(57)【要約】 【課題】  従来のモーションキャプチャに比べ、大まかな精度であるが誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で使えて駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供するモーションキャプチャを実現することを目的とする。【解決手段】  足具上面の曲面に産設された物体又は模様を内外反均衡軸又は制御目標線を平面視で示すように設計して、体向を指示針・ゼロ点とし現場にある直線群を簡易目盛りとする体向総回転の計測系を形成させて体向総回転の概略計測を、及び内外反均衡軸対足圧軌跡の相互関係制御を、及び制御目標線の目安として機能させ制御目標線の割り出しを、可能とさせるによって上記課題を解決したモーションキャプチャを形成する。【選択図】    図1
2008119230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長文で内容が特に複雑になる場合は、１文の中で区切り点を小さい意味単位の区切りの方から順番に「・」、「、」、「；」、「：」、「：：」、「。」の順に、必要に応じて使って行き：
左右それぞれの足に固定して装着しても駆動動作中に邪魔にならなず且つ装着した当該用具利用者が上から見て直線と認識できる物体又は模様を片足具当たり少なくとも一つを配置できる上面を有する、左右足それぞれの足装着用具を左右それぞれの足具と定義し；
左右足それぞれの内外反均衡軸の仮想の平面視での直線を左右足それぞれの均衡軸と定義し；
左右足具それぞれに於いて、左右足それぞれの長軸に対応する足具側の仮想の平面視の対応直線を左右足具それぞれの長軸線と定義し；
足具の型番それぞれの利用者層の平均的な利用者が生理的起立位で直立した状態で自然に足をセットして装着した左右足具それぞれに於いて、足具側の任意の点を通り且つ体向（即ち体向センターの平面視での向き）に平面視で平行な足具側の仮想の対応直線を左右足具それぞれの体向線と定義し；
当該利用者が見て認識可能な、つまり視認可能な、左右足具それぞれに配置した左右で対をなす平面視での直線（例えば、後述する均衡制御線線・制御線線）と駆動動作実践現場で利用できる実在又は仮想の平面視での或る直線（例えば、簡易目盛り・制御目標線）とを併せて活用することによって、大まかな精度ではあるが当該利用者をして自分の体の向き及び動きを計測・把握可能にし且つ足具を土台とするモーションキャプチャを疑似モーションキャプチャと定義し；
当該利用者が足具を装着した左右それぞれの足の均衡軸の向きと位置に対して平面視で重なる、左右足それぞれの均衡軸に対応する左右足具それぞれの代替直線を左右足具それぞれの均衡線と定義し；
足具完成状態で左右で対となるように左右足具それぞれに配置した単数若しくは複数の物体又は模様から平面視で見て読みとれる視認可能な直線であり、且つ駆動動作制御の補助のために疑似モーションキャプチャの機能要素として配置した直線であり、且つ左右足具それぞれに１本〜１２本の範囲内から選ばれたいずれか１種類の本数の直線であり、且つ完成状態の左右足具それぞれを足に装着した状態に於いて左右足具それぞれの長軸線に対して疑似モーションキャプチャ設計上選ばれた角度をなして見えるように左右足具それぞれに配置された視認可能な直線である、当該直線を左右足具それぞれの産設線線と定義し；
疑似モーションキャプチャ完成状態に於いて、平面視で左右足具それぞれの産設線線として読みとれるように左右足具それぞれの上面に設けられた連続若しくは断続した帯状若しくは板状若しくは可撓棒状の物体、又は平面視で左右足具それぞれの産設線線として読みとれるように左右足具それぞれの上面に描かれた連続若しくは断続した模様、を、総称して左右足具それぞれの産設線線原体と定義し； 
物体タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに設けること及び／又は模様タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに描くこと、且つさらに、産設線線原体の寸法を当該利用者が視認可能なように疑似モーションキャプチャ完成状態で左右それぞれに足具の上面に沿って計って１５ミリメートル〜足具長さの間から選ばれた長さ寸法で且つ０．５ミリメートル〜１００ミリメートルの間から選ばれた巾寸法にすることによって左右足具それぞれに産設線線原体を設ける又は描くこと、を総称して、足具若しくは疑似モーションキャプチャに産設線線若しくは均衡制御線線若しくは制御線線若しくは産設線線原体を「産設する」と表現するものとし；
当該利用者が左右足具を装着して左右足具それぞれの長軸線を平行にセットした時に当該長軸線に対して平面視で左右足具それぞれ用に疑似モーションキャプチャ設計上で規定された或る交差角度範囲の中から選ばれたいずれか一つの角度をなして平面視で左右対称に見えるように左右足具それぞれに産設された左右１本づつの左右一対の左右足具それぞれの産設線線を、左右足それぞれの均衡軸を平面視で示す一対の左右対の左右足具それぞれの直線として、「左右足具それぞれの均衡制御線線」と定義し、その左右いずれか片方を単に「均衡制御線線」と定義し；
当該利用者が左右足具を装着して当該左右足具それぞれの体向線を平行にセットした時に左右足具それぞれの対応するタイプの対をなす産設線線が互いに平面視で平行に見えるべく左右足具それぞれの長軸線に対して左右足具それぞれ用に規定された或る交差角度範囲の中から左右足具それぞれ用に疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つの角度を平面視でなして見えるように左右足具それぞれに産設されて一つの対応するタイプの左右対をなす左右足具それぞれの産設線線を、一つの「左右足具それぞれの制御線線」と定義し、その左右いずれか片方を単に「制御線線」と定義し、当該の各数値の角度に選ばれた「左右足具それぞれの制御線線」の群を「左右足具それぞれの制御線線の群」と定義すると：
左右足具それぞれの均衡制御線線と左右足具それぞれの制御線線の群の中から選ばれた少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線、又は、左右足具それぞれの均衡制御線線のみ、を左右足具それぞれの上面に沿って産設することを特徴とする駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャ。
【請求項２】
請求項１に於いて、左右足具それぞれの均衡制御線線が：
左右それぞれの足の平面視での後距骨関節面中心に対応する左右それぞれの足具の平面視での対応点を通る代わりに、疑似モーションキャプチャ設計上で決めた左右それぞれの足具の平面視での点、即ち左右それぞれの足に２つある種子骨のうち足の長軸から遠位の種子骨中心より長軸に平行に踵側方向に計って３ｍｍ〜４３ｍｍの距離範囲の中のいずれか１つの距離にある左右それぞれの足具の平面視での仮想の点、を平面視で通る左右足具それぞれの均衡制御線線であり：
且つ左右足具それぞれの均衡制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
左右とも当該交点を中心として当該長軸線を基準にして、右の足具用では平面視で反時計回りで計り、且つ左の足具用では平面視で時計回りで計って、平面視で３〜３４度の交差角度範囲の中から選んだいずれか１つの交差角度である；
として疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれた左右足具それぞれの均衡制御線線である：
ことを特徴とする駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャ。
【請求項３】
請求項１に於いて、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線が：
当該利用者が装着した左右足具の長軸線を平面視で体向に対して或る特定の角度で左右対称に構えた時に左右足具の制御線線が互いに平面視で平行に見えるような平面視での向きの左右対をなす、右投打用又は左投打用の、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であり：
且つ、当該の左右足具それぞれの制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
右投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で２８度〜７８度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度であり；
そして右投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で１２度〜６２度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度である；
少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であること：
を特徴とする駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャ。
【請求項４】
請求項１に於いて、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線が：
当該利用者が装着した左右足具の長軸線を平面視で体向に対して或る特定の角度で左右対称に構えた時に左右足具の制御線線が互いに平面視で平行に見えるような平面視での向きの左右対をなす、右投打用又は左投打用の、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であり：
且つ、当該の左右足具それぞれの制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
右投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で７８度〜１２３度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度であり；
そして右投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で６２度〜１０７度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度である；
少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であること：
を特徴とする駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
モーションキャプチャは、人または物体の部位の立体的な動きを計測・把握しやすくし、そしてその動きの制御の鍵となるものを提供できる手段である。本発明は、駆動動作体向制御用の疑似的なモーションキャプチャに関する。
【０００２】
本発明技術は内容が複雑なので、用語を定義して使うことにより冗長な重複記述を避ける。又、長文で内容が、どの句とどの句が同格か、又はどこにかかるか、が特に判りにくくなる場合は、１文の中で区切り点を小さい意味単位の区切りの方から順番に、必要に応じて「・」、「、」、「；」、「：」、「：：」、「。」の順に使って行って整理しやすくする。
【背景技術】
【０００３】
モーションキャプチャの従来技術を説明する前に、本発明が必要となる背景について説明する。
人の肩甲骨を含んで起始する上肢の各部位と、用具を手に持つ場合はその用具と、を総称して上肢等と定義する。また、腸骨を含んで起始する下肢の各部位と、靴・用具を足に装着する場合はその靴・用具と、を総称して下肢等と定義する。
また、単サイクルのものではスタートからフィニッシュに至る１サイクルの全身動作、又は多サイクルのものでは或る１サイクルを切り取った全身動作であり；且つ上肢等又は下肢等で打撃・投擲する物体、又は体幹を、対地固定座標系での狙う目標方向に向かって且つ左右足に於ける体重などの荷重移動を伴って、駆動するための全身動作である；当該全身動作を駆動動作と定義する。駆動動作は、スポーツ・レジャー・ウェルネス（健康維持運動）・武術・舞踏・走歩行・リハビリのそれぞれの中でよく使われる基本的動作である。
【０００４】
人がそこで平面視での体の向きを認知しやすいと感じる人体の部位であり且つ駆動動作中に動きが比較的少ない部位、が人体にはいくつかある。当該部位の一つを駆動動作の基準となる部位として選択して、選択した当該部位を体向センターと定義する。個人の感性又は駆動動作制御の流儀により体向センターの部位が違い、例えば、頸椎或いは胸椎の一部位、又は胸骨の一部位、顔の一部位、仙骨の一部位、へそ、などがふつう体向センターとして選択されることが多い。
そして認識した体向センターの平面視での向き方向を体の向きを代表して表すものとして体向と定義する。２次元的である体向は体の向きを分かりやすく認識させる。
また、駆動動作に於ける体向に関する制御として；駆動動作の初期設定に於ける身体浮動座標系である体向と対地固定座標系である制御目標線の整合性に関する制御、及び駆動動作中の左右足に於ける荷重移動時の体向の挙動の制御、及びそれら制御に必要な事前の準備；を体向制御と定義する。
