(57)【要約】【課題】急峻な出隅及び入隅を通過させることができるような磁性体移動車を提供する。【解決手段】車軸方向視において、前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記複数の支軸は、車輪の外側に配置される第１の支軸１２a、１２dと、車輪の内側に配置される第２の支軸１２b、１２cとからなり、第１及び第２の支軸はそれぞれ、１個以上設けられている。この構成を備えた磁性体移動車によれば、急峻な出隅及び入隅を通過する際に、車輪の磁性体に対する吸着を保持することができるため、安定的な走行を実現することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に並設された剛体で５つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する４つ以上の支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記４つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
第２の支軸は、車軸方向視で、最前部の両輪と最後部の両輪以外の車輪（以下、中輪という）の内側に２つあり、
前記各車軸は、最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、同じ車輪の内側に配置される前記第２の支軸間の前記車体節に設けられており、磁性体表面上を走行することを特徴とする磁性体移動車。
【請求項２】
車両の進行方向に並設された剛体で４つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する３つ以上の支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記３つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
前記各車軸は、最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、前記第２の支軸の軸受部に設けられており、磁性体表面上を走行することを特徴とする磁性体移動車。
【請求項３】
少なくとも直線走行中においてすべての前記支軸及び前記車軸が略平行であることを特徴とする請求項１または２に記載の磁性体移動車。
【請求項４】
前記車両本体は、前記車体節又は前記支軸に搭載される搭載物を有しており、
該磁性体移動車が走行面である磁性体平面上に位置する状態で、前記搭載物の下端部は、該磁性体平面よりも上方に配置されており、前記搭載物は、前記前端の車輪の最前部及び前記後端の車輪の最後部の間に配置されていることを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の磁性体移動車。
【請求項５】
任意な第１の支軸を挟む両隣の車体節が前記第１の支軸を走行面である磁性体表面から遠ざかるように回動する場合には、前記第１の支軸の前後に並んで配置される前記車輪が接触しないように回動を制限し、前記第１の支軸が前記磁性体に近づくように回動する場合には、前記第１の支軸及びその両隣の車体節が前記磁性体と接触しないように回動を制限する、回動制限手段を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の磁性体移動車。
【請求項６】
同じ前記中輪の内側に配置される任意な第２の支軸とこれに挟まれた車体節、または、任意な第２の支軸が、磁性体面の凹部または入隅へ近づく方向に回動する場合、車軸方向視で、前記任意な中輪及びその直前の車輪の車軸を結ぶ線と、前記任意な中輪の車軸及びその直後の車輪の車軸を結ぶ線とのなす角度の外角をθとしたときに、前記回動制限手段は、θの上限値が１００°以上になるように、回動を制限することを特徴とする請求項５に記載の磁性体移動車。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
