(57)【要約】【課題】案内対象地点の自車位置に対する相対方向及び相対距離を音声にて案内することができる音声案内方法及びナビゲーション装置を提供する。【解決手段】案内対象地点の音声案内を行うナビゲーションシステム１の制御装置２において、自車位置を算出し、案内対象地点の位置を取得し、車両の速度を取得するナビゲーションユニット１０と、案内対象地点に対する車両の相対速度に基づき、音声信号の周波数を変換し、音声信号を各スピーカ２５から出力するＤＳＰ２０とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内対象地点の音声案内を行う音声案内方法において、
前記案内対象地点に対する前記車両の相対速度に基づき、車両内に設けられたスピーカに出力する音声信号の周波数を変換し、変換した前記音声信号を前記スピーカに出力することを特徴とする音声案内方法。
【請求項２】
案内対象地点の音声案内を行うナビゲーション装置において、
車両の位置を算出する自車位置算出手段と、
前記案内対象地点の位置を取得する対象地点設定手段と、
前記車両の速度を取得する速度取得手段と、
前記案内対象地点に対する前記車両の相対速度に基づき、音声信号の周波数を変換する周波数変換手段と、
前記音声信号をスピーカから出力する出力制御手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記自車位置から前記案内対象地点までの相対方向及び相対距離を算出する演算手段と、
算出された前記相対方向及び前記相対距離に合わせて、前記車両内に設けられた複数の前記各スピーカに出力する音声信号の出力タイミング及び音量を調整する音響調整手段とをさらに備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のナビゲーション装置において、
前記周波数変換手段は、前記案内対象地点を音源の位置とし、その音源位置から前記音声信号が出力された場合に、走行している前記車両が受ける案内音声の仮想周波数を推定し、前記音声信号の周波数を前記仮想周波数に変換することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のナビゲーション装置において、
前記音響調整手段は、前記案内対象地点と前記自車位置との相対距離が長い場合に、前記音声信号の出力音量を小さくし、前記相対距離が短い場合に出力音量を大きく調整することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記音響調整手段は、前記案内対象地点と前記自車位置との相対方向及びドライバーの着座位置に応じて、前記各スピーカのうち所定の前記スピーカに前記音声信号を出力するタイミングを遅延させて、前記案内対象地点の方向に音像を定位させることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声案内方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車に実装されるナビゲーションシステムには、目的地までの経路等を案内する音声案内機能が搭載されている。このシステムでは、現在位置から目的地までの経路を画面に表示された地図にて誘導するとともに、「次の交差点を左折です」等の案内音声をスピーカから出力する。
【０００３】
このシステムの中には、交差点での進行方向が右である場合には、右側のスピーカから音声を出力したり、進行方向に応じて音声の種類を変更するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−７２７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したシステムでは、進行方向が分岐していることが明確な交差点での案内には適しているが、道路の方向ではなく、目的地や施設等が自車位置に対してどの方向にあるか、どのくらい離れているかを案内することができない。また、例えば、目的地の位置が判らずに通り過ぎてしまう場合、車両の走行に伴い、目的地の位置は車両前方から後方に移動する。