(57)【要約】【課題】ロボットと作業者とが互いに補助し合って処理ライン上で作業を行うことができ、生産性を高めることが可能なロボットライン設備を提供する。【解決手段】本発明では、処理ライン１０Ｌにおけるステージ処理空間Ｒ３をそれらロボット専用領域Ｒ２側と作業者専用領域Ｒ１側との両方に開放したので、ロボット８０と作業者とが互いに補助し合って処理ライン１０Ｌ上で処理を行うことができる。また、システム制御盤７９が、ロボット処理待ちのステージを選んでロボット処理を開始し、作業者処理待ちのステージを選んでそのステージ処理空間Ｒ３への作業者の進入を許可する。これにより、作業者、ロボット８０、加圧アクチュエータ５０等が、作業者及びロボットの待ち時間を減らして別々のステージで効率良く作業を行うことができ、生産性を高めることが可能になる。【選択図】図１
2008168357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のステージを並べて処理ラインを構成し、ワークを前記ステージ間で移動して前記ステージ毎に前記ワークの組み付け、検査、加工、その他所定のステージ処理を行うと共に、その処理ラインの側方にロボットを設けて、前記ロボット１台に対して複数の前記ステージを割り当てたロボットライン設備において、
前記処理ラインを間に挟んで区画された１対の領域の一方を、前記ロボットと前記作業者とのうち前記ロボットのみが内部で動作可能なロボット専用領域とする一方、他方を前記作業者のみが内部で動作可能な作業者専用領域とし、
前記処理ラインのうち前記ワークに前記ステージ処理を行うためのステージ処理空間を前記ロボット専用領域側と前記作業者専用領域側との両方に開放して、前記ロボットと前記作業者の両方を前記ステージ処理空間に進入可能とし、
前記各ステージ処理を、前記作業者による作業者処理又は、前記ロボットを含む機械による機械処理又は、それらの作業者処理及び機械処理の組み合わせで構成し、
前記各ステージの前記作業者処理が完了したことを検出するための作業者処理完了確認手段と、
前記ステージ毎の前記機械処理が完了したことを検出するための機械処理完了確認手段と、
前記作業者処理完了確認手段及び前記機械処理完了確認手段の検出結果に基づいて、前記各ステージ処理が前記作業者処理又は前記機械処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶する進捗状況記憶手段と、
前記進捗状況記憶手段に記憶された前記機械処理待ちのステージを選んで前記機械処理を開始すると共に、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記作業者処理待ちのステージにおける前記ステージ処理空間への前記作業者の進入を許可しかつ前記作業者処理の完了以降その進入許可を取り下げるライン統括管理手段と、
前記各ステージに設けられて、前記作業者専用領域から前記ステージ処理空間に進入した前記作業者を検出する作業者側エリアセンサと、
前記作業者の進入が許可されていない前記ステージの前記作業者側エリアセンサが前記作業者を検出したときに前記処理ラインを停止する安全管理手段とを備えたことを特徴とするロボットライン設備。
【請求項２】
前記ロボット専用領域から前記ステージ処理空間に進入した前記ロボットを検出するロボット側エリアセンサを前記各ステージに設け、
前記安全管理手段は、前記作業者の進入が許可されている前記ステージの前記ロボット側エリアセンサが前記ロボットを検出したときに前記処理ラインを停止するように構成したことを特徴とする請求項１に記載のロボットライン設備。
【請求項３】
前記ステージ毎に、前記ワークの圧入、カシメその他所定の加圧処理を行うための加圧装置が前記機械として設けられ、
前記機械処理は、前記加圧装置による前記加圧処理と前記ロボットによるロボット処理とに分けられ、
前記進捗状況記憶手段は、前記各ステージ処理に、前記作業者処理、前記加圧処理及び前記ロボット処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶し、
前記ライン統括管理手段は、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記ロボット処理待ちの前記ステージに前記ロボットを移動して前記ロボット処理を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットライン設備。
【請求項４】
前記加圧装置は、前記ステージ毎に設けられた複数の加圧治具と、前記複数の加圧治具に共有された加圧アクチュエータとからなり、
前記複数の加圧治具が水平方向に並べて取り付けられたベース盤と、前記加圧アクチュエータを前記複数の加圧治具の並び方向と平行に水平移動して、任意の前記加圧治具との対向位置に位置決め可能な水平移動機構と、前記各加圧治具に設けられ、前記加圧アクチュエータに押圧されて往復動可能な可動治具部品とを設け、
前記ライン統括管理手段は、前記進捗状況記憶手段に記憶された前記加圧処理待ちの前記ステージに前記加圧アクチュエータを移動して前記加圧処理を開始することを特徴とする請求項３に記載のロボットライン設備。
【請求項５】
前記加圧アクチュエータが、前記加圧治具の前記可動治具部品を押圧しているか否かを前記各ステージに判別するための押圧動作検出スイッチを設け、
前記安全管理手段は、前記作業者の進入が許可されていない前記ステージの前記押圧動作検出スイッチが前記加圧アクチュエータによる押圧を検出したときに前記処理ラインを停止するように構成されたことを特徴とする請求項４に記載のロボットライン設備。
【請求項６】
前記ステージには、前記ワークの種類に応じて位置変更を必要とする段替え部が備えられ、前記ロボットを、前記ワークの搬送と前記段替え部の位置変更との両方に兼用したことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のロボットライン設備。
【請求項７】
前記処理ラインは、対をなして平行に設けられ、それら１対の処理ラインに挟まれた内側を前記ロボット専用領域としかつ、前記１対の処理ラインの両外側を前記作業者専用領域としたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のロボットライン設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの組み付け、検査、加工、その他所定の処理を順次行うための処理ラインの側方にワークの搬送等を行うためのロボットを備えたロボットライン設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のロボットライン設備では、ロボットと処理ラインとを合わせた全体を安全柵で囲んで作業者から完全に隔離していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２６５１６３号公報（段落［００１５］，第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記した従来のロボットライン設備では、作業者がロボットから完全に隔離されていたので、ロボットと作業者とが互いに補助し合って処理ライン上で組み付け、加工等を行うことができなかった。