(57)【要約】      （修正有）【課題】オートクルーズ機構が故障した場合に安全に停止ができる作業車両を提供する。【解決手段】変速ペダル１８の踏み込み量を検出するポジションセンサの出力とトラニオン軸１６ａの回動角度を検出するポジションセンサの出力に応じてコントローラは電動モータ５３を正転又は逆転させることにより、車両を前進または後進制御しているが、電動モータ５３に正転または逆転の制御信号が出て、一定時間ｎ秒後（例えば２秒後）にＨＳＴトラニオン軸１６ａの回動角度を検出するトラニオン軸ポジションセンサの値が変化しなければ、コントローラは電動モータ５３の異常としてエンジン停止ソレノイドへの出力を停止することでエンジンを停止させる。エンジンの停止の前に警報を鳴らしても良い。なお、警報を鳴らすとエンジンの停止を行わない制御でも良い。こうして、車両の安全走行性が維持できる。【選択図】図１
2008057358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（１２）と、
該エンジン（１２）の駆動停止用のエンジン停止用アクチェータ（６８）と、
車速を変速するための出力を前進側位置と中立位置と後進側位置にそれぞれ変更する変速操作軸（１６ａ）を有する静油圧式無段変速装置（１６）と、
該静油圧式無段変速装置（１６）に前記変速操作軸（１６ａ）を介して前進側、中立及び後進側の中のいずれかに出力させるペダル式変速操作具（１８）と、
該変速操作軸（１６ａ）を前進状態と後進状態に切り換えるための手動前後進切換手段（５７）と、
前記手動前後進切換手段（５７）が前進位置にあるか又は後進位置にあるかを検出する前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）と、
前記ペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出するペダル踏込位置検出手段（４７）と、
前記前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）の前進又は後進操作位置の検出結果に応じて変速操作軸（１６ａ）をそれぞれ前進側又は後進側に回動させ、かつ、前記ペダル踏込位置検出手段（４７）の検出値に応じて変速操作軸（１６ａ）の前進側又は後進側への回動量を調整して静油圧式無段変速装置（１６）の出力を増減速操作するアクチュエータ（５３）と、
変速操作軸（１６ａ）の位置を検出する変速操作軸ポジション検出手段（７６）と、
前記ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、前記変速操作軸ポジション検出手段（７６）の変速操作軸（１６ａ）の検出結果が変化しない場合にはエンジン停止用アクチェータ（６８）を作動させてエンジン（１２）を自動停止させる制御装置（４８）と
を設けたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
エンジン（１２）と、
該エンジン（１２）の駆動停止用のエンジン停止用アクチェータ（６８）と、
車速を変速するための出力を前進側位置と中立位置と後進側位置にそれぞれ変更する変速操作軸（１６ａ）を有する静油圧式無段変速装置（１６）と、
該静油圧式無段変速装置（１６）に前記変速操作軸（１６ａ）を介して前進側、中立及び後進側の中のいずれかに出力させるペダル式変速操作具（１８）と、
該変速操作軸（１６ａ）を前進状態と後進状態に切り換えるための手動前後進切換手段（５７）と、
前記手動前後進切換手段（５７）が前進位置にあるか又は後進位置にあるかを検出する前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）と、
前記ペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出するペダル踏込位置検出手段（４７）と、
前記前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）の前進又は後進操作位置の検出結果に応じて変速操作軸（１６ａ）をそれぞれ前進側又は後進側に回動させ、かつ、前記ペダル踏込位置検出手段（４７）の検出値に応じて変速操作軸（１６ａ）の前進側又は後進側への回動量を調整して静油圧式無段変速装置（１６）の出力を増減速操作するアクチュエータ（５３）と、
