(57)【要約】【課題】摩擦型遊星動力伝達装置において、要素どうしを押し付ける押付け力を変更可能とする。【解決手段】サンローラ１６の周囲に、これに接触するように４個の遊星ローラ２２Ａ〜Ｄを配置し、さらにその周囲にリング２８を配置する。４個の遊星ローラは、リング２８との接触点３６Ａ〜Ｄが正方形３８となる第１の配置と、接触点４０Ａ〜Ｄが長方形４２となる第２の配置が取り得るよう、キャリアに支持されている。正方形の第１の配置の方が、長方形の第１の配置よりもリングの変形量が大きくなり、リングの遊星ローラに作用する力（押付け力）が大きくなる。この変化を用いて押付け力を変更可能とする。【選択図】図１
2008309327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
断面円形状の外周面を有する中心要素と、
中心要素の外周面と同心で、これに対向する断面円形状の内周面を有する周囲要素と、
中心要素の外周面と周囲要素の内周面とに接触し、回転して接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う少なくとも３個の遊星要素と、
各遊星要素を、中心要素の外周面と同心の円周上に、所定の相対関係をもって支持する支持要素と、
を含む、摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、遊星要素を、各遊星要素と周囲要素の接点を結んだ多角形の周囲の長さが異なる少なくとも二つの配置で支持可能である、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、各遊星要素を、当該伝達装置の伝達トルクが大きいときは、前記多角形の周囲の長さが長くなる第１の配置で支持し、伝達トルクが小さいときは、前記多角形の周囲の長さが短くなる第２の配置で支持する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項３】
請求項２に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、遊星要素の一部を、残りの遊星要素に対して周方向に移動可能に支持し、  伝達トルクにより遊星要素が周方向に移動し、伝達トルクが増加すると、前記第２の配置から第１の配置へと移行する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項４】
請求項２に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
遊星要素は、少なくとも１個の遊星要素を含む第１群と、第１群以外の少なくとも１個の遊星要素を含む第２群と、を有し、
支持要素は、第１の方向に伝達トルクが作用するときに、この伝達トルクにより、第１群の遊星要素を他の遊星要素に対して周方向に移動可能に支持し、この周方向の移動により遊星要素が第２の配置から第１の配置へ移行し、
支持要素はまた、第１の方向とは逆の第２の方向に伝達トルクが作用するときに、この伝達トルクにより、第２群の遊星要素を他の遊星要素に対して周方向に移動可能に支持し、この周方向の移動により遊星要素が第２の配置から第１の配置へ移行する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項５】
請求項４に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
遊星要素は４個であり、前記多角形である四角形の共通の対角線上に配置された遊星要素同士で前記第１群および前記第２群が形成される、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか１項に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
前記周方向に移動可能に支持された遊星要素に、遊星要素が第２の配置となる方向に付勢するばね要素を有する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項７】
請求項２から６のいずれか１項に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、前記多角形は、遊星要素が第１の配置にあるとき正多角形である、摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項８】
断面円形状の外周面を有する中心要素と、
中心要素の外周面と同心で、これに対向する断面円形状の内周面を有する周囲要素と、
中心要素の外周面と周囲要素の内周面とに接触し、回転して接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う２個の遊星要素と、
各遊星要素を、中心要素の外周面と同心の円周上に、所定の相対関係をもって支持する支持要素と、
を含む、摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、２個の遊星要素を、中心要素の外周面の、ひとつの直径上に配置した第１の配置と、第１の配置からずれた第２の配置とで、支持可能である、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項９】
請求項６に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
ばね要素は、遊星要素を支持要素に回転自在に支持させる支軸に対し、遊星要素が第２の配置となるように付勢力を付与する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
ばね要素は、周方向に隣り合って配置された支軸間に圧縮状態で配置された圧縮ばねである、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１１】
請求項６に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
前記周方向に移動可能に支持された遊星要素に追従して支持要素に対し周方向に移動する可動要素を有し、
ばね要素は、可動要素における遊星要素を支持要素に対し回転自在に支持させる支軸よりも径方向の外側に位置する部分に対し、遊星要素が第２の配置となるように付勢力を付与する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１２】
請求項６又は請求項１１に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
ばね要素は、中心要素の軸線方向に弾性変形する構成であり、
ばね要素の変形に伴う付勢力を、前記周方向に移動可能に支持された遊星要素に対し、遊星要素が第２の配置となる方向に作用させる荷重変換要素を有する、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１３】
断面円形状の外周面を有する中心要素と、
中心要素の外周面と同心で、これに対向する断面円形状の内周面を有する周囲要素と、
中心要素の外周面と周囲要素の内周面とに接触し、回転して接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う少なくとも３個の遊星要素と、
各遊星要素を、中心要素の外周面と同心の円周上に、所定の相対関係をもって支持する支持要素と、
を含む、摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、支持要素本体と、該支持要素本体に対し中心要素の軸心廻りに相対回転可能に設けられると共に前記遊星要素の一部を支持する可動要素とを有し、可動支持要素が支持要素本体に対し相対回転することで、前記少なくとも３個の遊星要素を、各遊星要素と周囲要素の接点を結んだ多角形の周囲の長さが異なる少なくとも二つの配置で支持可能である、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、１８０°離れて配置された一対の遊星要素をそれぞれ支持する第１の可動要素と、１８０°離れて配置された一対の遊星要素をそれぞれ支持する第２の可動要素と、第１の可動要素と第２の可動要素との間又は第１及び第２の可動要素と支持要素本体との間に配置されたばね要素とを有し、
負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力とばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、支持要素本体に対し第１の可動部材及び第２の可動要素の少なくとも一方が相対回転されるようにした、  摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１５】
請求項１３又は請求項１４に記載の摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、一部の遊星要素を支持する第１の可動要素と、他の一部の遊星要素を支持する第２の可動要素と、第１の可動要素と第２の可動要素との相対回転に伴い中心要素の軸線方向の相対変位を生じる変位変換要素と、前記軸線方向に変形することで変位変換要素が軸線方向の変位に抗する付勢力を生じるばね要素とを有し、
負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力とばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、支持要素本体に対し第１の可動部材及び第２の可動要素の少なくとも一方が相対回転されるようにした、  摩擦型遊星動力伝達装置。
【請求項１６】
断面円形状の外周面を有する中心要素と、
中心要素の外周面と同心で、これに対向する断面円形状の内周面を有する周囲要素と、
