(57)【要約】【課題】ブラシレスモータ１０の端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗに基づき検出されるタイミングである誘起電圧と基準電圧ｖｒｅｆとがクロスするゼロクロスタイミングに基づき、回転状態を制御することが困難な異常状態か、負荷変動等による回転変動状態かを識別することが困難なこと。【解決手段】端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗと基準電圧ｖｒｅｆとの一致に基づくゼロクロスタイミングの検出を許可する許可期間よりも進角側又は遅角側においてゼロクロスタイミングが連続して現れる場合には、制御不能な脱調状態と判断する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源の正極及び負極のそれぞれと回転機とをスイッチング素子にて接続して且つ前記各スイッチング素子に並列に整流手段が接続されてなる電力変換回路を操作対象とし、前記回転機の誘起電圧に基づき前記回転機の電気角度が所定の電気角度となるタイミングを検出することで前記スイッチング素子の操作の基準となる規定タイミングを設定する回転機の制御装置において、
前記回転機の端子電圧の検出値に基づく前記所定の電気角度の検出を許可する許可期間を設定する許可期間設定手段と、
前記所定の電気角度が前記許可期間よりも進角側又は遅角側のいずれかに連続して現れる回数が閾値以上となるとき、前記回転機の回転状態に異常がある旨判断する判断手段とを備えることを特徴とする回転機の制御装置。
【請求項２】
前記所定の電気角度となるタイミングは、前記回転機の誘起電圧が基準電圧となるゼロクロスタイミングであって且つ、該ゼロクロスタイミングは、前記回転機の端子電圧の検出値と前記基準電圧との大小関係に基づき検出されることを特徴とする請求項１記載の回転機の制御装置。
【請求項３】
前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断する手段を更に備え、
前記許可期間よりも進角側に現れたと判断されるとき、前記許可期間の開始時を前記ゼロクロスタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする請求項２記載の回転機の制御装置。
【請求項４】
前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断する手段と、
前記許可期間よりも進角側に、前記ゼロクロスタイミングとして採用可能な最進角タイミングを設定する手段とを更に備え、
前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたと判断されるとき、前記ゼロクロスタイミングを前記最進角タイミングから前記許可期間の開始時までの間のタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする請求項２記載の回転機の制御装置。
【請求項５】
前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断する手段を更に備え、
前記許可期間よりも遅角側に現れると判断されるとき、前記許可期間の終了時を前記ゼロクロスタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の回転機の制御装置。
【請求項６】
前記端子電圧と前記基準電圧との大小関係に応じた２値信号を出力する比較手段を更に備え、
前記判断手段は、前記許可期間の開始時における前記２値信号の値に基づき前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断し、前記許可期間内での論理値の変化の有無に基づき前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の回転機の制御装置。
【請求項７】
前記許可期間設定手段は、前記所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔の検出値から把握される前記回転機の回転速度と、前記回転機の回転速度の変化とに基づき、前記所定の電気角度から前記許可期間までの所要時間を設定する手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の回転機の制御装置。
【請求項８】
前記回転速度の変化は、前記電源の電圧の検出値の変化によって把握されることを特徴とする請求項７記載の回転機の制御装置。
【請求項９】
前記所定の電気角度となるタイミングの検出結果に基づき、前記回転速度の変化に関する情報を抽出する抽出手段を備え、
前記回転速度の変化は、前記抽出される情報によって把握されることを特徴とする請求項７記載の回転機の制御装置。
【請求項１０】
電源の正極及び負極のそれぞれと回転機とをスイッチング素子にて接続して且つ前記各スイッチング素子に並列に整流手段が接続されてなる電力変換回路を操作対象とし、前記回転機の誘起電圧に基づき前記回転機の電気角度が所定の電気角度となるタイミングを検出することで前記スイッチング素子の操作の基準となる規定タイミングを設定する回転機の制御装置において、
前記回転機の端子電圧の検出値に基づく前記所定の電気角度の検出を許可する許可期間を設定する許可期間設定手段を備え、
前記許可期間設定手段は、前記所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔の検出値から把握される前記回転機の回転速度と、前記回転機の回転速度の変化とに基づき、前記所定の電気角度から前記許可期間までの所要時間を設定する手段を備えることを特徴とする回転機の制御装置。
【請求項１１】
前記回転速度の変化は、前記電源の電圧の検出値の変化によって把握されることを特徴とする請求項１０記載の回転機の制御装置。
【請求項１２】
前記所定の電気角度となるタイミングの検出結果に基づき、前記回転速度の変化に関する情報を抽出する抽出手段を備え、
前記回転速度の変化は、前記抽出される情報によって把握されることを特徴とする請求項１０記載の回転機の制御装置。
【請求項１３】
前記所定の電気角度となるタイミングは、前記回転機の誘起電圧が基準電圧となるゼロクロスタイミングであって且つ、該ゼロクロスタイミングは、前記回転機の端子電圧の検出値と前記基準電圧との大小関係に基づき検出されることを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の回転機の制御装置。
【請求項１４】
前記回転機が、自動二輪車に搭載される内燃機関に燃料を供給する燃料ポンプのアクチュエータであることを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の回転機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源の正極及び負極のそれぞれと回転機とをスイッチング素子にて接続して且つ前記各スイッチング素子に並列に整流手段が接続されてなる電力変換回路を操作対象とし、前記回転機の誘起電圧に基づき前記回転機の電気角度が所定の電気角度となるタイミングを検出することで前記スイッチング素子の操作の基準となる規定タイミングを設定する回転機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の制御装置としては、例えば下記特許文献１に見られるように、３相モータの電気角度に応じて各相の誘起電圧が定まることに着目し、３相モータの端子電圧から把握される誘起電圧に基づき、モータの所定の電気角度となるタイミングを検出するものも提案されている。
【０００３】
ここで、任意の相のスイッチング素子をオフ状態とした直後においては、スイッチング素子と並列接続されたダイオード（整流手段）を介して電流が流れる。そして、このとき、端子電圧が誘起電圧から大きく離間することにより、所定の電気角度となるタイミングであると誤検出されるおそれがある
