(57)【要約】【課題】ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができ、衝突回避を防止し得る車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】車両用運転支援装置において、通常運転時、ドライバにより特定動作が実行されたことを検出する特定動作検出手段と、該特定動作検出手段により特定動作の実行が検出された場合に、該特定動作の実行後、各特定動作に関連付けられた所定の刺激をドライバに与える通常運転時刺激付与手段と、車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、該衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、ドライバによる衝突回避に必要な動作を判定する衝突回避動作判定手段と、該衝突回避動作判定手段により判定された衝突回避動作の実行をドライバに促すべく、該衝突回避動作に関連付けられた刺激をドライバに与える衝突回避時刺激付与手段と、を設ける。【選択図】図２
2008195338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常運転時、ドライバにより特定動作が実行されたことを検出する特定動作検出手段と、
上記特定動作検出手段により特定動作の実行が検出された場合に、該特定動作の実行後、各特定動作に関連付けられた所定の刺激をドライバに与える通常運転時刺激付与手段と、
車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
上記衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、ドライバによる衝突回避に必要な動作を判定する衝突回避動作判定手段と、
上記衝突回避動作判定手段により判定された衝突回避動作の実行をドライバに促すべく、該衝突回避動作に関連付けられた刺激をドライバに与える衝突回避時刺激付与手段と、を有していることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記刺激が識別可能に複数設定され、それぞれ特定の衝突回避動作に関連付けられている、ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
上記衝突回避動作として、ステアリング操作，ブレーキ操作，注視動作が設定されており、上記衝突回避動作判定手段は、衝突回避時にステアリング操作，アクセルオフ操作，ブレーキオン操作，注視動作の少なくとも１つをドライバによる衝突回避に必要な動作として判定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記通常運転時刺激付与手段が、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の刺激をドライバに与える、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
上記衝突回避時刺激付与手段が、認知限界以上の刺激をドライバに与える、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、警報音である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、ヘッドアップディスプレイに表示される画像である、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、ステアリング振動である、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
上記通常運転時刺激付与手段が、車両走行開始後、ドライバに対する刺激の付与を所定回数で中止する、ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の安全運転を支援する技術が種々提案されている。例えば下記特許文献１には、自車両前方に存在する障害物の手前で停止できず、衝突可能性があると判断された場合に、警報音を発する車両運転支援装置が提案されている
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２５１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されるような技術では、警報音が発せられた時点から、ドライバが警報音に基づき衝突可能性がある事態を把握し、障害物との衝突を回避する動作を実行するまでの応答遅れが発生し、応答遅れが過度に大きい場合には、衝突を回避し得ないという問題があった。
