(57)【要約】【課題】媒体の搬送制御を好適に行うことができるうえ、制御内容が比較的簡単で済む記録装置及びその媒体搬送方法を提供する。【解決手段】給紙ローラを駆動させるＡＳＦモータと紙送りローラを駆動させるＰＦモータのうち、与えられたモータ協調制御条件に応じて先に駆動される一方のモータと、後から駆動される（待機させる）他方のモータが決定される（Ｓ１）。また、与えられた条件に応じて決まる待機距離から待機終了位置が設定される（Ｓ４，Ｓ１１）。先に駆動された一方のモータの駆動量に応じた計数値で示される位置パラメータとしての現在位置が、待機終了位置に達すると、他方のモータの駆動を開始させる（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ９と、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７）。また、待機距離が零の場合は、ＡＳＦモータとＰＦモータが同時に駆動される（Ｓ２，Ｓ３）。【選択図】図６
2008058735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する第一搬送手段と、該第一搬送手段より搬送方向下流側の位置で前記媒体を搬送する第二搬送手段と、該第一及び第二搬送手段により搬送される媒体に記録を施す記録手段とを備えた記録装置であって、
与えられた条件に応じて前記第一搬送手段及び第二搬送手段のうち先に駆動される一方の搬送手段を決定するとともに、後から駆動される他方の搬送手段を決定し、先に駆動される前記一方の搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される他方の搬送手段の起動タイミングを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第一搬送手段である場合は、該第一搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第一搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第二搬送手段の起動タイミングを制御し、一方、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第二搬送手段である場合は、該第二搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第一搬送手段の起動タイミングを制御することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記第一搬送手段を駆動させる第一駆動源と、
前記第二搬送手段を駆動させる第二駆動源とを備え、
前記制御手段は、前記第一及び第二駆動源のうち条件に応じて先に駆動される駆動源を決定し、先に駆動される駆動源の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される駆動源の起動タイミングを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御手段は、先に駆動される駆動源が駆動開始されてから、後から駆動される駆動源の起動タイミングを示す前記先に駆動される駆動源の駆動量で示された待機量を前記条件に応じて設定し、前記位置パラメータが前記待機量から決まる待機終了位置に達したら、前記後から駆動される駆動源に対し駆動許可を与えることを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記待機量が零に相当する設定値である場合、前記第一駆動源と前記第二駆動源の各々の駆動を略同時に開始させることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記制御手段は、先に駆動される駆動源が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラー以外で停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させて、後から駆動される当該駆動源の駆動を開始させることを特徴とする請求項４又は５に記載の記録装置。
【請求項７】
前記制御手段は、先に駆動される駆動源が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させて、待機していた当該駆動源を駆動させないことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項８】
前記与えられた条件とは、指示された搬送動作が前記媒体を前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方で搬送する搬送動作であることであり、前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方に媒体が搬送される搬送動作であるか否かを判断する判断手段を更に備え、
前記制御手段は、前記判断手段により前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方に媒体が搬送される搬送動作であると判断された場合、前記第一搬送手段を先に駆動されるものとして決定するとともに、前記第二搬送手段を後から駆動されるものとして決定し、前記位置パラメータが前記媒体における前記第一搬送手段と第二搬送手段のそれぞれが該媒体と係合する両係合位置間における部分に弛みを付与しうる所定値に達すると、前記第二搬送手段の駆動を開始させることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項９】
前記制御手段は、先に給送される先行媒体を前記第一及び第二搬送手段の両方で搬送し、該先行媒体が前記第一搬送手段により搬送されなくなる所定位置まで搬送されると、前記第一搬送手段の駆動を一旦停止させて先行媒体と後続媒体との間隔が所定距離になるまで待ってから、前記第一搬送手段による後続媒体の搬送を開始させるように前記第一及び第二搬送手段を駆動制御し、
前記第一搬送手段が前記所定位置で一旦停止させた後、前記先行媒体と後続媒体との前記間隔を開けるために当該第一及び第二搬送手段を駆動させる条件が成立した場合は、前記第二搬送手段を先に駆動させる一方として決定し、該第二搬送手段の駆動を開始するとともに、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが前記間隔に相当する値に達すると、前記第一搬送手段の駆動を開始させることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項１０】
一枚の媒体に記録を行う過程で搬送動作が複数回繰り返される構成の記録装置であって、
前記所定位置を通過する媒体の搬送動作であるか否かを判断する判断手段を更に備え、
前記制御手段は、前記判断手段により前記所定位置を通過する媒体の搬送動作であると判断されると、前記第一搬送手段と前記第二搬送手段とが一旦停止された後の駆動開始に際して、前記第二搬送手段を先に駆動されるものとして決定するとともに、前記第一搬送手段を後から駆動されるものとして決定し、該第二搬送手段の駆動を開始させ、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが前記間隔に相当する所定値に達すると、前記第一搬送手段の駆動を開始させることを特徴とする請求項９に記載の記録装置。
【請求項１１】
前記第一搬送手段は、媒体を給送する給送手段であり、前記第二搬送手段は、該給送手段により給送された媒体を該給送手段の搬送方向下流側の位置で搬送する媒体送り手段であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項１２】
媒体を搬送する第一搬送手段と、該第一搬送手段により搬送された媒体を搬送する第二搬送手段と、該第二搬送手段により搬送される媒体に記録を施す記録手段とを備えた記録装置における媒体搬送方法であって、
与えられた条件に応じて前記第一及び第二搬送手段のうち先に駆動される一方を決定する先駆動決定ステップと、
前記第一及び第二搬送手段のうち先に駆動される一方の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される他方の起動タイミングを制御する制御ステップと
を備えたことを特徴とする記録装置における媒体搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体の給送及び搬送を行うとともに搬送中の媒体に画像等の記録を行う記録装置及び媒体搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、記録装置の１種であるプリンタには、自動給紙装置（以下、ＡＳＦ（Auto Sheet Feeder ）という）を備えるものがある（例えば特許文献１等）。ＡＳＦにセットされた用紙は、印刷を開始する際にＡＳＦが駆動されて給紙され、印刷開始位置に自動的に頭出しされる。
【０００３】
ＡＳＦは、先行用紙が給紙されて１枚の用紙の排紙が終わると、次の後続用紙の給紙が開始される。しかし、この給紙方法では、先行用紙の排紙が終わった後、次の後続用紙の給紙動作が開始されるので、先行用紙と後続用紙の間隔が広く開き、先行用紙の印刷が終わってから、次の後続用紙の印刷が開始されるまでに待ち時間が発生する。これが、印刷処理時間が長くなる一つの原因となっていた。
【０００４】
この種の問題を解決するため、例えば特許文献１には、先行用紙の排紙動作と、後続用紙の給紙動作を同時並行で進め、先行用紙の印刷終了後、後続用紙への印刷開始までの待ち時間を短くする印刷装置（記録装置）が開示されている。この印刷装置によれば、印刷のスループットを向上できる。
【０００５】
ところで、特許文献１の技術では、複数の搬送ローラが別々のモータにより駆動される構成であった。そして、後続用紙（次頁の記録シート）の搬送開始時期を、先行用紙（現頁の記録シート）の後端が搬送ローラを通過してから行う構成とし、先行用紙と後続用紙との重送を防ぐようにしていた。つまり、特許文献１の技術においては、搬送ローラの駆動を停止させて先行用紙が重送防止可能な位置まで搬送されるのを待ってから、搬送ローラの駆動を開始する構成であった。そして、以後、先行用紙が紙送りされるときは、後続用紙の搬送は、先行用紙の紙送り量と同じ搬送量だけ同期して搬送される。
【特許文献１】特開２００５−９６４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の技術では、先行用紙と後続用紙との間に間隔を確保する具体的なモータ制御の内容については開示されていなかった。複数の搬送ローラを別々に駆動させる複数のモータは、用紙を好適に搬送するためには適切に協調して制御される必要がある。例えば特許文献１の技術においては、搬送ローラの駆動を停止させて先行用紙が重送を防止できる位置まで搬送されるのを待ってから、搬送ローラの駆動を開始させる。この場合、後続用紙の搬送開始を待つために停止中の上流側の搬送ローラ（第１搬送ローラという）を駆動させるモータ（第１モータという）と、重送しなくなる位置まで先行用紙を搬送する下流側の搬送ローラ（第２搬送ローラという）を駆動させるモータ（第２モータという）とを適切に協調制御する必要がある。この場合、第１モータは第２モータの駆動開始に遅れた所定のタイミングで起動されることになる。
【０００７】
また、用紙が第１搬送ローラと第２搬送ローラの両方にニップされた状態で搬送される場合、第１モータと第２モータの起動タイミングが同じであると、用紙のニップ間の部分に過度な引っ張りが働いて用紙が破損するなどの不具合が心配される。この対策としては、第１モータが先に駆動され、第２モータは第１モータの駆動開始に遅れた所定のタイミングで起動されることにより、用紙を若干弛ませて搬送させる方法が挙げられる。このように用紙を搬送する複数の搬送ローラを別々のモータで協調制御する場合、どちらのモータが先に駆動されるかはそのときの条件次第で変わり、しかも協調させるタイミングのずれも条件次第で変わるので、制御内容が複雑になるという問題があった。そのため、条件に応じて第１モータと第２モータのうちどちらが先に駆動されることになっても、好適にしかも比較的簡単な制御で用紙搬送を実現できるモータ制御方法が求められていた。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、媒体の搬送制御を好適に行うことができるうえ、制御内容が比較的簡単で済む記録装置及びその媒体搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、媒体を搬送する第一搬送手段と、該第一搬送手段より搬送方向下流側の位置で前記媒体を搬送する第二搬送手段と、該第一及び第二搬送手段により搬送される媒体に記録を施す記録手段とを備えた記録装置であって、前記第一搬送手段及び第二搬送手段のうち条件に応じて先に駆動される一方の搬送手段を決定し、先に駆動される一方の搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される他方の搬送手段の起動タイミングを制御する制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