この場合、上記したシステムでは左右のみしか案内することができないので、目的地を通り過ぎてしまったことをドライバーに報知することができない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車位置に対する案内対象地点の相対方向及び相対距離を音声にて案内することができる音声案内方法及びナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、案内対象地点の音声案内を行う音声案内方法において、前記案内対象地点に対する前記車両の相対速度に基づき、車両内に設けられたスピーカに出力する音声信号の周波数を変換し、変換した前記音声信号を前記スピーカに出力することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、案内対象地点の音声案内を行うナビゲーション装置において、車両の位置を算出する自車位置算出手段と、前記案内対象地点の位置を取得する対象地点設定手段と、前記車両の速度を取得する速度取得手段と、前記案内対象地点に対する前記車両の相対速度に基づき、音声信号の周波数を変換する周波数変換手段と、前記音声信号をスピーカから出力する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記自車位置から前記案内対象地点までの相対方向及び相対距離を算出する演算手段と、算出された前記相対方向及び前記相対距離に合わせて、前記車両内に設けられた複数の前記各スピーカに出力する音声信号の出力タイミング及び音量を調整する音響調整手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載のナビゲーション装置において、前記周波数変換手段は、前記案内対象地点を音源の位置とし、その音源位置から前記音声信号
が出力された場合に、走行している前記車両が受ける案内音声の仮想周波数を推定し、前記音声信号の周波数を前記仮想周波数に変換することを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載のナビゲーション装置において、前記音響調整手段は、前記案内対象地点と前記自車位置との相対距離が長い場合に、前記音声信号の出力音量を小さくし、前記相対距離が短い場合に出力音量を大きく調整することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記音響調整手段は、前記案内対象地点と前記自車位置との相対方向及びドライバーの着座位置に応じて、前記各スピーカのうち所定の前記スピーカに前記音声信号を出力するタイミングを遅延させて、前記案内対象地点の方向に音像を定位させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、案内対象地点に対する車両の相対速度に応じて、音声の周波数が変化する。このため、案内音声の音程の高低により、案内対象地点に接近しているか、又は離間しているかを判断することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、案内対象地点に対する車両の相対速度に応じて、音声の周波数が変化する。このため、案内音声の音程の高低により、案内対象地点に接近しているか、又は離間しているかを判断することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、案内対象地点の方向や距離に合わせて、出力タイミングや音量を調整するので、案内対象地点に対する方向及び距離を音声にて判断できる立体的な音場をつくることができる。このため、ドライバーが直感的に理解しやすい案内を行うことができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、音声信号の周波数は、案内対象地点を音源の位置として仮想的に設定し、その音源位置から音声信号が出力された場合に受ける仮想周波数に変換される。このため、例えば車両が案内対象地点に接近する際に、車両が近づくにつれて周波数が徐々に高くなる、いわゆるドップラー効果を模した案内音声を出力することができるので、ドライバーはその音声によって、案内対象地点と車両とが接近しつつあるのか、又は離間しつつあるのかを判断することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、案内対象地点までの距離が長い場合には、小さい音量の音声が出力され、案内対象地点までの距離が短い場合には、大きい音量の音声が出力されるので、案内対象地点までの距離を把握することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、各スピーカへの出力に対して遅延時間を設けるので、案内対象地点の方向に音像を定位させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、車両Ｃ（図２参照）に搭載されたナビゲーションシステム１の構成を説明するブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置としての制御装置２を備えている。制御装置２は、自車位置算出手段、対象地点設定手段、速度取得手段及び演算手段としてのナビゲーションユニット１０及びＧＰＳ受信部１１を備えている。
ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部１１から入力した位置検出信号に基づいて、現在の自車位置を示す絶対座標を算出する。
【００２０】
さらに、制御装置２は、車両Ｃに設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から、車速パルス及び方位検出信号を入力する車両側Ｉ／Ｆ部１２を備えている。ナビゲーションユニット１０は、車両側Ｉ／Ｆ部１２を介して車速パルス及び方位検出信号を入力し、自律航法により基準位置からの相対位置を算出する。そして、ＧＰＳ受信部１１に基づく絶対座標と合わせて、自車位置を逐次特定する。
【００２１】
また、制御装置２は、地理データ記憶部１４を備えている。地理データ記憶部１４は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１４には、目的地までの経路を探索するための各経路データ１５と、ナビゲーションシステム１が備えるディスプレイ２６に地図画面２６ａを出力するための地図描画データ１６とが格納されている。経路データ１５は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、道路の端点や交差点を示すノードと、各ノード間を接続するリンクとの番号と、ノードやリンクの座標データを有している。
【００２２】
地図描画データ１６は、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、メッシュＩＤ、背景データ、道路データ等を有している。背景データは、メッシュ内の道路や施設等を示すデータである。道路データは、地図上に表示される、形状補間データ、道路幅等、道路の形状を示すデータである。
【００２３】
ナビゲーションユニット１０は、各地図描画データ１６のうち、自車位置周辺の地図描画データ１６を地理データ記憶部１４から読み出す。また、自車位置を示す指標２６ｂ等を地図描画データ１６に重畳して、地図画面２６ａをディスプレイ２６に表示する。
【００２４】
また、制御装置２は、各検索データ１８を記憶した検索データ記憶部１７を備えている。検索データ１８は、住所、電話番号、ジャンル、５０音等から、施設や地点等の場所を検索するためのデータであって、検索対象を絞り込むための検索カテゴリと、地点名称（施設名称）、営業時間及び特記事項等の地点データ等を有している。例えば、ドライバーが、ディスプレイ２６をタッチパネル操作するか、又は操作スイッチ（図示略）を押釦して、施設の検索カテゴリ及び検索対象の地域を指定すると、ナビゲーションユニット１０は、その検索カテゴリ及び地域を有する検索データ１８に絞り込み、検索結果をディスプレイ２６に表示する。
【００２５】
ナビゲーションユニット１０は、目的地が入力されたり、検索データ１８の絞り込みにより、特定の施設や地点が指定されると、その場所を音声案内の対象となる案内対象地点として認識する。そして、案内対象地点の座標を、地図描画データ１６又は検索データ１８から取得し、図３に示すように、案内対象地点と自車位置との相対方向を示す相対方向Ｖｃを逐次算出する。また、所定のタイミングで音声案内を行うために、その相対方向Ｖｃを図示しない記憶部に一時記憶する。また、案内対象地点と自車位置との相対距離を記憶部に一時記憶する。相対方向Ｖｃ及び相対距離は、車両Ｃの移動に伴い逐次更新される。
【００２６】
また、ナビゲーションシステム１は、スピーカ２５を備えている。図２に示すように、スピーカ２５は、車室の前方左側に取り付けられた第１スピーカＦＬ、運転席（本実施形態では右側）付近に取り付けられた第２スピーカＦＲ、後方左側に取り付けられた第３スピーカＲＬ、後方右側に取り付けられた第４スピーカＲＲからなる。尚、第１〜第４スピーカＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲをそれぞれ区別しないで説明する際は、単にスピーカ２５として説明する。
