(57)【要約】【課題】運転者が違和感を覚えづらく、また、運転者にとって使いやすい車線変更支援装置を提供する。【解決手段】右方向指示器を点滅させる際に手が触れたことを検知できるように第一タッチセンサ１３を操作部６５に設け、左方向指示器を点滅させる際に手が触れたことを検知できるように第二タッチセンサ１４を操作部６５に設ける。そして、第一タッチセンサ１３又は第二タッチセンサ１４が手の接触を検知すると、それぞれのセンサに対応させた後方映像を表示装置に表示するよう構成する。これにより、運転者は、車線変更支援装置が車両に搭載されていない場合と同様の手順（又は限りなく近い手順）で、車線変更支援装置を利用して車線変更を行うことができる。【選択図】図２
2008195220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて用いられる車線変更支援装置であって、
車両の後方を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
方向指示器の操作部に設けられた接触検知手段と、
前記映像取得手段によって取得された映像を表示するための表示手段と、
前記接触検知手段が運転者による前記操作部への接触を検知すると、前記映像取得手段が取得した前記映像を前記表示手段に表示させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、
前記制御手段は、前記映像を前記表示手段に表示させた後、前記接触検知手段が運転者による前記操作部への非接触を検知すると、前記表示手段に表示させている前記映像を即座又は所定時間後に消去させること、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車線変更支援装置において、
さらに、前記方向指示器の動作状態を表す動作状態情報を取得するための動作状態情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記映像を前記表示手段に表示させた後、前記方向指示器が動作状態になったか否かを前記動作状態情報取得手段が取得した前記動作状態情報に基づいて判定し、前記方向指示器が動作状態になったと判定した場合は、前記表示手段に表示させている前記映像を即座又は所定時間後に消去させること、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車線変更支援装置において、
前記方向指示器の前記操作部は、ハンドルの回転軸に対して外側方向に延びた略棒状の形態をしており、
前記接触検知手段は、第一の接触検知部と第二の接触検知部とを有し、
前記第一の接触検知部は、右方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられ、
前記第二の接触検知部は、左方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられ、
前記制御手段は、前記第一の接触検知部が接触を検知した場合と、前記第二の接触検知部が接触を検知した場合とで、前記表示手段に表示させる映像を変更すること、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車線変更支援装置において、
前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部は、各検知領域における検知位置をも検知することができ、
前記制御手段は、前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部によって検知された検知位置の変化に基づいて、前記表示手段に表示させている前記映像を変化させること、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車線変更支援装置において、
さらに、前記車両の車速情報を取得するための車速情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記車速情報取得手段により取得された前記車速情報に基づいて前記車両の走行速度が所定値未満であるか否かを判定し、所定値未満であると判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の車線変更支援装置において、
さらに、ハンドル角を取得するためのハンドル角取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ハンドル角取得手段により取得された前記ハンドル角が所定値以上あるか否かを判定し、所定値以上あると判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の車線変更支援装置において、
