(57)【要約】【課題】  システムの構成や制御を簡単にするとともに、動作不良が生じた場合に、その不良の原因を容易につきとめられるようにする。【解決手段】  製びん工程を実行する複数の機構の駆動源となるモータ１０をそれぞれ個別のコントローラ１により制御する。各コントローラ１は、通信回線を介して一連に接続され、上位のコントローラであるＰＣ２０から生産目標データの送信を受けて、制御対象のモータ１０の回転速度を算出し、その算出結果に応じた周波数の駆動信号を生成してモータ１０に供給する。また各コントローラ１のうちの１つ（コントローラ１Ａ）を「マスター」のコントローラとして、このマスターのコントローラ１Ａで生成した基準クロックを他の各コントローラ１Ｂにも供給することにより、各コントローラ１間で位相の統一された基準クロックをベースにしてモータ１０に対する駆動信号を生成する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の成形処理部にゴブを供給するための供給機構；前記供給機構からのゴブを各成形処理部に順に振り分ける分配機構；各成形処理部から送出された成型品を並べて搬送するための搬送機構；前記搬送機構の搬送方向の切替に応じて成型品の向きを転換するための方向転換機構；の各機構のうちの少なくとも２つ以上を含む複数の機構に対し、それぞれその機構の駆動源であるモータを個別に制御するためのコントローラが設けられ、各機構のコントローラを通信回線を介して一連に接続したシステムであって、
各コントローラには、前記通信回線を介して生産目標データを入力する入力手段と、制御対象のモータにつき前記生産目標データに応じた回転速度を算出する演算手段と、所定周波数の基準クロックを入力し、この基準クロックをベースに前記演算手段により算出された回転速度に応じた周波数の駆動信号を生成して前記モータに供給する駆動手段とが、それぞれ設けられており、
いずれか１のコントローラは、前記基準クロックを生成するマスターのコントローラとして設定されて、この基準クロックを自装置の駆動手段および前記通信回線に出力するとともに、他のコントローラは、前記マスターのコントローラから出力された基準クロックを前記通信回線を介して取り込んで、前記駆動手段に入力するように構成されているガラス製品の成形工程用の制御システム。
【請求項２】
前記各コントローラには、前記入力手段から新たな生産目標データが入力され、その入力に応じた回転速度の算出が前記演算手段により行われたとき、その算出結果に応じて前記駆動手段に生成させる駆動信号の周波数を変更する処理を、他のコントローラにおける変更のタイミングに合わせて実行する制御手段が含まれている請求項１に記載されたガラス製品の成形工程用の制御システム。
【請求項３】
各コントローラには、外部信号に依存しない動作クロックを生成して出力するクロック生成手段と、当該コントローラを前記マスターのコントローラとするか否かを設定するための設定手段とが設けられ、前記クロック生成手段からの出力経路に前記駆動手段および通信回線が接続されるとともに、この接続状態を前記設定手段の設定に応じてオン／オフする切替手段が設けられており、
前記マスターのコントローラとして設定されたコントローラでは、前記切替手段がオン状態になって、前記クロック生成手段からの同期クロックが基準クロックとして前記駆動手段および通信回線に出力され、
前記マスターのコントローラとして設定されていないコントローラでは、前記切替手段がオフ状態になって、前記マスターのコントローラから出力された基準クロックが前記通信回線を介して駆動手段に入力される請求項１または２に記載されたガラス製品の成形工程用の制御システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載されたシステムにおいて、
前記通信回線には、前記生産目標データを設定して各コントローラに出力するための上位コントローラが接続されているガラス製品の成形工程用の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ガラス製品の成形にかかる一連の工程を制御するシステムに関する。より詳細に言えば、所定の生産目標を実現するために前記工程に含まれる複数種の機構における処理速度を調整し、かつ工程間における処理のタイミングが合うように制御するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ガラスびんの製造工場では、「ＩＳマシン」と呼ばれる製びん機を用いて、納期や生産量などを管理しつつ、多数のガラスびんを製造している。
