(57)【要約】【課題】移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。【解決手段】第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第１の載置場所と上記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車４と、上記主台車４上に設置されるとともに、上記第１の載置場所あるいは上記第２の載置場所との間において上記主台車４の走行方向と直交する水平方向に上記荷物を移動可能な移載装置３０と、上記移載装置３０を水平面内において回転可能とする回転装置３４と、上記移載装置３０上における上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車４、上記移載装置３０及び上記回転装置３４を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段８，３６，８１とを備える【選択図】図５
2008239339.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、
前記第１の載置場所と前記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、
前記主台車上に設置されるとともに、前記第１の載置場所あるいは前記第２の載置場所との間において前記主台車の走行方向と直交する水平方向に前記荷物を移動可能な移載装置と、
前記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、
前記移載装置上における前記荷物の姿勢に基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御することによって前記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記姿勢補正手段は、
前記荷物の形状を記憶する記憶部と、
前記移載装置上の荷物の姿勢を示すデータを取得する姿勢データ取得部と、
前記記憶部に記憶された前記荷物の形状及び前記姿勢データ取得部によって取得された前記データに基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御する制御部と
を備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記姿勢データ取得部は、前記移載装置上の荷物の少なくとも３箇所の位置データを取得する測長センサであることを特徴とする請求項２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記移載装置を前記主台車に対して前記走行方向に移動可能な移動部を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて、各収納棚間あるいは入出庫コンベヤと収納棚との間において荷物の搬送が行われている。
このようなスタッカクレーンは、収納棚に沿って敷設される軌道上を走行可能な主台車と、主台車に立設されたマストに沿って昇降可能な昇降台と、昇降台上に設置され、外部（収納棚や入出庫コンベヤ）とスタッカクレーンとの間にて荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えている。
【特許文献１】特許第３３２３９５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、スタッカクレーンでは、外部から移載装置に受け渡された荷物が、所定の姿勢からずれてしまう場合がある。このような移載装置上における荷物の姿勢のずれ（以下、荷物ずれと称する）は、受け渡し前における荷物の姿勢あるいは移載装置への受け渡しの際における振動等の様々の要因によって生じる。
このような荷物ずれが生じると、移載装置から収納棚等に荷物を受け渡す際に、受け渡しがスムーズに行われなかったり、荷物を受け渡すことができなくなる可能性がある。
【０００４】
なお、このような問題に対して、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置し、荷物の移動を案内部材に沿わすことによって、荷物ずれが生じることを防止する方法が提案されている。
しかしながら、案内部材を設置する場合には、移載装置上に案内部材を設置するためのスペースを確保する必要があり、移載装置が大型化する。このため、移載装置に応じて収納棚も大型化する必要があり、自動倉庫内における収納効率が低下する。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、以下の点を目的とするものである。
（１）移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