また、人体部位の位置や向きや動きについて人の感覚・認知が拠って立つ身体浮動座標系と、駆動動作で狙う目標方向が拠って立つ対地固定座標系、の間の立体的な整合性をとって橋渡しをして体向制御を補助するものを制御鍵と定義する。
【０００５】
また、過半の荷重を支持している一方の足を立脚足又は立脚相の足と定義し、他方の足を遊脚足又は遊脚相の足と定義する。
また、立脚足の或る瞬間に於ける足底圧加重面に分布してかかる足底圧の合成力ベクトルが働く平面視での足底の点を足圧点と定義し、足裏で足圧点が描く駆動動作中の時系列的な位置変化を表す平面視で見た軌跡を足圧軌跡と定義する。
人は、駆動動作中でも容易に足圧軌跡及び足圧点の位置を鋭敏に感じて認識することができる。しかしそれらを認識はできても、駆動動作の制御に於いての難物の一つが、左右足に於ける荷重移動時の体向挙動に及ぼす足圧軌跡の影響を制御すること、即ち足圧軌跡制御、にあると云われる。その難しさの所以の一つが、下肢の立体的な運動が非常に複雑であり、駆動動作実践者がそれらの動きを認識した上で足圧軌跡制御と体向挙動の関係を把握することの難しさである。
【０００６】
駆動動作の制御の重要な部分として、体向総回転の計測による事前の動作プラニング、及び駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御、及び駆動動作中の足圧軌跡制御による体向挙動の制御、がある。これら３つのうち前２者は定義から明らかに体向制御に分類される。最後の１者について、左右足に於ける荷重移動時の体向挙動の制御は体向制御の定義に含まれるが、左右足に於ける「荷重移動」と足圧点の軌跡の制御である「足圧軌跡制御」が現説明段階では抽象的であり具体的で明確な形で繋がっていない。つまり、左右足に於ける荷重移動の仕方及び左右足それぞれの足圧軌跡制御の仕方が駆動動作の制御の重要な部分であるということは経験的に判っているが、それらの仕方は無数にあり、それぞれが体向挙動にどう影響するのかが明確に把握されてはいなかった。従って、背景技術の説明段階では別物として扱わざるを得ないので、駆動動作の制御の重要な部分として、体向制御及び足圧軌跡制御が必要であるということにしておく。
【０００７】
駆動動作実践者の駆動動作に於ける体向及び／又は上肢等及び／又は下肢等の部位の動きを制御する目標線となる平面視での直線を総称したものを制御目標線と定義する。
通常用いられる制御目標線の代表的なものとして、体を動かす目標方向或いは上肢等・下肢等で打撃・投擲した物体を駆動する目標方向を平面視で表す直線であるターゲットライン（例えば図３の２３）、球技で球が飛んでくる方向を平面視で表す直線である飛来球ライン、ターゲットラインに対する左右足のそれぞれの目標とすべき角度を平面視で表す直線である左右足のそれぞれの目標足開きライン、左右足の同部位を結ぶ目標とすべき平面視の直線である目標スタンスライン、上肢等の部位のスイング平面が水平な地面と交わる目標とすべき平面視の直線である目標スイング平面ライン、などがある。
【０００８】
１サイクルの駆動動作に於いて駆動動作のスタートから計測時点までの通しで考えて、左足及び右足の立脚相での体向の回旋を回転方向の正逆を勘案して合計したものを体向総回転と定義する。
駆動動作のパフォーマンスを高く維持するには、まず、制御目標線に対する体向の初期設定、及び駆動動作中の体向総回転若しくは制御目標線に対する回転方向の制御、が必要となるので体向制御が求められる。
しかし、駆動動作の体向制御も難物である。つまり、体向制御に於いて駆動動作実践者は；制御目標線に対して、駆動動作初期設定時の体向、及び駆動動作中の体向の体向総回転と制御目標線に対する関係を、を狙いどおりに制御しなければならないし；しかも何度でも繰り返しそれらの同じ結果の再現性が求められる。
ところが、駆動動作中の左右足間の立脚足切り換え時、及び立脚足の足裏での足圧点移動時、に当該実践者が認識しがたい原因による体向の認識しがたい変化（ブレ）がよく起こる。この体向のブレは体向制御を想定通りに達成できるかどうかに大きく影響する。
【０００９】
そのように、駆動動作実践者をして「何をどう考え、どうしたらいいのか解らない」と嘆かせる部分が、この体向制御及び足圧軌跡制御の部分であった。それはこの部分では、従来、駆動動作指導及び実践の現場で我々は効果的な制御鍵を持たなかったことを意味する。
人間は単一座標系内であっても立体空間認知を不得手とする。ましてや、身体浮動座標系と対地固定座標系という異種座標系に跨る立体空間認知となると、なおさらである。
駆動動作に於ける体向の対地固定座標系に於ける制御目標線に対する初期設定と駆動動作中の当該制御目標線に対する体向の挙動の制御、及び、対地固定座標系と身体浮動座標系の接点である左右足の足圧軌跡制御、は、身体浮動座標系と対地固定座標系という異種座標系に跨る立体空間認知を必要とする。即ち、体向制御及び足圧軌跡制御に於いては制御鍵が不可欠である。
本発明は、駆動動作制御の種々の要素的制御の中で、基盤部分であり且つ駆動動作実践者をして「何をどう考え、どうしたらいいのか解らない」と嘆かせる、体向制御及び足圧軌跡制御に焦点を当てる。
【００１０】
まず、生理学的な脚足側の体向の回旋について説明する。体向の回旋は主に立脚足で起こるものである。
左足及び右足それぞれ１回づつの立脚相の駆動動作の周期を１サイクルと呼び、片足の立脚相のそれを半サイクルと呼ぶ。
半サイクル、つまり片方の足の立脚相、で考えての体向の回旋（体向回旋）には、駆動動作の方法によって随意的な部分及び不随意的な部分が含まれ得る。体向回旋の不随意的な部分は；立脚足側の下半身が自律反射的に平面視で回旋を惹き起こし、その回旋が下半身から伝達して体向センターが平面視で回旋してしまうものであり；これは実践者自身が認知し難い体向回旋の構成成分である。半サイクルの立脚足側で考えて、この体向回旋の不随意的な部分（平面視での回旋角度及び回旋方向）を体向ブレと定義する。
そうすると、半サイクルの立脚足側で考えて、体向回旋は随意体向回旋及び／又は体向ブレからなる。        
【００１１】
体向の回転を回転方向の正逆を勘案して１サイクルの駆動動作に於ける左及び右の立脚足側の体向回旋を通しで考えて合計したものが体向総回転となる。
駆動動作の体向制御をする手始めは、まず、駆動動作中の１サイクルでの体向総回転の制御を想定通りの正確性及び再現性を以て達成することである。そのためには、まず、体向総回転及び体向ブレを把握することが基本である。体向総回転の計測から得られる体向制御のためのデータをベースにして駆動動作を事前に適正にプラニングして、体向制御を定量的に行えるようになることが好ましい。
つまり、駆動動作に於いて実践者自身が体向総回転に含まれる体向ブレを認識しないで随意体向回旋だけを意識して駆動動作を行った場合は、それが駆動動作の正体不明のよく起こる最大のミス要因となることがある。もし１サイクルを通した体向ブレを計測・把握し制御できれば、予め体向ブレを想定して必要あらば左右足の立脚相での随意体向回旋を含めて意図的に駆動動作プランに事前に織り込んで制御目標線に対して体向総回転、つまり体向挙動、を制御することができるので、体向ブレはもはや正体不明のミス要因ではなくなる。従って、１サイクルの左右足の立脚相での随意体向回旋及び／又は体向ブレからなる体向総回転を駆動動作実践者が定量的に計測して把握して、事前に明確な動作プラニングを行うことができるための補助手段の提供が駆動動作の体向制御の上で望まれる。
【００１２】
また、駆動動作の初期設定及び駆動動作中に於いて、対地固定座標系である制御目標線の向きと身体浮動座標系である体向の間の狙いたい平面視での交差角度を、正確且つ再現可能に、設定又は制御可能なことが重要である。しかし、不可視のイメージ記憶である制御目標線は認知しづらい。また、狙いたい平面視での当該交差角度及び／又は体の姿勢は立体的であるので錯覚し易いものであるし、その上に感覚やイメージは変化し易いので、正確且つ再現可能な初期設定及び／又は動作制御は結構難しい。従って、駆動動作の体向制御には、駆動動作の姿勢の初期設定に於いて、制御目標線の向きと体向との狙いたい平面視での交差角度を直接的に又は間接的に示す制御鍵の提供が望まれる。
【００１３】
また、駆動動作中に制御目標線との関係を踏まえた体向挙動の制御、即ち体向ブレ及び／又は左右足の立脚相での随意体向回旋などの体向総回転や制御目標線に対する体向の状態などの制御、をする上で左右足に於ける足圧軌跡の制御を行える明確な目安となる制御鍵の提供が、駆動動作の足圧軌跡制御の上で望まれる。
【００１４】
以上、本発明の背景である駆動動作の体向制御及び足圧軌跡制御に関するニーズの状況を説明したが、以下、従来のモーションキャプチャの技術につき説明する。
従来のモーションキャプチャには、諸部位の動きをコンピュータ画像化し解析するシステムなどが数多く実用されており、駆動動作の体向及び体向総回転だけを計測の対象とするわけではなく汎用である。ここでは代表例として１つをあげてモーションキャプチャの従来技術を説明する。
【００１５】
特許文献１の特開  ２００５―２５８８９１  「３Ｄモーションキャプチャ方法および装置」について図２に基づいて従来技術の代表例として説明する。
人体６の諸部位のそれぞれに中核的な１点に位置及び回転角度等を示すユニークな位置マーカＭ１〜Ｍｉ＋１が貼り付けられている。カメラ１で人体６を撮影する。マーカ位置算出部４は、そのカメラ画像から位置マーカＭ１〜Ｍｉ＋１を検出し、カメラ画像中の位置マーカＭ１〜Ｍｉ＋１の位置、回転角度等の位置マーカ情報を求め、位置マーカＭ１〜Ｍｉ＋１の対地固定座標系での位置座標、回転角度を求める。モーション処理部５は各位置マーカの位置、向きデータから各円柱（腕・脚など人体部位を円柱にモデル化する）の中心座標、向き（３軸）のデータを求める処理を一定時間毎に繰り返し、データを蓄積する。実際にカメラ撮像から取得するのは各位置マーカの位置と向きだけなので、人体がどういうポーズになっているかという人体の３Ｄポーズ映像データに変換するために、人体各部位の円柱モデル人形に当該各位置マーカの位置と向きを割り付けることによって人体をモデル化した形を映像として再構成する「３Ｄモーションキャプチャ方法および装置」である。
【００１６】
この従来技術は；駆動動作の体向総回転の計測のために使えば、任意の駆動動作の人体各部位や制御目標線の位置の座標、及び回転角度を計測・蓄積することができ、且つ計測精度も高く；任意の駆動動作にも汎用的に使える。従って、体向センター及び足首・つま先を始め必要な所ににマーカを貼って計測すれば、体向総回転を精度高く計測できる。
ただし、この従来モーションキャプチャは；カメラ１やモーション処理装置５やデータベース２及び３や映像表示装置（図示なし）の専門的操作を伴い専門性が要求されるために駆動動作の一般実践者が自分一人では使えず他人である専門者に依存するものであり、且つ高価であり、且つモーバイル性がない；などのため通常に実践現場でのプラン・ドゥ・チェックで高頻度に使うのには困難を伴う。
他にある従来技術のモーションキャプチャ或いは運動解析システムも、上記した問題点に関しては同様である。
【００１７】
【特許文献１】特開  ２００５―２５８８９１号公報  「３Ｄモーションキャプチャ方法および装置」  出願人  日本電信電話株式会社
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
以下、本発明が解決しようとする課題について説明する。
本発明では、体向総回転の計測による事前の動作プラニング、及び駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御、及び駆動動作中の足圧軌跡制御による制御目標線に対する体向挙動の制御、のための機能を持ちながら従来のモーションキャプチャの問題点を解決する手段を提供することを目指す。
これらの３点は、最終的には、体向制御として融合する。
つまり、背景技術の項での説明で本発明では駆動動作の足圧軌跡制御と体向制御を別物として扱うと述べたが：
課題解決手段の項で後述するように、本発明の着想点となる足の内外反均衡軸の生理学的作用を工学的に応用することにより抽象的で曖昧だった「荷重移動」と「足圧軌跡制御」が具体的で明確な形で繋がり、足圧軌跡制御は体向制御の１つの要素制御として融合することが判明したこと；
及び「体向総回転の計測による事前の動作プラニング」は体向の「制御に必要な事前の準備」といえること；
及び駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御は体向制御の一部であること；
が、作用の説明で後述するように、明らかになるので、それを勘案して：
本発明では上記の３点を融合した意味での体向制御に焦点を当てる。
【００１９】
従来のモーションキャプチャの一般用途に於ける使用頻度に比べて、プラン・ドゥ・チェックを繰り返す駆動動作の体向制御の用途に於いては使用頻度が高い。従来技術のモーションキャプチャはいずれも、操作専門性が要求されるため操作の素人が自分一人では計測できず専門家である他人に依存するものであること、及び高価なシステムなので一般の駆動動作実践者の誰でもが保有できるものでなかったこと、及びモーバイル性がないこと、から誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で使えるものではなく、駆動動作実践現場での高い使用頻度に耐えるものではなかった。