これに対し、上記特許文献１では、ダイオードを介して電流が流れることによる誤検出を回避すべく、上記所定の電気角度となるタイミングの検出を許可する許可期間を制限している。
【特許文献１】特開平１１−１８４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータの回転速度の検出値が過度に大きい値に移行して固定される異常や、過度に小さい値に移行して固定される異常が生じることがある。そしてこれらの場合には、モータの回転状態を所望に制御することが困難なものとなる。また、過度に大きい値に移行するときや、過度に小さい値に移行するときには、所定の電気角度となるタイミングが許可期間内とならない。
【０００５】
ただし、例えば電源電圧が急激に変動したり、モータの負荷が急激に変動したりすることでモータの回転速度が急激に変動するときにも、所定の電気角度となるタイミングが一時的に許可期間内に入らないことがある。このため、所定の電気角度となるタイミングが許可期間に入らないときに回転状態に異常があるとする場合には、上記回転状態を所望に制御することが困難な状態（脱調状態）と、負荷変動等による一時的な回転変動状態との双方を異常と判断するおそれがある。
【０００６】
したがって、負荷変動が生じるだけで回転機の制御を継続することが困難となる等、不都合が生じる。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転機の誘起電圧に基づき回転機の回転状態をより適切に把握することのできる回転機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００９】
請求項１記載の発明は、前記回転機の端子電圧の検出値に基づく前記所定の電気角度の検出を許可する許可期間を設定する許可期間設定手段と、前記所定の電気角度が前記許可期間よりも進角側又は遅角側のいずれかに連続して現れる回数が閾値以上となるとき、前記回転機の回転状態に異常がある旨判断する判断手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
回転機の回転速度の検出値が過度に大きい値に移行して固定される異常や、過度に小さい値に移行して固定される異常が生じることがある。そしてこれらの場合には、回転機の回転状態を所望に制御することが困難なものとなる。ここで、上記過度に大きい値に移行する際や過度に小さい値に移行する際には、所定の電気角度となるタイミングが許可期間内とならない。ただし、一時的な負荷変動等によって回転機に回転変動が生じるときにも、所定の電気角度となるタイミングが一時的に許可期間内に入らないことがある。このため、所定の電気角度となるタイミングが許可期間に入らないときに回転状態に異常があるとする場合には、上記回転状態を所望に制御することが困難な状態（脱調状態）と、負荷変動等による一時的な回転変動状態との双方を異常と判断するおそれがある。
【００１１】
ただし、上記脱調状態では、所定の電気角度となるタイミングが許可期間の進角側又は遅角側にずれた状態が継続するのに対し、負荷変動等によって回転変動が生じるときには、上記ずれた状態はさほど継続しない傾向にある。上記発明では、この点に着目し、所定の電気角度が許可期間よりも進角側又は遅角側のいずれかに連続して現れる回数が閾値以上となるときに異常であると判断する。これにより、負荷変動等によって一時的に回転変動が生じるときなどには、これを異常と判断することを回避することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記所定の電気角度となるタイミングは、前記回転機の誘起電圧が基準電圧となるゼロクロスタイミングであって且つ、該ゼロクロスタイミングは、前記回転機の端子電圧の検出値と前記基準電圧との大小関係に基づき検出されることを特徴とする。
【００１３】
誘起電圧が基準電圧となるタイミングは、所定の電気角度周期で生じる。このため、上記発明では、所定の電気角度となるタイミングを適切に定義することができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断する手段を更に備え、前記許可期間よりも進角側に現れたと判断されるとき、前記許可期間の開始時を前記ゼロクロスタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする。
【００１５】
上記発明では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたと判断されるときには、許可期間の開始時をゼロクロスタイミングと仮定する。このため、判断に誤りがあったときであっても、規定タイミングが過度に不適切なタイミングに設定されることを回避することができる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断する手段と、前記許可期間よりも進角側に、前記ゼロクロスタイミングとして採用可能な最進角タイミングを設定する手段とを更に備え、前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたと判断されるとき、前記ゼロクロスタイミングを前記最進角タイミングから前記許可期間の開始時までの間のタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする。
【００１７】
上記発明では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたと判断されるときには、最進角タイミングから許可期間の開始時までの間のタイミングをゼロクロスタイミングと仮定する。このため、判断に誤りがあったときであっても、規定タイミングが過度に不適切なタイミングに設定されることを回避することができる。しかも、回転機の回転状態の異常の有無については、許可期間から外れることに基づき適切に検出をすることができる。
【００１８】
請求項５記載の発明は、請求項２〜４のいずれかに記載の発明において、前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断する手段を更に備え、前記許可期間よりも遅角側に現れると判断されるとき、前記許可期間の終了時を前記ゼロクロスタイミングと仮定して前記規定タイミングを設定することを特徴とする。
【００１９】
上記発明では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れると判断されるときには、許可期間の終了時をゼロクロスタイミングと仮定する。このため、判断に誤りがあったときであっても、規定タイミングが過度に不適切なタイミングに設定されることを回避することができる。
【００２０】
請求項６記載の発明は、請求項２〜５のいずれかに記載の発明において、前記端子電圧と前記基準電圧との大小関係に応じた２値信号を出力する比較手段を更に備え、前記判断手段は、前記許可期間の開始時における前記２値信号の値に基づき前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断し、前記許可期間内での論理値の変化の有無に基づき前記ゼロクロスタイミングが前記許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断することを特徴とする。
【００２１】
ゼロクロスタイミングとなるときの比較手段の論理値は、それ以前の論理値から一義的に定まる。上記発明では、この点に着目し、許可期間の開始時における２値信号の値に基づき、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側で現れたか否かを判断することができる。一方、ゼロクロスタイミングが許可期間内に生じなければ、許可期間内においてゼロクロスタイミングに起因する２値信号の論理値の変化は生じない。上記発明では、この点に着目し、許可期間内での論理値の変化の有無に基づき、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れるか否かを適切に判断することができる。
