報を結んで特定する方法が主に取られている。
【０００３】
しかし、ＧＰＳなどで特定される現在位置の位置情報は一般に緯度経度で表されており、その桁数が非常に大きいので、この緯度経度で表された位置情報をそのまま用いて走行ルートを特定する情報を生成しようとすると、走行ルートを特定する情報全体としても情報量が非常に大きくなってしまうという問題があった。
【０００４】
そのため、走行ルートを特定する情報を生成する場合、様々な方法で走行ルートを特定する情報を圧縮する工夫がこれまでなされている。
例えば、ある装置では、位置情報を２進数で表現するとともに、前位置との差分を順次取ることによって、走行ルートを特定する情報を圧縮している。
【０００５】
また、特許文献１では、位置情報を道路形状のノードとし、各ノードを結んだものについて道路形状に合わせて近似を行い、各ノードを結んだリンクをベクトル化することで走行ルートを特定する情報を圧縮している。特許文献２〜４でも、この特許文献１と同様の方法で走行ルートを特定する情報を圧縮している。
【特許文献１】特開２００２−２１３９８０
【特許文献２】特開２００３−０２３３５７
【特許文献３】特開２００４−３５４３９６
【特許文献４】特開２００５−３３８１９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ナビゲーション装置などではその普及に伴い、上述したような走行ルートを特定する情報が、大量に記録されることが多くなってきている。これは、一度行った場所に後日行く場合の道案内や、走行ルートを特定する情報を無線で交換する等、走行ルートを特定する情報を利用する用途が多くなってきたことに伴うものであると思われる。
【０００７】
そのため、走行ルートを特定する情報のより一層の圧縮が求められる。
しかし、従来の技術の欄で示した圧縮方法のうち、前者の場合、そもそも位置情報が情報量の大きい経度緯度で表されているので、このような位置情報同士で差を取って圧縮しても、前述した用途を満たせるほど、圧縮の効果は大きくないという問題がある。
【０００８】
また、後者の場合、圧縮を行うときに近似を行っているため、解凍したときに近似した分が誤差として現れてしまい、その解凍した情報を用いても、走行ルートを正確に再現することができないという問題がある。
【０００９】
そこで本発明では、走行ルートなどのルートを特定する情報の情報量を従来に比べ圧縮することができ、しかも、解凍しても正確にルートを再現できるルート情報生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した問題を解決するためになされた発明である請求項１に記載の発明は、地図上に示されるルート（走行ルート、渋滞情報などを受信するときにその渋滞場所を示す渋滞ルート、道案内のための道案内ルートなど）を特定する情報を生成するルート情報生成装置である。
【００１１】
このルート情報生成装置では、まず、位置特定手段において、ルート上の複数の各通過点ルートの通過点の位置が特定される。
次に、このルート情報生成装置では、地図が、地図上でルートを特定可能な大きさの複数のエリアに分割され、各エリアには、予め番号が振られているので、変換手段を用いて、位置特定手段で特定された通過点の位置情報を、通過点が含まれるエリアの番号を示す代替位置情報に変換している。
【００１２】
次に、このルート情報生成装置では、ルートの一方の端から他方の端に向かって通過点を並べた順に、各通過点に対応する代替位置情報を並べた未圧縮ルート情報に基づいてルートを特定する情報が生成される。
【００１３】
具体的には、ルート情報生成手段により、未圧縮ルート情報を構成する代替位置情報のそれぞれについて、各代替位置情報にとって順番的に一つ前の代替位置情報との間で差分をとって未圧縮ルート情報を圧縮した圧縮ルート情報に変換して、この圧縮ルート情報をルートを特定する情報として生成している。
【００１４】
このように、ルートの通過点を、緯度経度のように点を表す情報で特定するのではなく、所定の大きさ面積を有するエリアに振られた番号で特定すると、通過点の特定に必要な情報量が小さくなり、さらに、ルートを特定する情報が形成される場合については、通過点間の代替位置情報について差を取って圧縮しているので、緯度経度を利用して作成していた場合に比べ、その情報量を飛躍的に小さく圧縮することができる。
【００１５】
