(57)【要約】【課題】プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合においても、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を行える航空管制用表示方式を実現する。【解決手段】空間走査方式がランダムである追尾レーダ１０と、この追尾レーダが探知した対象目標の測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた前記対象目標の予測位置を算出する時刻整合処理手段２０とを備え、前記対象目標の相対位置を前記ＰＰＩ表示装置４０に表示する。【選択図】図１
2008128777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが探知した対象目標の測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた前記対象目標の予測位置を算出する時刻整合処理手段とを備え、前記対象目標の相対位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示することを特徴とする追尾レーダを用いた航空管制用表示方式。
【請求項２】
前記時刻整合処理手段は、前記対象目標の測位時刻と前記ＰＰＩ表示装置の表示更新時刻との差分を求める減算処理を行う手段と、前記差分の時間から前記対象目標の予測位置を算出し、前記ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に整合した外挿処理を行う手段とを含むことを特徴とする請求項１記載の追尾レーダを用いた航空管制用表示方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間走査方式がランダムである追尾レーダを用いた航空管制用表示方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な航空管制用レーダは、所定の速度で回転する空中線を用いてＰＰＩ（Plan Pos-ition Indicator）表示を行う。その原理は電波を空中に発射し、対象目標からの反射波を受信するものであり、電波が対象目標に当たって戻ってくるまでの時間を測定すれば、電波の速度は既知のものであるので、対象目標までの距離を知ることができ、また、空中線は所定の速度で回転しながら電波を発射しているので、対象目標に当たった時の回転速度から方位も測定できる。これらを映像信号としてＰＰＩ表示することにより航空管制を行う。
【０００３】
航空管制用レーダ表示としてＰＰＩ表示する際に重要なのは、隣接する対象目標の位置（相対位置）を正しく表示することである。ＡＳＲ（Airport Surveillance Radar：空港監視レーダ）は毎分15回転以上の走査速度であることや、空中線の回転方向の順に対象目標を測位するので、対象目標の隣接状態を管制官が認識し易く、航空管制用として従来から広く用いられていた。また、回転する空中線の１スキャン前の映像データと相関処理を行うことで、その識別能力を向上させる技術もある。(例えば、特許文献１参照)
【０００４】
一方、追尾レーダは空間走査方式がランダムであり、多目標を必要に応じた走査順で測位する。よって航空管制用レーダとして追尾レーダを用いる場合、対象目標の探知順序が規則的ではないので、測定したレーダ応答をそのまま表示すると、隣接する航空機の相対位置が正しいことを保証出来なくなり、航空管制用のＰＰＩ表示として適さない表示となってしまう。このことから追尾レーダは航空管制用レーダとして従来では用いられていなかった。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−９４９３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、追尾レーダはランダムな空間走査方式であることから航空管制用レーダとしては適していないが、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合、例えば、船舶等のように追尾レーダに加えて航空管制用レーダを設置するスペースの確保が困難である場合等においては、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を実現することが要求される。
【０００７】
本発明は上記のような課題を解消するためになされたもので、航空管制用レーダとして使用されていなかった空間走査方式がランダムである追尾レーダを用い、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合においても、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を行える航空管制用表示方式を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の追尾レーダを用いた航空管制用表示方式は、空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが探知した対象目標の測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた前記対象目標の予測位置を算出する時刻整合処理手段とを備え、前記対象目標の相対位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、航空管制用レーダとして使用されていなかった空間走査方式がランダムである追尾レーダを用い、追尾レーダが測位した対象目標の測位時刻と位置情報から目標の予測位置を算出して時刻整合の取れた対象目標の相対位置を表示させることで、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合においても、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は追尾レーダが測位した対象目標をＰＰＩ表示装置に表示するまでの航空管制用表示方式を示すフロー図である。
