(57)【要約】【課題】車両の前方の様子を示す実写画像に、道路の形状を示す道路形状ガイド画像を重畳表示する必要性の度合いを判定し、その必要性が高いときにのみ当該道路形状ガイド画像を表示することが可能なナビゲーション装置およびその方法ならびにそのプログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーション装置は、実写案内生成部と、道路形状ガイド生成部と、必要度算出部と、案内制御部とを備える。実写案内生成部は、実写画像を用いて実写案内画像を生成する。道路形状ガイド生成部は、実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイド画像を生成する。必要度算出部は、道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する。案内制御部は、必要度算出部によって算出された必要度に基づいて、実写案内生成部によって生成された実写案内画像に、道路形状ガイド生成部によって生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する。【選択図】図１
2008128827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置であって、
前記実写画像を用いて実写案内画像を生成する実写案内生成部と、
前記実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイド画像を生成する道路形状ガイド生成部と、
前記道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する必要度算出部と、
前記必要度算出部によって算出された必要度に基づいて、前記実写案内生成部によって生成された実写案内画像に、前記道路形状ガイド生成部によって生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する案内制御部とを備えた、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記必要度算出部は、案内対象交差点と当該案内対象交差点の１つ手前の交差点との間の距離および／または前記案内対象交差点と当該案内対象交差点の１つ奥側の交差点との間の距離に応じて、接近度を算出する交差点接近度算出部を含み、前記交差点接近度算出部によって算出された接近度に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記必要度算出部は、案内対象交差点の形状の複雑さを示す複雑度を算出する複雑度算出部を含み、前記複雑度算出部によって算出された複雑度に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記複雑度算出部は、前記案内対象交差点に接続する道路数に基づいて前記複雑度を算出することを特徴とする、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記複雑度算出部は、自車が現在走行している道路と、前記案内対象交差点における自車が進むべき道路とのなす角度に基づいて前記複雑度を算出することを特徴とする、請求項３または請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記必要度算出部は、前記実写画像における車両前方方向の障害物による遮蔽度を算出する遮蔽度算出部を含み、前記遮蔽度算出部によって算出された遮蔽度に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記遮蔽度算出部は、前記実写画像において、案内対象交差点が表示されている領域である交差点領域のうち、前記障害物と重なる領域の占める割合を、前記遮蔽度として算出することを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記必要度算出部は、前記実写画像において、案内対象交差点が表示されている領域である交差点領域の全てまたは一部が含まれているか否かを判定する案内対象交差点判定部を含み、前記案内対象交差点判定部の前記判定結果に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記必要度算出部は、自車の現在位置から、案内対象交差点までの距離を算出する距離算出部を含み、前記距離算出部によって算出された前記距離に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記必要度算出部は、前記案内対象交差点の周辺に当該案内対象交差点の目印となる前記案内対象物が存在するか否かを判定する案内対象物判定部を含み、前記案内対象物判定部の前記判定結果に基づいて前記必要度を算出することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記実写案内生成部は、前記案内対象物判定部によって前記案内対象交差点の周辺に前記案内対象物が存在すると判定された場合に、当該案内対象物を示す画像を生成し、当該画像を前記実写画像に重畳して前記実写案内画像として生成するランドマーク案内生成部を含む、請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置のためのナビゲーション方法であって、
前記実写画像を用いて実写案内画像を生成する実写案内生成ステップと、
前記実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイドを生成する道路形状ガイド生成ステップと、
前記道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する必要度算出ステップと、
前記必要度算出ステップにおいて算出された必要度に基づいて、前記実写案内生成ステップにおいて生成された実写案内画像に、前記道路形状ガイド生成部において生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する案内制御ステップとを備えた、ナビゲーション方法。
【請求項１３】
車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置のためのナビゲーションプログラムあって、
前記ナビゲーション装置のコンピュータに、
前記実写画像を用いて実写案内画像を生成する実写案内生成ステップと、
前記実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイドを生成する道路形状ガイド生成ステップと、
前記道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する必要度算出ステップと、
前記必要度算出ステップにおいて算出された必要度に基づいて、前記実写案内生成ステップにおいて生成された実写案内画像に、前記道路形状ガイド生成部において生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する案内制御ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、より特定的には、車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置およびその方法ならびにそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地が設定されると、予め格納されている地図データを用いて、現在位置から目的地までの経路を探索した後、探索された経路に沿って、車両を目的地まで案内するナビゲーション装置が広く普及している。また、近年のナビゲーション装置は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）など大容量の情報記録媒体を利用して、詳細な地図データを記憶することができる。例えば、３次元的な鳥瞰図で表示される画像や、視認性のよい３次元ＣＧ（コンピュータグラフィックス）地図画像を用いたドライバーズ・ビューなど、案内画面の視認性やリアリティを追求した様々な地図画像が用いられている。
