(57)【要約】【課題】シフトレバーのシフト位置を検出するセンサの出力特性を学習する。【解決手段】  シフトレバーを６速にシフトした位置の学習値ｘ６および３速にシフトした位置の学習値ｘ３と、ニュートラル位置の学習値ｘｎとの各実変位量Ｌｘｂ６（＝ｘ６−ｘｎ）、Ｌｘｂ３（＝ｘ３−ｘｎ）と、同位置間の各設計変位量Ｌｘｓ６、Ｌｘｓ３とから、６速の学習補正係数Ｋｘ６をＫｘ６＝Ｌｘｓ６／Ｌｘｂ６、３速の学習補正係数Ｋｘ３をＫｘ３＝Ｌｘｓ３／Ｌｘｂ３として算出し、同位置間の補正前のセンサ出力をｘ０としたとき、学習補正係数Ｋｘを、Ｋｘ＝（ｘ０−ｘ３）／（ｘ６−ｘ３）・（Ｋｘ６−Ｋｘ３）＋Ｋｘ３として算出し、補正後の出力ｘを、ｘ＝Ｋ・ｘ０として算出する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速機のシフトレバーに連動して出力が変化するセンサを備え、該センサの出力がシフト位置毎に設定された判定領域のいずれかに入ることで、シフトレバーが対応するシフト位置へシフトされたことを検出するシフト位置検出装置であって、
センサの出力からそれぞれ異なるシフト位置を確定できる複数の基準点におけるセンサ出力を学習し、これら複数の基準点のうちの任意の２点について、該２点間のセンサ出力の設計変位量と、２点における出力学習値間の実変位量と、に基づいて、センサ出力の学習補正係数を算出し、該学習補正係数に基づいて、センサの出力特性または前記判定領域を補正することを特徴とするシフト位置検出装置。
【請求項２】
前記設計変位量をＬｓ、前記実変位量をＬｂとしたとき、学習補正係数Ｋを次式で算出することを特徴とする請求項１に記載のシフト位置検出装置。
Ｋ＝Ｌｓ／Ｌｂ
【請求項３】
前記センサの出力特性を、前記学習補正係数Ｋを用いて、次式により補正することを特徴とする請求項２に記載のシフト位置検出装置。
ｚ＝Ｋ・ｚ０
ｚ：補正後のセンサ出力
ｚ０：補正前の出力をｚ０
【請求項４】
前記判定領域の閾値を、前記学習補正係数Ｋを用いて、次式により補正することを特徴とする請求項２に記載のシフト位置検出装置。
ｓ＝ｓ０／Ｋ
ｓ：補正後の閾値
ｓ０：補正前の閾値
【請求項５】
前記基準点のうち、少なくとも１つはニュートラル位置以外の変速段に対応するシフト位置であることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載のシフト位置検出装置。
【請求項６】
前記基準点のうち、少なくとも１つはニュートラル位置であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載のシフト位置検出装置。
【請求項７】
シフトレバーの複数方向の動作量をそれぞれ検出する複数のセンサが設けられ、センサ毎に、学習補正係数を算出して出力特性を補正することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載のシフト位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速機のシフトレバーのシフト位置を検出する装置に関し、特に、センサの出力特性の経時等による変化を補正して、検出精度を良好に維持する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ポテンショメータから出力される電圧値と基準出力電圧とを比較して、シフトレバーのシフトポジションを検出する一方、特定のシフト位置に操作されているときのポテンショメータの出力電圧値から、電圧とシフトポジションとの関係を補正する装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−１２０５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の方式では、センサの取付け位置のバラツキ等によるオフセット誤差に対しては効果があるが、経時等によるセンサの出力特性（シフトレバー変位に対するセンサ出力変位の傾き）の変化に対する補正は行えなかった。