(57)【要約】【課題】  複雑な表面を効果的に走査することが可能であり、測定の細かな精度が、表面の形状に関係なく保証される。【解決手段】  駆動手段と、該駆動手段の制御手段と、測定対象物の表面の理論的形状と座標を記憶するための記憶手段とを含んだ座標測定機（４）による走査方法が、走査プローブ先端部（１０）が測定対象物の表面（１）に接触する際に生じる接触力（Ｆ）についての設定範囲を決定する過程と、走査プローブ先端部（１０）が測定対象物の表面（１）に接触するように位置づける過程と、所定の軌道に沿って支持体（３）を動かす過程と、測定対象物の表面（１）に対する支持体（３）の相対的な移動と同時に支持体（３）に対する走査プローブ（２）の移動を起こす過程とを含み、制御手段が、走査経路に沿って駆動手段の動作を調整し、走査の全体にわたって接触力Ｆを設定範囲内に維持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
座標測定機の支持体に取り付けられた走査プローブによる測定対象物の表面の走査方法であり、
前記座標測定機が、前記走査プローブ動作用の駆動手段と、該駆動手段の制御手段と、前記測定対象物の表面の理論的形状と座標を記憶するための記憶手段とを含み、
前記走査方法が、
走査プローブ先端部が測定対象物の表面に接触する際に生じる接触力についての第１の設定範囲を決定する過程と、
前記駆動手段を操作し、前記走査プローブ先端部が、前記測定対象物の表面に接触するように位置づける過程と、
前記座標測定機を操作し、所定の軌道に沿って支持体を動かす過程と、
前記駆動手段を操作し、測定対象物の表面に対する支持体の相対的な移動と同時に、支持体に対する前記走査プローブの移動を起こす過程とを含んでおり、
前記制御手段が、走査経路に沿って駆動手段の動作を調整することで、前記走査経路に沿った走査の全体にわたって、前記接触力Ｆを、前記第１の設定範囲内に維持することを特徴とする、測定対象物の表面の走査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の走査方法であって、
さらに、走査対象の前記測定対象物の表面の前記理論的形状を、前記記憶手段にロードして記憶する初期過程を含み、
前記制御手段が、前記理論的形状にしたがった前記走査経路に沿って前記駆動手段の動作の調整を行うことを特徴とする、走査方法。
【請求項３】
請求項２に記載の走査方法であって、
座標測定機が、さらに、前記走査プローブ先端部が前記測定対象物の表面に接触する際に生じる接触力や、該接触力の偏向力の成分を測定するための接触力検出手段を含み、
前記制御手段が、前記接触力検出手段の出力に応じて駆動手段の動作を調整することで、前記走査経路に沿った走査全体の間、前記接触力を、前記第１の設定範囲内に維持することを特徴とする、走査方法。
【請求項４】
請求項２に記載の走査方法であって、
前記駆動手段が、モータであり、
該モータのトルクが、前記走査プローブの角度位置と、測定対象物の表面に対する前記走査プローブの位置と、前記理論的形状とのいずれか一つ以上の要素に応じて調整される、走査方法。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の走査方法であって、
さらに、前記走査経路に沿った、その場におけるすべての座標を、前記記憶手段に記憶する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
【請求項６】
請求項５に記載の走査方法であって、
前記接触力検出手段によって測定された偏向力が、接触力について定められた前記第１の設定範囲内の値に関連する第２設定範囲内の値に収まっているときにだけ、前記走査経路に沿った、その場におけるすべての座標を、前記記憶手段に記憶する過程が実施されることを特徴とする、走査方法。
【請求項７】
請求項３に記載の走査方法であって、
さらに、前記接触力検出手段によって検出される偏向力が、前記第２設定範囲から外れているときに、前記軌道を修正する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
【請求項８】
請求項７に記載の走査方法であって、
さらに、検出された偏向力を、前記第２設定範囲内の値に戻すリアルタイムでの修正過程を含むことを特徴とする、走査方法。
【請求項９】
請求項１に記載の走査方法であって、
前記座標測定機が、前記座標測定機と前記支持体の軸の位置を決定するデータを供給するエンコーダを含み、
さらに、前記軸の位置を決定するデータをサンプリングする過程と、
