(57)【要約】【課題】ウエザーストリップの取り付けを確実且つ低コストに行うことができる車両用ウエザーストリップ取付装置を提供する。【解決手段】車両用ウエザーストリップ取付装置１０は、車体の嵌合部２０にウエザーストリップ２２を取り付けるための装置である。該車両用ウエザーストリップ取付装置１０は、ウエザーストリップ２２を嵌合部２０に嵌め込むための回転自在なローラ４６及びノズル４０を有するアッパー側取付ユニット３６と、ローラ９０及びノズル８６ａ、８６ｂを有するサイド側取付ユニット３８とを備える。これらアッパー側取付ユニット３６及びサイド側取付ユニット３８は、機台３４を介してロボットアーム２８ａ、２８ｂにより移動可能な状態で支持されている。【選択図】図２
2008012952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の嵌合部にウエザーストリップを取り付けるための車両用ウエザーストリップ取付装置であって、
前記ウエザーストリップを前記嵌合部に嵌め込むための回転自在なローラと、
前記ローラを支持すると共に、前記ローラを前記ウエザーストリップに押圧した状態で前記嵌合部に沿って移動させる搬送手段と、
前記ローラの進行方向の前方で前記搬送手段により支持され、前記ウエザーストリップを前記嵌合部に嵌合する際の摩擦を低減する摩擦低減剤を、前記ウエザーストリップ及び（又は）前記嵌合部に対して噴射又は塗布するための液体塗布手段と、
を備えることを特徴とする車両用ウエザーストリップ取付装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ウエザーストリップ取付装置において、
さらに、前記ローラと前記液体塗布手段との間で前記搬送手段により支持され、前記ローラの進行方向の前方で前記ウエザーストリップを前記嵌合部へと嵌め込むための嵌込手段を備え、
前記嵌込手段は前記搬送手段により、前記ローラ及び前記液体塗布手段と共に、前記嵌合部に沿って移動可能であることを特徴とする車両用ウエザーストリップ取付装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用ウエザーストリップ取付装置において、
前記嵌込手段は、前記ウエザーストリップを前記ローラによる押圧方向と同方向で押圧する第１部材と、
前記ウエザーストリップを前記ローラによる押圧方向と交差する方向で押圧する第２部材と、
を有することを特徴とする車両用ウエザーストリップ取付装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ウエザーストリップ取付装置において、
さらに、前記ローラの進行方向の前方で前記搬送手段により支持され、前記ウエザーストリップを前記嵌合部に対して一部嵌合する状態まで案内する案内手段を備えていることを特徴とする車両用ウエザーストリップ取付装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用ウエザーストリップ取付装置において、
さらに、前記ローラを回転駆動するための駆動源を備えていることを特徴とする車両用ウエザーストリップ取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアやボディ等にウエザーストリップを取り付ける車両用ウエザーストリップ取付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車のドアやボディ等の縁部には、車内への水の侵入防止や騒音の遮断等を目的としてウエザーストリップ（防水ゴム）が取り付けられている。
【０００３】
特許文献１には、このようなウエザーストリップの取付装置として、ウエザーストリップが取り付けられる部分（受容用表面）に対して、粘着性物質が予め塗布されたウエザーストリップを接着するためのローラや加圧手段、及びこれらを前記受容用表面に沿って誘導する誘導手段を備えた取付装置が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特表２００５−５２３１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記のような接着によるウエザーストリップの取り付け方法では、例えばドア開閉時の衝撃や経年劣化等によりウエザーストリップが車体から脱落する懸念がある。
【０００６】
そこで、ウエザーストリップの脱落を防止するための方法として、車体に設けられた嵌合部（嵌合溝）に対し、ウエザーストリップを押圧して嵌め込む方法が行われている。ところが、このような嵌め込みによる方法では、車体の嵌合部とウエザーストリップとを嵌合させる際の摩擦が非常に大きく、嵌め込み作業を確実且つ迅速に行うためには、前記摩擦を軽減する手段が必要となる。
【０００７】
しかしながら、上記従来技術に係る取付装置では、このような摩擦を軽減する手段については考慮されておらず、従って、該取付装置を嵌合部に対して押圧する構造からなるウエザーストリップの取り付けに適用することは困難である。
【０００８】
一方、前記のような嵌め込みによる取り付け作業を手作業で場合には、作業効率向上のため、通常、予めリング状のウエザーストリップ全体にルーセン（潤滑剤）を塗布した後、取り付けを行っている。この場合、前記ルーセンが必要以上に塗布されることがあり、また、全工程が手作業のため、人的な作業負荷も大きいものとなる。
【０００９】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、車体に設けられた嵌合部に対してウエザーストリップを押圧して嵌め込む際の摩擦を軽減する手段を有することにより、ウエザーストリップの取り付けを確実且つ低コストに行うことができる車両用ウエザーストリップ取付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の車両用ウエザーストリップ取付装置は、車体の嵌合部にウエザーストリップを取り付けるための車両用ウエザーストリップ取付装置であって、前記ウエザーストリップを前記嵌合部に嵌め込むための回転自在なローラと、前記ローラを支持すると共に、前記ローラを前記ウエザーストリップに押圧した状態で前記嵌合部に沿って移動させる搬送手段と、前記ローラの進行方向の前方で前記搬送手段により支持され、前記ウエザーストリップを前記嵌合部に嵌合する際の摩擦を低減する摩擦低減剤を、前記ウエザーストリップ及び（又は）前記嵌合部に対して噴射又は塗布するための液体塗布手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、液体塗布手段により適量の摩擦低減剤、例えば、ルーセンをウエザーストリップや嵌合部に対して噴射又は塗布することができ、ローラによりウエザーストリップを嵌合部へと容易に嵌合させることができる。従って、前記摩擦低減剤を、塗布が必要な部位に必要な量だけ塗布することができるので、その使用量が削減され、コストが低減される。
