(57)【要約】      （修正有）【課題】操作容易性と測定の高精度化との双方を図るようにする。【解決手段】ラチェット等の締付部１０と、前側カバー部２１と後側グリップ部２２とを有したハウジング２０と、ハウジング２０内に収容されており且つ先端部に締付部１０を取替可能に連結する軸状の起歪体と、締付けトルクＴを測定するために起歪体に軸方向に離れて配置された第１の歪みセンサ及び第２の歪みセンサと、締付けトルク設定値等を設定するための設定部７０と、第１の歪みセンサ及び第２の歪みセンサの検出結果に基づいて力点位置の変動に伴う誤差を補正しつつ締付けトルクＴを演算する等の機能を有したチップマイコンと、締付けトルクＴ等を出力する出力部３００とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に締付部が取替可能に連結された軸状の起歪体と、起歪体を収容するハウジングと、締付けトルクを測定するために起歪体に軸方向に離れて配置された第１、第２の歪みセンサと、少なくとも第１、第２の歪みセンサの計測結果に基づいて力点位置の変動に伴う誤差を補正しつつ締付けトルクを演算するトルク演算部と、少なくともトルク演算部の演算結果を締付けトルク測定値として出力する出力部とを具備したことを特徴とするトルクレンチ。
【請求項２】
請求項１記載のトルクレンチにおいて、前記ハウジングは、前記起歪体の先端部を収容する筒状体であり且つ締付部の基端部が挿入される穴が先端面に形成された前側カバー部と、起歪体の基端部を収容する筒状体であり且つ締付力に直交した方向に延びた軸が内部に設けられた後側グリップ部とを有した２分割構造となっており、起歪体の側面に前記軸が貫通し、起歪体の後端部が後側グリップ部に固定されていることを特徴とするトルクレンチ。
【請求項３】
請求項１記載のトルクレンチにおいて、締付けトルク設定値を設定するための設定部と、前記トルク演算部の演算結果が示すトルク測定値が設定部を通じて設定された締付けトルク設定値に近いか又は達したか否かを判定するとともに前記出力部に当該判定結果を出力させるトルク判定部とを備えることを特徴とするトルクレンチ。
【請求項４】
請求項１記載のトルクレンチにおいて、フレキシブル基板上に第１及び第２の歪みセンサを作成した構造のセンサユニットが前記起歪体の面上に取り付けられていることを特徴とするトルクレンチ。
【請求項５】
請求項４記載のトルクレンチにおいて、前記起歪体の面上には前記センサユニットに対応した長さ寸法の凹部が形成されており、当該凹部に前記センサユニットが貼り付けられていることを特徴とするトルクレンチ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラチェット等の締付け工具の締付トルクを歪みセンサを用いて測定するトルクレンチに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のトルクレンチの従来例として、ラチェット等の締付部と、前側カバー部と後側グリップ部との二分割構造になったハウジングと、ハウジング内に設けられており且つ締付部を取り替え可能に連結された起歪体と、起歪体の歪み量を検出する歪みセンサと、歪みセンサの検出結果に基づいて締付けトルクを演算する等の機能を有したチップマイコンと、締付けトルク等を出力する出力部とを具備したものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８９５３５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例による場合、所定のグリップ位置から外れた部分を手で掴んで操作したときは警告が発せられ、操作を再度行うことが必要となることから、作業者によってはこの点が煩わしく感じることがある。だからと言って、警告の判断基準の幅を大きく設定すると、警告が発せられる頻度は少なくなるものの、測定精度が大きく低下する。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みて創案されたものであり、その目的は操作容易性と測定の高精度化との双方を図ることが可能なトルクレンチを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のトルクレンチは、先端部に締付部が取替可能に連結された軸状の起歪体と、起歪体を収容するハウジングと、締付けトルクを測定するために起歪体に軸方向に異なる位置に配置された第１、第２の歪みセンサと、少なくとも第１、第２の歪みセンサの計測結果に基づいて力点位置の変動に伴う誤差を補正しつつ締付けトルクを演算するトルク演算部と、少なくともトルク演算部の演算結果を締付けトルク測定値として出力する出力部とを備えている。
