(57)【要約】【課題】通電不良相発生に伴う二相駆動時におけるトルクリップルの発生を効果的に抑制しつつ、高精度の異常検出を可能とするモータ制御装置を提供すること。【解決手段】マイコンは、ｑ軸電流偏差ΔＩqに基づいて制御系の異常を検出する。また、マイコンは、モータの何れかの相に通電不良が発生した場合にその発生を検出可能な異常判定部を備え、通電不良相の発生時には、当該通電不良発生相以外の相について、所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により、モータ制御信号を生成する。この相電流フィードバック制御時においては、当該相電流指令値は所定範囲内に制限される。そして、マイコンは、通電不良の発生時、相電流指令値が所定範囲内に制限される回転角度範囲（電流制限範囲）内にある場合には、上記制御系の異常を検出するための判定処理を行わない。【選択図】図１２
2008312346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、前記制御系の異常を検出するための判定を実行しないこと、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較により制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、該相電流指令値の制限により生ずる前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差の変動に対応すべく、前記閾値を変化させること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【数１】
2008312346.tif 000032
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算するとともに、
前記制限手段は、次式、
【数２】
2008312346.tif 000033
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限し、
前記異常検出手段は、前記ｄ／ｑ座標系のｑ軸電流偏差と所定の閾値との比較により前記制御系の異常を検出するものであって、
前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【数３】
2008312346.tif 000034
2008312346.tif 000035
2008312346.tif 000036
（但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記閾値を変化させるための補正項を演算すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、前記制限を踏まえて前記相電流指令値に相当する前記ｄ／ｑ座標系の仮想的な電流指令値を演算し、該仮想的な電流指令値と前記ｄ／ｑ座標系の実電流値との間の偏差に基づき前記制御系の異常を検出すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【数４】
2008312346.tif 000037
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算し、
前記異常検出手段は、以下の各式、
【数５】
2008312346.tif 000038
（但し、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記仮想的な電流指令値としてｄ軸電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
【数６】
2008312346.tif 000039
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【数７】
2008312346.tif 000040
2008312346.tif 000041
2008312346.tif 000042
（但し、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記ｄ軸電流指令値を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【数８】
2008312346.tif 000043
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算し、
前記異常検出手段は、以下の各式、
【数９】
2008312346.tif 000044
（但し、Ｉdq*：ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトル、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記仮想的な電流指令値として、ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算し、
前記制限手段は、次式、
【数１０】
2008312346.tif 000045
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【数１１】
2008312346.tif 000046
（但し、Ｉdq*：ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトル、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、制御系の異常及び前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、該各通電相の少なくとも一方についての相電流偏差に基づいて、前記制御系の異常判定を実行すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づく電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、制御系の異常及び前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、前記通電相を構成する両相電流値の合計値に基づいて、前記制御系の異常判定を実行すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）等に用いられるモータ制御装置の多くには、電力供給線の断線や駆動回路の接点故障等によってモータの何れかの相（Ｕ，Ｖ，Ｗの何れか）に通電不良が生じた場合に、該異常の発生を検出可能な異常検出手段が設けられている。そして、当該異常の発生を検出した場合には、速やかにモータ制御を停止してフェールセーフを図る構成が一般的となっている。
【０００３】
ところが、ＥＰＳにおいては、こうしたモータ制御の停止に伴い、そのステアリング特性が大きく変化する。即ち、運転者が的確なステアリング操作を行うためには、より大きな操舵力が要求されることになる。この点を踏まえ、従来、上記のように通電不良相の発生を検出した場合であっても、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を継続するモータ制御装置がある（例えば、特許文献１）。そして、これにより、操舵系に対するアシスト力の付与を継続して、フェールセーフに伴う運転者の負担の増大を回避することができる。
【特許文献１】特開２００３−２６０２０号公報
【特許文献２】特開２００６−６７７３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例のように、通電不良相の発生時、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を継続する場合に、図２７に示すような該各通電相に対して正弦波通電を行う構成（同図に示される例は、Ｕ相異常、Ｖ，Ｗ相通電時）では、トルクリップルの発生に起因する操舵フィーリングの悪化が避けられない。
【０００５】
即ち、図２８に示すように、従来の二相駆動時におけるモータ電流の推移をｄ／ｑ座標系で表した場合、モータトルクの制御目標値であるｑ軸電流指令値が一定であるにも関わらず、実際のｑ軸電流値は、正弦波状に変化する。つまり、要求トルクに対応したモータ電流が発生しないために本来の出力性能を引き出せない状態で、そのモータ駆動が継続されているという問題がある。
【０００６】
また、多くの場合、駆動回路の故障による過電流の発生やセンサ異常等、制御系の異常検出は、ｄ／ｑ座標系の電流偏差（主にｑ軸電流偏差）と所定の閾値との比較に基づいて行われる（例えば、特許文献２参照）。ところが、上記のように、二相駆動時には、ｄ／ｑ座標系の各電流値が正弦波状に変化するため、異常判定の基礎となる電流偏差は、その異常の有無に関わらず発生することになる。このため、二相駆動時には、異常検出ができなくなるという問題もあり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、通電不良相発生に伴う二相駆動時におけるトルクリップルの発生を効果的に抑制しつつ、高精度の異常検出を可能とするモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、前記制御系の異常を検出するための判定を実行しないこと、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、二相駆動時においても、漸近線に対応する所定の回転角近傍、相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲（電流制限範囲）を除いて、要求トルクに対応したモータ電流を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制しつつ、そのモータ制御を継続することができる。更に、相電流指令値を制限することで、特に制御系に異常の無い場合であっても電流偏差が発生することになるが、当該電流制限範囲内にある場合には電流偏差を基礎とした制御系の異常を検出するための判定処理を行わないことにより、効果的に誤検出の発生を防止することができる。その結果、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較により制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、該相電流指令値の制限により生ずる前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差の変動に対応すべく、前記閾値を変化させること、を要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【００１２】
【数１】
2008312346.tif 000003
【００１３】
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
【００１４】
【数２】
2008312346.tif 000004
【００１５】
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限し、前記異常検出手段は、前記ｄ／ｑ座標系のｑ軸電流偏差と所定の閾値との比較により前記制御系の異常を検出するものであって、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【００１６】
【数３】
2008312346.tif 000005
【００１７】
2008312346.tif 000006
【００１８】
2008312346.tif 000007
【００１９】
（但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記閾値を変化させるための補正項を演算すること、を要旨とする。
上記各構成によれば、二相駆動時においても、漸近線に対応する所定の回転角近傍、相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲（電流制限範囲）を除いて、要求トルクに対応したモータ電流を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制しつつ、そのモータ制御を継続することができる。更に、相電流指令値を制限することで、特に制御系に異常の無い場合であってもｄ／ｑ座標系では電流偏差が発生することになるが、当該電流制限に伴う電流偏差の変動に応じて、制御系の異常判定に用いる閾値を変化させることにより、電流制限範囲内における誤検出の発生を回避することができる。その結果、二相駆動時においても、精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、前記制限を踏まえて前記相電流指令値に相当する前記ｄ／ｑ座標系の仮想的な電流指令値を演算し、該仮想的な電流指令値と前記ｄ／ｑ座標系の実電流値との間の偏差に基づき前記制御系の異常を検出すること、を要旨とする。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【００２２】
【数４】
2008312346.tif 000008
【００２３】
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算し、前記異常検出手段は、以下の各式、