図１は、製びん工程に使用される装置構成を示す。図中の８は、前記製びん機の機械本体であり、粗型装置や仕上型装置を含む複数個のセクション（この例では、１０個のセクションＳ１〜Ｓ１０）に区分けされている。これらのセクションＳ１〜Ｓ１０の上方には、「ゴブ」と称される溶融ガラスの塊ｇを供給するための供給機構２や、この供給機構２からのゴブｇを各セクションＳ１〜Ｓ１０に順に振り分ける分配機構３などが設けられてい。
【０００３】
前記機械本体８の近傍には、各セクションＳ１〜Ｓ１０の並び方向に沿って第１の搬送路４が設けられている。この搬送路４には、コンベア装置による搬送機構が設けられており、各セクションＳ１〜Ｓ１０の搬出用ステージ（図示せず。）に連絡している。各セクションＳ１〜Ｓ１０で成形されたびんは、コンベア上に前記セクションの並びに合わせて整列するように搬出され、紙面の右側方向に向かって搬送される。
【０００４】
第１の搬送路４は、所定位置で、その搬送方向に直交する第２の搬送路５に切り替えられる。この第２の搬送路５の終端位置は、徐冷窯７の入口に面している。また、搬送路４，５の切替位置には、各びんの方向を転換させるための方向転換機構６が設けられている。
【０００５】
前記第１の搬送路４を搬送された一群のびんは、方向転換機構６により方向転換された後、第２の搬送路５により徐冷窯７の入口前まで搬送される。この後、各びんは、図示しない押出機構により前記徐冷窯７へと搬入される。
【０００６】
前記供給機構２、分配機構３、搬送路４，５の搬送機構、方向転換機構６は、従来ではすべて同期モータ１０を駆動源とする。なお、供給機構２には、ゴブｇを押し出すためのプランジャ２１や、押し出されたゴブｇをカットするためのシェアブレード２２などが含まれるが、これらは同一の同期モータ１０を駆動源とする。
【０００７】
上記した製びん工程には、所定の単位時間あたりの生産数について、目標値が与えられている。また、搬送路４，５におけるびんの間隔についても、製造対象のびんの大きさに応じた目標値が与えられる。上記の各同期モータ１０（以下、単に「モータ１０」という。）の動作は、それぞれ個別に制御されるが、上記の目標値を満足し、かつ一連の工程が支障なく実行されるように、各モータ１０の回転速度を調整する必要がある。この点に鑑み、従来の製びん工程には、図２のような制御システムが設けられる。
【０００８】
この制御システムでは、前記した各機構２〜６毎に、それぞれその機構のモータ１０の回転速度を制御するための周波数制御装置２５が設けられる。各周波数制御装置２５は、それぞれモータドライバ２６を介して制御対象のモータ１０に接続されている。
さらに、この制御システムには、各周波数制御装置２５の動作を統括制御するための上位コントローラ２３や、各周波数制御装置２５に使用させる基準の動作クロック（以下、「基準クロック」という。）を生成するための基準速度設定装置２４が設けられる。各周波数制御装置２５は、それぞれ上位コントローラ２３および基準速度設定装置２４に個別に接続されている。また、上位コントローラ２３は、情報入力用のパーソナルコンピュータ２０および前記基準速度設定装置２４に接続されている。
【０００９】
前記パーソナルコンピュータ２０（以下、ＰＣ２０という。）は、キーボード２０Ａなどから前記した生産数やびん間隔の目標値の入力を受け付けて、これらの目標値に応じた速度指令値を生成する。この速度指令値は、前記上位コントローラ２３を介して基準速度設定装置２４に与えられる。基準速度設定装置２４では、前記速度指令値に基づく周波数の基準クロックを生成する。生成された基準クロックは、各周波数制御装置２５に与えられる。
【００１０】
各モータ１０の回転速度を求める具体的な条件として、まず供給機構２と分配機構３との動作タイミングを合わせ、かつ各セクションＳ１〜Ｓ１０に目標値に応じた頻度でゴブｇが供給されるようにする必要がある。たとえば、図１のように１０個のセクションＳ１〜Ｓ１０が設定されている場合には、これらのセクションＳ１〜Ｓ１０の１サイクル分の処理速度と前記生産数の目標値とに基づいて、各セクションＳ１〜Ｓ１０にゴブｇを投入する時間間隔を設定し、その間隔に応じて供給機構２のモータ１０の回転速度を設定する必要がある。
また、搬送路４や方向転換機構６のモータ１０については、各セクションＳ１〜Ｓ１０がびんを搬出する時間間隔や前記びん間隔の目標値などに基づき、回転速度を調整する必要がある。
