(57)【要約】【課題】音声案内を抑制しつつ、経路案内情報を適切なタイミングで的確に運転者に伝達すること。【解決手段】本発明による車両用運転支援装置１０は、音楽再生手段５０と、経路案内手段６０と、運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段７０，７２と、前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段２２とを備え、前記制御手段は、前記音楽再生手段による音楽が再生されている場合には、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制する一方、前記経路案内手段により画像により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする。【選択図】図１
2008256420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音楽を再生する音楽再生手段と、
経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記音楽再生手段による音楽が再生されている場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする、車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記音楽再生手段による音楽が再生されている場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制する、請求項１に車両用運転支援装置。
【請求項３】
経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
運転者の運転能力を判断する運転能力判断手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする、車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制する、請求項３に車両用運転支援装置。
【請求項５】
経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
過去の走行履歴データに基づいて、現在の走行道路の走行頻度を判断する走行頻度判断手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記走行頻度判断手段により現在の走行道路の走行頻度が所定基準より高いと判断された場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする、車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制する、請求項５に車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させるタイミングに同期したタイミングで前記刺激発生手段により前記刺激を発生させる、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音楽再生中に適切に経路案内情報を出力する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載され、目的地までの経路に関する情報を音声にて案内する音声案内手段を備えるオーディオ連携ナビゲーション装置において、音楽を再生する音楽再生装置と、前記音楽再生装置による音楽の再生状態を検出する検出手段と、前記目的地までの経路に関する情報を音声案内するタイミングを決定するタイミング決定手段と、前記タイミング決定手段によって決定されたタイミングにおいて、前記検出手段により音楽が再生中である事が検出された場合には、その音楽の終了まで、音声案内のタイミングを遅らせる音声案内遅延手段とを備える事を特徴とするオーディオ連携ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１０８９０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、音声案内により音楽の鑑賞が妨げられないという利点がある反面、音楽の終了まで音声案内を受けられないという欠点がある。従って、かかる構成では、特に、運転者の運転能力が相対的に低い場合や、不慣れな道路を走行している場合には、運転者が正確な進路を誤る虞がある。
【０００４】
そこで、本発明は、音声案内を抑制しつつ、経路案内情報を適切なタイミングで的確に運転者に伝達することが可能な車両用運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、車両用運転支援装置に関し、音楽を再生する音楽再生手段と、
経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記音楽再生手段による音楽が再生されている場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記制御手段は、前記音楽再生手段による音楽が再生されている場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、車両用運転支援装置に関し、経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
運転者の運転能力を判断する運転能力判断手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、車両用運転支援装置に関し、経路案内情報を出力する経路案内手段と、
