(57)【要約】【課題】本発明の目的は、被験者の運転の危険性を通知すると共に、適切な運転アドバイスを可能にする運転評価装置を提供する。【解決手段】運転操作計測手段は、運転操作装置に与えられた操作をそれぞれ計測する。走行位置指定手段は、走行位置を指定する。模範運転操作記憶手段は、運転操作計測手段が計測した模範運転における操作データを走行位置に応じて予め記憶する。運転操作比較手段は、運転操作計測手段が計測した被験者の操作データと、模範運転における操作データとを走行位置に応じて比較する。走行場所記憶手段は、所定の走行コースの一部に予め設定された走行場所の位置を記憶する。アドバイス提示手段は、運転操作比較手段が走行場所において比較した操作データの差が所定の条件を満たすとき、その走行場所に対するアドバイスを提示する。【選択図】図１
2008058459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転操作装置を用いた被験者の運転を評価する運転評価装置であって、
前記運転操作装置に与えられた操作をそれぞれ計測する運転操作計測手段と、
走行位置を指定する走行位置指定手段と、
前記運転操作計測手段が計測した模範運転における操作データを前記走行位置に応じて予め記憶する模範運転操作記憶手段と、
前記運転操作計測手段が計測した被験者の操作データと、前記模範運転における操作データとを前記走行位置に応じて比較する運転操作比較手段と、
所定の走行コースの一部に予め設定された走行場所の位置を記憶する走行場所記憶手段と、
前記運転操作比較手段が前記走行場所において比較した前記操作データの差が所定の条件を満たすとき、当該走行場所に対するアドバイスを提示するアドバイス提示手段とを備える、運転評価装置。
【請求項２】
前記アドバイス提示手段は、前記走行場所における前記模範運転の操作データと被験者の操作データとに基づいて、当該走行場所における模範運転の運転操作内容と被験者の運転操作内容とをそれぞれ提示する、請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項３】
前記走行場所をそれぞれ運転するときのアドバイス情報を、当該走行場所に対応して予め記憶するアドバイス記憶手段を、さらに備え、
前記アドバイス提示手段は、前記アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、前記走行場所に対するアドバイスを提示する、請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項４】
前記アドバイス記憶手段は、前記走行場所における少なくとも１つの危険要素を示す情報を前記アドバイス情報として記憶し、
前記アドバイス提示手段は、前記アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、前記走行場所における少なくとも１つの危険要素を提示する、請求項３に記載の運転評価装置。
【請求項５】
前記アドバイス記憶手段は、前記走行場所に対して危険予知するため情報と当該危険予知事項に対処する運転指針を示す情報を前記アドバイス情報として記憶し、
前記アドバイス提示手段は、前記アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、前記走行場所における危険予知および当該危険予知事項に対処する運転指針を提示する、請求項３に記載の運転評価装置。
【請求項６】
前記運転操作装置は、車両に設けられており、
前記運転操作比較手段が前記走行場所において比較した前記操作データの差が所定の条件を満たすとき、前記模範運転における操作データに基づいた前記走行場所における模範運転の運転操作に被験者の運転操作を近づけるフィードバック制御を前記運転操作装置に対して行う運転操作制御手段を、さらに備える、請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項７】
前記運転操作計測手段が計測した被験者の運転における操作データを、前記走行位置指定手段が指定した走行位置に応じて記憶する被験者運転操作記憶手段を、さらに備え、
前記運転操作比較手段は、前記被験者運転操作記憶手段に記憶された被験者の操作データと、前記模範運転操作記憶手段に記憶された模範運転における操作データとを、前記走行位置に応じて比較し、
前記アドバイス提示手段は、被験者が所定の走行ルートを走行した後、前記運転操作比較手段が比較した前記操作データの差が所定の条件を満たす前記走行場所を選択して、当該選択された走行場所に対するアドバイスを提示する、請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項８】
前記運転操作比較手段は、前記運転操作計測手段が計測した被験者の操作データと、前記模範運転における操作データとを、被験者が運転している前記走行位置に応じて即時に比較し、
前記アドバイス提示手段は、前記運転操作比較手段が前記走行場所において比較した前記操作データの差が所定の条件を満たすとき、被験者が運転している当該走行場所に対するアドバイスを即時に提示する、請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項９】
前記運転操作比較手段は、前記運転操作計測手段が計測した操作データを用いて、前記運転操作装置を操作した運転者の危険感受度を算出する危険感受度算出手段を含み、
前記運転操作比較手段は、前記運転操作計測手段が計測した模範運転の操作データを用いて算出された危険感受度と、前記運転操作計測手段が計測した被験者の操作データを用いて算出された危険感受度とを比較し、
前記運転操作比較手段が前記走行場所において比較した被験者の危険感受度が模範運転の危険感受度に対して閾値以上低いとき、当該走行場所に対するアドバイスを提示する、請求項１に記載の運転評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転評価装置に関し、より特定的には、被験者の運転操作を他の運転者の運転操作とを比較評価する運転評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被験者の運転操作量を用いて危険感受度を算出して、当該被験者の安全運転度合いを評価する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１で開示された装置は、被験者の各種運転操作量から危険感受度を推定し、模範的な危険感受度との比較評価によって被験者の安全運転度合いを評価する。具体的には、上記装置は、模範的な危険感受度に対して、被験者の危険感受度の差の総和によって総合的な安全運転度合いを求めている。また、被験者が運転する車の位置情報や地図情報を用いることによって、被験者の危険感受度の差が大きかった場所における運転比較も可能としている。
【特許文献１】特開２００４−２０６２０７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１で開示された装置は、なぜ危険を感じるべきなのか被験者に説明するための情報を持っていないため、被験者へ通知する情報が不足している。また、危険感受度という抽象的な値を被験者に提示するため、被験者にとってどのような運転操作をすればいいのか分かりにくい。つまり、被験者に安全運転させるためのアドバイスが不足しているため、評価が悪かった場面以外への応用学習が困難となり、安全運転を行うための示唆が得ることが難しい。
【０００５】
それ故に、本発明の目的は、被験者の運転の危険性を通知すると共に、適切な運転アドバイスを可能にする運転評価装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記のような目的を達成するために、本発明は、以下に示すような特徴を有している。
