(57)【要約】【課題】中継車両に搭載された車々間通信装置が、自車両の車両情報と他車両の車両情報の集約を行うことにより、他車両情報を付加した自車両情報を送信することで、通信トラフィック量を低減して通信の失敗を防止できる車々間通信装置を得る。【解決手段】自車両情報を検出する車両状態検出手段１１と、自車両情報を他車両に送信する車々間通信送信手段１４と、他車両より送信された車両情報を受信する車々間通信受信手段１３とを備えた車々間通信装置において、自車両情報及び他車両の車両情報の集約を行い、他車両の車両情報を付加した自車両情報を生成する他車両情報集約手段１２をさらに備え、車々間通信送信手段１４は、他車両の車両情報を付加した自車両情報を送信する。【選択図】図１
2008294721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両情報を検出する車両状態検出手段と、
前記自車両情報を他車両に送信する車々間通信送信手段と、
他車両より送信された車両情報を受信する車々間通信受信手段と、
を備えた車々間通信装置において、
前記自車両情報及び前記他車両の車両情報の集約を行い、前記他車両の車両情報を付加した自車両情報を生成する他車両情報集約手段をさらに備え、
前記車々間通信送信手段は、
前記他車両の車両情報を付加した自車両情報を送信することを特徴とする車々間通信装置。
【請求項２】
前記車々間通信受信手段により受信した重複する他車両の車両情報を整理して、
１の他車両の車両情報にする他車両情報抽出手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車々間通信装置。
【請求項３】
前記他車両情報集約手段は、
前記車両状態検出手段により検出した自車両情報、及び前記他車両情報抽出手段により抽出された他車両の車両情報の集約を行い、前記他車両の車両情報を付加した自車両情報を生成し、
前記車々間通信送信手段は、
前記他車両の車両情報を付加した自車両情報を送信することを特徴とする請求項２に記載の車々間通信装置。
【請求項４】
前記車両状態検出手段により検出した自車両情報、及び前記車々間通信受信手段により取得した他車両の車両情報とから、他車両が自車両の安全走行の支障となるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段によって他車両が自車両の安全走行の支障となると判定されたとき、
自車両の運転者に安全走行の支障となる他車両の存在を通知する情報出力手段とを備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車々間通信装置。
【請求項５】
上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車々間通信装置の複数を含んで成る車々間通信システムであって、
１の車両に搭載された前記車々間通信装置の前記車々間通信受信手段と、
他の車両に搭載された前記車々間通信装置の前記車々間通信送信手段とが、
無線により通信することを特徴とする、
上記請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車々間通信装置の複数を含んで成る車々間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車々間通信装置及び車々間通信システムに関し、特に通信トラフィック量の低減に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車々間通信システムは、車両同士に搭載されたそれぞれの車々間通信装置が路側装置等のインフラを介在することなく直接通信を行うことで、車両走行時におけるドライバーの安全運転支援や娯楽情報の提供の実現を図っている。しかし、送信元車両と送信先車両との間に別の大型車両や構造物等が存在する場合、シャドウイング、すなわち無線通信における死角の存在により、送信元車両から送信された情報が送信先車両で受信できないという問題があった。
【０００３】
この問題への対策として、周辺の中継車両を用いたホッピング、すなわち中継車両に搭載された車々間通信装置による通信データの中継により、送信元車両と送信先車両との間の通信を可能にする方法が講じられている。
このような方法としては、例えば「車々間通信装置５は、車両情報を車両間で相互に直接無線で通信する装置であり、本発明の車々間通信手段に相当する。この車々間通信装置５は、他車両の車両情報を受信するとその車両情報をＥＣＵ６に出力する。ＥＣＵ６ではその車両情報を入力したらＲＡＭ６ａに記憶する。一方、この車々間通信装置５は、第１車両情報生成装置２及び第２車両情報生成装置３から得た自車両の車両情報と、他車両検出装置４で検出された周辺他車両の車両情報と、車々間通信装置５で受信した他車両の車両情報の発信命令がＥＣＵ６からあると、ＥＣＵ６のＲＡＭ６ａに記憶されたこれらの車両情報を発信する。」というものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２２７９７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、混雑した複数車線からなる交差点の様に、狭い範囲において多数の車両が存在する場合、これら車両から送信される通信トラフィック量が膨大となり、送信したパケット同士の衝突または送信そのものの見送りが生じて、通信が失敗する場合があるという問題点があった。
【０００６】
