(57)【要約】【課題】操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避し得る車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】車両用運転支援装置において、障害物を検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段による障害物の検出結果に基づき、自車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、上記衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、衝突を回避するよう車両制御する衝突回避手段と、上記衝突回避手段による車両制御に関連したドライバの操作状態を検出するドライバ操作状態検出手段と、ドライバの運転姿勢を検出する運転姿勢検出手段と、上記ドライバの運転姿勢に応じて、上記自動衝突回避手段による車両制御及びドライバ操作状態検出手段により検出されたドライバによる操作制御のいずれかから優先する制御を判定する優先制御判定手段と、を設ける。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検出する障害物検出手段と、
上記障害物検出手段による障害物の検出結果に基づき、自車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
上記衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、衝突を回避するよう車両制御する衝突回避手段と、
上記衝突回避手段による車両制御に関連したドライバの操作状態を検出するドライバ操作状態検出手段と、
ドライバの運転姿勢を検出する運転姿勢検出手段と、
上記ドライバの運転姿勢に応じて、上記自動衝突回避手段による車両制御及びドライバ操作状態検出手段により検出されたドライバによる操作制御のいずれかから優先する制御を判定する優先制御判定手段と、を有していることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記優先制御判定手段は、上記運転姿勢が所定状態にないときには、上記自動衝突回避手段による車両制御を優先制御として判定する、ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
上記運転姿勢検出手段は、ステアリング保持する手の数又は保持圧若しくは保持位置のいずれかに基づき、ドライバの運転姿勢を検出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記運転姿勢検出手段は、ドライバの上半身の動きに基づき、ドライバの運転姿勢を検出する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
更に、ドライバの視線を検出するドライバ視線検出手段が設けられており、
上記優先制御判定手段は、上記運転姿勢検出手段により検出される運勢姿勢に加え、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線に応じて、優先制御を判定する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
上記運転姿勢検出手段により検出されるドライバの運転姿勢が所定状態にあり、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線が衝突対象物を視認している場合に、上記優先制御判定手段は、ドライバによる操作制御を優先する、ことを特徴とする請求項５記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
上記運転姿勢検出手段により検出されるドライバの運転姿勢が所定状態にあり、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線が衝突対象物を視認していない場合に、上記自動衝突回避手段による車両制御を優先し、その後、上記ドライバ操作状態検出手段によりドライバ操作が検出された時には、ドライバによる操作制御を優先する、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
上記優先制御判定手段によりドライバによる操作制御が優先された場合に、ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に対して上限値が設定される、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
上記ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に関する上限値が、車速が大きくなるにつれ大きくなるように設定される、ことを特徴とする請求項８記載の車両用運転支援装置。
【請求項１０】
