(57)【要約】      （修正有）【課題】シフトギア位置検出スイッチ等を必要とせず、他の人の支援を受けることなく見通しの悪い車庫等から安全に路上に出ることができる「車両運転支援装置」を得る。【解決手段】車両の前方を撮影するカメラと、車両の後方を撮影するカメラとを設ける。予め登録した所定位置に駐車したことを検出するとともに、その駐車時の車両の向きを検出してメモリに記録し、エンジンを切ったときの車両の向きの記録を保持しておく。車両のその後の走行に際して車庫等から出るとき、記録を保持していた車両の向きのデータを読出し、その車両の向きに対応したいずれかのカメラの画像を選択して表示する。またはいずれかのカメラの画像を主として表示する。車両の前方と後方を撮影するカメラは、各々単独のほか、複数のカメラによる撮影画像を合成処理して、１つのカメラで撮影した画像のように表示しても良い。【選択図】図１
2008193181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め登録した所定位置に駐車したことを検出する登録所定位置駐車検出部と、
駐車時の車両の向きを検出する駐車時車両向き検出部と、
前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録する車両向きメモリと、  
前記車両向きメモリに前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録し、次の走行開始時に車両の向きを前記車両向きメモリから読み出す車両向き記録読出部と、
前記車両向き記録読出部で読み出した車両向きメモリのデータにより、車両前方撮影カメラと車両後方撮カメラの撮影画像のいずれかを表示する、或いはいずれかを主として表示する選択指示を行う表示カメラ選択指示部とを備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記車両向き記録読出部は、前記登録所定位置駐車検出部の検出結果により、車両向きメモリに記録した車両向きをエンジン停止後も保持することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記登録所定位置駐車検出部における、予め登録した所定位置に駐車したか否かを検出するデータ、及び駐車時車両向き検出部で検出するデータは、ナビゲーション装置から入力することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記各機能部をナビゲーション装置に備えたことを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記車両前方撮影カメラと車両後方撮影カメラは、各々１つずつ車両に搭載したカメラであることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記車両前方撮影カメラと車両後方撮影カメラの少なくともいずれかは、複数のカメラの撮影画像を合成処理して１つのカメラで撮影した画像のようにモニタに表示することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の前方及び後方を撮影する別個のカメラを備え、車庫から外部に出るときに車両が前進するか後退するかによって、モニタに出力表示するカメラを自動的に選択することができるようにした車両運転支援装置に関するものである。  
【背景技術】
【０００２】
車両の運転に際しては、運転者は特に車両の後方を見ることが困難のため、従来より車両の後部下方を撮影するカメラを設け、そのカメラの撮影映像をモニタに表示することができるようにし、車両の後退時にはモニタにそのカメラの撮影映像を表示することが行われている。その表示に際しては運転者の出力映像切り替え操作により、或いは予め設定しておくことにより後退時に自動的にモニタにそのカメラの撮影映像を表示することが行われている。
【０００３】
また、運転者にとって見にくい車両の後方の状態を常時監視できるように、車両の後方全体を撮影するカメラを車両後方、或いは左右のドアミラーの先端等に設けて常時撮影可能とし、運転者が必要に応じてその撮影画像をモニタに表示することもある。
【０００４】
このような車両の周囲を撮影するカメラについては、前記のような後方を撮影するカメラのほか、車両が前進するときでも、左右の見通しの悪い交差点に入るとき、或いは左右が見にくい車庫から道路に出るときには、運転者が実際に左右の状態を確認できるまで車両の先端が１ｍ程度は前進しなければならないことが多いため、その前進の過程で他の車両や自転車、歩行者等に接触し、或いは通行の妨害をすることを防止できるように、例えば車両の先端両側部にそれぞれの側方を撮影するカメラを設け、その撮影映像をモニタを左右に分割してそれぞれのカメラの画像を表示することも行われている。