この発明は上述のような問題を解決するためになされたものであり、中継車両に搭載された車々間通信装置が、自車両の車両情報と他車両の車両情報の集約を行うことにより、他車両情報を付加した自車両情報を送信することで、通信トラフィック量を低減して通信の失敗を防止できる車々間通信装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車々間通信装置は、自車両情報を検出する車両状態検出手段と、自車両情報を他車両に送信する車々間通信送信手段と、他車両より送信された車両情報を受信する車々間通信受信手段とを備えた車々間通信装置において、自車両情報及び他車両の車両情報の集約を行い、他車両の車両情報を付加した自車両情報を生成する他車両情報集約手段をさらに備え、車々間通信送信手段は、他車両の車両情報を付加した自車両情報を送信するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係る車々間通信装置は、他車両情報集約手段が自車両の情報及び他車両の情報の集約を行い、他車両の情報を付加した自車両の情報を生成し、この他車両の情報を付加した自車両の情報を車々間通信送信手段によって送信するので、通信トラフィック量を低減して通信の失敗を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１における車々間通信装置を示すブロック図である。本実施形態１における車々間通信装置は車両状態検出手段１１、他車両情報集約手段１２、車々間通信受信手段１３、車々間通信送信手段１４、判定手段１５、及び情報出力手段１６より構成されている。
【００１０】
車両状態検出手段１１は、自車両の情報（例えば自車両の位置や速度等）を検出して、他車両情報集約手段１２に送信する。車々間通信受信手段１３は、他車両の車々間通信送信手段１４から無線通信により受信した他車両の情報（例えば他車両の位置や速度等）を他車両情報集約手段１２に送信する。
【００１１】
他車両情報集約手段１２は、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報及び車両状態検出手段１１により検出した自車両の情報を集約し、他車両の情報を付加した自車両情報を生成する。その後、他車両情報集約手段１２は、この他車両の情報を付加した自車両情報を車々間通信送信手段１４に送信する。
【００１２】
ここで、付加した他車両の情報とは、例えばデータの圧縮を行わない場合には、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報（例えば他車両の位置や速度等）そのものである。データの圧縮を行う場合には、例えば自車両に対する他車両の相対位置や相対速度等といった自車両との差分である。自車両に対する他車両の相対位置のみでもよい。また、自車両に対する他車両の挙動（例えば、同一方向に走行している、接近している等）でもよい。更にデータの圧縮を行う場合には、自車両周辺における他車両の存在の有無のみでもよい。
【００１３】
車々間通信送信手段１４は、他車両情報集約手段１２より受信した他車両の情報を付加した自車両情報を、無線通信により他車両の車々間通信受信手段１３に送信する。
【００１４】
判定手段１５は、車両状態検出手段１１により検出した自車両の情報と、車々間通信受信手段１３より受信した他車両の情報から、他車両が所定の範囲にいて、所定の挙動をしているか否かを判断する。判定手段１５は、他車両が所定の範囲にいて、所定の挙動をしている場合、他車両が自車両の安全走行の支障となる等の理由により通知の必要性があるか否かを判定し、通知が必要と判定した場合は情報出力手段１６に送信する。情報出力手段１６は、判定手段１５より受信した情報を運転者に通知する。なお、運転車への通知手段は、自車両に設置されたモニタに他車両の位置を表示してもよいし、音声によって自車両の安全走行の支障となる他車両の存在を知らせてもよい。発光素子を発光させて自車両の安全走行の支障となる他車両の存在を知らせてもよい。
【００１５】
図２は、本実施形態１における送信元車両Ａ、中継車両Ｂ及び送信先車両Ｃの位置関係を示す図である。送信元車両Ａ、中継車両Ｂ及び送信先車両Ｃは同一方向に走行している。送信元車両Ａは、中継車両Ｂによるシャドウイング、つまり無線通信における死角の存在により、送信先車両Ｃと直接通信を行うことが不可能となっている。
【００１６】
図３は、本実施形態１における送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置の自車両情報の送信動作を示すフローチャートである。送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ１１１）、車両状態検出手段１１ａにより送信元車両Ａの自車両情報（例えば自車両の位置や速度等）を検出する（ステップＳ１１２）。他車両情報集約手段１２ａを介して送信元車両Ａの自車両状態を送信された車々間通信送信手段１４ａは、無線通信により自車両状態を中継車両Ｂの車々間通信受信手段１３ｂへ送信する（ステップＳ１１３）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ１１２に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ１１５に移行し、サービスを終了する。
【００１７】