【００１１】
前記周波数制御装置２５は、プログラマブル・ロジック・コントローラであって、制御対象のモータ１０の特性を表すパラメータや、上記の諸条件を考慮した電子ギア比の演算式などが登録されている。各周波数制御装置２５では、前記登録データを用いて前記基準クロックを所定の比率で配分することにより、制御対象のモータ１０につき、前記目標値を達成するのに必要な回転速度を表す周波数のパルス信号を生成する。生成されたパルス信号は、後段のモータドライバ２６に供給される。各モータドライバ２６では、このパルス信号に応じた周波数の駆動信号を生成し、前記モータ１０を駆動する。
【００１２】
上記のような構成および制御により、各モータドライバ２６に与えられるクロック信号の周波数が調整され、各モータ１０を目標値に応じた速度で回転させることが可能になる。また目標値が変更された場合も、上位コントローラ２３において、前記基準速度設定装置２４の基準クロックの周波数を切り替えるタイミングを制御することにより、各モータ１０の回転速度をほぼ同じタイミングで切り替えることが可能になる。
【００１３】
なお、下記の特許文献１には、上記図２に示したシステムに類似する構成のシステムが開示されている。
【特許文献１】特開平７−３１５８５１  公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
図２のシステム構成では、モータ１０毎にモータドライバ２６や周波数制御装置２５を設けるほかに、上位コントローラ２３や基準速度設定装置２４を設ける必要がある。このため、構成が複雑になり、コストの増加を招く。また、上位コントローラ２３および基準速度設定装置２４を、それぞれすべての周波数制御装置２５に接続する必要があるため、配線が複雑になる。
【００１５】
さらに、いずれかの機構に動作不良が生じた場合、その不良の原因が当該機構のモータ１０もしくはこれを直接制御するモータドライバ２６もしくは周波数制御装置２５に起因するのか、あるいは当該機構外の不具合（上位コントローラ２３、基準速度設定装置２４、または通信回線などの不具合）に起因するのかを、容易に判断できず、故障の発生源を特定するのに時間がかかる。このため、製びん工程が長時間停止するなどの弊害が生じ、目標の生産数を達成するのが困難になる可能性がある。
【００１６】
この発明は上記問題に着目してなされたもので、システムの構成や制御を簡単にするとともに、動作不良が生じた場合に、その不良の原因を容易につきとめられるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明にかかるガラス製品の成形工程用の制御システムは、複数の成形処理部にゴブを供給するための供給機構；前記供給機構からのゴブを各成形処理部に順に振り分ける分配機構；各成形処理部から送出された成型品を並べて搬送するための搬送機構；前記搬送機構の搬送方向の切替に応じて成型品の向きを転換するための方向転換機構；の各機構のうちの少なくとも２つ以上を含む複数の機構に対し、それぞれその機構の駆動源であるモータを個別に制御するためのコントローラが設けられ、各機構のコントローラを通信回線を介して一連に接続した構成のものである。
【００１８】
上記構成において、複数の成形処理部は、前記図１に示した各セクションＳ１〜Ｓ１０に相当し、供給機構、分配機構、方向転換機構は、それぞれ前記図１に符号２，３，６で表した機構に相当すると考えることができる。また、搬送機構には、少なくとも第１の搬送路４の搬送機構を含めることができるが、搬送路５の搬送機構まで含めてもよい。
この制御システムでは、上記した機構のうちの少なくとも２つ以上の機構のモータを制御対象とすることができる。さらに、上記した機構以外の機構のモータも、制御対象とすることができる。
【００１９】
各モータに対応するコントローラには、それぞれコンピュータを含めることができる。これらのコントローラを、通信ケーブルなどを用いて一連に接続することにより、各コントローラに共通のデータを供給することが可能になる。
【００２０】
