(57)【要約】【課題】複数の可動部を全体として複雑な動きで動かす。【解決手段】マイクにより外部の音楽を集音して音楽データを生成し、生成した音楽データから音楽の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出して、かかるデータ成分から音楽の複数の周波数帯域毎の部分音量レベルを検出すると共に、検出した複数の周波数帯域毎の部分音量レベルに基づいて回転楕円体状筐体に設けられた６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、６個の可動部のそれぞれを、複数の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて独立に動かすことができ、結果として６個の可動部のうちの個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができ、かくして、複数の可動部を全体として複雑な動きで動かし得る。【選択図】図７
2008119135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の動きで可動する複数の可動部と、
外部の音声を集音して音声データを生成する集音部と、
上記音声データから、上記音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出する抽出部と、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とする可動部駆動装置。
【請求項２】
上記複数の可動部は、
所定の動きで回動する少なくとも２つの車輪を含み、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記車輪を含む上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項３】
上記複数の可動部は、
所定の動きで開閉する少なくとも１つの開閉部を含み、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記開閉部を含む上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項４】
所定の発光パターンで発光する発光部
を具え、
上記複数の可動部は、
所定の動きで回動する少なくとも２つの車輪と、所定の動きで開閉する少なくとも１つの開閉部と、所定の動きで回動する少なくとも１つの回動部とを含み、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記車輪と上記開閉部と上記回動部とを含む上記複数の可動部及び上記発光部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項５】
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、所定時間毎に上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項６】
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記所定時間内に、上記複数の可動部のそれぞれを複数回にわたって駆動制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の可動部駆動装置。
【請求項７】
上記音声の所定の複数の上記周波数帯域の中には、第１の周波数帯域と、当該第１の周波数帯域と上記周波数帯域が重なる第２の周波数帯域とがあり、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分のそれぞれに基づいて、上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御するとき、上記第１の周波数帯域のデータ成分に基づいて上記複数の可動部の中の第１の可動部を駆動制御すると共に、上記第２の周波数帯域のデータ成分に基づいて上記複数の可動部の中の第２の可動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項８】
上記音声データから、当該音声データに基づく上記音声のビートを検出するビート検出部
を具え、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分と、上記ビート検出部により検出された上記音声の上記ビートとに基づいて、上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部駆動装置。
【請求項９】
上記ビート検出部により検出された上記ビートから、当該音声データに基づく上記音声のテンポを検出するテンポ検出部
を具え、
上記駆動制御部は、
上記抽出部により抽出された、上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分と、上記ビート検出部により検出された上記音声の上記ビートと、上記テンポ検出部により検出された上記音声の上記テンポとに基づいて、上記複数の可動部のそれぞれを駆動制御する
ことを特徴とする請求項８に記載の可動部駆動装置。
【請求項１０】
外部の音声を集音して音声データを生成する音声データ生成ステップと、
上記音声データから、上記音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出する抽出ステップと、
上記音声の所定の複数の上記周波数帯域毎のデータ成分に基づいて、装置に設けられた複数の可動部のそれぞれを駆動制御する駆動制御ステップと
を具えることを特徴とする可動部駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可動部駆動装置及び可動部駆動方法に関し、例えば音楽に合わせて動くロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、外部の音楽を集音してかかる音楽の音量レベルを検出し、単位時間あたりの音量レベルの差が大きい場合には激しい音楽であると判別して、ロボット装置の腕を音量レベルに応じた速さで上下に動かしていた。また、ロボット装置は、単位時間あたりの音量レベルの差が小さい場合には静かな音楽であると判別して、ロボット装置の全体を音量レベルに応じた速さで左右に動かしていた（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平３−１２３５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが従来のロボット装置は、複数の可動部が設けられているとしても、これらを音楽の音量レベルといった１つの情報をもとに動かすようになされているので、複数の可動部のそれぞれを独立に動かして複雑な動きをすることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、複数の可動部を全体として複雑な動きで動かし得る可動部駆動装置及び可動部駆動方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、所定の動きで可動する複数の可動部と、外部の音声を集音して音声データを生成する集音部と、音声データから音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出する抽出部と、抽出部により抽出された音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分に基づいて複数の可動部のそれぞれを駆動制御する駆動制御部とを設けるようにした。
【発明の効果】
【０００６】
従って本発明では、外部の音声を集音して音声データを生成し、生成した音声データから音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出すると共に、抽出したデータ成分に基づいて当該装置に設けられた複数の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、複数の可動部のそれぞれを、複数の周波数帯域のデータ成分に基づいて独立に動かすことができ、結果として個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができる。
【０００７】
