(57)【要約】      （修正有）【課題】浮きコイルの発生を防止してコイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができるコイル状物品の多段積みシステムを提供する。【解決手段】本システム１は、クレーン２の吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の中心点間距離が、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の半径の和を超えたか否かを判断する判断手段９と、前記判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記吊具の開放動作を規制する吊具開放規制手段１０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する第１判断手段と、
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記吊具の開放動作を規制する第１吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項２】
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーンの運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える請求項１記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項３】
前記第１判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記中心点間距離が前記半径の和を超えたか否かを判断する請求項１又は２に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項４】
前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得する第１位置情報取得手段と、
コイル状物品の半径情報を予め記憶するコイル情報記憶手段と、
前記第１位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに前記コイル情報記憶手段に記憶された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、前記中心点間距離及び前記半径の和を算出する第１算出手段と、を更に備える請求項１乃至３のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項５】
クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該一対の下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さ（ｚ２、ｚ２’）が、一致するか否かを判断する第２判断手段と、
前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記吊具の開放動作を規制する第２吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項６】
前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーン運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える請求項５記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項７】
前記第２判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが一致するか否かを判断する請求項５又は６に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項８】
前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の中心点水平位置情報を取得する第２位置情報取得手段と、
前記コイル状物品の半径情報を予め記憶し、且つ該コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶可能なコイル情報記憶手段と、
前記第２位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品の中心点水平位置情報、前記コイル情報記憶手段に記憶された前記一対の下段側コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報、並びに上段側及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さを算出する第２算出手段を更に備える請求項５及至７のいずれかの一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
【請求項９】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、
前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第１判断手段によって、前記中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が前記半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記第１吊具開放規制手段によって前記吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積み方法。
【請求項１０】
請求項５及至８のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法があって、
前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なるか否かを判断する工程と、
前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法に関し、さらに詳しくは、浮きコイルの発生を防止してコイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができるコイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、クレーンを用いてコイル状物品を隣接する一対のコイル状物品の間に２段以上多段積みすることが知られている（特許文献１参照）。
上記特許文献１には、金属帯コイルを大きさに応じて予めグループ分けし、各グループ毎で金属帯コイルを多段積みすることが開示されている。
しかし、上記特許文献１では、金属帯コイルを各グループ毎で多段積みしているので、コイル管理が煩雑となり、さらにコイル置場として広大なスペースを必要とするといった問題がある。
【０００３】
