(57)【要約】【課題】運転者の前方走路に対する認知状況に応じて警報を発する自動車の警報装置を実現することを目的とする。【解決手段】（ａ）に示すように、運転者がカーブ方向を注視し、車速が低速である場合は、自動車の警報装置は警報を発生させない。（ｂ）に示すように、運転者がカーブ方向を注視し、車速が高速である場合は、自動車の警報装置は音による警報を発生させる。（ｃ）に示すように、運転者がカーブ方向を注視せず、車速が低速である場合は、自動車の警報装置は音及び表示器による警報を発生させる。（ｄ）に示すように、運転者がカーブ方向を注視せず、車速が高速である場合は、自動車の警報装置は音と、表示器と、振動と、による警報を発生させる。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方走路情報を取得する取得手段と、
運転者の注視方向を判別する注視方向判別手段と、
前記取得手段が取得した前記前方走路情報に基づいて、前方にカーブが存在するか否かを判別するカーブ判別手段と、
前記カーブ判別手段が前方にカーブが存在すると判別し、且つ、前記注視方向判別手段が判別した注視方向が前方カーブの方向と一致しない場合に所定の警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とする前方カーブ警報装置。
【請求項２】
車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度、及び、前記取得手段が取得した前方走路情報に基づいて、車両が安全に走行できる許容速度を求める許容速度取得手段と、
を備え、
前記警報手段は、前方にカーブが存在し、且つ、前記速度検出手段により検出された前記速度が、前記許容速度取得手段が取得した前記許容速度を超える場合に警報を発する、
ことを特徴とする請求項１に記載の前方カーブ警報装置。
【請求項３】
運転者の生体情報を取得する生態情報取得手段と、
前記生態情報取得手段が取得した生体情報より運転者が覚醒しているか否かを判別する覚醒判別手段と、
を備え、
前記警報手段は、前方にカーブが存在し、且つ、前記覚醒判別手段により運転者が覚醒していないと判別された場合に警報を発する、
ことを特徴とする請求項１に記載の前方カーブ警報装置。
【請求項４】
車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度、及び、前記取得手段が取得した前方走路情報に基づいて、車両が安全に走行できる許容速度を求める許容速度取得手段と、
を備え、
前記速度検出手段により検出された速度が、前記許容速度取得手段により取得された前記許容速度を超える場合、自動車の速度を前記許容速度以下に減速する減速手段を備えた請求項１に記載の前方カーブ警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の前方の道路状況を取得し、前方にカーブのある場合は、運転者にカーブに対する警報を発する前方カーブ警報装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車がカーブ路を走行する際、カーブの曲率に対して過大な車両速度である場合は、自動車の警報装置が車両のスリップ、スピンを防ぐため車両の速度調整を行う。この警報装置はトラクションコントロール装置と呼ばれる。また、警報装置はＡＳＲ（Anti-Slip Regulator）或いは空転防止装置などとも呼ばれている。
【０００３】
トラクションコントロール装置を早期に動作させるため、特許文献１記載の発明に係る警報装置は、まず、ナビゲーションシステムなどの記憶装置から前方の走路情報を取得する。そして、この警報装置は前方の走路にカーブが存在すると、カーブに対して現在の車両速度が大きすぎる場合は警報を発する。この警報により、運転者は車両速度が前方のカーブの曲率に対して過大であることを早期に認知できる。
【特許文献１】特開平８ー２０２９９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の発明に係る警報装置は、運転者が前方のカーブを認知しているか否かに関わらず、前方カーブに対しての車両速度のみに応じて警報を発する構成としている。そのため、運転者が前方カーブを認知している場合であっても、車両速度が大きいとき警報装置により警報が発せられ、運転者は警報を非常に煩わしく感じる。一方、運転者が前方カーブを全く認知していない場合であっても、車両速度が低速であるときは、警報装置により警報が発せられないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、運転者の前方走路に対する認知状況に応じて警報を発する自動車の警報装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る前方カーブ警報装置は、
車両の前方走路情報を取得する取得手段と、
運転者の注視方向を判別する注視方向判別手段と、
前記取得手段が取得した前記前方走路情報に基づいて、前方にカーブが存在するか否かを判別するカーブ判別手段と、
前記カーブ判別手段が前方にカーブが存在すると判別し、且つ、前記注視方向判別手段が判別した注視方向が前方カーブの方向と一致しない場合に所定の警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
