(57)【要約】【課題】温度変化や個体差にかかわらず、常に高精度でオフセット補正を行うとともに、電流検出回路または付随する機能の異常を判定する。【解決手段】電流検出器１２０、１２１で検出した電動モータ３の電流検出値は、加算器１６と、学習オフセット補正部３０に入力される。また、温度オフセット補正部２０は、予め不揮発性メモリに記録した温度とオフセット補正値の関係を用い、温度センサ１１９で検出したＥＣＵ１の温度Ｔに相当する温度オフセット補正値を補間処理により算出して出力する。そして、前記学習オフセット学習部３０は、電動モータ３の駆動電流がゼロとみなせる状態の電流検出値に基づいて学習オフセット補正値を算出する。加算器１６は、Ｕ、Ｗ各相の電流検出値から温度オフセット補正値および学習オフセット補正値を減算してＶ相電流推定部１７に出力する。【選択図】  図２
2008049773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に操舵補助トルクを付与する電動モータの駆動電流を検出して電流検出値を出力する電流検出手段と、当該電流検出値に含まれるオフセット誤差を補正するためのオフセット補正値を算出するオフセット補正手段とを備える電動パワーステアリング制御装置において、
当該電動パワーステアリング制御装置の温度を検出して温度信号を出力する温度検出手段を備え、
前記オフセット補正手段は、
当該温度信号と、当該温度信号によるオフセット誤差を補正するための温度オフセット補正値との関係を予め不揮発性メモリに記録するとともに、検出される温度信号に対応する温度オフセット補正値を当該関係に基づいて算出する温度オフセット補正手段と、
前記電動モータの駆動電流がゼロとみなせる状態の前記電流検出値に基づいてオフセット誤差を補正するための学習オフセット補正値を算出する学習オフセット補正手段とを備え、且つ
前記オフセット補正値は、
前記温度オフセット補正値と、前記学習オフセット補正値との合計からなることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記温度オフセット補正手段は、
少なくとも２点の、前記温度信号と前記温度オフセット補正値との関係を予め前記不揮発性メモリに記録して、
検出される温度信号が前記温度信号と異なる場合に、当該検出される温度に対応した温度オフセット補正値を前記関係に基づいた補間処理により算出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記電動パワーステアリング制御装置は、
さらに、
前記学習オフセット補正値が所定の閾値より大きい場合に前記電流検出器の異常として判定する異常判定手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング機構に操舵補助トルクを付与する電動モータの電流検出値のオフセット補正を行うことのできる電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の操舵補助装置として、電動モータを用いてステアリング機構に操舵補助トルクを付与する電動パワーステアリング装置が利用されている。
【０００３】
ここで、当該電動パワーステアリング装置の概略構成について、図９に従って説明する。前記電動パワーステアリング装置は、ハンドル５１の軸５２の操舵トルクを検出するトルクセンサ５３と、車の速度を検出する車速センサ５４と、これらセンサの各検出信号に基づいて操舵補助トルクを演算する電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）５５と、ＥＣＵ５５からの出力信号に基づいて回転トルクを発生する電動モータ５６と、発生した回転トルクをステアリング機構に伝える減速ギア５７と、イグニッションキー５８をオンにすることによってＥＣＵ５５に電流を供給する電源５９と、ハンドル５１の回転運動を車輪に伝えるためのユニバーサルジョイント６０ａ、ｂおよびラック＆ピニオン６１、タイロッド６２を備えて構成されている。
【０００４】
ＥＣＵ５５は、図１０に示すように、トルクセンサ５３および車速センサ５４から出力される信号に基づいて電流指令値Ｉを演算する電流指令値演算部７１、電流指令値Ｉと後述する電流検出回路７５によって検出された電流検出値ｉとの偏差電流ΔＩを算出する加算器７２、偏差電流ΔＩがゼロとなるようなモータ制御信号を算出する電流制御部７３、モータ制御信号に基づいて三相電流を電動モータ５６に供給する駆動回路７４、２つの電流センサを備えて三相電流のうちの１つを基準とした他の２つの電流値ｉを検出する電流検出回路７５から構成されている。
