(57)【要約】【課題】エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することのできるエレベーター制御装置を得る。【解決手段】かご負荷補正値格納部９は、かご負荷を補正するためのかご負荷補正値を格納する。かご負荷補正値学習部８は、かご負荷補正値格納部９に格納されたかご負荷補正値を、負荷検出部７から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新する。かご負荷値補正部１０は、かご負荷補正値格納部９に格納されたかご負荷補正値を選択し、そのかご負荷補正値に基づいて、負荷検出部７から出力されたかご負荷検出値の補正を行う。【選択図】図１
2008239275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、
かご負荷の補正値であるかご負荷補正値を格納するかご負荷補正値格納部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正値を選択し、当該かご負荷補正値に基づいて、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたことを特徴とするエレベーター制御装置。
【請求項２】
かご負荷補正値格納部は、かご負荷補正値を、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態毎に格納し、
かご負荷値補正部は、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態に基づいて前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正値を選択することを特徴とする請求項１記載のエレベーター制御装置。
【請求項３】
エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、
かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも前記直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納するかご負荷補正値格納部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式を、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正式に基づいて、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたエレベーター制御装置。
【請求項４】
かご負荷補正値学習部は、かごが無負荷で、かご呼びがなく、乗場呼びもなく、戸閉状態においてのみかご負荷補正値の更新を行うことを特徴とする請求項１または請求項３記載のエレベーター制御装置。
【請求項５】
かご負荷補正値で演算された補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のエレベーター制御装置。
【請求項６】
かご負荷値補正部の出力値に基づいてかご内人数または乗車人数または降車人数のうち少なくとも一つの値を演算する人数演算部と、
前記人数演算部で演算された人数、または補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のエレベーター制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターのかご負荷値の補正を行うためのかご負荷補正値を求めるエレベーター制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベーターには、かご内の負荷を計測するために秤装置が設けられている。このような秤装置が、かごとロープの結合部やロープと建物の結合部などに設けられている場合は、ロープや制御ケーブル等の影響を受け、階床や走行方向による誤差が生じる。どの位置に設けられている場合においても、秤装置の応答速度によっては、以前の秤値の影響を受ける場合がある。このような問題に対処するため、例えば、特許文献１では、かご内の無負荷状態時に、エレベーターのかごを最下階まで移動させて、最下階での負荷検出装置による第１の負荷質量と、エレベーターのかごを最上階まで移動させて、最上階での前記負荷検出装置による第２の負荷質量との質量差を求め、エレベーターの個別仕様により予め既知である最下階と最上階におけるロープアンバランス量を前記の質量差で除算して、負荷検出装置からの出力値を質量値に変換する換算係数を算出することにより、かご内負荷質量を検出していた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のエレベーター制御装置においては、各階におけるロープアンバランス量や、かごの直前の走行状態や負荷の状態によって発生する誤差を補正することはできず、例えば、秤装置が建物固定側のロープ端に備えられている場合には、最上階では負荷は実際より軽く、最下階では実際より重く出力される。