なお、第１の観点に係る前方カーブ警報装置に、車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度、及び、前記取得手段が取得した前方走路情報に基づいて、車両が安全に走行できる許容速度を求める許容速度取得手段と、
を備え、
前記警報手段は、前方にカーブが存在し、且つ、前記速度検出手段により検出された前記速度が、前記許容速度取得手段が取得した前記許容速度を超える場合に警報を発する構成としてもよい。
【０００８】
また、第１の観点に係る前方カーブ警報装置に、運転者の生体情報を取得する生態情報取得手段と、
前記生態情報取得手段が取得した生体情報より運転者が覚醒しているか否かを判別する覚醒判別手段と、
を備え、
前記警報手段は、前方にカーブが存在し、且つ、前記覚醒判別手段により運転者が覚醒していないと判別された場合に警報を発する構成としてもよい。
【０００９】
さらに、第１の観点に係る前方カーブ警報装置に、車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した速度、及び、前記取得手段が取得した前方走路情報に基づいて、車両が安全に走行できる許容速度を求める許容速度取得手段と、
を備え、
前記速度検出手段により検出された速度が、前記許容速度取得手段により取得された前記許容速度を超える場合、自動車の速度を前記許容速度以下に減速する減速手段を備える構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者の前方走路に対する認知状況に応じて警報を発する自動車の警報装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態に係る警報装置について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る警報制御システムは、カーブ進入警報装置２００と、室内カメラ２１０と、車速センサ２２０と、生体センサ２３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ２４０と、ナビゲーションシステム２５０と、振動発生器２６１と、ブザー２６３と、車速制御装置２７０と、表示部２８０と、から構成される。
【００１２】
カーブ進入警報装置２００は、自動車がカーブに進入する際に振動発生器２６１と、ブザー２６３と、表示部２８０と、に警報を発生させる装置である。カーブ進入警報装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００と、画像認識部１５０と、警報装置制御部１８０と、車速制御部１９０と、から構成される。
【００１３】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１００からカーブ進入警報装置２００の制御プログラム１１０を読み出し、実行する。
【００１４】
ＲＡＭ２０は、ＣＰＵ１０のワークエリアとして機能する。
【００１５】
ＲＯＭ１００は、カーブ進入警報装置２００の制御プログラム１１０及び各種設定値を格納する。
【００１６】
図２に示すように、ＲＯＭ１００は、制御プログラム１１０と、カーブ判別用基準曲率Ｃｃ（ｍ−１）と、角度差基準値θｔ（ｒａｄ）と、覚醒基準心拍数Ｐｔ（拍／分）と、覚醒基準瞬き回数Ｗｔ（回／分）と、要警報危険度Ｒｔと、警報判別用基準曲率Ｃａ（ｒａｄ）と、を格納する。
【００１７】
ここで、カーブ判別用基準曲率Ｃｃ（ｍ−１）は、前方に急なカーブが存在するかを判別するための設定値であり、前方カーブがＣ１より大きな曲率である場合にＣＰＵ１０は、前方にカーブがあると判別する。角度差基準値θｔ（ｒａｄ）は、運転者がカーブ方向を向いているか否かを判別するための値であり、運転者の目線の方向とカーブの方向とのなす角度がθｔ以上である場合、ＣＰＵ１０は運転者がカーブ方向を向いていると判別する。覚醒基準心拍数Ｐｔ及び覚醒基準瞬き回数Ｗｔは、運転者が覚醒しているか否かを判別するための設定値であり、運転者の心拍数がＰｔより高いか、又は運転者の所定時間の瞬きの回数がＷｔより高い場合は、ＣＰＵ１０は運転者が覚醒しているものと判別する。要警報危険度Ｒｔは、どの程度の警報が必要か否かを判別するための設定値であり、車速（Ｋｍ／ｈ）とカーブの曲率（ｍ−１）との積を補正値で割った値がＲｔより高い場合、ＣＰＵ１０はブザー２６３に警報を発生させる。警報判別用基準曲率ＣＡ（ｍ−１）は、警報の必要性を判別するための設定値であり、前方のカーブの曲率がＣ２より高いか否かに応じて、ＣＰＵ１０はブザー２６３に警報を発生させる。
【００１８】
制御プログラム１１０は、カーブ進入警報装置２００の制御を行う際に実行されるプログラムであり、走路曲率算出プログラム１０１と、運転者状態取得プログラム１０３と、運転者意識レベル算出プログラム１０５と、警報レベル設定プログラム１０７と、警報装置作動プログラム１０９と、を格納する。
【００１９】
図１に示す、画像認識部１５０は、室内カメラ２１０からデジタル信号の画像を受信し、この信号を元に歪みの補正やノイズの低減などを行い、運転者の顔の部分を検出し、ＣＰＵ１０に送信する。