さらに、運転者によるハンドルの把握状態を示すハンドル把握情報を取得するためのハンドル把握情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ハンドル把握情報取得手段により取得された前記ハンドル把握情報に基づいて運転者によってハンドルが両手で握られているか否かを判定し、ハンドルが両手で握られていないと判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の車線変更支援装置における前記制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更時の運転を支援する車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線変更時の運転を支援する技術として、車両の後方を撮影するカメラを車両に設置し、車内のモニタで映像を確認できるようにした車線変更支援装置が知られている。例えば、特許文献１（特開平７−２１５１３０号公報）に記載された発明は、ウインカースイッチを作動させた場合に、後方のカメラ映像を画像表示手段に表示させるものである（特許文献１の段落「００１６」等参照）。また、ウインカースイッチとは別に設けた、指示入力手段（十字に配されたスイッチや、キーボード等）を操作することによって、後方のカメラ映像を画像表示手段に表示させることもできる。
【特許文献１】特開平７−２１５１３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、多くの運転者は、まず、車線変更が可能かどうかの判断を、ウインカースイッチを操作する前にミラー等を用いて行う。そして、車線変更が可能であると判断した場合に、ウインカースイッチを操作してウインカーを点滅させるという手順をとる場合が多い。したがって、上述した特許文献１に記載された発明の装置を用いる場合には、運転者は車線変更が可能であるかどうかを判断する前にウインカースイッチを操作して後方のカメラ映像を画像表示手段に表示させることになるため、車線変更支援装置を用いない場合の車線変更の流れと異なる手順となる。このため、運転者が違和感を覚えるおそれがある。
【０００４】
また、上述した特許文献１に記載された発明の装置では、ウインカースイッチとは別のスイッチを運転者が操作することによって、ウインカースイッチを操作する前に後方のカメラ画像をモニタに表示させることが可能である。しかし、運転者は、車線変更支援装置を用いずに車線変更を行う場合の手順にはない追加操作（ウインカースイッチとは別のスイッチの操作）を行わなければならないため、運転者にとって手間である。
【０００５】
本願の発明はこのような問題にかんがみなされたものであり、運転者が違和感を覚えづらく、また、運転者にとって使いやすい車線変更支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の車線変更支援装置は、車両の後方が撮影された映像を取得する映像取得手段と、方向指示器の操作部に設けられた接触検知手段と、映像取得手段が取得した映像を表示するための表示手段と、検知手段が運転者による操作部への接触を検知すると、映像取得手段が取得した映像を表示手段に表示させる制御手段と、を備える。
【０００７】
なお、映像取得手段が取得する映像は、一台のカメラの映像であってもよいし、複数台のカメラの映像であってもよい。映像取得手段が取得する映像が、複数台のカメラ映像である場合には、取得した複数の映像のうち、いずれか一つだけを制御手段が選択するようになっていてもよいし、取得した複数の映像を制御手段が合成するようになっていてもよい。また、方向指示器の操作部というのは、運転者が方向指示器を操作する際に触れる部分である。
【０００８】
このような車線変更支援装置であれば、運転者は、車線変更を行う前に方向指示器の操作部に触れるだけで（方向指示器を動作させなくても）、車両後方の状況を確認することができる。そして、車両後方の安全が確認できれば、操作部に触れた手によって続けて方向指示器を動作させることができる。つまり、運転者は、車線変更支援装置を用いない場合と同様の手順（又は限りなく近い手順）で、車線変更支援装置を利用して車線変更を行うことができる。
【０００９】
また、このように運転者が操作部に触れることによって表示された映像は、運転者がスイッチ等を押すことによって明示的に消去されるようになっていてもよいが、運転者が操作部から手を離したタイミングで消去されるようになっているとよい。つまり、制御手段は、映像を表示手段に表示させた後、接触検知手段が運転者による操作部への非接触を検知すると、表示手段に表示させている映像を即座又は所定時間後に消去させるようになっているとよい（請求項２）。ここで言う「所定時間」というのは、運転者に車線変更意思がなくなったと推定できる程度の時間が適当であり、例えば、５秒程度の時間が考えられる。
