(57)【要約】【課題】簡単な構成によって搬送装置に対して台車を位置決めして連結できる台車連結構造を提供する。【解決手段】台車３０は、挟持高さ位置で平行に延在する一対の基部３７と、各基部３７の端部から突出方向に移行するにしたがって漸次互いに接近する方向に移行する一対の折曲部３８と、各折曲部の先端部から互いに接近する方向に向かって延出する被挟持部３９とからなる連結部３５を有する。搬送ロボット４０は、挟持高さ位置で搬送ロボット４０の左右に延在して前後方向に接近する第１腕部６１と第２腕部７１を有し、第２腕部７１は、左右の側端縁部７１ｃ、７１ｄの離間距離が一対の折曲部３８の先端部間の離間距離と同一の大きさを有する。そして、第２腕部７１を基部３７側に配置し、第１腕部６１と第２腕部７１を接近させて被挟持部３９を挟持する。【選択図】図３
2008184112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された走行経路に沿って床面上を走行する搬送装置の走行方向一方側に、床面上を移動可能な台車を連結する台車連結構造において、
前記台車は、予め設定された挟持高さ位置で互いに離間して平行かつ水平に延在する一対の基部と、該各基部の延在方向一方側の端部にそれぞれ連続して設けられ該端部から前記基部の延在方向に沿って突出する方向に移行するにしたがって互いに漸次接近する方向に移行する一対の折曲部と、該各折曲部の先端部にそれぞれ連続して設けられ該各先端部から互いに接近する方向に向かって延出する被挟持部を有し、
前記搬送装置は、前記挟持高さ位置に設けられ前記搬送装置の走行方向に対して左右に延在する第１腕部と、該第１腕部よりも前記搬送装置の走行方向一方側に設けられ前記第１腕部に対向して前記搬送装置の左右に延在し左右の側端縁部の離間距離が前記一対の折曲部の先端部間の離間距離と同一の大きさを有する第２腕部と、前記第１腕部と前記第２腕部の少なくとも一方を移動させて前記第１腕部と前記第２腕部とを相対的に接近及び離間させる移動手段を有し、
前記搬送装置の走行方向一方側に前記台車を配置し、前記第２腕部を前記一対の基部の間に位置させ、前記被挟持部を間に介して前記第１腕部を前記第２腕部に対向させた状態で、前記移動手段により前記第１腕部と前記第２腕部とを相対的に接近させ、前記第１腕部と前記第２腕部との間に前記被挟持部を挟持して前記台車を前記搬送装置に連結することを特徴とする台車連結構造。
【請求項２】
前記一対の折曲部は、予め設定された曲率で湾曲する湾曲形状を有することを特徴とする請求項１に記載の台車連結構造。
【請求項３】
前記搬送装置は、前記第２腕部を、前記第１腕部に対峙する対峙位置と、該対峙位置よりも下方に位置する退避位置とのいずれか一方に選択的に移動させて、かかる位置に保持する昇降手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の台車連結構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定された走行経路に沿って床面上を走行する搬送装置の走行方向一方側に、床面上を移動可能な台車を連結する台車連結構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、空の搬送容器を台車に載せ、かかる台車を無人搬送車に連結し、無人搬送車を走行させて、空の搬送容器を載せた台車を搬送し、搬送台車の停止により搬送容器が充填装置に正対する規定停止位置に台車を停止させ、充填装置により搬送容器内に収容物を充填し、充填後に再び無人搬送車を走行させて、収容物の充填された搬送容器を載せた台車を搬送する方法が採用されている。充填装置により収容物を搬送容器に充填するためには、搬送容器が充填装置に正対する規定停止位置に台車を正確に停止させる必要がある。
【０００３】
