(57)【要約】【課題】環境に適切なサービスを、利用者に提供する。【解決手段】本発明の一態様のロボット制御装置２は、サービス識別データと感覚分類データとを関連付けて記憶する記憶手段９と、ロボット識別データと保有能力データとを関連付けて記憶する記憶手段１０と、環境データ２１を記憶する記憶手段８と、感覚分類データの内容と環境データ２１の内容とが整合する場合に、感覚分類データと関連付けられているサービス識別データを選択するサービス選択手段１４と、保有能力データの示す能力がサービス選択手段１４によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供可能な能力の場合に、保有能力データと関連付けられているロボット識別データを選択するロボット選択手段１６と、ロボット選択手段１６によって選択されたロボット識別データの示すロボットに、サービス選択手段１４によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供させる命令を与える命令手段１７とを具備する。【選択図】      図１
2008003807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットが利用者に対して提供するサービスの識別に用いられるサービス識別データと、前記サービスを人間の感覚に応じて分類した結果を表す感覚分類データとを関連付けて記憶するサービスデータ記憶手段と、
前記ロボットの識別に用いられるロボット識別データと、前記ロボットの保有能力データとを関連付けて記憶するロボットデータ記憶手段と、
前記利用者に前記サービスが提供される環境の状態を人間の感覚に応じて表す環境データを記憶する環境データ記憶手段と、
前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記感覚分類データの内容と前記環境データ記憶手段に記憶されている前記環境データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを選択するサービス選択手段と、
前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記保有能力データの示す能力が、前記サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示す前記サービスを提供可能な能力の場合に、前記保有能力データと関連付けられている前記ロボット識別データを選択するロボット選択手段と、
前記ロボット選択手段によって選択されたロボット識別データの示すロボットに、前記サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供させるための命令を与える命令手段と
を具備することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のロボット制御装置において、
前記利用者の識別に用いられる利用者識別データと、前記利用者の感覚特徴を表す利用者感覚データとを関連付けて記憶する利用者データ記憶手段をさらに具備し、
前記サービス選択手段は、前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記感覚分類データの内容と、前記環境データ記憶手段に記憶されている前記環境データの内容と、前記利用者データ記憶手段に記憶されている前記利用者感覚データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のロボット制御装置において、
前記利用者データ記憶手段は、前記利用者識別データと、前記利用者感覚データと、サービス起動イベントとを関連付けて記憶し、
前記サービス起動イベントの発生を検出するイベント検出手段をさらに具備し、
前記サービス選択手段は、前記イベント検出手段によって前記サービス起動イベントが検出された場合に、前記感覚分類データの内容と、前記環境データの内容と、前記サービス起動イベントと関連付けられている前記利用者感覚データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項２記載のロボット制御装置において、
前記利用者データ記憶手段は、前記利用者識別データと、前記利用者感覚データと、前記利用者に対して提供されるサービスを特定するサービス特定データとを関連付けて記憶し、
前記サービス起動イベントの発生を検出するイベント検出手段をさらに具備し、
前記サービス選択手段は、前記イベント検出手段によって前記サービス起動イベントが検出された場合に、前記サービス起動イベントに関連付けられている前記サービス特定データを取得し、前記サービス特定データと整合する前記サービス識別データを取得し、前記サービス識別データに関連付けられている前記感覚分類データの内容と、前記環境データの内容と、前記サービス起動イベントと関連付けられている前記利用者感覚データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のロボット制御装置において、
前記サービスデータ記憶手段は、前記サービス識別データと、前記サービス識別データの示す前記サービスを提供するために必要な能力を示すサービス提供能力データとを関連付けて記憶し、
前記サービス選択手段は、前記サービス識別データとともに、前記サービス識別データと関連付けられている前記サービス提供能力データを選択し、