【０００５】
更に近年は前方を撮影するカメラを設け、必要に応じてソナーや小型レーダーと共に用い、撮影画像等を解析することにより前方を走行する車両に追突しないように、また追従して自動走行できるようにする技術が開発され、そのためにも車両の前方を撮影するカメラを搭載するようになっている。
【０００６】
また近年は車両の前方、後方、両側方を撮影するカメラを搭載し、これらのカメラの撮影画像を処理してあたかも車両の上方に配置した１つのカメラで車両の周囲を撮影したものと同様の画像をモニタに表示する技術も実用化されるようになっている。このように車両に搭載した種々のカメラによって車両の周囲を撮影し、これをモニタに表示して車両の運転を支援する車両運転支援装置が開発され、また研究がなされている。
【０００７】
前記のように車両の周囲を撮影するカメラを搭載し、その撮影画像をモニタに表示することが行われているが、例えば車両の前方を撮影するカメラ、及び後方を撮影するカメラを搭載し、各カメラの撮影映像をモニタに表示可能としているとき、運転者にとって左右の確認の困難な車庫から道路に出ようとする際には、車庫に対して車両が前進で駐車したか、或いは後退して駐車したかによって、運転者はモニタに表示するカメラ映像を、前方を撮影するカメラ及び後方を撮影するカメラのいずれかに切り替えて表示させることとなる。
【０００８】
その際には、運転者が直接カメラの切り替えスイッチ等を操作して出力映像の切り替えを行うか、或いは車庫から出るときにエンジンをかけた後前進ギヤで走行するか、或いは後退ギヤで走行するかを検出し、いずれかのカメラの出力映像を自動的に切り替え出力することも提案されている。このようなカメラの撮影画像をモニタに表示することにより、見通しの悪い車庫から道路に出るとき、他の人に誘導してもらうことなく安全に運転することができるようになる。
【０００９】
なお、運転者が後方監視映像を必要としていない場合に後方監視映像が自動表示されることを低減する技術は特許文献１に開示され、また、車両のシフト位置が前進ギアか後退ギアかを検出し、前方撮影カメラと後方撮影カメラの出力画像を自動的に切り替えるようにした技術は特許文献２に開示されている。
【特許文献１】特開２００５−５０２２０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０９６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前記のように従来より車両の前方を撮影するカメラ及び後方を撮影するカメラを搭載し、その撮影画像のいずれかをモニタに表示する技術が提案されているが、いずれのカメラの撮影画像をモニタに表示するかの自動切り替えは、車両のシフト位置が前進ギアであるか後退ギアであるかを検出して行うため、エンジンをかけ、更にその後ギアを前進か後退の選択操作を行う迄、車両の進行方向に合ったカメラを選択してその撮影映像を表示することができない。また、シフト位置が前進ギア側か後退ギア側かを検出するためにスイッチ等の検出手段を必要とし、その検出手段からカメラの選択切替部分と信号線で連結する必要があり、その取り付けに手数を要し、また高価となる問題もある。
【００１１】
したがって本発明は、シフトギア位置検出スイッチ等を必要とせず、エンジンをかける前でも車両の進行方向に合わせて前方撮影用カメラと後方撮影カメラの選択を行い、撮影画像をモニタに表示することができるようにした車両運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る車両運転支援装置は、前記課題を解決するため、予め登録した所定位置に駐車したことを検出する登録所定位置駐車検出部と、駐車時の車両の向きを検出する駐車時車両向き検出部と、前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録する車両向きメモリと、前記車両向きメモリに前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録し、次の走行開始時に車両の向きを前記車両向きメモリから読み出す車両向き記録読出部と、前記車両向き記録読出部で読み出した車両向きメモリのデータにより、車両前方撮影カメラと車両後方撮カメラの撮影画像のいずれかを表示する、或いはいずれかを主として表示する選択指示を行う表示カメラ選択指示部とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両運転支援装置において、前記車両向き記録読出部が、前記登録所定位置駐車検出部