(57)【要約】【課題】塗装ガンの電極および塗装対象物相互間の異常接近の有無を湿度の高低および塗装対象物の表面形状のそれぞれに影響されることなく安定的に検出すること。【解決手段】今回の電流値Ｉｎｏｗに第１の重みｋ１（１／２０００）を乗じ、前回の加重平均値Ｉａｖｅに第２の重み（１９９９／２０００）を乗じ、両乗算値を相互に加算することで加重平均値Ｉａｖｅを順に更新し、「今回の電流値Ｉｎｏｗ＞前回の加重平均値Ｉａｖｅ＋異常判定値Ｉ３」であるか否かに基づいて異常接近の有無を判定している。このため、電流値の比較対象となる加重平均値が塗装対象物の表面形状および湿度の高低のそれぞれに追従して自動的に調整されるので、異常接近の有無が湿度の高低および塗装対象物の表面形状のそれぞれに影響されることなく安定的に検出されるようになる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装ガンの電極に電圧を印加することに基づいて塗装ガンの電極と塗装対象物との間に静電界を形成し、塗装ガンから噴出する塗料を静電界の作用で塗装対象物に付着させるものにおいて、
前記電極と前記塗装対象物との間を流れる電流の大きさを検出する電流検出回路と、
前記電流検出回路の検出結果を調整不能または調整可能な一定の時間間隔で取得する取得手段と、
前記取得手段が前記電流検出回路の検出結果を取得する毎に前記取得手段の取得結果に基づいて加重平均値を演算する演算手段と、
前記取得手段が前記電流検出回路の検出結果を取得する毎に前記取得手段の今回の取得結果を前記演算手段の前回の演算結果と比較する比較手段と、
前記取得手段の今回の取得結果が前記演算手段の前回の演算結果に比べて調整不能または調整可能な許容値を超えて大きい場合に予め決められた異常処理を行う異常処理手段を備え、
前記演算手段は、
前記取得手段の今回の取得結果に調整不能または調整可能な第１の重みｋ１（０＜ｋ１＜１）を乗じた乗算値および前回の加重平均値の演算結果に第２の重みｋ２（１−ｋ１）を乗じた乗算値を相互に加算することで今回の加重平均値を演算することを特徴とする静電塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は塗装ガンの電極に電圧を印加することに基づいて塗装ガンの電極と塗装対象物との間に静電界を形成し、塗装ガンから噴出する塗料を静電界の作用で塗装対象物に付着させる静電塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記静電塗装装置には塗装ガンの電極と塗装対象物との間を流れる電流の大きさを一定の時間間隔で検出し、両者が相互に異常接近しようとしていることを電流値の検出結果に基づいて事前に検出する異常検出機能を備えた構成のものがある。この構成の場合、両者が異常接近しようとしていることが検出されたときには塗装ガンの電極に対する送電処理を停止し、両者の間でスパークが発生することを防止している。この異常検出機能には過電流異常検出機能および変化量異常検出機能の２種類が存在する。過電流異常検出機能は電流値の検出結果が予め決められた限度値を上回る場合に異常接近有りと判定する機能であり、例えば塗装対象物が塗装ガンの電極にゆっくりと異常接近した場合に作動する。変化量異常検出機能は電流値の検出結果に基づいて電流値の時間的な変化率を演算し、変化率の演算結果が予め決められた許容値を上回る場合に異常接近有りと判定する機能であり、例えば塗装対象物が塗装ガンの電極を急に横切った場合に作動する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記静電塗装装置の場合、塗装ガンの電極と塗装対象物との間を流れる電流の大きさが湿度の高低に応じて変動するので、過電流異常検出機能が湿度の影響で誤作動しないように過電流異常検出機能の限度値を高い値に設定する必要があった。