(57)【要約】【課題】燃料の量の多少に拘わらず、良好な操舵フィーリングを与えることが可能な電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置１１によれば、燃料センサ３７が燃料タンク２７内の燃料の量Ｗの増減を検出し、その検出結果に基づいて決定されたアシストゲインＧ１によりアシスト用電流指令値Ｉ１が補正（増減）される。これにより、燃料の量Ｗの増減（転舵輪５０，５０にかかる荷重の増減）があっても、それに応じてアシスト力が増減するから操舵フィーリングへの影響が抑えられる。即ち、燃料の量Ｗの多少に拘わらず、良好な操舵フィーリングを与えることができる。【選択図】図３
2008049950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの操舵を補助するためのアシスト力を出力する電動パワーステアリング装置において、
車速と前記ハンドルの操舵に対する負荷トルクとに応じて前記アシスト力の目標値を決定するアシスト力決定手段と、
車両に搭載された燃料タンク内の燃料の量を検出する燃料量検出手段と、
前記燃料量検出手段が検出した前記燃料の量に応じて前記アシスト力の目標値を補正する目標値補正手段とを備え、
前記目標値補正手段により補正された前記アシスト力の目標値に応じて前記アシスト力を出力することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記燃料タンクは前記車両の後輪より後側に配置され、前記目標値補正手段は、前記燃料量検出手段が検出した前記燃料の量が大きくなるに従って、前記アシスト力の目標値が小さくなるように補正することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記燃料タンクは前記車両の後輪より前側に配置され、前記目標値補正手段は、前記燃料量検出手段が検出した前記燃料の量が大きくなるに従って、前記アシスト力の目標値が大きくなるように補正することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記目標値補正手段は、前記燃料の量とアシストゲインとを対応させたアシストゲイン対応マップを有し、
そのアシストゲイン対応マップに基づいて、前記燃料量検出手段にて検出した前記燃料の量から前記アシストゲインを決定し、その決定した前記アシストゲインを前記アシスト力の目標値に乗じて補正を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドルの操舵を補助するためのアシスト力を出力する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリング装置として、ハンドルの回転軸にかかる負荷トルクと、車両の車速とに対応してモータ電流指令値を決定し、そのモータ電流指令値に応じた駆動電流を転舵モータに付与して、ハンドルの操舵を補助するためのアシスト力を出力するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３９０１１号公報（段落［００３１］〜［００３２］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記したモータ電流指令値は、例えば、負荷トルク及び車速とモータ電流指令値とを対応付けて記憶した電流指令値演算マップから決定される。そして、この電流指令値演算マップは、通常、燃料タンクに所定量（例えば、燃料タンク容量の約５０％）の燃料が入っているときに最適な操舵フィーリングが得られるように設定されている。また、電流指令値演算マップの代わりに演算式によりモータ電流指令値を決定する場合でも同様に、燃料が所定量のときに最適な操舵フィーリングが得られるように設定されている。