変速操作軸（１６ａ）の位置を検出する変速操作軸ポジション検出手段（７６）と、
前記アクチュエータ（５３）への出力電流値を検出するアクチュエータ出力電流値検出手段（６３）と、
ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、アクチュエータ出力電流値検出手段（６３）の検出結果が変化しない場合にはエンジン停止用アクチェータ（６８）を作動させてエンジン（１２）を自動停止させる制御装置（４８）と
を設けたことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
エンジン（１２）の自動停止と共に又はエンジン（１２）の自動停止に先立って異常状態の表示又は報知を行うように表示又は報知手段（５０）を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、静油圧式無段変速装置を備えたトラクタ、芝刈機などの作業用の走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
芝刈機などの作業車両では、例えば芝刈走行時などでは車速を一定にして連続走行するオートクルーズ機構が設けられている。このオートクルーズ機構は、車速を検出して制御装置により設定した車速に維持制御するものではなく、静油圧式無段変速装置（以下、ＨＳＴという）のトラニオン軸の回動角度を設定角度に維持制御することで行なわれている。
【特許文献１】特開２００６−１２５５３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特開２００６−１２５５３５号公報記載の発明におけるオートクルーズ機構は踏み込みペダルと前記トラニオン軸の回動を機械的な連動機構により行う構成であり、このオートクルーズ機構が故障した場合の対策については開示されていない。  
本発明の課題は、オートクルーズ機構が故障した場合に安全に停止ができる作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、エンジン（１２）と、該エンジン（１２）の駆動停止用のエンジン停止用アクチェータ（６８）と、車速を変速するための出力を前進側位置と中立位置と後進側位置にそれぞれ変更する変速操作軸（１６ａ）を有する静油圧式無段変速装置（１６）と、該静油圧式無段変速装置（１６）に前記変速操作軸（１６ａ）を介して前進側、中立及び後進側の中のいずれかに出力させるペダル式変速操作具（１８）と、該変速操作軸（１６ａ）を前進状態と後進状態に切り換えるための手動前後進切換手段（５７）と、前記手動前後進切換手段（５７）が前進位置にあるか又は後進位置にあるかを検出する前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）と、前記ペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出するペダル踏込位置検出手段（４７）と、前記前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）の前進又は後進操作位置の検出結果に応じて変速操作軸（１６ａ）をそれぞれ前進側又は後進側に回動させ、かつ、前記ペダル踏込位置検出手段（４７）の検出値に応じて変速操作軸（１６ａ）の前進側又は後進側への回動量を調整して静油圧式無段変速装置（１６）の出力を増減速操作するアクチュエータ（５３）と、変速操作軸（１６ａ）の位置を検出する変速操作軸ポジション検出手段（７６）と、前記ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、前記変速操作軸ポジション検出手段（７６）の変速操作軸（１６ａ）の検出結果が変化しない場合にはエンジン停止用アクチェータ（６８）を作動させてエンジン（１２）を自動停止させる制御装置（４８）とを設けた作業車両である。
【０００５】
請求項２記載の発明は、エンジン（１２）と、該エンジン（１２）の駆動停止用のエンジン停止用アクチェータ（６８）と、車速を変速するための出力を前進側位置と中立位置と後進側位置にそれぞれ変更する変速操作軸（１６ａ）を有する静油圧式無段変速装置（１６）と、該静油圧式無段変速装置（１６）に前記変速操作軸（１６ａ）を介して前進側、中立及び後進側の中のいずれかに出力させるペダル式変速操作具（１８）と、該変速操作軸（１６ａ）を前進状態と後進状態に切り換えるための手動前後進切換手段（５７）と、