このため、従来の生産ラインは、ロボット専用ラインになるか或いは作業者専用ラインになり、処理ラインの生産性を上げることができない場合があった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ロボットと作業者とが互いに補助し合って処理ライン上で作業を行うことができ、生産性を高めることが可能なロボットライン設備の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るロボットライン設備（１０）は、複数のステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）を並べて処理ライン（１０Ｌ）を構成し、ワーク（９０）をステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）間で移動してステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）毎にワーク（９０）の組み付け、検査、加工、その他所定のステージ処理を行うと共に、その処理ライン（１０Ｌ）の側方にロボット（８０）を設けて、ロボット（８０）１台に対して複数のステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）を割り当てたロボットライン設備（１０）において、処理ライン（１０Ｌ）を間に挟んで区画された１対の領域の一方を、ロボット（８０）と作業者とのうちロボット（８０）のみが内部で動作可能なロボット専用領域（Ｒ２）とする一方、他方を作業者のみが内部で動作可能な作業者専用領域（Ｒ１）とし、処理ライン（１０Ｌ）のうちワーク（９０）にステージ処理を行うためのステージ処理空間（Ｒ３）をロボット専用領域（Ｒ２）側と作業者専用領域（Ｒ１）側との両方に開放して、ロボット（８０）と作業者の両方をステージ処理空間（Ｒ３）に進入可能とし、各ステージ処理を、作業者による作業者処理又は、ロボット（８０）を含む機械（１２〜１８，５０，８０）による機械処理又は、それらの作業者処理及び機械処理の組み合わせで構成し、各ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）の作業者処理が完了したことを検出するための作業者処理完了確認手段（７１Ａ，７１Ｂ）と、ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）毎の機械処理が完了したことを検出するための機械処理完了確認手段（７６〜７８）と、作業者処理完了確認手段（７１Ａ，７１Ｂ）及び機械処理完了確認手段（７６〜７８）の検出結果に基づいて、各ステージ処理が作業者処理又は機械処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶する進捗状況記憶手段（７９Ｔ）と、進捗状況記憶手段（７９Ｔ）に記憶された機械処理待ちのステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）を選んで機械処理を開始すると共に、進捗状況記憶手段（７９Ｔ）に記憶された作業者処理待ちのステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）におけるステージ処理空間（Ｒ３）への作業者の進入を許可しかつ作業者処理の完了以降その進入許可を取り下げるライン統括管理手段（ＰＧ１，７９）と、各ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）に設けられて、作業者専用領域（Ｒ１）からステージ処理空間（Ｒ３）に進入した作業者を検出する作業者側エリアセンサ（５８Ａ〜５８Ｊ）と、作業者の進入が許可されていないステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）の作業者側エリアセンサ（５８Ａ〜５８Ｊ）が作業者を検出したときに処理ライン（１０Ｌ）を停止する安全管理手段（ＰＧ２，７９）とを備えたところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載のロボットライン設備（１０）において、ロボット専用領域（Ｒ２）からステージ処理空間（Ｒ３）に進入したロボット（８０）を検出するロボット側エリアセンサ（５９Ａ〜５９Ｊ）を各ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）に設け、安全管理手段（ＰＧ２，７９）は、作業者の進入が許可されているステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）のロボット側エリアセンサ（５９Ａ〜５９Ｊ）がロボット（８０）を検出したときに処理ライン（１０Ｌ）を停止するように構成したところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のロボットライン設備（１０）において、ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）毎に、ワーク（９０）の圧入、カシメその他所定の加圧処理を行うための加圧装置（１２〜１８，５０）が前記機械として設けられ、機械処理は、加圧装置（１２〜１８，５０）による加圧処理とロボット（８０）によるロボット処理とに分けられ、進捗状況記憶手段（７９Ｔ）は、各ステージ処理に、作業者処理、加圧処理及びロボット処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶し、ライン統括管理手段（ＰＧ１，７９）は、進捗状況記憶手段（７９Ｔ）に記憶されたロボット処理待ちのステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）にロボット（８０）を移動してロボット処理を開始するところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項３に記載のロボットライン設備（１０）において、加圧装置（１２〜１８，５０）は、ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）毎に設けられた複数の加圧治具（１２〜１８）と、複数の加圧治具（１２〜１８）に共有された加圧アクチュエータ（５０）とからなり、複数の加圧治具（１２〜１８）が水平方向に並べて取り付けられたベース盤（３３）と、加圧アクチュエータ（５０）を複数の加圧治具（１２〜１８）の並び方向と平行に水平移動して、任意の加圧治具（１２〜１８）との対向位置に位置決め可能な水平移動機構（５２，５４，５５）と、各加圧治具（１２〜１８）に設けられ、加圧アクチュエータ（５０）に押圧されて往復動可能な可動治具部品（４１）とを設け、ライン統括管理手段（ＰＧ１，７９）は、進捗状況記憶手段（７９Ｔ）に記憶された加圧処理待ちのステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）に加圧アクチュエータ（５０）を移動して加圧処理を開始するところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項４に記載のロボットライン設備（１０）において、加圧アクチュエータ（５０）が、加圧治具（１２〜１８）の可動治具部品（４１）を押圧しているか否かを各ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）に判別するための押圧動作検出スイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）を設け、安全管理手段（ＰＧ２，７９）は、作業者の進入が許可されていないステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）の押圧動作検出スイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）が加圧アクチュエータ（５０）による押圧を検出したときに処理ライン（１０Ｌ）を停止するように構成されたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載のロボットライン設備（１０）において、ステージ（ＳＴ１〜ＳＴ１０）には、ワーク（９０）の種類に応じて位置変更を必要とする段替え部（６３Ａ）が備えられ、ロボット（８０）を、ワーク（９０）の搬送と段替え部（６３Ａ）の位置変更との両方に兼用したところに特徴を有する。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載のロボットライン設備（１０）において、処理ライン（１０Ｓ３，１０Ｓ４）は、対をなして平行に設けられ、それら１対の処理ライン（１０Ｓ３，１０Ｓ４）に挟まれた内側をロボット専用領域（Ｒ２）としかつ、１対の処理ライン（１０Ｓ３，１０Ｓ４）の両外側を作業者専用領域（Ｒ１，Ｒ１）としたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１２】