【００１０】
このようになっていれば、車線変更時の手順にはない特別な操作を運転者が行うことなく、表示手段に表示された映像を消去させることができ、運転者にとって使い勝手がよい。
【００１１】
また、運転者が方向指示器を動作させた場合に、上述した映像が消去されるようになっていてもよい。つまり、方向指示器の動作状態を表す動作状態情報を取得するための動作状態情報取得手段を備えるように車線変更支援装置を構成する。そして、制御手段は、映像を表示手段に表示させた後、方向指示器が動作状態になったか否かを動作状態情報取得手段が取得した動作状態情報に基づいて判定し、方向指示器が動作状態になったと判定した場合は、表示手段に表示させている映像を即座又は所定時間後に消去させるようになっていてもよい（請求項３）。ここで言う「所定時間」というのは、車線変更が完了したと推定できる程度の時間が適当であり、例えば、５秒〜１５秒程度の時間が考えられる。
【００１２】
このようになっていれば、車線変更時の手順にはない特別な操作を運転者が行うことなく、表示手段に表示された映像を消去させることができ、運転者にとって使い勝手がよい。
【００１３】
ところで、接触検知手段は、操作部全体を覆うように設けられていてもよいし、操作部の中で運転者がよく触れる部分に設けられていてもよいが、特に、方向指示器を動作させようとしている方向（指示方向）を検知結果から得られる部分に接触検知手段が設けられているとよい。例えば、接触検知手段を、第一の接触検知部と第二の接触検知部とを有するように構成し、第一の接触検知部を、右方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる操作部の部分に設け、第二の接触検知部を、左方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる操作部の部分に設けるとよい。そして、制御手段は、第一の接触検知部が接触を検知した場合と、第二の接触検知部が接触を検知した場合とで、表示手段に表示させる映像を変更するようになっているとよい（請求項４）。ここで言う「表示させる映像を変更する」というのは、例えば、第一の接触検知部が接触を検知した場合には、運転者は右方向への車線変更を試みようとしていると推定できるため、右後方の映像を表示手段に表示させたり、右後方の映像を拡大して表示させたりすることである。また、第二の接触検知部が接触を検知した場合には、運転者は左方向への車線変更を試みようとしていると推定できるため、左後方の映像を表示手段に表示させたり、左後方の映像を拡大して表示させたりすることである。このようになっていれば、運転者は、より車線変更をしやすくなる。
【００１４】
また、第一の接触検知部及び第二の接触検知部が、各検知領域における検知位置をも検知することができるようになっているのであれば、制御手段は、第一の接触検知部及び第二の接触検知部によって検知された検知位置の変化に基づいて、表示手段に表示させている映像を変化させるようになっているとよい（請求項５）。ここで言う「映像を変化させる」というのは、検知位置に応じて映像を左右方向にシフト（パン）させたり、検知位置に応じて映像を拡大・縮小させたりすることが考えられる。
【００１５】
このようになっていれば、映像に含まれる注目すべき点を運転者は自らの意思で選択して確認することができるため、運転者は、より車線変更をしやすくなる。
ところで、運転者が車線変更操作以外の操作の際に接触検知手段に触れてしまう場合も考えられる。そのような場合にも、表示手段に車両後方の映像が表示されてしまうと、運転者がわずらわしく感じると考えられる。したがって、例えば、車両の車速情報を取得するための車速情報取得手段を備えるように車線変更支援装置を構成し、制御手段は、車速情報取得手段により取得された車速情報に基づいて、車両の走行速度が所定値未満であるか否かを判定し、所定値未満であると判定した場合は、映像を表示手段へ表示させないようになっているとよい（請求項６）。ここでいう「所定値」というのは、車線変更が実施されることはないと考えられる程度の車速値を意味し、例えば、１０ｋｍ／ｈ程度が考えられる。
【００１６】
このようになっていれば、運転者が希望しないときに車両後方の映像が表示手段に表示されることが減り、運転者がわずらわしさを感じることを減少させることができる。
また、ハンドル角を取得するためのハンドル角取得手段を備えるように車線変更支援装置を構成し、制御手段は、ハンドル角取得手段により取得されたハンドル角が所定値以上あるか否かを判定し、所定値以上であると判定した場合、映像を表示手段へ表示させないようになっていてもよい（請求項７）。ここで言う「所定値」というのは、車線変更が実施されることはない（右左折が行われている状態）と考えられる程度のハンドルの回転角を意味し、例えば、４０度程度が考えられる。
