(57)【要約】【課題】次に進入する経路の交通量を考慮して、進入しやすい交通整備の整った進入点を優先的に案内することにより、ユーザの力量を問わずに安全且つ最適な移動を実現可能なナビゲーション技術を提供する。【解決手段】道路地図データに基づいて経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置であり、経路の渋滞情報を記憶する外部記憶装置制御部５、渋滞情報に基づいて、自車が進入する経路の交通量を判定する交通量判定部４６、交通量が多いと判定された経路に進入する場合に、その経路に進入するノードの信号の有無を判定する信号判定部４７、信号があるノードが優先的に選択されるように経路を探索する経路設定部４２を有する。【選択図】図１
2008058112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め道路地図データ記憶手段に記憶された道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
経路の渋滞情報を記憶する渋滞情報記憶手段と、
前記渋滞情報に基づいて、前記移動体が進入する経路の交通量を判定する交通量判定手段と、
前記道路地図データに基づいて、前記移動体が進入する経路への進入点における信号の有無を判定する信号判定手段と、
前記交通量判定手段により交通量が多いと判定された場合に、前記信号判定手段により信号が有ると判定された進入点を優先するように、経路を探索する経路探索手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記交通量判定手段により交通量が少ないと判定された場合、前記信号判定手段により信号が無いと判定された進入点を優先して経路を探索するように設定されていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記渋滞情報は、経路を構成するリンク毎の所定期間における渋滞度を含み、
前記交通量判定手段は、前記渋滞度に基づいて、経路の交通量を算出する交通量算出手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記交通量判定手段は、
経路を構成するリンク毎に、交通量が多い若しくは少ないことを示すフラグを付加するフラグ付加手段と、
前記フラグに基づいて、リンクの交通量を判定するフラグ判定手段と、
を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
コンピュータが有する道路地図データ記憶手段に予め記憶された道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記コンピュータは、渋滞情報記憶手段、交通量判定手段、信号判定手段、経路探索手段を有し、
前記渋滞情報記憶手段が、経路の渋滞情報を記憶する処理と、
前記交通量判定手段が、前記渋滞情報に基づいて、前記移動体が進入する経路の交通量を判定する処理と、
前記道路地図データに基づいて、前記信号判定手段が、前記移動体が進入する経路への進入点における信号の有無を判定する処理と、
前記経路探索手段が、前記交通量判定手段により交通量が多いと判定された場合に、前記信号判定手段により信号が有ると判定された進入点を優先して、経路を探索する処理と、
を行うことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項６】
前記経路探索手段は、前記交通量判定手段により交通量が少ないと判定された場合、前記信号判定手段により信号が無いと判定された進入点を優先して、経路を探索する処理を行うことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
前記交通量判定手段は、交通量算出手段を有し、
前記渋滞情報は、経路を構成するリンク毎の所定期間における渋滞度を含み、
前記交通量算出手段は、前記渋滞度に基づいて、経路の交通量を算出することを特徴とする請求項５又は請求項６記載のナビゲーション方法。
【請求項８】
前記交通量判定手段は、フラグ付加手段及びフラグ判定手段を有し、
前記フラグ付加手段は、経路を構成するリンク毎に、交通量が多い若しくは少ないことを示すフラグを付加し、
前記フラグ判定手段は、前記フラグに基づいて、リンクの交通量を判定することを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項９】
コンピュータに、予め記憶された道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
経路の渋滞情報を記憶する処理と、
前記渋滞情報に基づいて、前記移動体が進入する経路の交通量を判定する処理と、
前記道路地図データに基づいて、前記移動体が進入する経路への進入点における信号の有無を判定する処理と、
交通量が多いと判定された場合に、信号が有ると判定された進入点を優先して、経路を探索する処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１０】