［請求項１の発明］
請求項１のロボットライン設備では、複数のステージを並べて処理ラインを構成し、ワークをステージ同士の間で移動してステージ毎にワークの組み付け、検査、加工、その他所定のステージ処理を行う。ここで、本発明では、ロボット専用領域と作業者専用領域とを処理ラインで区画し、その処理ラインにおけるステージ処理空間をそれらロボット専用領域側と作業者専用領域側との両方に開放したので、ロボットと作業者とが互いに補助し合って処理ライン上で作業を行うことができる。
【００１３】
また、本発明では各ステージの各ステージ処理が作業者処理又は機械処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して進捗状況記憶手段に記憶し、ライン統括管理手段が、機械処理待ちのステージを選んで機械処理を開始し、作業者処理待ちのステージを選んでそのステージ処理空間への作業者の進入を許可するので、作業者とロボットを含む機械とが、待ち時間を減らして別々のステージで効率良く作業を行うことができ、生産性を高めることが可能になる。しかも、進入が許可されていないステージに作業者が誤って進入したときに、作業者側エリアセンサがこれを検出して処理ラインを停止するので、作業者は安心して作業を行うことができる。
【００１４】
［請求項２の発明］
上述の如く、本発明に係るライン統括管理手段が、機械処理待ちのステージを進捗状況記憶手段の記憶データに基づいて選び、その選ばれたステージにおいてロボットに機械処理を開始するが、万が一、ロボットが誤動作して、作業者の進入が許可されているステージに進入しそうになっても、請求項２の構成によれば、そのようなロボットをロボット側エリアセンサが検出し、安全管理手段が処理ラインを停止するので、作業者は安心して作業を行うことができる。
【００１５】
［請求項３の発明］
請求項３の構成では、ステージ毎に加圧装置が設けられ、進捗状況記憶手段が、各ステージ処理に、作業者処理、加圧処理及びロボット処理の何れの処理待ち状態であるかを随時更新して記憶している。そして、ライン統括管理手段が、ロボット処理待ちのステージにロボットを移動してロボット処理を開始するので、ロボットと加圧装置とを合わせた機械の稼働率が上がり、生産性が一層向上する。
【００１６】
［請求項４及び５の発明］
請求項４の構成によれば、複数の加圧治具の間で加圧アクチュエータを共有したので設備費を削減することができる。しかも、ライン統括管理手段が、加圧処理待ちのステージに加圧アクチュエータを移動して加圧処理を開始するので、加圧装置とロボットとを合わせた機械の稼働率が上がり、生産性が一層向上する。
【００１７】
また上述の如く、ライン統括管理手段が、加圧処理待ちのステージに加圧アクチュエータを移動して加圧処理を開始するが、万が一、加圧アクチュエータが誤動作して、作業者の進入が許可されているステージで加圧処理を開始しそうになっても、請求項５の構成によれば、押圧動作検出スイッチがそのような誤動作を検出し、安全管理手段が処理ラインを停止するので、作業者が安心して作業を行うことができる。
【００１８】
［請求項６の発明］
請求項６の構成によれば、ロボットを、ワークの搬送とステージに備えた段替え部の位置変更との両方に兼用したので、段替え部の位置変更用に別途動力源を設けた場合に比べて設備のコストダウンが図られる。
【００１９】
［請求項７の発明］
請求項７の構成によれば、１対の処理ラインに挟まれた内側をロボット専用領域としかつ、１対の処理ラインの両外側を作業者専用領域としたので、１対の処理ラインの間でロボット専用領域が共有され、ロボットライン設備をコンパクトな構成にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る一実施形態について、図１〜図１８を参照しつつ説明する。図１には、本実施形態のロボットライン設備１０の全体が示されており、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）には、このロボットライン設備１０によって組み付け可能な複数種類のワーク９０が示されている。ワーク９０は、一般に等速ジョイントと呼ばれており、車両のディファレンシャルと駆動輪との間を連絡するものであって、エンジンからの駆動トルクを伝達するために用いられる。またワーク９０は、車種に応じて、長さ、付加部品の有無等が相違する。なお、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）には、本実施形態のロボットライン設備１０にて組み付け可能な複数種類のワーク９０のうちの一部のみが示されている。
【００２１】
何れの種類のワーク９０も、中間シャフト９３の両端部に第１端部シャフト９１、と第２端部シャフト９２とを連結した構造になっている。そして、第１連結部９１Ｊにおいて、中間シャフト９３の一端部が第１端部シャフト９１に備えた連結カップ９１Ｃの内部に直動可能かつ回転不能に受容され、第２連結部９２Ｊにおいて、中間シャフト９３の他端部が第２端部シャフト９２に備えた連結カップ９２Ｃの内部に傾動可能かつ回転不能に受容されている。これらにより、ワーク９０は、駆動輪の上下動や傾動を許容した状態で駆動トルクを伝達する。また、何れの種類のワーク９０にも、各第１連結部９１Ｊ、第２連結部９２Ｊに防塵用のゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂが装着されている。さらに、一部の種類のワーク９０には、中間シャフト９３に筒状のダンパー９３Ｂが嵌合装着されている。
【００２２】
本実施形態のロボットライン設備１０では、ワーク９０を第１〜第１０のステージ処理に分けて組み付ける。そのために、ロボットライン設備１０には、図１に示すように第１〜第１０のステージＳＴ１〜ＳＴ１０が並べて設けられている。それらのうち第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９は、図１における右から左に向かって昇順に１列に並べられて加圧ライン１０Ｓ１を構成している。また、加圧ライン１０Ｓ１における始端部（即ち、第２ステージＳＴ２側の端部）の側方には、第１ステージＳＴ１と第１０ステージＳＴ１０とが並べて配置されている。そして、これら第１と第１０のステージＳＴ１，ＳＴ１０により補助ライン１０Ｓ２が構成され、その補助ライン１０Ｓ２と前記した加圧ライン１０Ｓ１とによりＬ字形の処理ライン１０Ｌが構成されている。
【００２３】
第１ステージＳＴ１には、図３に示すように作業テーブル１１が設けられ、第１０ステージＳＴ１０には、ワーク載置台２０が設けられている。また、第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８には、圧入治具１２〜１８が備えられかつ、第９ステージＳＴ９には、カシメ治具１９が備えられている。そして、ロボットライン設備１０には、第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９の圧入治具１２〜１８及びカシメ治具１９が共通して取り付けられたラインフレーム３１が備えられている。
【００２４】
ラインフレーム３１は、第２〜第９のステージＳＴ２〜ＳＴ９が並べて配置された細長い矩形のベース盤３３を備え、そのベース盤３３の四隅に配置された支柱３１Ａにより、ベース盤３３が設備の床面より上方に保持されている。また、支柱３１Ａは、ベース盤３３より上方に延び、それら支柱３１Ａの上端部の間を梁で連絡してなる上端枠部３２Ｗが備えられ、その上端枠部３２Ｗの内側には長手方向の一端部を除く全体に天井板３２Ｔ（図５参照）が張られている。さらに、上端枠部３２Ｗのうち天井板３２Ｔを有しない部分の下方に、中天井板３５が備えられている。そして、第２及び第３のステージＳＴ２，ＳＴ３が、ベース盤３３と中天井板３５との間に配置され、第４〜第９のステージＳＴ４〜ＳＴ９がベース盤３３と天井板３２Ｔとの間に配置されている。
