(57)【要約】【課題】できるだけ少ない水量で洗濯物のねじれや絡みつきがない洗濯および乾燥が可能なパルセータ方式の洗濯機を提供する。【解決手段】洗濯機の底部に配置されたパルセータ４は、上面の一端側を低くし、それに対向する上面の他端側を高くしたことにより表面が傾斜面に形成されたベース部４ａと、このベース部の傾斜面に立設し、傾斜面の傾き方向に沿って延びる翼部４ｂとを備え、ベース部４ａは、翼部４ｂで隔てられ、その縁部から翼部４ｂの方向に向かって異なる勾配で高くなる傾斜面に形成されたベース部の両側面を有する。制御手段１１０は、このパルセータ４の緩斜面での洗濯に対応する正転の時間を急斜面での洗濯に対応する反転の時間よりも長くなるように制御する。【選択図】図１４
2008272170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯機本体の底部に配された回転体であるパルセータと、
このパルセータの回転を制御する制御手段と、を備え、
前記パルセータは、上面の一端側を低くしそれに対向する上面の他端側を高くしたことにより表面が傾斜面に形成されたベース部と、このベース部の傾斜面に立設し前記傾斜面の傾き方向に沿って延びる翼部とを備え、前記ベース部をさらに前記翼部で隔てられその縁部からまたは表面の前記翼部と平行な所定位置から前記翼部の方向に向かって異なる勾配で高くなる傾斜面に形成された両側面を有するように変形することで構成され、
前記両側面は、所定値より緩やかな勾配をもつ緩斜面と、この緩斜面より急な勾配をもつ急斜面とから成り、
前記制御手段は、前記緩斜面での洗濯に対応する正転、第１の休止、前記急斜面での洗濯に対応する逆転、第２の休止の順序で構成される洗濯周期毎に、前記正転と逆転を交互に行わせるとともに前記正転の時間を前記逆転の時間よりも長くなるように前記パルセータを制御することを特徴とする洗濯機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記パルセータの正転のトルクの積算値と、逆転のトルクの積算値とが略同じになるように前記パルセータの正転および逆転を制御することを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記パルセータの正転の時間を時間の経過とともに、徐々に少なくすることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項４】
前記パルセータを駆動する駆動手段と、
この駆動手段のトルクを計測するトルク計測手段と、を備え、
前記制御手段は、前記洗濯周期毎に、前記正転または前記正転と前記第１の休止の動作を連続的に行わせ、前記トルク計測手段によって計測されるトルクの変化が所定値よりも大きい場合に前記パルセータの回転方向を逆に変えさせることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
【請求項５】
前記制御手段は、洗濯物の重量が所定値よりも軽い場合には、各洗濯周期において前記パルセータの逆転の時間を、前記洗濯物の重量が重い場合よりも相対的に少なくすることを特徴とする請求項１または請求項４に記載の洗濯機。
【請求項６】
前記制御手段は、洗濯物の重量が所定値よりも軽い場合には、各洗濯周期において前記パルセータの逆転の時間を、前記パルセータの正転の時間よりも長くまたは同等とすることを特徴とする請求項１または請求項４に記載の洗濯機。
【請求項７】
洗濯槽を傾斜させる傾動手段を備え、
前記制御手段は、標準コースでの運転において洗濯物の容量が所定値よりも少ない場合には、洗濯槽を回転させながら給水を行う回転給水時、通常の洗い時、前記正転の時間または回数と前記逆転のそれとの偏差が前記通常の洗い時よりもさらに大きい強洗い時の少なくとも一つにおいて前記洗濯槽の傾斜角度が所定の値になるように前記傾動手段を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項８】
洗濯槽を傾斜させる傾動手段を備え、
前記制御手段は、標準コースでの運転において洗濯物の容量が所定値よりも多い場合には、洗濯槽を回転させながら給水を行う回転給水時、通常の洗い時、前記正転の時間または回数と前記逆転のそれとの偏差が前記通常の洗い時よりもさらに大きい強洗い時の少なくとも一つにおいて前記洗濯槽が略直立するように前記傾動手段を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項９】
前記制御手段は、通常の洗いの後に前記正転の時間または回数を前記逆転のそれよりもさらに大きくした強洗いを引き続き実行させるように前記パルセータを制御することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の洗濯機。
【請求項１０】
洗濯槽を傾斜させる傾動手段を備え、
前記制御手段は、節水コースでの運転の場合には、洗濯槽を回転させながら給水を行う回転給水時、洗濯槽を所定の速度で回転させながら洗いを行う槽回転洗い時、通常の洗い時の少なくとも一つにおいて前記洗濯槽の傾斜角度が所定の値になるように前記傾動手段を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１１】
洗濯槽から洗濯水が外部へ漏れるのを防ぐ蛇腹を備え、
前記制御手段は、前記回転給水、前記通常の洗い、前記強洗いの少なくとも一つにおいて、事前に前記蛇腹を下ろさせることを特徴とする請求項７または請求項１０に記載の洗濯機。
【請求項１２】
前記制御手段は、ほぐし、脱水、すすぎの少なくとも一つの運転時には、前記洗濯槽が略直立するように前記傾動手段を制御することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１３】
前記制御手段は、乾燥運転時には、前記洗濯槽の傾斜角度が所定の値になるように前記傾動手段を制御することを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１４】
前記制御手段は、電源投入時、洗濯槽の傾斜角度が所定の角度以外の場合には、前記所定の角度になるように傾動させることを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１５】
洗濯機の扉をロックするロック機構を備え、
前記制御手段は、前記洗濯槽の傾斜角度変更時には、前記ロック機構を制御して前記が開かないようにロックをかけさせることを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１６】
洗濯機の扉をロックするロック機構を備え、
洗濯機の制御手段は、上記傾斜角度を変更時は、ロック機構を制御して運転設定による運転スタートができないようにロックをかけさせることを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１７】