また、ロープ端に秤を備えた場合、かごと秤の間のロープや動作部分の摩擦などの特性により、直前の負荷や走行方向に起因するかごの加減速度の向きによる誤差が発生するという問題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することのできるエレベーター制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベーター制御装置は、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択し、このかご負荷補正値に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明のエレベーター制御装置は、かご負荷補正値学習部がかご負荷補正値格納部に格納されているかご負荷補正値を更新するようにしたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムを示す構成図である。
図において、エレベーターシステムは、かご１、カウンタウェイト２、ロープ３、巻上機４、滑車５、秤装置６、負荷検出部７、かご負荷補正値学習部８、かご負荷補正値格納部９、かご負荷値補正部１０、かご制御部１１、人数演算部１２、運行管理部１３を備えている。
【０００９】
かご１は、所定の人員が乗車可能なエレベーターの昇降用かごであり、カウンタウェイト２は、かご１との釣り合いをとるための重りである。ロープ３は、かご１を昇降させるためのロープであり、かご１およびカウンタウェイト２は滑車５を介してロープ３で吊下されている。巻上機４は、ロープ３を駆動することによりかご１の昇降を行うものである。また、滑車５は、巻上機４とカウンタウェイト２との間の所定位置にも設けられている。秤装置６は、ロープ３の端部に設けられたかご１の重量計測のための装置である。
【００１０】
負荷検出部７は、秤装置６の計測値を取込む機能部であり、かご負荷補正値学習部８は、負荷検出部７の出力値であるかご負荷検出値ｗと運行管理部１３から出力されるかごの状態Ｓに基づいて、かご負荷補正値ａｄｊを更新する機能部である。かご負荷補正値格納部９は、かご負荷補正値学習部８で更新されるかご負荷補正値ａｄｊを蓄積する格納部である。かご負荷値補正部１０は、負荷検出部７から出力されるかご負荷検出値ｗと、かご負荷補正値格納部９に格納されたかご負荷補正値ａｄｊと、運行管理部１３から出力されるかごの状態Ｓとに基づいて、補正後のかご負荷の値Ｗａｄｊを演算する機能部である。かご制御部１１は、運行管理部１３からの指令に基づき、補正後のかご負荷の値Ｗａｄｊを用いて巻上機４やかご１の制御を行う制御部である。人数演算部１２は、補正後のかご負荷値Ｗａｄｊからかご内人数や補正後のかご負荷値Ｗａｄｊの変化に基づいて乗車人数や降車人数を演算する演算部である。運行管理部１３は、呼びやかご内人数や乗降車人数に応じてかご動作を決定し、かご制御部１１へ指令を出力する管理部である。ここで、かごの状態Ｓとは、かご１の走行停止、かご１の階床、かご１の停止方向、かご１の停止時刻、扉の開閉状態を指している。
【００１１】
尚、上記の負荷検出部７〜運行管理部１３からなるエレベーター制御装置はコンピュータによって実現され、負荷検出部７，かご負荷補正値学習部８，かご負荷値補正部１０〜運行管理部１３は、それぞれの機能に対応したソフトウェアと、これらのソフトウェアを実行するためのＣＰＵやメモリ等のハードウェアから構成されている。また、かご負荷補正値格納部９は、半導体メモリ等の記憶装置で構成されている。
【００１２】
次に、実施の形態１のエレベーター制御装置の動作について説明する。尚、巻上機４によるかご１の昇降動作は従来と同様であるため、その説明は省略し、制御動作について重点的に説明する。
先ず、かご負荷補正値学習部８の学習動作について詳述する。
例えば図１に示すように、秤装置６が建物固定側のロープ端に設けられている場合は、最上階での負荷は実際より軽く、最下階では実際より重く出力される。また、ロープ端に秤を備えた場合、かご１と秤装置６との間のロープ３や動作部分の摩擦などの特性により、直前の負荷や走行方向に起因するかご１の加減速度の向きによる誤差が発生する。そこで、かご負荷補正値学習部８では、かご１の位置、または、かご１の直前の負荷、または、かご１の走行方向毎の誤差補正値を学習的に獲得する。ここでは、補正値学習方法の一例について述べる。
【００１３】
かご負荷補正値の学習を行う場合、負荷検出部７の出力に対する正しい負荷の値が必要となるが、一般に正しい負荷の値は不明である。しかしながら、エレベーターの乗場呼び、かご呼びがまったく登録されていない状態では、一般にかご１内は無人であり、無負荷状態と推定できる。そこで、無負荷状態の時の、負荷検出部７の負荷検出値の値をかご負荷補正値ａｄｊとして学習を行う。ここで、かご負荷補正値ａｄｊはかご負荷補正値格納部９に格納されている。
【００１４】