中心要素の外周面と周囲要素の内周面とに接触し、回転して接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う少なくとも３個の遊星要素と、
各遊星要素を、中心要素の外周面と同心の円周上に、所定の相対関係をもって支持する支持要素と、
を含む、摩擦型遊星動力伝達装置であって、
支持要素は、少なくとも３個の遊星要素の少なくとも２つを回転可能に支持する支軸を支持要素本体に対し周方向に相対変位可能に支持させると共に、周方向に隣り合う支軸間にばね要素を圧縮状態で配置し、負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力と、ばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、遊星要素が支持要素本体に対し該支持要素本体の周方向に相対角変位回転されるようにした、
摩擦型遊星動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中心要素と、中心要素の周囲に配置された周囲要素と、中心要素の外周面と周囲要素の内周面に接触し、回転して接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う遊星要素と、遊星要素を支持する支持要素を有し、中心要素、周囲要素および支持要素の間で動力の送受を行う、摩擦型遊星動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の遊星歯車式の動力伝達装置の遊星ギア（遊星要素）をローラ等の転動体とし、サンギア（中心要素）およびリングギア（周囲要素）を平滑な面を有する円筒として、接触点の摩擦によりトルクの伝達を行う摩擦型遊星動力伝達装置が知られている。下記特許文献１には、前記のような摩擦型遊星動力伝達装置が示されている。特に、この文献の装置においては、中心要素と周囲要素を偏心させ、偏心によって生じた、これらの要素間の間隔の狭い部分に、遊星要素の一つを食い込ませるようにして、要素どうしを押し付ける力を高めている。
【特許文献１】特開平１０−２８１２４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に記載の装置においては、中心要素と周囲要素が偏心した構造となり、装置レイアウト上の制約となる。また、中心要素と周囲要素の間隔の狭い部分に遊星要素が食い込む方向にトルクが作用するときは、要素どうしの押付け力を高めることができるが、逆方向のトルクが掛かるときは、遊星要素が隙間から排除される方向にトルクが作用して押付け力が低下してしまう。
【０００４】
さらに、遊星要素は、中心要素と周囲要素の間隔の狭い部分に位置する必要があり、公転運動を行うことはできない。したがって、中心要素からの入力トルクを、周囲要素と、遊星要素を支持する支持要素とに分配する等の運用を行うことができない。
【０００５】
以上の問題は、遊星要素を、中心要素と周囲要素の間隔の狭い部分に食い込ませる、いわゆる「くさび効果」を利用して要素どうしの押付け力を高めていることに起因する。本発明は、くさび効果とは異なる原理に基づき要素間の押付け力の制御を行う摩擦型遊星動力伝達装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る摩擦型遊星動力伝達装置は、同心に配置された中心要素外周面と周囲要素内周面に接し、回転してトルク伝達を行う複数の遊星要素を有し、これらの相互の配置を変えることで、要素間の押付け力を制御する。周囲要素は、遊星要素への押付け力の反力を受けて、変形しており、この変形の量が大きいほど、要素同士を押付ける力が大きいことになる。遊星要素の配置を変更することで、周囲要素の変形量を変えることができ、これにより押付け力を変更することができる。
【０００７】
例えば、遊星要素が３個以上の場合、遊星要素と周囲要素の接触点を結んだ多角形の周囲の長さが異なる遊星要素の配置を実現できるようにすることで、押付け力を変更することができる。この多角形の周囲の長さが長い方が周囲要素の変形が大きくなり、押付け力が高まる。遊星要素が２個の場合には、２個が、中心要素の直径方向に配置されたときが、最も押付け力が大きくなり、これからずれるに従い押付け力は小さくなる。遊星要素を支持する支持要素は、上記のような配置の変更が可能なように遊星要素を支持する。押付け力が大きくなる配置、すなわち遊星要素が３個以上のときは、前記の多角形の周囲の長さが長くなる配置、遊星要素が２個の時は直径方向に位置する配置を第１の配置と呼ぶ。また、逆に押付け力が小さくなる配置を第２の配置と呼ぶ。
【０００８】
伝達すべきトルクが大きいときは第１の配置とし、トルクが小さいときは第２の配置とするようにできる。
【０００９】
支持要素は、遊星要素の一部を、残りの遊星要素に対して周方向に移動可能に支持し、遊星要素の周方向の移動は、伝達トルクにより生じるようにし、伝達トルクが増加すると、第２の配置から第１の配置へ移行するようにできる。
【００１０】
遊星要素が３個以上設けられている場合、遊星要素は、少なくとも１個の遊星要素を含む第１群と、第１群以外の少なくとも１個の遊星要素を含む第２群とを有するようにでき、第１の方向に伝達トルクが作用するときに、この伝達トルクにより、第１群の遊星要素を他の遊星要素に対して周方向に移動可能とし、これにより遊星要素が第２の配置から第１の配置へ移行するようにできる。また、第１の方向とは逆の第２の方向に伝達トルクが作用するときに、この伝達トルクにより、第２群の遊星要素を他の遊星要素に対して周方向に移動可能とし、これにより遊星要素が第２の配置から第１の配置へ移行するようにできる。
【００１１】
遊星要素の数は４個とすることができる。対角線上にある遊星要素同士で、前記第１群、第２群を形成することができる。第１の方向のトルクが作用したとき第１群が、このトルクの向きに移動し、第１の方向と逆向きの第２の方向のトルクが作用したとき第２群がこの逆向きのトルクの方向に移動するようにできる。
【００１２】
移動する遊星要素には、ばね要素により第２の配置となる方向に付勢することができる。ばね要素は、遊星要素を支持要素に回転自在に支持させる支軸に対し、遊星要素が第２の配置となるように付勢力を付与するものとすることができる。また、ばね要素は、周方向に隣り合って配置された支軸間に圧縮状態で配置された圧縮ばねとすることができる。さらに、ばね要素は、周方向に移動する遊星要素に追従して周方向に移動する可動要素における遊星要素の支軸よりも径方向の外側に位置する部分に、付勢力を付与するものとすることができる。またさらに、ばね要素は、中心要素の軸線方向に弾性変形する構成であり、荷重変換要素によって、遊星要素が第２の配置となるように、ばね要素の付勢力が遊星要素に対し周方向に作用するようにすることができる。
【００１３】
遊星要素が３個以上である場合の遊星要素の第１の配置は、前記多角形が正多角形であるようにできる。
【００１４】
本発明の第２の態様に係る摩擦型遊星動力伝達装置は、同心に配置された中心要素外周面と周囲要素内周面に接し、回転してトルク伝達を行う複数の遊星要素を有し、これらの相互の配置を変えることで、要素間の押付け力を制御する。周囲要素は、遊星要素への押付け力の反力を受けて、変形しており、この変形の量が大きいほど、要素同士を押付ける力が大きいことになる。遊星要素の配置を変更することで、周囲要素の変形量を変えることができ、これにより押付け力を変更することができる。
【００１５】
３個以上の遊星要素の一部を可動要素を介して支持要素本体に支持させ、この可動要素を支持要素本体に対し相対回転させることで、遊星要素と周囲要素の接触点を結んだ多角形の周囲の長さが異なる遊星要素の配置を実現でき、上記の通り押付け力を変更することができる。この多角形の周囲の長さが長い方が周囲要素の変形が大きくなり、押付け力が高まる。
【００１６】
支持要素は、１８０°離れて配置された一対の遊星要素をそれぞれ支持する第１の可動要素と、１８０°離れて配置された一対の遊星要素をそれぞれ支持する第２の可動要素と、第１の可動要素と第２の可動要素との間又は第１及び第２の可動要素と支持要素本体との間に配置されたばね要素とを有し、負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力とばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、支持要素本体に対し第１の可動部材及び第２の可動要素の少なくとも一方が相対回転されるように構成することができる。
【００１７】
また、支持要素は、一部の遊星要素を支持する第１の可動要素と、他の一部の遊星要素を支持する第２の可動要素と、第１の可動要素と第２の可動要素との相対回転に伴い中心要素の軸線方向の相対変位を生じる変位変換要素と、前記軸線方向に変形することで変位変換要素が軸線方向の変位に抗する付勢力を生じるばね要素とを有し、負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力とばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、支持要素本体に対し第１の可動部材及び第２の可動要素の少なくとも一方が相対回転されるように構成することができる。
【００１８】
本発明の第３の態様に係る摩擦型遊星動力伝達装置は、同心に配置された中心要素外周面と周囲要素内周面に接し、回転してトルク伝達を行う複数の遊星要素を有し、これらの相互の配置を変えることで、要素間の押付け力を制御する。周囲要素は、遊星要素への押付け力の反力を受けて、変形しており、この変形の量が大きいほど、要素同士を押付ける力が大きいことになる。遊星要素の配置を変更することで、周囲要素の変形量を変えることができ、これにより押付け力を変更することができる。
【００１９】