第１の発明は、運転操作装置を用いた被験者の運転を評価する運転評価装置である。運転評価装置は、運転操作計測手段、走行位置指定手段、模範運転操作記憶手段、運転操作比較手段、走行場所記憶手段、およびアドバイス提示手段を備える。運転操作計測手段は、運転操作装置に与えられた操作をそれぞれ計測する。走行位置指定手段は、走行位置を指定する。模範運転操作記憶手段は、運転操作計測手段が計測した模範運転における操作データを走行位置に応じて予め記憶する。運転操作比較手段は、運転操作計測手段が計測した被験者の操作データと、模範運転における操作データとを走行位置に応じて比較する。走行場所記憶手段は、所定の走行コースの一部に予め設定された走行場所の位置を記憶する。アドバイス提示手段は、運転操作比較手段が走行場所において比較した操作データの差が所定の条件を満たすとき、その走行場所に対するアドバイスを提示する。
【０００７】
なお、上記運転評価装置は、例えば、ドライビングシミュレータや自動車等の車両を運転する評価を行う。この場合、運転操作装置は、ドライビングシミュレータや車両等に搭載されたステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、およびシフトレバー等の入力装置となる。運転操作計測手段は、これらの運転操作装置に与えられた操作を直接的に計測してもいいし、当該運転操作装置の操作と連動する他の装置の動作や圧力等の物理量や車速等の走行動作を間接的に計測してもかまわない。さらに、運転操作計測手段は、運転操作装置に与えられた操作に加えて、運転者の顔や視線の向きを計測する視行動センサからの出力を計測してもかまわない。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、アドバイス提示手段は、走行場所における模範運転の操作データと被験者の操作データとに基づいて、その走行場所における模範運転の運転操作内容と被験者の運転操作内容とをそれぞれ提示する。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、アドバイス記憶手段を、さらに備える。アドバイス記憶手段は、走行場所をそれぞれ運転するときのアドバイス情報を、それら走行場所に対応して予め記憶する。アドバイス提示手段は、アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、走行場所に対するアドバイスを提示する。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、アドバイス記憶手段は、走行場所における少なくとも１つの危険要素を示す情報をアドバイス情報として記憶する。アドバイス提示手段は、アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、走行場所における少なくとも１つの危険要素を提示する。
【００１１】
第５の発明は、上記第３の発明において、アドバイス記憶手段は、走行場所に対して危険予知するため情報とそれら危険予知事項に対処する運転指針を示す情報をアドバイス情報として記憶する。アドバイス提示手段は、アドバイス記憶手段に記憶されたアドバイス情報に基づいて、走行場所における危険予知およびそれら危険予知事項に対処する運転指針を提示する。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明において、運転操作装置は、車両に設けられる。運転評価装置は、運転操作制御手段を、さらに備える。運転操作制御手段は、運転操作比較手段が走行場所において比較した操作データの差が所定の条件を満たすとき、模範運転における操作データに基づいた走行場所における模範運転の運転操作に被験者の運転操作を近づけるフィードバック制御を運転操作装置に対して行う。
【００１３】
第７の発明は、上記第１の発明において、被験者運転操作記憶手段を、さらに備える。被験者運転操作記憶手段は、運転操作計測手段が計測した被験者の運転における操作データを、走行位置指定手段が指定した走行位置に応じて記憶する。運転操作比較手段は、被験者運転操作記憶手段に記憶された被験者の操作データと、模範運転操作記憶手段に記憶された模範運転における操作データとを、走行位置に応じて比較する。アドバイス提示手段は、被験者が所定の走行ルートを走行した後、運転操作比較手段が比較した操作データの差が所定の条件を満たす走行場所を選択して、その選択された走行場所に対するアドバイスを提示する。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明において、運転操作比較手段は、運転操作計測手段が計測した被験者の操作データと、模範運転における操作データとを、被験者が運転している走行位置に応じて即時に比較する。アドバイス提示手段は、運転操作比較手段が走行場所において比較した操作データの差が所定の条件を満たすとき、被験者が運転しているその走行場所に対するアドバイスを即時に提示する。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、運転操作比較手段は、危険感受度算出手段を含む。危険感受度算出手段は、運転操作計測手段が計測した操作データを用いて、運転操作装置を操作した運転者の危険感受度を算出する。運転操作比較手段は、運転操作計測手段が計測した模範運転の操作データを用いて算出された危険感受度と、運転操作計測手段が計測した被験者の操作データを用いて算出された危険感受度とを比較する。運転操作比較手段が走行場所において比較した被験者の危険感受度が模範運転の危険感受度に対して閾値以上低いとき、その走行場所に対するアドバイスを提示する。
【発明の効果】
【００１６】
上記第１の発明によれば、危険場所等の所定の走行場所において、模範運転と被験者の運転との間に差がある場合に被験者の危険性等の運転特性を気づかせると共に、走行場所におけるアドバイスを提示することによって適切な運転指導が可能となる。
【００１７】
上記第２の発明によれば、危険場所等の所定の走行場所において、模範運転の運転操作内容と被験者の運転操作内容とを比較することによって、被験者は、被験者自身の運転特性を知ると共に模範運転に近づくための対処方法を知ることができる。
【００１８】
上記第３の発明によれば、危険場所等の所定の走行場所に応じて予めアドバイス情報を作成して被験者に提示できるため、助言や文章等で様々な要素を想定したアドバイスが可能となる。
【００１９】
上記第４の発明によれば、走行場所に潜む危険ポイント等、被験者が気づいていない危険要素を提示することができ、被験者の危険予測を促すことができる。
【００２０】
上記第５の発明によれば、走行場所がなぜ／どのように危険なのか等を提示することによって被験者の危険予知を促すことができ、その対処方法を運転指針として助言することができる。
【００２１】
上記第６の発明によれば、危険場所等の所定の走行場所では、強制的に車両の運転操作を模範運転操作に近づけるように制御するため、アドバイスだけでは自身の運転特性を変えない被験者であっても確実に事故回避に貢献することができる。
【００２２】
上記第７の発明によれば、被験者が所定の走行ルートを走行した後、総合的な運転評価を行うことができる。例えば、上記走行ルート中において模範運転との差が大きかった上位の走行場所を選択して、当該走行場所に絞り込んだアドバイスを行うことができる。
【００２３】
上記第８の発明によれば、被験者が走行中にアドバイスが提示されるため、被験者が走行先に潜む危険を事前に知ることができ、より現実的な危険を感じると共に、車両走行の場合は車両走行中の事故防止も期待できる。
【００２４】
上記第９の発明によれば、運転者の危険感受度によって評価されるため、潜んでいる危険に気づく能力を促進して、被験者の危険感受度に対する意識向上が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
以下、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る運転評価装置について説明する。説明を具体的にするために、モニタ上で自動車の運転や走行をシミュレーションするドライビングシミュレータからの情報に基づいて、被験者の運転評価を行う運転評価装置を用いる。なお、図１は、当該運転評価装置の構成を示すブロック図である。
【００２６】