【００２５】
図６に示すように、第２〜第９の各ステージＳＴ２〜ＳＴ９には、それぞれ上下方向に延びた複数本ずつのガイド支柱４０と、それらガイド支柱４０に案内されて上下動可能な昇降ベース４１とが備えられている。また、各ガイド支柱４０の両端部は、ベース盤３３と天井板３２Ｔ又は中天井板３５とに固定され、ラインフレーム３１を補強する役割を兼ねている。そして、第２〜第９の各ステージＳＴ２〜ＳＴ９におけるガイド支柱４０及び昇降ベース４１が、圧入治具１２〜１８及びカシメ治具１９の一部を構成している。また、各圧入治具１２〜１８では、後述する加圧アクチュエータ５０によって各昇降ベース４１を上昇させて圧入処理を行う。
【００２６】
第９ステージＳＴ９のカシメ治具１９は、天井板３２Ｔの上面に備えた昇降モータ１９Ａによって昇降ベース４１を上下動させる構造になっている。具体的には、第９ステージＳＴ９には、ベース盤３３と天井板３２Ｔとに両端部を回転可能に支持されたボールネジシャフト１９Ｂが備えられ、そのボールネジシャフト１９Ｂが昇降ベース４１に固定したボールナット１９Ｅに螺合して貫通している。そして、天井板３２Ｔに取り付けられた昇降モータ１９Ａによってボールネジシャフト１９Ｂを回転駆動することで昇降ベース４１が昇降する。また、昇降ベース４１には、カシメ用直動駆動源１９Ｃ（図３参照）とカシメ機構１９Ｄ（図６参照）とが備えられ、昇降ベース４１を昇降することで、カシメ機構１９Ｄがワーク９０の長手方向における所定の位置に側方から対向し、これにより各カシメリング９６Ａ〜９６Ｅ（図２（Ａ）参照）をカシメることができる。
【００２７】
図６に示すように、第８と第９のステージＳＴ８，９においては、ワーク９０の上端部を支持するための上端支持ベース６３Ａ（本発明に係る「段替え部」に相当する）がガイド支柱４０に沿って上下動可能になっている。また、ブレーキ装置６３Ｂにより上端支持ベース６３Ａを任意の高さに固定可能となっている。そして、ブレーキ装置６３Ｂに通電することでブレーキが解除されて、上端支持ベース６３Ａを上下動させることができ、ブレーキ装置６３Ｂへの通電を停止することでブレーキが効いて上端支持ベース６３Ａが上下動不能に固定される。
【００２８】
ベース盤３３のうち第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８に貫通孔が形成され、昇降ベース４１の下面から垂下したロッド突当部５３が、それら貫通孔を通してベース盤３３の下方に臨んでいる。また、ベース盤３３の下方には、第２〜第８の各ステージＳＴ２〜ＳＴ８の昇降ベース４１を押し上げるための加圧アクチュエータ５０が対をなして設けられている。そして、複数のステージＳＴ２〜ＳＴ８の間でこれら加圧アクチュエータ５０を共有し、加圧アクチュエータ５０が適宜、何れかのステージＳＴ２〜ＳＴ８の下方に位置決め制御されると共に、加圧アクチュエータ５０に備えた押上直動ロッド４８（図７参照）を上昇させることで、何れかのステージＳＴ２〜ＳＴ８の昇降ベース４１を押し上げて圧入処理又はカシメ処理を行う。
【００２９】
詳細には、ベース盤３３の真下の床面には、ラインフレーム３１の長手方向に沿って走行台４２が延びている。走行台４２は、図７に示すように１対のチャンネル鋼４２Ｃ，４２Ｃを対向配置して底板４２Ｂ上に溶接してなる。また、それら各チャンネル鋼４２Ｃ，４２Ｃの上面にはガイドレール４３Ｒ，４３Ｒが固定されている。そして、ガイドレール４３Ｒ，４３Ｒにスライド可能に係合したスライダ４３Ｓ，４３Ｓが、各加圧アクチュエータ５０の下面に備えた走行ベース４４に固定されている。これにより、１対の加圧アクチュエータ５０が共通の走行台４２上でスライド可能になっている。
【００３０】
走行ベース４４は平板状をなし、一端寄り位置に前記スライダ４３Ｓ，４３Ｓが配置されて、他端側が走行台４２から一側方に張り出している。また、スライダ４３Ｓ，４３Ｓに挟まれた部分には貫通孔４４Ａが形成されると共にその貫通孔４４Ａの開口縁から上方にベーススリーブ４５が起立した状態に溶接されている。そして、ベーススリーブ４５の内側にはベアリングを介してボールナット４７が回転可能に軸支され、そのボールナット４７の内側にボールネジシャフトとしての押上直動ロッド４８が螺合して上下に貫通している。
【００３１】
押上直動ロッド４８は、上端部に当接円板４８Ａを備えると共に下端部に抜止円板４８Ｂを備えている。そして、当接円板４８Ａと昇降ベース４１のロッド突当部５３とが面当接して連結される。また、走行ベース４４のうち貫通孔４４Ａの開口縁からは図示しない補助シャフトが垂下されており、この補助シャフトに抜止円板４８Ｂの一部がスライド可能に係合することで、押上直動ロッド４８の走行ベース４４に対する回転が規制されている。これにより、ボールナット４７を回転させると、その回転方向に応じて押上直動ロッド４８が上下動する。
【００３２】
走行ベース４４のうち走行台４２の側方に張り出した部分には、図７に示した第１サーボモータ５１と図８に示した第２サーボモータ５２とが横並びにして設けられている。図７に示すように第１サーボモータ５１の回転出力軸には、プーリ４６Ｂが取り付けられ、このプーリ４６Ｂとボールナット４７の下端部に取り付けられたプーリ４６Ａとの間にタイミングベルト４６Ｃが架け渡されている。そして、この第１サーボモータ５１により押上直動ロッド４８の直動位置、直動速度、軸力が制御される。
【００３３】
図８に示すように、第２サーボモータ５２には、減速機５２Ｇが連結され、その減速機５２Ｇの出力軸にピニオン５５が取り付けられている。そして、減速機５２Ｇが走行ベース４４を貫通してピニオン５５が走行ベース４４の下方に配置され、走行台４２の外側面に固定されたラック５４と噛合している。これにより、加圧アクチュエータ５０が走行台４２の長手方向における任意の位置に位置決め制御可能になっている。
【００３４】
走行ベース４４の下面には、ステージ対向検出スイッチＳＷ１が設けられると共に、走行台４２の長手方向における所定の複数位置には、スイッチ作動ブロック４２Ｘが設けられている。そして、加圧アクチュエータ５０の押上直動ロッド４８が各ステージＳＴ２〜ＳＴ８のロッド突当部５３を押し上げ可能な位置に配置されたときに、スイッチ作動ブロック４２Ｘがステージ対向検出スイッチＳＷ１をオンさせるようになっている。また、加圧アクチュエータ５０におけるベーススリーブ４５の上端面には、下端検出スイッチＳＷ２とが備えられている。そして、押上直動ロッド４８が上下ストロークの下端部に位置した際に、当接円板４８Ａが下端検出スイッチＳＷ２をオンさせ、押上直動ロッド４８が上下ストロークの下端部から離れると、下端検出スイッチＳＷ２がオフするようになっている。なお、ステージ対向検出スイッチＳＷ１及び下端検出スイッチＳＷ２が、本発明に係る「押圧動作検出スイッチ」に相当する。
【００３５】
図４に示すように、ラインフレーム３１のうち作業テーブル１１が備えられた側の一側面には、ロボット支持フレーム３６が接続されている。そのロボット支持フレーム３６は、ラインフレーム３１から離れた位置で、ラインフレーム３１の長手方向に並んだ複数の支柱３６Ａと、それら各支柱３６Ａの上端部とラインフレーム３１の上端枠部３２Ｗとの間を連絡した複数の縦梁３６Ｂと、それら複数の縦梁３６Ｂと直交して延びた横梁３７とを備えている。また、図１に示すようにロボット支持フレーム３６のうちラインフレーム３１と反対側の側面と、作業テーブル１１が配置された側と反対の側面とは、それぞれ安全柵６２（図１参照）によって覆われている。
【００３６】
