(57)【要約】【課題】環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムを得ること。【解決手段】配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムであって、前記配送物を積み込んで前記配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間、および前記配送先と該配送先の最寄りの鉄道列車の駅との間を、自走して移動する自走配送手段と、前記配送物を積載した前記自走配送手段を前記配送元の最寄りの駅から前記配送先の最寄りの駅まで運搬する鉄道列車と、を備える。【選択図】        図１
2008239256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムであって、
前記配送物を積み込んで前記配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間、および前記配送先と該配送先の最寄りの鉄道列車の駅との間を、自走して移動する自走配送手段と、
前記配送物を積載した前記自走配送手段を前記配送元の最寄りの駅から前記配送先の最寄りの駅まで運搬する鉄道列車と、
を備えることを特徴とする配送システム。
【請求項２】
前記自走配送手段は、前記配送元の最寄りの鉄道列車の駅のホームまで自走して移動し、前記鉄道列車が前記配送元の最寄りの鉄道列車の駅に到着した場合に自走して前記鉄道列車に乗車し、前記鉄道列車が前記配送先の最寄りの鉄道列車の駅に到着した場合に自走して前記鉄道列車から該駅のホームに下車し、前記配送先の最寄りの鉄道列車の駅から前記配送先に自走して移動すること、
を特徴とする請求項１に記載の配送システム。
【請求項３】
前記配送物が前記配送物の配送先に関する情報が記録された第１のＩＣタグを備え、
前記自走配送手段が前記配送物の配送先に関する情報が記録された第２のＩＣタグを備え、
前記第１のＩＣタグの情報と前記第２のＩＣタグの情報とを照合して前記配送物の配送先に関する情報が一致した前記配送物のみが前記自走配送手段に積み込まれること、
を特徴とする請求項１または２に記載の配送システム。
【請求項４】
前記自走配送手段が人工衛星から送信される衛星測位信号の受信装置を備え、
第２のＩＣタグが前記配送物の配送元に関する情報、前記配送元の最寄りの鉄道列車の駅に関する情報および前記配送先の最寄りの鉄道列車の駅に関する情報のうちの１つ以上をさらに記録し、
前記自走配送手段は、前記受信装置により前記衛星測位信号を受信し、該衛星測位信号から得られる自己の位置情報と前記第２のＩＣタグの情報とに基づいて自走して移動すること、
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の配送システム。
【請求項５】
前記自走配送手段が、荷台と、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータへ電力を供給する電源と、前記自走配送手段の前方および後方確認用のイメージセンサと、前記自走配送手段の前方および後方確認用の音声センサと、前記第２のＩＣタグと、前記衛星測位信号の受信器と、前記衛星測位信号の受信アンテナと、予めストアされた自走配送手段の走行に関するプログラムと前記イメージセンサおよび音声センサからの情報に基づいて前記駆動モータを制御する中央処理装置と、を備えること、
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の配送システム。
【請求項６】
前記自走配送手段が、前記衛星測位信号から得られる自己の位置情報と、前記イメージセンサおよび前記音声センサからの情報と、前記中央処理装置にストアされた走行経路に関するプログラムと、に基づいて前記中央処理装置が前記駆動モータを制御することにより自走して移動すること、
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の配送システム。
【請求項７】
前記配送元および／または配送先の最寄りの鉄道列車の駅において、前記自走配送手段が乗車・下車を行うホームと前記駅の出入口のある階との間に段差がある場合に前記ホームと前記駅の出入口のある階との間で前記自走配送手段の昇降運搬を行う運搬手段を備えること、
を特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配送システムに関するものであり、特に、鉄道を利用して配送先への配送を行う配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、国内において数多くのコンビニエンスストアが営業しており、各コンビニエンスストアへの商品の配送は、各地の配送センターからトラックを用いて行われている。また、返品する商品を各コンビニエンスストアから配送センターに運搬する手段としてもトラックが利用されている。近年、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）衛星からの測位信号を利用してトラックの運送効率を向上させる配送システムが提案されている。
【０００３】
このような配送システムの一例として、荷物の依頼元および配送先に関する情報、運送手段の位置、および進行方向に関する情報を基に、中央サーバが短時間で荷物の引き取りから配達まで実施できるようトラックに指示するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、他の例として、配送荷物に識別情報を発信するＩＣタグまたはＲＦタグを取り付け、ＧＰＳからの測位信号と組合せて配送物の現在位置を把握することにより高能率な配送システムを実現できるとしたシステムがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
これらの配送システムは、配送荷物の運搬手段としてトラックを使用することを前提に構成されている。そして、日本国内で営業する数多くのコンビニエンスストアに配送センターから荷物を配送するためには、大量のトラックを運行しなければならず、多くの運転者を雇用する必要があった。また、この大量のトラックの運行は、慢性的な交通渋滞を引き起こし、また大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出し、大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こしていた。そこで、これ以上の環境破壊を起こさないための一つの方策として、配送トラックの数を減らす必要がある。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１７４０５３号公報
【特許文献２】特開２００２−３４７９３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、配送トラックの数を減らす場合には、コンビニエンスストアの営業に打撃を与え、また社会での生活便益性を損なうことが懸念される。しかし、特許文献１および特許文献２に記載の従来技術に代表されるように、トラックを使用せずに効率良く配送センターからコンビニエンスストアに商品を配送するシステムは、今までのところ実現化されていない。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる配送システムは、配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムであって、配送物を積み込んで配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間、および配送先と該配送先の最寄りの鉄道列車の駅との間を、自走して移動する自走配送手段と、配送物を積載した自走配送手段を配送元の最寄りの駅から配送先の最寄りの駅まで運搬する鉄道列車と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、配送物を積み込んで配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間を自走して移動した自走配送手段を、配送先の最寄り駅まで列車で運搬し、該配送先の最寄り駅から配送先まで自走配送手段が自走して移動する。これにより、大量のトラックを走らせる必要がないため、配送物の運搬に起因した道路上の交通渋滞を起こすことなく配送品の運搬を行うことができる。また、大量のトラックを走らせる必要がないため、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがなく、大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく配送品の運搬を行うことができる。
【００１１】
また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、商品運搬の時間的効率が高く、また大量のトラックを運転する運転者も必要ない。したがって、この発明によれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムを実現することができる、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかる配送システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００１３】
実施の形態１．
図１および図２は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図１は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図２は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
【００１４】