上記運転評価装置は、ドライビングシミュレータ８から得られる運転操作状態および模擬走行情報を用いて、当該ドライビングシミュレータ８を操作する被験者の運転評価を行う。ドライビングシミュレータ８は、運転操作装置８１、運転模擬装置８２、および模擬映像表示装置８３を備えている。運転操作装置８１は、被験者が模擬運転に使用するステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、およびシフトレバー等の入力装置で構成される。模擬映像表示装置８３は、車窓から見える風景を表示するモニタであり、被験者は、模擬映像表示装置８３に表示された風景を見ながら運転操作装置８１を操作する。運転模擬装置８２は、一般的なコンピュータシステムで構成され、運転操作装置８１から得られる運転操作情報に応じて模擬映像をコンピュータ・グラフィクス（ＣＧ）やビデオ映像で生成して模擬映像表示装置８３に表示する。
【００２７】
運転評価装置は、運転操作計測部１ａ、走行位置指定部２ａ、被験者運転操作記憶部３ａ、模範運転操作記憶部４ａ、危険場面・アドバイス記憶部５ａ、運転操作比較部６ａ、およびアドバイス提示部７ａを備えている。
【００２８】
運転操作計測部１ａは、運転操作装置８１の操作状態をそれぞれ検出する。例えば、運転操作計測部１ａは、ステアリングハンドルの操舵角や角速度を検出するステアリング角度センサや角速度センサ等を含んでいる。また、運転操作計測部１ａは、アクセルペダルの操作状況（アクセルペダル踏込量）を検出するアクセルストロークセンサやスロットルバルブ開度センサ等を含んでいる。また、運転操作計測部１ａは、ブレーキペダルの操作状況（ブレーキペダル踏込量）を検出するブレーキストロークセンサやブレーキ液圧センサ等を含んでいる。さらに、運転操作計測部１ａは、シフトレバーの操作状況を検出するシフトポジションセンサやインヒビタスイッチ等を含んでいる。なお、運転操作計測部１ａは、ブレーキペダル上に被験者の足が乗せられているかいるか否かを検出する光電スイッチ（ブレーキペダル構えセンサ）、模擬運転される車の車速を算出する算出部、被験者の顔や視線の向きを計測する視行動センサ等を、さらに備えていてもかまわない。
【００２９】
走行位置指定部２ａは、運転模擬装置８２から得られる模擬走行情報を用いて、模擬走行している車の位置を指定する。例えば、走行位置指定部２ａは、模擬走行開始からの模擬走行距離を算出したり、模擬映像表示装置８３に表示する模擬映像のフレーム番号等を取得したりして、模擬走行している車の位置を指定する。
【００３０】
被験者運転操作記憶部３ａは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、運転操作計測部１ａが検出したそれぞれの操作情報を走行位置指定部２ａが指定する走行位置に対応付けて記憶する。模範運転操作記憶部４ａは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、交通状況や周辺環境の危険度を規範的に感受できる熟練者（自動車学校運転指導員、タクシー運転者、バス運転者等）の操作情報を走行位置に対応付けて予め記憶する。例えば、模範運転操作記憶部４ａは、ドライビングシミュレータ８を用いて上記熟練者が模範運転を行い、当該模範運転中に運転操作計測部１ａが検出したそれぞれの操作情報を走行位置指定部２ａが指定する走行位置に対応付けて記憶する。なお、模範運転操作記憶部４ａに記憶する情報は、複数の熟練者が模範運転して得られた情報を蓄積して平均化したものでもかまわない。危険場面・アドバイス記憶部５ａは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、上記模擬映像において「危険を感じる場面」それぞれに対する走行位置情報と、それらの場面に応じたアドバイス情報とを記憶する。
【００３１】
ここで、図２を参照して、「危険を感じる場面」について説明する。なお、図２は、模擬走行ルートに対して設定された危険場面Ｋ１〜Ｋｎの一例を示す図である。
【００３２】
図２において、上記「危険を感じる場面」は、例えば、事故多発地点、一時停止交差点や踏切、見通しの悪い交差点やカーブ、歩行者や他の車が進路上に飛び出す可能性のある場面等であり、これらの場面が危険場面Ｋ１〜Ｋｎとして予め模擬走行ルート上に設定される。
【００３３】
例えば、危険場面Ｋ１は、優先道路途中にある見通しの悪い交差点に設定されている。このような危険場面Ｋ１における模範運転では、交差点の左右からの歩行者や他車の飛び出しを危険予知して減速意図の運転をしたり、見通しの悪い場所からできるだけ距離を置く回避操舵をしたりすることが多い。一方、危険感受度の低い運転者による運転では、危険場面Ｋ１に遭遇しても、危険予知をしないために減速意図や回避操舵等の運転を行わない。したがって、危険場面Ｋ１では、模範運転と危険感受度の低い運転との間で運転操作の差が生じやすくなる。
【００３４】
また、危険場面Ｋ２は、事故多発地点となっているカーブに設定されている。このような危険場面Ｋ２における模範運転では、事前に熟練者が事故多発地点であることを知っていたり、カーブの曲率が見た目以上に急であることを察知したりする等の危険予知から、大きく減速する運転をしたり、カーブを安定した状態で曲がりきるための回避操舵をしたりすることが多い。一方、危険感受度の低い運転者による運転では、危険場面Ｋ２に遭遇しても、危険予知をしないために減速が不足した運転を行ったり、回避操舵等の運転を行わなかったりする。したがって、危険場面Ｋ２でも、模範運転と危険感受度の低い運転との間で運転操作の差が生じやすくなる。
【００３５】
また、危険場面Ｋ３は、道路脇で歩行者が進路を横断しようとしている場所に設定されている。このような危険場面Ｋ３における模範運転では、道路脇の歩行者を察知して減速意図の運転をしたり、当該歩行者からできるだけ距離を置く回避操舵をしたりすることが多い。一方、危険感受度の低い運転者による運転では、危険場面Ｋ３に遭遇しても、歩行者の存在を見落としたり、歩行者が飛び出さないと思い込んだりして、減速意図や回避操舵等の運転を行わない。したがって、危険場面Ｋ３でも、模範運転と危険感受度の低い運転との間で運転操作の差が生じやすくなる。
【００３６】
このように、危険場面・アドバイス記憶部５ａは、適切な危険判断が必要な場所を危険場面Ｋ１〜Ｋｎとして記憶している。具体的には、危険場面・アドバイス記憶部５ａは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎそれぞれの範囲（走行位置情報）や画像を記憶している。危険場所Ｋ１〜Ｋｎの範囲は、それぞれ危険場所Ｋ１〜Ｋｎから所定距離手前の位置から当該危険場所Ｋ１〜Ｋｎを通過する位置までの範囲に設定される。例えば、危険場所Ｋ１〜Ｋｎの範囲は、模擬映像表示装置８３に危険場所Ｋ１〜Ｋｎとして表示される模擬映像のフレーム番号範囲等によって設定される。なお、危険場所Ｋ１〜Ｋｎは、運転評価装置の管理者が、予め危険場所として任意の位置を選出して、危険場面・アドバイス記憶部５ａに設定すればよい。また、後述により明らかとなるが、危険場面・アドバイス記憶部５ａは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎ毎に、危険ポイント情報やアドバイス文章等も記憶している。
【００３７】
ここで、交通状況によっては、全ての運転者が必ず減速・停止・操舵する場面もある。例えば、赤黄信号、一時停止、交差点右左折、カーブ等では、必ず減速・停止・操舵の原因となる。危険場面・アドバイス記憶部５ａは、模擬走行時において必ず減速・停止・操舵を行う場所に対しても、それぞれの走行位置情報も記憶している。
【００３８】
図１に戻り、運転操作比較部６ａは、一般的なコンピュータシステムで構成され、模範運転における危険感受度と被験者の運転における危険感受度とを比較する。運転操作比較部６ａは、操作情報抽出部６１ａ、危険感受度算出比較部６２ａ、および危険感受度算出テーブル６３ａを含んでいる。以下、危険感受度の算出方法について説明する。
【００３９】