【００２０】
警報装置制御部１８０は、ＣＰＵ１０から警報レベルの通知を受けて、この警報レベルに応じて、振動発生器２６１、ブザー２６３又は表示部２８０に警報を発生させるように指示する警報信号を発信する。
【００２１】
室内カメラ２１０は、運転者の頭部前面の画像を一定時間毎に取得し、この画像をアナログ信号として画像認識部１５０に送信する。室内カメラ２１０が１秒間に取得する画像の枚数は、例えば秒間３０フレームなど、運転者の瞬きの回数を正確に測定するのに十分な枚数である。また、室内カメラ２１０が取得する画像の画質は、デジタル画像に変換した場合に横が３２０ピクセルで縦が２４０ピクセルである場合など、運転者の視線の方向を検出するのに充分な解像度である。
【００２２】
室内カメラ２１０は、図３に示すように、ハンドル付近の運転者の頭部を撮影できる位置に設置される。
【００２３】
車速センサ２２０は、現在の車速Ｖ（Ｋｍ／ｈ）を検出し、測定値をＣＰＵ１０へ送信する。
【００２４】
生体センサ２３０は、運転者の覚醒状態を判別するために、運転者の生体情報、例えば、１分毎の心拍数Ｐ（拍／分）を測定し、測定値をＣＰＵ１０に送信する。生体センサ２３０は、例えば、運転者を拘束することなく、その生体情報を取得することが望ましい。そこで、例えば、ステアリング内に脈拍や血圧を測定するセンサを組み込み、運転者がステアリングを自然に握った状態で脈拍や血圧を測定できるようにする。
【００２５】
ＧＰＳセンサ２４０は、複数個の人工衛星から電波を受信し、受信した電波を位置情報として、ナビゲーションシステム２５０に送信する。
【００２６】
ナビゲーションシステム２５０は、ＧＰＳセンサ２４０から位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて現在位置を推定する。また、ナビゲーションシステム２５０は、走路情報を記憶し、推定された現在位置と、走路情報と、に基づいて運転者所望の目的地までの最適経路を算出し、表示部２８０に表示させる。ここで、走路情報とは、互いに縮尺の異なる道路地図情報である。そして、内蔵されたジャイロコンパスで車両の進行方向を検出し、この進行方向と、走路情報と、に基づいて前方の走路情報を抽出し、ＣＰＵ１０からの要求に応じてＣＰＵ１０に送信する。
【００２７】
図３に示すように、ナビゲーションシステム２５０はインストルメントパネルに設置される。
【００２８】
図１に示す、振動発生器２６１は運転者に警報を発する装置であり、警報装置制御部１８０から警報信号を受信して、この警報信号に従って振動による警報を発生させる。振動発生器２６１は、例えば、可変周波数発信器を内蔵し、警報発生時、例えば、３Ｈｚ〜２５Ｈｚ程度の範囲内で、振動周波数を周期的に変更するスイープ動作を行う。人体との共振が生じる周波数は個人より異なるが、このような構成とすれば、いずれかの周波数で共振が生じ、運転者に確実に振動による警報を発することができる。
【００２９】
振動発生器２６１は運転者に警報を発する装置であり、警報装置制御部１８０から警報信号を受信して、この警報信号に従って音による警報を発生させる
【００３０】
図３に示すように、振動発生器２６１は、シート下部に設置される。
【００３１】
車速制御装置２７０は、車速制御部１９０からの減速信号を受信し、減速信号に応じて車両速度を減速させる。車両速度の減速はスロットル制御、シフトダウン制御等により行う。
【００３２】
表示部２８０は、ナビゲーションシステム２５０から走路情報と、最適経路と、車速Ｖと、を受信し、これらを画面上に表示する。また、警報装置制御部１８０から警報信号を受信し、この警報信号に従ってカーブに対する警告を画面上に表示する。
【００３３】
図３に示すように、表示部２８０はインストルメントパネルに設置される。
【００３４】
次に、上記の構成を有するカーブ進入警報装置２００の動作について説明する。図４はＲＯＭ１００に格納されている制御プログラム１１０のフローチャートである。車両が前方に走行している間、ＣＰＵ１０は例えば、周期的なタイマ割込などにより、図４に示す制御プログラム１００を繰り返して実行する。
【００３５】
まず、ＣＰＵ１０は、ナビゲーションシステム２５０から前方の走路情報を読み出し、ＲＡＭ２０に格納する。また、ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１００から各種の設定値を読み出してＲＡＭ２０に格納する。（ステップＳ５０）。そして、ＣＰＵ１０は、走路曲率算出プログラム１０１を実行することにより走路曲率を算出する処理を行う（ステップＳ１００）。
【００３６】
走路曲率算出処理について図５及び図６を用いて説明する。この走路曲率算出処理は、車両前方の走路の曲がりの程度を算出し、前方の走路に一定値以上の曲率を有するカーブがあるか否かを判別する処理である。
【００３７】
図５に走路曲率算出処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ１０は、前方の走路情報をＲＡＭ２０から読み出し、前方の走路上に検出点を複数設定し、これらの座標をＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ１０５）。そして、ＣＰＵ１０は各検出点における曲率を算出する（ステップＳ１１０）。曲率とは、曲線上の各点における曲線の曲がりの程度を表す値であり、曲率半径の逆数である。曲がりの程度が大きいほど曲率は大きくなる。