また、塗装対象物の表面がでこぼこしている場合には塗装ガンの電極および塗装対象物の表面相互間の距離が安定せず、距離が安定しない影響で電流値の時間的な変化率が大きく変動するので、変化量異常検出機能の許容値を設定することができなかった。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、塗装ガンの電極および塗装対象物が相互に異常接近しようとしていることを湿度の高低および塗装対象物の表面形状のそれぞれに影響されることなく安定的に検出することが可能な静電塗装装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の静電塗装装置は塗装ガンの電極に電圧を印加することに基づいて塗装ガンの電極と塗装対象物との間に静電界を形成し、塗装ガンから噴出する塗料を静電界の作用で塗装対象物に付着させるものにおいて、前記電極と前記塗装対象物との間を流れる電流の大きさを検出する電流検出回路と、前記電流検出回路の検出結果を調整不能または調整可能な一定の時間間隔で取得する取得手段と、前記取得手段が前記電流検出回路の検出結果を取得する毎に前記取得手段の取得結果に基づいて加重平均値を演算する演算手段と、前記取得手段が前記電流検出回路の検出結果を取得する毎に前記取得手段の今回の取得結果を前記演算手段の前回の演算結果と比較する比較手段と、前記取得手段の今回の取得結果が前記演算手段の前回の演算結果に比べて調整不能または調整可能な許容値を超えて大きい場合に予め決められた異常処理を行う異常処理手段を備え、前記演算手段は前記取得手段の今回の取得結果に調整不能または調整可能な第１の重みｋ１（０＜ｋ＜１）を乗じた乗算値および前回の加重平均値の演算結果に第２の重みｋ２（１−ｋ１）を乗じた乗算値を相互に加算することで今回の加重平均値を演算するところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００６】
１．本発明の静電塗装装置の作用の説明
塗装ガンを使用して塗装対象物に静電塗装を施している運転中には塗装ガンの電極と塗装対象物との間を流れる電流値が一定の時間間隔で取得される。この電流値が取得される毎に今回の電流値の取得結果に基づいて加重平均値が演算され、電流値の今回の取得結果が加重平均値の前回の演算結果と比較される。この比較結果に基づいて「電流値の今回の取得結果＞加重平均値の前回の演算結果＋許容値」であることが検出された場合には塗装ガンの電極および塗装対象物が相互に異常接近しようとしていることが判定され、異常処理が行われる。
２．本発明の静電塗装装置の効果の説明
電流値の今回の取得結果に第１の重みｋ１（０＜ｋ＜１）を乗じ、前回の加重平均値の演算結果に第２の重みｋ２（１−ｋ１）を乗じ、両乗算値を相互に加算することで加重平均値を順に更新し、「電流値の今回の取得結果＞加重平均値の前回の演算結果＋許容値」であるか否かに基づいて塗装ガンの電極および塗装対象物相互間の異常接近の有無を判定している。このため、電流値の比較対象となる加重平均値が塗装対象物の表面形状および湿度の高低のそれぞれに追従して自動的に調整されるので、異常接近の有無が湿度の高低および塗装対象物の表面形状のそれぞれに影響されることなく安定的に検出されるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
［実施例１］