前記位置を決定するデータに基づき、前記走査経路に沿った前記測定対象物の表面の座標を計算する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振幅型走査プローブによる測定対象物の表面の走査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械的プローブが装置の軸に固定され、該軸が可能な方向のそれぞれ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に渡り、直線で、測定対象物の表面である測定対象部品の表面を横断する多くの走査方法が知られている。
各線が完了した後、装置の軸はプローブを、完了した線から離れた新たな位置に移動させ、平行する線に沿った動きを繰り返す。
【０００３】
当該技術で知られているこのような方法の一つの主要な欠点は、表面の走査領域全体をカバーする間、機械全体を前後に動かす必要があるため、比較的遅いということである。
さらに、機械の加速および減速は、表面の検出装置の位置決めを行っている部品の重い重量に起因する強い慣性力のために、測定過程における誤差を引き起こす可能性がある。
結果として、かかる偏向力が強過ぎるときには部品が曲がることもあり、測定結果に欠陥が生じる。
【０００４】
この欠点を補い、より良い精度を達成するために、特許文献１のように、加速面が改善された走査プローブが導入されている。
この特許文献１で開示されている走査プローブは、柔軟な部分に支持された測定針と、測定針と部品表面の間の接触力を測定する力の検出器を含んでいる。
釣り合いのシステムに基づく接触力調整メカニズムによって、慣性効果を取り除き、直線移動に対する所定の低いレベルに接触力を維持することが可能となっている。
【０００５】
特許文献２で開示されているもう一つの走査方法によって、従来の軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）にしたがった直線の動きに加えて、自由度の高い回転が可能となっている。
プローブは、測定機のヘッドに取り付けられた針から構成され、ヘッドは二つの直角軸の周りを回転することのできるシャフトを含んでいる。
針を二つの軸の周りに角度をつけて配置することができる一方で、ヘッドは機械によって、該機械の操作範囲内のあらゆる位置に位置づけられる。
こうして、走査は、湾曲した経路に沿って、比較的一定の速度で効果的に実施することができる一方で、慣性効果は針の軽い重量のおかげで最小化される。
針の方向はどのような方向をとることもでき、したがって、先端は走査される表面との接触を維持する。
さらに、シャフトはモータで駆動され、該モータは、針の先端と走査される表面の間に一定の力をかける一定のトルク・モード、または、ヘッドの経路方向を横断する振幅型の動きを生み出す位置決定モードで動作することができる。
【特許文献１】欧州特許出願公開第１５０３１７４号明細書
【特許文献２】国際公開第９０／０７０９７号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、先行技術では、形状が空間の三次元にまたがり、したがって走査が非直線的な移動で行われ、それでも表面にかかる力が一定で保持される、または所定の範囲にとどまるような、複雑な表面を効果的に走査することを可能にするような方法が開示されていない。
これを達成するために、接触力を調整し、その結果として針の湾曲が小さく抑えられ、測定の細かな精度が常に、表面の形状に関係なく保証されるようにするには、その他の修正を考える必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の課題を解決するための手段は、次のとおりである。
第１に、
座標測定機の支持体に取り付けられた走査プローブによる測定対象物の表面の走査方法であり、
前記座標測定機が、前記走査プローブ動作用の駆動手段と、該駆動手段の制御手段と、前記測定対象物の表面の理論的形状と座標を記憶するための記憶手段とを含み、
前記走査方法が、
走査プローブ先端部が測定対象物の表面に接触する際に生じる接触力についての第１の設定範囲を決定する過程と、
前記駆動手段を操作し、前記走査プローブ先端部が、前記測定対象物の表面に接触するように位置づける過程と、
前記座標測定機を操作し、所定の軌道に沿って支持体を動かす過程と、
前記駆動手段を操作し、測定対象物の表面に対する支持体の相対的な移動と同時に、支持体に対する前記走査プローブの移動を起こす過程とを含んでおり、
前記制御手段が、走査経路に沿って駆動手段の動作を調整することで、前記走査経路に沿った走査の全体にわたって、前記接触力Ｆを、前記第１の設定範囲内に維持することを特徴とする、測定対象物の表面の走査方法。
