(57)【要約】【課題】  モータ識別コードを送信できないモータを制御する場合でも、モータパラメータの設定が可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】  制御対象モータ１を制御する制御用アンプ３に上位制御装置５を接続する。上位制御装置５は、モータパラメータの設定動作の開始を指令する設定指令を制御用アンプ３に発生する設定指令発生手段２５と、モータ識別コードを制御用アンプ３に出力するモータ識別コード出力手段２７と、制御用アンプ３からの要求指令に応じて制御対象モータ１のためのモータパラメータを制御用アンプ３に出力するモータパラメータ出力手段２９とを有する。モータ制御装置は、上位制御装置５の設定指令発生手段２５から設定指令が与えられると、モータ識別コードに基づいたモータパラメータの設定を行う。【選択図】    図１
2008113483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類のモータについて、各モータを識別するためのモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータとを記憶するモータパラメータ記憶手段と、
制御の対象とする制御対象モータのモータパラメータを記憶する制御対象用モータパラメータ記憶手段と、
前記モータ識別コードに基づいて前記制御対象モータの前記モータパラメータを決定して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる設定動作を行うパラメータ設定手段とを備え、
前記パラメータ設定手段が、前記制御対象モータに予め記憶されているモータ識別コードを認識するコード認識手段と、認識した前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを前記モータパラメータ記憶手段から読み出して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させるパラメータ記憶実行手段とを有する制御用アンプを備えたモータ制御装置であって、
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を発生する設定指令発生手段と、前記制御対象モータの前記モータ識別コードを前記制御用アンプに出力するモータ識別コード出力手段と、モータ識別コード出力手段が出力する前記モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含む複数の前記モータ識別コードと該複数のモータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶する別のモータパラメータ記憶手段とを備えた上位制御装置を備え、
前記制御用アンプの前記制御対象用モータパラメータ記憶手段は、不揮発性の記憶手段により構成され、
前記制御用アンプの前記パラメータ設定手段は、さらに、
前記上位制御装置から前記設定指令が入力されたか否かを判定する入力判定手段と、
前記設定指令が入力されていないときに、前記上位制御装置から前記モータ識別コードが入力されたか否かを判定するコード入力判定手段とを更に備え、
前記パラメータ設定手段では、前記入力判定手段が前記設定指令の入力を判定すると、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
前記パラメータ記憶実行手段は、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータを前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能と、前記コード入力判定手段が前記上位制御装置から出力された前記モータ識別コードの入力を判定すると、入力された前記モータ識別コードに基づいて前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを読出す機能と、前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出した前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能とを有していることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
複数種類のモータについて、各モータを識別するためのモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータとを記憶するモータパラメータ記憶手段と、
制御の対象とする制御対象モータのモータパラメータを記憶する制御対象用モータパラメータ記憶手段と、
前記モータ識別コードに基づいて前記制御対象モータの前記モータパラメータを決定して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる設定動作を行うパラメータ設定手段とを備え、
前記パラメータ設定手段が、前記制御対象モータに予め記憶されているモータ識別コードを認識するコード認識手段と、認識した前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを前記モータパラメータ記憶手段から読み出して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させるパラメータ記憶実行手段とを有する制御用アンプを備えたモータ制御装置であって、
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を発生する設定指令発生手段と、前記制御対象モータの前記モータ識別コードを前記制御用アンプに出力するモータ識別コード出力手段と、前記モータ識別コード出力手段が出力する前記モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含む複数の前記モータ識別コードと該複数のモータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶する別のモータパラメータ記憶手段とを備えた上位制御装置を備え、
前記制御用アンプの前記制御対象用モータパラメータ記憶手段は、不揮発性の記憶手段により構成され、
前記制御用アンプの前記パラメータ設定手段は、さらに、
前記上位制御装置から前記設定指令が入力されたか否かを判定する入力判定手段と、
前記設定指令が入力されていないときに、前記上位制御装置から前記モータ識別コードが入力されたか否かを判定するコード入力判定手段とを更に備え、
前記パラメータ設定手段では、前記入力判定手段が前記設定指令の入力を判定すると、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
前記パラメータ記憶実行手段は、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータを前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能と、前記コード入力判定手段が前記上位制御装置から出力された前記モータ識別コードの入力を判定したときに、入力された前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に記憶されていれば、前記モータパラメータ記憶手段から対応する前記モータパラメータを読み出す機能と、入力された前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に記憶されていないときには、入力された前記モータ識別コードに基づいて前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを読出す機能と、前記モータパラメータ記憶手段または前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出した前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能とを有していることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する別の設定指令発生手段と、前記制御用アンプの前記モータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、前記制御対象モータのモータ識別コードを前記制御用アンプに出力する別のモータ識別コード出力手段とを備えた別の上位制御装置を更に備え、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないときに前記別の上位制御装置の前記別のモータ識別コード出力手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記別のモータ識別コード出力手段からの前記モータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応する前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有していることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する別の設定指令発生手段と、前記制御用アンプの前記モータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、前記制御対象モータのモータ識別コードを前記制御用アンプに出力する別のモータ識別コード出力手段とを備えた別の上位制御装置を更に備え、
前記制御用アンプは、設定者の操作により、前記別の設定指令を前記制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、前記操作者の操作により前記モータ識別コードを前記制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを更に備えており、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の上位制御装置または前記別の設定指令内部発生手段から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないときに、前記別の上位制御装置の前記別のモータ識別コード出力手段または前記モータ識別コード内部発生手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記別のモータ識別コード出力手段または前記モータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御用アンプは、設定者の操作により、前記別の設定指令を前記制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、前記操作者の操作により前記モータ識別コードを前記制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを更に備えており、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の設定指令内部発生手段から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないとき前記モータ識別コード内部発生手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記モータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記上位制御装置が、汎用のコンピュータである請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記別の上位制御装置が、制御用アンプに対して専用に開発された専用コントローラである請求項３に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御用アンプでモータを制御するモータ制御装置に関し、特にモータの制御のための各種パラメータを制御用アンプに設定して使用するモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開平０４−６０７０４号公報（特許文献１）に示された従来のモータ制御装置では、サーボモータ及びサーボアンプ（制御用アンプ）に、それぞれ自己の種類を示す識別コードを記憶する識別コード記憶手段を設けている。そしてモータ制御装置は、適合するサーボモータとサーボアンプの組み合わせを記憶手段に記憶している。またモータ制御装置は、各サーボモータをサーボアンプで制御する場合には必要な各種パラメータをパラメータ記憶手段に記憶している。そして稼働時に電源が投入されたときに、制御装置はサーボモータ及びサーボアンプのそれぞれの識別コード記憶手段から、識別コードを読み取り、サーボモータとサーボアンプが適合しているか否かを、記憶手段に記憶されたサーボモータとサーボアンプの適合組み合わせデータに基づいて判断し、両者の組み合わせが適合していない場合には、警報を出力する。そして、両者の組み合わせが適合している場合には、サーボモータの識別コードに対応する各種パラメータをパラメータ記憶手段より読み取り、サーボアンプに設定する。
【特許文献１】特開平０４−６０７０４号公報  第１図
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような従来のモータ制御装置では、電源が投入されたときに毎回、各種のパラメータの設定を行っている。そのため、パラメータの設定に時間がかかり、能率よくモータを駆動制御できない問題点があった。また従来のモータ制御装置では、サーボモータとサーボアンプ（制御用アンプ）が適合していないときには、そのままではサーボモータを駆動制御できない問題点があった。さらに、従来の制御用アンプを動作可能にするために用いられるコンピュータのソフトウエアは、標準仕様として固定されている。そのため簡単には変更ができず、従来は、モータパラメータの設定の自由度が低かった。
【０００４】
本発明の目的は、電源を入れるたびに、モータパラメータの設定を行う必要がなく、また制御対象モータがモータ識別コードを記憶する記憶手段を備えていないタイプのモータであっても、さらに制御用アンプが制御対象モータについてのパラメータデータを備えていない場合でも、制御対象モータのためのモータパラメータ設定をすることができるモータ制御装置を提供することにある。
【０００５】
本発明の他の目的は、制御対象モータのためのパラメータ設定を毎回行う必要のないモータ制御装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の他の目的は、制御対象モータが、量産品でない特殊なモータであっても、モータパラメータの設定を行えるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のモータ制御装置で使用する制御用アンプは、制御対象モータを駆動するための駆動装置の他に、制御対象モータを駆動するために必要となるモータパラメータを設定するためにモータパラメータ記憶手段と、制御対象用モータパラメータ記憶手段と、パラメータ設定手段とを備えている。モータパラメータ記憶手段は、複数種類のモータについて、モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを記憶する。制御対象用モータパラメータ記憶手段は、制御の対象とする制御対象モータのモータパラメータを記憶する機能を有する。制御用アンプの制御対象用モータパラメータ記憶手段は、不揮発性の記憶手段により構成されている。パラメータ設定手段は、モータ識別コードに基づいて駆動対象モータのモータパラメータを決定して制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる設定動作を行う。
【０００８】
