(57)【要約】【課題】遠隔操作により保守点検用機器をインターナルポンプガイドレールに簡便に係留させ、このインターナルポンプガイドレールを基準として精度良く炉心シュラウドの全面およびアニュラス部に接近位置決めする。【解決手段】保守点検用機器をインターナルポンプの上方かつ炉心シュラウド外周位置に縦方向に固定設置されているインターナルポンプガイドレールに係留させ、この係留させたインターナルポンプガイドレールの位置を基準として保守点検用機器の原子炉内における周方向位置を設定し、保守点検用機器が接触するアニュラス部内の既設構造物を基準として保守点検用機器の原子炉内における高さ方向位置を設定する。【選択図】  図１
2008057981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部内に保守点検用機器を導入するアニュラス部への機器アクセス装置であって、炉内に吊下げ可能な装置ベースと、この装置ベースの姿勢を制御する装置ベース姿勢制御機構と、インターナルポンプの上方で、かつ炉心シュラウドの外周位置に縦方向に固定設置されているインターナルポンプガイドレールに前記装置ベースを高さ調整可能に係留させる装置ベース昇降クランプ機構と、前記保守点検用機器を支持する機器支持アームと、この機器支持アームを前記装置ベースに高さ調整可能に支持する機器支持アーム昇降機構とを備えたことを特徴とするアニュラス部への機器アクセス装置。
【請求項２】
前記装置ベース昇降クランプ機構は、互いに傾斜面を対向させている１対の隣接する前記インターナルポンプガイドレールの中央辺と一方の端辺とに対してそれぞれ係合するクランプ車輪を備えている請求項２記載のアニュラス部への機器アクセス装置。
【請求項３】
前記保守点検用機器は、炉外からの遠隔操作により炉内にて前記機器支持アームに着脱可能に支持されている請求項２記載のアニュラス部への機器アクセス装置。
【請求項４】
前記アニュラス部内の既設構造物の位置を、前記既設構造物への接触または近接により検出する位置検出器を備えている請求項２記載のアニュラス部への機器アクセス装置。
【請求項５】
前記機器支持アームは、前記炉心シュラウドの外周に間隔をあけて配置されている複数の前記インターナルポンプガイドレールに対し、前記炉心シュラウドの周方向に移動可能とされている請求項２記載のアニュラス部への機器アクセス装置。
【請求項６】
改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部内に保守点検用機器を導入するアニュラス部への機器アクセス方法であって、前記保守点検用機器をインターナルポンプの上方で、かつ炉心シュラウドの外周位置に、縦方向に沿って固定設置されているインターナルポンプガイドレールに係留させ、この係留させたインターナルポンプガイドレールの位置を基準として前記保守点検用機器の原子炉内における周方向位置を設定するとともに、前記保守点検用機器が接触するアニュラス部内の既設構造物を基準として前記保守点検用機器の原子炉内における高さ方向位置を設定することを特徴とするアニュラス部への機器アクセス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は改良型沸騰水型原子炉（ＡＢＷＲ）の保守点検時に炉心シュラウド外周面のアニュラス部内に保守点検用機器を導入するアニュラス部への機器アクセス装置および機器アクセス方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所の停止期間中に原子炉内構造物の保守点検等の作業を実施する場合、原子炉内を満水にした状態で、ウェル上部に据え付けられた作業台車により保守点検用機材を吊降して目的部位に接近させるのが通常の手段である。
【０００３】
ところで、改良型沸騰水型原子炉の原子炉内構造物である炉心シュラウドに対しては、必要に応じて点検部位ごとに設計された無軌道走行装置を使用して保守点検用機器を移動させ、特に溶接部およびその近傍の保守点検を実施してきている。
【０００４】
しかし、この方法では保守点検用機器の絶対的位置決めが難しいうえ、無軌道走行装置の走行中に位置ずれが生じ易いため、他のセンサによる目標物見知を実施して、無軌道走行装置の走行をフィードバックさせる等の複雑な操作が必要であった。
【０００５】
また、改良型沸騰水型原子炉にはインターナルポンプ（ＲＩＰ）の上方で、かつ炉心シュラウドの外周位置であるアニュラス部に、複数のインターナルポンプガイドレールが縦方向に固定設置されているため、このインターナルポンプガイドレールが障害となって無軌道走行装置による連続移動が困難となっていた。
【０００６】