【００２０】
体向制御の難しさの所以の一つは、駆動動作中の体向総回転を体向ブレの制御を含めて制御することの難しさである。体向総回転及び／又は体向ブレを制御するには、まず、それらを計測して定量的に把握して、適正な駆動動作プラニングすることが先決である。駆動動作の実践現場に於けるプラン・ドゥ・チェックの中で、試行した駆動動作が想定した狙いどおりのものであるかどうかを計測してチェックするには、体向ブレの原因となる足圧軌跡がどうであったかを忘れたら意味がない。試行した駆動動作の挙動・現象を正確に長期記憶することはできないにもかかわらず、従来のモーションキャプチャは通常は実践現場にないため、即時計測ができないので従来技術のモーションキャプチャ所在施設に移動する必要があった。そのため、チェックすべき挙動・現象を、一旦崩して、また当該施設で不正確な記憶に基づいて再現して、計測しなければならないという不合理があった。
また、実践者にとって、たとえ当該施設に通って一旦は体向総回転を計測しても、時間が経てば体向総回転の度合いは忘れやすいものであるので、体向総回転の度合いを駆動動作の実践現場では憶えていないことが多かった。
このように、従来のモーションキャプチャが提供するデータの信憑性は低かった。
【００２１】
また、体向制御の難しさの所以のもう一つは；人間が不得手である立体空間認知能力を克服して、駆動動作の身体感覚が拠って立つ身体浮動座標系と制御目標線が拠って立つ対地固定座標系との橋渡しをして；立体的な整合性をとるのが難しいことにある。また、左右足に於ける荷重移動及び足圧軌跡制御と制御目標線に対する体向挙動の制御の関係を認識するのが難しいことも一因である。
それらの問題を解決するためには、身体浮動座標系と対地固定座標系の立体的な橋渡しの制御鍵として、視認可能な制御目標線の制御鍵となる機能が望まれるが、従来のモーションキャプチャにはそのような制御鍵を提供する機能はなかった。
【００２２】
一方、モーションキャプチャの体向総回転の計測精度については：駆動動作の体向制御に於いては、実践者が実践現場でプラン・ドゥ・チェックを繰り返す中で動作の適正値に収れんするように絞り込み努力をすること；及び当該プラン・ドゥ・チェック・プロセスの中で方向修正の機会が数多くあること；から、体向総回転の回転方向が平面視で左回転方向か右回転方向かの程度の傾向が判り、そして、こうすればより体向総回転の回転角度が大きくなるという程度の：大まかな傾向が判る程度の計測精度でも実用上十分である。計測精度は高いが高価な従来のモーションキャプチャは、駆動動作の体向制御の用途に限って云えば、計測精度に限ればむしろ過剰品質と云えた。むしろ、駆動動作の体向制御に於いては、計測精度より「誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で」概略把握可能である特性の方が実用的に重要であるが、この特性は従来のモーションキャプチャにはなかった。
【００２３】
以上が従来技術のモーションキャプチャの駆動動作の実践に於ける問題点であった。本発明は、このような従来のモーションキャプチャの問題点を解決しようとするものであり、大まかな精度であるが誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で使えて駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供するモーションキャプチャを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
発明者らは、駆動動作の実験・経験から得た後述する知見、即ち、内外反均衡軸又は均衡軸の生理学的機能に関する知見、及び内外反回旋則と内外反回旋の普遍則に関する知見、に基づいて、駆動動作に於ける難しいと云われてきた二つの制御、即ち体向制御と足圧軌跡制御、の間の不明確であった関係を明確化し、両者は結局のところ体向制御に融合して一本化されることを明らかにした。そして本発明は、それらの諸知見を工学的に応用して、上記の諸課題を解決するために駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャとして発明されたものである。
以下、上記の諸課題を解決するための４つの課題解決手段の構成につき順次説明する。
【００２５】
第１の課題解決手段の駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャは：：
長文で内容が特に複雑になる場合は、１文の中で区切り点を小さい意味単位の区切りの方から順番に「・」、「、」、「；」、「：」、「：：」、「。」の順に、必要に応じて使って行き：
左右それぞれの足に固定して装着しても駆動動作中に邪魔にならなず且つ装着した当該用具利用者が上から見て直線と認識できる物体又は模様を片足具当たり少なくとも一つを配置できる上面を有する、左右足それぞれの足装着用具を左右それぞれの足具と定義し；
左右足それぞれの内外反均衡軸の仮想の平面視での直線を左右足それぞれの均衡軸と定義し；
左右足具それぞれに於いて、左右足それぞれの長軸に対応する足具側の仮想の平面視の対応直線を左右足具それぞれの長軸線と定義し；
足具の型番それぞれの利用者層の平均的な利用者が生理的起立位で直立した状態で自然に足をセットして装着した左右足具それぞれに於いて、足具側の任意の点を通り且つ体向（即ち体向センターの平面視での向き）に平面視で平行な足具側の仮想の対応直線を左右足具それぞれの体向線と定義し；
当該利用者が見て認識可能な、つまり視認可能な、左右足具それぞれに配置した左右で対をなす平面視での直線（例えば、後述する均衡制御線線・制御線線）と駆動動作実践現場で利用できる実在又は仮想の平面視での或る直線（例えば、簡易目盛り・制御目標線）とを併せて活用することによって、大まかな精度ではあるが当該利用者をして自分の体の向き及び動きを計測・把握可能にし且つ足具を土台とするモーションキャプチャを疑似モーションキャプチャと定義し；
当該利用者が足具を装着した左右それぞれの足の均衡軸の向きと位置に対して平面視で重なる、左右足それぞれの均衡軸に対応する左右足具それぞれの代替直線を左右足具それぞれの均衡線と定義し；
足具完成状態で左右で対となるように左右足具それぞれに配置した単数若しくは複数の物体又は模様から平面視で見て読みとれる視認可能な直線であり、且つ駆動動作制御の補助のために疑似モーションキャプチャの機能要素として配置した直線であり、且つ左右足具それぞれに１本〜１２本の範囲内から選ばれたいずれか１種類の本数の直線であり、且つ完成状態の左右足具それぞれを足に装着した状態に於いて左右足具それぞれの長軸線に対して疑似モーションキャプチャ設計上選ばれた角度をなして見えるように左右足具それぞれに配置された視認可能な直線である、当該直線を左右足具それぞれの産設線線と定義し；
疑似モーションキャプチャ完成状態に於いて、平面視で左右足具それぞれの産設線線として読みとれるように左右足具それぞれの上面に設けられた連続若しくは断続した帯状若しくは板状若しくは可撓棒状の物体、又は平面視で左右足具それぞれの産設線線として読みとれるように左右足具それぞれの上面に描かれた連続若しくは断続した模様、を、総称して左右足具それぞれの産設線線原体と定義し； 
物体タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに設けること及び／又は模様タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに描くこと、且つさらに、産設線線原体の寸法を当該利用者が視認可能なように疑似モーションキャプチャ完成状態で左右それぞれに足具の上面に沿って計って１５ミリメートル〜足具長さの間から選ばれた長さ寸法で且つ０．５ミリメートル〜１００ミリメートルの間から選ばれた巾寸法にすることによって左右足具それぞれに産設線線原体を設ける又は描くこと、を総称して、足具若しくは疑似モーションキャプチャに産設線線若しくは均衡制御線線若しくは制御線線若しくは産設線線原体を「産設する」と表現するものとし；
当該利用者が左右足具を装着して左右足具それぞれの長軸線を平行にセットした時に当該長軸線に対して平面視で左右足具それぞれ用に疑似モーションキャプチャ設計上で規定された或る交差角度範囲の中から選ばれたいずれか一つの角度をなして平面視で左右対称に見えるように左右足具それぞれに産設された左右１本づつの左右一対の左右足具それぞれの産設線線を、左右足それぞれの均衡軸を平面視で示す一対の左右対の左右足具それぞれの直線として、「左右足具それぞれの均衡制御線線」と定義し、その左右いずれか片方を単に「均衡制御線線」と定義し；
当該利用者が左右足具を装着して当該左右足具それぞれの体向線を平行にセットした時に左右足具それぞれの対応するタイプの対をなす産設線線が互いに平面視で平行に見えるべく左右足具それぞれの長軸線に対して左右足具それぞれ用に規定された或る交差角度範囲の中から左右足具それぞれ用に疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つの角度を平面視でなして見えるように左右足具それぞれに産設されて一つの対応するタイプの左右対をなす左右足具それぞれの産設線線を、一つの「左右足具それぞれの制御線線」と定義し、その左右いずれか片方を単に「制御線線」と定義し、当該の各数値の角度に選ばれた「左右足具それぞれの制御線線」の群を「左右足具それぞれの制御線線の群」と定義すると：
左右足具それぞれの均衡制御線線と左右足具それぞれの制御線線の群の中から選ばれた少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線、又は、左右足具それぞれの均衡制御線線のみ、を左右足具それぞれの上面に沿って産設すること：：
を特徴とする駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャである。
【００２６】
第２の課題解決手段の駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャは：：
第１の課題解決手段に於いて、左右足具それぞれの均衡制御線線が：
左右それぞれの足の平面視での後距骨関節面中心に対応する左右それぞれの足具の平面視での対応点を通る代わりに、疑似モーションキャプチャ設計上で決めた左右それぞれの足具の平面視での点、即ち左右それぞれの足に２つある種子骨のうち足の長軸から遠位の種子骨中心より長軸に平行に踵側方向に計って３ｍｍ〜４３ｍｍの距離範囲の中のいずれか１つの距離にある左右それぞれの足具の平面視での仮想の点、を平面視で通る左右足具それぞれの均衡制御線線であり：
且つ左右足具それぞれの均衡制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
左右とも当該交点を中心として当該長軸線を基準にして、右の足具用では平面視で反時計回りで計り、且つ左の足具用では平面視で時計回りで計って、平面視で３〜３４度の交差角度範囲の中から選んだいずれか１つの交差角度である；
として疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれた左右足具それぞれの均衡制御線線である：
ことを特徴とする：：
駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャである。
【００２７】
第３の課題解決手段の駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャは：：
第１の課題解決手段に於いて、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線が：
当該利用者が装着した左右足具の長軸線を平面視で体向に対して或る特定の角度で左右対称に構えた時に左右足具の制御線線が互いに平面視で平行に見えるような平面視での向きの左右対をなす、右投打用又は左投打用の、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であり：
且つ、当該の左右足具それぞれの制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
右投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で２８度〜７８度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度であり；
そして右投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で１２度〜６２度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度である；
少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線である：
ことを特徴とする：：
駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャである。
【００２８】
