(57)【要約】【課題】バッテリからの計測値の状態に対し、適切な蓄電量の算出方法を選択可能な蓄電量算出装置および蓄電量算出方法を提供することを目的とする。【解決手段】取得した蓄電装置におけるバッテリ電流値２００２が安定しているか否かを、持替電流範囲、持替判定時間を用いて判定し、バッテリ電流値２００２が、安定しているときは、ＤＣ−Ｒ算出方法によるＳＯＣを選択し、安定していないときは、電流積算算出法によるＳＯＣを選択する。さらに、上下限電圧ＳＯＣ算出法が使用できるときは、上下限電圧ＳＯＣ算出法によるＳＯＣを選択する。【選択図】図４
2008281382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷への電力供給を行う蓄電装置の蓄電量を算出する蓄電量算出装置であって、
電圧値検出部が検出した前記蓄電装置における電圧値、および電流値検出部が検出した前記蓄電装置における電流値を取得する計測値取得部と、
前記取得された電流値を記憶する記憶部と、
前記取得および記憶した電流値を、時間に関して積算することによって前記蓄電量を算出する電流積算算出法を用いて、前記蓄電量を算出する電流積算算出部と、
前記計測値取得部が取得した電圧値と、前記蓄電量との相関に基づいて、前記蓄電量を算出する電圧法によって前記蓄電量を算出する電圧法算出部と、
前記取得された電流値が安定したか否かを判定する電流安定判定部と、
前記電流安定判定部によって、前記電流値が安定したと判定された場合、前記蓄電量の算出方法を前記電流積算算出法から、前記電圧法へ切り替え、
前記電圧法へ切り替えた後、前記電流値検出部によって検出された第１の電流値と、前記第１の電流値より以前に検出し、前記記憶部に記憶されている第２の電流値との差を、前記第２の電流値の検出時から、前記第１の電流値の検出時までの時間で除算することによって、電流値変化の傾きを算出し、
前記算出した電流値変化の傾きが所定値より大きいときは、前記電圧法による前記蓄電量の算出から、前記電流積算算出法による前記蓄電量の算出へ切り替える蓄電量算出方式切替部と
を有することを特徴とする蓄電量算出装置。
【請求項２】
前記電流安定判定部は、
所定の時間範囲内における前記電流値が、予め定められた所定の電流値振幅範囲内に収まるとき、前記取得された電流値が安定したと判定することを特徴とする請求項１に記載の蓄電量算出装置。
【請求項３】
前記計測値取得部は、温度検出部から前記蓄電装置の温度を検出する機能をさらに有し、
前記電流値振幅範囲は、前記蓄電装置の温度低下に伴って小さくなり、
前記時間範囲は、前記蓄電装置の温度低下に伴って長くなるよう設定されることを特徴とする請求項２に記載の蓄電量算出装置。
【請求項４】
前記蓄電量算出装置には、前記蓄電装置の上限蓄電量と、前記電圧値との関係、および下限蓄電量と、前記電圧値との関係が、予め入力されており、
前記電圧値が、前記上限蓄電量を示す電圧値と等しい場合、前記上限蓄電量を前記蓄電装置の蓄電量とし、
前記電圧値が、前記上限蓄電量を示す電圧値と等しい場合、前記上限蓄電量を前記蓄電装置の蓄電量とする上下限蓄電量算出部をさらに有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の蓄電量算出装置。
【請求項５】
前記蓄電装置の蓄電量を算出する方法を切り替えたとき、
算出した第１の蓄電量と、前記第１の蓄電量の算出以前に算出した第２の蓄電量とを比較し、
前記第１の蓄電量と、前記第２の蓄電量との差が予め設定されている所定の値より大きい場合、
前記第２の蓄電量から、前記第１の蓄電量へ前記蓄電量を徐々に変化させる持替処理を行い、
前記持替処理中に前記電圧法から前記電流積算算出法への切り替えが生じたとき、
前記切替時点の前記蓄電量から前記電流値の積算を行う持替処理部をさらに有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の蓄電量算出装置。
【請求項６】
負荷への電力供給を行う蓄電装置の蓄電量を算出する蓄電量算出装置における蓄電量算出方法であって、
電圧値検出部が検出した前記蓄電装置における電圧値、および電流値検出部が検出した前記蓄電装置における電流値を取得し、
前記取得された電流値を記憶し、
前記取得された電流値が安定したか否かを判定し、
前記電流値が安定したと判定された場合、前記蓄電量の算出方法を、前記取得および記憶した電流値を、時間に関して積算することによって前記蓄電量を算出する電流積算算出法から、前記取得した電圧値と、前記蓄電量との相関に基づいて、前記蓄電量を算出する電圧法へ切り替え、
