(57)【要約】【課題】処理時間が長い複雑な画像処理をともなわずにインターレース処理に起因した奇数ラインと偶数ラインとのずれが車両周辺監視画像に反映されることを防止することによって、車両の周辺を監視するのに好適な高画質の車両周辺監視画像を迅速に表示することができる「車両周辺監視装置」を提供すること。【解決手段】カメラ４，５，６，７の撮影映像における奇数ラインと偶数ラインとのずれ量を車両の走行速度に基づいて求め、求められたずれ量を解消するためのマッピングテーブル１０の補正を行うことによって、カメラ４，５，６，７の撮影映像に対するデインターレース処理を行うこと。【選択図】図１
2008141648.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影可能な状態として前記車両に設置され、前記車両の周辺を撮影する際に、１フレームを奇数ラインと偶数ラインとに分割して撮影するインターレース処理を行うカメラを備え、前記カメラの撮影映像に基づいて前記車両の周辺を監視するための車両周辺監視画像を生成して表示部に表示する車両周辺監視装置であって、
前記カメラの撮影映像と前記車両周辺監視画像との対応関係を示すマッピングテーブルを記憶するマッピングテーブル記憶手段と、
このマッピングテーブル記憶手段に記憶された前記マッピングテーブルを用いて前記車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行う画像処理手段と、
前記カメラの撮影映像に対して、前記奇数ラインまたは前記偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの前記車両の走行にともなう前記奇数ラインと前記偶数ラインとの相対的なずれが前記車両周辺監視画像に反映されることを防止するデインターレース処理を行うデインターレース処理手段と、
前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と
を備え、
前記デインターレース処理手段が、前記走行速度検出手段の検出結果に基づいて、前記走行速度に対応した前記奇数ラインと前記偶数ラインとの相対的なずれ量を求め、このずれ量が前記車両周辺監視画像の生成の際に解消されるように前記マッピングテーブルを補正することによって、前記デインターレース処理を行うように形成されていること
を特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
予め求められた前記走行速度と前記ずれ量との対応関係を示す係数を記憶する係数記憶手段を備え、
前記デインターレース処理手段が、前記係数記憶手段に記憶された前記係数を用いて前記ずれ量を求めるように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
予め求められた前記走行速度と前記ずれ量との対応関係を示すテーブルを記憶するテーブル記憶手段を備え、
前記デインターレース処理手段が、前記テーブル記憶手段に記憶された前記テーブルを用いて前記ずれ量を求めるように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記デインターレース処理手段が、前記カメラの撮影映像における前記車両自体の映像および前記車両の陰の映像に対しては、前記デインターレース処理を行わないように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記カメラが、超広角レンズを備えたカメラとされ、
前記デインターレース処理手段が、前記カメラの撮影映像における前記カメラの遠方に存在する物体の映像に対しては、前記デインターレース処理を行わないように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記車両周辺監視画像が、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記車両周辺監視画像が、前記車両の側方を監視するためのサイドビュー画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に係り、特に、車両の周辺を監視するための車両周辺監視画像を表示部に表示することによって車両の運転操作を支援するのに好適な車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転操作の安全性を高めるための技術として、車両の周辺を監視するための画像である車両周辺監視画像を生成して車載機のディスプレイ上に表示する車両周辺監視装置が採用されるようになった。
【０００３】
この種の車両周辺監視装置は、車両に設置されたカメラによって撮影された路面等の車両の周辺の撮影映像に基づいて、車両周辺監視画像として、車両およびその周辺を車両の上方から見下ろした俯瞰画像や、車両の側方を監視するためのサイドビュー画像をディスプレイ上に表示するようになっていた。
【０００４】