【０００７】
ハウジングに関しては、起歪体の先端部を収容する筒状体であり且つ締付部の基端部が挿入される穴が先端面に形成された前側カバー部と、起歪体の基端部を収容する筒状体であり且つ締付力に直交した方向に延びた軸が内部に設けられた後側グリップ部とを有した２分割構造となっており、起歪体の側面に前記軸が貫通し、起歪体の後端部が後側グリップ部に固定されているものを用いると良い。
【０００８】
好ましくは、締付けトルク設定値を設定するための設定部と、トルク演算部の演算結果が示すトルク測定値が設定部を通じて設定された締付けトルク設定値に近いか又は達したか否かを判定するとともに出力部に当該判定結果を出力させるトルク判定部とを構成的に付加すると良い。
【０００９】
第１、第２の歪みセンサに関しては、両センサがフレキシブル基板上に作成された構造のセンサユニットを起歪体の面上に取り付ける形態とすることが好ましい。この場合、起歪体の面上にセンサユニットに対応した長さ寸法の凹部を形成し、当該凹部にセンサユニットを貼り付けるようにすることが望ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の請求項１及び２に係るトルクレンチによる場合、起歪体に軸方向に異なる位置に配置された第１、第２の歪みセンサを有し、両センサの計測結果に基づいて力点位置の変動に伴う計測誤差を補正しつつ締付けトルクを演算して出力する構成となっているので、従来とは異なり、操作する際のグリップ位置に関係なく正確な測定結果が得られる。即ち、操作容易性と測定の高精度化との双方を図ることが可能になる。
【００１１】
本発明の請求項３に係るトルクレンチによる場合、測定された締付けトルクが予め設定された締付けトルク設定値の近いとき又は達したときにはその旨が出力されるようになっているので、締付け作業を円滑に行うことが可能になる。
【００１２】
本発明の請求項４及び５に係るトルクレンチによる場合、フレキシブル基板上に第１、第２の歪みセンサを作成した構造を有したセンサユニットが起歪体の面上に設けられた構成となっているので、両センサを簡単に起歪体に取り付けることが可能であるだけでなく、起歪体に対する両センサの取り付け位置精度が高くなり、組み立ての容易化、ひいては低コスト化を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図１乃至図７を参照して説明する。図１はトルクレンチの正面図及び側面図、図２は図１中Ａ−Ａ線部分断面図、図３は図１中Ｂ−Ｂ線部分断面図、図４は同トルクレンチの分解斜視図、図５は同トルクレンチのセンサユニットが取り付けられた様子を示す起歪体の左側・右側概略的側面図、図６は同トルクレンチの電気的構成図、図７は同トルクレンチのトルク演算部の演算式を説明するための説明図である。
【００１４】
ここに掲げるトルクレンチは、ラチェット等の締付部１０と、前側カバー部２１と後側グリップ部２２とを有したハウジング２０と、ハウジング２０内に収容されており且つ先端部に締付部１０を取替可能に連結する軸状の起歪体３０と、締付けトルクＴを測定するために起歪体３０に軸方向に異なる位置に配設された第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂ及び第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂと、締付けトルク設定値等を設定するための設定部７０と、第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂ及び第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂの検出結果に基づいて力点位置の変動に伴う誤差を補正しつつ締付けトルクＴを演算する等の機能を有したチップマイコン１００と、締付けトルクＴ等を出力する出力部３００とを備えている。
【００１５】
まず、図１乃至図３を参照してトルクレンチの機械的構成について説明する。なお、図１中に示すようにハウジング２０の後側グリップ部２２に作用する締付力Ｆにより締付部１０がＱ方向に回転するが、締付力Ｆが作用する方向をＲとして表し、これと直交する締付部１０の回転軸方向をＰとして表す。
