(57)【要約】【課題】  体腔内の挿入性、及び操作性が向上する回転自走式の内視鏡、及び内視鏡システムを提供する。【解決手段】  本発明による回転自走式内視鏡２は、体腔内に挿入され、先端から順に、光学装置を備えた内視鏡先端部８、湾曲部９、及び可撓性のある内筒管４９ａを備えた挿入部本体１０と、該挿入部本体の上記内筒管の外周に回動自在に設けられ、表面が螺旋形状の回転筒体５１と、上記回転筒体を上記挿入部本体に対して回動させる回動手段と、上記内視鏡先端部に設けられ、径方向へ膨張収縮自在な膨張収縮体７０と、少なくとも、上記光学装置、上記湾曲部、及び上記膨張収縮体の操作指示を行うための操作指示部と、を具備する。【選択図】図２
2008119218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入され、先端から順に、光学装置を備えた内視鏡先端部、湾曲部、及び可撓性のある内筒管を備えた挿入部本体と、
該挿入部本体の上記内筒管の外周に回動自在に設けられ、表面が螺旋形状の回転筒体と、
上記回転筒体を上記挿入部本体に対して回動させる回動手段と、
上記内視鏡先端部に設けられ、径方向へ膨張収縮自在な膨張収縮体と、
少なくとも、上記光学装置、上記湾曲部、及び上記膨張収縮体の操作指示を行うための操作指示部と、
を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡。
【請求項２】
さらに、
上記体腔内へ上記先端部から少なくとも送気、或いは送水する流体送出機能と、
上記体腔内の不要物を上記先端部から吸引する吸引機能と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項３】
上記膨張収縮体は、上記挿入部に挿通されたチューブ体によって、内部へ流体による加減圧することで膨張収縮することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項４】
上記湾曲部は、内部に少なくとも１つのルーメンを備えたルーメンチューブが設けられ、該ルーメンチューブの上記ルーメン内への上記流体による加減圧により、湾曲動することを特徴とする請求項３に記載の回転自走式内視鏡。
【請求項５】
請求項２、又は請求項３の回転自走式内視鏡を備えた内視鏡システムであって、
上記内視鏡と電気的に接続され、上記操作指示部からの指示に基づいて、上記光学装置を駆動制御する第１の制御装置と、
上記内視鏡と電気的に接続され、上記操作指示部からの指示に基づいて、上記膨張収縮体、上記流体送出機能、及び上記吸引機能を駆動制御する第２の制御装置と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項６】
請求項４に記載の回転自走式内視鏡を備えた内視鏡システムであって、
上記第２の制御装置は、少なくとも、上記膨張収縮体、及び上記ルーメンチューブの上記ルーメンを加減圧する上記流体を１つの流体供給源より夫々に供給制御することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転自走式内視鏡、及びこの回転自走式内視鏡を備えた内視鏡システム、詳しくは被検体に挿入可能な可撓性を有する細長なチューブの外周に螺旋形状部を配置した回転自走式内視鏡、及び内視鏡システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、体腔内に細長の挿入部を挿入して体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネルに挿通させた処置具を用いて各種治療処置を行なうことのできる内視鏡が一般に実用化されている。
【０００３】
このような内視鏡においては、挿入部の先端側に上下、及び左右に湾曲し得るように構成した湾曲部が設けられている。この湾曲部は、手元側の操作部に設けられる操作部材に連動して構成されており、当該操作部材の所定の操作によって、湾曲部の湾曲操作を行なうことができるようになっている。
【０００４】
このような構成の内視鏡の挿入部を、例えば入り組んだ体腔内管路、より詳しくは大腸などのように３６０°（度）のループを描くような管腔内に挿入する際には、操作部の操作部材を操作して湾曲部の湾曲操作を行なうと同時に、挿入部の捻り操作を行なう等によって管腔内において挿入部を進行させ、これにより、観察を目的とする管腔内の所望の部位に向けて挿入するという操作が行なわれる。
【０００５】
しかしながら、上述したような内視鏡の挿入部の挿入操作は、複雑に入り組んだ大腸内等の深部まで短時間で円滑に行なうことができるようになるまでには熟練を要することである。したがって、経験の浅い術者では、挿入操作を行なっているとき、例えば挿入部の挿入方向を見失ってしまう等によって操作に手間取ったり、腸の走行状態を変化させてしまう等の虞がある。
【０００６】
そのため、従来、内視鏡の挿入部の挿入性を向上させるための種々の提案が、例えば、特許文献１等によってなされている。
【０００７】
上記特許文献１によって開示されている内視鏡システムは、回転により推進力を得るように構成した内視鏡を含んで構成している。この内視鏡は、挿入部と、この挿入部より大きい外径を有する先端部材とからなり、挿入部と先端部材の各外周面上には螺旋を形成して構成されている。そして、先端部材の外径は、挿入部の外径よりも大きくなるように構成した回転自走式の内視鏡である。
【０００８】
このような構成とすることで、内視鏡の挿入部を体腔内に挿入した際に、当該挿入部、及び先端部材から管腔内壁に加わる圧力を減少させると共に、螺旋の回転により得られる推進力を有効に利用し得るようにしている。
【０００９】
また、内視鏡は、湾曲部を有するものがあり、この湾曲部を操作するための操作指示手段が内視鏡操作部に配設されている。近年においては、例えば、特許文献２に開示されるように、内視鏡湾曲部をマルチルーメンチューブで形成して、それらルーメン内に二酸化炭素（ＣＯ２）などの流体供給による圧力で、湾曲操作自在な内視鏡装置がある。
【００１０】
さらには、内視鏡は、複雑な屈曲形状をした体腔、特に大腸の挿入時に、挿入部に外挿する挿入補助具であるオーバーチューブと利用される場合がある。このようなオーバーチューブには、挿入性を向上させるため、例えば、特許文献３に開示されるような、バルーンを備えたものがある。
【特許文献１】特開２００６−３４６２７号公報
【特許文献２】特開２００６−５５３２４号公報
【特許文献３】特開２００４−３３７３２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１によって開示されている内視鏡システムと、特許文献３によって開示されるオーバーチューブを併用した場合、それぞれの機能操作を組み合わせて行わなければならず、非常に煩雑な作業を強いられるという問題がある。
【００１２】