しかも、このルート情報生成装置で作成されたルートを特定する情報である圧縮ルート情報は、代替位置情報同士の差を取ったものであるので、この圧縮ルート情報を解凍すれば、その解凍された代替位置情報を用いて正確にルートを再現できる。
【００１６】
従って、本発明のルート情報生成装置を用いると、走行ルートなどのルートを特定する情報の情報量を従来に比べ飛躍的に小さく圧縮することができ、しかも、解凍しても正確にルートを再現できる。
【００１７】
尚、地図上でルートを特定可能な大きさとは、具体的には例えば、３０ｍ×３０ｍ程度が好ましいが、これに限られるものではない。例えば、１辺の大きさが３ｍ〜９０ｍでもよい。また、エリアの形状としては四角形が好ましいが、三角形や五角形、六角形など、四角形以外の多角形でもよい。
【００１８】
ところで、車両等に本発明のルート情報生成装置を取り付けるなどして、車両の走行ルートを記録する場合は、請求項２に記載したように、ルートの通過点の位置として現在位置を特定する現在位置特定手段を位置特定手段として用いればよい。この請求項２に記載されたルート情報生成装置を用いれば、走行ルートを特定する情報の情報量を小さく圧縮することができ、しかも、解凍しても正確に走行ルートを再現できる。
【００１９】
尚、現在位置特定手段を用いる場合、所定時間ごとに現在位置を特定してもよいが、請求項３に記載したように、予め定められた走行距離毎に現在位置を特定してもよい。
また、地図は、請求項４に記載したように網目状、あるいはハニカム状などどのように分割してもよい。
【００２０】
次に、各エリアに振られる番号については、請求項５に記載したように、比較する各エリアの間の距離が大きくなるほど差が大きくなるように振られていることが好ましい。
このように番号が振られていれば、隣接する通過点を示す代替位置情報の差が、このように振られた番号でない場合に比べて小さくできるので、ルート情報の情報量を、より一層小さく圧縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、上述した本発明の実施形態について以下説明する。
［  １  ナビゲーション装置  ］
ここで、図１は、本実施形態の車両に搭載されるナビゲーション装置のブロック図である。図２は、マップコードの説明図である。
【００２２】
本実施形態のナビゲーション装置１は、図１に示すように、制御回路２、ＧＰＳ受信部３、車速検出部４、内部メモリ５、データ送受信部６、地図情報記憶部７、操作部８、モニタ９、その他装置１０から構成される。
【００２３】
制御回路２は、ＧＰＳ受信部３や車速検出部４、内部メモリ５、データ送受信部６、地図情報記憶部７、操作部８、モニタ９、その他装置１０と通信して後述するルート情報生成処理その他各種処理を実行する。
【００２４】
ＧＰＳ受信部３は、複数のＧＰＳ衛星から送信されている位置特定用信号を受信し、この複数の位置特定用信号から受信位置を算出して、この受信位置を示す受信位置情報を制御回路２に出力するものである。
【００２５】
車速検出部４は、車両の速度を検出して、その検出した車両の速度の速度情報を制御回路２に出力するものである。
内部メモリ５は、情報の記憶・消去が可能なもので、制御回路２で行われる各種処理に伴って各種情報の記憶・消去がなされる。
【００２６】
データ送受信部６は、制御回路２での処理に基づいて各種情報を外部に無線で送信し、また外部から無線で受信した各種情報を制御回路２に入力するものである。
地図情報記憶部７は、デジタル地図を網目状に分割し、各網目に相当する各エリアの番号を示す６（東京都内）〜１４桁の番号情報と、各エリアの位置を緯度経度で表した位置情報とを関連付けて記憶している。
【００２７】
この番号情報は、本実施形態ではマップコード（登録商標）と呼ばれるものを用いている。このマップコードは、図２に模式的に示すとおり、日本のデジタル地図をメッシュ状に約１１６２個のゾーン（１ゾーン＝約９００秒×９００秒の大きさ）に分け、さらに各ゾーンをメッシュ状に約３０×３０個のブロック（１ブロック＝約３０秒（７５０ｍ）×３０秒の大きさ）に分け、さらに、各ブロックをメッシュ状に約３０×３０個のユニット（１ユニット＝約１秒（２０〜３０ｍ）×１秒の大きさ）に分け、さらに各ユニットをメッシュ状に例えば約１０×１０個のコア（１コア＝約３ｍ×３ｍの大きさ）に分け、各ゾーン、ブロック、ユニット、コアにゾーン番号、ブロック番号、ユニット番号、コア番号を付けたものである。
【００２８】