交通量が少ないと判定された場合に、信号が無いと判定された進入点を優先して、経路を探索する処理を実行させることを特徴とする請求項９記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１１】
前記渋滞情報は、経路を構成するリンク毎の所定期間における渋滞度を含み、
前記コンピュータに、前記渋滞度に基づいて、経路の交通量を算出させることを特徴とする請求項９又は請求項１０記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１２】
前記コンピュータに、
経路を構成するリンク毎に、交通量が多い若しくは少ないことを示すフラグを付加させ、
前記フラグに基づいて、リンクの交通量を判定させることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、渋滞情報を活用することにより、誘導する経路に改良を施したナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などに代表される移動体の現在位置や目的地への経路を自動的に案内する電子機器として、ナビゲーション装置が普及している。このナビゲーション装置は、予めハードディスク等に記録されたデータベースに基づいて、目的地までの経路を計算により探索し、得られた経路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法及びＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングして、画面上に表示しながら誘導するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置に用いられるデータベースとしては、一般的には、目的地を検索して設定するために、地図上の道路や地名、建物などを数値化したデータ、現在位置から目的地までの経路探索のために、道路の交差点をノード、その交差点間をリンクとした道路のネットワーク情報として構成されたデータ、マップマッチングによる案内表示を行うための地図を含むデータ等が含まれている。
【０００４】
さらに、現在では、統計的渋滞情報と呼ばれるデータが存在する。この統計的渋滞情報とは、数年間の各道路状況としての渋滞量を、季節別・月別・時間別に統計的に記録したものである。この統計的渋滞情報では、リンク毎に、季節別・月別・時間別の旅行時間・渋滞度がデータベース化されているので、特定の道路の特定の時間における渋滞状況が、統計的に予測できる。
【０００５】
渋滞情報は、従来からＶＩＣＳやビーコンの情報を受信することにより得られたが、上記のような統計的渋滞情報を利用すると、ＶＩＣＳやビーコンを受信しなくても、予め渋滞を考慮してこれを避けるような経路計算を行うことができる。このような統計的渋滞情報を利用した経路探索技術の一例が、特許文献１に開示されている。
【０００６】
また、渋滞等を避けてより早く目的地に辿りつくための手法として、経路中の交差点に信号機が存在すると、赤信号で停止しなければならない可能性が高いことに着目して、信号機の少ない経路を優先して案内する技術も提案されている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００４−２３９７４１号公報
【特許文献２】特開２００２−１４８０６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両がある道路からある道路に進入する際、進入先の道路の交通量が多い場合には、ユーザ（運転手）にとって進入し難くなる。つまり、交通量が多ければ多い程、安全に曲がることができるタイミングが到来する確率が低くなり、結局、その交差点では、安全に進入できる交通量になるまで、ユーザが長時間待つ必要が生じる。この安全に進入できる交通量は、ユーザの力量に応じて異なることが多い。
【０００８】
従って、ある道路から交通量の多い道路に進入する場合には、ユーザの力量によっては、信号機等、交通整備の整った交差点から進入した方が、却って安全で且つ早く進入できる場合が多い。ところが、従来技術のように、単純に信号機がない経路を優先的に案内するといった手法では、もし、進入先の道路の交通量が多かった場合、安全に進入できず、結局、進入できるまでの時間がかかってしまうことになる。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するもので、その目的は、次に進入する経路の交通量を考慮して、進入しやすい交通整備の整った進入点を優先的に案内することにより、ユーザの力量を問わずに安全且つ最適な移動を実現できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、予め道路地図データ記憶手段に記憶された道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、経路の渋滞情報を記憶する渋滞情報記憶手段と、前記渋滞情報に基づいて、前記移動体が進入する経路の交通量を判定する交通量判定手段と、前記移動体が進入する経路への進入点における信号の有無を判定する信号判定手段と、前記交通量判定手段により交通量が多いと判定された場合に、前記信号判定手段により信号が有ると判定された進入点を優先するように、経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。なお、本発明は、上記の機能をコンピュータにより実現する方法及びコンピュータに実行させるプログラムとしても捉えることができる。