３個以上の遊星要素の少なくとも２つの遊星要素の支軸が支持要素本体に対し周方向に相対変位し得るように支持されており、支軸間でのばね要素の圧縮量を変化させながら該支軸を支持要素本体に対し相対回転させることで、負荷トルクに応じて、遊星要素に作用する中心要素の周方向に作用する力とばね要素の付勢力とがバランスする位置まで、支持要素本体に対し支軸すなわ遊星要素が相対回転されるようになる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、複数の遊星要素の配置を換えることで要素間の押付け力を制御できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の第１の実施形態を、図面に従って説明する。図１は、本実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置１０の断面図、図２は図１に示すＡ−Ａ線断面図である。ケース１２には、軸受１３を介してサンローラシャフト１４が回転可能に支持されており、サンローラシャフト１４の図中左端にはサンローラ１６が一体に設けられている。サンローラ１６は、円柱形状である。ケース１２にはキャリア１８が固定されており、キャリア１８は、支軸としての遊星ローラシャフト２０を介して円柱形状の遊星ローラ２２を支持している。遊星ローラ２２は、図２に示すようにサンローラ１６の周囲に、これに接触するように４個設けられている。４個の遊星ローラを区別する必要があるときは、以降２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄの符号を用いて説明する。遊星ローラ２２は、遊星ローラシャフト２０にニードルローラ軸受を介して回転可能に支持されている。遊星ローラシャフト２０は、キャリア１８に設けられた円弧状の案内溝２４に沿って周方向に移動可能となっている。遊星ローラシャフト２０は、ばね２６により、案内溝２４の一方の端に向けて付勢されている。ばね２６による付勢の方向は、遊星ローラ２２ごとに異なっている。遊星ローラ２２Ａ，２２Ｂについては図２中右回りの向きに付勢され、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄは、逆に左回りの向きに付勢されている。遊星ローラ２２のキャリアに対する動きは、後に詳述する。
【００２２】
遊星ローラ２２の更に外側には、内周面が各遊星ローラ２２に接触するリング２８が配置されている。リング２８は、キャップ３０に固定され、更にキャップ３０には、一体にリング側シャフト３２が設けられている。リング側シャフト３２は、軸受３４を介して、キャリア１８に回転可能に支持されている。サンローラ１６、リング側シャフト３２およびリング２８は、同心に配置され、この軸心と共通の中心を有する円周上に遊星ローラ２２の軸心が配置される。また、遊星ローラ２２は、この円周上を案内溝２４に沿って移動可能となっている。
【００２３】
遊星ローラ２２は、サンローラ１６の円筒外周面と、リング２８の円筒内周面とに接触し、これらの接触点において、摩擦によりトルクの伝達を行う。摩擦型遊星動力伝達装置１０の動力伝達動作は、一般の遊星歯車機構と基本的に同様であり、遊星歯車機構においては、歯車の噛み合いによりトルク伝達が行われるのに対し、本装置ではトルク伝達が摩擦により行われる点が相違している。
【００２４】
ケース１２を固定（回転しない状態）、すなわちキャリア１８を固定して、サンローラ１６を回転させると、遊星ローラ２２が自転し、リング２８は、サンローラ１６に対し逆転する。このとき、遊星ローラシャフト２０は固定されており、遊星ローラ２２は、サンローラ１６回りの公転運動は行わない。また、リング２８の回転速度は、サンローラ１６の回転速度に対し、サンローラ外周面の半径とリング内周面の半径比で減速される。また、リング２８を固定すると、サンローラ１６の回転により遊星ローラ２２が自転するが、遊星ローラ２２のリング２８との接触点はリング２８に拘束されているので公転運動が生じる。これによりキャリア１８、そしてケース１２が回転する。また、キャリア１８とリング２８の双方を固定しない状態とすれば、サンローラ１６からの入力を、キャリア１８とリング２８に分配することができる。以上は、サンローラ１６を入力とした場合であるが、キャリア１８を入力とすることも、リング２８を入力とすることもできる。
【００２５】
前述のように、本実施形態の装置においては、４個の遊星ローラ２２の相対的な配置を変更することができる。この配置の変更によって、遊星ローラ２２と、リング２８およびサンローラ１６の押付け力を変更することができる。以下、遊星ローラ２２の配置と、押付け力の関係について説明する。
【００２６】
図３は、押付け力が変化する原理の説明図である。摩擦型遊星動力伝達装置１０は、要素間の摩擦により動力伝達を行っており、このため、リング２８を締まりばめにして、要素間に押付け力を発生させている。リング２８が完全な剛体であれば、図３（ａ）のように完全な円筒形状を維持できる。しかし、現実には、締まりばめによる締め付けの反力を受けて変形し、図３（ｂ）のように、遊星ローラ２２との接触点が外側にふくらみ、角が丸まった四角形に変形する。
【００２７】
図３（ｂ）は、４個の遊星ローラ２２が周方向に等間隔で配置された状態であり、各遊星ローラ２２Ａ〜２２Ｄとリング２８との接触点３６Ａ〜３６Ｄが正方形３８（図３（ｄ）参照）の頂点となる。この等間隔の配置をずらして、接触点が長方形となるようにした配置が図３（ｃ）に示されている。図３（ｂ）の正方形の配置から、１本の対角線上にある２個の遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄを左回りに回転させることによって、図３（ｃ）の配置となる。このときの各遊星ローラ２２の接触点４０Ａ〜４０Ｄが長方形４２（図３（ｄ）参照）の頂点となる。
【００２８】
正方形３８と、長方形４２は、対角線の長さは同じであるが外周の長さ、つまり４辺の合計の長さは、正方形が長く、長方形が短い。これは、リング２８の周長の延び量に対応する。すなわち、接触点が正方形の配置となる場合の方が、長方形となる場合よりも、リング２８の弾性変形量が大きくなる。この結果、各要素間に発生する押付け力が長方形の配置のときより大きくなる。対角線の長さが共通の方形においては、その周長は正方形のとき最も長く、長方形が扁平となるほど短くなる。要素間の押付け力もこれに応じて変化する。つまり、四角形の周長を長くすると押付け力を大きくすることができ、短くすると押付け力を小さくすることができる。これを利用して、押付け力の制御が可能となる。
【００２９】
以上においては、２個の遊星ローラ２２を移動させて四角形の周長を変更したが、１個を移動させても、周長の変更は可能である。また、遊星ローラを３個または５個以上とすることもできる。この場合、各遊星ローラとリングの接触点が正多角形の配置が最も周長が長くなる。さらに、遊星ローラを２個とすることも可能である。この場合、２個の遊星ローラをサンローラの１本の直径上に配置したときが、リングの変形量が最も大きくなる。
【００３０】
図４は、遊星ローラ２２Ａ，２２Ｃの配置による押付け力の変化を解析するためのモデルを示している。簡単化のためサンローラ１６、遊星ローラ２２Ａ，２２Ｃは、剛体として取り扱っている。２個の遊星ローラ２２Ａ，２２Ｃの間隔が角度ａである。角度ａが９０°であるとき、４個の遊星ローラ２２が図３（ｂ）のように正方形に配置された状態を示す。
【００３１】
図５は、図３（ｃ）の遊星ローラ２２Ｃおよびその周囲を拡大した図である。遊星ローラ２２Ｃは、図３（ｂ）の正方形の配置から角度θだけ移動した状態にある。このとき、遊星ローラ２２Ｃとリング２８の接触点４０Ｃは、サンローラ１６の中心Ｏと、遊星ローラ２２Ｃの中心の点Ｐを通る直線ｍ上からずれた位置となる。この接触点４０Ｃに作用する押付け力Ｆａは点Ｐに向く。つまり、中心Ｏ回りのモーメントを生じさせ、これが回転力Ｎａを発生させる。
【００３２】
サンローラ１６に図中右回りのトルクＴinを入力すると、このトルクＴinが遊星ローラ２２Ｃを右回りに移動させようと作用する。この作用が、回転力Ｎａを上回ると、遊星ローラ２２Ｃが角度θを減じる方向に移動を始める。すなわち、サンローラ１６から入力されるトルクＴinが増加すると、４個の遊星ローラ２２は長方形の配置から正方形の配置へと移行し、押付け力が増加する。すなわち、伝達トルクが大きく、接触点にすべりが生じないようにするために押付け力を増加させる必要があるとき、自立的に押付け力が増加する。これにより、伝達トルクが小さいときには、押付け力を小さくし、要素間の接触点における接触面圧を低下させることができ、耐久性の向上に有利に作用する。また、押付け力が小さいということは、リング２８の変形量も小さく、リング２８の変形に消費されるエネルギを減少させることができ、伝達効率の向上に有利となる。また、外乱トルクが入力したとき、このトルクにより遊星ローラの移動が生じ、押付け力が増大されるので、急な外乱トルクの入力があっても、これに自立的に対応することができる。したがって、外乱トルクによるすべりの発生が抑制され、耐久性の向上に有利となる。
【００３３】
図１および図２に戻って、再び実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置１０の動作について説明する。前述のように、４個の遊星ローラ２２はキャリア１８に対し周方向に移動可能となっている。図２の遊星ローラ２２の配置は、伝達トルクが低い状態のときの配置であり、図３（ｃ）の状態に対応する。遊星ローラ２２Ａ，２２Ｂは、案内溝２４の、サンローラ１６の中心から見て右の端に位置し、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄは案内溝２４左の端に位置する。
【００３４】
