(57)【要約】【課題】ハンガーで吊下げられたワークの抜き出し工程において自動取出しを可能とするに好適な供給部品の位置決め装置および位置決め方法を提供する。【解決手段】フック２２に係合孔Ｗ１を嵌合させて吊下げられたパネル状ワークＷの左右の縁辺Ｗ２、Ｗ３に、上下一対のＶ字状ゲージ５１Ａ、５２Ａを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正するワーク姿勢矯正手段としてのゲージ装置５１、５２と、前記ワーク姿勢矯正手段５１、５２の係合により姿勢が補正されたワークＷを予め設定した量だけ上昇させて、ワークＷの係合孔Ｗ１からフック２２を離脱させる昇降手段としてのゲージ装置５３と、を備える。【選択図】図１
2008168965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フックに係合孔を嵌合させて吊下げられたパネル状ワークの左右の縁辺に、上下一対のＶ字状ゲージを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正するワーク姿勢矯正手段と、
前記ワーク姿勢矯正手段の係合により姿勢が補正されたワークを予め設定した量だけ上昇させて、ワークの係合孔からフックを離脱させる昇降手段と、を備えることを特徴とする供給部品の位置決め装置。
【請求項２】
前記ワーク姿勢矯正手段の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージは、Ｖ字状ゲージの底部にワークの縁辺に転がり接触するローラを備えていることを特徴とする請求項１に記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項３】
前記ワーク姿勢矯正手段の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージは、弾性部材を介してアクチュエータにより左右方向外方の待機位置からワークの縁辺に係合する作動位置に作動されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項４】
前記ワーク姿勢矯正手段の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージは、Ｖ字状のゲージ幅が他方より大きく形成され、他方の上下一対のＶ字状ゲージより先行して吊下げられているワークの縁辺に係合してワークの概略の位置決めを行い、他方の上下一対のＶ字状ゲージのワーク縁辺への係合によりワークの最終的な位置決めを行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項５】
前記先行する一方の上下一対のＶ字状ゲージは、スイングアームに支持されてワークの左右方向外側からワークの縁辺に接近するよう構成され、他方の上下一対のＶ字状ゲージはスライド移動することによりワークの左右方向外側からワークの縁辺に接近するよう構成されていることを特徴とする請求項４に記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項６】
前記位置決め装置は、組立ステーション若しくは組立ラインのラインサイドに配置され、部品供給台車より受入れストッカの供給レールに乗移るハンガーに吊下げて予め組立順序に従って整列させて供給されるパネル状ワークを組立ステーション若しくは組立ラインに移載するためにハンガーのフックから抜出す工程に設置されるものであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項７】
前記フックは、供給レール上を転動するローラの軸に連結した支持棒の下端に配置された斜め上方に傾斜させて延びる引っ掛け部を備え、パネル状ワークの係合孔は前記引っ掛け部の斜めに傾斜した部分に係合されることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項８】
前記引っ掛け部は、支持棒の下端を折曲げて形成され、斜め上方に傾斜している領域の下端と支持棒とを、引っ掛け部とは反対側に傾斜した部材で連結するブリッジを備えることを特徴とする請求項７に記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項９】
