(57)【要約】【課題】移動体の位置情報について道路種別より詳細な補正情報を出力する移動体位置情報補正装置を提供する。【解決手段】移動体位置情報補正装置は、各種センサが取得した位置情報に誤りがあった場合でも、移動体の周辺の目標物情報及び地図情報を用いて、目標物の位置を特定することにより、上記目標物の位置に基づいた位置（例えば、目標物に直近の道路位置等）を補正情報として出力することができる。即ち、移動体位置情報補正装置は、上記補正情報に基づいて移動体の位置を表示すれば、利用者に対して実際走行している位置情報を提供することができる。【選択図】図２
2008309546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、
目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、
前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、
前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、
前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報補正装置。
【請求項２】
前記目標物データ及び前記位置情報を受信し、前記補正情報を送信する通信手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の移動体位置情報補正装置。
【請求項３】
前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を表示する移動体位置表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の移動体位置情報補正装置。
【請求項４】
前記目標物データは、複数の目標物を含み、
前記マップマッチング手段は、前記複数の目標物に基づいて、前記補正情報を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体位置情報補正装置。
【請求項５】
地図情報を保持する地図情報保持工程と、
移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得工程と、
目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、
前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定工程と、
前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング工程と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報補正方法。
【請求項６】
コンピュータを備える装置によって実行される移動体位置情報補正プログラムであって、
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、
目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、
前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、
前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、
前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする移動体位置情報補正プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の移動体位置情報補正プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が走行している位置情報を補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のみを搭載したＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）を車載のナビゲーション装置として使用する場合、上記ＧＰＳのみで車両の位置を測位することになる。従って、いわゆるマルチパス等により、ＧＰＳから取得した位置情報に誤差が生じることがある。従って、ナビゲーション装置は、ＧＰＳから取得した位置情報が正確な位置を示しているか否か判断し、正確な位置ではない場合、正確な位置へ補正することが望まれる。
【０００３】
ところで、車両が走行している道路の画像データを取得し、走行中の道路の道路種別（一般道路、高速道路等）を判別し、実際に走行している道路種別が異なる場合、車両の位置情報を変更するナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１７２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のナビゲーション装置の場合、走行中の道路の種別のみを判別しているだけであり、例えば、同一の道路種別の道路が併走している場合、移動体が実際に走行している道路ではない道路を走行していても、上記のナビゲーション装置は、実際に走行している道路を判別することができないという問題点がある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、移動体の位置情報について道路種別より詳細な補正情報を出力する移動体位置情報補正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、移動体位置情報補正装置であって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、移動体位置情報補正方法であって、地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得工程と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定工程と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される移動体位置情報補正プログラムであって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、移動体位置情報補正装置は、地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段と、を備える。
