(57)【要約】【課題】安全に小回り制御を実行することができる駆動力配分制御装置を提供する。【解決手段】車両１の各輪２１〜２４の空気圧に関する情報を取得する空気圧情報取得手段４１〜４４を備え、車両１の旋回時に内輪の駆動力を小さくし、車両１の機械的特性で決まる最小回転半径よりもさらに回転半径を小さくする小回り制御を行う際、旋回内輪の空気圧情報に基づいて、駆動力変更手段５５により車両１前後の内輪に対する駆動力の配分を変更することで、空気圧が低下している内輪が小さい駆動力で旋回することを回避し、これによって、リム外れを回避する。【選択図】図１
2008189159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の旋回時に、内輪の駆動力を外輪の駆動力より小さくする駆動力配分制御装置であって、
前記車両の各輪の空気圧に関する情報を取得する空気圧情報取得手段と、
旋回内輪の空気圧情報に基づいて、前記車両前後の内輪の駆動力の配分を変更する駆動力変更手段と、
を備えることを特徴とする駆動力配分制御装置。
【請求項２】
前記駆動力変更手段は、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が第１の所定値より低下していない場合には、車両進行方向に対して後側の内輪を第１の制動力で制動し、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が第１の所定値より低下している場合には、車両進行方向に対して後側の内輪に対する制動力を前記第１の制動力より低い第２の制動力で制動すると共に車両進行方向に対して前側の内輪にも制動力を付与すること、
を特徴とする請求項１に記載の駆動力配分制御装置。
【請求項３】
前記駆動力変更手段は、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が、前記第１の所定値より小さい第２の所定値より低下している場合には、車両進行方向に対して後側の内輪には制動力を付与しないと共に車両進行方向に対して前側の内輪にのみ制動力を付与すること、
を特徴とする請求項２に記載の駆動力配分制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動力を配分する駆動力配分制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の旋回時に、特定の車輪に制動力を付与し、車両の機械的特性で決まる最小回転半径よりもさらに回転半径を小さくし、小回り性を向上させる装置として、旋回内輪の後輪又は前輪に制動力を付与し、運転者の意思に反して車両が減速又は停止するのを防止する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１０３５１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の発明は、車両走行時において、車輪の駆動力を、車輪に付与する制動力で制御して小回り制御する装置である。ここで、車両走行時において、車輪に付与する制動力と車輪の駆動力との関係は、車輪に付与する制動力を大きくすると車輪の駆動力が小さくなり、反対に、車輪に付与する制動力を小さくすると車輪の駆動力が大きくなる。
【０００４】
このような装置にあっては、旋回内輪の空気圧が低下している時に、旋回外輪の駆動力よりも旋回内輪の駆動力を小さくする小回り制御、例えば、旋回内輪に制動力を加える小回り制御が実行されると、タイヤの変形量が大きくなり、ホイール外縁のリムから外れるリム外れが起こりやすい。
【０００５】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、安全に小回り制御を実行することができる駆動力配分制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る駆動力配分制御装置は、車両の旋回時に、内輪の駆動力を外輪の駆動力より小さくする駆動力配分制御装置であって、車両の各輪の空気圧に関する情報を取得する空気圧情報取得手段と、旋回内輪の空気圧情報に基づいて、車両前後の内輪の駆動力の配分を変更する駆動力変更手段と、を備えて構成される。
【０００７】
このように構成することによって、車両の旋回時に、車両の機械的特性で決まる最小回転半径よりもさらに回転半径を小さくする小回り制御を行う際、空気圧が低下している内輪が小さな駆動力で旋回することを回避することができる。これによって、リム外れを回避することができるため、安全に小回り制御を実行することができる。
【０００８】
ここで、上記効果を一層奏する構成として、駆動力配分制御装置における駆動力変更手段は、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が第１の所定値より低下していない場合には、車両進行方向に対して後側の内輪を第１の制動力で制動し、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が第１の所定値より低下している場合には、車両進行方向に対して後側の内輪に対する制動力を第１の制動力より低い第２の制動力で制動すると共に車両進行方向に対して前側の内輪にも制動力を付与する構成とすることが好適である。
【０００９】
