(57)【要約】【課題】  ピストン式コンクリートポンプにおいて、各ポンプシリンダの最伸長位置直前のピストン位置を検知するための近接センサを設けなくても、各ポンプシリンダが最伸長位置に達する以前に、その伸長速度を確実に減速制御できるようにする。【解決手段】  コンクリートポンプは、揺動バルブ管１５が第１，第２切換位置にそれぞれあることを検知可能なバルブ位置検知手段Ｓｖと、油圧ポンプＰｕから各ポンプ駆動シリンダ２１，３１に供給する作動油の流量を調整可能な流量調整手段ＣＳと、バルブ位置検知手段Ｓｖが第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL が経過したときに、油圧ポンプＰｕからポンプ駆動シリンダ２１，３１に供給されている作動油の流量を通常値よりも減少させるように流量調整手段ＣＳを制御する制御装置Ｃとを備える。【選択図】  図７
2008163786.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプ（Ｐｕ）からの作動油で各々作動可能な一対のポンプ駆動シリンダ（２１，３１）と、その一対のポンプ駆動シリンダ（２１，３１）によりそれぞれ駆動される一対のポンプシリンダ（２０，３０）と、その両ポンプシリンダ（２０，３０）の吐出端、および外部配管（８，９）に連なる吐出口（７）がそれぞれ開口すると共に内部に生コンクリートが投入されるホッパ（６）と、そのホッパ（６）内に設けられて、前記吐出口（７）を一方のポンプシリンダ（２０）の吐出端に接続させる第１切換位置と同吐出口（７）を他方のポンプシリンダ（３０）の吐出端に接続させる第２切換位置との間を移動可能な揺動バルブ管（１５）と、その揺動バルブ管（１５）を前記第１，第２切換位置間で駆動し得るバルブ駆動シリンダ（２００，２０１）と、両ポンプシリンダ（２０，３０）および揺動バルブ管（１５）を順次作動させて、ホッパ（６）内の生コンクリートを外部配管（８，９）に向けて両ポンプシリンダ（２０，３０）の一方及び他方により交互に圧送するようにしたピストン式コンクリートポンプにおいて、
前記揺動バルブ管（１５）が前記第１，第２切換位置にそれぞれあることを検知可能なバルブ位置検知手段（Ｓｖ）と、
前記油圧ポンプ（Ｐｕ）から各ポンプ駆動シリンダ（２１，３１）に供給する作動油の流量を調整可能な流量調整手段（ＣＳ）と、
前記バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が前記第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された減速開始時期設定時間（ＴｅR ，ＴｅL ）が経過したときに、前記油圧ポンプ（Ｐｕ）からポンプ駆動シリンダ（２１，３１）に供給されている作動油の流量を通常値よりも減少させるように前記流量調整手段（ＣＳ）を制御する制御装置（Ｃ）とを備えることを特徴とする、ピストン式コンクリートポンプの制御装置。
【請求項２】
前記制御装置（Ｃ）は、前記バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が前記第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された増速開始時期設定時間（ＴｓR ，ＴｓL ）が経過するまでは前記流量を通常値よりも減少させるように、また前記増速開始時期設定時間（ＴｓR ，ＴｓL ）が経過してから前記減速開始時期設定時間（ＴｅR ，ＴｅL ）が経過するまでは前記流量が通常値となるように、前記流量調整手段（ＣＳ）を制御することを特徴とする、請求項１に記載のピストン式コンクリートポンプの制御装置。
【請求項３】
前記バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間（ＴｂL ，ＴｂR ）を、該バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が各切換位置を検知するたび毎に計測する計時手段（Ｃｔ）を備え、
その計時手段（Ｃｔ）が前回、計測した前記経過時間（ＴｂL ，ＴｂR ）から、前記揺動バルブ管（１５）の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間（Ｔｃ）を差し引いた基準時間（ＴｐR ，ＴｐL ）に基づいて、次回の前記減速開始時期設定時間（ＴｅR ，ＴｅL ）が設定されることを特徴とする、前記請求項１又は２記載のピストン式コンクリートポンプの制御装置。
【請求項４】
前記バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間（ＴｂL ，ＴｂR ）を、該バルブ位置検知手段（Ｓｖ）が各切換位置を検知するたび毎に計測する計時手段（Ｃｔ）を備え、
その計時手段（Ｃｔ）が前回、計測した前記経過時間（ＴｂL ，ＴｂR ）から、前記揺動バルブ管（１５）の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間（Ｔｃ）を差し引いた基準時間（ＴｐR ，ＴｐL ）に基づいて次回の前記増速開始時期設定時間（ＴｓR ，ＴｓL ）が設定されることを特徴とする、前記請求項２又は３記載のピストン式コンクリートポンプの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートポンプ、特に油圧ポンプからの作動油で各々作動可能な一対のポンプ駆動シリンダと、その一対のポンプ駆動シリンダによりそれぞれ駆動される一対のポンプシリンダと、その両ポンプシリンダの吐出端、および外部配管に連なる吐出口がそれぞれ開口すると共に内部に生コンクリートが投入されるホッパと、そのホッパ内に設けられて、前記吐出口を一方のポンプシリンダの吐出端に接続させる第１切換位置と同吐出口を他方のポンプシリンダの吐出端に接続させる第２切換位置との間を移動可能な揺動バルブ管と、その揺動バルブ管を前記第１，第２切換位置間で駆動し得るバルブ駆動シリンダと、両ポンプシリンダおよび揺動バルブ管を順次作動させて、ホッパ内の生コンクリートを外部配管に向けて両ポンプシリンダの一方及び他方により交互に圧送するようにしたピストン式のコンクリートポンプの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前記コンクリートポンプにおいて、各ポンプシリンダの最伸長時に大きな衝撃音を発生するのを防止するために、各ポンプシリンダに近接センサを設け、この近接センサによりポンプシリンダが最伸長位置近くになるのを検知すると、可変容量型油圧ポンプの吐出量を減少させて、各ポンプシリンダの伸長速度を減速制御するようにしたものは、公知である（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】実開昭５７−１７１４０２号のマイクロフィルム
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら従来装置では、各ポンプシリンダに設けた近接センサによりポンプシリンダのピストン位置を検知するようにしているため、その近接センサを各ポンプシリンダの周壁に特別に埋め込む必要があり、その近接センサの取付け作業が比較的面倒で、コストが嵩む問題があり、更に既存のコンクリートポンプに実施しようとすると、各ポンプシリンダの改造を要するため、簡単には実施できないといった問題もある。
【０００４】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、各ポンプシリンダの最伸長位置直前のピストン位置を検知するための近接センサを設けなくても、各ポンプシリンダが最伸長位置に達する以前に、その伸長速度を確実に減速制御できるようにして、従来装置の前記問題を解決した新規なピストン式コンクリートポンプの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、油圧ポンプからの作動油で各々作動可能な一対のポンプ駆動シリンダと、その一対のポンプシリンダによりそれぞれ駆動される一対のポンプシリンダと、その両ポンプシリンダの吐出端、および外部配管に連なる吐出口がそれぞれ開口すると共に内部に生コンクリートが投入されるホッパと、そのホッパ内に設けられて、前記吐出口を一方のポンプシリンダの吐出端に接続させる第１切換位置と同吐出口を他方のポンプ駆動シリンダの吐出端に接続させる第２切換位置との間を移動可能な揺動バルブ管と、その揺動バルブ管を前記第１，第２切換位置間で駆動し得るバルブ駆動シリンダと、両ポンプシリンダおよび揺動バルブ管を順次作動させて、ホッパ内の生コンクリートを外部配管に向けて両ポンプシリンダの一方及び他方により交互に圧送するようにしたピストン式コンクリートポンプにおいて、前記揺動バルブ管が前記第１，第２切換位置にそれぞれあることを検知可能なバルブ位置検知手段と、前記油圧ポンプから各ポンプ駆動シリンダに供給する作動油の流量を調整可能な流量調整手段と、前記バルブ位置検知手段が前記第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された減速開始時期設定時間が経過したときに、前記油圧ポンプからポンプ駆動シリンダに供給されている作動油の流量を通常値よりも減少させるように前記流量調整手段を制御する制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００６】