前記予め設定した量とは、少なくとも前記フックに設けられた傾斜した引っ掛け部が前記ワークの係合孔の下側の縁に接触するまでのワークの上昇量を加算して設定することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一つに記載の供給部品の位置決め装置。
【請求項１０】
フックに係合孔を嵌合させて吊下げられたパネル状ワークをフックより抜出す供給部品の位置決め方法であって、
吊下げられたパネル状ワークの左右の縁辺に、上下一対のＶ字状ゲージを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正するワーク姿勢矯正工程と、
前記ワーク姿勢矯正工程でのＶ字状ゲージの係合により姿勢が補正された状態のワークを予め設定した量だけ上昇させて、ワークの係合孔からフックを離脱させる昇降工程と、を備えることを特徴とする供給部品の位置決め方法。
【請求項１１】
前記ワーク姿勢矯正工程の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージは、Ｖ字状のゲージ幅が他方より大きく形成され、他方の上下一対のＶ字状ゲージより先行して吊下げられているワークの縁辺に係合してワークの概略の位置決めを行い、
他方の上下一対のＶ字状ゲージのワーク縁辺への係合によりワークの最終的な位置決めを行うことを特徴とする請求項１０に記載の供給部品の位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク（供給部品）を吊下げて搬送する搬送装置のフックよりワークを脱荷させる供給部品の位置決め装置および位置決め方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から（複数の車種や車型の異なる車種）を混流させて生産する組立ライン等にワーク（部品）を供給するにあたり、組付けるべきワークを吊下げた状態で現実の生産順序に従って整列させて搬送し、搬出口においてワークを脱荷する場合における供給部品の位置決め装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、クレセントコンベアにより搬送される搬送ユニット夫々にワークを吊り下げ保持するフックが設けられ、コンベアの搬入口と搬出口には、フックを所定位置に把持するフックキャッチャが設けられ、ワークを前記フックに吊下げる際およびフックから脱荷する際に、フックが揺れることを防止してワークの振れを防止するようにしている。
【特許文献１】特開２００５−１８７１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、使用されるフックとして、金属の棒材を曲げ加工等により製造されるものである場合には、夫々のフックの形状にバラツキがあり、搬送された搬出口において、ワークの位置にバラツキが発生し、ロボットハンド等により吊下げたワークを自動的に把持させることが難しいという問題があった。
【０００５】
また、吊下げたワークをロボットハンド等により自動的に把持できたとしても、フックの形状精度を向上させる、上記従来例のように搬出口においてフックキャッチャでフックを保持する、ワークの吊下げ姿勢を矯正する等のいずれかの手段を組合せて実施する場合でなければ、フックからワークを抜出して取出す場合に、ワークがフックに引掛かって抜出しを完了できない場合があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、フックで吊下げられたワークの抜き出し工程において自動取出しを可能とするに好適な供給部品の位置決め装置および位置決め方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、フックに係合孔を嵌合させて吊下げられたパネル状ワークの左右の縁辺に、上下一対のＶ字状ゲージを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正するワーク姿勢矯正手段と、前記ワーク姿勢矯正手段の係合により姿勢が補正されたワークを予め設定した量だけ上昇させて、ワークの係合孔からフックを離脱させる昇降手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
