(57)【要約】【課題】タイヤの向きとタイヤの撮影画像との組から成るテンプレートに対するマッチング処理によって、現在のタイヤの撮影画像から現在のタイヤの向きを特定する技術において、車種毎にテンプレートの用意をする必要がなく、かつ、タイヤまたはホイールの交換があっても正確なマッチング処理ができるような技術を提供する。【解決手段】出荷直後（１１５）、タイヤ交換後（１５０）等における複数の撮影画像のそれぞれについて：当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定し、さらに、特定した当該向きと当該撮影画像との組から成るテンプレートを記録する（１２０）。【選択図】図３
2008128867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバーによる前記車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤを撮影するカメラと、
複数の撮影機会における前記カメラの複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときの前記タイヤの前記車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録する記録手段と、
前記記録手段によって記録された前記組の群から、前記複数の撮影機会とは異なる他の撮影機会における前記カメラの撮影画像と最も類似度が高い撮影画像を有する組を抽出し、当該組に含まれる向きを、前記他の撮影機会における前記タイヤの前記車体に対する向きとして特定する特定手段と、を備えたタイヤ向き特定装置。
【請求項２】
前記カメラは、車両のドライバーによる前記車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤに加え、前記車両の車体のうち前記タイヤの周辺部分を撮影し、
前記記録手段は、前記複数の撮影機会における前記カメラの複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ１）当該撮影画像内の前記タイヤの輪郭および当該撮影画像内の前記周辺部分の輪郭を特定し、（Ａ２）当該タイヤの輪郭および当該周辺部分の輪郭との比較に基づいて、前記タイヤの前記車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録することを特徴とする請求項１に記載のタイヤ向き特定装置。
【請求項３】
前記特定手段が抽出した前記組が有する撮影画像と前記他の撮影機会における撮影画像との類似度が基準類似度以上であるか否かを判定する判定手段を更に備え、
前記記録手段は、前記判定手段の判定結果が否定的であることに基づいて、新たな複数の撮影機会における前記カメラの複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときの前記タイヤの前記車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）前記群の内容を更新するために、特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録することを特徴とする請求項１または２に記載のタイヤ向き特定装置。
【請求項４】
車両のドライバーによる前記車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤと、前記車両の車体のうち前記タイヤの周辺部分とを、撮影するカメラによる、複数の撮影機会における撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときの前記タイヤの前記車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録する記録手段、および