【０００５】
このように構成されたＥＣＵ５５では、電流指令値Ｉと検出電流ｉとの偏差電流ΔＩがゼロとなるようにフィードバック制御が行われることにより、アシスト制御が実現される。
【０００６】
ここで、電流検出回路７５を構成する２つの電流センサで検出される電流（電流検出値）にオフセット誤差があると、駆動回路７４から出力される三相電流にも誤差が生じてしまう。この結果、電動モータ５６がブラシモータである場合は、操舵補助トルクの左右差や、電流がゼロ付近でのリニアリティ劣化によってセンターフィールが悪化することとなる。ブラシレスモータの場合は、トルクリップルや異音が発生してしまう。これらは、いずれも操舵フィーリングに悪影響を与えてしまう。
【０００７】
前記オフセット誤差は前記電流センサの個体差や温度変化などによって主に生ずるが、この温度変化に着目してオフセット誤差を補正する方法として、ＥＣＵの温度毎に対応した電流検出値のオフセット誤差を測定し、必要とする補正値を不揮発性メモリに記録、保持し、動作時に測定したＥＣＵの温度に対応する電流検出値のオフセット誤差を読み出ことにより、電流検出値のオフセット補正を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
また、モータの駆動電流が略ゼロと見なせる状態における電流検出値をオフセット補正値とし、これに基づいて動作時における電流検出値のオフセット補正を行う学習オフセット補正機能を備えたものがある（例えば、特許文献２、３参照）。
【０００９】
【特許文献１】特開平８−１６３８８２号公報
【特許文献２】特開平８−４７２８０号公報
【特許文献３】特開２００６−２７２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１では、ＥＣＵの製造段階で、個体毎に各温度に対応する電流検出値のオフセット誤差をすべて細かに測定する必要があるため、タクトタイムが長くなるという問題があった。また、温度とオフセット補正値の関係を記録するため記憶容量が大きくなり、製造コストが増大する問題があった。
【００１１】
また、特許文献２および３では、アシスト制御の起動後において、モータの駆動電流をゼロと見なしてもよい機会が十分に得られるという保証がないため、オフセット誤差の補正を充分に行うことができない虞がある。また、ＥＣＵの温度変化によるオフセット誤差の補正に常に精度よく対応することができない問題がある。
また、誤学習をした場合にはその影響がそのままオフセット補正値に現れるため、これを防ぐために、安全装置として例えばリミッタを利用するのが一般的である。これにより、オフセット補正値に常に制限をかける状態となり、正常な学習状態でも、オフセット誤差が大きい場合にはオフセット補正値が制限されて補正が十分に行えない場合がある。そして、電流検出回路、或いはそれに付随する機能の異常により発生するオフセット誤差が存在する場合でも学習オフセット補正機能のみにより電流検出値のオフセット補正がなされるので、単にオフセット誤差が大きいとして異常な状態を区別して判断することができない虞がある。
【００１２】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、温度変化や個体差に係らず、簡易な構成で常に精度よくオフセット補正を行うことができるとともに、電流検出回路あるいは付随する機能の異常を判定することができる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、下記（１）〜（３）を特徴としている。
【００１４】
（１）    ステアリング機構に操舵補助トルクを付与する電動モータの駆動電流を検出して電流検出値を出力する電流検出手段と、当該電流検出値に含まれるオフセット誤差を補正するためのオフセット補正値を算出するオフセット補正手段とを備える電動パワーステアリング制御装置において、
当該電動パワーステアリング制御装置の温度を検出して温度信号を出力する温度検出手段を備え、
前記オフセット補正手段は、
当該温度信号と、当該温度信号によるオフセット誤差を補正するための温度オフセット補正値との関係を予め不揮発性メモリに記録するとともに、検出される温度信号に対応する温度オフセット補正値を当該関係に基づいて算出する温度オフセット補正手段と、
前記電動モータの駆動電流がゼロとみなせる状態の前記電流検出値に基づいてオフセット誤差を補正するための学習オフセット補正値を算出する学習オフセット補正手段とを備え、且つ
前記オフセット補正値は、