【００３８】
ＣＰＵ１０は、各検出点における曲率の中で最大の曲率Ｃｍを求め、ＲＡＭに格納する（ステップＳ１１５）。
【００３９】
続いて、ＣＰＵ１０は、最大曲率Ｃｍと、カーブ判別用基準曲率Ｃｃと、をＲＡＭ２０から読み出し、図５に示すようにＣｍがＣ１以下であるか否かを判別する（ステップＳ１２０）。ＣｍがＣ１以下である場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は警報を発する必要が無いため、危険度Ｒを０に設定して、ＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ１２５）、走路曲率算出処理を終了する。
【００４０】
ＣｍがＣ１より大きな場合は（ステップＳ１２０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、図６に示すように曲率がＣｍとなる検出点を接点とする曲率円の接線と車両進行方向とのなす角度である、カーブ角度θｍ（ｒａｄ）を求めてＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ１３０）、走路曲率算出処理を終了する。ここで、θｍは前方走路のカーブが運転者から見て右方向であれば正、左方向であれば負の値とする。
【００４１】
図４に示すように、ステップＳ１００の後、ＣＰＵ１０は車速センサ２２０から車速Ｖ（Ｋｍ／ｈ）を取得し、ＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ１５０）。続いて、ＣＰＵ１０は運転者状態取得プログラム１０３を実行することで運転者状態を取得する処理を開始する（ステップ２００）。
【００４２】
運転者状態取得処理について、図７及び図８を用いて説明する。この運転者状態取得処理は、運転者の心拍数を取得し、また運転者の画像情報に基づいて運転者の瞬き回数及び目線の方向を算出する処理である。
【００４３】
図７に運転者状態取得処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ１０は、生体センサ２３０から運転者の１分毎の心拍数Ｐ（拍／分）を取得し、ＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の後、ＣＰＵ１０は画像認識部１５０から運転者の画像を受信し、受信した運転者の画像を元に運転者の１分間における瞬きの回数Ｗ（回／分）を算出し、ＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ２１０）。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ１０は、画像情報をＲＡＭ２０から読み出し、画像情報を元に運転者の目線と、車両の進行方向と、のなす角度である目線角度θｄ（ｒａｄ）を算出してＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ２１５）。ここで、目線角度θｄは前方走路のカーブが運転者から見て右方向であれば正、左方向であれば負の値とする。そして、ＣＰＵ１０はＲＡＭ２０からカーブ角度θｍと、目線角度θｄと、角度差基準値θｔと、を読み出し、θｍ−θｄが角度差基準値θｔより小さいか否かを判別する（ステップＳ２２０）。θｍ−θｄが角度差基準値θｔより小さければ（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は運転者がカーブ方向を向いている旨をＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ２２５）、運転者状態取得処理を終了する。θｍ−θｄが角度差基準値θｔ以上であれば（ステップＳ２２０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は運転者がカーブ方向を向いていない旨を、ＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ２３０）、運転者状態取得処理を終了する。
【００４５】
図８（ａ）に示すように、運転者の目線がカーブ方向に向いている場合は、カーブ角度θｍと目線角度θｄの差は小さくなる。よって、θｍ−θｄが角度差基準値θｔより小さいときは運転者がカーブ方向を向いているとＣＰＵ１０は判別できる。一方、図８（ｂ）に示すように運転者の目線がカーブ方向に向いていない場合は、θｍとθｄの差は大きくなる。よって、θｍ−θｄが角度差基準値θｔ以上であれば、運転者がカーブ方向を向いていないとＣＰＵ１０は判別できる。
【００４６】
なお、運転者の目線の向きを判別する手法自体は任意である。例えば、運転者の顔の向きと顔の向きに対する目線の向きとを重ね合わせることにより、総合的な目線の向きを求めることができる。顔の向きについては、例えば、特開２００６−６５６７３号公報に記載されているように、顔画像をソーベルフィルタ等で処理して、顔の縦エッジと横エッジ（顔の両サイドと顔の眉・口の位置等）を検出し、一方で、顔画像を二値化してその縦方向及び横方向の重心を求め、エッジに対する重心の位置を求めることにより、顔の向きを求めれば良い。また、目線の方向は、顔画像から目の画像を抽出し、黒目部分と眼の中心との上下方向及び左右方向のずれの量から、求めればよい。