前記記録手段によって記録された前記組の群から、前記複数の撮影機会とは異なる他の撮影機会における前記カメラの撮影画像と最も類似度が高い撮影画像を有する組を抽出し、当該組に含まれる向きを、前記他の撮影機会における前記タイヤの前記車体に対する向きとして特定する特定手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤの向きを特定するタイヤ向き特定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のタイヤの撮影画像を処理することで、その向きを特定する装置の技術が知られている。例えば、特許文献１には、操舵角とその操舵角に対応する前タイヤの画像との組から成るテンプレートを、様々な操舵角毎に、記憶しておき、それらテンプレートと現在の前タイヤの画像とのマッチング処理によって、現在の前タイヤの画像と最も類似度の高いテンプレートから現在の操舵角を求める技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００４−２０１２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、カメラの取り付け位置やタイヤの大きさは車種ごとに異なるため、装置の製造時にテンプレートを作成する場合は、車種ごとにテンプレートを用意しなければならない。また、装置の製造時にテンプレートを作成する場合は、タイヤ交換、ホイール交換などで以前と違うタイヤ、ホイールが装着されてしまえば、あらかじめ記憶されているテンプレートのままでは正確なマッチング処理ができなくなる恐れがある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、タイヤの向きとタイヤの撮影画像との組から成るテンプレートに対するマッチング処理によって、現在のタイヤの撮影画像から現在のタイヤの向きを特定する技術において、車種毎にテンプレートの用意をする必要がなく、かつ、タイヤまたはホイールの交換があっても正確なマッチング処理ができるような技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両のドライバーによる車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤを撮影するカメラを備えたタイヤ向き特定装置において、複数の撮影機会におけるカメラの複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組（以下、テンプレートという）を記憶媒体に記録する。さらにタイヤ向き特定装置は、記録したテンプレートの群から、上記の複数の撮影機会とは異なる他の撮影機会におけるカメラの撮影画像と最も類似度が高い撮影画像を有するテンプレートを抽出し、当該テンプレートに含まれる向きを、当該他の撮影機会におけるタイヤの車体に対する向きとして特定する。
【０００６】
このように、タイヤ向き特定装置自体がテンプレートを作成するようになっている。したがって、車種毎にテンプレートの用意をせずとも、ある車種の車両に搭載されたタイヤ向き特定装置は、その車両に適合したテンプレートの群を作成することができる。また、タイヤまたはホイールの交換があっても、その後にタイヤ向き特定装置自体がテンプレートを作成すれば、交換後も正確なマッチング処理ができるようになる。
【０００７】
また、カメラは、当該タイヤに加え、車両の車体のうちタイヤの周辺部分を撮影するようになっていてもよい。このとき、「（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定」する方法としては、（Ａ１）当該撮影画像内のタイヤの輪郭および当該撮影画像内の周辺部分の輪郭を特定し、（Ａ２）当該タイヤの輪郭および当該周辺部分の輪郭との比較に基づいて、タイヤの車体に対する向きを特定するという方法を採用してもよい。このように、撮影画像中の車体の輪郭を用いることで、タイヤの車体に対する向きを簡易かつ正確に特定することができる。
【０００８】
また、タイヤ向き特定装置は、抽出されたテンプレートが有する撮影画像と当該他の撮影機会における撮影画像との類似度が基準類似度以上であるか否かを判定し、その判定結果が否定的であることに基づいて、新たな複数の撮影機会におけるカメラの複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）テンプレート群の内容を更新するために、特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録するようになっていてもよい。
【０００９】
このようになっていることで、タイヤまたはホイールの交換があったときに、タイヤ向き特定装置は、抽出されたテンプレート、すなわち、最も類似度の高いテンプレートについての類似度が基準類似度よりも低いと判定する可能性が高い。したがって、タイヤ向き特定装置は、タイヤまたはホイールの交換の有無を自動的に検出してテンプレート群を更新することができる。
【００１０】