【００２２】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれかに記載の発明において、前記許可期間設定手段は、前記所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔の検出値から把握される前記回転機の回転速度と、前記回転機の回転速度の変化とに基づき、前記所定の電気角度から前記許可期間までの所要時間を設定する手段を備えることを特徴とする。
【００２３】
所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔は、回転機の回転速度と相関を有する。そして、所定の電気角度から許可期間までの所要時間は、回転機の回転速度が一定であるなら、回転機の回転速度によって定めることができる。ただし、回転機の回転速度が変化する際には、所定の電気角度からの所要時間を回転速度に基づき設定すると誤差が生じる。この点、上記発明では、回転速度の変化に応じて所要時間を設定することで、許可期間を高精度に設定することができる。
【００２４】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記回転速度の変化は、前記電源の電圧の検出値の変化によって把握されることを特徴とする。
【００２５】
電源の電圧が変化するときには、回転機の回転速度が変動し得る。この点、上記発明では、電源の電圧の変化を回転速度の変化を示すパラメータとして利用することで、回転速度の変化を適切に把握することができる。
【００２６】
なお、スイッチング素子の操作の切り替えタイミングを、所定の電気角度となるタイミングと１対１に対応付ける制御がなされるときにあっては、回転速度の変化は、電源の電圧の変化と特に強い相関を有する。このため、こうしたときには、上記発明の適用が特に有効である。
【００２７】
請求項９記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記所定の電気角度となるタイミングの検出結果に基づき、前記回転速度の変化に関する情報を抽出する抽出手段を備え、前記回転速度の変化は、前記抽出される情報によって把握されることを特徴とする。
【００２８】
所定の電気角度となるタイミングには、回転機の回転状態に関する情報が含まれている。特に、所定の電気角度となるタイミングについての３つ以上の検出値には、回転速度の変化に関する情報が含まれている。上記発明では、この点に着目し、回転速度の変化に関する情報を取得することができる。
【００２９】
請求項１０記載の発明は、前記回転機の端子電圧の検出値に基づく前記所定の電気角度の検出を許可する許可期間を設定する許可期間設定手段を備え、前記許可期間設定手段は、前記所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔の検出値から把握される前記回転機の回転速度と、前記回転機の回転速度の変化とに基づき、前記所定の電気角度から前記許可期間までの所要時間を設定する手段を備えることを特徴とする。
【００３０】
所定の電気角度となる隣接するタイミング間の時間間隔は、回転機の回転速度と相関を有する。そして、所定の電気角度から許可期間までの所要時間は、回転機の回転速度が一定であるなら、回転機の回転速度によって定めることができる。ただし、回転機の回転速度が変化する際には、所定の電気角度からの所要時間を回転速度に基づき設定すると誤差が生じる。この点、上記発明では、回転速度の変化に応じて所要時間を設定することで、許可期間を高精度に設定することができる。
【００３１】
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の発明において、前記回転速度の変化は、前記電源の電圧の検出値の変化によって把握されることを特徴とする。
【００３２】
電源の電圧が変化するときには、回転機の回転速度が変動し得る。この点、上記発明では、電源の電圧の変化を回転速度の変化を示すパラメータとして利用することで、回転速度の変化を適切に把握することができる。
【００３３】
なお、スイッチング素子の操作の切り替えタイミングを、所定の電気角度となるタイミングと１対１に対応付ける制御がなされるときにあっては、回転速度の変化は、電源の電圧の変化と特に強い相関を有する。このため、こうしたときには、上記発明の適用が特に有効である。
【００３４】
請求項１２記載の発明は、請求項１０記載の発明において、前記所定の電気角度となるタイミングの検出結果に基づき、前記回転速度の変化に関する情報を抽出する抽出手段を備え、前記回転速度の変化は、前記抽出される情報によって把握されることを特徴とする。
【００３５】
所定の電気角度となるタイミングには、回転機の回転状態に関する情報が含まれている。特に、所定の電気角度となるタイミングについての３つ以上の検出値には、回転速度の変化に関する情報が含まれている。上記発明では、この点に着目し、回転速度の変化に関する情報を取得することができる。
【００３６】
請求項１３記載の発明は、請求項１０〜１２のいずれかに記載の発明において、前記所定の電気角度となるタイミングは、前記回転機の誘起電圧が基準電圧となるゼロクロスタイミングであって且つ、該ゼロクロスタイミングは、前記回転機の端子電圧の検出値と前記基準電圧との大小関係に基づき検出されることを特徴とする。
【００３７】
誘起電圧が基準電圧となるタイミングは、所定の電気角度周期で生じる。このため、上記発明では、所定の電気角度となるタイミングを適切に定義することができる。
【００３８】
なお、請求項１〜１３のいずれかに記載の発明は、請求項１４記載の発明によるように、前記回転機が、自動二輪車に搭載される内燃機関に燃料を供給する燃料ポンプのアクチュエータであることを特徴とするようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載ブラシレスモータの制御装置に適用した第１の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００４０】
図１に、本実施形態にかかるブラシレスモータの制御装置の全体構成を示す。
【００４１】
図示されるブラシレスモータ１０は、３相モータであり、自動２輪車に搭載される内燃機関のフューエルポンプのアクチュエータである。ブラシレスモータ１０の３つの相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）には、インバータ１２が接続されている。このインバータ１２は、３相インバータであり、バッテリ１４側の電圧をブラシレスモータ１０の３つの相に適宜印加する。詳しくは、インバータ１２は、３つの相のそれぞれとバッテリ１４の正極側又は負極側とを導通させるべく、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２（Ｕ相アーム）とスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４（Ｖ相アーム）とスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６（Ｗ相アーム）との並列接続体を備えて構成されている。そして、スイッチング素子ＳＷ１及びスイッチング素子ＳＷ２を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＵ相と接続されている。また、スイッチング素子ＳＷ３及びスイッチング素子ＳＷ４を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＶ相と接続されている。更に、スイッチング素子ＳＷ５及びスイッチング素子ＳＷ６を直列接続する接続点がブラシレスモータ１０のＷ相と接続されている。そして、これらスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６にはそれぞれ、フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ６が並列接続されている。