なお、従来では沸騰水型原子炉のアニュラス空間内を点検する方法および装置として、原子炉内再循環ポンプを遊泳ロボットにより点検する方法（特許文献１）、あるいはインターナルポンプのモータケーシングの点検等を容易にするための支持構造（特許文献２）等が提案されている。
【特許文献１】特開平７−２０９４７２号公報
【特許文献２】特開２０００−３３８２８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように、従来の技術においては、改良型沸騰水型原子炉の炉心シュラウド外周面のアニュラス部に対するアクセスが単なる吊り下げによる接近か、無軌道走行装置による部分的なアクセスしかできないため、高精度で効率のよい作業は困難であった。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、遠隔操作により保守点検用機器をインターナルポンプガイドレールに簡便に係留させ、このインターナルポンプガイドレールを基準として精度良く炉心シュラウドの全面およびアニュラス部に接近位置決めすることができるアニュラス部への機器アクセス装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明では、改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部内に保守点検用機器を導入するアニュラス部への機器アクセス装置であって、炉内に吊下げ可能な装置ベースと、この装置ベースの姿勢を制御する装置ベース姿勢制御機構と、インターナルポンプの上方で、かつ炉心シュラウドの外周位置に縦方向に固定設置されているインターナルポンプガイドレールに前記装置ベースを高さ調整可能に係留させる装置ベース昇降クランプ機構と、前記保守点検用機器を支持する機器支持アームと、この機器支持アームを前記装置ベースに高さ調整可能に支持する機器支持アーム昇降機構とを備えたことを特徴とするアニュラス部への機器アクセス装置を提供する。
【００１０】
また、本発明では、改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部内に保守点検用機器を導入するアニュラス部への機器アクセス方法であって、前記保守点検用機器をインターナルポンプの上方で、かつ炉心シュラウドの外周位置に、縦方向に沿って固定設置されているインターナルポンプガイドレールに係留させ、この係留させたインターナルポンプガイドレールの位置を基準として前記保守点検用機器の原子炉内における周方向位置を設定するとともに、前記保守点検用機器が接触するアニュラス部内の既設構造物を基準として前記保守点検用機器の原子炉内における高さ方向位置を設定することを特徴とするアニュラス部への機器アクセス方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、既設のインターナルポンプガイドレールを基準とすることにより、精度良く各種の保守点検用機器を炉心シュラウド全面およびアニュラス部に位置決めすることが可能であり、この結果、改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部に対する安全性評価、補修作業等が簡便に実施できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係るアニュラス部への機器アクセス装置および機器アクセス方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は改良型沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器１０１内のアニュラス部１０４に機器アクセス装置１１０を吊下げた状態を示す縦断面図である。図２はアニュラス部１０４を示す横断面図である。
【００１４】
図１および図２に示すように、改良型沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器１０１内には、炉壁１０２と炉心シュラウド１０３との間にアニュラス部１０４が形成されており、このアニュラス部１０４内には、１０基のインターナルポンプ１０５が平面視で３６゜の角度間隔で設置されている。炉心シュラウド１０３の外周面には各インターナルポンプ１０５の上方に位置して、それぞれ一対のインターナルポンプガイドレール１０６が取付けられている。
【００１５】
初期のインターナルポンプ１０５の設置時には、これらのインターナルポンプ１０５がインターナルポンプガイドレール１０６に沿って吊り降ろされる。インターナルポンプガイドレール１０６の上端には漏斗状のリードイン１１６が設けられている。
【００１６】