そして、搬送容器等の搬送物を台車上に位置決めする機構として、従来より種々の提案がなされている。例えば、２次元水平面上を移動自在なスライドテーブルを台車上に設けて、搬送物を載せる際に、スライドテーブルから上方に突設されたロケートピンを、搬送物の下面に凹設されたロケート穴に挿入することによって、スライドテーブル上に搬送物を位置決めして載せる位置決め機構が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００４】
また、台車を移動させてステーションの前に停止させてステーションから台車に搬送物を載せるために、台車上に鉛直線を回動中心として旋回可能な旋回テーブルを設けて、複数のセンサによりステーションに対する旋回テーブルの位置を計測し、かかる計測結果に基づいて旋回テーブルを旋回させてステーションに正対させ、その後に旋回テーブル上に搬送物を載せる方法が提案されている（特許文献２を参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開昭６３−７４８９８号公報
【特許文献２】特開２０００−１９４４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送容器が充填装置に正対する規定停止位置に台車を停止させるためには、無人搬送車に対して台車が正確に位置決めされて連結されていることが必要である。仮に、台車が無人搬送機に対して偏位した状態で連結されていると、無人搬送車を正確な停止位置に停止させる制御を行っても、搬送容器が充填装置に正対する規定停止位置に台車を停止させることはできない。
【０００７】
また、上記従来の位置決め機構は、構成部品の高い加工精度が要求され、部品点数が多く、構造が複雑になり、製造コストの高騰が懸念され、また、メンテナンスが煩雑となり、維持コストの高騰も懸念される。したがって、無人搬送車に台車を連結する機構に、このような従来の位置決め機構を採用することはできない。
【０００８】
本発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な構成によって、搬送装置に対して台車を位置決めして連結できる台車連結構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する請求項１に記載の発明による台車連結構造は、予め設定された走行経路に沿って床面上を走行する搬送装置の走行方向一方側に、床面上を移動可能な台車を連結する台車連結構造において、台車は、予め設定された挟持高さ位置で互いに離間して平行かつ水平に延在する一対の基部と、各基部の延在方向一方側の端部にそれぞれ連続して設けられ端部から基部の延在方向に沿って突出する方向に移行するにしたがって互いに漸次接近する方向に移行する一対の折曲部と、各折曲部の先端部にそれぞれ連続して設けられ各先端部から互いに接近する方向に向かって延出する被挟持部を有し、搬送装置は、挟持高さ位置に設けられ搬送装置の走行方向に対して左右に延在する第１腕部と、第１腕部よりも搬送装置の走行方向一方側に設けられ第１腕部に対向して搬送装置の左右に延在し左右の側端縁部の離間距離が一対の折曲部の先端部間の離間距離と同一の大きさを有する第２腕部と、第１腕部と第２腕部の少なくとも一方を移動させて第１腕部と第２腕部とを相対的に接近及び離間させる移動手段を有し、搬送装置の走行方向一方側に台車を配置し、第２腕部を一対の基部の間に位置させ、被挟持部を間に介して第１腕部を第２腕部に対向させた状態で、移動手段により第１腕部と第２腕部とを相対的に接近させ、第１腕部と第２腕部との間に被挟持部を挟持して台車を搬送装置に連結することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の台車連結構造において、一対の折曲部は、予め設定された曲率で湾曲する湾曲形状を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の台車連結構造において、搬送装置は、第２腕部を、第１腕部に対峙する対峙位置と、対峙位置よりも下方に位置する退避位置とのいずれか一方に選択的に移動させて、かかる位置に保持する昇降手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、搬送装置の第２腕部は、左右の側端縁部の離間距離が、一対の折曲部の先端部間の離間距離と同一の大きさを有する。そして、台車の一対の折曲部は、基部の延在方向一方側の端部にそれぞれ連続して基部の延在方向に沿って突出する方向に移行するにしたがって互いに漸次接近する方向に移行する構成を有する。
