(57)【要約】【課題】ドアの開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合であっても、ドア開閉動作中の負荷異常を正確且つ確実に検出することができるエレベータドアの安全装置を得る。【解決手段】エレベータドア用のモータ３から位置情報を演算する位置検出部４と、この位置情報に基づいて、モータ３の実速度を演算する速度変換部５と、モータ３への速度指令を出力する速度指令部８と、モータ３の実速度が速度指令に追従するように、モータ３に対してトルク指令を出力する制御部６とを備えるとともに、制御部６から出力されたトルク指令の変化率を算出して、算出された変化率に基づき、ドア１が開閉動作する際のモータ３の負荷異常を判定するようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのドアを開閉駆動するモータと、
前記モータの位置情報を演算する位置検出部と、
前記位置検出部によって演算された前記モータの位置情報に基づいて、前記モータの実速度を演算する速度変換部と、
前記モータへの速度指令を出力する速度指令部と、
前記速度変換部によって演算された前記モータの実速度が、前記速度指令部から出力された前記モータへの速度指令に追従するように、前記モータに対してトルク指令を出力する制御部と、
前記制御部から出力されたトルク指令の変化率に基づいて、前記ドアが開閉動作する際の前記モータの負荷異常を判定する負荷異常判定部と、
を備えたことを特徴とするエレベータドアの安全装置。
【請求項２】
負荷異常判定部は、
制御部から出力されたトルク指令の変化率を算出する変化率算出部と、
トルク指令の変化率基準値が、前記モータの位置情報に対応して予め記憶された記憶部と、
前記変化率算出部によって算出されたトルク指令の変化率の値、及び、前記モータの位置情報に応じて前記記憶部から読み出された変化率基準値を比較し、前記算出された変化率の値が前記読み出された変化率基準値以上の場合に、前記モータの負荷異常有りを判定する比較部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの安全装置。
【請求項３】
記憶部は、変化率算出部によって算出された変化率の値を順次データ保持し、前記ドアの開閉動作中に比較部によってモータの負荷異常有りが判定された場合に限り、データ保持した変化率の値に基づいて演算された変化率基準値を、前記モータの位置情報に応じて記憶することを特徴とする請求項２に記載のエレベータドアの安全装置。
【請求項４】
速度指令部は、比較部によってモータの負荷異常有りが判定された場合に、前記モータを減速させる速度指令を出力することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載のエレベータドアの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの安全装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
かごドア及び乗場ドアからなるエレベータドア（以下、単に「ドア」ともいう）は、一般に、かごに設けられたドア駆動装置のモータによって開閉される。そして、この時のドアの開閉速度は、モータの実速度がモータへの速度指令に追従するようにトルク指令が出力されることによって制御されている。
【０００３】
また、上記構成を有する従来のエレベータドアの安全装置として、モータに対するトルク指令の値と所定のトルク制限値との大小を比較することによってドア開閉動作中の過負荷、即ち、負荷異常を検出し、負荷異常が検出された際に、ドアの減速や停止、反転等の必要な動作を実施するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような安全装置では、特に、ドアの開閉動作中における利用者の挟まれや引き込まれ、或いは、塵芥詰まりが発生した場合に、負荷異常を速やかに検出することが可能となる。
【０００４】
また、上記特許文献１には、負荷異常有りと判定するための上記トルク制限値を所定の条件下で変更する構成についても提案されている。例えば、同一階床におけるドアの開閉によって負荷異常が連続して検出された場合に、トルク制限値をそれまでの値よりも大きくして、トルク指令の値とトルク制限値との差である裕度を常時適切に確保するように構成している。これにより、塵芥が敷居の溝に次第に溜まっていきドアの走行抵抗が増加していくような場合であっても、上記裕度をドアの走行抵抗に合わせて変更でき、トルク制限値の変更後は、利用者の挟まれや引き込まれが発生していないにも関わらず負荷異常が検出されるといった誤検出を防止することが可能となる。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２８６６７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載のものでは、例えば、敷居の溝に塵芥が溜まりドアの走行抵抗が増加した場合には、少なくともその階床において連続して負荷異常が検出されなければ、トルク制限値を適切な値（誤検出せず、且つ、トルク指令の値とトルク制限値との差である裕度を一定以上確保できる値）に変更することができなかった。このため、負荷異常を検出している間はエレベータが停止したままの状態になり、結果としてエレベータの輸送効率を大幅に低下させてしまうこととなっていた。