【００１６】
締付部１０は先端部に締付工具がＰ方向に向けて設けられた軸状部材であって、締付工具の種類としてはラチェット、スパナやモンキーレンチ等がある。図示例の締付部１０の締付工具はラチェットである。
【００１７】
ハウジング２０は樹脂成型品であり、前側カバー部２１と後側グリップ部２２とを有した二分割構造となっている。前側カバー部２１及び後側グリップ部２２は筒状の組立体であって、前側カバー部２１は起歪体３０の先端部３１及び中間部３２を収容する一方、後側グリップ部２２は起歪体３０の基端部３３を余裕を持たせて収容している。
【００１８】
前側カバー部２１には締付部１０の基端部が挿入される穴２１１が先端面に形成されている。前側カバー部２１の裏面には締付部１０を起歪体３０に固定するための取付けネジ６０をＰ方向に挿入するための穴２１２が設けられている。
【００１９】
前側カバー部２１の正面にはＬＣＤ３１０が設けられており、ＬＣＤ３１０の下方位置にはメイン基板２００が設けられている。メイン基板２００には、チップマイコン１００及び周辺回路が設けられている他、ＬＥＤ３３０及び設定部７０が設けられている。設定部７０は４つの押しボタンスイッチであり、そのキートップ７１の頭部は前側カバー部２１の正面から露出している。メイン基板２００の下方位置には、ブザー３２０及び電池９０が設けられている。図４中２３は電池蓋であり、２３１は電池蓋取り付け用ナットである。
【００２０】
後側グリップ部２２の内部にはＰ方向に向いたボスである軸５０が設けられている。後側グリップ部２２の内壁には穴２２１が対向して設けられている。軸５０はその両端部が穴２２１に挿入されて支持されている。
【００２１】
後側グリップ部２２の後端部には略円板状樹脂成型品であるグリップキャップ２３が回動自在に取り付けられている。グリップキャップ２３の内側には筒状体が形成されており、その内部が穴２３１となっている。
【００２２】
起歪体３０はハウジング２０より若干短めの長さを有した円筒状の金属製の長尺弾性体であって、ハウジング２０の内部に収容されている。起歪体３０は、前側カバー部２１の内側に位置する先端部３１及び中間部３２と、後側グリップ部２２の内側に位置する基端部３３と、グリップキャップ２３の内側に位置する後端部３４とを有した構造になっている。起歪体３０の後端部３４は、先端部３１、中間部３２及び基端部３３に比べて小径の軸となっている。
【００２３】
なお、本実施形態においては、加工性及びコストの面から起歪体３０として円筒状のものを用いたが、角柱状、円柱状であってもかまわない。もっとも、起歪体３０が軸５０で軸支され、その弾力方向が一定であることから、角柱状のものが最適である。
【００２４】
起歪体３０の先端部３１には締付部１０の基端部が挿入される穴３１１が長さ方向に形成されている一方、その側面には取付けネジ６０が螺着されるネジ穴３１２がＰ方向に形成されている。これにより締付部１０が起歪体３０の先端部３１に取り替え可能に連結されるようになっている。
【００２５】
起歪体３０の中間部３２にはＲ方向の両側面に凹部３２１が各々形成されている。凹部３２１の一方には第１の歪みセンサ４２ａ及び第２の歪みセンサ４３ａを含んだセンサユニット４０ａが固着されている一方、凹部３２１の他方には第１の歪みセンサ４２ｂ及び第２の歪みセンサ４３ｂを含んだセンサユニット４０ａが固着されている。
【００２６】
起歪体３０の基端部３３には軸５０が挿入される穴３３１が設けられている。即ち、起歪体３０の側面には軸５０が貫通している。
【００２７】
起歪体３０の後端部３４はグリップキャップ２３の穴２３１に挿入される。即ち、起歪体の後端部はグリップキャップ２３を介して後側グリップ部２２に固定されている。
【００２８】
センサユニット４０ａは、起歪体３０の凹部３２１の長さ方向の長さに対応した長さを有した長方形のフレキシブル基板４１ａと、フレキシブル基板４１ａの表面上の一方側に作成された第１の歪みセンサ４２ａと、フレキシブル基板４１ａの表面上の他方側に作成された第２の歪みセンサ４３ａと、フレキシブル基板４１ａの表面上の両センサの間に作成された電極４４ａとを有した構造となっている。
【００２９】
このようなセンサユニット４０ａを起歪体３０の凹部３２１の底に接着材を用いて貼り付けると、起歪体３０の面上に第１の歪みセンサ４２ａ及び第２の歪みセンサ４３ａが軸方向に並べて配置される。
