(57)【要約】【課題】センサレス方式で駆動されるブラシレスＤＣモータが完全に脱調に至る前の段階で、モータの回転を停止させることなく駆動制御を復帰させる。【解決手段】モータ駆動装置１の脱調監視回路７は、ブラシレスＤＣモータ２の回転状態を監視することで当該モータ２が脱調状態に移行しようとする兆候を検出し、その兆候が検出されると、通電制御回路４はモータ２の駆動を一時的に停止して空走状態とした後、当該モータ２の駆動を再開するように制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスＤＣモータの巻線に発生する誘起電圧を検出し、その誘起電圧に基づき前記モータのロータ位置を推定することで、当該モータに対する通電タイミングを得て駆動を行うモータ駆動装置において、
前記モータの回転状態を監視することで、当該モータが脱調状態に移行しようとする兆候を検出する脱調予測手段と、
この脱調予測手段によって前記兆候が検出されると、前記モータの駆動を一時的に停止して空走状態とした後、当該モータの駆動を再開するように制御する駆動制御手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記脱調予測手段は、前記モータの速度を検出し、その検出速度と当該モータの定常速度とを比較して、両者の差が所定値以上となった場合に前記兆候を検出することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記モータが三相モータである場合、
前記脱調予測手段は、前記モータの誘起電圧のゼロクロスタイミングに基づいて電気角６０度に相当する期間を検出し、その検出期間の長さと、前記定常速度における電気角６０度相当期間と比較することを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記脱調予測手段は、前記モータに対する出力電圧の各相発生パターンが所定の発生パターンと不一致となる期間が所定値以上となった場合に前記兆候を検出することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記脱調予測手段は、前記誘起電圧の各相発生パターンを検出する場合、当該誘起電圧を、ハイレベル，ロウレベルと、それらの中間となる非通電レベルとの３レベルに判定することを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記脱調予測手段は、前記モータに通電される電流を検出し、その電流の変動が所定値以上となった場合に前記兆候を検出することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
ブラシレスＤＣモータの巻線に発生する誘起電圧を検出し、その誘起電圧に基づき前記モータのロータ位置を推定することで、当該モータに対する通電タイミングを得て駆動を行うモータ駆動方法において、
前記モータの回転状態を監視することで、当該モータが脱調状態に移行しようとする兆候を検出し、
前記兆候を検出すると、前記モータの駆動を一時的に停止して空走状態とした後、当該モータの駆動を再開するように制御することを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項８】
前記モータの速度を検出し、その検出速度と当該モータの定常速度とを比較して、両者の差が所定値以上となった場合に前記兆候を検出することを特徴とする請求項７記載のモータ駆動方法。
【請求項９】
前記モータが三相モータである場合、
前記モータの誘起電圧のゼロクロスタイミングに基づいて電気角６０度に相当する期間を検出し、その検出期間の長さと、前記定常速度における電気角６０度相当期間と比較した結果に基づいて前記兆候を検出することを特徴とする請求項８記載のモータ駆動方法。
【請求項１０】
前記モータに対する出力電圧の各相発生パターンが所定の発生パターンと不一致となる期間が所定値以上となった場合に、前記兆候を検出することを特徴とする請求項７乃至９の何れかに記載のモータ駆動方法。
【請求項１１】
前記誘起電圧の各相発生パターンを検出する場合、当該誘起電圧を、ハイレベル，ロウレベルと、それらの中間となる非通電レベルとの３レベルに判定することを特徴とする請求項１０記載のモータ駆動方法。
【請求項１２】