第４の課題解決手段の駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャは：：
第１の課題解決手段に於いて、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線が：
当該利用者が装着した左右足具の長軸線を平面視で体向に対して或る特定の角度で左右対称に構えた時に左右足具の制御線線が互いに平面視で平行に見えるような平面視での向きの左右対をなす、右投打用又は左投打用の、少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線であり：
且つ、当該の左右足具それぞれの制御線線と左右足具それぞれの長軸線の平面視での交点より当該利用者の体背後方向側で平面視でなして見えるそれぞれの当該両線の交差角度が；
右投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で７８度〜１２３度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度であり；
そして右投打用の左足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に反時計回りで平面視で計って、又は左投打用の右足具の制御線線では長軸線と制御線線の交点を中心として長軸線を基準に時計回りで平面視で計って、平面視で６２度〜１０７度の交差角度範囲の中から疑似モーションキャプチャ設計上で選ばれたいずれか一つに見える交差角度である；
少なくとも１つの左右足具それぞれの制御線線である：
ことを特徴とする：：
駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャである。      
【００２９】
以降、上記した第１〜第４の課題解決手段のすべてを本発明と呼ぶ。
【００３０】
本発明のいずれもその作用は相互にわずかの違いがあるだけであるので、用語を定義して使えば、違う部分についてもまとめた形式で説明することが可能であり、冗長・重複・類似の説明を避けることができる。従って、以下、本発明の構成による作用をまとめて説明する。
当該作用には、機能的観点から見た作用とハードウェア的観点から見た作用がある。それらを順に説明する。
【００３１】
以下、最初に本発明のそれぞれの構成による駆動動作の制御のための機能的観点から見た作用をまとめて説明する。
機能的観点から見た場合、駆動動作の体向制御をする上で、本発明に要求される作用は、まず、体向総回転を如何にして計測・把握するかということに関する作用である。
【００３２】
体向総回転は、厳密にいえば、３次元の角度で計ったものと平面視の２次元の角度で計ったものとでは数値に若干違いがある。しかし、駆動動作の体向制御に於いて動きの傾向を把握・理解するには、当該違いは無視しても実用的に問題が起こらないし、却って２次元の角度で計った体向総回転が認知しやすいので、本発明では平面視の角度で体向総回転を考える。
【００３３】
駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系として体向総回転の回転角度を計測する計測系について説明する。
体向総回転は、駆動動作の初期設定時の体の向き（例えば図３の２５−１）と駆動動作中の任意の時点の体の向き（例えば図３の２５−２）の間の回転角度２６と同じ角度である。
体向総回転には、１サイクルの左右足の立脚相での体向ブレと随意体向回旋の合計が含まれ得る。
もし体向総回転を計る計測系があれば、或る１つの駆動動作に於いて、実践者が認識可能である随意体向回旋を意図的に入れて駆動動作を行えば、随意体向回旋と体向ブレとの混合の場合の体向総回転を計測できる。
また、体向ブレを排除できれば、左右立脚足で随意体向回旋のみの場合の体向総回転を計測することもできる。
また、実践者が認識可能である随意体向回旋を意図的に排除して駆動動作を行って左右立脚足での随意体向回旋をゼロとした場合の体向総回転を、左右立脚足での体向ブレの合計として計測することもできる。
また、片立脚足分で計測すれば、片立脚足での体向ブレも同様にして計測することもできる。
このように、体向総回転を計る計測系は体向ブレ又は随意体向回旋の計測系でもある。
駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系が体向総回転を計る計測系として作用するためには、計測系の計測機能要件を満たす３つの計測機能要素、即ち目盛りと指示針とゼロ点の３要素、に何を採用するかを決める必要がある。
当該３要素の計測機能要件については； 
指示針の当該要件は、体向を常に指し示すものであること、
目盛りの当該要件は、ゼロ点からの指示針の回転角度を目測で読める目印となるものあること、
ゼロ点の当該要件は、随意体向回旋をゼロにした駆動動作の最中の体向総回転をいつ何回繰り返してどの時点で計ってもゼロを指し続けるような特異条件下で行われる駆動動作に於ける体向が指す向きとなるものであること、
である。
【００３４】
まず、体向そのものを指示針として採用すれば、それは指示針の計測機能要件を当然満たす。本発明では、体向を指示針と決める。
【００３５】
また、目盛りの計測機能要件はゼロ点からの指示針の回転角度を目測で読める目印となるものであるが、駆動動作の実践現場には、例えば道路敷石タイルの直線群、塀・壁の直線群、手すりの直線群、実践者が設けた直線群、仮想の直線、など数多くの等間隔の直線群が存在し得る。当該直線群をゼロ点に連結すれば、ゼロ点からの指示針の回転角度を目測で読める目印となるので、駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系の目盛りの計測機能要件を満たす。
ゼロ点に連結された計測系の目盛りとして実践者が利用できる当該直線群を総称して簡易目盛りと定義すれば、簡易目盛りは指示針が示す目測の目印となるので計測機能要件を満たす。本発明では、簡易目盛りを計測系の目盛りと決める。
【００３６】
一方、駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系の３つの計測機能要件のうち残る１要素、即ちゼロ点の当該要件、はすこし複雑である。即ち、随意体向回旋をゼロにした駆動動作の最中の体向総回転をいつ何回繰り返してどの時点で計ってもゼロを指し続けるような特異条件下で行われる駆動動作に於ける体向が指す向きでなければならないから；何回繰り返して駆動動作を行っても、体向総回転がつねにゼロになる特異条件が必要である。そのような特異条件を体向センター不動条件と定義する。
体向センター不動条件が見つかれば、当該条件下に於ける体向をゼロ点として割り付ければいい。あとは随意体向回旋及び／又は体向ブレ及び／又は足圧軌跡及び／又は姿勢を変化させて駆動動作を行ってもゼロ点を基点として体向総回転を計測できる。
従って、ゼロ点の当該要件は、体向センター不動条件下に於ける体向が指す方向であることである。
【００３７】
次に、体向センター不動条件を満たす方法として、本発明が採用した方法、即ち足の生理学的機能と足圧軌跡の関係を活用した方法、について説明する。
本発明の説明では性格が異なった類似の直線が多く出て来て紛らわしい。そこで、生理学的観点からみて体に所属する直線とその他の一般の直線を区別するために、以降、体に所属する生理学的な機能を表す直線を特別に「軸」という言葉で表し、体に所属するもの以外の直線を「線又は直線」という一般的な幾何学用語で表す。但し、本発明で足具に産設した産設線線原体から読むことができ視認できる仮想の直線（産設線線）を特別に「線線」という用語を使って識別する。
【００３８】
足の立脚相及び遊脚相に於いて、駆動動作中に足首の運動として内反・外反という運動が発生することがある。足具業界ではこの内反・外反は、例えば、内がえし・外がえし、回外・回内などとも呼ばれることもあり、呼称がまちまちであり、その上内容も少しずれて使われることがあり、極めて紛らわしい。
そこで少し整理をして紛れないように従来にない用語を使う。いわゆる足首（距骨下関節・距踵舟関節、及び、距腿関節）は多数の関節面の合成された回転運動として３軸運動をする一種の球関節と見なされている。球座標系では幾何学的に３軸の内の２軸を合成して合計２軸として表現できるので、球関節と見なした足首を球座標系と見れば、幾何学的に足首の回転運動は２軸回転として表現できる。そうすると足首での回転運動は、背屈・底屈、及び内反・外反という２軸回転運動として理解でき、生理学でもこの２軸での表現方式が使われることが多い。本発明では、そういう意味での足首の内反・外反という足首の回転運動を足の内外反という用語で統一して使う。
足首の背屈・底屈は回転方向が上から平面視で見てシンプルであり感覚的に理解しやすいが、内外反は回転方向が立体的で複雑であり平面視で理解し難い。内外反の理解し難さが、駆動動作の実践者に駆動動作の制御を誤らせる原因になる。
従って、本発明は足の内外反に焦点を当てる。
主に足首の距骨下関節・距踵舟関節からなる複合関節により内外反が行われる。足首の距骨下関節・距踵舟関節といわれる立体的に分散した複合関節は、複数の骨の複数の関節面が複雑に集合して擬似的に１つの関節と見なされている。
内外反の回転運動軸は、複数の関節面での動きを合成した合成運動軸であるので、複数関節面の使い方によっても合成運動軸の向きが変化しうる複雑な疑似関節軸である。しかし、一応生理学では一つの擬似的な合成運動軸として取り扱う場合が多い。当該合成運動軸に確たる統一呼称がないので、本発明では当該合成運動軸を内外反均衡軸と定義し、内外反均衡軸の平面視での仮想の軸を均衡軸と定義する。
【００３９】
足の内外反は殆どが足首の距骨下関節・距踵舟関節からなる複合関節により行われると見られるので、内外反均衡軸は距骨下関節・距踵舟関節の運動軸に擬せられる。本発明では、距骨下関節・距踵舟関節の運動軸を内外反均衡軸として模すことにする。
図４に沿って内外反均衡軸に関して説明する。
内外反均衡軸（平面視の内外反均衡軸即ち均衡軸で７且つ側面視の内外反均衡軸で７−Ｖとして図示）は、左右それぞれに足の前・上・内側から足の後・下・外側へ向かい足の平面視での後距骨関節面中心を通る軸とされるが、内外反均衡軸の位置と向きは人種・性別・年齢・運動習慣による個体差などの差異があり分布範囲はかなり大きいとされる。本来、内外反均衡軸の位置・向きは人体生理学上の与件であるべきであるが、その差異の詳しい分布データは関連する学界でもまだ整備されてはいない。Ｉｎｍａｎ氏の「Ｔｈｅ  ｊｏｉｎｔｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  ａｎｋｌｅ、Ｐ２６〜Ｐ４３、Ｔｈｅ Ｗｉｌｉａｍｓ  ＆ Ｗｉｌｋｉｎｓ  Ｃｏ出版」によれば欧米人の場合で、内外反均衡軸は平面視で距骨後関節面中心１６を通り、平面視の足の長軸８に対する角度は平面視で中央値が２３度でそれにプラスマイナス１１度（即ち１２〜３４度）の範囲内に分布し、地面の平面２２に対する角度は中央値が足の側面視で４２度でそれにプラスマイナス９度（即ち３３〜５１度）の範囲内に分布するとされる。一方日本人向けのデータで、足の長軸８に対する角度が平面視で分布の中央値が１６度（分布の振れをプラスマイナス１３度とすれば３〜２９度）、地面の平面２２に対する側面視の角度は分布の中央値が４５度（上記と同様に分布の片振れ巾を９度とすれば３６〜５４度）という見解（例えば、山崎勉編  「整形外科理学療法の理論と技術」  メディカルビュー社  東京  ３６〜６１頁）もある。これら所見及び経験値から世界的に見て、内外反均衡軸は後距骨関節面中心１６を通り、接地した足で平面視の長軸８に対する角度が平面視で３〜３４度の範囲内に分布し、側面視で見た地面の平面２２に対する角度は３３〜５４度の範囲内で分布すると考えるのが妥当である。実状としては、内外反均衡軸は構成する距骨下関節・距踵舟関節を構成する各骨関節面の形状や複数関節面の動かし方の癖などの均衡により合成運動軸の方向が違いうるので、合成運動軸の向きのバラツキが大きく人体生理学上の与件としてのデータは分布範囲が広いと考えられる。
また、人種・性別・年齢・生活習慣による個体差などの差異があり分布範囲はかなり大きい上に、足の内外反に関与する関節構造が複雑且つ足内部にあり、内部の後距骨関節面中心の位置を外部から実測するのが困難である。従って、疑似モーションキャプチャ設計上では、後距骨関節面中心を通る内外反均衡軸の代わりに近似の平面視での内外反均衡軸を考え、それは片足に２つある種子骨のうち足の長軸から遠位の種子骨中心より長軸に平面視で平行に踵側方向に計って３ｍｍ〜４３ｍｍの距離範囲の中の一つの点を通り且つ上記した平面視での内外反均衡軸の向き（つまり、平面視の長軸８に対する平面視で３〜３４度の範囲内のいずれか１つの角度）をなす仮想直線を平面視での内外反均衡軸であると便宜的に考える。当該種子骨は外部から触れて容易に実測可能である。
【００４０】
随意体向回旋及び／又は体向ブレがゼロの場合も含めて、駆動動作を行った時の体向総回転は左右足の立脚相での随意体向回旋及び／又は体向ブレからなる。
また、立脚相の間で足の足圧軌跡には多数の平面視でのルートがある。それらルートの中で、足圧点が平面視で均衡軸をなぞれば、足の内反と外反が均衡するような足圧軌跡となる。その場合、当該足圧軌跡は平面視で均衡軸（即ち均衡制御線線）と重なる。
