(57)【要約】【課題】誤り訂正能力を向上させ、遅延時間の短縮を図る。【解決手段】連送方式を用いて行う車々間通信における誤り訂正方法であって、自車両パケットを送信する送信手段と、他車両パケットを受信する受信手段と、受信情報を生成する複数の受信情報生成手段と、当該複数の受信情報生成手段を用いて受信情報を決定する受信情報決定手段とを具備し、当該受信情報決定手段が、前記複数の受信情報生成手段を順次実行して、誤りが検出されずに前記受信情報を生成した時点で受信情報を決定して処理を終了する。【選択図】図１
2008252600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連送方式を用いて行う車々間通信における誤り訂正方法において、
自車両パケットを送信する送信手段と、
他車両パケットを受信する受信手段と、
受信情報を生成する複数の受信情報生成手段と、
当該複数の受信情報生成手段を用いて受信情報を決定する受信情報決定手段とを具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記送信手段が、
送信情報１を生成する手段と、
前記送信情報１に誤り検出符号１を付加する手段と、
前記誤り検出符号１を付加した送信情報１をブロック符号１に関する誤り訂正符号化し送信情報２を生成する手投と、
自車両ＩＤを生成する手段と、
自車両シーケンス番号を生成する手段と、
自車両連送番号を生成する手段と、
前記自車両ＩＤ、前記自車両シーケンス番号及び前記自車両連送番号を用いて自車両制御情報を生成する手段と、
前記送信情報２及び前記自車両制御情報を用いて自車両パケットを生成する手段と、
前記自車両パケットを送信する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記受信手段が、
他車両から送信された他車両パケットを受信する手段と、
前記他車両パケットから受信情報１及び他車両制御情報を抽出する手段と、
前記受信情報１を前記ブロック符号１に関する誤り訂正復号化し受信情報２を生成する手段と、
前記他車両制御情報から他車両ＩＤ、他車両シーケンス番号及び他車両連送番号を抽出する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記受信情報決定手段が、前記複数の受信情報生成手段を順次実行して、誤りが検出されずに前記受信情報を生成した時点で受信情報８を決定して処理を終了することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記受信情報決定手段が、複数の受信情報生成手段を実行し、得られた受信情報全てを用いて多数決処理を行って最終的に受信情報を決定することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項６】
請求項５に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記受信情報決定手段が、全ての受信情報生成手段を実行することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項７】
請求項３乃至６のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記複数の受信情報生成手段のうちの１つが、前記受信情報２の誤り検出を行い、誤りが検出されない場合、該受信情報２から誤り検出符号を除いた受信情報３を生成することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項８】
請求項３乃至６のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記複数の受信情報生成手段のうちの１つが、
各受信情報１に対応する前記他車両ＩＤ及び前記他車両シーケンス番号を照合し、該受信情報１及び前記受信情報２を該他車両ＩＤ及び該他車両シーケンス番号が同一のものである受信情報群１及び受信情報群２に分別する手段と、
前記受信情報群１の前記受信情報１から前記ブロック符号１のパリティビットを抽出する手段と、
前記受信情報群２の前記受信情報２及び前記パリティビットを用いて受信情報４を生成する手段と、
前記受信情報４を用いて多数決判定を行い、多数決判定による受信情報５を生成する手段と、
前記受信情報５を前記ブロック符号１に関する誤り訂正復号化し受信情報６を生成する手段と、
前記受信情報６の誤り検出を行い、誤りが検出されない場合、該受信情報６から誤り検出符号を除いた受信情報７を生成する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項９】
請求項４乃至６のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記複数の受信情報生成手段のうちの１つが、
