(57)【要約】【課題】モータ過熱時においても、運転者に操舵フィーリングの変化を感じさせることなく、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ２５は、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に対して出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）を出力する出力可変コントローラ６０を備える。入力される各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが、各モータ２１，２２を停止すべき第１の所定温度よりも低く設定された第２の所定温度を超えるか否かを判定する。そして、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの一方が、第２の所定温度を超える場合には、当該高温側のモータの出力を徐々に低減すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力するとともに、該低減により減少するアシスト力を補完すべく、他方のモータの出力を徐々に増加すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力する。【選択図】図２
2008168658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラック軸にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与すべく設けられた第１の操舵力補助装置と、ステアリングシャフトに前記アシスト力を付与すべく設けられた第２の操舵力補助装置と、対応する前記各操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該各操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記各モータの温度を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出された各モータの温度の一方が所定温度を超えた場合には、該高温側のモータ出力を徐々に低減するとともに、該低減により減少する前記アシスト力を補完すべく、他方のモータ出力を徐々に増加すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記出力を低減した側のモータの温度が前記所定温度以下となった場合には、前記低減及び増加により変化した両モータ間の出力比率を該変化前の比率に復帰させるべく、各モータ出力を徐々に変化させること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記出力を増加した側のモータの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記低減及び増加により変化した両モータ間の出力比率を該変化前の比率に復帰させるべく、各モータ出力を徐々に変化させること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二つのモータを備えた電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のパワーステアリング装置には、モータを駆動源とした電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、こうしたＥＰＳには、油圧式のパワーステアリング装置と比較して、レイアウト自由度が高く、且つエネルギー消費量が小さいという特徴がある。このため、近年では、小型車両のみならず大型車両においても、ＥＰＳの採用が検討されるようになっており、これに対応すべく、その出力性能の更なる向上が強く求められている。
【０００３】
ところが、現実には、ＥＰＳアクチュエータを設置可能な車両スペースは限られており、特に、所謂ラック型やピニオン型のＥＰＳにおいては、その駆動源であるモータを大型化する余地は、既にほとんど残されていないのが実情である。そして、比較的設置スペースに余裕のあるコラム型のＥＰＳについても、その大出力化に対応すべくステアリングシャフトを強化することによって大幅な重量増を招くという問題がある。
【０００４】
そこで、従来、二つのモータを駆動源として用い、一方のモータによってラック軸にアシスト力を付与するとともに、他方のモータによってステアリングシャフトにアシスト力を付与するＥＰＳが提案されている（例えば、特許文献１参照）。そして、このようなＥＰＳを採用することで、設置スペースや重量増の問題を回避しつつ大出力化に対応することができるようになる。
【０００５】
また、こうした大出力化への対応及び搭載性の向上に加え、冗長性を確保して高い信頼性を得ることが可能な点を挙げることができる。即ち、駆動源であるモータ及びその電力供給経路を二重化することで、一方のモータに、異常発熱等の不具合が生じた場合であっても、他方のモータにより、そのアシスト制御を継続することができる。そして、これにより、アシスト力付与の停止に伴う操舵トルクの変動を防止して、より高い信頼性を確保することができるようになる。