また請求項２の発明は、請求項１の発明の前記構成に加えて、前記制御装置が、前記バルブ位置検知手段が前記第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された増速開始時期設定時間が経過するまでは前記流量を通常値よりも減少させるように、また前記増速開始時期設定時間が経過してから前記減速開始時期設定時間が経過するまでは前記流量が通常値となるように、前記流量調整手段を制御することを特徴とする。
【０００７】
また請求項３の発明は、請求項１又は２の発明の前記構成に加えて、前記バルブ位置検知手段が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間を、該バルブ位置検知手段が各切換位置を検知するたび毎に計測する計時手段を備え、その計時手段が前回、計測した前記経過時間から、前記バルブ揺動管の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間を差し引いた基準時間に基づいて、次回の前記減速開始時期設定時間が設定されることを特徴とする。
【０００８】
また請求項４の発明は、請求項２又は３の発明の前記構成に加えて、前記バルブ位置検知手段が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間を、該バルブ位置検知手段が各切換位置を検知するたび毎に計測する計時手段を備え、その計時手段が前回、計測した前記経過時間から、前記バルブ揺動管の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間を差し引いた基準時間に基づいて次回の前記増速開始時期設定時間が設定されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、バルブ位置検知手段が揺動バルブ管の第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された減速開始時期設定時間が経過したときに、油圧ポンプからポンプ駆動シリンダに供給されている作動油の流量を通常値よりも減少させるように流量調整手段を制御するので、各ポンプシリンダが最伸長位置に達する以前に、その伸長速度を確実に減速制御可能となり、しかもその減速制御のために、各ポンプシリンダの最伸長位置直前のピストン位置を検知する近接センサを用いる必要はなく、揺動バルブ管の切換位置を検知可能なバルブ位置検知手段を使用するだけで足りるから、検知手段の取付け設置が比較的容易で、コスト節減が図られ、また既存のコンクリートポンプにも低コストで容易に取付け可能である。
【００１０】
また特に請求項２の発明によれば、バルブ位置検知手段が揺動バルブ管の第１又は第２切換位置を検知した後、予め設定された増速開始時期設定時間が経過するまではポンプシリンダへの作動油流量を通常値よりも減少させるように、また前記増速開始時期設定時間が経過してから前記減速開始時期設定時間が経過するまでは前記流量が通常値となるようにしたので、各ポンプシリンダの伸長初期（開始時）には、その伸長速度を低速制御できて初期伸長時の作動音低減が図られる。また各ポンプシリンダの伸長中期には、その伸長速度を速めることができるため、伸長時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。
【００１１】
また特に請求項３の発明によれば、バルブ位置検知手段が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間を、該バルブ位置検知手段が各切換位置を検知するたび毎に計測し、前回計測した前記経過時間から、バルブ揺動管の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間を差し引いた基準時間に基づいて、次回の減速開始時期設定時間が設定されるようにしたので、前記基準時間を直近（前回）の実際の経過時間に基づいて修正でき、その修正された基準時間に基づいて減速開始時期設定時間をより的確に設定可能となる。
【００１２】
また請求項４の発明によれば、前記基準時間に基づいて次回の増速開始時期設定時間が設定されるので、前記基準時間を直近（前回）の実際の経過時間に基づいて修正でき、その修正された基準時間に基づいて増速開始時期設定時間をより的確に設定可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説明する。
【００１４】
図１〜図１３は、本発明の一実施例を示す物であって、図１は、コンクリートポンプ車の全体側面図、図２は、コンクリートポンプ車の平面図（図１の２矢視図）、図３は、コンクリートポンプ車のブーム配管による生コンクリートの圧送状態を示す側面図、図４は、コンクリートポンプの要部平面図（図１の４矢視拡大図）、図５は、図４の５−５線拡大断面図、図６は、低圧・高圧圧送モード切換用リレー回路図、図７〜図１０は、コンクリートポンプの低圧圧送モード時における油圧回路図（その１〜その４）、図１１は、コンクリートポンプの高圧圧送モード時における油圧回路図（図７対応図）、図１２は、ポンプ駆動シリンダへの作動油流量調整のための制御過程を示す第１のフローチャート、図１３は、ポンプ駆動シリンダへの作動油流量調整のための制御過程を示す第２のフローチャートである。
【００１５】
図１〜３において、全体を符号ＶＣで示されるコンクリートポンプ車のシヤシフレームＦの前部に架装される基台１には、支持柱２が鉛直軸線Ｌ−Ｌまわりに旋回自在に搭載され、この支持柱２の上端に多段屈伸ブームＢが複数の伸縮シリンダ３ａ〜３ｄにより上下に屈伸自在に連結される。多段屈伸ブームＢには、これに沿って生コンクリート圧送用ブーム配管４が支持されており、このブーム配管４は多段屈伸ブームＢの屈伸に応じて屈曲可能である。尚、多段屈伸ブームＢおよびブーム配管４は従来公知のものであるので詳細な説明を省略する。
【００１６】
また、シヤシフレームＦには往復動式のコンクリートポンプＰが搭載されている。このコンクリートポンプＰのポンプ本体５は、生コンクリートを投入可能なホッパ６を備えており、そのホッパ６内に投入された生コンクリートを、ホッパ６の後壁面に開口する吐出口７より外部配管を通して外部に圧送できるように構成される。
【００１７】
図３に示すように、ポンプ本体５の吐出口７には、シヤシフレームＦ上に設けた外部配管としての可撓性の圧送管８が着脱可能に接続され、この圧送管８は、支持柱２を通って前記ブーム配管４の基端に着脱可能に接続され、コンクリートポンプＰから低圧（標準圧）の生コンクリートがブーム配管４を通して圧送される。
【００１８】
また、図１，２に２点鎖線で示すように、コンクリートポンプＰの吐出口７には、外部配管としての別の圧送管９が着脱自在に接続できるようにされており、この別の圧送管９には、地上に敷設される敷設配管１０が着脱可能に接続される。
【００１９】
この敷設配管１０は、多段屈伸ブームＢと共に起伏作動されることがなく、地上、低い建物などに沿わせて使用されるものであり、前記ブーム配管４よりも肉厚で堅牢であり、かつ、それよりも重く形成され、コンクリートポンプＰから高圧の生コンクリートが敷設配管１０を通して圧送される。
【００２０】
前記多段屈伸ブームＢには、その位置を検出するためのブーム位置検出手段Ｓｅが備えられる。このブーム位置検出手段Ｓｅは、本実施例では、後述する多段屈伸ブームＢの左右方向の旋回角度を検出する旋回センサＳｅ１と、その起伏角度を検出する角度センサＳｅ２とよりなる。
