(57)【要約】【課題】自動ドアなどにおいて挟み込みを確実に判別できる挟み込み検出装置を提供する。【解決手段】開口部を開閉する移動体の周縁部に配置される可撓性を有するケーブル状の圧電センサと、圧電センサを被覆して保持する保持部材であって、移動体に挟み込まれたことを検知すべき物体よりも柔らかい材料で形成され、移動体の移動によって保持部材に物体が接触した場合に、圧電センサの中心軸に直角な断面において、保持部材の移動方向に対して斜め方向に変形する圧電センサの保持部材と、圧電センサの信号が、所定のしきい値を超えてから該しきい値とピーク電圧の中間の値になるまでの時間ｔ１と、中間の値からピーク電圧になるまでの時間ｔ２を計測する立ち上がり計測手段と、時間ｔ１と時間ｔ２の比が０．５以上の第１の値よりも大きい場合、又は０．５以下の第２の値よりも小さい場合に、物体を挟み込んだと判定する判定手段と、を備える。【選択図】図６
2008057156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部を開閉する移動体と前記開口部との間に物体が挟み込まれたことを検出する挟み込み検出装置であって、
前記開口部を開閉する前記移動体の周縁部に配置される可撓性を有するケーブル状の圧電センサと、
前記圧電センサを被覆して保持する保持部材であって、
前記移動体に挟み込まれたことを検知すべき物体よりも柔らかい材料で形成され、
前記移動体の移動によって前記保持部材に物体が接触した場合に、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に対して斜め方向に変形する保持部材と、
前記圧電センサの信号を入力する入力手段と、
前記入力手段で入力した前記圧電センサの信号が、所定のしきい値を超えてから該しきい値とピーク電圧の中間の値になるまでの時間と、前記中間の値から前記ピーク電圧になるまでの時間を計測する立ち上がり計測手段と、
前記信号が前記所定のしきい値を超えてから該しきい値とピーク電圧の中間の値になるまでの時間と、前記中間の値から前記ピーク電圧になるまでの時間の比が、０．５以上の第１の値よりも大きい場合、又は０．５以下の第２の値よりも小さい場合に、物体を挟み込んだと判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする挟み込み検出装置。
【請求項２】
前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、その断面形状の長径が前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に対して斜めになるように、前記移動体に配置されることを特徴とする請求項１に記載の挟み込み検出装置。
【請求項３】
前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面形状が、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に平行な中心線で分けた一方の側に切り込みを有することを特徴とする請求項１に記載の挟み込み検出装置。
【請求項４】
前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に平行な中心線で分けた両側の硬さに差があることを特徴とする請求項１に記載の挟み込み検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉する装置に物体が挟まれたことを検出する挟み込み検出装置に関する。より詳しくは、機械的な外力に応じた電圧を出力する圧電センサの出力に基づいて物体が挟まれたことを検出する挟み込み検出装置、及び圧電センサの保持部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
建築物の自動ドアや、ワゴン、バン等の車両の電動スライドドア装置では、モータ等によってドアをスライドさせて開閉する電動開閉装置が備えられている。このような電動開閉装置では、ドアを閉める閉扉動作中にドア枠とドアとの間に物体を挟み込むことがある。物体を挟み込んだ場合に、この挟み込みを検出して閉扉動作を停止させたり、ドアを開ける開扉動作に変更させたりするような制御手段を備えた電動開閉装置が提案されている。
【０００３】
車両の自動ドアを開閉するときに、ドアに物体が挟み込まれることを防止することが必要である。物体の挟み込みなどを防止するために、ドアの周縁部に感圧センサを設けて、ドアが物体に接触したことを検知することが行われている。
【０００４】
