(57)【要約】【課題】車両後退時において運転者の手間を必要とせず運転者が必要とする運転支援機能を行うようにする。【解決手段】自動車のドアが開状態から閉状態に移行したことを検出したタイミングから所定時間経過する前に後退指示されたことを検出したことを条件として後退発進すると判定し、広い視野範囲の支援映像を表示する（Ｓ２，Ｓ４、Ｓ５、Ｓ８）。逆に、ドアが開状態から閉状態に移行したことを検出したタイミングから所定時間経過した後に後退指示されたことを検出したことを条件として後退駐車すると判定し狭い視野範囲の支援映像を表示する（Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ９）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が始動するとき又はその前後に車両内状態の変化を検出する変化検出手段により車両内状態の変化が検出されたタイミングから所定時間経過する前に前進後退指示手段により後退指示がなされたことを条件として車両が後退発進すると判定し、前記変化検出手段により車両内状態の変化が検出されたタイミングから所定時間経過した後に前記前進後退指示手段により後退指示がなされたことを条件として車両が後退駐車すると判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、後退発進時における支援制御内容および車両後退駐車時における支援制御内容を切替えて制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項２】
前記変化検出手段は、車両のドアが開状態から閉状態に移行するときの変化を検出することを特徴とする請求項１記載の車両用後退支援装置。
【請求項３】
前記変化検出手段は、車両に搭載されるシートベルトの装着時の変化を検出することを特徴とする請求項１記載の車両用後退支援装置。
【請求項４】
前記変化検出手段は、車両内に対する着座の変化を検出することを特徴とする請求項１記載の車両用後退支援装置。
【請求項５】
前記変化検出手段は、車両のエンジン始動時のイグニッションスイッチの切替を検出することを特徴とする請求項１記載の車両用後退支援装置。
【請求項６】
前進後退指示手段によりパーキング位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退発進すると判定し、前記前進後退指示手段により前進位置またはニュートラル位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退駐車すると判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、後退発進時における支援制御内容および車両後退駐車時における支援制御内容を切替えて制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記判定手段が後退発進すると判定した場合には車両後方撮像画像の視野範囲を第１範囲として表示手段に対して表示制御し、前記判定手段が後退駐車すると判定した場合には前記車両後方撮像画像の視野範囲を前記第１範囲よりも狭い第２範囲として表示手段に対して表示制御することを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載の車両用後退支援装置。
【請求項８】
前記車両後方撮像画像の視野範囲を手動で切替可能とする切替手段が設けられていることを特徴とする請求項７記載の車両用後退支援装置。
【請求項９】
前記第１範囲は、１８０度であることを特徴とする請求項７または８記載の車両用後退支援装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記判定手段が後退発進すると判定した場合には車両後方の物体検知手段により検知される物体の警告対象範囲を第３範囲として車両内に警告制御し、前記判定手段が後退駐車すると判定した場合には前記車両後方の物体検知手段により検知される物体の警告対象範囲を前記第３範囲よりも狭い第４範囲として車両内に警告制御することを特徴とする請求項１ないし９の何れかに記載の車両用後退支援装置。
【請求項１１】
前記第３範囲は、１８０度であることを特徴とする請求項１０記載の車両用後退支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が後退するときに運転者を支援するための車両用後退支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置の一例が特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されている技術によれば、車両に搭載された複数のカメラによって車両周囲を撮像し、通常走行シーン、並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーンおよび狭路走行シーンを含む複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択し、当該選択に応じて車両周囲の前方、後方、上方からみた撮像画像を同時に確認できるようにした合成画像を表示部に表示させるようにしている。