【００２１】
図１〜３に示すように、基台１と支持柱２の基端間には、旋回センサＳｅ１が設けられており、この旋回センサＳｅ１は、基台１に設けられる近接センサ１２と、支持柱２に設けられるドグ１３とよりなり、支持柱２が、基台１に対して多段屈伸ブームＢと共にシヤシフレームＦの縦中心線Ｌ−Ｌに対して左右に小角度（５°）以下にあるときにＯＮ作動されるようになっている。また、多段屈伸ブームＢの基端には、角度センサＳｅ２が設けられており、この角度センサＳｅ２は、多段屈伸ブームＢが、伏倒位置からの仰起角が小角度（１０°）以下にあるときにＯＮ作動されるようになっている。
【００２２】
つぎに、図６を参照してコンクリートポンプＰを、ブーム配管４を通して圧送する低圧（標準圧力）作動と、敷設配管１０を通して圧送する高圧作動とに選択的に切換制御するのリレー制御回路について説明する。
【００２３】
メインスイッチＭＳの接続される電源回路９０には、前記旋回センサＳｅ１と該センサＳｅ１のＯＮ作動により励磁されるリレーＣＲ１とを直列に接続した回路９１と、前記角度センサＳｅ２と該センサＳｅ２のＯＮ作動により励磁されるリレーＣＲ２とを直列に接続した回路９２と、前記リレーＣＲ１，ＣＲ２の励磁によりＯＮ作動される常開型リレースイッチＣｒ１，Ｃｒ２１およびリレーＣＲ３を直列に接続した回路９３と、手動のコンクリートポンプ作動スイッチＳ１と、コンクリートポンプ作動回路とを直列に接続した回路９４と、手動のコンクリートポンプ高低圧切換スイッチＳ２と、前記リレーＣＲ３の励磁によりＯＮ作動される常開型リレースイッチＣｒ３と、並列される高低圧切換用第１、第２電磁切換弁Ｖ１，Ｖ２（図７〜図１１参照）のソレノイドＳＯＬ１，ソレノイドＳＯＬ２を直列に接続した回路９５とがそれぞれ並列に接続されている。
【００２４】
前記メインスイッチＭＳ、コンクリートポンプ作動スイッチＳ１およびコンクリートポンプ高低圧切換スイッチＳ２は、コンクリートポンプ車ＶＣの運転席に備えられる、図示しないコンクリートポンプ操作パネルに設けられる。
【００２５】
メインスイッチＭＳ、コンクリートポンプ作動スイッチＳ１、コンクリートポンプ高低圧切換スイッチＳ２をいずれもＯＮした状態で、旋回センサＳｅ１および角度センサＳｅ２がＯＮ作動されると、リレーＣＲ１，ＣＲ２が励磁され、リレースイッチＣｒ１，Ｃｒ１がＯＮされ、リレーＣＲ３が励磁されてリレースイッチＣｒ３がＯＮするので、高低圧切換用第１、第２電磁切換弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２が励磁されて高圧作動側（図１１参照）に切り換わる。
【００２６】
図７〜図１１に示すように、前記コンクリートポンプＰは、油圧駆動の往復動式ピストンポンプであって、互いに並列する一対のポンプシリンダ２０，３０を備えており、それらのポンプシリンダ２０，３０の先端にはポンプ本体５が一体的に結合され、またそれらポンプシリンダ２０，３０の基端には、それぞれポンプ駆動駆動シリンダ２１，３１がセンターフレーム４０を介して一体に接続されている。一対のポンプシリンダ２０，３０内にそれぞれ摺動自在に嵌合されるポンプピストン２２，３２と、ポンプ駆動シリンダ２１，３１内にそれぞれ摺動自在に嵌合される駆動ピストン２３，３３とが、センターフレーム４０を摺動自在に貫通するピストンロッド２４，３４によりそれぞれ一体に連結されている。そして各駆動ピストン２３，３３は、対応するポンプ駆動シリンダ２１，３１内をピストンロッド側の先部油室２１ａ，３１ａと、ピストン側の基部油室２１ｂ，３１ｂとに区画している。
【００２７】
一対のポンプシリンダ２０，３０の先部には前記ホッパ６が接続されており、このホッパ６の前壁面に各ポンプシリンダ２０，３０の吐出端が開口している。このホッパ６には、コンクリートミキサー車などから生コンクリートが随時供給され、コンクリートポンプＰの供給源となる。また、ホッパ６の前面には、前記吐出口７が開口され、さらに、このホッパ６の下部には、湾曲管状のＳ字バルブ（即ち揺動バルブ管）１５が収容支持されている。このＳ字バルブ１５は、これと一体でポンプシリンダ２０，３０の軸線と平行な回動支軸１６の軸線まわりに回動自在であり、一対のポンプシリンダ２０，３０の先部（即ち吐出端）を吐出口７に交互に切換連通可能である。
【００２８】
前記回動支軸１６には、これを両ポンプピストン２２，３２の作動と同期して回動させて、Ｓ字バルブ１５を切換駆動するためのバルブ切換駆動手段を互いに協働して構成する左右一対の単動式バルブ駆動シリンダ２００，２０１の先部が、該回動支軸１６より一体に延びる連結アーム１６ａを介して連結され、その両バルブ駆動シリンダ２００，２０１の基部は、ポンプ本体５に回動可能に連結される。
【００２９】
コンクリートポンプＰの運転時に、この一対のバルブ駆動シリンダ２００，２０１は、一対のポンプシリンダ２０，３０のうち、生コンクリートの吸入状態にあるものをホッパ６内に、また生コンクリートの圧送状態にあるものを吐出口７に交互に接続するように、Ｓ字バルブ１５を切換駆動制御して生コンクリートを円滑に圧送する。即ち、Ｓ字バルブ１５は、吐出口７を左側のポンプシリンダ２０の吐出端に接続する第１切換位置と、右側のポンプシリンダ３０の吐出端に接続する第２切換位置との間を往復移動（揺動）可能であり、その第１切換位置へは左側のバルブ駆動シリンダ２００の伸長作動により、またその第２切換位置へは右側のバルブ駆動シリンダ２０１の伸長作動によりそれぞれ切換保持される。
【００３０】
またポンプ本体５には、Ｓ字バルブ１５が左側位置、即ち第１切換位置にあることをＳ字バルブ１５（連結アーム１６ａ）側に固定の第１ドグ２１１と協働して検知する第１近接センサ２２１と、Ｓ字バルブ１５が右側位置、即ち第２切換位置にあることをＳ字バルブ１５（連結アーム１６ａ）側に固定の第２ドグ２１２と協働して検知する第２近接センサ２２２とが固着される。而して第１，第２近接センサ２２１，２２２及び第１，第２ドグ２１１，２１２は、互いに協働して本発明のバルブ位置検知手段Ｓｖを構成する。
【００３１】
右側のポンプ駆動シリンダ３１の先部側には、それの駆動ピストン３３が前進限（シリンダ３１の伸長限）に達したときにその作動油圧をパイロット油圧としてバルブ用切換弁Ｖｖの一方のパイロット油室に供給して該バルブ用切換弁Ｖｖを一方側（右位置）に切換えるためのパイロット油路２０２の入口が開口している。また左側のポンプ駆動シリンダ２１の先部側には、それの駆動ピストン２３が前進限（シリンダ２１の伸長限）に達したときにその作動油圧をパイロット油圧としてバルブ用切換弁Ｖｖの他方のパイロット油室に供給してバルブ用切換弁Ｖｖを他方側（左位置）に切換えるためのパイロット油路２０３の入口が開口している。
【００３２】
前記一対のポンプシリンダ２０，３０を互いに齟齬作動すべく切換動作させるポンプ用切換弁Ｖｐの入口側の２つのポートは、図示しないモータにより駆動される可変容量式油圧ポンプＰｕの吐出側に連なる吐出油路５０と、油タンクＴに連なる還流油路７０とにそれぞれ接続され、吐出油路５０はリリーフ弁４５を介して油タンクＴに連通される。
【００３３】
ポンプ用切換弁Ｖｐの出口側の２つのポートは、一対の作動油路５１，６１にそれぞれ接続される。一方の作動油路５１は、先部側油路５２と基部側油路５３とに分岐され、先部側油路５２は方向制御弁ｖ１を介してポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａに連通され、またその基部側油路５３は方向制御弁ｖ２を介してポンプ駆動シリンダ３１の基部油室３１ｂに連通される。
【００３４】
また、他方の第２作動油路６１は、先部側油路６２と基部側油路６３とに分岐され、先部側油路６２は方向制御弁ｖ３を介してポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａに連通され、また基部側油路６３は方向制御弁ｖ４を介してポンプ駆動シリンダ２１の基部油室２１ｂに連通される。先部側油路５２，６２は、方向制御弁ｖ５を介在した連通油路６５により相互に連通され、さらに基部側油路５３の途中には、方向制御弁ｖ６が接続されている。
【００３５】