前記受信情報群１の前記受信情報１を用いて多数決判定を行い、多数決判定による受信情報９を生成する手段と、
前記受信情報９を前記ブロック符号１に関する誤り訂正復号化し受信情報１０を生成する手段と、
前記受信情報１０の誤り検出を行い、誤りが検出されない場合、該受信情報１０から誤り検出符号を除いた受信情報１１を生成する手段と、
前記受信情報１１から前記受信情報８を決定する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項１０】
請求項４乃至６のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記複数の受信情報生成手段のうちの１つが、
前記受信情報群２の該受信情報２を用いて多数決判定を行い、多数決判定による受信情報１２を生成する手段と、
前記受信情報１２の誤り検出を行い、誤りが検出されない場合、該受信情報１２から誤り検出符号を除いた受信情報１３を生成する手段と、
前記受信情報１３から前記受信情報８を決定する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項１１】
請求項４乃至６のいずれか１項に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
前記複数の受信情報生成手段のうちの１つが、
前記受信情報群１の前記受信情報１を構成するブロック符号の中からデータビット部を抽出する手段と、
前記データビット部を用いて多数決判定を行い、多数決判定による受信情報１４を生成する手段と、
前記受信情報１４の誤り検出を行い、誤りが検出されない場合、該受信情報１４から誤り検出符号を除いた受信情報１５を生成する手段と、
前記受信情報１５から前記受信情報８を決定する手段と
を具備することを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項１２】
請求項４に記載の車々間通信における誤り訂正方法において、
誤りが検出されずに前記受信情報を生成した回数を各受信情報生成手段毎にカウントして、カウント数の多い受信情報生成手段の実行順番を早くすることを特徴とする車々間通信における誤り訂正方法。
【請求項１３】
連送方式を用いて車々間通信を行う車々間通信システムにおいて、
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の誤り訂正方法を用いたことを特徴とする車々間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信によって車両間で相互に情報を交換する車々間通信システム及び車々間通信における誤り訂正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両配置が変化する中で任意の車両と情報を交換する車々間通信システムにおいて、各車両が送信したパケットは伝搬損失によるビットエラーやパケット衝突によるパケットエラーが原因で受信側において正常に受け取れないことがある。この問題点を解決する従来の方法の一つとして、連送方式がある。同一の情報を複数回送信する連送方式によって、受信側でのパケット受信に成功する確率を高めることが可能となる。この例としては、非特許文献１や特許文献１がある。
【特許文献１】特表平１１−５１１６０７号公報
【非特許文献１】無線データ通信研究会編：無線データ通信入門解説１９９４，ソフト・リサーチ・センター，第１２５〜１２７頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した従来の連送方式を用いた誤り訂正方法には以下のような問題がある。
【０００４】
送信側で複数の同一データのパケットを送信し、受信側で複数の同一データパケットを受信した後、複数のパケットのデータに対して多数決論理を行って照合する連送方式では全てのパケットを送受信するのに必要な時間だけ遅延が発生する点が問題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、連送方式を用いて行う車々間通信における誤り訂正方法であって、自車両パケットを送信する送信手段と、他車両パケットを受信する受信手段と、受信情報を生成する複数の受信情報生成手段と、当該複数の受信情報生成手段を用いて受信情報を決定する受信情報決定手段とを具備し、当該受信情報決定手段が、前記複数の受信情報生成手段を順次実行して、誤りが検出されずに前記受信情報を生成した時点で受信情報８を決定して処理を終了することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
