(57)【要約】【課題】衝突判定を短時間でかつ確実に行う。【解決手段】サーボモータ（１８）を駆動源としてプレス機械のスライド（２４）に対して力を生ずるダイクッション機構（２０）のスライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置（１１０）であって、ダイクッションとスライドとの間に生じている力を検出する力検出手段（２１）と、力検出手段が検出した力検出値（Ｆｄ）と所定の閾値（Ｌ１）とを比較する比較手段（９５）とを具備し、力検出値が閾値よりも大きい場合には、スライドとダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。力検出値の微分値（Ｆｄ’、Ｆｄ’’）、スライド位置検出値（Ｙ１ｄ）またはスライド位置指令値（Ｙ１ｃ）とこれらに関する他の閾値とを比較することにより、衝突判定してもよい。また、複数の衝突判定手法を実施する衝突判定システムを利用することもできる。【選択図】図２
2008168353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じさせる力を指令する力指令手段と、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と前記力指令手段が指令した力指令値とを比較する第一比較手段と、
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置検出値と所定の第一の閾値とを比較する第二比較手段と、を具備し、
前記力検出値が前記力指令値を上回り、かつ前記スライド位置検出値が前記第一の閾値を下回るときに、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。
【請求項２】
サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じさせる力を指令する力指令手段と、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と前記力指令手段が指令した力指令値とを比較する第一比較手段と、
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、
前記スライド位置指令手段が指令したスライド位置指令値と所定の第一の閾値とを比較する第二比較手段と、を具備し、
前記力検出値が前記力指令値を上回り、かつ前記スライド位置指令値が前記第一の閾値を下回るときに、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。
【請求項３】
サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じさせる力を指令する力指令手段と、
前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段が検出した力検出値と前記力指令手段が指令した力指令値とを比較する第一比較手段と、
前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置検出値と所定の第一の閾値とを比較する第二比較手段と、
前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、
前記スライド位置指令手段が指令したスライド位置指令値と所定の第二の閾値とを比較する第三比較手段と、を具備し、
前記力検出値が前記力指令値を上回り、かつ前記スライド位置検出値が前記第一の閾値を下回るか、または前記スライド位置指令値が前記第二の閾値を下回るときに、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイクッション機構におけるスライドとダイクッションとが衝突したのを判定する衝突判定装置および衝突判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ、絞り、打抜き等のプレス加工を行うプレス機械において、加工動作中に、プレス加工に用いる第一の型を支持する可動側の支持部材（一般にスライドと称する）に対し、第二の型を支持する支持部材（一般にボルスタと称する）の側から所用の力（圧力）を加える付属装置として、ダイクッション機構を装備することは知られている。ダイクッション機構は通常、所定の圧力で保持した可動要素（一般にはクッションパッドと称する）に、型閉め方向へ移動中のスライド（または第一の型）を直接または間接に衝突させた後、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッドがスライドに力（圧力）を加えながら、スライドと共に移動するように構成されている。この間、例えば、クッションパッドとスライドとの間に被加工素材の加工箇所の周辺領域を挟持することにより、被加工素材の皺の発生を防止することができる。
【０００３】
図１５は従来技術のダイクッション機構の制御装置の機能ブロック図である。制御装置１００の位置制御部９２０および力制御部９４０において位置制御速度指令値Ｖｃｘと力制御速度指令値Ｖｃｆとがそれぞれの所定の制御方式に基づいて作成される。次いでこれら位置制御速度指令値Ｖｃｘおよび力制御速度指令値Ｖｃｆは比較演算部９５０に供給される。比較演算部９５０においては、これら位置制御速度指令値Ｖｃｘおよび力制御速度指令値Ｖｃｆのうちの下向きの大きさ、つまりスライドがクッションパッドに向かって下降する方向への速度の大きさが比較される。そして、例えば位置制御速度指令値Ｖｃｘの方が大きいと判定された場合には位置制御部９２０によってダイクッションが制御されるように、および力制御速度指令値Ｖｃｆの方が大きいと判定された場合には力制御部９４０によってダイクッションが制御されるように、切換器９３０の切換動作が行われる。
【０００４】
ところで、ダイクッション機構のスライドは当初はその上限位置で待機している。そして、スライド動作の初期には、位置制御速度指令値Ｖｃｘが力制御速度指令値Ｖｃｆよりも大きいので、切換器９３０によって、ダイクッションは位置制御部９２０からの力制御速度指令値Ｖｃｆに基づいて下降するようになる。このような比較演算部９５０における比較処理はスライド下降時に繰り返し行われる。そして、力制御速度指令値Ｖｃｆが位置制御速度指令値Ｖｃｘよりも大きくなると、スライドがダイクッションに衝突したものと判定されて、切換器９３０により位置制御部９２０から力制御部９４０への切換動作が行われる。これにより、ダイクッションは力制御部９４０の力制御速度指令値Ｖｃｆに基づいて下降し、適切なクッション圧が生じるようになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、スライドとダイクッションとが衝突するときには、始めにスライドがクッションピンに接触し、それにより、スライドとクッションパッドとが一体的に下降するようになる。そして、クッションパッドのダンパに作用する力が大きくなるとクッションピンがさらに下降して、ダイクッションのボルスタとスライドとがそれぞれの型を介して衝突する。