前記吐出油路５０には、パイロット油路８０が接続され、このパイロット油路８０は、パイロット油路８１とパイロット油路８２とに分岐される。一方のパイロット油路８１と、油タンクＴに連なる戻り油路８４とは、高低圧切換用第１電磁切換弁Ｖ１を介して方向制御弁ｖ１，ｖ２，ｖ６の制御油室に選択的に切換連通される。また、他方のパイロット油路８２と、油タンクＴに連なる戻り油路８４とは、高低圧切換用第２電磁切換弁Ｖ２を介して方向制御弁ｖ３，ｖ４，ｖ５の制御油室に切換連通される。そして、方向制御弁ｖ１〜ｖ６の制御油室にポンプ油圧がパイロット油路８１あるいはパイロット油路８２を介してパイロット油圧として作用するとき、それらの弁ｖ１〜ｖ６は閉弁ロック状態に保持される。
【００３６】
前記Ｓ字バルブ１５を切換駆動するための前記左右一対のバルブ駆動シリンダ２００，２０１を切換作動するためのバルブ用切換弁Ｖｖの入口側の２つのポートは、前記可変容量式油圧ポンプＰｕと機械的に連動連結された定容量式油圧ポンプＰｓの吐出側に連なる吐出油路１５０と、油タンクＴに連なる還流油路１７０とにそれぞれ接続され、吐出油路１５０はリリーフ弁１４５を介して油タンクＴに連通される。
【００３７】
バルブ用切換弁Ｖｖの出口側の２つのポートは、作動油路１５１，１６１にそれぞれ接続され、一方の作動油路１５１は、一方のバルブ駆動シリンダ２００の基部側に設けた作動油室に、また他方の作動油路１６１は、他方のバルブ駆動シリンダ２０１の基部側に設けた作動油室にそれぞれ接続される。
【００３８】
右側のバルブ駆動シリンダ２０１の先部側には、それの駆動ピストンが前進限（シリンダ２０１の伸長限）に達したときにその作動油圧をパイロット油圧としてポンプ用切換弁Ｖｐの一方のパイロット油室に供給して該弁Ｖｐを一方側（左位置）に切換えるためのパイロット油路２１１の入口が開口している。また、左側のバルブ駆動シリンダ２００の先部側には、それの駆動ピストンが前進限に達したときにその作動油圧をパイロット油圧としてポンプ用切換弁Ｖｐの他方のパイロット油室に供給して該弁Ｖｐを他方側（右位置）に切換えるためのパイロット油路２１０の入口が開口している。
【００３９】
また、可変容量式油圧ポンプＰｕの吐出側に接続される吐出油路５０の途中には、この吐出油路５０を、後に述べる静音用回路ＣＳおよび還流油路１０１を経て油タンクＴに接続する分岐油路１００が分岐されており、さらに、この吐出油路５０の、分岐油路１００との接続部よりも下流側には逆止弁としてのロジック弁ＣＨが接続されており、このロジック弁ＣＨは、吐出油路５０を流れる作動油がポンプ駆動シリンダ２１，３１から油圧ポンプＰｕ側へ逆流するのを阻止し、生コンクリートの自重により駆動ピストン２３，３３が自走するのを防止する。
【００４０】
前記バルブ位置検知手段Ｓｖとしての第１，第２近接センサ２２１，２２２が、Ｓ字バルブ１５（揺動バルブ管）が第１又は第２切換位置にあることを検出すると、その検出信号は、マイクロコンピュータを主要部とする制御装置Ｃに送られ、その検出から設定時間後に、制御装置Ｃより制御信号が後述の静音用回路ＣＳに出力され、その制御信号に基づいて該回路ＣＳ中の切換弁Ｖｃｓを左位置（開放側）に切換作動させたり或いは右位置（閉鎖側）に切換作動させたりすることができる。
【００４１】
つぎに、図７〜１０を参照して、前記静音用回路ＣＳの構成について説明するに、この静音用回路ＣＳは、本発明の流量調整手段を構成するものであって、前記分岐油路１００と、油タンクＴに連通される還流油路１０１との間に接続しており、その回路ＣＳには、パイロット油圧応動型の前記切換弁Ｖｃｓとオリフィス１０２とが直列が介装され、その切換弁Ｖｃｓが右位置（閉鎖側）に切り換えられるとき、静音用回路ＣＳ、従って分岐油路１００が遮断される。即ち、前記切換弁Ｖｃｓは、分岐油路１００からのパイロット油圧により、電磁制御弁Ｖｃを経て切換えられるようにされており、その制御弁Ｖｃは、通常は右位置に在って、分岐油路１００からのパイロット油圧を切換弁Ｖｃｓの右側に作用させることにより切換弁Ｖｃｓを右位置（閉鎖側）に切換保持し、また制御装置Ｃからの制御信号を受けると左位置に切り換えられて分岐油路１００からのパイロット油圧を切換弁Ｖｃｓの左側に作用させることにより切換弁Ｖｃｓを左位置（開放側）に切換作動し、これにより、油圧ポンプＰｕから吐出された作動油の一部は、分岐油路１００からオリフィス１０２により絞られつつ油タンクＴ側へ還流する。尚、前記オリフィス１０２は、切換弁Ｖｃｓの上流側に設けてもよく、また切換弁Ｖｃｓに内蔵させてもよい。
【００４２】
つぎに、この実施例の作用について説明する。
〔低圧（標準圧）圧送モードで運転する場合（図３，６，７〜１０参照）〕
これは、前述のように、コンクリートポンプＰが低圧作動されて、低圧（標準圧）の生コンクリートが吐出口７よりブーム配管４へと圧送される場合であって、多段屈伸ブームＢは、旋回、起立されて旋回センサＳｅ１および角度センサＳｅ２はいずれもＯＦＦされる。したがって、高低圧切換用電磁切換弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬ１，ソレノイドＳＯＬ２はいずれも非励磁で図７に示すように左位置にある。このとき、油圧ポンプＰｕを起動させると、それらのパイロット油圧が方向制御弁ｖ２，ｖ４およびｖ５の制御油圧室に作用して、それらの弁ｖ２，ｖ４およびｖ５がロック状態に保持されるので、油圧ポンプＰｕからの圧力油は、図７矢印に示すように流れる。即ち、ポンプ用切換弁Ｖｐ及びバルブ用切換弁Ｖｖが図７の切換位置にあり、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長限に、右側のポンプ駆動シリンダ３１が収縮限にあり、更に右側のバルブ駆動シリンダ２０１が伸長限、左側のバルブ駆動シリンダ２００が収縮限にあって、Ｓ字バルブ１５が右側位置（前記第２切換位置）にそれぞれある状態では、油圧ポンプＰｕからの圧力油は、左側のポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａに圧送され、右側のポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａの油は油タンクＴに戻される。また、左側のポンプ駆動シリンダ２１の基部油室２１ｂの油は、右側のポンプ駆動シリンダ３１の基部油室３１ｂに送られる。従って、図７に示すように右方のポンプシリンダ３０のポンプピストン３２が前進すると共に左方のポンプシリンダ２０のポンプピストン２２が後退するので、ホッパ６内の生コンクリートは左側ポンプシリンダ２０に吸入されると共に右側ポンプシリンダ３０内の生コンクリートはＳ字バルブ１５を経て吐出口７からブーム配管４へと圧送される。
【００４３】
そして、図８に示すように右側のポンプ駆動シリンダ３１の駆動ピストン３３が前進限（伸長限）に達すると、その作動油がパイロット油圧としてバルブ用切換弁Ｖｖの右方側に作用して左側のバルブ駆動シリンダ２００が伸長作動することによりＳ字バルブ１５がそれまでの右側位置（前記第２切換位置）から左側位置（前記第１切換位置）に向けて移動する。
【００４４】
そして、Ｓ字バルブ１５を左側位置（前記第１切換位置）に切換えるように左側のバルブ駆動シリンダ２００が伸長限に達すると、その作動油がパイロット油圧としてポンプ用切換弁Ｖｐの右方側に作用してそれを右位置に切換える。これにより、油圧ポンプＰｕからの圧油は右方のポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａに圧送されると共に左方のポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａの作動油は、油タンクＴに戻される。また、右方のポンプ駆動シリンダ３１の基部油室３１ｂの油は、左方のポンプ駆動シリンダ２１の基部油室２１ｂに入り、前述した場合と逆に、左側のポンプシリンダ２０のポンプピストン２２が前進すると共に右側のポンプシリンダ３０のポンプピストン３２が後退するので、図９に示すようにホッパ６内の生コンクリートは右側のポンプシリンダ３０に吸入されると共に、左側のポンプシリンダ２０内の生コンクリートはＳ字バルブ１５を経て吐出口７からブーム配管４へと圧送される。
【００４５】
そして、図１０に示すように左側のポンプ駆動シリンダ２１の駆動ピストン２３が前進限（伸長限）に達すると、その作動油がパイロット油圧としてバルブ用切換弁Ｖｖの左方側に作用して右側のバルブ駆動シリンダ２０１が伸長作動することにより、Ｓ字バルブ１５がそれまでの左側位置（前記第１切換位置）から右側位置（前記第２切換位置）に向けて移動する。
【００４６】