運転者の聴覚以外の感覚に対する刺激を発生する刺激発生手段と、
過去の走行履歴データに基づいて、現在の走行道路の走行頻度を判断する走行頻度判断手段と、
前記経路案内手段及び刺激発生手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記走行頻度判断手段により現在の走行道路の走行頻度が所定基準より高いと判断された場合には、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させると共に、前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第５の発明に係る車両用運転支援装置において、
前記制御手段は、前記運転能力判断手段により運転者の運転能力が所定基準より高いと判断された場合には、更に、前記経路案内手段による音声による経路案内情報の出力を抑制することを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、第１〜６のうちのいずれかの発明に係る車両用運転支援装置において、
前記制御手段は、前記経路案内手段により表示により経路案内情報を出力させるタイミングに同期したタイミングで前記刺激発生手段により前記刺激を発生させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、音声案内を抑制しつつ、経路案内情報を適切なタイミングで的確に運転者に伝達することが可能な車両用運転支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１４】
図１は、本発明による車両用運転支援装置１０の一実施例の主要構成を示すシステム構成図である。本実施例の車両用運転支援装置１０は、主制御部２０を中心として構成されている。主制御部２０は、ハードウェア構成としては、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成されている。
【００１５】
主制御部２０には、機器制御部２２、自車位置測定部３０及び運転者情報データベース（運転者情報ＤＢ）４０が接続されている。自車位置測定部３０には、地図データベース（地図ＤＢ）３２が接続されている。
【００１６】
機器制御部２２は、ハードウェア構成としては、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成されている。
【００１７】
機器制御部２２には、制御対象の各種機器として、音楽再生装置５０、経路案内手段６０、シート振動装置７０、及び、ステアリング振動装置７２が接続されている。経路案内手段６０は、表示装置６２、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）６４、及び、音声出力装置６６からなる。
【００１８】
自車位置測定部３０は、ＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して、衛星からの電波を受信して、車両の位置や速度を測位し、その測位結果を車両位置情報として機器制御部２２や主制御部２０に供給する。尚、測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、測位結果は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ（図示せず）の出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機（図示せず）を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。また、測位結果は、公知のマップマッチング技術により、不定期的に、後述の地図ＤＢ３２内の地図データを用いて適宜補正されてよい。
【００１９】
地図データベース３２は、書き込み可能不揮発性のメモリ（補助記憶装置）で構成され、例えばハードディスクドライブで構成されてよい。或いは、地図データベース３２は、ナビゲーションＥＣＵ２０のＲＯＭで構成されてもよい。地図データベース３２には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報や、隣接するノードを接続するリンク情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの車線数、車線情報を含み、更に、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報、各リンクの制限速度（法定速度を含む）、一時停止線、駐車禁止区域、信号機の有無、踏み切りの有無、追い越し禁止区間、一方通行、スクールゾーン、Uターン禁止、事故多発地点情報等を含んでよい。
【００２０】
運転者情報データベース４０は、書き込み可能不揮発性のメモリ（補助記憶装置）で構成され、例えばハードディスクドライブで構成されてよい。運転者情報データベース４０には、車両用運転支援装置１０が搭載される車両の運転者の特性に関する各種情報（以下、「運転者情報」という）が格納される。車両用運転支援装置１０が搭載される車両が複数の運転者により運転される場合には、運転者情報は、運転者毎に生成・格納される。運転者情報は、運転者の基本情報、運転操作情報、走行状態情報及び走行履歴情報を含む。運転者の基本情報は、運転者の居所（住所）、主なる走行地域、運転者の性別や、年齢、運転経歴、免許書の色、自動車保険の等級に関する情報であってよい。この運転者の基本情報は、運転者自身により入力されてよい。運転操作情報は、例えばアクセルペダルの操作態様を検出するアクセル開度センサ（アクセルポジションセンサ）、トランスミッションのシフトレンジ情報、ブレーキペダルの操作態様を検出するブレーキストロークセンサ（ブレーキ踏力センサ、マスタシリンダ圧センサ）、及び、ステアリングハンドルの操作態様を検出するステアリングセンサ等の各種センサの出力信号に基づいて生成されてよい。走行状態情報は、車速を検出する車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等の各種センサの出力信号に基づいて生成されてよい。走行履歴情報は、車両の移動軌跡を表す情報であり、自車位置測定部３０からの車両位置情報と地図ＤＢ３２内の地図データとを対応付けた情報であってよい。