また、車両周辺監視装置の中には、カメラによって車両の周辺を撮影する際に、１フレームを奇数ラインと偶数ラインとに分割して撮影するインターレース処理を行うものが採用されており、このようなインターレース処理をともなう車両周辺監視装置においては、奇数ラインの撮影映像（奇数フィールド）と偶数ラインの撮影映像（偶数フィールド）とを捕捉して合成した１フレームの撮影映像をマッピングテーブルを用いて変換することにより、車両周辺監視画像を生成するようになっていた。
【０００５】
ここで、このようなインターレース処理をともなう車両周辺監視装置においては、奇数ラインを撮影するタイミングと偶数ラインを撮影するタイミングとが異なることにより、１フレームの撮影映像中における奇数ラインと偶数ラインとの間に相対的なずれが生じることが知られていた。
【０００６】
例えば、図７は、車両の左ドアミラーに設置された超広角レンズを備えた左サイドカメラによって、インターレース処理を行いつつ駐車場を撮影した１フレームの撮影映像１を示したものであるが、この撮影映像１に示すように、インターレース処理を行う場合には、奇数ラインと偶数ラインとの間の相対的なずれによって、撮影映像１中の物体（図７における駐車線）が二重にぶれた状態として捕捉されることがあった。これは、インターレス縞と称されることもある。なお、このカメラの撮影映像１は、ディスプレイ上に直接表示されるものではなく、カメラによって内部的に捕捉されるものである。
【０００７】
そして、このようなカメラの撮影映像における奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれは、このずれが生じたカメラの撮影映像をマッピングテーブルを用いて変換した後の車両周辺監視装置にそのまま反映されてしまっていた。
【０００８】
例えば、図８は、図７に示した撮影映像１をマッピングテーブルを用いて変換した車両周辺監視装置としてのサイドビュー画像２であるが、このサイドビュー画像２には、カメラの撮影映像を反映して画像２中の物体（図８における駐車線）が二重に見えてしまう現象が生じている。このような現象は、車両の走行速度が速いほど程度（二重に見える部分の大きさ）が顕著になっていた。
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−２７４４８号公報
【特許文献２】特開２００２−３２４２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、従来から、インターレース処理によるノイズ（インターレース縞）を解消するための画像処理の手法として、デインターレース処理が知られていた。
【００１１】
このデインターレース処理においては、カメラの撮影映像が静止画の場合には、１フレームの撮影映像におけるラインごとに特徴点（例えば、ライン中における色差が大きく変化する点）を抽出した後に、奇数ラインと偶数ラインとの間で特徴点が合致する（揃う）位置を探し、偶数ラインを奇数ラインと特徴点が合致する位置までライン長手方向にずらす画像処理を行うようになっていた。
【００１２】
一方、カメラの撮影映像が動画の場合には、ライン整列方向に沿って特徴点を抽出していき、１つのラインと、これにライン整列方向において隣接する互いに偶奇が異なる他のラインとの間で、特徴点の位置の差（ライン長手方向における位置の差）が大きい場合に、デインターレース処理を中止して、撮影映像をそのまま表示するようになっていた。このとき、フレームごとに、偶数ラインと奇数ラインとを交互に表示するものもあった。
【００１３】
このようなデインターレース処理は、車両周辺監視画像の表示にも適用可能と思われる。
【００１４】
しかしながら、このようなデインターレース処理をそのまま車両周辺監視画像の表示に適用する場合には、次のような不具合があった。
【００１５】
すなわち、前述したように、ラインごとに特徴点を抽出して偶数ラインを奇数ラインと特徴点が揃う位置までずらす画像処理を行うのでは、画像処理に時間がかかり過ぎるため、車両の走行状態や車両の周辺の状況の変化に対応した車両周辺監視画像をすみやかに表示することができない。
【００１６】
一方、前述したように、デインターレース処理を中止して偶数ラインと奇数ラインとを交互に表示するのでは、画像が粗くなってしまう。特に、車両周辺監視画像の生成の際には、従来から、画像を綺麗にするために線形補間を行っていたが、デインターレース処理を中止する場合には、線形補間に使用するラインが抜け落ちるため、線形補間ができなくなる。特に、車両周辺監視画像に用いる撮影映像は、魚眼レンズ等の超広角レンズを備えたカメラによって撮影されたものであるため、場所によっては、撮影映像（原映像）が高倍率に拡大されて車両周辺監視画像として表示されることになるため、非常に粗い画像となってしまう。
【００１７】
このように、従来は、時間がかかる重い画像処理をともなわずに、インターレース処理による奇数ラインと偶数ラインとのずれが車両周辺監視画像に反映してしまうことを防止する手段としては、何ら有効な提案がなされていないのが実情であった。
