(57)【要約】【課題】複数の撮像装置及び映像処理装置間の配線を簡素化し、総ケーブル長を減少させ、更に各装置の小型化を図ることができる車載映像通信システムを提供する。【解決手段】車両に搭載されており、撮像して得た映像データを送信する第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４と、映像データを処理する第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４と、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４並びに第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４が通信ケーブル４ａ，４ｂを介して夫々接続される接続部を有しており、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４から送信された映像データを選択的に又は多重化して第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信する車載映像中継装置１とを備える。【選択図】図１
2008205594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されており、撮像して得た映像データを送信する複数の撮像装置と、
映像データを処理する映像処理装置と、
前記複数の撮像装置及び前記映像処理装置が通信線を介して夫々接続される接続部を有しており、前記撮像装置から送信された映像データを選択的に又は多重化して前記映像処理装置に送信する車載映像中継装置と
を備える車載映像通信システム。
【請求項２】
前記映像処理装置は複数であり、
前記車載映像中継装置及び一の前記映像処理装置を接続する通信線と
該通信線を分岐する分岐器と
を備え、
他の前記映像処理装置は、
前記分岐器にて分岐した通信線に接続されている
ことを特徴とする請求項１に記載の車載映像通信システム。
【請求項３】
前記複数の映像処理装置は他の通信線にて接続されており、
前記映像処理装置は、特定の前記撮像装置の映像データを要求する映像要求データを生成する手段を備え、
一の前記映像処理装置は、
各映像処理装置で生成された映像要求データを前記他の通信線を通じて収集する収集手段と、
収集された映像要求データを前記通信線を通じて前記車載映像中継装置に送信する送信手段と
を備え、
前記車載映像中継装置は、
前記送信手段が送信した映像要求データを受信する受信手段と、
該受信手段が受信した映像要求データに基づいて、撮像を要する前記撮像装置を特定する特定手段と、
該特定手段にて特定された前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の車載映像通信システム。
【請求項４】
前記特定手段にて特定された前記撮像装置に給電し、撮像が不要な前記撮像装置への給電を遮断する手段を備える
ことを特徴とする請求項３に記載の車載映像通信システム。
【請求項５】
前記一の映像処理装置は、
所定時間毎に映像要求データを送信するようにしてあり、
前記車載映像中継装置は、
前記受信手段が一の映像要求データを受信してからの経過時間を計時する手段を備え、
前記受信手段が他の映像要求データを受信する前に所定時間が経過した場合、所定の前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信するようにしてある
ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車載映像通信システム。
【請求項６】
前記車載映像中継装置は、
前記所定の撮像装置から送信された映像データを、所定の解像度又はフレームレートを有する映像データに変換する手段を備え、
解像度又はフレームレートが変換された映像データを前記映像処理装置に送信するようにしてある
ことを特徴とする請求項５に記載の車載映像通信システム。
【請求項７】
前記映像要求データは、映像データの解像度又はフレームレートを示すデータを含み、
前記車載映像中継装置は、
前記データに基づいて、映像データの解像度又はフレームレートを変換する手段を備える
ことを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか一つに記載の車載映像通信システム。
【請求項８】
一の前記映像処理装置は、
外部検出器からの検出結果を受信する検出結果受信手段と、
検出結果及び該検出結果に応じた特定の前記撮像装置を対応付けたテーブルと、
前記検出結果受信手段が受信した検出結果及び前記テーブルに基づいて、検出結果に応じた前記撮像装置を特定する特定手段と、
該特定手段にて特定された撮像装置の映像データを要求する映像要求データを前記車載映像中継装置に送信する手段と
を備え、
前記車載映像中継装置は、
前記送信手段が送信した映像要求データを受信する受信手段と、
該受信手段が受信した映像要求データに基づいて、撮像を要する前記撮像装置を特定する特定手段と、
該特定手段にて特定された前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の車載映像通信システム。
【請求項９】
前記撮像装置は、
撮像して得た映像データに対して所定処理を実行する手段と、
所定処理の処理結果に応じて所定信号を送信する手段と
を備え、
前記車載映像中継装置は、
所定信号を受信する手段を備え、
所定信号を受信した場合、所定信号を送信した前記撮像装置の映像データを前記映像処理装置に送信するようにしてある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一つに記載の車載映像通信システム。
【請求項１０】
所定信号を送信した前記撮像装置の映像データ及び他の前記撮像装置の映像データを多重化して送信する場合、多重化されて送信される映像データのビットレートが所定ビットレート以上であるか否かを判定するビットレート判定手段と、
該ビットレート判定手段が所定ビットレート以上であると判定した場合、前記他の映像データをより低ビットレートの映像データに変換する手段と
を備えることを特徴とする請求項９に記載の車載映像通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された撮像装置が撮像して得た映像データを通信線を通じて映像処理装置に送信する車載映像通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故を防止すべく、車両に搭載された複数の撮像装置で車両周辺を撮像し、撮像された映像を表示装置、例えばヘッドアップディスプレイ、カーナビゲーション用のディスプレイ等に表示することが行われている。
【０００３】
図１４は、従来の車載映像通信システムの一例を示すブロック図である。車載映像通信システムは、車両に搭載された複数の第１乃至第３撮像装置２１，２２，２３を備えており、第１乃至第３撮像装置２１，２２，２３には、夫々第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３がケーブルを介して１対１接続されている。第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３は、映像データを処理することによって、車両の走行位置の検出、歩行者検知、警告等の処理を行う。
【特許文献１】特開２００６−２５１８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、映像処理装置の処理能力向上、多機能化、車両に搭載する撮像装置の増加に伴い、１台の映像処理装置に複数の撮像装置をケーブル接続する必要が生じている。映像処理装置に複数の接続端子を設けて、撮像装置をケーブル接続した場合、撮像装置及び映像処理装置間の配線が複雑化及び肥大化するという問題が生ずる。また、接続端子の増加に伴い各装置が大形化するという問題が生ずる。
【０００５】