本発明のモータ制御装置では、例えばパソコンや専用コントローラ等で構成された上位制御装置を用いる。この上位制御装置は、設定指令発生手段と、モータ識別コード出力手段と、別のモータパラメータ記憶手段とを有する。設定指令発生手段は、モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を制御用アンプに発生する機能を有する。モータ識別コード出力手段は、制御対象モータのモータ識別コードを制御用アンプに出力する機能を有する。モータ識別コード出力手段が出力するモータ識別コードは、モータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じものであっても、また異なるコードであってもよい。モータ識別コード出力手段は、操作者の操作に応じて、モータ識別コードを出力することになる。この場合、例えば、事前に記憶した複数のモータ識別コードから、所望のモータ識別コードを選択して出力するようにしてもよいし、必要に応じてモータ識別コードを個別に入力して、それを出力するようにしてもよい。そして別のモータパラメータ記憶手段は、モータ識別コード出力手段が出力するモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含んで、複数のモータ識別コードと該モータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶する機能を有する。この別のモータパラメータ記憶手段には、予め複数のモータ識別コードと複数のモータパラメータとを記憶しておいてもよい。しかし設定動作を行う前に、特定のモータ識別コードとこれに対応するモーパラメータとを、この別のモータパラメータ記憶手段に記憶させるようにしてもよいのは勿論である。
【０００９】
さらに本発明で用いるパラメータ設定手段は、コード認識手段と、パラメータ記憶実行手段と、入力判定手段と、コード入力判定手段とを備えている。コード認識手段は、制御対象モータに予め記憶されているモータ識別コードを認識する機能を有する。そしてパラメータ記憶実行手段は、コード認識手段が認識したモータ識別コードに対応したモータパラメータをモータパラメータ記憶手段から読み出して制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる。さらに入力判定手段は、上位制御装置から設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有する。またコード入力判定手段は、設定指令が入力されていないときに、上位制御装置からモータ識別コードが入力されたか否かを判定する機能を有する。
【００１０】
本発明では、入力判定手段が上位制御装置からの設定指令の入力を判定すると、コード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識する動作を開始する。そしてコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識しないときには、コード認識手段による認識動作を中止する。そしてコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段が動作を開始する。
【００１１】
本発明で用いるパラメータ記憶実行手段は、以下の第１乃至第３の機能を更に有している。第１の機能は、コード認識手段が認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータを上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能である。そして第２の機能は、コード入力判定手段が上位制御装置から出力されたモータ識別コードの入力を判定すると、入力されたモータ識別コードに基づいて上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段からモータ識別コードに対応したモータパラメータを読出す機能である。そして第３の機能は、別のモータパラメータ記憶手段から読み出したモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能である。
【００１２】
本発明のモータ制御装置によれば、上位制御装置から設定指令が与えられない限り、モータ識別コードに基づいたモータパラメータの設定をすることはない。そして先に設定したモータパラメータは、不揮発性の記憶手段により構成された制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶される。そのため、従来のように電源投入毎にモータ識別コードを読み込んで、モータパラメータの設定うする必要がないので、電源を投入してからモータを動かすまでの時間を短縮することができる。
【００１３】
またモータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータである場合には、モータパラメータの設定ができない。そこで本発明では、上位制御装置のモータ識別コード出力手段から制御用アンプへ、制御対象モータのモータ識別コードを出力する。そして上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段には、このモータ識別コードに対応するモータパラメータが記憶されている。そこでパラメータ記憶実行手段は、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータである場合には、上位制御装置からそのモータのモータ識別コードを受け取ると、上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段からそのモータ識別コードに対応するモータパラメータを読み出して、制御対象用モータ記憶手段に記憶させる。その結果、本発明によれば、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータであっても、モータパラメータを設定することができる。
【００１４】
なお上位制御装置のコード入力判定手段が、モータ識別コードの入力を判定した場合に、そのモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段に記憶されているか否かの判定を行ってもよい。これを実現するためには、パラメータ記憶実行手段は、次の第１乃至第４の機能を有していればよい。すなわち第１の機能は、認識したモータ識別コードに対応する前記モータパラメータがモータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータを上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能である。また第２の機能は、コード入力判定手段が上位制御装置から出力されたモータ識別コードの入力を判定したときに、入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段に記憶されていれば、モータパラメータ記憶手段から対応するモータパラメータを読み出す機能である。そして第３の機能は、入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータが、モータパラメータ記憶手段に記憶されていないときには、入力されたモータ識別コードに基づいて上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段からモータ識別コードに対応したモータパラメータを読出す機能である。そして第４の機能は、モータパラメータ記憶手段または別のモータパラメータ記憶手段から読み出したモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能である。このような構成を採用すると、上位制御装置のモータパラメータ記憶手段に記憶させておく、モータ識別コードとモータパラメタの数を減らすことができる。
【００１５】
