(57)【要約】      （修正有）【課題】電子部品の送り動作の際に極力電子部品に振動が起こらないようにして、安定した電子部品の取出を行える部品供給装置を提供する。【解決手段】送りの際の収納テープ内に装填されている電子部品の暴れは速度変化点が引き金となるので、この影響を少なくするために、テープ送り機構のサーボモータは駆動制御回路によりＳ字駆動がなされる。即ち、等加速度領域と等速度領域との間の変化領域、及び等速度領域と等減速度領域との間の変化領域において、従来の送り駆動波形に表された速度指令値の台形形状の角部が滑らかに変化するような速度指令値を生成するＳ字制御指令値の生成を実施する。【選択図】図９
2008085143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域が非対称となる駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域が非対称でそれぞれ滑らかな駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項３】
キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域がそれぞれ滑らかな駆動波形であって且つ等加速度より等減速度の絶対値が小さい駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項４】
キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度より等減速度の絶対値が小さい駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項５】
キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等減速度開始時点では送るべき電子部品の全体が前記サプレッサに開設された部品取出開口に到達しない駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、カバーテープを剥離するときに、電子部品が静電気で上方へ上がろうとするので、サプレッサで上方から押さえて、これを防止している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１８６０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、電子部品の送り動作の昨今の高速化に伴い、電子部品に振動が発生し、部品取出位置に送られた部品収納部での電子部品の位置が不規則となる。
【０００４】
そこで本発明は、電子部品の送り動作の際に極力電子部品に振動が起こらないようにして、安定した電子部品の取出を行える部品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域が非対称となる駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域が非対称でそれぞれ滑らかな駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度領域と等減速度領域がそれぞれ滑らかな駆動波形であって且つ等加速度より等減速度の絶対値が小さい駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等加速度より等減速度の絶対値が小さい駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
第５の発明は、キャリアテープに電子部品を収納する部品収納部が所定間隔を存して形成された収納テープを収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出して部品取出位置まで駆動源により間欠送りするテープ送り装置と、前記収納テープを上方から押さえて前記テープ送り装置による間欠送りを案内するサプレッサと、部品取出位置の手前で前記収納テープのカバーテープを前記キャリアテープから剥離するためのカバーテープ剥離機構とを備えた部品供給装置において、間欠送りするときの等減速度開始時点では送るべき電子部品の全体が前記サプレッサに開設された部品取出開口に到達しない駆動波形となるような制御指令を発する生成手段と、この生成手段からの前記制御指令に基づいて前記駆動源の駆動を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。  