【特許文献１】特許第３８０３０２１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１では、運転者が多数のシーンの中から自身で選択する形態を適用しているが、多数のシーンから選択することになると運転者が手間を要してしまう。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、車両後退時において運転者の手間を必要とせず運転者が必要とする運転支援機能を行う車両用後退支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、判定手段は、車両が始動するとき又はその前後に車両内状態の変化を検出する変化検出手段により車両内状態の変化が検出されたタイミングから所定時間経過する前に前進後退指示手段により後退指示がなされたことを条件として車両が後退発進すると判定し、変化検出手段により車両内状態の変化が検出されたタイミングから所定時間経過した後に前進後退指示手段により後退指示がなされたことを条件として車両が後退駐車すると判定し、制御手段は、この判定結果に応じて後退発進時における支援制御内容および車両後退駐車時における支援制御内容を切替えて制御するため、車両後退時において後退発進であるか車両後退駐車なのかを自動的に判定して支援切替えできるようになり、運転者は自身が必要と考える運転支援を享受できる。しかも運転者がシーン設定する手間がなくなる。
【０００６】
請求項２記載の発明のように、変化検出手段を、車両のドアが開状態から閉状態に移行するときの変化を検出するように構成することが望ましい。ドアが開状態から閉状態に移行した後、そのタイミングから所定時間経過する前に前進後退指示手段により後退指示がなされたときには車両が後退発進することを容易に推定でき、制御手段が後退発進時における支援制御を行う。また所定時間経過した後に後退指示がなされたときには車両が後退駐車することを容易に推定でき制御手段が後退駐車時における支援制御を行う。これにより、運転者は自身が欲した運転支援を享受できる。
【０００７】
また、請求項３ないし５記載の発明のように、車両に搭載されるシートベルトの装着時の変化を検出するように構成したり、車両内に対する着座の変化を検出するように構成したり、車両のエンジン始動時のイグニッションスイッチの切替を検出するように構成しても良い。このような場合、始動するとき又はその前後の車両内状態の変化を容易に検出することができ、そのタイミングから所定時間経過する前に前進後退指示手段により後退指示がなされたときには車両が後退発進することを容易に推定でき、制御手段が後退発進時における支援制御内容を行うことにより、運転者は手間を必要とせずに自身が欲した運転支援を享受できる。
【０００８】
請求項６記載の発明によれば、判定手段は、前進後退指示手段によりパーキング位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退発進すると判定し、前進後退指示手段により前進位置またはニュートラル位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退駐車すると判定し、制御手段は、判定手段による判定結果に応じて、後退発進時における支援制御内容および車両後退駐車時における支援制御内容を切替えて制御するため、運転者は手間を必要とせずに自身が欲した運転支援を享受することができる。
【０００９】
請求項７記載の発明によれば、制御手段は、判定手段が後退駐車すると判定した場合には、車両後方撮像画像の視野範囲を第１範囲よりも狭い第２範囲として表示手段に対して表示制御する。このとき、運転者が後退発進するときには車両後方の広い第１範囲の空間を表示手段の表示画面に対して表示させて運転者に対して最も必要な情報を提供することができると共に、運転者が後退駐車するときには駐車スペースの狭い空間のみを表示手段の表示画面に対して表示させることによって運転者に対して最も必要な情報を提供することができる。
【００１０】
請求項８記載の発明によれば、視野範囲を手動で切替可能としているため、たとえ表示制御内容を間違えて表示画面に対して切替制御したとしても手動で切り替えることができ利便性が向上する。請求項９記載の発明のように第１範囲を１８０度に設定すると、車両後方範囲を全て表示手段に表示させることができるため運転者の視認性が向上する。
【００１１】