原子力発電所、火力発電所、化学プラント、各種タンク、船舶などでは、機器の保全状態を検査して、必要に応じて補修作業を行わなければならない。しかしながら、補修現場が凹凸の激しい場合や、急傾斜である場合、狭隘な場所である場合、高い場所である場合等では、作業者が近づくことが難しく、効率的な作業を行うことができない。また、作業現場によっては、安全上の観点から作業者が近づくことができない場合もある。
【０００２】
このような観点から、作業装置を搭載し、磁性体からなる路面に吸着した状態で走行可能な磁性体移動車が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、図１１に示すように車体本体がリンク機構（三節回転連鎖機構）からなる磁性体移動車が開示されている。
【０００４】
この車体本体は、車台１１２とこの車台１１２の左右両側の端部に設けられた回転軸１１６周りに軸支された車輪支持部材１１８、１１９とを有しており、各車輪支持部材１１８、１１９における回転軸１１６とは反対側の端部には車軸１２０、１２１が設けられており、各車軸１２０、１２１に対して車輪１１４、１１５が軸支されている。車台１１２及び車輪支持部材１１８、１１９の間には、バネ１２８が連結されており、このバネ１２８のバネ力によって、車輪支持部材１１８、１１９の車台１１２に対する回転範囲が制限される。
【０００５】
また、特許文献２には、図１２に図示するように、円筒形状の車体本体２０２の両端部に磁気車輪２０３を有する磁性体移動車が開示されている。この磁気車輪２０３には径方向外側に突出した車体の姿勢を保持するための補助脚２０８が設けられており、この補助脚２０８の先端部には補助車輪２１０が設けられている。
【０００６】
さらに、特許文献３には、不整地を走行可能な移動装置が開示されており、図１３に図示するように、車輪３０４を多間接リンク３０５によって支持し、不整地の凹凸に応じて多間接リンク３０５が各支軸３０７周りに回動する構成となっている。
【特許文献１】特開昭５４−１３１２０９号公報
【特許文献２】特開昭６２−２６１７２号公報
【特許文献３】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、磁性体移動車が急峻な出隅を通過する際に、車台１１２、車輪支持部材１１８、１１９が磁性体移動車の路面を構成する磁性体に接触するおそれがある。
【０００８】
また、バネ１２８のバネ定数を低く設定して、車輪支持部材１１８、１１９の車台１１２に対する回転範囲を広げることにより、磁性体移動車の磁性体に対する接触を回避する方法も考えられるが、この構成では、入隅を通過する際に前後の車輪１１４、１１５が接近して乗り越えが困難となる。また、磁性体の上面、側面及び底面の各面を走行する際に、車体全体に加わる重力による負荷方向が変化し、バネ１２８の伸び量が変化する。このため、車体の重心が走行面から大きく離れたり、前後の車輪１１４、１１５が接近しすぎたりすることにより、安定走行が難しくなる。したがって、特許文献１に示された移動車では急峻な角度の傾斜面または急角度の入隅や出隅等を越えて移動することが困難である。
【０００９】
特許文献２では、出隅の角度が急峻であったり、登り傾斜面から下り傾斜面に乗り移ったりするときに、補助脚２０８による車体の姿勢保持が困難となるため、車体を厳密に駆動制御する必要があるが、これに関する対応策は開示されていない。さらに、入り隅通過の際には、磁気車輪２０３がV字上の走行面（磁性体）に跨った状態となり、一方の走行面から磁気車輪２０３を引き離すためには高トルクが必要とされ、この高トルクに耐えうる強固な構造に補助脚２０８を構成しなければならないためコストが高くなる。したがって、特許文献２に示された移動車でも急峻な角度の傾斜面または急角度の入隅や出隅等を越えて移動することが困難である。
【００１０】
特許文献３は、大きい凹凸や障害物を乗り越えて移動する不整地走行用の移動装置であって、そもそも磁性体移動車ではない。すなわち、磁性体表面に吸着して急峻な傾斜角の磁性体表面に沿って移動したり、出隅、入隅の大きく傾角を変える磁性体表面を乗り越えたりする構成となっていない。特に、多関節リンクは上下方向の力を受けた場合に対しては強度があるが、リンク軸スラスト方向の力を受けた場合に対して脆弱な機構となっており、垂直面を横行するような車輪がスラスト方向力を受けた際に多関節リンクを曲げてしまったり、必要となるステアリングを困難にしてしまったりすることが懸念される。すなわち、車輪３０４を磁気車輪に変えて磁性体上を移動させた場合に、車体部３０６が急峻な出隅、入隅に当接してスムーズな乗り越え動作が困難となる。したがって、特許文献３に示された移動車でも急峻な角度の傾斜面または急角度の入隅や出隅等を越えて移動することが困難である。