【０００３】
従来のナビゲーション装置は、車載カメラで撮影した車両前方方向の様子を示す画像を車載ディスプレイに表示するとともに、その車両前方方向の様子を示す画像に、別途作成した案内図形（進路変更の必要な交差点や分岐点などの案内対象地点において車両が進むべき方向を示す矢印等の図形）を重畳表示していた。
【０００４】
また、撮像手段にて撮影された実写映像に案内経路を示す案内矢印を重畳表示した画像と撮像された実写映像の道路のエッジ、センターライン、およびレーン等をＣＧ（コンピュータグラフィックス）化した画像を合成した案内画像を、表示することが記載されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１２１１６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のナビゲーション装置においては、案内対象交差点の手前に他の交差点が接近している場合や、複雑な形状をした案内対象交差点を曲がる場合には、実写画像に映っている道路のうち、車両が進むべき道路をユーザが咄嗟に把握することができなかった。
【０００６】
さらに、上記特許文献１に開示されている従来の案内画像生成装置においては、道路のエッジ、センターラインおよびレーン等をＣＧ化して表示するため、道路形状の把握は容易となるが、道路形状を示すこれらのガイド表示は背景の実写映像を隠蔽してしまうため、一般的な十字路の交差点のような道路形状の把握が容易な交差点においては、道路形状を示すガイド表示がかえって邪魔となってしまうという問題があった。
【０００７】
それゆえに本発明は、車両の前方の様子を示す実写画像に、道路の形状を示す道路形状ガイド画像を重畳表示する必要性の度合いを判定し、その必要性が高いときにのみ当該道路形状ガイド画像を表示することが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法ならびにそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的は、以下の構成を備えたナビゲーション装置によって達成される。第１の発明は、車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置である。ナビゲーション装置は、実写案内生成部と、道路形状ガイド生成部と、必要度算出部と、案内制御部とを備える。実写案内生成部は、実写画像を用いて実写案内画像を生成する。道路形状ガイド生成部は、実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイド画像を生成する。必要度算出部は、道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する。案内制御部は、必要度算出部によって算出された必要度に基づいて、実写案内生成部によって生成された実写案内画像に、道路形状ガイド生成部によって生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する。ここで、必要度は、地図情報に基づいて計算しても良いし、実写画像に基づいて計算しても良いし、それらの両方に基づいて計算しても良い。道路形状ガイド画像は、道路の形状を示すものであれば良く、例えば道路の輪郭形状を示す画像であっても良いし、道路の中心線を示す画像であっても良い。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、案内対象交差点と当該案内対象交差点の１つ手前の交差点との間の距離および／または案内対象交差点と当該案内対象交差点の１つ奥側の交差点との間の距離に応じて、接近度を算出する交差点接近度算出部を含み、交差点接近度算出部によって算出された接近度に基づいて必要度を算出してもよい。ここで、案内対象交差点とは、右左折等の進路変更が必要であり、ナビゲーションが案内の対象とする交差点や分岐点を指す。
【００１０】
第３の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、案内対象交差点の形状の複雑さを示す複雑度を算出する複雑度算出部を含み、複雑度算出部によって算出された複雑度に基づいて必要度を算出してもよい。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明において、複雑度算出部は、案内対象交差点に接続する道路数に基づいて複雑度を算出してもよい。
【００１２】
第５の発明は、上記第３または４の発明において、複雑度算出部は、自車が現在走行している道路と、案内対象交差点における自車が進むべき道路とのなす角度に基づいて複雑度を算出しもよい。
【００１３】
第６の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、実写画像における車両の前方方向の障害物による遮蔽度を算出する遮蔽度算出部を含み、遮蔽度算出部によって算出された遮蔽度に基づいて必要度を算出してもよい。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明において、遮蔽度算出部は、実写画像において、案内対象交差点が表示されている領域である交差点領域のうち、障害物と重なる領域の占める割合を、遮蔽度として算出してもよい。
【００１５】
第８の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、実写画像において、案内対象交差点が表示されている領域である交差点領域の全てまたは一部が含まれているか否かを判定する案内対象交差点判定部を含み、案内対象交差点判定部の判定結果に基づいて必要度を算出してもよい。
【００１６】
第９の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、自車の現在位置から、案内対象交差点までの距離を算出する距離算出部を含み、距離算出部によって算出された距離に基づいて必要度を算出してもよい。
【００１７】
第１０の発明は、上記第１の発明において、必要度算出部は、案内対象交差点の周辺に当該案内対象交差点の目印となる案内対象物が存在するか否かを判定する案内対象物判定部を含み、案内対象物判定部の判定結果に基づいて必要度を算出してもよい。
【００１８】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、実写案内生成部は、案内対象物判定部によって案内対象交差点の周辺に案内対象物が存在すると判定された場合に、当該案内対象物を示す画像を生成し、当該画像を実写画像に重畳して実写案内画像として生成するランドマーク案内生成部を含む。
【００１９】