【０００７】
また、ドアの開閉動作を繰り返すうちに敷居の溝に溜まっていた塵芥が敷居の溝から急に外れることもある。かかる場合、ドアの走行抵抗が減少してトルク指令の値が小さくなるにも関わらず、トルク制限値は大きな値に変更されたままの状態になるため、その後は、負荷異常を検出する感度が著しく低下するといった問題があった。
【０００８】
なお、ドアの開閉動作を繰り返すうちにトルク指令が大きくなる場合としては、上述したような敷居の溝に塵芥が溜まることによってドアの走行抵抗が増加する場合の他に、例えば、遮煙機能を有する乗場ドアにおいて、乗場ドアに接触する遮煙部材が摩耗劣化してドアの走行抵抗が増加する場合等も考えられる。
【０００９】
また、ドアを開閉させるのに必要なトルク指令が各階床で大きく異なる場合にも、上記と同様の問題が生じ得る。なお、トルク指令が各階床で異なる場合とは、例えば、以下のような場合である。上述の遮煙機能を有する乗場ドアは必ずしもエレベータの全階床に設置されているとは限らない。このため、ドアの走行抵抗は、乗場ドアの遮煙機能の有無によって階床毎に大きく異なり、結果としてトルク指令も各階床で異なってくる。また、各階床でドアの質量が異なる場合にも、トルク指令は階床毎に異なってしまう。そして、かかる場合には、大きなトルク指令が必要な階床では、少なくともその階床で連続して負荷異常が検出されなければ、裕度を一定以上確保することができないため、その間はエレベータの輸送効率を低下させることとなっていた。
【００１０】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、ドアの開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合であっても、ドア開閉動作中の負荷異常を正確且つ確実に検出することができるエレベータドアの安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係るエレベータドアの安全装置は、エレベータのドアを開閉駆動するモータと、モータの位置情報を演算する位置検出部と、位置検出部によって演算されたモータの位置情報に基づいて、モータの実速度を演算する速度変換部と、モータへの速度指令を出力する速度指令部と、速度変換部によって演算されたモータの実速度が、速度指令部から出力されたモータへの速度指令に追従するように、モータに対してトルク指令を出力する制御部と、制御部から出力されたトルク指令の変化率に基づいて、ドアが開閉動作する際のモータの負荷異常を判定する負荷異常判定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、ドアの開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合であっても、ドア開閉動作中の負荷異常を正確且つ確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明をより詳細に説明するため、添付の図面に従ってこれを説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１４】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの安全装置を示すブロック構成図である。図１において、１はエレベータのかごドア及び乗場ドアからなるドア、２はドア１を開閉するためのドア機構部、３はドア１を開閉駆動するためのモータである。即ち、ドア１は、モータ３の回転力がドア機構部２を介して伝達されることにより、モータ３の回転方向に応じて開放又は閉鎖される。
【００１５】
