(57)【要約】【課題】無人搬送車２の動作状態に応じて、各動作状態に対応して予め設定しておいた放電電流値等を積算することにより、高価な電流検出器やＡ／Ｄ変換器を用いることなく、放電容量（残存容量）を検出することができる無人搬送車の二次電池監視装置を提供する。【解決手段】二次電池３を電源として無軌道上又は軌道上を走行することにより積荷を搬送する無人搬送車２において、この無人搬送車２の動作状態を検出する動作状態検出手段と、一定時間ごとに、この動作状態検出手段が検出した動作状態に対応して予め定められた放電電流値を積算することにより放電容量を算出する放電容量積算手段とを備えた構成とする。【選択図】図１
2008128686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次電池を電源として無軌道上又は軌道上を走行することにより積荷を搬送する無人搬送車において、
この無人搬送車の動作状態を検出する動作状態検出手段と、
一定時間ごとに、この動作状態検出手段が検出した動作状態に対応して予め定められた放電電流値を積算することにより放電容量を算出する放電容量積算手段と
を備えたことを特徴とする無人搬送車の二次電池監視装置。
【請求項２】
二次電池を電源として無軌道上又は軌道上を走行することにより積荷を搬送する無人搬送車において、
この無人搬送車の動作状態の切り替わりを検出する動作状態検出手段と、
この動作状態検出手段が切り替わりを検出した各動作状態の経過時間を計時する計時手段と、
この動作状態検出手段が動作状態の切り替わりを検出するたびに、直前の動作状態に対応して予め定められた放電電流値に、計時手段が計時した直前の動作状態の経過時間を乗じた電荷量を積算することにより放電容量を算出する放電容量積算手段と
を備えたことを特徴とする無人搬送車の二次電池監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の二次電池の残存容量を監視する無人搬送車の二次電池監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車は、電源である二次電池の残存容量が少なくなったことを検出すると、充電ステーションに移動して充電を行うようになっている。この無人搬送車の二次電池として鉛蓄電池を用いた場合には、電池電圧を測定するだけで残存容量がほぼ正確に判定できる。しかしながら、最近では、二次電池としてリチウムイオン二次電池を用いることが多く、このリチウムイオン二次電池は、放電が深くなるまで電池電圧の低下が少ない。しかも、リチウムイオン二次電池は、放電が深くなるとサイクル寿命が短くなるため、放電が浅いうちに、即ち例えば放電容量が電池容量の２０％を超える（残存容量が８０％を下回る）前に充電を行うことが好ましい。このため、無人搬送車の二次電池としてリチウムイオン二次電池を用いた場合には、電池電圧を測定するだけでは、残存容量を正確に判定して充電を行うことが容易ではなかった。
【０００３】
リチウムイオン二次電池等の残存容量を正確に検出する方法としては、放電電流を時間積分（積算）して放電容量を算出し、この放電容量を電池容量から減算することにより残存容量を求める放電電流積算法がある。そして、ディジタル処理によりこの放電電流積算法を実現する二次電池監視装置としては、電流検出器（シャント抵抗やホール素子等）で検出した放電電流のアナログ値をＡ／Ｄ変換器でディジタル値に変換して積算器（加算器とレジスタやマイクロコンピュータ等）で積算するものが従来からあった（例えば、特許文献１〜２参照。）。
【０００４】
ところが、このような二次電池監視装置を無人搬送車に用いると、高価なＡ／Ｄ変換器や電流検出器が必要となり、装置コストが上昇するという問題があった。
【０００５】
例えば、図６に示すように、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１を用いて無人搬送車２の制御を行う場合、二次電池３から電源ユニット１１等に供給される放電電流を検出するための電流検出器４を設けるだけでなく、既に他の用途のために増設したＡ／Ｄ変換ユニット１６のチャンネルが余っているというような事情がない限り、ＰＬＣ１に新たにＡ／Ｄ変換ユニット１６を増設しなければならないので、二次電池３の残存容量を正確に判定するためのコストが極めて高くなる。また、Ａ／Ｄ変換器を備えたマイクロコンピュータにおいても、このＡ／Ｄ変換器のポートが常に余っているとは限らないので、新たにＡ／Ｄ変換器を設けると、装置のコストアップを招来する。
【特許文献１】特開２００６−３８７４７号公報
