(57)【要約】      （修正有）【課題】必要に応じてボディバルーンを収縮、膨張させ、ロボットの運搬作業を容易に行う。【解決手段】ロボット１０は、ロボットアーム１２を含み、パソコン１８等から送信される遠隔操作情報に基づいて、自身の動作を制御する。ロボットアーム１２は、アームバルーン１４および関節部材１６を含み、たとえば関節部材１６ａを介してボディバルーン５８に接続される。アームバルーン１４およびボディバルーン５８は、柔軟な気密シートによって形成され、かつ気体の出し入れを行う空気栓２０を備える。この空気栓２０から空気を出し入れすることによって、アームバルーン１４等は、膨張および収縮が可能である。ロボット１０を運搬するときには、アームバルーン１４およびボディバルーン５８内の気体は抜かれる。すなわち、ロボット１０は、バルーンによって形成される部位を収縮させて折り畳む等した状態で運搬される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟な気密シートで形成され、かつ気体を出し入れするための栓を有するアームバルーン、および
前記アームバルーンと接続されて、前記アームバルーンの方向を変化させるための関節部材を備える、ロボットアーム。
【請求項２】
前記関節部材は、
前記アームバルーンに連結される関節軸、
外部から送信される遠隔操作情報を受信する受信手段、および
前記受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づいて前記関節軸の動作を制御する制御手段を備える、請求項１記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記アームバルーンと前記関節部材とは着脱可能に接続される、請求項１または２記載のロボットアーム。
【請求項４】
柔軟な気密シートで形成され、かつ気体を出し入れするための栓を有するボディバルーン、
柔軟な気密シートで形成され、かつ気体を出し入れするための栓を有する第１アームバルーン、および
前記ボディバルーンと前記第１アームバルーンの一方端とを接続して、前記第１アームバルーンの方向を変化させるための第１関節部材を備える、ロボット。
【請求項５】
柔軟な気密シートで形成され、かつ気体を出し入れするための栓を有する第２アームバルーン、および
前記第１アームバルーンの他方端と前記第２アームバルーンとを接続して、前記第２アームバルーンの方向を変化させるための第２関節部材を備える、請求項４記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はロボットアームおよびそれを備えるロボットに関し、特にたとえば、人間に情報を提示したり、人間とコミュニケーションを実行したりする、ロボットアームおよびそれを備えるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットは様々な場面や状況において活躍し、人間と接する機会も増えてきている。たとえば、イベント会場などに配置されて、発話や身体動作を用いて人間に対して情報を提示したり、人間とコミュニケーションを実行したりするロボットも数多く開発されている。たとえば、特許文献１に開示される、本願出願人が開発したロボット遠隔制御システムでは、ロボットの周囲の全方位画像を球面スクリーンの内面に映し出し、操作者はその球面スクリーンの内部で、全方位画像を見て操作部を操作し、操作入力情報をロボットへ送信する。ロボットは受信した操作入力情報に基づいて自身の動作を制御し、人間とのコミュニケーション等を実行する。
【特許文献１】特開２００５−２７１０９４号公報［Ｂ２５Ｊ  １３／００］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、人間とコミュニケーション等を行うロボットには、たとえば人間の子供サイズ以上の大きなものもあり、この大きなロボットをイベント会場などまで運搬するときには、その大きさや重量のために運搬作業が大掛かりとなる。また、ロボットを保護するための専用のパッケージ等が必要となるため、手間および費用が掛かる。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、持ち運びが容易な、ロボットアームおよびそれを備えるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００６】
請求項１の発明は、柔軟な気密シートで形成され、かつ気体を出し入れするための栓を有するアームバルーン、およびアームバルーンと接続されてアームバルーンの方向を変化させるための関節部材を備える、ロボットアームである。
【０００７】