【００２４】
【数５】
2008312346.tif 000009
【００２５】
（但し、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記仮想的な電流指令値としてｄ軸電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
【００２６】
【数６】
2008312346.tif 000010
【００２７】
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【００２８】
【数７】
2008312346.tif 000011
【００２９】
2008312346.tif 000012
【００３０】
2008312346.tif 000013
【００３１】
（但し、Ｉd*：ｄ軸電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記ｄ軸電流指令値を演算すること、を要旨とする。
【００３２】
請求項６に記載の発明は、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
【００３３】
【数８】
2008312346.tif 000014
【００３４】
（但し、θ：回転角、Ｉq*：q軸電流指令値、Ｉu*：Ｕ相電流指令値、Ｉv*：Ｖ相電流指令値）
に基づき前記相電流指令値を演算し、前記異常検出手段は、以下の各式、
【００３５】
【数９】
2008312346.tif 000015
【００３６】
（但し、Ｉdq*：ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトル、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記仮想的な電流指令値としてｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算し、前記制限手段は、次式、
【００３７】
【数１０】
2008312346.tif 000016
【００３８】
（但し、Ｉx*：相電流指令値、Ｉx_max：通電可能な相電流の最大値）
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
【００３９】
【数１１】
2008312346.tif 000017
【００４０】
（但し、Ｉdq*：ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトル、Ｉx_max：通電可能な電流の最大値）
により前記ｄ／ｑ座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算すること、を要旨とする。
【００４１】
上記各構成によれば、二相駆動時においても、漸近線に対応する所定の回転角近傍、相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲（電流制限範囲）を除いて、要求トルクに対応したモータ電流を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制しつつ、そのモータ制御を継続することができる。更に、相電流指令値を制限することで、特に制御系に異常の無い場合であってもｄ／ｑ座標系では電流偏差が発生することになるが、当該電流制限を踏まえて相電流指令値に相当するｄ／ｑ座標系の仮想的な電流指令値を演算し、その実電流値との間の偏差を基礎として制御系の異常判定を行うことにより、電流制限範囲内における誤検出の発生を回避することができる。その結果、二相駆動時においても、精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【００４２】
請求項７に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくｄ／ｑ座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記ｄ／ｑ座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常及び前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、該各通電相の少なくとも一方についての相電流偏差に基づいて、前記制御系の異常判定を実行すること、を要旨とする。
【００４３】
上記構成によれば、二相駆動時においても、漸近線に対応する所定の回転角を除いて、要求トルクに対応したモータ電流を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制しつつ、そのモータ制御を継続することができる。更に、相電流指令値を制限することで、特に制御系に異常の無い場合であってもｄ／ｑ座標系では電流偏差が発生することになるが、相電流フィードバック制御を行う限り、相電流偏差には、このような現象は発生しない。従って、相電流偏差を基礎として制御系の異常判定を行うことにより、二相駆動時においても、電流制限範囲内における誤検出の発生を回避しつつ、精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【００４４】
請求項８に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づく電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、制御系の異常及び前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、前記通電相を構成する両相電流値の合計値に基づいて、前記制御系の異常判定を実行すること、を要旨とする。
【００４５】
即ち、二相駆動時であっても、キルヒホッフの法則により、制御系に異常のない場合には、その通電方法に関わらず、通電相となる二相の相電流値の合計値は「０」となるはずである。従って、上記構成によれば、二相駆動時においても、精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【００４６】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
上記構成によれば、通電不良相の発生時においても、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続することができるとともに、その二相駆動時においても、高精度の異常検出ができるようになる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、通電不良相発生に伴う二相駆動時におけるトルクリップルの発生を効果的に抑制しつつ、高精度の異常検出を可能とするモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
（第１の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
【００４９】
図１は、本実施形態のＥＰＳ１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角が変更されるようになっている。
【００５０】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００５１】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、その駆動源であるモータ１２がラック５と同軸に配置された所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ１２が発生するアシストトルクは、ボールねじ機構（図示略）を介してラック５に伝達される。尚、本実施形態のモータ１２は、ブラシレスモータであり、ＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、このモータ１２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。
【００５２】
本実施形態では、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。そして、ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ちパワーアシスト制御を実行する。
【００５３】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン１７と、モータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。
【００５４】
尚、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータであり、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子のオンｄｕｔｙ比を規定するものとなっている。そして、モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、同モータ制御信号に応答して各スイッチング素子がオン／オフすることにより、車載電源（図示略）の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されてモータ１２に供給されるようになっている。
【００５５】
本実施形態では、ＥＣＵ１１には、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ、及びモータ１２の回転角θを検出するための回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン１７は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて駆動回路１８にモータ制御信号を出力する。
【００５６】
詳述すると、本実施形態では、マイコン１７は、通常時、検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換し、当該ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を生成する。
【００５７】
具体的には、マイコン１７は、操舵系に付与するアシスト力、即ちモータトルクの制御目標値として電流指令値を演算する電流指令値演算手段としての電流指令値演算部２３と、電流指令値演算部２３により算出された電流指令値に基づいてモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段としてのモータ制御信号生成部２４とを備えている。
【００５８】
電流指令値演算部２３は、通常時、上記トルクセンサ１４及び車速センサ１５により検出された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算し、モータ制御信号生成部２４に出力する。一方、モータ制御信号生成部２４には、電流指令値演算部２３により算出されたこれらｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*とともに、各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗにより検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角センサ２２により検出された回転角θが入力される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角θ（電気角）に基づいて、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。
【００５９】
さらに詳述すると、本実施形態のモータ制御信号生成部２４は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御により三相の相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算する第１制御部２４ａを備えており、通常時には、この第１制御部２４ａおいて演算された各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づいて、モータ制御信号を生成する。
【００６０】
具体的には、第１制御部２４ａにおいて、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、回転角θとともに３相／２相変換部２５に入力され、同３相／２相変換部２５によりｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換される。また、電流指令値演算部２３の出力するｑ軸電流指令値Ｉq*は、上記ｑ軸電流値Ｉqとともに減算器２６ｑに入力され、ｄ軸電流指令値Ｉd*は、ｄ軸電流値Ｉdとともに減算器２６ｄに入力される。尚、本実施形態では、通常時、減算器２６ｄには、ｄ軸電流指令値Ｉd*として「０」が入力される（Ｉd*＝０）。これら減算器２６ｄ，２６ｑにおいて演算されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqは、それぞれ対応するＦ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑに入力される。そして、これら各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにおいて、電流指令値演算部２３が出力するｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*に実電流であるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqを追従させためのフィードバック制御が行われる。