前記温度オフセット補正値と、前記学習オフセット補正値との合計からなることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
（２）  前記温度オフセット補正手段は、
少なくとも２点の、前記温度信号と前記温度オフセット補正値との関係を予め前記不揮発性メモリに記録して、
検出される温度信号が前記温度信号と異なる場合に、当該検出される温度に対応した温度オフセット補正値を前記関係に基づいた補間処理により算出することを特徴とする（１）に記載の電動パワーステアリング制御装置。
（３）  前記電動パワーステアリング制御装置は、
さらに、
前記学習オフセット補正値が所定の閾値より大きい場合に前記電流検出器の異常として判定する異常判定手段を備えることを特徴とする（１）または（２）に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【００１５】
上記（１）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、温度変化や個体差に係らず簡易な構成で常に精度よくオフセット補償をすることができる。温度オフセット補正手段は、温度変化や個体差に対応することができ、且つ学習オフセット手段の存在により大まかなオフセット補正でも構わないため、簡易な構成とすることができる。また、学習オフセット補正手段においてはモータ電流がゼロと見なせる機会が少なくても、温度オフセット補正手段によりオフセット補正の低下を抑制することができ、且つ学習オフセット補正値を微小な値とすることができ、誤学習による影響を抑制することができる。
【００１６】
また、上記（２）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、ＥＣＵの製造段階で、各温度に対応するオフセット誤差を個体ごとにすべて測定する必要がなく、タクトタイムが長くなることを回避することができる。
また、不揮発性メモリには少なくとも２点の温度信号に対応するオフセット補正値を記録するだけでよいので、記憶容量を少なくして製造コストを抑制することができる。
【００１７】
さらに、上記（３）に記載の電動パワーステアリング制御装置によれば、学習オフセット補正値は微小な値とすることができるので、当該学習オフセット補正値が大きいと判断された場合に、電流検出回路、或いはそれに付随する機能に異常が発生したと判断することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、温度変化や個体差に係らず、簡易な構成で常に精度よくオフセット補正を行うことができるとともに、危険挙動につながる誤学習を回避してより安全に学習オフセットができ、且つ、電流検出回路あるいは付随する機能の異常を判定することにより危険挙動を防止することができる。
また、本発明によれば、各温度に対応するオフセット誤差を個体ごとにすべて測定する必要がないので製造のタクトタイムが長くなることを回避でき、さらにメモリの記憶容量を少なくすることができるので、製造コストを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施形態について、図面に従って説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、ＥＣＵに接続される温度センサ（温度検出手段）を備えること以外、前述の図９に示した従来構造と同様であるので、その構成についての図示および説明を省略する。
【００２０】
図１において、ＥＣＵ１は、バス１００、不揮発性メモリ１０９、Ａ／Ｄコンバータ１１０、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１１、クロック発生回路１１２、ＣＰＵ１１３、ＲＯＭ１１４、ＲＡＭ１１５、ＲＤコンバータ１１６、ＰＷＭコントローラ１１７、モータ駆動回路１１８、温度センサ１１９、モータ電流検出回路１２０、１２１を備える構成である。
【００２１】
バス１００は、Ａ／Ｄコンバータ１１０、インタフェース１１１、クロック発生回路１１２、ＣＰＵ１１３、ＲＯＭ１１４及びＲＡＭ１１５などの相互間でデータの送受信を行う。
【００２２】
Ａ／Ｄコンバータ１１０は、トルクセンサ４から出力される操舵トルク信号、モータ電流検出回路１２０、１２１から出力される電流検出値、ＲＤコンバータ１１６から出力されるモータ回転角信号、モータ３の端子間電圧などをデジタル信号に変換する。
【００２３】
インタフェース１１１は、車速センサ２から出力される車速パルス信号をカウントし、デジタル信号に変換してバス１００に出力する。