請求項１の発明では、ロボットアーム（１２）は、たとえば、イベント会場に配置されるロボット（１０）やマスコット人形などのアームとして使用される。アームバルーン（１４）は、軟質塩化ビニルやゴム等の柔軟な気密シートによって形成される。また、アームバルーンは栓（２０;空気栓）を有し、この空気栓から空気などの気体を出し入れすることによって、アームバルーンは膨張および収縮が可能である。関節部材（１６）は、アームバルーンと接続されて、アームバルーンの方向を変化させる。ロボットアームの運搬時には、アームバルーンは、その内部の気体が抜かれた状態、すなわち収縮した状態にされる。そして、イベント会場などの現場に到着した後、アームバルーンの内部に気体が注入されて、ロボットアームはロボット等のアームとして使用される。
【０００８】
請求項１の発明によれば、必要に応じてアームバルーンを収縮させたり、膨張させたりできるので、ロボットアームを容易に運搬することができる。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明に従属し、関節部材は、アームバルーンに連結される関節軸、外部から送信される遠隔操作情報を受信する受信手段、および受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づいて関節軸の動作を制御する制御手段を備える。
【００１０】
請求項２の発明では、関節部材（１６）は、アームバルーンに連結される関節軸（３２，４２）および外部に設けられるパソコン（１８）等から送信される遠隔操作情報を受信する受信手段（５４）を備える。制御手段（５２，５６）は、受信手段によって受信された遠隔操作情報に基づいて関節軸に設けられるモータ（３８，４６）に対して出力し、関節軸の動作を制御する。したがって、パソコン等からの遠隔操作によって、アームバルーンの方向を変えることができる。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明に従属し、アームバルーンと関節部材とは着脱可能に接続される。
【００１２】
請求項３の発明では、たとえば、アームバルーン（１４）に設けられた凹部（２２）に対して関節部材（１６）に設けられた凸部（２４，２６）を嵌め込み、粘着テープ等で固定することによって、アームバルーンと関節部材とは接続される。また、この粘着テープ等を剥がすことによって、アームバルーンと関節部材とは分離可能となる。したがって、アームバルーンと関節部材とを分離して運搬することができ、延いてはロボットアームとこのロボットアームが接続されるロボット等とを分離して運搬することができるので、ロボットアームおよびロボット等の運搬がより容易になる。
【００１３】
請求項４の発明は、柔軟な気密シートで形成されかつ気体を出し入れするための栓を有するボディバルーン、柔軟な気密シートで形成されかつ気体を出し入れするための栓を有する第１アームバルーン、およびボディバルーンと第１アームバルーンの一方端とを接続して第１アームバルーンの方向を変化させるための第１関節部材を備える、ロボットである。
【００１４】
請求項４の発明では、ロボット（１０）は、ボディバルーン（５８）を含み、ボディバルーンには、第１関節部材（１６ａ）を介して、第１アームバルーン（１４ａ）が接続される。ボディバルーンおよび第１アームバルーンは、軟質塩化ビニルやゴム等の柔軟な気密シートによって形成される。また、ボディバルーンおよび第１アームバルーンは、それぞれ栓（２０;空気栓）を有し、この空気栓から空気などの気体を出し入れすることによって膨張および収縮が可能である。第１関節部材は、アームバルーンの方向を変化させる。ロボットの運搬時には、ボディバルーンおよびアームバルーンは、その内部の気体が抜かれた状態、すなわち収縮した状態にされる。そして、イベント会場などの現場に到着した後、これらの内部に気体が注入されて、ロボットは、人間とのコミュニケーション等を実行する。
【００１５】
請求項４の発明によれば、必要に応じてボディバルーンおよびアームバルーンを収縮させたり、膨張させたりできるので、ロボットの運搬を容易に行うことができる。また、ボディバルーンおよびアームバルーンは柔軟性を有するので、たとえばロボットが人間とコミュニケーションを実行しているときに、人間や周囲の物体とボディバルーンやアームバルーンとが接触しても、人間などを傷つける危険性は低い。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項４の発明に従属し、柔軟な気密シートで形成されかつ気体を出し入れするための栓を有する第２アームバルーン、および第１アームバルーンの他方端と第２アームバルーンとを接続して、第２アームバルーンの方向を変化させるための第２関節部材を備える。
【００１７】