【０００６】
このため、スライドと共にクッションパッドが下降しているときには力制御速度指令値Ｖｃｆと位置制御速度指令値Ｖｃｘとの作成に時間を要するので、これらの比較による迅速な衝突判定は困難となる。その結果、実際の衝突が生じてから衝突判定されるまでに多大な時間を要する場合がある。このような衝突判定の遅れは、力のオーバーシュート量の増大につながるので、衝突判定を迅速に行うことが望まれている。
【０００７】
さらに、衝突判定を誤ると、ダイクッション機構はプレス加工不可能な状態にもなりかねないので、スライドとクッションパッドとの衝突判定を確実に行う必要がある。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、スライドとクッションパッドとの衝突判定を短時間でかつ確実に行うことのできるダイクッション機構の衝突判定装置および衝突判定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、前記力検出手段が検出した力検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記力検出値が前記閾値を上回ったときには前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１０】
２番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、前記力検出手段が検出した力検出値と前記ダイクッションが作動する前に前記力検出手段が検出した作動前力検出値とを比較する比較手段とを具備し、前記力検出値が前記作動前力検出値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１１】
３番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、前記力検出手段が検出した力検出値の一階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記一階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１２】
４番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、前記力検出手段が検出した力検出値の二階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記二階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１３】
５番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じさせる力を指令する力指令手段と、前記ダイクッションと前記スライドとの間に生じている力を検出する力検出手段と、前記力検出手段が検出した力検出値と前記力指令手段が指令した力指令値とを比較する比較手段とを具備し、前記力検出値が前記力指令値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１４】
すなわち１番目の発明においては力検出値のみを検出して所定の閾値との比較により衝突判定しており、２番目の発明においては力検出値のみを検出して予め検出した作動前力検出値との比較により衝突判定しており、３番目の発明においては力検出値のみを検出してこれを一階微分した後で所定の閾値との比較により衝突判定しており、４番目の発明においては力検出値のみを検出してこれを二階微分した後で所定の閾値との比較により衝突判定しており、さらに５番目の発明においては力検出値のみを検出して力指令値との比較により衝突判定している。従って、１番目から５番目の発明においては、衝突判定するときに力制御速度指令値および位置制御速度指令値を用いる必要がなく、短時間で衝突判定することが可能となる。
【００１５】
６番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションの速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段が検出した速度検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記速度検出値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１６】
７番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションの速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段が検出した速度検出値の一階微分値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記一階微分値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１７】
８番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションの加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段が検出した加速度検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記加速度検出値が前記閾値を上回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００１８】
すなわち６番目の発明においては速度検出値のみを検出して所定の閾値との比較により衝突判定しており、７番目の発明においては速度検出値のみを検出してこれを一階微分した後で所定の閾値との比較により衝突判定しており、８番目の発明においては加速度検出値のみを検出して所定の閾値との比較により衝突判定している。従って、６番目から８番目の発明においては、衝突判定するときに力制御速度指令値および位置制御速度指令値を用いる必要がなく、短時間で衝突判定することが可能となる。
【００１９】
