(57)【要約】【課題】安定した追尾走行を行うこと。【解決手段】前方車両２には、前方車両３の走行経路を作成する走行経路作成部と、前方車両２が走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成部と、走行経路および走行判断ルールを後方車両３に送信する通信機とが設けられ、後方車両３には、前方車両２から走行経路および走行判断ルールを受信する通信機と、走行位置を検出する自己位置検出部と、周辺状況を検出する周辺状況検出部と、後方車両３の位置情報並びに周辺状況、および、通信機により受信された走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両３の走行を制御する走行制御部とが設けられている。【選択図】図１
2008108219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムにおいて、
前方車両には、
前方車両の走行経路を作成する走行経路作成手段と、
前記前方車両が前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、
前記走行経路および走行判断ルールを前記後方車両に送信する送信手段と
が設けられ、
前記後方車両には、
前記前方車両から前記走行経路および前記走行判断ルールを受信する受信手段と、
走行位置を検出する位置検出手段と、
周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両の走行を制御する走行制御手段と
が設けられている追尾システム。
【請求項２】
前記走行制御手段は、
前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両の走行経路を補正する経路補正手段を備える請求項１に記載の追尾システム。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、走行速度を調節する走行速度調節手段を備える請求項１または請求項２に記載の追尾システム。
【請求項４】
前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、道路端からの距離を前記走行判断ルールとして作成し、
前記後方車両に設けられている周辺状況検出手段は、道路端を検出し、
前記走行制御手段は、前記道路端からの距離が前記走行判断ルールとして受信した前記道路端からの距離に一致するように前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に沿って走行制御する請求項１から請求項３のいずれかに記載の追尾システム。
【請求項５】
前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、轍からの距離を走行判断ルールとして作成し、
前記後方車両に設けられている前記周辺状況検出手段は、轍を検出し、
前記走行制御手段は、前記轍からの距離が、前記走行判断ルールとして受信した前記轍からの距離に一致するように、前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に沿って走行制御する請求項１から請求項４のいずれかに記載の追尾システム。
【請求項６】
前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、走行困難なエリアを走行したか或いは回避して走行したかを走行判断ルールとして作成し、
前記後方車両に設けられている前記周辺状況検出手段は、走行困難なエリアを検出し、
前記走行制御手段は、前記走行判断ルールに基づいて前記走行困難なエリアを走行するかまたは回避するかを決定し、その決定に応じて走行制御する請求項１から請求項５のいずれかに記載の追尾システム。
【請求項７】
前記ルール作成手段は、走行困難なエリアを走行する際の走行速度を前記走行判断ルールとして作成し、
前記走行制御手段は、前記走行困難なエリアを走行する際に、前記走行判断ルールとして受信した前記走行速度に基づいて走行速度を制御する請求項６に記載の追尾システム。
【請求項８】
前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、走行困難なエリアの位置情報を走行判断ルールとして作成し、
前記走行制御手段は、前記走行困難なエリアに差し掛かった場合に、該走行困難なエリアを回避するように、前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に基づいて走行制御する請求項１から請求項７のいずれかに記載の追尾システム。
【請求項９】
後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾方法において、
前方車両は、走行経路を作成するとともに、該走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成し、前記走行経路および前記走行判断ルールを前記後方車両に送信し、
前記前方車両から前記走行経路および前記走行判断ルールを受信した後方車両は、自己の走行位置を検出するとともに、その周辺状況を検出し、検出した前記位置情報ならびに前記周辺状況、および、前記前方車両から受信した前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する追尾方法。
【請求項１０】
後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、
自己の走行経路を検出する走行経路検出手段と、
前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、
前記走行経路および前記走行判断ルールを他の車両に送信する送信手段と
を備える車両。
【請求項１１】
後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、
他の車両から、該他の車両の走行経路およびその走行経路を走行した際の周辺状況および運転状況に基づいて作成された走行判断ルールを受信する受信手段と、
自己の走行位置を検出する位置検出手段と、
周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段と
を備える車両。
【請求項１２】
後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、
前記前方車両として機能する場合の経路作成システムと前記後方車両として機能する場合の走行制御システムとを備え、
前記経路作成システムは、
自己の走行経路を作成する走行経路作成手段と、
前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、
前記走行経路および前記走行判断ルールを他の車両に送信する送信手段と