本発明によれば、外部の音声を集音して音声データを生成し、生成した音声データから音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出すると共に、抽出したデータ成分に基づいて当該装置に設けられた複数の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、複数の可動部のそれぞれを、複数の周波数帯域のデータ成分に基づいて独立に動かすことができ、結果として個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができ、かくして、複数の可動部を全体として複雑な動きで動かし得る可動部駆動装置及び可動部駆動方法を実現し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）第１の実施の形態
（１−１）本実施の形態の概要
図１において、１は全体として本実施の形態による可動部駆動装置の構成の概要を示す。可動部駆動装置１は、略回転楕円体状の装置筐体２を有する。また可動部駆動装置１には、所定の動きで可動する複数の可動部３が設けられている。さらに可動部駆動装置１の集音部４は、外部の音楽を集音して音楽データを生成する。さらに可動部駆動装置１の抽出部５は、集音部４で生成した音楽データから音楽の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出する。さらに可動部駆動装置１の駆動制御部６は、抽出部５により抽出された音楽の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分に基づいて、複数の可動部３のそれぞれを駆動制御する。かかる構成により可動部駆動装置１は、複数の可動部３のそれぞれを、複数の周波数帯域のデータ成分に基づいて独立に動かすことができ、結果として個々の可動部３の動きを任意に組み合わせることができ、かくして、複数の可動部３を全体として複雑な動きで動かし得る。
【００１０】
（１−２）ロボット装置の構成
図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３において、１１は全体として本発明を適用したロボット装置を示し、例えば全体として略回転楕円体状の装置筺体（以下、これを回転楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる回転楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また回転楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１１】
さらに回転楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、略キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた回転楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、略キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１２】
そして回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該回転楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、回転楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１３】
さらに図４に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１４】
また図５に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作から独立して回動し得るようになされている。
【００１５】
これに加えて図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。これら右側車輪３０及び左側車輪３１は、それぞれが回転して回転楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該右側車輪３０と左側車輪３１とはそれぞれ独立して回動し得るようになされている。
【００１６】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該回転楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定長さに選定されている。すなわち回転楕円体状筐体２０は、当該回転楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００１７】
このため回転楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と並行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて回転楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。そして筐体中央部２１内の重り３２は、その重さが比較的重く選定されている。従って回転楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００１８】
また回転楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに回転楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００１９】
これに加えて筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部３３が設けられている。かかる接触検知センサ部３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そしてかかる右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２０】
かかる構成に加えロボット装置１１（図２）の場合、回転楕円体状筐体２０の基準姿勢における筐体中央部２１の背面で水平回動軸線Ｌ１よりも僅かに上側となる位置に、穴部３６が形成されている。この穴部３６内には、マイク３７が収納されている。マイク３７は、ロボット装置１１の外部の音楽を集音し、集音した音楽に所定のアナログデジタル処理を施すことにより音楽データを生成する。
【００２１】
（１−３）ロボット装置の回路構成
次いで図６を用いてロボット装置１１の回路構成について説明する。かかるロボット装置１１は、各回路が回転楕円体状筐体２０内に収納されており、当該回路としてロボット装置１１全体を統括的に制御する主制御部４０を有している。そして主制御部４０は、例えばフラッシュメモリでなる記憶部４１に予め記憶している制御プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。
【００２２】
また主制御部４０は、記憶部４１に対し、ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒の所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターンで動かすための動きパターンデータを記憶している。そして動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００２３】
この場合、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転方向反転回数等を示すように生成されている。そして筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２４】
また筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対する開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を示すように生成されている。そして筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く動きパターン、開閉方向やすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２５】
さらに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該右側車輪３０や左側車輪３１に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転回数等を示すように生成されている。そして右側車輪３０や左側車輪３１に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００２６】