前記ロボット選択手段は、前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記保有能力データの示す能力と、前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記サービス提供能力データの示す能力とが整合する場合に、前記保有能力データと関連付けられている前記ロボット識別データを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載のロボット制御装置において、
前記環境データは、人間の視覚と聴覚と触覚と嗅覚のうちの少なくとも一つに対して、前記環境におけるサービス提供の適切度を表し、
前記感覚分類データは、人間の視覚と聴覚と触覚と嗅覚のうちの少なくとも一つのうち、前記サービス識別データの示す前記サービスに適した感覚を表し、
前記サービス選択手段は、前記環境データにおいて適切度の高い感覚と、前記感覚分類データの示す感覚とが整合する場合に、前記感覚分類データに関連付けられているサービス識別データを選択する
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項７】
ロボットが利用者に対して提供するサービスの識別に用いられるサービス識別データと、前記サービスを人間の感覚に応じて分類した結果を表す感覚分類データとを関連付けてサービスデータ記憶手段に記憶し、前記ロボットの識別に用いられるロボット識別データと、前記ロボットの保有能力データとを関連付けてロボットデータ記憶手段に記憶するとともに、前記利用者に前記サービスが提供される環境の状態を人間の感覚に応じて表す環境データを環境データ記憶手段に記憶し、
前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記感覚分類データの内容と前記環境データ記憶手段に記憶されている前記環境データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを前記サービスデータ記憶手段から選択し、
前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記保有能力データの示す能力が、前記サービスデータ記憶手段から選択されたサービス識別データの示す前記サービスを提供可能な能力の場合に、前記保有能力データと関連付けられている前記ロボット識別データを前記ロボットデータ記憶手段から選択し、
前記ロボットデータ記憶手段から選択されたロボット識別データの示すロボットに、前記サービスデータ記憶手段から選択されたサービス識別データの示すサービスを提供させるための命令を与える
ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項８】
コンピュータに読み込まれて動作するプログラムにおいて、
前記コンピュータは、
ロボットが利用者に対して提供するサービスの識別に用いられるサービス識別データと、前記サービスを人間の感覚に応じて分類した結果を表す感覚分類データとを関連付けて記憶するサービスデータ記憶手段と、
前記ロボットの識別に用いられるロボット識別データと、前記ロボットの保有能力データとを関連付けて記憶するロボットデータ記憶手段と、
前記利用者に前記サービスが提供される環境の状態を人間の感覚に応じて表す環境データを記憶する環境データ記憶手段と
をアクセス可能であり、
前記コンピュータを、
前記サービスデータ記憶手段に記憶されている前記感覚分類データの内容と前記環境データ記憶手段に記憶されている前記環境データの内容とが整合する場合に、前記感覚分類データと関連付けられている前記サービス識別データを選択するサービス選択手段、
前記ロボットデータ記憶手段に記憶されている前記保有能力データの示す能力が、前記サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示す前記サービスを提供可能な能力の場合に、前記保有能力データと関連付けられている前記ロボット識別データを選択するロボット選択手段、
前記ロボット選択手段によって選択されたロボット識別データの示すロボットに、前記サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供させるための命令を与える命令手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービスを提供するロボットを選択し、この選択されたロボットによりサービスを提供させるための制御を行うロボット制御装置及び方法並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィスビル、マンション等の受付・案内、入退出管理を対象に、絶対自己位置計測機能を有して、訪問客をカメラによる顔認証により認識し、予め登録済みの案内メニューにしたがって案内サービスを実施する自律移動ロボットが提案されている（ロボティクス・メカトロニクス講演会’０５，ビルサービスロボットの開発）。
【０００３】
【非特許文献１】ロボティクス・メカトロニクス講演会’０５，ビルサービスロボットの開発
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のロボット制御装置においては、サービスの被提供者である利用者に対して、この利用者の存在する環境に応じたサービス及びロボットが選択されることはない。