さらに、加えて、特許文献２に開示されているような、湾曲部を流体圧により湾曲させる機能を組み合わせた場合、内視鏡の撮像系を制御する制御装置、内視鏡の湾曲部に流体を供給する制御装置、オーバーチューブのバルーンに流体を供給する制御装置など、複数の外部機器を準備しなければならず、限られた院内スペースが手狭になるという問題がある。加えて、これら制御装置の設定を個々に行わなければならず、さらには、これらの機能を操作する操作指示手段も個別で操作を行わなければならず、非常に煩雑な操作作業を強いられるという問題がある。
【００１３】
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、体腔内の挿入性、及び操作性が向上する回転自走式の内視鏡、及び内視鏡システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明による回転自走式内視鏡は、体腔内に挿入され、先端から順に、光学装置を備えた内視鏡先端部、湾曲部、及び可撓性のある内筒管を備えた挿入部本体と、該挿入部本体の上記内筒管の外周に回動自在に設けられ、表面が螺旋形状の回転筒体と、上記回転筒体を上記挿入部本体に対して回動させる回動手段と、上記内視鏡先端部に設けられ、径方向へ膨張収縮自在な膨張収縮体と、少なくとも、上記光学装置、上記湾曲部、及び上記膨張収縮体の操作指示を行うための操作指示部と、を具備することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による内視鏡システムは、上記回転自走式内視鏡を備え、上記内視鏡と電気的に接続され、上記操作指示部からの指示に基づいて、上記光学装置を駆動制御する第１の制御装置と、上記内視鏡と電気的に接続され、上記操作指示部からの指示に基づいて、上記膨張収縮体、上記流体送出機能、及び上記吸引機能を駆動制御する第２の制御装置と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、体腔内の挿入性、及び操作性が向上する回転自走式の回転自走式内視鏡、及び内視鏡システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１〜図１４は、本発明の第１の実施形態に係り、図１は内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図、図２は図１の内視鏡システムにおける内視鏡の先端部と湾曲部と螺旋形状部のそれぞれを部分的に示す断面図、図３は図２の内視鏡における螺旋形状部を示し、一部を断面で示す要部拡大図、図４はコネクタカバーとモータボックスの内部構成を説明するための図、図５は内視鏡の先端部に設けられるバルーンを示す斜視図、図６は図５の先端部を示す部分断面図、図７はバルーンが膨張した状態の先端部の斜視図、図８は図７の先端部を示す部分断面図、図９は挿入補助具を患者の肛門から直腸へ挿入し、挿入部本体が直腸まで挿入された状態を示す図、図１０は大腸内に挿入された挿入部本体がＳ状結腸に到達した状態を示す図、図１１は挿入部本体が図１０の位置で先端部のバルーンが膨張した状態を示す図、図１２は図１１の状態から挿入部本体の後退によりＳ状結腸が鈍角にされた状態を示す図、図１３は図１２の状態から挿入部本体が大腸深部方向へ挿入した状態を示す図、図１４は大腸内に挿入された挿入部本体が盲腸近傍に到達した状態を示す図である。
【００１９】
まず、本実施形態の内視鏡システムの全体構成について、図１を用いて以下に説明する。図１に示すように、本実施形態の内視鏡システム１は、回転自走式の内視鏡２を有して構成される内視鏡システムである。
【００２０】
即ち、内視鏡システム１は、回転自走式の内視鏡２と、第１の制御装置３と、モニタ３ａと、第２の制御装置４と、吸引器５とによって主に構成されている。
【００２１】
内視鏡２は、挿入部６と操作部７とによって主に構成されている。このうち、挿入部６は、先端側から順に先端部８、及び湾曲部９を備えた挿入部本体１０と、挿入補助具１１と、挿入部収納ケース１２と、挿入補助具１１と挿入部収納ケース１２との間に介装されるコルゲート状チューブからなる先端側案内管１３と、操作部７と挿入部収納ケース１２との間に介装されるコルゲート状チューブからなる操作部側案内管１４と、この操作部側案内管１４の一端が連結されるコネクタカバー１５等によって構成されている。
【００２２】
操作部７は、回動手段であるモータボックス１６と、把持部１７と、操作指示部である主操作部１８とから構成されている。尚、モータボックス１６は、挿入部６の一部をも構成しているものである。このモータボックス１６には、後述する回転筒体に回転力を付与するモータ等が内蔵されている。
【００２３】
主操作部１８には、挿入部６の湾曲部９を４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像に対応する上下左右方向）に湾曲させる湾曲操作ノブ１９と、流体の送出操作、及び吸引操作を行なう操作ボタン類２０と、撮像や照明等に関わる光学系を操作するための操作スイッチ類２１等が配設されている。
【００２４】
湾曲操作ノブ１９は、内視鏡画像の上下方向に湾曲部９を操作するための上下用湾曲操作ノブ１９ａと、内視鏡画像の左右方向に湾曲部９を操作するための左右用湾曲操作ノブ１９ｂとの２つの操作ノブからなり、両操作ノブ１９ａ，１９ｂは、それぞれが略円盤状に形成されている。そして、この２つの操作ノブは、同軸上に重ねた状態で操作部７の主操作部１８の外装面上に対し回動自在に配設されている。
【００２５】
上下用湾曲操作ノブ１９ａは、主操作部１８の外装表面寄りの位置に配置され、これに重ねた状態で左右用湾曲操作ノブ１９ｂが同軸上に配置されている。つまり、上下用湾曲操作ノブ１９ａを左右用湾曲操作ノブ１９ｂよりも主操作部１８寄りの部位に配置することで、内視鏡２の通常操作を行なう際において使用頻度の高い上下湾曲操作を実行し易い形態となっている。
【００２６】
主操作部１８の側面からは、電気ケーブルなどが挿通されるユニバーサルコード１８ａが延出している。このユニバーサルコード１８ａの延出する根元部分には、折れ止め部１８ｂが主操作部１８に設けられている。また、当該ユニバーサルコード１８ａは、図示しないコネクタ部を介して、第１の制御装置３の、ここでは背面側で接続されている。
【００２７】
この第１の制御装置３は、内視鏡２の撮像系、照明系、及び回転自走のためのモータの駆動を制御するものである。つまり、第１の制御装置３は、内視鏡２が捉える画像処理、後述する照明手段であるＬＥＤ照明への給電、及びモータボックス１６に設けられた上記モータへの給電を主操作部１８の各種スイッチ操作に基づいて駆動制御する。
【００２８】
また、第１の制御装置３は、図示しないが第２の制御装置４と、ここでは背面側で接続されている。すなわち、主操作部１８に配設された一部のスイッチ操作、操作ボタン類２０などによる、第２の制御装置４への操作指示は、ユニバーサルコード１８ａから第１の制御装置３を介して、第２の制御装置４へと通信される。
【００２９】
第１の制御装置３には、内視鏡２の後述の回転筒体を所定の方向へ回動させ停止させるための操作を行なうフットスイッチ２５が電気ケーブル２５ａを介して接続されている。
【００３０】