前述の上位制御装置としては、汎用のコンピュータを利用することができる。しかし前述の上位制御装置の他に、設定指令の入力手段を増やすために、更に専用のコントローラのような別の上位制御装置を設けてもよいのは勿論である。別の上位制御装置は、別の設定指令発生手段と、別のモータ識別コード出力手段とを備えているのが好ましい。別の設定指令発生手段は、制御用アンプにモータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する。そして制御対象モータが通信機能を有していないときにもモータパラメータの設定ができるようにするために、別のモータ識別コード出力手段は、制御用アンプのモータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、制御対象モータのモータ識別コードを制御用アンプに出力する機能を有する。
【００１６】
この場合には、パラメータ設定手段の入力判定手段が、上位制御装置からの設定指令の入力を判定しない場合及びコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識しないときに、別の上位制御装置から別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を付加する。またパラメータ設定手段のコード入力判定手段には、別の上位制御装置から別の設定指令が入力されていないときに、別の上位制御装置の別のモータ識別コード出力手段からモータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を付加する。
【００１７】
そしてこの場合には、パラメータ設定手段を次の動作をするように構成する。すなわち入力判定手段が別の設定指令が入力されたことを判定すると、コード認識手段で制御対象モータのモータ識別コードを認識する動作を開始する。そしてコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識しないときには、コード認識手段による認識動作を中止する。またコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段の動作を開始させる。そしてパラメータ記憶実行手段は、コード入力判定手段が別のモータ識別コード出力手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有している。なお別のモータ識別コード出力手段から入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段に存在しない場合には、設定動作を中止にしてもよいし、再度設定動作を最初からやり直してもよい。
【００１８】
上記のように別の上位制御装置を設けて、パラメータ設定手段を上記のように構成すると、次の利点が得られる。まず第１に、上位制御装置に設定手段がなく設定指令を出力できない場合でも、モータパラメータの設定ができる可能性が担保される。また制御対象モータが通信機能を有していない場合でも、そのモータのモータパラメータが制御用アンプのモータパラメータ記憶手段に記憶されている場合がある。このような場合に、別の上位制御装置の別のモータ識別コード出力手段から、そのモータのモータ識別コードを出力すれば、制御用アンプのパラメータ記憶実行手段は、この別のモータ識別コード出力手段から出力されたモータ識別コードに基づいて、モータパラメータの設定を実行する。したがって前述の上位制御装置の他に、別の上位制御装置を使用したパラメータの設定が可能になり、モータパラメータの設定の自由度が高くなる。
【００１９】
本発明では、上位制御装置と別の上位制御装置を用いることに加えて、制御用アンプ自身の内部においても、設定指令とモータ識別コードを発生できるようにするために、パラメータ設定手段に、設定者の操作により、別の設定指令を制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、操作者の操作によりモータ識別コードを制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを更に備えてもよい。
【００２０】
この場合には、パラメータ設定手段の入力判定手段には、上位制御装置からの設定指令の入力を判定しない場合及びコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識しないときには、別の上位制御装置または別の設定指令内部発生手段から別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を付加する。またパラメータ設定手段のコード入力判定手段を、別の上位制御装置から別の設定指令が入力されていないときに、別の上位制御装置の別のモータ識別コード出力手段またはモータ識別コード内部発生手段からモータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を付加する。このようにすると、パラメータ設定手段は、入力判定手段が別の上位制御装置から別の設定指令が入力されたことを判定すると、コード認識手段で制御対象モータのモータ識別コードを認識する動作を開始し、コード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段が動作を開始する。そしてパラメータ記憶実行手段は、コード入力判定手段が別のモータ識別コード出力手段またはモータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる。このようにすると、別の上位制御装置に加えて、制御用アンプ自身によっても、設定指令とモータ識別コードを出力することができるので、上位制御装置及び別の上位制御装置が利用できないような緊急時にも対処することができる。
【００２１】
なお別の上位制御装置を利用せずに、制御用アンプに、設定者の操作により、別の設定指令を制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、操作者の操作によりモータ識別コードを制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを備えておいてもよい。
【００２２】
この場合、パラメータ設定手段の入力判定手段には、上位制御装置からの設定指令の入力を判定しない場合及びコード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識しないときには、別の設定指令内部発生手段から別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を付加する。そしてパラメータ設定手段のコード入力判定手段を、別の上位制御装置から別の設定指令が入力されていないときに、モータ識別コード内部発生手段からモータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を付加する。パラメータ設定手段は、入力判定手段が別の設定指令が入力されたことを判定すると、コード認識手段で制御対象モータのモータ識別コードを認識する動作を開始し、コード認識手段が制御対象モータのモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段が動作を開始する。そしてパラメータ記憶実行手段は、コード入力判定手段がモータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有するように構成すればよい。このようにすると、制御用アンプ自身によっても、設定指令とモータ識別コードを出力することができて、上位制御装置が利用できないような緊急時にも対処することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のモータ制御装置によれば、上位制御装置から設定指令が与えられない限り、モータ識別コードに基づいたモータパラメータの設定をすることはなく、先に設定したモータパラメータは、不揮発性の記憶手段により構成された制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶されるため、従来のように電源投入毎にモータ識別コードを読み込んで、モータパラメータの設定うする必要がなく、電源を投入してからモータを動かすまでの時間を短縮することができる利点が得られる。
【００２４】