入力要素としてのサンローラ１６が矢印Ｒ１で示すように右回りに回転するとき、伝達トルクが所定値以上になると、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄが右回りに移動する。これにより、４個の遊星ローラ２２の配置が図３（ｂ）に示す正方形の配置へと移行する。逆に、サンローラ１６が矢印Ｒ２で示す左回りに回転するときには、遊星ローラ２２Ａ，２２Ｂが左回りに移動して、４個の遊星ローラ２２が正方形の配置へ移行する。このように、遊星ローラ２２Ａ，２２Ｂと遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄで移動の向きが逆になるようにしておくことで、正逆どちらの向きのトルク入力にも対応して、トルクが増加したときに押付け力を高めるようにできる。
【００３５】
また、ばね２６の特性を適切に設定することで、伝達トルクが所定値以上では、伝達トルクの増加と共に押付け力が増加するようにできる。図６は、入力トルクと押付け力の関係の一例を示す図である。入力トルクがＴｂまでは、遊星ローラ２２の配置は、初期の配置、すなわち長方形の配置が維持される。入力トルクＴｂは、前述の回転力Ｎａと、ばね２６の初期付勢力に抗して、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄが移動し始める値である。また、この入力トルクＴｂは、ばね２６の初期付勢力を調整することで、変更することができる。入力トルクがＴｂを超えると、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄの位置は、入力トルクによる力とばね力とが釣り合う位置となる。想定される最大入力トルクＴmaxの時に、遊星ローラ２２Ｃ，２２Ｄが案内溝２４の右端に達するように、ばね２６のばね特性を設定すれば、トルクＴｂから最大入力トルクＴmaxの間で、入力トルクの増加に伴い、押付け力を増加させるように設定することができる。逆向きのトルクも同様である。この結果、入力トルクが小さい範囲Ｋでは、押付け力を一定とし、入力トルクが所定の値Ｔｂを超えると、最大入力トルクまでの範囲Ｌで、入力トルクの増加に伴って押付け力が増加する特性を与えることができる。
【００３６】
次に、本発明の他の実施形態を説明する。なお、上記した第１の実施形態又は前出の構成と基本的に同一の部品、部分については、上記した第１の実施形態又は前出の構成と同一の符号を付して説明を省略し、図示を所略する場合がある。
【００３７】
（第２の実施形態）
図７には、本発明の第２の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置５０が、ケース１２、キャップ３０等を取り除くと共に、リング２８の一部を切り欠いた斜視図にて示されている。この図に示される如く、摩擦型遊星動力伝達装置５０では、遊星ローラシャフト２０がばね２６にて付勢されたキャリア１８に代えて、遊星ローラシャフト２０を支持する可動要素としての支持プレート５２、５４がばね５６にて付勢されるキャリア５８を備える点で、第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０とは異なる。以下、具体的に説明する。
【００３８】
キャリア５８は、遊星ローラ２２に対する軸線方向の両側部分が該軸線方向との直交面に対し対称に構成されている。このため、以下の説明では、主に遊星ローラ２２に対する一方側の構成について説明することとする。図８に分解斜視図として示される如く、キャリア５８は、キャリア本体６０を備えている。キャリア本体６０は、略円環板状に形成されており、周方向に複数（遊星ローラ２２の数と同数であり、この実施形態では４つ）のストッパ部６２が板厚方向に突出して形成されている。
【００３９】
より具体的には、各ストッパ部６２はキャリア本体６０の外周縁に沿って円弧状に形成されており、該キャリア本体６０の周方向に等間隔で配置されている。図７に示される如く、遊星ローラ２２に対する軸線方向両側のキャリア本体６０は、各ストッパ部６２において連結ロッド６４を介して互いに連結されて、自軸廻りに一体に回転するようになっている。また、図８に示される如く、キャリア本体６０におけるストッパ部６２間には、遊星ローラシャフト２０がキャリア本体６０の周方向に角変位することを許容する長孔６０Ａが形成されている。
【００４０】
そして、図８に示される如く、キャリア５８は、遊星ローラ２２Ａ及び遊星ローラ２２Ｂの遊星ローラシャフト２０を支持する可動要素としての支持プレート５２、及び遊星ローラ２２Ｃ及び遊星ローラ２２Ｄの遊星ローラシャフト２０を支持する可動要素としての支持プレート５４を備えている。支持プレート５２は、軸心部に設けられたリング部５２Ａと、リング部５２Ａから径方向外側に突設された一対の凸片５２Ｂとを有して構成されている。同様に、支持プレート５４は、軸心部に設けられたリング部５４Ａと、リング部５２Ａから径方向外側に突設された一対の凸片５４Ｂとを有して構成されている。各一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂは、それぞれリング部５２Ａの軸線廻りの略円弧状に形成されている。
【００４１】
支持プレート５２は、リング部５２Ａにおいてサンローラシャフト１４又はキャリア側シャフト６５（後述）に直接的又は間接的に回転自在に支持された状態（図示省略）で、一対の凸片５２Ｂはキャリア本体６０のストッパ部６２間に周方向にスライド（キャリア本体６０と摺動）可能に配置されている。一方、支持プレート５４は、リング部５４Ａにおいてサンローラシャフト１４又はキャリア側シャフト６５（後述）に直接的又は間接的に回転自在に支持された状態（図示省略）で、一対の凸片５４Ｂはキャリア本体６０のストッパ部６２間に周方向にスライド（キャリア本体６０と摺動）可能に配置されている。
【００４２】
各一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂは、それぞれ異なるストッパ部６２間に入り込まされている。すなわち、凸片５２Ｂ、５４Ｂは、キャリア５８の周方向に交互に配置されている。４つのストッパ部６２のうち、を１８０°離れて位置する一対をストッパ部６２Ａとし、他の一対をストッパ部６２Ｂとすると、支持プレート５２は、一対の凸片５２Ｂがそれぞれ異なるストッパ部６２Ａに当接する状態と、ストッパ部６２Ｂに当接する状態とを、自軸廻りの回動によってとり得る構成とされている。同様に、支持プレート５４は、一対の凸片５４Ｂがそれぞれ異なるストッパ部６２Ａに当接する状態と、ストッパ部６２Ｂに当接する状態とを、自軸廻りの回動によってとり得る構成とされている。
【００４３】
また、図８に示される如く、各一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂには、遊星ローラシャフト２０を支持するための支持孔５２Ｃ、５４Ｃがそれぞれ形成されている。キャリア５８では、遊星ローラ２２に対し軸線方向の両側の各一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂが対応する遊星ローラシャフト２０にて架け渡されている。各遊星ローラシャフト２０は、それぞれ遊星ローラシャフト２０を回転自在に支持している。
【００４４】
以上により、キャリア５８は、支持プレート５２、５４の相対角変位によって、図９（Ｂ）に示される如く４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる状態と、図９（Ａ）に示される如く４個の遊星ローラ２２が正方形の配置をとる状態に変化させ得る構成とされている。そして、この実施形態では、キャリア５８は、ばね５６の付勢力によって、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる状態に偏倚されている。
【００４５】
具体的には、支持プレート５２、５４の各一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂにおける支持孔５２Ｃ、５４Ｃに対する径方向の外側には、ばね取付孔５２Ｄ、５４Ｄがそれぞれ形成されている。各ばね取付孔５２Ｄ、５４Ｄには、それぞればね受け部材６６、６８が取り付けられている。図７に示される如く、周方向に隣り合う凸片５２Ｂのばね受け部材６６と取付孔５４Ｄのばね受け部材６８との間に、圧縮コイルスプリングであるばね５６が圧縮状態で配置されている。すなわち、この実施形態では、キャリア１８に対し各遊星ローラシャフト２０を独立して付勢する摩擦型遊星動力伝達装置１０とは異なり、周方向に隣り合う遊星ローラシャフト２０（遊星ローラ２２）が共通のばね５６にて付勢される構成とされている。
【００４６】
以上により、キャリア５８では、通常はばね５６の付勢力によって、図９（Ｂ）に示される如く、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置で支持されるようになっている。一方、例えばサンローラ１６に図中右回りのトルクＴｉｎ（≧Ｔｂ）を入力した場合には、図９（Ａ）に示される如く支持プレート５４が右回りに回動することで、４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行されるようになっている。図示は省略するが、例えばサンローラ１６に図中左回りのトルクＴｉｎ（≧Ｔｂ）を入力した場合には、支持プレート５２が右回りに回動することで、４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行されるようになっている。正方形配置をとる場合には、支持プレート５４の各凸片５４Ｂ、又は支持プレート５２の各凸片５２Ｂはストッパ部６２Ｂに当接するようになっている。
【００４７】
また、この実施形態では、サンローラ１６がトルク入力要素とされると共に、キャリア５８が出力要素とされている。したがって、摩擦型遊星動力伝達装置５０は、リング側シャフト３２に代えて、図７に示される如くキャリア側シャフト（出力回転軸）６５を備えており、キャリア側シャフト６５は、キャリア本体６０に同軸的に固定されている（図示省略）。摩擦型遊星動力伝達装置５０の他の構成は、摩擦型遊星動力伝達装置１０の対応する構成と同じである。