９番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置検出値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置検出値が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２０】
１０番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、前記スライド位置指令手段が指令したスライド位置指令値と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置指令値が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２１】
１１番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記ダイクッションと前記スライドとの間の距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段により検出された距離と所定の閾値とを比較する比較手段とを具備し、前記距離が前記閾値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２２】
１２番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、前記ダイクッションの位置を検出するダイクッション位置検出手段と、前記スライド位置検出手段により検出されたスライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出手段により検出されたダイクッション位置検出値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置検出値が前記ダイクッション位置検出値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２３】
１３番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、前記ダイクッションの位置を検出するダイクッション位置検出手段と、前記スライド位置検出手段により検出されたスライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出手段により検出されたダイクッション位置検出値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置検出値と前記ダイクッション位置検出値とが一致したときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２４】
１４番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、前記ダイクッションの位置を指令するダイクッション位置指令手段と、前記スライド位置指令手段により指令されたスライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令手段により指令されたダイクッション位置指令値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置指令値が前記ダイクッション位置指令値を下回ったときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２５】
１５番目の発明によれば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対して力を生ずるダイクッション機構における前記スライドとダイクッションとが衝突するのを判定する衝突判定装置であって、前記スライドの位置を指令するスライド位置指令手段と、前記ダイクッションの位置を指令するダイクッション位置指令手段と、前記スライド位置指令手段により指令されたスライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令手段により指令されたダイクッション位置指令値とを比較する比較手段とを具備し、前記スライド位置指令値と前記ダイクッション位置指令値とが一致したときに前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定装置が提供される。
【００２６】
すなわち９番目の発明においてはスライド位置検出値のみを検出して所定の閾値との比較により衝突判定しており、１０番目の発明においてはスライド位置指令値のみを用いて所定の閾値との比較により衝突判定しており、１１番目の発明においてはスライドとダイクッションとの間の距離のみを検出して所定の閾値との比較により衝突判定しており、１２番目および１３番目の発明においてはスライド位置検出値およびダイクッション位置検出値のみを検出してこれらの比較により衝突判定しており、さらに１４番目および１５番目の発明においてはスライド位置指令値およびダイクッション位置指令値のみを用いてこれらの比較により衝突判定している。従って、９番目から１５番目の発明においては、衝突判定するときに力制御速度指令値および位置制御速度指令値を用いる必要がなく、短時間で衝突判定することが可能となる。
【００２７】
１６番目の発明によれば、１番目から１５番目の衝突判定装置のうちの少なくとも一つの衝突判定装置と、１番目から１５番目のうちの他の少なくとも一つの衝突判定装置とを具備し、前記少なくとも一つの衝突判定装置と前記他の少なくとも一つの衝突判定装置とが衝突判定したときに、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突したと判定する衝突判定システムが提供される。
【００２８】
すなわち１６番目の発明においては、異なる二つの衝突判定装置を用いているので誤判定を生じることなしに、衝突判定を確実に行うことができる。
【００２９】
１７番目の発明によれば、１番目から１５番目の衝突判定装置のうちの一つの衝突判定装置と、１番目から１５番目のうちの他の一つの衝突判定装置と、スライドの位置に応じて前記スライドを制御する位置制御部と前記スライドに作用する力に応じて前記スライドを制御する力制御部とを切換える切換手段とを具備し、前記一つの衝突判定装置が衝突判定して前記切換手段が前記位置制御部から前記力制御部へと切換える切換動作後に、前記他の一つの衝突判定装置が衝突判定していない場合には、前記スライドと前記ダイクッションとが衝突していないと判定して前記切換手段が前記力制御部から前記位置制御部へと切換えるようにした衝突判定システムが提供される。
【００３０】
