(57)【要約】【課題】  対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置を提供する。【解決手段】  自車４０では、ＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置、受信機１０ａを介して入力された対向車５０の現在位置、受信機１０ａを介して対向車５０が停止・前進・後進するのかを示す走行状況情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって自動走行がなされる。また、自車４０が走行する際には、対向車５０へ自車４０の走行状況情報を送信機２０ａを介して送信する。このように、自車４０と対向車５０とで走行状況情報を送受信しつつ自動走行させ、運転者が運転することなくすれ違いを可能にする。【選択図】図１
2008174023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得する道路情報取得手段と、
前記他車両の車体の大きさに関する情報を取得する他車両車体情報取得手段と、
前記車両の車体の大きさに関する情報を取得する車体情報取得手段と、
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記他車両の現在位置を取得する他車両位置取得手段と、
走行中の道路から前記車両が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得する脱輪情報取得手段と、
前記車両の車体が前記車両の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する接触情報取得手段と、
前記道路情報取得手段により取得した道路地図情報、前記他車両と前記車両の車体の大きさに関する情報、前記車両と前記他車両の現在位置及び前記脱輪情報及び前記接触情報に基づき、前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させるための走行制御手段と、
を備えることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のすれ違い自動走行制御装置において、
前記脱輪情報取得手段は、前記脱輪情報として、前記車両が走行中の道路の側端部と前記車両の道路側端部側の車体側面との距離を取得可能に構成されていることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のすれ違い自動走行制御装置において、
前記接触情報取得手段は、前記接触情報として、前記車両の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得可能に構成されていることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置において、
さらに前記他車両から走行状況情報を受信するための受信手段を備え、
前記走行制御手段は、前記受信手段により前記他車両から受信した走行状況情報も加味して自動走行を行うことを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置において、
さらに前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信するための送信手段を備え、
前記走行制御手段は、前記送信手段を介して、前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信することを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置であって、
さらに前記車両前方に前記他車両が存在することを検出する他車両検出手段を備え、
前記他車両検出手段により前記他車両が存在すると判定した場合に、前記他車両車体情報取得手段又は他車両位置取得手段又は脱輪情報取得手段又は接触情報取得手段は、情報の取得を開始することを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。
【請求項７】
車両と他車両とが道路上ですれ違う際の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両は、
前記車両が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得する道路情報取得手段と、
前記他車両の車体の大きさに関する情報を取得する他車両車体情報取得手段と、
前記車両の車体の大きさに関する情報を取得する車体情報取得手段と、
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記他車両の現在位置を取得する他車両位置取得手段と、
走行中の道路から前記車両が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得する脱輪情報取得手段と、
前記車両の車体が前記車両の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する接触情報取得手段と、
前記車両を前記道路情報取得手段により取得した道路地図情報と前記他車両及び前記車両の車体の大きさに関する情報と前記車両及び前記他車両の現在位置と、前記脱輪情報及び前記接触情報に基づき、前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させるための走行制御手段と、
前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信する車両通信手段を備え、
前記他車両は、
前記車両通信手段から送信される前記車両の走行状況情報を受信するための他車両通信手段と、
前記他車両通信手段で受信した前記車両の走行状況情報を報知する報知手段と、
を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両通信手段は、さらに前記他車両の走行状況情報を送信可能であり、
前記車両通信手段は、前記他車両通信手段により送信された他車両の走行状況情報を受信可能であり、
前記走行制御手段は、前記車両通信手段により受信した前記他車両の走行状況情報も加味して前記車両を前記他車両とすれ違うよう自動走行させることを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の運転支援システムにおいて、
前記走行制御手段は、
前記他車両位置取得手段で取得された前記他車両の現在位置、前記車両位置取得手段で取得された前記車両の現在位置、前記道路情報取得手段で取得された道路幅情報、前記他車両車体情報取得手段で取得された前記他車両の車体の大きさに関する情報、そして、前記車両車体情報取得手段により取得された前記車両の大きさに関する情報に基づいて、前記走行中の道路において前記車両から所定範囲内で前記車両が前記他車両とすれ違うことのできる位置を算出し、
前記車両からの所定の範囲内において、前記車両と前記他車両とがすれ違うことができる位置が算定できない場合、前記車両を所定の距離だけ移動させ、車両からの所定の範囲内において、前記車両と前記他車両とがすれ違うことができる位置を算定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両も前記車両を前記他車両とすれ違うよう自動走行させるための他車両走行制御手段を備え、
前記車両通信手段及び前記他車両通信手段により、互いの走行状況情報を送受信しつつ、