図４に示すようにロボット支持フレーム３６の内側に、例えば、３台のロボット８０が備えられている。具体的には、吊り下げ型の２台のロボット８０が、横梁３７に設けられた共通の直動機構３８Ａに取り付けられ、据え置き型の１台のロボット８０が、ラインフレーム３１の床面に設けられた共通の直動機構３８Ｂに取り付けられている。また、各ロボット８０のアーム先端には、ワーク９０を把持するためのハンド８０Ｈが取り付けられている。そして、各ロボット８０のハンド８０Ｈにてワーク９０を把持し、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０（図３参照）の間でワーク９０を搬送する。また、ハンド８０Ｈを用いて前記した上端支持ベース６３Ａも把持することができるようになっている。これにより、ロボット８０を用いて上端支持ベース６３Ａの位置を変更する段取り作業を行うことができる。
【００３７】
さて、図１に示すように本実施形態のロボットライン設備１０では、Ｌ字形の処理ライン１０Ｌを間に挟んで作業者専用領域Ｒ１とロボット専用領域Ｒ２とが仕切られている。ロボット専用領域Ｒ２は、Ｌ字形の処理ライン１０Ｌと安全柵６２とによって回りを囲まれた直方体の空間であって、作業者はこのロボット専用領域Ｒ２には進入できないようになっており、このロボット専用領域Ｒ２内ではロボット８０のみが動作可能になっている。作業者専用領域Ｒ１は、処理ライン１０Ｌを間に挟んでロボット専用領域Ｒ２に対向する空間であって、平面形状が処理ライン１０Ｌの外縁側に沿ったＬ字形になっている。この作業者専用領域Ｒ１は、ロボット８０の動作領域外に位置しており、この作業者専用領域Ｒ１内では作業者のみが動作可能になっている。そして、処理ライン１０Ｌのうち作業テーブル１１及びワーク載置台２０と、ロボット支持フレーム３６の天井部分とに挟まれた空間と、ラインフレーム３１におけるベース盤３３と上端枠部３２Ｗとに挟まれた空間とが、ワーク９０に所定の処理を行うためのステージ処理空間Ｒ３になっている。そして、このステージ処理空間Ｒ３は、作業者専用領域Ｒ１とロボット専用領域Ｒ２との両方に開放しており、ロボット８０と作業者の両方がステージ処理空間Ｒ３に進入して作業を行うことができる。
【００３８】
より具体的には、図５に示すようにラインフレーム３１におけるステージ処理空間Ｒ３は、ラインフレーム３１の長手方向おける両端部の支柱３１Ａ，３１Ａとベース盤３３と上端枠部３２Ｗとに囲まれた開口部３１Ｋ１，３１Ｋ２を介して作業者専用領域Ｒ１とロボット専用領域Ｒ２とに開放しているので、ステージ処理空間Ｒ３と作業者専用領域Ｒ１、及び、ステージ処理空間Ｒ３とロボット専用領域Ｒ２との境界部分を視覚的に容易に認識することができる。また、作業テーブル１１及びワーク載置台２０と、ロボット支持フレーム３６の天井部分とに挟まれたステージ処理空間Ｒ３に関しても、ロボット支持フレーム３６の支柱３６Ａ及び縦梁３６Ｂとラインフレーム３１の支柱３１Ａとに囲まれた開口部３６Ｋを介してステージ処理空間Ｒ３が作業者専用領域Ｒ１側に開放しているので、ステージ処理空間Ｒ３と作業者専用領域Ｒ１との境界部分を視覚的に容易に認識することができる。
【００３９】
図１に示すようにロボットライン設備１０のうち、作業者専用領域Ｒ１とステージ処理空間Ｒ３との境界部分には、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０に作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊが取り付けられている。また、ロボット専用領域Ｒ２とステージ処理空間Ｒ３との境界部分には、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０にロボット側エリアセンサ５９Ａ〜５９Ｊが取り付けられている。これら作業者側及びロボット側の各エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊ，５９Ａ〜５９Ｊは、図示しない投光側ユニットと受光側ユニットとからなり、これら両ユニットが上下に対向配置されて、両ユニット間で光を投受光する。そして、その光が進入物により遮られたときに検出信号を出力する。
【００４０】
各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０には、作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊより作業者専用領域Ｒ１側に、図示しない操作パネルがそれぞれ設けられている。また、各操作パネルには、図９に示した通常作業完了ボタン７１Ａと、段替作業完了ボタン７１Ｂとが備えられている。
【００４１】
各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０には、作業者専用領域Ｒ１側を向いた部位に、図９に示した進入許可ランプ７２Ａと段替ランプ７２Ｂとが備えられている。そして、進入許可ランプ７２Ａを点灯することで、そのステージへの作業者の進入が許可されている状態であることを報知し、段替ランプ７２Ｂを点灯することで、そのステージのワークの種類を切り替えるタイミングであることを報知するようになっている。
【００４２】
また、第９ステージＳＴ９の昇降モータ１９Ａ及びカシメ用直動駆動源１９Ｃ等のように所定のステージに備えた補助駆動源の可動部には、原位置検出スイッチＳＷ３が備えらている。そして、その原位置検出スイッチＳＷ３がオンしていることをもって補助駆動源の可動部が原位置にあることを検出している。
【００４３】
図９に示すように、前記したロボット８０を駆動制御するロボットコントローラ７８、加圧アクチュエータ５０を駆動制御するアクチュエータコントローラ７７、昇降モータ１９Ａ及びカシメ用直動駆動源１９Ｃ等の補助駆動源を駆動制御する治具コントローラ７６は、システム制御盤７９に接続されている。また、システム制御盤７９は、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０のステージ処理がスムーズに遂行されるように、図１０の如く、ロボットコントローラ７８、アクチュエータコントローラ７７等との間で検出情報及び制御情報を授受して、ロボットライン設備１０全体を統括的に制御している。
【００４４】
さて、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０でワーク９０に対して行われるステージ処理は、作業者による「作業者処理」と、ロボット８０による「ロボット処理」と、圧入治具１２〜１８又はカシメ治具１９による「加圧処理」との何れかから構成されている。以下、各ステージ処理を区別する場合には、第１ステージＳＴ１におけるステージ処理を「第１ステージ処理」のように呼んで区別するものとし、各ステージ処理について具体的に説明する。
【００４５】
第１ステージ処理は、第２端部シャフト９２の連結カップ９２Ｃ内にカップインナー部品９５を組み付ける処理であり、「作業者処理」のみで遂行される。
【００４６】
第２ステージ処理は、第２端部シャフト９２における連結カップ９２Ｃの外側に端部リング９２Ｒ等を圧入する処理であって、図１１に示すように、「作業者処理」→「ロボット処理」→「加圧処理」の順番に各処理を行って遂行される。具体的には、この第２ステージ処理は、作業者が圧入装着部品を圧入治具１２（図６参照）にセットする「作業者処理」と、ロボット８０が完成済みの第２端部シャフト９２を圧入治具１２から離脱しかつ新たに第２端部シャフト９２を圧入治具１２にセットする「ロボット処理」と、加圧アクチュエータ５０にて圧入治具１２を作動させて第２端部シャフト９２内にグリスを封入しかつ圧入装着部品を第２端部シャフト９２に圧入する「加圧処理」とを順番に行って遂行させる。
【００４７】