【００１２】
さらに、前記ローラと前記液体塗布手段との間で前記搬送手段により支持され、前記ローラの進行方向の前方で前記ウエザーストリップを前記嵌合部へと嵌め込むための嵌込手段を備え、前記嵌込手段は前記搬送手段により、前記ローラ及び前記液体塗布手段と共に、前記嵌合部に沿って移動可能とすると、ローラによりウエザーストリップを嵌合部へと嵌合させる前に、前記嵌込手段により嵌め込んでおくことができるため、ウエザーストリップの取り付け作業の効率が一層向上する。
【００１３】
また、前記嵌込手段が、前記ウエザーストリップを前記ローラによる押圧方向と同方向で押圧する第１部材と、前記ウエザーストリップを前記ローラによる押圧方向と交差する方向で押圧する第２部材と、を有していると、２方向からウエザーストリップを押圧することができるため、一層容易にウエザーストリップを嵌合部へと取り付けることができる。
【００１４】
さらに、前記ローラの進行方向の前方で前記搬送手段により支持され、前記ウエザーストリップを前記嵌合部に対して一部嵌合する状態まで案内する案内手段を備えていると、ドア部のアッパー部等に対してウエザーストリップを取り付ける際に、嵌合部から垂れ下がっているウエザーストリップを前記案内手段により案内しながら取り付け作業を行うことができるため、作業性が一層向上する。
【００１５】
さらにまた、前記ローラを回転駆動するための駆動源を備えていると、該ローラを回転駆動しながらウエザーストリップを押し込むことができ、取り付け時、ウエザーストリップのずれや浮き上がりを防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、液体塗布手段を備えることにより、適量の前記摩擦低減剤、例えば、ルーセンをウエザーストリップや嵌合部に対して噴射又は塗布することができ、ローラによりウエザーストリップを嵌合部へと容易に嵌合させることができる。従って、前記摩擦低減剤を、必要な部位に必要な量だけ塗布することができるので、その使用量が削減され、コストが低減される。
【００１７】
また、本発明によれば、前記液体塗布手段によりウエザーストリップと嵌合部との摩擦を低減する摩擦低減剤を自動的に噴射又は塗布することができるため、作業者の作業負荷を大幅に削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に車両用ウエザーストリップ取付装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態としての車両用ウエザーストリップ取付装置により、車両のドア部に対してウエザーストリップを取り付ける様子を説明するための斜視図である。
【００２０】
本実施形態に係る車両用ウエザーストリップ取付装置１０（以下、取付装置１０ともいう）は、車両の組み立て及び加工を行う生産ラインの途中工程に設置され、ドア部１２の窓枠部近傍を構成するアッパーサッシュ部１４のアッパー部１６及びサイド部１８ａ、１８ｂに設けられている溝状の嵌合部２０（嵌合溝）に対して、リング状のウエザーストリップ２２を嵌め込んで取り付けるための装置である。前記アッパーサッシュ部１４の下側のロア部２４周縁部へのウエザーストリップ２２の取り付けは人手により行われることになるが、詳細は後述する。ウエザーストリップ２２は、上記のように、車内への水の侵入防止や騒音の遮断等の機能を果たす、例えばゴム製の部材である。
【００２１】
なお、ウエザーストリップ２２は、アッパー部１６に取り付ける部分（図１４Ａ参照）とサイド部１８ａ、１８ｂに取り付ける部分（図１７Ａ参照）とでは断面形状が異なるが、便宜上、特に断りのない限り、以下ではこれらを区別することなく説明を行うものとする。
【００２２】
図１に示すように、取付装置１０は、ウエザーストリップ２２を前記嵌合部２０に嵌め込む際のハンド部として機能する２台の取付ユニット２６ａ、２６ｂと、先端に取付ユニット２６ａ、２６ｂを支持する２台のロボットアーム（搬送手段）２８ａ、２８ｂと、該ロボットアーム２８ａ、２８ｂの動作等の各種制御を行うコントローラ３０とを有する。このように、本実施形態に係る取付装置１０では、２台の取付ユニット２６ａ、２６ｂと、これらを支持する２台のロボットアーム２８ａ、２８ｂとを、コントローラ３０により同時に制御しながらウエザーストリップ２２を取り付ける構成について説明するが、取付ユニット及びロボットアームをそれぞれ１台で構成することも可能である。
【００２３】
ロボットアーム２８ａ、２８ｂは、ベース３２上に並設される産業用多関節型ロボットであって、プログラム動作によって先端の取付ユニット２６ａ、２６ｂを任意の位置で、任意の姿勢に移動可能である。
【００２４】
次に、取付ユニット２６ａ、２６ｂについて、図２〜７を参照しながら説明する。２台の取付ユニット２６ａ、２６ｂは構成が同じで、各構成部品が、例えば図１のドア部１２側から見て略対称に設けられている。
【００２５】
図２及び図３に示すように、取付ユニット２６ａは、ロボットアーム２８ａの先端に背面３４ｂ側で固定される平板状の機台３４と、該機台３４の表面３４ａに設けられ、前記アッパー部１６にウエザーストリップ２２を取り付ける際に用いられるアッパー側取付ユニット３６と、該アッパー側取付ユニット３６と共に前記表面３４ａに並設され、前記サイド部１８ａ、１８ｂにウエザーストリップ２２を取り付ける際に用いられるサイド側取付ユニット３８とを有する。
【００２６】
なお、以下の説明では、図３におけるアッパー側取付ユニット３６の進行方向をＸ１方向、その逆方向をＸ２方向とし、サイド側取付ユニット３８の進行方向をＹ１方向、その逆方向をＹ２方向とし、ロボットアーム２８ａが機台３４の背面３４ｂへと接続される方向をＺ１方向、その逆方向をＺ２方向と規定する。また、Ｘ１方向及びＸ２方向をまとめてＸ方向、Ｙ１方向及びＹ２方向をまとめてＹ方向、Ｚ１方向及びＺ２方向をまとめてＺ方向と呼ぶこともある。なお、図３に示すように、取付ユニット２６ａ、２６ｂにおいて、Ｘ方向とＹ方向とはやや鈍角に交差している。