【００１１】
そこで、本願発明は、急峻な傾きを有する磁性体表面上または急角度で入隅もしくは出隅となる磁性体表面上において、安定的に走行できる磁性体移動車を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために本願発明の磁性体移動車は、次の特徴を有するものである。
【００１３】
（１）車両の進行方向に並設された剛体で５つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する４つ以上の支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記４つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
第２の支軸は、車軸方向視で、最前部の両輪と最後部の両輪以外の車輪（以下、中輪という）の内側に２つあり、
前記各車軸は、最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、同じ車輪の内側に配置される前記第２の支軸間の前記車体節に設けられており、磁性体表面上を走行することを特徴とする磁性体移動車。
【００１４】
（２）車両の進行方向に並設された剛体で４つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する３つ以上の支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記３つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
前記各車軸は、最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、前記第２の支軸の軸受部に設けられており、磁性体表面上を走行することを特徴とする磁性体移動車。
【００１５】
（３）少なくとも直線走行中においてすべての前記支軸及び前記車軸が略平行であることを特徴とする前記（１）または（２）に記載の磁性体移動車。
【００１６】
（４）前記車両本体は、前記車体節又は前記支軸に搭載される搭載物を有しており、
該磁性体移動車が走行面である磁性体平面上に位置する状態で、前記搭載物の下端部は、該磁性体平面よりも上方に配置されており、前記搭載物は、前記前端の車輪の最前部及び前記後端の車輪の最後部の間に配置されていることを特徴とする前記（１）〜（３）のうちいずれか一つに記載の磁性体移動車。
【００１７】
（５）任意な第１の支軸を挟む両隣の車体節が前記第１の支軸を走行面である磁性体表面から遠ざかるように回動する場合には、前記第１の支軸の前後に並んで配置される前記車輪が接触しないように回動を制限し、前記第１の支軸が前記磁性体に近づくように回動する場合には、前記第１の支軸及びその両隣の車体節が前記磁性体と接触しないように回動を制限する、回動制限手段を有することを特徴とする前記（１）〜（４）のいずれかに記載の磁性体移動車。
【００１８】
（６）同じ前記中輪の内側に配置される任意な第２の支軸とこれに挟まれた車体節、または、任意な第２の支軸が、磁性体面の凹部または入隅へ近づく方向に回動する場合、
車軸方向視で、
前記任意な中輪及びその直前の車輪の車軸を結ぶ線と、前記任意な中輪の車軸及びその直後の車輪の車軸を結ぶ線とのなす角度の外角をθとしたときに、前記回動制限手段は、θの上限値が１００°以上になるように、回動を制限することを特徴とする前記（５）に記載の磁性体移動車。
【発明の効果】
【００１９】
本願発明によれば、本願発明の磁性体移動車は、
車両の進行方向に並設された剛体で５つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する４つの支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記４つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
