(57)【要約】【課題】荷役作業の作業性を低下させることなく、荷のずり下がりを防止すること。【解決手段】荷を積載したフォークリフトの車速値ＳＡとティルト角値ＴＡを検出する。そして、フォークリフトのティルト角値ＴＡが予め定めたティルト角値Ｔａ未満であって前傾姿勢で走行している場合には、加速度が一定値以上にならないように制限する。この加速度制限により、フォークリフトは、ゆっくりと加速し、荷役装置に積載した荷のずり下がりが防止される。【選択図】図３
2008195519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾動動作可能な荷役手段を有する産業車両の走行制御装置において、
前記荷役手段による荷の積載状態を検出する積載検出手段と、
車両が走行しているか否かを検出する走行検出手段と、
前記荷役手段が前傾しているか否かを検出する前傾検出手段と、
車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が、前記荷役手段に予め定めた重量を超える荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に前記車両の加速度を制限することを特徴とする産業車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記車両が前記荷役手段に前記荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に警告する警告手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の産業車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両が前記荷役手段に前記荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に前記車両の最高車速を制限することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記制御手段による前記制限を有効とするか否かを選択操作する操作手段を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記荷役手段は、油圧機構により昇降及び傾動の各動作を行い、
前記積載検出手段は、前記荷役手段を昇降させる油圧式の昇降手段の圧力を検出することを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の産業車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役手段を備えた産業車両の走行中に該荷役手段に積載した荷のずり下がりを防止しつつ、走行を制御する産業車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場構内で荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。この種のフォークリフトは、車体の前部に設けられたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストは、リフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降される。また、マストは、ティルトレバーの操作に基づくティルトシリンダの作動により、前傾及び後傾される。
【０００３】
フォークリフトは、その用途の特徴からも解るとおり、荷役状態によって走行安定性に大きな違いが生じる。例えば、荷を搭載した状態と荷を搭載していない状態では、車両の重心位置が変化し、走行安定性に違いが生じる。また、荷を搭載した状態においては、積荷の重さ（荷重）、フォークの揚高及びフォークの傾角（ティルト角）などによっても走行安定性に違いが生じる。このため、特許文献１のフォークリフトでは、不安定な姿勢での昇降動作や傾動動作を禁止するようになっている。
【特許文献１】特開平７−９７１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のフォークリフトは、荷役装置の積荷の重さや車速に応じて昇降動作や傾動動作を禁止させており、荷役操作への制限を重点にしている。このため、荷役装置を前傾姿勢にして荷取り作業を行い、前傾姿勢のまま走行した場合には、走行中に荷がずり下がり、荷崩れを生じさせる虞がある。このような荷のずり下がりを防止するためには、荷役装置を前傾姿勢とした状態での走行を禁止すれば良いが、このような状態において走行を完全に禁止してしまうと、荷役作業の作業性を低下させてしまう虞がある。
