(57)【要約】【課題】移動範囲に亘って延びる案内レール等の専用の部材を不要にすることで、設置スペースの低減を図るとともに取り付け作業性を容易にした移動補助装置を提供する。【解決手段】ユーザが座る搭乗部材２１と、搭乗部材２１を支持するアーム部材２２と、を備え、アーム部材２２は、メイン支柱１１の通路側に設けられた手摺１５に支持されながら手摺１５に沿って移動可能なローラ２３と、メイン支柱１１に支持されながらメイン支柱１１に沿って移動可能な壁側支持部２４と、を有し、搭乗部材２１を介してアーム部材２２にかかる体重をローラ２３及び壁側支持部２４で支持させながら、アーム部材２２とともに搭乗部材２１が移動可能に構成されている。これによれば、手摺１５及びメイン支柱１１を利用して、ユーザの体重を支持させることができるので、体重支持専用の部材を移動範囲に亘って設置することを不要にできる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに体重を預けられる補助部材と、
前記補助部材を支持するアーム部材と、
を備え、
前記アーム部材は、壁体の通路側に設けられた手摺に支持されながら前記手摺に沿って移動可能な手摺側支持部と、前記壁体に支持されながら前記壁体に沿って移動可能な壁側支持部と、を有し、
前記補助部材を介して前記アーム部材にかかる体重を前記手摺側支持部及び前記壁側支持部で支持させながら、前記アーム部材とともに前記補助部材が移動可能に構成されていることを特徴とする移動補助装置。
【請求項２】
前記壁側支持部が前記壁体に支持される支持点は、前記手摺側支持部が前記手摺に支持される支持点よりも下方に位置することを特徴とする請求項１に記載の移動補助装置。
【請求項３】
前記アーム部材は、前記手摺側支持部から前記壁側支持部まで延びる壁側アームを有し、
前記手摺と前記壁との間には、前記壁側アームの移動スペースとしての間隙が、前記補助部材の移動範囲に亘って形成されていることを特徴とする請求項２に記載の移動補助装置。
【請求項４】
前記補助部材の前記アーム部材に対する位置を調整する調整用モータと、
前記補助部材に体重を預けるユーザがいずれのユーザであるかを識別する識別手段と、
を備え、
前記補助部材は、前記識別手段により識別されたユーザに応じた状態に、前記調整用モータにより自動で調整されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項５】
前記識別手段が複数のユーザを同時に識別した場合には、予め設定された優先順位の高いユーザに応じた状態に前記補助部材を自動で調整することを特徴とする請求項４に記載の移動補助装置。
【請求項６】
前記アーム部材とともに前記補助部材を移動させる移動用モータと、
前記補助部材に体重を預けるユーザがいずれのユーザであるかを識別する識別手段と、
を備え、
前記補助部材は、前記識別手段により識別されたユーザに応じた位置に前記移動用モータにより自動で移動されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項７】
前記識別手段が複数のユーザを同時に識別した場合には、予め設定された優先順位の高いユーザに応じた位置に前記補助部材を自動で移動させることを特徴とする請求項６に記載の移動補助装置。
【請求項８】
ユーザに携帯される携帯型通信装置から送信されるユーザ識別情報を受信する受信装置を備え、
前記識別手段は、前記ユーザ識別情報に基づきいずれのユーザであるかを識別することを特徴とする請求項４乃至７のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項９】
制御内容を指示するユーザの音声内容を認識する音声認識装置を備え、
前記補助部材は、前記音声認識装置により認識した音声内容に基づき自動制御されることを特徴とする請求項４乃至８のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項１０】
前記アーム部材とともに前記補助部材を移動させる移動用モータと、
前記補助部材とともに移動して前記移動用モータに電力供給するバッテリと、
を備えることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項１１】
前記補助部材の移動範囲のうち末端部分近傍には充電器が配置されており、
前記バッテリは、前記補助部材が前記末端部分に到達した時に、前記充電器と電気的に接続するように配置されていることを特徴とする請求項１０に記載の移動補助装置。
【請求項１２】
前記壁及び前記手摺は階段に設けられたものであり、前記階段の昇降移動を補助する移動補助装置として適用されることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項１３】
前記補助部材は、前記ユーザが座る座面を有し、
前記座面は、階段に対して下階側の踊り場床面近傍に移動可能であることを特徴とする請求項１２に記載の移動補助装置。
【請求項１４】
前記階段は螺旋階段であることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の移動補助装置。
【請求項１５】
前記壁は、前記螺旋階段の螺旋中心に位置する支柱であることを特徴とする請求項１４に記載の移動補助装置。
【請求項１６】
前記壁及び前記手摺は略水平の通路に設けられたものであり、前記通路の移動を補助する移動補助装置として適用されることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の移動補助装置。