【００２７】
アッパー側取付ユニット３６は、アッパー部１６に設けられた嵌合部２０に沿うように、ロボットアーム２８ａにより移動制御される。アッパー側取付ユニット３６は、図３〜図６に示すように、その進行方向（矢印Ｘ１方向）の前方側（下流側）から順に、ウエザーストリップ２２や嵌合部２０に対してルーセン（摩擦低減剤、潤滑剤）を噴射又は塗布するノズル（液体塗布手段）４０と、アッパー部１６から垂れ下がったウエザーストリップ２２を掬いながら嵌合部２０へと案内する案内手段４２と、ウエザーストリップ２２を押圧して嵌合部２０へと嵌め込む嵌込手段４４と、該嵌込手段４４により嵌め込まれたウエザーストリップ２２をさらに押圧し、嵌合部２０へと確実に嵌合させるローラ４６とを有する。
【００２８】
ノズル４０は、先端からウエザーストリップ２２を嵌合部２０に嵌合する際の摩擦を低減する液体、例えば、ルーセン（潤滑剤）をウエザーストリップ２２及び（又は）嵌合部２０に対して噴射・塗布する細管である。ノズル４０の基端側には流路４１を介して前記ルーセンが供給される（図５参照）。ノズル４０は、機台３４の表面３４ａに固定されたＬ字状のブラケット４８の先端からＺ１方向に突設された支柱５０に軸支されているスライダ部材５２から、略Ｙ２方向に突出されている。
【００２９】
このようなノズル４０は、ウエザーストリップ２２や嵌合部２０へと前記ルーセンを確実に塗布するため、その先端とウエザーストリップ２２との間が塗布に最適な距離となるように設定されている。さらに、ノズル４０は、前記スライダ部材５２により、支柱５０の軸方向に沿ってＺ方向の任意の位置に移動且つ固定可能である（図５参照）。これによりノズル４０の先端を、ウエザーストリップ２２の幅方向の任意の位置に設定することができる。
【００３０】
案内手段４２は、機台３４の表面３４ａからＺ１方向に突設されたベースブラケット５３に設けられたガイドレール５１に取り付けられたスライダ部材４９を介して支持されたブラケット５４及びブラケット５６にそれぞれ上端部及び下端部が固定され、Ｚ方向に延在する回転軸５８と、該回転軸５８に軸支され、Ｚ方向に移動可能な一対のスライダ部材６０と、回転軸５８に軸支され且つスライダ部材６０にＺ方向両端面が支持されて、Ｘ１方向に延在するアーム６２と、該アーム６２の先端からＺ１方向に突設された案内部材６４とを有する。
【００３１】
案内部材６４は、Ｘ方向に幅広で略Ｙ方向には薄く構成されることで（図４参照）、ウエザーストリップ２２を掬い上げ、嵌合部２０へと仮嵌合させる機能を果たす。該案内部材６４は、薄板６６と、該薄板６６の周囲を囲繞する保護材６８とから構成される。保護材６８は、例えばフェルトにより構成され、薄板６６によるウエザーストリップ２２の損傷を防止し、さらに、ウエザーストリップ２２の案内時における該ウエザーストリップ２２の滑りを円滑にするために用いられる。該保護材６８としては、例えば、自己潤滑性を有するポリアミドや四フッ化エチレン樹脂（ＰＴＦＥ）等を用いることもでき、さらに、案内部材６４自体をこのような材料により構成してもよい。
【００３２】
図５に示すように、案内手段４２は、回転軸５８に外挿され、スライダ部材６０の下端部とブラケット５６との間に配設される第１ばね７０を有する。さらに、案内手段４２は、回転軸５８よりも略Ｙ１方向に設けられ、スライダ部材４９と、アーム６２の基端部との間に配設される第２ばね７６を有する。
【００３３】
これにより、アーム６２及び案内部材６４は、第１ばね７０の弾性作用下に、回転軸５８の軸方向（Ｚ方向）に移動自在に構成される（図５の矢印Ｓ参照）。また、アーム６２及び案内部材６４は、第２ばね７６の弾性作用下に、回転軸５８を中心として揺動自在に構成される（図４の矢印θ参照）。つまり、案内手段４２において、案内部材６４は、回転軸５８の軸方向及び回転方向に対して、第１ばね７０及び第２ばね７６によるフローティング機構を介して支持されていることになる。このようなフローティング機構により、案内手段４２では、ウエザーストリップ２２の取り付け作業時に、案内部材６４をアッパー部１６の形状に沿って摺動させることができる。また、スライダ部材４９及びガイドレール５１により、案内手段４２は、Ｚ方向の任意の位置に移動自在である（図６参照）。
【００３４】
嵌込手段４４は、前記ベースブラケット５３に支持されるスライダ部材４９の上端（Ｚ１側）に２本のボルト７７、７７を介して取り付けられたアッパー側リップ押圧部材（第１部材）７２と、前記スライダ部材４９の略Ｙ２側に固定され、Ｘ方向に延在しているブラケット７８の側面に取り付けられたアッパー側リップ挿入部材（第２部材）８０とを有する。
【００３５】
アッパー側リップ押圧部材７２は、ウエザーストリップ２２を略Ｙ２方向に押圧する部材であり、ウエザーストリップ２２に当接する先端部７２ａは、平面視（図４参照）で先端角部が略円弧状に形成され、側面視（図５参照）でやや傾斜した段差７２ｂが形成されている。
【００３６】
アッパー側リップ挿入部材８０は、ウエザーストリップ２２をＺ１方向に押圧する部材であり、アッパー側リップ押圧部材７２よりやや幅広に構成されている。アッパー側リップ挿入部材８０において、ウエザーストリップ２２に当接する先端部８０ａは、平面視（図４参照）で長尺な楕円形状に形成され、側面視（図５参照）で先端角部が略円弧状に形成されている。
【００３７】
このように、嵌込手段４４は、アッパー側リップ押圧部材７２及びアッパー側リップ挿入部材８０により、ウエザーストリップ２２を略直交する２方向から押圧するように構成されている。なお、アッパー側取付ユニット３６の進行方向（Ｘ１方向）に対して、アッパー側リップ挿入部材８０よりもアッパー側リップ押圧部材７２の方が前方側（Ｘ１側）になるように配置されている。
【００３８】
ローラ４６は、機台３４の表面３４ａ上に設けられたモータ（駆動源）８２からＺ方向に延在する回転軸８４に回転自在に軸支され、側面視で略４５°に湾曲した傾斜面を有している（図５参照）。ローラ４６は、前記アッパー側リップ挿入部材８０の後方（Ｘ２側）に設けられ、ウエザーストリップ２２を略Ｙ２方向に押圧する機能を果たす。
【００３９】
