(57)【要約】【課題】ユーザの意図が適切に反映された態様で目的地案内を終了させることができる経路案内装置の提供。【解決手段】ユーザによる情報の入力が可能な入力装置１３０に接続され、自車の位置を検出する自車位置検出部１０２と、入力手段を介して設定された目的地（以下、「設定目的地」という）まで経路案内を行う経路案内部１０４とを備える経路案内装置１００において、経路案内部１０４が、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離Ｌ１内に至るまで経路案内を継続する第１の案内モードと、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い第２距離Ｌ２内になるまで経路案内を継続する第２の案内モードとを備え、入力装置１３０を介して入力された切替指令に応じて、経路案内部１０４の案内モードを切り替えるモード切替部１１２を備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによる情報の入力が可能な入力手段に接続され、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、入力手段を介して設定された目的地（以下、「設定目的地」という）まで経路案内を行う経路案内手段とを備える経路案内装置において、
前記経路案内手段が、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離内に至るまで経路案内を継続する第１の案内モードと、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い第２距離内になるまで経路案内を継続する第２の案内モードとを備え、
入力手段を介して入力された切替指令に応じて、前記経路案内手段の案内モードを切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする、経路案内装置。
【請求項２】
ユーザによる情報の入力が可能な入力手段に接続され、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、入力手段を介して設定された目的地（以下、「設定目的地」という）まで経路案内を行う経路案内手段とを備える経路案内装置において、
前記経路案内手段が、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離内になるまで経路案内を継続する第１の案内モードと、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い第２距離内に至るまで経路案内を継続する第２の案内モードとを備え、
設定目的地と実際の目的地との位置関係を表すデータを記憶する記憶手段と、
前記経路案内手段の案内モードを、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて切り替えるモード切替手段とを備えることを特徴とする、
【請求項３】
第１の案内モードで案内中に、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い所定距離内に至り且つＡＣＣオフスイッチのオフ操作が検出された場合、又は、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い所定距離内に至り且つ車両の駆動源がオンされた状態での停車が継続して所定時間以上の検出された場合には、前記経路案内手段の経路案内を終了させる案内強制終了手段を備えることを特徴とする、請求項２に記載の経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地まで経路案内を行う経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置であって、自車位置を検出する位置検出手段と、目的地の入力を受け付ける入力手段と、受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定手段と、前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する案内手段と、前記目的地への到着を判断する判断手段と、を有し、前記判断手段は、目的地の種類毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地の種類に対応する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断することを特徴とするナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路に沿って目的地まで案内する制御手段と、を有するナビゲーション装置において、さらに前記目的地が車両進入禁止地域にあるか否か判定する判定手段を備え、前記制御手段は、前記判定手段により目的地が車両進入禁止地域にあると判定されたとき、目的地到着判定エリアを拡大し、該エリア内に到着したことが前記現在位置検出手段により検出されたとき、案内を終了することを特徴とするナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００５−３０８６４号公報