（２）移載装置の大型化を抑制しつつ、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のスタッカクレーンは、第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第１の載置場所と上記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、上記主台車上に設置されるとともに、上記第１の載置場所あるいは上記第２の載置場所との間において上記主台車の走行方向と直交する水平方向に上記荷物を移動可能な移載装置と、上記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、上記移載装置上における上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このような本発明のスタッカクレーンによれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。なお、主台車が走行方向に移動可能であるため、主台車の走行を制御することによって、移載装置上の荷物を走行方向に移動させることができる。また、移載装置が走行方向と直交する水平方向に荷物を移動可能なものであるため、移載装置を制御することによって、移載装置上の荷物を上記走行と直交する水平方向に移動させることができる。また、回転装置が移載装置を水平面内において回転可能とするものであるため、回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において回転させることができる。すなわち、本発明のスタッカクレーンにおいては、主台車、移載装置及び回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
【０００８】
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記姿勢補正手段は、上記荷物の形状を記憶する記憶部と、上記移載装置上の荷物の姿勢を示すデータを取得する姿勢データ取得部と、上記記憶部に記憶された上記荷物の形状及び上記姿勢データ取得部によって取得された上記データに基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御する制御部とを備えるという構成を採用する。
【０００９】
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記姿勢データ取得部は、上記移載装置上の荷物の少なくとも３箇所の位置データを取得する測長センサであるという構成を採用することができる。
【００１０】
また、本発明のスタッカクレーンにおいては、上記移載装置を上記主台車に対して上記走行方向に移動可能な移動部を備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のスタッカクレーンによれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。このため、移載装置上の荷物の姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１３】
図１及び図２は、本実施形態に係るスタッカクレーン１の構成を示す斜視図である。このスタッカクレーン１は、軌道５０に沿って走行可能とされ、自動倉庫における多段棚４０への荷物（荷物）の出し入れに供されるものである。なお、本実施形態においては、荷物が直方体形状であるものとする。
【００１４】
図１に示すように、多段棚４０は、一定ピッチで立設された複数の支柱４１と、これら支柱４１間に上下複数段に設けられた複数の腕木部材４２とから構成されており、互いに隣り合う４本の支柱４１及び腕木部材４２に囲まれた空間としての荷物収納部４３（収納棚）が上下方向に多段かつ水平方向に複数設けられている。すなわち、多段棚４０は、上下方向並びに横方向に並列する複数の荷物収納部４３によって構成されている。そして、各荷物収納部４３には、両側の腕木部材４２上に直接あるいはパレットを介して荷物が収納される。
【００１５】
軌道５０は、自動倉庫の床部及び天井部に敷設される上下一対のレール５１，５１から構成されている。レール５１，５１同士は、平行に敷設されており、各レール５１，５１は、荷物収納部４３に沿って敷設されている。
なお、図１に示す自動倉庫は、軌道５０の両側に対して多段棚４０が設置されており、単一のスタッカクレーン１によって両側の多段棚４０の荷物収納部４３に荷物を収納可能とされている。
【００１６】
また、軌道５０の端部には、軌道５０を挟んで入出庫コンベヤ６０，６０が設置されている。入出庫コンベヤ６０，６０は、自動倉庫の内部と外部との間で荷物Ｘを搬送するものである。
【００１７】
スタッカクレーン１は、自動倉庫の床部に敷設されたレール５１上を走行可能な主台車４と、主台車４の上部に設置されるとともに、上端部が自動倉庫の天井部に敷設されたレール５１に支持される昇降装置２０と、昇降装置２０によって昇降される移載装置３０とを備えている。
【００１８】