【００４７】
図４に示すように、ステップＳ２００の後は、ＣＰＵ１０は運転者意識レベル算出プログラム１０５を実行することで、運転者の意識レベルを設定する処理を開始する（ステップＳ２５０）。
【００４８】
ここで、運転者の意識レベルとは、運転者が、どの程度前方のカーブを認知し、注意を払っているのかを１から３までの３段階で表すものであり、レベルが高い程、運転者が前方のカーブを充分に認知し、警報の必要性が低いことを意味する。ＣＰＵ１０は、この意識レベルを、運転者状態取得処理で得た、運転者の心拍数と、瞬き回数と、目線の方向と、に基づいて設定する。
【００４９】
図９に運転者意識レベル設定処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ１０は、心拍数Ｐ（拍／分）と、瞬き回数Ｗ（回／分）と、覚醒基準心拍数Ｐｔと、覚醒基準瞬き回数Ｗｔと、をＲＡＭ２０から読み出し、心拍数Ｐが設定値Ｐｔより高いか、又は瞬き回数Ｗが設定値Ｗｔより高いか否かを判別する（ステップＳ２５５）。心拍数Ｐが設定値Ｐｔ以下で、かつ瞬き回数Ｗが設定値Ｗｔ以下である場合（ステップＳ２５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は運転者がカーブ方向を向いていることについての真偽をＲＡＭから読み出し、運転者がカーブ方向を向いているか否かを判別する（ステップＳ２６０）。運転者がカーブ方向を向いていない場合（ステップＳ２６０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は意識レベルを１に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ２６５）、運転者意識レベル設定処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ２６０において、運転者がカーブ方向を向いていた場合（ステップＳ２６０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は意識レベルを２に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ２７０）、運転者意識レベル算出処理を終了する。また、ステップＳ２５５において、心拍数Ｐが設定値Ｐｔより高く又は瞬き回数Ｗが設定値Ｗｔより高い場合（ステップＳ２５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は運転者がカーブを向いていることの真偽をＲＡＭ２０から読み出し、運転者がカーブを向いているか否かを判別する（ステップＳ２７５）。運転者がカーブを向いていなければ（ステップＳ２７５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０はステップＳ２７０を実行する。即ち、意識レベルを２に設定してＲＡＭ２０に格納し、運転者意識レベル設定処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ２７５において、運転者カーブ方向を向いていた場合（ステップＳ２７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は意識レベルを３に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ２８０）、運転者意識レベル設定処理を終了する。
【００５２】
図４に示すように、ステップＳ２５０の後、ＣＰＵ１０は、意識レベルと、車速Ｖと、最大曲率Ｃｍと、をＲＡＭ２０から読み出し、危険度を算出する。ＣＰＵ１０は算出した値を危険度ＲとしてＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ３００）。ここで、危険度Ｒとは、どの程度の警報が必要か否かを判別するための値であり、危険度Ｒ＝［車速Ｖ（Ｋｍ／ｈ）×最大曲率（ｍ−１）／（意識レベル）］（式１）により算出される。危険度が一定値より高い場合、警報が必要となることを意味する。
【００５３】
ステップＳ３００の後、ＣＰＵ１０は、危険度Ｒ及び要警報危険度ＲｔをＲＡＭ２０から読み出し、危険度Ｒが設定値Ｒｔより高いか否かを判別する（ステップＳ３５０）。危険度Ｒが設定値Ｒｔ以下である場合（ステップＳ３５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は制御プログラム１１０の処理を終了する。一方、危険度Ｒが設定値Ｒｔより高い場合（ステップＳ３５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、車速Ｖと、最大曲率Ｃｍと、前方の走路情報と、をＲＡＭ２０から読み出し、これらの値から車両がスリップ、スピンなどをせずにカーブを安全に曲がりきれる許容速度Ｖｔ（Ｋｍ／ｈ）を算出してＲＡＭ２０に格納する（ステップＳ４００）。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ１０は警報レベル設定プログラム１０７を実行することで警報レベルを設定する（ステップＳ４５０）。