請求項５の発明では、ロボット（１０）は、第１アームバルーン（１４ａ）の他方端に、第２関節部材（１６ｂ）を介して第２アームバルーン（１４ｂ）をさらに備える。したがって、ロボットは、より自由度の高いアームの動きを実現できる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、必要に応じて収縮させたり、膨張させたりできるので、ロボット等の運搬作業を容易に行うことができる。
【００１９】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１を参照して、この実施例のロボット１０は、ロボットアーム１２を備える。ロボット１０は、たとえば、イベント会場や店頭などに配置されて、パソコン１８や携帯電話などから送信される遠隔操作情報に基づいて、自身の動き（たとえばロボットアーム１２の動き）を制御して、人間に情報を提示したり、人間とコミュニケーションを実行したりする。
【００２１】
図１および２に示すように、ロボットアーム１２は、アームバルーン１４、すなわち第１アームバルーン（上腕部）１４ａおよび第２アームバルーン（前腕部）１４ｂを含む。上腕部１４ａおよび前腕部１４ｂは、軟質ポリ塩化ビニルやゴム等の気密性および柔軟性を有する軟質素材（柔軟な気密シート）によってそれぞれ略円柱形に形成される。上腕部１４ａおよび前腕部１４ｂには、空気、窒素およびヘリウム等の気体の出し入れを行う空気栓２０がそれぞれ設けられる。空気栓２０は、たとえば、浮き輪などに通常利用されるものを用いてよく、詳細な説明は省略するが、栓および弁を備え、それらの二重構造によって内部に充填された気体の漏れを防ぐ。アームバルーン１４は、この空気栓２０から、気体をその内部に入れることによって膨張し、気体をその内部から抜くことによって収縮する。つまり、アームバルーン１４は、膨張および収縮が可能である。
【００２２】
また、アームバルーン１４には、関節接続部２２が設けられ、アームバルーン１４は、この関節接続部２２を介して関節部材１６と接続される。関節接続部２２は、たとえば、後述する関節部材１６の第１バルーン接続部（凸部）２４或いは第２バルーン接続部（凸部）２６が嵌め込まれる、適宜な大きさの受口構造（凹部）に形成される。
【００２３】
たとえば、上腕部１４ａには、その両端に関節接続部２２が設けられ、それぞれに関節部材１６が接続される。具体的には、上腕部１４ａの一方端に第１関節接続部２２ａが設けられ、この第１関節接続部２２ａと第２バルーン接続部２６とが接続される。また、上腕部１４ａの他方端に第２関節接続部２２ｂが設けられ、この第２関節接続部２２ｂと第１バルーン接続部２４とが接続される。また、前腕部１４ｂには、１つの関節接続部２２が設けられる。具体的には、前腕部１４ｂの一方端に第１関節接続部２２ａが設けられ、この第１関節接続部２２ａと第２バルーン接続部２６とが接続される。
【００２４】
なお、アームバルーン１４（関節接続部２２）と関節部材１６（バルーン接続部２４，２６）とは、着脱可能に接続されてもよいし、取り外し不可能に接続されてもよい。着脱可能に接続する場合は、たとえば、関節接続部２２にバルーン接続部２４，２６を嵌め込み、粘着テープ等を用いて固定するとよい。この粘着テープ等を剥がすと、アームバルーン１４と関節部材１６とは分離可能になる。また、たとえば、関節接続部２２をめねじに形成し、バルーン接続部２４，２６をおねじに形成して、ねじ込み式によって着脱可能に接続してもよい。さらに、関節接続部２２とバルーン接続部２４，２６とをワンタッチで接続できるジョイント式に形成して着脱可能に接続することもできる。また、取り外し不可能に接続する場合は、関節接続部２２にバルーン接続部２４，２６を嵌め込み、接着剤などを用いて接続するとよい。ただし、アームバルーン１４と関節部材１６との接続方法はこれらに限定されず、適宜な方法が採用され得る。また、関節接続部２２は、バルーン接続部２４，２６と接続され、また、受口構造などに形成されるため、適宜な強度および成形加工性などが必要になるので、関節接続部２２の部位は、軟質ポリ塩化ビニルやゴム等の軟質素材の代わりに、ＦＲＰ（繊維強化プラスチック）やアルミニウム等によって形成してもよい。
【００２５】
図１−４に示すように、関節部材１６は、ボディバルーン５８と上腕部１４ａの一方端とを接続して上腕部１４ａの方向を変化させる第１関節部材（肩関節）１６ａ、および上腕部１４ａの他方端と前腕部１４ｂの一方端とを接続して前腕部１４ｂの方向を変化させる第２関節部材（肘関節）１６ｂを含む。各関節部材１６は、たとえば、ＦＲＰやアルミニウム等によって形成され、円柱形に形成されてアームバルーン１４或いはボディバルーン５８と接続される第１バルーン接続部２４、凹部を有する球状に形成される旋回部２８、および円柱形（棒状）に形成されて旋回部２８の凹部から突出する屈曲部３０を備える。この屈曲部３０の端部は、アームバルーン１４と接続される第２バルーン接続部２６でもある。
