(57)【要約】【課題】遠方にある物体でも物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下化を可能にすること。【解決手段】移動体に搭載され、移動体の移動方向において対象物の画像を用いて前記対象物を走行環境情報として取得する障害物検出装置１００である。物体検出部１１１は、移動体の移動方向にある対象物の位置と方向を検出する。カメラ設定算出部１１２は、対象物の位置と方向から、対象物の種類毎に予め設定された対象物認識可能な画像サイズで撮像できるレンズの向き、レンズの焦点及びズームの設定からなるカメラ設定を算出する。カメラ制御部１１４は、カメラ１０４を制御して対象物毎に算出されたカメラ設定で対象物の撮像を行い、画像取得部１１５により画像を取得させる。【選択図】図１
2008060988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の移動方向において対象物の画像を用いて前記対象物を走行環境情報として取得する走行環境情報取得装置であって、
前記移動体の移動方向にある前記対象物の位置と方向を検出する物体検出手段と、
前記対象物の位置と方向から、対象物の種類毎に予め設定された対象物認識可能な画像サイズで撮像できるレンズの向き、レンズの焦点及びズームの設定からなるカメラ設定を算出するカメラ設定算出手段と、
カメラを制御して前記対象物毎に算出された前記カメラ設定で前記対象物の撮像を行うカメラ制御手段と、
算出された前記カメラ設定に基づいて前記カメラで撮像した対象物の画像を取得する画像取得手段と、
を備えることを特徴とする走行環境情報取得装置。
【請求項２】
撮像された対象物画像と設定された前記カメラ設定を用いて、前記対象物の種類を判定するとともに、前記対象物の種類と距離と方向から、前記対象物の危険度を判定する物体認識手段と、
前記物体認識手段で判定した前記対象物の危険度に対応した危険通知を行う危険通知手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１記載の走行環境情報取得装置。
【請求項３】
前記物体検出手段により複数の前記対象物が検出され、検出した全ての対象物を撮像する場合に、
前記カメラ設定算出手段により算出された前記複数の対象物毎のカメラ設定に基づいて、レンズの向きの変更量、レンズの焦点を合せるレンズ移動量及びズーム設定するレンズ移動量が最小となる前記複数の対象物の撮像順序を算出する撮像順序算出手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載の走行環境情報取得装置。
【請求項４】
前記対象物を撮像する複数のカメラを備え、
前記カメラ制御手段は、前記撮像順序算出手段により算出された撮像順序を、前記複数のカメラ毎に割り当てて、前記複数のカメラをそれぞれ用いて、前記撮像順序で撮像される対象物に対するカメラ設定で対象物の撮像を行うことを特徴とする請求項１記載の走行環境情報取得装置。
【請求項５】
前記複数のカメラは、それぞれ撮像距離が異なり、
前記カメラ制御手段は、前記複数のカメラの撮像距離に基づいて、前記複数のカメラに前記撮像順序を割り当てることを特徴とする請求項４記載の走行環境情報取得装置。
【請求項６】
前記対象物までの距離と方向を算出するための前記対象物の撮像と、前記対象物の識別のための前記対象物の撮像とを行う複数のカメラと、
前記複数のカメラによる前記対象物までの距離と方向を算出するための撮像と、前記対象物の識別のための撮像とを切り替える撮像切替部とを備え、
前記撮像切替部の切替によって、
前記物体検出手段は、前記複数のカメラの視差を用いて対象物の方向と距離を算出して前記対象物の位置と方向を検出し、
前記カメラ制御手段は、前記複数のカメラを用いて前記対象物の識別のための対象物の画像を撮像することを特徴とする請求項１記載の走行環境情報取得装置。
【請求項７】
移動体に搭載され、前記移動体の移動方向において対象物の画像を用いて前記対象物を走行環境情報として取得する走行環境情報取得方法であって、
前記移動体の移動方向にある前記対象物の位置と方向を検出する物体検出ステップと、
前記対象物の位置と方向から、対象物の種類毎に予め設定された対象物認識可能な画像サイズで撮像できるレンズの向き、レンズの焦点及びズームの設定からなるカメラ設定を算出するカメラ設定算出ステップと、
カメラを制御して、前記カメラ設定で前記対象物の撮像を行うカメラ制御ステップと、
算出された前記カメラ設定に基づいて前記カメラで撮像した対象物の画像を取得する画像取得ステップと、
を備えることを特徴とする走行環境情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車など移動体に搭載され、移動体周囲の環境を認識して障害物を検出する走行環境情報取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者を支援するために、自動車などの車両に搭載され、自車両が走行する方向に存在する走行の障害となる物体を、画像処理により認識する装置が知られている。
【０００３】
このように障害物を検出する装置として、例えば、特許文献１の走行環境認識装置が周知である。この走行環境認識装置では、レーダにより検出された対象物までの距離および方位とカメラで撮影した画像とから対象物までの距離と方位に応じて物体識別対象の範囲を限定（特定）し、限定した範囲内の画像で物体識別が行われている。
【０００４】
図１０〜図１２を用いて、従来の走行環境認識装置において撮像した画像を用いて物体識別を行う処理を説明する。
【０００５】
図１０は、走行車両と対象物の位置関係を示す図、図１１は、図１０の位置関係を用いて、従来の方式による自車両と対象物の位置関係から画像内の対象物範囲特定方法を示す概念図、図１２は、従来の方式における自車両と対象物の位置関係から画像内の対象物画像の抽出方法を示す概念図である。
【０００６】
図１０に示す走行車両において、移動方向に位置する対象物Ａ〜Ｃの物体識別を行う場合、従来の走行環境装置では、カメラを用いて走行方向に存在する対象物Ａ〜Ｃを撮影する（図１１（ａ）参照）する。図１１（ａ）に示すように対象物Ａ〜Ｃが表示された一画像１と、レーダで取得した対象物Ａ〜Ｃまでの距離及び対象物Ａ〜Ｃの方向によって、図１１（ｂ）に示すように、対象物Ａ〜Ｃのそれぞれに対して対象物認識範囲２〜４を設定する。
【０００７】
次いで、図１２に示すように、画面１から対象物認識範囲２〜４を抽出し、それぞれを物体識別可能な変換処理（図１２では拡大した画像６〜８として示す）を行って対象物認識処理を実行する。
【特許文献１】特開２００４−２６５４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に示す走行環境認識装置で用いられる物体認識方法では、図１１及び図１２に示すように、対象物Ａ〜Ｃに対して物体認識対象を行う場合、同一の画像１として撮影された対象物Ａ〜Ｃの画像を用いて行う。
【０００９】
よって、従来の走行環境認識装置では、遠方の物体は、画像内では小さく写るため構成する画素数が少なく、かつ、物体の輪郭が不明瞭になるため、周辺の建物と検出対象の物体との分離が困難であり、物体識別の精度が低下するという問題がある。
