(57)【要約】      （修正有）【課題】電圧指令信号の更新が確実にＰＷＭ信号の払い出しに反映され、また、ある１相内または各相毎における、反映までの無駄時間およびそのバラツキを少なくし、電流制御応答を向上させることができるモータ制御装置とそのトランジスタスイッチング方法を提供する。【解決手段】電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもち、現在の電流制御演算が２回目以降の電流制御演算であるかを判断し、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかを判断し、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下かを判断し、更に、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
２回目以降の前記電流制御演算周期において、３相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅と予め設定された設定値とを比較し、
前記振幅が前記設定値以下の場合、２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記電流制御部が、前回と今回の電流制御演算における、それぞれの前記振幅と前記設定値とを比較することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記設定値が、キャリア１周期の１／２以下の値であることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
２回目以降の前記電流制御演算周期において、前回の３相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅と予め設定された設定値とを比較し、
前記振幅が前記設定値以上の場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、
２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、
前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、
更に、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成する処理をする、ことを特徴とするモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【請求項６】
前記設定値が、キャリア１周期の１／２以下の値であることを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【請求項７】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、
２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理をし、
前記設定値以上の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンが、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンと同一であるかどうかを判断する処理をし、
同一である場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新する、ことを特徴とするモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【請求項８】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
２回目以降の前記電流制御演算周期において、３相全ての電圧指令信号が予め設定された設定値より小さい場合は、２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成し、
３相全ての電圧指令信号が予め設定された他の設定値より大きい場合は、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
前記３相全ての電圧指令信号が前記設定値より小さい場合、
前記電流制御部が、前回と今回の電流制御演算における、それぞれの３相の電圧指令信号のうちの最大振幅となる相の振幅と前記設定値とを比較し、
前記振幅が前記設定値以下の場合、前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴とする請求項８記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記３相全ての電圧指令信号が前記他の設定値より大きい場合、
前記電流制御部が、前回の３相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅と前記他の設定値とを比較し、
前記振幅が前記他の設定値以上の場合、前記電圧指令信号を更新することを特徴とする請求項８記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、
前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、
現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、
２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、
あるいは、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理をすることを特徴とするモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【請求項１２】
前記最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理の場合、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、
更に、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成する処理をする、ことを特徴とする請求項１１記載のモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【請求項１３】
