(57)【要約】【課題】汎用性並びに塗装精度や塗装能率に優れた塗装システムを提供する。【解決手段】塗装作業用の可動支持アーム１ａに取り付けた塗装機２に塗料タンク９Ａを装備し、この塗料タンク内部を塗料噴出口２ａに連通する塗料室１２ａと作動液路１１ａを通じて作動液シリンダ１７ａに連通する作動液室１３ａとに区画する塗料ピストン１４ａを設け、塗料ピストン操作手段として、モータ１９ａによる作動液ピストン１６ａの往動により作動液シリンダ１７ａ内の作動液Ｌを密閉路状態の作動液路１１ａを通じて作動液室１３ａの側へ加圧送給することで、作動液圧力により塗料ピストン１４ａを往動させる塗料吐出モードと、作動液室１３ａからの作動液路１１ａを通じた作動液シリンダ１７ａの側への作動液戻り、及び、その作動液戻りによる作動液ピストン１６ａの復動を許した状態で、塗料室１２ａへの塗料Ｔｗの加圧供給に伴い塗料圧力により塗料ピストン１４ａを復動させる塗料充填モードとに切換可能な作動液供給装置１０Ａを設ける。【選択図】図２
2008119654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装作業用の可動支持アームに取り付けた塗装機に塗料タンクを装備し、この塗料タンクに充填した塗料を前記塗装機の塗料噴出口から噴出させることで被塗物を塗装する塗装システムであって、
前記塗料タンクの内部を前記塗装機の塗料噴出口に連通する塗料室と作動液路を通じて作動液シリンダに連通する作動液室とに区画する塗料ピストンを設け、
この塗料ピストンの操作手段として、モータによる作動液ピストンの往動により前記作動液シリンダ内の作動液を密閉路状態の前記作動液路を通じて前記作動液室の側へ加圧送給することで、作動液圧力により前記塗料ピストンを往動させる塗料吐出モードと、
前記作動液室からの前記作動液路を通じた前記作動液シリンダの側への作動液の戻り、及び、その作動液戻りによる前記作動液ピストンの復動を許した状態で、前記塗料室への塗料の加圧供給に伴い塗料圧力により前記塗料ピストンを復動させる塗料充填モードとのモード切り換えを可能にした作動液供給装置を設けてある塗装システム。
【請求項２】
前記塗料充填モードにおいて前記作動液ピストンの復動の許容限界位置を規定する復動規制手段を設け、この復動規制手段を前記許容限界位置の設定変更が可能な構成にしてある請求項１記載の塗装システム。
【請求項３】
前記作動液ピストンのピストンロッドを前記モータの逆転により前記作動液ピストンから離脱させて前記許容限界位置に対応する後退位置まで後退させた状態で前記モータを停止して待機し、この待機状態において前記塗料室への塗料供給による前記作動液ピストンの復動を前記ピストンロッドへの作動液ピストンの当接により前記許容限界位置で停止させることで、そのピストンロッドを前記復動規制手段として機能させる構成にしてある請求項２記載の塗装システム。
【請求項４】
１つの前記塗装機に２個の前記塗料タンクを装備し、これら２個の塗料タンクに対する個別の前記作動液供給装置を設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗装システム。
【請求項５】
前記作動液として非導電性液を用いる請求項１〜４のいずれか１項に記載の塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は塗装システムに関し、詳しくは、塗装作業用の可動支持アームに取り付けた塗装機に塗料タンクを装備し、この塗料タンクに充填した塗料を前記塗装機の塗料噴出口から噴出させることで被塗物を塗装する塗装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の塗装システムでは、塗料タンクの内部に設けた塗料ピストンと塗料ピストン駆動用モータとをピストンロッド等により機械的に連動させて、そのモータにより塗料ピストンを往動させることで塗料タンク内の充填塗料を塗料タンクから押し出し、この押し出しによりタンク内の充填塗料を塗装機の塗料噴出口から噴出させる構造を採っていた（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３２９９９３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の従来システムでは、塗料ピストン駆動用のモータ及びそのモータ動力を塗料ピストンのピストンロッドに伝える機械式の伝動機構を塗料タンクとともに塗装機に装備ないしは可動支持アームにおける塗装機近傍に装備することになるため、可動支持アームにおける塗装機装備部分（一般的にはアーム先端部）が大型化するとともに大重量化し、この為、可動支持アームを動作させて塗装作業を行うのに塗装機装備部分と他物との干渉が生じ易くなって、その分、塗装対象物（被塗物）や塗装対象部位が限られる、また、塗装機装備部分の大きな慣性のため可動支持アームの動作性が低下して塗装精度や塗装能率が低下するなどの問題があった。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、塗料タンクの充填塗料を塗装機の塗料噴出口から噴出させるのに合理的な塗料押し出し方式を採ることで、上記の如き問題を効果的に解消する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
〔１〕本発明の第１特徴構成は、塗装作業用の可動支持アームに取り付けた塗装機に塗料タンクを装備し、この塗料タンクに充填した塗料を前記塗装機の塗料噴出口から噴出させることで被塗物を塗装する塗装システムに係り、その特徴は、
前記塗料タンクの内部を前記塗装機の塗料噴出口に連通する塗料室と作動液路を通じて作動液シリンダに連通する作動液室とに区画する塗料ピストンを設け、
この塗料ピストンの操作手段として、モータによる作動液ピストンの往動により前記作動液シリンダ内の作動液を密閉路状態の前記作動液路を通じて前記作動液室の側へ加圧送給することで、作動液圧力により前記塗料ピストンを往動させる塗料吐出モードと、
前記作動液室からの前記作動液路を通じた前記作動液シリンダの側への作動液の戻り、及び、その作動液戻りによる前記作動液ピストンの復動を許した状態で、前記塗料室への塗料の加圧供給に伴い塗料圧力により前記塗料ピストンを復動させる塗料充填モードとのモード切り換えを可能にした作動液供給装置を設けてある点にある。
【０００７】
つまり、この第１特徴構成では、作動液圧力により塗料ピストンを往動させる塗料吐出モードにおいて、その塗料ピストンの往動により塗料タンクの塗料室における充填塗料を塗料室から押し出し、この押し出しにより充填塗料を塗装機の塗料噴出口から噴出させて被塗物を塗装する。
【０００８】
また、作動液シリンダへの作動液の戻り、及び、その作動液戻りによる作動液ピストンの復動を許す塗料充填モードにおいて、塗料タンクの塗料室に塗料を加圧供給することで、その塗料圧力により塗料ピストンを復動させながら塗料タンクの塗料室に次使用の塗料を充填する。
【０００９】
そして、この第１特徴構成によれば、モータ、作動液シリンダ、作動液ピストンを備える塗料ピストン操作手段としての作動液供給装置を作動液路の延設により塗料タンクから十分に離れた適当箇所（すなわち、可動支持アームにおける塗装機装備部分から十分に離れた適当箇所）に配置することができて、塗料ピストン駆動用のモータ及び機械式伝動機構を塗装機ないし塗装機近傍に配置することが要求される先述の従来システムに比べ、可動支持アームにおける塗装機装備部分を効果的に小型化及び軽量化することができ、これにより、塗装機装備部分と他物との干渉による塗装対象物の制限や塗装対象部位の制限を効果的に解消することができて、システムの汎用性を高めることができ、また、可動支持アームの動作性を高めて塗装精度や塗装能率も高めることができる。
【００１０】