を備え、
前記走行制御システムは、
他の車両から、該他の車両の走行経路およびその走行経路を走行した際の周辺状況および運転状況に基づいて作成された走行判断ルールを受信する受信手段と、
自己の走行位置を検出する位置検出手段と、
周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段と
を備える車両。
【請求項１３】
一度走行した走行経路を記録しておき、該走行経路に沿って再度の走行を可能とする追尾システムを備える車両であって、
走行経路を作成するための経路作成システムと、一度走行した走行経路を再度走行するための走行制御システムとを備え、
前記経路作成システムは、
自己の走行経路を検出する走行経路検出手段と、
前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、
前記走行経路および前記走行判断ルールを記録する記憶手段と
を備え、
前記走行制御システムは、
前記記憶手段から前記走行経路および前記走行判断ルールを読み出す読み出し手段と、
自己の走行位置を検出する位置検出手段と、
周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段と
を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追尾システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方を走行する車両を自動追尾する方法として、例えば、前方車両がＧＰＳ等を利用して取得した自己の走行経路を後方車両に送信し、後方車両がこの走行経路に沿って自動走行を行うことにより前方車両を追尾する方法が知られている（例えば、特許文献１等参照。）。
また、上記方法のほかに、例えば、後方車両に備えられたカメラにより前方車両の特徴点（テールランプ等）を検出し、この特徴点が規定の位置および大きさとなるように自己位置を制御することで、前方車両を追尾する方法や、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やミリ波レーダ等により前方車両を検出して追尾する方法等が知られている。
【特許文献１】特開２００１−０４３４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、不整地や悪路を移動することの多い特殊車両の場合、前方車両との位置関係が安定しないため、上述した前方車両の特徴点を検出する追尾方法や前方車両をミリ波レーダ等で検出して追尾する追尾方法を適用するのは難しいという問題がある。
また、前方車両の経路情報に基づいて走行する追尾方法を採用する場合には、前方車両の走行経路作成時における測位誤差や後方車両の走行誤差等により、前方車両が通過した走行経路に対して後方車両が通過する走行経路が大幅にずれることが考えられる。特に、前方車両が通過したときから相当の時間が経過した後に後方車両が通過する場合には、道の状況等が変わっている場合もあり、追尾が不可能となるおそれもある。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、安定した追尾走行を行うことのできる追尾システム、追尾方法、および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムにおいて、前方車両には、前方車両の走行経路を作成する走行経路作成手段と、前記前方車両が前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、前記走行経路および走行判断ルールを前記後方車両に送信する送信手段とが設けられ、前記後方車両には、前記前方車両から前記走行経路および前記走行判断ルールを受信する受信手段と、走行位置を検出する位置検出手段と、周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両の走行を制御する走行制御手段とが設けられている追尾システムを提供する。
【０００６】
このような構成によれば、前方車両においては、前方車両の走行経路が作成されるとともに、この走行経路を走行する際の前方車両の挙動や周辺の状況に基づいて、走行判断ルールが作成される。この走行経路および走行判断ルールは、後方車両へ送信され、この走行経路と走行判断ルールとに基づいて後方車両の走行制御が行われる。
このように、後方車両には、前方車両の走行経路に加えて、前方車両がどのようなルールに従って走行を行ったかを示す走行判断ルールが与えられるので、この走行判断ルールに基づいて走行制御を行うことにより、追尾精度の向上を図ることができる。
【０００７】
上記追尾システムにおいて、前記走行制御手段は、前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両の走行経路を補正する経路補正手段を備えていてもよい。
【０００８】
このような構成によれば、後方車両においては、走行判断ルールに基づいて走行経路が適宜補正され、補正後の走行経路に沿うように後方車両の走行制御が行われる。これにより、例えば、前方車両が通過した後に、道路の様子が変化したような場合でも、その道路の変化に応じて走行経路を補正することが可能となる。
【０００９】
上記追尾システムにおいて、前記走行制御手段は、前記後方車両の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および走行判断ルールに基づいて、走行速度を調節する走行速度調節手段を備えていてもよい。
【００１０】
このような構成によれば、後方車両においては、走行判断ルールに基づいて走行速度が適宜調節されることとなる。これにより、前方車両の走行速度にあわせて後方車両も走行することが可能となるので、安定した効率のよい走行を実現することができる。
特に、後方車両が自律走行車両等であった場合には、障害物などに敏感に反応してしまうため、前方に障害物が検出された場合には、過剰な減速が行われてしまうこととなる。このような場合でも、上記構成によれば、前方車両と同様の速度で走行することが可能となるので、過剰な減速を回避することができ、走行効率を高めることができる。
【００１１】
上記追尾システムにおいて、前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、道路端からの距離を前記走行判断ルールとして作成し、前記後方車両に設けられている周辺状況検出手段は、道路端を検出し、前記走行制御手段は、前記道路端からの距離が前記走行判断ルールとして受信した前記道路端からの距離に一致するように前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に沿って走行制御することとしてもよい。
【００１２】