また本発明によれば、上位制御装置のモータ識別コード出力手段から制御用アンプへ、制御対象モータのモータ識別コードを出力するように構成しているので、パラメータ記憶実行手段は、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータである場合には、上位制御装置からそのモータのモータ識別コードを受け取ると、上位制御装置の別のモータパラメータ記憶手段またはモータパラメータ記憶手段からそのモータ識別コードに対応するモータパラメータを読み出して、制御対象用モータ記憶手段に記憶させる。その結果、本発明によれば、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータであっても、モータパラメータを設定することができる利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係るモータ制御装置を実施するための最良の形態の各実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
図１は本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態の構成を示すブロック図であり、図２は図１の実施の形態の制御用アンプの主要部をコンピュータを用いて実現する場合にコンピュータにインストールされるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【００２７】
図１のモータ制御装置は、制御の対象とする制御対象モータ１を制御する制御用アンプ３と、この制御用アンプ３に設定指令や、モータ識別コードや、モータパラメータを与える上位制御装置５と、上位制御装置５とは別に制御用アンプ３に設定指令やモータ識別コードを与える別の上位制御装置７とで構成されている。本実施の形態では、上位制御装置５をパーソナルコンピュータ等のいわゆる汎用コンピュータにより構成している。また別の上位制御装置７を、制御用アンプに必要な指令を与えるために開発された専用のコントローラにより構成している。
【００２８】
制御対象モータ１はサーボモータ等のように種々のモータパラメータの設定が必要なモータである。モータ１は、ロータ等の移動子の位置を検出するセンサとしてエンコーダ９を備えている。エンコーダ９内には、ＥＥＰＲＯＭ等よりなる不揮発性のモータ識別コード記憶手段１１を備えている。またエンコーダ９は、モータ識別コード記憶手段１１に記憶されたモータ識別コードを、シリアル通信により制御用アンプ３に伝送する通信機能を有している。
【００２９】
なお制御対象モータ１に用いられるセンサとしては、例えばインクリメンタルパルスエンコーダのようにモータ識別コードを伝送する手段を有していないものもある。また特殊なモータでは、制御用アンプ３内にモータパラメータが記憶されていない場合もある。近年は、個別ユーザの機械に適合させるために、その機械に適したモータに改良する場合が増えている。したがって本実施の形態で制御の対処する制御対象モータ１は、モータ識別コードを送信するための、通信機能を有していないものも当然にして含まれる。以下の説明では、図面には制御対象モータ１として、通信機能を有しているものを示してあるが、通信機能を有していないモータを制御対象とする場合も、併せて説明する。
【００３０】
本例の制御用アンプ３は、エンコーダ９からの出力に基づいてモータをフィードバック制御する駆動装置１３とパラメータ設定手段１９とを備えている。駆動装置１３の構造は任意であるので説明は省略する。駆動装置１３は、駆動するモータ１に適したモータパラーメータが、制御用アンプ３に設定されることにより、正しく動作する。そこで本実施の形態では、制御用アンプ３内に、モータパラメータ記憶手段１５、制御対象用モータパラメータ記憶手段１７、コード認識手段２１、パラメータ記憶実行記憶手段２３、入力判定手段３１、コード入力判定手段３３、別の設定指令内部発生手段３９及びモータ識別コード内部発生手段４１を含むパラメータ設定手段１９を有している。
【００３１】
モータパラメータ記憶手段１５は、複数種類のモータについて、モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを記憶する。ここでモータパラメータには、最大トルク、最高回転速度、誘起電圧定数、電流ループ等が含まれる。制御対象用モータパラメータ記憶手段１７は、制御の対象とする制御対象モータ１のモータパラメータを記憶する機能を有する。制御対象用モータパラメータ記憶手段１７は、不揮発性の記憶手段により構成されている。モータパラメータ記憶手段１５は、ＲＯＭ等の不揮発性で読み出し専用の記憶手段により構成されている。また制御対象用モータパラメータ記憶手段１７は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の書き込み及び読出しが自由な記憶手段により構成されている。
【００３２】
また上位制御装置５は、設定指令発生手段２５と、モータ識別コード出力手段２７と、別のモータパラメータ記憶手段２９とを有する。設定指令発生手段２５は、モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を制御用アンプ３の入力判定手段３１に発生する機能を有している。モータ識別コード出力手段２７は、制御対象モータ１のモータ識別コードを制御用アンプ３に出力する機能を有する。モータ識別コード出力手段２７が出力するモータ識別コードは、モータパラメータ記憶手段２９に記憶されている複数のモータ識別コードと同じものであっても、また異なるコードであってもよい。モータ識別コード出力手段２７は、操作者の操作に応じて、モータ識別コードを出力する。この場合、例えば、事前に記憶した複数のモータ識別コードから、所望のモータ識別コードを選択して出力するようにしてもよいし、必要に応じてモータ識別コードを個別に入力して、それを出力するようにしてもよい。そして別のモータパラメータ記憶手段２９は、モータ識別コード出力手段２７が出力するモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含んで、複数のモータ識別コードと該モータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶している。本実施の形態では、別のモータパラメータ記憶手段２９には、予め複数のモータ識別コードと複数のモータパラメータとを記憶している。しかしながら設定動作を行う前に、特定のモータ識別コードとこれに対応するモーパラメータとを、この別のモータパラメータ記憶手段２９に記憶させることもできる。
【００３３】
次に、パラメータ設定手段１９に含まれる、コード認識手段３１と、パラメータ記憶実行手段２３と、入力判定手段３１と、コード入力判定手段３３について説明する。まずコード認識手段２１は、制御対象モータ１のモータ識別コード記憶手段１１に記憶されているモータ識別コードを認識する機能を有する。コード認識手段２１には、モータ１のエンコーダ９が備えている通信機能を用いてモータ識別コードが送信される。パラメータ記憶実行手段２３は、コード認識手段２１が認識したモータ識別コードに対応したモータパラメータを、モータパラメータ記憶手段１５から読み出して制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる。入力判定手段３１は、上位制御装置５から設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有している。またコード入力判定手段３３は、設定指令が入力されていないときに、上位制御装置５からモータ識別コードが入力されたか否かを判定する機能を有する。
【００３４】
入力判定手段３１が上位制御装置５からの設定指令の入力されたことを判定すると、コード認識手段２１は制御対象モータ１のモータ識別コードを認識する動作を開始する。そしてコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないときには、コード認識手段２１は認識動作を中止する。そしてコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段２３が記憶実行動作を開始する。