また、塗料吐出モードでは、作動液シリンダにおける作動液ピストンの往動に伴い密閉路状態の作動液路における作動液（即ち、非圧縮性流体）を介して塗料タンクにおける塗料ピストンを往動させるから、さらにまた、塗料充填モードでは、塗料タンクの塗料室に加圧供給する塗料の圧力により塗料ピストンを復動させることで、塗料ピストンと作動液ピストンとの間の作動液を正圧に保ちながら作動液を作動液シリンダの側に戻すようにし、それにより、密閉路状態の作動液路に外部空気（即ち、圧縮性流体）が侵入するのを防止した状態で作動液シリンダにおける作動液ピストンを復動させるから、このように作動液を介在させながらも塗料ピストンと作動液ピストンとを機械的に連結したのと同様に一体的に連動させることができて、高い動作精度で塗料ピストンを往動させることができ、これにより、モータによるピストンロッドの駆動で塗料ピストンを往動させる機械式伝動方式の従来システムと同等の高い制御精度で塗料噴出流量を制御することもできる。
【００１１】
しかも、塗料タンクにおける塗料ピストン、及び、作動液シリンダにおける作動液ピストンの夫々が常に作動液と接した状態にあるから、その作動液を潤滑剤として機能させることができて、それら塗料ピストン及び作動液ピストン夫々の動作を常に滑らかかつ低抵抗な状態に保つことができ、これにより、塗料ピストンの動作精度を一層高く安定的に保つことができて塗料噴出流量の制御性を一層高めることができるとともに、ピストン動作による磨耗を効果的に抑止してシステムの耐久性も効果的に高めることができる。
【００１２】
なお、第１特徴構成の実施において、作動液路の延設により塗装機装備部分から離れた箇所に配置する作動液供給装置の作動液シリンダや作動液ピストン駆動用モータは、塗装機とともに可動支持アームに装備する形態、あるいは、可動支持アーム以外の別箇所に設置する形態のいずれを採ってもよい。
【００１３】
密閉路状態の作動液路は、ホース等の管材により形成する形態、あるいは、アーム部材などに穿孔して形成する形態のいずれを採ってもよい。
【００１４】
また、塗料充填モードにおいて作動液シリンダへの作動液戻りによる作動液ピストンの復動を許容するには、作動液ピストンの復動によるモータの遊転逆転を許容する方式、あるいは、作動液ピストンのピストンロッドを作動液ピストンから離脱させた状態で予め後退させておく方式など、種々の方式を採用することができる。
【００１５】
第１特徴構成の実施において、塗料タンク装備の塗装機を取り付ける塗装作業用の可動支持アームは、塗装ロボットにおける多関節型の作業アームや自動塗装装置における揺動アームなど、そのアーム動作により塗装機の位置や向きなどを変更するものであれば、どのような構造のアームであってもよい。
【００１６】
〔２〕本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記塗料充填モードにおいて前記作動液ピストンの復動の許容限界位置を規定する復動規制手段を設け、この復動規制手段を前記許容限界位置の設定変更が可能な構成にしてある点にある。
【００１７】
つまり、この第２特徴構成によれば、塗料圧力により塗料ピストンを復動させながら次使用の塗料を塗料タンクの塗料室に加圧供給する塗料充填モードにおいて、その塗料ピストンの復動と連動する作動液ピストンの復動の許容限界位置を復動規定手段により規定することで、塗料圧力による塗料ピストンの復動の限界位置も規定し、これにより、塗料タンク塗料室に対する塗料充填量を正確に規定することができる。
【００１８】
そして、この復動規定手段を許容限界位置の設定変更が可能な構成にすることで、その許容限界位置の設定変更により塗料タンクの塗料室に対する塗料充填モード各回の塗料充填量をそれに続く塗料吐出モード各回の必要塗料噴出量に応じた量に正確に計量することができ、これにより、塗料充填量の過不足による塗料ロスや作業支障を効果的に回避し得るとともに、塗料流量計の如き専用の計量手段を不要にすることができてシステムコストも安価にすることができる。
【００１９】
〔３〕本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記作動液ピストンのピストンロッドを前記モータの逆転により前記作動液ピストンから離脱させて前記許容限界位置に対応する後退位置まで後退させた状態で前記モータを停止して待機し、この待機状態において前記塗料室への塗料供給による前記作動液ピストンの復動を前記ピストンロッドへの作動液ピストンの当接により前記許容限界位置で停止させることで、そのピストンロッドを前記復動規制手段として機能させる構成にしてある点にある。
【００２０】
つまり、この第３特徴構成によれば、許容限界位置に対応する後退位置まで後退させた待機状態のピストンロッドを復動規制手段として、その待機ピストンロッドに対する作動液ピストンの当接により作動液ピストンの復動の許容限界位置を規定するから、その当接に至るまで間、作動液ピストンをピストンロッド側（換言すれば、モータ側）からの機械的な復動抵抗の無い低抵抗な状態で円滑かつ迅速に復動させることができて、そのことで塗料タンク塗料室への塗料供給に伴う塗料ピストンの復動も低抵抗な状態で円滑かつ迅速に行わせることができ、これにより、塗料供給圧力を通常程度の小さな圧力ですませながらも、各回の塗料充填モードにおける塗料タンク塗料室への塗料充填を短時間で確実に行うことができて塗装作業能率を高めることができる。
【００２１】
また、作動液ピストンのピストンロッドを復動規制手段として利用するから、復動規制手段を専用部材で構成するのに比べ、装置構成も簡素にすることができて、システムの小型化及びシステムコストの低減にも有効である。
【００２２】
〔４〕本発明の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
１つの前記塗装機に２個の前記塗料タンクを装備し、これら２個の塗料タンクに対する個別の前記作動液供給装置を設けてある点にある。
【００２３】
つまり、この第４特徴構成によれば、例えば、一方の塗料タンクに塗料を充填している間に、塗料吐出済の他方の塗料タンクに対する塗料供給前の洗浄（特に色替用洗浄）を行う等の異工程併行処理を行うことが可能になり、これにより、塗装機に１個の塗料タンクのみを装備する場合に比べ、１回の塗装の終了後、次の塗装に移行するのに要する過渡時間を短くすることができて、塗装作業能率を効果的に高めることができる。
【００２４】
そしてまた、このように１つの塗装機に２つの塗料タンクを装備する構成を採りながらも、前述の如く各塗料タンクに対する作動液供給装置を作動液路の延設により可動支持アームにおける塗装機装備部分から十分に離れた適当箇所に配置することで、可動支持アームにおける塗装機装備部分は可及的に小型化及び軽量化することができる。
【００２５】
なお、この第４特徴構成の応用として、場合によっては、１つの塗装機に３個以上の塗料タンクを装備し、これら塗料タンクに対する個別の作動液供給装置を設ける構成を採ってもよい。
【００２６】
〔５〕本発明の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記作動液として非導電性液を用いる点にある。
【００２７】
つまり、静電塗装（特に塗装機から噴出させる塗料に対し直接に高電圧を印加する直接荷電方式の静電塗装）では、塗料への印加電圧が塗料供給路中の導電性塗料やその導電性塗料に対する接触部材を通じて外部に漏電するのを防止する必要があるが、先述の従来システムにおいて塗料ピストンとそのピストンロッドとの間に絶縁手段を施すなどに比べ、この第５特徴構成によれば作動液に非導電性液を用いるから、電圧印加塗料からのモータ側への漏電を容易に防止することができる。
【００２８】