そこで、上記問題を解決する技術として、コイル状物品をグループ分けすることなく多段済みすることが考えられる。しかし、このような多段積みでは、例えば、図６に示すように、上段側のコイル状物品が、下段側のコイル状物品に接触せずに隣接する上段側のコイル状物品に接触して多段積みされる状態Ｐ（以下、この状態を「浮きコイル」と称する。）が生じる場合がある。この場合、隣接する上段側のコイル状物品の移動や経時変化等により上段側のコイル状物品（浮きコイル）を支えられなくなり、コイル状物品の落下事故が発生して物品の損害はもとより人身事故を起こさせる恐れがある。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記現状に鑑みてなされたものであり、浮きコイルの発生を防止してコイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができるコイル状物品の多段積みシステム及多段積み方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下の通りである。
１．クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が、該上段側コイル状物品及び該下段側コイル状物品の半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する第１判断手段と、前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記吊具の開放動作を規制する第１吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
２．前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーンの運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える上記１．記載のコイル状物品の多段積みシステム。
３．前記第１判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記中心点間距離が前記半径の和を超えたか否かを判断する上記１．又は上記２．に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
４．前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得する第１位置情報取得手段と、コイル状物品の半径情報を予め記憶するコイル情報記憶手段と、前記第１位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに前記コイル情報記憶手段に記憶された前記上段側コイル状物品及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、前記中心点間距離及び前記半径の和を算出する第１算出手段と、を更に備える上記１．乃至上記３．のいずれかに記載のコイル状物品の多段積みシステム。
５．クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、該上段側コイル状物品及び該一対の下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さ（ｚ２、ｚ２’）が、一致するか否かを判断する第２判断手段と、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記吊具の開放動作を規制する第２吊具開放規制手段と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
６．前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に、前記上段側コイル状物品が浮きコイルであることを前記クレーン運転士に報知する浮きコイル報知手段を更に備える上記５．記載のコイル状物品の多段積みシステム。
７．前記第２判断手段は、床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが一致するか否かを判断する上記５．又は上記６．に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
８．前記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の中心点水平位置情報を取得する第２位置情報取得手段と、前記コイル状物品の半径情報を予め記憶し、且つ該コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶可能なコイル情報記憶手段と、前記第２位置情報取得手段で取得された前記上段側コイル状物品の中心点水平位置情報、前記コイル情報記憶手段に記憶された前記一対の下段側コイル状物品の中心点水平位置情報及び中心点高さ情報、並びに上段側及び前記下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さを算出する第２算出手段を更に備える上記５．及至７のいずれかの一項に記載のコイル状物品の多段積みシステム。
９．上記１．乃至上記４．のいずれかに記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第１判断手段によって、前記中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が前記半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、
前記第１判断手段によって前記中心点間距離が前記半径の和を超えたと判断された場合に、前記第１吊具開放規制手段によって前記吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積み方法。
１０．上記５．及至８のいずれか一項に記載のコイル状物品の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法があって、前記クレーンの吊具に吊下げられた前記上段側コイル状物品を隣接する一対の前記下段側コイル状物品に多段積みする際に、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なるか否かを判断する工程と、前記第２判断手段によって、前記上段側コイル状物品の前記一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に前記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とするコイル状物品の多段積みシステム。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のコイル状物品の多段積みシステムによると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第１判断手段によって、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和を超えたか否かが判断され、その第１判断手段によって、中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第１吊具開放規制手段によって、吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされる。これにより、上段側及び下段側コイル状物品における中心点間距離と半径の和との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