原子炉運転後、原子炉を停止して定期検査を実施している時期には、原子炉圧力容器１０１内のアニュラス部１０４がすべて水没状態にあり、この部位に保守点検用機器１をアクセスするために、約２０ｍ上方に設置されている図示省略の作業台車上から吊り降ろし、遠隔操作で目的の作業を実施する。本実施形態の機器アクセス装置１１０は、炉心シュラウド１０３の回りに対する検査および補修等の作業において、保守点検用機器１を精度良く位置決めし、走査するためになされるものである。
【００１７】
なお、図１に示すように、炉心シュラウド１０３は、上部胴１１２ａおよび下部胴１１２ｂを有し、上部胴１１２ａの上端には上部リング１１４が設けられ、その上に炉心支持板１１７が搭載されている。また、上部胴１１２ａと下部胴１１２ｂとの間には下部リング１１５が設けられ、この下部リング１１５には炉心支持板１１８が設けられている。なお、１１９は溶接線（Ｈ４溶接線）である。
【００１８】
図３は、本実施形態による機器アクセス装置１１０の構成を示す全体斜視図である。
【００１９】
この図３に示すように、機器アクセス装置１１０は縦長な薄箱状の装置ベース２を有している。装置ベース２の上端には吊下げ用のケーブル１６が接続されており、このケーブル１６を介して炉上からの吊下げ操作が行なえるようになっている。
【００２０】
装置ベース２の一側面下部には、この装置ベース２の姿勢を制御するための装置ベース姿勢制御機構３が設けられている。装置ベース姿勢制御機構３は、例えば左右１対の姿勢制御用スクリュー１２，１２を備えた構成のものであり、これらの姿勢制御用スクリュー１２，１２が装置ベース２内に設けられた図示省略の駆動機構およびその遠隔操作装置等によってそれぞれ独立して駆動され、左右の推進力の差によって水中で装置ベース２が各種方向に移動できるようになっている。
【００２１】
装置ベース２の上部には、作業ヘッド１５および補助クランプ機構２０等を支持する横長な機器支持アーム１４が配置されている。この機器支持アーム１４は、装置ベース２の一側面に設けられた昇降駆動用の機器支持アーム昇降機構１３に、柱状昇降具６を介して昇降可能に支持されている。作業ヘッド１５は保守点検機器１を支持する構成とされており、保守点検機器１として必要に応じたツール等を取付けることができる。例えば、外観検査を実施する場合には水中ＴＶカメラを、また表面の傷検知を実施する場合には過流探傷用センサ等を、さらに材料内部までの検査および欠陥サイジングを行なう場合には超音波探触子等を、さらにまた補修工事を実施する場合にはグラインダまたはＥＤＭ電極等を取付ける。補助クランプ機構２０は、周方向移動時に適用されるものであり、後に説明する。
【００２２】
装置ベース２の他側面には、この装置ベース２をインターナルポンプガイドレール１０６に高さ調整可能に係留させるための装置ベース昇降クランプ機構１１が設けられている。インターナルポンプガイドレール１０６は上述したように、炉心シュラウド１０３の外周面に１０組配置されており、各組のインターナルポンプガイドレール１０６は炉心シュラウド１０３の周方向にそれぞれ一定間隔で配置された対をなし、炉心シュラウド１０３の外周位置に縦方向に沿って固定されている。装置ベース昇降クランプ機構１１は、これらの対をなすインターナルポンプガイドレール１０６に係留できるようになっている。
【００２３】
図４および図５は、装置ベース昇降クランプ機構１１の詳細な構成および作用を示す説明図である。図４は装置ベース昇降クランプ機構１１をインターナルポンプガイドレール１０６に係留した状態を一部断面で示す平面図であり、図５は側面図である。
【００２４】
図４に示すように、炉心シュラウド１０３の外周面に設けられた１組のインターナルポンプガイドレール１０６，１０６は断面略凹状をなし、それらの凹面側が互いに向き合う配置となっている。具体的には、インターナルポンプガイドレール１０６，１０６は、略直交する１対の端辺部分とそれらを接続する傾斜した中央辺部分とからなっている。
【００２５】
このように互いに向き合う一方のガイドレール１０６に対し、第１の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ａ）は、インターナルポンプガイドレール１０６の中央辺と一方の端辺とに係合する一体車輪である第１のクランプ車輪３０を備えている。このクランプ車輪３０は、軸２９ａを介してアーム２８ａに支持され、このアーム２８ａは、装置ベース２に設けられたクランプシリンダ３３に支持されて、クランプ車輪３０に着脱できる構成となっている。
【００２６】
