(57)【要約】      （修正有）【課題】各推進機のエンジン回転数を操船者の意図したエンジン回転数に迅速かつ円滑に同調させる制御。【解決手段】複数の推進機を船舶に並置し、隣接する２つの操作レバー１４L,１４Rに関連付けて電気的に接続し、シフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行い、各推進機のエンジン回転数を同調させる推進機の制御装置であり、基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、それぞれ平均化処理する平均化処理手段と、基準となる推進機のエンジン回転数に同調対象の推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う制御手段とを備え、平均化処理した基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差に基づき同調対象の推進機のスロットル開度を補正し、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。【選択図】図６
2008163863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の推進機を船舶に並置し、前記各推進機を、隣接する２つの操作レバーに関連付けて電気的に接続し、前記２つの操作レバーによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行い、前記各推進機のエンジン回転数を同調させる推進機の制御装置であり、
基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、
前記基準となる推進機のエンジン回転数と前記同調対象の推進機のエンジン回転数とをそれぞれ平均化処理する平均化処理手段と、
前記基準となる推進機のエンジン回転数に前記同調対象の推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記平均化処理した前記基準となる推進機のエンジン回転数と前記同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差を演算し、
前記演算した偏差に基づき前記同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、
前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする推進機の制御装置。
【請求項２】
同調対象の推進機の負荷を検出する同調対象負荷検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記同調対象の推進機の負荷に基づき前記同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、
前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の推進機の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記スロットル開度の補正が、下限値と上限値の範囲内のとき前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする請求項1または請求項２に記載の推進機の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記スロットル開度の補正の周期を、前記同調対象の推進機の負荷に基づき決定することを特徴とする請求項1乃至請求項３のいずれか1項に記載の推進機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特に船舶に複数の推進機を並置し、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、船舶の船尾に３機の船外機やスターンドライブ、あるいは船内外機などの推進機を並置したものがある。従来、このような船舶の場合、シフトレバー及びスロットルレバーは各船外機にそれぞれ対応して個別に設けられていた。しかしながら、ハンドル操作に加えて計６本のシフトレバー及びスロットルレバーを操作するのは操作が煩雑となる。
【０００３】
これに対し、近年、各船外機の運転状態を制御する運転制御ユニット同士を、該各船外機の運転情報を相互に送受信する通信回線により接続して制御するものがある（特許文献１参照）。また、左右隣接した２本の操作レバーで複数の推進機のシフト及びスロットルを操作可能にし、この操作レバーが同じ角度傾けられた状態において、左右の推進機のエンジンのエンジン回転数に差異が生じた場合に、例えば右推進機のエンジンのエンジン回転数を元に、このエンジン回転数と左推進機のエンジン回転数との差異を無くす方向にスロットル駆動部のモータを駆動し、左右のエンジンのエンジン回転数が自動的に同調されるものがある（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平8-200110号公報
【特許文献２】特開２０００-３１３３９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、左右の操作レバーが同じ角度傾けられた状態において、各推進機のエンジン回転数を同調させるものがあるが、例えばそれぞれの推進機に備えられるエンジンによってエンジン回転数のばらつき、スロットル開度のばらつき、あるいはエンジン負荷状況が異なることがある。これらの原因によって各推進機のエンジン回転数を迅速かつ円滑に同調させることができないことがある。
【０００５】
この発明は、このような現状を考慮したものであって、様々な運転環境、運転状況までも考慮し、各推進機のエンジン回転数を操船者の意図したエンジン回転数に迅速かつ円滑に同調させる制御を行うことが可能な推進機の制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成されている。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、複数の推進機を船舶に並置し、前記各推進機を、隣接する２つの操作レバーに関連付けて電気的に接続し、前記２つの操作レバーによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行い、前記各推進機のエンジン回転数を同調させる推進機の制御装置であり、
基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、
前記基準となる推進機のエンジン回転数と前記同調対象の推進機のエンジン回転数とをそれぞれ平均化処理する平均化処理手段と、