操作情報抽出部６１ａは、走行位置（走行時間）に応じて、被験者運転操作記憶部３ａや模範運転操作記憶部４ａに記憶された操作情報、危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶された危険場面および交通状況を抽出する。そして、危険感受度算出比較部６２ａは、危険感受度Ｒをそれぞれ算出する。例えば、危険感受度算出比較部６２ａは、走行位置ｔにおける危険感受度Ｒｔを
Ｒｔ＝（Ｄｔ＋Ｓｔ）Ｍｔ  …（１）
で算出する。ここで、Ｄｔは、走行位置ｔにおいて運転者がどの程度強く減速を意図しているかを示す減速意図項である。Ｓｔは、走行位置ｔにおいて運転者がどの程度大きく（または速く）操舵しているかを示す回避操舵項である。Ｍｔは、走行位置ｔにおける補正項である。なお、減速意図項Ｄｔおよび回避操舵項Ｍｔに、危険感受度Ｒｔに影響する重みを示す重み付け係数をそれぞれ乗算してもかまわない。例えば、用途や運転者に応じて重み付け係数を適宜変更することによって、適切な危険感受度Ｒｔを算出することが可能となる。
【００４０】
危険感受度算出比較部６２ａは、危険感受度算出テーブル６３ａに格納されているアクセル／ブレーキ操作分類基準テーブルを参照して、走行位置ｔにおけるアクセルペダルの操作状況およびブレーキペダルの操作状況に基づいて、減速意図項Ｄｔを算出する。
【００４１】
図３は、アクセル／ブレーキ操作分類基準テーブルの一例を示す図である。危険感受度算出比較部６２ａは、アクセル／ブレーキ操作分類基準テーブルを参照し、操作情報抽出部６１ａが抽出した走行位置ｔにおける操作情報が「運転操作」の何れの項目に該当するかを判定し、該当する項目に対応するＤ値（０〜６のいずれか）を抽出して走行位置ｔにおける減速意図項Ｄｔとする。
【００４２】
アクセル／ブレーキ操作分類基準テーブルでは、減速意図が高い操作に対して大きなＤ値が記述されている。具体的には、アクセルストロークが３０％以上で運転者がアクセルペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が０に設定される。アクセルストロークが５％以上３０％未満で運転者がアクセルペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が１に設定される。アクセルストロークが５％未満で運転者がアクセルペダルを踏み込んだとき、またはアクセルペダルおよびブレーキペダルの何れも運転者が踏み込んでいないとき、Ｄ値が２に設定される。ブレーキストロークが５％未満で運転者がブレーキペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が３に設定される。ブレーキストロークが５％以上３０％未満で運転者がブレーキペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が４に設定される。ブレーキストロークが３０％以上５０％未満で運転者がブレーキペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が５に設定される。そして、ブレーキストロークが５０％以上で運転者がブレーキペダルを踏み込んだとき、Ｄ値が６に設定される。
【００４３】
危険感受度算出比較部６２ａは、危険感受度算出テーブル６３ａに格納されているステアリング操作分類基準テーブルを参照して、走行位置ｔにおけるステアリングの操作状況に基づいて、回避操舵項Ｓｔを算出する。
【００４４】
図４は、ステアリング操作分類基準テーブルの一例を示す図である。危険感受度算出比較部６２ａは、ステアリング操作分類基準テーブルを参照し、操作情報抽出部６１ａが抽出した走行位置ｔにおける操作情報が「運転操作」の何れの項目に該当するかを判定し、該当する項目に対応するＳ値（０〜４のいずれか）を抽出して走行位置ｔにおける回避操舵項Ｓｔとする。
【００４５】
ステアリング操作分類基準テーブルでは、大きくまたは速く操舵する操作に対して大きなＳ値が記述されている。具体的には、ステアリング角速度が１５ｄｅｇ／ｓ（度／秒）未満で運転者が操舵しているとき、Ｓ値が０に設定される。ステアリング角速度が１５ｄｅｇ／ｓ以上３０ｄｅｇ／ｓ未満で運転者が操舵しているとき、Ｓ値が１に設定される。ステアリング角速度が３０ｄｅｇ／ｓ以上４５ｄｅｇ／ｓ未満で運転者が操舵しているとき、Ｓ値が２に設定される。ステアリング角速度が４５ｄｅｇ／ｓ以上９０ｄｅｇ／ｓ未満で運転者が操舵しているとき、Ｓ値が３に設定される。そして、ステアリング角速度が９０ｄｅｇ／ｓ以上で運転者が操舵しているとき、Ｓ値が３に設定される。
【００４６】
危険感受度算出比較部６２ａは、危険感受度算出テーブル６３ａに格納されている環境情報分類基準テーブルを参照して、走行位置ｔにおける交通状況に基づいて、補正項Ｍｔを算出する。
【００４７】
図５は、環境情報分類基準テーブルの一例を示す図である。危険感受度算出比較部６２ａは、環境情報分類基準テーブルを参照し、操作情報抽出部６１ａが抽出した走行位置ｔにおける「交通状況」が何れの項目に該当するかを判定し、該当する項目に対応するＭ値（０．５または１．０）を抽出して走行位置ｔにおける補正項Ｍｔとする。
【００４８】
環境情報分類基準テーブルでは、赤黄信号、一時停止、交差点右左折、カーブ等の模擬走行時において必ず減速・停止・操舵を行う場所に対して、Ｍ値が０．５に設定される。また、必ずしも減速・停止・操舵を行う必要のない他の交通状況に対して、Ｍ値が１．０に設定される。
【００４９】
ここで、危険感受度Ｒの概念について説明する。一般的に、運転者は、周辺の交通状況を認知し、運転中に危険を感じたり危険予知を行うとき、その危険を回避したり、危険を減らしたりするような防衛運転を行う。例えば、運転者は、前方に路上駐車車両があり、駐車車両が動き出したり駐車車両の陰から歩行者等が飛び出したりしたら避けられない危険を感じたら、減速したり一時停止したり路上駐車車両から離れるように進路を変更したりして危険を避けようとする。また、運転者は、交差点を直進するときでも、左側の交差路から他の車両が飛び出す危険を予知すると、減速や進路を右に変更する等によって危険を避けようとする。つまり、運転者は、周囲の状況において何らかの危険を予知すれば、何らかの運転行動を行う。例えば、運転者は、いつでも減速できるようにブレーキペダルに足を構えたり、実際に減速するためにブレーキペダルを踏んだり、左右に避けるために早くまたは大きくステアリングを回したりする。このような運転行動を捉えることで、運転者がどの程度の危険を予知しているか推定でき、この運転行動の評価を可能とするパラメータが危険感受度Ｒである。
【００５０】
また、上記運転行動は、危険を回避する目的以外の状況によっても頻繁に発生する。例えば、運転者は、赤信号や一時停止場所では、危険性の有無や大小にかかわらず、減速および停止を行う。これは、運転者が危険予知して回避する運転行動ではなく、交通法規に従っているだけの行動である。他にも交差点等での右左折やカーブを曲がる場合も、ほぼ無条件に減速や停止のための操作を行い、右左折のためのステアリング操作による旋回を行う。このような状況の場合、危険感受度Ｒが高くなることが考えられるが、補正項Ｍｔ＝０．５を乗算することによって、これらの運転行動が危険感受度Ｒｔにあまり影響を与えないようにしている。
【００５１】
一方、同じ危険な状況下にあっても、安全であると思い込んで運転する運転者も存在する。このような運転者の「思い込み」を防ぐことができれば、交通事故を大幅に低減させることが期待できる。つまり、運転者は、危険な交通状況を適切に危険であると感じていれば、防衛運転をすることができるが、危険な交通状況なのに危険と感じていなければ、危険回避や防衛運転をできない。そこで、運転者が「思い込み」に至っているときに、適切な危険回避に導くようなアドバイスを行うことができれば、交通事故の危険性を低減させることができる。このような運転中の運転者の主観的リスクを定量的な危険感受度Ｒとして求めている。
【００５２】
なお、上述した危険感受度Ｒの算出例では、運転者の減速意図および回避操舵を主眼に説明したが、他の操作情報を用いて危険感受度Ｒを算出してもかまわない。例えば、模擬運転の車速やシフトレバーの操作状況を、上述した危険感受度Ｒの評価因子に加えてもかまわない。また、被験者が顔や視線の向きを計測する視行動センサを装着している場合、被験者の注視点の位置を危険感受度Ｒの評価因子に加えることもできる。例えば、模擬映像の中で、被験者が見落とすことによって危険となる危険ポイントを被験者が注目したか否かを判定することによって、危険感受度Ｒの評価因子として利用することができる。