しかしながら、何れの決定方法でモータ電流指令値を決定するにしても、上述した従来の電動パワーステアリング装置では、モータ電流指令値に対して燃料の量による補正を行っていなかったため、燃料の量が増減したときに操舵フィーリングに違和感が生じる場合があった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、燃料の量の多少に拘わらず、良好な操舵フィーリングを与えることが可能な電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る電動パワーステアリング装置（１１）は、ハンドル（３３）の操舵を補助するためのアシスト力を出力する電動パワーステアリング装置（１１）において、車速（Ｖ）とハンドル（３３）の操舵に対する負荷トルク（Ｔ１）とに応じてアシスト力の目標値を決定するアシスト力決定手段（４３，Ｓ２）と、車両（１０）に搭載された燃料タンク（２７）内の燃料の量（Ｗ）を検出する燃料量検出手段（３７）と、燃料量検出手段（３７）が検出した燃料の量（Ｗ）に応じてアシスト力の目標値を補正する目標値補正手段（４５，４６，Ｓ４，Ｓ５）とを備え、目標値補正手段（４５，４６，Ｓ４，Ｓ５）により補正されたアシスト力の目標値に応じてアシスト力を出力するところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置（１１）において、燃料タンク（２７）は車両（１０）の後輪（５１）より後側に配置され、目標値補正手段（４５，４６，Ｓ４，Ｓ５）は、燃料量検出手段（３７）が検出した燃料の量（Ｗ）が大きくなるに従って、アシスト力の目標値が小さくなるように補正するところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置（１１）において、燃料タンク（２７）は車両（１０）の後輪（５１）より前側に配置され、目標値補正手段（４５，４６，Ｓ４，Ｓ５）は、燃料量検出手段（３７）が検出した燃料の量（Ｗ）が大きくなるに従って、アシスト力の目標値が大きくなるように補正するところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電動パワーステアリング装置（１１）において、目標値補正手段（４５，４６，Ｓ４，Ｓ５）は、燃料の量（Ｗ）とアシストゲイン（Ｇ１）とを対応させたアシストゲイン対応マップ（ｍｐ２１，ｍｐ２２）を有し、そのアシストゲイン対応マップ（ｍｐ２１，ｍｐ２２）に基づいて、燃料量検出手段（３７）にて検出した燃料の量（Ｗ）からアシストゲイン（Ｇ１）を決定し、その決定したアシストゲイン（Ｇ１）をアシスト力の目標値に乗じて補正を行うところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００９】
燃料タンク内の燃料の量が増減すると、転舵輪と路面との摩擦抵抗が増減し、転舵輪の転舵に必要な力（即ち、操舵力とアシスト力を合わせた力）も増減する。これに対し、請求項１の電動パワーステアリング装置では、燃料タンク内の燃料の量を燃料量検出手段が検出し、その検出結果（燃料の量）に基づき、目標値補正手段がアシスト力の目標値を補正する。これにより、燃料の量の増減があっても、それに応じてアシスト力が増減するから操舵フィーリングへの影響が抑えられる。即ち、燃料の量の多少に拘わらず、良好な操舵フィーリングを与えることができる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、車両の後輪より後側に配置された燃料タンク内の燃料の量が増加すると、それに伴って車両の前部を持ち上げる力が大きくなり、転舵輪にかかる荷重が減少するので、目標値補正手段は、燃料の量が増加するに従ってアシスト力の目標値が小さくなるように補正する。これとは逆に、燃料タンク内の燃料の量が減少すると、車両の前部を持ち上げる力が減少して転舵輪にかかる荷重が増大するので、目標値補正手段は、燃料の量が減少するに従ってアシスト力の目標値が大きくなるように補正する。
【００１１】