これによれば、第一搬送手段及び第二搬送手段のうち条件に応じて先に駆動される一方の搬送手段が決定され、先に駆動される一方の搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される他方の搬送手段の起動タイミングが制御される。このため、条件に応じてどちらの搬送手段が先に駆動されようとも、先に駆動された搬送手段の駆動量に応じた所定のタイミングで、他方の搬送手段の駆動を開始することができる。よって、第一及び第二搬送手段の駆動タイミングをずらして、媒体を適切に搬送する場合、駆動タイミングを正確にずらして、媒体の適切な搬送を正確に制御できる。
【００１１】
また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第一搬送手段である場合は、該第一搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第一搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第二搬送手段の起動タイミングを制御し、一方、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第二搬送手段である場合は、該第二搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第一搬送手段の起動タイミングを制御することが好ましい。
【００１２】
これによれば、先に駆動される搬送手段が第一搬送手段である場合は、第一搬送手段の駆動が先に開始されるとともに、第一搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される第二搬送手段の起動タイミングが制御される。一方、先に駆動される搬送手段が第二搬送手段である場合は、第二搬送手段の駆動が先に開始されるとともに、第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される第一搬送手段の起動タイミングが制御される。よって、第一搬送手段と第二搬送手段のうちどちらが先に駆動されるものとして選択されても、第一搬送手段と第二搬送手段が逆転するだけで、制御内容は同じなので、第一及び第二搬送手段の制御内容が簡単になる。
【００１３】
また、本発明の記録装置では、前記第一搬送手段を駆動させる第一駆動源と、前記第二搬送手段を駆動させる第二駆動源とを備え、前記制御手段は、前記第一及び第二駆動源のうち条件に応じて先に駆動される駆動源を決定し、先に駆動される駆動源の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される駆動源の起動タイミングを制御することが好ましい。
【００１４】
これによれば、第一及び第二駆動源のうち条件に応じて先に駆動される駆動源が決定され、先に駆動される駆動源の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される駆動源の起動タイミング（駆動開始タイミング）が制御される。第一搬送手段と第二搬送手段がそれぞれ別々の駆動源で駆動されるので、駆動タイミングをずらす制御の精度が出やすい。例えば駆動源を共通にして電磁クラッチで第一及び第二搬送手段の駆動タイミングをずらす構成も可能ではあるが、この構成に比べ、独立した駆動源をそれぞれ制御する構成の方が、駆動タイミングをずらす制御の精度が出やすい。
【００１５】
また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、先に駆動される駆動源が駆動開始されてから、後から駆動される駆動源の起動タイミングを示す前記先に駆動される駆動源の駆動量で示された待機量を前記条件に応じて設定し、前記位置パラメータが前記待機量ら決まる待機終了位置に達したら、前記後から駆動される駆動源に対し駆動許可を与えることが好ましい。
【００１６】
これによれば、先に駆動される駆動源が駆動開始されてから、後から駆動される他方の駆動源の起動タイミングを示す待機終了位置が前記条件に応じて設定される。そして、先に駆動される駆動源の駆動量に応じた位置パラメータが待機終了位置に達したら、後から駆動される駆動源に対し駆動許可が与えられる。条件に応じた駆動終了位置が設定されるので、条件に応じた適切な媒体の搬送制御を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、前記待機量が零に相当する設定値である場合、前記第一駆動源と前記第二駆動源の各々の駆動を略同時に開始させることが好ましい。
【００１８】
これによれば、待機量が零に相当する設定値である場合、第一駆動源と前記第二駆動源の各々の駆動が略同時に開始される。このため、第一及び第二駆動源の駆動タイミングをずらしたくない場合は、待機量が零に相当する値の設定値を設定すればよく、起動タイミングをずらすときだけでなく、略同時に駆動させたい場合も、同じ制御を用いることができるので、制御が比較的簡単に済む。
【００１９】
また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、先に駆動される駆動源が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラー以外で停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させて、後から駆動される当該駆動源の駆動を開始させることが好ましい。
【００２０】
これによれば、先に駆動される駆動源が、待機終了位置に達する前にエラー以外で停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させて後から駆動される当該駆動源の駆動が開始される。このため、先に駆動される駆動源が、待機終了位置に達する前にエラー以外で停止した場合、後から駆動されるはずの駆動源が、エラーでないにも拘わらず、駆動されずに放置される不都合を回避できる。
【００２１】
さらに本発明の記録装置では、前記制御手段は、先に駆動される駆動源が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させて、後から駆動される当該駆動源を駆動させないことが好ましい。
【００２２】
これによれば、先に駆動される駆動源が、待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合、待機している駆動源の待機を中止させ、待機していた当該駆動源は駆動されない。このため、先に駆動される駆動源が、待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合、後から駆動されるはずの駆動源が、エラーであるにも拘わらず、駆動されてしまう不都合を回避できる。
【００２３】
また、本発明の記録装置では、前記与えられた条件とは、指示された搬送動作が前記媒体を前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方で搬送する搬送動作であることであり、前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方に媒体が搬送される搬送動作であるか否かを判断する判断手段を更に備え、前記制御手段は、前記判断手段により前記第一及び第二搬送手段の少なくとも両方に媒体が搬送される搬送動作であると判断された場合、前記第一搬送手段を先に駆動されるものとして決定するとともに、前記第二搬送手段を後から駆動されるものとして決定し、前記位置パラメータが前記媒体における前記第一搬送手段と第二搬送手段のそれぞれが該媒体と係合する両係合位置間における部分に弛みを付与しうる所定値に達すると、前記第二搬送手段の駆動を開始させることが好ましい。
【００２４】
これによれば、第一及び第二搬送手段の少なくとも両方に媒体が搬送される搬送動作であると判断された場合、第一搬送手段が先に駆動されるものとして決定されるとともに、第二搬送手段が後から駆動されるものとして決定される。そして、第一搬送手段の駆動が開始された後、該第一搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが、媒体における第一搬送手段と第二搬送手段との両係合位置間における部分に弛みを付与しうる所定値に達すると、第二搬送手段の駆動が開始される。この結果、媒体は、第一搬送手段と第二搬送手段との両係合位置間における部分に弛みが付与された状態で搬送される。よって、媒体が過度な引っ張りが付与された状態で搬送されることを回避できる。
【００２５】
また、本発明の記録装置では、前記制御手段は、先に給送される先行媒体を前記第一及び第二搬送手段の両方で搬送し、該先行媒体が前記第一搬送手段により搬送されなくなる所定位置まで搬送されると、前記第一搬送手段の駆動を一旦停止させて先行媒体と後続媒体との間隔が所定距離になるまで待ってから、前記第一搬送手段による後続媒体の搬送を開始させるように前記第一及び第二搬送手段を駆動制御し、
前記第一搬送手段が前記所定位置で一旦停止させた後、前記先行媒体と後続媒体との前記間隔を開けるために当該第一及び第二搬送手段を駆動させる条件が成立した場合は、前記第二搬送手段を先に駆動させる一方として決定し、該第二搬送手段の駆動を開始するとともに、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが前記間隔に相当する値に達すると、前記第一搬送手段の駆動を開始させることが好ましい。
【００２６】
これによれば、先に給送される先行媒体を第一及び第二搬送手段の両方で搬送し、該先行媒体が第一搬送手段により搬送されなくなる所定位置まで搬送されると、第一搬送手段の駆動が一旦停止されると、該第一搬送手段の停止に伴って第二搬送手段の駆動も一旦停止される。この第一及び第二搬送手段の一旦停止後、先行媒体と後続媒体との間隔を開けるために第一及び第二搬送手段を駆動させる条件を満たす場合、制御手段により、第二搬送手段が先に駆動される一方として決定され、第二搬送手段の駆動が先に開始され、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが前記間隔に対応する所定値に達すると、第一搬送手段の駆動が開始される。この結果、第二搬送手段の駆動開始後、先行媒体と後続媒体との間隔が所定距離になるまで待ってから、第一搬送手段による後続媒体の搬送が開始される。よって、先行媒体と後続媒体との間に必要な間隔を確保できる。例えば先行媒体と後続媒体の重送を回避したり、後続媒体の先端をセンサで検知したりすることが可能になる。
【００２７】
さらに本発明の記録装置では、一枚の媒体に記録を行う過程で搬送動作が複数回繰り返される構成の記録装置であって、前記所定位置を通過する媒体の搬送動作であるか否かを判断する判断手段を更に備え、前記制御手段は、前記判断手段により前記所定位置を通過する媒体の搬送動作であると判断されると、前記第一搬送手段と前記第二搬送手段とが一旦停止された後の駆動開始に際して、前記第二搬送手段を先に駆動されるものとして決定するとともに、前記第一搬送手段を後から駆動されるものとして決定し、該第二搬送手段の駆動を開始させ、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが前記間隔に相当する所定値に達すると、前記第一搬送手段の駆動を開始させることが好ましい。
【００２８】
これによれば、搬送動作が複数回繰り返されて一枚の媒体への記録が行われる。指示された搬送動作が、媒体が所定位置を通過する搬送動作であると判断されると、第一及び第二搬送手段の一旦停止後における駆動開始に際して、第一搬送手段が先に駆動されるものとして決定されるとともに、第二搬送手段が後から駆動されるものとして決定される。そして、制御手段により、第二搬送手段の駆動が先に開始され、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータが、前記間隔に相当する所定値に達すると、第一搬送手段の駆動が開始される。この結果、先行媒体と後続媒体との間に必要な間隔が確保される。
【００２９】
また、本発明の記録装置では、前記第一搬送手段は、媒体を給送する給送手段であり、前記第二搬送手段は、該給送手段により給送された媒体を該給送手段の搬送方向下流側の位置で搬送する媒体送り手段であることが好ましい。
【００３０】
これによれば、給送手段と、該給送手段により給送された媒体を搬送する媒体送り手段との両方により搬送される媒体を適切に搬送させることができる。
また、本発明は、媒体を搬送する第一搬送手段と、該第一搬送手段により搬送された媒体を搬送する第二搬送手段と、該第二搬送手段により搬送される媒体に記録を施す記録手段とを備えた記録装置における媒体搬送方法であって、与えられた条件に応じて前記第一及び第二搬送手段のうち先に駆動される一方を決定する先駆動決定ステップと、前記第一及び第二搬送手段のうち先に駆動される一方の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される他方の起動タイミングを制御する制御ステップとを備えたことを要旨とする。この媒体搬送方法によれば、上記の記録装置の発明と同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明をプリンタに具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図２は、本実施形態におけるプリンタの斜視図である。
