(57)【要約】【課題】小型モータを用いて軽量かつ省スペースで、低騒音のアクチュエータを実現する。【解決手段】ねじれ紐式アクチュエータは、２本の紐１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ２とを用いて構成される。ねじれ紐１の一端側は指関節ＦＪ１に接続され、他端側はモータ２の回転軸２１に動力伝達機構４を介して接続されている。モータ２の回転軸２１が回転すると、その回転方向に応じてねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが強められ、又は緩められることにより、ねじれ紐１の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、指関節ＦＪ１が軸心ＡＸ１を中心に回転する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐とモータとを用いたねじれ紐式アクチュエータであって、
前記ねじれ紐の一端側を駆動対象物に接続し、前記ねじれ紐の他端側を前記モータの回転軸に直接、又は動力伝達機構を介して接続し、
前記モータの回転軸が回転すると、その回転方向に応じて前記ねじれ紐を構成する２本の紐のねじれが強められ、又は緩められることにより、前記ねじれ紐の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、前記駆動対象物が駆動されるように構成されたことを特徴とするねじれ紐式アクチュエータ。
【請求項２】
前記駆動対象物の駆動方向及び駆動範囲を規制するために、スライドガイドに沿って所定範囲内で移動可能なスライド部材を備え、前記ねじれ紐の一端側が前記スライド部材を介して前記駆動対象物に接続されていることを特徴とする
請求項１記載のねじれ紐式アクチュエータ。
【請求項３】
前記駆動対象物は軸心を中心として回転可能な指関節であり、前記ねじれ紐及び前記スライド部材を含むアクチュエータキットが２組備えられ、前記指関節の前記軸心を挟んで対向する２箇所に、前記２組のアクチュエータキットのねじれ紐の一端側が前記スライド部材を介してそれぞれ接続されていることを特徴とする
請求項２記載のねじれ紐式アクチュエータ。
【請求項４】
前記２組のアクチュエータキットのねじれ紐の他端側は、前記モータの回転軸に接続された動力伝達機構の互いに異なる２本の出力軸に接続され、前記モータの回転軸が回転すると、前記２本の出力軸のうちの一方はそれに接続されたねじれ紐のねじれを強める方向に回転し、かつ、他方はそれに接続されたねじれ紐のねじれを緩める方向に回転するように構成されていることを特徴とする
請求項３記載のねじれ紐式アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動義手、ロボットハンド等に応用可能なアクチュエータに関し、詳しくは２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐とモータとを用いたねじれ紐式アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワイヤとモータを用いたアクチュエータ（以下、ワイヤ式アクチュエータという）として、例えば特許文献１又は２に記載されているようなものが知られている。ワイヤ又は紐（以下、単に紐という）とモータを用いた指関節用の種々のワイヤ式アクチュエータのうち、本発明に近い従来技術と考えられる構成の基本概念を図８に示す。
【０００３】
図８において、モータ１０１の回転軸１０１ａに減速機を介してプーリーのような回転体１０２が接続されている。あるいは、減速機内蔵型モータ１０１の回転軸１０１ａに回転体１０２が直接接続されている。回転体１０２の径方向に対向する２箇所に紐１０３、１０４が１本ずつ接続され、それぞれの紐１０３、１０４の他端は指関節１０５に接続されている。
【０００４】
モータ１０１の回転軸１０１ａが回転すると、回転体１０２がゆっくり回転し、２本の紐１０３、１０４が互いに逆方向に駆動される。つまり、一方は引っ張られ、他方は緩められる。その結果、指関節１０５は軸心ＡＸを中心として回転駆動される。
【特許文献１】特開平０６−００８１７８号公報
【特許文献２】特開平０７−０９６４８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
