(57)【要約】【課題】複数の目標速度に対応した最適な制御ゲインを容易に決定することができる回転体の駆動制御装置を提供する。【解決手段】速度に応じて基準クロック１が速度ディスクリ部２に入力され、速度ディスクリ部２では基準クロックとモータの回転速度を計測した例えばＦＧ出力とに応じて指令電圧が出力される。速度比計算部１３では、標準の速度と目標速度から標準速度／目標速度を計算して出力する。積分アンプ部３は、速度ディスクリ部２からの出力と、速度比計算部１３からの出力を積分（平滑化）し、制御ループのゲインを設定する。設定された制御ゲインにより、ＰＷＭ発振部４がモータ６をＰＷＭ制御して、モータ６が所望の速度で駆動される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
標準の速度を含む複数の目標速度を有する駆動制御装置であって、ＤＣモータの制御をすくなくとも速度ディスクリによる速度制御により実施し、前記モータによって駆動される回転体を制御する回転体駆動制御装置において、
標準の速度と目標速度の比に応じてフィードバック制御のゲインを決定することを特徴とする回転体駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御ゲインの数を前記目標速度の数よりも少なく設定し、前記標準の速度と目標速度の比によって算出される最適なゲインよりも小さなゲインを前記設定したゲインの中から選択して用いることを特徴とする、請求項１に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項３】
前記設定したゲインが、標準の速度に最適な標準ゲインを含み、目標速度が標準速度である場合は、前記標準ゲインを制御ゲインとして用いることを特徴とする、請求項２に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項４】
前記制御ゲインとして、標準の速度に最適な標準ゲインと、最も遅い目標速度に対応する低ゲインの、２つの制御ゲインを設定し、
目標速度が標準速度以上の場合は前記標準ゲインを用い、目標速度が標準の速度よりも遅い場合は前記低ゲインを用いることを特徴とする、請求項２に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項５】
オペアンプを用いて前記フィードバック制御のゲインを出力するよう構成し、標準の速度と目標速度の比に応じて前記オペアンプの入力抵抗値を変更することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項６】
前記オペアンプの入力抵抗が可変抵抗であることを特徴とする、請求項５に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項７】
前記オペアンプの入力抵抗として選択可能なそれぞれ抵抗値の異なる抵抗を目標速度の数だけ備え、該抵抗群の中から標準の速度と目標速度の比に応じた抵抗値の抵抗を選択して用いることを特徴とする、請求項５に記載の回転体駆動制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の回転体駆動制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が像担持体であることを特徴とする、請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記像担持体が感光体ドラムであることを特徴とする、請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記像担持体が感光体ベルトであることを特徴とする、請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記像担持体が中間転写ドラムであることを特徴とする、請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記像担持体が中間転写ベルトであることを特徴とする、請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が記録材担持体であることを特徴とする、請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記記録材担持体が転写ドラムであることを特徴とする、請求項１４に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記記録材担持体が転写搬送ベルトであることを特徴とする、請求項１４に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
複数の像担持体を有し、各像担持体上に形成した各色画像を前記像担持体上または前記記録材担持体に担持させた記録材上に順次重ね転写してカラー画像を形成することを特徴とする、請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
光学部材を搭載して移動する移動体を有する画像読取装置を備え、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が前記移動体の駆動に関わる部材であることを特徴とする、請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の回転体駆動制御装置を備える画像読取装置であって、光学部材を搭載して移動する移動体を有し、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が前記移動体の駆動に関わる部材であることを特徴とする画像読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体を複数の目標速度に制御する駆動制御装置及びこれを用いる画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特許第３５５９６６９号公報
【特許文献２】特開２００１−２８２０４６号公報
【特許文献３】特開２００３−２６４９８９号公報
【０００３】
デジタル複写機やレーザプリンタ等の画像形成装置における感光体や転写ベルトなどは常に一定の速度で駆動されるが、その駆動用モータを制御するモータ制御には、通常は少なくとも速度ディスクリミネータ方式による速度制御が用いられている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、定着装置及び定着装置前後の用紙搬送手段を駆動するサーボモータを、速度ディスクリ回路を含む制御回路で制御するものが記載されている。
【０００５】
また、特許文献２には、用紙搬送手段や感光体ドラム、あるいは現像器や定着装置等を駆動するモータを、速度ディスクリミネータ部を含むＡＳＩＣで制御するものが記載されている。
【０００６】
また、特許文献３には、ＤＣモータを感光体ドラムや用紙搬送手段の駆動源として用いた画像形成装置において、そのＤＣモータを、速度ディスクリミネータを含むＡＳＩＣで制御するものが記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記各特許文献においては、いずれも、少なくとも速度ディスクリミネータによりモータを駆動制御することは記載されているが、複写機やプリンターのように複数の目標値があるときに、それらに対応した最適な制御ゲインを決定する方法についての記載はない。
【０００８】
一般的には、従来は、それぞれの速度にあわせたゲインを、それぞれで試行錯誤的に求めており、複数の目標速度に対応した最適な制御ゲインの決定が容易ではないという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、モータの制御を少なくとも速度ディスクリミネータによる速度制御により実施して駆動制御する回転体駆動制御装置であって、標準速度を含む複数の目標速度を有する駆動制御系において、それらに対応した最適な制御ゲインを容易に決定することができる駆動制御装置を提供することにある。
【００１０】
また、複数の目標速度に対応した最適な制御ゲインを容易に決定することができる駆動制御装置を用いて、画像形成装置の像担持体（感光体ベルト，感光体ドラム，転写ベルト，転写ドラム等）や転写材搬送ベルト駆動系、あるいは画像読取装置等において、複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で画像の入出力を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の課題は、本発明により、標準の速度を含む複数の目標速度を有する駆動制御装置であって、ＤＣモータの制御をすくなくとも速度ディスクリによる速度制御により実施し、前記モータによって駆動される回転体を制御する回転体駆動制御装置において、標準の速度と目標速度の比に応じてフィードバック制御のゲインを決定することにより解決される。