【００６１】
即ち、Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑは、入力されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。そして、各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにより演算されたこれらｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、回転角θとともに２相／３相変換部２８に入力され、同２相／３相変換部２８において三相の相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換される。
【００６２】
本実施形態では、上記のように第１制御部２４ａにおいて演算された各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*は、切替制御部２９を介してＰＷＭ変換部３０に入力され、同ＰＷＭ変換部３０において、該各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に対応するｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwが生成される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各ｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwに示されるオンｄｕｔｙ比を有するモータ制御信号を生成し、マイコン１７は、そのモータ制御信号を、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子（のゲート端子）に出力することにより、同駆動回路１８の作動、即ちモータ１２への駆動電力の供給を制御する。
【００６３】
［異常発生時の制御態様］
図２に示すように、本実施形態のＥＣＵ１１では、マイコン１７には、ＥＰＳ１に何らかの異常が生じた場合に、該異常の態様を特定するための異常判定部３１が設けられている。そして、ＥＣＵ１１（マイコン１７）は、この異常判定部３１により特定（判定）された異常の態様に応じて、モータ１２の制御モードを変更する。
【００６４】
詳述すると、異常判定部３１には、ＥＰＳアクチュエータ１０の機械系統の異常を検出するための異常信号Ｓ_trが入力されるようになっており、同異常判定部３１は、この入力される異常信号Ｓ_trに基づいて、ＥＰＳ１における機械系統の異常を検出する。また、異常判定部３１には、ｑ軸電流指令値Ｉq*及びｑ軸電流値Ｉq、モータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、回転角速度ω、並びに各相のｄｕｔｙ指令値αu，αv，αw等が入力される。そして、異常判定部３１は、これら各状態量に基づいて、制御系における異常の発生を検出する。
【００６５】
具体的には、本実施形態の異常判定部３１は、トルクセンサ１４の故障や駆動回路１８の故障等、制御系全般に関する異常の発生を検出するために、ｑ軸電流偏差ΔＩqを監視する。即ち、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値とを比較し、ｑ軸電流偏差ΔＩqが（所定時間以上継続して）当該閾値以上となった場合には、制御系に異常が発生したものと判定する。
【００６６】
また、異常判定部３１は、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、回転角速度ω、及び各相のｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwに基づいて、動力線（モータコイルを含む）の断線や駆動回路１８の接点不良等に起因する通電不良相の発生等を検出する。この通電不良相発生の検出は、Ｘ相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）の相電流値Ｉxが所定値Ｉth以下（|Ｉx|≦Ｉth）、且つ回転角速度ωが断線判定の対象範囲内（|ω|≦ω０）である場合に、該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値ω０に対応する所定範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態が継続するか否かにより行われる。
【００６７】
尚、この場合において、上記相電流値Ｉxの閾値となる所定値Ｉthは「０」近傍の値に設定され、回転角速度ωの閾値ω０は、モータの基底速度（最高回転数）に相当する値に設定される。そして、ｄｕｔｙ指令値αxに関する閾値（αLo，αHi）は、それぞれ通常制御においてｄｕｔｙ指令値αxが取り得る下限値よりも小さな値、及び上限値よりも大きな値に設定されている。
【００６８】
即ち、図３のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、検出される相電流値Ｉx（の絶対値）が所定値Ｉth以下であるか否かを判定し（ステップ１０１）、所定値Ｉth以下である場合（|Ｉx|≦Ｉth、ステップ１０１：ＹＥＳ）には、続いて回転角速度ω（の絶対値）が所定の閾値ω０以下であるか否かを判定する（ステップ１０２）。そして、回転角速度ωが所定の閾値ω０以下である場合（|ω|≦ω０、ステップ１０２）には、ｄｕｔｙ指令値αxが上記の所定範囲（αLo≦αx≦αHi）内にあるか否かを判定し（ステップ１０３）、所定範囲内にない場合（ステップ１０３：ＮＯ）には、該Ｘ相に通電不良が生じているものと判定する（ステップ１０４）。
【００６９】
そして、相電流値Ｉxが所定値Ｉthよりも大きい場合（|Ｉx|＞Ｉth、ステップ１０１：ＮＯ）、回転角速度ωが閾値ω０よりも大きい場合（|ω|＞ω０、ステップ１０２：ＮＯ）、又はｄｕｔｙ指令値αxが上記所定範囲内にある場合（αLo≦αx≦αHi、ステップ１０３：ＹＥＳ）には、Ｘ相に通電不良が生じていないと判定する（Ｘ相正常、ステップ１０５）。
【００７０】
つまり、Ｘ相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相の何れか）に通電不良（断線）が生じた場合、当該相の相電流値Ｉxは「０」となる。ここで、Ｘ相の相電流値Ｉxが「０」又は「０に近い値」となる場合には、このような断線発生時以外にも以下の二つのケースがありうる。
【００７１】
−  モータの回転角速度が基底速度（最高回転数）に達した場合
−  電流指令自体が略「０」である場合
この点を踏まえ、本実施形態では、先ず、判定対象であるＸ相の相電流値Ｉxを所定値Ｉthと比較することにより、当該相電流値Ｉxが「０」であるか否かを判定する。そして、断線時以外に相電流値Ｉxが「０」若しくは「０に近い値」をとる上記二つのケースに該当するか否かを判定し、当該二つのケースに該当しない場合には、Ｘ相に断線が発生したものと判定する。
【００７２】
即ち、相電流値Ｉxが「０」近傍の所定値Ｉth以下となるほどの回転角速度ω（基底速度）ではないにも関わらず、極端なｄｕｔｙ指令値αxが出力されている場合には、当該Ｘ相に通電不良が生じているものと判定することができる。そして、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相について、順次、上記判定を実行することにより、通電不良が発生した相を特定する構成となっている。
【００７３】
尚、説明の便宜のため図３のフローチャートでは省略したが、上記判定は、電源電圧がモータ１２を駆動するために必要な規定電圧以上である場合を前提として行われる。そして、最終的な異常検出の判断は、所定ステップ１０４において通電不良が生じているものと判定される状態が所定時間以上継続したか否かにより行われる。
【００７４】
本実施形態では、ＥＣＵ１１（マイコン１７）は、この異常判定部３１における異常判定の結果に基づいて、モータ１２の制御モードを切り替える。具体的には、異常判定部３１は、上記のような通電不良検出を含む異常判定の結果を異常検出信号Ｓ_tmとして出力し、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、その入力される異常検出信号Ｓ_tmに応じた電流指令値の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。そして、これにより、マイコン１７におけるモータ１２の制御モードが切り替えられるようになっている。
【００７５】
さらに詳述すると、本実施形態のＥＣＵ１１は、通常時の制御モードである「通常制御モード」、及びモータ１２の駆動を停止すべき異常が発生している場合の制御モードである「アシスト停止モード」、並びにモータ１２の各相の何れかに通電不良が生じた場合の制御モードである「二相駆動モード」、以上の大別して３つの制御モードを有している。そして、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmが「通常制御モード」に対応するものである場合には、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、上記のような通常時のｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。
【００７６】
一方、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmが「アシスト停止モード」である場合には、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、モータ１２の駆動を停止すべく、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。尚、「アシスト停止モード」が選択される場合としては、機械系統の異常やトルクセンサ１４に異常が発生した場合のほか、電力供給系統における異常発生時については、過電流が生じた場合等が挙げられる。また、「アシスト停止モード」には、直ちにモータ１２の駆動を停止する場合のほか、モータ１２の出力を徐々に低減する、即ちアシスト力を徐々に低減した後に停止させる場合があり、この場合、モータ制御信号生成部２４は、その出力するｑ軸電流指令値Ｉq*の値（絶対値）を徐々に低減する。そして、マイコン１７は、モータ１２の停止後、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子を開状態とし、図示しない電源リレーを開放する構成となっている。
【００７７】
また、「二相駆動モード」に対応する異常検出信号Ｓ_tmには、通電不良発生相を特定する情報が含まれている。そして、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmがこの「二相駆動モード」に対応するものである場合、モータ制御信号生成部２４は、当該通電不良発生相以外の二相を通電相とするモータ制御信号の生成を実行する。
【００７８】
ここで、本実施形態では、この「二相駆動モード」において、電流指令値演算部２３は、通電不良が生じた相に応じた所定の回転角を除いて、要求トルク、即ちモータトルクの制御目標値（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応するモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）が発生するような相電流指令値を演算する。そして、モータ制御信号生成部２４は、その相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を生成する。
【００７９】
詳述すると、本実施形態の電流指令値演算部２３は、異常判定部３１から「二相駆動モード」に対応する異常検出信号Ｓ_tmの入力があった場合には、検出された異常発生相（通電不良発生相）に応じ、以下の（１）〜（３）式に基づいて、残る二相のうちの一相の相電流指令値を演算する。
【００８０】
【数１２】
2008312346.tif 000018
【００８１】
即ち、これら各式に基づく演算により、通電不良が生じた相に応じた所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として、正割曲線（cosθの逆数（セカント：secθ））、又は余割曲線（sinθの逆数（コセカント：cosecθ））状に変化する相電流指令値が演算される。尚、本稿では、説明の便宜上、上記の各漸近線に対応する二つの回転角のうち、電気角０°〜３６０°の範囲において、その値の小さい方を回転角θＡ、大きい方を回転角θＢとして説明する。