【特許文献２】特開２００５−２４１５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、上述の種の経路案内装置は、自車位置が設定目的地に対して所定距離（以下、「目的地判定距離」という。）内になった際に、例えば「目的地に到着しました」なるメッセージと共に、経路案内を終了させるのが通常である。この際、目的地判定距離を短くすると、自車位置の検出精度や目的地の位置情報等の精度に起因して、実際には目的地に到着しているにも拘らず、自車位置が設定目的地に対して目的地判定距離内にならず、いつまでも経路案内が継続されてしまう問題がある。このため、従来的には、目的地判定距離はある程度長い距離（例えば、１００ｍ）に設定されており、いつまでも経路案内が継続されてしまう問題を回避していた。
【０００５】
しかしながら、目的地判定距離を長くすると、その反面として、ユーザが正確に目的地への案内を望んでいる場合（ピンポイント案内を望んでいる場合）に、ユーザの意図に反して、目的地に到着していないのに経路案内が終了されるという、問題が生ずる。この場合、ユーザが自力で目的地まで到達しなければならず、不便である。
【０００６】
この点、上述の特許文献に記載の発明では、一定の条件が満たされた場合や、設定目的地の種類や道路の種類に応じて目的地判定距離（目的地到着判定エリア）を可変しているが、その可変態様によってはユーザの意図が適切に反映されないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、ユーザの意図が適切に反映された態様で目的地案内を終了させることができる経路案内装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、第１の発明は、ユーザによる情報の入力が可能な入力手段に接続され、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、入力手段を介して設定された目的地（以下、「設定目的地」という）まで経路案内を行う経路案内手段とを備える経路案内装置において、
前記経路案内手段が、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離内に至るまで経路案内を継続する第１の案内モードと、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い第２距離内になるまで経路案内を継続する第２の案内モードとを備え、
入力手段を介して入力された切替指令に応じて、前記経路案内手段の案内モードを切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、ユーザによる情報の入力が可能な入力手段に接続され、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、入力手段を介して設定された目的地（以下、「設定目的地」という）まで経路案内を行う経路案内手段とを備える経路案内装置において、
前記経路案内手段が、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離内になるまで経路案内を継続する第１の案内モードと、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い第２距離内に至るまで経路案内を継続する第２の案内モードとを備え、
設定目的地と実際の目的地との位置関係を表すデータを記憶する記憶手段と、
前記経路案内手段の案内モードを、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて切り替えるモード切替手段とを備えることを特徴とする、
第３の発明は、第２の発明に係る経路案内装置において、
第１の案内モードで案内中に、自車位置が設定目的地に対して前記第１距離よりも長い所定距離内に至り、且つ、ＡＣＣオフスイッチのオフ操作が検出された場合、又は、車両の駆動源がオンされた状態での停車が継続して所定時間以上の検出された場合には、前記経路案内手段の経路案内を終了させる案内強制終了手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザの意図が反映された態様で目的地案内を終了させることができる経路案内装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明による経路案内装置１００の主要構成の一例を示すシステム構成図である。経路案内装置１００は、ナビゲーション装置として具現化されてよい。経路案内装置１００は、ハードウェア構成としては、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成されている。
【００１３】
経路案内装置１００には、入力装置１３０、ディスプレイ１４０、音声出力装置１５０、及び、各種センサ１６０が接続される。尚、接続態様は、無線接続であっても有線接続であってもよい。
【００１４】
入力装置１３０は、ユーザが経路案内装置１００に各種情報を入力するためのユーザインターフェースを構成する。入力装置１３０は、例えばリモートコントローラや、ディスプレイ１４０のタッチスイッチであってよい。入力装置１３０は、無線又は有線を介して