本発明の実施の形態１にかかる配送システムは、商品等の配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムである。ここで、配送とは、配送商品等の配送品を配送元から配送先に運搬する場合だけでなく、一度配送した商品等の配送物を返送品として配送先（返品元）から配送元（返品先）に運搬（返品）することも可能である。本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおいては、配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストアＡ店６−１やコンビニエンスストアＢ店６−２（以下、コンビニエンスストアを総称してコンビニエンスストア６と呼ぶ場合がある。）などとの間を、運搬型ロボットである自走する台車（自走台車）２−１、２−２（以下、自走台車２−１、２−２を総称して自走台車２と呼ぶ場合がある。）を利用して運搬される。
【００１５】
また、自走台車２は、配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車してＡ駅のホーム５−１やＢ駅のホーム５−２（以下、駅のホームを総称して駅のホーム５と呼ぶ場合がある。）で自走下車し、またＡ駅のホーム５−１やＢ駅のホーム５−２から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
【００１６】
以下、実施の形態１にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図１を参照して、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する処理について説明する。実施の形態１にかかる配送システムにおいては、鉄道の線路３の近くに配置された配送センター１に、自走台車２を所用数揃える。自走台車２は、配送センター１とコンビニエンスストア６との間で配送商品７または返品商品８を運搬するための運搬手段である。自走台車２には、たとえば台車１台毎に配送先を区別して配送商品７が積載される。
【００１７】
なお、ここでは、たとえば自走台車２−１には配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−１が、また下車駅としてＡ駅のホーム５−１が登録されており、自走台車２−２には配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−２が、また下車駅としてB駅のホーム５−２が登録されている場合について説明する。
【００１８】
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、列車車両４に乗車している複数の自走台車２のうち、配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−１が登録され、下車駅としてＡ駅のホーム５−１が登録された自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に自走して下車する。
【００１９】
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００２０】
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
【００２１】
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、列車車両４に乗車している複数の自走台車２のうち、配送先がコンビニエンスストアＢ店６−２とされてＢ駅のホーム５−２が下車駅として登録された自走台車２−２が、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
【００２２】
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００２３】
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
【００２４】
つぎに、図２を参照して、返品商品をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。実施の形態１にかかる配送システムにおいて、自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２では、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
【００２５】
返品商品８積載された自走台車２−２は、最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
【００２６】
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
【００２７】
列車車両４が配送センター１に到着すると、返品商品８を積載した自走台車２は自走して列車車両４から下車する。自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
【００２８】
上述したように、実施の形態１にかかる配送システムにおいては、配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態１にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
【００２９】
したがって、実施の形態１にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。
【００３０】
実施の形態２．
図３および図４は、本発明の実施の形態２にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図３は、実施の形態２にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図４は、実施の形態２にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
【００３１】
実施の形態２にかかる配送システムにおいては、実施の形態１の場合と同様に配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストア６との間を、自走台車２を利用して運搬される。また、自走台車２は、実施の形態１の場合と同様に配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車して駅のホーム５で自走下車し、また駅のホーム５から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
【００３２】
本実施の形態にかかる配送システムにおいては、配送商品７に、配送先に関する情報として、コンビニエンスストア６およびコンビニエンスストア６の最寄り駅の名称と位置情報を、配送元に関する情報として配送センター１の名称と位置情報を、記録したＩＣタグ９とＩＣタグ用アンテナ１２とを付加する。すなわち、自走台車２−１に積載した配送商品にはＩＣタグ９−１を付加し、自走台車２−２に積載した配送商品にはＩＣタグ９−２を付加する。
【００３３】
ＩＣタグ９−１には、配送先に関する情報としてコンビニエンスストア６の名称（コンビニエンスストアＡ店６−１）と位置情報が、下車駅に関する情報としてコンビニエンスストアＡ店６−１の最寄り駅の名称（Ａ駅）と位置情報が、配送元に関する情報として配送センター１の名称（ノース・スター配送センター）と位置情報が記録されている。また、ＩＣタグ９−２には、配送先に関する情報としてコンビニエンスストア６の名称（コンビニエンスストアＢ店６−２）と位置情報が、下車駅に関する情報としてコンビニエンスストアＢ店６−２の最寄り駅の名称（Ｂ駅）と位置情報が、配送元に関する情報として配送センター１の名称（ノース・スター配送センター）と位置情報が記録されている。
【００３４】
また、配送センター１に用意された各配送先向けの自走台車２にも、ＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。駅のホーム５には、自駅の名称と位置情報とを記録したＩＣタグ１０を設置する。すなわち、駅のホーム５−１には、自駅の名称（Ａ駅）と位置情報とを記録したＩＣタグ１０−１を設置する。駅のホーム５−２には、自駅の名称（Ｂ駅）と位置情報とを記録したＩＣタグ１０−２を設置する。配送センター１には、自配送センターの名称（ノース・スター配送センター）を記録したＩＣタグ１１を設置する。なお、実施の形態１と同じ構成については上記の説明を参照することとして、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３５】
次に、実施の形態２にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図３を参照して、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について説明する。
【００３６】
各配送商品７を自走台車２へ積載する際に、自走台車２は、各配送商品７に付加されたＩＣタグ９に記録された配送先情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報と、を照合し、配送先情報が一致した配送商品７のみを該当する自走台車２に積載する。
【００３７】
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、各自走台車２では、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、駅のホーム５−１に設置されたＩＣタグ１０−１の情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の名称としてＩＣタグ２５に記録されている駅の名称と、ＩＣタグ１０−１に記録されている駅名が一致したＩＣタグ２５が取り付けられた自走台車２−１は、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
【００３８】