【００１２】
また、前記制御ゲインの数を前記目標速度の数よりも少なく設定し、前記標準の速度と目標速度の比によって算出される最適なゲインよりも小さなゲインを前記設定したゲインの中から選択して用いると好ましい。
【００１３】
また、前記設定したゲインが、標準の速度に最適な標準ゲインを含み、目標速度が標準速度である場合は、前記標準ゲインを制御ゲインとして用いると好ましい。
【００１４】
また、前記制御ゲインとして、標準の速度に最適な標準ゲインと、最も遅い目標速度に対応する低ゲインの、２つの制御ゲインを設定し、目標速度が標準速度以上の場合は前記標準ゲインを用い、目標速度が標準の速度よりも遅い場合は前記低ゲインを用いると好ましい。
【００１５】
また、オペアンプを用いて前記フィードバック制御のゲインを出力するよう構成し、標準の速度と目標速度の比に応じて前記オペアンプの入力抵抗値を変更すると好ましい。
【００１６】
また、前記オペアンプの入力抵抗が可変抵抗であると好ましい。
また、前記オペアンプの入力抵抗として選択可能なそれぞれ抵抗値の異なる抵抗を目標速度の数だけ備え、該抵抗群の中から標準の速度と目標速度の比に応じた抵抗値の抵抗を選択して用いると好ましい。
【００１７】
前記の課題は、本発明により、請求項１〜７のいずれか１項に記載の回転体駆動制御装置を備える画像形成装置により解決される。
また、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が像担持体であると好ましい。
【００１８】
また、前記像担持体が感光体ドラムであると好ましい。
また、前記像担持体が感光体ベルトであると好ましい。
また、前記像担持体が中間転写ドラムであると好ましい。
【００１９】
また、前記像担持体が中間転写ベルトであると好ましい。
また、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が記録材担持体であると好ましい。
【００２０】
また、前記記録材担持体が転写ドラムであると好ましい。
また、前記記録材担持体が転写搬送ベルトであると好ましい。
また、複数の像担持体を有し、各像担持体上に形成した各色画像を前記像担持体上または前記記録材担持体に担持させた記録材上に順次重ね転写してカラー画像を形成すると好ましい。
【００２１】
また、光学部材を搭載して移動する移動体を有する画像読取装置を備え、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が前記移動体の駆動に関わる部材であると好ましい。
【００２２】
前記の課題は、本発明により、請求項１〜７のいずれか１項に記載の回転体駆動制御装置を備える画像読取装置であって、光学部材を搭載して移動する移動体を有し、前記回転体駆動制御装置により駆動制御される回転体が前記移動体の駆動に関わる部材である画像読取装置によって解決される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の回転体駆動制御装置によれば、標準の速度と目標速度の比に応じてフィードバック制御のゲインを決定するので、複数の目標速度に対応した最適な制御ゲインを容易に決定することができる。また、制御ゲインが過大になったり過小になったりすることがなく、発振現象や充分な制御ができないという現象が発生せず、安定した制御を行なうことができる。
【００２４】
請求項２の構成により、発振現象の発生を防止して安定した制御を行なうことができる。
請求項３の構成により、目標速度が標準速度である場合には標準ゲインにより高精度な速度制御を行なうことができる。
【００２５】
請求項４の構成により、制御ゲインを決定する回路構成を簡単・低コストに実現できるとともに、標準速度以外の目標速度においてはいずれの場合も最適なゲインよりも低いゲインに設定されるので、発振することがなく安定した制御を実現できる。
【００２６】
請求項５の構成により、オペアンプを用いた簡易な構成で複数の目標速度に対応する制御ゲインを決定することができる。
請求項６の構成により、可変抵抗を用いて複数の目標速度に対応することができる。
【００２７】
請求項７の構成により、抵抗値の異なる複数の抵抗を用いて複数の目標速度に対応することができる。
請求項８の画像形成装置によれば、画像形成装置が備える回転体を高精度かつ安定して制御することができるため、高品質な画像の出力が可能となる。
【００２８】
請求項９の構成により、像担持体を高精度かつ安定して制御することができる。
請求項１０の構成により、感光体ドラムを高精度かつ安定して制御することができる。
【００２９】
請求項１１の構成により、感光体ベルトを高精度かつ安定して制御することができる。
請求項１２に構成により、中間転写ドラムを高精度かつ安定して制御することができる。
【００３０】
請求項１３の構成により、中間転写ベルトを高精度かつ安定して制御することができる。
請求項１４の構成により、記録材担持体を高精度かつ安定して制御することができる。
【００３１】
請求項１５の構成により、転写ドラムを高精度かつ安定して制御することができる。
請求項１６の光請求項により、転写搬送ベルトを高精度かつ安定して制御することができる。
【００３２】
請求項１７の構成により、色ズレのない高品質なカラー画像を短時間で出力することの可能な画質・生産性に優れたカラー画像形成装置を実現することができる。
【００３３】
請求項１８の構成により、原稿画像を高品質に読み取ることのできる画像読取装置を備えた画像形成装置を実現することができる。
請求項１９の構成により、複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で、光学部材を搭載した移動体を高精度に駆動し、高品質な読み取り画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、速度ディスクリミネータを用いた制御系の従来例について図１〜３を参照して説明する。
【００３５】
図１は、標準の速度以外に複数の目標速度を有する、速度ディスクリミネータを用いた制御系の従来例を示すブロック図である。この図において、速度に応じて基準クロック１が発信器等により発信され、速度ディスクリ部２に入力される。速度ディスクリ部２では、基準クロックとモータの回転速度を計測した例えばＦＧ出力とが入力され、両者のクロックに応じて指令電圧が出力される（詳細は図２により後述する）。符号３は、上記の指令電圧出力を積分（平滑化）し、制御ループのゲイン等周波数特性の設定を行う積分アンプ部である。その積分アンプ部３の出力はＰＷＭ駆動するために、ＰＷＭ発振部４に入力される。該ＰＷＭ発振部４では、通常コンパレータおよび三角波等の基準信号を用いて、直流電動機駆動装置５を構成するパワー半導体、例えばトランジスタを動作させるパルス状信号に変換する。直流電動機駆動装置５は、そのパルス状信号に基づき動作し、モータ６に印加する電圧を制御する。この結果、モータ６は所望の速度で駆動される。ここで、基準クロックは複数の目標速度に応じて設定される。
【００３６】
図２は、上記速度ディスクリ部２の動作を示す波形図である。モータ速度が遅い場合が図２（ａ）で、速い場合が（ｂ）である。
図２（ａ）において、速度ディスクリ部２にＦＧクロックが入力されると基準クロックによるカウントが開始される。モータのほうが遅いので基準クロックのカウントが先に終了する。この間は、通常後述するＢ，Ｃ間電圧の１／２に設定される電圧Ａが出力されている。その後はＦＧクロックが終了するまで、電圧Ｂが出力される。
【００３７】
モータのほうが速い図２（ｂ）の場合は、基準クロックのカウントよりもＦＧクロックが先に終了する。その間の出力は前記Ａの出力と同じである。その後は基準クロックのカウントが終了するまで、電圧Ｃが出力される。従って、ＦＧクロック周波数が基準クロックと同一の場合、出力はＡである。後述する積分アンプ部では、通常反転増幅を用いるので、Ｂ出力の場合、積分アンプの出力は小さくなり減速指令となる。反対にＣ出力の場合、積分アンプの出力は大きくなり、加速指令となる。
【００３８】
図３は、上記積分アンプ部の構成例を示す回路図である。図示例では、オペアンプを用いた反転増幅器で構成されている。全体のゲインはオペアンプの入力抵抗Ｒ１の逆数に比例することは明らかである。
【００３９】
また、図２からわかるように速度ディスクリ（弁別）にはモータ速度によって決まるクロックを使っているので、クロックｆ１を使ってあらわすと、全体のゲインはｆ１・Ｒ１の逆数によって決定されることがわかる。
【００４０】