【請求項１７】
前記手摺側支持部は、前記手摺の上を転がりながら移動するローラであることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載の移動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば階段移動補助装置等の、ユーザに体重を預けられる補助部材を備えた移動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者（以下、単に下肢弱者と呼ぶ）及び車椅子利用者等を対象として、階段の昇降移動を補助する階段移動補助装置（特許文献１及び特許文献２参照）や、通路の歩行を補助する通路移動補助装置等の、移動補助装置が知られている。
【０００３】
特許文献１記載の階段移動補助装置では、ユーザが搭乗する搭乗部と、電動モータと、電動モータにより回転する一対のローラと、を備えている。そして、階段に沿って敷設された案内レールを一対のロール間に挿入配置させることにより搭乗部を案内レールで支持させるとともに、ロールを回転させることで搭乗部を案内レールに沿って昇降させる構造である。
【０００４】
また、特許文献２記載の階段移動補助装置では、ユーザが搭乗する搭乗部と、搭乗部を支持するアーム部材と、電動モータと、アーム部材を昇降させる昇降機構と、を備えている。昇降機構は、螺旋階段の螺旋中心に位置する支柱の内部に配置されて上下方向に延びる螺子きり柱と、螺子きり柱に螺合するとともにアーム部材と結合するナットと、を有している。そして電動モータにより螺子きり柱を回転させることによりナットを昇降させ、その結果、アーム部材とともに搭乗部を昇降させる構造である。また、この構造では、搭乗部の荷重はアーム部材及びナットを介して螺子きり柱により支持されている。
【特許文献１】実開平７−１３８７３号公報
【特許文献２】特開２００２−１６７１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載の補助装置では、搭乗部を支持する案内レールを昇降範囲に亘って敷設する必要があるため、案内レールの敷設スペースを要するとともに、取り付け作業性が悪い。また、上記特許文献２記載の補助装置についても同様にして、搭乗部を支持する螺子きり柱を昇降範囲に亘って設置する必要があるため、螺子きり柱の設置スペースを要するとともに、取り付け作業性が悪い。
【０００６】
因みに、上述した通路移動補助装置についても、特許文献１及び２記載の構造を採用する限りでは、補助装置を支持する案内レール又は螺子きり柱を移動範囲に亘って設置する必要が生じるため、設置スペースの問題及び取り付け作業性の問題は同様に生じることとなる。
【０００７】
本発明は、移動範囲に亘って延びる案内レール等の専用の部材を不要にすることで、設置スペースの低減を図るとともに取り付け作業性を容易にした移動補助装置を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００９】
すなわち、第１の発明では、ユーザに体重を預けられる補助部材と、前記補助部材を支持するアーム部材と、を備え、前記アーム部材は、壁の通路側に設けられた手摺に支持されながら前記手摺に沿って移動可能な手摺側支持部と、前記壁に支持されながら前記壁に沿って移動可能な壁側支持部と、を有し、前記補助部材を介して前記アーム部材にかかる体重を前記手摺側支持部及び前記壁側支持部で支持させながら、前記アーム部材とともに前記補助部材が移動可能に構成されていることを特徴とする。
【００１０】
これによれば、ユーザの体重はアーム部材を介して手摺及び壁に支持されることとなる。つまり、体重支持専用の部材とは異なる手摺及び壁を利用して、ユーザの体重を支持させることができるので、体重支持専用の部材を移動範囲に亘って設置することを不要にできる。よって、設置スペースの低減を図るとともに取り付け作業性を容易できる。特に、例えば既設の階段又は通路に移動補助装置を後付けする場合には、設置スペース低減及び取り付け作業性容易の効果がより好適に発揮される。
【００１１】
また、第２の発明では、前記壁側支持部が前記壁に支持される支持点は、前記手摺側支持部が前記手摺に支持される支持点よりも下方に位置することを特徴とする。これによれば、アーム部材の下向きの荷重を手摺側支持部で支持させた場合において、手摺側支持部の支持点を中心に、アーム部材の下方部分が壁に近づくように回転しようとする向きの荷重が、壁側支持部により支持されることとなる。よって、アーム部材及び補助部材を安定して支持させることができる。
【００１２】
また、第３の発明では、アーム部材は、前記手摺側支持部から前記壁側支持部まで延びる壁側アームを有し、前記手摺と前記壁との間には、前記壁側アームの移動スペースとしての間隙が、前記補助部材の移動範囲に亘って形成されていることを特徴とする。これにより、壁側支持部の支持点を手摺側支持部の支持点よりも下方に位置させることを容易に実現できる。
【００１３】
また、第４の発明では、前記補助部材の前記アーム部材に対する位置を調整する調整用モータと、前記補助部材に体重を預けるユーザがいずれのユーザであるかを識別する識別手段と、を備え、前記補助部材は、前記識別手段により識別されたユーザに応じた状態に、前記調整用モータにより自動で調整されることを特徴とする。これによれば、ユーザに適した快適で使いやすいものに補助部材の状態を設定変更することが自動でなされ、好適である。補助部材の調整の具体例としては、体重を預ける部分の高さや角度を調整することが挙げられ、体重を預ける部分の具体例としては、ユーザが肘を載せる部分、ユーザが座る座面部分、ユーザが立つ搭乗部分等が挙げられる。