図４は、本実施形態１における中継車両Ｂに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。中継車両Ｂに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ１２１）、車両状態検出手段１１ｂにより中継車両Ｂの自車両情報を検出する（ステップＳ１２２）。また、車々間通信受信手段１３ｂにより、送信元車両Ａの情報を受信する（ステップＳ１２３）。
【００１８】
他車両情報集約手段１２ｂは、車両状態検出手段１１ｂから送信された中継車両Ｂの自車両情報及び車々間通信受信手段１３ｂから送信された送信元車両Ａの情報を集約し、送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を生成する（ステップＳ１２４）。車々間通信送信手段１４ｂは、送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を無線通信により送信先車両Ｃの車々間通信受信手段１３ｃへ送信する（ステップＳ１２５）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ１２２及びステップＳ１２３に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ１２７に移行し、サービスを終了する。
【００１９】
図５は、本実施形態１における送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａの通知動作を示すフローチャートである。送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ１３１）、車両状態検出手段１１ｃにより送信先車両Ｃの自車両情報を検出する（ステップＳ１３２）。また、車々間通信受信手段１３ｃにより、送信元車両Ａの情報を付加した中継車両Ｂの情報を受信する（ステップＳ１３３）。
【００２０】
判定手段１５ｃは、車両状態検出手段１１ｃにより検出した自車両情報と、車々間通信受信手段１３ｃより受信した送信元車両Ａの情報を付加した中継車両Ｂの情報から、送信元車両Ａが所定の範囲にいて、所定の挙動をしているか否かを判断する（ステップＳ１３４）。判定手段１５ｃにより送信元車両Ａが所定の範囲にいないと判断された場合、サービスが終了したか否かを判定するステップＳ１３７に移行する。一方、判定手段１５ｃにより送信元車両Ａが所定の範囲にいて、所定の挙動をしていると判断された場合、運転者に通知が必要か否かを判定する（ステップＳ１３５）。判定手段１５ｃにより通知の必要性がないと判定された場合、サービスが終了したか否かを判定するステップＳ１３７に移行する。一方、判定手段１５ｃにより、送信元車両Ａが送信先車両Ｃの安全走行の支障となる等の理由で通知の必要性があると判定された場合、情報出力手段１６ｃにより、運転者に安全走行の支障となる送信元車両Ａの存在等有益な情報を通知する（ステップＳ１３６）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ１３７）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ１３２及びステップＳ１３３に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ１３７に移行し、サービスを終了する。
【００２１】
なお、本実施形態１では、説明を単純化して理解を容易にするために、送信元車両Ａ、中継車両Ｂ及び送信先車両Ｃの３台が同一方向に走行し、車両後方に送信する例を挙げて説明してきたが、３台の車両の位置や走行方向（または停止していてもよい）に関係なく本発明を実施することが可能である。例えば、中継車両Ｂに搭載された車々間通信装置は、側方ないし後方に存在する送信元車両Ａの情報を付加した中継車両Ｂの情報を、送信先車両Ｃに送信することもできる。
【００２２】
また、送信元車両Ａが複数台存在する場合においても、中継車両Ｂに搭載された車々間通信装置は、全ての送信元車両Ａの情報を付加した中継車両Ｂの情報を、送信先車両Ｃに送信することが可能である。
【００２３】
図６は、本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と、従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量との関係図である。また、図７は本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と、従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量との比を示す図である。これらの図は、あるサービスの提供可能な領域内で車両がｘ台存在し、全ての車両に搭載された車々間通信装置が一定周期内で情報長さ１のパケットである自車両情報を送信する場合の通信トラフィック量を比較している。なお、ホッピング回数については最低減となる１回のみであり、ホッピングされたデータを受信した場合、受信先の車々間通信装置は再度そのデータをホッピングすることはないこととしている。すなわち、各車両は、データの送信元と一致しない車両情報をホッピングすることはないこととしている。また、他車両との通信成功率ｒ（０≦ｒ≦１）をｒ＝０．９（通信成功率が９０％）として比較している。つまり、送信元車両と送信先車両との間にシャドウイングが存在する場合、通信は失敗することになり、この確率は１−ｒ＝０．１（通信失敗率が１０％）となる。また、本実施形態１の車々間通信装置における、自車両情報に付加される他車両１台あたりの情報長さａを、ａ＝０．０１として比較している。