また、第３ステージ処理は、第１端部シャフト９１における連結カップ９１Ｃの外側に端部リング９１Ｒを圧入する処理であって、「作業者処理」→「加圧処理」→「ロボット処理」の順番に各処理を行って遂行される。第４ステージ処理は、ダンパー９３Ｂを中間シャフト９３の一端部から中間位置まで圧入する処理であって、「作業者処理」→「加圧処理」の順番に各処理を行って遂行される。第５ステージ処理は、中間シャフト９３の両端部にゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂを圧入する処理であって、「加圧処理」→「作業者処理」の順番に各処理を行って遂行される。第６ステージ処理は、カップインナー部品９５に中間シャフト９３の一端部を圧入する処理であって、「加圧処理」→「ロボット処理」→「作業者処理」の順番に各処理を行って遂行される。第７ステージ処理は、中間シャフト９３の他端部にカップインナー部品９４を圧入する処理であって、「作業者処理」→「加圧処理」→「ロボット処理」の順番に各処理を行って遂行される。第８ステージ処理は、カップインナー部品９４を第１端部シャフト９１の連結カップ９１Ｃ内に圧入すると共に、各ゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂの大径側の端部を第１及び第２の端部シャフト９１，９２にそれぞれ圧入する処理であって、「ロボット処理」→「作業者処理」の順番に各処理を行って遂行される。第９ステージ処理は、カシメリング９６Ａ〜９６Ｅをカシメて、ゴムブーツ９１Ｂ，９２Ｂ、ダンパー９３Ｂを固定する処理であって、「作業者処理」→「加圧処理」→「ロボット処理」の順番に各処理を行って遂行される。第１０ステージ処理は、ワーク９０の目視検査と重量検査とを行う処理であって、「ロボット処理」→「作業者処理」の順番に各処理を行って遂行される。
【００４８】
システム制御盤７９には、図１１に示すように、第１〜第１０の各ステージ処理の情報を記憶した進捗状況記憶テーブル７９Ｔ（本発明に係る「進捗状況記憶手段」に相当する）が備えられている。進捗状況記憶テーブル７９Ｔには、各ステージ処理に予め定められた、作業者処理、ロボット処理、加圧処理の構成順序が記憶されている。また、進捗状況記憶テーブル７９Ｔには、例えば、各ステージ処理に、現在、作業者処理、ロボット処理又は加圧処理の何れかの処理を実行中であるか、或いは、何れの処理待ち状態なのかを特定するための「状態判別データ」を随時更新して書き込まれるようになっている。
【００４９】
より具体的には、システム制御盤７９は、ロボットコントローラ７８からの制御信号を受けてロボット処理の開始、実行中、完了を確認し、アクチュエータコントローラ７７及び治具コントローラ７６からの制御信号を受けて加圧処理の開始、実行中、完了を確認する。なお、ロボットコントローラ７８には、各ステージ処理をロボット８０に行わせる動作プログラムが記憶されており、それら各動作プログラムの実行開始、実行中、完了をもってロボット処理の開始、実行中、完了を検出している。アクチュエータコントローラ７７及び治具コントローラ７６に関しても同様である。
【００５０】
また、システム制御盤７９は、各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０に備えた前記した通常作業完了ボタン７１Ａ及び段替作業完了ボタン７１Ｂの操作信号を受けて作業者処理が完了したことを確認し、例えば、作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊの検出信号を受けて、作業者処理の開始、実行中を確認する。そして、それら確認した情報に応じて、進捗状況記憶テーブル７９Ｔのデータを随時更新していく。
【００５１】
即ち、本実施形態では、通常作業完了ボタン７１Ａ及び段替作業完了ボタン７１Ｂが本発明に係る「作業者処理完了確認手段」に相当し、各コントローラ７６〜７８が本発明に係る「機械処理完了確認手段」に相当する。
【００５２】
システム制御盤７９は、図１２に示したライン統括管理プログラムＰＧ１（本発明に係る「ライン統括管理手段」に相当する）を所定周期で繰り返して実行することで、図１８に示すように、同じステージＳＴ１〜ＳＴ１０のステージ処理空間Ｒ３において、作業者処理、ロボット処理及び加圧処理が同時に行われないように管理している。具体的には、ライン統括管理プログラムＰＧ１は、第１〜第３の各ロボット管理処理（Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）と第１及び第２のアクチュエータ管理処理（Ｓ１３，Ｓ１４）と、カシメ治具管理処理（Ｓ１５）と、作業者管理処理（Ｓ１６）とからなる。
【００５３】
第１ロボット管理処理（Ｓ１０）では、図１３に示すように、前記３台のロボット８０のうちの第１のロボット８０が何れかのステージで作業中であるか否かを、ロボットコントローラ７８から出力される信号に基づいて判別する（Ｓ２０）。そして、第１のロボット８０が作業中であれば（Ｓ２０：ＹＥＳ）、直ちにこの管理処理（Ｓ１０）から抜ける。第１のロボット８０が作業中でなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、進捗状況記憶テーブル７９Ｔの記憶データに基づいて、第１のロボット８０に割り当てられているステージＳＴ２〜ＳＴ８からロボット処理待ちのステージを選び、その中から第１のロボット８０の現在位置に最も近いステージをさらに選ぶ（Ｓ２１）。そして、システム制御盤７９からロボットコントローラ７８に制御指令を出力し、選ばれたステージに第１のロボット８０を移動してロボット処理を開始して（Ｓ２２）、この第１ロボット管理処理（Ｓ１０）から抜ける。なお、第２ロボット管理処理（Ｓ１１）及び第３ロボット管理処理（Ｓ１２）に関しても同様の処理を行う。
【００５４】
第１アクチュエータ管理処理（Ｓ１３）では、図１４に示すように、２台の加圧アクチュエータ５０のうち第１の加圧アクチュエータ５０が何れかのステージで加圧動作中であるか否かを、アクチュエータコントローラ７７から出力される信号に基づいて判別する（Ｓ３０）。そして、加圧作業中であれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、直ちにこの管理処理（Ｓ１３）から抜け、加圧動作中でなければ（Ｓ３０：ＮＯ）、進捗状況記憶テーブル７９Ｔの記憶データに基づいて、第１の加圧アクチュエータ５０に割り当てられたステージＳＴ２〜ＳＴ５から加圧処理待ちのステージを選び、その中から、第１の加圧アクチュエータ５０の現在位置に最も近いステージをさらに選ぶ（Ｓ３１）。そして、システム制御盤７９からアクチュエータコントローラ７７に制御信号を出力し、選ばれたステージで第１の加圧アクチュエータ５０による加圧処理を開始して（Ｓ３２）、この管理処理（Ｓ１３）から抜ける。なお、第２アクチュエータ管理処理（Ｓ１４）でも同様の処理を行う。
【００５５】
カシメ治具管理処理（Ｓ１５）では、図１５に示すように、カシメ治具１９がカシメ処理中であるか否かを治具コントローラ７６から出力される信号に基づいて判別する（Ｓ４０）。そして、カシメ処理中であれば（Ｓ４０：ＹＥＳ）、直ちにこの管理処理（Ｓ１５）から抜け、カシメ処理中でなければ（Ｓ４０：ＮＯ）、進捗状況記憶テーブル７９Ｔの記憶データに基づいて、カシメ処理を待って待機している状態か否かを判別する（Ｓ４１）。カシメ処理待ち状態であったときには（Ｓ４１：ＮＯ）、直ちにこの管理処理（Ｓ１５）から抜け、カシメ処理待ち状態でなかったときには（Ｓ４１：ＹＥＳ）、システム制御盤７９から治具コントローラ７６に制御信号を出力し、カシメ処理を開始して（Ｓ４２）、この管理処理（Ｓ１５）から抜ける。
【００５６】
作業者管理処理（Ｓ１６）は、図１６に示されており、進捗状況記憶テーブル７９Ｔの記憶データに基づいて、作業者処理を待って待機しているステージを検索して（Ｓ５０）、それらステージの通常作業完了ボタン７１Ａ又は段替作業完了ボタン７１Ｂを点灯する（Ｓ５１）。このとき、通常は、進入許可ランプ７２Ａのみが点灯し、ワーク９０の種類の切り替え時、即ち、段替え時には、段替ランプ７２Ｂが点灯する。なお、進入許可ランプ７２Ａは、通常作業完了ボタン７１Ａが押されたこを条件に消灯し、段替ランプ７２Ｂは、段替作業完了ボタン７１Ｂが押されたこを条件に消灯する。
【００５７】