前記基準となる推進機のエンジン回転数に前記同調対象の推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記平均化処理した前記基準となる推進機のエンジン回転数と前記同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差を演算し、
前記演算した偏差に基づき前記同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、
前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする推進機の制御装置である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、同調対象の推進機の負荷を検出する同調対象負荷検出手段を有し、
前記制御手段は、
前記同調対象の推進機の負荷に基づき前記同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、
前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の推進機の制御装置である。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、
前記スロットル開度の補正が、下限値と上限値の範囲内のとき前記各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことを特徴とする請求項1または請求項２に記載の推進機の制御装置である。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記制御手段は、
前記スロットル開度の補正の周期を、前記同調対象の推進機の負荷に基づき決定することを特徴とする請求項1乃至請求項３のいずれか1項に記載の推進機の制御装置である。    
【発明の効果】
【００１１】
前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。
【００１２】
請求項１に記載の発明では、平均化処理した基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差を演算することで、例えば基準の推進機や同調対象の推進機の負荷変化などによってエンジン回転数が変動した場合でも滑らかなエンジン回転数を同調させる制御を行うことができる。また、基準となる推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差に基づき同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行い、偏差の大きさによってスロットル開度の補正量を変化させることで、迅速かつ確実に同調したいエンジン回転数に自然に収束させてエンジン回転数を合わせることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明では、同調対象の推進機の負荷に基づき同調対象の推進機のスロットル開度を補正して求め、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行い、波や潮流、船体、プロペラの種類などによって負荷が変化してもスロットル開度を補正することで、迅速かつ確実に同調したいエンジン回転数に自然に収束させてエンジン回転数を合わせることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、スロットル開度の補正が、下限値と上限値の範囲内のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、例えばエンジン回転数が波やプロペラの空気の巻き込みなどによる一過性の負荷変動によりエンジン回転数が上昇したり下降することがあっても補正過少や過多になることがなく、より安定したエンジン回転数を同調させる制御を行うことができる。      
【００１５】
請求項４に記載の発明では、スロットル開度の補正の周期を、同調対象の推進機の負荷に基づき決定して各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、例えば中速回転域から高速回転域の負荷変化によりエンジン回転数の回転変動の周期が変わることがあってもこれに追従しより安定したエンジン回転数を同調させる制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、この発明の推進機の制御装置の実施の形態について説明するが、この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。
【００１７】
図１はこの発明に係る推進機の制御装置を備えた船舶の上面概略図、図２はリモコンコントローラを示す図である。この実施例の船舶は船体に３機の推進機を搭載しているが、２機以上の複数の推進機を搭載するものであればよい。
【００１８】
図示したように、船舶１は、船体２と、船体２の船尾板３にクランプブラケット４を介して取り付けられる３機の推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒから構成される。この実施の形態では、推進機として船外機を用いているが、スターンドライブ、あるいは船内外機などでもよい。なお、説明上、図１に矢印で示す船舶前進方向に対し左側に位置する推進機を一方側の推進機５Lと呼び、右側に位置する推進機を他方側の推進機５R、中間に位置する推進機を中央側の推進機５Mと呼ぶ。例えば、２機の推進機では、左右の両側の1機を左側に位置する推進機を一方側の推進機５Lと呼び、右側に位置する推進機を他方側の推進機５Rと呼び、４機の推進機では、左右の両側の1機を左側に位置する推進機を一方側の推進機５Lと呼び、右側に位置する推進機を他方側の推進機５R、中間に位置する2機の推進機を中央側の推進機５Ｍと呼び、さらに5機の推進機でも同様である。
【００１９】
各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒにはエンジン６が備わる。このエンジン６の吸気量を調整してエンジン６のエンジン回転数やトルクを制御するため、エンジン６の吸気系にはスロットルボディ７（または気化器）が備わる。このスロットルボディ７は電動スロットルバルブ８aを備える。スロットルバルブ８aの弁軸８ｂはモータ９に連結される。電動スロットルバルブ８aは、電子制御によりモータ９を駆動して開閉可能であり、電子スロットル機構２０L,２０M,２０Rである。船体２の運転席１０の前方には船舶１の舵取りのための手動操作ハンドル１１が備わる。このハンドル１１はハンドル軸１２を介して船体２に取り付けられている。
【００２０】