また、本発明の特徴は、車両のドライバーによる前記車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤと、前記車両の車体のうち前記タイヤの周辺部分とを、撮影するカメラによる、複数の撮影機会における撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときの前記タイヤの前記車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録する記録手段、および前記記録手段によって記録された前記組の群から、前記複数の撮影機会とは異なる他の撮影機会における前記カメラの撮影画像と最も類似度が高い撮影画像を有する組を抽出し、当該組に含まれる向きを、前記他の撮影機会における前記タイヤの前記車体に対する向きとして特定する特定手段として、コンピュータを機能させるプログラム、としても捉えることができる
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係るタイヤ向き特定装置１のハードウェア構成をブロック図で示す。タイヤ向き特定装置１は、車両に搭載され、表示装置１１、操作部１２、右サイドカメラ１３、左サイドカメラ１４、前方カメラ１５、後方カメラ１６、メモリ１７、および処理部１８を有している。
【００１２】
表示装置１１は、車内のドライバー席から見ることのできる位置に設置され、処理部１８から受ける画像信号に基づいて画像を表示する装置である。
【００１３】
操作部１２は、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を処理部１８に出力する、メカニカルスイッチ、タッチパネル等の装置である。
【００１４】
カメラ１３〜１６は、車両の各部に設置され、繰り返し（例えば３０ミリ秒間隔の一定周期で）撮影を行い、撮影の結果の画像信号を逐次処理部１８に出力する装置である。図２に、タイヤ向き特定装置１が搭載される車両２０における、カメラ１３〜１６の配置を示す。この車両は、前輪操舵車両である。
【００１５】
右サイドカメラ１３は、車両の右ドアミラーの底部に取り付けられ、車両２０の右前輪（すなわち右前ホイールディスクおよび右前タイヤ）、車両２０の車体のうち右前輪の周辺にある部位、および車両２０の右方にある地面等の物を撮影する。
【００１６】
左サイドカメラ１４は、車両の左ドアミラーの底部に取り付けられ、車両２０の左前輪（すなわち左前ホイールディスクおよび左前タイヤ）、車両２０の車体のうち左前輪の周辺にある部位、および車両２０の左方にある地面等の物を撮影する。
【００１７】
前方カメラ１５は、車両の前端部に取り付けられ、車両の前方にある地面等の物を撮影する。後方カメラ１６は、車両の後端部に取り付けられ、車両の後方にある地面等の物を撮影する。
【００１８】
メモリ１７は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、バックアップＲＡＭ等の、タイヤ向き特定装置１への主電力の供給がなくともデータを記憶し続けることができる記憶媒体である。
【００１９】
処理部１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭ中に記録されたプログラムを実行し、その実行において、必要に応じてＲＡＭ、ＲＯＭ、メモリ１７からデータを読み出し、ＲＡＭ、メモリ１７にデータを書き込み、操作部１２または図示しないシフト位置センサ（ドライブポジション位置センサでもよい）から信号を受け、カメラ１３〜１６から受けた画像信号に対して各種処理を施し、表示装置１１に画像信号を出力する。このＣＰＵの処理によって、処理部１８の作動が実現する。
【００２０】
具体的には、処理部１８は、走行支援処理を実行する。走行支援処理において、処理部１８は、カメラ１３〜１６から受けた画像信号が示す画像に対して周知の変換処理を行うことで車両２０の周囲の鳥瞰画像を生成し、あらかじめメモリ１７に記憶されている車両２０自体の鳥瞰画像を生成された画像に合成することで、車両２０および車両２０の周囲を表す鳥瞰画像を生成する。そして、この生成された画像の信号を表示装置１１に出力する。
【００２１】
なお、処理部１８は、生成し出力する鳥瞰画像に、車両２０の予測進路線を重ねる。予測新路線は、例えば、車両２０の後輪が現在以降に辿ると予測される軌跡である。この予測のためには、車両２０の現在以降の挙動の予測が必要となるが、処理部１８は、車両の左右前輪の車体に対する向きに基づいて、それを予測する。
