(57)【要約】【課題】従来より設置スペースを小さくすることができると共に設備費の削減が可能な加圧治具集約設備を提供する。【解決手段】本発明の加圧治具集約設備７５によれば、複数の加圧治具１２〜１８を水平方向に並べてベース盤３３に取り付けることで一体化したので、従来に比べて設備全体がコンパクトになり、設置スペースを小さくすることが可能になる。また、それら複数の加圧治具１２〜１８をベース盤３３の上面に取り付ける一方、加圧アクチュエータ５０をベース盤３３の下方に配置したので、加圧治具１２〜１８の並び方向と直交する水平方向で加圧治具集約設備７５をコンパクトな構成にすることができる。しかも、複数の加圧治具１２〜１８の間で加圧アクチュエータ５０を共有したので、設備費を削減することができる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの圧入、カシメその他所定の加圧処理を順次行うための複数の加圧治具と、  前記複数の加圧治具が水平方向に並べて取り付けられたベース盤と、
前記複数の加圧治具に共有された加圧アクチュエータと、
前記加圧アクチュエータを前記複数の加圧治具の並び方向と平行に水平移動して、任意の前記加圧治具との対向位置に位置決め可能な水平移動機構と、
前記各加圧治具に設けられて、往復動可能な可動治具部品と、
前記加圧アクチュエータの一部を構成しかつ前記水平移動機構により位置決めされて対向した前記加圧治具の前記可動治具部品を押圧し、その加圧治具に動力を付与する動力出力部とを備えたことを特徴とする加圧治具集約設備。
【請求項２】
前記複数の加圧治具を前記ベース盤の上面に配置する一方、前記加圧アクチュエータを前記ベース盤の下方に配置し、そのベース盤には、前記各可動治具部品を前記動力出力部に臨ませるためベース貫通孔が形成されたことを特徴とする請求項１に記載の加圧治具集約設備。
【請求項３】
前記ベース盤は、板部材で構成され、
前記水平移動機構は、前記板部材の下面に固定されたガイドレールを有し、そのガイドレールに沿って前記加圧アクチュエータを水平移動することを特徴とする請求項２に記載の加圧治具集約設備。
【請求項４】
前記ベース盤は、円形になっており、
前記水平移動機構は、前記ベース盤の中心軸回りに旋回する旋回ベースを有し、
前記加圧アクチュエータは、前記旋回ベースに固定されたことを特徴とする請求項２に記載の加圧治具集約設備。
【請求項５】
一部の前記加圧治具には、前記可動治具部品と同方向に往復動する補助可動部品と、前記可動治具部品と前記補助可動部品との間に連結されて、前記可動治具部品に対する前記補助可動部品の相対位置を変更するための補助アクチュエータとが備えられたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の加圧治具集約設備。
【請求項６】
前記加圧アクチュエータを２台設けて、通常時には、それら２台の加圧アクチュエータが分担して複数の前記加圧治具に動力を付与すると共に、一方の前記加圧アクチュエータが故障した場合に、他方の前記加圧アクチュエータで全ての前記加圧治具に動力を付与可能としたことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の加圧治具集約設備。
【請求項７】
前記加圧アクチュエータはサーボモータを動力源として備え、前記加圧治具毎に予め設定された押圧力及び／又は押圧ストロークで前記可動治具部品を押圧することを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の加圧治具集約設備。
【請求項８】
前記加圧治具のうち前記所定の加圧処理を行うワーク処理空間に作業者が進入したことを検出するためのエリアセンサを前記加圧治具毎に別々に設け、
前記作業者の進入が検出された前記加圧治具に対する前記加圧アクチュエータからの前記動力の付与を禁止すると共に、前記作業者の進入が検出されていない前記加圧治具に対する前記加圧アクチュエータからの前記動力の付与を許可する安全監視手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の加圧治具集約設備。
【請求項９】
前記動力出力部の先端部に開閉可能な１対の連結アームを設ける一方、前記加圧アクチュエータの本体に突当支柱を設け、
前記１対の連結アームは、前記動力出力部が前記加圧アクチュエータの本体側に移動したときに前記突当支柱に当接して開き、前記動力出力部が前記可動治具部品を押圧して前記加圧アクチュエータの本体から離れる側に移動したときに、前記突当支柱から離間して閉じて前記可動治具部品に連結されるように構成されたことを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の加圧治具集約設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの圧入、カシメその他所定の加圧処理を順次行うための複数の加圧治具を水平方向に並べてベース盤に取り付けた加圧治具集約設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械部品であるワークを組み付ける際には、動力を用いた圧入やカシメ等の加圧処理を行う場合がある。そして、複数の構成部品からなるワークでは、これら加圧処理を複数の工程に分けて行う。また、同じ加圧処理であっても圧入・カシメの部位の相違により加圧治具の構造が異なる。このため、従来では、治具に加圧動力源を連結して備えた加圧装置（例えば、圧入装置、カシメ装置等）を複数組み合わせて組付ライン設備を構成していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１０６４２６号公報（段落［０００３］，第１３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の組付ライン設備では、複数の加圧装置を並べるための広い設置スペースを必要とすると共に設備費が高くなっていた。