(57)【要約】【課題】走行台車の重量の増加を抑制しながら、より高い位置であっても物品を搬送できる物品搬送装置の提供。【解決手段】走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレーム１４にて連結された前後一対の昇降案内マスト１１と、それら前後一対の昇降案内マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に備えられた物品移載手段１３とが設けられ、前後一対の昇降案内マストの一方１１ａは、間隔を隔てて立設された複数の柱材１６及び隣接する柱材１６同士を連結する複数の斜材１７を備え、その横断面の面積が他方の昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成されている。【選択図】図３
2008195503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置であって、
前記前後一対の昇降案内マストの一方は、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備え、その横断面の面積が他方の前記昇降案内マストよりも大きくなるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記複数の柱材は、少なくとも前記走行台車の走行方向に間隔を隔てて立設され、
前記斜材は、少なくとも前記走行台車の走行方向に隣接する前記柱材同士を連結するように設けられている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記前後一対の昇降案内マストの一方は、その横断面形状が前記柱材を４隅に配置した矩形状に形成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記昇降台の複数箇所に連結されて前記昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体と、それら複数の索状体をまとめて回転体に巻回した状態で前記昇降台を昇降させる昇降駆動手段と、前記昇降台とは他端側において前記複数の索状体に連結されて前記昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトとが設けられ、
前記カウンターウエイトが、前記前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降自在に配設されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫等に用いられ、走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させて物品収納棚における複数の収納部のいずれかに物品移載手段を移動させて、その収納部に物品を収納する又はその収納部から物品を取り出すものである。そして、物品搬送装置は、搬入される物品を物品収納棚における複数の収納部のいずれかに入庫する入庫作業や、複数の収納部のいずれかに収納されている物品を出庫する出庫作業を行うようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送装置では、走行台車の長手方向の両端部の夫々に昇降案内マストが立設され、前後一対の昇降案内マストの夫々が柱材（例えば、断面形状が矩形状に形成された柱材）にて構成され、昇降台の両端部に連結されて昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体が設けられ、昇降台が前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在に設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−５９１９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、走行台車を走行レールに沿って走行させるだけでなく、昇降台を昇降案内マストに沿って昇降させることにより、上下左右に並ぶ複数の収納部に対して物品を搬送できるようにしている。
そして、物品収納棚は、設置スペースの制限等から、上下方向により多くの収納部を並べた高さの高いものもある。したがって、物品搬送装置としては、より高い位置（例えば、４０ｍ程度）であっても物品を搬送できるものが求められる。
【０００６】
より高い位置にも物品を搬送するためには、昇降案内マストの高さをより高くしなければならない。しかしながら、昇降案内マストの高さを高くすると、昇降案内マストの強度を強固にしなければ、昇降台を適正に支持できなくなる。
そこで、昇降案内マストにおける柱材をより太いものとする又は柱材の肉厚を厚くする等により、昇降案内マストの強度を強化することが考えられるが、昇降案内マストの強度を強化すれば昇降案内マストの重量が増加する。したがって、前後一対の昇降案内マストの夫々について、同じように強度を強化すると、走行台車の重量が増大してしまう。走行台車の重量が増大すると、走行台車の走行速度が低下する又は走行台車を走行させる駆動手段がより大きな能力を必要とする等の問題を生じることになる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行台車の重量の増加を抑制しながら、より高い位置であっても物品を搬送できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置において、