本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたもので、利用者の存在する環境に応じたサービス及びロボットを選択し、環境に適切なサービスを提供するロボット制御装置及び方法並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１例に係るロボット制御装置は、ロボットが利用者に対して提供するサービスの識別に用いられるサービス識別データと、サービスを人間の感覚に応じて分類した結果を表す感覚分類データとを関連付けて記憶するサービスデータ記憶手段と、ロボットの識別に用いられるロボット識別データと、ロボットの保有能力データとを関連付けて記憶するロボットデータ記憶手段と、利用者にサービスが提供される環境の状態を人間の感覚に応じて表す環境データを記憶する環境データ記憶手段と、サービスデータ記憶手段に記憶されている感覚分類データの内容と環境データ記憶手段に記憶されている環境データの内容とが整合する場合に、感覚分類データと関連付けられているサービス識別データを選択するサービス選択手段と、ロボットデータ記憶手段に記憶されている保有能力データの示す能力が、サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供可能な能力の場合に、保有能力データと関連付けられているロボット識別データを選択するロボット選択手段と、ロボット選択手段によって選択されたロボット識別データの示すロボットに、サービス選択手段によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供させるための命令を与える命令手段とを具備する。
【０００６】
これにより、利用者に対して、環境に適切なサービスを適切なロボットを用いて提供することができる。
本発明の第２例に係るロボット制御装置は、上記第１例のロボット制御装置において、利用者の識別に用いられる利用者識別データと、利用者の感覚特徴を表す利用者感覚データとを関連付けて記憶する利用者データ記憶手段をさらに具備し、サービス選択手段は、サービスデータ記憶手段に記憶されている感覚分類データの内容と、環境データ記憶手段に記憶されている環境データの内容と、利用者データ記憶手段に記憶されている利用者感覚データの内容とが整合する場合に、感覚分類データと関連付けられているサービス識別データを選択する、としている。
【０００７】
この第２例においては、利用者に対して、この利用者の感覚特徴と環境に応じて、適切なサービスを、適切なロボットにより提供することができる。
本発明の第３例に係るロボット制御装置は、上記第２例のロボット制御装置において、利用者データ記憶手段は、利用者識別データと、利用者感覚データと、サービス起動イベントとを関連付けて記憶し、サービス起動イベントの発生を検出するイベント検出手段をさらに具備し、サービス選択手段は、イベント検出手段によってサービス起動イベントが検出された場合に、感覚分類データの内容と、環境データの内容と、サービス起動イベントと関連付けられている利用者感覚データの内容とが整合する場合に、感覚分類データと関連付けられているサービス識別データを選択する、としている。
【０００８】
この第３例においては、サービス起動イベントが発生した利用者に対して、この利用者の感覚特徴と環境に応じて、適切なサービスを適切なロボットにより提供することができる。
本発明の第４例に係るロボット制御装置は、上記第２例のロボット制御装置において、利用者データ記憶手段は、利用者識別データと、利用者感覚データと、利用者に対して提供されるサービスを特定するサービス特定データとを関連付けて記憶し、サービス起動イベントの発生を検出するイベント検出手段をさらに具備し、サービス選択手段は、イベント検出手段によってサービス起動イベントが検出された場合に、サービス起動イベントに関連付けられているサービス特定データを取得し、サービス特定データと整合するサービス識別データを取得し、サービス識別データに関連付けられている感覚分類データの内容と、環境データの内容と、サービス起動イベントと関連付けられている利用者感覚データの内容とが整合する場合に、感覚分類データと関連付けられているサービス識別データを選択する、としている。
【０００９】
この第４例においては、利用者データとサービスデータとが、サービス特定データとサービス識別データとによりリンクされている。したがって、利用者に対して、この利用者に割り当てられているサービスを、利用者の感覚特徴と環境に応じて適切なロボットにより提供することができる。
【００１０】
本発明の第５例に係るロボット制御装置は、上記第１から第４までのロボット制御装置のいずれかにおいて、サービスデータ記憶手段は、サービス識別データと、サービス識別データの示すサービスを提供するために必要な能力を示すサービス提供能力データとを関連付けて記憶し、サービス選択手段は、サービス識別データとともに、サービス識別データと関連付けられているサービス提供能力データを選択し、ロボット選択手段は、ロボットデータ記憶手段に記憶されている保有能力データの示す能力と、サービスデータ記憶手段に記憶されているサービス提供能力データの示す能力とが整合する場合に、保有能力データと関連付けられているロボット識別データを選択する、としている。
【００１１】
この第５例においては、サービスデータとロボットデータとが、サービス提供能力データとロボット保有能力データとによりリンクされており、サービスの提供に必要な能力を持つロボットを選択することができる。
本発明の第６例に係るロボット制御装置は、上記第１から第５までのロボット制御装置のいずれかにおいて、サービスデータ記憶手段は、サービス識別データと、サービス識別データの示すサービスの優先選択レベルとを関連付けて記憶し、サービス選択手段によって複数のサービス識別データが選択された場合に、優先選択レベルの高いサービス識別データを優先して選択する優先選択手段をさらに具備する、としている。