前記最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理の場合、前記設定値以上の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンが、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンと同一であるかどうかを判断する処理をし、
同一である場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新する、ことを特徴とする請求項１１記載のモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータで機械等を駆動するモータ制御装置とそのパワートランジスタのスイッチング方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
第１の従来技術は、光ディスク装置などに使用されるモータをパルス変調（以下、ＰＷＭという）で駆動するモータ駆動回路に関するものであり、モータの変動する回転速度の広範囲にわたって高効率で聴感上の騒音を低減するモータ駆動回路を提供することを目的としており、一定のＰＷＭ周波数でモータ駆動を行うのではなく、トルク指令信号に応じてモータの回転数が変化しＰＷＭ（パルス変調）で駆動されるモータ駆動回路において、トルク指令信号の入力値の増加に応じてＰＷＭ（パルス変調）周波数を増加させる制御を行っている。（例えば、特許文献１参照）。
また、第２の従来技術は、電圧指令信号に基づいてＰＷＭ信号を生成するインバータ装置に関するものであり、出力電圧、出力電流の歪みを抑えつつスイッチング損失を低減することを目的としており、電圧指令信号と三角波信号とを比較して得た各相のＰＷＭ信号のそれぞれに基づいて、各相の電圧指令信号の変化率が比較的小さい期間で、補正前の２つのＰＷＭ周期を合わせた期間を補正ＰＷＭ周期とする補正ＰＷＭ信号を生成している。（例えば、特許文献２参照）。
また、第３の従来技術は、交流電動機の制御装置に関するものであり、三角波の周波数を上げることなく、また、より高速なマイクロコンピュータを使用することなく電流制御応答の向上を可能にする交流電動機の制御装置を得ることを目的としており、電流検出手段にて検出された電流値を前記三角波の正および負の頂点時刻位置から所定時間前の時刻位置にてサンプルホールドする電流サンプルホールド手段と、電流サンプルホールド手段にてサンプルホールドされた電流信号に対して補償を加える電流補償手段と、前記電流補償手段にて補償されたサンプルホールド電流に基づき電圧指令値を演算しその電圧指令値を前記三角波の正および負の頂点時刻に同期して更新したものを前記ＰＷＭパルスパターン発生手段への電圧指令として出力する電流制御演算手段とを備え、三角波の正および負の頂点時刻位置から所定時間前の時刻位置にて電流サンプルホールドを行った電流値に対して三角波の頂点時刻位置での電流値に近い値となるように補償を加えた電流値について電流制御演算を実行して電圧指令値を生成し、それを三角波の頂点時刻位置に同期して更新し、ＰＷＭパルスパターンの発生に供している。（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
図５は、第１の従来技術におけるモータ駆動回路の概略構成を示すブロック図である。図において、１０１はトルク指令入力端子、１０２はトルク指令参照信号入力端子、１０３は増幅器、１０４は発振器である。第１の従来技術の特徴は、単に一定周波数のパルスを発生する従来の発振器に代えて、増幅器１０３の出力を入力する発振器１０４を設けた点である。
発振器１０４は、トルク差動入力端子対を構成しているトルク指令信号入力端子１０１とトルク指令参照信号入力端子１０２との差動値の大きさに依存して、出力パルスの発振周波数が変動する発振器である。発振器１０４の発振周波数はおおむね、増幅器１０３の差動出力値が小さいときは低く、増幅器１０３の差動出力値が大きいときは高くなるように変化する。これによって、高速回転を目的として増幅器１０３の差動出力値が大きい場合にはＰＷＭ周波数が高くなり、モータ相電流のリップル振幅値すなわちリップル成分エネルギーが抑制されて聴感上の雑音低減を可能にする。また、低速回転を目的として増幅器１０３の差動出力値が小さい場合にはＰＷＭ周波数が低くなり、スイッチング損失比率を低減して低速時効率が向上するとともに、最小ＰＷＭによりオン期間の下限値が存在しても低回転駆動を可能できるのである。
【０００４】
図６は、第２の従来技術におけるプロセッサの機能を示すブロック図である。図において、２０４は電圧指令信号生成部、２０５はＰＷＭ信号生成部、２０６はＰＷＭ補正部である。第２の従来技術の特徴は、ＰＷＭ補正部２０６が、各相ごとに相電圧すなわち電圧指令信号の変化率が比較的小さくなる角度範囲として予め定められた所定の期間において、ＰＷＭ周期が長くなるように補正する点であり、これは、スイッチング素子のオンオフ状態はＰＷＭ周期を単位として制御されるが、相電圧の変化が比較的緩やかな期間ではＰＷＭ周期を長くしても相電圧と電圧指令信号とのずれが生じにくいためである。
このように、ＰＷＭ信号の連続した複数のＰＷＭ周期を合わせた期間を補正ＰＷＭ周期として補正ＰＷＭ信号を生成し、時間帯に応じてＰＷＭ信号および補正ＰＷＭ信号の何れかを用いてスイッチング素子を駆動するので、出力電圧、出力電流の波形歪みを小さく抑えつつスイッチング損失を低減することができるのである。
【０００５】
図７は、第３の従来技術における実施の形態１による交流電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。図において、制御装置３０１は、駆動制御する交流電動機３０２への電力供給を行うＰＷＭインバータ３１６を制御するように構成される。ＰＷＭインバータ３１６の制御系は、電流検出部３１１、電流サンプルホールド部３１２ 、電流補償部３１３、電流制御演算部３１４、ＰＷＭパルスパターン発生部３１５、三角波発生部３１７、電圧指令更新タイミング発生部３１８、および電流サンプルホールドタイミング発生部３１９を備えている。第３の従来技術の特徴は、三角波発生部３１７は、ＰＷＭパルスパターン発生部３１５に対して三角波ａを与え、また、電流サンプルホールドタイミング発生部３１９および電圧指令更新タイミング発生部３１８に対して同期信号ｂを与え、また、電流サンプルホールドタイミング発生部３１９と電圧指令更新タイミング発生部３１８は、三角波発生部３１７が発生する同期信号ｂに従って互いの同期を取り、それぞれ、電流サンプルホールドタイミング信号ｃおよび電圧指令更新タイミング信号ｄを発生する点である。