【００１１】
上記の移動体位置情報補正装置は、具体的には、カーナビゲーション装置や、サーバ装置等に適用することができる。移動体位置情報補正装置は、地図情報及び目標物パターンを予め保持している。ここで目標物とは、正確な車両の位置を特定するための対象物であり、具体例として、道路番号標識や店の看板などがある。そして、移動体位置情報補正装置では、目標物データ取得手段は、移動体周辺の目標物を含む目標物データ（例えば、画像データ等）を取得し、目標物特定手段が目標物パターンを用いて、上記目標物データから目標物を特定する。また、移動体位置情報取得手段は、ＧＰＳ装置等から移動体の位置情報を取得する。
【００１２】
そして、マップマッチング手段は、上記地図情報から上記目標物の位置を特定し、目標物の位置と上記移動体の位置とを比較し、目標物の位置と移動体の位置とが著しく異なる場合、目標物の位置に基づいた位置情報を補正情報として出力する。
【００１３】
このように、移動体位置情報補正装置は、上記移動体位置情報取得手段が取得した位置情報に誤りがあった場合でも、移動体の周辺の目標物情報及び地図情報を用いて、目標物の位置を特定することにより、上記目標物の位置に基づいた位置（例えば、目標物に直近の道路位置等）を補正情報として出力することができる。即ち、移動体位置情報補正装置は、上記補正情報に基づいて移動体の位置を表示すれば、利用者に対して実際走行している位置情報を提供することができる。
【００１４】
上記の移動体位置情報補正装置の一態様では、前記目標物データ及び前記位置情報を受信し、前記補正情報を送信する通信手段をさらに備える。
【００１５】
この場合、移動体位置情報補正装置は、通信手段を介してカーナビゲーション装置等が送信した目標物データ及び位置情報を受信する。そして、移動体位置情報補正装置は、マップマッチング手段が出力した補正情報を通信手段を介して上記カーナビゲーション装置等へ送信する。これにより、移動体位置情報補正装置とネットワークを介して接続されたカーナビゲーション装置から目標物データ及び位置情報を取得した場合に、移動体位置情報補正装置は、上記目標物情報及び位置情報に基づいて出力した補正情報をカーナビゲーション装置へ送信することが可能となり、カーナビゲーション装置に対して、上記カーナビゲーション装置を搭載した移動体の走行位置を通知することができる。
【００１６】
上記の移動体位置情報補正装置の一態様では、前記補正情報に基づいて前記移動体の位置を表示する移動体位置表示手段をさらに備える。この場合、移動体位置情報補正装置は、補正情報に基づいて車両位置を表示することができる。従って、移動体位置情報補正装置は、移動体位置情報補正装置の利用者に対して、実際の走行位置を通知することができる。
【００１７】
上記の移動体位置情報補正装置の一態様では、前記目標物データは、複数の目標物を含み、前記マップマッチング手段は、前記複数の目標物に基づいて、前記補正情報を出力する。
【００１８】
これによれば、移動体位置情報補正装置におけるマップマッチング手段は、より精度の高い補正情報を出力することができる。
【００１９】
本発明の他の観点では、移動体位置情報補正方法は、地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得工程と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定工程と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング工程と、を備える。
【００２０】
上記の方法によっても、上記移動体位置情報取得工程が取得した位置情報に誤りがあった場合に、移動体の周辺の目標物情報及び地図情報を用いて目標物の位置を特定することにより、上記目標物の位置に基づいた位置（例えば、目標物に直近の道路位置等）を補正情報として出力することができる。
【００２１】
本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される移動体位置情報補正プログラムであって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、前記地図情報、前記目標物、及び前記移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記の移動体位置情報補正装置を実現することができる。なお、この移動体位置情報補正プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２３】
［ナビゲーション装置］
図１に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置２００は、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、カメラ装置７０を備える。
【００２４】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２５】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００２６】