したがって、本発明では、吊下げられたパネル状ワークの左右の縁辺に、上下一対のＶ字状ゲージを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正し、次いで、ワークを予め設定した量だけ上昇させて、ワークの係合孔からフックを離脱させるため、フックに吊下げられて揺れや振れを含むワークに対して振れ止めでき、またパネル重心がパネル中心からオフセットしていることによりパネル面内で傾いているワークの姿勢を矯正することができ、位置決めした状態でワークを上昇させることによりワーク姿勢を矯正した状態でフックに引っ掛ることなく離脱させることができる。しかも、ワークはフックから離脱した状態で位置決めされているため、ロボットハンドやローダにより自動的に把持させることができ、ワークの自動取出しが可能とできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の供給部品の位置決め装置および位置決め方法の一実施形態を図１〜図に基づいて説明する。図１〜図９は、本発明を適用した供給部品の位置決め装置の第１実施形態を示し、図１は供給部品の位置決め装置を含む部品供給装置の全体を示す概略図、図２は組立ステーションにおける供給部品の位置決め装置を含む部品受入れストッカから部品移載装置までの詳細図、図３、４は一個送り装置の側面図および作動状態図、図５はストッパの待機状態〜作動状態を示す斜視図、図６、７はハンガー戻し機構の側面図、平面図および作動状態図、図８、９は部品位置決め装置の側面図および平面図である。
【００１０】
図１、２に示す部品供給装置１は、組立ステーション若しくは組立ラインのラインサイドに配置され、部品供給台車２より供給される部品（パネル状ワークともいう）をハンガー２０と共に受入れる受入れストッカ３と、受入れストッカ３に収容された部品Ｗ（パネル状ワーク）をハンガー２０と共に供給順序に従って一個送りする一個送り装置１０を介して受入れる受入れ装置４と、受入れ装置４に受入れた部品Ｗを位置決めしつつハンガー２０から抜出す位置決め装置５と、位置決めされた部品Ｗを把持して組立ステーションＳ若しくは組立ラインに供給する移載装置６と、を備える。前記移載装置６は、図１では搬送ロボットが使用され、図２ではローダが使用されている。
【００１１】
前記部品供給台車２は、図１に示すように、図示しないピッキングステージ（部品積込みステーション）に車両・車体等の組立順序に従って部品を整列させて投入ストッカから、整列した状態の部品Ｗの供給を受けて投入口３１から供給口３２に向けて配置して収容し、ラインサイドに搬送して、その供給口から受入れストッカ３の投入口３３へ整列した状態の部品を供給する。前記部品供給台車２には、整列した状態で部品Ｗを受入れ且つ整列した状態で部品Ｗを供給するために、投入口３１から供給口３２に向けて供給レール４１が配置され、部品Ｗは供給レール４１に沿って移動可能な必要数のハンガー２０に、順序通り整列させた部品Ｗを吊下げた状態で、前記投入ストッカより受入れ、その状態で搬送し、ラインサイドの受入れストッカ３に供給するよう構成している。
【００１２】
前記供給レール４１は、投入された部品Ｗを吊下げたハンガー２０が自重で供給口に向かって進むよう、その投入口３１から供給口３２に向けて下方に傾斜させて配置されている。また、部品搬送台車２には、ラインサイドの受入れストッカ３から、部品Ｗが取外されたハンガー２０を供給口３２から受入れるための返しレール４５が設けられており、この返しレール４５も、ハンガー２０が自重で投入口３１まで戻るように投入口３１に向かって下方に傾斜して配置されている。供給レール４１と返しレール４５の下方に傾斜した先端側には図示しないストッパが配置されている。
【００１３】
前記受入れストッカ３は、図２に詳細に示すように、前記部品供給台車２と同様、整列した状態で部品Ｗを部品供給台車２から受入れ且つ整列した状態で部品Ｗを下流の受入れ装置４に供給するために、投入口３３から供給口３４に向けて供給レール４２が配置され、部品Ｗは供給レール４１に沿って移動可能な必要数のハンガー２０に順序通り整列させた部品Ｗを吊下げた状態で、前記部品供給台車２から受入れ、その状態で部品Ｗをストックし、受入れ装置４に供給するよう構成している。
【００１４】
前記供給レール４２は、投入された部品Ｗを吊下げたハンガー２０が自重で供給口３４に向かって進むよう、その投入口３３から供給口３４に向けて下方に傾斜させて配置されている。また、受入れストッカ３には、ラインサイドの受入れ装置４から、部品Ｗが取外されたハンガー２０を供給口３４から受入れるための返しレール４４が設けられており、この返しレール４４も、ハンガー２０が自重で投入口３３まで戻るように投入口３３に向かって下方に傾斜して配置されている。供給レール４２の下方に傾斜した先端側には、ハンガー２０と共に部品Ｗを受入れ装置４に供給するための一個送り装置１０が配置されている。また、返しレール４４の下方に傾斜した先端側には図示しないストッパが配置されている。