請求項３の発明によれば、車両の後輪より前側に配置された燃料タンク内の燃料の量が増加すると、転舵輪にかかる荷重が増加するので、目標値補正手段は、燃料の量が増加するに従ってアシスト力の目標値が大きくなるように補正する。これとは逆に、燃料タンク内の燃料の量が減少すると、転舵輪にかかる荷重が減少するので、目標値補正手段は、燃料の量が減少するに従ってアシスト力の目標値が小さくなるように補正する。
【００１２】
ここで、目標値補正手段は、アシストゲイン対応マップに基づいて、燃料量検出手段にて検出された燃料の量からアシストゲインを決定し、その決定したアシストゲインをアシスト力の目標値に乗じて、アシスト力の目標値を補正する（増減させる）ように構成すればよい（請求項４の発明）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。図１に示された車両１０は、本発明の電動パワーステアリング装置１１を備え、運転者によるハンドル操作を転舵モータ１９によって補助して転舵輪（前輪）５０，５０を転舵することができる。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、１対の転舵輪５０，５０の間には、転舵輪間シャフト１６が差し渡され、その転舵輪間シャフト１６は、車両１０の車台（シャシー）に固定された筒形ハウジング１８の内部に挿通されている。転舵輪間シャフト１６の両端は、タイロッド１７，１７を介して各転舵輪５０，５０に連結され、筒形ハウジング１８は、車両１０の本体に固定されている。また、筒形ハウジング１８の軸方向の中間部分には大径部１８Ｄが備えられ、その大径部１８Ｄに転舵モータ１９が内蔵されている。転舵モータ１９は、筒形ハウジング１８の内面に嵌合固定されたステータ２０と、ステータ２０の内側に遊嵌された筒状のロータ２１とを備えてなる。そして、転舵輪間シャフト１６がロータ２１の内側を貫通している。また、筒形ハウジング１８のうち大径部１８Ｄの一端には、ロータ２１の回転位置を検出するための回転位置センサ２５（例えば、エンコーダ又はレゾルバ）が設けられている。
【００１４】
ロータ２１の内面には、ボールナット２２が組み付けられている。また、転舵輪間シャフト１６の軸方向の中間部分にはボールネジ部２３が形成されている。これらボールナット２２とボールネジ部２３とからボールネジ機構２４が構成され、ロータ２１と共にボールナット２２が回転すると、筒形ハウジング１８に対してボールネジ部２３が直動し、これにより転舵輪５０，５０が転舵する。
【００１５】
転舵輪間シャフト１６の一端部側には、ラック３０が形成され、ステアリングシャフト３２の下端部に備えたピニオン３１がこのラック３０に噛合している。ステアリングシャフト３２の上端部には、ハンドル３３が取り付けられている。
【００１６】
ステアリングシャフト３２のうち上端寄り位置には、操舵角センサ３４が取り付けられている。この操舵角センサ３４により、ステアリングシャフト３２の回転角（即ち、ハンドル３３の操舵角θ２）が検出されている。
【００１７】
ステアリングシャフト３２のうち操舵角センサ３４より下側部分には、操舵トルクセンサ３５が取り付けられている。操舵トルクセンサ３５は、ステアリングシャフト３２にかかる負荷トルクＴ１によって捩れ変形する図示しないトーションバネと、そのトーションバネの両端部の回転角を検出するための図示しない１対のレゾルバとを備えてなり、それら両レゾルバが検出した回転角の差分に応じてステアリングシャフト３２にかかる負荷トルクＴ１を検出することができる。また、転舵輪５０の近傍には、転舵輪５０の回転に基づいて車速Ｖを検出するための車速センサ３６が設けられている。
【００１８】
また、図１の（Ｂ）に示すように、車両１０のうち後輪５１より後側には、液体燃料（例えば、ガソリン、軽油、ＬＰＧ、メタノール等）を貯めておくための燃料タンク２７が搭載されている。この燃料タンク２７には、燃料の量Ｗを検出するための燃料センサ３７（本発明の「燃料量検出手段」に相当する）が備えられている（図１の（Ａ）を参照）。燃料センサ３７は、一般的な燃料計と同じ構成であり、例えば、燃料タンク２７内の燃料に浮かべた図示しないフロートの位置（液位）を電気信号に変換して燃料の量Ｗとして出力する。なお、燃料タンク２７の容量は、一般的な乗用車に搭載されるもので５０〜８０Ｌであるから、例えば、ガソリン（比重０．７５）をこの燃料タンク２７が満タンになるまで給油すると、空の状態に比べて約３８〜６０ｋｇの重量増加となる。