【００２１】
音楽再生装置５０は、いわゆるオーディオ装置であり、音楽ＣＤ、ＭＤ等を再生できる装置であればよい。機器制御部２２による制御下で音楽再生装置５０が再生する音楽は、車室内のスピーカー（図示せず）を介して出力される。尚、スピーカーは、後述の音声出力装置６６の一要素であってもよいし、後述の音声出力装置６６とは別に設けられてもよい。
【００２２】
表示装置６２は、例えば液晶ディスプレイであってよく、インストルメントパネルに配置される。ディスプレイ上には、機器制御部２２による制御下で、地図ＤＢ３２内の地図データに基づいて描画された地図や、後述の経路案内表示が表示される。また、ディスプレイ上には、操作メニュー画像や車載カメラの撮像画像、ＴＶ映像等が表示されてもよい。
【００２３】
ＨＵＤ６４は、図２に示すように、主要な構成要素として、インストルメントパネル内に設けられる液晶ディスプレイ６４ａ及び凹面鏡６４ｂと、ウインドシールドガラスに設けられるコンバイナー６４ｃとを有する。液晶ディスプレイ６４ａには、機器制御部２２による制御下で、後述の経路案内表示（図５参照）が表示される。液晶ディスプレイ６４ａ上に表示された経路案内表示は、凹面鏡６４ｂで反射してコンバイナー６４ｃに映される。コンバイナー６４ｃに反射した光（近赤外画像）は運転者の目に届き、あたかもウインドシールドガラスの外にあるかのような虚像として経路案内表示が認識される。
【００２４】
音声出力装置６６は、スピーカーであってよく、車室内の適切な位置に配置される。例えば、音声出力装置６６は、表示装置６２と一体となったスピーカーであってよい。スピーカーからは、機器制御部２２による制御下で、後述の音声案内（経路案内メッセージ）が出力される。
【００２５】
シート振動装置７０は、運転席のシートの座部若しくは背もたれ部等のような、運転席のシートの適切な場所に設けられ、機器制御部２２による制御下で、振動を発生させる。シート振動装置７０は、例えばシートの表皮層よりも内側に配設される電子制御可能なバイブレータ（振動子）であってよい。シート振動装置７０は、運転席に通常の姿勢で着座している運転者が知覚可能な振動を発生させるものであればよい。
【００２６】
ステアリング振動装置７２は、ステアリングホイールのハンドル部のような、ステアリングホイールの適切な場所に設けられ、機器制御部２２による制御下で、振動を発生させる。ステアリング振動装置７２は、例えばステアリングホイールの表皮層よりも内側に配設される電子制御可能なバイブレータ（振動子）であってよい。シート振動装置７０は、通常の姿勢及び操作態様でステアリングホイールを操作する運転者が知覚可能な振動を発生させるものであればよい。
【００２７】
機器制御部２２は、地図ＤＢ３２内の地図データや自車位置測定部３０からの車両位置情報等に基づいて、経路探索、経路案内、施設検索、地図描画等のような各種処理を実行する。ここでは、特に経路案内処理について取り上げる。機器制御部２２は、例えば運転者により設定された目的地に対する経路を探索し、当該探索した経路に応じた経路案内ポイントを決定し、決定した経路案内ポイントに車両が到来したタイミングで、所定の経路案内情報を出力する。この経路案内情報の出力態様の詳細は、以下で後述する。
【００２８】
機器制御部２２は、主制御部２０からのモード指示に応答して、通常案内モードと簡易案内モードのいずれかで、表示装置６２、ＨＵＤ６４、音声出力装置６６、シート振動装置７０、及び、ステアリング振動装置７２を制御して、経路案内制御を実行する。
【００２９】
図３は、通常案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、通常案内モード中、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３０】
ステップ１００では、機器制御部２２は、自車位置測定部３０から最新の車両位置情報を取得する。
【００３１】
ステップ１０２では、機器制御部２２は、経路案内タイミングが到来したか否かを判定する。例えば、機器制御部２２は、設定した案内経路上の各経路案内ポイントに車両位置が到来した場合に、経路案内タイミングが到来したと判定する。また、機器制御部２２は、路車間通信を介して交通情報（例えばＶＩＣＳ情報）を取得した場合に、経路案内タイミングが到来したと判定してもよい。経路案内タイミングが到来した場合には、ステップ１０４に進み、経路案内タイミングが到来していない場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００３２】