洗剤投入口は、洗濯槽とは別に設けられたことを特徴とする請求項１〜１６のいずれかに記載の洗濯機。
【請求項１８】
洗濯槽を傾斜させる傾動手段を備え、前記洗濯槽を傾斜させて少量の水で洗濯を行なうコースを備えたことを特徴とする請求項１〜１７のいずれかに記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機に関するものであり、特にパルセータ方式の洗濯機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に洗濯機は、ドラム式とパルセータ方式とに大別される。ドラム式は、水平方向の回転軸を具備するドラム（洗濯槽に相当する）を回転させ、その回転によってドラム内で衣類などの洗濯物が落下する際の機械的作用と洗剤による化学作用とを利用するものであり、洗濯された洗濯物の脱水には、ドラムを回転し、遠心力を利用している。さらに、脱水後の洗濯物の乾燥は、ドラム内に温風を吹きこみながらドラムを回転したりしている。
これに対してパルセータ方式は、洗濯槽（又は洗濯兼脱水槽）の底部に配置されたパルセータを回転して、その回転によって「回流する水流」を発生させ、摩擦または振動などの機械的作用と洗剤による化学作用とによって汚れを除去する。また、洗濯された洗濯物の脱水には、洗濯槽を回転し、遠心力を利用している。さらに、脱水後の洗濯物の乾燥は、パルセータを回転させて洗濯物を攪拌させながら、洗濯槽内に温風を吹き込むことにより行っている。
【０００３】
上記のような作用を果たすパルセータは、その乾燥性能に大きく影響を与える。そのため、従来より、パルセータの上面を斜面に形成して、それにより洗濯物を上下動させて、乾燥性能を向上させることが試みられている（例えば、特許文献１、２）。
【特許文献１】特開２００５−８１１０２号公報（第２図、第６図など）
【特許文献２】実開昭５６−４４６７６号公報（第２図、第３図など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年ランニングコスト低減化やパルセータ駆動モータの負荷減少の観点から従来同様の洗浄能力を維持しつつ使用水量をできるだけ少なく、具体的には洗濯物が水に浮かない範囲（洗濯物がパルセータ上に乗ったままひたひた状態である程度）の少ない水量で洗濯できる製品の登場が要望されている。
また、従来のパルセータの構造は、左右対称であり、その回転の動き（回転量、回転速度）も左右対称であるため、重い洗濯物が偏った位置に集まってパルセータのバランスが崩れた場合には、パルセータが洗濯物を押す際にモータにかかる負荷が強すぎて回りにくくなって一方に偏った左右非対称の動きとなる。その結果、洗濯物に偏った機械力が加わり、ねじれや絡み付きが発生し易くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みて為されたものであって、できるだけ少ない水量で洗濯物のねじれや絡みつきがない洗濯および乾燥が可能なパルセータ方式の洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る洗濯機は、洗濯機本体の底部に配された回転体であるパルセータと、パルセータの回転を制御する制御手段とを備え、パルセータは、上面の一端側を低くしそれに対向する上面の他端側を高くしたことにより表面が傾斜面に形成されたベース部と、ベース部の傾斜面に立設し傾斜面の傾き方向に沿って延びる翼部とを備え、ベース部をさらに翼部で隔てられその縁部からまたは表面の翼部と平行な所定位置から翼部の方向に向かって異なる勾配で高くなる傾斜面に形成された両側面を有するように変形することで構成され、両側面は、所定値より緩やかな勾配をもつ緩斜面と、緩斜面より急な勾配をもつ急斜面とから成り、制御手段は緩斜面での洗濯に対応する正転と急斜面での洗濯に対応する逆転とを交互に行わせるとともに正転の時間を逆転の時間よりも長くなるようにパルセータを制御するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、傾斜面を有するベース部と、その傾斜面から突出した翼部と、一端が翼部の延設された頂部に接続され他端がベース部に接続され、傾斜が相違する左右壁面と、を有するパルセータを用い、緩斜面での洗濯に対応する正転の時間を急斜面での洗濯に対応する反転の時間よりも長くなるように制御するので、少ない水量で洗濯物のねじれや絡みつきがない洗濯および乾燥が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。各図において同じ部分には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
図１は本発明の実施の形態に係る洗濯機の側断面図である。この洗濯機は、一連の洗い行程と、すすぎ行程と、脱水行程と、乾燥行程とを実行するものである。なお、洗い行程とすすぎ行程とをまとめて「洗濯行程」と称する場合がある。
【００１０】
（筐体、水槽）
この洗濯機は、筐体（外箱）１の内部に、洗濯槽（内槽）３を内装した水槽（外槽）２と、洗濯槽３から出た空気を、除湿・乾燥して再び洗濯槽３に戻す風路とを、備えている。また、筐体１の四隅の上端部近くには吊棒４の上端部が設置されており、吊棒４の下端部にはバネが設けられている。水槽２は、このバネを介して複数の吊り棒４によって支持され、吊り棒可動部４Ａによる吊り棒４の上げ下げにより、傾斜可能に構成されている。吊り棒４は、吊り板５および吊り座５Ａから成る吊り棒支持部を介して筐体１に取り付けられており、水槽２はその吊り棒支持部において吊り棒４と連結している。
なお、洗濯槽３の左右方向の回転と区別するため便宜上、水槽２（洗濯槽３）の傾斜方向（上下方向）の回転を「傾動」と称呼する。
なお、筐体１の上部には、洗濯物３０の出入口があり、その出入口は扉１０で開閉自在に構成されている。
また、洗濯物３０の乾燥に供される風路は、この例では、洗濯槽３、除湿風路１１、乾燥フィルタ１６、乾燥用ファン１５および乾燥用ヒータ１７などからなる循環風路として構成されている。
除湿風路１１は洗濯槽３の外側の水槽２の後側外周に、水槽２と一体に形成されていて、除湿風路１１の内部には、水冷式除湿用熱交換器である除湿板１２が配置されている。
また、筐体１の後側上面には給水口１３が設けられており、給水口１３から取り入れられた水は、分岐弁１４を介して、洗濯槽３または除湿風路１１に導入される。
【００１１】
（洗濯槽）
洗濯槽３は、その側面を構成している脱水槽側板３Ａと、その底面を構成している脱水槽底板３Ｃから構成されており、天面が開放され、底面が閉塞された筒状で、脱水槽側板３Ａには脱水のための複数の脱水槽孔３Ｂが設けられている。脱水槽側板３Ａの上部周囲には流体バランサ６が配置されている。流体バランサ６の内周で囲まれた範囲が、開口部として洗濯物３０を投入したり取り出したりするために供される。脱水槽底板３Ｃの上には洗濯時や乾燥時に左右に回転するパルセータ９が取り付けられている。水槽２の下側には回転モータ７が取り付けられており、この回転モータ７の動力が回転軸８を介して洗濯槽３やパルセータ９に伝達され、それらの回転に利用される。