システム制御盤７９は、図１７に示した安全管理プログラムＰＧ２（本発明に係る「安全管理手段」に相当する）を所定周期で実行して安全管理を行っている。具体的には、安全管理プログラムＰＧ２を実行すると、先ずは、第１ステージＳＴ１に関して安全チェックを行う。即ち、進捗状況記憶テーブル７９Ｔに基づいて、第１ステージＳＴ１のステージ処理空間Ｒ３が「作業者進入許可状態」であるか否かを判別する（Ｓ６０）。ここで、第１ステージＳＴ１が、作業者処理待ち或いは作業者処理の実行中である場合に、第１ステージＳＴ１は「作業者進入許可状態」であると判断され（Ｓ６０：ＹＥＳ）、それ以外の場合は、第１ステージＳＴ１は作業者進入許可状態でないと判断される（Ｓ６０：ＮＯ）。
【００５８】
ここで、第１ステージＳＴ１が作業者進入許可状態でない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、第１ステージＳＴ１の作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号が有るか否かが判別される（Ｓ６１）。そして、作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号が有った場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ロボットライン設備１０全体を非常停止する（Ｓ６３）。
【００５９】
一方、第１ステージＳＴ１が作業者進入許可状態である場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、第１ステージＳＴ１のロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号が有るか否かが判別される（Ｓ６２）。そして、ロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号が有った場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ロボットライン設備１０全体を非常停止する（Ｓ６３）。
【００６０】
また、作業者側エリアセンサ５８Ａの検出信号が有った場合（Ｓ６１：ＮＯ）、及び、ロボット側エリアセンサ５９Ａの検出信号がなかった場合（Ｓ６２：ＮＯ）には、第１ステージＳＴ１に関する安全チェックを終了し、次に、第２ステージＳＴ２の安全チェックを行う。即ち、第２ステージＳＴ２のステージ処理空間Ｒ３が「作業者進入許可状態」であるか否かを判別する（Ｓ６４）。そして、第２ステージＳＴ２が作業者進入許可状態でない場合には（Ｓ６４：ＮＯ）、第１ステージＳＴ１と同様に、作業者側エリアセンサ５８Ｂからの検出信号の有無を判別する（Ｓ６５）。
【００６１】
一方、第２ステージＳＴ２が作業者進入許可状態である場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、ロボット側エリアセンサ５９Ｂからの検出信号の有無の判別を行い（Ｓ６６）、ロボット側エリアセンサ５９Ｂの検出信号がなければ（Ｓ６６：ＮＯ）、前記した加圧アクチュエータ５０のステージ対向検出スイッチＳＷ１がオンしかつ下端検出スイッチＳＷ２がオフしているか否かを判別する（Ｓ６７）。ここで、加圧アクチュエータ５０が、第２ステージＳＴ２に下方から対向していたときにステージ対向検出スイッチＳＷ１がオンし、押上直動ロッド４８が上下ストロークの下端部から離れたときに下端検出スイッチＳＷ２がオフする。即ち、加圧アクチュエータ５０が第２ステージＳＴ２に押圧力を付与する動作を行ったときに、ステージ対向検出スイッチＳＷ１がオンしかつ下端検出スイッチＳＷ２がオフし（Ｓ６７：ＹＥＳ）、この場合、ロボットライン設備１０を非常停止する（Ｓ６８）。また、ステージ対向検出スイッチＳＷ１がオフし又は下端検出スイッチＳＷ２がオンしていた場合（Ｓ６７：ＮＯ）、第２ステージＳＴ２に関する安全チェックを終了し、以下、第３〜第１０のステージＳＴ３〜ＳＴ８の安全チェックを行う。
【００６２】
なお、第３〜第８のステージＳＴ３〜ＳＴ８に関する安全チェックは、第２ステージＳＴ２に関する安全チェックと同様であり、第１０ステージＳＴ１０に関する安全チェックは、第１ステージＳＴ１に関する安全チェックと同様である。また、第９ステージＳＴ９に関する安全チェックでは、上記したステップＳ６７の加圧アクチュエータ５０に係る安全チェックに代えて、昇降モータ１９Ａ及びカシメ用直動駆動源１９Ｃの可動部に備えた前記原位置検出スイッチＳＷ３がオフしているか否かをチェックする（図示せず）。そして、原位置検出スイッチＳＷ３がオフしていた場合には、ロボットライン設備１０を非常停止し、そうでない場合いは、安全チェックを完了する。
【００６３】
本実施形態のロボットライン設備１０に係る構成に関する説明は以上である。次に、ロボットライン設備１０の作用・効果について説明する。図１に示すように、本実施形態のロボットライン設備１０では、例えば、３人の作業者が作業を行う。その一例として、第１の作業者が第２〜第６のステージＳＴ２〜ＳＴ６を担当し、第２の作業者が第７〜第９のステージＳＴ７〜ＳＴ９を担当し、第３の作業者が第１と第１０のステージＳＴ１，ＳＴ１０を担当する。そして、各作業者は、図１８に示すように、割り当てられたステージの間を移動し、各ステージで作業を行う。また、このとき、進入許可ランプ７２Ａ（図９参照）が点灯しているステージを選んで移動する。
【００６４】
具体的には、第１の作業者は、第２〜第６のステージＳＴ２〜ＳＴ６のうち進入許可ランプ７２Ａが点灯しているステージを選んで、そこで作業を行う。例えば、第２ステージＳＴ２の進入許可ランプ７２Ａが点灯している場合には、作業者は、第２ステージＳＴ２のステージ処理空間Ｒ３（図１、図５参照）に進入して作業を行う。
【００６５】
作業者は、第２ステージＳＴ２における作業が完了したら、通常作業完了ボタン７１Ａ（図９参照）を押圧操作する。すると、システム制御盤７９は、図１１に示した進捗状況記憶テーブル７９Ｔの第２ステージＳＴ２に関する状態判別データを「ロボット処理待ち」状態に更新する。そして、ロボット８０が他のステージの作業を終えたときに、第２ステージＳＴ２に移動し、そこでロボット処理を行う。このとき、作業者は第３〜第６のステージＳＴ３〜ＳＴ６のうち進入許可ランプ７２Ａが点灯している何れかのステージに移動して作業を行う。
【００６６】
ロボット８０が第２ステージＳＴ２でロボット処理を行うと、システム制御盤７９は、ロボットコントローラ７８から受けた制御信号に基づいて進捗状況記憶テーブル７９Ｔの第２ステージＳＴ２に対する状態判別データを「ロボット処理の実行中」に更新する。そして、そのロボット処理が完了すると、システム制御盤７９はロボットコントローラ７８から受けた信号に基づいて進捗状況記憶テーブル７９Ｔの第２ステージＳＴ２の状態判別データを「加圧処理待ち」状態に更新する。すると、空いている加圧アクチュエータ５０が第２ステージＳＴ２に移動して圧入治具１２を作動させる。
【００６７】
このようにして、システム制御盤７９の管理の下、第２ステージＳＴ２では、図１８に示すように、「作業者処理」、「ロボット処理」、「加圧処理」が順番に実行されていく。また、第１の作業者が担当している他のステージＳＴ３〜ＳＴ６及び、第２の作業者が担当しているステージＳＴ７〜ＳＴ９に関しても同様である。
【００６８】
さらに、第３の作業者が担当している第１及び第１０のステージＳＴ１，ＳＴ１０に関しては以下のようである。即ち、図１１に示すように、第１ステージ処理は、作業者による作業者処理のみで構成されているので、第３の作業者は、第１ステージＳＴ１においては、ロボット８０が進入してくることを気にせずに作業を行う。その作業の間に、ロボット８０によって第１０ステージＳＴ１０におけるワーク載置台２０上にワーク９０が搬送される。そして、そのロボット８０がステージ処理空間Ｒ３から退避すると、システム制御盤７９が進捗状況記憶テーブル７９Ｔの第１０ステージＳＴ１０における状態判別データを、「作業処理待ち」の状態に更新し、第１０ステージＳＴ１０の進入許可ランプ７２Ａを点灯する。これに対し、第３の作業者は、第１ステージＳＴ１におけるステージ処理を中断して、第１０ステージＳＴ１０のステージ処理（所定の検査作業）を行う。そして、その処理が完了したら、通常作業完了ボタン７１Ａを押圧操作する。すると、そのシステム制御盤７９は、通常作業完了ボタン７１Ａの操作信号を受けて、進捗状況記憶テーブル７９Ｔの第１０ステージＳＴ１０に関する状態判別データを「ロボット処理待ち」状態に更新する。これにより、再び、ロボット８０が第１０ステージＳＴ１０のステージ処理空間Ｒ３に進入可能な状態になる。