【特許文献２】特開２００６−２６７０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、無人搬送車の動作状態に応じて、各動作状態に対応して予め設定しておいた放電電流値等を積算することにより、高価な電流検出器やＡ／Ｄ変換器を用いることなく、放電容量（残存容量）を検出することができる無人搬送車の二次電池監視装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の無人搬送車の二次電池監視装置は、二次電池を電源として無軌道上又は軌道上を走行することにより積荷を搬送する無人搬送車において、この無人搬送車の動作状態を検出する動作状態検出手段と、一定時間ごとに、この動作状態検出手段が検出した動作状態に対応して予め定められた放電電流値を積算することにより放電容量を算出する放電容量積算手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２の無人搬送車の二次電池監視装置は、二次電池を電源として無軌道上又は軌道上を走行することにより積荷を搬送する無人搬送車において、この無人搬送車の動作状態の切り替わりを検出する動作状態検出手段と、この動作状態検出手段が切り替わりを検出した各動作状態の経過時間を計時する計時手段と、この動作状態検出手段が動作状態の切り替わりを検出するたびに、直前の動作状態に対応して予め定められた放電電流値に、計時手段が計時した直前の動作状態の経過時間を乗じた電荷量を積算することにより放電容量を算出する放電容量積算手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、放電容量積算手段が、一定時間ごとに、動作状態検出手段によって検出された動作状態に対応して予め定められた放電電流値を積算して放電容量を算出するので、電流検出器やＡ／Ｄ変換器を用いることなく、二次電池の放電容量（残存容量）を正確に検出することができるようになる。
【００１０】
なお、請求項１における放電容量は、実際は、放電電流値に一定時間を乗じた電荷量（容量）を積算して求める必要があるが、一定時間は定数であるため、ここでは省略している。従って、放電容量積算手段が積算を行う際に、一定時間を乗じるかどうかは任意であり、この一定時間や他の定数を乗じたものも等価な発明である。
【００１１】
請求項２の発明によれば、動作状態検出手段によって動作状態の切り替わりが検出されるたびに、放電容量積算手段が、直前の動作状態に対応して予め定められた放電電流値にこの直前の動作状態の経過時間を乗じた電荷量（容量）を積算して放電容量を算出するので、電流検出器やＡ／Ｄ変換器を用いることなく、二次電池の放電容量（残存容量）を正確に検出することができるようになる。
【００１２】
なお、請求項２における放電容量は、実際の放電容量に比例した値を算出するようになっていてもよい。また、請求項２における計時手段は、放電容量積算手段が直前の動作状態の経過時間を取得できるものであれば、どのようなものでもよいので、動作状態の切り替わりのたびにリセットして計時を繰り返す専用のタイマの他、例えば現在時刻を常時計時し随時読み出し可能な一般のタイマであってもよい。
【００１３】
また、請求項１と請求項２における動作状態は、無人搬送車の動作の状態を複数種類に分類したものであり、これらの各動作状態においては、その間の二次電池の放電電流の時間積分値が期間の長さにほぼ比例して増加することになるようなものに定める。また、分類数が多くなりすぎるのを避けるために、ある程度の長さの期間にわたって無人搬送車がその状態を維持することが多くなるように定めることが好ましい。
【００１４】
ところで、請求項１や請求項２の放電容量積算手段で算出された放電容量は、例えば二次電池の充電の必要の有無を判定するために利用される。即ち、例えば放電容量又はこれを電池容量から減算した残存容量を所定値と比較したり、これら放電容量や残存容量の電池容量に対する割合を算出して所定値と比較することにより、充電の必要性の有無を判定することができる。また、比較対象の所定値を変更して繰り返し比較を行ったり、放電容量の増加の程度や残存容量の減少の程度も同時に調べることにより、充電が必要となる緊急性等を判定することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の最良の実施形態について図１〜図５を参照して説明する。なお、これらの図においても、図６に示した従来例と同様の機能を有する構成部材には同じ番号を付記する。
【００１６】