【００１１】
以上のような発明では、交通量が多く進入し難い経路へ進入する際には、信号機の有る進入点が優先的に案内されるので、ユーザの力量が低い場合であっても、安全且つ早期に進入することができる。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記交通量判定手段により交通量が少ないと判定された場合、前記信号判定手段により信号が無いと判定された進入点を優先して経路を探索するように設定されていることを特徴とする。なお、本発明は、上記の機能をコンピュータにより実現する方法及びコンピュータに実行させるプログラムとしても捉えることができる。
【００１３】
以上のような発明では、交通量が少なく進入しやすい経路に進入する際には、信号機の無い進入点が優先的に案内されるので、簡単に進入できる交通量であるにもかかわらず赤信号で停止しなければならない事態を回避できる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のナビゲーション装置において、前記渋滞情報は、経路を構成するリンク毎の所定期間における渋滞度を含み、交通量判定手段は、前記渋滞度に基づいて、経路の交通量を算出する交通量算出手段を有することを特徴とする。なお、本発明は、上記の機能をコンピュータにより実現する方法及びコンピュータに実行させるプログラムとしても捉えることができる。
【００１５】
以上のような発明では、所定期間における渋滞度を考慮して、交通量を統計的に判断するので、実際の交通量に近い判定ができる。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項のナビゲーション装置において、前記交通量判定手段は、経路を構成するリンク毎に、交通量が多い若しくは少ないことを示すフラグを付加するフラグ付加手段と、前記フラグに基づいて、リンクの交通量を判定するフラグ判定手段と、を有することを特徴とする。なお、本発明は、上記の機能をコンピュータにより実現する方法及びコンピュータに実行させるプログラムとしても捉えることができる。
【００１７】
以上のような発明では、経路探索において、フラグにより各リンクの交通量を判断することができるので、高速な処理が可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のような本発明によれば、次に進入する経路の交通量を考慮して、進入しやすい交通整備の整った進入点を優先的に案内することにより、ユーザの力量を問わずに安全且つ最適な移動を実現可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２０】
［実施形態の概要］
本実施形態は、設定された目的地まで経路案内を行う際に、統計的渋滞情報を利用して、交通量の多い道路に差し掛かった場合には、交通整備された信号機のある交差点を、優先的に案内する機能を、ナビゲーション装置に構成したものである。
【００２１】
この機能を実現するための処理の概略は、次の通りである。
(1) 統計的渋滞情報に基づいて、年間で渋滞度の高い道路若しくは旅行時間の長い道路に対応するリンク毎に、ユニークな交通量レベル（交通量多フラグ）をデータとしてつける。
(2) 一般的な方法で経路を次々に探索していき、リンク情報を保存していく。この際、ノードを起点に進行方向の道路から別の方向の道路に差し掛かる場合は、(1)で追加した交通量レベルを判定する。
(3)交通量レベルから交通量が多いと判定された道路に差し掛かった場合は、別の探索データから現在のノードの交差点についての信号機の有無を判定する。
(4)無しと判定された場合は、そのリンクへの評価コストが低いものであっても、コストをわざと重み付けして、そのリンクへは通り難くする。
以上のようにして、信号機など交通整備の整った交差点を経由して、交通量の多い道路へ進入させるようにする。
【００２２】
［構成］
本実施形態の構成を、図１を参照して説明する。まず、ナビゲーション装置Ｎは、一般的な経路探索と誘導案内の機能を発揮するため、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、メインＣＰＵ及びその周辺回路４、外部記憶装置制御部５、ディスプレイ６、スピーカ７、操作入力部８、ＦＭ多重受信部９、光／電波ビーコン受信部１０、通信装置１１等を備えている。
【００２３】
絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００２４】