そして、塗装機に塗料タンクを装備する前記第１特徴構成では、その塗料タンクにおける充填塗料を塗装機の塗料噴出口から高電圧印加状態で噴出させるから、塗装中において塗料吐出モードにある塗料タンクへの塗料供給が不要なことで、塗装中における導電性塗料を通じた印加電圧の漏電も塗料タンクよりも上流側での塗料遮断により容易に防止でき、このこととも相俟って、静電塗装用としても好適な塗装システムにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１は所定間隔でコンベア搬送される被塗物Ｗ（本例では自動車ボディ）を順次に自動塗装する塗装システムを示し、１は被塗物搬送経路の横脇に設置した塗装ロボットであり、この塗装ロボット１は基台部１ａと、基台部１ａに対して縦軸芯周りでの旋回動作が可能な胴部１ｂと、その胴部１ｂから延出する多関節型の作業アーム１ｃとを備え、この作業アーム１ｃを塗装作業用の可動支持アームとして、その作業アーム１ｃの先端に静電塗装機２（塗装ガン）を取り付けてある。
【００３０】
３は設定プログラムに従って塗装ロボット１及び塗装機２を動作させる制御器であり、この制御器３による動作制御により、塗装ロボット1の各部を動作させて、先端塗装機２の位置や向きを逐次変更しながら塗装機２を塗料噴出動作させることで被塗物Ｗの各部位を順次塗装する。
【００３１】
４は塗装ロボット１の近傍に設置した接合ステーションであり、この接合ステーション４には、同図１及び図２に示す如く、塗料源タンクから水性塗料等の導電性塗料Ｔｗを給送する塗料色別の複数の塗料路５ａ〜５ｎを接続するとともに、主洗浄液路６及び主洗浄空気路７を接続してあり、一方、塗装機２には、有機溶剤系塗料等の非導電性塗料Ｔｔを給送する塗料直送路５０を塗装ロボット１の作業アーム１ｃから渡らせて接続してある。
【００３２】
この塗料直送路５０は、塗料源タンクから非導電性塗料Ｔｔを給送する塗料色別の複数の専用塗料路５１ａ〜５１ｎ、並びに、専用洗浄液路５２及び専用洗浄空気路５３を接続した第２色替弁ユニットＣＣＶ２のマニホールド５４から延設したものであり、この第２色替弁ユニットＣＣＶ２のマニホールド５４には、各専用塗料路５１ａ〜５１ｎを開閉する塗料弁ｖｔ、並びに、専用洗浄液路５２及び専用洗浄空気路５３の夫々を開閉する洗浄弁ｖｃを一体的に装備してある。なお、図中の方形記号は弁を示す。
【００３３】
塗装機２は、塗料噴出口２ａから噴出する塗料Ｔｗ，Ｔｔをベルカップ２ｂの回転による遠心作用により霧状にして放出する回転霧化式の塗装機であり、この塗装機２には、それから放出する塗料Ｔｗ，Ｔｔを塗装機内での電圧印加により帯電させる静電塗装用の高電圧発生器８を装備してある。
【００３４】
また、塗装機２には同構造の２個の塗料タンク９Ａ，９Ｂを内装してあり、これに対し、作業アーム１ｃの基部寄り部分には同構造の２つ作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを搭載し、そして、作業アーム１ｃにわたらせて、第１の作動液供給装置１０Ａと第１の塗料タンク９Ａとを第１作動液路１１ａにより接続し、同じく第２の作動液供給装置１０Ｂと第２の塗料タンク９Ｂとを第２作動液路１１ｂにより接続してある。
【００３５】
図２，図３に示す如く、各塗料タンク９Ａ，９Ｂには、そのタンク内部を塗料室１２ａ，１２ｂと作動液室１３ａ，１３ｂとに仕切る摺動隔壁としての塗料ピストン１４ａ，１４ｂを内装してあり、各塗料タンク９Ａ，９Ｂの塗料室１２ａ，１２ｂは分岐吐出路１５ａ，１５ｂ及び主吐出路１５を通じて塗装機２の塗料噴出口２ａに連通させてある。
【００３６】
各作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂは、作動液ピストン１６ａ，１６ｂを内装した作動液シリンダ１７ａ，１７ｂと、ピストンロッド１８ａ，１８ｂを介して作動液ピストン１６ａ，１６ｂを駆動するモータ１９ａ，１９ｂとを備えており、第１作動液シリンダ１７ａのシリンダ室２０ａは前記第１作動液路１１ａを通じて第１塗料タンク９Ａの作動液室１３ａに連通させ、同じく第２作動液シリンダ１７ｂのシリンダ室２０ｂは前記第２作動液路１１ｂを通じて第２塗料タンク９Ｂの作動液室１３ｂに連通させてある。
【００３７】
そして、これら第１系統及び第２系統夫々の塗料タンク９Ａ，９Ｂの作動液室１３ａ，１３ｂと作動液路１１ａ，１１ｂと作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂとにおいて、塗料ピストン１４ａ，１４ｂと作動液ピストン１６ａ，１６ｂとの間には潤滑性を備える非導電性の作動液Ｌを満液状態で充填してある。
【００３８】
２１は各作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂに作動液タンク２２から作動液Ｌを加圧供給する作動液供給路、２３はそれらシリンダ室２０ａ，２０ｂから作動液Ｌを排出するシリンダ側作動液排出路、２４は各塗料タンク９Ａ，９Ｂの作動液室１３ａ，１３ｂから作動液Ｌを排出するタンク側作動液排出路であり、これら作動液供給路２１、作動液排出路２３，２４に介装の開閉弁ｖｍを閉弁することにより、各作動液路１１ａ，１１ｂは密閉室である作動液室１３ａ，１３ｂとシリンダ室２０ａ，２０ｂとにのみ連通する密閉路になる。なお、各作動液路１１ａ，１１ｂには路内の作動液圧力ｐを検出する圧力センサ５５を装備してある。
【００３９】
各作動液排出路２３，２４は塗装ロボット１の作業アーム１ｃにわたらせて回収タンクに接続してあり、各作動液排出路２３，２４を通じて排出する作動液Ｌは、この回収タンク（図示を省略）に回収する。
【００４０】
各作動液ピストン１６ａ，１６ｂとそのピストンロッド１８ａ，１８ｂとは非連結の分離した構造にしてあり、モータ１９ａ，１９ｂの正転運転によるピストンロッド１８ａ，１８ｂの前進駆動では、ピストンロッド１８ａ，１８ｂの先端を作動液ピストン１６ａ，１６ｂに当接させた状態でのピストンロッド１８ａ，１８ｂによる押圧により作動液ピストン１６ａ，１６ｂを往動（シリンダ室容積を減少させる側へ摺動）させ、一方、モータ１９ａ，１９ｂの逆転運転によるピストンロッド１８ａ，１８ｂの後退駆動では、作動液ピストン１６ａ，１６ｂから離脱した状態でピストンロッド１８ａ，１８ｂのみが後退するようにしてある。
【００４１】
つまり、これら作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂは、塗料ピストン操作手段として、各塗料タンク９Ａ，９Ｂの塗料ピストン１４ａ，１４ｂを往動させることで各塗料タンク９Ａ，９Ｂにおける塗料室１２ａ，１２ｂの充填塗料Ｔｗ（導電性塗料）を塗装機２の塗料噴出口２ａから噴出させる塗料吐出モードと、各塗料タンク９Ａ，９Ｂの塗料室１２ａ，１２ｂに対する塗料Ｔｗ（導電性塗料）の加圧供給に伴い塗料ピストン１４ａ，１４ｂを復動させる塗料充填モードとのモード切り換えを可能にしてある。
【００４２】
具体的には、塗料吐出モードでは、モータ１９ａ，１９ｂの正転運転によるピストンロッド１８ａ，１８ｂの前進駆動により作動液ピストン１６ａ，１６ｂを往動させ、この作動液ピストン１６ａ，１６ｂの往動により作動液シリンダ１７ａ，１７ｂにおけるシリンダ室２０ａ，２０ｂの作動液Ｌを密閉路状態の作動液路１１ａ，１１ｂを通じ塗料タンク９Ａ，９Ｂの側へ加圧送給することで、その作動液圧力により塗料ピストン１４ａ，１４ｂを往動させ、これにより、各塗料タンク９Ａ，９Ｂにおける塗料室１２ａ，１２ｂの充填塗料Ｔｗ（導電性塗料）を各分岐吐出路１５ａ，１５ｂを通じ主吐出路１５へ押し出して塗装機２の塗料噴出口２ａから噴出させる。
【００４３】
また、塗料充填モードでは、モータ１９ａ，１９ｂの逆転運転によりピストンロッド１８ａ，１８ｂを作動液ピストン１６ａ，１６ｂから離脱させて後退させることで、密閉路状態の作動液路１１ａ，１１ｂを通じた塗料タンク作動液室１３ａ，１３ｂからの作動液シリンダ１７ａ，１７ｂの側への作動液Ｌの戻り、及び、その作動液戻りによる作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動を許す状態にし、この復動許容状態での流入路２５ａ，２５ｂを通じた塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂへの次使用塗料Ｔｗ（導電性塗料）の加圧供給に伴い、その塗料圧力により塗料ピストン１４ａ，１４ｂを復動させるとともに、それに伴う作動液シリンダ１７ａ，１７ｂへの作動液戻りにより作動液ピストン１６ａ，１６ｂを復動させる。