図１５は、上述の接続方法における問題点の一例を模式的に示すブロック図である。１台の第２映像処理装置３２に３台の第１乃至第３撮像装置２１，２２，２３をケーブル接続し、第３映像処理装置３３に２台の第１及び第３撮像装置２１，２３を接続したような場合、第２映像処理装置３２に３個の接続端子、第３映像処理装置３３に２個の接続端子を設ける必要がある。このため、第２及び第３映像処理装置３２，３３は大形化する。また、ケーブルの配線状態も図１５に示すように複雑化する。更に、第１撮像装置２１を３台の第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３にケーブル接続する場合、第１撮像装置２１にも３個の接続端子を設ける必要があり、第１撮像装置２１も大形化する。
【０００６】
特に自動車分野ではエレクトロニクス化が進む一方で車両の小型化、車内空間の拡大が求められている。このため、各種車載装置及びケーブル部分にも省スペース化が要求されており、上述の問題は深刻化している。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の撮像装置が撮像して得た映像データを収集し、収集した映像データを１本の通信線を通じて選択的に又は多重化して映像処理装置に送信する車載映像中継装置を備えることにより、複数の撮像装置及び映像処理装置間の配線を簡素化し、総ケーブル長を減少させ、更に各装置の小型化を図ることができる車載映像通信システムを提供することを目的とする。
【０００８】
本発明の他の目的は、車載映像中継装置及び一の映像処理装置を接続する通信線を分岐器によって分岐し、分岐した通信線に他の映像処理装置を接続するように構成することにより、複数の撮像装置と複数の映像処理装置とを接続することができ、しかも配線の複雑化及び肥大化、並びに各装置の大形化を抑えることができる車載映像通信システムを提供することにある。
【０００９】
本発明の他の目的は、複数の映像処理装置を他の通信線で接続しておき、前記他の通信線を通じて一の映像処理装置が各映像処理装置の映像要求データを収集し、収集した映像要求データを映像処理装置に送信するように構成することにより、映像データ用の通信線を通じて車載映像中継装置から映像処理装置へ送信されるデータ量を減少させることができ、該通信線の映像データに係る伝送帯域を拡大することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１０】
本発明の他の目的は、撮像を要しない撮像装置、つまりいずれの映像処理装置も該撮像装置の映像データを要求していない場合、該撮像装置への給電を遮断するように構成することにより、無駄な消費電力を削減することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、映像要求データを収集及び送信する一の映像処理装置の動作状態を監視し、該映像処理装置が異常動作している場合、所定の撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信するように構成することにより、前記一の映像処理装置が故障しても、他の映像処理装置へ最小限の映像データを送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１２】
本発明の他の目的は、映像要求データを収集及び送信する一の映像処理装置が故障した場合、所定の撮像装置が撮像して得た映像データを所定の解像度及びフレームレートで各映像処理装置に送信するように構成することにより、前記一の映像処理装置が故障しても、他の映像処理装置へ最小限の映像データを所定の解像度及びフレームレートで送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１３】
本発明の他の目的は、映像データの解像度又はフレームレートを示すデータを含む映像要求データを映像処理装置が送信し、車載映像中継装置が前記データに基づいて、映像データの解像度及びフレームレートを変換するように構成することにより、各映像処理装置が動作可能な解像度及びフレームレートの映像データを各映像処理装置に送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１４】
本発明の他の目的は、外部検出器の検出結果に応じて各映像処理装置が必要とする映像データを、一の映像処理装置が独自に特定し、車載映像中継装置に要求するように構成することにより、各映像処理装置から映像要求データを収集することなく、各映像処理装置が必要とする映像データを送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１５】
本発明の他の目的は、映像データに対して所定処理を実行し、処理結果に応じて所定信号を車載映像中継装置に送信する手段を撮像装置に備え、車載映像中継装置が、所定信号を受信した場合、該撮像装置の映像データを強制的に映像処理装置に送信するように構成することにより、重要性が高い映像データを自律的に判断して送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【００１６】
本発明の他の目的は、所定信号を送信した撮像装置の映像データと、他の映像データとを多重化して送信する場合であって、多重化された映像データのビットレートが所定ビットレート以上であるとき、他の映像データの解像度又はフレームレートを減少させて送信するように構成することにより、重要性が高い映像データを優先的に多重化して送信することができる車載映像通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
第１発明に係る車載映像通信システムは、車両に搭載されており、撮像して得た映像データを送信する複数の撮像装置と、映像データを処理する映像処理装置と、前記複数の撮像装置及び前記映像処理装置が通信線を介して夫々接続される接続部を有しており、前記撮像装置から送信された映像データを選択的に又は多重化して前記映像処理装置に送信する車載映像中継装置とを備えることを特徴とする。
【００１８】
第２発明に係る車載映像通信システムは、前記映像処理装置は複数であり、前記車載映像中継装置及び一の前記映像処理装置を接続する通信線と該通信線を分岐する分岐器とを備え、他の前記映像処理装置は、前記分岐器にて分岐した通信線に接続されていることを特徴とする。
【００１９】
第３発明に係る車載映像通信システムは、前記複数の映像処理装置は他の通信線にて接続されており、前記映像処理装置は、特定の前記撮像装置の映像データを要求する映像要求データを生成する手段を備え、一の前記映像処理装置は、各映像処理装置で生成された映像要求データを前記他の通信線を通じて収集する収集手段と、収集された映像要求データを前記通信線を通じて前記車載映像中継装置に送信する送信手段とを備え、前記車載映像中継装置は、前記送信手段が送信した映像要求データを受信する受信手段と、該受信手段が受信した映像要求データに基づいて、撮像を要する前記撮像装置を特定する特定手段と、該特定手段にて特定された前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
第４発明に係る車載映像通信システムは、前記特定手段にて特定された前記撮像装置に給電し、撮像が不要な前記撮像装置への給電を遮断する手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
第５発明に係る車載映像通信システムは、前記一の映像処理装置は、所定時間毎に映像要求データを送信するようにしてあり、前記車載映像中継装置は、前記受信手段が一の映像要求データを受信してからの経過時間を計時する手段を備え、前記受信手段が他の映像要求データを受信する前に所定時間が経過した場合、所定の前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