例えば、衝撃や振動によって発生する加速度を圧電素子を用いて検出し、挟み込みを検出する挟み込み検出装置が実用化されてきている。圧電素子は、加速度などの外力（応力）に応じた電気分極を発生させるものである。この圧電素子を用いた圧電センサは、開閉するドア等に物体が挟み込まれたこと等の外力に応じて発生した電気分極により、振動する電圧信号を出力する。圧電センサは、挟み込みに限らず、機械的な振動によっても電圧信号を出力する。しかし、その電圧波形の周波数が異なる場合に、被検知事象（この場合は、物体の挟み込み）と、他の機械的な振動とを識別することができる。また、挟み込みの初期など、外力の弱い時から電圧を発生するので、早期の検出が可能であり、挟み込んだ物体に加わる力が大きくなる前に対処が可能となる。
【０００５】
特許文献１には、この圧電素子を用いた挟み込み検出センサを自動車のテールゲートに利用する技術が示されている。特許文献１に示された挟み込み検出装置は、圧電センサと、圧電センサの出力信号から所定の周波数成分のみを通過させるフィルタと、フィルタからの出力信号に基づいて挟み込みを判定する判定部とを備えている。フィルタの特性は、自動車の車体の振動特性等を考慮して最適化されている。具体的には、自動車のエンジンや走行による振動を除去するために、約１０Ｈｚ以下の信号成分を抽出するローパスフィルタとされている。フィルタを通過した圧電センサからの出力信号の振幅が、所定の値以上であれば、挟み込みが生じたと判定する。
【０００６】
また、特許文献２は、物体の接触を検出する圧電センサや圧電センサを用いて開閉部への物体の挟み込みを検出する挟み込み防止装置において、圧電センサの出力を大きくする技術が記載されている。特許文献２の技術は、圧電センサを、中空状や切り込みを有するゴム（弾性体）に対向させて配設したり、支持部の間に変位可能領域を形成するように配設することで、物体の接触によって生じる圧電センサの変位を大きくして、出力を大きくする。
【特許文献１】特開２００３−１０６０４８号公報
【特許文献２】特開２００５−１２０８１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の挟み込み検出装置では、ノイズと挟み込み信号とをその電圧比で区別する。あるいは、挟み込みの信号は周波数が低いので、信号波形の立ち上がり傾斜が緩い場合に挟み込みと判断する。
【０００８】
しかし、ドアの振動などによるノイズ信号でも、物体が挟まれたときの信号と周波数や電圧レベルが近いものが存在する。信号波形の立ち上がり傾斜の比較による方法でも信号の電圧レベルが同程度でないと、物体が挟まれたときの信号とその他のノイズを判別することが難しい。上記の理由により、挟み込み信号とノイズ信号を確実に区別することが難しい。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自動ドアなどにおいて挟み込みを確実に判別できる挟み込み検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係る挟み込み検出装置は、開口部を開閉する移動体と前記開口部との間に物体が挟み込まれたことを検出する挟み込み検出装置であって、前記開口部を開閉する前記移動体の周縁部に配置される可撓性を有するケーブル状の圧電センサと、前記圧電センサを被覆して保持する保持部材であって、前記移動体に挟み込まれたことを検知すべき物体よりも柔らかい材料で形成され、前記移動体の移動によって前記保持部材に物体が接触した場合に、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に対して斜め方向に変形する保持部材と、前記圧電センサの信号を入力する入力手段と、前記入力手段で入力した前記圧電センサの信号が、所定のしきい値を超えてから該しきい値とピーク電圧の中間の値になるまでの時間と、前記中間の値から前記ピーク電圧になるまでの時間を計測する立ち上がり計測手段と、前記信号が前記所定のしきい値を超えてから該しきい値とピーク電圧の中間の値になるまでの時間と、前記中間の値から前記ピーク電圧になるまでの時間の比が、０．５以上の第１の値よりも大きい場合、又は０．５以下の第２の値よりも小さい場合に、物体を挟み込んだと判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
好ましくは、前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、その断面形状の長径が前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に対して斜めになるように、前記移動体に配置されることを特徴とする。
【００１２】
又は、前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面形状が、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に平行な中心線で分けた一方の側に切り込みを有することを特徴とする。
【００１３】