【０００８】
また、本発明のコイル状物品の多段積みシステムによると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第２判断手段によって、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するかが判断され、その第２判断手段によって一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は、他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされ、若しくは床面に平置きされる。
ここで、仮想中心点高さとは各コイル状物品の水平位置がそのままで上段側コイル状物品と下段側コイル状物品が接する場合の上段側コイル状物品の中心点高さを意味する。従って、吊上げられているために高さの検出が難しい上段側コイルの高さ位置情報を必要としないので、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。更に、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
また、浮きコイル報知手段を更に備える場合、浮きコイル報知手段によって、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知され、運転士は浮きコイルの発生をより確実に把握することができる。
また、各判断手段が床面高低差や保護具の厚さ補正及び／又は各コイル状物品の形状による誤差範囲を考慮して判断する場合、浮きコイルであるか否かをより正確に判断することができる。
更に、各位置情報取得手段と、コイル情報記憶手段と、各算出手段と、を更に備える場合は、各算出手段によって、各位置情報取得手段で取得された上段側及び下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びにコイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、中心点間距離及び半径の和が算出される。そして、前記各判断手段によって、その算出された中心点間距離が半径の和を超えたか否かが判断される。
【０００９】
本発明のコイル状物品の多段積み方法によると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第１判断手段によって、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和を超えたか否かが判断され、その第１判断手段によって、中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合、即ち、上段側コイル状物品が浮きコイルであると判断された場合、第１吊具開放規制手段によって、吊具の開放動作が規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされる。これにより、上段側及び下段側コイル状物品における中心点間距離と半径の和との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
【００１０】
また、本発明のコイル状物品の多段積み方法によると、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、第２判断手段によって、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するか否かが判断され、その第２判断手段によって一対の上段側コイル状物品の仮想中心点高さと異なると判断された場合、第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制される。その後、クレーンが巻き上げられて吊具に吊下げられた上段側コイル状物品は他の隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みされ、若しくは床面に平置きされる。
このように上段側コイル状物品の高さ位置情報を必要とすることなく、上段側コイル状物品が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。また、上段側コイル状物品が浮きコイルである場合に吊具の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイル状物品が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。更に、コイル状物品をグループ分けする必要がないので、コイル状物品を効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
１．第１のコイル状物品の多段積みシステム
本実施形態１．に係る第１の多段積みシステムは、以下に述べる第１判断手段及び第１吊具開放規制手段を備えている。この多段積みシステムは、例えば、後述する浮きコイル報知手段を更に備えることができる。また、この多段積みシステムは、例えば、後述する第１位置情報取得手段、コイル情報記憶手段及び第１算出手段を更に備えることができる。
【００１２】
上記「第１判断手段」は、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、上段側及び下段側コイル状物品の中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が、上段側及び下段側コイル状物品の半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する手段である限り、その構成、判断形態、タイミング等は特に問わない（図５参照）。
上記第１判断手段は、例えば、床面高低差や物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正及び／又は物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、中心点間距離が半径の和を超えたか否かを判断することができる。これにより、浮きコイルをより正確に判断することができる。
【００１３】
上記「第１吊具開放規制手段」は、上記第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、吊具の開放動作を規制する手段である限り、その構成、規制形態、タイミング等は特に問わない。
【００１４】
上記「浮きコイル報知手段」は、上記第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知する手段である限り、その構成、報知形態、タイミング等は特に問わない。
上記浮きコイル報知手段による報知形態としては、例えば、警告表示装置に警告情報を表示させる形態、警告ランプを点灯又は点滅させる形態、警告ブザーを鳴らす形態等のうちの１種又は２種以上の組み合わせを挙げることができる。
【００１５】