【００４８】
したがって、第２の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置５０によっても、基本的に第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。すなわち、摩擦型遊星動力伝達装置５０では、入力トルクが小さい場合には、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとることでリング２８側から遊星ローラ２２側への押付け力を小さく抑えて耐久性の向上に寄与する。一方、入力トルクが大きくなる（所定の値Ｔｂの絶対値を上回る）と、該トルクによって遊星ローラ２２が正方形の配置に移行し、伝達トルクが増大する。
【００４９】
また、摩擦型遊星動力伝達装置５０では、遊星ローラシャフト２０に対する径方向の外側にばね５６の付勢力を作用させているので、比較的小型のばね５６で大きな入力トルクに抗し得る構成とすることが可能になる。特に、摩擦型遊星動力伝達装置５０では、ばね５６が支持プレート５２、５４間に付勢力を生じさせる構成であるため、換言すれば、４つの遊星ローラ２２が長方形の配置から正方形の配置に移行する際に全てのばね５６の付勢力に抗する必要があるので、一部（２つ）のばね２６の付勢力に抗すれば足りる摩擦型遊星動力伝達装置１０と比較して、大きな入力トルクに抗し得る構成とすることが可能になる。
【００５０】
これらにより、摩擦型遊星動力伝達装置５０では、例えば、最大で数［ｋＮ］の荷重を受けながら３０％程度のたわみ率が要求されるばね５６を、外径が十数［ｍｍ］の圧縮コイルスプリングで実現することが可能になる。
【００５１】
このように遊星ローラシャフト２０に対する径方向の外側にばね５６の付勢力を作用させる構成、それぞれキャリア本体６０に対し可動である支持プレート５２、５４間をばね５６にて付勢する構成は、それぞれ摩擦型遊星動力伝達装置５０の小型化に寄与する。また、伝達トルクに応じた押付け力の設定（押付け力に応じたばね５６の付勢力）を最適化することができ、トルク伝達率と摩擦型遊星動力伝達装置５０の寿命の向上に寄与する。
【００５２】
（第２の実施形態の第１変形例）
図１０（Ａ）には、本発明の第２の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置５０を構成する第１変形例に係るキャリア７０の要部が分解斜視図にて示されている。この図に示される如く、キャリア７０は、遊星ローラ２２に対する軸線方向の一方側で、４つのばね５６を備える点で、２つのばね５６を備えて構成されたキャリア５８とは異なる。
【００５３】
具体的には、キャリア７０は、支持プレート５２、５４に代えて、それぞれ略円環板状に（リング部５２Ａ、５４Ａの外径が拡大された如く）形成された支持プレート７２、７４を有する。支持プレート７２、７４は、板厚方向に重ね合わされると共に、サンローラシャフト１４又はリング側シャフト３２によって直接的又は間接的に独立して同軸的な回転可能に支持されている。
【００５４】
また、支持プレート７２には、遊星ローラ２２Ａ、２２Ｂの遊星ローラシャフト２０を支持するための支持孔７２Ａが形成されており、支持プレート７４には、遊星ローラ２２Ｃ、２２Ｄの遊星ローラシャフト２０を支持するための支持孔７４Ａが形成されている。また、支持プレート７２には、支持プレート７４との相対角変位に伴う該支持プレート７４に支持された遊星ローラシャフト２０との緩衝を回避するための円弧状の長孔７２Ｂが形成されている。
【００５５】
一方、支持プレート７４における支持孔７４Ａよりも径方向外側には、４つのばね孔７４Ｂが形成されている。この第１変形例では、ばね孔７４Ｂは、円弧状に形成されている。さらに、支持プレート７２からは、各ばね孔７４Ｂに周方向の相対変位可能に入り込まされたばね受け片７２Ｃが突設されている。キャリア７０では、各ばね孔７４Ｂ内にばね５６が配置されており、各ばね５６は、図１０（Ｂ）に示される如く、ばね受け片７２Ｃとばね孔７４Ｂの周方向一方側の孔壁７４Ｃとの間に圧縮状態で配置されている。なお、支持プレート７２にもばね孔７４Ｂに対応するばね孔を設けると共に、このばね孔に周方向に相対変位可能に入り込むばね受け片を支持プレート７４から突設させ、支持プレート７２のばね受け片７２Ｃと支持プレート７４のばね受け片との間にばね５６を配置するようにしても良い。
【００５６】
以上により、キャリア７０では、４つのばね５６の付勢力によって、低負荷時に遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成とされている。図１１には、この状態が模式的に示されている。なお、キャリア７０を構成するキャリア本体６０は、支持プレート７２、７４から延設された被ストッパ片７２Ｄ、７４Ｄを、周方向に隣り合うストッパ部６２間に位置させるようになっている。被ストッパ片７２Ｄ、７４Ｄとストッパ部６２との周方向の寸法、配置の関係は、一対の凸片５２Ｂ、５４Ｃとストッパ部６２との周方向の寸法、配置の関係と同様である。
【００５７】
以上説明した第１変形例に係るキャリア７０では、４つのばね５６で遊星ローラ２２を付勢することができるので、キャリア５８に対し一層小型のばね５６で所要のトルクに抗する構成を実現することができる。
【００５８】
（第２の実施形態の第２変形例）
図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）には、本発明の第２の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置５０を構成する第２変形例に係るキャリア７５の要部が模式図にて示されている。この図に示される如く、キャリア７５は、支持プレート７２、７４に代えて、それぞれ矩形状のばね孔７６Ａ、７８Ａが形成された支持プレート７６、７８を有する点で、キャリア７０とは異なる。
【００５９】
支持プレート７６、７８は、板厚方向に重ね合わされると共に、サンローラシャフト１４又はリング側シャフト３２によって直接的又は間接的に独立して同軸的な回転可能に支持されている。各ばね５６は、ばね孔７６Ａの周方向一方側の孔壁７６Ｂと、ばね孔７８Ａの周方向他方側の孔壁７８Ｂとの間に圧縮状態で配置されている。この第２変形例では、図１２（Ａ）に示される如く、ばね孔７６Ａ、７８Ａの周方向位置が一致する状態で、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成とされている。一方、所定の値Ｔｂ以上のトルクが入力された場合には、図１２（Ｂ）に示される如く、４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行する構成とされている。キャリア７５の他の構成は、図示しない部分を含めキャリア７０の対応する構成と同じである。
【００６０】
以上説明したキャリア７５では、直線状に形成された圧縮コイルスプリングをばね５６として用いる簡単な構造で、４つのばね５６の付勢力にて低負荷時に遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成を実現することができる。
【００６１】
（第２の実施形態の第３変形例）
図１３には、本発明の第２の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置５０を構成する第３変形例に係るキャリア８０の要部が模式図にて示されている。この図に示される如く、キャリア８０は、圧縮コイルスプリングであるばね５６に代えて、ウレタンスプリング８２を備える点で、キャリア７０とは異なる。
【００６２】
ウレタンスプリング８２は、例えば耐荷重用の軟質ウレタンフォーム等にて円弧状に湾曲された円柱状に形成されており、ばね孔７４Ｂ内における支持プレート７２のばね受け片７２Ｃと支持プレート７４の孔壁７４Ｃとの間に配置されている。キャリア８０の他の構成は、図示しない部分を含めキャリア７０の対応する構成と同じである。
【００６３】
以上説明したキャリア８０では、曲げに対しては柔軟でありながら圧縮に対し大きなばね定数を有するウレタンスプリング８２を用いたため、キャリア５８、７０に対し一層小型のばね５６で所要のトルクに抗する構成を実現することができる。
【００６４】
（第３の実施形態）
図１４には、本発明の第３の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置９０が、ケース１２、キャップ３０、及びリング２８を取り除いてみた斜視図にて示されている。また、図１５には、摩擦型遊星動力伝達装置９０を構成するキャリア９２が模式的な正面図にて示されている。これらの図に示される如く、摩擦型遊星動力伝達装置９０は、周方向に隣り合う遊星ローラシャフト２０間にばね要素としてのウレタンスプリング８２を設けている点で、各遊星ローラシャフト２０が独立してキャリア１８に対しばね２６にて付勢されて構成された摩擦型遊星動力伝達装置１０とは異なる。以下、具体的に説明する。
【００６５】
キャリア９２は、遊星ローラ２２の軸線方向の両側にそれぞれ配置されたキャリアプレート９４を有する。キャリアプレート９４には、円弧状に形成されたスリット９４Ａが形成されている。この実施形態では、遊星ローラ２２Ａ、２２Ｄの遊星ローラシャフト２０を入り込ませるスリット９４Ａと、遊星ローラ２２Ｂ、２２Ｃの２２Ｄの遊星ローラシャフト２０を入り込ませるスリット９４Ａとが、各キャリアプレート９４にそれぞれ形成されている。
【００６６】
そして、各スリット９４Ａ内にはそれぞれウレタンスプリング８２が圧縮状態で配置されており、ウレタンスプリング８２は、同じスリット９４Ａ内の遊星ローラシャフト２０を互いに遠ざける方向に付勢している。図１５に示される如く、各遊星ローラシャフト２０がスリット９４Ａの長手方向端部に位置する状態で、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成とされている。摩擦型遊星動力伝達装置９０では、４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行する際に、上記の各実施形態、変形例と同様に、トルク入力方向に応じてウレタンスプリング８２を圧縮させるようになっている。
