(57)【要約】      （修正有）【課題】ラインセンサを用いて、装着ヘッドに取り付けるべき吸着ノズルが取り付けられたか否かを判定する電子部品の装着方法及び装着装置を提供する。【解決手段】取付後の種類「Ａ」の吸着ノズルを定速度で反射体と受光ユニットとの間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無をラインセンサが検出したときの有りの検出回数は９回であり、有りを検出したときの前着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。ＣＰＵはこのときの計測値のうちの最大計測値から一定値を引いて、更にその差以上の検出回数を計数した３回をＲＡＭに格納し、更にＣＰＵはこの３回に検出時間間隔、吸着ノズルの移動速度及び１０-6を掛け算し、その掛け算した値を吸着ノズルのノズル径としてＲＡＭに格納する。ＣＰＵは算出したノズル径がＲＡＭに格納された種類「Ａ」のノズル径のａ１〜ａ２の範囲内にあるかを判断する。【選択図】図１０
2008277453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項２】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて前記吸着ノズルの外径を算出し、
算出された当該吸着ノズルの外径に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの外径に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項３】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて総検出時間を算出し、
当該吸着ノズルの前記総検出時間に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの総検出時間に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項４】
前記吸着ノズルの存在検出回数は、取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を前記検出手段が検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置からのレベルを複数回計測し、その複数の計測値のうちの最大計測値から一定値を引いた値以上の検出回数であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品の装着方法。
【請求項５】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする電子部品の装着装置。
【請求項６】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて総検出時間を算出する算出手段と、当該吸着ノズルの前記総検出時間に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの総検出時間に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする電子部品の装着装置。
【請求項７】
部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて前記吸着ノズルの外径を算出する算出手段と、算出された当該吸着ノズルの外径に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの外径に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする電子部品の装着装置。
【請求項８】
前記判定手段により判定された吸着ノズルの種類を表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の電子部品の装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着する電子部品の装着方法及び装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種電子部品の装着装置は、特開２００１−１５６４９８号公報などで広く知られているが、電子部品装着装置で装着されるチップ部品も年々小さくなってきており、これに伴い吸着ノズルの径も小さくなってきている。
【特許文献１】特開２００１−１５６４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従って、作業者により誤った吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられているか否かの検出をする必要があるが、認識カメラで撮像して吸着ノズルの径を計測するのでは、吸着ノズルの径が小さくなってきているために困難である。
【０００４】
そこで本発明は、ラインセンサを用いて、装着ヘッドに取り付けるべき吸着ノズルが取り付けられたか否かを判定する電子部品の装着方法及び装着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて前記吸着ノズルの外径を算出し、
算出された当該吸着ノズルの外径に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの外径に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着方法において、
前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出し、
当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて総検出時間を算出し、
当該吸着ノズルの前記総検出時間に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの総検出時間に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する
ことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、前記吸着ノズルの存在検出回数は、取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を前記検出手段が検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置からのレベルを複数回計測し、その複数の計測値のうちの最大計測値から一定値を引いた値以上の検出回数であることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて総検出時間を算出する算出手段と、当該吸着ノズルの前記総検出時間に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの総検出時間に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、部品吸着位置に電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを備え、吸着ノズルにより所定の前記部品供給ユニットより電子部品を吸着して取出してプリント基板上に装着すると共に、装着すべき電子部品に対応する吸着ノズルが装着ヘッドに取り付けられていない場合には対応する吸着ノズルを取り付ける電子部品の装着装置において、前記吸着ノズルが取り付けられた際にラインセンサの発光素子と受光素子との間にこの取り付けられた新しい吸着ノズルを定速度で通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズルの有無を検出する検出手段と、当該吸着ノズルの存在検出回数に基づいて前記吸着ノズルの外径を算出する算出手段と、算出された当該吸着ノズルの外径に関するデータと記憶装置に格納された当該吸着ノズルの外径に関するデータとに基づいて吸着ノズルの種類を判定する判定手段とを設けたことを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、第５乃至第７の発明において、前記判定手段により判定された吸着ノズルの種類を表示する表示手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、ラインセンサを用いて、装着ヘッドに取り付けるべき吸着ノズルが取り付けられたか否かを判定できる電子部品装着装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明による電子部品装着装置の一実施形態を添付の図面に基づいて説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図、図２は電子部品装着装置１の下部本体の正面図、図３は電子部品装着装置１の右側面図で、該装置１の基台２上のフィーダベース３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ上には種々の電子部品を夫々その部品取出し位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が不動の状態で着脱可能に複数並設固定されている。対向する部品供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は上流より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に順次搬送し、位置決め部５で位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１５】
８は装着装置１の左右部にそれぞれに設けられるＸ方向に長い前後一対のビームであり、各リニアモータ９の駆動により左右一対のガイド１０に沿って前記各ビーム８に固定されたスライダ１１が摺動して位置決め部５上のプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出し位置上方を個別にＹ方向に移動する。前記リニアモータ９は、基台２に固定された上下一対の固定子９Ａと、前記ビーム８の両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ｂとから構成される。
【００１６】
各ビーム８にはその長手方向（Ｘ方向）にリニアモータ１４によりガイド１３に沿って移動する装着ヘッド体７が夫々設けられている。図３に示すように、前記リニアモータ１４はビーム８に固定された前後一対の固定子１４Ａと、各固定子１４Ａの間に位置して前記装着ヘッド体７に設けられた可動子１４Ｂとから構成される。
【００１７】
各装着ヘッド体７は１２本の各バネ１２により下方へ付勢されている吸着ノズル１５を有する装着ヘッド１６を備えている。そして、各装着ヘッド体７の各装着ヘッド１６には基板認識カメラ１９が設けられ、位置決めされているプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する。
【００１８】
以下、装着ヘッド１６の昇降装置及び装着ヘッド１６について、図５及び図６に基づいて詳細に説明する。２０はガイド１３に沿って移動する装着ヘッド体７の基盤、２１はこの基盤２０に固定されたビーム側ベースである。また、２２は装着ヘッド１６の上部及び下部に固定された装着ヘッド側ベースであり、この装着ヘッド側ベース２２とビーム側ベース２１との間にヘッド昇降装置２３が設けられている。
【００１９】
ヘッド昇降装置２３は、装着ヘッド１６の昇降時に装着ヘッド１６を案内するガイド２４と、ビーム側ベース２１に取り付けられたボールネジ２５、ボールネジ２５を回転駆動し装着ヘッド１６を昇降させるヘッド昇降モータ２６、ボールネジ２５と螺合した昇降ナット２７、ヘッド昇降モータ２６が取り付られると共にボールネジ２５の上部を回転自在に支持する支持体２８などから構成され、昇降ナット２７はヘッド側ベースに２２に固定されている。このため、ヘッド昇降モータ２６の回転によるボールネジ２５の回転により、昇降ナット２７は昇降し、この結果、装着ヘッド１６がガイド２４に案内されて昇降する。