【００１８】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、処理時間が長い複雑な画像処理をともなわずにインターレース処理に起因した奇数ラインと偶数ラインとのずれが車両周辺監視画像に反映されることを防止することによって、車両の周辺を監視するのに好適な高画質の車両周辺監視画像を迅速に表示することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視装置は、車両の周辺を撮影可能な状態として前記車両に設置され、前記車両の周辺を撮影する際に、１フレームを奇数ラインと偶数ラインとに分割して撮影するインターレース処理を行うカメラを備え、前記カメラの撮影映像に基づいて前記車両の周辺を監視するための車両周辺監視画像を生成して表示部に表示する車両周辺監視装置であって、前記カメラの撮影映像と前記車両周辺監視画像との対応関係を示すマッピングテーブルを記憶するマッピングテーブル記憶手段と、このマッピングテーブル記憶手段に記憶された前記マッピングテーブルを用いて前記車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を前記表示部に表示する処理を行う画像処理手段と、前記カメラの撮影映像に対して、前記奇数ラインまたは前記偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの前記車両の走行にともなう前記奇数ラインと前記偶数ラインとの相対的なずれが前記車両周辺監視画像に反映されることを防止するデインターレース処理を行うデインターレース処理手段と、前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とを備え、前記デインターレース処理手段が、前記走行速度検出手段の検出結果に基づいて、前記走行速度に対応した前記奇数ラインと前記偶数ラインとの相対的なずれ量を求め、このずれ量が前記車両周辺監視画像の生成の際に解消されるように前記マッピングテーブルを補正することによって、前記デインターレース処理を行うように形成されていることを特徴としている。
【００２０】
そして、このような構成によれば、車両の走行速度に基づいて奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を簡便かつ迅速に求め、このずれ量が解消されるようにマッピングテーブルを補正することによってカメラの撮影映像に対するデインターレース処理を行うことが可能となる。
【００２１】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、予め求められた前記走行速度と前記ずれ量との対応関係を示す係数を記憶する係数記憶手段を備え、前記デインターレース処理手段が、前記係数記憶手段に記憶された前記係数を用いて前記ずれ量を求めるように形成されていることを特徴としている。
【００２２】
そして、このような構成によれば、予め求められた走行速度とずれ量との対応関係を示す係数を用いることによって、奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量をさらに簡便かつ迅速に求めることが可能となる。
【００２３】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、予め求められた前記走行速度と前記ずれ量との対応関係を示すテーブルを記憶するテーブル記憶手段を備え、前記デインターレース処理手段が、前記テーブル記憶手段に記憶された前記テーブルを用いて前記ずれ量を求めるように形成されていることを特徴としている。
【００２４】
そして、このような構成によれば、予め求められた走行速度とずれ量との対応関係を示すテーブルを用いることによって、奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量をさらに簡便かつ迅速に求めることが可能となる。
【００２５】
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記デインターレース処理手段が、前記カメラの撮影映像における前記車両自体の映像および前記車両の陰の映像に対しては、前記デインターレース処理を行わないように形成されていることを特徴としている。
【００２６】
そして、このような構成によれば、カメラとの相対的な位置関係が車両の走行速度によらずに一定に維持される車両自体の映像および車両の陰の映像については、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれが生じていないとみなして、デインターレース処理を行わないようにすることが可能となる。
【００２７】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記カメラが、超広角レンズを備えたカメラとされ、前記デインターレース処理手段が、前記カメラの撮影映像における前記カメラの遠方に存在する物体の映像に対しては、前記デインターレース処理を行わないように形成されていることを特徴としている。
