(57)【要約】【課題】搬送中に搬送物の種類や数量を検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる無人搬送車の検品搬送方法を提供する。【解決手段】検品ステーション１１を通過する無人搬送車２の情報およびその通過時点を管制制御コンピュータ４ａから検品用コンピュータ１８に伝達し、この伝達信号を受けて、検品ステーション１１を通過する当該無人搬送車２上の各搬送物に取り付けたタグ１２のみを管制制御装置４で用いる無線通信方式とは異なる無線通信方式を用いて無線により非接触で検出し、検品用コンピュータ１８が管制制御コンピュータ４ａを介して当該無人搬送車２に検品結果を発信し、その検出データに基づいて搬送物の数量および種類に異常がないかどうかを判断し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステーション２３に荷置きする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信によって複数の無人搬送車の全てを統括して制御する管制制御装置とは別に設けられた検品制御装置により搬送中に搬送物の検品を行う無人搬送車の検品搬送方法であって、
荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に検品ステーションを設け、前記管制制御装置の管制制御コンピュータと通信可能であり検品用の制御を行う検品用コンピュータを設け、複数の搬送物の各々に、各搬送物の情報を記憶した非接触で読み出し可能なタグを取り付けておき、検品ステーションを通過する無人搬送車の情報およびその通過時点を管制制御コンピュータから検品用コンピュータに伝達し、この伝達信号を受けて、検品ステーションを通過する当該無人搬送車上の各搬送物に取り付けたタグのみを前記管制制御装置で用いる無線通信方式とは異なる無線通信方式を用いて無線により非接触で検出し、検品用コンピュータが管制制御コンピュータを介して当該無人搬送車に検品結果を発信し、その検出データに基づいて搬送物の数量および種類に異常がないかどうかを判断し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステーションに荷置きする、ことを特徴とする無人搬送車の検品搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の制御方法に係わり、更に詳しくは、搬送中に搬送物を検品し、その結果に基づき搬送先を変更することができる無人搬送車の検品搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場内等における無人搬送システムとして、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）を用いたシステムが実用化され、既に用いられている。この無人搬送システムは、予め無人搬送車の搬送経路を定め、その搬送経路上に複数の作業ステーションを設定し、各無人搬送車により荷取ステーション（以下、起点Ｓという）から荷置ステーション（以下、終点Ｓという）まで、荷物を自動搬送させるものである。このシステムは、各無人搬送車に搭載された自動走行装置と、すべての無人搬送車を統括して制御する管制制御装置とからなる。管制制御装置により、各無人搬送車に起点Ｓと終点Ｓを指示すると（この指示を「割付け」と呼ぶ）、それぞれの無人搬送車は、指示された起点Ｓまで走行して荷物を受入れ、終点Ｓまで自動搬送するようになっている。
【０００３】
また、無人搬送車の搬送経路は、各種搬送経路が交差したり合流するブロックが何箇所もあり、これを管制制御装置で統括制御すると、管制制御装置の負荷が大きくなり、制御のための待ち時間が長くなるおそれがある。そのため、下記特許文献１において、交差するブロックエリアへの進入・待機を無人搬送車側で判断する「無線を用いた搬送車ブロックコントロール方法」が提案されている。この方法は、図４に模式的に示すように、搬送経路１内の交差するブロックエリア１ａに無人搬送車２ａが近づいた時に、そのブロックエリアに対応した特定の周波数の出力の有無を調べると共にそのブロックエリア内に既に進入又は進入しようとする他の無人搬送車２ｂと送受信して、そのブロックエリアへの進入・待機を決定するものであり、管制制御装置４に負荷をかけずに、かつ他のブロックエリアと混信することなく交差するブロックエリアのブロックコントロールができる特徴がある。
【０００４】