【００２０】
また、スリップリング３０は装着装置本体と装着ヘッド１６との間の通信及びノズル支持部の回転モータへの電力供給のために設けられている。また、３１は装着ヘッド１６下部に所定角度毎に円周上に１２本配設された各吸着ノズル１５を上下動可能に支持するノズル支持体、３２は装着ヘッド１６下部の外筒体、３３は外筒体３２とノズル支持体３１との間に設けられた吸着ノズル１５のθ回転用のノズル回転モータである。このノズル回転モータ３３のロータ３４はノズル支持体３１の外周面に設けられ、外筒体３２に設けられたステータ３５の内側でノズル支持体３１と共にθ方向に回転可能に設けられる。
【００２１】
３７はヘッド支持体３１の中心から下方に突出して設けられた部品有無検出及び吸着姿勢（吸着状態）検出の検出手段、電子部品Ｄの厚さの検出手段及び吸着ノズル１５の存在の検出手段（ノズル径の検出手段）としてのラインセンサユニットで、各装着ヘッド１６の略中央部に設けられた支持体３８下端に設けられ円筒状の発光ユニット取付体４１内上部にＬＥＤ等の発光素子４２を配設すると共にその下方にレンズ４３及びそのレンズ４３の下方に円錐状の反射面４４ａを有する反射体４４を配設して構成された発光ユニット４５と、前記外筒体３２底面に固定されて前記反射体４４を介する前記発光素子４２からの光を受光する複数の受光素子であるＣＣＤ素子を備えた受光ユニット４６とから構成される。
【００２２】
例えば、装着ヘッド１６に設けられ部品の吸着を行うと選択された吸着ノズル１５による電子部品Ｄの吸着動作が終了し、ノズル支持体３１が回転する度に、電子部品Ｄの下端面の高さ位置を各ＣＣＤ素子の受光状態より遮光から受光に変わる境界位置として検出することにより部品が図５に示すように正常に吸着されている場合と、吸着すべきでない面が吸着されて所謂立ち状態や斜め吸着状態の場合とが区別して検出される。即ち、吸着ノズル１５が下降して部品供給ユニット３から電子部品Ｄを吸着取出し、上昇した後にノズル回転モータ３３の駆動によりノズル支持体３１を回転させ、電子部品Ｄを吸着保持している吸着ノズル１５を旋回させ、その旋回中に吸着ノズル１５が吸着している電子部品Dが前記反射体４４と受光ユニット４６との間に位置するので、複数位置で電子部品Ｄの下端面の高さ位置を検出することにより、部品の有無検出、吸着姿勢の検出、吸着ノズル１５に吸着保持された部品の厚さの検出等が可能となる。
【００２３】
また、吸着ノズル１５を旋回させて旋回中に吸着ノズル１５の有無検出もできる。尚、ノズル支持体３１が回転しながら移動するときに検出する構成にしたが、電子部品Dが前記反射体４４と受光ユニット４６との間に位置したときに前記回転を停止させて検出するようにしてもよい。
【００２４】
そして、吸着ノズル１５が電子部品Ｄを吸着していない場合には、発光素子４２からの光のうち遮光されるべき光（吸着されている電子部品により）が受光ユニット４６に受光されることとなるので電子部品Ｄの「無し」を検出し、各ノズル軸６４の側方に設けられた後述する真空バルブ入切用作動体であるソレノイドバルブ８２の動作により吸着ノズル１５に真空源４７に連通する流路を遮断し、真空源４７からの真空通路を断って真空吸着動作を停止してリークを防止し、また吸着すべきでない面が吸着され所謂立ち状態となっているとか斜めに吸着されていると検出した場合には、当該吸着ノズル１５を回収箱７９上方に移動させて電子部品Ｄを落下させる。
【００２５】
次に、装着ヘッド１６に設けられたノズル昇降装置５０について説明する。５１はヘッド側ベース２２に取り付けられたノズル昇降用のノズル昇降モータ、５２はノズル昇降モータ５１の回転軸５１１が連結部材５９により連結されノズル昇降モータ５１により回転駆動されるボールネジ、５３はこのボールネジ５２に螺合してボールネジ５２の回転により昇降する昇降体、５５はヘッド側ベース２２に取り付けられ昇降体５３の昇降を案内するガイド、５６は昇降体５３の下端に回転自在に取り付けられたローラである。
【００２６】
更に、５７は装着ヘッド１６の中心軸６０が中心を貫通した第１筒体であり、この第１筒体５７に形成された環状の鍔部５８はローラ５６の上に位置し、第１筒体５７はローラ５６に支持されている。ここで、第１筒体５７は例えばボールスプラインから構成され、鍔部５８の上面にその下端が当接したバネ６１により下方に付勢される共に後述するプーリのθ回転と共にθ回転し、且つ昇降体５３の昇降に伴うローラ５６の昇降に伴い昇降する。６２は第１筒体５７の下部に固定され第１筒体５７と共にθ回転するノズル支持部材であり、このノズル支持部材６２の下端には円周方向に水平に伸びた昇降支持片６３が形成されている。そして、この昇降支持片６３は第１筒体５７の昇降に伴い昇降し、昇降支持片６３の下降により複数の吸着ノズル１５のうち所定の吸着ノズル１５が下降する。
【００２７】
即ち、それぞれの吸着ノズル１５から上方に延びた各ノズル軸６４の上端にはローラ６５が回転自在に取り付けられ、後述するノズル選択装置により選択された１本の吸着ノズル１５のノズル軸６４上端のローラ６５が昇降支持片６３の上面に乗っている状態で、第１筒体５７の下降に伴うノズル支持部材６２及び昇降支持片６３の下降により昇降する。即ち、昇降支持片６３及びローラ６５が、例えば昇降支持片６３Ａ及びローラ６５Ａにて示した位置まで下降した場合には、この下降に伴い、所定の吸着ノズル１５も下降する。更に、ノズル昇降モータ５１の回転量を制御して、昇降体５３下降時の停止高さを調整することにより、前記吸着ノズル１５を所定ストローク降下させることとなる。
【００２８】
また、６６はノズル支持部材６２の下に設けられたθ回転可能な第３筒体であり、この第３筒体６６の上部には下降前のノズル支持部材６２の昇降支持片６３と同じ高さ位置にほぼ円盤状の固定支持片６７が形成されている。固定支持片６７には、図７に示したように昇降支持片６３に対応して切欠き６８が形成され、上記下降するノズル１５を除いたノズル１５のノズル軸６４上端の各ローラ６５が固定支持片６７により支持されている。即ち、固定支持片６７には、円周方向にノズル１５の数分の１２等分した角度であるほぼ３０°の位置に切欠き６８が形成され、この切欠き６８の箇所にノズル支持部材６２の昇降支持片６３が位置している。
