(57)【要約】【課題】本発明は、電動ブレーキの制動力制御の精度を向上することを目的とする。【解決手段】電動モータ１３１１が発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置であって、電動モータ１３１１の回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて、電動モータ１３１１の所定の回転状態となったことを検知し、電動モータ１３１１の電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ回転変位値との関係を補正する。【選択図】図１
2008049800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値の情報を取得する電流値情報取得部と、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が、所定の回転角速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される回転位置を補正する補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項２】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される回転位置を補正する補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記押圧力推定部は、前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であるとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記補正部は、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。
【請求項４】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流が０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項５】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの回転角速度を所定の回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記第１の補正部は、前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、
前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。
【請求項７】
請求項４から６のいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第２の補正部を備え、
前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したときは、前記第１の補正部を選択し、前記押圧力解除指令とは異なる指令を取得したときは前記第２の補正部を選択する補正選択部とを備えた電動ブレーキ装置。
【請求項８】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が、所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項９】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が、所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記押圧力推定部は、前記指令取得部が、所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、更に前記所定時間経過後、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記第１の補正部は、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。
【請求項１１】
請求項８から１０にいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得分で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第２の補正部を備え、
前記指令取得部が、所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得する所定押圧状態となったときは前記第１の補正部を選択し、前記所定押圧状態とは異なる押圧状態となったときは前記第２の補正部を選択する補正選択部と
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項１２】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得する駐車ブレーキ指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項１３】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得する駐車ブレーキ指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第１の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記第１の補正部は、前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、更に前記所定時間経過後、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、
前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。
【請求項１５】
請求項１２から１４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得分で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第２の補正部を備え、
前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したときは前記第１の補正部を選択し、前記駐車ブレーキ機構解除指令とは異なる指令を取得したときは前記第２の補正部を選択する補正選択部と
を備えた電動ブレーキ装置。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれかに電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、前記制御回路の電源の遮断指令を取得する電源遮断指令取得部と、
前記制御回路部が電源遮断指令を取得したとき、前記駐車ブレーキ機構によってブレーキ力を発生させた後、前記電動ブレーキ装置の電源を遮断する電源遮断部とを備え、
