(57)【要約】【課題】ナビゲーションの技術において、交差点での安全確認を効果的に支援しながら、ナビ画面とカメラ画面の双方を同時に確認可能とする。【解決手段】条件判断手段１２は、記憶手段２に記憶された道路地図データと、ナビゲーション手段１０で得る航法情報と、に基いて、交差点まで所定距離内で、かつ、所定速度以下という切替条件の成立を判断して表示切替を決定する。条件判断手段１２で前記表示切替が決定された場合に、合成表示手段１４が、表示部３での表示を、ナビゲーション手段１０からのナビ画面と、カメラ５からのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える。【選択図】図１
2008082780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータにより運転を支援するナビゲーション装置において、
交差点の位置を含む道路地図データの記憶手段と、
画面表示用の表示部と、情報入力用の操作部と、
自車の位置及び速度を含む航法情報を得るとともに、案内用のナビ画面を前記表示部に表示するナビゲーション手段と、
車両先端部に設けた側方撮影用のカメラと、
前記記憶手段に記憶された道路地図データと、前記ナビゲーション手段で得る前記航法情報と、に基いて、交差点まで所定距離内で、かつ、所定速度以下という切替条件の成立を判断して表示切替を決定する条件判断手段と、
前記条件判断手段で前記表示切替が決定された場合に、前記表示部での表示を、前記ナビゲーション手段からの前記ナビ画面と、前記カメラからのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える合成表示手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記切替条件における、交差点までの所定距離または所定速度の少なくとも一方の指定を前記操作部から受け付ける、切替条件受付手段を有する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記切り替えにおける前記合成表示画面の構成について、前記操作部から指定を受け付ける画面構成受付手段を有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
交差点の位置を含む道路地図データの記憶手段と、画面表示用の表示部と、情報入力用の操作部と、車両先端部に設けた側方撮影用のカメラと、を有し、コンピュータにより運転を支援するナビゲーション装置の制御方法において、
自車の位置及び速度を含む航法情報を得るとともに、案内用のナビ画面を前記表示部に表示するナビゲーション処理と、
前記記憶手段に記憶された道路地図データと、前記ナビゲーション処理で得る前記航法情報と、に基いて、交差点まで所定距離内で、かつ、所定速度以下という切替条件の成立を判断して表示切替を決定する条件判断処理と、
前記条件判断処理で前記表示切替が決定された場合に、前記表示部での表示を、前記ナビゲーション手段からの前記ナビ画面と、前記カメラからのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える合成表示処理と、
を含むことを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
前記切替条件における、交差点までの所定距離または所定速度の少なくとも一方の指定を前記操作部から受け付ける、切替条件受付処理を含む
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項６】
前記切り替えにおける前記合成表示画面の構成について、前記操作部から指定を受け付ける画面構成受付処理を含む
ことを特徴とする請求項４又は５記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項７】
交差点の位置を含む道路地図データの記憶手段と、画面表示用の表示部と、情報入力用の操作部と、車両先端部に設けた側方撮影用のカメラと、を有し、コンピュータにより運転を支援するナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータの制御部を制御することにより、ナビゲーション手段と、条件判断手段と、合成表示手段と、を実現するとともに、
前記ナビゲーション手段に、自車の位置及び速度を含む航法情報を得るとともに、案内用のナビ画面を前記表示部に表示する、ナビゲーション処理を行わせ、
前記条件判断手段に、前記記憶手段に記憶された道路地図データと、前記ナビゲーション処理で得る前記航法情報と、に基いて、交差点まで所定距離内で、かつ、所定速度以下という切替条件の成立を判断して表示切替を決定する、条件判断処理を行わせ、
前記合成表示手段に、前記条件判断処理で前記表示切替が決定された場合に、前記表示部での表示を、前記ナビゲーション手段からの前記ナビ画面と、前記カメラからのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える合成表示処理を行わせる