請求項１０記載の発明によれば、制御手段は、判定手段が後退発進すると判定した場合には車両後方の物体検知手段により検知される物体の警告対象範囲を第３範囲として車両内に警告制御し、判定手段が後退駐車すると判定した場合には車両後方の物体検知手段により検知される物体の警告対象範囲を第３範囲よりも狭い第４範囲として車両内に警告制御するため、後退発進する場合には広い範囲を警告対象として事故を未然に防ぐことができ、後退駐車する場合には狭い範囲を警告対象として不必要な警告をなくすことができる。請求項１１記載の発明のように第３範囲を１８０度に設定すると、車両後方範囲を全て警告対象範囲として設定できるため、運転者は車両後方の状態を良好に確認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の車両用後退支援装置を車両用ナビゲーション装置に適用した一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、車両用ナビゲーション装置の電気的構成をブロック図によって概略的に示している。
【００１３】
図１に示すように、車両としての自動車Ｃ内には車両用ナビゲーション装置１が搭載されている。このナビゲーション装置１は、通常のナビゲーション機能のほかに車両の周辺撮像用のカメラ２を接続して自動車Ｃの運転者に対する運転支援機能を備えたものである。
【００１４】
ナビゲーション装置１は、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)を主として構成された制御回路３を備え、当該制御回路３に対して、カメラ２、シフト位置検出部４、表示装置５、操作スイッチ群６、ドア開閉検出部７等を接続して構成されている。制御回路３は、ナビゲーション装置１の全体動作を制御する機能を備えている。
【００１５】
カメラ２は、図２に示すように、自動車Ｃの後中央上部に設置されているもので自動車Ｃの後方画像を撮像可能に設置されており、制御回路３の制御に応じて自動車Ｃの後方の状態を撮像し当該撮像画像情報を制御回路３に与えるように構成されている。
【００１６】
シフト位置検出部４は、運転者によるシフトレバー（前進後退指示手段に相当、図示せず）の操作に基づいて切り替えられるレンジ（シフト位置）を検出するもので、例えばオートマチック車の場合「Ｐ（パーキングレンジ：パーキング位置）」、「Ｒ（リバースレンジ：後退位置）」、「Ｎ（ニュートラルレンジ：ニュートラル位置）」、「Ｄ（ドライブレンジ：前進位置）」、「２（セカンドレンジ：前進位置）」、「Ｌ（ロックドレンジ：前進位置）」を検出するように構成されている。
【００１７】
表示装置５は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、ナビゲーション機能によるナビゲーション時の地図表示画面や車両の後方映像を表示可能に構成されている。操作スイッチ群６は、表示装置５の表示画面の上面に設けられたタッチパネルや、表示装置５の周辺部脇に設けられたメカニカルなプッシュスイッチ（図示せず）などにより構成されている。尚、必要に応じて、リモコン（図示せず）が設けられていても良い。
【００１８】
ドア開閉検出部７は、自動車Ｃのドアの開閉を検出するスイッチに接続され、運転者がドアを開閉すると当該ドアの開閉状態を検出するように構成され、ドアの開閉状態を制御回路３に伝達するように構成されている。これらの構成要素２〜７は、車両内ＬＡＮや通信ケーブルを介して電気的に接続されている。
【００１９】
制御回路３は、運転手などのユーザにより操作スイッチ群６が操作されることによりカメラ２の撮像画像を表示装置５の表示画面に表示可能になっていると共に、当該表示画面に対する表示状態を切替制御可能になっているが、詳細は後述する。
【００２０】
上記構成の作用について、図２および図３を参照しながら説明する。
図２（ａ）は、後退駐車時に表示装置の表示画面に対して表示することが望ましい支援映像の一例を示しており、図２（ｂ）は後退発進時に表示装置の表示画面に対して表示することが望ましい支援映像の一例を示している。図２（ｃ）は後方視野範囲を概略的に示しており、また、図２（ｄ）は後方撮像画像と支援映像の取得方法を概略的に示している。
【００２１】
自動車Ｃの後部にはカメラ２が設置されており、図２（ｄ）に示すように車両後方１８０度の視野範囲Ｓの撮像画像を取得するが、支援映像を加工取得する場合には狭い後方視野範囲Ｓ１の画像を切り抜き縦横両方向に引き伸ばし拡大して支援映像の取得を行ったり、広い後方視野範囲Ｓ２の画像を切り抜き必要に応じて引き伸ばし拡大して支援映像の取得を行う。
【００２２】
後退駐車時には、表示装置５の表示画面に表示支援するときには、図２（ａ）に示すように後方視野範囲Ｓ１が狭い空間に限られている（第２範囲：例えば、視野角１４０度）ことが望ましい。これは、後退駐車時には自動車Ｃの後方周辺の限られた範囲にしか移動することはなく、運転者は当該限定範囲に障害物が存在するか否かを確認できれば良いためである。
【００２３】