前記走行制御手段は前記車両通信手段により受信した前記他車両の走行状況情報も加味して前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させ、
前記他車両走行制御手段は前記他車両通信手段により受信した前記車両の走行状況情報も加味して前記他車両を前記車両とすれ違うよう自動走行させることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両がすれ違う際の車両制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、幅が狭い道路において対向車があったとき、その対向車とのすれ違いを容易に行うことができるように、自車と対向車との相対位置を表示する運転支援装置がある。
この運転支援装置では、運転支援装置を備えている自車と対向車との間で互いの現在位置情報の交換を行い、自車と対向車との相対位置を表示するようになっている。また、相対的な位置表示する際に、対向車及び自車の車両形状をも表示するようにして、その表示を見ることによって、自車と対向車とがすれ違い可能であるかを運転者が判断できるようにし、運転者の負担を軽減している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−８６７６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記運転支援装置では、自車と対向車との相対位置及び車両形状が表示されるだけで、すれ違いの際の運転は運転者が行う必要がある。したがって、道幅が非常に狭い道路ですれ違い運転を行ったりする場合には、運転者に対する負担は十分に軽減されているとは言い難い。
【０００４】
特に、運転初心者では、すれ違い運転がうまくできず、脱輪したり、車体が対向車や道路側面の壁など接触したりすることも考えられる。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載のすれ違い自動走行制御装置（４，５：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、道路情報取得手段（１４ａ）、他車両車体情報取得手段（１０ａ）、車体情報取得手段（２４ａ）、車両位置取得手段（２２ａ）、他車両位置取得手段（１０ａ）、脱輪情報取得手段（１６ａ）、接触情報取得手段（１８ａ）及び走行制御手段（３０ａ）を備えている。
【０００６】
道路情報取得手段（１４ａ）は、車両（４０）が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得し、他車両車体情報取得手段（１０ａ）は、他車両（５０）の車体の大きさに関する情報を取得する。
【０００７】
車体情報取得手段（２４ａ）は、車両（４０）の車体の大きさに関する情報を取得し、車両位置取得手段（２２ａ）は、車両（４０）の現在位置を取得し、他車両位置取得手段（１０ａ）は、他車両（５０）の現在位置を取得する。
【０００８】
また、脱輪情報取得手段（１６ａ）は、走行中の道路から車両（４０）が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得し、接触情報取得手段（１８ａ）は、車両（４０）の車体が車両（４０）の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する。
【０００９】
走行制御手段（３０ａ）は、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両（５０）と車両（４０）の車体の大きさに関する情報、車両（４０）と他車両（５０）の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、車両（４０）を他車両（５０）とすれ違うよう自動走行させる。
【００１０】
以上のように構成されたすれ違い自動走制御行装置（４，５）では、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両（５０）と車両（４０）の車体の大きさに関する情報、車両（４０）と他車両（５０）の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、車両（４０）を他車両（５０）とすれ違うよう自動走行させる。
【００１１】
したがって、車両（４０）が他車両（５０）とすれ違う際、車両（４０）を道路から脱輪させたり、道路側面の壁や法面などに接触させることなく自動走行ですれ違いをすることができる。
【００１２】
つまり、車両（４０）と他車両（５０）とが互いに接触したり、脱輪したりすることなく、素早く、かつ、運転者にとって容易にすれ違うことができるので、車両（４０）の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
【００１３】
ところで、車両（４０）が脱輪するのは、車両（４０）の道路側端部側の車輪が道路側端から道路外側にすべて出てしまった状態である。したがって、車輪が道路側端から道路外へ出るか否かを光センサなどで検出するようにしてもよいが、脱輪するか否かは、車輪ではなく車両（４０）の車体が道路側端にどの程度接近しているかが分かれば脱輪するか否かが分かる。
【００１４】
そこで、請求項２に記載のように、脱輪情報取得手段（１６ａ）は、脱輪情報として、車両（４０）が走行中の道路の側端部と車両（４０）の道路側端部側の車体側面との距離を取得するように構成されていると、車両（４０）が走行中の道路の側端部と車両（４０）の道路側端部側の車体側面とがどの程度接近しているかが分かるので、車両（４０）が脱輪するか否かが分かる。
【００１５】
なお、道路の側端部とは、例えば、道路にふたのない側溝がある場合には側溝のうち道路側の壁面を意味する。
また、車両（４０）が道路側面の壁や法面あるいは他車両（５０）に接触するか否かは、道路側面の壁や法面と車両（４０）の車体側面との距離が分かれば判定することができる。
【００１６】
そこで、請求項３に記載のように、接触情報取得手段（１８ａ）は、接触情報として、車両（４０）の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得するように構成されていると、車両（４０）の車体の側面とその側面側にある物体との距離が分かる。車両（４０）の車体とその側面側にある物体との距離が分かれば、車両（４０）の車体がその物体と接触するか否かが分かる。
【００１７】
さらに請求項４に記載のように、他車両（５０）から走行状況情報を受信するための受信手段（１０ａ）を備え、走行制御手段（３０ａ）は、受信手段（１０ａ）により他車両（５０）から受信した走行状況情報も加味して自動走行を行うようにすると、他車両（５０）の動きに対応した自動走行ができるので、より素早いすれ違い走行が可能となる。
【００１８】
また、請求項５に記載のように、車両（４０）の走行状況情報を他車両（５０）へ送信するための送信手段（２０ａ）を備え、走行制御手段（３０ａ）は、送信手段（２０ａ）を介して、車両（４０）の走行状況情報を他車両（５０）へ送信するようにするとよい。
【００１９】
このようにすると、車両（４０）の走行状況を他車両（５０）へ送信することができるので、他車両（５０）が送信された自車の走行状況に応じて走行を行えば、さらに素早いすれ違い走行が可能となる。
【００２０】
さらに、請求項６に記載のように、車両（４０）前方に他車両（５０）が存在することを検出する他車両検出手段（２６ａ）を備え、他車両検出手段（２６ａ）により他車両（５０）が存在すると判定した場合に、他車両車体情報取得手段（１０ａ）又は他車両位置取得手段（１０ａ）又は脱輪情報取得手段（１６ａ）又は接触情報取得手段（１８ａ）は、情報の取得を開始するとよい。