【００２９】
７０は装着ヘッド１６に設けられたノズル選択装置であり、７１は下降ノズル選択用のノズル選択モータ、７２はノズル選択モータ７１の回転軸７３に固定された第１のプーリ、７４は中心軸６０に回動可能に支持された第２のプーリ、７５は第１のプーリ７２と第２のプーリ７４とに渡されたベルト、７６は中心軸６０の外側に位置し第２のプーリ７４の中心から下方に延びた筒状の回転体であり、バネ６１は第２のプーリ７４と第１筒体５７の鍔部５８との間に設けられている。
【００３０】
また、回転体７６下部の外周面外側には第１筒体５７が位置し、第１筒体５７のボールスプラインとしての作用により、第１筒体５７は第２のプーリ７４の回転に伴う回転体７６の回転と共に回転し、且つ昇降体５３が昇降したときにはその昇降に伴い回転体７６に沿い下降する。
【００３１】
即ち、電子部品Dの吸着及び装着に伴うノズル選択時には、ノズル選択モータ７１が回転すると、第１のプーリ７２ベルト７５及び第２のプーリ７４及び回転体７６を介して第１筒体５７が回転し、更に第１筒体５７と連結されたノズル支持部材６２が第３筒体６６と共に回転し、ノズル支持部材６２の昇降支持片６３が選択されたノズル１５から伸びたノズル軸６４の下に位置する。このような状態で、ノズル昇降モータ５１が回転し、吸着及び装着する電子部品の厚さに応じて昇降体５３が下降すると、それに伴い第１筒体５７及びノズル支持部材６２が下降し、昇降支持片６３の下降により選択されたノズル１５のみが電子部品の厚さに応じて所定ストローク下降する。
【００３２】
８０はエアー切替バルブで、各ノズル１５より周方向外側の位置に各ノズル１５に対応して等角度間隔に設けられ、個別にエアーの吸引と吹き出しとの切替が可能である。このエアー切替バルブ８０は上部に設けられたケース８１と、このケース８１内に上部が位置し、通電がＣＰＵ９０からの信号により制御されるソレノイドバルブ８２とから構成されている。ソレノイドバルブ８２はケース８１の内面に設けられた環状の電磁石８３と、この電磁石８３への通電、非通電によりケース８１内を昇降し、上部には電磁石８３に対応して円柱状の永久磁石８４が設けられた通路切替体８５などから構成されている。この通路切替体８５とケース８１下部の筒部８１Ａとの間には、上から下に順番にエアーブロー用通路８６、ノズル連通通路８７、真空引き用通路８８とが形成されている。また、ノズル軸６４にはノズル１５の内部通路及びノズル連通通路８７と連通するノズル軸通路１００が形成され、通路切替体８５の昇降によりノズル連通通路８７を介してノズル通路１００と真空引き用通路８８或いはエアーブロー用通路８６との間の連通が切り替る。
【００３３】
即ち、ソレノイドバルブ８２の電磁石８３への通電により通路切替体８５が上昇しているときには、真空引き用通路８８とノズル連通通路８７とが連通し、ノズル連通通路８７とエアーブロー用通路８６とが遮断され、吸着ノズル１５の内部通路はノズル軸通路１００、ノズル連通通路８７及び真空引き用通路８８を介して真空源４７と連通し、吸着ノズル１５は電子部品の真空吸着を維持する。また、電磁石８３が非通電になり、通路切替体８５が下降しているときには、真空源４７に連通した真空引き用通路８８とノズル連通通路８７とが遮断され、ノズル連通通路８７とエアーブロー用通路８６とが連通し、吸着ノズル１５による電子部品Ｄの真空吸着を止めると共に吸着ノズル１５の内部通路にエアー供給源４８からの空気がエアーブロー用通路８６、ノズル連通通路８７及びノズル軸通路１００を介して吹き込まれる。
【００３４】
４９Ａは一端がエアー切替バルブ８０に連通する切替バルブで、他端が前記真空源４７に連通して吸着ノズル１５が吸引するかエアー供給源４８に連通して吸着ノズル１５が吹き出しするかを切り替えるバルブである。４９Ｂは一端がエアー切替バルブ８０に連通すると共に他端がエアー供給源４８に連通する開閉バルブで、吸着ノズル１５により電子部品を装着する際に、エアー切替バルブ８０がエアー吸引からエアー吹き出しに切り替る前に開いてエアー供給源４８からのエアーを吹き出し状態として、吸着ノズル１５が電子部品を吸着して下降し始めたときにエアー切替バルブ８０がエアー吹き出しに切り替ったときにこの真空を破壊するためのバルブである。
【００３５】
図３に示すように、８９は部品認識カメラで、前記各装着ヘッド１６に対応してそれぞれ１個ずつ計４個基体２の取付板９９に設けられ、電子部品が吸着ノズル１５に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために複数の前記吸着ノズル１５に吸着保持された全ての電子部品Ｄを一括して撮像し、吸着ノズル１５に電子部品Ｄが吸着保持しているか否かも確認することができる。
【００３６】
次に図４の本電子部品装着装置１の制御ブロック図に基づいて、以下説明する。９０は本装着装置１を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）で、該ＣＰＵ９０にはバスラインを介して、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）９２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）９３が接続されている。そして、ＣＰＵ９０は前記ＲＡＭ９２に記憶されたデータに基づいて、前記ＲＯＭ９３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ９０は、インターフェース９４及び駆動回路９５を介して前記リニアモータ９及び１４、ヘッド昇降モータ２６、ノズル回転モータ３３、ノズル昇降モータ５１、ノズル選択モータ７１、ソレノイドバルブ８２、各装着ヘッド１６毎に設けられる開閉バルブ４９Ｂ及び切替バルブ４９Ａなどの駆動を制御している。
【００３７】