従って、目標速度が１／２になると、クロックｆ２はｆ１／２になるので、全体の制御ゲインは１／（ｆ２・Ｒ１）＝２／（ｆ１・Ｒ１）、すなわちｆ１のときの２倍になることがわかる。今ｆ１のときが標準の速度とすると、通常、制御系の設計はｆ１において最適になるように設計する。そのときの積分ゲインでｆ２を制御すると、ゲインは最適値の２倍になり、発振現象を起こしかねない。同様に目標速度が２倍になると、クロックｆ３は２・ｆ１となり制御ゲインは１／（ｆ１・Ｒ１・２）となりゲインが最適ゲインの１／２になってしまい、十分な制御ができないという現象になる。なお、これにより位相特性は変わることがない。図４に、標準速度と、目標速度が１／２の場合及び目標速度が２倍の場合を比較して示すので参照されたい。
【００４１】
次に、本発明に係る速度ディスクリミネータを用いた制御系について説明する。なお、図１の従来例と同一もしくは同等の部分には同じ符号を用いるとともに重複する説明を省略する。
【００４２】
図５において、符号１３は速度の比率を計算する計算部で、標準の速度と目標速度から、標準速度／目標速度を計算し、標準速度での積分アンプ入力抵抗Ｒ１にその値をかけた値を選択する。積分アンプ部１４では、その値に応じて入力抵抗Ｒ１を変更する。具体的には、図６に示すように可変抵抗Ｒ６１を用いることや、図７に示すように、目標速度の数だけ並べた抵抗列をセレクタで選択することで実現できる。なお、標準の速度は目標速度の１つであり、標準の速度に制御する（目標速度＝標準速度の）場合、両者の比、すなわち標準速度／目標速度＝１である。
【００４３】
また、ここでは、速度ディスクリミネータ方式のみによる制御を例にして記述したが、速度ディスクリ（速度ディスクリミネータ方式による制御）とパルスの位相制御（ＰＬＬ制御）を併用した制御系においても同様に実施可能である。
【００４４】
ところで、実際の場合、目標速度すべてのオペアンプ入力を並べるとコストがかかる上、設置面積も大きくなるという問題が生じる。そこで、配置抵抗を目標速度の数よりも少なくすることが考えられる。
【００４５】
例えば図８に示すように、目標速度がいくつあろうとも、配置する抵抗を２つにする構成が可能である。この場合、標準の速度における最適なゲインを決定するための抵抗Ｒ８１と、目標速度がもっとも遅い場合の標準速度／目標速度を抵抗８１にかけた値の抵抗Ｒ８２を用意する。そして、標準速度以外の速度に制御する場合においては、目標速度が標準速度よりも速い場合は抵抗８１を用い、目標速度が標準の速度よりも遅い場合は抵抗Ｒ８２を選択して用いる。これにより、（標準速度以外では）いずれの場合も各目標速度に最適なゲインよりも低いゲインに設定されるので、発振することがなく安定した制御を行うことができる。なお、標準速度に制御する場合は抵抗Ｒ８１を用いる。ここでは、制御ゲインが２つの場合で説明したが、ゲインを３つ（３段階）など任意の数に設定することも可能である。
【００４６】
この場合の制御系としては図９に示すような構成例になる。図９においては、速度比計算部１３の出力をゲイン選択部１５に入力させ、該ゲイン選択部１５からの出力に基づいて積分アンプ部１４で入力抵抗を選択する。
【００４７】
図１０は、上記本発明に係る速度ディスクリミネータを用いた制御系を適用した回転体駆動制御装置の実施例を示す斜視図である。図示例は、画像形成装置の回転体として、ドラム状の回転体を制御する駆動制御装置の例である。本例におけるドラム状回転体としては、像担持体である感光体ドラムもしくは中間転写ドラム、記録材を担持（保持）して回転する転写ドラムがある。
【００４８】
図１０において、符号５０１は回転体を回転駆動する駆動源としてのモータであり、このモータ５０１の回転トルクは動力伝達系を構成する歯車列５０３及びタイミングベルト５０４によりドラム状回転体５０５の軸５０６に伝達される。モータ５０１は直流電動機が用いられ、感光体ドラムもしくは転写ドラム５０５は軸５０６にしっかり固定されている。モータ５０１にはＦＧ出力が備えられており、モータの回転に応じてパルスを出力する。なお、エンコーダは、モータＦＧ以外にも、例えばドラム軸５０５に取り付けたエンコーダでも、ドラム５０５表面に書かれた一定間隔のラインを読み取る方式でもかまわない。
【００４９】
図１１は、上記本発明に係る速度ディスクリミネータを用いた制御系を適用した回転体駆動制御装置の別の実施例を示す斜視図である。図示例は、画像形成装置の回転体として、無端ベルト状の回転体を制御する駆動制御装置の例である。本例における無端ベルト状回転体としては、像担持体である感光体ベルトもしくは中間転写ベルト、記録材を担持（保持）して搬送する搬送ベルトもしくは転写搬送ベルトがある。
【００５０】
図１１に示す回転体駆動制御装置は、エンドレスベルト２０を回転駆動するための駆動手段としてのＤＣモータ３１を備え、このモータ３１の回転トルクは、動力伝達系を構成する減速系、例えばタイミングベルト３３によって、エンドレスベルト２０の駆動軸３５および駆動ローラ３４に伝達される。そして、エンドレスベルト２０は、駆動ローラ３４，従動ローラ２１，２２，２３，２４，２５の周りに掛け回わされているため、パルスモータ３１により駆動ローラ３４が回動されると、それに伴ってエンドレスベルト２０が移動する。ここで、従動ローラ２４はテンションローラであり、ばね等のテンション部材によりベルトに強く押し付けられており、このテンションでベルトの動きを吸収する仕組みになっている。エンコーダ３６は、従動ローラ２４の角変位を検出する状態検出装置であり、従動ローラ２４に対して、カップリングを介して取り付けられている。なお、エンコーダは、従動軸以外にも、例えばモータ軸に取り付けたエンコーダでも、ベルト２０表面に書かれた一定間隔のラインを読み取る方式でもかまわない。
【００５１】
図１０，１１の実施例において、回転体すなわちドラム１５０５あるいはエンドレスベルト２０を回転駆動するモータ１５０１，３１を、図９に示す制御系で駆動制御する場合、画像形成装置においては、まず等倍を複写・プリントするための標準速度が決まっている。また、駆動速度は、出力紙の種類や倍率、カラーやモノクロモード等の条件によりあらかじめ設定されている。従って、必要なオペアンプ入力の抵抗（積分アンプ部１４の入力抵抗）は事前に用意できる。また、これらのモードは出力のスタートスイッチが押される前にユーザーが設定条件を入力するので、その際に（すなわち事前に）入力抵抗の選択が可能である。
【００５２】
本発明による回転体駆動制御装置においては、標準の速度以外の複数の目標速度に対応する最適な制御ゲインを容易に決定することができるので、回転体を安定して高精度に制御することができる。また、本発明による回転体駆動制御装置を画像形成装置や画像読取装置の回転体の制御に用いた場合、複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で感光体ドラムや感光体ベルトあるいは転写ベルトなどの回転体を安定して高精度に制御することができ、高品質な画像の出力あるいは入力が可能となる。
【００５３】
次に、本発明を、画像形成装置である電子写真方式の直接転写方式によるカラーレーザプリンタ（以下「レーザプリンタ」という）に適用した一つの実施形態について図１２，１３を参照して説明する。
【００５４】
図１２は、本発明を適用した画像形成装置の一例であるレーザプリンタの概略構成を示す断面図である。この図に示すレーザプリンタは、イエロー（Ｙ），マゼンダ（Ｍ），シアン（Ｃ），黒（Ｋ）の各色の画像を形成するための４組の作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋ（以下、各符号の添字Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、それぞれイエロー，マゼンダ，シアン，黒用の部材であることを示す）が、転写紙Ｐの移動方向（図中の矢印Ａに沿ってベルト６０が走行する方向）における上流側から順に配置されている。この作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋはそれぞれ、像担持体としての感光体ドラム５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ，５１Ｋを備えており、各感光体ドラム５１の周囲には電子写真プロセスに必要な帯電器や現像ユニットなどが配置されている。また、各作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋの配置は、各感光体ドラムの回転軸が平行になるように且つ転写紙移動方向に所定のピッチで配列するように、設定されている。
【００５５】
本レーザプリンタは、上記作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋのほか、光書込ユニット７２、給紙カセット７３，７４、レジストローラ対７５、転写紙Ｐを担持して各作像ユニットの転写位置を通過するように搬送する転写搬送部材としての転写搬送ベルト６０を有するベルト駆動装置としての転写ユニット７６、ベルト定着方式の定着ユニット７７、排紙トレイ７８等を備えている。また、手差しトレイＭＦ、トナー補給容器ＴＣを備え、図示していない廃トナーボトル、両面・反転ユニット、電源ユニットなども二点鎖線で示したスペースＳの中に備えている。