【００２１】
このようにすれば、前方に他車両（５０）が存在する場合にだけ各情報取得手段が情報を取得するので、必要なときだけすれ違い走行制御が行われる。つまり、不要なとき、例えば、道幅の広い道路などでは、すれ違い走行制御が行われないので、運転者の意思に反してすれ違いのための自動走行が行われることがない。
【００２２】
請求項７に記載の運転支援システム（１）は、車両（４０）と他車両（５０）とが道路上ですれ違う際の運転支援を行う運転支援システム（１）であって、車両（４０）には、
道路情報取得手段（１４ａ）、他車両車体情報取得手段（１０ａ）、車体情報取得手段（２４ａ）、車両位置取得手段（２２ａ）、他車両位置取得手段（１０ａ）、脱輪情報取得手段（１６ａ）、接触情報取得手段（１８ａ）、走行制御手段（３０ａ）及び車両通信手段（２０ａ）を備えている。
【００２３】
このうち、道路情報取得手段（１４ａ）、他車両車体情報取得手段（１０ａ）、車体情報取得手段（２４ａ）、車両位置取得手段（２２ａ）、他車両位置取得手段（１０ａ）、脱輪情報取得手段（１６ａ）、接触情報取得手段（１８ａ）、走行制御手段（３０ａ）は、前述の請求項１〜請求項６に記載されたものと同じである。
【００２４】
また、車両通信手段（２０ａ）は、車両（４０）の走行状況情報を他車両（５０）へ送信するものである。
他車両（５０）には、他車両通信手段（１０ｂ）と報知手段（１２ｂ）とが備えられている。
【００２５】
他車両通信手段（１０ｂ）は、車両通信手段（２０ａ）から送信される車両（５０）の走行状況情報を受信するためのものであり、報知手段（１２ｂ）は、他車両通信手段（１０ｂ）で受信した車両（４０）の走行状況情報を報知するものである。
【００２６】
以上のように構成された運転支援システム（１）では、車両（４０）は、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両（５０）と車両（４０）の車体の大きさに関する情報、車両（４０）と他車両（５０）の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、他車両（５０）とすれ違うよう自動走行する。
【００２７】
また、車両（４０）の走行中に車両（４０）の走行状況情報が車両通信手段（２０ａ）により他車両（５０）へ送信される。
さらに、他車両（５０）は、車両（４０）の車両通信手段（２０ａ）から送信された車両（４０）の走行状況情報を他車両通信手段（１０ｂ）で受信し、報知手段（１２ｂ）で報知する。
【００２８】
つまり、車両（４０）が他車両（５０）に接触したり道路端から脱輪しないようにすれ違い自動走行する間、他車（５０）では、車両（４０）の走行状況が報知される。したがって、他車両（５０）の運転者は、報知内容に従って運転すれば、双方の車両は、素早く、かつ、運転者にとって容易にすれ違うことができるので、車両（４０）及び他車両（５０）の双方の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違うことができる。
【００２９】
また、請求項８に記載のように、他車両通信手段（１０ｂ，２０ｂ）をさらに他車両（５０）の走行状況情報を送信可能とし、車両通信手段（１０ａ，２０ａ）を他車両通信手段（１０ｂ，２０ｂ）により送信された他車両（５０）の走行状況情報を受信可能とする。そして、走行制御手段（３０ａ）を車両通信手段（１０ａ，２０ａ）により受信した他車両（５０）の走行状況情報も加味して車両（４０）を他車両（５０）とすれ違うよう自動走行させるようにするとよい。
【００３０】
このようにすれば、車両（４０）は、他車両（５０）の走行状況情報をも加味して、すれ違い自動走行を行うことができるので、さらに素早いすれ違い走行が可能となる。
ところで、すれ違い走行をする場合、車両（４０）の位置から所定の範囲内にすれ違いができる場所がない場合もある。そこで、請求項９に記載のように、走行制御手段（３０ａ）は、他車両位置取得手段（１０ａ）で取得された他車両（５０）の現在位置、車両位置取得手段（２２ａ）で取得された車両（４０）の現在位置、道路情報取得手段（１４ａ）で取得された道路幅情報、他車両車体情報取得手段（１０ａ）で取得された他車両（５０）の車体の大きさに関する情報、及び車両車体情報取得手段（１０ａ）により取得された車両（４０）の大きさに関する情報に基づいて、走行中の道路において車両（４０）から所定範囲内で車両（４０）が他車両（５０）とすれ違うことのできる位置を算出する。
【００３１】
そして、車両（４０）からの所定の範囲内において、車両（４０）と他車両（５０）とがすれ違うことができる位置が算定できない場合、車両（４０）を所定の距離だけ移動させ、車両（４０）からの所定の範囲内において、車両（４０）と他車両（５０）とがすれ違うことができる位置を算定するようにするとよい。
【００３２】
このようにすると、車両（４０）と他車両（５０）とがすれ違うことができる位置まで車両（４０）を自動走行させた後、すれ違い走行ができるので、すれ違い時の運転者の負担が非常に軽減される。
【００３３】
また、請求項１０に記載のように、他車両（５０）も車両（４０）を他車両（５０）とすれ違うよう自動走行させるための他車両走行制御手段（３０ｂ）を備え、車両通信手段（１０ａ，２０ａ）及び他車両通信手段（１０ｂ，２０ｂ）により、互いの走行状況情報を送受信しつつ、走行制御手段（３０ａ）は、車両通信手段（１０ａ，２０ａ）により受信した他車両（５０）の走行状況情報も加味して車両（４０）を他車両（５０）とすれ違うよう自動走行させる。また、他車両走行制御手段（３０ｂ）は、他車両通信手段（１０ｂ，２０ｂ）により受信した車両（４０）の走行状況情報も加味して他車両（５０）を車両（４０）とすれ違うよう自動走行させるようにするとよい。
【００３４】
このようにすると、車両（４０）と他車両（５０）とがすれ違う際に、車両（４０）と他車両（４０）との間で互いの走行状況が送受信され、互いの走行状況を加味した走行制御によって、自動的にすれ違いが行われる。
【００３５】
したがって、すれ違い時に双方の運転者は運転操作を行う必要がなくなるので、運転者の運転技量に関係なく、素早く、かつ、安全にすれ違いを行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００３７】
（第１実施形態）
図１は、自車４０（図６参照）と対向車５０（図６参照）とにすれ違い自動走行制御装置が搭載された運転支援システム１の概略構成を示すブロック図である。この運転支援システム１は、図１に示すように、自車４０に搭載されたすれ違い自動走行制御装置４及び対向車５０に搭載されたすれ違い自動走行制御装置５とからなる。
【００３８】
すれ違い自動走行制御装置４及びすれ違い自動走行制御装置５は、同じ構成であるため、説明は特に必要がない限りすれ違い自動走行制御装置４について行う。また、図１中ですれ違い自動走行制御装置４とすれ違い自動走行制御装置５とで同じ構成要素には同じ符号を付し、すれ違い自動走行制御装置４の構成要素には「ａ］、すれ違い自動走行制御装置５の構成要素には「ｂ」を付して区別する。
【００３９】
すれ違い自動走行制御装置４は、図１に示すように、受信機１０ａ、表示装置１２ａ、地図データベース１４ａ、側面カメラ１６ａ、クリアランスソナー１８ａ、送信機２０ａ、ＧＰＳ車載器２２ａ、電子プレート２４ａ、走行装置駆動部２８ａ、及び走行制御部３０ａを備えている。
【００４０】
なお、図１において、すれ違い自動走行制御装置５に関しては、説明に必要な構成のみを図示し、その他の構成については図示を省略してある。