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、従来より設置スペースを小さくすることができると共に設備費の削減が可能な加圧治具集約設備の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る加圧治具集約設備（７５）は、ワーク（９０）の圧入、カシメその他所定の加圧処理を順次行うための複数の加圧治具（１２〜１８）と、複数の加圧治具（１２〜１８）が水平方向に並べて取り付けられたベース盤（３３）と、複数の加圧治具（１２〜１８）に共有された加圧アクチュエータ（５０）と、加圧アクチュエータ（５０）を複数の加圧治具（１２〜１８）の並び方向と平行に水平移動して、任意の加圧治具（１２〜１８）との対向位置に位置決め可能な水平移動機構（５２，５４，５５）と、各加圧治具（１２〜１８）に設けられて、往復動可能な可動治具部品（４１）と、加圧アクチュエータ（５０）の一部を構成しかつ水平移動機構（５２，５４，５５）により位置決めされて対向した加圧治具（１２〜１８）の可動治具部品（４１）を押圧し、その加圧治具（１２〜１８）に動力を付与する動力出力部（４８）とを備えたところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の加圧治具集約設備（７５）において、複数の加圧治具（１２〜１８）をベース盤（３３）の上面に配置する一方、加圧アクチュエータ（５０）をベース盤（３３）の下方に配置し、そのベース盤（３３）には、各可動治具部品（４１）を動力出力部（４８）に臨ませるためベース貫通孔（３３Ａ）が形成されたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の加圧治具集約設備（７５）において、ベース盤（３３）は、板部材で構成され、水平移動機構（５２，５４，５５）は、板部材の下面に固定されたガイドレールを有し、そのガイドレールに沿って加圧アクチュエータ（５０）を水平移動するところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２に記載の加圧治具集約設備（７５）において、ベース盤（３３）は、円形になっており、水平移動機構（５２，５４，５５）は、ベース盤（３３）の中心軸回りに旋回する旋回ベースを有し、加圧アクチュエータ（５０）は、旋回ベースに固定されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の加圧治具集約設備（７５）において、一部の加圧治具（１２〜１８）には、可動治具部品（４１）と同方向に往復動する補助可動部品（４１Ｈ）と、可動治具部品（４１）と補助可動部品（４１Ｈ）との間に連結されて、可動治具部品（４１）に対する補助可動部品（４１Ｈ）の相対位置を変更するための補助アクチュエータ（５４Ｃ）とが備えられたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の加圧治具集約設備（７５）において、加圧アクチュエータ（５０）を２台設けて、通常時には、それら２台の加圧アクチュエータ（５０）が分担して複数の加圧治具（１２〜１８）に動力を付与すると共に、一方の加圧アクチュエータ（５０）が故障した場合に、他方の加圧アクチュエータ（５０）で全ての加圧治具（１２〜１８）に動力を付与可能としたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の加圧治具集約設備（７５）において、加圧アクチュエータ（５０）はサーボモータ（５１）を動力源として備え、加圧治具（１２〜１８）毎に予め設定された押圧力及び／又は押圧ストロークで可動治具部品（４１）を押圧するところに特徴を有する。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載の加圧治具集約設備（７５）において、加圧治具（１２〜１８）のうち所定の加圧処理を行うワーク処理空間（Ｒ３）に作業者が進入したことを検出するためのエリアセンサ（５８Ｂ〜５８Ｈ）を加圧治具（１２〜１８）毎に別々に設け、作業者の進入が検出された加圧治具（１２〜１８）に対する加圧アクチュエータ（５０）からの動力の付与を禁止すると共に、作業者の進入が検出されていない加圧治具（１２〜１８）に対する加圧アクチュエータ（５０）からの動力の付与を許可する安全監視手段（ＰＧ１）を備えたところに特徴を有する。
【００１３】
請求項９の発明は、請求項１乃至８の何れかに記載の加圧治具集約設備（７５）において、動力出力部（４８）の先端部に開閉可能な１対の連結アーム（７０）を設ける一方、加圧アクチュエータ（５０）の本体に突当支柱（７１）を設け、１対の連結アーム（７０）は、動力出力部（４８）が加圧アクチュエータ（５０）の本体側に移動したときに突当支柱（７１）に当接して開き、動力出力部（４８）が可動治具部品（４１）を押圧して加圧アクチュエータ（５０）の本体から離れる側に移動したときに、突当支柱（７１）から離間して閉じて可動治具部品（４１）に連結されるように構成されたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１４】
［請求項１の発明］
請求項１の加圧治具集約設備によれば、複数の加圧治具を水平方向に並べてベース盤に取り付けることで一体化したので、従来に比べて設備全体がコンパクトになり、設置スペースを小さくすることができる。また、加圧アクチュエータは水平移動機構により任意の加圧治具との対向位置に位置決めされて、その加圧治具に動力を付与し、これにより各加圧治具でワークの加圧処理が行われる。このように本発明では、複数の加圧治具の間で加圧アクチュエータを共有したので設備費を削減することができる。
【００１５】
［請求項２及び３の発明］
請求項２の構成によれば、複数の加圧治具をベース盤の上面に配置する一方、加圧アクチュエータをベース盤の下方に配置したので、加圧治具の並び方向と直交する水平方向で加圧治具集約設備をコンパクトな構成にすることができる。また、請求項３の構成によれば、複数の加圧治具が上面に取り付けられたベース盤としての板部材の下面にガイドレールを固定し、そのガイドレールにて加圧アクチュエータが水平移動可能になっているので、加圧治具集約設備のコンパクト化と高剛性化を図ることができる。
【００１６】
［請求項４の発明］
請求項４の構成によれば、ベース盤は円形になっており、その中心軸回りに旋回する旋回ベースに加圧アクチュエータを固定して水平移動可能としたので、加圧アクチュエータを移動するためのガイドレールが不要になり、コンパクト化と低コスト化とを図ることができる。
【００１７】
［請求項５の発明］
請求項５の構成によれば、一部の加圧治具において、加圧アクチュエータのみでは加圧ストロークが不足する場合に、補助アクチュエータにより不足分の加圧ストロークを補うことができる。
【００１８】
［請求項６の発明］
請求項６の構成によれば、加圧アクチュエータを２台設けて、通常時には、それら２台の加圧アクチュエータが分担して複数の加圧治具に動力を付与すると共に、一方の加圧アクチュエータが故障した場合に、他方の加圧アクチュエータで全ての加圧治具に動力を付与可能としたので、通常時には生産性が向上し、加圧アクチュエータの故障時には、加圧治具集約設備全体が停止することを回避することができる。
【００１９】
［請求項７の発明］
請求項７の構成によれば、加圧アクチュエータに備えたサーボモータにより押圧力及び押圧ストロークを制御することができ、各加圧治具に適した押圧力及び／又は押圧ストロークで可動治具部品を動作させることが可能になる。
【００２０】
［請求項８の発明］