４はモータ３の出力軸の回転数及び回転角度等からモータ３の位置情報、即ち、ドア１の位置情報を演算する位置検出部、５は位置検出部４によって演算されたモータ３の位置情報に基づいて、モータ３の実速度を演算する速度変換部、６は速度変換部５によって演算されたモータ３の実速度が、モータ３への速度指令に追従するように、モータ３に対してトルク指令を出力する制御部、７は制御部６から出力されたトルク指令の変化率に基づいて、ドア１が開閉動作する際のモータ３の過負荷状態、即ち、モータ３の負荷異常の有無を判定する負荷異常判定部、８は負荷異常判定部７の判定結果に基づいて、モータ３への速度指令を制御部６に対して出力する速度指令切換部（速度指令部）である。なお、上記速度指令切換部８は、負荷異常判定部７によって負荷異常無しが判定される常時は正常時速度指令をモータ３への速度指令として出力し、負荷異常判定部７によって負荷異常有りが判定される異常時は、利用者の挟まれや引き込まれに対する回避動作を速やかに実施するため、例えば、モータ３を減速、停止、反転させるような異常時速度指令をモータ３への速度指令として出力する。
【００１６】
ここで、上記負荷異常判定部７は上記構成を有するエレベータドアの安全装置において特徴的な部分であり、例えば、変化率算出部９、記憶部１０、比較部１１が備えられている。上記変化率算出部９は、制御部６から出力されたモータ３に対するトルク指令に基づいて、ドア１の開閉動作中にトルク指令の変化率を順次算出し、算出された変化率を比較部１１に対して出力する。ここで、上記変化率とは、微分係数と同等の意味であり、時間波形の傾きで示すことができるものである。但し、変化率の値としては数値計算上、その近似値を代用しても良い。
【００１７】
また、上記記憶部１０には、モータ３の負荷異常の有無を判定するためのトルク指令の変化率基準値が、モータ３の各位置、即ち、モータ３の位置情報に対応して予め記憶されている。なお、上記変化率基準値は、例えば、何ら異常が無いことを条件に算出された変化率の理論値、或いは、測定された変化率の測定値に、所定の裕度を加えた値から求められる。変化率基準値の詳細については後述する。そして、比較部１１は、変化率算出部９によって算出されたトルク指令の変化率の値と、現在のモータ３の位置情報に応じて記憶部１０から読み出された変化率基準値とを比較し、上記算出された変化率が上記読み出された変化率基準値以上の場合に、モータ３の負荷異常有りを判定して、負荷異常判定信号を速度指令切換部８に対して出力する。
【００１８】
次に、上記負荷異常判定部７の具体的動作を説明する前に、ドア１及びドア機構部２の構成について簡単に説明する。図２はエレベータドア装置の構成及び動作を説明するための図、図３はモータへの速度指令及びトルク指令を説明するための図である。
【００１９】
図２において、ドア１はエレベータ出入口を開閉するためのものであり、単数又は複数のドアパネルから構成される。１２はドア１の上端部に設けられたハンガ、１３はハンガ１２の上部に回動自在に設けられたハンガローラである。そして、ドア１は、出入口上方に設けられたドアレール１４にハンガローラ１３及びハンガ１２を介して懸架され、上記ハンガローラ１３がドアレール１４上を転動することにより、その開閉方向が案内される。
【００２０】
また、１５はモータ３の出力軸と減速プーリ１６とに巻き掛けられた無端状のベルト、１７は減速プーリ１６の軸に設けられたプーリ１８と桁１９に設けられたプーリ２０とに巻き掛けられた無端状のベルト、２１は一端がベルト１７に、他端がハンガ１２に連結され、ドア１をベルト１７の移動に連動させる連結具である。そして、上記構成を有するエレベータドア装置では、モータ３が動作することにより、モータ３の出力軸の回転が、ベルト１５、減速プーリ１６、プーリ１８を介してベルト１７に伝達され、更に連結具２１を介してドア１の開閉動作に変換される。なお、上記はかごドアに関する説明であるが、乗場ドアに関しては、周知の係合装置によってかごドアに連動するように構成される。
【００２１】
そして、上記エレベータドア装置におけるドア１の開閉運動は、例えば、図３に示すようなモータ３への速度指令及びトルク指令を用いることによって実現される。ここで、図３は、戸閉動作区間と戸開動作区間におけるモータ３の速度と時間の関係、及び、モータ３のトルクと時間の関係を示している。なお、図３に示すトルク指令は、ドア１の開閉動作を通常どおりに行った場合の波形である。即ち、ドア１の開閉動作中に利用者がドア１に挟まれたり、引き込まれたりしていない場合、言い換えれば、負荷異常が発生していない場合のトルク指令（正常時トルク指令）を示している。
【００２２】
図３において、戸閉動作区間は、区間（I）乃至（IV）の４つの区間からなる。ここで、区間（I）を加速区間、区間（II）を等速区間、区間（III）を減速区間、区間（IV）を等速区間と呼ぶ。また、戸開動作区間は区間（V）乃至（VIII）の４つの区間からなり、区間（V）を等速区間、区間（VI）を加速区間、区間（VII）を等速区間、区間（VIII）を減速区間と呼ぶ。これら８つの区間の構成により、ドア１を開閉させるためのモータ３に対する速度指令が実現される。
【００２３】
次に、上記負荷異常判定部７の具体的動作について説明する。
【００２４】
《負荷異常の判定方法》