主台車４は、図２に示すように、台車本体５と、該台車本体５の下部に設けられた一対の主輪（不図示）とを備えている。台車本体５には、台車本体５内に収納された走行用の駆動源７（図５参照）と、台車本体５の上部に設けられる昇降用の駆動源６と、これらの各駆動源を制御する制御装置８（図５参照）が設置されている。
【００１９】
なお、走行用の駆動源７は、不図示の動力伝達部材を介して主輪と接続されている。また、昇降用の駆動源６は、不図示の動力伝達部材を介して昇降装置２０の昇降台２４と接続されている。
【００２０】
このような主台車４では、床部のレール５１に主輪が回転可能に支持され、制御装置８の制御の下に走行用の駆動源が作動され、該駆動源の駆動力が動力伝達部材を介して主輪が回転される。そして、主輪の回転に伴って主台車４、つまりはスタッカクレーン１が走行する。
【００２１】
なお、以下の説明において、スタッカクレーン１の走行方向をｙ方向、スタッカクレーン１の走行方法と直交する水平方向をｘ方向、ｘ方向及びｙ方向と直交する方向をｚ方向とする。
【００２２】
昇降装置２０は、台車本体５上に立設されるマスト２１と、該マスト２１に昇降自在に設けられた昇降台２４と、上述した昇降用の駆動源６とによって構成されている。
【００２３】
マスト２１は、台車本体５の上部に一定間隔をおいて立設された一対の支柱２２，２２から構成されている。これらの支柱２２，２２同士は、上端部間を上部台車２３によって連結されている。上部台車２３には、図２に示すように、自動倉庫の天井部に敷設されたレール５１を左右から挟み込む一対のローラ２３ａ，２３ａが２組設置されている。
【００２４】
昇降台２４は、図示しない動力伝達部材を介して台車本体５に設けられた昇降用の駆動源６に接続されており、当該昇降用の駆動源６の作動によって支柱２２，２２に沿って上昇または下降する。
【００２５】
昇降台２４上には、移載装置３０が設置されている。図３及び図４は、移載装置３０近傍の拡大図であり、図３が平面図、図４が側面図である。
【００２６】
移載装置３０は、荷物Ｘをスタッカクレーン１の走行方向と直交する水平方向、すなわちｘ方向に移動するものであり、荷物Ｘを移動するためのフォーク部３１と該フォーク部３１を支持するための土台部３２を有するフォーク装置によって構成されている。そして、当該移載装置３０は、図４に示すように、スライド部３３及び回転装置３４を介して昇降台２４上に設置されている。すなわち、移載装置３０は、昇降装置２０の昇降台２４上に設置されることによって、主台車４上に設置されている。
なお、スライド部３３と回転装置３４とは図４に示す順番と逆の順番で上下に配置されても構わない。
【００２７】
スライド部３３は、昇降台２４上に直接設置されるものであり、制御装置８の制御の下に回転装置３４ごと移載装置３０をスタッカクレーン１の走行方向であるｙ方向に移動するものである。このスライド部３３は、例えばラックとピニオンとによって構成されており、スタッカクレーン１の走行による移載装置３０のｙ方向の移動精度よりも高い移動精度にて移載装置３０をｙ方向に移動するものである。
【００２８】
回転装置３４は、制御装置８の制御の下に移載装置３０を水平面内、すなわちｚ方向周りにおいて回転可能とするものである。
【００２９】
そして、荷物収納部４３あるいは入出庫コンベヤとスタッカクレーン１との間にて荷物の受け渡しを行う場合には、制御装置８の制御の下、移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘの受け渡しを行う荷物収納部４３あるいは入出庫コンベヤを向くように回転装置３４を駆動し、その後、移載装置３０を制御することによって、荷物Ｘの受け渡しを行う。
【００３０】
また、本実施形態のスタッカクレーン１は、図３及び図４に示すように、移載装置３０上における荷物Ｘの載置位置に向けて３つの測長センサ３６（３６ａ〜３６ｃ）が設置されている。
【００３１】
これらの測長センサ３６（姿勢データ取得部）は、各測長センサ３６から荷物Ｘまでの距離を計測するためのセンサであり、制御装置８と電気的に接続されている。測長センサ３６から荷物Ｘまでの距離（位置データ）は、移載装置３０上の荷物Ｘの姿勢を示すデータであるため、測長センサ３６は、荷物Ｘまでの距離を姿勢データとして制御装置８に入力する。
【００３２】
なお、各測長センサ３６は、移載装置３０の土台部３２に対して固定されており、全ての測長センサ３６が同一の高さに支持されている。そして、本実施形態のスタッカクレーン１では、測長センサ３６は、フォーク部３１の後端３７側に１つ、フォーク部３１の一方の測端３８に２つ設置されている。すなわち、荷物Ｘの４つの側面のうち、１つに対して２つの測長センサ（３６ａ，３６ｂ）が設置され、他の１つに対して１つの測長センサ（３６ｃ）が設置されている。そして、測長センサ３６ａ，３６ｂは、ｙ方向に向けて設置されており、各測長センサ３６ａ，３６ｂからｙ方向における荷物Ｘまでの距離を測定する。また、測長センサ３６ｃは、ｘ方向に向けて設置されており、測長センサ３６ｃからｘ方向における荷物Ｘまでの距離を測定する。