請求項８の構成によれば、作業者の進入が検出された加圧治具に対する加圧アクチュエータからの動力の付与を禁止しているので作業者の安全が確保される。また、作業者の進入が検出されていない加圧治具に対する加圧アクチュエータからの動力の付与は許可されるので、作業者が所定の加圧治具で作業を行っている間に、それ以外の別の加圧治具を加圧アクチュエータにて作動させて加圧処理を行うことができ、生産性を高めることができる。
【００２１】
［請求項９の発明］
請求項９の構成によれば、動力出力部の先端部に１対の連結アームを設け、動力出力部が加圧アクチュエータの本体側に移動したときには１対の連結アームが開き、加圧アクチュエータの本体から離れる側に移動したときに１対の連結アームが閉じて可動治具部品に連結される。従って、動力出力部をさらに加圧アクチュエータの本体から離れる側に移動して加圧処理を行った後、加圧アクチュエータの本体側に戻す際に、その途中までは１対の連結アームの連結により、可動治具部品を強制的に引き戻すことができる。これにより、加圧治具の動作スピードが向上し、生産性が上がる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る一実施形態について、図１〜図１２を参照しつつ説明する。図１には、本実施形態の加圧治具集約設備７５を含む組付ライン設備１０の全体が示されており、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）には、この組付ライン設備１０によって組み付け可能な複数種類のワーク９０が示されている。ワーク９０は、一般に等速ジョイントを呼ばれており、車両のディファレンシャルと駆動輪との間を連絡するものであって、エンジンからの駆動トルクを伝達するために用いられる。またワーク９０は、車種に応じて、長さ、付加部品の有無等が相違する。なお、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）には、本実施形態の組付ライン設備１０にて組み付け可能な複数種類のワーク９０のうちの一部のみが示されている。
【００２３】
何れの種類のワーク９０も、中間シャフト９３の両端部に第１端部シャフト９１、と第２端部シャフト９２とを連結した構造になっている。そして、第１連結部９１Ｊにおいて、中間シャフト９３の一端部が第１端部シャフト９１に備えた連結カップ９１Ｃの内部に直動可能かつ回転不能に受容され、第２連結部９２Ｊにおいて、中間シャフト９３の他端部が第２端部シャフト９２に備えた連結カップ９２Ｃの内部に傾動可能かつ回転不能に受容されている。これらにより、ワーク９０は、駆動輪の上下動や傾動を許容した状態で駆動トルクを伝達する。また、何れの種類のワーク９０にも、各第１連結部９１Ｊ、第２連結部９２Ｊに防塵用のゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂが装着されている。さらに、一部の種類のワーク９０には、中間シャフト９３に筒状のダンパー９３Ｂが嵌合装着されている。
【００２４】
本実施形態の組付ライン設備１０では、ワーク９０を第１工程〜第１０工程に分けて組み付ける。そのために、組付ライン設備１０には、図１に示すように第１工程〜第１０の各処理を行うための第１〜第１０のステージＳＴ１〜ＳＴ１０が並べて設けられている。それらのうち第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９は、図１における右から左に向かって昇順に１列に並べられて圧入ライン１０Ｓ１を構成している。また、圧入ライン１０Ｓ１における始端部（即ち、第２ステージＳＴ２側の端部）の側方には、第１ステージＳＴ１と第１０ステージＳＴ１０とが並べて配置されている。そして、これら第１と第１０のステージＳＴ１，ＳＴ１０により補助ライン１０Ｓ２が構成され、その補助ライン１０Ｓ２と前記した圧入ライン１０Ｓ１とによりＬ字形の処理ライン１０Ｌが構成されている。
【００２５】
図２に示したワーク９０の各構成部品は、第１〜第９のステージＳＴ１〜ＳＴ９において以下のように組み付けられる。即ち、第１ステージＳＴ１では、手作業により第２端部シャフト９２の連結カップ９２Ｃ内にカップインナー部品９５が組み付けられる。第２ステージＳＴ２では、第２端部シャフト９２における連結カップ９２Ｃの外側に端部リング９２Ｒが圧入される。第３ステージＳＴ３では、第１端部シャフト９１における連結カップ９１Ｃの外側に端部リング９１Ｒが圧入される。第４ステージＳＴ４では、ダンパー９３Ｂが中間シャフト９３の一端部から中間位置まで圧入される。第５ステージＳＴ５では、中間シャフト９３の両端部にゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂが圧入される。第６ステージＳＴ６では、カップインナー部品９５に中間シャフト９３の一端部が圧入される。第７ステージＳＴ７では、中間シャフト９３の他端部にカップインナー部品９４が圧入される。第８ステージＳＴ８では、カップインナー部品９４が第１端部シャフト９１の連結カップ９１Ｃ内に圧入されると共に、各ゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂの大径側の端部が第１及び第２の端部シャフト９１，９２にそれぞれ圧入される。第９ステージＳＴ９では、カシメリング９６Ａ〜９６Ｅがカシメられて、ゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂ、ダンパー９３Ｂが固定される。そして、第１０ステージＳＴ１０では、作業者によるワーク９０の目視検査と重量検査とが行われる。
【００２６】
上記処理を行うために、第１ステージＳＴ１には、図３に示すように作業テーブル１１が設けられ、第１０ステージＳＴ１０には、ワーク載置台２０が設けられている。また、第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８には、圧入処理を行うための加圧治具１２〜１８が備えられかつ、第９ステージＳＴ９には、カシメ処理を行うための加圧治具１９が備えられている。そして、組付ライン設備１０のうち第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９の加圧治具１２〜１９をラインフレーム３１に集約して組み付けて本発明に係る加圧治具集約設備７５が構成されている。
【００２７】