【００５３】
危険感受度算出比較部６２ａは、被験者運転操作記憶部３ａから抽出された操作情報を用いて算出した被験者の危険感受度Ｒと、模範運転操作記憶部４ａから抽出された操作情報を用いて算出した模範運転における危険感受度Ｒとを比較して、差が大きな走行区間（特に、危険場所Ｋ）を抽出する。以下、被験者の危険感受度Ｒと模範運転の危険感受度Ｒとの比較方法について説明する。
【００５４】
図６および図７は、模擬運転中の被験者の危険感受度Ｒと模範運転の危険感受度Ｒの程度の一例をグラフでそれぞれ示している。図６および図７においては、縦軸を危険感受度Ｒ、横軸を走行位置ｔとし、被験者Ｕの危険感受度Ｒおよび模範者Ｍの危険感受度Ｒの走行位置ｔに応じた推移を示している。なお、図７は、図６のグラフのおいて、危険場所Ｋを示す１区間を取り出して拡大した図である。
【００５５】
図６および図７において、同じ走行ルートを模擬運転しても、各走行位置ｔに対して模範者Ｍの危険感受度Ｒと被験者Ｕの危険感受度Ｒとの差が生じる。この走行ルートには、上述した危険場所Ｋ１〜Ｋｎ（図６ではＫ１〜Ｋｎの範囲で示す）も含まれているが、これら危険場所Ｋ１〜Ｋｎにおいても両者の差が生じている。
【００５６】
危険感受度算出比較部６２ａは、各走行位置ｔにおける模範者Ｍの危険感受度Ｒと被験者Ｕの危険感受度Ｒとを定量的に比較するために、走行位置ｔにおける乖離度Ｐｔを算出する。例えば、乖離度Ｐｔは、
Ｐｔ＝ｄｔ／ＳＩｔ
で算出される。ここで、ｄｔは、走行位置ｔにおける模範者Ｍの危険感受度Ｒと被験者Ｕの危険感受度Ｒとの差であり、模範者Ｍの危険感受度Ｒが被験者Ｕの危険感受度Ｒより大きい場合に正の値となる（図７参照）。ＳＩｔは、模範者Ｍの危険感受度Ｒの標準偏差であり、模範者Ｍのばらつきを示している。
【００５７】
次に、危険感受度算出比較部６２ａは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎ毎に各区間における乖離度Ｐの距離平均Ｑを求める。例えば、危険場所Ｋを示す区間ｎ中の乖離度Ｐの距離平均Ｑｎは、
【数１】
2008058459.tif 000003
で算出される。ここで、Ｔｎは、区間ｎの走行距離である。ｔｓｎは、区間ｎが開始される走行位置ｔである。ｔｅｎは、区間ｎが終了する走行位置ｔである。
【００５８】
そして、危険感受度算出比較部６２ａは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎ毎に算出された距離平均Ｑを用いて、危険場所Ｋ１〜Ｋｎから距離平均Ｑが大きい区間を選択する。例えば、危険感受度算出比較部６２ａは、距離平均Ｑが大きい上位３区間の危険場所Ｋを選択する。また、例えば、危険感受度算出比較部６２ａは、閾値以上の距離平均Ｑを示す区間の危険場所Ｋを選択する。
【００５９】
なお、危険感受度算出比較部６２ａは、距離平均Ｑを用いて危険度の高い危険場所Ｋを選択しており、この動作のためだけに危険感受度Ｄおよび乖離度Ｐを利用している場合、模擬走行期間全てに対して危険感受度Ｄや乖離度Ｐを算出する必要はない。例えば、危険場所Ｋ１〜Ｋｎの区間だけ危険感受度Ｄおよび乖離度Ｐを算出して距離平均Ｑが得られれば、上述した動作を行うことができる。
【００６０】
アドバイス提示部７ａは、運転操作比較部６ａが選択した危険場面Ｋについて、被験者にアドバイスを与える。アドバイス提示部７ａの構成は、被験者に与えるアドバイスの態様によって異なる。例えば、表示装置に画像を表示して被験者にアドバイスを与える場合、アドバイス提示部７ａは、表示装置に表示する画像を生成して表示制御を行う半導体チップ等のユニットで構成される。また、画像を紙に印刷して被験者にアドバイスを与える場合、アドバイス提示部７ａは、印刷装置に出力する印刷画像を生成する半導体チップ等のユニットで構成される。アドバイス提示部７ａは、選択された危険場面Ｋについて、模範運転および被験者の運転の少なくとも一方を提示したり、危険のポイントを提示したり、アドバイス文章を提示したり、乖離度Ｐを提示したりする。
【００６１】
図８は、アドバイス提示部７ａが紙に印刷して提示するアドバイスの一例を示す図である。図８において、アドバイス提示部７ａは、アドバイス場面の画像ａ１、アドバイス場面での被験者の運転ａ２、アドバイス場面での模範運転ａ３、アドバイス場面内の危険ポイントａ４、およびアドバイス文章ａ５を表示する。
【００６２】
アドバイス場面の画像ａ１は、選択された危険場面Ｋの画像であり、危険場面Ｋの１場面を示す静止画像が印刷用紙の一部に印刷される。例えば、この静止画像は、模擬映像表示装置８３がモニタに表示する模擬映像から生成すればよく、予め危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶される。そして、アドバイス提示部７ａは、危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶された模擬映像を適宜参照することによって、アドバイス場面の画像ａ１を生成する。図８に示したアドバイス場面の画像ａ１の例は、模擬走行において被験者が優先道路の交差点を通過しようとしている１場面である。当該場面では、右側から対向車線へ左折しようとする車（１）、右側から被験者の走行車線へ右折しようとする車（２）、および左側に横断しようとしている歩行者（３）がそれぞれ存在し、それぞれが矩形枠で囲まれて強調表示されている。
【００６３】
アドバイス場面での被験者の運転ａ２は、選択された危険場面Ｋにおいて、被験者が模擬運転した内容を示している。被験者が模擬運転した内容は、運転操作計測部１ａが被験者の模擬運転の際に検出した運転操作装置８１の操作情報を用いて作成することができ、アドバイス提示部７ａは、被験者運転操作記憶部３ａに記憶された操作情報や操作情報抽出部６１ａが抽出した操作情報を用いて、アドバイス場面での被験者の運転ａ２を作成する。図８に示したアドバイス場面での被験者の運転ａ２の例では、被験者の運転では、車速４０ｋｍ／ｈで被験者がアクセルペダルを強く踏んでいたことが示されている。
【００６４】
アドバイス場面での模範運転ａ３は、選択された危険場面Ｋにおける模範運転の内容を示している。模範運転の内容も、運転操作計測部１ａが模範者の模擬運転の際に検出した運転操作装置８１の操作情報を用いて作成することができ、アドバイス提示部７ａは、模範運転操作記憶部４ａに記憶された操作情報や操作情報抽出部６１ａが抽出した操作情報を用いて、アドバイス場面での模範運転ａ３を作成する。図８に示したアドバイス場面での模範運転ａ３の例では、模範的な運転では、車速２０ｋｍ／ｈでアクセルペダルを軽く踏んでおくことが適当であることが示されている。
【００６５】
アドバイス場面内の危険ポイントａ４は、選択された危険場面Ｋにおける危険ポイントを示している。上記危険ポイントは、危険場面Ｋ１〜Ｋｎ毎に予め作成されて予め危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶される。そして、アドバイス提示部７ａは、危険場面・アドバイス記憶部５ａから選択された危険場面Ｋに対する危険ポイントを適宜参照することによって、アドバイス場面内の危険ポイントａ４を生成する。図８に示したアドバイス場面内の危険ポイントａ４の例では、アドバイス場面の画像ａ１において強調表示された各ポイントに応じて危険ポイントが示されている。具体的には、アドバイス場面内の危険ポイントａ４では、車（１）が左折してくる危険ポイントと、車（２）が陰から右折してくる危険ポイントと、歩行者（３）が飛び出してくる危険ポイントとが示されている。
【００６６】