塗装ガン１は、図１に示すように、アース接続された塗装対象物２に静電塗装を施すものであり、塗料バルブ３および空気バルブ４を有している。これら塗料バルブ３および空気バルブ４のそれぞれは開放状態および閉鎖状態相互間で切換わることが可能なものであり、塗料バルブ３は塗料ポンプ５を介して塗料タンク６に接続され、空気バルブ４はコンプレッサ７に接続されている。これら塗料バルブ３および空気バルブ４のそれぞれは引き金に連結されたものであり、引き金の非操作状態では塗料バルブ３および空気バルブ４のそれぞれが閉鎖状態に保持される。この引き金は塗装ガン１に装着されたものであり、塗料バルブ３および空気バルブ４のそれぞれは引き金の操作態で開放状態に保持される。この空気バルブ４の開放状態では圧縮空気がコンプレッサ７の吐出圧で塗装ガン１から前方へ噴出し、塗料タンク６内に貯留された塗料が塗料ポンプ５の吐出圧で塗装ガン１から前方へ噴出し、塗料が圧縮空気に乗ることで霧状化されて塗装対象物２に噴霧される。この塗装ガン１の引き金はロボットに連結されたものであり、ロボットは塗装ガン１の前方に塗装対象物２を自動的に搬送し、塗装ガン１の引き金を塗装対象物２の搬送タイミングに合せて自動的に操作する。
【０００８】
塗装ガン１の内部には昇圧トランス８と高電圧発生回路９と電極１０が収納されている。昇圧トランス８は交流電源を昇圧するものであり、高電圧発生回路９は昇圧トランス８が昇圧した交流電源を高圧直流電源に変換する。この高電圧発生回路９はコッククロフト型の多段整流器からなるものであり、高電圧発生回路９の正極は帰還ケーブル１１を介してアース接続されている。電極１０は高電圧発生回路９の負極に接続されたものである。この電極１０は高電圧発生回路９から高電圧が印加されることに基づいて前方の塗装対象物２との間に静電界を形成するものであり、塗装ガン１から噴霧される塗料は静電界の作用で塗装対象物２に付着する。
【０００９】
コントロールボックス１２は塗装ガン１を電気的にコントロールするものであり、コントロールボックス１２の内部には電源回路１３と高周波発振回路１４と高周波トランス１５が収納されている。電源回路１３は直流電源を生成するものであり、高周波発振回路１４は電源回路１３から出力される直流電源を高周波交流電源に変換し、高周波トランス１５は高周波発振回路１４から出力される高周波交流電源を降圧する。この高周波トランス１５は送電ケーブル１６を介して昇圧トランス８に接続されており、昇圧トランス８には高周波トランス１５から交流電源が送電される。
【００１０】
コントロールボックス１２の内部には制御回路１７が収納されている。この制御回路１７はマイクロコンピュータを主体に構成されたものであり、ＣＰＵ１８とＲＯＭ１９とＲＡＭ２０を有している。この制御回路１７には電源回路１３および高周波発振回路１４のそれぞれが接続されており、制御回路１７のＣＰＵ１８は電源回路１３および高周波発振回路１４のそれぞれを制御することに基づいて降圧トランス１５から昇圧トランス８に高周波交流電源を送電し、塗装対象物２および電極１０相互間に静電界を形成する。
【００１１】
コントロールボックス１２の内部には電流検出回路２１およびＡ／Ｄ変換回路２２が収納されており、電流検出回路２１はＡ／Ｄ変換回路２２を介して制御回路１７に接続されている。この電流検出回路２１は帰還ケーブル１１に介在された電流検出抵抗を主体に構成されたものであり、制御回路１７のＣＰＵ１８は電流検出回路２１の検出結果をＡ／Ｄ変換回路２２を介して検出することに基づいて帰還ケーブル１１を流れる戻り電流Ｉの大きさを検出する。この帰還ケーブル１１の外周部にはシールド２３が装着されており、シールド２３は帰還ケーブル１１を流れる戻り電流Ｉに外部からノイズが乗ることを防止する。このシールド２３は送電ケーブル１６の外周部に配置されたものであり、送電ケーブル１６で発生する高周波ノイズを大地に放出することで高周波ノイズが外部に飛散することを防止する。
