(57)【要約】【課題】ステアリング操作状態に基づく目標ヨーレート設定を、高応答性でかつ安定したものとする。【解決手段】トルクベース目標ヨーレートYRmtと操舵角ベース目標ヨーレートYRmaとを求め(S102~S110)、これらに基づいて分配係数Kを求めて(S112)、2つの目標ヨーレートYRmt,YRmaを重み付けして分配することで実目標ヨーレートYRrefを設定している(S114)。このことにより高応答が必要な状態(YRma/YRmtが小さい状態)では、トルクベース目標ヨーレートYRmtに重みを付けた実目標ヨーレートYRrefを設定する。そしてトルクベース目標ヨーレートYRmtに基づく設定では安定性に問題が生じる状態(YRma/YRmtが大きい状態)では、操舵角ベース目標ヨーレートYRmaに重みを付けた実目標ヨーレートYRrefを設定する。こうして課題が達成される。【選択図】図２
2008174039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作状態に基づいて車両を旋回させるための目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定装置であって、
ステアリング操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
ステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク検出手段にて検出された操舵トルクに基づいて第１目標ヨーレートを設定する第１目標ヨーレート設定手段と、
前記操舵角検出手段にて検出された操舵角と前記車速検出手段にて検出された車速とに基づいて第２目標ヨーレートを設定する第２目標ヨーレート設定手段と、
前記第１目標ヨーレート設定手段にて設定されている第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレート設定手段にて設定されている第２目標ヨーレートとに基づいて、実際の目標ヨーレートを設定する実目標ヨーレート設定手段と、
を備えたことを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項２】
請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの比較に基づいて連続的に設定した分配率により、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとを分配計算することで実際の目標ヨーレートを設定することを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項３】
請求項２において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとで絶対値が大きい方の分配率を高くすることにより、前記分配計算を実行することで実際の目標ヨーレートを設定することを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項４】
請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとで絶対値が大きい方を、実際の目標ヨーレートに設定することを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項５】
請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、操舵初期には前記第１目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定し、次いで前記第２目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定することを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項６】
請求項５において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの値が一致、又はほぼ一致するまでを前記操舵初期としていることを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかにおいて、前記実目標ヨーレート設定手段は、実際の目標ヨーレートに対する設定を、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの間で切り換える場合には、新たな値に徐々に切り換えることを特徴とする目標ヨーレート設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング操作状態に基づいて車両を旋回させるための目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーのステアリング操作により生じる操舵角と車速との関係から車両の目標ヨーレートを設定し、この目標値に実ヨーレートを一致させるように制御するアンチスキッド装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
又、操舵トルクから目標ヨーレートを算出して、この目標値に実ヨーレートを一致させるように制御するパワーステアリング装置が知られている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平５−１０５０５５号公報（第６頁、図１０）
【特許文献２】特開２００３−８１１１７号公報（第５−９頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバーのステアリング操作時においてはドライバーの操舵入力が、操舵角変化に先行して生じる。このため特許文献１のごとく操舵角と車速とから目標ヨーレートを算出していたのでは応答性が遅れるおそれがある。
【０００５】
このような操舵角と車速とに基づく設定に代えて、前記特許文献２ではドライバーの操舵入力すなわち操舵トルクに基づく設定としているため、ドライバーの旋回操作に高応答で対応することができる。
【０００６】
しかしこの操舵トルクに基づく場合には、ステアリング操作が進むと操舵トルクの変化が小さくなる。このためステアリング操作に対して安定した目標ヨーレートが設定できなくなる問題がある。