【００２２】
図３に、処理部１８の走行支援処理のためにＣＰＵがＲＯＭから読み出して繰り返し実行するプログラム１００のフローチャートを示す。このプログラム１００の実行において、ＣＰＵは、まずステップ１０５で、走行支援処理を開始するタイミングを待つ。具体的には、ＣＰＵは、操作部１２に対して特定の操作が行われたか、または、車両のシフト位置が「後退」位置に入った（または車両のドライブレンジが「Ｒ」に入った）ことに基づいて、走行支援処理の開始タイミングとなったと判定し、続いてステップ１１０で、ＲＡＭ中のタイヤ交換フラグの値をゼロにリセットする。
【００２３】
続いてステップ１１５では、現在の走行支援処理が工場出荷後初めての起動であるか否か、および、タイヤ交換フラグの値が１であるか否かを判定し、それらのうちの少なくともいずれか１つの判定結果が肯定的であれば続いてステップ１２０を実行し、いずれも否定的であれれば続いてステップ１４０を実行する。なお、現在の走行支援処理が工場出荷後初めての起動であるか否かについては、メモリ１７中の出荷判定用フラグが１であるか否かで判定する。工場出荷直後は、この出荷判定用フラグは１になっている。そして、１回分のプログラム１００の実行が終了するときに、出荷判定用フラグは１は０にリセットされる。
【００２４】
ステップ１２０では、右サイドカメラ１３または左サイドカメラ１４から１枚分の撮影画像の信号を受けるまで待ち、受けると、その受けた撮影画像（以下、入力画像という）を用いて画像処理、具体的には輪郭検出処理を行うことで、車両２０の前方タイヤの車体に対する向き（例えば、「同一方向」、「右１０°」、「左５°」）を特定する。
【００２５】
図４に、入力画像の一例として、左サイドカメラ１４から出力された撮影画像３０を示す。この撮影画像３０中、右側に車両２０が写されており、左側に車両２０の左方の路面が写されている。撮影画像３０中の点線で囲まれた部分が、左前輪が写されたタイヤ部３１である。タイヤ部３１には、左前方車輪に加え、車体のうち左前方車輪の周囲の部位も写されている。右サイドカメラ１３、左サイドカメラ１４の撮影する範囲は固定されているので、撮影画像中のどの範囲に車両の右前輪および左前輪があるかについてはあらかじめわかっており、プログラム中にはその範囲が規定されている。
【００２６】
ＣＰＵは、ステップ１２０の輪郭検出処理においては、当該入力画像中からタイヤ部を抽出し、このタイヤ部に対して周知の輪郭検出処理を行う。図５に、図４のタイヤ部３１に対して輪郭検出を行った結果の輪郭画像４０を示す。この輪郭画像４０に示すように、輪郭検出処理の結果、タイヤ内周輪郭４１、タイヤ外周輪郭４２、および車体輪郭４３が検出される。タイヤ内周輪郭４１は、タイヤをホイールディスクから分かつ境界である。タイヤ外周輪郭４２は、タイヤを路面および車体から分かつ境界である。車体輪郭４３は、車体を路面およびタイヤから分かつ境界である。
【００２７】
ＣＰＵは、このようにして得たタイヤ内周輪郭４１、タイヤ外周輪郭４２、車体輪郭４３に基づいて、タイヤの車体に対する方向を特定する。例えば、タイヤ内周輪郭４１の楕円の長軸の方向を、タイヤの向いている方向とし、そして、車体輪郭４３の中心点４４における車体輪郭４３に対する接線の方向を車体の方向とする。そして、この車体の方向に対するタイヤの方向の成す角を、タイヤの車体に対する方向（図中では操舵角と記す）として特定する。また、タイヤの方向は、タイヤ外周輪郭４２の左辺部分の中心点４５におけるタイヤ外周輪郭４２に対する接線の方向であってもよい。
【００２８】
ステップ１２０ではさらに、検出したタイヤの車体に対する方向と、入力画像との組を、１つのテンプレートとして、メモリ１７に記録する。ステップ１２０が実行される度にそのときの入力画像と検出した方向との組から成るテンプレートが作成されるので、メモリ１７には、右前タイヤ用の複数の様々な角度のテンプレート、および、左前タイヤ用の複数の様々な角度のテンプレートが蓄積されていく。図６に、左前方タイヤについての３つのテンプレート５１、５２、５３を例示する。
【００２９】
続いてステップ１２５では、ステップ１２０で特定された検出したタイヤの車体に対する方向から、周知の方法で車両の予想進路を特定する。このとき、シフト位置センサ（またはドライブポジションセンサ）から、車両２０が前進しようとしているか後退しようとしているかを判定する。そして、前進しようとしている場合は、車両２０が現在のタイヤの方向を保持して前進したときに車両がどのように動くかを特定することで、予想進路を特定する。また、後退しようとしている場合は、車両２０が現在のタイヤの方向を保持して後退したときに車両がどのように動くかを特定することで、予想進路を特定する。