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、電子部品の送り動作の際に極力電子部品に振動が起こらないようにして、安定した電子部品の取出を行える部品供給装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、部品供給装置と電子部品装着装置本体とから構成される電子部品装着装置について説明する。この電子部品装着装置は、いわゆる高速型のガントリー型装着装置である多機能型チップマウンタであり、各種電子部品をプリント基板Ｐに実装できる。
【００１１】
図１は電子部品装着装置の平面図であり、電子部品装着装置本体１は、機台２と、この機台２の中央部に左右方向に延在するコンベア部３と、機台２の前部（図示の下側）及び後部（図示の上側）にそれぞれ配設した２組の部品装着部４、４及び２組の部品供給部５、５とを備えている。そして、部品供給部５には、電子部品供給装置である複数個の部品供給ユニット６が着脱自在に組み込まれて電子部品装着装置が構成される。
【００１２】
前記コンベア部３は、中央のセットテーブル８と、左側の供給コンベア９と、右側の排出コンベア１０とを備えている。プリント基板Ｐは、供給コンベア９からセットテーブル８に供給され、セットテーブル８で電子部品Ｄの装着を受けるべく不動に且つ所定の高さにセットされる。そして、電子部品Ｄの装着が完了したプリント基板Ｐは、セットテーブル８から排出コンベア１０を介して下流側装置に排出される。
【００１３】
各部品装着部４には、ヘッドユニット１３を移動自在に搭載したＸＹステージ１２が配設されると共に、部品認識カメラ１４及びノズルストッカ１５が配設されている。ヘッドユニット１３には、電子部品Ｄを吸着および装着するための２つの装着ヘッド１６、１６と、プリント基板Ｐの位置を認識するための１台の基板認識カメラ１７とが搭載されている。なお、通常、両部品装着部４、４のＸＹステージ１２、１２は交互運転となる。
【００１４】
前記各ＸＹステージ１２はＹ軸駆動モータによりビーム１２ＡがＹ方向に移動し、Ｘ軸駆動モータ１２Ｘにより前記ヘッドユニット１３がＸ方向に移動し、結果としてヘッドユニット１３はＸＹ方向に移動することとなる。
【００１５】
各部品供給部５には、後述するがフィーダベース１９上に多数の部品供給ユニット６を、横並びに且つ着脱自在に備えている。各部品供給ユニット６には、多数の電子部品ＤをキャリアテープＣｃの各収納部Ｃｄに一定の間隔で収容した後述する収納テープＣが搭載されており、収納テープＣを間欠送りすることで、部品供給ユニット６の先端から部品装着部４に電子部品Ｄが１個ずつ供給される。
【００１６】
この電子部品装着装置本体１のＲＡＭ８１に格納された装着データに基づく運転は、先ずＸＹステージ１２を駆動しヘッドユニット１３を部品供給ユニット６に臨ませた後、装着ヘッド１６に設けた吸着ノズル１８を下降させるにより所望の電子部品をピックアップする（取出す）。続いて装着ヘッド１６を上昇させてから、ＸＹステージ１２を駆動して電子部品を部品認識カメラ１４の直上部まで移動させ、その吸着姿勢及び吸着ノズル１８に対する位置ずれを認識する。次に、装着ヘッド１６をセットテーブル８上の基板Ｐの位置まで移動させ、基板認識カメラ１７で基板Ｐの位置を認識した後、前記部品認識カメラ１４及び基板認識カメラ１７による認識結果に基づき前記ＸＹステージ１２のＸ軸駆動モータ１２Ｘ、Ｙ軸モータ１２Ｙ及び吸着ノズル１８のθ軸モータ１８Ａを補正移動させて電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。
【００１７】
次に図２乃至図６に基づき、前記部品供給ユニット６について説明する。この部品供給ユニット６はキャリアテープＣｃを摺動させながら案内する案内面が形成されたユニットフレーム２１と、カート（（図示せず）に載置された収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープＣを電子部品のピックアップ位置（吸着取出位置）まで間欠送りするテープ送り機構（テープ送り装置）２２と、ピックアップ位置の手前で収納テープＣのカバーテープＣａをキャリアテープＣｃから引き剥がすためのカバーテープ剥離機構（図示せず）とから構成される。
【００１８】
前記収納テープリールから繰り出された収納テープＣは、サプレッサ２３の下側を潜るようにして、部品取出位置に送り込まれる。このサプレッサ２３には吸着ノズル１８によるピックアップ用の開口２４が開設されている。また、前記サプレッサ２３にはスリット２５が形成されており、このスリット２５から収納テープＣのカバーテープＣａが引き剥がされ、収納部２６内に収納される。すなわち、収納テープＣに搭載した電子部品はカバーテープＣａを引き剥がされた状態で、ピックアップ位置（部品取出位置）まで送られピックアップ用の開口２４を介して前記吸着ノズル１８によりピッアップされることとなる。