ステップ１０４では、機器制御部２２は、表示装置６２及び音声出力装置６６を介して、経路案内情報を出力する。例えば、左折が予定されている交差点への接近時には、機器制御部２２は、表示装置６２上の地図上に左折を指示する経路案内表示を描画する。また、機器制御部２２は、音声出力装置６６を介して、「前方３００ｍ先の交差点で左折です」なる趣旨の音声案内を出力する。尚、この種の経路案内表示の描画態様や音声案内の出力態様は多種多様であり、如何なる経路案内表示の描画態様や音声案内の出力態様であってもよい。また、上記のステップ１０２で交通情報が取得された場合には、機器制御部２２は、表示装置６２及び音声出力装置６６を介して、経路案内情報として当該交通情報を出力することとしてよい。
【００３３】
図４は、簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、簡易案内モード中、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３４】
ステップ２００では、機器制御部２２は、自車位置測定部３０から最新の車両位置情報を取得する。
【００３５】
ステップ２０２では、機器制御部２２は、経路案内タイミングが到来したか否かを判定する。この判定方法は、上述の図３のステップ１０２と同様であってよい。経路案内タイミングが到来した場合には、ステップ２１０に進み、経路案内タイミングが到来していない場合には、今回周期の処理ルーチンはそのまま終了する。
【００３６】
ステップ２１０では、機器制御部２２は、ＨＵＤ６４を介して、経路案内情報を出力する。例えば、左折が予定されている交差点の手前３００ｍに到来した場合は、機器制御部２２は、ＨＵＤ６４により、図５に示すような経路案内表示を出力させる。ＨＵＤ６４により表示される経路案内表示は、表示装置６２上に表示される対応する経路案内表示に比べて、簡易な表示であってよい。尚、ＨＵＤ６４により表示されるこの種の経路案内表示の出力態様は多種多様であり、如何なる出力態様であってもよい。また、上記のステップ２０２で最新の交通情報が取得された場合には、機器制御部２２は、ＨＵＤ６４（又は表示装置６２）を介して、経路案内情報として当該交通情報を出力することとしてよい。
【００３７】
ステップ２１２は、機器制御部２２は、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２に一定時間駆動信号（駆動電流）を供給し、振動を一定時間発生させる。このステップ２１２の処理は、上記のステップ２１０の処理と同期して実行されればよく、上記のステップ２１０の処理と同時、又は上記のステップ２１０の処理の直前・直後に実行されてもよい。
【００３８】
このように、本実施例では、図３及び図４に示すように、通常案内モード時には、通常通り、経路案内情報は、表示装置６２及び音声出力装置６６を介して出力される一方で、簡易案内モード時には、経路案内情報は、ＨＵＤ６４を介して出力され、音声出力装置６６を介して出力されない。簡易案内モード時には、音声出力装置６６を介して出力されない代わりに、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２により振動が発生される。
【００３９】
ところで、一般的に、経路案内情報を音声を用いずに表示（画像）のみで出力する場合には、運転者は、常に表示装置６２を見ているわけでないので、経路案内情報を取得し難くなる。
【００４０】
これに対して、本実施例によれば、経路案内情報を音声を用いずに表示（画像）のみで出力する場合に、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動を発生させるので、音声によらずに運転者に経路案内情報を効果的に伝達することが可能となる。即ち、運転者は、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動を知覚することで、経路案内表示の出力タイミングを知ることができるので、運転者がＨＵＤ６４により表示される経路案内表示に気が付かない可能性が低減される。
【００４１】
図６は、簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御のその他の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、簡易案内モード中、所定周期毎に繰り返し実行される。上述の図４に示した処理と同様であってよい処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００４２】
ステップ２０４では、機器制御部２２は、今回の経路案内タイミングで出力すべき経路案内情報の重要度（注意喚起度）が高いか否かを判定する。経路案内情報の重要度は、経路案内情報の内容に応じて、各経路案内情報に予め付与されてよい。この際、経路案内情報の安全面での貢献度合いや有用性が考慮されてもよい。例えば、交差点手前での右左折案内について、１ｋｍ先、５００ｍ先、３００ｍ先といった具合に交差点に接近するにつれて段階的に右左折案内を行う構成の場合、いずれか１つの右左折案内に対して高い重要度が付与されてもよい。今回の経路案内タイミングで出力すべき経路案内情報の重要度が高い場合には、ステップ２０６に進み、今回の経路案内タイミングで出力すべき経路案内情報の重要度が低い場合には、ステップ２１０に進む。
【００４３】
ステップ２０６では、機器制御部２２は、通常案内モード時と同様（図３のステップ１０４と同様）に、表示装置６２及び音声出力装置６６を介して、重要度の高い経路案内情報を出力する。尚、ステップ２１０では、機器制御部２２は、ＨＵＤ６４を介して、重要度の低い経路案内情報を出力する。
【００４４】
図６に示すように、簡易案内モード時であっても、重要度の高い経路案内情報については、通常案内モード時と同様に、表示装置６２及び音声出力装置６６を介して出力することも可能である。
【００４５】