【特許文献１】特開２００４−８２７９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のように、二重化によって信頼性の向上を図ることができるとはいえ、そのフェールセーフ後のアシスト力付与の持続性の観点、並びにその操舵フィーリング面には、なお改善の余地が残されている。即ち、高負荷状態の継続により一方のモータに過熱が生じた場合においては、上記のように他方のモータによるアシストに切り替えたとしても、当該切り替えられた側のモータもまた、すぐに過熱状態となり、結局、そのアシスト力付与を停止せざるを得ないおそれがある。また、ラック軸にアシスト力を付与した場合とステアリングシャフトにアシスト力を付与した場合とでは、運転者が受ける操舵フィーリングに違いがある。即ち、ステアリングシャフトには捩れが生ずるため、ラック軸にアシスト力を付与した場合、ステアリングシャフトにアシスト力を付与した場合と比較して、よりダイレクト感のある操舵フィーリングが得られる。このため、二つのモータの出力比率を急激に変化させた場合には、両者の合計出力に変動はなくとも、その変化が操舵フィーリングの違いとして表面化し、運転者が違和感を感じるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、モータ過熱時においても、運転者に操舵フィーリングの変化を感じさせることなく、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ラック軸にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与すべく設けられた第１の操舵力補助装置と、ステアリングシャフトに前記アシスト力を付与すべく設けられた第２の操舵力補助装置と、対応する前記各操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより該各操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記各モータの温度を検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記検出された各モータの温度の一方が所定温度を超えた場合には、該高温側のモータ出力を徐々に低減するとともに、該低減により減少する前記アシスト力を補完すべく、他方のモータ出力を徐々に増加すること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、高温側のモータ温度が当該モータを停止すべき温度となる前に、その出力を低減して発熱を抑えることにより、当該高温側のモータを停止せざるを得ない事態となることを回避、或いはその停止までの時間を長くすることができる。そして、その高温側のモータ出力の低減、及び非高温側のモータ出力の増加を時間経過とともに徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化することを抑えることができる。更に、その間に、高温側のモータ温度が回復（低下）することも期待できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記出力を低減した側のモータの温度が前記所定温度以下となった場合には、前記低減及び増加により変化した両モータ間の出力比率を該変化前の比率に復帰させるべく、各モータ出力を徐々に変化させること、を要旨とする。
【００１１】
即ち、本来、各モータ間の出力比率は、通常時における比率、即ち徐変制御による変化前の比率が最適であり、モータの過熱という障害が排除されたのであれば、その変化前の比率に復帰させることが望ましい。この点、上記構成によれば、各モータ間の出力比率を最適な比率に復帰させて、より好適なアシスト付与を行うことができる。そして、その際、各モータ出力の増減を時間経過とともに徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化することを抑えることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、前記出力を増加した側のモータの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記低減及び増加により変化した両モータ間の出力比率を該変化前の比率に復帰させるべく、各モータ出力を徐々に変化させること、を要旨とする。
【００１３】
即ち、各モータの双方が過熱状態となっている場合は、両者ともに継続的に高負荷状態にあった結果と推定することができ、このような場合に、一方の出力を低減したとしても、直ぐに、他方のモータ温度が上昇し、結局、双方ともに停止せざるを得ない状況になるおそれがある。つまり、両モータがともに過熱状態にある場合には、一方だけを低減することに利点はなく、むしろ変化前の比率に戻した方が、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することが可能である。この点、上記構成によれば、各モータ間の出力比率を最適な比率に復帰させて、より好適なアシスト付与が可能になるとともに、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することができる。そして、その際、各モータ出力の増減を時間経過とともに徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化することを抑えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、モータ過熱時においても、運転者に操舵フィーリングの変化を感じさせることなく、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。具体的には、本実施形態のステアリングシャフト３は、自在継手７ａ，７ｂを介して、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなり、上記ラックアンドピニオン機構４は、ピニオンシャフト１０の一端に形成されたピニオン歯１０ａとラック軸５側のラック歯５ａとを噛合させることにより構成される。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角、即ち車両の進行方向が変更されるように構成されている。
