(57)【要約】【課題】自車両と対象物との間の相対距離を、運転者に現実的且つ直感的に知らせる。【解決手段】運転支援装置１の制御回路２に、自車両の周辺に存在する対象物の距離及び位置を検出する周辺監視装置１４を接続する。制御回路２は、コントロールアンプ２０を介して運転者の前後左右に配置された４個のスピーカ２１の出力を制御する。制御回路２はウインカースイッチ２５のオン信号が入力されたときに、周辺監視装置１４を動作させ、自車両の周辺の存在する対象物の距離及び位置を検出し、対象物が検出された場合に、４個のスピーカ２１を用いて報知音を出力させる。このとき、対象物との間の相対的な距離（例えば遠距離、中距離、近距離）に応じて、報知音の音質を変えて出力すると共に、サラウンド方式により、対象物の距離や位置に応じた立体的な音場を形成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、運転者に、自車両の周辺の対象物の存在を教示するための運転支援装置であって、
自車両の周辺に存在する対象物の自車両に対する距離及び位置を検出する検出手段と、
この検出手段により対象物が検出されたときに報知音の出力により報知する報知手段とを備え、
前記報知手段は、自車両と前記対象物との相対的な距離に応じて、報知音の音質を変えて出力するように構成されていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知手段は、対象物の自車両からの距離が、所定のしきい値よりも近距離か遠距離かに応じて、音質を変えるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、自車両の停止時と走行時とで、前記しきい値を変更することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知手段は、３種類以上の音質を、距離に応じて連続的に切替えるように構成されていることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記検出手段は、ウインカースイッチの操作、或いはハザードスイッチの操作に連動して動作することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
車室内には、運転者を取囲むように複数個のスピーカが設けられており、前記報知手段は、それら複数個のスピーカを用いたサラウンド方式により、前記対象物の距離や位置に応じた立体的な音場を形成するように各スピーカから音声を出力させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記スピーカのうち運転者の後方に配置されるものは、運転席のシートのヘッドレスト部に配設されていることを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記報知手段は、報知音の出力と併せて、運転席の前部に設けられた表示装置に対象物の位置及び距離を表す表示を行うように構成されていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記報知手段は、報知音を、運転者に対象物との相対的な距離の大小に応じた遠近感を感じさせる音質、或いは、距離が近づくほど運転者に緊張感、警戒感を与えるような音質とするように構成されていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられ、運転者に、自車両の周辺の対象物の存在を教示するための運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車における駐車時などの狭い場所での運転をサポートするために、例えば、「レクサス」車には、障害物との接近を検知して運転者に知らせるクリアランスソナーと称される装置が搭載されている（例えば、非特許文献１参照）。この装置は、車両のボデーのコーナ部等に配設されたセンサ（レーダ）により、障害物との間の距離を検出し、その距離が比較的近く（例えば１ｍ以内）なった場合に、ディスプレイにおける表示、及びブザー音の出力によって運転者に報知するようになっている。
【０００３】
この場合、より具体的には、車両のボデーと、障害物との間の距離が比較的大きい（例えば１ｍ〜２５ｃｍ）場合には、「ピーピーピー」というブザー音を、比較的間隔の広い断続音で出力すると共に、黄色または緑色の表示色で、障害物の存在を表示するようになっている。そして、障害物との間の距離が短く（２５ｃｍ以下）なって接触の虞が高くなった場合には、ブザー音が「ピピピピ」というふうに断続時間が短くなる（リズムが速くなる）ように出力すると共に、表示色を赤色に変化させるようになっている。