【００５５】
ここで、警報レベルとは、カーブの曲率と、車速と、意識レベルと、に応じて警報の重要度を１から３までの３段階で表すものであり、レベルが高いほど警報の重要性は増し、レベルに応じて作動させる警報装置は異なる。図１０を用いて、警報レベル設定処理について説明する。
【００５６】
図１０に警報レベル設定処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ１０は、意識レベルをＲＡＭ２０から読み出し、意識レベルが１であるか否かを判別する（ステップＳ４５５）。意識レベルが１である場合（ステップＳ４５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は最大曲率Ｃｍと、車速Ｖと、警報判別要基準曲率ＣＡと、許容速度Ｖｔと、を読み出し、曲率Ｋｍが設定値Ｃ２より高いか、又は車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速であるか否かを判別する（ステップＳ４６０）。Ｋｍが設定値Ｋｔより高いか、又は車速Ｖ（４７）が許容速度Ｖｔより高速である場合（ステップＳ４６０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は警報レベルを３に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ４６５）、警報レベル設定処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ４６０において、曲率Ｃｍが設定値Ｃ２（１３５）以下で、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下である場合（ステップＳ４６０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は警報レベルを２に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ４７０）、警報レベル設定処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ４５５において、意識レベルが１でないときは（ステップＳ４５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、意識レベルが２であるか否かを判別する（ステップＳ４７５）。意識レベルが２である場合（ステップＳ４７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は最大曲率Ｃｍと、車速Ｖと、設定値Ｃ２と、許容速度Ｖｔと、を読み出し、最大曲率Ｃｍが設定値Ｃ２以下、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下であるか否かを判別する（ステップＳ４８０）。最大曲率Ｃｍが設定値Ｋｔ以下、又は車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下である場合（ステップＳ４８０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は警報レベル（６１）を１に設定してＲＡＭ２０に格納し（ステップＳ４８５）、警報レベル設定処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ４８０において、最大曲率Ｃｍが設定値Ｃ２より高く、又は車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速である場合（ステップＳ４８０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、最大曲率Ｃｍが設定値Ｃ２より高く、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速であるか否かを判別する（ステップＳ４９０）。曲率Ｋｍが設定値Ｋｔより高く、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速である場合（ステップＳ４９０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０はステップＳ４６５を実行する。即ち、警報レベルを３に設定する。
【００６０】
ステップＳ４９０において、曲率Ｋｍが設定値Ｋｔ以下、又は車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下である場合（ステップＳ４９０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ４７０を実行する。即ち、警報レベルを２に設定する。
【００６１】
