(57)【要約】  【課題】アシストモータの制御に使用する電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）に故障が生じても制動力が発生するのを回避し、なおかつ消費電流や発熱量を少なくすることのできる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。  【解決手段】正逆回転駆動可能なアシストモータ１１を駆動制御する、ＦＥＴ４２ａ、４３ａの直列回路、及びＦＥＴ４２ｂ、４３ｂの直列回路を、バッテリ１６の電源ラインと接地ラインとの間に、並列に接続して構成されたモータ駆動回路４を備え、ＦＥＴ４２ｂとＦＥＴ４３ｂとの接続点４４ｂに、コイル８２ａへ流れる電流値がある値に達すると接点８２ｂを開くリレー回路８２の一端を接続し、リレー回路８２の他端を、アシストモータ１１を接続するための出力端子とし、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間にリレー回路８１を介装し得るように構成する。  【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆回転駆動可能な電動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段を備え、
前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段との接続点に、入力がある値に達すると接点を開くスイッチ手段の一端が接続され、
該スイッチ手段の他端が、前記電動機を接続するための出力端子であり、
前記電動機駆動手段と前記電動機との間に、前記スイッチ手段を介装し得るように構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記スイッチ手段が、入力電流が所定値以上になると接点を開くものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記電動機駆動手段が、
前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列回路を３組並列に接続して構成されたものであり、
３相モータを駆動制御するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
３組の直列回路うちの、２組の前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段との接続点に、入力がある値に達すると接点を開く前記スイッチ手段が接続されていることを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
３組の直列回路うちの、１組の前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段との接続点に、入力がある値に達すると接点を開く前記スイッチ手段が接続され、
別の１組の前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段との接続点に、入力がある値に達すると接点を閉じるスイッチ手段が接続されていることを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング制御装置に関し、より詳細には、運転者の操舵力を軽減する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングシステムは、運転者がステアリングを操作した際に発生する操舵トルクに応じて、アシストモータを使って操舵力をアシストするシステムである。図１は、従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。図中１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置１は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイコン２と、Ｉ／Ｆ（入出力インターフェース）３と、正逆回転駆動可能な２相モータのアシストモータ１１を駆動するモータ駆動回路４と、抵抗Ｒ間に現れた電圧からアシストモータ１１に流れる電流値を検出するモータ電流検出回路５と、マイコン２を作動させるための定電圧回路６とを含んで構成されている。
【０００３】
ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ１２、及び車速を検出する車速センサ１３がＩ／Ｆ３に接続されており、トルクセンサ１２で検出された操舵トルクを示す信号、及び車速センサ１３で検出された車速を示す信号がＩ／Ｆ３を介してマイコン２に送信されるようになっている。
【０００４】
マイコン２にはモータ電流検出回路５が接続され、アシストモータ１１に流れる電流値を示す信号を読み込むことができるようになっている。また、マイコン２には定電圧回路６が接続され、マイコン２へは一定の電圧（例えば、５［Ｖ］の電圧）電源が供給されるようになっている。
また、定電圧回路６にはヒューズ回路１４、及びイグニッションスイッチなどのキースイッチ１５を介してバッテリ１６の電力が供給されるようになっている。
【０００５】
マイコン２はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、目標電流設定部２１、ＰＩ制御演算部２２、及びＰＷＭ信号生成部２３として機能することができるようになっている。目標電流設定部２１はトルクセンサ１２から得られた操舵トルクを示す信号、及び車速センサ１３から得られた車速を示す信号に基づいて、アシストモータ１１に流すべき目標電流値Ｉｔを設定するものである。