【００１４】
また、第５の発明では、前記識別手段が複数のユーザを同時に識別した場合には、予め設定された優先順位の高いユーザに応じた状態に前記補助部材を自動で調整することを特徴とする。これによれば、ユーザに応じた状態に補助部材を自動調整するにあたり、ユーザの優先順にあわせて調整されるので、好適である。
【００１５】
また、第６の発明では、前記アーム部材とともに前記補助部材を移動させる移動用モータと、前記補助部材に体重を預けるユーザがいずれのユーザであるかを識別する識別手段と、を備え、前記補助部材は、前記識別手段により識別されたユーザに応じた位置に、前記移動用モータにより自動で移動されることを特徴とする。
【００１６】
これによれば、例えば、移動補助装置を使用しないように登録されたユーザを識別した場合には、そのユーザの通行の邪魔にならない位置に補助部材を自動で移動させ、移動補助装置を使用するように登録されたユーザを識別した場合には、そのユーザがいる位置まで補助部材を自動で移動させるようにでき、好適である。
【００１７】
また、第７の発明では、前記識別手段が複数のユーザを同時に識別した場合には、予め設定された優先順位の高いユーザに応じた位置に前記補助部材を自動で移動させることを特徴とする。これによれば、ユーザに応じた位置に補助部材を自動移動させるにあたり、ユーザの優先順にあわせて移動させるので、好適である。優先順位の具体例としては、車椅子利用者、下肢弱者、健常者の順で優先するよう設定しておくことが挙げられる。この場合には、例えば車椅子利用者と健常者とが同時に移動補助装置に近づいた場合であっても、車椅子利用者が移動補助装置を使用することを優先して補助部材の移動を制御するので、好適である。
【００１８】
上記識別手段の具体例として、第８の発明のように、ユーザに携帯される携帯型通信装置から送信されるユーザ識別情報を受信する受信装置を備え、前記識別手段は、前記ユーザ識別情報に基づきいずれのユーザであるかを識別することが挙げられる。
【００１９】
また、第９の発明では、制御内容を指示するユーザの音声内容を認識する音声認識装置を備え、前記補助部材は、前記音声認識装置により認識した音声内容に基づき自動制御されることを特徴とする。これによれば、ユーザは制御内容を音声で指示できるので、例えばユーザが操作スイッチ等を操作することにより制御内容を指示する場合に比べて操作性を向上できる。音声により指示する制御内容の具体例としては、例えば、移動補助装置の移動先を音声で指示することが挙げられる。なお、ここで言う補助部材の自動制御とは、調整用モータによる補助部材の高さ位置調整及び移動用モータによる補助部材の移動位置の少なくとも一方を自動制御することである。
【００２０】
また、第１０の発明では、前記アーム部材とともに前記補助部材を移動させる移動用モータと、前記補助部材とともに移動して前記移動用モータに電力供給するバッテリと、を備えることを特徴とする。これによれば、バッテリを定置式にして移動不可とした場合に比べて、バッテリと移動用モータとの電気配線構造を簡素にできる。
【００２１】
また、第１１の発明では、前記補助部材の移動範囲のうち末端部分近傍には充電器が配置されており、前記バッテリは、前記補助部材が前記末端部分に到達した時に、前記充電器と電気的に接続するように配置されていることを特徴とする。これによれば、バッテリを充電器に電気接続する手間を軽減できる。
【００２２】
また、移動補助装置の適用例として、第１２の発明のように、前記壁及び前記手摺は階段に設けられたものであり、前記階段の昇降移動を補助する移動補助装置として適用する例が挙げられる。
【００２３】
また、第１３の発明では、補助部材は、前記ユーザが座る座面を有し、前記座面は、階段に対して下階側の踊り場床面近傍に移動可能であることを特徴とする。これによれば、補助部材にユーザの体重を預ける他に、床面に置かれた荷物を補助部材に載せることを容易にできるので、移動補助装置を荷物用の移動補助装置としても利用しやすいようにできる。
【００２４】
また、第１４の発明では、前記階段は螺旋階段であることを特徴とする。螺旋階段の場合には、手摺及び壁が補助部材の移動範囲に亘って湾曲していることが多い。そして、このように湾曲している場合には、手摺側支持部又は壁側支持部を、手摺又は壁に支持させながら手摺又は前記壁に沿って移動するように構成することを容易に実現でき、好適である。
【００２５】
なお、階段の形態例としては、螺旋階段の他にも、真っ直ぐに昇りきる直階段、途中で直角に曲がって昇る廻り階段、途中で二回曲がったり踊り場がある折り返し階段、等が挙げられる。
【００２６】
また、第１５の発明では、前記壁を、前記螺旋階段の螺旋中心に位置する支柱とすることを特徴とする。これによれば、前記壁を、支柱の反対側（径方向外側）の壁とする場合に比べて補助部材の動線延長（昇降にともない移動する距離）を短くでき、好適である。
【００２７】
また、第１６の発明では、前記壁及び前記手摺は略水平の通路に設けられたものであり、前記通路の移動を補助する移動補助装置として適用する例（図１３〜図１５参照）が挙げられる。
【００２８】
また、移動補助装置の適用例として、第１７の発明のように、前記手摺側支持部は、前記手摺の上を転がりながら移動するローラであることを特徴とする。これによれば、手摺側支持部を、手摺に支持されながら手摺に沿って移動可能な構造にすることを、容易に実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を具体化した各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００３０】