そして、右側のバルブ駆動シリンダ２０１が伸長限に達すると、その作動油がパイロット油圧としてポンプ用切換弁Ｖｐの左方側に作用して、該弁Ｖｐは再び図７に示す左位置に切り換えられる。これにより、油圧ポンプＰｕからの圧力油は、左側のポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａに圧送され、右側のポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａの油は油タンクＴに戻される。したがって、図７に示すように右方のポンプシリンダ３０のポンプピストン３２が再び前進すると共に左方のポンプシリンダ２０のポンプピストン２２が再び後退するので、ホッパ６内の生コンクリートは左側ポンプシリンダ２０に吸入されると共に右側ポンプシリンダ３０内の生コンクリートはＳ字バルブ１５を経て吐出口７からブーム配管４へと圧送される。
【００４７】
以上のサイクルが繰り返されることにより、ポンプ駆動シリンダ２１，３１およびバルブ駆動シリンダ２００，２０１の作動油室からそれぞれ導かれたパイロット油圧に基づいて両ポンプシリンダ２０，３０およびＳ字バルブ１５（揺動バルブ管）を順次作動させて、コンクリートポンプＰが継続的に運転され、その順次作動により、ホッパ６内の生コンクリートが左右一対のポンプシリンダ２０，３０から交互に吐出口７側へ圧送される。
【００４８】
そして、特にこの低圧（標準圧）圧送モードのコンクリートポンプＰの運転では、前述のように、油圧ポンプＰｕからの圧油は、一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１の先部油室２１ａ，３１ａに供給される。しかして、駆動ピストン２３，３３の先部油室２１ａ，３１ａ側（ロッド側）の受圧面積は、その基部油室２１ｂ，３１ｂ側（ピストン側）の受圧面積よりも小さいので、一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１は低圧駆動されることになり、これにより、低圧の生コンクリートが吐出口７からブーム配管４へと圧送される。したがって、この低圧（標準圧）圧送モードでのコンクリートポンプＰの運転では、重量軽減のため薄肉に形成されるブーム配管４が生コンクリートの圧送圧力に耐え切れなくなって破損したり、配管外れなどを生起するようなことがない。
〔高圧圧送モードで運転する場合（図１，２の鎖線、図１１参照）〕
この場合は、コンクリートポンプＰが高圧作動されて、高圧の生コンクリートが吐出口７より敷設配管１０へと圧送される場合であって、多段屈伸ブームＢは、格納位置にあって、旋回（車両の中心線より左右５°以下）、起立（屈伸ブームの伏倒位置から１０°以下）されておらず、この場合に旋回センサＳｅ１および角度センサＳｅ２は何れもＯＮ状態になり、図６に示すリレー回路は閉路されるので、高低圧切換用第１および第２電磁切換弁Ｖ１，Ｖ２は、そのソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２がいずれも励磁されて、図１１に示すように右位置に切り換わる。このとき、油圧ポンプＰｕを起動させると、それからのパイロット油圧が方向制御弁ｖ１，ｖ３およびｖ６の制御油圧室に作用して、それらの弁ｖ１，ｖ３およびｖ６がロック状態に保持されるので、油圧ポンプＰからの圧力油は図１１矢印に示すように流れる。すなわち、その圧力油は一方のポンプ駆動シリンダ３１の基部油室３１ｂに圧送され、他方のポンプ駆動シリンダ２１の基部油室２１ｂ内の油は、油タンクＴに戻される。また、ポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａとポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａ同士は相互に連通される。これにより、一方のポンプシリンダ３０のポンプピストン３２が前進すると共に他方のポンプシリンダ２０のポンプピストン２２が後退するので、ホッパ６内の生コンクリートはポンプシリンダ２０に吸入されると共にポンプシリンダ３０内の生コンクリートは吐出口７から敷設配管１０へと圧送される。ポンプ駆動シリンダ３１の駆動ピストン３３の前進限で、前述したように、バルブ用切換弁Ｖｖが切り換わってＳ字バルブ１５の切換位置が切換わり、更にポンプ用切換弁Ｖｐが切換わると、今度は、油圧ポンプＰｕからの圧油がポンプ駆動シリンダ２１の基部油室２１ｂに圧送されると共にポンプ駆動シリンダ２１の基部油室３１ｂ内の油は、油タンクＴに戻される。また、ポンプ駆動シリンダ２１の先部油室２１ａと、ポンプ駆動シリンダ３１の先部油室３１ａとは相互に連通される。これにより、ポンプシリンダ２１のポンプピストン２２が前進すると共にポンプシリンダ３１のポンプピストン３２が後退するので、ホッパ６内の生コンクリートはポンプシリンダ３０に吸入されると共にポンプシリンダ２０内の生コンクリートは吐出口７から敷設配管１０へと圧送される。ポンプ駆動シリンダ２１の駆動ピストン２３の前進限で、前述したように、バルブ用切換弁Ｖｖが切り換わってＳ字バルブ１５の切換位置が切換わり、更にポンプ用切換弁Ｖｐが切換わって元に戻り、このようなサイクルが繰り返されることにより、ポンプ駆動シリンダ２１，３１およびバルブ駆動シリンダ２００，２０１の作動油室からそれぞれ導かれたパイロット油圧に基づいて両ポンプシリンダ２０，３０およびＳ字バルブ１５（揺動バルブ管）を順次作動させてコンクリートポンプＰが運転され、その順次作動によりホッパ６内の生コンクリートが左右一対のポンプシリンダ２０，３０から交互に吐出口７側へ圧送される。
【００４９】
この高圧圧送モードのコンクリートポンプＰの運転では、前述のように、油圧ポンプＰｕからの圧油は、一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１の基部油室２１ｂ，３１ｂに交互に供給される。この場合、駆動ピストン２３，３３の基部油室２１ｂ，３１ｂ（ピストン側）の受圧面積は、その駆動ピストン２３，３３の先部油室２１ａ，３１ａ側（ロッド側）の受圧面積よりも大きいので、一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１は高圧駆動されることになり、これにより、コンクリートポンプＰからの高圧の生コンクリートが吐出口７から敷設配管１０へと圧送される。したがって、この高圧圧送モードでのコンクリートポンプＰの運転では、比較的肉厚に形成されて破裂の心配がない敷設配管１０を通して生コンクリートを高圧で能率良く圧送することができる。
【００５０】
以上のように、多段屈伸ブームＢの位置検出、すなわちその旋回位置および角度位置の検出結果に基づいて、コンクリートポンプＰを低圧（標準）圧送モードと、高圧圧送モードとに自動的に切り換えることができるので、作業者の誤操作によるブーム配管の損傷、その配管のジョイント部の外れなどの機器の損傷、破損を防止することができ、作業の安全性を向上する。尚、図６において、回路９５に接続されるコンクリートポンプ高低圧切換スイッチＳ２は、低圧（標準）圧送モードで敷設配管１０を使った生コンクリートの打設を任意に行なう必要があるために設けたものである。
【００５１】
ところで、前述のように、コンクリートポンプＰを低圧（標準圧）あるいは高圧のいずれの圧送モードで運転する場合にも、該コンクリートポンプＰの各ポンプシリンダ３０，２０が最伸長位置に達した際にポンプピストン３２，２２がポンプシリンダ３０，２０の端壁に衝接するなどして大きな衝撃音を発生したり、また、それらのポンプシリンダ３０，２０の初期伸長時には大きな駆動負荷が急激に作用することで作動音を発生して、それらが運転騒音を大きくする原因となるが、この実施例では、吐出油路５０より分岐される分岐油路１００と還流油路１０１との間に接続される、流量調整手段としての前記静音用回路ＣＳにより、一方のポンプシリンダ３０（２０）が最伸長位置に達する手前でその伸長速度を減速制御し、また他方のポンプシリンダ２０（３０）の初期伸長時の伸長速度を低速に制御して前記衝撃音、作動音の発生を可及的低減できるようにしており、以下に、騒音の低減作用を達成するための制御装置Ｃによる制御手順の一例を、図１２，１３のフローチャートを併せて参照して説明する。
【００５２】
いま、例えば、図７に示すように右側のポンプ駆動シリンダ３１が収縮限に、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長限にそれぞれあり、Ｓ字バルブ１５が右側位置（第２切換位置）にある状態で油圧ポンプＰｕ，Ｐｓが起動されて、コンクリートポンプＰの運転が開始されたとする。
【００５３】