【００２４】
バス１００に接続されるＲＯＭ１１４は、モータ３の制御プログラム、後述するＰＷＭコントローラ１１７の演算プログラム、フェイルセーフプログラムなどの制御プログラムを記憶するためのメモリとして使用され、ＲＡＭ１１５はこれらのプログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。また、不揮発性メモリ１０９は、例えばＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどにより構成され、これによりイグニッションキーがオフになった後においても、メモリ内に格納された内容を保持可能である。当該不揮発性メモリ１０９は、後述する温度オフセット補正部の補正テーブルなどのデータを記録するために用いられる。
【００２５】
ＰＷＭコントローラ１１７は、モータ３のトルクを表す信号をパルス幅変調してデューティ指令値パルス信号Ｗ、Ｖ、Ｕ、Ｗｂ、Ｖｂ、Ｕｂに変換する。ここで、パルス信号Ｗ、Ｖ、Ｕは正相の三相信号を表し、パルス信号Ｗｂ、Ｖｂ、Ｕｂは逆相の三相信号を表している。
【００２６】
モータ駆動回路１１８は、モータ３を駆動するＷ、Ｕ、Ｖ各相の電流を発生させるための３つのインバータ回路より構成されている。これらのインバータ回路は、それぞれ電源電圧と接地電位間にカスケード接続された２個のスイッチングトランジスタからなり、上段のスイッチングトランジスタのゲートには正相のデューティ指令値パルス信号Ｗ、Ｖ、Ｕを入力し、下段のスイッチングトランジスタには逆相のデューティ指令値パルス信号Ｗｂ、Ｖｂ、Ｕｂを入力する。これによって上下各段のスイッチングトランジスタは相補動作し、交互にオン、オフ動作を繰り返して所望のパルス幅を有するモータ３の駆動電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを生成する。なお、上下各段のスイッチングトランジスタが同時にオンにならないように、正相と逆相の各デューティ指令値パルス信号のＷ、Ｖ、ＵとＷｂ、Ｖｂ、Ｕｂのオン時間の前後には、両スイッチングトランジスタが共にオフになる時間（デッドタイム）が設けられている。これにより、カスケード接続された２個のスイッチングトランジスタが短絡することを回避できる。
【００２７】
ＲＤコンバータ１１６は、励磁電流をレゾルバ３１に与えるとともに、レゾルバ３１からの出力信号を回転角信号としてＡ／Ｄコンバータ１１０に出力する。
【００２８】
モータ電流検出回路１２０、１２１は、抵抗などの電流−電圧変換素子から構成され、モータ３の駆動電流Ｉｕ、Ｉｗを検出して、電流に応じた電圧を有する電流検出値を出力する。この電流検出値は、不図示の電源電圧補正回路によって電圧変動が補正され、増幅回路１２２，１２３によって増幅された後、Ａ／Ｄコンバータ１１０でデジタル信号に変換される。
【００２９】
温度センサ１１９は、例えば、半導体センサや熱電対センサなどにより構成され、ＥＣＵ１の温度に応じた電圧を有する温度信号を出力する。当該温度センサ１１９は、増幅回路に直接取り付けられていることが望ましいが、例えばＦＥＴなどのパワーモジュールに取り付けられたフェイルセーフ用の温度センサを用いてもよい。検出された温度信号は、Ａ／Ｄコンバータ１１０によってデジタル信号に変換され、前記電流検出値のオフセット誤差における温度に係る補正を行うために利用される。
【００３０】
図２は、ＥＣＵ１の機能的な概略構成を示すブロック図である。なお、ＥＣＵ１では、ＲＯＭ１１４に記録された制御プロラムが読み出され、ＣＰＵ１１３で当該制御プロラムが実行されてアシスト制御が実現される。
【００３１】
図２において、トルクセンサ４から出力された操舵トルク信号は、Ａ／Ｄ変換されてから電流指令値演算部１１に入力される。電流指令値演算部１１は、当該操舵トルク信号および車速信号に基づいて電流指令値を演算する。
【００３２】
電流指令値制御部１２は、モータ３の回転数に基づいて電流指令値を制限してハンドル戻り補償とモータ３の最大電流を制御する。ハンドル戻り補償は、ハンドルを中立位置に復元させるための制御を行うものである。一般に、電動パワーステアリング装置では、減速ギアなどの影響によってセルフアライニングトルクが弱くなり易く、このためハンドルが中立位置に戻り難くなってしまう。そこで、レゾルバ３１の回転角度信号の差分からモータ角速度を検出し、或いはセルフアライニングトルクの作用によってモータ３が回転させられる際のモータ３の端子間電圧とモータ駆動電流からモータ角速度を検出することにより、ハンドルを中立位置に復元させるための補償電流値を算出する。