【００１７】
このようになっていれば、運転者が希望しないときに（右左折中に）、車両後方の映像が表示手段に表示されることが減り、運転者がわずらわしさを感じることを減少させることができる。
【００１８】
また、運転者によるハンドルの把握状態を示すハンドル把握情報を取得するためのハンドル把握情報取得手段をさらに備えるように車線変更支援装置を構成し、制御手段は、ハンドル把握情報取得手段により取得されたハンドル把握情報に基づいて、運転者によってハンドルが両手で握られているか否かを判定し、両手で握られていないと判定した場合は、映像を表示手段へ表示させないようになっていてもよい（請求項８）。
【００１９】
このようになっていれば、運転者が希望しないときに（例えば、操作部付近に設けられたヘッドライトスイッチ等を操作した際に）、車両後方の映像が表示手段に表示されることが減り、運転者がわずらわしさを感じることを減少させることができる。
【００２０】
ところで、上述した制御手段としての機能をプログラムによって実現してもよい（請求項７）。このようなプログラムを車線変更支援装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、その車線変更支援装置は、上述した本発明の車線変更支援装置と同様の作用及び効果を奏する。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、車線変更支援装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、車線変更支援装置の機能向上を容易に行うこともできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００２２】
［構成の説明］
図１は、車線変更支援装置１０の構成を説明するためのブロック図である。
車線変更支援装置１０は車両に搭載され、車線変更支援装置１０には、第一カメラ２０、第二カメラ２１、第三カメラ２２、表示装置３０、車内ＬＡＮ４０を介して車速センサ５０、車内ＬＡＮ４０を介してハンドル角センサ５１、車内ＬＡＮ４０を介してハンドルタッチセンサ５２、及び、車内ＬＡＮ４０を介して方向指示器センサ５３が接続されている。
【００２３】
第一カメラ２０，第二カメラ２１，第三カメラ２２は、車両後方を撮影するカメラであり、それぞれ、車両後部右側（進行方向を基準にした場合の後部右側。以下同様。）、後部中央、後部左側に設置されており、それぞれ、右側後方、後方中央、左側後方を撮影するようになっている。
【００２４】
表示装置３０は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等から構成され、映像を表示することができる装置である。表示装置３０は、運転者が運転状態で視認可能な場所、例えば、インスツルメントパネル内や、ルームミラー付近（又はルームミラーと一体）に設置されている。
【００２５】
車速センサ５０は、車線変更支援装置１０が搭載された車両の速度を検知するセンサである。
ハンドル角センサ５１は、ハンドル角（運転者がハンドルに対面した場合の回転角）を検知するセンサである。
【００２６】
ハンドルタッチセンサ５２は、ハンドルにおいて運転者が運転時に手を触れる部分に設けられたタッチセンサである。タッチセンサの種類としては、静電容量式、電界検知式、光学式、感熱式、感圧式等いずれであってもよい。
【００２７】
方向指示器センサ５３は、方向指示器の動作状態（右方向指示器が点滅している状態，左方向指示器が点滅している状態，いずれも動作していない状態）を検知するためのセンサである。
【００２８】
車線変更支援装置１０は、映像入力部１１、映像出力部１２、第一タッチセンサ１３、第二タッチセンサ１４、車内ＬＡＮ通信部１５、及び、制御部１６を備える。
映像入力部１１は、第一カメラ２０、第二カメラ２１及び第三カメラ２２から送られてきた映像を入力するためのインターフェースである。映像入力部１１が入力した映像は、制御部１６へ出力される。
【００２９】
映像出力部１２は、制御部１６から出力された映像を、表示装置３０へ送るためのインターフェースである。
第一タッチセンサ１３，第二タッチセンサ１４は、図示しない方向指示器の操作部に設けられたタッチセンサである。当該操作部に設けられた第一タッチセンサ１３，第二タッチセンサ１４の様子については後述する。なお、タッチセンサの種類としては、静電容量式、電界検知式、光学式、感熱式、感圧式等いずれであってもよい。
【００３０】
車内ＬＡＮ通信部１５は、車内ＬＡＮ４０を介して車速センサ５０，ハンドル角センサ５１，ハンドルタッチセンサ５２等と通信機能を担う部位である。