運転席１０の側方には、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒの作動を制御するためのリモコンコントローラ１３が備わる。リモコンコントローラ１３は、船舶前進方向に対し左側に位置する左リモコン操作レバー１４Lと、右側に位置する右リモコン操作レバー１４Rを備え、さらに各リモコン操作レバー１４L、１４Rのレバー位置を検出するためのレバーポジションセンサ１５L、１５Rを備える。レバーポジションセンサ１５L、１５Rは、例えばポテンショメータで構成される。各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒは、隣接する２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rに関連付けて電気的に接続され、このリモコン操作レバー１４L、１４Rによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行う。
【００２１】
すなわち、操船者は、リモコン操作レバー１４L、１４Rによってリモコンコントローラ１３を操作して各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのシフト切替及びエンジン6のスロットルバルブ８aの開度を調整し、船舶１の航走速度や加減速等の推力制御を行う。左側のリモコン操作レバー１４Lは、左側の推進機５Ｌのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のために設けられ、右側のリモコン操作レバー１４Rは、右側の推進機５Ｒのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）のために設けられる。この左側のリモコン操作レバー１４Lと右側のリモコン操作レバー１４Rとの中間の位置において、中央側の推進機５Mのシフト切替及びスロットルバルブ８aの開度調整（推力操作）が行われる。
【００２２】
２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rは、図2に示すように、中央位置のときシフトは中立（N）になり、それより前側に倒すと前進（F）シフト、後側に倒すと後進(R)シフトに切替わる。前進（F）シフトでさらにリモコン操作レバー１４L、１４Rを前に倒すと、スロットルバルブ８aがF全閉からF全開まで徐々に開く。後進（R）シフトでさらにリモコン操作レバー１４L、１４Rを後側に倒すと、スロットルバルブ８aがR全閉からR全開まで徐々に開く。これにより、操船者は、前・後進時それぞれスロットルバルブ８aを開閉操作して推力操作ができる。
【００２３】
リモコンコントローラ１３は、通信ケーブル１６a１を介してリモコン制御部１７Lに接続され、通信ケーブル１６a２を介してリモコン制御部１７M,１７Rに接続される。リモコン制御部１７L,１７M,１７Rは、レバーポジションセンサ１５L、１５Rから出力される各リモコン操作レバー１４L、１４Rのレバー角度の情報を受信し、所定の演算をして３機の各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒのエンジン制御部１８Ｌ，１８Ｍ，１８Ｒに送信する。リモコン制御部１７Lとエンジン制御部18Ｌは、通信ケーブル１６b1を介して接続され、リモコン制御部１７M,１７Rとエンジン制御部１８M,１８Rは、通信ケーブル１６b２,１６b3を介して接続される。推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒにおいて、前・後進及びシフト切替はエンジン６に付帯して設けられる電動シフト機構１９L,１９M,１９Rにより行われる。
【００２４】
また、運転席１０の側方には、リモコンコントローラ１３の近傍において左側にメインスイッチＳＷＬが、中央側にメインスイッチＳＷＭが、右側にメインスイッチＳＷＲが備えられている。それぞれのメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲは、各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに対応しており、このメインスイッチＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲを操作することによって各推進機５Ｌ，５Ｍ，５Ｒに備えられるエンジン６を起動する。なお、船体２にはこの他、手動操作ハンドル１１の操作角度によって、推進機のスイベル軸（不図示）廻りに推進機を回転させる操舵駆動装置（不図示）が設けられる。
【００２５】
図３は推進機の制御装置のシステム図である。左側の推進機５Ｌに備えられるエンジン制御部１８Ｌは、フライホイール８０L、電動シフト機構１９L、電子スロットル機構２０L、その他の駆動部８１Lを駆動する。エンジン制御部１８Ｌは、エンジンコントロールユニット(ECU)で構成され、その他の駆動部８１Lとしては、排気カム、オイルコントロールバルブなどがある。また、エンジン制御部１８Ｌには、エンジン回転数検出センサ７０L、シフトポジションセンサ７１L、スロットルポジションセンサ７２L、エンジン異常検出センサ７３L、故障検出センサ７４L、吸気圧センサ７５L、その他のセンサ7６Lが接続されている。その他のセンサ7６Lとしては、カム軸センサ、サーモセンサなどがある。
【００２６】
エンジン6の駆動によってクランク軸が回転し、エンジン回転数検出センサ７０Lは、このクランク軸に設けたフライホイール８０Lの回転からエンジン回転数情報を得て、エンジン制御部１８Ｌに入力する。シフトポジションセンサ７１Lは、電動シフト機構１９Lの駆動から前・後進及び中立のシフト位置情報を得て、エンジン制御部１８Ｌに入力する。スロットルポジションセンサ７２Lは、電子スロットル機構２０Lの駆動からスロットル開度情報を得て、エンジン制御部１８Ｌに入力する。エンジン異常検出センサ73Lは、左側の推進機５Lのエンジン６のオーバーヒートやエンジンオイルの低下などのエンジン異常を検出する。故障検出センサ７４Lは、船舶のリモコンコントローラ１３または左側の推進機５Lのシフト駆動装置及びスロットル駆動装置などの故障を検出する。吸気圧センサ７５Lは、エンジン６の吸気系の圧力を検出し、この吸気圧情報とエンジン回転数情報とに基づき負荷情報を得ることができる。
【００２７】
右側の推進機５Rに備えられるエンジン制御部18Rは、フライホイール８０R、電動シフト機構１９R、電子スロットル機構２０R、その他の駆動部81Rを駆動し、エンジン回転数検出センサ７０R、シフトポジションセンサ７１R、スロットルポジションセンサ７２R、エンジン異常検出センサ７３R、故障検出センサ７４R、吸気圧センサ７５R、その他のセンサ７６Rから検出情報が入力される。また、中央側の推進機５Mに備えられるエンジン制御部１８Mは、フライホイール８０M、電動シフト機構１９M、電子スロットル機構２０M、その他の駆動部８１Mを駆動し、エンジン回転数検出センサ７０M、シフトポジションセンサ７１M、スロットルポジションセンサ７２M、エンジン異常検出センサ７３M、故障検出センサ７４M、吸気圧センサ７５M、その他のセンサ7６Mから検出情報が入力される。このエンジン制御部１８R及びエンジン制御部１８Mは、エンジン制御部１８Lと同様にエンジンコントロールユニット(ECU)で構成され、駆動部やセンサなども同様に構成され、得られる情報の授受を行う。