このような構成によれば、走行経路に加えて、道路端からの距離が走行判断ルールとして後方車両に送信されるので、後方車両は、道路端からの距離を考慮して走行経路を補正することが可能となる。これにより、路肩への乗り上げなどのリスクを回避し、安定した走行を実現することができる。
【００１３】
上記追尾システムにおいて、前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、轍からの距離を走行判断ルールとして作成し、前記後方車両に設けられている前記周辺状況検出手段は、轍を検出し、前記走行制御手段は、前記轍からの距離が、前記走行判断ルールとして受信した前記轍からの距離に一致するように、前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に沿って走行制御することとしてもよい。
【００１４】
このような構成によれば、走行経路に加えて、轍からの距離が走行判断ルールとして後方車両に送信されるので、後方車両は、轍を避けるべきか否かを走行判断ルールに基づいて決定することが可能となる。このように、轍を避けて走行するか否かを前方車両と同様の条件に基づいて走行することが可能となるので、安定した走行を実現することが可能となる。
【００１５】
上記追尾システムにおいて、前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、走行困難なエリアを走行したか或いは回避して走行したかを走行判断ルールとして作成し、前記後方車両に設けられている前記周辺状況検出手段は、走行困難なエリアを検出し、前記走行制御手段は、前記走行判断ルールに基づいて前記走行困難なエリアを走行するかまたは回避するかを決定し、その決定に応じて走行制御することとしてもよい。
【００１６】
このような構成によれば、走行経路に加えて、走行困難なエリアを走行したか或いは回避して走行したかが走行判断ルールとして後方車両に送信される。これにより、後方車両は、走行困難なエリアが検出された場合に、前方車両の走行の状態に合わせて、その走行困難なエリアを走行するか或いは回避して走行するかを決定することが可能となる。これにより、走行困難なエリアの程度に応じて適切な走行を行うことが可能となる。
上記走行困難なエリアとは、例えば、凸凹道、ぬかるみ、草地や岩場等の障害地形等が一例として挙げられる。
【００１７】
上記追尾システムにおいて、前記ルール作成手段は、走行困難なエリアを走行する際の走行速度を前記走行判断ルールとして作成し、前記走行制御手段は、前記走行困難なエリアを走行する際に、前記走行判断ルールとして受信した前記走行速度に基づいて走行速度を制御することとしてもよい。
【００１８】
このような構成によれば、前方車両が走行困難なエリアを走行した場合には、更に、そのときの走行速度が走行判断ルールとして後方車両に送信される。これにより、走行困難なエリアを走行する際には、後方車両は、前方車両の走行速度にあわせた走行を行うことができる。これにより、過剰な減速を避け、良好な速度で走行困難なエリアを通過することが可能となる。
【００１９】
上記追尾システムにおいて、前記前方車両に設けられている前記ルール作成手段は、走行困難なエリアの位置情報を走行判断ルールとして作成し、前記走行制御手段は、前記走行困難なエリアに差し掛かった場合に、該走行困難なエリアを回避するように、前記前方車両から受信した走行経路を補正し、補正後の走行経路に基づいて走行制御することとしてもよい。
【００２０】
このような構成によれば、走行経路に加えて、走行困難なエリアの位置情報が走行判断ルールとして後方車両に送信される。これにより、後方車両は、走行困難なエリアがあることを事前に知ることができるので、このエリアを回避するように走行経路を補正することが可能となる。これにより、効率的に追尾走行を行うことが可能となる。
【００２１】
本発明は、後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾方法において、前方車両は、走行経路を作成するとともに、該走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成し、前記走行経路および前記走行判断ルールを前記後方車両に送信し、前記前方車両から前記走行経路および前記走行判断ルールを受信した後方車両は、自己の走行位置を検出するとともに、その周辺状況を検出し、検出した前記位置情報ならびに前記周辺状況、および、前記前方車両から受信した前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する追尾方法を提供する。
【００２２】
本発明は、後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、自己の走行経路を検出する走行経路検出手段と、前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、前記走行経路および前記走行判断ルールを他の車両に送信する送信手段とを備える車両を提供する。
【００２３】
本発明は、後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、他の車両から、該他の車両の走行経路およびその走行経路を走行した際の周辺状況および運転状況に基づいて作成された走行判断ルールを受信する受信手段と、自己の走行位置を検出する位置検出手段と、周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段とを備える車両を提供する。
【００２４】
本発明は、後方車両が前方車両から走行経路に関する情報を受信し、受信した走行経路に基づいて走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、前記前方車両として機能する場合の経路作成システムと前記後方車両として機能する場合の走行制御システムとを備え、前記経路作成システムは、自己の走行経路を作成する走行経路作成手段と、前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、前記走行経路および前記走行判断ルールを他の車両に送信する送信手段とを備え、前記走行制御システムは、他の車両から、該他の車両の走行経路およびその走行経路を走行した際の周辺状況および運転状況に基づいて作成された走行判断ルールを受信する受信手段と、自己の走行位置を検出する位置検出手段と、周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記受信手段により受信された前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段とを備える車両を提供する。
【００２５】