【００８２】
具体的には、図４に示すように、Ｕ相の異常によりＶ，Ｗ相の二相に通電する場合、上記所定の回転角θＡ，θＢは、それぞれ「９０°」「２７０°」となる。また、図５に示すように、Ｖ相が通電不良発生相である場合の所定の回転角θＡ，θＢは、それぞれ「３０°」「２１０°」となる。そして、図６に示すように、Ｗ相が通電不良発生相である場合の所定の回転角θＡ，θＢは、それぞれ「１５０°」「３３０°」となる。
【００８３】
尚、実際には、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに通電可能な電流（の絶対値）には上限があるため、本実施形態では、上記（１）〜（３）式により演算される相電流指令値には、その値を所定範囲内に制限するガード処理が施される（後述）。このため、図４〜図６に示すように、その相電流指令値は、当該ガード処理が行われる範囲（電流制限範囲：θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）において、その通電可能な上限値又は下限値で一定となる。
【００８４】
そして、このような所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づき相電流フィードバック制御を実行しモータ制御信号を生成することにより、理論上、上記所定の回転角θＡ，θＢを除いて、要求トルク（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応したモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）を発生させることができる。
【００８５】
即ち、図７〜図９に示すように、本実施形態のような相電流指令値にガード処理を施す構成では、上記漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）を除いて、要求トルク（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応したモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）を発生させることができる。そして、本実施形態では、これにより、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制して、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続する構成となっている。
【００８６】
さらに詳述すると、図２に示すように、本実施形態のモータ制御信号生成部２４は、電流指令値演算部２３の出力する相電流指令値（Ｉx*：Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗの何れか）に基づく相電流フィードバック制御の実行により三相の相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する第２制御部２４ｂを備えている。そして、モータ制御信号生成部２４は、異常判定部３１から「二相駆動モード」に対応する異常検出信号Ｓ_tmの入力があった場合には、この第２制御部２４ｂにおいて演算された各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づいて、モータ制御信号を生成する。
【００８７】
即ち、本実施形態の第２制御部２４ｂは、通電不良発生相以外の二相のうちの一相（制御相）について相電流フィードバック制御を実行し、当該相電流フィードバック制御の実行により得られた当該制御相についての相電圧指令値に基づいて、各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する。
【００８８】
具体的には、第２制御部２４ｂは、検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び上記異常検出信号Ｓ_tmが入力される制御相選択部３２を有しており、同制御相選択部３２は、異常検出信号Ｓ_tmに基づいて、通電不良発生相以外の二相のうちの一相から相電流フィードバック制御を実行する相、即ち制御相を選択する。
【００８９】
一方、本実施形態では、電流指令値演算部２３の出力する相電流指令値Ｉx*は、制限手段としてのガード処理部３３に入力されるようになっており、同ガード処理部３３は、その入力される相電流指令値Ｉx*を所定範囲内に制限するガード処理を実行する。
【００９０】
具体的には、ガード処理部３３は、その出力するガード処理後の相電流指令値Ｉx**（の絶対値）を、次の（４）式に示される範囲に制限する。
【００９１】
【数１３】
2008312346.tif 000019
【００９２】
尚、上記（４）式中、「Ｉx_max」は、Ｘ相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）に通電可能な電流値の最大値であり、この最大値は、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子の定格電流等により規定される。そして、（４）式は、このような最大値がある場合において、相電流指令値Ｉx**が満たすべき条件に関する関係式である。
【００９３】
ガード処理部３３において上記ガード処理が施された後の相電流指令値Ｉx**は、制御相選択部３２において、当該制御相として選択された相電流値Ｉxとともに減算器３４に入力される。減算器３４は、相電流指令値Ｉx*から相電流値Ｉxを減算することにより相電流偏差ΔＩxを演算し、その演算された相電流偏差ΔＩxをＦ／Ｂ制御部３５に出力する。そして、Ｆ／Ｂ制御部３５は、入力された相電流偏差ΔＩxに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、当該制御相についての相電圧指令値Ｖx*を演算する。
【００９４】
Ｆ／Ｂ制御部３５において演算された相電圧指令値Ｖx*は、相電圧指令値演算部３６に入力される。そして、相電圧指令値演算部３６は、その制御相についての相電圧指令値Ｖx*に基づいて各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する。
【００９５】
即ち、当然ながら通電不良発生相は通電不能であり、また二相駆動時、二つの通電相の位相はπ／２（１８０°）ずれることになる。従って、通電不良発生相の相電圧指令値は「０」、残る他方の通電相の相電圧指令値は、上記制御相に関する相電圧指令値Ｖx*の符号を反転することにより演算可能である。そして、第２制御部２４ｂは、このようにして演算された各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を上記切替制御部２９へと出力する。
【００９６】
切替制御部２９には、異常検出信号Ｓ_tmが入力されるようになっており、同切替制御部２９は、当該異常検出信号Ｓ_tmが「二相駆動モード」を示す場合には、上記第１制御部２４ａの出力する各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に代えて、第２制御部２４ｂの出力する各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**をＰＷＭ変換部３０に出力する。そして、これら各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に対応したオンｄｕｔｙ比を有するモータ制御信号が生成され、駆動回路１８へと出力される構成となっている。
【００９７】
次に、マイコンによる上記異常判定及び制御モードの切り替え、並びに二相駆動時におけるモータ制御信号生成の処理手順について説明する。
図１０のフローチャートに示すように、マイコン１７は、先ず何らかの異常が発生したか否かを判定し（ステップ２０１）、異常が発生したと判定した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、続いてその異常が制御系の異常であるか否かを判定する（ステップ２０２）。次に、ステップ２０２において、制御系の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、現在の制御モードが二相駆動モードであるか否かを判定し（ステップ２０３）、二相駆動モードではない場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、当該制御系の異常が、通電不良相の発生であるか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、通電不良相が発生したと判定した場合（ステップ２０４：ＹＥＳ）には、当該通電不良相以外の残る二相を通電相とするモータ制御信号の出力を実行する（二相駆動モード、ステップ２０５）。
【００９８】
上述のように、この二相駆動モードにおけるモータ制御信号の出力は、通電不良発生相に応じた所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、その相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御を実行することにより行われる。
【００９９】
即ち、図１１のフローチャートに示すように、マイコン１７は、先ず、通電不良発生相がＵ相であるか否かを判定し（ステップ３０１）、Ｕ相であるである場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、上記（１）式に基づいて、Ｖ相についての相電流指令値Ｉv*を演算する（ステップ３０２）。次に、マイコン１７は、その相電流指令値Ｉv*についてガード処理演算を実行し、当該ガード処理後の相電流指令値Ｉv**を所定範囲内に制限する（ステップ３０３）。そして、そのガード処理後の相電流指令値Ｉv**に基づく相電流フィードバック制御の実行によりＶ相についての相電圧指令値Ｖv*を演算し（ステップ３０４）、当該相電圧指令値Ｖv*に基づいて、各相の相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する（Ｖu**＝０，Ｖv**＝Ｖv*，Ｖw**＝-Ｖv*、ステップ３０５）。
【０１００】
一方、上記ステップ３０１において、通電不良発生相がＵ相ではないと判定した場合（ステップ３０１：ＮＯ）、マイコン１７は、通電不良発生相がＶ相であるかを判定し（ステップ３０６）、通電不良発生相がＶ相である場合（ステップ３０６：ＹＥＳ）には、上記（２）式に基づいて、Ｕ相についての相電流指令値Ｉu*を演算する（ステップ３０７）。次に、マイコン１７は、その相電流指令値Ｉu*についてガード処理演算を実行し、当該ガード処理後の相電流指令値Ｉu**を所定範囲内に制限する（ステップ３０８）。そして、そのガード処理後の相電流指令値Ｉu**に基づく相電流フィードバック制御を実行し（ステップ３０９）、該相電流フィードバック制御の実行により演算された相電圧指令値Ｖu*に基づいて、各相の相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する（Ｖu**＝Ｖu*，Ｖv**＝０，Ｖw**＝-Ｖu*、ステップ３１０）。
【０１０１】
また、上記ステップ３０６において、通電不良発生相がＶ相ではないと判定した場合（ステップ３０６：ＮＯ）、マイコン１７は、上記（３）式に基づいて、Ｖ相についての相電流指令値Ｉv*を演算し（ステップ３１１）、続いてガード処理演算を実行することにより、当該ガード処理後の相電流指令値Ｉv**を所定範囲内に制限する（ステップ３１２）。そして、そのガード処理後の相電流指令値Ｉv**に基づく相電流フィードバック制御を実行し（ステップ３１３）、該相電流フィードバック制御の実行により演算された相電圧指令値Ｖv*に基づいて、各相の相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**を演算する（Ｖu**＝-Ｖv*，Ｖv**＝Ｖv*，Ｖw**＝０、ステップ３１４）。
【０１０２】
そして、マイコン１７は、上記ステップ３０５、ステップ３１０、又はステップ３１４において演算された各相電圧指令値Ｖu**，Ｖv**，Ｖw**に基づくモータ制御信号を生成し、駆動回路１８に出力する（ステップ３１５）。
【０１０３】
尚、上記ステップ２０１において、特に異常はないと判定した場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、マイコン１７は、上述のように、ｄ／ｑ座標系での電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号の出力を実行する（通常制御モード、ステップ２０６）。また、上記ステップ２０２において、制御系以外の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０２：ＮＯ）、ステップ２０３において、既に二相駆動モードであると判定した場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）、又は上記ステップ２０３において、通電不良相の発生以外の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、マイコン１７は、アシスト停止モードへと移行する（ステップ２０７）。そして、モータ１２の駆動を停止するためのモータ制御信号の出力、及び電源リレーの開放等を実行する。