前記手動前後進切換手段（５７）が前進位置にあるか又は後進位置にあるかを検出する前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）と、前記ペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出するペダル踏込位置検出手段（４７）と、前記前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）の前進又は後進操作位置の検出結果に応じて変速操作軸（１６ａ）をそれぞれ前進側又は後進側に回動させ、かつ、前記ペダル踏込位置検出手段（４７）の検出値に応じて変速操作軸（１６ａ）の前進側又は後進側への回動量を調整して静油圧式無段変速装置（１６）の出力を増減速操作するアクチュエータ（５３）と、前記変速操作軸（１６ａ）の位置を検出する変速操作軸ポジション検出手段（７６）と、前記アクチュエータ（５３）への出力電流値を検出するアクチュエータ出力電流値検出手段（６３）と、ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、アクチュエータ出力電流値検出手段（６３）の検出結果が変化しない場合にはエンジン停止用アクチェータ（６８）を作動させてエンジン（１２）を自動停止させる制御装置（４８）とを設けた作業車両である。
【０００６】
請求項３記載の発明は、エンジン（１２）の自動停止と共に又はエンジン（１２）の自動停止に先立って異常状態の表示又は報知を行うように表示又は報知手段（５０）を設けた請求項１又は２記載の作業車両である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）が前進又は後進位置に前後進切換手段（５７）があることを検出し、ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、変速操作軸ポジション検出手段（７６）の変速操作軸（１６ａ）の検出結果が変化しない場合には制御装置（４８）はアクチュエータ（５３）を含む変速操作軸（１６ａ）の制御装置に異常があると判断してエンジン（１２）を自動停止させることで走行安全性が確保できる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、前後進操作位置検出手段（５７ａ，５７ｂ）が前進又は後進位置に前後進切換手段（５７）があることを検出し、ペダル踏込位置検出手段（４７）がペダル式変速操作具（１８）の踏込位置を検出しているにも拘わらず、アクチュエータ出力電流値検出手段（６３）の検出結果が変化しない場合にはアクチュエータ（５３）を含む変速操作軸（１６ａ）の制御装置に異常があると判断してエンジン停止用アクチェータ（６８）を作動させてエンジン（１２）を自動停止させることで走行安全性が確保できる。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１、２記載の発明の効果に加えて、表示又は報知手段（５０）により警報などでオペレータの注意を喚起してさらに走行安全性が確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。  
なお、本明細書では車両の前進方向に向いて左、右をそれぞれ左、右方向といい前後方向をそれぞれ前、後という。  
本実施例の乗用型芝刈機などの多目的トラクタ１の側面図を図１に、平面図を図２に示す。
【００１１】
走行車体２の前部と後部にそれぞれ前輪３、３と後輪４、４を備え、車体フレーム２の前部の下方には芝草刈り取り用のモーア６を設け、車体２の前部上方のフロア７にはステアリングコラム８を立設し、該コラム８の上部にはハンドル１０を設けている。またハンドル１０の後方には操縦席１１があり、該操縦席１１の後方にはエンジン１２を搭載している。
【００１２】
また、前記エンジン１２の冷却用ファンをエンジン動力により駆動し、ラジエータ６４を車体上に斜めに設置する構成となっている。これにより、ラジエータ６４の冷却容量を低下させることなく、その設置高さを小さくすることができる。
【００１３】