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、シフト位置検出に用いるセンサの出力特性の変化を補正して、検出精度を良好に維持できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのため、本発明は、変速機のシフトレバーに連動して出力が変化するセンサを備え、該センサの出力がシフト位置毎に設定された判定領域のいずれかに入ることで、シフトレバーが対応するシフト位置へシフトされたことを検出するシフト位置検出装置であって、センサの出力からそれぞれ異なるシフト位置を確定できる複数の基準点におけるセンサ出力を学習し、これら複数の基準点のうちの任意の２点について、該２点間のセンサ出力の予め規定された設計変位量と、２点における出力学習値間の実変位量と、に基づいて、センサ出力の学習補正係数を算出し、該学習補正係数に基づいて、センサの出力特性または前記判定領域を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
かかる構成によると、２つの基準点における規定の変位量と実変位量とに基づいて、出力特性（シフトレバー変位に対するセンサ出力変位の傾き）の変化率が求められるので、該変化率に応じた学習補正係数を算出して、出力特性の補正することができる。
【０００７】
このように、経時等により変化するセンサの出力特性を、前記学習補正係数で補正することにより、センサの検出精度を良好に維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、本願発明に係るシフト位置検出装置を含む車両用エンジン・動力伝達系及びその制御系を示す。
【００１０】
図１において、エンジン１には図示省略したクラッチを介して手動変速機２が連結されており、手動変速機２の変速段は、シフトレバー３の操作によって任意に選択される。
【００１１】
前記シフトレバー３は、図２に示すようなシフトゲート４に沿って移動する。
【００１２】
前記シフトゲート４は、図２における上下方向（車両の前後方向）であるストローク方向と図２における左右方向（車両の左右方向）であるセレクト方向とに沿って設けられ、セレクト方向に沿って延設されるニュートラルゲート部４ａと、前記ニュートラルゲート部４ａの左端から前後に延設される１‐２ゲート部４ｂ、前記ニュートラルゲート部４ａの中央付近から前後に延設される３‐４ゲート部４ｃ、前記ニュートラルゲート部４ａの右端から前後に延設される５‐Ｒゲート部４ｄとからなり、前記ニュートラルゲート部４ａにシフトレバー３が位置する場合には、３‐４ゲート部４ｃが交わる中央付近（ニュートラル位置）に向けてシフトレバー３が付勢されるようになっている。
【００１３】
そして、１‐２ゲート部４ｂの前端部にシフトレバー３を位置させると１速に、１‐２ゲート部４ｂの後端部にシフトレバー３を位置させると２速に、３‐４ゲート部４ｃの前端部にシフトレバー３を位置させると３速に、３‐４ゲート部４ｃの後端部にシフトレバー３を位置させると４速に、５‐Ｒゲート部４ｄの前端部にシフトレバー３を位置させると５速に、５‐Ｒゲート部４ｄの後端部にシフトレバー３を位置させると６速に、変速される。
【００１４】
ここで、図３に示すように、前記シフトレバー３に連動するシャフト５を介して手動変速機２の変速段が切り換えられるようになっている。
【００１５】
即ち、前記シフトレバー３の前記ストローク方向に沿った動きに連動してシャフト５が軸方向に進退し、前記シフトレバー３の前記セレクト向に沿った動きに連動して前記シャフトが軸周りに回転し、このシャフト５の軸方向及び軸周りの動きによって各変速段のギヤの噛み合せが行われる。
【００１６】
前記シャフト５の軸方向の位置、即ち、シフトレバー３のストローク方向における位置を連続的に検出するストロークセンサ１１と、前記シャフト５の軸周りの回転位置、即ち、前記シフトレバー３のセレクト方向における移動位置を連続的に検出するセレクトセンサ１２とが設けられている。
【００１７】
そして、前記ストロークセンサ１１により検出されるストローク方向の位置と前記セレクトセンサ１２により検出されるセレクト方向の位置とから、シフトレバー３の位置を前記シフトゲート４に対応する平面上の位置として検出できるようになっている。