前記ＲＡＭ９２には、部品装着に係る装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が記憶されている。また前記ＲＡＭ９２には、部品配置データが記憶されており、これは前記各部品供給ユニット３の配置番号に対応して各電子部品の種類（部品ＩＤ）や該供給ユニット３の配置座標等が記憶されている。
【００３８】
９１はインターフェース９４を介して前記ＣＰＵ９０に接続される認識処理装置で、部品認識カメラ８９により撮像して取込まれた画像の認識処理及び基板認識カメラ１９により撮像して取込まれた画像の認識処理が部品認識処理装置９１により行われる。
【００３９】
尚、前記部品認識カメラ８９及び基板認識カメラ１９より撮像された画像は表示装置としてのモニタ９６に表示される。そして、前記モニタ９６には種々のタッチパネルスイッチ９７が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ９７を操作することにより、教示指定のための設定を含む種々の設定を行うことができる。
【００４０】
なお、前記ラインセンサユニット３７の受光ユニット４６はインターフェ−ス１１０を介して検出コントローラ１１１のＣＰＵ１１２に接続され、ＣＰＵ１１２にはバスラインを介してＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１１３及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）１１４が接続されている。そして、ＣＰＵ１１２はインターフェ−ス１１５及びシリアル回線１１６を介して前記ＣＰＵ９０に接続されている。
【００４１】
ここで、吸着ノズル１５に吸着保持された電子部品Ｄの有無検出をしたり、吸着姿勢（吸着状態）を検出したり、吸着ノズル１５に吸着保持された電子部品Ｄの厚さを検出したり、吸着ノズル１５の存在を検出するために、１２本の吸着ノズル１５のうちの電子部品Ｄを吸着保持した吸着ノズル１５や吸着ノズル１５の種類を判別したい任意の吸着ノズル１５を発光ユニット４５と受光ユニット４６との間に位置させるために、前記ラインセンサユニット３７を構成する発光ユニット４５をノズル回転モータ３３によりノズル支持体３１と共に回転させることとなる。
【００４２】
次に、吸着ノズル１５のノズル径の教示について説明する。初めに、吸着ノズル１５はその種類（所謂ノズル径）が異なっても形状及び外径が同じ部分１５Ａと、種類が異なると外径が異なる部分１５Ｂとを備えているので、この部分１５Ｂの外径を計測してＲＡＭ１１３及び９２に格納する作業を行う。
【００４３】
先ず、モニタ９６上の教示画面においてタッチパネルスイッチ９７を操作して、１２本のうち検出したい吸着ノズル１５を選択する。すると、ＣＰＵ９０は定速度で駆動するようにノズル回転モータ３３を制御してノズル支持体３１を回転させて各吸着ノズル１５を定速度で旋回させる共に、その旋回しながら選択された当該吸着ノズル１５が反射体４４と受光ユニット４６との間を通過するので、ＣＰＵ１１２を介してラインセンサ３７により一定時間間隔毎に当該吸着ノズル１５の存在を検出するように制御する。
【００４４】
即ち、計測したい吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りの検出回数は例えば９回であり、有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。このときの計測値が、例えば１００、２００、３００、５０５、５０６、５１５、３１１、２２０、１１０μｍであるとすると、ＣＰＵ９０はこの複数の計測値のうちの最大計測値５１５μｍから一定値、例えば１００μｍを引いて、更にその引いた値４１５μｍ以上の検出回数を計数し、５０５、５０６、５１５μｍの３回をＲＡＭ９２に格納する。
【００４５】
前述したような最大計測値５１５μｍから１００μｍを引いた位置は前記吸着ノズル１５の部分１５Ｂに相当する位置であり、このような計測動作、格納動作を複数回繰り返し（複数回、吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させ）、ＣＰＵ９０が検出回数の平均値を算出して、その平均値が例えば、３．５回であれば、「Ａ」という種類の当該吸着ノズル１５の検出回数を３〜４とし、この回数に検出時間間隔、吸着ノズル１５の移動速度及び１０-6（１０のマイナス６乗）を掛けた値を吸着ノズル１５の部分１５Ｂのノズル径（判定基準のデータ）としてＲＡＭ９２に格納する。
【００４６】
以下同様に、その他の吸着ノズル１５についても、計測動作及び格納動作を行い、吸着ノズル１５の部分１５Ｂのノズル径をＲＡＭ９２に予め格納しておく（図１０参照）。即ち、例えば吸着ノズル１５の種類「Ａ」は検出回数が３〜４で、ノズル径がａ１〜ａ２で、「Ｂ」は検出回数が１０〜１５で、ノズル径がｂ１〜ｂ２で、「Ｃ」は、検出回数が１７〜２２で、ノズル径がｃ１〜ｃ２である。
【００４７】
以上のような構成により、以下電子部品装着装置１による電子部品Ｄの吸着及び装着の動作について詳細に説明する。先ず、プリント基板Ｐを上流装置より供給コンベア４を介して位置決め部５に搬入し、位置決め機構により位置決め動作を開始する。
【００４８】
次に、ＣＰＵ９０は、ＲＡＭ９２に格納された装着データに従い、電子部品Ｄの吸着動作を実行する。即ち、ＲＡＭ９２にプリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び配置番号等が指定された装着データ等に従い、電子部品の部品種に対応した吸着ノズル１５が装着すべき該電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出す。
【００４９】
このとき、ＣＰＵ９０によりリニアモータ９及び１４が制御されて、各装着ヘッド体７の各装着ヘッド１６の吸着ノズル１５が装着すべき電子部品を収納する各部品供給ユニット３の先頭の電子部品上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路９５によりリニアモータ９が駆動して一対のガイド１０に沿って各ビーム８が移動し、Ｘ方向は同じく駆動回路９５によりリニアモータ１４が駆動してガイド１３に沿って各装着ヘッド体７が移動する。