洗濯槽３は、投入された洗濯物３０の洗い、すすぎ、脱水及び乾燥に供するものであるから、洗濯兼脱水槽あるいは洗濯兼脱水兼乾燥槽とも称されるものである。洗濯槽３は水槽２内に回転自在に配置されている。また、洗濯槽３は吊り棒可動部４Ａによる吊り棒４の上げ下げにより水槽２と共に傾動するものである。
【００１２】
（パルセータ）
パルセータ９は、給水口１３および分岐弁１４を通過し筐体１の上部に取り付けられた洗剤ケース２０内の洗剤を溶かし込んで洗濯槽３に注水された水（以下「洗濯水」と称す）、及び洗濯槽３内に投入された洗濯物３０を攪拌するためのものであり、上述したように脱水槽底板３Ｃの上に左右に回転自在に配置されている。以下、洗濯槽３の回転と区別するため便宜上、パルセータ９の回転を「旋回」と称する。
図２はこの実施の形態で用いるパルセータ９を示す斜視図、図３はパルセータ９を図２の矢印Ｘ方向から見た矢視図（側面図）である。このパルセータ９は、その上面の一端側を低くし、それに対向する他端側を高くしたことによる傾斜面が表面（上面）９Ａに形成された円盤状のベース部９ａと、該ベース部９ａの傾斜面から突出してその傾斜面の傾斜方向に沿って延び、ベース部９ａ中央部を横断する形状の翼部９ｂとを備え、翼部９ｂの、ベース部９ａの傾斜面からの突出高さを、ベース部９ａの高さの低い側から高い側に向かってより高くなるようにした構造を基本としている。なお、図中の符号９Ｂはパルセータ９の裏面（底面）を示している。
【００１３】
図４はパルセータ９の翼部９ｂの長手方向に直交するラインにおける断面図である。図４に示すようにパルセータ９は、翼部９ｂで隔てられたベース部９ａの両側面９ｓ、９ｇも、その縁部またはその表面の翼部９ｂと平行な所定位置から翼部９ｂの方向に向かって高くなる傾斜面に形成している。これにより、パルセータ９が旋回すると、この傾斜面に沿って洗濯物３０が翼部９ｂの頂上に向かって跳ね上がり、洗濯物３０の上下動がより促進されて、洗濯物３０の乾燥性能およびほぐし性能が向上する。
【００１４】
ここで、図４に示すように左右壁面の傾斜は相違しており、一方の壁面９ｓは洗濯物３０に対して周方向の力を作用させる急斜面に、他方の壁面９ｇは洗濯物３０に対して上下方向の力を作用させる緩斜面に、それぞれ形成されている。図５はこのように構成されたパルセータの上面を示す上面図であり、図６は急斜面９ｓと緩斜面９ｇの作用を説明する作用説明図である。
次に、動作を説明する。図６において、パルセータ９の旋回（正転及び反転）時、急斜面９ｓは洗濯物３０を水平方向に押し出す力を与えるように作用し、緩斜面９ｇは洗濯物３０を上下移動させるのに寄与する。従って、急斜面９ｓは洗い時やすすぎ時に効果を発揮し、緩斜面９ｇは乾燥時に効果を発揮する。
【００１５】
また、パルセータ９の水抜き穴４ｃは、ベース部９ａの高さが高い側よりも低い側の領域に多く設けられている。これにより、水がたまりやすい高さの低い部分からの排水量が増えるため、洗濯槽３からの排水効率が良くなる。
また図７に示すように、パルセータ９の裏面（底面）９Ｂには、水をすくい上げるポンプアップ用羽根９ｋが放射状に複数設けられており、高さが低い側には凸状リブ９ｍが設けられており、高い側と低い側の中間部には凸状リブ９ｎが設けられている。
【００１６】
（回転モータ）
水槽２の下方には、パルセータ９及び洗濯槽３を回転（旋回）駆動するための共通の回転モータ７が設置されている。加えて、回転モータ７の回転をパルセータ９または洗濯槽３に振り分ける回転分配手段と、該共通の回転分配手段からパルセータ９に回転（旋回）を伝達するパルセータ側回転伝達手段と、該共通の回転分配手段から洗濯槽３に回転を伝達する槽側回転伝達手段とが設置されているが、それらの手段は特に図示しない。回転モータ７及び回転分配手段は、後述の制御手段の指令によって、洗濯行程と脱水行程と乾燥行程において、それぞれ所定の回転／停止及び振り分けをするものである。
【００１７】
（乾燥手段）
乾燥手段は、熱風によって洗濯物３０を乾燥させるものであって、乾燥行程時に洗濯槽３内に温風を供給する乾燥用フアン１５と、空気を加熱する乾燥用ヒータ１７とを有している。
乾燥用フアン１５は筐体１の後方上部に設置され、乾燥用フアン１５のケーシング吐出口には乾燥用ヒータ１７が設置されている。そして、水槽２の後部外壁に沿って立ち上がって上端が開口する除湿風路１１が設置されており、水槽２の傾動に伴って傾動するものである。
乾燥用ヒータ１７によって加熱された温風は、洗濯槽３内において洗濯物３０の乾燥に供した後、脱水槽孔３Ｂを通過して、除湿風路１１に排出され、ここで分岐弁１４の切替えによって給水口１３から給水された水によって冷却除湿された後再度、乾燥用ファン１５によって乾燥フィルタ１６を介して乾燥用ヒータ１７に送られ循環する。
【００１８】
（水槽の傾動動作）
水槽２を図８のように傾斜させる水槽２の傾動動作は各種の方法で行うことができる。例えば、水槽２を支えている後ろ側の吊り棒４を上下動させて行うことができる。また、回転モータ７、ピニオン及びラックを利用して、傾動支点を中心に図示しない傾動台を回転させることで、水槽２を傾斜させることもできる。なお、除湿風路１１は、水槽２が直立状態のときには図１に示すように水槽２の上部に設けられた乾燥用ファン１５とは切り離されているが，水槽２の傾動動作時には図８に示すように乾燥用ファン１５に連通するように構成されている。
【００１９】
次に、上記洗濯機の作用を説明する。この洗濯機は、洗い、すすぎ、脱水および乾燥を行うことが可能となっているものであり、その際、水槽２は行程および洗濯物３０の重量に応じてその傾斜状態を決定できる。例えば、洗いやすすぎ行程では、洗濯物３０の重量に応じて直立または傾斜に設定する。脱水行程では洗濯水が十分浸った洗濯物で重くなった脱水槽を高速回転させる必要があるため、モータ負荷の関係から水槽２は図１のように、直立状態とするのが好ましい。一方、乾燥行程では、洗濯物３０の攪拌を促進させて乾燥効率を上げるために、通常、図８のように、水槽２を傾斜させた状態で行うのが好ましい。
【００２０】
洗いまたはすすぎ行程では、水槽２に収容された洗濯槽３の内部に入れられた洗濯物３０が、一緒に入れられた水とともにパルセータ９により攪拌されて洗浄される。その際、特に、洗剤を使用した洗い行程においては、除湿風路１１の底部の隙間部分に泡が溜まることがある。しかし、洗濯槽３内の水が、洗濯槽３の脱水槽孔３Ｂおよび水槽２の細孔を介して除湿風路１１との間を行き来して、水が除湿風路１１を上から下へ流れるため、その水によって除湿風路１１の底部の隙間部分に溜まった泡が除去されて、泡が蓄積することが防止される。