前記前後一対の昇降案内マストの一方は、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備え、その横断面の面積が他方の前記昇降案内マストよりも大きくなるように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、前後一対の昇降案内マストの夫々について、同じように強度を強化するのではなく、前後一対の昇降案内マストの一方をその横断面の面積が他方の昇降案内マストよりも大きくすることにより、前後一対の昇降案内マストの一方を他方よりも強度を強固にしながら、前後一対の昇降案内マストの夫々について強度を強化することができる。
そして、前後一対の昇降案内マストの一方については、複数の柱材が間隔を隔てて立設され且つ隣接する柱材同士が複数の斜材にて連結されているので、その強度を強固にできる。しかも、間隔を隔てて立設した複数の柱材のうち、隣接する柱材同士を複数の斜材にて連結する構造であるので、例えば、昇降案内マストとしての柱材を太くする又は肉厚を厚くする等により強度を強固にするものと比べて、重量の増加を極力抑えながら、強度を強固にできる。
また、前後一対の昇降案内マストの他方については、その横断面の面積が前後一対の昇降案内マストの一方よりも小さくなるようにしながら、例えば、昇降マストとしての柱材をより太いものとする又は柱材の肉厚を厚くする等によって、重量の増加を極力抑えながら、強度を強化できる。
したがって、前後一対の昇降案内マストの夫々について、重量の増加を極力抑えながら強度を強化して、昇降案内マストの高さをより高くすることができるので、走行台車の重量の増加を抑制しながら、より高い位置であっても物品を搬送できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記複数の柱材は、少なくとも前記走行台車の走行方向に間隔を隔てて立設され、前記斜材は、少なくとも前記走行台車の走行方向に隣接する前記柱材同士を連結するように設けられている点にある。
【００１１】
すなわち、斜材は少なくとも走行台車の走行方向に隣接する柱材同士を連結するので、走行台車の走行方向にかかる力に対して強度を強固にできる。そして、走行台車の加速及び減速等により昇降案内マストが揺れて走行台車の走行方向に力がかかるので、その力がかかる方向に対応させた状態で昇降案内マストの強度を強固にできる。したがって、昇降案内マストの強度を的確に強固にできる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記前後一対の昇降案内マストの一方は、その横断面形状が前記柱材を４隅に配置した矩形状に形成されている点にある。
【００１３】
すなわち、一方の昇降案内マストの横断面形状は、柱材を４隅に配置した矩形状に形成しているので、例えば、柱材を各角部に配置した三角形状に形成したものと比べて、平面視における柱材に対する斜材の設置角度の調整等が行い易く、斜材の設置作業の簡素化を図ることができる。また、矩形状という単純な形状であるので、その構成を簡素にでき、昇降案内マストに設ける各種の部材の設置作業も行い易い。
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記昇降台の複数箇所に連結されて前記昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体と、それら複数の索状体をまとめて回転体に巻回した状態で前記昇降台を昇降させる昇降駆動手段と、前記昇降台とは他端側において前記複数の索状体に連結されて前記昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトとが設けられ、前記カウンターウエイトが、前記前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降自在に配設されている点にある。
【００１５】
すなわち、昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトを設けているので、カウンターウエイトの重量を利用しながら昇降台を昇降させることができ、昇降駆動手段として必要な駆動力の低減を図ることができる。
カウンターウエイトは、前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降するので、その昇降案内マストの内部空間を利用してカウンターウエイトを昇降させることができ、カウンターウエイトを昇降させるためのスペースを特別に設ける必要がなく、スペースを有効に活用できる。前後一対の昇降案内マストの一方は、その横断面の面積が他方の昇降案内マストよりも大きいので、昇降台を昇降させるために十分に利用できる大きなカウンターウエイトを設けることができる。
このように大きなカウンターウエイトを設けることができることから、複数の索状体を１つのカウンターウエイトに連結して、複数の索状体の夫々を１つのカウンターウエイトに連結するものと比べて、カウンターウエイトの数及びそのカウンターウエイトを支持するための部材を少なくでき、部材点数の低減及びコストの低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した移動通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品９を載置支持する形態で物品９を収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。
【００１８】
前記移動通路２には、その床側に走行レール５が移動通路２の長手方向に沿って設置され、その上方側に上方側ガイドレール６が移動通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１９】
前記スタッカークレーン３は、図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された前後一対の昇降案内マスト１１と、それら前後一対の昇降案内マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に備えられた物品移載手段としての物品移載装置１３（例えば、フォーク式の物品移載装置）とを備えて構成されている。