【００１８】
前記ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２の検出信号は、エンジンコントロールモジュール（以下、ＥＣＭという）１３に入力される。
【００１９】
前記ＥＣＭ１３は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２からの信号の他、クラッチペダル１４の踏み込み量から前記クラッチの完全締結状態を検出する第１クラッチスイッチ１５、前記クラッチペダル１４の踏み込み量から前記クラッチの完全解放状態を検出する第２クラッチスイッチ１６、手動式変速機２の出力軸から車速ＶＳＰを検出する車速センサ１７、エンジン１の回転数Ｎｅ（rpm）を検出するエンジン回転センサ１８、前記手動変速機２のニュートラル状態を検出するニュートラルスイッチ１９などからの信号が入力される。
【００２０】
前記ＥＣＭ１３は、上記各種センサ・スイッチからの信号に基づいて、運転者による変速操作時（クラッチ解放時）に、エンジン回転を変速後の回転に近づけてクラッチ締結時の変速ショックを緩和する回転同期制御を行う。
【００２１】
以下に、前記回転同期制御の概略を、図３中に示す制御ブロック図に従って説明する。
【００２２】
まず、目標ギヤ算出部１０１では、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２で検出されるシフトレバー３の位置変化から次の変速段（目標ギヤ）を判断する。
【００２３】
そして、目標回転数算出部１０２では、そのときの車速と次の変速段（目標ギヤ）とから目標エンジン回転数（rpm）を算出する。
【００２４】
一方、変速時制御判定部１０３では、クラッチペダル１４の踏み込みから回転同期制御の実行判定を行い、回転数Ｆ／Ｂ制御部１０４では、変速時制御判定部１０３の判定結果を受けて、前記目標エンジン回転数に実際のエンジン回転数Ｎｅ（rpm）を近づけるためのエンジントルク要求を出力する。
【００２５】
前記エンジントルク要求を受けたエンジントルク制御部１０５では、要求のエンジントルクを発生させるべく、電制スロットル２１の開度制御や点火時期の進遅角制御を行う。
【００２６】
前記電制スロットル２１は、スロットルバルブ２１ａをモータ等のスロットルアクチュエータ２１ｂで開閉駆動する装置である。
【００２７】
尚、前記回転同期制御の実行・停止を任意に指定するためのスイッチ３０が設けられると共に、前記回転同期制御の作動状態を示すインジケータランプ３１が設けられており、ｏｎ／ｏｆｆ判定部１０６では、スイッチ３０のオン・オフを判断し、前記インジケータランプ３１の点灯を制御すると共に、前記変速時制御判定部１０３に回転同期制御を実行させるか否かを指示する。
【００２８】
ここで、シフトレバー３の実際の位置に対して前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の出力特性が経時等によって変化すると、シフト位置を誤検出する可能性がある。誤検出防止のため、シフト位置の判定領域を狭い領域に限定すると、シフト位置の検出遅れが生じ、回転同期制御を応答良く開始させることができず、変速ショック抑制効果が低下する。
【００２９】
そこで、本実施形態では、図３のセンサ出力特性学習部１０７でセンサの出力特性を学習し、センサの検出精度を高める。
【００３０】
前記目標ギヤ算出部１０１は、前記学習によって補正されたセンサの出力が、シフト位置毎に設定された判定領域に入るかを判断して、変速後のシフト位置（次の変速段）を判断する。
【００３１】
図４は、前記センサ出力特性を、学習結果に基づいて補正するフローを示す。
【００３２】
ステップＳ１では、１つの基準点であるニュートラル位置におけるセンサ出力の学習が完了しているかを判定し、完了していない場合はこのルーチンを終了する。
【００３３】
ステップＳ１で、ニュートラル位置の学習が完了していると判定されたときは、ステップＳ２へ進み、ニュートラル位置以外の基準点である各シフト位置（１速〜６速のギア締結位置）における学習が完了しているかを判定し、完了していない場合はこのルーチンを終了する。
