(57)【要約】【課題】３機以上の推進機を配置する船舶において、例えば１機の推進機が故障した場合でも、残った複数の推進機を通常と同じような操作感覚で、違和感なく操船ができる。【解決手段】３機以上の推進機を船舶に並置し、前記各推進機を、隣接する２つの操作レバー１４L,14Rに関連付けて電気的に接続し、この２つの操作レバー１４L,14Rによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行う船舶用操縦装置であり、各推進機に備えられるエンジンを起動するメインスイッチと、メインスイッチの操作状態を検出するメインスイッチ状態検出手段と、各推進機を制御する制御手段とを有し、制御手段は、いずれかの推進機のメインスイッチをオフにした場合は、操作レバー１４L,14Rに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３機以上の推進機を船舶に並置し、前記各推進機を、隣接する２つの操作レバーに関連付けて電気的に接続し、この２つの操作レバーによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行う船舶用操縦装置であり、
前記各推進機に備えられるエンジンを起動するメインスイッチと、
前記メインスイッチの操作状態を検出するメインスイッチ状態検出手段と、
前記各推進機を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記いずれかの推進機のメインスイッチをオフにした場合は、前記操作レバーに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替えることを特徴とする船舶用操縦装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
一方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は一方の操作レバーのみに追従させ、
他方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は他方の操作レバーのみに追従させ、
前記一方側の推進機と前記他方側の推進機の両方のメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は前記一方または他方の操作レバーのみに追従させる操作切替の制御をすることを特徴とする請求項1に記載の船舶用操縦装置。
【請求項３】
前記２つの操作レバーによる操作切替の制御では、前記２つの操作レバーが中立位置のときに切り替わることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置。
【請求項４】
前記２つの操作レバーによる操作を切り替えるレバー切替スイッチと、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段と、
前記レバー切替スイッチの操作状態の検出に基づき前記船舶用操縦装置の設定を変更する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出して前記レバー切替スイッチが操作される毎に、
３機以上の推進機は２つの操作レバーによる操作可能な第１の状態から、
一方側と他方側の推進機のみ操作可能、中央側の推進機は常に中立位置の第２の状態、
中央側の推進機のみ、２つのいずれかの操作レバーによる操作可能で、一方側または他方側の推進機は常に中立位置の第３の状態に、
順次、前記２つの操作レバーのレバー状態を切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置。
【請求項５】
前記２つの操作レバーによる操作を切り替えるレバー切替スイッチと、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段と、
前記レバー切替スイッチの操作状態の検出に基づき前記各推進機のエンジンを制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出して前記レバー切替スイッチが操作される毎に、
３機以上の推進機は２つの操作レバーによる操作可能から、
前記一方側の推進機と前記他方側の推進機は、一方の操作レバーによる操作可能、前記中央側の推進機は、他方の操作レバーによる操作可能に、順次、前記２つの操作レバーのレバー状態を切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置。
【請求項６】
前記レバー切替スイッチは、
すべてのメインスイッチがオン、且つ２つの操作レバーが中立位置の時のみ操作可能であることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の船舶用操縦装置。
【請求項７】
前記２つの操作レバーを有するメインステーションと、
前記２つの操作レバーを有するサブステーションとを有し、
前記メインステーションと前記サブステーションは切替可能であり、
操作切替先の前記メインステーションまたは前記サブステーションの前記２つの操作レバーの操作は、操作切替元の前記サブステーションまたは前記メインステーションの前記２つの操作レバーの操作と同じとするリモコンコントローラを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置。
【請求項８】
前記メインステーションに備えられる前記リモコンコントローラにより前記２つの操作レバーの操作の操作切替処理を一括して行うことを特徴とする請求項７に記載の船舶用操縦装置。
【請求項９】
前記リモコンコントローラは、
前記２つの操作レバーによる操作切替の判定を行っているときも、現在のレバー状態を常に他のリモコンコントローラに送信することを特徴とする請求項7または請求項8に記載の船舶用操縦装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、
前記２つの操作レバーを同じ前進方向または後進方向に操作した時にのみ、中央側の推進機はその方向に操作可能に制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、
前記２つの操作レバーが同じ前進方向または後進方向に操作されている状態では、中央側の推進機は前記２つの操作レバーの中間位置を目標として、スロットルを開くように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記２つの操作レバーの内、一方側の操作レバーが全開で、他方側の操作レバーが中立位置であり、この中立位置の操作レバーを全閉位置まで操作した場合、中央側の推進機は徐々にスロットルを開き、中間のエンジン回転数まで上昇するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、
前記２つの操作レバーが同じ方向に操作され、且つ前記２つの操作レバーが全閉位置まで操作されない場合は、中央側の推進機は中立位置に近い方の操作レバーの位置を目標位置にするように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特に船舶に３機以上の推進機を並置した船舶用操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、船舶の船尾に３機の船外機やスターンドライブ、あるいは船内外機などの推進機を並置したものがある。従来、このような船舶の場合、シフトレバー及びスロットルレバーは各船外機にそれぞれ対応して個別に設けられていた。しかしながら、ハンドル操作に加えて計６本のシフト及びスロットルレバーを操作するのは操作が煩雑となる。
【０００３】
これに対し、近年、左右隣接した２本のレバーで３機の推進機のシフト及びスロットルを操作可能にした船舶用操縦装置が用いられている（特許文献１，２参照）。
【０００４】
この特許文献１に記載の操縦装置は、２つの操作レバーの位置が、ともに中立領域内の所定位置の場合に両端２機の推進機の間に配置された推進機のシフトを前進又は後進で且つ予め決められた所定の開度とすることで、レバー２本の操作で操船者の意図する速度で微速航行を可能としている。
【０００５】
また、特許文献２に記載の操縦装置は、検出した各レバー位置から左側の推進機と右側の推進機の間の中間の推進機の仮想レバー位置を算出し、レバー２本で違和感なくシフト切替及びスロットル操作ができるようにしている。
【特許文献１】特開２００６-２９１８３号公報
【特許文献２】特開２００６-３５８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように、３機の推進機を並置したものでは、レバー２本の操作で操船者の意図する速度で微速航行を可能としたり、違和感なくシフト切替及びスロットル操作ができるようにしたものがあるが、何らかの原因で１機の推進機がエンジンストップすると、ユーザは２本のレバーが中立位置でないと始動しないために、一旦２本のレバーを中立位置に戻し、再度スタートスイッチをオンする。しかし、エンジンが故障した場合には、再始動しないため、しかたなくユーザは故障した推進機のエンジンのメインスイッチをオフし、チルトアップして残りの２機の推進機で操船して帰港することになるが、３機の推進機の内どの推進機のエンジンが故障するかわからず、いずれの推進機のエンジンが故障しても残った２機の推進機のエンジンも同様にシフト切替及びスロットル操作ができれば着岸等が容易になる。
【０００７】
この発明は、このような現状を考慮したものであって、３機以上の推進機を配置する船舶において、例えば１機の推進機が故障した場合でも、残った複数の推進機を通常と同じような操作感覚で、違和感なく操船ができる船舶用操縦装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成されている。
【０００９】
請求項１に記載の発明は、３機以上の推進機を船舶に並置し、前記各推進機を、隣接する２つの操作レバーに関連付けて電気的に接続し、この２つの操作レバーによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行う船舶用操縦装置であり、
前記各推進機に備えられるエンジンを起動するメインスイッチと、
前記メインスイッチの操作状態を検出するメインスイッチ状態検出手段と、
前記各推進機を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、
前記いずれかの推進機のメインスイッチをオフにした場合は、前記操作レバーに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替えることを特徴とする船舶用操縦装置である。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、
