(57)【要約】【課題】作業機械の周囲の障害物の状況を運転者に適切に報知する。【解決手段】作業機械７１の周囲の障害物の作業機械に対する相対位置を検出する障害物検出手段３１〜３４と、障害物検出手段３１〜３４により検出された障害物を、所定時間以上停止している場合に静止障害物と判定し、所定時間以上停止していない場合には移動障害物と判定する障害物判定手段４１と、障害物検出手段３１〜３４による検出結果と障害物判定手段４１による判定結果とに基づき、静止障害物７０に対応した静止障害物画像９０、移動障害物７２，７３に対応した移動障害物画像９２，９３、および作業機械７１に対応した作業機械画像９１を、運転室内に設けられた表示用モニタに互いに異なった形態で表示する監視コントローラ４０，４５とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の周囲の障害物を監視する周囲監視装置において、
作業機械に対する障害物の相対位置を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物を、所定時間以上停止している場合に静止障害物と判定し、所定時間以上停止していない場合には移動障害物と判定する障害物判定手段と、
前記障害物検出手段による検出結果と前記障害物判定手段による判定結果とに基づき、前記静止障害物に対応した静止障害物画像、前記移動障害物に対応した移動障害物画像、および前記作業機械に対応した作業機械画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに互いに異なった形態で表示する監視コントローラとを備えることを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記監視コントローラは、前記障害物検出手段により検出された障害物が、前記障害物判定手段により前記移動障害物から前記静止障害物になったと判定される場合に、この障害物に対応する前記移動障害物画像を前記静止障害物画像に変更し、前記障害物判定手段により前記静止障害物が前記移動障害物になったと判定される場合には、この障害物に対応する前記静止障害物画像を前記移動障害物画像に変更する表示変更手段を有することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記監視コントローラは、前記障害物検出手段により検出された障害物が人であるか否かを判別する判別手段を有し、
前記判別手段により障害物が人と判定される場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物が前記移動障害物から前記静止障害物になったと判定されても、前記表示変更手段による前記静止障害物画像への表示変更を行わないことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
作業機械の周囲の動画を撮影する撮影手段を有し、
前記監視コントローラは、前記静止障害物画像および前記移動障害物画像に、前記撮影手段で撮影された画像を重ねて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周囲の障害物を監視する周囲監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の周囲監視装置として、機体に複数の近接センサとカメラを搭載し、近接センサによって障害物が検出されると、その近接センサに対応するカメラによって撮像された画像を運転室内のモニタに表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２７４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように障害物の検出時にカメラ画像を表示しただけでは、作業機械の周囲に複数の障害物が存在する場合に、その周囲の障害物の状況を運転者に適切に報知できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、作業機械の周囲の障害物を監視する周囲監視装置において、作業機械に対する障害物の相対位置を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段により検出された障害物を、所定時間以上停止している場合に静止障害物と判定し、所定時間以上停止していない場合には移動障害物と判定する障害物判定手段と、障害物検出手段による検出結果と障害物判定手段による判定結果とに基づき、静止障害物に対応した静止障害物画像、移動障害物に対応した移動障害物画像、および作業機械に対応した作業機械画像を、運転室内に設けられた表示用モニタに互いに異なった形態で表示する監視コントローラとを備えることを特徴とする。