【００２６】
図４に示すように、第１バルーン接続部２４の内部には、第１関節軸３２が設けられる。第１関節軸３２には、回転板３４が設けられ、この回転板３４は旋回部２８の底部に接続される。また、第１関節軸３２にはギア３６を介してモータ３８が設けられる。モータ３８の回転は、ギア３６および第１関節軸３２を介して回転板３４に伝えられ、回転板３４は旋回部２８を旋回させる。さらに、第１関節軸３２の端部にはポテンショメータ４０が設けられ、第１関節軸３２、すなわち旋回部２８の旋回角度は、ポテンショメータ４０によって検出される。
【００２７】
また、旋回部２８の内部には、第１関節軸３２と直交する方向に第２関節軸４２が設けられ、第２関節軸４２の一方端には屈曲部３０が接続される。また、第２関節軸４２には、ギア４４を介してモータ４６が設けられる。モータ４６の回転は、ギア４４および第２関節軸４２を介して屈曲部３０に伝えられ、屈曲部３０を回転させる。さらに、第２関節軸４２の他方端にはポテンショメータ４８が設けられ、第２関節軸４２、すなわち屈曲部３０の回転角度は、ポテンショメータ４８によって検出される。
【００２８】
なお、上述したように、第２バルーン接続部２６（つまり、屈曲部３０の端部）には、アームバルーン１４が接続される、すなわち、第１関節軸３２および第２関節軸４２とアームバルーン１４とは、回転板３４や屈曲部３０などを介して連結されるので、各関節軸３２，４２の回転（旋回）はアームバルーン１４に伝達され、これによってアームバルーン１４は２軸の自由度で方向を変化させることができる。
【００２９】
また、各間接部材１６の内部には、図４では省略するが、各関節部材１６の動作を制御するＣＰＵ５２などの制御機構５０およびバッテリ等の電源などがそれぞれ設けられる。
【００３０】
図５はロボットアーム１２、すなわち関節部材１６の電気的構成を示すブロック図であり、各関節部材１６は自身の動きを制御するＣＰＵ５２をそれぞれ備える。各ＣＰＵ５２には、たとえば、外部のパソコン１８等からの遠隔操作情報を受信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ受信装置５４、各モータ３８，４６の駆動を制御するモータ制御部５６、および各関節軸３２，４２の回転角度を検出するポテンショメータ４０，４８などが接続される。ＣＰＵ５２は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ受信装置５４を介して、外部のパソコン１８等から各関節軸３２，４２の目標角度などの遠隔操作情報を受信すると、モータ制御部５４に対して各関節軸３２，４２の角度についての信号を送り、各モータ３８，４６を駆動させる。そして、各関節軸３２，４２に設けたポテンショメータ４０，４８の値をフィードバックさせ、目標角度と比較し、ポテンショメータ４０，４８の値と目標角度とが等しくなるように各モータ３８，４６を制御する。
【００３１】
図１に戻って、ロボットアーム１２は、ボディバルーン５８と接続される。ボディバルーン５８は、たとえば、それぞれが略球形に形成される胴体部５８ａおよび頭部５８ｂを含み、これらは首関節６０を介して接続される。胴体部５８ａおよび頭部５８ｂは、アームバルーン１４と同様に、軟質ポリ塩化ビニルやゴム等の気密性および柔軟性を有する軟質素材によって形成され、気体の出し入れを行う空気栓２０をそれぞれ有する。つまり、ボディバルーン５８（胴体部５８ａおよび頭部５８ｂ）は、アームバルーン１４と同様に、膨張および収縮が可能である。
【００３２】
胴体部５８ａの右肩および左肩に相当する位置には、アームバルーン１６の関節部材接続部２２と同様の接続部（図示せず）がそれぞれ設けられ、これらの接続部に関節部材１６ａの第１バルーン接続部２４をそれぞれ接続することによって、ボディバルーン５８（胴体部５８ａ）には２本のロボットアーム１２が接続される。
【００３３】
また、頭部５８ｂの目に相当する位置には、ＬＥＤ６２が設けられ、適宜点滅可能である。また、口に相当する位置には、スピーカ６４が設けられ、スピーカ６４は、ロボット１０が音声によって人間に対して或る情報を提示したり、人間とコミュニケーションを実行したりするため等に用いられる。
【００３４】
首関節６０には、たとえば、関節部材１６と同様のものを用いることができ、首関節６０は、頭部５８ｂの方向を変化させる。なお、首関節６０と胴体部５８ａおよび頭部５８ｂとの接続、および首関節６０の制御などはロボットアーム１２（或いは関節部材１６）と同様に行うことができるので、重複する説明は省略する。
【００３５】