【非特許文献１】「レクサス  GS430/GS350  HDDナビゲーションシステム取扱説明書」  2005年10月11日  3版  P.386-389
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来のクリアランスソナーのシステムでは、障害物との間の距離に応じてブザー音を鳴らす間隔を変更するようにしているが、運転者にとっては、障害物との間の距離についての現実感がなく、必ずしも障害物と接触する虞を運転者に直感的に知らせることはできなかった。自車両の周辺を監視するようにした運転支援装置においては、例えば運転者が車線変更をしたい場合に、その車線において後方の車両が速い速度で近付いているといった際に、運転者に対し注意を十分に喚起できるようにすることが望まれる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、自車両と対象物との間の相対距離を、運転者に現実的且つ直感的に知らせることができる運転支援装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、車両に設けられ、運転者に自車両の周辺の対象物の存在を教示するためのものであって、自車両の周辺に存在する対象物の自車両に対する距離及び位置を検出する検出手段と、この検出手段により対象物が検出されたときに報知音の出力により報知する報知手段とを備えると共に、前記報知手段は、自車両と前記対象物との相対的な距離に応じて、報知音の音質を変えて出力するように構成されているところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００７】
本発明においては、検出手段が検出した自車両と対象物との相対的な距離に応じて、報知手段により出力される報知音の音質が変更されようになる。これにより、単に、対象物との間の距離に応じて報知音の大きさや間隔（リズム）を変えるものと異なり、音質の変更によって、運転者に対して、より現実的且つ直感的な報知を行うことが可能となる。
【０００８】
ここで、「音質」とは、一般的に、「音や声の性質、音のよしあし」と定義される。また、音質を表現する用語としては、高い−低い、大きい−小さい、快い−不快な、響いた−響かない、ノビのある−詰まった、つやのある−カサカサした、なめらかな−荒い、自然な−不自然な、澄んだ−濁った、ハギレの良い−ハギレの悪い、明るい−暗い、かたい−柔らかい、やせた−豊かな、鋭い−深みのある、しまった−ボンついた、といった１５対の属性があることが知られており、これら属性から音質を総合的に評価することができる。
【０００９】
本発明においては、前記報知手段を、対象物の自車両からの距離が、所定のしきい値よりも近距離か遠距離かに応じて、音質を変えるように構成することができる（請求項２の発明）。運転者は、報知音の音質によって、対象物との相対距離がしきい値よりも近距離か遠距離かを、現実的且つ直感的に知ることができる。この場合、自車両の停止時と走行時とでは、対象物との間の距離と接触の可能性と関係が異なってくるので、速度検出手段によって自車両の速度を検出し、自車両の停止時と走行時とで、前記しきい値を変更することにより（請求項３の発明）、実際の接触の可能性に見合ったより効果的な報知を行うことができる。
【００１０】
或いは、前記報知手段を、３種類以上の音質を、距離に応じて連続的に切替えるように構成することもできる（請求項４の発明）。運転者に対して、対象物との相対距離をより細やかに報知することができ、また、音質の変化の速さによって、対象物との接近や離間が、急速か緩やかかを容易に知らせることができる。
【００１１】
本発明の運転支援装置においては、運転者に対する運転支援の観点から、対象物との距離の報知を、車両の発進時、右左折時、車線変更時、駐停車時等において、行うことが効果的である。そこで、前記検出手段を、ウインカースイッチの操作、或いはハザードスイッチの操作に連動して動作させるように構成することができる（請求項５の発明）。これにより、必要時において、対象物との距離の報知を行うことができ、また、常に報知を行うことにより運転者が感じる煩わしさを解消することができる。
【００１２】
本発明においては、車室内に、複数個のスピーカを、運転者を取囲むように設け、前記報知手段を、それら複数個のスピーカを用いたサラウンド方式により、前記対象物の距離や位置に応じた立体的な音場を形成するように各スピーカから音声を出力させるように構成することができる（請求項６の発明）。これによれば、運転者の周囲に任意の音場を生成することが可能となり、報知音により、対象物の位置（運転者に対する方向）なども、運転者に対し臨場感をもって知らせることもできる等、より効果的となる。