障害物検出手段により検出された障害物が、障害物判定手段により移動障害物から静止障害物になったと判定される場合、この障害物に対応する移動障害物画像を静止障害物画像に変更し、障害物判定手段により静止障害物が移動障害物になったと判定される場合には、この障害物に対応する静止障害物画像を移動障害物画像に変更する表示変更手段を設けるようにしてもよい。
この場合、監視コントローラが、障害物検出手段により検出された障害物が人であるか否かを判別する判別手段を有し、判別手段により障害物が人と判定される場合には、障害物検出手段により検出された障害物が移動障害物から静止障害物になったと判定されても、表示変更手段による静止障害物画像への表示変更を行わないことが好ましい。
作業機械の周囲の動画を撮影する撮影手段を有し、静止障害物画像および移動障害物画像に、撮影手段で撮影された画像を重ねて表示することもできる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業機械の周囲の障害物が静止障害物か移動障害物かを判定し、移動障害物画像と静止障害物画像を異なる形態で表示用モニタに表示するようにしたので、作業機械の周囲に複数の障害物が存在する場合に、その周囲の障害物の状況を運転者に適切に報知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
以下、図１〜図１６を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る周囲監視装置が適用される作業機械としての油圧ショベルの一例を示す斜視図である。油圧ショベルは、フロント作業機１０と車体２０とを有する。車体２０は、左右一対の下部走行体２１と、下部走行体２１の上方に旋回可能に搭載された上部旋回体２２とを備え、上部旋回体２２には運転室２３が設けられている。
【０００８】
フロント作業機１０は、上部旋回体２２の前部に回動可能に軸支されたブーム１１と、ブーム先端部に回動可能に軸支されたアーム１２と、アーム先端部に回動可能に軸支されたバケット１３とを有する。ブーム１１、アーム１２、バケット１３はそれぞれブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、バケットシリンダ１６により支持され、各シリンダ１４〜１６の伸縮によってそれぞれ車幅方向に対し垂直面内で回動する。左右の下部走行体２１は、それぞれ走行用油圧モータ２４，２５（図２）の駆動により走行し、上部旋回体２２は、旋回用油圧モータ２６（図２）の駆動により旋回する。
【０００９】
図２は、図１の油圧ショベルを上方から見た外観図である。図１，２に示すように上部旋回体２２の左右側面および前後面にはそれぞれ障害物検出器３１〜３４が設けられている。障害物検出器３１〜３４は、周囲の作業員や構造物などの障害物を検出し、その距離と方向から障害物の位置（相対位置）を得るセンサであり、例えばレーザレーダにより構成される。図２には、障害物検出器３１〜３４による監視可能な範囲（監視範囲）３１ａ〜３４ａを示す。監視範囲３１a〜３４ａ内には警報を発生する範囲（警報範囲）３１ｂ〜３４ｂがそれぞれ設定されている。なお、障害物検出器３１〜３３は上部旋回体２２の左右側面および後面のほぼ中央に、障害物検出器３４はブーム１１を挟んで運転室２３の反対側に設けられている。
【００１０】
各障害物検出器３１〜３４の上方には、それぞれ障害物検出器３１〜３４に対応して監視カメラ３５〜３８が搭載されている。監視カメラ３５〜３８は、例えばＣＣＤなどの撮像素子を有するビデオカメラであり、電源オン時に常時油圧ショベルの周囲の動画を撮影する。監視カメラ３５〜３８は障害物検出器３１〜３４の検出方向と同一方向を向いており、障害物検出器３１〜３４によって検出された障害物の画像を監視カメラ３５〜３８で撮影できる。
【００１１】
図３は、第１の形態に係る周囲監視装置の制御システム構成を示すブロック図である。周囲監視装置は監視コントローラ４０と車体コントローラ５０とを備える。監視コントローラ４０は障害物判定部４１と画像生成部４２と地図生成部４３とを有し、車体コントローラは５０は車体制御部５１を有する。なお、コントローラ４０，５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【００１２】