モータ８２はウエザーストリップ２２の取り付け作業時、コントローラ３０の制御下に、アッパー側取付ユニット３６の進行速度と同速度又はやや速い速度（周速）でローラ４６を回転駆動する。この際、モータ８２によるローラ４６の回転方向は、図３及び図４に示す矢印θ１方向に設定される。これにより、ウエザーストリップ２２には、ローラ４６による略Ｙ２方向への押圧作用下に、ローラ４６のＸ１方向への進行による力ＦＸ１と、ローラ４６のθ１方向への回転により前記進行方向とは逆向きに生じる力ＦＸ２とが加えられることになるが（図１６参照）、詳細は後述する。
【００４０】
一方、サイド側取付ユニット３８は、ドア部１２のサイド部１８ａ、１８ｂに設けられた嵌合部２０に沿うように、ロボットアーム２８ａにより移動制御される。サイド側取付ユニット３８は、図３及び図７〜図９に示すように、その進行方向（矢印Ｙ１方向）の前方側（下流側）から順に、ウエザーストリップ２２や嵌合部２０に対してルーセンを噴射又は塗布するノズル（液体塗布手段）８６ａ、８６ｂと、ウエザーストリップ２２を押圧して嵌合部２０へと嵌め込む嵌込手段８８と、該嵌込手段８８により嵌め込まれたウエザーストリップ２２をさらに押圧し、嵌合部２０へと確実に嵌合させるローラ９０とを有する。
【００４１】
ノズル８６ａ、８６ｂは前記ノズル４０と同様に、先端からルーセンをウエザーストリップ２２及び（又は）嵌合部２０に対して噴射・塗布する細管である。ノズル８６ａの基端側には流路８５を介して前記ルーセンが供給され、ノズル８６ｂの基端側には流路８７を介して前記ルーセンが供給される。
【００４２】
ノズル８６ａは、図９に示すように、機台３４からＺ１方向に突出した後、Ｘ１方向に屈曲されたＬ字状のブラケット９２の先端からＺ１方向に突設された支柱９４に軸支されているスライダ部材９６から、Ｘ２方向に突出されている。このようなノズル８６ａは、ウエザーストリップ２２や嵌合部２０へと前記ルーセンを確実に塗布するため、その先端とウエザーストリップ２２との間が塗布に最適な距離となるように設定されている。さらに、ノズル８６ａは、前記スライダ部材９６により、支柱９４の軸方向に沿ってＺ方向の任意の位置に移動且つ固定可能である（図９参照）。これによりノズル８６ａの先端を、ウエザーストリップ２２の幅方向（図９のＺ方向）の任意の位置に設定可能である。
【００４３】
ノズル８６ｂは、図９に示すように、前記ブラケット９２の基端部付近からＸ２方向に突設された支柱９８に軸支されているスライダ部材１００からＺ１方向に突出されている。このようなノズル８６ｂにおいても前記ノズル８６ａと同様に、その先端とウエザーストリップ２２との間が塗布に最適な距離となるように設定されている。さらに、ノズル８６ｂは、前記スライダ部材１００により、支柱９８の軸方向に沿ってＸ方向の任意の位置に移動且つ固定自在である（図９参照）。これによりノズル８６ｂの先端は、ウエザーストリップ２２の厚さ方向（図９のＸ方向）の任意の位置に設定可能である。
【００４４】
このようにノズル８６ａ及び８６ｂは、互いの軸線方向が略直交するように配設されているため、ウエザーストリップ２２や嵌合部２０に対して２方向からルーセンを塗布することができる。
【００４５】
嵌込手段８８は、機台３４の表面３４ａ上でＺ１方向に突設されたブラケット１０２の上端面に２本のボルト１０４、１０４により取り付けられたサイド側リップ押圧部材（第１部材）１０６と、２本のボルト１０５、１０５により該サイド側リップ押圧部材１０６と並列して取り付けられた機種対応用サイド側リップ押圧部材（第１部材）１０８と、前記ブラケット１０２の略Ｘ２側の側面に設けられたサイド側リップ挿入部材（第２部材）１１０とを有する。
【００４６】
サイド側リップ押圧部材１０６は、ウエザーストリップ２２を略Ｘ２方向に押圧する部材であり、ウエザーストリップ２２に当接する先端部１０６ａは、平面視（図７参照）で先端角部が略円弧状に形成され、側面視（図８参照）で段差１０６ｂによりＺ１方向にややオフセットされている。
【００４７】
機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８は、前記サイド側リップ押圧部材１０６のＹ２側に並設され、ウエザーストリップ２２を略Ｘ２方向に押圧する部材である。該機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８は、サイド側リップ押圧部材１０６よりもやや幅広に構成され、ウエザーストリップ２２に当接する先端部１０８ａは、平面視（図７参照）で先端角部が略円弧状に形成され、側面視（図８参照）でやや先細りに形成されている。
【００４８】
これらサイド側リップ押圧部材１０６及び機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８は、ウエザーストリップ２２を取り付ける車両の種類毎に異なるウエザーストリップ２２及び嵌合部２０の形状に応じて選択的に使用されることになる。従って、通常、ウエザーストリップ２２の取り付け作業時には、サイド側リップ押圧部材１０６又は機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８のどちらか一方のみがブラケット１０２に取り付けられ、他方は取り外されることになる。なお、以下、本実施形態では、サイド側リップ押圧部材１０６を用いてウエザーストリップ２２の取り付け作業を行う場合について説明するものとする。
【００４９】
サイド側リップ挿入部材１１０は、ウエザーストリップ２２をＺ１方向に押圧する部材である。該サイド側リップ挿入部材１１０は、機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８の略Ｘ２方向やや下方（Ｚ２方向）に配置される。該サイド側リップ挿入部材１１０は、サイド側リップ押圧部材１０６と略同幅で、ウエザーストリップ２２に当接する先端部１１０ａは、側面視（図８参照）で一方の角部に傾斜１１０ｂが形成され、他方の角部は略円弧状に形成され、平面視（図７参照）で角部に丸みを帯びた矩形状に形成されている。
【００５０】