【００５６】
上記光書込ユニット７２は、光源，ポリゴンミラー，ｆ−θレンズ，反射ミラー等を備え、画像データに基づいて各感光体ドラム５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ，５１Ｋの表面にレーザ光を走査しながら照射する。
【００５７】
図１３は、上記転写ユニット７６の概略構成を示す拡大図である。この転写ユニット７６で使用した転写搬送ベルト６０は、体積抵抗率が１０９〜１０１１Ωｃｍである高抵抗の無端状単層ベルトであり、その材質はＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）である。この転写搬送ベルト６０は、各トナー像形成部の感光体ドラム５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ，５１Ｋに接触対向する各転写位置を通過するように、支持ローラ６１〜６８に掛け回されている。
【００５８】
これらの支持ローラのうち、転写紙移動方向上流側の入口ローラ６１には、電源６５ａから所定電圧が印加された静電吸着ローラ８０が対向するように転写搬送ベルト６０の外周面に配置されている。この２つのローラ６１，８０の間を通過した転写紙Ｐは転写搬送ベルト６０上に静電吸着される。
【００５９】
ローラ６３は転写搬送ベルト６０を摩擦駆動する駆動ローラであり、図示しない駆動源に接続されていて矢印方向に回転する。
各転写位置において転写電界を形成する転写電界形成手段として、感光体ドラムに対向する位置には、転写搬送ベルト６０の裏面に接触するように、転写バイアス印加部材６７Ｙ，６７Ｍ，６７Ｃ，６７Ｋを設けている。これらはスポンジ等を外周に設けたバイアスローラであり、各転写バイアス電源７９Ｙ，７９Ｍ，７９Ｃ，７９Ｋからローラ心金に転写バイアスが印加される。この印加された転写バイアスの作用により、転写搬送ベルト６０に転写電荷が付与され、各転写位置において該転写搬送ベルト６０と感光体ドラム表面との間に所定強度の転写電界が形成される。また上記転写が行なわれる領域での転写紙と感光体の接触を適切に保ち、最良の転写ニップを得るために、バックアップローラ６８を備えている。
【００６０】
上記転写バイアス印加部材６７Ｙ，６７Ｍ，６７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ６８は、回転可能に揺動ブラケット９３に一体的に保持され、回動軸９４を中心として回動が可能である。この回動は、カム軸９７に固定されたカム９６が矢印の方向に回動することで時計方向に回動する。
【００６１】
上記入り口ローラ６１と吸着ローラ８０は一体的に、入り口ローラブラケット９０に支持され、軸９１を回動中心として、図２の状態から時計方向に回動可能である。揺動ブラケット９３に設けた穴９５と、入り口ローラブラケット９０に固植されたピン９２が係合しており、前記揺動ブラケット９３の回動と連動して回動する。これらのブラケット９０，９３の時計方向の回動により、バイアス印加部材６７Ｙ，６７Ｍ，６７Ｃとその近傍に配置されるバックアップローラ６８は感光体５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃから離され、入り口ローラ６１と吸着ローラ８０も下方に移動する。ブラックのみの画像の形成時に、感光体５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃと転写搬送ベルト６０の接触を避けることが可能となっている。
【００６２】
一方、転写バイアス印加部材６７Ｋとその隣のバックアップローラ６８は出口ブラケット９８に回転可能に支持され、出口ローラ６２と同軸の軸９９を中心として回動可能にしてある。転写ユニット６を本体に対し着脱する際に、図示していないハンドルの操作により時計方向に回動させ、ブラック画像形成用の感光体５１Ｋから、転写バイアス印加部材６７Ｋとその隣のバックアップローラ６８を離間させるようにしてある。
【００６３】
駆動ローラ６３に巻きつけられた転写搬送ベルト６０の外周面には、ブラシローラとクリーニングブレードから構成されたクリーニング装置８５が接触するように配置されている。このクリーニング装置８５により転写搬送ベルト６０上に付着したトナー等の異物が除去される。
【００６４】
転写搬送ベルト６０の走行方向で駆動ローラ６３より下流に、転写搬送ベルトの外周面を押し込む方向にローラ６４を設け、駆動ローラ８３への巻きつけ角を確保している。ローラ６４より更に下流の転写搬送ベルト６０のループ内に、押圧部材（ばね）６９でベルトにテンションを与えるテンションローラ６５を備えている。テンションローラには、図示しない制御のためのエンコーダがカップリングを介してとり付けられている。
【００６５】
先に示した図１２中の一点鎖線は、転写紙Ｐの搬送経路を示している。給紙カセット７３，７４あるいは手差しトレイＭＦから給送された転写紙Ｐは、図示しない搬送ガイドにガイドされながら搬送ローラで搬送され、レジストローラ対７５が設けられている一時停止位置に送られる。このレジストローラ対７５により所定のタイミングで送出された転写紙Ｐは、転写搬送ベルト６０に担持され、各作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋに向けて搬送され、各転写ニップを通過する。
【００６６】
各作像ユニット４１Ｙ，４１Ｍ，４１Ｃ，４１Ｋの感光体ドラム５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ，５１Ｋ上で現像された各トナー像は、それぞれ各転写ニップで転写紙Ｐに重ね合わされ、上記転写電界やニップ圧の作用を受けて転写紙Ｐ上に転写される。この重ね合わせの転写により、転写紙Ｐ上にはフルカラートナー像が形成される。
【００６７】
トナー像転写後の感光体ドラム５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ，５１Ｋの表面がクリーニング装置によりクリーニングされ、更に除電されて次の静電潜像の形成に備えられる。
【００６８】
一方、フルカラートナー像が形成された転写紙Ｐは、定着ユニット７７でこのフルカラートナー像が定着された後、切換ガイドＧの回動姿勢に対応して、第１の排紙方向Ｂまたは第２の排紙方向Ｃに向かう。第１の排紙方向Ｂから排紙トレイ７８上に排出される場合、画像面が下となった、いわゆるフェースダウンの状態でスタックされる。一方第２の排紙方向Ｃに排出される場合には、図示していない別の後処理装置（ソータ、綴じ装置など）に向け搬送させるか、スイッチバック部を経て両面プリントのために再度レジストローラ対７５に搬送される。
【００６９】
このような画像形成装置において、紙搬送ベルトの駆動ローラ６３に対して、従動ローラのいずれかひとつ、もしくはモータに取り付けられたエンコーダにより、紙搬送ベルト６０の駆動制御を行う。
【００７０】
以上により転写材搬送ベルト駆動系に本発明を用いることで、紙種等に応じて設定される複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で同駆動系を高精度に駆動制御し、高品質な画像を得ることができる。
【００７１】
次に、本発明を、中間転写方式によるカラー複写機に適用した一つの実施形態について図１４を参照して説明する。
図１４は、本発明を適用した画像形成装置の一例であるカラー複写機の概略構成を示す断面図である。この図において、複写機の装置本体２０１内の中央よりもやや右寄りに、像担持体としてのドラム状の感光体（感光体ドラム）２１０を備えている。感光体２１０の周りには、その上に設置されている帯電器２１１から矢示の回転方向（反時計方向）へ順に、現像手段としての回転型現像装置２１２，中間転写ユニット２１３，クリーニング装置２１４，除電器２１５などが配置されている。
【００７２】
これらの帯電器２１１，回転型現像装置２１２，クリーニング装置２１４，除電器２１５の上には、露光手段としての光書込み装置、例えばレーザ書込み装置２１８が設置される。回転型現像装置２１２は、イエロー，マゼンタ，シアン，ブラックの各色のトナーをそれぞれ収納した現像器２３１Ｙ，２３１Ｍ，２３１Ｃ，２３１Ｋを備え、中心軸まわりに回動して各色の現像器２３１Ｙ，２３１Ｍ，２３１Ｃ，２３１Ｋを選択的に感光体２１０の外周に対向する現像位置へ移動させる。
【００７３】
中間転写ユニット２１３は、複数の従動ローラローラおよび駆動ローラに像担持体としての無端状の中間転写体（本例では中間転写ベルト）２１９が掛け渡され、この中間転写ベルト２１９は感光体２１０に当接される。中間転写ベルト２１９の内側には一次転写装置２２０が設置され、中間転写ベルト２１９の外側には二次転写装置２２１及びクリーニング装置２２２が設置されている。クリーニング装置２２２は中間転写ベルト２１９に対して接離自在に設けられる。