前記電源遮断部による電源遮断後に、再び前記電動ブレーキ装置を起動し、前記駐車ブレーキ機構によるブレーキ力を解除するときに前記第１の補正部の補正処理を実行する電動ブレーキ装置。
【請求項１７】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
取得された前記回転情報から演算される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であるとき、取得された前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項１８】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
取得された前記回転情報から演算される前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、取得された前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項１９】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項２０】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき、前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して、押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項２１】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して、押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項２２】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
所定時間，所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項２３】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を０となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【請求項２４】
車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータ等の電動機によりブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧することにより、制動力を発生させる電動ブレーキ装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動ブレーキ装置は、電気信号に変換されたブレーキペダル踏み込み力（以下、ペダル踏力）に応じた制動力を発生するように、電動モータの回転トルクを発生する。電動ブレーキ装置における制動力の制御方法として、ブレーキ摩擦体を押圧したり離間したりするためのピストンに取り付けられた軸力センサの検出値の変化に基づいて、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置を検出し、この接触開始位置からのモータ変位量に基づいて制動力を制御する技術がある。
【０００３】
上述の軸力センサによらずに押圧力を推定する場合、温度変化やブレーキパッドの摩耗状態の変化に起因するキャリパ剛性の変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係は変化してしまう。そこで、ＷＯ  ０１／４５２４５号公報に記載されている電動ブレーキ制御装置では、モータに通電している電流量、もしくは車輪速度から求めた車輪の減速度から、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正している。
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ  ０１／４５２４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、モータに通電している電流量、もしくは車輪速度から求めた車輪の減速度のみから、押圧力指令値とモータ位置指令値との関係を補正しており、モータや減速機，回転直動変換機構の慣性モーメントや粘性抵抗が影響して、補正精度が悪くなり、結果的に制動力制御の精度が悪化してしまう惧れがある。
【０００６】
モータの回転位置をＸ、ブレーキパッドのブレーキロータに対する押圧力をＦ（Ｘ）とした時の運動方程式は、次式で表すことができる。
【０００７】
【数１】
2008049800.tif 000003
【０００８】
ここで、Ｊは慣性モーメント、Ｄは粘性係数、Ｐはブレーキパッドからモータを見たときのトルク増幅率、Ｉq はモータのトルク電流、Ｋはモータのトルク定数である。
【０００９】
数１に基づき、モータに通電している電流量のみから押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正する場合、慣性モーメントの項および粘性抵抗の項の影響を受ける場合があり、補正精度が悪化する惧れがある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、電動ブレーキ装置の使用環境が変化しても、電動ブレーキ装置の制動力制御の精度を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、電動モータが発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置であって、電動モータの回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて電動モータの所定の回転状態となったことを検知し、電動モータの電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ位置指令との関係を補正する。
【００１２】
また、本発明は、電動モータが発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、電動モータの回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて電動モータの所定の回転状態となったことを検知し、電動モータの電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ位置指令との関係を補正する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電動ブレーキの使用環境が変化しても、精度の高い電動ブレーキの制動力制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明による電動ブレーキ制御装置の実施形態を、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図２は、本発明の一実施例をなす電動ブレーキ装置を搭載した車両のブレーキシステムの概略構成図である。走行のための駆動機構については本発明と直接関係するものではないので、ここでは図示及びその説明は省略する。