［第１の実施形態］
本実施形態では、本発明に係る移動補助装置を、階段の昇降移動を補助する装置に適用したものであり、対象となる階段は、建物の屋内に設置された螺旋階段である。
【００３１】
図１は、螺旋階段１０に設置された状態の移動補助装置２０を示す斜視図であり、螺旋階段１０の螺旋中心には上下方向に延びる円柱形状又は円筒形状のメイン支柱１１（壁体）が設置されている。つまり、メイン支柱１１の軸方向視における外表面は円形である。そして、螺旋階段１０の内周側端部はメイン支柱１１に支持されている。
【００３２】
また、螺旋階段１０の内周側と外周側の端部には上下方向に延びる手摺用支柱１３，１４が複数本設置されており、手摺用支柱１３，１４の上端には、螺旋階段１０を歩いて昇降するユーザが掴まるための手摺１５，１６が固定されている。手摺１５，１６は、螺旋階段１０に沿って螺旋状に湾曲して延びる形状であるとともに、軸方向視における外表面は略矩形である（図２参照）。
【００３３】
移動補助装置２０は内周側の手摺１５及びメイン支柱１１に取り付けられている。図２は、メイン支柱１１に取り付けられた状態の移動補助装置２０の正面図であり、図３は図２のＩ矢視図である。そして、移動補助装置２０は、ユーザが座る搭乗部材２１（補助部材）と、搭乗部材２１を支持するアーム部材２２とを備えて構成されている。
【００３４】
搭乗部材２１は、ユーザが座る座面部２１ａと背もたれ部２１ｂとを有している。背もたれ部２１ｂは、回転軸２１ｃを介して座面部２１ａに対して回転可能に結合されており、背もたれ部２１ｂを回転させて座面部２１ａと重ね合わせるよう折り畳み可能に構成されている。
【００３５】
座面部２１ａは、回転軸２１ｄを介してアーム部材２２に対して回転可能に結合されており、座面部２１ａを図中の２点鎖線位置まで回転させて折り畳み可能に構成されている。したがって、背もたれ部２１ｂ及び座面部２１ａを折り畳めば、階段を歩いて昇降するユーザの邪魔にならない位置（図２中の２点鎖線位置）に搭乗部材２１を格納できる。
【００３６】
アーム部材２２は金属製であり、手摺１５の上方にて水平方向に延びる水平部２２ａ、水平部２２ａの両端から下方に延びる通路側アーム２２ｂ、及び壁側アーム２２ｃを備えて構成されている。通路側アーム２２ｂは手摺用支柱１３に対して通路側に位置し、壁側アーム２２ｃは手摺用支柱１３に対して壁側（メイン支柱側）に位置する。手摺１５とメイン支柱１１との間には、壁側アーム２２ｃの移動スペースとしての間隙ＣＬが、搭乗部材２１の移動範囲に亘って形成されている。
【００３７】
水平部２２ａには、手摺１５に支持されながら手摺１５の長手方向に沿って移動可能なローラ２３（手摺側支持部）が取り付けられている。ローラ２３は、水平部２２ａに回転可能に支持されており、手摺１５の上面に形成されたガイド溝１５ａ内に配置されている。ガイド溝１５ａは手摺１５の長手方向全長に亘って形成されており、ローラ２３は、ガイド溝１５ａにガイドされつつ手摺１５上面を転がりながら、手摺１５に沿って移動可能である。つまり、ローラ２３のガイドレールとして手摺１５を利用している。なお、ローラ２３の材質には、金属製のアーム部材２２より硬度の低い材質（例えばゴム、樹脂等）を用いることにより、手摺１５の磨耗を低減するようにして好適である。
【００３８】
壁側アーム２２ｃには、壁体としてのメイン支柱１１に支持されながらメイン支柱１１の外周面に沿って移動可能な壁側支持部２４が取り付けられている。壁側支持部２４は、メイン支柱１１の外周面に沿って延びる円弧形状に形成されている。そして、ローラ２３が手摺１５に沿って移動してアーム部材２２が移動することにともない、壁側支持部２４はメイン支柱１１の外周面に対して周方向に摺動する。
【００３９】
通路側アーム２２ｂには、搭乗部材２１の回転軸２１ｄを支持するとともに搭乗部材２１を上下方向に移動させる高さ調整機構２５が取り付けられている。そしてこの高さ調整機構２５は、ケーシング２５ａ、調整用モータ２５ｂ及びピニオン２５ｃを備えて構成されている。
【００４０】
ケーシング２５ａは、回転軸２１ｄに固定されるとともに、通路側アーム２２ｂに対して上下方向にスライド移動する。調整用モータ２５ｂ及びピニオン２５ｃは、ケーシング２５ａ内部に収容され、ピニオン２５ｃは通路側アーム２２ｂに形成されたラック２２ｄと係合する。ラック２２ｄは調整機構２５の移動範囲に亘って形成されており、調整用モータ２５ｂを駆動させることによりピニオン２５ｃが回転すると、高さ調整機構２５は搭乗部材２１とともに上下方向にスライド移動する。これにより、搭乗部材２１の高さ方向位置が調整される。
【００４１】
また、壁側アーム２２ｃには、移動補助装置２０を手摺１５の長手方向に沿って走行させる走行機構２６が取り付けられている。そしてこの走行機構２６は、ケーシング２６ａ、移動用モータ２６ｂ及びピニオン２６ｃを備えて構成されている。
【００４２】
ケーシング２６ａは壁側アーム２２ｃに固定されており、移動用モータ２６ｂ及びピニオン２６ｃは、ケーシング２６ａ内部に収容され、ピニオン２６ｃは手摺１５の壁側側面に形成されたラック２２ｅと係合する。ラック２２ｅは移動補助装置２０の移動範囲（少なくとも階段１０の１階から２階までの範囲）に亘って形成されており、移動用モータ２６ｂを駆動させることによりピニオン２６ｃが回転すると、走行機構２６は手摺１５に沿って走行する。これにより、移動補助装置２０は階段１０の少なくとも１階から２階までの範囲で昇降移動される。
【００４３】