インタフェース２１は、ＧＰＳ受信機１８のインタフェース動作を行い、ＧＰＳ測位データをシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２７】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２８】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００２９】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３０】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、各種情報を受信する。
【００３１】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３２】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３３】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３４】
カメラ装置７０は、車両に取り付けられ、当該車両が走行している間、当該車両が走行している道路を所定の撮影間隔で撮影する。カメラ装置７０の撮影間隔は、システムコントローラ２０によって制御される。
【００３５】
（第１実施例）
図２に、第１実施例における、移動体の位置を補正するための移動体位置情報補正ユニット３００Ａの機能構成を示す。移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、図示のように、ＧＰＳ受信装置１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、表示ユニット４０と、入力装置６０と、カメラ装置７０とを備える。
【００３６】
データ記憶ユニット３６は、ハードディスク等であり、地図情報ＤＢ１３０と、複数の画像データ１４０と、目標物パターンファイル１９０とを保持する。システムコントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等であり、画像データ取得部１０１Ａと、目標物特定部１０２と、位置情報取得部１０３Ａと、マップマッチング部１０４とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、画像データ取得部１０１Ａと、目標物特定部１０２と、位置情報取得部１０３Ａと、マップマッチング部１０４とを実現する。
【００３７】
地図情報ＤＢ１３０は、地図情報が格納されているデータベースである。画像データ１４０は、カメラ装置７０が撮影した画像データ１４０である。目標物パターンファイル１９０は、目標物を特定する際の基準となるパターン（例えば、目標物の画像データ及び目標物の属性情報等）を保持するファイルである。ここで、目標物とは、正確な車両の位置を特定するための対象物であり、具体例を図３に示す。
【００３８】
画像データ取得部１０１Ａは、カメラ装置７０が車両１の周辺を撮影した画像データ１４０を取得する。
【００３９】
目標物特定部１０２は、上記画像データ１４０に対して画像解析処理を施し、目標物パターンファイル１９０を用いて目標物１４１を特定する。位置情報取得部１０３Ａは、車両１の位置情報をＧＰＳ受信装置１８から取得する。
【００４０】
マップマッチング部１０４は、目標物特定部１０２が特定した目標物１４１の位置情報である目標物位置情報１４３を地図情報ＤＢ１３０から特定する。そして、マップマッチング部１０４は、位置情報取得部１０３Ａが取得した車両１の位置情報１４２と目標物位置情報１４３とが著しく異なるか否かを判別し、著しく異なる場合は、補正情報１４４を出力する。ここで、補正情報１４４とは、目標物位置情報１４３に基づいた情報であり、例えば、目標物１４１の直近の道路位置情報等である。
【００４１】
以上の構成を有する本実施例においては、目標物データ取得手段が画像データ取得手段１０１Ａに対応し、目標物データが画像データ１４０に対応する。
【００４２】
［移動体位置情報補正］
図４を用いて、移動体位置情報補正の例を示す。車両１が道路４００Ａ上の車両１Ａの位置を走行している状態において、移動体位置情報補正ユニット３００Ａが、移動体位置情報補正命令を検知すると、目標物１４１を撮影した画像データ１４０を取得し、上記画像データ１４０から目標物１４１を特定する。
【００４３】
そして、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、ＧＰＳ装置１８から車両１の位置情報を取得する。ここで、移動体位置情報補正ユニット３００Ａが道路４００Ｂ上の車両１Ｂの位置に対応する位置情報１４２を取得したものとする。
【００４４】
次に、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、目標物１４１の位置情報である目標物位置情報１４３を地図情報ＤＢ１３０から特定し、当該目標物位置情報１４３と位置情報１４２とを比較する。この場合、目標物位置情報１４３と位置情報１４２とが著しく異なるため、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、車両１の位置情報の補正を行う。具体的には、移動体位置情報補正ユニット３００Ａが、目標物１４１の位置に近い道路４００Ａ上の位置情報を補正情報１４４とし、上記補正情報１４４に基づいて車両１の位置を特定する。
【００４５】
なお、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、目標物１４１の位置と車両１の位置との差がない場合は、移動体位置の補正を行わない。