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−１の位置情報に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。ここで、自走台車２−１は、コンビニエンスストアＡ店６−１まで自走した走行経路（往路）の情報を記録する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００３９】
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
【００４０】
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、各自走台車２では、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、駅のホーム５−２に設置されたＩＣタグ１０−２の情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の名称としてＩＣタグ２５に記録されている駅の名称と、ＩＣタグ１０−２に記録されている駅名が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−２は、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
【００４１】
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２の位置情報に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。ここで、自走台車２−２は、コンビニエンスストアＢ店６−２まで自走した走行経路（往路）の情報を記録する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００４２】
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
【００４３】
つぎに、図４を参照して、返品商品をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
【００４４】
返品商品８積載された自走台車２−２は、自走台車２内に記録された走行経路（往路）の情報に基づいて最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
【００４５】
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８積載された自走台車２−１は、自走台車２内に記録された走行経路（往路）の情報に基づいて最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
【００４６】
列車車両４が配送センター１に到着すると、自走台車２は、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、配送センター１に設置されたＩＣタグ１１の情報と、を照合する。そして、ＩＣタグ２５に記録された配送元の名称に関する情報と、ＩＣタグ１１に記録されている配送センターの名称と、が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。ここでは、自走台車２−１、２−２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
【００４７】
自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
【００４８】
上述したように、実施の形態２にかかる配送システムにおいては、実施の形態１の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態２にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
【００４９】
したがって、実施の形態２にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。
【００５０】
また、実施の形態２にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、駅のホーム５には、自駅に関する情報を記録したＩＣタグ１０を設置し、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができる。
【００５１】
実施の形態３．
図５および図６は、本発明の実施の形態３にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図５は、実施の形態３にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図６は、実施の形態３にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
【００５２】
実施の形態３にかかる配送システムにおいては、実施の形態１、２の場合と同様に配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストア６との間を、自走台車２を利用して運搬される。また、自走台車２は、実施の形態１の場合と同様に配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車して駅のホーム５で自走下車し、また駅のホーム５から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
【００５３】
また、本実施の形態にかかる配送システムにおいては、実施の形態２の場合と同様に、配送商品７にＩＣタグ９とＩＣタグ用アンテナ１２を付加する。自走台車２には、実施の形態２の場合と同様に、ＩＣタグ９を付加する。そして、配送センター１には、実施の形態２の場合と同様に、ＩＣタグ１１を設置する。
【００５４】
さらに、本実施の形態にかかる配送システムにおいては、自走台車２は人口衛星１３から衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を用いて受信し、該衛星測位信号１４から種々の情報を取得することができる。なお、実施の形態１、２と同じ構成については上記の説明を参照することとして、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５５】
次に、実施の形態３にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図５を参照して、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について説明する。
【００５６】
各配送商品７を自走台車２へ積載する際に、自走台車２は、各配送商品７に付加されたＩＣタグ９に記録された配送先情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報と、を照合し、配送先情報が一致した配送商品７のみを該当する自走台車２に積載する。
【００５７】
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、受信した衛星測位信号１４により得られた自己の位置情報と自走台車２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムに基づいて、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。
【００５８】
自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅としてＩＣタグ２５に記録されている駅の情報と自己の現在位置とが一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
【００５９】
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−１の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−１内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００６０】
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
【００６１】
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅としてＩＣタグ２５に記録されている駅の情報と自己の現在位置とが一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−２が、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
【００６２】
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００６３】
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
【００６４】
つぎに、図６を参照して、返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
【００６５】
返品商品８積載された自走台車２−２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
【００６６】
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−１内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
【００６７】
列車車両４が配送センター１に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、を照合する。そして、ＩＣタグ２５に記録された配送元の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２が、自走して列車車両４から配送センター１に下車する。ここでは、自走台車２−１、２−２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
【００６８】