アドバイス文章ａ５は、選択された危険場面Ｋにおいて、被験者の危険感受度を上げるための具体的なアドバイスを示している。例えば、アドバイス文章ａ５には、危険場面Ｋにおいて危険予知するため情報と当該危険予知事項に対処する運転指針を示す情報等とが記述される。上記アドバイスは、危険場面Ｋ１〜Ｋｎ毎に予め作成されて予め危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶される。そして、アドバイス提示部７ａは、危険場面・アドバイス記憶部５ａから選択された危険場面Ｋに対するアドバイスを適宜参照することによって、アドバイス文章ａ５を生成する。図８に示したアドバイス文章ａ５の例では、被験者が危険と感じるべき理由が具体的に記述され、被験者の危険予知を促している。具体的には、アドバイス文章ａ５では、車（１）が大回りで左折して被験者の車の前に飛び出す可能性があること、車（２）の運転者からは車（１）が遮って被験者の車が見えないので発進する可能性があること、歩行者（３）を見落としがちであること等の危険予知すべき理由が具体的に示され、速度を落として安全確認することを促して対処方法を報知している。
【００６７】
図９は、アドバイス提示部７ａが表示装置に表示するアドバイスの他の例を示す図である。図９において、アドバイス提示部７ａは、アドバイス場面のリプレイ画像ａ６、アドバイス場面での模範運転ａ７、およびアドバイス場面での被験者の運転ａ８を表示する。
【００６８】
アドバイス場面のリプレイ画像ａ６は、選択された危険場面Ｋの画像であり、危険場面Ｋの開始から終了までの動画像が表示装置の一部に表示される。例えば、この動画像は、模擬映像表示装置８３がモニタに表示する模擬映像から生成すればよく、予め危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶される。そして、アドバイス提示部７ａは、危険場面・アドバイス記憶部５ａに記憶された模擬映像を適宜参照することによって、アドバイス場面のリプレイ画像ａ６を生成する。図９に示したアドバイス場面のリプレイ画像ａ６の例は、模擬走行において前方が見えにくい片側一車線道路を被験者が走行している場面である。
【００６９】
アドバイス場面での模範運転ａ７は、選択された危険場面Ｋにおける模範運転の内容を示している。模範運転の内容は、上述したように運転操作計測部１ａが模範者の模擬運転の際に検出した運転操作装置８１の操作情報を用いて作成することができ、アドバイス提示部７ａは、模範運転操作記憶部４ａに記憶された操作情報や操作情報抽出部６１ａが抽出した操作情報を用いて、アドバイス場面での模範運転ａ７を作成する。図９に示したアドバイス場面での模範運転ａ７の例では、模範運転では、車速３７ｋｍ／ｈでアクセルペダルを軽く踏んでいたことが画像で表現されている。
【００７０】
アドバイス場面での被験者の運転ａ８は、選択された危険場面Ｋにおいて、被験者が模擬運転した内容を示している。被験者が模擬運転した内容は、上述したように運転操作計測部１ａが被験者の模擬運転の際に検出した運転操作装置８１の操作情報を用いて作成することができ、アドバイス提示部７ａは、被験者運転操作記憶部３ａに記憶された操作情報や操作情報抽出部６１ａが抽出した操作情報を用いて、アドバイス場面での被験者の運転ａ８を作成する。図９に示したアドバイス場面での被験者の運転ａ８の例では、被験者の運転では、車速５１ｋｍ／ｈで被験者がアクセルペダルを強く踏んでいたことが画像で表現されている。
【００７１】
このように、アドバイス提示部７ａは、選択された危険場面Ｋについて、模範運転および被験者の運転の少なくとも一方を提示したり、危険のポイントを提示したり、アドバイス文章を提示したりすることによって、危険予知すべき理由や対処方法を具体的に被験者にアドバイスする。このアドバイスを受けることによって、被験者は、自身の運転特性を知って、よくある危険パターンを認知することができる。また、被験者は、自身の運転特性と危険パターンとの関係を理解して、安全運転のための具体的な対処方法を知ることができる。
【００７２】
次に、図１０および図１１を参照して、上記運転評価装置を使用することによる改善効果の検証例を説明する。なお、図１０は、上記運転評価装置によるアドバイス前後において、ドライビングシミュレータを用いた評価の変化を示すグラフである。図１１は、上記運転評価装置によるアドバイス前後において、実車走行での評価の変化を示すグラフである。
【００７３】
図１０において、ドライビングシミュレータを用いた第１回目〜第４回目の評価における運転リスク指数の変化を示している。運転リスク指数は、被験者の運転操作と模範運転操作とに基づいて、所定の方法によって算出した指数であり、アクセル／ブレーキペダル操作、ステアリング操作、車速等に応じて運転操作の差を定量的に示すものである。
【００７４】
まず、被験者１５人に対して、それぞれドライビングシミュレータを用いた第１回目の評価を行って運転リスク指数を算出した。そして、同じ被験者１５人に対して、上記運転評価装置による第１回アドバイスを実施した後、再度、それぞれドライビングシミュレータを用いた第２回目の評価を行って運転リスク指数を算出した。これらドライビングシミュレータを用いた第２回目評価の運転リスク指数平均値は、第１回目評価に対して５２％の運転リスク低減効果が認められた。なお、ドライビングシミュレータの評価および運転評価装置によるアドバイスに用いた走行シナリオ（走行ルート）は、全て別コースである。
【００７５】
さらに、上記被験者１５人のうち、１２人に対して、第２回目の評価の後に３ヶ月間インターバルを開けて、それぞれドライビングシミュレータを用いた第３回目の評価を行って運転リスク指数を算出した。そして、同じ被験者１２人に対して、上記運転評価装置による第２回アドバイスを実施した後、再度、それぞれドライビングシミュレータを用いた第４回目の評価を行って運転リスク指数を算出した。これらドライビングシミュレータを用いた第３回目評価の運転リスク指数平均値は、第１回目評価に対して２４％の運転リスク低減効果が認められた。また、これらドライビングシミュレータを用いた第４回目評価の運転リスク指数平均値は、第１回目評価に対して７４％の運転リスク低減効果が認められた。なお、３ヶ月間のインターバル後においても、ドライビングシミュレータの評価および運転評価装置によるアドバイスに用いた走行シナリオ（走行ルート）は、全て別コースである。
【００７６】
図１１において、実車を用いた第１回目および第２回目の指導員評価における減点変化を示している。指導員による減点は、一般的な検定試験の基準であり、自動車教習所の指導員によって１５分間の公道運転を評価したときの総減点点数を示している。
【００７７】
まず、被験者１１人に対して、それぞれ実車走行によって第１回目の指導員による減点評価を行って総減点点数を得た。そして、同じ被験者１１人に対して、上記運転評価装置による第１回アドバイスを実施した後、再度、それぞれ実車走行によって第２回目の指導員による減点評価を行って総減点点数を得た。これら実車確認による第２回目の総減点点数平均値は、第１回目実車確認に対して３３％の減点数低減効果が認められた。なお、実車走行コースは、全て同じコースである。
【００７８】
このように、上記運転評価装置によるアドバイスを被験者が受けることによって、ドライビングシミュレータを用いた評価および実車確認による評価の何れにおいても、上記運転評価装置を使用することによる改善効果が大きいことが検証されている。また、上記運転評価装置を使用することによって短期的にも長期的にも改善効果があることが検証されている。
【００７９】
（第２の実施形態）
以下、図１２を参照して、本発明の第２の実施形態に係る運転評価装置について説明する。説明を具体的にするために、実車走行における車両からの情報に基づいて、被験者の運転評価を行う運転評価装置を用いる。なお、図１２は、当該運転評価装置の構成を示すブロック図である。
【００８０】
上記運転評価装置は、車両９から得られる運転操作状態および実車走行情報を用いて、当該車両９を操作する被験者の運転評価を行う。車両９は、運転操作装置９１およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９２を備えている。運転操作装置９１は、被験者が車両９の運転に使用するステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、およびシフトレバー等の入力装置で構成される。ＧＰＳ９２は、車両９に備えられたＧＰＳアンテナがＧＰＳ衛星から受信した信号を入力として、車両９の現在位置を算出する。なお、ＧＰＳアンテナがＧＰＳ衛星から信号を受信できないときは、ジャイロスコープ等を用いて、上記車両９の現在位置を算出してもかまわない。