【００２４】
従来の車々間通信装置から一定周期内に送信される通信トラフィック量は、全ての車両から送信される自車両情報の通信トラフィック量と、全ての車両によりホッピングされる他車両の通信トラフィック量との和となる。全ての車両から送信される自車両情報の通信トラフィック量は、自車両の情報長さ１に全車両台数ｘを乗じたものとなり、ｘである。ある車両Ｚに注目すると、この車両Ｚによりホッピングされる他車両の通信トラフィック量は、車両Ｚと通信が成功した台数ｒ（ｘ−１）台に各車両の情報長さ１を乗じたものとなり、ｒ（ｘ−１）である。これより、全ての車両によりホッピングされる他車両の通信トラフィック量はｒ（ｘ−１）に全車両台数ｘを乗じたものとなり、ｒ（ｘ−１）ｘとなる。したがって、従来の車々間通信装置から一定周期内に送信される通信トラフィック量は、ｘ＋ｒ（ｘ−１）ｘ＝ｒｘ2 ＋（１−ｒ）ｘとなる。
【００２５】
本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量は、全ての車両から送信される他車両の情報を付加した自車両情報の通信トラフィック量となる。ある車両Ｚに注目すると、この車両Ｚが送信する自車両情報に付加される他車両の情報長さは、車両Ｚと通信が成功した台数ｒ（ｘ−１）台に自車両情報に付加される他車両１台あたりの情報長さａを乗じたものとなり、ａｒ（ｘ−１）である。これより、車両Ｚから送信される他車両の情報を付加した自車両情報の通信トラフィック量は、自車両の情報長さ１と自車両情報に付加される他車両の情報長さａｒ（ｘ−１）との和となり、１＋ａｒ（ｘ−１）である。したがって、本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量は、｛１＋ａｒ（ｘ−１）｝ｘ＝ａｒｘ2 ＋（１−ａｒ）ｘとなる。
このとき、本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と、従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量との比は、｛ｒｘ2 ＋（１−ｒ）ｘ｝／｛ａｒｘ2 ＋（１−ａｒ）ｘ｝となる。
【００２６】
これら図６及び図７より、従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と比較して、本実施形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量は、情報の集約を行うことにより車両台数増加における通信トラフィック量の増大が抑制されていることがわかる。
【００２７】
このように構成された車々間通信装置においては、中継車両Ｂにより送信元車両Ａの情報を通知することで、広範囲に送信元車両Ａの情報を送信することができる。このため、例えば中継車両が大型車両である場合等、送信元車両Ａと送信先車両Ｃとが直接通信することが不可能であるといったときでも、より早い時点で送信元車両Ａの存在を送信先車両Ｃの運転者に通知することが可能となる。したがって、車々間通信装置の信頼性が向上する。
【００２８】
従来の車々間通信装置では、中継車両Ｂは、中継車両Ｂ自身の自車両情報とホッピングされた送信元車両Ａの情報の２パケットを別個に送信する必要があった。しかし、本実施形態１における車々間通信装置では、他車両情報集約手段１２ｂは、車両状態検出手段１１ｂから送信された中継車両Ｂの自車両情報及び車々間通信受信手段１３ｂから送信された送信元車両Ａの情報を集約し、送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を生成し、この送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を送信先車両Ｃに送信する。このため、送信元車両Ａの情報を全く圧縮せずに送信した場合においても、パケット中に含まれるヘッダ等の制御情報を１パケット分削減できる。さらに、送信元車両Ａの除法を圧縮することで、更なる通信トラフィック量の低減が可能である。
【００２９】
また、本実施形態１における車々間通信装置は、従来の車々間通信装置と比較して、車両台数が増加したときでも通信トラフィック量の増大を抑制することができるので、送信したパケット同士の衝突または送信そのものの見送りが生じて通信が失敗することを防止できる。
【００３０】
判定手段１５ｃにより、送信元車両Ａが送信先車両Ｃの安全走行の支障となる等の理由で通知の必要性があると判定された場合、情報出力手段１６ｃにより、運転者に安全走行の支障となる送信元車両Ａの存在等有益な情報を通知する。このため、送信先車両Ｃの運転手は直接認識できていない危険を知ることができる。
【００３１】
実施の形態２．
実施の形態１においては、送信元車両Ａの情報は、中継車両Ｂを介して送信先車両Ｃに送信された。つまり、送信元車両Ａの情報は一度の中継を介して送信先車両Ｃに送信された。しかし、送信元車両Ａの情報を複数の中継車両を介して、つまり複数回の中継を介して送信先車両Ｃに送信することも可能である。なお、本実施形態２において、特に記述しない項目については実施の形態１と同様とし、同一機能については同一の符号を用いて述べることとする。
【００３２】