本実施形態は、図１に示すように、ＰＬＣ１を用いて制御を行う無軌道式の無人搬送車２の二次電池監視装置について説明する。この無人搬送車２は、二次電池３としてリチウムイオン二次電池を用いている。そして、このリチウムイオン二次電池のサイクル寿命を長くするために、放電容量が５％を超えると（残存容量が９５％未満になると）、充電ステーションに移動して二次電池３の充電を行うように制御し、放電容量が２０％を超えると（残存容量が８０％未満になると）、リチウムイオン二次電池の保護のために、二次電池３からの電源を遮断するようにしている。このような放電容量（残存容量）の検出は、ＰＬＣ１を用いた二次電池監視装置によって行われる。
【００１７】
ＰＬＣ１は、ＣＰＵユニット１０と電源ユニット１１と入力ユニット１２と出力ユニット１３とシリアル通信ユニット１４とからなる。ＣＰＵユニット１０は、外部から入力されたシーケンスプログラムをマイクロプロセッサによって繰り返しスキャンしながら実行するＰＬＣ１の主ユニットであり、データメモリ１０ａと図示しないタイマやカウンタ等を備えている。電源ユニット１１は、二次電池３からのＤＣ電源をＤＣ−ＤＣコンバータで所定電圧のＤＣ電源に変換してＰＬＣ１に供給するユニットである。シリアル通信ユニット１４は、無線通信モデム１５を介して、ＰＬＣ１が図示しない外部の地上制御盤と無線通信を行うためのユニットである。地上制御盤は、全ての無人搬送車２を管理する中央管理装置であり、ＰＬＣ１は、この地上制御盤から無線通信モデム１５とシリアル通信ユニット１４を通じて送られてくる指示に従って無人搬送車２を制御する。
【００１８】
入力ユニット１２は、Ｉ／Ｏモジュールとして、積荷センサ５等の種々のセンサやスイッチ等の入力機器を接続したユニットである。積荷センサ５は、無人搬送車２が積荷を積載しているかどうかを検出する光電スイッチ等のセンサである。出力ユニット１３は、Ｉ／Ｏモジュールとして、走行用モータ６及び荷役用モータ７等のアクチュエータや表示装置等の出力機器を接続したユニットである。走行用モータ６は、無人搬送車２の走行を駆動するモータであり、荷役用モータ７は、無人搬送車２に積荷を積み込んだり下ろすためのコンベアを駆動するモータである。
【００１９】
上記構成の無人搬送車２は、地上制御盤からの指示に従って動作するものであり、二次電池３の放電電流の大きさに応じて、複数種類の動作状態に分類することができる。本実施形態では、この無人搬送車２の動作状態を、地上制御盤からの指示を待って停車したまま待機する待機時と、積荷の積み込み等のために積荷を積載していない状態で走行する無負荷走行時と、積荷を積載して目的地に向けて走行する実負荷走行時と、コンベアを稼働させて積荷の積み下ろしを行う荷役時との４種類に分類する。
【００２０】
待機時は、走行用モータ６や荷役用モータ７が停止するので、二次電池３の放電電流は極めて小さくなる。無負荷走行時は、走行用モータ６が稼働するので、二次電池３の放電電流は大きくなる。実負荷走行時は、質量の重い積荷が積載された状態で走行用モータ６が稼働するので、二次電池３の放電電流はさらに大きくなる。荷役時は、走行用モータ６は停止するが、荷役用モータ７が稼働するので、二次電池３の放電電流は、無負荷走行時ほどではないが待機時よりは大きくなる。
【００２１】
ここで、無人搬送車２の動作は、ＰＬＣ１によって制御され、しかも、例えば工場内の所定のエリア内を移動するだけであるため、人が自由に運転する有人車両等の場合と異なり、各動作状態における二次電池３の放電電流の大きさは、毎回ほぼ同じになる。しかも、例えば実負荷走行時における無人搬送車２の加速時と減速時では二次電池３の放電電流の大きさに相違が生じるが、走行パターンがほとんど類似するため、各実負荷走行時の期間中に二次電池３の放電電流を時間積分して得られる電荷量は、それぞれの実負荷走行時の期間の長さにほぼ比例したものとなる。そして、他の動作状態においても、放電電流の時間積分値は、その期間の長さにほぼ比例したものとなる。
【００２２】
上記無人搬送車２は、製造後の出荷検査の際に、図２に示すように、電流検出器４を取り付けて二次電池３の放電電流を検出している。そこで、本実施形態では、この出荷検査の際に、上記各動作状態における放電電流の大きさをそれぞれ測定して、これらの放電電流値をＰＬＣ１のデータメモリ１０ａの所定の領域にそれぞれ格納させている。この際、動作状態の期間中に放電電流の大きさが変化する場合には、その平均値や時間積分（積算）値を経過時間で除算した値等の中間値を放電電流値とすればよい。本実施形態では、図３に示すように、データメモリ１０ａのアドレスＤ２０〜Ｄ２３に、待機時と無負荷走行時と実負荷走行時と荷役時の各放電電流値が格納される。また、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０には、次に示す放電容量の積算値が格納される。
【００２３】