第２の支軸は、車軸方向視で、最前部の両輪と最後部の両輪以外の車輪（以下、中輪という）の内側に２つあり、
前記車軸は最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、同じ車輪の内側に配置される前記第２の支軸間の前記車体節に設けられているため、磁性体移動車を磁性体に吸着させた状態で、急峻な傾きを有する磁性体表面上または急角度で入隅もしくは出隅となる磁性体表面上において、安定的に走行することができる。
【００２０】
また、本願発明によれば、本願発明の磁性体移動車は、
車両の進行方向に並設された剛体で４つ以上の車体節、並びに、各車体節を隣接する車体節に対して折り畳み及び展開動作可能に支持する３つ以上の支軸、を備えた車両本体と、
前記車両本体に対して車軸が回転可能に支持された６輪以上で磁力を有する車輪と、から構成され、
前端の車輪から後端の車輪までの間に配置される前記３つ以上の支軸は、車軸方向視で、車輪の外側で車輪間に配置される第１の支軸と、車輪の内側に配置される第２の支軸とからなり、
前記車軸は最前部の前記車体節、最後部の前記車体節、前記第２の支軸の軸受部に設けられているため磁性体移動車を磁性体に吸着させた状態で、急峻な傾きを有する磁性体表面上または急角度で入隅もしくは出隅となる磁性体表面上において、安定的に走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施例について説明する。
（実施例１）
図１は磁性体移動車の斜視図である。なお、見やすさを考慮して、車両左側の前輪及び中輪を省略して図示している。図２は、磁性体移動車の搬送方向断面図であり、（a）が支軸と車輪との位置関係を示しており、（ｂ）が搭載物としての雲台カメラ、磁性体及び車輪の位置関係を示している。図３は、前車体節及び前中車体節の回動範囲を説明するための図である。図４は、前中車体節及び後中車体節の中車体節（ギアボックス）に対する折り畳み及び展開動作を説明するための図である。図５は、中輪が出隅及び入隅を通過するときの、車体節の回動範囲を示すである。図６は、雲台付きカメラの図で、（a）が斜視図であり、（ｂ）がブロック図である。図７は、磁性体移動車の搬送方向の断面図であり、磁性体の表面から裏面に磁性体移動車が移動するときの動作状態を図示している。図８は、磁性体移動車の斜視図であり、磁性体の表面から裏面に磁性体移動車が移動するときの動作状態を図示している。
【００２２】
本実施例の磁性体移動車は、永久磁石からなる６輪式の車輪を有しており、磁性体に吸着しながら、磁性体上を走行できるようになっている。この磁性体移動車には、後述する雲台付きカメラが搭載されているが、雲台付きカメラの詳細については後述する。
【００２３】
図１において、車体節１１は平板形状の剛体からなる５つの車体節であり、車両前方から順に前車体節（最前部の車体節）１１ａ、前中車体節１１ｂ、中車体節（第２の支軸間の車体節）としてのギアボックス１５ｂ、後中車体節１１ｃ及び後車体節（最後部の車体節）１１ｄを有して構成される。
【００２４】
前車体節１１ａ及び前中車体節１１ｂは、車幅方向に延びる前支軸（第１の支軸）１２ａを介して連結されており、前車体節１１ａ及び前中車体節１１ｂを、互いに相対的に前支軸１２ａ周りに回転させることにより、折り畳み及び展開動作できるようになっている。この前支軸１２aは、前車輪１７a及び中車輪１７ｂの間に配置されている（図２（a）参照）。
【００２５】
また、前車体節１１ａには、前中車体節１１ｂに向かってアーチ状に延びる回転制限部材１３ａが設けられており、この回転制限部材１３ａには、回転制限部材１３ａの外形に沿ってピンガイド溝部１３１ａが形成されている。
【００２６】
前中車体節１１ｂには、前車体節１１ａに向かって延出したピン支持部材１４ａが固定配置されており、このピン支持部材１４ａの先端部には、回転制限ピン１４１ａが車両中央側に突出して設けられている。この回転制限ピン１４１ａは、回転制限部材１３ａのピンガイド溝部１３１ａに係合しており、前車体節１１ａが前中車体節１１ｂに対して折り畳み又は展開動作するのに応じて、ピンガイド溝部１３１ａ内を移動するようになっている。
【００２７】