制御部１６は、周知のマイコン類（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等）から構成され、プログラムに基づいて上述した各部を制御する処理を実行する部位である。
【００３１】
次に、第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４が設置された様子を説明する。図２は、運転席からハンドル６０を見た場合の模式図である。
ハンドル部６１は、運転者が操舵を行う際に握る部分であり、リング形状を有している。そして、ハンドル部６１は、その一部から中心点方向に延びるスポーク部６２によって、操舵軸６３に固定されており、ハンドル部６１の回転がスポーク部６２を介して操舵軸６３に伝達されるようになっている。また、ハンドル部６１には、図示するようにハンドルタッチセンサ５２（第一ハンドルタッチセンサ５２ａ，第二ハンドルタッチセンサ５２ｂ）が設けられており、運転者がハンドルを握っているか否かを検知することができるようになっている。
【００３２】
また、操舵軸６３は、軸方向の一致する円筒状の操舵軸カバー６４によって囲まれており、操舵軸カバー６４からは軸方向に対して外側方向に延びた略棒状の操作部６５が設けられている。
【００３３】
操作部６５は、操舵軸カバー６４との接続箇所を支点として、揺動端６５ａが矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向に所定量だけ揺動可能になっており、矢印Ａ方向に動かされた場合には、左方向指示器が動作し、矢印Ｂ方向に動かされた場合には、右方向指示器が動作するようになっている。
【００３４】
また、操作部６５には、図示するように、矢印Ｂ方向に動かされた場合に運転者の手が触れたことを検知できるように第一タッチセンサ１３が設けられ、矢印Ａ方向に動かされた場合に運転者の手が触れたことを検知できるように第二タッチセンサ１４が設けられている。つまり、運転者が右方向指示器を動作させるための準備状態（操作部６５に手をかけたこと）を第一タッチセンサ１３によって検知できるように構成されており、運転者が左方向指示器を動作させるための準備状態（操作部６５に手をかけたこと）を第二タッチセンサ１４によって検知できるように構成されている。
【００３５】
［動作の説明］
（１）車線変更支援処理
次に、制御部１６が実行する車線変更支援処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、車線変更支援処理は、第一タッチセンサ１３又は第二タッチセンサ１４の少なくともいずれか一方が運転者の接触を検知した際に実行が開始される。
【００３６】
制御部１６は、車線変更支援処理の実行を開始すると、まず支援実行判定処理を実行する（Ｓ１０５）。支援実行判定処理の詳細については後述するが、現在の状況が車線変更支援を実行すべき状態か否かを判定する処理である。
【００３７】
Ｓ１０５に続くＳ１１０では、支援実行判定処理の結果によって処理を分岐する。具体的には、支援実行判定処理の結果が「支援実行」であった場合には（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５へ処理を移行し、支援実行判定処理の実行結果が「支援不実行」であった場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を移行する。
【００３８】
支援実行判定処理の結果が「支援実行」であった場合に進むＳ１１５では、所定の画像処理を行った映像の出力を開始する。そして、Ｓ１０５へ処理を戻す。なお、ここで言う「所定の画像処理」の詳細については後述する。また、「映像の出力」というのは、映像出力部１２を介して表示装置３０へ映像を出力することである。
【００３９】
一方、支援実行判定処理の結果が「支援不実行」であった場合に進むＳ１２０では、既に映像の出力を開始しているならば画像の出力を停止する。そして、本処理（車線変更支援処理）を終了する。
【００４０】
（２）支援実行判定処理
次に、制御部１６が実行する支援実行判定処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、支援実行判定処理は、上述した車線変更支援処理のＳ１０５で呼び出された際に実行が開始される。
【００４１】
制御部１６は、支援実行判定処理の実行を開始すると、まずユーザが操作部６５に触れているか否かを判定する（Ｓ２０５）。具体的には、第一タッチセンサ１３又は第二タッチセンサ１４の少なくともいずれか一方が検知状態にあるか否かを判定することによって行う。ユーザが操作部６５に触れていると判定した場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、Ｓ２１０に処理を移行し、ユーザが操作部６５に触れていないと判定した場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、Ｓ２３５へ処理を移行する。