【００４４】
各作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂには、塗料充填モードにおいて作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動の許容限界位置ＳＴ′を規定することで、塗料圧力による塗料ピストン１４ａ，１４ｂの復動の限界位置ＳＴを規定し、これにより塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂへの塗料充填量を規定する復動規制手段を備えさせてあり、具体的には、作動液ピストン１６ａ，１６ｂのピストンロッド１８ａ，１８ｂをモータ１９ａ，１９ｂの逆転運転により作動液ピストン１６ａ，１６ｂから離脱させて後退させることにおいて、上記許容限界位置ＳＴ′に対応する後退位置までピストンロッド１８ａ，１８ｂを後退させた状態でモータ１９ａ，１９ｂを停止して、その後退位置でピストンロッド１８ａ，１８ｂを待機させ、この待機状態のピストンロッド１８ａ，１８ｂを復動規制手段として、塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂへの塗料供給に伴う作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動を待機ピストンロッド１８ａ，１８ｂに対する作動液ピストン１６ａ，１６ｂの当接により停止させることで、作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動の許容限界位置ＳＴ′を規定する。
【００４５】
そして、この許容限界位置ＳＴ′の設定変更として、塗料充填モードにおけるピストンロッド１８ａ，１８ｂの後退待機位置を制御器３によるモータ１９ａ，１９ｂの自動制御上で次の塗料吐出モードにおける必要塗料噴出量に応じて変更することにより、塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂに対する塗料充填モード各回の塗料充填量をそれに続く塗料吐出モード各回の必要塗料噴出量に応じた量（具体的には、必要塗料噴出量に少量の所定余裕量を加算した量）に規定する構成にしてある。
【００４６】
塗装機２の側面部には接合台部２６を設け、この接合台部２６には、塗装機２と接合ステーション４との接合により接続される塗装機側接合路の接続口として、第１塗料タンク用の第１流入ポート２７ａ及び第１流出ポート２８ａ、第２塗料タンク用の第２流入ポート２７ｂ及び第２流出ポート２８ｂ、並びに、先端洗浄用ポート３１ａの計５つの塗装機側ポートを設けてあり、そして、塗装機２の内部において、第１流入ポート２７ａと第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａとを第１流入路２５ａにより連通させるとともに、第２流入ポート２７ｂと第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂとを第２流入路２５ｂにより連通させ、また、第１塗料タンク９Ａの側の第１分岐吐出路１５ａから分岐した第１流出路２９ａを第１流出ポート２８ａに連通させるとともに、第２塗料タンク９Ｂの側の第２分岐吐出路１５ｂから分岐した第２流出路２９ｂを第２流出ポート２８ｂに連通させてある。
【００４７】
さらに、第１流入路２５ａから分岐した第１バイパス路３０ａを第１流出路２９ａの途中箇所に連通させるとともに、第２流入路２５ｂから分岐した第２バイパス路３０ｂを第２流出路２９ｂの途中箇所に連通させ、また、先端洗浄用ポート３１ａに連通させた先端洗浄用路３１をベルカップ２ｂの内側及び外側に対して並列的に開口させてあり、各流入路２５ａ，２５ｂ、各分岐吐出路１５ａ，１５ｂ、各流出路２９ａ，２９ｂ、各バイパス路３０ａ，３０ｂには塗装機側の経路切換弁ｖｘを介装してある。
【００４８】
そしてまた、非導電性塗料Ｔｔを給送する塗料直送路５０は、第１及び第２分岐吐出路１５ａ，１５ｂと同様、経路切換弁ｖｘを介して主吐出路１５に連通させてある。
【００４９】
一方、接合ステーション４にはステーション側の接合台部３３を設け、このステーション側の接合台部３３には、塗装機２と接合ステーション４との接合により接続されるステーション側接合路の接続口として、塗装ロボット１の作業アーム動作により塗装機側の接合台部２６をステーション側の接合台部３３に接合させた状態で、塗装機側の第１流入ポート２７ａに連通させる第１送給ポート３４ａ、第２流入ポート２７ｂに連通させる第２送給ポート３４ｂ、第１流出ポート２８ａに連通させる第１排出ポート３５ａ、第２流出ポート２８ｂに連通させる第２排出ポート３５ｂ、並びに、先端洗浄用ポート３１に連通させる先端洗浄用送給ポート３２ａの計５つのステーション側ポートを設けてある。
【００５０】
また、接合ステーション４には、非導電性塗料用の前記第２色替弁ユニットＣＣＶ２と同様、導電性塗料用の各塗料路５ａ〜５ｎ、並びに、主洗浄液路６及び主洗浄空気路７から分岐した共通洗浄液路６ｃ及び共通洗浄空気路７ｃをマニホールド３６に接続するとともに、それら塗料路５ａ〜５ｎを開閉する塗料弁ｖｔ、並びに、共通洗浄液路６ｃ及び共通洗浄空気路７ｃを開閉する洗浄弁ｖｃをマニホールド３６に一体的に装備した第１色替弁ユニットＣＣＶ１を設けてあり、そして、接合ステーション４の内部において、第１色替弁ユニットＣＣＶ１のマニホールド３６から延出させた主送給路３７を第１及び第２の分岐送給路３７ａ，３７ｂを通じて第１送給ポート３４ａと第２送給ポート３４ｂとに並列に連通させるとともに、第１及び第２排出ポート３５ａ，３５ｂの夫々を第１及び第２排出路３８ａ，３８ｂに連通させてある。
【００５１】
さらに、第１分岐送給路３７ａから分岐した第１洗浄用渡り路３９ａに対し、主洗浄液路６及び主洗浄空気路７から分岐した第１洗浄液路６ａと第１洗浄空気路７ａとを並列に連通させるとともに、第２分岐送給路３７ｂから分岐した第２洗浄用渡り路３９ｂに対し、同じく主洗浄液路６及び主洗浄空気路７から分岐した第２洗浄液路６ｂと第２洗浄空気路７ｂとを並列に連通させ、また、先端洗浄用送給ポート３２ａに連通させた先端洗浄用送給路３２に対し、同じく主洗浄液路６及び主洗浄空気路７から分岐した第３洗浄液路６ｄ及び第３洗浄空気路７ｄを並列的に連通させてあり、各分岐送給路３７ａ,３８ｂ、各洗浄用渡り路３９ａ，３９ｂ、各洗浄液路６ａ，６ｂ，６ｄ、並びに、各洗浄空気路７ａ，７ｂ，７ｄにはステーション側の経路切換弁ｖｙを介装してある。
【００５２】
即ち、塗装機２における第１流入路２５ａ、第２流入路２５ｂ、第１流出路２９ａ、第２流出路２９ｂ、先端洗浄用路３１、並びに、接合ステーション４における第１分岐送給路３７ａ、第２分岐送給路３７ｂ、第１排出路３８ａ、第２排出路３８ｂ、先端洗浄用送給路３２が、塗装機２と接合ステーション４との接合により塗装機側並びにステーション側の接合路である。
【００５３】
そして、以上のシステム構成において制御器３は被塗物搬送と連係して各弁ｖｘ，ｖｙ，ｖｔ，ｖｃの開閉による経路切換制御、モータ１９ａ，１９ｂの回転制御、並びに、塗装ロボット１の動作制御により、次の（イ）〜（ヘ）の手順で塗装作業を自動的に進める構成にしてある（図１０参照）。
【００５４】
なお、塗装作業の各工程を示す図４〜図９において、白抜きの方形記号で示す弁は開弁状態にあり、×を付した方形記号で示す弁は閉弁状態にある。また、塗料Ｔｗ，Ｔｔの流れは太実線で示し、洗浄液Ｓ及び洗浄空気Ａの流れは白抜きの太実線で示し、作動液Ｌは太破線で示してある。
【００５５】