前記連送方式による誤り訂正方法を利用すれば、従来の複数の同一データパケットを受信した後、複数のパケットのデータを照合する連送方式による誤り訂正方法よりも誤り訂正能力が向上するだけではなく、パケット受信に成功したパケットは発生し次第、受信終了とし受信データを保存または上位側に送信する為、遅延時間の短縮が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下に、本発明の実施形態にかかる車々間通信システム及び車々間通信における誤り訂正方法について添付図面を基に説明する。
【０００８】
図１は本発明の実施形態に係る各車両の車々間通信システムの機能ブロック図である。この車々間通信システムは、送信手段としての送信部と、受信手段としての受信部とから構成されている。
【０００９】
送信部は以下のように構成されている。送信データ生成部１は他車両へ送信する送信データ１ｄを生成し、誤り検出符号化部２へ送信する。誤り検出符号化部２は受信した送信データ１ｄにＣＲＣ符号等の誤り検出符号を付加した送信データ２ｄを生成し、誤り訂正符号化部３へ送信する。誤り訂正符号化部３は受信した送信データ２ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従ってブロック化し誤り訂正符号化した送信データ３ｄを生成し、自車両パケット生成部４へ送信する。
【００１０】
一方、自車両ＩＤ生成部５は各車両固有の自車両ＩＤ４ｄを生成し、制御情報生成部８へ送信する。シーケンス番号生成部６は各送信データ１ｄに対して異なるシーケンス番号５ｄを生成し、制御情報生成部８へ送信する。連送番号生成部７は各送信データ１ｄに対して事前に設定された連送回数に従って連送番号６ｄを生成し、制御情報生成部８へ送信する。制御情報生成部８は受信した自車両ＩＤ４ｄ、シーケンス番号５ｄ及び連送番号６ｄをもとに自車両制御情報７ｄを生成し、誤り検出符号化部９へ送信する。誤り検出符号化部９は受信した自車両制御情報７ｄにＣＲＣ符号等の誤り検出符号を付加した自車両制御情報８ｄを生成し、誤り訂正符号化部１０へ送信する。誤り訂正符号化部１０は受信した自車両制御情報８ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正符号化した自車両制御情報９ｄを生成し、自車両パケット生成部４へ送信する。
【００１１】
自車両パケット生成部４は、受信した送信データ３ｄ及び自車両制御情報９ｄにユニークワード及びエンドデリミタ等のヘッダ及びフッタ等を付加して自車両パケット１０ｄを生成し、自車両パケット送信部１１へ送信する。自車両パケット送信部１１は自車両パケット１０ｄにプリアンブル付加、変調処理等を施して送信パケット１１ｄを生成し、送信アンテナ１２を介して自車両パケット１０ｄを他車両へ送信する。送信データ生成部１で生成された各送信データ１ｄに対してそれぞれ生成される自車両パケット１０ｄの個数は、事前に設定された連送回数Ｎに等しい。
【００１２】
また、受信部は以下のように構成されている。
【００１３】
他車両パケット受信部１４は、他車両から送信された受信パケット１２ｄを、受信アンテナ１３を介して受信したら、同期及び復調処理等を施して他車両パケット１３ｄを生成し、他車両パケット分解部１５へ送信する。他車両パケット分解部１５は、受信した他車両パケット１３ｄからユニークワード及びエンドデリミタ等のヘッダ及びフッタ等を除いて受信データ１４ｄ及び他車両制御情報１５ｄを抽出し、それぞれ第１誤り訂正復号化部１６及び第２誤り訂正復号化部１７へ送信する。
【００１４】
第１誤り訂正復号化部１６は受信した受信データ１４ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正復号化した受信データ１６ｄを生成し、元の受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを受信データ保存部１８へ送信する。受信データ保存部１８は受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを保存し、後述の条件に応じて受信データ決定部１９へ送信する。また、受信データ保存部１８は、後述の条件に応じて不要となった受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを消去する。
【００１５】
受信情報決定手段としての受信データ決定部１９は、受信した受信データ１４ｄ、受信データ１６ｄ、後述する他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１ｄを用いて、他車両から送信された受信データを決定する。
【００１６】