【００４１】
体向ブレの発現傾向と均衡線と足圧軌跡の関係について、発明者らは実験・経験により下記の知見を得た。当該知見を本発明では内外反回旋則と定義する。即ち、半サイクルの立脚足側で考えて駆動動作に於いて、立脚足の足圧軌跡と均衡軸とが平面視で重なるように駆動動作を行えば、立脚足が起こす体向ブレはゼロである。
足と足具はほぼ密着しているので、足の均衡軸の代替として足具の均衡制御線線（若しくは足具の均衡線）を使っても実用的には問題ない程度に同じ現象が起きる。つまり、或る立脚足の平面視で足圧点を均衡制御線線に沿わせて駆動動作を行えば、当該立脚足が起こす体向ブレはゼロである。
さらに、平面視の足圧軌跡が均衡制御線線より足の内側を通れば体向ブレの回旋方向は外旋であり、平面視の足圧軌跡が均衡制御線線より足の外側に通れば体向ブレの回旋方向は内旋である。
これが内外反回旋則である。
ちなみに、半サイクルの立脚足側で考えて（図３は右足が立脚相で左足が遊脚相の状態を図示している）、体向が立脚足の方向に回る体向の平面視での回旋方向を当該立脚足での体向の内旋と定義し、その逆方向に回る体向の平面視での回旋方向を当該立脚足での体向の外旋と定義する。左が立脚足側の時の体向外旋は、右が立脚足側の時の体向外旋とは、対地回転方向が逆方向である。
内外反回旋則は自分の体ですぐできるので当業者は簡単に追実験で確認可能である。
【００４２】
しかし、駆動動作に於いて広く普遍的に体向ブレの回旋角度及び／又は回旋方向を計測できるためには、特定姿勢の駆動動作だけでなく駆動動作に於いて通常行われる他の姿勢に於いても、内外反回旋則と同様のことが再現可能に体向ブレの回旋角度及び／又は回旋方向を計測できねばならない。
この件に関し、発明者らは実験・経験により下記の知見を得た。当該知見を本発明では内外反回旋の普遍則と定義する。
即ち、駆動動作が駆動動作として常識的な駆動動作である限り、当該駆動動作に於いていろいろな姿勢に変わっても、内外反回旋則の現象が起こる。例えば、左及び右の足の立脚相に於いて足圧点が均衡制御線線をなぞる限りは体向ブレはゼロである。つまり、そのようにすれば、任意の歩幅（一歩の進行方向左右足間距離）・歩隔（進行直角方向左右足間距離）で歩いても上記と同様な条件を満たせば、体向ブレは起こさないで歩ける。体幹が傾いても同様である。
又、足圧点が均衡制御線線をなぞらないで体向ブレが起こった場合でも、体向ブレの発現は内外反回旋則に準じた傾向を示す。
これが内外反回旋の普遍則である。
内外反回旋の普遍則は自分の体ですぐできるので当業者は簡単に追実験で確認可能である。
【００４３】
従って、内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則により、均衡制御線線に足圧点をなぞらせる足圧軌跡制御が、駆動動作を始める時点から駆動動作中の各時点を通じて体向ブレを起こさないことを繰り返し再現可能に実現する確実な体向センター不動条件である。従って、この体向センター不動条件下に於ける体向はゼロ点の要件を満たしており、体向センター不動条件を実現する方法として均衡制御線線に足圧点をなぞらせるという足圧軌跡制御法が適する。そこで、随意体向回旋をゼロとして、均衡制御線線に足圧点をなぞらせるという条件下で駆動動作を行った場合の体向は当該動作中も動かないので、当該体向を本発明の計測系のゼロ点と決定する。そうすると、それは当該計測系に於けるゼロ点の計測機能要件を満たす。
【００４４】
本発明のいずれもが持つ機能として、内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則に基づいて体向総回転を計測する方法を図１及び図９及び図１０に基づいて具体的に説明する。下記の方法を体向総回転計測方法と呼ぶ。
平面図で表すと、平面視での内外反均衡軸、均衡軸、均衡線、均衡制御線線は定義からすべて平面視又は平面図では同じ直線になる。それらの図面符号を区別すると却って紛らわしいので、平面視での内外反均衡軸７、均衡軸７、均衡線７、均衡制御線線７というように、同じ図面の符号を用いる。いずれに解釈しても定義から実質的には同じである。
或る駆動動作を考えると、まず、本発明の均衡制御線線７を産設した足具１３を装着すれば、左右それぞれに産設線線原体１４−１から読みとれる均衡制御線線７と足圧軌跡３３−１とを重ねて随意体向回旋を含まない１サイクルの駆動動作をすると、内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則により、半サイクルでの体向ブレはゼロになり体向回旋もゼロになる。ひいては、１サイクルでの体向ブレもゼロになり、体向総回転もゼロになる。体向センター不動条件下にあるその時の指示針（体向）の向きが判り、ゼロ点が決まる。その状態で実践現場にある直線群２４を持つフェンス３２などに正対して、どれかの直線にゼロ点の方向を合わせてゼロ点２４−１を設定すれば、当該直線群２４は簡易目盛り２４となる。
以後はいつでも、ゼロ点２４−１に指示針の向き３９−１を合わせて、駆動動作の初期設定をし、均衡制御線線７に対して任意の足圧軌跡３３−２で駆動動作を実行すれば、例えば指示針の向き３９−２、３９−３に示されるように指示針が簡易目盛り２４のいずれかを指し、ゼロ点２４−１からの指示針の回旋角度を読むことができ、駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系として作用する。
このように、指示針が指し示すフェンス３２の簡易目盛り２４との読みから目測で自分一人で体向総回転及び体向ブレ及び随意体向回旋を概略で計測できる。
以上が体向総回転計測方法である。
体向総回転計測方法により、本発明のいずれもが体向総回転又は体向ブレ又は随意体向回旋を計測することができる。１サイクルでも半サイクルでも計測できる。
また、体向ブレをゼロとして随意体向回旋を含んだ駆動動作をすれば、意図した随意体向回旋と実際の随意体向回旋を計測して比較・検定することができる。
【００４５】
以上で、ゼロ点・指示針・目盛りの３要素の選択が整い、この３要素の組合せは一種の角度計測系となり体向総回転計測方法によって、体向総回転を計測し把握するモーションキャプチャの計測系として作用するので、当該３要素は、駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの計測系の計測機能要件を満たすものである。
また、体向総回転計測方法によって体向総回転が計測できるので、本発明はいずれも体向総回転及び／又は体向ブレの計測機能として、及び随意体向回旋の検定機能として、作用する。
【００４６】
さて、足の均衡軸と足の長軸とがなす平面視での交差角度は、個人差があるため或る範囲に分布する。つまり、本発明の疑似モーションキャプチャの或るサイズ型番の対象とする人種及び年齢及び性別の利用者層により、又当該サイズ型番を使う利用者層内でも各利用者の個人特性により、当該交差角度はバラついて或る範囲に分布する。
しかし、或る型番の疑似モーションキャプチャ設計上では物理的に当該角度を特定していずれか１つに決定しなければならない。足具をベースとした疑似モーションキャプチャは当該均衡軸の位置と向きを明確に特定しなければ設計ができない。
そこで、或る特定の利用者層を狙った当該サイズ型番を設計する時には、人体生理学上の上記データ以外にも当該利用者層の均衡軸を実測してデータをとり、その平均値を勘案して当該角度範囲内から設計上いずれか１つの値を選択して決定しなければならない。
また、製造コストの観点からも製造ロット単位でその対象利用者層の平均値で疑似モーションキャプチャは設計・生産されることが多い。
従って、特定の当該サイズ型番の或る特定利用者から見れば、自分の足の人体生理学上の均衡軸と疑似モーションキャプチャ設計上で見なされた均衡軸は厳密に云えば別物であり、一律に均衡軸といえば混乱する可能性がある。混乱を避けるために、本発明では第１の課題解決手段の項に於いて定義した均衡線という概念を用いて説明する。即ち、或る型番の足具の対象利用者層の平均値的な足の均衡軸と見なして疑似モーションキャプチャ設計上で決定した均衡軸の足具側の平面視での対応直線を、人の足に属するものではなく当該足具に属する均衡線として扱うものである。
【００４７】
左右足具それぞれの均衡制御線線は、足具の或る利用者層の平均的な利用者が当該左右足具を装着した時に、左右足具それぞれの均衡線に平面視で重なって見えるように、当該足具の右投打用と左投打用共通で、疑似モーションキャプチャ設計上で左右足具用にそれぞれ規定された左右足具それぞれの長軸線に対する平面視での或る交差角度範囲の中から選ばれたいずれか一つの当該長軸線に対する交差角度をなす直線として決定してある。従って、左右足具それぞれの不可視の均衡線に対応した左右足具それぞれの均衡制御線線は可視であるから視認できる。
【００４８】
また、駆動動作の体向制御に於いて、身体浮動座標系である体向を対地固定座標系で考える時、対地固定座標系の制御目標線に合わせて両座標系の橋渡しをするのが普通である。
駆動動作の初期設定で、接地した左右いずれかの足に装着した足具の身体浮動座標系である均衡線と、対地固定座標系である或る制御目標線とを、平面視での或る交差角度で対地固定座標系に於いてセットしたい場合がある。当該足具に属する平面視での或る仮想直線が、当該足具の均衡線に対して当該足具内で当該交差角度をなす時、当該仮想直線を当該制御目標線に対応する足具制御目標線と定義する。足具制御目標線は足具に属する平面視での仮想直線である。当該制御目標線と当該足具制御目標線を平行にセットすれば、当該制御目標線と当該均衡線は平面視で当該交差角度をなして希望通りセットされることになる。
換言すれば、左右足具それぞれの制御線線は、足具の或る利用者層の平均的な利用者が当該左右足具を装着した時に、左右足具それぞれの或る足具制御目標線に平面視で重なって見える又は近似して見えるように、当該足具の右投打用又は左投打用に、及び左右足具それぞれ用に、疑似モーションキャプチャ設計上で規定された左右足具それぞれの長軸線に対する平面視での或る交差角度範囲の中から選ばれたいずれか一つの当該長軸線に対する交差角度をそれぞれ決定してある。
本発明のいずれの制御線線も可視であるから、当該制御線線の向きに近い足具制御目標線の向きと当該制御線線の向きとの交差角度を駆動動作実践者が憶えておれば、当該制御線線の向きから足具制御目標線の向きを容易に逆算できる。
また同様に本発明のいずれでも、均衡制御線線の向きに近似する足具制御目標線の向きと均衡制御線線の向きとの交差角度を駆動動作実践者が憶えておれば、均衡制御線線の向きから当該足具制御目標線の向きを容易に逆算できる。
このように、当該制御線線又は均衡制御線線の向きからそれぞれに近似する足具制御目標線の向きを駆動動作の体向制御上実用的に差し支えない程度の精度で目測で割り出すことができるので、当該制御線線又は均衡制御線線から「足具制御目標線を割り出すことができる」と表現することとする。
【００４９】
本発明のいずれでもいいがいずれか１つの手段の接地した足の足具に産設されている１つの制御線線又は均衡制御線線とそれぞれに対応する足具制御目標線との平面視の交差角度を当該足具利用者が記憶すれば、当該足具利用者は当該交差角度を勘案して当該制御線線から当該足具制御目標線をいつでも何処でも繰り返して割り出すことができる。従って、駆動動作の初期設定又は駆動動作中に於いて、制御線線・均衡制御線線と当該足具制御目標線が足具内で相対的に向きが固定関係にあるので、身体浮動座標系の足具の足具制御目標線と対地固定座標系の制御目標線を重ねる又は平行にして設定又は制御することにより、両者の橋渡しが行われ、身体浮動座標系の当該制御線線と対地固定座標系の制御目標線の適正な対地設定をいつでも何処でも自分一人で割り出すことができ且つ再現できる。つまり、制御線線及び均衡制御線線は体向を制御目標線に対して体向制御のための一種の制御鍵として機能する。
【００５０】
本発明のいずれの課題解決手段でもいいがいずれか１つの手段に産設された均衡制御線線及び制御線線は、それぞれ対応する足の均衡軸及び足具の足具制御目標線と駆動動作中でも密着して位置と向きのお互いの相対関係がほぼ変わらないように作用する。
そのため、体向と装着した足具の均衡制御線線の関係は容易に認識できること、及び当該均衡制御線線は駆動動作中に足圧軌跡を均衡制御線線に対して制御をする場合の目安として機能すること、及び内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則を応用して足圧軌跡を均衡制御線線に対して制御すれば体向総回転及び体向の向き及び体向ブレなど体向挙動の制御が可能になること、から体向を制御するための適正な足圧軌跡制御ができる。つまり、体向制御の一環である左右足に於ける荷重移動時の体向の挙動の制御は、立脚足側の均衡制御線線に対する足圧軌跡制御による体向の制御という形に具体化されることになる。
従って、均衡制御線線と足具制御目標線が足具内で相対的に向きが固定関係にあるので均衡制御線線と足具制御目標線の平面視での交差角度を本発明利用者が憶えておけば、体向を制御目標線に対して制御するための適正な足圧軌跡制御が可能になり、体向を制御目標線に対して設定・制御する体向制御と足圧軌跡制御が繋がってくる。即ち、体向制御と足圧軌跡制御は、均衡制御線線及び制御線線、又は均衡制御線線のみ、の橋渡しによって繋がり、足圧軌跡制御が体向制御に一本化して融合することになる。