【０００６】
また、図８は、第３の従来技術における電流補償部３１３をパスした場合の制御装置３０１での動作タイムチャートである。図９において、電圧指令ｇは、三角波ａの各頂点時刻位置で階段状に増減変化し、ハーフキャリア区間内それを維持するように出力される。そして、電圧指令ｇとハーフキャリア区間との交差する時点がＰＷＭインバータ３１６でのスイッチングタイミング３２１となる。この場合、三角波ａの負の頂点時刻位置よりも所定時間Δｔｓ前の時刻位置で発生する電流サンプルホールドタイミング信号ｃの立ち下がり時点からの所定期間内、電流制御演算３２０が行われる。それによって生成された電圧指令は、三角波ａの負の頂点時刻位置で発生する電圧指令更新タイミング信号ｄによって更新され出力されるので、正の傾きを持つハーフキャリア区間にて生成された電圧指令ｇは、同じハーフキャリア区間においてＰＷＭインバータ３１６でのスイッチング動作に反映される。
このように、電圧指令更新タイミング信号ｄは、三角波ａの頂点時刻に同期して発生し、ハーフキャリア区間では電圧指令ｇは更新されないので、ＰＷＭインバータ３１６のスイッチング回数の上昇を防ぐことができる。また、更新された電圧指令ｇは、三角波ａと確実に交わるので、その同じハーフキャリア区間で確実にＰＷＭインバータスイッチング３２１に反映させることができる。これによって、無駄時間３２３が短縮される上に大きく変動することがなくなり、電流制御応答の向上が図れるのである。
【特許文献１】特開２００５−０７３３８３号公報（第３−４頁、図１）
【特許文献２】特開２００４−３５７３５８号公報（第４−６頁、図２）
【特許文献３】特開２００５−３１２２７４号公報（第６−９頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
第１または第２の従来技術では、キャリア周期と電流制御演算周期と電圧指令信号更新周期とＰＷＭ信号払い出し周期とのタイミング関係の記載がないため、電圧指令信号の更新がＰＷＭ信号の払い出しに反映されているかどうか不明であり、このタイミング関係を考慮した何かしらの方法等の策がない場合、電圧指令信号が更新しても、その電圧指令信号の更新がＰＷＭ信号の払い出しに反映される場合と反映されない場合が生じ、その都度電流制御応答が変わるという問題があった。
また、第１の従来技術では、増幅器３の差動出力値が大きいときはキャリア周波数が高くなるように変化しある程度の電流制御応答を向上させることができるが、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失が増加することになるので、電流制御応答向上に限界があるという問題もあった。また、キャリア周波数は、そのキャリア周期中で変えることができないため、キャリア周波数を変えるためにはキャリア１周期分待つ必要があり、その分の無駄時間が生じ、電流制御応答の格別の向上は得られないという問題もあった。
また、第２の従来技術では、各相の電圧指令信号の変化率が比較的小さい期間で、補正前の２つのキャリア周期を合わせた期間を補正キャリア周期とする、すなわち補正ＰＷＭ信号は補正前のＰＷＭ信号の半分のキャリア周波数となり、電流制御応答は悪くなるという問題もあった。
また、第３の従来技術では、三角波の頂点でしか電圧指令値が更新されず、また電圧指令値更新後の不定の無駄時間が存在するため、その都度電流制御応答が変わり、電流制御応答は悪くなるという問題点があった。
【０００８】
ここで、ＰＷＭ制御する制御装置において、スイッチング素子をオンオフさせるＰＷＭ信号を生成するために、電圧指令信号と、三角波信号あるいはパルス信号（以下、キャリアという）とを比較して生成する方法が一般的である。この場合、一定または可変のキャリア周期と電流制御演算周期と電圧指令信号更新周期とＰＷＭ信号払い出し周期とのタイミング関係が、電流制御応答に対して重要となる。すなわち、各周期のタイミングずれが生じる場合、むだ時間が発生して電流制御応答を低下させ、また、その影響は、速度制御応答や位置制御応答へもおよび、制御全体の性能も低下させてしまうため、各周期のタイミング関係が電流制御応答に対して重要となるのである。
【０００９】
図４は、本発明が解決する問題を説明する図であり、具体的には、電圧指令信号の更新がＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映されないという問題、ある１相内での電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題および各相毎に電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題を説明する図である。図において、キャリア信号ａと各相の電圧指令信号（Ｕ相ｂ１，Ｖ相ｂ２，Ｗ相ｂ３）との比較によりＰＷＭスイッチング信号を生成する場合、（ア）はキャリア信号ａに対するＵ，Ｖ，Ｗ各相の電圧指令信号ｂ１，ｂ２，ｂ３の状態、（イ）は電流制御演算周期（キャリア半周期中２回の電流制御演算の場合）における電流制御演算ｃとＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１（上アームのみ図示）との関係、（ウ）は同様にＶ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２（下アームのみ図示）との関係、（エ）は同様にＷ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３（下アームのみ図示）との関係を示すものである。
【００１０】
（イ）の場合、電流制御演算１はキャリア信号ａの負の頂点時刻位置で始まり、それによって生成された電圧指令は電流制御演算１が終了すると電圧指令更新タイミング信号（図示しない）により、Ｕ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオンからオフへの動作に反映される。同様に、電流制御演算２は電流制御演算１が終了すると始まり、それによって生成された電圧指令は電流制御演算２が終了すると電圧指令更新タイミング信号（図示しない）により、Ｕ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオフからオンへの動作に反映される。