第６発明に係る車載映像通信システムは、前記車載映像中継装置は、前記所定の撮像装置から送信された映像データを、所定の解像度又はフレームレートを有する映像データに変換する手段を備え、解像度又はフレームレートが変換された映像データを前記映像処理装置に送信するようにしてあることを特徴とする。
【００２３】
第７発明に係る車載映像通信システムは、前記映像要求データは、映像データの解像度又はフレームレートを示すデータを含み、前記車載映像中継装置は、前記データに基づいて、映像データの解像度又はフレームレートを変換する手段を備えることを特徴とする。
【００２４】
第８発明に係る車載映像通信システムは、一の前記映像処理装置は、外部検出器からの検出結果を受信する検出結果受信手段と、検出結果及び該検出結果に応じた特定の前記撮像装置を対応付けたテーブルと、前記検出結果受信手段が受信した検出結果及び前記テーブルに基づいて、検出結果に応じた前記撮像装置を特定する特定手段と、該特定手段にて特定された撮像装置の映像データを要求する映像要求データを前記車載映像中継装置に送信する手段とを備え、前記車載映像中継装置は、前記送信手段が送信した映像要求データを受信する受信手段と、該受信手段が受信した映像要求データに基づいて、撮像を要する前記撮像装置を特定する特定手段と、該特定手段にて特定された前記撮像装置から送信された映像データを各映像処理装置に送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
第９発明に係る車載映像通信システムは、前記撮像装置は、撮像して得た映像データに対して所定処理を実行する手段と、所定処理の処理結果に応じて所定信号を送信する手段とを備え、前記車載映像中継装置は、所定信号を受信する手段を備え、所定信号を受信した場合、所定信号を送信した前記撮像装置の映像データを前記映像処理装置に送信するようにしてあることを特徴とする。
【００２６】
第１０発明に係る車載映像通信システムは、所定信号を送信した前記撮像装置の映像データ及び他の前記撮像装置の映像データを多重化して送信する場合、多重化されて送信される映像データのビットレートが所定ビットレート以上であるか否かを判定するビットレート判定手段と、該ビットレート判定手段が所定ビットレート以上であると判定した場合、前記他の映像データをより低ビットレートの映像データに変換する手段とを備えることを特徴とする。
【００２７】
第１発明にあっては、複数の撮像装置及び映像処理装置は車載映像中継装置の接続部に接続されており、各撮像装置が撮像して得た映像データは選択的に又は多重化されて映像処理装置に送信される。つまり、映像処理装置には、該映像処理装置及び車載映像中継装置を接続する１本の通信線を通じて、複数の撮像装置の映像データが送信される。
従って、映像処理装置に接続すべき撮像装置が増加しても、インタフェースが増加し、映像処理装置が大形化することはない。
また、通信線が複雑化及び肥大化することもない。
【００２８】
第２発明にあっては、一の車載映像中継装置に接続された通信線は分岐器にて分岐し、分岐した通信線には他の映像処理装置が接続される。
従って、複数の撮像装置及び複数の映像処理装置を接続しても、インタフェースが増加し、撮像装置及び車載映像中継装置が大形化することはない。また、通信線が複雑化及び肥大化することもない。
【００２９】
第３発明にあっては、各映像処理装置は必要とする映像データを要求する映像要求データを夫々生成する。複数の映像処理装置は、映像データ用とは異なる他の通信線を介して接続されており、一の映像処理装置は、各映像処理装置が夫々生成した映像要求データを前記他の通信線を通じて収集する。そして、一の映像処理装置は収集した映像要求データを通信線を通じて車載映像中継装置に送信する。
車載映像中継装置の受信手段は、送信された前記映像要求データを受信する。特定手段は受信された映像要求データに基づいて、撮像を要する撮像装置を特定し、車載映像中継装置は特定された撮像装置の映像データを各映像処理装置に送信する。
従って、各映像処理装置が個別に車載映像中継装置に映像要求データを送信する場合に比べて、映像処理装置から車載映像中継装置に送信される映像要求データのデータ量は減少し、映像データを送信するための通信線の伝送帯域が拡大する。つまり、通信線を通じて送信できる映像データのデータ量が増大する。
【００３０】
第４発明にあっては、撮像を要する撮像装置に給電し、映像データの要求がなく撮像が不要な撮像装置への給電を遮断する。
従って、無駄な消費電力を削減することができる。
【００３１】
第５発明にあっては、映像要求データを収集及び送信する一の映像処理装置の死活状態を監視することができ、該映像処理装置が正常に動作していない場合、所定の映像データ、例えば各映像処理装置が動作するために必要な最小限の映像データを送信する。
具体的には、一の映像処理装置は所定時間毎に映像要求データを送信し、車載映像中継装置は一の映像要求データを受信してからの経過時間を計時する。車載映像中継装置の受信手段が他の映像要求データを受信する前に所定時間が経過した場合、一の映像処理装置が故障していると考えられる。この場合、車載映像中継装置は、他の映像処理装置が必要としている映像データを特定することができないため、所定の映像データを送信する。
従って、一の映像処理装置が故障した場合、他の映像処理装置の動作に必要な最小限の映像データを送信する。
【００３２】
第６発明にあっては、一の映像処理装置が故障した場合、所定の撮像装置が撮像して得た映像データを、所定の解像度又はフレームレートを有する映像データに変換し、各映像処理装置に送信する。
従って、一の映像処理装置が故障した場合に送信すべき映像データの総データ量が送信可能なデータ量を超える場合であっても、各映像処理装置の動作に必要な解像度及びフレームレートで最小限の映像データを送信する。
【００３３】
第７発明にあっては、一の映像処理装置が収集して送信する映像要求データは映像データの解像度又はフレームレートを示すデータを含む。車載映像中継装置は、映像要求データに含まれた前記データに基づいて、映像データの解像度又はフレームレートを変換し、各映像処理装置に送信する。
従って、各映像処理装置に適合した解像度及びフレームレートの映像データを前記映像処理装置に送信することができる。
【００３４】
第８発明にあっては、映像処理装置は、外部検出器からの検出結果を受信する。映像処理装置は、処理結果と特定の撮像装置とを対応付けたテーブルを備えている。特定の撮像装置は、前記検出結果に応じて各映像処理装置が必要とする映像データを撮像できる撮像装置である。特定手段は、受信した処理結果及びテーブルに基づいて、撮像を要する撮像装置を特定する。そして、映像処理装置は、特定された撮像装置の映像データを各車載映像中継装置に送信する。
従って、各映像処理装置を接続する前記他の通信線を備えることなく、各映像処理装置が必要とする映像データを各映像処理装置に送信することができる。
【００３５】
第９発明にあっては、撮像装置は撮像して得た映像データに対して所定処理を実行し、処理結果に応じて所定信号を送信する。
車載映像中継装置は、所定信号を受信した場合、該所定信号を送信した撮像装置の映像データを映像処理装置に送信する。
従って、撮像装置が撮像した映像に応じて自律的に映像データの送信の有無を判断し、該映像データを送信することができる。
【００３６】
第１０発明にあっては、前記所定信号を送信した撮像装置の映像データと、他の撮像装置の映像データとを多重化して送信する場合、多重化された映像データのビットレートが所定ビットレート以上であるか否かを判定する。
所定ビットレート以上であると判定した場合、つまり多重化された映像データを送信できないと判定した場合、前記他の映像データのビットレートを減少させる。
従って、所定信号を出力した撮像装置の映像データを優先的に多重化して送信する。
【発明の効果】
【００３７】
第１発明によれば、複数の撮像装置及び映像処理装置間の配線を簡素化し、総ケーブル長を減少させ、更に各装置の小型化を図ることができる。特に近年、車両の小型化、車内空間の拡大が求められているため、車載用の本発明は特に有効である。
【００３８】
第２発明によれば、複数の撮像装置と複数の映像処理装置とを接続することができ、しかも配線の複雑化及び肥大化、並びに各装置の大形化を抑えることができる。