【００２７】
さらに、図１に示すように、制御装置２は、周波数変換手段、出力制御手段及び音響調整手段としてのＤＳＰ（Digital Signal Processor）２０、音声データ記憶部２１、出力制御手段を構成するＤ／Ａ変換部２３及び出力アンプ２４を有している。音声データ記憶部２１は、それぞれ案内内容が異なる音声データ２２を記憶している。ＤＳＰ２０は、音量調整部２０ａ、遅延調整部２０ｂ、周波数変換部２０ｃを備えている。音量調整部２０ａは、案内対象地点と自車位置との相対方向Ｖｃ及び相対距離に合わせて、各スピーカ２５毎に、案内音声の音量を調整する。音量調整部２０ａは、例えば、案内対象地点と自車位置との相対距離が１００ｍ未満であれば、音量を大きくし、相対距離が１ｋｍ超であれば音量を小さくし、その中間（１００ｍ以上１ｋｍ以下）である場合は、初期状態の音量とする。
【００２８】
遅延調整部２０ｂは、案内対象地点と自車位置との相対方向Ｖｃ及び相対距離に合わせて、音声信号を出力するタイミングを調整するために、各スピーカ２５毎に遅延時間を調整する。即ち、人間は、音が先に到着する方向や、大きな音がする方向に音源があると知覚するので、遅延調整部２０ｂは、ドライバーＤの着座位置を加味して、音像を定位させる方向の音が先にドライバーＤに到着するように、遅延時間を調整する。例えば、図３に示すように、第１スピーカＦＬ及び第２スピーカＦＲから同じタイミングで案内音声を出力すると、ドライバーＤの着座位置に近い第２スピーカＦＲからの音が先にドライバーＤに到着するため、ドライバーＤは、音源が右側にあるように知覚する。従って、例えば、案内対象地点がドライバーＤからみて前方（図中Ｙ軸方向）にある場合には、第２スピーカＦＲに対して出力される音声信号を、第１スピーカＦＬに出力される音声信号よりも遅延させて、音像をＹ軸上に定位させる。
【００２９】
また、例えば図３に示すように、ドライバーＤの位置を基準として、前方右側の相対方向Ｖｃの方向に案内対象地点がある場合、遅延調整部２０ｂは、音像をＹ軸上に定位させる場合よりも、第２スピーカＦＲの出力タイミングを早める。
【００３０】
周波数変換部２０ｃは、自車位置と案内対象地点との相対方向Ｖｃに基づき、案内対象地点を音源位置として設定し、ドップラー効果を模した仮想周波数を設定する。具体的には、案内対象地点に、車両Ｃが時速ｕｋｍで接近している際、図３に示すように、ナビゲーションユニット１０は、相対方向ＶｃとドライバーＤの位置を基準とした車両Ｃの進行方向（Ｙ軸）との相対角度θを演算する。また、周波数変換部２０ｃは、その相対角度θに基づいて、案内対象地点に対する車両Ｃの相対速度を算出する。即ち、車両Ｃが時速ｕｋｍで走行しているとき、相対速度は、ｕｃｏｓθ（ｋｍ／ｈ）となる。また、周波数変換部２０ｃは、音源位置（案内対象地点）に向かって車両Ｃが走行した際に受ける音声の周波数ｆａを次の式（１）に基づき算出する。
【００３１】
ｆａ＝（Ｖ＋ｕｃｏｓθ／Ｖ）・ｆｏ    ・・・（１）
ここで、Ｖは音速、ｆｏは音声データ２２の周波数の初期値である。一方、車両Ｃの走行に伴い、音源（案内対象地点）がドライバーＤの着座位置よりも後方右側に移動した場合、即ち車両Ｃが音源（案内対象地点）から遠ざかる場合には、周波数変換部２０ｃは、次の式（２）に基づいて周波数を算出する。
【００３２】
ｆａ＝（Ｖ−ｕｃｏｓθ／Ｖ）・ｆｏ    ・・・（２）
このようにＤＳＰ２０によりデジタル信号処理された音声信号を、Ｄ／Ａ変換部２３によりＤ／Ａ変換した後、出力アンプ２４により増幅して、各スピーカ２５に出力する。その結果、「目的地はこちらです」等の案内音声やその他の案内音が、案内対象地点のある方向に音像定位されるので、ドライバーＤは、案内対象地点の方向を把握することができる。また、車両Ｃの移動に伴い、逐次周波数ｆａが変更されるので、出力された案内音声
は、車両Ｃが案内対象地点に接近するにつれて高くなり、案内対象地点から遠ざかるにつれて低くなる。このため、ドライバーＤは、案内対象地点を通過したことを直感的に理解することができる。
【００３３】
次に、本実施形態の処理手順について、図４に従って説明する。まずナビゲーションユニット１０は、案内対象地点を設定する（ステップＳ１）。例えば、タッチパネルを介して目的地が入力されたり、又は検索データ１８を利用した検索により「ガソリンスタンド」等の施設の一つが指定されると、ナビゲーションユニット１０は案内対象地点が入力されたと判断する。そして、その案内対象地点の座標を地図描画データ１６又は検索データ１８から取得し、図示しない記憶部に一時記憶する。