受信機１０ａは、自車４０に搭載され、対向車５０の大きさに関する車体情報、対向車５０の現在位置に関する情報及び対向車５０の走行状況情報を受信するためのものである。受信機１０ａは、送信機２０ａと共有される図示しないアンテナ、発振器、復調器などから構成されている。
【００４１】
表示装置１２ａは、受信機１０ａで受信した、対向車５０に設けられている送信機２０ｂから送信される対向車５０の走行状況情報を運転者に対して提示するためのものであり、図示しない表示回路及びＬＣＤやＣＲＴなどの表示部から構成され、走行状況をグラフィック表示できるようになっている。
【００４２】
地図データベース１４ａは、自車４０が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得するためのものであり、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスクに格納されている。
【００４３】
側面カメラ１６ａは、走行中の道路から自車４０が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得するためのものであり、自車４０の車輪と車輪が接している部分近傍の路面の画像を取得できるように自車４０の車体側面に取り付けられている。
【００４４】
側面カメラ１６ａでは、例えば、自車４０が走行中の道路の側端部にある溝と自車４０の車輪外側面とが含まれる画像を取得して出力する、そして、その画像を画像処理することにより脱輪情報として、道路側端部にある溝と道路側端部側の車体側面との距離を取得できるようになっている。
【００４５】
クリアランスソナー１８ａは、自車４０の車体が自車４０の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得するものであり、接触情報として、自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得できるように構成されている。
【００４６】
具体的には、クリアランスソナー１８ａは、自車４０の車体の前面及び側面の数カ所に取り付けられ、所定の周波数の超音波を発し、発した超音波を受信するようになっている。このようにすることで、対向車５０からの反射音波を車体側面の数カ所で受信できるので、受信音波の強度から対向車５０の方向を取得できる。
【００４７】
さらに、自車４０又は対向車５０が走行中であれば、自車４０と対向車５０との相対速度に応じて、発射した音波の周波数と受信した音波の周波数に、ドップラ効果による差が生じるので、自車４０と対向車５０との相対速度も取得できる。
【００４８】
送信機２０ａは、自車４０に搭載され、走行装置駆動部２８ａで自車４０を自動走行させる際の自車走行状況情報、電子プレート２４ａに格納されている車体情報及びＧＰＳ車載器２２ａで取得した自車４０の現在位置などを対向車５０へ送信するためのものである。送信機２０ａは、受信機１０ａと共有される図示しないアンテナ、発振器、変調器などから構成されている。
【００４９】
ＧＰＳ車載器２２ａは、自車４０の現在位置を取得するためのものであり、ＧＰＳ衛星から時間情報を受信する図示しないアンテナ、受信機、レートセンサなどから構成されている。ＧＰＳ車載器２２ａは、４つのＧＰＳ衛星から受信した時間情報の差から自車４０の現在位置を取得し、また、ＧＰＳ衛星から時間情報が受信でき場合などにレートセンサを利用して自車４０の現在位置を取得する。
【００５０】
なお、ＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置は、送信機２０ａを介して対向車５０へ送信される。
電子プレート２４ａは、自車４０の車体の大きさに関する車体情報を格納するためのものである。具体的には、車両のナンバープレートにメモリが内蔵され、そのメモリに自車４０の車体に関する大きさが格納されている。ナンバープレートに内蔵されたメモリの情報は、微弱電波によって外部に出力することができるようになっている。
【００５１】
なお、自車４０の電子プレート２４ａに格納されている車長や車幅などの車体情報が送信機２０ａにて送信され、位置情報はＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置が送信機２０ａにて送信される。
【００５２】
前方カメラ２６ａは、自車４０の前方に対向車５０が存在することを検出するためのものであり、自車４０の車体の前方に取り付けられた撮像装置である。
走行装置駆動部２８ａは、自車４０を自動走行させるためのものであり、走行制御部３０ａからの指令により走行装置３２ａ（ハンドル、アクセル、ブレーキ等）を駆動し、自車４０の停止、前進・後進、速度の増減、進行方向の変更など行う。
【００５３】
走行制御部３０ａは、自車４０の自動走行のための制御を行うためのものであり、以下の（ア）〜（ク）の制御を行う。
（ア）前方カメラ２６ａにより自車４０の前方に対向車５０が存在することが検出されたか否かを判定し、対向車５０が自車４０の前方に存在すると判定した場合に、受信機１０ａからその道路を走行中の対向車５０の現在位置を取得する。
【００５４】
（イ）受信機１０ａを介して取得された対向車５０の現在位置、ＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置、地図データベース１４ａから取得された道路幅情報及び受信機１０ａを介して取得された対向車５０の車体情報、電子プレート２４ａから取得された車体情報に基づいて、走行中の道路において、自車４０から所定の範囲内で自車４０と対向車５０とがすれ違うことができる位置を算定する。
【００５５】
（ウ）走行装置駆動部２８ａによって自車４０を自動走行させる際に、自車４０の走行状況を送信機２０ａを介して対向車５０の運転者に伝達する。
（エ）受信機１０ａで受信した対向車５０の走行状況情報を取得する。
【００５６】
（オ）側面カメラ１６ａで取得された脱輪情報、クリアランスソナー１８ａで取得された接触情報及び受信機１０ａを介して取得された対向車５０の走行状況情報に基づいて、走行装置駆動部２８ａによって算定した対向車５０とすれ違うことができる位置まで自車４０を自動走行させる。
【００５７】
（カ）対向車５０とすれ違うことができる位置まで自車４０を自動走行させた後、対向車５０の現在位置と自車４０の現在位置とから対向車５０と自車４０との距離を算出する。
【００５８】
（キ）算出した対向車５０と自車４０との距離及び対向車５０の車体情報及び自車４０の車体情報に基づいて、対向車５０と自車４０とが接触しないための自車４０の位置を算出する。
【００５９】
（ク）算出した自車４０の位置、脱輪情報、接触情報及び対向車５０の走行状況情報に基づいて、走行装置駆動部２８ａによって、自車４０を道路から脱輪させず、かつ、自車４０を対向車５０及び走行中の道路において対向車５０と反対側にある物体とに接触させずに対向車５０とすれ違うように自車４０を自動走行させる。
【００６０】
（走行制御部での処理）
次に、走行制御部３０ａにて実行される自動走行制御処理について、図２〜図７に基づいて説明する。
【００６１】
図２は、自動走行制御処理のメインルーチンのフローチャートであり、図３及び図４は、サブルーチンのフローチャートである。また、図５は、すれ違いの際の自車４０と対向車５０の作動シーケンスを示した図であり、図６及び図７は、自車４０と対向車５０とがすれ違う状況を示した図である。
【００６２】
自動走行制御処理では、図２に示すように、Ｓ１００において、前方カメラ２６ａで取得した自車４０前方の画像が入力される。そして、続くＳ１０５では、Ｓ１００において入力された自車４０前方の画像を画像処理して、対向車５０があるか否かが判定される。
【００６３】