【００３０】
続いてステップ１３０では、予想進路に合わせて、車輪（前進のときは前輪、後退の時は後輪、あるいは常に前輪後輪すべてであってもよい）が辿るであろう軌跡を特定し、この軌跡を上述した車両２０および車両２０周辺の鳥瞰画像を作成し、作成した鳥瞰画像を表示装置１１に表示させる。図７に、この鳥瞰画像の一例６０を示す。この鳥瞰画像６０においては、車両２０、および車両２０の後方の路面上にある白線６３、６４、および、ＣＰＵが生成した外側予測進路６１、６２が描かれている。
【００３１】
続いてステップ１３５では走行支援処理を終了するか否かを判定し、終了する場合はプログラム１００の１回分の処理を終了し、終了しない場合は再度ステップ１１５に実行を戻す。走行支援処理を終了する場合としては、車両のシフト位置（またはドライブポジション）が後退位置から前進位置に変化した場合、操作部１２に対して所定の終了操作があった場合等がある。
【００３２】
工場出荷直後でもなく、かつタイヤ交換フラグが０である場合に実行されるステップ１４０では、右サイドカメラ１３または左サイドカメラ１４から１枚分の撮影画像の信号を受けるまで待ち、受けると、その受けた撮影画像（以下、入力画像という）と、メモリ１７中のテンプレート群中の各画像との周知のマッチング処理を行う。マッチング処理においては、例えば、入力画像の各画素の値と、比較対象中の同じ位置の画素の値との、差分を取り、その差分を画素の数だけ加算することで、入力画像と比較対処の画像の違いの大きさを定量的に特定する。この加算結果が大きいほど、マッチング率（類似度の一例に相当する）が低く、加算結果が小さいほど、マッチング率が高い。
【００３３】
続いてステップ１４５では、入力画像とのマッチング率が最も高かった撮影画像を含むテンプレートを抽出し、抽出したテンプレートから、タイヤの車体に対する角度を読み出す。
【００３４】
続いてステップ１５０では、抽出したテンプレートの画像とのマッチング率、すなわち最も高かったマッチング率が、閾値以上であるか否かを判定する。この閾値は、タイヤまたはホイールディスクの交換があったか否かを判定するための基準値であり、その値は一定でもよいし、各種条件に基づいて変動ようになっていてもよい、一定の範囲内でランダムに決まってもよい。閾値以上である場合、続いてステップ１２５を実行し、閾値以下である場合、続いてステップ１５５を実行する。
【００３５】
ステップ１５５では、タイヤ交換フラグを１にセットし、続いてステップ１２０を実行する。タイヤ交換フラグを設定する処理はステップ１１０とステップ１５５のみであり、かつ、ステップ１１０は走行支援処理の開始時に１回のみ実行されるだけであるので、ステップ１５５でタイヤ交換フラグが１になると、その後走行支援処理が終了するまでこの対は保持される。したがって、ステップ１５５の後は、ステップ１２０→１２５→１３０→１３５→１１５→１２０のループが、走行支援処理の終了まで繰り返される。
【００３６】
以上のような処理をＣＰＵに行わせることで、処理部１８は、前方タイヤ向き特定装置１の工場出荷後初めて（ステップ１１５参照）走行支援処理を実行するとき（ステップ１０５参照）、右サイドカメラ１３または左サイドカメラ１４から連続的に受ける入力画像のそれぞれについて（ステップ１１５、１２０、１２５、１３０、１３５のループ参照）、当該入力画像内の前方タイヤの輪郭および前方タイヤ周辺の車体の輪郭を特定し、当該前方タイヤの輪郭および当該周辺部分の輪郭との比較に基づいて、前方タイヤの車体に対する向きを特定する。すなわち、輪郭検出処理によって前方タイヤの車体に対する向きを特定する。
【００３７】
そして、それら入力画像毎に、当該入力画像と、当該入力画像について特定した向きとの組から成るテンプレートを、メモリ１７に記録する（ステップ１２０参照）。また、輪郭検出処理によって逐次特定した前方タイヤの車体に対する向きに基づいて、車両の予測進路を決定し（ステップ１２５参照）、決定した予測進路に基づく予測進路線を含む車両２０および車両２０周辺の鳥瞰図を、表示装置１１に表示させる（ステップ１３０参照）。このように、１回の走行支援処理の開始から終了までに入力画像毎に生成される複数のテンプレートは、１つのテンプレート群としてメモリ１７に記録される。