自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
【００６９】
上述したように、実施の形態３にかかる配送システムにおいては、実施の形態１、２の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態３にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
【００７０】
したがって、実施の形態３にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。
【００７１】
また、実施の形態３にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、自走台車２に自走処理に関する自走台車２の走行用プログラムがストアされている。さらに、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができる。
【００７２】
実施の形態４．
実施の形態４では、実施の形態３にかかる配送システムの処理を例に、自走台車における処理をより詳細に説明する。図７は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための外形図である。図８は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための構成図である。図９−１および図９−２は、本実施の形態において配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する際の自走台車２の処理を説明するためのフローチャートである。図１０は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車２の自走処理を説明するためのフローチャートである。図１１−１および図１１−２は、本実施の形態において返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する際の自走台車２の処理を説明するためのフローチャートである。
【００７３】
実施の形態４にかかる自走台車２は、車体１６と、荷台１７と、車輪１８と、自走台車の前方および後方確認用のイメージセンサ１９と、自走台車の前方および後方確認用の音声センサ２０と、中央処理装置２１と、電源２２と、駆動モータ２３と、ＩＣタグ読取装置２４と、自走台車用ＩＣタグ２５と、衛星測位信号受信器２６と、操舵装置２７と、重量センサ２８と、スピーカ２９と、ディジタル／アナログ変換器３０と、増幅器３１と、スイッチ３２と、自走台車に取り付けられた送／受信機３３と、自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を備える。
【００７４】
次に、本発明の実施の形態４にかかる自走台車２の動作について、図５〜図８、図９−１、図９−２、図１０、図１１−１および図１１−２を参照して説明する。まず、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について、図５および図７〜図１０を参照して説明する。配送センター１に配送商品７が運び込まれ、該配送商品７を同センター内に用意された複数の自走台車２に振り分ける際に、各自走台車２においては、図８に示すＩＣタグ用アンテナ１２が各配送商品７に付加されたＩＣタグ９から発信される信号波を受信し、同自走台車２内のＩＣタグ読取装置２４によりＩＣタグ９の記録情報を読み取る。
【００７５】
ＩＣタグ読取装置２４は、読み取ったＩＣタグ９の記録情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、自走台車２の自走等の全体の制御を行う処理部である。中央処理装置２１は、ＩＣタグ９の記録情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報とを照合し（ステップＳ１０１）、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
【００７６】
ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ１０２否定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致しない旨の不一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、不一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知し、ステップＳ１０１に戻る。
【００７７】
ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致すると判断した場合は（ステップＳ１０２肯定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致する旨の一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する。配送センター１の作業者は、このメッセージにしたがって、配送先情報が一致した配送商品７のみを自走台車２の荷台１７に積載する。
【００７８】
配送商品７が自走台車２の荷台１７に積載された自走台車２では、積載された配送商品７の合計重量を荷台に取り付けられた重量センサ２８が検出して（ステップＳ１０３）、中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、この積載された配送商品７の合計重量により、自走台車２の荷台１７に積載することができる規定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していないと判断した場合は（ステップＳ１０４否定）、他の配送商品７を積載可能であるため、ステップＳ１０１に戻る。また、積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していると判断した場合は（ステップＳ１０４肯定）、この配送商品７は積載不可能であるため、中央処理装置２１は積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過している旨の超過メッセージを生成する。
【００８０】
そして中央処理装置２１は、超過メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する（ステップＳ１０５）。作業者は、この超過メッセージにより荷台１７へのこの配送商品７の積載が不可能であると判断してこの配送商品７を自走台車２から降ろす。そして、作業者は配送商品７の積載作業が完了したことを確認して確認スイッチ３２を押すことにより、中央処理装置２１に確認情報が入力される（ステップＳ１０６）。
【００８１】
中央処理装置２１は、確認スイッチ３２からの確認情報に基づいて、配送商品７の積載が停止されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。配送商品７の積載が停止されていないと判断した場合は（ステップＳ１０７否定）、ステップＳ１０５に戻る。一方、配送商品７の積載が停止されたと判断した場合は（ステップＳ１０７肯定）、配送商品７の積載を完了した自走台車２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報に基づき、中央処理装置２１にストアされた配送センター１の所定の位置まで自走して移動する（ステップＳ１０８）。
【００８２】
ここで、自走台車２の移動動作について図１０を参照して説明する。まず、自走台車２は、人口衛星１３から受信した衛星測位信号１４から得た自走台車２の現在の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走を開始する（ステップＳ１５１）。自走台車２は、電源２２がモータ２３へ電力を供給し、駆動モータ２３が車輪１８を駆動し、操舵装置２７が車輪１８を操舵することにより、自走する。自走台車２が自走を開始すると、中央処理装置２１は、人口衛星１３から受信した衛星測位信号１４から得た自走台車２の現在の位置情報に基づき、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１５２）。
【００８３】
目的地に到着したと判断した場合は（ステップＳ１５２肯定）、自走台車２は自走動作を終了する。一方、目的地に到着していないと判断した場合は（ステップＳ１５２否定）、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９と音声センサ２０が走行前方方向における障害物の存在の有無を監視し（ステップＳ１５３）、イメージセンサ１９と音声センサ２０は監視情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により障害物を検知したか否かを判断する（ステップＳ１５４）。
【００８４】
障害物を検知していないと判断した場合は（ステップＳ１５４否定）、自走台車２は走行を継続し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１５３に戻る。一方、障害物を検知したと判断した場合は（ステップＳ１５４肯定）、自走台車２は走行を停止する（ステップＳ１５６）。そして、自走台車２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、走行前方方向に存在する障害物の監視を数秒間にわたって行う（ステップＳ１５７）。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により走行前方方向に存在する障害物が除去されたか否かを判断する（ステップＳ１５８）。
【００８５】
走行前方方向に存在する障害物が除去されたと判断した場合は（ステップＳ１５８肯定）、自走台車２は走行を再開する（ステップＳ１５９）。また、走行前方方向に存在する障害物が除去されていない判断した場合は（ステップＳ１５８否定）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて障害物を除けながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路から外れた経路で走行を再開する（ステップＳ１６０）。