【００１９】
次に図２に基づき、前記テープ送り機構２２について説明する。テープ送り機構２２は、その出力軸に歯車２７を設けた正逆転可能な駆動源であるサーボモータ２８と、前記歯車２７との間にタイミングベルト２９が張架された歯車３０を一端部に備えて支持体３１にベアリング３２を介して回転可能に支持された回転軸３３と、この回転軸３３の中間部に設けられたウォーム歯車３４と噛み合うウォームホィール３５を備えると共に収納テープＣに形成した送り孔Ｃｂに噛み合ってこれを送るスプロケット３６とから構成される。そして、ユニットフレーム２１の中間仕切体をウォームホィール３５及びスプロケット３６の支軸３７が貫通している。
【００２０】
従って、部品供給ユニット６における収納テープＣ内の電子部品を供給すべく前記サーボモータ２８が駆動して正転すると、タイミングベルト２９を介して歯車２７及び歯車３０が回転することにより回転軸３３のみ回転し、ウォーム歯車３４及びウォームホィール３５を介してスプロケット３６が送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔Ｃｂを介して収納テープＣが間欠送りされる。
【００２１】
また、図３に示すように、前記サプレッサ２３は、支持部となる垂直片２３Ａとスプロケット３６の歯に送り孔Ｃｂが噛み合った収納テープＣが外れないように押さえる水平片２３Ｂとから概ね断面がＬ字形状を呈し、前記ユニットフレーム２１に係止されると共にこの係止を解除されると前記垂直片２３Ａが後部の支軸を支点として回動可能に支持される。
【００２２】
即ち、前記フレーム２１に下端が支持された付勢体であるスプリング４０によりフレーム２１に支持された支軸４１を介して時計方向に揺動するよう付勢されて揺動可能な揺動片４２が設けられ、この揺動片４２はサプレッサ２３の前記垂直片２３Ａにピン４３を介して揺動可能に連結されている。従って、後述するが、このサプレッサ２３前部の係止が解除されると、スプリング４０の付勢力により支軸４１を介して揺動片４２が時計方向に揺動し、揺動片４２とサプレッサ２３とはピン４３を介して連結しているので揺動片４２の揺動によりサプレッサ２３も時計方向に揺動する構成であり、常時サプレッサ２３の後部（図３において右側の部分）を支軸４１を介して時計方向に揺動するよう、即ち下方に付勢している。
【００２３】
また、前記部品供給ユニット６の前端部において、前記フレーム２１に後端が支持されたスプリング５０によりフレーム２１に支持された支軸５１を介して時計方向に回動するよう付勢されて揺動可能な揺動片５２が設けられ、この揺動片５２と上端に係止ピン５５を備えた係止片５３とはピン５４を介して回動可能に連結され、このピン５４に巻回されたトウションバネ（図示せず）の一端が係止片５３に係止すると共に他端が支軸５１に係止し、前記トウションバネにより係止片５３を反時計方向に回動するよう付勢している。
【００２４】
そして、前記スプリング５０は揺動片５２を時計方向に回動するよう付勢しているので、係止片５３を下方に付勢し、前記係止ピン５５に前記サプレッサ２３の垂直片２３Ａ前端の係止部５６が係止するとサプレッサ２３の前部（図３において左側の部分）を下方に付勢することとなり、上述した後部と共にサプレッサ２３全体を前後両部にて下方に付勢する。また、図４に示すように、作業者が揺動片５２をスプリング５０の付勢力に抗して押圧すると、揺動片５２は支軸５１を支点として反時計方向に揺動すると共に係止片５３は斜め上方へ移動して係止ピン５５と係止部５６との係止が解除し、サプレッサ２３はスプリング４０の付勢力により支軸４１を介して時計方向に揺動する。このようにして、サプレッサ２３を開放することにより、収納テープＣの部品供給ユニット６への装填が容易となる。
次に、図７の電子部品装着装置本体１及び部品供給ユニット６の制御ブロック図について説明する。ＭＨはマイクロコンピュータで、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）８０と、記憶装置としてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）８１と、ＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）８２とを備えている。そして、ＣＰＵ８０は前記ＲＡＭ８１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ８２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース８３及び駆動回路８４を介して各駆動源を統括制御する。