前記電圧法へ切り替えた後、前記電流値検出部によって検出された第１の電流値と、前記第１の電流値より以前に検出し、前記記憶されている第２の電流値との差を、前記第２の電流値の検出時から、前記第１の電流値の検出時までの時間で除算することによって、電流値変化の傾きを算出し、
前記算出した電流値変化の傾きが所定値より大きいときは、前記電圧法による前記蓄電量の算出から、前記電流積算算出法による前記蓄電量の算出へ切り替えることを特徴とする蓄電量算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、蓄電量算出装置および蓄電量算出方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行用のモータを搭載した車両や、船舶などに２次バッテリとして用いられるバッテリ（蓄電装置）の蓄電量（ＳＯＣ：State Of Charge）の算出方法として、従来、電流積算算出法、上下限電圧ＳＯＣ算出法、ＤＣ−Ｒ（Direct Current-Resistance）算出法（電圧法）などがある。
電流値積算算出法は、バッテリから放出される、またはバッテリに充電される電流（バッテリ電流）の値（バッテリ電流値）を積算し、積算したバッテリ電流値を、バッテリ容量で除算することによって、ＳＯＣを算出する方法である。
上下限ＳＯＣ算出法は、バッテリの種類ごとに固有のバッテリ容量―端子電圧特性マップ、およびバッテリ容量−バッテリ温度特性マップなどを利用して、予め温度−電流−電圧マップを設定しておき、検出されたバッテリの端子間電圧値と、バッテリ温度とを基に上限付近（フル充電時のおよそ８０％以上）あるいは下限付近（フル充電時のおよそ２０％以下）のＳＯＣを算出する方法である。
ＤＣ−Ｒ算出法は、バッテリのＯＣＶ（Open Circuit Voltage：開放端子電圧）を検出し、予め設定されているＳＯＣ−ＯＣＶ特性を利用してＳＯＣを算出する方法である。ここで、ＯＣＶは、各単セル電圧に、バッテリ電流と、バッテリの内部抵抗とを乗算した値を単セル電圧に加算することによって算出される。ここで、単セル電圧とは、バッテリを構成している単セル電池ごとに設けられた電圧センサから取得した単セル電池ごとの電圧である。
【０００３】
また、特許文献１には、電流値積算算出方法によってＳＯＣを算出し、ＳＯＣが２０％以下または８０％以上のＩＶ判定領域に達したとき、ＳＯＣの推定値を補正する電池蓄電量検出装置が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１７４１３４号公報（図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記した電流積算算出法、上下限電圧ＳＯＣ算出法、ＤＣ−Ｒ算出法には、それぞれメリットおよびデメリットがある。
電流積算算出法は、バッテリ電流値の急激な変化に対応できるという利点があるが、電流値を計測するセンサの誤差も積算されてしまうため、時間が経過するにつれて誤差が増大してしまう。
上下限電圧ＳＯＣ算出法は、精度の高いＳＯＣの算出が可能であるが、前記したように上限付近もしくは下限付近のＳＯＣしか求めることができない。
ＤＣ−Ｒ算出法は、Ｌｉ（Lithium）−ｉｏｎバッテリなどのようにＯＣＶとＳＯＣの関係が明確なバッテリでは、電流積算算出法よりも精度の高い蓄電量の算出が可能である。しかしながら、ＯＣＶの算出に、バッテリの内部抵抗を算出する必要がある。従って、電流値が急激に変化することにより、内部抵抗の算出精度が低下すると、ＤＣ−Ｒ算出法によるＳＯＣの算出も困難になってしまう。
【０００５】
従来におけるＳＯＣの算出には、主に電流積算算出法を用い、補正手段として上下限ＳＯＣ算出法を用いることが多い。
すなわち、前記したような電流積算算出法に蓄積される誤差を、上下限ＳＯＣ算出法を用いて補正する方法が用いられている。しかしながら、前記したように上下限ＳＯＣ算出法は、上下限付近のＳＯＣしか求めることができないため、それ以外の部分では、電流積算算出法を用いるしかなかった。