ここで、回転制限部材１３aによって、前車体節１１a及び前中車体節１１bの回転範囲が制限され、回転制限ピン１４１aがピンガイド溝部１３１aの端部に当接することによって、回転動作が停止する。
【００２８】
具体的には、図３（a）に図示するように、前支軸１２aが磁性体１０に近づくように（矢印方向）、前車体節１１a及び前中車体節１１bを回転させた場合には、磁性体１０の表面から間隔d１だけ上方の回転駆動端にて前支軸１２aが停止するように、ピンガイド溝部１３１aの長さを設定している（ｄ１＞０）。
【００２９】
また、図３（b）に図示するように、前支軸１２aが磁性体１０から遠ざかるように（矢印方向）、前車体節１１a及び前中車体節１１bを回転させた場合には、前車輪１７a及び中車輪１７ｂの間隔がd２となったときに前支軸１２aが停止するように、ピンガイド溝部１３１aの長さ寸法を設定している。
【００３０】
また、この間隔ｄ２は、前車輪１７ａ及び中車輪１７ｂが互いに磁力によって吸着しないような長さに設定する必要があり、さらに、図３（ｃ）に図示するように、板厚寸法ｄ３の薄い磁性体１０上で磁性板移動車を走行させる場合には、ｄ２≦ｄ３なる条件を満足しなければならない。
【００３１】
ｄ２＞ｄ３の場合には、磁性体移動車が磁性体１０の端部を折り返すときに、前車輪１７ａ及び中車輪１７ｂを同時に磁性体１０に吸着させておくことができないため、折り返しが不可能となるからである。具体的には、間隔ｄ２を約１０ｍｍに設定するのが好ましい。なお、後述するピンガイド溝部１３１ｂは、ピンガイド溝部１３１aと同様の寸法に設定されている。上述のように回転制限手段を構成することによって、急峻な出隅及び入隅を通過する際に、前支軸１２aが磁性体１０に接触したり、前車輪１７a及び中車輪１７ｂが吸着したりするのを防止することができる。
【００３２】
後中車体節１１ｃ及び後車体節１１ｄは、車幅方向に延びる後支軸（第１の支軸）１２ｄを介して連結されており、後中車体節１１ｃ及び後車体節１１ｄを、互いに相対的に後支軸１２ｄ周りに回転させることにより、折り畳み及び展開動作できるようになっている。この後支軸１２ｄは、中車輪１７ｂ及び後車輪１７ｃの間に配置されている（図２（a）参照）。
【００３３】
また、後中車体節１１ｃには、後車体節１１ｄに向かってアーチ状に延びる回転制限部材１３bが設けられており、この回転制限部材１３bには、回転制限部材１３ｂの外形に沿ってピンガイド溝部１３１ｂが形成されている。
【００３４】
後車体節１１ｄには、後中車体節１１ｃに向かって延出したピン支持部材１４ｂが固定配置されており、このピン支持部材１４ｂの先端部には、回転制限ピン１４１ｂが車両中央側に突出して設けられている。この回転制限ピン１４１ｂは、回転制限部材１３ｂのピンガイド溝部１３１ｂに対して係合しており、後中車体節１１ｃが後車体節１１ｄに対して折り畳み又は展開動作するのに応じて、ピンガイド溝部１３１ｂ内を移動するようになっている。
【００３５】
前中車体節１１ｂの車両後方端部及び後中車体節１１ｃの車両前方端部にはそれぞれ、前中支軸（第２の支軸）１２ｂ及び後中支軸（第２の支軸）１２ｃが設けられており、これらの支軸１２ｂ及び１２ｃは、車両前後方向に所定の間隔を空けて、中車輪１７ｂの内側に配置されている。
【００３６】
左右一対のギアボックス１５ｂは、支軸１２ｂ、１２ｃ上に跨った状態で載置されており、このギアボックス１５ｂの中には、不図示のモータ及び伝達ギアが格納されている。該伝達ギアの最終段に配置される最終ギアは、車幅方向に延びる中車軸１６ｂに対して係合している。中車軸１６ｂの先端部には、磁力を有する中車輪１７ｂが取り付けられている。
【００３７】
前中車体節１１ｂ及び中車体節としてのギアボックス１５ｂを、前中支軸１２ｂ周りに相対回転させることにより、折り畳み及び展開動作できるようになっている。また、後中車体節１１ｃ及び中車体節としてのギアボックス１５ｂを、後中支軸１２ｃ周りに相対回転させることにより、折り畳み及び展開動作できるようになっている。
【００３８】
前車体節１１ａ上にも、左右一対のギアボックス１５ａ、前車軸１６ａ及び前車輪１７ａが設けられており、後車体節１１ｄ上にも、左右一対のギアボックス１５ｃ、後車軸１６ｃ及び後車輪１７ｃが設けられており、これらの構成は、ギアボックス１５ｂ、中車軸１６ｂ及び中車輪１７ｂと同様であるため説明を省略する。ただし、ギアボックス１５ａ、１５ｃは、ギアボックス１５ｂのように車体節としての機能を有していない。