【００６７】
この圧縮に際してウレタンスプリング８２に曲げが生じないように、図１４に示される如く、キャリアプレート９４にはスプリング押え板９６が固定されている。スプリング押え板９６は、各スリット９４Ａの少なくとも長手方向略中間部を閉止する構成とされている。
【００６８】
また、この実施形態では、サンローラ１６がトルク入力要素とされると共に、キャリア９２が出力要素とされている。したがって、摩擦型遊星動力伝達装置５０は、リング側シャフト３２に代えて、図１４に示される如くキャリア側シャフト６５を備えており、キャリア側シャフト６５は、キャリアプレート９４に同軸的に固定されている（図示省略）。摩擦型遊星動力伝達装置９０の他の構成は、摩擦型遊星動力伝達装置１０の対応する構成と同じである。
【００６９】
したがって、第３の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置９０によっても、基本的に第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。すなわち、摩擦型遊星動力伝達装置９０では、入力トルクが小さい場合には、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとることでリング２８側から遊星ローラ２２側への押付け力を小さく抑えて耐久性の向上に寄与する。一方、入力トルクが大きくなる（所定の値Ｔｂの絶対値を上回る）と、該トルクによって遊星ローラ２２が正方形の配置に移行し、伝達トルクが増大する。
【００７０】
また、ウレタンスプリング８２が支持プレート５２、５４間に付勢力を生じさせる構成であるため、換言すれば、４つの遊星ローラ２２が長方形の配置から正方形の配置に移行する際に全てのばね５６の付勢力に抗する必要があるので、一部（２つ）のばね２６の付勢力に抗すれば足りる摩擦型遊星動力伝達装置１０と比較して、大きな入力トルクに抗し得る構成とすることが可能になる。特に、摩擦型遊星動力伝達装置９０では、曲げに対しては柔軟でありながら圧縮に対し大きなばね定数を有するウレタンスプリング８２を用いたため、キャリア１０と比較して一層小型のウレタンスプリング８２で所要のトルクに抗することができる。
【００７１】
これらにより、摩擦型遊星動力伝達装置９０では、例えば、最大で数［ｋＮ］の荷重を受けながら３０％程度のたわみ率が要求されるウレタンスプリング８２を、外径が十数［ｍｍ］の軟質ウレタンで実現することが可能になる。
【００７２】
このように遊星ローラシャフト２０間にウレタンスプリング８２の付勢力を作用させる構成は、摩擦型遊星動力伝達装置９０の小型化に寄与する。また、伝達トルクに応じた押付け力の設定（押付け力に応じたウレタンスプリング８２の付勢力）を最適化することができ、トルク伝達率と摩擦型遊星動力伝達装置９０の寿命の向上に寄与する。
【００７３】
（第４の実施形態）
図１６には、本発明の第４の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１００が模式的な正面図にて示されている。この図に示される如く、摩擦型遊星動力伝達装置１００は、キャリア１８に支持されたばね２６に代えて、４つの遊星ローラシャフト２０のそれぞれに当接するように該４つの遊星ローラシャフト２０間に配置された楕円リング型ばね１０２を備える点で、第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０とは異なる。
【００７４】
楕円リング型ばね１０２は、自由状態に対し短軸方向の寸法が減じられる方向に圧縮された状態で、上記の通り４個の遊星ローラシャフト２０間に配置されることで、低負荷時に遊星ローラ２２を長方形の配置に偏倚させるようになっている。４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行される際に楕円リング型ばね１０２は、さらに短軸方向に圧縮されるようになっている。摩擦型遊星動力伝達装置１００の他の構成は、摩擦型遊星動力伝達装置１０の対応する構成と同じである。
【００７５】
したがって、第４の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１００によっても、基本的に第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。すなわち、摩擦型遊星動力伝達装置１００では、入力トルクが小さい場合には、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとることでリング２８側から遊星ローラ２２側への押付け力を小さく抑えて耐久性の向上に寄与する。一方、入力トルクが大きくなる（所定の値Ｔｂの絶対値を上回る）と、該トルクによって遊星ローラ２２が正方形の配置に移行し、伝達トルクが増大する。
【００７６】
また、摩擦型遊星動力伝達装置１００では、単に４つの遊星ローラシャフト２０間に楕円リング型ばね１０２を配置する簡単な構造で、４個の遊星ローラ２２を長方形の配置にすることができる構成が実現された。また、楕円リング型ばね１０２は、材質や厚みを変更したり、図１７に例示する如く多重（この例では２重）にしたりすることで、コンパクトであることを維持しつつ、ばね定数（付勢力）を変えることができる。
【００７７】
この点につき、図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示す線図を参照しつつ補足する。図１８（Ａ）には、遊星ローラ２２のキャリア１８に対する公転角θと上記した回転力Ｎａとの関係が示されており、図１８（Ｂ）には、公転角θと楕円リング型ばね１０２に作用する応力との関係が示されている。図１８（Ａ）に示される如く、楕円リング型ばね１０２を用いた場合、公転角θの大きさが大きくなるほど（正方形配置に近づくほど）、上記した回転力Ｎａ（図４、図５参照）が大きくなることがわかる。そして、図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示される如く、例えば厚さ２．０ｍｍの楕円リング型ばね１０２を単独で用いる構成と比較して、厚さ１．５ｍｍの楕円リング型ばね１０２を３重で用いた構成では、楕円リング型ばね１０２に作用する応力を同等に維持しつつ回転力Ｎａを大きくすることができることがわかる。すなわち、楕円リング型ばね１０２の多重化によって、低応力を確保したまま大きな回転力Ｎａを得ることが可能になる。また、３重の楕円リング型ばね１０２を用いた構成で、楕円リング型ばね１０２の外形が大きくなってしまうことがなく、コンパクトな構成が維持される。
【００７８】
（第４の実施形態の第１変形例）
図１９（Ａ）及び図１９（Ｂ）には、本発明の第４の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１００を構成する第１変形例に係るキャリア１１０の要部がそれぞれ模式的な正面図にて示されている。これらの図に示される如く、キャリア１１０は、キャリア本体６０、支持プレート５２、５４を備えて構成されている。このキャリア１１０では、楕円リング型ばね１０２は、４つの遊星ローラシャフト２０とは非接触とされ、支持プレート５２、５４の各取付孔５２Ｄ、５４Ｄにそれぞれ取り付けられた４つのばね受け部材１１２のそれぞれに当接されている。
【００７９】
このキャリア１１０では、遊星ローラシャフト２０よりも径方向の外側に楕円リング型ばね１０２の付勢力を作用させるので、摩擦型遊星動力伝達装置１００と比較して大きな付勢力を付与することが可能になる。
【００８０】
（第４の実施形態の第２変形例）
図２０には、本発明の第４の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１００の第２変形例が模式的な正面図にて示されている。この図に示される如く、本変形例では、４つの遊星ローラシャフト２０の内側に設けられた楕円リング型ばね１０２に代えて、４つの遊星ローラシャフト２０の外側に設けられた楕円リング型ばね１０４を備える点で、第４の実施形態とは異なる。
【００８１】
すなわち、楕円リング型ばね１０４は、自由状態に対し短軸方向の寸法が伸びた状態で上記の通り４個の遊星ローラシャフト２０のそれぞれに接触している。４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行される際に楕円リング型ばね１０４は、さらに短軸方向に伸張されるようになっている。換言すれば、楕円リング型ばね１０４は、圧縮タイプの楕円リング型ばね１０２に対し、引張りタイプの楕円リング型ばねとされている。
【００８２】
この楕円リング型ばね１０４を用いた摩擦型遊星動力伝達装置１００では、図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）を図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）と比較して判るように、遊星ローラ２２のキャリア１８に対する公転角θが１０°〜２０°の範囲（正方形の配置に至る２５°の半分程度）で回転力Ｎａが飽和してしまう。楕円リング型ばね１０４を多重化した場合も同様である。このため、摩擦型遊星動力伝達装置１００は、楕円リング型ばね１０２を備えて構成されることが好ましい。
【００８３】
（第５の実施形態）