本発明の目的は、以下のステップを備えたナビゲーション方法によって達成される。第１２の発明は、車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置のためのナビゲーション方法である。ナビゲーション方法は、実写案内生成ステップと、道路形状ガイド生成ステップと、必要度算出ステップと、案内制御ステップとを備える。実写案内生成ステップは、実写画像を用いて実写案内画像を生成する。道路形状ガイド生成ステップと、実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイドを生成する。必要度算出ステップは、道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する。案内制御ステップは、必要度算出ステップにおいて算出された必要度に基づいて、実写案内生成ステップにおいて生成された実写案内画像に、道路形状ガイド生成部において生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する。
【００２０】
本発明の目的は、以下のステップを備えたナビゲーションプログラムによって達成される。第１３の発明は、車両の前方の様子を示す実写画像を画面に表示して経路案内を行うナビゲーション装置のためのナビゲーションプログラムある。ナビゲーション装置のコンピュータに、実写案内生成ステップと、道路形状ガイド生成ステップと、必要度算出ステップと、案内制御ステップとを実行させる。実写案内生成ステップは、実写画像を用いて実写案内画像を生成する。道路形状ガイド生成ステップと、実写案内画像に表示されている道路の形状を示す道路形状ガイドを生成する。必要度算出ステップは、道路形状ガイド画像の表示の必要性の度合いを示す必要度を算出する。案内制御ステップは、必要度算出ステップにおいて算出された必要度に基づいて、実写案内生成ステップにおいて生成された実写案内画像に、道路形状ガイド生成部において生成された道路形状ガイド画像を重畳表示する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、上記説明から明らかなように、車両の前方の様子を示す実写画像に、道路の形状を示す道路形状ガイド画像を重畳表示する必要性の度合いを判定し、その必要性が高いときにのみ当該道路形状ガイド画像を表示することができる。よって、画面の視認性を損なうことなく、適切に道路形状ガイドを表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明における実施形態に係るナビゲーション装置１００について説明する。なお、本発明について、以下の実施形態を添付の図面を用いて説明するが、これは、例示を目的としており、本発明がこれらに限定されることを意図しない。図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図である。なお、各図面において、本発明に関係のない構成要素は省略している。
【００２３】
図１において、ナビゲーション装置１００は、画像取得部１、測位部２、地図ＤＢ３、操作入力部４、表示部５、および制御部６を備える。
【００２４】
画像取得部１は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などを利用したカメラで撮像された画像を取得する。画像を取得するカメラは、車両天井部、車両先端部またはルームミラー背面などの場所に設置されて、少なくとも、車両前方方向を撮像する。なお、車両前方方向に加えて、車両の左右方向や後方方向などの前方方向以外の車両外部を撮像するものでも構わない。なお、画像取得部１によって取得される画像は、動画像、つまり映像であってもよい。
【００２５】
測位部２は、車両の現在位置（例えば、緯度、経度および高度）、速度、および方位を測定する。例えば、測位部２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、およびジャイロセンサなどの測位センサである。ＧＮＳＳ受信機は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であり、衛星からの電波を受信し、それを復調することで受信機の現在位置を測定する。
【００２６】
地図ＤＢ（Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）３は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などで構成される。地図ＤＢ３には、道路の形状データおよび交差点の位置データなどの地図情報が予め格納されている。ただし本発明はこれに限らず、地図ＤＢ３は、図示しない地図情報取得手段を含み、地図情報は、図示しない通信手段（例えば、携帯電話）を通じて、インターネット等のネットワーク上にあるウェブサイト内のサーバ等から適宜ダウンロードして地図ＤＢ３に格納される構成であってもよい。また、取得された地図情報を用いて地図ＤＢ３に予め格納されている地図情報の一部もしくは全部を更新するようにしてもよい。
【００２７】
ここで、図２Ａ〜図２Ｃを参照して、地図ＤＢ３に格納される地図情報について説明する。地図ＤＢ３は、例えばノードデータ、補間ノードデータ、およびリンクデータなどを格納している。なお、図２Ａ〜図２Ｃは、地図ＤＢ３に格納されている地図情報のうち、本実施形態に関連する地図情報の一部を抜粋した地図情報の一例を示す図である。
【００２８】
図２Ａは、交差点や合流地点など複数の方向に道路が分岐する地点（ノード）に関するノードデータである。ノードデータは、ノード毎に、緯度および経度などの位置情報、当該ノードに接続するリンクの数、およびリンクのＩＤから構成されている。図２Ｂは、リンク上に存在し、リンクが直線状でない場合など、リンクの形状を表現するための曲折点を示す補間ノードデータである。補間ノードデータは、補間ノード毎に、緯度および経度などの位置情報、および当該補間ノードを示す存在リンクＩＤから構成される。図２Ｃは、ノードとノードを結ぶ道路を示すリンクデータである。リンクデータは、リンク毎に、リンクの端点である始点ノードおよび終点ノード、リンクの長さ（単位は、例えばメートルやキロメートルなど）、一般道路や高速道路などを示す道路種別、道路幅、上述の補間ノードの数、および当該補間ノードを示すＩＤから構成されている。なお、リンクデータには、車線数または通行規制の情報が含まれていてもよい。
【００２９】
次に、図３を参照して、ノードデータ、補間ノードデータ、およびリンクデータを用いて表される地図の一例について説明する。図３において、ノード（Ｎｏｄｅ１５）は、３つのリンクと接続し、さらに、リンクＬ６で別のノード（Ｎｏｄｅ１３）と結ばれている。また、リンクＬ６には、リンクの形状を形成する補間ノード（ＣＮ８およびＣＮ９）が存在する。
【００３０】
操作入力部４は、例えばリモートコントローラー、タッチパネル、音声入力用のマイクと音声認識エンジンなどで構成され、ユーザの指示を受け付ける。ユーザによって入力される指示は、例えば目的地の設定、探索経路の選択、経路案内の開始、画面表示の切替などである。
【００３１】
表示部５は、例えばディスプレイで構成され、ユーザに対して情報を表示する。具体的には、目的地への案内を示す案内画像を表示する。表示部５は、例えば後述する地図案内制御部９で生成される地図情報を用いた案内画像および／または後述する実写案内生成部１１で生成される実写画像を用いた案内画像を表示する。
【００３２】