記録装置としてのプリンタ１１は、例えばインクジェット式プリンタである。プリンタ１１には、本体１２の背面側に媒体としての用紙Ｐを給紙する第一搬送手段及び給送手段としての自動給紙装置（Auto Sheet Feeder；以下、ＡＳＦ１３という）が装備されている。ＡＳＦ１３には、給紙トレイ１４、ホッパー１５、エッジガイド１６及び用紙サポート１４ａを備えた用紙ガイド１７が取着されている。ＡＳＦ１３は用紙ガイド１７にセットされた用紙を１枚ずつ本体１２内に給紙する給紙駆動機構を備える。
【００３２】
また、本体１２内には主走査方向（図２におけるＸ方向）に往復動するキャリッジ１８が設けられ、キャリッジ１８の下部に記録ヘッド１９が備えられている。キャリッジ１８を主走査方向Ｘに移動させる過程で記録ヘッド１９から用紙Ｐにインクを噴射する記録動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことによって、用紙Ｐへの印刷が行われる。印刷された用紙Ｐは本体１２の前側下部に開口する排紙口１２Ａから排出されるようになっている。なお、キャリッジ１８及び記録ヘッド１９により記録手段が構成される。
【００３３】
図１は自動給紙装置及び搬送装置を示す。図１に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ１４の上面側にはホッパー１５が上端部の軸１５ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー１５は給紙トレイ１４との間に介装された圧縮バネ２１によって、給紙トレイ１４から離間する方向（図１における左上方向）に付勢されている。
【００３４】
ホッパー１５の下端付近には、円柱状の給紙ローラ２２が回転軸２３を中心に回転可能な状態に配置されている。ホッパー１５は、図１（ａ）に示す退避位置と図１（ｂ）に示す給紙位置との間を往復動するようになっている。
【００３５】
給紙トレイ１４の下流側（図１における左側）端部上面には案内部１４ｂが設けられている。また、案内部１４ｂの上端近傍位置には給紙ローラ２２と対向する位置にリタードローラ２４が配置されている。リタードローラ２４は、トルクリミッター等のトルク制限機構によって一定の回転負荷が付与された状態で従動回転可能かつ給紙ローラ２２に対し接近・離間可能に設けられている。本実施形態では、ホッパー１５及びリタードローラ２４は連動して動作するように構成されている。
【００３６】
ＡＳＦ１３より用紙搬送方向下流側位置には、インクカートリッジ２６を搭載したキャリッジ１８がガイド軸２７に沿って主走査方向Ｘ（図１の紙面直交方向）に移動可能に設けられている。記録ヘッド１９の下方には所定の間隔を開けてプラテン２８が配置されている。プラテン２８を副走査方向（同図左右方向）に挟んだその両側には紙送りローラ２９と排紙ローラ３０とがそれぞれ配置されている。
【００３７】
紙送りローラ２９は搬送駆動ローラ２９ａと搬送従動ローラ２９ｂとの一対からなり、排紙ローラ３０は排紙駆動ローラ３０ａと排紙従動ローラ３０ｂとの一対からなる。本実施形態では、搬送駆動ローラ２９ａと排紙駆動ローラ３０ａは、同一の駆動源であるＰＦモータ５８（紙送りモータ）（図５参照）によって駆動され、それぞれ協働して用紙Ｐの紙送り・排紙等を行う。給紙ローラ２２は、ＡＳＦモータ５６（給紙モータ）（図５参照）により駆動され、紙送りローラ２９と協働して用紙Ｐの給紙・紙送り等を行う。
【００３８】
給紙ローラ２２と紙送りローラ２９との間には、その下端が用紙搬送経路に達する長さで延出するレバー３１と、レバー３１の上端部を検知対象とする光学式のセンサ部３２とからなる紙検出センサ３３が設けられている。紙検出センサ３３は、レバー３１の下端を押す用紙Ｐが無い状態ではレバー３１がバネの付勢力で図１（ａ）に示す原位置に復帰してオフしており、給紙の途中で用紙Ｐ１がレバー３１の下端を押してこれを図１（ｂ）に示すように回動させるとオンする。詳しくは、センサ部３２は発光器と受光器とを備え、発光器からの投光を遮っていたレバー３１が用紙Ｐ１に押されて回動し、その投光が受光器により受光されることで紙検出センサ３３がオンする構成である。
【００３９】
リタードローラ２４は、図１（ａ）に示すように給紙ローラ２２の外周面から離間する退避位置と、図１（ｂ）に示すように給紙ローラ２２の外周面に当接する給紙位置との間を上下動可能に構成されている。印刷が行われていない図１（ａ）に示す待機時には、リタードローラ２４は下方へ移動して給紙ローラ２２から離間する退避位置に配置される。一方、図１（ｂ）に示す印刷時には、リタードローラ２４が上動して給紙ローラ２２との間に用紙をニップ可能な位置に配置され、これに連動してホッパー１５が圧縮バネ２１の付勢方向へ傾動して、ホッパー１５上に積重された用紙Ｐが給紙ローラ２２に押し付けられる。
【００４０】
ホッパー１５が上動することで給紙ローラ２２に付勢された用紙Ｐは、そのうち最上位の１枚が給紙ローラ２２の回転によって給紙ローラ２２とリタードローラ２４との間に挟持されつつ給紙される。この給紙過程においてリタードローラ２４の回転抵抗と、給紙ローラ２２の周面の摩擦抵抗と、用紙Ｐの表面の摩擦抵抗とのバランスによって、給紙ローラ２２に付勢された用紙Ｐは、そのうち最上位の１枚の用紙Ｐ１のみが、他の用紙から分離されて給紙される。
【００４１】
リタードローラ２４およびホッパー１５は、用紙の頭出しが終わった時に次に給紙すべき次ページがない場合に退避位置へ復帰する。よって、給紙すべき次ページの用紙があるうちは、ホッパー１５及びリタードローラ２４は図１（ｂ）に示す給紙位置に保持される。
【００４２】
給紙ローラ２２を継続的に回転させると、先に給紙された先行用紙Ｐ１と次ページの後続用紙Ｐ２が隙間なく連続的に給紙されて間隔が確保されなくなる。しかし、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２との間に所定の間隔がないと、先行用紙Ｐ１の後端が紙検出センサ３３のレバー３１の下端を過ぎても、レバー３１が図１（ａ）に示す原点位置に復帰できず、後続用紙Ｐ２の先端を検知できなくなる。
【００４３】
用紙Ｐ１，Ｐ２間に間隔を確保する方法としては、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２とリタードローラ２４の間にニップされなくなる位置（図３参照）まで給紙される度に、ホッパー１５及びリタードローラ２４を退避位置へ移動させる方法が挙げられる。しかし、この方法によると、１秒以下の僅かな時間の退避であっても、その退避が例えば排紙時あるいは比較的長い紙送り量の紙送り動作時に行われると、先行用紙と後続用紙との間隔が開き過ぎてしまい、印刷のスループットを低下させる原因となる。そこで、本実施形態では、ホッパー１５及びリタードローラ２４を給紙位置に保持したまま、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９のそれぞれを駆動する別々のモータを協調制御することで、先行用紙と後続用紙との間に必要な間隔を確保するページ間制御が採用されている。なお、このページ間制御の内容については後述する。
【００４４】
給紙された用紙Ｐ１は、先端部分が紙送りローラ２９間を通ってキャリッジ１８とプラテン２８間の印刷開始位置に頭出しされる。記録ヘッド１９の下面にはインクを噴射する多数のノズル（ノズル群）が開口しており、ノズル群のうち搬送方向最上流に位置するノズル（最上流ノズルと称す）の位置がヘッド基準位置（図１（ｂ）における「▼」の位置）であり、このヘッド基準位置に用紙上の印刷開始位置が一致する位置まで用紙Ｐ１を搬送することで、用紙Ｐ１の頭出しは行われる。
【００４５】
頭出し位置は、用紙上の印刷開始位置を決めている余白（トップマージン）や縁なし印刷などのレイアウト条件に応じて決まり、給紙の際にはその頭出し位置に応じた搬送距離が指示される。用紙Ｐ１の給紙終了後（つまり頭出し後）、記録ヘッド１９の印刷動作と紙送り動作とが交互に実施さて、印刷は進められる。
【００４６】
本実施形態では、給紙された用紙が頭出しされるまでの用紙搬送が「給紙動作」、頭出しされた用紙の印刷が終わるまでの用紙搬送が「紙送り動作」、印刷が終わった用紙の後端が紙検出センサ３３に検知されなくなるまでの用紙搬送が「排紙動作」として定義されている。なお、印刷が終わった時点で既に用紙後端が紙検出センサ３３に検知されなくなる位置まで用紙の搬送が進んでいる場合は、その用紙に対する排紙動作は行われず、後続用紙の給紙動作が行われ、この給紙動作に伴い連動して排紙ローラ３０が回転することで先行用紙の排紙が行われる。
【００４７】
図３は、自動給紙装置（ＡＳＦ）および搬送装置（ＰＦ）を側面から見た模式図である。同図を用いて、ページ間制御処理において定義される各種の位置および距離を説明する。記録ヘッド１９の最上流ノズル位置がヘッド基準位置Ｈである。ヘッド基準位置Ｈ（最上流ノズル）〜紙送りローラニップ点間の距離が「Ｌa」、紙送りローラニップ点〜紙検出センサ３３間の距離が「Ｌb」、紙検出センサ３３〜給紙ローラニップ点（給紙ローラ２２とリタードローラ２４とのニップ点）間の距離が「Ｌc」となっている。
【００４８】
先行する用紙Ｐ１が図３の位置まで搬送されれば、用紙Ｐ１は給紙ローラ２２のニップから解放される。このため、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされている間（図１（ｂ）参照）は、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを略同速度の搬送速度で同期させて駆動させる必要があるが、図３の位置まで搬送された以後は、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを略同速度の搬送速度で駆動させる必要はなくなる。ここで、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９との２箇所（係合位置間）でニップされている期間において、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを略同速度で同期させて駆動させるのは、先行用紙Ｐ１が両ニップ間の部分で過度に引っ張られたり過度に弛んだりして不適切な搬送となってしまうことを回避するためである。
【００４９】
しかし、用紙Ｐ１の搬送方向上流側の端部（後端）が給紙ローラ２２のニップから解放された以後は、先行用紙Ｐ１と次ページの用紙Ｐ２（後続用紙）は個別に搬送されるので、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の搬送を同期させる必要はなくなる。本実施形態では、先行用紙Ｐ１の後端が給紙ローラ２２のニップから解放された位置になると、給紙ローラ２２の回転を一旦停止させ、この停止中に、紙送りローラ２９による用紙Ｐ１の搬送が進んで、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２との間に規定の隙間（間隔）が確保された後、給紙ローラ２２の回転を再開して、後続用紙Ｐ２の給紙を再開する構成となっている。このようなページ間制御処理を行うことにより、用紙Ｐ１，Ｐ２間に必要な隙間を確保する。用紙Ｐ１，Ｐ２間に規定の隙間が確保されることで、その後、隙間によって紙検出センサ３３がオフしてから、後続用紙Ｐ２の先端を検知してオンするので、この後続用紙Ｐ２を紙検出センサ３３により検知することができる。よって、紙検出センサ３３により検知された位置を基準とし、該基準の位置から所定の距離を搬送して行われる後続用紙Ｐ２の頭出しが可能になる。
【００５０】
先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２によるニップから解放された後、給紙ローラニップ点から後続用紙Ｐ２の先端が距離「Ｌd」だけ飛び出した位置に、給紙ローラ２２の回転を停止させる停止位置であるページ間制御位置Ｇを設定している。この飛び出す距離「Ｌd」は、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２のニップから確実に解放されてから給紙ローラ２２を停止できるマージンに相当する。本実施形態では、ヘッド基準位置Ｈと対向する位置に用紙Ｐ１の先端が達したときを「０」として、その後の用紙Ｐ１の搬送距離を紙送り量カウンタ６５（図５参照）により計数することで、用紙Ｐ１の先端からヘッド基準位置Ｈまでの距離を示す計数値Ｎxにより、用紙Ｐ１の位置を管理している。つまり、計数値Ｎxによりヘッド基準位置Ｈと対向する用紙Ｐ１上の位置を管理することにより用紙Ｐ１の位置を管理している。ここで、先行用紙Ｐ１の後端がページ間制御位置Ｇに達したときにヘッド基準位置Ｈと対向する用紙Ｐ１上の位置をページ間制御位置Ｎgとする。
【００５１】