このマップコードを用いると、ゾーン番号、ブロック番号、ユニット番号、コア番号が、そのゾーンやブロック、ユニット、コアの地図上の位置を示す情報ともなるので、そのゾーン番号やブロック番号、ユニット番号、コア番号を指定するだけで、そのゾーンやブロック、ユニット、コアの位置を指定することができる。
【００２９】
尚、地図上でルートを特定するためには、ユニットかコアの大きさが適当であるので、本実施形態のユニットやコアが、本発明のエリアに相当する。
操作部８は、このナビゲーション装置１に対する操作者の操作を受け付け、その受け付けた操作の操作情報を制御回路２に出力するものである。
【００３０】
モニタ９は、制御回路２で行われる各種処理に基づいて、地図その他の画像を出力するものである。
その他装置１０は、以下に説明する処理では特に必要な構成ではないのでその他としているが、ナビゲーション装置１の以下の処理に伴う機能以外の機能を発揮するための装置で、その装置の具体的な種類は製品による。
［  ２  ルート情報生成処理  ］
次に、このナビゲーション装置１の制御回路２で行われるルート情報生成処理について説明する。
【００３１】
ここで、図３は、ルート情報生成処理の説明図で、（ａ）は、走行ルートを示す情報を生成する様子を説明するための模式図であり、（ｂ）はルート情報生成処理のフローチャートである。図４は、（ａ）緯度経度の位置情報とマップコードとの対応関係表と、（ｂ）データ形態を示す模式図である。
【００３２】
尚、以下の説明では、文中に特に説明した場合を除き、ステップ番号の小さいものから大きいものが順に処理されていくものとして説明する。
このルート情報生成処理は、マップコードを利用して車両の走行ルートを記録する処理である。
【００３３】
このルート情報生成処理は、操作部８に対して所定の操作がされたり、ナビゲーション装置１の図示しない電源スイッチがオンされたり、車両のエンジンがかかるなどすると開始され、まず、Ｓ１０の処理が実行される。
【００３４】
Ｓ１０では、ＧＰＳ受信部３から走行中の車両の現在位置の位置情報が入力される。このとき、ＧＰＳ受信部３から入力される位置情報は、緯度経度で表されたものである。
Ｓ１２では、地図情報記憶部７を用いて、Ｓ１０で入力された位置情報が、この位置情報に対応するマップコード（本発明の代替位置情報に相当する）に変換される。
【００３５】
Ｓ１４では、Ｓ１２で変換されたマップコードが、ルート情報生成処理を開始してから最初に変換されたものか否かを判定する処理が実行される。この処理で、最初に変換されたものであると判定されると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、次に、Ｓ１６が実行される。
【００３６】
Ｓ１６では、ルート情報生成処理の開始直後は、Ｓ１２で変換されたマップコードを、このマップコードが出発点であることを示す情報（本実施形態では「０」）とともに、走行ルートを示す情報として、そのまま内部メモリ５に記憶する処理が実行される。
【００３７】
Ｓ１８では、走行ルートの記録を停止する操作が操作部８に対してなされたか否かを判定する処理が実行され、この処理で、走行ルートの記録を停止する操作がなされていると判定されたら（Ｓ１８：ＹＥＳ）、本ルート情報生成処理を終了する。
【００３８】
一方、走行ルートの記録を停止する操作が操作部８に対してなされていないと判定されたら（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ１９の処理が実行される。
Ｓ１９では、直前のＳ１０の処理で位置情報を取得してから、所定走行距離（例えば、１００ｍ）走行したか否かを判定する。
【００３９】
そして、この判定で所定走行距離を走行していないと判定されると（Ｓ１９：ＮＯ）待機し、所定走行距離を走行したと判定されると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、再びＳ１０以下の処理が実行される。尚、走行距離は、ＧＰＳ受信部３から入力される位置情報と、車速検出部４から入力される速度情報に基づいて算出される。
【００４０】
そして、再びＳ１０が実行されると、ＧＰＳ受信部３から位置情報が入力され、Ｓ１２では、Ｓ１０で入力された位置情報が、地図情報記憶部７を用いて、この位置情報に対応するマップコード（本発明の代替情報に相当する）に変換される。そして、Ｓ１４では、Ｓ１２で変換されたマップコードが、すでに内部メモリ５に最初のマップコードが記憶されているので、ルート情報生成処理を開始してから最初に変換されたものでないと判定され、次に、Ｓ２０が実行される。