さらに、上記構成において、駆動力変更手段は、車両進行方向に対して後側の内輪の空気圧情報が、第１の所定値より小さい第２の所定値より低下している場合には、車両進行方向に対して後側の内輪には制動力を付与しないと共に車両進行方向に対して前側の内輪にのみ制動力を付与する構成とすることが好適である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安全に小回り制御を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る駆動力配分制御装置を含む車両の構成図である。本実施形態に係る駆動力配分制御装置は、内輪の駆動力を外輪の駆動力より小さく制御する小回り制御機能を備えた車両に好適に用いられるものであり、車輪の駆動力を、車輪に付与する制動力で制御するものである。
【００１３】
図１に示す車両１は、前後左右に備わる４つの車輪２１〜２４、エンジン６及びブレーキアクチュエータ３１〜３４を備えている。エンジン６は車両１の駆動源で、駆動輪に回転力、すなわち駆動力を付与するものであり、その出力はスロットルバルブの開閉で制御される。車輪２１〜２４は、車両１の走行手段であり、タイヤおよびホイールによって構成される。ブレーキアクチュエータ３１〜３４は、各車輪２１〜２４に対応して設けられ、各車輪２１〜２４を各々独立して制動するものであり、ここでは油圧式ブレーキが用いられる。
【００１４】
また、車両１は、ＥＣＵ５、シフトレバー７および舵角センサ８を備えている。ここで、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）とは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されるものである。
【００１５】
このＥＣＵ５は、前後旋回方向検出部５１、小回り制御部５４を備えている。前後旋回方向検出部５１は、シフトレバー７の位置に基づいて車両１の進行方向（前進または後進）を判断すると共に、舵角センサ８から得られたハンドル舵角に基づいて車両１の旋回方向を判断し、これにより、車両進行方向に対して前後となる車輪および旋回方向に対して内輪となる車輪を決定する機能を備えている。また、小回り制御部５４は、旋回方向内輪に対する制動力を外輪に対する制動力より大きく制御する小回り制御機能を備えている。この小回り制御部５４は、アクセル踏み込み量に対応したスロットルバルブ開閉の信号をエンジン６に送信することで、車両１をシフトレバー７および舵角センサ８で決定される方向に旋回させる一方で、旋回方向内輪に対する制動力制御の信号を、旋回方向内輪に対応するブレーキアクチュエータに送信し、所定の制動力を旋回方向内輪に付与する（旋回方向内輪の制御に関しては後述）。
【００１６】
ここで、特に本実施形態の車両１は、より一層安全に小回り制御を実行するための駆動力配分制御装置を備えている。この駆動力配分制御装置は、空気圧情報取得手段４１〜４４と、駆動力変更手段５５とにより構成されている。
【００１７】
空気圧情報取得手段４１〜４４は、ここではタイヤ空気圧センサであり、これらのタイヤ空気圧センサ４１〜４４は、各車輪２１〜２４にそれぞれ配置され、直接タイヤの空気圧を測定するものである。そして、タイヤ空気圧センサ４１〜４４は、取得したタイヤ空気圧を駆動力変更手段５５へ出力する機能を備えており、例えば無線電波によって出力する。
【００１８】
駆動力変更手段５５は、ＥＣＵ５に備わるもので、空気圧判定部５２および制動力変更部５３を有している。空気圧判定部５２は、タイヤ空気圧センサ４１〜４４から得られたタイヤ空気圧を入力し、このタイヤ空気圧と予め定められた所定値とを比較し、大小関係を判定する機能を備えている。この空気圧判定部５２は、判定結果を制動力変更部５３へ出力する機能を備えている。
【００１９】
制動力変更部５３は、空気圧判定部５２から得られた判定結果を入力すると共に、上記前後旋回方向検出部５１から、車両進行方向に対して前後となる車輪および旋回方向に対して内輪となる車輪の情報を入力し、これらの入力に基づいて、旋回方向内輪であって車両の進行方向前輪（車両進行方向前側の車輪）および後輪（車両進行方向後側の車輪）に対する制動力を変更する値を決定し、この変更値を小回り制御部５４へ出力する機能を備えている。そして、上記小回り制御部５４は、制動力変更部５３において変更した制動力を入力し、これに基づいて車両１の小回り制御を行う。
【００２０】
次に本実施形態に係る駆動力配分制御装置の動作について説明する。以下では、車輪２１はフロント右輪２１、車輪２２はリア右輪２２、車輪２３はフロント左輪２３、車輪２４はリア左輪２４とする。
【００２１】
図２及び図３は、本実施形態に係る駆動力配分制御装置の動作を示すフロー図である。図２及び図３に示す制御処理は、ＥＣＵ５で実行し、例えば舵角センサ８から得られた舵角（右旋回、左旋回）の絶対値が所定値以上の大きさになった場合に実行する。
【００２２】
まず、図２の処理が開始されると、前後旋回方向検出部５１において、Ｓ１０の制御対象車輪決定処理を開始する。Ｓ１０の処理は、シフトレバー７の位置および舵角センサ８から得られたハンドル舵角から車両進行方向に対して前後となる車輪および旋回方向に対して内輪となる車輪を決定する処理である。例えば、シフトレバー７が前進の位置にあり、ハンドルが時計回りに切られた場合、車両１は前進しながら時計回りに旋回していると判断し、フロント右輪２１およびリア右輪２２が旋回方向の内輪であると共に、フロント右輪２１が車両進行方向前輪、リア右輪が車両進行方向後輪であり、小回り制御をする際の制御対象車輪であると決定する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、車両１が前進し時計回りに旋回している場合を例にして説明する。Ｓ１０の処理が終了すると、Ｓ１２のタイヤ空気圧の入力処理へ移行する。