第２誤り訂正復号化部１７は、受信した他車両制御情報１５ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正復号化した他車両制御情報１７ｄを生成し、誤り検出復号化部２０へ送信する。誤り検出復号化部２０は受信した他車両制御情報１７ｄに対してＣＲＣ符号等の誤り検出符号を用いて誤り検出復号化を行い、誤りが検出されたか否かを判定する。このとき誤りが検出されない場合は、他車両制御情報１７ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた他車両制御情報１８ｄを制御情報分解部２１へ送信する。制御情報分解部２１は、受信した他車両制御情報１８ｄから他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１ｄを抽出し、それぞれ他車両ＩＤ保存部２２、シーケンス番号保存部２３及び連送番号保存部２４へ送信する。他車両ＩＤ保存部２２は、受信した他車両ＩＤ１９ｄを保存し、必要に応じて受信データ決定部１９へ送信する。また、他車両ＩＤ保存部２２は不要となった他車両ＩＤ１９ｄを消去する。シーケンス番号保存部２３は、受信したシーケンス番号２０ｄを保存し、必要に応じて受信データ決定部１９へ送信する。また、シーケンス番号保存部２３は不要となったシーケンス番号２０ｄを消去する。連送番号保存部２４は受信した連送番号２１ｄを保存し、必要に応じて受信データ決定部１９へ送信する。また、連送番号保存部２４は不要となった連送番号２１ｄを消去する。
【００１７】
次に、第１誤り訂正復号化部１６における受信データ１４ｄの誤り訂正復号化方法を説明する。
【００１８】
図２は本実施形態における第１誤り訂正復号化部１６の誤り訂正復号化方法を示す模式図である。図２のように、受信データ１４ｄは複数のブロック符号で構成されており、各ブロック符号はデータビット及びパリティビットで構成されている。図２のブロック符号♯１及び♯ｎのように誤り訂正復号化が可能な場合、受信データ１６ｄの一部として誤り訂正復号化した後のデータビット♯１’、♯ｎ’を用いる。ブロック符号♯２のように誤り訂正復号化が不能な場合、受信データ１６ｄの一部としてデータビット♯２をそのまま用いる。受信データ１６ｄは全てのブロック符号に対して上記の処理を施して生成される。
【００１９】
次に、受信データ決定部１９における受信データ決定方法を説明する。図３は本実施形態における受信データ決定部１９の機能ブロック図である。受信データ決定部１９における受信データ決定方法は、受信情報としての受信データを生成する受信情報生成手段としての決定方法を複数備えて構成されている。具体的には、以下の決定方法１から決定方法５の５種類の決定方法を複数備えて構成されている。
【００２０】
以下の５つの決定方法は、順番に行って、誤りが検出されない時点で、受信データを決定してその後の処理を中止する場合と、全部の方法を行う場合とがある。設定に応じて、各方法が行われる。ここでは、誤りが検出されなければ、その後の処理を中止する場合を例に説明する。
【００２１】
まず、決定方法１について述べる。他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１ｄを誤り無く受信した場合、誤り検出復号化部２５においてそれらに対応する受信データ１６ｄについて誤り検出復号化を行い、誤りが検出されなければ受信データ１６ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた受信データ２２ｄを決定受信データ保存部２６へ送信して保存する。この場合は、以降の決定方法２から決定方法５の処理は行わない。
【００２２】
誤り検出復号化部２５において誤りが検出されれば、後述する決定方法２を行う。他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１ｄにおいて誤りを検出した場合、それらに対応する受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄは受信データ保存部１８から消去する。
【００２３】
次に、決定方法２について述べる。パリティビット抽出部２７は受信データ１４ｄの各ブロック符号からパリティビット２３ｄを抽出し、多数決処理部２８へ送信する。図４に本実施形態の決定方法２における多数決処理部２８の多数決処理を示す。多数決処理部２８は、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信したパリティビット２３ｄ及び受信データ１６ｄを用いてブロック符号を再生成する。ビット毎に多数決処理を行い、最多数ビットの符号の種類（すなわち０または１）及び個数を算出する。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一であるパリティビット２３ｄまたは受信データ１６ｄの個数（図４の場合は３である）に対して事前に設定された許容値以上である場合、そのビットは最多数ビットの符号に等しいとする。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一であるパリティビット２３ｄまたは受信データ１６ｄの個数に対して事前に設定された許容値よりも小さい場合、そのビットは不定とし、０及び１の両方を候補とする。不定であるビットの総数が事前に設定された許容値以下である場合、これらの多数決処理を施して受信データ２４ｄを生成する。不定であるビットが複数ある場合は、それぞれの不定ビットに０または１を当てはめて全ての組み合わせに対して受信データ２４ｄを生成する。