【０００７】
本発明は、高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定を可能とすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の目標ヨーレート設定装置は、ステアリング操作状態に基づいて車両を旋回させるための目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定装置であって、ステアリング操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵トルク検出手段にて検出された操舵トルクに基づいて第１目標ヨーレートを設定する第１目標ヨーレート設定手段と、前記操舵角検出手段にて検出された操舵角と前記車速検出手段にて検出された車速とに基づいて第２目標ヨーレートを設定する第２目標ヨーレート設定手段と、前記第１目標ヨーレート設定手段にて設定されている第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレート設定手段にて設定されている第２目標ヨーレートとに基づいて、実際の目標ヨーレートを設定する実目標ヨーレート設定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
このように実目標ヨーレート設定手段は、第１目標ヨーレートと第２目標ヨーレートとに基づいて実際の目標ヨーレートを設定するようにしている。このことから高応答が必要なときには実目標ヨーレート設定手段により第１目標ヨーレートに対応したあるいは重みを付けた実際の目標ヨーレートを設定することができる。そして第１目標ヨーレートの設定では安定性に問題が生じる場合には実目標ヨーレート設定手段により第２目標ヨーレートに対応したあるいは重みを付けた実際の目標ヨーレートを設定することができる。
【００１０】
こうして高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定を可能とすることができる。
請求項２に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの比較に基づいて連続的に設定した分配率により、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとを分配計算することで実際の目標ヨーレートを設定することを特徴とする。
【００１１】
このように連続的に設定した分配率により分配計算して、第１目標ヨーレート及び第２目標ヨーレートから実際の目標ヨーレートを設定することで、ドライバーの操作に応じて円滑に目標ヨーレートを設定することができる。
【００１２】
請求項３に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項２において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとで絶対値が大きい方の分配率を高くすることにより、前記分配計算を実行することで実際の目標ヨーレートを設定することを特徴とする。
【００１３】
このように第１，第２目標ヨーレートについて、その絶対値の大小比較により分配率を設定することで、ドライバーの操作に応じて高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定ができると共に、ドライバーの操作に応じて円滑に変化する目標ヨーレートを設定することができる。
【００１４】
請求項４に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとで絶対値が大きい方を、実際の目標ヨーレートに設定することを特徴とする。
【００１５】
このように絶対値を比較して択一的に実際の目標ヨーレートを設定しても良い。このことによってもドライバーの操作に応じて高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定ができる。
【００１６】
請求項５に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項１において、前記実目標ヨーレート設定手段は、操舵初期には前記第１目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定し、次いで前記第２目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定することを特徴とする。
【００１７】
このように高応答が必要な操舵初期では操舵トルクに基づく第１目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定し、その後は操舵角と車速とに基づいて安定性の高い第２目標ヨーレートを実際の目標ヨーレートに設定することにより、操舵初期とその後とで択一的に実際の目標ヨーレートを設定しても良い。このことによってもドライバーの操作に応じて高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定ができる。
【００１８】
請求項６に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項５において、前記実目標ヨーレート設定手段は、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの値が一致、又はほぼ一致するまでを前記操舵初期としていることを特徴とする。
【００１９】
操舵初期としてはこのように第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの値が一致、又はほぼ一致するまでとすることにより、ドライバーの操作に応じて高応答性でかつ安定した目標ヨーレート設定ができると共に、ドライバーの操作に応じて円滑に変化する目標ヨーレートを設定することができる。
【００２０】
請求項７に記載の目標ヨーレート設定装置では、請求項４〜６のいずれかにおいて、前記実目標ヨーレート設定手段は、実際の目標ヨーレートに対する設定を、前記第１目標ヨーレートと前記第２目標ヨーレートとの間で切り換える場合には、新たな値に徐々に切り換えることを特徴とする。