また、上記回転筒体の回転方向の操作や停止操作を行なう進退スイッチとしては、上記フットスイッチ２５以外に、例えば操作部７の主操作部１８の外装面上の所定部位や制御装置３の前面等にも配設されている（特に図示せず）。
【００３１】
第１の制御装置３の前面には、電源スイッチのほか、内視鏡２の上記回転筒体の回転速度を、可変操作を行なう操作ダイヤル等、各種の操作部材が配設されている。
【００３２】
また、第１の制御装置３は、モニタ３ａと電気的に接続されている。モニタ３ａは、内視鏡２によって取得された内視鏡画像を表示する表示装置である。
【００３３】
主操作部１８の外装面上に配設される操作指示手段である操作ボタン類２０は、内視鏡２の先端部８から被検体内へ向けて気体を送気したり液体を送水する際に操作する送気送水ボタン２０ａと、内視鏡２の先端部８から被検体内の体液等の不要物を吸引する際に操作する吸引ボタン２０ｂと、後述するが先端部８の外周部に配設された、後述する膨張収縮体であるバルーン内への流体供給、或いは流体排出するためのバルーン用操作ボタン２０ｃである。
【００３４】
一方、コネクタカバー１５からは、挿入部６内に挿通される４本のチューブ２３が延出されている。これら４本のチューブ２３は、送気用チューブ２３ａ、送水用チューブ２３ｂ、吸引用チューブ２３ｃ、及びバルーン用チューブ２３ｄである。これら４本のチューブ２３の端部は、それぞれが着脱自在なコネクタを介して第２の制御装置４の前面の所定位置に連結されている。
【００３５】
この第２の制御装置４には、送水タンク２４が着脱自在に取り付けられている。この送水タンク２４の内部には、蒸留水，生理食塩水等が貯留されている。
【００３６】
主操作部１８の送気送水ボタン２０ａの所定の操作がなされたとき、制御装置３の制御によって図示しない吸引ポンプ，バルブ類等が動作して、送水タンク２４から蒸留水または生理食塩水等が送水用チューブ２３ｂへと送られて、これを介して先端部８に形成される開口部（特に図示せず）から外部へ向けて（内視鏡先端部８の前面に向けて）噴出するようになっている。
【００３７】
内視鏡２の主操作部１８の送気送水ボタン２０ａの所定の操作がなされると、第２の制御装置４の制御によって図示しないコンプレッサ，バルブ類の動作に従いコンプレッサからの空気は送気用チューブ２３ａへと送られて、先端部８に形成された所定の開口（特に図示せず）から噴射されるようになっている。
【００３８】
また、第２の制御装置４には、吸引器５がチューブ５ａを介して接続されている。このチューブ５ａは、第２の制御装置４の前面にコネクタを介して接続される吸引用チューブ２３ｃと連設されるようになっている。
【００３９】
尚、本実施形態の内視鏡システム１においては、第２の制御装置４に接続される別体構成の吸引器５を用いた例を示しているが、これに換えて、例えば病院，施設に備え付けの吸引システムを利用するような形態としてもよい。
【００４０】
そして、内視鏡２の吸引ボタン２０ｂの所定の操作がなされると、第２の制御装置４の制御によって吸引ポンプ，バルブ類（図示せず）が動作して先端部８の吸引チャンネル開口（図示せず）から被検体内の体液等が吸引される。この吸引された体液等は、吸引用チューブ２３ｃを介して第２の制御装置４にチューブ５ａで接続される吸引器５へと送り込まれる。
【００４１】
また、内視鏡２の主操作部１８のバルーン用操作ボタン２０ｃの所定の操作がなされると、第２の制御装置４の制御によって図示しないＣＯ２ボンベ、バルブ類、及び排気弁（いずれも、不図示）が動作して先端部８に配設されるバルーンが膨張、或いは収縮する。
【００４２】
次に、内視鏡２の挿入部６の一部を構成する先端部８、及び湾曲部９を備えた挿入部本体１０の詳細な構成について図２を用いて以下に説明する。
【００４３】
まず、先端部８は、生体適合性を有する樹脂部材、或いは金属によって略円筒形状に形成される本体環２６と、この本体環２６の外周を覆うように、ラテックスゴム、エラストマなどの伸縮性に富む材料によって形成されたバルーン７０と、から構成されている。
【００４４】
この本体環２６の内部には、光学装置の１つである撮像ユニット２７等が配設されている。この撮像ユニット２７は、略短管状の保持管２８ａと、この保持管２８ａの基端面、及び外周の一部を覆うように配設されるカバー管２８ｂと、保持管２８ａの前面側を覆うように先端面の一部を構成する透明なカバー体２９とによって、その外形が形成されている。
【００４５】
保持管２８ａ、及びカバー管２８ｂは、生体適合性を有する金属により形成されている。カバー体２９は、生体適合性を有する透明な合成樹脂により形成されている。保持管２８ａは、本体環２６の内部に収容されている。
【００４６】
カバー管２８ｂは、保持管２８ａの基端側に嵌着されており、その底面部には貫通孔が形成されている。この貫通孔に信号ケーブル３３が挿通している。
【００４７】
カバー体２９は、保持管２８ａの前面側の先端開口を気密的に封止するように嵌着されている。
【００４８】
撮像ユニット２７において、保持管２８ａ，カバー管２８ｂ，カバー体２９等によって形成される空間内には、対物レンズ群３０と、この対物レンズ群３０の光軸上に配置されるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の光電変換素子である撮像素子３１と、フレキシブルプリント基板３２等が配設されている。
【００４９】
フレキシブルプリント基板３２は、撮像素子３１による光電変換処理によって生成される画像信号を受けて増幅等の各種の信号処理を行なう回路等が実装されている。そして、このフレキシブルプリント基板３２には、信号ケーブル３３が接続されている。この信号ケーブル３３は、カバー管２８ｂの貫通孔から延出し、当該先端部８から湾曲部９、及び内筒管４９ａを挿通して、操作部７を介してコネクタカバー１５（図１参照）へと至り、当該コネクタカバー１５内部のコネクタ（図示せず）に接続されている。
【００５０】
対物レンズ群３０は対物レンズ枠３０ａに保持されている。この対物レンズ枠３０ａは、保持体３５に固定されている。対物レンズ枠３０ａの後方には、撮像素子３１を保持する撮像枠３１ａが嵌合している。
【００５１】
撮像素子３１の裏面には、回路基板３１ｂが取り付けられている。この回路基板３１ｂには、フレキシブルプリント基板３２が電気的に接続されている。
【００５２】
保持体３５は、略円形状に形成されており、その周縁部がカバー体２９の基端側内周面に対して固着されている。このとき、カバー体２９の中心軸と対物レンズ群３０の光軸とが略一致するように、カバー体２８に対して保持体３５は配置されている。
【００５３】
また、保持体３５には、光学装置の１つであり、照明部である複数のＬＥＤ３４が対物レンズ群３０を囲むように配置されている。
【００５４】
このように構成される撮像ユニット２７は、本体環２６の長手方向の中心軸に対して偏芯した所定の位置に配置された状態で、本体環２６の先端側開口部に配設される先端キャップ３６によって本体環２６に固定されている。
【００５５】