【００１６】
右側の前輪１２１１側には車軸１２２１に近接して第１電動ブレーキ装置１２０１が、また左側の前輪１２１２側には車軸１２２１に近接して第２電動ブレーキ装置１２０２が搭載されている。さらに右側の後輪１２１３側には車軸１２２２に近接して第３電動ブレーキ装置１２０３が、また左側の後輪１２１４側には車軸１２２２に近接して第４ブレーキ装置１２０４が搭載されている。
【００１７】
第１電動ブレーキ装置１２０１及び第２電動ブレーキ装置１２０２は同様の構成を有しており、また第３電動ブレーキ装置１２０３及び第４電動ブレーキ装置１２０４は同様の構成を有している。各電動ブレーキ装置１２０１〜１２０４は基本的な構造は同じであるが、第１電動ブレーキ装置１２０１及び第２電動ブレーキ装置１２０２は、第３ブレーキ装置１２０３及び第４電動ブレーキ１２０４より大きな制動力を発生することが好ましい。
【００１８】
前輪の車軸１２２１および後輪の車軸１２２２にはそれぞれ車軸に固定されたブレーキ回転体１２３１〜１２３４が設けられている。図２では図示されていないが、各電動ブレーキ装置の機構部１２４１〜１２４４は、ブレーキ回転体１２３１〜１２３４の各面側に対向する一対のブレーキ摩擦体であるブレーキパッドを備え、電動モータの回転トルクに基づきブレーキパッドで各ブレーキ回転体１２３１〜１２３４を挟むように押圧することによって制動力を発生させる。
【００１９】
また、各電動ブレーキ装置１２０１〜１２０４は、それぞれの機構部１２４１〜1244に、各電動モータを駆動するための電流を制御する電気回路部１２５１〜１２５４が固定された一体化構造になっている。すなわち、電気回路部１２５１〜１２５４は、車軸方向において、機構部１２４１〜１２４４のブレーキパッドとは反対側の面に取り付けられている。
【００２０】
前輪側の第１電動ブレーキ装置１２０１および第２電動ブレーキ装置１２０２には第１バッテリ１２６１から第１電源ライン１２７１を介して電源が供給され、後輪側の第３電動ブレーキ装置１２０３および第４電動ブレーキ装置１２０４には第２バッテリ１２６２から第２電源ライン１２７２を介して電源が供給される。また、右前輪の第１電動ブレーキ装置１２０１および左後輪の第４電動ブレーキ装置１２０４には第１バッテリ１２６１から電源を供給し、一方、左前輪の第２電動ブレーキ装置１２０２および右後輪の第３電動ブレーキ装置１２０３には第１バッテリ１２６１とは異なる第２バッテリ１２６２から電源を供給するようにしてもよい。電源ラインを２系統にすることで一方の電源ラインに異常が発生しても他方の電源ラインによる制動が可能で、安全性が向上する。なお、各電動ブレーキ装置１２０１〜１２０４に電源を供給するバッテリ１２６１，１２６２は、上述のように２個に限定されることはなく、１個であっても、また複数であってもよいが、複数の方が安全性が向上する。
【００２１】
後述する電動ブレーキシステムはブレーキペダル１２８１を備え、このブレーキペダル１２８１のペダルストロークまたはペダル踏力はペダル操作量検出器１２８２により検出され、ペダルストロークまたはペダル踏力に対応するペダル操作量検出器１２８２からの出力は多重通信線１２９０を介して制御回路１２９９に入力される。制御回路１２９９は各電動ブレーキの電気回路部に対し、電動ブレーキシステムとして上位の制御処理を行う（以下「上位制御回路」と記す）。
【００２２】
上位制御回路１２９９は、たとえば車室に配置され、第１〜第４電動ブレーキ装置1201〜１２０４から、それぞれ多重通信線１２９１〜１２９４を介して、第１〜第４電動ブレーキ装置１２０１〜１２０４の状態、たとえば押圧力の推定値、動作モード現在値の情報、後述する車両挙動を検出する各種センサ及び駐車ブレーキスイッチ等の情報等を受信する。このように電動ブレーキシステムの状態を監視しながら、ブレーキペダル１２８１のペダル操作量に応じた適切な制御信号を多重通信線１２９１〜１２９４を介して、第１〜第４電動ブレーキ装置１２０１〜１２０４に送信し、これら第１〜第４ブレーキ装置1201〜１２０４を適切に作動させる。また、他にフェールセーフ等の制御も行う。
【００２３】
図３は、電動ブレーキシステムの概略構成図である。
【００２４】
上位制御回路１２９９の目標車両挙動演算ブロック２０８は、前述のペダル踏力検出器１２８２とペダルストロークセンサ２０２、更にステアリングに備えられたステアリング角センサ２０３からの情報に基づいて、運転者のブレーキペダル及びステアリングの操作量を検出する。更に、車体に備えられたヨーレイトセンサ２０４，前後Ｇセンサ２０５，各車輪に備えられた車輪速度センサ２０６からの情報に基づいて、車両挙動を検出する。そして、運転者の操作量及び車両挙動に基づいた目標減速度及び目標ヨーレイトを演算する。
【００２５】
前後左右制動力配分演算ブロック２０９は、目標減速度及び目標ヨーレイトに基づいた各輪の押圧力を演算し、多重通信線１２９１〜１２９４を介して、押圧力指令を各輪の電気回路１２５１，１２５２，１２５３，１２５４に出力する。
【００２６】
一方、駐車ブレーキ作動解除判定ブロック２０７は、運転者が駐車ブレーキスイッチ
２０１を操作したことを検出し、駐車ブレーキ作動指令又は解除指令を多重通信線1291〜１２９４を介して、後述する駐車ブレーキ機構を備えた電動ブレーキ装置の制御装置に出力する。また、駐車ブレーキ作動解除判定ブロック２０７は、イグニッションスイッチ
２００がＯＦＦとなったことを検知すると、電動ブレーキシステムの電源が遮断される前に、駐車ブレーキ作動指令を多重通信線１２９１〜１２９４を介して電動ブレーキ制御装置に出力し、それぞれの駐車ブレーキ機構の作動完了を検知してから、電動ブレーキシステム及び各輪の電気回路１２５１〜１２５４の電源を遮断する。
【００２７】
なお、本実施例ではイグニッションスイッチ２００のＯＦＦ情報の検出により電動ブレーキシステムの電源の遮断を行っているが、ドアスイッチやキーレスエントリー装置，シート圧センサの情報の検出により、電動ブレーキシステムの電源の遮断を行ってもよい。
【００２８】
図４は、図２の電動ブレーキ装置の概念図である。ここでは、第１電動ブレーキ装置
１２０１を代表として説明する。以下、図５及び図６についても同様である。
【００２９】
電動ブレーキ装置１２０１は、互いに対向して配置される一対のブレーキ摩擦体1306，１３０７を具備し、車軸に取り付けられ該車軸の回転に伴って回転するブレーキ回転体
１２３１の周辺の一部が各ブレーキ摩擦体１３０６，１３０７の間に位置づけられるようにして、車体に支持されている。
【００３０】
電動ブレーキ装置１２０１は、機構部１２４１と電気回路部１２５１とが互いに一体化されて構成されている。これら機構部１２４１と電気回路部１２５１は領域的に別個となっており、これにより、機構部１２４１と電気回路部１２５１を構造的に分離させることも可能となっている。
【００３１】