【００１２】
制御回路１７には操作手段に相当するオペレーションスイッチ２３が接続されている。このオペレーションスイッチ２３はコントロールボックス１２に操作可能に装着されたものであり、制御回路１７はオペレーションスイッチ２３が操作されることに基づいて起動する。この制御回路１７にはタイマ２４が接続されており、制御回路１７のＣＰＵ１８はタイマ２４のカウント結果に基づいて一定の時間間隔で異常接近検出用のタイマ割込み処理を起動する。この処理は塗装ガン１の電極１０および塗装対象物２相互間が異常接近しようとしているか否かを判定するものであり、異常接近とは塗装ガン１の電極１０および塗装対象物２相互間でスパークが発生する直前の接近状態を称する。
【００１３】
制御回路１７には過電流ＬＥＤ２５と変化量ＬＥＤ２６と加重平均ＬＥＤ２７が接続されている。これら過電流ＬＥＤ２５〜加重平均ＬＥＤ２７のそれぞれはコントロールボックス１２に外部から視認可能に固定された報知手段に相当するものであり、制御回路１７は異常接近有りを判定したときには過電流ＬＥＤ２５〜加重平均ＬＥＤ２７のいずれかを点灯することに基づいて作業者に塗装ガン１の電極１０および塗装対象物２相互間が異常接近していることを報知する。制御回路１７には過電流リレー２８と変化量リレー２９と加重平均リレー３０が接続されている。これら過電流リレー２８〜加重平均リレー３０のそれぞれはロボットに接続されたものであり、制御回路１７は異常接近有りを判定したときには過電流リレー２８〜加重平均リレー３０のいずれかに信号を出力することに基づいてロボットを運転停止する。
【００１４】
図２〜図４のそれぞれは制御回路１７のＲＯＭ１９に予め記録された制御プログラムを示すフローチャトであり、異常接近検出機能は制御回路１７のＣＰＵ１８が漏れ電流Ｉの検出結果を図２〜図４の制御プログラムに基づいて処理することで実現される。以下、図２〜図４の制御プログラムについて説明する。
【００１５】
図２はオペレーションスイッチ２３が操作されることに基づいてＣＰＵ１８が起動直後に実行するメイン処理の詳細を示すものであり、ＣＰＵ１８は図２のステップＳ１で割込み禁止を設定することに基づいて図３のタイマ割込み処理および図４のＡ／Ｄ変換完了割込み処理のそれぞれが起動することを禁止する。そして、ステップＳ２で電流値Ｉｏｌｄに「０」をセットすることで電流値Ｉｏｌｄを初期化し、ステップＳ３で電流値Ｉｎｏｗに「０」をセットすることで電流値Ｉｎｏｗを初期化する。電流値Ｉｏｌｄは漏れ電流Ｉの前回の検出結果を示すものであり、電流値Ｉｎｏｗは漏れ電流Ｉの今回の検出結果を示すものであり、ＣＰＵ１８はステップＳ３で電流値Ｉｎｏｗを初期化したときにはステップＳ４へ移行する。
【００１６】
ＣＰＵ１８はステップＳ４へ移行すると、加重平均値Ｉａｖｅに「０」をセットすることで加重平均値Ｉａｖｅを初期化する。この加重平均値Ｉａｖｅは前回の加重平均値の演算結果を示すものであり、ＣＰＵ１８はステップＳ４で加重平均値Ｉａｖｅを初期化したときにはステップＳ５へ移行し、残り無効期間Ｔｄに最大値Ｔｍａｘをセットすることで残り無効期間Ｔｄを初期化する。この残り無効期間Ｔｄは異常接近の有無を判定しない無効期間の終了タイミングを特定するためのものであり、ＣＰＵ１８はステップＳ５で残り無効期間Ｔｄを初期化したときにはステップＳ６へ移行し、タイマ２４を初期設定する。このタイマ２４の設定処理は図３のタイマ割込み処理が１ｍｓｅｃ毎に発生するように行われるものであり、ＣＰＵ１８は図２のステップＳ６でタイマ２４を初期設定したときにはステップＳ７へ移行する。このステップＳ７でＡ／Ｄ変換回路２２を初期設定し、ステップＳ８で割込み禁止の設定を解除する。