【００１２】
この第６例においては、複数のサービス識別データのうち、優先度の高いサービス識別データを選択することができる。
なお、上記の第１乃至第６例は装置として表現されている。しかしながら、これに限らず、上記第１乃至第６例は、方法、プログラム、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体などで表現されるとしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、利用者の存在する環境に応じてサービス及びロボットを選択し、状況に合った適切なサービスを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の各図において同様の機能を実現する部分については同一の符号を付して説明を省略する。
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態に係るロボット制御システムの一例を示すブロック図である。
【００１５】
ロボット制御システム１は、ロボット制御装置（プラットフォームサーバ）２、ネットワーク３、複数のロボット４１〜４ｎ、サービス機器５、センサ６を具備する。
なお、ロボット４１〜４ｎは、それぞれの種別が異なっていてもよい。サービス機器５は、ロボットではないが、サービス提供に用いられる機器であり、例えば、ディスプレイなどの画像出力装置、スピーカなどの音出力装置などが用いられる。センサ６は、サービス提供に必要なデータ（人、ロボットの状態、位置、環境情報などのデータ）を検出する装置であり、例えば人体感知センサ、利用者（サービスの被提供者）の位置検出センサ、ロボットの位置検出センサ、カメラなどが用いられる。ロボット４１〜４ｎ、サービス機器５及びセンサ６は、ロボット制御装置２とネットワーク３経由でデータを受信又は送信する。サービス機器５及びセンサ６は、複数台備えられていてもよく、種別が異なっていてもよい。サービスは、１つ又は複数のサービスコマンドによって構成され、利用者に対して提供される。サービスコマンドは、いずれかの装置に対して発せられるコマンドである。
【００１６】
例えば、「近寄って挨拶する」というサービスでは、「人に近づく」「停止する」「発話する」「待機状態にする」というサービスコマンドで構成される。
ロボット制御装置２は、利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１、データ登録部１２、イベント検出部１３、サービス選択部１４、優先選択部１５、ロボット選択部１６、命令部１７、位置検出部１８、状態検出部１９を具備する。
【００１７】
利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１には、それぞれ利用者データ２０、環境データ２１、サービスデータ２２、ロボットデータ２３、サービス状態遷移データ２４が記憶されている。
【００１８】
本実施の形態において、ロボット制御装置２は、内蔵されている利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１をアクセスする場合を例として説明するが、ロボット制御装置２は、外部の利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１をアクセス可能としてもよい。
【００１９】
図２は、利用者データ２０、環境データ２１、サービスデータ２２、ロボットデータ２３、サービス状態遷移データ２４の関係の一例を示す図である。
利用者データ２０は、利用者ＩＤ２０ａ、利用者名２０ｂ、利用者に対してサービス提供を開始するイベントを表すサービス起動イベント２０ｃ、利用者に対して提供されるサービスの分類を表すサービス分類２０ｄ、利用者に対して提供しているサービスの状態を示すサービス提供状態データ２０ｅ、人間の五感にそって利用者の有する感覚特徴のリストを表す利用者感覚データ２０ｆ、利用者位置・姿勢データ２０ｇを持つ。
【００２０】
ここで、利用者ＩＤ２０ａ及び利用者名２０ｂは、利用者の識別に用いられる利用者識別データの一例である。
サービス起動イベント２０ｃとしては、例えば、エリアに入る、エリアから出るなどのイベントが用いられる。
サービス分類２０ｄは、利用者に提供されるサービスを特定するためのサービス特定データの一例である。サービス分類２０ｄとしては、例えば、挨拶、説明、案内などが用いられる。
【００２１】
サービス提供状態データ２０ｅは、例えば、未提供、提供中、提供済などを表す。
利用者感覚データ２０ｆは、例えば、視覚、聴覚、嗅覚、触覚、味覚などの五感のうち利用者が感じることができる感覚を表す。
サービスデータ２２は、サービスの属するサービス分類２２ａ、サービスＩＤ２２ｂ、サービス名２２ｃ、サービスが提供される場合に利用者が用いる感覚を表す感覚分類データ２２ｄ、サービスの優先選択レベル（グレード）２２ｅ、サービスを提供するために必要となるロボットの能力を表すサービス提供能力データ２２ｆを持つ。
【００２２】
ここで、サービスＩＤ２２ｂ、サービス名２２ｃは、サービスの識別に用いられるサービス識別データの一例である。サービス名２２ｃは、例えば、近寄って発話、発話、近寄りなどを表す。
感覚分類データ２２ｄは、サービスを利用者がどの感覚器官で知覚するかを予め分類した結果であり、例えば、視覚、聴覚、嗅覚、触覚、味覚のいずれか、又は任意の組み合わせを表す。
【００２３】
優先選択レベル２２ｅは、例えば、上・中・下のいずれか、または優先順位を表す数値などを表す。
サービス提供能力データ２２ｆは、例えば、回転可能、移動可能、発声可能など、またはこれらの任意の組み合わせを表す。