【００２４】
図３において誤り訂正復号化部２９は、受信した受信データ２４ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正復号化した受信データ２５ｄを誤り検出復号化部３０へ送信する。誤り検出復号化部３０は受信した受信データ２５ｄについて誤り検出復号化を行い、誤りが検出されなければ受信データ２５ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた受信データ２６ｄを決定受信データ保存部２６へ送信して保存する。この場合は、残りの受信データ２４ｄに関する誤り訂正復号化の処理、及び決定方法３から決定方法５の処理は行わない。
【００２５】
誤り検出復号化部３０において誤りが検出されれば、残りの受信データ２４ｄに関する誤り訂正復号化の処理を行う。全ての受信データ２４ｄに関する誤り訂正復号化の処理が終了し、かつ全ての受信データ２５ｄに誤りが検出されて受信データ２６ｄを生成できなければ、後述する決定方法３を行う。
【００２６】
次に、決定方法３について述べる。図５に本実施形態の決定方法３における多数決処理部３１の多数決処理を示す。多数決処理部３１は、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信した受信データ１４ｄについてビット毎に多数決処理を行い、最多数ビットの符号の種類及び個数を算出する。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信データ１４ｄの個数（図５の場合は３である）に対して事前に設定された許容値以上である場合、そのビットは最多数ビットの符号に等しいとする。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信データ１４ｄの個数に対して事前に設定された許容値よりも小さい場合、そのビットは不定とし、０及び１の両方を候補とする。不定であるビットの総数が事前に設定された許容値以下である場合、これらの多数決処理を施して受信データ２７ｄを生成する。不定であるビットが複数ある場合は、それぞれの不定ビットに０または１を当てはめて全ての組み合わせに対して受信データ２７ｄを生成する。
【００２７】
図３において誤り訂正復号化部３２は、受信した受信データ２７ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正復号化した受信データ２８を誤り検出復号化部３３へ送信する。誤り検出復号化部３３は受信した受信データ２８について誤り検出復号化を行い、誤りが検出されなければ受信データ２８からＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた受信データ２９ｄを決定受信データ保存部２６へ送信する。この場合は、残りの受信データ２７ｄに関する誤り訂正復号化の処理、及び決定方法４及び決定方法５の処理は行わない。
【００２８】
誤り検出復号化部３３において誤りが検出されれば、残りの受信データ２７ｄに関する誤り訂正復号化の処理を行う。全ての受信データ２７ｄに関する誤り訂正復号化の処理が終了し、かつ全ての受信データ２７ｄに誤りが検出されて受信データ２９ｄを生成できなければ、後述する決定方法４を行う。
【００２９】
次に、決定方法４について述べる。図６に本実施形態の決定方法４における多数決処理部３４の多数決処理を示す。多数決処理部３４は、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信した受信データ１６ｄについてビット毎に多数決処理を行い最多数ビットの符号の種類及び個数を算出する。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信データ１６ｄの個数（図６の場合は３である）に対して事前に設定された許容値以上である場合、そのビットは最多数ビットの符号に等しいとする。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信データ１６ｄの個数に対して事前に設定された許容値よりも小さい場合、そのビットは不定とし、０及び１の両方を候補とする。不定であるビットの総数が事前に設定された許容値以下である場合、これらの多数決処理を施して受信データ３０ｄを生成する。不定であるビットが複数ある場合は、それぞれの不定ビットに０または１を当てはめて全ての組み合わせに対して受信データ３０ｄを生成する。誤り検出復号化部３５は受信した受信データ３０ｄについて誤り検出復号化を行い、誤りが検出されなければ受信データ３０ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた受信データ３１ｄを決定受信データ保存部２６へ送信して保存する。この場合は、残りの受信データ３０ｄに関する誤り検出復号化の処理及び決定方法５の処理は行わない。