更に、無人搬送車の位置決めにレーザーセンサを利用したレーザ式無人搬送車も開発されている。このレーザ式無人搬送車は、従来の磁気テープや反射テープなしで無軌道で自由な搬送経路を設定でき、かつ高い停止精度を有する特徴がある。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−０３０３２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の無人搬送システムでは、搬送中に搬送物の種類や数量を検品することができず、そのため、欠品等がある場合でもそのまま荷取ステーション（起点Ｓ）から荷置ステーション（終点Ｓ）まで自動搬送されてしまう問題点があった。そのため、各終点Ｓで誤搬送を検出すると、その逆搬送が必要となり、搬送システムが複雑となり、その結果搬送効率が大幅に低下する問題点があった。また、複数の終点Ｓに検品装置を設ける必要があるため、重複設備が多く設備コストが過大となる問題点があった。
【０００７】
この問題を解決するために、各搬送車に例えば信号を送受信できるタグを設け、これを管制制御装置で一括検品しようとすると、搬送物の移載毎に搬送位置を変更する必要が生じる等、システムが複雑化するばかりでなく、従来の無線装置を用いた無人搬送車の管制制御と混信したり、関係のないもの（例えば、起点，終点にある搬送物）まで認識してしまうおそれがある等の問題が生じ信頼性が大幅に低下するおそれがある。
【０００８】
更に、検品により欠品等を検出した場合には、搬送経路を変更する必要が生じるが、その指示までも管制制御装置で行うとする、管制制御装置の負荷が益々大きくなり、制御のための待ち時間が長くなりすぎる問題点がある。
【０００９】
本発明は、上述した種々の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させることなく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる無人搬送車の検品搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、無線通信によって複数の無人搬送車の全てを統括して制御する管制制御装置とは別に設けられた検品制御装置により搬送中に搬送物の検品を行う無人搬送車の検品搬送方法であって、荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に検品ステーションを設け、前記管制制御装置の管制制御コンピュータと通信可能であり検品用の制御を行う検品用コンピュータを設け、複数の搬送物の各々に、各搬送物の情報を記憶した非接触で読み出し可能なタグを取り付けておき、検品ステーションを通過する無人搬送車の情報およびその通過時点を管制制御コンピュータから検品用コンピュータに伝達し、この伝達信号を受けて、検品ステーションを通過する当該無人搬送車上の各搬送物に取り付けたタグのみを前記管制制御装置で用いる無線通信方式とは異なる無線通信方式を用いて無線により非接触で検出し、検品用コンピュータが管制制御コンピュータを介して当該無人搬送車に検品結果を発信し、その検出データに基づいて搬送物の数量および種類に異常がないかどうかを判断し、異常がある場合には搬送経路を変更して保守ステーションに荷置きする、ことを特徴とする無人搬送車の検品搬送方法が提供される。ここでいう「異常」とは、品物が足りない（欠品）、品種が異なる、品物が多い等を意味する。
【発明の効果】
【００１１】
上記本発明の方法によれば、荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に設けられた検品ステーションで、そこを通過する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検品するので、混信や誤認識のおそれがほとんどなく、かつ単一の検品ステーションで搬送中に搬送物の種類や数量を検品することができる。また、検品により異常である場合には搬送経路を変更して当初の荷置ステーションではなく別の保守ステーションに荷置きするので、搬送システムの複雑化を回避し高い搬送効率を維持することができる。更に、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置とは別個にかかる制御を行うことにより、管制制御装置の制御負荷の増大を回避することができる。
また、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置の無線との混信や誤認識を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負荷の増大をも回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、共通する説明を省略する。図１は、本発明による無人搬送車の検品搬送方法を模式的に示す斜視図であり、図２は、検品ステーションにおける検品搬送方法を示す側面図である。図１において、無人搬送車２は、所定の荷取ステーション５から荷置ステーション６までの搬送経路１に沿って走行するようになっている。この例において、無人搬送車２は、位置決めにレーザーセンサを利用したレーザ式無人フォークリフト車であり、作業エリアを囲んで複数の箇所に設置されたレーザタグ３までの角度をレーザーセンサにより検出し、その位置を精度よく検出するようになっている。なお、無人搬送車２は、かかるレーザ式無人フォークリフト車に限定されず、磁気テープや反射テープを用いた周知の種々の搬送車であってもよい。