【００３８】
このように、タイヤ向き特定装置１は、タイヤ向き特定装置１の工場出荷直後の走行支援処理の期間中の複数の撮影機会におけるカメラ１３、１４の複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）特定した当該向きと当該撮影画像との組から成るテンプレートを記憶媒体に記録する。
【００３９】
このように、タイヤ向き特定装置１自体がテンプレートを作成するようになっている。したがって、車種毎にテンプレートの用意をせずとも、ある車種の車両に搭載されたタイヤ向き特定装置１は、その車両に適合したテンプレートの群を作成することができる。
【００４０】
また、タイヤ向き特定装置１は、「（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定」する方法としては、（Ａ１）当該撮影画像内のタイヤの輪郭および当該撮影画像内の周辺部分の輪郭を特定し、（Ａ２）当該タイヤの輪郭および当該周辺部分の輪郭との比較に基づいて、タイヤの車体に対する向きを特定するという方法を採用している。このように、撮影画像中の車体の輪郭を用いることで、操舵角センサを有していなくとも、タイヤの車体に対する向きを簡易かつ正確に特定することができる。
【００４１】
また、処理部１８は、前方タイヤ向き特定装置１の工場出荷後から数えて２回目以降の（ステップ１１５参照）走行支援処理において（ステップ１０５参照）、右サイドカメラ１３または左サイドカメラ１４から連続的に受ける入力画像のそれぞれについて（ステップ１１５、１４０、１４５、１５０、１２５、１３０、１３５を通るループ参照）、メモリ１７に記録されたテンプレート群中の撮影画像のそれぞれと当該入力画像とのマッチング処理を行い（ステップ１４０参照）、そのマッチングの結果マッチング率（類似度の一例に相当する）が最も高い撮影画像を有するテンプレート中の前方タイヤの方向を特定する（ステップ１４５参照）。
【００４２】
このように、タイヤ向き特定装置１は、テンプレートを作成した後はテンプレートマッチングを用いて前方タイヤの方向を特定する。多くの場合、テンプレートマッチングの実行に必要な時間は、輪郭検出処理の実行に必要な時間よりも非常に短い。したがって、常に輪郭検出処理で向きを特定する場合に比べ、処理部１８にかかる処理負荷が低減される。
【００４３】
そして、最も高かったマッチング率が閾値（基準類似度の一例に相当する）より高いときには、すなわち、前方タイヤやホイールディスクの取替えがないときには（ステップ１５０参照）、テンプレートマッチングによって逐次特定した前方タイヤの車体に対する向きに基づいて、車両の予測進路を決定し（ステップ１２５参照）、決定した予測進路に基づく予測進路線を含む車両２０および車両２０周辺の鳥瞰図を、表示装置１１に表示させる（ステップ１３０参照）。
【００４４】
しかし、最も高かったマッチング率が閾値より低いときには、すなわち、前方タイヤやホイールディスクの取替えがあったときには（ステップ１５０参照）、その後、輪郭検出処理によって繰り返し（ステップ１１５、１２０、１２５、１３０、１３５のループ参照）前方タイヤの車両に対する方向を特定するように制御する（ステップ１５５参照）。そして、輪郭検出処理によって繰り返し特定した前方タイヤの車体に対する向きに基づいて、車両の予測進路を決定し（ステップ１２５参照）、決定した予測進路に基づく予測進路線を含む車両２０および車両２０周辺の鳥瞰図を、表示装置１１に表示させる（ステップ１３０参照）。
【００４５】
さらにこのとき、輪郭検出処理によって繰り返し特定した前方タイヤの車体に対する向きと、その輪郭検出処理を行った対象の入力画像との組とから成るテンプレートの新たな群を生成し、そのテンプレート群で、それまでにメモリ１７に記録されていたテンプレート群に置き換える（ステップ１２０）。このようになっていることでタイヤまたはホイールディスクの交換後のテンプレート群の更新が実現される。
【００４６】
このように、タイヤ向き特定装置１は、抽出されたテンプレートが有する撮影画像と当該他の撮影機会における撮影画像との類似度が基準類似度以上であるか否かを判定し、その判定結果が否定的であることに基づいて、その判定を行った回の走行支援処理中の複数の撮影機会（新たな複数の撮影機会の一例に相当する）における複数の撮影画像のそれぞれについて：（Ａ）当該撮影画像が撮影されたときのタイヤの車体に対する向きを特定し、さらに、（Ｂ）テンプレート群の内容を更新するために、特定した当該向きと当該撮影画像との組を記憶媒体に記録するようになっている。