ここで、同様に考えると、次のＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオンからオフへの動作は、次の電流制御演算１あるいは２により生成された電圧指令によることが分かり（図中（１）（２）矢印）、これは次の電流制御演算１あるいは２により生成された電圧指令のいずれかが、Ｕ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１に反映される場合と反映されない場合とが生じることを示している。このように、キャリア半周期中複数回の電流制御演算を行なう場合、その電流制御演算結果が複数存在し、通常、無駄時間が少なくなるような電流制御演算をＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１に反映させ、（イ）の場合は次の電流制御演算２が終了すると電圧指令更新タイミング信号（図示しない）により、Ｕ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオンからオフへの動作に反映されるのである（図中（２）矢印）。
また、各電流制御演算からＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１への反映までに、不定の無駄時間が存在すること、相内の不定の無駄時間にバラツキが生じていることも分かる。
【００１１】
（ウ）の場合も同様であり、Ｖ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２のオンからオフへの動作は、電流制御演算１あるいは２あるいは次の１により生成された電圧指令によることが分かり（図中（１）（２）（３）矢印）、これは電流制御演算１あるいは２あるいは次の１により生成された電圧指令のいずれかが、Ｖ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２に反映される場合と反映されない場合とが生じることを示している。（イ）の場合と同様、キャリア半周期中複数回の電流制御演算を行なう場合、その電流制御演算結果が複数存在し、通常、無駄時間が少なくなるような電流制御演算をＶ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２に反映させ、（ウ）の場合は次の電流制御演算１が終了すると電圧指令更新タイミング信号（図示しない）により、Ｖ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２のオンからオフへの動作に反映されるのである（図中（３）矢印）。
（エ）の場合も同様であり、Ｗ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３のオンからオフへの動作は、電流制御演算１あるいは２あるいは次の１により生成された電圧指令によることが分かり（図中（１）（２）（３）矢印）、これは電流制御演算１あるいは２あるいは次の１により生成された電圧指令のいずれかが、Ｗ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３に反映される場合と反映されない場合とが生じることを示している。（イ）（ウ）の場合と同様、キャリア半周期中複数回の電流制御演算を行なう場合、その電流制御演算結果が複数存在し、通常、無駄時間が少なくなるような電流制御演算をＷ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３に反映させ、（エ）の場合は次の電流制御演算１が終了すると電圧指令更新タイミング信号（図示しない）により、Ｗ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３のオンからオフへの動作に反映されるのである（図中（３）矢印）。
【００１２】
また、（ウ）または（エ）の場合は、（イ）の場合と同様に、各電流制御演算からＶ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ２またはＷ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ３への反映までに、不定の無駄時間が存在すること、相内の不定の無駄時間にバラツキが生じていることも分かる。
また、（イ）ないし（エ）の場合を見れば、各電流制御演算からＰＷＭスイッチング信号への反映までの不定の無駄時間は、各相様々であり、各相の電流制御応答も異なってしまうという問題も存在することがわかる。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電圧指令信号の更新が確実にＰＷＭ信号の払い出しに反映され、また、ある１相内または各相毎における、反映までの不定の無駄時間およびそのバラツキを少なくし、更に、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失を抑制するように各相のトランジスタをスイッチングさせ、電流制御応答を向上させることができるモータ制御装置とそのトランジスタスイッチング方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、２回目以降の前記電流制御演算周期において、３相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅と予め設定された設定値とを比較し、前記振幅が前記設定値以下の場合、２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成するものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記電流制御部が、前回と今回の電流制御演算における、それぞれの前記振幅と前記設定値とを比較するものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記設定値が、キャリア１周期の１／２以下の値であるものである。
請求項４に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、２回目以降の前記電流制御演算周期において、前回の３相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅と予め設定された設定値とを比較し、前記振幅が前記設定値以上の場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新するものである。