車体制御部５１には、ブーム１１の回動角を検出する角度検出器５２と、アーム１２の回動角を検出する角度検出器５３と、バケット１３の回動角を検出する角度検出器５４と、上部旋回体２２の旋回角を検出する旋回角検出器５５と、走行速度を検出する走行速度検出器５６と、油圧アクチュエータ１４〜１６，２４〜２６に駆動指令を入力する操作レバー５７〜６０からの信号がそれぞれ入力される。
【００１３】
操作レバー５７〜６０は例えば電気レバーにより構成され、操作レバー５７，５８の操作量に応じてシリンダ１４〜１６と旋回モータ２４が制御され、操作レバー５９，６０の操作量に応じて走行モータ２５，２６が制御される。車体制御部５１には、予め作業機械の形状や寸法などの幾何学情報が記憶されている。車体制御部５１は、各検出器５０〜５６からの信号と作業機械の幾何学情報とに基づき車体姿勢を演算し、姿勢情報を監視コントローラ４０に送信する。
【００１４】
障害物判定部４１は、障害物検出器３１〜３４の検出した障害物位置情報に基づき、静止障害物か移動障害物かを判定するとともに、移動障害物が警報範囲３１ｂ〜３４ｂ（図２）内に存在するか否かを判定する。そして、その判定結果に応じて警報音発生装置４４に制御信号を出力し、運転室内に警報を発生する。
【００１５】
地図生成部４３は、障害物判定部４１から静止障害物の位置情報を入力し、この位置情報に基づき周囲地図を作成する。
【００１６】
画像生成部４２は、地図生成部４３で作成した周囲地図、障害物判定部４１で取得した障害物位置情報、車体コントローラ５０からの姿勢情報、および監視カメラ３５〜３８からのカメラ画像に基づき、監視画像を得るための画像信号を生成する。そして、この画像信号を表示装置４５に出力し、運転室内の表示モニタに監視画像を表示する。
【００１７】
上述の監視コントローラ４０における処理を図を用いて説明する。図４は、障害物判定部４１における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば上部旋回体２２が旋回を停止し、かつ下部走行体２１が走行を停止している状態において、障害物検出器３１〜３４により監視範囲３１ａ〜３４ａ内への障害物の侵入が検出されるとスタートし、所定の周期で繰り返される。ステップＳ１０１では、障害物検出器３１〜３４により検出された障害物位置情報を取得する。ここで取得した障害物位置情報は一定時間ｔコントローラ４０に記憶される。
【００１８】
ステップＳ１０２では、地図生成部４３で作成した周囲地図を読み出し、周囲地図と障害物位置情報とを比較する。そして、比較の結果、両者に差分があれば新たな障害物として抽出する。ステップＳ１０３では、抽出された障害物が過去の一定時間ｔにさかのぼって同様に存在し続けているか否かを判定する。ステップＳ１０３が肯定されるとステップＳ１０４に進み、抽出した障害物を静止障害物と判定し、この障害物位置情報を地図生成部４３に出力し、処理を終了する。
【００１９】
ステップＳ１０３が否定されるとステップＳ１０５に進み、抽出した障害物を移動障害物と判定し、この障害物位置情報を画像生成部４２に出力する。ステップＳ１０６では、移動障害物が警報範囲３１ｂ〜３４ｂの内側に存在するか否かを判定する。ステップＳ１０６が肯定されるとステップＳ１０７に進み、否定されると処理を終了する。ステップＳ１０７では、警報音発生装置４４に制御信号を出力し、警報音を発生させる。なお、ステップＳ１０７で車体コントローラ５０に制御指令を出力し、警報音の発生と同時に油圧アクチュエータ１４〜１６，２４〜２６の駆動を制限し、障害物との接触を回避するようにしてもよい。
【００２０】
図５は、地図生成部４３における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えばエンジンキースイッチのオンによりスタートし、所定の周期で繰り返される。ステップＳ２０１では、後述のステップＳ２０３で得られた周囲地図を障害物判定部４１に出力する（ステップＳ１０２に対応）。ステップＳ２０２では、障害物判定部４１からの信号（ステップＳ１０４）により静止障害物が検出されたか否かを判定する。
【００２１】
ステップＳ２０２が肯定されるとステップＳ２０３に進み、否定されるとステップＳ２０３をパスしてステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０３では、静止障害物位置情報を周囲地図に追加する。なお、エンジンキースイッチオン直後の初期状態では、地図生成部４３は周囲地図の情報を有しておらず、その後、障害物判定部４１から出力される静止障害物位置情報（ステップＳ１０４）により周囲地図が作成される。周囲地図が作成された後、静止障害物情報が新たに追加されると、周囲地図は修正される。ステップＳ２０４では、画像生成部４２に周囲地図を出力し、処理を終了する。