【００５１】
また前述したように、均衡制御線線と指示針と簡易目盛りによる計測系による体向総回転計測方法によって、体向総回転及び体向の向き及び体向ブレなどの体向挙動を計測・把握して駆動動作の事前の動作プラニングが定量的にでき、体向制御の事前準備ができる。
【００５２】
本発明のいずれもが、駆動動作中の足圧軌跡制御による制御目標線に対する体向挙動の制御、及び駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御、及び体向総回転の計測による事前の動作プラニング、という体向制御のための機能を提供するという切り口かみて説明したが、以上述べたように、本発明はいずれもそれら機能を提供できると云える。
【００５３】
次に、本発明のいずれもが体向制御のための制御鍵を提供するという切り口かみて説明する。
本発明のいずれでもいいがいずれか１つの手段に産設された制御線線又は均衡制御線線から足具制御目標線を割り出すことができるから、本発明利用者は足具制御目標線を認識できる。そして、足具制御目標線と制御目標線を合わせればいいので、制御線線又は均衡制御線線は当該足具制御目標線に対応する視認不可の制御目標線を割り出す制御鍵として機能する。つまり、制御線線がそれに対応する制御目標線の制御鍵として機能するのだけでなく、均衡制御線線も均衡線に対して小さい交差角度の制御目標線に対しては制御鍵として機能するのである。
また、均衡制御線線が示す足具の均衡線と足具の足具制御目標線とは、当該足具が如何ように対地で構えられ配置されようと足具内では固定した相対的位置関係にある。従って、制御線線又は均衡制御線線より割り出した或る足具制御目標線とそれに対応する制御目標線とを重ねる又は平行に駆動動作の初期設定をすることによって、当該制御線線又は均衡制御線線は、本発明利用者が駆動動作の初期設定時に体向と制御目標線との対地固定座標系に於ける関係を再現可能且つ容易に整合させることができる制御鍵として機能する。
さらに、制御線線及び均衡制御線線、又は均衡制御線線のみによって、駆動動作中に本発明利用者が均衡線と制御目標線に対して足圧軌跡制御を行って体向挙動の制御を可能にするので、均衡線と制御目標線と体向挙動の関係を制御する制御鍵として機能する。
さらに、均衡制御線線は、視認不可の均衡線に対応する視認可能な代替直線として機能し、そのため体向総回転の計測による事前の動作プラニングを可能にし、体向制御をより万全にする。
これらのことから、本発明のいずれのタイプの疑似モーションキャプチャも、制御目標線に対しての体向制御を助ける制御鍵を提供しており；本発明に産設されている均衡制御線線及び制御線線、又は均衡制御線線のみ、はいずれも体向制御の制御鍵として機能することを意味する。
【００５４】
このように、機能的観点から見て、本発明いずれにも体向制御のための制御鍵を大まかに提供する作用があり、体向総回転を計測する作用がある。
これら作用によって、従来の感覚を基調にした制御目標線に対する体向制御の抽象的で定性的で曖昧な実行方法又は指導方法が；本発明の視認可能な、均衡制御線線と制御線線、又は均衡制御線線のみ、を利用することによって、均衡制御線線に対する足圧軌跡制御、及び制御目標線への足具制御目標線合わせという；具体的で定量的で明確な実行方法又は指導方法に置き換わる。
従って、機能的観点から見て、本発明は、従来は曖昧な主観的な感覚的表現でしか他人を指導できなかった足圧軌跡制御と体向制御を内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則によって結びつけて、体向制御として一本に融合し且つ明確な客観的なデータと制御鍵の形にして他人を指導又は自分が鍛錬できる機能を提供する。
【００５５】
以下、本発明それぞれの構成のハードウェア的観点から見た作用又は機能をまとめて共通的に説明する。
駆動動作実践に於いて、足具を土台とする疑似モーションキャプチャならば、駆動動作実践現場で装着しても駆動動作の邪魔にならないという特色がある。
また、足具を土台とする疑似モーションキャプチャは、足具の簡便さとモーバイルな属性ゆえに、誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で操作することができるモーションキャプチャになるという特色がある。
また、装着した足具と足は密着して足の均衡軸の位置と向きと足具の均衡線との足具内での相対関係は駆動動作中もほぼ変わらない。つまり、駆動動作で体幹や股関節や上肢等が動いている時であっても、好都合なことに足具の均衡線及び足具の上面に産設された均衡制御線線が足の均衡軸に常時追従しているという特色がある。
また、足の均衡軸の位置と向きは人種・性別・年齢などにより分布が違い、利用者層の区分毎の平均値が違うが、足具は通常、人種・性別・年齢などに対応した利用者層の区分毎の平均値のサイズ型番及び種類が取り揃えられて設計・製造され提供されているという特色がある。
また、種類及びその種類内のサイズ型番の足具の長軸線を基準にして設計されて当該足具の上面に産設された左右それぞれの可視の均衡制御線線から、左右それぞれの不可視の均衡線を認識できるので；最寄りの型番の当該足具を装着した利用者個人は、ゆっくり動作すれば駆動動作中でも、足の不可視の均衡軸を、実用上不都合がない程度に認識できるという特色がある。
【００５６】
また、左右それぞれに足具上面の曲面に産設された産設線線原体は、左右それぞれに足と固定的な相対関係を保つ平面視で読み取られる視認可能の直線として作用する。従って、当該足具の長軸線に対する疑似モーションキャプチャ設計上で決定された交差角度に応じて均衡制御線線又は制御線線として割り付けられた当該視認可能直線は、均衡制御線線又は制御線線として作用するという特色がある。
また、装着した足具と足は密着しているので、体向と左右足具の体向線を平行にセットするのは容易である。そうすると、左右足具それぞれに於いて、体向線の向きと制御線線又は均衡制御線線の向きの相対関係は容易に固定可能なので、体向と足具の制御線線又は均衡制御線線の向きとの相対関係のセットは容易である。そのゆえ、駆動動作で体幹や股関節の状態いかんに関わらず、好都合なことに足具の上面に産設された制御線線又は均衡制御線線から割り出される足具制御目標線を体向にセットすることは容易であるという特色がある。ひいては、足具制御線線と制御目標線を合わせれば、体向と制御目標線をセットするのが容易であるという特色がある。
【００５７】
上記した諸特色に着目して発明された本発明はいずれも、左右の足具それぞれの上面に平面視で直線に読みとれる均衡制御線線と制御線線、又は均衡制御線線のみ、を左右足具それぞれに対応して産設してある。従って、当該左右足具は、駆動動作の体向制御を行う上で、本発明の解決すべき課題を解決したモーションキャプチャとして作用するものである。
【００５８】
更に詳しく説明すれば、本発明の駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャでは、左右の足具それぞれに産設される均衡制御線線の左右の足具それぞれの長軸線に対する平面視での交差角度は；当該疑似モーションキャプチャの或る型番の対象利用者層の平均的な利用者の左右足それぞれの均衡軸と見なして疑似モーションキャプチャ設計上で規定した交差角度範囲内の中から選ばれたいずれか１つの交差角度であるので、均衡制御線線によって足具の均衡制御線線と足圧軌跡をの関係を制御して足圧軌跡制御をすることによって体向挙動を制御することができ、また体向総回転を計測することもできる。
一方、制御線線を産設した疑似モーションキャプチャでは：左右の足具それぞれに産設される制御線線の左右の足具それぞれの長軸線に対する平面視での交差角度は；駆動動作の方向が左投打と右投打で違うことがあること、及び／又は駆動動作が左右対称の挙動とは限らないこと、及び／又は左右の足具それぞれの長軸線を相互に平行に設定するのが駆動動作の適正な初期設定とは限らないこと；などの理由から、左投打用若しくは右投打用、及び、左用若しくは右用、の組合せによって、左右の足具の制御線線間でそれぞれ対応する長軸線に対する角度が違ったものになることがあり：左右の足具それぞれに産設される制御線線の左右の足具それぞれの長軸線に対する平面視での交差角度は、左右対称となるとは限らないし、絶対値が左右で同じ大きさの当該交差角度となるとは限らない。従って、組み合う左右足具それぞれの制御線線は、一つのタイプの左右対の左右足具それぞれの制御線線として扱う。
また、生理的起立位に於ける体向に対して自然に開いた足に装着した足具の体向線の向きは定義から平行である。当該体向線と当該足具の長軸線の向きがなす片足具内での平面視での角度は、０〜１２度の角度範囲内の中から選んだ一つの角度に疑似モーションキャプチャ設計上で決定される。本発明では当該体向線と当該足具の長軸線の向きがなす片足具内での平面視での角度を一応８度としている。
当該制御線線は；当該体向線に対して平面視で４５度又は９０度のいずれか１つの角度を中央値とした交差角度範囲、即ち当該長軸線に対する疑似モーションキャプチャ設計上規定した交差角度範囲、の中から選んで決定して産設するので；本発明利用者がその決定値を知って、当該制御線線と或る足具制御目標線の向きがなす角度を認識することにより；駆動動作の実践現場で駆動動作中であっても立脚側の足は動かないので、立脚側足具の当該制御線線から当該足具制御目標線を割り出すことができる。そして、可視の制御線線から割り出された足具制御目標線を制御目標線に合わせることによって、足具の身体浮動座標系の足具制御目標線と対地固定座標系の制御目標線との整合性をとることができる。ひいては、当該制御目標線と足具の均衡線との整合性をとることができる。ひいては、体向と制御目標線の整合性をとることができる。この点については、均衡制御線線より割り出した制御目標線と均衡線の整合性についても同じである。
制御目標線は、駆動動作の種類及び流儀によりいろいろであるが、経験的に次の傾向がある。即ち、走歩行など下肢主体で体を前進させる駆動動作に於いては制御目標線は体向に対して０度を中心としてプラスマイナス２５度の範囲に分布するものが多い。片手で打撃・投擲などを行う駆動動作に於いては制御目標線は体向に対して４５度を中心としてプラスマイナス２５度の範囲に分布するものが多い。また、両手で打撃・投擲などを行う駆動動作に於いては制御目標線は体向に対して９０度を中心としてプラスマイナス２５度の範囲に分布するものが多い。
本発明では、制御線線が体向に対して４５度近傍及び９０度近傍のの制御目標線に近い向きをなすように、疑似モーションキャプチャ設計で設定される。
【００５９】
なお、足具の長軸線に対して平面視で０度の近傍の交差角度をなす制御線線も駆動動作制御の上では重要であるが、体向に対して０度を中心としてプラスマイナス２５度の範囲に分布する制御目標線については均衡制御線線から割り出して代用が可能なので、本発明では特に触れなかった。
また、制御目標線は多様であり個人毎に違いうるので、個別の当該標識となる制御線線を産設した足具をロット単位で量産することはできない。或る制御目標線に対応する足具制御目標線を制御線線から近似的に割り出すのではなく、そのものズバリを示す標識を直接的に視認したい場合は、均衡線に対して平面視で任意の交差角度をなす直線を左右それぞれの足に装着された足具に左右それぞれに視認できるように、向きを自在に脱着可能な調節自在のマジックテープ（登録商標）などの帯状物を左右の足具それぞれの上面に沿って左右それぞれ１本づつ配設することも有効であるが、ここでは示唆するにとどめる。
【００６０】
内外反均衡軸の生理学的機能である内外反回旋則と内外反回旋の普遍則を応用することにより体向制御の中に足圧軌跡制御が組み込まれ、従来は抽象的で漠然としていた荷重移動による体向挙動の制御が具体的で明確な均衡制御線線に対する足圧軌跡制御による体向挙動の制御としてステップアップされた。
また、本発明のいずれに於いても；体向総回転の計測が可能なので事前の動作プラニングが可能になること、及び制御線線又は均衡制御線線から割り出した制御目標線と体向の駆動動作初期設定に於ける整合性制御が可能になること、及び駆動動作中の均衡制御線線及び／又は足具制御目標線に対する足圧軌跡制御によって制御目標線に対する体向挙動の制御が可能になること、によって；体向制御が可能になる。つまり、本発明のいずれかも駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャとして、身体浮動座標系と対地固定座標系に跨る体向制御を可能にする制御鍵を提供している。
従って、本発明のいずれもが、体向制御のための制御鍵を大まかに提供する駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャとして作用するものである。
そして、足の内外反均衡軸の作用と足具を土台としたことによって、本発明のいずれもが；大まかな精度であるが誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供する作用があり、体向制御の制御鍵としての機能を持つので；本発明の解決すべき課題を解決する手段として作用するものである。
【発明の効果】