【０１０４】
［制御系の異常検出］
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
上述のように、本実施形態では、二相駆動モードにおけるモータ制御信号の出力は、通電不良発生相に応じた所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、その相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御を実行することにより行われる（図４〜図６参照）。これにより、理論上、上記所定の回転角θＡ，θＢを除き、要求トルク（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応したモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）を発生させることができ（図７〜図９参照）、その結果、トルクリップルの発生を抑制して、良好な操舵フィーリングを維持したままアシスト力の付与を継続することができる。更に、本実施形態の異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値Ｉ１との比較に基づいて、制御系における異常の発生を検出する。従って、上記のように要求トルク（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応したモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）が発生することで、理論上は、二相駆動時（二相駆動モード）においても継続して制御系の異常を検出することができるようになる。
【０１０５】
しかしながら、実際には、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに通電可能な電流（の絶対値）には上限があり、二相駆動時に演算される各相電流指令値には、その値を所定範囲内に制限するガード処理が施される（図４〜図６参照）。そのため、図７〜図９に示すように、上記所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲内（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）では、その異常の有無に関わらずｑ軸電流偏差ΔＩqが発生することになり、これにより誤検出が発生するおそれがある。
【０１０６】
この点を踏まえ、本実施形態では、異常判定部３１は、通電不良相の発生時、即ち二相駆動時には、上記のような制御系の異常を検出するための判定、具体的には、そのｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎とする判定処理を実行しない。
【０１０７】
即ち、電流制限範囲は、相電流指令値Ｉx*の絶対値が、その通電可能な電流の最大値Ｉx_max以上となる範囲（Ｉx*≧Ｉx_max、Ｉx*≦−Ｉx_max）である。従って、上記（１）〜（３）式に、当該最大値Ｉx_maxに対応する上限値（＋Ｉx_max）及び下限値（−Ｉx_max）を代入し、これらの各式を回転角θについて解くことで当該電流制限範囲を特定することが可能である。
【０１０８】
具体的には、Ｕ相が通電不良発生相である場合（Ｕ相通電不良時）、上記（１）式に、その通電可能な電流の上限値及び下限値を代入した（５）（６）及び（７）（８）式を解くことで、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢのうちの一方、回転角θＡ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ１，θ２を求めることができる。
【０１０９】
【数１４】
2008312346.tif 000020
【０１１０】
ここで、上記（５）〜（８）式の解、即ち回転角θ１，θ２は、cosθの逆関数（アークコサイン）によって表される。従って、cos（-θ）＝cosθ、及びcos（θ＋２π）＝cosθより、上記の回転角θＡから位相が２πずれた他方側の所定の回転角、即ち回転角θＢ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ３，θ４は、次の（９）（１０）式により求めることができる。
【０１１１】
【数１５】
2008312346.tif 000021
【０１１２】
同様に、Ｖ相が通電不良発生相である場合（Ｖ相通電不良時）には、上記（２）式に、その通電可能な電流の上限値及び下限値を代入した（１１）（１２）及び（１３）（１４）式を解くことで、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢのうちの一方、回転角θＡ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ１，θ２を求めることができる。
【０１１３】
【数１６】
2008312346.tif 000022
【０１１４】
ここで、上記（１１）〜（１４）式の解、即ち回転角θ１，θ２は、sinθの逆関数（アークサイン）によって表される。従って、sin（π−θ）＝sinθより、上記回転角θＡ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ１，θ２と、その回転角θＡから位相が２πずれた他方側の所定の回転角、即ち回転角θＢ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ３，θ４との間には、次の（１５）（１６）式が成立する。そして、これら（１５）（１６）式を解くことにより、残る回転角θ３，θ４を求めることができる。
【０１１５】
【数１７】
2008312346.tif 000023
【０１１６】
また、Ｗ相が通電不良発生相である場合（Ｗ相通電不良時）には、上記（３）式に、その通電可能な電流の上限値及び下限値を代入した（１７）（１８）及び（１９）（２０）式を解くことで、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢのうちの一方、回転角θＢ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ３，θ４を求めることができる。
【０１１７】
【数１８】
2008312346.tif 000024
【０１１８】
ここで、上記（１７）〜（２０）式の解、即ち回転角θ３，θ４は、sinθの逆関数（アークサイン）によって表される。従って、sin（π−θ）＝sinθより、上記回転角θＢ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ３，θ４と、その回転角θＢから位相が２πずれた他方側の所定の回転角、即ち回転角θＡ近傍の電流制限範囲を規定する回転角θ１，θ２との間には、次の（２１）（２２）式が成立する。
【０１１９】
【数１９】
2008312346.tif 000025
【０１２０】
そして、これら（２１）（２２）式を解くことにより、残る回転角θ１，θ２を求めることができる。
このように、本実施形態の異常判定部３１は、二つの漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の各電流制限範囲を規定する各回転角θ１，θ２，θ３，θ４を演算し、検出されるモータ１２の回転角θが何れかの電流制限範囲内にある場合（θ１＜θ＜θ２、又はθ３＜θ＜θ４）には、制御系の異常を検出するための判定を実行しない。そして、これにより、誤検出の発生を防止して、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することが可能な構成となっている。
【０１２１】
さらに詳述すると、図１２のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、制御系の異常検出に用いる状態量として、ｑ軸電流指令値Ｉq*及びｑ軸電流値Ｉq、並びに回転角θを取得すると（ステップ４０１）、先ず、ｑ軸電流偏差ΔＩqを演算する（ΔＩq＝Ｉq*−Ｉq、ステップ４０２）。次に、異常判定部３１は、計測フラグが「ＯＮ」であるか否か判定し（ステップ４０３）、計測フラグが「ＯＮ」ではない場合（計測フラグ＝「ＯＦＦ」、ステップ４０３：ＮＯ）には、経過時間計測用のカウンタを初期化する（ｔ＝０、ステップ４０４）。尚、上記ステップ４０３において、既に計測フラグが「ＯＮ」であると判定した場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）には、異常判定部３１は、上記ステップ４０４におけるカウンタの初期化処理を実行しない。
【０１２２】
次に、異常判定部３１は、現在の制御モードが二相駆動モード（二相駆動中）であるか否かを判定し（ステップ４０５）、二相駆動中ではない場合（ステップ４０５：ＮＯ）、即ち通常制御中（通常制御モード滞在中）であると判定した場合には、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１以上であるか否かを判定する（ステップ４０６）。そして、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１以上である場合（|ΔＩq|≧Ｉ１、ステップ４０６：ＹＥＳ）には、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ４０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ４０８）。尚、上記ステップ４０６において、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１に満たない場合（|ΔＩq|＜Ｉ１、ステップ４０６：ＮＯ）には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ４０９）。
【０１２３】
次に、異常判定部３１は、カウンタ値ｔが所定の閾値ｔ１以上となったか否かを判定する（ステップ４１０）。そして、カウンタ値ｔが所定の閾値ｔ１以上となったと判定した場合（ステップ４１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ４１１）。
【０１２４】
即ち、本実施形態の異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqの値が制御系における異常の発生を示す場合（上記ステップ４０６：ＹＥＳ）に計測フラグを「ＯＮ」とし、その継続時間のカウントを開始する。そして、その異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ４１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する。
【０１２５】
一方、上記ステップ４０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、異常判定部３１は、上記（５）〜（２２）式により、二つの漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の各電流制限範囲を規定する各回転角θ１，θ２，θ３，θ４を演算する（電流制限範囲演算、ステップ４１２）。そして、検出された回転角θが、これら各回転角θ１，θ２又はθ３，θ４により規定される何れかの電流制限範囲内にあるか否かを判定し（ステップ４１３）、何れの電流制限範囲にも該当しない場合（０＜θ≦θ１，θ２≦θ≦θ３、又はθ４≦θ≦２π、ステップ４１３：ＮＯ）にのみ、上記ステップ４０６の判定処理を実行する。即ち、異常判定部３１は、上記ステップ４１２において、回転角θが何れかの電流制限範囲内にあると判定した場合（θ１＜θ＜θ２、又はθ３＜θ＜θ４、ステップ４１３：ＮＯ）には、制御系の異常検出に関する判定処理を実行しない（ステップ４１４）。そして、上記ステップ４０６〜ステップ４０９の処理を実行することなく、上記ステップ４１０以下の処理を実行する。
【０１２６】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
○マイコン１７は、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値Ｉ１との比較に基づいて制御系の異常を検出する。また、マイコン１７は、モータ１２の何れかの相に通電不良が発生した場合にその発生を検出可能な異常判定部３１を備え、通電不良相の発生時には、当該通電不良発生相以外の相について、所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により、モータ制御信号を生成する。この相電流フィードバック制御時においては、当該相電流指令値は所定範囲内に制限される。そして、マイコン１７は、通電不良の発生時、相電流指令値が所定範囲内に制限される回転角度範囲（電流制限範囲）内にある場合には、上記制御系の異常を検出するための判定処理を行わない。