【００２２】
図６は、画像生成部４２における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えばエンジンキースイッチのオンによりスタートし、所定の周期で繰り返される。ステップＳ３０１では、地図生成部４３から周囲地図を取得する（ステップＳ２０４に対応）。ステップＳ３０２では、障害物判定部４１から移動障害物位置情報を取得する（ステップＳ１０５に対応）。ステップＳ３０３では、車体コントローラ５０からの姿勢情報を取得する。ステップＳ３０４では、監視カメラ３５〜３８からカメラ画像を取得する。ステップＳ３０５では、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０４で取得した周囲地図、移動障害物位置情報、姿勢情報、およびカメラ画像に基づき画像信号を生成し、この画像信号を表示装置４５に出力して処理を終了する。
【００２３】
ここで、例えば図７に示すように作業現場で作業をする場合に、表示装置４５に表示される監視画像について説明する。図７では、作業現場がブロックなどの仕切り７０によって区画されており、この作業現場内で油圧ショベル７１が土砂の掘削や積み込み作業を行う。作業現場には作業員７２や積み込み土砂運搬のためのトラック７３が出入りする。
【００２４】
図８は、表示装置４５のモニタに表示される監視画像の一例を示す図である。モニタは複数の画面に分割され、画面中心の表示領域６１には、油圧ショベル７１を中心としたその周囲の平面視の画像（イラスト画像）が表示される。イラスト画像の左側、下側、右側、上側の各表示領域６２〜６５には、それぞれ監視カメラ３５〜３８からのカメラ画像がそのまま表示される。
【００２５】
表示領域６１のイラスト画像について詳しく説明する。イラスト画像の表示は時間経過に伴い変化する。図９は、作業現場内で油圧ショベル７１を始動した直後のイラスト画像を示す図である。表示領域６１の中央には油圧ショベル７１のイラスト９１が表示される。油圧ショベル７１の始動直後は、地図生成部４３は周囲地図の情報を有していない。また、障害物の検出から一定時間ｔが経過するまでは、障害物検出器３１〜３４で検出した障害物（仕切り７０）は移動障害物と判定される（ステップＳ１０５）。このため、初期状態では図９に示すように仕切り７０は移動障害物を表すマーク８０（太線）で表示される。この移動障害物のマーク８０は静止障害物のマーク９０（図１０）よりも強調して表示される。
【００２６】
その後、一定時間ｔが経過すると、障害物判定部４１により仕切り７０は静止障害物と判定され（ステップＳ１０４）、地図生成部４３では油圧ショベル７１から見て仕切り７０の奥方の領域を静止障害物とした周囲地図が作成される（ステップＳ２０３）。これにより図１０に示すように表示領域６１には、仕切り７０を境にした静止障害物のマーク９０（ハッチング）が周囲地図として表示される。
【００２７】
この状態で、油圧ショベル７１の上部旋回体２２が左に９０°旋回すると、表示領域６１の監視画像は図１１に示すようになる。図１１では、上部旋回体２２のイラスト９１ａを固定とし、下部走行体２１のイラスト９１ｂおよび周囲地図を表す静止障害物のマーク９０が旋回方向と逆方向に回転している。すなわち上部旋回体２２の旋回中は障害物判定部４１での処理が行われないため、旋回前の周囲地図の画像が上部旋回体２２を基準として９０°回転した状態でそのまま表示される。この場合、図１１のように上部旋回体２２の向きを固定した画像とすることで、運転室内の作業員を基準にしたイラスト画像が得られる。
【００２８】
図１０の状態において、例えば油圧ショベル７１の後方に作業員７２が接近すると、障害物検出器３１〜３４は作業員７２を検出し、障害物判定部４１は移動障害物ありと判定する（ステップＳ１０５）。これにより図１２に示すように、油圧ショベルのイラスト９１の後方に、移動障害物を表すマーク９２（太線）が表示される。この場合、障害物検出器３１〜３４で検出された障害物の位置座標を太線で表示するため、マーク９２は油圧ショベル７１に面した作業員７２の輪郭に相当する形状となる。
【００２９】
作業員７２が障害物検出器３１〜３４により検出された後、さらに作業員７２が警報範囲３１ｂ〜３４ｂ内に侵入すると、安全装置が作動して警報音発生装置４４から警報が発生するととともに、車体制御部５１での処理により油圧ショベルの動作が制限される。
【００３０】