【０００５】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、荷役作業の作業性を低下させることなく、荷のずり下がりを防止することができる産業車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、傾動動作可能な荷役手段を有する産業車両の走行制御装置において、前記荷役手段による荷の積載状態を検出する積載検出手段と、車両が走行しているか否かを検出する走行検出手段と、前記荷役手段が前傾しているか否かを検出する前傾検出手段と、車両の走行を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が、前記荷役手段に予め定めた重量を超える荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に前記車両の加速度を制限することを要旨とする。
【０００７】
これによれば、荷役手段に荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している車両は、加速度が制限されることになる。荷役手段に積載された荷は、一定の車速で走行している時よりも、車速が変化している時の方が、ずり下がり易い。このため、加速度が一定値以上にならないように制限することで、車両が前傾姿勢で走行している場合であっても、荷のずり下がりを防止することができる。また、加速度が制限されるが、荷役手段を前傾姿勢とした状態での車両の走行が可能であるため、荷役作業の作業性を低下させることもない。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業車両の走行制御装置において、前記車両が前記荷役手段に前記荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に警告する警告手段を備えたことを要旨とする。
【０００９】
これによれば、警告により、運転者に車両の走行状態、すなわち荷のずり下がりが生じ易い状態で走行していることを知らせ、荷役手段の姿勢変更（水平姿勢や後傾姿勢）を促すことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の産業車両の走行制御装置において、前記制御手段は、前記車両が前記荷役手段に前記荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に前記車両の最高車速を制限することを要旨とする。
【００１１】
これによれば、荷役手段に荷を積載し、かつ前傾姿勢で走行している車両は、加速度とともに車速も一定値以上にならないように制限される。したがって、車両が前傾姿勢で走行している場合において、荷のずり下がりをより確実に防止することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両の走行制御装置において、前記制御手段による前記制限を有効とするか否かを選択操作する操作手段を備えたことを要旨とする。
【００１３】
これによれば、産業車両を使用する使用者側の作業環境に応じて制限を有効とするか否か、すなわち制限するか否かを選択することができるので、作業環境に柔軟に対応することができる。したがって、荷役作業の作業性の低下を抑制することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の産業車両の走行制御装置において、前記荷役手段は、油圧機構により昇降及び傾動の各動作を行い、前記積載検出手段は、前記荷役手段を昇降させる油圧式の昇降手段の圧力を検出することを要旨とする。
【００１５】
これによれば、産業車両の過積載などを判断するために設置される機構を流用しつつ、荷のずり下がりを防止し得るように走行制限を加えるための制御を行うことができる。したがって、前記制御を実行するために特別な部品を設置することなく、産業車両のコスト増加の抑制に貢献することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、荷役作業の作業性を低下させることなく、荷のずり下がりを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
以下、本発明を産業車両としてのフォークリフトの走行制御装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
【００１８】
以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者がフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。
【００１９】
図１に示すように、フォークリフト１０には、車体１１の前部に荷役手段としての荷役装置１２が設けられている。車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１４が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１５が設けられている。駆動輪１４には、車体１１に設けられた駆動部３４（図２に示す）が連結されている。したがって、本実施形態のフォークリフト１０は、駆動部３４が発生する駆動力により駆動輪１４が回転駆動されて走行する。
【００２０】