外部記憶装置制御部５は、ハードディスク（ＨＤＤ）等の読み書き可能な大容量記憶装置に記録されたナビゲーションデータなど各種データを読み出す手段である。以下、大容量記憶装置としてハードディスクを使用しているものとして説明する。ナビゲーションデータとしては、例えば、所定フォーマットの経路探索データベースや地図データベースを含む道路地図データベース、検索データベース、統計的渋滞情報データベース等が格納されている。
【００２５】
経路探索データベースは、図２に示すように、主に交差点・分岐点を示すノード（点）、ノードを結ぶ経路（道路）を示すリンク（線）によって構成されている。各々のリンクには、リンクを特定するユニークな番号（リンクＩＤ）、リンク長、種別（国道、都道府県道・・・）、リンクの道路幅、有料・無料、通行規制等の属性が付与されている。
【００２６】
各々のノードには、ノードを特定するユニークな番号（ノードＩＤ）、接続するリンク同士の通行規制、レーン情報、信号の有無等の属性が付与されている。特に、本実施形態においては、信号の有無の情報が必要となるが、これは、例えば、フラグが立っているか否かの単純なものでもよい。また、適切に案内を行うために、各ノードに対応して、その地点で目印となる交差点の名称や、付近に有る施設の記号データ、交差点の画像データ等も格納されている。検索データベースとしては、住所や電話番号、ジャンルで検索するためのデータが考えられ、これにより検索されたデータを目的地として設定することができる。
【００２７】
統計的渋滞情報データベースには、渋滞情報、交通量多フラグ等が含まれている。渋滞情報は、ＶＩＣＳや光／電波ビーコン等から得られた時間軸毎、リンク毎の数年間の渋滞度に関する情報である。絶対位置・方位検出部１が受信したＧＰＳの情報から現在の時間と場所を取得した後、経路探索中に、後述する渋滞情報取得部４５が渋滞情報を取得すると、あたかもＶＩＣＳや光／電波ビーコンを受信した後のように、現在探索中のリンクの渋滞情報を得ることができる。  
【００２８】
交通量多フラグは、後述するように、リンク毎の渋滞度に基づいて算出された交通量指数が、予め設定された閾値よりも高い場合に立てられるフラグである。交通量多フラグが立っているリンクは、交通量の高い道と判定される。なお、新たに立てられた交通量多フラグは、統計的渋滞情報データベースに追加され保存される。
【００２９】
さらに、ハードディスクには、渋滞度を算出するための式等の算出基準、交通量多フラグを立てるための閾値等が記憶されている。なお、上記のような情報をＣＤやＤＶＤに記録したものも使用できるように、ＣＤ／ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部（図示せず）も設けられている。
【００３０】
メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、ナビゲーション装置Ｎの全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。ナビゲーション装置Ｎの動作に必要な各種の記憶手段として、各種ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ群を備えているが、常識的であるため、図示を省略する。なお、本実施形態では、上記のハードディスク、ＣＤ／ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリ等によって、請求項の道路地図データ記憶手段、渋滞情報記憶手段等が構成されているが、算出基準や算出結果、閾値、交通量多フラグ等も含めて、本実施形態に用いられるいずれの情報を、どの記憶媒体に記憶するかは限定されない。
【００３１】
ディスプレイ６は、地図や操作メニューなど各種の情報を、画面に表示する手段である。スピーカ７は、音声出力により音声案内を行う手段である。操作入力部８は、ユーザが各種操作入力を行うためのリモコンユニット、マイク、タッチパネル（ディスプレイ６）、フロントパネルに設けられたスイッチ等である。この操作入力部８は、本実施形態による信号優先の探索を行うか否かの設定、交通量指数の計算方法、閾値等の入力手段として機能することができる。
【００３２】
また、ＦＭ多重受信部９は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う手段である。また、光／電波ビーコン受信部１０は、経路に設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する手段である。通信装置１１は、携帯電話、ＰＨＳ、ＰＤＡ等の端末であり、アンテナを介して基地局との送受信を行うことにより、外部のサーバ等から情報を取得可能な通信手段である。これらのＦＭ多重受信部９、光/電波ビーコン受信部１０及び通信装置１１からは、渋滞情報を含む交通情報を得ることができる。
【００３３】
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段である。目的地設定部４１は、検索データベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の設定を行う手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地設定部４１により設定された目的地に到達するまでの経路を、前記道路地図データベースに基いて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００３４】