【００１３】
したがって、例えば、台車に対する搬送装置の位置が、予め設定されたセンタリング位置から左右のいずれか一方に偏位している状態で第１腕部と第２腕部とを相対的に接近させた場合には、第２腕部の一方の側端縁部を折曲部に当接させることができる。
【００１４】
そして、第１腕部と第２腕部との間隔が狭められるに応じて、台車をセンタリング位置に向かって移動させることができ、第１腕部と第２腕部による被挟持部の挟持によって、台車を搬送装置のセンタリング位置に位置決めして連結することができる。
【００１５】
したがって、搬送装置に台車を連結して走行させ、搬送装置を所定の停止位置に停止させたときに、台車の規定停止位置から左右方向に偏位した位置に台車が停止するのを防ぐことができ、規定停止位置に正確に停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
【００１７】
図１は、本実施の形態における台車連結構造が適用される搬送ロボット４０と台車３０を示す図、図２は、薬品容器２０を載せた台車３０に搬送ロボット４０が連結された状態を側方から示す図、図３は、図２のＡ方向矢視図、図４は、搬送ロボット４０が走行する製品投入室１０内のレイアウトを示す図である。尚、便宜上、図１に示す矢印Ｆの方向を前側、矢印Ｒの方向を右側として説明する。また、図４の矢印Ｘで示される方向を搬送ロボット４０の薬品投入装置１１への進入方向を示すＸ軸方向、矢印Ｙで示される方向を進入方向に直交する方向を示すＹ軸方向として説明する。
【００１８】
本実施の形態における台車連結構造が適用された搬送ロボット（搬送装置）４０と台車３０は、薬品製造工場の製造ラインに設けられた薬品容器搬送システム１に用いられている。
【００１９】
薬品容器搬送システム１は、空の薬品容器２０を載せた台車３０が置かれた空容器ストックエリア１２に搬送ロボット４０を移動させ、空容器ストックエリア１２で搬送ロボット４０に台車３０を連結させる。
【００２０】
そして、搬送ロボット４０を走行させて台車３０を搬送し、空の薬品容器２０を台車３０に載せた状態で薬品投入装置１１にセットする。そして、製造ラインにおいて製造された粉末状の薬品を薬品投入装置１１により薬品容器２０に充填した後、再び搬送ロボット４０を走行させて、薬品充填済みの薬品容器２０を載せた台車３０を搬送し、製品ストックエリア１３で搬送ロボット４０から台車３０を切り離して、薬品充填済みの薬品容器２０を台車３０に載せた状態で製品ストックエリア１３に置く。薬品容器搬送システム１は、以上の動作を繰り返し行うシステムである。
【００２１】
薬品容器搬送システム１は、水平な床面を有する製品投入室１０内に設けられている。製品投入室１０内には、図４に示すように、製品投入室１０内の略中央位置に薬品投入装置１１が設置され、薬品投入装置１１を間に介して互いに離間する位置に空容器ストックエリア１２と製品ストックエリア１３が設けられている。
【００２２】
薬品投入装置１１は、床面上に立設される櫓状の支持脚と、支持脚の上部に設けられる投入装置本体を有している（いずれも図示せず）。支持脚は、薬品容器２０を載せた台車３０を薬品投入装置１１の前方から進入させることによって投入装置本体の下方位置に配置可能な構成を有している。投入装置本体は、投入装置本体の下部に送出口が設けられており、搬送ロボット４０の光電送装置５８から出力される信号を受信することによって、送出口から予め設定された量の薬品を下方に送出することができるように構成されている。送出口は、下方に向かって開口する真円状の開口形状を有しており、送出口の中心点１１ａと薬品容器２０の投入口２４の中心２４ａとが同一鉛直線上に位置して連通するように、台車３０の規定停止位置が設定されている。