撮像ユニット２７の保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、吸引用チューブ２３ｃの先端部分と、この吸引用チューブ２３ｃの先端側に連設される吸引管３７が配置されている。この吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。
【００５６】
先端キャップ３６の先端側には、前面に向けて開口するチャンネル開口部３８が形成されている。
【００５７】
尚、図示していないが、保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、送気用チューブ２３ａ、及び送水用チューブ２３ｂに連通する管路も配設されている。そして、先端キャップ３６には、これらの管路（２３ａ，２３ｂ）のチャンネル開口部が形成されている。
【００５８】
次に、湾曲部９について説明する。湾曲部９には、先端部８を構成している本体環２６の基端開口部に嵌着される硬質な先端湾曲駒３９と、硬質な複数の湾曲駒４０（湾曲節輪とも言う）とが枢支部４０ａによって回動自在に連設されている。これら湾曲駒３９，４０には、生体適合性を有するフッ素ゴムなどの弾性部材から形成される湾曲外皮４１が被覆されている。この湾曲外皮４１の先端部分は、外周側の糸巻き接着部４２により本体環２６の基端部分と固着されている。
【００５９】
複数の湾曲駒４０には、挿入部本体１０内に挿通された４本の湾曲操作ワイヤ４４（図２においては２本のみを示されている）が挿通している。複数の湾曲駒４０の内周面には、４本の湾曲操作ワイヤ４４の先端側を保持するためのワイヤガイド４３がそれぞれ内側に向けて突設されている。４本の湾曲操作ワイヤ４４は、それぞれがワイヤガイド４３に挿通され、その先端部に半田付けによって固設される筒状の係止部材４５が先端湾曲駒３９に形成された係止孔部３９ａにそれぞれ係止されている。
【００６０】
４つの係止孔部３９ａは、先端湾曲駒３９の長手方向の軸に対して直交する面において、略等間隔となる４等分した位置に形成されている。先端湾曲駒３９は、内視鏡画像の上下左右に対応して、各係止孔部３９ａが位置するように軸回りの方向が決められている。
【００６１】
このために４本の湾曲操作ワイヤ４４は、上下左右方向に略等間隔に離間した４点において保持固定されている。
【００６２】
また、４本の湾曲操作ワイヤ４４は、コイルパイプ４９に被覆された状態となっており、当該湾曲操作ワイヤ４４は、内筒管４９ａ内を挿通し、コネクタカバー１５まで延出されている。
【００６３】
尚、これら湾曲操作ワイヤ４４の基端部分には、図示しないワイヤ留めが設けられている。各湾曲操作ワイヤ４４のワイヤ留めは、コネクタカバー１５がモータボックス１６と一体となっている状態において、把持部１７内に設けられる図示しないワイヤ接続部材に対してそれぞれ連結されている。
【００６４】
ここで、各ワイヤ接続部材は、主操作部１８内に配設さる湾曲操作ノブ１９に連動する湾曲操作機構、及びチェーン（図示せず）に連結されている。つまり、内視鏡２の湾曲操作ノブ１９が回動操作されるとことにより、湾曲操作機構を用いて各ワイヤ接続部材が交互に牽引又は弛緩されるようになっている。これにより、各湾曲操作ワイヤ４４が牽引又は弛緩されるようになっている。
【００６５】
したがって、内視鏡２においては、４本の湾曲操作ワイヤ４４のそれぞれが牽引又は弛緩されることにより、先端湾曲駒３９が上下左右方向のいずれかの方向に向き、このとき、先端湾曲駒３９に複数の湾曲駒４０が従動することにより、湾曲部９が上下左右方向のいずれかの方向に湾曲動作するようになっている。
【００６６】
湾曲部９の基端部分には、最基端に配置される湾曲駒４０の外周側に嵌着され金属部材からなる内層チューブ固定用の内層チューブ口金４７と、この内層チューブ口金４７の外周側に嵌着され金属部材からなり後述する回転筒体を構成する先端側口金５０、及び螺旋形状部（螺旋管）５１を回動自在に係合するための螺旋管接続口金４８とが配設されている。この両口金４７，４８は、接着剤などによって強固に固着されている。
【００６７】
螺旋管接続口金４８の外周側は、湾曲外皮４１の基端部が覆うように配設されている。そして、この部位においては、湾曲外皮４１は、外周側から螺旋管接続口金４８に対して糸巻き接着部４２により固着されている。
【００６８】
内層チューブ口金４７の基端部分は、挿入部本体１０内に挿通される軟性な可撓性のある内筒管４９ａの先端部分に固定されている。
【００６９】
螺旋管接続口金４８の基端部分には、突起部４８ａが設けられている。この突起部４８ａが、挿入部本体１０の先端部８に設けられる先端側口金５０の係合部５０ａに係合するようになっている。
【００７０】
次に、先端部８、及び湾曲部９以外の挿入部本体１０について説明する。
【００７１】
挿入部本体１０には、内筒管４９ａが配設されている。この内筒管４９ａは、細線のワイヤなどを筒状に編み込んで可撓性を持たせたチューブ体等によって形成される。そして、内筒管４９ａ内には、湾曲操作ワイヤ４４、ＬＥＤ３４のケーブルを含む信号ケーブル３３、及び送気用チューブ２３ａ等のチューブ２３が挿通配置されている。これにより、内筒管４９ａは、内部に挿通配置される上述の各構成要素を保護している。
【００７２】
この内筒管４９ａには、その先端部分に設けられ合成樹脂により形成され上記湾曲部９との連結用係合部となる先端側口金５０と、この先端側口金５０に対して先端部分が接着剤５２により固着される螺旋形状部５１とから構成された回転筒体が外挿している。
【００７３】
先端側口金５０は、先端部分に螺旋管接続口金４８の突起部４８ａと係合し、いわゆるスナップフィットに係合する係合部５０ａが形成されている。先端側口金５０の係合部５０ａと螺旋管接続口金４８の突起部４８ａとが係合した状態では、先端側口金５０は、螺旋管接続口金４８に対して長手方向の軸廻りに回動自在となっている。そして、先端側口金５０の先端外周側には、若干の隙間を有して湾曲外皮４１の基端部が被覆されている。
【００７４】
この先端側口金５０に対して接着剤５２により一体的に固着されている螺旋形状部５１は、挿入方向である長手方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。尚、挿入部本体１０は、回転しない。
【００７５】
この螺旋形状部５１は、コイル９１と樹脂薄膜９２とによって構成されており、挿入部本体１０の先端部分から少なくとも６００ｍｍ以上の範囲に亘って、若しくは湾曲部９よりも基端側の挿入部本体１０の全長に亘って設けられている。ここで、螺旋形状部５１の長さを、挿入部本体１０の先端部分から少なくとも６００ｍｍ以上の範囲に亘って設けるようにしているのは、次のような理由による。即ち、一般に肛門からＳ状結腸と下行結腸との境界までの長さが６００ｍｍ程度と言われていることを根拠として設定している。
【００７６】