図２は、かご負荷補正値格納部９に格納されるかご負荷補正値ａｄｊを示す説明図である。かご負荷補正値ａｄｊは、図２に示すように、メモリ上に、かご位置、かご方向、到着時かご負荷毎に格納される。尚、図２において、Ｎは最上階を、Ｗはかご積載容量を表す。
図２において、かご方向はかご到着時の方向を表すが、かご到着から十分時間が経つと誤差が小さくなるようなシステムの場合には、到着後一定時間経過後は無方向到着の状態であるとする。また、そのような特性を持たないシステムにおいては、無方向到着のメモリ領域は省略してよい。また、到着後一定時間経過後は無負荷到着としてよい特性を持つシステムにおいても、無方向到着のメモリ領域は省略してよい。無方向到着の補正値が必要であるか否かについては、予め実験またはシミュレーションによってシステムの特性を調べることにより設計が可能である。
【００１５】
また、到着時かご負荷毎の影響が少ないシステムにおいては、かご位置と、かご方向毎に誤差補正値を持っても良い。また、かご方向の影響が少ないシステムにおいては、同様にかご位置と到着時かご負荷毎を持っても良い。以下同様に影響の少ない項目は除外して、それ以外の項目毎にかご負荷補正値を持つことが可能である。これらの項目の要不要については、予め実験またはシミュレーションによってシステムの特性を調べることにより設計可能である。
【００１６】
かご負荷補正値学習部８は、負荷検出部７から負荷検出値ｗを得ると同時に、その時点でのかごの状態Ｓを運行管理部１３から得る。これらの値から以下の手順に従って、かご負荷補正値ａｄｊの更新を行う。
図３は、かご負荷補正値学習部８における学習動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳＴ１０１では、運行管理部１３から得られるかご１の走行状態に基づいて、かご停止中の場合にはステップＳＴ１０３へ、走行中の場合にはステップＳＴ１０２へ進む。ステップＳＴ１０２では、前回かご状態を走行に設定し、補正値学習処理を終了する。ステップＳＴ１０３では、前回かご状態を確認し、前回かご状態が停止中でない場合にはステップＳＴ１０４へ進んで負荷検出値ｗを到着時負荷ｘとする。一方、ステップＳＴ１０３において、前回かご状態が停止中の場合は何も処理せず、そのままステップＳＴ１０５へ進む。
【００１７】
ステップＳＴ１０５では、運行管理部１３から得られるかご呼び、乗場呼び、扉の状態に基づいて、かご呼び、乗場呼びの有無と、戸閉とを確認し、かご呼び、乗場呼びが発生しておらず、戸閉状態であればステップＳＴ１０６へ進む。一方、ステップＳＴ１０５において、かご呼びまたは乗場呼びのいずれか１個以上が発生しているか戸開状態であれば、ステップＳＴ１１０へ進む。即ち、このような場合はステップＳＴ１０６〜ＳＴ１０９における補正値の更新は行わない。ステップＳＴ１０６では、かご負荷補正値格納部９から現在のエレベーターの状態に該当するかご負荷補正値を読み込み、これをかご負荷補正値ａｄｊとしてステップＳＴ１０７へ進む。
【００１８】
ステップＳＴ１０７では、補正値誤差Ｅａｄｊを負荷検出値ｗとかご負荷補正値ａｄｊの差として、以下の（１）式に基づいて演算し、ステップＳＴ１０８へ進む。
補正値誤差（Ｅａｄｊ）＝負荷検出値（ｗ）−かご負荷補正値（ａｄｊ）  （１）
ここで、上記の（１）式は以下の式において、真の負荷値を０とした式である。
補正値誤差（Ｅａｄｊ）＝｛負荷測定値（ｗ）−かご負荷補正値（ａｄｊ）｝−（真の負荷値）
ステップＳＴ１０８では、補正値誤差Ｅａｄｊの絶対値が予め設定しておく閾値ＴＨ以下であるか否かを判断し、閾値ＴＨ以下であれば、ステップＳＴ１０９へ進む。閾値ＴＨ以上であれば、ステップＳＴ１１０へ進む。ここで、閾値ＴＨとは、補正値誤差Ｅａｄｊが大きすぎる場合に学習を行わないための閾値である。これは、かご負荷補正値の学習はエレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズの補償に対応するためであり、１回の学習での更新量はそれほど大きくはないと仮定される。しかし、例えば呼びが登録されていないにもかかわらずかご１内に人が居残っているような場合等、通常では想定されないような事象が発生した場合には補正値誤差Ｅａｄｊが大きくなる。そのような場合に学習を行うと、かご負荷補正値ａｄｊが不適切な値となる。よって、補正値誤差Ｅａｄｊに閾値を設けて、不適切な補正値の学習を回避する。この閾値ＴＨはシステムの特性を実験的に求めて、誤差の出る可能性のある値の範囲に応じて予め適切な値を決めておくが、例えば、大人一人程度の体重として６０ｋｇと決めても良い。
【００１９】
また、かご負荷補正値格納部９に格納しておくかご負荷補正値ａｄｊの初期値を適切に設定できない場合には、初回のみＴＨの値を非常に大きな値、例えば１００００ｋｇに設定し、２回目以降は小さな値としても良い。
【００２０】
ステップＳＴ１０９では、かご負荷補正値ａｄｊの更新を以下の（２）式に従って行い、ステップＳＴ１１０へ進む。
更新後のかご負荷補正値＝α×（負荷検出値（ｗ））＋（１−α）×（かご負荷補正値（ａｄｊ））      （２）
尚、（２）式において、αは学習係数であり、０≦α≦１を満たす実数である。