【００２３】
薬品投入装置１１には、支持脚内で台車３０を床面よりも所定高さ位置に配置する投入台１５が設けられている。投入台１５は、投入装置本体の下方にて床面よりも一段高い位置で水平に延在して台車３０が載せられる水平面と、水平面から薬品投入装置１１の前方に向かって延在し、上面から床面までなだらかに傾斜する傾斜面とを有している。
【００２４】
空容器ストックエリア１２と製品ストックエリア１３は、薬品容器２０を載せた台車３０を横並びに整列させて配置することができる横長のスペースをそれぞれ有している。本実施の形態では、各エリア１２、１３に１番から５番まで、５台の台車３０を配置できる配置スペースが設けられている。
【００２５】
そして、製品投入室１０内の床面には、搬送ロボット４０の走行経路に沿って磁気レール１４が敷設されている。磁気レール１４は、帯板形状を有しており、上面が床面と略面一になるように埋設されている。
【００２６】
また、床面には、磁気レール１４に沿って所定間隔ごとに番地磁石が貼付されて設けられている（図示せず）。各番地磁石は、それぞれ複数個の磁石からなり、磁石をＮ極とＳ極の一方が上方に位置するように床面上に複数個並べて、そのＮ極とＳ極の並び方によって床面上の位置を示すようになっている。
【００２７】
薬品容器２０は、図２及び図３に示すように、縦長の箱形状を有しており、正方形状をなす底部２１と、底部２１の周縁部分から起立する寸胴の胴部２２と、胴部２２から上方に移行するにしたがって漸次中心に向かって狭窄しかつ上面に真円状の投入口２４が開口する投入部２３を有する。
【００２８】
台車３０は、薬品容器２０を載せた状態で床面上を水平に自在に移動可能な構成を備えており、具体的には、薬品容器２０が載置される台座部３１と、台座部３１の下面に設けられ床面上を転動するキャスター部３３を有する。
【００２９】
台座部３１は、例えばステンレスパイプなどの、断面が丸形の管状或いは棒状の部材によって構成されており、図１に示すように、平面視略８角形状に形成された外枠部３１ａの内方に、格子状のフレーム部３１ｂを設けることによって形成されている。
【００３０】
外枠部３１ａには、薬品容器２０を台座部３１上に保持する容器保持部３２が設けられている。容器保持部３２は、外枠部３１ａの前部、後部、左部、右部の合計で４箇所にて上方に向かって突設されており、薬品容器２０を台座部３１に載せた状態で薬品容器２０の胴部２２に対向して前後左右の四方向外側から保持する構成を有する。
【００３１】
キャスター部３３は、台座部３１の下面の四隅位置に各々設けられており、台座部３１に直交する方向に延在する中心軸を中心として３６０度首振り自在な支持部が台座部３１に支持され、その支持部に回転ローラが回転自在に支持されて床面上を転動するように構成されている。したがって、台車３０は、床面上でその移動方向を所定方向に制限されることなく、自在に移動することができる。
【００３２】
そして、台座部３１には、搬送ロボット４０の連結装置４３に連結される連結部３５が設けられている。
【００３３】
連結部３５は、図３に示すように、左右対称の形状を有し、台車３０の前方に向かって開口する平面視略コ字形を有する。本実施の形態では、断面が丸形の管状或いは棒状の部材を折り曲げることによって構成されており、脚部３６、基部３７、湾曲部（折曲部）３８、及び被挟持部３９を有する。
【００３４】
脚部３６は、台座部３１の後部でかつ左右に離間した箇所からそれぞれ上方に向かって延出して対をなす。基部３７は、各脚部３６の上端でそれぞれ折曲されて予め設定された挟持高さ位置を台座部３１の後方に向かって互いに平行かつ水平に延在する。
【００３５】