【００２１】
このことにより、ドライバーの操作に応じた実際の目標ヨーレートの変化が、より滑らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
［実施の形態１］
図１は、上述した発明が適用された目標ヨーレート設定装置、及びこの装置により設定された目標ヨーレートに基づいて四輪駆動車２における車輪駆動力や制動力を制御するための構成を表すブロック図である。
【００２３】
本実施の形態の四輪駆動車２では、エンジン４に連結する変速機６の出力軸が、駆動力分配率を変えることのできる四輪駆動装置８を介して前輪１０ａ，１０ｂと後輪１２ａ，１２ｂとに連結されている。この四輪駆動装置８は、例えば、ディファレンシャルギヤもしくはプラネタリギヤを介して前後輪１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂの差動回転を許容しかつトルクを配分し、又その差動作用を多板クラッチで制限してトルクの分配率を無段階あるいは有段階に変化させる構成の装置である。
【００２４】
前後輪１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂに対する駆動力分配率を変える制御は、直接的には前述した差動制限クラッチを係合させる油圧を制御することにより実行でき、そのための制御装置として四輪駆動用電子制御装置（以下「４ＷＤ−ＥＣＵ」と称する）１４が設けられている。４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、ＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭならびに入出力インターフェースを主体とするマイクロコンピュータとして構成されている。この４ＷＤ−ＥＣＵ１４は、各種センサ・スイッチ類からの入力データに基づいて演算を行い、その結果にしたがって差動制限クラッチの油圧を変更している。又、４ＷＤ−ＥＣＵ１４には、制御のためのデータとして、各種センサやスイッチ類から、例えば前後加速度、横加速度、前後輪１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂの回転数、その他の各種信号を入力している。
【００２５】
又、四輪駆動車２は、前輪１０ａ，１０ｂ又は車両の走行状態に応じて後輪１２ａ，１２ｂを操舵する四輪操舵装置を備えている。この四輪操舵装置は、ハンドル（ステアリングホイール）１６ａを有する前輪操舵機構１６、四輪操舵電子制御装置（目標ヨーレート設定装置に相当、以下「４ＷＳ−ＥＣＵ」と称する）１８、及びこの４ＷＳ−ＥＣＵ１８によって制御される後輪操舵機構２０を主体として構成されている。
【００２６】
前輪操舵機構１６には、舵角センサ２２（操舵角検出手段に相当）と操舵トルクセンサ２４（操舵トルク検出手段に相当）とが設けられている。舵角センサ２２はハンドル１６ａに対するドライバーのステアリング操作により生じる操舵角αを検出し、操舵トルクセンサ２４はハンドル１６ａに対するドライバーのステアリング操作により生じる操舵トルクｍｔを検出している。
【００２７】
４ＷＳ−ＥＣＵ１８は、操舵角α、操舵トルクｍｔ、ヨーレートセンサ２６にて検出された実ヨーレートγ、及び車速センサ２８（車速検出手段に相当）にて検出された車速Ｖなどのデータに基づいて演算を行う電子制御装置である。４ＷＳ−ＥＣＵ１８は、前述した４ＷＤ−ＥＣＵ１４と同様に、マイクロコンピュータとして構成されているものである。この４ＷＳ−ＥＣＵ１８は、演算結果に基づいて、後輪１２ａ，１２ｂを、ヨーを増大させる方向すなわち前輪１０ａ，１０ｂとは逆相に操舵したり、あるいはヨーを抑制する方向すなわち前輪１０ａ，１０ｂと同相に操舵したりしている。後輪操舵機構２０としては、後輪用のステアリングリンケージを駆動して後輪１２ａ，１２ｂに操舵角を与える構成のもの、あるいはサスペンションバーを動かして後輪１２ａ，１２ｂに操舵角を与えるものなどが用いられる。
【００２８】
更に四輪駆動車２にはアンチロックブレーキ用電子制御装置（以下「ＡＢＳ−ＥＣＵ」と称する）３０が設けられている。このＡＢＳ−ＥＣＵ３０は、前述した４ＷＤ−ＥＣＵ１４と同様に、マイクロコンピュータとして構成されているものである。ＡＢＳ−ＥＣＵ３０は、各種センサ・スイッチ類からのデータに基づいて演算し、その結果に基づいて前後輪１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂそれぞれの制動力を、各ホイールシリンダ３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂの油圧を調節することにより制御している。
【００２９】
４ＷＤ−ＥＣＵ１４、４ＷＳ−ＥＣＵ１８及びＡＢＳ−ＥＣＵ３０は相互にデータ通信可能に接続されており、４ＷＳ−ＥＣＵ１８からは、４ＷＤ−ＥＣＵ１４及びＡＢＳ−ＥＣＵ３０へ、四輪操舵の状況、すなわち実目標ヨーレートＹＲｒｅｆ、実ヨーレートγ及び操舵角α等が送信されている。
【００３０】
図２のフローチャートに４ＷＳ−ＥＣＵ１８による目標ヨーレート設定処理を示す。本処理は一定時間で周期的に割り込み実行されている処理である。尚、個々の処理内容に対応するフローチャート中のステップを「Ｓ〜」で表す。
【００３１】
本処理が開始されると、まず舵角センサ２２、操舵トルクセンサ２４及び車速センサ２８により検出されている操舵角α、操舵トルクｍｔ及び車速Ｖが４ＷＳ−ＥＣＵ１８内の作業用メモリに読み込まれる（Ｓ１０２）。
【００３２】
次に式１のごとくハンドルフリクションを加味する関数Ｆｈにより、読み込まれた操舵トルクｍｔと予め設定してあるフリクションｔｆとに基づいてフリクション補正後操舵トルクｍｔｈが算出される（Ｓ１０４）。
【００３３】
［式１］  ｍｔｈ  ←  Ｆｈ（ｍｔ，ｔｆ）
このフリクションｔｆはハンドル１６ａに対するドライバーの操作に手応えを与えるために設けられている。すなわち、操舵トルクｍｔの絶対値が、フリクションｔｆを越えていないとフリクション補正後操舵トルクｍｔｈには０が設定され、フリクションｔｆを越えた場合には越えた分のトルクがフリクション補正後操舵トルクｍｔｈに設定される。このように関数Ｆｈは、左旋回にしても右旋回にしても、操舵トルクｍｔをフリクションｔｆ分、抑制してフリクション補正後操舵トルクｍｔｈに設定する処理を行う。