【００３０】
誤り検出復号化部３５において誤りが検出されれば、残りの受信データ３０ｄに関する誤り検出復号化の処理を行う。全ての受信データ３０ｄに関する誤り訂正復号化の処理が終了し、かつ全ての受信データ３０ｄに誤りが検出されて受信データ３１ｄを生成できなければ、後述する決定方法５を行う。
【００３１】
次に、決定方法５について述べる。データビット抽出部３６は受信した受信データ１４ｄの各ブロック符号からデータビット３２ｄを抽出し、多数決処理部３７へ送信する。図７に本実施形態の決定方法５における多数決処理部３７の多数決処理を示す。多数決処理部３７は、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一である受信したデータビット３２ｄについてビット毎に多数決処理を行い最多数ビットの符号の種類及び個数を算出する。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一であるデータビット３２ｄの個数（図７の場合は３である）に対して事前に設定された許容値以上である場合、そのビットは最多数ビットの符号に等しいとする。各ビットに対して最多数ビットの個数が、それまでに受信した他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが同一であるデータビット３２ｄの個数に対して事前に設定された許容値よりも小さい場合、そのビットは不定とし、０及び１の両方を候補とする。不定であるビットの総数が事前に設定された許容値以下である場合、これらの多数決処理を施して受信データ３３ｄを生成する。不定であるビットが複数ある場合は、それぞれの不定ビットに０または１を当てはめて全ての組み合わせに対して受信データ３３ｄを生成する。
【００３２】
図３において誤り検出復号化部３８は受信した受信データ３３ｄについて誤り検出復号化を行い、誤りが検出されなければ受信データ３３ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた受信データ３４ｄを決定受信データ保存部２６へ送信して保存する。この場合は、残りの受信データ３３ｄに関する誤り検出復号化の処理は行わない。
【００３３】
誤り検出復号化部３８において誤りが検出されれば、残りの受信データ３３ｄに関する誤り検出復号化の処理を行う。全ての受信データ３３ｄに関する誤り訂正復号化の処理が終了し、かつ全ての受信データ３３ｄに誤りが検出されて受信データ３４ｄを生成できなければ、受信データの決定は行わずに処理を終了する。
【００３４】
以上の受信データ決定部１９における処理が事前に設定された連送回数に等しい連送番号に対応する受信データ１４ｄに関して終了したら、その受信データ１４ｄと他車両ＩＤ１９ｄ及びシーケンス番号２０ｄが等しい受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄは受信データ保存部１８から消去する。
【００３５】
［動作］
図８は本実施形態における各車両の車々間通信システムでの動作を示すフローチャートである。図中の左側及び右側はそれぞれ送信側及び受信側の動作を示している。
【００３６】
送信側の動作は次のようになっている。
【００３７】
各車両は送信時には、送信データ生成部１において、送信データ１ｄを生成し、誤り検出符号化部２へ送信する（ステップＳ１）。次に、誤り検出符号化部２において、受信した送信データ１ｄにＣＲＣ符号等の誤り検出符号を付加した送信データ２ｄを生成し、誤り訂正符号化部３へ送信する（ステップＳ２）。誤り訂正符号化部３においては、受信した送信データ２ｄをブロック化して誤り訂正符号化を行い、送信データ３ｄを生成する（ステップＳ３）。
【００３８】
合わせて、自車両ＩＤ生成部５、シーケンス番号生成部６及び連送番号生成部７において、それぞれ自車両ＩＤ４ｄ、シーケンス番号５ｄ及び連送番号６ｄを生成し、制御情報生成部８へ送信する（ステップＳ４）。制御情報生成部８においては、受信した自車両ＩＤ４ｄ、シーケンス番号５ｄ及び連送番号６ｄをもとに自車両制御情報７ｄを生成し、誤り検出符号化部９へ送信する（ステップＳ５）。誤り検出符号化部９においては、受信した自車両制御情報７ｄにＣＲＣ符号等の誤り検出符号を付加した自車両制御情報８ｄを生成し、誤り訂正符号化部１０へ送信する（ステップＳ６）。誤り訂正符号化部１０においては、受信した自車両制御情報８ｄを誤り訂正符号化した自車両制御情報９を生成し自車両パケット生成部４へ送信する（ステップＳ７）。