すなわち１７番目の発明においては、一つの衝突判定装置が衝突判定した場合には切換操作により位置制御から力制御に切換えるので、１６番目の発明の場合よりも切換動作を迅速に行うことができる。また、切換後に他の一つの衝突判定装置が衝突判定しなかった場合には力制御から圧力制御に戻すことにより、誤判定が生じるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１（ａ）および図１（ｂ）は本発明に基づく制御装置１０を備えたプレス機械のダイクッション機構２０の基本構成を示す模式図であり、それぞれプレス機械の開放状態および閉鎖状態を示している。これら図面に示されるように、二つの支持部１２がベース１１から鉛直方向に延びており、これら支持部１２の先端には、平板状のボルスタ１５がダンパ１３をそれぞれ介して配置されている。これら図面に示されるように、ボルスタ１５の下方には、ダイクッション機構２０が設けられている。
【００３２】
本発明に基づくダイクッション機構２０は、ボルスタ１５の下面に対して垂直方向に伸縮する弾性要素３０と、プレス機械に組み込まれていてスライド２４の動作に対応して移動するクッションパッド１６と、クッションパッド１６を昇降させるサーボモータ１８とを含んでいる。なお、本発明においては弾性要素３０は必ずしも必要ではないが、以下においては弾性要素３０が存在するものとして説明する。図示されるように、弾性要素３０の底面はクッションパッド１６に保持されている。ここで、弾性要素３０は、ゴム等の弾性体、バネまたは油室などを採用することができる。また、弾性要素３０の頂面から延びる複数のクッションピン３１はボルスタ１５の孔を通ってボルスタ１５から突出している。被加工素材３５はクッションピン３１の先端に支持されている。
【００３３】
スライド２４はプレス加工に用いる第一型２６を支持している。そして、スライド２４がボルスタ１５に支持された第二型２７に対し、プレス加工に要求される速度Ｖで接近又は離反する方向へ移動する。なお、このスライド２４がサーボモータ１８とは別のサーボモータによって移動する構成であってもよい。
【００３４】
クッションパッド１６は、第二型２７に関連して配置され、ボールねじ装置１７を介して、サーボモータ１８の出力軸に接続されている。スライド２４（又は第一型２６）は、型閉め方向へ移動する間に、所定位置に待機していたクッションパッド１６に直接又は間接に衝突する。そして通常は、型閉め（成形）を経て型開きに至るまで、クッションパッド１６がスライド２４に所要の力（圧力）Ｆを加えながらスライド２４と共に移動するように構成されている。なお、本願明細書においては、クッションパッド１６およびこれに関連する部材を適宜、ダイクッションと呼ぶことにする。
【００３５】
このような動作は本発明に基づくプレス機械の制御装置１０により行われている。図１（ａ）および図１（ｂ）を参照しつつ、プレス機械の具体的な動作を説明する。プレス機械の動作時には、スライド２４が下降し、第一型２６が被加工素材３５を介して複数のクッションピン３１を押圧する。これにより、弾性要素３０が鉛直方向に圧縮され、クッションパッド１６が下方に押される。クッションパッド１６の下降動作に応じて、サーボモータ１８がボルスタ１５を同様に下降させるよう回転する。弾性要素３０に作用する力（圧力）が大きくなると、クッションピン３１がさらに下降し、被加工素材３５がスライド２４の第一型２６とボルスタ１５の第二型２７との間で把持されてプレス加工される。このとき、ボルスタ１５はスライド２４によってわずかながら下降する。次いで、スライド２４がその下死点に到達すると、スライド２４は上昇開始し、他の部材も初期位置まで戻ってプレス加工が終了する。
【００３６】
このように、制御装置１０はサーボモータ１８を制御してクッションパッド１６とスライド２４との間に相関的な圧力（すなわち力Ｆ）を生じさせている。図１（ａ）および図１（ｂ）から分かるように、この圧力（すなわち力Ｆ）を検出する力検出部２１は制御装置１０に接続されている。同様に、サーボモータ１８の回転速度をダイクッションの速度として検出する速度検出部２２も制御装置１０に接続されている。図１（ａ）および図１（ｂ）に示されるように、位置検出部２５が支持部１２に隣接して配置されており、この位置検出部２５も制御装置１０に接続されている。位置検出部２５はダイクッション機構２０の鉛直方向位置、特にクッションパッド１６の鉛直方向位置を検出すると共に、スライド２４の鉛直方向位置も検出することができる。つまり、位置検出部２５はダイクッション位置検出部およびスライド位置検出部としての役目を果たしうる。さらに、この位置検出部２５はスライド２４とダイクッションとの間の距離を検出することも可能である。なお、力検出部２１は公知の力覚センサを、速度検出部２２は公知のエンコーダを、位置検出部２５は公知のリニアスケールを、それぞれ採用することができる。図示しない実施形態においては、ダイクッション機構の鉛直方向位置を検出するための専用の位置検出部（図示しない）および、スライド２４の鉛直方向位置を検出する専用の位置検出部（図示しない）を別途設けるようにしてもよい。なお、図面には示さないものの、本発明の制御装置１０は従来技術と同様な位置制御部９２０および切換器９３０も備えている（図１５を参照されたい）。
【００３７】
図２は本発明の第一の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。図２に示されるように、第一の実施形態に基づく制御装置１０は、力制御部９４０に含まれていてダイクッション機構２０に生じさせる力Ｆｃを指令する力指令部５１と、ダイクッション機構２０に生じている力Ｆｄを検出する力検出部２１と、力検出部２１に接続される第一微分回路２３ａおよび第二微分回路２３ｂとを備えている。さらに、制御装置１０は、力制御部９４０の力指令部５１が指令した力指令値Ｆｃ、力検出部２１が検出した力検出値Ｆｄ、第一微分回路２３ａによって一階微分された力検出値Ｆｄの一階微分力検出値Ｆｄ’第一微分回路２３ａと第二微分回路２３ｂとによって二階微分された力検出値Ｆｄの二階微分力検出値Ｆｄ’’をそれぞれの閾値または後述する作動前力検出値Ｆｄ０と比較する比較演算部９５を備えている。
【００３８】
前述したようにダイクッションは当初は位置制御部９２０の制御により動作する。そして、スライド２４とダイクッションとの間の衝突判定がなされた場合には、その衝突判定信号が切換器９３０に供給され、それにより、ダイクッションは位置制御部９２０の制御から力制御部９４０への制御に切換えられるようになる。
【００３９】