そして主制御部４０は、ロボット装置１１が床等の平面上に載置された状態において、接触検知センサ部３３に指や手等が接触することでロボット装置１１の主電源が入れられると、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させて起動したことをユーザに通知すると共に、音楽に合わせてロボット装置の各可動部を動かす可動部駆動処理を開始する。
【００２７】
主制御部４０は、かかる可動部駆動処理を開始すると、例えばオーディオプレイヤからの出力により外部に流れている音楽をマイク３７により集音して音楽データを生成し、これをデータ成分抽出部４２へ送出する。データ成分抽出部４２は、図７に示すように、ロボット装置１１の可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１（以下、これを６個の可動部とも呼ぶ）のそれぞれを駆動するために対応付けられた第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）から構成されている。これら第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のそれぞれは、図８に示すように、音楽データから、周波数軸ｆに沿って所定の第１〜第６の周波数帯域（Ｒ１〜Ｒ６）それぞれのデータ成分を、音楽の低音域に相当する低い周波数帯域から順に抽出するようになされている。ちなみに、これら第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）により定められている第１〜第６の周波数帯域（Ｒ１〜Ｒ６）は、隣接する周波数帯域が一部重なっている。
【００２８】
そしてデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第１のフィルタＦ１は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第１の周波数帯域Ｒ１のデータ成分（以下、これを第１のデータ成分と呼ぶ）Ｄ１を筐体右側回動部２２の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第１のデータ成分Ｄ１を受け取ると、かかる第１のデータ成分Ｄ１から音楽の第１の周波数帯域Ｒ１に相当する部分の音量レベル（以下、これを第１の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間（例えば１秒程度）毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第１の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、筐体右側回動部２２に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される筐体右側回動部２２に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように筐体右側回動部２２を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第１の周波数帯域Ｒ１に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、筐体右側回動部２２を所定の動きパターンで回動する。
【００２９】
またデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第２のフィルタＦ２は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第２の周波数帯域Ｒ２のデータ成分（以下、これを第２のデータ成分と呼ぶ）Ｄ２を筐体左側回動部２３の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第２のデータ成分Ｄ２を受け取ると、かかる第２のデータ成分Ｄ２から音楽データの第２の周波数帯域Ｒ２に相当する部分の音量レベル（以下、これを第２の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第２の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される筐体左側回動部２３に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように筐体右側回動部２３を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第２の周波数帯域Ｒ２に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、筐体左側回動部２３を所定の動きパターンで回動する。
【００３０】
さらにデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第３のフィルタＦ３は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第３の周波数帯域Ｒ３のデータ成分（以下、これを第３のデータ成分と呼ぶ）Ｄ３を筐体右側開閉部２４の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第３のデータ成分Ｄ３を受け取ると、かかる第３のデータ成分Ｄ３から音楽データの第３の周波数帯域Ｒ３に相当する部分の音量レベル（以下、これを第３の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第３の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、筐体右側開閉部２４に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される筐体右側開閉部２４に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように筐体右側回動部２４を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第３の周波数帯域Ｒ３に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、筐体右側開閉部２４を所定の動きパターンで開閉する。
【００３１】
さらにデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第４のフィルタＦ４は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第４の周波数帯域Ｒ４のデータ成分（以下、これを第４のデータ成分と呼ぶ）Ｄ４を筐体左側開閉部２５の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第４のデータ成分Ｄ４を受け取ると、かかる第４のデータ成分Ｄ４から音楽データの第４の周波数帯域Ｒ４に相当する部分の音量レベル（以下、これを第４の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第４の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される筐体左側開閉部２５に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように筐体左側回動部２５を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第４の周波数帯域Ｒ４に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、筐体左側開閉部２５を所定の動きパターンで開閉する。
【００３２】
さらにデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第５のフィルタＦ５は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第５の周波数帯域Ｒ５のデータ成分（以下、これを第５のデータ成分と呼ぶ）Ｄ５を右側車輪３０の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第５のデータ成分Ｄ５を受け取ると、かかる第５のデータ成分Ｄ５から音楽データの第５の周波数帯域Ｒ５に相当する部分の音量レベル（以下、これを第５の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第５の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、右側車輪３０に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される右側車輪３０に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように右側車輪３０を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第５の周波数帯域Ｒ５に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、右側車輪３０を所定の動きパターンで回動する。
【００３３】
さらにデータ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち第６のフィルタＦ６は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから、周波数軸ｆに沿って第６の周波数帯域Ｒ６のデータ成分（以下、これを第６のデータ成分と呼ぶ）Ｄ６を左側車輪３１の駆動用に抽出して主制御部４０へ送出する。主制御部４０は、第６のデータ成分Ｄ６を受け取ると、かかる第６のデータ成分Ｄ６から音楽データの第６の周波数帯域Ｒ６に相当する部分の音量レベル（以下、これを第６の部分音量レベルと呼ぶ）を所定時間毎に検出する。そして主制御部４０は、検出した第６の部分音量レベルが所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して駆動制御部４３に送出する。駆動制御部４３は、主制御部４０から送出される左側車輪３１に対応する動きパターンデータに応じた動きパターンで動くように左側車輪３１を駆動制御する。すなわち主制御部４０は、音楽の中に、第６の周波数帯域Ｒ６に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれている場合には、左側車輪３１を所定の動きパターンで回動する。
【００３４】
そして主制御部４０は、接触検知センサ部３３に指や手等が接触することでロボット装置１１の主電源が切断されると、かかる可動部駆動処理を終了する。
【００３５】
このようにして主制御部４０は、可動部駆動処理時、外部に流れている音楽の第１〜第６の周波数帯域（Ｒ１〜Ｒ６）のそれぞれに相当する部分の第１〜第６の部分音量レベル（以下、これらを単に音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルとも呼ぶ）に応じて、６個の可動部のそれぞれを同時並行的に独立に動かすことができ、結果として個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができる。すなわちロボット装置１１は、可動部駆動処理時、外部に流れている音楽に合わせて６個の可動部のそれぞれを種々の組み合わせで動かすことができ、あたかもロボット装置１１自体が音楽に合わせて複雑な踊りを踊っているかのように見せることができる。
【００３６】
また主制御部４０は、可動部駆動処理時、外部に流れている音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて、ロボット装置１１の６個の可動部を独立に動かすことにより、音楽の各周波数帯域に相当する音域の音に合わせるようにして６個の可動部の動きの有無を組み合わせて動かすことができる。すなわちロボット装置１１は、音楽毎に異なる主旋律や対旋律、コード等に対応する周波数帯域の音量レベルに合わせるようにして、６個の可動部の動きの有無を組み合わせて動かすことができ、あたかも音楽の違いを認識して音楽毎に異なる動きで踊りを踊っているかのように見せることができる。
【００３７】
さらに主制御部４０は、可動部駆動処理時、外部に流れている音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じてロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータを記憶部４１から読み出すとき、６個の可動部のそれぞれに対して複数種類用意されている動きパターンデータの中から、それぞれ１つの動きパターンデータをランダムに読み出していることにより、ロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれに対して１種類の動きパターンデータしか用意されていない場合に比して、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として多くの動きパターンの組み合わせで動かすことができる。すなわちロボット装置１１は、同じような動きばかりしてユーザに動きを飽きさせること無く、６個の可動部のそれぞれに対して複数種類用意されている動きパターンデータの組み合わせの分だけロボット装置１１全体として異なる動きで動くことができ、それだけエンターテイメント性を高めることができる。
【００３８】
ちなみに、主制御部４０は、可動部駆動処理時、周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたことに応じて、６個の可動部のうち対応する可動部を動きパターンデータに応じた動きパターンで動かすとき、かかる動きパターンによる動きが完了するまでの間に（すなわち、動きを開始してから動き実行時間が経過するまでの間に）、６個の可動部のうち同じ可動部に対応する周波数帯域の音量レベルが所定の閾値を再び越えたことを検出した場合でも、現時点で実行中の動きパターンの動きを継続するようになされている。
【００３９】
（１−４）可動部駆動処理手順
ここで、上述した可動部駆動処理の手順について説明する。ロボット装置１１は、ロボット装置１１が床等の平面上に載置された状態で、接触検知センサ部３３に指や手等が接触することでロボット装置１１の主電源が入れられると、図１１に示すような可動部駆動処理手順ＲＴ１を開始する。ロボット装置１１の主制御部４０は、かかる可動部駆動処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、例えばオーディオプレイヤによりロボット装置１１の外部に流れている音楽をマイク３７により集音して音楽データを生成し、次のステップＳＰ２に移る。
【００４０】
ステップＳＰ２において主制御部４０は、音楽データから、周波数軸ｆに沿って所定の第１〜第６の周波数帯域（Ｒ１〜Ｒ６）それぞれに対応する、第１〜第６のデータ成分（Ｄ１〜Ｄ６）を抽出し、次のステップＳＰ３に移る。
【００４１】
ステップＳＰ３において主制御部４０は、抽出した第１〜第６のデータ成分（Ｄ１〜Ｄ６）から、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルを所定時間毎に検出し、次のステップＳＰ４に移る。
【００４２】
ステップＳＰ４において主制御部４０は、検出した音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて、ロボット装置１１の６個の可動部を独立に駆動制御し、次のステップＳＰ５に移る。
【００４３】
ステップＳＰ５において主制御部４０は、接触検知センサ部３３に指や手等が接触したか否かを判別する。このステップＳＰ５において否定結果が得られると、このことは、未だユーザによりロボット装置１１の主電源が切断されていないことを示している。従って主制御部４０は、このときステップＳＰ１に戻り、かかるステップＳＰ５で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ１〜ステップＳＰ５の手順を繰り返す。
【００４４】
これに対しステップＳＰ５において肯定結果が得られると、このことは、ユーザによりこの可動部駆動処理手順ＲＴ１が終了されてロボット装置１１の主電源を切断する操作がなされたことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ６に移り、かかる可動部駆動処理手順ＲＴ１を終了する。
【００４５】
このような可動部駆動処理手順ＲＴ１により、主制御部４０は、音楽に合わせて６個の可動部を独立に動かすようになされている。
【００４６】
（１−５）ビート検出
かかる構成に加えて、ロボット装置１１は、可動部駆動処理時、外部に流れている音楽のビートを検出する機能を有している。
【００４７】