また、両者によって算出されたＳＯＣに差が生じている場合、電流積算算出法から、上下限ＳＯＣ算出法に切り替える際に、ＳＯＣが急激に変化する現象が生じる。このような現象により、例えば、高圧バッテリと燃料電池とを併用して、走行用のモータを駆動するシステムにおいては、バッテリと燃料電池との電力配分も急激に変化してしまう。電力配分が急激に変化すると、効率的な運転が出来なくなり、このことから燃費の悪化にもつながるおそれがある。さらに、燃料電池の急激な出力制限も発生し、ドライバビリティが損なわれるおそれもある。また、電気自動車や、ＨＥＶもＳＯＣを指標に制御されるので同様である。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、バッテリからの計測値の状態に対し、適切な蓄電量の算出方法を選択可能な蓄電量算出装置および蓄電量算出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明のうち請求項１に記載の発明は、負荷への電力供給を行う蓄電装置の蓄電量を算出する蓄電量算出装置であって、電圧値検出部が検出した蓄電装置における電圧値、および電流値検出部が検出した蓄電装置における電流値を取得する計測値取得部と、取得された電流値を記憶する記憶部と、取得および記憶した電流値を、時間に関して積算することによって蓄電量を算出する電流積算算出法を用いて、蓄電量を算出する電流積算算出部と、計測値取得部が取得した電圧値と、蓄電量との相関に基づいて、蓄電量を算出する電圧法によって蓄電量を算出する電圧法算出部と、取得された電流値が安定したか否かを判定する電流安定判定部と、電流安定判定部によって、電流値が安定したと判定された場合、蓄電量の算出方法を電流積算算出法から、電圧法へ切り替え、電圧法へ切り替えた後、電流値検出部によって検出された第１の電流値と、第１の電流値より以前に検出し、記憶部に記憶されている第２の電流値との差を、第２の電流値の検出時から、第１の電流値の検出時までの時間で除算することによって、電流値変化の傾きを算出し、算出した電流値変化の傾きが所定値より大きいときは、電圧法による蓄電量の算出から、電流積算算出法による蓄電量の算出へ切り替える蓄電量算出方式切替部とを有することを特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、蓄電装置における計測値の１つである電流値の変化の状態に応じて、適切な蓄電量の算出方法に切り替えることで、正確な蓄電量の算出が可能となる。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の蓄電量算出装置であって、電流安定判定部は、所定の時間範囲内における電流値が、予め定められた所定の電流値振幅範囲内に収まるとき、取得された電流値が安定したと判定することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明によれば、蓄電装置における電流値の安定度を計測することで、蓄電装置の内部抵抗の算出精度が高い領域を特定することが可能となる。これにより、電流値の安定度に応じた蓄電量の算出方法の切り替えが容易となる。
【００１１】
さらに、請求項３に係る発明は、請求項２に記載の蓄電量算出装置であって、計測値取得部は、温度検出部から蓄電装置の温度を検出する機能をさらに有し、電流値振幅範囲は、蓄電装置の温度低下に伴って小さくなり、時間範囲は、蓄電装置の温度低下に伴って長くなるよう設定されることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、蓄電装置の温度も考慮して、電流値の安定度を計測することが可能となるため、適切な蓄電量の算出方法の切り替えが可能となる。
【００１３】
そして、請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の蓄電量算出装置であって、蓄電量算出装置には、蓄電装置の上限蓄電量と、電圧値との関係、および下限蓄電量と、電圧値との関係が、予め入力されており、電圧値が、上限蓄電量を示す電圧値と等しい場合、上限蓄電量を蓄電装置の蓄電量とし、電圧値が、上限蓄電量を示す電圧値と等しい場合、上限蓄電量を蓄電装置の蓄電量とする上下限蓄電量算出部をさらに有することを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、電圧値が上限蓄電量に該当する電圧値、または下限蓄電量に該当する電圧値を示したとき、蓄電量を、上限蓄電量または下限蓄電量とすることで、蓄電装置の過充電および過放電を防止することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の蓄電量算出装置であって、蓄電装置の蓄電量を算出する方法を切り替えたとき、算出した第１の蓄電量と、第１の蓄電量の算出以前に算出した第２の蓄電量とを比較し、第１の蓄電量と、第２の蓄電量との差が予め設定されている所定の値より大きい場合、第２の蓄電量から、第１の蓄電量へ蓄電量を徐々に変化させる持替処理を行い、持替処理中に電圧法から電流積算算出法への切り替えが生じたとき、切替時点の蓄電量から電流値の積算を行う持替処理部をさらに有することを特徴とする。