（イ）図４は第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａに充填した塗料Ｔｗ（導電性塗料）を使用して塗装を行っている塗装工程を示し、この工程では、第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａにのみ塗料Ｔｗ（導電性塗料）を充填した状態（すなわち、第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂは空のままの状態）で、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４から離脱させて所要塗装位置に位置させ、この離脱状態において第１作動液供給装置１０Ａを塗料吐出モードにすることで、作動液圧力により第１塗料タンク９Ａの塗料ピストン１４ａを前端位置近くまで往動させて、第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａにおける充填塗料Ｔｗを、高電圧発生装置８による発生電圧の印加状態の下で第１分岐吐出路１５ａ−主吐出路１５−塗料噴出口２ａを通じてベルカップ２ｂから被塗物Ｗに向け必要塗料噴出量だけ帯電状態で放出させる。
【００５６】
なお、この第１塗料タンク９Ａの塗装工程において、塗料Ｔｗへの印加電圧が導電性塗料Ｔｗを通じて塗料供給源の側に漏電することは接合ステーション４からの塗装機２の離脱による接合路切断により防止され、また、その印加電圧が作動液Ｌを通じて外部に漏電することは作動液Ｌの非導電性により防止され、その他の部材を介しての漏電は適所に配した電気絶縁材により防止される。
【００５７】
（ロ）図５は図４に示す塗装工程の完了に続く洗浄・充填工程を示し、この工程では、高電圧発生装置８による電圧印加を停止した状態で、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４に接合させて塗装機側の各ポート２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ，３１ａをステーション側の対応ポート３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３２ａに連通させ、この接合状態において、先ず、第１作動液供給装置１０Ａを再び塗料吐出モードにすることで、作動液圧力により第１塗料タンク９Ａの塗料ピストン１４ａを前端位置まで往動させて、第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａにおける若干量の残存塗料Ｔｗを第１分岐吐出路１５ａ−主吐出路１５−塗料噴出口２ａを通じて外部に排出する。
【００５８】
そして、この残存塗料の排出に続き、第１塗料タンク９Ａ及び塗装機先端部に対する塗装後洗浄工程（系統洗浄・先端洗浄）として、第１洗浄液路６ａ及び第１洗浄空気路７ａから洗浄液Ｓ（本例では洗浄水）と洗浄空気Ａとを、ステーション側の第１洗浄用渡り路３９ａ−第１分岐送給路３７ａの下流部−第１送給ポート３４ａ−塗装機側の第１流入ポート２７ａ−第１流入路２５ａ−第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａ−第１分岐吐出路１５ａ−第１流出路２９ａ−第１流出ポート２８ａ−ステーション側の第１排出ポート３５ａ−第１排出路３８ａを通じて交互に通過させるとともに、第３洗浄液路６ｄ及び第３洗浄空気路７ｄから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、ステーション側の先端洗浄用送給路３２−先端洗浄用ポート３２ａ−塗装機側の先端洗浄用ポート３１ａ−先端洗浄用路３１を通じてベルカップ２ｂの内側及び外側の夫々に対し交互に噴出させ、これにより、先の（イ）の塗装工程で生じた塗料汚れを除去する。
【００５９】
また、これら残存塗料排出及び塗装後洗浄に併行させる形態での第２塗料タンク９Ｂに対する充填工程として、第２作動液供給装置１０Ｂを塗料充填モードにした状態で、次に使用する塗料Ｔｗ（導電性塗料）の塗料弁ｖｔを開弁して、その次使用塗料Ｔｗを接合ステーション４における第１色替弁ユニットＣＣＶ１のマニホールド３６−主送給路３７−第２分岐送給路３７ｂ−第２送給ポート３４ｂ−塗装機側の第２流入ポート２７ｂ−第２流入路２５ｂを通じ第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂに加圧供給し、これにより、第２塗料供給装置１０Ｂの作動液ピストン１６ｂを復動させながら、次回の塗装工程（すなわち、次の被塗物Ｗの塗装）で必要な量の次使用塗料Ｔｗを第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂに充填する。
【００６０】
そして、この塗料充填において、第２作動液供給装置１０Ｂの作動液ピストン１６ｂが後退待機位置にあるピストンロッド１８ｂへの当接で復動停止して第２作動液路１１ｂにおける圧力センサ５５の検出作動液圧力ｐが上昇すると、先に開弁した塗料弁ｖｔを閉弁して第２塗料タンク９ｂへの塗料Ｔｗの加圧送給を停止する。
【００６１】
（ハ）図６は図５に示す洗浄・充填工程に続く後段洗浄工程を示し、この工程では、同じく電圧発生装置８による電圧印加を停止するとともに塗装機２を接合ステーション４に接合させた状態で、引き続き第１塗料タンク９Ｂに対する塗装後洗浄工程として、第１洗浄液路６ａ及び第１洗浄空気路７ａから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、ステーション側の第１洗浄用渡り路３９ａ−第１分岐送給路３７ａの下流部−第１送給ポート３４ａ−塗装機側の第１流入ポート２７ａ−第１流入路２５ａ−第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａ−第１分岐吐出路１５ａ−第１流出路２９ａ−第１流出ポート２８ａ−ステーション側の第１排出ポート３５ａ−第１排出路３８ａを通じ交互に通過させ、これにより、第１塗料タンク系統の洗浄をより完全にする。
【００６２】
また、第２塗料タンク９Ｂに対する塗料充填の完了に続き、第１塗料タンク９Ａに対する塗装後洗浄（系統洗浄）に併行させる形態での第２塗料タンク９Ｂに対する充填後洗浄工程（接続部洗浄）として、第１色替弁ユニットＣＣＶ１における洗浄弁ｖｃの操作により、共通洗浄液路６ｃ及び共通洗浄空気路７ｃから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、接合ステーション４における第１色替弁ユニットＣＣＶ１のマニホールド３６−主送給路３７−第２分岐送給路３７ｂ−第２送給ポート３４ｂ−塗装機側の第２流入ポート２７ｂ−第２流入路２５ｂ−第２洗浄用渡り路３０ｂ−第２流出路２９ｂ−第２流出ポート２８ｂ−ステーション側の第２排出ポート３５ｂ−第２排出路３８ｂを通じ交互に通過させ、これにより、第２塗料タンク９Ｂに対する塗料充填で生じた塗料汚れを除去する。
【００６３】
その後、この工程では、第２作動液供給装置１０Ｂのモータ１９ｂを僅かに逆転運転してピストンロッド１８ｂを僅かに後退させることで、作動液ピストン１６ｂを第２作動液路１１ｂ内の残存作動液圧力により僅かに復動させ、このとき、第２作動液路１１ｂの圧力センサ５５による検出作動液圧力ｐが設定値ｐｓよりも低下すれば、第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂと第２作動液路１１ｂと第２作動液供給装置１０Ｂの作動液室２０ｂとからなる密閉状態の作動液充填域に気泡の混入がない適正な状態が維持されていると判定して、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４から離脱させ、次の塗装工程（ニ）に進む。
【００６４】
また、第２作動液路１１ｂの圧力センサ５５による検出作動液圧力ｐが設定値ｐｓ以下に低下しなければ、密閉の上記作動液充填域に気泡の混入があった不適正状態にあると判定して、異常報知などの所定の対応処理を行う。
【００６５】