制御部６は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で構成される。また、制御部６は、自車位置判定部７、経路探索部８、案内制御部９、地図案内生成部１０、実写案内生成部１１、道路形状ガイド生成部１２および必要度算出部１３を含んでいる。制御部６は、ナビゲーション装置全体の動作等を制御する。
【００３３】
自車位置判定部７は、測位部２の各種類の測位センサによって測定された車両の現在位置（例えば、緯度、経度および高度）、速度、および方位などの車両情報を用いて地図情報と照合を行い、自車位置を判定する。
【００３４】
経路探索部８は、操作入力部４から入力された目的地に関する情報、自車位置判定部７によって判定された自車位置、および地図ＤＢ３に格納される地図情報などを参照して、現在位置から目的地に至る最適経路を探索する。
【００３５】
案内制御部９は、自車位置判定部７が判定した自車位置、経路探索部８で探索された案内経路、および地図ＤＢ３に格納されている地図情報を参照して、車両の現在位置から次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する。また、案内制御部９は、算出された車両の現在位置から次に通過する案内対象交差点までの距離に基づいて、地図案内画像または実写案内画像のどちらかを表示部５に表示させるかを制御する。案内制御部９は、算出された距離が所定の距離（以下、案内モード切替距離Ｄ１と称す）に到達していない場合には、後述する地図案内生成部１０によって生成される地図情報を用いた案内画像を表示して案内を行う案内モード（以下、地図案内モードと称す）に設定する。一方、案内制御部９は、算出された距離が案内モード切替距離Ｄ１以下に到達した場合には、後述する実写案内生成部１１によって生成される実写画像を用いた案内画像を表示して案内を行う案内モード（以下、実写案内モード）に設定する。本実施例では、案内モードを切替えるとして説明するが、実写案内モードで常に案内を行うようにしてもよい。
【００３６】
また、案内制御部９は、実写案内モードにおいて、後述の画像取得部１によって取得された実写画像の道路の形状を示す道路形状ガイド画像を実写案内画像に重畳表示するか否かの決定を行う。道路形状ガイド画像を重畳表示するか否かの決定は、後述の必要度算出部１３で算出される必要度に応じて行う。なお、案内制御部９は、実写案内モードにおいて、実写案内画像に道路形状ガイド画像を重畳表示するモード（以下、実写案内モードＡと称す）または実写案内画像に道路形状ガイド画像を重畳表示しないモード（以下、実写案内モードＢと称す）に制御する。
【００３７】
地図案内生成部１０は、地図ＤＢ３に格納される地図情報を用いて所定領域の案内画像（以下、地図案内画像と称す）を生成する。ここで、所定領域とは、表示部５の表示画面に表示できる領域である。さらに、地図案内生成部１０は、地図画像上において、経路探索部８で探索された経路の表示色を他の道路と異なる色に設定する。また、探索された経路は、他の道路より線幅を太く表示されるように設定されてもよい。
【００３８】
実写案内生成部１１は、経路探索部８で探索された案内経路、測位部２が検出した車両の現在位置、および地図ＤＢ３に格納される地図情報である道路形状データなど（例えば、ノードデータ、補間ノードデータ、およびリンクデータ）に基づいて、案内対象交差点での車両の進むべき方向を示す矢印形状の案内図形を作成する。さらに、実写案内生成部１１は、画像取得部１によって取得された実写画像に案内図形を重畳した案内画像（以下、実写案内画像と称す）を生成する。
【００３９】
ここで、図４〜図８を参照して、実写案内生成部１１における案内図形および実写案内画像の生成方法について説明する。なお、図４は、実写案内生成部１１における案内図形および実写案内画像を生成する動作の流れを示すフローチャートである。
【００４０】
まず、実写案内生成部１１は、地図ＤＢ３に格納される地図情報による３次元地図、および画像取得部１によって取得された車両前方の様子を示す実写画像の撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータであるカメラ位置、カメラ角（水平角、仰角）、焦点距離、および画像サイズに基づいて、３次元地図におけるカメラ視野空間を求める（ステップＳ１）。ここで、３次元地図とは、緯度、経度、および高度の位置情報で表される地図である。また、撮像方向と撮像範囲を定めるパラメータは、上記のものに限るものではなく、撮像方向と撮像範囲が定まるものであれば、画角などの他のパラメータを用いて、換算されてもよい。また、３次元地図から高度情報を除いた２次元地図を用いてもよい。
【００４１】
また、ステップＳ１におけるカメラ視野空間は、図５に示すような方法で求められる。なお、図５は、カメラ視野空間を説明するための図である。まず、図５において、視点Ｅ（カメラ位置）からカメラ角方向に焦点距離ｆだけ離れた点Ｆを求める。さらに、点Ｆに表示部５の表示画面の縦横比に相当する横ｘ縦ｙの平面（カメラ画面）が視点Ｅと点Ｆを結んだベクトルに垂直になるように設定される。次に、視点Ｅからカメラ画面の４隅の点へと結ぶ半直線によって得られる３次元空間が算出される。また、３次元空間は理論上無限遠まで延びるが、視点Ｅから適当な距離だけ離れたところで打ち切り、当該空間を視野空間とする。
【００４２】
次に、ステップＳ２において、実写案内生成部１１は、３次元地図において、上述の方法で求められるカメラ視野空間内に存在する道路を検出する（以下、道路検出処理と称す）。なお、図６は、経路探索部８により探索された案内経路上の案内対象交差点を含む３次元地図およびカメラ視野空間を車両進行方向に対してその上方向からの様子を示す図である。具体的には、図６の例のように、斜線で示した領域がカメラ視野空間内に存在する道路として検出される。さらに、道路検出処理において、上述した地図ＤＢ３に格納されるノードデータ、補間ノードデータ、およびリンクデータに基づいて、検出された道路の形状データや道路幅などが抽出される。なお、カメラ視野空間内の道路は、道路上の白線を公知の画像認識技術により検知した結果を基に検出するようにしてもかまわない。
【００４３】
次に、ステップＳ３において、実写案内生成部１１は、道路検出処理により検出された道路のうち、経路探索部８によって探索された案内経路に該当する道路の形状データや道路幅などに基づいて、案内対象交差点での車両の進むべき方向を示す案内図形（矢印）を作成する。なお、図７は、案内図形の形状および配置位置の求め方を説明するための図である。続いて、図７に示す例のように、作成された案内図形は、カメラ視野空間内に存在する道路のうち、案内経路に該当する道路に配置される。なお、案内図形は、図７に示す矢印形状に限らず、例えば単なる折れ線であってもよい。
【００４４】
次に、ステップＳ４において、実写案内生成部１１は、図５に示すカメラ画面を投影面として上記配置された案内図形を透視投影する（投影処理）。これにより、案内図形が投影される投影面が画像取得部１によって取得されるカメラ画面と一致するため、案内図形は、実写画像に表示されている道路（案内経路）上に重畳される（図８参照）。なお、実写画像に案内図形を重畳する際に、白線検知、道路端検知等の周知の画像認識技術を用いて、カメラで撮像された実写画像中の道路の位置を検出し、案内図形の重畳位置を補正するようにしてもよい。
【００４５】
道路形状ガイド生成部１２は、画像取得部１によって取得された実写画像の道路の形状を示す画像（以下、道路形状ガイド画像と称す）を生成する。重畳表示するために、上述のように道路検出処理で検出された道路の形状に基づいて実写画像に重畳する道路形状ガイドの形状と位置を決定する。
【００４６】