【００１０】
また、高解像度の画像を使用した場合、遠方の物体の検出部分を構成する画素数は増加するが、近傍の対象物を構成する画素数も増大するため、物体識別に要する処理時間が増大するという問題がある。
【００１１】
さらに、従来の走行環境認識装置では、対象部分の画像の大きさを同一とすることにより、物体識別に要する処理時間の低減を図る（図１２参照）ため、画像の大きさの拡大と縮小処理に処理時間がかかり、結果として処理時間が増大するという問題がある。
【００１２】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下が可能な走行環境情報取得装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の走行環境情報取得装置は、移動体に搭載され、前記移動体の移動方向において対象物の画像を用いて前記対象物を走行環境情報として取得する走行環境情報取得装置であって、前記移動体の移動方向にある前記対象物の位置と方向を検出する物体検出手段と、前記対象物の位置と方向から、対象物の種類毎に予め設定された対象物認識可能な画像サイズで撮像できるレンズの向き、レンズの焦点及びズームの設定からなるカメラ設定を算出するカメラ設定算出手段と、カメラを制御して前記対象物毎に算出された前記カメラ設定で前記対象物の撮像を行うカメラ制御手段と、算出された前記カメラ設定に基づいて前記カメラで撮像した対象物の画像を取得する画像取得手段とを備える構成を採る。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態では、走行環境情報取得装置を、移動する移動体に搭載され、前記移動体の移動方向において障害物となりうる対象物の画像を用いて前記対象物を検出する障害物検出装置に適用して説明する。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように障害物検出装置１００は、物体検出センサ１０２と、カメラ１０４と、スピーカ１０５と、モニタ１０６と、障害物検出処理部１１０とを有する。
【００１８】
障害物検出処理部１１０は、物体検出部１１１と、カメラ設定算出部１１２と、撮影順序算出部１１３と、カメラ制御部１１４と、画像取得部１１５と、物体認識部１１６と、危険度判定部１１７と、通知部１１８とを有する。
【００１９】
物体検出センサ１０２は、カメラやレーダ等を用いて識別対象となる複数の対象物までの現在の位置からの距離と方向を取得するものであり、取得した情報は、物体検出部１１１に出力する。なお、物体検出センサ１０２としてレーダやソナー等を用いた場合、これらレーダやソナーの反射波を利用して、反射方向と反射波の強度と反射波の到達時間から、対象物がある方向と距離を算出することになる。この構成により、遠方の対象物の物体識別の精度向上と物体識別に要する処理時間の短縮が可能になる。
【００２０】
物体検出部１１１は、物体検出センサ１０２より入力される複数の対象物までの距離と方向の情報に基づき、規定する距離範囲内にあり、かつ、規定する方向範囲内になる対象物の集合を１つの対象物として判断する。その判断した情報は、物体検出センサ１０２からの情報とともにカメラ設定算出部１１２に出力される。
【００２１】
なお、規定する距離範囲及び方向範囲は、物体認識部１１６において物体識別の対象となる対象物の長さの許容値、例えば、自動車の場合は全長の許容値から設定し、方向範囲は、対象物までの距離から対象物が取りうる幅の許容値、例えば、自動車の場合は自動車の幅と距離に応じた視野角内の範囲を許容値として設定する。
【００２２】
カメラ設定算出部１１２は、入力される情報を用いて、物体検出部１１１で検出する複数の対象物毎に、カメラ１０４を用いて撮影した際に、物体認識部１１６にて物体の認識に適した画像サイズとなるカメラ設定を算出する。この画像サイズは、対象物の種類（歩行者、自動車など）毎に予め設定された対象物認識可能なものであり、同じ解像度の画像で同じ大きさのものである。
【００２３】
具体的には、カメラ設定算出部１１２は、物体検出部１１１で検出する複数の対象物毎に、現在位置から対象物までの距離より、物体認識部１１６にて物体の認識に適した画像のサイズとなるカメラのズーム設定値の算出とレンズ焦点の設定値を算出する。また、カメラ設定算出部１１２は、物体検出部１１１で検出する複数の対象物毎に、対象物に対する現在位置からの方向より、物体認識部１１６にて物体の認識に適した画像のサイズとなる撮影を行うためのカメラの上下方向と左右方向の設定値を算出する。
【００２４】
撮影順序算出部１１３は、カメラ設定算出部１１２で算出した対象物毎のカメラの設定値と対象物までの距離と方向に基づき、距離や方向から対象物の撮影順序を決定する。
【００２５】
この撮影順序算出部１１３は、カメラ１０４への負荷の軽減とすべての対象物の撮影に必要な撮影時間を短縮し、物体識別に要する処理時間の短縮とカメラの制御に要する所要時間の短縮とカメラの負荷軽減によるカメラ寿命の延長を可能にする。
【００２６】
カメラ制御部１１４は、撮影順序算出部１１３から入力される情報に基づいて、カメラ１０４を制御して対象物の撮像を行う。
【００２７】
具体的に、カメラ制御部１１４は、撮影順序算出部１１３の撮影順序と対象物毎のカメラの設定値に従って、カメラ１０４のズームの設定とレンズの焦点の設定とレンズ方向の設定を行う。
【００２８】
また、カメラ制御部１１４は、カメラ１０４に対して、設定した内容での撮影実施を指示し、カメラ１０４を制御して、対象物の画像の撮影を対象物数分繰り返し実行する。
【００２９】
また、カメラ制御部１１４は、撮影順序算出部１１３から入力される対象物毎のカメラ設定を画像取得部１１５に出力する。
【００３０】
画像取得部１１５は、カメラ１０４で撮影した画像を取得するとともに、カメラ制御部１１４から撮影した画像に対応する対象物までの距離と方向を取得して、対象物数分の画像情報を作成する。画像取得部１１５は、作成した対象物数分の画像情報を、保存するとともに、物体認識部１１６に出力する。
【００３１】
物体認識部１１６は、画像取得部１１５で取得した対象物の画像から、対象物の識別を行い、対象物までの距離と方向と対象物の識別結果から物体情報を生成する。
【００３２】
危険度判定部１１７は、物体認識部１１６で生成した対象物までの距離と方向と対象物の識別結果からなる物体情報より、対象物の危険度を判断する。
【００３３】
詳細には、物体認識部１１６で認識した対象物の種類と自車両から対象物までの距離と方向を用いて、対象物の種類や距離、同一車線内外などよって危険度を判断する。
【００３４】
例えば、危険度判定部１１７は、対象物の種類が車両であるとき、対象物が自車線の範囲内にあり、距離が３０ｍ以内の場合には危険、３０ｍから６０ｍの範囲内の場合には注意、６０ｍを超える場合には安全、対象物が自車線の範囲外にあり、且つ、距離が３０ｍ以内の場合には注意、３０ｍを超える場合には安全とそれぞれ判断する。
【００３５】
また、危険度判定部１１７では、対象物の種類が人であるときは、車両の場合の半分で判断する方法とする。なお、危険を判断する距離の分割は、上記の例と異なり、少ない分割数やより多い分割数でも同様の効果が得られる。
【００３６】
また、上記構成の危険度判定部１１７は、自車両の走行速度に基づき、動的に距離範囲を変更するようにしてもよい。