多くの関節を有するモータ駆動義手やロボットハンド等に上記のようなワイヤ式アクチュエータを使用する場合は各関節に１つのモータが必要であり、装置全体の重量を抑えるためには小型モータ又は超小型モータを使用する必要がある。他方、モータ駆動義手やロボットハンド等に要求される一定以上の把持力を確保するためには、モータ及び減速機を含む駆動系に最低限必要な出力トルクが要求される。
【０００６】
小さなモータであっても減速機を使用することによって大きなトルクを得ることが可能となるが、減速機それ自体が装置の重量を増加させるので、例えば義手（ハンド）の先端部分が重くなってしまう問題が生ずる。さらに、減速機を組み込むスペースが必要であるので、小形軽量のモータ駆動義手やロボットハンドを実現することが困難になる。
【０００７】
また、複数段の減速ギアが組み込まれたギア式の減速機を用いる場合は、その重量及びスペースの問題に加えて、ギアが回転する際にギア同士の噛合部で発生する騒音の問題もある。
【０００８】
本発明は、上記のような従来の課題に鑑み、小型モータを用いて軽量かつ省スペースで、低騒音のアクチュエータを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によるアクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐とモータとを用いたねじれ紐式アクチュエータであって、前記ねじれ紐の一端側を駆動対象物に接続し、前記ねじれ紐の他端側を前記モータの回転軸に直接、又は動力伝達機構を介して接続し、前記モータの回転軸が回転すると、その回転方向に応じて前記ねじれ紐を構成する２本の紐のねじれが強められ、又は緩められることにより、前記ねじれ紐の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、前記駆動対象物が駆動されるように構成されたことを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
このような構成によれば、ねじれ紐は、そのねじれ方向の回転運動（回転力）を長さ方向の直線運動（張力）に変換し、減速機構を含む動力伝達手段として機能する。したがって、多段ギア等を用いた減速機が不要となり、装置全体の小型化及び軽量化に大きく貢献することができる。さらに、多段ギア等を用いた減速機で発生するような騒音の発生が無く、静音アクチュエータを実現することができる。また、一般にねじれ紐は多段ギア等を用いた減速機に比べて安価であるので、アクチュエータのコスト低減が可能になる。
【００１１】
さらに、ねじれ紐のねじれ方向の回転運動と長さ方向の直線運動との間にある程度の柔軟性（フレキシビリティ）及び弾性が存在するので、バネやエアシリンダ等の弾性付勢手段を用いなくても、いわゆるソフトアクチュエータを実現することが可能である。これにより、例えば人の手のようなコンプライアンス機能を容易に実現することが可能になる。
【００１２】
本発明の好ましい実施形態において、前記駆動対象物の駆動方向及び駆動範囲を規制するために、スライドガイドに沿って所定範囲内で移動可能なスライド部材を備え、前記ねじれ紐の一端側が前記スライド部材を介して前記駆動対象物に接続されている（請求項２）。
【００１３】
このような構成によれば、スライドガイド及びスライド部材によって、駆動対象物の駆動方向及び駆動範囲を容易に規制することができる。また、モータと駆動対象物との距離や方向に関する設計上のフレキシビリティを確保することができるので、アクチュエータが実装されるスペースの制限に対応することが容易になると共に、スペースの有効活用が可能になる。
【００１４】
本発明の別の好ましい実施形態において、前記駆動対象物は軸心を中心として回転可能な指関節であり、前記ねじれ紐及び前記スライド部材を含むアクチュエータキットが２組備えられ、前記指関節の前記軸心を挟んで対向する２箇所に、前記２組のアクチュエータキットのねじれ紐の一端側が前記スライド部材を介してそれぞれ接続されている（請求項３）。
【００１５】
このような構成によれば、２組のアクチュエータキットのねじれ紐を互いに逆方向に駆動することにより、つまり、一方のねじれ紐を短縮させる方向に駆動し、かつ、他方を伸張させる方向に駆動することにより、指関節を容易かつ正確に駆動することができる。
【００１６】
上記の実施形態において更に好ましい構成として、前記２組のアクチュエータキットのねじれ紐の他端側は、前記モータの回転軸に接続された動力伝達機構の互いに異なる２本の出力軸に接続され、前記モータの回転軸が回転すると、前記２本の出力軸のうちの一方はそれに接続されたねじれ紐のねじれを強める方向に回転し、かつ、他方はそれに接続されたねじれ紐のねじれを緩める方向に回転するように構成されている（請求項４）。