湾曲部３８は、各基部３７の延在方向一方側の端部である後端部にそれぞれ連続して設けられている。各湾曲部３８は、後端部から基部３７の延在方向に沿って突出する方向である台座部３１の後方に向かって移行するにしたがって互いに漸次接近する方向に移行する形状を有する。本実施の形態では、予め設定された一定の曲率で湾曲するように形成されている。
【００３６】
被挟持部３９は、各湾曲部３８の先端部にそれぞれ連続して設けられており、これらの各先端部から各基部３７に直交して互いに接近する方向に水平に延在する。本実施の形態では、台車の左右方向に亘って延在して一対の湾曲部３８、３８の間を連結する形状を有している。
【００３７】
搬送ロボット４０は、図示していないメインフレームを備えるロボット本体４１と、床面上を走行する走行装置４２と、台車３０を連結する連結装置４３と、これら走行装置４２及び連結装置４３を制御する制御装置（図示せず）を具備している。
【００３８】
走行装置４２は、ロボット本体４１の下部に設けられており、前部の左右位置に各々設けられた一対の駆動輪５１と、後部の左右方向中央位置に設けられ搬送ロボット４０の走行移動に応じて３６０゜首振り回動自在な車輪５２とを有する。駆動輪５１の内側には減速機を介して駆動用のＤＣサーボモータ及び駆動輪５１の回転数を検出するエンコーダが設けられている。
【００３９】
搬送ロボット４０は、走行用のセンサとして、磁気ガイドセンサ５３、番地センサ５４、光電センサ５５を有している。磁気ガイドセンサ５３は、ロボット本体４１の下面に設けられており、下面の前部中央位置でロボット本体４１の横幅方向に亘って延在するように設けられている。そして、床面に埋め込まれている磁気レール１４の磁場を読み取り、磁気ガイドセンサ５３の中心から磁気レール１４までの離間距離を示す信号を出力する。
【００４０】
番地センサ５４は、ロボット本体４１の下面に設けられている。そして、磁気レール１４に沿って貼付されている番地磁石から番地情報を読み取り、移動位置を示す信号を出力する構成を有する。光電センサ５５は、ロボット本体４１の左側面に取り付けられている。そして、投入台１５に設けられている投光器１６からの光信号を入力すると、走行装置４２による走行を停止させる走行停止信号を出力する構成を有する。
【００４１】
また、搬送ロボット４０は、安全対策用のセンサとして、バンパセンサ５６と、複数の障害物センサ５７を有している。バンパセンサ５６は、ロボット本体４１の後部及び左右の側部に突設されたバンパに設けられており、バンパの障害物への接触を検出する。障害物センサ５７は、ロボット本体４１の前部と後部に設けられており、前部の障害物センサ５７は、車体前方及び側方の障害物の検出を行い、後方の障害物センサ５７は、車体後方の障害物の検出を行う。
【００４２】
制御装置（図示せず）は、上述の各センサからの信号等を用いて走行装置４２を制御する。搬送ロボット４０の移動操舵は左右の駆動輪５１の回転数差によって行い、方向転換は搬送ロボット４０をその場でスピン回転させることによって行う。制御装置は、磁気ガイドセンサ５３からの信号に基づき、搬送ロボット４０が磁気レール１４に沿って移動するように走行装置４２を制御する。また、番地センサ５４からの信号に基づき、番地磁石の情報を読み取り、移動位置を認識する。そして、経路途中で停止した場合に、その位置から再び移動を始めるように制御する。
【００４３】
連結装置４３は、ロボット本体４１の前部に設けられている。連結装置４３は、挟持高さ位置で互いに相対的に接近及び離間する第１腕部６１と第２腕部７１を有しており、これら第１腕部６１と第２腕部７１とを接近させて台車３０の連結部３５の被挟持部３９を挟持することによって、台車３０を搬送ロボット４０に連結する構成を有する。
【００４４】
第１腕部６１は、スライド支持手段６２によってロボット本体４１の前部で前後に往復移動自在に支持されている。そして、往復移動手段（移動手段）６５によってロボット本体４１の前方に向かって突出する前進方向と、ロボット本体４１内に後退する後退方向に移動される。
【００４５】