負荷異常判定部７は、上述したように、モータ３へのトルク指令の変化率を用いて負荷異常の有無を判定する。なお、図４は図１に示すエレベータドアの安全装置における負荷異常の判定方法を説明するための図であり、図４（ａ）は負荷異常の有無を判定する際の基本原理を説明するための図である。
【００２５】
図４（ａ）において、２２ａは正常時トルク指令（負荷異常が発生していない時のトルク指令）、２２ｂは異常時トルク指令（時刻Ａ点で負荷異常が発生した時のトルク指令）、２３ａは正常時トルク指令２２ａの時刻Ａ点での変化率（正常な変化率）、２３ｂは時刻Ａ点で負荷異常が発生した時の異常時トルク指令２２ｂの変化率（異常な変化率）、２４は時刻Ａ点での変化率基準値を示している。
【００２６】
ここで、時刻Ａ点で負荷異常が発生した時の変化率２３ｂと負荷異常が発生していない時の変化率２３ａとは、変化率基準値２４とそれぞれ大小比較すると、異常な変化率２３ｂは変化率基準値２４よりも大きく、正常な変化率２３ａは変化率基準値２４よりも小さいことが分かる。したがって、ドア１の開閉動作中にトルク指令の変化率を順次算出し、算出された変化率の値と現在のモータ３の位置情報に対応した変化率基準値とを比較することにより、負荷異常の有無を正確且つ確実に判定することが可能となる。即ち、算出された変化率の値が、対応する変化率基準値以上であれば、負荷異常有りと判定できる。なお、最適な変化率基準値の決定方法については後述する。
【００２７】
次に、ドア１の開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合における負荷異常の判定方法について説明する。図４（ｂ）はトルク指令が変動する際の負荷異常の判定方法を説明するための図である。
【００２８】
図４（ｂ）において、２２ｃは各階床における変動を考慮した場合の正常時トルク指令（負荷異常が発生していない時のトルク指令）、２２ｄは正常時トルク指令２２ｃが出力されている際に時刻Ａ点で負荷異常が発生した時のトルク指令（異常時トルク指令）、２３ｃは時刻Ａ点で負荷異常が発生した時の異常時トルク指令２２ｄの変化率（異常な変化率）を示している。
【００２９】
図４（ｂ）からも分かるように、ドア１が開閉動作を繰り返すうちにトルク指令が増大していく変動は、ドア１の開閉動作中に利用者がドア１に挟まれたり引き込まれたりする際のトルク指令の急激な変動とは異なり、比較的緩やかな変動である。このため、遮煙部材の摩耗劣化等の原因によってトルク指令が増大したような場合であっても、トルク指令の増加前後における変化率に大幅な違いは見られず、判定裕度を持った変化率基準値２４を設定することによって、正確且つ確実な負荷異常の判定が実現できることになる。
【００３０】
また、ドア１の質量が各階床によって大きく異なる場合には、トルク指令は、階床毎に変動（増減）する。ここで、仮にモータ３への速度指令が階床毎に一定であるとすると、各階床におけるトルク指令は、所定の基準階におけるトルク指令に対して、ドア１の質量比に比例して増減することになる。このため、各階床におけるトルク指令の変化率も、同様に、上記基準階におけるトルク指令の変化率に対して、ドア１の質量比に比例して増減する。したがって、ドア１の質量比（基準階におけるドア１の質量と所定の階床におけるドア１の質量との比）の情報が既知であれば、当該階床におけるドア１の質量比に比例して増減させた変化率基準値と、算出されたトルク指令の変化率とを比較すれば、正確且つ確実な負荷異常の判定を実現することが可能となる。
【００３１】
なお、当該階床におけるドア１の質量比の情報が未知であっても、ドア１の最大質量比（基準階におけるドア１の質量とドア１の中で最大の質量を有するものの質量との比）の情報が既知であれば、この最大質量比の情報を用いて、最大質量比に比例して増減させた変化率基準値と、算出されたトルク指令の変化率とを比較すれば、適切な負荷異常の判定が実現できる。
【００３２】
また、上記においては、モータ３への速度指令が各階床で同じ場合について説明したが、モータ３への速度指令が所定の階床で異なる場合、例えば、ドア１開閉時の加速区間における加速度や、減速区間における減速度が異なる場合には、これらの加速度や減速度によるトルク指令の変化率の変化が緩やかであれば、適切な判定裕度を持った変化率基準値を設定することによって確実な負荷異常の判定を実現できる。
【００３３】
このように、各階床のドア１の質量が大きく異なる場合のトルク指令の変動は、ドア１の開閉動作の繰り返しによってトルク指令が変動する場合と同様に、ドア１の開閉動作中における利用者の挟まれや引き込まれによる急激な変動とは異なり、比較的緩やかな変動である。このため、判定裕度を持った変化率基準値２４を設定することによって、確実な負荷異常の判定が実現できるようになる。
【００３４】
《変化率基準値の決定方法》