【００６１】
本発明のいずれかの疑似モーションキャプチャに産設された左右足具それぞれの均衡制御線線又は左右足それぞれの制御線線は、最終的には左右足それぞれの長軸に対する平面視での位置及び／又は向き角度に疑似モーションキャプチャ設計上で決定されることに特徴を有するものであり、足に装着した疑似モーションキャプチャを駆動動作制御の補助手段として利用することによって、足から遠く離れた体向センターに於ける体向に関する体向制御を可能にするという一見したところ不思議な効果をもたらすものである。しかし、その不思議な効果は、前記したように足の内外反均衡軸が持つ生理学的な作用と足具が持つ特性を駆動動作の体向制御のために本発明の疑似モーションキャプチャ機能として工学的にエンジニアリングして応用したことに基づいたものである。
以下、発明の効果について冗長な重複説明を避けるために、本発明の共通の効果又はまとめて説明できる効果（以降、両者を総称して本発明共通等効果と呼ぶ）につき共通的にまとめて説明し、その後に本発明共通等効果以外の各課題解決手段の固有の効果という順序で説明する。
【００６２】
以下、本発明共通等効果につき説明する。
【００６３】
本発明に産設された均衡制御線線は、最終的には足具の長軸線に対して左右それぞれに疑似モーションキャプチャ設計上で決定された平面視での交差角度に準じて設計され、足具の均衡線を模して足具に産設されており、均衡線若しくは均衡軸を把握する目安としての効果がある。
また、均衡制御線線は足具の長軸線と疑似モーションキャプチャ設計上で決定された平面視での交差角度をなすので、その交差角度を知ることにより、本発明のいずれかのは均衡制御線線から均衡制御線線に方向が近似する足具制御目標線の方向を割り出せる効果がある。そして当該足具制御目標線に対応する制御目標線を割り出す制御鍵としての効果がある。
【００６４】
また、本発明のいずれもが持つ均衡制御線線は；本発明利用者が足圧軌跡を均衡軸に対して制御する目安として機能し、それにより体向ブレがゼロ時の体向をゼロ点として決定することを可能にし、そのことにより足の内外反均衡軸の本来の生理的な内外反の機能、即ち内外反回旋則及び内外反回旋の普遍則、を活用して、体向総回転計測方法による体向総回転の計測によって事前の動作プラニングを可能にし且つ駆動動作中の足圧軌跡制御による体向総回転や体向の回転方向など体向挙動の制御を容易にする効果がある。
つまり、上記の体向総回転計測方法で述べたように、駆動動作を行った時に随意体向回旋及び／又は体向ブレからなる体向総回転の回転角度を目測で計測することができるので、駆動動作の体向制御に於いて体向挙動の制御を概略ではあるが定量的に且つ意図的に行うことを容易にする効果がある。
また、体向総回転の計測機能により、意図した随意体向回旋と実際に起こる随意体向回旋が同等であるかを検証することができる効果がある。このように、均衡制御線線は本発明利用者が体向制御に於ける体向総回転の制御を行う上で大きな助けとなる。
【００６５】
また、制御目標線の向きは、駆動動作の種目（例えばゴルフとかテニスとかの駆動動作）の特性及び／又は本発明利用者の特性及び／又は個人独自の経験則で個別的に決められるものであり、多様なものである。しかし、本発明利用者が選ぶ任意の制御目標線に対応する足具に属する足具制御目標線と本発明の疑似モーションキャプチャのいずれかに産設した足具に属する制御線線又は均衡制御線線との交差角度を当該利用者が一旦憶えさえすれば、当該利用者は当該制御線線又は均衡制御線線から足具制御目標線の方向を割り出すことができ、いつでも繰り返し再現可能に割り出すことができる。
足具制御目標線を制御目標線に合わせれば、当該制御線線又は均衡制御線線は、均衡線と足具制御目標線と当該利用者が認識できる体向との関係を提示し、駆動動作初期設定時及び駆動動作中に於ける制御目標線と体向の整合性制御を繰り返し可能にする効果がある。
つまり、当該制御線線又は均衡制御線線は当該足具制御目標線に対応する制御目標線を割り出す制御鍵としての効果があり、ひいては、均衡制御線線は足圧軌跡制御の制御基準として作用し体向挙動を可能にするので均衡制御線線は制御目標線に対して体向挙動を制御する制御鍵としての効果がある。
【００６６】
また、足と足具と当該均衡制御線線又は制御線線それぞれの間の身体浮動座標系での相対的な位置と向きの関係はたとえ駆動動作中でも密着していてほぼ変わらないために、接地した足側の疑似モーションキャプチャに産設された均衡制御線線又は制御線線は駆動動作をゆっくり行えばたとえ動作中にでも視認することができる。従って、駆動動作中で体が動いている時でも；制御線線から足具制御目標線を割り出すことにより、身体浮動座標系の均衡線及び体向と、対地固定座標系の制御目標線の間の整合性をとるための制御鍵として当該制御線線を活用できる。これは動いている間に動きを修正したい場合の体向制御にとって大きなメリットである。
【００６７】
以上述べたように、本発明いずれもその利用者が足具の上面に産設された均衡制御線線から均衡線と近似の足具制御目標線を、そして制御線線から足具制御目標線を、直接的又は間接的に認識できる。
体向制御の中に足圧軌跡制御が組み込まれ、従来は荷重移動による体向挙動の抽象的で漠然とした感覚的な制御が、均衡制御線線に対する足圧軌跡制御による体向挙動の具体的で明確な制御として行えるようになった。
つまり、本発明はいずれも：従来、制御目標線と体向と体重などの荷重移動の感覚をベースにした曖昧な駆動動作中の体向制御方法を；体向総回転の計測による事前の駆動動作のプラニング・準備、及び駆動動作の初期設定での体向と足具制御目標線と制御目標線の間の関係の設定、及び駆動動作中での制御目標線と均衡制御線線と制御線線と足圧軌跡と体向の間の関係の制御；というデータ又は制御鍵という具体的なものをベースにした明確な体向制御方法に置き換えることを可能にする制御鍵を提供する効果がある。
【００６８】
本発明以外にも、足具の長軸線の向き方向と本発明で規定した疑似モーションキャプチャ設計上の平面視での任意の可変の角度をなす制御線線を設けることも効果的な場合がある。実際のスポーツ等の駆動動作には多様な制御目標線が用いられるので、本発明で規定した疑似モーションキャプチャ設計上の平面視での任意・可変の平面視での交差角度をなす制御目標線の目安の線を足具に産設することも効果的である。例えば、ゴルフクラブ番手の目標スイング平面ラインを平面視で表す制御目標線の目安の線をゴルフ靴に試行錯誤可能に産設すると効果的であることを示唆するにとどめる。
【００６９】
以上述べたとおり、本発明はいずれも、体向総回転の計測による事前の動作プラニング、駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御、及び駆動動作中の足圧軌跡制御による体向挙動の制御、という駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供するという本発明共通等効果がある。つまり、本発明いずれにも、駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供するモーションキャプチャとしての効果がある。
【００７０】
以下、上記した本発明共通等効果として説明したもの以外の各課題解決手段固有の効果について説明する。
【００７１】
第１の課題解決手段の固有の効果としては、本発明共通等効果として説明したもの以外特にない。
【００７２】
第２の課題解決手段の固有の効果について説明する。
駆動動作に於いては、立脚相及び遊脚相に於ける足の効果的な内外反制御方法が難しい。第２の課題解決手段を装着した駆動動作実践者は、足の立脚相に於いては、均衡制御線線は足圧軌跡の目安となり、難しいといわれる立脚相に於ける足の遊脚相への準備動作を効果的に行うことができる。又、遊脚相に於いては、均衡制御線線から内外反均衡軸を認識しやすいので、足を内外反が判り易くなり難しいといわれる遊脚相に於ける足の立脚相への準備動作を効果的に行うことができる。
【００７３】
さらに、第３の課題解決手段の固有の効果として、生理的起立位に於いて、体向に対して足の自然向きがなす平面視での角度を考慮して、長軸線に対して平面視で４５度の角度を中央値とした長軸線に対する交差角度範囲の中から選んで決めた制御線線を左右足具それぞれに産設してあるので、当該制御線線と平行か平行に近い平面視向きを持つ任意の足具制御目標線を割り出しやすいという効果がある。
【００７４】
さらに、第４の課題解決手段の固有の効果として、生理的起立位に於いて、体向に対して足の自然向きがなす平面視での角度を考慮して、長軸線に対して平面視で９０度の角度を中央値とした長軸線に対する交差角度範囲の中から選んで決めた制御線線を左右足具それぞれに産設してあるので、当該制御線線と平行か平行に近い平面視向きを持つ任意の足具制御目標線を割り出しやすいという効果がある。
【００７５】
以上のように、本発明の疑似モーションキャプチャはいずれも駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャとして、均衡制御線線と制御線線、又は均衡制御線線のみ、を産設した足具を土台にしたものであるから、従来モーションキャプチャに比べ格段に安価であり、誰でも当該疑似モーションキャプチャを保有できる。又、当該疑似モーションキャプチャの操作は；産設した均衡制御線線及び制御線線、産設した均衡制御線線のみ、自分が認識する足圧軌跡、自分が認識する指示針（体向）の向き、実践現場にある簡易目盛り、制御線線又は均衡制御線線から割り出した足具制御目標線と制御目標線、の中から選んで組合わせて活用するだけであり；本発明品のいずれか以外の装置はいっさい必要としないから、モーションキャプチャの操作が容易である。従って、誰でもこの疑似モーションキャプチャをモーションキャプチャとして操作できる。又、簡易目盛り又は制御目標線となる実在又は仮想の直線があれば、本発明利用者は何処でも本発明を使って、自分一人で即時に概略での体向総回転の計測できる。そして、その計測データによる事前の動作プラニング、駆動動作中の足圧軌跡制御による体向挙動の制御、及び駆動動作初期設定時又は駆動動作中に於ける制御目標線と体向の整合性制御、つまり体向制御、を繰り返して再現的に可能にする。
又、従来モーションキャプチャは高価で操作に専門性が必要なことから、それを保有する業者或いは施設に通わなくてはならない人が大半であり、業務時間・予約時間など計測可能時間に制約がありで不便であった。しかし、本発明の疑似モーションキャプチャは時間に制限されることなく何時でも何処でも自分一人で本発明のいずれかを使って体向ブレ関連の計測が可能になる。
つまり、本発明のいずれにも、大まかな精度であるが誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で使えて駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供するモーションキャプチャとしての効果がある。
本発明の疑似モーションキャプチャはいずれも、計測できる精度は従来モーションキャプチャに比べ劣り、傾向が判る程度の大まかな計測精度しか得られないが、プラン・ドゥ・チェック改良サイクルのチェック手段として科学的な改良の手がかりが欲しい駆動動作の実践者のニーズには実用的に十分な精度である。
【００７６】
以上のことから、本発明はいずれも、その効果として従来モーションキャプチャが抱えていた問題点、つまり、大まかな精度であるが誰でも何処でも何時でも即時に自分１人で駆動動作の体向制御を可能とする制御鍵を提供できなかった点、を他にいっさいの装置を使わずに解決する効果を持つと云える。つまり、本発明はいずれも、本発明の解決すべき課題を解決していると云える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７７】
以下、本発明を実施するための本発明のいずれにも共通した実施形態を説明する。
【００７８】
左右それぞれ疑似モーションキャプチャ完成状態で視認できる産設線線原体から均衡制御線線又は制御線線に割り付けられる産設線線として読みとられる。その産設線線は、物体又は模様のプロフィル稜線であったり、又は中央線として認識できる想定線であったり、又は人間の映像補完能力によって直線と認識できる断続して設けられた複数のハッキリと視認できる線であったりする。例えば、図８の断続模様３０から読みとれる直線３１を均衡制御線線又は制御線線として利用し、足具の上面に産設することができる。また、靴のタン部１１に産設した均衡制御線線又は制御線線は靴紐（図示せず）により隠れて断続模様となるが人の補完能力により読みとれる直線となる。例えば、図７の産設線線原体１５−２は靴のタン部で欠落しているが制御線線４１−２を補完能力によって視認できる。
【００７９】
本発明のいずれに於いても、均衡制御線線又は制御線線となる産設線線を足具に産設する方法として、連続又は断続した帯状又は板状又は可撓棒状の物体タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに設ける方法、及び／又は、連続又は断続した模様タイプの産設線線原体をビジネスを目的として左右足具それぞれに描く方法がある。当該物体タイプの産設線線原体を設ける製法の代表的なものとしては、縫製、貼着、融着成形、接着、射出成形、加熱加硫圧着、ホットメルト接着、のいずれか単独又はいずれかの複数を複合した製法がある。