本発明は、一度走行した走行経路を記録しておき、該走行経路に沿って再度の走行を可能とする追尾システムを備える車両であって、走行経路を作成するための経路作成システムと、一度走行した走行経路を再度走行するための走行制御システムとを備え、前記経路作成システムは、自己の走行経路を検出する走行経路検出手段と、前記走行経路を走行している際の周辺状況および運転状況に基づいて、前記走行経路を走行した際の走行判断ルールを作成するルール作成手段と、前記走行経路および前記走行判断ルールを記録する記憶手段とを備え、前記走行制御システムは、前記記憶手段から前記走行経路および前記走行判断ルールを読み出す読み出し手段と、自己の走行位置を検出する位置検出手段と、周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、自己の位置情報並びに周辺状況、および、前記走行経路および前記走行判断ルールに基づいて、走行を制御する走行制御手段とを備える車両を提供する。
また、上記態様は、可能な範囲で組み合わせて利用することができるものである。
また、本発明の追尾システムは、特に、道路のない不整地等を走行する特殊車両に利用されるのに好適なシステムである。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、安定した追尾走行を行うことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る追尾システムおよび追尾方法ならびに車両の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２８】
〔第１の実施形態〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係る追尾システム１の全体構成を示した図である。
図１に示した追尾システム１において、前方車両２は、走行経路に関する情報を作成して、この情報を後方車両３へ送信する。走行経路に関する情報を受信した後方車両３は、受信した走行経路に基づいて走行することにより、前方車両２の追尾走行を行う。
本実施形態では、前方車両２は、人が運転する有人車両であり、後方車両は無人走行を可能とする自律走行車両である。なお、これらは一例であり、例えば、前方車両２および後方車両３の両方を自律走行車両としてもよい。上記前方車両２および後方車両３は、例えば、特殊車両である。
【００２９】
図２は、後方車両３の全体構成の概略図である。
図２に示すように、後方車両３は、自律走行用センサとして、位置情報を取得する手段としてＧＰＳ受信機１１、周辺状況を検出する手段としてカメラ１２およびＬＲＦ（レーザレンジファインダ）１３、車速を検出する手段として車速センサ１４、車両の姿勢を検出する手段としてＩＭＵ（慣性測定装置）１５等を備えている。また、後方車両３には、自律走行を実現するための走行駆動機構として、例えば、ステアリング駆動用のステアリングアクチュエータ１６、アクセル・ブレーキ操作用のアクセルブレーキアクチュエータ１７等を備えている。また、後方車両３には、他の車両と通信を行うための通信機（送信手段、受信手段）１８が設けられている。
【００３０】
上記ＧＰＳ受信機１１、カメラ１２、ＬＲＦ１３、車速センサ１４、ＩＭＵ１５等の各種センサにより検出された情報は、制御装置３０に入力されるようになっている。制御装置３０は、これらセンサからの情報や上記前方車両２から送られてきた走行経路に関する情報に基づいてステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７を駆動制御することにより、後方車両３の安定した走行を実現させる。
【００３１】
また、前方車両２は、上述した後方車両３と略同様の構成を備えている。前方車両２においては、ステアリング、アクセル、ブレーキ等が人によって操作されるので、この操作に応じたステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７の操作量が制御装置３０に入力され、これにより前方車両２の走行状態が検出、記録されるようになっている。
【００３２】
図３は、前方車両２が備える経路作成システムの概略構成を示したブロック図である。この経路作成システムは、走行経路を作成するためのシステムである。この経路作成システムは、例えば、制御装置３０が備える機能であり、制御装置３０が経路作成に関するプログラムを実行することにより実現されるものである。
図３に示すように、前方車両２の制御装置３０は、自己位置を検出する自己位置検出部３１と、自己位置検出部３１によって検出された位置情報から走行経路を作成する走行経路作成部（走行経路作成手段）３２と、前方車両２が走行経路を走行している際の周辺状況を検出する周辺状況検出部３３と、該周辺状況検出部３３によって検出された周辺状況、前方車両２の運転状況、並びに、自己位置検出部３１によって検出された自己位置に基づいて、走行の際の走行判断ルールを作成するルール作成部（ルール作成手段）３４と、記憶部３５とを備えている。
【００３３】
上記走行経路検出部３１には、ＧＰＳ受信機１１、ＩＭＵ１５、および車速センサ１４から各種検出情報が、また、ステアリングアクチュエータ１６、アクセルブレーキアクチュエータ１７から操作量が入力されるようになっている。走行経路検出部３１は、これらの入力情報をカルマンフィルタで処理し、処理後の情報、つまり、前方車両２の位置、姿勢、速度、ステアリング角度に基づいて自己位置を求め、求めた自己位置を走行経路作成部３２およびルール作成部３４へ出力する。
走行経路作成部３２は、自己位置検出部３１により検出された自己位置の軌跡を作成することにより走行経路を求め、これを記憶部３５に格納する。
【００３４】
図４に示すように、周辺状況検出部３３には、カメラ１２、ＬＲＦ１３からの検出情報が入力されるようになっている。周辺状況検出部３３は、これらの検出情報から周囲の３次元モデルを作成するマップ作成部４１と、マップ作成部４１により作成された３次元モデルから道路端を検出する道路端検出部４２とを備えている。道路端検出部４２により検出された道路端の情報は、ルール作成部３４に出力される。ルール作成部３４は、第１オフセット量検出部４３を備えている。この第１オフセット量検出部４３は、自己位置検出部３１によって検出された走行位置と、道路端検出部４２によって検出された道路端との情報に基づいて、図６に示すように道路端からの距離Ｒ（Ｒ１，Ｒ２，・・・）を求め、この道路端からの距離Ｒを第１オフセット量とし、この第１オフセット量を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。
【００３５】
図５は、後方車両３が備える走行制御システムの概略構成を示した図である。ここで、走行制御システムは、他の車両が走行した走行経路を追尾走行するためのシステムである。この走行制御システムは、例えば、後方車両３の制御装置３０が備える機能であり、制御装置３０が経路作成に関するプログラムを実行することにより実現されるものである。
【００３６】