第２に、
前記第１に記載の走査方法であって、
さらに、走査対象の前記測定対象物の表面の前記理論的形状を、前記記憶手段にロードして記憶する初期過程を含み、
前記制御手段が、前記理論的形状にしたがった前記走査経路に沿って前記駆動手段の動作の調整を行うことを特徴とする、走査方法。
第３に、
前記第２に記載の走査方法であって、
座標測定機が、さらに、前記走査プローブ先端部が前記測定対象物の表面に接触する際に生じる接触力や、該接触力の偏向力の成分を測定するための接触力検出手段を含み、
前記制御手段が、前記接触力検出手段の出力に応じて駆動手段の動作を調整することで、前記走査経路に沿った走査全体の間、前記接触力を、前記第１の設定範囲内に維持することを特徴とする、走査方法。
第４に、
前記第２に記載の走査方法であって、
前記駆動手段が、モータであり、
該モータのトルクが、前記走査プローブの角度位置と、測定対象物の表面に対する前記走査プローブの位置と、前記理論的形状とのいずれか一つ以上の要素に応じて調整される、走査方法。
第５に、
前記第１〜前記第４のいずれか一つに記載の走査方法であって、
さらに、前記走査経路に沿った、その場におけるすべての座標を、前記記憶手段に記憶する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
第６に、
前記第５に記載の走査方法であって、
前記接触力検出手段によって測定された偏向力が、接触力について定められた前記第１の設定範囲内の値に関連する第２設定範囲内の値に収まっているときにだけ、前記走査経路に沿った、その場におけるすべての座標を、前記記憶手段に記憶する過程が実施されることを特徴とする、走査方法。
第７に、
前記第３に記載の走査方法であって、
さらに、前記接触力検出手段によって検出される偏向力が、前記第２設定範囲から外れているときに、前記軌道を修正する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
第８に、
前記第７に記載の走査方法であって、
さらに、検出された偏向力を、前記第２設定範囲内の値に戻すリアルタイムでの修正過程を含むことを特徴とする、走査方法。
第９に、
前記第１に記載の走査方法であって、
前記座標測定機が、前記座標測定機と前記支持体の軸の位置を決定するデータを供給するエンコーダを含み、
さらに、前記軸の位置を決定するデータをサンプリングする過程と、
前記位置を決定するデータに基づき、前記走査経路に沿った前記測定対象物の表面の座標を計算する過程を含むことを特徴とする、走査方法。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る方法によると、表面の形状が単純ではなく、三次元的に複雑である場合にも、走査は、かなりの柔軟性と精度で行うことができる。
実際、表面の形状にしたがった接触力の調整によって、針の湾曲を防ぐことができる。
本発明の好ましい実施態様では、調整によって接触力を所定の境界値に抑えることができない場合、さらなる修正を行うことができる。
また、慣性力に由来する力動学的な効果も、接触力の調整のために考慮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明について、図面を参照しながら、実施例を説明する。
図１は、本発明に係る座標測定機の斜視図である。
図２は、走査経路に沿って移動する支持体と走査プローブの概略の平面図である。
図３は、走査プローブを取り付けた状態を示す縦断面図である。
図４は、走査プローブの動作を三次元的に示す斜視図である。
図５は、走査経路に沿った接触力の変化を表す概略図である。
図６は、本発明の一つの特徴による接触力の調整過程の状態を示す概略図である。
図７は、本発明の一つの特徴によるデュアル・モードでの動作の状態を示す概略図である。
【００１０】
ＣＭＭとして知られている三次元の座標測定機４は、本発明の好ましい実施態様による図１に開示されている。
該座標測定機４において、支持体３は、あらゆる直線方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に移動することができ、走査プローブ２は、支持体３に取り付けられている一方で、支持体３に対して二次の回転の自由度を有している。
この実施例において、回転軸はＺとＹであるが、その他の軸の組み合わせも考えることができる（例：ＸとＹ）。
走査プローブ先端部１０は、好ましくは球状であり、走査することになる表面１と接触する。
走査プローブ先端部１０と走査すべき表面１の間の接触力Ｆは、表面１によって走査プローブ先端部１０にかけられる反作用の反対として定義される。