前記ＲＡＭ８１には、ステップ番号（装着順序）毎にＸ座標、Ｙ座標、装着角度、前記部品供給部５における部品配置番号などから成る装着データや、電子部品毎のＸサイズ、Ｙサイズ、使用吸着ノズル１８の番号などから成る部品ライブラリデータなどが格納されている。
８５はインターフェース８３を介して前記ＣＰＵ８０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１４により撮像されて取込まれた画像の認識処理や前記基板認識カメラ１７により撮像されて取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置８５にて行われ、ＣＰＵ８０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ８０は、部品認識カメラ１４に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）したり基板認識カメラ１７により撮像された画像を認識処理するように指示を認識処理装置８５に出力すると共に認識処理結果を認識処理装置８５から受取るものである。
【００２５】
即ち、前記認識処理装置８５の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ８０に送られ、部品認識処理及び基板認識処理結果に基づき、ＣＰＵ８０はＸ軸モータ１２Ｘ及びＹ軸モータ１２Ｙの駆動によりＸＹ方向に吸着ノズル１８を移動させることにより、またθ軸モータ１８Ａによりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００２６】
ＭＴはテープ送り機構２２のサーボモータ２８により収納テープＣを間欠送りする部品供給ユニット６に設けられたマイクロコンピュータで、部品供給ユニット６に内蔵されたプリント基板（図示せず）に搭載されるＣＰＵ９０と、ＲＡＭ９１と、ＲＯＭ９２とを備えている。９３はそれぞれインターフェース９４を介して前記ＣＰＵ９０に接続されるサーボモータ２８の駆動制御回路で、９５はサーボモータ２８のエンコーダである。そして、部品供給ユニット６に設けられるＣＰＵ９０は、インターフェース９４及び８３を介して電子部品装着装置本体１に設けられるＣＰＵ８０に接続される。
次に、図８に基づき、前記駆動制御回路９３について詳述する。先ず、送りの際の収納テープＣ内に装填されている電子部品の暴れは速度変化点が引き金となるので、この影響を少なくするために、Ｓ字駆動を採用する。即ち、等加速度領域と等速度領域との間の変化領域、及び等速度領域と等減速度領域との間の変化領域において、図９の（ア）で示す従来の送り駆動波形（横軸が時間、縦軸が速度）に表された速度指令値の台形形状の角部が滑らかに変化するような速度指令値を生成するＳ字制御指令値の生成を実施する。
初めに、前記駆動制御回路９３は、主として、位置制御部１００、速度制御部１０１、電流制御部１０２の３つの制御部から構成されている。各制御部は、夫々一定間隔の周期によって実行されるが、速度制御部１０１と電流制御部１０２の下位の制御ループほど、短い周期で実行される。
位置検出部１０３は、エンコーダ９５からのフイードバック信号を位置データに変換して速度検出部１０４に出力する。速度検出部１０４は、この位置データを差分して速度データを算出する。一方、位置制御部１００は、位置指令作成部１０５からの位置指令値と前記位置検出部１０３より出力される位置データを用いて位置制御を行い、速度指令値を出力する。速度制御部１０１は、位置制御部１００より出力される速度指令値と速度検出部１０４より出力される速度データから電流指令値を算出する。電流制御部１０２は、速度制御部１０１より出力される電流指令値とサーボモータ２８に流れる電流値が一致するように電流値を制御する。
また、位置指令作成部１０５では、収納テープＣの送りに対する速度指令値が、等加速度領域と等速度領域と等減速度領域とからなる非対称での台形状の速度指令値となるように、収納テープＣの送りピッチ量をもとに制御周期当たりの指令値を算出する（速度指令値生成工程）。この速度指令値生成工程には、上述の等加速度領域と等減速度領域がそれぞれ滑らかなＳ字状となるように所謂Ｓ字制御の処理を行うＳ字制御指令値生成工程が含まれる（図９の（イ）参照）。その後、このＳ字制御指令値が位置制御部１００に出力される。
図９の（イ）で示す送り駆動波形では、送り動作時間は長くなるが、電子部品の暴れ抑止効果は大きい。