【００３４】
次にこのように求められたフリクション補正後操舵トルクｍｔｈに基づいて、式２のごとく図３に示すマップＭＡＰｙｒｍｔによりトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔを算出する（Ｓ１０６）。
【００３５】
［式２］  ＹＲｍｔ  ←  ＭＡＰｙｒｍｔ（ｍｔｈ）
このマップＭＡＰｙｒｍｔは操舵性能の設計上、指数関数あるいは指数関数に類似した設定としているが、他の関数により異なる操舵性能を設計することもできる。
【００３６】
次に式３のごとくステアリングギヤ比ｎにより操舵角αを前輪操舵角δに変換する（Ｓ１０８）。
［式３］  δ  ←  α  ×  ｎ
次に式４のごとく前輪操舵角δと車速Ｖとに基づいて、関数Ｆｙｒにより操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａを算出する（Ｓ１１０）。
【００３７】
［式４］  ＹＲｍａ  ←  Ｆｙｒ（δ，Ｖ）
この関数Ｆｙｒとしては、一般的には式５のごとくの関数を用いる。
［式５］  ＹＲｍａ  ←  （δ／Ｌ）・Ｖ／（１＋ＡＶ^2）
ここでＬはホイールベース、Ａはスタビリティファクタとしての定数、Ｖ^2は車速Ｖの二乗を表している。
【００３８】
尚、式５に示した関数Ｆｙｒに限らず他の関数にて操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａを求めても良い。
次に操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔとの比較に基づいて、関数Ｆｋにより分配係数Ｋを算出する（Ｓ１１２）。この分配係数Ｋは、実際の目標ヨーレートとして用いられる実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの値に対する、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとの寄与の関係を、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔの分配率として表している係数である。
【００３９】
ここで関数Ｆｋとしては、図４のグラフに示すごとくの関数が用いられる。尚、関数Ｆｋは、図４に限られず、他の関数により異なる操舵性能を実現しても良い。
図４では目標ヨーレート比ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＜０．５では「Ｋ＝１．０」で一定である。０．５≦ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ≦１．０ではＹＲｍａ／ＹＲｍｔの増加に比例して「Ｋ＝１．０」〜「Ｋ＝０」へと直線関係で減少する。そしてＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＞１．０では「Ｋ＝０」で一定である。
【００４０】
このようにして分配係数Ｋが設定されると、この分配係数Ｋにしたがって式６に示すごとく、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆが算出される（Ｓ１１４）。
［式６］  ＹＲｒｅｆ  ←  Ｋ・ＹＲｍｔ  ＋  （１−Ｋ）・ＹＲｍａ
すなわち、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＜０．５では、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆ＝トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔがそのまま設定されるように分配され、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＞１．０では、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆ＝操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａがそのまま設定されるように分配される。そしてこれらの間の中間領域（０．５≦ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ≦１．０）では、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔの増加に比例して、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに対する分配は、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔから操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａへと次第に分配の重みが変化している。
【００４１】
こうして一旦、本処理を出る。このように設定された実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに、ヨーレートセンサ２６で検出された実ヨーレートγが収束するように、４ＷＤ−ＥＣＵ１４が四輪駆動装置８を制御する。そして、場合により４ＷＳ−ＥＣＵ１８が後輪操舵機構２０を制御し、更にＡＢＳ−ＥＣＵ３０が各輪１０ａ，１０ｂ，１２ａ，１２ｂでの制動力を制御する。
【００４２】
図５に本実施の形態による制御の一例を示す。図示するごとくドライバーがハンドル１６ａを操作した初期（ｔ０〜ｔ１）においては、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＜０．５であるので実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔがそのまま設定される。このことにより応答性の高い実目標ヨーレートＹＲｒｅｆが設定される。
【００４３】