ユーザの体重および移動補助装置２０の自重は、メイン支柱１１と当接する壁側支持部２４と、手摺１５と当接するローラ２３との２点で支持される。そして、壁側支持部２４がメイン支柱１１の外周面に支持される支持点は、ローラ２３が手摺１５の上面に支持される支持点よりも下方に位置する。これにより、搭乗部材２１を介してアーム部材２２にかかるユーザの体重による荷重は、下向きには手摺１５に支持され、アーム部材２２がローラ２３の支持点を中心として回転しようとする向きにはメイン支柱１１に支持される。これにより、移動補助装置２０は、ローラ２３の支持点を中心として揺動することが抑制された状態で、安定して走行移動できる。
【００４４】
また、壁側アーム２２ｃには、移動用モータ２６ｂ及び調整用モータ２５ｂの駆動を自動制御する制御ユニット２７が取り付けられている。そしてこの制御ユニット２７は、ケーシング２７ａ、バッテリ２７ｂ、制御装置２７ｃ及び通信装置２７ｄを備えて構成されている。ケーシング２７ａは壁側アーム２２ｃに固定されており、バッテリ２７ｂ、コントローラ２７ｃ及び通信装置２７ｄはケーシング２７ａ内部に収容されている。制御装置２７ｃは、移動用モータ２６ｂ及び調整用モータ２５ｂにバッテリ２７ｂから供給される電力のオンオフを制御している。これにより、移動補助装置２０の走行移動位置及び搭乗部材２１の高さ調整位置が自動で制御される。
【００４５】
移動補助装置２０は、搭乗部材２１及びアーム部材２２とは別に定置式の装置として、図４に示すようにメインコントローラ３０、１階用通信装置３１ａ、２階用通信装置３２ａ、１階用人感センサ３１ｂ、２階用人感センサ３２ｂ及び音声認識装置３３を備えている。
【００４６】
１階用通信装置３１ａは、移動範囲のうち１階側の末端に搭乗部材２１が位置した時、制御ユニット２７の通信装置２７ｄと無線にて通信可能となる位置に配置されている。２階用通信装置３２ａは、移動範囲のうち２階側の末端に搭乗部材２１が位置した時、制御ユニット２７の通信装置２７ｄと無線にて通信可能となる位置に配置されている。また、これらの通信装置３１ａ，３２ａは、メインコントローラ３０と双方向通信が可能である。
【００４７】
１階用人感センサ３１ｂは、１階の末端近傍にユーザが位置した時、そのユーザの存在を検知してその旨の検知信号をメインコントローラ３０に出力する。２階用人感センサ３２ｂは、２階の末端近傍にユーザが位置した時、そのユーザの存在を検知してその旨の検知信号をメインコントローラ３０に出力する。
【００４８】
音声認識装置３３は、制御内容を指示するユーザの音声を検出するマイクを有し、マイクにて検出された音声内容を認識する装置である。音声認識装置３３は、２階のフロアと１階のフロアの中間位置に配置されており、１階及び２階のいずれにユーザが位置する場合であっても音声の検出が可能である。
【００４９】
次に、移動補助装置２０の走行及び搭乗部材２１の高さ調整を制御装置２７ｃが自動制御するにあたり、その制御内容について図４を用いて詳細に説明する。
【００５０】
以下、図４を示すように、車椅子利用者であるユーザが階段１０の１階フロア部分に進入してきた場合、かつ、その時搭乗部材２１が２階フロア部分に位置している場合を例に、自動制御内容を説明する。なお、図４では階段１０の図示を省略している。
【００５１】
ユーザはスマートキー４０（携帯型通信装置）を携帯しており、スマートキー４０は、図示しない送受信アンテナ、送受信回路及びマイクロコンピュータ（マイコン）等を備えて構成されている。マイコンのメモリには、ユーザを特定する個人識別情報、及び個人識別情報とは別の付加情報が記憶されている。
【００５２】
図４の例では、先ず、スマートキー４０が１階用人感センサ３１ｂの検知範囲に進入し、１階用人感センサ３１ｂがユーザの存在を検知すると、メインコントローラ３０に検知信号が出力される。すると、メインコントローラ３０は、１階用通信装置３１ａがリクエスト信号を出力するように制御する。
【００５３】
次に、スマートキー４０が１階用通信装置３１ａから出力されたリクエスト信号を受信すると、スマートキー４０は、個人識別情報及び付加情報を含むユーザ信号を１階用通信装置３１ａに送信する。そして、１階用通信装置３１ａにより受信されたユーザ信号はメインコントローラ３０に出力される。
【００５４】
メインコントローラ３０はユーザ信号を受信すると、個人識別情報が予め登録されている識別情報と一致しているか否かを判定することで、そのスマートキー４０が予め登録されたキーであるかの認証を行なう。そして、認証がなされればそのユーザが、搭乗部材２１を利用するユーザとして予め登録されたユーザと一致するか否かを判定する。
【００５５】
一致すると判定した場合には、搭乗部材２１が１階フロア及び２階フロアのいずれの末端に位置しているかを図示しない検出手段により確認する。検出手段の具体例としては、１階フロア末端位置及び２階フロア末端位置に設置され、搭乗部材２１と接触して位置を検出するリミットスイッチその他の接触式スイッチや、近接スイッチその他の非接触式スイッチが挙げられる。
【００５６】
搭乗部材２１が２階フロア末端位置（図４に示す位置）に存在する旨が確認されると、２階用通信装置３２ａが制御ユニット２７の通信装置２７ｄに指令信号を出力するように、メインコントローラ３０は２階用通信装置３２ａを制御する。この場合の指令信号は、搭乗部材２１を１階フロア末端位置に移動させる旨の移動指令と、搭乗部材２１の高さをユーザに適した高さに調整させる旨の調整指令とを含む。なお、ユーザに適した高さは、ユーザ信号に含まれている付加情報に基づき設定される。
【００５７】