ステップＳＴ１１０では、前回かご状態を停止に設定し、補正値学習処理を終了する。
【００２１】
次に、かご負荷補正値格納部９に格納される補正値の初期値設定について説明する。
例えば、全ての補正値の初期値を０に設定しておいてもよい。この場合、前述したように、かご負荷補正値学習部８において、各かご負荷補正値の学習の初回時のみＴＨを非常に大きな値に設定する必要がある。また、予めシミュレーションや、実験によって一般的な値を設定しておくことも可能である。更に、かご負荷補正値学習部８に補正値初期設定機能を備えて初期設定を行うことも可能である。補正値初期設定機能とは、図２のテーブルの補正値のうち代表点のみ実測を行い、他の値は補完する方法である。例えば、無負荷で最上階到着時のかご負荷検出値ｗ１と無負荷で最下階到着時のかご負荷検出値ｗ２、並びに、任意の重さＸｋｇの重りを積載して最上階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ３と、任意の重さＸｋｇの重りを積載して最下階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ４を代表点として測定し、それらの四つの代表点から回帰計算によって線形関数を求め、その他の階床やかご到着時の重さに関するかご負荷補正値の初期値を線形関数から求めても良い。このとき線形関数Ｆは以下の（３）式のように表される。
補正値初期値（Ｉａｄｊ）＝Ａ×（階床ｎ）＋Ｂ×（到着時負荷ｘ）＋Ｃ  （３）
尚、（３）式において、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ定数であり、ｗ１、ｗ２、ｗ３、ｗ４を用いて最小二乗推定により演算可能である。
【００２２】
尚、最上階、最下階のみから（３）式を求める場合には、かごの到着方向別の式を得ることができないため、かごの到着方向にかかわらず同一の（３）式によって、全ての初期値の演算を行う。
また、方向別に（３）式を得る場合においては、上方向到着に関しては無負荷で最上階到着時のかご負荷検出値ｗ１と無負荷で上方向で最下階より一つ上の階到着時のかご負荷検出値ｗ２、並びに、任意の重さＸｋｇの重りを積載して最上階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ３と、任意の重さＸｋｇの重りを積載して上方向で最下階より一つ上の階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ４を代表点として測定し、上方向の（３）式を得る。
更に、下方向に関しては、無負荷で下方向に最上階より一つ下の階への到着時のかご負荷検出値ｗ１と無負荷で最下階到着時のかご負荷検出値ｗ２、並びに、任意の重さＸｋｇの重りを積載して下方向に最上階より一つ下の階への到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ３と、任意の重さＸｋｇの重りを積載して最下階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値ｗ４を代表点として測定し、下方向の（３）式を得ることが可能である。
【００２３】
次に、かご負荷値補正部１０の動作について説明する。
かご負荷値補正部１０では、運行管理部１３から得られるかご状態Ｓに基づいて、かご負荷補正値格納部９に格納された補正値から、かご状態Ｓに対応するかご負荷補正値ａｄｊを得て、負荷検出部７の出力であるかご負荷検出値ｗを（４）式に基づいて補正する。
補正後のかご負荷値（Ｗａｄｊ）＝負荷検出値（ｗ）−かご負荷補正値（ａｄｊ）      （４）
【００２４】
人数演算部１２は、かご負荷値補正部１０から出力された補正後のかご負荷値Ｗａｄｊに基づいて、かご１内の人数や乗車人数、降車人数を演算し、これらの値を運行管理部１３に送出する。運行管理部１３では、人数演算部１２で演算された値に基づいて、このようなかご内人数や乗降者人数と呼びに応じてかご動作を決定し、かご制御部１１への指令を送出する。かご制御部１１は、このような運行管理部１３からの指令と、かご負荷値補正部１０から出力された補正後のかご負荷値Ｗａｄｊに基づいて、かご１の制御や巻上機４の制御を行う。
【００２５】
以上のように、実施の形態１のエレベーター制御装置によれば、エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、かご負荷の補正値であるかご負荷補正値を格納するかご負荷補正値格納部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択し、かご負荷補正値に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができる。その結果、得られた正しいかご負荷に基づいてかごの制御を行うことにより、乗り心地の向上を図ることができる。また、正しいかご負荷に基づいてかご内人数や乗降車人数を推定し、かごの運行を決定することにより、輸送能力や待ち時間の改善も可能となる。
【００２６】