荷役装置１２について説明する。車体１１の前部にはマスト１６が立設されており、当該マスト１６は、左右一対のアウタマスト１７とインナマスト１８からなる多段式（本実施形態では２段式）とされている。アウタマスト１７には、油圧式の傾動手段としてのティルトシリンダ１９が連結されており、該ティルトシリンダ１９の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト１８には、油圧式の昇降手段としてのリフトシリンダ２０が連結されており、該リフトシリンダ２０の作動によりアウタマスト１７内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト１６には、左右一対のフォーク（荷役具）２１がリフトブラケット２２を介して設けられている。リフトブラケット２２は、インナマスト１８に昇降可能に設けられている。荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）は、荷Ｗが搭載された荷搭載用のパレットＰをフォーク２１で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク２１は、リフトシリンダ２０の駆動によってインナマスト１８がアウタマスト１７に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２２とともに昇降される。また、フォーク２１は、ティルトシリンダ１９の駆動によってマスト１６とともに傾動動作（前傾及び後傾）する。
【００２１】
運転席１３には、運転者が着座可能な運転シート２３が設けられている。また、運転席１３において、運転シート２３の前方には、ハンドルコラム２４が設けられている。ハンドルコラム２４には、操舵輪１５の舵角を変更するための操舵ハンドル２５が装着されている。また、ハンドルコラム２４の左方には、車両の走行方向（進行方向）を指示する前後進レバー（ディレクションレバー）２６が設けられている。本実施形態では、前後進レバー２６によって車両の走行方向として「前進」又は「後進」を選択指示し得るようになっている。
【００２２】
また、ハンドルコラム２４の右方には、フォーク２１を昇降させるときに操作するリフトレバー及びマスト１６を傾動させるときに操作するティルトレバーなどの各種の操作レバー２７が設けられている。リフトシリンダ２０は、リフト操作を指示する操作レバー（リフトレバー）２７の操作によって図２に示す油圧機構（油圧回路）３５を介して作動油が送り込まれて作動し、その作動によりフォーク２１が昇降する。また、ティルトシリンダ１９は、ティルト操作を指示する操作レバー（ティルトレバー）２７の操作によって図２に示す油圧機構（油圧回路）３５を介して作動油が送り込まれて作動し、その作動によりマスト１６が傾動する。
【００２３】
また、運転席１３の下方（フロア）には、アクセルペダル２８が設けられている。アクセルペダル２８は、フォークリフト１０の加速（走行）を指示するとともに車速を調整するためのものである。フォークリフト１０は、運転者によるアクセルペダル２８の踏み込み操作量に応じて駆動部３４が駆動力を発生し、その駆動力が駆動輪１４に伝達されて走行する。そして、フォークリフト１０は、前後進レバー２６が「前進位置」に操作されている場合には前進走行すべく駆動部３４が制御され、前後進レバー２６が「後進位置」に操作されている場合には後進走行すべく駆動部３４が制御される。なお、フォークリフト１０は、前後進レバー２６が「中立位置」に操作されている場合、アクセルペダル２８の踏み込み操作を行っても、駆動部３４からの駆動力が駆動輪１４に伝達されない。また、車体１１には、フォークリフト１０の走行制御を含む各種制御を行う制御手段としての車両制御装置３０が設けられている。
【００２４】
次に、本実施形態のフォークリフト１０の電気的構成を図２にしたがって説明する。
車両制御装置３０には、制御動作を所定の手順で実行することができるＣＰＵ（中央処理装置）３０ａと、必要なデータの読出し及び書換え可能なメモリ３０ｂが設けられている。メモリ３０ｂには、フォークリフト１０の走行や荷役を制御するための制御プログラムが記憶されている。
【００２５】
本実施形態のフォークリフト１０は、走行中に荷役装置１２に積載した荷Ｗのずり下がりを防止するために、車両の走行を制限する制御を実行するようになっている。荷Ｗのずり下がりは、図１（ｂ）に示すように、荷役装置１２が車体１１に対して前傾姿勢となっている場合に生じ易い。このため、本実施形態においてメモリ３０ｂには、荷Ｗのずり下がりを防止するための制御プログラムが記憶されている。
【００２６】
また、車両制御装置３０には、車速センサ３１と、荷重センサ３２と、ティルト角センサ３３が電気的に接続されている。なお、車両制御装置３０には、図示しないが、前後進レバー２６の操作位置を検出するディレクションスイッチと、フォーク２１の揚高（高さ位置）を検出する揚高スイッチと、リフトレバーやティルトレバーなどの操作レバー２７のレバー角（操作量）を検出するレバーセンサなどが電気的に接続されている。また、車両制御装置３０には、駆動部３４（走行モータＭ）と、油圧機構３５と、警告手段としての警告装置３６が電気的に接続されている。駆動部３４は、例えば走行モータやエンジンからなり、車両制御装置は駆動部３４に制御指令を出力する。油圧機構３５は、作動油を貯油する油圧タンクと、油圧タンクに貯油されている作動油を汲み上げて、該作動油をティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に供給する油圧ポンプと、作動油の流路を切り換える電磁弁からなる。そして、車両制御装置３０は、流路を切り換えるための電気信号を電磁弁に出力する。