【００２８】
この推進機の制御装置は、２つのリモコン操作レバー１４L、１４Rによってシフト駆動装置及びスロットル駆動装置の操作を行い、各推進機のエンジン回転数を同調させるものである。この実施の形態では、左側の推進機５Lのエンジン回転数を基準にし、右側の推進機５Rと、中央側の推進機５Mのエンジン回転数を同調させる制御を行うが、これに限定されず例えば、右側の推進機５Rのエンジン回転数を基準にし、左側の推進機５Lと、中央側の推進機５Mのエンジン回転数を同調させる制御を行うようにしてもよいし、中央側の推進機５Mのエンジン回転数を基準にし、左側の推進機５Lと、右側の推進機５Rのエンジン回転数を同調させる制御を行うようにしてもよい。また、基準の推進機をいずれかにするか、同調対象の推進機をいずれにするかは、船舶に推進機の制御装置を備える際に設定する。
【００２９】
以下、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を、図４乃至図８に基づいて説明する。図４は推進機の制御装置の概略システム図、図５はリモコン制御部とエンジン制御部の構成を示す図、図6は回転同調制御判定を示す図、図７は回転同調制御判定のフローチャート、図８は回転同調制御のブロック図である。
【００３０】
まず、推進機の制御装置のシステムについて、図4に基づいて説明する。基準の推進機５Lのリモコン制御部１７Lには、レバーポジションセンサ１５Lからレバーポジションセンサ値が電圧値として入力される。同調対象の推進機５M、５Rのリモコン制御部１７M、１７Rには、それぞれレバーポジションセンサ１５Rからレバーポジションセンサ値が同様に電圧値として入力される。
【００３１】
また、基準の推進機５Lのエンジン制御部1８Lには、エンジン回転数検出センサ７０Lからセンサ値がパルス数として入力され、シフトポジションセンサ７１L、スロットルポジションセンサ７２Lからそれぞれセンサ値が電圧値として入力される。このそれぞれのセンサ値から得られた情報は、リモコン制御部１７Lに送られ、さらにリモコン制御部１７M、１７Rに送られる。
【００３２】
同調対象の推進機５M、５Rのエンジン制御部１８M、１８Rには、エンジン回転数検出センサ７０M,７０R、シフトポジションセンサ７１M,７１R、スロットルポジションセンサ７２M,７２Rからそれぞれ同様にセンサ値が入力される。エンジン制御部1８M、１８Rには、それぞれセンサ値から得られる情報と、リモコン制御部１７M、１７Rに送られる情報とから電子スロットル機構２０M,２０Rを駆動する。
【００３３】
次に、リモコン制御部１７L, １７M、１７R及びエンジン制御部１８L,１８M、１８Rの構成を、図5に基づいて説明する。基準の推進機５Lのリモコン制御部１７Lは、レバー位置検出手段１７L1を備える。レバー位置検出手段１７L1は、レバーポジションセンサ値から基準となる推進機５Lのリモコン操作レバー１４Lのレバー位置を検出する。この実施の形態のレバー位置は、中立位置から前進または後進側へ傾けた角度である。
【００３４】
基準の推進機５Lのエンジン制御部1８Lは、エンジン回転数検出手段１８L1、シフト位置検出手段１８L2、スロットル開度検出手段１８L3、エンジン異常検出手段１８L4、故障検出手段１８L5を備える。エンジン回転数検出手段１８L1は、エンジン回転数検出センサ７０Lのセンサ値からエンジン回転数を得、シフト位置検出手段１８L2は、シフトポジションセンサ７１Lのセンサ値からシフト位置を得、スロットル開度検出手段１８L3は、スロットルポジションセンサ７２Lのセンサ値からスロットル開度を得る。エンジン異常検出手段１８L4は、基準の推進機５Lのエンジン異常検出センサ７３Lからのセンサ信号に基づき推進機５Lのエンジン６のオーバーヒートやエンジンオイルの低下などのエンジン異常を検出する。故障検出手段１８Ｌ５は、故障検出センサ１８L５からのセンサ信号に基づき船舶のリモコンコントローラ１３または左側の推進機５Lのシフト駆動装置及びスロットル駆動装置などの故障を検出する。このエンジン制御部１８Lからエンジン回転数、シフト位置、スロットル開度の情報、及びエンジン異常、故障の情報が、リモコン制御部１７Lへ送信される。
【００３５】
同調対象の推進機５M、５Rのリモコン制御部１７M、１７Rは、レバー位置検出手段１７M１,１７R１を備える。レバー位置検出手段１７R１は、同調対象の推進機５Rのリモコン操作レバー１４Rのレバー位置を検出する。推進機５Ｒは、リモコン操作レバー１４Ｒに従って制御され、推進機５Ｌは、リモコン操作レバー１４Ｌに従って制御され、推進機５Ｍは、リモコン操作レバー１４Rとリモコン操作レバー１４Ｌの中間位置で制御される。従って、レバー位置検出手段１７M１は、レバーポジションセンサ１５Lとレバーポジションセンサ１５Ｒの信号を受信してその中間値に従って推進機５Ｍが制御される。この実施の形態のレバー位置は、中立位置から前進または後進側へ傾けた角度である。このリモコン制御部１７M,１７R には、リモコン制御部１７Lから基準の推進機５Lのレバー位置、シフト位置、スロットル開度、エンジン回転数の情報が入力される。
【００３６】
同調対象の推進機５M,５Rのエンジン制御部１８M,１８Rは、エンジン回転数検出手段１８M１,１８R１、シフト位置検出手段1８M２,１８R２ 、スロットル開度検出手段１８M３,１８R ３、エンジン異常検出手段１８M４，１８R4、故障検出手段１８M5,１８R5を備える。エンジン回転数検出手段１８M１,１８R１は、エンジン回転数検出センサ７０M,70Rのセンサ値からエンジン回転数を得、シフト位置検出手段1８M２,１８R２ は、シフトポジションセンサ７１M,７１Rのセンサ値からシフト位置を得、スロットル開度検出手段１８M３,１８R ３は、スロットルポジションセンサ７２M,７２Rのセンサ値からスロットル開度を得る。エンジン異常検出手段１８M４，１８R4は、同調対象の推進機５M、５Rのエンジン異常検出センサ７３M、７３Rからのセンサ信号に基づき推進機５M,５Rのエンジン6のオーバーヒートやエンジンオイルの低下などのエンジン異常を検出する。故障検出手段１８M5,１８R5は、故障検出センサ７４M,７４Rからのセンサ信号に基づき船舶のリモコンコントローラ１３または推進機５M、５Rのシフト駆動装置及びスロットル駆動装置などの故障を検出する。
【００３７】
このエンジン制御部１８M,１８Rには、制御手段１８M6,１８R6が備えられ、この制御手段１８M6,１８R6には、基準の推進機５Lのレバー位置、シフト位置、スロットル開度、エンジン回転数の情報が入力され、また同調対象の推進機５M、５Rのエンジン回転数、シフト位置、スロットル開度の情報が入力され、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。
【００３８】