【００５０】
そして、既に所定の各供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、ＣＰＵ９０からインターフェース９４及び駆動回路９５を介して出力される信号に基づいて、ヘッド昇降モータ２６が回転し、装着ヘッド１６がガイド２４に沿い所定の高さまで下降する。次に、初めに電子部品を吸着する吸着ノズル（以下、「１番吸着ノズル」という）１５が吸着位置、即ち、装着ヘッド１６の概略底面図である図８に示す吸着位置（この位置を０°とする）１０１からずれている場合には、ＣＰＵ９０はその吸着ノズル１５を吸着位置である図８に示す吸着位置１０１まで移動させるための信号を出力してノズル回転モータ３３を回転駆動させ、装着ヘッド１６のノズル支持体３１を中心軸６０の回りをθ回転させる。
【００５１】
そして、ローラ６５が昇降支持片６３に乗った時点で、ＣＰＵ９０はノズル支持体３１の回転角度と昇降支持片６３の側縁の角度（昇降支持片の中央から１５°ずれた位置）とに基づいてインターフェース９４及び駆動回路９５を介して信号をノズル昇降モータ５１へ出力する。すると、この信号に基づいて、ノズル昇降モータ５１は１番吸着ノズル１５を下降させる方向へ回転し、ボールネジ５２の回転により昇降体５３及び昇降支持片６３は下降し、１番吸着ノズル１５は所定の高さ、即ち予め設定されていた供給ユニット３から電子部品を吸着するのに適した高さに向かい下降する。即ち、ノズル支持体３１のθ回転及び昇降支持片６３の下降により、１番吸着ノズル１５は旋回すると共に下降し、ローラ６５が昇降支持片６３の中央に到達し、１番吸着ノズル１５は吸着位置１０１に到達すると共に、電子部品を吸着するのに適した高さまで下降する。
【００５２】
１番吸着ノズル１５が吸着位置１０１に到達すると共に、電子部品を吸着するのに適した高さまで下降したとき、１番吸着ノズル１５に対応したソレノイドバルブ８２はＣＰＵ９０からの信号に基づいて通電されて、通路切替体８５が上昇し真空引き用通路８８とノズル連通通路８７とが連通すると共にノズル連通通路８７とエアーブロー用通路８６とが遮断され、吸着ノズル１５の内部通路はノズル軸通路１００、ノズル連通通路８７、真空引き用通路８８及び吸引側に切替っている切替バルブ４９Ａを介して真空源４７と連通し、吸着ノズル１５は電子部品の真空吸着を維持する。
【００５３】
上記のように、１番吸着ノズル１５による電子部品の吸着動作が終了すると、ＣＰＵ９０は信号をノズル昇降モータ５１へ出力し、この信号に基づいて、ノズル昇降モータ５１は１番吸着ノズル１５を上昇させる方向へ回転し、ボールネジ５２の回転により昇降体５３は所定に高さ、即ち、下降前の高さまで上昇する。
【００５４】
そして、装着ヘッド１６により電子部品を連鎖吸着できる場合には、１番吸着ノズルと同様に、上記のようにノズル支持体３１に設けられた１２本の吸着ノズル１５のうち、即ち２番吸着ノズルから１２番吸着ノズルのうち残りの選択された吸着ノズルについてもマルチ連鎖吸着（可能な限り多くの電子部品Ｄを連続して吸着する）する。即ち、残りの各吸着ノズル１５に部品供給ユニット３から電子部品が供給され、ノズル回転モータ３３の回転により、ノズル支持体３２は間欠的に回動し、ノズル支持体３２の停止時に各吸着ノズル１５は昇降し、電子部品を吸着保持する。
【００５５】
そして、各吸着ノズル１５による電子部品の吸着動作に伴うラインセンサユニット３７による電子部品の有無検出、吸着姿勢の検出及び吸着ノズル１５に吸着保持された電子部品の厚さの検出がなされる。即ち、ラインセンサユニット３７の受光ユニット４６は図８に示した吸着位置１０１より例えば４５°ずれた位置に設けられ、ノズル支持体３２の矢印方向への間欠的な回動に伴い電子部品を吸着した吸着ノズル１５が図８に示す検出位置１０２を通過した際に、上述したようにラインセンサユニット３７により吸着ノズル１５の下端での全ての電子部品の有無検出、吸着姿勢の検出及び部品の厚さの検出等を装着ヘッド１６を１回転させて行なう。
【００５６】
この場合、発光ユニット４５の発光素子４２から発せられた光が反射体４４の反射面４４ａで反射されて受光ユニット４６により受光され、検出コントローラ１１１に検出値が送られ、検出コントローラ１１１からの検出情報に基づいて、ＣＰＵ１１２はこの電子部品Ｄの下端レベルに応じて電子部品の有無検出、吸着姿勢の検出及び部品の厚さの検出を確実に行なえることとなる。
【００５７】
従って、検出コントローラ１１１からの検出情報に基づいて、ＣＰＵ１１２が電子部品が無いと判断した場合には、再度部品供給ユニット３から取り出し動作を行ったり、吸着すべきでない面が吸着され所謂立ち状態となっているとか斜めに吸着されていると姿勢状態の異常を検出した電子部品であると判断した場合には、当該電子部品の認識及び装着の前に、装着ヘッド１６及び吸着ノズル１５を回収箱７９上方に移動させて電子部品Ｄを落下させる個別廃棄（回収）動作がそれぞれの電子部品についてなされる。
【００５８】
そして、全ての個別廃棄動作を行なった後に部品認識カメラ８９による電子部品の撮像及び認識処理装置９１の認識処理等の部品認識動作を行なうか、電子部品の姿勢異常が無かった場合に部品認識動作を行なって、プリント基板Ｐへの装着動作を行う。
【００５９】
即ち、ＣＰＵ９０は認識処理装置９１からの認識処理結果を加味して、位置決め部５で位置決めされているプリント基板Ｐ上の装着座標位置に吸着ノズル１５が移動するようにリニアモータ９及び１４を制御し、Ｙ方向は駆動回路９５によりリニアモータ９が駆動して一対のガイド１０に沿って各ビーム８が移動し、Ｘ方向は同じく駆動回路９５によりリニアモータ１４が駆動してガイド１３に沿って各装着ヘッド体７が移動し、ノズル回転モータ３３、ヘッド昇降モータ２６及びノズル昇降モータ５１を制御して、プリント基板Ｐに電子部品を装着する。
【００６０】
この場合、ＣＰＵ９０は前記電子部品Ｄの厚さに応じて前記ノズル昇降モータ５１を制御して吸着ノズル１５を下降させる。従って、プリント基板Ｐへ電子部品Ｄを装着する際の下降量が前記電子部品Ｄの厚さに応じて定まるので、適切な押込み量で電子部品Ｄが装着されることとなるので、電子部品Ｄが破損したりすることもなく、電子部品Ｄが装着できないこともなく、確実に装着される。