図５に示すように、後方車両３の制御装置３０は、自己位置を検出する自己位置検出部（位置検出手段）５１と、周辺状況を検出する周辺状況検出部（周辺状況検出手段）５２と、自己位置検出部５１により検出された自己位置、周辺状況検出部５２によって検出された周辺状況、前方車両２から受信した走行経路および走行判断ルールに基づいて、後方車両３の走行制御を行う走行制御部（走行制御手段）５３とを備えている。
【００３７】
ここで、自己位置検出部５１による自己位置の検出手順、並びに、周辺状況検出部５２による周辺状況の検出手順は、上述した前方車両２が備える自己位置検出部３１および周辺状況検出部３３の検出手順と同様である。
走行制御部５３は、自己位置、周辺状況および走行判断ルールに応じて前方車両２から受信した走行経路の補正量を演算する補正量演算部５５と、補正量演算部５５によって演算された補正量を用いて、前記前方車両２から受信した走行経路を補正する経路補正部（経路補正手段）５６と、補正後の走行経路に基づいて、ステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７等への制御指令を作成する走行指令作成部５７とを備えている。
【００３８】
具体的には、上記補正量演算部５５は、周辺状況検出部３３により検出された道路端位置と自己位置検出部５１により検出された自己位置とから道路端からの距離を求め、この距離が前記走行判断ルールとして取得した第１オフセット量と一致させるような補正量を求め、この補正量を経路補正部５６に出力する。
【００３９】
次に、本実施形態に係る追尾システムの作用について説明する。
まず、前方車両２において、人の運転により走行が開始されると、制御装置３０には、ＧＰＳ受信機１１、カメラ１２、ＬＲＦ１３、車速センサ１４、ＩＭＵ１５から各種検出情報が入力されるとともに、ステアリングアクチュエータ１６、アクセルブレーキアクチュエータ１７から操作量が入力される。
【００４０】
これにより、制御装置３０においては、自己位置検出部３１により自己位置が検出され、更に、走行経路検出部３２によって、自己位置の軌跡が作成されることにより走行経路が求められ、この走行経路が記憶部３５に格納される。また、周辺状況検出部３３により、周辺の状況が３次元モデルとして得られ、この３次元モデルに基づき道路端が検出され、更に、この道路端からの距離Ｒがルール作成部３４により算出される。そして、道路端からの距離Ｒが第１オフセット量として記憶部３５に格納される。
【００４１】
このような処理が前方車両２において行われることにより、記憶部３５には、図６に示すように、前方車両２が走行した走行経路Ａならびに、道路端からの距離Ｒ、つまり、第１オフセット量が走行判断ルールとして蓄積されることとなる。
そして、前方車両２の制御装置３０は、このようにして走行経路、走行判断ルールを求めると、所定のタイミングで、これらの情報を後方車両３に送信する。ここでの情報の送信タイミングについては、任意に設定可能である。例えば、後方車両３が既に走行を開始している場合には、所定の時間間隔で定期的に送信する必要があるし、また、前方車両２が走行を終了した後に、後方車両３が走行を開始するような場合には、前方車両２の走行が終了してから一括してこれらデータを後方車両３に送信することとしてもよい。
【００４２】
後方車両３は、前方車両２からの走行経路および走行判断ルールを受信すると、これらの情報に基づく前方車両２の追尾走行を所定のタイミングで開始する。
後方車両３においては、制御装置３０の自己位置検出部５１により自己位置が検出され、また、周辺状況検出部５２により周辺の状況が３次元モデルとして得られる。そして、補正量演算部５５により上記自己位置、周辺状況、ならびに前方車両２から走行判断ルールとして受信した第１オフセット量を用いて、走行経路の補正量が求められる。この補正量は、経路補正部５６に出力され、前方車両２から受信した走行経路がこの補正量に基づいて補正されることにより、補正後の走行経路が求められ、この補正後の走行経路に沿って走行するべく、走行指令作成部５７によりステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７への制御指令が作成される。
【００４３】
これにより、ステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７が走行指令作成部５７により与えられた走行指令に基づいて駆動することにより、図７に示すように、道路端からの距離が走行判断ルールとして与えられた第１オフセット量と一致するような走行経路に沿って後方車両３が追尾走行することとなる。
【００４４】
以上説明してきたように、本実施形態に係る追尾システム１によれば、前方車両２の走行経路に加えて、道路端からの距離Ｒが走行判断ルールとして与えられるので、安定した追尾走行を実現することが可能となる。
例えば、図７に示すように、後方車両３の走行時において、前方車両２が走行するときには存在しなかった土砂Ｑなどにより道路の様子が変化していた場合でも、この土砂Ｑの端部から第１オフセット量の離れた箇所を通るように走行経路を補正することにより、土砂Ｑを回避して走行することが可能となる。
【００４５】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第２の実施形態に係る追尾システムは、前方車両２が轍に関する走行判断ルールを作成し、この轍に関する走行判断ルールに従って後方車両３が追尾走行を行う。
以下、本実施形態に係る追尾システムについて、上述した第１の実施形態に係る追尾システムと異なる点について主に説明する。
【００４６】
図８に示すように、本実施形態に係る前方車両２の制御装置３０は、周辺状況検出部３３がマップ生成部４１によって作成された周辺の３次元モデルに基づいて轍を検出する轍検出部４４を備え、ルール作成部３４は、轍を走行したか、或いは、轍を回避して走行したかを判定する轍走行判定部４５を備えている。
上記轍走行判定部４５は、例えば、図９に示すように、２本の轍Ｃが検出された場合に、２本の轍の間に走行経路Ａが検出されれば轍を走行したと判定し、また、２本の轍の間に走行経路が検出されなければ（例えば、図９におけるＡ´の場合）、轍を回避して走行したと判定する。そして、その判定結果を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。
なお、本実施形態では、走行経路Ａは、前方車両２の中心の軌跡としている。
【００４７】
前方車両２の制御装置３０は、自己の走行経路および走行判断ルール、つまり、轍を走行したか或いは走行を回避したかの判定結果を後方車両３に送信する。
後方車両３の制御装置３０においては、前方車両２から走行経路および走行判断ルールとして轍に関する判定結果を受信すると、これらの情報に基づいて走行制御を行う。
【００４８】