スライド支持手段６２は、図３に示すように、ロボット本体４１の左右に離間して前後に延在する一対のレール６３、６３と、各レール６３に支持されて前後方向にスライド移動する一対のスライダ６４、６４を有している。そして、第１腕部６１が各スライダ６４の前端の間に亘って架け渡すように取り付けられている。
【００４６】
往復移動手段６５は、本実施の形態では、前後に伸縮する電動シリンダが用いられており、一対のレール６３、６３の間に配置されて、伸張により予め設定された押圧力で第１腕部６１を移動させる構成を有する。
【００４７】
第１腕部６１は、ロボット本体４１の前部にて前方に向かって面し、かつ一定の高さ幅を有して左右に延在する平面状の前面６１ａを有している。前面６１ａは、台車３０に設けられた連結部３５の被挟持部３９の直径よりも大きな高さ幅と、被挟持部３９よりも若干大きな長さを有し、ロボット本体４１の上下方向に沿って垂直に延在する。
【００４８】
前面６１ａの高さ幅は、例えば床面上の段差や台車３０の前方向或いは後方向への傾斜等に起因して床面に対する連結部３５の被挟持部３９の高さ位置が上方或いは下方に変化した場合でも、その変化を許容して第１腕部６１の前面に被挟持部３９を対向させた状態とすることができる高さ幅に設定されている。
【００４９】
尚、本実施の形態では、前面６１ａにＭＣナイロンが貼設されており、台車３０を連結した際に連結部３５の被挟持部３９への傷付きを防ぐと共に、被挟持部３９との間の適切な滑動を確保している。
【００５０】
第２腕部７１は、第１腕部６１よりもロボット本体４１の前方位置に設けられており、支持手段７２によって上下に昇降自在に支持されている。そして、昇降手段７３（図２を参照）によって昇降され、上方に突出して後面７１ａが第１腕部６１の前面６１ａと対峙する対峙位置と、下降して第１腕部６１よりも下方に退避する退避位置との間を上下に移動される。昇降手段７３は、本実施の形態では、電動アクチュエータが用いられており、第２腕部７１を対峙位置と退避位置のいずれか一方に選択的に移動させて、かかる位置に保持する構成を有する。
【００５１】
第２腕部７１の後面７１ａは、ロボット本体４１の上下方向に沿って垂直に延在し、第２腕部７１が対峙位置に保持された状態で第１腕部６１の前面６１ａと平行に延在して対向する平面形状を有する。
【００５２】
第２腕部７１は、ロボット本体４１内に後退された第１腕部６１の前面６１ａと、対峙位置に保持された第２腕部７１の後面７１ａとの間に、被挟持部３９の直径よりも広い間隔を形成すると共に、前進された第１腕部６１の前面６１ａと、対峙位置に保持された第２腕部７１の後面７１ａとの間に被挟持部３９の直径よりも狭い間隔を形成することができる位置に設けられている。
【００５３】
換言すると、ロボット本体４１内に後退された第１腕部６１の前面６１ａと、対峙位置に保持された第２腕部７１の後面７１ａとの間に被挟持部３９を左右に亘って介在させ、第１腕部６１の前進によって連結部３５の被挟持部３９を径方向両側から挟み込むことができるように構成されている。
【００５４】
第２腕部７１は、本実施の形態では、所定の板厚を有する略矩形の平板部材によって構成されており、一方の平面部が前面、他方の平面が後面７１ａを構成し、かつ上端縁部７１ｂが水平に延在し、左右の側端縁部７１ｃ、７１ｄが垂直に延在する姿勢状態で昇降するように支持手段７２に支持されている。そして、左右の側端縁部７１ｃ、７１ｄの離間距離が、折曲部３８の先端部間の離間距離である被挟持部３９の長さと同一の大きさを有するように形成されている。
【００５５】
第２腕部７１は、対峙位置では上端縁部７１ｂが台車３０の連結部３５の被挟持部３９よりも高い位置に配置され、退避位置では被挟持部３９よりも低い高さ位置に配置される。
【００５６】
制御装置は、往復移動手段６５と昇降手段７３を制御して、第１腕部６１の前進後退動作と第２腕部７１の昇降動作を予め設定されたタイミングで行い、連結装置４３により台車３０の搬送ロボット４０への連結及び切り離し動作を行わせる。
