(57)【要約】【課題】  素早く分岐判定を行なうことのできる技術を提供する。【解決手段】  車両が、車両の進行方位で分岐している本線上にいる場合、カメラにより撮影された各フレーム画像から本線の路面上に描かれた点線を検出し、先のフレーム画像において検出した点線が、以降に撮影されたフレーム画面において対角線方向に位置した場合、現在位置が分岐線上であると判定し、この判定に応じて、算出された現在位置を補正する。【選択図】  図１
2008101985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の走行する道路の路面を撮影するカメラと、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記車両が、該車両の進行方位で分岐している本線上にいる場合、前記カメラにより撮影されたフレーム画像から、前記本線の路面上に描かれた点線を検出し、該検出した点線が、以降に撮影されたフレーム画像において対角線方向に位置した場合、現在位置が分岐線上であると判定する判定手段と、
前記判定に応じて、前記算出された現在位置を補正する補正手段と、を有すること
を特徴とする車載装置。
【請求項２】
請求項１記載の車載装置であって、
前記補正手段は、前記判定により現在位置が分岐線上であると判定された場合、現在位置を分岐線上とすること
を特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を算出する車載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）、地図データを用いて、２次元的な位置や方位からコストを算出し、このコストの最も低い値となる位置を、地図上の現在位置としている。従って、例えば高速道路等の分岐で、分岐部近傍にて本線と分岐線とが角度を成すだけで、その後は、分岐線と本線とが平行となる場合においては、正確な現在位置を求めるのは困難であった。
【０００３】
これを解決するために、特許文献１の技術がある。特許文献１には、分岐後の道路に勾配があり、高さ方向の変化が閾値以上であるか否かにより、分岐線にいるか、或いは、本線にいるかを判定する技術が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開2005-274187号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、高さ方向の変化が閾値以上とならない限り、現在位置が、分岐線にいるか、或いは、本線にいるかを判定することができない。即ち、特許文献１に記載の技術では、傾斜のない分岐や、傾斜の緩やかな分岐線等では素早い分岐判定ができない。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、傾斜のない分岐や、傾斜の緩やかな分岐線等でも素早く分岐判定を行なうことのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、分岐を示すために路面に描かれた点線上を通過したか否かにより、分岐線に入ったか、又は、本線を走行しているかを判定することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の走行する道路の路面を撮影するカメラと、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記車両が、該車両の進行方位で分岐している本線上にいる場合、前記カメラにより撮影されたフレーム画像から、前記本線の路面上に描かれた点線を検出し、該検出した点線が、以降に撮影されたフレーム画像において対角線方向に位置した場合、現在位置が分岐線上であると判定する判定手段と、前記判定に応じて、前記算出された現在位置を補正する補正手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の技術によれば、分岐を示すために路面に描かれた点線上を通過したか否かにより、分岐判定を行なうことが可能となる。従って、傾斜のない分岐や、傾斜の緩やかな分岐線等でも、素早く分岐判定を行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
本実施形態は、分岐を示すために路面に描かれた点線上を通過したか否かにより、分岐線に入ったか、又は、本線を走行しているかを判定するものである。ここでは、従来技術のナビゲーションシステムが、この機能を有するものとして説明する。
【００１２】
まず、図１を参照し、本実施形態のナビゲーションシステム１の構成例を説明する。ナビゲーションシステム１は、車両（図示略）に搭載されている。図１において、ナビゲーションシステム１は、角速度センサ１０１、車速センサ１０２、演算部１０３、ＧＰＳ受信装置１０４、記憶装置１０５、入力装置１０６、ディスプレイ１０７、音声出力装置１０８、通信インタフェース１０９、カメラ１１０等を有する。
【００１３】