また、図１０の状態において、例えば油圧ショベルの側方にトラック７３が接近すると、障害物検出器３１〜３４はトラック７３を検出し、障害物判定部４１は移動障害物ありと判定する。これにより図１３に示すように、油圧ショベルのイラスト９１の側方に、移動障害物を表すマーク９３（太線）が表示される。このマーク９３は油圧ショベル７１に面したトラック７３の輪郭を表し、マーク９３の表示範囲は図１２のマーク９２の表示範囲よりも広い。
【００３１】
トラック７３が土砂等の積み込み待ちで停車し、図１３の状態が一定時間ｔ継続すると、障害物判定部４１はトラック７３を静止障害物と判定する。これにより静止障害物情報が新たに周囲地図に追加され、図１４に示すように周囲地図の画像９０の形状が変化する。その後、土砂等を積み込むため、油圧ショベル７１が左方向に９０°旋回すると、図１５に示すように周囲地図が９０°回転して表示される。
【００３２】
土砂の積み込みが終わり、トラック７３が動き出すと、トラック７３は障害物判定部４１により移動障害物と判定される。これにより図１６に示すように周囲地図の画像９０から静止障害物としてのトラック７３の画像が取り除かれ、表示領域６１には新たに移動障害物を示すマーク９３が表示される。
【００３３】
以上の第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）障害物検出器３１〜３４によって検出された障害物が静止障害物か移動障害物かを判定し、これら障害物の画像９０，９２，９３を油圧ショベル７１のイラスト９１の周囲に表示するとともに、静止障害物と移動障害物とで表示形態を変更するようにした。これにより作業機械の周囲に複数の障害物が存在している場合に、その障害物の状況を適切に報知できる。その結果、運転者は各障害物の接近状態等を即座に判断することができ、作業時の安全性が高まる。
（２）移動障害物を表すマーク９２，９３を、静止障害物を表すマーク９０よりも強調して表示するようにしたので、移動障害物の接近時には運転者により一層の注意を喚起できる。
（３）監視範囲内でトラック７３が一定時間以上停車していると、静止障害物と判定し、障害物のマーク表示を変更するようにした。これによりトラック７３が油圧ショベル７１に接近しないで停車している場合には、運転者はトラック７３の存在に対し過大な注意を払う必要がなく、運転者の負担が軽減し、作業効率が向上する。
（４）表示装置４５のモニタに監視画像とともにカメラ画像を併せて表示するようにしたので、検出された障害物が何であるかを運転者は容易に認識できる。
【００３４】
なお、第１の実施の形態において、障害物検出器３１〜３４によって検出された障害物が作業員７２であるか否かを障害物判定部４１で判別し、作業員７２と判別された場合には、常に移動障害物のマーク９２で表すようにし、静止状態が一定時間以上継続しても静止障害物のマーク９０に表示を変更しないようにしてもよい。これにより運転者は常に作業員７２の存在を認識して作業を行うことができるため、安全性が向上する。障害物検出器３１〜３４によって検出された障害物が作業員か否かの判別は、例えば障害物検出器３１〜３４によって検出される作業員の輪郭のパターンを予めコントローラ４０に記憶し、このパターンと検出された障害物情報とを比較して行えばよい。ＧＰＳ受信機を作業員７２に携帯させてＧＰＳ受信機からの信号により作業員の位置情報を取得し、この位置情報を障害物検出器３１〜３４の検出結果に照合して作業員の判別を行うようにしてもよい。
【００３５】
−第２の実施の形態−
図１７を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、表示装置４５のモニタに表示される監視画像の構成である。すなわち、第１の実施の形態では、イラスト画像の周囲にカメラ画像を表示したが、第２の実施の形態ではイラスト画像にカメラ画像を重ねて表示する。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３６】
第２の実施の形態に係る周囲監視装置による監視画像の一例を図１７に示す。第２の実施の形態では、第１の実施の形態のように表示領域を複数に分割しておらず、監視画像は一画面に拡大して表示される。監視カメラ３５〜３８で取得したカメラ画像は、画像生成部４２での処理により、油圧ショベルの上方から視た画像である俯瞰視点画像に変換される。例えば、仕切り７０とトラック７３を静止障害物、作業員７２を移動障害物とした場合は、図１７に示すように俯瞰視点画像は、周囲地図の画像９０と移動障害物のマーク９２に重ね合わせて表示される。
【００３７】