図７は、簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御のその他の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、簡易案内モード中、所定周期毎に繰り返し実行される。上述の図４及び図６に示した処理と同様であってよい処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００４６】
図７に示すように、簡易案内モード時において、重要度の低い経路案内情報の出力を禁止して、重要度の高い経路案内情報だけをＨＵＤ６４を介して出力することも可能である。このようにして、簡易案内モード時には、通常案内モード時に比べて、経路案内情報の出力頻度を低くすることも可能である。
【００４７】
次に、以上説明した通常案内モードと簡易案内モード間の適切な切替態様について説明する。
【００４８】
図８は、車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００４９】
ステップ８００では、主制御部２０は、音楽再生装置５０により音楽が現在再生中であるか否かを判定する。音楽再生装置５０により音楽が現在再生中であるか否かは、例えば音楽再生装置５０を制御する機器制御部２２からの制御情報（例えば再生開始信号や停止信号）に基づいて判定されてよい。音楽再生装置５０により音楽が現在再生中である場合には、ステップ８０２に進み、音楽再生装置５０により音楽が現在再生中でない場合には、ステップ８０４に進む。
【００５０】
ステップ８０２では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して簡易案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図４，図６又は図７を参照して説明した態様で簡易案内モードによる経路案内制御を行う。
【００５１】
ステップ８０４では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して通常案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図３を参照して説明した態様で通常案内モードによる経路案内制御を行う。
【００５２】
このように図８に示すモード切替処理によれば、音楽再生中の場合には、音声案内が抑制された簡易案内モードによる経路案内制御が実行されるので、音声案内により運転者の音楽の鑑賞が阻害されることが低減される。特に、簡易案内モード時に、上述の図４又は図７の経路案内制御が実現される場合には、音声案内により運転者の音楽の鑑賞が阻害されることが無くなる。また、簡易案内モード時には、音声案内が抑制されるものの、上述の如く、経路案内表示の出力に伴いシート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動が発生されるので、運転者が経路案内表示を見逃す虞が低減される。従って、音楽再生中の場合であっても、音楽の鑑賞を阻害すること防止しつつ、運転者に適切なタイミングで経路案内情報を伝達することができる。
【００５３】
図９は、車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理のその他の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００５４】
ステップ９００では、主制御部２０は、現在の運転者を特定する。運転者の特定（識別）は、車載カメラによる画像認識や、シートセンサによる体重の検知結果等に基づいて実現されてもよい。また、運転者の特定には、イモビライザー、スマートキー又は携帯電話等からの個人識別ＩＤを取得して実現されてもよく、或いは、指紋、静脈、顔などの識別による個人認証結果を利用して実現されてもよい。尚、かかる運転者特定機能が無い場合や、特定不能である場合には、現在の運転者は、運転者情報データベース４０内に第１番目に登録されている運転者又は車両のオーナーであると判断してよい。また、運転者情報データベース４０内に唯一の運転者に関する運転者情報しか記憶されていない場合には、当該運転者が現在の運転者であると判断してもよい。
【００５５】
ステップ９０２では、主制御部２０は、運転者情報データベース４０から、現在の運転者に係る運転者情報を抽出・取得する。
【００５６】
ステップ９０４では、主制御部２０は、上記のステップ９０２で取得した運転者情報に基づいて、現在の運転者の運転能力を判断する。運転能力の判断手法は、多種多様であり、如何なる判断方法採用されてもよい。例えば、運転能力は、運転操作情報や走行状態情報（過去のデータ）に基づいて、車速の推移や、右左折時におけるステアリングの切り戻し頻度（ステアリング操作の巧拙）、アクセルワーク・ブレーキワーク、トランスミッションのシフトレンジの変化態様等を指標として評価することで判定されてよい。例えば、車速の推移に関して、信号機や一時停止時点での停止を除いた走行中の速度推移が穏やかな場合には、運転能力が高いと判断してよい。また、右左折時におけるステアリングの切り戻し頻度が低い場合には、運転能力が高いと判断してよい。また、アクセルワーク・ブレーキワークに関して、踏み込み圧力のばらつきが少ない場合には、運転能力が高いと判断してよい。また、トランスミッションのシフトレンジの変化（推移）が穏やかな場合には、運転能力が高いと判断してよい。また、これらの指標は、そのときの周囲環境（例えば走行道路の形状、勾配や車線数等）との関連で評価されてもよい。或いは、運転能力は、運転者情報のうちの基本情報（例えば、運転経歴、免許書の色、自動車保険の等級）をも考慮して判断されてもよい。