【００３７】
さらに、判断の対象物が自車両の走行車線と同一の走行車線か否かの判断は、車線を区別する道路面上に表示されている白線や黄色の線を画像から検出するようにしてもよい。このような走行車線検出方法を利用することにより、容易に実現することが可能である。
【００３８】
通知部１１８は、危険度判定部１１７により判定された自車と対象物が衝突する危険度に基づき、危険通知内容を作成し、スピーカ１０５、あるいは、モニタ１０６より、運転者に通知を行う。
【００３９】
次いで、上記構成を有する障害物検出装置１００の動作について、図２及び図３を用いて説明する。
【００４０】
図２及び図３は、本発明の実施の形態１における障害物検出装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。なお、図２は、撮影終了までの処理を示すものであり、図３は、取得した対象物の画像を用いて物体認識を行う処理を示すものである。
【００４１】
ステップＳ２０１では、障害物検出装置１００において、物体検出センサ１０２が、自車両の現在位置から自車両の移動方向に存在する対象物までの距離と方向を取得してステップＳ２０２に移行する。なお、ステップＳ２０１において、物体検出センサ１０２が複数の対象物を検出した場合、複数の対象物毎に、自車両から対象物までの距離及び方向の検出情報を物体検出部１１１に出力する。
【００４２】
ステップＳ２０２では、物体検出部１１１が、物体検出センサ１０２から入力される対象物毎の現在位置から当該対象物までの距離と方向から、規定内の距離範囲内にあり、かつ、規定内の方向範囲内にある対象物を同一の物体の集合を１つの対象物情報とし、対象物の集合の中心点を検出した対象物までの距離と方向として算出し、ステップＳ２０３に移行する。なお、これら距離と方向の算出により物体検出部１１１は、対象物の位置を算出している。
【００４３】
ステップＳ２０３では、カメラ設定算出部１１２が、物体検出部１１１から入力された対象物までの距離と方向とより、対象物毎に、物体認識部１１６での物体認識に使用する画像サイズに合わせて、対象物までの距離に基づきズーム設定値を算出し、さらに、ズーム設定値と対象物までの距離からレンズの焦点位置を調整するためのレンズ焦点の設定値を算出する。さらに、対象物の方向に基づき、カメラの向きの設定値を算出してステップＳ２０４に移行する。
【００４４】
ステップＳ２０４では、撮影順序算出部１１３が、カメラ設定算出部１１２から入力された対象物毎に算出したカメラのズーム設定値やレンズ焦点の設定値やカメラの向きの設定値、あるいは、対象物までの距離や方向から、カメラの設定変更が最小になる順序を計算し、対象物の撮影順序を算出してステップＳ２０５に移行する。
【００４５】
なお、ステップＳ２０４におけるカメラ１０４の設定変更を最小とする順序の算出は、最短経路探索法を適用することで、容易に算出することができる。例えば、ズーム設定の変更量が最小になる順序での算出が可能であり、また、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定のそれぞれに要する時間から、カメラの設定変更にかかる時間が最小になる撮影順序の算出が可能である。
【００４６】
ステップＳ２０５では、カメラ制御部１１４が、カメラ１０４に対し、算出された撮影順序に従って、対象物のカメラ設定に基づいて、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ２０６に移行する。
【００４７】
ステップＳ２０６では、カメラ制御部１１４が、カメラ１０４の設定終了後に、カメラ１０４に対して設定した内容での撮影指示を行い、カメラ１０４で対象物の画像を撮影してステップＳ２０７に移行する。
【００４８】
ステップＳ２０７では、画像取得部１１５が、カメラ１０４で撮影した対象物の画像を取得するとともにカメラ制御部１１４から対象物に該当する対象物までの距離と方向を取得して、取得した対象物の画像と対象物に該当する対象物までの距離と方向の対応付けを行いステップＳ２０８に移行する。なお、ステップＳ２０７において画像取得部１１５により対象物までの距離と方向対応付けられた対象物の画像情報は物体認識が完了するまで保存される。
【００４９】
ステップＳ２０８では、画像取得部１１５は、カメラ１０４から入力される画像と、カメラ制御部１１４から入力される対象物までの距離と方向とを用いて、全対象物の撮影完了可否の判定を行う。
【００５０】
ステップＳ２０８において、全対象物の撮影が終了していなければステップＳ２０５に戻り、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返し実行して、次の対象物の撮影を行い、全対象物の撮影が終了していれば、対象物の撮影を終了する。
【００５１】
このようにして、障害物検出装置１００では、物体検出センサ１０２により検出された対象物に対応する対象物の全画像を取得する。
【００５２】
次いで、障害物検出装置１００は、図３に示すように、物体認識処理を行う。
【００５３】
図３に示すステップＳ３０１では、物体認識部１１６が、画像取得部１１５で保存した対象物の画像と、この画像に対応する対象物までの距離と方向とを画像取得部１１５を介してカメラ制御部１１４から取得して、ステップＳ３０２に移行する。
【００５４】
ステップＳ３０２では、物体認識部１１６は、取得した対象物の画像について、識別を行い、ステップＳ３０３に移行する。
【００５５】
ステップＳ３０３では、危険度判定部１１７が、物体認識部１１６で識別した対象物の種類と対象物までの距離と方向から、対象物の危険度を判定して、ステップＳ３０４に移行する。
【００５６】
ステップＳ３０４では、危険度判定部１１７が、対象物の危険度の判定結果に基づいて、危険通知の実施可否の判定を行い、通知を行う場合には、ステップＳ３０５に移行し、通知を行わない場合にはステップＳ３０６に移行する。
【００５７】
ステップＳ３０５では、通知部１１８は、危険度判定部１１７からの情報を受けて、対象物の種類と対象物までの距離と方向から危険通知情報を作成してステップＳ３０６に移行する。
【００５８】
ステップＳ３０６では、全対象物の識別の終了可否を行い、終了していない場合、ステップＳ３０１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行し、終了している場合、ステップＳ３０７では、通知部１１８は、スピーカ１０５やモニタ１０６等を用いて、危険通知の実行を行う。
【００５９】
図４は、本実施の形態１の障害物検出装置１００が行う対象物の検出処理の概要を説明する概念図である。なお、この図４に示すカメラ１０４が搭載された自車両と対象物Ａ〜Ｃとの位置関係は、従来の方法との差異を明確にするため、図１０で示した位置関係と同様のものとする。
【００６０】
つまり、図１０の位置関係にある自車両としての走行車両に、本実施の形態１の障害物検出装置１００を搭載して、この障害物検出装置１００が、移動方向に存在する対象物Ａ〜Ｃの画像を取得してそれぞれに対して物体認識処理を行うものとする。
【００６１】