【００２７】
車速センサ３１は、各駆動輪１４に対応して配設されている。車速センサ３１は、車速を検出し、車速に応じた検出信号を車両制御装置３０に出力する。車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａは、車速センサ３１からの検出信号を入力することにより、車速を認識する。ＣＰＵ３０ａは、入力した検出信号をもとに、フォークリフト１０が走行している否かを検出する。また、本実施形態においてＣＰＵ３０ａは、車速値ＳＡが車速値Ｓａ以上であるか、又は車速値ＳＡが車速値Ｓａ未満であるかを判定する。車速値Ｓａは、前記判定を行うための閾値であり、予め設定されている。車速値Ｓａは、例えば、「５ｋｍ／ｈ」に設定される。本実施形態では、車速センサ３１と車両制御装置３０（ＣＰＵ３０ａ）により、走行検出手段が構成される。
【００２８】
荷重センサ３２は、リフトシリンダ２０の下部付近の油圧回路内に配設されている。荷重センサ３２は、フォーク２１の積載荷重（負荷荷重）を検出する。荷重センサ３２は、リフトシリンダ２０の内部の油圧を検出し、フォーク２１の積載荷重に応じた検出信号を出力する。荷重センサ３２は、例えば圧力センサからなる。車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａは、荷重センサ３２からの検出信号を入力することによりフォーク２１の積載荷重を認識する。そして、ＣＰＵ３０ａは、入力した検出信号をもとに、検出された検出荷重値が、予め定めた設定荷重値（予め定めた重量）を超えているか否かによって、荷役装置１２による荷Ｗの積載状態を検出する。本実施形態において設定荷重値には、「０（零）ｋｇ」が設定される。このため、ＣＰＵ３０ａは、検出荷重値が設定荷重値を超えている場合、荷Ｗを積載していると判定し、検出荷重値が設定荷重値を超えていない場合、荷Ｗを積載していない判定する。設定荷重値は、前記判定を行うための閾値であり、予め設定されている。本実施形態では、荷重センサ３２と車両制御装置３０（ＣＰＵ３０ａ）により、積載検出手段が構成される。
【００２９】
ティルト角センサ３３は、ティルトシリンダ１９の付近に配設されている。ティルト角センサ３３は、ティルト角を検出する。ティルト角センサ３３は、荷役装置１２が水平姿勢にあるときの角度（水平角）を基準とした傾斜角を検出し、傾斜角に応じた検出信号を出力する。ティルト角センサ３３は、例えばポテンショメータからなる。
【００３０】
車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａは、ティルト角センサ３３からの検出信号を入力することにより、ティルト角を認識する。そして、ＣＰＵ３０ａは、入力した検出信号をもとに、検出されたティルト角値ＴＡが、予め定めたティルト角値Ｔａ未満であるか否かによって、荷役装置１２が前傾しているか否かを検出する。本実施形態においてＣＰＵ３０ａは、ティルト角値ＴＡがティルト角値Ｔａ未満の場合、荷役装置１２が前傾していると判定し、ティルト角値ＴＡがティルト角値Ｔａ以上の場合、荷役装置１２が前傾していないと判定する。ティルト角値Ｔａは、前記判定を行うための閾値であり、予め設定されている。ティルト角値Ｔａは、例えば、「０（零）度」に設定される。ティルト角値ＴＡは、荷役装置１２が水平姿勢を取り得る場合を「０度」とし、荷役装置１２が前傾姿勢の場合にマイナス領域の数値となり、荷役装置１２が後傾姿勢の場合にプラス領域の数値となる。このため、ティルト角値ＴＡがティルト角値Ｔａ以上の場合、荷役装置１２は水平又は後傾しており、ティルト角値ＴＡがティルト角値Ｔａ未満の場合、荷役装置１２は前傾していることになる。本実施形態では、ティルト角センサ３３と車両制御装置３０（ＣＰＵ３０ａ）により、前傾検出手段が構成される。
【００３１】
以下、本実施形態のフォークリフト１０で実行される荷Ｗのずり下がりを防止するための制御について図３及び図４にしたがって説明する。
本実施形態では、荷役装置１２に荷Ｗが積載されている場合に、車速センサ３１の検出結果とティルト角センサ３３の検出結果をもとに、走行制限を加えるか否かの制限判定と、走行制限を加える場合には制限内容を決定するようになっている。図３は、前記制限判定において走行制限を加える場合の基準と走行制限を加えない場合の基準、及び走行制限を加える場合の制限内容を示した表である。この図３は、荷役装置１２に荷Ｗが積載されていることを前提とし、作成している。
【００３２】
本実施形態では、車速値ＳＡを車速値Ｓａ以上と車速値Ｓａ未満の２つに区分するとともに、ティルト角値ＴＡをティルト角値Ｔａ以上とティルト角Ｔａ未満の２つに区分している。そして、本実施形態では、車速値Ｓａ以上で、かつティルト角値Ｔａ以上の領域（第１の領域）、及び車速値Ｓａ未満で、かつティルト角値Ｔａ以上の領域（第２の領域）を、ずり下がり防止の制御において走行制限を加えない「制限なし」の領域と定めている。第１，第２の領域におけるフォークリフト１０の状態は、荷役装置１２を水平姿勢又後傾姿勢とし、走行している状態である。なお、第２の領域については、フォークリフト１０が停止している状態（車速値Ｓａ＝０（零）ｋｍ／ｈ）を含む。