【００４２】
なお、各アームの上側のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３，ＳＷ５は、ＰチャネルＭＯＳトランジスタにて構成され、各アームの下側のスイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４，ＳＷ６は、ＮチャネルＭＯＳトランジスタにて構成されている。そして、上記フライホイールダイオードＤ１〜Ｄ６は、上記ＭＯＳトランジスタの寄生ダイオードとして構成されている。
【００４３】
制御装置２０は、インバータ１２を操作することで、ブラシレスモータ１０の出力を制御する。詳しくは、制御装置２０は、ドライバ２２と、電圧検出部２４と、スイッチング制御部２６とを備えている。ここで、電圧検出部２４は、バッテリ１４の電圧ＶＢを検出する。
【００４４】
スイッチング制御部２６は、ドライバ２２を介してスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をオン・オフ操作する。ここでは、基本的には、１２０°通電方式にてスイッチング制御を行う。詳しくは、ブラシレスモータ１０の各相の端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗが誘起電圧と一致するタイミングを利用して、誘起電圧がブラシレスモータ１０の仮想中性点電圧（基準電圧ｖｒｅｆ）となるタイミング（ゼロクロスタイミング）を検出する。そして、ゼロクロスタイミングから所定の電気角度(例えば「３０°」)遅角したタイミング（規定タイミング）においてスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作を切り替える。ただし、ブラシレスモータ１０を流れる電流（通電量）を制限する際には、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６がオン操作される期間を「１２０°」の期間とする代わりに、この期間内においてＰＷＭ制御を行う。
【００４５】
なお、スイッチング制御部２６は、論理回路にて構成してもよく、また中央処理装置及びプログラムを記憶する記憶装置によって構成してもよい。
【００４６】
図２に、通常時におけるスイッチング制御態様を示す。詳しくは、図２（ａ）に、端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗの推移を示し、図２（ｂ）に、比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃの推移を示し、図２（ｃ）に、ゼロクロス検出信号の推移を示し、図２（ｄ）に、各種カウンタの値の推移を示し、図２（ｅ）に、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作信号の推移を示す。なお、図２（ｅ）に示す操作信号は、各アームの上側のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３，ＳＷ５の操作信号Ｕ＋、Ｖ＋、Ｗ＋と、下側のスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６の操作信号Ｕ−、Ｖ−、Ｗ−とを示している。ここで、各アームの上側のスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３，ＳＷ５は、Ｐチャネルトランジスタであるため、これらの操作信号Ｕ＋、Ｖ＋、Ｗ＋が論理「Ｌ」となる期間がオン状態となる期間となる。
【００４７】
図２（ｄ）に太線にて示されるのは、互いに隣接するゼロクロスタイミングの間隔を計時する計測カウンタの値を示している。図示されるように、計測カウンタは、ゼロクロスタイミングとなる度に初期化され、新たに計時動作を再開する。ここで、互いに隣接するゼロクロスタイミングの間隔は、回転速度と相関を有する。このため、初期化される直前の計測カウンタの値（計測カウンタの最大値）は、回転速度と相関を有するパラメータとなる。
【００４８】
一方、図２（ｄ）に細線にて示されるのは、ゼロクロスタイミングから規定タイミングとなるまでの所要時間をカウントすることで規定タイミングを設定する規定タイミング設定カウンタの値を示している。規定タイミング設定カウンタは、ゼロクロスタイミングにおいて、計測カウンタの初期化前の値を初期値として、これをデクリメントしていくことでゼロとなるタイミングを規定タイミングとして設定するものである。この際、例えばゼロクロスタイミング及び規定タイミング間の間隔が「３０°」である場合には、デクリメントのスピードを、計測カウンタのインクリメントのスピードの２倍とする。互いに隣接するゼロクロスタイミングの間隔が「６０°」であることに鑑みれば、こうした設定により、規定タイミング設定カウンタが「０」となるタイミングを、ゼロクロスタイミングから「３０°」遅角したタイミングとすることができると考えられる。
【００４９】
また、図２（ｄ）に２点鎖線にて示されるのは、端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗと基準電圧ｖｒｅｆとの大小比較に基づくゼロクロスタイミングの検出を許可する期間（許可期間）の開始時期を定める許可開始カウンタの値を示す。ここで、許可期間は、ダイオードＤ１〜Ｄ６を電流が流れる期間において端子電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗが基準電圧ｖｒｅｆと一致することでゼロクロスタイミングであると誤判断することを回避することなどを目的として設けられている。このカウンタも、ゼロクロスタイミングにおいて、計測カウンタの初期化前の値を初期値として、これをデクリメントしていき、ゼロとなるタイミングを許可期間の開始時として設定する。ここで例えば、許可期間の開始時をゼロクロスタイミングから「４５°」の期間とするなら、デクリメントのスピードを、計測カウンタのインクリメントのスピードの「３／２」倍とすればよい。
【００５０】
更に、図２（ｄ）に１点鎖線にて示すのは、上記許可期間を定める許可期間設定カウンタの値を示す。許可期間設定カウンタは、許可開始カウンタがゼロとなるときに、計測カウンタの前回の初期化前の値を初期値として、これをデクリメントしていき、ゼロとなるまでの期間を許可期間として設定する。ここで例えば許可期間を「３０°」の期間とするなら、デクリメントのスピードを、計測カウンタのインクリメントのスピードの２倍とすればよい。
【００５１】
上記許可期間設定カウンタがゼロ以上である期間において、比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃが有効とされ、この期間において比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃが反転することで該当する相のゼロクロス検出信号が反転する。そして、ゼロクロス検出信号の反転するゼロクロスタイミングから規定タイミング設定カウンタのデクリメントが開始され、その値がゼロとなることでスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作が切り替えられる。
【００５２】