図４に示すように、障害物検出装置１００では、まず、対象物を認識するとともに、対象物毎のカメラ設定を算出する。このカメラ設定は、設定により対象物を撮影して取得する画像が、物体認識部１１６にて物体の認識に適した画像サイズとなるように、方向設定、焦点設定、ズーム設定を行うものである。
【００６２】
そして、算出したカメラ設定（方向、焦点、ズーム設定）に従って、カメラ１０４に対してカメラ設定を行い、カメラ設定したカメラ１０４を用いて、カメラ設定に対応する対象物を撮影する。
【００６３】
ここでは、対象物Ａ、Ｂ、Ｃの順に撮影するものであり、図４（１）は、図１０に示す位置関係において、対象物Ａを撮影する際のカメラ１０４の方向し、この方向にて撮影した対象物Ａ画像１１を示す。また、図４（２）は、同位置関係において、対象物Ｂを撮影する際のカメラ１０４の方向し、この方向で撮影した対象物Ｂ画像１２を示す。また、図４（３）は同位置関係において、対象物Ｃを撮影する際のカメラ１０４の方向し、この方向で撮影した対象物Ｃ画像１３を示す。
【００６４】
ここでは、図１０の位置関係における対象物Ａ〜Ｃの撮影は、それぞれを撮影する場合のカメラにおける、レンズの向きの変更量、レンズの焦点を合せるレンズ移動量及びズーム設定するレンズ移動量が最小となる順序に設定される。ここでは、対象物Ａ、Ｂ、Ｃの順に撮像されるものとする。
【００６５】
図４に示すようにカメラ１０４で各対象物Ａ〜Ｃを撮影して取得した対象物画像、ここでは、対象物Ａ画像１１、対象物Ｂ画像１２及び対象物Ｃ画像１３は、それぞれ、そのまま対象物認識処理が行える画像サイズとなる。
【００６６】
これら対象物画像１１、１２、１３を加工することなく用いて対象物認識処理を実行することで、対象物を認識する。
【００６７】
この構成によれば、移動方向にある全ての対象物に対して、当該対象物までの距離と方位の検出し、検出した対象物毎の距離と方向に合わせて、カメラ１０４のレンズの方向と焦点とズームの設定を変更し撮影する。
【００６８】
これにより、遠方にある対象物であっても、十分な画素数の画像で撮影することが可能であるため、物体の識別率を向上させることができる。
【００６９】
また、低解像度のカメラの画像で十分な画像の大きさが確保できるため、カメラ１０４として低コストのカメラを用いて物体識別を行うことできる。
【００７０】
さらに、対象物の種類毎に予め設定された対象物認識可能な画像サイズが同じ解像度の画像で同じ大きさであり、このサイズで物体を撮影する。
【００７１】
このため、撮像後の画像の大きさの変換が不要であるため、画像変換に必要な処理が不要となり、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下、あるいは、処理時間の短縮が可能になるという効果を有する障害物検出装置を提供することができる。
【００７２】
このように本実施の形態１によれば、対象物までの距離と方向に関わらず、物体識別に適した画像が取得可能であり、かつ、物体識別に適した画像の大きさの変換が不要であることにより画像処理の簡易化を図ることができ、遠方の対象物の物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコストの低廉化を図ることができる。
【００７３】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置４００の構成を示すブロック図である。なお、この障害物検出装置４００は、図１に示す実施の形態１に対応する障害物検出装置１００と同様の基本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７４】
図５に示す障害物検出装置４００は、図１の障害物検出装置１００の構成において対象物の撮影用カメラ（図１ではカメラ１０４）を、複数備えたものである。ここでは、障害物検出装置４００は、障害物検出装置１００の構成において、対象物撮影用のカメラを一つ加えて、対象物撮影用の第１カメラ４０２と、第２カメラ４０４とを具備する構成となっている。なお、図５の障害物検出装置４００は、便宜上、第１カメラ４０２及び第２カメラ４０４といった対象物撮影用のカメラを２つ備える構成としたが、これに限らず、３つ以上備える構成としてもよい。
【００７５】
この障害物検出装置４００において、障害物検出処理部１１０と同様の構成の障害物検出処理部４１０では、カメラ制御部４１４は、入力される情報に基づいて第１カメラ４０２及び第２カメラ４０４を制御して対象物の撮像を行う。
【００７６】
具体的に、カメラ制御部４１４は、撮影順序算出部１１３で算出した対象物の撮影順序からカメラ毎に撮影する対象物の振り分けを行うとともに、カメラ毎に制御を行い、それぞれのカメラ（ここでは、第１カメラ４０２、第２カメラ４０４）で撮影を実行する。
【００７７】
ここで、カメラ制御部４１４が、カメラ毎に振り分ける方法として、図５に示すようにカメラが２個の場合では、例えば、奇数順序の対象物を第１カメラ４０２、偶数番目の対象物を第２カメラ４０４で撮影する方法がある。また、撮影順序の前半を第１カメラ４０２、撮影順序の後半を第２カメラ４０４で撮影する方法でカメラ毎に振り分ける構成としてもよい。また、対象物までの距離に応じて閾値を設けて、閾値範囲内の距離の場合には第１カメラ４０２に撮影させ、閾値範囲外の距離の場合には第２カメラ４０４に撮影させる方法によりカメラ毎の振り分けを行うようにしてもよい。
【００７８】
この場合、例えば、障害物検出装置４００の備える複数のカメラ（第１カメラ４０２、第２カメラ４０４）が、それぞれ撮像距離が異なる構成であればより好適である。
【００７９】
すなわち、対象物までの距離に応じて閾値を設ける場合では、閾値範囲内の距離の場合に撮影させる第１カメラ４０２は、広角レンズを備える近距離用カメラとし、閾値範囲外の距離の場合に撮影させる第２カメラ４０４は、望遠レンズを備える中距離、長距離用カメラ等で構成する。
【００８０】
これにより、カメラ制御部４１４は、カメラ毎のカメラ固有の撮像距離に対応した対象物の撮影が行えるように撮影順序を含めたカメラ毎の振り分けを行う。
【００８１】
言い換えれば、障害物検出装置４００は、それぞれ望遠レンズ、広角レンズなどを装着して、それぞれの撮像距離が異なった、長距離撮影用、中距離撮影用、近距離撮影用カメラにより構成される複数のカメラを備え、それぞれの特有の撮像距離に基づいて、撮像順序を割り当てる。
【００８２】
よって、複数のカメラそれぞれを用いて取得される画像は精度が高いものとなり、物体認識においてより認識を容易にさせる画像を取得できる。
【００８３】
さらに、検出した対象物の方向から、右半分に位置する対象物に対して第１カメラ４０２、左半分に位置する対象物に対しては第２カメラ４０４で撮影する方法によりカメラ毎の振り分けを行うようにしてもよい。
【００８４】
また、カメラ毎の制御としては、カメラ制御部４１４は、振り分けられた対象物毎に対応するカメラ設定に従って、振り分けられた対象物を撮影するカメラ（第１カメラ４０２、第２カメラ４０４）毎にズームの設定とレンズの焦点の設定とレンズ方向の設定を行う。
【００８５】
また、カメラ制御部４１４は、第１カメラ４０２、第２カメラ４０４に対して、それぞれ設定した内容で撮影実施を指示し、第１カメラ４０２、第２カメラ４０４を制御して、それぞれ撮影順序に従って、対象物毎の画像の撮影を対象物数分繰り返し実行する。
【００８６】