【００１７】
このような構成によれば、１個の指関節について２組のねじれ紐を含むアクチュエータキットを使用しながら、１個のモータでそれらのねじれ紐を駆動することができるので、２個のモータで個別に駆動する場合に比べて駆動制御が簡単になる。また、指関節の迅速な駆動が可能になる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のねじれ紐式アクチュエータによれば、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐が、モータの回転方向に応じて短縮し、又は伸張することにより指関節等を駆動するので、ねじれ紐が減速機構を含む動力伝達手段として機能する。したがって、多段ギア等を用いた減速機が不要となり、装置全体の小型化、軽量化に大きく貢献することができる。さらに、多段ギア等を用いた減速機で発生するような騒音の発生が無く、静音アクチュエータを実現することができる。前述のように、コンプライアンス機能を容易に実現することができる等の効果も得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において各部材の位置関係や方向を上下左右で説明するときは、あくまで図面における位置関係や方向を意味し、実際の機器に組み込まれたときの位置関係や方向を意味するわけではない。
【００２０】
図１は、本発明によるねじれ紐式アクチュエータの概念を示す模式図である。図１に示すように、本発明によるねじれ紐式アクチュエータは、２本の紐又はワイヤ（以下、単に紐という）１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ２とを用いて構成される。図１（ａ）は２本の紐１１、１２のねじれ合わせが緩められて２本の平行な紐になった状態を模式的に示しており、図１（ｂ）は２本の紐１１、１２が互いにねじれ合わされた状態を模式的に示している。ねじれ紐１、すなわち２本の紐１１、１２の一端側は駆動対象物ＯＢに接続（固定）され、他端側はモータ２の回転軸２１に接続（固定）されている。
【００２１】
図１（ａ）に示す状態でのねじれ紐１の長さをＬとし、この状態からモータ２の回転軸２１が回転して、図１（ｂ）に示すように、ねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２が互いにねじれ合わされた状態になると、ねじれ紐１の長さはＬ−ΔＬとなる。つまり、２本の紐１１、１２がねじれ合わされることにより、ねじれ紐１の長さがΔＬだけ短縮される。その結果、駆動対象物ＯＢには、ねじれ紐１の張力によってモータ２へ引き寄せられる方向（右方向）の駆動力Ｆが働く。したがって、ねじれ紐１は、そのねじれ方向の回転運動（モータ２の回転力）を長さ方向の直線運動（張力）に変換する機能を有することになる。
【００２２】
また、図１（ｂ）の状態からモータ２の回転軸２１が上記と逆方向に回転すると、ねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが緩められる。このとき、図１には示していないが、引っ張りバネのような付勢手段で物体ＯＢが左方向に付勢されていると仮定すると、その付勢力によって物体ＯＢはモータ２から遠ざかる方向（左方向）へ移動し、ねじれ紐１の長さが伸張する。２本の紐１１、１２のねじれ合わせが緩められて２本の平行な紐になった図１（ａ）の状態で、ねじれ紐１の長さが最も長い値（Ｌ）になることが分かる。
【００２３】
したがって、２本の紐１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ２とを用いた本発明のねじれ紐式アクチュエータによれば、モータ２の回転軸２１の回転方向に応じてねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが強められ、又は緩められることにより、ねじれ紐１の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、駆動対象物ＯＢを所定の範囲内で駆動することが可能である。
【００２４】