ステップＳ４７５において、意識レベルが３である場合（ステップＳ４７５：Ｎｏ）、ＣＰＵ１０は、最大曲率Ｃｍと、設定値Ｃｔと、車速Ｖと、許容速度Ｖｔと、をＲＡＭ２０から読み出し、最大曲率Ｃｍが設定値Ｃ２より高く、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速であるか否かを判別する（ステップＳ４９５）。曲率Ｋｍが設定値Ｋｔより高く、かつ車速Ｖが許容速度Ｖｔより高速である場合（ステップＳ４９５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０はステップＳ４７０を実行する。即ち、警報レベルを２に設定する。
【００６２】
ステップＳ４９５において、曲率Ｋｍが設定値Ｋｔ以下、又は車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下である場合（ステップＳ４９５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ４８５を実行する。即ち、警報レベルを１に設定する。
【００６３】
図４に示すように、ステップＳ４５０の後、ＣＰＵ１０は警報装置作動プログラム１０９を実行することで、警報装置を作動させる処理を行う（ステップＳ５００）。
【００６４】
警報装置作動処理について、図１１を用いて説明する。この警報装置作動処理は、警報レベルに応じて振動、又は音、或いは表示器による警報を発生させる処理である。
【００６５】
図１１は、警報装置作動処理を示すフローチャートである。ＣＰＵ１０は、警報レベルをＲＡＭ２０から読み出し、警報レベルが１であるか否かを判別する（ステップＳ５０５）。警報レベルが１である場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、ブザー２６３に警報信号を送信することで、ブザー２６３に音による警報を発生させる（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０の後、ＣＰＵ１０は警報装置作動処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ５０５において、警報レベルが１でない場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は警報レベルが２であるか否かを判別する（ステップＳ５１５）。警報レベルが２である場合（ステップＳ５１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、ブザー２６３及び表示部２８０に警報信号を送信することで、ブザー２６３に音による警報を発生させ、表示部２８０に警報を表示させる（ステップＳ５２０）。ステップＳ５２０の後、ＣＰＵ１０は警報装置作動処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ５１５において、警報レベルが３である場合（ステップＳ５１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、ブザー２６３と、振動発生器２６１と、表示部２８０と、に警報信号を送信することで、ブザー２６３に音による警報を発生させ、表示部２８０に警報を表示させ、さらに振動発生器２６１に振動による警報を発生させる（ステップＳ５２５）。ステップＳ５２５の後、ＣＰＵ１０は警報装置作動処理を終了する。
【００６８】
図４に示すように、ステップＳ５００の後、ＣＰＵ１０は、車速Ｖ及び許容速度ＶｔをＲＡＭ２０から読み出し、車速Ｖが許容速度Ｖｔより大きいか否かを判別する（ステップＳ５５０）。車速Ｖが許容速度Ｖｔより大きい場合（ステップＳ５５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、車速制御装置２７０に車両を減速させる減速信号を送信することで、車両を減速させる（ステップＳ６００）。ステップＳ６００の後、ＣＰＵ１０は制御プログラム１１０の処理を終了する。また、ステップＳ５５０において、車速Ｖが許容速度Ｖｔ以下である場合（ステップＳ５５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は制御プログラム１１０の処理を終了する。
【００６９】
図１２において、制御プログラム１１０を実行したときの動作例を示す。例えば、要警報危険度Ｒｔ＝０．０８を設定し、最大曲率Ｃｍ＝１／２００（ｍ−１）、許容速度Ｖｔ＝５０（Ｋｍ／ｈ）が算出された場合を考える。
【００７０】
図１２（ａ）に示すように運転者がカーブ方向を向いており、速度が３０（Ｋｍ／ｈ）である場合、ＣＰＵ１０は、運転者意識レベル設定処理Ｓ２５０を実行することで意識レベル３を算出する。そして、ＣＰＵ１０はステップＳ３００を実行することで、危険度Ｒ＝０．０５を算出する。危険度Ｒは設定値Ｒｔ以下であるから（ステップＳ３５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は警報装置動作処理Ｓ５００を実行しない。よって、車速が設定値より低速で、運転者がカーブ方向を向いている場合は、安全にカーブを曲がりきれるのでＣＰＵ１０は警報を発生させない。
【００７１】