一方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は一方の操作レバーのみに追従させ、
他方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は他方の操作レバーのみに追従させ、
前記一方側の推進機と前記他方側の推進機の両方のメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は前記一方または他方の操作レバーのみに追従させる操作切替の制御をすることを特徴とする請求項1に記載の船舶用操縦装置である。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記２つの操作レバーによる操作切替の制御では、前記２つの操作レバーが中立位置のときに切り替わることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置である。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記２つの操作レバーによる操作を切り替えるレバー切替スイッチと、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段と、
前記レバー切替スイッチの操作状態の検出に基づき前記船舶用操縦装置の設定を変更する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出して前記レバー切替スイッチが操作される毎に、
３機以上の推進機は２つの操作レバーによる操作可能な第１の状態から、
一方側と他方側の推進機のみ操作可能、中央側の推進機は常に中立位置の第２の状態、
中央側の推進機のみ、２つのいずれかの操作レバーによる操作可能で、一方側または他方側の推進機は常に中立位置の第３の状態に、
順次、前記２つの操作レバーのレバー状態を切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置である。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、前記２つの操作レバーによる操作を切り替えるレバー切替スイッチと、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段と、
前記レバー切替スイッチの操作状態の検出に基づき前記各推進機のエンジンを制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、
前記レバー切替スイッチの操作状態を検出して前記レバー切替スイッチが操作される毎に、
３機以上の推進機は２つの操作レバーによる操作可能から、
前記一方側の推進機と前記他方側の推進機は、一方の操作レバーによる操作可能、前記中央側の推進機は、他方の操作レバーによる操作可能に、
順次、前記２つの操作レバーのレバー状態を切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置である。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、前記レバー切替スイッチは、
すべてのメインスイッチがオン、且つ２つの操作レバーが中立位置の時のみ操作可能であることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の船舶用操縦装置である。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、前記２つの操作レバーを有するメインステーションと、
前記２つの操作レバーを有するサブステーションとを有し、
前記メインステーションと前記サブステーションは切替可能であり、
操作切替先の前記メインステーションまたは前記サブステーションの前記２つの操作レバーの操作は、操作切替元の前記サブステーションまたは前記メインステーションの前記２つの操作レバーの操作と同じとするリモコンコントローラを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の船舶用操縦装置である。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、前記メインステーションに備えられる前記リモコンコントローラにより前記２つの操作レバーの操作の操作切替処理を一括して行うことを特徴とする請求項７に記載の船舶用操縦装置である。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、前記リモコンコントローラは、
前記２つの操作レバーによる操作切替の判定を行っているときも、現在のレバー状態を常に他のリモコンコントローラに送信することを特徴とする請求項7または請求項8に記載の船舶用操縦装置である。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、前記制御手段は、
前記２つの操作レバーを同じ前進方向または後進方向に操作した時にのみ、中央側の推進機はその方向に操作可能に制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置である。
【００１９】
請求項１１に記載の発明は、前記制御手段は、
前記２つの操作レバーが同じ前進方向または後進方向に操作されている状態では、中央側の推進機は前記２つの操作レバーの中間位置を目標として、スロットルを開くように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置である。
【００２０】
請求項１２に記載の発明は、前記制御手段は、
前記２つの操作レバーの内、一方側の操作レバーが全開で、他方側の操作レバーが中立位置であり、この中立位置の操作レバーを全閉位置まで操作した場合、中央側の推進機は徐々にスロットルを開き、中間のエンジン回転数まで上昇するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置である。
【００２１】
請求項１３に記載の発明は、前記制御手段は、
前記２つの操作レバーが同じ方向に操作され、且つ前記２つの操作レバーが全閉位置まで操作されない場合は、中央側の推進機は中立位置に近い方の操作レバーの位置を目標位置にするように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の船舶用操縦装置である。
【発明の効果】
【００２２】
前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。
【００２３】
請求項１に記載の発明では、いずれかの推進機のメインスイッチをオフにした場合は、操作レバーに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替えることで、例えば３機のうちいずれか１機の推進機のエンジンが故障してメインスイッチをオフした場合に、残った2機の推進機のエンジンを通常の2機掛けと同じように操作ができ、また2機の推進機のエンジンが故障した場合は、通常の１機掛けと同じ感覚で操船でき着岸等が容易になる。
【００２４】
請求項２に記載の発明では、一方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は一方の操作レバーのみに追従させ、他方側の推進機のみメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は他方の操作レバーのみに追従させることで、例えば３機のうち１機の推進機のエンジンが故障してメインスイッチをオフした場合に、残った2機の推進機のエンジンを通常の2機掛けと同じように操作ができ、また一方側の推進機と他方側の推進機の両方のメインスイッチをオフにした場合は、中央側の推進機は一方または他方の操作レバーのみに追従させることで、両側の2機の推進機のエンジンが故障した場合は、通常の１機掛けと同じ感覚で操船でき着岸等が容易になる。
【００２５】
請求項３に記載の発明では、２つの操作レバーによる操作切替は、２つの操作レバーが中立位置のときに切り替わることで、航走中にメインスイッチを切った場合でも、急に加減速してしまうような状況を防止できる。
【００２６】
請求項４に記載の発明では、各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、レバー切替スイッチが操作される毎に、順次、各推進機と２つの操作レバーとの関連付けの設定を切り替えることができ、簡単なスイッチ操作により例えば左右機のシフトを入れて微速で前進することができ、また1機の推進機のみシフトを入れて超微速で前進することができる。
【００２７】
請求項５に記載の発明では、各推進機のメインスイッチがオン状態のとき、レバー切替スイッチが操作される毎に、順次、各推進機と２つの操作レバーとの関連付けの設定を切り替えることができ、簡単なスイッチ操作により例えば左右の推進機を前進にし、中央側の推進機を後進にするなどしてエンジン回転数を調整することによりトロールから停止の超低速域を連続的に制御できる。
【００２８】
請求項６に記載の発明では、レバー切替スイッチは、すべてのメインスイッチがオン、且つ２つの操作レバーが中立位置の時のみ操作可能であり、レバー切替操作によって船舶が急加減速することがなく、また一方側の推進機と他方側の推進機のメインスイッチ操作によるレバー切替機能と区別して利用できる。
【００２９】
請求項７に記載の発明では、操作切り替え先のメインステーションまたはサブステーションの２つの操作レバーの操作は、操作切り替え元のサブステーションまたはメインステーションの２つの操作レバーの操作と同じとすることで、ステーション切替でも、それまでと同じレバー操作で操船できる。
【００３０】
請求項８に記載の発明では、メインステーションに備えられるリモコンコントローラにより２つの操作レバーの操作切替処理を一括して行うことで、サブステーションのリモコンコントローラは、２つの操作レバーの位置をメインステーションのリモコンコントローラに送信するだけになるので、システム全体としての処理が単純になる。
【００３１】
請求項９に記載の発明では、２つの操作レバーによる操作切替の判定を行っているリモコンコントローラも、現在のレバー状態を常に他のリモコンコントローラに送信することで、瞬断、マイコンリセット、あるいはメインスイッチのオン、オフ操作した場合でも、他の推進機のリモコンコントローラから操作レバー情報を受け取ることによって、瞬断、マイコンリセット、メインスイッチのオン、オフ操作前の操作レバー状態を継続できる。
【００３２】