上記ＰＬＣ１のシーケンスプログラムには、例えば図４にラダー図で示すようなプログラム（動作状態検出手段と放電容量積算手段）が付加される。このプログラムにおける出力リレーＹ１０は、走行用モータ６の稼動時にリレーコイルがＯＮとなり、出力リレーＹ１１は、荷役用モータ７の稼動時にリレーコイルがＯＮとなり、入力リレーＸ１０は、積荷センサ５が積荷を検出した場合にリレーコイルがＯＮとなる。
【００２４】
従って、ステップ（以下、単に「Ｓ」という）１では、走行用モータ６（Ｙ１０）と荷役用モータ７（Ｙ１１）が共に停止中である場合（待機時）に、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値（放電容量の積算値）に、アドレスＤ２０の値（待機時の放電電流値）を加算する。また、Ｓ２では、走行用モータ６（Ｙ１０）が稼動中であり、積荷センサ５（Ｘ１０）が積荷を検出していない場合（無負荷走行時）に、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値（放電容量の積算値）に、アドレスＤ２１に格納された値（無負荷走行時の放電電流値）を加算する。さらに、Ｓ３では、走行用モータ６（Ｙ１０）が稼動中であり、積荷センサ５（Ｘ１０）が積荷を検出している場合（実負荷走行時）に、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値（放電容量の積算値）に、アドレスＤ２２に格納された値（実負荷走行時の放電電流値）を加算する。さらに、Ｓ４では、走行用モータ６（Ｙ１０）が停止中であり荷役用モータ７（Ｙ１１）が稼動中である場合（荷役時）に、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値（放電容量の積算値）に、アドレスＤ２３の値（荷役時の放電電流値）を加算する。そして、これらの加算結果は、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０に再び格納されて積算が行われる。
【００２５】
なお、上記シーケンスプログラムでは、入力リレーや出力リレーのＯＮ／ＯＦＦの検査処理が動作状態検出手段となり、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０への加算処理が放電容量積算手段となる。また、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値は、二次電池３が充電ステーションで充電されるたびに、図示しないプログラムによってゼロに初期化される。
【００２６】
上記無人搬送車２のＰＬＣ１は、シーケンスプログラムが一定時間（例えば０．２秒ごと）ごとにスキャンされるたびに、図４に示したプログラムによって、無人搬送車２の動作状態が検出されて、検出された動作状態に対応した放電電流値がデータメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値に積算される。従って、このアドレスＤ１０には、無人搬送車２の動作状態に対応して予め定めた放電電流値が随時積算されるので、実際の二次電池３の放電電流を検出してＡ／Ｄ変換した値を積算した場合とほぼ同等の結果を得ることができる。また、ディジタル処理においては、サンプリング期間（ＰＬＣ１における１サイクルのスキャン時間）ごとの放電電流値の積算は積分処理となるので、アドレスＤ１０に積算された値が前回の充電時以降の放電容量となる。
【００２７】
なお、上記データメモリ１０ａのアドレスＤ１０で積算される放電容量は、放電容量の値そのものではなく、これに比例した値となる。そこで、このアドレスＤ１０の値を例えばｍＡｈ単位の放電容量の値に変換するには、アドレスＤ２０〜２３に格納された放電電流値がＡ単位であるとし、ＰＬＣ１のスキャン時間を０．２秒として、アドレスＤ１０の値をＤ１０として表すと、次式で換算することができる。
【００２８】
放電容量（ｍＡｈ）＝Ｄ１０×１０００×０．２／（６０×６０）
【００２９】
また、上記無人搬送車２のＰＬＣ１は、シーケンスプログラムのスキャンのたびに、図示しないプログラムによって、データメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値が所定値を超えたかどうかの判定を行う。所定値は、例えば二次電池３の定格容量等から得た電池容量の５％や２０％の値を用いる。また、実際に比較される値は、これら電池容量の５％や２０％の値を上式で逆変換したものを用いる。
【００３０】