なお、前記保持部材は、前記圧電センサの中心軸に直角な断面において、前記移動体の移動に伴う前記保持部材の移動方向に平行な中心線で分けた両側の硬さに差があることを特徴としてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の挟み込み検出装置によれば、物体が挟み込まれたときの信号をその他のノイズから区別して、物体が挟み込まれたことを確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（実施の形態１）
本発明に係る挟み込み検出装置の一実施の形態について、図を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態である自動ドアの挟み込み検出装置を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示す挟み込み検出装置１の各部の構成を説明する。挟み込み検出装置（以下、検出装置という）１は、図１に示すように、制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、計時部１４，操作部１５、表示部１６、入力部１７及び出力部１８を備える。主記憶部１２、外部記憶部１３、計時部１４，操作部１５、表示部１６、入力部１７及び出力部１８はいずれも内部バス１０を介して制御部１１に接続されている。
【００１７】
制御部１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムに従って、後述する圧電センサ２から信号を入力し、ドア開閉装置５を動作させるための処理を実行する。
【００１８】
主記憶部１２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部１３に記憶されているプログラムをロードし、制御部１１の作業領域として用いられる。
【００１９】
外部記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、前記の処理を制御部１１に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、制御部１１の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部１１に供給し、制御部１１から供給されたデータを記憶する。
【００２０】
計時部１４は、一定時間間隔のクロックパルスを発生するパルスジェネレータとカウンタなどから構成される。制御部１１からの指令によって、クロックパルスのカウントを開始し、制御部１１からある時点のカウンタの値を読み出すことができる。また、制御部１１によってカウンタにセットされた値から減算を開始し、カウンタが０になった時点で、制御部１１に対して割り込み信号を発生する。計時部１４によって、圧電センサ２の信号をサンプリングする周期と、信号がある値になったときの時間を計測することができる。
【００２１】
操作部１５はキースイッチ、ジョグダイヤル等と、キースイッチ及びジョグダイヤル等を内部バスに接続するインターフェース装置から構成されている。操作部１５を介して、自動ドアを開閉するユーザの指令が入力され、制御部１１に供給される。操作部１５には、車両に設けられたドア開閉操作スイッチ４が接続している。ドア開閉操作スイッチ４は、無線遠隔制御器（ワイヤレスリモコン）であってもよい。
【００２２】
表示部１６は、車両のナビゲーション装置のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、自動ドアの位置及び動作状態などを表示する。さらに表示部１６は、ブザー又はスピーカを備えて、自動ドアが開閉動作中に物体に接触して停止又は元に戻る場合に、警報を音響又は音声で表示するように構成してもよい。
【００２３】
入力部１７は、圧電センサ２と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェース等から構成されている。圧電センサ２の信号は、入力部１７によって制御部１１に伝達される。圧電センサ２は、例えば可撓性を有するケーブル状に構成され、自動ドアの周縁部に設置される。
【００２４】
出力部１８は、ドア開閉装置５と接続するシリアルインタフェース又はＬＡＮ（Local Area Network）インターフェース等から構成されている。制御部１１は出力部１８を介して、ドア開閉装置５にドア開閉の指令を出力する。また、ドア開閉装置５からドア開閉動作が完了したことの信号を受信する。
【００２５】
ドア開閉装置５は、例えばスライドドア又はスイング式のテールゲート（tailgate）を電動機で駆動する装置である。ドア開閉装置５はまた、例えばリミットスイッチなどによってドアの全開状態及び全閉状態を検知し、開閉動作が完了したことを検出装置１に伝達する構成としてもよい。
【００２６】