電動ブレーキ装置１２０１の機構部１２４１は、筐体１３０１内に、たとえば三相モータである電動モータ１３１１と、電動モータ１３１１の回転を減速する減速機１３２１と、この減速機１３２１によって減速された電動モータ１３１１の回転運動を直線運動に変換し、ピストン１３３１を進退動させる回転直動変換機構１３２６が備えられている。
【００３２】
ピストン１３３１には、ブレーキ摩擦体１３０７が取り付けられている。ブレーキ摩擦体１３０７はピストン１３３１の押圧力によりブレーキ回転体１２３１を一方の面側から押圧する。この際、押圧力を反力としてキャリパが図中矢印α方向に移動し、ブレーキ摩擦体１３０６がブレーキ回転体１２３１を他方の面側から押圧する。
【００３３】
また、電動モータ１３１１と減速機１３２１との接続部分に、駐車ブレーキ（ＰＫＢ）機構１３４１が備えられ、電動モータ１３１１に通電しなくても、ピストン１３３１に押圧力を供給している状態のまま電動モータ１３１１の回転を止めることができる。
【００３４】
さらに、電動モータ１３１１の近傍には、電動モータ１３１１の回転角を検出する回転角検出センサ１３５１，電動モータへ通電される電流を検出する電流センサ１３５２，電動モータ１３１１の温度を検出するモータ温度センサ１３５５が配置されている。これら回転角検出センサ１３５１，モータ温度センサ１３５５，モータ温度センサ１３５５の出力信号は、電気回路部１２５１内に配置される下位制御回路１３９９に出力される。
【００３５】
電動ブレーキ装置１２０１の電気回路部１２５１には、電動ブレーキ装置１２０１の外部に配置されるバッテリ１２６１から電力が供給され、また、エンジンコントロールユニット１３８１，オートマティックコントロールユニット１３８３，ブレーキペダル1281の踏力を検出するペダル操作量検出器１２８２等が接続された多重通信経路２１０を介し、あるいは多重通信経路２１０から上位制御回路１２９９を介して、押圧力指令等の制御信号が供給される。
【００３６】
電気回路部１２５１は、下位制御装置１３９９およびインバータ回路１３９１を備えている。インバータ回路１３９１は、電動モータ１３１１に印加する電圧等を制御するための回路である。電力および押圧力指令等の制御信号は、下位制御回路１３９９に入力される。下位制御回路１３９９は、回転角検出センサ１３５１，電流センサ１３５２およびモータ温度センサ１３５５等からの出力情報に基づいて、インバータ回路１３９１を制御するようになっている。そして、インバータ回路１３９１からの出力は電動モータ１３１１に入力される。これにより、電動モータ１３１１はピストン１３３１に所定の押圧力を発生させるようにして駆動される。なお、図中符号１３９５は車両側の構造物を示している。
【００３７】
図５は、図２の電動ブレーキ装置の具体的な内部構成の断面図である。
【００３８】
図５において、電動ブレーキ装置の機構部１２４１と電気回路部１２５１の境界は図中線分Ｘ−Ｘの部分に相当し、線分Ｘ−Ｘの図中左側は機構部１２４１を、図中右側は電気回路部１２５１を示している。
【００３９】
図４に示す駐車ブレーキ機構１３４１は図５において太線枠１３４１内の構成に相当し、図４に示す減速機１３２１は図５において太線枠１３２１内の構成に相当し、図４に示す回転直動変換機構１３２６は図５において太線枠１３２６内の構成に相当する。
【００４０】
電動モータ１３１１は、たとえば、キャリアを含む筐体１３０１に固定されたステータとこのステータ内に配置されるロータとを備えるブラシレスの三相モータとして構成されている。電動モータ１３１１は、下位制御装置１３９９からの指令でロータを所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、その回転角は回転角度センサ１３５１によって検出される。
【００４１】
減速機１３２１は、上述したように電動モータ１３１１の回転を減速させ、これにより電動モータ１３１１のトルクを増大させている。これにより、電動モータ１３１１として小型のものを用いることができる。
【００４２】
このような機構部１２４１の各構成部材の大部分は、筐体１３０１とともに金属で構成され、このため、熱の伝導効率が良好なものとして構成されている。このため、熱源であるパッド部（ブレーキ摩擦体１３０６，１３０７およびその周辺部）からの熱はその周辺の機構部１２４１に伝達され、この機構部１２４１の外方の筐体１３０１を介して放熱され易くなっている。
【００４３】
この場合、電気回路部１２５１は、機構部１２４１を間にしてたとえばパッド部と反対側の面に形成されているため、熱の電気回路部１２５１へ伝達させる分を極力少なくさせる構成となっている。そして、機構部１２４１と電気回路部１２５１の間には上述した隙間（空間）が形成されており、この隙間（空間）によって、機構部１２４１から電気回路部１２５１への熱の伝導をさらに少なくすることができる。
【００４４】
また、電動ブレーキ装置１２０１の筐体１３０１が金属製であることより、外的傷害から保護されるとともに、また電磁波等に対するシールド効果を備えるようになっている。
【００４５】
図６は、図２の電動ブレーキ装置の回路構成図である。
【００４６】
電気回路部１２５１の回路は図中太線枠１２５１で示し、そのうち一点鎖線枠１５０２の内部の回路はインバータ回路１３９１であり、その余りの回路は下位制御回路１３９９である。機構部１２４１の回路は図中点線枠１５０３で示される。
【００４７】
太線枠１２５１で囲まれた電気回路部１２５１の回路において、車両内の電源ラインを介して供給される電源が電源回路１５１１に入力される。電源回路１５１１によって得られる安定した電源（ＶＣＣ，ＶＤＤ）は中央制御回路（ＣＰＵ）１５９９、その他に供給される。
【００４８】
また、電源回路１５１１からの電源（ＶＣＣ）はＶＣＣ高電圧検知回路１５１３によって監視されており、ＶＣＣが所定の電圧よりも高い電圧であることが検知された場合、フェールセーフ回路１５１５が動作する。
【００４９】
フェールセーフ回路１５１５は後述の三相モータインバータ回路１５１７に供給する電源をスイッチングするリレーを動作させ、ＶＣＣ高電圧検知回路１５１３によって高電圧が検知された場合、電動ブレーキ装置への電力供給をＯＦＦ状態にする。
【００５０】
リレー１５１９を介して電気回路部１２５１内に供給される電力はフィルタ回路1521を介することによってノイズが除去され、三相モータインバータ回路１５１７及び電源回路１５１１に供給される。
【００５１】
中央制御回路１５９９には、上位制御回路１２９９からの制御信号が多重通信インターフェース回路１５２３を介して入力されるとともに、機構部１２４１に配置された回転角センサ１３５１とモータ温度センサ１３５５からの出力が、それぞれ、回転角検出センサインターフェース回路１５２７，モータ温度センサインターフェース回路１５２９を介して入力される。現時点における電動モータ１３１１の通電及び回転状態に関する情報を入力し、上位制御回路１２９９からの制御信号に基づき、フィードバック制御をすることにより、電動モータ１３１１に適切な押圧力が得られるようにするためである。
【００５２】
すなわち、中央制御回路１５９９は、上位制御回路１２９９からの制御信号、および各センサの検出値に基づいて、三相モータプリドライバ回路１５３１に制御信号に応じた電圧を出力させるように制御する。三相モータインバータ回路１５１７には、電流センサ