また、第２の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ｂ）は、インターナルポンプガイドレール１０６の一方の端辺に係合するクランプ車輪３１と、インターナルポンプガイドレール１０６の中央辺に係合するクランプ車輪３２との１対のクランプ車輪を備えている。これらのクランプ車輪３１，３２は、それぞれ軸２９ｂ，２９ｃを介してアーム２８ｂに支持され、このアーム２８ｂは、装置ベース２に設けられたクランプシリンダ３４に支持されて、クランプ車輪３０に着脱できる構成となっている。
【００２７】
そして、図５に側面構成を示すように、第１の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ａ）は装置ベース２に高さを異ならせて上下配置で２基設置され、第２の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ｂ）は装置ベース２に１基設置されている。第２の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ｂ）は第１の上下配置の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ａ）の中間高さ位置に配置されている。
【００２８】
また、第１の装置ベース昇降クランプ機構１１（１１ａ）のうち高い位置に配置されているものには、上昇限を設定するリミットスイッチ３５が設けられている。このリミットスイッチ３５は、装置ベース２を上昇させたときに、インターナルポンプガイドレール１０６の上部にあるリードイン部１１６に接触することにより、炉心シュラウド１０３に対する上下方向の絶対位置を検知できるものである。
【００２９】
図６は、インターナルポンプガイドレール１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ間の距離と機器支持アーム１４の長さとの関係を示す説明図である。炉心シュラウド１０３の全域に対して作業ヘッド１５をアクセスするためには、図６に示すように、機器支持アーム１４は隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃの中間点Ｏ１，Ｏ２以上の長さＡを有する構成となっている。この構成によれば、隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃに装置が移動したときに、アクセス範囲のオーバーラップを確保することができる。
【００３０】
次に、図７（ａ）〜（ｄ）により、機器支持アーム１４の作業ヘッド１５に各種ツールを簡便に交換する構成について説明する。すなわち、上述した機器支持アーム１４は固定式であるが、機器支持アーム昇降機構１３との嵌合部で左右にスライドできる構造としたり、また、テレスコピック機構で伸縮できるようにすることで全体をより小型にすることも可能である。さらには、改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部１０４が広いという特徴を生かして、この機器支持アーム１４を多軸制御のロボットアームとすることも可能であり、これによりアニュラス部１０４各部位に対して検査作業から補修加工までの複雑な作業を実施することが可能となる。
【００３１】
図７（ａ），（ｂ）には、このような各作業を実施するツール（例えば水中カメラ）２６を取替えヘッドベース２５に固定しておき、この部分のみを本体から切り離すことが可能となる手段を示している。すなわち、ツール２６はワイヤ１６により吊下げられ、取替えヘッドベース２５に固定されている。取替えヘッドベース２５には、例えば下端側が幅狭となる三角形で下端に鉤部が形成された係合用の固定子２４が設けられている。
【００３２】
図７（ｃ），（ｄ）には、固定子２４を保持するための本体ベース２１の構成を示している。すなわち、本体ベース２１には固定シリンダ２３が設けられ、この固定シリンダ２３には固定ブロック２２が左右に開閉可能に設けられている。この固定ブロック２２に、図７（ａ），（ｂ）に示したツール（例えば水中カメラ）２６保持用の固定子２４が上方から挿入され、固定ブロック２２が閉動作することにより、固定子２４の下端が着脱可能に挟持されるようになっている。
【００３３】
このように、取替えヘッドベース２５の固定子２４が本体ベース２１の固定ブロック２２に入り込み、その後固定シリンダ２３が作動して、固定ブロック２２を閉めることでツール装着が完了する。
【００３４】
なお上述したように、ツールには種々のものを適用することができる。例えば外観検査を実施する場合には水中ＴＶカメラ２６を、また表面の傷検知を実施する場合には過流探傷用センサ等を、さらに材料内部までの検査および欠陥サイジングを行なう場合には超音波探触子等を、さらにまた補修工事を実施する場合にはグラインダ、ＥＤＭ電極等のように、必要に応じたツール等を取付けることができる。なお、単一作業を実施する場合には、必要なツールをあらかじめ作業ヘッド１５にセットしておけばよいが、同一装置で複数作業を実施する場合には、ツール交換の都度に装置を引き上げてセッティングを変更することは面倒である。そこで、本実施形態では、各作業を実施するツール２６を取替えヘッドベース２５に固定しておき、この部分のみを本体から切り離すことが可能となる手段を採用している。