制御部１１とその上で動作するプログラムによって、信号の立ち上がり計測と、挟み込みの判定が行われる。なお、検出装置１は、マイクロコンピュータ又はディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）等を用いて構成することができる。
【００２７】
図２は、図１に示す圧電センサ２の構成例を示す模式図である。圧電センサ２は、圧電体を２つの電極で挟み、加速度や振動などの機械的な外力により圧電体に生じる歪によって電極間に電圧を生じる。圧電センサ２は、例えば図２に示すように、導線又は軸心に導電体を巻きつけた第一電極２１と、筒状の第二電極２３との間に、圧電体２２を挟み込み、全体を被覆２４で覆って同軸ケーブル状に構成される。
【００２８】
図３は、車両のスライドドアに図２の圧電センサ２を配設する例を示す説明図である。車両９は側面にスライドドア６を備える。スライドドア６は車両９の側面を前後に移動することによって、車両９の開口部８を閉じたり開いたりする。圧電センサ２は、図３に示すように、保持部材であるプロテクタ３で被覆保持して、スライドドア６の周縁部に配設される。
【００２９】
図４は、圧電センサ２を保持するプロテクタ３が、物体が接触することによって変形する様子を示す。図４はケーブル状の圧電センサ２の中心軸に直角な断面を表す。図４（ａ）は、物体が接触していない状態、図４（ｂ）は物体が接触して変形した状態を示す。図４において、スライドドア６の移動に伴って物体が接触する方向を、白抜き矢印の接触方向Ｆで表す。また、物体が接触することによってプロテクタ３の変形する方向を、実線矢印の変形方向Ｔで表す。プロテクタ３は、物体が接触した部分で図４（ｂ）に示すように変形する。
【００３０】
圧電センサ２の中心軸に直角なプロテクタ３の断面において、断面の長手方向の中心線は、スライドドア６の閉動作による物体の接触方向Ｆとある角度をなしている。そのため、物体が接触すると、プロテクタ３の断面は図４（ｂ）に示すように、接触方向Ｆの方向に潰れるのではなく、接触方向Ｆに対して斜めの変形方向Ｔの方向に変形する。また、プロテクタ３は挟み込みを検出すべき物体、例えば、人体の指、手、腕などよりも柔らかい材質で形成する。プロテクタ３の硬さは、例えば、弾性係数が１Ｎ／ｍｍである。
【００３１】
その結果、圧電センサ２の変形量は、接触方向Ｆの方向に変形する場合よりも大きい。また、細い棒状の物体を圧電センサ２の長手方向と直角に挟み込んだ場合と、ある程度幅のある平板状の物体を挟み込んだ場合で、変形のしかたが異なり、圧電センサ２の出力波形の立ち上がり方が変化する。
【００３２】
図５は、プロテクタ３の他の構成例を示す断面図である。図５（ａ）及び（ｂ）はいずれも、圧電センサ２の中心軸に直角なプロテクタ３の断面において、接触方向Ｆに対して斜めの変形方向Ｔに変形させるための構成例を示す。図４に示すような断面の中心線を接触方向Ｆに対して傾ける構成の外に、図５（ａ）に示すように、プロテクタ３の断面において接触方向Ｆに平行な中心線で分けた一方の側に切り込み３Ｃを形成してもよい。切り込み３Ｃを形成することによって、物体に接触したときに接触方向Ｆに対して斜めの変形方向Ｔに変形する。
【００３３】
また、図５（ｂ）に示すように、プロテクタ３の断面において接触方向Ｆに平行な中心線で分けた両側の硬さに差をつけてもよい。このような硬さの異なるプロテクタ３は、硬さの異なる部材を貼り合わせて形成することができる。又は、例えば、発泡率が両側で異なるように変化をつけて成形してもよい。図５（ｂ）では、上側の半分３Ａのほうが、下側の半分３Ｂよりも柔らかく形成されている。両側の硬さに差をつけたことによって、物体に接触したときに接触方向Ｆに対して斜めの変形方向Ｔの方向に変形する。
【００３４】
次に、図１に示す検出装置１において、スライドドア６の閉動作中の挟み込み判定を行う動作について、図６乃至図９を参照して説明する。なお、上述のように、検出装置１の動作は、制御部１１が主記憶部１２、外部記憶部１３、計時部１４、操作部１５、表示部１６、入力部１７、出力部１８、圧電センサ２及びドア開閉装置５と協働して行う。
【００３５】
図６は、本発明の物体の挟み込みを判定する方法を説明する信号波形図である。スライドドア６の閉動作中に物体に接触したとき、圧電センサ２から例えば図６に示すような信号が出力される。信号のない状態である基準電圧から所定のしきい値を超えたのち、信号波形のピーク電圧としきい値電圧の中間の電圧になるまでの時間をｔ１、中間電圧からピーク電圧になるまでの時間をｔ２とする。
【００３６】
圧電センサ２の出力の信号波形の立ち上がり形状は、ｔ１とｔ２の比で分類できる。正弦波の場合、基準電圧を振幅の中央（０点）、しきい値を０とすると、立ち上がりからピークまでをπ／２ラジアンとして、ｔ１＝π／６（３０度）、ｔ２＝π／２−π／６＝π／３（６０度）であるから、ｔ１／ｔ２＝０．５である。ｔ１／ｔ２が０．５より小さいほど、信号波形の立ち上がりが早い。ｔ１／ｔ２が０．５より大きいほど、信号波形の立ち上がりが遅く、ピーク電圧直前に電圧が高くなる傾向を示す。
