(57)【要約】【課題】ナビゲーション装置の取付け作業の煩わしさを強いることなく、走行車線に関する地図データを修正できる地図データ修正装置を提供する。【解決手段】車両が交差点を右左折する際に、車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定し、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡の距離を算出し、走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定し、推定した走行車線の表すデータに基づいて地図データを修正する。【選択図】図１
2008256620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを修正する地図データ修正装置であって、
地図上の位置、及び当該位置における進行方位を表すデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位部と、
前記車両が交差点を右左折する際に、前記測位部が計測した車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定部と、
前記交差点位置特定部が特定した前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出部と、
前記走行軌跡距離算出部が算出した走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定部と、
前記走行車線推定部が推定した走行車線の表すデータに基づいて、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正部とを備える、地図データ修正装置。
【請求項２】
交差点位置特定部は、前記測位部が計測した車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する前記地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較し、方位差が所定の値よりも大きくなった前記地図上の位置を交差点開始位置と特定し、その後、方位差が所定の値よりも小さくなった前記地図上の位置を交差点終了位置と特定することを特徴とする、請求項１に記載の地図データ修正装置。
【請求項３】
前記走行車線推定部は、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、距離差のある走行軌跡を走行車線と推定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の地図データ修正装置。
【請求項４】
前記走行車線推定部は、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、車両が左折した場合は、最も小さい距離差のある走行軌跡を最も左側の走行車線と推定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の地図データ修正装置。
【請求項５】
前記走行車線推定部は、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、車両が右折した場合は、最も小さい距離差のある走行軌跡を最も右側の走行車線と推定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の地図データ修正装置。
【請求項６】
前記地図データ修正部は、前記走行車線推定部で推定した走行車線に基づいて、車両が実際に走行した走行軌跡から所定の間隔でノードを追加して新しい走行車線のデータを追加することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の地図データ修正装置。
【請求項７】
地図データを修正する地図データ修正方法であって、
車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位ステップと、
前記車両が交差点を右左折する際に、前記測位ステップで計測された車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定ステップと、
交差点位置特定ステップで特定された前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出ステップと、
前記走行軌跡距離算出ステップで算出された走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定ステップと、
前記走行車線推定ステップで推定された走行車線の表すデータに基づいて、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正ステップとを備える、地図データ修正方法。
【請求項８】
地図データを修正する地図データ修正装置のコンピュータで実行される地図データ修正プログラムであって、
前記コンピュータに、
車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位ステップと、
前記車両が交差点を右左折する際に、前記測位ステップで計測された車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定ステップと、
前記交差点位置特定ステップで特定された前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出ステップと、
前記走行軌跡距離算出ステップで算出された走行軌跡の距離を表すデータと前記地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定ステップと、