図１２（ｂ）に示すように運転者がカーブ方向を向いており、速度が６０（Ｋｍ／ｈ）である場合、意識レベルは図１２（ａ）の場合と同様、３である。そして、危険度Ｒは、車速が設定値より高速であるため、図１２（ａ）の場合より大きく０．１となる。危険度Ｒは設定値Ｒｔより大きいので（ステップＳ３５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は警報装置作動処理Ｓ５００を実行することで、音のみによる警報を発生させる。即ち音のみによる警報である。よって、運転者がカーブ方向を向いていても、車速が設定値より高速である場合、カーブを曲がりきれないおそれがあるため、ＣＰＵ１０は音のみによる警報を発生させる。
【００７２】
図１２（ｃ）に示すように運転者がカーブ方向を向いておらず、速度が３０（Ｋｍ／ｈ）の場合、図１２（ｂ）の場合より意識レベルは低く、１となる。危険度Ｒ＝３／２０であり、設定値Ｒｔより大きいので（ステップＳ３５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は警報装置作動処理Ｓ５００を実行することで、音及び振動による警報を発生させる。よって、車速が設定値より低速であっても運転者がカーブ方向を注視していない場合、図１２（ｂ）の場合より危険であるから、ＣＰＵ１０は音及び表示器による警報を発生させる。
【００７３】
図１２（ｄ）に示すように運転者がカーブ方向を向いておらず、速度が６０（Ｋｍ／ｈ）の場合、図１２（ｂ）の場合より意識レベルは低く、１となる。危険度Ｒ＝６／２０であり、設定値Ｒｔより大きいので（ステップＳ３５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は音と、表示器と、振動と、による警報を発生させる。よって、車速が設定値より高速であり、かつ運転者がカーブ方向を向いていない場合、図１２（ｃ）の場合より危険であるから、ＣＰＵ１０は音と、表示器と、振動と、による警報を発生させる。
【００７４】
本実施形態を実施することによって運転者の前方走路に対する認知状況に応じて警報を発生させることができる。即ち、車速が比較的高速であっても運転者がカーブ方向を注視しているのであれば、警報は最低限に止める。そのため、運転者がカーブを認知している場合、警報の煩わしさは軽減される。一方、車速が比較的低速であっても運転者がカーブ方向を注視していないのであれば、認知している場合より強く警報する。
【００７５】
なお、最大曲率Ｃｍを算出する場合、検出点を５点より多くとってもよいし、カーブが連続しているときや認知しにくいブラインドカーブであるときなど、カーブの種類によって補正をしてもよい。
【００７６】
運転者の心拍数、瞬き回数、目線の方向のいずれか１つ又は２つを組み合わせて意識レベルを設定しても良いし、運転者の発汗量やアルコールの摂取量等、他の情報をさらに組み合わせて意志レベルを設定してもよい。また、意識レベルは３段階に限らず、より多段階としてもよいのは勿論である。
【００７７】
警報レベルは、カーブの曲率、車速、意識レベル以外の判別要素を加えて設定してもよいし、３段階に限らず、より多段階としてもよいのは勿論である。
【００７８】
警報は、音と、表示器と、振動と、による警報のうち２つを組み合わせるものとしても良いし、１つのみで、例えば警報レベルに応じて音量を大きくするなどの構成であっても良い。また、他の方式の警報装置を組み合わせてもよい。
【００７９】
危険度は、天候や路面状況など、他の判別要素も考慮して（式１）以外の式により算出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施形態に係る警報制御システムの構成図である。
【図２】ＲＯＭの構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る警報制御システムの配置図である。
【図４】警報制御処理のフローチャートである。
【図５】走路曲率算出処理のフローチャートである。
【図６】走路曲率の算出方法について説明するための図である。
【図７】運転者状態取得処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】運転者がカーブ方向を向いているか否かを判別する方法を説明するための図である。
【図９】運転者意識レベル算出処理のフローチャートである。
【図１０】警報レベル設定処理のフローチャートである。
【図１１】警報装置作動処理のフローチャートである。
【図１２】制御プログラムを実行したときの動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８１】
１０  ＣＰＵ（取得手段、注視方向判別手段、カーブ判別手段）
２０  ＲＡＭ
１００  ＲＯＭ
１５０  画像認識部
１８０  警報装置制御部
１９０  車速制御部
２００  カーブ進入警報装置
２１０  室内カメラ
２２０  車速センサ
２３０  生体センサ
２４０  ＧＰＳセンサ
２５０  ナビゲーションシステム
２６１  振動発生器（警報手段）
２６３  ブザー（警報手段）
２７０  車速制御装置（減速手段）
２８０  表示部（警報手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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