ディスプレイ１４０は、例えば液晶ディスプレイであり、車室内の適切な位置（例えば、インストルメントパネル）に設置される。
【００１５】
各種センサ１６０は、車両の状態を検出するための各種センサを含み、例えば車速センサ、シフトポジションセンサ等を含む。
【００１６】
経路案内装置１００は、図１に示すように、自車位置検出部１０２、経路案内部１０４、地図データベース１０８、ユーザ特性データベース１１０、モード切替部１１２、及び案内強制終了部１１４を有する。
【００１７】
地図データベース１０８には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの制限速度、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発時点情報等を含んでよい。また、地図データベース１０８には、観光地や各種施設に関する施設情報を含むＰＯＩ（Point Of Interest）情報が格納されてよい。
【００１８】
自車位置検出部１０２には、GPSアンテナが接続されている。自車位置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて測位・演算される。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、自車位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。例えば、相対測位の１つであるD-GPS（Differential GPS）では、自車位置は、４個以上のGPS衛星からの距離を算出することで単独測位され、次いで、既知点に設置された受信機（基準局）から供給されるGPS補正データに基づいて補正される（いわゆるディファレンシャル補正：２つの点で受信されるGPS信号には同一の誤差が含まれるという仮定の下で、誤差を差し引いて測位精度を上げるもの。）。尚、GPS補正データは、例えば全国に複数設置される基準局から周期的（例えば５秒周期）にFM多重により放送され、車両のＦＭ多重受信機で受信される。自車位置は、また、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、地図データベース１０８内の地図データを用いて適宜補正されてよい。例えば、自車位置の軌跡（走行軌跡）と地図データの道路形状の比較が行われ、その際に応じて自車位置が道路上の点に来るように補正される。このようにして導出される自車位置は、演算周期毎に、主に経路案内部１０４に供給される。
【００１９】
経路案内部１０４は、入力装置１３０を介して入力される各種情報に基づいて、ユーザの意図する目的地を設定する。例えば、目的地は、地図データベース１０８内に含まれる施設情報に基づいて設定されてもよい。この場合、ユーザは、ディスプレイ１４０上に表示されるメニュー画面を操作して、所望の施設を目的地として指定する。この場合、目的地の位置は、地図データベース１０８内の地図データに基づいて、指定された施設の住所等の登録データにより把握されることになる。或いは、目的地は、ディスプレイ１４０上に表示される地図上の所望の位置をカーソルで指定することにより設定されてもよい。この場合、目的地の位置は、地図データベース１０８内の地図データに基づいて、カーソルで指定された位置の座標により把握されることになる。或いは、目的地は、ユーザの発話する目的地を音声認識することで、設定されてもよい。以下、このようにしてユーザにより設定される目的地を、ユーザの実際の目的地と区別するため、「設定目的地」ともいう。これは、後述の如く、設定目的地が実際の目的地と一致する場合もあれば、相違する場合もありうるからである。
【００２０】
経路案内部１０４は、現在の自車位置から設定目的地まで案内ルートを探索・決定する。現在の自車位置から設定目的地まで案内ルートは、利用する道路種別、渋滞情報、最短距離ないし最短時間等を加味して探索・決定されてよい。例えばユーザが確定ボタンを入力装置１３０を介して操作することで、ユーザにより案内ルートが確定されると、経路案内部１０４は、以後、自車位置検出部１０２から供給される自車位置と案内ルートとの関係に基づいて、経路案内を行う。例えば、経路案内部１０４は、ディスプレイ１４０上の地図表示に案内ルートを重畳して表示し、自車位置が案内ルートの右折ポイントに接近した場合には、車室内に設けられる音声出力装置１５０を介して、「この先１００ｍで右折してください」なる音声メッセージを出力すると共に、車室内に設けられるディスプレイ１４０を介して、右折を指示する強調表示を含む交差点の拡大図を表示してもよい。また、経路案内部１０４は、いわゆるリルート機能を有する。即ち、自車位置が案内ルートから逸脱した場合には、経路案内部１０４は、現在の自車位置から設定目的地までの案内ルートを再検索し、当該再検索により得られた新たな案内ルートに従って、経路案内を行う。
【００２１】
経路案内部１０４は、所定の経路案内終了条件が満たされるまで、継続的に経路案内を行う。所定の経路案内終了条件は、典型的には、設定目的地に車両が到着したと判定された場合である。所定の経路案内終了条件は、例えばユーザが入力装置１３０を介して終了指令を入力する等して、ユーザの中止の意図が明示された場合を含んでよい。この場合にも、経路案内を行う意義がもはやなくなるからである。
【００２２】