【００１５】
前記一個送り装置１０は、図３に示すように、供給レール４２上を下方に向かって移動するハンガー２０の移動軌跡中に突出させる、例えば、十字状の腕で構成したプロペラ１１を回転可能に備え（図４（Ａ）参照）、このプロペラ１１をロータリアクチュエータ１２により回転させるよう構成している。プロペラ１１の腕は、図４（Ａ）に示すように、レール４２上を先端に向かって自重により進行するハンガー２０に当接して後続するハンガー２０も含めて停止させ、下流の受入れ装置４よりの投入要請により、図４（Ｂ）および図４（Ｃ）に示すように、ロータリアクチュエータ１２によりプロペラ１１を９０度回転させることにより、腕により移動を阻止したハンガー２０の内の先頭の一個を、レール４２の先端側へ移動させて、レール４２先端側へ進行するのを許容する。後続するハンガー２０は、図４（Ｃ）に示すように、９０度プロペラ１１が回転することにより、ハンガー２０の移動軌跡上に突出する次の腕により、それ以上の進行が停止される。この一個送り装置１０は、受入れ装置４よりの投入要請に応じて、プロペラ１１をその度に９０度づつ回転させて、順次ハンガー２０を一個ずつ進行させる。
【００１６】
前記ハンガー２０は、図３に示すように、レール４２上を転動して移動可能なローラ２１と、ローラ２１に吊下げられるフック２２と、から構成されている。前記フック２２は、下方へ延びる支持棒２２Ａと、支持棒２２Ａの下端に搬送方向前方に向けて斜めに固定した引っ掛け部２２Ｂと、引っ掛け部２２Ｂの中途部を支持棒２２Ａに連結するブリッジ２２Ｃとから構成されている。部品Ｗはそれ自体若しくは部品Ｗを保持する部材に設けた係合孔を、引っ掛け部２２Ｂのブリッジ２２Ｃとの連結部分より先端側に嵌合させることにより吊下げ保持される。プレート状の部品Ｗにおいては、プレートに設けた係合孔が引っ掛け部２２Ｂとブリッジ２２Ｃとの連結部分に保持されることとなる。また、フック２２には、ハンガー２０同士の間隔を保持するための突出片２３を一体に備え、前記一個送り装置１０に停止されたハンガー２０同士が所定の間隔を保つようにされ、互いに吊下げている部品Ｗ同士が接触しないようにしている。
【００１７】
前記受入れ装置４は、図２に示すように、前記受入れストッカ３の供給レール４２の出口側と返しレール４４の入口側とを連結するループレール４３と、ループレール４３の入口側の近接する中途部に設けたハンガー２０を停止させるストッパ１３と、部品Ｗが取除かれたハンガー２０をループレール４３の出口側へ送出す送出し装置１６と、を備える。前記ループレール４３は、前記受入れストッカ３の供給レール４２の出口側と返しレール４４の入口側との間で、ハンガー２０の進行方向前方が下方となる傾斜状態で配置されている。
【００１８】
前記ストッパ１３は、図５に示すように、アクチュエータ１４により突出片１５をハンガー２０の移動軌跡上（レール４３の下方側の空間）に出没可能設けて構成されてる。図５（Ａ）は突出片１５が待機位置に後退した状態を示し、受入れストッカ３の一個送り装置１０への投入要請に連動して、図５（Ｂ）に示すように、アクチュエータ１４により突出片１５をハンガー２０の移動軌跡上に突出させる。一個送り装置１０から解放されて進行するハンガー２０は、受入れストッカ３の供給レール４２から受入れ装置４のループレール４３に乗移り、図５（Ｃ）に示すように、突出している突出片１５に突当って停止される。この停止状態において、ハンガー２０のフック２２に架けられている部品Ｗが後述する位置決め装置５により位置決めされつつフック２２から抜出される。部品Ｗが抜出されたハンガー２０はストッパ１３の突出片１５の待機位置への後退により、ループレール４３上を前進可能状態となる。
【００１９】
前記送出し装置１６は、図６に示すように、ロータリアクチュエータ１７と、ロータリアクチュエータ１７により回転する送出しブレード１８と、より構成される。前記送出しブレード１８は、図７（Ａ）〜図７（Ｂ）に示すように、ループレール４３に沿って、その下側空間においてブレード１８を回転させることにより、ブレード１８をハンガー２０に係合させつつループレール４３に沿って送出し、受入れストッカ３の返しレール４４にハンガーを送出すよう作動する。
【００２０】