Ｓ１０５において、対向車５０がないと判定された場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）は、処理がＳ１００へ戻され、対向車５０があるまで処理が繰り返される。一方、対向車５０があると判定された場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）は、処理がＳ１１０へ移行される。
【００６４】
Ｓ１１０では、ＧＰＳ車載器２２ａから自車４０の現在位置が入力され、続くＳ１１５では、Ｓ１１０において入力された自車４０の現在位置に基づいて、自車４０から対向車５０までの間の道の道幅が地図データベース１４ａから入力される。そして、続くＳ１２０において、対向車５０の電子プレート２４ｂに格納されている対向車５０の車幅、車長などの車体情報が受信機１０ａを介して入力され、続くＳ１２５では、自車４０の電子プレート２４ａから自車４０の車幅、車長などの車体情報が入力される。
【００６５】
続くＳ１３０では、Ｓ１１５において入力された前方の道幅、Ｓ１２０において入力された対向車５０の車体情報及びＳ１２５において入力された自車４０の車体情報から自車４０と対向車５０とがすれ違い可能であるか否かが判定される。
【００６６】
この判定では、例えば、自車４０又は対向車５０の車長の短い方の間隔で、自車４０から対向車５０までの間の道の道幅から自車４０の車幅と対向車５０の車幅が順次引かれ、所定の余裕がある地点があるか否かが判定されるのである。
【００６７】
そして、すれ違い可能であると判定された場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ１３５へ移行され、すれ違い可能ではないと判定された場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）は、処理がＳ１４０へ移行される。
【００６８】
Ｓ１４０では、Ｓ１１５において入力された前方の道幅、Ｓ１２０において入力された対向車５０の車体情報及びＳ１２５において入力された自車４０の車体情報から自車４０と対向車５０とがすれ違い可能である地点が地図データベース１４ａの所定の範囲内で探索される。
【００６９】
続くＳ１４５では、Ｓ１４０で探索された、すれ違い可能位置まで自車４０を移動させる移動車両制御処理が実行された後、処理がＳ１３５へ移行される。
Ｓ１３５では、自車４０を前進させて対向車５０とすれ違いを行わせる前進車両制御処理が実行され、自動走行制御処理が終了される。
【００７０】
（前進車両制御処理）
前進車両制御処理では、図３に示すように、Ｓ２００において受信機１０ａを介して対向車５０の現在位置が入力され、続くＳ２０５において側面カメラ１６ａで取得された画像が入力される。
【００７１】
そして、Ｓ２１０では、Ｓ２００において入力された対向車５０の現在位置とＳ１１０（図２参照）で入力された自車４０の現在位置とからすれ違いが完了したか否かが判定される。具体的には、対向車５０の現在位置が自車４０の前方、前側方又は側方であれば、すれ違いは完了しておらず、対向車５０の現在位置が自車４０の側後方であれば、すれ違いは完了したと判定される。
【００７２】
そして、すれ違いが完了したと判定された場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）は、前進車両制御処理は終了され、処理がメインルーチンへ戻される。すれ違いが完了していないと判定された場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）は、処理がＳ２１５へ移行される。
【００７３】
Ｓ２１５では、受信機１０ａを介して対向車５０走行状況情報が入力され、表示装置１２ａに対向車走行状況として表示される。この表示は、例えば、Ｓ１１０（図２参照）において入力された自車４０の現在位置とともにグラフィック表示され、運転者が自車４０のと対向車５０の位置とを容易に認識することができるようになっている。
【００７４】
続くＳ２２０において、自車４０を前進させるか否かが判定される。具体的には、対向車５０が停止又は後退するのであれば、前進させ、対向車５０が前進するのであれば前進させないと判定される。
【００７５】
そして、前進させると判定された場合（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）は、処理がＳ２２５へ移行され、前進させないと判定された場合（Ｓ２２０：Ｎｏ）は、処理がＳ２５５へ移行される。
【００７６】
Ｓ２２５では、自車４０が前進する旨が送信機２０ａを介して対向車５０へ送信され、続くＳ２３０において前進操作が行われる。具体的には、ギアが前進に入れられた後、自車４０が所定の速度（徐行速度）となるようにアクセルの開度が走行装置駆動部２８ａにより制御される。
【００７７】
続くＳ２３５では、ハンドル操作が必要であるか否かが判定される。ハンドル操作が必要であるか否かは、Ｓ２００において入力された対向車５０の現在位置、Ｓ２０５において入力された側面カメラ画像に基づいて判定される。
【００７８】
例えば、側面カメラ画像を画像処理し、側方に溝がある場合には、その溝と車輪の外側端面との距離が算出され、その距離が所定値以下になった場合に、ハンドルを少し右に切る操作が行われ、自車４０が脱輪しないようになる。
【００７９】
また、自車４０の現在位置と対向車５０の現在位置とから得られる自車４０と対向車５０との距離が所定の値以下になった場合には、ハンドルを少し左に切る操作が行われ、自車４０が対向車５０に接触しないようになる。また、自車４０が脱輪もせず、対向車５０とも接触しないようであれば、ハンドル操作は行わず、自車４０を直進させる。
【００８０】
このようにしてハンドル操作が必要であるか否かが判定される。そして、ハンドル操作が必要な場合（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）は、Ｓ２４０にてハンドル操作が行われ、ハンドル操作が必要でない場合（Ｓ２３５：Ｎｏ）は、処理がＳ２４５へ移行される。
【００８１】
Ｓ２４５では、ブレーキ操作が必要であるか否かが判定される。ブレーキ操作が必要であるか否かの判定は、以下の（ａ）〜（ｃ）のようにして行われる。
（ａ）自車４０と対向車５０との距離が所定の値以下になった場合にブレーキ操作を行う。
【００８２】
（ｂ）自車４０と対向車５０との距離の変化率、つまり、自車４０と対向車５０との相対速度が所定の値以上になった場合にはブレーキ操作を行う。
（ｃ）Ｓ２３５において画像処理をして得た自車４０側方の溝との距離が所定の値以下になった場合ブレーキ操作を行う。
【００８３】
以上のようにしてブレーキ操作が必要であるか否かが判定され、ブレーキ操作が必要であると判定された場合（Ｓ２４５：Ｙｅｓ）は、続くＳ２５０においてブレーキ操作がなされる。なお、Ｓ２５０におけるブレーキ操作は、自車４０を減速させるものであり、自車４０を停止させるブレーキ操作ではない。ブレーキ操作が必要ないと判定された場合（Ｓ２４５：Ｎｏ）は、処理がＳ２００へ戻され、前進車両制御処理が繰り返される。
【００８４】
一方、Ｓ２２０において、前進させないと判定され（Ｓ２２０：Ｎｏ）、処理がＳ２２５へ移行された場合には、Ｓ２２５においてブレーキ操作が行われる。Ｓ２２５におけるブレーキ操作は、自車４０を停止させるものである。
【００８５】
続くＳ２６０において、停止する旨の走行状況情報を送信機２０ａを介して対向車５０へ送信し、続くＳ２６５において所定の時間対向車５０の動きを待った後、処理がＳ２００へ戻され前進車両制御処理が繰り返される。
【００８６】
（移動車両制御処理）