角速度センサ１０１は、車両のヨーレイトを検出することでナビゲーションシステム１の搭載されている車両の方位の変化を検出する。車速センサ１０２は、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した時間間隔で出力されるパルスを、後述するカウンタ１２２に出力する。
【００１４】
ＧＰＳ受信装置１０４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、ナビゲーションシステム１の搭載されている車両とＧＰＳ衛星間との距離及び距離の変化率を測定することで、ナビゲーションシステム１の搭載されている車両の位置、進行方位、進行速度等を測定する。
【００１５】
記憶装置１０５は、例えば、ＣＤ-Ｒ（Compact Disc-Recordable）やＤＶＤ-ＲＡＭ（Digital Versatile Disk-Random Access Memory）等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、地図データ等を記憶する。
【００１６】
入力装置１０６は、例えば、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル、スイッチ等である。
【００１７】
ディスプレイ１０７は、地図を表示し、表示した地図上に、現在位置、経路等を合成して表示する。音声出力装置１０８は、例えばスピーカ等であり、誘導案内のための音声等を出力する。
【００１８】
カメラ１１０は、例えば、車両前方を撮影するカメラ、又は、車両後方を撮影するカメラである。このカメラ１１０は、以下で説明する走行距離補正のために備えられるものでもよく、また、レーンキープ用やバックビューモニタ用等他の機能のために備えられるものであってもよい。ここでは、カメラ１１０は、バックビューモニタ用であるものとして説明する。
【００１９】
演算部１０３は、上述した各周辺装置の動作の制御を行うためのものであり、ＡＤ変換器１２１、カウンタ１２２、ＲＡＭ１２３、ＲＯＭ１２４、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２５等を有する。
【００２０】
ＡＤ変換器１２１は、角速度センサ１０１の信号（アナログ）をデジタル信号に変換する。カウンタ１２２は、車速センサ１０２から出力されるパルス数を例えば０．１秒毎にカウントする。ＲＡＭ１２３は、ＣＰＵ１２５による演算データ、記憶装置１０５から読み出したデータ等を格納する。ＲＯＭ１２４は、プログラムやデータ等を格納する。
【００２１】
ＣＰＵ１２５は、ＲＯＭ１２４内のプログラム（図示略）を実行することにより、現在位置算出部１４１、起動判定部１４２、カメラ制御部１４３、分岐判定部１４４、現在位置補正部１４５等を実現する。現在位置算出部１４１は、ナビゲーションシステム１の搭載されている車両の現在位置を算出する。この現在位置算出部１４１の現在位置算出処理は、従来技術と同じである。起動判定部１４２は、車両の進行方向から所定距離内に分岐があるか否かにより、以降の処理を行なうか否か判定する。カメラ制御部１４３は、カメラ１１０による撮影を制御する。分岐判定部１４４は、カメラ１１０により撮影されたフレーム画像を画像処理して、分岐線と本線との境を示す点線を検出し、その点線が、フレーム画像において所定方向に移動するか否かにより、車両が分岐線と本線との境を示す点線上を通過したか否か判定する。この分岐判定部１４４が、画像処理により点線を検出する技術は、従来技術と同じである。現在位置補正部１４５は、分岐判定部１４４により車両が分岐線と本線との境を示す点線上を通過したと判定され、かつ、現在位置算出部１４１により車両の現在位置が本線上にあると算出されている場合、車両位置を分岐線上に補正する。
【００２２】
また、図示しないが、ナビゲーションシステム１は、ＣＰＵ１２５がＲＯＭ１２４から読み出したプログラムを実行することにより、ダイクストラ法等による経路探索機能、推奨経路の誘導機能、住所、電話番号、地名やランドマーク等の検索機能等、従来技術のナビゲーションシステムの有する機能を有していてもよい。ここで、検索機能とは、例えば、記憶装置１０５に、予め、住所とその住所の位置を示す住所データ、電話番号とその電話番号の位置を示す電話帳データ、地名とその地名の位置を示す地名データ、主要な建築物や場所等の名称及び詳細情報とその位置を示すランドマークデータ等が格納されており、検索機能により、入力された住所、電話番号、地名、ランドマーク等から、該当する位置や詳細情報等を検索して表示等するものである。
【００２３】
次に、記憶装置１０５に格納されている地図データ等について説明する。
【００２４】
本実施形態では、地図データは、緯度及び経度により一意に決定される複数のメッシュ、及び、各メッシュ内の位置を示すＸＹ座標を含むものとする。各メッシュは、メッシュＩＤで示される。地図データは、メッシュＩＤ、及び、そのメッシュＩＤにおけるＸＹ座標を含む複数の地図の画像データ、道路データ、住所データ、地名データ等を含む。地図データ上の位置は、メッシュＩＤ、及び、ＸＹ座標により一意に示される。
【００２５】