【００２０】
前記昇降案内マスト１１は、走行台車１０の走行方向において、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。そして、前後一対の昇降案内マスト１１は、その上端部が上部フレーム１４により連結されている。また、前後一対の昇降マスト１１は、その長手方向の中間部が中間フレーム１５により連結されている。
前記上部フレーム１４には、ガイドローラ３２が上方側ガイドレール６と接当することにより上方側ガイドレール６にて案内されるように設けられている。
【００２１】
図４〜図６に示すように、前後一対の昇降案内マスト１１の一方であるメイン昇降案内マスト１１ａは、間隔を隔てて立設された複数の柱材１６及び隣接する柱材１６同士を連結する複数の斜材１７を備えて構成されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が柱材１６を４隅に配置した矩形状に形成されている。
前後一対の昇降案内マスト１１の他方であるサブ昇降案内マスト１１ｂは、その横断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。
メイン昇降案内マスト１１ａの横断面の面積が、サブ昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成されている。
【００２２】
前記メイン昇降案内マスト１１ａでは、柱材１６が、第１柱材１６ａ、第２柱材１６ｂ、第３柱材１６ｃ、第４柱材１６ｄの４本設けられ、４本の柱材１６を矩形の４隅に配置している。４本の柱材１６の夫々は、断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。第１柱材１６ａ及び第３柱材１６ｃは、第２柱材１６ｂ及び第４柱材１６ｄよりも断面の面積が大きくなるように構成されている。
第１柱材１６ａ及び第３柱材１６ｃが、走行台車１０の走行方向においてサブ昇降案内マスト１１ｂに近づく側に配設され、且つ、第２柱材１６ｂ及び第４柱材１６ｄが、走行台車１０の走行方向においてサブ昇降案内マスト１１ｂから離れる側に配設されている。４本の柱材１６は、走行台車１０の走行方向における第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂとの間及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄとの間の間隔が、走行台車１０の走行方向に直交する方向における第１柱材１６ａと第３柱材１６ｃとの間及び第２柱材１６ｂと第４柱材１６ｄとの間の間隔よりも大きくなるように配設されている。
ちなみに、メイン昇降案内マスト１１ａの下端部は、第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂとを連結する板状の連結体及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄとを連結する板状の連結体が設けられている。
【００２３】
複数の斜材１７は、走行台車１０の走行方向に間隔を隔てて配設された第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂの間及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄの間を連結するように設けられている。複数の斜材１７は、上下方向に隣接するもの同士が交差する状態で上下方向に連続して位置させるように配設されている。
走行台車１０の走行方向に直交する方向に間隔を隔てて配設された第１柱材１６ａと第３柱材１６ｃの間及び第２柱材１６ｂと第４柱材１６ｄの間は、複数の斜材１７の夫々における端部に対応して位置させた水平材１８にて連結されている。
複数の斜材１７及び複数の水平材１８の夫々は、溶接によりその端部が柱材１６に連結されている。
【００２４】
前後一対の昇降案内マスト１１の夫々は、昇降台１２に備えられた複数の昇降案内ローラ１９と接当して昇降台１２を昇降案内するように構成されている。昇降案内ローラ１９は、走行台車１０の走行方向での昇降台１２の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向での昇降台１２の移動を規制するものとの２種類が設けられている。そして、２種類の昇降案内ローラ１９が、平面視における昇降台１２の４隅の夫々において上下一対設けられている。
メイン昇降案内マスト１１ａ側に配設された昇降案内ローラ１９は、第１柱材１６ａの側面部及び第３柱材１６ｃの外面部に接当するように設けられている。サブ昇降案内マスト１１ｂ側に配設された昇降案内ローラ１９は、サブ昇降案内マスト１１ｂである角パイプの外面部に接当するように設けられている。
【００２５】
図３に示すように、昇降台１２を吊り下げ支持する索状体としての昇降用ワイヤ２０が設けられている。この昇降用ワイヤ２０は、一端部が昇降台１２に連結され且つ他端部がカウンターウエイト２４に連結されている。昇降用ワイヤ２０は４本設けられ、２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の一端側に連結され、他の２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の他端側に連結されている。このようにして、４本の昇降用ワイヤ２０が、昇降台１２の複数箇所に連結されている。
４本の昇降用ワイヤ２０は、上部フレーム１４に設けられた複数の第１案内シーブ２１に巻き掛けられてまとめられ、昇降用電動モータ２２にて回転駆動される回転体としての駆動用回転体２３に巻き掛けられている。昇降用ワイヤ２０は、昇降用電動モータ２２にて駆動用回転体２３を正逆に回転駆動することによりをその長手方向に移動操作されて昇降台１２を昇降させる。このようにして、昇降用電動モータ２２は、複数の昇降用ワイヤ２０をまとめて駆動用回転体２３に巻回した状態で昇降台１２を昇降させる昇降駆動手段として構成されている。