【０００５】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができ、衝突をより確実に回避し得る車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本願の請求項１に係る発明は、車両用運転支援装置において、通常運転時、ドライバにより特定動作が実行されたことを検出する特定動作検出手段と、該特定動作検出手段により特定動作の実行が検出された場合に、該特定動作の実行後、各特定動作に関連付けられた所定の刺激をドライバに与える通常運転時刺激付与手段と、車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、該衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、ドライバによる衝突回避に必要な動作を判定する衝突回避動作判定手段と、該衝突回避動作判定手段により判定された衝突回避動作の実行をドライバに促すべく、該衝突回避動作に関連付けられた刺激をドライバに与える衝突回避時刺激付与手段と、を有していることを特徴としたものである。
【０００７】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記刺激が識別可能に複数設定され、それぞれ特定の衝突回避動作に関連付けられていることを特徴としたものである。
【０００８】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記衝突回避動作として、ステアリング操作，ブレーキ操作，注視動作が設定されており、上記衝突回避動作判定手段は、衝突回避時にステアリング操作，アクセルオフ操作，ブレーキオン操作，注視動作の少なくとも１つをドライバによる衝突回避に必要な動作として判定することを特徴としたものである。
【０００９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項１〜３に係る発明のいずれかにおいて、上記通常運転時刺激付与手段が、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の刺激をドライバに与えることを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項１〜４に係る発明のいずれかにおいて、上記衝突回避時刺激付与手段が、認知限界以上の刺激をドライバに与えることを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項１〜５に係る発明のいずれかにおいて、上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、警報音であることを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、請求項１〜６に係る発明のいずれかにおいて、上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、ヘッドアップディスプレイに表示される画像であることを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明は、請求項１〜７に係る発明のいずれかにおいて、上記通常運転時刺激付与手段による刺激が、ステアリング振動であることを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明は、請求項１〜８に係る発明のいずれかにおいて、上記通常運転時刺激付与手段が、車両走行開始後、ドライバに対する刺激の付与を所定回数で中止することを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本願の請求項１に係る発明によれば、ドライバに刺激及び特定動作を関連付けて記憶させることで、ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができる。
【００１６】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、各種状況に応じて適切な衝突回避動作を選択することができ、ドライバにその衝突回避動作の実行を迅速に促すことができる。
【００１７】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、各種状況に応じて適切な衝突回避動作を選択することができる。
【００１８】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、所定の動作に関連付けられた刺激をドライバの潜在意識下に記憶させることができる。
【００１９】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、衝突回避時に、ドライバの衝突回避動作を確実に促すことができる。
【００２０】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、刺激として警報音が用いられることで、ドライバに警報音及び特定動作を関連付けて記憶させることができ、ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができる。
【００２１】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、刺激としてヘッドアップディスプレイに表示される画像が用いられることで、ドライバに表示画像及び特定動作を関連付けて記憶させることができ、ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができる。
【００２２】