請求項５に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、更に、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成する処理をする、という手順をとったのである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項５記載の発明における前記設定値が、キャリア１周期の１／２以下の値であるものである。
請求項７に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理をし、前記設定値以上の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンが、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンと同一であるかどうかを判断する処理をし、同一である場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新する、という手順をとったのである。
請求項８に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、２回目以降の前記電流制御演算周期において、３相全ての電圧指令信号が予め設定された設定値より小さい場合は、２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成し、３相全ての電圧指令信号が予め設定された他の設定値より大きい場合は、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新するものである。
また、請求項９に記載の発明は、請求項８記載の発明における前記３相全ての電圧指令信号が前記設定値より小さい場合、前記電流制御部が、前回と今回の電流制御演算における、それぞれの３相の電圧指令信号のうちの最大振幅となる相の振幅と前記設定値とを比較し、前記振幅が前記設定値以下の場合、前記ＰＷＭ信号を生成するものである。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項８記載の発明における前記３相全ての電圧指令信号が前記他の設定値より大きい場合、前記電流制御部が、前回の３相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅と前記他の設定値とを比較し、前記振幅が前記他の設定値以上の場合、前記電圧指令信号を更新するものである。
請求項１１に記載の発明は、電圧指令信号に基づいて電流制御演算を行なってＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子を動作させる電流制御部を備えた、３相モータを駆動するモータ制御装置のトランジスタスイッチング方法において、前記電流制御部が、キャリア半周期中に少なくとも２回の電流制御演算周期をもつものであり、現在の電流制御演算が、２回目以降の電流制御演算であるか否かを判断する処理をし、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、あるいは、２回目以降の電流制御演算の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理をする、という手順をとったのである。
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１１記載の発明における前記最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理の場合、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のうち、最大振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断する処理をし、更に、前記設定値以下の場合、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成する処理をする、という手順をとったのである。
また、請求項１３に記載の発明は、前記最小振幅となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断する処理の場合、前記設定値以上の場合、前回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンが、今回の電流制御演算の際における各相の電圧指令信号のスイッチングパターンと同一であるかどうかを判断する処理をし、同一である場合、前回のスイッチングパターンに基づいて２回目以降の電流制御演算における電圧指令信号を更新する、という手順をとったのである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１，２，４，５，７，８乃至１０、１１乃至１３に記載の発明によると、電圧指令信号の更新を確実にＰＷＭ信号の払い出しに反映させることができる。また、ある１相内または各相毎における、反映までの不定の無駄時間およびそのバラツキを少なくし、更に、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失を抑制するように各相のトランジスタをスイッチングさせ、電流制御応答を向上させることができる。また、キャリア信号半周期の時間よりも早いサイクルで電圧指令信号を更新してスイッチング素子をスイッチング動作させることができるので、上位制御ループ（速度制御ループまたは位置制御ループ）の応答をあげることができ、速度等の振動等を迅速に抑制することができる。
また、請求項３，６に記載の発明によると、設定値をスイッチング素子の損失とその損失を処理する放熱能力（モータ制御装置におけるヒートシンクまたはファン等）との関係から決定できるので、容易に、スイッチングノイズの増加またはスイッチング素子の損失増加の抑制ができる。また、設定値の設定に自由度があるため、本発明のトランジスタスイッチング方法を様々なモータ制御装置（ヒートシンク容量違いやファン有無等）に用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の第１の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理動作を説明する図である。図において、キャリア信号ａと各相の電圧指令信号（Ｕ相ｂ１，Ｖ相ｂ２，Ｗ相ｂ３）との比較によりＰＷＭスイッチング信号を生成する場合、（ア）はキャリア信号ａに対するＵ相の電圧指令信号ｂ１の状態、（イ）は従来技術における、電流制御演算周期（キャリア半周期中２回の電流制御演算の場合）における電流制御演算ｃとＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１（下アームのみ図示）との関係、（ウ）は後述する本発明の第１の実施例のトランジスタスイッチング方法における、電流制御演算周期（キャリア半周期中２回の電流制御演算の場合）における電流制御演算ｃとＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１（下アームのみ図示）との関係を示すものである。である。