したがって、この接触力Ｆは、表面１の接触点における平面に対して垂直方向に掛かる力である。
換言すれば、通常、接触力Ｆは、常に表面１にかかるものである。
【００１１】
図２は、平面（Ｘ、Ｙ）に投射された潜在的な走査経路を示している。
走査すべき表面１は、点線の面で表されている。
該表面１は、平面（Ｘ、Ｙ）を含み、また、三次元の空間（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を構成するものに広げることができる。
支持体３の直線軌道１７は、点線の直線であり、該直線はあらゆる方向を指すことができる。
本発明の好ましい実施態様では、支持体３はガリレイ座標系に存する。
つまり、一定の速度で移動することにより、慣性の力を伴わない。
走査プローブ２を構成する針の重量は、走査プローブ先端部１０にかかる慣性力を最小にするために、可能な限り小さくなるように選択される。
直線軌道１７に沿った支持体３の移動と連動する走査プローブ２に固有の移動によって、走査プローブ先端部１０がしたがう走査経路１８が決定される。
図２は、二次元での走査経路の投射のみを表しているが、この走査経路は、平面に制限されず、三次元の空間にも広げることができる。
【００１２】
図３は、支持体３における、走査プローブ２の取り付けと、第１駆動手段５、第２駆動手段７によって、どのように移動が実施されるかということを示す縦断面図である。
第１駆動手段５は、Ｚ軸に沿って中央のシャフトを作動させるロータであり、好ましくは電気モータである。
走査プローブ２のヘッド２５がシャフトの底部に適合することで、走査プローブ２を固定し、回転移動を走査プローブ２に伝達する。
走査プローブ２のヘッド２５は、走査プローブ２が他の軸を中心としても自由に回転できるように設計されており、したがって、この第２の軸は第１の軸（本実施例ではＺ）に直角であるが、平面における該第２の軸の方向は中央シャフトの位置によって決まる。
走査プローブ２は、第２駆動手段７によって、該第２駆動手段７の軸を中心に回転駆動する。
該第２駆動手段７も、好ましくは電気モータである。
第１駆動手段５の軸と、第２駆動手段７の軸とが交差する箇所は、交差点２４によって示されている。
この交差点２４は、本発明の好ましい実施態様では、両方の回転移動の中心であり、支持体３のガリレイ座標系の中心を表している。
走査プローブ先端部１０と二つの軸の交差点２４の間の走査プローブ２の長さＬによって、接触点の位置を決定することができ、したがって、直線軌道１７に沿った交差点２４の座標は分かっているため、走査プローブ先端部１０が測定対象物に接触する点の絶対座標値２０を求めることが可能となる。
【００１３】
走査プローブ先端部１０が触れる測定対象物の表面地点の絶対座標値２０は、図１に示された位置決定機である座標測定機４の軸（軸Ｘ、Ｙ、Ｚ）の直線位置と、図４に示された回転角α、θにしたがった走査プローブ２の角度位置から判定される。
座標測定機４および走査プローブ２の角度位置によるこのようなパラメータは適切なエンコーダによって与えられ、座標測定機４のコントローラによってサンプリングされるものであり、該コントローラが該パラメータを、走査経路１８に沿った表面地点の絶対座標値２０に変換し、結果を記憶する。
また、判定には、当該分野で知られているように、例えば走査プローブ２の偏向、座標測定機４の変形、データのキャリブレーションといった、いくつかの追加パラメータや修正要素も考慮に入れることができる。
【００１４】
あらゆる方向に走査プローブ２を方向付けること（α、θ）によって、より大きな柔軟性がもたらされる。
なぜなら、走査プローブ２のヘッド２５が単純に直線軌道１７に沿って動くのに対し、該走査プローブ２の方向付けによって、さまざまな角度がつけられた表面１を有する測定対象物である測定対象部品との接触を失うことなく走査することが可能となる。
さらに、慣性効果は、重い重量の支持体３とは逆に、軽い重量の走査プローブ２とすることで最小化される。
走査プローブ先端部１０と測定対象物との接触点による絶対座標値２０は、走査経路１８に沿って変化する。
ここで、該走査経路１８は、走査プローブ先端部１０と表面１のすべての接触点によって構成される。
本発明の好ましい実施態様では、絶対座標値２０は、図６に示されているように、記憶手段１４に記憶される。
【００１５】
結果的に、本発明によって、座標測定機械４の走査プローブ先端部１０を、比較的高速で、しかし一定の速度で測定対象部品の表面１上を動かすことによって、高速の連続操作が可能となる一方で、同時に第１駆動手段５、第２駆動手段７を操作し、例えば、支持体３の動きに対する横方向の振幅性の移動の中でヘッド２５を回転させることが可能となり、その結果、走査経路１８は図２にあるように正弦曲線となる。