【０００６】
ＰＩ制御演算部２２は、モータ電流検出回路５から得られたアシストモータ１１に流れる電流値Ｉｎを示す信号に基づいて、目標電流設定部２１で設定された目標電流値Ｉｔと電流値Ｉｎとの偏差ΔＩを算出し、目標電流値Ｉｔがアシストモータ１１で実現されるように、フィードバック制御（比例積分制御）を行い、モータ駆動回路４に与えるべき指令値を算出するものである。
ＰＷＭ信号生成部２３は、ＰＩ制御演算部２２で算出された指令値に応じたデューティ比のパルス信号（すなわち、この指令値に応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号）を生成し、そのパルス信号をモータ駆動回路４へ出力するものである。
【０００７】
モータ駆動回路４はプリドライバ４１、及び４つの電界効果トランジスタ（以降、ＦＥＴと記す）４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂをそれぞれアームとして組み合わせたブリッジ回路を含んで構成されている。ＦＥＴ４２ａ、４３ａの直列回路、及びＦＥＴ４２ｂ、４３ｂの直列回路は、バッテリ１６の電源ラインと（抵抗Ｒを介して）接地ラインとの間に、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂがバッテリ１６側にＦＥＴ４３ａ、４３ｂが接地側になるように、並列に接続されている。
【０００８】
ＦＥＴ４２ａ、４３ａの直列回路、及びＦＥＴ４２ｂ、４３ｂの直列回路にはそれぞれヒューズ回路１７を介してバッテリ１６からの電圧（例えば、１２［Ｖ］）が印加されるようになっている。また、ＦＥＴ４２ａ、４３ａ間の接続点４４ａ、及びＦＥＴ４２ｂ、４３ｂ間の接続点４４ｂはそれぞれ出力端子であり、アシストモータ１１が接続されている。
プリドライバ４１は、ＰＷＭ信号生成部２３で生成されたＰＷＭ信号のパルス幅に応じた電圧をアシストモータ１１に印加するように、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂを電子制御するものである。
【０００９】
アシストモータ１１を正転駆動させる場合、ＦＥＴ４２ａをオン状態とし、ＦＥＴ４３ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すようにアシストモータ１１に電流が流れる。アシストモータ１１を逆転駆動させる場合には、ＦＥＴ４３ａをオン状態とし、ＦＥＴ４２ｂをＰＷＭ制御する。これにより、矢印Ａ１、Ａ２で示すのと逆方向にアシストモータ１１に電流が流れる。
【００１０】
ところが、上記のような電動パワーステアリングシステムの場合、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂを組み合わせて成るブリッジ回路にオン故障（本来ならばオフ状態であるべき時に、オン状態となる故障）が発生すると、アシストモータ１１とブリッジ回路との間に閉回路が形成され、アシストモータ１１で生じる誘導起電力によって誘導電流が流れ、この誘導電流によりアシストモータ１１に運転者が操舵する操舵方向と逆の方向に力（制動力）が働くおそれがあった。
【００１１】
このような問題を解決するものとして、図２に示したように、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間に、コイル５１ａを含んで構成され、コイル５１ａへの入力電流が所定値以上になると接点５１ｂを閉じるリレー回路５１（入力電流を遮断することによって接点５１ｂを開く、いわゆるａ接点型リレー）を介装するといった技術が挙げられる（例えば、下記の特許文献１参照）。
このリレー回路５１の接点５１ｂの開閉を制御し、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂのオン故障が検出された場合、コイル５１ａへの入力電流を遮断し、接点５１ｂを開くことによって上記した閉回路が形成されるのを回避するようにする。
【００１２】
上記した従来の技術では、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂが正常に動作している時には、接点５１ｂは閉じている。接点５１ｂを閉じておくには、リレー回路５１のコイル５１ａへ電流を流して電磁力を発生させる必要がある。
そのため、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂが正常に動作している時には、リレー回路５１のコイル５１ａへ電流が供給し続けられることになり、消費電流が多くなるという問題がある（問題１）。リレー回路５１での消費電流は電動パワーステアリングシステム全体で消費される消費電流の３０％を占める場合もある。
【００１３】
また、コイル５１ａへ電流が流れると、コイル５１ａで熱が発生することになるが、その発熱量は決して小さくはない。従って、この点からもやはり長時間継続してコイル５１ａへ電流が供給し続けられるのは好ましいといえない（問題２）。もちろん、コイル５１ａでの発熱量の大きさは、リレー回路５１の仕様の影響を受けることになる。
【００１４】
また、アシストモータ１１には比較的大きな電流（例えば、１００［Ａ］）が通電されるため接点５１ｂでの発熱量も大きくなる。従って、コイル５１ａだけでなく、接点５１ａでの発熱量も大きくなる。すなわち、リレー回路５１全体の発熱量は大きく、これに耐えるには大型のリレー回路を使用する必要があり、コスト高や配置スペースの確保が難しいといった問題がある（問題３）。小型のリレー回路では熱的にもたない。