上記「第１位置情報取得手段」は、上記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得する手段である限り、その構成、取得形態、タイミング等は特に問わない。
上記第１位置情報取得手段は、例えば、上記クレーンの吊具の巻き降ろし動作中に上記クレーン制御手段から吊具への物品加重解除情報を取得した際に、クレーン制御手段からコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を取得することができる。
【００１６】
上記「コイル情報記憶手段」は、コイル状物品の半径情報を予め記憶する手段である限り、その構成、記憶形態、タイミング等は特に問わない。
上記コイル情報記憶手段は、例えば、上記第１位置情報取得手段により取得されたコイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報を記憶することができる。
【００１７】
上記「第１算出手段」は、上記第１位置情報取得手段で取得された上段側及び下段側コイル状物品の高さ位置情報及び水平位置情報、並びに上記コイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報に基づいて、上記中心点間距離及び半径の和を算出する手段である限り、その構成、算出形態、タイミング等は特に問わない。
【００１８】
２．第２のコイル状物品の多段積みシステム
本実施形態２．に係る第２の多段積みシステムは、以下に述べる第２判断手段及び第２吊具開放規制手段を備えている。この多段積みシステムは、例えば、後述する浮きコイル報知手段を更に備えることができる。また、この多段積みシステムは、例えば、後述する第２位置情報取得手段、コイル情報記憶手段及び第２算出手段を更に備えることができる。
【００１９】
上記「第２判断手段」は、クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に多段積みする際に、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに該下段側コイル状物品の中心点高さから算出される該上段側コイル状物品の該一対の仮想中心点高さが一致するか否かを判断する手段である限り、その構成、判断形態、タイミング等は特に問わない（例えば図８〜図１１参照）。
ここで、上記「中心点水平位置」とは、例えば、図８に例示するコイル状物品の中心点の水平方向を表すＹ軸上の位置（コイル状物品Ｃ２におけるｙ２）を表す。また、中心点水平位置の値は、任意に選択することができ、特定の位置を原点とする絶対値としてもよいし、２つのコイル状物品間の相対値としてもよい。更に、上記「中心点高さ」とは、例えば、図８に例示するコイル状物品の中心点の垂直方向を表すＺ軸上の位置を表す。この値は、任意に選択することができ、床面等の特定の位置を原点とする絶対値としてもよいし、２つのコイル状物品間の相対値としてもよい。
また、上記「仮想中心点高さ」は、例えば、各コイル状物品の中心点水平位置をそのままにして上段側コイル状物品と下段側コイル状物品が接するとした場合の、算出して得られた上段側コイル状物品の中心点の高さ（コイル状物品Ｃ１におけるｚ１）を意味する。つまり、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径及び中心点水平位置、並びに下段側コイル状物品の中心点高さから算出することができる。具体的には、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の中心点水平位置差と、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の半径の和と、を直角三角形の２辺として、上段側コイル状物品及び下段側コイル状物品の高低差を求め、得られた高低差に下段側コイル状物品の中心点高さを足して算出することができる。
更に、上段側コイル状物品は、一対の下段側コイル状物品の間に積まれるため、それぞれの上段側コイル状物品Ｃ２と下段側コイル状物品Ｃ１、Ｃ３とを組み合わせた場合の上記「一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’」が得られる。
上記第２判断手段は、例えば、床面高低差や物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正及び／又は物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、一対の仮想中心高さが一致するか否かを判断することができる。これにより、浮きコイルをより正確に判断することができる。
更に、第２判断手段は、一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する前に、一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径ｒ２よりも小さいかどうかを判断することができる（例えば図１２のステップＳ７’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径ｒ２よりも大きい又は等しい場合は、上段側コイルＣ２が２段目以上であるため、続けて一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する。更に、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径ｒ２よりも小さい場合は、上段側コイルＣ２が１段目の平置きであることを意味するため、第２吊具開放規制手段を実行しない（例えば図１２のステップＳ８’を参照）。このような平置きの判断を行うことによって、処理中の段数に関わらず本多段積み方法を適用することができ、多段積みを容易に行うことができる。
【００２０】
上記「第２吊具開放規制手段」は、上記第２判断手段によって一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、吊具の開放動作を規制する手段である限り、その構成、規制形態、タイミング等は特に問わない。
【００２１】
上記「浮きコイル報知手段」は、上記第２判断手段によって一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、上段側コイル状物品が浮きコイルであることをクレーンの運転士に報知する手段である限り、その構成、報知形態、タイミング等は特に問わない。
上記浮きコイル報知手段による報知形態としては、例えば、警告表示装置に警告情報を表示させる形態、警告ランプを点灯又は点滅させる形態、警告ブザーを鳴らす形態等のうちの１種又は２種以上の組み合わせを挙げることができる。
【００２２】
上記「第２位置情報取得手段」は、上記クレーンの動作を制御するクレーン制御手段からコイル状物品の水平位置情報を取得する手段である限り、その構成、取得形態、タイミング等は特に問わない。
上記第２位置情報取得手段は、例えば、上記クレーンの吊具の巻き降ろし動作中に上記クレーン制御手段から吊具への物品加重解除情報を取得した際に、クレーン制御手段からコイル状物品の水平位置情報を取得することができる。
【００２３】