【００１６】
本実施形態のＥＰＳ１は、上記のように構成された操舵系に対し、ステアリング操作を補助するアシスト力を発生させるための駆動源として二つのモータ２１，２２を有している。具体的には、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源としてラック軸５にアシスト力を付与するラックアクチュエータ２３と、モータ２２を駆動源としてコラムシャフト８にアシスト力を付与するコラムアクチュエータ２４と、各モータ２１，２２に対して駆動電力を供給することにより該各アクチュエータの作動を制御するＥＣＵ２５とを備えている。即ち、本実施形態において、操舵力補助装置は、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４により構成されている。
【００１７】
詳述すると、本実施形態では、ラックアクチュエータ２３は、駆動源であるモータ２１と、ボール螺子機構２６とを備えており、モータ２１のモータトルクをボール螺子機構２６により軸方向の押圧力に変換してラック軸５に伝達する。そして、そのモータトルクによってラック軸５を軸方向に移動させることにより同ラック軸５にアシスト力を付与するように構成されている。
【００１８】
一方、コラムアクチュエータ２４は、駆動源であるモータ２２と、変速機構（ウォーム＆ホイール）２７とを備えて構成されている。そして、コラムアクチュエータ２４は、モータ２２のモータトルクを、変速機構２７を介してコラムシャフト８に伝達することにより、同コラムシャフト８（ステアリングシャフト３）にアシスト力を付与するように構成されている。
【００１９】
また、図１示すように、本実施形態では、制御手段としてのＥＣＵ２５には、ステアリングシャフト３（コラムシャフト８）に設けられたトルクセンサ３１及びステアリングセンサ３２、並びに車速センサ３３が接続されている。そして、ＥＣＵ２５は、これら各センサにより検出される各状態量、即ち操舵トルクτ、車速Ｖ、操舵角θs及び操舵速度ωsに基づいて、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４の作動を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳにおけるアシスト制御の態様について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。
同図に示すように、ＥＣＵ２５は、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４の駆動源である各モータ２１，２２に対して駆動電力を供給する駆動回路４１，４２と、これら各駆動回路４１，４２にモータ制御信号を出力するラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４とを備えている。即ち、ＥＣＵ２５は、ラックアクチュエータ２３に対応する駆動回路４１及びラックコントローラ４３、並びにコラムアクチュエータ２４に対応する駆動回路４２及びコラムコントローラ４４を備えている。そして、駆動回路４１は、ラックコントローラ４３の出力するモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給し、駆動回路４２は、コラムコントローラ４４の出力するモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給するように構成されている。
【００２１】
詳述すると、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、それぞれ、対応するラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４に発生させるべき目標アシスト力に対応した電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*を演算するアシスト制御演算部５１，５２と、アシスト制御演算部５１，５２により算出された電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部５３，５４とを備えている。
【００２２】
本実施形態では、各アシスト制御演算部５１，５２には、上記の各センサにより検出された操舵トルクτ、車速Ｖ、操舵角θs及び操舵速度ωsが入力されるようになっており、各アシスト制御演算部５１，５２は、入力されるこれらの各状態量に基づいて、それぞれ、対応するラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４に発生させるべき目標アシスト力を演算する。具体的には、各アシスト制御演算部５１，５２は、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、当該検出される操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが小さいほど、より大きな目標アシスト力を演算する。尚、操舵角θs及び操舵速度ωsは、各種の補償制御に用いられる。そして、その駆動源であるモータ２１，２２に当該目標アシスト力を発生させるための電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*を演算し、対応する各モータ制御信号出力部５３，５４に出力する。