エンジン１２の出力軸は、ミッションケース１５内の変速装置の入力軸に連結され、エンジン１２の回転動力は変速装置で変速され、該変速された走行動力を伝動機構を介して前後輪３，４へ伝達する。  
さらに、ミッションケース１５の前面に図示していないモーア駆動軸が突出しており、該駆動軸でモーア６内の芝刈用のカッタを回転させる。  
なお、本実施例の多目的トラクタのモーア６は車体前方に限らず、中央、後方に配置した構成にしても良い。
【００１４】
図３には多目的トラクタの動力伝達構成図を示す。  
ミッションケース１５に隣接して設けられるＨＳＴ１６は、クラッチハウジング内の主クラッチ１７を経てＨＳＴ入力軸１９へ連動し、変速ペダル（ペダル式変速操作具）１８による中立位置からの前進と後進への切替及びこれらの無段変速による連動を経て、副変速装置２１へ連動し、前輪３の差動ギヤ機構、及び後輪４への出力軸等を伝動する構成である。なお差動ギヤ機構のデフ装置３０からの出力は遊星減速装置２８を介して前輪３に伝達される。
【００１５】
ＨＳＴ１６は、固定容量形ポンプ２３と可変容量形モータ２４とを閉油圧回路２５で接続し、固定容量形ポンプ２３の斜板２２の傾斜角度（トラニオン軸１６ａの回動角度）を変速ペダル１８の踏み込み操作によって調節して、固定容量形ポンプ２３からの吐出油量を変えて可変容量形モータ２４による出力軸２６の出力回転を無段変速し、又正逆に切替えて出力することができる。
【００１６】
ＨＳＴ出力軸２６からの動力は、高低３段の副変速装置２１で変速されて走行軸２７に取り出され、走行軸２７から前輪３への伝動用のデフ装置３０と後輪伝動軸３１と後輪４への伝動用のデフ装置３３に動力が取り出される。なお、後輪伝動軸３１の伝動は四輪駆動用の後輪駆動ギヤ３４によって入り切りされる。  
また、ＨＳＴポンプ２３に設けた出力軸２９からＰＴＯ駆動油圧クラッチ３２を介してＰＴＯ軸３９からフロントＰＴＯ入力軸３６又はミッド又はリアＰＴＯ軸３９へ動力を切り替えて取り出す構成とする。
【００１７】
つぎに、ＨＳＴ１６は、図４のＨＳＴ取付部の側面図と図５のＨＳＴ取付部の平面図と図６のＨＳＴ取付部の背面図に示すように、ミッションケース１５に隣接して設けられ、該ケース１５内の走行ミッション系に回転動力を入力する構成としている。そして、ＨＳＴ取付けベース７０は、図示のように一枚の板状で形成され、ＨＳＴ１６とミッションケース１５から機体外側に離れた位置に鉛直方向にその板平面が配置され、ミッションケース１５に複数個の取付けボルト７１とカラー７２によって支持されている。
【００１８】
そして、ＨＳＴ１６のトラニオン軸１６ａの作動制御用の電動モータ５３が、取付けベース７０の機体内側で、該取付けベース７０とミッションケース１５との間に位置させてベース７０に取り付けられている。そして、変速ペダル１８に連動するトラニオン軸１６ａの操作装置７３は、操作軸７３ａと操作歯車７３ｂとから構成され、操作軸７３ａは取付けベース７０を貫通して軸受け支持され、その機体内側の一端は電動モータ５３に伝動可能に接続され、機体外側の他端は操作歯車７３ｂを軸着している。
【００１９】
そして、トラニオン軸１６ａは、ＨＳＴ１６から機体外側に延長して取付けベース７０を貫通して、該ベース７０の機体外側まで軸受け支持され、先端部位に変速歯車７５ａを軸着した構成としている。この場合、トラニオン軸１６ａは、電動モータ５３側の操作軸７３ａと平行状態を保って取付けベース７０に軸受支持され、トラニオン軸１６ａの先端部に大径からなる変速歯車７５ａが設けられ、該変速歯車７５ａと操作軸７３ａの小径の操作歯車７３ｂを噛合させて設け、電動モータ５３から出力される操作力がトラニオン軸１６ａに伝達される構成としている。
【００２０】
そして、電動モータ５３は、変速ペダル１８の踏込み位置（踏込み量）に応じて正転又は逆転方向に駆動されて変速ができる構成としている。例えば、変速ペダル１８の踏込み角を検出するポテンショメータから構成されるＨＳＴペダル踏込位置検出センサ（ペダルポジションセンサ）４７による検出角に応じて電動モータ５３に駆動指令信号を出力する構成である。そして、電動モータ５３は、変速ペダル１８から足を離せば、自動的に正転又は逆転方向に駆動されながら中立位置まで戻る構成になっている。
【００２１】