【００１３】
また作業エリアにあるすべての無人搬送車２は、管制制御装置４により統括して制御されている。この管制制御装置４は、各無人搬送車２の位置、作業内容、自動／手動，アラーム等の状態を監視すると共に、在庫管理システムなどの上位計算機からの搬送要求に対して、最適な無人搬送車２を選択し、その無人搬送車２に荷取ステーション，荷置ステーション等の作業指示を出す。また、搬送経路１の合流点，交差点の管制も制御する。なお、特開平８−０３０３２８号に示したように、合流点，交差点の管制制御の一部を無人搬送車２自体で行ってもよい。
【００１４】
無人搬送車２と管制制御装置４との通信には、ＳＳ方式無線装置（スペクトル拡散方式）を用いるのがよい。この方式の無線装置を用いることにより、作業エリアに位置するすべての無人搬送車２とリアルタイムで安定した通信を行うことができ、常時すべての無人搬送車２の状態を監視することができる。無人搬送車２は、レーザ式無人搬送車である場合、従来の磁気テープ、反射テープなしに無軌道で走行する。また、無人搬送車２は、管制制御装置４から指示信号を受けとると、予め保有するマップを基に自ら走行ルートを作成し、目的の作業を実行する。合流点，交差点に進入する際には管制制御装置４に進入要求し、その応答に従って走行する。
【００１５】
図１及び図２に示すように、本発明の方法を実施するために、管制制御装置４とは別に検品制御装置１０を備えている。この検品制御装置１０は、各搬送物に取り付けられた非接触のＩＤタグ１２と、検品ステーション１１に設置された検知用アンテナ１４と、インタロゲータ１６と、検品用コンピュータ１８とからなる。
【００１６】
図３は、本発明に使用する検品装置の構成図である。図１〜図３に示すように、非接触ＩＤタグ１２は、無人搬送車２上の各搬送物（例えば段ボール箱）に貼付けられており、各搬送物の情報を記憶し、検知用アンテナ１４から発信する質問電波及び応答用電波を受けるとこれに応答して記憶する情報を応答電波として無線発信する。かかる非接触ＩＤタグ１２は、内部に受信／発信装置及び記憶装置を内蔵した集積回路であり、切手大，クレジットカード大，その他のものが実用化されている。例えば、この非接触ＩＤタグ１２として、米国マイクロン・コミュニケーション社のマイクロンスタンプ（登録商標）を用いることができる。
【００１７】
図１及び図２に示すように、本発明の方法では、荷取ステーションから荷置ステーションまでの搬送経路の途中に検品ステーション１１を設け、このステーションに検品ゲート１１ａを設置し、その上部に検知用アンテナ１４を取り付ける。検知用アンテナ１４は、図２に示すように、送信アンテナ１４ａと受信アンテナ１４ｂからなり、検品ゲート１１ａを通過するタグ１２のみと非接触で通信するようになっている。なお、送信アンテナ１４ａと受信アンテナ１４ｂを一体化し或いは単一のアンテナで併用してもよい。
【００１８】
検知用アンテナ１４とタグ１２との通信には、周波数拡散方式の無線通信を用いる。また、周波数範囲は、約２．４５ＧＨｚ、例えば２４７１〜２４９７ＭＨｚであり、無人搬送車２と管制制御装置４との通信方式（スペクトル拡散方式）との混線を回避するようになっている。なお、かかる周波数拡散方式の無線通信距離は、スペクトル拡散方式に比較して短く、例えば、検知用アンテナ１４から直距離で３ｍ〜５ｍ程度である。従って、この通信距離内で検品ステーション１１を通過する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検品するように、検品ステーション１１、検品ゲート１１ａ及び検知用アンテナ１４を設定することにより、他のエリアに位置する他の無人搬送車１１で搬送中の搬送物を誤検出することを回避し、検品ゲート１１ａを通過する搬送物のみを安定して検品することができる。
【００１９】
図３に示すように、インタロゲータ１６（質問機）は、検知用アンテナ１４に質問信号及び応答用信号を発し、かつ検品ステーション１１を通過する無人搬送車２上のタグ１２のみからの受信信号を受信する。また、検品用コンピュータ１８（この図で上位コンピュータ）は、インタロゲータ１６からの受信信号から検品ゲート１１ａを通過する無人搬送車２上の搬送物を検品して検品結果を発信するようになっている。
【００２０】
上述した検品制御装置１０により、検品ステーション１１を通過する無人搬送車上の搬送物に取り付けられたタグ１２のみの情報を無線により非接触で読み取り、搬送物の種類や数量を検品することができる。なお、この非接触で読み取りでは、タグ１２のＩＤだけを読み取ることの他に、通信エリア（検品ステーション１１）に指定したＩＤタグがあるかどうかの「タグの検索」、及び同エリア内にあるすべてのＩＤタグを読み込む「タグの抽出」も行うことができる。
【００２１】