【００２３】
一方、各モータ制御信号出力部５３，５４には、各アシスト制御演算部５１，５２が出力する電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*とともに、各電流センサ５５，５６により検出された各モータ２１，２２の実電流値Ｉ_r，Ｉ_c、及び回転角センサ５７，５８により検出された各モータ２１，２２の回転角θm_r，θm_cが入力される。そして、各モータ制御信号出力部５３，５４は、目標アシスト力に対応する電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*に実電流値Ｉ_r，Ｉ_cを追従させるべくフィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を演算し、これを駆動回路４１，４２に出力する。
【００２４】
具体的には、本実施形態では、各モータ制御信号出力部５３，５４は、実電流値Ｉ_r，Ｉ_cとして検出された各モータ２１，２２の各相電流値（Ｉu，Ｉv，Ｉw）をｄ／ｑ座標系のｄ，ｑ軸電流値に変換（ｄ／ｑ変換）することにより、上記電流フィードバック制御を行う。
【００２５】
即ち、各電流指令値Ｉ_r*，Ｉ_c*は、ｑ軸電流指令値として各モータ制御信号出力部５３，５４に入力され、各モータ制御信号出力部５３，５４は、回転角センサ５７，５８により検出された回転角θm_r，θm_cに基づいて各相電流値（Ｉu，Ｉv，Ｉw）をｄ／ｑ変換する。また、モータ制御信号出力部５３，５４は、そのｄ，ｑ軸電流値及びｑ軸電流指令値に基づいてｄ，ｑ軸電圧指令値を演算する。そして、そのｄ，ｑ軸電圧指令値をｄ／ｑ逆変換することにより各相電圧指令値（Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*）を演算し、当該各相電圧指令値に基づいてモータ制御信号を生成する。
【００２６】
そして、このようにラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４において生成されたモータ制御信号が各駆動回路４１，４２に出力され、当該各駆動回路４１，４２が、そのモータ制御信号に基づく三相の駆動電力を各モータ２１，２２に供給することにより、対応する各アクチュエータの作動を制御する構成となっている。
【００２７】
尚、本実施形態では、ラックアクチュエータ２３側がメインアクチュエータとして位置づけられており、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４が操舵系に付与するアシスト力の比率、即ち各モータ２１，２２の出力比率は、通常制御時には、この位置づけに応じた所定の比率に設定されている。
【００２８】
（モータ過熱抑制制御）
次に、本実施形態のＥＰＳにおけるモータ過熱抑制制御について説明する。
図２に示すように、本実施形態では、ＥＣＵ２５には、上記ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に対して出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）を出力する出力可変コントローラ６０が設けられている。そして、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、この出力可変コントローラ６０が出力する出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）に応じて、対応する各モータ２１，２２の出力を変化させるべく、モータ制御信号を出力するように構成されている。
【００２９】
詳述すると、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４には、それぞれ、その駆動源である各モータ２１，２２の温度、即ちモータ温度Ｔ_r，Ｔ_cを検出する検出手段としての温度センサ６１，６２が設けられており、出力可変コントローラ６０には、該検出された各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが入力されるようになっている。そして、出力可変コントローラ６０は、その入力される各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cに基づいて、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に出力する出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）を決定する。
【００３０】