以下、図３及び図４を用いて、本実施形態にかかるスイッチング制御の処理手順について更に説明する。図３は、上記４つのカウンタのカウンタ値の設定処理についての手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００５３】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、許可期間設定カウンタがゼロ以上であるか否かを判断する。そしてゼロ以上であると判断されると、ステップＳ１２において、比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃのいずれかが反転したか否かを判断する。この処理は、ゼロクロスタイミングを検出するものである。そして、ステップＳ１２においていずれかが反転したと判断されるときには、ステップＳ１４において、現在の計測カウンタ値を計測カウンタ最大値とする。続くステップＳ１６においては、規定タイミング設定カウンタ及び許可期間設定カウンタの値を計測カウンタ最大値とする。そして、ステップＳ１８においては、計測カウンタを初期化する。
【００５４】
一方、ステップＳ１０、Ｓ１２において否定判断されるときには、ステップＳ２０において、計測カウンタをインクリメントするとともに、許可開始カウンタや許可期間設定カウンタ、規定タイミング設定カウンタをデクリメントする。続くステップＳ２２においては、許可開始カウンタがゼロであるか否かを判断する。この処理は、許可期間の開始時であるか否かを判断するためのものである。そして、許可開始カウンタがゼロであると判断されるときには、ステップＳ２４において、許可期間設定カウンタを計測カウンタ最大値とする。これ以降、許可期間設定カウンタの値がゼロとなるまで比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃに基づくゼロクロスタイミングの検出が許可されることとなる。
【００５５】
なお、上記ステップＳ２２において否定判断されるときや、ステップＳ１８，Ｓ２４の処理が完了するときには、この一連の処理を一旦終了する。
【００５６】
図４に、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をオン状態へと切り替える処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００５７】
この一連の処理では、まずステップＳ３０において、規定タイミング設定カウンタがゼロであるか否かを判断する。この処理は、規定タイミングとなったか否かを判断するものである。そして、規定タイミング設定カウンタがゼロとなったと判断されると、ステップＳ３２において、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作状態を切り替える。ここでは、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ４がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ６をオン状態とするように切り替える。また、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ６がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ６をオン状態とするように切り替える。また、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ６がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオン状態とするように切り替える。また、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ５をオン状態とするように切り替える。また、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ５がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ４，ＳＷ５をオン状態とするように切り替える。また、切り替え前にスイッチング素子ＳＷ４，ＳＷ５がオン状態であった場合には、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオン状態とするように切り替える。
【００５８】
このように、本実施形態では、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６を切り替えるタイミングをゼロクロスタイミングと１対１に対応付けることで１２０°通電方式によるスイッチング制御を行う。
【００５９】
ところで、車両においては、バッテリ１４の電圧が変動しやすい。そして、バッテリ１４の電圧が変動すると、ブラシレスモータ１０の回転速度が変化する。そしてこのときには、隣接するゼロクロスタイミング間の時間間隔（計測カウンタ最大値）が今回のゼロクロスタイミング近傍における回転速度を高精度に表現することができないために、上記時間間隔によっては、許可期間を所望の電気角度領域に設定することができない。このため、例えばブラシレスモータ１０の加速時においては、ゼロクロスタイミングが上記態様にて設定される許可期間よりも進角側に現れるおそれがある。また、例えばブラシレスモータ１０の減速時においては、ゼロクロスタイミングが上記態様にて設定される許可期間よりも遅角側に現れるおそれがある。
【００６０】
そこで本実施形態では、上記許可期間の設定を、ブラシレスモータ１０の回転速度の変化に応じて補正する。詳しくは、バッテリ１４の電圧ＶＢの変化によって回転速度が変化することに鑑み、バッテリ１４の電圧の変化に応じて許可期間の設定を補正する。以下、これについて更に説明する。
【００６１】
図５は、本実施形態にかかる許可期間の設定の補正処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００６２】
この一連の処理では、まずステップＳ４０において、バッテリ１４の電圧ＶＢを取得する。続くステップＳ４２においては、バッテリ１４の電圧ＶＢの変化量ΔＶＢが第１の閾値α以上であるか否かを判断する。この処理は、ブラシレスモータ１０が加速状態となることで、回転速度によって定まる許可期間よりもゼロクロスタイミングが進角側に現れると想定される状況か否かを判断するものである。上記閾値αは、上記状況となる最小値に基づき設定されている。そして、変化量ΔＶＢが閾値α以上であると判断されるときには、ステップＳ４４において、許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタのカウントスピードを上昇させる。詳しくは、図５下方に示すように、変化量ΔＶＢが大きいほど、カウントスピードを上昇させる。なお、ここでは、変化量ΔＶＢの離散的な値毎に補正係数を定めておき、カウントスピードを段階的に変化させればよい。また、これに代えて、変化量ΔＶＢに応じて連続的に変化させてもよい。この処理は、ブラシレスモータ１０の回転速度が上昇する状況下、許可期間を、回転速度が一定であるときと略同一の電気角度領域となるようにするためのものである。
【００６３】
一方、変化量ΔＶＢが閾値α未満であるときには、ステップＳ４６において、変化量ΔＶＢが第２の閾値β以下であるか否かを判断する。この処理は、ブラシレスモータ１０が減速状態となることで、回転速度によって定まる許可期間よりもゼロクロスタイミングが遅角側に現れると想定される状況か否かを判断するものである。上記閾値βは、上記状況となる最大値に基づき設定されている。そして、変化量ΔＶＢが閾値β以下であると判断されるときには、ステップＳ４８において、許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタのカウントスピードを低下させる。詳しくは、図５下方に示すように、変化量ΔＶＢが小さいほど（負であってその絶対値が大きいほど）、カウントスピードを低下させる。この処理は、ブラシレスモータ１０の回転速度が低下する状況下、許可期間を、回転速度が一定であるときと略同一の電気角度領域となるようにするためのものである。