また、更に、本願の請求項８に係る発明によれば、刺激としてステアリング振動が用いられることで、ドライバにステアリング振動及び特定動作を関連付けて記憶させることができ、ドライバに衝突回避動作の迅速な実行を促すことができる。
【００２３】
また、更に、本願の請求項９に係る発明によれば、例えばドライバの潜在意識下で衝突回避動作と刺激とが互いに関連付けられて記憶されるに足る回数で、ドライバに対する刺激の付与が中止されるため、処理を簡略化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を備えた車両を概略的に示す説明図である。この車両１では、運転支援装置の構成として、車両前方の障害物を検出する例えばレーダや撮像カメラ等からなる一対の障害物検出センサ２ａ，２ｂと、ステアリングホイール２１（図３参照）の操舵角を検出する舵角センサ３と、アクセルペダル２２（図３参照）の踏込み量を検出するアクセルペダルセンサ４と、ブレーキペダル２３（図３参照）の踏込み量を検出するブレーキペダルセンサ５と、が配設されている。
【００２５】
また、この車両１では、ドライバの視線方向を検出する視線検出センサ６と、ドライバに与える刺激として、警報音を出力するための警報音出力器７と、ドライバに与える刺激として、ヘッドアップディスプレイ上に画像を表示するためのヘッドアップディスプレイ出力デバイス８と、ドライバに与える刺激として、ステアリングホイール２１に振動をもたらすステアリング振動発生アクチュエータ９と、が配設されている。なお、ステアリング振動発生アクチュエータ９としては、例えば、ステアリングシャフト部分に設けられ、ステアリングホイール２１を制御する従来周知の電動ステアリング駆動用モータを兼用することができる。
【００２６】
更に、この車両１では、前述したセンサやデバイス等の構成と電気的に接続され、各構成からの信号に基づき、各種の演算処理を実行し、それらを制御するマイクロコンピュータからなる制御ユニット１０が搭載されている。図２は、前述した構成及び制御ユニット１０を示すブロック図である。この図２に示すように、制御ユニット１０には、障害物検出センサ２ａ，２ｂと、舵角センサ３と、アクセルペダルセンサ４と、ブレーキペダルセンサ５と、視線検出センサ６と、が電気的に接続されている。
【００２７】
本実施形態では、制御ユニット１０が、通常運転時に、ドライバによる所定の動作に応じて、その動作に関連付けられた刺激がドライバに付与されるように、警報器出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８若しくはステアリング振動発生アクチュエータ９を制御する。これにより、ドライバの潜在意識下に、刺激が所定の動作と関連付けられて記憶されることになる。その後、制御ユニット１０は、衝突回避時に、衝突回避に必要な動作を判定した上で、その衝突回避動作に関連付けられた刺激がドライバに付与されるように、警報器出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８若しくはステアリング振動発生アクチュエータ９を制御する。この場合に、共通するドライバ動作及び衝突回避動作に対して同じ刺激が設定されることで、刺激の付与に応じて、ドライバは衝突回避に適切な動作を反射的に実行することとなる。
【００２８】
より詳しくは、図２に示すように、制御ユニット１０は、舵角センサ３，アクセルペダルセンサ４，ブレーキペダルセンサ５，視線検出センサ６からの信号に基づき、ドライバによる通常運転時の動作（以下、ドライバ動作という）を判定する「ドライバ動作判定機能」と、障害物検出センサ２ａ，２ｂからの信号に基づき、自車両１と障害物との衝突可能性の有無を判定する「衝突可能性判定機能」と、衝突可能性がある場合に、障害物との衝突を回避する車両制御を実現するための衝突回避動作を判定する「衝突回避動作判定機能」と、ドライバ動作又は衝突回避動作の判定に応じて、そのドライバ動作又は衝突回避動作に予め関連付けられた刺激がドライバに付与されるように、警報器出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８若しくはステアリング振動発生アクチュエータ９に対して制御信号を出力する「刺激出力判定機能」と、を有している。
【００２９】
なお、これらの制御ユニット１０の機能は、それぞれ、図２中のドライバ動作判定部１１，衝突可能性判定部１２，衝突回避動作判定部１３，刺激出力判定部１４に対応している。図２では、これらの機能がハードウェア構成であるかのように示されるが、これは、制御ユニット１０とそれと電気的に接続される構成との関係を概念的にあらわすためである。
【００３０】
かかる制御ユニット１０の構成によれば、ドライバ動作の判定に応じて、警報器出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８若しくはステアリング振動発生アクチュエータ９から、そのドライバ動作に関連付けられた刺激がドライバに付与される。これにより、ドライバの潜在意識下には、刺激が所定のドライバ動作と関連付けられて記憶されることになる。本実施形態では、エンジン始動後に、各ドライバ動作につき、かかる刺激の付与が所定回数だけ行われる。この所定回数としては、付与された刺激が、ドライバの潜在意識下で所定のドライバ動作と関連付けられつつ記憶されるに足る回数が設定される。