ロボットデータ２３は、ロボットごとに、ロボットＩＤ２３ａ、ロボット名２３ｂ、ロボットが保有する能力を表すロボット保有能力データ２３ｃ、現在のロボットの状態を表すロボット状態データ２３ｄ、ロボット位置・姿勢データ２３ｅを持つ。
【００２４】
ここで、ロボットＩＤ２３ａ及びロボット名２３ｂは、ロボットの識別に用いられるロボット識別データの一例である。
ロボット保有能力データ２３ｃは，例えば、回転可能、移動可能、発声可能などのうちのいずれか、または任意の組み合わせを表す。
【００２５】
ロボット状態データ２３ｄは、例えば、未使用、移動中、発話中などを表す。
サービス状態遷移データ２４は、サービスごとに、サービス遷移ＩＤ２４ａ、イベント２４ｂ、状態データ２４ｃ、サービスコマンド２４ｄ、サービスＩＤ２４ｅを持つ。
サービス状態遷移データ２４は、発生したイベント及びロボットの状態から、ロボットに与えるサービスコマンドを選択可能とするデータである。サービスデータ２２のサービスＩＤ２２ｂと、サービス状態遷移データ２４のサービスＩＤ２４ｅとにより、サービスデータ２２とサービス状態遷移データ２４とはリンクされている。このサービス状態遷移データ２４を用いることにより、起動イベント発生後、サービス状態遷移データ２４のイベント２４ｂに対応しているサービスコマンドがイベント２４ｂが発生する毎に実行される。
【００２６】
利用者データ２０のサービス分類２０ｄを検索キーとして用いることにより、同じ内容のサービス分類２２ａを持つサービスデータ２２を検索可能である。すなわち、発生したイベントに対する利用者に提供するサービスのリストを取得できる。さらに、利用者データ２０の利用者感覚データ２０ｆを検索キーとして用いることにより、同じ内容の感覚分類データ２２ｄを持つサービスデータ２２を検索可能である。
【００２７】
サービスデータ２２のサービス提供能力データ２２ｆを検索キーとして用いることにより、このサービス提供能力データ２２ｆと同じ内容のロボット保有能力データ２３ｃを持つロボットデータ２３を検索可能である。すなわち、このサービスを実現可能な能力を持つロボットを検索できる。
【００２８】
利用者データ２０のサービス起動イベント２０ｃとロボットデータ２３のロボット状態データ２３ｄとを検索キーとして用いることにより、同じ内容のイベント２４ｂと状態データ２４ｃとを持つサービス状態遷移データ２４を検索可能である。この検索されたサービス状態遷移データ２４のサービスコマンド２４ｄが、ロボットデータ２３に関するロボットに送信され、サービスが提供される。
【００２９】
環境データ２１は、サービスの提供される空間の環境を表す値が記憶される。本実施の形態において、環境データ２１は、視覚サービス、聴覚サービス、触覚サービス、嗅覚サービス、味覚サービスのそれぞれを提供するのにどの程度適しているかを表す。複数のエリアに対する複数の環境データを用いる場合には、個々の環境データにＩＤを持たせて各エリアについて定義する。
【００３０】
利用者データ２０の利用者感覚データ２０ｆと環境データ２１とを検索キーとすることにより、この利用者データ２０で表される利用者に対して、この環境データ２１で表される環境で提供するのに適したサービスに関するサービスデータ２２を検索することができる。
【００３１】
上記図１において、データ登録部１２は、利用者データ２０、環境データ２１、サービスデータ２２、ロボットデータ２３、サービス状態遷移データ２４のうち定義すべきデータの登録を行う。例えば、データ登録部１２を用いて、利用者データ２０のうちサービス提供状態データ２０ｅ及び利用者位置・姿勢データ２０ｇを除く他のデータ２０ａ〜２０ｄ，２０ｆ、サービスデータ２２、ロボットデータ２３のうちロボット状態データ２３ｄ及びロボット位置・姿勢データ２３ｅを除く他のデータ２３ａ〜２３ｃ、サービス状態遷移データ２４が登録される。
【００３２】
状態検出部１９は、センサ６、ロボット４１〜４ｎなどから、ネットワーク３経由で、センサ６、ロボット４１〜４ｎなどが観測したデータを受信し、例えば、環境データ記憶装置８の環境データ２１を記憶又は更新する。なお、状態検出部１９は、例えば、センサ６、ロボット４１〜４ｎなどからのデータに基づいて、利用者データ２０のサービス提供状態データ２０ｅを記憶又は更新するとしてもよく、ロボットデータ２３のロボット状態データ２３ｄを記憶又は更新するとしてもよい。
【００３３】
イベント検出部１３は、例えばセンサなどのような利用者識別データ入力装置から利用者識別データを入力し、また、例えば、センサ６などの検出データをネットワーク３経由で受信し、この入力した利用者識別データに関連付けられているサービス起動イベント２０ｃの発生を検出する。さらに、イベント検出部１３は、イベント２４ｂの検出も行う。イベント２４ｂが検出された場合、イベント検出部１３から命令部１７に処理は移る。
【００３４】
サービス選択部１４は、イベント検出部１３によってサービス起動イベント２０ｃが検出された場合に、利用者データ記憶装置７に記憶されている利用者データ２０、環境データ記憶装置８に記憶されている環境データ２１、サービスデータ記憶装置９に記憶されているサービスデータ２２をアクセスする。
【００３５】
サービス選択部１４は、イベント検出部１３によってサービス起動イベント２０ｃが検出された場合に、サービス起動イベント２０ｃに関連付けられているサービス分類２０ｄを取得し、この取得されたサービス分類２０ｄと整合するサービス分類２２ａを取得する。
【００３６】