経路計算は、基本的には、経路データのノード、リンクの情報等を用いて、通りやすさを示す値（道路コスト）を算出し、出発地から目的地までの道路コストの総計が最小となるように結ばれたリンクの列を、経路探索の解とする。このとき進入禁止や一方通行といった交通規制情報を利用して、その規制に矛盾しない経路を選択する。また、ＶＩＣＳ等から得られる渋滞情報や、後述する交通量判定部４６の判定を利用して、道路コストの値を変更することで、より最適な経路が選択できる。特に、本実施形態においては、交通量の多いリンクに進入する際には、信号判定部４７によって、そのリンクに進入するためのノードに信号があると判定された経路を優先して選択する。
【００３５】
また、表示制御部４４は、算出された前記自車位置及び前記道路地図データベースに基づいて、周辺の地図上における自車位置と、前記経路の少なくとも一部とをディスプレイ６に平面的、立体的、その他の態様で表示させる手段である。案内制御部４３は、設定された経路に従ったナビゲーションを実行するための種々の情報を処理するものである。
【００３６】
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、渋滞情報取得部４５、交通量判定部４６、信号判定部４７を有している。渋滞情報取得部４５は、統計的渋滞情報データベースから、リンク毎の渋滞度を取得する手段である。交通量判定部４６は、統計的渋滞情報から得られるリンクの渋滞度に基づいて、進入先の経路の交通量を判定する手段である。
【００３７】
この交通量判定部４６は、交通量指数算出部４６１、フラグ付加部４６２、フラグ判定部４６３を有している。交通量指数算出部４６１は、統計的渋滞情報から得られるリンクの渋滞度と、予め設定された算出基準に基づいて、交通量指数を算出する手段である。
【００３８】
リンク毎の渋滞度としては、例えば、渋滞＝３、混雑＝２、渋滞無し＝１、不明＝０とすることが考えられる。渋滞度のデータは、その月毎に、平日、土日、特殊日の３種類の情報が時間毎に存在する。１つのリンク内では、例えば、平日内で１時間でも渋滞があれば、渋滞日と考える。混雑までしかない日であれば、混雑日とする。
【００３９】
交通量指数の算出基準としては、例えば、以下の式１を用いることが考えられる。なお、式１において、Ｇは、リンク毎の重み付けであり、道路の大きさ等によって交通量等が変わるので、リンクの属性に応じて設定される。
【数１】
2008058112.tif 000003
【００４０】
フラグ付加部４６２は、交通量指数算出部４６１によって算出された交通量指数が、予め設定された閾値を超えるか否かを判定し、超える場合には、そのリンクに交通量多フラグを立てる手段である。フラグ判定部４６３は、経路設定部４２によって計算される探索候補のリンクに、交通量多フラグが立っているか否かを判定する手段である。
【００４１】
信号判定部４７は、進入しようとするリンクの交通量が多い場合に、そのリンクに進入するノードに信号機が有るか否かを判定する手段である。信号判定部４７によって信号機があると判定されたノードを含むリンクは、経路設定部４２による経路設定で優先される。
【００４２】
［作用］
以上のような本実施形態の作用を説明する。なお、本実施形態においては、予め各リンクについて、交通量多フラグが付加されているものとする。すなわち、渋滞情報取得部４５によって統計的渋滞情報データベース（ＤＢ）から取得されるリンクの渋滞度に基づいて、交通量指数算出部４６１が、交通量指数を算出する。そして、フラグ付加部４６２は、算出された交通量指数が閾値を超えるか否かを判定し、超える場合には交通量多フラグを立てる。この交通量多フラグは、統計的渋滞情報データベースに格納される。
【００４３】
次に、ユーザが目的地と経由地を指定することにより、経路探索要求が入力されると、経路設定部４２は、現在位置から経由地を経由して目的地に到達するまでの経路を計算し設定するので、それに基いて誘導案内等の処理が行われる。
【００４４】
このときの経路計算の処理を、図３のフローチャートを参照して説明する。すなわち、渋滞情報取得部４５は、経路探索データベース（ＤＢ）から、現在の位置に対応するリンク情報Ｄ＿Ｌｉｎｋ［ｎ］を取得し（ステップ３０１）、このリンクに接続されたリンクの渋滞情報Ｖ＿Ｌｉｎｋ（（ｎ＋１）１．．ｍ）を、統計的渋滞情報データベース（ＤＢ）から取得する（ステップ３０２）。
【００４５】
そして、経路設定部４２によって、予めＶＩＣＳ情報やビーコン情報による渋滞情報、統計的渋滞情報データベースからの渋滞情報Ｖ＿Ｌｉｎｋ（（ｎ＋１）１．．ｍ）等を考慮した重み付けが計算され、これに基づいて通常の探索法による計算が行われて探索候補Ｒ＿ＬＩＮＫ（（ｎ＋１）ｍ）が決定される（ステップ３０３）。
【００４６】