ことを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項８】
前記切替条件における、交差点までの所定距離または所定速度の少なくとも一方の指定を前記操作部から受け付ける、切替条件受付処理を前記制御部に行わせる
ことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項９】
前記切り替えにおける前記合成表示画面の構成について、前記操作部から指定を受け付ける画面構成受付処理を前記制御部に行わせる
ことを特徴とする請求項７又は８記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子技術の発達に伴い、車載用などのナビゲーション装置の普及がめざましい。ナビゲーション装置は、道路地図データをもとに、ＧＰＳなどで特定する自車の位置や方位を周辺地図上に表示したり、利用者が施設検索や地図スクロールなどで指定する目的地への経路を探索計算して設定し、画面表示や音声出力などで交差点での進行方向などの誘導案内を行うものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置による支援があっても、見通しの悪い交差点へ進入する車両の運転は、一時停止や徐行をしながらの左右安全確認を要するなど、むずかしい運転操作のひとつである。これに対して、車両先端にカメラを設け、ナビゲーション装置の表示機能と組み合わせて、見通しの悪い交差点での安全確認を支援する安全確認装置の技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００４】
この種の安全確認装置は、ナビゲーション装置を搭載した車両において、側方確認用の車載カメラ（フロントノーズカメラ）を、例えば図５において斜線で示すような死角を撮影範囲として車両前端に設ける。そして、車両が交差点に近づいたことを検出すると、それまで地図や誘導情報などのナビ画面を表示していた表示モニタを、前記カメラからのカメラ画面に自動で切り替えるものである。
【０００５】
これにより、車両が大きく交差点内に進入する前に、運転者は車両先端のカメラでスムーズに交差点内の状況を安全確認でき、不慮の事故を効果的に未然防止可能となる。
【特許文献１】特開２００４−３３４８０８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、ナビ画面からカメラ画面へ自動で切り替わる場合、そのタイミングが運転者の意図に合わず、交差点で必要なナビ画面上の情報を確認できなかったり、特に不慣れな道では、カメラ画像のみの表示になって経路案内情報等が表示されなくなると道を誤りがちになるなどの問題があった。この点、表示の切り替えを手動操作とすることも考えられるが、それでは、操作の煩雑さに堪えない。
【０００７】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーションの技術において、交差点での安全確認を効果的に支援しながら、ナビ画面とカメラ画面の双方を同時に確認可能とすることである。
また、本発明の他の目的は、表示切替の条件を自由に設定可能とすることである。また、本発明の他の目的は、複数の画面領域の組合せを選択可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様は、コンピュータにより運転を支援するナビゲーション装置において、交差点の位置を含む道路地図データの記憶手段と、画面表示用の表示部と、情報入力用の操作部と、自車の位置及び速度を含む航法情報を得るとともに、案内用のナビ画面を前記表示部に表示するナビゲーション手段と、車両先端部に設けた側方撮影用のカメラと、前記記憶手段に記憶された道路地図データと、前記ナビゲーション手段で得る前記航法情報と、に基いて、交差点まで所定距離内で、かつ、所定速度以下という切替条件の成立を判断して表示切替を決定する条件判断手段と、前記条件判断手段で前記表示切替が決定された場合に、前記表示部での表示を、前記ナビゲーション手段からの前記ナビ画面と、前記カメラからのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える合成表示手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
このように、交差点近くで所定速度以下になった場合に、ナビ画面とカメラ画像の双方を同時に表示画面に合成表示することにより、交差点での安全確認を効果的に支援しながら、不慣れな道や予期せぬタイミングでナビ画面が見られなくなる不都合が解消可能となる。
【００１０】
本発明の他の態様は、さらに、前記切替条件における、交差点までの所定距離または所定速度の少なくとも一方の指定を前記操作部から受け付ける、切替条件受付手段を有することを特徴とする。
【００１１】
このように、画面切替の条件として交差点までの距離や速度をユーザが指定可能とすることにより、好みや目的などの個別具体的事情に適合した快適な使い勝手が容易に実現可能となる。
【００１２】
本発明の他の態様は、さらに、前記切り替えにおける前記合成表示画面の構成について、前記操作部から指定を受け付ける画面構成受付手段を有することを特徴とする。