【００４７】
このようになっていることで、タイヤ向き特定装置は、タイヤまたはホイールの交換の有無を自動的に検出してテンプレート群を更新することができる。
【００４８】
なお、上記の実施形態において、右サイドカメラ１３および左サイドカメラ１４のそれぞれが、車両のドライバーによる車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤを撮影するカメラの一例に相当する。また、メモリ１７が記憶媒体の一例に相当する。また、処理部１８が、プログラム１００のステップ１２０を実行することで記録手段の一例として機能し、ステップ１４０および１４５を実行することで特定手段の一例として機能し、ステップ１５０および１５５を実行することで判定手段の一例として機能する。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４９】
例えば、処理部１８は、右サイドカメラ１３からの撮影画像および左サイドカメラ１４からの撮影画像のいずれか一方に基づいて、テンプレートの作成およびタイヤの方向の特定を行うようになっていてもよい。処理部１８は、車両のドライバーによる車両の姿勢変化のための操作に応じて向きを変えるタイヤであれば、どのタイヤの画像を用いてテンプレート作成およびタイヤ方向特定を行ってもよい。
【００５０】
また、テンプレート群を更新する処理は、タイヤまたはホイールディスクの交換があったと判定したときのみならず、操作部１２に対する所定の更新のための操作があったときに実行するようになっていてもよい。このようになっていることで、ユーザが必要と感じたときにタイヤ向き特定装置自体がテンプレートを作成すれば、交換後も正確なマッチング処理ができるようになる。
【００５１】
また、走行支援処理中にタイヤまたはホイールディスクの交換がある可能性がほとんどないという事実に鑑みれば、ステップ１５０の処理は、走行支援処理の開始後最初のステップ１４５の実行後のみであってもよい。そして、２回目以降のステップ１４５の実行後には、続いてステップ１２５を実行するようになっていてもよい。
【００５２】
また、タイヤの車体に対する方向の特定は、必ずしも車体の輪郭の方向とタイヤの方向との比較に基づかなくともよい。例えば、（１）撮影画像内のタイヤの撮影画像そのものに対する向きと、（２）タイヤの車体に対する向きと、の関係をあらかじめテーブルとして記憶しておき、そのテーブルに基づいて、入力画像内のタイヤの向きから、タイヤの車体に対する現在の向きとの関係を特定するようになっていてもよい。
【００５３】
また、テンプレートを作成する処理は、必ずしも走行支援処理中にのみ行う必要はない。車両が交差点を右折または左折しているときに実行するようになっていてもよい。
【００５４】
また、上記の実施形態において、処理部１８がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ向き特定装置１のハードウェア構成をブロック図である。
【図２】カメラ１３〜１６の車両２０への取り付け位置を示す図である。
【図３】処理部１８が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図４】撮影画像３０および撮影画像３０中のタイヤ部３１を示す図である。
【図５】輪郭化処理によって得たタイヤ部３１の輪郭画像である。
【図６】テンプレートの一部を示す模式図である。
【図７】表示装置１１が表示する画像である。
【符号の説明】
【００５６】
１…タイヤ向き特定装置、１１…表示装置、１２…操作部、１３…右サイドカメラ、
１４…左サイドカメラ、１５…前方カメラ、１６…後方カメラ、１７…メモリ、
１８…処理部、２０…車両、３０…撮影画像、３１…タイヤ部、４０…輪郭画像、
４１…タイヤ内周輪郭、４２…タイヤ外周輪郭、４３…車体輪郭、
４４、４５…中心点、５１〜５３…テンプレート、６０…鳥瞰画像、
６１…外側予測進路、６２…内側予測進路、６３、６４…白線、１００…プログラム。
【図１】
2008128867.tif 000003
【図２】
2008128867.tif 000004
【図３】
2008128867.tif 000005
【図４】
2008128867.tif 000006
【図５】
2008128867.tif 000007
【図６】
2008128867.tif 000008
【図７】
2008128867.tif 000009