各コントローラには、前記通信回線を介して生産目標データを入力する入力手段と、制御対象のモータにつき前記生産目標データに応じた回転速度を算出する演算手段と、所定周波数の基準クロックを入力し、この基準クロックをベースに前記演算手段により算出された回転速度に応じた周波数の駆動信号を生成して前記モータに供給する駆動手段とがそれぞれ設けられている。さらに、いずれか１のコントローラは、前記基準クロックを生成するマスターのコントローラとして設定されて、この基準クロックを自装置の駆動手段および前記通信回線に出力するとともに、他のコントローラは、前記マスターのコントローラから出力された基準クロックを前記通信回線を介して取り込んで、前記駆動手段に入力するように構成される。
【００２１】
各コントローラの入力手段は、前記通信回線の規格に応じた通信インターフェースにより構成することができる。前記演算手段は、その演算処理のためのプログラムが設定された前記コンピュータにより構成することができる。また、駆動手段には、前記演算手段を含むコンピュータからの指令に基づいて所定周波数の駆動信号を生成するインバータ、およびこのインバータの動作を制御するコンピュータを含めることができる。なお、前記演算手段の演算処理のために、前記コンピュータのメモリには、制御対象のモータの特性に応じたパラメータ（プーリー比など）や、電子ギアの設定に要するプログラムなどを保存しておくことができる。
【００２２】
前記マスターのコントローラには、発振器や分周回路などを有するクロック生成手段を含めることができる。マスターのコントローラでは、このクロック生成手段で生成した動作クロックを基準クロックとして前記駆動手段に供給するとともに、通信回線にも出力する。その他のコントローラでは、通信回路から前記基準クロックを取り込んで前記駆動手段に入力するので、各コントローラ間での基準クロックの位相を統一することができる。
【００２３】
上記構成のシステムによれば、各コントローラは、それぞれ共通の生産目標データに基づき、そのデータが示す目標値に応じた周波数の駆動信号を生成し、制御対象のモータに供給する。
前記したように、このシステムでは、各コントローラ間での基準クロックの位相が統一されているので、この基準クロックをベースにモータに供給する駆動信号の周波数を設定することにより、モータ間の回転速度の整合性を確保することができる。すなわち、仮に２つのコントローラで同一周波数の駆動信号を生成したとすると、これらのコントローラにより制御されるモータは同一速度で回転するようになる。このような制御により、各機構における処理のタイミングを合わせることが可能になる。
【００２４】
さらに、上記構成のシステムによれば、図２に示した従来のシステムのように、上位コントローラ２３や基準速度設定装置２４を設ける必要がなく、モータ毎に１台ずつコントローラを配備して、各コントローラを一連に接続すれば良いから、構成を簡単化することができる。また、いずれかの機構に動作不良が生じた場合、その不良の原因は当該機構のモータまたはコントローラの故障に起因するものと考えれば良いから、動作不良の生じた機構をチェックすれば足りるようになり、メンテナンスに要する処理時間を大幅に短縮することができる。
【００２５】
上記システムの好ましい態様では、各コントローラに、前記入力手段から新たな生産目標データが入力され、その入力に応じた回転速度の算出が前記演算手段により行われたとき、その算出結果に応じて前記駆動手段に生成させる駆動信号の周波数を変更する処理を、他のコントローラにおける変更のタイミングに合わせて実行する制御手段が設けられる。
【００２６】
たとえば、制御手段は、前記生産目標データの入力に応じて計時処理を開始し、演算手段による回転速度の算出後、一定の時間が経過したことを確認してから、前記駆動手段に周波数の変更処理を行わせる手段として構成することができる。前記したように、コントローラ間における基準クロックの位相は統一されているから、計時値についても整合性をとることができ、各コントローラにおける周波数変更のタイミングを合わせることが可能になる。
【００２７】
また、コントローラ間で相互に通信するように設定し、その通信によりすべてのコントローラで速度の変更が可能になったことを確認してから周波数の変更処理を行うようにしてもよい。ただし、この場合にも、確認から一定の時間が経過した後に周波数の変更処理を行うのが望ましい。
【００２８】
上記の制御手段によれば、成形工程の稼動中に目標値が変更された場合でも、各モータの速度を変更するタイミングを合わせることが可能になる。よって、工程間における変更処理のタイミングにずれが生じて、成形品が破損するなどの不具合が生じるおそれがない。
【００２９】