この開始時点でＳ字バルブ１５が右側位置（第２切換位置）にあることを第２近接センサ２２２が検出すると、その検出信号が制御装置Ｃに送られ（ステップＳ１）、制御装置Ｃ内でタイマーＣｔがリセットされた後にスタートされ（ステップＳ２）、それと同時に、ステップＳ３において、右側のポンプ駆動シリンダ３１が伸長を、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が収縮をそれぞれ開始すると共に、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへは制御信号が出力されて切換弁Ｖｃｓを左位置（開位置）に保持して、油圧ポンプＰｕから吐出された作動油の一部を分岐油路１００からオリフィス１０２により絞りつつ油タンクＴ側へ還流させる。従って、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は比較的緩やかに上昇し、それらシリンダ２１，３１、従って両ポンプシリンダ２０，３１を静粛且つスムーズに作動開始させることができる。
【００５４】
次いでステップＳ４において、タイマーＣｔが初期増速開始時期設定時間Ｔｓ０の経過を検出すると、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力されなくなって、切換弁Ｖｃｓが右位置（閉位置）に切換えられる（ステップＳ５）。これにより、分岐油路１００から油タンクＴへの作動油の還流が停止されて、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度が増速（即ち通常の作動速度に変更）されるので、それらシリンダの作動時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。
【００５５】
尚、前記初期増速開始時期設定時間Ｔｓ０は、各ポンプシリンダ２０，３０の内径、ピストンロッド径、ピストンストローク、始動開始直後の作動油流量等より予め演算した各ポンプ駆動シリンダ２１，３１のストローク時間すなわち初期基準時間Ｔｐ０（図示例では約２０秒）に対して所定の補正係数（図示例では０．２）を乗じた時間（図示例ではＴｓ０＝４秒）とする。
【００５６】
その後、ステップＳ６において、タイマーＣｔが初期減速開始時期設定時間Ｔｅ０の経過を検出すると、ステップＳ７に進んで、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ再び制御信号が出力されて、切換弁Ｖｃｓが左位置（開位置）に切換えられるので、油圧ポンプＰｕから吐出された作動油の一部を分岐油路１００からオリフィス１０２により絞りつつ油タンクＴ側へ還流させる。従って、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は減速され、それらシリンダ２１，３１を静粛且つスムーズに作動させることができるので、それらシリンダ２１，３１をそれらの収縮限、伸長限に静粛に停止させることができる。尚、前記初期増速開始時期設定時間Ｔｅ０は、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の前記ストローク時間すなわち初期基準時間Ｔｐ０に対して所定の補正係数（図示例では０．８）を乗じた時間（図示例ではＴｅ０＝１６秒）とする。
【００５７】
而して、右側のポンプ駆動シリンダ３１が図８に示すように伸長限に達すると、その作動油圧がパイロット油圧としてパイロット油路２０２に取り出され（ステップＳ８）、そのパイロット油圧によりバルブ用切換弁Ｖｖが切換えられて、左側バルブ駆動シリンダ２００が伸長（従って右側バルブ駆動シリンダ２０１が収縮）する（ステップＳ９）。
【００５８】
左側バルブ駆動シリンダ２００が伸長限に達してＳ字バルブ１５が左側位置（第１切換位置）に達すると、その状態を第１近接センサ２２１が検出してその検出信号が制御装置Ｃに送られ（ステップＳ１０）、これにより、ステップＳ１１に進む。
【００５９】
このステップＳ１１においては、次の行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換えるための増速開始時期設定時間ＴｓR ，減速開始時期設定時間ＴｅR を、前行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動状況に基づいて算出する。即ち、前行程のステップＳ１における第２近接センサ２２２のオンから、ステップＳ１０における第１近接センサ２２１のオンまでの間の計測時間Ｔ（２→１）をその間の経過時間ＴｂR とし、またＳ字バルブ１５の第１，第２切換位置間での移動に要する所要移動時間Ｔｃ（この時間は、バルブ駆動シリンダ２１，３１へ作動油を供給する油圧ポンプＰｓを定容量型の油圧ポンプとすることで、移動方向に関係なく一定値と見做せる）としたときに、それらを差し引いた基準時間ＴｐR （即ち右側のポンプ駆動シリンダ３１が伸長を開始してから伸長限に達するまでの１ストロークの時間）に基づいて次行程でのバルブ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換制御するための増速開始時期設定時間ＴｓR ，減速開始時期設定時間ＴｅR が演算される。例えば、図示例では、前記基準時間ＴｐR に対して所定の補正係数（図示例では０．２）を乗じたものを増速開始時期設定時間ＴｓR とし、また前記基準時間ＴｐR に対して所定の補正係数（図示例では０．８）を乗じたものを減速開始時期設定時間ＴｅR としている。
【００６０】
次いでステップＳ１２に進んで、制御装置Ｃ内のタイマーＣｔがリセットされた上で再スタートされ、それと同時に、ステップＳ１３において、右側のポンプ駆動シリンダ３１が収縮を、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長をそれぞれ開始する。尚、前記ステップＳ７以降は、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力され続けて切換弁Ｖｃｓが左位置（開位置）に引き続き保持されているため、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は比較的緩やかに上昇し、それらシリンダを静粛且つスムーズに作動開始させることができる。
【００６１】
次いでステップＳ１４において、タイマーＣｔが先に設定した増速開始時期設定時間ＴｓR の経過を検出すると、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力されなくなって、切換弁Ｖｃｓが右位置（閉位置）に切換えられる（ステップＳ１５）。これにより、分岐油路１００から油タンクＴへの作動油の還流が停止されて、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度が増速（即ち通常の速度に変更）されるので、それらシリンダの作動時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。
【００６２】
その後、ステップＳ１６において、タイマーＣｔが先に設定した減速開始時期設定時間ＴｅR の経過を検出すると、ステップＳ１７に進んで、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ再び制御信号が出力されて、切換弁Ｖｃｓが左位置（開位置）に切換えられるので、油圧ポンプＰｕから吐出された作動油の一部を分岐油路１００からオリフィス１０２により絞りつつ油タンクＴ側へ還流させる。従って、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は減速され、それらシリンダ２１，３１を静粛且つスムーズに作動させることができるので、それらシリンダ２１，３１をそれらの伸長限、収縮限に静粛に停止させることができる。
【００６３】
而して、左側のポンプ駆動シリンダ２１が図１０に示すように伸長限に達すると、その作動油圧がパイロット油圧としてパイロット油路２０３から取り出され（ステップＳ１８）、そのパイロット油圧によりバルブ用切換弁Ｖｖが切換えられて、右側バルブ駆動シリンダ２０１が伸長（従って左側バルブ駆動シリンダ２００が収縮）する（ステップＳ１９）。
【００６４】
右側バルブ駆動シリンダ２０１が伸長限に達してＳ字バルブ１５が右側位置（第２切換位置）に達すると、その状態を第２近接センサ２２２が検出してその検出信号が制御装置Ｃに送られ（ステップＳ２０）、これにより、ステップＳ２１に進む。