図３において、距離「Ｌgap」は、用紙Ｐ１，Ｐ２間を離間させるべき距離（以下、隙間距離Ｌgapという）である。ページ間制御位置から隙間距離「Ｌgap」だけ用紙Ｐ１が紙送りされた後、一時停止されていた給紙ローラ２２の回転を再開する。「Ｐsize」は、プリンタドライバより指定される用紙長（搬送方向長さ）である。この用紙長「Ｐsize」から距離（Ｌa＋Ｌb＋Ｌc−Ｌd）を差し引いた位置がページ間制御位置Ｎgである。よって、ページ間制御位置Ｎgは、用紙長「Ｐsize」に応じて変化することになる。紙送り量カウンタ６５の計数値である紙送り量Ｎxが（Ｐsize−（Ｌa＋Ｌb＋Ｌc−Ｌd））である値Ｎgに達したことをもって、用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎgに達したと判断する。
【００５２】
次に、プリンタの電気的構成を図５に基づいて説明する。
図５に示すように、プリンタ１１は各種制御を司る制御部４０を備えている。制御部４０はホストコンピュータ３５（ＰＣ）と通信可能に接続されるインタフェイス４１を備えている。インタフェイス４１に接続されたバス４２には、ＣＰＵ４３、ＡＳＩＣ４４（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６及び不揮発性メモリ４７等が接続されている。ＣＰＵ４３はＲＯＭ４５に記憶されたプログラムを実行することで、給紙制御、紙送り制御、印刷制御、排紙制御などを行う。
【００５３】
ホストコンピュータ３５はプリンタドライバ（図示せず）を備え、ユーザの入力指示に基づき表示装置３５ａに表示させた印刷設定画面で、ユーザが入力装置３５ｂを操作して設定した、用紙サイズ、用紙種類、レイアウトなどの各種印刷パラメータを取得する。プリンタドライバは、入力装置３５ｂから印刷実行の指示を受け付けると所定の処理を行って印刷データを生成する。詳しくはプリンタドライバは、印刷対象の画像データを表示解像度から印刷解像度へ変換する解像度変換処理、例えばＲＧＢ表色系からＣＭＹＫ表色系への色変換処理、プリンタ１１が表現可能な階調値に変換するハーフトーン処理、プリンタ１１に転送すべきデータ順（吐出順序）に並び替えるラスタライズ処理（マイクロウィーブ処理）を順次行う。そして、得られた印刷画像データにコマンドを含むヘッダを付して印刷データを生成する。このヘッダにはコマンドの他、用紙サイズを始めとする印刷パラメータや、コマンドで指示すべき内容を示す用紙搬送時の目標速度・搬送距離（紙送り量等）のパラメータが含まれる。
【００５４】
ＣＰＵ４３は、ホストコンピュータ３５のプリンタドライバからインタフェイス４１及びバス４２を通じて印刷データを入力する。ＣＰＵ４３はホストコンピュータ３５から最初に受信した印刷データ中のヘッダから用紙長Ｐsizeを取得する。また、ＣＰＵ４３は、印刷データのヘッダに含まれるコマンドを解釈して給紙・紙送り・排紙などの各種コマンドと、指示の具体的な内容が数値等で示された例えば給紙・紙送り・排紙時に用紙を搬送すべき目標速度、搬送距離などのパラメータを取得する。コマンドのパラメータで指示される目標速度は、例えば給紙・紙送り・排紙毎及び印刷モードに応じて設定された値である。印刷モードとしては、例えば印刷画質より印刷速度を優先する高速印刷モードや、印刷速度より印刷画質を優先する画質優先モードなどがある。
【００５５】
ＡＳＩＣ４４は、ＣＰＵ４３から印刷データのうちヘッダ以外の印刷画像データを受け取り、この印刷画像データに画像処理等（画像展開処理）を施し、記録ヘッド１９のノズルからインク滴を吐出する吐出信号の生成に用いられる所定階調値のビットマップデータに変換する。ＡＳＩＣ４４は、変換したビットマップデータを例えば１パス分ずつヘッドドライバ４８に送る。ヘッドドライバ４８はビットマップデータに基づき記録ヘッド１９を制御してノズルからインク滴を吐出させる。
【００５６】
また、ＣＰＵ４３には、モータドライバ４９，５０，５１，５２が接続されている。ＣＰＵ４３は、各モータドライバ４９〜５２を介してキャリッジモータ５５、第一駆動源としてのＡＳＦモータ５６、サブモータ５７、第二駆動源としてのＰＦモータ５８（紙送りモータ）を駆動制御する。詳しくは、ＣＰＵ４３はモータドライバ５０に制御データを指令し、このモータドライバ５０は制御データに基づく回転方向、回転速度で回転するようＡＳＦモータ５６を駆動制御する。また、ＣＰＵ４３は、モータドライバ５２に制御データを指令し、このモータドライバ５２は制御データに基づく回転方向、回転速度で回転するようＰＦモータ５８を駆動制御する。本実施形態では、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８はそれぞれＤＣモータにより構成されている。さらに他のモータドライバ４９，５１についても同様の方法でキャリッジモータ５５、サブモータ５７を駆動制御する。
【００５７】
また、ＰＦモータ５８の出力軸は輪列（図示せず）を介して搬送駆動ローラ２９ａ及び排紙駆動ローラ３０ａと動力伝達可能に連結されている。なお、ＰＦモータ５８及び紙送りローラ２９等により、第二搬送手段及び媒体送り手段が構成される。
【００５８】
ここで、ＡＳＦモータ５６は、給紙ローラ２２を回転駆動させる。また、サブモータ５７は、リタードローラ２４及びホッパー１５と動力伝達可能に連結されており、リタードローラ２４及びホッパー１５とが連動してそれぞれの退避位置と給紙位置との間を移動するように駆動させる。
【００５９】
ＡＳＦモータ５６は、その出力軸の回転を検出するロータリエンコーダ（以下、エンコーダ６１という）を備え、またＰＦモータ５８は、その出力軸の回転を検出するロータリエンコーダ（以下、エンコーダ６２という）を備えている。各エンコーダ６１，６２は、それぞれ対応するモータの回転速度に反比例する周期をもつパルス信号を生成して出力する。ＣＰＵ４３には、入力系として紙検出センサ３３及び各エンコーダ６１，６２が接続されており、ＣＰＵ４３は紙検出センサ３３のオン・オフ信号、及び各エンコーダ６１，６２からの各パルス信号をそれぞれ入力する。
【００６０】
また、ＣＰＵ４３は、紙送り量カウンタ６５、ＡＳＦカウンタ６６、ＰＦカウンタ６７を内蔵している。紙送り量カウンタ６５は紙検出センサ３３がオンするとＣＰＵ４３によりリセットされ、そのリセット後にエンコーダ６２から入力されるパルス信号のパルスエッジを計数する。その後、紙送り量カウンタ６５が用紙Ｐ１の頭出し位置までの搬送量に相当する計数値を計数すると、ＡＳＦモータ５６の駆動を停止させ、用紙Ｐ１の給紙（頭出し）が行われる。給紙終了後、紙送り量カウンタ６５の計数値が図３に示す距離（Ｌａ＋Ｌｂ）に相当する値を差し引いて、用紙Ｐ１の先端がヘッド基準位置Ｈ（最上流ノズル）に到達したときの用紙Ｐ１の位置を原点とする紙送り量に相当する計数値に更新される。よって、給紙終了後における紙送り量カウンタ６５の計数値Ｎxは、用紙Ｐ１の先端がヘッド基準位置Ｈに達したときを「０」とする紙送り量に相当する値が計数される。ＣＰＵ４３は紙送り量カウンタ６５の計数値Ｎxから頭出し後の用紙Ｐの位置（搬送位置）を把握する。
【００６１】
また、ＡＳＦカウンタ６６は、ＡＳＦモータ５６の回転を検出するエンコーダ６１から入力するパルス信号のパルスエッジを計数する。ＡＳＦカウンタ６６は、ＡＳＦモータ５６の駆動が開始されるに先立ってリセットされ、ＡＳＦモータ５６により回転駆動される給紙ローラ２２によって給紙される用紙の給紙量（搬送距離）に相当する計数値を計数する。このため、ＣＰＵ４３は、ＡＳＦカウンタ６６の計数値から給紙中の用紙がその給紙開始位置から給紙終了位置までの区間内のどの位置にあるかを把握できる。ＣＰＵ４３は、ＡＳＦカウンタ６６の計数値から、給紙開始位置を原点とする用紙の給紙経路上の距離を把握し、図示しない加減速テーブルを参照して距離（つまり給紙開始位置からの位置）に応じた速度を制御データ中の一情報として指令することでＡＳＦモータ５６を速度制御する。
【００６２】
また、ＰＦカウンタ６７は、ＰＦモータ５８の回転を検出するエンコーダ６２から入力するパルス信号のパルスエッジを計数する。ＰＦカウンタ６７は、ＰＦモータ５８の駆動が開始されるに先立ってリセットされ、ＰＦモータ５８により回転駆動される給紙ローラ２２によって給紙される用紙の給紙量（搬送距離）に相当する計数値を計数する。このため、ＣＰＵ４３は、ＰＦカウンタ６７の計数値から紙送り中の用紙がその紙送り開始位置から紙送り終了位置までの区間内のどの位置にあるかを把握できる。ＣＰＵ４３は、ＰＦカウンタ６７の計数値から、紙送り開始位置を原点とする用紙の搬送経路上の距離を把握し、図示しない加減速テーブルを参照して距離に応じた速度を制御データ中の一情報として指令することでＰＦモータ５８を速度制御する。詳しくは、ＣＰＵ４３は、不揮発性メモリ４７から加減速テーブルを読み出して、該加減速テーブルに従って搬送開始位置からの距離に応じた速度になるようにＡＳＦモータ５６及びＰＦモータ５８をそれぞれ速度制御する。
【００６３】
また、ＣＰＵ４３が指令する制御データには電圧指令値が含まれる。モータドライバ５０，５２は、入力した電圧指令値に従ってそれぞれ対応するＡＳＦモータ５６、ＰＦモータ５８に印加される電圧を制御する。この電圧によりＡＳＦモータ５６、ＰＦモータ５８を流れる電流値が決まり、電流値に応じた回転トルクが得られる。電圧指令値は別途テーブルを用いて、距離ごと、あるいは加減速域を複数に区分した速度域ごとに決められる。
【００６４】
本実施形態では加減速テーブルは、距離と周期の対応関係を示すデータ群から構成され、ＣＰＵ４３は、ＡＳＦカウンタ６６及びＰＦカウンタ６７の計数値で示される距離に応じた周期（目標周期）をモータドライバ５０，５２にそれぞれ逐次指令する。この周期は、例えばエンコーダ６１，６２からの入力パルスのパルスエッジの周期に相当する値である。なお、エンコーダ６１，６２から取得したパルスのエッジ周期を計時して、その計時した検出周期が目標周期に一致するようフィードバック制御を行ってもよい。
【００６５】
本実施形態では、ＣＰＵ４３は、第一駆動源としてのＡＳＦモータ５６と、第二駆動源としてのＰＦモータ５８を協調制御する。このとき、ＣＰＵ４３は、与えられた条件に応じて２つのモータ５６，５８のうち先に駆動させるモータと、後から駆動させるモータ（待機させるモータ）とを決定する。また、ＣＰＵ４３は、後から駆動されるモータの起動タイミングを決める待機距離を、与えられた条件に応じて設定する。そして、先に駆動されたモータの駆動量に応じたパルス計数値で示される位置パラメータが、待機距離で規定される待機終了位置に達したら、後から駆動されるモータの駆動を許可する構成となっている。
【００６６】
ＣＰＵ４３が２つのモータ５６，５８を協調制御するためにＲＯＭ４５に記憶されたプログラムには、上記の制御内容を含むモータ協調制御のルールとして、以下の（Ａ）〜（Ｆ）の内容が規定されている。
（Ａ）待機する側のモータの起動タイミングを決めるために待機距離を設定し、先に駆動されるモータに対して、待機距離に相当する駆動量の駆動を終了した位置である待機終了位置を設定する。
（Ｂ）先に駆動されるモータが待機終了位置まで駆動されたら、待機中の他方のモータに対して駆動の許可を与える。
（Ｃ）待機する側のモータは、先に駆動されるモータから駆動の許可を受けるまでは待機し続けて、駆動許可が与えられてから駆動を開始する。
（Ｄ）待機距離が「０」の場合は、待機する側のモータは、駆動許可を待たず直ぐに駆動を開始する。
（Ｅ）先に駆動されたモータが、待機終了位置に到達する前にエラー以外の原因で駆動を終了した場合は、待機する側のモータは待機を中止して駆動を開始する。
（Ｆ）先に駆動されたモータが、エラーが原因で停止した場合は、待機する側のモータは待機を中止するが駆動は行わない。
【００６７】
ここで、待機終了位置に到達したことは、先に駆動されるモータがＡＳＦモータ５６であれば、モータ駆動開始に先立ってリセットされたＡＳＦカウンタ６６の計数値が待機距離に相当する値に達したことをもって判断する。また、先に駆動されるモータがＰＦモータ５８であれば、モータ駆動開始に先立ってリセットされたＰＦカウンタ６７の計数値が待機距離に相当する値に達したことをもって判断する。モータの駆動量に応じた位置パラメータとは、ＡＳＦカウンタ６６及びＰＦカウンタ６７の計数値を指す。
【００６８】
２つのモータ５６，５８を同時に駆動させるときには、待機距離を「０」に設定する。この場合、ＣＰＵ４３の処理上は２つのモータ５６，５８の駆動に先と後が生じるが、２つのモータ５６，５８は事実上同時に駆動開始される。
【００６９】
また、先に駆動されるモータが、待機終了位置に到達する前にエラー以外で停止した場合、待機を中止し他方のモータの駆動を開始させる理由は、先に駆動されたモータがエラー以外で停止した場合（つまり正常な場合）、後から駆動されるはずの待機中のモータが待機状態のまま放置されるハンギングを回避するためである。
【００７０】
また、先に駆動されるモータが、待機終了位置に到達する前にエラーで停止した場合、待機を中止して後から駆動される予定であった他方のモータを駆動させない理由は、エラーが発生したときにはいかなるモータも駆動されることは、好ましくないからである。
【００７１】
本実施形態のプリンタ１１では、上記のルールに則り２つのモータ５６，５８を協調制御して用紙搬送制御を行う。ＲＯＭ４５には、図６にフローチャートで示される用紙搬送制御処理ルーチンのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ４３が、このプログラムを実行してモータ協調制御を実行することにより、２つのモータ５６，５８が連携して駆動され、用紙の搬送動作が適切に行われる。例えば先行用紙を若干弛みが付与された状態で搬送したり、先行用紙と後続用紙の間に規定の間隔が確保されるように各用紙を搬送したりする。