なお、カメラ制御部４１４は、カメラ制御部１１４と同様に、撮影順序算出部１１３から入力される対象物毎のカメラ設定を画像取得部１１５に出力する。
【００８７】
次いで、上記構成を有する障害物検出装置４００の動作について、図６を用いて説明する。
【００８８】
図６は、本発明の実施の形態２における障害物検出装置４００の動作を説明するためのフローチャートである。
【００８９】
まず、障害物検出装置４００では、実施の形態１の障害物検出装置１００のステップＳ２０１〜Ｓ２０４と同様のステップＳ５０１〜ステップＳ５０４の処理を行う。
【００９０】
すなわち、障害物検出装置４００は、障害物検出装置１００と同様に、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０４の処理によって、対象物情報（方向、距離）を取得して、対象物の位置、対象物毎に撮像する際のカメラ設定、撮影順序を算出する。
【００９１】
ステップＳ５０４における撮影順序算出（ステップＳ２０４と同様の処理）の後、ステップＳ５０５に移行し、ステップＳ５０５では、カメラ制御部４１４は、撮影順序算出部１１３で算出した撮影順序に基づき、カメラ毎に撮影する対象物の振り分けを行う。
【００９２】
なお、このステップＳ５０５にてカメラ制御部４１４が、カメラ毎に振り分ける方法としては上述した方法により実現されるものする。
【００９３】
ステップＳ５０５に次ぐステップＳ５０６以降の処理は、撮影順序と、撮影順序の対象となる対象物毎に設定されたカメラ設定とが振り分けられたカメラ毎に撮影を行う処理を示す。ここでは、第１カメラ４０２における撮影処理のステップＳ５０６からステップＳ５０９は、図２のステップＳ２０５からステップＳ２０８の処理と同様である。
【００９４】
同様に、第２カメラ４０４における撮影処理のステップＳ５１０からステップＳ５１３は、図２のステップＳ２０５からステップＳ２０８と同様である。
【００９５】
すなわち、ステップＳ５０６では、カメラ制御部４１４が、第１カメラ４０２に対し、算出された撮影順序に従って、対象物のカメラ設定に基づいて、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ５０７に移行する。
【００９６】
ステップＳ５０７では、カメラ制御部４１４が、第１カメラ４０２の設定終了後に、第１カメラ４０２に対して設定した内容での撮影指示を行い、第１カメラ４０２で対象物の画像を撮影してステップＳ５０８に移行する。
【００９７】
ステップＳ５０８では、画像取得部１１５が、第１カメラ４０２で撮影した対象物の画像を取得するとともにカメラ制御部４１４から対象物に該当する対象物までの距離と方向を取得して、取得した対象物の画像と対象物に該当する対象物までの距離と方向の対応付けを行いステップＳ５０９に移行する。なお、ステップＳ５０８において画像取得部１１５により対象物までの距離と方向対応付けられた対象物の画像情報は物体認識が完了するまで保存される。
【００９８】
ステップＳ５０９では、画像取得部１１５は、第１カメラ４０２から入力される画像と、カメラ制御部４１４から入力される対象物までの距離と方向とを用いて、全対象物の撮影完了可否の判定を行う。
【００９９】
ステップＳ５０９において、全対象物の撮影が終了していなければステップＳ５０６に戻り、ステップＳ５０６からステップＳ５０９までの処理を繰り返し実行して、次の対象物の撮影を行い、全対象物の撮影が終了していれば、対象物の撮影を終了する。
【０１００】
第２カメラ４０４における撮像処理として、ステップＳ５１０では、カメラ制御部４１４が、第２カメラ４０４に対し、算出された撮影順序に従って、対象物のカメラ設定に基づいて、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ５１１に移行する。
【０１０１】
ステップＳ５１１では、カメラ制御部４１４が、第２カメラ４０４の設定終了後に、第２カメラ４０４に対して設定した内容での撮影指示を行い、第２カメラ４０４で対象物の画像を撮影してステップＳ５１２に移行する。
【０１０２】
ステップＳ５１２では、画像取得部１１５が、第２カメラ４０４で撮影した対象物の画像を取得するとともにカメラ制御部４１４から対象物に該当する対象物までの距離と方向を取得して、取得した対象物の画像と対象物に該当する対象物までの距離と方向の対応付けを行いステップＳ５１３に移行する。なお、ステップＳ５１２において画像取得部１１５により対象物までの距離と方向対応付けられた対象物の画像情報は物体認識が完了するまで保存される。
【０１０３】
ステップＳ５１３では、画像取得部１１５は、第２カメラ４０４から入力される画像と、カメラ制御部から入力される対象物までの距離と方向とを用いて、全対象物の撮影完了可否の判定を行う。
【０１０４】
ステップＳ５１３において、全対象物の撮影が終了していなければステップＳ５１０に戻り、ステップＳ５１０からステップＳ５１３までの処理を繰り返し実行して、次の対象物の撮影を行い、全対象物の撮影が終了していれば、対象物の撮影を終了する。
【０１０５】
このようにして、障害物検出装置４００は、物体検出センサ１０２により検出された対象物に対応する対象物の全画像を、算出された撮像順序にしたがって複数のカメラ（第１カメラ４０２、第２カメラ４０４）により取得する。これら取得した画像すべては、加工することなく、物体認識部１１６にて認識できる画像サイズで取得されている。
【０１０６】
なお、カメラの台数が２台以上でも、同様の処理で実現することができる。
【０１０７】
なお、障害物検出装置４００において、撮影終了以降の処理は、図３で示す障害物検出装置１００の処理と同様であるため説明発は省略する。
【０１０８】
このように本発明の実施の形態２の障害物検出装置４００によれば、対象物を撮影するカメラを複数備え、撮影する対象物を複数のカメラに振り分けて撮影し、カメラ毎に、撮影する対象物までの距離と方向に応じて、物体認識に適した画像サイズですべての対象物の撮影が可能となるカメラのズームとレンズの焦点とレンズの方向を設定して対象物画像の撮影を行うカメラ設定算出部と複数の対象物の撮影に必要なカメラの制御量、あるいは、制御に要する時間が最小になる撮影順序の算出を行う撮影順序算出部と対象物毎のカメラの設定と対象物の撮影順序に従い、カメラの制御を行うカメラ制御部を設けることにより、物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下、さらに、カメラへの撮影負荷の低減による故障率の削減と撮影時間の短縮を可能にすることができる。
【０１０９】
ここで、カメラの画像を用いた対象物までの距離は、２台のカメラの設置位置を水平方向、あるいは、垂直方向にずらして設置することによって生じる撮影した２枚の画像における対象物の位置の差より算出する方法で実現可能であり、対象物の方向は、撮影した画像内の位置から算出する方法で実現が可能であることが知られている。
【０１１０】
また、撮影順序算出部１１３により対象物の撮影順序を算出し、カメラ制御部４１４において、算出された撮影順序を分割して、順序に対応した複数のカメラ毎に設定を行い、このカメラ設定に基づいて対象物の撮影を行う。これにより、カメラへの負荷の軽減とすべての対象物の撮影に必要な撮影時間を短縮することができ、物体識別に要する処理時間の短縮とカメラの制御に要する所要時間の短縮とカメラの負荷軽減によるカメラの寿命を延長できる。