請求項１０に記載の発明では、２つの操作レバーを同じ前進方向または後進方向に操作した時にのみ、中央側の推進機はその方向に操作可能に制御することで、通常の前進、後進時には、すべての推進機のエンジンの出力を同じ方向の推進力として使用することができる。また、旋回時には２機掛けと同じ様に２つの操作レバーを逆に倒すことで、推進機のエンジンの出力を逆方向の推進力として旋回できる。
【００３３】
請求項１１に記載の発明では、２つの操作レバーが同じ前進方向または後進方向に操作されている状態では、中央側の推進機は２つの操作レバーの位置の中間位置を目標として、スロットルを開くように制御することで、航走しながら旋回する場合には、２機掛けと同じように２つの操作レバーをずらすことで旋回することができる。
【００３４】
請求項１２に記載の発明では、２つの操作レバーのうち、一方の操作レバーが全開で他方の操作レバーが中立位置であり、この中立位置の操作レバーを全閉位置まで操作した場合、中央側の推進機は徐々にスロットルを開き、中間のエンジン回転数まで上昇するように制御することで、中央側の推進機のエンジンは急にエンジン回転数が上昇することがない。
【００３５】
請求項１３に記載の発明では、２つの操作レバーが同じ方向に操作され、且つ２つの操作レバーが全閉位置まで操作されない場合は、中央側の推進機は中立位置に近い方の操作レバーの位置を目標位置にするように制御することで、中央側の推進機のシフトは中立位置であり、エンジンは急にエンジン回転数が上昇することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、この発明の船舶用操縦装置の実施の形態について説明するが、この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。
【００３７】
［実施の形態１］
図１はこの発明に係る操縦装置を備えた船舶の上面概略図である。この実施例の船舶は船体に３機の推進機を搭載しているが、３機以上の推進機を搭載するものでもよい。
【００３８】
図示したように、船舶１は、船体２と、船体２の船尾板３にクランプブラケット４を介して取り付けられる３機の推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒから構成される。この実施の形態では、推進機として船外機を用いているが、スターンドライブ、あるいは船内外機などでもよい。なお、説明上、図１に矢印で示す船舶前進方向に対し左側に位置する推進機を一方側の推進機５Lと呼び、右側に位置する推進機を他方側の推進機５R、中間に位置する推進機を中央側の推進機５Mと呼ぶ。例えば、４機の推進機では、左右の両側の1機を左側に位置する推進機を一方側の推進機５Lと呼び、右側に位置する推進機を他方側の推進機５R、中間に位置する2機の推進機を中央側の推進機５Mと呼び、さらに5機の推進機でも同様である。
【００３９】
各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒにはエンジン６が備わる。このエンジン６の吸気量を調整してエンジン６の回転数やトルクを制御するため、エンジン６の吸気系にはスロットルボディ７（または気化器）が備わる。このスロットルボディ７は電動スロットルバルブ８aを備える。スロットルバルブ８aの弁軸８ｂはモータ９に連結される。スロットルバルブ８aは、電子制御によりモータ９を駆動して開閉可能である。船体２の運転席１０の前方には船舶１の舵取りのための手動操作ハンドル１１が備わる。このハンドル１１はハンドル軸１２を介して船体２に取り付けられている。
【００４０】
運転席１０の側方には、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒの作動を制御するためのリモコンコントローラ１３が備わる。リモコンコントローラ１３は、船舶前進方向に対し左側に位置する左リモコン操作レバー１４Lと、右側に位置する右リモコン操作レバー１４Rを備え、さらに各リモコン操作レバー１４L、１４Rのレバー位置を検出するためのポテンショメータ１５L、１５Rを備える。各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒは、隣接する２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rに関連付けて電気的に接続され、このリモコン操作レバー１４L、１４Rによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行う。
【００４１】
すなわち、操船者は、リモコン操作レバー１４L、１４Rによってリモコンコントローラ１３を操作して各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのシフト切替及びエンジン6のスロットルバルブ８aの開度を調整し、船舶１の航走速度や加減速等の推力制御を行う。左リモコン操作レバー１４Lは、左側の推進機５Ｌのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のために設けられ、右リモコン操作レバー１４Rは、右側の推進機５Ｒのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のために設けられる。２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rは中央位置のときシフトは中立（N）になり、それより前側に倒すと前進（F）シフト、後側に倒すと後進(R)シフトに切替わる。前進（F）シフトでさらにリモコン操作レバー１４L、１４Rを前に倒すと、スロットルバルブ８aがF全閉からF全開まで徐々に開く。後進（R)シフトでさらにリモコン操作レバー１４L、１４Rを後側に倒すと、スロットルバルブ８aがR全閉からR全開まで徐々に開く。これにより、操船者は、前・後進時それぞれスロットルバルブ８aを開閉操作して推力操作ができる。
【００４２】
リモコンコントローラ１３は信号ケーブル１６を介して制御部１７に接続される。制御部１７は、ポテンショメータ１５L、１５Rから出力される各リモコン操作レバー１４L、１４Rのレバー位置情報を受信し、所定の演算をして３機の各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに駆動信号を出力する。各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒと制御部１７は、信号ケーブル１８を介して接続される。各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒにおいて、前・後進及びシフト切替はエンジン６に付帯して設けられる電動シフト機構１９により行われる。
【００４３】
また、運転席１０の側方には、リモコンコントローラ１３の近傍において左側にメインスイッチＳＷＬが、中央側にメインスイッチＳＷＭが、右側にメインスイッチＳＷＲが備えられている。それぞれのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲは、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに対応しており、このメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲを操作することによって各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに備えられるエンジン６を起動する。なお、船体２にはこの他、手動操作ハンドル１１の操作角度によって、推進機のスイベル軸（不図示）廻りに推進機を回転させる操舵駆動装置（不図示）が設けられる。
【００４４】
図２は、リモコンコントローラ１３、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲ、制御部１７及び各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒからなる操縦装置のブロック構成図である。
【００４５】
図２において、左右のリモコン操作レバー１４Ｌ，１４ＲはＮで中立、前に倒すとＦ全閉で前進（Ｆ）にシフトインしてスロットル全閉（最小開度）となり、さらに倒すとＦ全開でスロットル最大開度となる。後進（Ｒ）の場合も同様である。したがって、Ｆ全閉からＲ全閉の間の区間はシフトが中立である。リモコンコントローラ１３の左リモコン操作レバー１４Lのレバー位置は、対応して設けられるポテンショメータ１５Ｌによって検知され、その位置情報は制御部１７に備えられる制御手段１７cの演算部１７Lに入力される。同様に、右リモコン操作レバー１４Rのレバー位置も、ポテンショメータ１５Ｒによって検知され、その位置情報は制御手段１７cの演算部１７Rに入力される。この演算部１７L及び演算部１７Rの情報は、演算部１７Mに送られる。
【００４６】
演算部１７Lは入力された左リモコン操作レバー１４Lの位置情報に基づき、左側の推進機５Lの電子スロットル（即ち、モータ９）と電動シフト機構１９に対して駆動信号を演算して出力する。また、演算部１７Rは入力された右リモコン操作レバー１４Rの位置情報に基づき、右側の推進機５Rの電子スロットル（即ち、モータ９）と電動シフト機構１９に対して駆動信号を演算して出力する。
【００４７】
さらに、演算部１７Mは、左リモコン操作レバー１４Lの位置情報と右リモコン操作レバー１４Rの位置情報に基づき、後述する各種の規則に応じて中央側の推進機５Mのエンジン６のシフト及びスロットルの目標位置を算出し、中央側の推進機５Mの電子スロットル（即ち、モータ９）と電動シフト機構１９に目標位置にする駆動信号を出力する。なお、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６には、制御部１７からの出力信号を、電子スロットル９と電動シフト機構１９の駆動信号に変換する演算部６L,6M,6Rがそれぞれ設けられている。なお、各演算部６L,6M,6Rで各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのシフト位置及び推力を算出しても良い。この場合は、リモコン側の制御部１７はリモコン操作レバーの位置情報のみを各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒの演算部６L,6M,6Rに送る。
【００４８】
また、制御部１７は、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲのオン、オフ状態を検出するメインスイッチ状態検出手段１７ｂを有する。制御部１７の制御手段１７ｃは、オン、オフ状態の検出に基づき各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６を制御し、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの操作によってオンするとエンジン6に電源を供給し、さらに始動位置にするとエンジン６を起動し、また後で説明する操作レバーに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替えるレバー切替制御を行う。