上記優先制御判定手段により上記自動衝突回避手段による車両制御が優先された場合に、ステアリングホイールを保持する手の数及び位置の少なくとも一方に応じて、目標の操舵量及びブレーキ操作量が変更される、ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両と障害物との衝突の可能性がある場合に、衝突を回避するよう車両を自動制御する衝突回避機能を備えた車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が別車両や障害物等の物体と衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するようブレーキ操作制御及び操舵操作制御を自動的に行い、衝突を未然に回避する自動衝突回避機能を備えた車両が知られている。これに関連して、必要のない衝突回避制御を抑制するために、例えば下記特許文献１では、ドライバによるブレーキ操作に応じて、障害物との接触可能性を検討し、接触可能性が低いと判断された場合に自動制動による介入を抑制する技術が開示されている。この技術によれば、接触ドライバが制動操作を行っているかどうかに応じて、警報発生或いは制動制御等といった接触回避制御を的確に行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１０８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、ドライバが操作ミスを犯すと、それに追従してしまい衝突を回避し得ない状態に陥る、という問題があった。したがって、非必要な衝突回避制御を抑制しつつ衝突をより確実に回避する上では、ドライバによるブレーキ操作やステアリング操作を含む各種状況に応じて、自動衝突回避制御及びドライバ操作制御を変更することが求められる。
【０００５】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、各種状況に応じて自動衝突回避制御及びドライバ操作制御の優先順位を設定することで、操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避し得る車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本願の請求項１に係る発明は、車両用運転支援装置において、障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段による障害物の検出結果に基づき、自車両と障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、該衝突可能性判定手段により衝突可能性があると判定された場合に、衝突を回避するよう車両制御する衝突回避手段と、該衝突回避手段による車両制御に関連したドライバの操作状態を検出するドライバ操作状態検出手段と、ドライバの運転姿勢を検出する運転姿勢検出手段と、上記ドライバの運転姿勢に応じて、上記自動衝突回避手段による車両制御及びドライバ操作状態検出手段により検出されたドライバによる操作制御のいずれかから優先する制御を判定する優先制御判定手段と、を有していることを特徴としたものである。
【０００７】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記優先制御判定手段は、上記運転姿勢が所定状態にないときには、上記自動衝突回避手段による車両制御を優先制御として判定することを特徴としたものである。
【０００８】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記運転姿勢検出手段は、ステアリング保持する手の数又は保持圧若しくは保持位置のいずれかに基づき、ドライバの運転姿勢を検出することを特徴としたものである。
【０００９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項１〜３に係る発明のいずれかにおいて、上記運転姿勢検出手段は、ドライバの上半身の動きに基づき、ドライバの運転姿勢を検出することを特徴としたものである。
【００１０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項１〜４に係る発明のいずれかにおいて、ドライバの視線を検出するドライバ視線検出手段が設けられており、上記優先制御判定手段は、上記運転姿勢検出手段により検出される運勢姿勢に加え、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線に応じて、優先制御を判定することを特徴としたものである。