具体的には、出力可変コントローラ６０は、各モータ２１，２２を停止すべき第１の所定温度Ｔ０を閾値として、入力される各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが、この第１の所定温度Ｔ０を超えるか否かを判定する。そして、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの一方が、この第１の所定温度Ｔ０を超える場合には、当該高温側のモータを停止すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力するとともに（Ｓrq＝「停止」）、他方（非高温側）のモータ側に対しては、該モータ単独でのアシスト制御を行うべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力する（Ｓrq＝「単独」）。
【００３１】
即ち、本実施形態では、ＥＣＵ２５は、各モータ２１，２２が過熱状態となり、そのモータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが第１の所定温度Ｔ０を超えた場合には、フェールセーフの観点から、当該過熱状態にあるモータを停止する（アシスト制御停止）。そして、残された他方側のモータ出力を増加することにより、そのアシスト付与を継続するように構成されている（単独アシスト制御）。
【００３２】
尚、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの両方が、第１の所定温度Ｔ０を超える場合には、出力可変コントローラ６０は、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４の双方に対してモータを停止すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力する（Ｓrq_r，Ｓrq_c＝「停止」）。そして、その出力可変要求信号Ｓrqに基づきラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４が各モータ２１，２２の作動を停止させることにより、操舵系に対するアシスト力付与が停止されるようになっている。
【００３３】
また、本実施形態では、出力可変コントローラ６０は、上記第１の所定温度Ｔ０よりも低く設定された第２の所定温度Ｔ１を閾値として、入力される各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが、この第２の所定温度Ｔ１を超えるか否かを判定する。そして、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの一方が、この第２の所定温度Ｔ１を超える場合には、当該高温側のモータの出力を徐々に低減すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力するとともに（Ｓrq＝「徐減」）、該低減により減少するアシスト力を補完すべく、他方のモータの出力を徐々に増加すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力する（Ｓrq＝「徐増」）。
【００３４】
即ち、上記のように、各モータ２１，２２の一方が過熱状態となり、そのモータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが第１の所定温度Ｔ０を超えた場合には、フェールセーフの観点から当該過熱状態にあるモータを停止せざるを得ない。そして、他方側のモータ出力を増加することにより、そのアシスト付与を継続することになる。しかしながら、高負荷状態が継続するような状況で、単独アシスト制御に切り替えた場合には、残るモータもまた、すぐに過熱状態となり、結局のところ、そのアシスト力付与を停止せざるを得ない可能性がある。そして、単独アシスト制御に切り換わることにより変化する二つのモータの出力比率、即ち操舵系におけるアシスト力付与の態様（ラックアシストとコラムアシストとの比率）の変化が、操舵フィーリングの違いとして表面化し、運転者に違和感を与える可能性もある。
【００３５】
この点、上記のように、モータを停止すべき第１の所定温度Ｔ０よりも低く設定された第２の所定温度Ｔ１を閾値として、この第２の所定温度Ｔ１を超える場合に、当該高温側のモータの出力を低減し発熱を抑えることにより、当該高温側のモータを停止せざるを得ない事態となることを回避、或いはその停止までの時間を長くすることができる。そして、本実施形態では、図３（ａ）（ｂ）に示すように、その高温側のモータ出力の低減（図３（ａ））、及び非高温側のモータ出力の増加（図３（ｂ））を徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化すること抑えるように構成されている。
【００３６】
次に、出力可変コントローラ６０における出力可変要求信号Ｓrqの決定手順、並びにラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４におけるモータ出力の増減制御の処理手順について説明する。
【００３７】
図４のフローチャートに示すように、出力可変コントローラ６０は、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cを取得すると（ステップ１０１）、先ず、検出された各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが第１の所定温度Ｔ０を超えるか否かを判定する（ステップ１０２〜１０４）。即ち、出力可変コントローラ６０は、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４の駆動源である各モータ２１，２２の温度が、該各モータ２１，２２を停止すべき第１の所定温度Ｔ０を超えるか否かを判定する。