上記「コイル情報記憶手段」は、各コイル状物品の半径情報、中心点水平位置情報及び中心点高さ情報を記憶する手段である限り、その構成、記憶形態、タイミング等は特に問わない。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の半径情報は、任意の方法で登録することができ、例えば多段積みを行う前に予め登録することができる。また、コイル状物品の半径を測定する手段を設けてその手段から得られた半径情報を登録することもできる。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の中心点水平位置情報は、任意の方法で登録することができ、例えばクレーンの動作を制御するクレーン制御手段から取得して記憶することができる。更に、多段積みを行う前に予め登録することができる。
上記コイル情報記憶手段に記憶されるコイル状物品の中心点高さ情報ｚは、最下段のコイル状物品の半径情報ｒを最下段のコイル状物品の中心点高さ情報ｚとして記憶し、下から２段目以上のコイル状物品の中心点高さ情報ｚは、第２算出手段で得られた仮想中心点高さ情報ｚ２を中心点高さ情報ｚとして記憶することができる。
【００２４】
上記「第２算出手段」は、上記第２位置情報取得手段で取得された上段側コイル状物品の水平位置情報、並びに上記コイル情報記憶手段に記憶された上段側及び下段側コイル状物品の半径情報ｒ１、ｒ２、ｒ３及び中心点水平位置情報ｙ１、ｙ２、ｙ３、並びに下段側コイル状物品の中心点高さ情報ｚ１、ｚ３に基づいて、上記上段側コイル状物品の一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’を算出する手段である限り、その構成、算出形態、タイミング等は特に問わない。
また、算出する仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の値及び／又は仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の比較は、盤木等の床面の養生による補正、更に物品種類等により装備する保護具の厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮した値が用いられる。
例えば、所定間隔毎の水平位置ｙの床面の高さの変化を予め求めておき、その高さの変化を仮想中心点高さｚ２、ｚ２’に加えて補正することができる。
【００２５】
３．第１のコイル状物品の多段積み方法
本実施形態３．に係る多段積み方法は、上述の第１の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、上記クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に２段以上に多段積みする際に、上記第１判断手段によって、中心点間距離（Ｃａ，Ｃｂ）が半径の和（ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３）を超えたか否かを判断する工程と、第１判断手段によって中心点間距離が半径の和を超えたと判断された場合に、上記第１吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
４．第２のコイル状物品の多段積み方法
本実施形態４．に係る多段積み方法は、上述の第２の多段積みシステムを用いるコイル状物品の多段積み方法であって、上記クレーンの吊具に吊下げられた上段側コイル状物品を隣接する一対の下段側コイル状物品に２段以上に多段積みする際に、上記第２判断手段によって、一対の仮想中心点高さ（ｚ２、ｚ２’）が一致するか否かを判断する工程と、第２判断手段によって一対の仮想中心点高さが異なると判断された場合に、上記第２吊具開放規制手段によって吊具の開放動作を規制する工程と、を備えることを特徴とする。
【実施例】
【００２７】
以下、図面を用いて実施例により本発明を具体的に説明する。尚、本実施例では、本発明に係る「コイル状物品」として鋼板製のコイルを例示する。
１．実施例１
（１）多段積みシステムの構成
実施例１に係る多段積みシステム１は、図１に示すように、クレーン２の吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を浮かすことなく、コイル置場Ｅ（保管エリア）に載置済みの隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みするためのシステムである。この多段積みシステム１は、図２に示すように、置場管理コンピュータ５及びクレーン制御ユニット６（本発明に係る「クレーン制御手段」として例示する。以下「ＣＲ制御ユニット」と称する。）を備えている。
【００２８】
上記置場管理コンピュータ５は、後述する各種処理を実行するプログラムとして機能する第１位置情報取得手段７、第１算出手段８、第１判断手段９、第１吊具開放規制手段１０及び浮きコイル報知手段１１を備えている。この置場管理コンピュータ５には、コイル置場Ｅに載置されるコイルの半径情報、質量情報等が予め記憶されるデータベース１２（本発明に係る「コイル情報記憶手段」として例示する。）と接続されている。
【００２９】
上記ＣＲ制御ユニット６は、運転士により入力手段１３を介して操作入力される指令に基づいて、クレーン２の吊具３の水平移動、昇降移動、コイルの把持・開放動作等を制御するようになっている。このＣＲ制御ユニット６には、クレーン運転士に上段側コイルＣ２が浮きコイルであることを警告表示する警告表示装置として用いられる表示装置１４がと接続されている。また、このＣＲ制御ユニット６は、吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙ（列情報）を計測可能とされている。
【００３０】
上記第１位置情報取得手段７は、クレーン２の吊具３の巻き降ろし動作中に、置場管理コンピュータ５がＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除情報を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６からそのコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙを取得する処理を実行する（図３のステップＳ１参照）。
【００３１】
上記第１算出手段８は、図５に示すように、上記第１位置情報取得手段７で取得された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の高さ位置情報ｚ１，ｚ２，ｚ３及び水平位置情報ｙ１，ｙ２，ｙ３、並びに上記データベース１２に予め記憶された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の半径情報ｒ１，ｒ２，ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を算出する処理を実行する（図３のステップＳ５参照）。具体的には、上段側コイルＣ２及び下段側コイルＣ１の中心点間距離Ｃａは、（ｙ２−ｙ１）の二乗と（ｚ２−ｚ１）の二乗との和の平方根として求められる。また、上段側コイルＣ２及び下段側コイルＣ３の中心点間距離Ｃｂは、（ｙ３−ｙ２）の二乗と（ｚ２−ｚ３）の二乗との和の平方根として求められる。
【００３２】