道路データは、２点間を結ぶ１つ以上の線分で近似し、それらの線分を、その始点と終点のＸＹ座標によって示すものとする。以下、この線分をリンクといい、リンクの両端の点をノードという。
【００２６】
図２は、記憶装置１０５に格納されている地図データの一例である。図２において、地図データは、複数の地図情報テーブル２０１を有する。各地図情報テーブル２０１は、１つのメッシュＩＤ２０２、１つ以上のリンク情報２０３等を含む。メッシュＩＤ２０２、リンク情報２０３等は互いに対応付けられている。メッシュＩＤ２０２は、メッシュの識別コードである。リンク情報２０３は、対応するメッシュＩＤ２０２のメッシュに含まれる道路を構成する各リンクに関する情報である。
【００２７】
リンク情報２０３は、リンクＩＤ２１１、開始ノード座標２１２、終了ノード座標２１３、道路種別２１４、リンク長情報２１５、規制速度情報２１６、開始接続リンク２１７、終了接続リンク２１８等を含む。リンクＩＤ２１１、開始ノード座標２１２、終了ノード座標２１３、道路種別２１４、リンク長情報２１５、規制速度情報２１６、開始接続リンク２１７、終了接続リンク２１８等は互いに対応付けられている。リンクＩＤ２１１は、リンクの識別コードである。開始ノード座標２１２及び終了ノード座標２１３は、対応するリンクＩＤ２１１のリンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の緯度及び経度である。道路種別２１４は、対応するリンクＩＤ２１１のリンクを含む道路の種別である。図２の例では、道路種別２１４は、「一般道」、「高速道路」等があるものとする。リンク長情報２１５は、対応するリンクＩＤ２１１のリンクの長さを示す。規制速度情報２１６は、対応するリンクＩＤ２１１のリンクの規制速度（制限速度）を示す。開始接続リンク２１７及び終了接続リンク２１８は、対応するリンクＩＤ２１１のリンクの２つのノードのそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤである。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、図示していないが、地図情報テーブル２０１には、メッシュＩＤ２０２に示されるメッシュに含まれている道路以外の地図構成物の情報（住所、電話番号、名称、ＸＹ座標など）、地図の画像情報等も含まれていてもよい。
【００２８】
図２に一例を示す地図データは、予めナビゲーションシステム１の記憶装置１０５に格納されているものとする。
【００２９】
次に、動作例を説明する。
【００３０】
まず、現在位置を算出する動作例を説明する。
【００３１】
図３に示す動作は、現在位置算出部１４１が、一定周期、例えば１００ｍＳ毎等に実行する動作である。
【００３２】
まず、現在位置算出部１４１は、ＡＤ変換器１２１から角速度センサ１０１の出力値を読み込む（Ｓ３０１）。次に、現在位置算出部１４１は、角速度センサ１０１の出力値から、車両の進行方位を計算する（Ｓ３０２）。
【００３３】
現在位置算出部１４１は、車速センサ１０２の出力するパルス数を、０．１秒毎等の所定の時間毎にカウンタ１２２で計数し、その計数値を読み込む（Ｓ３０３）。現在位置算出部１４１は、読み込んだ値に距離係数を乗算することで、０．１秒間の所定の時間の間に進んだ距離を算出する（Ｓ３０４）。具体的には、例えば、カウンタ１２２による計測値を「Ｃｐ」、距離係数を「Ｒ」とすると、０．１秒間に進んだ距離「ｌｕ」は、以下の式で表される。
【００３４】
ｌｕ＝Ｃｐ×Ｒ
現在位置算出部１４１は、このように取得した所定時間毎の進行方位及び距離を、ＲＡＭ１２３に順次格納しておく。
【００３５】
次に、現在位置算出部１４１は、上記Ｓ３０４で算出した所定の時間内にナビゲーションシステム１の搭載されている車両の走行した距離値を、前回までの距離値に加算し、加算した距離が所定距離（例えば２０ｍ）以上となるか否か判定する（Ｓ３０５）。
【００３６】
Ｓ３０５の判定の結果、所定距離に満たない場合、現在位置算出部１４１は、今回の処理を終了し、一定周期後に上記処理を再度行なう。
【００３７】
Ｓ３０５の判定の結果、所定距離以上である場合、現在位置算出部１４１は、その時点での進行方向と距離とをＲＡＭ１２３に格納し、後述するマップマッチ処理を実行する（Ｓ３０６）。なお、現在位置算出部１４１がＲＡＭ１２３に格納する距離とは、上記Ｓ３０５の処理で判定に用いた所定距離であり、例えば２０ｍ等である。
【００３８】
次に、図４を参照し、マップマッチの動作例を説明する。
【００３９】
まず、現在位置算出部１４１は、ＲＡＭ１２３から、進行方位及び距離等を読み出す（Ｓ４０１）。次に、現在位置算出部１４１は、読み出した進行方位及び距離等に基づいて、ナビゲーションシステム１の搭載されている車両の移動量を、緯度方向、経度方向、別々に算出する。さらに、現在位置算出部１４１は、算出した各方向における移動量を、前回のマップマッチ処理で求められた候補点の位置に加算して、現在、車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置を算出する（Ｓ４０２）。
【００４０】