前記モータに通電される電流を検出し、その電流の変動が所定値以上となった場合に前記兆候を検出することを特徴とする請求項７乃至１１の何れかに記載のモータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスＤＣモータのロータ位置を推定することで、当該モータの通電タイミングを得て駆動を行うモータ駆動装置及びモータ駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスＤＣモータのロータ位置を推定することで、当該モータの転流タイミングを得て駆動を行う位置センサレス（以下、単に「センサレス」と称す）方式を採用する駆動装置では、当該装置の不具合や負荷の変動などが発生すると、モータを所期通りに駆動できなくなる脱調状態に陥る場合がある。そして、特許文献１では、モータが脱調状態に陥って停止したことを検出すると、モータの駆動制御を再開する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−１０４９３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、例えば、電気自動車の駆動用モータ等は、自動車の走行中に脱調状態に陥ったからといって回転を停止させるのは不適切であり、モータの回転を極力維持する必要がある。そのため、モータが完全に脱調したことを検出してから対処する特許文献１のような技術は適用することができない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサレス方式で駆動されるブラシレスＤＣモータが完全に脱調に至る前の段階で、モータの回転を停止させることなく駆動制御を復帰させることができるモータ駆動装置及びモータ駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載のモータ駆動装置によれば、脱調予測手段は、ブラシレスＤＣモータの回転状態を監視して当該モータが脱調状態に移行しようとする兆候を検出し、その兆候が検出されると、駆動制御手段は、モータの駆動を一時的に停止して空走状態とした後、当該モータの駆動を再開するように制御する。従って、モータが完全に脱調してその回転が停止することを未然に回避して、モータの回転駆動を継続させることができる。
【０００５】
請求項２記載のモータ駆動装置によれば、脱調予測手段はモータの速度を検出し、その検出速度と当該モータの定常速度とを比較して、両者の差が所定値以上となった場合に脱調の兆候を検出する。即ち、モータが脱調しようとする場合はモータの速度に急激な変動が発生するので、その状態を捉えることで前記兆候を確実に検出することができる。
【０００６】
請求項３記載のモータ駆動装置によれば、モータが三相モータである場合、脱調予測手段は、モータの誘起電圧のゼロクロスタイミングに基づいて電気角６０度に相当する期間を検出し、その検出期間の長さと定常速度における電気角６０度相当期間とを比較する。尚、この場合、誘起電圧の「ゼロ点」とはモータの仮想中性点電位，または電源電圧の１／２である。即ち、三相モータをセンサレス方式で駆動する場合には、誘起電圧のゼロクロスタイミングから電気角６０度に相当期間を容易に得ることができるので、当該期間を検出して基準値と比較すれば脱調の兆候を簡単に検出できる。
【０００７】
請求項４記載のモータ駆動装置によれば、脱調予測手段は、モータに対する出力電圧の各相発生パターンが所定の発生パターンと不一致となる期間が所定値以上となった場合に、脱調状態に移行しようとする兆候を検出する。即ち、モータが正常に回転している場合は、各相の出力電圧は所定のパターンを繰り返しているので、その所定のパターンより逸脱したパターンが生じた場合は脱調に移行する可能性が高い。従って、その状態を捉えることで脱調の兆候を確実に検出することができる。
【０００８】
請求項５記載のモータ駆動装置によれば、脱調予測手段は、出力電圧の各相発生パターンを検出する場合、出力電圧をハイレベル，ロウレベル,非通電レベルとの３レベルに判定する。即ち、モータを駆動している場合には、非通電状態（ハイインピーダンス）となっている相に誘起電圧がそのまま現れるため、その期間の出力電圧レベルは、誘起電圧に応じてハイレベル,ロウレベルの間で変化する。従って、上記３レベルを判定し分けるように電圧レベルを比較すれば、モータの回転状態をより明確に監視することができる。
【０００９】
請求項６記載のモータ駆動装置によれば、脱調予測手段は、モータに通電される電流を検出し、その電流の変動が所定値以上となった場合に脱調の兆候を検出する。即ち、モータが脱調しようとする場合には出力トルクが比較的大きく変動するので、そのトルク変動が通電電流に反映される。従って、その状態を捉えることで脱調の兆候を確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図３を参照して説明する。図１は、例えば電気自動車の走行用モータを駆動する装置の概略構成を示すものである。モータ駆動装置１は、図示しない車両の駆動電源用バッテリより駆動用電源ＶＢが供給されており、ブラシレスＤＣモータ２は、インバータ部３を介して駆動される。インバータ部３は、例えば６個のＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ３ａ〜３ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、インバータ部３の各相出力端子は、夫々モータ２の各相ステータコイル（巻線）２Ｕ，２Ｖ，２Ｗに接続されている。尚、図中の下向き矢印はグランドを示す。