ねじれ紐１は減速機構を含む動力伝達手段として機能するので、多段ギア等を用いた減速機が不要となり、装置全体の小型化、軽量化に大きく貢献することができる。また、多段ギア等を用いた減速機で発生するような騒音の発生が無く、静音アクチュエータを実現することができる。また、一般にねじれ紐は多段ギア等を用いた減速機に比べて安価であるので、アクチュエータのコスト低減が可能になる。
【００２５】
さらに、ねじれ紐１のねじれ方向の回転運動と長さ方向の直線運動との間にある程度の柔軟性（フレキシビリティ）及び弾性が存在するので、バネやエアシリンダ等の弾性付勢手段を用いなくても、いわゆるソフトアクチュエータを実現することが可能である。これにより、例えば人の手のようなコンプライアンス機能を容易に実現することが可能になる。
【００２６】
図２は、本発明によるねじれ紐式アクチュエータの一実施形態を示す模式図である。この実施形態及び後述の実施形態の説明では、軸心ＡＸを中心として回転可能な指関節ＦＪが駆動対象物に相当する。図２に示すように、駆動対象物としての指関節ＦＪの駆動方向及び駆動範囲を規制するために、スライドガイド３１に沿って所定範囲内で移動可能なスライド部材３２が設けられ、ねじれ紐１１の一端側がスライド部材３２を介して指関節ＦＪに接続されている。
【００２７】
また、ねじれ紐１及びスライド部材３２を含むアクチュエータキットが２組設けられ、指関節ＦＪの軸心ＡＸを挟んで対向する２箇所Ｐ１及びＰ２に、２組のアクチュエータキットのねじれ紐１の一端側がスライド部材３２を介してそれぞれ接続されている。
【００２８】
本実施形態の構成では、スライドガイド３１及びスライド部材３２によって、駆動対象物である指関節ＦＪの駆動方向及び駆動範囲を容易に規制することができる。また、モータ２と指関節ＦＪとの距離や方向に関する設計上のフレキシビリティを確保することができるので、アクチュエータが実装されるスペースの制限に対応することが容易になると共に、スペースの有効活用が可能になる。図２では、指関節ＦＪの駆動方向とモータ２の回転軸２１の軸心方向とがほぼ一致しているが、例えばプーリー等を用いて柔軟なねじれ紐１を曲げることにより、両者の方向が９０度異なるように構成することも可能である。また、指関節ＦＪとモータ２とを互いに近づけたり、離したりすることも可能である。
【００２９】
また、２組のアクチュエータキットのねじれ紐１を互いに逆方向に駆動することにより、例えば図２に示すように、上側のねじれ紐１を短縮させる方向に駆動し、かつ、下側のねじれ紐１を伸張させる方向に駆動する。これにより、指関節ＦＪを容易かつ正確に駆動することができる。図２に示す構成では、２個のモータ２を用いて２組のアクチュエータキットのねじれ紐１を個別に駆動している。この構成では、２個のモータ２を同期させて駆動制御することが必要である。また、一方のモータ２のみが動作することを防ぐインターロック回路を設けることが好ましい。そのような制御や回路を簡素化するために、後述の実施形態のように、１個のモータを用いて２組のアクチュエータキットのねじれ紐１を同時に駆動するように構成してもよい。
【００３０】
図３は、図２に示したねじれ紐式アクチュエータの複数指関節への適用例を示す模式図である。２個の指関節ＦＪ１及びＦＪ２が軸心ＡＸ１で枢支連結された状態が示されている。指関節ＦＪ１は軸心ＡＸ１を中心として回転可能であり、指関節ＦＪ２は軸心ＡＸ２を中心として回転可能である。図３では省略しているが、指関節ＦＪ２についても、指関節ＦＪ１と同様に、ねじれ紐１及びスライド部材３２を含むアクチュエータキットが２組設けられ、軸心ＡＸ２を挟んで対向する２箇所に、２組のアクチュエータキットのねじれ紐１の一端側がスライド部材３２を介してそれぞれ接続されるように構成されている。このように、１関節に対して２本のねじれ紐１が使用され、ｎ関節の場合は２ｎ本のねじれ紐１が使用されることになる。
【００３１】
図４は、本発明によるねじれ紐式アクチュエータの別の実施形態を示す模式図である。この実施形態は、図２又は図３に示した構成において、１個のモータを用いて２組のアクチュエータキットのねじれ紐１を同時に駆動するように構成したものである。すなわち、２組のアクチュエータキットのねじれ紐１の他端側（モータ側）が、モータ２の回転軸２１に接続された動力伝達機構４の互いに異なる２本の出力軸４１、４２に接続されている。モータ２の回転軸２１が回転すると、上側の第１出力軸４１はそれに接続されたねじれ紐１のねじれを強める方向に回転し、かつ、下側の第２出力軸４２はそれに接続されたねじれ紐のねじれを緩める方向に回転するように構成されている。
【００３２】