また、除湿板１２の水槽２の貫通穴の形成領域と対向する領域にも開口が形成されているため、この開口から風路の外周側へも水が流入し、その部分に溜まった泡も流されて、泡の蓄積が防止される。
また、洗いまたはすすぎ行程では、パルセータ９の回転により水がポンプアップされ、洗濯槽３内の水位が変化するが、貫通穴が除湿風路１１の高さ方向に沿って設けられているため、洗濯槽３内の水位にかかわらず、貫通穴を水が行き来して、除湿風路１１の底部の消泡が実行される。
【００２１】
洗いまたはすすぎ行程が終了すると、脱水行程に進む。脱水行程は前述したように、振動を抑制する観点から、水槽２を直立状態として行うのが好ましい。
【００２２】
乾燥行程では、乾燥用ファン１５の作用によって、洗濯槽３内の洗濯物３０から放出された水分を含んだ空気を水槽３の底部の開口から排出し、除湿風路１１の給気口から除湿風路１１内に取り込む。そして、除湿風路１１で除湿された空気を乾燥フィルタ１６でフィルタリングし、乾燥用ヒータ１７で加熱した後、その加熱空気を空気取入口から洗濯槽３内に導入して洗濯物３０の乾燥に供するという、空気の循環を行っている。
このとき、除湿風路１１内には、分岐弁１４の切替により上方から冷却水が流下され、除湿板１２の面上に沿って流れる。これにより、除湿風路１１内で、上方に向かう湿潤空気と流下する冷却水の接触による熱交換（冷却除湿）が行われて、湿潤空気の除湿が進行する。
【００２３】
（制御手段）
図９は、図１に示す洗濯機の動作を制御する制御手段の構成を説明するブロック図である。この洗濯機の制御手段１１０は、ＣＰＵ１３０と、入力インターフェイス１２０と、出力インターフェイス１４０と、メモリ１５０と、クロック制御部１６０（タイマ１７０に接続されている）とを有している。入力インターフェイス１２０にはこれを介してＣＰＵ１３０に所定の信号を入力する運転コース設定スイッチ、電源スイッチなどの各種の操作スイッチ（図中、「…・ＳＷ］にて示す）や傾斜角度検出器が接続され、出力インターフェイス１４０には、ＣＰＵ１３０からの所定の制御信号が出力される乾燥用フアン１５やモータ（洗濯槽３の回転モータ７及び水槽２の傾動モータ等を総称する）やトルクセンサ１８等が接続されている。
また、メモリ１５０には、運転コースのそれぞれの行程に対応して制御条件が記憶されている。そして、ＣＰＵ１３０は、傾斜角度の決定や、決定した傾斜角度に傾動させる制御指令を、運転コースの各行程に応じて発している。
【００２４】
（洗濯行程）
図１０は標準コースを選んだ場合の洗濯行程を示すフローチャートである。
また、図１１は節水コースを選んだ場合の洗濯行程を示すフローチャートである。
また、図１２は大容量の洗濯物と小容量の洗濯物における各水流と、図１０の標準コースおよび図１１の節水コースで共通に行われる運転の時間比率および傾斜角度との関係を示す表である。急斜面による洗濯に対応するパルセータの回転を右回転、緩斜面による洗濯に対応するパルセータの回転を左回転とした場合、図１２の回転時間は、左回転のＯＦＦ時間を１とした場合の比率を示している。
【００２５】
（標準コース洗濯行程）
まず標準コースを選んだ場合の洗濯行程の動作について図１０および図１２に基づいて説明する。
ユーザが図９の電源スイッチをＯＮ操作して洗濯機に電源が投入されると（ステップＳ１０１）、洗濯機の制御手段１１０は、洗濯槽３の傾斜角度が洗濯物３０の投入が容易な角度である例えば２０度か否かを調べる（ステップＳ１０２）。洗濯槽３の傾斜角度がすでに２０度であればその傾斜を維持したまま、スタートスイッチの投入を待つ。傾斜角度が２０度以外であれば、洗濯槽３を２０度に傾動し（ステップＳ１０３）、傾動終了後に停止して扉スタートスイッチの投入を待つ。次に、ユーザは扉１０を開けて、洗濯物３０を洗濯槽３に投入する（ステップＳ１０４）。
【００２６】
次に、ユーザは標準コースを設定して、スタートスイッチをＯＮ操作する（ステップＳ１０５）。洗濯機の制御手段１１０は、スタートスイッチＯＮの信号を入力すると、トルクセンサ１８を用いて公知の方法により、負荷量（投入されている洗濯物３０の重量）Ｘを検知する。すなわち、回転モータ７を起動してパルセータ９を一定量だけ回転させた後、回転モータ７を停止して、停止した後のパルセータ９の惰性回転量で洗濯物３０の重量（「負荷量」に換算可能な値）を検知する（ステップＳ１０６）。
【００２７】
次に、ユーザは洗剤を洗剤ケース２０に投入して（ステップＳ１０７）扉１０を閉じる。すると、洗濯機の制御手段１１０は、洗濯槽３を洗濯可能な１５度に傾動させた（ステップＳ１０８）後、負荷量に基づいて、注水量を計算などにより決定し、検知した洗濯物３０の重量Ｘが約６ｋｇ以上か否かを調べ（ステップＳ１０９）、Ｘが約６ｋｇ未満であれば、洗濯中に洗濯水が洗濯槽３の外部へ洩れないようにするため図８の蛇腹１９を下ろした（ステップＳ１０Ａ）後、洗濯槽をその傾斜角度を１５度に維持した状態で回転させながら洗濯物３０全体に一様に水を注いで十分な水量を浸透させる回転給水を行い（ステップＳ１０Ｂ）、さらに洗濯槽３の傾斜角度を１５度に維持した状態で通常の「洗い」を行なった（ステップＳ１０Ｃ）後、洗濯槽３の傾斜角度を１５度に維持した状態で「強洗い（小容量）」を実行する（ステップＳ１０Ｄ）。「強洗い（小容量）」が終了すると、制御手段１１０は、蛇腹を上げさせ（ステップＳ１０Ｅ）、さらにモータ１１を制御して洗濯槽３の傾斜角度を０度、すなわち、洗濯槽３を傾斜させず直立させ（ステップＳ１０Ｆ）、ステップＳ１０Ｊに進む。
一方、ステップＳ１０９において、検知した洗濯物３０の重量が約６ｋｇ以上の場合には、制御手段１１０は、洗濯中のトルクが少なくなるように洗濯槽３の傾斜角度を０度、すなわち、洗濯槽３を傾斜させず直立させた状態で回転給水を行って洗濯物３０に浸透するのに十分な水量を確保すると共に、洗濯中に洗濯槽３内の水が零れないようにする（ステップＳ１０Ｇ）。そして、洗濯槽３を直立させた状態で洗いを行なった（ステップＳ１０Ｈ）後、洗濯槽３を直立させた状態で強洗い（大容量）を実行する（ステップＳ１０Ｉ）。強洗いが終了すると、ステップＳ１０Ｊに進む。
【００２８】
ステップＳ１０Ｊでは、洗濯機の制御手段１１０は洗濯槽３を直立させた状態でほぐし運転を行い、この後脱水（ステップＳ１０Ｋ）、すすぎ（ステップＳ１０Ｌ）、脱水（ステップＳ１０Ｍ）の順に運転を行う。次に、制御手段１１０は、乾燥スイッチが設定されているか否かを調べる（ステップＳ１０Ｎ）。乾燥が設定されていれば、乾燥運転を行なった（ステップＳ１０Ｏ）後、洗濯槽３をユーザが洗濯物を取り出し易い角度である２０度に傾動して（ステップＳ１０Ｐ）運転を終了する。乾燥が設定されていなければ、洗濯槽３を２０度に傾動して（ステップＳ１０Ｑ）運転を終了する。
【００２９】
なお、洗濯機は以下の特徴的な動作を行うことで、以下の効果を奏することができる。
（１）電源投入時、洗濯槽は自動的に洗濯物を収納し易い角度（２０度）に傾動するので、ユーザは作業し易くなる。