しかし、支持体３を直線移動で、走査プローブ２のヘッド２５を円移動で駆動することで、穴または円筒形の表面を走査することも可能であり、その結果、走査プローブ先端部１０の走査経路１８は螺旋状となる。
【００１６】
さまざまなタイプの測定対象物の表面１に対して柔軟な高速走査を可能にすることと、慣性効果を最小化すること以外の本発明の目的は、走査プローブ２にかかる曲げ力を取り除くことによって、座標測定のより高い精度を提供することである。
これらの曲げ力は、第１駆動手段５、第２駆動手段７によってかけられるトルクから派生するものであり、一方では、座標測定機４の振動を引き起こし、該座標測定機４を劣化させる可能性があるのに対し、他方では、このような曲げ力が走査プローブ２を構成する針を直線形から偏向させる傾向があるため、かかる力が強すぎ、走査プローブ２の湾曲を引き起こすときには、測定される座標が不正確なものになりうる。
【００１７】
図５は、走査すべき表面１が三次元空間にまがたり、支持体３の直線軌道１７が平面（Ｘ、Ｙ）における直線であるときに、どのように接触力Ｆが走査経路１８の間に変化するかということを表している。
実際に、図５は直線軌道１７を含んだ垂直平面にしたがった断面であり、したがって接触力Ｆの一つの成分のみを表しているが、一般的な平面にしたがった断面にも同じ推論が適用される。
【００１８】
支持体３の第１位置（Ａ）および関連するガリレイ座標系の中心のそれぞれにおいて、走査プローブ２の角度位置はθであり、第２駆動手段７のトルクから派生する力はＭＦである。
力ＭＦは、走査プローブ２に直角な方向に沿って、走査プローブ先端部１０によって測定対象の部品の表面１にかけられ、部品によって走査プローブ先端部１０にかけられる力（図示せず）と等しくかつ逆である。
例えば、摩擦力や慣性力といった、その他の外力が無視できるというアプローチでは、表面１に直角な接触力Ｆは、軸８に対する力Ｆのモーメントが第２駆動手段７のトルクＭと等しいと考えることで得られる。
【００１９】
力ＭＦがＭ／ｃｏｓ（β）に等しく、ここで、Ｍがトルク、βが走査プローブ２と表面１に接する平面の間の角度、そして、Ｌが走査プローブ２の長さであるとき、接触力Ｆは、次式（１）で示される。
Ｆ＝ＭＦ×Ｌ×ｃｏｓ（β）  式（１）
【００２０】
支持体３の第２の位置（Ｂ）および関連するガリレイ座標系の中心のそれぞれにおいて、走査プローブ２の角度位置はθ’であり、第２駆動手段７のトルクから派生する力はやはりＭＦであり、そして、この力は常に、走査プローブ２に垂直な方向に沿った走査プローブ先端部１０にかかる。
しかし、走査プローブ２と、表面１に接する平面の間の角度β’は、位置Ａとは異なっている。
この場合、接触力Ｆは異なる係数ｃｏｓ（β’）による力ＭＦに比例する。
重大なことは、走査プローブ２が支持体３の直線軌道１７に平行ではなく、部品の傾斜した部分を走査しているため、角度β’は一定ではなく、走査地点が上昇するにつれて変動し、力ＦとＭＦの比率はｃｏｓ（β’）にしたがって変動することである。
【００２１】
支持体の第３の位置（Ｃ）および関連するガリレイ座標系の中心のそれぞれにおいて、走査プローブ２の角度位置は、ここではθ’’であり、やはり走査プローブ２と、表面１に接する平面の間の角度β’’は異なっている。
ＦとＭＦの比率は、ｃｏｓ（β’’）に等しく、それに応じて変化する。
【００２２】
本発明の一つの目的は、所定の値の設定範囲１５で接触力Ｆを一定に保持し、好ましくは、偏向力が低いレベルに維持され、該偏向力を適切な範囲の一定の値に保持することである。
したがって、第２駆動手段７のトルクは、投射角度β、β’、β’’に適合させなければならない。
これは、位置（Ａ）および（Ｃ）の場合のように投射の角度が一定であるときには、表面１の平面に対する「静的」な方法で、すなわち、式（１）を用いてリアルタイムで要求されるトルクを計算することで実施することができる。
【００２３】
同様に、角度αを伴うプローブのその他の角度の自由度について、同じ推論を適用することができる。
結果的に、第１駆動手段５、第２駆動手段７のトルクは、既知の幾何学法を適用して三次元における表面１を走査することに適合され、適切な場合には、例えば摩擦力や慣性力といったその他の外力に対して適切な近似値を含めることで適合化することができる。
この適合化は、第１駆動手段５、第２駆動手段７に連結された、制御手段１３によって実施される。
本発明の好ましい実施態様では、制御手段１３は、第１駆動手段５であるモータや第２駆動手段７であるモータに供給される入力電圧または電流を調整し、これらのモータが、供給された入力に応じて望まれるトルクを生み出すものである。