【０１１１】
（実施の形態３）
図７は、本発明の実施の形態３に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置６００の構成を示すブロック図である。なお、この障害物検出装置６００は、図１に示す実施の形態１に対応する障害物検出装置１００と同様の基本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【０１１２】
この実施の形態３の障害物検出装置６００は、障害物検出装置１００において、物体検出センサ１０２及びカメラ１０４に変えて、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４を備え、これら複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４を用いて、対象物の方向と距離を算出して対象物の位置と方向を検出するともに、対象物の識別のための対象物の画像を撮像するものである。
【０１１３】
障害物検出装置６００は、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４と、スピーカ１０５と、モニタ１０６と、障害物検出処理部６１０とを有する。
【０１１４】
障害物検出処理部６１０は、物体検出部６１１と、カメラ設定算出部１１２と、撮影順序算出部１１３と、カメラ制御部６１４と、画像取得部６１５と、物体認識部１１６と、危険度判定部１１７と、通知部１１８と、撮影切替部６１８とを有する。
【０１１５】
複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４は、車両においてそれぞれ異なる位置に配設され、一つの対象物を撮像したり、別々の対象物を撮像する。
【０１１６】
複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４は、物体検出部６１１又はカメラ制御部６１４により撮影切替部６１８を介して制御され、対象物を撮像して、識別対象となる対象物までの現在の位置からの距離と方向を取得したり、前記対象物の識別のための対象物の画像を取得したりする。これら複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４によって取得された情報は、物体検出部６１１や画像取得部６１５に出力される。
【０１１７】
これら複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４による対象物までの距離と方向を算出するための撮像と、対象物の識別のための撮像とは撮影切替部６１８により切り替えられる。
【０１１８】
撮影切替部６１８は、物体検出部６１１とカメラ制御部６１４からのＡカメラ６０２とＢカメラ６０４に対する制御の切替指示に従って、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４に対するカメラ制御の入力元と撮影した画像の出力先を切り替える。具体的に、撮影切替部６１８は、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４が対象物までの距離と方向を算出するための撮像を行った場合は、取得した情報の出力先を物体検出部６１１に設定し、対象物の識別のための撮像を行った場合は、情報の出力先を画像取得部６１５に設定する。
【０１１９】
また、撮影切替部６１８は、障害物検出処理部６１０から、Ａカメラ６０２とＢカメラ６０４の制御切替を指示され、撮影切替部６１８経由でＡカメラ６０２とＢカメラ６０４に対し、対象物までの距離と方向を検出するためのカメラ設定して、画像取得を行い、識別対象となる複数の対象物までの現在の位置からの距離と方向を算出する構成としてもよい。
【０１２０】
物体検出部６１１は、撮影切替部６１８を介して複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４により対象物を撮像し、これら複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４の視差を利用することにより、算出された対象物の方向と距離を取得する。
【０１２１】
物体検出部６１１は、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４より入力される情報により算出する対象物までの距離と方向の情報を用いて、規定する距離範囲内にあり、かつ、規定する方向範囲内になる対象物の集合を１つの対象物として判断する。その判断した情報は、カメラ設定算出部１１２に出力される。
【０１２２】
なお、規定する距離範囲及び方向範囲は、物体認識部１１６において物体識別の対象となる対象物の長さの許容値、例えば、自動車の場合は全長の許容値から設定し、方向範囲は、対象物までの距離から対象物が取りうる幅の許容値、例えば、自動車の場合は自動車の幅と距離に応じた視野角内の範囲を許容値として設定する。
【０１２３】
カメラ制御部６１４は、撮影順序算出部１１３から入力される情報に基づいて、撮影切替部６１８を介してＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４を制御して対象物の撮像を行う。
【０１２４】
具体的に、カメラ制御部６１４は、撮影切替部６１８に対し、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４の制御切替を指示する。
【０１２５】
また、カメラ制御部６１４は、撮影切替部６１８を介して、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４に対し、撮影順序算出部１１３の撮影順序と対象物毎のカメラの設定値に従って、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４のズームの設定とレンズの焦点の設定とレンズ方向の設定を行う。
【０１２６】
また、カメラ制御部６１４は、撮影切替部６１８を介して、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４に対して、設定した内容での撮影実施を指示し、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４を制御して、対象物の画像の撮影を対象物数分繰り返し実行する。
【０１２７】
また、カメラ制御部６１４は、撮影順序算出部１１３から入力される対象物毎のカメラ設定を画像取得部６１５に出力する。
【０１２８】
画像取得部６１５は、複数のＡカメラ６０２、Ｂカメラ６０４で撮影した画像を、撮影切替部６１８を介して取得するとともに、カメラ制御部６１４から撮影した画像に対応する対象物までの距離と方向を取得して、対象物数分の画像情報を作成する。
【０１２９】
作成された対象物数分の画像情報は、物体認識部１１６に出力される。
【０１３０】
次いで、上記構成を有する障害物検出装置６００の動作について、図８及び図９を用いて説明する。
【０１３１】