そして、サービス選択部１４は、サービス分類２２ａに関連付けられている感覚分類データ２２ｄの内容と、環境データ２１の内容と、サービス起動イベント２０ｃと関連付けられている利用者感覚データ２０ｆの内容とが整合する場合に、感覚分類データ２２ｄと関連付けられているサービス分類を選択する。
【００３７】
ここで、整合とは、感覚分類データ２２ｄに含まれている感覚が、利用者感覚データ２０ｆに含まれており、感覚分類データ２２ｄに含まれている感覚の評価が、環境データ２１において高いことをいう。
優先選択部１５は、サービス選択部１４によって選択されたサービス分類を持つサービスデータが複数の場合、この選択された各サービスデータに関連付けられている優先選択レベル２２ｅの高いサービスデータを選択する。
【００３８】
ロボット選択部１６は、サービス選択部１４又は優先選択部１５によって選択されたサービスデータと関連付けられているサービス提供能力データ２２ｆの示す能力と、ロボットデータ記憶装置１０に記憶されているロボット保有能力データ２３ｃとが整合する場合に、ロボット保有能力データ２３ｃと関連付けられているロボット識別データを選択する。さらに、ロボット選択部１６は、整合するロボット識別データがない場合又は整合するロボット識別データが全て使用中の場合、優先選択レベルを下げてロボット識別データの選択を試みるとしてもよく、感覚分類データを切り替えてロボット識別データの選択を試みるとしてもよい。
【００３９】
ここで、整合とは、ロボット保有能力データ２３ｃの示す能力に、サービス提供能力データ２２ｆの示す能力が含まれていることをいう。
なお、ロボット選択部１６は、選択されたサービスデータと関連付けられているサービス分類２２ａ又はサービス名２２ｃの示すサービスを提供可能な能力を求め、この求めた能力を持つロボットのロボット識別データを選択するとしてもよい。例えば、サービス「近寄って発話」に基づいて、「移動能力」と「発話能力」を持つロボットのロボット識別データが選択されるとしてもよい。
【００４０】
命令部１７は、イベント検出部１３によって検出されたサービス起動イベント２０ｃ及びロボット選択部１６によって選択されたロボット識別データと関連付けられているロボット状態データ２３ｄと同一の内容であるイベント２４ｂと状態データ２４ｃを検索する。
【００４１】
命令部１７は、検索されたイベント２４ｂと状態データ２４ｃと関連付けられているサービスコマンド２４ｄを取得する。
そして、命令部１７は、取得されたサービスコマンド２４ｄを、ロボット選択部１６によって選択されたロボット識別データの示すロボットに送信する。
【００４２】
なお、ロボットに送信されるサービスコマンド２４ｄは、サービス選択部１４又は優先選択部１５によって選択されたサービス識別データの示すサービスを提供する命令に相当する。
位置検出部１８は、センサ６、ロボット４１〜４ｎなどからネットワーク３経由でデータを受信し、所定管理空間における利用者の位置を表す利用者位置・姿勢データ２０ｇを、利用者識別データに関連付けて利用者データ記憶装置７に記憶する。
【００４３】
また、位置検出部１８は、センサ６、ロボット４１〜４ｎなどからネットワーク３経由でデータを受信し、所定管理空間におけるロボットの位置を表すロボット位置・姿勢データ２３ｅを、ロボット識別データに関連付けてロボットデータ記憶装置１０に記憶する。
【００４４】
以下において、利用者データ２０、環境データ２１、ロボットデータ２３の具体例について説明する。
図３は、利用者データ２０の一例を示す図である。
ある利用者についての利用者データ２０は、利用者ＩＤ「U1」、利用者名「user_A」、利用者の携帯するタグＩＤ「1234」、サービス分類「10」、サービス起動イベント「エリアに入る」、サービス提供状態データ「未提供」、利用者位置データ「(120,35,-)」、利用者姿勢データ「(-,-,25)deg.」、利用者感覚データ「視覚、聴覚、嗅覚、触覚、味覚」から構成される。
【００４５】
図４は、環境データ２１の種類とその内容との関係の一例を示す図である。
環境データ２１は、利用者にサービスが提供される環境について、視覚、聴覚、触覚、臭覚、味覚の感じやすさから、利用者に対してこれらの感覚を用いるサービスが適しているか、普通であるか、不適であるか判断した三段階の評価値を表す。
【００４６】
例えば、暗い環境の場合には、ディスプレイ画面が見やすいため、視覚を用いるサービスが適しているとされる。明るい環境の場合に、ディスプレイ画面が見にくくなるため、視覚を用いるサービスは適していないとされる。しかしながら、同じ視覚を用いるサービスであっても、例えば、身体性を持つロボットがジェスチャーなどでサービスを提供する場合には、明るい環境が適していると設定することもできる。
【００４７】
例えば、静かな環境の場合には、音を聞き取りやすいため、聴覚を用いるサービスが適しているとされる。騒音・喧騒状態の場合には、音を聞き取りにくいため、聴覚を用いるサービスは適していないとされる。
例えば、環境の空間充填率（空間において物質・人物等が占める割合、混雑度）が低い場合には、利用者が他の物質・人物等と接触する機会が少ないため、利用者に接触するような触覚を用いるサービス（例えば、利用者に触れて案内を行うなど）が適しているとされる。
【００４８】
例えば、環境の香り・匂いが弱い場合には、利用者は香り・匂いを感じやすいため、香り・匂いを用いるサービスが適しているとされる。環境の香り・匂いが強い場合には、利用者が香り・匂いを感じにくいため、香り・匂いを用いるサービスは適していないとされる。
【００４９】
図４においては、環境を、「適」「普通」「不適」という基準で評価しているが、環境の状態と感覚との関係付けはこの基準に限定されるものではなく、任意に設定可能である。環境に対するロボットやサービスの整合性は、ロボットの能力やサービスの内容にそって適宜定めることができる。