次に、変化率基準値の決定方法について説明する。図５は変化率基準値の決定方法を説明するための図であり、ドア１の開閉動作時における正常時トルク指令とその所定時間毎の変化率とを示したものである。
【００３５】
なお、変化率基準値は、利用者の挟まれや引き込まれによって負荷異常が発生した時のトルク指令（異常時トルク指令）と、負荷異常が発生していない時のトルク指令（正常時トルク指令）とを判別するための閾値の意味を持っており、基本的には、正常時トルク指令以外のものが異常時トルク指令であると判定される。但し、前述したように、正常時トルク指令に関しては、ドア１の開閉動作の繰り返しによってトルク指令が増大する場合や、階床毎にドア１の質量が異なる場合等に、その大きさが変動することを考慮する必要がある。
【００３６】
図５より明らかなように、戸閉動作区間と戸開動作区間とにおけるトルク指令は、任意の時間のタイミングでの変化率を算出すると、これらの変化率の値は、符号も正負に変わり、更にその大きさも大きく変わることが分かる。
【００３７】
例えば、戸閉動作区間から戸開動作区間へと連続してドア１の開閉動作を行った場合、トルク指令の変化率の符号は、戸閉動作区間において、（＋）、（−）、（０）、（−）、（＋）と順次変化し、続いて戸開動作区間において、（−）、（＋）、（０）、（＋）、（−）と順次変化する。また、その大きさも増減する。
【００３８】
なお、変化率の算出は、図５に示すように任意の時間タイミングで実施しても、任意のモータ位置タイミング、或いは任意のドア位置タイミングで実施しても本質的な差異はない。このため、モータ位置（ドア位置）タイミングに基づいて変化率の算出を実施しても構わない。
【００３９】
以上のように、変化率基準値を決定するためには、正常時トルク指令が必要となり、その正常時トルク指令は、ドア１の開閉動作の繰り返し等によってその大きさが変動することに注意が必要である。また、変化率基準値は、時間タイミングでデータを記憶するのか、モータ位置タイミング或いはドア位置タイミングでデータを記憶するのかの選択肢があるため、何れのタイミングでデータを記憶するのかを選択決定する必要がある。
【００４０】
次に、記憶部１０に記憶される変化率基準値の決定手順、及び、記憶部１０における変化率基準値の記憶形式の具体例について説明する。
【００４１】
図６は記憶部に記憶される変化率基準値の決定手順を示すフローチャートである。先ず、図６に基づいて、変化率基準値の決定手順について説明する。図６において、戸閉動作を開始した後（ステップＳ１０１）、変化率基準値を決定する上で用いるトルク指令の変化率を求めるにあたり、トルク指令のデータを固定のサンプリング時間で取り込む（ステップＳ１０２）。なお、上述したように、上記固定のサンプリング時間は、任意の時間タイミング、モータ位置タイミング、ドア位置タイミングの何れであっても構わない。
【００４２】
次に、一つ前のサンプルと現サンプルとのトルク指令を用いて差分演算を行い、現サンプルにおけるトルク指令の傾きを算出する（ステップＳ１０３）。そして、変化率基準値を、ステップＳ１０３において算出したトルク指令の変化率に所定の裕度を加算することによって求め、求めた変化率基準値を、負荷異常判定信号が出力されていない場合に限り記憶部１０の適切なメモリアドレスに記憶する（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。そして、ステップＳ１０６及びＳ１０７では、サンプリング同期の割り込みによって上記ステップＳ１０２からステップＳ１０５までの動作を、ドア１が全閉するまで順次実施する。
【００４３】
図７は記憶部の記憶形式を説明するための図であり、図６に示す手順により、変化率基準値が記憶部１０の適切なメモリアドレスに記憶された状態を示したものである。なお、モータ３の負荷異常の有無を判定する際に、記憶部１０からデータを読み出すタイミングは、時間タイミング、モータ位置タイミング、ドア位置タイミングの何れであっても構わない。これらの時間と位置との関係は、モータ３の実速度によって関係付けられるものであり、モータ３の実速度がモータ３への速度指令に追従するようにトルク指令を出力する制御部６によって決定されるものである。即ち、時間と位置との関係は、１対１の対応で関係付けられるものである。
【００４４】
図７に示す表は、現在の時刻又は現在のモータ位置情報に基づいて、対応する変化率基準値が、記憶部１０から読み出されることを示すＬＵＴ（ルックアップテーブル）である。例えば、現在の時刻がＴ０以上Ｔ１未満であれば、変化率基準値はＣ１の値が読み出されることを示している。同様に、ドア位置がＬ０以上Ｌ１未満、或いは、モータ位置がθ０以上θ未満であれば、変化率基準値はＣ１の値が読み出されることを示している。
【００４５】