【００３９】
自車両パケット生成部４においては、受信した送信データ３及び自車両制御情報９にヘッダ及びフッタ等を付加し自車両パケット１０ｄを生成し、自車両パケット送信部１１へ送信する（ステップＳ８）。自車両パケット送信部１１は自車両パケット１０ｄにプリアンブル付加、変調処理等を施して送信パケット１１ｄを生成し、送信アンテナ１２を介して自車両パケット１１ｄを他車両へ連送方式で送信する（ステップＳ９）。各車両は以上の送信動作を車々間通信によるパケット送信が終了となるまで繰り返す。
【００４０】
各車両は受信時には、他車両パケット受信部１４において受信アンテナ１３を介して他車両から送信された受信パケット１２ｄを受信したら、同期及び復調処理等を施して他車両パケット１３ｄを生成し、他車両パケット分解部１５へ送信する（ステップＳ１０）。他車両パケット分解部１５においては、受信した他車両パケット１３ｄからユニークワード及びエンドデリミタ等のヘッダ及びフッタ等を除き受信データ１４ｄ及び他車両制御情報１５ｄを抽出し、それぞれ第１誤り訂正復号化部１６及び第２誤り訂正復号化部１７へ送信する（ステップＳ１１）。
【００４１】
第１誤り訂正復号化部１６においては、受信した受信データ１４ｄを事前に設定された誤り訂正符号に従って誤り訂正復号化した受信データ１６ｄを生成し、受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを受信データ保存部１８へ送信する。受信データ保存部１８においては受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを受信データ決定部１９へ送信する。合わせて、第２誤り訂正復号化部１７においては、受信した他車両制御情報１５ｄを誤り訂正復号化した他車両制御情報１７ｄを生成し、誤り検出復号化部２０へ送信する（ステップＳ１２）。誤り検出復号化部２０は受信した他車両制御情報１７ｄをＣＲＣ符号等の誤り検出符号を用いて誤り検出復号化を行い（ステップＳ１３）、誤りが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４２】
誤りが検出されない場合は、受信データを誤り訂正復号化した後（ステップＳ１５）、他車両制御情報１７ｄからＣＲＣ符号等の誤り検出符号を除いた他車両制御情報１８ｄを制御情報分解部２１へ送信する。制御情報分解部２１は受信した他車両制御情報１８ｄから他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１を抽出し、それぞれ他車両ＩＤ保存部２２、シーケンス番号保存部２３及び連送番号保存部２４へ送信する（ステップＳ１６）。他車両ＩＤ保存部２２は、受信した他車両ＩＤ１９ｄを受信データ決定部１９へ送信する。シーケンス番号保存部２３は受信したシーケンス番号２０ｄを必要に応じて受信データ決定部１９へ送信する。連送番号保存部２４は受信した連送番号２１を必要に応じて受信データ決定部１９へ送信する。
【００４３】
受信データ決定部１９においては、受信した受信データ１４ｄ、受信データ１６ｄ、他車両ＩＤ１９ｄ、シーケンス番号２０ｄ及び連送番号２１を用いて他車両から送信された受信データを決定する。決定方法は前述した決定方法１から順に決定方法５まで行う。これら５つの決定方法を順に行って、パケット受信に成功し次第、その決定方法を終了して、次の処理に進む（ステップＳ１７）。
【００４４】
一方、ステップｓ１４において、誤りが検出された場合は、受信データ１４ｄを消去し（ステップＳ１８）、連送回数に達したか否かを判断し（ステップＳ１９）、達していなければ前記ステップＳ１０に戻る。連送回数に達した場合は、後述するステップＳ２３に進む。
【００４５】
また、ステップＳ１７の受信データ決定処理により受信データが決定したか否か判断し（ステップＳ２０）、受信データが決定した場合は、決定した受信データを保存し、受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを消去する（ステップＳ２１）。
【００４６】
ステップＳ２０において、受信データが決定していない場合は、連送回数に達したか否かを判断し（ステップＳ２２）、達していなければ前記ステップＳ１０に戻る。連送回数に達した場合は、受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄを消去する（ステップＳ２３）。
【００４７】
［効果］
本実施形態の連送方式による誤り訂正方法を利用すれば、従来の連送方式（複数の同一データパケットを受信した後、複数のパケットのデータを照合する方式）による誤り訂正方法よりも、誤り訂正能力を向上させることができる。
【００４８】