【００１９】
図１の（Ａ）に示すように、上述した各センサ２５，３４〜３７のうち、回転位置センサ２５以外の各センサ３４〜３７による検出値は次述する操舵制御装置４１に取得され、ここで電流指令値が演算される。モータ駆動回路４２は電流指令値に応じた駆動電流を転舵モータ１９に付与し、転舵モータ１９は駆動電流に応じたアシスト力を発生する。そして、転舵モータ１９によるアシスト力と運転者によるハンドル３３の操舵力との合力によって転舵輪５０，５０が転舵される。なお、回転位置センサ２５が検出したロータ２１の回転位置はモータ駆動回路４２に取得される。そして、ロータ２１の回転位置に基づいて転舵モータ１９に付与する駆動電流がフィードバック制御される。
【００２０】
操舵制御装置４１は、所定周期（例えば、４．０［ｍｓｅｃ］周期）で、例えば図２に示したモータ電流指令値演算プログラムＰＧ１を実行する。具体的には、モータ電流指令値演算プログラムＰＧ１が実行されると、操舵制御装置４１は、操舵角センサ３４、操舵トルクセンサ３５、車速センサ３６及び燃料センサ３７から各検出結果（操舵角θ２、負荷トルクＴ１、車速Ｖ、燃料の量Ｗ）を取得する（Ｓ１）。
【００２１】
次いで、操舵制御装置４１は、トルク・車速−電流指令値マップｍｐ１（図３を参照）に基づき、負荷トルクＴ１及び車速Ｖに応じた基本電流指令値Ｉ１１（本発明における「アシスト力の目標値」に相当する）を決定する（Ｓ２）。次いで、操舵角θ２、負荷トルクＴ１及び車速Ｖに基づいて補償電流指令値Ｉ１２を決定する（Ｓ３）。
【００２２】
次いで、燃料量／荷重変換マップｍｐ２１（図３を参照）に基づいて、燃料の量Ｗを転舵輪５０，５０にかかる荷重の推定値Ｆ（以下、「推定荷重Ｆ」という）に変換し、荷重−ゲインマップｍｐ２２（図３を参照）に基づいて、推定荷重Ｆに応じたアシストゲインＧ１を決定する（Ｓ４）。なお、燃料量／荷重変換マップｍｐ２１及び荷重−ゲインマップｍｐ２２は、本発明の「アシストゲイン対応マップ」に相当する。
【００２３】
そして、基本電流指令値Ｉ１１に補償電流指令値Ｉ１２を加算した値にアシストゲインＧ１を乗じて、アシスト用電流指令値Ｉ１（＝Ｇ１・（Ｉ１１＋Ｉ１２））を演算する（Ｓ５）。このアシスト用電流指令値Ｉ１は、本発明に係る「目標値補正手段により補正されたアシスト力の目標値」に相当する。
【００２４】
次に、車速−最大電流指令値マップｍｐ３（図３を参照）に基づき、車速Ｖに応じた最大電流指令値Ｉ２を決定する（Ｓ６）。そして、この最大電流指令値Ｉ２と、アシスト用電流指令値Ｉ１とを比較し（Ｓ７）、アシスト用電流指令値Ｉ１が最大電流指令値Ｉ２を超えていなかった場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、アシスト用電流指令値Ｉ１をモータ駆動回路４２に出力する（Ｓ８）一方、アシスト用電流指令値Ｉ１が最大電流指令値Ｉ２を超えた場合（Ｓ７：ＮＯ）には、最大電流指令値Ｉ２をモータ駆動回路４２に出力する（Ｓ９）。アシスト用電流指令値Ｉ１又は最大電流指令値Ｉ２が出力されると、モータ電流指令値演算プログラムＰＧ１は終了し、所定周期後に再実行される。
【００２５】
そして、モータ電流指令値演算プログラムＰＧ１を実行することで、図３のブロック図に示した制御系が構成される。同図において、基本電流指令値演算部４３は前記ステップＳ２により構成され、補償電流指令値演算部４４は前記ステップＳ３により構成され、ゲイン演算部４５は前記ステップＳ４により構成される。また、アシスト用電流指令値演算部４６は前記ステップＳ５により構成され、最大電流指令値演算部４７は前記ステップＳ６により構成され、電流指令値判別部４８は前記ステップＳ７〜Ｓ９により構成される。ここで、基本電流指令値演算部４３（ステップＳ２）は、本発明の「アシスト力決定手段」に相当する。また、ゲイン演算部４５（ステップＳ４）及びアシスト用電流指令値演算部４６（ステップＳ５）は、本発明の「目標値補正手段」に相当する。モータ電流指令値演算プログラムＰＧ１に関する説明は以上である。