（イ）の場合、図４での説明のように、電圧指令信号の更新がＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映されないという問題、ある１相内での電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題が存在する。なお、各相毎に電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題は図示していないが、この問題も当然に存在する。
（ウ）の場合、後述する本発明の本発明の第１の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理により、電圧指令信号が更新されると、その電圧指令信号の更新がＰＷＭ信号の払い出しに確実に反映されること、不定の無駄時間は存在せずに、ある１相内での不定の無駄時間が異ならないこと、が示されているのである。なお、（ウ）におけるＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオンするパルス幅は、Ｕ相の電圧指令信号ｂ１の振幅の大きさに比例しているものである。
【００１７】
次に、本発明の第１の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理手順を順に説明する。（ステップ１）
キャリア信号ａが三角波であって、その三角波の谷の時点から電流制御演算が開始されるとした場合、キャリア信号半周期（谷から山または山から谷の間）中の電流制御演算の回数をカウントしておき、現在の電流制御演算が２回目の電流制御演算２であるか否かを判断し、２回目の電流制御演算２である場合はステップ２に、２回目の電流制御演算２でない場合は処理を終了する。
ここで、電流制御演算が、キャリア信号半周期中に複数回（少なくとも２回）実施するか否かは、キャリア信号半周期（スイッチング周期）と電流応答性と電流制御演算を行うＣＰＵの性能等で決定されるものである。
本実施例の場合、キャリア信号半周期中２回の電流制御演算が実施されるとしている。
１回目の電流制御演算１では、ある時点での電流指令と電流フィードバックとの差である電圧指令信号ｂ１とキャリア信号ａとの比較に基づく、ＰＷＭ信号を演算するものである。また、２回目の電流制御演算２では、１回目の電流制御演算１とは異なる時点での電流指令と電流フィードバックとの差である電圧指令信号とキャリア信号との比較に基づく、ＰＷＭ信号を演算するものである。
【００１８】
（ステップ２）
１回目の電流制御演算１の際における各相の電圧指令（前回の電圧指令）のうち、振幅が最大となる相の振幅が、予め設定された設定値以下であるかどうかを判断し、設定値以下の場合はステップ３に、設定値以下でない場合は処理を終了する。
ここで、予め設定された設定値とは、キャリア信号半周期（スイッチング周期）の１／２以下の値であり、例えば１／４等に設定されたもの、すなわち、電圧指令最大振幅の１／８等である。
このステップ２での処理における技術的な意味を以下に説明する。
設定値は電圧指令信号の振幅に対する値で表されるが、この値はスイッチング素子のスイッチング時間（ＰＷＭ信号の時間幅）にも換算でき、設定値が大きい場合（スイッチング時間が長い場合）、スイッチング素子の損失増加となる。また、スイッチング素子をスイッチングさせる回数は、電圧指令信号の更新をＰＷＭ信号の払い出しに反映させるか否かで、その回数が決定されるものであり、その回数が多い場合、スイッチングノイズの増加またはスイッチング素子の損失増加となる。
よって、「前回の電圧指令のうち、振幅が最大となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断」することは、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失を抑制するための処理である。すなわち、振幅が最大となる相の振幅が設定値以下（他の２相の振幅も当然に設定値以下）ということは、スイッチング素子の損失増加の抑制に繋がるのである。また、振幅が最大となる相の振幅が設定値以下の場合に限ってステップ３に処理を進めるということは、スイッチング素子をスイッチングさせる回数を制限していることでもあり、スイッチングノイズの増加またはスイッチング素子の損失増加の抑制に繋がるのである。
したがって、この設定値は、スイッチング素子の損失とその損失を処理する放熱能力（モータ制御装置におけるヒートシンクまたはファン等）との関係から、予め設定されるものなのである。
【００１９】
（ステップ３）
２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令）のうち、振幅が最大となる相の振幅が、予め設定された設定値以下であるかどうかを判断し、設定値以下の場合はステップ４に、設定値以下でない場合は処理を終了する。
ここで、予め設定された設定値とは、ステップ２と同じ設定値である。
このステップ３での処理における技術的な意味は、ステップ２で説明した通りである。
また、前回（ステップ２）と今回（ステップ３）とで、「電圧指令のうち、振幅が最大となる相の振幅が予め設定された設定値以下であるかどうかを判断」を２回行なうということは、電圧指令信号の振幅が増加方向か減少方向かを判断するためである。すなわち、今回の電圧指令のうちの最大振幅相の振幅が設定値以上となれば、前回よりも電圧指令信号の振幅が増加方向ということであり、この場合、電圧指令の更新をＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映させることは、スイッチングノイズの増加またはスイッチング素子の損失増加となってしまうからである。