通信装置２７ｄが指令信号を受信すると、移動指令及び調整指令の内容が制御ユニット２７の制御装置２７ｃに出力される。すると、制御装置２７ｃは、移動指令及び調整指令の内容に基づき移動用モータ２６ｂ及び調整用モータ２５ｂの駆動を制御して、指令された移動位置に自動で搭乗部材２１を移動させるとともに、指令された調整位置に自動で搭乗部材２１を上下移動させる。
【００５８】
その後、搭乗部材２１が１階フロア末端位置に移動したことを、上述したリミットスイッチ等により検出すると、移動用モータ２６ｂを停止させる旨の移動指令を含む指令信号が２階用通信装置３２ａから出力され、搭乗部材２１は１階フロア末端位置で停止した待機状態となる。
【００５９】
この待機状態時に、ユーザの搭乗部材２１への着座が検出されたことを条件として、音声認識装置３３を作動させる。具体的には、マイクにて検出された音声の信号がメインコントローラ３０に出力され、メインコントローラ３０にて、ユーザが音声により指示した制御内容を認識する。そして、例えばユーザが２階に移動するよう音声により指示した場合には、２階に移動する旨の指令信号を出力するように、２階用通信装置３２ａ及び１階用通信装置３１ａの少なくとも一方をメインコントローラ３０は制御する。
【００６０】
その後、搭乗部材２１が２階フロア末端位置に移動したことを、上述したリミットスイッチ等により検出すると、移動用モータ２６ｂを停止させる旨の移動指令を含む指令信号が２階用通信装置３２ａから出力され、搭乗部材２１は２階フロア末端位置で停止した待機状態となる。
【００６１】
なお、待機状態において、スマートキー４０による個人識別情報がメインコントローラ３０にて認証された場合であっても、音声認識装置３３によりユーザの音声が認識されていない場合には搭乗部材２１の移動を禁止することが望ましい。これによれば、スマートキー４０を所有するユーザが通信装置３１ａ，３２ａの近傍を通過するだけで、個人識別情報を認証してユーザの意に反して搭乗部材２１を移動させてしまうといった不具合を防止できる。
【００６２】
ところで、車椅子利用者である図４に示すユーザとともに他のユーザが居る場合において、両ユーザのスマートキー４０による個人識別情報がメインコントローラ３０にて同時に認証された場合には、予め設定された優先順位の高いユーザに応じた状態に搭乗部材２１を自動で調整又は移動させるように指令信号を設定する。
【００６３】
優先順位の具体例としては、車椅子利用者、下肢弱者、健常者の順で優先するよう設定しておくことが挙げられる。この場合には、例えば車椅子利用者と健常者とが同時に１階フロア末端位置に進入した場合であっても、車椅子利用者が移動補助装置２０を使用することを優先して搭乗部材２１の移動を制御する。
【００６４】
以上により、本実施形態によれば、ユーザの体重はアーム部材２２を介して手摺１５の上面及びメイン支柱１１の外周面で支持されることとなる。つまり、移動補助装置２０を利用しない健常者等のユーザが階段１０を昇降する際に使用する手摺１５及び既設のメイン支柱１１を利用して、ユーザの体重を支持させることができる。よって、特許文献１及び２記載のように体重支持専用の部材を移動範囲に亘って設置することを不要にできる。そのため、設置スペースの低減を図るとともに移動補助装置２０の取り付け作業性を容易できる。
【００６５】
しかも、本実施形態によれば、手摺１５の上面にガイド溝１５ａを形成し、アーム部材２２を手摺１５の上に置くだけで移動補助装置２０の設置が完了するので、例えば既設の階段１０に移動補助装置２０を後付けする場合には、設置スペース低減及び取り付け作業性容易の効果がより好適に発揮される。
【００６６】
また、本実施形態では、調整用モータ２５ｂ及び移動用モータ２６ｂを備えるとともに、搭乗部材２１に搭乗するユーザがいずれのユーザであるかを識別し、搭乗部材２１は、識別されたユーザに応じた移動位置及び高さ位置に調整されるので、ユーザに適した快適で使いやすいものに搭乗部材２１の状態を設定変更することが自動でなされ、好適である。
【００６７】
また、本実施形態では、音声認識装置３３を備え、搭乗部材２１は、音声認識装置３３により認識したユーザの音声指示内容に基づき自動制御されるので、例えばユーザが操作スイッチ等を操作することにより制御内容を指示する場合に比べて操作性を向上できる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、高さ調整機構２５、走行機構２６及び制御ユニット２７がメイン支柱１１の外部に位置することとなるので、特許文献２記載の如くメイン支柱１１の内部に走行機構２６を配置する場合に比べて、メンテナンスの作業性を向上できる。
【００６９】
［第２の実施形態］
本実施形態では、図５に示すように、内周側の手摺１５を、階段１０の部分から２階フロア部分まで延伸させている。図５中の符号１５ｂは、手摺１５のうち延伸させた部分を示す。そして２階フロアのうち２階フロア末端位置の近傍には、２階用充電器５２が設置されている。
【００７０】
そして、図５の部分拡大図である図６に示すように、バッテリ２７ｂのうち移動方向において２階側の側面部分には、２階用充電器５２と電気的に接続可能な２階用端子Ｔ２が配置されており、１階側の側面部分には１階用端子Ｔ１が配置されている。
【００７１】
そして、手摺１５の延伸部分１５ｂに沿って搭乗部材２１を２階フロア末端位置に移動させると、バッテリ２７ｂの２階用端子Ｔ２は、搭乗部材２１が２階フロア末端位置に到達した時に、２階用充電器５２の端子とバッテリ２７ｂの２階用端子Ｔ２とが電気的に接続するように構成されている。
【００７２】