【００１１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項５に係る発明において、上記運転姿勢検出手段により検出されるドライバの運転姿勢が所定状態にあり、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線が衝突対象物を視認している場合に、上記優先制御判定手段は、ドライバによる操作制御を優先することを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明は、請求項１〜６に係る発明のいずれかにおいて、上記運転姿勢検出手段により検出されるドライバの運転姿勢が所定状態にあり、上記ドライバ視線検出手段により検出されるドライバの視線が衝突対象物を視認していない場合に、上記自動衝突回避手段による車両制御を優先し、その後、上記ドライバ操作状態検出手段によりドライバ操作が検出された時には、ドライバによる操作制御を優先することを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明は、請求項１〜７に係る発明のいずれかにおいて、上記優先制御判定手段によりドライバによる操作制御が優先された場合に、ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に対して上限値が設定されることを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明は、請求項８に係る発明において、上記ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に関する上限値が、車速が大きくなるにつれ大きくなるように設定されることを特徴としたものである。
【００１５】
また、更に、本願の請求項１０に係る発明は、請求項１〜９に係る発明のいずれかにおいて、上記優先制御判定手段により上記自動衝突回避手段による車両制御が優先された場合に、ステアリングホイールを保持する手の数及び位置の少なくとも一方に応じて、目標の操舵量及びブレーキ操作量が変更されることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１６】
本願の請求項１に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢に応じて、自動衝突回避手段による車両制御及びドライバによる操作制御のいずれかから優先する制御が判定されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【００１７】
また、本願の請求項２に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢が所定状態にないときには、上記自動衝突回避手段による車両制御が優先されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【００１８】
更に、本願の請求項３に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢が、ステアリング保持する手の数又は保持圧若しくは保持位置のいずれかに基づき検出されるため、ドライバの操作ミスを確実に検出することができる。
【００１９】
また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢が、ドライバの上半身の動きに基づき検出されるため、ドライバの操作ミスを確実に検出することができる。
【００２０】
また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、ドライバの運勢姿勢に加え、ドライバの視線に応じて、優先制御が判定されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【００２１】
また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢が所定状態にあり、ドライバの視線が衝突対象物を視認している場合には、ドライバによる操作制御が優先されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【００２２】
また、更に、本願の請求項７に係る発明によれば、ドライバの運転姿勢が所定状態にあり、ドライバの視線が衝突対象物を視認していない場合に、自動衝突回避手段による車両制御が優先され、その後、ドライバ操作が検出された時には、ドライバによる操作制御が優先されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【００２３】
また、更に、本願の請求項８に係る発明によれば、ドライバによる操作制御が優先された場合に、ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に対して上限値が設定されるため、車両制御の急激な変化を抑制し、車両の安全性を一層向上させることができる。
【００２４】
また、更に、本願の請求項９に係る発明によれば、上記ドライバによる操作制御に伴い要求される制動力及び操舵制御量に関する上限値が、車速が大きくなるにつれ大きくなるように設定されるため、車両制御の急激な変化を抑制し、車両の安全性を一層向上させることができる。
【００２５】
また、更に、本願の請求項１０に係る発明によれば、自動衝突回避手段による車両制御が優先された場合に、ステアリングホイールを保持する手の数及び位置の少なくとも一方に応じて、目標の操舵量及びブレーキ操作量が変更されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を備えた車両を概略的に示す説明図である。この車両１では、運転支援装置の構成として、車両前方の障害物を検出する例えばレーダや撮像カメラ等からなる一対の障害物検出センサ２ａ，２ｂと、特にドライバの姿勢及びドライバの視線方向を検出すべく車室内を監視するための車室モニタカメラ３と、が配設されている。