【００１３】
このとき、前記スピーカのうち運転者の後方に配置されるものを、運転席のシートのヘッドレスト部に配設することができる（請求項７の発明）。これにより、運転者の耳元で報知音を鳴らすことができるので、効果的な報知が可能となる。
【００１４】
さらに、本発明においては、前記報知手段を、報知音の出力と併せて、運転席の前部に設けられた表示装置に対象物の位置及び距離を表す表示を行うように構成することができる（請求項８の発明）。これにより、運転者に対し、報知音と表示との双方、つまり聴覚及び視覚により、対象物の位置及び距離を知らせることが可能となる。
【００１５】
本発明においては、前記報知手段により出力される報知音を、運転者に対象物との相対的な距離の大小に応じた遠近感を感じさせる音質、或いは、距離が近づくほど運転者に緊張感、警戒感を与えるような音質とするように構成することができる（請求項９の発明）。これにより、運転者に対して、現実的且つ直感的な報知を効果的に行うことが可能となり、自車両の対象物に対する接触などを未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施例について、図１ないし図８を参照しながら説明する。図１は、本実施例に係る運転支援装置１のシステム構成を概略的に示している。この運転支援装置１は、車両（自動車）Ｃ（図６参照）に搭載され、カーナビゲーションシステムと連携させたシステムとして構成される。
【００１７】
この運転支援装置１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等からなるマイクロコンピュータを主体として構成され、全体の制御を行う制御回路２を中心として構成されている。この制御回路２には、自車位置検出用のセンサとして、地磁気センサ３、ジャイロセンサ４、自車両Ｃの速度を検出する速度検出手段としての車速センサ５、ＧＰＳセンサ（受信機）６が接続されている。それらセンサ３〜６からの信号（自車位置検出用の信号）が制御回路２に入力されるようになっている。
【００１８】
この制御回路２には、日本全土の道路地図データや、それに付随する施設データ、道路地図を表示装置の画面上に再生するためのデータ等が記憶された地図データベース７が接続されている。また、制御回路２には、ユーザが各種の操作指示などを行うための操作スイッチ群８、ナビゲーション画面を表示可能なナビ表示装置９、外部メモリ１０、ユーザの発声した目的地やコマンドを認識するための音声認識装置１１、音声案内等を行うための音声出力装置１２が接続されている。さらに、制御回路２には、ＶＩＣＳ（登録商標）センタとの間での通信により道路交通情報等を取得するためのＶＩＣＳ受信機１３も接続されている。
【００１９】
これにて、制御回路２は、そのソフトウエア構成（及びハードウエア構成）により、各センサ３〜６から入力された位置検出用の信号に基づいて、自車両Ｃの現在位置（絶対位置）を高精度で算出し、ナビ表示装置９の画面に自車両Ｃ周辺の道路地図と共に自車両Ｃの現在位置（及び進行方向）を重ね合せて表示させるロケーション機能や、ユーザにより指定された目的地までの推奨する走行経路を自動的に計算しその経路を案内するルートガイダンス機能等の、各種ナビゲーション機能を実行するようになっている。
【００２０】
さて、前記制御回路２には、自車両Ｃの周辺に存在する対象物（他の車両や歩行者、固定設置されている建造物，設備等）の存在及び自車両Ｃに対する距離を検出する検出手段としての周辺監視装置１４が接続されている。本実施例では、この周辺監視装置１４は、ＣＣＤカメラからなる監視カメラ１５、レーダ１６、コーナセンサ１７を含んでいる。詳しく図示はしないが、前記監視カメラ１５は、例えば、車両Ｃのボデーの左右の側部の前部寄り部位（ドアミラー部分）に配置され左右の後方側（側方を含む）を夫々撮影する２台の後方監視カメラと、車両Ｃの前部の左右に夫々配置され前方を撮影する２台の前方監視カメラとの、合計４個が設けられている。
【００２１】
前記レーダ１６は、例えばマイクロ波の照射及びその反射波の検出に基づいて、車両Ｃの前方、後方、並びに側方における規定距離内に他の車両等の対象物が存在する場合に、その対象物との間の距離を測定するようになっている。前記コーナセンサ１７は、通常は車両Ｃのボデーの前後左右の四つのコーナ部に配置され、例えば超音波信号を出力することに基づいて障害物検知を行なうものである。このような周辺監視装置１４により、車両Ｃの周辺の存在する対象物の距離及び位置を、死角なく検出することができるようになっているのである。