【００１７】
図３のタイマ割込み処理はタイマ割込みフラグがオン状態にセットされることに基づいて起動するものである。このタイマ割込みフラグはタイマ２４の計測結果に基づいてハードウェア的に１ｍｓｅｃ毎にオン状態にセットされるものであり、ＣＰＵ１８はタイマ割込みフラグのオン状態では図３のステップＳ１１でタイマ割込みフラグをオフ状態にクリアし、ステップＳ１２でＡ／Ｄ変換開始フラグをオン状態にセットする。Ａ／Ｄ変換回路２２はＡ／Ｄ変換開始フラグがオン状態にセットされることに基づいて漏れ電流Ｉのデジタル変換処理を開始するものであり、Ａ／Ｄ変換開始フラグは漏れ電流Ｉのデジタル変換処理中にはオン状態にセットされ、漏れ電流Ｉのデジタル変換処理が完了することに基づいてハードウェア的にオフ状態にクリアされる。
【００１８】
図４のＡ／Ｄ変換完了割込み処理はＡ／Ｄ完了フラグがオン状態にセットされることに基づいて起動するものである。このＡ／Ｄ完了フラグはＡ／Ｄ変換回路２２が漏れ電流Ｉのデジタル変換処理を完了することに基づいてハードウェア的にオン状態にセットされるものであり、ＣＰＵ１８はＡ／Ｄ完了フラグのオン状態では図４のステップＳ２１でＡ／Ｄ完了フラグをオフ状態にクリアし、ステップＳ２２で漏れ電流Ｉのデジタル変換結果を電流値Ｉｎｏｗにセットする。即ち、電流検出回路２１の戻り電流Ｉの検出結果は調整不能な一定の時間間隔１ｍｓｅｃで取得されるものであり、図４のステップＳ２２は取得手段に相当する。
【００１９】
ＣＰＵ１８はステップＳ２２で戻り電流Ｉの検出結果を電流値Ｉｎｏｗにセットすると、ステップＳ２３で残り無効期間Ｔｄを「０」と比較する。この残り無効期間Ｔｄは図２のメイン処理で最大値Ｔｍａｘにセットされたものであり、ＣＰＵ１８は起動当初には図４のステップＳ２３で「Ｔｄ＝０」ではないことを判断してステップＳ３６へ移行する。
【００２０】
ＣＰＵ１８はステップＳ３６へ移行すると、下記（１）式に基づいて加重平均値Ｉａｖｅを演算する。この（１）式は制御回路１７のＲＯＭ１９に予め記録されたものであり、電流値Ｉｎｏｗは漏れ電流値Ｉの今回の検出結果であり、「１／２０００」は第１の重みｋ１に相当する調整不能な固定値であり、「１９９９／２０００」は第２の重みｋ２に相当する調整不能な固定値である。この加重平均値Ｉａｖｅを演算するステップＳ３６は演算手段に相当する。
【００２１】
Ｉａｖｅ←Ｉｎｏｗ＊１／２０００＋Ｉａｖｅ＊１９９９／２０００  ・・・・（１）
ＣＰＵ１８はステップＳ３６で加重平均値Ｉａｖｅを演算すると、ステップＳ３７で電流値Ｉｏｌｄに電流値Ｉｎｏｗをセットする。この電流値Ｉｎｏｗは今回の漏れ電流Ｉの検出結果であり、ステップＳ３７では今回の漏れ電流Ｉの検出結果が前回の漏れ電流Ｉの検出結果として記録される。
【００２２】
ＣＰＵ１８はステップＳ３７で電流値Ｉｏｌｄに電流値Ｉｎｏｗをセットすると、ステップＳ３８で残り無効期間Ｔｄを「０」と比較する。この残り無効期間Ｔｄは図２のメイン処理で最大値Ｔｍａｘにセットされたものであり、ＣＰＵ１８は起動当初には図４のステップＳ３８で「Ｔｄ＞０」であることを判断してステップＳ３９へ移行し、残り無効期間ＴｄからＲＯＭ１９に予め記録された単位時間ΔＴ（１ｍｓｅｃ）を減算する。即ち、「残り無効期間Ｔｄ＞０」である起動当初には一定の時間間隔１ｍｓｅｃで漏れ電流Ｉの検出処理が行われ、漏れ電流Ｉの検出結果が電流値Ｉｎｏｗにセットされる。この起動当初には今回の電流値Ｉｎｏｗおよび前回の加重平均値Ｉａｖｅに基づいて加重平均値Ｉａｖｅの演算処理が一定の時間間隔１ｍｓｅｃで行われ、今回の電流値Ｉｎｏｗが前回の電流値Ｉｏｌｄにセットされる。