【００２６】
また、昇降用ワイヤ２０は、駆動用回転体２３に巻き掛けられたのち上部フレーム１４に設けられた第２案内シーブ３１に巻き掛けられ、昇降台１２に連結した一端側とは他端側がカウンターウエイト２４に連結されている。このようにして、カウンターウエイト２４は、昇降台１２とは逆方向に昇降するように設けられている。
【００２７】
カウンターウエイト２４は、メイン昇降案内マスト１１ａの内部を昇降自在に配設されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が矩形状に形成されているので、カウンターウエイト２４も、その横断面形状が矩形状に形成されている。
メイン昇降案内マスト１１ａの内面部は、カウンターウエイト２４に備えられた複数のウエイト用ガイドローラ２５と接当してカウンターウエイト２４を昇降案内するように構成されている。ウエイト用ガイドローラ２５は、走行台車１０の走行方向でのカウンターウエイト２４の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向でのカウンターウエイト２４の移動を規制するものとの２種類が設けられている。２種類のウエイト用ガイドローラ２５は、平面視におけるカウンターウエイト２４の４隅の夫々において上下一対設けられている。このようにして、横断面形状が矩形状に形成されたメイン昇降案内マスト１１ａの内面部を利用しながら、カウンターウエイト２４を昇降案内して、メイン昇降案内マスト１１ａの内部であってもカウンターウエイト２４を適正に昇降させることができる。
【００２８】
前記走行台車１０には、昇降台１２の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計２６が設けられている。昇降用測距計２６は、昇降台１２に設置された昇降用反射板２６ａに向けて昇降台１２の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板２６ａにて反射される光を受光することにより、昇降台１２までの距離を検出して昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２９】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪２７が設けられている。前後一対の走行車輪２７の一方（メイン昇降案内マスト１１ａ側）は、走行用電動モータ２８にて回転駆動される駆動用の走行車輪２７ａとして構成され、前後一対の走行車輪２７の他方（サブ昇降案内マスト１１ｂ側）が、遊転自在な従動用の走行車輪２７ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２８の作動により駆動用の走行車輪２７ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３０】
前記走行台車１０には、走行レール５上における走行台車１０の走行位置を検出する走行用測距計２９が設けられている。走行用測距計２９は、走行レール５の一端部に設置された走行用反射板２９ａに向けて走行レール５の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板２９ａにて反射される光を受光することにより、走行用反射板２９ａまでの距離を検出して走行台車１２の走行位置を検出するように構成されている。
【００３１】
このスタッカークレーン３には、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３０が設けられている。このクレーン制御装置３０は、収納部４又は荷載置台８に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１３を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す又は収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御するように構成されている。
【００３２】
前記クレーン制御装置３０は、走行用測距計２９の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動を制御する走行制御部３０ａ、昇降用測距計２６の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、昇降台１２の昇降作動を制御する昇降制御部３０ｂ、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す又は収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御する移載制御部３０ｃから構成されている。
【００３３】
前記走行制御部３０ａは、走行用電動モータ２８を作動させて走行台車１０を走行作動させ、走行用測距計２９にて検出される走行台車１０の走行位置が走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置になると、走行用電動モータ２８を作動停止させて走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を位置させる。
前記昇降制御部３０ｂは、昇降用電動モータ２２を作動させて昇降台１２を昇降作動させ、昇降用測距計２６にて検出される昇降台１２の昇降位置が昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置になると、昇降用電動モータ２２を作動停止させて昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。
【００３４】