前記走行車線推定ステップで推定された走行車線の表すデータに基づいて、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正ステップとを実行させる、地図データ修正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムに関し、より特定的には、走行車線に関する地図データを修正する地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や自立センサで計測した現在位置情報（現在位置、速度、方位）と地図情報との整合性を確認することで、現在走行している道路、及び自車位置を特定してディスプレイ装置に地図と共に表示する。そして、自車位置からユーザが設定した目的地までの推奨移動経路が道路地図情報から探索され、その推奨移動経路にしたがって目的地までの案内が行われる。
【０００３】
そのため、ユーザにとって快適な案内を行うには正確で木目の細かい道路地図情報が必要となる。しかしながら、従来の道路地図情報は、国土地理院発行の地図を元に作成されたものが一般的である。このような既存の道路地図情報には多少の誤差が含まれている。また、基本的に１つの道路に対して１つの道路データと必要最低限の情報のみであるため、走行車線毎に案内をすることができない。
【０００４】
そこで、従来、ナビゲーション装置にＣＣＤカメラを取付け、そのＣＣＤカメラで取得した画像データから道路上の白線、及び対向道路の状況を検知することで走行車線を特定する。自車位置と同期して得られた走行車線の情報に基づいて、既存の道路地図情報に走行車線毎の道路データを追加、及び修正するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２０６１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の道路地図情報修正装置は、走行車線を特定するために、ＣＣＤカメラのような画像認識装置をナビゲーション装置と別個必要とする。そのため、ナビゲーション装置と画像認識装置を接続する必要があり、ナビゲーション装置の取付け作業が煩雑である。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、ナビゲーション装置の取付け作業の煩わしさを強いることなく、走行車線に関する地図データを修正できる地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面は、地図データを修正する地図データ修正装置に向けられている。本発明は、地図上の位置、及び当該位置における進行方位を表すデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位部と、車両が交差点を右左折する際に、測位部が計測した車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定部と、交差点位置特定部が特定した地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出部と、走行軌跡距離算出部が算出した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる前記地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定部と、走行車線推定部が推定した走行車線の表すデータに基づいて、地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正部とを備える。
【０００８】
また、交差点位置特定部は、測位部が計測した車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較し、方位差が所定の値よりも大きくなった地図上の位置を交差点開始位置と特定し、その後、方位差が所定の値よりも小さくなった地図上の位置を交差点終了位置と特定することが好ましい。
【０００９】
また、走行車線推定部は、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、距離差のある走行軌跡を走行車線と推定することが好ましい。
【００１０】
また、走行車線推定部は、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、車両が左折した場合は、最も小さい距離差のある走行軌跡を最も左側の走行車線と推定することが好ましい。
【００１１】
また、走行車線推定部は、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較し、車両が右折した場合は、最も小さい距離差のある走行軌跡を最も右側の走行車線と推定することが好ましい。
【００１２】
また、地図データ修正部は、走行車線推定部で推定した走行車線に基づいて、車両が実際に走行した走行軌跡から所定の間隔でノードを追加して新しい走行車線のデータを追加することが好ましい。
【００１３】
本発明の第２の局面は、地図データを修正する地図データ修正方法に向けられている。本発明は、車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位ステップと、車両が交差点を右左折する際に、測位ステップで計測された車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定ステップと、交差点位置特定ステップで特定された地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出ステップと、走行軌跡距離算出ステップで算出された走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定ステップと、走行車線推定ステップで推定された走行車線の表すデータに基づいて、地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正ステップとを備える。
【００１４】