経路案内部１０４は、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離Ｌ１内に至るまで経路案内を継続する案内モード（以下、「ピンポイント案内モード」という。）と、自車位置が設定目的地に対して第１距離よりも長い第２距離Ｌ２内になるまで経路案内を継続する案内モード（以下、「通常案内モード」という。）とを備える。第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２は、自車位置検出部１０２の自車位置検出精度や地図データベース１０８内の地図データの精度を考慮して適切に設定される。例えば、第１距離Ｌ１は、１０［ｍ］であってよく、第２距離Ｌ２は、１００［ｍ］であってよい。
【００２３】
通常案内モードでは、経路案内部１０４は、自車位置が設定目的地に対して所定の第２距離Ｌ２に至った場合に、設定目的地に車両が到着したと判定し、例えば「目的地周辺に到着しましたので、経路案内を終了します」なるメッセージと共に、経路案内を終了させる。
【００２４】
ピンポイント案内モードでは、経路案内部１０４は、自車位置が設定目的地に対して所定の第１距離Ｌ１に至った場合に、設定目的地に車両が到着したと判定し、例えば「目的地に到着しましたので、経路案内を終了します」なるメッセージと共に、経路案内を終了させる。ピンポイント案内モードでは、ユーザは、設定目的地の近くまで確実に案内されるという利点を享受することができる。
【００２５】
モード切替部１１２は、経路案内部１０４の案内モードを適切に切り替える。この動作については、後に詳説する。
【００２６】
ユーザ特性データベース１１０には、ユーザの特性に関するデータが蓄積される。蓄積されるデータについては、後にモード切替部１１２の動作に関連して説明する。尚、本実施例による経路案内装置１００を搭載する車両が複数のユーザにより利用される場合には、ユーザ特性データベース１１０には、ユーザ毎に、データが管理される。この場合、ユーザの特定は、例えば車内カメラによる個人識別結果やＩＤ照合または生体情報の照合等に基づいて実現されてよい。ユーザ特性データベース１１０のデータは、目的地が設定され、当該設定目的地に対して車両が経路案内される毎（１トリップ毎）に、蓄積されていく。
【００２７】
次に、モード切替部１１２の動作例について、幾つかの例に分けて説明する。
（動作例１）
図２は、モード切替部１１２の動作例１を示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、経路案内実行中に又は目的地設定時に、案内モードの選択があった場合に起動される割り込み処理であってよい。尚、図２に示す処理ルーチンは、ピンポイント案内モード及び通常案内モードの何れの案内モードの実行中においても実行される。尚、通常案内モードがデフォルト設定として通常時に選択されていてよい。
【００２８】
モード切替部１１２は、ユーザによる案内モードの選択があった場合に（ステップ１０のＹＥＳ判定）、経路案内部１０４の案内モードを、選択された案内モードに切替る（ステップ１２）。例えば、経路案内実行中に又は目的地設定時に、ユーザが、入力装置１３０を介してピンポイント案内モードを指示した場合には、これに応じて、モード切替部１１２は、経路案内部１０４の案内モードを、ピンポイント案内モードに切り替える。
【００２９】
この動作例によれば、ユーザの選択に応じて案内モードが変更されるので、ユーザの意図に適合した経路案内を実現することができる。従って、例えばユーザが、目的地周辺の地理に詳しくなく、設定目的地まで正確に案内して欲しいと思う場合には、入力装置１３０を介してピンポイント案内モードを選択するだけで、経路案内装置１００により設定目的地まで正確に案内してもらうことができる。一方、例えばユーザが、目的地周辺の地理に詳しく、目的地近くまで案内されるだけで十分であると思う場合には、経路案内装置１００による経路案内を早めに終了させることができ、設定目的地の近くまで無用な経路案内が継続されることを回避することができる。
（動作例２）
図３は、モード切替部１１２の動作例２を示すフローチャートである。図３に示す処理ルーチンは、目的地設定時に起動される割り込み処理であってよい。
【００３０】
モード切替部１１２は、ユーザによる目的地設定が行われた場合に（ステップ２０のＹＥＳ判定）、経路案内部１０４の案内モードを、そのときの目的地設定態様に応じて切替る（ステップ２２）。例えば、地図表示上でカーソル（十字マーク）を動かして目的地を設定した場合等、ラフな目的地の設定を行った場合には、モード切替部１１２は、通常案内モードを実現する。例えば、ユーザは、周辺まで行けば目的地まで自力で行けるような場合等、設定が比較的容易なラフな目的地の設定態様を選択するだろう。他方、住所入力で目的地を設定した場合等、緻密な目的地の設定を行った場合には、モード切替部１１２は、ピンポイント案内モードを実現する。
【００３１】
この動作例によれば、ユーザの意図が目的地設定態様に現れることに着目して、目的地設定態様に応じて案内モードを切り替えるので、ユーザの意図に適合した経路案内を実現することができる。
【００３２】