【００３０】
なお、センサユニット４０ｂについては上記したセンサユニット４０ａと同一構造であるので、その説明は省略する。
【００３１】
次に図５及び図６を参照してトルクレンチの電気的構成について説明する。
【００３２】
第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂ、第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂについては本実施形態では起歪体３０の歪み量に応じて抵抗値が直線的に変化する歪みゲージを用いている。
【００３３】
第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂの出力信号は、両信号の差分信号を増幅するブリッジ回路等の増幅回路２０１、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤＣ２０２を順次的に介してチップマイコン１００に出力される。第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂについても全く同様であって、各出力信号は、両信号の差分信号を増幅するブリッジ回路等の増幅回路２０３、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤＣ２０４を順次的に介してチップマイコン１００に出力される。
【００３４】
設定部７０はメモリ選択、締付けトルク設定値及び電源オンオフ等が設定入力可能になっており、これらの入力データをチップマイコン１００に出力するようになっている。
【００３５】
出力部３００については、本実施形態では測定された締付けトルクＴ等を表示出力する液晶パネルであるＬＣＤ３１０と、電源のオン時やオフ時、測定開始可能状態になったとき、締付けトルクＴが締付けトルク設定値に対して９０％に達したとき、締付けトルク設定値を超えたとき、それぞれの状態を使用者に知らせるブザー３２０及びＬＥＤ３３０とを有している。
【００３６】
メモリ部８０については、本実施形態では締付けトルクＴを演算するのに必要な各種基準値が予め記録されており、チップマイコン１００のバスラインに相互接続されている。本実施形態においてはメモリ部８０として不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭを用いている。
【００３７】
電池９０については、チップマイコン１００、その周辺回路及び出力部３００等に対して電源電圧を供給している。本実施形態においては二酸化マンガンリチウム電池を用いている。
【００３８】
チップマイコン１００については、本実施形態ではその入力ポートにはＡＤＣ２０２、ＡＤＣ２０４及び設定部７０等が接続されている一方、その出力ポートには出力部３００等が接続されている。そして内部メモリ上のソフトウエアを逐次処理することにより、以下に説明するトルク演算部１１０及びトルク判定部１２０としての機能等を発揮するようになっている。
【００３９】
トルク演算部１１０は、メモリ部８０上の各種基準値（l１，l２，Ｌ，ｋａ，ｋｂ，ｎａ，ｎｂ）、ＡＤＣ２０２の出力値(ADａｍａｘ,ADａｍｉｎ, ADａ) 及びＡＤＣ２０４の出力値(ADｂｍａｘ,ADｂｍｉｎ, ADｂ) に基づいて数１により締付けトルクＴを演算している。
【００４０】
【数１】
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【００４１】
但し、
l１: 図７の第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂと軸５０との間の距離
l２: 図７の第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂと軸５０との間の距離
Ｌ : 有効長、図１の回転トルクＰと締付力Ｆの距離
ｋａ: モーメント換算式の係数、図７の第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂの対用
ｋｂ: モーメント換算式の係数、図７の第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂの対用
ｎａ: モーメント換算式の係数、図７の第１の歪みセンサ４２ａ，４２ｂの対用