【００８１】
上記運転評価装置は、運転操作計測部１ｂ、走行位置指定部２ｂ、被験者運転操作記憶部３ｂ、模範運転操作記憶部４ｂ、危険場面・アドバイス記憶部５ｂ、運転操作比較部６ｂ、およびアドバイス提示部７ｂを備えている。
【００８２】
運転操作計測部１ｂは、運転操作装置９１の操作状態をそれぞれ検出する。例えば、運転操作計測部１ｂは、車両９のステアリングハンドルの操舵角や角速度を検出するステアリング角度センサや角速度センサ等を含んでいる。また、運転操作計測部１ｂは、アクセルペダルの操作状況（アクセルペダル踏込量やスロットルバルブの開度）を検出するアクセルストロークセンサやスロットルバルブ開度センサ等を含んでいる。また、運転操作計測部１ｂは、ブレーキペダルの操作状況（ブレーキペダル踏込量やマスタシリンダ圧）を検出するブレーキストロークセンサやブレーキ液圧センサ等を含んでいる。さらに、運転操作計測部１ｂは、シフトレバーの操作状況を検出するシフトポジションセンサやインヒビタスイッチ等を含んでいる。なお、運転操作計測部１ｂは、ブレーキペダル上に被験者の足が乗せられているかいるか否かを検出する光電スイッチ（ブレーキペダル構えセンサ）や車両９の車速を算出する算出部等を、さらに備えていてもかまわない。
【００８３】
走行位置指定部２ｂは、ＧＰＳ９２から得られる車両９の現在位置情報（緯度／経度等）を用いて、走行している車両９の走行位置座標で走行位置を指定する。なお、走行位置指定部２ｂは、車両９の走行ルートが一定の場合、当該走行ルートの走行開始からの走行距離で走行位置を指定してもかまわない。
【００８４】
被験者運転操作記憶部３ｂは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、運転操作計測部１ｂが検出したそれぞれの操作情報を走行位置指定部２ｂが指定する走行位置に対応付けて記憶する。模範運転操作記憶部４ｂは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、交通状況や周辺環境の危険度を規範的に感受できる熟練者（自動車学校運転指導員、タクシー運転者、バス運転者等）の操作情報を走行位置に対応付けて予め記憶する。例えば、模範運転操作記憶部４ｂは、車両９を用いて上記熟練者が所定コース上（例えば、自動車教習所内に設けられた走行コースや公道で指定した走行コース等）で模範運転を行い、当該模範運転中に運転操作計測部１ｂが検出したそれぞれの操作情報を走行位置指定部２ｂが指定する走行位置に対応付けて記憶する。なお、模範運転操作記憶部４ｂに記憶する情報は、複数の熟練者が模範運転して得られた情報を蓄積して平均化したものでもかまわない。危険場面・アドバイス記憶部５ｂは、ハードディスク等の記憶手段で構成され、上記走行コースにおいて「危険を感じる場面」それぞれに対する走行位置情報と、それらの場面に応じたアドバイス情報とを記憶する。
【００８５】
ここで、「危険を感じる場面」は、模擬走行と実車走行との相違点があるが、基本的には図２を用いて説明した模擬走行における危険場面Ｋ１〜Ｋｎと同様であるため、詳細な説明を省略する。危険場面・アドバイス記憶部５ｂは、第１の実施形態と同様に適切な危険判断が必要な場所を危険場面Ｋ１〜Ｋｎとして記憶している。具体的には、危険場面・アドバイス記憶部５ｂは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎそれぞれの範囲（走行位置情報）を記憶している。危険場所Ｋ１〜Ｋｎの範囲は、それぞれ危険場所Ｋ１〜Ｋｎから所定距離手前の位置から当該危険場所Ｋ１〜Ｋｎを通過する位置までの範囲に設定される。なお、危険場所Ｋ１〜Ｋｎの範囲は、実車走行を前提として設定することが必要となるため、カーナビゲーション装置で用いる地図等、走行位置指定部２ｂがＧＰＳ９２を用いて位置指定可能な地図媒体上でそれらの範囲を指定するのが好ましい。また、危険場面・アドバイス記憶部５ｂは、危険場所Ｋ１〜Ｋｎ毎に、危険ポイント情報やアドバイス文章等も記憶してもかまわない。また、危険場面・アドバイス記憶部５ｂは、実車走行時において必ず減速・停止・操舵を行う場所に対しても、それぞれの走行位置情報も記憶している。
【００８６】
運転操作比較部６ｂは、一般的なコンピュータシステムで構成され、同じ走行ルートを走行した場合に、模範運転における危険感受度と被験者の運転における危険感受度とを比較する。運転操作比較部６ｂは、操作情報抽出部６１ｂ、危険感受度算出比較部６２ｂ、および危険感受度算出テーブル６３ｂを含んでいる。なお、危険感受度の算出方法については、第１の実施形態で説明した方法と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００８７】
危険感受度算出比較部６２ｂは、被験者運転操作記憶部３ｂから抽出された操作情報を用いて算出した被験者の危険感受度Ｒと、模範運転操作記憶部４ｂから抽出された操作情報を用いて算出した模範運転における危険感受度Ｒとを比較して、差が大きな走行区間（特に、危険場所Ｋ）を抽出する。なお、被験者の危険感受度Ｒと模範運転の危険感受度Ｒとの比較方法についても、第１の実施形態で説明した方法と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００８８】
アドバイス提示部７ｂは、運転操作比較部６ｂが選択した危険場面Ｋについて、被験者にアドバイスを与える。アドバイス提示部７ｂの構成は、被験者に与えるアドバイスの態様によって異なる。例えば、表示装置に画像を表示して被験者にアドバイスを与える場合、アドバイス提示部７ｂは、表示装置に表示する画像を生成して表示制御を行う半導体チップ等のユニットで構成される。また、画像を紙に印刷して被験者にアドバイスを与える場合、アドバイス提示部７ｂは、印刷装置に出力する印刷画像を生成する半導体チップ等のユニットで構成される。
【００８９】
アドバイス提示部７ｂがこれらの構成の場合、被験者に提示されるアドバイスは、図８や図９に示した態様が可能である。ここで、アドバイス場面の画像ａ１やアドバイス場面のリプレイ画像ａ１は、実車走行では模擬映像が不要であるために模擬映像を利用することができないが、予め危険場所Ｋ毎に静止画像や動画像を撮像して、危険場面・アドバイス記憶部５ｂに格納しておくことによって、第１の実施形態と同様の画像を提示することもできる。
【００９０】
また、車両９が公道に設定された走行コースを走行する場合、歩行者や他の車両の存在等の不確定要素に対して事前に予測できないために、当該不確定要素におけるアドバイスを予め用意することは極めて困難である。このような場合、定例的な不確定要素の存在に基づいて、危険ポイントやアドバイス文章を予め作成してもかまわない。例えば、定例的に横断歩行者が多い場所（例えば、学校前の横断歩道や歩行者が頻繁に横断する道路）、定例的に路上駐車車両が多い場所、出会い頭事故が多い交差点等において、被験者に対して危険ポイントやアドバイスを事前に作成して提示することは可能である。また、自動車教習所内の走行コースを走行する場合は、モデル的に駐車車両や歩行者を当該走行コース上に配置することが可能であるため、不確定要素であっても第１の実施形態と同様の危険ポイントやアドバイスを予め用意して提示することができる。なお、確定要素（例えば、カーブ曲率や見通しの悪さ）に対する危険ポイントやアドバイスは、実車走行においても予め用意して提示できることは言うまでもない。
【００９１】
このように、アドバイス提示部７ｂは、選択された危険場面Ｋについて、模範運転および被験者の運転の少なくとも一方を提示したり、危険のポイントを提示したり、アドバイス文章を提示したりすることによって、危険予知すべき理由や対処方法を具体的に被験者にアドバイスする。このアドバイスを受けることによって、被験者は、実車走行における自身の運転特性を知って、よくある危険パターンを認知することができる。また、被験者は、実車走行における自身の運転特性と危険パターンとの関係を理解して、安全運転のための具体的な対処方法を知ることができる。