具体的には、図５に示される周辺状況検出部５２により轍が検出された場合、補正量演算部５３は、この轍の上を走行するか、或いは、この轍を回避して走行するかを、走行判断ルールに基づいて決定する。つまり、走行判断ルールとして、前方車両２が轍を走行したという情報を受信した場合には、轍の上を走行するように補正量を算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。一方、走行判断ルールとして、前方車両２が轍を回避して走行したという情報を受信した場合には、轍を回避して走行するような補正量を算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。これにより、後方車両３においても前方車両２の轍に関する走行に合わせた追尾走行を実現することが可能となる。
【００４９】
以上、説明してきたように、本実施形態に係る追跡システムによれば、前方車両が轍をどのように走行したかという情報を走行判断ルールとして後方車両３に与えるので、轍が検出された場合でも、後方車両３は走行判断ルールに応じて安定した走行を実現することができる。
【００５０】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第３の実施形態に係る追尾システムは、前方車両２が凸凹道に関する走行判断ルールを作成し、この凸凹道に関する走行判断ルールに従って後方車両３が追尾走行を行う。
以下、本実施形態に係る追尾システムについて、上述した第１の実施形態に係る追尾システムと異なる点について主に説明する。
【００５１】
図１０に示すように、本実施形態に係る前方車両２の制御装置３０は、周辺状況検出部３３がマップ生成部４１によって作成された周辺の３次元モデルおよびＩＭＵ１５からの検出情報に基づいて凸凹道を検出する凸凹道検出部４６を備え、ルール作成部３４は、凸凹道が検出された場合に、凸凹道で減速したか否かを判定する凸凹道減速判定部４７を備えている。
【００５２】
上記凸凹道検出部４６は、道路の形状変化を周辺３次元マップに基づいて検出するとともに、その形状変化があった領域において車高の高さ変化があったか否か、具体的には、ＩＭＵ１５からの情報に基づいて上下方向における加速度を求め、この加速度に変化があった場合に、凸凹道であることを検出する。
上記凸凹道減速判定部４７は、凸凹道検出部４６によって凸凹道が検出された場合に、時間に対する自己の走行位置の変位に基づいて、速度変化があったか否かを判定する。この結果、減速していた場合には、そのときの走行速度を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。
【００５３】
前方車両２の制御装置３０は、自己の走行経路および走行判断ルール、つまり、凸凹道において減速したか否かの情報および、そのときの走行速度を後方車両３に送信する。
後方車両３の制御装置３０においては、前方車両２から走行経路および走行判断ルールとして凸凹道に関する情報を受信すると、これらの情報に基づいて走行制御を行う。このため本実施形態に係る走行制御部５３は、図１１に示すように、周辺状況検出部５２において凸凹道が検出された場合に、走行判断ルールに基づいて走行速度を調整する走行速度調節部（走行速度調節手段）５８を備えている。
【００５４】
例えば、走行判断ルールとして、凸凹道において減速した旨、および、そのときの走行速度を受信した場合には、走行速度調節部５８は、周辺状況検出部５２において凸凹道が検出された場合に、走行判断ルールとして受信した走行速度となるように目標走行速度を設定し、この目標走行速度を走行指令作成部５７に出力する。これにより、目標走行速度に対応する走行指令が走行指令作成部５７によって生成され、ステアリングアクチュエータ１６およびアクセルブレーキアクチュエータ１７へ出力される。これにより、後方車両３は、前方車両２と同じ速度で凸凹道を走行することが可能となる。
【００５５】
以上説明してきたように、本実施形態に係る追尾システムによれば、凸凹道が検出された場合には、前方車両２が凸凹道において減速したかを示す情報、ならびに、そのときの走行速度が走行判断ルールとして作成され、この走行判断ルールが後方車両３に送信されることとなる。これにより、後方車両３は、凸凹道が検出された場合には、前方車両２と略同じ走行速度で凸凹道を通過することが可能となる。
例えば、自律走行車両の場合、通常は、凸凹道等、走行に困難な道においては、転倒等しないように、必要以上に減速するように設計されている。このような場合でも、本実施形態によれば、前方車両２の走行速度に従って後方車両３が走行することとなるので、過剰な減速を避け、速やかに凸凹道を走行することが可能となる。
【００５６】
なお、本実施形態に係る追尾システムは、上述した第１及び第２の実施形態に係る追尾システムの構成要素を更に備えていてもよい。これにより、速度調整および走行経路の補正を実施することが可能となるので、更に安定した走行を実現させることができる。
【００５７】
〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第４の実施形態に係る追尾システムは、前方車両２が草地などの走行困難地域に関する走行判断ルールを作成し、この走行困難地域に関する走行判断ルールに従って後方車両３が追尾走行を行う。
以下、本実施形態に係る追尾システムについて、上述した第１の実施形態に係る追尾システムと異なる点について主に説明する。
【００５８】
図１２に示すように、本実施形態に係る前方車両２の制御装置３０は、周辺状況検出部３３が障害地形を検出する障害地形検出部４８を備え、ルール作成部３４が障害地形走行判定部４９を備えている。
上記障害地形検出部４８は、マップ生成部４１によって作成される周辺の３次元モデルを用いて、草地などの障害地形を検出する。例えば、障害地形検出部４８は、所定の高さを超える物体があれば、その物体が存在する領域を障害地形として検出する。
【００５９】
障害地形走行判定部４９は、障害地形検出部４８によって障害地形が検出された場合に、その障害地形を走破したか、或いは、回避したか判定する。
具体的には、障害地形走行判定部４９は、図１３に示すように、障害地形Ｄの領域内に走行経路Ａが属していた場合には、障害地形を走破したと判定し、障害地形Ｄの領域内に走行経路Ａが属していなかった場合、例えば、走行経路Ａ´の場合には、障害地形を回避したと判定する。そして、この判定結果を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。
なお、本実施形態では、走行経路Ａは、前方車両２の中心の軌跡としている。
【００６０】
前方車両２の制御装置３０は、自己の走行経路および走行判断ルール、つまり、障害地形を走破したか或いは回避したかの判定結果を後方車両３に送信する。
後方車両３の制御装置３０においては、前方車両２から走行経路よび走行判断ルールとして障害地形に関する判定結果を受信すると、これらの情報に基づいて走行制御を行う。
【００６１】