【００２７】
また、この車両１では、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサ４と、ステアリングホイールを保持するドライバの手の数や接触位置を認識すべく接触圧を検出するステアリング接触圧センサ５と、ブレーキペダル（不図示）の操作量（踏込み量）を検出するブレーキペダルセンサ６と、車速を検出する車速センサ７と、が配設されている。
【００２８】
加えて、この車両１では、ステアリングホイールの自動操舵を可能とする自動操舵用アクチュエータ８、及び、ブレーキの自動制動を可能とする自動ブレーキ用アクチュエータ９が設けられている。これらのアクチュエータ８及び９は、基本的に、前述した障害物検出デバイス２ａ，２ｂによる検出結果を含む各種情報に基づき、車両と障害物との衝突が予測された場合に、障害物との衝突を回避すべく作動させられる。
【００２９】
更に、この車両１では、前述したレーダやセンサ等の構成と電気的に接続され、各構成からの信号に基づき、各種の演算処理を実行し、それらを制御するマイクロコンピュータからなる制御ユニット１０が搭載されている。図２は、前述した構成及び制御ユニット１０を示すブロック図である。この図２に示すように、制御ユニット１０には、障害物検出デバイス２ａ，２ｂと、車室モニタカメラ３と、舵角センサ４と、ステアリング接触圧センサ５と、ブレーキペダルセンサ６と、車速センサ７と、自動操舵用アクチュエータ８と、ブレーキ用アクチュエータ９と、が電気的に接続されている。
【００３０】
本実施形態では、制御ユニット１０が、基本的には、非必要な衝突回避制御を抑制しつつ衝突をより確実に回避すべく、障害物検出デバイス２ａ，２ｂ，車室モニタカメラ３，舵角センサ４，ステアリング接触圧センサ５，ブレーキペダルセンサ６，車速センサ７からの信号を受信し、自車両１と障害物との衝突の可能性があった場合に、ドライバの姿勢や視線、及び、ドライバによるブレーキ操作やステアリング操作を含む各種状況に応じて、自動衝突回避制御及びドライバ操作制御の優先順位を設定するようになっている。
【００３１】
図２に示すように、制御ユニット１０は、車室モニタカメラ３及びステアリング接触圧センサ５からの信号に基づき、ドライバの姿勢を検出する「障害物検出機能」と、車室モニタカメラ３による監視結果に基づき、ドライバの視線方向を検出する「ドライバ視線検出機能」と、舵角センサ４，ブレーキペダルセンサ６，車速センサ７からの信号に基づき、ドライバによるブレーキ操作量やステアリング操舵量等の操作制御量を算出する「ドライバ操作制御量算出機能」と、障害物検出センサ２からの信号に基づき、障害物の有無，有無，進行速度及び進行方向等の障害物の情報について解析しつつ、衝突回避制御の要否を判定する「衝突回避要否判定機能」と、衝突回避動作が必要であると判定された場合に、衝突を回避するための目標のブレーキ操作量やステアリング操舵量を算出する「衝突回避制御量算出機能」と、を有している。
【００３２】
また、制御ユニット１０は、ドライバ姿勢検出機能及びドライバ視線検出機能によりそれぞれ検出されたドライバ姿勢及びドライバ視線に関する情報，ドライバ操作制御量算出機能により算出されたドライバ操作制御量に関する情報，衝突回避制御量算出機能により算出された衝突回避制御量に関する情報に基づき、衝突回避制御とドライバ操作制御とのいずれかから優先すべき制御を判定する「優先制御判定機能」と、優先制御判定機能により判定された優先度に基づき、衝突回避制御又はドライバ操作制御による操作制御量を操作用アクチュエータ８及びブレーキ用アクチュエータ９に出力する「操作量出力機能」と、を有している。
【００３３】
なお、これらの制御ユニット１０の機能は、それぞれ、図２中のドライバ姿勢検出部１１，ドライバ視線検出部１２，ドライバ操作制御量算出部１３，衝突回避制御量算出部１４，衝突回避要否判定部１５，優先制御判定部１６，操作量出力部１７に対応している。図２では、これらの機能がハードウェア構成であるかのように示されるが、これは、制御ユニット１０とそれと電気的に接続される構成との関係を概念的にあらわすためである。
【００３４】
次に、かかる制御ユニット１０により非必要な衝突回避制御を抑制しつつ衝突を確実に回避する上で実行される処理（運転支援処理）に関して説明する。
【００３５】
図３は、この運転支援処理の基本的な流れをあらわすフローチャートである。この処理では、まず、各種デバイスやセンサからの信号が読み込まれ（＃１１）、障害物検出センサ２により読み込まれた信号に基づき、障害物が、その検出の有無，自車両１からの距離，自車両１への接近速度を含む情報について判定される（＃１２）。続いて、ステップ＃１２の判定結果に基づき、衝突回避制御の対象とすべき（つまり衝突の可能性が高い）注目障害物があるか否かが判断される（＃１３）。例えば、自車両１から障害物までの距離と障害物の自車両１への接近速度とに基づき算出される衝突までの時間が所定値よりも小さいと判断される場合には、注目障害物があると判断される。
【００３６】