次に、ステップ３０３で求まった探索候補Ｒ＿ＬＩＮＫ（（ｎ＋１）ｍ）と、現在位置のリンク情報Ｄ＿Ｌｉｎｋ［ｎ］の道路向き方向を比較する（ステップ３０４）。道路向き方向が一緒の場合、道成りに進行すべきものとして、探索経路Ｒ＿ＬＩＮＫ［（（ｎ＋１）ｍ）］が決定する（ステップ３０８）。
【００４７】
道路向き方向が違う場合には、フラグ判定部４６３が、探索候補Ｒ＿ＬＩＮＫ（（ｎ＋１）ｍ）のリンクについて、統計的渋滞情報データベースにある交通量多フラグが立っているか否かを判定する。交通量多フラグが立っていないために、交通量が少ないと判定された場合には、探索経路Ｒ＿ＬＩＮＫ［（（ｎ＋１）ｍ）］が決定する（ステップ３０８）。
【００４８】
交通量多フラグが立っているために、交通量が多い道であると判定された場合には、信号判定部４７が、現在のリンクと探索候補Ｒ＿ＬＩＮＫ（（ｎ＋１）ｍ）とを繋ぐノードに、信号があるか否かを判定する（ステップ３０６）。信号がある場合には、探索経路Ｒ＿ＬＩＮＫ［（（ｎ＋１）ｍ）］が決定する（ステップ３０８）。
【００４９】
信号がない場合には、候補としてあげられたＲ＿ＬＩＮＫ［（（ｎ＋１）ｍ）］の重み付けを大きくしておき、次の最適候補の対象から外れるようにする（ステップ３０７）。その後は、再度、ステップ３０３に戻り再計算し、次候補を得る。ステップ３０４〜３０６を経て決定された探索経路は、最適な探索結果となり計算終了し、その後、次の探索候補探しに遷移するか、終了するかを行う。
【００５０】
［効果］
以上のような本実施形態によれば、交差点等において、次に進入すべき道路の交通量が多い場合に、信号がないために安全に曲がれない交差点については案内せず、信号があるために安全に曲がれる交通整備の整った交差点を優先して案内する。従って、ユーザの力量を問わずに、安全且つ最適な道を案内することができる。
【００５１】
また、長期間かけて採取した渋滞度に関する情報を考慮して、交通量を統計的に判断することができるので、実際の交通量に近い判定ができる。さらに、経路探索時には、予め付与された交通量多フラグにより、各リンクの交通量を判断することができるので、高速な処理が可能となる。
【００５２】
［他の実施形態］
本発明は、上記のような実施形態に限定されるものではない。例えば、渋滞度、算出式、閾値等は、上記の実施形態で例示されたものには限定されず、交通量を判定する処理が可能であればよい。また、上記の実施形態のように、交通量及び信号機有り無しを判定した計算を行うか否かは、ユーザにより切り替えることができるように設定してもよい。ユーザの運転力量によっては、それほど今回の機能を必要としない場合があるためである。
【００５３】
また、交通量の少ない道路へ進入する場合には、信号機のない交差点を含む経路を優先して案内するようにすれば、進入しやすい経路にもかかわらず赤信号で停止しなければならない事態を回避できる。例えば、上記の実施形態の場合、フラグ判定部４６３が交通量多フラグが立っていないと判定した場合には、信号判定部４７が交差点に信号がないと判定すると、その探索候補が探索経路として決定され、信号があると判定すると、その探索候補の重み付けを大きくすることが考えられる。なお、本発明において、フラグが立っている場合と立っていない場合を、交通量の多い少ないのどちらに割り当てるかは自由である。
【００５４】
また、交通量を判断するための渋滞情報としては、必ずしも統計的渋滞情報を用いなくてもよい。通常のＶＩＣＳや光／電波ビーコンから得られる渋滞情報を利用してもよい。過去に受信した渋滞情報に基づいて、ナビゲーション装置において統計的渋滞情報を作成し、これを利用するようにしてもよい。また、ユーザが確実に把握している渋滞情報、例えば、新装開店した施設、バーゲンを実施している施設等に関連するリンクの渋滞情報については、ユーザが操作入力部を用いて入力できるようにしてもよい。さらに、該当リンクの現在の交通量に関するデータが、上述の受信部や通信装置により外部から受信できれば、それをそのまま渋滞情報として利用してもよい。
【００５５】
また、信号機がないために回避したノードについては、表示装置に区別して表示したり、音声により通知してもよい。また、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーション装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２】一般的な経路データの一例を示す説明図である。
【図３】図１の実施形態における経路探索処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインCPU及びその周辺回路
５…外部記憶装置制御部
６…ディスプレイ
７…スピーカ
８…操作入力部
９…ＦＭ多重受信部
１０…光／電波ビーコン受信部
１１…通信装置
４０…現在位置検出部
４１…目的地設定部
４２…経路設定部
４３…案内制御部
４４…表示制御部
４５…渋滞情報取得部
４６…交通量判定部
４７…信号判定部
４６１…交通量指数算出部
４６２…フラグ付加部
４６３…フラグ判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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