螺旋形状部５１は、操作部７のモータボックス１６（図１参照）に配設された、ここでは図示しない、後述するモータにより回転力が与えられるようになっている。螺旋形状部５１は、モータにより回転力が与えられて回転すると、螺旋形状部５１が被検体の体腔壁１００（図３参照）と接触することにより推進力が発生し、これにより当該螺旋形状部５１は、挿入方向へ進行することになる。このとき、螺旋形状部５１の先端部に固着されている先端側口金５０は、螺旋管接続口金４８に当接して湾曲部９を押圧する。これにより、先端部８、及び湾曲部９を含めた挿入部本体１０全体が体腔内の深部に向かって前進することになる。
【００７７】
したがって、上記モータを内蔵するモータボックス１６は、螺旋形状部５１（推進力発生部；後述する）を長手軸廻りに回転させる回転装置としての機能を有している。
【００７８】
次に、螺旋形状部５１の詳細構成について、図３を参照して以下に説明する。
【００７９】
螺旋形状部５１は、内筒管４９ａの外周側において、当該内筒管４９ａを軸中心として回転自在に配置され、推進力発生部として機能するようになっている。この螺旋形状部５１は、疎に巻いて形成され生体適合性を有するコイル９１と、このコイル９１の条線間を連設し生体適合性を有する樹脂薄膜９２とによって形成されている。
【００８０】
コイル９１の材質としては、例えばＮｉ（ニッケル）フリーコイル等の金属部材若しくは樹脂部材が適用される。また、コイル９１の素線の断面形状は、例えば略円形状のものとし、良好なトルク追従性となることを考慮して、その素線径を例えば１．０ｍｍ程度に設定している。そして、コイル９１のリード角は、推進速度が内視鏡検査に好適となるように、例えば角度９°（度）〜１５°（度）の範囲となるように設定されている。
【００８１】
樹脂薄膜９２は、図３に示すようにコイル９１の条線間を繋ぐように、当該コイル９１の外周側を被覆する形態で配置されている。これにより、コイル９１の条線間は連設した状態になる。
【００８２】
樹脂薄膜９２は、柔軟性と耐久性とのバランスを考慮して、例えば樹脂硬度５０〜９０度、膜厚さ０．０３〜０．２ｍｍの材質で形成されている。そして、この樹脂薄膜９２を形成する樹脂としては、滑り性，柔軟性，成形性が良好で、かつ生体適合性を有する樹脂部材、例えばウレタン，熱可塑樹脂，ポリエステル等が用いられ、透明または半透明若しくは暗色に形成されている。
【００８３】
このように、螺旋形状部５１は、樹脂薄膜９２によってコイル９１の条線間を連設しつつ、当該コイル９１の外周側を被覆していることから、螺旋形状部５１の山部を高く形成することができる。したがって、体腔壁１００との引っかかりがよく、これにより得られる推進力が強くなるという性質を得えている。また、螺旋形状部５１は、コイル９１を用いていることから、その螺旋角度（リード角）等の設計を所望の設定に形成することができる上、構成が複雑にならないという利点がある。
【００８４】
さらに、疎に巻いたコイル９１を用いていることから、軽量に構成することができ、先端部８、及び湾曲部９を含めた挿入部本体１０の操作性を良好に保つことができるという利点もある。
【００８５】
さらに、螺旋形状部５１は、樹脂薄膜９２が金属コイル９１の内周側から内側に向けて突出するようなことがないので、内筒管４９ａに干渉することもないという効果もある。
【００８６】
尚、螺旋形状部５１を最大限度まで湾曲させた場合には、コイル９１の被覆部材となっている樹脂薄膜９２がコイル９１の条線間から内側に向けて突出する可能性も考えられる。このような場合において、樹脂薄膜９２が内筒管４９ａ等の内側配設部材等に干渉したり、これらを圧迫したり、干渉に起因して内筒管４９ａが共廻りしたりしないように、充分なクリアランス（隙間）が設けられている。
【００８７】
一方、螺旋形状部５１は、金属コイル９１を用いて形成されることから伸縮性を有する。このことから、挿入部の先端が腸壁に突き当たった際などには、当該先端が腸を押す力をゆるやかに変化させることになるので、腸への負荷を軽減するという効果がある。
【００８８】
このように、本実施形態の内視鏡システム１における挿入部６は、先端部８、及び湾曲部９を含む挿入部本体１０と、これらをカバーする挿入補助具１１、先端側案内管１３、挿入部収納ケース１２、操作部側案内管１４等の各構成部材によって構成されている。
【００８９】
次に、挿入部本体１０に配設される螺旋形状部５１を回転駆動するための、コネクタカバー１５内、及びモータボックス１６内の構成について、図４を参照して簡単に説明する。  
挿入部本体１０の基端は、図４に示すように、コネクタカバー１５内で回動自在に設けられた回転パイプ６０に固定されている。この回転パイプ６０は、両端側を回動保持する軸受け６１と、これら軸受け６１の間に配設される受動側ギヤ６２と、を有している。また、軸受け６１は、コネクタカバー１５内で固定されている。
【００９０】
尚、挿入部本体１０の内筒管４９ａは、コネクタカバー１５に設けられる固定環６３により、固定支持されている。この固定環６３の基端からは、各種電気ケーブル、及び各種チューブ２３が延出している。
【００９１】
モータボックス１６には、回転駆動手段であるモータ６５が設けられている。コネクタカバー１５がモータボックス１６に合体されると、モータ６５の能動側ギヤ６６が回転パイプ６０の受動側ギヤ６２と噛合する構成となっている。これにより、モータ６５の回転駆動力が各ギヤ６６，６２を介して、回転パイプ６０に伝達され、挿入部本体１０に設けられた螺旋形状部５１が軸回りの所定方向に回転する。
【００９２】
次に、先端部８に設けられるバルーン７０の詳細構成について、図５〜図８を参照して以下に説明する。  
図５、及び図６に示すように、本実施の形態の先端部８は、上述したように、外周部を被覆するように、バルーン７０が設けられている。このバルーン７０は、略筒状をしており、生態適合性のあるラテックスゴム、合成ゴム、熱可塑性エラストマなどの伸縮性に富んだ樹脂から形成されている。
【００９３】
バルーン７０の両端は、先端部８の外周形状を構成する本体環２６に接着、熱溶着、糸巻きなどにより気密保持が保たれた状態で接合されている。すなわち、本体環２６の外周面と、バルーン７０の内周面との間に空間が形成された状態となっている。
【００９４】
本体環２６には、内周側から接続されたＬ字パイプ７１が上記空間と連通するように嵌合されている。このＬ字パイプ７１の基端には、所定の硬質性を備え、ある程度の可撓性を備えたフッ素系の樹脂材等から形成された、上述したバルーン用チューブ２３ｄの先端部分が外挿接着固定されている。
【００９５】
このように構成された、本実施の形態のバルーン７０内（上記空間内）には、図１に示した、第２の制御装置４から供給される、ここでは二酸化炭素（ＣＯ２）ガスがバルーン用チューブ２３ｄを介して、Ｌ字パイプ７１から供給加圧され、図７、及び図８に示すように先端部８の径方向へ膨張する。尚、この二酸化炭素ガスの供給操作は、上述したように、主操作部１８のバルーン用操作ボタン２０ｃ（図１参照）の押下により行われる。また、バルーン７０を、図５に示した、元の状態に収縮させる場合にも、バルーン用操作ボタン２０ｃを再度、押下することで、第２の制御装置４内の図示しない排気弁の開放により行うことができる。
【００９６】