このように第２の実施の形態では、カメラ画像を俯瞰視点変換した画像をイラスト画像に重ねて表示するので、静止障害物が何であるか、移動障害物が何であるかを運転者は容易に認識できる。このため、周囲の状況を的確に把握でき、作業安全性が向上する。
【００３８】
なお、上記実施の形態では、レーザレーダにより障害物を検出したが、ミリ波レーダ、超音波センサや赤外線センサなどの近接センサ、画像処理などによって車体周囲の障害物を検出してもよく、障害物検出手段は上述したものに限らない。障害物判定部４１での処理により移動障害物と静止障害物を判定したが、障害物が所定時間以上停止していると静止障害物と判定し、所定時間以上停止していないと移動障害物と判定するのであれば、障害物判定手段の構成はいかなるものでもよい。
【００３９】
上記実施の形態では、障害物検出器３１〜３４により障害物の位置を検出するとともに、障害物検出器３１〜３４からの信号により障害物が移動障害物か固定障害物かを判定し、監視コントローラ４０での処理により表示装置４５のモニタに作業機械のイラスト９１と静止障害物のマークと移動障害物のマークを表示させるようにしたが、障害物の検出結果と障害物の判定結果に基づき、静止障害物画像、移動障害物画像、および作業機械画像を互いに異なった形態で表示するのであれば、監視コントローラの構成は上述したものに限らない。
【００４０】
上記実施の形態では、移動障害物（例えばトラック７３）が一定時間静止すると、移動障害物のマーク９３から静止障害物のマーク９０へと表示を変更するようにしたが、この表示変更を時間経過に伴い段階的に行うようにしてもよい。例えば、時間経過により表示を徐々に薄くする、あるいは表示カラーを徐々に濃い色から薄い色に変更するようにしてもよい。移動障害物から静止障害物へ変化したと判定された際に、静止障害物のマーク表示を点滅するようにしてもよく、この場合には時間経過に伴い点滅の周期を徐々に早めるようにすればよい。移動障害物が静止障害物になったと判定されたときも、同様に段階的に表示を変更してもよい。すなわち表示変更手段としてのコントローラ４０の構成は上述したものに限らない。
【００４１】
障害物検出器３１〜３４の上方に監視カメラ３５〜３８を設けて動画を撮影するようにしたが、作業機械の周囲の動画を撮影するのであれば撮影手段の構成はこれに限らない。上記実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合について説明したが、他の作業機械にも同様に本発明を適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の周囲監視装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態に係る周囲監視装置が適用される油圧ショベルの一例を示す側面図。
【図２】図１の油圧ショベルを上方から見た外観図。
【図３】本発明の第１の形態に係る周囲監視装置の制御システム構成を示すブロック図。
【図４】図３の障害物判定部における処理の一例を示すフローチャート。
【図５】図３の地図生成部における処理の一例を示すフローチャート。
【図６】図３の画像生成部における処理の一例を示すフローチャート。
【図７】作業現場状況の一例を示す図。
【図８】表示装置の監視画面を示す図。
【図９】第１の実施の形態に係る周囲監視装置による監視画像の一例を示す図。
【図１０】図９の状態から所定時間が経過した状態の監視画像を示す図。
【図１１】図１０の状態からさらに上部旋回体が９０°回転した状態の監視画像を示す図。
【図１２】作業機械の後方に作業員が存在する場合の監視画像を示す図。
【図１３】作業機械の側方にトラックが存在する場合の監視画像を示す図。
【図１４】図１３の状態から所定時間が経過した状態の監視画像を示す図。
【図１５】図１４の状態からさらに上部旋回体が９０°回転した状態の監視画像を示す図。
【図１６】トラックが移動を開始した状態の監視画像を示す図。
【図１７】第２の実施の形態に係る周囲監視装置による監視画像の一例を示す図。
【符号の説明】
【００４３】
３１〜３４  障害物検出器
３５〜３８  監視カメラ
４０  監視コントローラ
４１  障害物判定部
４２  画像生成部
４３  地図生成部
４５  表示装置
９０  静止障害物
９２  移動障害物（作業員）
９３  移動障害物（トラック）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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