【０１２７】
上記構成によれば、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）を除いて、要求トルク（ｑ軸電流指令値Ｉq*）に対応したモータ電流（ｑ軸電流値Ｉq）を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制して、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続することができるようになる。更に、制御系異常の有無に関わらずｑ軸電流偏差ΔＩqが発生する電流制限範囲においては、当該ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎とした制御系の異常を検出するための判定処理を行わないことにより、効果的に誤検出の発生を防止することができる。その結果、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【０１２８】
（第２の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
【０１２９】
上述のように、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢの近傍において、相電流指令値を所定範囲内に制限するガード処理を行うことにより（図４〜図６参照）、当該所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲内（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）では、異常の有無に関わらずｑ軸電流偏差ΔＩqが発生することになる（図７〜図９参照）。このため、上記第１の実施形態では、電流制限範囲においては、当該ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎とした制御系の異常を検出するための判定処理を行わないことで、誤検出の発生を防止することとした。
【０１３０】
これに対し、本実施形態では、異常判定部３１は、通電不良の発生時、検出されるモータ１２の回転角θが何れかの電流制限範囲内にある場合には、その相電流指令値Ｉx*の制限により生ずるｑ軸電流偏差ΔＩqの変動に対応すべく、当該ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎とする判定処理の閾値を変化させる（図１３〜図１５参照）。
【０１３１】
詳述すると、本実施形態の異常判定部３１は、通電不良の発生時、検出される回転角θが電流制限範囲内にある場合には、その相電流指令値Ｉx*の制限により生ずるｑ軸電流偏差ΔＩqの変動に相当する補正項βを演算する。
【０１３２】
具体的には、本実施形態の異常判定部３１は、検出された通電不良発生相、及びｑ軸電流指令値Ｉq*の符号に応じて、以下の（２３）〜（３４）式を解くことにより、ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎とする判定処理の閾値を変化させるための補正項βを演算する。
【０１３３】
【数２０】
2008312346.tif 000026
【０１３４】
2008312346.tif 000027
【０１３５】
尚、電流制限範囲を規定する各回転角θ１，θ２，θ３，θ４については、図１３〜図１５、及び上記（５）〜（２２）式を参照されたい。
そして、その補正項βを通常時の閾値Ｉ１（又は−Ｉ１）に加えた値に基づいて、その制御系の異常を検出するための判定処理を実行することにより、より高精度な異常検出を可能とする構成になっている。
【０１３６】
次に、本実施形態における制御系の異常検出の処理手順について説明する。
尚、以下に参照する図１６のフローチャートにおいて、ステップ５０１〜ステップ５１３の処理は、第１の実施形態の態様を示す前述の図１２のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４１３の処理と同一である。このため、説明の便宜上、当該ステップ５０１〜ステップ５１３の処理については、その説明を省略することとする。
【０１３７】
図１６のフローチャートに示すように、本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時（ステップ５０５：ＹＥＳ）、回転角θが、ステップ５１２において演算された何れかの電流制限範囲内にあると判定した場合（θ１＜θ＜θ２、又はθ３＜θ＜θ４、ステップ５１３：ＮＯ）には、先ず、上記（２３）〜（３４）式により、当該二相駆動における非通電相及び回転角θに応じた補正項βを演算する（ステップ５１４）。
【０１３８】
次に、異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqが、閾値Ｉ１の符号を正とした値（＋Ｉ１）に補正項βを加えた値以上であるかを判定し（ステップ５１５）、ｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値よりも小さい場合（ステップ５１５：ＮＯ）には、閾値Ｉ１の符号を負とした値（−Ｉ１）に補正項βを加えた値以下であるかを判定する（ステップ５１６）。そして、 ステップ５１５においてｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値以上である（ΔＩq≧Ｉ１＋β、ステップ５１５：ＹＥＳ）、又はステップ５１６においてｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値以下である（ΔＩq≦−Ｉ１＋β、ステップ５１６：ＹＥＳ）と判定した場合には、上記ステップ５０７，５０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ５０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ５０８）。
【０１３９】
一方、上記ステップ５１６において、ｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値よりも大きいと判定した場合（ΔＩq＞−Ｉ１＋β、ステップ５１６：ＮＯ）、即ちｑ軸電流偏差ΔＩqが適正な範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ５１７）。
【０１４０】
そして、異常判定部３１は、ステップ５１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ５１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ５１１）。
【０１４１】
以上、本実施形態によれば、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）における誤検出の発生を回避することができる。その結果、より精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【０１４２】
（第３の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第３の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
【０１４３】
本実施形態の異常判定部３１は、通電不良の発生時には、仮にｄ／ｑ座標系におけるフィードバック制御を実行するとした場合に、上記相電流フィードバック制御時と同様、二相の通電相に所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流を発生させることのできる仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。換言すると、異常判定部３１は、上記相電流フィードバック制御による二相時の相電流指令値Ｉx*に相当する仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。そして、このｄ軸電流指令値Ｉd*と実際のｄ軸電流値Ｉdとの間の偏差、即ちｄ軸電流偏差ΔＩdを演算し、当該ｄ軸電流偏差ΔＩdと所定の閾値（Ｉ２）とを比較することにより、制御系の異常を検出する構成となっている。
【０１４４】
即ち、本実施形態のように、通電不良発生相以外の各相について、所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流を流した場合（図４〜図６参照）、ｄ／ｑ座標系には、図１７〜図１９に示すような所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正接曲線（タンジェント）状に変化するｄ軸電流（Ｉd）が発生する。従って、二相駆動時、ｄ／ｑ座標系におけるフィードバック制御の実行により二相の通電相に所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流を発生させるためには、図１７〜図１９に示すような所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正接曲線状に変化するｄ軸電流指令値Ｉd*を演算すればよいことになる。
【０１４５】
つまり、二相駆動時においても、ｄ軸電流値Ｉdは、回転角θに応じて規則的に変化する。従って、このｄ軸電流値Ｉdの変化を監視することによっても、ｑ軸電流の変化を監視する場合と同様、制御系に異常が生じたか否かを判定することが可能である。そして、本実施形態では、上記のように仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算し、当該ｄ軸電流指令値Ｉd*に対する実際のｄ軸電流値Ｉdの追従性、即ちその偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩdが適切な範囲内（±Ｉ２）にあるか否かに基づいて、上記制御系の異常検出を実行する。
【０１４６】
ここで、本実施形態では、上述のように、二相駆動時、回転角θが所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）にある場合には、相電流指令値を所定範囲内に制限するガード処理が実行される。つまり、これら電流制限範囲内では、ｄ軸電流値Ｉdもまた、所定の回転角θＡ，θＢを漸近線とした正接曲線状には変化しない。そこで、本実施形態の異常判定部３１は、回転角θが何れかの電流制限範囲内にある場合には、当該電流制限範囲内において実行されるガード処理の結果を考慮、即ち相電流指令値Ｉx*の制限を踏まえて上記仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。
【０１４７】
具体的には、本実施形態の異常判定部３１は、回転角θが漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲以外（０＜θ≦θ１，θ２≦θ≦θ３，θ４≦θ≦２π）にある場合、その通電不良発生相に応じて、以下の（３５）〜（３７）式を解くことにより、上記所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正接曲線状に変化する仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。
【０１４８】
【数２１】
2008312346.tif 000028
【０１４９】
尚、電流制限範囲を規定する各回転角θ１，θ２，θ３，θ４については、図１３〜図１５、及び上記（５）〜（２２）式を参照されたい。
そして、回転角θが何れかの電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）にある場合には、その時の通電不良発生相、及びｑ軸電流指令値Ｉq*の符号に応じて、以下の（３８）〜（４９）式を解くことにより、上記仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。
【０１５０】
【数２２】
2008312346.tif 000029
【０１５１】
2008312346.tif 000030
【０１５２】
そして、上記（３５）〜（４９）式により求められた仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*と実際のｄ軸電流値Ｉdとの間の偏差、即ちｄ軸電流偏差ΔＩdと所定の閾値Ｉ２との比較に基づいて、その制御系の異常を検出するための判定処理を実行することにより、より高精度な異常検出を可能とする構成になっている。
【０１５３】
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図２０のフローチャートにおいて、ステップ６０１〜ステップ６１２の処理は、第１の実施形態の態様を示す前述の図１２のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４１２の処理と同一である（ステップ６０１において取得する状態量（Ｉd*，Ｉd）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ６０１〜ステップ６１２の処理については、その説明を省略する。
【０１５４】