【００４９】
以下、中央側の推進機５Mのエンジン制御の目標位置を設定する例について、図３乃至図８に基づいて説明する。図３はリモコンコントローラ１３を示し、図４はリモコンコントローラ１３とエンジン６とのデータフローを示す。なお、図３において二点鎖線で示された操作レバーは、中央側の推進機５Mの運転制御するものとして、左右のリモコン操作レバー１４L、１４Rの位置から想定される仮想のリモコン操作レバー１４Mである。
【００５０】
図４に示すように、リモコンコントローラ１３では、左右のリモコン操作レバー１４L、１４Rの各レバー位置を読み込み、ポテンショメータ１５Ｌ、１５Ｒは各レバー位置に対応した電圧に変換して出力する。データ変換器１６Ｌ,１６Ｒは、各電圧に対応したデータに変換して出力し、各データを制御手段１７cのレバー切替処理部３０に入力する。レバー切替処理部３０では、メインスイッチ状態検出手段１７ｂがメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲのオン状態を検出し、制御手段１７ｃがメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン状態であることから各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６に電源を供給し、さらに始動位置することで各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６を起動する共に、左右のリモコン操作レバー１４L、１４Rの各レバー位置に対応した各データを演算部１７L,17Rに出力し、演算部１７L,17Rから演算部１７Mに入力される。
【００５１】
この演算部１７L, １７M ,17Rにおいては、シフト目標値演算部３１でデータに対応した推進機５L,５M,5Rのエンジン制御の目標シフト位置を演算し、目標シフト位置信号を出力する。スロットル目標値演算部３２においては、データに対応した推進機５L,５M,5Rのエンジン制御のスロットルリクエスト値を演算し、目標スロットル位置信号を出力する。
【００５２】
エンジン６では、演算部６L,6M,6Lにおいて目標シフト位置判定部４０で、シフトアクチュエータの電動シフト機構１９からフィードバックされるフィードバック信号に基づく現在シフト位置情報と、シフト目標値演算部３１からの目標シフト位置情報とを比較し、目標シフト位置になるように目標シフト位置信号をシフトモータ駆動制御部４１へ出力する。シフトモータ駆動制御部４１では、さらにシフトアクチュエータの電動シフト機構１９からフィードバックされるフィードバック信号に基づく判定後の現在シフト位置情報と、目標シフト位置情報とを比較し、さらに目標シフト位置になるように駆動電流を出力してシフトアクチュエータの電動シフト機構１９を駆動し、シフトする。
【００５３】
また、エンジン６では、演算部６L,6M,6Lにおいてスロットル制御部４２で、スロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）からフィードバックされるフィードバック信号に基づく現在スロットル開度情報と、スロットル目標値演算部３２からの目標スロットル開度情報とを比較し、目標スロットル開度になるように目標スロットル開度信号を出力する。これにより、目標スロットル開度になるように駆動電流を出力してスロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）を駆動し、所定のエンジン回転数にする。
【００５４】
図５は制御部１７によって実行される処理を説明するフローチャートであり、実行のためのプログラムは制御部１７のメモリ(不図示)に格納され、例えば所定時間毎に実行されるルーチンである。
ステップS１：メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの操作でエンジン６が駆動されている。
ステップS２：右リモコン操作レバー１４Rの位置を読み込む。
ステップS３：左リモコン操作レバー１４Lの位置を読み込む。
ステップS４：右リモコン操作レバー１４Rの位置と左リモコン操作レバー１４Lの位置が前進方向、または後進方向の同じ方向であるか否かの判断を行い、同じ方向である場合はステップS５に進み、方向が異なる場合にはステップS1に進む。
ステップS５：左右リモコン操作レバー１４L、１４Rと同じ前進方向、または後進方向にシフト操作し、ステップS６に進む。
ステップS６：左右リモコン操作レバー１４L、１４R間の中間位置を演算し（中央リモコン操作レバー１４Mの想定）、ステップS７に進む。
ステップS７：右リモコン操作レバー１４R及び左リモコン操作レバー１４Lの位置の中間位置に中央リモコン操作レバー１４Mが位置することになり、中央側の推進機５Mのエンジン回転数は中央の仮想リモコンレバー１４Mの位置に対応して駆動され、左側の推進機５Lと右側の推進機５Rのエンジン回転数の中間のエンジン回転数となる。
【００５５】
この実施の形態では、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲが操作されて各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン6が駆動している状態であり、制御手段１７ｃにおいて、すなわちレバー切替処理部３０では、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに対するレバー切替制御が行われていない場合には、図６（ａ）に示すように、２つのリモコン操作レバー１４Ｌ，１４Ｒを同じ前進方向、または図６（ｂ）に示すように、後進方向に操作した時にのみ、中央側の推進機５Mのエンジン６の演算部６Mに対しては、同じ前進方向または後進方向にシフト切替及びスロットル操作可能に駆動信号を出力する。すなわち、図４において、シフト目標値演算部３１では、データ変換部１６L、１６Rからの２つのリモコン操作レバーの位置データに対応したエンジン制御の目標シフト位置を演算し、目標シフト位置信号を出力し、スロットル目標値演算部３２においては、２つのリモコン操作レバーの位置データに対応したエンジン制御のスロットルリクエスト値を演算し、目標スロットル位置信号を出力する。
【００５６】
このようにして、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の演算部６L,6M,6Lに対しては、同じ前進方向または後進方向にシフト切替及びスロットル操作可能にし、中央側の推進機５Mのシフトアクチュエータの電動シフト機構１９を駆動してシフトし、またスロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）を駆動し、中央側の推進機５Mのエンジン回転数は中央の仮想リモコンレバー１４Mの位置に対応し、左側の推進機５Lと右側の推進機５Rのエンジン回転数の中間のエンジン回転数となる。このように通常の前進、後進時には、すべての推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の出力を同じ方向の推進力として使用することができる。
【００５７】
また、２つのリモコン操作レバー１４Ｌ，１４Ｒが、図７（ａ）に示すように、同じ前進方向に操作されている場合、または図７（ｂ）に示すように、後進方向に操作されている状態では、中央側の推進機５Mのエンジン６に対しては、制御手段１７cにおいて、すなわちレバー切替処理部３０では各船外機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに対するレバー切替が行われていない場合には、２つのリモコン操作レバー１４Ｌ，１４Ｒのレバー位置の中間位置を演算し、あたかもこの中間位置に中央リモコン操作レバー１４Ｍがあると仮定して、中央側の推進機５Mのエンジン６の演算部６aに、演算されたレバー中間位置に対応する信号を出力する。航走しながら旋回する場合には、２機掛けと同じように２つのリモコン操作レバー１４Ｌ，１４Ｒをずらすことで、中央側の推進機５Mは２つのリモコン操作レバー１４Ｌ，１４Ｒの操作の中間位置を目標として、スロットルを開くように制御するから自然な旋回ができる。
【００５８】
また、２つのリモコン操作レバー１４L，14Rのうち、図８(a)、（ｂ）に示すように、一方側のリモコン操作レバー、例えばリモコン操作レバー１４Rが全開で他方側のリモコン操作レバー、例えばリモコン操作レバー１４Lが中立位置であり、この中立位置のリモコン操作レバー１４Lを全閉位置まで倒すような操作した場合、中央側の推進機５Mのエンジン６に対しては、演算部１７Mにおいて、すなわちレバー切替処理部３０では、中央側の推進機５Mのエンジン６の演算部６Mには徐々にスロットルを開くような駆動信号を出力し、スロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）を駆動し、エンジン回転数を徐々に上げるようにする。このように、中央側の推進機５Mは徐々にスロットルを開き、エンジン回転数を徐々に上昇するように制御することで、例えばリモコン操作レバー１４Lを中立位置から全閉位置まで倒すような操作した場合でも、中央側の推進機５Mのエンジン６は、エンジン回転数が急に上昇することがない。
【００５９】
また、２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rが、図９(a)、（ｂ）に示すように、前進、または後進の同じ方向に操作されているが、全閉位置まで操作されないで、中立位置と全閉位置の中間に位置する場合は、中央側の推進機５Mのエンジン６に対しては、演算部１７Mでは、中央側の推進機５Mのエンジン６の演算部６Mに、２つのリモコン操作レバー１４L，14Rのうち、中立位置に近い方のリモコン操作レバーの位置を目標位置にするようにシフト目標値演算部３１で演算して目標シフト位置信号を出力する。エンジン６の演算部６Mでは、目標シフト位置判定部４０で、シフトアクチュエータの電動シフト機構１９からフィードバックされるフィードバック信号に基づく現在シフト位置情報と、シフト目標値演算部３１からの目標シフト位置情報とを比較し、目標シフト位置になるように目標シフト位置信号をシフトモータ駆動制御部４１へ出力し、シフトモータ駆動制御部４１からの駆動電流で制御する。このように、２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rが中立位置と全閉位置の中間に位置する場合は、中央側の推進機５Mのエンジン６では、シフトが中立位置に位置し、全閉位置になることがない。
【００６０】