【００３１】
そして、各刺激がドライバの潜在意識下に記憶された上で、衝突回避動作の判定に応じて、警報器出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８若しくはステアリング振動発生アクチュエータ９から、その衝突回避動作に関連付けられた刺激がドライバに付与されると、ドライバは、その刺激に関連付けられたドライバ動作を反射的に実行することとなるが、共通するドライバ動作及び衝突回避動作に対して同じ刺激が設定されているため、ドライバは衝突回避に適切な動作を実行することとなり、結果として、自車両１と障害物との衝突を回避することができる。
【００３２】
図３は、各刺激に関連付けられるドライバ動作又は衝突回避動作に関する説明図である。本実施形態では、図３に示すように、矢印Ｌ１，Ｒ１で示すステアリングホイール２１の左右操舵をもたらす動作，矢印Ｕで示すアクセルペダル２２のオフ操作をもたらす動作，矢印Ｄで示すブレーキペダル２３のオン操作をもたらす動作、及び、矢印Ｌ２，Ｒ２で示す左右注視動作が、それぞれ、異なる刺激に関連付けられている。更に、同じステアリングホイール２１の操舵をもたらす動作又は注視動作であっても左右でそれぞれ異なる刺激が設定されている。
【００３３】
図４は、ドライバ動作又は衝突回避動作と警報音出力器７により出力される警報音との対応関係をあらわす表である。このように、所定のドライバ動作又は衝突回避動作に対応して、それぞれ異なる警報音が識別可能に設定されている。本実施形態では、通常運転時に、各警報音が、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の音、すなわち、不可聴域の音（例えば低周波であれば２０Ｈｚ以下、高周波であれば２０ｋＨｚ以上）として、ドライバに与えられる。加えて、警報音の出力時間，音量，周波数は、ドライバが煩わしさを感じることのないレベルで設定される。他方、衝突回避時には、各警報音が、認知限界以上の音として、ドライバに与えられる。これにより、通常運転時には、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、他方、衝突回避時には、ドライバに衝突可能性がある状況を確実に認識させることができる。
【００３４】
図５は、ドライバ動作又は衝突回避動作とヘッドアップディスプレイ出力デバイス８により出力される表示画像との対応関係をあらわす表である。このように、所定のドライバ動作又は衝突回避動作に対応して、それぞれ異なる表示画像が識別可能に設定されている。本実施形態では、通常運転時に、表示画像が、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の表示画像、すなわち、表示時間の短い画像（例えば０．０５〜０．１秒だけ表示される画像）として、ドライバに与えられる。加えて、画像の表示時間，色調，明度は、ドライバが煩わしさを感じることのないレベルで設定される。他方、衝突回避時には、各表示画像が、認知限界以上の画像、つまり表示時間の長い画像として、ドライバに与えられる。これにより、通常運転時には、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、他方、衝突回避時には、ドライバに衝突可能性がある状況を確実に認識させることができる。
【００３５】
図６は、ドライバ動作又は衝突回避動作とステアリング振動発生アクチュエータ９を制御するステアリング振動用の信号波形との対応関係をあらわす図である。本実施形態では、このように、所定のドライバ動作又は衝突回避動作に対応して、それぞれ異なるステアリング振動用の信号波形が識別可能に設定されている。本実施形態では、通常運転時に、ステアリング振動用の信号波形として、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の振動をもたらす信号波形、すなわち、振動パルス幅の短い信号波形（例えば０．１秒の振動パルス幅をもつ信号波形）が用いられる。加えて、ステアリング振動用の信号波形の振動レベル，周波数，時間は、ドライバが煩わしさを感じることのないレベルで設定される。他方、衝突回避時には、ステアリング振動用の信号波形として、認知限界以上の振動をもたらす信号波形が用いられる。これにより、通常運転時には、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、他方、衝突回避時には、ドライバに衝突可能性がある状況を確実に認識させることができる。
【００３６】
なお、警報音出力器７，ヘッドアップディスプレイ出力デバイス８及びステアリング振動発生アクチュエータ９は併用されてもよい。これに関連して、図７には、ドライバ動作又は衝突回避動作と警報音又はステアリング振動用の信号波形若しくはヘッドアップディスプレイ表示画像との対応関係の一例をあらわす。
【００３７】
図８及び９は、制御ユニット１０により実行される運転支援処理の流れをあらわす第１及び第２のフローチャートである。なお、このフローチャートでは、刺激を付与するデバイスとして警報音出力器７のみを用いる場合について述べる。また、ドライバによるステアリング操作及び注視動作に関し、厳密には、左右が識別されて異なる刺激が関連付けられるが、このフローチャートでは、左右の区別なく述べる。