ラインフレーム３１は、第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９が並べて配置された細長い矩形のベース盤３３を備え、そのベース盤３３の四隅に配置された支柱３１Ａにより、ベース盤３３が設備の床面より上方に保持されている。また、支柱３１Ａは、ベース盤３３より上方に延び、それら支柱３１Ａの上端部の間を梁で連絡してなる上端枠部３２Ｗが備えられ、その上端枠部３２Ｗの内側には長手方向の一端部を除く全体に天井板３２Ｔ（図５参照）が張られている。さらに、上端枠部３２Ｗのうち天井板３２Ｔを有しない部分の下方に、中天井板３５が備えられている。そして、第２及び第３のステージＳＴ２，ＳＴ３が、ベース盤３３と中天井板３５との間に配置され、第４〜第９のステージＳＴ４〜ＳＴ９がベース盤３３と天井板３２Ｔとの間に配置されている。
【００２８】
図９に示すように第２〜第９の各ステージＳＴ２〜ＳＴ９には、それぞれ上下方向に延びた複数本ずつのガイド支柱４０と、それらガイド支柱４０に案内されて上下動可能な昇降ベース４１とが備えられている。なお、本実施形態では、第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８の昇降ベース４１が本発明に係る「可動治具部品」に相当する。また、各ガイド支柱４０の両端部は、ベース盤３３と天井板３２Ｔ又は中天井板３５とに固定され、ラインフレーム３１を補強する役割を兼ねている。そして、第２〜第９の各ステージＳＴ２〜ＳＴ９におけるガイド支柱４０及び昇降ベース４１が、加圧治具１２〜１９の一部を構成している。それら各加圧治具１２〜１９には、互いに異なる部位の圧入処理及びカシメ処理を行うために別々の機構が備えられている。
【００２９】
具体的には、図６に示すように第２ステージＳＴ２の加圧治具１２には、昇降ベース４１の上面にワーク保持カップ１２Ａが備えられると共に、そのワーク保持カップ１２Ａに上方にから対向した上端当接ブロック１２Ｇが備えられている。そのワーク保持カップ１２Ａは、図７（Ａ）に示すようにアウタースリーブ１２Ａ１の内側にインナースリーブ１２Ａ２を備えた二重筒構造になっている。そして、昇降ベース４１（図６参照）が下端位置に配置された待機状態では、図７（Ａ）に示すようにアウタースリーブ１２Ａ１がインナースリーブ１２Ａ２より下方に配置され、この状態で、インナースリーブ１２Ａ２の上端部の外側に端部リング９２Ｒが挿入される。次いで、第１ステージＳＴ１（図１参照）から搬送された第２端部シャフト９２が、連結カップ９２Ｃを上にしてワーク保持カップ１２Ａ内に挿入される。すると、図７（Ｂ）に示すように連結カップ９２Ｃがインナースリーブ１２Ａ２の上端面に当接して位置決めされる。そして、昇降ベース４１が作動して上昇すると、連結カップ９２Ｃが上端当接ブロック１２Ｇに当接して上端当接ブロック１２Ｇとインナースリーブ１２Ａ２との間に挟持される。さらに、昇降ベース４１が上昇すると、図７（Ｃ）に示すようにアウタースリーブ１２Ａ１がインナースリーブ１２Ａ２に対して上昇し、端部リング９２Ｒが連結カップ９２Ｃの基端部に圧入される。この状態で、上端当接ブロック１２Ｇに備えたグリスノズル１２Ｎが連結カップ９２Ｃ内に突入しているので、そのグリスノズル１２Ｎからグリスを排出する。このようにして、第２ステージＳＴ２では、第２端部シャフト９２に端部リング９２Ｒ（図２参照）を圧入しかつグリスを充填することができる。
【００３０】
図６に示すように第３ステージＳＴ３の圧入治具１３は、上記したワーク保持カップ１２Ａ及び上端当接ブロック１２Ｇを、第１端部シャフト９１用に構造変更したワーク保持カップ１３Ａ及び上端当接ブロック１３Ｇを備えている。そして、第２ステージＳＴ２と同様に、第１端部シャフト９１に端部リング９１Ｒ（図２参照）を圧入しかつグリスを充填することができる。
【００３１】
図８（Ａ）に示すように第４ステージＳＴ４の圧入治具１４は、昇降ベース４１の上方に補助昇降ベース４１Ｈ（本発明に係る「補助可動部品」に相当する）が備えられ、昇降ベース４１と補助昇降ベース４１Ｈとが共通のガイド支柱４０に案内されて上下動する。昇降ベース４１と補助昇降ベース４１Ｈとの間には、１対のエアーシリンダ５４Ｃ，５４Ｃ（本発明に係る「補助アクチュエータ」に相当する）が備えられ、その各エアーシリンダ５４Ｃが圧縮エアーを受けて作動することで、図８（Ｂ）に示すようにエアーシリンダ５４Ｃから直動ロッド５４Ｒが上方に押し出され、昇降ベース４１に対して補助昇降ベース４１Ｈが相対的に上方に移動する。
【００３２】
その補助昇降ベース４１Ｈには、中間シャフト９３を挿通可能なワーク挿通孔（図示せず）が上下方向に貫通形成されている。また、昇降ベース４１と補助昇降ベース４１Ｈとの間には、１対のエアーシリンダ５４Ｃ，５４Ｃに水平方向で挟まれた位置に固定ベース５５Ｂが設けられ、その固定ベース５５Ｂの両端部から下方に延びた１対の脚部５５Ａ，５５Ａがベース盤３３に固定されている。さらに、固定ベース５５Ｂの上面には、図８（Ｂ）に示すように補助昇降ベース４１Ｈのワーク挿通孔と同軸線位置から芯出し下端棒５５Ｃが起立しており、天井板３２Ｔの下面には、ワーク挿通孔と同軸線位置から芯出し上端棒５５Ｄが垂下されている。
【００３３】
そして、圧入治具１４が待機状態になると、図８（Ａ）に示すように、補助昇降ベース４１Ｈが固定ベース５５Ｂに接近した位置まで下がり、ワーク挿通孔の上方に芯出し下端棒５５Ｃが突出する。この状態で、芯出し下端棒５５Ｃにダンパー９３Ｂ（図２参照）を挿通させかつ、芯出し下端棒５５Ｃと芯出し上端棒５５Ｄとの間に中間シャフト９３を軸方向で挟んで保持する。そして、昇降ベース４１の上昇と同時にエアーシリンダ５４Ｃに圧縮エアーが供給される。これにより、図８（Ｂ）に示すように昇降ベース４１の上昇ストロークに加えてエアーシリンダ５４Ｃにおける直動ロッド５４Ｒが伸びた分、補助昇降ベース４１Ｈが上昇し、中間シャフト９３の軸方向における中間部にダンパー９３Ｂが圧入される（図２（Ａ）参照）。
【００３４】
上記の如く第２〜第４ステージの加圧治具１２，１３，１４は異なる構成を有しているものの、昇降ベース４１の上昇によって各加圧治具１２，１３，１４が圧入処理を行う点は共通する。加圧治具集約設備７５における第９ステージＳＴ９以外の他の各ステージＳＴ５〜ＳＴ８に関しても同様であり、それぞれの治具の構造は異なるが、昇降ベース４１を上昇させることで治具が作動して圧入処理を行う構成になっている。
【００３５】
また、第９ステージＳＴ９の加圧治具１９は、図９に示すように天井板３２Ｔの上面に備えた昇降モータ１９Ａによって昇降ベース４１を上下動させる構造になっている。具体的には、第９ステージＳＴ９には、ベース盤３３と天井板３２Ｔとに両端部を回転可能に支持されたボールネジシャフト１９Ｂが備えられ、そのボールネジシャフト１９Ｂが昇降ベース４１に固定したボールナット１９Ｅに螺合して貫通している。そして、天井板３２Ｔに取り付けられた昇降モータ１９Ａによってボールネジシャフト１９Ｂを回転駆動することで昇降ベース４１が昇降する。また、昇降ベース４１には、カシメ用直動駆動源１９Ｃ（図３参照）とカシメ機構１９Ｄとが備えられ、昇降ベース４１を昇降することで、カシメ機構１９Ｄがワーク９０の長手方向における所定の位置に側方から対向し、これにより各カシメリング９６Ａ〜９６Ｅ（図２（Ａ）参照）をカシメることができる。