また、胴体部５８ａの下には、アルミニウム等によって形成される台車６６が設けられ、台車６６の下面には、２つの車輪６８が設けられる。２つの車輪６８は、車輪モータ（図示せず）によってそれぞれ独立に駆動され、台車６６、すなわちロボット１０を前後左右任意の方向に動かすことができる。また、図６に示すように、台車６６は土台部７０と昇降部７２とを含み、台車６６の後部にはジャッキ等の昇降機構７４が設けられ、この昇降機構７４によって昇降部７２の後部は昇降する。たとえば、昇降機構７４には、モータ７６およびポテンショメータ７８が設けられており、昇降機構７４は、モータ７６によって駆動され、ポテンショメータ７８によってその上昇高さが検出される。このように、昇降部７２の後部が上昇することによって、その上に設けられた胴体部５８ａなどは前傾する。これによって、ロボット１０はお辞儀を行うことができる。
【００３６】
なお、図示は省略するが、台車６６の電気的構成は、各関節部材１６と同様であり、台車６６が備えるＣＰＵは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ受信装置が外部のパソコン１８等から受信した遠隔操作情報に基づいて、車輪６８および昇降機構７４の動作を制御する。
【００３７】
上述のような構成のロボット１０は、その運搬時には、アームバルーン１４およびボディバルーン５８内の気体が抜かれた状態にされる。つまり、ロボット１０は、バルーンによって形成される部位を収縮させ、その収縮した部位を折り畳む等して運搬される。そして、イベント会場などの現場において、アームバルーン１４およびボディバルーン５８の内部に気体が充填された後、ロボット１０は、パソコン１８等から送信される遠隔操作情報に基づいて、ロボットアーム１２等の動作やスピーカ６４からの発話などを実行して、人間に情報を提示したり、人間とコミュニケーションを実行したりする。
【００３８】
この実施例によれば、ロボット１０の運搬時にアームバルーン１４およびボディバルーン５８を収縮させ、たとえば折り畳む等してロボット１０の体積を小さくすることができる。また、ＦＲＰやアルミニウム等によって各部材を形成することと比較して、ロボット１０を軽量化することもできる。したがって、ロボット１０の運搬を容易に行うことができる。
【００３９】
また、関節部材１６とアームバルーン１４やボディバルーン５８とを着脱可能に接続する場合には、各部材を切り離して個別に運搬することができるので、ロボット１０の運搬をより容易に行うことができる。
【００４０】
さらに、アームバルーン１４やボディバルーン５８は柔軟性を有するので、ロボット１０がたとえば人間とコミュニケーションを実行しているときに、人間や周囲の物体とロボット１０のアームやボディなどとが接触しても、人間などを傷つける危険性は低い。
【００４１】
また、各関節部材１６にＣＰＵ５２やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ受信装置５４などの制御機構５０をそれぞれ設けたので、各関節部材１６をパソコン１８等から個別に遠隔操作することができ、また、この関節部材１６とアームバルーン１４やボディバルーン５８などとを接続するだけで、人間とコミュニケーション等を実行するロボット１０を容易に実現することができる。
【００４２】
なお、上述の実施例では、２軸の自由度を有する関節部材１６を用いたが、関節部材１６の形状および構成などは、これに限定されず、適宜変更され得る。たとえば、１軸或いは３軸の自由度を有する関節部材１６を用いることもできる。また、ロボット１０或いはロボットアーム１２が複数の関節部材１６を備える場合には、各関節部材１６がそれぞれ違う形状および構成などを有することもできる。
【００４３】
また、上述の実施例では、アームバルーン１４を上腕部１４ａと前腕部１４ｂとに分け、これらを肘関節１６ｂによって接続したが、これに限定されず、図７に示すように、アームバルーン１４は１つのバルーンによって形成されてもよい。この場合には、ロボットアーム１２は、１つの関節部材１６と１つのアームバルーン１４とによって形成される。また、ロボットアーム１２は、３つ以上の関節部材１６を備えることもできる。たとえば、前腕部１４ｂの他方端に手首関節を接続し、その手首関節に手に相当する球体（すなわちハンドバルーン）などを設けることもできる。なお、ロボットアーム１２は、人間の腕の構造に似せたアーム形状に限定されることもない。たとえば、アームバルーン１４を鳥の翼に似せた形状に形成し、翼が羽ばたくように、関節部材１６によってアームバルーン１４を動かすようにしてもよい。
【００４４】
さらに、上述の実施例では、柔軟な気密シートによって形成されたアームバルーン１４およびボディバルーン５８を用いたが、これらの代わりに、紙およびダンボール等によって形成されたアームやボディを用いることもできる。この場合には、紙などによって折り畳み可能にアームやボディを形成するとよく、これによってもロボット１０の持ち運びが容易になる。