この航空管制用表示方式は、空間走査方式がランダムである追尾レーダ１０と、この追尾レーダ１０が探知した対象目標Ａ，Ｂの測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた対象目標Ａ，Ｂの予測位置を算出する時刻整合処理手段２０と、対象目標Ａ，Ｂの相対位置をＰＰＩ表示装置４０に表示する表示処理手段３０とで構成されている。
【００１１】
上記構成において、まず、追尾レーダ１０が探知したレーダ応答信号は時刻整合処理手段２０に入力される。
時刻整合処理手段２０においては、処理手段２１により、追尾レーダ１０が探知したレーダ応答信号をデジタル信号への変換処理及び極座標情報をＸ−Ｙ座標情報への変換処理を行う。次に、そのデジタル信号を入力信号とし、処理手段２２にて、対象目標の位置及び速度管理を行う。そして、処理手段２３にて、対象目標の測位時刻とＰＰＩ表示装置の表示更新時刻との減算処理、すなわち時刻の差分を求める。更に処理手段２４にて、その差分の時間から対象目標の予測位置を算出すると共に、処理手段２５にて、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に整合した外挿処理を行う。なお、速度情報の算出には、過去の測位情報を用いる。現在と１回前のデータで算出しても複数回前のデータを用いてもよい。これらの測位データから対象目標の移動方向及び速度データを算出することができる。
さらに表示処理手段３０にてスラント−グランド変換処理等の表示処理を行い、映像情報をＰＰＩ表示装置４０に送出し表示する。
【００１２】
次に、図１の時刻整合処理手段における処理の概念を図２、図３にて示す。また、説明の簡易化のため、対象目標の探知情報はＸ−Ｙ平面上とする。空間における場合においても考え方は同様である。
図２は時刻整合処理前のＰＰＩ表示の例であり、対象目標Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを追尾レーダが探知し、ＰＰＩ表示している。
対象目標Ａの測位時刻はＴＡ、速度は（Ｘ,Ｙ）＝（ＶＡＸ, ＶＡＹ）としている。同様に対象目標Ｂの測位時刻、速度はそれぞれＴＢ、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶＢＸ,ＶＢＹ）、対象目標Ｃの測位時刻、速度はそれぞれＴＣ、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶＣＸ, ＶＣＹ）、対象目標Ｄの測位時刻、速度はそれぞれＴＤ、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶＤＸ,ＶＤＹ）としている。
図３にて、ＰＰＩ表示装置の表示更新時刻をＴNとすると、対象目標Ａの測位時刻ＴＡと表示更新時刻Ｔの差分を△ＴＡとすると△ＴＡは式（１）で求められる。△ＴＢ、△ＴＣ、△ＴＤにおいても同様の計算で求められ、また対象目標Ａの測位位置を（Ｘ,Ｙ）＝（ＸＡ, ＹＡ）とすると、表示更新時刻ＴNでの対象目標Ａの予測位置（ＸＡ’,ＹＡ’）は式（２）、式（３）で求められる。同様の計算を対象目標Ｂ、Ｃ、Ｄにおいても行うことで、それぞれの対象目標の表示更新時刻ＴNでの予測位置を算出することができる。
ＴN−ＴＡ＝△ＴＡ                                                （１）
ＸＡ’＝ＸＡ＋ＶＡＸ×△ＴＡ                                        （２）
ＹＡ’＝ＹＡ＋ＶＡＹ×△ＴＡ                                        （３）
【００１３】
図４に上記の時刻整合処理後のＰＰＩ表示を示す。対象目標Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの時間軸の整合の取れた相対位置を表示することで、対象目標の隣接状態を確認でき、対象目標の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１によるフローを示した図である。
【図２】時刻整合処理前のＰＰＩ表示の例を示した図である。
【図３】対象目標の測位時刻とＰＰＩ表示装置の表示更新時刻の関係を示した図である。
【図４】時刻整合処理後のＰＰＩ表示の例を示した図である。
【符号の説明】
【００１５】
１０  追尾レーダ
２０  時刻整合処理手段
３０  表示処理手段
４０  ＰＰＩ表示装置
【図１】
2008128777.tif 000003
【図２】
2008128777.tif 000004
【図３】
2008128777.tif 000005
【図４】