【００３３】
一方、本実施形態では、車速値Ｓａ以上で、かつティルト角値Ｔａ未満の領域（第３の領域）、及び車速値Ｓａ未満で、かつティルト角値Ｔａ未満の領域（第４の領域）を、ずり下がり防止の制御において走行制限を加える「制限あり」の領域と定めている。第３，第４の領域におけるフォークリフト１０の状態は、荷役装置１２を前傾姿勢とし、走行している状態である。なお、第４の領域については、フォークリフト１０が停止している状態（車速値Ｓａ＝０（零）ｋｍ／ｈ）を含む。
【００３４】
また、第３，第４の領域においては、車速値Ｓａ以上か、又は車速値Ｓａ未満かにより、ずり下がり防止の制御において走行制限の制限内容を異ならせている。具体的には、第３の領域における走行制限の制限内容は、走行警告、車速制限及び加速度制限の３つに定めるとともに、第４の領域における走行制限の制限内容は、走行警告及び加速度制限の２つに定めている。
【００３５】
走行警告は、走行中に荷Ｗがずり下がり、荷崩れを起こす可能性があることを警告し、荷役装置１２の姿勢変更（水平姿勢又は後傾姿勢への変更）を促す。本実施形態の警告装置３６は、警告音（ブザー音）を出力可能に構成されており、警告音の出力により走行警告が行われる。
【００３６】
車速制限は、フォークリフト１０の車速が一定値以上にならないように駆動部３４を制御する。車速制限を掛けた場合、フォークリフト１０は、運転者がアクセルペダル２８を目一杯踏み込んでも、一定値以上の車速での走行が出来なくなる。
【００３７】
加速度制限は、フォークリフト１０の加速度を一定値以上にならないように駆動部３４を制御する。加速度制限を掛けた場合、フォークリフト１０は、運転者がアクセルペダル２８を、加速度制限を掛けていない場合と同じ量だけ踏み込んでも、ゆっくりと加速する。
【００３８】
次に、車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａが実行するずり下がり防止処理の手順を、図４に示すフローチャートにしたがって説明する。
ＣＰＵ３０ａは、荷役装置１２に荷Ｗが積載されている場合、フォークリフト１０の車速値ＳＡが、車速値Ｓａ以上か否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定結果が肯定の場合、ＣＰＵ３０ａは、ティルト角値ＴＡが、ティルト角値Ｔａ未満であるか否か（荷役装置１２が前傾か否か）を判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が肯定の場合、ＣＰＵ３０ａは、荷Ｗを積載したフォークリフト１０の走行状態が、車速値Ｓａ以上で、かつティルト角値Ｔａ未満であることから、走行制限の制限内容として、走行警告、車速制限及び加速度制限を決定する（ステップＳ１３）。
【００３９】
ステップＳ１３にて制限内容を決定したＣＰＵ３０ａは、決定した制限内容にしたがって走行制限に係る制御を実行する。具体的に言えば、ＣＰＵ３０ａは、警告音を発するように警告装置３６を制御するとともに、車速制限にしたがってフォークリフト１０の車速を制御するとともに、加速度制限にしたがってフォークリフト１０の加速度（速度変化の割合）を制御する。
【００４０】
一方、ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、ＣＰＵ３０ａは、荷Ｗを積載したフォークリフト１０の走行状態が、車速値Ｓａ以上で、かつティルト角値Ｔａ以上であることから、走行制限を掛けないことを決定する（ステップＳ１４）。そして、ＣＰＵ３０ａは、走行制限を掛けない通常状態でフォークリフト１０の走行を制御する。
【００４１】
また、ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、ＣＰＵ３０ａは、ティルト角値ＴＡが、ティルト角値Ｔａ未満であるか否か（荷役装置１２が前傾姿勢か否か）を判定する（ステップＳ１５）。この判定結果が肯定の場合、ＣＰＵ３０ａは、荷Ｗを積載したフォークリフト１０の走行状態が、車速値Ｓａ未満で、かつティルト角値Ｔａ未満であることから、走行制限の制限内容として、走行警告と加速度制限を決定する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１６にて制限内容を決定したＣＰＵ３０ａは、決定した制限内容にしたがって走行制限に係る制御を実行する。具体的に言えば、ＣＰＵ３０ａは、警告音を発するように警告装置３６を制御するとともに、加速度制限にしたがってフォークリフト１０の加速度（速度変化の割合）を制御する。なお、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１６にて加速度制限を決定した場合、ステップＳ１３にて加速度制限を決定した場合と同様に制御する。
【００４２】