すなわちロボット装置１１の主制御部４０は、可動部駆動処理時、マイク３７から送出される音楽データから周波数帯域毎の部分音量レベルを検出したとき、かかる周波数帯域毎の部分音量レベルのうち、音楽の中の低音（すなわち、ドラムやベースといった打楽器によって放音される、音楽の基音を含む音域の音）に相当する周波数帯域の部分音量レベルのエンベロープ波形からピークの位置を検出することにより、流れている音楽のビートを検出し、この検出したビートを駆動制御部４３に送出する。そして駆動制御部４３は、主制御部４０から６個の可動部それぞれに対応する動きパターンデータが送出されると、音楽のビートに合わせて動きを開始する。つまり駆動制御部４３は、例えば主制御部４０から筐体右側回動部２２に対応する動きパターンデータが送出された場合に、音楽のビートに同期して筐体右側回動部２２の動きが開始するように駆動制御する。また、一般に１曲の音楽の中でビートの周期はほぼ一定であるので、駆動制御部４３は、検出されたビートの次に到来するビート（すなわち、検出されたビートの次に検出するであろうビート）のタイミングも予想することができ、次のビートに同期して各可動部の動きが完了するようにも制御する。これにより駆動制御部４３は、例えば筐体右側開閉部２４が閉じた状態において、筐体右側開閉部２４が開く動作を開始してからビートの検出に合わせてこの筐体右側開閉部２４が開く動作を完了することもできる。
【００４８】
このようにして主制御部４０は、可動部駆動処理時、音楽のビートに同期して６個の可動部のそれぞれの動きを開始または完了し、例えば、音楽の中でビートにより区切られてなる小節の切り換わりに合わせて６個の可動部のそれぞれの動きを開始または完了することができ、単に周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて６個の可動部のそれぞれを駆動制御する場合に比して、音楽の曲調に合った動きをすることができる。
【００４９】
（１−６）テンポ検出
また、これに加えロボット装置１１は、可動部駆動処理時、音楽のビートに応じて音楽のテンポを検出する機能を有している。
【００５０】
すなわちロボット装置１１の主制御部４０は、可動部駆動処理時、周波数帯域毎の部分音量レベルのピークから音楽のビートを検出したとき、かかるビートの検出周期を計時することにより、流れている音楽のテンポを検出する。そして主制御部４０は、音楽のテンポに応じて、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータに設定されている動き実行時間を変更するための、音楽のテンポに応じた倍率（以下、これをテンポ倍率と呼ぶ）を算出する。このテンポ倍率は、例えば、ＢＰＭ（Beat Per Minute）１２０のテンポ（すなわち１分間に１２０のビートが刻まれるテンポ）を基準として、ＢＰＭ１８０のテンポが与えられた場合に、「１８０／１２０＝１．５」のようにして算出されるものであり、基準のテンポよりも速ければ１よりも大きく、基準のテンポよりも遅ければ１よりも小さくなるようになされている。
【００５１】
主制御部４０は、可動部駆動処理時、音楽のテンポからテンポ倍率を算出すると、駆動部に送出している６個の可動部の動きパターンデータの動き実行時間をテンポ倍率で除算するようにして動きパターンデータを修正する。すなわち主制御部４０は、テンポ倍率（この場合１．５）を算出したときに、例えば３秒の動き実行時間の間に筐体右側回動部２２を一方向に３回転させる動きパターンデータが与えられた場合、「３秒／１．５＝２秒」の動き実行時間の間に筐体右側回動部２２を一方向に３回転させるように動きパターンデータを修正し、この修正した動きパターンデータを駆動制御部４３に送出する。そして駆動制御部４３は、主制御部４０から送出された、修正された動きパターンデータに応じて筐体右側回動部２２を駆動制御する。ちなみに６個の可動部の他の可動部についても同様である。
【００５２】
このようにして主制御部４０は、可動部駆動処理時、６個の可動部を駆動制御するとき、音楽のテンポが速ければ６個の可動部のそれぞれの動きを速くすると共に、音楽のテンポが遅ければ６個の可動部のそれぞれの動きを遅くすることができ、あたかもロボット装置１１自体が音楽のテンポに同期した動きで踊っているかのように見せることができる。
【００５３】
（１−７）第１の実施の形態の動作及び効果
以上の構成においてロボット装置１１の主制御部４０は、可動部駆動処理時、外部の音楽をマイク３７により集音して音楽データを生成し、この音楽データから周波数帯域毎の部分音量レベルを検出する。そして主制御部４０は、検出した第１乃至第６の周波数帯域毎の部分音量レベルのそれぞれに応じて、６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにした。
【００５４】
従って主制御部４０は、６個の可動部のそれぞれを、音楽の複数の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて独立に動かすことができ、結果として６個の可動部のうちの個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができ、かくして、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として複雑な動きで動かすことができる。
【００５５】
以上の構成によれば、ロボット装置１１は、マイク３７により外部の音楽を集音して音楽データを生成し、生成した音楽データから音楽の周波数帯域毎のデータ成分を抽出して、かかるデータ成分から音楽の複数の周波数帯域毎の部分音量レベルを検出すると共に、検出した複数の周波数帯域毎の部分音量レベルに基づいて回転楕円体状筐体２０に設けられた６個の可動部のそれぞれを駆動制御するようにしたことにより、６個の可動部のそれぞれを、複数の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて独立に動かすことができ、結果として６個の可動部のうちの個々の可動部の動きを任意に組み合わせることができ、かくして、複数の可動部を全体として複雑な動きで動かし得る。
【００５６】
またロボット装置１１は、外部に流れている音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて、ロボット装置１１の６個の可動部を独立に動かすようにした。これによりロボット装置１１は、音楽の各周波数帯域に相当する音域の音に合わせるようにして６個の可動部の動きを組み合わせて動かすことができる。すなわちロボット装置１１は、音楽毎に異なる主旋律や対旋律、コード等に対応する周波数帯域の音量レベルに合わせるようにして６個の可動部の動きを組み合わせて動かすことができ、かくして、あたかもロボット装置１１自体が音楽の違いを認識して音楽毎に異なる動きで踊りを踊っているかのように見せることができる。
【００５７】
さらにロボット装置１１は、外部に流れている音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じてロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータを記憶部４１から読み出すとき、６個の可動部のそれぞれに対して複数種類用意されている動きパターンデータの中から、それぞれ１つの動きパターンデータをランダムに読み出すようにした。これによりロボット装置１１は、６個の可動部のそれぞれに対して１種類の動きパターンデータしか用意されていない場合に比して、６個の可動部を全体として多くの動きパターンの組み合わせで動かすことができる。すなわちロボット装置１１は、例えば同じような動きばかりしてユーザに動きを飽きさせること無く、６個の可動部のそれぞれに対して複数種類用意されている動きパターンデータの組み合わせの分だけロボット装置１１全体として異なる動きで動くことができ、かくして、エンターテイメント性を高めることができる。
【００５８】
さらにロボット装置１１は、音楽のビートを検出すると共に、この音楽のビートに同期するようにして、６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータに応じた動きパターンの動きを開始するようにした。これによりロボット装置１１は、例えば、音楽の中でビートにより区切られてなる小節の切り換わりに合わせて６個の可動部のそれぞれの動きを開始または完了することができ、単に周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて６個の可動部のそれぞれを駆動制御する場合に比して、音楽の曲調に合った動きをすることができる。
【００５９】