具体的には、道路形状ガイド生成部１２は、図９の例のように、道路検出処理で検出された道路の両端の道路端に沿って線状（例えば、太実線）で示される道路形状ガイド画像を生成する。道路端の位置は、例えば、地図ＤＢ３に格納されている道路幅の情報に基づいて算出しても良いし、道路端検知等の周知の画像認識技術を用いて実写画像から検出しても良い。なお、道路形状ガイドの位置は、上述した道路端上に限らず、道路形状が分かるものであればどこに配置してもかまわない。例えば走行レーン上に配置してもよいし、道路形状に沿って適当な位置に配置されていてもよい。
【００４７】
次に、道路形状ガイド生成部１２は、上述の図５に示すカメラ画面を投影面として道路形状ガイドの投影処理を行う。これにより、道路形状ガイドが投影される投影面が画像取得部１によって取得されるカメラ画面と一致するため、道路形状ガイドは、実写画像に表示されている道路（案内経路）上に重畳される（図１０参照）。
【００４８】
以上のように、実写案内画像に道路形状ガイド画像を重畳して表示することにより、ユーザは案内交差点付近の道路形状を容易に認識することができる。特に、複雑性の高い案内対象交差点において、この効果は有効である。例えば、案内対象交差点のすぐ手前またはすぐ奥に、もう一つ別の交差点がある場合であっても、ユーザは曲がるべき案内対象交差点に近接して他の交差点が存在している状況を認識できることに加え、自車両が曲がるべき交差点（案内対象交差点）は手前にある交差点か奥にある交差点かを容易に判断することができるため、どちらを曲がるべきか迷うことがなくなる。また、例えば５つ以上の道路が交差している複雑な交差点においても交差点形状を容易に認識できるため、車両が進むべき案内されている進路がどの道路であるかを容易に判断できる。
【００４９】
必要度算出部１３は、実写案内画像に道路の形状を示す道路形状ガイド画像を重畳表示する必要性を示す指標である必要度を算出する。道路形状ガイド画像は、交差点付近の道路形状を把握し易いというメリットがある。一方で、背景の実写映像を隠蔽してしまい交差点周辺の風景が見難くなるというデメリットがある。したがって、道路形状ガイド画像を重畳表示する必要性が高い場合にのみ道路形状ガイド画像を重畳表示するようにする。
【００５０】
次に、必要度算出部１３の具体的な動作について説明を行う。必要度算出部１３は、必要度を算出するための要素として、案内対象交差点が当該交差点の前後の他の交差点との近さの度合いを示す接近度、および、案内対象交差点形状の複雑性を示す形状複雑度を算出する。
【００５１】
案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度は、案内対象交差点とその前後にある交差点との距離によって決定する。例えば、案内対象交差点の前方、および、後方にある交差点のうち案内対象交差点に近い方の交差点と案内対象交差点との距離が所定距離Ｄ２（例えば、５０ｍ）以内かどうかによって、距離Ｄ２以内の場合には接近度を高い値（例えば、接近度１）に設定し、距離Ｄ２以上の場合には接近度を低い値（例えば、接近度０）に設定する。なお、距離Ｄ２を算出する際に必要な交差点の位置情報は地図ＤＢ３より取得する。なお、交差点間の距離は、画像認識技術を用いて実写画像から検出しても良い。
【００５２】
ただし本発明はこれに限らず、接近度は、例えば、案内対象交差点とその前後にある交差点との距離に応じて、距離が近いほど接近度を高い値に設定してもかまわない。また、案内対象交差点に近接する交差点が案内対象交差点の手前にあるか奥によって接近度の値を変えてもよい。例えば、案内経路の手前にある道路ほど実写画像上で大きく映りユーザが案内経路と間違えてしまう可能性が高いことから、案内対象交差点からの距離がほぼ同一であるときに、案内対象交差点の手前にある交差点の接近度を奥にある交差点より高い値に設定してもよい。
【００５３】
形状複雑度は、案内対象交差点に接続している道路数（接続道路数）および案内対象交差点において交差している道路の角度（接続角度）に基づいて決定する。接続道路数は、地図ＤＢ３を参照して案内対象交差点上のノードに接続しているリンク数を抽出することにより求める。なお、接続道路数および接続角度は、画像認識技術を用いて実写画像から検出しても良い。図１１Ａに示すような十字路の交差点では接続道路数は４となり、図１１Ｂに示すような５つの道路からなる交差点では接続道路数は５となる。必要度算出部１３は、形状複雑度に関して所定の条件Ｃ１（例えば、案内対象交差点に接続している道路数が５以上）を満たした場合には、形状複雑度を高い値（例えば、１）に設定する。
【００５４】
接続角度は、図１２に示すように、自車が進入する道路のリンクと案内対象交差点に接続する他の道路のリンクとの角度とする。必要度算出部１３は、接続角度が、直角方向である９０度、２７０度、および、直進方向である１８０度から乖離している道路がある場合には、一般的な十字路等とは形状が異なる形状が複雑な交差点であるとみなす。言い換えると、必要度算出部１３は、形状複雑度に関して所定の条件Ｃ２（例えば、接続角度が８０〜１００度、１７０〜１９０度、２６０〜２８０度の範囲内にあるリンクが存在する）を満たした場合には、形状複雑度を高い値（例えば、1）に設定する。
【００５５】
以上のことから、形状複雑度は、接続道路数に関する条件Ｃ１、または、接続角度に関する条件Ｃ２のいずれかを満たしたときに高い値（例えば、形状複雑度１）に設定され、それ以外の場合には低い値（例えば、形状複雑度０）に設定される。
【００５６】
必要度算出部１３は、案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度および形状複雑度に基づいて、必要度を算出する。例えば、案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度と形状複雑度の大きい方の値を必要度として設定する。具体的には、案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度が１、形状複雑度が０の場合には、必要度は大きい方の接近度の値に基づき１に設定される。その結果、案内制御部９は、必要度が所定の閾値Ｔ（例えば、０．５）より大きい場合には道路形状ガイド画像を重畳表示し、所定の閾値以下の場合には道路形状ガイド画像を重畳表示しない。
【００５７】
次に、図１３を参照して、本実施形態のナビゲーション装置１００の動作の流れについて説明する。なお、図１３は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
図１３において、ユーザが操作入力部４から目的地を入力して、目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。判定の結果、目的地が設定されると（ステップＳ１１でＹｅｓ）、測位部２が車両の現在位置を検出して、経路探索部８は、自車位置判定部７によって判定された自車位置から目的地に至る最適経路を探索する（ステップＳ１２）。続くステップＳ１３において、経路案内が開始されると、測位部２は、所定の時間間隔で車両の現在位置を検出する。続いて、車両の現在位置と最適経路を照合して目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１４）。判定の結果、目的地に到着していない場合（ステップＳ１４でＮｏ）には、処理は、ステップＳ１５に進む。一方、目的地に到着した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）には、図１３の処理は、終了する。