【００２４】
一般的に、角度βは角度位置（α、θ）からのみ派生するわけではなく、ある程度の表面１に関する事前の知識が要求される。
したがって、表面１の理論的形状１９を記憶手段１４にロードすることで、走査経路１８に沿った各接触点についてこの角度βを判定することができる。
この理論的形状１９は、制御手段１３によって参照され、走査経路１８に沿った各絶対座標値２０について即座に調整を行うようになっている。
【００２５】
この調整過程の結果として、生じる接触力Ｆは、一定の大きさを有し、常に正常に作用すると考えられる。
走査プローブ２は、表面１に対して強く押しつけられると変形することになり、走査プローブ２の湾曲による振動は、該振動が引き起こす測定エラーを評価するようにキャリブレートすることができないため、調整過程によって、接触力Ｆを一定の大きさに保ち、常に正常に作用するようにすることが望ましい。
さらに、この調整過程によって、破壊することや途切れることなく、表面１をより滑らかに進むことが可能となる。
この破壊や途切れは、走査プローブ２に損害を与え、望まれないシステム全体の振動を引き起こす可能性をもつものである。
【００２６】
図６は、制御手段１３によって実施される調整過程を示している。
好ましくは、制御手段１３はコンピュータの中にあり、該コンピュータは、記憶手段１４にロードされた理論的形状１９にしたがって走査実行プログラム３１を処理する。
ここで、多種の理論的形状１９を、記憶手段１４にロードし、記録しておくことができる（矢印３３参照）。
走査実行プログラム３１は、投射角度β１、β２のそれぞれを対応する角度位置（α、θ）から派生させることができ、制御手段１３は、β１とβ２それぞれの余弦関数としてトルクＭ１とＭ２を派生させる。
したがって、矢印３６によって示されているように、該走査実行プログラム３１は望まれる一定の接触力Ｆを出力する。
キャリブレーション３４は、第１駆動手段５、第２駆動手段７が動作する前に、接触力Ｆの大きさを計算するために必要なすべてのパラメータ３５（すなわちＭ１、Ｍ２、β１、β２）が分かっている所定の位置に走査プローブ先端部１０を置くことによる自立モードで行われ、したがって、力の大きさに対する値の設定範囲１５も動的にロードされる（矢印３２参照）。
本発明の変形例では、キャリブレーション３４は、第２設定範囲１６と、接触力検出手段９のフィードバックによって実施される。
好ましくは、接触力検出手段９は、偏向力Ｄを測定する歪みゲージであり、該偏向力Ｄは曲げ力とも称されるもので、空間の三方向（例えばＸ、Ｙ、Ｚ）において、走査プローブ先端部１０にかかる。
しかし、その他の力を測定する手段も可能であり、該手段も本発明の範囲に含まれる。
接触力検出手段９は、とりわけ、光学偏向検出器、磁気偏向検出器、力の圧電検出器、力の誘導検出器、またはその他のあらゆる適切な力の検出手段を含むことができる。
【００２７】
本発明の一つの変形例によると、接触力の検出は、移動の評価、およびまたは、座標測定機（ＣＭＭ）の起動装置と測定ヘッドの起動装置によって生成される直線力およびトルクの評価によって間接的に実行される。
【００２８】
しかし、偏向力Ｄが、必ずしも常に接触力Ｆに等しいわけではないことに目を向けることができる。
二つの力の間にあるこの差を示す簡単な例は、図５の位置（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）を考慮し、走査プローブ２が移動していないと考えることである。
この場合、走査プローブ先端部１０が動いていないため、偏向力を構成する、先端にかかる力の合計は、走査プローブ先端部１０が表面１にかける力のちょうど反対になる。
したがって、接触力Ｆと偏向力Ｄの大きさを比較したとき、投射角度βを考慮する逆方向の修正を行わなければならない。
走査プローブ２が移動しているとき、後で述べるように、さらなる力の修正を考慮することができる。
いずれの場合にも、接触力Ｆについて定められた値の設定範囲１５は調整する必要があり、偏向力Ｄに適用するために、もう一つの値の第２設定範囲１６に移行する必要がある。
偏向力Ｄによって引き起こされる走査プローブ２の湾曲は、すべての方向で同じとは限らないので、それらの値がゼロに近い限り、等しい値の設定範囲１５、第２設定範囲１６を選択することができる。
それらの値の範囲の目的は、接触力Ｆ、偏向力Ｄの両方が、それ自体では非常に弱いことを保証することであり、精度という点で測定に必要な条件は、このような値の範囲を考えることで満たされる。
【００２９】
図６のダイアグラムによると、接触力検出手段９は、キャリブレーション３４以外の目的に使用できることに注目することができる。