ステップ＃１３の結果、注目障害物がないと判断された場合には、ステップ＃１１へ戻り、それ以降のステップが繰り返され、他方、注目障害物があると判断された場合には、続いて、車室モニタカメラ３及びステアリング接触圧センサ５からの信号に基づき、ドライバの姿勢が判定される（＃１４）。より詳しくは、車室モニタカメラ３による上半身の動き、及び、ステアリング接触センサ５によるステアリングホイールを保持する手の数，手の位置又は保持圧力に基づき、ドライバの姿勢が判定される。
【００３７】
ステップ＃１４の後、ドライバの姿勢がステアリング操作やブレーキ操作等の衝突回避制御に関連する操作に支障がない姿勢（ＯＫ）であるか否かが判断される（＃１５）。例えば、ステアリング接触圧センサ５により検出される保持圧力に関しては、ステアリングホイールの左右両側に設けられる一対のセンサ５により１ｋｇｆ／ｃｍ２以上の保持圧力が検出された場合に、ドライバの姿勢がＯＫであると判断される。その結果、ドライバの姿勢が衝突回避制御に関連する操作に支障がある姿勢（ＮＧ）であると判断された場合には、自動制御優先処理［１］が実行され（＃１８）、以上で処理が終了される。なお、自動制御優先処理［１］の詳細については、図４を参照しながら説明する。
【００３８】
他方、ドライバの姿勢がＯＫであると判断された場合には、続いて、車室モニタカメラ３からの監視結果に基づき、ドライバの視線方向が判定され（＃１６）、その判定結果に基づき、ドライバの視線が障害物が存在する方向に向いている（ＯＫ）か否かが判断される（＃１７）。その結果、ドライバの視線が障害物が存在する方向に向いていない（ＮＧ）と判断された場合には、予め車両に搭載される自動制御優先処理［２］が実行され（＃１９）、以上で処理が終了される。なお、自動制御優先処理［２］の詳細については、図５を参照しながら説明する。
【００３９】
また、一方、ドライバの視線がＯＫであると判断された場合には、ドライバ操作制御優先処理が実行され（＃２０）、以上で処理が終了される。なお、ドライバ操作制御優先処理の詳細については、図６を参照しながら説明する。
【００４０】
図４は、自動制御優先処理［１］（図３中のステップ＃１８）の詳細な手順を示すフローチャートである。この処理では、まず、例えば車速センサ７からの信号に基づき、車速がＶ０を越えるか否かが判断され（＃２１）、車速がＶ０を越えると判断された場合には、自動操舵により障害物との衝突を回避するように、自動操舵用の目標操舵量が算出され（＃２２）、その後、算出された操舵量が出力される（＃２３）。以上で処理が図３のメインフローにリターンされる。
【００４１】
また、一方、車速がＶ０以下であると判断された場合には、自動ブレーキにより障害物との衝突を回避するように、自動ブレーキ用の目標ブレーキ操作量が算出され（＃２４）、その後、算出されたブレーキ操作量が出力される（＃２５）。以上で処理が図３のメインフローにリターンされる。
【００４２】
なお、ここでは、自車両１の速度に応じて、自動操舵及び自動ブレーキのうち、障害物との衝突を回避する上でより有効なものを選択する。
【００４３】
図５は、自動制御優先処理［２］（図３中のステップ＃１９）の詳細な手順を示すフローチャートである。この処理では、まず、例えば車速センサ（不図示）からの信号に基づき、車速がＶ０を越えるか否かが判断され（＃３１）、車速がＶ０を越えると判断された場合には、自動操舵により障害物との衝突を回避するように、自動操舵用の目標操舵量が算出され（＃３２）、その後、算出された操舵量が出力される（＃３３）。
【００４４】
ステップ＃３２及び３３は、図４を参照して説明した自動制御優先処理［１］における場合と同様である。自動制御優先処理［１］では、操舵量の出力制御（＃２３）後にメインフローへリターンされたが、この自動制御優先処理［２］では、操舵量の出力制御（＃３３）後、更に、ドライバによる逆方向への操舵が検出されれば、そのドライバ操作制御が優先されるようになっている。具体的には、ステップ＃３３の後、舵角センサ４からの信号に基づき、ドライバ操舵量が検出され（＃３４）、その後、ステップ＃３２で算出された自動操舵用の目標操舵量との比較結果に基づき、自動操舵方向とドライバ操舵方向とが逆であるか否かが判断される（＃３５）。
【００４５】
ステップ＃３５の結果、自動操舵方向とドライバ操舵方向とが同じであると判断された場合には、即時に図３のメインフローへリターンされ、他方、自動操舵方向とドライバ操舵方向とが逆であると判断された場合には、続いて、ドライバ操舵制御が優先されるように、ドライバ操舵による目標操舵量が算出され（＃３６）、その操舵量が出力される（＃３７）。以上で、図３のメインフローへリターンされる。
【００４６】
また、一方、ステップ＃３１の結果、車速がＶ０以下であると判断された場合には、自動ブレーキにより障害物との衝突を回避するように、自動ブレーキ用の目標ブレーキ操作量が算出され（＃３８）、その後、算出されたブレーキ操作量が出力される（＃３９）。ステップ＃３８及び３９は、図３を参照して説明した自動制御優先処理［１］における場合と同様である。自動制御優先処理［１］では、ブレーキ操作量の出力制御（＃２５）後にメインフローへリターンされたが、この自動制御優先処理［２］では、ブレーキ操作量の出力制御（＃３９）後、更に、操舵に対してドライバ操作が反映されるようになっている。具体的には、舵角センサ４からの信号に基づき、ドライバ操舵量が検出され（＃４０）、その後、ドライバ操舵による目標操舵量が算出され（＃４１）、その目標操舵量が出力される（＃４２）。以上で、図３のメインフローへリターンされる。