【００２３】
Ｓ１２の処理は、Ｓ１０で判断した旋回方向の内輪、すなわちフロント右輪２１およびリア右輪２２のタイヤ空気圧を検出する処理であり、具体的には、タイヤ空気圧センサ４１〜４４によって取得された全ての車輪のタイヤ空気圧のうち、フロント右輪２１およびリア右輪２２のタイヤ空気圧を入力する処理である。Ｓ１２の処理が終了すると、Ｓ１４のリア右輪２２の空気圧判定処理に移行する。
【００２４】
Ｓ１４の処理は、空気圧判定部５２で実行し、Ｓ１２の処理で得られたリア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２（第２の所定値）未満であるか否かを判定する処理である。
【００２５】
ここで、図４を用い空気圧閾値に基づく油圧ブレーキ制御について説明する。図４は、制御対象車輪のタイヤ空気圧に対応するブレーキ油圧制御パターンである。このブレーキ油圧制御パターンは、制御対象車輪のタイヤ空気圧が、例えば標準のタイヤ空気圧である第１空気圧閾値Ａ１（第１の所定値）以上である場合は、制御対象車輪に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を通常の小回り制御で使用される一定値Ｂ１とし、他方、第１空気圧閾値Ａ１未満である場合は、制御対象車輪に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を小さく制御するものである。
【００２６】
具体的には、第１空気圧閾値Ａ１よりもタイヤ空気圧が小さい所定のタイヤ空気圧を第２空気圧閾値Ａ２とし、これらの閾値Ａ１，Ａ２に基づいて、制御対象車輪に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を決定する。制御対象車輪のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満の場合は、空気圧が低下しているため安全に小回り制御が実行できないとして制御対象車輪に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を０とする。また、制御対象車輪のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上で第１空気圧閾値Ａ１未満の場合は、制御対象車輪に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を、第２空気圧閾値Ａ２に対応し、ブレーキ油圧Ｂ１（第１油圧）より小さいブレーキ油圧Ｂ２（第２油圧）とする。
【００２７】
図２のＳ１４の処理に戻り、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満の場合は、Ｓ１６のフロント右輪２１のタイヤ空気圧と第２空気圧閾値Ａ２とを比較する処理に移行する。他方、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合は、Ｓ２８のリア右輪２２のタイヤ空気圧と第１空気圧閾値Ａ１とを比較する処理に移行する。
【００２８】
Ｓ１６の処理は、空気圧判定部５２で実行し、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満の場合において、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満であるか否かを判定する処理である。Ｓ１６の処理において、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満の場合は、Ｓ１８の制動力変更処理へ移行する。他方、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合は、Ｓ２０のフロント右輪２１のタイヤ空気圧と第１空気圧閾値Ａ１とを比較する処理に移行する。
【００２９】
Ｓ１８の処理は、制動力変更部５３で実行し、旋回方向内輪すなわちリア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ１８の処理では、車両１の旋回内輪であるフロント右輪２１およびリア右輪２２のタイヤ空気圧が低下しているため、小回り制御を実行するとリム外れが起こる可能性があると判断し、フロント右輪２１およびリア右輪２１のブレーキ油圧を０に設定して制御処理を終了する。
【００３０】
Ｓ２０の処理は、空気圧判定部５２で実行し、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満で、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合において、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１未満であるか否かを判定する処理である。Ｓ２０の処理において、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１未満の場合は、Ｓ２２の制動力変更処理へ移行する。他方、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１以上の場合は、Ｓ２６の制動力変更処理へ移行する。
【００３１】