【００３５】
本実施の形態のパラメータ記憶実行手段２３は、以下の第１乃至第３の機能を更に有している。第１の機能は、コード認識手段２１が認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータが、モータパラメータ記憶手段１５に無い場合には、認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータを上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９から読み出す機能である。そして第２の機能は、コード入力判定手段３３が上位制御装置５のモータ識別コード出力手段２７から出力されたモータ識別コードの入力を判定すると、入力されたモータ識別コードに基づいて上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９からモータ識別コードに対応したモータパラメータを読出す機能である。そして第３の機能は、別のモータパラメータ記憶手段２９から読み出したモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる機能である。
【００３６】
本実施の形態では、上位制御装置５から設定指令が与えられない限り、モータ識別コードに基づいたモータパラメータの設定をすることはない。
【００３７】
本実施の形態で、上位制御装置５が効果を発揮するのは、特にモータ１がモータ識別コードを伝送する機能を有しない場合である。すなわちモータ１が通信機能を備えていない場合には、前述のモータパラメータの設定ができない。本実施の形態では、上位制御装置５のモータ識別コード出力手段２７から制御用アンプ３へ、制御対象モータ１のモータ識別コードを出力することができる。上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９には、このモータ識別コードに対応するモータパラメータが記憶されている。そこでパラメータ記憶実行手段２３は、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータ１である場合には、上位制御装置５からそのモータのモータ識別コードを受け取ると、上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９からそのモータ識別コードに対応するモータパラメータを読み出して、制御対象用モータ記憶手段１７に記憶させる。その結果、モータ識別コードを伝送する機能を有しないモータが制御対象モータ１であっても、モータパラメータを設定することができる。
【００３８】
なお本実施の形態の変形例として、上位制御装置５のコード入力判定手段３１が、モータ識別コードの入力を判定した場合に、そのモータ識別コードに対応するモータパラメータが制御用アンプ３のモータパラメータ記憶手段１５に記憶されているか否かの判定を先に行ってもよい。この場合には、上位制御装置から入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータが、制御用アンプ３のモータパラメータ記憶手段１５に記憶されている場合には、パラメータ記憶実行手段２３は、そのモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させればよい。この動作を実現するためには、パラメータ記憶実行手段２３は、次の第１乃至第４の機能を発揮するように構成する。すなわち第１の機能は、コード認識手段２１が認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段１５に無い場合には、認識したモータ識別コードに対応するモータパラメータを上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９から読み出す機能である。また第２の機能は、コード入力判定手段３１が上位制御装置５から出力されたモータ識別コードの入力を判定したときに、入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段１５に記憶されていれば、モータパラメータ記憶手段１５から対応するモータパラメータを読み出す機能である。そして第３の機能は、上位制御装置５から入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータが、モータパラメータ記憶手段１７に記憶されていないときには、入力されたモータ識別コードに基づいて上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９からモータ識別コードに対応したモータパラメータを読出す機能である。そして第４の機能は、モータパラメータ記憶手段１５または別のモータパラメータ記憶手段２９から読み出したモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる機能である。このような構成を採用すると、上位制御装置５のモータパラメータ記憶手段２９に記憶させておく、モータ識別コードとモータパラメータの数を減らすことが可能になる。なおこの変形例のためのプログラムのアルゴリズムは、図２に破線で示すように、ステップＳＴ７からステップＳＴ４へと進むようにアルゴリズムを構成すればよい。
【００３９】
本実施の形態では、上位制御装置５の他に、設定指令の入力手段を増やすために、更に専用のコントローラのような別の上位制御装置７を設けている。この別の上位制御装置７は、別の設定指令発生手段３５と、別のモータ識別コード出力手段３７とを備えている。別の設定指令発生手段３５は、制御用アンプ３にモータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する。そして別のモータ識別コード出力手段３７は、制御用アンプ３のモータパラメータ記憶手段１５に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、制御対象モータ１のモータ識別コードを制御用アンプ３に出力する機能を有している。別の上位制御装置７は、制御用アンプ３の専用コントローラであるため、制御用アンプ３に記憶されている複数のモータ識別コードの情報をすべて有している。したがって別のモータ識別コード出力手段３７は、モータパラメータ記憶手段１５に記憶されているモータ識別コードと同じモータ識別コードを出力することができる。別の上位制御装置７からのモータ識別コードの出力のための操作は、別の上位制御装置７の機能に基づいて実行される。
【００４０】
本実施の形態では、別の上位制御装置７を設けているので、パラメータ設定手段１９の入力判定手段３１は、上位制御装置５からの設定指令の入力を判定しない場合及びコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないときに、別の上位制御装置７から別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を更に有している。またパラメータ設定手段１９のコード入力判定手段１９は、別の上位制御装置７から別の設定指令が入力されていないときに、別の上位制御装置７の別のモータ識別コード出力手段３７からモータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を更に有している。後の実施の形態のように、別の上位制御装置７を用いない場合には、入力判定手段３１及びコード入力判定手段３３に付加した上記機能は不要である。
【００４１】