（２）洗濯機の制御手段は、洗濯槽の傾斜角度変更時は、ロック機構を制御して洗濯機の扉が開かないようにロックをかけさせるので、安全を確保できる。
（３）洗濯機の制御手段は、上記傾斜角度を変更時は、ロック機構を制御して運転設定による運転スタートができないようにロックをかけさせるため、ユーザは、投入し易い傾斜角度で操作でき、確実にしかも安全に洗濯物の投入または取り出すことができ、さらに、負荷量検知において高精度を確保できる。
（４）槽傾斜を洗浄、乾燥の傾斜に変更すると同時に洗剤量を表示するので、洗剤を投入口に入れることができ、また洗剤投入口は洗濯槽３とは別にあるため、洗濯槽稼動中も洗剤投入は可能であり、時間の短縮を図ることができる。
（５）容量が少ないとき（１５度で洗いを実施するとき）洗いの後に強洗いを実施するが、パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、強洗い（小容量）右旋回の回転量を長くまたは同等とすることで、洗濯物に機械力を与えることができ、洗浄力を上げることができる。また、左旋回中心でやさしい洗いをメインとすることで、洗濯物の傷みと絡みを抑え、消費電力を抑えることができる。
（６）最後に強洗いを実施することで洗浄力を確保、工程の時間短縮も可能となる。
即ち、容量が多いとき（０度で洗いを実施するとき）洗いの後に強洗いを実施するが、強洗い（大容量）は一方の回転量を極端に長くし、洗濯物を固まりとしてひっくり返すので、水が少なく洗濯物の量が多くても水面より上に出ている洗濯物もしっかり洗える。
脱水工程前に槽傾斜０度でほぐしを実施し、１５度でほぐしを実施し、排水すると洗濯物が斜めに固まり，脱水工程時にアンバランスになり危険であるが、この問題を解消できる。
【００３０】
（節水コース洗濯行程）
次に、節水コースを選んだ場合の洗濯行程の動作について図１１および図１２に基づいて説明する。
ユーザが図９の電源スイッチをＯＮ操作して洗濯機に電源が投入されると（ステップＳ１１１）、洗濯機の制御手段１１０は、洗濯槽３の傾斜角度が洗濯物３０の投入が容易な角度である例えば２０度か否かを調べる（ステップＳ１１２）。洗濯槽３の傾斜角度がすでに２０度であればその傾斜を維持したまま、スタートスイッチの投入を待つ。傾斜角度が２０度以外であれば、洗濯槽３を２０度に傾動し（ステップＳ１１３）、傾動終了後に停止して扉スタートスイッチの投入を待つ。次に、ユーザは扉１０を開けて、洗濯物３０を洗濯槽３に投入する（ステップＳ１１４）。
【００３１】
次に、ユーザは節水コースを設定して、スタートスイッチをＯＮ操作する（ステップＳ１１５）。洗濯機の制御手段１１０は、スタートスイッチＯＮ信号を入力すると、トルクセンサ１８を用いて公知の方法により、負荷量（投入されている洗濯物３０の重量）Ｘを検知する。すなわち、回転モータ７を起動してパルセータ９を一定量だけ回転させた後、回転モータ７を停止して、停止した後のパルセータ９の惰性回転量で洗濯物３０の重量（「負荷量」に換算可能な値）を検知する（ステップＳ１１６）。
【００３２】
次に、ユーザは洗剤を洗剤ケース２０に投入して（ステップＳ１１７）扉１０を閉じる。すると、洗濯機の制御手段１１０は、洗濯槽３を一旦全容量で洗濯可能な１５度に傾動させた（ステップＳ１１８）後、負荷量に基づいて、注水量を計算などにより決定し、洗濯中に洗濯水が洗濯槽３の外部へ洩れないようにするため図８の蛇腹１９を下ろした（ステップＳ１１９）後、洗濯槽３をその傾斜角度を１５度に維持した状態で回転させながら洗濯物３０全体に一様に水を注いで十分な水量を浸透させる回転給水を行う（ステップＳ１１Ａ）。次に、洗濯槽３をその傾斜角度を１５度に維持したまま約５０ｒｐｍで回転させて洗う槽回転洗いを実行する（ステップＳ１１Ｂ）。これにより、洗濯物（特に洗濯槽内の外側に配置された洗濯物）３０に水分を浸透させることができる。次に、制御手段１１０は、さらにパルセータ９を旋回させて通常の「洗い」を行なう（ステップＳ１１Ｃ）。この「洗い」は、洗濯槽３の傾斜角度を１５度に維持したままで水量を節約して行うが、傾斜の手前側は水位が高くなっているので、水が少なくても洗濯物３０に水を浸透させることができる。
「洗い」が終了すると、制御手段１１０は、蛇腹を上げさせ（ステップＳ１１Ｄ）、さらにモータ１１を制御して洗濯槽３の傾斜角度を０度、すなわち、洗濯槽３を傾斜させず直立させ（ステップＳ１１Ｅ）、この直立状態を維持したまま「ほぐし」（ステップＳ１１Ｆ）、「脱水」（ステップＳ１１Ｇ）、「すすぎ」（ステップＳ１１Ｈ）、「脱水」（ステップＳ１１Ｉ）の順に運転を行う。次に、制御手段１１０は、乾燥スイッチが設定されているか調べる（ステップＳ１１Ｊ）。乾燥が設定されていれば、「乾燥運転」を行なった（ステップＳ１１Ｋ）後、洗濯物を取り出し易いように洗濯槽３を２０度に傾動して（ステップＳ１１Ｌ）運転を終了する。乾燥が設定されていなければ、洗濯槽３を２０度に傾動して（ステップＳ１１Ｍ）運転を終了する。
【００３３】
なお、洗濯機は以下の特徴的な動作を行うことで、以下の効果を奏することができる。
（１）節水コースでは洗濯槽の傾斜角度が１５度で「洗い」を実施するため、傾斜の手前側は水位が高くなっているので、水が少なくても洗濯物に水を浸透させることができる。
（２）槽回転洗い（パルセータを使う「洗い」工程前に洗濯槽を５０ｒｐｍでゆっくり回転させる）をするので、洗濯物（とくに槽内の外側に配置された洗濯物）に水分を浸透させることができる。
【００３４】
（洗濯機の制御）
以下、本発明に係る洗濯行程の各実施の形態について説明する。
実施の形態１．
図１３は、６ｋｇ以上の重い洗濯物３０を洗濯する場合（例えば９ｋｇ定格のトルクをかけた場合）のパルセータＯＮ時間（単位：秒）と１周期当たりのトルク（急斜面による洗濯に対応するパルセータの回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータの回転を左旋回とした場合の左旋回のトルクを１とした場合の右旋回トルクの比率）との関係を示すグラフである。
また、図１４は、本実施の形態１におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
次に、本実施の形態１の動作を、図９〜図１４を用いて説明する。
洗濯時には、洗濯槽の回転に同期させてパルセータを「右旋回→休み→左旋回→休み」の順序で繰り返し実行させ、「右旋回」、「左旋回」、「休み」の各動作をそれぞれ異なる適当な時間（数秒程度）実行する。この場合、右向きにパルセータ９を旋回させることで急斜面による洗濯が行われるが、パルセータ９によって洗濯物３０は押されるので時間の経過とともにねじれや絡みつきが発生する。そこで、この後一旦パルセータ９を休止させた上で逆の方向へ旋回させることで緩斜面によるほぐしを兼ねた洗濯が行われる。また、同じ向きによる洗濯時間が長すぎると洗濯物３０のねじれや絡みつきが発生するので、適当な時間経過したら再び一旦パルセータ９を休止させた上で逆の方向へ旋回させることにより急斜面によるほぐしを兼ねた洗濯が行われる。以上の動作を繰り返し行うことで、ねじれや絡みつきがない洗濯が可能になる。