本動作例２の変形例として、モード切替部１１２は、設定目的地周辺の地図データ自体の精度が低く、設定目的地の位置情報の精度が低いような場合には、通常案内モードを実現し、設定目的地周辺の地図データ自体の精度が高く、設定目的地の位置情報の精度が高いような場合には、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。これは、地図データ自体の精度が低い場合にピンポイント案内モードを実行すると、実際の目的地でない場所で経路案内が終了したり、実際の目的地に到着しても経路案内が継続したりする不都合が生じやすいからである。地図データの精度は、予め地図データベース１０８内にエリア毎に対応付けて記憶されていてよい。また、位置情報の精度に関する情報が、予め地図データベース１０８に、各施設の位置情報に対応付けて記憶されていてもよい。
【００３３】
また、本動作例２の変形例として、地図表示上でカーソルを動かして目的地を設定する際に、地図表示の縮尺が比較的広域（例えば、最詳細図以外）の場合は、上述の如く、ラフな目的地の設定を行った判断する一方、地図表示の縮尺が詳細図（例えば、最詳細図）の場合は緻密な目的地の設定を行ったと判断して、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。これにより、カーソルによる目的地設定においても、単にラフに行う場合以外にも、建物や駐車場を指定する等緻密に設定する場合があり、かかる運転者の意図を適切に反映することができる。同様の観点から、地図表示上でカーソルを動かして目的地を設定する前に、地図表示の縮尺を広域な方向に変更した場合には、上述の如く、ラフな目的地の設定を行った判断する一方、地図表示の縮尺を詳細な方向に変更した場合には、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。
（動作例３）
図４は、モード切替部１１２の動作例２を示すフローチャートである。図４に示す処理ルーチンは、目的地設定時に起動される割り込み処理であってよい。
【００３４】
モード切替部１１２は、ユーザによる目的地設定が行われた場合に（ステップ２０のＹＥＳ判定）、当該ユーザに関する過去の平均離間距離を、ユーザ特性データベース１１０から読み出す（ステップ３２）。ここで、平均離間距離とは、各トリップにおける実際の目的地と設定目的地との間の距離Ｌの平均値である。ユーザ特性データベース１１０には、図５に示すように、ユーザ毎に、平均離間距離が蓄積される。尚、ユーザ特性データベース１１０には、離間距離だけが蓄積されてもよい。この場合、平均離間距離は、読み出した各離間距離に基づいてその都度算出される。実際の目的地は、トリップ終了時の自車位置であってよいし、或いは、ユーザが入力装置１３０を介して終了指令を入力する等して、ユーザの中止の意図が明示された時の自車位置であってもよい。
【００３５】
モード切替部１１２は、ユーザの平均離間距離に応じて、経路案内部１０４の案内モードを切替る（ステップ３４）。例えば、ユーザの平均離間距離が８０ｍである場合には、モード切替部１１２は、通常案内モードを実現する。他方、ユーザの平均離間距離が８ｍである場合には、モード切替部１１２は、ピンポイント案内モードを実現する。
【００３６】
この動作例によれば、ユーザの意図が設定目的地と実際の目的地との位置関係に現れることに着目して、目的地設定態様に応じて案内モードを切り替えるので、ユーザの意図に適合した経路案内を実現することができる。
【００３７】
本動作例３の変形例として、経路案内中に、ユーザが入力装置１３０を介して終了指令を入力する等して、ユーザの中止の意図が明示される頻度（中止頻度）を、ユーザ特性データベース１１０に記憶しておき、当該中止頻度に応じて案内モードを切り替えることとしてもよい。例えば、モード切替部１１２は、中止頻度が所定基準より多いユーザに対しては、通常案内モードを実現し、中止頻度が所定基準より少ないユーザに対しては、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。これは、中止頻度が多いユーザは、設定目的地周辺までのラフな案内、即ち通常案内モードでの経路案内を好むと推定でき、一方、中止頻度が少ないユーザは、設定目的地近くまでの正確な案内、即ちピンポイント案内モードでの経路案内を好むと推定できるからである。
【００３８】
また、本動作例３の変形例として、ユーザによる目的地設定態様をユーザ特性データベース１１０に記憶しておき、当該目的地設定態様の傾向に応じて案内モードを切り替えることとしてもよい。例えば、モード切替部１１２は、目的地設定態様の傾向がラフな傾向にあるユーザに対しては、通常案内モードを実現し、目的地設定態様の傾向が緻密な傾向にあるユーザに対しては、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。これは、目的地設定態様（例えば、カーソルによるラフな設定を行うか或いは緻密な設定を行うかといった態様）の過去の傾向に基づいて、ユーザが好む案内モードを推定できるからである。
【００３９】
また、本動作例３の変形例として、設定目的地周辺でリルートの頻度をユーザ特性データベース１１０に記憶しておき、当該リルートの頻度に応じて案内モードを切り替えることとしてもよい。例えば、モード切替部１１２は、リルートの頻度が所定基準より多いユーザに対しては、通常案内モードを実現し、リルートの頻度が所定基準より少ないユーザに対しては、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。これは、リルートの頻度が多いユーザは、設定目的地周辺までのラフな案内、即ち通常案内モードでの経路案内を好むと推定でき、一方、リルートの頻度が少ないユーザは、案内ルートに従って設定目的地近くまでの正確に案内されること、即ちピンポイント案内モードでの経路案内を好むと推定できるからである。