【００３９】
第３発明によれば、映像データ用の通信線を通じて車載映像中継装置から映像処理装置へ送信されるデータ量を減少させることができ、該通信線の映像データに係る伝送帯域を拡大することができる。
また、映像データ用の通信線を通じて映像要求データを送受信するように構成されているため、車載映像中継装置に通信線を接続する必要がなく、車載映像中継装置を小型化することができる。
【００４０】
第４発明によれば、映像データが要求されていない撮像装置で消費される無駄な消費電力を削減することができる。
【００４１】
第５発明によれば、映像要求データを収集及び送信する映像処理装置が故障しても、各映像処理装置へ最小限の映像データを送信することができる。
【００４２】
第６発明によれば、映像要求データを収集及び送信する映像処理装置が故障しても、各映像処理装置へ最小限の映像データを所定の解像度及びフレームレートで送信することができる。
【００４３】
第７発明によれば、各映像処理装置が必要とする解像度及びフレームレートの映像データを車載映像中継装置から各映像処理装置に送信することができる。
【００４４】
第８発明によれば、上述のように各映像処理装置から映像要求データを収集することなく、各映像処理装置が必要とする映像データを送信することができる。
また、各映像処理装置を接続する映像データ収集用の通信線が不要になるため、配線をより簡素化し、各映像処理装置を小型化することができる。
【００４５】
第９発明によれば、重要性が高い映像データを自律的に判断して各映像処理装置に送信することができる。
【００４６】
第１０発明によれば、重要性が高い映像データを優先的に多重化して、各映像処理装置に送信することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る車載映像通信システムを示すブロック図である。車載映像通信システムは、車両に搭載された第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４、車載映像中継装置１及び分岐器５１，５２，５３を備えている。
【００４８】
第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４はＬＶＤＳ（Low-Voltage Differential Signaling）に適した通信ケーブル４ａ（通信線）、例えばＳＴＰ（Shielded Twisted Pair）のようなツイストペアケーブルを介して車載映像中継装置１に夫々接続されており、第４映像処理装置３４は通信ケーブル４ｂ（通信線）を介して車載映像中継装置１に接続されている。通信ケーブル４ｂの適宜箇所には分岐器５１，５２，５３が設けられており、分岐器５１，５２，５３にて分岐した各通信ケーブル４ｂには第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３が夫々接続されている。
分岐器５１は、通信ケーブル４ｂを構成する導線に接続された高インピーダンスの増幅器を備えており、車載映像中継装置１から送信された映像データを増幅器で増幅し、第１映像処理装置３１に送信するように構成されている。他の分岐器５２，５３も同様の構成である。また、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＣＡＮ（Controller Area Network)、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics engineers）１３９４等のプロトコルに準拠して構成された通信線６（他の通信線）、例えば車載ＬＡＮケーブルにて接続されている。なお、通信線６には図示しない各種外部検出器、例えば車両の速度センサ、加速度センサ等が接続されている。
【００４９】
第１撮像装置２１は、車両の周辺を撮像するためのレンズ、撮像素子、信号処理回路、送信回路等を備えており、例えば車両の前部又は後部に設けられている。第２乃至第４撮像装置２２，２３，２４の構成も同様であるため、第１撮像装置２１の構成を説明する。
【００５０】
撮像素子は、例えば可視光にて撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）であり、レンズにて結像した像をアナログの電気信号に変換する。
信号処理回路は、相関二重サンプリング回路、オートゲインコントロール回路、ＡＤコンバータ、映像処理用マイクロプロセッサ等を備えている。信号処理回路は、撮像素子にて変換された電気信号に対してノイズ低減処理、ゲイン調整、ＡＤ変換等の処理を実行して送信回路に与える。映像データは、映像を構成する各フレームの画素の輝度値を示すデータと、ヘッダ部分とを有している。ヘッダ部分には、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４を識別するためのＩＤ情報、例えば識別アドレスが含まれている。なお、ＩＤ情報は図示しない不揮発性メモリが記憶しており、信号処理回路は該不揮発性メモリが記憶しているＩＤ情報を映像データのヘッダ部分に付加するように構成されている。
送信回路は、通信機能、即ちトランシーバ機能及びコントローラ機能を備えており、映像データを所定通信フォーマット、例えばＬＶＤＳ方式で伝送する。具体的には、振幅が数百ｍＶの差動信号に変換して送信する。送信回路には、通信ケーブル４ａを介して車載映像中継装置１に接続するための接続端子が設けられており、送信回路は、変換された映像データを該接続端子及び通信ケーブル４ａを通じて車載映像中継装置１に送信する。送信速度は、数百Ｍビット／秒である。
なお、可視光にて車両周辺を撮像する場合を説明したが、赤外線、遠赤外線等にて撮像するように構成しても良い。また、車内を撮像するように構成しても良い。
【００５１】
図２は、本発明の実施の形態１に係る車載映像中継装置１の内部構成を示すブロック図である。車載映像中継装置１は、各種構成部の動作を制御するための制御部１９、映像処理部１７、第１乃至第５接続端子１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ、並びに第１乃至第５通信部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ，１５ｂを備えている。
【００５２】
制御部１９は、例えばＣＰＵを備えたマイクロコンピュータであり、ＣＰＵにはバスを介して接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等を備えている。ＲＯＭは、制御用のコンピュータプログラムを記憶しており、該コンピュータプログラムをＲＡＭに展開して実行することによって、車載映像中継装置１の各種動作を制御する。
また、制御部１９には電源制御部１６が接続されている。電源制御部１６は、多出力スイッチング電源装置などを備えており、制御部１９からの制御信号に応じて、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４への給電及び給電の遮断を制御する。
更に、制御部１９には記憶部１８及び計時部２０が接続されている。記憶部１８は、例えば不揮発性の半導体メモリであり、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４が動作するために最低限必要な映像データを送信可能な第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４の別、各映像データの解像度、及びフレームレート等を記憶している。
【００５３】
第１接続端子１１ａは、通信ケーブル４ａを介して第１撮像装置２１と車載映像中継装置１とを接続するための接続部である。また、第１接続端子１１ａには第１通信部１１ｂが接続されており、第１撮像装置２１から送信された映像データが第１接続端子１１ａを通じて第１通信部１１ｂに入力されるように構成されている。
【００５４】