の検出結果により、車両向きメモリに記録した車両向きをエンジン停止後も保持することを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両運転支援装置において、前記登録所定位置駐車検出部における、予め登録した所定位置に駐車したか否かを検出するデータ、及び駐車時車両向き検出部で検出するデータは、ナビゲーション装置から入力することを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両運転支援装置において、前記各機能部をナビゲーション装置に備えたことを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両運転支援装置において、前記車両前方撮影カメラと車両後方撮影カメラが、各々１つずつ車両に搭載したカメラであることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る他の車両運転支援装置は、前記車両運転支援装置において、前記車両前方撮影カメラと車両後方撮影カメラの少なくともいずれかが、複数のカメラの撮影画像を合成処理して１つのカメラで撮影した画像のようにモニタに表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は上記のように構成したので、シフトギア位置検出スイッチ等を必要とせず、エンジンをかける前でも車両の進行方向に合わせて前方撮影用カメラと後方撮影カメラの選択を行い、撮影画像をモニタに表示することができ、他の人の支援を受けることなく見通しの悪い車庫等から安全に路上に出ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明はシフトギア位置検出スイッチ等を必要とせず、他の人の支援を受けることなく見通しの悪い車庫等から安全に路上に出ることができるようにする、という課題を、予め登録した所定位置に駐車したことを検出する登録所定位置駐車検出部と、駐車時の車両の向きを検出する駐車時車両向き検出部と、前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録する車両向きメモリと、前記車両向きメモリに前記駐車時車両向き検出部で検出した駐車時の車両の向きを記録し、次の走行開始時に車両の向きを前記車両向きメモリから読み出す車両向き記録読出部と、前記車両向き記録読出部で読み出した車両向きメモリのデータにより、車両前方撮影カメラと車両後方撮カメラの撮影画像のいずれかを表示する、或いはいずれかを主として表示する選択指示を行う表示カメラ選択指示部とを備えることにより実現した。
【実施例１】
【００２０】
本発明による車両運転支援装置の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の機能ブロック図であり、特に本発明における車両運転支援装置の主要部となる車両の前後に配置したカメラを自動的に選択制御する表示カメラ選択制御部を、各種機器とは別途に取り付け、或いは例えば車両に搭載したヘッドユニット等の各種機器に搭載するときの態様を示している。
【００２１】
図１に示す実施例においては、車両のキースイッチ１０におけるアクセサリースイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）のＯＮ時に車両の各種機器と電源とを接続する際に、ナビゲーション装置１１、前記のように各種の機器に設けることができる表示カメラ選択制御部１２、モニタ２５等と電源とを接続し、それぞれ連動して作動が開始されるようになっている。
【００２２】
表示カメラ選択制御部１２においては、ナビゲーション装置１１から現在位置データを取り込み、例えば自宅の車庫等の予め登録した所定位置に駐車したか否かを検出する登録所定位置駐車検出部１３を備えている。ここで、予め登録した所定位置に駐車したか否かの判別処理を行う処理部は、例えばナビゲーション装置１１に利用者が予め自宅車庫等を登録しておくことができ、或いは特定の駐車位置に予め定めた５回等の所定回数以上駐車したとき自動的にその位置を登録することができるようにしても良い。登録所定位置駐車検出部１３では、前記のような登録位置に最終的に駐車したか否かを判別することによりその処理を行う。なお、表示カメラ選択制御部１２の登録所定位置駐車検出部１３に所定位置を予め登録しておき、ナビゲーション装置からの現在位置入力により前記判別処理を行うことによって、登録所定位置に駐車したか否かを検出することもできる。
【００２３】