【００１１】
インバータ部３は、マイクロコンピュータ又は論理回路で構成される通電制御回路（駆動制御手段）４により制御され、各ＦＥＴ３ａ〜３ｆのゲートにはゲート駆動回路５ａ〜５ｆを介して駆動信号が出力される。コンパレータ６Ｕ，６Ｖ，６Ｗは、インバータ部３の各相出力電圧と仮想中性点電位とを比較して、比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷを通電制御回路４と脱調監視回路（脱調予測手段）７とに出力する。コンパレータ６Ｕ，６Ｖ，６Ｗの（＋）端子は、インバータ部３の各相出力端子ＯＵＴ＿Ｕ，Ｖ，Ｗに夫々接続されており、（−）端子には、仮想中性点電位（又はＶＢ／２）に相当する基準電圧源８が共通に接続されている。
【００１２】
通電制御回路４は、上記比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに基づいてインバータ部３における転流パターン信号を生成し、ゲート駆動回路５を介して各ＦＥＴ３のゲートに出力する。脱調監視回路７は、通電制御回路４と同様にマイコンや論理回路で構成されており、上記比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに基づいてモータ２が脱調状態に移行しようとする兆候を検出する。そして、その兆候を検出すると、通電制御回路４に対して所定時間だけ駆動停止信号を出力し、通電制御回路４は、前記駆動停止信号が出力されている間はインバータ部３の駆動制御を停止してモータ２を空走状態とするようになっている。
【００１３】
次に、本実施例の作用について図２及び図３も参照して説明する。図２は、通電制御回路４並びに脱調監視回路７による処理内容を示すフローチャートである。駆動装置１に電源が投入されると、通電制御回路４は、モータ２の巻線２Ｕ，２Ｖ，２Ｗに直流励磁を行ってロータの位置決めを行う（ステップＳ１）。それから、巻線２Ｕ，２Ｖ，２Ｗに所定の転流パターンで通電を行うことでモータ２を強制転流によって起動させる（ステップＳ２）。
【００１４】
モータ２が起動されて回転数がある程度上昇すると、巻線２Ｕ，２Ｖ，２Ｗに発生する誘起電圧が観測可能となる。そこで、通電制御回路４は、モータ２の駆動方式をセンサレスモードに切り替える（ステップＳ３）。即ち、上述したように、比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに基づいてインバータ部３における転流パターン信号を生成し、各ＦＥＴ３ａ〜３ｆのゲートにゲート信号ＵＨ〜ＷＬを出力する。尚、誘起電圧のゼロクロスタイミングは、適切な通電タイミングより電気角３０度の位相遅れがあるので、通電制御回路４は、その位相遅れを調整して転流パターン信号を生成する。
【００１５】
モータ２をセンサレスモードで駆動している間、脱調監視回路７は、脱調予測を行うためのデータを取得し（ステップＳ４）、そのデータに基づきモータ２の駆動状態に脱調の兆候があるか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、脱調の兆候が無いと判断すると（「ＮＯ」）ステップＳ７に移行する。
ステップＳ７では、通電制御回路４が、その時点でモータ２が回転しているか否かを比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに基づき検出し、回転していれば（「ＹＥＳ」）ステップＳ３に移行してセンサレスモードを継続する。一方、モータ２が停止している場合は（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、位置決め→強制転流によりモータ２を再起動する。
【００１６】
ここで、ステップＳ４，Ｓ５における脱調予測検出は、以下のようにして行なう。図３は、モータ２が回転している場合におけるインバータ部３の出力電圧波形を示すものである。三相モータを駆動する場合、その電圧波形は、ハイサイドとロウサイドとの間で通電が行われている二相がハイレベル，ロウレベルとなり、通電されていない残り一相はハイインピーダンス状態にあり、その期間には巻線２Ｕ〜２Ｖに発生した誘起電圧が現れ、ハイレベル，ロウレベル間の過渡的な電圧変化を示す。尚、図３では上記期間で誘起電圧が直線的に上昇，下降するように示しているが、実際には正弦波状に変化している。