【００３４】
案内対象地点が設定されると、ナビゲーションユニット１０は、自車位置を取得する（ステップＳ２）。ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部１１及び車速センサ３０及びジャイロセンサ３１に基づき逐次自車位置を算出しているので、その時点で算出された自車位置を取得する。
【００３５】
次に、ナビゲーションユニット１０は、車速センサ３０に基づき車速を取得する（ステップＳ３）。例えば、車両側Ｉ／Ｆ部１２を介して入力した車速パルスの単位時間あたりのパルス数を算出し、そのパルス数と、１パルスに対する移動量とに基づき、車速ｕ（ｋｍ／ｈ）を算出する。また、ナビゲーションユニット１０は、上記したように、案内対象地点に対する相対方向Ｖｃ及び相対距離を算出する（ステップＳ４）。
【００３６】
そして、ＤＳＰ２０は、現在の自車位置と案内対象地点との相対方向Ｖｃに基づき、出力対象のスピーカ２５を決定する（Ｓ５）。例えば、ＤＳＰ２０は、相対方向Ｖｃと使用するスピーカ２５とを紐付けたマップを記憶し、このマップを用いて出力対象となるスピーカ２５を決定する。案内対象地点がドライバーＤに対して前方にある場合には、前方の第１及び第２スピーカＦＬ，ＦＲを選択し、第１及び第２スピーカＦＬ，ＦＲの切換スイッチ（図示略）をオフからオンに切り換える。案内対象地点がドライバーＤに対して後方右側にある場合には、後方の第４スピーカＲＲを選択する。また、案内対象地点がドライバーＤに対して右側方にある場合には、右側の第２スピーカＦＲ及び第４スピーカＲＲを選択する。案内対象地点がドライバーＤに対して左側方にある場合には、左側の第１スピーカＦＬ及び第３スピーカＲＬを選択する。
【００３７】
また、ＤＳＰ２０は、各スピーカ２５から出力する案内音声の音量を調整する（ステップＳ６）。まずＤＳＰ２０は、案内対象地点に応じた内容の音声データ２２を音声データ記憶部２１から読み出す。また音量調整部２０ａは、読み出した音声データ２２に対して、案内対象地点が遠い（例えば１ｋｍ超）場合には、選択した各スピーカ２５から出力される音量をそれぞれ小さくする。また、案内対象地点が近い（例えば１００ｍ未満）である場合には各スピーカ２５から出力される音量をそれぞれ大きくし、その間の場合には初期状態の音量とする。これにより、案内対象地点が遠い場合には、音量が小さいため、ドライバーＤは案内対象地点が遠いことを把握できる。また、案内対象地点が近い場合には、音量が大きいため、ドライバーＤは案内対象地点が近いことを把握できる。
【００３８】
また、現在の自車位置と案内対象地点との相対方向Ｖｃに基づき、遅延時間の調整を行う（ステップＳ７）。例えば、案内対象地点がドライバーＤの前方（Ｙ軸方向）にある場合には、前方の第１及び第２スピーカＦＬ，ＦＲが出力対象となっている。この場合、遅延調整部２０ｂは、第２スピーカＦＲに与える音声信号を遅延させ、第１スピーカＦＬから先行して音声信号を出力するようにする。案内対象地点がドライバーＤの右側方にある場合には、ドライバーＤに近い第２スピーカＦＲに与える音声信号を遅延させる。案内対象地点が後方右側にある場合には、後方右側第４スピーカＲＲを選択するのみを選択し、
遅延時間は設定しない。
【００３９】
次に、ＤＳＰ２０の周波数変換部２０ｃは、上記したように周波数の変換を行う（ステップＳ８）。車両Ｃが案内対象地点に接近している場合には、上記の式（１）を用いて周波数を算出する。車両Ｃが案内対象地点から遠ざかる場合には、上記の式（２）を用いて周波数を算出する。
【００４０】
音声信号の周波数を変換すると、ＤＳＰ２０は、音声信号をＤ／Ａ変換部２３によりＤ／Ａ変換して、出力アンプ２４を介して、出力対象のスピーカ２５に対し音声信号を出力する（ステップＳ９）。これにより、案内対象地点が前方にある場合には、音像が前方に定位されるので、前方から「目的地はこちらです」等の案内音声や、案内音が出力されるように聞こえる。このように立体的な音場が形成されるため、ドライバーＤは、ディスプレイ２６を注視しなくても、目的地や検索した施設の方向及び位置を音声により把握することができる。また、案内対象地点を通り過ぎる場合には、案内音声又は案内音の音程が徐々に高くなり音量が大きくなった後、音程が急に低くなるとともに音量が小さくなる。このため、案内音声の音程の変化により、案内対象地点を通過した瞬間に、案内対象地点の通過をドライバーＤに報知することができる。