【００８６】
走行を再開後、イメージセンサ１９と音声センサ２０が走行前方方向数メートルにおける障害物の存在の有無を監視し、監視情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により走行前方方向数メートルにおける障害物を検知したか否かを判断する（ステップＳ１６１）。
【００８７】
走行前方方向数メートルにおいて障害物を検知しないと判断した場合は（ステップＳ１６１）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて、中央処理装置２１にストアされた走行経路に戻って走行を継続する（ステップＳ１６２）。また、走行前方方向数メートルにおいて障害物を検知したと判断した場合は（ステップＳ１６２）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて、中央処理装置２１にストアされた走行経路からさらに外れた経路で走行を継続する（ステップＳ１６３）。
【００８８】
図９−１の説明に戻って、自走台車２は、配送センター１の所定の位置まで移動すると（ステップＳ１０８）、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の配送センター１への到着を監視する（ステップＳ１０９）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４の配送センター１への到着を検知すると、列車車両４の到着を検知した旨の到着検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４が配送センター１へ到着したか否かを到着検知情報に基づいて判断する（ステップＳ１１０）。
【００８９】
列車車両４が配送センター１へ到着していないと判断した場合は（ステップＳ１１０否定）、ステップＳ１０９に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が配送センター１へ到着したと判断した場合は（ステップＳ１１０肯定）、自走台車２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の停止を監視する（ステップＳ１１１）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４が所定位置に停止したことを検知すると、列車車両４の所定位置での停止を検知した旨の停止検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４が配送センター１への所定位置に停止したか否かを停止検知情報に基づいて判断する（ステップＳ１１２）。
【００９０】
列車車両４が所定位置に停止していないと判断した場合は（ステップＳ１１２否定）、ステップＳ１１１に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が所定位置に停止したと判断した場合は（ステップＳ１１２肯定）、自走台車２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２は、衛星測位信号１４の受信を続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４の所定の位置まで移動して列車車両４に乗車する（ステップＳ１１３）。ここでは、自走台車２−１、自走台車２−２が、自走して列車車両４に乗車する。
【００９１】
列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。そして、自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、列車車両４に乗車している自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
【００９２】
中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の位置情報と、を照合し（ステップＳ１１４）、これらの情報が一致するか否かによりＡ駅が下車すべき駅であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
【００９３】
下車すべき駅でないと判断した場合は（ステップＳ１１５否定）、ステップＳ１１４に戻る。下車すべき駅であると判断した場合は（ステップＳ１１５肯定）、自走台車２は中央処理装置２１に予めストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する（ステップＳ１１６）。ここでは、自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
【００９４】
そして、自走台車２−１は、衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って所定の出入口に向かって自走する（ステップＳ１１７）。
【００９５】
自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、該衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識して駅を出たか否かを判断する（ステップＳ１１８）。駅を出ていないと判断した場合は（ステップＳ１１８否定）、ステップＳ１１７に戻る。駅を出たと判断した場合は（ステップＳ１１８肯定）、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、ＩＣタグ２５に記録された配送先の位置に向けて中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走する（ステップＳ１１９）。
【００９６】
そして、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された配送先のコンビニエンスストアＡ店６−１の位置を照合する（ステップＳ１２０）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ１２１）。
【００９７】
自己の現在位置の情報と配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ１２１否定）、ステップＳ１１９に戻る。自己の現在位置の情報と配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ１２１肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２−１が配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１に到着したと判断し、一連の処理が終了する。
【００９８】
コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【００９９】
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
【０１００】
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２−２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、自走台車２−２は、上記の自走台車２−１と同様の動作により自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。そして、自走台車２−２は、上記の自走台車２−１と同様の動作により自走してＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
【０１０１】
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
【０１０２】
次に、返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について、図６〜図８、図１１−１および図１１−２を参照して説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
【０１０３】
返品商品８が積載された自走台車２−２においては、ＩＣタグ用アンテナ１２が各返品商品８に付加されたＩＣタグ９から発信される信号波を受信し、同自走台車２内のＩＣタグ読取装置２４によりＩＣタグ９の記録情報を読み取る。
【０１０４】
ＩＣタグ読取装置２４は、読み取ったＩＣタグ９の記録情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）の情報と、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）の情報と、を照合し（ステップＳ２０１）、これらの情報が一致するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【０１０５】
ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２０２否定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）とが一致しない旨の不一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、不一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知し、ステップＳ２０１に戻る。
【０１０６】
ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致すると判断した場合は（ステップＳ２０２肯定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致する旨の一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、このメッセージにしたがって、返品先（配送元）情報が一致した返品商品８のみを自走台車２−２の荷台１７に積載する。