【００２２】
また、図１に示すように、前記制御回路２は、メータ表示装置１８の表示制御を行うことが可能とされている。このメータ表示装置１８は、図２及び図３にも示すように、運転席の前部（インストルメントパネル２２（図４参照））に設けられるセンタメータ１９（コンビネーションメータ）のうちタコメータ１９ａの左右部位に設けられている。
【００２３】
後述するように、制御回路２は、このメータ表示装置１８に、対象物報知用の表示を行なうようになっている（図２参照）。また、制御回路２は、メータ表示装置１８に、前記監視カメラ１５（後方監視カメラ）の撮影画像を表示させるようになっている（図３参照）。尚、本実施例では、図１に示すように、制御回路２には、図示しない車内ネットワーク（車内ＬＡＮ）を介してウインカースイッチ（方向指示器）２５及びハザードスイッチ（非常停止ランプ）２６の動作信号が入力されるようになっている。
【００２４】
そして、図１に示すように、制御回路２には、コントロールアンプ２０が接続され、このコントロールアンプ２０を介して複数個この場合４個のスピーカ２１の出力が制御されるようになっている。また、前記音声出力装置１２からの合成音声信号も、コントロールアンプ２０を介して４個のスピーカ２１から出力されるようになっている。このとき、前記４個のスピーカ２１は、図４に示すように、車室内の運転者（運転席）の周囲を取囲むように配置されている。
【００２５】
具体的には、運転席の前部のインストルメントパネル２２の前記センタメータ１９（運転者の前方）の左右部位、並びに、運転席シート２３の上部のヘッドレスト部２４（運転者の後方）の左右部位に位置して設けられている。図５は、ヘッドレスト部２４の外観を示しており、ここでは、ヘッドレスト部２４の左右の側面部から夫々音声を出力するように、ヘッドレスト部２４の左右の側部内部に夫々スピーカ２１が組込まれている。これにより、コントロールアンプ２０及び４個のスピーカ２１によって、運転者に対して、立体的な音場を形成するサラウンド方式による音声出力が可能とされているのである。
【００２６】
さて、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、本実施例においては、運転支援装置１（制御回路２）は、前記ウインカースイッチ２５又はハザードスイッチ２６のオン信号が入力されたときに、前記周辺監視装置１４を動作させることにより、車両Ｃの周辺の存在する対象物の距離及び位置を検出し、対象物が検出された場合に、前記コントロールアンプ２０を介して前記４個のスピーカ２１を用いて報知音を出力させるようになっている。従って、制御回路２、コントロールアンプ２０、４個のスピーカ２１等から、報知手段が構成されるようになっている。
【００２７】
このとき、制御回路２のメモリには、音質の相違する複数の音声データが記憶されており、制御回路２は、検出された対象物との間の相対的な距離に応じて、音声データを選択することにより、報知音の音質を変えて出力するようになっている。本実施例では、対象物との距離に応じて複数段階例えば３段階（遠距離、中距離、近距離）で報知音の音質を変更するようになっている。さらに、自車両Ｃの走行時と停止時とでは、報知音を切換える際の距離のしきい値が変更されるようになっている。尚、報知音は、適度な音量（音の大きさ）で出力されることは勿論である。
【００２８】
より具体的には、本実施例では、図６に概略的に示すように、車両Ｃの走行時において、周辺監視装置１４により、自車両Ｃから距離１００ｍ（外側の線Ｌ１）以内の対象物を検出することができ、自車両Ｃから距離１０ｍの位置（中間の線Ｌ２）、自車両Ｃから２ｍの位置（内側の線Ｌ３）がしきい値とされる。対象物（例えば他の車両）が、距離１００ｍから１０ｍの範囲Ａ１に存在する場合には、第１の報知音として、「コツコツ」といった打刻音が、詰まった（響かない）ような音質（あるいはざわざわした濁った音質）で出力される。
【００２９】
対象物が、距離１０ｍから２ｍの範囲Ａ２に存在する場合には、第２の報知音として、「コツコツ」といった打刻音が、澄んだ（響いた）クリアな音質で出力される。対象物が、距離２ｍ以内の範囲Ａ３に存在する場合には、第３の報知音として、第１，第２の報知音とは全く異なる音質である、緊張感，警戒感を感じさせる不協和音（警報音）が出力される。尚、自車両Ｃの停止時（ハザードスイッチ２６がオンし且つ車速センサ５の検出速度が０の場合）においては、上記しきい値（距離の範囲）が、例えば１０ｍ、２ｍ、５０ｃｍというように変更され、同様の報知音が出力される。
【００３０】