この実施の形態は、図１０に示すように、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６に対応してアクテイブランプP,C,Sが設けられ、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６が駆動しているときには対応してアクテイブランプP,C,Sが点灯し、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６が駆動していないときには対応してアクテイブランプP,C,Sが消灯する。
【００６１】
図１０(a)に示すように、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオンしている場合には、図２及び図４に示すように、メインスイッチ状態検出手段１７ｂがオン状態を検出する。制御手段１７cは、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン状態であるときは、このオン状態の検出に基づき各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の制御の切り替えは行わないで、図１乃至図９に示した各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の制御を行う。
【００６２】
制御手段１７cは、メインスイッチ状態検出手段１７ｂのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲのオン状態の検出に基づき、図１０(b),(ｃ),(ｄ)に示すように、操作レバーに関連付けられた推進機の接続を自動的に切替える。
【００６３】
例えば、制御手段１７cは、メインスイッチ状態検出手段１７ｂが、図１０(b)に示すように、一方側の推進機５ＬのみメインスイッチＳＷＬをオフした場合は、このオフ状態を検出すると、この検出に基づき、中央側の推進機５Ｍは一方のリモコン操作レバー１４Lのみに追従させる制御をする。
【００６４】
また、例えば、制御手段１７cは、メインスイッチ状態検出手段１７ｂが、図１０(ｃ)に示すように、他方側の推進機５RのみメインスイッチＳＷRをオフした場合は、このオフ状態を検出すると、この検出に基づき、中央側の推進機５Ｍは他方のリモコン操作レバー１４Rのみに追従させる制御をする。
【００６５】
この図１０(b), (ｃ)に示すリモコン操作レバー１４L,14Rによる制御は、図１及び図２に示すように行われる。
【００６６】
また、例えば、制御手段１７cは、メインスイッチ状態検出手段１７ｂが、図１０(d)に示すように、一方側の推進機５ＬのメインスイッチＳＷＬと、他方側の推進機５RのメインスイッチＳＷRをオフした場合は、この両方のオフ状態を検出すると、この検出に基づき、中央側の推進機５Ｍは一方または他方のリモコン操作レバーのみに追従させる制御をする。この実施の形態では、中央側の推進機５Ｍは一方のリモコン操作レバー１４Lのみに追従させる制御をする。
【００６７】
このような２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rによる操作切替は、２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rが中立位置のときに切り替わる。
【００６８】
このように、一方側の推進機５LのみメインスイッチSWLをオフにした場合は、中央側の推進機５Mは一方のリモコン操作レバー１４Lのみに追従させ、他方側の推進機５RのみメインスイッチSWRをオフにした場合は、中央側の推進機５Mは他方のリモコン操作レバー１４Rのみに追従させることで、例えば３機のうち１機の推進機のエンジン６が故障してメインスイッチをオフした場合に、残った2機の推進機のエンジン６を通常の2機掛けと同じように操作ができる。
【００６９】
また、例えば両側の2機の推進機のエンジン６が故障し、一方側の推進機５Lと他方側の推進機５Rの両方のメインスイッチSWL, SWRをオフにした場合は、中央側の推進機５Mは一方または他方のリモコン操作レバーのみに追従させることで、通常の１機掛けと同じ感覚で操船でき着岸等が容易になる。
【００７０】
また、このような２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rによる操作切替は、急に加減速してしまうことがないように、デフォルト状態で、かつ２つのリモコン操作レバー１４L，１４Rが中立位置のときに切り替わるようにしている。
【００７１】
以下、この実施の形態の２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を説明する。
【００７２】
図１１は、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲのオン状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図１１（a)では、図１０(a)に示すように、左側の１機のメインスイッチＳＷＬをオフした場合、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rを前進方向の全開側に位置し、２機の駆動で最大の推力を得て前進する。図１１（ｂ)では、中央側の１機のメインスイッチＳＷMをオフした場合、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rを前進方向の全開側に位置し、２機の駆動で最大の推力を得て前進する。図１１（ｃ)では、図10(ｃ)に示すように、右側の１機のメインスイッチＳＷRをオフした場合、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rを前進方向の全開側に位置し、２機の駆動で最大の推力を得て前進する。図１１（ｄ)では、中央側と右側の２機のメインスイッチＳＷM,ＳＷRをオフした場合、リモコン操作レバー１４Lを前進方向の全開側に位置し、1機の駆動で最大の推力を得て前進する。図１１（e)では、左側と右側の２機のメインスイッチＳＷL,ＳＷRをオフした場合、リモコン操作レバー１４Lを前進方向の全開側に位置し、1機の駆動で最大の推力を得て前進する。図１１（ｆ)では、左側と中央側の２機のメインスイッチＳＷL,ＳＷMをオフした場合、リモコン操作レバー１４Rを前進方向の全開側に位置し、1機の駆動で最大の推力を得て前進する。
［実施の形態２］
図１２はこの発明に係る操縦装置を備えた船舶の上面概略図、図１３はリモコンコントローラ１３、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲ、レバー切替スイッチSWU、制御部１７及び各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒからなる操縦装置のブロック構成図、図１４はリモコンコントローラ１３とエンジン６とのデータフローを示す図である。なお、実施の形態１と同様な構成は同じ符号を付してその説明を省略する。この実施の形態においては、２つの操作レバーによる操作を切り替えるレバー切替スイッチSWUを、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの近傍に備え、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン状態ではレバー切替スイッチSWUが操作されると、図１乃至図１１において説明したメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの操作による切り替え制御は行わないで、レバー切替スイッチSWUによる切替操作が優先される。一方、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲのいずれか１個、または２個のメインスイッチがオフされると、図１乃至図１１において説明したメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの操作による切り替え制御が、レバー切替スイッチSWUによる切替操作に優先される。
【００７３】
この実施の形態は、図１２乃至図１５に示すように、リモコンコントローラ１３は、レバー切替スイッチSWUの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dと、レバー切替スイッチSWUの操作状態の検出に基づき船舶用操縦装置の設定を変更する制御手段１７ｃとを有する。
【００７４】
制御手段１７ｃは、レバー切替スイッチSWUの操作状態を検出してレバー切替スイッチSWUが操作される毎に、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒは２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作を順次、切り替える。
【００７５】
例えば、図１５(a)に示すように、レバー切替スイッチSWUが押されていない状態では、図１２及び図１３に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dがレバー切替スイッチSWUが押されていない状態を検出する。制御手段１７ｃは、レバー切替スイッチSWUが押されていない状態であるときは、この状態の検出に基づき各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の制御の切り替えは行わないで、図１乃至図１１に示した各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒの制御を行う。
【００７６】
例えば、図１５(ｂ)に示すように、レバー切替スイッチSWUが押されると、図１２及び図１３に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dはレバー切替スイッチSWUが押されたことを検出する。制御手段１７ｃは、レバー切替スイッチSWUが押されたことから、一方側と他方側の推進機のみ操作可能である。すなわち、制御手段１７cは、図１５(a)に示す２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作可能な制御から、図１５(ｂ)に示す一方側と他方側の推進機５L,5Rのみ操作可能で、中央側の推進機５Ｍは常に中立位置とする制御に切り替える。
【００７７】
また、例えば、図１５(c)に示すように、再度レバー切替スイッチSWUが押されると、図１２及び図１３に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dはレバー切替スイッチSWUが押されたことを検出する。制御手段１７ｃは、レバー切替スイッチSWUが再度押されたことから、一方側または他方側の推進機５Ｌ，５Ｒは常に中立位置に、中央側の推進機５Ｍは一方側または他方側の推進機のリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作可能とする制御に切り替える。