また、実施の形態１のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値格納部は、かご負荷補正値を、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態毎に格納し、かご負荷値補正部は、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態に基づいてかご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択するようにしたので、直前の負荷や走行方向に起因するかごの加減速度の向きによる誤差を補正することができ、更に、かご負荷値を正確に補正することができる。
【００２７】
また、実施の形態１のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値学習部は、かごが無負荷で、かご呼びがなく、乗場呼びもなく、戸閉状態においてのみかご負荷補正値の更新を行うようにしたので、かご負荷補正値の更新を容易かつ正確に行うことができる。
【００２８】
実施の形態２．
実施の形態２は、実施の形態１におけるかご負荷補正値格納部９での格納方法と、かご負荷補正値学習部８における学習方法を変更したものである。図面上の構成は実施の形態１の図１と同様であるため、図１を援用して説明する。
実施の形態２におけるかご負荷補正値格納部９には、かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納している。また、かご負荷補正値学習部８は、かご負荷補正値格納部９に格納されたかご負荷補正式を、負荷検出部７から出力されたかご負荷検出値ｗに基づいて更新するよう構成されている。その他の構成については、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００２９】
実施の形態１のかご負荷補正値格納部９では、図２に示したテーブルの形式でかご負荷補正値ａｄｊを格納していたが、実施の形態２では、ａｄｊを補正式としてかご負荷補正値学習部８で学習し、補正式を更新して格納する。この補正式は、（５）式のように表される。
かご負荷補正値（ａｄｊ）＝Ｆｕｎｃ（階床ｎ、かご到着方向ｕｐｄ、到着時積載重量ｘ）      （５）
上記（５）式のＦｕｎｃは具体的には、例えば方向別に、二つの線形式として得ることができる。この場合（６）式のような補正式が得られる。
【数１】
2008239275.tif 000003
【００３０】
この場合、かご負荷補正値格納部９には、（６）式の全ての係数Ａ1〜Ｃ3が格納される。また、かご負荷補正値学習部８では、乗場呼び、かご呼びがなく、戸閉状態の時に新たに測定されたかご負荷検出値ｗと、予め設定されたｎ、ｘに関する複数の代表点に対するかご負荷補正値ａｄｊを用いて、該当する方向ｕｐｄに対する（６）式を補正する。
【００３１】
図４は、補正手順の一例を示すフローチャートである。
図４において、ステップＳＴ２０６、ＳＴ２０７、ＳＴ２０９以外は、図３の手順と同様であるため、同一符号を付してその説明は省略する。実施の形態２では、ステップＳＴ１０５において、呼び登録がなく、かつ、戸閉であった場合は、ステップＳＴ２０６において、代表点と現在状態に対する補正値を補正式から求める。代表点の数と代表点の取り方は予め決めておくが、例えば、以下のような点を用意しておくことができる。
ＵＰＤ＝上方向時に用いる代表点
Ｐｕ１：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝最下階＋１，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｕ２：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝最下階＋１，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｕ３：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝中央階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｕ４：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝中央階，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｕ５：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝最上階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｕ６：（ｕｐｄ＝上，ｎ＝最上階，ｘ＝Ｗｋｇ）
【００３２】
ＵＰＤ＝下方向時に用いる代表点