なお、各測長センサ３６の高さは上述のように同一であることが好ましい。しかしながら、各測長センサ３６の高さがずれている場合であっても、後述する荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を算出することは可能である。
【００３３】
制御装置８は、本実施形態のスタッカクレーン１の動作全体を制御するものである。図５は、本実施形態のスタッカクレーン１の機能構成を示したブロック図である。この図に示すように、制御装置８は、主台車４、昇降装置２０、移載装置３０、スライド部３３、回転装置３４、測長センサ３６及び記憶部８１と接続されている。記憶部８１には、制御装置８が用いる各種プログラムやデータが格納されており、制御装置８は、記憶部８１に記憶された各種プログラムやデータを用いてスタッカクレーン１の動作全体を制御する。
【００３４】
そして、本実施形態のスタッカクレーン１においては、記憶部８１は、荷物Ｘの形状を記憶しており、該荷物Ｘが移載装置３０上に理想的に載置された状態（理想載置状態）における荷物の位置を基準とするＸＹ座標系を記憶している。また、記憶部８１は、ＸＹ座標系における各測長センサ３６の座標も記憶している。
【００３５】
制御装置８は、記憶部８１に記憶されたＸＹ座標系と測長センサ３６から入力される姿勢データとに基づいて、実際に移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を算出し、この算出したずれ量に基づいて、荷物Ｘの位置が補正されるように主台車４、移載装置３０、スライド部３３及び回転装置３４を制御する。
【００３６】
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１の動作について説明する。なお、以下の動作説明では、入出庫コンベヤ６０（第１の載置場所）から荷物収納部４３（第２の載置場所）に荷物Ｘを搬送する場合のスタッカクレーン１の動作について説明する。
【００３７】
外部より入出庫コンベヤ６０から荷物収納部４３に荷物Ｘを搬送する指令が入力されると、制御装置８は、走行用の駆動源７を駆動することによって主台車４の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン１を入出庫コンベヤ６０までｙ方向に走行させる。
【００３８】
スタッカクレーン１が入出庫コンベヤ６０まで移動されると、制御装置８は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４すなわち移載装置３０を昇降させ、これによって、移載装置３０を入出庫コンベヤ６０上に載置された荷物Ｘの高さに合わせる。
【００３９】
続いて、制御装置８は、回転装置３４を駆動することによって移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘに向くように移載装置３０をｚ方向周りに回転させる。
【００４０】
なお、移載装置３０の現在の位置が既に入出庫コンベヤ６０に合っている場合には、上述の移載装置３０の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
【００４１】
また、荷物Ｘは、移載装置３０のフォーク部３１が下に入り込むことができるようにパレット等を介して入出庫コンベヤ６０上に載置されている。そして、制御装置８は、移載装置３０を制御することによってフォーク部３１を送り出し、フォーク部３１を荷物Ｘの下に挿入する。
【００４２】
フォーク部３１が入出庫コンベヤ６０の荷物Ｘの下に挿入されると、制御装置８は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４を僅かに上昇させることによってフォーク部３１によって荷物Ｘを持ち上げる。このようにして入出庫コンベヤ６０から荷物Ｘが離間される、すなわち入出庫コンベヤ６０からスタッカクレーン１への荷物Ｘの受け渡しが行われる。そして、制御装置８は、移載装置３０を制御することによって、荷物Ｘが載置されたフォーク部３１を引き込み、荷物Ｘをｘ方向に移動させ、これによって移載装置３０上の所定位置（平面視において昇降台の略中央部）に移動させる。
【００４３】
次に、制御装置８は、走行用の駆動源７を駆動することによって主台車４の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン１を所定の荷物収納部４３までｙ方向に走行させる。
【００４４】
スタッカクレーン１が所定の荷物収納部４３まで移動されると、制御装置８は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４すなわち移載装置３０を昇降させ、これによって、移載装置３０を所定の荷物収納部４３の高さに合わせる。
【００４５】
続いて、制御装置８は、回転装置３４を駆動することによって移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘに向くように移載装置３０をｚ方向周りに回転させる。
【００４６】