その後、０．５≦ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ≦１．０となるので（ｔ１〜ｔ２）、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔの増加に比例して実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔから操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａへと次第に分配の重みが変化して行く。このことにより実目標ヨーレートＹＲｒｅｆは次第に安定して行く。
【００４４】
その後、ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＝１．０である期間（ｔ２〜ｔ３）、及びＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＞１．０となると（ｔ３〜ｔ４）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａがそのまま設定される。したがって実目標ヨーレートＹＲｒｅｆは更に安定した状態となる。
【００４５】
再度、ドライバーの操作力が強まって０．５≦ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ≦１．０となると（ｔ４〜ｔ５）、少しトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔの分配が生じて操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａよりも応答性が高まる。
【００４６】
そしてドライバーの操作力の低下によりＹＲｍａ／ＹＲｍｔ＞１．０となると（ｔ５〜）、再度、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａがそのまま設定され、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆは安定した状態に戻る。
【００４７】
上述した構成において、請求項との関係は、４ＷＳ−ＥＣＵ１８が実行する目標ヨーレート設定処理（図２）のステップＳ１０４，Ｓ１０６が第１目標ヨーレート設定手段としての処理に相当し、求められたトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが第１目標ヨーレートに相当する。ステップＳ１０８，Ｓ１１０が第２目標ヨーレート設定手段としての処理に相当し、求められた操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが第２目標ヨーレートに相当する。ステップＳ１１２，Ｓ１１４が実目標ヨーレート設定手段としての処理に相当する。
【００４８】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．目標ヨーレート設定処理（図２）においては、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとに基づいて、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにしている。このことから高応答が必要な状態（ＹＲｍａ／ＹＲｍｔが小さい状態）では、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに対応した、あるいはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに重みを付けた実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。そしてトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに基づく設定では安定性に問題が生じる状態（ＹＲｍａ／ＹＲｍｔが大きい状態）では、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに対応した、あるいは操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに重みを付けた実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。
【００４９】
こうして高応答性でかつ安定した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定を可能とすることができる。
（ロ）．トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとの比較、ここでは比により連続的に分配係数Ｋを設定している。そしてこの分配係数Ｋにより、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとを、絶対値が大きい方に重みを置いて分配して実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定している。
【００５０】
このことによりドライバーの操作に応じて高応答性でかつ安定した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定ができると共に、ドライバーの操作に応じて円滑に変化する実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定することができる。
【００５１】
［実施の形態２］
本実施の形態では、目標ヨーレート設定処理（図２）の代わりに図６に示す目標ヨーレート設定処理が一定周期で割り込み実行される点が前記実施の形態１と異なる。他の構成は前記実施の形態１と同じであるので図１も参照して説明する。
【００５２】
目標ヨーレート設定処理（図６）について説明する。まずステップＳ２０２〜Ｓ２１０が順次実行される。これらの処理は前記図２のステップＳ１０２〜Ｓ１１０の処理と同じである。
【００５３】