同様にして、図７に示すように、内周側の手摺１５は、階段１０の部分から１階フロア部分まで延伸されている。図７中の符号１５ｃは、手摺１５のうち延伸させた部分を示す。そして１階フロアのうち１階フロア末端位置の近傍には、１階用充電器５１が設置されている。
【００７３】
そして、手摺１５の延伸部分１５ｃに沿って搭乗部材２１を１階フロア末端位置に移動させると、バッテリ２７ｂの１階用端子Ｔ１は、搭乗部材２１が１階フロア末端位置に到達した時に、１階用充電器５１の端子とバッテリ２７ｂの１階用端子Ｔ１とが電気的に接続するように構成されている。
【００７４】
ところで、座面部２１ａの向きは、ユーザが座った状態でユーザが１階側を向くように配置されている。この点を鑑み、２階フロアに設けられた手摺１５の延伸部分１５ｂは、９０度以上延伸するように形成して、２階フロア末端位置に搭乗部材２１が到着した時に、ユーザが２階フロアに降り立つスペースを十分に確保するようにすれば、ユーザが十分安全に乗降でき、望ましい。
【００７５】
以上により、本実施形態によれば、搭乗部材２１を１階フロア末端位置又は２階フロア末端位置に移動させて待機状態にするとともに、バッテリ２７ｂの端子Ｔ１，Ｔ２は充電器５１，５２の端子と自動的に接続することとなる。よって、バッテリ２７ｂを充電するにあたり、バッテリ２７ｂと充電器５１，５２とをユーザが接続する作業を不要にでき、充電のための手間を軽減できる。
【００７６】
さらに、本実施形態によれば、１階フロアに手摺１５の延伸部分１５ｃを形成しているので、搭乗部材２１の座面部２１ａを、１階フロアの床面近傍まで移動可能となる。これによれば、搭乗部材２１にユーザが載る以外にも、床面に置かれた荷物を搭乗部材２１に載せることを容易にできるので、移動補助装置２０を荷物用の移動補助装置としても利用しやすいようにできる。また、この場合には、音声認識装置３３を用いた音声指示により座面部２１ａを床面近傍まで移動させるようにして好適である。
【００７７】
［第３の実施形態］
上記実施形態では螺旋階段を対象としているが、本実施形態では、図８に示すように、途中で９０度に２回曲がる折り返し階段を対象としている。また、上記実施形態では壁側支持部２４を、階段１０の曲がる中心側に位置するメイン支柱１１に支持させているが、本実施形態では、階段１０の曲がる外側に位置する外周側壁面１２に支持させている（図９参照）。そのため、本実施形態に係る壁側支持部２４はローラ構造に形成されており、外周側壁面１２上を転がりながら外周側壁面１２に沿って移動する。
【００７８】
図１０（ａ）は図８のII部拡大図であり、外周側壁面１２の凹状角部には、凹状ガイド部材６１が取り付けられている。凹状ガイド部材６１は壁側支持部２４のローラ部に沿った凹形状の湾曲部６１ａを有しており、この湾曲部６１ａ上を壁側支持部２４が転がりながら移動する。
【００７９】
図１１（ａ）は図８のIII部拡大図であり、外周側壁面１２の凸状角部には、凸状ガイド部材６２が取り付けられている。凸状ガイド部材６２は壁側支持部２４のローラ部に沿った凸形状の湾曲部６２ａを有しており、この湾曲部６２ａ上を壁側支持部２４が転がりながら移動する。
【００８０】
なお、これらの凹状ガイド部材６１及び凸状ガイド部材６２は、上下方向のうち壁側支持部２４に対向する部分にのみ取り付けるようにしてもよいし、凹状ガイド部材６１及び凸状ガイド部材６２の下端が階段１０に接地する長さに両ガイド部材６１，６２を形成してもよい。
【００８１】
このように、外周側壁面１２の凹状角部及び凸状角部には、凹状ガイド部材６１及び凸状ガイド部材６２が取り付けられている。そのため、壁側支持部２４を外周側壁面１２に支持させるにあたり、外周側壁面１２が凹状角部及び凸状角部を有する形状であっても、壁側支持部２４のローラ部を外周側壁面１２に沿って転がりながら移動させることを容易に実現できる。
【００８２】
因みに、上述の如く折り返し階段を対象とした場合において、階段１０の曲がる外側に位置する外周側壁面１２に壁側支持部２４を支持させることに替えて、図１２に示すように、階段１０の曲がる内側に位置する内周側壁面１２ａに壁側支持部２４を支持させるようにしてもよい。
【００８３】
［第４の実施形態］
上記実施形態では、階段１０の昇降移動の補助に本発明に係る移動補助装置２０を適用しているが、本実施形態では、図１３に示すように略水平の通路１００の移動補助に移動補助装置２００を適用している。なお、図１３（ｂ）は（ａ）のIV矢視図であり、図１４（ｂ）は（ａ）のＶ矢視図である。
【００８４】
図１４に示すように、高さ調整機構２５のケーシング２５ａには、ユーザが掴まって体重を預ける補助部材２１０が取り付けられている。また、壁側支持部２４は、第３の実施形態と同様にしてローラ構造に形成されており、通路壁面１２ｂ上を転がりながら通路壁面１２ｂに沿って水平移動する。
【００８５】
図１５は、補助部材２１０を示す斜視図であり、補助部材２１０は、ケーシング２５ａに固定された肘受け部２１１と、肘受け部２１１に取り付けられたグリップ２１２とを備えて構成されている。肘受け部２１１は、図１３に示すようにユーザが肘を載せるための部材であり、高さ調整機構２５により自動で高さ調整される。具体的には、スマートキー４０に記憶されている付加情報に、ユーザの身長に適した肘受け部２１１の高さ位置が含まれており、その付加情報に基づき調整用モータ２５ｂが自動で駆動する。
【００８６】
グリップ２１２は、肘受け部２１１に対して図１５中の矢印に示す方向に伸縮可能に構成されている。この伸縮作動はユーザが手動で行なう。これによれば、ユーザの肘から手の平までの長さに合うように伸縮してグリップ２１２位置を調整できるので、ユーザに適した快適で使いやすいものに補助部材２１０の状態を設定変更することができ、好適である。