なお、移載装置３０の現在の位置が既に所定の荷物収納部４３に合っている場合には、上述の移載装置３０の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
【００４７】
このようにして移載装置３０の位置が所定の荷物収納部４３に合わされると、制御装置８は、測長センサ３６を用いて、各測長センサ３６から荷物Ｘまでの距離を姿勢データとして取得する。続いて、制御装置８は、各測長センサ３６から取得した姿勢データと、予め記憶部８１に記憶されたＸＹ座標系とに基づいて、移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を算出する。
【００４８】
ここで図６及び図７を参照して、実際に移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を算出するための一例を説明する。
【００４９】
図６は、荷物Ｘが理想載置状態である場合を示した図である。また、図７は、実際の荷物Ｘの載置状態である。そして、図６及び図７に示すように、ＸＹ座標系の原点Ｏは、理想載置状態の荷物Ｘの中心とされている。
【００５０】
なお、図６及び図７において、Ｒ１が測長センサ３６ａの原点Ｏからのｘ方向における距離を示し、Ｒ２が測長センサ３６ｂの原点Ｏからのｘ方向における距離を示し、Ｒ３が測長センサ３６ｃの原点Ｏからのｙ方向における距離を示している。これらのＲ１〜Ｒ３の値は、予め記憶部８１に記憶されたＸＹ座標系における各測長センサ３６の座標に基づいて算出される。
【００５１】
また、Ｌ１１が理想載置状態での測長センサ３６ａからｙ方向における荷物Ｘまでの距離を示し、Ｌ２１が理想載置状態での測長センサ３６ｂからｙ方向における荷物Ｘまでの距離を示し、Ｌ３１が理想載置状態での測長センサ３６ｃからｘ方向における荷物Ｘまでの距離を示している。これらのＬ１１，Ｌ２１，Ｌ３１の値は、予め記憶部８１に記憶されたＸＹ座標系における各測長センサ３６の座標及び荷物Ｘの形状に基づいて算出される。
【００５２】
また、Ｌ１２が実際の載置状態での測長センサ３６ａからｙ方向における荷物Ｘまでの距離を示し、Ｌ２２が実際の載置状態での測長センサ３６ｂからｙ方向における荷物Ｘまでの距離を示し、Ｌ３２が実際の載置状態での測長センサ３６ｃからｘ方向における荷物Ｘまでの距離を示している。これらのＬ１２，Ｌ２２，Ｌ３２の値は、各測長センサ３６ａ〜３６ｃからの姿勢データに基づくものである。
【００５３】
そして、本実施形態のスタッカクレーン１においては、荷物Ｘの理想載置状態からのｚ方向周りの角度ずれθと、荷物Ｘの中心座標Ｗｏ：（Δｘ，Δｙ）を求めることによって、荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を算出する。
【００５４】
ここで、Ｌ１１とＬ１２との差をΔＬ１、Ｌ２１とＬ２２との差をΔＬ２、Ｌ３１とＬ３２との差をΔＬ３とすると、下式（１）の関係式が成り立つ。
【００５５】
【数１】
2008239339.tif 000003
【００５６】
したがって、角度ずれθは、下式（２）によって求めることができる。
【００５７】
【数２】
2008239339.tif 000004
【００５８】
次に、図７に示すＡ〜Ｄは、下式（３）〜（６）によって示すことができる。
【００５９】
【数３】
2008239339.tif 000005
【００６０】
【数４】
2008239339.tif 000006
【００６１】
【数５】
2008239339.tif 000007
【００６２】
【数６】
2008239339.tif 000008
【００６３】
上記式（３）〜（６）に基づいて、ΔＬ２とΔＬ３とは、下式（７），（８）のように示される。
【００６４】
【数７】
2008239339.tif 000009
【００６５】
【数８】
2008239339.tif 000010
【００６６】
上記式（７）を変形すると、下式（９）が求まる。
【００６７】
【数９】
2008239339.tif 000011
【００６８】
また、上記式（９）を式（３）に代入すれば、下式（１０）が求まる。
【００６９】
【数１０】
2008239339.tif 000012
【００７０】
さらに上記式（１０）をΔｘについて解けば、下式（１１）が求まる。
【００７１】
【数１１】
2008239339.tif 000013
【００７２】
また、上記式（１１）を式（４）に代入すれば、下式（１２）が求まる。
【００７３】
【数１２】
2008239339.tif 000014
【００７４】
例えば、このような計算方法を用いて、実際に移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量が算出される。
【００７５】
制御装置８は、上述のようにして算出した、実際に移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量を記憶部８１に記憶させる。なお、実際に移載装置３０上に移載されている荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量は、荷物Ｘの水平面内における姿勢を示すものである。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１においては、荷物Ｘの姿勢が検出され、この姿勢が記憶部８１に記憶される。