したがって、前回と今回ともに、電圧指令のうちの最大振幅相の振幅が設定値以下であれば、全ての相の電圧指令信号が設定値以下であり、前回よりも電圧指令信号の振幅が減少方向或いは同等であるので、スイッチングノイズの増加またはスイッチング素子の損失増加の抑制に繋がるのである。
【００２０】
（ステップ４）
２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令）を、ＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映させる設定をして処理を終了する。
【００２１】
ステップ１ないし４の処理は、２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令）の更新を、ＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映させるための一連の処理であり、ステップ１ないし３において処理を終了する場合は、ＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映させない場合である。
この反映させるあるいは反映させないという選択は、前述の通り、スイッチング素子の損失とその損失を処理する放熱能力との関係によるものであり、予め設定された設定値を設定する際に、選択範囲をその設定値範囲で決定するものである。
また、第１の実施例においては、電流制御演算ｃの１周期の時間より、短い時間幅のＰＷＭスイッチング信号を出力する範囲の電圧指令信号の振幅を上限として、設定値を決定するものでもある。
【００２２】
また、ステップ１ないし４の処理は、キャリア信号半周期中２回の電流制御演算が実施される場合を示しているが、場合によっては、キャリア信号半周期中３回以上の電流制御演算が実施される場合が考えられる。この場合、本実施例の２回目の電流制御演算２と同様に、電流制御演算の回数をカウントする中で、例えば、３回目の電流制御演算３であると判断されると、ステップ２ないし４と同様の一連の処理が実施されるようにしても良い。
同様の処理を実施するかしないかの選択は、前述の通り、スイッチング素子の損失とその損失を処理する放熱能力との関係によるものであるから、適宜選択すればよい。
【００２３】
このように、第１の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理が実施されるので、電圧指令信号の更新が確実にＰＷＭ信号の払い出しに反映され、また、ある１相内における反映までの不定の無駄時間およびそのバラツキを少なくでき(図１（ウ）の場合における矢印参照)、電流制御応答を向上させることができる。更に、反映させるあるいは反映させないという選択等の選択をして各相のトランジスタをスイッチングさせるため、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失を抑制することができる。
なお、各相毎における、反映までの不定の無駄時間のバラツキを少なくできることは、ステップ４において、２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令)の更新を全相一括に行なうため、ＰＷＭスイッチング信号の払い出しは必然的に全相一致するので、各相毎における、反映までの不定の無駄時間のバラツキを少なくできる（図示しない）のである。
【実施例２】
【００２４】
図２は、本発明の第２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理動作を説明する図である。図において、キャリア信号ａと各相の電圧指令信号（Ｕ相ｂ１，Ｖ相ｂ２，Ｗ相ｂ３）との比較によりＰＷＭスイッチング信号を生成する場合、（ア）はキャリア信号ａに対するＵ相の電圧指令信号ｂ１の状態、（イ）は従来技術における、電流制御演算周期（キャリア半周期中２回の電流制御演算の場合）における電流制御演算ｃとＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１（上アームのみ図示）との関係、（ウ）は後述する本発明の第２の実施例のトランジスタスイッチング方法における、電流制御演算周期（キャリア半周期中２回の電流制御演算の場合）における電流制御演算ｃとＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１（上アームのみ図示）との関係を示すものである。である。
（イ）の場合、図４での説明のように、電圧指令信号の更新がＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映されないという問題、ある１相内での電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題が存在する。なお、各相毎に電流制御応答が変わる（バラツキが生じる）という問題は図示していないが、この問題も当然に存在する。
（ウ）の場合、後述する本発明の第２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理により、電圧指令信号が更新されると、その電圧指令信号の更新がＰＷＭ信号の払い出しに確実に反映されること、不定の無駄時間は存在せずに、ある１相内での不定の無駄時間が異ならないこと、が示されているのである。
なお、（ウ）におけるＵ相ＰＷＭスイッチング信号ｄ１のオンするパルス幅は、Ｕ相の電圧指令信号ｂ１の振幅の大きさに比例しているものである。
【００２５】
次に、本発明の第２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理手順を順に説明する。
第１の実施例と異なる部分は、第１の実施例におけるステップ２とステップ３の処理内容が異なる点であり、具体的には、ステップ２において予め設定された設定値と比較する対象が、「前回の電圧指令の振幅が最大となる相の振幅」であったのに対し、「前回の電圧指令の振幅が最小となる相の振幅」となる点（ステップ１２）、ステップ３において「前回の電圧指令の振幅が最大となる相の振幅と予め設定された設定値とを比較する」に対して、「前回のスイッチングパターンと同一であるかを判断する」となる点（ステップ１３）である。
【００２６】
（ステップ１１）
第１の実施例におけるステップ１の処理内容と同一であり、２回目の電流制御演算２である場合はステップ１２に、２回目の電流制御演算２でない場合は処理を終了する。
（ステップ１２）
１回目の電流制御演算１の際における各相の電圧指令（前回の電圧指令）のうち、振幅が最小となる相の振幅が、予め設定された設定値以上であるかどうかを判断し、設定値以上の場合はステップ１３に、設定値以上でない場合は処理を終了する。