次に、もう一つのサブルーチンである移動車両制御処理について図４に基づいて説明する。移動車両制御処理では、図４に示すように、Ｓ３００において、受信機１０ａを介して対向車５０の現在位置が入力され、続くＳ３０５において側面カメラ１６ａで取得された画像が入力される。
【００８７】
続くＳ３１０において、受信機１０ａを介して対向車５０走行状況情報が入力され、表示装置１２ａに対向車走行状況として表示される。この表示では、例えば、Ｓ１１０（図２参照）において入力された自車４０の現在位置と対向車５０の現在位置とがグラフィック表示され、運転者が自車４０及び対向車５０のすれ違い状況を容易に認識することができるようになっている。
【００８８】
続くＳ３１５において、自車４０が所定の位置に移動を完了したか否かが判定される。つまり、Ｓ１１０（図２参照）において入力された自車４０の現在位置が所定の位置であるか否かが判定される。そして、移動が完了していない場合（Ｓ３１５：Ｎｏ）は、処理がＳ３２０へ移行され、移動が完了している場合（Ｓ３１５：Ｎｏ）は、処理がＳ３６５へ移行される。
【００８９】
Ｓ３２０では、前進するか後進するかが判定される。これは、Ｓ１１０において入力された自車４０の現在位置から所定の位置まで、地図データベース１４ａ上で前進する必要があるのか後進する必要があるのかによって判定される。
【００９０】
そして、前進すると判定された場合（Ｓ３２０：前進）は、続くＳ３２５において、自車４０が前進する旨の走行状況情報が送信機２０ａを介して対向車５０へ送信され、続くＳ３３０において、前進操作、つまりギアが前進に入れられた後、所定の速度（徐行速度）となるようにアクセル開度が走行装置駆動部２８ａによって制御され、処理がＳ３４５へ移行される。
【００９１】
一方、後進すると判定された場合（Ｓ３２０：後進）は、Ｓ３３５において、自車４０が後進する旨の走行状況情報が送信機２０ａを介して対向車５０へ送信され、続くＳ３３０において、後進操作、つまりギアが後進に入れられた後、所定の速度（徐行速度）となるようにアクセル開度が走行装置駆動部２８ａによって制御され、処理がＳ３４５へ移行される。
【００９２】
Ｓ３４５では、ハンドル操作が必要であるか否かが判定される。ハンドル操作が必要であるか否かは、Ｓ２３５（図３参照）と同様に判定される。そして、ハンドル操作が必要な場合（Ｓ３４５：Ｙｅｓ）は、Ｓ３５０にてハンドル操作が行われ、ハンドル操作が必要でない場合（Ｓ３４５：Ｎｏ）は、処理がＳ３５５へ移行される。
【００９３】
Ｓ３５５では、ブレーキ操作が必要であるか否かが判定される。ブレーキ操作が必要であるか否かは、Ｓ２４５（図３参照）と同様に判定される。そして、ブレーキ操作が必要であると判定された場合（Ｓ３５５：Ｙｅｓ）は、続くＳ３６０においてブレーキ操作がなされる。なお、Ｓ３６０におけるブレーキ操作は、自車４０を減速させるものであり、自車４０を停止させるブレーキ操作ではない。ブレーキ操作が必要ないと判定された場合（Ｓ３５５：Ｎｏ）は、処理がＳ３００へ戻され、移動車両制御処理が繰り返される。
【００９４】
一方、Ｓ３１５において自車４０の移動が完了したと判定され（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）処理がＳ３６５へ移行された場合には、Ｓ３６５において、自車４０の移動が完了した旨の走行状況情報が送信機２０ａを介して対向車５０へ送信される。
【００９５】
続くＳ３７０では、Ｓ３１０において入力された対向車５０走行状況情報から対向車５０が移動を完了したか否かが判定される。そして、対向車５０の移動が完了している場合（Ｓ３７０：Ｙｅｓ）は、処理が終了され、処理がメインルーチンへ戻される。対向車５０の移動が完了していなければ、続くＳ３７５において対向車５０の移動を所定の時間待ち、処理がＳ３００へ戻され、移動車両制御処理が繰り返される。
【００９６】
（前進すれ違いの場合のシーケンス）
すれ違い自動走行制御装置４が自車４０に搭載され、すれ違い自動走行制御装置５が対向車５０に搭載された場合に、自車４０と対向車５０とがすれ違う際の自車４０と対向車５０間の作動シーケンスを図５及び図６に基づいて説明する。図５は、自車４０と対向車５０とが互いに前進してすれ違う際の自車４０と対向車５０間の作動シーケンスを示した図であり、図６は、自車４０と対向車５０とが互いに前進してすれ違う際の自車４０と対向車５０の概略の動きを示す図である。
【００９７】
（１）まず、図５（ａ）に示すように、自車４０及び対向車５０は、互いに対向車（自車４０からは対向車５０であり、対向車５０からは自車４０）があることを認識する（図６（ａ）参照）。
【００９８】
（２）次に、図５（ｂ）に示すように、対向車５０の存在を認識した後、自車４０及び対向車５０は、各々受信機１１０ａ，１０ｂを介して電子プレート２４ａ，２４ｂから互いの車体情報を取得する。
【００９９】
（３）次に、図５（ｃ）に示すように、各々のＧＰＳ車載器２２ａ，２２ｂから現在位置を取得する。
（４）次に、図５（ｄ）に示すように、取得した現在位置と先に取得した車体情報とから地図データベース１４ａ，１４ｂの道路幅情報に基づいて、自車４０と対向車５０とがすれ違うことができるか否かを判定する。
【０１００】
（５）次に、図５（ｅ）に示すように、すれ違い可能であると判定した場合には、自車４０は、自動走行ですれ違い運転を開始する。
（６）自動走行でのすれ違い運転を開始すると、図５（ｆ）に示すように、自車４０が前進する旨の走行状況情報を送信機２０ａを介して対向車５０へ送信する。
【０１０１】
（７）次に、図５（ｇ）に示すように、対向車５０は、自車４０からの前進する旨の走行状況情報を受信したら停止する（図６（ｂ）参照）。
（８）次に、図５（ｈ）に示すように、対向車５０は、停止した旨の走行状況情報を送信機２０ｂを介して送信する。
【０１０２】
（９）次に、図５（ｉ）に示すように、自車４０は、クリアランスソナー１８ａからの距離情報や側面カメラ１６ａの画像により、対向車５０に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御を行う。
【０１０３】
（１０）次に、図５（ｊ）に示すように、自車４０は、移動が完了すれば停止する。
（１１）そして、停止後、図５（ｋ）に示すように、自車４０は、自車４０が停止した旨の走行状況情報を送信機２０ａを介して対向車５０へ送信する。
【０１０４】
（１２）次に、図５（ｌ）に示すように、対向車５０は、対向車５０が前進する旨の走行状況情報を送信機２０ｂを介して自車４０へ送信する。
（１３）その後、図５（ｍ）に示すように、対向車５０は、クリアランスソナー１８ｂからの距離情報や側面カメラ１６ｂの画像により、自車４０に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御を行う（図６（ｃ）（ｄ）参照）。
【０１０５】
（１４）図５（ｎ）に示すように、自車４０と対向車５０とが（５）〜（１３）を交互に繰り返すことによって自動走行によるすれ違い運転を行う。
（１５）次に、図５（ｏ）（ｐ）に示すように、自車４０と対向車５０とが各々受信機１０ａ，１０ｂを介して取得した互いの現在位置に基づいてすれ違いが完了してと判定したら、自動走行によるすれ違いを完了する。
【０１０６】
（すれ違い可能位置まで移動する場合のシーケンス）
次に、図７に基づき、すれ違い可能位置まで移動する場合のシーケンスについて説明する。前述の（前進すれ違いの場合のシーケンス）の（１）項〜（４）項において、図７（ａ）に示すように、自車４０と対向車５０とがすれ違うことが不可能と判定された場合には、図７（ｂ）に示すように、対向車５０がすれ違い可能位置まで後退し、自車４０は、その位置まで前進する。
【０１０７】