【００３６】
図９に示すように、第８と第９のステージＳＴ８，９においては、ワーク９０の上端部を支持するための上端支持ベース６３Ａがガイド支柱４０に沿って上下動可能になっている。また、ブレーキ装置６３Ｂにより上端支持ベース６３Ａを任意の高さに固定可能となっている。そして、ブレーキ装置６３Ｂに通電することでブレーキが解除されて、上端支持ベース６３Ａを上下動させることができ、ブレーキ装置６３Ｂへの通電を停止することでブレーキが効いて上端支持ベース６３Ａが上下動不能に固定される。
【００３７】
ベース盤３３のうち第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８毎にベース貫通孔３３Ａが形成され、昇降ベース４１の下面から垂下したロッド突当部５３が、それらベース貫通孔３３Ａを通してベース盤３３の下方に臨んでいる。また、ベース盤３３の下方には、第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８の昇降ベース４１を押し上げるための加圧アクチュエータ５０が対をなして設けられている。そして、第２〜第８のステージＳＴ２〜ＳＴ８の加圧治具１２〜１８の間でこれら加圧アクチュエータ５０が共有され、加圧アクチュエータ５０が適宜、何れかのステージＳＴ２〜ＳＴ８の下方に位置決め制御されると共に、加圧アクチュエータ５０にて何れかのステージＳＴ２〜ＳＴ９の昇降ベース４１を押し上げて圧入処理を行う。
【００３８】
詳細には、ベース盤３３の真下の床面には、ラインフレーム３１の長手方向に沿って走行台４２が延びている。走行台４２は、図１０に示すように１対のチャンネル鋼４２Ｃ，４２Ｃを対向配置して底板４２Ｂ上に溶接してなる。また、それら各チャンネル鋼４２Ｃ，４２Ｃの上面にはガイドレール４３Ｒ，４３Ｒが固定されている。そして、ガイドレール４３Ｒ，４３Ｒにスライド可能に係合したスライダ４３Ｓ，４３Ｓが、各加圧アクチュエータ５０の下面に備えた走行ベース４４に固定されている。これにより、１対の加圧アクチュエータ５０が共通の走行台４２上でスライド可能になっている。
【００３９】
走行ベース４４は平板状をなし、一端寄り位置に前記スライダ４３Ｓ，４３Ｓが配置されて、他端側が走行台４２から一側方に張り出している。また、スライダ４３Ｓ，４３Ｓに挟まれた部分には貫通孔４４Ａが形成されると共にその貫通孔４４Ａの開口縁から上方にベーススリーブ４５が起立した状態に溶接されている。そして、ベーススリーブ４５の内側にはベアリングを介してボールナット４７が回転可能に軸支され、そのボールナット４７の内側にボールネジシャフトとしての押上直動ロッド４８（本発明に係る「動力出力部」に相当する）が螺合して上下に貫通している。
【００４０】
押上直動ロッド４８は、上端部に当接円板４８Ａを備えると共に下端部に抜止円板４８Ｂを備えている。そして、当接円板４８Ａと昇降ベース４１のロッド突当部５３（図９参照）とが面当接して連結される。また、走行ベース４４のうち貫通孔４４Ａの開口縁からは図示しない補助シャフトが垂下されており、この補助シャフトに抜止円板４８Ｂの一部がスライド可能に係合することで、押上直動ロッド４８の走行ベース４４に対する回転が規制されている。これにより、ボールナット４７を回転させると、その回転方向に応じて押上直動ロッド４８が上下動する。
【００４１】
走行ベース４４のうち走行台４２の側方に張り出した部分には、図１０に示した第１サーボモータ５１と図１１に示した第２サーボモータ５２とが横並びにして設けられている。図１０に示すように第１サーボモータ５１の回転出力軸には、プーリ４６Ｂが取り付けられ、このプーリ４６Ｂとボールナット４７の下端部に取り付けられたプーリ４６Ａとの間にタイミングベルト４６Ｃが架け渡されている。そして、この第１サーボモータ５１により押上直動ロッド４８の直動位置、直動速度、軸力が制御される。
【００４２】
図１１に示すように、第２サーボモータ５２には、減速機５２Ｇが連結され、その減速機５２Ｇの出力軸にピニオン５５が取り付けられている。そして、減速機５２Ｇが走行ベース４４を貫通してピニオン５５が走行ベース４４の下方に配置され、走行台４２の外側面に固定されたラック５４と噛合している。これにより、加圧アクチュエータ５０が走行台４２の長手方向における任意の位置に位置決め制御可能になっている。
【００４３】
図４に示すように、ラインフレーム３１のうち作業テーブル１１が備えられた側の一側面には、ロボット支持フレーム３６が接続されている。そのロボット支持フレーム３６は、ラインフレーム３１から離れた位置で、ラインフレーム３１の長手方向に並んだ複数の支柱３６Ａと、それら各支柱３６Ａの上端部とラインフレーム３１の上端枠部３２Ｗとの間を連絡した複数の縦梁３６Ｂと、それら複数の縦梁３６Ｂと直交して延びた横梁３７とを備えている。また、図１に示すようにロボット支持フレーム３６のうちラインフレーム３１と反対側の側面と、作業テーブル１１が配置された側と反対の側面とは、それぞれ安全柵６２（図１参照）によって覆われている。
【００４４】
図４に示すようにロボット支持フレーム３６の内側に、複数のロボット８０が備えられている。具体的には、吊り下げ型の２台のロボット８０が、横梁３７に設けられた共通の直動機構３８Ａに取り付けられ、据え置き型の２台のロボット８０（図４には１台のみが示されている）が、ラインフレーム３１の床面に設けられた共通の直動機構３８Ｂに取り付けられている。また、各ロボット８０のアーム先端には、ワーク９０を把持するためのハンド８０Ｈが取り付けられている。そして、各ロボット８０のハンド８０Ｈにてワーク９０を把持し、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０（図３参照）の間でワーク９０を搬送する。また、ハンド８０Ｈを用いて前記した上端支持ベース６３Ａも把持することができるようになっている。これにより、ロボット８０を用いて上端支持ベース６３Ａの位置を変更する段取り作業を行うことができる。
【００４５】
図１に示すように本実施形態の組付ライン設備１０では、Ｌ字形の処理ライン１０Ｌを間に挟んで作業者専用領域Ｒ１とロボット専用領域Ｒ２とが仕切られている。ロボット専用領域Ｒ２は、Ｌ字形の処理ライン１０Ｌと安全柵６２とによって回りを囲まれた直方体の空間であって、作業者はこのロボット専用領域Ｒ２には進入できないようになっており、このロボット専用領域Ｒ２内ではロボット８０のみが動作可能になっている。作業者専用領域Ｒ１は、処理ライン１０Ｌを間に挟んでロボット専用領域Ｒ２に対向する空間であって、平面形状が処理ライン１０Ｌの外縁側に沿ったＬ字形になっている。この作業者専用領域Ｒ１は、ロボット８０の動作領域外に位置しており、この作業者専用領域Ｒ１内では作業者のみが動作可能になっている。そして、図５に示すように処理ライン１０Ｌのうち作業テーブル１１及びワーク載置台２０と、ロボット支持フレーム３６の天井部分とに挟まれた空間と、ラインフレーム３１におけるベース盤３３と上端枠部３２Ｗとに挟まれた空間とが、ワーク９０に所定の処理を行うためのワーク処理領域Ｒ３になっている。そして、このワーク処理領域Ｒ３は、作業者専用領域Ｒ１とロボット専用領域Ｒ２との両方に開放しており、ロボット８０と作業者の両方がワーク処理領域Ｒ３に進入して作業を行うことができる。