【００２６】
ところで、図３に示した燃料量／荷重変換マップｍｐ２１は、燃料タンク２７の搭載位置が後輪５１よりも後側である車両１０に対して適用されるものであり、以下のように設定されている。即ち、例えば、燃料の量Ｗが比較的大きい（例えば、燃料タンク２７の容量の７０〜１００％）場合には、燃料の重さにより車両１０の前部を持ち上げる力が働くので、転舵輪５０，５０にかかる推定荷重Ｆを比較的低い値で一定値とし、燃料の量Ｗが比較的小さい（例えば、燃料タンク２７の容量の０〜３０％）場合には、車両１０の前部を持ち上げる力は殆ど働かないので、推定荷重Ｆを比較的高い値で一定値とし、燃料の量Ｗが中量域（燃料タンク２７の容量の３０〜７０％）のときには、燃料の量Ｗが大きくなるに従って推定荷重Ｆが小さくなるように設定されている。なお、燃料量／荷重変換マップｍｐ２１は、燃料タンク２７の容量や燃料タンク２７の搭載位置等に応じて適宜変更すればよい。
【００２７】
また、荷重−ゲインマップｍｐ２２は、推定荷重Ｆが所定の基準荷重のときにアシストゲインＧ１を「１」に固定し、基準荷重より大きい場合にはアシストゲインＧ１を「１」より大きくし、基準荷重より小さい場合にアシストゲインＧ１を「１」より小さくするように設定されている。また、基準荷重より大きい場合は、推定荷重Ｆの増加に従ってアシストゲインＧ１が増加し、その後、所定の上限値で一定となるように設定され、基準荷重より小さい場合は、推定荷重Ｆの減少に従ってアシストゲインＧ１が減少し、その後、所定の下限値で一定となるように設定されている。ここで、本実施形態における「基準荷重」は、例えば、燃料の量Ｗが燃料タンク２７の容量の約半分（詳細には、例えば、容量の４０〜６０％）であるときに転舵輪５０，５０にかかる荷重に設定されている。
【００２８】
上述の如く燃料量／荷重変換マップｍｐ２１及び荷重−ゲインマップｍｐ２２を設定したことで、例えば、燃料タンク２７内の燃料の量Ｗが比較的多く、転舵輪５０，５０にかかる推定荷重Ｆが基準荷重より小さい場合には、転舵モータ１９が出力するアシスト力が小さくなる。また、これとは逆に、燃料タンク２７内の燃料の量Ｗが比較的少なく、推定荷重Ｆが基準荷重より大きい場合には、転舵モータ１９が出力するアシスト力が大きくなる。従って、運転者は、転舵輪５０，５０にかかる荷重、換言すれば、燃料タンク２７内の燃料の量Ｗの多少に拘わらず、ほぼ一定の操舵力でハンドル操作を行うことができる。
【００２９】
なお、車速・トルク−電流指令値マップｍｐ１は、図３に示すように、負荷トルクＴ１が大きくなるに従って基本電流指令値Ｉ１１が大きくなるように設定されると共に、同じ負荷トルクＴ１の場合には、車速Ｖが大きくなるに従って基本電流指令値Ｉ１１が小さくなるように設定されている。つまり、ハンドル操舵時の負荷トルクＴ１の増加に応じて転舵モータ１９のアシスト力が大きくなる一方、車速Ｖが大きくなるに従って転舵モータ１９のアシスト力が低減するようになっている。これにより、低速時には、軽い操舵力でハンドル操舵が可能となる一方、高速時にはハンドル３３が重くなってふらつきを防止することができる。
【００３０】
また、車速−最大電流指令値マップｍｐ３は、車速・トルク−電流指令値マップｍｐ１に対応して、車速Ｖが大きくなるに従って最大電流指令値Ｉ２が小さくなるように設定されている。
【００３１】
次に、上記構成からなる本実施形態の動作を説明する。例えば、燃料の量Ｗが燃料タンク２７の容量の約半分（４０〜６０％）である場合は、以下のようである。この状態で、ハンドル３３を操舵すると、ステアリングシャフト３２にかかる負荷トルクＴ１及び車速Ｖに基づいて基本電流指令値Ｉ１１が演算され、負荷トルクＴ１、車速Ｖ及び操舵角θ２に基づいて、補償電流指令値Ｉ１２が演算される。また、燃料センサ３７により検出された燃料の量Ｗに基づいてアシストゲインＧ１が演算される。ここで、燃料の量Ｗに基づいて燃料量／荷重変換マップｍｐ２１から求められる推定荷重Ｆは基準荷重となるので、アシストゲインＧ１は「１」に設定される。そして、これら演算結果に基づきアシスト用電流指令値Ｉ１（＝Ｇ１・（Ｉ１１＋Ｉ１２）が演算される。