【００３６】
パルセータ９の急斜面による洗濯を例えばパルセータ９の右旋回によって行い、緩斜面による洗濯を逆の左旋回によって行うとした場合、図１３のグラフより、洗浄に際してバランスの関係上、トルクの強い右旋回時は、短時間運転、左旋回時は長時間運転とし、１周期のトルクが少ないＯＮ時間にて基本洗いを実行することが好ましい。この場合、トルク積算値、すなわち電力量が一致するように制御する。
そこで、この実施の形態１では、このような場合について説明する。
図１３では、左旋回すると、洗濯物３０を上方へ跳ね上げるため時間とともにトルクが減っていく。そこで、トルクが最小になったら基本洗いを行うように制御する。この場合には、小さいトルクで洗濯を行うため、洗濯物３０のねじれや絡みつきが発生しにくい。従って、左旋回の洗濯時間を多少長くしても問題がない。一方、右旋回の場合には、衣類を水平方向に押すことになり、時間とともに洗濯物３０の抵抗によりトルクが増大していき、洗濯物３０のねじれや絡みつきが発生し易い。従って、右旋回の洗濯時間を短くするのが好ましい。また、トルクが小さい洗濯時間をトルクが大きい洗濯時間より長くしたので、回転モータ７にかかる負荷が少なくなり、スムーズな洗濯が可能になる。
【００３７】
次に、制御手段の動作を、図１４を用いて説明する。
制御手段１１０は、洗濯する前に、図１３に示される右トルクと左トルクとの関係から予め、右方向の回転時間Ｔ１と左方向の回転時間Ｔ２を算出して内部のメモリ１５０に保存しておく。
そして、洗濯行程に入ったら、回転モータ７を起動して時間Ｔ１だけパルセータ９を右旋回させて洗濯する（ステップＳ１４１）、次に所定時間Ｔ２だけモータ１１を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１４２）。次に回転モータ７を逆回転させてパルセータ９を時間Ｔ３だけ左旋回させて洗濯する（ステップＳ１４３）。次に所定時間Ｔ２だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１４４）。そして、ステップＳ１４５において、洗濯行程が終了したか否かを判定し、まだ終了していない場合にはステップＳ１４１に戻り、上記洗濯行程を再開する。そして、以上の動作を洗濯行程が終了するまで、繰り返し実行する。ステップＳ１４５において、洗濯行程が終了したらこの処理フローを終了して洗濯行程の次の行程に進む。
【００３８】
以上、この実施の形態１によれば、傾斜面を有するベース部と、その傾斜面から突出した翼部と、一端が翼部の延設された頂部に接続され他端がベース部に接続され、傾斜が相違する左右壁面と、を有するパルセータを用いるので、少ない水量で洗濯物３０のねじれや絡みつきがない洗濯が可能である。
また、パルセータの急斜面による洗濯時間を緩斜面による洗濯時間よりも短くし、緩斜面による洗濯時間を急斜面による洗濯時間よりも長くしたので、少ないトルクで長時間洗濯することが可能になり省電力が図れる。
【００３９】
なお、上記時間Ｔ１〜Ｔ４は過去の実績データを基に洗濯物３０のねじれ・絡みつき具合や回転モータ７の負荷などを考慮して最適な値を公知の技術を用いて設定する。
また、上記の例では、パルセータ９の急斜面による洗濯をパルセータ９の右旋回によって行い、緩斜面による洗濯を逆の左旋回によって行う場合について説明したが、これに限らず、パルセータの急斜面による洗濯をパルセータの左旋回によって行い、緩斜面による洗濯を逆の右旋回によって行ってもよい。
【００４０】
実施の形態２．
この実施の形態２では、左右の回転トルクが略同じになるようにパルセータのＯＮ時間を設定する場合について説明する。
図９と図１３は、この実施の形態２でも用いられる。
図１５はこの実施の形態２におけるパルセータを用いた洗濯における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態２の動作を、図９〜図１３、図１５を用いて説明する。
【００４１】
パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、制御手段１１０は、洗濯する前に、右方向の回転時間Ｔ１を設定して内部のメモリ１５０に保存しておく。
そして、洗濯行程に入ったら、回転モータ７を起動して時間Ｔ１だけパルセータ９を右旋回させて洗濯する（ステップＳ１５１）。次に、回転モータ７の回転軸８などに取り付けられたトルク計測手段２１により右旋回時の回転モータ７のトルクを計測して、この計測された右旋回のトルクを内蔵メモリ１５０にＷ１として記憶する（ステップＳ１５２）。次に、右旋回のトルクＷ１（初期値はゼロ）を累積、すなわち積算して内蔵メモリ１５０にＷ１として記憶する（ステップＳ１５３）。次に、所定時間Ｔ２だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１５４）。次に、回転モータ７を逆回転させて時間Ｔ３だけパルセータ９を左旋回させて洗濯する（ステップＳ１５５）。次に、トルク計測手段２１により左旋回時のトルクを計測し、計測された左旋回のトルクを内蔵メモリ１５０にＷ２として記憶する（ステップＳ１５６）。次に、左旋回のトルクＷ２（初期値はゼロ）を積算して内蔵メモリ１５０にＷ２として記憶する（ステップＳ１５７）。次に、所定時間Ｔ４だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１５８）。次に、積算された左旋回のトルクＷ２を積算された右旋回のトルクＷ１と比較する（ステップＳ１５９）。比較の結果、左旋回のトルク積算値Ｗ２が右旋回回転のトルク積算値Ｗ１未満の間はステップＳ１５５に戻って左旋回による洗濯を続行し、左旋回のトルク積算値Ｗ２が右旋回のトルク積算値Ｗ１以上になったら洗濯行程が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５Ａ）。洗濯行程が終了していない場合には、ステップＳ１５１に戻って、洗濯を続行する。ステップＳ１５Ａにおいて、洗濯行程が終了したらこの処理フローを終了して洗濯行程の次の行程に進む。
【００４２】
以上により、この実施の形態２によれば、左右の旋回トルクがバランスした洗濯を実行できるので、洗濯物３０のねじれや絡みつきが少ない洗濯が可能である。
【００４３】
実施の形態３．
実施の形態２では、左右のトルクがバランスするように洗濯する形態について説明したが、この実施の形態３では、急斜面による洗濯時間を時間の経過とともに減少させていくことでトータル洗濯時間の短縮を図る場合について説明する。
図９と図１３は、この実施の形態３でも用いられる。
図１６はこの実施の形態３におけるパルセータを用いた洗濯における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態３の動作を、図９〜図１３、図１６を用いて説明する。