【００７４】
ここで、符号２２３は中間転写ベルト２１９にテンションを付与するテンションローラであり、制御のためのエンコーダ（図示せず）が取り付けられている。なおエンコーダの位置は、これまで同様、他の従動ローラ軸、モータ軸、ドラム表面、ベルト表面いずれでもかまわない。
【００７５】
中間転写ユニット２１３の下に位置する記録媒体搬送路２２４では右から左へ用紙等の記録媒体を搬送する。記録媒体搬送路２２４においては、中間転写ユニット２１３及び二次転写装置２２１より手前にレジストローラ２２５が設置され、中間転写ユニット２１３及び二次転写装置２２１  より下流側に搬送ベルト２２６，定着装置２２７，排紙ローラ２２８が配置されている。
【００７６】
レーザ書込み装置２１８は、画像読取装置２００から図示しない画像処理部を介して各色の画像信号が入力され、各色の画像信号により順次に変調されたレーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体２１０に照射して感光体２１０を露光することで感光体２１０上に静電潜像を形成する。画像読取装置２００は、その本体上面に設けられた原稿台上にセットされた原稿Ｇの画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号に変換する。
【００７７】
複写機本体２０１の下部には給紙装置２３０が配設される。給紙装置２３０内には、複数の給紙カセット２３１ａ〜２３１ｃが多段に設けられ、給紙ローラ２３２ａ〜２３２ｃのいずれか１つが選択的に駆動されて給紙カセット２３１のいずれか１つから記録媒体が送り出される。その記録媒体は複写機本体２０１内の自動給紙路２２９を通して記録媒体搬送路２２４へ搬送される。また、複写機本体２０１の右側には手差しトレイ２１６が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ２１６から挿入された記録媒体は記録媒体搬送路２２４へと搬送される。複写機本体２０１の左側には、図示しない排紙トレイが着脱自在に取り付けられ、排紙ローラ２２８により排出された記録媒体が排紙トレイへ収容される。
【００７８】
上記のように構成されたカラー複写機において、カラーコピーをとる時には、原稿台上に原稿Ｇをセットし、図示しないスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。まず、画像読取装置２００が原稿台上の原稿Ｇの画像を色分解して読み取る。同時に、給紙装置２３０内の給紙カセット２３１から給紙ローラ２３２で選択的に記録媒体が送り出され、この記録媒体は自動給紙路２２９を通してレジストローラ２２５に突き当たって止まる。
【００７９】
感光体２１０は反時計方向に回転し、中間転写ベルト２１９が時計方向へ回転する。感光体２１０は回転に伴い、帯電器２１１により一様に帯電され、画像読取装置２００から画像処理部を介してレーザ書込み装置２１８に加えられる１色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置２１８から照射されて静電潜像が形成される。
【００８０】
この感光体２１０上の静電潜像は回転型現像装置２１２の１色目の現像器２３１Ｙにより現像されて１色目の画像となり、この感光体２１０上の１色目の画像は一次転写装置２２０により中間転写ベルト２１９に転写される。感光体２１０は、１色目の画像の転写後にクリーニング装置２１４でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器２１５で除電される。
【００８１】
続いて、感光体２１０は帯電器２１１により一様に帯電され、画像読取装置２００から画像処理部を介してレーザ書込み装置２１８に加えられる２色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置２１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体２１０上の静電潜像は回転型現像装置２１２の２色目の現像器２３１Ｍにより現像されて２色目の画像となり、この感光体２１０上の２色目の画像は一次転写装置２２０により中間転写ベルト２１９上に１色目の画像と重ねて転写される。感光体２１０は、２色目の画像の転写後にクリーニング装置２１４でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器２１５で除電される。
【００８２】
また、感光体２１０は帯電器２１１により一様に帯電され、画像読取装置２００から画像処理部を介してレーザ書込み装置２１８に加えられる３色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置２１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体２１０上の静電潜像は回転型現像装置２１２の３色目の現像器２３１Ｃにより現像されて３色目の画像となり、この感光体２１０上の３色目の画像は一次転写装置２２０により中間転写ベルト２１９上に１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光体２１０は、３色目の画像の転写後にクリーニング装置２１４でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器２１５で除電される。
【００８３】
さらに、感光体２１０は帯電器２１１により一様に帯電され、画像読取装置２００から画像処理部を介してレーザ書込み装置２１８に加えられる４色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置２１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体２１０上の静電潜像は回転型現像装置２１２の４色目の現像器２３１Ｋにより現像されて４色目の画像となり、この感光体２１０上の４色目の画像が一次転写装置２２０により中間転写ベルト２１９上に１色目の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写されることでフルカラー画像が形成される。感光体２１０は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置２１４でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器２１５で除電される。なお、作像色の順番は例示したＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋに限定されるものではない。
【００８４】
そして、レジストローラ２２５がタイミングをとって回転することにより記録媒体が送り出され、その記録媒体には二次転写装置２２１の作用により中間転写ベルト２１９上のフルカラー画像が転写される。この記録媒体は、搬送ベルト２２６で搬送されて定着装置２２７によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ２２８により排紙トレイへ排出される。また、中間転写ベルト２１９はフルカラー画像の転写後にクリーニング装置２２２でクリーニングされて残留トナーが除去される。
【００８５】
以上、４色重ね画像を形成する動作について説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体２１０上に３つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２１９上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写され、２色重ね画像を形成する場合には感光体２１０上に２つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２１９上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写される。また、単色画像を形成する場合には、感光体２１０上に１つの単色画像が形成されて中間転写ベルト２１９上に転写された後に記録媒体に転写される。
【００８６】
このようなカラー複写機においては、像担持体としての中間転写体の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な像担持体（中間転写体）の駆動制御が望まれる。そこで、本実施形態では、中間転写ベルト２１９の駆動制御が本発明の制御系により行われる。
【００８７】