【００７８】
このように、レバー切替スイッチSWUが操作される毎に、順次、３機の推進機５Ｌ，５M,５Ｒは２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作可能な制御から、一方側と他方側の推進機５Ｌ，５Ｒのみ操作可能、中央側の推進機５Mは常に中立位置にする制御に切り替えて、左右機のシフトを入れて微速で前進することができる。また、中央側の推進機５Mのみ、２つのいずれかのリモコン操作レバー１４L,１４Rによる操作可能で、一方側または他方側の推進機5L,5Rは常に中立位置にする制御に切り替えて、中央側の推進機5Mのみシフトを入れて超微速で前進することが簡単なスイッチ操作で実現できる。
【００７９】
以下、この実施の形態の２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を説明する。
【００８０】
図１６は、図１５(a)に示すようにデフォルト状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図１６（a)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全開側に位置し、３機の駆動で最大の推力を得て前進している。図１６（ｂ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全閉側に位置し、３機の駆動で図１５（a)より小さい推力を得て前進している。図１６（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが前進方向の全閉側に位置し、１機の駆動で図１６（ｂ)より小さい推力を得て前進している。図１６（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが前進方向の全閉側に位置し、１機の駆動で図１６（ｃ)より小さい推力を得て前進している。図１６（e)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全開側に位置し、３機の駆動で最大の推力を得て後進している。図１６（ｆ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全閉側に位置し、３機の駆動で図１６（e)より小さい推力を得て後進している。このように、２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rの操作で、種々の段階の推力を得ることができる。
【００８１】
図１7は、図１5(a)に示すようにデフォルト状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図１7（a)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが中立に位置し、左側の１機の駆動で最大の推力を得て前進して右方向に旋回している。図１7（ｂ)ではリモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Lが中立に位置し、右側の１機の駆動で最大の推力を得て前進して左方向に旋回している。図１7（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが後進方向の全開側に位置し、左側の１機の駆動で推力を得て後進して左方向に旋回している。図１7（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが後進方向の全開側に位置し、１機の駆動で推力を得て後進して右方向に旋回している。図１7（e)ではリモコン操作レバー１４Lが後進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置することで、左側と右側の２機の駆動で最大の推力を得て左方向に旋回している。図１7（ｆ)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが後進方向の全開側に位置することで、左側と右側の２機の駆動で最大の推力を得て右方向に旋回している。
【００８２】
図１8は、図１5(ｂ)に示すように２機駆動状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図１8（a)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全開側に位置し、左右の２機の駆動で最大の推力を得て前進している。図１8（ｂ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全閉側に位置し、左右の２機の駆動で図１8（a)より小さい推力を得て前進している。図１8（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが前進方向の全閉側に位置し、右側の１機の駆動で図１8（ｂ)より小さい推力を得て前進している。図１8（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが前進方向の全閉側に位置し、左側の１機の駆動で図１8（ｃ)より小さい推力を得て前進している。図１8（e)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全開側に位置し、左右の２機の駆動で最大の推力を得て後進している。図１8（ｆ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全閉側に位置し、左右の２機の駆動で図１8（e)より小さい推力を得て後進している。このように、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作で、種々の段階の推力を得ることができる。
【００８３】
図１9は、図１5(ｂ)に示すように２機駆動状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図１9（a)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが中立に位置し、左側の１機の駆動で最大の推力を得て前進して右方向に旋回している。図１9（ｂ)ではリモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Lが中立に位置し、右側の１機の駆動で最大の推力を得て前進して左方向に旋回している。図１9（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが後進方向の全開側に位置し、左側の１機の駆動で推力を得て後進して左方向に旋回している。図１9（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが後進方向の全開側に位置し、１機の駆動で推力を得て後進して右方向に旋回している。図１9（e)ではリモコン操作レバー１４Lが後進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置することで、左側と右側の２機の駆動で最大の推力を得て左方向に旋回している。図１9（ｆ)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが後進方向の全開側に位置することで、左側と右側の２機の駆動で最大の推力を得て右方向に旋回している。このように、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作で、種々の段階の推力を得ることができる。
【００８４】
図20は、図１5(ｃ)に示すように中央側の１機の駆動状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図20（a)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全開側に位置し、１機の駆動で最大の推力を得て前進している。図20（ｂ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが前進方向の全閉側に位置し、１機の駆動で図20（a)より小さい推力を得て前進している。図20（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが前進方向の全閉に位置し、１機の駆動であるが推力を得ていないため前進しない。図20（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが前進方向の全閉側に位置し、１機の駆動で図20（ｂ)と同様な推力を得て前進している。図20（e)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全開側に位置し、１機の駆動で最大の推力を得て後進している。図20（ｆ)では２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全閉側に位置し、１機の駆動で図20（e)より小さい推力を得て後進している。このように、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作で、種々の段階の推力を得ることができる。
【００８５】
図21は、図15(ｃ)に示すように中央側の１機の駆動状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す。図21（a)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが中立に位置し、左側の１機の駆動で最大の推力を得て前進して右方向に旋回している。図２1（ｂ)ではリモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Lが中立に位置し、推力を得ないで停止している。図２1（ｃ)ではリモコン操作レバー１４Lだけが後進方向の全開側に位置し、１機の駆動で推力を得て後進している。図２1（ｄ)ではリモコン操作レバー１４Rだけが後進方向の全開側に位置し、推力を得ないで停止している。図２1（e)ではリモコン操作レバー１４Lが後進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置することで、１機の駆動で推力を得て後進している。図２1（ｆ)ではリモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが後進方向の全開側に位置することで、１機の駆動で最大の推力を得て前進している。このように、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作で、種々の段階の推力を得ることができる。      