ここで、予め設定された設定値とは、例えば、キャリア信号１周期の１／４等に設定されたもの、すなわち、電圧指令最大振幅の１／４等である。また、通常、この設定値は、第１の実施例における設定値よりも大きく設定するものである。
このステップ１２での処理における技術的な意味を以下に説明する。
振幅が最小となる相の振幅が設定値以上（他の２相の振幅も当然に設定値以上）ということは、全ての相の電圧指令信号がある程度大きい振幅の場合であり、スイッチング素子の損失もある程度大きい場合である。この場合の設定値は、電流制御演算１周期の時間よりもスイッチング素子をオンする時間の方が長くなる、という電圧指令信号の振幅に対する値となるように予め設定するようにするため、今回（２回目以降）の電圧指令信号の更新をＰＷＭ信号の払い出しに反映させることができないのである。
よって、「前回の電圧指令のうち、振幅が最小となる相の振幅が予め設定された設定値以上であるかどうかを判断」することは、上記のような場合を抽出するための処理であり、このような場合に限ってステップ１３に処理を進めるということは、今回（２回目以降）の電圧指令信号の更新のみを行うようにするものである（図１（ウ）の場合における白抜き矢印）。ここで、予め設定された設定値が大きい場合、電圧指令信号の振幅が設定値より小さいとこのステップ１２は有効にならないため、有効となる条件が減り、その効果も減少することになる。
【００２７】
（ステップ１３）
１回目の電流制御演算１の際における各相の電圧指令（前回の電圧指令）における各相のトランジスタの上アームや下アームのオンオフ状態（以下、スイッチングパターンという）が、２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令）における各相のスイッチングパターンと同一であるかどうかを判断し、同一の場合ステップ１４に、同一でない場合処理を終了する。
ここで、同一であるかどうかの判断は、スイッチングパターンを数値化、例えば、トランジスタの上アームがオンの場合１、下アームがオンの場合０としておき、数値化された各相のスイッチングパターン（［Ｕ，Ｖ，Ｗ］＝［１，０，１］等）により行なえばよい。
【００２８】
（ステップ１４）
２回目の電流制御演算２の際における各相の電圧指令（今回の電圧指令）を更新（スイッチング時間の延長）して処理を終了する。
なお、第２の実施例における「更新」は、スイッチング時間を延長するという意味合いであり、第１の実施例のステップ４における「ＰＷＭスイッチング信号の払い出しに反映させる設定」（新たにスイッチングして指令を反映させる）とは異なるものである。
【００２９】
このように、第２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理が実施されるので、電圧指令信号の更新が確実に行われ、スイッチング回数の増加を抑制することができ、スイッチングノイズやスイッチング素子の損失を抑制することができる。また、ある１相内における反映までの不定の無駄時間およびそのバラツキを少なくでき、電流制御応答を向上させることができる。
【００３０】
図３は、本発明の第１または２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法を適用するモータ制御装置の構成を示す概略ブロック図である。図において、１はモータ制御装置、２は電動機（モータ）、３はエンコーダ等の位置検出器、１１は位置または速度制御部、１２は電流制御部、１３はインバータ部、１４はＦＢ（フィードバック）信号処理部である。なお、電流制御部１２には、電流制御演算部分とＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ変換部分が含まれる。また、位置指令または速度指令を入力し、その指令とＦＢ信号処理部１４の出力である位置検出信号または速度検出信号に応じて電動機２を駆動する構成（電動機２、位置検出器３、位置または速度制御部１１、電流制御部１２、インバータ部１３、ＦＢ信号処理部１４）は、周知技術で得られる構成であるため詳細な説明は省略する。
本発明が従来技術と異なる部分は、電流制御部１２が、本発明の第１または２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法を実施する点である。
【００３１】
なお、本発明は、第１の実施例と第２の実施例とを挙げて説明したが、モータ制御装置１の電流制御部１２において、いずれか一方または両方の実施例を用いることもできる。すなわち、電圧指令信号が小さい場合には第１の実施例、ある程度大きい場合には第２の実施例、というように両方用いることもできるのである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理動作を説明する図
【図２】本発明の第２の実施例におけるトランジスタスイッチング方法の処理動作を説明する図
【図３】本発明のトランジスタスイッチング方法を適用するモータ制御装置の構成を示す概略ブロック図
【図４】本発明が解決する問題を説明する図
【図５】第１の従来技術におけるモータ駆動回路の概略構成を示すブロック図
【図６】第２の従来技術におけるプロセッサの機能を示すブロック図
【図７】第３の従来技術における実施の形態１による交流電動機の制御装置の構成を示すブロック図
【図８】第３の従来技術における電流補償部３１３をパスした場合の制御装置３０１での動作タイムチャート
【符号の説明】
【００３３】
１    モータ制御装置
２    モータ
３    位置検出器
１１  位置または速度制御部
１２  電流制御部
１３  インバータ部
１４  ＦＢ信号処理部
ａ    キャリア信号
ｂ１，ｂ２，ｂ３  Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令信号
ｃ    電流制御演算
ｄ１，ｄ２，ｄ３  Ｕ，Ｖ，Ｗ相ＰＷＭスイッチング信号
ｅ    設定値
【図１】
2008193819.tif 000003
【図２】
2008193819.tif 000004
【図３】
2008193819.tif 000005
【図４】
2008193819.tif 000006
【図５】
2008193819.tif 000007
【図６】
2008193819.tif 000008
【図７】
2008193819.tif 000009
【図８】
2008193819.tif 000010