【００７６】
続いて、制御装置８は、移載装置３０を制御してフォーク部３１を送り出すことによって、移載装置３０上に載置された荷物Ｘを所定の荷物収納部４３に受け渡す。
この際、制御装置８は、荷物Ｘの理想載置状態からのずれ量すなわち荷物Ｘの姿勢に基づいて、荷物Ｘの姿勢が補正されるように、主台車４、移載装置３０のフォーク部３１、及び回転装置２４を制御する。
【００７７】
具体的には、荷物Ｘの位置がｘ方向にずれている場合には、ｘ方向のずれ量分だけフォーク部３１の移動量を増減させる。また、荷物Ｘの位置がｙ方向にずれている場合には、ｙ方向のずれ量分だけ主台車４を走行させる。また、荷物Ｘがｚ方向周りにずれている場合には、ｚ方向周りのずれ量分だけ回転装置２４を回転させる。
【００７８】
なお、荷物Ｘの位置がｙ方向にずれている場合において、主台車４の走行では、位置合わせ精度が十分でない場合には、制御装置８は、スライド部３３を制御して、移載装置３０をｙ方向のずれ量分だけ移動させる。
【００７９】
このように、荷物Ｘの姿勢が補正されることによって、荷物Ｘは所望の姿勢にて荷物収納部４３に挿入される。そして、制御装置８は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４を僅かに下降させることによって、フォーク部３１上の荷物Ｘを荷物収納部４３に受け渡す。その後、制御装置８は、移載装置３０を制御することによって、フォーク部３１を引き込み、これによって荷物Ｘの受け渡し作業を完了する。
【００８０】
以上の説明のように本実施形態のスタッカクレーン１においては、主台車４あるいはスライド部３３が移載装置を走行方向（ｙ方向）に移動可能であるため、主台車４あるいはスライド部３３を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを走行方向に移動させることができる。また、移載装置３０がフォーク部３１によって、走行方向と直交する水平方向（ｘ方向）に荷物Ｘを移動可能なものであるため、移載装置３０を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを走行方向と直交する水平方向（ｘ方向）に移動させることができる。また、回転装置２４が移載装置３０を水平面内（ｚ方向周り）において回転可能とするものであるため、回転装置２４を制御することによって、移載装置３０上の荷物を水平面内（ｚ方向周り）に回転させることができる。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１においては、主台車４、移載装置３０、スライド部３３及び回転装置２４を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
【００８１】
そして、本実施形態のスタッカクレーン１においては、主台車４、移載装置３０、スライド部３３及び回転装置３４が、荷物Ｘの姿勢が補正されるように制御される。このため、移載装置３０上の荷物Ｘの姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置３０から受け渡す荷物Ｘの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
【００８２】
なお、例えば、主台車４、移載装置３０及び回転装置３４を従来から備えるスタッカクレーンによれば、制御装置８の制御のみによって、荷物Ｘの姿勢を補正することができるため、安価に荷物Ｘの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることができる。
【００８３】
また、荷物Ｘの姿勢を補正するための主台車４、移載装置３０、スライド部３３及び回転装置３４の制御は、上述のように、制御装置８、測長センサ３６及び記憶部８１によって行われている。つまり、本発明の姿勢補正手段は、本実施形態においては、制御装置８、測長センサ３６及び記憶部８１によって構成されている。
【００８４】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、本発明の姿勢データ取得部として、移載装置３０上の荷物Ｘの３箇所の位置データを取得する測長センサ３６を用いた。
このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、荷物Ｘの姿勢を補正するために移載装置３０上に設置される部材は、測長センサ３６のみであるため、移載装置３０上の必要スペースを極めて小さくすることができる。
このため、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置する従来の方法と比較して、移載装置が大型化することが抑制される。このため、自動倉庫内における収納効率が低下することを抑制することができる。