【００４６】
図１に示すように組付ライン設備１０のうち、作業者専用領域Ｒ１とワーク処理領域Ｒ３との境界部分には、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０毎に作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊが取り付けられている。また、ロボット専用領域Ｒ２とワーク処理領域Ｒ３との境界部分には、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０毎にロボット側エリアセンサ５９Ａ〜５９Ｊが取り付けられている。これら作業者側及びロボット側の各エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊ，５９Ａ〜５９Ｊは、図示しない投光側ユニットと受光側ユニットとからなり、これら両ユニットが上下に対向配置されて、両ユニット間で光を投受光する。そして、その光が進入物により遮られたときに検出信号を出力する。
【００４７】
組付ライン設備１０に備えた図示しない制御装置は、所定のプログラムを実行することでロボット８０及び加圧アクチュエータ５０を制御すると共に、各エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊ，５９Ａ〜５９Ｊの検出結果に基づいて所定の割り込み処理を行う。その割り込み処理を行うために、図１２に示した安全監視プログラムＰＧ１（本発明に係る「安全監視手段」に相当する）を所定周期で繰り返して実行し、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０毎に作業者がロボット８０及び各加圧治具１２〜１９と干渉し合わないようにロボット８０及び加圧アクチュエータ５０等を制御している。
【００４８】
具体的には、安全監視プログラムＰＧ１が実行されると、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０毎に以下の処理を行う。即ち、まず、第１ステージＳＴ１における作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号の有無に基づいて作業者が作業者専用領域Ｒ１から第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に進入したか否かをチェックする（Ｓ１）。そして、作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号がある場合、即ち、作業者が第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に進入している場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、加圧アクチュエータ５０の押上直動ロッド４８を停止した状態に保持する（Ｓ２）。そして、第１ステージＳＴ１のロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号の有無に基づいてロボット８０が第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に進入しているか否かをチェックする（Ｓ３）。ここで、ロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号がある場合、即ち、ロボット８０が第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に既に進入している場合、又は、進入しようとした場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ロボット８０を停止し或いは停止した状態に保持する（Ｓ４）。
【００４９】
また、作業者が第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に進入している場合でも（Ｓ１：ＹＥＳ）、ロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号がない場合、即ち、ロボット８０が第１ステージＳＴ１のワーク処理領域Ｒ３に進入していない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、ロボット８０を駆動を許可する（Ｓ６）。
【００５０】
さらに、作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号がない場合、即ち、作業者がワーク処理領域Ｒ３に進入していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、押上直動ロッド４８の駆動を許可し（Ｓ５）、かつ、ロボット８０の駆動を許可する（Ｓ６）。
【００５１】
以下同様に、第２〜第１０のステージＳＴ２〜ＳＴ１０に関しても、安全監視プログラムＰＧ１を実行して同様の処理を行う。なお、第９ステージＳＴ９の場合には、ステップＳ２では、加圧アクチュエータ５０の押上直動ロッド４８の代わりに昇降モータ１９Ａ及びカシメ用直動駆動源１９Ｃを停止保持し、ステップＳ５では、押上直動ロッド４８の代わりに昇降モータ１９Ａ及びカシメ用直動駆動源１９Ｃを駆動許可する。
【００５２】
本実施形態の組付ライン設備１０に係る構成に関する説明は以上である。次に、組付ライン設備１０の作用・効果について説明する。組付ライン設備１０の第１ステージＳＴ１では、例えば、３人の作業者がロボット８０と共に作業を行う。その一例として、一人の作業者が作業テーブル１１上で第２端部シャフト９２にカップインナー部品９５を組み付け、その作業テーブル１１上の所定の位置にその第２端部シャフト９２を配置する。このとき、第２ステージＳＴ２では、別の作業者が加圧治具１２の所定の位置に端部リング９２Ｒ（図２参照）をセットする。さらに別の作業者は、例えば、第５ステージＳＴ５において、所定の準備作業を行う。
【００５３】