図８及び図９は、本発明の実施の形態３における障害物検出装置６００の動作を説明するためのフローチャートである。なお、図８は、カメラを用いた対象物までの距離と方向を検出する対象物取得方法の一例を示す。
【０１３２】
図８に示すように、まず、ステップＳ７０１では、物体検出部６１１が、撮影切替部６１８に対し、カメラ制御の入力元と撮影した画像の出力先を設定してステップＳ７０２に移行する。
【０１３３】
ステップＳ７０２では、物体検出部６１１は、撮影切替部６１８を介してＡカメラ６０２に対して、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ７０３に移行する。
【０１３４】
ステップＳ７０３では、物体検出部６１１は、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４に対し、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ７０４に移行する。
【０１３５】
ステップＳ７０４では、物体検出部６１１は、撮影切替部６１８を介してＡカメラ６０２に対し、撮影指示を行い、Ａカメラ６０２を用いて画像を撮影してステップＳ７０５に移行する。
【０１３６】
ステップＳ７０５では、物体検出部６１１は、撮影切替部６１８を介してＢカメラ６０４に対し、撮影指示を行い、Ｂカメラ６０４を用いてＡカメラ６０２で撮像した対象物と同じ対象物の画像を撮影してステップＳ７０６に移行する。
【０１３７】
ステップＳ７０６では、Ａカメラ６０２とＢカメラ６０４で撮影した画像を撮影切替部６１８から物体検出部６１１に出力されることにより物体検出部６１１は画像を取得して、ステップＳ７０７に移行する。
【０１３８】
ステップＳ７０７では、物体検出部６１１は、撮影切替部６１８から取得した画像から、Ａカメラ６０２とＢカメラ６０４の画像に基づき、対象物までの距離と方向を算出し、現在位置から対象物までの距離と方向から、規定内の距離範囲内にあり、かつ、規定内の方向範囲内になる対象物を同一の物体の集合として１つの対象物情報とし、対象物の集合の中心点を検出した対象物までの距離と方向として算出する。
【０１３９】
なお、これら距離と方向の算出により物体検出部６１１は、対象物の位置を算出している。
【０１４０】
次に、図９示すように障害物検出装置６００は、対象物情報取得に使用したカメラを使用した物体認識のための画像取得を行う。
【０１４１】
まず、図８で示した処理により算出することによって取得した対象物までの距離と方向の対象物情報を用いて、物体検出部６１１は、対象物の位置（方向、距離）を算出しており（ステップＳ８００）、次いで、ステップＳ８０１では、カメラ設定算出部１１２が、物体検出部６１１から入力された対象物までの距離と方向とより、対象物毎に、物体認識部１１６での物体認識に使用する画像サイズに合わせて、対象物までの距離に基づきズーム設定値を算出し、さらに、ズーム設定値と対象物までの距離からレンズの焦点位置を調整するためのレンズ焦点の設定値を算出する。さらに、対象物の方向に基づき、カメラの向きの設定値を算出してステップＳ８０２に移行する。
【０１４２】
ステップＳ８０２では、撮影順序算出部１１３が、カメラ設定算出部１１２から入力された対象物毎に算出したカメラのズーム設定値やレンズ焦点の設定値やカメラの向きの設定値、あるいは、対象物までの距離や方向から、カメラの設定変更が最小になる順序を計算し、対象物の撮影順序を算出してステップＳ８０３に移行する。
【０１４３】
なお、ステップＳ８０２におけるカメラの設定変更を最小とする順序の算出は、最短経路探索法を適用することで、容易に算出することができる。例えば、ズーム設定の変更量が最小になる順序での算出が可能であり、また、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定のそれぞれに要する時間から、カメラの設定変更にかかる時間が最小になる撮影順序の算出が可能である。
【０１４４】
ステップＳ８０３では、カメラ制御部６１４は、撮影順序算出部１１３で算出した撮影順序に基づき、カメラ毎に撮影する対象物の振り分けを行い、撮影するカメラを決定して、ステップＳ８０４に移行する。
【０１４５】
ステップＳ８０４では、カメラ制御部６１４が、撮影切替部６１８に対し、カメラ制御の入力元をカメラ制御部６１４に設定し、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４で撮影した画像の出力先を画像取得部６１５に設定する。
【０１４６】
ステップＳ８０５〜ステップＳ８０８の処理及びステップＳ８０９〜ステップＳ８１２の処理は、それぞれ複数のカメラ（Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４）毎における撮影順序及び設定されたカメラ設定に基づいて対象物の撮像処理を説明する。
【０１４７】
すなわち、ステップＳ８０５では、カメラ制御部６１４が、撮影切替部６１８を介して、Ａカメラ６０２に対し、算出された撮影順序に従って、対象物のカメラ設定に基づいて、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ８０６に移行する。
【０１４８】
ステップＳ８０６では、カメラ制御部６１４が、撮影切替部６１８を介したＡカメラ６０２の設定終了後に、Ａカメラ６０２に対して設定した内容での撮影指示を行い、Ａカメラ６０２で対象物の画像を撮影してステップＳ８０７に移行する。
【０１４９】
ステップＳ８０７では、画像取得部６１５が、Ａカメラ６０２で撮影した対象物の画像を取得するとともにカメラ制御部６１４から対象物に該当する対象物までの距離と方向を取得して、取得した対象物の画像と対象物に該当する対象物までの距離と方向の対応付けを行いステップＳ８０８に移行する。なお、ステップＳ８０７において画像取得部６１５により対象物までの距離と方向対応付けられた対象物の画像情報は物体認識が完了するまで保存される。
【０１５０】
ステップＳ８０８では、画像取得部６１５は、撮影切替部６１８を介して、Ａカメラ６０２から入力される画像と、カメラ制御部から入力される対象物までの距離と方向とを用いて、全対象物の撮影完了可否の判定を行う。
【０１５１】
ステップＳ８０８において、全対象物の撮影が終了していなければステップＳ８０５に戻り、ステップＳ８０５からステップＳ８０８までの処理を繰り返し実行して、次の対象物の撮影を行い、全対象物の撮影が終了していれば、対象物の撮影を終了する。
【０１５２】
一方、Ｂカメラ６０４における撮像処理として、ステップＳ８０９では、カメラ制御部６１４が、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４に対し、算出された撮影順序に従って、対象物のカメラ設定に基づいて、ズーム設定とレンズの焦点設定とレンズの方向設定を行いステップＳ８１０に移行する。
【０１５３】
ステップＳ８１０では、カメラ制御部６１４が、撮影切替部６１８を介したＢカメラ６０４の設定終了後に、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４に対して設定した内容での撮影指示を行い、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４で対象物の画像を撮影してステップＳ８１１に移行する。