前記収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときには、移載制御部３０ｃが、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後、昇降制御部３０ｂにて設定距離だけ昇降台１２を上昇させることにより、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を物品移載装置１３に載置支持させる。その後、移載制御部３０ｃは、フォーク式の物品移載装置１３を引退作動させる。
ちなみに、収納部４又は荷載置台８に物品４を卸すときには、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後において、昇降制御部３０ｂにて設定距離だけ昇降台１２を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときと同様の動作である。
【００３５】
このようにして、クレーン制御装置３０が、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御することにより、荷載置台８に支持された物品９を取り出してその取り出した物品９を収納部４に卸す入庫作業や、収納部４に支持された物品９を取り出してその取り出した物品９を荷載置台９に卸す出庫作業等を行うように構成されている。
【００３６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１１ａにおいて、複数の斜材１７を走行台車１０の走行方向に隣接する柱材１６同士を連結するように設けているが、斜材１７にてどの方向に隣接する柱材１６同士を連結するかは適宜変更が可能である。例えば、走行台車１０の走行方向に隣接する柱材１６同士及び走行台車１０の左右方向に隣接する柱材１６同士を連結するように斜材１７を設けることができる。
【００３７】
（２）上記実施形態では、サブ昇降案内マスト１１ｂを断面形状が矩形状の角パイプにて構成しているが、横断面の面積がメイン昇降案内マスト１１ａよりも小さければ、サブ昇降案内マスト１１ｂをどのように構成するか適宜変更が可能である。例えば、メイン昇降案内マスト１１ａと同様に、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備えて構成することもできる。
【００３８】
（３）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１１ａの断面形状を柱材１６を４隅に配置した矩形状に形成しているが、メイン昇降案内マスト１１ａの断面形状をどのような形状とするかは適宜変更が可能である。例えば、柱材１６を各角部に配置した三角形状や五画形状とすることができる。
【００３９】
（４）上記実施形態では、走行用測距計２９により走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、走行台車１０の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール５の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車１０に設け、このロータリエンコーダにて走行台車１０の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１２の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計２６に限らず、適宜変更が可能である。
【００４０】
（５）上記実施形態では、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３０をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３０をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ７、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２８におけるインバータ、及び、物品移載装置１３の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２８におけるインバータ、及び、物品移載装置１３に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】自動倉庫の平面図
【図２】自動倉庫の縦断面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】左右一対の昇降案内マストの斜視図
【図５】左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の平面図
【図６】左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の側面図
【図７】自動倉庫の制御ブロック図
【符号の説明】
【００４２】
５          走行レール
１０        走行台車
１１        昇降案内マスト
１２        昇降台
１３        物品移載手段
１４        上部フレーム
１６        柱材
１７        斜材
２０        索状体
２３        回転体
２４        カウンターウエイト
２８        昇降駆動手段
【図１】
2008195503.tif 000003
【図２】
2008195503.tif 000004
【図３】
2008195503.tif 000005
【図４】
2008195503.tif 000006
【図５】
2008195503.tif 000007
【図６】
2008195503.tif 000008
【図７】
2008195503.tif 000009