従って、ワークＷが取外され、前記ストッパ１３による停止状態が解かれたハンガー２０は、前記送出し装置１６のロータリアクチュエータ１７が作動されてブレード１８が回転され、ハンガー２０をループレール４３の下流側に送出す。送出されたハンガー２０はループレール４３から受入れストッカ３の返しレール４４の乗移り、返しレール４４の先端に設けたストッパ若しくは先行したハンガーに当接して停止される。
【００２１】
前記位置決め装置５は、図８、９に示すように、ハンガー２０に吊下げた部品Ｗの前後左右方向の位置および傾きおよび水平面内の回転位置を補正する複数のゲージ装置５１、５２と、これらゲージ装置５１、５２で位置決めした部品Ｗを上昇させるゲージ装置５３と、により構成されている。図示している部品Ｗは、自動車の車体パネルとして、ルームリヤパネルの上方に水平方向後方に向けて連結されるパーセル＆リヤウエストであり、車体として組立てられた際に車体側方となるいずれか一方に設けた係合孔Ｗ１を、ハンガー２０のフック２２に引っ掛けて吊下げられて供給される。
【００２２】
このようなパネル状の部品Ｗにおいては、吊下げられた際に上下方向に延びる左右の二つの縁辺Ｗ２、Ｗ３（車体組付状態では、車体の前後方向の縁辺となる）が存在するため、一方の縁辺Ｗ２に接近して位置決めする二又状（Ｖ字状）のゲージ５１Ａを上下に備える一方のゲージ装置５１と、他方の縁辺Ｗ３に接近して位置決めする、やはり二又状（Ｖ字状）となったゲージ５２Ａを上下に備える他方のゲージ装置５２との二つのゲージ装置により、パネルＷの搬送方向の前後左右方向の位置、傾きおよび水平面内の回転位置を夫々位置決めすることができる。
【００２３】
二又状のゲージ５１Ａ、５２ＡはパネルＷの縁辺Ｗ２、Ｗ３を位置決めするために、先端側で互いに拡がっており、ワークＷに左右方向から近づくときにワークＷが水平面内で回転して位置ずれしている場合や垂直面に対して揺れたり振れたりして傾斜している場合であっても、目的とする縁辺をゲージ５１Ａ、５２Ａ内に収容可能に構成している。そして、ゲージ５１Ａ、５２Ａ内に部品Ｗの縁辺Ｗ２、Ｗ３を収容した状態で、更にゲージ５１Ａ、５２Ａを部品Ｗに接近させることにより、夫々の縁辺Ｗ２、Ｗ３の位置精度を高めるために、ゲージ５１Ａ、５２Ａの奥側は次第に幅を狭めて形成され、最終的に縁辺Ｗ２、Ｗ３とゲージ５１Ａ、５２Ａの底部とが当接した段階で、部品Ｗの位置決めが終了する。夫々のゲージ５１Ａ、５２Ａの底部には、上下方向にワークＷが移動する際に転がり接触するローラ５２Ｄが配置され、ゲージ５１Ａ、５２Ａ内でワークＷが上下方向に移動することを許容している。
【００２４】
部品Ｗの縁辺Ｗ２、Ｗ３へのゲージ５１Ａ、５２Ａの接近方法としては、図８に示すように、水平方向に配置したアクチュエータ５２Ｂによりアーム５２Ｃに保持したゲージ５２Ａを水平方向に接近させる図中右側のスライド式のアプローチ方法と、図示しないアクチュエータにより軸回りにゲージ５１Ａを保持したスイングアーム５１Ｃをスイングさせて接近させる図中左側のスイング式のアプローチ方法とが、一例として考えられる。横方向のスペースが十分にある場合には、スライド式のアプローチ方法でよく、横方向に十分なスペースが取れない場合には後者のスイング式のアプローチ方法が有利である。また、左右いずれか一方のゲージ５１Ａ、５２Ａは、異なる車種によるワークＷの幅寸法の相違に対応して、その寸法差を吸収するために図示していないスプリング等の弾性部材を介してゲージ５１Ａ、５２Ａを支持することが望ましい。
【００２５】
前記ゲージ装置５３は位置決めされた部品Ｗの下側の縁辺Ｗ４に係合する一対のゲージ５３Ａをアーム５３Ｂに保持して備え、部品Ｗを下側から位置決め保持する。このゲージ５３Ａにおいても、前記のゲージ５１Ａ、５２Ａと同様に、先端側で拡がり奥側で狭まるＶ字状に形成され、部品Ｗを下側から位置決め保持する。そして、内蔵したスライド装置５３Ｂによりゲージ５３Ａを押上げて、左右ゲージ５１Ａ、５２Ａで保持された状態のワークＷを予め設定した距離だけ押上げるよう作用する。
【００２６】
図１０〜図１３は、夫々のゲージ装置５１〜５３のワークＷに対する作動状態を示したものである。即ち、図１０はストッパ１３で停止したハンガー２０に吊下げられたワークＷと位置決め装置５との関係を示すものである。図中左右のゲージ５１Ａ、５２Ａはスイングおよびスライドにより夫々待機位置に後退し、ゲージ５３Ａも下降位置に後退されている。なお、スライドアクチュエータ５２Ｂにより水平方向にスライドするゲージ５２Ａは、アーム５２Ｃに対してスライド軸５２Ｅを介して支持され、両者間に弾性部材としてのスプリング５２Ｆを介在させて取付けられている。
【００２７】