この制御手段１８M6,１８R6の構成を、図6に基づいて説明する。この制御手段1８M6,１８R6は、同様に構成され、以下の判定を行って各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。
【００３９】
接続状態判定部１８M61,１８R61は、基準の推進機５Lのレバー位置、シフト位置、スロットル開度、エンジン回転数などの情報に基づき基準の推進機５Lが接続状態か判定する。
【００４０】
同調対象機判定部1８M62,１８R62は、レバー位置、シフト位置、スロットル開度、エンジン回転数などの情報に基づき自機の推進機５Mまたは推進機５Rが同調対象機か判定する。  
【００４１】
故障状態判定部１８M63,１８R63は、船舶または各推進機の故障を検出する故障検出手段からの故障信号に基づきエンジンを停止するなどの保護制御を行っているため、この保護制御の有無を判定条件とし、保護制御を行わないときは各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。推進機に備えられるシステムのセンサ、アクチュエータなどが故障した時には回転同調制御が不可能になる可能性がある。このため、複数の推進機のシステムの保護制御を回転同調制御の判定条件とすることで、安定した回転同調制御を実現することができる。
【００４２】
警告状態判定部1８M64,１８R64は、各推進機のエンジン異常を検出するエンジン異常検出手段からの異常信号に基づきエンジン異常の検出に基づきエンジン回転数を下げるなどの警告制御を行っており、この警告制御の有無を判定条件とし、警告制御を行うときは各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行わない。このように、警告制御の有無を判定条件とし、警告制御を行うときは各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行わないことで、オーバーヒートや油圧低下などの警告にはエンジン保護のため減速させ、この警告制御の有無を回転同調制御の判定条件として警告時のエンジン保護を行うことができる。
【００４３】
判定成立状態判定部1８M65,１８R65は、判定条件が継続した時間を、エンジン回転数を同調させる制御の実行条件とし、判定条件が規定時間継続したとき、例えば2秒から3秒程度継続したとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。推進機の使用環境では、例えば波や潮流等様々な要件により負荷状態が変わり、判定条件が一瞬だけ成立することがあるため、判定条件が継続した時間を、エンジン回転数を同調させる制御の実行条件とし、判定条件が規定時間継続したとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで安定した回転同調制御を実現することができる。
【００４４】
実行条件は、操作レバーのレバー位置により設定され、レバー位置が規定位置以上のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。複数の推進機の操船において低速度では回頭や旋回等で操作レバーを頻繁に操作することが考えられ、またクルージング領域では操船者は早く正確にエンジン回転数を合わせたいという場合が多い。従って、レバー位置、すなわちレバー角度が小さい低回転の場合(例えばレバー角度が10度〜20度、エンジン回転数が3000rpm以下の場合)は、判定条件である規定継続時間を長く設定し、レバー角度が大きいクルージング領域の場合(例えばレバー角度が20度以上、エンジン回転数が3000rpm〜5000rpmの場合)は、規定継続時間を短く設定する。このように、実行条件が操作レバーのレバー位置により設定され、レバー位置が規定位置以上のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、操船者の操船意図に適合するように回転同調制御を実現することができる。
【００４５】
エンジン回転数同調判定部1８M４６,１８R4６は、各推進機のエンジン回転数を同調させる判定は、以下のように行う。
【００４６】
ステップe１において、基準の推進機５Lのエンジン回転数が上限回転数と下限回転数の範囲内か判定し、同調対象の推進機５M、５Rのエンジン回転数が上限回転数と下限回転数の範囲内か判定する。例えば、エンジン回転数の上限回転数を６０００回転とし、下限回転数を５００回転とする。このように、いずれかの推進機のエンジン回転数を判定条件とし、上限回転数以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
【００４７】
また、いずれかの推進機のエンジン回転数を判定条件とし、下限回転数以上のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
同調対象の推進機５M、５Rのエンジン回転数からエンジン運転状態は、エンジン回転数を同調させる制御が可能な状態か判定し、可能状態のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
【００４８】
また、基準の推進機５Lのエンジン回転数と同調対象の推進機５M、５Rのエンジン回転数とからエンジン回転数の偏差を算出し、このエンジン回転数の偏差が同調可能エンジン回転数の偏差範囲内か判定し、偏差範囲内であるとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
【００４９】
複数の推進機のエンジン回転数のばらつきや配置位置による負荷のばらつき等により各々のエンジン回転数の上限回転数が変わり、基準となる上限回転数が複数の推進機の中で最も低い場合、これに合わせて同調させると総出力が抑えられることになる。このため、いずれかの推進機のエンジン回転数を判定条件とし、上限回転数以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行い、回転同調制御に上限回転数を定めることで複数の推進機全体での出力を向上させることができる。この推進機のエンジン回転数の上限回転数は、例えば6000回転とすることができる。
【００５０】
また、スロットル開度が小さいときのエンジン制御は従来よりスロットルによる補正と点火時期によってアイドル回転数にする制御が行われる。このため、いずれかの推進機のエンジン回転数を判定条件とし、下限回転数以上のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行い、アイドル回転数の制御と回転同調制御が同時に行われないように、回転同調制御の下限回転数を定めて運転速度に見合った制御を選択し、安定したエンジン回転を実現することができる。この推進機のエンジン回転数の下限回転数は、例えば500回転とすることができる。
【００５１】