また、制御回路２は、対象物の存在する位置（運転者からの方向）や挙動に応じて、報知音の発生音源の位置が異なる（変動する）ような音場を生成するように、４個のスピーカ２１が制御されるようになっている。例えば、対象物（他の車両）が右後方に存在する場合には、運転者の右側（主として右後部）のスピーカ２１から報知音を出力し、その対象物が自車両Ｃに近付いて来る場合には、音源の位置が右後部から前方に移動するように報知音を出力するようになっている。
【００３１】
さらには、制御回路２は、上記報知音の出力時に、センタメータ１９のメータ表示装置１８に、報知用の表示を併せて行うようになっている。自車両Ｃの走行時（ウインカースイッチ２５のオン時）においては、図２に示すように、タコメータ１９ａの左右いずれかにウインカー用のランプ１９ｂの点滅表示（図２では右側ウインカーがオンしている様子を示す）がなされ、検出範囲に対象物が存在する場合には、対象物を表すランプ２７の点滅により、対象物の距離及び位置に応じた表示がなされる。
【００３２】
この場合、対象物表示用のランプ２７は、センタメータ１９の左右部位において、夫々上下に分かれた領域に、距離に応じた位置に表示されるようになっており、夫々、左前方、左後方、右前方、右後方を表している。また、対象物の距離が遠くなるに従って、センタメータ１９から離れた位置にランプ２７が点滅表示されるようになっている。図２では、右前方の遠距離に対象物が存在する様子を例示している。尚、遠距離、中距離、近距離で、対象物表示用のランプ２７の表示色を変えても良い。
【００３３】
また、自車両Ｃの停止時（ハザードスイッチ２６がオンし且つ車速センサ５の検出速度が０の場合）においては、図３に示すように、メータ表示装置１８には、自車両Ｃの左右の側部後方を撮影する監視カメラ１５の画像が表示されるようになっている。この場合、図２と同様に、対象物（例えば歩行者、自転車、固定設置された消火栓などの物体）の位置及び距離を表すランプ２７の表示を行い、ユーザの切替え操作により監視カメラ１５の画像に切替えるように構成しても良い。
【００３４】
次に、上記構成の運転支援装置１の作用について、図７及び図８も参照して説明する。まず、図７のフローチャートは、自車両Ｃの走行時における、前記制御回路２が実行する対象物の検出及び報知の処理手順の概略を示している。即ち、ステップＳ１では、ウインカースイッチ２５（方向指示器）がオンされたかどうかが判断される。運転者が例えば車線変更のためにウインカースイッチ２５をオンすると（Ｙｅｓ）、ステップＳ２にて、周辺監視装置１４が起動される。尚、この場合、ウインカーの方向に応じて、自車両Ｃの右側のみ、或いは左側のみについて、周辺監視装置１４を作動させるようにしても良い。
【００３５】
ステップＳ３では、自車両Ｃの周辺の一定距離（この場合１００ｍ）内に、対象物（他の車両等）の存在が検出されたかどうかが判断される。自車両Ｃから１００ｍ以内の範囲に対象物が検出されない場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。自車両Ｃから１００ｍ以内の範囲に対象物が検出された場合には（ステップＳ３にてＹｅｓ）、次のステップＳ４で、検出された対象物の位置及び距離に応じた、音質、音場、表示による報知が行われる。
【００３６】
ここでは、上述のように、対象物（例えば他の車両）が、自車両Ｃから距離１００ｍから１０ｍの範囲Ａ１に存在する場合には、第１の報知音として、スピーカ２１から、打刻音がこもったような音質、つまり、例えば壁（フィルタ）を隔てた向こう側で鳴っている如き音で、且つ、その位置に応じた音場を得るように出力される。これと共に、メータ表示装置１８に、図２に示すような対象物の位置（方向）及び距離を表すランプ２７による表示がなされる。これにて、運転者は、報知音を聞くことによって、対象物（他の車両が）比較的遠方に存在することいること、及びその位置（自車両Ｃに対する方向）を知ることができる。また、メータ表示装置１８のランプ表示によっても知ることができる。
【００３７】
次のステップ５では、対象物の相対位置が変化したかどうかが判断される。変化した場合には（Ｙｅｓ）、次のステップＳ６にて、その位置関係の変化に応じて、報知音の音質、音場が変化されると共に、メータ表示装置１８における表示が変化される。上記のような報知音の出力及び表示は、ウインカースイッチ２５がオフされるまで継続して行われる（ステップＳ７）。
【００３８】
上記ステップＳ６においては、例えば、対象物が、範囲Ａ１から範囲Ａ２内に移動した（近付いた）場合には、澄んだクリアな音質の第２の報知音が、音源がより近付いたように出力される。メータ表示装置１８のランプ表示も、中距離の表示に変更される。さらに、対象物が、範囲Ａ２から範囲Ａ３内に接近した場合には、第３の報知音として、緊張感，警戒感を感じさせる不協和音（警報音）が、運転者のごく近傍を音源とした状態（耳元）で出力される。メータ表示装置１８のランプ表示も、近距離の表示に変更される。