【００６４】
なお、上記ステップＳ４６において変化量ΔＶＢが閾値βより大きいと判断されるときや、ステップＳ４４，Ｓ４８の処理が完了するときには、この一連の処理を一旦終了する。上記処理によれば、バッテリ１４の電圧ＶＢの変化によってブラシレスモータ１０の回転速度が変化するときであっても、ゼロクロスタイミングを適切に検出することができる。
【００６５】
ところで、ゼロクロスタイミングの検出値に基づくブラシレスモータ１０の回転速度が過度に高くなったり過度に低くなったりすることで、ブラシレスモータ１０の回転状態を適切に制御することが困難な状態（脱調状態）となることがある。そしてこのときには、ブラシレスモータ１０を再起動することが望ましい。ここで、こうした状態に陥る以前には、ブラシレスモータ１０の回転速度が上昇又は低下を継続するために、ゼロクロスタイミングが許可期間から外れる現象が複数回連続して生じる傾向にある。そこで本実施形態では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側又は遅角側のいずれかに連続して現れる回数が閾値以上となるとき、ブラシレスモータ１０の回転状態に異常があるとして、ブラシレスモータ１０を再起動する処理を行う。以下、これについて図６及び図７に基づき詳述する。
【００６６】
図６は、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れる異常時の処理手順である。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００６７】
この一連の処理では、まずステップＳ５０において許可開始カウンタがゼロであるか否かを判断する。この処理は、許可期間の開始時であるか否かを判断するものである。そして、許可開始カウンタがゼロであると判断されるときには、ステップＳ５２において、比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃのうち該当する論理値が正常であるか否かを判断する。この処理は、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断するものである。
【００６８】
先の図２に示したように、ゼロクロスタイミングは「６０°」毎に生じて且つ、いずれの相の誘起電圧が基準電圧ｖｒｅｆを上昇過程で横切るか下降過程で横切るかは、「３６０°」周期の周期性を有する。このため、前回のゼロクロスタイミングがいずれの相で生じて且つ、その相の誘起電圧が上昇過程であったか下降過程であったかに応じて今回のゼロクロスタイミングがいずれの相において生じ、且つその相の誘起電圧が上昇過程であるのか下降過程であるのかを特定することができる。すなわち、例えば図２において、Ｖ相の端子電圧ｖｖがその下降過程において基準電圧ｖｒｅｆを横切るゼロクロスタイミングが生じたときには、次回のゼロクロスタイミングはＵ相であって且つその端子電圧ｖｕの上昇過程でゼロクロスタイミングが生じると判断できる。このため、許可期間においてＵ相の比較信号Ｕｃが論理「Ｌ」から論理「Ｈ」に反転すると考えられる。これに対し、許可開始カウンタがゼロとなった時点でＵ相の比較信号Ｕｃがすでに論理「Ｈ」となっているなら、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に生じたと判断できる。
【００６９】
許可期間においてゼロクロスタイミングとなると想定される相の比較信号の論理値が異常であると判断されるときには、ステップＳ５４に移行する。ステップＳ５４においては、ゼロクロスタイミングが過度に進角側となっていると判断する。そして、許可開始カウンタ及び規定タイミング設定カウンタに計測カウンタ値を代入する。これにより、許可開始カウンタがゼロとなるタイミングをゼロクロスタイミングと仮定して規定タイミング等が設定されることとなる。この処理は、ステップＳ５２の処理において誤判断がなされたときであっても、規定タイミング等の設定が過度に正常なタイミングからずれることを回避するためのものである。続くステップＳ５６においては計測カウンタを初期化する。
【００７０】
更にステップＳ５８においては、前回のゼロクロスタイミングも許可期間よりも進角側に現れていたか否かを判断する。そして、前回のゼロクロスタイミングも許可期間よりも進角側に現れていた場合には、ステップＳ６０において、過進角カウンタをインクリメントする。ここで、過進角カウンタは、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に連続して現れる回数をカウントするものである。続くステップＳ６２においては、過進角カウンタ値が閾値ＭＡＸとなったか否かを判断する。この処理は、ブラシレスモータ１０の回転状態に異常があり、回転状態の制御が困難となる状況であるか否かを判断するものである。この閾値ＭＡＸは、ブラシレスモータ１０の起動時においてゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側となると想定される回数よりも大きい値に設定されている。そして、過進角カウンタが閾値ＭＡＸであると判断されるときには、ステップＳ６４において、ブラシレスモータ１０の再起動処理（復帰処理）を行うとともに、過進角カウンタを初期化する。
【００７１】
これに対し、ステップＳ５８において否定判断されるときには、ステップＳ６６において、過進角カウンタを初期化する。この処理は、ブラシレスモータ１０の起動や、ノイズ等の影響、負荷変動などにより、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側となる場合に過進角カウンタ値が累積されていき、異常とされ再起動処理がなされることを回避するためのものである。なお、上記ステップＳ５０，５２において否定判断されるときや、ステップＳ６４，Ｓ６６の処理が完了するときには、この一連の処理を一旦終了する。
【００７２】
図７は、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れる異常時の処理手順である。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００７３】
この一連の処理では、まずステップＳ７０において許可期間設定カウンタがゼロであるか否かを判断する。この処理は、許可期間の終了時であるか否かを判断するものである。そして、許可期間設定カウンタがゼロであると判断されるときには、ステップＳ７２において、先の図６のステップＳ５２において肯定判断されて且つゼロクロスタイミングを検出済みであるか否かを判断する。この処理は、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断するものである。すなわち、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れておらず、且つ許可期間にも現れなかった場合には、遅角側で現れると考えられる。
【００７４】
上記ステップＳ７２において否定判断されるときには、ステップＳ７４〜Ｓ８６の処理において、先の図６の上記ステップＳ５４〜Ｓ６６の処理と同様の処理を行う。
【００７５】
このように、本実施形態では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側又は遅角側に連続して現れることに基づき脱調状態を判断した。このため、ノイズ等の影響によりゼロクロスタイミングが許可期間を偶発的にはずれる状態を、脱調状態と識別することができる。更に、バッテリ１４の電圧の変動にかかわらず許可期間が所定の電気角度となるように設定するため、バッテリ１４の電圧の変動に伴って脱調状態と判断されることをも回避することができる。