ステップe２において、基準となる推進機の操作レバーのシフト位置に基づきシフト入力状態の判定を行い、また同調対象の推進機の操作レバーのシフト位置に基づきシフト入力状態の判定を行う。入力状態のときシフト位置の一致の判定を行い、エンジン回転数を同調させる制御の判定条件とし、シフト位置が一致しているとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。複数の推進機においてシフト位置が一致していない場合では負荷状況が異なり、回転同調は困難かつクルージングを円滑に行ないたい目的に適合していない。このため、シフト位置の一致を、エンジン回転数を同調させる制御の判定条件とし、シフト位置が一致しているとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、複数の推進機のエンジン回転数を合わせたい操船者の意志に応じた回転同調制御を行うことができる。
【００５２】
ステップe３において、基準となる推進機の操作レバーのレバー位置と同調対象の推進機の操作レバーのレバー位置の偏差を演算し、レバー位置の偏差を判定条件とし、このレバー位置の偏差が規定値以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。例えば、レバー位置、すなわちレバー角度の偏差値を5度とする。このように、レバー位置の偏差を判定条件とし、複数の推進機の操作レバーを同じ角度位置に合わせたことを判断し、偏差が規定値以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、複数の推進機のエンジン回転数を合わせたい操船者の意志に応じた回転同調制御を行うことができる。
【００５３】
ステップe４において、基準となる推進機のスロットル開度と同調対象の推進機のスロットル開度の偏差を演算し、スロットル開度の偏差を判定条件とし、偏差が規定値以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。例えば、スロットル開度の偏差値を、5度とする。このように、スロットル開度の偏差値を判定条件とし、推進機の出力を決める空気量調整のスロットル開度に基づき判断し、偏差が規定値以下のとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、複数の推進機のエンジン回転数を同調させた安定した回転同調制御を行うことができる。
【００５４】
また、基準となる推進機のスロットル開度が上限と下限の範囲内か判定し、同調対象の推進機のスロットル開度が上限と下限の範囲内か判定し、エンジン回転数を同調させる制御の判定条件とし、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
【００５５】
ステップe５において、同調対象の推進機のスロットルポジションセンサ値から得られるスロットル開度が上限と下限の範囲内か判定し、スロットル開度を判定条件とし、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を可能とする。
【００５６】
次に、図７の回転同調制御判定のフローチャートについて説明する。
【００５７】
ステップa1において、同調対象の推進機５M,5Rの制御手段1８M４、１８R4は、基準の推進機５Lのレバー位置、シフト位置、スロットル開度、エンジン回転数などの情報に基づき基準の推進機５Lが接続状態か判定し、2機以上の多機掛けの場合か判定する。
【００５８】
ステップa２において、推進機が2機以上の多機掛けの場合は、自機が同調対象の推進機5Mか推進機5Rの判定を行う。
【００５９】
ステップa３において、同調対象の推進機5Mか推進機5Rの場合は、基準の推進機５Lのシフト位置が前進か判定する。
【００６０】
ステップa４において、基準の推進機５Lのシフト位置が前進である場合は、自機の同調対象の推進機5Mまたは推進機5Rのシフト位置が前進か判定する。
【００６１】
ステップa５において、自機の同調対象の推進機5Mまたは推進機5Rのシフト位置が前進の場合は、基準の推進機５Lのレバー位置が下限規定値と上限規定値の範囲内か判定する。
【００６２】
ステップa６において、基準の推進機５Lのレバー位置が下限規定値と上限規定値の範囲内の場合は、同調対象の推進機５M,5Rのレバー位置が下限規定値と上限規定値の範囲内か判定する。
【００６３】
ステップa７において、同調対象の推進機５M,5Rのレバー位置が下限規定値と上限規定値の範囲内の場合は、基準の推進機５Lのレバー位置と同調対象の推進機５M,5Rのレバー位置の偏差が規定値以下か判定する。
【００６４】
ステップa８において、レバー角度の偏差が規定値以下の場合は、基準の推進機５Lのスロットル開度が下限規定値と上限規定値の範囲内か判定する。
【００６５】
ステップa９において、基準の推進機５Lのスロットル開度が下限規定値と上限規定値の範囲内の場合は、同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度が下限規定値と上限規定値の範囲内か判定する。
【００６６】
ステップa１０において、同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度が下限規定値と上限規定値の範囲内の場合は、スロットル開度の偏差が規定値以下か判定する。
【００６７】
ステップa１１において、スロットル開度の偏差が規定値以下の場合は、基準の推進機５Lのエンジン回転数が下限回転数と上限回転数の範囲内か判定する。
【００６８】
ステップa１２において、基準の推進機５Lのエンジン回転数が下限回転数と上限回転数の範囲内の場合は、同調対象の推進機５M,5Rのエンジン回転数が下限回転数と上限回転数の範囲内か判定する。
【００６９】
ステップa１３において、同調対象の推進機５M,5Rのエンジン回転数が下限回転数と上限回転数の範囲内の場合は、エンジン回転数の偏差が規定値以下か判定する。
【００７０】
ステップa１４において、エンジン回転数の偏差が規定値以下の場合は、各推進機の警告制御の有無を判定条件とし、警告制御を行うときは各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行わない。
【００７１】
ステップa１５において、船舶または各推進機の故障を検出する故障検出手段からの故障信号に基づき保護制御を行い、この保護制御の有無を判定条件とし、保護制御を行わないときは各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。
【００７２】
ステップa１６において、判定条件が継続した時間を、エンジン回転数を同調させる制御の実行条件とし、判定条件が規定時間継続したとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。
【００７３】
ステップa１７において、判定条件が規定時間継続したとき各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。
【００７４】