このように、嵌込手段８８は、サイド側リップ押圧部材１０６又は機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８、及びサイド側リップ挿入部材１１０により、ウエザーストリップ２２を略直交する２方向から押圧するように構成されている。なお、サイド側取付ユニット３８の進行方向（Ｙ１方向）に対して、サイド側リップ挿入部材１１０よりもサイド側リップ押圧部材１０６の方が前方側（Ｙ１側）になるように配置されている。また、前記進行方向（Ｙ１方向）に対して、機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８は、サイド側リップ挿入部材１１０と略位置となるように配置される。
【００５１】
ローラ９０は、前記ローラ４６が軸支される回転軸８４の先端側（Ｚ１方向）で、該ローラ４６から所定距離オフセットされ、回転自在に軸支されている。ローラ９０は、ローラ４６よりもわずかに小径であり、側面視で略４５°に湾曲した傾斜面を有し（図８参照）、ローラ４６と略対面するように配置されている。ローラ９０は、前記サイド側リップ挿入部材１１０の後方（Ｙ２側）に設けられ、ウエザーストリップ２２を略Ｘ２方向に押圧する機能を果たす。
【００５２】
このようなローラ９０においても前記ローラ４６と同様に、サイド側取付ユニット３８の進行速度と同速度又はやや速い速度（周速）でモータ８２により回転駆動される。なお、この際のモータ８２によるローラ９０の回転方向は、図３及び図６に示す矢印θ２方向に設定される。
【００５３】
さらに、前記アッパー側取付ユニット３６及びサイド側取付ユニット３８を支持する機台３４の背面３４ｂには、図１に示すように、力覚センサ１１２が配設されている。力覚センサ１１２は、コントローラ３０へと接続され、ロボットアーム２８ａによるアッパー側取付ユニット３６及びサイド側取付ユニット３８を構成する各部材、例えば、ローラ４６、９０等のウエザーストリップ２２への押圧力を検出し、コントローラ３０へと送信する機能を果たす。すなわち、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ａは、力覚センサ１１２の検出値に基づいて、アッパー側取付ユニット３６やサイド側取付ユニット３８のウエザーストリップ２２への押圧力を適切に制御可能である。このような力覚センサ１１２は、図１中の矢印で示すように、機台３４に垂直な第１方向、該第１方向と直交する第２方向及び第３方向、これら第１方向〜第３方向を中心として回転する第４方向〜第６方向からなる６軸方向にかかる負荷を検出する。
【００５４】
なお、ロボットアーム２８ｂにより支持される取付ユニット２６ｂについては、に取付ユニット２６ａと略同様に構成されるため、詳細な説明は省略する。
【００５５】
次に、以上のように構成される車両用ウエザーストリップ取付装置１０を用いて、ドア部１２に設けられた嵌合部２０へとウエザーストリップ２２を取り付ける方法について、図面を参照しながら説明する。
【００５６】
本実施形態において、ドア部１２に設けられた嵌合部２０へのウエザーストリップ２２の取り付け作業は、図１０に示す工程（ａ）〜（ｃ）の順に行われる。
【００５７】
図１０の工程（ａ）では、取付装置１０を用いた工程（２）の前工程を行う。
【００５８】
すなわち、工程（ａ）において、先ず、作業者はウエザーストリップ２２をアッパー部１６の両端コーナー部の点Ｃｎ１、Ｃｎ２に対して、図示しないクリップ等により仮セットする。次いで、作業者はウエザーストリップ２２をサイド部１８ａ、１８ｂの下端部の点Ｃｎ３〜Ｃｎ４に対して複数のクリップ２３を用いて仮セットする。なお、このように点Ｃｎ１、Ｃｎ２及び点Ｃｎ３〜Ｃｎ４へとウエザーストリップ２２の仮セットを行う際には、ウエザーストリップ２２の点Ｃｎ１、Ｃｎ２及び点Ｃｎ３〜Ｃｎ４に対応する箇所（コーナー部）に、予め適量のルーセンを塗布しておく。
【００５９】
図１０の工程（ｂ）では、取付装置１０を用いてドア部１２のアッパー部１６及びサイド部１８ａ、１８ｂに設けられた嵌合部２０に対してウエザーストリップ２２を取り付ける。
【００６０】
すなわち、工程（ｂ）において、先ず、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ａ、２８ｂを移動させ、先端で支持している取付ユニット２６ａ、２６ｂをドア部１２へと接近させる。そして、図１１Ａに示すように、アッパー部１６の両端コーナー部の原点Ｏ１、Ｏ２に対して、それぞれ取付ユニット２６ａ、２６ｂをセットする。この際、取付ユニット２６ａでは、原点Ｏ１に対してアッパー側取付ユニット３６がセットされ、取付ユニット２６ｂでは、原点Ｏ２に対してサイド側取付ユニット３８がセットされる。
【００６１】
ここで、アッパー側取付ユニット３６の原点Ｏ１へのセッティング動作及びサイド側取付ユニット３８の原点Ｏ２へのセッティング動作について、図１２Ａ〜図１３Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【００６２】
アッパー側取付ユニット３６を原点Ｏ１に対してセッティングする際には、先ず、図１２Ａに示すように、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ａを移動させ、ノズル４０側を下に傾けた状態としたアッパー側取付ユニット３６をアッパー部１６の上方に配置する。
【００６３】
次いで、アッパー側取付ユニット３６を、図１２Ａに示す状態から図１２Ｂに示す状態（嵌合動作開始状態）へと姿勢変更する。これにより、アッパー側取付ユニット３６では、その進行方向（Ｘ１方向）の前方から順に、ノズル４０、案内手段４２の案内部材６４、アッパー側リップ押圧部材７２、アッパー側リップ挿入部材８０及びローラ４６がアッパー部１６（嵌合部２０）の延在方向に沿った状態でセッティングされる。この際、ローラ４６はドア部１２から多少外れた状態としておくことにより、その後のウエザーストリップ２２の取り付け動作開始時に、ローラ４６がウエザーストリップ２２を円滑に押圧し始めることができる。
【００６４】
このようにして、アッパー側取付ユニット３６の原点Ｏ１に対するセッティング動作が完了する。
【００６５】
一方、サイド側取付ユニット３８を原点Ｏ２に対してセッティングする際には、先ず、図１３Ａに示すように、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ｂを移動させ、サイド部１８ａに対してノズル８６ａ、８６ｂ側を近接させ、ローラ９０側を離間させる方向に傾けた状態として、サイド側取付ユニット３８をサイド部１８ａの側方に配置する。