駐車時車両向き検出部１４においては、登録所定位置駐車検出部１３において登録所定位置に駐車したことを検出したとき、ナビゲーション装置１１から例えば自宅の車庫において、前進して駐車したか後退して駐車したかのデータの入力、即ち駐車時の車両の向きを入力することにより、駐車時車両向きの検出を行う。
【００２４】
車両向き記録・読出部１６では、エンジン停止検出部１５でエンジンの停止が検出されたとき、駐車時車両向き検出部１４で検出した前記車両の向きを車両向きメモリ１７に記録する。このような処理を行うことにより、車両向きメモリ１７には予め登録した所定の位置で駐車を行ったときのみ、車両向きメモリ１７にその向きを記録しておくことができるものであるが、それ以外に車両向きメモリには車両の移動時に常に前進と後退の状態を記録し、登録所定位置で駐車したときにエンジンが停止した際、最後の車両向きの記憶データをそのまま保持するように処理を行っても良い。
【００２５】
車両向き記録・読出部１４では、前記のようにして車両向きメモリ１７にエンジンを停止したときの車両の向きを記録した後にキースイッチ１０がアクセサリースイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）の位置に回動操作されたとき、表示カメラ選択制御部１２に通電されることにより作動を開始し、車両向きメモリ１７に記録されている先にエンジンを停止したときの車両の向きのデータを読み出す。
【００２６】
表示カメラ選択指示部１８ではそのデータにより出力画像選択部１９における特にカメラ選択部２０に対して、前方撮影カメラ２１か或いは後方撮影カメラ２２のいずれかを選択する。即ち、車両向き記録・読出部１６で車両向きメモリ１７から前進で駐車したデータを読み出したときには、表示カメラ選択指示部１８では車両はこの駐車位置から後退で出ると判断し、後方撮影カメラ２２を選択するように指示を行い、カメラ選択部２０は後方撮影カメラ２２の選択を行う。また、逆に後退で駐車したデータを読み出したときには、表示カメラ選択指示部１８では前方撮影カメラ２１を選択するように指示を行うこととなる。
【００２７】
出力画像選択部１９では、前記のような前方撮影カメラ２１と後方撮影カメラ２２のカメラ選択処理を行い、その撮影画像をモニタ２５に選択出力を行うほか、このモニタ２５を利用してナビゲーション装置１１からの地図等の表示画像、テレビ放送受信機２３からのテレビ放送受信画像、ＤＶＤ２４の出力画像等、種々の画像出力が存在するとき、それらのいずれかを手動或いは適宜の手段により出力の選択を行う。
【００２８】
このような処理を行うことにより、キースイッチ１０をアクセサリースイッチに回動するのみで、図１に示すように、前進駐車時には車両の後方を撮影する後方撮影カメラ２２の撮影画像をモニタ２５に自動的に図のように表示し、後退駐車時には前方を撮影する前方撮影カメラ２１の撮影画像をモニタ２５に同様に表示することができる。
【００２９】
上記のような機能ブロックからなる本発明においては、例えば図２に示すような車庫入れ時の車両の向き記憶処理、及び図３に示すような車庫出し時の自動カメラ選択処理の作動フローにしたがって、順に作動させて実施することできる。即ち図２の車庫入れ時の車両の向き記憶処理の例においては、最初に車両は停止したか否かの判別を行う（ステップＳ１）。ここで未だ車両は停止していないと判別したときには停止する迄この作動を繰り返す。
【００３０】
ステップＳ１において車両が停止したことを検出した場合には、車両の現在位置は予め登録した駐車位置近傍か否かを判別する（ステップＳ２）。このときの登録駐車位置は、前記のように自宅の車庫とすることができ、その他必要に応じて頻繁に利用する各種施設の車庫或いは駐車場に設定しておくこともできる。したがってこのときの予め登録した駐車位置の近傍か否かの判別に際しては、比較的広い駐車場であることを考慮し、数十メートルの範囲に設定しておいても良い。また、自宅の車庫の場合は１０メートルの範囲に設定する等、駐車位置に合わせて予めその範囲を任意に設定するようにしておいても良い。
【００３１】
ステップＳ２において車両の現在位置は予め登録した駐車位置の近傍であると判別したときには、車庫等の駐車位置に対する車両の向きを検出する。これらの処理は図１において前記のように駐車時車両向き検出部１４が、登録所定位置駐車検出部１３において予め登録した所定位置に駐車したことを検出したとき、ナビゲーション装置から得られたその時の車両の向きを入力することにより検出することができる。
【００３２】
次いで検出した車両の向きをメモリに記録する（ステップＳ４）。その後図２に示す例においてはエンジンは停止したか否かを判別し（ステップＳ５）、停止していないときは再び車両は停止したか否かを判別して（ステップＳ１）、再び車両が移動していないか否かを確かめた後、前記作動を繰り返す。ステップＳ５においてエンジンは停止したと判別したときには、前記ステップＳ４においてメモリに記録した車両の向きの記録を保持し（ステップＳ６）、一連の車庫入れ時の車両の向き記憶処理を終了する（ステップＳ８）。