2008128777.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成20年1月17日(2008.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが探知した対象目標の測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた前記対象目標の予測位置を算出する時刻整合処理手段とを備え、前記対象目標の相対位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示することを特徴とする航空管制システム。
【請求項２】
前記時刻整合処理手段は、前記対象目標の測位時刻と前記ＰＰＩ表示装置の表示更新時刻との差分を求める減算処理を行う手段と、前記差分の時間から前記対象目標の予測位置を算出し、前記ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に整合した外挿処理を行う手段とを含むことを特徴とする請求項１記載の航空管制システム。
【請求項３】
表示更新時刻ＴN-1から次の表示更新時刻ＴNまでの時間を所定の表示更新周期とするＰＰＩ表示装置と、レーダ応答信号を探知する空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが表示更新時刻ＴN-1から表示更新時刻ＴNまでの間に探知した複数の目標からのレーダ応答信号をそれぞれ前記複数の目標の極座標情報であるデジタル信号へ変換し、前記複数の目標の極座標情報をそれぞれ前記ＰＰＩ表示装置におけるＰＰＩ表示用の平面又は空間座標へ変換するデジタル変換処理手段と、このデジタル変換処理手段により変換処理された前記平面又は空間座標から前記複数の目標ごとの位置を管理し、前記複数の目標ごとに前記デジタル信号が得られた前記追尾レーダの走査よりも１回前又複数回前の前記追尾レーダの走査により得られた前記複数の目標の過去デジタル信号と前記複数の目標ごとの前記デジタル信号とから前記複数の目標ごとの移動方向及び速度を管理する位置及び速度管理手段と、前記複数の目標ごとの測位時刻と前記複数の目標が探知された前記所定の表示更新周期の次に前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNとの差分を算出する相対時間算出処理手段と、この相対時間算出処理手段により前記複数の目標ごとに算出された差分、前記複数の目標ごとの移動方向及び速度及び前記複数の目標ごとの位置から前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置を算出する予測位置算出及び外挿処理手段と、表示更新時刻ＴNにおいて前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新するときに前記予測位置算出及び外挿処理手段が算出した前記複数の目標ごとの予測位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示させる変換処理を行い、前記複数の目標ごとの予測位置を映像情報として前記ＰＰＩ表示装置へ送出する表示処理手段とを備えた航空管制システム。
【請求項４】
前記予測位置算出及び外挿処理手段は、前記複数の目標ごとに、それらの移動方向及び速度の平面又は空間座標のそれぞれの成分と前記相対時間算出処理手段により算出された差分との積から前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置を算出する請求項３記載の航空管制システム。
【請求項５】
前記表示処理手段は、表示更新時刻ＴN-1から表示更新時刻ＴNまでの間に探知した前記複数の目標ごとの位置と表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置との両方を映像情報として前記ＰＰＩ表示装置へ送出する請求項３又は４記載の航空管制システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間走査方式がランダムである追尾レーダを用いた航空管制用表示方式を実現する航空管制システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な航空管制用レーダは、所定の速度で回転する空中線を用いてＰＰＩ（Plan Pos-ition Indicator）表示を行う。その原理は電波を空中に発射し、対象目標からの反射波を受信するものであり、電波が対象目標に当たって戻ってくるまでの時間を測定すれば、電波の速度は既知のものであるので、対象目標までの距離を知ることができ、また、空中線は所定の速度で回転しながら電波を発射しているので、対象目標に当たった時の回転速度から方位も測定できる。これらを映像信号としてＰＰＩ表示することにより航空管制を行う。
【０００３】
航空管制用レーダ表示としてＰＰＩ表示する際に重要なのは、隣接する対象目標の位置（相対位置）を正しく表示することである。ＡＳＲ（Airport Surveillance Radar：空港監視レーダ）は毎分15回転以上の走査速度であることや、空中線の回転方向の順に対象目標を測位するので、対象目標の隣接状態を管制官が認識し易く、航空管制用として従来から広く用いられていた。また、回転する空中線の１スキャン前の映像データと相関処理を行うことで、その識別能力を向上させる技術もある。(例えば、特許文献１参照)
【０００４】