そして、アドレスＤ１０の値が二次電池３の電池容量の５％を超えたと判断された場合には、この旨をシリアル通信ユニット１４と無線通信モデム１５を介して地上制御盤に通知する。地上制御盤では、無人搬送車２から放電容量が５％を超えた（残存容量が９５％を下回った）との通知を受け取ると、次に当該無人搬送車２に送る予定の指示を一旦留保して、現在実行中の作業の完了後に、充電ステーションに移動して充電を行うように指示する。従って、これにより、無人搬送車２の二次電池３の放電が深くなってサイクル寿命が短くなるのを防ぐことができる。
【００３１】
また、アドレスＤ１０の値が二次電池３の電池容量の２０％を超えたと判断された場合には、無人搬送車２は、この旨をシリアル通信ユニット１４と無線通信モデム１５を介して地上制御盤に通知すると共に、この二次電池３からの電源を遮断する。無人搬送車２は、二次電池３の放電容量が５％を超えると、本来は速やかに充電が行われるはずであるが、それにもかかわらず放電容量が２０％を超えた（残存容量が８０％を下回った）ということは、何らかの異常が発生したと考えられるので、二次電池３の保護のために、作業を直ちに中断して停止する。従って、地上制御盤では、無人搬送車２からこの放電容量が２０％を超えたとの通知を受け取ると、無人搬送車２による作業が続行できないため、作業の監視員等に警報を発して処理を委ねる。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態の無人搬送車２の二次電池監視装置によれば、一定時間ごとに、無人搬送車２の動作状態を検出して、この動作状態に対応して予め定められた放電電流値を積算することにより放電容量を算出するので、高価な電流検出器やＡ／Ｄ変換器を用いることなく、二次電池３の放電容量（残存容量）を正確に検出することができるようになる。
【００３３】
なお、上記実施形態では、動作状態検出手段を実現するシーケンスプログラムとして、説明を分かりやすくするために、図４に簡単なプログラム例を示したが、実際はさらに種々の条件を検査した上で積算処理を行うことになる。また、上記実施形態では、出荷検査の際に各動作状態の放電電流値を簡単に転送できるように、データメモリ１０ａのアドレスＤ２０〜Ｄ２３にメモリテーブルを設けたが、必ずしもこのようなテーブルを用いる必要はなく、例えば図４のプログラムにおける加算命令のオペランドに、Ｄ２０〜Ｄ２３によるデータメモリ１０ａ参照に代えて、各放電電流値を直値で指定するようにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施形態では、ＰＬＣ１を用いた二次電池監視装置について説明したが、他のディジタル回路やマイクロコンピュータ等を利用することもできる。例えば、マイクロコンピュータを用いる場合には、図５に示すような割り込みハンドラが一定時間ごとに起動されるようにする。この割り込みハンドラでは、まず無人搬送車２の動作状態を検出し（Ｓ１１）、次にＳ１１で検出した動作状態に対応した放電電流値をメモリテーブル等から読み出し（Ｓ１２）、最後にＳ１２で読み出した放電電流値を所定のメモリ等に格納した放電容量に積算する（Ｓ１３）。これにより、上記実施形態と同様に、高価な電流検出器を用いることなく、二次電池３の放電容量（残存容量）を正確に検出することができるようになる。しかも、マイクロコンピュータがＡ／Ｄ変換器を備えていない場合や、Ａ／Ｄ変換器を備えていても空きポートがない場合には、高価なＡ／Ｄ変換器を新たに設ける必要がなくなる。
【００３５】
また、上記実施形態では、放電容量の積算を一定時間ごとに行う場合を示したが、無人搬送車２の動作状態が切り替わるたびに、放電容量の積算を行うようにすることもできる。この場合、動作状態検出手段は、無人搬送車２の動作状態の切り替わりを検出する。この検出は、例えば動作状態が切り替わるたびに新しい動作状態を一旦記憶しておき、一定時間ごとに無人搬送車２の動作状態を検出して、現在の動作状態と記憶した動作状態とを比較し、これらが不一致となった場合に動作状態が切り替わったと判断すればよい。また、各動作状態に切り替わったときに最初に実行されるルーチンからそれぞれ放電容量を積算するルーチンを呼び出すようにすることもできる。
【００３６】
上記のようにして無人搬送車２の動作状態が切り替わったことが検出されると、直前の動作状態に対応して予め定められた放電電流値に、この直前の動作状態の経過時間を乗じた電荷量を積算することにより放電容量を算出する。直前の動作状態の経過時間は、例えば現在時刻を常時計時するタイマがある場合には、放電容量の積算のたびに、そのときの現在時刻を記憶しておき、次の積算時に、記憶しておいた時刻からそのときの現在時刻までの経過時間を算出することにより求めることができる。また、専用のタイマがある場合には、放電容量の積算のたびに、このタイマから計時時間を読み出して直前の動作状態の経過時間とすると共に、このタイマをリセットすればよい。