【００２８】
そして、このような構成によれば、超広角レンズを備えたカメラの撮影映像においては、車両の走行にかかわらずカメラの遠方に存在する物体の映像の変化が少ないので、このカメラの遠方に存在する物体の映像については、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれが少ないとみなして、デインターレース処理を行わないようにすることが可能となる。
【００２９】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像が、前記車両およびその周辺を前記車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていることを特徴としている。
【００３０】
そして、このような構成によれば、車両の走行速度に基づいて求められた奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を解消するように補正されたマッピングテーブルを用いて、車両周辺監視画像としての俯瞰画像を生成することが可能となる。
【００３１】
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記車両周辺監視画像が、前記車両の側方を監視するためのサイドビュー画像とされていることを特徴としている。
【００３２】
そして、このような構成によれば、車両の走行速度に基づいて求められた奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を解消するように補正されたマッピングテーブルを用いて、車両周辺監視画像としてのサイドビュー画像を生成することが可能となる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両の走行速度に基づいて奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を簡便かつ迅速に求め、このずれ量が解消されるようにマッピングテーブルを補正することによってカメラの撮影映像に対するデインターレース処理を行うことができるので、処理時間が長い複雑な画像処理をともなわずにインターレース処理に起因した奇数ラインと偶数ラインとのずれが車両周辺監視画像に反映されることを防止することができ、この結果、車両の周辺を監視するのに好適な高画質の車両周辺監視画像を迅速に表示することができる。
【００３４】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、予め求められた走行速度とずれ量との対応関係を示す係数を用いることによって、奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量をさらに簡便かつ迅速に求めることができるので、車両周辺監視画像をより迅速に表示することができる。
【００３５】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、予め求められた走行速度とずれ量との対応関係を示すテーブルを用いることによって、奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量をさらに簡便かつ迅速に求めることができるので、車両周辺監視画像をより迅速に表示することができる。
【００３６】
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、カメラとの相対的な位置関係が車両の走行速度によらずに一定に維持される車両自体の映像および車両の陰の映像に対しては、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれが生じていないとみなして、デインターレース処理を行わないようにすることができるので、デインターレース処理に要する時間を短縮化することができ、車両周辺監視画像をさらに迅速に表示することができる。
【００３７】
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、超広角レンズを備えたカメラの撮影映像においては、車両の走行にかかわらずカメラの遠方に存在する物体の映像の変化が少ないので、このカメラの遠方に存在する物体の映像に対しては、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれが少ないとみなして、デインターレース処理を行わないようにすることができるので、デインターレース処理に要する時間を短縮化することができ、車両周辺監視画像をさらに迅速に表示することができる。
【００３８】