【００８７】
また、本実施形態に係る移動補助装置２００では、走行機構２６を廃止して、ユーザが体重を補助部材２１０に預けながら自力で歩行するように構成されているが、走行機構２６を備えて補助部材２１０を自動で水平方向に移動するように構成してもよい。
【００８８】
［他の実施形態］
本発明は以上説明した実施の形態に限らず、例えば以下に別例として示した形態で実施することもできる。そして、以下に説明する各実施形態の特徴的制御内容及び構成をそれぞれ任意に組み合わせるようにしてもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、背もたれ部２１ｂ及び座面部２１ａの折り畳みを手動で行なう構成であるが、折り畳み専用のモータを備え、搭乗部材２１を自動で格納できるように構成してもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、アーム部材２２にバッテリ２７ｂを搭載しているが、バッテリ２７ｂを廃止して、ケーブルにより移動用モータ２６ｂ及び調整用モータ２５ｂに電力供給するように構成してもよい。
【００９１】
・上記第１の実施形態では、壁側支持部２４がメイン支柱１１の外周面上を摺動するように構成しているため、壁側支持部２４の摺動面に「テフロン（登録商標）」加工等の低摩擦材を施すことが望ましい。また、壁側支持部２４をローラ及びベアリング等の転動部材を用いたローラ構造にしてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、１階用人感センサ３１ｂ及び２階用人感センサ３２ｂによりユーザの存在を検知した場合に、１階用通信装置３１ａ及び２階用通信装置３２ａがリクエスト信号を出力するように構成している。これに対し、両人感センサ３１ｂ，３２ｂを廃止して、両通信装置３１ａ，３２ａがリクエスト信号を常時出力するようにしてもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、複数のユーザを同時に認証した場合における優先順位を予め設定しているが、時間帯毎に優先順位を変更してもよいし、２階のユーザと１階のユーザを同時に認証した場合には、１階のユーザを優先するように設定してもよい。
【００９４】
・上記実施形態では、搭乗部材２１の高さに関し、ユーザに適した高さをユーザ信号の付加情報としてスマートキー４０のメモリに記憶させているが、スマートキー４０以外のメインコントローラ３０等のメモリに記憶させて、付加情報を廃止するようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施形態では、建物の屋内に設置された階段１０及び水平通路１００を適用対象としているが、前記建物の具体例として病院や高齢者施設が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】第１の実施形態に係る移動補助装置を螺旋階段に設置した状態を示す斜視図。
【図２】図１の移動補助装置を示す正面図。
【図３】図２のＩ矢視図。
【図４】移動補助装置の走行及び高さ調整を制御する制御内容を説明する模式図。
【図５】第２の実施形態について、移動補助装置が２階フロアに移動した状態を上方から見た上面図。
【図６】図５の部分拡大図。
【図７】図５の移動補助装置が１階フロアに移動した状態を上方から見た上面図。
【図８】第３の実施形態について、移動補助装置を上方から見た上面図。
【図９】図８の移動補助装置を正面から見た正面図。
【図１０】（ａ）は図８のII部拡大図であり、（ｂ）は凹状ガイド部材単体を示す斜視図。
【図１１】（ａ）は図８のIII部拡大図であり、（ｂ）は凸状ガイド部材単体を示す斜視図。
【図１２】第３の実施形態の変形例を示す、移動補助装置の上面図。
【図１３】第４の実施形態について、（ａ）は、移動補助装置をユーザが使用している状態を示す模式図であり、（ｂ）は（ａ）のIV矢視図。
【図１４】（ａ）は図１３（ａ）の拡大図であり、（ｂ）は（ａ）のＶ矢視図。
【図１５】図１４の補助部材を示す斜視図。
【符号の説明】
【００９７】
１０…螺旋階段、１１…メイン支柱（壁体）、１５…手摺、２０…移動補助装置、２１…搭乗部材（補助部材）、２２…アーム部材、２３…ローラ（手摺側支持部）、２４…壁側支持部、２００…移動補助装置、２１０…補助部材。
【図１】
2008280114.tif 000003
【図２】
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【図３】
2008280114.tif 000005
【図４】
2008280114.tif 000006
【図５】
2008280114.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008280114.tif 000009
【図８】
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【図９】
2008280114.tif 000011
【図１０】
2008280114.tif 000012
【図１１】
2008280114.tif 000013
【図１２】
2008280114.tif 000014
【図１３】
2008280114.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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