【００４７】
なお、図４及び５に示す自動制御優先処理［１］及び［２］では、ステアリングホイールを保持する手の数又は位置若しくはそれらの両方に応じて、目標操舵量及びブレーキ操作量が変更されてもよい。
【００４８】
図６は、ドライバ操作制御優先処理（図３中のステップ＃２０）についてのフローチャートである。この処理では、まず、ブレーキペダルセンサ６からの信号に基づき、ブレーキ操作量及び操作速度が算出され（＃５１）、その算出結果に基づき、要求制動力が算出される（＃５２）。ここで、要求制動力Ｆは、ステップ＃５１にて算出されたブレーキ操作量及び操作速度に関連して、図７の（ａ）及び（ｂ）に示すマップを参照して求められたパラメータＫｆ１及びＫｆ２とベース制動力Ｆ０とにより、Ｆ＝Ｋｆ１＊Ｋｆ２＊Ｆ０の式で求められる。なお、図７から分かるように、ブレーキ操作量及び操作速度に関するパラメータＫｆ１及びＫｆ２は上限値を有しており、この上限値は車速が大きくなるにつれ大きくなるように設定される。すなわち、ドライバによる操作制御が優先された場合には、要求制動力に対して車速に応じて変化する上限値が設定されることとなり、車両制御の急激な変化が回避される。
【００４９】
更に、ステップ＃５２の後、舵角センサ４からの信号に基づき、操舵量及び操舵速度が算出され（＃５３）、その算出結果に基づき、要求操舵制御量が算出される（＃５４）。この要求操舵制御量θは、要求制動力と同様に算出されるもので、ステップ＃５３にて算出された操舵量及び操舵速度に関連して、所定のマップを参照して求められたパラメータＫθ１及びＫθ２とベース操舵制御量θ０とにより、θ＝Ｋθ１＊Ｋθ２＊θ０の式で求められる。なお、特に図示しないが、ステアリング操舵量及び操舵速度に関するパラメータθｆ１及びθｆ２は上限値を有しており、この上限値は車速が大きくなるにつれ大きくなるように設定される。すなわち、ドライバによる操作制御が優先された場合には、要求操舵制御量に対して車速に応じて変化する上限値が設定されることとなり、車両制御の急激な変化が抑制される。
【００５０】
ステップ＃５４の後、ブレーキ操作量及び操舵量による車両安定性が算出され（＃５５）、続いて、車両安定性が所定値を越える（ＯＫ）か否かが判断される（＃５６）。その結果、車両安定性が所定値を越えると判断された場合には、ブレーキ操作量及び操舵量が即時に出力され（＃５９）、他方、車両安定性が所定値以下であると判断された場合には、補正量が算出され（＃５７）、算出された補正量によりブレーキ操作量及び操舵量が補正された上で（＃５８）、ブレーキ操作量及び操舵量が即時に出力される（＃５９）。以上で、図３のメインフローへリターンされる。
【００５１】
以上の説明から明らかなように、ドライバの姿勢や視線を判定して自動衝突回避制御及びドライバ操作制御の優先順位が設定されるため、ドライバが操作ミスを犯した場合にも、衝突をより確実に回避することができる。また、ドライバの姿勢が、ステアリング保持する手の数又は保持圧若しくは保持位置のいずれかにより判定されるため、ドライバの操作ミスを確実に検出することができる。
【００５２】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置を備えた車両を概略的に示す説明図である。
【図２】上記運転支援装置の構成及びそれらを制御する制御ユニットを示すブロック図である。
【図３】上記制御ユニットにより実行される運転支援処理の基本的な流れをあらわすフローチャートである。
【図４】自動制御優先処理［１］（図３中のステップ＃１８）の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図５】自動制御優先処理［２］（図３中のステップ＃１９）の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図６】ドライバ操作制御優先処理（図３中のステップ＃２０）についてのフローチャートである。
【図７】（ａ）ブレーキ操作量と要求制動力に関するパラメータＫｆ１との関係をあらわすマップである。            （ｂ）ブレーキ操作速度と要求制動力に関するパラメータＫｆ２との関係をあらわすマップである。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両，２ａ，２ｂ…障害物検出センサ，３…車室モニタカメラ，４…舵角センサ，５…ステアリング接触圧センサ，６…ブレーキペダルセンサ，７…車速センサ，８…自動操舵用アクチュエータ，９…自動ブレーキ用アクチュエータ，１０…制御ユニット，１１…ドライバ姿勢検出部，１２…ドライバ視線検出部，１３…ドライバ操作制御量算出部，１４…衝突回避制御量算出部，１５…衝突回避要否判定部，１６…優先制御判定部，１７…操作量出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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