尚、図１に戻って、先端側案内管１３と挿入部収納ケース１２とは、案内管固定部材を介して接続されている。この案内管固定部材の内部には、図示していないが螺旋形状部５１にゴム板等を嵌合させることで螺旋形状部５１に与えられた回転力を利用して螺旋形状部５１に推進力を与える機構が設けられている。
【００９７】
また、操作部側案内管１４と挿入部収納ケース１２も、案内管固定部材を介して接続されている。挿入部６は、使用の都度、破棄されるディスポーザブルなものとして利用され得る構成となっているが、使用後に充分な滅菌消毒を行なうことでリユース（再利用する）という利用形態も可能である。
【００９８】
このように構成された本実施形態の内視鏡システム１における作用を図９〜図１４を参照して以下に説明する。尚、以下の説明においては、本実施形態の内視鏡システム１を用いて大腸内視鏡検査を行なう場合を例に挙げて説明する。
【００９９】
内視鏡システム１の基本的な使用形態は、図１示すような形態である。このとき、先端部８、及び湾曲部９を含めた挿入部本体１０は、挿入部収納ケース１２の内部において、例えばループを描いた状態で収容されている。
【０１００】
術者は、まず、内視鏡システム１の挿入補助具１１を、例えばベッド上に横たわっている患者の肛門５０１から挿入する。
【０１０１】
挿入補助具１１は、外向フランジ状の当接部１１ａ（図９参照）を有し、この当接部１１ａが患者の肛門５０１近傍の臀部に当接することで、挿入管のみが肛門５０１から直腸５０２内に挿入された状態となる。即ち、挿入補助具１１は、当接部１１ａによって、その全体が直腸５０２内に挿入されてしまうことが防止されるように構成されている。尚、このとき、術者は、当接部１１ａをテープなどで患者の臀部へ固定すると良い。
【０１０２】
この状態において、術者は、操作部７の把持部１７を握持し、フットスイッチ２５の足元操作あるいは主操作部１８に設けた進退スイッチの手元操作等、所定の操作を行なって、挿入部本体１０に設けられた螺旋形状部５１を長手軸回りの所定の方向であって、当該螺旋形状部５１が前進する方向であり、螺旋形状部５１が体腔内に挿入される所定の方向に回転させる。
【０１０３】
即ち、術者は、操作部７の前記モータボックス１６内に配設されるモータを足元操作あるいは手元操作によって回転駆動状態にする。螺旋形状部５１には、基端部分から先端側へ回転力が伝達され、その全体が軸回りの所定の方向に回転（正回転）し、挿入部収納ケース１２の案内管固定部材から推進力が与えられる。
【０１０４】
推進力を与えられた螺旋形状部５１は、図９に示すように、先端部８、及び湾曲部９を含む挿入部本体１０全体と共に、先端側案内管１３、及び挿入補助具１１を介して大腸内の深部に向かって進んでいく。
【０１０５】
このとき、術者は、挿入部本体１０を把持して押し進めることなく、挿入補助具１１の基端側を軽く把持しておればよい。これにより、挿入部本体１０は、案内管固定部材６４内で与えられた推進力のみによって大腸内の深部に向かって前進する。
【０１０６】
挿入部本体１０が螺旋形状部５１の作用によって前進するのは、腸内に挿入された螺旋形状部５１と腸壁の襞との接触状態が雄ねじと雌ねじとの関係になることによる。
【０１０７】
即ち、螺旋形状部５１は、案内管固定部材６４内で与えられた推進力と、腸壁の襞との接触により発生した推進力とによってスムーズに前進し、結果として挿入部本体１０を前進させ、当該挿入部本体１０は、直腸５０２からＳ状結腸５０３へと深部に向かって進んでいくのである。
【０１０８】
こうして、挿入部本体１０は、図１０に示すように先端部８、及び湾曲部９がＳ状結腸５０３に到達する。このとき、術者は、モニタ３ａにより映し出された内視鏡画像を見ながら、主操作部１８の湾曲操作ノブ１９（図１参照）を操作することにより湾曲部９をＳ状結腸５０３の屈曲状態に合わせて湾曲させる。
【０１０９】
さらに、挿入部本体１０は、螺旋形状部５１の回転による推進力により大腸深部方向へ前進すると、屈曲状態によっては、Ｓ状結腸５０３の腸壁と先端部８が当接して、ストックした状態となることがある。この状態では、Ｓ状結腸５０３が延伸して、その屈曲状態がさらに鋭角となり、それ以上、挿入部本体１０が大腸深部方向へ前進できなくなる。
【０１１０】
この状態となった場合、術者は、足元操作あるいは手元操作によって挿入部本体１０の螺旋形状部５１の所定方向の回転を一端、停止させる。そして、術者は、主操作部１８のバルーン用操作ボタン２０ｃ（図１参照）を押下して、二酸化炭素ガスを第２の制御装置４から、バルーン用チューブ２３ｄ、及びＬ字パイプ７１（図６、、及び図８参照）を介して供給し、図１１に示すように、先端部８のバルーン７０を膨張させる。このとき、バルーン７０は、外表面の一部がその周囲（Ｓ状結腸５０３位置）の腸壁に所定の接触圧で当接する状態に膨張する。
【０１１１】
その後、術者は、足元操作あるいは手元操作によって挿入部本体１０の螺旋形状部５１を上記所定の回転方向とは反対方向に回転（逆回転）させる。すると、バルーン７０がＳ状結腸５０３内で膨張している位置で留まった状態、すなわち、引っ掛かった状態で、挿入部本体１０が肛門５０１方向（図１２の矢印Ａ方向）へ後退する。
【０１１２】
つまり、Ｓ状結腸５０３は、図１２に示すように、縮んで屈曲状態が略真っ直ぐとなるように鈍角状態になる。そして、術者は、主操作部１８のバルーン用操作ボタン２０ｃ（図１参照）を再押下などして、バルーン７０内の二酸化炭素ガスをＬ字パイプ７１、及びバルーン用チューブ２３ｄを介して、第２の制御装置４内の排気弁により排気させ、バルーン７０を収縮させる。尚、このバルーン７０が萎んだ状態は、図６に示した、先端部８の状態となる。
【０１１３】
そして、術者は、足元操作あるいは手元操作によって挿入部本体１０の螺旋形状部５１の回転を逆回転から正回転に切り替える。すると、挿入部本体１０は、再度、大腸深部方向へ前進する。
【０１１４】
尚、このとき、屈曲が鈍角に略真っ直ぐにされたＳ状結腸５０３は、縮んだ状態であるが、腸壁と螺旋形状部５１との接触により、すなわち、雄ねじと雌ねじの作用により前進する。このため、Ｓ状結腸５０３が再度鋭角な屈曲を形成することなく、図１３に示すように、挿入部本体１０が大腸深部へとスムーズに前進する。
【０１１５】
さらに、詳しく説明すると、略真っ直ぐとなるように縮んだ状態のＳ状結腸５０３の腸壁は、螺旋形状部５１の回転により、常に直腸５０２、及び肛門５０１方向への作用が働くため、その略真っ直ぐな状態が維持される。
【０１１６】
こうして、Ｓ状結腸５０３を通過した、挿入部本体１０は、図１４に示すように、先端部８が盲腸５０９付近に到達するまで、回転自走して、前進する。尚、上述では、Ｓ状結腸５０３の鋭角な屈曲部での挿入部本体１０を通過させるための操作例を挙げて説明したが、これに限定されること無く、例えば、横行結腸５０６と上行結腸５０８との境界である屈曲領域（肝湾曲）５０７などに挿入部本体１０を通過する場合にも、勿論、有効な操作方法となる。尚、符号５０５は、下降結腸５０４と横行結腸５０６との境界である脾湾曲である。
【０１１７】