具体的には、図５に示したように、周辺状況検出部５２に障害地形が検出された場合、補正量演算部５５は、この障害地形を走破するか、或いは、回避するかを、走行判断ルールに基づいて決定する。つまり、走行判断ルールとして、前方車両２が障害地形を走破したという情報を受信した場合には、前方車両２と同様に障害地形を走破するべく補正量を算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。一方、走行判断ルールとして、前方車両２が障害地形を回避して走行したという情報を受信した場合には、障害地形を回避して走行するような補正量を算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。これにより、後方車両３においても前方車両２の障害地形に関する走行に合わせた追尾走行を実現することが可能となる。
【００６２】
例えば、所定の高さ以上の物体がある領域を障害地形として検出することとした場合、草むらなどのように車両が走行可能な地域と、大きな岩などのように車両が走行可能な地域は同じように障害地域として検出されることとなるが、自律走行車両においては、草むらか岩かを判別することができないため、障害地域は全て回避して走行するように一般的に設計がされている。このことから、草むらなどのように車両が走行可能な領域までも回避して走行するように設計されていることから、走行効率が悪いという不都合がある。
【００６３】
これに対し、上述した本実施形態によれば、障害地形が検出された場合でも、前方車両２が走行していた場合には、その障害地形を走破することとなる。したがって、障害地形が走行可能か否かを判断することが可能となり、効率よく走行を行うことができる。
なお、本実施形態において、前方車両２が障害地形を走破したときの走行速度を走行判断ルールとして追加しても良い。このように、走行速度を走行判断ルールに加えることにより、後方車両３は前方車両２の走行速度に応じて自己の走行速度を調整することができ、より好適な走行を行うことが可能となる。
【００６４】
〔第５の実施形態〕
次に、本発明の第５の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第５の実施形態に係る追尾システムは、前方車両２が障害物接触に関する走行判断ルールを作成し、この障害物接触に関する走行判断ルールに従って後方車両３が追尾走行を行う。
以下、本実施形態に係る追尾システムについて、上述した第１の実施形態に係る追尾システムと異なる点について主に説明する。
【００６５】
図１４に示すように、本実施形態に係る前方車両２の制御装置３０は、周辺状況検出部３３が障害物を検出する障害物検出部６１を備え、ルール作成部３４が障害物接触判定部６２を備えている。
上記障害物検出部６１は、マップ生成部４１によって作成される周辺の３次元モデルを用いて、障害物を検出する。例えば、所定の高さを超える物体があれば、その物体を障害物として検出する。
【００６６】
障害物接触判定部６２は、障害物検出部６１によって障害物が検出された場合に、その障害物に接触したか否かを判定する。
具体的には、障害物接触判定部６２は、障害物検出部６１によって障害物が検出された場合に、その障害物と現在の走行位置との関係から障害物の周辺における前方車両２の走行経路を算出する。この結果、図１５に示すように、前方車両２が障害物Ｅに一旦接触した後に、この障害物Ｅをよけるようにして走行していた場合には、障害物Ｅに接触したと判定する。そして、この障害物接触の情報を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。
【００６７】
前方車両２の制御装置３０は、自己の走行経路および走行判断ルール、つまり、障害物接触の情報を後方車両３に送信する。
後方車両３の制御装置３０においては、前方車両２から走行経路よび走行判断ルールとして障害物接触に関する情報を受信すると、これらの情報に基づいて走行制御を行う。
具体的には、図５に示したように、周辺状況検出部５２により障害物が検出された場合、補正量演算部５５は、走行判断ルールならびに現状の障害物の位置と走行位置とに基づいて、この障害物を回避して走行するための補正量を算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。これにより、経路補正部５６においては、障害物を回避するように走行経路が補正され、補正後の走行経路に基づく走行制御が行われることとなる。
【００６８】
以上説明してきたように、本実施形態に係る追尾システムによれば、前方車両が障害物に接触し、その後、その障害物を回避するような走行を行っていた場合には、後方車両３は、予めその障害物との接触をさせて走行することができる。これにより、前方車両の障害物回避の失敗を繰り返すことなく、効率的に追尾走行を行うことが可能となる。
【００６９】
〔第６の実施形態〕
次に、本発明の第６の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第６の実施形態に係る追尾システムは、前方車両２がぬかるみに関する走行判断ルールを作成し、このぬかるみに関する走行判断ルールに従って後方車両３が追尾走行を行う。
以下、本実施形態に係る追尾システムについて、上述した第１の実施形態に係る追尾システムと異なる点について主に説明する。
【００７０】
図１６に示すように、本実施形態に係る前方車両２の制御装置３０は、周辺状況検出部３３がぬかるみ候補地検出部６３を備え、ルール作成部３４がぬかるみ候補地形を走行したか否かを判定するぬかるみ走行判定部６４を備えている。
ぬかるみ候補地形検出部６３は、マップ生成部４１によって作成された周辺の３次元マップに基づいてぬかるみ候補地を検出する。
【００７１】
ぬかるみ走行判定部６４は、ぬかるみ候補地検出部６３によってぬかるみ候補地が検出された場合に、そのぬかるみ候補地における前方車両２の挙動を検出し、この挙動に基づいてぬかるみ候補地がぬかるみであるか否かを検出するとともに、そのぬかるみを走行したか否かを判定する。具体的には、ぬかるみ走行判定部６４は、ぬかるみ候補地検出部６３によってぬかるみ候補地が検出された場合に、このぬかるみ候補地における回転センサ１４の情報を取得し、所定距離における回転数が通常に比べて所定値以上であるか否かを判定する。
【００７２】
この結果、所定距離に対する回転数が所定値以上であった場合には、ぬかるみ候補地がぬかるみであり、更に、このぬかるみを走行していると判定する。そして、この判定結果を走行判断ルールとして記憶部３５に格納する。或いは、ぬかるみ走行判定部６４は、左右の車輪の回転数を比較し、一方の車輪の回転数と他方の車輪の回転数との差分が所定値以上の場合には、スリップしている可能性が高いとしてぬかるみを走行していると判定する。或いは、ぬかるみ走行判定部６４は、車体の左右方向における揺れ幅が所定の値以上となった場合に、ぬかるみであると判断する。
【００７３】
前方車両２の制御装置３０は、自己の走行経路および走行判断ルール、つまり、ぬかるみ走行に関する情報を後方車両３に送信する。