本発明の第３の局面は、地図データを修正する地図データ修正装置のコンピュータで実行される地図データ修正プログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する測位ステップと、車両が交差点を右左折する際に、測位ステップで計測された車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置と交差点終了位置とを特定する交差点位置特定ステップと、交差点位置特定ステップで特定された地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する走行軌跡距離算出ステップと、走行軌跡距離算出ステップで算出された走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する走行車線推定ステップと、走行車線推定ステップで推定された走行車線の表すデータに基づいて、地図データ記憶部に記憶された地図データを修正する地図データ修正ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、ナビゲーション装置の取付け作業の煩わしさを強いることなく、走行車線に関する地図データを修正できる地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係る地図データ修正装置１００について、図面に従って詳細に説明する。なお、本実施の形態に係る地図データ修正装置１００が自動車等の車両に設置されるナビゲーション装置に適用された場合を例に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係る地図データ修正装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、道路地図情報修正装置１００は、地図データ記憶部１０１、測位部１０２、交差点位置特定部１０３、走行軌跡距離算出部１０４、走行車線推定部１０５、及び地図データ修正部を備える。
【００１８】
地図データ記憶部１０１は、道路上に所定間隔で設定された多数のノードの座標、ノードとノードを接続するリンクの方位や道幅等の道路に関する地図データを予め記憶する、例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ、又はフラッシュメモリである。なお、図示しない通信手段（例えば、携帯電話、ＰＨＳ等）によって、地図データ記憶部１０１に格納する情報がセンター設備（非図示）から適宜ダウンロードされてもよい。
【００１９】
測位部１０２は、車両の現在の位置、及び車両の現在の進行方位を計測する、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、角度センサ、速度センサ、及び距離センサから構成される。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から電波を受信して地球上における車両の絶対位置（緯度、経度、及び高度）を算出し、またそのドップラーシフトから車両の速度を算出する。角度センサは、例えば振動ジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ装置によって構成され、車両の相対角度を検出する。なお、検出された相対角度から車両の姿勢角を算出するため、角度センサは、車両の進行方向の角度（ロール角）、右側方向の角度（ピッチ角）、鉛直下向き方向の角度（ヨー角）を検出できる構成がよい。また、ロール角、ピッチ角の検出については、車両の加速度を検出する加速度センサを用いて算出されてもよい。速度センサは、例えば加速度センサ等によって構成され、車両の相対速度を検出する。なお、検出された相対速度から車両の速度、位置が算出されるため、角度センサと同様に予め定められた座標系における加速度が検出されてもよい。距離センサは、車両の移動距離を検出する。距離センサは、好ましくは、車両に元々設置されており、車両の走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルスを発生する車速パルス発生装置である。具体的な算出方法について図３、及び図４を用いて説明する。まず、推測航法によって現在位置情報を算出する。図３に示すように、車両の進行方向をＸＢ軸、車両の右側方向をＹＢ軸、ＸＢ−ＹＢ軸平面に対して垂直下方向をＺＢ軸とし、これらＸＢ軸、ＹＢ軸、ＺＢ軸からなる座標系は、車両座標系とする（下添え字は車両座標系（Ｂｏｄｙ  ｆｒａｍｅ）を表す）。角度センサ、速度センサ、距離センサは車両に直接設置され、それぞれ車両座標系に沿った出力値を検知する。そのため、それぞれの出力値を推測航法を行う航法座標系（図４に示すような局地水平座標系（Ｌｏｃａｌｌｙ  ｌｅｖｅｌ  ｆｒａｍｅ））に適切に変換する必要がある。航法座標系に対する車両座標系の回転角度（ヨー角θ１、ピッチ角θ２、ロール角θ３）は、角度センサから得られる相対角度に初期角度を加えることで算出でき、回転角度を用いた座標変換を行う。車両座標系から航法座標系への座標変換行列Ｔは次式で表される。
【数１】
2008256620.tif 000003
【００２０】
したがって、座標変換行列Ｔを用いて速度センサで得られた車両座標系における速度ＶＢは航法座標系における速度ＶＬに変換することができる。
【数２】
2008256620.tif 000004
【００２１】
また、距離センサで得られた走行距離Ｒも同様に変換することができる。ただし、距離センサにより得られる走行距離Ｒは進行方向のみのため、ＲＢ＝（０，０，Ｒ）で表すことができる。
【数３】
2008256620.tif 000005
【００２２】
航法座標系で得られる速度、走行距離にそれぞれ初期値を加えることでナビゲーション装置の地図画面上における現在位置、速度が算出される。（通常、ナビゲーション装置の地図画面上に表示される位置は、この現在位置、速度、方位を用いて地図にマッチングすることで算出される。そこで、以下では、推測航法やＧＰＳで求められる位置を現在位置とし、地図にマッチングされた位置を自車位置と称する）。しかしながら、推測航法ではそれぞれのセンサ固有の誤差が時間の経過とともに累積するため、長時間の航法に耐えることができない。そこで、測位部１０２では、ＧＰＳ受信機から得られる位置、速度と推測航法によって得られる位置、速度の差を観測量（位置誤差、速度誤差）とし、カルマンフィルタを用いて航法誤差（位置誤差、速度誤差、姿勢角誤差）を推定し補正することで現在位置、速度、姿勢角を算出する。
【００２３】
交差点位置特定部１０３は、車両が交差点を右左折する際に、測位部１０２が計測した車両の現在の進行方位を表すデータと車両の現在の位置に対応する地図データ記憶部１０１から得られる地図上の位置における進行方位を表すデータとを比較して、地図上の交差点開始位置、及び交差点終了位置を特定する。
【００２４】