【００３５】
次に、インターナルポンプガイドレール１０６に設置された状態から隣接するインターナルポンプガイドレール１０６に移動するには、いったんインターナルポンプガイドレール１０６から切り離し、改めて隣接するインターナルポンプガイドレール１０６に位置決め、クランプする必要がある。
【００３６】
図８（ａ）〜（ｄ）は、この移動を簡便に実施するための一実施形態を示す説明図である。
【００３７】
まず、図８（ａ）に示すように、装置が１対のインターナルポンプガイドレール１０６ａに据え付けられた状態から、機器支持アーム１４を、移動したい隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ｂ側に伸ばし、図８（ｂ）に示すように、補助クランプ機構２０を作動させて隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ｂを保持する。
【００３８】
続いて、図８（ｃ）に示すように、本体が落下しないようにケーブル１６を保持しながら、装置ベース昇降クランプ機構１１を解除し、機器支持アーム１４の移動動作を実施することにより、隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ｂ側に移動する。
【００３９】
この状態で、図８（ｄ）に示すように、改めて装置ベース昇降クランプ機構１１を作動させ、インターナルポンプガイドレール１０６ｂに係留し、補助クランプ機構２０を解除することにより、隣接するインターナルポンプガイドレール１０６への移動が完了する。
【００４０】
なお、以上の実施形態においては、アクセス対象を炉心シュラウド１０３としたが、機器支持アーム１４回りの構成を変更することにより、原子炉圧力容器１０１の表面やバッフルプレート上面、インターナルポンプ１０５、ディフューザおよびインペラをアクセス対象とすることも可能である。
【００４１】
図９は、その一例として、インターナルポンプ１０５のディフューザおよびインペラにヘッド部としての機器支持アーム１４を下向きにしてアクセスしている状態を示している。
【００４２】
以上の構成に基づき、本実施形態によるアニュラス部アクセス方法について説明する。まず、ケーブル１６をサポートしながらインターナルポンプガイドレール１０６の近傍に装置本体を吊り下ろす。その後、姿勢制御用ファン１２を作動させ、装置本体をインターナルポンプガイドレール１０６に押し付ける。姿勢制御用ファン１２は左右に設置されているため、それぞれのファン作動量をコントロールすることにより装置本体をインターナルポンプガイドレール１０６に正対させることができ、その後同一推進力で装置を推進させることによりインターナルポンプガイドレール１０６に接近、押し付けが可能となる。
【００４３】
この状態で、装置ベース昇降クランプ機構１１に取付けられたクランプシリンダ３３，３４を作動させることで、クランプ車輪３０，３１，３２がインターナルポンプガイドレール１０６に押し付けられる。これにより、装置ベース昇降クランプ機構１１がインターナルポンプガイドレール１０６を挟み込み、装置全体がインターナルポンプガイドレール１０６に係留される。
【００４４】
なお、異常時にはクランプシリンダ３３，３４の圧力を解除することによりクランプ力がなくなり、装置を回収することが可能となる。
【００４５】
また、図４に示したように、インターナルポンプガイドレール１０６は変形Ｌ型をしているので、インターナルポンプガイドレール１０６の上面と傾斜面を拘束することにより、装置を前後、左右にズレないように係留することが可能となる。
【００４６】
クランプ車輪３０は車輪形状を鼓型として一車輪でインターナルポンプガイドレール１０６の上面と傾斜面の拘束を可能としたものであり、クランプ車輪３１，３２は単純形状の車輪２セットでインターナルポンプガイドレール１０６の上面と傾斜面の拘束を可能としたものである。
【００４７】
クランプシリンダ３３，３４を作動させると、クランプ車輪３０，３１がインターナルポンプガイドレール１０６側に引き寄せられ、まずインターナルポンプガイドレール１０６の傾斜面に車輪３０が当たり、さらに引き寄せられることで傾斜面に沿って車輪が移動し、装置はインターナルポンプガイドレール１０６の上面に車輪が当たるまで炉心シュラウド１０３側に引き寄せられる。
【００４８】