【００３９】
このように、対象物の距離に応じて遠近感を感じさせる音質で報知がなされ、さらに、対象物が接触の虞のある距離に近付いた場合には、運転者に緊張感、警戒感を与えるような音質で報知がなされる。また、報知音及び表示により、対象物の位置（運転者に対する方向）や自車両に近付いてくる相対速度も、運転者に対し臨場感をもって知らせることができる。これにて、運転者に対して、現実的且つ直感的な報知を効果的に行うことが可能となり、運転者はその報知に応じて注意した運転を行うことができ、自車両の対象物に対する接触などを未然に防止することができるのである。
【００４０】
次に、図８のフローチャートは、自車両Ｃがハザードスイッチ２６をオン（ハザードランプを点灯）して停止（駐車）した場合における、前記制御回路２が実行する対象物の検出及び報知の処理手順の概略を示している。即ち、ステップＳ１１では、ハザードスイッチ２６がオンされたかどうかが判断される。運転者が停車のためにハザードスイッチ２６をオンすると（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２にて、周辺監視装置１４が起動され、自車両Ｃの周辺映像がメータ表示装置１８に表示される。このとき、図３に示すように、メータ表示装置１８には、監視カメラ１５により自車両Ｃの左右の側方及び後方を撮影した画像が表示されている。
【００４１】
ステップＳ１３では、対象物（例えば歩行者や自転車等）が、自車両Ｃの周辺の一定距離（例えば１０ｍ）内に接近したかどうかが判断され、一定距離内に対象物の存在が検出されると（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４にて、検出された対象物の位置及び距離に応じた、音質、音場による報知が行われると共に、メータ表示装置１８には、その対象物を撮影した映像が表示される。
【００４２】
次のステップ１５では、対象物の相対位置が変化したかどうかが判断される。変化した場合には（Ｙｅｓ）、次のステップＳ１６にて、その位置関係の変化に応じて、報知音の音質、音場が変化されると共に、メータ表示装置１８における映像が変化される。上記のような報知音の出力及び映像の表示は、対象物が一定距離外に遠ざかるまで継続して行われる（ステップＳ１７）。
【００４３】
この場合も、報知音は、運転者に対象物との相対的な距離の大小に応じた遠近感を感じさせる音質で出力されると共に、対象物の位置に応じた音場を得るように出力され、また、対象物が自車両Ｃの至近距離に近づくと運転者に緊張感、警戒感を与えるような音質とされる。これにより、運転者に注意が喚起され、不用意に自車両Ｃを発進させたり、車両のドアを開けたりすることが未然に防止されるのである。
【００４４】
このように本実施例によれば、周辺監視装置１４により検出された対象物の自車両Ｃとの距離に応じて、報知音の音質を変更するようにしたので、運転者に対象物との距離の大小に応じた遠近感を感じさせることが可能となり、運転者に対して、より現実的且つ直感的な報知を行うことが可能となる。このとき、複数個のスピーカ２１を運転者を取囲むように設け、サラウンド方式により、対象物の距離や位置に応じた立体的な音場を形成するように各スピーカ２１から音声を出力させるようにしたことにより、対象物の位置（運転者に対する方向）なども、運転者に対し臨場感をもって知らせることができ、運転支援の効果をより高めることができる。
【００４５】
また、特に本実施例では、報知音の出力と併せて、メータ表示装置１８に対象物の位置及び距離を表す表示を行うように構成したので、運転者に対し、視覚的にも対象物の位置及び距離を知らせることができ、報知の効果をより高めることができる。さらには、周辺監視装置１４を、ウインカースイッチ２５の操作、及びハザードスイッチ２６の操作に連動して動作させるように構成したので、必要時において、対象物との距離の報知を行うことができ、また、常に報知を行うことにより運転者が感じる煩わしさを解消することができる。
【００４６】
図９は、本発明の他の実施例を示すものである。この実施例では、上記実施例における運転支援装置１のシステム、特に、報知音を出力するためのスピーカ２１の構成（サラウンド方式）を利用して、ナビゲーションシステムにおける経路案内（右左折の指示など）を、運転者に対し、所定の音場（及び音質）を生成することより行うようにしたものである。図９のフローチャートは、ナビゲーションシステムによる経路案内実行時において、制御回路２が実行する音声による報知の処理手順を示している。