【００４２】
ユーザが操作部６５に触れていると判定した場合に進むＳ２１０では、方向指示器は動作中であるか否かを判定する。これは、方向指示器センサ５３の検知結果に基づいて判定する。方向指示器は動作中であると判定した場合は（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５へ処理を移行し、方向指示器は動作中でないと判定した場合は（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２１５へ処理を移行する。
【００４３】
方向指示器は動作中であると判定した場合に進むＳ２１５では、車速は所定値以下であるか否かを判定する。ここで言う「所定値」というのは、車線変更が実施されることはないと考えられる程度の車速値を意味し、例えば、１０ｋｍ／ｈ程度が考えられる。車速は所定値以下であると判定した場合は（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５へ処理を移行し、車速は所定値以下でないと判定した場合は（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２２０へ処理を移行する。
【００４４】
車速は所定値以下でないと判定した場合に進むＳ２２０では、ハンドル角は所定値以下であるか否かを判定する。ここで言う「所定値」というのは、車線変更が実施されることはない（右左折が行われている状態）と考えられる程度のハンドルの回転角を意味し、例えば、４０度程度が考えられる。ハンドル角は所定値以下であると判定した場合は（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、Ｓ２２５へ処理を移行し、ハンドル角は所定値以下でないと判定した場合は（Ｓ２２０：Ｎｏ）、Ｓ２３５へ処理を移行する。
【００４５】
ハンドル角は所定値以下であると判定した場合に進むＳ２２５では、ハンドルを両手で操作している状態であるか否かを判定する。これは、ハンドルタッチセンサ５２の検知状態に基づいて判定する。つまり、第一ハンドルタッチセンサ５２ａ及び第二ハンドルタッチセンサ５２ｂの両方が検知状態である場合、「ハンドルを両手で操作している状態である」と判定することである。ハンドルを両手で操作している状態であると判定した場合は（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、Ｓ２３０へ処理を移行し、ハンドルを両手で操作している状態でないと判定した場合は（Ｓ２２５：Ｎｏ）、Ｓ２３５へ処理を移行する。
【００４６】
Ｓ２３０では、制御部１６は、「支援実行」と決定し、本処理（支援実行判定処理）を終了して呼び出し元である車線変更支援処理Ｓ１０５に続く処理を実行する。
Ｓ２３５では、制御部１６は、「支援不実行」と決定し、本処理（支援実行判定処理）を終了して呼び出し元である車線変更支援処理Ｓ１０５に続く処理を実行する。
【００４７】
（３）車線変更支援処理における「所定の画像処理」について
次に、上述した車線変更支援処理における「所定の画像処理」について、説明する。
まず、制御部１６は、３つのカメラ（第一カメラ２０，第二カメラ２１，第三カメラ２２）から送られてきた映像（後方映像）を、映像入力部１１を介して入力する。そして、この３つの映像を合成する。具体的には、各映像を所定サイズの区画（メッシュ）に分割し、各画像間で同一の対象物を表す区画同士が重なるように各映像を合成すると共に、合成後の画像が自然に見えるように各区画の画像を変形する（主に周辺部分の区画画像を変形する）。この結果、１つの後方映像ができあがる。なお、この一連の処理を、映像のフレームレートに合わせてリアルタイムに実行する。
【００４８】
次に、できあがった後方映像を左右反転（鏡像反転）させる。なぜこのような処理を行うかというと、左右反転（鏡像反転）させない映像は、運転者が後ろを振り返って直視した場合に見える景色と同じものとなる。しかし、従前、運転者は、ルームミラーやドアミラーを用いて後方を確認しているため、表示装置３０に表示される映像についても、ルームミラーやドアミラーと同様に見えると自然であると考えられる。したがって、後方映像を左右反転（鏡像反転）させる。
【００４９】
次に、左右反転させた後方映像をトリミングする。このトリミングは、第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４の検知結果に応じて実行する。具体的には、第一タッチセンサ１３のみが検知状態にある場合には、映像の右側を中心に映像を切り出す（切り出し後の映像例は図５（ａ））。また、第二タッチセンサ１４のみが検知状態にある場合には、映像の左側を中心に映像を切り出す（切り出し後の映像例は図５（ｂ））。また、第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４の両方が検知状態にある場合（つまり、運転者が操作部６５を指で挟んでいる場合や、操作部６５を握っている場合等）には、映像の中央部を中心に切り出す（切り出し後の映像例は図５（ｃ））。なお、各映像例の下方の黒い部分は、カメラの死角部分であり、映像化できなかった部分である。