【００６１】
次に、運転開始直後の装着ヘッド１６への吸着ノズル１５の取り付け又は運転途中での吸着ノズル１５の交換に際して、吸着ノズル１５を装着ヘッド１６に自動的にか手動にて取り付けたときに、この取付後の新しい吸着ノズル１５が取り付けるべき本来の正しい種類（「Ａ」の種類）の吸着ノズル１５であるかの検出動作について説明する。
【００６２】
この検出モードにおいては、ＣＰＵ９０は定速度で駆動するようにノズル回転モータ３３を制御してノズル支持体３１を回転させて吸着ノズル１５を旋回させる共に、その旋回しながら取付後の当該吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間に位置させてＣＰＵ１１２を介してラインセンサ３７により一定時間間隔毎に当該吸着ノズル１５の存在（遮光状態の有無）を検出するように制御する。
【００６３】
即ち、取付後の吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りの検出回数は例えば９回であり、有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬから下方のレベル（距離）を計測する。ＣＰＵ９０は、このときの９回の計測値のうちの最大計測値から一定値１００μｍを引いて、更にその差以上の検出回数を計数した３回をＲＡＭ９２に格納し、更にＣＰＵ９０はこの３回に検出時間間隔、吸着ノズル１５の移動速度及び１０-6を掛け算し、その掛け算した値を吸着ノズル１５の部分１５Ｂのノズル径としてＲＡＭ９２に格納する。
【００６４】
そして、ＣＰＵ９０はこの算出したノズル径がＲＡＭ９２に格納されたノズルの種類「Ａ」のノズル径のａ１からａ２の範囲内にあるかを判断し、「Ａ」という種類のノズル径の範囲内にあり、「Ａ」という種類の当該吸着ノズル１５と判断した場合には、取付後の当該吸着ノズル１５の種類をモニタ９６に表示させる。
【００６５】
このようにして、取付後の新しい吸着ノズル１５が本来の正しい種類の吸着ノズル１５であるかの確認が行える。ＣＰＵ９０が装着ヘッド１６に取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではないと判断した場合には、モニタ９６に「取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではない」旨の異常表示をさせる。
【００６６】
特に、取付後の吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出し、この有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬから下方のレベル（距離）を計測して、最大計測値から一定値１００μｍを引いて、更にその差以上の検出回数を計数した回数をＲＡＭ９２に格納し、更にＣＰＵ９０はこの回数に検出時間間隔、吸着ノズル１５の移動速度及び１０-6を掛け算して、吸着ノズル１５の部分１５Ｂのノズル径として算出するようにしたので、吸着ノズル１５が部分１５Ａと１５Ｂとを備えたものでも、確実に吸着ノズル１５の種類の確認が行える。
【００６７】
次に、装着ヘッド１６への取付後の新しい吸着ノズル１５が本来の正しい種類「Ｂ」の吸着ノズル１５であるかの確認についての第２の実施形態について説明する。
【００６８】
先ず、第１の実施形態と同様に、計測したい吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。このときの計測値のうちの最大計測値から一定値を引いて、更にその引いた値以上の検出回数を計数してＲＡＭ９２に格納する。
【００６９】
そして、このような計測動作、格納動作を複数回繰り返し（複数回、吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させ）、ＣＰＵ９０が前記引いた値以上の検出回数の平均値を算出して、その平均値が例えば、１３．５回であれば、「Ｂ」という種類の当該吸着ノズル１５の検出回数を１０〜１５とし、この回数に１回当たりの検出時間を掛け算して得られた総遮光時間（総検出時間）をＲＡＭ９２に格納する。
【００７０】
以下同様に、その他の吸着ノズル１５についても、計測動作及び格納動作を行い、吸着ノズル１５の部分１５Ｂのノズル径としての総検出時間をＲＡＭ９２に予め格納しておく（図１１参照）。即ち、例えば吸着ノズル１５の種類「Ａ」は検出回数が３〜４で、総検出時間がＴ１〜Ｔ２で、「Ｂ」は検出回数が１０〜１５で、総検出時間がＴ３〜Ｔ４で、「Ｃ」は、検出回数が１７〜２２で、総検出時間がＴ５〜Ｔ６である。
【００７１】
次に、運転開始直後の装着ヘッド１６への吸着ノズル１５の取り付け又は運転途中での吸着ノズル１５の交換に際して、吸着ノズル１５を装着ヘッド１６に自動的にか手動にて取り付けたときに、この取付後の新しい吸着ノズル１５が取り付けるべき本来の正しい種類（「Ｂ」の種類）の吸着ノズル１５であるかの検出動作について説明する。
【００７２】
この検出モードにおいては、ＣＰＵ９０は定速度で駆動するようにノズル回転モータ３３を制御してノズル支持体３１を回転させて吸着ノズル１５を旋回させる共に、その旋回しながら取付後の当該吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間に位置させてＣＰＵ１１２を介してラインセンサ３７により一定時間間隔毎に当該吸着ノズル１５の存在（遮光状態の有無）を検出するように制御する。
【００７３】
即ち、取付後の吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。ＣＰＵ９０は、このときの計測値のうちの最大計測値から一定値を引いて、更にその差以上の検出回数を計数した１３回をＲＡＭ９２に格納し、更にＣＰＵ９０はこの１３回に１回当たりの検出時間を掛け算して得られた総遮光時間（総検出時間）をＲＡＭ９２に格納する。
【００７４】