図２０のフローチャートに示すように、本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時（ステップ６０５：ＹＥＳ）、ステップ５１２において電流制限範囲を演算すると、続いてその演算結果、及びその時の通電不良発生相、並びにｑ軸電流指令値Ｉq*の符号に基づいて、上記（３５）〜（４９）式から仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する（ステップ６１３）。次に、異常判定部３１は、上記ステップ６１３において演算された仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*と実際のｄ軸電流値Ｉdとの偏差、即ちｄ軸電流偏差ΔＩdを演算し（ステップ６１４）、当該演算されたｄ軸電流偏差ΔＩd（の絶対値）が所定の閾値Ｉ２以上であるか否かを判定する（ステップ６１５）。そして、 このステップ６１５においてｄ軸電流偏差ΔＩd（の絶対値）が所定の閾値Ｉ２以上である（ΔＩd≧Ｉ２、ステップ６１５：ＹＥＳ）と判定した場合には、上記ステップ６０７，６０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ６０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ６０８）。
【０１５５】
一方、上記ステップ６１５において、ｄ軸電流偏差ΔＩd（の絶対値）が所定の閾値Ｉ２に満たない（ΔＩd＜Ｉ２、ステップ６１５：ＮＯ）と判定した場合、即ちｄ軸電流偏差ΔＩdが適正な範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ６１６）。
【０１５６】
そして、異常判定部３１は、ステップ６１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ６１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ６１１）。
【０１５７】
以上、本実施形態によれば、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）における誤検出の発生を回避することができる。その結果、より精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【０１５８】
（第４の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第４の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第３の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第３の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
【０１５９】
本実施形態の異常判定部３１は、上記第３の実施形態と同様、仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算した上で、更に、当該仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*とｑ軸電流指令値Ｉq*との間の合成ベクトルＩdq*を演算する（図２１〜図２３参照）。尚、このｄ／ｑ座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルＩdq*、及び後述するｄ／ｑ座標系における実電流値の合成ベクトル（ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトル）Ｉdqは、いうまでもなく、それぞれ、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*、並びにｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの二乗和の平方根である。そして、その合成ベクトルＩdq*の変化を監視することにより、制御系の異常検出を実行する。
【０１６０】
詳述すると、本実施形態の異常判定部３１は、回転角θが何れかの電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）にあるか否か、及びその時の通電不良発生相に応じて、以下の（５０）〜（５３）式を解くことにより、ｄ／ｑ座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルＩdq*を演算する。
【０１６１】
【数２３】
2008312346.tif 000031
【０１６２】
尚、電流制限範囲を規定する各回転角θ１，θ２，θ３，θ４については、図１３〜図１５、及び上記（５）〜（２２）式を参照されたい。
そして、これにより求められたｄ／ｑ座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルＩdq*と当該ｄ／ｑ座標系における実電流値の合成ベクトル（ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトル）Ｉdqとの偏差ΔＩdqを演算し、当該偏差ΔＩdqと所定の閾値（Ｉ３）とを比較することにより、制御系の異常検出を行う構成となっている。
【０１６３】
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図２４のフローチャートにおいて、ステップ７０１〜ステップ７１３の処理は、第３の実施形態の態様を示す前述の図２０のフローチャートにおけるステップ６０１〜ステップ６１３の処理と同一である。このため、説明の便宜上、当該ステップ７０１〜ステップ７１３の処理については、その説明を省略する。
【０１６４】
図２４のフローチャートに示すように、本実施形態の異常判定部３１は、上記第３の実施形態と同様、ステップ７１３において仮想的なｄ軸電流指令値Ｉd*を演算すると、続いて、当該ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の合成ベクトルＩdq*を演算する（ステップ７１４）。
【０１６５】
次に、異常判定部３１は、そのｄ／ｑ座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルＩdq*と当該ｄ／ｑ座標系における実電流値の合成ベクトル（ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトル）Ｉdqとの偏差ΔＩdqを演算し（ΔＩdq＝Ｉdq*−Ｉdq、ステップ７１５）、その偏差ΔＩdqが所定の閾値Ｉ３以上であるか否かを判定する（ステップ７１６）。そして、 このステップ７１６において偏差ΔＩdq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ３以上である（ΔＩdq≧Ｉ３、ステップ７１６：ＹＥＳ）と判定した場合には、上記ステップ７０７，７０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ７０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ７０８）。
【０１６６】
一方、上記ステップ７１６において、上記合成ベクトルの偏差ΔＩdq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ３に満たない（ΔＩdq＜Ｉ３、ステップ７１６：ＮＯ）と判定した場合、合成ベクトルの偏差ΔＩdqが適正な範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ７１７）。
【０１６７】
そして、異常判定部３１は、ステップ７１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ７１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ７１１）。
【０１６８】
以上、本実施形態によれば、上記第３の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
（第５の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第５の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
【０１６９】
本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時には、二相の通電相のうちの何れかの相を判定相として選択する。そして、当該判定相における相電流偏差を監視することにより、制御系の異常判定を実行する。
【０１７０】
即ち、通電不良発生相に応じた所定の回転角θＡ，θＢを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づき相電流フィードバック制御を実行することで、判定相における相電流値Ｉyは、制御系に異常が発生していない限り、その相電流指令値Ｉy*に追従して連続的に変化する（所定の回転角θＡ，θＢを除く）。従って、これらの偏差、即ち相電流偏差ΔＩyと所定の閾値Ｉ３とを比較することで、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することができる。そして、これは、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）においても同様であり、本実施形態は、こうした特性を利用することにより、全回転領域に亘って高精度の異常検出が可能な構成となっている。
【０１７１】
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図２５のフローチャートにおいて、ステップ８０１〜ステップ８１１の処理は、第１の実施形態の態様を示す前述の図１２のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４１１の処理と同一である（ステップ８０１において取得する状態量（Ｉu，Ｉv，Ｉw，Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ８０１〜ステップ８１１の処理については、その説明を省略する。
【０１７２】
図２５のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、ステップ８０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ８０５：ＹＥＳ）、二相の通電相のうちの一方を判定相として選択し（ステップ８１２）、続いて当該判定相における相電流偏差ΔＩyを演算する（ΔＩy＝Ｉy*−Ｉy、ステップ８１３）。尚、本実施形態では、二相の通電相のうち、判定相となる相は、通電不良相毎に、予め設定されている。そして、その相電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４以上であるか否かを判定し（ステップ８１４）、当該相電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４以上である場合（|ΔＩy|≧Ｉ４、ステップ８１４：ＹＥＳ）には、ステップ８０７，８０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ８０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ８０８）。
【０１７３】
一方、上記ステップ８１４において、相電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４に満たない場合（|ΔＩy|＜Ｉ４、ステップ８１４：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ８１５）。
【０１７４】
そして、異常判定部３１は、ステップ８１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ８１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ８１１）。
【０１７５】
以上、本実施形態によれば、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）における誤検出の発生を回避することができる。その結果、より精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
【０１７６】
（第６の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第５の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
【０１７７】
本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時には、通電相となる各相の電流値（Ｉy１，Ｉy２）を監視する。そして、その合計値Ｉz（の絶対値）と所定の閾値Ｉ５との比較に基づいて、上記制御系の異常検出を実行する。
【０１７８】