【００５０】
このような画像処理を行うようになっているため、例えば、運転者が右方向指示器を点滅させるために操作部６５に触れると（第一タッチセンサ１３のみが検知状態になると）、車両進行方向を基準にした場合の右後方が中心位置になった映像が、表示装置３０に表示される。また、運転者が左方向指示器を点滅させるために操作部６５に触れると（第二タッチセンサ１４のみが検知状態になると）、車両進行方向を基準にした場合の左後方が中心位置になった映像が、表示装置３０に表示される。また、運転者が操作部６５を指で挟むと（第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４の両方が検知状態になると）、車両進行方向を基準にした場合の真後ろの映像が、表示装置３０に表示される。
【００５１】
［実施形態の効果］
本実施形態の車線変更支援装置１０によれば、運転者は、車線変更を行う前に方向指示器の操作部６５（厳密には第一タッチセンサ１３又は第二タッチセンサ１４）に触れるだけで（方向指示器を動作させなくても）、車両後方の状況を確認することができる。そして、車両後方の安全が確認できれば、操作部６５に触れた手によって続けて方向指示器を動作させることができる。つまり、運転者は、車線変更支援装置１０が車両に搭載されていない場合と同様の手順（又は限りなく近い手順）で、車線変更支援装置１０を利用して車線変更を行うことができる。
【００５２】
また、このように運転者が操作部６５に触れることによって表示された映像は、運転者が操作部６５から手を離したタイミングで消去されるようになっている（Ｓ２０５：Ｎｏ）。
【００５３】
このため、車線変更時の手順にはない特別な操作を運転者が行うことなく、表示装置３０に表示された映像を消去させることができ、運転者にとって使い勝手がよい。
また、運転者が方向指示器を動作させた場合にも、映像が消去されるようになっている（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）。
【００５４】
このため、車線変更時の手順にはない特別な操作を運転者が行うことなく、表示装置３０に表示された映像を消去させることができ、運転者にとって使い勝手がよい。
また、運転者が点灯させようとしている方向指示器の方向を、操作部６５に触れた状況から判定できるように構成されている（図２参照）。そして、その判定した結果に基づいて、画像処理を行った後、運転者に提示するように構成されている（上記「（３）車線変更支援処理における「所定の画像処理」について」を参照）。
【００５５】
したがって、より運転者に適した映像が表示装置３０に表示されるため、運転者は車線変更をしやすい。
また、車速が所定値以下の場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、ハンドル角が所定値以下でない場合（Ｓ２２０：Ｎｏ）、及び、ハンドルを両手で操作していない場合（Ｓ２２５：Ｎｏ）には、表示装置３０に映像を表示させないようになっている。
【００５６】
したがって、運転者が誤って操作部６５に触れた場合や、右折中をしている場合等に、車両後方の映像が表示装置３０に表示されることを減らしき、運転者がわずらわしさを感じることを減らすことができる。
【００５７】
［他の実施形態］
（１）上述した車線変更支援装置１０は、支援実行判定処理の実行結果が「支援不実行」であった場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、すぐに画像出力を停止するようになっていたが（Ｓ１２０）、画像出力を停止するのは所定時間後でもよい。ここで言う「所定時間」というのは、運転者に車線変更意思がなくなったと推定できる程度の時間が適当であり、例えば、５秒〜１５程度の時間が考えられる。
【００５８】
このようになっていれば、例えば、運転者が一時的に操作部６５から手を離しただけで表示装置３０から映像が消えてしまうということがなく、運転者にとって車線変更支援装置１０の使い勝手が向上する。
【００５９】
（２）Ｓ２０５〜Ｓ２２５において、５つの判定を実行するようになっていたが、このうちの一部の判定だけを実行するようになっていてもよい。例えば、Ｓ２２５の判定をなくせば、ハンドルを片手で操作する場合にも、後方映像が表示装置３０に表示される。
【００６０】