【００４１】
Ｓ２０では、順番的に取得したばかりのマップコードから一つ前のマップコードを引いた差分を取る差分演算処理が行われる。具体的には、ルート情報生成処理の開始直後のマップコードをＰ０とし、その後順次得られるマップコードをＰ１、Ｐ２、…Ｐ（ｎ−１）、Ｐｎ…とすると（本発明の圧縮ルート情報に相当する）、Ｐ１−Ｐ０、Ｐ２−Ｐ１、…Ｐｎ−Ｐ（ｎ−１）、…という様に差分が取られる。そして、順番的に若いマップコード間の差分を取った差分情報からΔＰ１、ΔＰ２、…、ΔＰｎ、…とすると、各差分情報は、ΔＰ１＝Ｐ１−Ｐ０、ΔＰ２＝Ｐ２−Ｐ１、…、ΔＰｎ＝Ｐｎ−Ｐ（ｎ−１）、…と表される。
【００４２】
次にＳ１６では、Ｓ２０において上述のようにして得られた差分情報に基づいて、図４（ｂ）に示すように、ルート情報生成処理の開始直後に内部メモリ５に記憶されたマップコードＰ０に、順次ΔＰ１、ΔＰ２、…、ΔＰｎ、…を付加して再び内部メモリ５に記憶する処理が実行される。このとき、内部メモリ５に記憶される情報が、本実施形態における走行ルートを特定する情報である。尚、Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、…Ｐ（ｎ−１）、Ｐｎ…が、本発明の未圧縮ルート情報に相当し、Ｐ０、ΔＰ１、ΔＰ２、…、ΔＰｎ、…が、本発明の圧縮ルート情報に相当する。
【００４３】
そして、このＳ１６の処理が実行されるとＳ１８の処理が再び実行され、この処理で、走行ルートの記録を停止する操作がなされていると判定されたら（Ｓ１８：ＹＥＳ）、本ルート情報生成処理が終了される。
【００４４】
ここで、このルート情報生成処理が実行されたときの具体例について説明する。
例えば、図４（ａ）に示すように、Ｐ０の位置情報が、東経１３９度２５分０３秒７５、北緯３５度２３分１０秒１０であるとすると、例えば、マップコードはＰ０=“１５５００３０３＊７５”と表される。
【００４５】
同様に、点Ｐ１の位置情報が東経１３９度２５分０８秒９０、北緯３５度２３分１０秒１０であるとすると、マップコードはＰ１＝“１５５００３０８＊７７”、点Ｐ２の位置情報が東経１３９度２５分２６秒７６、北緯３５度２３分０９秒２７であるとすると、マップコードはＰ２＝“１５５００２７６＊８６”と表すことができる。
【００４６】
また、Ｓ２０で差分情報を取ると、ΔＰ１（Ｐ１−Ｐ０）＝“１５５００３０８７７”―“１５５００３０３７５”＝５０２であり、ΔＰ２は、（Ｐ２−Ｐ１）＝“１５５００２７６８６”―“１５５００３０８７７”＝−３１９１となる。
【００４７】
このように、走行ルートの通過点を、緯度経度等を用いて点で表そうとすると、桁数が多いため情報量が多くなるが、マップコードを用いると少ない情報量で済む。
また、マップコード間で差分を取り、この差分情報で走行ルートを特定する情報を示せば、単にマップコードを用いるだけでも走行ルートを特定する情報の情報量を少なくすることができるので、より一層、走行ルートを特定する情報の情報量を少なくすることができる。
［  ３  解凍処理  ］
次に、上述したルート情報生成処理で生成された差分情報で形成された走行ルートを特定する情報（本発明の圧縮ルート情報に相当する）を、マップコードのデータ列（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、…、Ｐｎ、…）（本発明の未圧縮ルート情報に相当する）に戻す処理、いわゆる解凍処理について説明する。
【００４８】
ここで、図５は解凍処理のフローチャートである。
この解凍処理は、操作部８に対して所定の操作がされると開始され、まず、Ｓ３０の処理が実行される。
【００４９】
Ｓ３０では、走行ルート情報から各通過点のマップコードを復元する処理が実行される。
具体的には、Ｐ１＝Ｐ０＋ΔＰ１、Ｐ２＝Ｐ１＋ΔＰ２、…、Ｐｎ＝Ｐ（ｎ−１）＋ΔＰｎを順次求める処理が実行される。次にＳ３１が実行される。
【００５０】
Ｓ３２では、この走行ルート情報を用いるナビゲーション装置がマップコードを利用できないものである場合、各通過点のマップコードに対応する代表的な緯度経度で表される位置情報を算出する処理が実行され、この解凍処理は終了する。
【００５１】