【００７２】
ここで、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして決定され、ＰＦモータ５８が後から駆動されるモータとして決定されるケースとしては、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた状態で搬送される搬送動作を行う場合がある。この場合、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた位置にあることは、紙送り量カウンタ６５の計数値Ｎxが、ページ間制御位置Ｎｇを超えていない（Ｎx＜Ｎg）ことが条件となる。この条件（両ニップ条件という）が成立して紙送りする際は、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８のうち、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして選択され、ＰＦモータ５８が後から駆動されるモータとして選択される。また、待機距離として、先行用紙に所定の弛みが付与される値ｗが設定される。先に駆動されたＡＳＦモータ５６が待機距離ｗだけ駆動し終わり、ＡＳＦカウンタ６６の計数値が待機終了位置を示す「ｗ」に達すると、後から駆動されるべきＰＦモータ５８の駆動が許可される。このように後から駆動されるべきモータの起動タイミングは、設定された待機距離ｗにより決められる。
【００７３】
図７に示すグラフは、上記のように先行用紙Ｐ１を若干弛みを付与した状態で搬送するために、ＡＳＦモータ５６の駆動開始に待機距離ｗだけ遅れてＰＦモータ５８の駆動を開始する場合の速度プロファイルを示すものである。ここで、横軸はカウンタ計数値に相当する距離Ｄ、縦軸は速度Ｖである。待機距離「ｗ」は、先行用紙に所定の弛みを付与するめに必要な値が設定されている。本実施形態では、ＰＦモータ５８の駆動開始がＡＳＦモータ５６の駆動開始に比べて、待機距離「ｗ」だけ遅れるものの、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９で先行用紙を搬送する搬送距離が等しくなるように、ＡＳＦモータ５６およびＰＦモータ５８の駆動量が設定されている。本実施形態では、ＡＳＦ駆動系とＰＦ駆動系で、輪列の減速比とローラ径などから決まるそれぞれの減速比が等しくなっているものとし、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８の各駆動量（つまり搬送距離）に相当する距離Ｄyの値は、共に「ａ」と等しくなっている。よって、ＡＳＦモータ５６の駆動が先に開始され、ＡＳＦモータ５６が待機距離ｗだけ駆動された時点で、ＰＦモータ５８の駆動が遅れて開始されることで、先行用紙Ｐ１に所定の弛みが付与される。そして、所定の弛みが付与された状態で先行用紙Ｐ１は搬送距離ａだけ搬送され、ＡＳＦモータ５６が先に駆動を停止した後、待機距離ｗ分だけ遅れてＰＦモータ５８の駆動が停止される。
【００７４】
一方、ＰＦモータ５８が先に駆動されるモータとして決定され、ＡＳＦモータ５６が後から駆動されるモータとして決定されるケースとしては、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた位置から、先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇを通過する搬送動作（ページ間制御搬送動作ともいう）を行う場合がある。このページ間制御搬送動作であることは、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた位置にあり（Ｎx＜Ｎg）、かつ今回の搬送動作（搬送距離Ｄy）が行われた場合における紙送り量カウンタ６５の計数値（Ｎx＋Ｄy）がページ間制御位置Ｎｇを超える（Ｎx＋Ｄy＞Ｎg）という条件を満たすかどうかで判断される。搬送動作を行うに当たって、Ｎx＜ＮgかつＮx＋Ｄy＞Ｎgの条件を満たす場合は、搬送動作を、先行用紙を現在位置Ｎxからページ間制御位置Ｎｇまで搬送する第一搬送動作と、先行用紙をページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置（Ｎx＋Ｄy）まで搬送しつつ先行用紙と規定の間隔を開けた状態に後続用紙を搬送する第二搬送動作とに分割する。ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８を紙送り量カウンタ６５の計数値Ｎxがページ間制御位置Ｎｇに達するまでは、用紙が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた両ニップ条件成立時のモータ協調制御で第一搬送動作を行う。そして、ページ間制御位置Ｎｇで一旦停止した後、ページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置（Ｎx＋Ｄy）までの第二搬送動作を行う際は、現在位置Ｎxがページ間制御位置Ｎｇに一致するページ間制御条件が成立する。このページ間制御条件（Ｎx＝Ｎg）が成立する際には、ＰＦモータ５８を先に駆動されるモータとして決定し、ＡＳＦモータ５６を後から駆動されるモータとして決定する。このとき待機距離として、ページ間制御距離Ｌgapを設定する。そして、先に駆動されたＰＦモータ５８が待機距離Ｌgapだけ駆動し終わると、後から駆動されるべきＡＳＦモータ５６の駆動が許可される。このように後から駆動されるべきＡＳＦモータ５６の起動タイミングは、設定された待機距離Ｌgapにより決められる。
【００７５】
図４は、ページ間制御位置Ｎgを通過する搬送動作が行われる際に実行されるページ間制御を説明する用紙の模式図である。同図では矢印で示す上方向が排紙方向（紙送り方向）である。この図では、用紙Ｐ１と共に動く視点から記録ヘッド１９を見て、記録ヘッド１９が用紙Ｐ１に対して相対移動するように描かれている。なお、図４において記録ヘッド１９（１９Ａ〜１９Ｃ）中に描かれている太線はノズル列を示す。
【００７６】
記録ヘッド１９Ａは用紙Ｐ１の先端がヘッド基準位置Ｈに位置するときの記録ヘッド位置を示す。用紙Ｐ１が頭出しされた後、用紙Ｐ１の先端側（図４における上端）から印刷が１ライン毎に進められ、１ライン（１パス）の印刷の度に紙送りがなされ、上端側から下方へ向かって印刷は進められる。このとき記録ヘッド１９は用紙Ｐ１に対して、同図における上側から下側へ向かって相対移動する。図４に示す用紙Ｐ１において網掛けで示した領域は、記録ヘッド１９が印刷を施す印刷領域ＰＡ１，ＰＡ２を示している。同図に示すように、２つの印刷領域ＰＡ１，ＰＡ２間に印刷が施されない空白領域ＢＡが存在する場合、印刷領域ＰＡ１の印刷を終えた記録ヘッド１９Ｂは、紙送りによって、印刷領域ＰＡ２の印刷開始位置である記録ヘッド１９Ｃの位置まで相対移動する。この紙送り過程でページ間制御位置Ｎgを通過する場合、この搬送距離「ａ」の紙送り動作は、現在位置からページ間制御位置Ｎgまでの第一搬送動作と、ページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置（Ｎx＋ａ）までの第二搬送動作に分割される。このときＰＦモータ５８の駆動（「ＰＦ駆動」ともいう）については、搬送距離「ｂ１」と搬送距離「ｃ１」の二回の駆動に分割され、ＡＳＦモータ５６の駆動（「ＡＳＦ駆動」ともいう）については、搬送距離「ｂ２」（＝ｂ１）の駆動と、待機距離Ｌgap分の待機と、搬送距離「ｃ２」の駆動に分割される。
【００７７】
搬送距離「ｂ１」のＰＦ駆動と、搬送距離「ｂ２」のＡＳＦ駆動は、ほぼ同時（実際は両ニップ条件成立時における待機距離ｗの起動タイミングのずれを伴って）に同じ搬送速度で駆動される。これは、ページ間制御位置Ｎgに到達前の用紙搬送では、先行用紙Ｐ１が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９との両方にニップされているので、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを同期駆動させる必要があるからである。但し、本実施形態では、先行用紙Ｐ１に若干弛みを付与させた状態で搬送させるため、ＰＦ駆動が先に開始された後、待機距離ｗ分だけ遅れてＡＳＦ駆動が開始される。
【００７８】
搬送距離「ｂ１」のＰＦ駆動が終わると、直ぐ搬送距離「ｃ１」のＰＦ駆動が開始される。一方、ＡＳＦ駆動については、搬送距離「ｂ２」の給紙動作を終えた後、搬送距離「ｃ１」の紙送り動作を開始したＰＦ駆動によって先行用紙Ｐ１が距離Ｌgap分だけ搬送された時点で、遅れて搬送距離「ｃ２」のＡＳＦ駆動は開始される。このため、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２（図３参照）との間に距離Ｌgap分の間隔が確保される。
【００７９】
このページ間制御終了以後においては、ＡＳＦ駆動とＰＦ駆動とが同じ搬送距離ずつ用紙搬送を行うので、距離Ｌgap分の隙間が確保されたまま、先行用紙Ｐ１の紙送りと後続用紙Ｐ２の給紙が同時並行で行われる。なお、図４において、ページ間制御位置Ｎgは、用紙Ｐ１の後端から用紙搬送方向へ距離（Ｌa＋Ｌb＋Ｌc−Ｌd）の位置となる。このため、紙送り量カウンタ６５の計数値Ｎxが（Ｐsize−（Ｌa＋Ｌb＋Ｌc−Ｌd））で示される値Ｎｇに達したら、先行用紙Ｐ１が図３に示すページ間制御位置に達したことになる。
【００８０】
図８に示すグラフは、図４に示すようなページ間制御位置Ｎｇを通過する搬送動作の際に、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２の間に規定の間隔Ｌgapを確保するために行われるページ間制御時のＡＳＦ駆動とＰＦ駆動の各速度プロファイルを示すものである。横軸は距離Ｄ、縦軸は速度Ｖである。なお、図７及び図８のグラフにおいて、速度Ｖの値が異なるが、これは以下の理由による。
【００８１】
すなわち、本実施形態では、図８に示すように、速度プロファイルは略台形状の波形を描くが、その台形波形の高さは目標速度に比例する。そして、ＰＦ駆動の右側の台形波形を例にすると、台形波形の高さ（目標速度）が高くなるほど、加速するのに必要な移動距離Ｄａと、減速するのに必要な移動距離Ｄｂが長くなる傾向にある。このため、目標速度（図８のグラフでは例えばＶ３）に到達できるためには、加速開始点から目標速度に到達するまでの加速過程の移動距離Ｄａと、目標速度Ｖ３から停止するまでの減速過程の移動距離Ｄｂとの合計（Ｄa＋Ｄb）が、最低距離として必要になる。ここで、定速域の目標速度と搬送距離は印刷データのヘッダ中の一情報として取得され、その目標速度に対応した加減速テーブルが選択されるが、搬送距離がその加減速テーブルの最低距離（Ｄa＋Ｄb）に満たない場合は、搬送距離が最低距離以上となる他の加減速データのうち最も高速な目標速度が得られるものを選択する。
【００８２】
よって、搬送距離Ｄy（図８の例では例えばＤy＝ｃ１）が決まると、この搬送距離Ｄyが最低距離（Ｄa＋Ｄb）以上であることが、採用できる加減速テーブルの条件となり、搬送距離Ｄyが最低距離（Ｄa＋Ｄb）以上であることを満たす加減速テーブルのうち、最も高速な目標速度が得られるものを選択する。このため、図８のグラフでは、短めの搬送距離ｂ１，ｂ２に応じて決まる速度Ｖ２が、長めの搬送距離ｃ１，ｃ２に応じて決まる速度Ｖ３よりも低速になっている。
【００８３】
図８のグラフに示すように、ページ間制御は、第一搬送動作と第二搬送動作の２回に分割されて行われる。まず第一搬送動作では、先に駆動されるモータとして決定されたＡＳＦモータ５６が駆動され、その駆動開始後の駆動量に相当する計数値がＡＳＦカウンタ６６に計数される。また、このときの搬送速度（目標速度）は、搬送距離ｂ２と最低距離条件とから決まった加減速テーブルを参照して目標速度Ｖ２で駆動される。ＡＳＦカウンタ６６の計数値が値ｗに達して、ＡＳＦモータ５６が待機距離ｗだけ駆動された時点で、ＰＦモータ５８の駆動が開始される。そして、それぞれ同じ搬送速度Ｖ２で同じ搬送距離ｂ１，ｂ２（＝ｂ１）だけ駆動されて共に先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇに達するために必要な駆動量だけそれぞれ駆動された時点で一旦停止する。このとき、ＡＳＦモータ５６が先に停止し、待機距離ｗ分だけ遅れてＰＦモータ５８が停止する。なお、ＡＳＦ駆動とＰＦ駆動で、ＡＳＦ用の加減速テーブルとＰＦ用の加減速テーブルの設定内容が異なるため、搬送距離と最低距離条件とからそれぞれ決まる各加減速テーブルの目標速度がＡＳＦ駆動とＰＦ駆動で仮に異なった場合は、低速側の目標速度に合わせる構成としている。
【００８４】