以下、図３（ａ）から図５を参照しつつ、本発明の第一の実施形態に基づくダイクッション機構２０の制御装置１０によるスライド２４とダイクッションとの衝突判定について説明する。なお、図面に示されるフローチャートの衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０およびプログラム２４０、２５０は制御装置１０の図示しない記憶部に予め記憶されているものとする。また、これら衝突判定プログラムは１１０〜２３０はダイクッション機構２０の動作時に繰り返し実行されるものとする。
【００４０】
図３（ａ）に示される衝突判定プログラム１１０においては、力検出部２１から力検出値Ｆｄを取り込んだ後（ステップ１１１）、比較演算部９５において力検出値Ｆｄと閾値Ｌ１とを比較する（ステップ１１３）。閾値Ｌ１および後述する他の閾値は実験等により予め求められていて制御装置１０の記憶部に記憶されているものとする。次いで、力検出値Ｆｄが閾値Ｌ１よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１１４）、力検出値Ｆｄが閾値Ｌ１よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１１５）。
【００４１】
また、図３（ｂ）に示される衝突判定プログラム１２０においては、はじめに力検出部２１からプリロード値Ｆｄ０を取り込む（ステップ１２１）。プリロード値Ｆｄ０はスライド２４とダイクッションとが衝突していないとき、具体的にはクッションピン３１がスライド２４に接触する前における力検出部２１の圧力検出値である。そして、力検出部２１から力検出値Ｆｄを取り込んだ後（ステップ１２２）、比較演算部９５において力検出値Ｆｄとプリロード値Ｆｄ０とを比較する（ステップ１２３）。次いで、力検出値Ｆｄがプリロード値Ｆｄ０よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１２４）、力検出値Ｆｄがプリロード値Ｆｄ０よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１２５）。
【００４２】
さらに、図４（ａ）に示される衝突判定プログラム１３０においては、力検出部２１から力検出値Ｆｄを取り込んだ後（ステップ１３１）、第一微分回路２３ａによって力検出値Ｆｄを一階微分する。これにより得られた一階微分力検出値Ｆｄ’は比較演算部９５に供給され、比較演算部９５において一階微分力検出値Ｆｄ’と閾値Ｌ２とを比較する（ステップ１３３）。次いで、一階微分力検出値Ｆｄ’が閾値Ｌ２よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１３４）、一階微分力検出値Ｆｄ’が閾値Ｌ２よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１３５）。
【００４３】
同様に、図４（ｂ）に示される衝突判定プログラム１４０においては、力検出部２１から力検出値Ｆｄを取り込んだ後（ステップ１４１）、第一微分回路２３ａおよび第二微分回路２３ｂによって力検出値Ｆｄを二階微分する。これにより得られた二階微分力検出値Ｆｄ’’は比較演算部９５に供給され、比較演算部９５において二階微分力検出値Ｆｄ’’と閾値Ｌ３とを比較する（ステップ１４３）。次いで、二階微分力検出値Ｆｄ’’が閾値Ｌ３よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１４４）、二階微分力検出値Ｆｄ’’が閾値Ｌ３よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１４５）。
【００４４】
図５に示される衝突判定プログラム１５０においては、はじめに力指令部５１から力指令値Ｆｃを取り込む（ステップ１５１）。そして、力検出部２１から力検出値Ｆｄを取り込んだ後（ステップ１５２）、比較演算部９５において力検出値Ｆｄと力指令値Ｆｃとを比較する（ステップ１５３）。次いで、力検出値Ｆｄが力指令値Ｆｃよりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１５４）、力検出値Ｆｄが力指令値Ｆｃよりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１５５）。
【００４５】
第一の実施形態の手法１１０〜１５０において衝突判定された場合には、切換器９３０によって、ダイクッションは位置制御部９２０の制御から力制御部９４０への制御に切換えられ、その結果適切なクッション圧が生じるようになる。
【００４６】
このように本発明の第一の実施形態においては、従来技術のような位置制御速度指令値Ｖｃｘと力制御速度指令値Ｖｃｆとの比較を行っていない。前述したようにクッションパッドの下降時には力制御速度指令値Ｖｃｆと位置制御速度指令値Ｖｃｘとの比較による衝突判定が困難になって衝突判定に遅れが生じうるが、第一の実施形態においては力制御速度指令値Ｖｃｆと位置制御速度指令値Ｖｃｘを使用していないので、短時間で衝突判定することができる。その結果、第一の実施形態においては、衝突判定の遅れに基づく力のオーバーシュート量が増大することも防止される。
【００４７】
ところで、図６は本発明の第二の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。図６に示されるように、第二の実施形態に基づく制御装置１０は、ダイクッションの速度を検出する速度検出部２２と、速度検出部２２に接続される第三微分回路２３ｃと、ダイクッションの加速度を検出する加速度検出部２９（図１には示さない）とを備えて構成される。さらに、制御装置１０は、速度検出部２２が検出したダイクッションの速度検出値Ｖｄ、第三微分回路２３ｃによって一階微分された速度検出値Ｖｄの一階微分速度検出値Ｖｄ’、加速度検出部２９が検出したダイクッションの加速度検出値Ａｄとをそれぞれの閾値と比較する比較演算部９５を備えている。
【００４８】
図７（ａ）に示される第二の実施形態の衝突判定プログラム１６０においては、ダイクッションの速度検出部２２からダイクッションの速度検出値Ｖｄを取り込んだ後（ステップ１６１）、比較演算部９５においてダイクッションの速度検出値Ｖｄと閾値Ｌ３とを比較する（ステップ１６３）。次いで、ダイクッションの速度検出値Ｖｄが閾値Ｌ３よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１６４）、ダイクッションの速度検出値Ｖｄが閾値Ｌ３よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１６５）。
【００４９】