（ニ）図７は第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂに充填した塗料Ｔｗ（導電性塗料）を使用して塗装を行っている塗装工程を示し、この工程では、（イ）の塗装工程と同様、第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂにのみ塗料Ｔｗを充填した状態（第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａはのままの状態）で、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４から離脱させて所要塗装位置に位置させ、この離脱状態において第２作動液供給装置１０Ｂを塗料吐出モードにすることで、作動液圧力により第２塗料タンク９Ｂの塗料ピストン１４ｂを前端位置近くまで往動させて、第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂにおける充填塗料Ｔｗを、高電圧発生装置８による発生電圧の印加状態の下で第２分岐吐出路１５ｂ−主吐出路１５−塗料噴出口２ａを通じてベルカップ２ｂから被塗物Ｗに向け必要塗料噴出量だけ帯電状態で放出させる。
【００６６】
なお、この第２塗料タンク９Ｂの塗装工程においても、塗料Ｔｗへの印加電圧が導電性の塗料Ｔｗを通じて塗料供給源の側に漏電することは接合ステーション４からの塗装機２の離脱による接合路切断により防止され、また、その印加電圧が作動液Ｌを通じて外部に漏電することは作動液Ｌの非導電性により防止され、その他の部材を介しての漏電は適所に配した電気絶縁材により防止される。
【００６７】
（ホ）図８は図７に示す塗装工程の完了に続く洗浄・充填工程を示し、この工程では、高電圧発生装置８による電圧印加を停止した状態で、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４に接合させて塗装機側の各ポート２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ，３１ａをステーション側の対応ポート３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３２ａに連通させ、この接合状態において、先ず、第２作動液供給装置１０Ｂを再び塗料吐出モードにすることで、作動液圧力により第２塗料タンク９Ｂの塗料ピストン１４ｂを前端位置まで往動させて、第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂにおける若干量の残存塗料Ｔｗを第２分岐吐出路１５ｂ−主吐出路１５−塗料噴出口２ａを通じて外部に排出する。
【００６８】
そして、この残存塗料の排出に続き、第２塗料タンク９Ｂ及び塗装機先端部に対する塗装後洗浄工程（系統洗浄・先端洗浄）として、第２洗浄液路６ｂ及び第２洗浄空気路７ｂから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、ステーション側の第２洗浄用渡り路３９ｂ−第２分岐送給路３７ｂの下流部−第２送給ポート３４ｂ−塗装機側の第２流入ポート２７ｂ−第２流入路２５ｂ−第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂ−第２分岐吐出路１５ｂ−第２流出路２９ｂ−第２流出ポート２８ｂ−ステーション側の第２排出ポート３５ｂ−第２排出路３８ｂを通じ交互に通過させるとともに、第３洗浄液路６ｄ及び第３洗浄空気路７ｄから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、ステーション側の先端洗浄用送給路３２−先端洗浄用ポート３２ａ−塗装機側の先端洗浄用ポート３１ａ−先端洗浄用路３１を通じてベルカップ２ｂの内側及び外側の夫々に対し交互に噴出させ、これにより、先の（ニ）の塗装工程で生じた塗料汚れを除去する。
【００６９】
また、これら残存塗料排出及び塗装後洗浄に併行させる形態での第１塗料タンク９Ａに対する充填工程として、第１作動液供給装置１０Ａを塗料充填モードにした状態で、次に使用する塗料Ｔｗ（導電性塗料）の塗料弁ｖｔを開弁して、その次使用塗料Ｔを接合ステーション４における第１色替弁ユニットＣＣＶ１のマニホールド３６−主送給路３７−第１分岐送給路３７ａ−第１送給ポート３４ａ−塗装機側の第１流入ポート２７ａ−第１流入路２５ａを通じ第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａに加圧供給し、これにより、第１塗料供給装置１０Ａの作動液ピストン１６ａを復動させながら、次回の塗装工程（すなわち、次の被塗物Ｗの塗装）で必要な量の次使用塗料Ｔｗを第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａに充填する。
【００７０】
そして、この塗料充填において、第１作動液供給装置１０Ａの作動液ピストン１６ａが後退待機位置にあるピストンロッド１８ａへの当接で復動停止して第１作動液路１１ａにおける圧力センサ５５の検出作動液圧力ｐが上昇すると、先に開弁した塗料弁ｖｔを閉弁して第１塗料タンク９ａへの塗料Ｔｗの加圧送給を停止する。
【００７１】
（ヘ）図９は図８に示す洗浄・充填工程に続く後段洗浄工程を示し、この工程では、同じく電圧発生装置８による電圧印加を停止するとともに塗装機２を接合ステーション４に接合させた状態で、引き続き第２塗料タンク９Ｂに対する塗装後洗浄工程として、第２洗浄液路６ｂ及び第２洗浄空気路７ｂから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、ステーション側の第２洗浄用渡り路３９ｂ−第２分岐送給路３７ｂの下流部−第２送給ポート３４ｂ−塗装機側の第２流入ポート２７ｂ−第２流入路２５ｂ−第２塗料タンク９Ｂの塗料室１２ｂ−第２分岐吐出路１５ｂ−第２流出路２９ｂ−第２流出ポート２８ｂ−ステーション側の第２排出ポート３５ｂ−第２排出路３８ｂを通じ交互に通過させ、これにより、第２塗料タンク系統の洗浄をより完全にする。
【００７２】
また、第１塗料タンク９Ａに対する塗料充填の完了に続き、第２塗料タンク９Ｂに対する塗装後洗浄（系統洗浄）に併行させる形態での第１塗料タンク９Ａに対する充填後洗浄工程（接続部洗浄）として、第１色替弁ブユニットＣＣＶ１における洗浄弁ｖｃの操作により、共通洗浄液路６ｃ及び共通洗浄空気路７ｃから洗浄液Ｓと洗浄空気Ａとを、接合ステーション４における第１色替弁ユニットＣＣＶ１のマニホールド３６−主送給路３７−第１分岐送給路３７ａ−第１送給ポート３４ａ−塗装機側の第１流入ポート２７ａ−第１流入路２５ａ−第１洗浄用渡り路３０ａ−第１流出路２９ａ−第１流出ポート２８ａ−ステーション側の第１排出ポート３５ａ−第１排出路３８ａを通じ交互に通過させ、これにより、第１塗料タンク９Ａに対する塗料充填で生じた塗料汚れを除去する。
【００７３】
その後、この工程では、第１作動液供給装置１０Ａのモータ１９ａを僅かに逆転運転してピストンロッド１８ａを僅かに後退させることで、作動液ピストン１６ａを第１作動液路１１ａ内の残存作動液圧力により僅かに復動させ、このとき、第１作動液路１１ａの圧力センサ５５による検出作動液圧力ｐが設定値ｐｓよりも低下すれば、第１塗料タンク９Ａの塗料室１２ａと第１作動液路１１ａと第１作動液供給装置１０Ａの作動液室２０ａとからなる密閉状態の作動液充填域に気泡の混入がない適正な状態が維持されていると判定して、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４から離脱させ、次の塗装工程（イ）に進む。
【００７４】
また、第１作動液路１１ａの圧力センサ５５による検出作動液圧力ｐが設定値ｐｓ以下に低下しなければ、密閉の上記作動液充填域に気泡の混入があった不適正状態にあると判定して、異常報知などの所定の対応処理を行う。
【００７５】
以後、コンベアによる被塗物搬送において導電性塗料Ｔｗによる塗装を行うべき被塗物Ｗが続くことに対し、上記（イ）〜（ヘ）の工程をその順に繰り返すことにより、第１塗料タンク９Ａと第２塗料タンク９Ｂとを交互使用する形態で、それら搬送被塗物Ｗを各々の指定色に順次塗装する。