好ましくは、接触力検出手段９は、走査プローブ先端部１０が実際に表面１を通ったかどうか判定するフィードバック・ツールとしても用いられ、該表面１の形状は実際に記憶手段１４に記憶された理論的形状１９に対応している。
第１駆動手段５、第２駆動手段７の両方の調整されたトルクは、接触力Ｆを出力し、該接触力Ｆは移項され、そして歪みゲージによる接触力検出手段９によって判定された実際の偏向力Ｄの値と比較される（四角３８参照）。
同一であると想定されている、偏向力Ｄと、この移項された接触力Ｆの値が異なっている場合、実施された走査経路１８が計画された経路ではないことを意味している。
結果的に、予測した調整が接触力Ｆを一定に保つ要求に合致しないことになり、このような場合に追加の特徴が予測されていなければ、該接触力Ｆの大きさと方向の両方が制御から外れることになる。
【００３０】
本発明の好ましい実施態様によると、制御手段１３は、したがって、調整モード４１または修正モード４２のいずれかによるデュアル・モードで動作することができる。
調整モード４１は、走査された表面１が理論的形状１９に対応することの単純な確認であるのに対し、修正モード４２によって、第１駆動手段５、第２駆動手段７のトルクとプローブ・ヘッドの直線軌道１７を適合化することが可能となる。
その結果、歪みゲージによって測定された偏向力Ｄが、該偏向力Ｄについて設定された所定の値の第２設定範囲１６に戻り、このとき、この値の集合は、好ましくは接触力Ｆに対して規定された値の設定範囲１５に関連し、したがってゼロに近く、少なくとも高すぎることはない。
歪みゲージによる接触力検出手段９からプログラムへのフィードバックは、該プログラムの実行モードを、論理的な接触力（二つの調整されたトルクの出力）と、歪みゲージによる接触力検出手段９によって測定された偏向力Ｄの比較結果である四角３８に応じて設定する。
このデュアル・モードの設定は、走査実行プログラム３１へのフィードバックとして矢印３９によって示されており、モード間の切り替えは、後で図７によってより詳細に説明する。
【００３１】
修正モード４２の間、走査プローブ２にかけられる偏向力Ｄは一定に維持され、通常の走査経路１８にわたってかけられる偏向力Ｄに近く、つまり低い値に維持されている。
したがって、図６の矢印４０によって示された合同測定と記憶過程は、調整モードや修正モードに関係なく続けることができる。
モードの切り替えがプローブの不適切な湾曲に起因する精度のロスを引き起こすことはないので、実際の絶対座標値２０は、修正過程の間にも連続的に測定、サンプリングすることができ、結果として、該絶対座標値２０を元々の期待値と比較することができる。
【００３２】
本発明の変形実施態様では、絶対座標値２０は、接触力検出手段９によって測定される偏向力Ｄが、前記値の第２設定範囲１６に収まっている限り測定され、記憶手段１４によってのみ記憶される。
さらに、プログラムは、いつ接触力Ｆが値の設定範囲１５の外にあるかということを登録する過程、したがって偏向力Ｄが値の第２設定範囲１６の外にあることを例えばアラーム音によって通知する過程も含むことができ、そして走査過程を停止することができる。
【００３３】
本発明の変形実施態様では、走査実行プログラム３１の実施に関連する、接触力Ｆの大きさを計算するために必要なすべてのパラメータ（すなわちＭ１、Ｍ２、β１、β２）を単一の時間関数として設定するといった、その他の機能があってもよい。
このため、角速度ω１とω２（図６では図示せず）とトルクＭ１、Ｍ２の間の関係も定義する必要がある。
例えば、該関係は直線関係であってよい。
しかし、時間をプログラム実行のための時間パラメータ３０（図６の符号３０による点の四角参照）に含めるということは、これ以外の場合に用いられるその他のパラメータを使う可能性を排除するわけではない。
時間パラメータ３０の使用によって、例えば、加速の値と方向が走査経路１８に沿った接触点のそれぞれについて分かっているとき、力の修正を実行することが可能となる。
これらの力の修正は、走査経路１８に沿って接触力検出手段９によって評価される偏向力Ｄを非常に正確に判定するために非常に有効となり、特に少なくとも一つの角速度ω１またはω２の変動が大きいとき（例えば走査プローブ２の振幅性の動きによる高速連続操作の場合）には有効となりうるものである。
【００３４】
このような力の修正を考慮することは可能だが、それらの修正は、加速が修正モード４２では事前に分かっていないため、修正モード４２では行うことができない。
このモードに対する良いアプローチは、走査プローブ先端部１０にかけられる力の合計が該先端にかかる力の逆も同様であると考えることである。