【０１０７】
返品商品８が荷台１７に積載された自走台車２−２では、積載された返品商品８の合計重量を荷台に取り付けられた重量センサ２８が検出して（ステップＳ２０３）、中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、この積載された返品商品８の合計重量により、自走台車２−２の荷台１７に積載することができる規定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【０１０８】
積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していると判断した場合は（ステップＳ２０４肯定）、この配送商品７は積載不可能であるため、中央処理装置２１は積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過している旨の超過メッセージを生成する。
【０１０９】
そして中央処理装置２１は、超過メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する（ステップＳ２０５）。作業者は、この超過メッセージにより荷台１７へのこの返品商品８の積載が不可能であると判断してこの返品商品８を自走台車２−２から降ろす。作業者が返品商品８の積載作業が完了したことを確認して確認スイッチ３２を押すことにより、中央処理装置２１に確認情報が入力される（ステップＳ２０６）。
【０１１０】
また、積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していないと判断した場合は（ステップＳ２０４否定）、まだ他の返品商品８を積載可能であるため、中央処理装置２１は未だ返品商品８の積載が可能である旨の積載可能メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知し、ステップＳ２０１に戻る。ここで、返品商品８の合計重量が規定値を超えずに積載が完了した場合も作業者は確認スイッチ３２を押し、中央処理装置２１に確認情報が入力される。
【０１１１】
中央処理装置２１は、確認スイッチ３２からの確認情報を受信すると該確認情報に基づいて、返品商品８の積載が停止されたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。返品商品８の積載が停止されていないと判断した場合は（ステップＳ２０７否定）、ステップＳ２０５に戻る。一方、返品商品８の積載が停止されたと判断した場合は（ステップＳ２０７肯定）、返品商品８の積載を完了した自走台車２−２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
【０１１２】
そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−２内にストアされた走行経路と、に基づいて、コンビニエンスストアＢ店６−２から最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走する（ステップＳ２０８）。自走台車２−２は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された最寄り駅であるＢ駅の位置を照合する（ステップＳ２０９）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された最寄り駅であるＢ駅の位置情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【０１１３】
自己の現在位置の情報と最寄り駅であるＢ駅の位置情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２１０否定）、ステップＳ２０８に戻る。自己の現在位置の情報と最寄り駅であるＢ駅の位置情報の位置情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ２１０肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２−２が最寄り駅であるＢ駅に到着したと判断する。
【０１１４】
そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−２内にストアされた走行経路と、に基づいて、Ｂ駅のホーム５−２の所定の位置まで自走する（ステップＳ２１１）。
【０１１５】
次に、自走台車２−２は、Ｂ駅のホーム５−２の所定の位置まで移動すると、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４のＢ駅のホーム５−２への到着を監視する（ステップＳ２１１）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４のＢ駅のホーム５−２への到着を検知すると、列車車両４の到着を検知した旨の到着検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着したか否かを到着検知情報に基づいて判断する（ステップＳ２１３）。
【０１１６】
列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着していないと判断した場合は（ステップＳ２１３否定）、ステップＳ２１２に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着したと判断した場合は（ステップＳ２１３肯定）、自走台車２−２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の停止を監視する（ステップＳ２１４）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４が所定位置に停止したことを検知すると、列車車両４の所定位置での停止を検知した旨の停止検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４がＢ駅のホーム５−２の所定位置に停止したか否かを停止検知情報に基づいて判断する（ステップＳ２１５）。
【０１１７】
列車車両４が所定位置に停止していないと判断した場合は（ステップＳ２１５否定）、ステップＳ２１４に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が所定位置に停止したと判断した場合は（ステップＳ２１５肯定）、自走台車２−２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４の受信を続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４の所定の位置まで移動して列車車両４に乗車する（ステップＳ２１６）。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
【０１１８】
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、自走台車２−１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−１内にストアされた走行経路と、に基づいて、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
【０１１９】
そして、自走台車２を載せた列車車両４が配送センター１に到着すると、列車車両４に乗車している自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
【０１２０】
中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の位置情報と、を照合し（ステップＳ２１７）、これらの情報が一致するか否かにより配送センター１が下車すべき配送センターであるか否かを判断する（ステップＳ２１８）。
【０１２１】
下車すべき駅でないと判断した場合は（ステップＳ２１８否定）、ステップＳ２１７に戻る。下車すべき駅であると判断した場合は（ステップＳ２１８肯定）、自走台車２は中央処理装置２１に予めストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４から配送センター１に下車する（ステップＳ２１９）。ここでは、自走台車２−１および自走台車２−２が、自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
【０１２２】
自走台車２は、衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従ってＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置に向けて自走する（ステップＳ２２０）。
【０１２３】
そして、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置の情報とを照合する（ステップＳ２２１）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置の情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ２２２）。
【０１２４】
自己の現在位置の情報と配送センター１内の所定位置の情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２２２否定）、ステップＳ２２０に戻る。自己の現在位置の情報と配送センター１内の所定位置の情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ２２２肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２がＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置に到着したと判断し、一連の処理が終了する。
【０１２５】