【０１５４】
ステップＳ８１１では、画像取得部６１５が、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４で撮影した対象物の画像を取得するとともにカメラ制御部６１４から対象物に該当する対象物までの距離と方向を取得して、取得した対象物の画像と対象物に該当する対象物までの距離と方向の対応付けを行いステップＳ８１２に移行する。なお、ステップＳ８１１において画像取得部６１５により対象物までの距離と方向対応付けられた対象物の画像情報は物体認識が完了するまで保存される。
【０１５５】
ステップＳ８１２では、画像取得部６１５は、撮影切替部６１８を介して、Ｂカメラ６０４から入力される画像と、カメラ制御部から入力される対象物までの距離と方向とを用いて、全対象物の撮影完了可否の判定を行う。
【０１５６】
ステップＳ８１２において、全対象物の撮影が終了していなければステップＳ８０９に戻り、ステップＳ８０９からステップＳ８１２までの処理を繰り返し実行して、次の対象物の撮影を行い、全対象物の撮影が終了していれば、対象物の撮影を終了する。
【０１５７】
このようにして、障害物検出装置６００は、複数のカメラ（Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４）により取得した対象物に対応する対象物の全画像を、算出された撮像順序にしたがって複数のカメラ（Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４）により取得する。これら取得した画像すべては、加工することなく、物体認識部１１６にて認識できる画像サイズで取得される。
【０１５８】
この障害物検出装置６００は、対象物までの距離と方向を算出するための前記対象物の撮像と前記対象物の識別のための前記対象物の撮像とを行う複数のカメラ６０２、６０４と、複数のカメラ６０２、６０４による対象物までの距離と方向を算出するための撮像と対象物の識別のための撮像とを切り替える撮影切替部６１８とを備える。
【０１５９】
この撮影切替部６１８の切替によって、物体検出部６１１は、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４の視差を用いて対象物の方向と距離を算出して対象物の位置と方向を検出し、カメラ制御部６１４は、Ａカメラ６０２、Ｂカメラ６０４を用いて対象物の識別のための対象物の画像を撮像する。
【０１６０】
つまり、障害物検出装置６００では、カメラを複数備え、対象物までの距離と方向を画像から検出するために画像を撮影するためのカメラ６０２、６０４と、対象物の識別するための画像を撮影するカメラを共通で使用する。
【０１６１】
これにより、撮影用カメラの共有化によるコストの低下、および、物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下、さらに、カメラへの撮影負荷の低減による故障率の削減と撮影時間の短縮を可能にすることができる。
【０１６２】
なお、本実施の形態３の障害物検出装置６００が備える複数のカメラをＡカメラ６０２とＢカメラ６０４としたが、これらＡカメラ６０２及びＢカメラ６０４に替えて、同様の機能の複数の撮像部を備える複眼カメラを用いても良い。
【０１６３】
本発明における障害物検出装置は上記各実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。
【０１６４】
本発明に係る障害物検出装置は、車両に搭載されて、走行方向の対象物を障害物であるかを識別する障害物検出装置に搭載することが可能であり、これにより上記と同様の作用効果を有する障害物検出装置を提供することができる。
【０１６５】
なお、ここでは、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明をソフトウェアで実現することも可能である。例えば、本発明に係る走行情報取得方法のアルゴリズムをプログラム言語によって記述し、このプログラムをメモリに記憶しておいて情報処理手段によって実行させることにより、本発明に係る装置と同様の機能を実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本発明に係る走行環境情報取得装置は、物体識別の精度向上と処理時間の短縮、および、処理プロセッサの必要性能の低下によるコスト低下化を図る効果を有し、自動車などの移動体に搭載されて、レーダや画像を用いて移動方向の障害物を検出する障害物検出装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における障害物検出装置の動作を説明するためのフローチャート
【図３】本発明の実施の形態１における障害物検出装置の動作を説明するためのフローチャート
【図４】本実施の形態１の障害物検出装置が行う対象物の検出処理の概要を説明する概念図
【図５】本発明の実施の形態２に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置の構成を示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態２における障害物検出装置の動作を説明するためのフローチャート
【図７】本発明の実施の形態３に係る走行環境情報取得装置を適用した障害物検出装置の構成を示すブロック図
【図８】本発明の実施の形態３における障害物検出装置の動作を説明するためのフローチャート
【図９】本発明の実施の形態３における障害物検出装置の動作を説明するためのフローチャート
【図１０】走行車両と対象物の位置関係を示す図
【図１１】図１０の位置関係を用いて、従来の方式による自車両と対象物の位置関係から画像内の対象物範囲特定方法を示す概念図
【図１２】従来の方式における自車両と対象物の位置関係から画像内の対象物画像の抽出方法を示す概念図
【符号の説明】
【０１６８】
１００、４００、６００  障害物検出装置
１０２  物体検出センサ
１０４  カメラ
１１１、６１１  物体検出部（物体検出手段）
１１２  カメラ設定算出部
１１３  撮影順序算出部（撮像順序算出手段）
１１４、４１４、６１４  カメラ制御部（カメラ制御手段）
１１５、６１５  画像取得部（画像取得手段）
１１６  物体認識部
１１７  危険度判定部
１１８  通知部
４０２  第１カメラ
４０４  第２カメラ
６０２  Ａカメラ
６０４  Ｂカメラ
６１８  撮影切替部（撮像切替手段）
【図１】
2008060988.tif 000003
【図２】
2008060988.tif 000004
【図３】
2008060988.tif 000005
【図４】
2008060988.tif 000006
【図５】
2008060988.tif 000007
【図６】
2008060988.tif 000008
【図７】
2008060988.tif 000009
【図８】
2008060988.tif 000010
【図９】
2008060988.tif 000011
【図１０】
2008060988.tif 000012
【図１１】
2008060988.tif 000013
【図１２】
2008060988.tif 000014