１３９１および相電圧モニタ回路１５３５が具備されている。中央制御回路１５９９は、これら電流センサ１３９１および相電圧モニタ回路１５３５によって、三相モータインバータ１５１７の相電流および相電圧を監視し、三相モータプリドライバ回路１５３１を適切に動作させている。三相モータインバータ回路１５１７は、機構部１２４１内の電動モータ１３１１に接続されており、中央制御回路１５９９からの指令に応じて電動モータ
１３１１を駆動する。
【００５３】
また、中央制御回路１５９９は、上位制御回路１２９９からの制御信号、および各センサの検出値等に基づいて、ＰＫＢ（駐車ブレーキ）ソレノイドドライバ回路１５３７を制御して、機構部１２４１内のＰＫＢソレノイド１３４２を動作させ、駐車ブレーキを作用させる。なお、ＰＫＢソレノイドドライバ回路１５３７には三相モータインバータ回路
１５１７と同じ電源から電力が供給される。
【００５４】
また、電気回路部１２５１には、中央制御回路１５９９との間で信号の送受がなされる監視用制御回路１５３９，故障情報等が格納されるＥＥＰＲＯＭからなる記憶回路1541が備えられている。中央制御回路１５９９は、これら監視用制御回路１５３９および記憶回路１５４１からの情報に基づき、適切な制動力を得られるように、電動モータ１３１１を駆動する。
【００５５】
図１は、中央制御回路１５９９内部で実施される電動ブレーキ制御の制御ブロック図である。電動ブレーキ制御処理は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００，モータ位置制御処理部１０１，補正処理部１０２を含んで構成される。
【００５６】
押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００は、上位制御回路１２９９から受け取った押圧力指令Ｆcomを電動モータ１３１１の回転位置に関する回転位置指令Ｘcomに変換する。本実施例では、図７に示すように、押圧力指令Ｆcomと回転位置指令Ｘcomの離散的な関係をテーブルとして記憶装置に記憶しておき、与えられた押圧力指令Ｆcom から線形補完を用いて、回転位置指令Ｘcomを導出する。以降、このテーブルを押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom変換テーブルと呼ぶ。この実施形態の他、押圧力指令Ｆcomを回転位置指令Ｘcomの多項式として近似しておいて、その係数を記憶装置に記憶しておき、与えられた押圧力指令Ｆcom に対する回転位置指令Ｘcomを導出するようにしてもよい。
【００５７】
モータ位置制御処理部１０１は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００が出力した回転位置指令Ｘcom を取得するとともに、電流センサ１３９１と回転角センサ１３５１の値をフィードバックし、回転位置Ｘactが回転位置指令Ｘcomに追随するように、インバータ１５１７が出力する電圧を操作して電動モータ１３１１に通電する電流を制御する。
【００５８】
本実施例では、回転角センサ１３５１が検出する回転位置Ｘrealと、制御上で用いる回転位置Ｘactは座標系が異なる。制御上で用いる回転位置Ｘactと回転角センサ２０７が検出する回転位置Ｘrealとの関係は、次式で表すことができる。
【００５９】
【数２】
2008049800.tif 000004
【００６０】
Ｘoは、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置である。
【００６１】
本実施例では、回転位置指令Ｘcomは、回転位置Ｘactと同じ座標系にあり、回転位置指令Ｘcom＝０、及び回転位置Ｘact＝０の場合、ブレーキ摩擦体は、ブレーキ回転体と接触を開始する位置（接触開始位置Ｘo）にある。
【００６２】
接触開始位置Ｘo は、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体とのクリアランスがある状態から、押圧する方向にピストン１３３１を一定速度で動かしたとき、電動モータ１３１１に通電する電流Ｉの電動モータ回転位置Ｘに対する変化率ｄＩ／ｄＸが所定値以上になったときのモータ回転Ｘとして認識される。この変化率ｄＩ／ｄＸの所定値は、ブレーキ摩擦体がブレーキ回転体に接触し、ブレーキ回転体からの反力が増すことにより、電動モータ１３１１の回転トルクを増加させることに伴う電流値の増加率を示す。即ち、ピストン
１３３１がクリアランスを詰めるのに必要な電流とブレーキ摩擦体に接触して押圧し続けるために必要なモータ電流の変化を検出することで接触開始位置Ｘo を求めることができる。
【００６３】
一方、ブレーキ摩擦体のブレーキ回転体に対する押圧力を解除する方向に一定速度で制御して、ブレーキ摩擦体がブレーキ回転体から離間し始めるときの回転位置に対する電流変化率ｄＩ／ｄＸに基づいて、接触開始位置Ｘoを求めることも可能である。
【００６４】
しかしながら、接触開始位置Ｘo は、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との摩擦熱による温度変化や、ブレーキ摩擦体の摩耗状態の変化に起因する電動ブレーキの剛性の変化により、時々刻々と変化する。また、図７に示される押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom変換テーブルにおいて、同様の理由により、押圧力指令Ｆcomと回転位置指令Ｘcomの関係が変化する。
【００６５】
図８（Ａ）は、電動ブレーキ外表面の各温度における、モータ変位と押圧力の関係を示し、図８（Ｂ）は、電動ブレーキのブレーキパッドの各摩耗状態における、モータ変位と押圧力の関係を示す。これらの要因により電動ブレーキの剛性が変化するため、押圧力指令Ｆcomと回転位置指令Ｘcomの関係を適切に補正する必要がある。
【００６６】
図９は、図１の補正処理部１０２の一つの実施形態を示す。
【００６７】
回転状態検出処理部３００は、所定時間間隔で入力されるモータ回転位置に基づいて、ブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧するときの電動モータ１３１１の回転角，回転角速度，回転角加速度等の電動モータの回転状態を検出する。
【００６８】
図１０は、ブレーキ摩擦体の押圧時において、回転状態検出処理部３００及び電流センサ１３９１によって検出されるモータ位置，モータ速度，モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化を示す。
【００６９】
回転状態検出処理部３００は、モータ速度とモータ加速度のいずれか、または両方が所定値Ｖth，αthより小さくなったことを検出すると、押圧力指令Ｆcom−回転位置指令
Ｘcom補正の処理を開始するための信号を出力する。ここで、図１０に示される所定値