【００３４】
上記ニュートラル位置および各シフト位置の学習については、後述する。
【００３５】
ステップＳ２で各シフト位置の学習が完了していると判定されたときは、ステップＳ３へ進み、これら各シフト位置の学習値とニュートラル位置の学習値とから、これら基準点間のセンサ出力の実変位量を以下のように算出する。なお、ストローク操作は前方に、セレクト操作は右方向に操作したとき、各センサの出力が正方向に変位し、逆方向の操作時は、それぞれ負方向に変位するものとして示す。
【００３６】
ニュートラル位置のセレクトセンサ１２で検出されるセレクト方向の学習値をｘｎ、ストロークセンサ１１で検出されるストローク方向の学習値をｙｎとする。
【００３７】
同様に、各シフト位置のセレクト方向の学習値をｘｉ、ストロークセンサ１１で検出されるストローク方向の学習値をｙｉとする（ただし、ｉ＝１〜６［速］）。
【００３８】
セレクト方向の各シフト位置の学習値ｘｉと、ニュートラル位置の学習値ｘｎと、の間の実変位量Ｌｘｂｉは、
Ｌｘｂｉ＝ｘｉ−ｘｎ・・・(1)
ストローク方向の各シフト位置の学習値ｙｉと、ニュートラル位置の学習値ｙｎと、の間の実変位量Ｌｙｂｉは、
Ｌｙｂｉ＝ｙｉ−ｙｎ・・・(2)
ステップＳ４では、上記基準点間の、学習値（実出力）に応じた実変位量Ｌｘｂｉ，Ｌｙｂｉと、センサの補正前の設計出力特性に応じた規定の設計変位量Ｌｘｓｉ，Ｌｙｓｉと、に基づいて、各シフト位置におけるセレクト方向及びストローク方向の学習補正係数Ｋｘｉ，Ｋｙｉを次式のように算出する。
【００３９】
Ｋｘｉ＝Ｌｘｓｉ／Ｌｘｂｉ・・・(3)
Ｋｙｉ＝Ｌｙｓｉ／Ｌｙｂｉ・・・(4)
次に、これら各シフト位置の学習補正係数Ｋｘｉ，Ｋｙｉを内分処理して、各シフト位置間のセンサ出力に対する学習補正係数を算出する。
【００４０】
ステップＳ５では、セレクト方向について内分処理を行う。
【００４１】
各シフト位置の学習値ｘｉを、大きさ順に並び替え、セレクトセンサ１２の補正前の出力ｘ０が、隣り合う２つの学習値ｘｊ、ｘｊ＋１の間にあるとき（ｘｊ＜ｘ０≦ｘｊ＋１）、学習補正係数Ｋｘは、次式で算出される。
【００４２】
Ｋｘ＝（ｘ０−ｘｊ）／（ｘｊ＋１−ｘｊ）・（Ｋｊ＋１−Ｋｊ）＋Ｋｊ・・・(5)
ステップＳ６では、同様にストローク方向について内分処理を行う。
【００４３】
６個の学習値ｙｉを、大きさ順に並び替え、ストロークセンサ１１の補正前の出力ｙ０が、隣り合う２つの学習値ｙｊ、ｙｊ＋１の間にあるとき（ｙｊ＜ｙ０≦ｙｊ＋１）、学習補正係数Ｋｙは、次式で算出される。
【００４４】
Ｋｙ＝（ｙ０−ｙｊ）／（ｙｊ＋１−ｙｊ）・（Ｋｊ＋１−Ｋｊ）＋Ｋｊ・・・(6)
ステップＳ７では、セレクトセンサ１２及びストロークセンサ１１の各出力特性を、上記学習補正係数Ｋｘ，Ｋｙを用いて、次式のように補正する。
【００４５】
ｘ＝Ｋｘ・ｘ０・・・(7)
ｙ＝Ｋｙ・ｙ０・・・(8)
ｘ：セレクトセンサ１２の補正後出力
ｙ：ストロークセンサ１１の補正後出力
例えば図５に示すように、セレクト方向について、３速の学習値ｘ３と６速の学習値ｘ６とが大小関係で隣り合う場合、この間にある任意の補正前出力ｘ０（ｘ３＜ｘ０≦ｘ６）について、学習補正係数Ｋｘが、次式で算出される。
【００４６】
Ｋｘ＝（ｘ０−ｘ３）／（ｘ６−ｘ３）・（Ｋ６−Ｋ３）＋Ｋ３・・・(9)
したがって、ｘ３＜ｘ０≦ｘ６における補正後の出力ｘが、次式で算出される。
【００４７】
ｘ＝ｘ０・Ｋｘ＝ｘ０・（ｘ０−ｘ３）／（ｘ６−ｘ３）・（Ｋ６−Ｋ３）＋Ｋ３・・・(10)
同様に、ｘ１＜ｘ０≦ｘ３における補正後の出力ｘが、次式で算出される。
【００４８】
ｘ＝ｘ０・Ｋｘ＝ｘ０・（ｘ０−ｘ１）／（ｘ３−ｘ１）・（Ｋ３−Ｋ１）＋Ｋ１・・・(11)
ストローク方向についても、同様にして補正後の出力ｙを求めることができる。
【００４９】
このようにすれば、複数の基準点の学習結果に基づいて、セレクトセンサ１２及びストロークセンサ１１の出力特性の経時等によるずれを補正することができる。なお、従来（特許文献１）同様、センサ取付け位置のバラツキによるオフセット誤差を同時に補正できることは勿論である。
【００５０】