【００５７】
次に、上記連結装置４３による台車３０の搬送ロボット４０への連結方法について説明する。
【００５８】
まず最初に、制御装置は、第１腕部６１をロボット本体４１内に後退させかつ第２腕部７１を退避位置に下降させた状態で搬送ロボット４０を前進させて台車３０の後方から台車３０の後部に接近させ、連結部３５の被挟持部３９が第１腕部６１と第２腕部７１との間に位置する連結作業位置に停止させる。
【００５９】
そして、昇降手段７３によって第２腕部７１を上昇させ、対峙位置に保持させる。これにより、第２腕部７１は、一対の基部３７の間を通過して上方に突出し、上端縁部７１ｂが被把持部３９よりも上方に位置し、被把持部３９を間に介在して第１腕部６１と対峙する。
【００６０】
それから、往復移動手段６５によって第１腕部６１を前進させる。第１腕部６１は、所定の押圧力で被挟持部３９を前方に向かって押圧し、第２腕部７１との間に被挟持部３９を挟み込む。被挟持部３９は、第１腕部６１と第２腕部７１によって前後方向両側から挟持される。
【００６１】
したがって、台車３０を搬送ロボット４０に連結することができ、搬送ロボット４０の移動により搬送することができる。また、連結部３５の被挟持部３９を第２腕部７１の後面７１ａと第１腕部６１の前面６１ａとによって前後方向両側から挟み込む構成により、被挟持部３９を中心として台車３０を上下方向に揺動させることができる。したがって、例えば投入台１５や床面上の段差等に起因した台車３０の前方向或いは後方向への傾斜を許容し、連結状態を適切に保つことができる。
【００６２】
また、台車３０を搬送ロボット４０から切り離すには、第１腕部６１をロボット本体４１内に後退させて、第１腕部６１と第２腕部７１による被挟持部３９の挟持を解除し、第２腕部７１を下降させて退避位置に移動させ、搬送ロボット４０を後退させる。これにより、台車３０を搬送ロボット４０から切り離すことができる。
【００６３】
図５は、搬送ロボット４０に台車３０を位置決めして連結する構造を説明する図であり、連結作業位置に停止した搬送ロボット４０の中心線Ｌ１が台車３０の中心線Ｌ２に対して左に偏位した状態から中心線Ｌ２が中心線Ｌ１に一致するセンタリング位置に台車３０を位置決めして連結する動作を示す図である。尚、図中の符号Ｌ１は、搬送ロボット４０の左右方向中央位置で搬送ロボット４０の前後方向に延在する中心線を示し、符号Ｌ２は、台車３０の左右方向中央位置で台車３０の前後方向に延在する中心線を示す。
【００６４】
例えば、図５（ａ）に示すように、台車３０の後方から接近して連結作業位置に停止した搬送ロボット４０の中心線Ｌ１が台車３０の中心線Ｌ２に対して左側にδ１だけ偏位している状態で、そのまま第１腕部６１を前進移動させる。第１腕部６１は、被挟持部３９を押し込み、台車３０を前方に向かって移動させる。この台車３０の移動により、第２腕部７１の左側の側端縁部７１ｃを湾曲部３８に当接させることができる。
【００６５】
そして、更なる第１腕部６１の前進移動により、図５（ｂ）に示すように、第１腕部６１と第２腕部７１との間隔が漸次狭められるに応じて、第２腕部７１の左側の側端縁部７１ｃが湾曲部３８に沿って摺動し、台車３０を中心線Ｌ１に接近する方向である左側に向かって移動させることができ（図中で太矢印で示す方向）、中心線Ｌ１と中心線Ｌ２との偏位量がδ１からδ２に減少される（δ１＞δ２）。
【００６６】
そして、更なる第１腕部６１の前進移動により、図５（ｃ）に示すように、第１腕部６１と第２腕部７１によって被挟持部３９を挟持した状態では、中心線Ｌ２が中心線Ｌ１に一致するセンタリング位置に台車３０を位置させ、偏位量を０にすることができる（δ＝０）。
【００６７】
また、被挟持部３９の長さは、第２腕部７１の左右の側端縁部７１ｃ、７１ｄ間の長さと同じに設定されているので、仮に、台車３０が搬送ロボット４０の左側に向かって移動して中心線Ｌ１と中心線Ｌ２の一致点を通過し、台車３０の中心線Ｌ２が搬送ロボット４０の中心線Ｌ１よりも左側に行き過ぎた場合には、第２腕部７１の右側の側端縁部７１ｄが湾曲部３８に当接し、湾曲部３８に沿って摺動して台車３０を搬送ロボット４０の右側に向かって移動させ、最終的にセンタリング位置に位置決めすることができる。