【００１６】
請求項５に係る発明によれば、蓄電量の算出方法を切り替えたときに、切替前に算出した蓄電量と、切替後に算出した蓄電量との差が大きい場合に、算出された蓄電量を徐々に変化させる持替処理を行うことによって、切替前に算出した蓄電量と、切替後に算出した蓄電量とを連続的に変化させることが可能となる。
さらに、持替処理中に、電圧法による蓄電量の算出から、電流積算算出法による蓄電量の算出への切り替えが生じても、その時点で算出された蓄電量から電流の積算を始めるため、切替前に算出した蓄電量と、切替後に算出した蓄電量とを連続的に変化させることが可能となる。
このように、切替前に算出した蓄電量と、切替後に算出した蓄電量とを連続的に変化させることにより、車両の切替時における蓄電量の変化に伴う車両の急峻動作を抑制することができ、ドライバビリティが向上する。
【００１７】
請求項６に係る発明は、負荷への電力供給を行う蓄電装置の蓄電量を算出する蓄電量算出装置における蓄電量算出方法であって、電圧値検出部が検出した蓄電装置における電圧値、および電流値検出部が検出した蓄電装置における電流値を取得し、取得された電流値を記憶し、取得された電流値が安定したか否かを判定し、電流値が安定したと判定された場合、蓄電量の算出方法を、取得および記憶した電流値を、時間に関して積算することによって蓄電量を算出する電流積算算出法から、取得した電圧値と、蓄電量との相関に基づいて、蓄電量を算出する電圧法へ切り替え、電圧法へ切り替えた後、電流値検出部によって検出された第１の電流値と、第１の電流値より以前に検出し、記憶されている第２の電流値との差を、第２の電流値の検出時から、第１の電流値の検出時までの時間で除算することによって、電流値変化の傾きを算出し、算出した電流値変化の傾きが所定値より大きいときは、電圧法による蓄電量の算出から、電流積算算出法による蓄電量の算出へ切り替えることを特徴とする。
【００１８】
請求項６に係る発明によれば、請求項１の発明と同様の効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、バッテリからの計測値の状態に対し、適切な蓄電量の算出方法を選択可能な蓄電量算出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、本発明を実施するための最良の形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、本実施形態におけるバッテリは、Ｌｉ−ｉｏｎバッテリを想定しているが、その他のバッテリに適用してもよい。
【００２１】
図１は、本実施形態におけるＳＯＣ算出システムの構成例を示す図である。
ＳＯＣ算出システム１０は、２次バッテリとして用いられるバッテリ２と、コンタクタ４を介して、このバッテリ２と接続しており、バッテリ２から供給される電力を消費する負荷３と、バッテリ２や、コンタクタ４と接続し、バッテリ２や、コンタクタ４から取得した情報を基に、ＳＯＣの算出を行うＳＯＣ算出装置１（蓄電量算出装置）とを有してなる。なお、負荷３には、例えば、走行モータなどが考えられる。
【００２２】
バッテリ２には、バッテリ２の端子間の電流値（バッテリ電流値）を計測する電流センサ６、バッテリ端子間などの電圧値（バッテリ電圧値）を計測する電圧センサ５、バッテリ２の温度（バッテリ温度）を計測する温度センサ７などが備えられている。
【００２３】
ＳＯＣ算出装置１は、各種の処理を行う処理部１１と、各種の情報を記憶する記憶部１２と、計測値取得部１３と、コンタクタ接続監視部１４とを有してなる。
計測値取得部１３は、バッテリ２に備えられている電流センサ６からバッテリ電流値を取得し、電圧センサ５からバッテリ電圧値を取得し、温度センサ７からバッテリ温度を取得するなど、各種計測値を取得し、取得した各種計測値を処理部１１へ送る機能を有する。
コンタクタ接続監視部１４は、コンタクタ４が接続しているか否かといった情報を取得し、取得した情報を処理部１１へ送る機能を有する。
【００２４】
記憶部１２は、処理部１１と接続しており、バッテリ温度−持替判定時間マップ１２１や、バッテリ温度−持替電流範囲マップといった情報を格納する機能を有する。また、計測値取得部１３が取得した計測値や、処理部１１が算出した値や、各種ＳＯＣの算出に必要な情報などを格納する機能も有している。