（３）第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４の機能を高め、接触位置についても検知できるように構成するとよい。つまり、操作部６５の軸方向（操作部６５の支点位置（操舵軸カバー６４との接続箇所）と揺動端６５ａとを結ぶ方向）において、どの位置を運転者が触れているのか検知できるように構成するとよい。そして、制御部１６は、その検知位置を考慮して、上述した「所定の画像処理」を実行するようになっているとよい。
【００６１】
具体的には、例えば、表示装置３０に映像が表示されている状態において、運転者が第一タッチセンサ１３上を操舵軸６３の方向から揺動端６５ａの方向へ指を接触状態で移動させたとする。その場合に、後方右側の映像をより外側（後方右側）にシフト（パン）させたり、表示装置３０に表示されている映像を拡大させたりすることが考えられる。また、運転者が第二タッチセンサ１４上を揺動端６５ａから操舵軸６３の方向へ指を接触状態で移動させたとする。その場合に、後方左側の映像をより外側（後方左側）にシフト（パン）させたり、表示装置３０に表示されている映像を縮小させたりすることが考えられる。
【００６２】
このようになっていれば、映像に含まれる注目すべき点を運転者は自らの意思で選択して確認することができるため、運転者は、より車線変更をしやすくなる。
（４）支援実行判定処理の結果が「支援実行」であった場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、上述したＳ１１５の処理に加え、後方の車両の有無等をセンシングし、このまま車線変更をすると危険であるかどうかを判定して、その判定結果を運転者に報知するようになっている処理をさらに加えるとよい。
【００６３】
具体的には、第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４の検知状態によって、運転者が右車線に車線変更しようとしているのか、左車線に車線変更しようとしているのかを判定する。そして、例えば、左車線に変更しようとしているのであれば、左後方（進行方向を基準とした場合の左後方）に車両が存在するか否かを第三カメラ２２等の映像から判定する。そして、車両が存在するのであれば、その車両と自車両との相対速度を考慮してその車両との接触の可能性を判定する。
【００６４】
この判定により、このまま左車線に車線変更をすると、他車両と接触する可能性があると判断される場合には、運転者にその旨をスピーカ等によって報知する。なお、操作部６５に振動装置に内蔵させておき、その振動装置を動作させてもよい。
【００６５】
このようにすることにより、安全性が高まる。
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
【００６６】
映像入力部１１が映像取得手段に相当し、第一タッチセンサ１３及び第二タッチセンサ１４が接触検知手段に相当し、制御部１６が制御手段に相当する。上記実施形態では、車線変更支援装置１０と別体になっているが表示装置３０が表示手段に相当する。なお、車線変更支援装置１０と表示装置３０とを一体に構成してもなんら問題ない。
【００６７】
車内ＬＡＮ通信部１５が、動作状態情報取得手段，車速情報取得手段，ハンドル角取得手段，ハンドル把握情報取得手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】車線変更支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】第一タッチセンサ及び第二タッチセンサが設置された様子を説明するための説明図である。
【図３】車線変更支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】支援実行判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】車線変更支援装置によって出力される映像を説明するための参考映像である。
【符号の説明】
【００６９】
１０…車線変更支援装置、１１…映像入力部、１２…映像出力部、１３…第一タッチセンサ、１４…第二タッチセンサ、１５…車内ＬＡＮ通信部、１６…制御部、２０…第一カメラ、２１…第二カメラ、２２…第三カメラ、３０…表示装置、４０…車内ＬＡＮ、５０…車速センサ、５１…ハンドル角センサ、５２…ハンドルタッチセンサ、５２ａ…第一ハンドルタッチセンサ、５２ｂ…第二ハンドルタッチセンサ、５３…方向指示器センサ、６０…ハンドル、６１…ハンドル部、６２…スポーク部、６３…操舵軸、６４…操舵軸カバー、６５…操作部、６５ａ…揺動端。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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