上記第１判断手段９は、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みする際に、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたか否かを判断する処理を実行する（図３のステップＳ６参照）。
【００３３】
上記第１吊具開放規制手段１０は、上記第１判断手段９によって中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたと判断された場合に、吊具３の開放動作を規制する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６へ吊具３の緊急停止起動信号を送信する。
【００３４】
上記浮きコイル報知手段１１は、上記第１判断手段９によって中心点間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたと判断された場合に、上段側コイルＣ２が浮きコイルであることをクレーン運転士に報知する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６の表示装置１４へ浮きコイルの警告表示信号を送信して警告表示装置として機能させる。
【００３５】
（２）多段積みシステムの作用
次に、上記多段積みシステム１の作用について説明する。
先ず、置場管理コンピュータ５では、図３に示すように、クレーン２の巻き降ろし動作中に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙが取得される（ステップＳ１参照）。尚、その取得されたコイルの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙはデータベース１２に記憶される。
【００３６】
次に、そのコイルの高さ位置情報ｚがその半径情報ｒと同じか否かが判断される（ステップＳ２参照）。このとき、必要に応じて、盤木等の床面の養生による補正値ｔを考慮して、そのコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒとが比較される。具体的には、図７に示すように、盤木１５の高さをＨ、盤木１５の間隔を２Ｗ、コイルＣの半径をｒ、盤木１５の上面からコイルＣの中心までの高さをＳ、コイルＣの下端と床面Ｆからの距離を補正値ｔとすると、ｔ＝Ｓ＋Ｈ−ｒ（但し、Ｓはｒの二乗とＷの二乗との差の平方根）により求められる。そして、半径情報ｒに補正値ｔを加えた値と位置情報ｚとが比較される。そして、その判断結果によりコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒ（必要に応じて補正値ｔを加えた値）とが同じである場合には、そのコイルは平置き（１段面目）であるため当該ロジックより離脱される（ステップＳ３参照）。
【００３７】
一方、その判断結果によりコイルの高さ位置情報ｚと半径情報ｒとが同じでない場合には、その上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙに隣接する設定範囲内の一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３の高さ位置情報ｚ１，ｚ３及び水平位置情報ｙ１，ｙ３をデータベース１２から取得する（ステップＳ４参照）。
【００３８】
次いで、その一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に対する浮きコイル検証の処理を実行する（ステップＳ５参照）。このとき、その取得された高さ位置情報ｚ１〜ｚ３及び水平位置情報ｙ１〜ｙ３、並びに上記データベース１２に予め記憶された半径情報ｒ１〜ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３の中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３が算出される。
【００３９】
その後、その算出された中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えたか否かが判断される（ステップＳ６参照）。このとき、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して、中心間距離Ｃａ，Ｃｂと半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３とが比較される。そして、その判断結果により中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３と同じである場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルでないと判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ７参照）。
【００４０】
一方、その判断結果により中心間距離Ｃａ，Ｃｂが半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を超えている場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルであると判定され、ＣＲ制御ユニット６へ吊具開放の緊急停止信号及び浮きコイルの警告表示信号が送信される（図４のステップＳ８参照）。
【００４１】
そして、緊急停止信号を受信したＣＲ制御ユニット６は、吊具３の開放停止とクレーン操作制限とを実施する。このクレーン操作制限では、吊具緊縮（吊具把持）及び巻き上げ操作を除く他の操作が全て制限される（ステップＳ９参照）。また、警告表示信号を受信したＣＲ制御ユニット６は、表示装置１４に上段側コイルＣ２が浮きコイルであることを示す警告情報を表示する。次に、クレーン運転士により吊具緊縮・巻き揚げ操作が起動される。そして、吊具３への物品加重付加により、吊具３に吊下げられたコイルの置場位置情報が解除される（ステップＳ１０参照）。
【００４２】
その後、置場管理コンピュータ５では、ＣＲ制御ユニット６による置場位置情報の解除情報が取得される（ステップＳ１１参照）。次に、置場位置情報のリセットにより浮きコイルの警告解除を実行する（ステップＳ１２参照）。次いで、浮きコイル状態が解除されたことで、当該ロジックより離脱される（ステップＳ１３参照）。
【００４３】
（３）実施例１の効果
以上より、本実施例１の多段積みシステム１によると、置場管理コンピュータ５が、クレーン２の吊具３の巻き降ろし動作中にＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除情報を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６からコイルＣの高さ位置情報ｚ及び水平位置情報ｙを取得して、その取得された位置情報ｚ１〜ｚ３，ｙ１〜ｙ３及び予め記憶される半径情報ｒ１〜ｒ３に基づいて、上段側及び下段側コイルＣ１〜Ｃ３における中心点間距離Ｃａ，Ｃｂ及び半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３を算出し、両者の比較で浮きコイルを判断するようにしたので、中心点間距離Ｃａ，Ｃｂと半径の和ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３との比較といった簡易な演算を用いて、上段側コイルＣ２が浮きコイルであるか否かを確実に判断することができる。また、上段側コイルＣ２が浮きコイルである場合に吊具３の開放動作を規制するようにしたので、上段側コイルＣ２が浮きコイルとして多段積みされることを防止できる。また、コイルをグループ分けする必要がないので、コイルをスペース効率良く且つ容易に多段積みすることができる。