また、当該模様タイプの産設線線原体を描く方法の代表的なものとしては、織込み、染付け、融着、吹付け、焼付け、印刷、手描き、のいずれか単独又はいずれかの複数を複合した描く方法がある。
【００８０】
利用者が駆動動作中の動いている時にも平面視で制御線線又は均衡制御線線を見やすくなるように、制御線線又は均衡制御線線に平面視で読みとれる連続又は断続した産設線線原体（例えば図８の３０）の色として周辺色と識別しやすい対称色を選択している。また、呼称して特定しやすいように制御線線のタイプ毎又は均衡制御線線にそれぞれ決まった色彩を規格として決めると、例えば緑線・黄線などと愛称で呼称できるので本発明のいずれかを使って非専門家や子供に駆動動作を指導する際に便利である。
【００８１】
足の均衡軸の位置及び向きは、年齢・性別・人種・個人差により違うが、第２の課題解決手段に記載した疑似モーションキャプチャ設計上規定した範囲に分布すると本発明では考える。個人毎に計測して疑似モーションキャプチャに個別の均衡制御線線をフィットさせて設定するのが理想的である。しかし、それでは生産コストは高くなる。生産コストを低減するという観点からみると；好都合なことに本発明の疑似モーションキャプチャの土台である足具を生産する足具業界は靴のサイズ・形状は、年齢・性別・人種・個人差などを型番別に区分して足具型番利用者層の平均値で対応した足具型番構成で生産しているので、実用上差し支えない程度に近似的に個別フィットした足具を疑似モーションキャプチャの土台として選択することで対処できる。つまり、それぞれの疑似モーションキャプチャ型番の設計・製造上で、個別の足具型番利用者の足の均衡軸を近似で表す、つまり誤差を実用上差し支えない範囲内に抑えた近似で表す、モデル足型に対応する足具の均衡制御線線をそれぞれの足具型番の足具に産設することで、年齢・性別・人種・個人差による差異の問題を実用的に問題ない程度に解決できるものである。
又、均衡軸の向きの年齢・性別・人種・個人差などによる差異に対して、本発明の疑似モーションキャプチャの型番構成を均衡軸の向きの分布範囲の面からも区分を加えて、例えば上記のサイズ区分だけでなく内外反区分として、外反型・標準型・内反型などと型番系列をサイズ系列と並列化すれば、実用的に個人差異が問題ない程度に駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャとして用いることもできる。
【００８２】
本発明に適用される足具は、均衡制御線線と制御線線、又は均衡制御線線のみ、を左右それぞれに少なくとも一つ産設することができ且つ当該足具の装着者が上からそれら産設線線を視認できるスペースがある上面を持つ構造の足具であれば適用可能である。駆動動作の実践をする時に駆動動作実践用足具として適用される足具としては、スニーカ、運動靴、ヘルスケア用ウォーキングシューズ、ヘルスケア用ジョッギングシューズ、サンダル、足袋、靴下、そして、球技・陸上・ウインタースポーツ・武術格闘技・舞踏・リハビリテーション療法・美容ケアのいずれかの種目に専ら用いられる種目専用靴、が代表的なものである。
【００８３】
以下、個別の実施例について、説明する。
【実施例１】
【００８４】
図１に示す実施形態は、「発明を実施するための最良の形態」で説明した実施形態であり、さらに第２の課題解決手段に記載した均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１と、第４の課題解決手段に記載した制御線線に対応する産設線線原体１５−１を、左足用運動靴１３の甲被部１０及びタン部１１及びソール縁部１２に産設した実施形態の実施例である。
本実施例では、「発明を実施するための最良の形態」で説明したこと以外に、均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１は、均衡軸７と平行又は近似の向き角度の足具制御目標線を示す目安の線として機能するものである。また、制御線線４１−１は、当該制御線線と平行又は近似の向き角度をなす足具制御目標線を示唆する目安の線として機能する特徴を有するものである。
【実施例２】
【００８５】
さらに、図５に示す実施形態は、「発明を実施するための最良の形態」で説明した実施形態であり、さらに第２の課題解決手段に記載した均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１のみを左足用運動靴１３の甲被部１０及びタン部１１に産設した実施形態の実施例である。
本実施例は、「発明を実施するための最良の形態」で説明したこと以外に、例えば、均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１は外股で走歩行する或る種の歩行法又は球技での打撃の或る種の構えに必要な足具制御目標線の目安として機能する特徴を有するものである。また、タン開口部で靴紐（図示せず）によって均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１が部分的に見えなくても人の補完能力によって直線に読みとれる断続した産設線線として作用するものである。
【実施例３】
【００８６】
さらに、図６に示す実施形態は、「発明を実施するための最良の形態」で説明した実施形態であり、さらに第２の課題解決手段に記載した均衡制御線線７に対応する産設線線原体１４−１と、それに第３の課題解決手段に記載した制御線線４１−２に対応する産設線線原体１５−２を、左足用運動靴１３の甲被部１０及びタン部１１びソール縁部１２に描いて産設した実施形態の実施例である。
本実施例は、「発明を実施するための最良の形態」で説明したこと以外に、片手で打つ球技などの駆動動作でよく使われる打撃スイングなどある種の構えの方向を示すに必要な足具制御目標線を示す目安として機能するものである。また、当該打撃スイングに於ける足の内外反を内外反均衡軸まわりに行うための目安、及び足圧軌跡制御を均衡制御線線をベースにして行う目安、を提供するものである。
【実施例４】
【００８７】
さらに、図７に示す実施形態は、「発明を実施するための最良の形態」で説明した実施形態であり、さらに第３の課題解決手段に記載した制御線線４１−２に対応する産設線線原体１５−３のみを左足用運動靴１３の甲被部１０に産設した実施形態の実施例である。第３の課題解決手段では複数本数の制御線線を産設することがあるが、本実施例では１本のタイプを産設している。
本実施例は、「発明を実施するための最良の形態」で説明したこと以外に、片手で打つ球技などの駆動動作でよく使われる打撃スイングなど構えの方向を示す足具制御目標線を示す目安として機能するものである。
また、制御線線に対応する産設線線原体１５−３がタン開口部で部分的に分断されても人の視覚の補完能力によって直線に読みとれる断続した制御線線４１−２として機能する特徴を有するものである。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明の産業上の利用可能性として、本発明品の製造販売の以外の一例を記す。例えば、駆動動作の指導が、野球動作の指導であるとして；被指導者が野球動作の改良・上達・良好状態維持に於いて駆動動作を制御できるようになるためには、当該被指導者が試行錯誤の実践現場で、体向総回転の計測による事前の動作プラニング、駆動動作初期設定に於ける制御目標線と体向の整合性制御、及び駆動動作中の足圧軌跡制御による体向挙動の制御、が出来て、試行錯誤サイクルとしてプラン・ドゥ・チェックの科学的改良サイクルを具体的なデータによって回せるように指導ができれば、有効な指導方法となる。
野球打撃動作に関する遠隔指導・通信教育・インターネットを含む通信ネットワークを使ったイー・ラーニング（e-learning）・野球チーム練習・野球技術スクールなどに於いて；制御に於ける身体感覚を表現することによって、制御目標線に対する両足の配置と駆動動作中の体向ブレの関係、及び駆動動作中の微妙な膝の使い方、飛来球線に対しての構えの初期設定法、体重移動の方法、などを指導者が被指導者に理解できるように説明するのが極めて困難だった従来の抽象的な指導方法に比べて；具体的でありモビリティに優れ安価な本発明品を使って指導すれば、より時間効率的な野球動作の対面指導又は遠隔指導が可能になる効果があり；この効果を利用した産業上の利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】第２の課題解決手段で記載した均衡制御線線と第４の課題解決手段で記載した制御線線を１本だけ組合せて左足用運動靴に産設した駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの実施例を示す平面図
【図２】従来技術のモーションキャプチャの代表例を示す説明見取り図
【図３】本発明の使用方法の全体観を示す説明見取り図
【図４】足の均衡軸及び側面視でみた内外反均衡軸を含んで示す足骨格の平面図及び側面図
【図５】第２の課題解決手段の均衡制御線線を左足用運動靴に産設した駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの実施例を示す平面図
【図６】第２の課題解決手段に記載したタイプの均衡制御線線、及び第３の課題解決手段に記載したタイプの制御線線が１本だけ、が左足用運動靴に産設された駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの実施例を示す平面図
【図７】第３の課題解決手段に記載したタイプで断続した制御線線が１本だけが左足用運動靴に産設された駆動動作体向制御用の疑似モーションキャプチャの実施例を示す平面図
【図８】断続的な産設線線原体とそれが人の補完能力により直線に読みとれる例を示した平面図
【図９】指示針と簡易目盛りから体向ブレを計測する例を示した見取り図、及び、指示針の表示をした部分見取りの付図
【図１０】均衡制御線線に重なる足圧軌跡と簡易目盛りとゼロ点の設定例を示した見取り図、及び、均衡制御線線に重ならない足圧軌跡の例を示した部分見取りの付図
【符号の説明】
【００９０】
１    カメラ
Ｍ〜Ｍｉ+1    マーカ
２〜３    データベース
４    マーカ位置算出部
５    モーション処理部
６    人体
７    均衡軸、均衡線、均衡制御線線、及び平面視でみた内外反均衡軸、は定義上すべて平面視で見ると重なるのですべて同番号で示す（番号を区別すると却って紛らわしい）
７−Ｖ    側面視でみた内外反均衡軸
８    足の長軸、又は足具の長軸線（番号７と同理由）
９    平面視での足の長軸又は足具の長軸線、と、均衡軸又は均衡線又は均衡制御線線又は平面視での足の内外反均衡軸、とがなす平面視での角度（番号７と同理由）の例
１０    靴の甲被部（甲被と開口部補強材）の例
１１    靴のタン部の例
１２    靴のソール縁部の例
１３    靴（全体）の例
１４−１    均衡制御線線を平面視で示す産設線線原体の例
１５−１    運動靴の甲被部及びタン部及びソール縁部に描いた、均衡線に直角のタイプの、制御線線に見える産設線線原体の例
１５−２    運動靴の甲被部及びタン部及びソール縁部に描いた、均衡線に斜交するタイプの制御線線に見える産設線線原体の例
１５−３    運動靴の甲被部に設けた、均衡線に斜交するタイプの制御線線に見える断続した産設線線原体の例
１６    後距骨関節面中心
１７    踵骨
２２    地面の平面
２３    体の進行方向のターゲットラインのタイプの制御目標線の例
２４    駆動動作の実践現場にある直線群、つまり簡易目盛りの例
２４−１    簡易目盛りのゼロ点の例
２５―１    体向の回旋前の体向（指示針）の状態の例
２５―２    体向の回旋後の体向（指示針）の状態の例
２６    体の向きの回転角度、即ち体向総回転と同角度、の例
３０    均衡制御線線又は制御線線を断続的に産設する場合の産設線線原体の例
３１    均衡制御線線又は制御線線に補完能力で読みとれる直線の例
３２    駆動動作の実践現場にあるフェンスの例
３３−１    均衡制御線線７と合わせた場合の足圧軌跡の例
３３−２    均衡制御線線７から外した場合の足圧軌跡の例
３４    随意体向回旋だけの場合の体向総回転の回転角度の例
３５    随意体向回旋と体向ブレの混合の場合の体向総回転の回転角度の例
３６    回旋前後の３つの位相の体幹の各胸郭断面の例
３７    平面視で示す体向センターの一例
３９−１    ゼロ点の方向を指した状態の指示針の向き（体向）の例
３９−２、３９−３    任意の方向を指した状態の指示針の向き（体向）の例
４０    距腿関節軸が旋回した平面視での或る状態
４１−１    或る制御線線の例
４１−２    別の或る制御線線の例
４２    足の長軸より遠位の種子骨
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008119230.tif 000009
【図８】
2008119230.tif 000010
【図９】
2008119230.tif 000011
【図１０】
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