【００３８】
この処理では、まず、各種デバイスやセンサからの信号が読み込まれ（＃１１）、障害物検出センサ２ａ，２ｂからの信号に基づき、障害物の検出の有無，自車両１からの距離，自車両１への接近速度を含む情報に基づき、自車両１と障害物との衝突可能性が判定される（＃１２）。次に、ステップ＃１２の判定結果に基づき、衝突回避対象となる（つまり衝突の可能性が高い）障害物があるか否かが判断される（＃１３）。例えば、自車両１から障害物までの距離と障害物の自車両１への接近速度とに基づき算出される衝突までの時間が所定値よりも小さいと判断される場合には、障害物があると判断される。
【００３９】
ステップ＃１３の結果、衝突回避対象となる障害物があると判断された場合には、図９中のステップ＃２６へ進み、他方、障害物がないと判断された場合には、ステップ＃１４へ進む。ステップ＃１４においては、アクセルペダルセンサ４からの信号に基づき、アクセル操作（本実施形態ではアクセルオフ操作）があったか否かが判断され、その結果、アクセル操作がないと判断された場合には、ステップ＃１７へ進み、他方、アクセル操作があったと判断された場合には、続いて、エンジン始動からのアクセル操作に対応した警報音の出力回数が、Ｎ未満であるか否かが判断される（＃１５）。
【００４０】
ステップ＃１５の結果、Ｎ未満でない（すなわちＮ以上である）と判断された場合には、既にアクセル操作と第１の警報音（本実施形態では「ブー」）とが互いに関連付けられてドライバの潜在意識下に記憶させられているとして、直接にステップ＃１７へ進み、他方、Ｎ未満であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、アクセル操作に関連づけられた第１の警報音が出力された上で（＃１６）、ステップ＃１７へ進む。
【００４１】
ステップ＃１７においては、ブレーキペダルセンサ５からの信号に基づき、ブレーキ操作（本実施形態ではブレーキオン操作）があったか否かが判断され、その結果、ブレーキ操作がないと判断された場合には、ステップ＃２０へ進み、他方、ブレーキ操作があったと判断された場合には、続いて、エンジン始動からのブレーキ操作に対応した警報音の出力回数が、Ｎ未満であるか否かが判断される（＃１８）。
【００４２】
ステップ＃１８の結果、Ｎ未満でない（すなわちＮ以上である）と判断された場合には、既にブレーキ操作と第２の警報音（本実施形態では「ピー」）とが互いに関連付けられてドライバの潜在意識下に記憶させられているとして、直接にステップ＃２０へ進み、他方、Ｎ未満であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、ブレーキ操作に関連づけられた第２の警報音が出力された上で（＃１９）、ステップ＃２０へ進む。
【００４３】
ステップ＃２０においては、舵角センサ３からの信号に基づき、ステアリング操作があったか否かが判断され、その結果、ステアリング操作がないと判断された場合には、ステップ＃２３へ進み、他方、ステアリング操作があったと判断された場合には、続いて、エンジン始動からのステアリング操作に対応した警報音の出力回数が、Ｎ未満であるか否かが判断される（＃２１）。
【００４４】
ステップ＃２１の結果、Ｎ未満でない（すなわちＮ以上である）と判断された場合には、既にステアリング操作と第３の警報音（本実施形態では「ピッ」又は「ピピッ」）とが互いに関連付けられてドライバの潜在意識下に記憶させられているとして、直接にステップ＃２３へ進み、他方、Ｎ未満であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、ステアリング操作に関連づけられた第３の警報音が出力された上で（＃２２）、ステップ＃２３へ進む。
【００４５】
ステップ＃２３においては、視線検出センサ６からの信号に基づき、注視動作があったか否かが判断され、その結果、注視動作がないと判断された場合には、即時処理が終了され、他方、注視動作があったと判断された場合には、続いて、エンジン始動からの注視動作に対応した警報音の出力回数が、Ｎ未満であるか否かが判断される（＃２４）。
【００４６】
ステップ＃２４の結果、Ｎ未満でない（すなわちＮ以上である）と判断された場合には、既に注視動作と第４の警報音（本実施形態では「プッ」又は「ププッ」）とが互いに関連付けられてドライバの潜在意識下に記憶させられているとして、即時に処理が終了され、他方、Ｎ未満であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、注視動作に関連づけられた第４の警報音が出力された上で（＃２５）、処理が終了される。
【００４７】
以上のステップ＃１４〜＃２５は、通常運転時、すなわち、衝突回避対象となる障害物が存在しない場合に、ドライバの潜在意識下に各ドライバ動作と警報音とを互いに関連付けて記憶させるためのステップである。これに対して、以下のステップ＃２６〜＃３４は、衝突回避時に、衝突回避に必要な衝突回避動作を判定し、その衝突回避動作に対応したドライバ動作を、それに関連付けられた警報音を出力することで、ドライバに促すためのステップである。
【００４８】