【００３７】
圧電センサ２の出力は、物体の接触以外のノイズ信号の場合正弦波に近く、ｔ１／ｔ２はほぼ０．５である。ｔ１／ｔ２が０．５からある値以上離れているときに、物体が接触したと判定する。例えば、ｔ１／ｔ２が０．６より大きい場合、又は、ｔ１／ｔ２が０．４より小さい場合に物体が接触したと判定する。ｔ１／ｔ２が０．６以上、又はｔ１／ｔ２が０．４以下のときに物体接触と判定してもよい。
【００３８】
図７は、圧電センサ２及びプロテクタ３に物体が接触した場合の信号波形の例を示す。図７（ａ）は、例えば断面の直径１０ｍｍ以下の細い棒状の物体を、圧電センサ２の長手方向と直角に挟み込んだ場合の信号波形の例である。図７（ｂ）は、例えば５０ｍｍ以上のある程度幅のある平板状の物体を挟み込んだ場合の信号波形の例である。
【００３９】
人体の各部の弾性係数は１〜５Ｎ／ｍｍであるので、プロテクタ３の硬さは、これよりも柔らかいように、弾性係数を１Ｎ／ｍｍとしている。
【００４０】
図７（ａ）に示すように、細い棒状の物体を挟み込んだ場合は、信号波形の立ち上がりが早く、ｔ１／ｔ２＜０．５である。また、図７（ｂ）に示すように、ある程度幅のある物体を挟み込んだ場合は、信号波形の立ち上がりが遅く、ｔ１／ｔ２＞０．５である。
【００４１】
図８は、物体接触以外の場合のノイズによる圧電センサ２の出力信号波形の例を示す。物体接触以外の、例えば、ドアの振動などによる圧電センサ２の出力信号は、図８に示すように、ほぼ正弦波の波形となる。
【００４２】
本発明の挟み込み検出装置は、図４又は図５に示すようなプロテクタ３の構造により信号波形が変化するが、挟み込む物体が細い場合も、また挟み込む物体がある程度幅のある場合も、信号波形のｔ１／ｔ２は０．５からある程度離れた数値となる。そこで、信号波形の特性ｔ１／ｔ２が０．５以上のある値よりも大きい場合、又は０．５以下のある値よりも小さい場合に、物体が接触したと判定することができる。
【００４３】
図９は、スライドドア６を閉じるときの挟み込み判定動作の一例を示すフローチャートである。
【００４４】
制御部１１は、スライドドア６を閉じる操作が入力されて閉動作を開始すると、圧電センサ２の信号を入力する（ステップＡ１）。圧電センサ２の信号が所定のしきい値以下の場合は（ステップＡ２；Ｎｏ）、次の信号入力を繰り返す（ステップＡ１）。圧電センサ２の信号がしきい値を超えた場合（ステップＡ２；Ｙｅｓ）、圧電センサ２の信号をサンプリングして時系列データとして記憶する（ステップＡ３）。
【００４５】
記憶した時系列データからピーク電圧を検出する（ステップＡ４）。ピーク電圧を検出するには、例えば、信号の高周波数成分を除去して、信号が下がりはじめたときに、最大値をピーク電圧とする。そして、ピーク電圧としきい値電圧の中間値を算出する（ステップＡ５）。中間値は、（しきい値電圧＋ピーク電圧）／２である。
【００４６】
しきい値を超えてから、中間電圧になるまでの時間ｔ１と、中間電圧からピーク電圧までの時間ｔ２を算出する（ステップＡ６）。時系列データからしきい値電圧を超えた時刻と、中間電圧の時刻及びピーク電圧の時刻が分かるので、それらの差としてｔ１とｔ２を計算する。
【００４７】
ｔ１／ｔ２が０．５以上の所定の値αより大きい場合（ステップＡ７；Ｙｅｓ）、挟み込み信号を出力する（ステップＡ９）。ｔ１／ｔ２がα以下の場合は（ステップＡ７；Ｎｏ）、さらにｔ１／ｔ２が０．５以下の所定の値βと比較する（ステップＡ８）。ｔ１／ｔ２がβより小さければ（ステップＡ８；Ｙｅｓ）、挟み込み信号を出力する（ステップＡ９）。
【００４８】
ｔ１／ｔ２がα以下（ステップＡ７；Ｎｏ）、かつβ以上の場合は（ステップＡ８；Ｎｏ）、ノイズ信号と判断できるので、再び信号がしきい値を超えるまで信号入力を繰り返す（ステップＡ１、Ａ２）。
【００４９】
なお、挟み込み信号はスライドドア制御プロセスに送られる。挟み込み信号を受けたスライドドア制御プロセスは、スライドドア６の閉動作を停止する。さらに、スライドドア６を開く動作を行ってもよい。
【００５０】
本実施の形態では、圧電センサ２を支持するプロテクタ３に柔らかい材料を使用することで挟まれたときの圧電センサ２の変形速度が速くなり、発生電圧が大きくなる。例えば、乳児の手のように柔らかい物体であっても、プロテクタ３の材質をそれよりも柔らかくし、図４又は図５のような構造にすることによって、物体が挟まれたことを検知できる。また、物体が挟み込まれたときの衝撃を小さくできる。
【００５１】
圧電センサ２を保持するプロテクタ３を柔らかくすると、圧電センサ２は振動しやすい。車両の振動には低い周波数の成分も含まれるので、振動ノイズと挟み込み信号とを区別することが難しい。しかし、圧電センサ２とプロテクタ３を図４又は図５のような構造にすることにより、挟み込みとノイズの信号波形に違いが生じる。信号波形の違いを判別することによって挟み込みを判定することができる。