このように、電動モータ５３とトラニオン軸１６ａの操作装置７３は、ＨＳＴ１６やミッションケース１５より機体外側に離して設けた取付けベース７０に取り付けてＨＳＴ１６の変速操作ができる構成にしているので、容積的に小型で、組み立てが容易なＨＳＴ操作部材が得られ、ＨＳＴ１６を小型のトラクタにも充分に搭載できるものとなった。
【００２２】
また、トラニオン軸１６ａのポジションセンサ（トラニオン軸ポジション検出手段）７６をトラニオン軸１６ａの下方に取り付け、トラニオン軸１６ａの回動角度位置を検出する構成としている。即ち、トラニオン軸１６ａと一体に設けるＬ型ピン７６ａを、ポテンショメータ７６ｂ側から延出してその先端をＵ型に形成した係合部７６ｃに係合させてトラニオン軸１６ａの角度変化をポテンショメータ７６ｂに連繋する構成である。
【００２３】
この構成によりトラニオン軸１６ａの回転角度を検出でき、正規に作動しているかあるいは中立位置に復帰しているか否かなどの動作確認や、電動モータ５３による回動を補正することができる。
【００２４】
またトラニオンアーム７７をトラニオン軸１６ａから上方に延長して設け、該トラニオンアーム７７の上部にピン７７ａを突設し、前後に一対の作動杆７９Ｆ，７９Ｒが取り付けられたプレート７８に形成された長孔７８ａに該ピン７７ａを係止させた構成としている。そして、作動杆７９Ｆ，７９Ｒは、図４に示すように、その端部にそれぞれ連結した操作ワイヤー８０Ｆ，８０Ｒを介してブレーキペダル８２に接続して構成している。
【００２５】
上記のように構成されるから、ブレーキペダル８２の非操作状態では、トラニオンアーム７７が長孔７８で許容される範囲で変速歯車７５ａに追従して回動でき、一方、ブレーキペダル８２を踏んだとき、強制的にニュートラル位置に戻すことができる構成となっており、電動モータ５３が故障してもＨＳＴ１６の安全が確保できるものとなっている。
【００２６】
上記構成からなるＨＳＴ１６において、トラニオン軸１６ａの非常に狭い中立幅のため、トラニオン軸１６ａの設定位置を検出する機構の経年的な変化等により、その中立基準位置が変わり、電気的にトラニオン軸１６ａを中立位置に位置付けていても、車両が停止しないという問題があった。
【００２７】
そこで本実施例の変速ペダル位置をＨＳＴ（変速）ペダル踏込位置検出センサ４７で検出してトラニオン軸１６ａを電動モータ５３で正転又は逆転駆動させる構成において、さらに車速を検出するセンサとして、車速センサ８５（図７）を設けておき、変速ペダル１８が中立位置にある時に車速センサ８５で車両の微速の前後進を検出するとトラニオン軸１６ａ操作用電動モータ５３を駆動してトラニオン軸１６ａを微速で動かして、トラニオン軸１６ａを中立位置に復帰させる制御をコントローラ４８が行う。トラニオン軸１６ａが中立位置に復帰すると、コントローラ４８はその位置をトラニオン軸１６ａポジションセンサ７６で検出して、その検出値を不揮発メモリに自動的に書込む自動補正機能を設けておくと、次回から上記トラニオン軸１６ａを中立位置に復帰させる操作をする必要がなくなる。
【００２８】
なお、トラニオン軸１６ａを微速で動かすために、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation ）出力により、例えば１０ｍｓｅｃの極短い周期でパルス出力し、トラニオン軸１６ａ操作用電動モータ５３を微速で作動させる。
【００２９】
本実施例の一つの特徴は、変速ペダルポジションセンサ４７が変速ペダル１８の操作がされていること検出しているにも拘わらず、前記トラニオン軸ポジションセンサ７６の検出結果が変化しない場合には電動モータ５３に異常があるとしてエンジン１２を自動的に停止させるように制御することである。
【００３０】
上記制御構成でトラニオン軸１６ａの駆動用の電動モータ５３が異常である場合の制御構成について説明する。  
図７に本実施例のＨＳＴトラニオン軸１６ａの作動制御の制御ブロック図を示す。  
コントローラ４８には変速ペダル１８の踏み込み位置を検知するポテンショメータ式のＨＳＴペダル踏込位置検出（ペダルポジション）センサ４７からの入力によりトラニオン軸１６ａ操作用の電動モータ５３などを作動制御する構成となっている。  
また、ハンドルコラム８などオペレータの手元に設けた前後進切換えレバー５７を前または後に動かすことで、該レバー５７と一体の図示しない接触部材が前進スイッチ５７ａ又は後進スイッチ５７ｂを押圧し、その検知により前記トラニオン軸１６ａの回転方向を正逆に切り換え、この状態で変速ペダル１８を踏込み操作することによって、走行車体２を前方または後方に変速ペダル１８の踏込量に応じた速度で走行させる構成としている。