【００１５】
接点抵抗を小さくすれば、接点５１ｂでの発熱量を小さくすることはできるが、接点抵抗を小さくなると、接点５１ｂを閉じておくのに必要となる電磁力を強くしなければならない。電磁力を強くするには、コイル５１ａへ流す電流を大きくすれば良いが、それでは消費電流が多くなり、コイル５１ａでの発熱量が大きくなる。
【００１６】
ところで、最近では、より滑らかにそしてより効率の良いアシスト制御を実現するために、図１、図２に示したようなブラシ付きモータ（２相モータ）ではなく、ブラシレスモータ（３相モータ）をアシストモータとして使用するケースが増えてきている。図３は、ブラシレスモータをアシストモータとして使用した場合のモータ駆動回路及びその周辺の回路構成の一例を示した図である。
【００１７】
図中６１はモータ駆動回路を示しており、モータ駆動回路６１はプリドライバ６２、及び６つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃを含んで構成されている。ＦＥＴ６３ａ、６４ａの直列回路、ＦＥＴ６３ｂ、６４ｂの直列回路、及びＦＥＴ６３ｃ、６４ｃの直列回路は、バッテリ１６の電源ラインと（抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗを介して）接地ラインとの間に、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｃがバッテリ１６側にＦＥＴ６４ａ〜６４ｃが接地側になるように、並列に接続されている。
【００１８】
ＦＥＴ６３ａ、６４ａの直列回路、ＦＥＴ６３ｂ、６４ｂの直列回路、及びＦＥＴ６３ｃ、６４ｃの直列回路にはそれぞれヒューズ回路１７を介してバッテリ１６からの電圧（例えば、１２［Ｖ］）が印加されるようになっている。また、ＦＥＴ６３ａ、６４ａ間の接続点６５ａ、ＦＥＴ６３ｂ、６４ｂ間の接続点６５ｂ、及びＦＥＴ６３ｃ、６４ｃ間の接続点６５ｃはそれぞれ出力端子であり、３相モータのアシストモータ６６が接続されている。
【００１９】
このような３相モータをアシストモータ６６として使用した場合に、上記した従来技術を用いて、アシストモータ６６とＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃとの間で閉回路が形成されるのを回避するようにすると、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間にリレー回路が２つ介装されることになる。つまり、リレー回路での消費電流が２倍になるなど上記問題１〜３がより深刻となる。
【特許文献１】特開昭６２−２３１８７１号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【００２０】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、アシストモータ（特に３相モータ）の制御に使用するＦＥＴに故障が生じても制動力が発生するのを回避し、なおかつ消費電流や発熱量を少なくすることのできる電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的としている。
【００２１】
上記目的を達成するために本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（１）は、正逆回転駆動可能な電動機を駆動制御する、電源側スイッチ手段と接地側スイッチ手段とを直列に接続した直列回路を複数並列に接続して構成された電動機駆動手段を備え、前記電源側スイッチ手段と前記接地側スイッチ手段との接続点に、入力がある値に達すると接点を開くスイッチ手段の一端が接続され、該スイッチ手段の他端が、前記電動機を接続するための出力端子であり、前記電動機駆動手段と前記電動機との間に、前記スイッチ手段を介装し得るように構成されていることを特徴としている。
【００２２】
上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、前記電動機駆動手段と前記電動機との間に前記スイッチ手段が介装されるので、前記電動機駆動手段と前記電動機との間に形成される閉回路を開放することができる。
従って、前記電源側スイッチ手段、前記接地側スイッチ手段にオン故障が発生し、前記電動機とこれら前記電源側スイッチ手段、前記接地側スイッチ手段との間に閉回路が形成される状況に陥ったとしても、これを開放することができるので、前記電動機で生じる誘導起電力によって運転者が操舵する操舵方向と逆の方向に力（制動力）が働くといった事態が生じるのを回避することができる。
【００２３】
さらに、上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、前記電動機駆動手段と前記電動機との間に介装される前記スイッチ手段が、入力がある値に達すると接点を開くものである。例えば、前記接点を開放する必要がなければ、前記スイッチ手段への入力電流を０［Ａ］にすることができる。
従って、前記電源側スイッチ手段、及び前記接地側スイッチ手段が正常に動作している時には、前記スイッチ手段へ電流を供給し続けなくて良いので、前記スイッチ手段で消費される消費電流を少なくすることができる。
【００２４】
また、前記スイッチ手段としては、例えば、コイルを含んで構成され、前記コイルへの入力電流が所定値以上になると接点を開くリレー回路（いわゆるｂ接点型リレー）が挙げられる。前記電源側スイッチ手段、及び前記接地側スイッチ手段が正常に動作している時には、前記コイルへ電流を流さなくて良いので、前記コイルで熱は発生しない。すなわち、リレー回路全体の発熱量は、前記接点での発熱量となるため、前記スイッチ手段での発熱量を大幅に減少させることができる。