上記の状態から、図１１に示すように、先ずスイングアーム５１Ｃに保持したゲージ５１Ａをアクチュエータ５１Ｂによりスイングさせて、ゲージ５１ＡをワークＷの一方の縁辺Ｗ２に接近させ、ワークＷの一方の縁辺Ｗ２を位置決めする。このゲージ５１Ａは、長いストロークを持ってゲージ５１ＡをワークＷに接近させるため、ワークＷが（フック２２に吊下げられてパネル状の面内で）揺れていても、その揺れを止めて、その一方の縁辺Ｗ２に係合して、縁辺Ｗ２を概略的に位置調整することができる。また、このゲージ５１Ａは、ワークＷの車種毎の形状差異により、ハンガー２０に対するワーク姿勢（傾き等）が夫々異なる場合においても、長いストロークを持ってワークガイド５１ＡをワークＷに接近させるため、車種毎に様々な姿勢となる複数のワークＷに対して、その一方の縁辺Ｗ２に係合することができる。ハンガー２０のフック２２に吊下げられた状態での、このゲージ５１ＡによるワークＷの一方の縁辺が位置決めにより、ワーク面の傾斜、倒れが矯正される。ワークＷのフック２２の支持棒回りの回転やワーク面に垂直な軸回りの回転は吊下げているフック２２との係合位置により、若干は矯正できるが、完全には矯正できない。
【００２８】
次いで、図１２に示すように、スライド式のゲージ５２Ａを保持したアーム５２Ｃをアクチュエータ５２Ｂによりスライドさせて、ゲージ５２ＡをワークＷの他方の縁辺Ｗ３に接近させ、ワークＷの他方の縁辺Ｗ３に係合させてワークＷを位置決めする。ワークＷは左右の縁辺が夫々ゲージ５１Ａ、５２Ａで位置決めされることにより、ワーク面の傾斜やフック２２の支持棒２２Ａ回りの回転が矯正される。そして、この縁辺Ｗ３が直線的な縁となっていることにより、ワーク面に垂直な軸回りの回転を、上下一対のゲージ５２Ａの両者に縁辺を当接させることにより、矯正することができる。ゲージ５２Ａの底部に設けたローラ５２Ｄが、ワークＷの面に垂直な軸回りの回転をより容易としている。スプリング５２Ｆは異なる車種によるワークＷの幅寸法の相違に対応して、その寸法差を吸収するように、ゲージ５２Ａとアーム５２Ｃとの間で縮められる。ワークＷは左右の縁辺Ｗ２、Ｗ３が夫々ゲージ５１Ａ、５２Ａで位置決めされることにより、直立した正確な姿勢で位置決めされる。
【００２９】
次いで、図１３に示すように、ゲージ装置５３により下方のゲージ５３Ａがアーム５３Ｃと共に上昇され、ゲージ５３ＡがワークＷに係合される。更なるゲージ５３Ａの上昇により、ハンガー２０のフック２２に係合孔Ｗ１を引っ掛けて吊下げられていたワークＷは、左右のゲージ装置５１、５２のゲージ５１Ａ、５２Ａ底部に設けられたローラ５２Ｄに支持されながら、所定距離だけ上昇する。
【００３０】
前記このワークＷの上昇は、図１４（Ａ）に示す状態から、フック２２に引っ掛っていた係合孔Ｗ１も上昇させることとなり、レール４３により上昇が制限されているハンガー２０に対して相対的に上昇することとなる。前記ワークＷの係合孔Ｗ１の上昇は、図１４（Ｂ）に示すように、係合孔Ｗ１の下側の縁とフック２２の傾斜した引っ掛け部２２Ｂとが接触される。そして、更なる係合孔Ｗ１の上昇は、図１４（Ｃ）に示すように、フック２２が傾斜した引っ掛け部２２Ｂを係合孔Ｗ１から搬送方向の後方に後退させつつ離脱させることとなる。結果として、ワークＷとハンガー２０とは分離される。
【００３１】
一般に使用されるフック形状は、図１５に示すように、支持棒２２Ａの先端を単純に折り曲げて形成されている。ワークＷはその係合孔Ｗ１によりフックＦの折曲げ部の最も下方の湾曲部分に支持されることとなる。このようなフックＦにおいては、ワークＷを吊下げる機能については不具合を発生することはない。しかしながら、ワークＷをフックＦから抜出す際に、ワークＷを単純に持上げると、図１５（Ｂ）に示すように、係合孔Ｗ１の下側の縁がフックＦの最下端の湾曲部から支持棒２２Ａ側の部分に係合する場合がある。このような係合が発生すると、更にワークＷを持上げた場合には、ワークＷの係合孔Ｗ１にフック２２Ａが入り込み、係合孔Ｗ１はフックＦの支持棒２２Ａと更に係合することとなり、ワークＷをフックＦから離脱させることができなくなる。したがって、このようなフックＦにおいては、ワークＷを上昇させながら、搬送方向前方に移動させることが必要となり、フックＦと係合孔Ｗ１との係合状態を確認しつつ離脱させる、面倒な離脱操作を必要とする。
【００３２】