【００３３】
この処理は図１の車両向き記録・読出部１６において、駐車時車両向き検出部１４で検出した車両の向きを車両向きメモリ１７に記録し、エンジン停止検出部１５でエンジンの停止を検出したとき、車両向きメモリ１７に記録した車両の向きの記録を保持することにより行うことができる。
【００３４】
前記ステップＳ２において車両の現在位置は予め登録した駐車位置近傍ではない、と判別したときには図示実施例においてはエンジンは停止したか否かを判別し（ステップＳ７）、未だエンジンが停止していないと判別したときにはステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。ステップＳ７でエンジンが停止したと判別したときには、車両は予め登録した駐車位置近傍で駐車したものではないとして、その時の車両の向きの記録保持は行わずに終了する（ステップＳ８）。
【００３５】
前記のような処理を行うことにより、予め登録した自宅車庫等の所定位置で駐車を行った際に、車両の向きを記憶しておくことにより、以降は例えば図３に示すような車庫出し時の自動カメラ選択処理を行うことができる。図３に示す例においては、最初アクセサリースイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）がＯＮされたとき（ステップＳ１１）、即ち車両の各種機器と電源との接続が行われたとき、メモリに車両向きが記録さているか否かを判別する（ステップＳ１２）。
【００３６】
前記図２の例においては、予め登録した所定の駐車位置の近傍に駐車してエンジンを切ったときのみ駐車したときの車両の向きをメモリに記憶しているので、メモリにその記録が存在するか否かの判別により、現在の車両位置が予め登録した所定の駐車位置であるか否かの判別を行うことができる。なお、それ以外に前記作動と同様に、ナビゲーション装置の位置データに基づき、現在位置が予め登録した所定の駐車位置の近傍であるか否かを判別するように設定しても良い。
【００３７】
図３の例においてはステップＳ１２においてメモリに車両向きが記録されていると判別したとき、メモリから現在の車両の向きを読み出し（ステップＳ１３）、車両が後向きであるか否かを判別する（ステップＳ１４）。ここで車両は前進して駐車することにより、車庫出しの状態では後向きに駐車していると判別したときには、後方監視カメラを作動してモニタに表示する（ステップＳ１５）。また、ステップＳ１４で車両は後向きではない、即ち車両は後退して駐車することにより、車庫出しの状態では前向きに駐車していると判別したときには、前方監視カメラを作動してモニタに表示する（ステップＳ１６）。
【００３８】
このようにしていずれかのカメラを選択して撮影画像を表示した後ステップＳ１７に進み、車庫から車両が出て所定距離以上を走行し、定常の道路等の走行に移行しているか否かを判別する。ここで未だ定常の走行に移行していないと判別される状態では、その状態となるまでこの作動を繰り返し、ここで定常の走行に移行したと判別したときには、定常のカメラの選択処理を行う（ステップＳ１８）。
【実施例２】
【００３９】
図１に示す例においては、表示カメラ選択制御部１２を例えば車両に搭載したＡＶ機器等の全体制御を行うヘッドユニットに搭載する場合を含め、各種の機器にこの表示カメラ選択制御部１２を組み込んで利用する例を示したが、最も代用的な例としては図４に示すように、ナビゲーション装置にこれを組み込むことが考えられる。即ち、近年のナビゲーション装置においては車両の各種情報処理装置としての機能を備えるようになっており、車両の各種機器の信号を取り込んで種々の処理を行うようになっているため、その機能を利用して本発明の主要機能である表示カメラの選択制御を行うようにし、図４に示すようにナビゲーション装置３０の一機能として用いることができる。
【００４０】
図４に示す例においては、従来のナビゲーション装置と同様に、システム制御部３１に各種の所定の機能を総合的に行うためのソフトウェアを記録したＲＯＭ、そのソフトウェアを処理するためのＣＰＵ及びＲＡＭ等を備え、これと接続した各機能部の制御を行っている。図示のナビゲーション装置においては、このシステム制御部３１に車両位置検出部３４が接続し、ＧＰＳ受信器３２の位置データを入力し、更に必要に応じて車速センサや角度センサによる走行距離・方位検出部３３からの車両の移動データを入力することによって、車両の現在位置を正確に検出している。このデータを後述する表示カメラ選択制御部４２で利用する。
【００４１】