この構成では、１個の指関節ＦＪ１について２組のねじれ紐１を含むアクチュエータキットを使用しながら、１個のモータ２でそれらのねじれ紐１を同時に駆動するので、２個のモータで個別に駆動する場合に比べて、駆動制御が簡単になる。また、指関節ＦＪ１の迅速な駆動が可能になる。
【００３３】
図４に示した構成では、動力伝達機構４として、３個の平ギア４３、４４、４５を用いた減速反転機構が使用されている。中央の平ギア４３はモータ２の回転軸２１に固定され、上側の平ギア４４は上側のねじれ紐１が接続された第１出力軸４１に固定され、下側の平ギア４５は、下側のねじれ紐１が接続された第２出力軸４２に固定されている。上側の平ギア４４と下側の平ギア４５は同一方向（共に中央の平ギア４３と反対方向）に回転するので、２組のアクチュエータキットのねじれ紐１のねじれ方向を互いに逆の方向にしておく必要がある。
【００３４】
つまり、モータ２の回転軸２１が回転すると、第１出力軸４１と第２出力軸４２は同一方向（共にモータ２の回転軸２１と逆方向）に回転するが、２本のねじれ紐１のねじれ方向が互いに逆の方向であるので、例えば図４に示すように、上側のねじれ紐１はねじれを強める方向（長さが短縮する方向）に駆動され、下側のねじれ紐１はねじれを緩める方向（長さが伸張する方向）に駆動される。
【００３５】
動力伝達機構４を構成するギアの数や組合せを変えることにより、２本の出力軸４１、４２の回転方向が互いに逆方向になるように動力伝達機構４を構成し、上下２本のねじれ紐１のねじれ方向が互いに同一方向になるようにしてもよい。要するに、モータ２の回転軸２１が回転したときに、第１出力軸４１及び第２出力軸４２の一方はねじれ紐１のねじれを強める方向に回転し、他方はねじれ紐のねじれを緩める方向に回転するように、動力伝達機構４及びねじれ紐１を構成すればよい。但し、第１出力軸４１と第２出力軸４２の出力トルクが等しくなるように、あるいは両者のバランスがとれるように、動力伝達機構４を構成することが望ましい。
【００３６】
また、ギア同士の噛合部における騒音の発生を回避するために、ギアに代えて、接触面の摩擦力で動力を伝達する複数のローラ、あるいはローラ及びベルトを用いて動力伝達機構４を構成してもよい。また、モータ２として、ＤＣブラシレスモータを使用することにより、モータ２から発生する騒音を低減することも望ましい。
【００３７】
図５は、図４のねじれ紐式アクチュエータが駆動範囲の一方の限界まで駆動された状態を示す模式図である。前述のように、このねじれ紐式アクチュエータの駆動範囲（つまり指関節ＦＪ１の駆動範囲）は、スライドガイド３１に沿って移動可能なスライド部材３２の可動範囲によって決まる。
【００３８】
図５に示す状態では、上側のねじれ紐１に接続されたスライド部材３２が可動範囲の右側限界まで移動しており、逆に下側のねじれ紐１に接続されたスライド部材３２が可動範囲の左側限界まで移動している。この状態が軸心ＡＸ１を中心に回転可能な指関節ＦＪ１の駆動範囲の右回転限界ということになる。
【００３９】
この状態では、上側のねじれ紐１は駆動範囲における最短の長さ（ねじれが最も強い状態）であり、下側のねじれ紐１は駆動範囲における最長の長さ（ねじれが最も緩んだ状態）である。指関節ＦＪ１の駆動範囲の左回転限界では、上記と逆の関係になる。指関節ＦＪ１の必要な回転駆動範囲内で、出力軸４１及び４２の回転量と上下のねじれ紐１の伸縮量とができるだけリニア（線形）な関係になるように、ねじれ紐１の初期ねじれ量が設定される。
【００４０】
図６は、本発明によるねじれ紐式アクチュエータを多関節の指関節アクチュエータとして使用する例を示す模式図である。図５に示したようなねじれ紐１及びスライド部材３２を含む２組のアクチュエータキットと１個のモータ２及び動力伝達機構４からなるねじれ紐式アクチュエータ５が、それぞれの指関節ＦＪ１、ＦＪ２、．．．ＦＪｎに１個ずつ接続された状態が模式的に示されている。動かしたい指関節の数ｎだけねじれ紐式アクチュエータ５を使用すれば、各ねじれ紐式アクチュエータ５のモータ２を駆動制御することによって、それぞれの指関節を個別に駆動することができる。
【００４１】
図７は、本発明によるねじれ紐式アクチュエータを３個使用して、１つの指を構成する３個の指関節を駆動する場合の例を示す模式図である。３個の指関節ＦＪ１、ＦＪ２、ＦＪ３を個別に駆動する３個のねじれ紐式アクチュエータ５Ａ、５Ｂ、５Ｃが設けられ、各ねじれ紐式アクチュエータのモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃがコントローラ６によって駆動制御される。コントローラ６は、例えばマイクロコンピュータを用いて構成される。