なお、フック２２は上記した形状に限定されるものでなく、例えば、図１６に示すように、支持棒２２Ａの先端に斜め配置の引っ掛け部２２Ｂを、その中途部に接合させて形成してもよい。この場合に、引っ掛け部２２Ｂの中途部で支持棒２２Ａに接合させることで、ワークＷを引っ掛け部２２Ｂの中途部に係合させることができ、ワークＷの持上げ時に、図１５に示すような離脱不良を発生させないようにできる。
【００３３】
前記移載装置６は、図１に示す例では、多軸の搬送ロボットが使用されており、ロボットハンド６１に設けた把持クランプ６２により、図１３に示すように、ハンガー２０から離脱したワークＷの予め設定した縁部分を把持させる。このロボットハンド６１によるワークＷの把持は、夫々のゲージ５１〜５３によりワークＷが精度よく位置決めされていることにより、精度よく把持することができる。ロボットハンド６１によるワーク把持が完了した段階で、夫々のゲージ５１〜５３をアクチュエータ５１Ｂ〜５３Ｂにより待機位置に後退させる。ワークＷはロボットハンド６１に把持されているため移動することがなく、フック２２からも離脱しているため、ロボット６により任意の位置に搬送させることができる。例えば、ロボット６によりワークＷを目的とする組立ステーション若しくは組立ラインの所定位置に搬送して位置決めすることができる。
【００３４】
図２に示す移載装置６においては、ローダが使用されており、予め設定された複数の軸（ＸＹ軸、回転軸）によりハンド６４をスライド、回動、旋回移動させて、上記と同様にして、ワークＷを把持し、ゲージ５１〜５３での拘束が解かれてフリーとなったワークＷを所定位置に移動させることができる。
【００３５】
以上に述べた作業が繰返されて、ハンガー２０に吊下げられたワークＷが順次組立ステーション若しくは組立ラインに投入される。
【００３６】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００３７】
（ア）フック２２に係合孔Ｗ１を嵌合させて吊下げられたパネル状ワークＷの左右の縁辺Ｗ２、Ｗ３に、上下一対のＶ字状ゲージ５１Ａ、５２Ａを左右方向外側から接近させて係合させることによりワーク面の傾斜およびワーク面に垂直な軸回りの回転を補正するワーク姿勢矯正手段としてのゲージ装置５１、５２と、前記ゲージ装置５１、５２の係合により姿勢が補正されたワークＷを予め設定した量だけ上昇させて、ワークＷの係合孔Ｗ１からフック２２を離脱させる昇降手段としてのゲージ装置５３と、を備える。したがって、フック２２に吊下げられて揺れや振れを含むワークＷに対して振れ止めでき、またパネル重心がパネル中心からオフセットしていることによりパネル面内で傾いているワークＷの姿勢を矯正することができ、位置決めした状態でワークＷを上昇させることによりワーク姿勢を矯正した状態でフック２２に引っ掛ることなく離脱させることができる。しかも、ワークＷはフック２２から離脱した状態で位置決めされているため、ロボットハンド６やローダにより自動的に把持させることができ、ワークＷの自動取出しが可能とできる。
【００３８】
（イ）ワーク姿勢矯正手段５１、５２の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージ５２Ａは、Ｖ字状ゲージ５２Ａの底部にワークＷの縁辺Ｗ３に転がり接触するローラ５２Ｄを備えていることにより、ワークＷをＶ字状ゲージ５２Ａに係合させた状態で係合位置を容易にずらせることができ、パネル状ワークＷの（基準とする）縁辺をＶ字状ゲージ５２Ａに対して倣わせて姿勢（ワーク面内の回転姿勢）を変化させてワークＷを基準姿勢とすることができる。また、ワークＷをＶ字状ゲージ５２Ａに係合させた状態でも、昇降手段５３により容易に上昇させることができる。
【００３９】
（ウ）ワーク姿勢矯正手段５１、５２の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージ５２Ａは、弾性部材としてのスプリング５２Ｆを介してアクチュエータ５２Ｂにより左右方向外方の待機位置からワークＷの縁辺Ｗ３に係合する作動位置に作動されることにより、異なる車種によるワークＷの幅寸法の相違に対応して、その寸法差を吸収することができる。
【００４０】
（エ）ワーク姿勢矯正手段５１、５２の左右の少なくとも一方の上下一対のＶ字状ゲージ５１Ａは、Ｖ字状のゲージ幅が他方より大きく形成され、他方の上下一対のＶ字状ゲージ５２Ａより先行して吊下げられているワークＷの縁辺Ｗ２に係合してワークＷの概略の位置決めを行い、他方の上下一対のＶ字状ゲージ５２Ａのワーク縁辺Ｗ３への係合によりワークＷの最終的な位置決めを行うことにより、フック２２に吊下げられて水平面内で回転や振れを生じるワークＷであっても、幅広のＶ字状ゲージ５１Ａで粗位置決めすることができ、更に、他方のＶ字状ゲージ５２Ａとの係合により高精度の位置決めと、段階的な位置決めを効率的に実行できる。