【００３９】
次に、図４を参照して、中車輪１７ｂが磁性体１０を折り返すときの前中車体節１１ｂ及び後中車体節１１ｃのギアボックス１５ｂに対する折り畳み及び展開動作を説明する。ここで、θ１は前中車体節１１ｂとギアボックス１５ｂとがなす角度であり、θ２は後中車体節１１ｃとギアボックス１５ｂとがなす角度である。
【００４０】
なお、前中車体節１１ｂ及び後中車体節１１ｃはそれぞれ、角度θ１、θ２が小さくなる方向に回転したときに、ギアボックス１５ｂに対して折り畳み動作を行ったものとし、角度θ１、θ２が大きくなる方向に回転したときに、ギアボックス１５ｂに対して展開動作を行ったものとする。
【００４１】
中車輪１７ｂが磁性体１０の端面に当接した状態（図４（a）参照）で、磁性体移動車を前進させると、前中車体節１１ｂは前支軸１２aを回転軸として反時計回り方向に回転する。前中車体節１１ｂが回転するのに応じて、角度θ１は、徐々に小さくなり（図４（ｂ）（ｃ）参照）、中車輪１７ｂが磁性体１０の裏面に完全に乗り移ったときに0°になる（図４（ｄ）参照）。
【００４２】
また、図４（a）の状態から、磁性体移動車を前進させると、後中車体節１１ｃは後支軸１２ｄを回転軸として反時計周り方向に回転する。後中車体節１１ｃが回転するのに応じて、角度θ２は、徐々に小さくなり、後車輪１７ｃが磁性体１０の裏面に完全に乗り移ったときに0°になる（不図示）。
【００４３】
また、図５（ｂ）に図示するように、前車軸１６a及び中車軸１６ｂを結ぶ一点鎖線と、中車軸１６ｂ及び後車軸１６ｃを結ぶ一点鎖線とのなす角度の外角をθ３としたときに、θ３の上限値が１００°以上になるように、ピンガイド溝部１３１aの長さ寸法は設定されている。θ３≧１００°であれば、９０°の入隅を余裕を持って通過することができる。また、９０°の入隅を通過できるようにθ３を設定することにより、図５（a）に図示するように、９０°の出隅を余裕を持って通過することができる。
【００４４】
次に、図２（ｂ）及び図６を参照して、磁性体移動車に搭載される雲台付きカメラについて説明する。ここで、図６は雲台付きカメラの構成説明図であり、（ａ）が雲台付きカメラの斜視図であり、（ｂ）は雲台付きカメラのブロック図である。
図６に図示する雲台付きカメラ１９は、通信回線２０を介して操作器２１に接続されており、操作器２１を操作することによって遠隔操作できるようになっている。  また、雲台付きカメラ１９には、雲台付きカメラ１９全体の制御を司る雲台・カメラ制御回路９１が設けられており、この雲台・カメラ制御回路９１に対して、雲台をパン方向に駆動するパン駆動回路９２、チルト方向に駆動するチルト駆動回路９３、ズームレンズを光軸方向に駆動するズーム駆動回路９４及びフォーカスレンズを光軸方向に駆動するフォーカス駆動回路９５が電気的に接続されている。
【００４５】
上述の構成において、操作器２１が雲台をパン方向に駆動するために操作されると、この操作信号が通信回路を介して雲台・カメラ制御回路９１に送信され、雲台・カメラ制御回路９１はこの操作信号に基づき、雲台をパン方向に駆動する。ここで、パンニング、チルティング、ズーミング及びフォーカシングの制御はいずれも同じ説明になるので、チルティング、ズーミング及びフォーカシングについては説明を省略する。
【００４６】
雲台付きカメラ１９が撮影ポジションに移動すると、操作器２１を操作することによって撮影動作が開始され、この撮影画像は、通信回線２０を介して操作器２１に送信される。
【００４７】
操作器２１に送信された画像データは、ディスプレイ２１aに表示され、このディスプレイ２１aに表示された画像を作業者が確認することによって、保守・点検などのメンテナンス作業を行うことができる。
【００４８】
雲台付きカメラ１９は、前中車体節１１ｂ及び後中車体節１１ｃ上に設置されており、図２（ｂ）に図示するように、車輪１７ａ〜１７ｃの下端部よりも上方であって、かつ、前車輪１７ａの前端部から後車輪１７ｃの後端部までの間に配置されている。これにより、磁性体１０上の急峻な出隅及び入隅を通過するときに、雲台付きカメラ１９が磁性体１０に当接して、通過動作の妨げとなるのを防止できる。
【００４９】