Ｓ２２の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ２２の処理では、リア右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満のため、小回り制御を実行するとリム外れが起こる可能性があると判断し、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を０に設定すると共に、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上で第１空気圧閾値Ａ１未満のため、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ２に設定する。Ｓ２２の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。この小回り制御処理は、小回り制御部５４で実行し、前述したように、決定された制動対象内輪に、決定された制動力を付与しながら旋回を行うものである。そして、小回り制御処理が終了すると、制御処理を終了する。
【００３２】
Ｓ２６の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ２６の処理では、リア右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満のため、小回り制御を実行するとリム外れが起こる可能性があると判断し、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を０に設定すると共に、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１以上のため、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ１に設定する。Ｓ２６の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。
【００３３】
一方、図３に示すＳ２８の処理は、空気圧判定部５２で実行し、Ｓ１４の処理でリア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合で、第１空気圧閾値Ａ１未満であるか否かを判定する処理である。Ｓ２８の処理では、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１未満の場合はＳ３０のフロント右輪２１のタイヤ空気圧と第２空気圧閾値Ａ２とを比較する処理に移行する。他方、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１以上の場合は、Ｓ４０の制動力変更処理へ移行する。
【００３４】
Ｓ４０の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ４０の処理では、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１以上のため、旋回方向内輪の後輪すなわちリア右輪２２のタイヤ空気圧は標準のタイヤ空気圧であると判断し、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ１に設定すると共に、通常の小回り制御が可能なため、フロント右輪２１には制動力は配分せず、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を０に設定する。Ｓ４０の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。
【００３５】
Ｓ３０の処理は、空気圧判定部５２で実行し、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上且つ第１空気圧閾値Ａ１未満の場合で、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満であるか否かを判定する処理である。Ｓ３０の処理では、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満の場合は、Ｓ３２の制動力変更処理へ移行する。他方、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合は、Ｓ３４のフロント右輪２１のタイヤ空気圧と第１空気圧閾値Ａ１とを比較する処理に移行する。
【００３６】
Ｓ３２の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ３２の処理では、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上で、第１空気圧閾値Ａ１未満のため、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ２に設定すると共に、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２未満のため、小回り制御を実行するとリム外れが起こる可能性があると判断し、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧を０に設定する。Ｓ３２の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。
【００３７】