【００３２】
アシスト用電流指令値Ｉ１は、車速Ｖに応じて演算された最大電流指令値Ｉ２と比較される。ここで、アシストゲインＧ１は「１」なので、アシスト用電流指令値Ｉ１は、必ず最大電流指令値Ｉ２より小さくなり、アシスト用電流指令値Ｉ１がモータ駆動回路４２に出力される。するとモータ駆動回路４２は、アシスト用電流指令値Ｉ１に応じた駆動電流を転舵モータ１９に付与し、転舵モータ１９はその駆動電流に応じたアシスト力を出力して、転舵輪５０，５０を転舵させる。これにより、負荷トルクＴ１に拘わらず、安定した操舵反力を感じながら運転者はハンドル操作を行うことができる。
【００３３】
さて、車両１０の後輪５１よりも後側に搭載された燃料タンク２７に燃料が供給され、燃料の量Ｗが増加すると、車両１０の後部が重たくなって車両１０の前部を持ち上げる力が働くので、転舵輪５０，５０にかかる荷重が減少し、転舵輪５０，５０を転舵するのに必要な力（操舵力とアシスト力を合わせた力）も減少する。そして、例えば、燃料タンク２７が満タンとなり、推定荷重Ｆが基準荷重より小さい最小値になると、アシストゲインＧ１が「１」より小さい下限値に設定され、そのアシストゲインＧ１によりアシスト用電流指令値Ｉ１を小さくする補正がなされる。補正されたアシスト用電流指令値Ｉ１は、最大電流指令値Ｉ２より小さいので、アシスト用電流指令値Ｉ１がモータ駆動回路４２に出力される。すると、転舵モータ１９は、燃料の量Ｗが燃料タンク２７の容量の４０〜６０％のとき（転舵輪５０，５０にかかる推定荷重Ｆが基準荷重のとき）よりも小さいアシスト力を出力して、転舵輪５０，５０を転舵させる。これにより急ハンドルやハンドル３３のふらつきを防止することができる。
【００３４】
また、車両１０を走行させることにより燃料タンク２７内の燃料の量Ｗが減少すると、車両１０の後部が軽くなって車両１０の前部を持ち上げる力が減少するので、転舵輪５０，５０にかかる荷重が増加し、転舵輪５０，５０を転舵するのに必要な力（操舵力とアシスト力を合わせた力）も増加する。そして、例えば、燃料タンク２７内の燃料の量Ｗが空に近い状態となり、推定荷重Ｆが基準荷重より大きい最大値になると、アシストゲインＧ１が「１」より大きい上限値に設定され、そのアシストゲインＧ１によりアシスト用電流指令値Ｉ１を大きくする補正がなされる。そして、補正されたアシスト用電流指令値Ｉ１が最大電流指令値Ｉ２より小さい場合に、アシスト用電流指令値Ｉ１がモータ駆動回路４２に出力される。すると、転舵モータ１９は、燃料の量Ｗが燃料タンク２７の容量の４０〜６０％のとき（転舵輪５０，５０にかかる推定荷重Ｆが基準荷重のとき）よりも大きいアシスト力を出力して、転舵輪５０，５０を転舵させる。このように、燃料の量Ｗが増減（換言すれば、転舵輪５０，５０にかかる荷重が増減）すると、それに応じてアシスト力も増減するので、運転者は燃料の量Ｗの増減に拘わらずほとんど同じ操舵力でハンドル３３の操舵を行うことができる。
【００３５】
詳細には、燃料の量Ｗが増減（転舵輪５０，５０にかかる荷重が増減）すると、転舵輪５０，５０と路面との摩擦抵抗も増減し、転舵輪５０，５０の転舵に必要な力（即ち、操舵力とアシスト力を合わせた力）も増減する。そして、従来のものでは、摩擦抵抗の増減によるアシスト力の過不足に対し、操舵トルクセンサを用いたフィードバック制御でしか対応することができなかった。これに対し、本実施形態の電動パワーステアリング装置１１では、摩擦抵抗の増減分を、燃料センサ３７を用いて燃料の量Ｗの増減として検出し、その検出結果に応じてアシスト用電流指令値Ｉ１を補正する（増減させる）という、所謂、フィードフォワード制御を行っているので、ハンドル操舵の始動時から、燃料の量Ｗ（換言すれば、転舵輪５０，５０にかかる荷重）に応じた最適なアシスト力が出力され、良好な操舵フィーリングを与えることができる。