ステップＳ２０２〜Ｓ２１０によりトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとが算出されると、次に操舵開始か否かが判定される（Ｓ２１２）。この操舵開始判定は、操舵トルクｍｔの絶対値｜ｍｔ｜が急速に増加した場合に操舵開始と判定する。すなわち｜ｍｔ｜の時間変化が基準値を越えた場合に操舵開始（Ｓ２１２でyes）と判定する。操舵開始判定としては、このような｜ｍｔ｜の急速増加以外に、フリクション補正後操舵トルクｍｔｈの絶対値｜ｍｔｈ｜、あるいはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔの絶対値｜ＹＲｍｔ｜が急速に増加した場合としても良い。
【００５４】
ここで操舵開始でなければ（Ｓ２１２でno）、ヨーレート設定フラグＦｓがＯＦＦか否かが判定される（Ｓ２２２）。このヨーレート設定フラグＦｓは４ＷＳ−ＥＣＵ１８の起動時にＯＦＦに初期化されている。ここで初期化状態であるとするとＦｓ＝ＯＦＦであるので（Ｓ２２２でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定される（Ｓ２２４）。こうして一旦本処理を出る。
【００５５】
ドライバーがハンドル１６ａの操作を開始することにより、操舵トルクｍｔの絶対値｜ｍｔ｜が急速に増加して操舵開始と判定されると（Ｓ２１２でyes）、まずヨーレート設定フラグＦｓにＯＮが設定される（Ｓ２１４）。次にトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔの絶対値｜ＹＲｍｔ｜と操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａの絶対値｜ＹＲｍａ｜との関係が式７に示す関係を満足しているか否かが判定される（Ｓ２１６）。
【００５６】
［式７］  ｜ＹＲｍｔ｜  ＞  ｜ＹＲｍａ｜  ＋  ｄｙ
ここで式７はトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとが離れていることを判定するものであり、オフセット値ｄｙは０以上の値である。
【００５７】
操舵開始直後であって、前記式７が満足されていると（Ｓ２１６でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される（Ｓ２１８）。こうして一旦本処理を出る。
【００５８】
以後、操舵開始との判定が継続している場合は（Ｓ２１２でyes）、操舵トルクｍｔの絶対値｜ｍｔ｜の急速な増加により前記式７も満足しているので（Ｓ２１６でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される状態が継続する（Ｓ２１８）。
【００５９】
その後、操舵トルクｍｔの絶対値｜ｍｔ｜の上昇が鈍りあるいは上昇が停止して、操舵開始ではないと判定された場合（Ｓ２１２でno）、ヨーレート設定フラグＦｓがＯＦＦか否かが判定される（Ｓ２２２）。ここではＦｓ＝ＯＮであることから（Ｓ２２２でno）、前記式７の判定が行われる（Ｓ２１６）。
【００６０】
ここでも前記式7を満足する状態が継続していれば（Ｓ２１６でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される状態が継続する（Ｓ２１８）。
【００６１】
操舵がほぼ完了し、操舵トルクｍｔに基づくトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに、操舵角αに基づく操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが近接して、前記式７が満足されなくなると（Ｓ２１６でno）、ヨーレート設定フラグＦｓにＯＦＦが設定される（Ｓ２２０）。そして実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定される（Ｓ２２４）。こうして一旦本処理を出る。
【００６２】
次の制御周期では、操舵開始ではなく（Ｓ２１２でno）、かつＦｓ＝ＯＦＦであるので（Ｓ２２２でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定される状態となる（Ｓ２２４）。
【００６３】
本実施の形態の制御の一例を図７に示す。タイミングｔ１０でドライバーによるハンドル１６ａの操作が開始され、フリクションｔｆ分の上昇の後（ｔ１１）、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが上昇し始める。ハンドル操作の初期においては、ステップＳ２１２でyes、あるいはステップＳ２２２でnoと判定されるので、前記式７が満足されている限り、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される（Ｓ２１８：ｔ１１〜ｔ１２）。その後、前記式７が満足されなくなると（Ｓ２１６でno：ｔ１２）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定されるようになる（Ｓ２２４：ｔ１２〜）。
【００６４】
上述した構成において、請求項との関係は、４ＷＳ−ＥＣＵ１８が実行する目標ヨーレート設定処理（図６）のステップＳ２０４，Ｓ２０６が第１目標ヨーレート設定手段としての処理に相当し、ステップＳ２０８，Ｓ２１０が第２目標ヨーレート設定手段としての処理に相当する。ステップＳ２１２〜Ｓ２２４が実目標ヨーレート設定手段としての処理に相当する。
【００６５】
以上説明した本実施の形態２によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．目標ヨーレート設定処理（図６）においては、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとに基づいて、前記式７を評価した結果により実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにしている。このことから高応答が必要な状態ではトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに対応した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。そしてトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに基づく設定では安定性に問題が生じる状態では、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに対応した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。