【００４５】
また、上述の実施例では、ボディバルーン５８を胴体部５８ａおよび頭部５８ｂに分け、これらを首関節６０によって接続して、頭部５８ｂの方向を変化させるようにしたが、これに限定されない。たとえば、首関節６０（首部）を胴体部５８ａなどと同様のバルーンによって形成してもよいし、ボディバルーン５８をたとえばダルマ形状を有する１つのバルーンによって形成してもよい。
【００４６】
また、ロボットアーム１２が接続されるロボット１０のボディは、必ずしもバルーンによって形成される必要は無く、たとえば、ＦＲＰなどによって形成されたボディを用いることもできる。また、ボディの一部、たとえば胴体部５８ａのみ或いは頭部５８ｂのみがバルーンによって形成されるボディを用いることもできる。
【００４７】
さらに、ロボットアーム１２は、ロボット１０のアームとして使用するだけでなく、マネキン、マスコット人形および看板などに接続して使用することもできる。これによって、動くマネキン等を容易に実現することができる。
【００４８】
また、上述の実施例では、ロボット１０の目に相当する位置にＬＥＤ６２を設け、口に相当する位置にスピーカ６４を設けたが、ロボット１０は必ずしもこれらを備える必要は無い。また、ロボット１０には、各種センサをさらに設けることもできる。たとえば、ロボット１０に全方位カメラを設け、全方位カメラによって撮影された周囲の状況をロボット１０（関節部材１６や台車６６など）の遠隔操作を行うパソコン１８等で確認できるようにしてもよい。また、たとえば、ロボット１０に接触センサを設け、ロボット１０と人間や他の障害物との接触を検知できるようにしてもよい。このように、ロボット１０は、各種センサを取り付けることによって、様々なカスタマイズを容易に行うこともできる。
【００４９】
また、上述の実施例では、ロボット１０に台車６６を設け、ロボット１０を移動可能にしたが、これに限定されず、ロボット１０は或る場所に固定的に配置されてもよい。
【００５０】
また、上述の実施例では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ受信装置５２を用いてパソコン１８から遠隔操作情報を受信したが、これに限定されず、ロボット１０（或いは、ロボットアーム１２）には、他の無線通信装置を用いることもできる。また、たとえば、プロポ等からのラジコン操作によってロボット１０を遠隔操作してもよい。さらに、ロボット１０とパソコン１８等とを、無線の代わりに有線で接続して遠隔操作を行うこともできる。また、ロボット１０は、遠隔操作の代わりに、或いは遠隔操作と共に、自律制御によって自身の動作を制御してもよい。
【００５１】
また、上述の実施例では、各関節部材１６に自身の動作を制御するＣＰＵ５０（制御機構８０）を設けたが、これに限定されず、たとえば、ロボット１０の胴体部５８ａにロボット１０の動作全体を制御するＣＰＵ５０を設けて、このＣＰＵ５０と各関節部材１６などとを有線によって接続し、各関節部材１６などの動作を制御するようにしてもよい。同様に、各関節部材１６にモータ３８，４６等を作動させる電源をそれぞれ設けるようにしたが、たとえば、胴体部５８ａに１つの電源を設け、そこから各モータ３８，４６等に対して電力を供給するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の一実施例のロボットアームおよびそれを備えるロボットの適用を示す図解図である。
【図２】図１のロボットアームの外観を示す図解図である。
【図３】図１のロボットアームが備える関節部材の一例の外観を示す図解図である。
【図４】図３の関節部材の内部構造を示す図解図である。
【図５】図３の関節部材の電気的な構成を示すブロック図である。
【図６】図１のロボットが備える台車の概要を示す図解図である。
【図７】ロボットアームの他の一例を示す図解図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  …ロボット
１２  …ロボットアーム
１４，１４ａ，１４ｂ  …アームバルーン
１６，１６ａ，１６ｂ  …関節部材
２２，２２ａ，２２ｂ  …関節接続部
２４，２６  …バルーン接続部
３２，４２  …関節軸
３８，４６  …モータ
４０，４８  …ポテンショメータ
５２  …ＣＰＵ
５４  …受信装置
５６  …モータ制御部
５８，５８ａ，５８ｂ  …ボディバルーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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