同様に第２乃至第４接続端子１２ａ，１３ａ，１４ａには、通信ケーブル４ａを介して第２乃至第４撮像装置２２，２３，２４が接続されており、第２乃至第４撮像装置２２，２３，２４から送信された映像データが第２乃至第４通信部１２ｂ，１３ｂ，１４ｂに入力されるように構成されている。
【００５５】
第１乃至第４通信部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂは、ＬＶＤＳ方式に準拠して変換された映像データを論理レベルに変換し、変換された映像データを映像処理部１７に与える。
【００５６】
映像処理部１７は、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４から送信された映像データの解像度を変換する解像度変換機能、フレームレートを変換する間引き処理機能、複数の映像データを時分割多重する多重処理機能、いずれか一つの映像データを選択して第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信する切替処理機能等を備えている。映像処理部１７は、制御部１９の制御に応じて動作し、選択された映像データ又は多重化された映像データを第５通信部１５ｂに与える。
【００５７】
第５通信部１５ｂは、映像処理部１７から与えられた映像データをＬＶＤＳ方式に準拠して変換する。第５通信部１５ｂには第５接続端子１５ａが接続されている。第５接続端子１５ａは、通信ケーブル４ｂを介して車載映像中継装置１と、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４とを接続するため接続部である。第５通信部１５ｂは、第５接続端子１５ａ及び通信ケーブル４ｂを通じて映像データを第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信する。
また、第５通信部１５ｂは制御部１９に接続されており、第４映像処理部１７から送信された各種データを受信及び論理レベルに変換し、変換されたデータを制御部１９に与えるように構成されている。
【００５８】
図３は、第４映像処理装置３４の構成を示すブロック図である。第４映像処理装置３４は、ＣＰＵ３４ａを備えたマイクロコンピュータであり、ＣＰＵ３４ａにはバス３４ｇを介してＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、計時部３４ｄ、第１インタフェース３４ｅ及び第２インタフェース３４ｆを備えている。
【００５９】
第１インタフェース３４ｅには、通信ケーブル４ｂに接続されており、車載映像中継装置１から送信された映像データを受信及び論理レベルに変換する。論理レベルに変換された映像データはＲＡＭ３４ｃに一時記憶され、ＣＰＵ３４ａによって処理される。
【００６０】
第２インタフェース３４ｆは通信線６に接続されており、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４は通信線６を通じて各種データを送受信できるように構成されている。
【００６１】
ＲＯＭ３４ｂは、映像データに関する各種処理を実行して、運転を補助するためのコンピュータプログラムを記憶しており、ＣＰＵ３４ａは該コンピュータプログラムをＲＡＭ３４ｃに読み出して実行することにより、前記処理を実行する。例えば、車両に接触する虞がある歩行者を検出し、該歩行者を検出した場合、警告を発する。第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３の構成も同様である。
【００６２】
図４は、映像要求データの収集及び送信に係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【００６３】
まず、第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３の動作を説明する。第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３の動作は同様であるため、以下では第１映像処理装置３１の動作を説明する。
第１映像処理装置３１のＣＰＵは、通信線６を通じて図示しない各種外部検出器の検出結果を受信し（ステップＳ１１）、受信した検出結果に応じた映像要求データを生成する（ステップＳ１２）。映像要求データは、検出結果に応じて、第１映像処理装置３１が必要する映像データを示すデータ、該映像データの解像度及びフレームレートを示すデータ等を含んでいる。次いで、ＣＰＵは、通信線６を通じて、生成された映像要求データを第４映像処理装置３４に送信し（ステップＳ１３）、処理を終える。上述の処理は定期的に実行される。
第２及び３映像処理装置も同様にして映像要求データを通信線６を通じて第４映像処理装置３４に送信する。
【００６４】
一方、第４映像処理装置３４のＣＰＵ３４ａは、まず計時部３４ｄをリセットして、計時を開始する（ステップＳ２１）。次いで、ＣＰＵ３４ａは、第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３から送信された映像要求データを収集し（ステップＳ２２）、収集した映像要求データを記憶する（ステップＳ２３）。
【００６５】
次いで、ＣＰＵ３４ａは、通信線６を通じて各種外部検出器から送信された検出結果を受信し（ステップＳ２４）、第４映像処理装置３４の映像要求データを生成する（ステップＳ２５）。そして、ＣＰＵ３４ａは、ステップＳ２１で計時を開始してから所定送信時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００６６】
所定送信時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ３４ａは、処理をステップＳ２２に戻す。所定送信時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２３で記憶した複数の映像要求データ及びステップＳ２５で生成した映像要求データを集約する（ステップＳ２７）。次いでＣＰＵ３４ａは、集約された映像要求データを通信ケーブル４ｂを通じて車載映像中継装置１に送信し（ステップＳ２８）、処理を終える。
【００６７】
図５は、映像データの配信に係る制御部１９の処理手順を示すフローチャートである。まず制御部１９は、計時部２０をリセットして、計時を開始し（ステップＳ３１）、第５通信部１５ｂにてデータを受信する（ステップＳ３２）。
【００６８】
次いで、制御部１９は、第４映像処理装置３４から送信された映像要求データを受信したか否かを判定する（ステップＳ３３）。映像要求データを受信したと判定した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御部１９は、給電制御に係るサブルーチンを実行し、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４に対する給電を制御する（ステップＳ３５）。次いで、制御部１９は、正常状態における映像データの配信処理に係るサブルーチンの処理を実行し（ステップＳ３６）、配信に係る処理を終える。
【００６９】
映像要求データを受信していないと判定した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部１９は、ステップＳ３１で計時を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３４）。所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部１９は、処理をステップＳ３３に戻す。所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部１９は、異常状態における配信処理に係るサブルーチンを呼び出して映像データの配信に係る処理を行い（ステップＳ３７）、配信に係る処理を終える。
【００７０】