【００８６】
この実施の形態では、レバー切替スイッチSWUが操作される毎に、順次、３機の推進機5L,5M,5Rは２つのリモコン操作レバー１４L,14Rによる操作可能な制御から、一方側と他方側の推進機５L,5Rのみ操作可能、中央側の推進機５Mは常に中立位置にする制御に切り替えることで、左右機のシフトを入れて微速で前進することができる。また、中央側の推進機５Mのみ、２つのいずれかのリモコン操作レバー１４L,14Rによる操作可能で、一方側または他方側の推進機５L,5Rは常に中立位置にする制御に切り替えることで、中央側の推進機５Mのみシフトを入れて超微速で前進することが簡単なスイッチ操作で実現できる。
【００８７】
また、レバー切替スイッチSWUは、すべてのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン、且つ２つのリモコン操作レバー１４L,14Rが中立位置の時のみ操作可能であり、レバー切替操作によって船舶が急加減速する心配がなく、また一方側の推進機と他方側の推進機５L,5M,5Rのメインスイッチ操作によるレバー切替機能と区別して利用できる。
［実施の形態３］
図２２はこの発明に係る操縦装置のレバー切り替えを示す図である。この実施の形態では、実施の形態１と同様な構成は同じ符号を付してその説明を省略する。この実施の形態においては、２つのリモコン操作レバー１４L,14Rによる操作を切り替えるレバー切替スイッチSWUを、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの近傍に備え、メインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン状態でレバー切替スイッチSWUが操作されると、図１乃至図１１において説明したメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲの操作による切り替え制御は行わないで、レバー切替スイッチSWUによる切替操作が優先される。
【００８８】
この実施の形態は、実施の形態２の図１２乃至図１５に示すように、リモコンコントローラ１３は、レバー切替スイッチSWUの操作状態を検出するレバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dと、レバー切替スイッチSWUの操作状態の検出に基づき船舶用操縦装置の設定を変更する制御手段１７ｃとを有する。
【００８９】
制御手段１７ｃは、レバー切替スイッチSWUの操作状態を検出してレバー切替スイッチSWUが操作される毎に、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒは２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rによる操作を順次、切り替える。
【００９０】
例えば、図２2(a)に示すように、レバー切替スイッチSWUが押されていない状態では、図１2及び図１3に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dがレバー切替スイッチSWUが押されていない状態を検出する。制御手段１７cは、レバー切替スイッチSWUが押されていない状態であるときは、この状態の検出に基づき各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン６の制御の切り替えは行わないで、図１乃至図１1に示した各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒの制御を行う。
【００９１】
例えば、図２2(ｂ)に示すように、レバー切替スイッチSWUが押されると、図１2及び図１3に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dはレバー切替スイッチSWUが押されたことを検出する。制御手段１７cは、レバー切替スイッチSWUが押されたことから、一方側の推進機5Lと他方側の推進機5Rは、一方のリモコン操作レバー14Lによる操作可能で、中央側の推進機5Mは、他方のリモコン操作レバー14Rによる操作可能である。すなわち、制御手段１７cは、図２2(a)に示す２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作可能な制御から、一方側と他方側の推進機5L,5Rのみ操作可能で、中央側の推進機５Ｍは常に中立位置とする制御に切り替える。このレバー切替スイッチSWUは、すべてのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン、且つ２つの操作レバー１４L、１４Rが中立位置の時のみ操作可能である。
【００９２】
また、例えば、図２2(ｂ)に示すように、再度レバー切替スイッチSWUが押されると、図１2及び図１3に示すように、レバー切替スイッチ操作状態検出手段１７dはレバー切替スイッチSWUが押されたことを検出する。制御手段１７cは、レバー切替スイッチSWUが再度押されたことから、図２2(a)に示す２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rによる操作可能とする制御に切り替える。
【００９３】
このように、レバー切替スイッチSWUが操作される毎に、順次、３機の推進機5L,5M,5Rは２つのリモコン操作レバー14L,14Rによる操作可能な制御から、一方側の推進機５Lと他方側の推進機５Rは、一方のリモコン操作レバー１４Lによる操作可能、中央側の推進機５Mは、他方のリモコン操作レバー１４Rによる操作可能な制御に切り替わる。これにより一方側と他方側の推進機５L,5Rは前進、中央側の推進機５Mは後進にすることができるため、２つのリモコン操作レバー14L,14Rでエンジン回転数を調整することによりトロールから停止の超低速域を連続的に制御できるようになる。
【００９４】
また、レバー切替スイッチSWUは、すべてのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲがオン、且つ２つのリモコン操作レバー14L,14Rが中立位置の時のみ操作可能であり、レバー切替操作によって船舶が急加減速する心配がなく、また一方側の推進機５Lと他方側の推進機５Rのメインスイッチ操作によるレバー切替機能と区別して利用できる。
【００９５】
以下、この実施の形態の２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rと船舶１の動きの関係を説明する。
【００９６】
デフォルト状態における２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rと船舶１の動きの関係は、２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rが前進方向の全開側に位置すると、３機の駆動で最大の推力を得て前進し、後進方向の全開側に位置すると、３機の駆動で最大の推力を得て後進する。
【００９７】
図２3(a)に示す２つのリモコン操作レバー１４L,１４Rが前進方向の全開側に位置すると、３機の駆動で最大の推力を得て前進する。また、図２3(ｂ)に示すように、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rが後進方向の全開側に位置すると、３機の駆動で最大の推力を得て後進する。また、図２3(ｃ)に示すように、リモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置すると、２機の駆動で推力を得て前進する。また、図２3(ｄ)に示すように、リモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置すると、１機の駆動で推力を得て前進する。また、図２3(e)に示すように、リモコン操作レバー１４Lが前進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが後進方向の全開側に位置すると、２機の駆動で前進する推力を得、１機の駆動で後進する推力を得て前進する。また、図２3(ｆ)に示すように、リモコン操作レバー１４Lが後進方向の全開側に位置し、リモコン操作レバー１４Rが前進方向の全開側に位置すると、２機の駆動で後進する推力を得、１機の駆動で前進する推力を得て後進する。
【００９８】
［実施の形態４］
この実施の形態では、図２4に示すように、船舶１は１階１aと2階１bを有する。この１階１aには２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rを有するメインステーション５１を備え、2階１bには２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rを有するサブステーション５２を備える。
【００９９】
メインステーション５１は、リモコンコントローラ１３a１を備え、サブステーション５２は、リモコンコントローラ１３a2を備え、このリモコンコントローラ１３a１, １３a2は相互に情報を送信、受信可能になっている。
【０１００】
メインステーション５１とサブステーション５２は、切替スイッチ５1a、５２aによって切替可能である。
【０１０１】
この実施の形態では、例えばメインステーション５１からサブステーション５２に乗船者が移動して操船することがあると、切替スイッチ５1aまたは切替スイッチ５２aを押してメインステーション５１からサブステーション５２に切り替える。メインステーション５１とサブステーション５２では、リモコンコントローラ１３a１, １３a2は相互に情報を送信、受信可能になっており、操作切替先のサブステーション5２のリモコンコントローラ１３a2はメインステーション5１のリモコンコントローラ１３a１の情報を受信する。このようにして、乗船者は、サブステーション5２に移動して操船する場合、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作は、操作切替元のメインステーション５１の２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの操作と同じとすることができ、ステーション切替でも、それまでと同じレバー操作で操船できる。
【０１０２】
また、メインステーション５１に備えられるリモコンコントローラ１３a1が、メインステーション５１とサブステーション５２の２つの操作レバー１４L、１４Rの操作の操作切替処理を一括して行いう。このように、サブステーション５２のリモコンコントローラ13a2は、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの位置をメインステーション５１のリモコンコントローラ13a1に送信するだけになるので、システム全体としての処理が単純になる。