この実施形態においては、像担持体２１９の駆動制御に本発明を用いることで、紙種等に応じて設定された複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で同駆動系を高精度に駆動し、高品質な画像を得ることができる。
【００８８】
次に、本発明を、ベルト状感光体（像担持体）を用いる中間転写方式の画像形成装置に適用した一つの実施形態について図１５を参照して説明する。
図１５は、本発明を適用した画像形成装置の一例であるカラー複写機の要部構成を示す断面図である。この図において、像担持体としての感光体１０１は、閉ループ状のＮｉ（ニッケル）のベルト基材の外周面上に、有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成された感光体ベルトである。この感光体１０１は３本の感光体搬送ローラ１０２〜１０４によって支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向に回動する。
【００８９】
従動ローラ１０３はテンションローラであり、１０２が駆動ローラである。制御に用いるエンコーダはテンションローラ１０３に取り付けられている。なお、エンコーダの位置は、これまで同様、他の従動ローラ軸、モータ軸、ドラム表面、ベルト表面いずれでもかまわない。
【００９０】
感光体１０１の周りには、矢印Ａで示す感光体回転方向へ順に、帯電器１０５、露光手段としての露光光学系（以下ＬＳＵという）１０６、ブラック，イエロー，マゼンタ，シアンの各色の現像器１０７〜１１０、中間転写ユニット１１１、感光体クリーニング手段１１２及び除電器１１３が設けられている。帯電器１０５は、−４〜５ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、感光体１０１の帯電器１０５に対向する部分を帯電して一様な帯電電位を与える。
【００９１】
ＬＳＵ１０６は、レーザ駆動回路（図示せず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露光光線１１４を得、この露光光線１１４により感光体１０１を走査して感光体１０１上に各色の画像信号に対応する静電潜像を順次に形成する。継ぎ目センサ１１５はループ状に形成された感光体１０１の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知すると、感光体１０１の継ぎ目を回避するように、かつ、各色の静電潜像形成位置が同一になるように、タイミングコントローラ１１６がＬＳＵ１０６の発光タイミングを制御する。
【００９２】
各現像器１０７〜１１０は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納しており、感光体１０１上の各色の画像信号に対応した静電潜像に応じたタイミングで選択的に感光体１０１に当接し、感光体１０１上の静電潜像をトナーにより現像して各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカラー画像を形成する。
【００９３】
中間転写ユニット１１１は、アルミニウム等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシートを巻いた中間転写体としてのドラム１１７と、ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニング手段１１８とからなり、中間転写体１１７上に４色重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニング手段１１８が中間転写体１１７から離間している。中間転写体クリーニング手段１１８は、中間転写体１１７をクリーニングする時のみ中間転写体１１７に当接し、中間転写体１１７から記録媒体としての記録紙１１９に転写されずに残ったトナーを除去する。記録紙は、記録紙カセット１２０から給紙ローラ１２１により１枚ずつ用紙搬送路１２２に送り出される。
【００９４】
転写手段としての転写ユニット１２３は、中間転写体１１７上のフルカラー画像を記録紙１１９に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に形成した転写ベルト１２４と、中間転写体１１７上のフルカラー画像を記録紙１１９に転写するための転写バイアスを中間転写体１１７に印加する転写器１２５と、記録紙１１９にフルカラー画像が転写された後に記録紙１１９が中間転写体１１７に静電的に張り付くのを防止するようにバイアスを中間転写体１１７に印加する分離器１２６とから構成されている。
【００９５】
定着器１２７は、内部に熱源を有するヒートローラ１２８と、加圧ローラ１２９とから構成され、記録紙１１９上に転写されたフルカラー画像をヒートローラ１２８と加圧ローラ１２９との記録紙挟持回転に伴い圧力と熱を記録紙１１９に加えて記録紙１１９にフルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。以上のように構成された第６の実施例について、以下その動作を説明する。ここで、静電潜像の現像は、ブラック，シアン，マゼンタ，イエローの順で行われるものとして説明を進める。
【００９６】
感光体１０１と中間転写体１１７は、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印Ａ，Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、帯電器１０５に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加され、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。次に、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からブラックの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００９７】
一方、ブラック現像器１０７は所定のタイミングで感光体１０１に当接される。ブラック現像器１０７内のブラックトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。ブラック現像器１０７により感光体１０１の表面に形成されたブラックトナー像は、中間転写体１１７に転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【００９８】
次に、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からシアンの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００９９】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでシアン現像器１０８が当接される。シアン現像器１０８内のシアントナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシアントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。シアン現像器１０８により感光体１０１の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写体１１７上にブラックトナー像と重ねて転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１００】
次に、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からマゼンタの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【０１０１】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでマゼンタ現像器１０９が当接される。マゼンタ現像器１０９内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。マゼンタ現像器１０９により感光体１０１の表面に形成されたマゼンタトナー像は、中間転写体１１７上にブラックトナー像、シアントナー像と重ねて転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１０２】