【００６５】
このステップＳ２１においては、次の行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換えるための増速開始時期設定時間ＴｓL ，減速開始時期設定時間ＴｅL を、前行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動状況に基づいて算出する。即ち、前行程のステップＳ１０における第１近接センサ２２１のオンから、ステップＳ２０における第２近接センサ２２２のオンまでの間の計測時間Ｔ（１→２）をその間の経過時間ＴｂL としたとき、それから前記所要移動時間Ｔｃを差し引いた基準時間ＴｐL （即ち左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長を開始してから伸長限に達するまでの１ストロークの時間）に基づいて、次行程でのバルブ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換制御するための増速開始時期設定時間ＴｓL ，減速開始時期設定時間ＴｅL が算出される。例えば、図示例では、前記基準時間ＴｐL に対して所定の補正係数（図示例では０．２）を乗じたものを増速開始時期設定時間ＴｓL とし、また前記基準時間ＴｐR に対して所定の補正係数（図示例では０．８）を乗じたものを減速開始時期設定時間ＴｅL としている。
【００６６】
次いで、ステップＳ２２に進み、前記したコンクリートポンプ作動スイッチＳ１の操作状況等からコンクリートポンプＰの運転を停止させるか否かが判断され、停止させない場合には、後述するステップＳ１１２に進む。
【００６７】
ところで前記ステップＳ１において、Ｓ字バルブ１５が右側位置（第２切換位置）に無くて第２検出センサ２２２が非検出の場合には、ステップＳ１０１に進んでＳ字バルブ１５が左側位置（第１切換位置）にあることを第１検出センサ２２１が検出したか否かが判断される。そして、その検出が判断された場合には、制御装置Ｃ内のタイマーＣｔがリセットされた上でスタートされ（ステップＳ１０２）、それと同時に、ステップＳ１０３において、右側のポンプ駆動シリンダ３１が収縮を、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長をそれぞれ開始すると共に、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへは制御信号が出力されて切換弁Ｖｃｓを左位置（開位置）に保持して、油圧ポンプＰｕから吐出された作動油の一部を分岐油路１００からオリフィス１０２により絞りつつ油タンクＴ側へ還流させる。従って、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は比較的緩やかに上昇し、それらシリンダ２１，３１、従って両ポンプシリンダ２０，３０を静粛且つスムーズに作動開始させることができる。
【００６８】
次いでステップＳ１０４において、タイマーＣｔが初期増速開始時期設定時間Ｔｓ０の経過を検出すると、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力されなくなって、切換弁Ｖｃｓが右位置（閉位置）に切換えられる（ステップＳ１０５）。これにより、分岐油路１００から油タンクＴへの作動油の還流が停止されて、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度が増速されるので、それらシリンダの作動時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。尚、前記初期増速開始時期設定時間Ｔｓ０の設定は、前記ステップＳ４と同様に行われる。
【００６９】
その後、ステップＳ１０６において、タイマーＣｔが初期減速開始時期設定時間Ｔｅ０の経過を検出すると、ステップＳ１０７に進んで、前記ステップＳ７と同様の処理がなされて、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は減速され、それらシリンダ２１，３１を静粛且つスムーズに作動させることができるので、それらシリンダ２１，３１をそれらの伸長限、収縮限に静粛に停止させることができる。尚、前記初期増速開始時期設定時間Ｔｅ０の設定は、前記ステップＳ１０６と同様に行われる。
【００７０】
而して、左側のポンプ駆動シリンダ２１が伸長限に達すると、その作動油圧がパイロット油圧として取り出され（ステップＳ１０８）、そのパイロット油圧によりバルブ用切換弁Ｖｖが切換えられて、右側バルブ駆動シリンダ２０１が伸長（従って左側バルブ駆動シリンダ２００が収縮）する（ステップＳ１０９）。
【００７１】
右側バルブ駆動シリンダ２０１が伸長限に達してＳ字バルブ１５が右側位置（第２切換位置）に達すると、その状態を第２近接センサ２２２が検出してその検出信号が制御装置Ｃに送られ（ステップＳ１１０）、これにより、ステップＳ１１１に進む。
【００７２】
このステップＳ１１１においては、次の行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換えるための増速開始時期設定時間ＴｓL ，減速開始時期設定時間ＴｅL を演算する。尚、この演算手法は、前記ステップＳ２１におけるそれと同様である。
【００７３】
次いでステップＳ１１２に進んで、制御装置Ｃ内のタイマーＣｔがリセットされた上で再スタートされ、それと同時に、ステップＳ１１３において、右側のポンプ駆動シリンダ３１が伸長を、また左側のポンプ駆動シリンダ２１が収縮をそれぞれ開始する。尚、前記ステップＳ１０７以降は、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力され続けて切換弁Ｖｃｓを左位置（開位置）に引き続き保持されているため、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は比較的緩やかに上昇し、それらシリンダを静粛且つスムーズに作動開始させることができる。
【００７４】
次いでステップＳ１１４において、タイマーＣｔが先に設定した増速開始時期設定時間ＴｓL の経過を検出すると、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ制御信号が出力されなくなって、切換弁Ｖｃｓが右位置（閉位置）に切換えられる（ステップＳ１１５）。これにより、分岐油路１００から油タンクＴへの作動油の還流が停止されて、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度が増速（即ち通常の作動速度に変更）されるので、それらシリンダの作動時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。
【００７５】
その後、ステップＳ１１６において、タイマーＣｔが先に設定した減速開始時期設定時間ＴｅL の経過を検出すると、ステップＳ１１７に進んで、制御装置Ｃから静音用回路ＣＳの制御弁Ｖｃへ再び制御信号が出力されて、切換弁Ｖｃｓが左位置（開位置）に切換えられる。これにより、前記ステップＳ１７と同様、各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度は減速され、それらシリンダ２１，３１を静粛且つスムーズに作動させることができるので、それらシリンダ２１，３１をそれらの収縮限、伸長限に静粛に停止させることができる。
【００７６】
而して、右側のポンプ駆動シリンダ３１が伸長限に達すると、その作動油圧がパイロット油圧として取り出され（ステップＳ１１８）、そのパイロット油圧によりバルブ用切換弁Ｖｖが切換えられて、左側バルブ駆動シリンダ２００が伸長（従って右側バルブ駆動シリンダ２０１）が収縮する（ステップＳ１１９）。
【００７７】
左側バルブ駆動シリンダ２００が伸長限に達してＳ字バルブ１５が左側位置（第１切換位置）に達すると、その状態を第１近接センサ２２１が検出してその検出信号が制御装置Ｃに送られ（ステップＳ１２０）、これにより、ステップＳ１２１に進む。
【００７８】
このステップＳ１２１においては、次の行程での各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を切換えるための増速開始時期設定時間ＴｓR ，減速開始時期設定時間ＴｅR を演算する。この演算は、前記ステップＳ１１と同様にして行われ、その後、前記ステップＳ１２に進む。