Ｐｄ１：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝最下階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｄ２：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝最下階，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｄ３：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝中央階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｄ４：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝中央階，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｄ５：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝最上階−１，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｄ６：（ｕｐｄ＝下，ｎ＝最上階−１，ｘ＝Ｗｋｇ）
【００３３】
ＵＰＤ＝無方向時に用いる代表点
Ｐｎ１：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝最下階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｎ２：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝最下階，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｎ３：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝中央階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｎ４：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝中央階，ｘ＝Ｗｋｇ）
Ｐｎ５：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝最上階，ｘ＝０ｋｇ）
Ｐｎ６：（ｕｐｄ＝無，ｎ＝最上階，ｘ＝Ｗｋｇ）
【００３４】
次に、ステップＳＴ２０７においては、補正値誤差Ｅａｄｊを負荷検出値ｗとかご負荷補正値ａｄｊ（ｕｐｄ，ｎ，ｘ）の差として（７）式に基づいて演算し、ステップＳＴ１０８へ進む。
補正値誤差（Ｅａｄｊ）＝負荷検出値（ｗ）−かご負荷補正値（ａｄｊ（ｕｐｄ，ｎ，ｘ））        （７）
【００３５】
ステップＳＴ１０８において、補正値誤差がＴＨ以内であった場合は、ステップＳＴ２０９に進み、現在方向に対して用意された代表点に対するかご負荷補正値と現在状態に対するかご負荷補正値に基づいて、（６）式の現在方向に対する係数を最小二乗推定によって求め、新たな補正式として更新する。
また、（６）式の初期値については、実施の形態１で述べた補正値初期設定機能をかご負荷補正値学習部８に設けることで、設定可能である。
【００３６】
その他のかご負荷値補正部１０におけるかご負荷値の補正動作や人数演算部１２における人数演算およびかご制御部１１による制御動作については実施の形態１と同様である。
【００３７】
以上のように、実施の形態２のエレベーター制御装置によれば、エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納するかご負荷補正値格納部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができると共に、実施の形態１の構成よりもかご負荷補正値格納部のメモリ容量を小さくすることができる。
【００３８】
実施の形態３．
実施の形態３は、上述した実施の形態１または実施の形態２の方法で得られた補正後のかご負荷値Ｗａｄｊ、負荷検出値ｗ、かご負荷補正値ａｄｊ、かご内人数、乗車人数、降車人数のすくなくとも一つ以上をかご１内に表示するようにしたものである。
【００３９】
図５は、実施の形態３におけるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムの構成図である。
図５において、エレベーターシステムは、かご１、カウンタウェイト２、ロープ３、巻上機４、滑車５、秤装置６、負荷検出部７、かご負荷補正値学習部８、かご負荷補正値格納部９、かご負荷値補正部１０、かご制御部１１、人数演算部１２、運行管理部１３、かご負荷表示手段１４、かご負荷表示モード設定手段１５からなり、かご１〜運行管理部１３については、実施の形態１または実施の形態２の構成と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００４０】