Ｖthは、電動モータ１３１１，減速機１３２１，回転直動変換機構１３２６の粘性抵抗が極めて小さくなるモータ速度であり、図１０に示される所定値αthは、電動モータ1311，減速機１３２１，回転直動変換機構１３２６の慣性モーメントが極めて小さくなるモータ加速度である。
【００７０】
座標系変換処理部３０１は、電流センサ１３９１と回転角センサ１３５１の検出値に基づいて、モータ電流をトルク電流Ｉqと界磁電流Ｉdに分離する。ここで、トルク電流Ｉqはトルク定数との積の結果が電動モータ１３１１の発生する回転トルクとなる電流である。
【００７１】
押圧力推定処理部３０２は、回転状態検出処理部３００からの補正処理開始信号を取得すると、座標系変換処理部３０１により得られたトルク電流Ｉq に基づいて、ブレーキ回転体に対するブレーキ摩擦体の押圧力を推定する。
【００７２】
本実施例では、図１１に示すようなトルク電流Ｉqと推定押圧力Ｆestの関係を示すテーブルを、図示しない記録装置に記録しておき、座標系変換処理部３０１により導出されたトルク電流Ｉqから線形補完を用いて、推定押圧力Ｆestを導出する。以降、このテーブルをトルク電流Ｉq−推定押圧力Ｆest変換テーブルとする。
【００７３】
なお、図１１に示されるＢのように、トルク電流Ｉq−推定押圧力Ｆest変換テーブルにヒステリシスを設けた。これは、減速機１３２１や回転直動変換１３２６のバックラッシの影響と、回転の正効率と逆効率が異なることを考慮しているためである。
【００７４】
電動モータ１３１１が発生する回転トルクは、あらかじめ設計された、減速機１３２１，回転直動変換１３２６、及びピストン１３３１を介して、ブレーキ摩擦体１３０７がブレーキ回転体１２３１を押圧する力に変換されるため、トルク電流Ｉq と回転トルクとの関係から、トルク電流Ｉqに基づいて、押圧力を推定することができる。
【００７５】
補正テーブル生成処理部３０３は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００で用いている押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom変換テーブル（図７に示されたテーブル）と同じテーブルをあらかじめ記憶する。そして、押圧力推定処理部３０２で推定した押圧力推定値Ｆestと回転位置Ｘactに基づいて、Ｘactに対する推定押圧力Ｆestの関係
Ｆest（Ｘact）を導出する毎にこのテーブルを順次補正する。ここで、補正した後の押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom変換テーブルをＦest１（Ｘact）とする。
【００７６】
そして、補正後の圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom変換テーブルＦest１（Ｘact）を押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００へ送信し、押圧力指令Ｆcom −回転位置指令Ｘcom変換テーブルを補正する。
【００７７】
また、電動モータ１３１１の駆動によりブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧するまでの間は電動モータ１３１１を一定の回転数で駆動し、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触時に電流センサ１３５２で取得される電流値の変化率に基づいて、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置を検出しておき、その接触開始位置の検出をきっかけとして前述の回転状態検出処理部３００による電動モータの回転状態の検出を実行するようにしてもよい。これにより、適切なタイミングで補正処理を実行することでき、限られたメモリ容量やＣＰＵ処理速度を有効に利用することができる。
【００７８】
次に、本実施例の作用効果について説明する。
【００７９】
本実施例では、電動モータ１３１１の回転動作が準静的（即ち電動モータ１３１１の回転速度と回転加速度がともに０付近）な場合に成立する図１１のトルク電流Ｉq −推定押圧力Ｆest変換テーブルを用いて押圧力指令Ｆcom −回転位置指令Ｘcom変換テーブルを補正しているので、補正時に電動ブレーキ装置内の回転体の慣性モーメントや粘性抵抗の影響が推定押圧力Ｆest に及ばないようにすることができるので、結果的に正確な車両の制動力制御を行うことができる。
【００８０】
より具体的には、電動モータの回転位置をＸ、ブレーキ摩擦体のブレーキ回転体に対する押圧力をＦ（Ｘ）とした時の運動方程式は、次式で表すことができる。
【００８１】
【数３】
2008049800.tif 000005
【００８２】
ここで、Ｊは慣性モーメント、Ｄは粘性係数、Ｐはブレーキ摩擦体から電動モータを見たときのトルク増幅率、Ｉq は電動モータのトルク電流、Ｋは電動モータのトルク定数である。
【００８３】
上述の如く、本実施例では、電動モータの回転速度ｄＸ／ｄｔの絶対値がある所定の値以下であること、電動モータの回転加速度
2008049800.tif 000006
の絶対値がある所定の値以下であることのいずれか、または両方の条件が満たされると、電動モータのトルク電流Ｉqから押圧力が推定される。
【００８４】
前述の両方の条件が満たされた場合、モータ位置Ｘがある値Ｘｍの時の推定押圧力を
Ｆest（Ｘm）とすると、上式は、
【００８５】
【数４】
2008049800.tif 000007
【００８６】
と近似でき、慣性モーメントと粘性抵抗の影響を低減して、トルク電流Ｉq に基づいて押圧力を推定することができる。
【００８７】
また、押圧力指令値に応じた押圧力制御を行うのと並行して、補正処理を行うことができるため、補正のための特別な処理及び動作を必要とせず、電動ブレーキ制御装置としての機能を劣化させることなく、精度の高い制動力制御が可能となる。
【実施例２】
【００８８】
実施例１と実施例２との相違点は、押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcom補正の処理を、押圧力発生状態から押圧力がほぼ０（ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との完全する離間状態）となるまでに実行することである。なお、実施例２では、実施例１において説明した図１の補正処理部１０２の処理内容が後述のように変更されるのみであり、それ以外の構成については実施例１と共通であるので、実施例２の構成を示す図は省略する。
【００８９】
図１２は、ブレーキ摩擦体の離間時において、回転状態検出処理部３００及び電流センサ１３９１によって検出されるモータ位置，モータ速度，モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化を示す。
【００９０】
図１２に示すように、押圧力指令値に応じた押圧力を発生している状態から押圧力を解除する瞬間に（時間Ｔ０）、トルク電流Ｉqを所定時間の間Ｉq＝０とし（Ｔ０〜Ｔ１）、その時の回転角センサ１３５１の出力信号Ｘreal_0に対する押圧力Ｆ（Ｘreal_0）を求める。
【００９１】