【００１３】
このように、交差点で切り替える合成表示画面の構成を、ユーザが指定可能とすることにより、好みや状況などの個別具体的事情に適合した快適な使い勝手が容易に実現可能となる。
【００１４】
なお、方法及びプログラムにおいても、上記各態様に準ずる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーションの技術において、交差点での安全確認を効果的に支援しながら、ナビ画面とカメラ画面の双方を同時に確認可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は適宜省略する。
【００１７】
〔１．構成〕
本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、指定される目的地への経路案内など、コンピュータによる運転支援を行うもので、本装置の構成を図１に示す。なお、一般的なナビゲーション、例えば、施設検索や目的地の指定受付、自車位置推定などの航法計算、経路探索、誘導案内出力などに関する構成と処理については、従来と共通であるから詳細は省略する。
【００１８】
図１に示す本装置の構成のうち、１は、コンピュータのＣＰＵなどの制御部であり、２は、交差点の位置を含む道路地図データの記憶手段で、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどのディスク装置を用いる。また、３は、液晶パネルなど画面表示用の表示部であり、４は、スイッチやリモコンユニットなど情報入力用の操作部である。また、５は、車両先端部に設けた側方撮影用のカメラで、実際には、右用及び左用のＣＣＤビデオカメラである。
【００１９】
また、ＧＰＳ受信機６と、ジャイロセンサ７と、車速検出器８は、航法用のセンサ群である。その他、本装置は、動作用のメモリ９と、ＶＩＣＳ受信機１０と、入出力用ユーザインタフェース１１と、を有する。
【００２０】
また、制御部１は、組込等の制御プログラムにより、図１に示す各手段１０〜１５を実現し、これら各手段は、以下のような本発明及び本実施形態の各機能作用を実現実行する処理手段である。なお、このうちナビゲーション手段１０は、センサ群６，７，８により、自車の位置及び速度を含む航法情報を得るとともに、案内用のナビ画面を表示部３に表示するナビゲーション手段である。
【００２１】
〔２．作用〕
上記のように構成された本装置における表示画面の切り替え処理における動作手順を、図２のフローチャートに例示する。この動作手順は、実際には、制御部１の制御プログラム内に存在し、車両の走行に従い周期的に（例えば、１メートル走行毎）実行されるものである。
【００２２】
この手順では、条件判断手段１２が、ナビゲーション手段１０で把握している前記航法情報のうち、車両の現在位置座標と進行方位と車両速度（ここでは「車両情報」と総称する）と（ステップＳ０１）、記憶手段２の道路地図データから読み出す進行方向の交差点の情報と（ステップＳ０２）、に基き、交差点までの距離が所定の距離設定値（例えば、３メートル）以内まで接近していて（ステップＳ０３）、かつ、そのときの車両速度が所定の速度設定値（例えば、１０ｋｍ/ｈ）以下か（ステップＳ０４）、という切替条件の成立を判断することにより、表示切替を決定する（ステップＳ０３，Ｓ０４。条件判断処理）。
【００２３】
このような切替条件における、交差点までの所定距離（例えば何メートルにするか）または所定速度（例えば時速何キロにするか）の少なくとも一方について、切替条件受付手段１３が、操作部４からの指定を予め受け付け、上記のような各設定値としておく（切替条件受付処理）。
【００２４】
そして、表示切替が決定された場合に、合成表示手段１４が、表示部３での表示を、ナビゲーション手段１０からのナビ画面と、カメラ５からのカメラ画像と、を合成した合成表示画面に切り替える（合成表示処理）。
【００２５】
ここで、フロントノーズカメラで撮影されたカメラ画像は、カメラ画像処理部５１にてＡ／Ｄ変換、画像サイズ変換等の処理を経て、映像メモリ５２のカメラ画像レイヤに格納される。カメラ画像は動画映像なので、一般的なビデオ信号（例えば３０フレーム／秒）であれば、その情報量に対応して連続的な処理を行う。また、カメラ画像として必要な部分だけを切り出し、その部分だけをカメラ画像レイヤに格納する処理を付け加えても良い。
【００２６】
また、映像メモリ５２は、図３に示すように、複数のレイヤから構成されており、例えば、カメラレイヤ１、カメラレイヤ２はカメラ画像を構成し、一方、交差点情報レイヤ、周辺詳細地図と、地図のレイヤは、ナビ画面を構成する。これらは、夫々の機能や処理の出力結果（画像）であり、これら各レイヤから必要な部分（画像の一部または全部）を組み合わせることにより、最終的に表示される画像が表示部３の表示モニタに出力（表示）される。
【００２７】
また、上記のような切替条件（前方交差点までの距離とその時の車両速度）を満足した場合、合成表示手段１４は、複数の画面構成の中から運転者などのユーザが事前に設定した画面選択設定値にしたがい、画面構成を構成１（ステップＳ０６）、構成２（ステップＳ０７）又は構成３（ステップＳ０８）に切り替える。