洗濯物３０は洗濯回数が増えていくに従って、どんどんきれいになっていく。そこで、強いトルクにより洗濯に大きく寄与する、急斜面による洗濯の時間を時間の経過とともに減少させていっても洗濯能力は維持できる。この実施の形態３では、このような場合について説明する。
【００４４】
パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、制御手段１１０は、洗濯する前にパルセータ９の右旋回の回転時間Ｔ１を設定して内部のメモリ１５０に保存しておく。
そして、洗濯行程に入ったら、制御手段１１０は、回転モータ７を起動して時間Ｔ１だけパルセータ９を右旋回させて洗濯する（ステップＳ１６１）。次に所定時間Ｔ２だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１６２）。次に、回転モータ７を逆回転させて時間Ｔ３だけパルセータ９を左旋回させて洗濯する（ステップＳ１６３）。次に所定時間Ｔ４だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１６４）。次に右旋回の時間Ｔ１を閾値αと比較し（ステップＳ１６５）、右旋回の時間Ｔ１が閾値αより大きい間はＴ１から所定の小さい値（刻み値）βを減算する（ステップＳ１６６）。一方、ステップＳ１６５において、時間Ｔ１が閾値αより小さくなったらこれ以上少ない時間で洗濯しても意味がないため、減算をやめてステップＳ１６７へ進む。次に、ステップＳ１６７において、洗濯行程が終了したか否かを判定する。洗濯行程が終了していない場合には、ステップＳ１６１に戻って、洗濯を続行する。ステップＳ１６７において、洗濯行程が終了したらこの処理フローを終了して洗濯行程の次の行程に進む。
【００４５】
以上により、この実施の形態３によれば、実施の形態１の効果に加えて、洗浄効果を維持しつつトータルな洗濯時間を減らせるので、時間の無駄使いをなくすとともに省電力を図れる。また、洗濯物の生地も傷みにくい。
【００４６】
実施の形態４．
この実施の形態４では、実施の形態２以上に左右のＯＮ時間差をつけることによって、敢えて洗濯物３０に偏った力を加え、この洗濯物３０を塊としてひっくり返す場合について説明する。
図９と図１３は、この実施の形態４でも用いられる。
図１７は、この実施の形態４の動作原理を説明するための概略説明図である。
図１８はこの実施の形態４におけるパルセータを用いた洗濯における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態４の動作を、図９〜図１３、図１７〜図１８を用いて説明する。
【００４７】
パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、制御手段１１０は、洗濯する前に、右方向の旋回時間Ｔ１を設定して内部のメモリ１５０に保存しておく。
図１７に示すように、左旋回を実施の形態２よりも多く実行することで、洗濯物３０は周囲の洗濯ドラムとの摩擦や水の抵抗などにより少しずつ回転していく。そして、やがて重心がずれて洗濯物３０はコロッと自重によって転倒する場合がある。この場合、洗濯物３０が別の位置に移動するので、洗濯物３０の転倒前後でのトルクの変化が急激になる。そこで、制御手段１０はトルクセンサ１８を用いてトルクを計測し、前回計測したトルク値と比較して、偏差が所定値より小さい場合、すなわちさほど大きな変化がない場合には、パルセータ９の右旋回を続行し、所定値より大きな変化があった場合には洗濯物３０の転倒が発生したと判断して、今度はパルセータ９を左旋回する。この場合、制御手段１０は右回転時のトルク積算値と、左回転時のトルクとに基づいて左旋回の回転時間を換算する。但し、洗濯物３０がなかなか転倒しない場合もあり、この状態で左回転ばかり度を超して続行するとトルクが異常に増大して故障の原因になる恐れもあるので、制御手段１０は上限値を決めておき、回転数がこの上限値に達したら洗濯物３０に転倒が発生しなくても自動的に左旋回で洗濯するように回転モータ７を駆動制御する。
【００４８】
次に、この実施の形態４における制御手段１１０の動作について図１８を用いて説明する。
パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、制御手段１１０は、洗濯する前に、左旋回の時間Ｔ１を設定して内部のメモリ１５０に保存しておく。
そして、洗濯行程に入ったら、制御手段１１０は、初期化を行う。ここでは、後述の左旋回の回数を数えるカウンタの値をゼロにクリアしておく（ステップＳ１８１）。次に、制御手段１０は回転モータ７を起動して予め設定した時間Ｔ１だけパルセータ９を左旋回させて洗濯する（ステップＳ１８２）。次に、制御手段１１０は、回転モータ７の回転軸８などに取り付けられたトルクセンサ１８により左旋回時のトルクを計測して、この計測された左旋回のトルクを内蔵メモリ１５０にＷ１として記憶する（ステップＳ１８３）。次に、制御手段１１０は所定時間Ｔ２だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１８４）。次に、左旋回の回数（初期値はゼロ）を１つカウントアップし（ステップＳ１８５）、この数が上限値に達したか否かを調べる（ステップＳ１８６）。上限値に達していなければ、まだトルクに余裕があるので、ステップＳ１８７に進み、上限値に達したら、これ以上続行すると危険なため、左旋回から右旋回に移行するためステップＳ１８８に進む。ステップＳ１８７では、メモリ１５０に保存しておいた今回の左旋回のトルクと前回の左旋回のトルクとの偏差を調べ、トルクに所定値より大きな変化があったか否かを調べる。左旋回のトルクの変化が所定値以上に達していなければ、ステップＳ１８２に戻り、大きな変化があるまで左旋回による洗濯を続行する。一方、ステップＳ１８７において左旋回のトルクの変化が所定値以上に達したら、制御手段１１０は洗濯物３０が転倒したと判断し、今度は右旋回に移行するために左旋回のトルク積算値（左旋回のトルクとその回数との乗算結果）と右旋回のトルクから、右旋回の時間Ｔ３を算出する（ステップＳ１８８）。この場合、右旋回のトルクは左旋回のそれよりも強いので、右旋回時間は、左旋回時間に比べてその分短くなる。次に、制御手段１１０は回転モータ７を起動して算出された時間Ｔ３だけパルセータ９を右旋回させて洗濯する（ステップＳ１８９）。次に、制御手段１１０は所定時間Ｔ４だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１８Ａ）。次に、制御手段１１０は洗濯行程が終了したか否かを判定し（ステップＳ１８Ｂ）、洗濯行程が終了していない場合には、ステップＳ１８２に戻って、洗濯を続行する。ステップＳ１８Ｂにおいて、洗濯行程が終了したらこの処理フローを終了して洗濯行程の次の行程に進む。
【００４９】