次に、図８に基づいて、戸閉動作時における負荷異常の判定手順について説明する。なお、図８はこの発明の実施の形態１におけるエレベータドアの安全装置の動作を示すフローチャートである。
【００４６】
図８において、戸閉動作が開始されると（ステップＳ２０１）、比較部１１は、先ず、記憶部１０から現在の位置情報に対応する変化率基準値Ｃを読み込む（ステップＳ２０２）。また、変化率算出部９は、入力されるトルク指令からトルク指令の変化率Ｂを算出する（ステップＳ２０３）。
【００４７】
そして、比較部１１は、記憶部１０から読み出した変化率基準値Ｃと算出された変化率Ｂとを比較し（ステップＳ２０４）、変化率Ｂの値が変化率基準値Ｃ以上である場合に、速度指令切換部８に対して負荷異常判定信号を出力する（ステップＳ２０５）。速度指令切換部８では、負荷異常判定信号が入力されることにより、制御部６に対して異常時速度指令を出力して、ドア１の速度を減速、或いは、停止、反転させる。かかる動作により、利用者がドア１に挟まれたり、引き込まれたりした場合における負荷異常を正確に且つ確実に検出することができ、速やかに回避動作に移行させることが可能となる。この結果、安全レベルの高いエレベータドアの安全装置を得ることができる。
【００４８】
一方、ステップＳ１０４において変化率Ｂの値が変化率基準値Ｃよりも小さい場合には、戸閉動作を継続させながら、全閉するまでステップＳ２０２からステップＳ２０４までの動作を繰り返す（ステップＳ２０６、Ｓ２０７）。なお、戸開時の負荷異常の判定手順は上記と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４９】
この発明の実施の形態１によれば、ドア１の開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合であっても、ドア１の開閉動作中の負荷異常を正確且つ確実に検出することができる。このため、エレベータの停止や負荷異常判定の低感度化につながる負荷異常判定値の変更は行わない確実な負荷異常判定が実現できるエレベータドアの安全装置を得ることができる。
【００５０】
また、ドア１の開閉動作中に記憶部１０に変化率の値が順次データ保持され、比較部１１によってモータ３の負荷異常有りが判定されなかった場合に限って、上記データ保持された変化率の値に基づいて変化率基準値が演算されて自動決定されるため、変化率基準値を簡単に得ることができる。したがって、ドア１の開閉動作の繰り返しによって必要なトルク指令が徐々に大きくなる場合や、必要なトルク指令が所定の階床で異なる場合であっても、トルク指令の変化率を用いて負荷異常を正確且つ確実に判定することが可能となる。また、その結果として、エレベータの停止や負荷異常判定の低感度化につながる負荷異常判定値の変更は行わない確実な負荷異常判定が実現できるエレベータドアの安全装置を簡単に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの安全装置を示すブロック構成図である。
【図２】エレベータドア装置の構成及び動作を説明するための図である。
【図３】モータへの速度指令及びトルク指令を説明するための図である。
【図４】図１に示すエレベータドアの安全装置における負荷異常の判定方法を説明するための図である。
【図５】変化率基準値の決定方法を説明するための図である。
【図６】記憶部に記憶される変化率基準値の決定手順を示すフローチャートである。
【図７】記憶部の記憶形式を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１におけるエレベータドアの安全装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１  ドア
２  ドア機構部
３  モータ
４  位置検出部
５  速度変換部
６  制御部
７  負荷異常判定部
８  速度指令切換部（速度指令部）
９  変化率算出部
１０  記憶部
１１  比較部
１２  ハンガ
１３  ハンガローラ
１４  ドアレール
１５、１７  ベルト
１６  減速プーリ
１８、２０  プーリ
１９  桁
２１  連結具
２２ａ、２２ｃ  正常時トルク指令
２２ｂ、２２ｄ  異常時トルク指令
２３ａ  正常な変化率
２３ｂ、２３ｃ  異常な変化率
２４  変化率基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
2008222353.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008222353.tif 000007
【図６】
2008222353.tif 000008
【図７】
2008222353.tif 000009
【図８】
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