この各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を、図8乃至図12に基づいて説明する。図８の回転同調制御のブロック図、図９は回転同調制御のフローチャート、図１０は同調対象の推進機の負荷が軽い状態を示す図、図11は負荷状態により補正周期と補正係数が変化する状態を説明する図、図１２はスロットル開度補正制限を説明する図である。
【００７５】
以下、同調対象の推進機５M,5Rのエンジン制御の目標位置を設定する例について、図８に基づいて説明する。同調対象の推進機５M,5Rのエンジン制御部１８M,１８Rに備えられる制御手段１８M6,18R6は、平均化処理手段１８M７０,18R７０、エンジン回転数偏差値演算手段１８M７１,１８R７１を有する。平均化処理手段１８M７０,18R７０は、基準機のエンジン回転数と同調対象機のエンジン回転数とをそれぞれ平均化処理する。この平均化処理手段１８M７０,１８R７０は、1周期前の基準機のエンジン回転数(n−1)×K+現在の基準機のエンジン回転数(n) ×（１-K)として平均化処理する。この平均化処理では、細かな回転変動を少なくするため、例えばK=0.5として前回値(1周期前)と現在値を半々の重み付けをする。また、1周期前の同調対象機のエンジン回転数(n-1)×K+現在の同調対象機のエンジン回転数(n) ×（１-K) として平均化処理する。この平均化処理では、基準機のエンジン回転数へ早く追従させるため、例えばK=0.０２として現在値に重み付けをする。
【００７６】
エンジン回転数偏差値演算手段１８M７１,１８R７１は、平均化処理した基準機のエンジン回転数と同調対象機のエンジン回転数の偏差値を演算し、例えば基準の推進機５Rや同調対象の推進機５M,５Rの負荷変化などによってエンジン回転数が変動した場合でも滑らかなエンジン回転数を同調させる制御を行うことができるようにしている。
【００７７】
また、制御手段１８M6,１８R6は、スロットル開度演算手段１８M７２,１８R７２、スロットル開度補正量算出手段１８M７３,１８R７３、スロットル開度補正係数算出手段１８M７４,１８R７４、補正量制限手段１８M７５,１８R７５、さらに同調対象負荷検出手段１８M７７,１８R７7を有する。
【００７８】
スロットル開度演算手段１８M７２,１８R７２は、同調対象の推進機５M,５Rのスロットル開度の要求値に基づきスロットル開度を演算する。スロットル開度補正量算出手段１８M７３,１８R７３は、基準機のエンジン回転数と同調対象機のエンジン回転数の偏差からスロットル開度補正量を算出する。スロットル開度補正係数算出手段１８M７４,１８R７４は、同調対象負荷検出手段１８M７７,１８R７7からの同調対象の推進機の負荷と平均化処理した同調対象エンジン回転数に基づき、図11に示すように、負荷状態に合わせた補正係数マップ値から補正係数を算出する。演算部１８M80,18R80において、スロットル開度補正量を補正係数に基づき補正し、補正量制限手段１８M７５,18R７５でスロットル開度の補正が、下限値と上限値の範囲内のとき、演算部１８M8１,１８R8１において、同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度の要求値をスロットル開度補正量に基づき補正し、同調対象補正量を含むスロットル開度を得る。
【００７９】
スロットル目標値演算部３２には、同調対象補正量を含むスロットル開度のデータが入力され、データに対応した推進機５M,５Rのスロットルリクエスト値を演算し、目標スロットル位置信号を出力する。スロットル制御部４２は、スロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）からフィードバックされるフィードバック信号に基づく現在スロットル開度情報と、スロットル目標値演算部３２からの目標スロットル開度情報とを比較し、目標スロットル開度になるように目標スロットル開度信号を出力する。これにより、目標スロットル開度になるように駆動電流を出力してスロットルアクチュエータの電子スロットル（即ち、モータ９）を駆動し、所定のエンジン回転数にする。
【００８０】
次に、図９の回転同調制御のフローチャートに基づいて回転同調制御を説明する。
【００８１】
ステップb1において、図1乃至図7において説明した回転同調判定が成立するか判断する。
【００８２】
ステップb２において、回転同調判定が成立する場合には、基準の推進機５Lと同調対象の推進機5M、5Rのエンジン回転数を周期毎に読み出す。
【００８３】
ステップb３において、基準の推進機５Lと同調対象の推進機5M、5Rのエンジン回転数をそれぞれ平均化処理する。
【００８４】
ステップb４において、それぞれ平均化処理した基準の推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差を演算し、この偏差からスロットル開度の補正量を算出して読み出す。
【００８５】
ステップb５において、同調対象の推進機5M、5Rの平均化処理した同調対象機のエンジン回転数から補正の周期を算出する。      
【００８６】
ステップb６において、同調対象の推進機のエンジン回転数が規定値以下か判断する。
【００８７】
ステップb７において、同調対象の推進機のエンジン回転数が規定値以下の場合は、図11に示すように、短時間の補正周期1を決定する。
【００８８】
ステップb８において、同調対象の推進機のエンジン回転数が規定値以上の場合は、長時間の補正周期２を決定する。このように補正周期２は、補正周期1より短い時間周期である。
【００８９】
ステップb９において、同調対象の推進機5M、5Rのエンジン回転数を読み出す。
【００９０】
ステップb１０において、同調対象の推進機5M、5Rの吸気圧センサ75M,75Rから得られるセンサ値から算出して吸気圧情報を得る。
【００９１】
ステップb１１において、同調対象負荷検出手段18M７７,18R７7が同調対象の推進機のエンジン回転数と吸気圧から負荷を得て、この負荷に基づきスロットル開度補正係数を算出する。
【００９２】
ステップb１２において、図11に示すように、補正周期1または補正周期２において、スロットル開度補正量と、負荷状態に合わせた補正係数マップ値のスロットル開度補正係数に基づきスロットル開度補正量を演算する。
【００９３】
ステップb１３において、ステップb１２において得たスロットル開度補正量の上下限の制限を行う。
【００９４】
ステップb１４において、同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度の要求値をスロットル開度補正量に基づき補正し、同調対象補正量を含むスロットル開度を得る。
【００９５】
このように、基準の推進機のエンジン回転数と同調対象の推進機のエンジン回転数の偏差に基づき同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度を補正して求め、基準の推進機5Rのエンジン回転数に同調対象の推進機５M,5Rのエンジン回転数を同調させる。この各推進機５L,５M,5Rのエンジン回転数を同調させる制御を行い、偏差の大きさによってスロットル開度を変化させることで、迅速かつ確実に同調したいエンジン回転数に自然に収束させてエンジン回転数を合わせることができる。