ここで、図１に示すように、作業者が、例えば、第１、第２，第５のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５のワーク処理領域Ｒ３に進入し、その他のステージＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ６〜ＳＴ１０のワーク処理領域Ｒ３に作業者が進入していない場合には、複数の作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊのうち第１、第２，第５のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５の作業者側エリアセンサ５８Ａ，５８Ｂ，５８Ｅの検出信号のみが組付ライン設備１０の制御装置（図示せず）に取り込まれる。すると、その制御装置により、第１，第２，第５のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５におけるワーク処理領域Ｒ３へのロボット８０の進入が禁止され、第１，第２，第５のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５の昇降ベース４１への加圧アクチュエータ５０による押上直動ロッド４８の押し上げが禁止される。換言すれば、ロボット８０は、第１，第２，第５以外の各ステージＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ６〜ＳＴ１０のワーク処理領域Ｒ３への進入を許可され、加圧アクチュエータ５０は、第１，第２，第５以外の各ステージＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ６〜ＳＴ１０の昇降ベース４１への押上直動ロッド４８による押し上げを許可される。これにより、作業者が、例えば、第１、第２，第５のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５のワーク処理領域Ｒ３で作業を行っている間に、その他のステージＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ６〜ＳＴ１０のワーク処理領域Ｒ３において、加圧アクチュエータ５０による圧入・カシメ処理を行ったり、ロボット８０による搬送を行うことができる。
【００５４】
作業者が、例えば、第１及び第２のステージＳＴ１，ＳＴ２のワーク処理領域Ｒ３からそれぞれ退避すると、ロボット８０は、それら第１及び第２のステージＳＴ１，ＳＴ２のワーク処理領域Ｒ３への進入を許可され、加圧アクチュエータ５０は、第１及び第２のステージＳＴ１，ＳＴ２の昇降ベース４１を押上直動ロッド４８により押し上げることが許可される。すると、ロボット８０が、第１ステージＳＴ１における作業テーブル１１上の第２端部シャフト９２を把持して第２ステージＳＴ２における加圧治具１２に第２端部シャフト９２をセットする。次いで、加圧アクチュエータ５０が、第２ステージＳＴ２の下方に移動し、押上直動ロッド４８を上昇させて昇降ベース４１を押し上げる。これにより、第２端部シャフト９２に端部リング９２Ｒが圧入される。また、圧入終了後に、押上直動ロッド４８を降下し、加圧アクチュエータ５０を走行可能な状態にする。これらと同様にして各ステージＳＴ２〜ＳＴ９において、作業者とロボット８０と加圧アクチュエータ５０とが協働してワーク９０に圧入処理等を行う。そして、ロボット８０がワーク９０を第９ステージＳＴ９から第１ステージＳＴ１０へと搬送し、所定の検査を行ってワーク９０の組み付けが完成する。
【００５５】
ここで、加圧アクチュエータ５０の押上直動ロッド４８が所定のステージの昇降ベース４１を上昇させている間に、そのステージのワーク処理領域Ｒ３に作業者が進入すると、押上直動ロッド４８と共に昇降ベース４１が停止する。これらにより、ワーク処理領域Ｒ３に進入した作業者の手が可動部分に挟まれるような事態を防ぐことができる。
【００５６】
以上、説明したように本実施形態の加圧治具集約設備７５によれば、複数の加圧治具１２〜１８を水平方向に並べてベース盤３３に取り付けることで一体化したので、従来に比べて設備全体がコンパクトになり、設置スペースを小さくすることが可能になる。また、それら複数の加圧治具１２〜１８をベース盤３３の上面に取り付ける一方、加圧アクチュエータ５０をベース盤３３の下方に配置したので、加圧治具１２〜１８の並び方向と直交する水平方向で加圧治具集約設備７５をコンパクトな構成にすることができる。しかも、複数の加圧治具１２〜１８の間で加圧アクチュエータ５０を共有したので、設備費を削減することができる。
【００５７】
また、本実施形態の加圧治具集約設備７５によれば、作業者側エリアセンサ５８Ｂ〜５８Ｈにより作業者の進入が検出された加圧治具１２〜１９に対する加圧アクチュエータ５０からの動力の付与を禁止しているので作業者の安全が確保される。さらに、作業者側エリアセンサ５８Ｂ〜５８Ｈにより作業者の進入が検出されていない加圧治具１２〜１８に対する加圧アクチュエータ５０からの動力の付与は許可されるので、作業者が所定の加圧治具１２〜１８で作業を行っている間に、それ以外の別の加圧治具１２〜１８を加圧アクチュエータ５０によって作動させて加圧処理を行うことができ、生産性を高めることができる。
【００５８】
また、加圧アクチュエータ５０は押上直動ロッド４８の動力源として第１サーボモータ５１を備え、その第１サーボモータ５１により押圧力及び押圧ストロークを制御することができるので、各加圧治具１２〜１９に適した押圧力及び押圧ストロークで各加圧治具１２〜１９を動作させることが可能になる。さらに、一部の加圧治具（具体的には、第４ステージＳＴ４の加圧治具１４）のみにエアーシリンダ５４と補助昇降ベース４１Ｈとを設けて加圧ストロークを増やしたことで加圧ストロークの不足分を補うことができ、加圧ストロークが大きく異なる複数の加圧治具１２〜１９であっても集約することができる。
【００５９】
［第２実施形態］
本実施形態は、図１３〜図１４に示されており、加圧アクチュエータ５０における押上直動ロッド４８の上端部に開閉連結機構７４を備えている点が第１実施形態と異なる。この開閉連結機構７４は、図１３に示すように押上直動ロッド４８の上端部に固定された平面矩形の当接ブロック７３の両側面に、１対ずつの連結アーム７０，７０を左右対称に備えた構造になっている。なお、図１３には、その当接ブロック７３の一側面における１対の連結アーム７０，７０のみが示されている。
【００６０】
各連結アーム７０は、直線状に延びた回動主部７０Ｂの一端を上方に湾曲させてフック部７０Ａを形成した構造になっており、回動主部７０Ｂにおける長手方向の中間部が、当接ブロック７３の側面に直交した回動軸７０Ｓにて回動可能に軸支されている。そして、両連結アーム７０，７０のフック部７０Ａ，７０Ａが互いに離れた側に配置され、両回動主部７０Ｂ，７０Ｂにおける接近した端部７０Ｃ（以下、突上端部７０Ｃという）同士の間に、例えば、引張バネ７２が差し渡されている。