【００３８】
そして、モータ温度Ｔ_rのみが第１の所定温度Ｔ０を超える場合（Ｔ_r＞Ｔ０且つＴ_c≦Ｔ０、ステップ１０２：ＹＥＳ且つステップ１０３：ＮＯ）には、ラックコントローラ４３に対して出力可変要求信号Ｓrq_r＝「停止」を出力し、コラムコントローラ４４に対しては出力可変要求信号Ｓrq_c＝「単独」を出力する（ステップ１０５）。
【００３９】
また、モータ温度Ｔ_cのみが第１の所定温度Ｔ０を超える場合（Ｔ_c＞Ｔ０且つＴ_r≦Ｔ０、ステップ１０２：ＮＯ且つステップ１０４：ＹＥＳ）には、コラムコントローラ４４に対して出力可変要求信号Ｓrq_c＝「停止」を出力し、ラックコントローラ４３に対しては、出力可変要求信号Ｓrq_r＝「単独」を出力する（ステップ１０６）。
【００４０】
そして、モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの両方が第１の所定温度Ｔ０を超える場合（Ｔ_r＞Ｔ０且つＴ_c＞Ｔ０、ステップ１０２：ＹＥＳ且つステップ１０３：ＹＥＳ）には、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４の双方に対して出力可変要求信号Ｓrq_r，Ｓrq_c＝「停止」を出力する（ステップ１０７）。
【００４１】
次に、上記ステップ１０２〜ステップ１０４において、モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが第１の所定温度Ｔ０を超えていないと判定した場合（Ｔ_r≦Ｔ０且つＴ_c≦Ｔ０、ステップ１０２：ＮＯ且つステップ１０４：ＮＯ）、出力可変コントローラ６０は、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが第２の所定温度Ｔ１を超えるか否かを判定する（ステップ１０８〜１１０）。
【００４２】
そして、モータ温度Ｔ_rのみが第２の所定温度Ｔ１を超える場合（Ｔ_r＞Ｔ１且つＴ_c≦Ｔ１、ステップ１０８：ＹＥＳ且つステップ１０９：ＮＯ）には、ラックコントローラ４３に対して出力可変要求信号Ｓrq_r＝「徐減」を出力し、コラムコントローラ４４に対しては出力可変要求信号Ｓrq_c＝「徐増」を出力する（ステップ１１１）。
【００４３】
また、モータ温度Ｔ_cのみが第２の所定温度Ｔ１を超える場合（Ｔ_c＞Ｔ１且つＴ_r≦Ｔ１、ステップ１０８：ＮＯ且つステップ１１０：ＹＥＳ）には、コラムコントローラ４４に対して出力可変要求信号Ｓrq_c＝「徐減」を出力し、ラックコントローラ４３に対しては、出力可変要求信号Ｓrq_r＝「徐増」を出力する（ステップ１１２）。
【００４４】
そして、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの両方が第２の所定温度Ｔ１を超えないと判定した場合（Ｔ_r≦Ｔ０且つＴ_c≦Ｔ０、ステップ１０８：ＮＯ且つステップ１１０：ＮＯ）には、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に対する各出力可変要求信号Ｓrq_r，Ｓrq_cを「オフ」とする（ステップ１１３）。
【００４５】
尚、本実施形態では、モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの両方が第２の所定温度Ｔ１を超える場合（Ｔ_r＞Ｔ０且つＴ_c＞Ｔ０、ステップ１０８：ＹＥＳ且つステップ１０９：ＹＥＳ）にも、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に対する出力可変要求信号Ｓrq_r，Ｓrq_cを「オフ」とする（ステップ１１３）。即ち、各モータ２１，２２の何れもが過熱状態となっている場合は、両者ともに継続的に高負荷状態にあった結果と推定することができる。従って、このような場合に、一方の出力を低減したとしても、直ぐに、他方のモータ温度が上昇し、結局、双方ともに停止せざるを得ない状況になると考えられるからである。
【００４６】
一方、図５のフローチャートに示すように、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、出力可変コントローラ６０から出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）の入力があると（ステップ２０１）、先ず、その出力可変要求信号Ｓrqが「停止」、即ち対応するモータを停止すべき旨のものであるか否かを判定する（ステップ２０２）。そして、当該入力された出力可変要求信号Ｓrqが「停止」である場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）には、その対応するモータを停止させるべくモータ制御信号を出力する（アシスト制御停止、ステップ２０３）。
【００４７】
また、上記ステップ２０２において、出力可変要求信号Ｓrqが「停止」ではない場合（ステップ２０２：ＮＯ）、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、次に、出力可変要求信号Ｓrqが「単独」、即ち対応するモータのみを駆動源としてアシスト力を付与すべき旨のものであるか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、当該入力された出力可変要求信号Ｓrqが「単独」である場合（ステップ２０４：ＹＥＳ）には、その対応するモータのみを駆動源としてアシスト力付与を行う場合のモータ制御信号を出力する（単独アシスト制御、ステップ２０５）。尚、本実施形態では、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、それぞれ、通常制御用、及び単独アシスト制御の制御マップを有しており、上記単独アシスト制御への切り替えは、その参照するマップを変更することにより行われる。