【００２５】
前記接点での発熱量を小さくするには、前記接点を押し付けている機械的なバネを強くすれば良い。バネを強くすると、前記接点を開放する際に必要となる電磁力を大きくしなければならない。つまり、前記コイルへ流す電流を大きくしなければならない。前記コイルへ流す電流が大きくなれば、消費電流が多くなり、また前記コイルでの発熱量も大きくなる。
しかしながら、前記接点を開放することはほとんど無く、また前記接点を開放した状態では前記接点での発熱が無い。そのため、前記接点の開放時に、前記コイルでの消費電流が多くなったり、前記コイルでの発熱量が大きくなったとしても別段問題は無い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図４は、実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００２７】
図中７１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置７１は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイコン７２と、Ｉ／Ｆ３と、正逆回転駆動可能な２相モータのアシストモータ１１を駆動するモータ駆動回路４と、アシストモータ１１に流れる電流値を検出するモータ電流検出回路５と、マイコン２を作動させるための定電圧回路６とを含んで構成されている。
【００２８】
ＦＥＴ４２ａ、４３ａの直列回路、及びＦＥＴ４２ｂ、４３ｂの直列回路にはそれぞれヒューズ回路１７、及びリレー回路８１を介してバッテリ１６からの電圧が印加されるようになっている。リレー回路８１はコイル８１ａを含んで構成され、コイル８１ａへの入力電流が所定値Ｉ81以上になると接点８１ｂを閉じるものである（いわゆる、ａ接点型リレー）。
【００２９】
また、ＦＥＴ４２ｂ、４３ｂ間の接続点４４ｂに、コイル８２ａを含んで構成され、コイル８２ａへの入力電流が所定値Ｉ82以上になると接点８２ｂを開くリレー回路８２（いわゆる、ｂ接点型リレー）が接続され、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間にリレー回路８２が介装されるようになっている。
【００３０】
マイコン７２はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、目標電流設定部２１、ＰＩ制御演算部２２、ＰＷＭ信号生成部２３、及びフェールセーフ処理部７３として機能することができるようになっている。フェールセーフ処理部７３はＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂなどに故障が生じているか否かを判断して、リレー回路８１、８２の開閉などを制御するものである。
【００３１】
実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置７１におけるマイコン７２の行う処理動作［１］を図５に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［１］はイグニッションスイッチのオン後に行われる動作である。まず、初期故障診断として、リレー回路８１、８２を含め、各部の故障を診断する（ステップＳ１）。例えば、リレー回路８２のコイル８２ａに所定値Ｉ82以上の電流が流れるようにして、接点８２ｂが開くか否かを検査する。
【００３２】
診断結果に基づいて、通常のアシスト制御（すなわち、運転者の操舵に対するアシスト制御）が可能であるか否かを判断し（ステップＳ２）、通常のアシスト制御が可能であると判断すれば、次に、リレー回路８１のコイル８１ａへ所定値Ｉ81以上の電流が流れるようにして、接点８１ｂを閉じ（ステップＳ３）、その後、通常のアシスト制御を開始する（ステップＳ４）。
【００３３】
次に、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂなどの故障を診断し（ステップＳ５）、診断結果に基づいて、通常のアシスト制御を停止する必要があるか否かを判断する（ステップＳ６）。通常のアシスト制御を停止する必要があると判断すれば、次に、アシスト制御そのものを停止する必要があるか否か（すなわち、代替制御を行えない状況であるか否か）を判断する（ステップＳ７）。アシスト制御そのものを停止する必要はないと判断すれば、代替制御を開始する（ステップＳ８）。
【００３４】
一方、アシスト制御そのものを停止する必要がある（すなわち、代替制御を行えない状況にある）と判断すれば、リレー回路８１のコイル８１ａへの電流を遮断するようにして、接点８１ｂを開放し（ステップＳ９）、リレー回路８２のコイル８２ａへ所定値Ｉ82以上の電流が流れるようにして、接点８２ｂを開放する（ステップＳ１０）。
また、ステップＳ２において、通常のアシスト制御が可能でないと判断した場合にも、ステップＳ１０へ進んで、リレー回路８２のコイル８２ａへ所定値Ｉ82以上の電流が流れるようにして、接点８２ｂを開放する。
【００３５】
上記実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置７１によれば、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間にリレー回路８２が介装されるので、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間に形成される閉回路を開放することができる。