ｎｂ: モーメント換算式の係数、図７の第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂの対用
ADａｍａｘ: 図６のＡＤＣ２０２の出力最大値
ADａｍｉｎ：図６のＡＤＣ２０２の出力最小値
Adｂｍａｘ：図６のＡＤＣ２０４の出力最大値
ADｂｍｉｎ：図６のＡＤＣ２０４の出力最小値
ADａ: 図６のＡＤＣ２０２の出力値
ADｂ: 図６のＡＤＣ２０４の出力値
である。
【００４２】
これがチップマイコン１００のトルク演算部１１０としての基本的な機能である。本実施形態では、上記のように演算された締付けトルクＴの瞬時値をＬＣＤ３１０に出力している。また、上記ＬＣＤ３１０に出力されている瞬時値は設定部７０を通じたスイッチ操作により、ホールドした値を解除することが可能である。Ｎ・ｍ以外のトルク単位が設定部７０を通じて設定されたときには、締付けトルクＴを設定されたトルク単位に換算した値をその単位表示も含めてＬＣＤ３１０に出力することも可能となっている。
【００４３】
トルク判定部１２０はトルク演算部１１０の演算結果が示す締付けトルクＴが設定部７０を通じて設定された締付けトルク設定値の９０％に達したか否か、締付けトルク設定値を超えたか否かを各々判定し、これらの判定結果をブザー３２０及びＬＥＤ３３０を通じて出力させるようになっている。これがチップマイコン１００のトルク判定部１２０としての機能である。
【００４４】
なお、チップマイコン１００は上記機能以外に設定部７０を通じて設定される締付けトルク設定値を内部メモリに保持するメモリ機能、ＡＤＣ２０２及びＡＤＣ２０４の出力値に所定時間変化が現れないときは低消費電力状態になるスリープモード等がある。
【００４５】
以下、上記のように構成されたトルクレンチの使用方法及びその動作について説明する。
【００４６】
まず、設定部７０を通じて電源がオンされると、チップマイコン１００等に電源電圧が供給されて動作状態になり、チップマイコン１００はメモリ部８０上の設定に必要な各種基準値を読み込み、これにより零点制御も含めて初期設定の処理を行う。
【００４７】
この状態で設定部７０を通じて締付けトルク設定値又はトルク単位等が設定入力されると、チップマイコン１００は内部メモリに保持する一方、ＡＤＣ２０２及びＡＤＣ２０４の出力値に所定時間変化が現れないときは低消費電力状態になるスリープモードに移行する。
【００４８】
トルクレンチを用いて実際にボルト等を締付けるときは、後側グリップ部２２を手に持って締付部１０をＱ方向に回転させるようにする。この際のグリップ位置の指定はなく、後側グリップ部２２のどの部分を握って締め付けを行っても正常なトルク計測が行われる。
【００４９】
本来は、後側グリップ部２２のうち軸５０の真上部分を手に持って締付けを行ったとき（本来のグリップ位置と称する。）、図７中に併せて示す力Ｐ１の大きさが最大となり、力Ｐ２の大きさは極めて０に近づく。したがって、本来のグリップ位置で一定の荷重を加えた場合、第１の歪みセンサ４２ａ,４２ｂの出力は力Ｐ１に比例する。しかし、本来のグリップ位置から出力部３００側に力点位置をずらして同一の荷重をかけた場合、力Ｐ２は力Ｐ１と逆方向の荷重が発生する。また同様に、本来のグリップ位置からグリップキャップ２３側に力点位置をずらした場合、力Ｐ１は減少し、力Ｐ１と同方向に力Ｐ２が増加する。このときに第１の歪みセンサ４２ａ,４２ｂの出力と力Ｐ１の比例関係が崩れる。その変化に対して第２の歪みセンサ４３ａ,４３ｂの出力を計算する事で、力Ｐ１,Ｐ２それぞれの値を求める事ができる。
【００５０】
たとえば、本来のグリップ位置からグリップキャップ２３側に力点位置がずれた場合、センサの出力は力Ｐ１と力Ｐ２の合算値となり第１の歪みセンサ４２ａ,４３ｂと第２の歪みセンサ４３ａ,４３ｂの出力は共に増加する。この出力信号とセンサ位置と力点位置の関係からトルクを演算する。これにより、グリップにいかなる力がかかった場合も正確なトルク演算が可能になる。即ち、力点位置の変動に伴う誤差を補正しつつ締付けトルクＴが求められる。
【００５１】
このように後側グリップ部２２のどの部分を握って締め付けを行っても正常なトルク計測が行われることから、操作性が格段に向上し、不慣れな者であっても適正な締付け作業を実現することが可能になる。
【００５２】