【００４６】
このように、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、車両１の周囲を撮影した画像データ１４０から目標物１４１を特定し、目標物位置情報１４３と、ＧＰＳ装置１８から得た位置情報１４２とを比較した結果、両者が著しく異なる場合、車両１の位置を目標物１４１の付近へ補正している。
【００４７】
これにより、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、ＧＰＳ装置１８から得た位置情報１４２が実際の走行位置と著しく異なる場合でも、目標物１４１の位置に基づいた補正情報１４４を用いることにより、車両位置を実際の走行位置へ補正することができる。
【００４８】
［移動体位置情報補正処理］
次に、移動体位置情報補正処理の手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、移動体位置情報補正ユニット３００Ａ内のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００４９】
まず、システムコントローラ２０は、移動体位置情報補正命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、画像データ取得部１０１Ａは、カメラ装置７０が車両１周辺を撮影した画像データ１４０を取得する（ステップＳ１）。そして、目標物特定部１０２は、上記画像データ１４０に対して画像解析処理を行い、目標物パターンファイル１９０を用いて目標物１４１を特定する（ステップＳ２）。そして、位置情報取得部１０３Ａは、ＧＰＳ装置１８から車両１の位置情報１４２を取得する（ステップＳ３）。
【００５０】
マップマッチング部１０４は、位置情報取得部１０３Ａが取得した車両１の位置情報１４２と、目標物特定部１０２が特定した目標物１４１の位置情報である目標物位置情報１４３とを比較した結果、位置情報１４２と目標物位置情報１４３とがほぼ一致している場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、処理を終了し、位置情報１４２と目標物位置情報１４３とが著しく異なる場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５へ移る。
【００５１】
マップマッチング部１０４は、ステップＳ５において、目標物位置情報１４３に基づいた位置情報を補正情報１４４として出力する（ステップＳ５）。これにより、移動体位置情報補正処理を終了する。
【００５２】
上記移動体位置情報補正処理終了後、表示ユニット４０が上記補正情報１４４に基づいて車両位置を表示すれば、利用者に対して正確な車両位置情報を提供することができる。
【００５３】
このように、移動体位置情報補正ユニット３００Ａは、ＧＰＳ装置１８が取得した位置情報１４２が目標物１４１の位置情報である目標物位置情報１４３と著しく異なる位置である場合、車両１の位置情報を目標物位置情報に基づいた補正情報１４４に補正するので、マルチパス等によりＧＰＳ装置が取得した位置情報１４２に誤りがある場合でも、正確な車両位置情報を取得することが可能となる。
【００５４】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例について説明する。図６に第２実施例における移動体位置情報補正ユニット３００Ｂの概略構成を示す。なお、図２に示す第１実施例の移動体位置情報補正ユニット３００Ａと同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５５】
第２実施例における移動体位置情報補正ユニット３００Ｂは、実体的には、ナビゲーション装置２００とネットワークを介して接続しているサーバ装置により構成される。そして、移動体位置情報補正ユニット３００Ｂは、ナビゲーション装置２００から位置情報１４２及び画像データ１４０を受信し、上記位置情報１４２及び画像データ１４０に基づいて補正情報１４４を出力し、上記補正情報１４４をナビゲーション装置２００へ送信する。
【００５６】
移動体位置情報補正ユニット３００Ｂは、ＣＰＵ等からなる制御部２２０と、通信部２３０と、記憶部２４０とを備える。
【００５７】
通信部２３０は、ナビゲーション装置２００から位置情報１４２及び画像データ１４０を受信し、制御部２２０が上記位置情報１４２及び画像データ１４０に基づいて出力した補正情報１４４をナビゲーション装置２００へ送信する。
【００５８】
制御部２２０は、画像データ取得部１０１Ｂと、目標物特定部１０２と、位置情報取得部１０３Ｂと、マップマッチング部１０４とを備える。即ち、制御部２２０が所定のプログラムを実行することにより、画像データ取得部１０１Ｂ、目標物特定部１０２、位置情報取得部１０３Ｂと、マップマッチング部１０４とを実現する。
【００５９】
記憶部２４０は、例えば、ＨＤＤ等で構成され、目標物パターンファイル１９０及び地図情報ＤＢ１３０を保持する。
【００６０】
画像データ取得部１０１Ｂは、ナビゲーション装置２００が送信した画像データ１４０を取得する。そして、位置情報取得部１０３Ｂは、ナビゲーション装置２００が送信した位置情報１４２を取得する。
【００６１】
この場合、移動体位置情報補正ユニット３００Ｂでは、画像データ取得部１０１Ｂが、通信部２３０を介して、ナビゲーション装置２００から画像データ１４０を取得し、目標物特定部１０２が上記画像データ１４０に対して画像解析を行い、目標物パターンファイル１９０を用いて目標物１４１を特定する。また、位置情報取得部１０３Ｂは、通信部２３０を介して、ナビゲーション装置２００から位置情報１４２を取得する。
【００６２】