【００１７】
そして、各相の非通電期間において誘起電圧のゼロクロス点が発生する（異なる相間の）間隔は、電気角６０度に相当する期間Ｔ60となる。尚、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、転流パターンの切替わりには、ＦＥＴ３ａ〜３ｆのフライホイールダイオードを経由して電流が還流する期間が一瞬生じて「ゼロクロス」点が発生するため、コンパレータ６Ｕ〜６Ｗによって出力される比較信号ＰＵ〜ＰＷには上記の期間が反映されている。しかし、上記期間は、通電制御回路４ならびに脱調監視回路７の内部における波形処理により無視されて、図３（ｄ）〜（ｆ）に示すように位置信号ＰＵ’，ＰＶ’，ＰＷ’が生成される。
【００１８】
脱調監視回路７は、位置信号ＰＵ’，ＰＶ’，ＰＷ’に基づき各相間のゼロクロス間隔期間Ｔ60を検出し、その期間Ｔ60がモータ２の定常回転数に応じた時間となっているか否かを判定する。例えば、モータ２の定常回転数が定格速度１００００ｒｐｍであり、且つ、モータ２の極数がＮである場合、単位時間当たりの回転周期の１／６は（２／Ｎ）ｍｓとなる。従って、脱調監視回路７は、ゼロクロス間隔期間Ｔ60が（２／Ｎ）ｍｓよりも所定時間だけ長くなった場合に、モータ２が脱調状態に移行しようとしていると判定し（ステップＳ５，「ＹＥＳ」）、通電制御回路４に対して駆動停止信号を出力する。
【００１９】
すると、通電制御回路４は、上述のように駆動停止信号が出力されている期間はモータ２の駆動制御を停止して、モータ２を空走状態にする（フリーラン制御，ステップＳ６）。ここで、モータ２を空走状態にする時間は、例えば、数１００μｓ〜数ｍｓ程度である。そして、モータ２を所定時間だけ空走状態にすると、通電制御回路４はステップＳ７に移行し、モータ２の回転が停止していなければ（「ＹＥＳ」）センサレスモードによる駆動制御を継続する。
【００２０】
以上のように本実施例によれば、モータ駆動装置１の脱調監視回路７は、ブラシレスＤＣモータ２の回転状態を監視することで当該モータ２が脱調状態に移行しようとする兆候を検出し、その兆候が検出されると、通電制御回路４はモータ２の駆動を一時的に停止して空走状態とした後、当該モータ２の駆動を再開するように制御する。従って、モータ２が完全に脱調してその回転が停止することを未然に回避して、モータの回転駆動を継続させることができる。
【００２１】
具体的には、脱調監視回路７はモータ２の速度を検出し、その検出速度と当該モータ２の定常速度とを比較して、両者の差が所定値以上となった場合に脱調状態に移行しようとする兆候を検出する。即ち、モータ２が脱調しようとする場合は、モータ２の速度に急激な変動が発生する。そして。脱調監視回路７は、モータ２の誘起電圧のゼロクロスタイミングに基づいて電気角６０度に相当する期間Ｔ60を検出し、その検出期間Ｔ60の長さと定常速度における電気角６０度相当期間とを比較するので、脱調状態に移行しようとする兆候を簡単に検出することができる。
【００２２】
（第２実施例）
図４及び図５は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例は、第１実施例の図２におけるステップＳ４，Ｓ５について、脱調予測を行う場合の異なる検出方式を示すものである。脱調監視回路７は、位置信号ＰＵ’，ＰＶ’，ＰＷ’に基づき内部で論理合成を行うことで、図４（ｇ）に示すように切替え信号を生成する。
【００２３】
この切替え信号は、位置信号ＰＵ’，ＰＶ’，ＰＷ’の何れか２相分がハイレベルを示す期間にハイレベルとなることで、電気角６０度に相当する期間でハイ，ロウレベルを繰り返す。そして、モータ２が定常速度で回転している場合、インバータ部３の各相出力電圧は所定のパターンを繰り返すので、切替え信号はデューティ５０％の矩形波信号となっている。そして、その所定のパターンと異なるパターンが生じた場合は脱調に移行する可能性が高いので、脱調監視回路７は、切替え信号の出力状態を監視して脱調予測を行なう。
【００２４】
例えば、図５（ａ）に示す切替え信号の波形は、モータ２の転流タイミングが定常速度よりも早くなった場合を示しており、切替え信号の周期が急に短くなった状態である。逆に転流タイミングが遅くなると、切替え信号の周期は長くなる。また、図５（ｂ）に示す切替信号の波形は、モータ２の転流タイミングが期待通りに切替わらなかった場合であり、切替え信号の周期が一時的に短くなった状態である。これらの状態が所定時間以上に亘って検出された場合には、モータ２が脱調しようとしている兆候とみなしてステップＳ５で「ＹＥＳ」と判定する。