以上により、この実施の形態３によれば、実施の形態１の効果に加え、パルセータによって洗濯物３０を転倒するので、さらにねじれや絡みつきが少なくなり洗濯性能が向上する。
【００５０】
なお、上記の例ではトルクを計測したが、これに限らない。例えば、振動検知手段を用いて、パルセータ回転中に所定値以上の振動を検出したら、洗濯物３０の転倒が発生したと判断する方法でもよい。この場合も上記と同様の効果を奏する。
【００５１】
実施の形態５．
以上の実施の形態では、洗濯物３０の重量が６ｋｇより重い（９ｋｇ定格）場合を前提として説明してきた。この実施の形態５では、洗濯物３０の重量が６ｋｇ以下の相対的に軽い場合について説明する。
洗濯物３０の重量が６ｋｇ以下の場合にはトルクに影響が少ないので、パルセータの急斜面を利用した洗濯時間をより多くすることが可能である。本実施の形態５ではこの場合について説明する。
【００５２】
図９と図１３は、この実施の形態５でも用いられる。
図１９はこの実施の形態５におけるパルセータを用いた洗濯における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態５の動作を、図９〜図１３および図１９を用いて説明する。
【００５３】
パルセータ９の急斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を右旋回、緩斜面による洗濯に対応するパルセータ９の回転を左旋回とした時、制御手段１１０は、洗濯する前に、右旋回の時間Ｔ１を設定して内部のメモリ１５０に保存しておく。
そして、洗濯行程に入ったら、制御手段１１０は、回転モータ７を起動して時間Ｔ１だけパルセータ９を左旋回させて洗濯させる（ステップＳ１９１）。次に、制御手段１１０は、回転モータ７の回転軸８などに取り付けられたトルクセンサ１８により左旋回時の回転モータ７のトルクを計測して、この計測された左旋回のトルクを内蔵メモリ１５０にＷ１として記憶する（ステップＳ１９２）。次に、制御手段１１０は、左旋回のトルクＷ１（初期値はゼロ）を積算して内蔵メモリ１５０にＷ１として記憶する（ステップＳ１９３）。次に、制御手段１１０は、所定時間Ｔ２だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１９４）。次に、制御手段１１０は、回転モータ７を逆回転させて時間Ｔ３だけパルセータ９を右旋回させて洗濯する（ステップＳ１９５）。次に、制御手段１１０は、トルクセンサ１８により右旋回のトルクを計測し、計測された右旋回のトルクを内蔵メモリ１５０にＷ２として記憶する（ステップＳ１９６）。次に、制御手段１１０は、右旋回のトルクＷ２（初期値はゼロ）を積算して内蔵メモリ１５０にＷ２として記憶する（ステップＳ１９７）。次に、制御手段１１０は、所定時間Ｔ４だけ回転モータ７を停止させてパルセータ９を休止させる（ステップＳ１９８）。次に、積算された右旋回のトルクＷ２を積算された左旋回のトルクＷ１と比較する（ステップＳ１９９）。比較の結果、右旋回のトルクの積算値Ｗ２が左旋回のトルク積算値Ｗ１未満の間はステップＳ１９５に戻って右旋回による洗濯を続行し、右旋回のトルク積算値Ｗ２が左旋回のトルク積算値Ｗ１＋α以上になったら、制御手段１１０は洗濯行程が終了したか否かを判定する（ステップＳ１９Ａ）。ここで、αは、緩斜面による洗濯時間である右回転時間の増分であり、洗濯物３０の重量が６ｋｇ以下の場合にトルクに影響が少ないので、右回転時間を多少増やしても問題がない程度の値を予め設定しておく。ステップＳ１９Ａにおいて、洗濯行程が終了していない場合には、制御手段１１０は、ステップＳ１９１に戻って、洗濯を続行させる。ステップＳ１９Ａにおいて、洗濯行程が終了したらこの処理フローを終了して洗濯行程の次の行程に進ませる。
【００５４】
以上により、この実施の形態５によれば、左右の旋回トルクがバランスした洗濯を実行できるので、洗濯物のねじれや絡みつきが少ない洗濯が可能である。
【００５５】
なお、上記の例では、増分αを加えたが、これに限らず、例えば１以上の値を乗算しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係る洗濯機の側断面図である。
【図２】図１の洗濯機に使用されているパルセータを示す斜視図である。
【図３】図２のパルセータの側面図である。
【図４】図２のパルセータの変形例を示す翼部に直交するラインにおける断面図である。
【図５】パルセータの上面を示す上面図である。
【図６】パルセータの急斜面と緩斜面の作用説明図である。
【図７】図２のパルセータの裏面（底面）側詳細図である。
【図８】水槽を傾斜させた状態の本発明の実施の形態に係る洗濯機の側断面図である。
【図９】図１に示す洗濯機における制御手段の構成を説明するブロック図である。
【図１０】標準コースを選んだ場合の洗濯行程を示すフローチャートである。
【図１１】節水コースを選んだ場合の洗濯行程を示すフローチャートである。
【図１２】大容量の洗濯物と小容量の洗濯物における各水流と、標準コースおよび節水コースで共通に行われる運転の時間比率および傾斜角度との関係を示す表である。
【図１３】重い洗濯物を洗濯する場合のパルセータＯＮ時間（単位：秒）と１周期当たりのトルクとの関係を示すグラフである。
【図１４】本発明の実施の形態１におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態２におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態３におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態５におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態６におけるパルセータを用いた洗濯行程における制御手段１１０の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１  筐体、２  水槽、３  洗濯槽、３Ａ  脱水槽側板、３Ｂ  脱水槽孔、３Ｃ  脱水槽底板、４  吊棒、４Ａ  吊り棒可動部、５  吊り板、６  流体バランサ、７  回転モータ、８  回転軸、９  パルセータ、９Ａ  パルセータの表面、９Ｂ  パルセータの裏面、９ａ  ベース部、９ｂ  翼部、９ｃ  水抜き穴、９ｋ  ポンプアップ用羽根、９ｍ  リブ、９ｎ  リブ、１０  扉、１１  除湿風路、１２  除湿板、１３  給水口、１４  分岐弁、１５  乾燥用フアン、１６  乾燥フィルタ、１７  乾燥用ヒ一夕、１８  トルクセンサ、１９  蛇腹、２０  洗剤ケース、２１  ロック機構、３０  洗濯物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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