また、図７（ｂ）に示される第二の実施形態の衝突判定プログラム１７０においては、ダイクッションの速度検出部２２からダイクッションの速度検出値Ｖｄを取り込んだ後（ステップ１７１）、第三微分回路２３ｃによって速度検出値Ｖｄを一階微分する。これにより得られた一階微分速度検出値Ｖｄ’は比較演算部９５に供給され、比較演算部９５において一階微分速度検出値Ｖｄ’と閾値Ｌ４とを比較する（ステップ１７３）。次いで、一階微分速度検出値Ｖｄ’が閾値Ｌ４よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１７４）、一階微分速度検出値Ｖｄ’が閾値Ｌ４よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１７５）。
【００５０】
さらに、図８に示される第二の実施形態の衝突判定プログラム１８０においては、ダイクッションの加速度検出部２９からダイクッションの加速度検出値Ａｄを取り込んだ後（ステップ１８１）、比較演算部９５においてダイクッションの加速度検出値Ａｄと閾値Ｌ５とを比較する（ステップ１８３）。次いで、ダイクッションの加速度検出値Ａｄが閾値Ｌ５よりも大きい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１８４）、ダイクッションの加速度検出値Ａｄが閾値Ｌ５よりも大きくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１８５）。
【００５１】
第一の実施形態の場合と同様に、第二の実施形態の手法１６０〜１８０において衝突判定された場合には、切換器９３０によって、ダイクッションが位置制御部９２０の制御から力制御部９４０への制御に切換えられ、その結果適切なクッション圧が生じるようになる。
【００５２】
このように本発明の第二の実施形態においても従来技術のような位置制御速度指令値Ｖｃｘと力制御速度指令値Ｖｃｆとの比較を行っていない。つまり、第二の実施形態においては力制御速度指令値Ｖｃｆと位置制御速度指令値Ｖｃｘを使用していないので、短時間で衝突判定することができ、衝突判定の遅れに基づく力のオーバーシュート量が増大することも防止される。
【００５３】
さらに、図９は本発明の第三の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。図９に示されるように、第三の実施形態に基づく制御装置１０は、スライド２４の位置を検出するスライド位置検出部２５と、スライド２４の位置を指令するスライド位置指令部６１と、ダイクッションの位置を検出するダイクッション位置検出部２５と、ダイクッションの位置を指令するダイクッション位置指令部６２と、スライド２４とダイクッションとの間の距離を検出する距離検出部２５とを備えて構成される。なお、前述したように、位置検出部２５はダイクッション位置検出部およびスライド位置検出部ならびに距離検出部を兼ねることに注意されたい。
【００５４】
さらに、制御装置１０は、スライド位置検出部２５が検出したスライド位置検出値Ｙ１ｄ、スライド位置指令部６１により指令されたスライド位置指令値Ｙ１ｃ、ダイクッション位置検出部２５が検出したダイクッション位置検出値Ｙ２ｄ、ダイクッション位置指令部６２が指令したダイクッション位置指令値Ｙ２ｃ、距離検出部２５が検出したスライドとダイクッションとの間の距離検出値Ｄｄとそれぞれの閾値とを比較する比較演算部９５を備えている。
【００５５】
図１０（ａ）に示される第三の実施形態の衝突判定プログラム１９０においては、スライド位置検出部２５からスライド位置検出値Ｙ１ｄを取り込んだ後（ステップ１９１）、比較演算部９５においてスライド位置検出値Ｙ１ｄと閾値Ｌ６とを比較する（ステップ１９３）。次いで、スライド位置検出値Ｙ１ｄが閾値Ｌ６よりも小さい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ１９４）、スライド位置検出値Ｙ１ｄが閾値Ｌ６よりも小さくない場合には衝突していないと判定する（ステップ１９５）。
【００５６】
また、図１０（ｂ）に示される第三の実施形態の衝突判定プログラム２００においては、スライド位置指令部６１からスライド位置指令値Ｙ１ｃを取り込んだ後（ステップ２０１）、比較演算部９５においてスライド位置指令値Ｙ１ｃと閾値Ｌ７とを比較する（ステップ２０３）。次いで、スライド位置指令値Ｙ１ｃが閾値Ｌ７よりも小さい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ２０４）、スライド位置指令値Ｙ１ｃが閾値Ｌ７よりも小さくない場合には衝突していないと判定する（ステップ２０５）。
【００５７】
さらに、図１１（ａ）に示される第三の実施形態の衝突判定プログラム２１０においては、はじめにスライド位置検出部２５からスライド位置検出値Ｙ１ｄを取り込む（ステップ２１１）。そして、ダイクッション位置検出部２５からダイクッション位置検出値Ｙ２ｄを取り込んだ後（ステップ２１２）、比較演算部９５においてスライド位置検出値Ｙ１ｄとダイクッション位置検出値Ｙ２ｄとを比較する（ステップ２１３）。次いで、スライド位置検出値Ｙ１ｄがダイクッション位置検出値Ｙ２ｄ以下である場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ２１４）、スライド位置検出値Ｙ１ｄがダイクッション位置検出値Ｙ２ｄ以下でない場合には衝突していないと判定する（ステップ２１５）。
【００５８】
なお、図１１（ａ）に示される衝突判定プログラム２１０のステップ２１３においては、スライド位置検出値Ｙ１ｄとダイクッション位置検出値Ｙ２ｄとが一致したとき（Ｙ１ｄ＝Ｙ２ｄ）に衝突判定するようにしてもよい。しかしながら、スライド２４とダイクッションとの間に作用する力は比較的大きいので、衝突時にはスライド２４の検出位置とダイクッションの検出位置との間の距離が収縮して瞬時に「スライド位置検出値Ｙ１ｄ＜ダイクッション位置検出値Ｙ２ｄ」になる場合がある。このような場合には「Ｙ１ｄ＝Ｙ２ｄ」により衝突判定すると判定不可能な事態になることもあるので、図１１（ａ）のステップ２１３に示されるように「Ｙ１ｄ≦Ｙ２ｄ」により衝突判定するのが好ましい。
【００５９】
さらに、図１１（ｂ）に示される第三の実施形態の衝突判定プログラム２２０においては、はじめにスライド位置指令部６１からスライド位置指令値Ｙ１ｃを取り込む（ステップ２２１）。そして、ダイクッション位置指令部６２からダイクッション位置指令値Ｙ２ｃを取り込んだ後（ステップ２２２）、比較演算部９５においてスライド位置指令値Ｙ１ｃとダイクッション位置指令値Ｙ２ｃとを比較する（ステップ２２３）。次いで、スライド位置指令値Ｙ１ｃがダイクッション位置指令値Ｙ２ｃ以下である場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ２２４）、スライド位置指令値Ｙ１ｃがダイクッション位置指令値Ｙ２ｃ以下でない場合には衝突していないと判定する（ステップ２２５）。