【００７６】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００７７】
（１）ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側又は遅角側のいずれかに連続して現れる回数が閾値ＭＡＸ以上となるとき、ブラシレスモータ１０に異常があると判断した。これにより、負荷変動等によって一時的に回転変動が生じるときなどには、これを異常と判断することを回避することができる。
【００７８】
（２）ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたと判断されるとき、許可期間の開始時をゼロクロスタイミングと仮定して規定タイミングを設定した。これにより、判断に誤りがあったときであっても、規定タイミングが過度に不適切なタイミングに設定されることを回避することができる。
【００７９】
（３）ゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れると判断されるとき、許可期間の終了時をゼロクロスタイミングと仮定して規定タイミングを設定した。これにより、判断に誤りがあったときであっても、規定タイミングが過度に不適切なタイミングに設定されることを回避することができる。
【００８０】
（４）許可期間の開始時における比較信号の値に基づきゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたか否かを判断し、許可期間内での比較信号の変化の有無に基づきゼロクロスタイミングが許可期間よりも遅角側に現れるか否かを判断した。これにより、これら判断を適切に行うことができる。
【００８１】
（５）ブラシレスモータ１０の回転速度の変化に応じて許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタに基づく許可期間の設定を補正した。これにより、回転速度の変化にかかわらず、許可期間を所望の電気角度領域に高精度に設定することができ、ブラシレスモータ１０の回転状態の制御のロバスト性を向上させることができる。
【００８２】
（６）回転速度の変化を、バッテリ１４の電圧ＶＢの変化量ΔＶＢによって把握した。これにより、回転速度の変化を適切に把握することができる。特に、バッテリ１４の電圧ＶＢに基づき回転速度を検出することで、バッテリ１４の電圧ＶＢの変動と関係なく、回転状態が異常となる際には、許可期間の設定が補正されない。このため、ゼロクロスタイミング間の時間間隔に基づく許可期間の設定を、バッテリ１４の電圧ＶＢの変動時に限って補正することができる。
【００８３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に、図面を参照しつつ説明する。
【００８４】
本実施形態では、ゼロクロスタイミングの検出値に基づきブラシレスモータ１０の加速度を検出し、加速度に基づき、許可期間の設定を補正する。図８に、許可期間の設定の補正処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００８５】
この一連の処理では、まずステップＳ９０において、前回の計測カウンタ最大値及び今回の計測カウンタ最大値に基づき、ブラシレスモータ１０の加速度Ａを算出する。ここで、計測カウンタ最大値は、ゼロクロスタイミング間の時間間隔を計時するものであるため、ゼロクロスタイミング間の局所的な回転速度と相関を有する。このため、前回の計測カウンタ最大値及び今回の計測カウンタ最大値の２つは、局所的な回転速度についての時間的に異なる２つの時点における値となる。このため、これらから加速度Ａを算出することができる。
【００８６】
続くステップＳ９２においては、加速度Ａが閾値Ａｍａｘ以上であるか否かを判断する。この処理は、ブラシレスモータ１０が加速状態となることに起因してゼロクロスタイミングが回転速度によって定まる許可期間よりも進角側となる状況か否かを判断するものである。そして、閾値Ａｍａｘ以上であると判断されるときには、ステップＳ９４において、先の図５のステップＳ４４と同様の処理を行う。すなわち、図８下方に示すように、加速度Ａが大きいほど、許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタのカウントスピードを上昇させる。
【００８７】
これに対し、ステップＳ９２において否定判断されるときには、ステップＳ９６において、加速度Ａが閾値Ａｍｉｎ以下であるか否かを判断する。この処理は、ブラシレスモータ１０が減速状態となることに起因してゼロクロスタイミングが回転速度によって定まる許可期間よりも遅角側となる状況か否かを判断するものである。そして、閾値Ａｍｉｎ以下であると判断されるときには、ステップＳ９８において、先の図５のステップＳ４８と同様の処理を行う。すなわち、図８下方に示すように、加速度Ａが小さいほど（負であって且つその絶対値が大きいほど）、許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタのカウントスピードを低下させる。
【００８８】
なお、上記ステップＳ９６において否定判断されるときや、ステップＳ９４、Ｓ９８の処理が完了するときには、この一連の処理を一旦終了する。
【００８９】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）〜（５）の効果に加えて、更に以下の効果が得られるようにある。
【００９０】
（７）ゼロクロスタイミングの検出結果に基づき、ブラシレスモータ１０の回転速度の変化に関する情報を抽出した。これにより、回転速度の変化を適切に把握することができる。
【００９１】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に、図面を参照しつつ説明する。
【００９２】
上記第１の実施形態では、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側となるとき、許可期間の開始時をゼロクロスタイミングと仮定して規定タイミングを設定した。しかし、この場合、ゼロクロスタイミングが連続的に許可期間よりも進角側となるときには、規定タイミングが適切なタイミングよりも遅れ続けることとなり、ブラシレスモータ１０の出力制御の効率が低下する。そこで本実施形態では、許可タイミングの開始時よりも進角側に、ゼロクロスタイミングと仮定して採用することが可能な最進角タイミングを設定し、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側となるときには、ゼロクロスタイミングを、最進角タイミングと許可期間の開始時との間のタイミング（最進角タイミング及び開始時を含む）であってゼロクロスタイミングとの差が最小となるタイミングに設定する。
【００９３】
ここで、最進角タイミングは、図９に示されるように、ゼロクロスタイミングにおける計測カウンタ値を初期値として、デクリメントを開始する最大進角カウンタが「０」となるタイミングとする。この最大進角カウンタのデクリメントスピードを、許可開始カウンタのデクリメントスピードよりも早くすることで、最大進角カウンタがゼロとなるタイミングである最進角タイミングを許可期間の開始時よりも進角側とすることができる。なお、この最進角タイミングは、ブラシレスモータ１０の仕様等に応じてゼロクロスタイミングからの所定の電気角度が経過するタイミングとして予め定めておくものである。
【００９４】
図１０に、本実施形態にかかるゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れる異常時の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０により、例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１０において、先の図６に示した処理と同一の処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００９５】