【００５２】
以上説明したように、挟み込み検出装置１によれば、自動ドアの閉動作を行うときに、物体に接触した場合の信号と、ノイズ信号を適切に区別し、物体に接触したことを正しく判定できる。
【００５３】
本実施の形態は、車両のスライドドア６の例について説明したが、本発明の挟み込み検出装置１はトランクリッド、昇降式ウィンドウ、サンルーフ及び荷台用開閉ウィングなどに適用することができる。さらに、建物の自動ドア、エレベータのドアなどにも適用することが可能である。
【００５４】
図１０は、車両の後尾扉（テールゲート）に適用した場合の圧電センサ２の位置の例を示す外観図である。車両９の後部に自動ドアとしてテールゲート７を備える。図１０（ａ）はテールゲート７が開いた状態、図１０（ｂ）はテールゲート７が開閉途中の状態を示す。テールゲート７は、車両後部の開口部８の上辺を中心軸として回転して、開口部８を閉じたり開いたりする。
【００５５】
テールゲート７の回転する外側の周縁部に沿って、圧電センサ２を内部に被覆して保持するプロテクタ３が取り付けられている。この場合も、プロテクタ３は挟み込みを検出すべき物体よりも柔らかい材質で、圧電センサ２の中心軸に直角なプロテクタ３の断面において、プロテクタ３は図４又は図５に示す構成となっている。プロテクタ３は、テールゲート７の閉動作による物体の接触方向に対して斜めの方向、例えばテールゲート７の周縁部が回転してできる柱状面の外側又は内側に変形する。
【００５６】
そして、圧電センサ２の信号波形の立ち上がりのｔ１／ｔ２が、０．５以上のある値αより大きいか、又は０．５以下のある値βより小さい場合に、物体が挟み込まれたと判定できる。本発明の挟み込み検出装置１は、図３のようなスライドドア６だけでなく、図１０のようなスイングドアにも適用することができる。
【００５７】
その他、前記のハードウエア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更及び修正が可能である。
【００５８】
制御部１１、主記憶部１２、外部記憶部１３、計時部１４、操作部１５、入力部１７、出力部１８及び内部バス１０などから構成される挟み込み検出装置１のドア開閉の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読みとり可能な記録媒体（フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する挟み込み検出装置１を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで挟み込み検出装置１を構成してもよい。
【００５９】
また、挟み込み検出装置１の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００６０】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS, Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施の形態である自動ドアの挟み込み検出装置を示すブロック図である。
【図２】圧電センサの構成例を示す模式図である。
【図３】車両のスライドドアに図２の圧電センサを配設する例を示す説明図である。
【図４】圧電センサを保持するプロテクタが、物体が接触することによって変形する様子を示す図である。
【図５】プロテクタの他の構成例を示す断面図である。
【図６】本発明の物体の挟み込みを判定する方法を説明する信号波形図である。
【図７】圧電センサ及びプロテクタに物体が接触した場合の信号波形の例を示す図である。
【図８】物体接触以外の場合のノイズによる圧電センサの出力信号波形の例を示す図である。
【図９】スライドドアを閉じるときの挟み込み判定動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】挟み込み検出装置を車両の後尾扉に適用した場合の圧電センサの位置の例を示す外観図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  挟み込み検出装置
２  圧電センサ
３  プロテクタ（保持部材）
４  ドア開閉操作スイッチ
５  ドア開閉装置
６  スライドドア（移動体）
７  テールゲート（移動体）
８  開口部
１１  制御部（立ち上がり計測手段、判定手段）
１２  主記憶部
１３  外部記憶部
１４  計時部
１５  操作部
１７  入力部（入力手段）
１８  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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