【００２３】
ＣＰＵ１８は残り無効期間Ｔｄが「０」に減算された状態ではステップＳ２３からステップＳ２４へ移行し、今回の電流値Ｉｎｏｗの検出結果をＲＯＭ１９に予め記録された異常判定値Ｉ１と比較する。この異常判定値Ｉ１は漏れ電流Ｉの絶対値がスパークを誘発するのに相当する過大なものであるか否かを判定するための境界値であり、例えば塗装対象物２が塗装ガン１の電極１０にゆっくりと近付くことに基づいて両者が異常接近しようとしたときにはスパークの発生前に今回の電流値Ｉｎｏｗが異常判定値Ｉ１を上回る。この場合にはＣＰＵ１８はステップＳ２４で「Ｉｎｏｗ＞Ｉ１」を判断してステップＳ２５へ移行し、高周波発振回路１４を駆動停止することに基づいて電極１０に対する送電処理を停止する。そして、ステップＳ２６で過電流ＬＥＤ２５に点灯信号を出力し、過電流ＬＥＤ２５を択一的に点灯することに基づいて作業者に過電流異常が発生したことを報知する。次にステップＳ２７で過電流リレー２８に信号を出力し、ロボットを運転停止する。
【００２４】
ＣＰＵ１８は過電流異常の非発生時にはステップＳ２４で「Ｉｎｏｗ＞Ｉ１」ではないことを判断し、ステップＳ２８へ移行する。ここで前回の電流値ＩｏｌｄをＲＯＭ１９に予め記録された異常判定値Ｉ２に加算し、両者の加算結果を今回の電流値Ｉｎｏｗと比較する。この異常判定値Ｉ２は漏れ電流Ｉの時間的な変化率がスパークを誘発するのに相当する過大なものであるか否かを判定するための境界値であり、例えば塗装対象物２が塗装ガン１の電極１０の前方を急速に横切った場合にはスパークの発生前に今回の電流値Ｉｎｏｗが前回の電流値Ｉｏｌｄおよび異常判定値Ｉ２相互の加算結果を上回る。この場合にはＣＰＵ１８は「Ｉｎｏｗ＞Ｉｏｌｄ＋Ｉ２」を判断してステップＳ２９へ移行し、高周波発振回路１４を駆動停止することに基づいて電極１０に対する送電処理を停止する。そして、ステップＳ３０で変化量ＬＥＤ２６に点灯信号を出力し、変化量ＬＥＤ２６を択一的に点灯することに基づいて作業者に変化量異常が発生したことを報知する。次にステップＳ３１で変化量リレー２９に信号を出力し、ロボットを運転停止する。
【００２５】
ＣＰＵ１８は変化量異常の非発生時にはステップＳ２８で「Ｉｎｏｗ＞Ｉｏｌｄ＋Ｉ２」ではないことを判断し、ステップＳ３２で前回の加重平均値ＩａｖｅをＲＯＭ１９に予め記録された異常判定値Ｉ３に加算する。この異常判定値Ｉ３は漏れ電流Ｉの加重平均値がスパークを誘発するのに相当する過大なものであるか否かを判定するための許容値に相当するものであり、ＣＰＵ１８はステップＳ３２で前回の加重平均値Ｉａｖｅおよび異常判定値Ｉ３を相互に加算したときには両者の加算結果を今回の電流値Ｉｎｏｗと比較する。この今回の電流値Ｉａｖｅおよび前回の加重平均値Ｉａｖｅを相互に比較するステップＳ３２は比較手段に相当するものである。
【００２６】
ＣＰＵ１８はステップＳ３２で「Ｉｎｏｗ＞Ｉａｖｅ＋Ｉ３」ではないことを判断すると、ステップＳ３６で電流値Ｉｎｏｗおよび加重平均値Ｉａｖｅに基づいて加重平均値Ｉａｖｅを更新し、ステップＳ３７で今回の電流値Ｉｎｏｗを前回の電流値Ｉｏｌｄにセットする。
【００２７】
ＣＰＵ１８はステップＳ３２で「Ｉｎｏｗ＞Ｉａｖｅ＋Ｉ３」であることを判断すると、ステップＳ３３で高周波発振回路１４を駆動停止することに基づいて電極１０に対する送電処理を停止する。そして、ステップＳ３４で加重平均ＬＥＤ２７に点灯信号を出力し、加重平均ＬＥＤ２７を択一的に点灯することに基づいて作業者に加重平均異常が発生したことを報知する。次にステップＳ３５で加重平均リレー３０に信号を出力し、ロボットを運転停止する。この異常報知を行うステップＳ３４および異常停止を行うステップＳ３３のそれぞれは異常処理手段に相当するものである。