【００４０】
また、本動作例３の変形例として、過去に今回の設定目的地と同一又は同種の設定目的地が設定されていた場合に、その過去の離間距離を考慮して、今回の設定目的地に対する案内モードを切り替えてもよい。例えば、モード切替部１１２は、過去の離間距離が例えば５０ｍ以上であった場合には、通常案内モードを実現し、過去の離間距離が例えば１０ｍ以下であった場合には、ピンポイント案内モードを実現することとしてもよい。尚、同種の設定目的地とは、属性が同一である目的地を含み、例えばガソリンスタンド、病院、レストランといった同一のカテゴリーの目的地を含む。
【００４１】
次に、案内強制終了部１１４の動作例について説明する。
【００４２】
図６は、案内強制終了部１１４の動作例を示すフローチャートである。図６に示す処理ルーチンは、上述のピンポイント案内モードでの経路案内中に、繰り返し実行される処理であってよい。
【００４３】
ピンポイント案内モードでの経路案内中（ステップ４０のＹＥＳ）、案内強制終了部１１４は、設定目的地と自車位置との距離を算出し（ステップ４２）、算出した距離が第２距離Ｌ２以下であるか否かを判定する（ステップ４４）。算出した距離が第２距離Ｌ２以下である場合、ステップ４６に進み、それ以外の場合には、ステップ４０に戻る。尚、ステップ４２で算出した距離が、第１距離Ｌ１以下である場合には、ピンポイント案内モードによる経路案内が終了されることになるので、次回のステップ４０の処理でＮＯ判定となりそのまま終了する。
【００４４】
ステップ４６では、案内強制終了部１１４は、アクセサリー（ＡＣＣ）スイッチがオフにされたか、又は、エンジン（電気自動車の場合、電気モータ）が作動している状態で所定時間以上継続して停車状態が維持されているか、を判定する。停車状態は、各種センサ１６０の出力信号に基づいて判断されてよい。例えば、シフトポジションがパーキング（Ｐ）やニュートラル（Ｎ）にある場合、車速がゼロである場合等に停車状態であると判断してよい。ステップ４６において、いずれかが満たされた場合には、ステップ４８に進み、何れも満たさない場合には、ステップ４０に戻る。
【００４５】
ステップ４８では、案内強制終了部１１４は、経路案内部１０４による経路案内を強制的に終了させる。このとき、例えば、経路案内部１０４は、「目的地周辺に到着しましたので、経路案内を終了します」なるメッセージと共に、経路案内を終了させる。
【００４６】
ところで、ピンポイント案内モードでは、通常案内モードに比べて、目的地にピンポイントに案内されるという利点を有する反面、自車位置の検出精度や目的地の位置情報等の精度に起因して、実際には目的地に到着しているにも拘らず、自車位置が設定目的地に対して第１距離Ｌ１内にならず、いつまでも経路案内が継続されてしまうという、問題がある。
【００４７】
これに対して、本実施例によれば、上述の如く、ピンポイント案内モード中に、アクセサリー（ＡＣＣ）スイッチがオフにされた場合や、所定時間以上継続して停車状態が維持されている場合に、自車位置が設定目的地に対して第１距離Ｌ１内に無くても、自車位置が設定目的地に対して第２距離Ｌ２内にあれば、経路案内が終了される。これにより、ピンポイント案内モードによる利点を維持しつつ、ピンポイント案内モードによる不都合を回避して、ユーザの意図に適合した経路案内を実現することができる。
【００４８】
本動作例において、上記のステップ４４で通常案内モードでの判定距離である第２距離Ｌ２内にあるか否かを判定しているが、第２距離Ｌ２と異なる基準距離を設定してもよい。この場合、基準距離は、第１距離Ｌ１より大きい限り、第２距離Ｌ２よりも大きくても小さくてもよい。また、アクセサリースイッチがオフにされた場合等のほか、車両のドアが開放された場合や、イグニションスイッチがオフにされた場合にも、案内強制終了部１１４が、経路案内部１０４による経路案内を強制的に終了させることとしてもよい。
【００４９】
また、本動作例の変形例として、設定目的地周辺でリルートの頻度が所定回数を超えた場合には、案内強制終了部１１４が、経路案内部１０４による経路案内を強制的に終了させることとしてもよい。これは、設定目的地周辺でリルートの頻度が増えているということは、経路案内を無視している状況、即ち、経路案内を必要としていない状況であり、ユーザが周辺の道を把握していると考えられるためである。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、上述の実施例では、２つの案内モードを実現しているが、２以上の案内モードを用意してこれらの案内モードを、上述の実施例と同様の考え方で切り替えることとしてもよい。
【００５２】
［付記］
ここで、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
【００５３】
付記（１）  自車の位置を検出する自車位置検出手段と、ユーザによる情報の入力が可能な入力手段と、入力手段を介して入力された情報に基づいて目的地の設定を行う目的地設定手段と、自車位置が設定目的地に対して所定距離内になるまで経路案内を継続する経路案内手段とを備えることを特徴とする、経路案内装置。