また図１及び図２に示すように、管制制御装置４の管制制御コンピュータ４ａと検品用コンピュータ１８は、イーサネット(登録商標)で繋がっており、互いに必要なデータを交換できるようになっている。また、この図において、インタロゲータ１６は検品用コンピュータ１８内に内蔵された独立したユニット、外部接続された独立したユニット、或いは内蔵されたプログラムである。
【００２２】
このイーサネット(登録商標)を用いて本発明の方法では、検品ステーション１１ａを通過する無人搬送車２の情報、及びその通過時点を管制制御コンピュータ４ａから検品用コンピュータ１８に伝達し、この信号を受けて検品制御装置１０が検品作業を開始し、その検品結果を管制制御コンピュータ４ａに伝達し、管制制御コンピュータ４ａを介して当該無人搬送車２に検品結果を発信するようになっている。この構成により、検品制御装置１０を必要な時のみ作動させることができ、かつ管制制御装置４の制御負荷を最小限に抑えることができる。
【００２３】
図１において、本発明の方法では、検品ステーション１１の下流側に一時停止ステーション２１を設定する。上述した検品制御装置１０により、検品ステーション１１を通過する無人搬送車２上の搬送物に取り付けたタグ１２の情報のみを無線により非接触で検品し、検品制御装置１０から管制制御装置を介しての検品結果を受信しないかぎり検品ステーション１１を通過した無人搬送車２を一時停止ステーション２１に停止する。次いで、検品制御装置１０から検品結果を受信し、その結果が「検品正常」の場合には荷置ステーション６の変更なしにそのまま停止を解除する。逆に、検品結果が「欠品あり」の場合には荷置ステーション６を保守ステーション２３に変更して停止を解除する。この結果、「検品正常」の場合には、解除後は予め設定された荷置ステーション６まで、無人搬送車内に保有する制御装置により自動搬送でき、逆に「検品異常」の場合には保守ステーション２３まで自動搬送するので、解除後の管制制御装置による特別な制御は不要であり、その制御負荷の増大を回避することができる。
【００２４】
上述した本発明の方法によれば、荷取ステーション５から荷置ステーション６までの搬送経路の途中に設けられた検品ステーション１１で、そこを通過する無人搬送車上の搬送物のみを無線により非接触で検品するので、混信や誤認識のおそれがほとんどなく、かつ単一の検品ステーション１１で搬送中に搬送物の種類や数量を検品することができる。また、検品により異常がある場合には搬送経路を変更して当初の荷置ステーションではなく別の保守ステーション２３に荷置きするので、搬送システムの複雑化を回避し高い搬送効率を維持することができる。更に、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置とは別個にかかる制御を行うことにより、管制制御装置の制御負荷の増大を回避することができる。
【００２５】
また、全無人搬送車を統括制御する管制制御装置のスペクトル拡散方式の無線との混信や誤認識を本質的に回避し、かつ管制制御装置の制御負荷の増大をも回避することができる。
【００２６】
従って、本発明の無人搬送車の検品搬送方法は、管制制御装置の制御負荷をほとんど増大させることなく、混信や誤認識のおそれが少なく、かつ重複設備を必要とすることなく、搬送中に搬送物の種類や数量を検品し、その結果に基づき搬送先を自由に変更して搬送システムをシンプルに維持し高い搬送効率を維持することができる、等の優れた効果を有する。
【００２７】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。例えば、図１に示した搬送経路は単なる例示に過ぎず、その他の自由な搬送経路に本発明の方法を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による無人搬送車の検品搬送方法を模式的に示す斜視図である。
【図２】本発明による検品ステーションにおける検品搬送方法を示す側面図である。
【図３】本発明に使用する検品装置の構成図である。
【図４】従来の無線を用いた搬送車ブロックコントロール方法の説明図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  搬送経路
１ａ  交差ブロックエリア
２  無人搬送車
２ａ，２ｂ  無人搬送車
３  レーザタグ
４  管制制御装置
４ａ  管制制御コンピュータ
５  荷取ステーション
６  荷置ステーション
１０  検品制御装置
１１  検品ステーション
１１ａ  検品ゲート
１２  ＩＤタグ
１４  検知用アンテナ
１４ａ  送信アンテナ
１４ｂ  受信アンテナ
１６  インタロゲータ
１８  検品用コンピュータ
２１  一時停止ステーション
２３  保守ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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