【００６６】
こうして高応答性でかつ安定した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定を可能とすることができる。
（ロ）．実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定は、操舵開始時にはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔを用い、その後、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａがトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに一致、あるいはほぼ一致すれば、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａを用いている。
【００６７】
このことによりドライバーの操作に応じて円滑に実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定することができる。
［実施の形態３］
本実施の形態では、目標ヨーレート設定処理（図２）の代わりに図８に示す目標ヨーレート設定処理が一定周期で割り込み実行される点が前記実施の形態１と異なる。他の構成は前記実施の形態１と同じであるので図１も参照して説明する。
【００６８】
目標ヨーレート設定処理（図８）について説明する。まず、ステップＳ３０２〜Ｓ３１０が順次実行される。これらの処理は前記図２のステップＳ１０２〜Ｓ１１０の処理と同じである。
【００６９】
ステップＳ３０２〜Ｓ３１０によりトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとが算出されると、次にこれら目標ヨーレートＹＲｍｔ，ＹＲｍａの内で絶対値が大きい方が実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに設定される（Ｓ３１２）。図８のステップＳ３１２にて示しているＭａｘＡｂｓ（）は、（）内の数値を絶対値として比較して、絶対値が大きい方の値をそのまま抽出する処理を表す演算子である。
【００７０】
本実施の形態の制御の一例を図９に示す。ドライバーによるハンドル１６ａの操作が開始されることにより、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが上昇し始める（ｔ２０）。ハンドル操作の初期においては操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａよりもトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔの方が絶対値が大きいので、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される（ｔ２０〜ｔ２１）。その後、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔとが一致する（ｔ２１〜ｔ２２）。一致した場合には目標ヨーレートＹＲｍｔ，ＹＲｍａのいずれを実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに設定しても良いが、ここでは操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定されるものとする。その後、｜ＹＲｍｔ｜＜｜ＹＲｍａ｜となることにより、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに対する操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａの設定が継続する（ｔ２２〜ｔ２３）。そして、再度、｜ＹＲｍｔ｜＞｜ＹＲｍａ｜となると、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆにはトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔが設定される（ｔ２３〜ｔ２４）。その後、｜ＹＲｍｔ｜＜｜ＹＲｍａ｜に戻ることにより、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆには再度、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定される（ｔ２４〜）。
【００７１】
上述した構成において、請求項との関係は、４ＷＳ−ＥＣＵ１８が実行する目標ヨーレート設定処理（図８）のステップＳ３０４，Ｓ３０６が第１目標ヨーレート設定手段としての処理に相当し、ステップＳ３０８，Ｓ３１０が第２目標ヨーレート設定手段としての処理に相当する。ステップＳ３１２が実目標ヨーレート設定手段としての処理に相当する。
【００７２】
以上説明した本実施の形態３によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．目標ヨーレート設定処理（図８）においては、トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔと操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとに基づいて、絶対値が大きい方を実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに設定するようにしている。
【００７３】
このことから高応答が必要な状態ではトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに対応した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。そしてトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔに基づく設定では安定性に問題が生じる状態では操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに対応した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを設定するようにできる。