図８は、この発明の実施の形態２における車々間通信装置を示すブロック図である。本実施形態１における車々間通信装置は車両状態検出手段１１、車々間通信送信手段１４、車々間通信受信手段１３、他車両情報集約手段１２、判定手段１５、情報出力手段１６、及び他車両情報抽出手段１７より構成されている。
【００３３】
車両状態検出手段１１は、自車両の情報（例えば自車両の位置や速度等）を検出して、他車両情報集約手段１２に送信する。車々間通信受信手段１３は、他車両の車々間通信送信手段１４から無線通信により受信した他車両情報（例えば他車両の位置や速度等）を他車両情報抽出手段１７に送信する。他車両情報抽出手段１７は、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報から、自車両に直接情報を送信した車両以外の情報（つまり、自車両に直接情報を送信した車両の情報に付加されている、自車両に直接情報を送信した車両以外の車両の情報）を抽出する。その後、他車両情報抽出手段１７は、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報から、重複する情報を整理して、１の他車両情報とする。例えば、ナンバープレート等を基にした車両ＩＤを情報として授受し車両ＩＤを識別することで、重複する情報を整理して、１の他車両情報とする。その後、この自車両に直接情報を送信した車両の情報と、自車両に直接情報を送信した車両以外の車両の情報を他車両情報集約手段１２に送信する。
【００３４】
他車両情報集約手段１２は、他車両情報抽出手段１７から受信した他車両の情報及び車両状態検出手段１１により検出した自車両の情報を集約し、他車両の情報を付加した自車両情報を生成する。その後、他車両情報集約手段１２は、この他車両の情報を付加した自車両情報を車々間通信送信手段１４に送信する。
【００３５】
ここで、付加した他車両の情報とは、例えばデータの圧縮を行わない場合には、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報（例えば他車両の位置や速度等）そのものである。データの圧縮を行う場合には、例えば自車両に対する他車両の相対位置や相対速度等といった自車両との差分である。自車両に対する他車両の相対位置のみでもよい。また、自車両に対する他車両の挙動（例えば、同一方向に走行している、接近している等）でもよい。更にデータの圧縮を行う場合には、自車両周辺における他車両の存在の有無のみでもよい。
【００３６】
車々間通信送信手段１４は、他車両情報集約手段１２より受信した他車両の情報を付加した自車両情報を、無線通信により他車両の車々間通信受信手段１３に送信する。
【００３７】
判定手段１５は、車両状態検出手段１１により検出した自車両の情報と、車々間通信受信手段１３より受信した他車両の情報から、他車両が所定の範囲にいて、所定の挙動をしているか否かを判断する。判定手段１５は、他車両が所定の範囲にいて、所定の挙動をしている場合、他車両が自車両の安全走行の支障となる等の理由により通知の必要性があるか否かを判定し、通知が必要と判定した場合は情報出力手段１６に送信する。情報出力手段１６は、判定手段１５より受信した情報を運転者に通知する。なお、運転車への通知手段は、自車両に設置されたモニタに他車両の位置を表示してもよいし、音声によって自車両の安全走行の支障となる他車両の存在を知らせてもよい。発光素子を発光させて自車両の安全走行の支障となる他車両の存在を知らせてもよい。
【００３８】
図９は、本実施形態２における送信元車両Ａ、送信元車両寄りの中継車両Ｄ、送信先車両寄りの中継車両Ｅ及び送信先車両Ｃの位置関係を示す図である。送信元車両寄りの中継車両Ｄ、送信先車両寄りの中継車両Ｅ及び送信先車両Ｃは同一方向に走行している。送信元車両Ａは、送信元車両寄りの中継車両Ｄによるシャドウイング、つまり無線通信における死角の存在により、送信先車両Ｃとの直接通信を行うことが不可能となっている。
【００３９】
図１０は、本実施形態２における送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置の自車両情報の送信動作を示すフローチャートである。送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ２１１）、車両状態検出手段１１ａにより送信元車両Ａの自車両情報を（例えば自車両の位置や速度等）検出する（ステップＳ２１２）。他車両情報抽出手段１７ａ及び他車両情報集約手段１２ａを介して送信元車両Ａの自車両状態を送信された車々間通信送信手段１４ａは、無線通信により自車両状態を送信元車両寄りの中継車両Ｄの車々間通信受信手段１３ｄへ送信する（ステップＳ２１３）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ２１２に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ２１５に移行し、サービスを終了する。
【００４０】
図１１は、本実施形態２における送信元車両寄りの中継車両Ｄに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。送信元車両寄りの中継車両Ｄに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ２２１）、車両状態検出手段１１ｄにより、送信元車両寄りの中継車両Ｄの自車両情報を検出する（ステップＳ２２２）。また、車々間通信受信手段１３ｄにより、送信元車両Ａの情報（位置や速度等）を受信する（ステップＳ２２３）。
【００４１】