【００６６】
次いで、サイド側取付ユニット３８を、図１３Ａに示す状態から図１３Ｂに示す状態（嵌合動作開始状態）へと姿勢変更する。これにより、サイド側取付ユニット３８では、その進行方向（Ｙ１方向）の前方から順に、ノズル８６ａ及びノズル８６ｂ、サイド側リップ押圧部材１０６、サイド側リップ挿入部材１１０及びローラ９０がサイド部１８ａ（嵌合部２０）の延在方向に沿った状態でセッティングされる。この際、ローラ９０はドア部１２から多少外れた状態としておくことにより、その後のウエザーストリップ２２の取り付け動作開始時に、ローラ９０がウエザーストリップ２２を円滑に押圧し始めることできる。
【００６７】
このようにして、サイド側取付ユニット３８の原点Ｏ２に対するセッティング動作が完了する。
【００６８】
以上のようにして取付ユニット２６ａ、２６ｂがそれぞれ所定の位置にセッティングされ、嵌合動作開始状態とされると、次に、ウエザーストリップ２２の取り付け動作が行われる。
【００６９】
この場合、先ず、図１１Ａに示すように、ロボットアーム２８ａを原点Ｏ１から矢印１に沿って移動させて、取付ユニット２６ａのアッパー側取付ユニット３６によりアッパー部１６の嵌合部２０の略中央部までウエザーストリップ２２を取り付ける。同時に、ロボットアーム２８ｂを原点Ｏ２から矢印１に沿って移動させて、取付ユニット２６ｂのサイド側取付ユニット３８によりサイド部１８ａの嵌合部２０へとウエザーストリップ２２を取り付ける。
【００７０】
ここで、アッパー側取付ユニット３６によりウエザーストリップ２２を取り付ける動作及びサイド側取付ユニット３８によりウエザーストリップ２２を取り付ける動作について、図１４Ａ〜図１４Ｅ及び図１７Ａ〜図１７Ｅを参照しながら詳細に説明する。
【００７１】
図１４Ａ〜図１４Ｅは、アッパー側取付ユニット３６によりウエザーストリップ２２をアッパー部１６の嵌合部２０へと取り付ける際の動作を説明するための断面図である。
【００７２】
ウエザーストリップ２２の取り付け動作の開始前において、アッパー側取付ユニット３６が動作を開始する原点Ｏ１付近では、図１４Ａに示すように、ウエザーストリップ２２のパネル側リップ２２ａが嵌合部２０のパネル側溝部２０ａへと一部嵌合（仮嵌合）された状態とされている。この場合、ウエザーストリップ２２のスキン側リップ２２ｂと嵌合部２０のスキン側溝部２０ｂとは全く嵌合されていない状態である。
【００７３】
なお、ウエザーストリップ２２の取り付け動作の開始前において、アッパー部１６のコーナー部以外の部分、例えば、アッパー部１６の略中央部等では、図１５に示すように、嵌合部２０からウエザーストリップ２２が垂れ下がった状態となっている。
【００７４】
そして、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ａによりアッパー側取付ユニット３６を図１１Ａの原点Ｏ１から矢印１の方向に進行させることで、取り付け動作が開始されることになる。
【００７５】
先ず、図１４Ｂに示すように、案内部材６４にてウエザーストリップ２２が案内され仮嵌合されながら、ノズル４０により、スキン側リップ２２ｂやスキン側溝部２０ｂに対して、適量のルーセンが塗布される。前記案内部材６４を用いることで、ウエザーストリップ２２の嵌合部２０への嵌合不良を防止することができる。この際、案内部材６４は、前記のように第１ばね７０及び第２ばね７６によるフローティング機構を介して支持されている。このため、保護材６８を常にアッパー部１６（サッシュ）に当接させながら、薄板６６でウエザーストリップ２２のリブを図１４Ｂに示す位置まで案内しつつ、アッパー部１６の形状に沿って移動可能である。
【００７６】
次に、図１４Ｃに示すように、アッパー側リップ押圧部材７２によりウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと押圧し、パネル側リップ２２ａをパネル側溝部２０ａへと挿入する。
【００７７】
さらに、図１４Ｄに示すように、アッパー側リップ挿入部材８０によりウエザーストリップ２２を押圧し、パネル側リップ２２ａをパネル側溝部２０ａへと確実に挿入する。
【００７８】
そして、図１４Ｅに示すように、ローラ４６がウエザーストリップ２２に押し当てられ、これにより、スキン側リップ２２ｂがスキン側溝部２０ｂへと挿入される。この際、スキン側リップ２２ｂ及びスキン側溝部２０ｂには、前記のようにルーセンが塗布されているため、ローラ４６の押圧力によりウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと容易に挿入することができる。
【００７９】
ところで、前記のようなローラ４６によるウエザーストリップ２２の押圧時には、図１６に示すようにモータ８２を矢印θ１方向に回転駆動させるようにする。そうすると、ウエザーストリップ２２には、ロボットアーム２８ａによる進行方向Ｘ１への強制的な移動により加えられる力ＦＸ１と、モータ８２によるローラ４６のθ１方向への回転により前記進行方向とは逆向きに加えられる力ＦＸ２とが生じることになる。このように、モータ８２の回転駆動により前記力ＦＸ２を発生させることで、前記力ＦＸ１によりウエザーストリップ２２が進行方向に対してずれや浮き上がりを生じることを効果的に防止することができる。
【００８０】
一方、図１７Ａ〜図１７Ｅは、サイド側取付ユニット３８によりウエザーストリップ２２をサイド部１８ａの嵌合部２０へと取り付ける際の動作を説明するための断面図を示している。
【００８１】
ウエザーストリップ２２の取り付け動作の開始前において、サイド側取付ユニット３８が動作を開始する原点Ｏ２付近では、図１７Ａに示すように、ウエザーストリップ２２のパネル側リップ２２ａが嵌合部２０のパネル側溝部２０ａへと一部嵌合（仮嵌合）された状態とされている。この場合、ウエザーストリップ２２のスキン側リップ２２ｂと嵌合部２０のスキン側溝部２０ｂとは全く嵌合されていない状態である。
【００８２】
なお、ウエザーストリップ２２の取り付け動作の開始前において、サイド部１８ａのコーナー部以外の部分、例えば、サイド部１８ａの略中央部等では、図１８に示すように、嵌合部２０よりもウエザーストリップ２２が大きく外れた状態となっている。
【００８３】
そして、コントローラ３０の制御下に、ロボットアーム２８ｂによりサイド側取付ユニット３８を図１１Ａの原点Ｏ２から矢印１の方向に進行させることで、取り付け動作が開始されることになる。