即ち、キルヒホッフの法則により、制御系に異常が発生していない限りは、通電相となる二相の相電流値Ｉy１，Ｉy２の合計値Ｉzは「０」となるはずである。従って、この合計値Ｉz（の絶対値）が適正範囲を超えて「０」から逸脱した場合には、制御系に異常が発生したものと判定することができる。そして、本実施形態は、このような特性を利用することにより、全回転領域に亘って高精度の異常検出が可能な構成となっている。
【０１７９】
詳述すると、図２６のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、ステップ９０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ９０５：ＹＥＳ）、通電相となる二相の相電流値Ｉy１，Ｉy２の合計値Ｉzを演算し（Ｉz＝Ｉy１＋Ｉy２、ステップ９１２）、その合計値Ｉz（の絶対値）が所定の閾値Ｉ５以上であるか否かを判定する（ステップ９１３）。そして、その合計値ΔＩz（の絶対値）が所定の閾値Ｉ５以上である場合（|Ｉz|≧Ｉ５、ステップ９１３：ＹＥＳ）には、ステップ９０７，９０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ９０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ９０８）。
【０１８０】
一方、上記ステップ９１３において、通電相となる二相の相電流値Ｉy１，Ｉy２の合計値Ｉz（の絶対値）が所定の閾値Ｉ５に満たない場合（|Ｉz|＜Ｉ５、ステップ９１３：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ９１４）。
【０１８１】
そして、異常判定部３１は、ステップ９１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ９１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ９１１）。
【０１８２】
尚、ステップ９０１〜ステップ９１１の処理は、第１の実施形態の態様を示す前述の図１２のフローチャートにおけるステップ４０１〜ステップ４１１の処理と同一である（ステップ９０１において取得する状態量（Ｉu，Ｉv，Ｉw）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ９０１〜ステップ９１１の処理については、その説明を省略する。
【０１８３】
以上、本実施形態によれば、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することができる。特に、漸近線に対応する所定の回転角θＡ，θＢ近傍の電流制限範囲（θ１＜θ＜θ２，θ３＜θ＜θ４）においても、当該電流制限範囲の設定に起因する誤検出の発生を回避することができ、これにより、全回転領域に亘って高精度の異常検出ができるようになる。加えて、こうした特性は、本実施形態のような相電流フィードバックを行う以外の方法により二相駆動を行った場合にも有効という利点がある。
【０１８４】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化したが、ＥＰＳ以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
【０１８５】
・本実施形態では、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、大別して、「通常制御モード」、「アシスト停止モード」、及び「二相駆動モード」の３つの制御モードを有することとした。しかし、異常発生時におけるモータ制御の形態は、これらのモードに限るものではない。つまり、通電不良相発生時に該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を実行する構成であれば、どのようなものに適用してもよい。また、異常検出（判定）の方法についても、上記各実施形態の構成に限るものではない。
【０１８６】
・上記各実施形態では、電流指令値演算部２３は、二相駆動時、通電不良発生相以外の二相のうちの一相についての相電流指令値を出力し、モータ制御信号生成部２４は、当該相についての相電圧指令値を演算した後に、これに基づいて他相の相電圧指令値を演算することとした。しかし、これに限らず、電流指令値演算部２３が、通電不良発生相以外の二相の両方についての相電流指令値を出力する構成としてもよい。
【０１８７】
・また、上記各実施形態では、上記（１）〜（３）式に基づいて、Ｕ相又はＷ相の異常時には、Ｖ相の相電流指令値Ｉv*を演算し、Ｖ相の異常時には、Ｕ相の相電流指令値Ｉu*を演算することとした。しかし、これに限らず、Ｕ相又はＶ相の異常時には、Ｗ相の相電流指令値（Ｉw*）を演算し、Ｗ相の異常時には、Ｖ相の相電流指令値（Ｉv*）を演算する構成としてもよい。尚、この場合における各相電流指令値は、上記（１）〜（３）式の符号を逆にすることで演算可能である。
【０１８８】
・さらに、異常発生時における相電流指令値は、必ずしも上記（１）〜（３）式により演算した場合と完全には同一でなくともよい。即ち、所定の回転角を漸近線として略正割曲線又は略余割曲線状に変化する、或いはこれに近似して変化するような相電流指令値を演算しても、上記各実施形態に近い効果を得ることができる。但し、上記（１）〜（３）式に基づき相電流指令値を演算した場合が、最も要求トルクに近いモータ電流を発生させることが可能であり、該各式に基づき演算される相電流指令値に近い値が演算される方法ほど、より顕著な効果が得られることはいうまでもない。
【０１８９】
・上記各実施形態では、通常時は、制御系の異常判定は、ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎として行うこととした。しかし、これに限らず、上記各実施形態に示される発明は、通常時における制御系の異常判定を、ｄ軸電流偏差ΔＩd、又はｄ／ｑ座標系における合成ベクトル偏差に基づき行うものに適用してもよい。
【０１９０】
・特に、上記第２の実施形態の発明については、通常時、ｄ軸電流偏差ΔＩdを基礎とするものにおいては、当該ｄ軸電流偏差ΔＩdに関する閾値を、合成ベクトル偏差を基礎とするものにおいては、当該合成ベクトル偏差に関する閾値を変化させることとしてもよい。
【０１９１】
・更に、二相駆動時における制御系の異常判定に用いる相電流指令値Ｉx*に相当するｄ／ｑ座標系の仮想的な電流指令値として、上記第３の実施形態においてはｄ軸電流指令値Ｉd*を、上記第４の実施形態においては合成ベクトルＩdq*を演算し、それぞれｄ軸電流偏差ΔＩd、或いは合成ベクトルの偏差ΔＩdqを、制御系の異常判定の基礎とした。しかし、これに限らず、相電流指令値Ｉx*に相当するｄ／ｑ座標系の仮想的な電流指令値として、ｑ軸電流指令を求め、そのｑ軸電流偏差を制御系の異常判定の基礎とする構成としてもよい。
【０１９２】
・上記第４の実施形態において、ｄ／ｑ座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルＩdq*を演算するための上記（５０）〜（５３）式は、上記二乗和の平方根を整理することにより導かれるものであるが、これら各式中に「ｄ軸電流指令値Ｉd*」はない。従って、これらの式を用いる場合、必ずしも事前にｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する必要ないことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１９３】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】通電不良相検出の処理手順を示すフローチャート。
【図４】二相駆動時（Ｕ相通電不良時）における各相電流の推移を示す説明図。
【図５】二相駆動時（Ｖ相通電不良時）における各相電流の推移を示す説明図。
【図６】二相駆動時（Ｗ相通電不良時）における各相電流の推移を示す説明図。
【図７】二相駆動時（Ｕ相通電不良時）におけるｑ軸電流（偏差）の推移を示す説明図。
【図８】二相駆動時（Ｖ相通電不良時）におけるｑ軸電流（偏差）の推移を示す説明図。
【図９】二相駆動時（Ｗ相通電不良時）におけるｑ軸電流（偏差）の推移を示す説明図。
【図１０】異常判定及び制御モードの切り替えの処理手順を示すフローチャート。
【図１１】二相駆動時におけるモータ制御信号生成の処理手順を示すフローチャート。
【図１２】第１の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図１３】第２の実施形態における二相駆動時（Ｕ相通電不良時）のｑ軸電流偏差の推移を示す説明図。
【図１４】第２の実施形態における二相駆動時（Ｖ相通電不良時）のｑ軸電流偏差の推移を示す説明図。
【図１５】第２の実施形態における二相駆動時（Ｗ相通電不良時）のｑ軸電流偏差の推移を示す説明図。
【図１６】第２の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図１７】二相駆動時（Ｕ相通電不良時）におけるｄ軸電流の推移を示す説明図。
【図１８】二相駆動時（Ｖ相通電不良時）におけるｄ軸電流の推移を示す説明図。
【図１９】二相駆動時（Ｗ相通電不良時）におけるｄ軸電流の推移を示す説明図。
【図２０】第３の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図２１】二相駆動時（Ｕ相通電不良時）におけるｄ／ｑ軸合成ベクトルの推移を示す説明図。
【図２２】二相駆動時（Ｖ相通電不良時）におけるｄ／ｑ軸合成ベクトルの推移を示す説明図。
【図２３】二相駆動時（Ｗ相通電不良時）におけるｄ／ｑ軸合成ベクトルの推移を示す説明図。
【図２４】第４の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図２５】第５の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図２６】第６の実施形態における制御系の異常判定についての処理手順を示すフローチャート。
【図２７】従来の通電不良発生相以外の二相を通電相とする二相駆動の態様を示す説明図。
【図２８】従来の二相駆動時におけるｄ軸電流及びｑ軸電流の推移を示す説明図。
【符号の説明】
【０１９４】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…モータコイル、１７…マイコン、１８…駆動回路、２３…電流指令値演算部、２４…モータ制御信号生成部、２４ａ…第１制御部、２４ｂ…第２制御部、２９…切替制御部、３１…異常判定部、Ｉx，Ｉy，Ｉy１，Ｉy２，Ｉu，Ｉv，Ｉw…相電流値、Ｉz…合計値、Ｉx*，Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*…相電流指令値、Ｉx_max…最大値、Ｖx*，Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*…相電圧指令値、Ｉd…ｄ軸電流値、Ｉq…ｑ軸電流値、Ｉd*…ｄ軸電流指令値、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、ΔＩd…ｄ軸電流偏差、ΔＩq…ｑ軸電流偏差、Ｉdq，Ｉdq*…合成ベクトル、ΔＩdq…偏差、Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４，Ｉ５…ｑ軸電流指令値、β…補正項、θ，θＡ，θＢ，θ１，θ２，θ３，θ４…回転角。
【図１】
2008312346.tif 000047
【図２】
2008312346.tif 000048
【図３】
2008312346.tif 000049
【図４】
2008312346.tif 000050
【図５】
2008312346.tif 000051
【図６】
2008312346.tif 000052
【図７】
2008312346.tif 000053
【図８】
2008312346.tif 000054
【図９】
2008312346.tif 000055
【図１０】
2008312346.tif 000056
【図１１】
2008312346.tif 000057
【図１２】
2008312346.tif 000058
【図１３】
2008312346.tif 000059
【図１４】
2008312346.tif 000060
【図１５】
2008312346.tif 000061
【図１６】
2008312346.tif 000062
【図１７】
2008312346.tif 000063
【図１８】
2008312346.tif 000064
【図１９】
2008312346.tif 000065
【図２０】
2008312346.tif 000066
【図２１】
2008312346.tif 000067
【図２２】
2008312346.tif 000068
【図２３】
2008312346.tif 000069
【図２４】
2008312346.tif 000070
【図２５】
2008312346.tif 000071
【図２６】
2008312346.tif 000072
【図２７】
2008312346.tif 000073
【図２８】
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