【０１０３】
メインステーション５１では、リモコンコントローラ１３a1によりサブステーション5２のリモコンコントローラ13a2との相互に情報を送信、受信することで、リモコンコントローラ１３a1によってサブステーション5２の２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの切替操作までも処理できる。このように、メインステーション５１のリモコンコントローラ１３a1により操作切替処理を一括して行うことで、サブステーション５２のリモコンコントローラ13a2は、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rの位置をメインステーション５１のリモコンコントローラ13a2に送信するだけになるので、システム全体としての処理が単純になる。
【０１０４】
また、メインステーション５１のリモコンコントローラ１３a1と、サブステーション５２のリモコンコントローラ13a2は、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによる操作切替の判定を行っているときも、現在のレバー状態を常に他のリモコンコントローラに送信する。このように、２つの操作レバー１４L、１４Rによる操作切替の判定を行っているリモコンコントローラも、現在のレバー状態を常に他のリモコンコントローラに送信することで、瞬断、マイコンリセット、あるいはメインスイッチのオン、オフ操作した場合でも、他のリモコンコントローラから操作レバー情報を受け取ることによって、瞬断、マイコンリセット、メインスイッチのオン、オフ操作前の操作レバー状態を継続できる。
【０１０５】
［実施の形態５］
以上は３機掛けの船舶１への適用例であるが、４機以上の船外機を備える船舶１に対しても適用できる。図２5及び図２6は、実施の形態１乃至４の変形例として４機掛け船舶1の推進機の制御例を説明するものであり、図２５はリモコンコントローラ、図２６はリモコンコントローラによって駆動制御される４機の推進機を備えた船舶を示している。なお、第１実施例と同一の構成要素は同一番号を付す。
【０１０６】
図２５に示すように、ここでは船舶１は４機の推進機を船尾板３に並設しており、これらの推進機は説明上、左側から順に左推進機５L、左中推進機５LM、右中推進機５ＲM、右推進機５Rと呼ぶ。また、図２５において実線で示されたリモコン操作レバー１４Lは、左推進機５Lのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のためのレバーであり、リモコン操作レバー１４Rは、右推進機５Rのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のためのレバーである。また、図２５で二点鎖線で示されたリモコン操作レバー１４LMは左中推進機５LMの運転を司り、リモコン操作レバー１４RMは右中推進機５RMの運転を司る仮想のリモコンレバーである。
【０１０７】
この変形例では、制御手段１７ｃが左右のリモコン操作レバー１４L、１４Rの各レバー位置を読み込み、さらにその演算部１７L,17Rにおいて両レバー位置間のレバー回動範囲を３等分する。そして、左中推進機５LMの駆動を司る仮想レバー１４LMは、３等分された各位置の内、左リモコンレバー１４Lに近い等分割位置にあるように仮定する。一方、右中推進機５RMの駆動を司る仮想レバー１４RMは、３等分された各位置の内、右リモコン操作レバー１４Rに近い等分割位置にあるように仮定する。制御手段１７ｃは左中推進機５LM及び右中推進機５RMの各エンジン６に、仮想レバー１４ＬＭ及び１４ＲＭに対応した駆動信号を出力する。
【０１０８】
例えば、図２５に示すリモコンコントローラ１３では、右リモコン操作レバー１４ＲがF全開位置近くにあり、左リモコン操作レバー１４ＬがF全閉・中立の間にある。このため、演算される左中推進機５LMと右中推進機５RMの駆動信号は、左中推進機５LMの駆動を司る左中央仮想レバー１４LMが、また右中推進機５RMの駆動を司る右中央仮想レバー１４RMが、あたかもF全閉位置とF全開位置の間に位置するように設定される。これにより、各推進機５L、５LM、５RM及び５Rの推力及び方向は図２６の矢印Pに示すようになる。これにより、船体２は矢印F方向に前進旋回する。
【０１０９】
このように変形例では、左右のリモコン操作レバー１４L、１４Rの位置間のレバー回動範囲を均等に３分割した位置を仮想のレバー１４LM及び１４RMの位置に見立てて、左中推進機５ML及び右中推進機５RMの駆動制御するようにしている。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
この発明は、特に船舶に３機以上の推進機を並置した船舶用操縦装置に適用でき、３機以上の推進機を配置する船舶において、例えば１機の推進機が故障した場合でも、残った複数の推進機を通常と同じような操作感覚で、違和感なく操船ができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】操縦装置を備えた船舶の上面概略図である。
【図２】操縦装置のブロック構成図である。
【図３】リモコンコントローラを示す図である。
【図４】リモコンコントローラとエンジンとのデータフローを示す図である。
【図５】制御部によって実行される処理を説明するフローチャートである。
【図６】２つのリモコン操作レバーが同じ方向に操作されている場合を示す図である。
【図７】２つのリモコン操作レバーが同じ方向に操作されている場合を示す図である。
【図８】２つのリモコン操作レバーが同じ方向に操作されている場合を示す図である。
【図９】２つのリモコン操作レバーが同じ方向に操作されている場合を示す図である。
【図１０】メインスイッチ操作によるレバー切替を示す図である。
【図１１】メインスイッチのオン状態における２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を示す図である。
【図１２】他の実施の形態の操縦装置を備えた船舶の上面概略図である。
【図１３】他の実施の形態の操縦装置のブロック構成図である。
【図１４】他の実施の形態のリモコンコントローラとエンジンとのデータフローを示す図である。
【図１５】レバー切替スイッチによるレバー切替を示す図である。
【図１６】他の実施の形態の２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を説明する図である。
【図１７】図１5(a)に示すようにデイフォルト状態における２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rと船舶１の動きの関係を示す図である。
【図１８】図１5(ｂ)に示すように２機駆動状態における２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を示す図である。
【図１９】図１5(ｂ)に示すように２機駆動状態における２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を示す図である。
【図２０】図１5(ｃ)に示すように中央側の１機の駆動状態における２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を示す図である。
【図２１】図15(ｃ)に示すように中央側の１機の駆動状態における２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を示す図である。
【図２２】操縦装置のレバー切り替えを示す図である。
【図２３】他の実施の形態の２つのリモコン操作レバーと船舶の動きの関係を説明する図である。
【図２４】ステーションの切替を示す図である。
【図２５】４機掛け船舶の推進機の制御例を説明するリモコンコントローラを示す図である。
【図２６】リモコンコントローラによって駆動制御される４機の推進機を備えた船舶を示す図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  船舶
２  船体
３  船尾板
４  クランプブラケット
５Ｌ，５Ｍ，５Ｒ  推進機
６  エンジン
６L,6M,6R 演算部
７   スロットルボディ
８a  スロットルバルブ  
８b  弁軸
９   モータ
１０  運転席
１３  リモコンコントローラ
１４L,１４R リモコン操作レバー
１５L,１５R ポテンショメータ
１７ 制御部
１７ｂ メインスイッチ状態検出手段
１７ｃ  制御手段
１７L,17M,17R 演算部
１９  電動シフト機構
３０  レバー切替処理部
３１  シフト目標値演算部
３２  スロットル目標値演算部  
４０  目標シフト位置判定部
４１  シフトモータ駆動制御部
４２  スロットル制御部
５０  第１のステージ
５１  メインステーション
５２  サブステーション
６０  第２のステージ
６１  メインステーション
６２  サブステーション
ＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲ メインスイッチ
ＳＷＵ  レバー切替スイッチ
【図１】
2008128138.tif 000003
【図２】
2008128138.tif 000004
【図３】
2008128138.tif 000005
【図４】
2008128138.tif 000006
【図５】
2008128138.tif 000007
【図６】
2008128138.tif 000008
【図７】
2008128138.tif 000009
【図８】
2008128138.tif 000010
【図９】
2008128138.tif 000011
【図１０】
2008128138.tif 000012
【図１１】
2008128138.tif 000013
【図１２】
2008128138.tif 000014
【図１３】
2008128138.tif 000015
【図１４】
2008128138.tif 000016
【図１５】
2008128138.tif 000017
【図１６】
2008128138.tif 000018
【図１７】
2008128138.tif 000019
【図１８】
2008128138.tif 000020
【図１９】
2008128138.tif 000021
【図２０】
2008128138.tif 000022
【図２１】
2008128138.tif 000023
【図２２】
2008128138.tif 000024
【図２３】
2008128138.tif 000025
【図２４】
2008128138.tif 000026
【図２５】
2008128138.tif 000027
【図２６】
2008128138.tif 000028