尚、このように解凍したマップコードのデータ列（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、…、Ｐｎ、…）を用いれば、このナビゲーション装置１が備える図示しないモニタに、走行ルートが示された地図を表示することができる。
［  ４  実施形態に係るナビゲーション装置の特徴  ］
本実施形態のナビゲーション装置１では、走行ルートの一方の端から他方の端に向かって通過点を並べた順に、各通過点に対応するマップコードを並べた未圧縮ルート情報（Ｐ０、Ｐ１、…、Ｐｎ…）について、この未圧縮ルート情報を構成するマップコードのそれぞれについて、各マップコードにとって順番的に一つ前のマップコードとの間で差分をとって未圧縮ルート情報を圧縮した圧縮ルート情報（Ｐ０、ΔＰ１、…、ΔＰｎ、…）に変換して、この圧縮ルート情報を、走行ルートを特定する情報として生成している（Ｓ２０〜Ｓ１６）。
【００５２】
このように、走行ルートの通過点を、緯度経度のように点を表す情報で特定するのではなく、所定の大きさ面積を有するエリアに振られた番号、すなわちマップコードで特定すると、通過点の特定に必要な情報量が小さくなり、さらに、走行ルートを特定する情報については、通過点間のマップコードについて差を取って圧縮しているので、緯度経度を利用して作成していた場合に比べ、その情報量を飛躍的に小さく圧縮することができる。
【００５３】
しかも、このナビゲーション装置１で作成された走行ルートを特定する情報である圧縮ルート情報は、マップコード同士の差を取ったものであるので、この圧縮ルート情報を解凍すれば、その解凍されたマップコードを用いて正確に走行ルートを再現できる。
【００５４】
従って、本実施形態のナビゲーション装置１を用いると、走行ルートを特定する情報の情報量を従来に比べ飛躍的に小さく圧縮することができ、しかも、解凍しても正確に走行ルートを再現できる。
［  ５  実施形態と発明特定事項との対応関係  ］
本実施形態のＧＰＳ受信部３が、本発明の位置特定手段に相当し、Ｓ１２の処理を実行する制御回路２が変換手段、Ｓ１６及びＳ２０の処理を実行する制御回路２がルート情報生成手段に相当する。また、本実施形態のナビゲーション装置１が、本発明のルート情報生成装置、第１、第２ルート表示装置に相当する。
［  ６  その他の実施形態  ］
上記実施形態では、予め定められた所定の走行距離毎に通過点を特定したが、所定の時間ごとに特定してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、データ送受信部６により走行ルート情報を通信してもよい。上記実施形態の走行ルート情報は情報量が少ないので、通信を渋滞させることなく、スムーズに走行ルート情報を通信することができる。
【００５６】
上記実施形態では、差分を取って走行ルートを特定する情報を圧縮しているが、さらに情報を二進数変換することで、さらに圧縮率を高めることもできる。
上記実施形態では、走行ルートを特定する情報を扱っているが、例えば、渋滞が発生している部分を示すルート情報等でもよく、またこの渋滞情報を示すルート情報についてはルート情報生成処理を道路側で実行して生成し、これをナビゲーション装置１で受信して、このルート情報に基づいて渋滞ルートを表示するようにしてもよい。
【００５７】
本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本実施形態の車両に搭載されるナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】マップコードの説明図である。
【図３】ルート情報生成処理の説明図で、（ａ）は、ルート情報を生成する様子を説明するための模式図であり、（ｂ）はルート情報生成処理のフローチャートである。
【図４】（ａ）緯度経度の位置情報とマップコードとの対応関係表と、（ｂ）データ形態を示す模式図である。
【図５】解凍処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１…ナビゲーション装置、２…制御回路、３…ＧＰＳ受信部、４…車速検出部、５…内部メモリ、６…データ送受信部、７…地図情報記憶部、８…操作部、９…モニタ、１０…その他装置
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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