一方、追尾レーダは空間走査方式がランダムであり、多目標を必要に応じた走査順で測位する。よって航空管制用レーダとして追尾レーダを用いる場合、対象目標の探知順序が規則的ではないので、測定したレーダ応答をそのまま表示すると、隣接する航空機の相対位置が正しいことを保証出来なくなり、航空管制用のＰＰＩ表示として適さない表示となってしまう。このことから追尾レーダは航空管制用レーダとして従来では用いられていなかった。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−９４９３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、追尾レーダはランダムな空間走査方式であることから航空管制用レーダとしては適していないが、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合、例えば、船舶等のように追尾レーダに加えて航空管制用レーダを設置するスペースの確保が困難である場合等においては、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を実現することが要求される。
【０００７】
本発明は上記のような課題を解消するためになされたもので、航空管制用レーダとして使用されていなかった空間走査方式がランダムである追尾レーダを用い、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合においても、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を行える航空管制用表示方式を実現する航空管制システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明に係る航空管制システムは、空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが探知した対象目標の測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた前記対象目標の予測位置を算出する時刻整合処理手段とを備え、前記対象目標の相対位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２の発明に係る航空管制システムは、前記時刻整合処理手段が、前記対象目標の測位時刻と前記ＰＰＩ表示装置の表示更新時刻との差分を求める減算処理を行う手段と、前記差分の時間から前記対象目標の予測位置を算出し、前記ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に整合した外挿処理を行う手段とを含むことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３の発明に係る航空管制システムは、表示更新時刻ＴN-1から次の表示更新時刻ＴNまでの時間を所定の表示更新周期とするＰＰＩ表示装置と、レーダ応答信号を探知する空間走査方式がランダムである追尾レーダと、この追尾レーダが表示更新時刻ＴN-1から表示更新時刻ＴNまでの間に探知した複数の目標からのレーダ応答信号をそれぞれ前記複数の目標の極座標情報であるデジタル信号へ変換し、前記複数の目標の極座標情報をそれぞれ前記ＰＰＩ表示装置におけるＰＰＩ表示用の平面又は空間座標へ変換するデジタル変換処理手段と、このデジタル変換処理手段により変換処理された前記平面又は空間座標から前記複数の目標ごとの位置を管理し、前記複数の目標ごとに前記デジタル信号が得られた前記追尾レーダの走査よりも１回前又複数回前の前記追尾レーダの走査により得られた前記複数の目標の過去デジタル信号と前記複数の目標ごとの前記デジタル信号とから前記複数の目標ごとの移動方向及び速度を管理する位置及び速度管理手段と、前記複数の目標ごとの測位時刻と前記複数の目標が探知された前記所定の表示更新周期の次に前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNとの差分を算出する相対時間算出処理手段と、この相対時間算出処理手段により前記複数の目標ごとに算出された差分、前記複数の目標ごとの移動方向及び速度及び前記複数の目標ごとの位置から前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置を算出する予測位置算出及び外挿処理手段と、表示更新時刻ＴNにおいて前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新するときに前記予測位置算出及び外挿処理手段が算出した前記複数の目標ごとの予測位置を前記ＰＰＩ表示装置に表示させる変換処理を行い、前記複数の目標ごとの予測位置を映像情報として前記ＰＰＩ表示装置へ送出する表示処理手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４の発明に係る航空管制システムは、前記予測位置算出及び外挿処理手段が、前記複数の目標ごとに、それらの移動方向及び速度の平面又は空間座標のそれぞれの成分と前記相対時間算出処理手段により算出された差分との積から前記ＰＰＩ表示装置が表示を更新する表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置を算出する請求項３に記載のものである。
【００１２】