【００６０】
同様に図１１（ｂ）に示される衝突判定プログラム２２０のステップ２２３においては、スライド位置指令値Ｙ１ｃとダイクッション位置指令値Ｙ２ｃとが一致したとき（Ｙ１ｃ＝Ｙ２ｃ）に衝突判定するようにしてもよい。しかしながら、制御装置１０のスライド位置指令部６１およびダイクッション位置指令部６２から作成される指令値Ｙ１ｃ、Ｙ２ｃはそれぞれの分解能の等倍分だけ変化させられているので、「Ｙ１ｃ＝Ｙ２ｃ」により衝突判定すると判定不可能な事態になることもある。このため、図１１（ｂ）のステップ２２３に示されるように「Ｙ１ｃ≦Ｙ２ｃ」により衝突判定するのが好ましい。
【００６１】
さらに、図１２に示される第三の実施形態の衝突判定プログラム２３０においては、スライドとダイクッションとの間の距離Ｄｄを検出する距離検出部２５から距離Ｄｄを取り込んだ後（ステップ２３１）、比較演算部９５においてスライドとダイクッションとの間の距離Ｄｄと閾値Ｌ８とを比較する（ステップ２３３）。次いで、スライドとダイクッションとの間の距離Ｄｄが閾値Ｌ８よりも小さい場合にはスライド２４とダイクッションとが衝突したと判定し（ステップ２３４）、スライドとダイクッションとの間の距離Ｄｄが閾値Ｌ８よりも小さくない場合には衝突していないと判定する（ステップ２３５）。
【００６２】
前述した実施形態と同様に、第三の実施形態の手法１９０〜２３０において衝突判定された場合には、切換器９３０によって、ダイクッションが位置制御部９２０の制御から力制御部９４０への制御に切換えられ、その結果適切なクッション圧が生じるようになる。
【００６３】
このように本発明の第三の実施形態においても従来技術のような位置制御速度指令値Ｖｃｘと力制御速度指令値Ｖｃｆとの比較を行っていない。つまり、第三の実施形態においては力制御速度指令値Ｖｃｆと位置制御速度指令値Ｖｃｘを使用していないので、短時間で衝突判定することができ、衝突判定の遅れに基づく力のオーバーシュート量が増大することも防止される。
【００６４】
ところで、第一から第三の実施形態における衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０は従来技術の判定手法よりも短時間で足りるので衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちのいくつかを行うようにしてもよい。図１３は本発明に基づく衝突判定システムの動作を示すプログラムのフローチャートである。図１３に示されるプログラム２４０においては、はじめに衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちのいずれか一つを実施する（ステップ２４１）。これにより衝突判定有りと判定された場合には、衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちの他の手法を実施する（ステップ２４２）。そして、他の手法によっても衝突判定有りと判定された場合には、ステップ２４４に進み、プログラム２４０の衝突判定システムにおける衝突判定を行う。一方、ステップ２４１において衝突判定有りと判定されたもののステップ２４２において衝突判定されなかった場合には、誤判定の可能性が高いので、プログラム２４０の衝突判定システムにおいては衝突判定しない（ステップ２４５）。
【００６５】
このように、図１３に示される衝突判定システムにおいては、前述した衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちの少なくとも二つを実施し、両方の衝突判定プログラムにおいて衝突判定された場合に、衝突判定システムにおいて衝突判定するようにしている。このため、図１３に示される衝突判定システムの場合には、前述した衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０を単独で実施する場合よりも衝突判定結果に対する信頼性が高まり、誤判定に基づいてプレス加工が不可能になる状態を可能な限り回避することが可能になる。
【００６６】
さらに、図１４は本発明に基づく衝突判定システムの動作を示す他のフローチャートである。図１４に示されるプログラム２５０においても、はじめに第一から第三の実施形態における衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちのいずれか一つを実施する（ステップ２５１）。これにより衝突判定有りと判定された場合には、切換器９３０によって位置制御部９２０から力制御部９４０への切換が行われる（ステップ２５４）。このため、図１３に示される衝突判定システムの場合よりも切換器９３０による切換動作が迅速に行われる。
【００６７】
次いで、切換器９３０による切換動作と同時に、タイマを起動して、切換動作からの経過時間Ｔを記録する（ステップ２５５）。図示しないタイマは制御装置１０に組み入れられているものとする。
【００６８】
タイマを起動した後、ステップ２５６において衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちの他の手法を実施する。他の手法において衝突判定有りとされた場合には、図１４に示される衝突判定システムにおいて衝突判定する（ステップ２６０）。この場合には、ステップ２５４において既に切換器９３０による切換動作が適切であったと判断できるので、切換器９３０の追加の操作を行うことなしに処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップ２５６において衝突判定されなかった場合には、経過時間Ｔを参照し（ステップ２５７）、経過時間Ｔが所定値Ｔ０よりも小さいか否かを判定する（ステップ２５８）。経過時間Ｔはステップ２５１における衝突判定手法終了後からステップ２５６における衝突判定手法終了後までの時間である。経過時間Ｔが所定時間Ｔ０よりも小さい場合には、ステップ２５６における判定がステップ２５１からの所定時間Ｔ０内に行われたと判断できる。このため、ステップ２５６における衝突無し判定が適切であってステップ２５１における衝突判定が誤判定であったと判断し、図１４に示される衝突判定システムにおいて衝突無し判定を行う（ステップ２５９）。この場合、ステップ２５４における切換器９３０の切換動作は不要であったのであるから、ステップ２６１において力制御部９４０から位置制御部９２０へ戻すよう切換えられる。このような構成によって、誤判定が生じるのを防止することができる。