実際、走査プローブ先端部１０自体は、移動のない非ガリレイ座標系を構成する。
したがって、この座標系では、力の合計は、力の構成定理（とりわけコリオリの力などによる値を生み出す）によって与えられる慣性力の合計に等しい。
走査プローブ２の重量と、支持体３にある交差点２４に対する走査プローブ先端部１０の加速の両方が十分に小さいと考えることで、これらの慣性力を無視すれば、実際に歪みゲージによって測定されるこの曲げ力の大きさが、第１駆動手段５、第２駆動手段７のトルクの二乗の合計の平方根による一次関数であることが得られる。
言い換えれば、トルクの二乗Ｍ１2＋Ｍ２2を一定の値に抑えたいわけである。
よく知られた式Ｃｏｓ2θ＋Ｓｉｎ2θ＝１が、これらの要求を満たし、したがって、トルクは、修正モード４２において、任意の角度θの正弦関数の補関数として調整することができる。
ここで、Ｍ１＝Ｍ0Ｃｏｓθ、Ｍ２＝Ｍ0ｓｉｎθまたはその逆であり、ここで基準となる大きさＭ0と角度θは、接触力Ｆの大きさに対する元々の要求に応えるように、例えばキャリブレーション過程の間に設定することができる。
【００３５】
修正モード４２から調整モード４１へ戻る両者の間の切り替えは、例えば、制御手段１３によって実施される走査実行プログラム３１が、絶対座標値２０に対する測定値が理論的な走査経路に含まれる理論的な座標に合致することを判断したときに行うことができ、したがって、修正モード４２においても、走査は支持体３の所定の直線軌道１７に沿って、したがって仮想的には理論的な走査経路１８にしたがって続けられる。
図７の状態図は、どのようにこのデュアル・モード操作が作動するか表しており、特に、いつ、どのようにモード間切替４３が実施されるか表している。
走査実行プログラム３１が実施されると、まずキャリブレーション３４の操作から開始され、そしていわゆる調整モード４１に入る。
歪みゲージによって測定された偏向力Ｄと接触力Ｆの移項された値が同一でなければ、操作実行プログラム３１はモード間切替４３を実施し、測定された絶対座標値２０と理論的形状１９に属する座標の一致点を見つけるまで、修正モード４２で走査を続ける（符号４４参照）。
この瞬間、走査実行プログラム３１は、調整モード４１に戻る（矢印４３参照）。
【００３６】
本発明のもう一つの好ましい実施態様（図示せず）では、偏向力Ｄの値が第２設定範囲１６で設定された境界を超えるとすぐにモードを切り替えることも可能となる。
この場合、接触力Ｆに対する移項された値を偏向力Ｄの値と比較する過程を示す四角３８は、歪みゲージによる接触力検出手段９によって測定された偏向力Ｄの実際の値と、偏向力Ｄについて設定された値の第２設定範囲１６の間における適合要求に置き換えられる。
したがって、修正モード４２は、測定された偏向力Ｄを前記第２設定範囲１６の値に戻し、一致した座標を見つけるまで、走査を続けることになる（符号４４参照）。
【００３７】
本明細書ではほとんどの場合に連続走査過程について言及したが、不連続走査も可能であり、該不連続走査は、サンプリングが時間パラメータ３０であるのに対し、実施される走査が、走査プローブ２の連続的な移動を伴う、走査実行プログラム３１に実装された機能として、あるいは、走査プローブ２が所定の位置に止まる、走査プローブ２の停止と起動の動きとして行われる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る座標測定機の斜視図
【図２】走査経路に沿って移動する支持体と走査プローブの概略の平面図
【図３】走査プローブを取り付けた状態を示す縦断面図
【図４】走査プローブの動作を三次元的に示す斜視図
【図５】走査経路に沿った接触力の変化を表す概略図
【図６】本発明の一つの特徴による接触力の調整過程の状態を示す概略図
【図７】本発明の一つの特徴によるデュアル・モードでの動作の状態を示す概略図
【符号の説明】
【００３９】
１  表面
２  走査プローブ
３  支持体
４  座標測定機
５  第１駆動手段
７  第２駆動手段
８  軸
９  接触力検出手段
１０  走査プローブ先端部
１２  偏向力
１３  制御手段
１４  記憶手段
１５  設定範囲
１６  第２設定範囲
１７  直線軌道
１８  走査経路
１９  理論的形状
２０  絶対座標値
２３  プローブ
２４  交差点
２５  ヘッド
３０  時間パラメータ
３１  走査実行プログラム
３４  キャリブレーション
３５  パラメータ
４１  調整モード
４２  修正モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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