【００７６】
また一方、コンベアによる被塗物搬送において非導電性塗料Ｔｔによる塗装を行うべき被塗物Ｗが介在した場合には、第１及び第２塗料タンク９Ａ，９Ｂを用いた塗装に代え、第２色替弁ユニットＣＣＶ２において、その被塗物Ｗの指定色に応じた塗料Ｔｔ（非導電性塗料）の塗料弁ｖｔを開弁することで、その塗料Ｔｔを第２色替弁ユニットＣＣＶ２のマニホールド５４−塗料直送路５０を通じて塗装機２の塗料噴出口２ａから噴出させ、これにより、その被塗物Ｗを指定色の非導電性塗料Ｔｔにより塗装する。
【００７７】
そして、この非導電性塗料Ｔｔによる塗装後、第２色替弁ユニットＣＣＶ２における洗浄弁ｖｃの操作により、専用洗浄液路５２及び専用洗浄空気路５３から洗浄液Ｓ′（例えばシンナ）と洗浄空気Ａとを、第２色替弁ユニットＣＣＶ２のマニホールド５４−塗料直送路５０を通じて塗料噴出口２ａから交互に噴出させ、これにより、非導電性塗料Ｔｔによる第２色替弁ユニットＣＣｖ２から塗料噴出口２ａにかけての塗料汚れを除去する。
【００７８】
なお、非導電性塗料Ｔｔによる塗装にあたっては、第１及び第２塗料タンク９Ａ，９Ｂをともに空にした状態で作業アーム１ａを動作させる作業形態、あるいは、第１ないし第２塗料タンク９Ａ，９Ｂのうち前回の導電性塗料Ｔｗによる塗装で使用しなかった塗料タンク（すなわち、次回の導電性塗料Ｔｗによる塗装で使用する塗料タンク）に次使用の導電性塗料Ｔｗを充填した状態で作業アーム１ｃを動作させる作業形態のいずれを採ってもい。
【００７９】
塗装作業については以上の通りであるが、この塗装システムでは、システムの始動時及びオペレータによる指示時に、次の（ａ）〜（ｄ）のエア抜き処理を制御器３による動作制御により自動的に行う（図１１〜図１５参照）。
【００８０】
（ａ）図１１に示す如く、高電圧発生装置８による電圧印加を停止した状態で、作業アーム１ｃの動作により塗装機２を接合ステーション４に接合させて塗装機側の各ポート２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ，３１ａをステーション側の対応ポート３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３２ａに連通させ、この接合状態において、シリンダ側作動液排出路２３及びタンク側作動液排出路２４の開閉弁ｖｍを開弁し、また、作動液供給路２１及び作動液路１１ａ，１１ｂの開閉弁ｖｍを閉弁した状態で、塗料ピストン１４ａ，１４ｂを接合ステーション４における第１，第２洗浄液路６ａ，６ｂからの塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂへの洗浄液Ｓの供給により後端位置まで復動させて、塗料タンク９Ａ，９Ｂの作動液室１３ａ，１３ｂにおける空気をタンク側作動液排出路２４へ排出するとともに、モータ１９ａ，１９ｂの正転運転により作動液ピストン  １６ａ，１６ｂを前端位置まで往動させて、作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂにおける空気をシリンダ側作動液排出路２３へ排出する。
【００８１】
（ｂ）次に図１２に示す如く、作動液供給路２１の開閉弁ｖｍを開弁して、作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂに対する作動液Ｌの供給を開始し、これにより、作動液ピストン２６ａ，２６ｂの往動で隙間状態にあるシリンダ室２０ａ，２０ｂの残存空気を作動液Ｌによりパージする形態で完全にシリンダ側作動液排出路２３へ排出する。その後、所定の待ち時間が経過すると、図１３に示す如く、シリンダ側作動液排出路２３の開閉弁ｖｍを閉弁するとともに、作動液路１１ａ，１１ｂの開閉弁ｖｍを開弁して、作動液供給路２１からの供給作動液Ｌを作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂから作動液路１１ａ，１１ｂを通じて塗料タンク９Ａ，９Ｂの作動液室１３ａ，１３ｂに供給し、これにより、塗料ピストン１４ａ，１４ｂの復動により隙間状態にある塗料タンク作動室１３ａ，１３ｂの残存空気を作動液Ｌによりパージする形態で完全にタンク側作動液排出路２４へ排出する。
【００８２】
（ｃ）その後、図１４に示す如く、塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂへの洗浄液供給圧力により塗料ピストン１４ａ，１４ｂを後端位置に保持したままの状態において、タンク側作動液排出路２４の開閉弁ｖｍを閉弁するとともに、モータ１９ａ，１９ｂの逆転運転により作動液ピストン１６ａ，１６ｂのピストンロッド１８ａ，１８ｂを所定後退位置まで後退させることで、作動液供給路２１からの供給作動液Ｌにより作動液ピストン１６ａ，１６ｂをシリンダ室２０ａ，２０ｂの容積が塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂの最大容積よりも僅かに大きくなる位置まで復動させ、そして、その復動において作動液ピストン１６ａ，１６が所定後退位置にあるピストンロッド１８ａ，１８ｂへの当接で復動停止して作動液路１１ａ，１１ｂにおける圧力センサ５５の検出作動液圧力ｐが上昇すると、作動液充填の完了として作動液供給路２３の開閉弁ｖｍを閉弁し、作動液シリンダ１７ａ，１７ｂのシリンダ室２０ａ，２０ｂに対する作動液供給を停止する。
【００８３】
（ｄ）これに続き、図１５に示す如く、接合ステーション４における第１，第２洗浄液路６ａ，６ｂの経路切換弁ｖｙ及び塗装機２における第１，第２流入路２５ａ，２５ｂの開閉弁ｖｘを閉弁して塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂに対する洗浄液供給を停止するとともに、塗装機２における第１，第２流出路２９ａ，２９ｂの経路切換弁ｖｘを開弁した状態で、モータ１９ａ，１９ｂの正転運転により作動液ピストン１６ａ，１６ｂを往動させ、これにより、塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂの洗浄液Ｓを接合ステーション４の第１、第２排出路３８ａ，３８ｂへ排出する。そして、塗料ピストン１４ａ，１４ｂが前端位置に至り停止して作動液路１１ａ，１１ｂにおける圧力センサ５５の検出作動液圧力ｐが上昇すると、塗料タンク塗料室１２ａ，１２ｂからの洗浄液排出が完了したとして、モータ１９ａ，１９ｂを停止し、これをもってエア抜き処理を完了する。
【００８４】
以上要するに、本実施形態では、塗装ロボット１の作業アーム１ｃを塗装作業用の可動支持アームとして、その作業アーム１に取り付けた塗装機２に塗料タンク９Ａ，９Ｂを装備し、この塗料タンク９Ａ，９Ｂに充填した塗料Ｔｗを塗装機２の塗料噴出口２ａから噴出させることで被塗物Ｗを塗装する塗装システムにおいて、塗料タンク９Ａ，９Ｂの内部を塗装機２の塗料噴出口２ａに連通する塗料室１２ａ，１２ｂと作動液路１１ａ，１１ｂを通じて作動液シリンダ１７ａ，１７ｂに連通する作動液室１３ａ，１３ｂとに区画する塗料ピストン１４ａ，１４ｂを設ける。
【００８５】
また、この塗料ピストン１４ａ，１４ｂの操作手段として、モータ１９ａ，１９ｂによる作動液ピストン１６ａ，１６ｂの往動により作動液シリンダ１７ａ，１７ｂ内の作動液Ｌを密閉路状態の作動液路１１ａ，１１ｂを通じて作動液室１３ａ，１３ｂの側へ加圧送給することで、作動液圧力により塗料ピストン１６ａ，１６ｂを往動させる塗料吐出モードと、作動液室１３ａ，１３ｂからの作動液路１１ａ，１１ｂを通じた作動液シリンダ１７ａ，１７ｂの側への作動液Ｌの戻り、及び、その作動液戻りによる作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動を許した状態で、塗料室１２ａ，１２ｂへの塗料Ｔｗの加圧供給に伴い塗料圧力により塗料ピストン１４ａ，１４ｂを復動させる塗料充填モードとのモード切り換えを可能にした作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを設ける。