さらにロボット装置１１は、音楽のテンポを検出してかかるテンポに応じたテンポ倍率を算出し、このテンポ倍率に応じて６個の可動部のそれぞれの動きパターンデータの動き実行時間を修正してから、修正した動きパターンデータに応じて６個の可動部のそれぞれを動かすようにした。これによりロボット装置１１は、音楽のテンポが速ければ６個の可動部のそれぞれの動きを速くすると共に、音楽のテンポが遅ければ６個の可動部のそれぞれの動きを遅くすることができ、かくして、あたかもロボット装置１１自体が音楽のテンポに同期した動きで踊っているかのように見せることができる。
【００６０】
（２）第２の実施の形態
第２の実施の形態の場合、ロボット装置の構成及びロボット装置の回路構成は上述の第１の実施の形態と同様であり、データ成分抽出部４２において、６個の可動部のそれぞれに対応付けられたフィルタの個数や、かかるフィルタに対応する周波数帯域の幅が異なる点が相違する。
【００６１】
この第２の実施の形態の場合のロボット装置１１は、図９に示すように、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、筐体右側回動部２２に対応付けられた第１のフィルタＦ１が、音楽データの低周波数帯域側の第１の周波数帯域Ｒ１と高周波数帯域側の第１の周波数帯域Ｒ１’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。またロボット装置１１は、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、筐体左側回動部２３に対応付けられた第２のフィルタＦ２が、音楽データの低周波数帯域側の第２の周波数帯域Ｒ２と高周波数帯域側の第２の周波数帯域Ｒ２’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。さらにロボット装置１１は、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、筐体右側開閉部２４に対応付けられた第３のフィルタＦ３が、音楽データの低周波数帯域側の第３の周波数帯域Ｒ３と高周波数帯域側の第３の周波数帯域Ｒ３’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。さらにロボット装置１１は、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、筐体左側開閉部２５に対応付けられた第４のフィルタＦ４と、右側車輪３０に対応付けられた第５のフィルタＦ５と、左側車輪３１に対応付けられた第６のフィルタＦ６とが、第１〜第３のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ３）よりも長い幅の周波数帯域のデータ成分を抽出するようになっている。
【００６２】
これにより主制御部４０は、上述の第１の実施の形態の可動部駆動処理時と同様にして、音楽データから抽出した第１の周波数帯域Ｒ１の第１のデータ成分Ｄ１から第１の部分音量レベルを検出すると共に、音楽データから抽出した第１の周波数帯域Ｒ１’の第１のデータ成分Ｄ１’の第１の部分音量レベルを検出し、検出した第１の部分音量レベルＤ１及び第１の部分音量レベルＤ１’が所定の閾値を越えている場合には、記憶部４１に記憶している、筐体右側回動部２２に対応する複数種類の動きパターンデータの中から、１つの動きパターンデータをランダムに読み出して、これに応じて筐体右側回動部２２を所定の動きパターンで回動する。
【００６３】
このとき、第１の周波数帯域Ｒ１のデータ成分Ｄ１の第１の部分音量レベルに応じて記憶部４１から読み出す動きパターンと、第１の周波数帯域Ｒ１’のデータ成分Ｄ１’の第１の部分音量レベルに応じて記憶部４１から読み出す動きパターンとが異なるようにすることで、主制御部４０は、例えば低音側の第１の周波数帯域Ｒ１のデータ成分Ｄ１の第１の部分音量レベルに応じて当該筐体右側回動部２２を一方向に回転させ、その一方で高音側の第１の周波数帯域Ｒ１’のデータ成分Ｄ１’の第１の部分音量レベルに応じて当該筐体右側回動部２２を一方向とは逆方向に回転させることができる。また、第２のフィルタＦ２に対する筐体左側回動部２３及び第３のフィルタＦ３に対する筐体右側開閉部２４についても、同様である。
【００６４】
このようにしてロボット装置１１は、可動部に対して複数のフィルタを設けることにより、同じ可動部に対して、音楽の音域に応じた異なる動きを割り当てることができ、結果として、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として更に複雑な動きで動かすことができる。
【００６５】
またロボット装置１１は、６個の可動部に対応する複数の周波数帯域（すなわち、図９の第１の周波数帯域Ｒ１、第１の周波数帯域Ｒ１’、第２の周波数帯域Ｒ２、第２の周波数帯域Ｒ２’、第３の周波数帯域Ｒ３、第３の周波数帯域Ｒ３’、第４の周波数帯域Ｒ４、第５の周波数帯域Ｒ５及び第６の周波数帯域Ｒ６）の中の例えば第１の周波数帯域Ｒ１と第４の周波数帯域Ｒ４とのように、異なる可動部の駆動用に同じ周波数帯域を含む周波数帯域のデータ成分を抽出するようにフィルタを設けるようにすることで、音楽の中に、かかる同じ周波数帯域に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれていることに応じて、異なる可動部（この場合筐体右側回動部２２及び筐体左側開閉部２５）を独立に動かすことができ、結果として、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として更に複雑な動きで動かすことができる。
【００６６】
さらにロボット装置１１は、第４〜第６のフィルタ（Ｆ４〜Ｆ６）に対応する周波数帯域の幅が、第１〜第３のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ３）に対応する周波数帯域の幅よりも長くなるようにしたことにより、全てのフィルタに同じ幅でなる周波数帯域を適用するようにした場合に比して、ロボット装置１１の６個の可動部を様々な周波数帯域に対応する音量レベルに応じてそれぞれ動かすことができ、結果として、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として更に複雑な動きで動かすことができる。
【００６７】
さらにロボット装置１１は、６個の可動部に対応する複数の周波数帯域（すなわち、図９の第１の周波数帯域Ｒ１、第１の周波数帯域Ｒ１’、第２の周波数帯域Ｒ２、第２の周波数帯域Ｒ２’、第３の周波数帯域Ｒ３、第３の周波数帯域Ｒ３’、第４の周波数帯域Ｒ４、第５の周波数帯域Ｒ５及び第６の周波数帯域Ｒ６）の中の、例えば第１の周波数帯域Ｒ１と第４の周波数帯域Ｒ４とのように、異なる幅でなる周波数帯域を抽出するフィルタを各可動の駆動用に設けるようにすることで、音楽が与えられたときに、フィルタの周波数帯域の幅に応じて各可動部の動く頻度が可動部毎に異なるようにすることができ、例えば、６個の可動部の中の右側車輪３０及び左側車輪３１を動かす頻度を上げてロボット装置１１が始終走り回っているようにすることもできるし、６個の可動部の中の右側車輪３０を動かす頻度だけを上げてロボット装置１１が全体として左側に旋回するような方向に走るように設定して机の上から落ち難くするようにもできる。すなわちロボット装置１１は、予め各フィルタと各可動部の組み合わせを設定しておくことで、音楽に合わせてユーザの所望するような動きで動くことができる。
【００６８】
（３）第３の実施の形態
第３の実施の形態の場合、ロボット装置の構成及びロボット装置の回路構成は上述の第１の実施の形態と同様であり、データ成分抽出部４２において、６個の可動部のそれぞれに対応付けられたフィルタの個数や、かかるフィルタに対応する周波数帯域の幅が異なる点が相違する。
【００６９】
この第３の実施の形態の場合のロボット装置１１は、図１０に示すように、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、筐体右側開閉部２４に対応付けられた第３のフィルタＦ３が、音楽データの低周波数帯域側の第３の周波数帯域Ｒ３と高周波数帯域側の第３の周波数帯域Ｒ３’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。またロボット装置１１は、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、右側車輪３０に対応付けられた第５のフィルタＦ５が、音楽データの低周波数帯域側の第５の周波数帯域Ｒ５と高周波数帯域側の第５の周波数帯域Ｒ５’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。さらにロボット装置１１は、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）のうち、左側車輪３１に対応付けられた第６のフィルタＦ６が、音楽データの第６の周波数帯域Ｒ６と、第５の周波数帯域Ｒ５’と同一の周波数帯域でなる第６の周波数帯域Ｒ６’のデータ成分の抽出用とに２個設けられている。すなわち、この第３の実施の形態の場合のデータ成分抽出部４２は、対になっている右側車輪３０及び左側車輪３１の駆動用に、同じ周波数帯域でなる第５の周波数帯域Ｒ５’及び第６の周波数帯域Ｒ６’を抽出するようにフィルタが設けられている。