図１２の時刻Ｔ０におけるＸreal_0は、押圧力指令値に応じた押圧力を解除し始める回転角センサ１３５１の出力信号の値である。この時トルク電流Ｉq を０［Ａ］とすると、回転速度は０［rpm］であるので、（数１）は、
【００９２】
【数５】
2008049800.tif 000008
【００９３】
となり、モータ２０６の回転加速度
2008049800.tif 000009
は検出可能なので、Ｆ（Ｘreal_0）を求めることができる。
【００９４】
その後、電動モータ１３１１を所定の一定回転速度となるように制御して押圧力を解除させ（Ｔｎ〜Ｔｎ＋ｓ）、その時の回転角センサ１３５１の出力信号Ｘrealとトルク電流Ｉqを、所定の周期で検出し、（数１）を用いてＸrealをＸactの座標系に変換し、モータ回転位置Ｘact と押圧力推定値の関係Ｆest２（Ｘact）を後述する補正演算により導出する。
【００９５】
図１３は、補正演算によって導出されたモータ回転位置Ｘact と押圧力推定値との関係Ｆest２(Ｘact)を示す。時刻Ｔｎで観測した回転角センサ１３５１の出力信号をＸreal_n、トルク電流をＩqnとし、時刻Ｔｎ＋１で観測した回転角センサ１３５１の出力信号を
Ｘreal_n＋１、トルク電流をＩqn＋１とし、（数１）に代入すると、
【００９６】
【数６】
2008049800.tif 000010
【００９７】
【数７】
2008049800.tif 000011
【００９８】
を得る。更に（数５）と（数６）の差を計算すると、一定の回転速度で制御しているので加速度項と速度項が削除され、下式より押圧力の差ΔＦ（ｎ）を求めることができる。
【００９９】
【数８】
2008049800.tif 000012
【０１００】
さらに、一定の回転速度で、かつ押圧力を解除するようにモータを制御すると、時刻
Ｔn＋ｓ において離間開始位置に到達する。その後は押圧力Ｆ（Ｘreal）が０［Ｎ］となり続け、（数７）よりＩqn＋ｓ＝Ｉqn＋ｓ＋１となるため、
【０１０１】
【数９】
2008049800.tif 000013
【０１０２】
となる。即ち、この時の回転角センサ１３５１の出力信号Ｘreal_n＋ｓが離間開始位置
Ｘoに等しい。従って、Ｆ（Ｘreal_n＋ｓ）＝Ｆ（Ｘo）＝０である。なお、この離間開始位置を次回の制動動作の接触開始位置としてもよい。
【０１０３】
以上より、回転角センサ１３５１の出力信号がＸreal_n＋ｍ で、モータ回転位置ＸactがＸact＝Ｘreal_n＋ｍ−Ｘreal_n＋ｓと表せるとき、モータ回転位置Ｘactと押圧力推定値の関係Ｆest２（Ｘact）は次式で表すことができる。
【０１０４】
【数１０】
2008049800.tif 000014
【０１０５】
最後に（数４）は、接触開始位置Ｘreal_n＋ｓが検出されると、
【０１０６】
【数１１】
2008049800.tif 000015
【０１０７】
であるから、（数９）で導出したモータ回転位置Ｘactと押圧力推定値の関係Ｆest２
（Ｘact）に、（数１０）を付け加えることで、回転角センサ１３５１の出力信号Ｘreal_n＋ｓ〜Ｘreal_0の区間のＦest２(Ｘact)を導出することできる。
【０１０８】
なお、図１３に示すように、回転角センサ１３５１の出力信号Ｘreal_0よりも値が大きいモータ回転位置においては、上記の方法では押圧力推定値を導出することができないが、Ｆest２(Ｘact＝Ｘact_0) での傾きｄＦ／ｄＸなどを利用して、Ｆest２(Ｘact)を補間することができる。
【０１０９】
なお、図１２に示すように、押圧力指令値に応じた押圧力を発生している状態から押圧力を解除する瞬間に（時間Ｔ０）、トルク電流Ｉqを所定時間の間Ｉq＝０としたが、この所定時間の間Ｉq＝０ とすることなく、ブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧する駆動電流である正電流からブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体から離間する駆動電流である負電流までにおける、回転角センサ１３５１で取得される電動モータの加速度に基づいて、回転位置の補正処理を実行してもよい。電動ブレーキ装置内部の電動モータや減速機及び回転直動変換の性能や各種センサの入力処理の性能によって、各電動ブレーキ装置の
Ｔ0 における回転加速度は、それぞれ大きく異なる。そのため、Ｔ0 における回転加速度が大きく検出される場合は、補正をするときにトルク電流Ｉqを所定時間の間Ｉq＝０をすることなく前述の回転位置の補正処理を実行することができ、補正のための特別な動作を必要とせず、電動ブレーキ制御装置としての機能の劣化を防止することができる。
【０１１０】
次に、本実施例の作用効果について説明する。
【０１１１】
本実施例では、回転角センサ１３５１の出力信号Ｘreal_n＋ｓ〜Ｘreal_nの区間において、式（５）から式（６）への過程で示すように、一定の回転速度で制御しているので加速度項と速度項が削除される。このため、補正時に電動ブレーキ装置内の回転体の慣性モーメントや粘性抵抗の影響が推定押圧力Ｆest２（Ｘact）に及ばないようにすることができる。結果的に正確な車両の制動力制御を行うことができる。
【実施例３】
【０１１２】
図１４は、本発明の一実施例をなす、図６の中央制御回路１５９９内部の電動ブレーキの制御ブロックを示す。なお、実施例１と共通する部位については、同一称呼，同一の符号で表す。
【０１１３】
第１補正処理部４０３は実施例１の押圧力指令−回転位置指令変換処理部１００と同じ処理を実行し、また第２補正処理部４００は実施例２に説明した処理を実行する。
【０１１４】
駐車ブレーキ作動／解除判定ブロック４０２は上位制御回路１２９９から受け取った駐車ブレーキの作動指令または解除指令に基づいて、ＰＫＢソレノイドドライバ１５３７を制御してＰＫＢソレノイド１３４２を作動させ、駐車ブレーキ機構１４１１を作動、又は解除する。
【０１１５】
図１５は、補正手段選択ブロック４０１の内部処理ブロックを示す。補正テーブル選択ブロック５００は、図１６の押圧力指令値変化の判定のフローチャートを用いて、一制御周期前までの押圧力指令値が所定時間の間、所定の押圧力指令値範囲の幅にあったかどうかを判定する。
【０１１６】
まず、処理６００において、一制御周期前の押圧力指令値Ｆcom_z１ と基準押圧力指令値Ｆrefの差の絶対値｜Ｆcom_z１−Ｆref｜が所定の範囲ΔＦth にあるかどうかを判定する。所定の範囲ΔＦthにない場合は、基準押圧力指令値Ｆref を一制御周期前の押圧力指令値Ｆcom_z１ で更新して（処理６０４）、更にカウンタＣntをゼロクリアして（処理
６０５）、条件未成立として（処理６０６）、判定を終了する。処理６００において、所定の範囲ΔＦthにある場合は、カウンタＣntをインクリメントして（処理６０１）、次にカウンタＣntが所定の値Ｃthよりか大きいかを判定する（処理６０２）。カウンタＣntが所定の値Ｃthより小さい場合は、条件未成立として（処理６０６）、判定を終了する。処理６０２において、カウンタＣntが所定の値Ｃthより大きい場合は、条件成立として（処理６０３）、判定を終了する。