【００４１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーションユニット１０は、自車位置を算出するとともに、地図描画データ１６及び検索データ１８に基づき案内対象地点の座標を取得するようにした。また、ＤＳＰ２０は、案内対象地点に対する車両Ｃの相対速度に基づき、音声信号の周波数を変換し、その音声信号を各スピーカ２５から出力するようにした。このため、ドライバーＤは、スピーカ２５から出力される案内音声の音程の高低により、案内対象地点に接近しているか又は離間しているかを把握することができる。また、音程が徐々に高くなった後、急に低くなった場合に、その時点で案内対象地点を通過したことを直感的に把握することができる。このため、音声及び案内音によって案内対象地点の位置及び方向を案内できるので、ドライバーＤの脇見運転を防止できる。
【００４２】
（２）上記実施形態では、ＤＳＰ２０は、自車位置から案内対象地点までの相対方向Ｖｃ及び相対距離に合わせて、各スピーカ２５に出力する音声信号の出力タイミングを調整するようにした。このため、案内対象地点の方向に、案内音声の音像を定位させて、ドライバーＤに案内対象地点の方向を報知することができる。また、車両Ｃが案内対象地点に接近し、通過する際等にも、周波数の変化だけでなく、案内音声に方向性を持たせることにより、より立体的な音場を生成することができるので、ドライバーＤが直感的に理解しやすい案内を行うことができる。
【００４３】
（３）上記実施形態では、ＤＳＰ２０は、案内対象地点を音源の位置とし、その音源位置から音声信号が出力された場合に、走行している車両Ｃが受ける案内音声の仮想周波数を推定し、音声信号の周波数を仮想周波数に変換して出力するようにした。このため、例えば車両Ｃが案内対象地点に接近する際に、車両Ｃが近づくにつれて周波数が徐々に高くなる、いわゆるドップラー効果を模した案内音声を出力することができるので、ドライバーは音程の変化によって、案内対象地点に接近しているか又は離間しているか、又は通過したか否かを判断することができる。
【００４４】
（４）上記実施形態では、ＤＳＰ２０は、案内対象地点と自車位置との相対距離が長い場合に、案内音声の出力音量を小さくし、相対距離が短い場合に出力音量を大きく調整するようにした。このため、地図画面２６ａを視認しなくても、案内対象地点までの距離を音量により把握することができる。
【００４５】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、各スピーカ２５に出力する音声信号のタイミングを調整して、案内対象地点の方向に音像を定位させるようにしたが、音量のバランスを調整して、案内対象地点の方向に音像を定位させるようにしてもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、案内対象地点の相対方向Ｖｃの進行方向に対する相対角度θを算出し、その角度に応じて周波数を算出するようにしたが、相対方向Ｖｃ又は相対角度θの所定範囲と、周波数とを関連付けたマップを予め生成するようにしてもよい。そして、そのマップを参照することによって、周波数を決定するようにしても良い。
【００４７】
・上記実施形態では、車室内に４つのスピーカ２５を設けるようにしたが、４つ以外の複数個でもよい。
・上記実施形態では、複数のスピーカ２５を用いるようにしたが、ドップラー効果を模した案内音声の出力のみを目的とした場合には、スピーカ２５は一つでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】スピーカの配置を説明する説明図。
【図３】自車位置と案内対象地点との相対方向を説明する説明図。
【図４】本実施形態の処理手順の説明図。
【符号の説明】
【００４９】
１…ナビゲーションシステム、２…ナビゲーション装置としての制御装置、１０…自車位置算出手段、対象地点設定手段、速度取得手段及び演算手段としてのナビゲーションユニット、２０…周波数変換手段、出力制御手段及び音響調整手段としてのＤＳＰ、２３…出力制御手段を構成するＤ／Ａ変換部、２４…出力制御手段を構成する出力アンプ、２５…スピーカ、Ｃ…車両、Ｄ…ドライバー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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