後方車両３の制御装置３０においては、前方車両２から走行経路および走行判断ルールとしてぬかるみ走行に関する情報を受信すると、これらの情報に基づいて走行制御を行う。
具体的には、図５に示したように、周辺状況検出部５２によりぬかるみ候補地が検出された場合に、このぬかるみ候補地を避けて走行するための補正量を補正量演算部５５が算出し、この補正量を経路補正部５６に出力する。これにより、経路補正部５６においては、ぬかるみ候補地を回避するように走行経路が補正され、補正後の走行経路に基づく走行制御が行われることとなる。
【００７４】
以上説明してきたように、本実施形態においては、ぬかるみ候補地が検出された場合には、後方車両３は、このぬかるみを回避して走行することが可能となるので、ぬかるみにはまることなく、安定した走行を実現することが可能となる。
【００７５】
なお、上述した各実施形態は、必要に応じて適宜組み合わせて適用することが可能である。つまり、第１の実施形態から第６の実施形態において実現される機能を全て備える追尾システムとしてもよい。
【００７６】
なお、上述した各実施形態においては、前方車両２が走行経路を作成するための経路作成システムを、後方車両３が他の車両が走行した走行経路を追尾して走行するための走行制御システムを備える場合について説明したが、前方車両２は、走行制御システムを更に備えていてもよく、また、後方車両３は、経路作成システムを更に備えていてもよい。このように、各車両がいずれのシステムも備えていることにより、状況に応じて選択的にいずれかのシステムを利用することが可能となる。これにより、前方車両および後方車両の両方として機能することが可能となる。なお、両システムにおいて重複する構成要素については、併用することとすればよい。
【００７７】
また、上述の各実施形態においては、前方車両２と後方車両３とが異なる車両である場合について説明したが、前方車両２と後方車両３とは同一の車両であってもよい。例えば、車両が、一度走行した走行経路を、再度走行する場合がこれに該当する。この場合、初回の走行において作成された走行経路と走行判断ルールとを記憶部３５に格納し、２度目以降の走行時においては、記憶部３５に格納した走行経路と走行判断ルールとを読み出し、これらの情報に基づいて走行すればよい。なお、この場合には、他の車両と通信を行う必要がないので、通信部を不要とすることができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る追尾システムの全体構成を示した図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る後方車両の全体概略構成を示した図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る前方車両の制御装置が備える走行経路作成システムの機能ブロック図である。
【図４】図３に示した周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る後方車両の制御装置が備える走行制御システムの機能ブロック図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る走行経路作成システムの作用について説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る走行制御システムの作用について説明するための図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る走行経路作成システムが備える周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【図９】図８に示した轍走行判定部の作用について説明するための図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係る走行経路作成システムが備える周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る走行制御システムの機能ブロック図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態に係る走行経路作成システムが備える周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【図１３】図１２に示した障害地形走行判定部の作用について説明するための図である。
【図１４】本発明の第５の実施形態に係る走行経路作成システムが備える周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【図１５】図１４に示した障害物接触判定部の作用について説明するための図である。
【図１６】本発明の第６の実施形態に係る走行経路作成システムが備える周辺状況検出部およびルール作成部の内部構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  追尾システム
２  前方車両
３  後方車両
１１  ＧＰＳ受信機
１２  カメラ
１３  ＬＲＦ
１４  車速センサ
１５  ＩＭＵ
１６  ステアリングアクチュエータ
１７  アクセルブレーキアクチュエータ
１８  通信機
３０  制御装置
３１  自己位置検出部
３２  走行経路作成部
３３  周辺状況検出部
３４  ルール作成部
３５  記憶部
４１  マップ作成部
４２  道路端検出部
４３  第１オフセット量検出部
４４  轍検出部
４５  轍走行判定部
４６  凹凸道検出部
４７  凸凹道減速判定部
４８  障害地形検出部
４９  障害地形走行判定部
５８  走行速度調節部
６１  障害物検出部
６２  障害物接触判定部
６３  ぬかるみ候補地検出部
６４  ぬかるみ走行判定部
５１  自己位置検出部
５２  周辺状況検出部
５３  走行制御部
５５  補正量演算部
５６  経路補正部
５７  走行指令作成部
【図１】
2008108219.tif 000003
【図２】
2008108219.tif 000004
【図３】
2008108219.tif 000005
【図４】
2008108219.tif 000006
【図５】
2008108219.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008108219.tif 000009
【図８】
2008108219.tif 000010
【図９】
2008108219.tif 000011
【図１０】
2008108219.tif 000012
【図１１】
2008108219.tif 000013
【図１２】
2008108219.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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