装置ベース昇降クランプ機構１１のクランプ車輪３０は単に装置を固定し、インターナルポンプガイドレール１０６に対してガイドするためのものであるが、装置ベース昇降クランプ機構１１の内の少なくとも一つのクランプ車輪に回転駆動力を与えることで装置の昇降が可能となり、さらに他のクランプ車輪３１，３２の回転量を検知することで、装置の昇降移動量を検知、制御可能となる。
【００４９】
装置は構造物であるインターナルポンプガイドレール１０６に係留することにより炉心シュラウド１０３の円周方向に対する絶対位置が決定する。しかし、上下方向に対してはこの時点では絶対位置は不明確状態である。インターナルポンプガイドレール１０６の上端には漏斗状のリードイン１１６が設けられているため、装置を上昇させていくと最後にはこのリードイン１１６に装置ベース昇降クランプ機構１１のユニットが接触することとなる。
【００５０】
この接触する部分にリミットスイッチ３５を設置することにより、装置がインターナルポンプガイドレール１０６の上限まで移動したことを検知することができる。
【００５１】
この位置を基準点として認識することにより、炉心シュラウド１０３の上下方向に対する絶対位置を決定することが可能となる。
【００５２】
ただし、この炉心シュラウド１０３の上下方向に対する絶対位置の検知は、必ずしもインターナルポンプガイドレール１０６上端のリードイン１１６でなくてもよい。例えば既設構造物の変異点であればよい。具体的には、装置の炉心シュラウド１０３の表面に取付けた近接センサによる下部リング１１５を検知することでも実施可能である。
【００５３】
ところで、図１にしたインターナルポンプガイドレール１０６は炉心シュラウド１０３の上下方向全域には設置されていないので、装置がインターナルポンプガイドレール１０６上端まで移動してもアクセスできない範囲が存在することとなる。そこで、本発明では、装置には機器支持アーム昇降機構１３が具備され、柱状商工具６が上方に伸びることによりインターナルポンプガイドレール１０６より上方の炉心シュラウド１０３面まで機器支持アーム１４を昇降させることが可能な構造となっている。
【００５４】
炉心シュラウド１０３の全域に対して作業ヘッド１５をアクセスするためには、例えば図６に示すように、機器支持アーム４が隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ａ，１０６ｂの中間点Ｏ１，Ｏ２以上の長さＡを有し、この部位まで作業ヘッド１５がアクセスできれば、隣接するインターナルポンプガイドレール１０６ａ，１０６ｂに装置が移動したときに、アクセス範囲のオーバーラップを確保することができる。
【００５５】
本実施形態では、機器支持アーム昇降機構１４との嵌合部で左右にスライドできる構造としたり、また、テレスコピック機構で伸縮できるようにすることで全体をより小型にすることも可能となる。
【００５６】
さらには改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部１０４が広いという特徴を生かして、この機器支持アーム１４を多軸制御のロボットアームとすることも可能であり、これによりアニュラス部１０４各部位に対して検査作業から補修加工までの複雑な作業を実施することが可能となる。
【００５７】
以上のように、本実施形態においては、改良型沸騰水型原子炉の炉心シュラウド１０３に設置されているインターナルポンプガイドレール１０６に取付けて、これをガイドとして検査ヘッドを走査させることで位置精度を向上し、より正確な検査を可能とするものである。
【００５８】
また、クランプ部がインターナルポンプガイドレール１０６の形状的特徴に倣って位置決め可能となる形状を有するすべり機構もしくは回転構造物である固定子構造を有するものである。
【００５９】
また、クランプ部がインターナルポンプガイドレール１０６の一本を両サイドから挟み込むか、一対のインターナルポンプガイドレール１０６または隣接するインターナルポンプガイドレール１０６を全体的に拘束することで、装置の係留を可能とするものである。
【００６０】
また、クランプ部がインターナルポンプガイドレール１０６の一方に２セット以上、もう一方に１セット以上の固定子が位置決めされ、さらにこの固定子セットの少なくとも一方が左右方向へ移動する機構を有し、この機構を作動させることによりインターナルポンプガイドレール１０６を挟み込んで装置をインターナルポンプガイドレール１０６に安定して係留するものである。
【００６１】
また、クランプ部の上部にリミットスイッチ３５が設置され、このリミットスイッチ３５が装置を上昇させたときにインターナルポンプガイドレール１０６の上部にあるリードイン部１１６に接触することにより、炉心シュラウド１０３に対する上下方向の絶対位置を検知できるものである。