【００８４】
この場合、先ず、図１７Ｂに示すように、ノズル８６ａ、８６ｂにより、スキン側リップ２２ｂやスキン側溝部２０ｂ、及び、パネル側リップ２２ａやパネル側溝部２０ａに対して、適量のルーセンが塗布される。なお、サイド側取付ユニット３８では、ノズル８６ａ及び８６ｂは、互いの軸線方向が略直交するように配設されているため、前記のようにスキン側リップ２２ｂやスキン側溝部２０ｂ、及び、パネル側リップ２２ａやパネル側溝部２０ａに対して効果的にルーセンを塗布することができる。
【００８５】
次に、図１７Ｃに示すように、サイド側リップ押圧部材１０６によりウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと押圧し、パネル側リップ２２ａをパネル側溝部２０ａへと挿入する。この際、パネル側リップ２２ａ及びパネル側溝部２０ａには、前記のようにルーセンが塗布されているため、サイド側リップ押圧部材１０６によりパネル側リップ２２ａをパネル側溝部２０ａへと容易に挿入することができる。
【００８６】
さらに、図１７Ｄに示すように、サイド側リップ挿入部材１１０によりウエザーストリップ２２を押圧し、パネル側リップ２２ａをパネル側溝部２０ａへと確実に挿入する。
【００８７】
そして、図１７Ｅに示すように、ローラ９０がウエザーストリップ２２に押し当てられ、これにより、スキン側リップ２２ｂがスキン側溝部２０ｂへと挿入される。この際、スキン側リップ２２ｂ及びスキン側溝部２０ｂには、前記のようにルーセンが塗布されているため、ローラ９０の押圧力によりウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと容易に挿入することができる。なお、このようなサイド部１８ａにおいても、ローラ９０によるウエザーストリップ２２の押圧時に、モータ８２によりローラ９０を回転駆動させ、進行方向に係る力とは逆向きの力をウエザーストリップ２２に生じさせることで、該ウエザーストリップ２２のずれや浮き上がりを生じることを防止することが可能である。
【００８８】
以上のようにして、取付ユニット２６ａ及び取付ユニット２６ｂのアッパー側取付ユニット３６及びサイド側取付ユニット３８により、アッパー部１６及びサイド部１８ａの嵌合部２０へとウエザーストリップ２２が確実且つ迅速に取り付けられる。なお、取付装置１０では、前記のようなロボットアーム２８ａ、２８ｂによりウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと押圧する押圧力は、力覚センサ１１２及びコントローラ３０により制御されているため、該押圧力を最適に保持しながらウエザーストリップ２２の取り付け作業を行うことができる。
【００８９】
その後、図１１Ｂに示すように、ロボットアーム２８ａ、２８ｂをドア部１２から離間させた後、取付ユニット２６ａ、２６ｂを再び原点Ｏ１、Ｏ２へとセットする。この際、取付ユニット２６ａでは、原点Ｏ１に対してサイド側取付ユニット３８がセッティングされ、取付ユニット２６ｂでは、原点Ｏ２に対してアッパー側取付ユニット３６がセッティングされる。なお、この場合の各セッティング動作については、上記した取付ユニット２６ａのアッパー側取付ユニット３６を原点Ｏ１にセッティングする動作（図１２Ａ及び図１２Ｂ参照）、及び、取付ユニット２６ｂのサイド側取付ユニット３８を原点Ｏ２にセッティングする動作（図１３Ａ及び図１３Ｂ参照）と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００９０】
次いで、図１１Ｂに示すように、ロボットアーム２８ａを原点Ｏ１から矢印２に沿って移動させて、取付ユニット２６ａのサイド側取付ユニット３８によりサイド部１８ｂの嵌合部２０へとウエザーストリップ２２を取り付ける。同時に、ロボットアーム２８ｂを原点Ｏ２から矢印２に沿って移動させて、取付ユニット２６ｂのアッパー側取付ユニット３８によりアッパー部１６の嵌合部２０の略中央部までウエザーストリップ２２を取り付ける。なお、この場合の各取り付け動作については、上記したアッパー側取付ユニット３６によりアッパー部１６の嵌合部２０へとウエザーストリップ２２を取り付ける動作（図１４Ａ〜図１４Ｅ参照）、及び、サイド側取付ユニット３８によりサイド部１８ａへとウエザーストリップ２２を取り付ける動作（図１７Ａ〜図１７Ｅ参照）と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００９１】
このようにして、アッパー部１６及びサイド部１８ａ、１８ｂの嵌合部２０へのウエザーストリップ２２の取り付け動作が完了すると、次に、図１０の工程（ｃ）において、取付装置１０を用いた工程（ｂ）の後工程を行う。
【００９２】
該工程（ｃ）では、作業者は、図１０の一点鎖線により囲まれたドア部１２のロア部２４へと、前記工程（ａ）における仮セットで取り付けを行っていない残りのクリップ２３を用いてウエザーストリップ２２を取り付ける。そして、以上のように工程（ａ）〜（ｃ）が行われることにより、ドア部１２には、ウエザーストリップ２２が確実に取り付けられることになる。
【００９３】
このように、取付装置１０では、コントローラ３０の制御下に、２つの取付ユニット２６ａ、２６ｂを同時に移動制御することで、アッパー部１６及びサイド部１８ａ、１８ｂの嵌合部２０へとウエザーストリップ２２を迅速且つ確実に取り付けることができ、また、作業者の作業負荷を大幅に削減することができる。
【００９４】
また、取付ユニット２６ａ、２６ｂでは、ノズル４０、８６ａ、８６ｂが最も前方側（下流側）に備えられている。このため、ノズル４０、８６ａ、８６ｂによりウエザーストリップ２２や嵌合部２０へと適切な量のルーセンが塗布され、ウエザーストリップ２２の安定した取付品質を確保することができる。なお、このようにルーセンの塗布が必要な部位に必要な量のルーセンを塗布することができるので、ルーセンの使用量を削減でき、コストを低減することができる。
【００９５】
さらに、取付装置１０では、取付ユニット２６ａ、２６ｂによるウエザーストリップ２２を嵌合部２０へと押圧する押圧力は、力覚センサ１１２及びコントローラ３０により制御されている。このため、該押圧力を最適に保持しながらウエザーストリップ２２の取り付け作業を確実に行うことができる。