そして、マップマッチング部１０４は、上記位置情報１４２と、目標物位置情報１４３とを比較し、著しく異なる場合は、目標物１４１に基づいた位置を補正情報１４４として出力する。
【００６３】
これにより、移動体位置情報補正ユニット３００Ｂは、上記補正情報１４４を通信部２３０を介してナビゲーション装置２００へ送信すれば、ナビゲーション装置２００に対して、正確な車両位置を示す補正情報を提供することができる。
【００６４】
以上述べたように、移動体位置情報補正装置は、地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体周辺の目標物を含む目標物データを取得する目標物データ取得手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、目標物パターンを用いて目標物データから目標物を特定する目標物特定手段と、移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得手段と、地図情報、目標物、及び移動体位置情報に基づいて、移動体位置情報補正用の補正情報を出力するマップマッチング手段と、を備える。
【００６５】
これによれば、移動体位置情報補正装置は、上記移動体位置情報取得手段が取得した位置情報に誤りがあった場合でも、移動体の周辺の目標物情報及び地図情報を用いて、目標物の位置を特定することにより、上記目標物の位置に基づいた位置（例えば、目標物に直近の道路位置等）を補正情報として出力することができる。即ち、移動体位置情報補正装置は、上記補正情報に基づいて移動体の位置を表示すれば、利用者に対して実際走行している位置情報を提供することができる。
【００６６】
上述の第１実施例では、位置情報取得部１０３ＡがＧＰＳ装置１８から取得した位置情報を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、さらに、加速度センサ等、他のセンサの情報も含めた情報を位置情報１４２として位置情報取得部１０３Ａが取得するようにしても良い。
【００６７】
この場合、第１実施例の場合に比して、より精度の高い位置情報を取得することができるので、マップマッチング部１０４がチェーン店の看板等、複数の個所に点在する目標物１４１に基づいて補正情報１４４を出力する場合、誤った補正情報１４４を出力する可能性を軽減することができる。
【００６８】
上述の第１実施例では、位置情報取得部１０３ＡがＧＰＳ装置１８から取得した位置情報を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、利用者が入力装置６０を用いて入力した位置情報を位置情報取得部１０３Ａが取得するようにしても良い。
【００６９】
上述の第１実施例では、位置情報取得部１０３ＡがＧＰＳ装置１８から取得した位置情報を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、利用者が入力装置６０を用いて入力した位置情報及び他のセンサ（加速度センサ、角速度センサ）に基づいた位置情報を位置情報取得部１０３Ａが取得するようにしても良い。
【００７０】
上述の第１実施例では、目標物特定部１０２が画像データ１４０から目標物１４１を特定する場合について述べたが、画像データ１４０内に複数の目標物１４１を含んでいる場合、マップマッチング部１０４が上記複数の目標物１４１に基づいて補正情報１４４を出力するようにしても良い。これにより、マップマッチング部１０４は、より精度の高い補正情報１４４を出力することができる。
【００７１】
上述の実施例では、目標物特定部１０２が画像データ１４０を解析することにより、目標物１４１を特定する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、利用者の音声情報から目標物１４１を特定するようにしても良い。
【００７２】
上述の実施例では、マップマッチング部１０４が目標物１４１の位置に基づいて、車両１の位置を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、道路番号を目標物１４１にした場合等、道路までしか特定できない場合は、位置情報取得部１０３が取得した位置情報及び特定した道路に基づいて、補正情報１４４を出力するようにしても良い。
【００７３】
上述の実施例では、特に述べていなかったが、カメラ装置７０が同一の目標物１４１について連続して撮影し、画像データ取得部１０１が、上記カメラ装置７０が撮影した複数の画像データ１４０を取得した場合、マップマッチング部１０４が上記複数の画像データ１４０における撮影時間及び目標物１４１の大きさに基づいて車両１の移動方向を定めて、当該移動方向に基づいて補正情報１４４を出力するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】ナビゲーション装置の概念図である。
【図２】第１実施例における移動体位置情報補正ユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図３】目標物の種類を示す図である。
【図４】移動体位置情報補正を説明する図である。
【図５】移動体位置情報補正処理のフローチャートである。
【図６】第２実施例における移動体位置情報補正ユニットの概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０１  画像データ取得部
１０２  目標物特定部
１０３  位置情報取得部
１０４  マップマッチング部
１３０  地図情報ＤＢ
１９０  目標物パターンファイル
３００  移動体位置情報補正ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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