従って、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂにオン故障が発生し、アシストモータ１１とこれらＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂとの間に閉回路が形成される状況に陥ったとしても、これを開放することができるので、アシストモータ１１で生じる誘導起電力によって運転者が操舵する操舵方向と逆の方向に力（制動力）が働くといった事態が生じるのを回避することができる。
【００３６】
さらに、モータ駆動回路４とアシストモータ１１との間に介装されるリレー回路８２が、コイル８２ａに流れる電流が所定値Ｉ82以上になると接点８２ｂを開くものである。換言すれば、接点８２ｂを開放する必要がなければ、コイル８２ａへの入力電流を０［Ａ］にすることができる。
【００３７】
従って、ＦＥＴ４２ａ、４２ｂ、４３ａ、４３ｂが正常に動作している時には、リレー回路８２のコイル８２ａへ電流を供給し続けなくて良いので、リレー回路８２で消費される消費電流を少なくすることができる。
また、ＦＥＴ４２ａなどが正常に動作している時には、コイル８２ａへ電流を流さなくて良いので、コイル８２ａで熱は発生しない。すなわち、リレー回路８２全体の発熱量は接点８２ｂでの発熱量となるため、リレー回路８２での発熱量を大幅に減少させることができる。
【００３８】
図６は、実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。なお、図１に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００３９】
図中９１は電動パワーステアリング制御装置を示しており、電動パワーステアリング制御装置９１は図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイコン９２と、Ｉ／Ｆ３と、正逆回転駆動可能な３相モータのアシストモータ６６を駆動するモータ駆動回路６１と、抵抗Ｒｕ、Ｒｖ、Ｒｗ間に現れた電圧からアシストモータ６６のｕ相、ｖ相、ｗ相に流れる電流値を検出するモータ電流検出回路５Ａと、マイコン９２を作動させるための定電圧回路６とを含んで構成されている。
【００４０】
モータ駆動回路６１はプリドライバ６２、及び６つのＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃを含んで構成されている。ＦＥＴ６３ａ、６４ａの直列回路と、ＦＥＴ６３ｂ、６４ｂの直列回路と、ＦＥＴ６３ｃ、６４ｃの直列回路とを並列に接続して構成され、各直列回路にはそれぞれヒューズ回路１７、及びリレー回路１０１を介してバッテリ１６からの電圧が印加されるようになっている。リレー回路１０１はコイル１０１ａを含んで構成され、コイル１０１ａへの入力電流が所定値Ｉ101以上になると接点１０１ｂを閉じるものである（いわゆる、ａ接点型リレー）。
【００４１】
ＦＥＴ６３ａ、６４ａ間の接続点６５ａは出力端子であり、３相モータのアシストモータ６６が接続されている。ＦＥＴ６３ｂ、６４ｂ間の接続点６５ｂにリレー回路１０２の一端が接続され、リレー回路１０２の他端は出力端子であり、アシストモータ６６に接続されている。また、ＦＥＴ６３ｃ、６４ｃ間の接続点６５ｃにリレー回路１０３の一端が接続され、リレー回路１０３の他端は出力端子であり、アシストモータ６６に接続されている。
【００４２】
このように、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間にリレー回路１０２、１０３が介装されるようになっている。また、リレー回路１０２、１０３はコイル１０２ａ、１０３ａを含んで構成され、コイル１０２ａ、１０３ａへの入力電流が所定値Ｉ102、Ｉ103以上になると接点１０２ｂ、１０３ｂを開くものである（いわゆる、ｂ接点型リレー）。
【００４３】
マイコン９２はＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、目標電流設定部９３、ＰＩ制御演算部９４、ＰＷＭ信号生成部９５、及びフェールセーフ処理部９６として機能することができるようになっている。フェールセーフ処理部９６はＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃなどに故障が生じているか否かを判断して、リレー回路１０１〜１０３の開閉などを制御するものである。
【００４４】
実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置９１におけるマイコン９２の行う処理動作［２］を図７に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作［２］はイグニッションスイッチのオン後に行われる動作である。まず、初期故障診断として、リレー回路１０１〜１０３を含め、各部の故障を診断する（ステップＳ１１）。例えば、リレー回路１０２、１０３のコイル１０２ａ、１０３ａに所定値Ｉ102、Ｉ101以上の電流が流れるようにして、接点１０２ｂ、１０３ｂが開くか否かを検査する。
【００４５】
診断結果に基づいて、通常のアシスト制御が可能であるか否かを判断し（ステップＳ１２）、通常のアシスト制御が可能であると判断すれば、次に、リレー回路１０１のコイル１０１ａへ所定値Ｉ101以上の電流が流れるようにして、接点１０１ｂを閉じ（ステップＳ１３）、その後、通常のアシスト制御を開始する（ステップＳ１４）。
【００４６】