また、本実施例１では、上段側コイルＣ２が浮きコイルである場合に、置場管理コンピュータ５の浮きコイル報知手段１１によってＣＲ制御ユニット６に警告表示信号が送信され、ＣＲ制御ユニット６では警告表示装置として用いられる表示装置１４に警告情報を表示してクレーン運転士に報知するようにしたので、運転士は浮きコイルの発生をより確実に把握することができる。
【００４４】
２．実施例２
（１）多段積みシステムの構成
実施例２に係る多段積みシステム１は、ＣＲ制御ユニット６からコイルＣの高さ位置情報ｚを取得することなく図１に示すように、クレーン２の吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を浮かさないように、コイル置場Ｅに載置済みの隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みするためのシステムである。この多段積みシステム１は、実施例１と同様に、図２に示すように、置場管理コンピュータ５及びＣＲ制御ユニット６を備えている。
【００４５】
また、上記置場管理コンピュータ５は、後述する各種処理を実行するプログラムとして機能する第２位置情報取得手段７’、第２算出手段８’、第２判断手段９’、第２吊具開放規制手段１０’及び浮きコイル報知手段１１を備えている。この置場管理コンピュータ５には、コイル置場Ｅに載置されるコイルの半径情報、質量情報、水平位置情報、中心点高さ情報等が記憶されるデータベース１２と接続されている。また、半径情報及び質量情報は、多段積みを行う前に予め記憶されている。
尚、ＣＲ制御ユニット６、第２位置情報取得手段７’及び表示装置１４の構成及び作用は、実施例１と同様である。
【００４６】
上記第２算出手段８’は、図８〜図１１に示すように、上記第２位置情報取得手段７’で取得された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の水平位置情報ｙ１，ｙ２，ｙ３、上記データベース１２に予め記憶された上段側及び下段側コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３の半径情報ｒ１，ｒ２，ｒ３、並びにデータベース１２に予め記憶された下段側コイルＣ１，Ｃ３の中心点高さ情報ｚ１、ｚ３に基づいて、上段側コイルＣ２の一対の仮想中心点高さｚ２、ｚ２’を算出する処理を実行する。
具体的には、上段側コイルＣ２の下段側コイルＣ１に接している場合に対応する仮想中心点高さｚ２は、（ｒ１＋ｒ２）２−（ｙ２−ｙ１）２の平方根と下段側コイルの高さｚ１との和として求められる。
また、上段側コイルＣ２の下段側コイルＣ３に接している場合に対応する仮想中心点高さｚ２’は、（ｒ２＋ｒ３）２−（ｙ３−ｙ２）２の平方根と下段側コイルの高さｚ３との和として求められる。
【００４７】
上記第２判断手段９’は、図１２に示すように、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２を隣接する一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に多段積みする際に、第２算出手段８’で得られた仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さいかどうかを判断する処理を実行する（ステップＳ７’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径情報ｒ２よりも小さい又は等しい場合は、上段側コイルＣ２が１段目の平置きであることを意味するため、第２吊具開放規制手段１０’を実行しない（ステップＳ８’を参照）。
また、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が半径情報ｒ２よりも大きい場合は、上段側コイルＣ２が２段目以上であるため、続けて第２算出手段８’で得られた仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するか異なるか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ９’を参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致する場合は、浮きコイルの状態ではないため、第２吊具開放規制手段１０’を実行しない（ステップＳ１０’を参照）。
【００４８】
上記第２吊具開放規制手段１０’は、上記第２判断手段９’によって仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に（図９〜図１１参照）、吊具３の開放動作を規制する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６へ吊具３の緊急停止起動信号を送信する。
【００４９】
上記浮きコイル報知手段１１は、上記第２判断手段９’によって仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が異なると判断された場合に、上段側コイルＣ２が浮きコイルであることをクレーン運転士に報知する処理を実行する（図４のステップＳ８参照）。具体的には、ＣＲ制御ユニット６の表示装置１４へ浮きコイルの警告表示信号を送信して警告表示装置として機能させる。
【００５０】
（２）多段積みシステムの作用
次に、上記多段積みシステム１の作用について説明する。
まず、置場管理コンピュータ５では、図１２に示すように、クレーン２の巻き降ろし動作中に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３への物品加重解除を取得した際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２が取得される（ステップＳ１’参照）。尚、その取得された水平位置情報ｙ２はデータベース１２に記憶される。
【００５１】
次に、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２から前後に隣接する範囲となる、半径情報ｒ２の範囲の水平位置に、既に載置済みの下段側コイルがあるかどうかを判断する。この判断は、データベース１２中の各コイルの水平位置情報ｙ、高さ位置情報ｚ及び半径情報ｒを取得し（ステップＳ２’参照）、その後、各コイルの水平載置範囲ｙ±ｒと上段側コイルＣ２の水平載置範囲ｙ２±ｒ２とが重なっているかどうかを判断する（ステップＳ３’参照）。このとき重ならない場合は、載置されていないと判断する。尚、各水平載置範囲は、盤木等の床面の養生による補正、更に物品種類等により装備する保護具の厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮した値が用いられる。