さらに、パケット受信に成功したパケットは発生し次第、受信終了とし受信データを保存または上位側に送信する為、遅延時間の短縮を図ることが可能となる。
【００４９】
［変形例］
本実施形態における受信データ決定方法では、前記５つの決定方法のうちの決定方法１から順に行ったが、決定方法の順序を変えても構わない。また、ある決定方法で受信データが決まらなかった場合に別の決定方法を行っているが、全ての決定方法を行い全ての決定された受信データを用いて最終的な受信データ決定を行うことも可能である。例えば、全ての決定方法を行い、得られた受信データ全てを用いて多数決処理を行った結果を最終的な受信データとする方法がある。
【００５０】
本実施形態では連送回数を事前に設定したが、自車両制御情報に連送回数を付加すれば、運送回数を可変にして構わない。
【００５１】
本実施形態ではデータを誤り訂正符号化する際に使用する誤り訂正符号を事前に設定したが、自車両制御情報に誤り訂正符号に関する情報を付加すれば、誤り訂正符号を各パケットで変えても構わない。
【００５２】
本実施形態における受信データ決定部１９の決定方法では、決定方法２及び決定方法４のように誤り訂正後のデータビットを多数決処理に使用する場合と、決定方法３及び決定方法５のように誤り訂正前のデータビットを多数決処理に使用する場合を分離していたが、各受信データ１４ｄ及び受信データ１６ｄの両方を使用し、またはそれらを構成する誤り訂正符号ブロックを使用し、全ての組み合わせで多数決処理を行うことも可能である。
【００５３】
本実施例では各送信データを区別するためにシーケンス番号を付加する形式で説明しているが、各送信データが区別可能な情報を付加すればシーケンス番号でなくても構わない。
【００５４】
また、前記実施形態では、前記受信情報決定手段（受信データ決定部１９）が、複数の受信情報生成手段（決定方法１〜５）を順次実行して、誤りが検出されずに前記受信データを生成した時点で、受信データを決定して処理を終了するようにしたが、決定方法１〜５を実行し、得られた受信情報全てを用いて多数決処理を行って最終的に受信情報を決定するようにしてもよい。この場合、実行する決定方法として、各決定方法１〜５のうちの全部でも、その一部でよい。諸条件に応じて設定する。
【００５５】
また、前記実施形態では、決定方法１〜５の実行順番を予め決定してその順番を固定したが、誤りが検出されずに前記受信データを生成した回数を各決定方法１〜５毎にカウントして、カウント数の多い決定方法１〜５の実行順番を早くするようにしてもよい。これにより、受信データ決定に要する時間が統計的に減少して、更なる遅延時間の短縮を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態に係る各車両の車々間通信システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における誤り訂正復号化部の誤り訂正復号化方法を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態における受信データ決定部の機能部クロック図である。
【図４】本発明の実施形態の決定方法２における多数決処理を示す模式図である。
【図５】本発明の実施形態の決定方法３における多数決処理を示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態の決定方法４における多数決処理を示す模式図である。
【図７】本発明の実施形態の決定方法５における多数決処理を示す模式図である。
【図８】本発明の実施形態の各車両の車々間通信システムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１：送信データ生成部、２：誤り検出符号化部、３：誤り訂正符号化部、４：自車両パケット生成部、５：自車両ＩＤ生成部、７：連送番号生成部、８：制御情報生成部、９：誤り検出符号化部、１０：誤り訂正符号化部、１３：受信アンテナ、１４：他車両パケット受信部、１５：他車両パケット分解部、１６：第１誤り訂正復号化部、１７：第２誤り訂正復号化部、１８：受信データ保存部、１９：受信データ決定部、２０：誤り検出復号化部、２１：制御情報分解部、２２：他車両ＩＤ保存部、２３：シーケンス番号保存部、２４：連送番号保存部、２５：誤り検出復号化部、２６：決定受信データ保存部、２７：パリティビット抽出部、２８：多数決処理部、２９：誤り訂正復号化部、３０：誤り検出復号化部、３１：多数決処理部、３２：誤り訂正復号化部、３３：誤り検出復号化部、３４：多数決処理部、３５：誤り検出復号化部、３６：データビット抽出部、３７：多数決処理部、３８：誤り検出復号化部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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