【００８６】
そして、この構成を採ることにより、モータ１９ａ、１９ｂ、作動液シリンダ１７ａ，１７ｂ、作動液ピストン１６ａ，１６ｂを備える塗料ピストン操作手段としての作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを作動液路１１ａ，１１ｂの延設により塗料タンク９Ａ，９Ｂから離れた適当箇所（すなわち、作業アーム１ｃにおける塗装機装備部分から離れた適当箇所）に配置して、作業アーム１ｃにおける塗装機装備部分を小型化及び軽量化し、これにより、塗装機装備部分と他物との干渉による塗装対象物の制限や塗装対象部位の制限を解消してシステムの汎用性を高めるとともに、作業アーム１ｃの動作性を高めて塗装精度や塗装能率も高めるようにしてある。
【００８７】
また、塗料吐出モードでは、作動液ピストン１６ａ，１６ｂの往動に伴い密閉路状態の作動液路１１ａ，１１ｂにおける作動液Ｌ（非圧縮性粒体）を介して塗料タンク９Ａ，９Ｂにおける塗料ピストン１４ａ，１４ｂを往動させることにより、さらにまた、塗料充填モードでは、塗料タンク９Ａ，９Ｂの塗料室１２ａ，１２ｂに加圧供給する塗料Ｔｗの圧力により塗料ピストン１４ａ，１４ｂを復動させて、密閉路状態の作動液路１１ａ，１１ｂに外部空気（圧縮性流体）が侵入するのを防止しながら作動液ピストン１６ａ，１６ｂを復動させることにより、塗料ピストン１４ａ，１４ｂと作動液ピストン１６ａ，１６ｂとを機械的に連結した場合と同様に連動させるようにして、高い動作精度で塗料ピストン１４ａ，１４ｂを往動させ得るようにし、これにより、塗料噴出流量の制御においても高い制御精度を得られるようにしてある。
【００８８】
また、本実施形態では、塗料充填モードにおいて作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動の許容限界位置ＳＴ′を規定する復動規制手段を作動液ピストン１６ａ，１６ｂのピストンロッド１８ａ，１８ｂにより構成し、これにより、専用の計量手段を不要にしながらも、その許容限界位置ＳＴ′の設定変更をもって塗料タンク９Ａ，９Ｂの塗料室１２ａ，１２ｂに対する塗料充填モード各回の塗料充填量をそれに続く塗料吐出モード各回の必要塗料噴出量に応じた量に正確に計量し得るようにして、塗料充填量の過不足による塗料ロスや作業支障を回避するようにしてある。
【００８９】
さらに、本実施形態では、１つの塗装機２に２個の塗料タンク９Ａ，９Ｂを装備して、これら２個の塗料タンク９Ａ，９Ｂに対する個別の作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを設けた構成にしてあり、これにより、一方の塗料タンク９Ａ（９Ｂ）に塗料Ｔｗを充填している間に、塗料吐出済の他方の塗料タンク９Ｂ（９Ａ）に対する塗料供給前の洗浄（特に色替用洗浄）を行うなどの異工程併行処理を行うようにして、１回の塗装の終了後、次の塗装に移行するのに要する過渡時間を短くし、そのことで塗装作業能率をさらに高めるようにしてある。
【００９０】
〔別の実施形態〕
次の本発明の別実施形態を列記する。
【００９１】
前述の実施形態では、２個の塗料タンク９Ａ、９Ｂと、それら塗料タンク９Ａ，９Ｂに対する個別の作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂとを設けるシステム構成を示したが、１個の塗料タンクと、それに対する１つの作動液供給装置とを設けるシステム構成や、３個以上の塗料タンクと、それら塗料タンクに対する個別の作動液供給装置とを設けるシステム構成を採用してもよい。
【００９２】
また、前述の実施形態では、水性塗料などの導電性塗料Ｔｗによる塗装に塗料タンク９Ａ，９Ｂ及び作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを用いる例を示したが、有機溶剤系塗料などの非導電性塗料Ｔｔによる塗装に塗料タンク９Ａ，９Ｂ及び作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを用いるようにしてもよく、さらに、導電性塗料Ｔｗによる塗装と非導電性塗料Ｔｔによる塗装とが混在する塗装に塗料タンク９Ａ，９Ｂ及び作動液供給装置１０Ａ，１０Ｂを用いるようにしてもよい。
【００９３】
塗料ピストン１４ａ，１４ｂ及び作動液ピストン１６ａ，１６ｂの動作を円滑にする上で作動液Ｌには潤滑性を備える液を用いるのが望ましいが、その潤滑性は必ずしも高いものでなくてもよく、また、非静電塗装の場合や静電塗装においても作動液Ｌを通じた漏電の虞がない場合などには、作動液Ｌに導電性の液を用いてもよい。
【００９４】
前述の実施形態では、作動液ピストン１６ａ，１６ｂのピストンロッド１８ａ，１８ｂを用いて復動規制手段を構成する例を示したが、塗料充填モードにおいて作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動の許容限界位置ＳＴ′を規定する復動規制手段の具体的構造は種々の構成変更が可能であり、例えば、作用位置の設定変更が可能な専用ストッパ部材に対する当接により作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動を停止させる構造や、作動液ピストン駆動用のモータ１９ａ，１９ｂの自由逆転を所定回転位相までに規定することで作動液ピストン１６ａ，１６ｂの復動を設定許容限界位置ＳＴ′で停止させる構造などを採用してもよい。
【００９５】
塗装機２を初めとするシステム構成装置の具体的形状・構造やその内部流路構造などは、前述の実施形態で示した形状・構造に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載の範囲内で種々の構成変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明による塗装システムは、自動車ボディ、単車や自転車の各部、家電製品のケーシング、家具など、どのようなものの塗装にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】塗装システムの全体構成を示す図
【図２】要部の回路図
【図３】作動液供給装置の構成図
【図４】塗装作業の各工程を示す回路図
【図５】塗装作業の各工程を示す回路図
【図６】塗装作業の各工程を示す回路図
【図７】塗装作業の各工程を示す回路図
【図８】塗装作業の各工程を示す回路図
【図９】塗装作業の各工程を示す回路図
【図１０】塗装作業の工程フローチャート
【図１１】エア抜き処理の各工程を示す説明図
【図１２】エア抜き処理の各工程を示す説明図
【図１３】エア抜き処理の各工程を示す説明図
【図１４】エア抜き処理の各工程を示す説明図
【図１５】エア抜き処理の各工程を示す説明図
【符号の説明】
【００９８】
１ａ              可動支持アーム
２                塗装機
９Ａ，９Ｂ        塗料タンク
Ｔｗ              塗料
２ａ              塗料噴出口
Ｗ                被塗物
１２ａ，１２ｂ    塗料室
１１ａ，１１ｂ    作動液路
１７ａ，１７ｂ    作動液シリンダ
１３ａ，１３ｂ    作動液室
１４ａ，１４ｂ    塗料ピストン
１９ａ，１９ｂ    モータ
１６ａ，１６ｂ    作動液ピストン
Ｌ                作動液
１０Ａ，１０Ｂ    作動液供給装置
ＳＴ′              復動の許容限界位置
１８ａ，１８ｂ    復動規制手段，ピストンロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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