上段側コイルＣ２の水平載置範囲と、全ての下段側コイルの水平載置範囲とが重ならなかった場合は、コイルＣ２が１段目に平置きされていると判断することができ、当該ロジックより離脱される（ステップＳ４’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
【００５２】
また、上段側コイルＣ２の水平載置範囲に重なる、前側の下段側コイルＣ１又は／及び後側の下段側コイルＣ３が、複数見つかった場合は、高さ位置情報ｚが最も大きなコイルを下段側コイルＣ１、Ｃ３とする（ステップＳ５’参照）。
【００５３】
次いで、検出した一対の下段側コイルＣ１，Ｃ３に対する浮きコイル検証の処理を実行する（ステップＳ６’参照）。
始めに、上段側コイルＣ２の水平載置範囲の前後に、下段側コイルＣ１、Ｃ３が見つかった場合は、下段側コイルＣ１、Ｃ３の高さ位置情報ｚ１、ｚ３及び半径情報ｒ１、ｒ３をデータベース１２から取得し、その後、下段側コイルＣ１の水平位置情報ｙ１、高さ位置情報ｚ１及び半径情報ｒ１と、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２及び半径情報ｒ２とから高さ位置情報ｚ２を求める。また、下段側コイルＣ３の水平位置情報ｙ３、高さ位置情報ｚ３及び半径情報ｒ３と、上段側コイルＣ２の水平位置情報ｙ２及び半径情報ｒ２とから高さ位置情報ｚ２’を求める。
【００５４】
次いで、その算出された仮想中心点高さｚ２、ｚ２’の一方又は両方が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ７’参照）。仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２よりも小さい場合は、その上段側コイルＣ２は平置き（１段目）と判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ８’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
尚、この比較は、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して行われる。
【００５５】
その後、算出された仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致するかどうかを判断する（ステップＳ９’参照）。この比較も、必要に応じて、物品種類等により装備する保護具等の厚さ補正、更に厚さ補正に加えて物品のゆがみ等の形状による誤差範囲を考慮して行われる。
そして、仮想中心点高さｚ２、ｚ２’が一致する場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルでないと判定され、当該ロジックより離脱される（ステップＳ１０’参照）。また、上段側コイルＣ２の半径情報ｒ２を上段側コイルＣ２の高さ位置情報ｚ２としてデータベース１２に記憶され、更に上段にコイルを積載するときに用いられる。
【００５６】
一方、仮想中心点高さｚ２とｚ２’が異なる場合には、その上段側コイルＣ２は浮きコイルであると判定され、ＣＲ制御ユニット６へ吊具開放の緊急停止信号及び浮きコイルの警告表示信号が送信される（図４のステップＳ８参照）。その後の処理は実施例１と同様である（図４のステップＳ９〜Ｓ１３参照）。
【００５７】
（３）実施例２の効果
以上より、本実施例２の多段積みシステム１によると、ＣＲ制御ユニット６から取得された位置情報ｙ２及び予め記憶されているデータベース１２から取得された載置コイルの水平位置情報ｙと高さ位置情報ｚ、並びに半径情報ｒに基づいて、まず、半径情報ｒ２のみからの上段側コイルＣ２の仮想中心点高さを算出しその高さと、下段コイル側の中心高さｚ１及びｚ３と半径情報ｒに基づく上段側コイルＣ２の一対の仮想中心点高さｚ２とｚ２’を算出して、それらの比較で浮きコイルを判断するようにしたので、載置コイルの水平位置情報ｙ及び高さ位置情報ｚと各コイルの半径情報ｒのみから算出して判定することができる。また、載置されたコイルの高さ位置情報ｚは、平置きされた１段目のコイルの半径情報から算出され、２段目以上も水平位置情報と半径情報から高さ位置は算定されている。従って、載置及び多段積みする際に、ＣＲ制御ユニット６から吊具３に吊下げられたコイルの高さ位置情報の取得を必要としないので、吊具３に吊下げられた上段側コイルＣ２が浮きコイルであるか否かをより簡単かつ高精度に判断することができる。
【００５８】
尚、本発明においては、上記実施例１、２に限られず、目的、用途に応じて本発明の範囲内で種々変更した実施例とすることができる。即ち、上記実施例１、２では、コイルを２段積みする際の２段目の浮きコイルを防止する形態を主に例示したが、これに限定されず、例えば、コイルを３段以上に多段積みする際の３段目以上の浮きコイルを防止するシステムとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
コイル状物品を多段積みする際の２段目以上での浮きコイルを防止する技術として広く利用される。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施例１に係る多段積み作用を示す斜視図である。
【図２】実施例１に係る多段積みシステムを示すブロック図である。
【図３】実施例１に係る多段積みシステムの作用を説明するためのフローチャート図である。
【図４】実施例１に係る多段積みシステムの作用を説明するためのフローチャート図である。
【図５】実施例１に係る浮きコイルの判断処理を説明するための説明図である。
【図６】浮きコイル状態を示す概略図である。
【図７】盤木によるコイルの支持を説明するための説明図である。
【図８】実施例２に係る浮きコイルの判断処理を説明するための説明図であり、正常な状態を示す。
【図９】実施例２に係る浮きコイルの判断処理を説明するための説明図であり、コイルＣ２がコイルＣ１側で浮いた状態を示す。
【図１０】実施例２に係る浮きコイルの判断処理を説明するための説明図であり、コイルＣ２がコイルＣ１側で浮いた状態を示す。
【図１１】実施例２に係る浮きコイルの判断処理を説明するための説明図であり、コイルＣ２が１段目に平置きされている状態を示す。
【図１２】実施例２に係る多段積みシステムの作用を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６１】
１；多段積みシステム、２；クレーン、３；吊具、５；置場管理コンピュータ、６；クレーン制御ユニット（ＣＲ制御ユニット）、７；第１位置情報取得手段、７’；第２位置情報取得手段、８；算出手段、８’；算出手段、９；第１判断手段、９’；第２判断手段、１０；第１吊具開放規制手段、１０’；第２吊具開放規制手段、１１；浮きコイル報知手段、１２；データベース、Ｃ２；上段側コイル、Ｃ１，Ｃ３；下段側コイル、Ｃａ，Ｃｂ；中心間距離、ｒ１＋ｒ２，ｒ２＋ｒ３；半径の和、ｚ２、ｚ２’；仮想中心点高さ。
【図１】
2008195535.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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