次に、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃなどの故障を診断し（ステップＳ１５）、診断結果に基づいて、通常のアシスト制御を停止する必要があるか否かを判断する（ステップＳ１６）。通常のアシスト制御を停止する必要があると判断すれば、次に、アシスト制御そのものを停止する必要があるか否か（すなわち、代替制御を行えない状況であるか否か）を判断する（ステップＳ１７）。アシスト制御そのものを停止する必要はないと判断すれば、代替制御を開始する（ステップＳ１８）。
【００４７】
一方、アシスト制御そのものを停止する必要がある（すなわち、代替制御を行えない状況にある）と判断すれば、リレー回路１０１のコイル１０１ａへの電流を遮断するようにして、接点１０１ｂを開放し（ステップＳ１９）、リレー回路１０２、１０３のコイル１０２ａ、１０３ａへ所定値Ｉ102、Ｉ103以上の電流が流れるようにして、接点１０２ｂ、１０３ｂを開放する（ステップＳ２０、Ｓ２１）。
【００４８】
また、ステップＳ１２において、通常のアシスト制御が可能でないと判断した場合にも、ステップＳ２０、Ｓ２１へ進んで、リレー回路１０２、１０３のコイル１０２ａ、１０３ａへ所定値Ｉ102、Ｉ103以上の電流が流れるようにして、接点１０２ｂ、１０３ｂを開放する。
【００４９】
上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置９１によれば、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間にリレー回路１０２、１０３が介装されるので、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間に形成される閉回路を開放することができる。
従って、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃにオン故障が発生し、アシストモータ６６とこれらＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃとの間に閉回路が形成される状況であったとしても、これを開放することができるので、アシストモータ６６で生じる誘導起電力によって運転者が操舵する操舵方向と逆の方向に力（制動力）が働くといった事態が生じるのを回避することができる。
【００５０】
さらに、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間に介装されるリレー回路１０２、１０３が、コイル１０２ａ、１０３ａに流れる電流が所定値Ｉ102、Ｉ103以上になると接点１０２ｂ、１０３ｂを開くものである。換言すれば、接点１０２ｂ、１０３ｂを開放する必要がなければ、コイル１０２ａ、１０３ａへの入力電流を０［Ａ］にすることができる。
【００５１】
従って、ＦＥＴ６３ａ〜６３ｃ、６４ａ〜６４ｃが正常に動作している時には、リレー回路１０２、１０３のコイル１０２ａ、１０３ａへ電流を供給し続けなくて良いので、リレー回路１０２、１０３で消費される消費電流を少なくすることができる。
また、ＦＥＴ６３ａなどが正常に動作している時には、コイル１０２ａ、１０３ａへ電流を流さなくて良いので、コイル１０２ａ、１０３ａで熱は発生しない。すなわち、リレー回路１０２、１０３全体の発熱量は接点１０２ｂ、１０３ｂでの発熱量となるため、リレー回路１０２、１０３での発熱量を大幅に減少させることができる。
【００５２】
また、上記実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置では、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間にリレー回路１０２、１０３が介装される場合、すなわちｂ接点型リレーが２つ介装される場合について説明しているが、別の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置では、モータ駆動回路６１とアシストモータ６６との間にａ接点型リレーとｂ接点型リレーとを一つずつ介装するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】別の従来の電動パワーステアリングシステムにおけるモータ駆動回路及びその周辺の回路構成の一例を示した図である。
【図３】３相モータをアシストモータとして使用した場合のモータ駆動回路及びその周辺の回路構成の一例を示した図である。
【図４】本発明の実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】実施の形態（１）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図７】実施の形態（２）に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
７１、９１  電動パワーステアリング制御装置
７２、９２  マイコン
７３、９６  フェールセーフ処理部
８１、８２、１０１、１０２、１０３  リレー回路
８１ａ、８２ａ、１０１ａ、１０２ａ、１０３ａ  コイル
８１ｂ、８２ｂ、１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂ  接点
【図１】
2008049779.tif 000003
【図２】
2008049779.tif 000004
【図３】
2008049779.tif 000005
【図４】
2008049779.tif 000006
【図５】
2008049779.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008049779.tif 000009