一方、ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、ＣＰＵ３０ａは、荷Ｗを積載したフォークリフト１０の走行状態が、車速値Ｓａ未満で、かつティルト角値Ｔａ以上であることから、走行制限を掛けないことを決定する（ステップＳ１７）。そして、ＣＰＵ３０ａは、走行制限を掛けない通常状態でフォークリフト１０の走行を制御する。
【００４３】
このような制御により、本実施形態のフォークリフト１０は、荷Ｗを積載した荷役装置１２を前傾姿勢にして走行する場合、走行制限により、走行中における荷Ｗのずり下がりが防止される。一方、本実施形態のフォークリフト１０は、荷Ｗを積載した荷役装置１２を水平姿勢又は後傾姿勢にして走行する場合、走行制限が掛けられることなく、通常状態で走行可能となる。本実施形態では、車両制御装置３０と、車速センサ３１と、荷重センサ３２と、ティルト角センサ３３と、警告装置３６により、フォークリフト１０（産業車両）の走行制御装置が構成さる。
【００４４】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）荷役装置１２に荷Ｗを積載し、かつ前傾姿勢で走行しているフォークリフト１０に対し、加速度を制限するようにした。このため、加速度制限により、前傾姿勢で走行している場合であっても、荷Ｗのずり下がりによる荷崩れを防止することができる。また、荷役装置１２の傾動動作に制限を掛けることなく、走行制限（加速度制限）を行うので、フォークリフト１０は、荷役装置１２を前傾姿勢とした状態でも走行させることが可能であり、荷役作業の作業性を低下させることもない。
【００４５】
（２）荷役装置１２に荷Ｗを積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合には、警告装置３６にて警告を発するようにした。このため、運転者に車両の走行状態、すなわち荷のずり下がりが生じ易い状態で走行していることを知らせることができる。そして、荷役装置１２の姿勢変更（水平姿勢や後傾姿勢）を促すことができる。
【００４６】
（３）荷役装置１２に荷Ｗを積載し、かつ前傾姿勢で走行しているフォークリフト１０に対し、車速を制限するようにした。したがって、車速制限により、前傾姿勢で走行している場合であっても、荷のずり下がりを防止することができる。
【００４７】
（４）そして、フォークリフト１０の加速度や車速に制限を掛けると、これらの制限を掛けていない場合よりもゆっくり加速するとともに最高車速が遅くなり、走行の状態に変化が生じる。このため、走行の変化によっても、運転者に荷役装置１２の姿勢変更を促すことができる。
【００４８】
（５）また、車速値ＳＡが車速値Ｓａ以上の場合と車速値Ｓａ未満の場合とで、走行制限の制限内容を異ならせた。そして、車速値Ｓａ以上の場合には、車速値Ｓａ未満の場合よりも、制限内容を厳しくした。このため、荷Ｗがずり下がる可能性の高い状態では、制限内容を厳しくして荷Ｗのずり下がりを確実に防止し、荷Ｗがずり下がる可能性の低くい状態では、制限内容を緩くして作業性の低下を抑制できる。
【００４９】
（６）リフトシリンダ２０の圧力を検出することにより、荷役装置１２に荷Ｗが積載されているか否かを判定するようにした。このため、フォークリフト１０の過積載などを判断するために設置される機構を流用しつつ、荷のずり下がり防止の制御を実行することができる。したがって、前記制御を実行するために特別な部品を設置することなく、フォークリフト１０のコスト増加の抑制に貢献することができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図５及び図６にしたがって説明する。以下の説明では、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容について同一符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００５１】
本実施形態のフォークリフト１０には、前述したずり下がり防止の制御による走行制限を有効とするか否かを選択操作するための操作手段としての機能スイッチ３９が設けられている。機能スイッチ３９は、図５に示すように、車両制御装置３０に電気的に接続されており、常には、ずり下がり防止の制御による走行制限を有効とするようにＯＮ状態に設定されている。そして、車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａは、機能スイッチ３９からの検出信号を入力し、機能スイッチ３９がＯＦＦ状態に操作された場合には、ずり下がり防止の制御による走行制限を無効とする。すなわち、ずり下がり防止の制御を実行しない。
【００５２】
図６は、本実施形態において車両制御装置３０のＣＰＵ３０ａが実行するずり下がり防止処理の手順を示すフローチャートである。