上記第一搬送動作の終了後、第一搬送動作と連続するように第二搬送動作が開始される。搬送距離ｂ１のＰＦモータ５８の駆動が停止して第一搬送動作が終了すると、搬送距離ｃ１のＰＦモータ５８の駆動を直ぐ再開して、第二搬送動作を直ぐ開始する。第二搬送動作では、ＰＦモータ５８は、搬送距離ｃ１と最低距離条件とから決まった加減速テーブルを参照して目標速度Ｖ３で駆動される。ＰＦカウンタ６７には、ＰＦモータ５８の駆動開始後の駆動量に相当する計数値が計数され、その計数値が値Ｌgapに達してＰＦモータ５８が待機距離Ｌgapだけ駆動された時点で、ＡＳＦモータ５６の駆動が開始される。そして、搬送距離ｃ１のＰＦモータ５８の駆動と搬送距離ｃ２のＡＳＦモータ５６の駆動がそれぞれ停止されると、先行用紙Ｐ１が搬送距離ａ（ｂ１＋ｂ２）だけ搬送し終わるとともに、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２の間に規定の間隔Ｌgapが確保される。
【００８５】
次にＣＰＵ４３が実行する図６のフローチャートで示される用紙搬送制御処理ルーチンを説明する。
次にＣＰＵ４３が実行する用紙搬送制御処理ルーチンを、図６に従って説明する。なお、１パスの印刷動作が行われる度に印刷データ中のコマンドから、目標速度と搬送距離を取得して搬送動作を行う。
【００８６】
ステップＳ１では、モータ協調制御条件について判断する。ここで、モータ協調制御条件とは、ＣＰＵ４３が指示された搬送動作の条件であり、給紙動作・紙送り動作・排紙動作・ページ間制御搬送動作などの動作条件、これらの搬送動作が行われるときに先行用紙の位置がページ間制御位置Ｎｇに達する前であるか後であるかの位置条件などからなり、例えば前述の両ニップ条件、ページ間制御条件などが挙げられる。モータ協調制御条件によって、(ａ)ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８を同時駆動させる待機距離「０」の場合、(ｂ)待機距離を設定してＡＳＦモータ５６が待機距離分だけ駆動されるまでＰＦモータ５８を待機させる場合、(ｃ)ＰＦモータ５８が待機距離分だけ駆動されるまでＡＳＦモータ５６を待機させる場合、の３つの判断結果に分かれる。
【００８７】
例えば給紙動作・紙送り動作・排紙動作のうち一の搬送動作が指示された際に、先行用紙の現在位置がページ間制御位置Ｎｇに達する前で、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９の両方にニップされた状態にあるという両ニップ条件（Ｎx＜Ｎg）が成立する場合は、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＰＦモータ５８が後から駆動される（待機させる）モータとして決定される。これに加え、待機距離は、先行用紙Ｐ１に若干弛みを付与するために必要な値ｗが設定される。
【００８８】
また、指示された搬送動作が、先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇを通過する搬送動作である場合は、今回行うべき用紙の搬送距離Ｄyの搬送動作を、先行用紙を現在位置Ｎxからページ間制御位置Ｎｇまで搬送させる第一搬送動作と、ページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置まで搬送させる第二搬送動作とに分ける。この搬送動作の分割処理は、ＣＰＵ４３が他のプログラムを実行して行っており、第一搬送動作と第二搬送動作の開始時にそれぞれ個別にモータ協調制御条件の判定が行われる。このとき第一搬送動作については待機距離ｗが設定され、第二搬送動作については待機距離Ｌgapが設定される。
【００８９】
第一搬送動作が行われる際は、両ニップ条件（Ｎx＜Ｎg）が成立するので、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＰＦモータ５８が後から駆動されるモータとして決定される。これに加え、待機距離ｗが設定される。一方、第二搬送動作が行われる場合、ページ間制御条件（Ｎx＝Ｎg）が成立するので、ＰＦモータ５８が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＡＳＦモータ５６が後から駆動されるモータとして決定される。これに加え、待機距離Ｌgapが設定される。
【００９０】
さらに、次の２つの場合は、待機距離が「０」に設定される。１つは、１ページ目の給紙動作のときであって給紙ローラ２２と紙送りローラ２９にニップされた用紙がまだ存在しない場合であり、他の１つは、先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇを超えた位置にあって、給紙ローラ２２のニップからすでに解放されている場合である。１ページ目の給紙動作であることは、印刷データのヘッダの情報から判断可能であるし、また紙送り量カウンタ６５の計数値が「０」かつ紙検出センサ３３がオフである条件（先行用紙なし）からも判断できる。また、先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇを超えた位置にあることは、Ｎx＞Ｎgの条件が成立することから判断できる。これらの条件を満たす場合は、待機距離が「０」に設定される。待機距離「０」は、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８の駆動が同時に開始されることを意味する。以上の各ケースは一例であって、他にも種々の条件が設定されており、与えられた条件に応じて、上記(ａ)〜(ｃ)のうちいずれに該当するかを判断する。
【００９１】
ステップＳ１の判断において、待機距離「０」である場合（(ａ)の場合）は、ステップＳ２に進む。また、ＰＦモータ５８を待機させる（(ｂ)の場合）という判断をした場合は、ステップＳ４に進む。そして、ＡＳＦモータ５６を待機させる（(ｃ)の場合）という判断をした場合は、ステップＳ１１に進む。
【００９２】
ステップＳ２では、ＡＳＦモータ５６を駆動させる。
ステップＳ３では、ＰＦモータ５８を駆動させる。
これらステップＳ２，Ｓ３の処理はほぼ同時に行われ、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８は同時に駆動される。なお、図６のフローチャートでは、ＡＳＦモータ５６が先に駆動される処理の順番として記載しているが、ステップＳ２，Ｓ３は、例えば数１０ミリ秒未満の間に順次実行されるので、事実上、同時に駆動される。よって、１ページ目の給紙の場合や、先行用紙Ｐ１がページ間制御位置Ｎｇをすでに超えた場合などは、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８が同時に駆動される。
【００９３】
ステップＳ４では、待機終了位置として、「待機終了位置＝ＡＳＦ駆動開始位置＋待機距離」を設定する。例えば両ニップ条件成立時は、待機終了位置＝ＡＳＦ駆動開始位置＋待機距離「ｗ」が設定される。ここで、ＡＳＦ駆動開始位置は、ＡＳＦモータ５６の駆動開始位置であり、ＡＳＦモータ５６の駆動位置を計数値として管理するＡＳＦカウンタ６６がモータ駆動開始に先立ってリセットされる本実施形態の場合、その値は「０」になる。もちろん、ＡＳＦカウンタ６６がモータ駆動開始に先立ってリセットされない構成の場合は、ＡＳＦ駆動開始位置が「０」以外の値をとるので、待機終了位置はＡＳＦ駆動開始位置（≠０）＋待機距離ｗとなる。
【００９４】
次のステップＳ５では、ＡＳＦモータ５６を駆動する。つまり、先に駆動されるＡＳＦモータ５６の駆動を開始する。
ステップＳ６では、現在位置が待機終了位置に達したか（現在位置≧待機終了位置が成立したか）否かを判断する。つまり、ＡＳＦカウンタ６６の計数値で示される現在位置が待機終了位置に達したか否かを判断する。現在位置≧待機終了位置が成立すればステップＳ８に進み、現在位置≧待機終了位置が不成立であった場合はステップＳ７に進む。
【００９５】
ステップＳ７では、ＡＳＦモータ５６が停止しているか否かを判断する。ここでＡＳＦモータ５６が停止しているとは、現在位置≧待機終了位置が成立していないにも拘わらず、ＡＳＦモータ５６が停止していることを指す。ＡＳＦモータ５６の停止には、エラーの原因による停止と、エラー以外の原因による停止とがある。エラーによる停止の場合は、ＣＰＵ４３はエラーフラグを立てる（「１」にする）。よって、このエラーフラグを見ることで、ＣＰＵ４３はＡＳＦモータ５６の停止がエラー原因によるものか、エラー以外の原因によるものかを判断可能となっている。
【００９６】
用紙の現在位置が待機終了位置に達する前においては、ステップＳ７でＡＳＦモータ５６の停止と判断されない限り、ステップＳ６で現在位置≧待機終了位置が成立するまで、ステップＳ６及びＳ７の処理を繰り返すことになる。
【００９７】
ステップＳ８では、待機距離終了通知を行う。ここで、詳しくは図６のフローチャートではＣＰＵ４３が実行するメインプログラムと割込み処理で実行するサブルーチンとを含んで描いており、ステップＳ６，Ｓ７、Ｓ８、Ｓ１３，Ｓ１４、Ｓ１５が割込み処理に相当する処理である。よって、ＣＰＵ４３は割込み処理で、現在位置≧待機終了位置の成立の判断（Ｓ６）やＡＳＦモータ５６の停止の判断（Ｓ７）を行っており、ステップＳ６において現在位置≧待機終了位置の成立と判断されると、割込み処理でサブルーチンを実行しているＣＰＵ４３から、メインプログラムを実行するＣＰＵ４３へ待機距離終了通知がなされる（Ｓ８）。
【００９８】
ステップＳ９では、エラー停止であるか否かを判断する。すなわち、ＡＳＦモータ５６がエラー原因で停止したか否かを判断する。ＣＰＵ４３はエラーフラグの値を見て、「１」であればエラー停止であると判断し、「０」であればエラー以外の原因による停止であると判断する。エラー停止（エラーフラグ「１」）であると判断した場合は当該プログラムを終了し、エラー停止ではない（エラーフラグ「０」）と判断した場合は、ステップＳ１０に進む。
【００９９】
そして、待機距離終了通知を受け付けるか、ＡＳＦモータ５６の停止がエラー停止でなければ、ＣＰＵ４３は、ステップＳ１０において、ＰＦモータ５８を駆動させる。つまり、ＰＦモータ５８の駆動を許可する。例えばステップＳ８で待機距離終了通知を受けて、ＰＦモータ５８の駆動を許可した場合は、先に駆動されたＡＳＦモータ５６が待機距離ｗを駆動した時点で、待機中であったＰＦモータ５８の駆動が開始される。この結果、両ニップ条件成立時においては、先行用紙Ｐ１は若干弛みが付与された状態で搬送される。従って、搬送中の先行用紙Ｐ１が過度に引っ張られることがなく、先行用紙Ｐ１の破れや過度の伸びを防止できる。
【０１００】
一方、ステップＳ１におけるモータ協調制御条件の判断で、ＡＳＦモータ５６を待機させるという判断結果が得られた場合は、以下のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が行われる。ステップＳ４〜Ｓ１０の処理がＰＦモータ５８を待機させるときのものであるのに対し、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理はＡＳＦモータ５６を待機させるときのものであり、ステップＳ４〜Ｓ１０の処理に対してＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８が逆転するだけで処理は基本的に同種の内容となっている。
【０１０１】
詳しくはまずステップＳ１１では、待機終了位置として、「機終了位置＝ＰＦ駆動開始位置＋待機距離」を設定する。例えばページ間制御条件（Ｎx＝Ｎg）の成立時は、待機終了位置＝ＡＳＦ駆動開始位置＋待機距離「Ｌgap」が設定される。ここで、ＰＦ駆動開始位置は、ＰＦモータ５８の駆動開始位置であり、ＰＦモータ５８の駆動位置を計数値として管理するＰＦカウンタ６７がモータ駆動開始に先立ってリセットされる本実施形態の場合、その値は「０」になる。もちろん、ＰＦカウンタ６７がモータ駆動開始に先立ってリセットされない構成の場合は、ＰＦ駆動開始位置が「０」以外の値をとるので、待機終了位置はＰＦ駆動開始位置（≠０）＋待機距離ｗとなる。
【０１０２】
次のステップＳ１２では、ＰＦモータ５８を駆動する。つまり、先に駆動されるＰＦモータ５８の駆動を開始する。
ステップＳ１３では、現在位置が待機終了位置に達したか（現在位置≧待機終了位置が成立したか）否かを判断する。つまり、ＰＦカウンタ６７の計数値で示される現在位置が待機終了位置に達したか否かを判断する。現在位置≧待機終了位置が成立すれば、ステップＳ１５に進み、現在位置≧待機終了位置が不成立であった場合は、ステップＳ１４に進む。
【０１０３】
ステップＳ１４では、ＰＦモータ５８が停止しているか否かを判断する。ここでＰＦモータ５８が停止しているとは、現在位置≧待機終了位置が成立していないにも拘わらず、ＰＦモータ５８が停止していることを指す。ＰＦモータ５８の停止には、エラー原因による停止と、エラー以外の原因による停止とがある。エラーが原因で停止した場合は、ＣＰＵ４３はエラーフラグを立てる（「１」にする）。よって、このエラーフラグを見ることで、ＣＰＵ４３はＰＦモータ５８の停止がエラー原因によるものか、エラー以外の原因によるものかを判断可能となっている。
【０１０４】
用紙の現在位置が待機終了位置に達する前においては、ステップＳ１４でＰＦモータ５８の停止と判断されない限り、ステップＳ１３で現在位置≧待機終了位置が成立するまで、ステップＳ１３及びＳ１４の処理を繰り返すことになる。
【０１０５】