逆に、後退発進時において表示装置５の表示画面に表示支援するときには、図２（ｂ）に示すように、後方視野範囲を広い視野範囲Ｓ２（第１範囲：例えば、視野角１８０度）とすることが望ましい。これは、例えば図２（ｃ）に示すように、前進駐車後に前方が行き止まりとなっており後退発進を余儀なくされるときなどには、例えば自車両Ｃの側方に存在する他の車両Ｃ１などに運転席側方の視界を阻まれ、自動車Ｃの運転席から充分に後方を確認できない虞があるためである。図２（ｃ）に示すような場合、運転者の死角に他の車両Ｃ２が存在した場合、視野範囲が狭い（たとえば、視野範囲Ｓ１参照）と、運転者は他の車両Ｃ２を確認できないためである。したがって、後退発進である場合には、後方視野範囲を広くするように支援映像を表示装置５の表示画面に表示させることによって他の車両Ｃ２を十分確認できるようになる。
【００２４】
そこで、本実施形態では、シフトレバーがリバース位置に切り替えられたときに、後退発進であるか後退駐車であるかを自動的に判定できるようにすることで運転者による運転支援を適切に行うことができるようにしている。
【００２５】
以下、上記目的を達成するための本実施形態の特徴に係る作用について図３をも参照しながら説明する。
図３は、制御回路３による制御動作を概略的に示したフローチャートを表している。制御回路３は、ドア開閉検出部７による検出動作によりドアの開閉状態を取得している。また制御回路３内にはタイマが用意されており、ドアが開状態から閉状態に移行したときからカウントを開始し、当該ドアが閉状態に移行してからの時間の経過を検出する。また制御回路３にはドア開閉フラグが用意されている。このドア開閉フラグは、後退発進支援もしくは後退駐車支援の何れかの支援映像内容の表示を選択するために設けられているフラグである。
【００２６】
制御回路３は、自動車Ｃ内のイグニッションスイッチがオン操作され自動車Ｃが始動すると、ドア開閉フラグをオンに設定する（Ｓ１）。この設定は、イグニッションスイッチがオフとなっているときにドアの開閉操作を検出できない場合のことを想定した設定動作である。この後、制御回路３は、ドアの開閉操作の有無をドア開閉検出部７によって検出し、ドアが開状態から閉状態に操作（ドア開閉操作）があった場合にはドア開閉フラグをオンに設定する（Ｓ２、Ｓ３）。
【００２７】
そして、制御回路３はシフト位置が後退位置（ポジション）にあるか、それ以外の位置（ポジション）にあるか否かを判定する（Ｓ４）。制御回路３は、後退位置以外のポジションに設定されていると判定した場合（Ｓ４：それ以外）には、ドア開閉操作が行われてから所定時間（例えば３０秒）経過しているか否かをタイマにより検出し（Ｓ５）、所定時間経過していなければ（Ｓ５：ＮＯ）、そのままステップＳ２に戻って処理を続行するが、所定時間経過している場合にはドア開閉フラグをオフに設定し（Ｓ６）、ステップＳ２に戻って処理を続行する。
【００２８】
制御回路３は、シフト位置が後退位置に移動したことを検出したとき（Ｓ４：後退位置）にドア開閉フラグを参照し（Ｓ７）、ドア開閉フラグがオフになっているときには（Ｓ７：ＯＦＦ）、後退駐車支援映像を表示装置５の表示画面に表示制御する（Ｓ９）と共に、逆に、ドア開閉フラグがオンになっているときには（Ｓ８：ＯＮ）、後退発進支援映像を表示装置５の表示画面に表示制御する（Ｓ８）。
【００２９】
すなわち、例えば、自動車Ｃのドアが開状態から閉状態に移行したとき（Ｓ２、Ｓ３）からシフトレバーが後退位置（リバース位置）に指示されることなく（Ｓ４：それ以外）、所定時間（例えば３０秒）経過した（Ｓ５：ＹＥＳ）ときには、ドア開閉フラグがオフに設定される（Ｓ６）ようになっており、その後に後退位置に指示されたときには、制御回路３は、後退駐車支援映像を表示装置５の表示画面に表示制御する（Ｓ９）。
【００３０】
本実施形態によれば、自動車Ｃのドアが開状態から閉状態に移行したことを検出したタイミングから所定時間経過する前に後退指示されたことを検出したことを条件として後退発進すると判定し表示装置５の表示画面に対し広い視野範囲Ｓ２の支援映像を表示すると共に、所定時間経過後に後退位置に指示されたことを条件として後退駐車すると判定し表示装置５の表示画面に対し狭い視野範囲Ｓ１の支援映像を表示するため、所定時間経過する前に後退指示がなされたときには車両が後退発進することを容易に推定でき、後退時においては、運転者は手間を要せず運転者が欲する運転支援を自動的に享受することができる。
【００３１】
また、運転者が後退発進するときには車両後方の広い範囲の空間を表示装置５の表示画面に対して表示させて運転者に対して最も必要な情報を提供することができると共に、運転者が後退駐車するときには駐車スペースの狭い空間のみを表示装置５の表示画面に対して表示させることによって運転者に対して最も必要な情報を提供することができる。
【００３２】