本実施形態では、第１の実施形態で説明したずり下がり防止処理に対し、ステップＳ１０の処理を追加している。このステップＳ１０にてＣＰＵ３０ａは、機能スイッチ３９がＯＮ状態であるか否かを判定し、その判定結果が否定、すなわち機能スイッチ３９がＯＦＦ状態である場合には、ずり下がり防止処理を終了する。一方、ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ１０の判定結果が肯定、すなわち機能スイッチ３９がＯＮ状態である場合には、ステップＳ１１以降の処理を実行する。そして、機能スイッチ３９がＯＮ状態である場合、ＣＰＵ３０ａは、車速値Ｓａとティルト角値Ｔａをもとに走行制限を掛けるか否かの制限判定を行い、走行制限を掛ける場合には制限内容を決定し、その決定した制限内容にしたがって走行制限を掛ける。
【００５３】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（６）に加えて、以下の効果を得ることができる。
（７）荷Ｗのずり下がりを防止するための走行制限を有効とするか否かを選択操作する機能スイッチ３９を設置した。これによれば、フォークリフト１０を使用する使用者側の作業環境に応じて前記制限を有効とするか否か、すなわち走行制限を掛けるか否かを選択することができる。したがって、作業環境に柔軟に対応でき、荷役作業の作業性の低下を抑制することができる。
【００５４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  各実施形態において、走行制限を掛ける場合の制限内容を変更しても良い。例えば、荷役装置１２に荷Ｗを積載し、かつ前傾姿勢で走行している場合に、加速度制限のみを実行するようにしても良い。
【００５５】
○  各実施形態では、荷Ｗを積載した荷役装置１２が前傾姿勢の場合に、車速値ＳＡが車速値Ｓａ以上か又は車速値Ｓａ未満かによって制限内容を異ならせているが、制限内容を同一に設定しても良い。この場合、制限内容には、必ず加速度制限を含める。
【００５６】
○  各実施形態において、各判定の閾値として設定する車速値Ｓａ、ティルト角値Ｔａ、及び設定荷重値は、任意に変更しても良い。すなわち、これらの値は、機種毎にシミュレーションによって最適値を設定すれば良い。
【００５７】
○  各実施形態において、ティルト角の水平を、例えば前傾側及び後傾側にそれぞれ１度の許容値を含めて設定し、この範囲内を水平としても良い。この場合、荷役装置１２は、ティルト角値ＴＡが−１度を超えることにより前傾姿勢であると認識される。
【００５８】
○  各実施形態において、設定荷重値を「０（零）ｋｇ」を越える数値に設定しても良い。すなわち、荷Ｗのずり下がりは、荷Ｗが重い場合やフォーク２１とパレットＰ間の摩擦力が弱いほど、生じ易い。このため、ずり下がり防止制御の対象となる荷重値を設定し、この荷重値以上の荷Ｗが積載されている場合にずり下がり防止の制御を実行し、前記荷重値未満の荷Ｗが積載されている場合にずり下がり防止の制御を実行しないようにしても良い。
【００５９】
○  各実施形態において、走行警告を、警告灯の点灯や点滅によって行うようにしても良い。また、走行警告を、警告音の出力と警告灯の点灯や点滅の両方で行うようにしても良い。
【００６０】
○  各実施形態において、荷役装置１２に荷Ｗが積載されているか否かの検出を、例えばレーザーセンサや画像センサなどを用いて行っても良い。
○  各実施形態は、エンジンを搭載し、エンジンの駆動力により駆動輪１４を駆動するエンジン式のフォークリフトや、バッテリを駆動源とする走行モータを搭載し、走行モータの駆動力により駆動輪１４を駆動するバッテリ式のフォークリフトに具体化しても良い。また、エンジンと走行モータを搭載し、その両方を走行用の駆動力とするフォークリフト（ハイブリッドフォークリフト）に具体化しても良い。また、傾動動作（前傾と後傾）を行う荷役装置を有する他の産業車両に具体化しても良い。
【００６１】
○  第２の実施形態において、機能スイッチ３９は、フォークリフト１０を管理する管理者のみの操作を許容するように設けても良いし、運転者の操作も許容するように設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】（ａ）は、荷役装置が水平姿勢をとっている場合のフォークリフトを示す側面図、（ｂ）は、荷役装置が前傾姿勢をとっている場合のフォークリフトを示す側面図。
【図２】第１の実施形態のフォークリフトの電気的構成を示すブロック図。
【図３】車速値及びティルト角値と、走行制限の要否及び制限内容を対応付けた表。
【図４】第１の実施形態のずり下がり防止処理を示すフローチャート。
【図５】第２の実施形態のフォークリフトの電気的構成を示すブロック図。
【図６】第２の実施形態のずり下がり防止処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６３】
１０…フォークリフト、１２…荷役装置、１６…マスト、１９…ティルトシリンダ、２０…リフトシリンダ、２１…フォーク、３０…車両制御装置、３０ａ…ＣＰＵ、３１…車速センサ、３２…荷重センサ、３３…ティルト角センサ、３４…駆動部、３５…油圧機構、３６…警告装置、３９…機能スイッチ、Ｗ…荷。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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