【００３６】
なお、アシストゲインＧ１による補正の結果、或いは、センサ３４〜３７の故障等による異常な検出値に基づいてアシスト用電流指令値Ｉ１の演算が行われたことにより、アシスト用電流指令値Ｉ１が最大電流指令値Ｉ２より大きくなった場合には、アシスト用電流指令値Ｉ１のかわりに最大電流指令値Ｉ２がモータ駆動回路４２に出力される。つまり、転舵モータ１９に流れる駆動電流が制限されるので、転舵モータ１９の過熱を防止すると共に、必要以上に大きなアシスト力の発生を防止できる。
【００３７】
このように本実施形態の電動パワーステアリング装置１１によれば、燃料センサ３７が燃料タンク２７内の燃料の量Ｗを検出し、その検出結果に基づいて決定されたアシストゲインＧ１によりアシスト用電流指令値Ｉ１が補正（増減）される。これにより、燃料の量Ｗの増減（転舵輪５０，５０にかかる荷重の増減）があっても、それに応じてアシスト力が増減するから操舵フィーリングへの影響が抑えられる。即ち、燃料の量Ｗの多少に拘わらず、良好な操舵フィーリングを与えることができる。
【００３８】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００３９】
（１）上記実施形態では、基本電流指令値Ｉ１１、アシストゲインＧ１及び最大電流指令値Ｉ２を、各センサ３４〜３７の検出値に応じてマップｍｐ１，ｍｐ２１，ｍｐ２２，ｍｐ３から決定していたが、演算式により決定してもよい。
【００４０】
（２）上記実施形態では、燃料タンク２７を後輪５１よりも後側に搭載した車両１０を例示したが、図４の（Ａ）に示すように車両１０の前部（具体的には、転舵輪５０，５０より前側或いは転舵輪５０，５０間）や、転舵輪５０，５０と後輪５１との間（ホイールベース間）に燃料タンク２７を配置してもよい。また、このような搭載位置とした場合には、図４の（Ｂ）に示すように燃料量／荷重変換マップｍｐ２１を、燃料の量Ｗが増加するに従い推定荷重Ｆが増加するように設定すればよい。即ち、燃料の量Ｗが増加するに従って、アシストゲインＧ１が増加するように設定すればよい。
【００４１】
（３）電動パワーステアリング装置１１は上記実施形態に例示した、所謂、ラック同軸式に限るものではなく、コラム式やピニオン式でもよい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、燃料量／荷重変換マップｍｐ２１と荷重−ゲインマップｍｐ２２の２つのマップを備えていたが、燃料の量ＷからアシストゲインＧ１を直接求めることが可能な燃料量−ゲインマップを備えていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の概念図
【図２】モータ電流指令値演算プログラムのフローチャート
【図３】操舵制御装置のブロック線図
【図４】他の実施形態（２）に係る（Ａ）車両の概念図、（Ｂ）燃料量／荷重変換マップの概念図
【符号の説明】
【００４４】
１０    車両
１１    電動パワーステアリング装置
２７    燃料タンク
３３    ハンドル
３７    燃料センサ（燃料量検出手段）
４３    基本電流指令値演算部（アシスト力決定手段）
４５    ゲイン演算部（目標値補正手段）
４６    アシスト用電流指令値演算部（目標値補正手段）
５０    転舵輪
５１    後輪
Ｇ１    アシストゲイン
Ｉ１    アシスト用電流指令値
Ｉ１１    基本電流指令値
Ｉ１２    補償電流指令値
Ｔ１    負荷トルク
Ｖ    車速
θ２    操舵角
ｍｐ１    電流指令値マップ
ｍｐ２１    燃料量／荷重変換マップ（アシストゲイン対応マップ）
ｍｐ２２    荷重−ゲインマップ（アシストゲイン対応マップ）
ｍｐ３    車速−最大電流指令値マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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