この発明のさらに好ましい態様にかかるシステムでは、各コントローラには、外部信号に依存しない動作クロックを生成して出力するクロック生成手段と、当該コントローラを前記マスターのコントローラにするか否かを設定するための設定手段とが設けられる。また、前記クロック生成手段からの出力経路に前記駆動手段および通信回線が接続されるとともに、この接続状態を前記設定手段の設定に応じてオン／オフする切替手段が設けられる。
前記マスターのコントローラとして設定されたコントローラでは、前記切替手段がオン状態になって、前記クロック生成手段からの同期クロックが基準クロックとして前記駆動手段および通信回線に出力される。一方、マスターのコントローラに設定されていないコントローラでは、前記切替手段がオフ状態になって、前記マスターのコントローラから出力された基準クロックが前記通信回線を介して駆動手段に入力される。
【００３０】
上記態様のコントローラにおいて、前記設定手段は、たとえばコントローラの操作部（リモコンを含む。）とすることができる。または、前記通信回線を介して上位コントローラから設定データを入力する手段とすることもできる。なお、この設定手段は、マスターのコントローラとするか否かを直接設定するものに限らず、間接的な設定を行うものでもよい。たとえば、前記切替手段をオン／オフのいずれにするかの選択を受け付けるものでもよい。切替手段は、たとえば電磁リレーにより構成することができる。
【００３１】
上記の態様によれば、マスターのコントローラでは、クロック生成手段により生成された外部信号に依存しない動作クロックを、基準クロックとして自装置の駆動手段に供給するとともに、同じ基準クロックを通信回線に送出する。この送出された基準クロックは、マスターでないコントローラに取り込まれ、その駆動手段に入力される。
【００３２】
したがって、いずれのコントローラもマスターのコントローラとして機能させることができるので、マスターのコントローラを簡単かつ自由に設定することができる。また、マスターとして使用していたコントローラに故障などの不備が生じた場合でも、その他のコントローラをマスターに切り替えて使用することができるので、コントローラの利便性を高めることができる。
【００３３】
さらに、この発明の他の好ましい態様にかかるシステムでは、前記通信回線に、前記生産目標データを設定して各コントローラに出力するための上位コントローラが接続される。この上位コントローラは、たとえばパーソナルコンピュータであって、たとえば、ガラス製品の生産総数やその生産に要する時間などのデータの入力を受け付け、単位時間あたりの生産数を求め、これを生産目標データとすることができる。また、生産対象のガラス製品の大きさの入力を受け付け、その入力値から成型品の搬送間隔を表す生産目標データを求めることもできる。
【発明の効果】
【００３４】
この発明では、ガラス製品の成型に関わる複数の機構をそれぞれ制御するコントローラに、通信回線を介して共通の生産目標データを供給し、駆動系としてのモータの回転速度をそのコントローラ単独で調整できるようにしたので、システムの構成を格段に簡単にすることができる。また、万一、いずれかの機構で動作不良が発生したとしても、その不良は、当該機構のモータまたはコントローラの故障によるものと考えることができるから、不良の発生原因を容易につきとめることが可能になり、メンテナンスにかかる負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図３は、前記図１に示した製びん工程用の制御システムの構成例を示す。この実施例では、上位機器であるＰＣ２０および各モータ１０毎のコントローラ１を、通信ケーブルによりブランチ接続したものである。ＰＣ２０では、キーボード２０Ａなどからの入力に基づき、所定の単位時間（たとえば１分）あたりの生産数の目標値、および成形されたびんの間隔を含む生産目標データを生成し、これを各コントローラ１に送信する。各コントローラ１では、制御対象のモータ１０が前記生産目標データに応じた速度で回転するように制御する。なお、この実施例では、モータ１０として、永久磁石型モータを採用しているが、これに限らず、コントローラ１からの周波数信号に同期する機能があれば、永久磁石型モータ以外のモータを使用してもよい。
【００３６】
この実施例では、上記の制御を実現するために、各コントローラ１のうちの１つ（図中のコントローラ１Ａ）を「マスター」のコントローラとして、このコントローラ１Ａが生成する動作クロックを基準のクロックに設定している。この基準のクロックは、前記通信ケーブルを介して他の各コントローラ１Ｂに送信される。各コントローラ１Ｂは、このマスターのコントローラ１Ａから供給された基準クロックを用いて、モータ１０の回転速度を制御するように設定されている。