【００３３】
ベクトル制御部１３は、モータ角度に基づいてＵ、Ｖ、Ｗ各相の電流指令値を表す三相電流指令値Ｉを出力する。この電流指令値Ｉは加算器１４に入力され、後述する電流検出値ｉと比較され、偏差ΔＩを電流制御部１５に出力する。
【００３４】
モータ電流検出回路１２０、１２１は、モータ３に供給されたＵ相およびＷ相の電流を検出し、電流値に応じた電圧を有する電流検出値を出力する。この電流検出値は、図１におけるアナログ増幅部１２２、１２３によって増幅され、Ａ／Ｄコンバータ１１０でデジタル値に変換された後、さらにデジタル増幅部１２４によって増幅される。
【００３５】
このようにして増幅された電流検出値は、加算器１６と、学習オフセット補正部３０とに入力される。
【００３６】
一方、温度センサ１１９から出力された温度信号はＡ／Ｄ変換されて温度オフセット補正部２０に入力される。温度オフセット補正部２０は、入力された温度信号に基づき内部に備えた補正テーブルを参照して温度オフセット補正値を加算器１６に出力する。
【００３７】
そして、学習オフセット補正部３０は、電動パワーステアリング装置の動作状態が所定の条件に合致した場合の電流検出値、例えば、電動モータ３の駆動電流がゼロとみなせる状態の電流検出値に基づいて検出電流のオフセット誤差を補正するための学習を行い、当該学習により算出された学習オフセット補正値を加算器１６及び異常判定部４０に出力する。
【００３８】
異常判定部４０は、学習オフセット補正部３０から出力されるオフセット補正値が所定の閾値を超えた場合に、モータ電流検出回路１２０、１２１又はそれに付随する機能が異常であると判定する。
【００３９】
加算器１６は、Ｕ、Ｗ各相の電流検出値から温度オフセット補正値および学習オフセット補正値を減算し、補正後の電流検出値を出力する。
【００４０】
Ｖ相電流指定部１７は、加算器１６から出力されるＶ相電流検出値の利得をＵ相およびＷ相に合わせるための補正を行い、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の電流検出値ｉを出力する。
【００４１】
このようにして補正が行われたＵ、Ｖ、Ｗ各相の電流検出値ｉは、加算器１４において三相電流指令値Ｉと比較され、制御偏差ΔＩが電流制御部１５に出力される。電流制御部１５は、制御偏差ΔＩに基づいて比例制御および積分制御を組み合わせたＰＩ制御を行いパルス幅変調された三相のデューティ指令値を算出して、駆動回路１１７に出力する。駆動回路１１７は、前記デューティ指令値に基づいて三相の駆動電流をモータ３に出力する。
【００４２】
なお、故障判断部１８は、操舵トルク信号や電源電圧などを監視することにより、電動パワーステアリング装置の初期診断、フェイルセーフ処理を行うためのものである。例えば、故障判断部１８においてモータ３やトルクセンサ４などの異常を検出した場合は、操舵補助トルクの漸減処理を行うように電流指令値演算部１１に指示を与えることができる。
【００４３】
図３は、温度オフセット補正部２０の機能的な概略構成を示すブロック図である。温度オフセット補正部２０は、補正テーブル２００と、補正テーブル更新部２０１と、温度オフセット算出部２０２と、を有する構成である。
【００４４】
補正テーブル２００は、温度信号と温度オフセット補正値との関係（組合せ）を記憶している。なお、当該補正テーブル２００では、温度信号と温度オフセット補正値との組合せが少なくとも２点記録されていればよい。
【００４５】
補正テーブル更新２０１部は、例えば図示しない操作入力装置と接続可能な構成となっており、当該操作入力装置を介して、製造時など、予め温度信号と温度オフセット補正値との組合せを補正テーブル２００に入力する。また、当該補正テーブル更新部２０１により必要に応じてオフセット補正テーブル２００の更新を行うことができので、温度変化や経年変化にかかわらず正確に温度オフセット補正値を適宜設定することができる。
【００４６】
温度オフセット算出部２０２は、補正テーブル２００を参照して、入力された温度信号に対応する温度オフセット補正値を算出する。ここで、入力された温度信号が補正テーブル２００に離散的に記録された温度信号のいずれにも一致しない場合には、予め記憶された温度信号と温度オフセット補正値との組合せにより、例えば最小自乗法などを用いて補間処理を行い（図４参照）、これにより入力された温度信号に対応する温度オフセット補正値を算出して、加算器１６（図２参照）に出力する。なお、補間処理は、最小自乗法に限らず、スプライン補間、ベジェ曲線など種々の公知の補間処理方法を採用することができる。