【００４８】
更に、上記ステップ２０４において、出力可変要求信号Ｓrqが「単独」ではない場合（ステップ２０４：ＮＯ）、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、次に、出力可変要求信号Ｓrqが「徐減」、即ち対応するモータの出力を徐々に低減すべき旨を示すものであるか否かを判定する（ステップ２０６）。そして、当該入力された出力可変要求信号Ｓrqが「徐減」である場合（ステップ２０６：ＹＥＳ）には、その対応するモータの出力を時間とともに徐々に低減させるべくモータ制御信号を出力する（図３（ａ）参照、アシスト徐減制御、ステップ２０７）。
【００４９】
また、上記ステップ２０６において、出力可変要求信号Ｓrqが「徐減」ではない場合（ステップ２０６：ＮＯ）、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、次に、出力可変要求信号Ｓrqが「徐増」、即ち対応するモータの出力を徐々に増加すべき旨を示すものであるか否かを判定する（ステップ２０８）。そして、当該入力された出力可変要求信号Ｓrqが「徐増」である場合（ステップ２０８：ＹＥＳ）には、その対応するモータの出力を時間とともに徐々に増加させるべくモータ制御信号を出力する（図３（ｂ）参照、アシスト徐増制御、ステップ２０９）。
【００５０】
更に、上記ステップ２０８において、出力可変要求信号Ｓrqが「徐増」ではない場合（ステップ２０８：ＮＯ）、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、次に、既に上記アシスト徐減制御（ステップ２０７）又はアシスト徐増制御（ステップ２０９）の実行中であるか否か、即ち徐変制御中であるか否かを判定する（ステップ２１０）。そして、徐変制御中であると判定した場合（ステップ２１０：ＹＥＳ）には、上記アシスト徐減制御又はアシスト徐増制御により変化させたモータ出力を元に戻す、即ち通常時の水準に復帰させるべく、当該モータ出力を徐増又は徐増させるようなモータ制御信号を出力する（図３（ａ）（ｂ）参照、アシスト力復帰制御、ステップ２１１）。
【００５１】
即ち、徐変制御中であるということは、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４の一方が上記アシスト徐減制御の実行中であり、他方がアシスト徐増制御の実行中であるということである。そして、このとき、出力可変要求信号Ｓrqが「単独」「停止」「徐減」「徐増」の何れでもない、即ち「オフ」であるということは、当該アシスト徐減制御及びアシスト徐減制御の実行により、高温側のモータ温度が第２の所定温度Ｔ１以下まで低下した、或いは非高温側のモータ温度が第２の所定温度Ｔ１を超えたということである。
【００５２】
そして、本実施形態では、このような場合、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４の双方が上記ステップ１１１に示すアシスト力復帰制御を実行することにより、上記アシスト徐減制御又はアシスト徐増制御の実行によって変化した各モータ２１，２２間の出力比率を当該変化前の比率まで徐々に復帰させるようになっている。
【００５３】
尚、上記ステップ２１０において、徐変制御中ではないと判定した場合（ステップ２１０：ＮＯ）には、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、上記ステップ２０３，２０５，２０７，２０９に示されるような特殊制御を実行しない、即ち通常のアシスト制御を実行する。
【００５４】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）ＥＣＵ２５は、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４に対して出力可変要求信号Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）を出力する出力可変コントローラ６０を備える。入力される各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cが、各モータ２１，２２を停止すべき第１の所定温度Ｔ０よりも低く設定された第２の所定温度Ｔ１を超えるか否かを判定する。そして、各モータ温度Ｔ_r，Ｔ_cの一方が、第２の所定温度Ｔ１を超える場合には、当該高温側のモータの出力を徐々に低減すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力するとともに、該低減により減少するアシスト力を補完すべく、他方のモータの出力を徐々に増加すべき旨の出力可変要求信号Ｓrqを出力する。
【００５５】
上記構成によれば、高温側のモータ温度が当該モータを停止すべき第１の所定温度Ｔ０となる前に、その出力を低減して発熱を抑えることにより、当該高温側のモータを停止せざるを得ない事態となることを回避、或いはその停止までの時間を長くすることができる。そして、その高温側のモータ出力の低減、及び非高温側のモータ出力の増加を時間経過とともに徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化することを抑えることができる。更に、その間に、高温側のモータ温度が回復（低下）することも期待できる。