【００６８】
また、詳細な説明は省略するが、搬送ロボット４０の中心線Ｌ１が台車３０の中心線Ｌ２に対して右側に偏位している場合も同様に第１腕部６１と第２腕部７１との間に挟持することによって台車３０をセンタリング位置に位置決めすることができる。
【００６９】
したがって、台車３０を搬送ロボット４０に連結する際に、中心線Ｌ２が中心線Ｌ１に一致するセンタリング位置に台車３０を位置決めした状態で搬送ロボット４０に連結することができる。
【００７０】
上述の連結構造によれば、空容器ストックエリア１２に置かれて空の薬品容器２０が載せられた台車３０を搬送ロボット４０に連結する際に、台車３０をセンタリング位置に位置決めして連結することができる。
【００７１】
したがって、例えば、搬送ロボット４０を図４に示されるＸ軸方向に前進移動させて台車３０を薬品投入装置１１に進入させた際に、投入台１５上で中心点１１ａに対して台車３０の中心線Ｌ２がＹ軸方向に偏位することなく、中心点１１ａの鉛直下に中心線Ｌ２が常に位置するように、台車３０を移動させることができる。
【００７２】
したがって、搬送ロボット４０を薬品投入装置１１内の予め設定された停止位置で停止させるだけで、台車３０を規定停止位置に停止させることができ、薬品容器２０の投入口２４の中心点２４ａを薬品投入装置１１の送出口の中心点１１ａと同一鉛直線上に位置させることができる。
【００７３】
したがって、製造ラインにおいて製造された粉末状の薬品を薬品投入装置１１から薬品容器２０に充填する際に、薬品をこぼすことなく薬品容器２０内に確実に充填することができる。
【００７４】
尚、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述の実施の形態では、被挟持部３９は、各湾曲部３８の間に亘って延在する構成の場合を例に説明したが、途中位置で分離していてもよい。
【００７５】
また、上述の実施の形態では、第１腕部６１を前後方向に移動させて被挟持部３９を挟持する構成について説明したが、第１腕部６１と第２腕部７１の両方を前後方向に移動させて被挟持部３９を挟持する構成としてもよい。
【００７６】
更に、上述の実施の形態では、連結部３５は、台車３０の前方に向かって開口する平面視略コ字形を有する場合を例に説明したが、台車３０の後方に向かって開口する平面視略コ字形を有する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本実施の形態における台車連結構造が適用される搬送ロボットと台車を示す図である。
【図２】薬品容器を載せた台車に搬送ロボットが連結された状態を側方から示す図である。
【図３】図２のＡ方向矢視図である。
【図４】搬送ロボットが走行する製品投入室内のレイアウトを示す図である。
【図５】搬送ロボットに台車を位置決めして連結する構造を説明する図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  薬品搬送システム
１０  製品投入室
１１  薬品投入装置
２０  薬品容器
３０  台車
３１  台座部
３５  連結部
３７  基部
３８  折曲部
３９  被挟持部
４０  搬送ロボット（搬送装置）
４１  ロボット本体
４２  走行装置
４３  連結装置
６１  第１腕部
６５  往復移動手段（移動手段）
７１  第２腕部
【図１】
2008184112.tif 000003
【図２】
2008184112.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008184112.tif 000006
【図５】
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