【００３１】
すなわち、変速ペダル１８は前進方向への踏込みができるだけであり、前後進切換レバー５７の操作により前進スイッチ５７ａがオンされた状態で変速ペダル１８が踏み込まれると、トラニオン軸１６ａは正転方向に回転連動する。このとき変速ペダル１８の踏み込み量がペダルポジションセンサ４７で検出され、該検出値に応じてトラニオン軸１６ａの正転方向への回転量が決まる。同様に前後進切換レバー５７の操作により後進スイッチ５７ｂがオンされた状態で変速ペダル１８が踏み込まれると、トラニオン軸１６ａは逆転方向に回転連動する。このときの変速ペダル１８の踏み込み量がペダルポジションセンサ４７で検出され、該検出値に応じてトラニオン軸１６ａの逆転方向への回転量が決まる。
【００３２】
すなわち、変速ペダル１８の踏み込み量を検出するポジションセンサ４７の出力とトラニオン軸１６ａの回動角度を検出するポジションセンサ７６の出力に応じてコントローラ４８は電動モータ５３によりトラニオン軸１６ａを正転または逆転させることにより、車両を前進または後進制御している。このように、前後進切換レバー５７で前進／後進を切換えておき、変速ペダル１８を踏み込むことで、その方向へ変速走行が行われる。
【００３３】
このとき、電動モータ５３に正転または逆転の制御信号が出て、一定時間ｎ秒後（例えば２秒後）にＨＳＴトラニオン軸１６ａの回動角度を検出するトラニオン軸ポジションセンサ７６の値が変化しなければ、コントローラ４８は電動モータ５３の異常としてエンジン１２を停止させる。エンジン１２の停止はエンジン停止ソレノイド６８への出力を停止することで行われる。エンジン１２の停止の前に表示又は報知手段５０により表示画面に表示するか又は警報を鳴らしても良い。この制御フロー図を図８に記載する。  
なお、警報を鳴らすとエンジン１２の停止を行わない制御でも良い。こうして、車両の安全走行性が維持できる。
【００３４】
また、オートクルーズスイッチ６２を操作部に設けておき、該オートクルーズスイッチ６２が入り操作され、変速ペダル１８が所定角度以上に踏み込まれて前進車速が、例えば１ｋｍ／時間を越えたときには、電動モータ５３によるトラニオン軸１６ａの回動角度を一定に保持する。こうして車両はオートクルージング走行が可能となる。ただしオートクルーズ走行は車両前進時のみ行うために車両後進時又は停止時にはコントローラ４８はオ
ートクルーズスイッチ６２の入りは受け付けない構成である。
【００３５】
また本実施例では微増速スイッチ５４と微減速スイッチ５５が設けられているので、微速スイッチ５４，５５を押すと、コントローラ４８は予め設定された短時間分電動モータ５３に通電しトラニオン軸１６ａを正転又は逆転させるように構成されている。また、連続して微速スイッチ５４，５５を押圧しても１パルス立ち上がるだけで電動モータ５３は継続オン状態にはならない。一度、微速スイッチ５４，５５を開放して再度押すと、同様の微増又は減速処理が行われる構成である。
【００３６】
そこで、コントローラ４８は車両がオートクルーズで前進中に微増速スイッチ５４が操作されると、電動モータ５３は少し増速側にトラニオン軸１６ａを正転させ、また微減速スイッチ５５が操作されると、電動モータ５３は少し減速側にトラニオン軸を逆転させる。  すなわち、前記微増速スイッチがオンのときにはＨＳＴトラニオン軸ポジションセンサ７６の電圧（Ｖｈ）とＨＳＴニュートラル電圧（Ｖｈｎ）の差（ΔＶｈ）は正の場合であり、トラニオン軸１６ａが正転し、前記微減速スイッチがオンのときにはＨＳＴトラニオン軸ポジションセンサ７６の電圧（Ｖｈ）とＨＳＴニュートラル電圧（Ｖｈｎ）の差（ΔＶｈ）は負の場合であり、トラニオン軸１６ａが逆転する。
【００３７】
このとき、電動モータ５３にトラニオン軸１６ａを正転または逆転させる（電動モータ５３そのものの正転または逆転）制御信号が出て、一定時間ｎ秒後（例えば２秒後）にＨＳＴトラニオン軸１６ａの回動角度を検出するトラニオン軸ポジションセンサ７６の値が変化しなければ、コントローラ４８は電動モータ５３の異常としてエンジン１２を停止させる。エンジン１２の停止はエンジン停止ソレノイド６８への出力を停止することで行われる。エンジン１２の停止の前に表示又は報知手段５０により表示又は警報を鳴らしても良い。この制御フロー図を図８に記載している。