【００７４】
こうして高応答性でかつ安定した実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定を可能とすることができる。
［その他の実施の形態］
（ａ）．前記実施の形態１において、フリクション補正後操舵トルクｍｔｈに基づいてトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔを算出するマップＭＡＰｙｒｍｔ（図３）は、指数関数あるいは指数関数に類似したマップ構成であるが、図１０に示すごとく一次関数（直線状）に構成しても良い。
【００７５】
（ｂ）．前記実施の形態１では、分配係数Ｋは操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔとの比「ＹＲｍａ／ＹＲｍｔ」に基づいて設定した。これ以外に、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａとトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔとの差「ＹＲｍａ−ＹＲｍｔ」あるいはそれぞれの絶対値同士の差「｜ＹＲｍａ｜−｜ＹＲｍｔ｜」に基づいて設定しても良い。
【００７６】
（ｃ）．前記実施の形態２にてオフセット値ｄｙ＞０である場合に、前記式７が不成立となった時点で直ちに実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを切り替えずに、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆを徐々にトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔから操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに切り換えても良い。
【００７７】
例えば、図１１の部分フローチャートに示すごとく、図６におけるステップＳ２２０の次に、あるいはステップＳ２２２にてyesと判定された次に、式８を満足するか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００７８】
［式８］  ｜ＹＲｒｅｆ｜  ＞  ｜ＹＲｍａ｜  ＋  ｄｄ
ここで徐変値ｄｄはオフセット値ｄｙよりも十分に小さい値である。
そして式８が満足されていれば（Ｓ４０２でyes）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆは徐変値ｄｄ分、操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａに近づける処理が行われる（Ｓ４０４）。
【００７９】
ステップＳ４０４を繰り返すことにより、前記式８が満足されなくなると（Ｓ４０２でno）、実目標ヨーレートＹＲｒｅｆに操舵角ベース目標ヨーレートＹＲｍａが設定される処理（Ｓ２２４）となる。
【００８０】
このことによりオフセット値ｄｙ＞０であっても、ドライバーの操作に応じた実目標ヨーレートＹＲｒｅｆの設定がより滑らかなものとなる。
（ｄ）．前記図３に示したマップＭＡＰｙｒｍｔは、予め前記式１の計算を行ってフリクション補正後操舵トルクｍｔｈを算出し、このフリクション補正後操舵トルクｍｔｈに基づいてトルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔを求めるものであった。この代わりに、前記式１の計算は実行せずに、図１２の(Ａ)又は(Ｂ)に示すごとくマップＭＡＰｙｒｍｔ自体を、フリクションｔｆを加味したものとして作成し、このマップＭＡＰｙｒｍｔから操舵トルクｍｔに基づいて直接トルクベース目標ヨーレートＹＲｍｔを算出しても良い。
【００８１】
（ｅ）．前記実施の形態では、四輪駆動及び四輪操舵の車両を例示したが、二輪駆動（前輪駆動又は後輪駆動）でも、二輪操舵（前輪操舵又は後輪操舵）でも、前記各実施の形態の処理を適用できる。
【００８２】
（ｆ）．前記実施の形態では、求められた実目標ヨーレートＹＲｒｅｆは、４ＷＤ−ＥＣＵ１４、４ＷＳ−ＥＣＵ１８及びＡＢＳ−ＥＣＵ３０にて使用されたが、これらに限らず、目標ヨーレートを必要とする各種の制御に用いることができる。
【００８３】
（ｇ）．エンジン４は内燃機関に限らず、電動モータ、ハイブリッドエンジン等の各種の動力源を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施の形態１の目標ヨーレート設定装置及び車輪駆動力や制動力を制御するための構成を表すブロック図。
【図２】４ＷＳ−ＥＣＵが実行する目標ヨーレート設定処理のフローチャート。
【図３】マップＭＡＰｙｒｍｔの構成を示すグラフ。
【図４】関数Ｆｋの構成を示すグラフ。
【図５】実施の形態１の制御の一例を示すタイミングチャート。
【図６】実施の形態２の目標ヨーレート設定処理のフローチャート。
【図７】実施の形態２の制御の一例を示すタイミングチャート。
【図８】実施の形態３の目標ヨーレート設定処理のフローチャート。
【図９】実施の形態３の制御の一例を示すタイミングチャート。
【図１０】マップＭＡＰｙｒｍｔの他の例を示すグラフ。
【図１１】図６の変形例を示す部分フローチャート。
【図１２】マップＭＡＰｙｒｍｔの変形例を示すグラフ。
【符号の説明】
【００８５】
２…四輪駆動車、４…エンジン、６…変速機、８…四輪駆動装置、１０ａ，１０ｂ…前輪、１２ａ，１２ｂ…後輪、１４…４ＷＤ−ＥＣＵ、１６…前輪操舵機構、１６ａ…ハンドル、１８…４ＷＳ−ＥＣＵ、２０…後輪操舵機構、２２…舵角センサ、２４…操舵トルクセンサ、２６…ヨーレートセンサ、２８…車速センサ、３０…ＡＢＳ−ＥＣＵ、３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂ…ホイールシリンダ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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