図２２には、本発明の第５の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１２０が、ケース１２、キャップ３０等を取り除くと共に、リング２８の一部を切り欠いた斜視図にて示されている。この図に示される如く、摩擦型遊星動力伝達装置１２０では、周方向に付勢力を生じるばね２６、５６、ウレタンスプリング８２等に代えて、軸線方向に付勢力を生じる皿ばね１２２、皿ばね１２２の付勢力を遊星ローラ２２に周方向に作用させるための荷重変換要素、変位変換機構としてのカム機構１２４を備える点で、第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０とは異なる。以下、具体的に説明する。
【００８４】
摩擦型遊星動力伝達装置１２０は、４個の遊星ローラ２２を支持するためのキャリア１２６を備えている。キャリア１２６における遊星ローラ２２に対し軸線方向一方側（サンローラシャフト１４側）は、キャリア５８と同様に構成されている。一方、キャリア１２６における遊星ローラ２２に対し他方側すなわちキャリア側シャフト６５側には、カム機構１２４が組み込まれている。
【００８５】
図２３に分解断面図として示される如く、カム機構１２４は、支持プレート５４のリング部５４Ａから軸線方向に沿って同軸的に延設された円筒状の軸部１２８と、軸部１２８に回転自在に支持されると共に支持プレート５２と一体に回転するカムプレート１３０と、支持プレート５４と一体に回転するカムローラユニット１３２と、皿ばね１２２と、皿ばね押え板１３４と、押え板１３４を１２８に対し保持させるための抜け止め部材１３６とを主要構成要素として構成されている。
【００８６】
図２２に示される如く、カムプレート１３０は、周縁部から張り出された係合片１３０Ａ間に一対の凸片５２Ｂの径方向外端部を入り込ませることで、支持プレート５２と同軸的かつ一体に回転するようになっている。また、カムプレート１３０は、キャリア本体６０のストッパ部６２に突き当てられて、該キャリア本体６０に対し軸線方向に置けるキャリア本体６０への近接側に変位しない構成とされている。図２３に示される如く、カムプレート１３０におけるキャリア本体６０とは反対向きの面には、軸線方向への突出量が周方向に沿って連続的に変化されて形成されたカム面１３０Ｂが形成されている。この実施形態では、カム面１３０Ｂは、図２４に展開して示される如く、周方向等間隔で４つ設けられている。
【００８７】
図２３に示される如く、カムローラユニット１３２は、略円筒状を成すユニットボディ１３８と、ユニットボディ１３８に径方向に沿って装着された軸部材１４０と、軸部材１４０に回転自在に軸支されたカムローラ１４２とを有する。軸部材１４０及びカムローラ１４２は、カム面１３０Ｂに対応して４つ設けられている。また、各軸部材１４０は、軸部１２８に形成された軸線方向に長手の長孔１２８Ａに嵌合されている。これにより、カムローラユニット１３２は、軸部１２８すなわち支持プレート５４に対し同軸的かつ一体に回転すると共に、軸線方向の相対変位が許容されている。
【００８８】
カムローラユニット１３２は、カムローラ１４２においてのみカムプレート１３０（のカム面１３０Ｂ又はカム面１３０Ｂ間）に接触している。これにより、カム機構１２４では、カムプレート１３０に対するカムローラユニット１３２の軸線方向の相対変位に伴って、該カムプレート１３０に対するカムローラユニット１３２の相対角変位が生じるようになっている。
【００８９】
皿ばね１２２は、カムローラユニット１３２のユニットボディ１３８から径方向に延設されたフランジ１３８Ａと皿ばね押え板１３４との間に挟み込まれている。抜け止め部材１３６を円筒状の軸部１２８の先端に固定（例えば、螺合）した状態で、皿ばね１２２は、所定量だけ圧縮されるようになっている。
【００９０】
摩擦型遊星動力伝達装置１２０では、この皿ばね１２２の軸線方向に作用する付勢力が、カムプレート１３０及びカムローラユニット１３２（カム機構１２４の上記した変位変換メカニズム）により支持プレート５２と支持プレート５４との周方向の付勢力に変換されることで、低負荷時に４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成とされている。キャリア１２６では、この長方形の配置をとる状態で、カムローラユニット１３２のカムローラ１４２が、カムプレート１３０のカム面１３０Ｂにおける一般面１３０Ｃ（図２４参照）からの突出量が少ない部分に当接されるように、一対の凸片５２Ｂ、５４Ｂとストッパ部６２との寸法、配置等が決められている。
【００９１】
以上により、キャリア１２６では、通常は皿ばね１２２の付勢力によって、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置で支持されるようになっている。一方、サンローラ１６に所定の値Ｔｂ以上のトルクＴｉｎを入力した場合には、トルクの入力方向に応じて支持プレート５２及び支持プレート５４の何れか一方が他方に対し相対角変位を生じることで、皿ばね１２２を軸線方向に圧縮しつつ４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行されるようになっている。
【００９２】
摩擦型遊星動力伝達装置１２０の他の構成は、摩擦型遊星動力伝達装置５０（リング側シャフト３２に代えてキャリア側シャフト６５を有する点を除き、摩擦型遊星動力伝達装置１０）の対応する構成と同じである。
【００９３】
したがって、第５の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１２０によっても、基本的に第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。すなわち、摩擦型遊星動力伝達装置１２０では、入力トルクが小さい場合には、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとることでリング２８側から遊星ローラ２２側への押付け力を小さく抑えて耐久性の向上に寄与する。一方、入力トルクが大きくなる（所定の値Ｔｂの絶対値を上回る）と、該トルクによって遊星ローラ２２が正方形の配置に移行し、伝達トルクが増大する。
【００９４】
また、摩擦型遊星動力伝達装置１２０では、軸線方向に変形する皿ばね１２２と、皿ばね１２２の付勢力を支持プレート５２、５４間の周方向の付勢力に変換するカム機構１２４とを備えるため、皿ばね１２２による付勢力の設定の自由度が高い。すなわち、伝達トルクに応じた所要のばね定数を簡単な構造で得ることができる。しかも、この皿ばね１２２は、ばね２６、５６、ウレタンスプリング８２、楕円リング型ばね１０２、１０４等と比較して、キャリア１２６（リング２８）の径方向の寸法による寸法の制約が少なく、大きなばね定数を設定し易い。
【００９５】
このように皿ばね１２２、カム機構１２４を備えた摩擦型遊星動力伝達装置１２０は、装置全体の小型化を図ることが可能である。また、伝達トルクに応じた押付け力の設定（押付け力に応じた皿ばね１２２の付勢力）を最適化することができ、トルク伝達率と摩擦型遊星動力伝達装置１２０の寿命の向上に寄与する。
【００９６】
（第６の実施形態）
図２５には、本発明の第６の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１５０が斜視図にて示されており、図２６には、摩擦型遊星動力伝達装置１５０を構成するキャリア１５６の要部が断面図にて示されている。これらの図に示される如く、摩擦型遊星動力伝達装置１５０は、皿ばね１２２及びカム機構１２４に代えて、複数の圧縮コイルスプリングであるばね１５２及びカム機構１５４を備える点で、摩擦型遊星動力伝達装置１２０とは異なる。以下、具体的に説明する。
【００９７】
摩擦型遊星動力伝達装置１５０を構成するキャリア１５６のカム機構１５４は、支持プレート５２のリング部５２Ａから軸方向に延設された円筒状の軸部１５８を備えている。軸部１５８には、支持プレート５４と同軸的かつ一体に回転するように設けられた円筒状の筒状体１６０が、相対回転可能に支持されている。また、円筒状の筒状体１６０における支持プレート５４側の端部からは、フランジ１６０Ａが径方向外側に延設されている。
【００９８】
さらに、カム機構１５４は、軸部１５８に相対回転可能に支持された円環状のばね受け部材１６２を備えており、図２５に示される如く、ばね受け部材１６２フランジ１６０Ａとの間に複数（この実施形態では１２個）のばね１５２が周方向に等間隔で配置されている（図２５は、一部のばね１５２を取り除いて示している）。軸部１５８の端部には、抜け止め部材１６４が装着されており、ばね受け部材１６２がばね１５２の付勢力によって抜け止め部材１６４に押付けられるようになっている。
【００９９】
このため、ばね受け部材１６２は、軸部１５８すなわち支持プレート５２に対し軸線方向に変位しないようになっている。一方、筒状体１６０は、軸部１５８すなわち支持プレート５２に対し軸線方向に変位可能とされており、この変位によってばね１５２の圧縮量が変化されるようになっている。さらに、ばね受け部材１６２に設けられたガイド孔１６２Ａには、一端がフランジ１６０Ａに固定されたガイドロッド１６６が軸線方向に相対変可能に挿通されている。これにより、筒状体１６０は、ばね受け部材１６２に対し周方向においては同軸的かつ一体に回転し、軸線方向においては相対変位し得る構成とされている。
【０１００】
そして、カム機構１５４は、筒状体１６０に周方向及び軸線方向に交差する方向に長手となるように形成されたカム溝１６８と、軸部１５８の外周面から突設されると共にカム溝１６８に摺動可能に入り込まされたカム突起１７０とを主要部として、確動カムとして構成されている。これにより、カム機構１５４では、軸部１５８に対する筒状体１６０の軸線方向の相対変位に伴って、該軸部１５８に対する筒状体１６０の相対角変位が生じるようになっている。
【０１０１】