特に、本実施形態では、全てのシフト位置を学習し、センサ出力の大きさが隣り合う基準点間毎に、それら２つの基準点の学習値に基づいて、それぞれ学習補正係数を算出して補正する構成としたため、精度よく出力特性を補正できる。
【００５１】
さらに、上記内分処理を行うことにより、補正前の任意の実出力に対応する学習補正係数を算出して補正する構成としたため、出力特性を、さらに高精度に補正することができる。
【００５２】
ただし、簡易的には、学習補正係数の算出数を減らすこともでき、例えば、対角線上にある１速と６速（または２速と５速）の学習補正係数（Ｋｘ１，Ｋｙ１）、（Ｋｘ６，Ｋｙ６）のみを用いて、セレクト方向及びストローク方向の出力特性を補正するようにしてもよい。
【００５３】
また、本実施形態では、上記のようにして算出した学習補正係数を用いて、センサの出力特性を直接補正したが、各シフト位置の検出は、センサ出力がシフト位置毎に設定される判定領域に入ったことで検出されるので、判定領域を補正する構成としてもよい。
【００５４】
具体的には、例えば、一速の判定領域を規定するセレクトセンサ１２の出力範囲及びストロークセンサ１１の出力範囲が、次式のようであるとき（図６参照）、
ｘＬ１≦ｘ≦ｘＨ１・・・(12)
ｙ１≦ｙ・・・(13)
前記判定領域の閾値ｘＬ１、ｘＨ１、ｙ１に対応する学習補正係数ＫＸ１Ｌ、ＫＸ１Ｈ、ＫＹ１を、上記(5),(6)式により、次式のように算出する。
【００５５】
ＫＸ１Ｌ＝（ｘＬ１−ｘｍ）／（ｘｍ＋１−ｘｍ）・（Ｋｍ＋１−Ｋｍ）＋Ｋｍ・・・(14)
ＫＸ１Ｈ＝（ｘＨ１−ｘｐ）／（ｘｐ＋１−ｘｐ）・（Ｋｐ＋１−Ｋｐ）＋Ｋｐ・・・(15)
ＫＹ１＝（ｙ１−ｙｓ）／（ｙｓ＋１−ｙｓ）・（Ｋｓ＋１−Ｋｓ）＋Ｋｓ・・・(16)
ただし、ｘｍ＜ｘＬ１≦ｘｍ＋１、ｘｐ＜ｘＨ１≦ｘｐ＋１、ｙｓ＜ｙ１≦ｙｓ＋１
ｘｍ、ｘｍ＋１、ｘｐ、ｘｐ＋１、ｙｓ、ｙｓ＋１は、いずれかのシフト位置における学習値
そして、上記学習補正係数ＫＸ１Ｌ、ＫＸ１Ｈ、ＫＹ１を用いて、１速における判定領域の閾値ｘＬ１’、ｘＨ１’、ｙ１’を、次式のように算出する。出力を補正する場合は、学習補正係数を乗じたが、判定領域の閾値を補正する場合は、逆に学習補正係数で除して補正する。
【００５６】
ｘＬ１’＝ｘＬ１／ＫＸ１Ｌ・・・(17)
ｘＨ１’＝ｘＬ１／ＫＸ１Ｌ・・・(18)
ｙ１’＝ｙ１／ＫＹ１・・・(19)
他の、シフト位置の判定領域についても、同様にして閾値を補正する。このように、判定領域を補正しても、出力特性を補正するのと同様の効果が得られる。
【００５７】
図７は、前記ニュートラル位置を基準点とするセンサ出力の学習のフローを示す。
【００５８】
ステップＳ１１では、エンジン１の運転状態（Ｎｅ＞０）であって、かつ、そのときの車速が０km/hであるときには、ステップＳ１２へ進み、クラッチペダル１４を踏んでいないクラッチの完全締結状態であるか否かを判別する。
【００５９】
エンジン１が回転しているのに車速が０km/hとなるのは、クラッチが解放されているか、及び／又は、変速機がニュートラル状態である場合であり、クラッチの完全締結状態であれば、変速機のニュートラル状態が推定される。
【００６０】
尚、上記ニュートラル判断処理に加え、或いは、上記ニュートラル判断処理に代えて、ニュートラルスイッチ１９が変速機のニュートラル状態を検出しているか否かを判断させることができる。
【００６１】
ニュートラル状態が検出されると、換言すれば、シフトレバー３がニュートラルに位置していると推定されると、ステップＳ１３へ進み、ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２で検出されるシフトレバー３の位置が、所定範囲内で変動しているか否かを判断することで、シフトレバー３が略停止しているか否かを判断する。
【００６２】
エンジン１の運転に伴う振動でシフトレバー３が振動し、ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２の出力が変動することがあるため、係る振動による変動内であるか否かを、ステップＳ１３で判断する。
【００６３】
ここで、ストロークセンサ１１の出力が所定範囲内で変動していて、シフトレバー３の操作状態ではないと推定されると、ステップＳ１４へ進んで、タイマーＴ０をカウントアップする。