【００７０】
これにより主制御部４０は、音楽の、第５の周波数帯域Ｒ５’及び第６の周波数帯域Ｒ６’に相当する音域の音が所定の音量レベル以上で含まれていることに応じて、例えば、右側車輪３０及び左側車輪３１の両方を同一の方向に回転させてロボット装置１１自体を真っ直ぐに走らせたり、右側車輪３０及び左側車輪３１を互いに逆の方向に回転させてロボット装置１１自体をその場で回転するように走らせたりすることができる。すなわち主制御部４０は、対になっている可動部に対して同じ周波数帯域のデータ成分の抽出するフィルタを設けることにより、対になっている可動部を連携して動かすことができ、結果として、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として更に複雑な動きで動かすことができる。
【００７１】
またこの場合、図１０に示されているように、第５の周波数帯域Ｒ５と第５の周波数帯域Ｒ５’との周波数帯域の長さが異なるようにフィルタ（この場合第５のフィルタＦ５）を設けていることにより、単に、同じ長さの周波数帯域のデータ成分を抽出する場合に比して、ロボット装置１１の６個の可動部を全体として更に複雑な動きで動かすことができる。
【００７２】
（４）他の実施例
なお上述した第１乃至第３の実施の形態においては、外部に流れている音楽をマイク３７で集音して音楽データを生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置１１にスピーカを設けると共に、記憶部４１に音楽データを予め記憶させておいたり、無線通信やストリーム配信で転送されてくる音楽データ受信するようにしても良い。こうすることでロボット装置１１は、音楽データを自ら再生してスピーカから出力すると共に、かかる音楽データの再生にリアルタイムに追随するようにして６個の可動部を動かすことができ、外部に音楽が流されていなくても、自ら音楽を出力しつつ、あたかも音楽に合わせて踊っているかのように見せることができる。
【００７３】
また上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて、６個の可動部である筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を動かすようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部の数は複数であれば特に限定しないし、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルに応じて右側発光部３４及び左側発光部３５を発光させるようにしても良い。
【００７４】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、記憶部４１に対し、６個の可動部に対応するそれぞれ複数種類の動きパターンデータを記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、記憶部４１には、６個の可動部に対応するそれぞれ動きパターンデータを各可動部に対して１種類ずつ記憶するようにしても良い。
【００７５】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたとき、記憶部４１に記憶する６個の可動部に対応するそれぞれ複数種類の動きパターンデータに応じた動きで動くように、６個の可動部を駆動制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたときに、例えば筐体右側回動部２２を単に回転させたり、筐体左側開閉部２５を一回だけ開閉させたり等の所定の動きをするように、主制御部４０と駆動制御部４３との間で設定しておいても良い。こうすることでロボット装置１１は、記憶部４１を必要としない分だけ構成を簡略化することができ、結果としてコストを抑えることができる。またこの場合、例えば音楽の第１の周波数帯域Ｒ１の第１の部分音量レベルが所定の閾値を越えたときに筐体右側回動部２２を一方向に回転させ、次に音楽の第１の周波数帯域Ｒ１の第１の部分音量レベルが所定の閾値を越えたときに筐体右側回動部２２を一方向とは逆の方向に回転させるようにして、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越える毎に６個の可動部の動きをトグルのように切り換えるようにしても良い。
【００７６】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたとき、６個の可動部を駆動制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたときに６個の可動部を駆動制御するだけでなく、音量レベルに応じて６個の可動部の動きの速さを変更するようにしても良い。こうすることでロボット装置１１は、あたかもロボット装置１１自体が音楽の音量に同調した動きで踊っているかのように見せることができる。
【００７７】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルが所定の閾値を越えたとき、６個の可動部を駆動制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、データ成分抽出部４２の第１〜第６のフィルタ（Ｆ１〜Ｆ６）により音楽データから抽出された、第１〜第６のデータ成分（Ｄ１〜Ｄ６）の有無に応じて６個の可動部を駆動制御するようにしても良く、その場合も上述の実施例と同様の効果を得ることができる。
【００７８】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、外部に流れている音楽をマイク３７で集音して音楽データを生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽だけでなく、単なる人の声や物がぶつかる音、物が擦れる音などのように、音楽も含めた音声を集音して音声データを生成するようにしても良く、その場合も上述の実施例と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルのうち、低音に相当する周波数帯域の部分音量レベルのピークを検出することで音楽のビートを検出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルのうち、どの周波数帯域の部分音量レベルのピークから音楽のビートを検出するようにしても良いし、音楽データを直接取得するようにして、かかる音楽データから検出される音楽全体の音量レベルのピークから音楽のビートを検出するようにしても良い。また、１２音解析などの所定の解析方法を用いるようにしても良く、その場合、１２音解析の解析結果から音楽の各音階に対して各可動部の動きを関連付けておくようにすることで、単音か和音（コード和音）かの違いに応じて、ロボット装置１１に異なる動きをさせることができる。
【００８０】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、動きパターンによる動きが完了するまで（すなわち、動きパターンに対応する動き実行時間が過ぎるまで）の間に、６個の可動部のうち同じ可動部に対応する周波数帯域の音量レベルが所定の閾値を再び越えたことを検出した場合には、現時点で実行中の動きが完了するまで継続するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、動きパターンによる動きが完了していなくても（すなわち、動きパターンに対応する動き実行時間が過ぎていなくても）、６個の可動部のうち同じ可動部に対応する周波数帯域の音量レベルが所定の閾値を越える毎に新たに動きを開始するように駆動制御しても良い。
【００８１】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルを所定時間（この場合１秒）毎に検出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルを検出する時間は特に限定せずに、例えば、動きパターンデータの動き実行時間（この場合数秒）よりも長い時間であっても良い。そして、音楽の周波数帯域毎の部分音量レベルを検出する時間が、６軸分の可動部のそれぞれに対応する動きパターンデータの動き実行時間よりも長くなるように設定されていた場合、次の部分音量レベルを検出するまでの間に、かかる動きパターンデータに応じた動きを繰り返すようにしても良い。