【００９２】
また、実車走行を前提とした運転評価装置では、危険感受度Ｒに基づいて、リアルタイムにアドバイスを提示してもかまわない。例えば、危険感受度算出比較部６２ｂは、走行位置ｔ毎に被験者および模範者の危険感受度Ｒｔをそれぞれ算出することが可能であり、走行位置ｔ毎の乖離度Ｐｔも算出可能である。したがって、運転評価装置は、危険場所Ｋの区間内において、走行位置ｔ毎の乖離度Ｐｔが閾値以上となったときをトリガとして、リアルタイムにアドバイスを提示することも可能である。実車走行においてリアルタイムにアドバイスを与えることによって、被験者が走行先に潜む危険を事前に知ることができ、より現実的な危険を感じると共に、実車走行中の事故防止も期待できる。
【００９３】
この場合、被験者が運転中にアドバイスを与えることになるので、アドバイス提示部７ｂは、被験者の運転に悪影響がない方法でアドバイスを提示することが求められる。例えば、被験者が車両９の運転中でも簡単に視認できる位置（例えば、スピードメータ付近）に、運転操作装置９１それぞれに対応した報知装置（例えば、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ））を設置する。そして、危険場所Ｋの区間内で走行位置ｔ毎の乖離度Ｐｔが閾値以上となったとき、アドバイス提示部７ｂは、その要因を解析し、主因となった運転操作装置９１を示す報知装置を作動させる。例えば、図８や図９のように乖離度Ｐが大きくなった主因が被験者のアクセル操作の場合、アドバイス提示部７ｂは、アクセルペダルを示すＬＥＤを点灯させて被験者にアドバイスする。
【００９４】
また、上述した報知装置は、被験者の視覚を通じてアドバイスを提示するデバイスに限定されない。例えば、被験者の触感を通じてアドバイスを提示してもかまわない。具体的には、運転操作装置９１それぞれにバイブレータを設置し、アドバイス提示部７ｂが主因となった運転操作装置９１のバイブレータを作動させる。また、被験者の聴覚を通じてアドバイスを提示してもかまわない。具体的には、車両９に設けられたスピーカを介して、アドバイス場面での被験者の運転ａ２やａ８、アドバイス場面での模範運転ａ３やａ７、アドバイス場面内の危険ポイントａ４、アドバイス文章ａ５（図８および図９参照）等を音声で読み上げることによって、被験者にアドバイスを与える。この場合、危険場面・アドバイス記憶部５ｂに音声データで各アドバイス情報を記憶させておき、アドバイス提示部７ｂが適宜必要な音声データを読み出せば、音声によるアドバイスも可能となる。
【００９５】
さらに、上述した報知装置は、運転操作装置９１をそれぞれ直接制御するものであってもよい。一例として、危険場所Ｋの区間内で走行位置ｔ毎の乖離度Ｐｔが閾値以上となったとき、アドバイス提示部７ｂは、その要因を解析し、主因となった運転操作装置９１の操作が模範運転における走行位置ｔの操作に近づくように制御する。例えば、図８や図９のように乖離度Ｐが大きくなった主因が被験者のアクセル操作の場合、アドバイス提示部７ｂは、踏み込み量が浅くなるようにアクセルペダルのストロークを強制的に制御したり、スロットルバルブの開度を強制的に絞ったりすることによって、車両９の走行制御を行う。また、他の例として、危険場所Ｋの区間内で走行位置ｔにおける模範運転操作と被験者の運転操作との差が閾値以上になったとき、アドバイス提示部７ｂがその差を埋めるように運転操作装置９１を制御してもかまわない。このように、強制的に車両９の運転操作を模範運転操作に制御するため、アドバイスだけでは自身の運転特性を変えない被験者であっても確実に事故回避に貢献することが期待できる。
【００９６】
なお、危険場面・アドバイス記憶部５ａや５ｂに格納される情報は、予め運転評価装置にプリインストールされたものでもいいし、ユーザが適宜作成／追加してもかまわない。また、危険場面・アドバイス記憶部５ａや５ｂに格納される情報は、光ディスクやハードディスクに記憶されたソフトウェアとして予め用意されたものでもいいし、車載情報端末によりインターネット等のネットワーク回線を介してダウンロードされたものでもいいし、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報として道路インフラからの通信回線（例えば、光学式・電波式ビーコン）を介して受信した情報であってもよい。
【００９７】
また、運転者の危険感受度と模範運転の危険感受度との比較による総合的判断を行うことができれば、上述したパラメータは、上述した算出方法に限定されるものではない。また、危険感受度算出テーブル６３ａおよび６３ｂに格納された各基準テーブルは、任意に変更してもかまわない。
【００９８】
また、上述した実施形態では、模範運転の危険感受度と被験者の運転の危険感受度との差（減算）を用いて比較を行ったが、他の方法で比較を行ってもかまわない。例えば、両者の危険感受度の比や相関を用いて、両者の比較を行ってもかまわない。また、危険感受度を算出せずに、模範運転の操作情報と被験者の操作情報との差、比、および相関等を用いて両者の比較を行ってもかまわない。運転操作比較部における処理の本質的な原理は、模範運転と被験者の運転とを比較することにあるため、模範運転と被験者の運転との乖離度が導き出せる値であれば、他のパラメータを用いてもかまわない。
【００９９】
また、第１の実施形態に係る運転評価装置および第２の実施形態に係る運転評価装置共に、模擬走行または実車走行後に当該自身の走行を振り返ったアドバイスを被験者に行うことによって、走行ルート全体の運転に対する総合的な助言を可能としている。しかしながら、このような効果を期待しない場合、被験者が走行している際に即時にアドバイスを与えるだけでもかまわない。この場合、被験者の運転操作情報を模擬走行後または実車走行後まで記憶することが不要となるため、被験者運転操作記憶部３ａや３ｂを運転評価装置に設けなくてもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明に係る運転評価装置は、被験者の運転の危険性を通知すると共に、適切な運転アドバイスを可能にし、ドライビングシミュレータや車両等に搭載して被験者に安全運転アドバイスを行う装置等の用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】第１の実施形態に係る運転評価装置の構成を示すブロック図
【図２】模擬走行ルートに対して設定された危険場面Ｋ１〜Ｋｎの一例を示す図
【図３】アクセル／ブレーキ操作分類基準テーブルの一例を示す図
【図４】ステアリング操作分類基準テーブルの一例を示す図
【図５】環境情報分類基準テーブルの一例を示す図
【図６】模擬運転中の被験者の危険感受度Ｒと模範運転の危険感受度Ｒの程度の一例を示すグラフ
【図７】図６のグラフのおいて、危険場所Ｋを示す１区間を取り出して拡大した図
【図８】アドバイス提示部７ａが紙に印刷して提示するアドバイスの一例を示す図
【図９】アドバイス提示部７ａが表示装置に表示するアドバイスの他の例を示す図
【図１０】図１の運転評価装置によるアドバイス前後において、ドライビングシミュレータを用いた評価の変化を示すグラフ
【図１１】図１の運転評価装置によるアドバイス前後において、実車走行での評価の変化を示すグラフ
【図１２】第２の実施形態に係る運転評価装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
【０１０２】
１…運転操作計測部
２…走行位置指定部
３…被験者運転操作記憶部
４…模範運転操作記憶部
５…危険場面・アドバイス記憶部
６…運転操作比較部
６１…操作情報抽出部
６２…危険感受度算出比較部
６３…危険感受度算出テーブル
７…アドバイス提示部
８…ドライビングシミュレータ
８１、９１…運転操作装置
８２…運転模擬装置
８３…模擬映像表示装置
９…車両
９２…ＧＰＳ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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