【００７９】
而して、前記実施例によれば、Ｓ字バルブ１５が第１又は第２切換位置にあることをバルブ位置検知手段Ｓｖ（第１，第２近接センサ２２１，２２２）が検知した後、予め設定された減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL （初回のみＴｅ０）が経過したときに、油圧ポンプＰｕからポンプ駆動シリンダ２１，３１に供給されている作動油の流量を通常値よりも減少させるように流量調整手段たる静音用回路ＣＳを制御するので、各ポンプシリンダ２０，３０が最伸長位置に達する以前に、その伸長速度を確実に減速制御可能となり、しかもその減速制御のために、各ポンプシリンダ２０，３０の最伸長位置直前のピストン位置を検知する近接センサを用いる必要はなく、検知が外部から容易に行えるＳ字バルブ１５の切換位置を検知するバルブ位置検知手段Ｓｖを使用するだけで足りるから、検知手段の取付け設置が比較的容易で、コスト節減が図られ、また既存のコンクリートポンプにも低コストで容易に取付けることができる。
【００８０】
その上、バルブ位置検知手段Ｓｖ（第１，第２近接センサ２２１，２２２）が第１又は第２切換位置を検知した後、予め減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL より短く設定された増速開始時期設定時間ＴｓR ，ＴｓL が経過するまでは前記作動油流量を通常値よりも減少させるようにし、またその増速開始時期設定時間ＴｓR ，ＴｓL が経過してから前記減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL が経過するまでの期間（伸長中期）は、前記作動油流量が通常値となるようにしているため、各ポンプシリンダ２０，３０の伸長初期（開始時）には、その伸長速度を低速制御できて初期伸長時の作動音低減が図られ、また各ポンプシリンダ２０，３０の伸長中期には、その伸長速度を速めることができるため、伸長時間が無用に長くなるのを回避して、作動効率を高めることができる。
【００８１】
また特にバルブ位置検知手段Ｓｖ（第１，第２近接センサ２２１，２２２）が一方の切換位置を検知したときから他方の切換位置を検知するまでの経過時間ＴｂL ，ＴｂR を、該バルブ位置検知手段が各切換位置を検知するたび毎に計測する計時手段としてのタイマーＣｔを制御装置Ｃが備えており、そのタイマーＣｔが前回、計測した前記経過時間ＴｂL ，ＴｂR から、Ｓ字バルブ１５の第１切換位置と第２切換位置との間での所要移動時間Ｔｃ（一定値）を差し引くことで算出される基準時間ＴｐR ，ＴｐL に基づいて、次回の増速開始時期設定時間ＴｓR ，ＴｓL 及び減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL を設定している。これにより、前記基準時間ＴｐR ，ＴｐL を直近（前回）の実際の経過時間ＴｂL ，ＴｂR に基づいて修正でき、その毎回修正された基準時間ＴｐR ，ＴｐL に基づいて増速開始時期設定時間ＴｓR ，ＴｓL および減速開始時期設定時間ＴｅR ，ＴｅL をより的確に設定可能となる。
【００８２】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はその実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。
【００８３】
たとえば、前記実施例では、油圧ポンプＰｕから各ポンプ駆動シリンダ２１，３１に供給する作動油の流量を調整可能な流量調整手段として、その流量を通常よりも減少させて各ポンプ駆動シリンダ２１，３１の作動速度を減速するために静音用回路ＣＳを用いたものを示したが、本発明では、その静音用回路ＣＳを省略して、可変容量ポンプである油圧ポンプＰｕの斜板角度を可変制御してその吐出流量を調整するようにしてもよく、その場合は、その斜板角度を可変制御する制御手段が流量調整手段となる。
【００８４】
また前記実施例では、揺動バルブ管としてのＳ字バルブ１５を第１，第２切換位置間で切換駆動するためのバルブ切換駆動手段として、左右一対の単動式バルブ駆動シリンダ２００，２０１を用いたが、本発明では、単一の復動式バルブ駆動シリンダによりバルブ切換駆動手段を構成してもよい。
【００８５】
また前記実施例では、ポンプ駆動シリンダ２１，３１に作動油を供給する油圧ポンプＰｕとして可変容量ポンプを用いたが、本発明では、定容量ポンプを用いてもよい。
【００８６】
また前記実施例では、油圧ポンプＰｕから左右一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１への作動油の選択的な供給制御をポンプ用切換弁Ｖｐにより直接行うようにしたものを示したが、本発明では、油圧ポンプＰｕから左右一対のポンプ駆動シリンダ２１，３１への作動油の選択的な供給制御を複数のロジック弁により行い、それらロジック弁の作動制御をポンプ用切換弁により切換制御されるパイロット油圧（信号圧）で行うようにしてもよい。
【００８７】
また前記実施例では、基準時間ＴｐR に基づいて増速開始時期設定時間ＴｓR を演算するに当たり補正係数として０．２を用いたが、本発明では、この数値に限定されず、各ポンプシリンダ２０，３０の伸長作動開始を静粛且つスムーズに行える数値を適宜選定可能である。また前記実施例では、基準時間ＴｐR に基づいて減速開始時期設定時間ＴｅR を演算するに当たり補正係数として０．８を用いたが、本発明では、この数値に限定されず、各ポンプシリンダ２０，３０の伸長作動速度を十分に減速できる数値を適宜選定可能である。
【００８８】
また前記実施例では、基準時間ＴｐR に基づいて増速開始時期設定時間ＴｓR を演算するに当たり、基準時間ＴｐR に所定の第１補正係数を乗算する演算手法を用いたが、本発明では、この演算手法に限定されず、各ポンプシリンダ２０，３０の伸長作動開始を静粛且つスムーズに行える演算手法（例えば基準時間から、該基準時間に基づいて設定した第１補正時間を減算する手法）を適宜選定可能である。また前記実施例では、基準時間ＴｐR に基づいて減速開始時期設定時間ＴｅR を演算するに当たり、基準時間ＴｐR に所定の第２補正係数を乗算する演算手法を用いたが、本発明では、この演算手法に限定されず、各ポンプシリンダ２０，３０の作動速度を十分に減速できる演算手法（例えば基準時間から、該基準時間に基づいて設定した第２補正時間を減算する手法）を適宜選定可能である。
【００８９】
また制御装置Ｃによる図１２，図１３のフローチャートに基づく前記制御手順は、低圧（標準圧）圧送モードで運転する場合、高圧圧送モードで運転する場合の何れにおいても実行可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施例に係るコンクリートポンプ車の全体側面図
【図２】コンクリートポンプ車の平面図（図１の２矢視図）
【図３】コンクリートポンプ車のブーム配管による生コンクリートの圧送状態を示す側面図
【図４】コンクリートポンプの要部平面図（図１の４矢視拡大図）
【図５】図４の５−５線拡大断面図
【図６】低圧・高圧圧送モード切換用リレー回路図
【図７】コンクリートポンプの低圧圧送モード時における油圧回路図（その１）
【図８】コンクリートポンプの低圧圧送モード時における油圧回路図（その２）
【図９】コンクリートポンプの低圧圧送モード時における油圧回路図（その３）
【図１０】コンクリートポンプの低圧圧送モード時における油圧回路図（その４）
【図１１】コンクリートポンプの高圧圧送モード時における油圧回路図（図７対応図）
【図１２】ポンプ駆動シリンダへの作動油流量調整のための制御過程を示す第１のフローチャート
【図１３】ポンプ駆動シリンダへの作動油流量調整のための制御過程を示す第２のフローチャート
【符号の説明】
【００９１】
Ｃ・・・・制御装置
ＣＳ・・・流量調整手段としての静音用回路
Ｐｕ・・・油圧ポンプ
Ｓｖ・・・バルブ位置検知手段
６・・・・ホッパ
７・・・・吐出口
８，９・・外部配管としての圧送管
１５・・・揺動バルブ管としてのＳ字バルブ
２１，３１・・ポンプ駆動シリンダ
２０，３０・・ポンプシリンダ
２００，２０１・・バルブ駆動シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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