図６は、給電制御に係る制御部１９の処理手順を示すフローチャートである。給電制御に係るサブルーチンが呼び出された場合、制御部１９は、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４のいずれかを示す変数ｉに１を設定する（ステップＳ５１）。次いで、制御部１９は、映像要求データに基づいて、第ｉ撮像装置の映像データが要求されているか否かを判定する（ステップＳ５２）。第ｉ撮像装置の映像データが要求されていると判定した場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、制御部１９は、第ｉ撮像装置に給電する（ステップＳ５３）。第ｉ撮像装置の映像データが要求されていないと判定した場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、制御部１９は、第ｉ撮像装置への給電を遮断する（ステップＳ５４）。
【００７１】
ステップＳ５３又はステップＳ５４の処理を終えた場合、制御部１９は、変数ｉが４であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。ｉが４でないと判定した場合（ステップＳ５５：ＮＯ）、制御部１９は、変数ｉに１を加算し（ステップＳ５６）、処理をステップＳ５２に戻す。ｉが４であると判定した場合（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、制御部１９は、給電に係るサブルーチンの処理を終える。
【００７２】
図７は、正常状態における映像データの配信に係る制御部１９の処理手順を示すフローチャートである。正常状態における配信制御に係るサブルーチンが呼び出された場合、制御部１９は、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４のいずれかを示す変数ｉに１を設定する（ステップＳ７１）。次いで、制御部１９は、映像要求データに基づいて、第ｉ撮像装置の映像が要求されているか否かを判定する（ステップＳ７２）。第ｉ撮像装置の映像データが要求されていると判定した場合（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、制御部１９は、第ｉ撮像装置から送信された映像データを受信する（ステップＳ７３）。次いで、制御部１９は、映像要求データに基づいて、映像データの解像度を変換し（ステップＳ７４）、更にフレームレートを変換する（ステップＳ７５）。
【００７３】
ステップＳ７５の処理を終えた場合、又は第ｉ撮像装置の映像データが要求されていないと判定した場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、制御部１９は、変数ｉが４であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。ｉが４でないと判定した場合（ステップＳ７６：ＮＯ）、制御部１９は、変数ｉに１を加算し（ステップＳ７７）、処理をステップＳ７２に戻す。ｉが４であると判定した場合（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、制御部１９は、要求されている映像データが複数であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。
【００７４】
要求されている映像データが複数であると判定した場合（ステップＳ７８：ＹＥＳ）、制御部１９は、ステップＳ７３で受信した複数の映像データを多重化する（ステップＳ７９）。例えば時分割多重する。ステップＳ７９の処理を終えた場合、要求されている映像データが複数でないと判定した場合（ステップＳ７８：ＮＯ）、制御部１９は、多重化された映像データ又はステップＳ７２で選択された一の映像データを第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信し（ステップＳ８０）、正常状態における映像データの配信に係る処理を終える。
【００７５】
なお、各映像データには、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４のいずれの映像データであるかを識別するためのＩＤ情報が付加されているため、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４は、該ＩＤ情報に基づいて自己の必要な映像データを選択的に受信することができる。
【００７６】
図８は、異常状態における映像データの配信に係る制御部１９の処理手順を示すフローチャートである。異常状態における映像データの配信に係るサブルーチンが呼び出された場合、制御部１９は、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４から送信された映像データを受信する（ステップＳ９１）。次いで、制御部１９は、受信した各映像データの解像度を記憶部１８が記憶している所定の解像度に変換し（ステップＳ９２）、所定のフレームレートに変換する（ステップＳ９３）。
【００７７】
そして、制御部１９は、各映像データを多重化し（ステップＳ９４）、更に多重化された映像データを第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信し（ステップＳ９５）、映像配信に係る処理を終える
【００７８】
このように構成された車載映像通信システムにあっては、車載映像中継装置１及び分岐器５１，５２，５３を備えることにより、複数の第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４と、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４間の配線を簡素化し、通信ケーブル４ａ，４ｂの総ケーブル長を減少させ、更に各装置の小型化を図ることができる。
【００７９】
また、主に映像データ用の通信ケーブル４ｂを通じて映像要求データを送受信するように構成されているため、通信ケーブル４ｂを通じて第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４から車載映像中継装置１へ送信されるデータ量を減少させることができ、通信ケーブル４ｂの映像データに係る伝送帯域を拡大することができる。
【００８０】
更に、車載映像中継装置１に通信線６を接続する必要がなく、車載映像中継装置１を小型化することができる。
【００８１】
更にまた、映像データが要求されていない第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４への給電を遮断することにより、第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４の無駄な消費電力を削減することができる。
【００８２】
更にまた、映像要求データを収集及び送信する第４映像処理装置３４が故障しても、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４へ最小限の映像データを所定の解像度及び所定のフレームレートで送信することができる。
【００８３】
更にまた、車載映像中継装置１は、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４の要求に応じた解像度及びフレームレートで、映像データを第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信することができる。
【００８４】
なお、第１乃至第４映像処理装置が夫々通信線を介して接続されているが、所定の映像データで動作する映像処理装置を備える場合、通信線に接続せず、映像要求データを送信しないように構成しても良い。
【００８５】
また、第１乃至第４撮像装置、車載映像中継装置並びに第１乃至第４映像処理装置を接続する通信ケーブル及び通信線は、例示であって映像データ、映像要求データを送受信できるのであれば、他のケーブル、コード、導線、光ファイバ、電力線等を使用しても良い。
【００８６】