【００２８】
上記実施例１によれば次の効果を奏する。
漏れ電流値の今回の取得結果Ｉｎｏｗに第１の重み「１／２０００」を乗じ、前回の加重平均値の演算結果Ｉａｖｅに第２の重みｋ２「１９９９／２０００」を乗じ、両乗算値を相互に加算することで加重平均値Ｉａｖｅを順に更新し、「電流値の今回の取得結果Ｉｎｏｗ＞加重平均値の前回の演算結果Ｉａｖｅ＋異常判定値Ｉ３」であるか否かに基づいて塗装ガン１の電極１０および塗装対象物２相互間の異常接近の有無を判定した。このため、電流値Ｉｎｏｗの比較対象となる加重平均値Ｉａｖｅが塗装対象物２の表面形状および湿度の高低のそれぞれに追従して自動的に調整されるので、異常接近の有無が湿度の高低および塗装対象物２の表面形状のそれぞれに影響されることなく安定的に検出されるようになる。図５は電流値Ｉｎｏｗと加重平均値Ｉａｖｅと相対限界値Ｉａｖｅ＋Ｉ３のそれぞれの時間的変化を示す実験結果の一例であり、計測初期段階の電流値Ｉｎｏｗの変動では「Ｉｎｏｗ＞Ｉａｖｅ＋Ｉ３」が判断されず、電流値Ｉｎｏｗの突発的な大きな変動時Ｐ１およびＰ２のそれぞれで「Ｉｎｏｗ＞Ｉａｖｅ＋Ｉ３」が判断されることに基づいて異常接近が検出される。
【００２９】
上記実施例１においては、タイマ割込みの発生間隔ΔＴと異常判定値Ｉ１と異常判定値Ｉ２と異常判定値Ｉ３と第１の重みｋ１と第２の重みｋ２のそれぞれを作業者が調整できるように構成しても良い。この構成の場合、コントロールボックス１２に調整対象となる定数の種類を指定するための第１のスイッチおよび数値を入力するための第２のスイッチのそれぞれを装着し、制御回路１７のＣＰＵ１８がタイマ割込みの発生間隔ΔＴと異常判定値Ｉ１と異常判定値Ｉ２と異常判定値Ｉ３と第１の重みｋ１と第２の重みｋ２のうち第１のスイッチの操作内容に応じたものを第２のスイッチの操作内容に応じた値に設定すると良い。
【００３０】
上記実施例１においては、過電流異常検出機能および変化量異常検出機能それぞれの残り無効期間Ｔｄが「０」になるまでは加重平均値Ｉａｖｅの演算処理を行わずに残り無効期間Ｔｄが「０」になってから加重平均値Ｉａｖｅの演算処理を開始しても良い。即ち、戻り電流値Ｉが不安定な制御プログラムの起動初期には加重平均値Ｉａｖｅの演算処理を行わず、戻り電流値Ｉが安定することを待って加重平均値Ｉａｖｅの演算処理を行っても良い。
【００３１】
上記実施例１においては、塗装ガン１として塗料バルブ３および空気バルブ４のそれぞれを電気的なアクチュエータで開閉操作する自動式のものを利用しても良い。
上記実施例１においては、塗装ガン１として作業者が引き金を手動操作する手動式のものを利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施例１を示す図（電気的構成を示すブロック図）
【図２】制御プログラムを説明するためのフローチャート（メイン処理）
【図３】制御プログラムを説明するためのフローチャート（タイマ割込み処理）
【図４】制御プログラムを説明するためのフローチャート（Ａ／Ｄ変換完了割込み処理）
【図５】戻り電流の時間的な変化を示す図
【符号の説明】
【００３３】
１は塗装ガン、１０は電極、１２は制御回路（取得手段，演算手段，比較手段，異常処理手段）、２１は電流検出回路を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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