ステップＳ１５では、待機距離終了通知を行う。ここで、詳しくは図６のフローチャートではＣＰＵ４３が実行するメインプログラムと割込み処理で実行するサブルーチンとを含んで描いており、前述のとおり、ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８の処理と同様、Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５の処理も割込み処理に相当する。よって、ＣＰＵ４３は割込み処理で、現在位置≧待機終了位置の成立の判断（Ｓ１３）やＰＦモータ５８の停止の判断（Ｓ１４）を行っており、ステップＳ１３において現在位置≧待機終了位置の成立と判断されると、割込み処理でサブルーチンを実行しているＣＰＵ４３から、メインプログラムを実行するＣＰＵ４３へ待機距離終了通知がなされる（Ｓ１５）。
【０１０６】
ステップＳ１６では、エラー停止であるか否かを判断する。すなわち、ＰＦモータ５８がエラー原因で停止したか否かを判断する。ＣＰＵ４３はエラーフラグの値を見て、「１」であればエラー停止であると判断し、「０」であればエラー以外の原因による停止であると判断する。エラー停止（エラーフラグ「１」）であると判断した場合は当該プログラムを終了し、エラー停止でない（エラーフラグ「０」）場合は、ステップＳ１０に進む。
【０１０７】
そして、待機距離終了通知を受け付けるか、ＰＦモータ５８の停止がエラー停止でなければ、ＣＰＵ４３は、ステップＳ１７において、ＡＳＦモータ５６を駆動させる。つまり、ＡＳＦモータ５６の駆動を許可する。
【０１０８】
例えば指示された搬送動作が、現在位置Ｎxがページ間制御位置Ｎｇの手前である両ニップ条件（ｎx＜Ｎg）が成立した場合は、ＰＦモータ５８を待機させるように決定される。つまり、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＰＦモータ５８が後から駆動されるモータとして決定される。図７に示すように、まずＡＳＦモータ５６が先に駆動され、ＡＳＦモータ５６の回転を検出するエンコーダ６１からのパルスのパルスエッジを計数して、ＡＳＦカウンタ６６にはＡＳＦモータ５６の回転駆動量に相当するとともに給紙ローラ２２により搬送された用紙の搬送距離に相当する計数値が計数される。
【０１０９】
そして、図７に示すように、先行用紙が待機距離ｗだけ搬送されてＡＳＦカウンタ６６の計数値で示される現在位置が待機終了位置に達すると（Ｓ６でＹＥＳ）、ＰＦモータ５８の駆動が開始される（Ｓ１０）。このようにＡＳＦモータ５６が先に駆動され、待機距離ｗ分だけ駆動の開始が遅れてＰＦモータ５８の駆動が開始されることにより、まず給紙ローラ２２にニップされた用紙の部分が先に送り出されて給紙ローラ２２と紙送りローラ２９間における用紙の部分に若干の弛みが作り出される。そして、待機距離ｗ分の若干の弛みが作り出されると、ＰＦモータ５８の駆動が開始される。このため、用紙は給紙ローラ２２と紙送りローラ２９間に若干弛みが付与された状態を保ちつつ各ローラ２２，２９の回転によりそれぞれ搬送距離ａだけ同じ速度Ｖ１で搬送される。各ローラ２２，２９によって起動タイミングは異なるものの同じ搬送距離ａだけ搬送されるので、先行用紙Ｐ１の搬送動作が終わった際は、先行用紙Ｐ１は弛みのない状態で停止する。よって、先行用紙Ｐ１の搬送時に過度な引っ張りが付与されないので、先行用紙Ｐ１の搬送中の過度な引っ張りに起因する破れ等の心配を無くすことができる。
【０１１０】
一方、指示された搬送動作が、ページ間制御位置Ｎｇを通過するものである場合は、この搬送動作が、現在位置からページ間制御位置Ｎｇまで先行用紙を搬送する第一搬送動作と、ページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置まで先行用紙を搬送する第二搬送動作とに分割される。まず第一搬送動作を行う際は、両ニップ条件（Ｎx＜Ｎg）が成立するため、ＰＦモータ５８を待機させるように決定される（Ｓ１）。つまり、ＡＳＦモータ５６が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＰＦモータ５８が後から駆動されるモータとして決定される。図８に示すように、まずＡＳＦモータ５６が先に駆動され、先行用紙が待機距離ｗだけ搬送されてＡＳＦカウンタ６６の計数値で示される現在位置が待機終了位置に達すると（Ｓ６でＹＥＳ）、ＰＦモータ５８の駆動が開始される（Ｓ１０）。よって、先行用紙Ｐ１は給紙ローラ２２と紙送りローラ２９間に若干弛みが付与された状態を保ちつつ各ローラ２２，２９の回転によりそれぞれ同じ搬送距離ｂ１，ｂ２（＝ｂ１）だけ同じ速度Ｖ２で搬送される。よって、先行用紙Ｐ１の搬送時に過度な引っ張りが付与されないので、先行用紙Ｐ１の搬送中の破れ等の心配がない。
【０１１１】
第一搬送動作が終了すると、引き続き第二搬送動作が開始される。第二搬送動作が開始される際は、現在位置がページ間制御位置Ｎｇに一致するページ間制御条件（Ｎx＝Ｎg）が成立するため、ＡＳＦモータ５６を待機させるように決定される（Ｓ１）。つまり、ＰＦモータ５８が先に駆動されるモータとして決定されるとともに、ＡＳＦモータ５６が後から駆動されるモータとして決定される。図８に示すように、まずＰＦモータ５８が先に駆動され、先行用紙が待機距離Ｌgapだけ搬送されてＰＦカウンタ６７の計数値で示される現在位置が待機終了位置に達すると（Ｓ１３でＹＥＳ）、ＡＳＦモータ５６の駆動が開始される（Ｓ１７）。よって、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２の間に規定の間隔Ｌgapが確保される。従って、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２の重送が防止されるとともに、後続用紙Ｐ２の先端を紙検出センサ３３により検知できるので、後続用紙Ｐ２の頭出しを確実に行うことができる。なお、ページ間制御位置Ｎｇを通過する搬送動作は、紙送り動作時だけでなく、給紙動作及び排紙動作時においても起こりうる。
【０１１２】
一方、用紙が紙送りローラ２９等で詰まる、いわゆる紙ジャムが発生した場合にはエラーとして検出される。すなわち、ＡＳＦモータ５６及びＰＦモータ５８が駆動されているにも拘わらず、エンコーダ６１，６２のうち少なくとも一方からのパルスが入力されなくなって、ＡＳＦカウンタ６６やＰＦカウンタ６７の計数が進まなくなるので、エラーとして検出される。この種のエラーが検出されたときにはエラーフラグに「１」が立つとともにエラー検出時点で先に駆動されているＡＳＦモータ５６又はＰＦモータ５８の駆動が停止される。
【０１１３】
例えばＡＳＦモータ５６が待機終了位置に達する前にエラー停止した場合（Ｓ７でＹＥＳ、Ｓ９でＹＥＳ）は、ＰＦモータ５８の駆動は許可されない。一方、先に駆動されたＡＳＦモータ５６が待機距離ｗだけ駆動する前にエラー以外の原因で停止した場合（Ｓ９でＮＯ）は、このまま放置されるとハンギングを起こすので、ハンギングを防止するためにＰＦモータ５８の駆動を許可する（Ｓ１０）。但し、この場合、ＡＳＦモータ５６は待機距離に達する前に途中停止したので、ＰＦモータ５８はその途中停止までの搬送距離に応じた分の距離だけ駆動されるようにしている。
【０１１４】
また、例えばＰＦモータ５８が待機終了位置に達する前にエラー停止した場合（Ｓ１４でＹＥＳ、Ｓ１６でＹＥＳ）は、ＡＳＦモータ５６の駆動は許可されない。一方、先に駆動されたＰＦモータ５８が待機距離Ｌgapだけ駆動する前にエラー以外の原因で停止した場合（Ｓ１６でＮＯ）は、このまま放置されるとハンギングを起こすので、ハンギングを防止するためにＡＳＦモータ５６の駆動を許可する（Ｓ１７）。但し、この場合、ＰＦモータ５８は待機距離に達する前に途中停止したので、ＡＳＦモータ５６はその途中停止までの搬送距離に応じた分の距離だけ駆動されるようにしている。
【０１１５】
ここで、ＰＦモータ５８がエラー以外の原因で停止する場合の一例としては次のケースが挙げられる。本実施形態のプリンタ１１は、用紙の後端が紙検出センサ３３のレバー３１を通過して紙検出センサ３３がオンからオフへ切り替わった場合、モータの駆動を一旦停止するようにしている。これは、用紙の後端がレバー３１を通過した後は、用紙に印刷できる残りの搬送量を別のカウンタ（オーバーライドカウンタ）で管理するようにしており、用紙が検知されなくなって紙検出センサ３３がオンからオフに切り替わった位置で正確にこのカウンタをリセットさせるためである。このような構成のプリンタ１１において、プリンタドライバに設定された用紙長がＡ４サイズであるのに対し、ユーザがＡ５サイズの用紙をセットした場合に、待機終了位置に達する前にエラー以外の原因でＰＦモータ５８が停止する場合がある。
【０１１６】
この場合、印刷データのヘッダから取得される用紙長ＰsizeがＡ４の用紙長であるため、ページ間制御位置Ｎｇ（＝Ｐsize−（Ｌa＋Ｌb＋Ｌc−Ｌd））は、実際にセットされたＡ５の用紙の場合に設定されるべきページ間制御位置Ｎｇに比べ、Ａ４サイズの用紙長とＡ５サイズの用紙長との差分だけ大きな値に設定される。よって、現在位置ＮxがＡ４サイズ用のページ間制御位置Ｎｇに達する前に、実際にセットされたＡ５サイズの用紙の後端がレバー３１を通過して紙検出センサ３３がオンからオフに切り替わる。この結果、ＰＦモータ５８は現在位置Ｎxが待機終了位置に達する前に、その駆動が停止される。この場合、ＰＦモータ５８が待機終了位置まで駆動されることが、ＡＳＦモータ５６の駆動が許可される条件であるが、このようにエラー以外の原因でＰＦモータ５８の駆動が停止された場合は、ＡＳＦモータ５６の駆動が許可される。仮にＡＳＦモータ５６の駆動が許可されないとすると、先行用紙がその後端がレバー３１を通過する位置まで搬送されて停止したまま、ＡＳＦモータ５６はいつまでも駆動の許可が出るのを待つことになって、ハンギングが発生する。しかし、本実施形態では、ＰＦモータ５８が待機終了位置に達する前にエラー以外の原因で停止した場合は、ＡＳＦモータ５６の駆動が許可される。よって、この場合、先行用紙の後端がレバー３１を通過する位置まで搬送されて停止した先行用紙Ｐ１に対して、先行用紙Ｐ１との間隔がＬgapになるまで後続用紙Ｐ２が給紙される。このとき、ＡＳＦモータ５６の搬送距離は、後続用紙Ｐ２が先行用紙Ｐ１に対して規定の間隔Ｌgapを確保するために必要な値に変更され、駆動が許可されたＡＳＦモータ５６は、その変更後の搬送距離に応じた駆動量だけ駆動される。
【０１１７】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８の２つのうち、条件に応じて先に駆動される一方のモータを決定し、該一方のモータを駆動してから、該一方のモータの駆動量に応じたカウンタ計数値（位置パラメータ）が待機距離から決まる待機終了位置に達すると、待機中の他方のモータの駆動を許可（開始）させる制御を行う。よって、条件に応じてどちらのモータが先に駆動されることになっても、制御の対象となるＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８が逆転するだけで、制御内容は同じ（つまり図６のフローチャートにおいて左（Ｓ４〜Ｓ１０）と右（Ｓ１１〜Ｓ１７）で対称）なので、用紙搬送制御処理のプログラム作成が簡単なうえ、簡単な制御内容（プログラム）を提供できる。
【０１１８】
２つのモータ５６，５８を適切な起動タイミングで連動させることができる。例えば共通の用紙を搬送する２つの搬送ローラのそれぞれを別々のモータで駆動する構成の場合、あるいは２枚の用紙をそれぞれ個別に搬送する２つの搬送ローラを、用紙間隔を制御しながら、それぞれ別々のモータで駆動する構成の場合に、適切な用紙搬送を実現できる。
【０１１９】
（２）さらに、与えられた条件に応じて、先に駆動させるモータだけでなく、後から駆動される他方のモータが、先に駆動されたモータが待機距離だけ駆動されるまで待つ当該待機距離を決定するので、条件に応じた起動タイミングを適切な距離（駆動量）だけずらした協調制御を行うことができる。
【０１２０】
（３）指示された搬送動作が両ニップ条件（Ｎx＜Ｎg）を満たす場合は、ＡＳＦモータ５６を先に駆動されるモータとし、ＰＦモータ５８を後で駆動されるモータとして決定する。そして、待機距離として、搬送中の用紙に若干の弛みが付与されうる値ｗを設定する。このため、先行用紙が搬送されるときには用紙に弛みが付与されるので、搬送中の用紙が給紙ローラ２２と紙送りローラ２９間で過度に引っ張られることを回避できる。これにより例えば印刷前における用紙の伸びや破れを防止でき、適切な印刷を行うことができる。
【０１２１】
（４）両ニップ条件成立時の給紙ローラ２２と紙送りローラ２９で先行用紙を搬送する搬送距離（ローラ周面移動量）は同じなので、先行用紙は搬送動作終了後において弛みが少ない状態に保持される。よって、次回の紙送り開始時に、用紙の弛みに起因する紙ジャム（紙詰まり）等の誘発を防ぐことができる。
【０１２２】
（５）指示された搬送動作がページ間制御位置Ｎｇを通過するページ間制御条件を満たす場合は、先行用紙が現在位置からページ間制御位置Ｎｇまで搬送する第一搬送動作と、ページ間制御位置Ｎｇから搬送終了位置まで搬送する第二搬送動作に分割する。そして、第一搬送動作を行う際は、ＡＳＦモータ５６を先に駆動されるモータとして決定するとともに、ＰＦモータ５８を後から駆動されるモータとして決定し、待機距離をｗに設定する。そして、ＡＳＦモータ５６を先に駆動し、ＡＳＦモータ５６が待機距離ｗから決まる待機終了位置まで駆動された時点で、ＰＦモータ５８の駆動を開始するので、第一搬送動作を先行用紙に若干弛みを付与させた状態で行って、搬送中における先行用紙の破れ等を防止できる。