別の上位制御装置７を設けている本実施の形態では、パラメータ設定手段１９は次の動作をする。すなわち入力判定手段３１が、別の上位制御装置７から別の設定指令が入力されたことを判定すると、コード認識手段２１で制御対象モータ１のモータ識別コードを認識する動作を開始する。そしてコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないとき（制御対象モータ１が通信機能を有していないとき）には、コード認識手段２１による認識動作は中止される。またコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識したとき（制御対象モータ１が通信機能を有しているとき）には、パラメータ記憶実行手段２３の動作を開始させる。なお本実施の形態では、パラメータ記憶実行手段２３に、コード入力判定手段３３が別のモータ識別コード出力手段３７からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段１５にあるときには、対応するモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる機能を更に付加してある。この機能の付加も、別の上位制御装置７を用いない場合には不要である。なお別のモータ識別コード出力手段３７から入力されたモータ識別コードに対応するモータパラメータが、モータパラメータ記憶手段１５に存在しない場合には、設定動作を中止にしてもよいし、再度設定動作を最初からやり直してもよい。
【００４２】
上記のように別の上位制御装置７を設けて、パラメータ設定手段１９を上記のように構成すると、次の利点が得られる。まず第１に、上位制御装置５が壊れていて設定指令を出力できない場合でも、モータパラメータの設定ができる可能性が担保される。また制御対象モータ１が通信機能を有していない場合でも、そのモータのモータパラメータが制御用アンプ３のモータパラメータ記憶手段１５に記憶されている場合がある。このような場合に、別の上位制御装置７の別のモータ識別コード出力手段３７から、そのモータのモータ識別コードを出力すれば、制御用アンプ３のパラメータ記憶実行手段２３は、この別のモータ識別コード出力手段３７から出力されたモータ識別コードに基づいて、モータパラメータの設定を実行する。したがって前述の上位制御装置５の他に、別の上位制御装置７を使用したパラメータの設定が可能になり、モータパラメータの設定の自由度が高くなる。
【００４３】
本実施の形態では、上位制御装置５と別の上位制御装置７を用いることに加えて、制御用アンプ３自身の内部においても、設定指令とモータ識別コードを発生できるようにするために、パラメータ設定手段１９に、設定者の操作により、別の設定指令を制御用アンプ３の内部で発生する別の設定指令内部発生手段３９と、操作者の操作によりモータ識別コードを制御用アンプ３の内部で発生するモータ識別コード内部発生手段４１とを更に備えている。
【００４４】
そこで本実施の形態では、パラメータ設定手段１９の入力判定手段３１には、上位制御装置５からの設定指令の入力を判定しない場合及びコード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないときには、別の上位制御装置７または別の設定指令内部発生手段３９から別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を付加している。またパラメータ設定手段１９のコード入力判定手段３３を、別の上位制御装置７から別の設定指令が入力されていないときに、別の上位制御装置７の別のモータ識別コード出力手段３７またはモータ識別コード内部発生手段４１からモータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を付加している。そのためこのパラメータ設定手段１９は、入力判定手段３１が別の上位制御装置７から別の設定指令が入力されたことを判定すると、コード認識手段２１で制御対象モータ１のモータ識別コードを認識する動作を開始し、コード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識したときには、パラメータ記憶実行手段２３が動作を開始する。そしてパラメータ記憶実行手段２３は、コード入力判定手段３３が別のモータ識別コード出力手段３７またはモータ識別コード内部発生手段４１からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータがモータパラメータ記憶手段１５にあるときには、対応するモータパラメータを制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる。このように本実施の形態では、別の上位制御装置７に加えて、制御用アンプ３自身によっても、設定指令とモータ識別コードを出力することができるので、上位制御装置５及び別の上位制御装置７が利用できないような場合にも対処することができる。
【００４５】
次に本実施の形態のモータ制御装置の動作について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。まずステップＳＴ１では、上位制御装置５の設定指令発生手段２５が制御用アンプ３にモータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を発生したか否かが判定される。制御用アンプ３の入力判定手段３１がこれを判定する。設定指令が入力されている場合にはステップＳＴ２へと進み、ステップＳＴ２では、制御対象モータ１のエンコーダ９がモータ識別コードを通信可能か否かを判定する。通信が可能で無い場合には、ステップＳＴ７へと進み、通信が可能な場合にはステップＳＴ３へと進む。この判断は、コード認識手段２１により実行され、コード認識手段２１が制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないときには、通信ができないものとして、コード認識手段２１による認識動作が中止となる。
【００４６】
ステップＳＴ３では、モータ識別コードを読み込む。このステップもコード認識手段２１により実行され、制御対象モータ１のモータ識別コードを認識した際に、モータ識別コードを読み込む。ステップＳＴ３において、モータ識別コードを読み込んだ後は、ステップＳＴ４へと進む。ステップＳＴ４では、読み込んだモータ識別コードが標準モータのモータ識別コードであるかの判定がなされる。ここで標準モータとは、モータパラメータ記憶手段１４に記憶されている複数のモータ識別コードを有するモータである。このステップＳＴ４は、パラメータ記憶実行手段２３により実行される。ステップＳＴ４において、読み込んだモータ識別コードが標準モータの場合には、ステップＳＴ５に進み、標準モータで無い場合はステップＳＴ６に進む。標準モータで無いモータとは、モータパラメータ記憶手段１５に記憶されているモータ識別コードとは、異なるモータ識別コードを有するモータである。
【００４７】
標準モータの場合には、ステップＳＴ５へと進み、ステップＳＴ５では、制御用アンプ３内のモータパラメータ記憶手段１５からモータ識別コードに基づいたモータパラメータを読み出し、制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる設定動作を行う。このステップＳＴ５は、パラメータ記憶実行手段２３によって実行される。
【００４８】
標準モータで無い場合には、ステップＳＴ６へと進む。ステップＳＴ６では、上位制御装置５の別のモータパラメータ記憶手段２９から制御対象モータ１のモータ識別コードに基づいたモータパラメータを読み出す。そして読み出したモータパラメータを制御用アンプ３の制御対象用モータパラメータ記憶手段１７に記憶させる。この設定動作は、パラメータ記憶実行手段２３により実行される。
【００４９】
ステップＳＴ１においては、上位制御装置５の設定指令発生手段２５からの設定指令の入力がないことを判定した場合及びステップＳＴ２において制御対象モータ１のモータ識別コードを認識しないときには、ステップＳＴ７に進む。ステップＳＴ７では、上位制御装置からモータ識別コードが入力されているか否かの判定が行われる。そしてモータ識別コードが入力されていなければ、ステップＳＴ８へと進み、モータ識別コードが入力されている場合には、ステップＳＴ６へと進む。ステップＳＴ６へと進む場合には、ステップＳＴ７での判定が実行される前に、通常、操作者は制御対象モータ１を見に行って、そのモータ識別コードを確認したり、設計仕様書から制御対象モータ１のモータ識別コードを確認している。そして上位制御装置５の図示しない操作部を操作して、モータ識別コード出力手段２７から、制御対象モータ１のモータ識別コードが出力されるようにしている。ステップＳＴ７で、モータ識別コードが確認されれば、前述と同様にステップＳＴ６でモータパラメータの設定が実行される。