【００２８】
すなわち、このような切り替えにおける合成表示画面の構成については、画面構成受付手段１５が、操作部４から、複数の候補のどれにするかなどの指定を受け付ける（画面構成受付処理）。この組み合わせ例を、図４に示す。
【００２９】
この図において、構成１は、カメラレイヤ１（車両左側側方の映像）とカメラレイヤ２（車両右側側方の映像）と交差点情報レイヤを組み合わせた例である。構成２は、画面上部には周辺詳細地図レイヤ、画面左下にはカメラレイヤ１（車両左側側方の映像）、画面右下にはカメラレイヤ２（車両右側側方の映像）を組み合わせた例である。構成３は、地図レイヤと交差点情報レイヤを組み合わせた例であり、合成表示画面は構成１及び２である。
【００３０】
以上のような手順によれば、通常走行中は地図情報を基本とした構成３を表示し、見通しの悪い交差点に低速で接近する時には構成１（または構成２）を表示し、交差点を一時停止することなく通過するようなときには構成３を継続して表示する動作を実現することができる。したがって、不慣れな道路を走行中に見通しの悪い交差点での停止中でも地図情報とカメラ画像を同時に表示することが可能となり、運転者への負担を軽減することが可能となる。
【００３１】
〔３．効果〕
以上のように、本実施形態では、交差点近くで所定速度以下になった場合に、ナビ画面とカメラ画像の双方を同時に表示画面に合成表示することにより、交差点での安全確認を効果的に支援しながら、不慣れな道や予期せぬタイミングでナビ画面が見られなくなる不都合が解消可能となる。
【００３２】
また、本実施形態では、上記のように、画面切替の条件として交差点までの距離や速度をユーザが指定可能とすることにより、好みや目的などの個別具体的事情に適合した快適な使い勝手が容易に実現可能となる。
【００３３】
また、本実施形態では、上記のように、交差点で切り替える合成表示画面の構成を、ユーザが指定可能とすることにより、好みや状況などの個別具体的事情に適合した快適な使い勝手が容易に実現可能となる。
【００３４】
〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するもの及びそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、例えば、上記実施形態は、主にナビゲーション装置を念頭において説明したが、そのようなナビゲーション装置に対応する方法やコンピュータプログラムとしても把握可能であり、例えば、既存のナビゲーション装置のために有償無償でダウンロード提供する更新用等のプログラムも、本発明の一態様である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における画面構成切り替え処理の手順を例示するフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における各レイヤを示す概念図。
【図４】本発明の実施形態におけるナビ画面とカメラ画像を合成した表示画面の構成例を示す図。
【図５】従来及び本発明の実施形態におけるフロントノーズカメラの撮影範囲を例示する概念図。
【符号の説明】
【００３６】
１…制御部
２…記憶手段
３…表示部
４…操作部
５…カメラ
６…ＧＰＳ受信機
７…ジャイロセンサ
８…車速検出器
９…メモリ
１０…ナビゲーション手段
１１…ユーザインタフェース
１２…条件判断手段
１３…切替条件受付手段
１４…合成表示手段
１５…画面構成受付手段
５１…カメラ画像処理部
５２…映像メモリ
【図１】
2008082780.tif 000003
【図２】
2008082780.tif 000004
【図３】
2008082780.tif 000005
【図４】
2008082780.tif 000006
【図５】
2008082780.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成18年10月4日(2006.10.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、ＧＰＳ受信機６と、ジャイロセンサ７と、車速検出器８は、航法用のセンサ群である。その他、本装置は、動作用のメモリ９と、ＶＩＣＳ受信機１６と、入出力用ユーザインタフェース１１と、を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
１…制御部
２…記憶手段
３…表示部
４…操作部
５…カメラ
６…ＧＰＳ受信機
７…ジャイロセンサ
８…車速検出器
９…メモリ
１０…ナビゲーション手段
１１…ユーザインタフェース
１２…条件判断手段
１３…切替条件受付手段
１４…合成表示手段
１５…画面構成受付手段
１６…ＶＩＣＳ受信機
５１…カメラ画像処理部
５２…映像メモリ
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2008082780.tif 000008
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2008082780.tif 000009