【００８５】
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、移載装置３０を主台車４に対して走行方向に移動可能なスライド部３３を備える。このように、主台車４の他に別途、走行方向に移載装置３０を移動可能な構成を備える場合には、当該構成を主台車４よりも移動精度の高いものとすることによって、移載装置３０の走行方向への移動をより精度高く制御することが可能となる。
【００８６】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００８７】
例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーン１によって、入出庫コンベヤ６０（第１の載置場所）から荷物収納部４３（第２の載置場所）に荷物Ｘを搬送する場合について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物収納部４３同士間において荷物Ｘを搬送する場合や、荷物収納部４３から入出庫コンベヤ６０に荷物Ｘを搬送する場合に適用させることもできる。なお、このような場合には、先に荷物Ｘが載置される場合が本発明の第１の載置場所とされ、後に荷物Ｘが載置される場合が本発明の第２の載置場所とされる。
【００８８】
また、上記実施形態においては、荷物Ｘの受け渡し先である荷物収納部４３に移載装置３０が合わされた時点にて、荷物Ｘのずれ量を算出した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Ｘが移載装置３０上に移動されてから受け渡される間の任意のタイミングで荷物Ｘのずれ量を算出することができる。例えば、入出庫コンベヤ６０から荷物Ｘを受け取り、移載装置３０上に荷物Ｘを移動させた時点にて荷物Ｘのずれ量を算出しても良い。
ただし、スタッカクレーン１や昇降台２４の移動に伴う振動等によって荷物Ｘがずれる可能があるため、ずれ量の算出は、荷物Ｘをスタッカクレーン１から受け渡し先に受け渡す直前、すなわち、荷物の受け渡し先である荷物収納部４３に移載装置３０が合わされた時点にて算出することが好ましい。
【００８９】
また、上記実施形態においては、移載装置３０から荷物収納部４３に荷物Ｘを受け渡しながら、荷物Ｘの姿勢を補正する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、移載装置３０から荷物収納部４３に荷物Ｘを受け渡す前に、移載装置３０上において荷物Ｘの姿勢を補正しても良い。
【００９０】
また、上記実施形態においては、姿勢データ取得部として測長センサ３６を用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、姿勢データ取得部として、撮像素子を用いることもできる。このような場合には、撮像素子が撮像した画像が姿勢データとして出力され、該姿勢データを制御装置８において画像処理することによって、荷物Ｘのずれ量が算出される。
【００９１】
また、上記実施形態においては、荷物Ｘが直方体である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Ｘが直方体以外の形状であっても良い。このような場合には、荷物Ｘの形状をＸＹ座標系に取り込んだ状態にて予め記憶部８１にて記憶し、測長センサ３６を適所に設置すれば良い。なお、物品Ｘの形状とは、物品Ｘの大きさも含む意味である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した平面図である。
【図４】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した側面図である。
【図５】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンの機能構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置上に移載されている荷物のずれ量を算出する方法を説明するための説明図である。
【図７】本発明の一本実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置上に移載されている荷物のずれ量を算出する方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００９３】
１……スタッカクレーン、４……主台車、８……制御装置（制御部）、２０……昇降装置、３０……移載装置、３３……スライド部（移動部）、３４……回転装置、３６（３６ａ〜３６ｃ）……測長センサ（姿勢データ取得部）、４３……荷物収納部（第２の載置場所）、５０……軌道、６０……入出庫コンベヤ（第１の載置場所）、８１……記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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