バッテリ温度−持替判定時間マップ１２１およびバッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２については、図２を参照して後記する。
【００２５】
処理部１１は、ＤＣ−Ｒ算出部１０１（電圧法算出部）、電流積算算出部１０２、上下限ＳＯＣ算出部１０３（上下限蓄電量算出部）、持替判定時間設定部１０４、持替電流範囲設定部１０５、電流安定判定部１０６、持替処理部１０７、ＳＯＣ選択部１０８、計算部１０９および判定部１１０を有してなる。
ＤＣ−Ｒ算出部１０１は、計測値取得部１３が取得した値などを基に、ＤＣ−Ｒ算出法によるＳＯＣの算出を行う機能を有する。電流積算算出部１０２は、計測値取得部１３が取得したバッテリ電流値や、記憶部１２が格納しているバッテリ電流値などを基に、電流積算算出法によるＳＯＣの算出を行う機能を有する。
【００２６】
持替判定時間設定部１０４は、計測値取得部１３が取得したバッテリ温度を基に、記憶部１２が格納しているバッテリ温度−持替判定時間マップ１２１を参照して持替判定時間を設定する機能を有する。
持替電流範囲設定部１０５は、計測値取得部１３が取得したバッテリ温度を基に、記憶部１２が格納しているバッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２を参照して持替電流範囲を設定する機能を有する。
持替判定時間および持替電流範囲については、図３および図４を参照して後記する。
【００２７】
電流安定判定部１０６は、バッテリ電流値の安定状態を判定する機能を有する。
持替処理部１０７は、図４を参照して後記する持替処理を行う機能を有する。
ＳＯＣ選択部１０８（蓄電量算出方式切替部）は、各種方法で算出されたＳＯＣの中から、バッテリ２の状態に適したＳＯＣを選択することによって、バッテリ２からの計測値に適したＳＯＣの値に切り替える機能を有する。
計算部１０９は、各種の計算を行う機能を有し、判定部１１０は、バッテリ電流値の安定状態の判定以外の判定を行う機能を有する。
処理部１１および各部１０１〜１１０は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）などの記憶装置に格納されているプログラムが、図示しないＲＡＭ（Random Access memory）に展開され、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行されることで具現化する。
【００２８】
図２は、バッテリ温度−持替判定時間マップおよびバッテリ温度−持替電流範囲マップの例を示す図であり、（ａ）が、バッテリ温度−持替判定時間マップの例を示す図であり、（ｂ）が、バッテリ温度−持替電流範囲マップの例を示す図である。
なお、バッテリ温度−持替判定時間マップ１２１およびバッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２は、数値テーブルの形で記憶部１２に格納されているが、見やすくするため、図２では、グラフの形で示している。
図２（ａ）では、横軸が、バッテリ温度であって、縦軸が、持替判定時間である。そして、図２（ｂ）では、横軸が、バッテリ温度であって、縦軸が、持替電流範囲である。
図２（ａ）に示すように、バッテリ温度−持替判定時間マップ１２１では、バッテリ温度が上昇すると、バッテリ２内の内部抵抗が増加するため、持替判定時間が減少し、バッテリ温度が低下すると、内部抵抗が減少するため、持替判定時間が増加するよう設定されている。
そして、図２（ｂ）に示すように、バッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２では、バッテリ温度が上昇すると、内部抵抗が減少するため、持替電流範囲が増加し、バッテリ温度が下がると、内部抵抗が増加するため、持替電流範囲が減少するよう設定されている。なお、図２（ｂ）のグラフは、階段状となっているが、バッテリ温度の上昇と共に、持替電流範囲が増加すればよく、例えば、直線状でもよいし、曲線状となっていてもよい。
なお、持替判定時間とは、バッテリ電流が安定したか否かを判定するために必要な時間である。また、持替電流範囲とは、バッテリ電流が安定したか否かを判定するための、バッテリ電流の変化の幅である。持替判定時間および持替電流範囲については、図４を参照して後記する。
【００２９】
次に、図１および図２を参照しつつ、図３Ａおよび図３Ｂに沿って、本実施形態におけるＳＯＣ算出方法について説明する。