【００４２】
コントローラ６は、各指関節ＦＪ１、ＦＪ２、ＦＪ３の駆動させたい角度（目標駆動角）θ１、θ２、θ３に応じて、それぞれの指関節にスライド部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃを介して接続されたねじれ紐１Ａ、１Ｂ、１Ｃの目標伸縮量ΔＬＡ、ΔＬＢ、ΔＬＣを算出する。さらにコントローラ６は、算出された各ねじれ紐１Ａ、１Ｂ、１Ｃの目標伸縮量ΔＬＡ、ΔＬＢ、ΔＬＣに応じて、それぞれのねじれ紐に動力伝達機構４Ａ、４Ｂ、４Ｃを介して接続されたモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転軸２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃの目標回転角φ１、φ２、φ３を算出する。そして、それらの目標回転角に対応する駆動信号を各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに出力する。
【００４３】
各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの回転軸２１Ａ、２１Ｂが駆動信号に応じて目標回転角φ１、φ２、φ３だけ回転すると、それに応じてそれぞれの動力伝達機構４Ａ、４Ｂ、４Ｃの一対の出力軸４１Ａ及び４２Ａ、４１Ｂ及び４２Ｂ、４１Ｃ及び４２Ｃが回転し、各ねじれ紐式アクチュエータ５Ａ、５Ｂ、５Ｃのねじれ紐１Ａ、１Ｂ、１Ｃが目標伸縮量ΔＬＡ、ΔＬＢ、ΔＬＣだけ伸縮する。その結果、各ねじれ紐式アクチュエータ５Ａ、５Ｂ、５Ｃの一対のスライド部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃが互いに逆方向に目標変位量だけ移動し、各指関節ＦＪ１、ＦＪ２、ＦＪ３が目標駆動角θ１、θ２、θ３だけ回転駆動される。
【００４４】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限らず、種々の形態で実施することが可能である。また、本発明によるねじれ紐式アクチュエータは、モータ駆動義手、ロボットハンド等の指関節に限らず、手首関節や他の種々の関節に適用可能である。さらに、関節のような回転運動に限らず、往復運動を行う部材のアクチュエータとして本発明のねじれ紐式アクチュエータを使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明によるねじれ紐式アクチュエータの概念を示す模式図である。
【図２】本発明によるねじれ紐式アクチュエータの一実施形態を示す模式図である。
【図３】図２に示したねじれ紐式アクチュエータの複数指関節への適用例を示す模式図である。
【図４】本発明によるねじれ紐式アクチュエータの別の実施形態を示す模式図である。
【図５】図４のねじれ紐式アクチュエータが駆動範囲の一方の限界まで駆動された状態を示す模式図である。
【図６】本発明によるねじれ紐式アクチュエータを多関節の指関節アクチュエータとして使用する例を示す模式図である。
【図７】本発明によるねじれ紐式アクチュエータを３個使用して、１つの指を構成する３個の指関節を駆動する場合の例を示す模式図である。
【図８】従来例に係るワイヤ式アクチュエータの構成の基本概念を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  ねじれ紐
２  モータ
４  動力伝達機構
１１、１２  ねじれ紐を構成する２本の紐
２１  モータの回転軸
３１  スライドガイド
３２  スライド部材
４１、４２  動力伝達機構の２本の出力軸
ＯＢ、ＦＪ、ＦＪ１  駆動対象物（指関節）
【図１】
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【図２】
2008079371.tif 000004
【図３】
2008079371.tif 000005
【図４】
2008079371.tif 000006
【図５】
2008079371.tif 000007
【図６】
2008079371.tif 000008
【図７】
2008079371.tif 000009
【図８】
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