【００５４】
付記（２）  自車位置が設定目的地に対して前記所定距離よりも長い第２所定距離内にあり、且つ、ＡＣＣオフスイッチのオフ操作が検出された場合には、前記経路案内手段の経路案内を終了させる案内強制終了手段を備えることを特徴とする、付記（１）に記載の経路案内装置。
【００５５】
付記（３）  自車位置が設定目的地に対して前記所定距離よりも長い第２所定距離内にあり、且つ、所定時間以上の停車が検出された場合には、前記経路案内手段の経路案内を終了させる案内強制終了手段を備えることを特徴とする、付記（１）に記載の経路案内装置。
【００５６】
付記（４）  前記経路案内手段が、前記所定距離が第１距離である第１の案内モードと、前記所定距離が前記第１距離よりも長い第２距離である第２の案内モードとを備えることを特徴とする、付記（１）〜（３）のいずれかに記載の経路案内装置。
【００５７】
付記（５）  前記経路案内手段の案内モードが、ユーザにより選択（指定）に応じて切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする、付記（４）に記載の経路案内装置。
【００５８】
付記（６）  前記経路案内手段の案内モードを、ユーザによる目的地設定態様により切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする、付記（４）に記載の経路案内装置。
【００５９】
付記（７）  前記経路案内手段の案内モードを、設定目的地の位置情報の精度（地図データの精度）に応じて切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする、付記（４）に記載の経路案内装置。
【００６０】
付記（８）  第１の案内モードで案内中、設定目的地周辺でリルートの頻度が所定回数を超えた場合には、第２の案内モードに強制的に切り替えるモード切替手段を備えることを特徴とする、付記（４）に記載の経路案内装置。
【００６１】
付記（９）  設定目的地と実際の目的地との位置関係を記憶する記憶手段と、前記経路案内手段の案内モードを、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて切り替えるモード切替手段とを備えることを特徴とする、付記（４）に記載の経路案内装置。
【００６２】
付記（１０）  前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて、実際の目的地に対する設定目的地の誤差が所定基準値以上であり大きい場合には、経路案内手段が、第２の案内モードで動作する、付記（９）に記載の経路案内装置。
【００６３】
付記（１１）  前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて、実際の目的地に対する設定目的地の誤差が所定基準値未満であり小さい場合には、経路案内手段が、第１の案内モードで動作する、付記（９）に記載の経路案内装置。
【００６４】
付記（１２）  前記誤差が、同一の設定目的地又は同一の属性の設定目的地を対象として評価される、付記（１０）又は（１１）に記載の経路案内装置。
【００６５】
付記（１３）  複数のユーザが利用する場合には、前記記憶手段には、各ユーザに対応付けて、設定目的地と実際の目的地との位置関係が記憶される、付記（９）〜（１２）のいずれかに記載の経路案内装置。
【００６６】
付記（１４）  前記経路案内手段の経路案内を停止させる入力手段を備え、前記実際の目的地は、前記入力手段を介して前記経路案内手段の経路案内を停止させたときの自車位置を含む、付記（９）〜（１３）のいずれかに記載の経路案内装置。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明による経路案内装置１００の主要構成の一例を示すシステム構成図である。
【図２】モード切替部１１２の動作例１を示すフローチャートである。
【図３】モード切替部１１２の動作例２を示すフローチャートである。
【図４】モード切替部１１２の動作例３を示すフローチャートである。
【図５】ユーザ特性データベース１１０に格納されるデータの一例を示す図である。
【図６】案内強制終了部１１４の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１００    経路案内装置
１０２    自車位置検出部
１０４    経路案内部
１０８    地図データベース
１１０    ユーザ特性データベース
１１２    モード切替部
１１４    案内強制終了部
１３０    入力装置
１４０    ディスプレイ
１５０    音声出力装置
１６０    各種センサ
【図１】
2008058235.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2008058235.tif 000006
【図５】
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【図６】
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