次に、図７及び図８を参照しながら、磁性体移動車の動作について説明する。なお、図７（a）、（b）、（c）はそれぞれ、図８（a）、（b）、（c）に対応している。
【００５０】
磁性体１０の表面を走行している磁性体移動車の前車輪１７ａが、磁性体１０の角部（端部）に達すると、前車体節１１ａが、前支軸１２ａを中心として反時計周り方向、つまり前中車体節１１ｂに対して折り畳み方向に回転動作を開始する。なお、図２（a）に図示するように、平面上を走行する磁性体移動車の全ての車軸１６a〜１６ｃ、支軸１２a〜１２ｄは、車幅方向に平行に配置されているため、磁性体移動車の走行が安定化する。
【００５１】
磁性体移動車が磁性体１０の表面上を直線移動している場合、回転制限ピン１４１ａは、ピンガイド溝部１３１ａ内の車両前方側の端部に当接しており、上述のごとく前車体節１１ａが回転動作を開始すると、ピンガイド溝部１３１ａ内を車両後方に向かって移動を開始する。
【００５２】
そして、図８（ｂ）に図示するように、前車輪１７ａが磁性体１０の表面から裏面に乗り移る際に、回転制限ピン１４１aはピンガイド溝部１３１ａ内の車両後側の端部に当接し、前中車体節１１ｂは前中支軸１２ｂを中心として反時計回り方向に回転動作（中車体節としてのギアボックス１５ｂに対する展開動作）を開始する。このとき、全ての車軸１６a〜１６ｃ、支軸１２a〜１２ｄが車幅方向に平行な位置関係を保持した状態で磁性体移動車の折り返し動作が行われるため、折り返し動作が安定化する。また、上述したようにｄ２≦ｄ３に設定しているため（図３（ｃ）参照）、図８（ｂ）に図示するように前車輪１７aが磁性体１０の裏面に移動する前に、回転制限ピン１４１aがピンガイド溝部１３１ａの端部に当接して、回転動作が停止するのを防止できる。
【００５３】
磁性体移動車が図８（ｂ）の位置から更に前進して、中車輪１７ｂが磁性体１０の端部に到達すると、それまで前車体節１１aに対して折り畳み方向に回転していた前中車体節１１ｂが、前支軸１２aを中心として反時計周り方向、つまり展開方向に回転動作を開始する。このとき、ピンガイド溝部１３１a内の車両後側の端部に当接していた回転制限ピン１４１aが、そこから離脱し、ピンガイド溝部１３１a内を車両前方に向かって移動する。
【００５４】
磁性体移動車の中車輪１７ｂが磁性体１０の表面上を直線移動している場合、回転制限ピン１４１ｂは、ピンガイド溝部１３１ｂの車両前方側の端部に当接しており、上述のごとく後中車体節１１ｃが回転動作を開始すると、そこから離脱してピンガイド溝部１３１ｂ内を車両後方に向かって移動する。
【００５５】
後車輪１７ｃが磁性体１０の表面から裏面に乗り移るときの後中車体節１１ｃ及び後車体節１１ｄの動作は、中車輪１７ｂが磁性体１０の表面から磁性体１０の裏面に乗り移るときの前車体節１１a及び前中車体節１１ｂの動作と同じであるため説明を省略する。
【００５６】
このように、本実施例の磁性体移動車では、前支軸１２ａ及び後支軸１２ｄを、中車輪１７ｂの外側に配置するとともに、前中支軸１２ｂ及び後中支軸１２ｃを、中車輪１７ｂの内側に配置しているため、前車輪１７a、中車輪b及び後車輪ｃを磁性体１０に吸着させた状態で、急峻な出隅、入隅を通過させることができる。これにより、磁性体移動車を安定的に走行させることができる。
【００５７】
なお、本実施例では、雲台付きカメラ１９を搭載したが、設備の保守・点検に関わる様々の機器（例えば、作業アーム、非破壊検査装置）を代わりに搭載することもできる。
【００５８】
また、上述の実施例では、回転制限手段としてピンガイド溝部を採用したが、車両前後方向において隣接する各車体節をバネなどの弾性手段で連結することによって回転を制限してもよい。さらに、磁性体移動車を８輪以上の構成としてもよい。
（実施例２）
図９及び図１０を参照しながら、本実施例の磁性体移動車について説明する。ここで、図９は実施例２の磁性体移動車の斜視図であり、（a）は平面上を移動する磁性体移動車の動作状態を図示しており、（ｂ）は前車体節及び前中車体節が折り畳み方向に回転したときの磁性体移動車の状態を図示しており、（ｃ）は（ｂ）の別の斜視図である。図１０は、磁性体移動車の搬送方向の断面図であり、車輪、支軸及び車体節以外の部材は省略している。なお、実施例１と同一の構成要素については、同一符号を付して説明を省略する。
【００５９】