以上、説明したように本実施の形態の内視鏡システム１は、内視鏡２の先端部８にバルーン７０を設けることで、非常に挿入し難い、体腔である、例えば、大腸のＳ状結腸５０３、肝湾曲５０７などへ挿入部本体１０を容易に通過させることができる。
【０１１８】
また、内視鏡２の主操作部１８に設けられる各種内視鏡機能のための各種スイッチ（ボタン）類２０，２１、或いはフットスイッチ２５の操作のみで、挿入が困難とされる体腔内の屈曲部を通過させることができるだけでなく、その他、撮像、及び照明機能と、送気、送水機能、及び吸引機能の処置機能の操作も片手のみ、或いは片手と片足を併用して行うことができる構成となっている。その結果、内視鏡２を含む、本実施の形態の内視鏡システム１は、体腔内の挿入性、及び操作性が向上する
さらには、第２の制御装置４は、先端部８に設けられたバルーン７０の膨張収縮、送気、送水、及び吸引の制御を一括して行える構成としている。つまり、本実施の形態では、内視鏡２の光学機能の制御を行う第１の制御装置３、及び機械的な制御を行う第２の制御装置４の２つの装置で、全ての内視鏡機能を制御する構成となっている。これにより、各種内視鏡機能のための装置の数を減らすことで、それらを設置するスペースを減少させることができる。その結果、本実施の形態の内視鏡システム１は、限られた院内スペースを有効的に活用できる構成となる。
【０１１９】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の内視鏡システム１Ａについて説明する。尚、以下の説明においても、第１の実施の形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１２０】
また、図１５〜図２０は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１５は内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図、図１６の内視鏡システムにおける内視鏡の先端部と湾曲部と螺旋形状部のそれぞれを部分的に示す断面図、図１７は図１６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って切断した湾曲部の断面図、図１８は湾曲部内のマルチルーメンチューブを示す斜視図、図１９はマルチルーメンチューブの湾曲作用を説明するための図、図２０は図１９の状態から一方向へ湾曲した状態のマルチルーメンチューブの湾曲作用を説明するための図である。
【０１２１】
図１５に示す、本実施の形態の内視鏡システム１Ａは、３つの制御系機器を備えると共に、内視鏡２Ａに操作部を有さず、後述するが湾曲部９が流体により湾曲自在な構成となっている。
【０１２２】
制御系の機器には、第１の実施の形態で説明した第１の制御部３と、内視鏡機能である上述したバルーン７０（図１６参照）の膨張収縮、送気、及び湾曲部９の湾曲を制御する第２の制御装置５４と、内視鏡機能である送水、及び吸引を制御する第３の制御装置５５と、からなる。これら３つの制御装置３，５４，５５は、キャスタ付のトロリー５９に載置されている。
【０１２３】
第１の制御装置３は、各種内視鏡機能を一括して操作可能な操作指示部であるリモートコントロールユニット（以下、リモコンと略記する）６７が接続されている。このリモコン６７には、送気、送水、吸引、及びバルーンの膨張収縮を操作する操作スイッチ６８と、内視鏡２Ａの湾曲部９の湾曲操作をするための、例えば、ジョイスティックタイプの操作レバー６９を有している。
【０１２４】
このリモコン６７は、第１の制御装置３と接続されているが、他の制御装置５４，５５が背面側で通信ケーブルにより第１の制御装置３に電気接続されており、これら３つの制御装置３，５４，５５を一括して操作指示可能となっている。
【０１２５】
第２の制御装置５４には、二酸化炭素（ＣＯ２）ボンベ５７が接続されており、図示しないが、送気のためのコンプレッサ、給排気弁などが内蔵されている。
【０１２６】
また、第３の制御装置５５には、第１の実施の形態での吸引器５、及び送水タンク２４が接続されている。
【０１２７】
上述したトロリー５９には、ここでは３つの関節部を有するアーム５８の一端が固定されている。また、このアーム５８の他端には、モータボックス１６が固定される。このアーム５８には、図示していないが、内視鏡２Ａの各種チューブ（第１の実施の形態でのチューブ２３）、及び先端部８内の光学機器、及びモータボックス１６内のモータ６５（図４参照）と接続される各種通信ケーブルが挿通、或いは外表面に沿わされている。尚、これら各種チューブ、及び各種通信ケーブルは、本実施の形態において、夫々対応した制御装置３，５４，５５に背面側で接続されている。
【０１２８】
次に、図１６〜図１８に基づいて、内視鏡２の湾曲部９の内部構成について説明する。  
図１６〜図１８に示すように、湾曲部９内には、先端側で先端部８の基端内周と嵌合固定されたチューブ保持環８６と、このチューブ保持環８６に先端が嵌着し、複数の穴部であるルーメン８２が軸に沿って形成されたマルチルーメンチューブ８１と、このマルチルーメンチューブ８１の内周に固着された内径保持チューブ８４と、マルチルーメンチューブ８１の外周に固着された外径保持チューブ８５と、マルチルーメンチューブ８１の基端に嵌着する封止環８７と、が設けられている。
【０１２９】
チューブ保持環８６は、金属、或いは硬質な樹脂により形成され、マルチルーメンチューブ８１の先端面を覆い、各ルーメン８２の先端を封止している。
【０１３０】
マルチルーメンチューブ８１は、各ルーメン８２の先端部分を封止する封止材８３を有し、シリコンゴムなどの弾性材（合成樹脂）から形成されている。すなわち、マルチルーメンチューブ８１の各ルーメン８２の先端部分は、封止材８３、及びチューブ保持環８６により気密保持された状態となっている。また、本実施の形態のマルチルーメンチューブ８１には、図１７、及び図１８に示すように、湾曲部９の上下左右に合わせた位置にルーメン８２が４つ形成されている。
【０１３１】
内径保持チューブ８４は、コイル管、コルゲート管などからなり、所定の可撓性を有している。また、外径保持チューブ８５は、薄肉の平コイル管、網管であるブレード管、コルゲート管などからなる可撓性を有した部材で形成されている。また、この外径保持チューブ８５の外周には、後述するチューブ体７２の湾曲外皮４１が被覆されている。
【０１３２】
封止環８７は、マルチルーメンチューブ８１の各ルーメン８２の基端部分を封止しており、各ルーメン８２に対応して連通する、クランク状の４つ接続パイプ８８の一端が嵌着されている。これら接続パイプ８８の他端には、夫々、二酸化炭素（ＣＯ２）ガスを供給するための湾曲用チューブ８９の先端が接続されている。
【０１３３】
尚、図示しないが、各湾曲用チューブ８９の基端は、上述したアーム５８に挿通、或いは外表面に沿わされて、第２の制御装置５４に接続されている。
【０１３４】
また、本実施の形態の内視鏡システム１Ａは、内視鏡２Ａにトロリー５９に固定されたアーム５８を設けることで、術者が内視鏡２Ａを把持することなく、リモコン６７のみで各種内視鏡機能操作が行える構成となっている。
【０１３５】