摩擦型遊星動力伝達装置１５０では、複数のばね１５２による軸線方向に作用する付勢力が、軸部１５８のカム突起１７０及び筒状体１６０及びカム溝１６８（カム機構１５４の上記した変位変換メカニズム）により支持プレート５２と支持プレート５４との周方向の付勢力に変換されることで、低負荷時に４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとる構成とされている。キャリア１５６では、この長方形の配置をとる状態で、筒状体１６０の先端とばね受け部材１６２との隙間が最大となると共に、カム突起１７０がカム溝１６８のカム溝１６８側の端部近傍（例えば、長方形の配置から正方形の配置まで略２５°の相対角変位するこの実施形態では、図２４に示す接触点Ｓ）に位置するように各部の寸法、配置等が決められている。
【０１０２】
以上により、キャリア１５６では、通常は複数のばね１５２の付勢力によって、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置で支持されるようになっている。一方、サンローラ１６に所定の値Ｔｂ以上のトルクＴｉｎを入力した場合には、トルクの入力方向に応じて支持プレート５２及び支持プレート５４の何れか一方が他方に対し相対角変位を生じることで、複数のばね１５２を軸線方向に圧縮しつつ４個の遊星ローラ２２が正方形の配置に移行されるようになっている。
【０１０３】
摩擦型遊星動力伝達装置１５０の他の構成は、摩擦型遊星動力伝達装置５０、１２０（リング側シャフト３２に代えてキャリア側シャフト６５を有する点を除き、摩擦型遊星動力伝達装置１０）の対応する構成と同じである。
【０１０４】
したがって、第５の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１５０によっても、基本的に第１の実施形態に係る摩擦型遊星動力伝達装置１０と同様の作用によって同様の効果を得ることができる。すなわち、摩擦型遊星動力伝達装置１５０では、入力トルクが小さい場合には、４個の遊星ローラ２２が長方形の配置をとることでリング２８側から遊星ローラ２２側への押付け力を小さく抑えて耐久性の向上に寄与する。一方、入力トルクが大きくなる（所定の値Ｔｂの絶対値を上回る）と、該トルクによって遊星ローラ２２が正方形の配置に移行し、伝達トルクが増大する。
【０１０５】
また、摩擦型遊星動力伝達装置１５０では、軸線方向に変形する複数のばね１５２と、複数のばね１５２の付勢力を支持プレート５２、５４間の周方向の付勢力に変換するカム機構１５４とを備えるため、複数のばね１５２による付勢力の設定の自由度が高い。すなわち、伝達トルクに応じてばね１５２の数や単体のばね定数を設定することで、所要のばね定数（並列ばねのばね定数）を簡単な構造で得ることができる。
【０１０６】
このように複数のばね１５２、カム機構１５４を備えた摩擦型遊星動力伝達装置１５０は、装置全体の小型化を図ることが可能である。また、伝達トルクに応じた押付け力の設定（押付け力に応じた複数のばね１５２の付勢力）を最適化することができ、トルク伝達率と摩擦型遊星動力伝達装置１５０の寿命の向上に寄与する。
【０１０７】
なお、上記した各実施形態及び変形例においては、４個の遊星ローラ２２を二つの群に分け、一方の群が第１の向きの伝達トルクに対応して周方向に移動するようにし、他方の群が逆向きの第２の向きの伝達トルクに対応して移動するようにした。しかし、４個のうち、１個を第１の向きの伝達トルクに対応して移動するようにし、もう１個を第２の向きのトルクに対応するようにしてもよい。このとき、残りの２個は、正逆どちらの向きのトルクに対しても周方向の移動を行わない。また、前述のように、遊星ローラの数は４個に限定されない。また、一方向にのみトルクを伝達する用途においては、キャリア１８、キャリア本体６０、キャリアプレート９４に対し周方向位置が一定である（正逆どちらの向きのトルクに対しても周方向の移動を行わない）遊星ローラ２２と、該遊星ローラ２２に対し第１の向きの伝達トルクに対応するように周方向に接離し得る少なくとも１つの遊星ローラ２２とを備えた構成としても良い。
【０１０８】
また、上記した各実施形態及び変形例においては、遊星要素がローラ、すなわち円柱形状の転動体を用いた装置構成を示したが、遊星要素はボールでもよい。また、回転力Ｎａ、Ｎｂ、ばね２６、５６、ウレタンスプリング８２、楕円リング型ばね１０２、１０４、皿ばね１２２、１５２のばね力、および伝達トルクの関係から、遊星ローラ２２の配置の変更が自立的に行われるように構成したが、流体圧アクチュエータ等を設け、外部から遊星ローラ２２の配置を強制的に変更するようにもできる。
【０１０９】
さらに、上記した第２、第５及び第６の実施形態及び各変形例においては、支持プレート５２と支持プレート５４との間にばね５６、皿ばね１２２、複数のばね１５６の付勢力が作用する例を示したが、例えば、キャリア本体６０と支持プレート５２との間、キャリア本体６０と支持プレート５４との間に付勢力を作用させるように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の第１の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線による断面図である。
【図３】押付け力の変化する原理の説明図である。
【図４】ＦＥＭ解析モデルを示す図である。
【図５】回転力Ｎａの発生原理の説明図である。
【図６】入力トルクと押付け力の関係の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の斜視図である。
【図８】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの要部を示す分解斜視図である。
【図９】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアを示す図であって、（Ａ）は正方形配置の模式図、（Ｂ）は長方形配置の模式図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの第１変形例を示す図であって、（Ａ）は分解斜視図、（Ｂ）は要部の断面図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの第１変形例を示す模式図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの第２変形例を示す図であって、（Ａ）は長方形配置の模式図、（Ｂ）は正方形配置の模式図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの第３変形例を示す模式図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の斜視図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアを示す模式図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を模式的に示す正面図である。
【図１７】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成する楕円リング型ばねを二重にした例を模式的に示す正面図である。
【図１８】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の特性を示す図であって、（Ａ）は公転角と回転力との関係を示す線図、（Ｂ）は公転角とばね応力との関係を示す線図である。
【図１９】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の第１変形例を模式的に示す図であって、（Ａ）は正方形配置の正面図、（Ｂ）は長方形配置の正面図である。
【図２０】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の第２変形例を模式的に示す正面図である。
【図２１】本発明の第４の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の第２変形例の特性を示す図であって、（Ａ）は公転角と回転力との関係を示す線図、（Ｂ）は公転角とばね応力との関係を示す線図である。
【図２２】本発明の第５の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の斜視図である。
【図２３】本発明の第５の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの要部を示す分解断面図である。
【図２４】本発明の第５の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するカムプレートの展開図である。
【図２５】本発明の第６の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置の斜視図である。
【図２６】本発明の第６の実施形態の摩擦型遊星動力伝達装置を構成するキャリアの要部を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  摩擦型遊星動力伝達装置、１６  サンローラ（中心要素）、１８  キャリア（支持要素）、２２  遊星ローラ（遊星要素）、２４  案内溝、２６  ばね（ばね要素、圧縮ばね）、２８  リング（周囲要素）、３６，４０  接触点、５０・９０・１００・１２０・１５０  摩擦型遊星動力伝達装置、５２・７２・７６  支持プレート（可動要素、第１の可動要素）、５４・７４・７８  支持プレート（可動要素、第１の可動要素）、５８・７０・７５・８０・９２・１１０・１２６・１５６  キャリア（支持要素）、５６  ばね（ばね要素、圧縮ばね）、８２  ウレタンスプリング（ばね要素、圧縮ばね）、１０２  楕円型リングばね（ばね要素、圧縮ばね）・１０４  楕円型リングばね（ばね要素）、１２２  皿ばね（ばね要素）、１２４・１５４  カム機構（荷重変換機構、変位変換機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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