この一連の処理では、ステップＳ５２において否定判断されるときには、すなわちゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に現れたと判断される場合には、ステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００においては、比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃのうち該当するものの反転タイミングが最進角タイミングよりも進角側（最進角タイミングを含む）であるか否かを判断する。この処理は、例えば最大進角カウンタが「０」となった時点における比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃのうち該当するものの論理値が異常であるか否かに応じて行えばよい。そして、最進角タイミングよりも進角側であると判断される場合には、ステップＳ１０２において、ゼロクロスタイミングの過進角判定処理や、許可開始カウンタ値を計測カウンタ値とする処理に加えて、最進角タイミングをゼロクロスタイミングと仮定して規定タイミングを設定する処理を行う。すなわち、前回のゼロクロスタイミングから今回仮定されたゼロクロスタイミングまでの期間に基づき、現在時から規定タイミングまでの所要時間に応じた値となるように規定タイミング設定カウンタ値を設定する。
【００９６】
一方、ステップＳ１００において最進角タイミングよりも遅角側であると判断される場合には、ステップＳ１０４において、ゼロクロスタイミングの過進角判定処理や、許可開始カウンタ値を計測カウンタ値とする処理に加えて、最進角タイミングから許可期間の開始時までの間において比較信号Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃのうち該当するものの反転タイミングをゼロクロスタイミングと仮定することで規定タイミングを設定する処理を行う。すなわち、前回のゼロクロスタイミングから今回仮定されたゼロクロスタイミングまでの期間に基づき、現在時から規定タイミングまでの所要時間に応じた値となるように規定タイミング設定カウンタ値を設定する。
【００９７】
なお、ステップＳ１０２、Ｓ１０４の処理が完了すると、先の図６のステップＳ５６〜Ｓ６４の処理を行う。
【００９８】
このように、本実施形態によれば、最進角タイミングを設定することで、ゼロクロスタイミングが許可期間の開始前に現れる状況下にあっても、実際のゼロクロスタイミングに極力近似したタイミングを用いて規定タイミングを設定することができる。このため、ブラシレスモータ１０の出力制御における効率低下を好適に抑制することができる。しかも、ゼロクロスタイミングが許可期間よりも進角側に連続して生じることで回転状態の異常を判断するため、この判断をも適切に行うことができる。
【００９９】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【０１００】
・上記第１の実施形態においては、バッテリ１４の電圧の変化量ΔＶＢに応じて、許可開始カウンタ及び許可期間設定カウンタのカウントスピードを補正したが、図１１に示すように、バッテリ１４の電圧ＶＢ及びその変化量ΔＶＢの２つのパラメータに応じてカウントスピードを補正してもよい。図１１には、これら２つのパラメータとカウントスピードの補正係数との関係を定めるマップを示している。ここで、バッテリ１４の電圧ＶＢをパラメータとして用いるのは、バッテリ１４の電圧の変化量ΔＶＢが同一であっても、バッテリ１４の電圧ＶＢによっては、ブラシレスモータ１０の回転速度の変化度合いが異なると考えられるためである。このため、２つのパラメータを用いることで、バッテリ１４の電圧ＶＢの変動に起因するブラシレスモータ１０の回転変動をより高精度に把握することができる。
【０１０１】
・ブラシレスモータ１０の回転速度の変化を把握するためのパラメータとしては、上記各実施形態やその変形例で例示したものに限らない。例えばブラシレスモータ１０の温度が高いほどブラシレスモータ１０内の磁束が弱まり回転速度が上昇することに鑑み、ブラシレスモータ１０の温度（又はその相当値）の変化量を用いてもよい。また、図１２に示されるように、ブラシレスモータ１０の温度及びバッテリ１４の電圧の変化量ΔＶＢとカウントスピードの補正係数との関係を定めるマップを用いるなどして、これら２つのパラメータに基づき回転速度の変化を把握してもよい。
【０１０２】
・上記第１の実施形態において、先の図５の処理を行わなくても、先の図６や図７における閾値ＭＡＸを調節するなどすることで、少なくとも起動時に起因する回転変動や偶発的なノイズの影響と脱調状態とを区別することはできる。
【０１０３】
・基準電圧ｖｒｅｆを仮想中性点電圧とする代わりに、ブラシレスモータ１０の中性点電圧としてもよい。また、バッテリ１４の電圧を抵抗体によって分圧することで、バッテリ１４の電圧ＶＢの「１／２」としてもよい。
【０１０４】
・ブラシレスモータ１０の制御手法としてＰＷＭ制御を用いる場合には、例えば上記実施形態においてスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をオンとする期間をオン許可期間として、この期間内でスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン・オフを繰り返せばよい。ただし、この場合、オン時間とオフ時間との和に対するオン時間の比（デューティ）に応じてブラシレスモータ１０の回転速度が変化する可能性があるため、デューティに応じてカウントスピードの補正態様を決定することが望ましい。
【０１０５】
・誘起電圧に基づき検出される所定の電気角度となるタイミングとしてはゼロクロスタイミングに限らない。例えば上記特許文献１に見られるものであってもよい。
【０１０６】
・ブラシレスモータ１０と接続される電源としては、バッテリ１４に限らず、発電機であってもよい。
【０１０７】
・ブラシレスモータ１０としては、車載燃料ポンプのアクチュエータに限らず、車載冷却ファンのアクチュエータであってもよい。
【０１０８】
・回転機としては、３相のブラシレスモータに限らず、任意の相数の電動機であればよい。更に、電動機に限らず、発電機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】第１の実施形態にかかるブラシレスモータの制御システムの全体構成を示す図。
【図２】同実施形態にかかる１２０°通電制御態様を示すタイムチャート。
【図３】同実施形態にかかる１２０°通電制御のためのカウンタの設定処理の手順を示す流れ図。
【図４】同実施形態にかかるスイッチング素子の操作態様を示す流れ図。
【図５】同実施形態にかかるカウンタのカウント速度の補正処理の手順を示す流れ図。
【図６】同実施形態にかかる脱調状態の判断処理の手順を示す流れ図。
【図７】同実施形態にかかる脱調状態の判断処理の手順を示す流れ図。
【図８】第２の実施形態にかかるカウンタのカウント速度の補正処理の手順を示す流れ図。
【図９】第３の実施形態にかかる最大進角カウンタの設定手法を示すタイムチャート。
【図１０】同実施形態にかかる脱調状態の判断処理の手順を示す流れ図。
【図１１】上記実施形態の変形例におけるカウンタのカウント速度の補正態様を示す図。
【図１２】上記実施形態の変形例におけるカウンタのカウント速度の補正態様を示す図。
【符号の説明】
【０１１０】
１０…ブラシレスモータ、１２…インバータ、１４…バッテリ、２０…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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