次に、現在位置算出部１４１は、算出した仮想現在位置と、地図データに含まれる道路データとから、１つ以上の候補点を算出し（Ｓ４０３）、さらに、各候補点の信頼度を算出する（Ｓ４０４）。
【００４１】
ここで、候補点及び信頼度について説明する。現在位置算出部１４１は、仮想現在位置の周辺の地図を、記憶装置１０５から読み出し、仮想現在位置を中心とする予め設定された距離Ｄ内にある道路データ（線分）を選択して、これらを取り出す。本実施形態においては、仮想現在位置を中心とする長さＬ１の正方形に対応する領域に含まれる地図を、記憶装置１０５から読み出す。
【００４２】
次に、現在位置算出部１４１は、取り出された線分の中から、その線分の方位が、上述の処理で取得された進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し、選択されたｎ個すべての線分に対して、仮想現在位置から垂線をおろし、その垂線Ｌ（ｎ）の長さを求める。次いで、次に、これら垂線の長さに基づき、選択された各線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ｅｃ（ｎ）を算出する。
【００４３】
ｅｃ（ｎ）＝α×｜θcar−θ（ｎ）｜＋β｜Ｌ（ｎ）｜
ここで、θcarは、仮想現在位置における車両方位、θ（ｎ）は、線分の方位、Ｌ（ｎ）は、仮想現在位置から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。
【００４４】
次に、現在位置算出部１４１は、算出されたエラーコストｅｃ（ｎ）と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストｅｓとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストｅｓ（ｎ）を算出する。
【００４５】
ｅｓ（ｎ）＝（１−ｋ）×ｅｓ＋ｋ×ｅｃ（ｎ）
ここで、ｋは、０より大きく１より小さな重み係数である。次に、現在位置算出部１４１は、算出された累算エラーコストｅｓ（ｎ）に基づき、下記の式に定義される信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）を算出する。
【００４６】
ｔｒｓｔ（ｎ）＝１００／（１＋ｅｓ（ｎ））
次に、現在位置算出部１４１は、算出した信頼度ｔｒｓｔ（ｎ）に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって 車両の進行した距離Ｒに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点Ｃ（ｎ）とする。したがって、ある候補点に対する現在位置Ａより所定の範囲Ｄに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がｎである場合には、ｎ個の新たな候補点Ｃ（ｎ）が生成されることになる。
【００４７】
候補点、及び、各候補点の信頼度を算出すると、現在位置算出部１４１は、各々の候補点うち最も信頼度の値の大きな候補点を選択し、該候補点を表示候補点とする（Ｓ４０５）。この表示候補点が、ディスプレイ１０７に表示される現在位置を示す情報となる。現在位置算出部１４１は、該表示候補点の位置を示す情報を、ＲＡＭ１２３に格納する。
【００４８】
次に、現在位置算出部１４１は、ＲＡＭ１２３の所定の領域から読み出した表示候補点を、地図に位置付けて、ディスプレイ１０７に表示する（Ｓ４０６）。
【００４９】
なお、現在位置の算出は、上述のように、センサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出してもよく、ＧＰＳ受信装置１０４により受信した位置、進行方向、進行方位等から算出してもよい。また、上述のセンサにより取得した進行方位、距離及び地図データ等から算出した現在位置を、ＧＰＳ受信装置１０４により受信した位置等により補正してもよい。このような現在位置の算出処理は、従来技術のナビゲーションシステムと同じである。
【００５０】
次に、分岐線に進入したか否か判定する動作例について説明する。
【００５１】
まず、本実施形態における分岐線進入判定について、図５、図６を参照して説明する。
【００５２】
図５において、本線５０１は、分岐線５０２と分岐している。ここで、車両５１１が本線５０１を走行しており、分岐線５０２に進入する場合の例を説明する。
【００５３】
車両５１１が分岐線５０２に進入し、位置５２１、位置５２２、位置５２３の各々にいる時に、車両５１１に搭載されているバックビューカメラにより撮影されたフレーム画像の一例を図６に示す。
【００５４】
図６において、（a）に示す画像６０１は、図５の位置５２１にいる時に撮影されたものである。（ｂ）に示す画像６１１は、図５の位置５２２にいる時に撮影されたものである。（ｃ）に示す画像６２１は、図５の位置５２３にいる時に撮影されたものである。
【００５５】