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、車両の走行速度に基づいて求められた奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を解消するように補正されたマッピングテーブルを用いて、車両周辺監視画像としての俯瞰画像を生成することができるので、高画質の俯瞰画像を迅速に表示することができる。
【００３９】
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、車両の走行速度に基づいて求められた奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を解消するように補正されたマッピングテーブルを用いて、車両周辺監視画像としてのサイドビュー画像を生成することができるので、高画質の俯瞰画像を迅速に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００４１】
図１に示すように、本実施形態における車両周辺監視装置３は、車両の互いに異なる箇所に設置された合計４台のカメラ４，５，６，７を有している。これら４台のカメラ４，５，６，７のうちの１台のカメラ４は、車両の前部（例えば、エンブレム部）に、車両前方の走行面（路面等）を斜めに見下ろすように設置されたフロントカメラ４とされており、このフロントカメラ４は、車両の周辺として、車両の前方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。その他の３台のカメラ５，６，７のうちの１台のカメラ５は、車両の左ドアミラーに、車両左側方の走行面を斜めに見下ろすように設置された左サイドカメラ５とされており、この左サイドカメラ５は、車両の周辺として、車両の左側方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。その他の２台のカメラ６，７のうちの１台のカメラ６は、車両の右ドアミラーに、車両右側方の走行面を斜めに見下ろすように設置された右サイドカメラ６とされており、この右サイドカメラ６は、車両の周辺として、車両の右側方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。残りの１台のカメラ７は、車両の後部（例えば、リアハッチ）に、車両後方の走行面を斜めに見下ろすように設置されたバックカメラ７とされており、このバックカメラ７は、車両の周辺として、車両の後方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。
【００４２】
これらのカメラ４，５，６，７は、魚眼レンズ等の超広角レンズを備え、ＣＣＤ等の固体撮像素子の撮像面に物体の像を結像させるカメラとされている。
【００４３】
各カメラ４，５，６，７は、車両の周辺を撮影する際に、１フレームを奇数ラインと偶数ラインとに分割して撮影するインターレース処理を行うようになっている。なお、本実施形態におけるカメラ４，５，６，７は、撮影開始直後の最初の１フレームを撮影する際には、インターレース処理として、まず、偶数ラインを撮影し、その後、奇数ラインを撮影するものとする。その後は、偶数ラインおよび奇数ラインをインターレース処理によって交互に更新させるものとする。
【００４４】
各カメラ４，５，６，７には、画像処理手段としての画像処理部８が接続されており、この画像処理部８は、各カメラ４，５，６，７から各カメラ４，５，６，７の撮影映像を取得し、取得された撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための車両周辺監視画像を生成するようになっている。
【００４５】
本実施形態において、画像処理部８は、車両周辺監視画像として、車両およびその周辺を車両の上方（鉛直上方）から見下ろした俯瞰画像と、車両の側方を監視するためのサイドビュー画像とを生成するようになっている。
【００４６】
画像処理部８には、マッピングテーブル記憶手段としてのマッピングテーブル記憶部９が接続されており、このマッピングテーブル記憶部９には、俯瞰画像用のマッピングテーブルとサイドビュー画像用のマッピングテーブルとがそれぞれ記憶されている。なお、俯瞰画像用のマッピングテーブルは、カメラ４，５，６，７ごとに独立していてもよい。
【００４７】
ここで、マッピングテーブルには、カメラ４，５，６，７の撮影映像と俯瞰画像またはサイドビュー画像との対応関係が記述されている。
【００４８】
具体的には、図２に示すように、マッピングテーブル１０には、カメラ４，５，６，７のＸ−Ｙ座標系における座標点（Ｘｃｉ，Ｙｃｊ）（ｉ、ｊ∈Ｎ、但し、ｉ≠５、ｊ≠２）に位置するカメラ４，５，６，７の撮影映像における１つの画素を、後述するディスプレイ１１のＸ−Ｙ座標系における座標点（Ｘｔｍ，Ｙｔｎ）（ｍ、ｎ∈Ｎ、但し、ｍ≠４、ｎ≠３）に表示される俯瞰画像またはサイドビュー画像における１つの画素の生成に用いる旨が記述されている。
【００４９】