【００５０】
環境データ２１は、例えば、エリアごとに、各エリアに設置されている光センサ、音センサ、カメラ、香りセンサなどによって取得されたデータとしきい値とに基づいて、作成される。
本実施の形態において、例えば、カメラによって撮影されたエリアの画像データと、特定時の基準画像データとにおけるピクセルごとの差分値の総和から、環境が「暗い」「普通」「明るい」のいずれであるか、エリアの混雑度などを判断するとしてもよい。
【００５１】
また、例えば、マイクで測定された音レベルから、環境が「静か」「普通」「騒音・喧騒」のいずれであるかを判断するとしてもよい。
なお、環境データ２１は、上記のように自動に設定及び更新されるとしてもよく、手動で設定及び更新されるとしてもよい。
【００５２】
図５は、本実施の形態に係るロボットデータ２３の一例を示す図である。
あるロボットについてのロボットデータ２３は、ロボットＩＤ「R0001」、ロボット名「RobotA」、ロボットの携帯するタグＩＤ「2345」、ロボット保有能力データ「移動可能、回転可能、発話可能」、ロボット状態データ「未使用」、ロボット位置データ「(100,25,-)」、ロボット姿勢データ「(-,-,15)deg.」から構成される。
【００５３】
また、ロボットデータ２３は、各感覚について、ロボットのサービス提供可能範囲（現在値、最大値）を持つ。サービス提供可能範囲は、ロボット選択時に考慮される。
図６は、サービスデータ２２の一例を示す図であり、図７は、サービス状態遷移データ２４の一例を示す図である。
【００５４】
以上説明した本実施の形態においては、利用者データ２０、環境データ２１、サービスデータ２２、ロボットデータ２３が人間の感覚に応じて管理される。環境の明るさ、音量、ロボットの台数、利用者の人数、その他の物品の増減などによって環境が変化した場合、逐次、環境データ２１が書き換えられる。
【００５５】
これにより、環境の状態に応じて、利用者の感覚にそった適切なサービスを提供することができる。
本実施の形態においては、環境データ２１は、手動で自由に設定又は更新することができ、またセンサ６による測定値から自動で設定又は更新することができる。これにより、環境の動的な変化（利用者、ロボットに起因する変化も含む）に対応したサービスを提供することができる。
【００５６】
本実施の形態においては、ロボットの位置、利用者の位置を所定の空間上で表すことができる。すなわち、本実施の形態では、異なるセンサから出力された位置データを絶対空間座標系にマッピングすることができ、様々なセンサによって測定されたデータに基づく位置データを共通の形式で取り扱うことができる。
【００５７】
本実施の形態においては、例えば利用者が弱視覚者の場合、聴覚及び触覚など、視覚を除く他の感覚を優先するサービスを提供することができ、また画像を大きく表示するサービスなど利用者の特性に応じたサービスを提供することができる。また、例えば利用者が弱聴覚者の場合、視覚及び触覚など、聴覚を除く他の感覚を優先するサービスを提供することができ、また出力音のボリュームを大きくするなど利用者の特性に応じたサービスを提供することができる。
【００５８】
なお、本実施の形態においては、環境データ２１を用いた動作を行う場合と環境データ２１を用いることなく動作を行う場合とを切り替え可能としてもよい。
（第２の実施の形態）
本実施の形態においては、上記第１の実施の形態に係るロボット制御装置２の動作の変形例について説明する。
【００５９】
図８は、本実施の形態に係るロボット制御装置２の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、データ登録部１２及び状態検出部１９は、管理者によって入力されたデータ及びセンサ６から受信したデータに基づいて、利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１に、それぞれ利用者データ２０、環境データ２１、サービスデータ２２、ロボットデータ２３、サービス状態遷移データ２４を記憶する。
【００６０】
ステップＳ２において、イベント検出部１３は、サービス起動イベント２０ｃ又はイベント２４ｂが発生したか否か判断する。
サービス起動イベント２０ｃとイベント２４ｂのいずれも発生していない場合、処理はステップＳ２に戻る。
イベント２４ｂが発生した場合、ステップＳ３において、命令部１７は、順次実行されるサービスコマンドの中から次に実行すべきサービスコマンドを選択する。その後処理は、ステップＳ１３に移る。
【００６１】
サービス起動イベント２０ｃが発生した場合、ステップＳ４において、サービス選択部１４は、入力した利用者ＩＤ２０ａ、発生したサービス起動イベント２０ｃ、サービス提供状態データ２０ｅを条件として、これらに関連付けられているサービス分類２０ｄを、利用者データ記憶装置７から選択する。
【００６２】
ステップＳ５において、サービス選択部１４は、サービスデータ記憶装置９から、選択されたサービス分類２０ｄとサービス分類２２ａを条件に、この選択されたサービス分類２０ｄと整合するサービス分類２２ａを取得し、この取得したサービス分類２２ａと関連付けられているサービスＩＤ２２ｂとサービス提供能力データ２２ｆとを選択する。
【００６３】
ステップＳ６において、ロボット選択部１６は、サービス選択部１４によって選択されたサービス提供能力データ２２ｆ及びロボット状態データ２３ｄを条件として、選択されたサービス提供能力データ２２ｆと同じ内容のロボット保有能力データ２３ｃと関連付けられているロボットＩＤ２３ａを、ロボットデータ記憶装置１０から選択する。