【００６１】
また、加圧アクチュエータ５０の本体部（具体的には、ベーススリーブ４５）の上面からは、突当支柱７１が起立しており、押上直動ロッド４８から直動ストロークの下端部に位置したときに、突当支柱７１が両連結アーム７０，７０の突上端部７０Ｃ，７０Ｃを押し上げて、両連結アーム７０，７０のうちフック部７０Ａ，７０Ａの間が開かれる。さらに、前記第１実施形態で説明したロッド突当部５３の下端部には、平面形状矩形の治具下端ブロック５３Ａが取り付けられている。この治具下端ブロック５３Ａは、当接ブロック７３より回転軸７０Ｓの軸方向に長くなっている。その他の構成に関しては第１実施形態と同様であるので、重複した説明は省略する。
【００６２】
本実施形態の構成によれば、押上直動ロッド４８が直動ストロークの下端部に位置した状態では、両連結アーム７０，７０におけるフック部７０Ａ，７０Ａの間が開いた状態になる。この状態で当接ブロック７３をロッド突当部５３の治具下端ブロック５３Ａに下方から対向させて押上直動ロッド４８を上昇させる。すると、図１４（Ａ）に示すように両連結アーム７０，７０の突上端部７０Ｃ，７０Ｃに対する突当支柱７１による突き上げ量が減り、フック部７０Ａ，７０Ａの間が徐々に閉じて行く。
【００６３】
押上直動ロッド４８がロッド突当部５３と共に更に上昇すると、図１４（Ｂ）に示すように、フック部７０Ａ，７０Ａが間が更に閉じて、それらフック部７０Ａ，７０Ａが間に治具下端ブロック５３Ａが挟まれ、各フック部７０Ａの先端がロッド突当部５３の治具下端ブロック５３Ａにおける上面側にオーバーハングした状態になる。この状態から押上直動ロッド４８を更に上昇させると、図１４（Ｃ）に示すように、ロッド突当部５３と共に昇降ベース４１（図９参照）が押上直動ロッド４８に押し上げられ、加圧治具によりワークに加圧処理が施される。
【００６４】
さて、加圧処理が終わって押上直動ロッド４８を降下させると、途中まではフック部７０Ａ，７０Ａが治具下端ブロック５３Ａに連結した状態が保持される。これにより、加圧アクチュエータ５０によって昇降ベース４１（図９参照）を強制的に引き下げることができ、加圧治具の動作をスピードアップして生産性を高めることができる。そして、連結アーム７０が加圧アクチュエータ５０の本体部に接近した位置まで降下すると、先ほどとは逆の順序で、突当支柱７１が突上端部７０Ｃを突き上げ、フック部７０Ａ，７０Ａの間が開かれて連結が解除される。
【００６５】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００６６】
（１）前記第１実施形態では、床面上に固定された走行台４２を加圧アクチュエータ５０が走行する構成であったが、例えば、複数の加圧治具１２〜１８が上面に取り付けられたベース盤３３を板部材で構成し、その板部材の下面にガイドレールを固定して、そのガイドレールにて加圧アクチュエータ５０を走行可能としてもよい。この構成によれば、加圧治具集約設備のコンパクト化と高剛性化を図ることができる。
【００６７】
（２）また、前記第１実施形態の走行台４２を延長して加圧アクチュエータ５０の退避場所を設けておき、２台の加圧アクチュエータ５０のうち一方の加圧アクチュエータ５０が故障した場合に、その故障した加圧アクチュエータ５０を退避場所に移動し、他方の加圧アクチュエータ５０で全ての加圧治具１２〜１９に動力を付与可能としてもよい。このように構成することで、加圧アクチュエータ５０の故障により加圧治具集約設備７５全体が停止することを防ぐことができる。
【００６８】
（３）前記第１実施形態の加圧治具集約設備７５は、複数の加圧治具１２〜１９が直線状に並べられていたが、ベース盤を円形にしてその上面に複数の複数の加圧治具を環状に配列してもよい。この場合、例えば、ベース盤の中心軸回りに旋回する旋回ベースをベース盤の下方に設けておき、その旋回ベースに加圧アクチュエータを固定して複数の加圧治具の下方を水平移動すればよい。このような構成にすれば、ガイドレールが不要になり、コンパクト化及び低コスト化を図ることができる。
【００６９】
（４）前記第１及び第２の実施形態の加圧アクチュエータ５０の押上直動ロッド４８を直動する構成であったが、加圧アクチュエータに回動可能な動力出力部を設け、その動力出力部を昇降ベースの下面に摺動させながら押し上げる構成にしてもよい。
【００７０】
（５）前記第１実施形態では、加圧治具群の下方に加圧アクチュエータが配置されていたが、加圧治具群の上方又は側方に加圧アクチュエータを配置してもよい。
【００７１】
（６）前記第１実施形態の加圧治具集約設備７５には、圧入処理用の加圧治具１２〜１８の間で加圧アクチュエータ５０を共有していたが、加圧アクチュエータを共有する複数の加圧治具は、圧入処理用以外に、例えば、カシメ処理用、プレス処理用であってもよいし、これらを任意の組み合わせで混在させた複数の加圧治具の間で加圧アクチュエータを共有してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態に係る組付ライン設備を概念的に示した平面図
【図２】ワークの側断面図
【図３】加圧治具集約設備の前面側斜視図
【図４】加圧治具集約設備の後面側斜視図
【図５】加圧治具集約設備の前面側斜視図
【図６】第２及び第３のステージの前面側斜視図
【図７】第２ステージにおけるワークの組付過程を示した断面図
【図８】第４及び第５のステージの前面側斜視図
【図９】加圧治具集約設備の正面図
【図１０】加圧アクチュエータの側断面図
【図１１】加圧アクチュエータの側断面図
【図１２】安全監視プログラムのフローチャート
【図１３】第２実施形態の加圧アクチュエータの側断面図
【図１４】加圧アクチュエータの動作を示した側断面図
【符号の説明】
【００７３】
１２〜１９    加圧治具
３３    ベース盤
３３Ａ  ベース貫通孔
４１    昇降ベース（可動治具部品）
４１Ｈ    補助昇降ベース（補助可動部品）
４５    ベーススリーブ
４８    押上直動ロッド（動力出力部）
５０    加圧アクチュエータ
５１    第１サーボモータ
５２    第２サーボモータ
５４Ｃ  エアーシリンダ（補助アクチュエータ）
５４    ラック
５５    ピニオン
５８Ｂ〜５８Ｈ    作業者側エリアセンサ
７０    連結アーム
７１    突当支柱
７５    加圧治具集約設備
９０    ワーク
ＰＧ１    安全監視プログラム（安全監視手段）
Ｒ３    ワーク処理空間（
【図１】
2008119791.tif 000003
【図２】
2008119791.tif 000004
【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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