なお、マッピングテーブル１０には、カメラ４，５，６，７の撮影映像における２つ以上の画素を、俯瞰画像またはサイドビュー画像の１つの画素の生成に用いる旨が記述されていていもよい（例えば、特許文献１における段落００４１、００４４等参照）。また、マッピングテーブル１０は、超広角レンズの影響による撮影映像の歪みを補正することを加味した座標変換を行わせる内容となっている。
【００５０】
そして、画像処理部８は、俯瞰画像用のマッピングテーブル１０を用いて、各カメラ４，５，６，７の撮影映像をディスプレイ１１のＸ−Ｙ座標系の画像に変換（視点変換）して合成することによって、俯瞰画像を生成するようになっている。
【００５１】
さらに、画像処理部８は、サイドビュー画像用のマッピングテーブル１０を用いて左サイドカメラ５の撮影映像をディスプレイ１１のＸ−Ｙ座標系の画像に変換することによってサイドビュー画像を生成するようになっている。
【００５２】
画像処理部８には、ディスプレイ１１が接続されており、このディスプレイ１１に、画像処理部８によって生成された俯瞰画像およびサイドビュー画像が出力されて表示されるようになっている。
【００５３】
ここで、このようなマッピングテーブル１０をそのまま用いて俯瞰画像およびサイドビュー画像を表示する処理は、車両が走行していない状態においては有効であるが、車両が走行することによって、カメラ４，５，６，７の撮影映像における奇数ラインと偶数ラインとのずれが生じる場合には、このずれが俯瞰画像およびサイドビュー画像に反映して画質を落とす結果を招くことになる。
【００５４】
そこで、本実施形態においては、処理時間が長い複雑な画像処理をともなわずに、奇数ラインまたは偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれが俯瞰画像およびサイドビュー画像に反映されることを防止するための手段が講じられている。
【００５５】
すなわち、上記構成に加えて、マッピングテーブル記憶部９には、デインターレース処理手段としてのデインターレース処理部１２が接続されており、このデインターレース処理部１２には、走行速度検出手段としての走行速度検出部１４と、係数記憶手段またはテーブル記憶手段としてのずれ量−速度間対応情報記憶部１５とが、それぞれ接続されている。
【００５６】
走行速度検出部１４は、車両の走行速度を逐次検出し、検出結果をデインターレース処理部１２に出力するようになっている。
【００５７】
ずれ量−速度間対応情報記憶部１５には、奇数ラインまたは偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの走行区間における車両の走行速度と、この走行区間の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれ量との対応関係を示す情報（以下、ずれ量−速度間対応情報と称する）が記憶されている。このずれ量−速度間対応情報は、測定によって予め求められたものである。
【００５８】
このずれ量−速度間対応情報は、奇数ラインまたは偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの走行区間における車両の走行速度と、これに対応する奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量との対応関係を示す係数であってもよい。最も典型的な係数としては、図３に示すように、当該走行速度（ｋｍ／ｈ）と、ずれ量（ピクセル）との間に比例関係がある場合において、任意の走行速度Ｘ（ｋｍ／ｈ）と、これに対応するずれ量Ｙ（ピクセル）との比Ｙ／Ｘによって求められる比例直線Ｌの傾きを用いることができる。なお、本実施形態において、奇数ラインと偶数ラインとのずれ量は、車両の走行方向（図７における横方向）へのずれ量を想定している。
【００５９】
また、ずれ量−速度間対応情報は、図４に示すように、奇数ラインまたは偶数ラインの一方が撮影されてから他方が撮影されるまでの走行区間における車両の走行速度（ｋｍ／ｈ）と、これに対応する奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量（ピクセル）との対応関係を示すテーブル１６であってもよい。
【００６０】
そして、本実施形態において、デインターレース処理部１２は、走行速度検出部１４から出力された検出結果と、ずれ量−速度間対応情報記憶部１５に記憶されたずれ量−速度間対応情報とを用いることによって、現在の車両の走行速度に対応するずれ量を求めるようになっている。
【００６１】
ここで、ずれ量−速度間対応情報が前述した比例直線Ｌの傾きを示す係数Ｙ／Ｘの場合には、現在の車両の走行速度に係数Ｙ／Ｘを乗じることによってずれ量を求めることができる。一方、ずれ量−速度間対応情報がテーブル１６の場合には、テーブル１６内から現在の走行速度に対応するずれ量を抽出することによってずれ量を求めることができる。
【００６２】
そして、デインターレース処理部１２は、求められたずれ量が解消されるようにマッピングテーブル記憶部９に記憶されたマッピングテーブル１０を補正することにより、デインターレース処理を行うようになっている。
