(57)【要約】【課題】振動が少なく、構造が簡単で安価な減速機を提供する。  【解決手段】外歯（１）を備えた外歯歯車（２）を、内歯（３）を備えた内歯歯車（４）に内蔵（５）された位置関係に配し、外歯歯車（２）が歳差運動（６）を行うことにより歳差運動の軸心から見て対面の歯（７）が噛み合うことを特徴とした減速機により解決する。そのとき出力は減速され逆回転（９）する。【選択図】          図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と外歯歯車の以上二点で構成され、上述二点の歯車には歯数に差を持たせており、内歯歯車に外歯歯車が内蔵される位置関係であり、どちらかの歯車が歳差運動を行うことにより歳差運動の軸心から見て対面の歯が噛み合うことを特徴とした減速機又は増速機。
【請求項２】
請求項１記載の減速機又は増速機において、内歯歯車と外歯歯車の一方又は両方において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯の山の位置が歯数は同じであるが半ピッチずれていることを特徴とするもの。
【請求項３】
請求項１記載の減速機又は増速機において、内歯歯車と外歯歯車の一方又は両方において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯のピッチが違うことを特徴とするもの。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
モーター等の入力に対して回転を下げトルクを増す為の減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯数の違う二枚の笠歯車の一方を歳差運動させた減速機がある。
しかしそれは揺動に近い動きと重量バランスのため振動が大きいと思われる。またピッチの違う歯を擦りつけながら噛み合わせるため摩擦が大きいと思われる。またスラスト荷重が掛かるためトルクの伝達が小さい。
【特許文献１】特開平７−２４８０４７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、重心バランスのとれた歯車を用い、歳差運動をさせて安定した無理の無い回転をさせる。また歯車の噛み合い面をラジアル荷重が掛かるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
外歯（１）を備えた外歯歯車（２）を、内歯（３）を備えた内歯歯車（４）に内蔵（５）された位置関係に配し、外歯歯車（２）が歳差運動（６）を行うことにより歳差運動の軸心から見て対面の歯（７）が噛み合うことを特徴とした減速機により解決する。
【０００５】
外歯歯車（２）の歯数は内歯歯車（４）よりも偶数個少なくする。すると外歯歯車（２）の対面の歯（７）が、内歯歯車（４）と噛み合う状態のとき、外歯歯車（２）の軸を一回り（８）させた場合、内歯歯車（４）との位置が歯数の差だけ逆方向（９）にずれる。このときの減速比は、最高でも内歯歯車（４）の歯数割る２である。
【０００６】
それは、対面でそれぞれ歯が噛み合う為には偶数個つまり最低限でも２個の差が必要だからである。そこで、奇数個の差で機能する歳差運動減速機を提案する。
【０００７】
歳差運動の軸心（１０）から見て軸方向（１１）に対向（１２）する歯（１３）の山（１４）の位置が半ピッチ（１５）ずれている外歯歯車を使用すれば、対面でそれぞれ歯が噛み合う為に奇数個の差が必要となり、つまり最低で１個の差で機能する。そのときの減速比は、内歯歯車（４）の歯数と同じである。
【発明の効果】
【０００８】
振動が少なくなった。ラジアル荷重を掛けられるため大きなトルクが掛けられる。請求項２によれば更に２倍の減速比が得られることになった。構造が簡単で加工精度の影響の少ない構造となっており安価でもある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
外歯歯車と内歯歯車は相対的に歳差運動すればいいので、どちらか又は両方が歳差運動をしても用を成す。
【００１０】
外歯歯車（２）の歯山は、内歯歯車（４）の山つまり小径側よりも更に径が小さいものとする。対面で歯が噛み合いその他の外周では歯が干渉しないようにする必要があるからだ。
【００１１】
外歯歯車（２）の軸を一回り（８）させて歳差運動（６）をさせる場合、モーターの回転を偏心させる必要がある。クランクシャフトを備える方法もある。また、内歯歯車（４）の外周に沿って回転するベアリング（１６）と、その内側に扁芯して回転するベアリング（１７）を備えたものも考えられる。それらはベアリングを介して固定側（１８）とつながっている。固定側と出力側（１９）もベアリングを介して安定運転できるようにしてある。
【００１２】
請求項２記載の、内歯歯車と外歯歯車の一方又は両方において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯の山の位置が半ピッチずれていることを特徴とする減速機においても、図７と図８の構造で実施できる。
【００１３】
請求項３記載の、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯のピッチが違うことを特徴とする減速機の具体的な実施について図９で説明する。外歯歯車（２）において、歳差運動の軸心から見て軸方向（１２）に対向する歯（２０）（２１）のピッチが違うものになっている。対向する歯の一方（２０）と他方（２１）の歯数を変えた場合図９の構造にすれば歯数差１個となり高減速比が得られる。しかしそのとき不足するラジアル荷重を増すために端末部にも偏心した軸を持つベアリングを配したのが図１０である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】外歯を持つ外歯歯車の外周側側面図。
【図２】内歯の内周側面図と内歯歯車の外周側断面図。
【図３】内歯歯車と外歯歯車の歯の噛み合った様子を示す外周側断面図。
【図４】内歯歯車に内蔵された外歯歯車が歳差運動する様子を示す外周側側面図。
【図５】外歯歯車において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯の山の位置が半ピッチずれていることを示す簡略外周側側面図。
【図６】外歯歯車において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯の山の位置が半ピッチずれていることを示す簡略斜視図。
【図７】歳差運動減速機の実施例を示す断面図。
【図８】歳差運動減速機の実施例を示す断面図。
【図９】外歯歯車において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯のピッチが違うことを特徴とする歳差運動減速機の実施例を示す断面図。
【図１０】外歯歯車において、歳差運動の軸心から見て軸方向に対向する歯のピッチが違うことを特徴とする歳差運動減速機の実施例を示す断面図。
【符号の説明】
【００１５】
１  外歯を示す
２  外歯歯車を示す
３  内歯を示す
４  内歯歯車を示す
５  内蔵された位置関係を示す
６  歳差運動を示す
７  対面の歯を示す
８  軸の回転方向を示す
９  逆方向の回転を示す
１０  歳差運動の軸心を示す
１１  軸方向を示す
１２  対向する位置関係を示す
１３  歯車の歯を示す
１４  歯山を示す
１５  半ピッチを示す
１６  外周に沿って回転するベアリングを示す
１７  扁芯して回転するベアリングを示す
１８  固定側を示す
１９  出力側を示す
２０  軸方向に対向する歯を示す
２１  軸方向に対向するもう一方の歯を示す
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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