【００６４】
次のステップＳ１５では、前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１を超えているか否かを判断する。
【００６５】
前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１を超えている場合には、ニュートラル位置に留まっていると判断し、ステップＳ１７で、このときのセンサ出力を学習する。学習方法としては、上記条件が満たされたときに、一定周期でサンプリングされた複数個分のセンサ出力値を加重平均して算出することなどが一般的である。
【００６６】
一方、エンジン１の停止状態であるとき、そのときの車速が０km/hでないとき、ストロークセンサ１１の出力が所定範囲を超えて変動しているときには、ステップＳ１６へ進み、前記タイマーＴ０を０にリセットすると共に、後述するタイマーＴｃを０にリセットした後、本ルーチンを終了させる。
【００６７】
また、前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１以下であるときには、そのまま本ルーチンを終了させる。
【００６８】
図８は、シフト位置（変速段）を学習するフローを示す。
【００６９】
ステップＳ２１では、車両が走行中であるか否かを判別する。
【００７０】
具体的には、クラッチの完全締結状態であってかつ前記手動変速機２がニュートラル状態でないことを、前記第１クラッチスイッチ１５及びニュートラルスイッチ１９の信号から判断する。
【００７１】
車両が走行中であるときには、ステップＳ２２へ進み、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の検出信号，エンジン回転速度信号，車速信号を読み込む。
【００７２】
次の、ステップＳ２３では、前記エンジン回転速度（変速機の入力軸回転速度）と車速（変速機の出力軸回転速度）との比（入出力回転比）から、手動変速機２のギヤ比を算出する。
【００７３】
ステップＳ２４では、前記ステップＳ２３で算出したギヤ比が、各シフト位置（１速〜６速）のいずれかに対応しているか否かを判断する。
【００７４】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で判断されたシフト位置毎に、同一シフト位置におけるストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の出力値の前回までの学習値と今回のセンサ出力値とを加重平均などして、学習値を更新する。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】実施形態におけるエンジン，動力伝達系及び制御系を示すシステム図。
【図２】同上実施形態におけるシフトゲートを示す図。
【図３】同上実施形態における回転同期制御の詳細を示すブロック図。
【図４】同上実施形態におけるセンサ出力特性を補正するルーチンを示す。
【図５】同上実施形態における学習補正係数の算出を説明するための図。
【図６】別の実施形態における判定領域の補正を説明するための図。
【図７】これら実施形態に共通するニュートラル位置の学習を示すフローチャート。
【図８】同じくシフト位置（変速段）の学習を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００７６】
１…エンジン、２…手動 式変速機、３…シフトレバー、１１…ストロークセンサ、１２…セレクトセンサ、１３…エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ）、１４…クラッチペダル、１５…第１クラッチスイッチ、１６…第２クラッチスイッチ、１７…車速センサ、１８…エンジン回転センサ、１９…ニュートラルスイッチ、１０７…センサ出力学習部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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