【００６３】
例えば、図５に示すように、左サイドカメラ５によって駐車場を撮影した場合の１フレームの撮影映像１７において、奇数ラインと偶数ラインとの間に車両の走行方向（図５における横方向）に相対的に４ピクセルのずれ量があることが求められた場合には、デインターレース処理部１２は、補正後のマッピングテーブル１０による偶数ラインの変換先が、４ピクセルのずれ量を解消するだけずれるように偶数ラインの変換先の座標を変更する補正を行うようになっている。
【００６４】
そして、画像処理部８は、このようなデインターレース処理部１２のデインターレース処理によって補正されたマッピングテーブル１０を用いて、車両の走行時におけるカメラ４，５，６，７の撮影映像を変換して俯瞰画像およびサイドビュー画像を生成し、生成された画像をディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００６５】
したがって、本実施形態によれば、車両の走行速度に基づいてカメラ４，５，６，７の撮影映像における奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を簡便かつ迅速に求め、このずれ量が俯角画像およびサイドビュー画像の生成の際に解消されるようにマッピングテーブルを補正することによって、カメラ４，５，６，７の撮影映像に対するデインターレース処理を簡便かつ迅速に行うことができる。
【００６６】
ところで、図５における一点鎖線で囲まれた領域に示すように、カメラ５の撮影映像１７中には、車両自体（車両の一部）の映像も含まれることがある。このような車両自体の映像は、車両の走行速度にかかわらず、カメラ４，５，６，７との相対的な位置関係が一定に維持される。したがって、車両自体の映像については、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれが生じないものとみなすことができる。このことは、図示はしないが、車両の陰の映像についても同様である。
【００６７】
また、本実施形態におけるカメラ４，５，６，７の撮影映像は、超広角レンズを備えたカメラ４，５，６，７によって撮影された歪みが大きい撮影映像であるため、図５における二点鎖線で囲まれた領域に示すように、カメラ５の撮影映像におけるカメラ５の遠方に存在する物体の映像は、車両が走行した場合であっても、奇数ラインと偶数ラインとのずれが少ないとみなすことができる。
【００６８】
そこで、本実施形態において、デインターレース処理部１２は、図５に示すように、カメラ４，５，６，７の撮影映像における車両自体の映像および車両の陰（図示せず）の映像ならびにカメラの遠方に存在する物体の映像については、デインターレース処理を行わないようになっている。
【００６９】
これにより、デインターレース処理に要する時間をさらに短縮化することが可能となる。
【００７０】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００７１】
本実施形態においては、まず、カメラ４，５，６，７によって車両の周辺を撮影し、撮影映像を画像処理部８に出力するとともに、走行速度検出部１４によって車両の走行速度を検出し、検出結果をデインターレース処理部１２に出力する。
【００７２】
次いで、画像処理部８は、走行速度検出部１４によって、車両が停止していること、すなわち、走行速度が０（ｋｍ／ｈ）であることが検出された場合には、マッピングテーブル記憶部９に記憶されたマッピングテーブル１０をそのまま用いて俯瞰画像およびサイドビュー画像を生成してディスプレイ１１に表示する。
【００７３】
一方、画像処理部８は、走行速度検出部１４によって自車両が走行していること（走行速度０（ｋｍ／ｈ）以上）が検出された場合には、デインターレース処理部１２によるカメラ４，５，６，７の撮影映像に対するデインターレース処理を待って、俯瞰画像およびサイドビュー画像を生成する。
【００７４】
この場合には、まず、デインターレース処理部１２によって、走行速度検出部１４の検出結果に対応したずれ量を、ずれ量−速度間対応情報記憶部１５内のずれ量−速度間対応情報を用いて求める。
【００７５】
このとき、ずれ量−速度間対応情報として係数を用いる場合には、走行速度検出部１４によって検出された走行速度に対応するずれ量として、小数をともなうずれ量が求められることが起こりうる。しかしながら、実際のずれ量は、整数のピクセル単位で生じるものであるので、係数を用いて求められたずれ量が小数をともなう場合には、例えば、小数点以下を四捨五入すればよい。
【００７６】
また、ずれ量−速度間対応情報としてテーブル１６を用いる場合には、テーブル１６内に所定の単位（例えば、２ｋｍ／ｈ）ごとに割り振られた速度と合致しない走行速度で車両が走行することは当然有り得る。その場合には、実際の走行速度に近いテーブル１６内の速度に対応するずれ量を選択すればよい。この場合、実際の走行速度が、テーブル１６内における最低速度よりも０（ｋｍ／ｈ）に近い場合には、デインターレース処理を行わないようにしてもよい。