【００９６】
図10に示すように、同調対象の推進機5M,5Rの負荷が軽い状態においても、リモコン操作レバー14Lと14Rが同じ操作を行う場合、シフト駆動装置、スロットル駆動装置を駆動することで同調対象の推進機のエンジン回転数は基準の推進機のエンジン回転数と自然に収束させてエンジン回転数を合わせることができる。
【００９７】
ところで、図11に示すように、例えば波や潮流、船体、プロペラの種類などによって負荷が変化することがあるため、同調対象の推進機５M,5Rの負荷に基づき、負荷状態に合わせた補正周期を設定し、かつ負荷状態に合わせた補正係数マップ値を設定し、この補正周期と補正係数マップ値に基づき同調対象の推進機５M,5Rのスロットル開度を補正して求め、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。このように、例えば波や潮流、船体、プロペラの種類などによって負荷が変化してもスロットル開度を補正し、基準の推進機5Rのエンジン回転数に同調対象の推進機５M,5Rのエンジン回転数を同調させることで、迅速かつ確実に同調したいエンジン回転数に自然に収束させてエンジン回転数を合わせることができる。
【００９８】
また、スロットル開度の補正の周期、例えば周期1と周期２を同調対象の推進機のエンジン回転数と吸気圧から得られる負荷に基づき決定し、例えばエンジン回転数が小さいときは短い周期１で、エンジン回転数が大きいときは長い周期２で各推進機のエンジン回転数を同調させる制御を行う。このように、スロットル開度の補正の周期を変えることによって、例えば中速回転域から高速回転域の負荷変化によりエンジン回転数の回転変動の周期が変わることがあってもこれに追従しより安定したエンジン回転数を同調させる制御を行うことができる。
【００９９】
また、図12に示すように、スロットル開度の補正が、下限値と上限値の範囲内のとき基準の推進機５Lに同調対象の推進機５M,5Rのエンジン回転数を同調させる制御を行うことで、例えばエンジン回転数が波やプロペラの空気の巻き込みなどによる一過性の負荷変動によりエンジン回転数が上昇したり下降することがあっても補正過少や過多になることがなく、より安定したエンジン回転数を同調させる制御を行うことができる。
【０１００】
なお、この実施の形態では、推進機５Lを基準機、推進機５M,5Rを同調対象機としているが、これに限定されず推進機５L,５M,5Rのいずれかを基準機とし、他を同調対象機としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
この発明は、特に船舶に複数の推進機を並置し、各推進機のエンジン回転数を同調させる制御装置に適用でき、様々な運転環境、運転状況までも考慮し、各推進機のエンジン回転数を操船者の意図したエンジン回転数に迅速かつ円滑に同調させる制御を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】推進機の制御装置を備えた船舶の上面概略図である。
【図２】リモコンコントローラを示す図である。
【図３】推進機の制御装置のシステム図である。
【図４】推進機の制御装置の概略システム図である。
【図５】リモコン制御部とエンジン制御部の構成を示す図である。
【図６】回転同調制御判定を示す図である。
【図７】回転同調制御判定のフローチャートである。
【図８】回転同調制御のブロック図である。
【図９】回転同調制御のフローチャートである。
【図１０】同調対象の推進機の負荷が軽い状態を示す図である。
【図１１】負荷状態により補正周期と補正係数が変化する状態を説明する図である。
【図１２】スロットル開度補正制限を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１  船舶
２  船体
３  船尾板
４  クランプブラケット
５Ｌ，５Ｍ，５Ｒ  推進機
６  エンジン
７  スロットルボディ
８a  スロットルバルブ  
８b 弁軸
９  モータ
１０  運転席
１３  リモコンコントローラ
１４L,１４R リモコン操作レバー  
１５L,１５R レバーポジションセンサ
１７L,17M,17R リモコン制御部
１７L1 基準レバー角度検出手段
１７R1、１７M1 同調対象レバー角度検出手段
１８Ｌ，1８Ｍ，18Ｒ エンジン制御部
１８L1 基準エンジン回転数検出手段
１８L2 基準シフト位置検出手段
１８L3 基準スロットル開度検出手段
１８L4 エンジン異常検出手段
１８L5 故障検出手段
１８M1、１８R1 同調対象エンジン回転数検出手段
１８M2,１８R2 同調対象シフト位置検出手段
１８M２,１８R２ 同調対象スロットル開度検出手段
１８M4,１８R 4 エンジン異常検出手段
１８M5，１８R5 故障検出手段
１８M6,１８R6 制御手段
１８M61,１８R61 接続状態判定部
１８M62,１８R62 同調対象機判定部
１８M63,１８R63 故障状態判定部
１８M64,１８R64 警告状態判定部
１８M65,１８R65 判定成立状態判定部
１８M４６、１８R4６ エンジン回転数同調判定部
１８M７０,18R７０ 平均化処理手段
１８M７１,18R７１ エンジン回転数偏差値演算手段
１８M７２,18R７２ スロットル開度演算手段
１８M７３,18R７３ スロットル開度補正量算出手段
１８M７４,18R７４ スロットル開度補正係数算出手段
１８M７５,18R７５ 補正量制限手段
１８M７７,18R７7 同調対象負荷検出手段
１８M80,18R80 演算部
１８M81,18R81 演算部
１９L,１９M,１９L 電動シフト機構
２０L,２０M,２０L 電子スロットル機構
３２  スロットル目標値演算部
４２  スロットル制御部
７０L,70M,70R エンジン回転数検出センサ
７１L,71M,71R シフトポジションセンサ
７２L,７２M,７２R スロットルポジションセンサ
７３L,７３M,７３R エンジン異常検出センサ
７４L,７４M,７４R 故障検出センサ
７５L,７５M,７５R その他のセンサ
８０L,８０M,８０Rホイール
８１L,８１M,８１R その他の駆動部
ＳＷＬ，ＳＷＭ，ＳＷＲ メインスイッチ
【図１】
2008163863.tif 000003
【図２】
2008163863.tif 000004
【図３】
2008163863.tif 000005
【図４】
2008163863.tif 000006
【図５】
2008163863.tif 000007
【図６】
2008163863.tif 000008
【図７】
2008163863.tif 000009
【図８】
2008163863.tif 000010
【図９】
2008163863.tif 000011
【図１０】
2008163863.tif 000012
【図１１】
2008163863.tif 000013
【図１２】
2008163863.tif 000014