【００３８】
なお、図８及び図９において、それぞれ、Ｖｐ：変速ペダルポジションセンサ電圧、Ｖｐｎ：変速ペダル零位置電圧、Ｖｈ：ＨＳＴトラニオン軸ポジションセンサ電圧、Ｖｈｎ：ＨＳＴニュートラル電圧、△Ｖｈ：ＨＳＴトラニオン軸ポジションセンサ微増減速電圧、Ｖｃ：モータ電流検出電圧を示す。
【００３９】
また、トラニオン軸１６ａの駆動用の電動モータ５３の回転出力用の電流値を検出するセンサ６３が設けられているので該電流値検出センサ６３の電流検出がなければ、走行安全性を図るために電動モータ５３の故障と判断してエンジン１２を停止させる。また、電動モータ５３駆動用のモータ電流が高過ぎるとモータロックと判断してエンジン１２を停止させる。エンジン１２の停止の前に表示又は報知手段５０により表示又は警報を鳴らしても良い。この制御フロー図を図９に記載する。なお、表示又は警報を鳴らすとエンジン１２の停止を行わない制御でも良い。
【００４０】
本発明の他の実施例は、前記図４〜図６に示すハード構成と図７の制御ブロック図に示す制御機構を備えた構成において、図１０のフローチャートに示すように、車速センサ８５で検出される車速が１０ｋｍ／ｈを越えた場合に、変速ペダル１８の最大踏み込み（θ）位置より一定角度（例えば３度）小さい角度まで変速ペダル１８が踏み込まれていることをペダルポジションセンサ４７が検出したら、トラニオン軸１６ａを最高速位置に位置づける制御が可能な構成とする。
【００４１】
上記制御を行う理由は、変速ペダル１８の最大踏み込み位置がペダルポジションセンサ４７の取り付け部の組み付け不良などによる緩みなどにより、正常な位置からずれてくると、変速ペダル１８を最大位置まで踏み込んでいるにもかかわらずトラニオン軸１６ａを最高速位置まで回動できずに、車速が不十分な状態にとどまることがあるからである。  
上記制御により、ペダルポジションセンサ４７の組み付け不良、誤差による不具合を解消することができ、最大車速までスムーズに増速することが可能である
前記トラニオン軸１６ａの回動用の電動モータ（ＤＣモータ）５３を用いる制御において、図１１のフローチャートに示すように、トラニオン軸１６ａを回動させる出力をスタートさせると同時に、１０マイクロ秒の間、１マイクロ秒の間隔で電動モータ５３の電流値を電流値検出センサ６３により検出し、その最大値を出力開始直後の電動モータ５３の駆動電流値とし、電動モータ５３の出力の正常か、異常かの判定に用いる。
【００４２】
これは、電動モータ５３の電流は出力開始後、約５マイクロ秒後に最大値（ピーク値）に達するが、トラニオン軸１６ａの負荷による変動などにより、前記ピーク値に達する時間がずれて電動モータ５３に流れる最大電流値の正確な値を見過ごすおそれがある。そこで、図１１のフローチャートに示すように、電動モータ電流値のピーク値に達する時間が多少ずれても電動モータ５３に流れる最大電流値の検出が可能になり、電動モータ５３の正常・異常判定をより確実に行うことが可能となる。
【００４３】
また、電動モータ５３の駆動ユニットの回路の故障によりモータ５３の駆動出力を行っていないにもかかわらず、電動モータ５３が駆動してトラニオン軸１６ａが動き出すことは避けなければならない。そのために、図１２のフローチャートに示すように、前記電動モータ５３の出力に異常が検知されると、車速が０ｋｍ／ｈ（停止状態）でないならば前進又は後進用の出力をトラニオン軸１６ａが中立に向かう方向に切り換えて出力させる構成とする。  
こうして、電動モータ５３の駆動ユニットの回路の故障により電動モータ５３の駆動出力が勝手に出力されたとしてもトラニオン軸１６ａを中立方向に駆動させることができ、安全に車速０ｋｍ／ｈで停止させることが可能となる。
【００４４】
また、北欧などの極寒の場所にて電動モータ５３によりトラニオン軸１６ａを回動させようとしても動かないことなどがある。そこで、外気温度センサ６７を装備し、外気温度をリアルタイム（例えば１０マイクロ秒毎）に読み込んで、該温度センサ６７の値により電動モータ５３への出力オン時間を変更し、低温環境下でも運転可能にする。
【００４５】