また、特許文献１に開示されているように１つの表示ディスプレイ中に複数の撮像画像を同時に表示すると、特に車載用の運転支援装置の場合にはディスプレイの表示画面が一般的な画像表示用のディスプレイの表示画面に比較して非常に狭いため視認性が悪い。本実施形態においては、表示装置５の１画面に１つのカメラ２の撮像映像を加工して表示しているため、表示装置５の表示画面の視認性を良好にすることができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
図４ないし図６は、本発明の第２の実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、警告対象範囲を変更して車両内に警告制御しているところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付すと共に同一の制御内容部分には同一ステップ番号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。
【００３４】
図４は、電気的構成をブロック図によって概略的に示しており、図５は、警告範囲を概略的に示している。図５に示すように、ソナー８は、自動車Ｃの後左側部、後右側部、後中央部に位置して複数設置されており、自動車Ｃの右後方、左後方、直後方に存在する物体（障害物）を自動車Ｃの後方所定範囲まで検出可能に構成されている。図４に示すように、これらのソナー８は制御回路３に接続されており、これにより車両後方の所定範囲Ｔ内の物体の存在を検知可能になっている。
【００３５】
図６は、警告動作を概略的に表したフローチャートを示している。この図６に示すように、ドア開閉フラグがオンしたときには後退発進支援用の警告対象範囲Ｔ２で警告制御を行い（Ｓ８ａ）、ドア開閉フラグがオフしたときには後退駐車支援用の警告対象範囲Ｔ１で警告制御を行う（Ｓ８ｂ）。
【００３６】
後退駐車支援用の警告対象範囲Ｔ１は、図５（ａ）に示すように、比較的狭い範囲（第４範囲）であり、後退発進支援用の警告対象範囲Ｔ２は、図５（ｂ）に示すように、より広い範囲（第３範囲）としている。尚、ソナー８の検出範囲は限られているが、ソナー８の検出閾値を調整することによって警告対象範囲Ｔ１およびＴ２を調整することができる。この場合、後退発進支援用の警告対象範囲Ｔ２を平面的に後方１８０度の範囲とすると全ての範囲をカバーできるため、運転者は車両後方の状態を良好に確認することができるようになる。
【００３７】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形もしくは拡張が可能である。
車両に搭載されるシートベルトの装着時の変化を検出するように構成したり、車両シート（例えば運転席）に対する着座の変化を検出するように構成したり、車両のエンジン始動時のイグニッションスイッチの切替を検出し、これらの変化を検出したタイミングから所定時間経過したか否かを判定し、その判定結果に応じて支援制御内容を切り替えるようにしても良い。また、前述実施形態に係る処理やこれらのトリガを組み合わせて適用しても良い。
【００３８】
また、シフトレバーがパーキング位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退発進すると判定し、前進位置またはニュートラル位置から後退位置に後退指示がなされたことを条件として車両が後退駐車すると判定し、その判定結果に応じて支援制御内容を切り替えるようにしても良い。このような場合、自動車Ｃ（車両）が始動するとき又はその前後の車両内状態の変化を容易に検出することができ、上記実施形態と同様の作用効果が得られる。
【００３９】
前述においては視野範囲を自動的に切り替える実施形態を示しているが、視野範囲を手動で切替可能としても良い。この場合、たとえ表示制御内容を間違えて表示画面に対して切替制御したとしても手動で切り替えることができ、運転者は自身が欲した映像を視認することができ利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】（ａ）は後方駐車時の支援映像の一例を示す図、（ｂ）は後方発進時の支援映像の一例を示す図、（ｃ）視野範囲を概略的に示す図、（ｄ）支援映像の取得方法を概略的に示す図
【図３】制御動作を概略的に示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施形態における図１相当図
【図５】（ａ）および（ｂ）は警告対象範囲の説明図
【図６】図３相当図
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１はナビゲーション装置（車両用後退支援装置）、３は制御回路（判定手段、制御手段）、Ｃは車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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