図３Ａおよび図３Ｂは、本実施形態における蓄電量算出方法の処理の流れを示すフローチャートである。図３Ａおよび図３Ｂに示す処理は、車両のイグニッションキーをＯＮにすることにより開始され、イグニッションキーをＯＦＦにすると終了する。
まず、図３Ａから説明を行う。
まず、計測値取得部１３が、電流センサ６が計測したバッテリ電流値、電圧センサ５が計測したバッテリ電圧値や、温度センサ７が計測したバッテリ温度などの各種計測値を取得し、これらの計測値を記憶部１２に記憶する（Ｓ１０１）。
そして、計算部１０９が、現在のバッテリ電流値と、過去の所定回数のバッテリ電流値を記憶部１２から取得し、バッテリ電流値の移動平均を算出し、算出した移動平均の値を記憶部１２に記憶する（Ｓ１０２）。
次に、ＤＣ−Ｒ算出部１０１が、取得したバッテリ電流値およびバッテリ電圧値などを用いて、ＤＣ−Ｒ算出法によるＳＯＣ（ＤＣ−ＲＳＯＣ）の算出を行う（Ｓ１０３）。
そして、電流積算算出部１０２が、取得したバッテリ電流値を用いて、電流積算算出法によるＳＯＣ（電流積算ＳＯＣ）の算出を行う（Ｓ１０４）。なお、ステップＳ１０４では、前回の処理で最終的に選択されたＳＯＣの値に、電流積算算出部１０２電流を積算することによってＳＯＣを算出する。すなわち、例えば、前回の処理でＤＣ−ＲＳＯＣが、最終的に選択されたとすると、このＤＣ−ＲＳＯＣの値に、ステップＳ１０１で取得したバッテリ電流値を積算することによって電流積算ＳＯＣの算出を行う。
また、上下限ＳＯＣ算出部１０３が、バッテリ電流値や、ステップＳ１０１で取得したバッテリ温度などを用いて、上下限ＳＯＣ算出法によるＳＯＣ（上下限ＳＯＣ）の算出を行う（Ｓ１０５）。また、ステップＳ１０５において、バッテリ電流値およびバッテリ電圧値が、上下限ＳＯＣ算出法に適用できない値であった場合、例えばエラーなどを出力する。バッテリ電流値やバッテリ電圧値が、上下限ＳＯＣ算出法に適用できるか否かは、ＩＶ判定などを用いることによって判定できる。
【００３０】
次に、コンタクタ接続監視部１４が、コンタクタ４が接続されているか否かを判定する（Ｓ１０６）。
ステップＳ１０６において、コンタクタ４が接続されていないと判定された場合（Ｓ１０６→Ｎｏ）、ＳＯＣ選択部１０８が、ステップＳ１０３で算出したＤＣ−ＲＳＯＣをＳＯＣとして選択する（Ｓ１０７）。そして、処理部１１は、ステップＳ１１９に処理を進める。
ステップＳ１０６において、コンタクタ４が接続されていると判定された場合（Ｓ１０６→Ｙｅｓ）、持替判定時間設定部１０４が、ステップＳ１０１で取得したバッテリ温度を基に、予め記憶部１２に格納されているバッテリ温度−持替判定時間マップ１２１（図２（ａ）参照）を参照して、持替判定時間を設定する（Ｓ１０８）。
次に、持替電流範囲設定部１０５が、ステップＳ１０１で取得したバッテリ温度を基に、予め設定されているバッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２（図２（ｂ）参照）を参照して、持替電流範囲を設定する（Ｓ１０９）。
【００３１】
次に、電流安定判定部１０６が、ステップＳ１０１で取得したバッテリ電流値が、ステップＳ１０９で設定した持替電流範囲内の値であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。
ステップＳ１１０において、バッテリ電流値が持替電流範囲内の値であった場合、計算部１０９、タイマの値を１減算し（Ｓ１１１）、処理部１１は、ステップＳ１１３の処理へ進む。
ステップＳ１１０において、バッテリ電流値が持替電流範囲内の値ではなかった場合、計算部１０９は、タイマの値をステップＳ１０８で設定した持替判定時間の値にリセットする（Ｓ１１２）。
【００３２】
次に、電流安定判定部１０６は、タイマの値が０であるか否かを判定する（Ｓ１１３）。
ステップＳ１１３において、タイマの値が０ではないと判定された場合（Ｓ１１３→Ｎｏ）、すなわち現時点が持替判定時間内であった場合、ＳＯＣ選択部１０８は、ステップＳ１０４で算出した電流積算ＳＯＣを選択する（Ｓ１１４）。そして、処理部１１は、ステップＳ１１９に処理を進める。
ステップＳ１１３において、タイマの値が０であったと判定された場合（Ｓ１１３→Ｙｅｓ）、すなわち持替判定時間が終了した場合、計算部１０９は、記憶部１２から前回の処理におけるバッテリ電流値（前回値）を取得し、この前回値と、今回の処理におけるバッテリ電流値（すなわち、ステップＳ１０１で取得したバッテリ電流値：今回値）との差を、前回値が取得された時刻と、今回値が取得された時刻との間の時間で除算することにより電流変化を算出する。そして、電流安定判定部１０６は、この電流変化が予め設定されている所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。ステップＳ１１５の電流変化に関しては、図４を参照して後記する。