また、締付けトルクＴが内部メモリ上の締付けトルク設定値の９０％に達すると、その旨がブザー３２０及びＬＥＤ３３０を通じて出力される。その後、締付けトルクＴが内部メモリ上の締付けトルク設定値を超えると、その旨がブザー３２０及びＬＥＤ３３０を通じて出力される。このようなブザー３２０の音やＬＥＤ３３０の点灯により警告が行われる。使用者はこの警告を確認しながらボルト等の締付け作業を行うことができることから、締付け作業を円滑に進めることも可能になる。
【００５３】
締付工具を別のものに交換することが必要であるときには、取付けネジ６０を外して締付部１０を付け替えるようにすると良い。この際、交換後も有効長が変化しないときには、上記と全く同様に締付けトルクＴを測定することが可能である。また、交換後も有効長が変化するときは、メモリ部８０上の各種基準値のデータを書き換えるようにすると締付けトルクＴの正確な測定結果が得られる。
【００５４】
即ち、ラチェット以外にモンキーレンチやスパナ等の工具を用いた締付け作業に使用することができるだけでなく、有効長が異なるものにも適用可能であることから、締付けトルクＴの測定範囲を容易に大きくすることが可能になる。また、締付力Ｆが起歪体３０に作用するのは軸５０の部分と後端部３４の部分だけであるので、起歪体３０の全体が所期の通りに大きく歪み、これに伴って、締付けトルクＴの測定精度が向上する。
【００５５】
なお、本発明に係るトルクレンチは上記実施形態に限定されず、以下のように設計変更してもかまわない。締付部１０については、形状、工具の種類及び起歪体３０への連結方法等が問われず、前側カバー部２１を通じて起歪体３０の先端部３１に連結する形態であっても良い。起歪体３０については、軸状である限り、その材質や断面形状等が問われず、先端部３１を露出させる形態であっても良い。第１の歪みセンサ４２ａ、４２ｂ及び第２の歪みセンサ４３ａ，４３ｂについては、その種類等が問われず、起歪体に軸方向に異なる位置に配置されている限り、取付方法や取付位置についても任意である。例えば、両センサを両起歪体３０の面上に直に取り付けるようにしたり、両センサを軸方向に一列に並べるのではなく、その位置から周方向に位置ズレさせた箇所に取り付けるようにしても良い。
【００５６】
トルク演算部１１０及びトルク判定部１３０については、アナログ回路等により同一又は類似の機能を実現する形態であっても良い。特にトルク演算部１１０については、各有効長に対応した複数の各種基準値をメモリ部８０に予め記録する一方、設定部７０を通じて締付部１０の種類を選択入力可とし、選択入力された締付部１０の種類に対応する各種基準値をメモリ部８０から読み出し、これを用いて締付けトルクＴを演算する形態であっても良い。
【００５７】
出力部３００については、トルク測定値及び判定結果等の出力形式等が問われず、トルク測定値がトルク設定値に近いか又は達したかの判定結果を単に光、音、振動等で知らせる形態であっても良い。ハウジング２０については、想定される衝撃に耐え得る材質であれば良く、そして、その形状についても問われず、起歪体３０の基端部３３を後側グリップ部２２の内部にて単に保持する形態であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態を説明するための図面であって、(a),(b) はトルクレンチの正面図及び側面図である。
【図２】図１中Ａ−Ａ線部分断面図である。
【図３】図１中Ｂ−Ｂ線部分断面図である。
【図４】同トルクレンチの分解斜視図である。
【図５】同トルクレンチのセンサユニットが取り付けられた様子を併せて示す起歪体の概略図であって、（ａ）は左側側面図、（ｂ）は右側側面図である。
【図６】同トルクレンチの電気的構成図である。
【図７】同トルクレンチのトルク演算部の演算式を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０  締付部
２０  ハウジング
２１  前側カバー部
２２  後側グリップ部
２３  グリップキャップ
３０  起歪体
４０  センサユニット
４１ａ，４２ｂ  フレキシブル基板
４２ａ，４２ｂ  第１の歪みセンサ
４３ａ，４３ｂ  第２の歪みセンサ
５０  軸
７０  設定部
８０  メモリ部
１００  チップマイコン
１１０  トルク演算部
１２０  トルク判定部
３００  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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