また、指示信号入力部３７においては、このナビゲーション装置での利用者によるリモコン３５等の指示信号を入力している。更に必要に応じて利用者の音声を認識する処理によって利用者の指示信号を入力する音声認識部３６の信号も、この指示信号入力部３７に入力している。この指示信号入力部３７から例えば出力画像選択部４９におけるモニタ５７への出力ソースの手動切換が可能となる。
【００４２】
またデータ取込部３９においては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、或いはハードディスク等の地図・情報データ記録媒体３８から必要な地図データ、施設情報等を取り込み、更にそのデータ記録媒体がハードディスクのように容易にデータの書き込みができるような場合には、外部から取り込んだデータや、他の機能部で処理したデータを後に読み取って利用することができるように、そのデータ記録媒体にデータ入力もできるようにしている。このデータ取込部で取り込んだ地図データと自宅位置データ等により、所定の地点を予め登録可能となる。
【００４３】
誘導経路演算部４０においては、車両位置検出部３４で検出した車両の現在地を取り込み、また、画面に表示されるカーソルの操作による地図のスクロールにより、或いは住所を入力することにより、更には電話番号を入力する等の種々の手法により設定された目的地を取り込み、最短所要時間、最短距離、一般道路優先等の種々の条件において最適の誘導経路を演算して提示する。誘導経路案内部４１では、前記のようにして演算された誘導経路について、利用者が最終的に選択した誘導経路を記憶し、現在位置から目的地まで、安全に且つ間違いなく走行できるように、音声及び画面によって案内を行う。このナビゲーション装置においては音声出力部５２からの案内音声等をスピーカ５８から出力し、また出力画像選択部４９でナビゲーション装置の画像を選択したとき、地図や案内情報を画像出力部５１からモニタ５７に画像表示している。
【００４４】
図４のナビゲーション装置３０においては図１の例とほぼ同様の表示カメラ選択制御部４２を備え、前記と同様の作動を行う。即ち、表示カメラ選択制御部４２においては、このナビゲーション装置３０内で前記のようにして得られる現在位置データを用い、例えば自宅の車庫等の予め登録した所定位置に駐車したか否かを検出する登録所定位置駐車検出部１３を備えている。駐車時車両向き検出部４４においては、登録所定位置駐車検出部４３において登録所定位置に駐車したことを検出したとき、ナビゲーション装置１１内のデータにより、例えば自宅の車庫において、前進して駐車したか後退して駐車したかを検出する。車両向き記録・読出部４６では、エンジン停止検出部４５でエンジンの停止が検出されたとき、駐車時車両向き検出部４４で検出した前記車両の向きを車両向きメモリ４７に記録保持する。このような処理を行うことにより、車両向きメモリ４７には予め登録した所定の位置で駐車を行ったときのみ、車両向きメモリ４７に記録しておく。
【００４５】
車両向き記録・読出部４６では、前記のようにして車両向きメモリ４７に先にエンジンを停止したときの車両の向きを記録した後に、キースイッチがアクセサリースイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）の位置に回動操作されたときには、表示カメラ選択制御部４２の作動が開始され、車両向きメモリ４７に記録されている先にエンジンを停止したときの車両の向きのデータを読み出す。表示カメラ選択指示部４８ではそのデータにより出力画像選択部４９における特にカメラ選択部５０に対して出力し、前方撮影カメラ５３か或いは後方撮影カメラ５４のいずれかを選択する。
【００４６】
出力画像選択部４９では、前記のような前方撮影カメラ５３と後方撮影カメラ５４のカメラ選択処理を行い、その撮影画像をモニタ５７に選択出力を行うほか、このモニタ５７でナビゲーション装置３０の各種案内画像を表示し、テレビ放送受信機２３からのテレビ放送受信画像、ＤＶＤ２４の出力画像等、種々の画像出力が存在するとき、それらのいずれかを指示信号入力部３７からの利用者の指示等により出力の選択を行う。
【００４７】
このような処理を行うことにより、前記図１の例と同様に、車両のキースイッチをアクセサリスイッチに回動するのみで、前進駐車時には車両の後方を撮影する後方撮影カメラ５４の撮影画像をモニタ５７に自動的に表示し、後退駐車時には前方を撮影する前方撮影カメラ５３の撮影画像をモニタ５７に同様に表示することができる。
【００４８】