【００５９】
次に、ステップＳ１５において、案内制御部９は、車両の現在位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在するか否かを検索する。検索の結果、車両の現在位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在しない場合（ステップＳ１５でＮｏ）には、処理は、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８において、案内制御部９は、地図案内モードに切り替えて、地図案内画像を用いて経路案内を行う。一方、車両の現在位置から目的地に至る経路中に案内対象交差点が存在する場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）には、処理は、ステップＳ１６に進む。続いて、ステップＳ１６において、案内制御部９は、車両の現在位置から次に通過する案内対象交差点までの距離を算出する。なお、以降では、案内制御部９は、車両の現在位置から案内対象交差点までの距離を定期的（例えば、１００ｍｓｅｃ毎）に算出するものとする。
【００６０】
次に、ステップＳ１７において、案内制御部９は、ステップＳ１６で算出された車両から案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離Ｄ１（例えば、２００ｍ）以下か否かを判定する。判定の結果、案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離Ｄ１に到達していない場合（ステップＳ１７でＮｏ）には、処理は、ステップＳ１８に進む。一方、案内対象交差点までの距離が案内モード切替距離Ｄ１に到達した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）には、処理は、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９において、必要度算出部１３は、道路形状ガイド画像を実写案内画像に重畳表示する必要性を示す必要度を算出する。
【００６１】
また、案内制御部９は、実写案内モードに切り替えて、画像取得部１によって取得された実写画像を用いて経路案内を行う。ここで、実写案内モードでは、上述したように案内矢印を実写画像上に重畳する処理（ステップＳ１〜Ｓ４）と道路形状ガイド画像を実写画像上に重畳する処理が行われ、ユーザに実写画像を用いた案内が行われる。
【００６２】
続くステップＳ２０において、必要度算出部１３は、ステップＳ１９で算出された必要度が閾値Ｔ以上か否かを判定する。判定の結果、算出された必要度が閾値Ｔ以上のより大きい場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）には、処理は、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、図１４Ａの例のように、案内制御部９は、案内図形とともに道路形状ガイド画像を重畳表示する実写案内モードＡを表示させる。一方、算出された必要度が閾値Ｔ未満の場合（ステップＳ２０でＮｏ）には、処理は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、図１４Ｂの例のように、案内制御部９は、道路形状ガイド画像を表示せず案内図形のみを表示する実写案内モードＢを表示させる。なお、図１４Ａは、実写案内モードＡにおける実写案内画像、図１４Ｂは、実写案内モードＢにおける実写案内画像である。
【００６３】
以上のように、必要度算出部１３によって算出された必要度に応じて道路形状ガイド画像を重畳表示するか否かを決定することにより、道路形状ガイド画像を表示するメリットが大きい場合にのみ道路形状ガイド画像を表示することが可能となる。すなわち、他の交差点が近接している交差点や複雑な形状の交差点といった難易度が高い交差点（すなわち、ユーザが間違った道路へ進んでしまいやすい交差点）においては、案内図形とともに道路形状ガイド画像を表示することにより、道路形状ガイド画像を手掛かりにして進むべき進路を把握しやすくなるという効果が得られる。一方、難易度がそれほど高くない交差点においては、道路形状ガイド画像を表示することによって得られる効果が小さいため、道路形状ガイド画像を表示しない。これにより、画面に表示される情報量を減らし、案内表示の視認性を高めることができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態では、案内対象交差点までの距離が所定の距離以下に達した場合に、車両が進行すべき方向を示す案内図形の表示を行ったが、車両が進行すべき方向を示す案内図形の表示とともに、案内対象交差点に近づいていることを図示しない音声出力部からユーザに音声で通知してもよい。例えば、「２００ｍ先、左折です。」等の音声を出力してもよい。さらに、車両位置と案内対象交差点との距離が所定距離になった場合に、音声出力部から、例えば、「まもなく左方向です。」等の音声を出力してもよい。
【００６５】
なお、上述の例では、必要度算出部１３では、必要度を算出するための要素として、案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度および形状複雑度を用いるとしたが、これらのうちのいずれか一方のみを用いるようにしても構わないし、これらとは別の要素を考慮して必要度を算出するようにしてもかまわない。
【００６６】
例えば、必要度算出部１３は、車両の前方を撮像した実写画像において先行車両等の障害物による案内対象交差点の遮蔽度を算出し、算出された遮蔽度に基づき必要度を算出するようにしてもよい。具体的には、障害物によって前方風景が遮蔽されている場合（遮蔽度が高い場合）には、ユーザは交差点付近を視認することが困難であり、道路形状を表示する必要性が高いことから、必要度を高い値に設定する。一方、障害物による前方風景の遮蔽が少ない（隠蔽度が低い場合）には、ユーザは肉眼により交差点付近の道路形状を確認でき、道路形状ガイド画像を表示する必要性が低いことから、必要度を低い値に設定する。
【００６７】
例えば、図１５を参照して、必要度算出部１３が、車両の前方を撮像した実写画像において先行車両等の障害物による案内対象交差点の遮蔽度を取得する場合を説明する。
【００６８】
まず、必要度算出部１３は、車両の前方を撮像した実写画像において先行車両等の障害物を検出する。具体的には、必要度算出部１３は、先行車両等の障害物が表示されている領域（以下、先行車両領域と称す）を検出する。
【００６９】
ここで、先行車両領域を検出する手法としては、単眼カメラやステレオカメラを用いた公知の手法があり、本実施例においては、どちらであってもよい。例えば、単眼カメラを用いた車両検出手法としては、輝度値を参照する手法（車線上の輝度値を取得して路面上の障害物を検出する手法）や、射影変換画像を利用する手法（２フレーム間で射影変換画像の差分をとって移動物体を検出する手法）、先行車両のエッジを検出する手法（水平方向と垂直方向のエッジを検出して障害物を検出する手法）等がある。また、ステレオカメラを用いた車両検出手法としては、距離画像から先行車両の輪郭を抽出する手法や、ステレオ逆射影変換を用いて高さ情報を持つ物体を検出する手法、道路平面領域を抽出して路上の障害物を検出する手法などがある。さらに、他の検出手法としては、先行車両が存在しない状態で撮影した道路画像データを位置情報と関連付けて図示しない記憶手段に記憶しておき、測位部２の測位結果に基づいて、画像取得部１によって取得された実写画像と、現在の走行位置に対応する道路画像データとの差分をとることによって先行車両を検出することもできる。