かご負荷表示手段１４は、かご負荷表示モード設定手段１５の表示モード設定に基づいて、かご１内に設けられた表示装置や制御盤上の表示部（これらの図示は省略している）に、補正後のかご負荷値Ｗａｄｊ、負荷検出値ｗ、かご負荷補正値ａｄｊをかご負荷値補正部１０から得て、これらの値のうち、すくなくとも一つ以上を表示する手段である。このかご負荷表示手段１４は、表示においては値を数値表示するよう構成されている。また、予め設定された閾値を超えたときのみその旨を伝える表示を行うよう構成しても良い。あるいは、かご１内の階床表示インジケータや制御盤上の７セグメントインジケータ（これらの図示は省略している）を用いて、１桁ずつ順番に表示を行うよう構成しても良い。また、かご負荷値表示モードに移行する際にはブザーやアナウンス表示を行って、かご１内の人員に対して注意を促すよう構成しても良い。
【００４１】
かご負荷表示モード設定手段１５は、かご負荷表示モードの設定および解除を行う機能部である。尚、この場合のかご負荷表示モードとしては、補正後のかご負荷値Ｗａｄｊ、負荷検出値ｗ、かご負荷補正値ａｄｊの選択表示となる。また、かご負荷表示モード設定手段１５における設定は、かご１内の図示省略した行先階釦や戸開閉釦の押す順番からなる暗証番号を用いても良い。また、かご１内の保守員用に専用にスイッチを設けても良い。また、制御盤上の専用のスイッチを設けても良い。また、制御盤上のロータリスイッチやジャンパ栓等により設定を行っても良い。
【００４２】
図６は、かご負荷値から演算されるかご内人数や乗車人数、降車人数を表示するためのエレベーター制御装置の構成図である。
図６においては、かご負荷表示手段１４は、人数演算部１２からかご内人数または乗車人数または降車人数の少なくとも一つ以上をかご１内または制御盤に表示するよう構成されている。また、かご負荷表示モード設定手段１５は、かご負荷表示モードの設定および解除を行う機能部であり、この場合のかご負荷表示モードとしては、かご内人数や乗車人数、降車人数を選択表示するものである。
【００４３】
以上のように、実施の形態３のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値で演算された補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたので、利用者や保守技術者等が各種の情報を容易に知ることができる。これにより、例えば、かご内の行き先階釦により階を移動しながら、かご内または機械室においてかご負荷の補正結果や出力値を確認することができ、従って、保守技術者による秤性能の検査が容易となる。また、保守技術者と一般利用者が同時に乗ることにより、乗車人数を変化させた時の演算結果の違いを容易に確認できると共に、利用者への乗車負荷検出機能の説明も容易となるといった効果が得られる。
【００４４】
また、実施の形態３のエレベーター制御装置によれば、かご負荷値補正部の出力値に基づいてかご内人数または乗車人数または降車人数のうち少なくとも一つの値を演算する人数演算部と、人数演算部で演算された人数、または補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたので、利用者や保守技術者等が各種の情報を容易に知ることができる。これにより、例えば、かご内の行き先階釦により階を移動しながら、かご内または機械室においてかご負荷の補正結果や出力値を確認することができ、従って、保守技術者による秤性能の検査が容易となる。また、保守技術者と一般利用者が同時に乗ることにより、乗車人数を変化させた時の演算結果の違いを容易に確認できると共に、利用者への乗車負荷検出機能の説明も容易となるといった効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるエレベーター制御装置のかご負荷補正値格納部に格納されるかご負荷補正値を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるエレベーター制御装置のかご負荷補正値学習部の学習動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２によるエレベーター制御装置のかご負荷補正値学習部の学習動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３によるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムを示す構成図である。
【図６】この発明の実施の形態３によるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムの他の例を示す構成図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  かご、６  秤装置、７  負荷検出部、８  かご負荷補正値学習部、９  かご負荷補正値格納部、１０  かご負荷値補正部、１１  かご制御部、１２  人数演算部、１３  運行管理部、１４  かご負荷表示手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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