さらに、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からイエローの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【０１０３】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでイエロー現像器１１０が当接される。イエロー現像器１１０内のイエロートナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。イエロー現像器１１０により感光体１０１の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写体１１７上にブラックトナー像、シアントナー像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写体１１７上にフルカラー画像が形成される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１０４】
中間転写体１１７上に形成されたフルカラー画像は、これまで中間転写体１１７から離間していた転写ユニット１２３が中間転写体１１７に接触し、転写器１２５に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加されることで、記録紙カセット１２０から用紙搬送路１２２に沿って搬送されてきた記録紙１１９へ転写器１２５により一括して転写される。
【０１０５】
また、分離器１２６には記録紙１１９を引き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加され、記録紙１１９が中間転写体１１７から剥離される。続いて、記録紙１１９は、定着器１２７に送られ、ここでヒートローラ１２８と加圧ローラ１２９とによる挟持圧、ヒートローラ１２８の熱によってフルカラー画像が定着されて排紙ローラ１３０により排紙トレイ１３１へ排出される。
【０１０６】
また、転写ユニット１２３により記録紙１１９上に転写されなかった中間転写体１１７上の残留トナーは中間転写体クリーニング手段１１８により除去される。中間転写体クリーニング手段１１８は、フルカラー画像が得られるまで中間転写体１１７から離間した位置にあり、フルカラー画像が記録紙１１９に転写された後に中間転写体１１７に接触して中間転写体１１７上の残留トナーを除去する。以上の一連の動作によって１枚分のフルカラー画像形成が終了する。
【０１０７】
このようなカラー画像形成装置においては、像担持体である感光体ベルト１０１の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な像担持体１０１の駆動制御が望まれる。
【０１０８】
この実施形態においては、感光体ベルト１０１の駆動制御に本発明を用いることで、紙種等に応じて設定される複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で同駆動系を高精度に駆動し、高品質な画像を得ることができる。
【０１０９】
次に、本発明を、タンデム型中間転写方式のカラー画像形成装置に適用した一つの実施形態について図１６を参照して説明する。
図１６は、本発明を適用した画像形成装置の一例であるカラー複写機の概略構成を示す断面図である。この図において、符号３１０は複写装置本体、３２０はそれを載せる給紙テーブル、３３０は複写装置本体３１０上に取り付けるスキャナ、３４０はさらにその上に取り付ける原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）である。
【０１１０】
複写装置本体３１０には、中央に、無端ベルト状の中間転写体３０１を設ける。中間転写体３０１は、ベース層を、例えば伸びの少ないフッ素系樹脂や伸びの大きなゴム材料に帆布など伸びにくい材料で構成された基層をつくり、その上に弾性層を設けている。弾性層は、例えばフッ素系ゴムやアクリロニトリル−ブタジエン共重合ゴムなどでつくる。その弾性層の表面は、例えばフッ素系樹脂をコーティングして平滑性のよいコート層１３で被っている。
【０１１１】
そして、図１６に示すとおり、図示例では４つの支持ローラ３０２〜３０５にベルト状中間転写体３０１を掛け回して図中時計回りに回転搬送可能とする。このうちテンションローラ３０５には、駆動制御に用いるための図示しないエンコーダが取り付けられている。なお、エンコーダの位置は、これまで同様、他の従動ローラ軸、モータ軸、ドラム表面、ベルト表面いずれでもかまわない。
【０１１２】
この図示例では、第２の支持ローラ３０３の左に、画像転写後に中間転写体３０１上に残留する残留トナーを除去する中間転写体クリーニング装置３０６を設けている。
【０１１３】
また、第１の支持ローラ３０２と第２の支持ローラ３０３間の中間転写体３０１の上辺部には、その搬送方向に沿って、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４つの作像ユニット３１１を横に並べて配置してタンデム画像形成部３５０を構成している。各作像ユニット３１１はそれぞれ感光体ドラム３１２を備えており、その感光体ドラム３１２の周囲には電子写真プロセスに必要な帯電器，現像装置，一次転写手段としての転写ローラ，クリーニング装置，除電器等が配置される。そして、タンデム画像形成部３５０の上には、露光装置３０７を配設している。
【０１１４】
一方、中間転写体３０１を挟んでタンデム画像形成部３５０と反対の側には、二次転写装置３１５を備える。二次転写装置３１５は、図示例では、２つのローラ間に、無端ベルトである二次転写ベルト３１６を掛け渡して構成し、中間転写体３０１を介して第３の支持ローラ３０４に押し当てて配置し、中間転写体３０１上の画像をシートに転写する。
【０１１５】
二次転写装置３１５の横には、シート上の転写画像を定着する定着装置３１７を設ける。本例の定着装置３１７は、無端ベルトである定着ベルトに加圧ローラを押し当てて構成する。
【０１１６】
上述した二次転写装置３１５は、画像転写後のシートを定着装置３１７へと搬送するシート搬送機能も備えている。もちろん、二次転写装置３１５として、転写ローラや非接触のチャージャを配置してもよく、そのような場合は、このシート搬送機能を併せて備えることは難しくなる。なお、図示例では、このような二次転写装置３１５および定着装置３１７の下に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置３０８を備える。
【０１１７】
さて、いまこのカラー複写機を用いてコピーをとるときは、原稿自動搬送装置３４０の原稿台３４１上に原稿をセットする。または、原稿自動搬送装置３４０を開いてスキャナ３３０のコンタクトガラス３３１上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置３４０を閉じてそれで押さえる。
【０１１８】
そして、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置３４０に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス３３１上へと移動して後、他方コンタクトガラス３３１上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ３３を駆動し、第１走行体３３２および第２走行体３３３を走行する。そして、第１走行体３３２で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体３３３に向け、第２走行体３３３のミラーで反射して結像レンズ３３４を通して読取りセンサ３３５に入れ、原稿内容を読取る。
【０１１９】
また、不図示のスタートスイッチを押すと、不図示の駆動モータと駆動ローラで回転駆動して他の３つの支持ローラを従動回転し、中間転写体３０１を回転搬送する。同時に、各作像ユニット３１１でその感光体３１２を回転して各感光体３１２上にそれぞれ、ブラック，イエロー，マゼンタ，シアンの単色画像を形成する。そして、中間転写体３０１の搬送とともに、それらの単色画像を順次転写して中間転写体３０１上に合成カラー画像を形成する。
【０１２０】
一方、不図示のスタートスイッチを押すと、給紙テーブル３２０の給紙ローラ３２１の１つを選択回転し、ペーパーバンク３２２に多段に備える給紙カセット３２３の１つからシートを繰り出し、分離ローラ３２４で１枚ずつ分離して給紙路３２５に入れ、搬送ローラ３２６で搬送して複写機本体３１０内の給紙路３２７に導き、レジストローラ３２８に突き当てて止める。
【０１２１】
または、給紙ローラ３２９を回転して手差しトレイ３３６上のシートを繰り出し、分離ローラ３３７で１枚ずつ分離して手差し給紙路３３８に入れ、同じくレジストローラ３２８に突き当てて止める。
【０１２２】
そして、中間転写体３０１上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ３２８を回転し、中間転写体３０１と二次転写装置２１５との間にシートを送り込み、二次転写装置２１５で転写してシート上にカラー画像を記録する。なお、レジストローラ３２８は一般的には接地されて使用されることが多いが、シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。