【００７０】
なお、ステップ２５８において経過時間Ｔが所定値Ｔ０よりも小さくない場合には、ステップ２５６における衝突判定手法が所定時間内に行われなかったのでステップ２５６における衝突判定結果は採用されず、ステップ２６０に進んで処理を終了する。また、ステップ２５１において衝突判定されなかった場合には、ステップ２５３に進み、切換器９３０の切換動作を行うことなしに処理を終了する。
【００７１】
なお、図１３および図１４を参照して説明した衝突判定システムにおいては衝突判定プログラム（手法）１１０〜２３０のうちの二つを実施している。しかしながら、これら衝突判定システムがさらに多数の衝突判定プログラム１１０〜２３０を採用し、それにより、衝突判定結果の信頼性をさらに高めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】（ａ）本発明に基づく制御装置を備えたプレス機械のダイクッション機構の基本構成を示す模式図であり、プレス機械の開放状態を示している。（ｂ）本発明に基づく制御装置を備えたプレス機械のダイクッション機構の基本構成を示す模式図であり、プレス機械の閉鎖状態を示している。
【図２】本発明の第一の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。
【図３】（ａ）本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すフローチャートである。（ｂ）本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す他のフローチャートである。
【図４】（ａ）本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す別のフローチャートである。（ｂ）本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すさらに別のフローチャートである。
【図５】本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すさらに別のフローチャートである。
【図６】本発明の第二の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。
【図７】（ａ）本発明の第二の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すフローチャートである。（ｂ）本発明の第二の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す他のフローチャートである。
【図８】本発明の第一の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す別のフローチャートである。
【図９】本発明の第三の実施形態に基づくダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１０】（ａ）本発明の第三の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すフローチャートである。（ｂ）本発明の第三の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す他のフローチャートである。
【図１１】（ａ）本発明の第三の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示す別のフローチャートである。（ｂ）本発明の第三の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すさらに別のフローチャートである。
【図１２】本発明の第三の実施形態における制御装置の衝突判定動作を示すさらに別のフローチャートである。
【図１３】本発明に基づく衝突判定システムの動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明に基づく衝突判定システムの動作を示す他のフローチャートである。
【図１５】従来技術におけるダイクッション機構の制御装置を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０    制御装置
１５    ボルスタ
１６    クッションパッド
１８    サーボモータ
２０    ダイクッション機構
２１    力検出部
２２    速度検出部
２３ａ〜２３ｃ    微分回路
２４    スライド
２５    スライド位置検出部、ダイクッション位置検出部、距離検出部
２９    加速度検出部
３０    弾性要素
３１    クッションピン
３５    被加工素材
５１    力指令部
６１    スライド位置指令部
６２    ダイクッション位置指令部
９５    比較演算部
１１０〜２３０    衝突判定プログラム（手法）
２４０、２５０    プログラム
９２０    位置制御部
９３０    切換器
９４０    力制御部
Ａｄ    加速度検出値
Ｄｄ    距離検出値
Ｆｃ    力指令値
Ｆｄ    力検出値
Ｆｄ’    一階微分力検出値
Ｆｄ’’    二階微分力検出値
Ｆｄ０    作動前力検出値（プリロード値）
Ｌ１〜Ｌ８    閾値
Ｔ    経過時間
Ｔ０    所定時間
Ｖｄ    速度検出値
Ｖｄ’    一階微分速度検出値
Ｙ１ｃ    スライド位置指令値
Ｙ１ｄ    スライド位置検出値
Ｙ２ｃ    ダイクッション位置指令値
Ｙ２ｄ    ダイクッション位置検出値
【図１】
2008168353.tif 000003
【図２】
2008168353.tif 000004
【図３】
2008168353.tif 000005
【図４】
2008168353.tif 000006
【図５】
2008168353.tif 000007
【図６】
2008168353.tif 000008
【図７】
2008168353.tif 000009
【図８】
2008168353.tif 000010
【図９】
2008168353.tif 000011
【図１０】
2008168353.tif 000012
【図１１】
2008168353.tif 000013
【図１２】
2008168353.tif 000014
【図１３】
2008168353.tif 000015
【図１４】
2008168353.tif 000016
【図１５】
2008168353.tif 000017