ステップＳ１１５において、算出した電流変化が所定値以下でない場合（Ｓ１１５→Ｎｏ）、電流安定判定部１０６は、未だバッテリ電流値が安定していないと判定して、ステップＳ１１４に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ１１５において、算出した電流変化が所定値以下であった場合（Ｓ１１５→Ｙｅｓ）、判定部１１０は、記憶部１２から前回の処理で最終的に選択されたＳＯＣの値（前回ＳＯＣ）と、ステップＳ１０３で算出されたＤＣ−ＲＳＯＣの値（今回ＳＯＣ）との差が０であるか否かを判定する（Ｓ１１６）。
ステップＳ１１６の結果、前回ＳＯＣと、今回ＳＯＣとの差が０でない場合（Ｓ１１６→Ｎｏ）は、持替処理部１０７が、持替処理を行う（Ｓ１１７）。持替処理の詳細は、図４を参照して後記する。
ステップＳ１１６の結果、前回ＳＯＣと、今回ＳＯＣとの差が０である場合（Ｓ１１６→Ｙｅｓ）は、ＳＯＣ選択部１０８が、ステップＳ１０３で算出したＤＣ−ＲＳＯＣを選択する（Ｓ１１８）。
【００３４】
このように、上下限ＳＯＣが算出されていた場合は、上下限ＳＯＣをＳＯＣとすることで、精度の高いＳＯＣの算出を可能にすると共に、バッテリ２の過充電または過放電を防止することが可能となる。
【００３５】
次に、判定部１１０が、ステップＳ１０５の処理でエラーが出力されているか否かなどを判定することによって、上下限ＳＯＣが存在するか否かを判定する（Ｓ１１９）。
ステップＳ１１９において、上下限ＳＯＣが存在しないと判定された場合（Ｓ１１９→Ｎｏ）、ＳＯＣ選択部１０８は、ステップＳ１０７、ステップＳ１１４またはステップＳ１１８で選択したＳＯＣを記憶部１２に記憶し（Ｓ１２０）、処理部１１は、ステップＳ１０１の処理へ戻る。
ステップＳ１１９において、上下限ＳＯＣが存在すると判定された場合（Ｓ１１９→Ｙｅｓ）、電流安定判定部１０６は、記憶部１２から前回の処理で最終的に選択されたＳＯＣの値（前回ＳＯＣ）と、ステップＳ１０５で算出された上下限ＳＯＣの値（今回ＳＯＣ）との差が０であるか否かを判定する（Ｓ１２１）。
ステップＳ１２１の結果、前回ＳＯＣと、今回ＳＯＣとの差が０でない場合（Ｓ１２１→Ｎｏ）は、持替処理部１０７が、持替処理を行う（Ｓ１２２）。持替処理の詳細は、図４を参照して後記する。
ステップＳ１２１の結果、前回ＳＯＣと、今回ＳＯＣとの差が０である場合（Ｓ１２１→Ｙｅｓ）、ＳＯＣ選択部１０８が、ステップＳ１０５で算出した上下限ＳＯＣを選択し（Ｓ１２３）、記憶部１２に選択した上下限ＳＯＣの値を記憶する（Ｓ１２４）。そして、処理部１１は、ステップＳ１０１の処理へ戻る。
【００３６】
次に、図１から図３Ｂを参照しつつ、図４に沿って持替処理の説明を行う。
図４は、持替処理を説明するための図であり、（ａ）が、バッテリ電流値の挙動を示す図であり、（ｂ）が、ＳＯＣの挙動を示す図である。
図４（ａ）において、横軸は、時間であり、縦軸は、バッテリ電流値である。
実線１００１は、バッテリ電流値を示す。ここで、バッテリ電流値１００１は、ステップＳ１０２で計算部１０９によって算出された移動平均の値となる。このように移動平均を用いることにより、バッテリ電流値１００１にのっているノイズを相殺することが可能となる。
時間ｔ０は、図３のステップＳ１１２Ａにおいてタイマがリセットされた時間を示し、時間ｔ１は、図３ＡのステップＳ１１３においてタイマが０と判定された時間を示す。
時間ｔ０と、時間ｔ１との間が持替判定時間である。この持替判定時間は、前記したように図２（ａ）に示すバッテリ温度−持替判定時間マップ１２１に従って、図３ＡのステップＳ１０８で設定される。
また、電流値Ｉ１と、電流値Ｉ２との間の電流値の範囲が、持替電流範囲である。この持替電流範囲も、前記したように図２（ｂ）に示すバッテリ温度−持替電流範囲マップ１２２に従って、図３ＡのステップＳ１０９で設定される。例えば、電流値Ｉ１および電流値Ｉ２は、過去における電流値の平均値を中心として設定される。
【００３７】
図４（ａ）に示すように、持替判定時間の間、バッテリ電流値１００１が持替電流範囲内に収まり続けたとき、電流安定判定部１０６は、バッテリ電流値が安定したと判定する（図３ＢのステップＳ１１３のＹｅｓ）。