【００４７】
次に、このように構成された温度オフセット補正部２０の動作について説明する。図５は、温度オフセット補正部２０の動作を説明するためのフローチャートである。
【００４８】
温度オフセット算出部２０２は、温度センサ１１９から出力されたＥＣＵ１の温度信号を取得すると（ステップＳ１０１）、補正テーブル２００を参照して（ステップＳ１０２）、当該温度信号に対応する温度オフセット補正値を算出する（ステップＳ１０３）。
【００４９】
このとき、取得した温度信号が補正テーブル２００に離散的に記録された温度のいずれにも一致しない場合は、予め記憶された温度信号と温度オフセット補正値の組合せに基づく補間処理により取得した温度信号に対応する温度オフセット補正値を算出する。
【００５０】
これにより、当該温度オフセット補正値が加算器１６に出力される（ステップＳ１０４）。
【００５１】
図６は、学習オフセット補正部３０の機能的概略構成を示すブロック図である。学習オフセット補正部３０は、学習条件判定部３０１と、オフセット推定部３０２と、オフセット補正部３０３とを有する構成である。
【００５２】
学習条件判定部３０１は、複数の学習条件に基づいてオフセット補正の学習を実行するか否かを判断する。学習条件判定部３０１がオフセット補正の学習を行うと判断すると、電流指令値をデューティ比５０％に固定するためのデューティ比５０％指令を電流制御部１５に出力するとともに、学習実行を表す状態フラグをオフセット推定部３０２に出力する。なお、当該デューティ比を５０％に固定することにより、モータ３への電流をゼロにすることができ、これによりオフセット誤差を精度よく検出することが可能となる。
【００５３】
オフセット推定部３０２は、学習条件判定部３０１がオフセット補正の学習を行うと判断した場合に、デューティ比５０％出力時における電流検出値を読み取り、オフセット誤差を推定する。このようにしてオフセット誤差の推定を実行したオフセット推定部３０２は、所定の状態フラグとともに、オフセット推定値をオフセット補正部３０３に出力する。
【００５４】
オフセット補正部３０３は、オフセット推定部３０２から状態フラグとオフセット推定値を入力して従前の学習オフセット補正値を新たな学習オフセット推定値に更新するとともに、更新した学習オフセット補正値を、図２に示した加算器１６および異常判定部４０に出力する。なお、温度オフセット補正値の存在により、学習オフセット補正値は微小な値となり、学習オフセット補正部３０は温度オフセット補正部２０で補正しきれなかったオフセット補正を行う働きを有する。
【００５５】
異常判定部４０は、学習オフセット補正部３０から出力されるオフセット補正値が所定の閾値を超えた場合に、モータ電流検出回路１２０、１２１、又はそれに付随する機能が異常であると判定する。図７は、異常判定部４０の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５６】
まず、ステップＳ２０１において、学習オフセット補正部３０から学習オフセット補正値を入力する。
【００５７】
次いで、入力した学習オフセット補正値を所定の閾値と比較し、閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００５８】
判定の結果、学習オフセット補正値が閾値より大きい場合は、電流検出回路１２０、１２１、又はそれに付随する機能に異常があると判断する（ステップＳ２０３）。
【００５９】
これにより、電流検出回路１２０、１２１などに異常が生じたと判断することができる。なお、前記閾値は外部から設定変更可能な値であり、状況に応じて柔軟に変更できる。
【００６０】
したがって、本発明に係る実施形態の電動パワーステアリング制御装置によれば、モータの電流検出値におけるオフセット誤差の温度補正を行って温度オフセット補正値を出力する温度オフセット補正部２０と、オフセット補正の学習を行って学習オフセット補正値を出力する学習オフセット補正部３０とを備え、電流検出値からこれら温度オフセット補正値および学習オフセット補正値を減算することにより、温度変化や個体差に係らず常に精度よくオフセット補正を行うことができる。また、温度オフセット補正部２０による補正を大まかに実施したとしても、学習オフセット補正部３０で微調整を実施するので、精度よくオフセット補正を行うことができる。さらに、学習オフセット補正部３０がオフセット補正のための学習の機会が少ない場合でも、温度オフセット補正部２０の存在によりオフセット補正の低下を抑制することができる。
【００６１】