【００４７】
即ち、まず、ステップＳ２１では、対象物としての右折或いは左折すべき交差点が、一定距離（例えば７００ｍ）内に近付いたかどうかが判断される。自車両Ｃの位置が当該交差点の一定距離内に近付くと（Ｙｅｓ）、ステップＳ２２にて、周辺監視装置１４が起動され、自車両Ｃの周辺映像がメータ表示装置１８に表示される。このときには、例えば、メータ表示装置１８には、監視カメラ１５により自車両Ｃの左右の前方を撮影した画像が表示される。
【００４８】
ステップＳ２３では、当該交差点までの距離に応じた、音質、音場による報知が行われると共に、メータ表示装置１８には、引続き前方を撮影した映像が表示される。そして、次のステップ２４では、対象物（交差点）の相対位置が変化したかどうかが判断され、変化した場合には（Ｙｅｓ）、次のステップＳ２５にて、その位置関係の変化に応じて、報知音の音質、音場が変化されると共に、メータ表示装置１８における映像が変更される。上記のような報知音の出力及び映像の表示は、交差点での右左折が完了して一定距離外に遠ざかるまで継続して行われる（ステップＳ２６）。
【００４９】
この場合、ステップＳ２３及びステップＳ２５では、例えば右左折すべき交差点から比較的遠い位置では、打刻音がこもったような音質の報知音が出力され、自車両Ｃが当該交差点に近付くにつれて澄んだクリアな音質の報知音に変更される。また、４つのスピーカ２１を利用して、右折の場合には、右側に位置する音源が直進した後右側に回るような音場が形成され、左折の場合には、左側に位置する音源が直進した後左側に回るような音場が形成される。これにより、運転者は、良好なタイミングで、右折、左折を確実に行うことができるものである。
【００５０】
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、以下のような拡張や変更が可能である。即ち、上記実施例では、自車両からの対象物の距離に応じて報知音の音質を３段階に変更するようにしたが、例えば対象物との距離１ｍ毎に報知音の音質を連続的切替えるようにしても良く、また５ｍ間隔で断続的に音質を切替えるようにしても良い。一つのしきい値の前後で２段階に音質を切替えるようにしても良い。その際のしきい値や間隔を自車Ｃ両の走行速度に応じて変更しても良い。報知音の基本的な音としても、「トントン」といった打刻音に限らず、ブザー音やベル音、各種楽器の音など、様々な変更例が考えられる。報知音の音質についても、多種多様な変形が可能であることは勿論である。
【００５１】
また、運転支援装置のハードウエア的構成としても、スピーカをヘッドレスト部に設けるものに限らず、カーオーディオ用のスピーカをそのまま利用して報知音を出力するようにしても良く、また、表示装置についても、カーナビゲーション用の表示装置を利用しても良い。周辺監視装置（検出手段）の構成としても、コーナセンサを省略しても良い等、種々の変更が可能である。その他、本発明は、カーナビゲーションシステムと連携しない独自のシステムとしても良く、更には、必ずしも表示により報知を伴わなくても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、運転支援装置の全体構成を概略的に示すブロック図
【図２】メータ表示装置に対象物の距離及び位置をランプで表示した様子を示す図
【図３】メータ表示装置にカメラ映像を表示した様子を示す図
【図４】運転席とスピーカとの配置の様子を示す図
【図５】ヘッドレスト部の外観構成を示す正面図（ａ）及び側部の斜視図（ｂ）
【図６】車両に対する対象物の検出範囲を概略的に示す平面図
【図７】車両の走行時において制御回路が実行する処理手順を示すフローチャート
【図８】車両の停止時において制御回路が実行する処理手順を示すフローチャート
【図９】本発明の他の実施例を示すもので、経路案内時に制御回路が実行する処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１は運転支援装置、２は制御回路（報知手段）、５は車速センサ（速度検出手段）、１４は周辺監視装置（検出手段）、１５は監視カメラ、１６はレーダ、１７はコーナセンサ、１８はメータ表示装置、２０はコントロールアンプ、２１はスピーカ、２３は運転席シート、２４はヘッドレスト部、２５はウインカースイッチ、２６はハザードスイッチ、Ｃは自車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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