上述したように、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、実施の形態１〜３の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態３にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
【０１２６】
したがって、実施の形態４にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。
【０１２７】
また、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、自走台車２に自走処理に関する自走台車２の走行用プログラムがストアされている。さらに、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができ、また、自走台車２の各車輪１８を適切に操舵した上で、目的地まで自走するため、商品の配送作業を省力化することができる。
【０１２８】
そして、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、各配送商品にＩＣタグ９を付加し、各自走台車２にＩＣタグ用の受信アンテナ１２と読取装置２４とを取り付け、当該ＩＣタグ２に配送先の位置情報と、返品の送付先（配送元）の位置情報とを記録することにより、正確で効率的な配送商品の各台車への仕分けを実現できる。
【０１２９】
実施の形態５．
図１２は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアまで移動する方法を説明するための図である。図１３は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームまで移動する方法を説明するための図である。
【０１３０】
図１４は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアに移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。図１５は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームへ移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。
【０１３１】
図１２に示すように本実施の形態にかかる配送システムの駅においては、駅のホーム５と、地上に設けられた駅の出入口との間に高さ方向の段差が存在する。すなわち、駅のホームのあるホーム階と、駅の出入口がある地上階と、が異なる階とされている。そして、この駅においては、ホーム階と地上階とを接続する昇降機３５を備える。昇降機３５は、昇降機内のカーゴ３６に自走台車２を乗せてホーム階と地上階との間で自走台車２を搬送可能である。カーゴ３６には、送／受信アンテナ３７と送／受信機３８とが取り付けられている。
【０１３２】
本実施の形態における自走台車２の動作について、図７、図８、図１２〜図１５を参照して説明する。まず、駅のホーム階と地上階とが異なる階である場合に自走台車２が駅のホーム５からコンビニエンスストア６まで移動する際の処理について、図７、図８、図１２、図１４を参照して説明する。
【０１３３】
駅のホーム５に列車車両４が到着した後、自走台車２は列車車両４の所定の車両から下車し、駅のホーム５の所定位置に着く。自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、自走台車２が駅のホーム５の所定位置に着いたことを確認する（ステップＳ３０１）。
【０１３４】
次に、自走台車２の中央処理装置２１は、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、前方にある昇降機３５のカーゴ３６が駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）に到着しているかを確認し（ステップＳ３０２）、カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知したか否かを判断する（ステップＳ３０３）。
【０１３５】
カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知していないと判断した場合は（ステップＳ３０３否定）、中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられた送／受信機３３から自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を介して、カーゴ３６を呼び出すための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０４）。カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を自カーゴ３６に取り付けられた送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）まで移動（下降）する（ステップＳ３０５）。また、自走台車２の中央処理装置２１は、ステップＳ３０２の処理に戻る。
【０１３６】
また、ステップＳ３０３に戻って、カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知したと判断した場合は（ステップＳ３０３肯定）、自走台車２では中央処理装置２１が、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、昇降機３５の扉の開閉状態を確認する（ステップＳ３０６）。そして、中央処理装置２１は、昇降機３５の扉が開いているか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
【０１３７】
昇降機３５の扉が開いていないと判断した場合は（ステップＳ３０７否定）、中央処理装置２１は、送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、昇降機３５の扉を開けるための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０８）。そして、中央処理装置２１は、ステップＳ３０７の処理に戻る。
【０１３８】
また、昇降機３５の扉が開いていると判断した場合は（ステップＳ３０７肯定）、自走台車２は中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムに従ってカーゴ３６に向けて移動する。そして、自走台車２のカーゴ３６への搭乗が完了した時点で、中央処理装置２１は送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、搭乗が完了した旨の信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０９）。
【０１３９】
カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると、降下を開始する（ステップＳ３１０）。そして、カーゴ３６が駅の所定出入口の高さ位置（地上階）に到達した時点で、カーゴ３６は送／受信機３８から送／受信アンテナ３７を介して、カーゴ３６の降下が完了した旨の信号波４０を自走台車２に向けて送信する（ステップＳ３１１）。
【０１４０】
自走台車２は、送／受信アンテナ３４を介して送／受信機３３で信号波４０を受信すると、カーゴ３６から所定出入口を通って駅の外に向けて自走して移動する（ステップＳ３１２）。そして、駅外に移動した自走台車２は、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先のコンビニエンスストア６の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて配送先であるコンビニエンスストア６まで自走する。
【０１４１】
次に、駅のホーム階と地上階とが異なる階である場合に自走台車２がコンビニエンスストア６から駅のホーム５へ移動する際の処理について、図７、図８、図１３、図１５を参照して説明する。
【０１４２】
到着したコンビニエンスストア６において配送商品７が積み降ろされた後に返品商品８が積載された自走台車２が最寄りの駅の出入口に到着する。自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、自走台車２が駅の出入口の所定位置に着いたことを確認する（ステップＳ４０１）。
【０１４３】
次に、自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、前方にある昇降機３５のカーゴ３６が駅の出入口の高さ位置（地上階）に到着しているかを確認し（ステップＳ４０２）、カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。
【０１４４】
カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知していないと判断した場合は（ステップＳ４０３否定）、中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられた送／受信機３３から自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を介して、カーゴ３６を呼び出すための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０４）。カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を自カーゴ３６に取り付けられた送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると駅の出入口の高さ位置（地上階）まで移動（下降）する（ステップＳ４０５）。また、自走台車２の中央処理装置２１は、ステップＳ４０２の処理に戻る。
【０１４５】