また温度センサ６７の値が氷点下になるような場合は、電動モータ５３への出力オン時間を通常時の２倍の時間にすることが望ましい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、安全性の高いトラクタなどの農作業用の走行車両として利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施例の農作業用の走行車両（多目的トラクタ）の側面図である。
【図２】図１の作業車両の平面図である。
【図３】図１の作業車両の動力伝動機構図である。
【図４】図１の作業車両のＨＳＴ取付部の側面図である。
【図５】図１の作業車両のＨＳＴ取付部の平面図である。
【図６】図１の作業車両のＨＳＴ取付部の背面図である。
【図７】図１の作業車両の制御ブロック図である。
【図８】図１の作業車両のトラニオン軸の駆動用モータの異常時の制御フローチャートである。
【図９】図１の作業車両のトラニオン軸の駆動用モータの異常時の制御フローチャートである。
【図１０】図１の作業車両の変速ペダルの最大踏込み位置より一定角度小さい角度まで踏み込まれていると、トラニオン軸を最大の変速位置に位置づけるフローチャートの一例を示す図である。
【図１１】図１の作業車両のトラニオン軸を回動させる出力をスタートさせた時のモータ駆動電流測定値の取り方のフローチャートの一例を示す図である。
【図１２】図１の作業車両のＨＳＴ制御に異常が発生した場合にトラニオン軸を中立側方向に切換えさせるフローチャートの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  多目的トラクタ              ２  走行車体
３  前輪                        ４  後輪
６  モーア                      ７  フロア
８  ステアリングコラム          １０  ハンドル
１１  操縦席                    １２  エンジン
１５  ミッションケース          １６  ＨＳＴ
１６ａ  トラニオン軸            １７  主クラッチ
１９  ＨＳＴ入力軸              １８  変速ペダル
２１  副変速装置                ２２  斜板
２３  固定容量形ポンプ          ２４  可変容量形モータ
２５  閉油圧回路                ２６  ＨＳＴ出力軸
２７  走行軸                    ２８  遊星減速装置
２９  出力軸                    ３０  デフ装置
３１  後輪伝動軸                ３２  ＰＴＯ駆動油圧クラッチ
３３  デフ装置                  ３４  後輪駆動ギヤ
３６  ＰＴＯ入力軸              ３９  ＰＴＯ軸
４７  ＨＳＴペダル踏込位置検出センサ
４８  コントローラ              ５０  表示又は報知手段
５３  電動モータ                ５４  微増速スイッチ
５５  微減速スイッチ            ５７  前後進切換レバー
５７ａ  前進スイッチ            ５７ｂ  後進スイッチ
６２  オートクルーズスイッチ    ６３  電流値検出センサ
６４  ラジエータ                ６７  外気温度センサ
６８  エンジン停止用アクチュエータ
７０  ＨＳＴ取付けベース        ７１  取付けボルト
７２  カラー                    ７３  操作装置
７３ａ  操作軸                  ７３ｂ  操作歯車
７５ａ  変速歯車
７６  トラニオン軸ポジションセンサ（トラニオン軸ポジション検出手段）
７６ａ  Ｌ型ピン                ７６ｂ  ポテンショメータ
７６ｃ  係合部                  ７７  トラニオンアーム
７７ａ  ピン                    ７８  プレート
７８ａ  長孔                    ７９Ｆ，７９Ｒ  作動杆
８０Ｆ，８０Ｒ  操作ワイヤー    ８２  ブレーキペダル
８５  車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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