【００７０】
上述の手法により、画像取得部１によって取得された実写画像に基づいて、先行車両領域が検出される。具体的には、図１５において、斜線で示す領域が検出された先行車両領域である。なお、図１５は、車両の前方の様子を示す実写画像における先行車両等の障害物による遮蔽度を説明するための図である。また、必要度算出部１３は、検出された先行車両領域の面積を算出し、当該面積を、車両の前方を撮像した実写画像において先行車両等の障害物による遮蔽度として取得する。なお、車両の前方を撮像した実写画像に複数の先行車両領域が存在する場合には、複数の先行車両領域の面積の総和を算出し、算出された面積を遮蔽度としてもよい。
【００７１】
また、必要度算出部１３は、車両の前方を撮像した実写画像において、案内対象交差点が表示されている領域（以下、交差点領域と称す）のうち、先行車両領域と重なる領域（以下、重なり領域と称す）を検出し、交差点領域に占める重なり領域の割合を遮蔽度として取得してもよい。ここで、交差点領域とは、図１６Ａの例のように、案内対象交差点およびその周辺の所定範囲が含まれる点線で囲まれる領域である。また、必要度算出部１３は、上述の手法により先行車両領域を検出し、交差点領域と先行車両領域との重なり領域を検出する（図１６Ｂ参照）。これにより、必要度算出部１３は、交差点領域に占める重なり領域の割合を遮蔽度として取得する。また、交差点領域と先行車両領域の重なり、つまり重なり領域が大きいほど、遮蔽度が大きくなる。なお、交差点領域を設定する際、案内対象交差点において車両が進むべき方向に応じて交差点領域のその周辺の所定範囲の位置を変えるようにしてもよい。例えば、車両が案内対象交差点で右に曲がるときは、交差点領域は案内対象交差点の右側を多く含むように設定される（図１６Ｃ参照）。これにより、案内対象交差点の右側が見通せるか否かを検出することができる。
【００７２】
また、遮蔽度を算出する別の方法として、案内経路（ここでは案内対象交差点から先の案内経路を指すこととする）が遮蔽されているか否かにより、遮蔽度を決定するようにしてもかまわない。案内経路が図１７Ａに示すように目視できる場合には、ユーザは交差点付近の道路形状を容易に認識することができ、道路形状ガイド画像を表示する必要性は低いことから、必要度は低い値に設定する。一方、案内経路が図１７Ｂに示すようにビルや自動車等の障害物によって遮蔽されている場合には、ユーザは案内経路の位置や形状を把握し難く、道路形状を表示する必要性が高いことから、必要度を高い値に設定する。
【００７３】
また、案内経路が遮蔽されているか否かは、画像認識により案内経路のエッジを探索することによって求める。すなわち、エッジが抽出できた場合は遮蔽がないとみなし、エッジが抽出できなかった場合には遮蔽があるとみなす。案内経路のエッジを探索する際には、上述の投影処理の結果を基に案内経路が映っていると予想される範囲を算出して（図１８参照）、そこを探索範囲としてエッジの抽出を行う。
【００７４】
また、必要度算出部１３は、自車から案内対象交差点までの距離に応じて、必要度を決定するようにしてもよい。一般に、自車から案内対象交差点が離れている場合には、交差点まであと何メートルでどちらに曲がるか程度の大まかな情報が分かっていればよく、詳細な案内情報は必要ない。一方、案内対象交差点が近づいてくると、どの交差点を曲がるか、交差点の形状はどのようになっているか等の詳細な案内情報が必要となってくる。そこで、自車から案内対象交差点が所定の距離以上離れている場合には、必要度を低い値に設定して道路形状ガイド画像を表示しない。一方で、自車から案内対象交差点までの距離が所定の距離以下に近くなると、必要度を高い値に設定して道路形状ガイド画像を重畳表示するようにしてもよい。
【００７５】
また、逆に、案内対象交差点直前（例えば、案内対象交差点手前３０ｍ）では、一般的に案内対象交差点形状を視認可能となるため、案内対象交差点までの距離が近づいた場合に道路形状ガイド画像を重畳表示しないように制御してもよい。
【００７６】
（第２の実施形態）
前述した第１の実施形態のナビゲーション装置は、案内対象交差点の前後にある交差点の案内対象交差点に対する接近度および形状複雑度に基づいて、道路形状ガイド画像を表示するか否かを制御したが、これから説明する第２の実施形態のナビゲーション装置は、後述するランドマーク案内の有無に応じて、道路形状ガイド画像を表示するか否かを制御する。なお、第２の実施形態のナビゲーション装置２００の構成は、第１の実施形態のものと同様であるものには同番を付しているので説明を省略する。また、第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートは、第１の実施形態のものと同様であるので図示を省略する。また、制御部１６は、制御部６に含まれる各部と、さらにランドマーク案内生成部１４とを含んでいる。
【００７７】
また、第２の実施形態においては、地図ＤＢ３は、さらに、店舗などの施設に関する情報を格納している。また、図２０の例のように、施設データは、施設の位置情報、施設の名称、コンビニエンスストア、レストランなどの施設の種別、および施設ＩＤにより構成される。
【００７８】
ランドマーク案内生成部１４は、実写案内モードにおいて、曲がるべき交差点を特定するための手掛かりとなる情報、つまり上述の施設データを参照して、案内対象交差点周辺のランドマークをＣＧ表示、もしくは、強調表示する（ランドマーク案内）。ここでは、ランドマーク案内はＣＧ表示によって行われるとして説明を行う。
【００７９】
次に、ランドマーク案内生成部１４の具体的な動作について説明する。まず、ランドマーク案内生成部１４は、地図ＤＢ３を参照して、ランドマーク案内に用いるランドマークを選択する。ここでは、ランドマークとして、案内対象交差点付近の信号機または案内対象交差点付近（例えば、５０ｍ以内）にある施設などを選択することする。なお、ランドマーク案内に用いるランドマークとして、複数のランドマークを選択して用いてもよいし、１つのランドマークのみを選択するようにしてもかまわない。
【００８０】
次に、ランドマーク案内生成部１４は、選択されたランドマークを示すＣＧを実写案内画像上に表示するため、３次元地図に当該ランドマークのサイズ、形状を表現した３次元オブジェクトを配置する。次に、上述で説明したように、図５に示すカメラ画面上に投影変換することにより、実写案内画像上の適切な位置に当該ランドマークが存在することを示すＣＧを重畳表示することができる。
【００８１】
図２１にランドマーク案内を行う際の案内画面を示す。図２１に示すように、案内図形に、さらに、信号機（ランドマークＡ）や施設（ランドマークＢ）等の交差点周辺にあるランドマーク情報がＣＧ表示され、実写案内画像に重畳表示される。これにより、ユーザは「次の信号機がある交差点を右折すればよい」または「コンビニエンスストアのある交差点を右折すればよい」等、ランドマークを手掛かりとして曲がるべき交差点を容易に認識することができる。
【００８２】