【００６９】
なお、ワーク９０の種類を切り替える場合には、作業者が図示しない段替えボタンを操作する。すると、ステージＳＴ１〜ＳＴ１０において順次ワーク９０の種類が切り替わっていく。そして、ワーク９０の種類が切り替わりかつ作業者処理待ち状態になったステージＳＴ２の段替ランプ７２Ｂが進入許可ランプ７２Ａに代わって点灯する。このとき作業者は、段替え用の所定の処理を行ってから、段替作業完了ボタン７１Ｂを押圧操作せばよい。また、システム制御盤７９からロボットコントローラ７８及び治具コントローラ７６に出力された制御信号により、第８と第９のステージＳＴ８，９において、ロボット８０とブレーキ装置６３Ｂとが作動して、上端支持ベース６３Ａ（図６参照）の位置を自動変更する。
【００７０】
上述したように本実施形態のロボットライン設備１０では、ロボット専用領域Ｒ２と作業者専用領域Ｒ１とを処理ライン１０Ｌで区画し、その処理ライン１０Ｌにおけるステージ処理空間Ｒ３をそれらロボット専用領域Ｒ２側と作業者専用領域Ｒ１側との両方に開放したので、ロボット８０と作業者とが互いに補助し合って処理ライン１０Ｌ上で処理を行うことができる。
【００７１】
また、本実施形態のロボットライン設備１０では、ライン統括管理プログラムＰＧ１を実行したシステム制御盤７９が、ロボット処理待ちのステージを選んでロボット処理を開始し、加圧処理待ちのステージを選んで加圧処理を開始し、さらに、作業者処理待ちのステージを選んでそのステージ処理空間Ｒ３への作業者の進入を許可する。これにより、作業者、ロボット８０、加圧アクチュエータ５０が、待ち時間を減らして別々のステージで効率良く作業を行うことができ、生産性を高めることが可能になる。また、ロボット８０を、ワーク９０の搬送と段取り替えとの両方に兼用したので設備費のコストダウンが図られる。
【００７２】
また、本実施形態では、システム制御盤７９によって進入が許可されていないステージＳＴ２〜ＳＴ１０に作業者が誤って進入したときに、作業者側エリアセンサ５８Ｂ〜５８Ｊがこれを検出して処理ライン１０Ｌを停止するので、作業者は安心して作業を行うことができる。また、万が一、ロボット８０が誤動作して、作業者の進入が許可されているステージＳＴ１〜ＳＴ１０に進入しそうになっても、そのようなロボット８０をロボット側エリアセンサ５９Ａ〜５９Ｊが検出し、安全管理手段ＰＧ２が処理ライン１０Ｌを停止するので、作業者は安心して作業を行うことができる。さらに、万が一、加圧アクチュエータ５０又は昇降モータ１９Ａ，カシメ用直動駆動源１９Ｃが誤動作して、作業者の進入が許可されているステージＳＴ１〜ＳＴ１０で加圧処理を開始しそうになっても、ステージ対向検出スイッチＳＷ１，下端検出スイッチＳＷ２，原位置検出スイッチＳＷ３がそのような誤動作を検出し、安全管理手段ＰＧ２が処理ライン１０Ｌを停止するので作業者が安心して作業を行うことができる。
【００７３】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７４】
（１）図１９に示すように、１対の処理ライン１０Ｓ３，１０Ｓ４を平行にして設け、それら１対の処理ライン１０Ｓ３，１０Ｓ４に挟まれた内側をロボット専用領域Ｒ２としかつ、１対の処理ライン１０Ｌの両外側を作業者専用領域Ｓ１，Ｓ１としてもよい。この構成によれば、１対の作業者専用領域Ｓ１，Ｓ１の間でロボット専用領域Ｒ２が共有され、ロボットライン設備をコンパクトな構成にすることができる。
【００７５】
（２）前記実施形態のロボットライン設備１０では、ロボット８０が走行する構成であったが、ロボットを床面又は天井面に固定した構成にしてもよい。
【００７６】
（３）また、図２０に示すようにロボット８０の回りを囲んだ円形のベース盤３３Ｘ上に複数のステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，・・・を環状に配列して処理ライン１０Ｓ５を構成し、その処理ライン１０Ｓ５の内側をロボット専用領域Ｒ２、処理ライン１０Ｓ５の外側を作業者専用領域Ｒ１としてもよい。
【００７７】
（４）前記実施形態では、作業者側エリアセンサ５８Ａ〜５８Ｊとロボット側エリアセンサ５９Ａ〜５９Ｊを各ステージＳＴ１〜ＳＴ１０に設けて、ステージＳＴ１〜ＳＴ１０毎に、ロボット８０と作業者とがステージ処理空間Ｒ３に同時に進入しないように制御していたが、ステージ毎に区別せずに、作業者専用領域Ｒ１とステージ処理空間Ｒ３との境界部分で作業者の進入を検出して、ロボット８０と作業者とがステージ処理空間Ｒ３に同時に進入しないように制御する構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットライン設備を概念的に示した平面図
【図２】ワークの側断面図
【図３】ロボットライン設備の前面側斜視図
【図４】ロボットライン設備の後面側斜視図
【図５】ロボットライン設備の前面側斜視図
【図６】ロボットライン設備の正面図
【図７】アクチュエータの側断面図
【図８】アクチュエータの側断面図
【図９】ロボットライン設備の制御上の構成を示した概念図
【図１０】ロボットライン設備の情報の流れを示した概念図
【図１１】進捗状況記憶テーブルを示した概念図
【図１２】ライン統括管理プログラムのフローチャート
【図１３】第１ロボット管理処理のフローチャート
【図１４】第１アクチュエータ管理処理のフローチャート
【図１５】カシメ治具管理処理のフローチャート
【図１６】作業者管理処理のフローチャート
【図１７】安全管理プログラムのフローチャート
【図１８】各ステージ間の作業者、ロボット、加圧アクチュエータの移動を示したタイムチャート
【図１９】変形例１のロボットライン設備を概念的に示した平面図
【図２０】変形例２のロボットライン設備を概念的に示した平面図
【符号の説明】
【００７９】
１０    ロボットライン設備
１０Ｌ，１０Ｓ３，１０Ｓ４，１０Ｓ５    処理ライン
１２〜１８    圧入治具
１９    カシメ治具
１９Ａ    昇降モータ
１９Ｃ    カシメ用直動駆動源
３３，３３Ｘ    ベース盤
４１    昇降ベース（可動治具部品）
５０    加圧アクチュエータ
５８Ａ〜５８Ｊ  作業者側エリアセンサ
５９Ａ〜５９Ｊ  ロボット側エリアセンサ
６３Ａ    上端支持ベース（段替え部）
６３Ｂ    ブレーキ装置
７１Ａ    通常作業完了ボタン（作業者処理完了確認手段）
７１Ｂ    段替作業完了ボタン（作業者処理完了確認手段）
７６    治具コントローラ（機械処理完了確認手段）
７７    アクチュエータコントローラ（機械処理完了確認手段）
７８    ロボットコントローラ（機械処理完了確認手段）
７９    システム制御盤（ライン統括管理手段、安全管理手段）
７９Ｔ    進捗状況記憶テーブル（進捗状況記憶手段）
８０    ロボット
９０    ワーク
ＰＧ１    ライン統括管理プログラム（ライン統括管理手段）
ＰＧ２    安全管理プログラム（安全管理手段）
Ｒ１    作業者専用領域
Ｒ２    ロボット専用領域
Ｒ３    ステージ処理空間
ＳＴ１〜ＳＴ１０    第１〜第１０のステージ
ＳＷ１    ステージ対向検出スイッチ（押圧動作検出スイッチ）
ＳＷ２    下端検出スイッチ（押圧動作検出スイッチ）
ＳＷ３    原位置検出スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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