【００４１】
（オ）先行する一方の上下一対のＶ字状ゲージ５１Ａは、スイングアーム５１Ｃに支持されてワークＷの左右方向外側からワークＷの縁辺Ｗ２に接近するよう構成され、他方の上下一対のＶ字状ゲージ５２Ｂはスライド移動することによりワークＷの左右方向外側からワークＷの縁辺Ｗ３に接近するよう構成されていることにより、長いストロークでワークＷの縁辺に接近するため、フック２２に吊下げられてそのパネル状面内で振れているワークＷに対しても、係合することにより容易にその振れを抑制しつつ振れ止めすることができる。
【００４２】
（カ）位置決め装置５は、組立ステーション若しくは組立ラインのラインサイドに配置され、部品供給台車２より受入れストッカ３の供給レール４２に乗移るハンガー２０に吊下げて予め組立順序に従って整列させて供給されるパネル状ワークＷを組立ステーション若しくは組立ラインに移載するためにハンガー２０のフック２２から抜出す工程に設置されるものであることにより、大型のパネル状ワークＷであっても、ロボットハンド６０やローダにより自動的に把持させて、ワークＷの自動取出しを行い、目的とする組立ステーション若しくは組立ラインの目的とする搬送位置に搬送することができる。
【００４３】
（キ）フック２２は、供給レール４２上を転動するローラ２１の軸に連結した支持棒２２Ａの下端に配置された斜め上方に傾斜させて延びる引っ掛け部２２Ｂを備え、パネル状ワークＷの係合孔Ｗ１は前記引っ掛け部２２Ｂの斜めに傾斜した部分に係合されるようにしているため、昇降装置５３によりワークＷを持上げることにより、ワークＷの係合孔Ｗ１の下側の縁がフック２２の引っ掛け部２２Ｂの下面に接触し、フック２２を係合孔Ｗ１から押出すよう作用するため、フック２２に引っ掛ることなくワークＷを抜出すことができる。
【００４４】
（ク）引っ掛け部２２Ｂは、支持棒２２Ａの下端を折曲げて形成され、斜め上方に傾斜している領域の下端と支持棒２２Ａとを、引っ掛け部２２Ｂとは反対側に傾斜した部材で連結するブリッジ２２Ｃを備えることにより、一般の釣り針状のフック２２であっても上記（キ）の効果を発揮させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、組立ステーション若しくは組立ラインへフックに吊下げて供給するパネル状ワークについて説明しているが、フックに吊下げて搬送される一般のパネル状ワークのフックからの離脱に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態を示す供給部品の位置決め装置を含む部品供給装置の全体を示す概略図。
【図２】同じく組立ステーションにおける供給部品の位置決め装置を含む部品受入れストッカから部品移載装置までの詳細図。
【図３】部品の一個送り装置の側面図。
【図４】部品の一個送り装置の作動状態図。
【図５】ストッパの待機状態（Ａ）〜作動状態（Ｂ）、（Ｃ）を示す斜視図。
【図６】ハンガー戻し機構の側面図および平面図。
【図７】ハンガー戻し機構の作動状態（Ａ）、（Ｂ）を示す作動状態図。
【図８】部品位置決め装置の側面図。
【図９】部品位置決め装置の平面図。
【図１０】部品位置決め装置へパネル状ワークが搬送された状態を示す説明図。
【図１１】部品位置決め装置のパネル状ワークへの位置決め状態を示す説明図。
【図１２】図１１に続く、部品位置決め装置のパネル状ワークへの位置決め状態を示す説明図。
【図１３】図１２に続く、部品位置決め装置のパネル状ワークへの位置決め状態を示す説明図。
【図１４】フック形状（Ａ）および、その離脱状態（Ｂ）、（Ｃ）を示す作動説明図。
【図１５】比較例のフック形状（Ａ）および、その離脱状態（Ｂ）、（Ｃ）を示す作動説明図。
【図１６】フック形状の別の実施例を示す側面図。
【符号の説明】
【００４７】
１  部品供給装置
２  部品搬送台車
３  受入れストッカ
４  受入れ装置
５  位置決め装置
６  移載装置
１０  一個送り装置
１３  ストッパ
１６  送出し装置
２０  ハンガー
２２  フック
２２Ｂ  引っ掛け部
５１〜５３  ゲージ装置
５１Ａ〜５３Ａ  ゲージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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