また、上述したように、ランドマーク案内の方法としてはＣＧ表示に限らず、実写画像に映っているランドマークを強調表示させてもかまわない。まず、３次元地図において施設の位置と形状を設定する。施設の位置と形状は地図ＤＢ３に格納されているものを用いてもよいし、施設の形状が地図ＤＢに格納されていない場合には適当な形状に設定してもよい。次に、上述のＣＧ表示する際の処理と同様にして、３次元地図において配置された施設をカメラ画面上に投影変換する。これにより、対象の施設が映っている領域を特定することができる。最後に、特定した領域を強調表示するためのオブジェクトを描画する。例えば、強調表示は、図２２に示すように、対象のランドマークを囲むような円状の図形を重畳表示するようにしてもよいし、半透明のオブジェクトを重畳するようにしてもよい。このように強調表示する際にも、ＣＧ表示する場合と同様に、ユーザはランドマークを手掛かりとして曲がるべき交差点を容易に認識することが可能となる。
【００８３】
また、必要度算出部１３は、ランドマーク案内生成部１４でランドマークが選択されたか否か、すなわち、ランドマーク案内を行うためのランドマークが存在するか否かによって必要度を設定してもよい。ランドマーク案内を行うためのランドマークが存在する場合には、ランドマーク案内により、ユーザは容易に曲がるべき交差点を特定できるため、道路形状データのような他の補助的な案内情報の必要性は低くなる。一方、ランドマーク案内を行うためのランドマークが存在しない場合には、道路形状データのような補助的な案内情報が交差点特定のために重要となってくる。したがって、必要度算出部１３は、ランドマーク案内を行うためのランドマークが存在する場合には必要度を低い値に設定し、存在しない場合には、必要度を高い値に設定する。その結果、ランドマーク案内を行う際には、道路形状ガイド画像を重畳表示せず、ランドマーク案内を行えない場合にのみ道路形状ガイド画像を重畳表示することが可能になる。
【００８４】
なお、必要度の算出に関しては上でいくつか例示したが、これらに限らず、上述した必要度を算出するための要素をそれぞれ単独で用いて算出してもよいし、これらの中のいくつか、または、全てを組み合わせて算出してもよい。
【００８５】
なお、本発明では、全て車両の前方を向いたカメラで撮像された実写画像に案内形状進路ガイドを重畳表示するとして説明を行ったが、あらかじめ記憶媒体に保存されている実写画像や通信によって取得した実写画像に案内形状進路ガイドを重畳表示してもかまわない。
【００８６】
また、本発明を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる意味において例示的なものであり限定的なものではない。本発明の範囲から逸脱することなしに多くの他の改変例及び変形例が可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係るナビゲーション装置は、例えば、車両内に設置されるカーナビゲーション装置、携帯電話などの移動体端末におけるナビゲーション装置、および運転を模擬するドライブシミュレータ、またはゲームとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図
【図２Ａ】第１の実施形態に係る地図ＤＢ３に格納される地図情報のうち、ノードデータの一例を示す図
【図２Ｂ】第１の実施形態に係る地図ＤＢ３に格納される地図情報のうち、補間データの一例を示す図
【図２Ｃ】第１の実施形態に係る地図ＤＢ３に格納される地図情報のうち、リンクデータの一例を示す図
【図３】ノードデータ、補間ノードデータ、およびリンクデータを用いて表される地図の一例を示す図
【図４】実写案内生成部１１における案内図形および実写案内画像を生成する動作の流れを示すフローチャート
【図５】カメラ視野空間の求め方を説明するための図
【図６】３次元地図およびカメラ視野空間を車両進行方向に対してその上方向からの様子を示す図
【図７】案内図形の形状および配置位置の求め方を説明するための図
【図８】第１の実施形態に係る実写案内画像の表示例
【図９】道路形状ガイドの配置位置の求め方を説明するための図
【図１０】実写案内画像に道路形状ガイド画像を重畳表示した表示例
【図１１Ａ】４つの道路からなる交差点の形状の一例を示す図
【図１１Ｂ】５つの道路からなる交差点の形状の一例を示す図
【図１２】接続角度の算出方法を説明するための図
【図１３】本発明に係るナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャート
【図１４Ａ】実写案内モードＡにおける実写案内画像の表示例
【図１４Ｂ】実写案内モードＢにおける実写案内画像の表示例
【図１５】車両の前方の様子を示す実写画像における先行車両等の障害物による遮蔽度を説明するための図
【図１６Ａ】交差点領域について説明するための図
【図１６Ｂ】重なり領域について、およびその求め方を説明するための図
【図１６Ｃ】案内対象交差点を右に曲がる場合の、設定される交差点領域について説明するための図
【図１７Ａ】案内経路が遮蔽されていない場合の実写案内画像の表示例
【図１７Ｂ】案内経路が遮蔽されている場合の実写案内画像の表示例
【図１８】案内経路のエッジの探索領域を説明するための図
【図１９】第２の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図
【図２０】地図ＤＢに記憶されている施設データの一例を示す図
【図２１】第２の実施形態に係るＣＧ表示を用いた場合の実写案内画像の表示例
【図２２】第２の実施形態に係る強調表示を用いた場合の実写案内画像の表示例
【符号の説明】
【００８９】
１    画像取得部
２    測位部
３    地図ＤＢ
４    操作入力部
５    表示部
６、１６    制御部
７    自車位置判定部
８    経路探索部
９    案内制御部
１０    地図案内生成部
１１    実写案内生成部
１２    道路形状ガイド生成部
１３    必要度算出部
１４    ランドマーク案内生成部
１００、２００    ナビゲーション装置
【図１】
2008128827.tif 000003
【図２Ａ】
2008128827.tif 000004
【図２Ｂ】
2008128827.tif 000005
【図２Ｃ】
2008128827.tif 000006
【図３】
2008128827.tif 000007
【図４】
2008128827.tif 000008
【図５】
2008128827.tif 000009
【図６】
2008128827.tif 000010
【図７】
2008128827.tif 000011
【図８】
2008128827.tif 000012
【図９】
2008128827.tif 000013
【図１０】
2008128827.tif 000014
【図１１Ａ】
2008128827.tif 000015
【図１１Ｂ】
2008128827.tif 000016
【図１２】
2008128827.tif 000017
【図１３】
2008128827.tif 000018
【図１４Ａ】
2008128827.tif 000019
【図１４Ｂ】
2008128827.tif 000020
【図１５】
2008128827.tif 000021
【図１６Ａ】
2008128827.tif 000022
【図１６Ｂ】
2008128827.tif 000023
【図１６Ｃ】
2008128827.tif 000024
【図１７Ａ】
2008128827.tif 000025
【図１７Ｂ】
2008128827.tif 000026
【図１８】
2008128827.tif 000027
【図１９】
2008128827.tif 000028
【図２０】
2008128827.tif 000029
【図２１】
2008128827.tif 000030
【図２２】
2008128827.tif 000031