以上の構成により、電子部品装着装置の電子部品Ｄの装着動作について説明すると、部品供給ユニット６のＣＰＵ９０は初期化処理を行い、レディー信号を電子部品装着装置本体１のＣＰＵ８０に出力して、部品供給ユニット６が収納テープＣの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体１に知らせる。
そして、ＣＰＵ８０は前記ＲＡＭ８１に記憶された装着データに基づき、部品供給ユニット６の部品送り動作を制御するため送り信号を出力する。この送り信号を入力したＣＰＵ９０は、前記レディー信号の出力を停止して、駆動回路９３を介してサーボモータ２６をサーボオン状態（サーボモータ２６が通電された状態）にして、収納テープＣの部品送り動作が実施され、サーボモータ２６の駆動が開始されて歯車２５及び歯車２８が回転して回転軸３１が回転し、ウォーム歯車３２及びウォームホィール３３を介してスプロケット３４が送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔Ｃｂを介して収納テープＣを間欠送りすることとなる。
このテープ送り機構２２が駆動すると、これと同期してカバーテープ剥離機構がカバーテープＣａを１回の間欠送り分の剥離（引き剥がし）をする。続いてテープ送り機構２２およびカバーテープ剥離機構が停止すると、部品取出位置に送り込まれた電子部品Ｄが停止する。そして、吸着ノズル１８によるピックアップ用の開口２４を介して電子部品Ｄのピックアップが行われ、再び次の収納テープＣの間欠送りとカバーテープＣａの剥離とが行われる。
なお、サーボオフ状態（サーボモータ２６の非通電状態、即ちサーボモータ２６への通電を遮断している状態）下でもエンコーダ９５の監視により、サーボモータ２６の位置は監視下に置かれ、サーボオン後の所定量回転に、サーボオフ時のズレ分を加えて正規の位置送りを確立して、部品吸着完了まで、サーボモータ２６の位置決め制御が維持される。
【００２７】
そして、エンコーダ９５によりサーボモータ２６が所定の位置まで移動すると、このエンコーダ９５からの信号に基づいて、ＣＰＵ９０はレディー信号を電子部品装着装置本体１のＣＰＵ８０に出力して、部品供給ユニット６が収納テープＣの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体１に知らせ、電子部品装着装置本体１ではＣＰＵ８０がレディー信号を入力すると、ＣＰＵ８０はＸＹステージ１２を駆動させてヘッドユニット１３を当該部品供給ユニット６に臨ませた後、装着ヘッド１６を下降させてその吸着ノズル１８により所望の電子部品をピックアップする。
【００２８】
そして、前記吸着ノズル１８により吸着保持された電子部品Ｄは、プリント基板Ｐ上に装着されることとなるが、ここでは詳細は省略する。
なお、送りの際の収納テープＣ内に装填されている電子部品の暴れは速度変化点が引き金となるので、この影響を少なくするために、前記サーボモータ２８は前記駆動制御回路９３によりＳ字駆動がなされる。即ち、等加速度領域と等速度領域との間の変化領域、及び等速度領域と等減速度領域との間の変化領域において、従来の等脚台形形状の送り駆動波形（図９の（ア）で示す）を等加速度領域と等減速度領域が非対称となる駆動波形として且つこの非対称である台形形状の角部が滑らかに変化（図９の（イ）参照）するような速度指令値を生成するＳ字制御指令値の生成を実施する。
【００２９】
詳述すると、位置制御部１００が位置指令作成部１０５からの位置指令値と位置検出部１０３より出力される位置データを用いて位置制御を行い、速度指令値を速度制御部１０１へ出力する。また、位置検出部１０３がエンコーダ９５からのフイードバック信号を位置データに変換して速度検出部１０４に出力するので、速度検出部１０４がこの位置データを差分して速度データを算出し、速度制御部１０１に出力する。速度制御部１０１は、位置制御部１００より出力される速度指令値と速度検出部１０４より出力される速度データから電流指令値を算出し、電流制御部１０２へ出力するので、電流制御部１０２はこの速度制御部１０１より出力される電流指令値とサーボモータ２８に流れる電流値が一致するように電流値を制御する。
【００３０】
このとき、位置指令作成部１０５では、収納テープＣの送りに対する速度指令値が、等加速度領域と等速度領域と等減速度領域とからなる非対称での台形形状の角部が滑らかな速度指令値となるように、収納テープＣの送りピッチ量をもとに制御周期当たりのＳ字制御指令値を算出し、このＳ字制御指令値が位置制御部１００に出力される。