【００３７】
図４は、前記コントローラ１Ａ，１Ｂの詳細な構成を示す。なお、この図では、紙面の都合上、コントローラ１Ｂを一台しか示していないが、前記図３のシステム構成によれば、同様の構成のコントローラ１Ｂがあと３台接続されることになる。
【００３８】
各コントローラ１Ａ，１Ｂは、回路の上では実質的な差異はなく、いずれもＣＰＵ１１を制御主体として、通信インターフェース１２、メモリ１３、コンバータ回路１４、インバータ回路１５、およびクロック生成回路１００などが含まれている。
【００３９】
各コントローラ１を接続する通信回線３０には、データ信号の伝送ライン３１やクロック信号の伝送用ライン３２などが含まれている。前記通信インターフェース１２は、データ信号の伝送用ライン３１にアクセスするためのもので、前記ＰＣ２０からの生産目標データを取り込む処理を実行する。このほか、この通信インターフェース１２を介して、ＰＣ２０や他のコントローラ１と通信を行うことも可能である。
一方、伝送ライン３２に対しては、信号線１０２を介してＣＰＵ１１およびクロック生成回路１００が接続される。ただし、この信号線１０２には、電磁リレーなどによる切替回路１８が設けられている。この切替回路１８は、ＣＰＵ１１と伝送ライン３２との接続には影響を及ぼさないが、クロック生成回路１００は、切替回路１８がオフになると、伝送ライン２１およびＣＰＵ１１から切り離された状態となる。
【００４０】
前記クロック生成回路１００には、発振器１６や分周回路１７が含まれている。分周回路１７は、発振器１６からの信号を用いて所定周波数の動作クロックを生成する。
【００４１】
前記メモリ１３には、制御対象のモータ１０の特性を示すパラメータ（モータの極数、プーリー比など）、モータ１０の回転速度を算出する演算（電子ギア比の算出を含む。）のためのプログラムなどが格納されている。ＣＰＵ１１は、これらのプログラムやパラメータに基づき、前記通信インターフェース１２から入力した生産目標データに適した回転速度を算出する。なお、メモリ１３内のプログラムや設定データもＰＣ２０から供給されたもので、適宜、書き換えることができる。
【００４２】
前記ＣＰＵ１１は、前記クロック生成回路１００または前記伝送ライン３２から基準クロックの供給を受けて、この基準クロックをベースに、算出した回転速度に対応する周波数のパルス信号（ＰＷＭ信号）を生成し、インバータ回路１５に出力する。インバータ回路１５では、コンバータ回路１４から直流の電気信号の供給を受けて、これをＣＰＵ１１からのＰＷＭ信号に応じた周波数の交流に変換する。この変換後の交流の電気信号が駆動信号としてモータ１０に与えられる。これにより、モータ１０を、前記ＣＰＵ１１により算出された速度で回転させることが可能になる。
【００４３】
各コントローラ１の筐体の適所には、前記切替回路１８と伝送ライン３２との入出力関係を切り替えるための操作部（図示せず。）が設けられる。
この操作部により前記切替回路１８がオン状態に設定された場合には、前記クロック生成回路１００は、前記ＣＰＵ１１および伝送ライン３２に接続された状態となるので、クロック生成回路１００で生成された動作クロックの供給を受けることができる。マスターのコントローラ１Ａは、この設定状態にある。
【００４４】
一方、前記切替回路１８がオフ状態に設定された場合には、前記クロック生成回路１００は、前記ＣＰＵ１１および伝送ライン３２から切り離された状態となる。マスターでないコントローラ１Ｂは、この設定状態にある。この場合には、マスターのコントローラ１Ａから出力された動作クロックが伝送ライン３２および前記信号線１０２を介してＣＰＵ１１に入力される。
【００４５】
上記のような設定により、マスターのコントローラ１Ａでは、自装置のクロック生成回路１００で生成された動作クロックを基準クロックとして、この基準クロックをベースに前記インバータ回路１５へのＰＷＭ信号を生成する。一方、マスター以外のコントローラ１Ｂでは、前記マスターのコントローラ１Ａから送出された基準クロックを取り込み、この基準クロックをベースに前記インバータ回路１５へのＰＷＭ信号を生成する。
【００４６】