また、図３ＡのステップＳ１１３における電流変化とは、図４（ａ）におけるバッテリ電流値１００１の時間に対する傾きである。図４（ａ）に示すように持替判定時間の間、バッテリ電流値１００１が持替電流範囲内に収まり続けた場合でも、電流変化、すなわちバッテリ電流値１００１の傾きが、所定の値以上であれば、判定部１１０は、バッテリ電流値が安定していないと判定し（図３ＡのステップＳ１１５のＮｏ）、ＳＯＣ選択部１０８は、電流積算算出法によるＳＯＣを選択する（図３ＡのステップＳ１１４）。
なお、このときの「所定の値」とは、この値以上の急激な傾きでは、ＤＣ−Ｒ算出法よりも、電流積算算出法の方が精度よくＳＯＣを算出でき、この値より小さい傾きでは、電流積算算出法より、ＤＣ−Ｒ算出法の方が精度よくＳＯＣを算出できるような値を設定する。
【００３８】
また、持替判定時間が終了していないにもかかわらず、バッテリ電流値が、持替電流範囲を超えてしまった場合、処理部１１は、その時点を持替判定時間の開始時刻としてリセットし（図３のステップＳ１１２）、持替判定時間の間、バッテリ電流値が持替電流範囲を超えないか否かを再び判定することとなる。
【００３９】
次に、図４（ｂ）を参照して持替処理の例について説明する。
ここでは、電流積算算出法によるＳＯＣから、ＤＣ−Ｒ算出法によるＳＯＣへ切り替える処理の例を説明する。時間に関しては、図４（ａ）と同様であるため、説明を省略する。
図４（ｂ）において、横軸は、時間を示し、縦軸は、ＳＯＣを示す。
そして、符号２００１は、電流積算算出法によるＳＯＣ（電流積算ＳＯＣ）を示し、符号２００２は、ＤＣ−Ｒ算出法によるＳＯＣ（ＤＣ−ＲＳＯＣ）を示す。
図３ＡのステップＳ１１５において、時間ｔ１における電流変化が所定値以下であったとき（図４（ａ）の矢印２００２）、判定部１１０は、現時点でのＤＣ−ＲＳＯＣ２００１の値（今回値：符号２００３）と、前回の処理における電流積算ＳＯＣ２００２の値（前回値：符号２００４）との差があるか否かを判定する（図３ＢのステップＳ１２１）。図４（ｂ）に示すように、今回値と前回値とに差がある場合は、ＤＣ−ＲＳＯＣ２００２の値と同じ値となるまで、電流積算ＳＯＣ２００１の値を所定値ずつＤＣ−ＲＳＯＣ２００２の値に近づける（破線２００５）ことで持替処理を行う。
【００４０】
このように、持替処理を行うことで、ＳＯＣの算出方法を切り替えた瞬間に、ＳＯＣの値が急激に変化することを防止できる。これに伴い、バッテリ２からの電力配分の急激な変化を防止することができ、燃費の悪化を防ぐことが出来る上、急激な出力制限の発生も防止することができ、ドライバビリティを向上することができる。
【００４１】
（変形例）
本実施形態では、図３のステップＳ１１０や、ステップＳ１１５における判定にバッテリ電流値を用いたが、これに限らず、バッテリ電圧値を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態におけるＳＯＣ算出システムの構成例を示す図である。
【図２】バッテリ温度−持替判定時間マップおよびバッテリ温度−持替電流範囲マップの例を示す図であり、（ａ）が、バッテリ温度−持替判定時間マップの例を示す図であり、（ｂ）が、バッテリ温度−持替電流範囲マップの例を示す図である。
【図３Ａ】本実施形態における蓄電量算出方法の処理の流れを示すフローチャートである（その１）。
【図３Ｂ】本実施形態における蓄電量算出方法の処理の流れを示すフローチャートである（その２）。
【図４】持替処理を説明するための図であり、（ａ）が、バッテリ電流値の挙動を示す図であり、（ｂ）が、ＳＯＣの挙動を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１      ＳＯＣ算出装置（蓄電量算出装置）
３      負荷
４      コンタクタ
５      電圧センサ
６      電流センサ
７      温度センサ
１０    ＳＯＣ算出システム
１１    処理部
１２    記憶部
１３    計測値取得部
１４    コンタクタ接続監視部
１０１  ＤＣ−Ｒ算出部（電圧法算出部）
１０２  電流積算算出部
１０３  上下限ＳＯＣ算出部（上下限蓄電量算出部）
１０４  持替判定時間設定部
１０５  持替電流範囲設定部
１０６  電流安定判定部
１０８  ＳＯＣ選択部（蓄電量算出方式切替部）
１０９  計算部
１１０  判定部
１２１  バッテリ温度−持替判定時間マップ
１２２  バッテリ温度−持替電流範囲マップ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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