【００９６】
さらにまた、取付装置１０では、ノズル４０、８６ａ、８６ｂと、ローラ４６、９０との間に、アッパー側リップ押圧部材７２及びアッパー側リップ挿入部材８０や、サイド側リップ押圧部材１０６（機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８）及びサイド側リップ挿入部材１１０を配設している。このため、ウエザーストリップ２２の嵌合部２０への嵌め込み作業を一層効率的に行うことができる。また、上記実施形態では、アッパー側リップ押圧部材７２及びアッパー側リップ挿入部材８０がウエザーストリップ２２を押圧する方向と、サイド側リップ押圧部材１０６又は機種対応用サイド側リップ押圧部材１０８及びサイド側リップ挿入部材１１０がウエザーストリップ２２を押圧する方向とは、略直交するものとしたが、これらは、ある程度の角度を有して交差するように配置されることで、十分な効果を得ることができるものである。
【００９７】
なお、本発明は上記実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは当然可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ウエザーストリップ取付装置により、車両のドア部に対してウエザーストリップを取り付ける様子を説明するための斜視図である。
【図２】図１に示す取付ユニットの拡大斜視図である。
【図３】図２に示す取付ユニットの平面図である。
【図４】図３に示す取付ユニットにおけるアッパー側取付ユニットの拡大平面図である。
【図５】図３中のＡ矢視方向からのアッパー側取付ユニットの正面図である。
【図６】図３中のＢ矢視方向からのアッパー側取付ユニットの側面図である。
【図７】図３に示す取付ユニットにおけるサイド側取付ユニットの拡大平面図である。
【図８】図３中のＣ矢視方向からのサイド側取付ユニットの正面図である。
【図９】図３中のＤ矢視方向からのサイド側取付ユニットの側面図である。
【図１０】車両用ウエザーストリップ取付装置を用いてドア部に設けられた嵌合部へとウエザーストリップを取り付ける工程を説明するための説明図である。
【図１１】図１１Ａは、アッパー部の両端コーナー部に、取付ユニットをセットした状態を示す説明図であり、図１１Ｂは、アッパー部の両端コーナー部に、再度、取付ユニットをセットした状態を示す説明図である。
【図１２】図１２Ａは、アッパー側取付ユニットをアッパー部の上方に配置した状態を示す説明図であり、図１２Ｂは、アッパー側取付ユニットを嵌合動作開始状態として配置した状態を示す説明図である。
【図１３】図１３Ａは、サイド側取付ユニットをサイド部の側方に配置した状態を示す説明図であり、図１３Ｂは、サイド側取付ユニットを嵌合動作開始状態として配置した状態を示す説明図である。
【図１４】図１４Ａは、ウエザーストリップがアッパー部の嵌合部へと仮嵌合された状態を示す断面図であり、図１４Ｂは、ウエザーストリップ及びアッパー部の嵌合部へとルーセンを塗布している状態を示す断面図であり、図１４Ｃは、アッパー側リップ押圧部材によりウエザーストリップをアッパー部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図であり、図１４Ｄは、アッパー側リップ挿入部材によりウエザーストリップをアッパー部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図であり、図１４Ｅは、ローラによりウエザーストリップをアッパー部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図である。
【図１５】アッパー部の嵌合部からウエザーストリップが垂れ下がっている状態を示す断面図である。
【図１６】ローラをモータにより回転駆動する際の作用を説明するための説明図である。
【図１７】図１７Ａは、ウエザーストリップがサイド部の嵌合部へと仮嵌合された状態を示す断面図であり、図１７Ｂは、ウエザーストリップ及びサイド部の嵌合部へとルーセンを塗布している状態を示す断面図であり、図１７Ｃは、サイド側リップ押圧部材によりウエザーストリップをサイド部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図であり、図１７Ｄは、サイド側リップ挿入部材によりウエザーストリップをサイド部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図であり、図１７Ｅは、ローラによりウエザーストリップをサイド部の嵌合部へと押圧している状態を示す断面図である。
【図１８】サイド部の嵌合部からウエザーストリップが外れている状態を示す断面図である。
【符号の説明】
【００９９】
１０…車両用ウエザーストリップ取付装置（取付装置）
１２…ドア部                        １４…アッパーサッシュ部
１６…アッパー部                    １８ａ、１８ｂ…サイド部
２０…嵌合部                        ２２…ウエザーストリップ
２４…ロア部                        ２６ａ、２６ｂ…取付ユニット
２８ａ、２８ｂ…ロボットアーム      ３０…コントローラ
３４…機台                          ３６…アッパー側取付ユニット
３８…サイド側取付ユニット          ４０、８６ａ、８６ｂ…ノズル
４２…案内手段                      ４４、８８…嵌込手段
４６、９０…ローラ                  ６２…アーム
６４…案内部材                      ６６…薄板
６８…保護材                        ７０、７６…ばね
７２…アッパー側リップ押圧部材      ８０…アッパー側リップ挿入部材
８２…モータ                        １０６…サイド側リップ押圧部材
１０８…機種対応用サイド側リップ押圧部材
１１０…サイド側リップ挿入部材      １１２…力覚センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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