前中車体節１１ｂの車両後方側の端部には、車両後方に向かって突出する凸形状部１１１ｂが２つ形成されており、後中車体節１１ｃの車両前方側の端部には、車両前方に向かって突出する凸形状部１１１ｃが２つ形成されており、前中車体節１１ｂには、後中車体節１１ｃに形成された凸形状部１１１ｃとの干渉を避けるための凹形状部１１２ｂが形成されており、後中車体節１１ｃには、前中車体節１１ｂに形成された凸形状部１１１ｂとの干渉を避けるための凹形状部１１２ｃが形成されている。
【００６０】
これらの凸形状部１１１ｂ、１１１ｃ上には、軸受部材１８が設けられており、この軸受部材１８は、開口部１８eに挿入された支軸１２e周りに回転可能となっている。支軸１２eの同軸上には支軸１２eよりも径寸法の小さい中車軸１６ｂが配置されており、支軸１２eから中車軸１６ｂが突出した構成となっている。なお、中車軸１６ｂ及び支軸１２eは一体形成してもよいし、支軸１２eに軸方向に延びる長穴部を形成し、この長穴部に中車軸１６ｂを圧入してもよい。
【００６１】
第２の支軸は車軸方向視で中輪の内部にあるもののみについて説明しているが、前輪または後輪の内部にあっても構わない。
【００６２】
本実施例の磁性体移動車によれば、実施例１と同様の効果が得られるとともに、図１０にも図示するように、支軸１２e及び中車軸１６ｂを同軸上に配置しているため、構造が簡素化されコストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】磁性体移動車の斜視図である。
【図２】磁性体移動車の搬送方向断面図であり、（a）が支軸と車輪との位置関係を示しており、（ｂ）が搭載物、磁性体及び車輪の位置関係を示している。
【図３】前車体節及び前中車体節の回動範囲を説明するための図である。
【図４】前中車体節及び後中車体節の中車体節（ギアボックス）に対する折り畳み及び展開動作を説明するための図である。
【図５】中輪が出隅及び入隅を通過するときの、車体節の回動範囲を示すである。
【図６】雲台付きカメラの図で、（a）が斜視図であり、（ｂ）がブロック図である。
【図７】磁性体移動車の搬送方向の断面図であり、磁性体の表面から裏面に磁性体移動車が移動するときの動作状態を図示している。
【図８】磁性体移動車の斜視図であり、磁性体の表面から裏面に磁性体移動車が移動するときの動作状態を図示している。
【図９】実施例２の磁性体移動車の斜視図であり、（a）は平面上を移動する磁性体移動車の動作状態を図示しており、（ｂ）は前車体節及び前中車体節が折り畳み方向に回転したときの磁性体移動車の状態を図示しており、（ｃ）は（ｂ）の別の斜視図である。
【図１０】実施例２の磁性体移動車の搬送方向の断面図である。
【図１１】特許文献１の磁性体移動車の断面図である。
【図１２】特許文献２の磁性体移動車の斜視図である。
【図１３】特許文献３の不整地移動装置の断面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  磁性体
１１  車体節
１２  支軸
１３  回転制限部材
１４  ピン支持部材
１５ａ、１５ｃ  ギアボックス
１５ｂ  ギアボックス（中車体節）
１６  車軸
１７  車輪
１８  軸受部材
１８ｅ  開口部
１９  雲台付きカメラ
２０  通信回線
２１  操作器
２１ａ  ディスプレイ
９１  カメラ制御回路
９２  パン駆動回路
９３  チルト駆動回路
９４  ズーム駆動回路
９５  フォーカス駆動回路
１１１ｂ  １１１ｃ  凸形状部
１１２ｂ  １１２ｃ  凹形状部
１１２  特許文献１の車台
１１６  特許文献１の回転軸
１１８  特許文献１の車輪支持部材
１１８  特許文献１の車輪支持部材
１２０  特許文献１の車輪
１２１  特許文献１の車輪
１２８  特許文献１のバネ
２０２  特許文献２の車体本体
２０３  特許文献２の磁気車輪
２０８  特許文献２の補助脚
２１０  特許文献２の補助車輪
３０４  特許文献３の車輪
３０５  特許文献３の多間接リンク
３０６  特許文献３の車体本体
３０７  特許文献３の支軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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