よって、各コントローラ１のインバータ回路１５で生成される駆動信号の周波数は、いずれもマスターのコントローラ１Ａで生成された基準クロックをベースに設定されることになるので、コントローラ１間で位相の統一のとれた駆動信号を生成することができる。よってコントローラ１間において、モータ１０の駆動信号の周期の整合性を確保することができるから、各モータ１０の回転速度についての整合性も確保され、各機構２〜６間の処理のタイミングを合わせることが可能になり、製びん工程を支障なく進めることが可能になる。
【００４７】
また、上記の設定によれば、図３に示した５台のコントローラ１のいずれも、マスターのコントローラ１Ａに設定することができるから、ユーザーの目的や便宜に応じて、マスターにするコントローラ１を選択することができる。また、マスターのコントローラ１Ａにおいて、発振器１６が故障するなどの不備が生じた場合でも、他のコントローラ１を新たにマスターとして、処理を続行することができる。
【００４８】
さらに、この種の制御システムでは、稼働中に生産目標データが変更された場合に、各モータの回転速度を切り替えるタイミングを合わせる必要がある。各コントローラ１のＣＰＵ１１では、このタイミング合わせのために、つぎの図５に示すような制御を実行している。
【００４９】
図５において、ステップ１では、前記生産指示データの受信に待機する。生産指示データを受信すると、ステップ２に進み、以後の経過時間を計測するために前記基準クロックを用いた計時処理を開始する。
【００５０】
以下、上記の計時処理を行いながら、前記生産指示データに基づきモータ１０の回転速度を算出する（ステップ３）。算出処理が終了すると、ステップ４において、前記基準クロックによる計時値があらかじめ設定された規定の値に達するまで待機する。
【００５１】
計時値が規定の値に達すると、ステップ４が「ＹＥＳ」となってステップ５に進み、前記インバータ回路１５に対するパルス信号の周波数を変更することにより、モータ１０の回転速度を変更する。この後、ステップ６において前記計時値をリセットし、ステップ１に戻る。
なお、製びん工程の開始時点でのステップ５では、モータ１０の回転速度を変更するものではなく、回転速度を初期設定してモータ１０の回転を開始することになる。
【００５２】
ところで、回転速度の変更にかかる制御は上記に限定されるものではない。たとえば、前記マスターのコントローラ１Ａにおいて、信号伝送用ライン３１を用いた通信により、他のコントローラＢが回転速度の変更が可能な状態になったことを判断した後、このコントローラ１Ａから他のコントローラ１Ｂに回転速度の変更指令を出すようにしてもよい。この場合にも、各コントローラ１Ｂにおいて、コントローラ１Ａからの指令を受信してから一定の時間が経過した時点で速度変更処理を行うことにより、モータ１０の速度を変更するタイミングを合わせることが可能になる。勿論、コントローラ１Ａでも、指令を送信してから一定の時間経過後に、速度変更処理を実行することになる。
【００５３】
なお、上記の実施例では、マスター以外のコントローラ１Ｂでは、伝送ライン３２から取り込んだ基準クロックを直接ＣＰＵ１１に入力して使用しているが、これに限らず、たとえば、前記基準クロックをまずクロック生成回路１００に入力して、このクロック生成回路１００に基準クロックに同期するクロック信号を生成され、これをＣＰＵ１１に入力するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】製びん工程を実行するための装置構成を示す説明図である。
【図２】製びん工程用の制御システムの従来例を示す説明図である。
【図３】この発明が適用された制御システムの構成を示す説明図である。
【図４】コントローラの構成を、コントローラ間の接続関係とともに示すブロック図である。
【図５】モータの速度変更制御に関わる制御の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１，１Ａ，１Ｂ  コントローラ
２  供給機構
３  分配機構
４  第１搬送路
６  方向転換機構
１０  モータ
１１  ＣＰＵ
１２  通信インターフェース
１３  メモリ
１４  コンバータ回路
１５  インバータ回路
１６  発振器
１７  分周回路
１８  ＰＬＬ回路
２０  パーソナルコンピュータ
３１  信号伝送用ライン
３２  クロック信号用伝送ライン
１００  クロック生成回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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