【００５７】
ステップ９０６では、主制御部２０は、上記のステップ９０４で運転能力が高いと判断した場合には、ステップ９０８に進み、上記のステップ９０４で運転能力が低いと判断した場合には、ステップ９１０に進む。
【００５８】
ステップ９０８では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して簡易案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図４，図６又は図７を参照して説明した態様で簡易案内モードによる経路案内制御を行う。
【００５９】
ステップ９１０では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して通常案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図３を参照して説明した態様で通常案内モードによる経路案内制御を行う。
【００６０】
このように図９に示すモード切替処理によれば、運転者の運転能力が高い場合には、音声案内が抑制された簡易案内モードによる経路案内制御が実行され、運転者の運転能力が低い場合には、通常案内モードによる経路案内制御が実行されるので、運転者の運転能力に応じた経路案内制御を実現することができる。即ち、運転能力が高い運転者は、音声案内を受けなくても正しい経路を誤る可能性は低く、逆に、運転能力が低い運転者は、音声案内を受けないと正しい経路を誤る可能性が高い。図９に示すモード切替処理によれば、かかる点を考慮して、運転者の運転能力に適合した態様で経路案内制御を実現することができる。また、簡易案内モード時には、上述の如く、音声案内が抑制されるものの、経路案内表示の出力に伴いシート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動が発生されるので、運転能力が高い運転者が経路案内表示を見逃す虞が低減される。従って、運転能力が高い運転者に対しては、音声案内による経路案内情報の過剰な伝達を防止して、経路案内表示により適切なタイミングで経路案内情報を伝達することができる。
【００６１】
図１０は、車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理のその他の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理ルーチンは、例えばイグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００６２】
ステップ１０００では、主制御部２０は、現在の運転者を特定する。運転者の特定方法は、図９のステップ９００と同様であってよい。
【００６３】
ステップ１００２では、主制御部２０は、運転者情報データベース４０から、現在の運転者に係る運転者情報を抽出・取得する。
【００６４】
ステップ１００４では、主制御部２０は、上記のステップ９０２で取得した運転者情報に基づいて、現在の運転者が現在走行中の道路の走行頻度を判断する。走行頻度は、運転者情報のうちの走行履歴情報（過去のデータ）に基づいて判断されてよい。例えば、同一の道路の走行回数が所定回数以上であり、頻繁に利用している場合には、走行頻度が高いと判断してもよい。或いは、走行頻度は、運転者情報のうちの基本情報等をも考慮して判断されてもよい。例えば、運転者の住居の住所の近傍の道路や、運転者の主なる走行地域内の道路については、走行頻度が高いと判断してもよい。
【００６５】
ステップ１００６では、主制御部２０は、上記のステップ１００４で走行頻度が高いと判断した場合には、ステップ１００８に進み、上記のステップ１００４で走行頻度が低いと判断した場合には、ステップ１０１０に進む。
【００６６】
ステップ１００８では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して簡易案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図４，図６又は図７を参照して説明した態様で簡易案内モードによる経路案内制御を行う。
【００６７】
ステップ１０１０では、主制御部２０は、機器制御部２２に対して通常案内モードで経路案内制御を行うように指示する。これを受けて、機器制御部２２は、上述の図３を参照して説明した態様で通常案内モードによる経路案内制御を行う。
【００６８】
このように図９に示すモード切替処理によれば、走行頻度が高い道路を走行中の場合には、音声案内が抑制された簡易案内モードによる経路案内制御が実行され、走行頻度が低い道路を走行中の場合には、通常案内モードによる経路案内制御が実行されるので、走行頻度に応じた経路案内制御を実現することができる。即ち、走行頻度が高い道路を走行中の場合には、運転者は、音声案内を受けなくても正しい経路を誤る可能性は低く、逆に、走行頻度が低い道路を走行中の場合には、運転者は、音声案内を受けないと正しい経路を誤る可能性が高い。図１０に示すモード切替処理によれば、かかる点を考慮して、走行頻度に適合した態様で経路案内制御を実現することができる。また、簡易案内モード時には、上述の如く、音声案内が抑制されるものの、経路案内表示の出力に伴いシート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動が発生されるので、運転者が経路案内表示を見逃す虞が低減される。従って、走行頻度が高い道路を走行中の場合には、運転者に対して、音声案内による経路案内情報の過剰な伝達を防止して、経路案内表示により適切なタイミングで経路案内情報を伝達することができる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、上述の図８乃至図１０の切替処理は、適切に組み合わせて用いることも可能である。