以上のように第２実施例によれば、脱調監視回路７は、インバータ部３の出力電圧の各相発生パターンが所定のパターンと不一致となる期間が所定値以上となった場合に、脱調状態に移行しようとする兆候を検出するので、前記兆候を確実に検出することができる。
【００２５】
（第３実施例）
図６及び図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１，第２実施例と異なる部分について説明する。第３実施例のモータ駆動装置１１では、脱調監視回路（脱調予測手段）１２が、第２実施例の脱調監視回路７と同様に誘起電圧の各相発生パターンを監視するが、そのためのコンパレータ１３を各相毎に３個ずつ備えている。
【００２６】
コンパレータ１３ＵＭ，１３ＶＭ，１３ＶＭは、第１実施例のコンパレータ６Ｕ，６Ｖ，６Ｗと同様に、インバータ部３の出力電圧を基準電圧源８Ｍの仮想中性点電位と比較するもので、コンパレータ１３ＵＨ，１３ＶＨ，１３ＷＨは、上記出力電圧を基準電圧源８Ｍの電位よりも高く設定されている基準電圧源８Ｈのハイ側閾値と比較し、コンパレータ１３ＵＬ，１３ＶＬ，１３ＷＬは、上記出力電圧を基準電圧源８Ｍの電位よりも低く設定されている基準電圧源８Ｌのロウ側閾値と比較する。
尚、図６では図示しないが、コンパレータ１３ＵＭ，１３ＶＭ，１３ＶＭが出力する比較信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷは、第１実施例と同様に通電制御回路４に与えられている。また、図３では、ＦＥＴ３ａ〜３ｆのフライホイールダイオードの図示を省略すると共に、ゲート駆動回路５を１つのボックスで示している。
【００２７】
次に、第３実施例の作用について説明する。尚、以下では、各相について共通の作用を説明する場合には符号の添え字に「Ｕ，Ｖ，Ｗ」を付さない。脱調監視回路１２は、各相毎にコンパレータ１３Ｈ，１３Ｍ，１３Ｌが出力する比較信号ＰＨ，ＰＭ，ＰＬより得られる位置信号ＰＨ’，ＰＭ’，ＰＬ’に基づいて、各相の通電パターンを、ハイレベルＳＨ，中間レベル（ハイインピーダンス）ＳＭ，ロウレベルＳＬの３段階に判定して監視する。尚、図７（ｄ），（ｅ），（ｆ）には、Ｕ相の位置信号ＰＵＨ’，ＰＵＭ’，ＰＵＬ’を示す。
【００２８】
即ち、ハイレベルＳＨ，ロウレベルＳＬについては夫々ＳＨ＝ＰＨ’，ＳＬ＝／ＰＬ’（「／」は否定を示す）で決まるが、中間レベルＳＭについては以下のように判定する。
ＳＭ＝（／ＰＨ’・ＰＭ’）＋（／ＰＭ’・ＰＬ’）
そして、中間レベルＳＭが判定可能となることで、脱調監視回路１２は、モータ２の回転が正常であれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の通電パターンが電気角６０度毎に以下のようなステート１〜６に遷移することを認識できる（但し、「Ｍ」はハイインピーダンスを示す）。
ステート→１    ２    ３    ４    ５    ６
Ｕ    Ｌ    Ｌ    Ｍ    Ｈ    Ｈ    Ｍ
Ｖ    Ｈ    Ｍ    Ｌ    Ｌ    Ｍ    Ｈ
Ｗ    Ｍ    Ｈ    Ｈ    Ｍ    Ｌ    Ｌ
従って脱調監視回路１２は、上記ステート１〜６の循環が正しいパターンで繰り返されているか否かを監視し、正しいパターンからの逸脱があった場合には脱調の兆候があると判定する。
【００２９】
以上のように第３実施例によれば、脱調監視回路１２は、モータ２に対する出力電圧の各相発生パターンを検出する場合、その出力電圧をハイレベル，ロウレベル,非通電レベル（中間レベル）との３レベルに判定するので、モータの回転状態をより明確に監視することができる。
【００３０】
（第４実施例）
図８及び図９は、本発明の第４実施例を示すものである。第４実施例のモータ駆動装置２１は、脱調監視回路（脱調予測手段）２２がモータ２に対する通電電流を検出し、その電流の変動状態に基づいて脱調予測を行う。図８は、図１の一部相当図であり、インバータ部３のＦＥＴ３ａのドレイン，ゲートには、電流センス用のＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ２３のドレイン，ゲートが夫々接続されており、両者は共通のゲート信号によって同時にＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。そして、ＦＥＴ３ａ，２３がＯＮした場合、夫々に流れる電流比は、例えば、１００：１〜５０００：１程度となるように設定されている。
【００３１】