【００５６】
（２）ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４は、アシスト徐減制御中又はアシスト徐増制御中、即ち徐変制御中に出力可変要求信号Ｓrqが「オフ」となった場合には、当該アシスト徐減制御又はアシスト徐増制御により変化させたモータ出力を元に戻す、即ち通常時の水準に復帰させるべく、当該モータ出力を徐増又は徐増させる。
【００５７】
即ち、徐変制御中に出力可変要求信号Ｓrqが「オフ」となるのは、当該アシスト徐減制御及びアシスト徐減制御の実行により、高温側のモータ温度が第２の所定温度Ｔ１以下まで低下した、或いは非高温側のモータ温度が第２の所定温度Ｔ１を超えた場合であり、このような場合には、各モータ２１，２２の出力を変化させることに特別の利点はない。
【００５８】
つまり、本来、各モータ２１，２２間の出力比率は、通常時における比率、即ち徐変制御による変化前の比率が最適であり、モータの過熱という障害が排除されたのであれば、その変化前の比率に復帰させることが望ましい。また、上記のように、両モータがともに過熱状態にある場合に一方だけを低減することに利点はなく、むしろ変化前の比率に戻した方が、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することが可能である。
【００５９】
この点、上記構成によれば、各モータ２１，２２間の出力比率を最適な比率に復帰させて、より好適なアシスト付与が可能になるとともに、より長時間に亘ってアシスト力付与を継続することができる。そして、その際、各モータ出力の増減を時間経過とともに徐々に行うことにより、これら二つのモータの出力比率の変化が、操舵フィーリングとして表面化することを抑えることができる。
【００６０】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、本発明を、ステアリングシャフト３にアシスト力を付与する操舵力補助装置として、コラムシャフト８にアシスト力を付与するコラムアクチュエータ２４を備えたＥＰＳ１に具体化した。しかし、これに限らず、ステアリングシャフト３にアシスト力を付与する操舵力補助装置として、ピニオンシャフトにアシスト力を付与するピニオン型のＥＰＳアクチュエータを備えたもの具体化してもよい。
【００６１】
・本実施形態では、ラックアクチュエータ２３がメインアクチュエータ、コラムアクチュエータ２４がサブアクチュエータとして位置付けられることとした。しかし、これに限らず、コラムアクチュエータ２４をメインアクチュエータ、ラックアクチュエータ２３をサブアクチュエータとして位置付けたものに適用してもよい。尚、この場合において、通常時、両者が付与するアシスト力の比率、換言すると、各モータ２１，２２間の出力比率は、車両特性に応じて適宜最適化してもよい。また、両者が略均等のアシスト力を付与する構成に適用してもよい。
【００６２】
・本実施形態では、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４、並びに出力可変コントローラ６０を備えた一のＥＣＵ２５によりラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４の作動を制御する構成とした。しかし、これに限らず、ラックコントローラ４３及びコラムコントローラ４４（並びに対応する各駆動回路４１，４２）を、それぞれ独立したＥＣＵとし、これら二つのＥＣＵを協調動作させる構成のものに具体化してもよい。そして、この場合、出力可変コントローラ６０は、これら二つのＥＣＵとは別体に設ける構成としてもよく、何れかのＥＣＵ内に設ける構成としてもよい。尚、このような場合、出力可変要求信号Ｓrqの授受は、通信により行うこととすればよい。
【００６３】
・本実施形態では、各モータ２１，２２の温度（モータ温度Ｔ_r，Ｔ_c）は、ラックアクチュエータ２３及びコラムアクチュエータ２４に設けられた温度センサ６１，６２を用いて検出することとした。しかし、これに限らず、各モータ温度を検出する検出手段には、例えば、各モータに通電される電流量から推定する等、その他の構成を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】（ａ）（ｂ）アシスト徐減制御及びアシスト徐増制御の態様を示す説明図。
【図４】出力可変要求信号の決定手順を示すフローチャート。
【図５】モータ出力の増減制御の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６５】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２…ステアリング、３…ステアリングシャフト、５…ラック軸、８…コラムシャフト、１０…ピニオンシャフト、１２…転舵輪、２１，２２…モータ、２３…ラックアクチュエータ、２４…コラムアクチュエータ、２５…ＥＣＵ、４１，４２…駆動回路、４３…ラックコントローラ、４４…コラムコントローラ、６０…出力可変コントローラ、６１，６２…温度センサ、Ｔ_r，Ｔ_c…モータ温度、Ｔ０，Ｔ１…所定温度、Ｓrq（Ｓrq_r，Ｓrq_c）…出力可変要求信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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