他車両情報集約手段１２ｄは、車両状態検出手段１１ｄから送信された送信元車両寄りの中継車両Ｄの自車両情報、及び他車両情報抽出手段１７ｄを介して車々間通信受信手段１３ｄから送信された送信元車両Ａの情報を集約し、送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を生成する（ステップＳ２２４）。車々間通信送信手段１４ｄは、送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を無線通信により送信先車両寄りの中継車両Ｅの車々間通信受信手段１３ｅへ送信する（ステップＳ２２５）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ２２６）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ２２２及びステップＳ２２３に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ２２７に移行し、サービスを終了する。
【００４２】
図１２は、本実施形態２における送信先車両寄りの中継車両Ｅに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。送信先車両寄りの中継車両Ｅに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ２３１）、車両状態検出手段１１ｅにより、送信先車両寄りの中継車両Ｅの自車両情報を検出する（ステップＳ２３２）。また、車々間通信受信手段１３ｅにより、送信元車両Ａの情報を付加した送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報（送信元車両Ａの位置や速度等）を受信する（ステップＳ２３３）。他車両情報抽出手段１７ｅは、車々間通信受信手段１３ｅにより受信した送信元車両Ａの情報を付加した送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報（位置や速度等）から、送信元車両Ａの情報（位置や速度等）を抽出する（ステップＳ２３４）。
【００４３】
他車両情報集約手段１２ｅは、車両状態検出手段１１ｅから送信された送信先車両寄りの中継車両Ｅの自車両情報と、他車両情報抽出手段１７ｅから送信された送信元車両Ａの情報及び送信元車両寄りの中継車両Ｄを集約し、送信元車両Ａ及び送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報を付加した自車両情報を生成する（ステップＳ２３５）。車々間通信送信手段１４ｅは、送信元車両Ａ及び送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報を付加した自車両情報を無線通信により送信先車両Ｃの車々間通信受信手段１３ｃへ送信する（ステップＳ２３６）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ２３７）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ２３２及びステップＳ２３３に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ２３８に移行し、サービスを終了する。
【００４４】
図１３は、本実施形態２における送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａの通知動作を示すフローチャートである。送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置はサービス（動作）が開始されると（ステップＳ２３１）、車両状態検出手段１１ｃにより送信先車両Ｃの自車両情報を検出する（ステップＳ２３２）。また、車々間通信受信手段１３ｃにより、送信元車両Ａ及び送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報を付加した送信先車両寄りの中継車両Ｅの情報を受信する（ステップＳ２３３）。
【００４５】
判定手段１５ｃは、車両状態検出手段１１ｃにより検出した自車両情報と、車々間通信受信手段１３ｃより受信した送信元車両Ａ及び送信元車両寄りの中継車両Ｄの情報を付加した送信先車両寄りの中継車両Ｅの情報から、送信元車両Ａが所定の範囲にいて、所定の挙動をしているか否かを判断する（ステップＳ２３４）。判定手段１５ｃにより送信元車両Ａが所定の範囲にいないと判断された場合、サービスが終了したか否かを判定するステップＳ２３７に移行する。一方、判定手段１５ｃにより送信元車両Ａが所定の範囲にいて、所定の挙動をしていると判断された場合、運転者に通知が必要か否かを判定する（ステップＳ２３５）。判定手段１５ｃにより通知の必要性がないと判定された場合、サービスが終了したか否かを判定するステップＳ２３７に移行する。一方、判定手段１５ｃにより、安全な走行が妨げられる等の理由で通知の必要性があると判定された場合、情報出力手段１６ｃにより運転者に有益な情報を通知する（ステップＳ２３６）。その後、サービスが終了したか否かを判定する（ステップＳ２３７）。サービスが終了していないと判定した場合、ステップＳ２３２及びステップＳ２３３に移行し、上記のステップを繰り返す。一方、サービスが終了したと判定した場合、ステップＳ２３７に移行し、サービスを終了する。
【００４６】