その状態で、前述の（前進すれ違いの場合のシーケンス）が開始され、図７（ｃ）、（ｄ）に示すようにすれ違い制御が行われ、自車４０と対向車５０とがすれ違う。
以上の運転支援システム１によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車５０とすれ違う際、自車４０の現在位置と対向車５０の現在位置、自車４０と対向車５０との間で送受信された互いの走行状況情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる自車４０が走行中の道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって、対向車５０に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御がなされる。
【０１０８】
つまり、自車４０の現在位置と対向車５０の現在位置及び自車４０と対向車５０との間で送受信された互いの走行状況情報で互いの走行・停止のシーケンスが制御され、側面カメラ１６ａの画像から得られる道路端からの距離で自車４０が脱輪しないように自車４０が制御され、さらに、クリアランスソナー１８ａで対向車５０及び車両側面の障害物と接触しないように自車４０が制御される。
【０１０９】
したがって、自車４０と対向車５０とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車４０及び対向車５０の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
【０１１０】
（第２実施形態）
次に、図８に基づいて自車４０と対向車５０との間で走行状況情報をやり取りせず、自車４０から対向車５０に対してのみ走行状況情報を送信する運転支援システム２について説明する。なお、図８中に示す構成要素のうち第１実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
【０１１１】
運転支援システム２は、図８に示すように、すれ違い自動走行制御装置７及びすれ違い自動走行制御装置８から構成される。
すれ違い自動走行制御装置７は、第１実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置４（図１参照）から受信機１０ａ、表示装置１１２ａが取り除かれており、すれ違い自動走行制御装置８は、受信機１０ｂと表示装置１２ｂとから構成されている。
【０１１２】
そして、すれ違い自動走行制御装置７の走行制御部３０ａにおける自動走行制御処理では、第１実施形態の自動走行制御処理において、Ｓ１２０で受信機１０ａを介して対向車５０の対向車車体情報が入力（図２参照）される代わりに、前方カメラ２６ａにより取得された画像から画像処理によって対向車５０の車幅が抽出され、抽出された対向車５０の車幅が車体情報として入力される。
【０１１３】
また、自動走行制御処理のサブルーチンである前進車両制御処理（図３参照）のＳ２００において、受信機１０ａを介して対向車５０の現在位置が入力される代わりに、クリアランスソナー１８ａによって、自車４０と対向車５０との距離、相対速度及び自車４０に対する対向車５０の方向が入力される。
【０１１４】
そして、Ｓ２１５が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、続くＳ２２０においては、対向車５０の動きに関係なく前進か後退かが決定される。
さらに、Ｓ２３５のハンドル操作が必要か否かの判定においては、自車４０の現在位置と対向車５０の現在位置とから得られる車両間の距離の代わりに、Ｓ２００において入力された自車４０の現在位置と対向車５０の距離とが用いられる。
【０１１５】
また、同じく自動走行制御処理のサブルーチンである移動車両制御処理（図４参照）では、Ｓ３００において、受信機１０ａを介して対向車５０の現在位置が入力される代わりに、クリアランスソナー１８ａによって、自車４０と対向車５０との距離、相対速度及び自車４０に対する対向車５０の方向が入力される。
【０１１６】
そして、Ｓ３１０が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、Ｓ３２０においては、対向車５０の走行状況に関係なく前進するか後退するかが決定される。
さらに、Ｓ３７０が実行されず、つまり、対向車５０の移動が完了したか否が判定されず、Ｓ３７５において所定時間待機したのち、処理がＳ３００へ戻される。
【０１１７】
一方、対向車５０に搭載されたすれ違い自動走行制御装置８では、対向車５０の走行制御は行われず、自車４０の送信機２０ａから送信される自車走行状況情報が受信機１０ｂで受信され、受信された情報が表示装置１２ｂに表示される。
【０１１８】
以上の運転支援システム２によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車５０とすれ違う際、自車４０は、前方カメラ２６ａで取得した画像から画像処理によって得られる対向車５０の車体情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる自車４０が走行中の道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって自動走行がなされる。
【０１１９】
さらに、自動走行が行われると共に、自車４０の走行状況情報が対向車５０へ送信され、対向車５０では、自車４０の走行状況が表示される。
つまり、自車４０では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車５０では運転者が表示に従って運転操作をするだけで、自車４０と対向車５０とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車４０及び対向車５０の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
【０１２０】
（第３実施形態）
次に、図９に基づいて自車４０と対向車５０との間で走行状況情報をやり取りせず、自車４０から対向車５０に対して走行状況を表示によって伝達する運転支援システム３について説明する。なお、図９中に示す構成要素のうち第１実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
【０１２１】
運転支援システム３は、図９に示すように、第１実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置４（図１参照）から受信機１０ａ、送信機２０ａが取り除かれた構成となっており、表示装置１２ａは、自車４０の前部に対向車５０から画面が見えるように配置されている。
【０１２２】
また、対向車５０には、第１実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置５（図２参照）に相当するものは搭載されていない。
そして、運転支援システム３の走行制御部３０ａにおける自動走行制御処理では、第１実施形態の自動走行制御処理において、Ｓ１２０で受信機１０ａを介して対向車５０の対向車車体情報が入力（図２参照）される代わりに、前方カメラ２６ａで取得された画像から画像処理によって対向車５０の車幅が抽出され、抽出された対向車５０の車幅が車体情報として入力される。
【０１２３】
また、自動走行制御処理のサブルーチンである前進車両制御処理（図３参照）のＳ２１５が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、Ｓ２２０においては、対向車５０の動きに関係なく前進するか後退するかが決定される。
【０１２４】