図６（a）の画像６０１は、左上に点線６０２が映っている。この点線６０２は、画像６０１の垂直方向（又は水平方向）と角度α１を成している。図６（ｂ）の画像６１１は、先に撮影された画像６０１に映されている点線６０２の位置より右下方向の位置に、点線６１２が映っている。この点線６１２は、画像６１１の垂直方向（又は水平方向）と角度α２を成している。図６（ｃ）の画像６２１は、先に撮影された画像６１１に映されている点線６１２の位置より右下方向の位置に、点線６２２が映っている。この点線６２２は、画像６２１の垂直方向（又は水平方向）と角度α３を成している。
【００５６】
本実施形態における分岐線進入判定は、上述のように、連続して撮影された画像に、その画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影された画像に、先の画像で検出された点線より右下方向の位置に点線がある場合に、本線と分岐線とを区別する点線上を通過したと判定するものである。
【００５７】
具体的な動作例を、図７を参照して説明する。図７に一例を示す図は、例えば所定時間毎や所定距離走行毎に起動される動作例である。
【００５８】
図７において、起動判定部１４２は、記憶装置１０５内の地図情報を参照し、現在位置算出部１４１により算出された車両の現在位置を基点として、車両の進行方向に対し所定距離内に分岐があるか否か判定する（Ｓ７０１）。この所定距離は任意の距離でよく、予め定められていてもよく、また、ユーザ等が設定してもよい。また、この所定距離は、車両の走行速度等に応じて変化してもよい。
【００５９】
Ｓ７０１の判定の結果、所定距離内に分岐が無い場合、起動判定部１４２は今回の処理を終了する。
【００６０】
Ｓ７０１の判定の結果、所定距離内に分岐がある場合、カメラ制御部１４３は、カメラ１１０に所定コマンドを出力等して、電源をＯＮ等し、撮影を開始させる（Ｓ７０２）。カメラ１１０は、撮影したフレーム画像を順次、ナビゲーションシステム１に出力する。
【００６１】
分岐判定部１４４は、車両が所定距離を走行する間に、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、その画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影された画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線があるか否か判定する（Ｓ７０３）。この判定処理は特に限定するものではないが、例えば、撮影された各画像にパターンマッチング等の処理を行なうことにより点線を検出するとよい。
【００６２】
具体的には、例えば、分岐判定部１４４は、連続して撮影された画像を順次参照し、各画像の左上の所定領域内に、リファレンスパターンの点線と一致する映像を含む第１の画像を検出する。次に、分岐判定部１４４は、その画像以降に撮影された画像を参照し、先にリファレンスパターンを検出した領域より右下方向に、リファレンスパターンの点線と一致する映像を含む第２の画像を検出する。分岐判定部１４４は、第１の画像及び第２の画像が検出された場合に、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影された画像を画像処理して、その画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影された画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線があると判定する。
【００６３】
なお、この、第１の画像と、第２の画像とは、例えば、「ｎ」番目（ｎは正の整数）に撮影された画像と「ｎ+１」番目に撮影された画像とでもよく、また、「ｎ」番目に撮影された画像と「ｎ+ｍ」番目（ｍは２以上の整数）に撮影された画像とでもよい。この「ｍ」の値は、予め定められた値でもよく、また、車両の走行速度が早いほど小さな値にする等、車両速度に応じて変更してもよい。
【００６４】
また、検出するフレーム画像の数は任意でよく、例えば、第１の画像及び第２の画像を検出するだけでなく、第３の画像をさらに検出した場合に、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影された画像を画像処理して、その画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線があると判定してもよい。この、第３の画像の検出判定条件は、上述の第２の画像の検出条件と同じであるので省略する。
【００６５】
Ｓ７０３の判定の結果、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、そのフレーム画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線がない場合、分岐判定部１４４は、後述するＳ７０６の処理を行なう。
【００６６】