【００３７】
また、上記実施形態では、無人搬送車２の各動作状態に対応する放電電流値を、この無人搬送車２の製造後の出荷検査の際に測定する場合を示したが、これらの放電電流値を測定する方法は任意であり、十分な検証を行った上であれば、机上の計算等のみによって定めることも可能である。さらに、上記実施形態では、無人搬送車２の動作状態を４種類に限定したが、この動作状態は、実際の放電電流の時間積分値がその動作状態の経過時間に比例して増加していると認められるような状態であれば、どのように分類するかは任意である。例えば、無負荷走行時や実負荷走行時では、動作状態を加速時と等速走行時と減速時とにさらに細分類してもよい。しかも、減速時に回生制動が行われるような場合には、この減速時の放電電流値を負の値として、放電容量の積算の際に回生制動による二次電池３の充電を考慮することもできる。
【００３８】
また、上記実施形態では、放電容量の積算の際に、放電電流値等を加算する場合を示したが、例えばデータメモリ１０ａのアドレスＤ１０の値を充電のたびにゼロに初期化する代わりに電池容量の値で初期化して、ここから放電電流値等を減算するようにしてもよい。このような加算と減算は、単なる演算式の変換によるものであるため、いずれも積算として等価なものである。
【００３９】
また、上記実施形態では、予め定められた放電電流値をそのまま用いたが、例えば二次電池３の温度に応じた係数を乗ずる等の温度補正等を行った補正値を用いることもできる。
【００４０】
また、上記実施形態では、放電容量積算手段が積算した放電容量が電池容量の５％を超えた場合と２０％を超えた場合を検出するようにしているが、これらの割合やこれらの割合を超えた場合の処置は任意に定めることができる。さらに、この放電容量は、上記実施形態に示したような二次電池３の充電の必要性の有無の判定に用いる他、他の任意の判定に用いることもできる。
【００４１】
また、上記実施形態では、二次電池３がリチウムイオン二次電池である場合を示したが、この二次電池の種類は限定されない。例えば、鉛蓄電池の場合には、電池電圧の測定によって残存容量がほぼ正確に判定できるが、この場合にも、電池電圧の高低をオペアンプ等の比較回路で判定したり、Ａ／Ｄ変換器でディジタル値に変換して判定する必要があるので、本発明を利用すれば、高価な比較回路やＡ／Ｄ変換器を用いる必要がなくなる。
【００４２】
また、上記実施形態では、ＡＧＶ（Auto Guided Vehicle）と称される無軌道式の無人搬送車２の二次電池監視装置について示したが、ＡＧＦ（Auto Guided Forklift）等の他の無人搬送車の二次電池監視装置にも同様に実施可能であり、有軌道式の無人搬送車にも同様に実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態を示すものであって、ＰＬＣを用いた無人搬送車の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態を示すものであって、無人搬送車の出荷検査の作業内容を説明するブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態を示すものであって、ＰＬＣのデータメモリの一部の領域のメモリマップである。
【図４】本発明の一実施形態を示すものであって、ＰＬＣのシーケンスプログラムの一部のプログラムを示すラダー図である。
【図５】本発明の一実施形態を示すものであって、マイクロコンピュータの割り込みハンドラを示すフローチャートである。
【図６】従来例を示すものであって、ＰＬＣを用いた無人搬送車の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４４】
１      ＰＬＣ
１０    ＣＰＵユニット
１０ａ  データメモリ
１１    電源ユニット
１２    入力ユニット
１３    出力ユニット
１４    シリアル通信ユニット
１５    無線通信モデム
１６    Ａ／Ｄ変換ユニット
２      無人搬送車
３      二次電池
４      電流検出器
５      積荷センサ
６      走行用モータ
７      荷役用モータ
【図１】
2008128686.tif 000003
【図２】
2008128686.tif 000004
【図３】
2008128686.tif 000005
【図４】
2008128686.tif 000006
【図５】
2008128686.tif 000007
【図６】
2008128686.tif 000008