請求項５の発明に係る航空管制システムは、前記表示処理手段が、表示更新時刻ＴN-1から表示更新時刻ＴNまでの間に探知した前記複数の目標ごとの位置と表示更新時刻ＴNにおける前記複数の目標ごとの予測位置との両方を映像情報として前記ＰＰＩ表示装置へ送出する請求項３又は４に記載のものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、航空管制用レーダとして使用されていなかった空間走査方式がランダムである追尾レーダを用い、追尾レーダが測位した対象目標の測位時刻と位置情報から目標の予測位置を算出して時刻整合の取れた対象目標の相対位置を表示させることで、プラットホーム上に追尾レーダのみ搭載するような制限のある場合においても、追尾レーダのみで航空管制用のＰＰＩ表示を行うことが可能な航空管制システムを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
実施の形態１．
図１は追尾レーダが測位した対象目標をＰＰＩ表示装置に表示するまでの航空管制用表示方式を実現する航空管制システムを示すフロー図である。
この航空管制用表示方式は、空間走査方式がランダムである追尾レーダ１０と、この追尾レーダ１０が探知した対象目標Ａ，Ｂの測位時刻及び位置情報をもとに、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に合わせた対象目標Ａ，Ｂの予測位置を算出する時刻整合処理手段２０と、対象目標Ａ，Ｂの相対位置をＰＰＩ表示装置４０に表示する表示処理手段３０とで構成されている。
【００１５】
上記構成において、まず、追尾レーダ１０が探知したレーダ応答信号は時刻整合処理手段２０に入力される。
時刻整合処理手段２０においては、処理手段２１により、追尾レーダ１０が探知したレーダ応答信号をデジタル信号への変換処理及び極座標情報をＸ−Ｙ座標情報への変換処理を行う。次に、そのデジタル信号を入力信号とし、処理手段２２にて、対象目標の位置及び速度管理を行う。そして、処理手段２３にて、対象目標の測位時刻とＰＰＩ表示装置の表示更新時刻との減算処理、すなわち時刻の差分を求める。更に処理手段２４にて、その差分の時間から対象目標の予測位置を算出すると共に、処理手段２５にて、ＰＰＩ表示装置の表示更新周期に整合した外挿処理を行う。なお、速度情報の算出には、過去の測位情報を用いる。現在と１回前のデータで算出しても複数回前のデータを用いてもよい。これらの測位データから対象目標の移動方向及び速度データを算出することができる。
さらに表示処理手段３０にてスラント−グランド変換処理等の表示処理を行い、映像情報をＰＰＩ表示装置４０に送出し表示する。
【００１６】
次に、図１の時刻整合処理手段における処理の概念を図２、図３にて示す。また、説明の簡易化のため、対象目標の探知情報はＸ−Ｙ平面上とする。空間における場合においても考え方は同様である。
図２は時刻整合処理前のＰＰＩ表示の例であり、対象目標Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを追尾レーダが探知し、ＰＰＩ表示している。
対象目標Ａの測位時刻はＴA、速度は（Ｘ,Ｙ）＝（ＶAX, ＶAY）としている。同様に対象目標Ｂの測位時刻、速度はそれぞれＴB、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶBX,ＶBY）、対象目標Ｃの測位時刻、速度はそれぞれＴC、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶCX, ＶCY）、対象目標Ｄの測位時刻、速度はそれぞれＴD、（Ｘ,Ｙ）＝（ＶDX,ＶDY）としている。
図３にて、ＰＰＩ表示装置の表示更新時刻をＴNとすると、対象目標Ａの測位時刻ＴAと表示更新時刻Ｔの差分を△ＴAとすると△ＴAは式（１）で求められる。△ＴB、△ＴC、△ＴDにおいても同様の計算で求められ、また対象目標Ａの測位位置を（Ｘ,Ｙ）＝（ＸA, ＹA）とすると、表示更新時刻ＴNでの対象目標Ａの予測位置（ＸA',ＹA'）は式（２）、式（３）で求められる。同様の計算を対象目標Ｂ、Ｃ、Ｄにおいても行うことで、それぞれの対象目標の表示更新時刻ＴNでの予測位置を算出することができる。
ＴN−ＴA＝△ＴA                                                （１）
ＸA'＝ＸA＋ＶAX×△ＴA                                      （２）
ＹA'＝ＹA＋ＶAY×△ＴA                                      （３）
【００１７】
図４に上記の時刻整合処理後のＰＰＩ表示を示す。対象目標Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの時間軸の整合の取れた相対位置を表示することで、対象目標の隣接状態を確認でき、対象目標の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る航空管制システムを示すフロー図である。
【図２】時刻整合処理前のＰＰＩ表示の例を示した図である。
【図３】対象目標の測位時刻とＰＰＩ表示装置の表示更新時刻の関係を示した図である。
【図４】時刻整合処理後のＰＰＩ表示の例を示した図である。
【符号の説明】
【００１９】
１０  追尾レーダ
２０  時刻整合処理手段
２１  ディジタル変換処理手段
２２  位置及び速度管理手段
２３  相対時間算出処理手段
２４  予測位置算出手段
２５  外挿処理手段
３０  表示処理手段
４０  ＰＰＩ表示装置