Ｓ７０３の判定の結果、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、そのフレーム画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線がある場合、分岐判定部１４４は、車両が分岐線に進入したと判定し（Ｓ７０４）、現在位置補正部１４５に現在位置修正を指示する。現在位置補正部１４５は、現在位置算出部１４１により算出された現在位置が本線上にある場合、現在位置を分岐線上とするように修正する（Ｓ７０５）。この修正処理は任意でよく、例えば、分岐線上を現在位置とする信頼度が大きくなるように、上述の重み係数を一時的に変更等してもよく、また、任意の値を加算等してもよい。
【００６７】
ここで、現在位置を修正しない場合の画面例と、現在位置を修正する場合の画面例とを図８に示す。図８（ａ）の画面８０１は、現在位置を修正しない場合の画面例である。画面８０１において、カーマーク８０２は、車両の現在位置を示す。図８（ｂ）の画面８１１は、現在位置を修正した場合の画面例である。画面８１１において、カーマーク８１２は、車両の現在位置を示す。このように、本実施形態の技術は、分岐の直後に、車両が分岐線上であるか、又は、本線上であるか判定し、現在位置を補正することが可能である。
【００６８】
図７において、起動判定部１４２は、カメラ１１０に所定コマンドを出力等して、電源をＯＦＦ等し、撮影を終了させる（Ｓ７０６）。カメラ１１０は、撮影を終了する。
【００６９】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００７０】
例えば、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、そのフレーム画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線が無い場合、即ち、車両が本線上を遡行していると判定できる場合、現在位置補正部１４５は、現在位置算出部１４１により算出された現在位置が分岐線上にある場合、現在位置を本線上とするように補正してもよい。この補正の具体的な処理は、上述と同様に任意でよい。
【００７１】
また、上述の図７に一例を示す処理は、推奨経路が設定され、その推奨経路に沿って誘導している場合でもよく、また、誘導していない場合でもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、分岐線は左方向に分岐することを前提としているため、上述のＳ７０３の判定で、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、そのフレーム画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より右下方向の位置に点線があるか否か判定したが、分岐線が右方向に分岐する場合は、Ｓ７０３の判定で、連続して撮影されたフレーム画像を画像処理して、そのフレーム画像の垂直方向（又は水平方向）と所定の角度を成す点線があり、かつ、以降に撮影されたフレーム画像の、先に検出された点線より左下方向の位置に点線があるか否か判定するとよい。この、右方向に分岐するか、左方向に分岐するかは、分岐判定部１４４が、現在位置算出部１４１により算出された現在位置と、地図情報とから判定するとよい。
【００７３】
即ち、Ｓ７０３の判定では、先に撮影されたフレーム画像に映されている点線が、後に撮影されたフレーム画像では、対角線方向に移動した領域に映されていれば、分岐に進入した又は本線に進入したと判定してよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態において、ナビゲーションシステムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態において、地図データの一例を説明するための図である。
【図３】同実施形態において、ナビゲーションシステムが現在位置を算出する概要を示す動作例である。
【図４】同実施形態において、現在位置を算出する動作例である。
【図５】車両が分岐線に入る場合に、カメラにより撮影される画像を説明する図である。
【図６】車両が分岐線に入る場合に、カメラにより撮影される画像を説明する図である。
【図７】同実施形態において、分岐線に進入したか否か判定する動作例である。
【図８】同実施形態において、現在位置を表示する画面例である。
【符号の説明】
【００７５】
１：ナビゲーションシステム、１０１：角速度センサ、１０２：車速センサ、１０３：演算部、１０４：ＧＰＳ受信装置、１０５：２次記憶装置、１０６：入力装置、１０７：ディスプレイ、１０８：音声出力装置、１０９：通信インタフェース、１１０：カメラ、１２１：ＡＤ変換器、１２２：カウンタ、１２３：ＲＡＭ、１２４：ＲＯＭ、１２５：ＣＰＵ、１４１：現在位置算出部、１４２：起動判定部、１４３：カメラ制御部、１４４：分岐判定部、１４５：現在位置補正部
【図１】
2008101985.tif 000003
【図２】
2008101985.tif 000004
【図３】
2008101985.tif 000005
【図４】
2008101985.tif 000006
【図５】
2008101985.tif 000007
【図６】
2008101985.tif 000008
【図７】
2008101985.tif 000009
【図８】
2008101985.tif 000010