例えば、音楽再生中であり、且つ、運転者の運転能力が高い場合には、音声案内の無い簡易案内モード（図４）、又は、音声案内が無く且つ出力頻度の低い簡易案内モード（図７）を実現する一方、音楽再生中であり、且つ、運転者の運転能力が低い場合には、重要度（注意喚起度）の高い経路案内情報のみ音声案内により出力される簡易案内モード（図６）を実現してもよい。同様に、音楽再生中であり、且つ、走行頻度が高い道路を走行中の場合には、音声案内の無い簡易案内モード（図４）、又は、音声案内が無く且つ出力頻度の低い簡易案内モード（図７）を実現する一方、音楽再生中であり、且つ、走行頻度が低い道路を走行中の場合には、重要度の高い経路案内情報のみ音声案内により出力される簡易案内モード（図６）を実現してもよい。
【００７１】
また、上述した実施例では、運転者の身体の一部が触れる車体部品に設けられるシート振動装置７０及びステアリング振動装置７２により振動により刺激を発生しているが、刺激の種類は任意であり、例えば、ステアリングホイールに設けられる熱線やペルチェ素子のような手段を用いて、熱により刺激を発生してもよい。
【００７２】
また、上述した実施例では、簡易案内モード時に、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の双方により振動を発生させているが、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２のうちのいずれか一方だけ設定することも可能であり、或いは、第３の刺激発生手段を設定することも可能である。また、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２の振動態様は可変であってもよく、例えば、運転者の運転能力が高い場合には、運転者の運転能力が低い場合に比べて、弱い振動を短い時間だけ発生させてもよい。同様に、例えば、走行頻度が高い道路を走行中の場合には、走行頻度が低い道路を走行中の場合に比べて、弱い振動を短い時間だけ発生させてもよい。
【００７３】
また、上述した実施例では、簡易案内モード時に、ＨＵＤ６４により経路案内表示を出力しているが、ＨＵＤ６４に代えて又は加えて、表示装置６２に経路案内表示を表示してもよい。
【００７４】
また、上述した実施例では、運転者の運転能力や走行道路の走行頻度は、主制御部２０により判定されているが、運転者の運転能力や走行道路の走行頻度は、上述の運転者情報を集積する外部センタで判定され、運転者の運転能力や走行道路の走行頻度に関する情報は、外部センタから通信を介して取得されてもよい。
【００７５】
また、上述した実施例において、主制御部２０及び機器制御部２２は、例えばナビゲーションＥＣＵとして一体的に具現化されてもよいし、主制御部２０及び機器制御部２２の一部の機能がナビゲーションＥＣＵにより実現され、その他の機能が他のＥＣＵにより実現されてもよい。また、機器制御部２２は、音楽再生装置５０、表示装置６２、ＨＵＤ６４、及び、音声出力装置６６、シート振動装置７０、及び、ステアリング振動装置７２の全てを制御しているが、いずれかの装置が他の別の制御部により制御されてもよい。例えば、表示装置６２、ＨＵＤ６４及び音声出力装置６６からなる経路案内手段６０と、シート振動装置７０及びステアリング振動装置７２からなる振動発生手段とは、別々の制御部により協働して制御されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明による車両用運転支援装置１０の一実施例の主要構成を示すシステム構成図である。
【図２】ＨＵＤ６４の概要を車両の側面視の断面で示す図である。
【図３】通常案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】ＨＵＤ６４により表示される経路案内表示の一例を示す図である。
【図６】簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御のその他の一例を示すフローチャートである。
【図７】簡易案内モード時に機器制御部２２により実現される経路案内制御のその他の一例を示すフローチャートである。
【図８】車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理のその他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】車両用運転支援装置１０の主制御部２０により実行されるモード切替処理のその他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１０    車両用運転支援装置
２０    主制御部
２２    機器制御部
３０    自車位置測定部
３２    地図データベース
４０    運転者情報データベース
５０    音楽再生装置
６０    経路案内手段
６２    表示装置
６４    ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）
６４ａ    液晶ディスプレイ
６４ｂ    凹面鏡
６４ｃ    コンバイナー
６６    音声出力装置
７０    シート振動装置
７２    ステアリング振動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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