【０１１７】
図１７は、補正テーブル選択ブロック５００に格納されている、押圧力指令値の減少及び駐車ブレーキ解除指令の判定のフローチャートである。このフローチャートは、押圧力指令値がある所定の幅以上に減少したかどうかと、駐車ブレーキの解除指令かを判定する。
【０１１８】
まず、現在の押圧力指令値Ｆcomが一制御周期前の押圧力指令値Ｆcom_z１と比較して所定の幅ΔＦrelease以上減少しているかを判定する（処理７００）。所定の幅ΔＦrelease以上減少していない時は、処理７０３へ移行する。所定の幅ΔＦrelease 以上減少している時は、図１６の処理６０３によりＦlag＝ＯＮの条件が成立しているかどうか判定し
（処理７０１）、条件が成立していない時は、処理７０３へ移行する。Ｆlag＝ＯＮ の条件が成立している時は、Ｆest２（Ｘact）を選択して、判定を終了する。処理７０３では、駐車ブレーキ指令の解除指令かどうかを判定して、解除指令の時はＦest２（Ｘact）を選択して（処理７０２）、判定を終了する。解除指令ではないときはＦest１（Ｘact）を選択して（処理７０４）、判定を終了する。
【０１１９】
図１５の補正値切換出力ブロック５０１は、図１７の処理の判定結果に基づいて、補正手段選択ブロック４０１の出力を切り換えて、押圧力指令−回転位置指令変換処理部100に出力する。
【０１２０】
次に、本実施例の作用効果について説明する。
【０１２１】
本実施例では、電動ブレーキ制御装置に入力する押圧力指令が解除指令であり、かつ前回の押圧力指令値との差が大きい場合は、処理７０２において、Ｆest２（Ｘact）を選択する。そのため、電動モータの回転を一定速度に制御する時間を長くすることができ、補正に用いる各種データをより多く収集することができるようになる。一方で、前回の押圧力指令値との差が小さい、即ち押圧力指令値の変動が小さい場合でも、処理７０２において、Ｆest１（Ｘact）を選択することで、継続的に補正をすることが可能である。
【０１２２】
また、駐車ブレーキを作動させている場合や、ある所定時間Ｃth以上の間連続して押圧力が発生している時は、ブレーキロータからブレーキパッドへの熱伝導によるブレーキパッドの発熱や時間経過による放熱に起因する温度変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係が大きく変化する可能性があり、駐車ブレーキを解除する際、若しくはある所定時間連続して制動した後に解除する際に、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正できないと、その後の制動力制御の精度が著しく悪化するおそれがある。しかしながら、本実施例では電動ブレーキ制御装置に入力する指令が駐車ブレーキ解除指令である場合は、処理７０２において、Ｆest２（Ｘact）を選択するので、駐車ブレーキ解除中に補正処理を実行し、直後の制動動作においても、正確な押圧力制御が可能となる。
【０１２３】
また、本実施例では、駐車ブレーキを作動させてから、電動ブレーキ装置への電力供給の遮断処理を実行している。そして、運転者がイグニッションスイッチをＯＮとするような電動ブレーキ装置が起動した直後においては、駐車ブレーキが作動している状態にある。さらに、運転者の操作により車両が走行開始する際には、駐車ブレーキの解除動作が行われるため、その時に図１７の処理７０３から処理７０２の処理によって、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を一度は補正する。電源遮断中（車両停車中）は、ブレーキパッドの温度変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係が大きく変化する可能性があるため、起動直後に、この関係を補正することで、起動直後から正確な制動力制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の一実施例をなす中央制御回路内部の電動ブレーキの制御ブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例をなす電動ブレーキ装置を搭載した車両のブレーキシステムの概略構成図である。
【図３】図２の電動ブレーキシステムの概略構成図である。
【図４】図２の電動ブレーキ装置の概念図である。
【図５】図２の電動ブレーキ装置の具体的な内部構成の断面図である。
【図６】図２の電動ブレーキ装置の回路構成図である。
【図７】押圧力指令Ｆcom−回転位置指令Ｘcomのテーブルである。
【図８】各要因による電動ブレーキ装置の剛性変化図である。
【図９】図１の補正処理部内部の制御ブロック構成図である。
【図１０】ブレーキ摩擦体の押圧時における、モータ位置，モータ速度，モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化の説明図である。
【図１１】トルク電流Ｉq−推定押圧力Ｆestのテーブルである。
【図１２】ブレーキ摩擦体の離間時における、モータ位置，モータ速度，モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化の説明図である。
【図１３】補正演算によって導出されたモータ回転位置Ｘact−押圧力推定値の関係図である。
【図１４】本発明の一実施例をなす中央制御回路内部の電動ブレーキの制御ブロック構成図である。
【図１５】図１４の補正手段選択ブロック内部の制御ブロック構成図である。
【図１６】押圧力指令値変化の判定のフローチャートである。
【図１７】押圧力指令値の減少及び駐車ブレーキ解除指令の判定のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２５】
１００…押圧力指令−回転位置指令変換処理部、１０１…モータ位置制御処理部、102…補正処理部、１２３１〜１２３４…ブレーキ回転体、１２５１〜１２５４…電気回路、１３０６，１３０７…ブレーキ摩擦体、１３１１…電動モータ、１３２６…回転直動変換機構、１３５１…回転角センサ、１３５２…電流センサ。
【図１】
2008049800.tif 000016
【図２】
2008049800.tif 000017
【図３】
2008049800.tif 000018
【図４】
2008049800.tif 000019
【図５】
2008049800.tif 000020
【図６】
2008049800.tif 000021
【図７】
2008049800.tif 000022
【図８】
2008049800.tif 000023
【図９】
2008049800.tif 000024
【図１０】
2008049800.tif 000025
【図１１】
2008049800.tif 000026
【図１２】
2008049800.tif 000027
【図１３】
2008049800.tif 000028
【図１４】
2008049800.tif 000029
【図１５】
2008049800.tif 000030
【図１６】
2008049800.tif 000031
【図１７】
2008049800.tif 000032