従って、  図９の（イ）で示す等加速度より等減速度の絶対値が小さい送り駆動波形となるように、サーボモータ２８は制御され、送り動作時間は長くなるが、電子部品の暴れ抑止効果は大きく、電子部品の送り動作の際に極力電子部品に振動が起こらないようにして、安定した電子部品の取出を行える部品供給装置を提供することができる。
【００３１】
また、以上のように収納テープＣの送りに対する速度指令値が、等加速度領域と等速度領域と等減速度領域とからなる非対称での台形形状の角部が滑らかな速度指令値となるようにした場合に、  図９の（イ）で示すように、従来より送り動作時間が長くても、同じでも又は短くしてよい。
【００３２】
なお、等加速度領域と等速度領域と等減速度領域とからなる非対称での台形形状で且つ等加速度より等減速度の絶対値が小さい送り駆動波形となるように、サーボモータ２８を制御してもよく、この場合において、図９の（ウ）で示すように、従来の送り動作時間が同じでも、また長くてもよい。
更には、電子部品の送り動作の際に極力電子部品に振動が起こらないように、且つ送り動作時間を短くした場合には、図９の（エ）で示す等加速度より等減速度の絶対値が小さい駆動波形となり、更に最高速度での等速運転時間Ｔ１が従来の駆動波形での時間Ｔ２より長くなるように、サーボモータ２８を制御することもできる。即ち、位置指令作成部１０５で、収納テープＣの送りに対する速度指令値が、等加速度領域と等速度領域と等減速度領域とからなる非対称での台形形状の速度指令値となるように、収納テープＣの送りピッチ量をもとに制御周期当たりの指令値を算出し、この制御指令値を位置制御部１００に出力することにより、図９の（エ）で示す駆動波形となるように、サーボモータ２８を制御することもできる。この場合、加速は急峻で、減速は緩慢となるようにして、送り動作時間が短くなるように制御するが、駆動波形と送られる電子部品Ｄの位置関係は図１０に示すものとなる。
【００３３】
即ち、減速時の傾斜角度を緩慢とすると共に、等加速度開始点であるＡ点から移動して到達した等速度開始点であるＢ点では、電子部品Ｄのピックアップ用の開口２４からはサプレッサ２３により電子部品Ｄが見えない位置にあり、等速度終了点でもあり且つ等減速開始点であるＣ点では、電子部品Ｄのピックアップ用の開口２４からは一部しか見えない位置にあり、高速度でもサプレッサ２３により電子部品Ｄの暴れが抑えられ、この位置から減速を停止する位置（電子部品Ｄの暴れが抑えられない位置）に向けてはゆっくり移動することなって、極力電子部品に振動が起こらないようにできる。
【００３４】
なお、図９の（イ）、（ウ）、（エ）とも最高速度は、従来と同じとしたが、これに限らず、最高速度を従来よりも大きくしてもよく、この場合には等減速度の絶対値を一層小さくできる。
【００３５】
また、この電子部品装着装置として、いわゆる多機能チップマウンタを例にして説明したが、これに限らずロータリテーブル型などの高速型チップマウンタに適用してもよい。
【００３６】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】部品供給ユニットの側面図である。
【図３】部品供給ユニットの要部側面図である。
【図４】サプレッサを開放させる際の部品供給ユニットの要部側面図である。
【図５】カバーテープ剥離を示す部品供給ユニットの要部平面図である。
【図６】カバーテープ剥離を示す部品供給ユニットの要部縦断側面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】詳細な駆動制御回路を示す図である。
【図９】サーボモータの駆動波形図である。
【図１０】駆動波形と送られる電子部品の位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１              電子部品装着装置本体
６              部品供給ユニット
２１            フレーム
２２            テープ送り機構
２３            サプレッサ
２４            開口
２５            スリット
２８            サーボモータ
９０            ＣＰＵ
９３            駆動制御回路
Ｃ              収納テープ
Ｃａ            カバーテープ
Ｃｃ            キャリアテープ
Ｃｄ            収納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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