そして、ＣＰＵ９０はこの算出した総遮光時間がＲＡＭ９２に格納されたノズルの種類「Ｂ」の総遮光時間のＴ３からＴ４の範囲内にあるかを判断し、範囲内にあり、「Ｂ」という種類の当該吸着ノズル１５と判断した場合には、取付後の当該吸着ノズル１５の種類をモニタ９６に表示させる。
【００７５】
このようにして、取付後の新しい吸着ノズル１５が本来の正しい種類の吸着ノズル１５であるかの確認が行える。ＣＰＵ９０が装着ヘッド１６に取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではないと判断した場合には、モニタ９６に「取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではない」旨の異常表示をさせる。
【００７６】
次に、装着ヘッド１６への取付後の新しい吸着ノズル１５が本来の正しい種類「Ｃ」の吸着ノズル１５であるかの確認についての第３の実施形態について説明する。
【００７７】
先ず、第１の実施形態と同様に、計測したい吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。このときの計測値のうちの最大計測値から一定値を引いて、更にその引いた値以上の検出回数を計数してＲＡＭ９２に格納する。
【００７８】
そして、このような計測動作、格納動作を複数回繰り返し（複数回、吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させ）、ＣＰＵ９０が前記引いた値以上の検出回数の平均値を算出して、その平均値が例えば、２０．０回であれば、「Ｃ」という種類の当該吸着ノズル１５の検出回数を１７〜２２とし、この回数をＲＡＭ９２に格納する。
【００７９】
以下同様に、その他の吸着ノズル１５についても、計測動作及び格納動作を行い、吸着ノズル１５の部分１５Ｂの検出回数をＲＡＭ９２に予め格納しておく（図１２参照）。即ち、例えば吸着ノズル１５の種類「Ａ」は検出回数が３〜４で、「Ｂ」は検出回数が１０〜１５で、「Ｃ」は、検出回数が１７〜２２である。
【００８０】
次に、運転開始直後の装着ヘッド１６への吸着ノズル１５の取り付け又は運転途中での吸着ノズル１５の交換に際して、吸着ノズル１５を装着ヘッド１６に自動的にか手動にて取り付けたときに、この取付後の新しい吸着ノズル１５が取り付けるべき本来の正しい種類（「Ｃ」の種類）の吸着ノズル１５であるかの検出動作について説明する。
【００８１】
この検出モードにおいては、ＣＰＵ９０は定速度で駆動するようにノズル回転モータ３３を制御してノズル支持体３１を回転させて吸着ノズル１５を旋回させる共に、その旋回しながら取付後の当該吸着ノズル１５を反射体４４と受光ユニット４６との間に位置させてＣＰＵ１１２を介してラインセンサ３７により一定時間間隔毎に当該吸着ノズル１５の存在（遮光状態の有無）を検出するように制御する。
【００８２】
即ち、取付後の吸着ノズル１５を定速度で反射体４４と受光ユニット４６との間を通過させながら所定時間毎に当該吸着ノズル１５の有無を前記ラインセンサ３７が検出するが、このときの有りを検出したときの前記吸着ノズルの基準レベル位置ＳＬからのレベル（距離）を計測する。ＣＰＵ９０は、このときの計測値のうちの最大計測値から一定値を引いて、更にその差以上の検出回数をＲＡＭ９２に格納する。
【００８３】
そして、ＣＰＵ９０はこの検出回数がＲＡＭ９２に格納されたノズルの種類「Ｃ」の１７〜２２回の範囲内にあるかを判断し、範囲内にあり、「Ｃ」という種類の当該吸着ノズル１５と判断した場合には、取付後の当該吸着ノズル１５の種類をモニタ９６に表示させる。
【００８４】
このようにして、取付後の新しい吸着ノズル１５が本来の正しい種類の吸着ノズル１５であるかの確認が行える。ＣＰＵ９０が装着ヘッド１６に取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではないと判断した場合には、モニタ９６に「取り付けるべき本来の吸着ノズル１５ではない」旨の異常表示をさせる。
【００８５】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の正面図である。
【図３】電子部品装着装置の右側面図である。
【図４】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図５】装着ヘッド体の縦断正面図である。
【図６】装着ヘッド体の縦断側面図である。
【図７】固定支持片及び昇降支持片を示す平面図である。
【図８】装着ヘッドの概略底面図である。
【図９】装着ヘッドの下部の拡大縦断正面図である。
【図１０】ノズル種類、検出回数及びノズル径との関係図である。
【図１１】ノズル種類、検出回数及び総遮光時間との関係図である。
【図１２】ノズル種類と検出回数との関係図である。
【符号の説明】
【００８７】
１              部品装着装置
７              装着ヘッド体
１５            吸着ノズル
１６            装着ヘッド
３７            ラインセンサユニット
４２            発光素子
４５            発光ユニット
４６            受光ユニット
９０            ＣＰＵ
９２            ＲＡＭ
１１１          検出コントローラ
【図１】
2008277453.tif 000003
【図２】
2008277453.tif 000004
【図３】
2008277453.tif 000005
【図４】
2008277453.tif 000006
【図５】
2008277453.tif 000007
【図６】
2008277453.tif 000008
【図７】
2008277453.tif 000009
【図８】
2008277453.tif 000010
【図９】
2008277453.tif 000011
【図１０】
2008277453.tif 000012
【図１１】
2008277453.tif 000013
【図１２】
2008277453.tif 000014