図８は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の効果を示す例であり、図８（ａ）は、本発明を適用しない場合の操舵トルクの変動を示し、図８（ｂ）は、本発明を適用した場合を示す。このように、本発明によって操舵時の変動トルクを大幅に低減できることが判る。
【００６２】
また、本発明に係る実施形態の温度オフセット補正部２０は、不揮発性メモリに記録した複数の温度信号と温度オフセット補正値との組合せに基づいた補間処理により、検出した温度信号に対応する温度オフセット補正値を算出するので、ＥＣＵの製造段階で温度とオフセット補正値との特性を多数回測定する必要がなく、タクトタイムが長くなることを回避することができる。加えて、オフセット補正値を記録するための記憶容量を少なくすることができ、コスト増大を防ぐことが可能となる。
【００６３】
また、本発明に係る実施形態の学習オフセット補正部３０は、温度オフセット補正部２０と補完的に動作することにより学習オフセット補正値を微小な値とすることができるので、誤学習による影響を抑制して、オフセット補正を行うことができる。
【００６４】
さらに、本発明に係る実施形態の電動パワーステアリング制御装置によれば、学習オフセット補正値を所定の閾値を比較し、閾値より大きい場合に異常を判定することにより、電流検出回路の異常な状態、又はそれに付随する機能の異常を判断することができる。
【００６５】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の様態はこれら実施形態に限られるものではなく、適宜、変形、改良等が可能である。例えば、本実施形態では処理の大部分をソフトウエアにて行っているが、その一部またはすべてをＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウエアで実現してもよい。
【００６６】
なお、本発明は電動パワーステアリング装置の形式（コラムタイプ、ピニオンタイプ、ラックタイプ）、モータの種類（ブラシ付き、ブラシレスなど）を問わず、電動モータを有する全ての電動パワーステアリング装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置のハードウェアの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の機能的な概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の温度オフセット補正部の機能的な概略構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る制御装置における温度オフセット補正部の補間処理を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の温度オフセット補正部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の学習オフセット補正部の機能的な概略構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の異常判定部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】（ａ）は、従来の電動パワーステアリング制御装置における操舵トルクの変動を示す図である。  （ｂ）は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置における操舵トルクの変動を示す図である。
【図９】一般的な電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図１０】従来のＥＣＵの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１              ＥＣＵ
３              電動モータ
２０            温度オフセット補正部（温度オフセット補正手段）
３０            学習オフセット補正部（学習オフセット補正手段）
４０            異常判定部
１０９          不揮発性メモリ
１１９          温度センサ（温度検出手段）
１２０、１２１  電流検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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