【００５０】
ステップＳＴ７で、上位制御装置５からのモータ識別コードの入力が判定されない場合には、ステップＳＴ８で別の上位制御装置７または制御用アンプ３から別の設定指令が入力されていないか否かの判定が実行される。別の上位制御装置７から別の設定指令発生手段３５から別の設定指令を出力すること、または制御用アンプ３の別の設定指令内部発生手段３９から別の設定指令を出力するか否かは、状況に応じて操作者が決定することになる。例えば、上位制御装置５が無い場合や、故障している場合には、別の上位制御装置７から別の設定指令が出力するように設定される場合がある。また上位制御装置５及び別の上位制御装置７が、いずれも使用できない場合には、制御アンプ３から別の設定指令が出力されるように設定が行われる場合がある。
【００５１】
ステップＳＴ８で、別の設定指令の入力が判定された場合には、ステップＳＴ９へと進む。ステップＳＴ９では、制御対象モータ１がモータ識別コードを通信できるか否かが判定され、通信可能なときにはステップＳＴ１１に進み、通信不可能な時にはステップＳＴ１０に進み、その後ステップＳＴ１２へと進む。ステップＳＴ１０及びステップＳＴ１２における動作は、前述のステップＳＴ３及びステップＳＴ４における動作と同じである。そしてステップＳＴ８で別の設定指令の入力が判定されない場合に進むステップＳＴ１１では、別の上位制御装置７の別のモータ識別コード出力手段３７または制御用アンプ３のモータ識別コード内部発生手段４１からモータ識別コードが入力されているか否かの判定が行われる。ステップＳＴ１１でモータ識別コードの入力があることを判定すると、ステップＳＴ１２へと進む。またステップＳＴ１１でモータ識別コードの入力がないことを判定すると、ステップＳＴ１へと戻る。この場合、ステップＳＴ１に戻らずに、モータパラメータの設定ができないことを通報する警報を出力するようにしてもよい。
【００５２】
先に説明したように、図１の実施の形態の変形では、図２に破線で示すように、ステップＳＴ７でモータ識別コードの入力を判定した後に、ステップＳＴ４へと進む。
【００５３】
上記実施の形態では、制御用アンプ３内に別の設定指令内部発生手段３９とモータ識別コード内部発生手段４１とを設けたが、図３に示す本発明の第２の実施の形態のように、別の設定指令内部発生手段３９とモータ識別コード内部発生手段４１を設けないようにしてもよい。図４は、図３の第２の実施の形態を実施する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。なお図３には、図１に示したモータ制御装置の各部と対応する部分に、図１の符号に１００を加えた符号を付して、各部の説明は省略する。また図４には、図２に示したステップＳＴの符号に１００を加えた符号を付して、説明を省略する。第２の実施の形態では、制御用アンプ１０３で別の設定指令を出力できない点と、モータ識別コードを出力できない点を除いて、第１の実施の形態と同様の動作を行うことができる。
【００５４】
上記図１の実施の形態では、別の上位制御装置７を用いているが、別の上位制御装置７は必ずしも用いることを必要としない。図５に示した第３の実施の形態は、別の上位制御装置７を用いていない点で第１の実施の形態と相違する。図６は、図５の第３の実施の形態を実施する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。なお図５には、図１に示したモータ制御装置の各部と対応する部分に、図１の符号に２００を加えた符号を付して、各部の説明は省略する。また図６には、図２に示したステップＳＴの符号に２００を加えた符号を付して、説明を省略する。第３の実施の形態では、別の上位制御装置７から別の設定指令を出力できない点及び別の上位制御装置７からモータ識別コードを出力できない点を除いて、第１の実施の形態と同様の動作を行うことができる。
【００５５】
図７は、本発明の第４の実施の形態の構成を示すブロック図である。図１に示した第１の実施の形態と図７の第４の実施の形態とを比べると、第４の実施の形態では、別の設定指令内部発生手段３９とモータ識別コード内部発生手段４１と、別の上位制御装置７を備えていない点、すなわち第４の実施の形態では、上位制御装置５だけを備えている点で相違する。図８は、図７の第４の実施の形態を実施する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。なお図７には、図１に示したモータ制御装置の各部と対応する部分に、図１の符号に３００を加えた符号を付して、各部の説明は省略する。また図８には、図２に示したステップＳＴの符号に３００を加えた符号を付して、説明を省略する。第４の実施の形態では、別の上位制御装置７から別の設定指令を出力できない点及び別の上位制御装置７からモータ識別コードを出力できない点、並びに制御用アンプ３内部で別の設定指令及びモータ識別コードを出力できない点を除いて、第１の実施の形態と同様の動作を行うことができる。すなわち第１の実施の形態において、上位制御装置５を用いた場合の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係るモータ制御装置の第１の実施の形態を示したブロック図である。
【図２】第１の実施の形態のモータ制御装置で用いるプログラムアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図３】本発明に係るモータ制御装置の第２の実施の形態を示したブロック図である。
【図４】第２の実施の形態のモータ制御装置で用いるプログラムアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るモータ制御装置の第３の実施の形態を示したブロック図である。
【図６】第３の実施の形態のモータ制御装置で用いるプログラムアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】本発明に係るモータ制御装置の第４の実施の形態を示したブロック図である。
【図８】第４の実施の形態のモータ制御装置で用いるプログラムアルゴリズムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１、１０１、２０１、３０１    制御対象モータ
３、１０３、２０３、３０３    制御用アンプ
５、１０５、２０５、３０５    上位制御装置
７、１０７                    別の上位制御装置
９、１０９、２０９、３０９    エンコーダ
１１、１１１、２１１、３１１  モータ識別コード記憶手段
１３、１１３、２１３、３１３  モータ識別コード記憶手段
１５、１１５、２１５、３１５  モータパラメータ記憶手段
１７、１１７、２１７、３１７  制御対象用モータパラメータ記憶手段
１９、１１９、２１９、３１９  パラメータ設定手段
２１、１２１、２２１、３２１  コード認識手段
２３、１２３、２２３、３２３  パラメータ記憶実行手段
２５、１２５、２２５、３２５  設定指令発生手段
２７、１２７、２２７、３２７  モータ識別コード出力手段
２９、１２９、２２９、３２９  モータパラメータ出力手段
３１、１３１、２３１、３３１  入力判定手段
３３、１３３、２３３、３３３  コード入力判定手段
３５、１３５                  別の設定指令発生手段
３７、１３７                  別のモータ識別コード出力手段
３９、２３９                  別の設定指令内部発生手段
４１、２４１                  モータ識別コード内部発生手段
【図１】
2008113483.tif 000003
【図２】
2008113483.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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