【０１２３】
画像転写後のシートは、二次転写装置２１５で搬送して定着装置３１７へと送り込み、定着装置３１７で熱と圧力とを加えて転写画像を定着して後、切換爪３３９で切り換えて排出ローラ３４２で排出し、排紙トレイ３４３上にスタックする。または、切換爪３３９で切り換えてシート反転装置３０８に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録して後、排出ローラ３４２で排紙トレイ３４３上に排出する。
【０１２４】
一方、画像転写後の中間転写体３０１は、中間転写体クリーニング装置３０６で、画像転写後に中間転写体３０１上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成部３５０による再度の画像形成に備える。
【０１２５】
このようなカラー複写機においては、中間転写ベルト３０１の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響しており、より高精度な駆動が望まれる。そこで、このようなカラー複写機の中間転写ベルト駆動系として、上述した本発明の駆動制御装置を用いる。
【０１２６】
この実施形態においては、中間転写ベルト３０１の駆動制御に本発明を用いることで、紙種等に応じて設定された複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で同駆動系を高精度に駆動し、高品質な画像を得ることができる。
【０１２７】
次に、本発明を、画像読取装置（の走行体駆動装置）に適用した一つの実施形態について図１７を参照して説明する。
図１７は、本発明を適用した画像読取装置の一例であるイメージスキャナの概略構成を示す断面図である。この図において、符号４０１は読み取られる原稿、４０２は原稿４０１が載置される原稿台、４０３は原稿４０１に光を照射する原稿照明系、４０４は反射光の光軸、４０５は読取り用の素子で例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）、４０６は結像レンズ、４０７は全反射ミラーを表している。また、４０８は、これらＣＣＤ４０５，レンズ４０６，ミラー４０７等からなる光電変換ユニット、４０９及び４１０は副走査駆動用のプーリー、４１１はワイヤ、４１８は駆動用の電動機（モータ）、４１２はイメージスキャナのハウジングを表している。
【０１２８】
原稿を読み取るための光電変換ユニット４０８は、駆動用のモータ４１８をハウジング４１２に固定して、ワイヤ４１１とプーリ４０９，４１０など電動機の駆動力を伝達する手段を用いて、原稿４０１の副走査方向に駆動される。このとき蛍光灯などの読取り用照明系４０３で原稿台４０２上の原稿４０１を照明し、その反射光束（光軸を符号４０４で示す）を複数のミラー４０７で折り返し、結像レンズ４０６を介して、ＣＣＤ４０５などのイメージセンサの受光部に原稿４０１の像を結像するようになっている。そして、この光電変換ユニット４０８で原稿４０１の全面を走査することにより、原稿全体を読み取る。また、読取り開始位置を示すセンサ４１３は原稿４０１の端部の下部に設置されていて、光電変換ユニット４０８は、ホームポジションＡから読取り開始位置Ｂの間に立上り、等速の定常状態になるように設計されていて、Ａ点に達した後読取りを開始するようになっている。
【０１２９】
そこで、本実施形態では、光電変換ユニット４０８の駆動制御が本発明のモータ制御装置により行われる。すなわち、モータ４１８には図１０で説明した回転体駆動制御装置と同様にＦＧ出力が備えられており、モータの回転に応じてパルスを出力する。なお、モータＦＧ以外にも、エンコーダは、モータ４１８によって駆動される回転体に設けることができる。そしで、そのエンコーダの出力に基づいて、図５〜９で説明したような速度ディスクリミネータを用いた制御系によりモータ４１８を制御する。
【０１３０】
この実施形態によれば、光電変換ユニット４０８の駆動制御（光電変換ユニット４０８の駆動に関わる回転部材であるプーリ４０９の駆動制御）に本発明を用いることで、複数の速度条件に対しても標準の速度と同様に最適な条件で同駆動系を高精度に駆動し、高品質な読取画像を得ることができる。
【０１３１】
以上、本発明を図示例により説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、速度ディスクリミネータを用いた制御系の回路構成は適宜設計できるものである。また、上述したように、速度ディスクリ（速度ディスクリミネータ方式による制御）とパルスの位相制御（ＰＬＬ制御）を併用した制御系においても同様に実施可能である。また、エンコーダも適宜な部材に設けることができる。
【０１３２】
画像形成装置においては、各種の回転体の駆動制御に本発明を適用できるものであり、作像方式によらず本発明を適用可能である。像担持体の数も任意であり、像担持体の数と中間転写体の有無を適宜組み合わせてカラー画像形成装置を構成可能である。また、作像部その他の各部の装置構成は任意である。もちろん、画像形成装置としてはプリンタに限らず、複写機やファクシミリ、あるいは複数の機能を備える複合機であっても良い。また、カラー画像形成装置に限らず、モノクロ装置にも本発明を適用することができる。
【０１３３】
画像読取装置においては、各部の装置構成は任意であり、例えば、ＣＣＤ等の読取手段を固定配置した構成において、光源とミラーを搭載した走行体の駆動制御するものにも本発明を適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】速度ディスクリミネータを用いた制御系の従来例を示すブロック図である。
【図２】速度ディスクリ部の動作を説明するための波形図である。
【図３】積分アンプ部の構成例を示す回路図である。
【図４】速度の違いによるゲインの変化と位相特性とを比較して示すグラフである。
【図５】本発明に係る速度ディスクリミネータを用いた制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】その制御系に用いる積分アンプ部の構成例を示す回路図である。
【図７】その制御系に用いる積分アンプ部の別の構成例を示す回路図である。
【図８】２つの入力抵抗を有する積分アンプ部の構成例を示す回路図である。
【図９】図８の積分アンプ部を用いた制御系の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明を適用した回転体駆動制御装置の実施例を示す斜視図である。
【図１１】本発明を適用した回転体駆動制御装置の別の実施例を示す斜視図である。
【図１２】本発明に係る回転体駆動制御装置を備えるレーザプリンタの概略構成を示す断面図である。
【図１３】そのレーザプリンタの転写ユニットの概略構成を示す拡大図である。
【図１４】本発明に係る回転体駆動制御装置を備えるカラー複写機の概略構成を示す断面図である。
【図１５】本発明に係る回転体駆動制御装置を備える、ベルト状感光体を用いるカラー画像形成装置の要部構成を示す断面図である。
【図１６】本発明に係る回転体駆動制御装置を備えるタンデム型カラー複写機の概略構成を示す断面図である。
【図１７】本発明に係る回転体駆動制御装置を備える画像読取装置の概略構成を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１３５】
１              基準クロック
２              速度ディスクリ部
３              積分アンプ部
４              ＰＷＭ発振部
５              直流電動機駆動装置
６              モータ
１１            標準速度
１２            目標速度
１３            速度比計算部
１４            積分アンプ部
１５            ゲイン選択部
２０            エンドレスベルト（ベルト状回転体）
３１            モータ
３６            エンコーダ
６０            転写搬送ベルト（ベルト状回転体）
１０１          感光体ベルト（ベルト状回転体）
２１９          中間転写ベルト（ベルト状回転体）
３０１          ベルト状中間転写体（ベルト状回転体）
４０８          光電変換ユニット（移動体）
４０９          プーリ（回転体）
４１８，５０１  モータ
５０５          ドラム状回転体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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