【００６４】
ステップＳ７において、サービス選択部１４は、選択されたロボットＩＤ２３ａに対応するサービスＩＤ２２ｂをいずれかの記憶装置に記憶する。
ステップＳ８において、サービス選択部１４は、記憶されたサービスＩＤ２２ｂがあるか判断する。
記憶されたサービスＩＤ２２ｂがない場合、ステップＳ９において、表示装置にエラーが表示され、処理はステップＳ１４に移る。
【００６５】
記憶されたサービスＩＤ２２ｂがある場合、ステップＳ１０において、サービス選択部１４は、記憶されたサービスＩＤ２２ｂのうち、利用者データ２０の利用者感覚データ２０ｆと、環境データ２１の内容と、サービスデータ２２の感覚分類データ２２ｄとが合致するサービスＩＤ２２ｂを選択する。
【００６６】
ステップＳ１１において、優先選択部１５は、上記ステップＳ１０において選択されたサービスＩＤ２２ｂのうち、関連付けられている優先選択レベル２２ｅが最大のサービスＩＤ２２ｂを選択する。
なお、サービス及びロボットの選択において、利用者の感覚に対応した条件を満たすサービス又はロボットが選択されなかった場合には、この条件の該当レベルを下げ、この下位の条件を満たすサービス又はロボットを選択する。
【００６７】
ステップＳ１２において、命令部１７は、サービス起動イベント２０ｃと、選択されたロボットＩＤ２３ａに関連付けられているロボット状態データ２３ｄとを条件として、サービス状態遷移データ２４のサービスコマンド２４ｄを選択する。
ステップＳ１３において、命令部１７は、選択されたロボットＩＤ２３ａの示すロボットに対して、選択されたサービスコマンド２４ｄを送信する、
ステップＳ１４において、処理が終了されるか否か判断される。終了でない場合、処理はステップＳ２に戻る。
【００６８】
（第３の実施の形態）
本実施の形態においては、上記第１及び第２の実施の形態に係るロボット制御システム１の変形例について説明する。
上記第１及び第２の実施の形態においては、環境データ２１、ロボットデータ２３、サービスデータ２２について、人間の感覚を条件として整合性を判断し、ロボット識別データ及びサービスコマンド２４ｄが選択されている。
【００６９】
しかしながら、例えば、図９に示すように、エネルギー消費量、サービス提供所要時間などが設定されており、環境データ２１、ロボットデータ２３、サービスデータ２２で表される人間の感覚が整合することと共に、エネルギー消費量が低いことやサービス提供所要時間が短いことなどを条件として、ロボット識別データ及びサービスコマンド２４ｄが選択されるとしてもよい。
【００７０】
また、複数の利用者に対して同時にサービスを提供可能であることなどを、条件として用いてもよい。
なお、上記各実施の形態においては、同一の機能が実現可能であれば、様々に変更してもよい。例えば、利用者データ記憶装置７、環境データ記憶装置８、サービスデータ記憶装置９、ロボットデータ記憶装置１０、サービス状態遷移データ記憶装置１１は、自由に組み合わせてもよく、自由に分割してもよい。
【００７１】
上記各実施の形態に係るロボット制御装置２の機能は、例えばプログラムによって制御されるプロセッサにより実現されるとしてもよい。
この場合におけるプログラムは、例えば磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリなどの記憶媒体に書き込んで、プロセッサを持つコンピュータに適用可能である。また、プログラムは、通信媒体により伝送してコンピュータに適用することも可能である。コンピュータは、プログラムを読み込み、このプログラムによって動作が制御されることにより、ロボット制御装置２としての機能を実現する。プログラムは、複数のコンピュータに分散して配置され、複数のコンピュータ間で互いに連携しつつ処理が実行されるとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、ロボットによってサービスを提供する分野に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るロボット制御システムの一例を示すブロック図。
【図２】利用者データ、環境データ、サービスデータ、ロボットデータ、サービス状態遷移データの関係の一例を示す図。
【図３】利用者データの一例を示す図。
【図４】環境データの種類とその内容との関係の一例を示す図。
【図５】ロボットデータの一例を示す図。
【図６】サービスデータの一例を示す図。
【図７】サービス状態遷移データの一例を示す図。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャート。
【図９】エネルギー消費量、サービス提供所要時間の設定状態の一例を示す図。
【符号の説明】
【００７４】
１…ロボット制御システム、２…ロボット制御装置、３…ネットワーク、４１〜４ｎ…ロボット、５…サービス機器、６…センサ、７…利用者データ記憶装置、８…環境データ記憶装置、９…サービスデータ記憶装置、１０…ロボットデータ記憶装置、１１…サービス状態遷移データ記憶装置、１２…データ登録部、１３…イベント検出部、１４…サービス選択部、１５…優先選択部、１６…ロボット選択部、１７…命令部、１８…位置検出部、１９…状態検出部、２０…利用者データ、２１…環境データ、２２…サービスデータ、２３…ロボットデータ、２４…サービス状態遷移データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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