更に、撮像装置及び映像処理装置の台数は例示であって、１台の撮像装置に複数の映像処理装置を接続するように構成しても良い。また、複数の撮像装置を１台の映像処理装置に接続するように構成しても良い。更に、２台以上の撮像装置及び映像処理装置同士を接続するように構成しても良い。
【００８７】
更にまた、映像処理装置として歩行者検知等の処理を行う装置を例示したが、映像データを用いて各種判断を行い、映像を表示し、映像を外部出力する等、映像データを利用する処理を実行する装置であれば、他の装置であっても良い。
【００８８】
更にまた、映像要求データを通信ケーブルを通じて映像処理装置から車載映像中継装置に送信するように構成してあるが、車載ＬＡＮケーブル、電力線、その他の通信線を通じて送信するように構成しても良い。
電力線を利用した電力線送信を採用した場合、配線を簡素化し、各装置を小型化できるため、本発明に好適である。
【００８９】
更にまた、車載映像中継装置から給電及び給電の遮断を行うように構成してあるが、撮像装置を電源装置に接続し、該電源装置又は撮像装置に制御信号を送信することで、電力の供給を行うように構成しても良い。
【００９０】
更にまた、映像データを適宜低解像度及び低フレームレートに変換するように構成してあるが、送信可能なデータ量が十分である場合、解像度及びフレームレートを変換しないように構成しても良い。
【００９１】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る車載映像通信システムは、実施の形態１に係る車載映像通信システムと同様の構成である。実施の形態２に係る第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３は通信線６で接続されておらず、第４映像処理装置２３４のみが通信線６に接続されている。第４映像処理装置２３４は、各種外部検出器の検出結果に基づいて他の第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３が必要とする映像データを特定して映像の配信を要求できるように構成してある点が実施の形態１と異なる。主に第４映像処理装置２３４の処理手順が異なるため、以下では上記相違点について説明する。
【００９２】
図９は、実施の形態２に係る第４映像処理装置２３４の構成を示すブロック図である。第４映像処理装置２３４は、実施の形態１に係る映像処理装置と同様のＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、計時部３４ｄ、第１インタフェース３４ｅ、第２インタフェース３４ｆ、及びバス３４ｇを備えている。実施の形態２に係る第４映像処理装置２３４は、更に各種外部検出器の検出結果に応じた映像データを要求するためのテーブル３４ｈを備えている。テーブル３４ｈは、検出結果と、第１乃至第４映像処理装置２１，２２，２３，２３４が必要とする映像データの種類、即ち該映像データを撮像できる撮像装置と、映像データの解像度及びフレームレートとを対応付けた情報である。なお、該情報のデータ形式は問わない。
【００９３】
図１０は、映像データの要求に係るＣＰＵ３４ａの処理手順を示すフローチャートである。第４映像処理装置２３４のＣＰＵ３４ａは、まず各種外部検出器の検出結果を受信する（ステップＳ１１１）。次いで、ＣＰＵ３４ａはテーブル３４ｈの情報を読み出し（ステップＳ１１２）、受信した検出結果及びテーブル３４ｈに基づいて、検出結果に応じた第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２３４、並びに映像データの解像度及びフレームレートを特定する（ステップＳ１１３）。そして、制御部１９は、特定された第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２３４の映像データの要求を示すデータ、各映像データの解像度、フレームレートを示すデータを含む映像要求データを車載映像中継装置１に送信し（ステップＳ１１４）、映像データの要求に係る処理を終える。
【００９４】
送信された映像要求データの受信、映像データの配信に係る車載映像中継装置１の処理内容は実施の形態１に係る車載映像中継装置１と同様である。
【００９５】
実施の形態２に係る車載映像通信システムにあっては、第４映像処理装置２３４は、通信線６を通じて映像要求データを収集することなく、各第１乃至第４映像処理装置２１，２２，２３，２３４が必要とする映像データを要求する映像要求データを送信することができる。
【００９６】
また、実施の形態１のように通信線６にて第１乃至第４映像処理装置２１，２２，２３，２３４を夫々接続する必要がないため、配線をより簡素化し、第１乃至第３映像処理装置３１，３２，３３を小型化することができる。
【００９７】
実施の形態２に係る車載映像通信システムの他の構成、作用及び効果は、実施の形態１に係る車載映像通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９８】
（実施の形態３）
図１１は実施の形態３に係る車載映像通信システムを示すブロック図である。実施の形態３に係る車載映像通信システムは、歩行者、動物等の障害物検出、車両に対する障害物の距離の計測のような映像処理機能を有する第１撮像装置３２１を備えている。また、車載映像中継装置１は、通信線６に接続されている。車載映像中継装置１は、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４から送信される映像要求データの内容に関わらず、第１撮像装置３２１の処理結果に応じて第１撮像装置３２１の映像データが緊急性を要すると判定した場合、該映像データを優先的に第１乃至第４映像処理装置３２１，３２，３３，３４に送信する点が実施の形態１に係る車載映像通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００９９】
第１撮像装置３２１は、撮像装置用の映像処理制御部３２１ａを備えている。映像処理制御部３２１ａは、第１撮像装置３２１が撮像して得た映像データに対して所定処理を行い、処理結果に応じて所定信号を車載映像中継装置１に送信するように構成されている。
【０１００】
図１２及び図１３は、映像データの配信に係る映像処理制御部３２１ａ及び車載映像中継装置１が備えた制御部１９の処理手順を示すフローチャートである。
【０１０１】
まず、映像処理制御部３２１ａは、撮像された映像に対して所定処理を実行する（ステップＳ１２１）。例えば、映像の２値化、ノイズ除去、パターンマッチング等によって歩行者を検出する処理を実行する。
【０１０２】
次いで、映像処理制御部３２１ａは、処理結果に基づいて緊急性を有する重要性が高い映像データであるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。例えば、車両に対して近距離に位置する歩行者を検出したような場合、緊急性を要すると判断する。緊急性を要すると判定した場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、映像処理制御部３２１ａは、所定信号を車載映像中継装置１に送信する（ステップＳ１２３）。
【０１０３】
ステップＳ１２３の処理を終えた場合、又は緊急性を要しないと判定した場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、制御部１９は、撮像された映像データを車載映像中継装置１に送信し（ステップＳ１２４）、処理を終える。
【０１０４】
一方、車載映像中継装置１の制御部１９は、第１撮像装置２１からの信号を監視しており、第１撮像装置２１から所定信号が送信された場合、送信された所定信号を受信する（ステップＳ１３１）。次いで、制御部１９は、所定信号を受信した場合、第１撮像装置３２１の映像データを受信する（ステップＳ１３２）。また、所定信号を受信した場合、制御部１９は、通信線６を通じて、該所定信号又は該所定信号に相当するイベント情報を外部へ送信する。
【０１０５】