【００８２】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、ＢＰＭ１２０を基準のテンポとしてテンポ率を算出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、最終的に、音楽のテンポに応じて６個の可動部の動きの速さを変化させることができるのであれば、音楽のテンポを直接テンポ率として用いても良く、音楽のテンポ率を算出して数値化する方法は限定しないし、そのときの基準のテンポ及びその表現方法も限定しない。
【００８３】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、ロボット装置１１の６個の可動部のそれぞれの駆動用に、それぞれ１個又は２個のフィルタを対応付けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、６個の可動部のそれぞれに対応付けるフィルタの数は限定しない。
【００８４】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、本発明による可動部駆動装置を、図１乃至図１１について、略回転楕円体状の装置筐体を有する上述したロボット装置１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、外部に流れている音声を集音してその音楽に合わせて動く可動部を有するものであれば、球体状、円錐体状、円柱状、立方体状、直方体状、人型及び動物型のロボット装置や玩具であっても良い。
【００８５】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、本発明による可動部駆動装置を、図１乃至図１１について、移動機構としての二輪を有する上述したロボット装置１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、移動機構を有するロボット装置や玩具であれば良く、移動機構としては一輪及び複数輪でも良いし、二足歩行型や四足歩行型等の多足歩行でも良いし、キャタピラ等であっても良い。
【００８６】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、略回転楕円体状の装置筐体として、図１乃至図１１について上述した回転楕円体状筐体２０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、球体状、円錐体状、円柱状、立方体状、直方体状、人型及び動物型でなる装置筐体を広く適用することができる。
【００８７】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、外部の音声を集音して音声データを生成する集音部として、図１乃至図１１について上述したマイク３７を適用するようにした場合について述べたが、具体的には、スピーカ一体型のマイクやダイナミックマイク、コンデンサマイク等、この他種々の構成でなる集音部を広く適用することができる。
【００８８】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音声データから、音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分を抽出する抽出部として、図１乃至図１１について上述したデータ成分抽出部４２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、主制御部４０やフィルタ一体型の制御部等、この他種々の構成でなる抽出部を広く適用することができる。
【００８９】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、抽出部により抽出された、音声の所定の複数の周波数帯域毎のデータ成分に基づいて、複数の上記可動部のそれぞれを駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図１１について上述した駆動制御部４３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、主制御部４０や駆動制御部一体型の制御部等、この他種々の構成でなる駆動制御部を広く適用することができる。
【００９０】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、音声データから、当該音声データに基づく音声のビートを検出するビート検出部として、図１乃至図１１について上述した主制御部４０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音声データから、当該音声データに基づく音声のビートを検出するハードウェア構成のビート検出回路等のように、この他種々のビート検出部を広く適用することができる。
【００９１】
さらに上述した第１乃至第３の実施の形態においては、ビート検出部により検出されたビートから、当該音声データに基づく上記音声のテンポを検出するテンポ検出部として、図１乃至図１１について上述した主制御部４０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ビート検出部により検出されたビートから、当該音声データに基づく上記音声のテンポを検出するハードウェア構成のテンポ検出回路等のように、この他種々のテンポ検出部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、音楽に合わせて動くロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本実施の形態による可動部駆動装置の概要を示すブロック図である。
【図２】ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図３】ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図４】筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の様子の説明に供する略線図である。
【図５】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の様子の説明に供する略線図である。
【図６】ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図７】データ成分抽出部の構成を示すブロック図である。
【図８】フィルタの周波数特性を示す略線図（１）である。
【図９】フィルタの周波数特性を示す略線図（２）である。
【図１０】フィルタの周波数特性を示す略線図（３）である。
【図１１】可動部駆動処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１……可動部駆動装置、２……装置筐体、３、２２、２３、２４、２５、３０、３１……可動部、４……集音部、５……抽出部、６…駆動制御部、１０……音楽再生システム、１１……ロボット装置、２２……筐体右側回動部、２３……筐体左側回動部、２４……筐体右側開閉部、２５……筐体左側開閉部、３０……右側車輪、３１……左側車輪、３４……右側発光部、３５……左側発光部、３７……マイク、４０……主制御部、４１……記憶部、４２……データ成分抽出部、４３……駆動制御部、Ｆ１……第１のフィルタ、Ｆ２……第２のフィルタ、Ｆ３……第３のフィルタ、Ｆ４……第４のフィルタ、Ｆ５……第５のフィルタ、Ｆ６……第６のフィルタ、Ｒ１……第１の周波数帯域、Ｒ２……第２の周波数帯域、Ｒ３……第３の周波数帯域、Ｒ４……第４の周波数帯域、Ｒ５……第５の周波数帯域、Ｒ６……第６の周波数帯域、ＲＴ１…可動部駆動処理手順。
【図１】
2008119135.tif 000003
【図２】
2008119135.tif 000004
【図３】
2008119135.tif 000005
【図４】
2008119135.tif 000006
【図５】
2008119135.tif 000007
【図６】
2008119135.tif 000008
【図７】
2008119135.tif 000009
【図８】
2008119135.tif 000010
【図９】
2008119135.tif 000011
【図１０】
2008119135.tif 000012
【図１１】
2008119135.tif 000013