さらに、Ｓ２２５において前進する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置１２ａに前進する旨の表示が行われ、Ｓ２６０において停止する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置１２ａに停止する旨の表示が行われる。
【０１２５】
また、同じく自動走行制御処理のサブルーチンである移動車両制御処理（図４参照）では、Ｓ３１０が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、Ｓ３２０においては、対向車５０の走行状況に関係なく前進するか後退するかが決定される。
【０１２６】
また、Ｓ３２５において前進する旨の走行状況情報を送信する代わりに表示装置１２ａに前進する旨の表示が行われ、Ｓ３３５において後進する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置１２ａに後進する旨の表示が行われ、Ｓ３６５において移動完了した旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置１２ａに移動完了した旨の表示が行われる。
【０１２７】
さらに、Ｓ３７０が実行されず、つまり、対向車５０の移動が完了したか否が判定されず、Ｓ３７５において所定時間待機したのち、処理がＳ３００へ戻される。
以上の運転支援システム３によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車５０とすれ違う際、自車４０は、前方カメラ２６ａで取得した画像から画像処理によって得られる対向車５０の車体情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる自車４０が走行中の道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって自動走行がなされる。
【０１２８】
さらに、自動走行が行われると共に、自車４０の走行状況情報が対向車５０へ向けて表示される。
つまり、自車４０では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車５０では、運転者が自車４０に搭載された表示装置１２ａの表示に従って運転操作をするだけで、自車４０と対向車５０とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車４０及び対向車５０の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
【０１２９】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、下記のように種々の態様を採ることができる。
【０１３０】
（１）第１実施形態においては、自車４０に表示装置１２ａが設けられ、前進車両制御処理（図３参照）のＳ２１５及び移動車両制御処理（図４参照）のＳ３１０において、受信機１０ａを介して対向車走行状況情報が入力され、表示装置１２ａに対向車走行状況として表示されるようになっている。
【０１３１】
ところが、自車４０に表示装置１２ａを設けず、前進車両制御処理（図３参照）のＳ２１５及び移動車両制御処理（図４参照）のＳ３１０において受信機１０ａを介して対向車５０の走行状況情報が入力されても表示装置１２ａへの表示を行わないようにしてもよい。
【０１３２】
このように対向車走行状況を表示装置１２ａに表示しなくても、対向車走行状況情報に基づいて自動的にすれ違い走行が行われるので、すれ違い時の運転者の負担を軽減することができる。
【０１３３】
（２）上記各実施形態においては、Ｓ１１５における前方道幅の入力を前方の道幅をＳ１１０において取得した自車４０の現在位置に基づいて地図データベース１４ａから入力していたが、Ｓ１００において入力された前方カメラ２６ａの画像から画像処理によって前方の道幅が算出されるようにしてもよい。
【０１３４】
（３）上記各実施形態において、自車４０の車体情報を電子プレート２４ａ，２４ｂに格納していたが、電子プレート２４ａ，２４ｂの代わりにメモリスティックなどの外部メモリを用い、車体情報を格納するようにしてもよい。
【０１３５】
（４）上記各実施形態において、側面カメラ１６ａにより脱輪情報を取得したが、他のセンサ、例えば、光センサを車輪近傍の車体外縁に路面に向けて装着し、光の反射の強弱により道路側面の溝などを検出することによって、脱輪情報を取得するようにしてもよい。
【０１３６】
（５）第２実施形態において、対向車５０に搭載した表示装置１２ｂに自車４０の走行状況を表示して対向車５０の運転者に自車４０の走行状況を知らせるようにしたが、表示装置１２ｂの代わりに音響装置を用い、音声によって自車４０の走行状況を対向車５０の運転者に知らせるようにしてもよい。
【０１３７】
（６）第３実施形態において、自車４０に搭載した表示装置１２ａに自車４０の走行状況を表示して対向車５０の運転者に自車４０の走行状況を知らせるようにしたが、表示装置１２ａの代わりに音響装置を用い、音声によって自車４０の走行状況を対向車５０の運転者に知らせるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】自車４０と対向車５０とにすれ違い自動走行制御装置を搭載した運転支援システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】自車４０と対向車５０との間で走行状況情報を送受信する場合に、走行制御部３０ａで実行されるメイン処理のフローチャートである。
【図３】メイン処理のサブルーチンである前進車両制御処理のフローチャートである。
【図４】メイン処理のサブルーチンである移動車両制御処理のフローチャートである。
【図５】自車４０と対向車５０とが互いに互いに前進してすれ違う場合に、自車４０と対向車５０で行われる処理と情報のやり取りを時系列で示すシーケンス図である。
【図６】自車４０と対向車５０とが互いに前進してすれ違う場合の車両の概略の動きを示す図である。
【図７】自車４０がすれ違い可能な位置まで後退して対向車５０とすれ違う場合の車両の概略の動きを示す図である。
【図８】対向車５０に受信機１０ｂ及び表示装置１２ｂからなるすれ違い自動走行制御装置８を搭載した場合の運転支援システム２の概略構成を示すブロック図である。
【図９】表示装置とで自車４０の走行状況を対向車に伝達するすれ違い自動走行制御装置を自車４０に搭載した場合の運転支援システム３の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１３９】
１，２，３…運転支援システム、１０ａ，１０ｂ…受信機、１２ａ，１２ｂ…表示装置、１４ａ…地図データベース、１６ａ，１６ｂ…側面カメラ、１８ａ，１８ｂ…クリアランスソナー、２０ａ，２０ｂ…送信機、２２ａ，２２ｂ…ＧＰＳ車載器、２４ａ，２４ｂ…電子プレート、２６ａ…前方カメラ、２８ａ…走行装置駆動部、３０ａ…走行制御部、３２ａ…走行装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図８】
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【図９】
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【図６】
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【図７】
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