次いで、制御部１９は、他の映像データを送信するか否かを判定する（ステップＳ１３３）。つまり、他の第２乃至第４撮像装置２２，２３，２４の映像データの要求があるか否かを判定する。
【０１０６】
他の映像データを送信しないと判定した場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、制御部１９は、第１撮像装置３２１が撮像して得た映像データを第１乃至第４映像処理装置２３４に送信し（ステップＳ１３４）、処理を終える。
【０１０７】
他の映像データも送信すると判定した場合（ステップＳ１３３：ＹＥＳ）、制御部１９は、第１撮像装置３２１の映像データ及び他の映像データを多重化した映像データのビットレートが所定ビットレート以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。
【０１０８】
所定ビットレート以上であると判定した場合（ステップＳ１３５：ＹＥＳ）、制御部１９は、他の映像データの解像度を所定の低解像度に変換する（ステップＳ１３６）。所定の低解像度は、制御部１９又は記憶部１８が予め記憶している。該低解像度は、伝送帯域管理機能に必要な情報であって、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４が動作する最低限の解像度である。映像データの解像度を低解像度に変換することにより、第１撮像装置３２１の映像データを送信するための伝送帯域を確保することができる。
【０１０９】
そして、制御部１９は、他の映像データのフレームレートを所定の低フレームレートに変換する（ステップＳ１３７）。所定のフレームレートも、伝送帯域管理機能に必要な情報であって、制御部１９又は記憶部１８が予め記憶している。
【０１１０】
車載映像中継装置１が解像度及びフレームレートを変換するように構成してあるが、第１撮像装置３２１が映像圧縮機能を有している場合、第１撮像装置３２１に映像データを圧縮、例えば低解像度及び低フレームレートの映像データに変換させるように構成しても良い。圧縮の指示は、第１撮像装置３２１から送信される映像データのフレーム間のギャップを利用して車載映像中継装置１から第１撮像装置３２１に送信するように構成すれば良い。
【０１１１】
ステップＳ１３７の処理を終えた場合又はステップＳ１３５で所定ビットレート以上でないと判定した場合（ステップＳ１３５：ＮＯ）、制御部１９は、一定時間の間、第１撮像装置３２１の映像データと他の映像データとを多重化し（ステップＳ１３８）、多重化された映像データを第１乃至第４撮像装置２１，２２，２３，２４に送信し（ステップＳ１３９）、処理を終える。
なお、前記一定時間が経過する前に、第１撮像装置３２１の映像データを要求する映像要求データを受信した場合、該映像データの送信を継続する。第１撮像装置３２１の映像データを要求する映像要求データを受信する前に前記一定時間が経過した場合、前記映像データの送信を中止し、要求があった映像データのみを第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信する。
【０１１２】
このように構成された車載映像通信システムにあっては、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４からの映像要求データの内容に関わらず、緊急性が高い映像データを自律的に判断して第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４に送信することができる。
【０１１３】
また、緊急性が高い映像データを多重化して送信する場合、他の映像データのビットレートを減少させることで伝送帯域を確保することができ、重要性が高い映像データを優先的に送信することができる。
更に、第１乃至第４映像処理装置３１，３２，３３，３４の動作に必要な最低限の映像データも継続して送信することができる。
【０１１４】
更にまた、車載映像中継装置１が所定信号を受信した場合、該所定信号又はイベント情報を通信線を通じて外部に送信する機能を備えることができる。
【０１１５】
なお、実施の形態３にあっては、第１撮像装置が映像データに対して所定処理を実行し、所定信号を送信するように構成してあるが、所定信号を送信する装置を外部装置として通信線に接続するように構成しても良い。
この場合、通信線を通じて所定信号が入力された場合、所定の第１乃至第４撮像装置が撮像して得た映像データを多重化して第１乃至第４映像処理装置に送信する。
【０１１６】
また、車載映像中継装置を通信線に接続してあるが、配線の簡素化、装置の小型化の観点によれば通信線に接続しないように構成しても良い。
車両に搭載する撮像装置及び映像処理装置の台数、省スペース化の要請、情報処理の利便性を比較考量して車載映像中継装置を通信線に接続すべきか否かを選択すれば良い。
【０１１７】
実施の形態３に係る車載映像通信システムの他の構成、作用及び効果は、実施の形態１に係る車載映像通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車載映像通信システムを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車載映像中継装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】第４映像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】映像要求データの収集及び送信に係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】映像データの配信に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】給電制御に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】正常状態における映像データの配信に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】異常状態における映像データの配信に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る第４映像処理装置の構成を示しブロック図である。
【図１０】映像データの要求に係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係る車載映像通信システムを示すブロック図である。
【図１２】映像データの配信に係る映像処理制御部及び車載映像中継装置が備えた制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】映像データの配信に係る映像処理制御部及び車載映像中継装置が備えた制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】従来の車載映像通信システムの一例を示すブロック図である。
【図１５】従来の接続方法における問題点の一例を模式的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１１９】
１  車載映像中継装置
４ａ  通信ケーブル
４ｂ  通信ケーブル
６  通信線
２１  第１撮像装置
２２  第２撮像装置
２３  第３撮像装置
２４  第４撮像装置
３１  第１映像処理装置
３２  第２映像処理装置
３３  第３映像処理装置
３４  第４映像処理装置
５１，５２，５３  分岐器
１１ａ  第１接続端子
１２ａ  第２接続端子
１３ａ  第３接続端子
１４ａ  第４接続端子
１５ａ  第５接続端子
１１ｂ  第１通信部
１２ｂ  第２通信部
１３ｂ  第３通信部
１４ｂ  第４通信部
１５ｂ  第５通信部
１６  電源制御部
１７  映像処理部
１８  記憶部
１９  制御部
２０  計時部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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