尚、本実施の形態では、バルーン７０と湾曲部９の湾曲外皮４１を一体的に形成した生態適合性のあるラテックスゴム、合成ゴム、熱加工性エラストマなどの伸縮性に富んだ樹脂から形成されているチューブ体７２により、先端部８から湾曲部９の外表面が形成されている。
【０１３６】
次に、以上のように構成された本実施の形態の湾曲部９の湾曲動作について、図１９、及び図２０を用いて説明する。  
内視鏡２Ａの湾曲部９は、例えば、図１９に示すように、マルチルーメンチューブ８１の、ここでは紙面に向かった上方のルーメン８２内に二酸化炭素ガスが供給加圧されると、上述した内周側、及び外周側で覆われた保持チューブ８４，８５によって、当該ルーメン８２の膨張が規制される。すると、マルチルーメンチューブ８１は、二酸化炭素ガスが供給されたルーメン８２側のみが先端側へ延伸する作用を受け、図２０に示すように、紙面に向かった下方へ湾曲する。
【０１３７】
このように、マルチルーメンチューブ８１は、何れかのルーメン８２内が二酸化炭素ガス供給により加圧されることで、上下左右の４方向へ湾曲する。尚、マルチルーメンチューブ８１は、隣接した２つのルーメン８２内を同時に加圧し、その圧力加減によっては、長軸回りに自由に湾曲する。
【０１３８】
以上のことから、本実施の形態の内視鏡２Ａの湾曲部９は、内部のマルチルーメンチューブ８１の湾曲動作に伴って、湾曲する。尚、この湾曲部９の湾曲指示は、上述したように、リモコン６７の操作レバー６９により行われる。
【０１３９】
また、本実施の形態においては、マルチルーメンチューブ８１に供給される二酸化炭素ガスと、先端部８のバルーン７０の膨張時に供給される二酸化炭素ガスと、さらに体腔内観察のための送気も、第２の制御装置５４に接続される流体供給源であるＣＯ２ボンベ５７からのものである。すなわち、本実施の形態では、第２の制御装置５４は、内視鏡２Ａの湾曲部９の湾曲動作、及び先端部８のバルーン７０の膨張操作のための二酸化炭素ガスを１つの供給源であるＣＯ２ボンベ５７から取り込み、リモコン６７の操作に基づいて、一体的に制御している。
【０１４０】
以上のことから、本実施の形態の内視鏡システム１Ａのような内視鏡２Ａの湾曲部９が流体によって湾曲操作される構成でも、リモコン６７の操作により、各種内視鏡機能を操作自在であるため、操作性が阻害されることなく、第１の実施の形態と同様な効果を奏することができる。
【０１４１】
さらに、本実施の形態の内視鏡システム１Ａは、各種制御装置３，５４，５５を一体的に載置するトロリー５９により、第１の実施の形態と同様に、院内スペースを有効的に活用できる構成となる。
【０１４２】
また、本実施の形態に係らず、第１の実施の形態においても、バルーン７０と湾曲部９の湾曲外皮４１を一体的に形成する、図１６のチューブ体７２を用いても良い。
【０１４３】
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。
【０１４４】
尚、本発明には、以下に記載する付記の特徴がある。
【０１４５】
（付記）
内視鏡の挿入部に設けられた回転筒体の所定の方向の回転により、体腔に対して相対的に前進させ、
上記体腔の屈曲部において、上記回転筒体の回転を停止し、
内視鏡先端部に設けられたバルーンを膨張させ、
内視鏡先端部を上記体腔壁に対して固定させた状態で、上記回転筒体を上記所定の方向とは逆の方向へ回転させ、上記体腔に相対的に後退させ、上記体腔の屈曲部が鈍角となるように略真っ直ぐにさせ、
上記回転筒体を停止すると共に、上記バルーンを収縮させ、
上記回転筒体を、再度、上記所定の方向へ回転させて、体腔に対して相対的に前進させる、
プロセスを繰り返し行うことで、上記体腔に相対的に進退させて、該体腔の深部へ上記挿入部を挿入することを特徴とする内視鏡挿入方法。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】第１の実施の形態に係る、内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図。
【図２】同、図１の内視鏡システムにおける内視鏡の先端部と湾曲部と螺旋形状部のそれぞれを部分的に示す断面図。
【図３】同、図２の内視鏡における螺旋形状部を示し、一部を断面で示す要部拡大図。
【図４】同、コネクタカバーとモータボックスの内部構成を説明するための図。
【図５】同、内視鏡の先端部に設けられるバルーンを示す斜視図。
【図６】同、図５の先端部を示す部分断面図。
【図７】同、バルーンが膨張した状態の先端部の斜視図。
【図８】同、図７の先端部を示す部分断面図。
【図９】同、挿入補助具を患者の肛門から直腸へ挿入し、挿入部本体が直腸まで挿入された状態を示す図。
【図１０】同、大腸内に挿入された挿入部本体がＳ状結腸に到達した状態を示す図。
【図１１】同、挿入部本体が図１０の位置で先端部のバルーンが膨張した状態を示す図。
【図１２】同、図１１の状態から挿入部本体の後退によりＳ状結腸が鈍角にされた状態を示す図。
【図１３】同、図１２の状態から挿入部本体が大腸深部方向へ挿入した状態を示す図。
【図１４】同、大腸内に挿入された挿入部本体が盲腸近傍に到達した状態を示す図。
【図１５】第２の実施の形態に係る、内視鏡システムの全体構成を示す外観斜視図。
【図１６】同、図１５の内視鏡システムにおける内視鏡の先端部と湾曲部と螺旋形状部のそれぞれを部分的に示す断面図。
【図１７】同、図１６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿って切断した湾曲部の断面図。
【図１８】同、湾曲部内のマルチルーメンチューブを示す斜視図。
【図１９】同、マルチルーメンチューブの湾曲作用を説明するための図。
【図２０】同、図１９の状態から一方向へ湾曲した状態のマルチルーメンチューブの湾曲作用を説明するための図。
【符号の説明】
【０１４７】
１・・・内視鏡システム
２・・・回転自走式内視鏡
３・・・第１の制御装置
４・・・第２の制御装置
５・・・吸引器
６・・・挿入部
７・・・操作部
８・・・内視鏡先端部
９・・・湾曲部
１０・・・挿入部本体
１１・・・挿入補助具
１１ａ・・・当接部
１２・・・挿入部収納ケース
１３・・・先端側案内管
１４・・・操作部側案内管
１５・・・コネクタカバー
１６・・・モータボックス
１８・・・主操作部
１９・・・湾曲操作ノブ
２０・・・操作ボタン類
２０ａ・・・送気送水ボタン
２０ｂ・・・吸引ボタン
２０ｃ・・・バルーン用操作ボタン
２１・・・操作スイッチ類
２３ａ・・・送気用チューブ
２３ｂ・・・送水用チューブ
２３ｃ・・・吸引用チューブ
２３ｄ・・・バルーン用チューブ
２４・・・送水タンク
２５・・・フットスイッチ
２５ａ・・・電気ケーブル
２７・・・撮像ユニット
３７・・・吸引管
３８・・・チャンネル開口部
５１・・・螺旋形状部
６５・・・モータ
７０・・・バルーン
１００・・・体腔壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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