本発明においては上記のようにして作動するものであるが、車両に搭載するカメラとしては種々の態様のカメラを用いることができ、例えば図５（ａ）のように車両６０の先端部に設けた前方撮影用カメラ６１と、後端部に設けた後方撮影用カメラ６２を用いるとき、例えば図６（ａ）のように車庫６７に前進で駐車を行った際には、後方撮影用カメラ６２の撮影画像を、例えば図７（ａ）のように表示し、運転者はこのような画像を見ることにより特に見にくい車両後方の状態を把握しながら車庫出しを行うことができる。
【００４９】
また、図６（ｂ）のように車庫６７に後退で駐車を行った際には、前方撮影用カメラ６１を用いることにより、前記と同様に図７（ａ）のような表示を行うことによって、特に運転者の位置では車庫６７から出て初めて周囲がわかる状態であっても、アクセサリースイッチを入れた状態で車両先端に設けたカメラにより、これから出る車庫の外の状態を確実に把握することができる。
【００５０】
図５（ａ）の例においては前方撮影用カメラ６１と後方撮影用カメラ６２を用いて、それぞれのカメラの撮影画像を選択してモニタに表示する例を示したが、その他例えば図５（ｂ）に示すように、車両６０の左右先端部に各々カメラを設け、例えば前方左側撮影用カメラ６３と前方右側撮影用カメラ６４の撮影範囲を適宜重複させ、両撮影画像をモニタ画面に左右に２分割して各々表示るように構成することもできる。その際は車両の後部においても、後方左側撮影用カメラ６５と後方右側撮影用カメラ６６とを設け、前記と同様にモニタに表示する。
【００５１】
また、近年の画像処理技術の発達により、複数のカメラの撮影画像を合成して、１つのカメラにより広角で撮影した画像を得ることができるようになっており、その技術を用いることにより、図５（ｂ）のように左右に配置したカメラで撮影した画像を処理し、１つのカメラによって撮影した画像を出力し、前記のようにモニタの画面を２分割することなく、１つの画面で前記処理画像をモニタに表示するようにしても良い。なお、上記のように複数のカメラの撮影画像を合成処理する際には、例えば図５（ａ）の前後各中央に設けた単一のカメラと、（ｂ）の前後各左右端部に設けた複数のカメラの全てを設けた状態で、これらのカメラの画像の全てを１つのカメラで撮影したように画像合成処理しても良い。
【００５２】
また、モニタに表示する画面としては、図７（ａ）に示すように前方撮影画像と後方撮影画像を単に切り替える以外に、例えば図７（ｂ）のように通常時にはモニタ画面を２分割して前方カメラと後方カメラを常時表示可能とし、それにより予め登録していない駐車場等では図示するような画面を表示する一方、予め登録した自宅車庫近傍においては、同図（ｃ）に示すようにその時の車両の向きに応じて、前記のようにして選択したカメラの撮影画像を広い面積で表示し、他側を狭い面積部分に表示するようにしても良い。
【００５３】
更に近年は種々の態様で車外を撮影するカメラが搭載され、またそれらのカメラ撮影画像の種々の画像処理技術が提案されており、本発明においてはそれらの各種態様においても、それらのカメラの撮影画像を用いて車庫出し時の前方撮影画像と後方撮影画像の表示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例において行われる車庫入れ時の車両の向き記憶処理の作動フロー図である。
【図３】同実施例における車庫出し時の自動カメラ選択処理の作動フロー図である。
【図４】本発明をナビゲーション装置内に組み込んだ例を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明を実施する際のカメラの搭載例を示す図であり、（ａ）は車両の前後に１つずつカメラを搭載した例を示し、（ｂ）は車両の前後の各々左右にカメラを搭載した例を示す図である。
【図６】車庫出し時に選択するカメラの例を示す図である。
【図７】車両の前後に向けたカメラの撮影画像の表示例を示し、（ａ）は前後のカメラを切り替えて撮影画像を表示する例を示し、（ｂ）は前後のカメラの撮影画像をモニタを２分割して表示する際の通常時の表示例を示し、（ｃ）は予め登録した地点近傍の車庫出し時における２分割表示の例を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  キースイッチ
１１  ナビゲーション装置
１２  表示カメラ選択制御部
１３  登録所定位置駐車検出部
１４  駐車時車両向き検出部
１５  エンジン停止検出部
１６  車両向き記録・読出部
１７  車両向きメモリ
１８  表示カメラ選択指示部
１９  出力画像選択部
２０  カメラ選択部
２１  前方撮影カメラ
２２  後方撮影カメラ
２３  テレビ
２４  ＤＶＤ
２５  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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