ＦＥＴ２３のソースは、ダイオード２４及びＮＰＮトランジスタ２５のコレクタ−エミッタ、並びに抵抗２６を介してグランド線に接続されていると共に、オペアンプ２７の（＋）端子に接続されている。そのオペアンプ２７の（−）端子は、ＦＥＴ３ａのソースに接続されており、出力端子は、トランジスタ２５のベースに接続されている。また、トランジスタ２５のエミッタはコンパレータ２８の（＋）端子に接続されており、コンパレータ２８の（−）端子は、比較用の基準電圧を与える電圧源２９に接続されている。そして、コンパレータ２８の出力信号は、通電制御回路４に入力されるようになっている。
【００３２】
次に、第４実施例の作用について図９も参照して説明する。ＦＥＴ３ａ，２３が同時にＯＮすると、両者の電流比に応じたドレイン電流が夫々に流れる。この場合、オペアンプ２７の作用（イマジナリーショート）により双方のソース電圧は等しくなるので、電流センス用のＦＥＴ２３側に抵抗２６が接続されていても、両者の電流比は設定通りに維持されるようになっている。
そして、ＦＥＴ２３がオンした場合に流れる電流は、ダイオード２４及びトランジスタ２５を介して抵抗２６に流れる。そして、コンパレータ２８により抵抗２６の端子電圧が電圧源２９の基準電圧と比較され、前者のレベルが高くなるとコンパレータ２８は出力信号をハイレベルに変化させる。
【００３３】
ここで、図９は、モータ２が脱調状態に移行しようとする前段階において、モータ２の通電電流が変動する状態を示すイメージ図である。但し、ＦＥＴ２３によって検出される電流ではなく、例えば、直流電源線に流れる全電流のイメージである。モータ２が定常状態で回転している場合には、通電電流は殆ど変動することなく略一定を示すが、モータ２の回転に異常が発生したことにより出力トルクが大きく変動したような場合には、それに伴って通電電流の変動も大きくなる。従って、脱調予測回路２２は、その場合の電流変動（増加）を捉えることで脱調予測を行う。
【００３４】
即ち、上述のように、コンパレータ２８が出力信号をハイレベルに変化させると、通電制御回路４は、そのレベル変化をトリガとしてモータ２を空走状態にする。即ち、これらの処理が、図２におけるステップＳ４〜Ｓ６の処理に対応する。
以上のように第４実施例によれば、モータ駆動装置２１の脱調監視回路２２は、モータ２に通電される電流を検出し、その電流の変動が所定値以上となった場合に脱調の兆候を検出するので、脱調予測を確実に行うことができる。
【００３５】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
第３実施例において、中間レベルＳＭを以下のように更に２レベルに分けて、出力電圧のパターンを細分化しても良い。
ＳＭＨ＝／ＰＨ’・ＰＭ’
ＳＭＬ＝／ＰＭ’・ＰＬ’
また、コンパレータ１３ＵＭ，１３ＶＭ，１３ＶＭを削除して、
ＳＭ＝／ＰＨ’・ＰＬ’
と判定しても良い。
更に、ステート１〜６について、ハイインピーダンスとなる期間「Ｍ」のみを選択的に検出し、期間「Ｍ」の発生パターンが正常に循環しているか否かを監視しても良い。
各実施例の脱調予測方式を組合わせて、それらのＯＲ条件で予測を行っても良い。
電気自動車の走行用モータを駆動するものに限らず、ブラシレスＤＣモータをセンサレス方式で駆動する場合に、脱調によりモータの回転を停止させることが困難であるアプリケーションであれば、広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１実施例であり、モータ駆動装置の概略構成を示す図
【図２】通電制御回路，脱調監視回路による処理内容を示すフローチャート
【図３】モータが回転している場合のインバータ部の出力電圧波形を示す図
【図４】本発明の第２実施例を示す図３相当図
【図５】脱調の前段階における切替信号の変動を説明する図
【図６】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図７】図３相当図
【図８】本発明の第４実施例を示す図１の一部相当図
【図９】モータが脱調しようとする前段階に、通電電流が変動する状態を示すイメージ図
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１はモータ駆動装置、２はブラシレスＤＣモータ、２Ｕ，２Ｖ，２Ｗはステータコイル（巻線）、４は通電制御回路（駆動制御手段）、７は脱調監視回路（脱調予測手段）、１１はモータ駆動装置、１２は脱調監視回路（脱調予測手段）、２１はモータ駆動装置、２２は脱調監視回路（脱調予測手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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