Ｓ３４の処理は、空気圧判定部５２で実行し、リア右輪２２のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上且つ第１空気圧閾値Ａ１未満の場合、且つフロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２以上の場合で、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１未満であるか否かを判定する処理である。Ｓ３４の処理では、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１未満の場合は、Ｓ３６の制動力変更処理へ移行する。他方、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ１以上の場合は、Ｓ３８の制動力変更処理へ移行する。
【００３８】
Ｓ３６の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ３６の処理では、リア右輪２２は第２空気圧閾値Ａ２以上で第１空気圧閾値Ａ１未満のため、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ２に設定すると共に、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第２空気圧閾値Ａ２より大きく第１空気圧閾値Ａ１未満のため、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ２に設定する。Ｓ３６の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。
【００３９】
Ｓ３８の処理は、制動力変更部５３で実行し、リア右輪２２およびフロント右輪２１の制動力を変更する処理である。Ｓ３８の処理では、リア右輪２２は第２空気圧閾値Ａ２以上で第１空気圧閾値Ａ１未満のため、リア右輪２２に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ２に設定すると共に、フロント右輪２１のタイヤ空気圧が第１空気圧閾値Ａ２以上のため、フロント右輪２１に対応する油圧ブレーキのブレーキ油圧をＢ１に設定する。Ｓ３８の処理が終了すると、Ｓ２４の小回り制御処理へ移行する。
【００４０】
このように、本実施形態に係る駆動力配分制御装置によれば、車両１が小回り制御を行う際、旋回方向内輪のタイヤ空気圧に基づいて車両１前後の内輪に対する制動力の配分を変更するため、空気圧が低下している内輪に対して大きな制動力を付与することを回避することができる。これによって、リム外れを回避することができるため、安全に小回り制御を実行することができる。
【００４１】
なお、車両１が反時計回りに旋回する場合には処理手順の右輪を左輪に代えれば良く、また、車両１が後進する場合には、処理手順のフロント輪、リア輪を逆にすれば良い。
【００４２】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、上記実施形態においては、ブレーキアクチュエータとして油圧ブレーキを用いた場合を説明したが、例えばディスクブレーキを用いた場合にも同様に適用できる。
【００４３】
また、空気圧情報取得手段として直接測定方式の空気圧センサを用いた場合を説明したが、例えば車速センサ等に基づいて空気圧を計算から求めても良く、要は、各輪の空気圧に関する情報を取得できれば良い。
【００４４】
また、油圧ブレーキを２つの閾値を用いて段階的に制御する方法を説明したが、１つの閾値や３つ以上の閾値を用いて段階的に制御しても良い。また、ブレーキ油圧制御パターンに基づいて連続的に制御するようにしても良い。
【００４５】
また、一つのブレーキ油圧制御パターンを用いて制御する方法を説明したが、タイヤごとにブレーキ油圧制御パターンを用意し、それぞれのブレーキ油圧制御パターンを用いて制御しても良い。
【００４６】
さらに、上記実施形態では、車輪の駆動力を、車輪に付与する制動力で制御して小回り制御する例を示したが、車輪の駆動力は、車輪に付与する制動力のみならず、例えばエンジン６の出力の大きさで制御することも可能である。この場合、上記実施形態に記載した制動力を用いた小回り制御方法に対して、車輪に付与する制動力が大きいと車輪の駆動力が小さくなり、車輪に付与する制動力が小さいと車輪の駆動力が大きくなるという関係を適用することによって、小回り制御を駆動力で実現できる。例えば、車両が旋回する際、旋回方向内輪で進行方向に対して後輪の空気圧が小さい場合は、当該車輪の駆動力を大きくすると共に、旋回方向内輪で進行方向に対して前輪の駆動力を小さくすれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施形態に係る駆動力配分制御装置を搭載した車両の構成図である。
【図２】図１中の駆動力配分制御装置の動作を示すフロー図である。
【図３】図１中の駆動力配分制御装置の動作を示すフロー図である。
【図４】制御対象車輪の空気圧に対応するブレーキ油圧制御パターンである。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両、２１〜２４…車輪、４１〜４４…空気圧センサ（空気圧情報取得手段）、５２…空気圧判定部（駆動力変更手段）、５３…制動力変更部（駆動力変更手段）、５４…小回り制御部、５５…駆動力変更手段。
【図１】
2008189159.tif 000003
【図２】
2008189159.tif 000004
【図３】
2008189159.tif 000005
【図４】
2008189159.tif 000006