なお、本実施形態２では、説明を単純化して理解を容易にするために、送信元車両Ａ、送信元車両寄りの中継車両Ｄ、送信先車両寄りの中継車両Ｅ及び送信先車両Ｃの４台が同一方向に走行し、車両後方に送信する例を挙げて説明してきたが、４台の車両の位置や走行方向（または停止していてもよい）に関係なく本発明を実施することが可能である。例えば、４台の車両がそれぞれ異なる方向に走行または停止している場合に、送信元車両寄りの中継車両Ｄが、側方ないし後方に存在する送信元車両Ａの情報を付加した自車両情報を送信先車両寄りの中継車両Ｅに通知し、送信先車両寄りの中継車両Ｅが、送信元車両寄りの中継車両Ｅから受信、抽出した送信元車両Ａの情報を、送信先車両Ｃに通知することも可能である。
【００４７】
また、中継車両が３台以上存在する場合においても、各中継車両が順次送信元車両Ａの情報を受信、抽出しながら送信先車両Ｃに通知することができる。このとき、中継車両または送信先車両Ｃは、複数の中継車両から送信元車両Ａの情報を付加した自車両状態を受信することにより、同一の送信元車両Ａの情報を重複して得る可能性がある。しかし、上述のように、他車両情報抽出手段１７によって重複した同一の送信元車両Ａの情報を整理可能である。
【００４８】
さらに、送信元車両Ａが複数台存在する場合においても、各中継車両に搭載された車々間通信装置は、全ての送信元車両Ａの情報を付加した中継車両の情報を、送信先車両Ｃに送信することが可能である。
【００４９】
このように構成された車々間通信装置においては、送信元車両寄りの中継車両Ｄ及び送信先車両寄りの中継車両Ｅを介して送信元車両Ａの情報を通知することで、さらに広範囲に送信元車両Ａの情報を送信することができる。このため、さらにより早い時点で送信元車両Ａの存在を送信先車両Ｃの運転者に通知することが可能となる。したがって、車々間通信装置のさらなる信頼性の向上が可能となる。
【００５０】
また、他車両情報抽出手段１７は、車々間通信受信手段１３から受信した他車両の情報から、自車両に直接情報を送信した車両以外の情報（つまり、自車両に直接情報を送信した車両の情報に付加されている、自車両に直接情報を送信した車両以外の車両の情報）を抽出し、重複する情報を整理するので、車両台数が増加したときでも通信トラフィック量の増大をさらに抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施の形態１における車々間通信装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１における送信元車両Ａ、中継車両Ｂ及び送信先車両Ｃの位置関係を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１における送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置の自車両情報の送信動作を示す動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１における中継車両Ｂに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１における送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａの通知動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量との関係図である。
【図７】この発明の実施の形態１における車々間通信装置から送信される通信トラフィック量と従来の車々間通信装置から送信される通信トラフィック量との関係図である。
【図８】この発明の実施の形態２における車々間通信装置を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態２における送信元車両Ａ、送信元車両寄りの中継車両Ｄ、送信先車両寄りの中継車両Ｅ及び送信先車両Ｃの位置関係を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態２における送信元車両Ａに搭載された車々間通信装置の自車両情報の送信動作を示す動作を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２における送信元車両寄りの中継車両Ｄに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２における送信先車両寄りの中継車両Ｅに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａ及び自車両の情報の送信動作を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２における送信先車両Ｃに搭載された車々間通信装置の送信元車両Ａの通知動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１１  車両状態検出手段、１２  他車両情報集約手段、１３  車々間通信受信手段、１４  車々間通信送信手段、１５  判定手段、１６  情報出力手段、１７  他車両情報抽出手段、Ａ  送信元車両、Ｂ  中継車両、Ｃ  送信先車両、Ｄ  送信元車両寄りの中継車両、Ｅ  送信先車両寄りの中継車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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