具体的に、ステップ＃２６では、衝突回避に必要な衝突回避動作が判定される。次に、衝突回避動作がアクセル操作であるか否かが判断され（＃２７）、その結果、アクセル操作でないと判断された場合には、ステップ＃２９へ進み、他方、アクセル操作であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、アクセル操作に関連付けられた第１の警報音が出力された上で（＃２８）、ステップ＃２９へ進む。ステップ＃２８における第１の警報音の出力により、ドライバにアクセル操作が促される。
【００４９】
ステップ＃２９では、衝突回避動作がブレーキ操作であるか否かが判断され、その結果、ブレーキ操作でないと判断された場合には、ステップ＃３１へ進み、他方、ブレーキ操作であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、ブレーキ操作に関連付けられた第２の警報音が出力された上で（＃３０）、ステップ＃３１へ進む。ステップ＃３０における第２の警報音の出力により、ドライバにブレーキ操作が促される。
【００５０】
ステップ＃３１では、衝突回避動作がステアリング操作であるか否かが判断され、その結果、ステアリング操作でないと判断された場合には、ステップ＃３３へ進み、他方、ステアリング操作であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、ステアリング操作に関連付けられた第３の警報音が出力された上で（＃３２）、ステップ＃３３へ進む。ステップ＃３２における第３の警報音の出力により、ドライバにステアリング操作が促される。
【００５１】
ステップ＃３３では、衝突回避動作が注視動作であるか否かが判断され、その結果、注視動作でないと判断された場合には、即時に処理が終了され、他方、注視動作であると判断された場合には、警報音出力器７へ制御信号が出力されることで、注視動作に関連付けられた第４の警報音が出力された上で（＃３４）、処理が終了される。ステップ＃３４における第４の警報音の出力により、ドライバに注視動作が促される。
【００５２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば、予めドライバに刺激及び特定動作を関連付けて記憶させ、障害物との衝突可能性のある場合に、特定動作に対応した刺激をドライバに与えることで、ドライバに衝突回避動作の反射的な実行を促すことができ、その結果、障害物との衝突をより確実に回避することができる。
【００５３】
また、通常運転時に、ドライバの潜在意識下で記憶される認知限界未満の刺激がドライバに与えられることで、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、所定の動作に関連付けられた刺激をドライバの潜在意識下に記憶させることができる。更に、衝突回避時には、認知限界以上の刺激がドライバに与えられることで、ドライバの衝突回避動作を確実に促すことができる。
【００５４】
また、更に、例えばドライバの潜在意識下で衝突回避動作と刺激とが互いに関連付けられて記憶されるに足る回数で、ドライバに対する刺激の付与が中止されるため、処理を簡略化することができる。
【００５５】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置を備えた車両を概略的に示す説明図である。
【図２】上記運転支援装置の構成及びそれらを制御する制御ユニットを示すブロック図である。
【図３】各刺激に関連付けられるドライバによる通常運転時の動作又は衝突回避動作に関する説明図である。
【図４】ドライバによる通常運転時の動作又は衝突回避動作と警報音との対応関係をあらわす表である。
【図５】ドライバによる通常運転時の動作又は衝突回避動作とヘッドアップディスプレイ表示画像との対応関係をあらわす表である。
【図６】ドライバによる通常運転時の動作又は衝突回避動作とステアリング振動用の信号波形との対応関係をあらわす表である。
【図７】ドライバによる通常運転時の動作又は衝突回避動作と警報音又はステアリング振動用の信号波形若しくはヘッドアップディスプレイ表示画像との対応関係をあらわす表である。
【図８】上記制御ユニットにより実行される運転支援処理の流れをあらわす第１のフローチャートである。
【図９】上記制御ユニットにより実行される運転支援処理の流れをあらわす第２のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１…車両，２ａ，２ｂ…障害物検出センサ，３…舵角センサ，４…アクセルペダルセンサ，５…ブレーキペダルセンサ，６…視線検出センサ，７…警報音出力器，８…ヘッドアップディスプレイ出力デバイス，９…ステアリング振動発生アクチュエータ，１０…制御ユニット，１１…ドライバ動作判定部，１２…衝突可能性判定部，１３…衝突回避動作判定部，１４…刺激出力判定部。
【図１】
2008195338.tif 000003
【図２】
2008195338.tif 000004
【図３】
2008195338.tif 000005
【図４】
2008195338.tif 000006
【図５】
2008195338.tif 000007
【図６】
2008195338.tif 000008
【図７】
2008195338.tif 000009
【図８】
2008195338.tif 000010
【図９】
2008195338.tif 000011