また、ステップＳ４０３に戻って、カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知したと判断した場合は（ステップＳ４０３肯定）、自走台車２では中央処理装置２１が、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、昇降機３５の扉の開閉状態を確認する（ステップＳ４０６）。そして、中央処理装置２１は、昇降機３５の扉が開いているか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
【０１４６】
昇降機３５の扉が開いていないと判断した場合は（ステップＳ４０７否定）、中央処理装置２１は、送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、昇降機３５の扉を開けるための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０８）。そして、中央処理装置２１は、ステップＳ４０７の処理に戻る。
【０１４７】
また、昇降機３５の扉が開いていると判断した場合は（ステップＳ４０７肯定）、自走台車２は中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムに従ってカーゴ３６に向けて移動する。そして、自走台車２のカーゴ３６への搭乗が完了した時点で、中央処理装置２１は送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、搭乗が完了した旨の信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０９）。
【０１４８】
カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると、上昇を開始する（ステップＳ４１０）。そして、カーゴ３６が駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）に到達した時点で、カーゴ３６は送／受信機３８から送／受信アンテナ３７を介して、カーゴ３６の上昇が完了した旨の信号波４０を自走台車２に向けて送信する（ステップＳ４１１）。
【０１４９】
自走台車２は、送／受信アンテナ３４を介して送／受信機３３で信号波４０を受信すると、カーゴ３６から駅のホーム５に向けて自走して移動する（ステップＳ４１２）。
【０１５０】
上述したように、実施の形態５にかかる配送システムにおいては、実施の形態１〜４の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態５にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
【０１５１】
したがって、実施の形態５にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。
【０１５２】
また、本発明にかかる配送システムにおいては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合においても、該駅にホーム階と地上階とを接続する昇降機３５を設置し、この昇降機３５と自走台車２を通信回線で繋ぐことにより、ホーム階と地上階との間の自走台車２の昇降を自動的に行うことが可能である。したがって、本発明にかかる配送システムにおいては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合においても、省力化を図ることができる。なお、上記においては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合において説明したが、配送元の配送センター１においても適用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
以上のように、本発明にかかる配送システムは、鉄道が走行している地域における商品等の配送に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明の実施の形態１において、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態１において、返品商品をコンビニエンスストアから配送センターに運搬する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態２において、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態２において、返品商品をコンビニエンスストアから配送センターに運搬する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態３において、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態３において、返品商品をコンビニエンスストアから配送センターに運搬する配送システムを模式的に説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための外形図である。
【図８】本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための構成図である。
【図９−１】本発明の実施の形態４において、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する際の自走台車の処理を説明するためのフローチャートである。
【図９−２】本発明の実施の形態４において、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する際の自走台車の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態４にかかる自走台車の自走処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１−１】本発明の実施の形態４において、返品商品をコンビニエンスストアから配送センターに運搬する際の自走台車の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１−２】本発明の実施の形態４において、返品商品をコンビニエンスストアから配送センターに運搬する際の自走台車の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態５にかかる配送システムにおいて、自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアまで移動する方法を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態５にかかる配送システムにおいて、自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームまで移動する方法を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施の形態５にかかる配送システムにおいて、自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアに移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態５にかかる配送システムにおいて、自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームへ移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５５】
１  配送センター
２  自走台車
３  線路
４  列車車両
５  駅のホーム
６  コンビニエンスストア
７  配送商品
８  返品商品
９  配送商品に付加したＩＣタグ
１０  駅のホームに付加したＩＣタグ
１１  配送センターに付加したＩＣタグ
１２  自走台車に付加したＩＣタグ用アンテナ
１３  人口衛星
１４  衛星測位信号
１５  自走台車に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ
１６  台車の車体
１７  台車の荷台
１８  台車に取り付けた車輪
１９  台車に取り付けたイメージセンサ
２０  台車に取り付けた音声センサ
２１  台車内に取り付けた中央処理装置
２２  台車内に取り付けた電源
２３  台車内に取り付けた駆動モータ
２４  台車内に取り付けたＩＣタグ読取装置
２５  台車に取り付けたＩＣタグ
２６  台車内に取り付けた衛星測位信号受信機
２７  台車内に取り付けた操舵装置
２８  台車内に取り付けた重量センサ
２９  台車に取り付けたスピーカ
３０  台車内に取り付けたディジタル／アナログ変換器
３１  台車内に取り付けた増幅器
３２  台車に取り付けた確認スイッチ
３３  台車内に取り付けた送／受信機
３４  台車に取り付けた送／受信アンテナ
３５  昇降機
３６  昇降機内のカーゴ
３７  カーゴに取り付けた送／受信アンテナ
３８  カーゴに取り付けた送／受信機
３９  自走台車からカーゴに向けて送信される信号波
４０  カーゴから自走台車に向けて送信される信号波
５０  通信回線
【図１】
2008239256.tif 000003
【図２】
2008239256.tif 000004
【図３】
2008239256.tif 000005
【図４】
2008239256.tif 000006
【図５】
2008239256.tif 000007
【図６】
2008239256.tif 000008
【図７】
2008239256.tif 000009
【図８】
2008239256.tif 000010
【図９−１】
2008239256.tif 000011
【図９−２】
2008239256.tif 000012
【図１０】
2008239256.tif 000013
【図１１−１】
2008239256.tif 000014
【図１１−２】
2008239256.tif 000015
【図１２】
2008239256.tif 000016
【図１３】
2008239256.tif 000017
【図１４】
2008239256.tif 000018
【図１５】
2008239256.tif 000019