【００６２】
また、炉心シュラウド１０３の表面と対する位置に近接スイッチもしくはリミットスイッチが設置され、これが下部リング部における形状変化を検知することにより、炉心シュラウド１０３に対する上下方向の絶対位置を検知できるものである。
【００６３】
また、機器支持アーム１４は、アニュラス部アクセス装置がインターナルポンプガイドレール１０６に設置された状態から、次のインターナルポンプガイドレール１０６に設置された状態までの周方向移動距離分だけヘッド部を移動できる構造を有することにより、アクセス装置をインターナルポンプガイドレール１０６間で移動させながらヘッド部を走査することで、炉心シュラウド１０３の全面に渡ってアクセス可能となるものである。
【００６４】
また、ヘッド部と機器支持アーム１４との取り合い部が着脱可能構造となっていることで、簡便にヘッドに組み込むツールを交換して、多目的作業が可能となるものである。
【００６５】
また、機器支持アーム１４およびヘッド部の構成を変えることにより、炉心シュラウド１０３のみならずこれに正対する原子炉圧力容器１０１の壁面および取付け構造物、バッフルプレート上面、インターナルポンプディフューザおよびインペラまでアクセス可能となるものである。
【００６６】
また、改良型沸騰水型原子炉におけるアニュラス部１０４には構造的障害物がほぼない上にクリアランスも広いため、機器支持アーム１４を多軸制御ロボットアームとすることで複雑作業が可能となり、その結果検査から補修作業まで一貫して実施できるものである。
【００６７】
また、機器支持アーム１４先端に補助クランプ機構が具備され、この補助クランプ機構で隣のインターナルポンプガイドレール１０６を捕捉し、本体クランプを解除して機器支持アーム１４を駆動することにより、隣のインターナルポンプガイドレール１０６に移動することが可能となるものである。
【００６８】
また、クランプ部が気圧または液圧シリンダ駆動であるか、電磁クラッチを有することにより、非常時にシリンダ圧力を開放するかクラッチ解除することにより、インターナルポンプガイドレール１０６に損傷を与えることなくクランプ状態から装置本体を取外すことが可能となるものである。
【００６９】
以上のように、本実施形態によれば、インターナルポンプガイドレール１０６を基準とし精度良く各種の保守点検用機器１を炉心シュラウド１０３全面およびアニュラス部１０４に位置決めすることが可能となり、この結果改良型沸騰水型原子炉のアニュラス部１０４に対する安全性評価、補修作業が簡便に実施できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の一実施形態によるアニュラス部への装置吊下状態を示す縦断面図。
【図２】図１の横断面図。
【図３】前記実施形態によるアニュラス部アクセス装置を示す全体斜視図。
【図４】前記実施形態によるアニュラス部アクセス装置の一部を断面として示す拡大平面図。
【図５】図４の側面図。
【図６】前記実施形態による設置状態でヘッド部がアクセスできる範囲を示す説明図。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は前記実施形態による簡便にツールを交換する作用を示す説明図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は前記実施形態による機器支持アーム端に設置した補助クランプ機構を使用した装置移動方法を示す説明図。
【図９】本発明の他の実施形態によるアニュラス部への装置吊下状態を示す縦断面図。
【符号の説明】
【００７１】
１‥保守点検機器、２‥装置ベース、３‥装置ベース姿勢制御機構、６‥柱状昇降具、１１‥装置ベース昇降クランプ機構、１２‥姿勢制御用スクリュー、１３‥機器支持アーム昇降機構、１４‥機器支持アーム、１５‥作業ヘッド、１６‥ワイヤ、２０‥補助クランプ機構、２１‥本体ベース、２２‥固定ブロック、２３‥固定シリンダ、２４‥固定子、２５‥取替えヘッドベース、２６‥ツール、２８ａ‥アーム、２９ａ‥軸、３０，３１，３２‥クランプ車輪、３３‥クランプシリンダ、３５‥リミットスイッチ、１０１‥原子炉圧力容器、１０２‥炉壁、１０３‥炉心シュラウド、１０４‥アニュラス部、１０５‥インターナルポンプ、１０６‥インターナルポンプガイドレール、１１０‥機器アクセス装置、１１２ａ‥上部胴、１１２ｂ‥下部胴、１１４‥上部リング、１１５‥下部リング、１１６‥リードイン部、１１７‥炉心支持板、１１９‥溶接線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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