【０１２３】
また、第一搬送動作に引き続き第二搬送動作を行う際は、ＰＦモータ５８を先に駆動されるモータとして決定するとともに、ＡＳＦモータ５６を後から駆動される（待機させる）モータとして決定し、このとき待機距離をＬgapに設定する。そして、ＰＦモータ５８を先に駆動し、ＰＦモータ５８が待機距離Ｌgapから決まる待機終了位置まで駆動された時点で、ＡＳＦモータ５６の駆動を開始するので、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２の間に規定の間隔Ｌgapを確保できる。
【０１２４】
（６）ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８とを同時に駆動開始させるときは、待機距離を零に設定すればよい。よって、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８のうち一方を先に駆動させるときにその起動タイミングのずれ量を設定する待機距離に零を設定することにより、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８とを同時に駆動開始させる制御も可能である。よって、待機させる（後から駆動される）モータの決定（つまり先に駆動されるモータの決定）と、待機距離の設定とを行う制御内容を使って、設定内容の一つである待機距離の設定を変えるだけで２つのモータを同時に駆動する場合にも対応できる。
【０１２５】
（７）また、先に駆動されたモータが、待機終了位置に達する前にエラー以外の原因で停止した場合は、後から駆動されるモータを待機を中止して駆動を開始するようにしている。このため、先に駆動されたモータがエラー以外の原因で停止した場合（つまり正常な場合）、後から駆動されるはずの待機中のモータが待機状態のまま放置されるハンギングを回避できる。
【０１２６】
（８）さらに、先に駆動されたモータが、待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合は、待機を中止し、後から駆動される待機中のモータを駆動させないようにしている。このため、エラーで停止したときに、エラー停止中であるにも拘わらず、後から駆動されるモータが駆動される事態を回避できる。
【０１２７】
なお、前記実施形態に限定されず、以下の形態も採用できる。
（変形例１）前記実施形態では、ページ間制御位置を給紙ローラ２２とリタードローラ２４とのニップ点よりも僅かに給紙方向下流側の位置Ｇに設定したが、ページ間制御位置はこれに限定されない。ニップ点よりも給紙方向下流側の位置であって、紙検出センサ３３の検知位置よりも搬送方向上流側であれば足りる。このようにページ間制御位置は、給紙ローラニップ点と検知位置間の範囲内の位置に設定されれば、後続用紙の先端が検知されるべき位置に搬送されるまでの間に、ページ間制御を行って間隔Ｌgapを確保することはできる。
【０１２８】
（変形例２）前記実施形態では、加減速テーブルをもつ構成であったが、加減速テーブルをもたない構成でも構わない。加速と減速は直線勾配に設定され、加速域および減速域において距離に対する周期（速度）は直線式を用いた計算で求める構成でもよい。また、加速領域、減速領域のうち少なくとも一方に加速度又は減速度の勾配が変化する点が１つ以上設定されていてもよい。
【０１２９】
（変形例３）前記実施形態では、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９をそれぞれ別々に駆動させる２つのモータとしたが、これに限定されない。例えば紙送りローラ２９と排紙ローラ３０をそれぞれ別々に駆動させる２つのモータとしてもよい。その他、駆動対象を連携させて協調制御する必要がある他の２つのモータに適用してもよい。
【０１３０】
（変形例４）前記実施形態では、ＡＳＦモータ５６とＰＦモータ５８とを別々に設け、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを別々の駆動源で駆動させる構成としたが、モータが共有された１つの駆動源としもよい。この場合、電磁クラッチの接続を切り離してローラの回転を停止させたり、電磁クラッチを接続してローラの駆動を開始させたりする構成を適用できる。この構成の場合も、給紙ローラ２２と紙送りローラ２９とを連携させ、先に駆動された側の駆動量を示す位置パラメータが所定値に達したことをもって、後から駆動される側の駆動を開始して、その駆動開始タイミングを制御することは可能である。
【０１３１】
（変形例５）前記実施形態では、駆動源はＤＣモータに限定されない、他の電気モータを使用できる。例えばステッピングモータを使用できる。ステッピングモータとしては、例えば二相励磁方式、一相励磁方式、一−二相励磁方式、マイクロステップ駆動（バーニア駆動）方式のものを採用することもできる。また、回転子は、永久磁石型（ＰＭ型）、歯車状鉄心形（ＶＲ型）、ハイブリッド型（ＨＢ型）のいずれも採用できる。
【０１３２】
（変形例６）前記実施形態では、ＡＳＦモータとＰＦモータの駆動制御を、ＣＰＵ４３がプログラムを実行することによりソフトウェアにより実現したが、ソフトウェアによる方法に限定されない。例えば用紙搬送制御処理を制御回路（カスタムＩＣなど）によりハードウェアで実現してもよく、さらに用紙搬送制御処理をハードウェアとソフトウェアとの組合せ（協働）により実現することもできる。
【０１３３】
（変形例７）インクジェット式プリンタに限定されない。ドットインパクト式プリンタなどの他のシリアルプリンタに適用してもよい。また、最大用紙幅の全域に渡って記録可能なノズルを有するラインヘッド型の記録ヘッドを備え、記録ヘッドが主走査方向に移動することなく、媒体に記録を行う記録装置に適用することもできる。この場合、ラインヘッドが記録する媒体は搬送方向に一定速度で搬送され、搬送方向に移動中の媒体にラインヘッドによる記録が行われる。
【０１３４】
（変形例８）前記実施形態では、記録装置をインクジェット式プリンタに具体化したが、液体としてインク以外の液体を噴射するその他の液体噴射式の記録装置にも適用できる。ここで、「記録」は、印刷による記録に限定されず、例えば回路の配線パターンなどに使用される材料を含む液状体を噴射して媒体としての基板上に配線パターンを描く記録をも含む。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材などの材料が分散または溶解された液状体を噴射する液体噴射装置（記録装置）であってもよい。この場合、液滴を噴射して基板上に画素パターンや配線パターンなどの所定パターンが描画される。例えばシート状の基板を給送手段で１枚ずつ順次給送し、給送された基板上に記録手段により配線パターン等の所定パターンを液体噴射法で描画する場合、媒体としての基板の搬送制御を簡単な制御を用いて実現できる。
【０１３５】
以下、前記実施形態および各変形例から把握される技術的思想を記載する。
（１）前記後から駆動される搬送手段の起動タイミングを示す前記先に駆動される搬送手段の駆動量で示された待機量を前記条件に応じて設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【０１３６】
（２）前記制御手段は、前記待機量が零に相当する設定値である場合、前記第一及び第二搬送手段の各々の駆動を略同時に開始させることを特徴とする前記技術的思想（１）に記載の記録装置。
【０１３７】
（３）前記制御手段は、先に駆動される搬送手段が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラー以外で停止した場合、待機している搬送手段の待機を中止させて、後から駆動される当該搬送手段の駆動を開始させることを特徴とする技術的思想（１）又（２）に記載の記録装置。
【０１３８】
（４）前記制御手段は、先に駆動される搬送手段が、前記待機量から決まる待機終了位置に達する前にエラーで停止した場合、待機している搬送手段の待機を中止させて、待機していた当該搬送手段を駆動させないことを特徴とする技術的思想（１）乃至（３）のいずれか一項に記載の記録装置。
【０１３９】
（５）位置パラメータは、先に駆動される駆動源の駆動パルスを計数する計数値であることを特徴とする請求項１乃至１１、前記技術的思想（１）乃至（４）のうちいずれか一項に記載の記録装置。ここで、駆動パルスの計数値とは、パルス数の計数値に限らず、パルスエッジ計数値など、パルス数に比例する計数値であれば足りる。但し、パルス数以上の計数値とすれば、後から駆動される駆動源の起動タイミングの精度を高めることができる。この構成によれば、駆動源の駆動量を計数する計数値を利用して、後から駆動される（つまり待機中の）駆動源の起動タイミングを制御できる。
【０１４０】
（６）前記制御手段は、先に駆動される駆動源が待機終了位置に達したら待機する側の駆動源に対して駆動許可を出す位置管理制御部（４３）と、該位置管理制御部から駆動許可が出ると、他方の駆動源の駆動を開始させる駆動開始制御部（４３）とを備えたことを特徴とする請求項３に記載の記録装置。これによれば、位置管理制御部は、先に駆動される駆動源が待機終了位置に達したら、待機する側の駆動源に対して駆動許可（駆動許可の通知）を出す。駆動開始制御部は、位置管理制御部から駆動許可が出ると、他方の駆動源の駆動を開始させる。なお、実施形態において、Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１３，Ｓ１５を実行するＣＰＵ４３により位置管理制御部が構成され、Ｓ１０，Ｓ１７を実行するＣＰＵ４３により駆動開始制御部が構成される。
【０１４１】
（７）前記制御ステップでは、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第一搬送手段である場合は、該第一搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第一搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第二搬送手段の起動タイミングを制御し、一方、先に駆動される前記一方の搬送手段が前記第二搬送手段である場合は、該第二搬送手段の駆動を先に開始させるとともに、該第二搬送手段の駆動量に応じた位置パラメータに基づいて、後から駆動される前記第一搬送手段の起動タイミングを制御することを特徴とする記録装置における媒体搬送方法。
【０１４２】
（８）請求項１２又は前記技術的思想（７）において、先に駆動される駆動源が駆動開始されてから、後から駆動される他方の駆動源の駆動開始タイミングを示す待機終了位置を前記条件に応じて設定する設定ステップを更に備え、前記制御ステップでは、先に駆動される駆動源の駆動量に応じた位置パラメータが前記待機終了位置に達したら、後から駆動される駆動源に対し駆動許可を与えることを特徴とする記録装置における媒体搬送方法。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】一実施形態における（ａ），（ｂ）自動給紙装置の動作を説明する模式側面図。
【図２】プリンタの斜視図。
【図３】自動給紙装置から用紙が搬送される搬送機構を示す模式側面図。
【図４】ページ間制御位置を通過する紙送りを説明する模式平面図。
【図５】プリンタの電気的構成を示すブロック図。
【図６】用紙搬送制御処理を示すフローチャート。
【図７】両ニップ条件成立時の搬送動作における速度波形を示すグラフ。
【図８】ページ間制御位置を通過する搬送動作における速度波形を示すグラフ。
【符号の説明】
【０１４４】
１１…記録装置としてのプリンタ、１３…第一搬送手段及び給送手段としての自動給紙装置（ＡＳＦ）、１８…記録手段を構成するキャリッジ、１９…記録手段を構成する記録ヘッド、２２…第一搬送手段を構成する給紙ローラ、２４…第一搬送手段を構成するリタードローラ、２９…第二搬送手段及び媒体送り手段を構成する紙送りローラ、３０…排紙ローラ、３３…検知手段としての紙検出センサ、３５…ホストコンピュータ、４０…制御部、４３…制御手段を構成するとともに判断手段としてのＣＰＵ、４５…ＲＯＭ、５０…制御手段を構成するモータドライバ、５２…制御手段を構成するモータドライバ、５６…第一搬送手段を構成するとともに第一駆動源としてのＡＳＦモータ、５８…第二搬送手段及び媒体送り手段を構成するとともに第二駆動源としてのＰＦモータ、６５…紙送り量カウンタ、６６…ＡＳＦカウンタ、６７…ＰＦカウンタ、Ｎx…位置パラメータとしての計数値、Ｐ１…先行媒体としての先行用紙、Ｐ２…後続媒体としての後続用紙、Ｐ…媒体としての用紙、Ｎx…位置パラメータとしての計数値（現在位置）、Ｎg…ページ間制御位置、ｗ…待機距離、Ｌgap…待機距離（間隔）。
【図１】
2008058735.tif 000003
【図２】
2008058735.tif 000004
【図３】
2008058735.tif 000005
【図４】
2008058735.tif 000006
【図５】
2008058735.tif 000007
【図６】
2008058735.tif 000008
【図７】
2008058735.tif 000009
【図８】
2008058735.tif 000010