【００７７】
次いで、デインターレース処理部１２により、マッピングテーブル記憶部１８内のマッピングテーブル１０に対して、求められたずれ量を解消するための補正を行うことによって、カメラ４，５，６，７の撮影映像に対するデインターレース処理を行う。
【００７８】
このとき、デインターレース処理部１２は、カメラ４，５，６，７の撮影映像における車両自体の映像、車両の陰の映像およびカメラ４，５，６，７の遠方に存在する物体の映像に対しては、デインターレース処理を行わないようにする。すなわち、マッピングテーブル１０におけるこれらの映像に相当する部分については、補正を行わないようにする。
【００７９】
そして、画像処理部８は、デインターレース処理部１２によるデインターレース処理によって補正された後のマッピングテーブル１０を用いることによって、図６に示すように、俯瞰画像１８およびサイドビュー画像１９をディスプレイ１１に表示する。
【００８０】
なお、サイドビュー画像１９は、図８に示したものと同様に、左サイドカメラ５の撮影映像１７をサイドビュー画像用のマッピングテーブル１０を用いて画像変換することによって生成されたものである。
【００８１】
また、俯瞰画像１８は、フロントカメラ４の撮影映像についての俯瞰画像１８用のマッピングテーブル１０による変換（視点変換）後の画像１８ａ、左サイドカメラ５の撮影映像についての当該マッピングテーブル１０による変換後の画像１８ｂ、右サイドカメラ６の撮影映像についての当該マッピングテーブル１０による変換後の画像１８ｃ、バックカメラ７の撮影映像についての当該マッピングテーブル１０による変換後の画像１８ｄおよび車両のイラスト画像１８ｅによって形成されている。
【００８２】
ここで、図６に示すように、俯瞰画像１８およびサイドビュー画像１９には、駐車線の画像がそれぞれ表示されているが、これらの駐車線の画像は、図８に示したように二重に見えてはおらず、路面の地の部分との境界が鮮明に識別できるものとなっている。
【００８３】
このように、本実施形態によれば、車両の走行速度に基づいて、奇数ラインと偶数ラインとの相対的なずれ量を簡便かつ迅速に求め、このずれ量が解消されるようにマッピングテーブルを補正することによってカメラの撮影映像に対するデインターレース処理を行うことができる。
【００８４】
この結果、処理時間が長い複雑な画像処理をともなわずにインターレース処理に起因した奇数ラインと偶数ラインとのずれが俯瞰画像１８およびサイドビュー画像１９に反映されることを防止することができ、車両の周辺を監視するのに好適な高画質の俯瞰画像１８およびサイドビュー画像１９を迅速に表示することができる。
【００８５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００８６】
例えば、必ずしもすべてのカメラ４，５，６，７の撮影映像に対してデインターレース処理を行う必要はなく、例えば、走行面に対するカメラ光軸の傾き等に起因して、車両の走行にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれの発生が少ないカメラについては、撮影映像に対するデインターレース処理を行わないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、マッピングテーブルを示す図
【図３】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、ずれ量−速度間対応情報の一例としての係数を説明するための説明図
【図４】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、ずれ量−速度間対応情報の一例としてのテーブルを示す図
【図５】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、カメラの撮影映像の一例を、デインターレース処理を行う領域の制限とともに示す説明図
【図６】本発明に係る車両周辺監視装置の実施形態において、俯瞰画像およびサイドビュー画像を示す図
【図７】カメラの撮影映像の一例を、インターレース処理にともなう奇数ラインと偶数ラインとのずれとともに示す図
【図８】従来の問題点を示す説明図
【符号の説明】
【００８８】
３  車両周辺監視装置
４  フロントカメラ
５  左サイドカメラ
６  右サイドカメラ
７  バックカメラ
８  画像処理部
９  マッピングテーブル記憶部
１１  ディスプレイ
１２  デインターレース処理部
１４  走行速度検出部
１５  ずれ量−速度間対応情報記憶部
１６  テーブル
１７  撮影映像
１８  俯瞰画像
１９  サイドビュー画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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