走行軌跡距離算出部１０４は、交差点位置特定部１０３が特定した地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との間を車両が実際に走行した走行軌跡の距離を算出する。
【００２５】
走行車線推定部１０５は、走行軌跡距離算出部１０４が算出した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部１０１から得られる地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較して、走行車線を推定する。
【００２６】
地図データ修正部１０６は、走行車線推定部１０５が推定した走行車線の表すデータに基づいて、地図データ記憶部１０１に記憶された地図データを修正する。
【００２７】
以下、本発明の実施の形態に係る地図データ修正装置１００の動作について、図２のフロー図に従って説明する。
【００２８】
まず、測位部１０２は、角度センサから得られる車両の姿勢角、速度センサから得られる移動速度、距離センサから得られる移動距離を用いて推測航法を行うことで算出した位置、及び速度と、ＧＰＳ受信機から得られる位置、及び速度とを複合させることで、車両の現在位置、及び現在位置の方位を算出する。
【００２９】
測位部１０２が算出した現在位置の方位と地図データ記憶部１０１に予め記憶されている道路リンク方位の差が、例えば１０[ｄｅｇ]以上になったか否かを判定することで、交差点位置特定部１０３は、車両が交差点に進入したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。このとき、図５（Ａ）に示すように、現在位置から地図データ記憶部１０１に予め記憶されている最も近い道路リンクに垂線を下ろし、交差する道路リンクを抽出する。抽出された現在位置に対応する道路リンクの方位と現在位置の方位の差が１０[ｄｅｇ]以上になったか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ２０１において、車両が交差点に進入していないと判定された場合、交差点位置特定部１０３は待機する。一方、ステップＳ２０１において、車両が交差点に進入したと判定された場合、交差点位置特定部１０３は、その位置を、図５（Ａ）に示すように、地図上の交差点開始位置と特定する。
【００３１】
その後、リンク方位と現在位置の方位の差が、例えば１０[ｄｅｇ]以下になったか否かを判定することで、交差点位置特定部１０３は、車両が交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。このとき、図５（Ａ）に示すように、現在位置から地図データ記憶部１０１に予め記憶されている最も近い道路リンクに垂線を下ろし、交差する道路リンクを抽出する。抽出された現在位置に対応する道路リンクの方位と現在位置の方位の差が１０[ｄｅｇ]以下になったか否かを判定する。
【００３２】
ステップＳ２０２において、車両が交差点を通過していないと判定された場合、交差点位置特定部１０３は待機する。一方、ステップＳ２０２において、車両が交差点を通過したと判定された場合、交差点位置特定部１０３は、その位置を、図５（Ａ）に示すように、地図上の交差点終了位置と特定する。
【００３３】
次に、走行軌跡距離算出部１０４は、交差点位置特定部１０３が特定した地図上の交差点開始位置から交差点終了位置までを車両が実際に走行した走行軌跡の距離を表すデータを算出する（ステップＳ２０３）。
【００３４】
また、走行車線推定部１０５は、地図データ記憶部１０１から、交差点位置特定部１０３が特定した地図上の交差点開始位置から交差点終了位置までの予め記憶されている距離を表すデータを取得する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
次に、走行車線判定部１０５は、走行軌跡距離算出部１０４が算出した走行軌跡の距離を表すデータと地図データ記憶部１０１から取得した地図上の交差点開始位置と交差点終了位置との距離を表すデータとを比較する（ステップＳ２０５）。
【００３６】
走行車線推定部１０５は、ステップＳ２０５の比較の結果、距離差があるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、距離差がないと判定された場合、走行車線推定部１０５は処理を終了する。一方、ステップＳ２０６において、距離差があると判定された場合、走行車線推定部１０５は、図５（Ａ）、及び（Ｂ）に示すように、車両が右折したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。このとき、走行車線推定部１０５は、図５（Ｂ）に示すように、走行軌跡の直進方向にそれぞれ、基準線１、及び基準線２を設定する。
【００３７】
ステップＳ２０７において、車両が右折したと判定された場合、走行車線推定部１０５は、図５（Ｂ）に示すような基準線１、及び基準線２で表される車両が走行した走行軌跡のうち、ステップＳ２０６の比較において、最も距離差の小さい走行軌跡を、最も右側の走行車線と推定する（ステップＳ２０８）。
【００３８】
地図データ修正部１０６は、ステップＳ２０８において最も右側の走行車線と推定された走行軌跡について、図５（Ｃ）に示すように、所定の間隔でノードを追加して、新しい走行車線のデータを追加する地図データの修正を行う（ステップＳ２０９）。このとき、地図データ修正部１０６は、交差点開始位置を通る基準線１から右側に現在位置が移動した位置にノードを新しく追加し、そのノードと交差点ノードを道路リンクで結ぶ。更に、地図データ修正部１０６は、その道路リンクを延長し、交差点終了位置を通る基準線２と交差する位置に新しくノードを追加する。
【００３９】
なお、図６（Ａ）に示すような上り下りに道路リンクが存在するような場合も、リンク方位に基づいて、上述したのと同様に、基準線３、及び基準線４で表される車両が走行した走行軌跡のうち、ステップＳ２０６の比較において、最も距離差の小さい走行軌跡が、最も右側の走行車線と推定され、地図データ修正部１０６は、図６（Ｂ）に示すように、所定の間隔でノードを追加して、新しい走行車線のデータを追加する地図データの修正を行う。このとき、地図データ修正部１０６は、基準線３、及び基準線４のそれぞれの線が、右折前と右折後の道路リンクを結ぶ既存の道路リンクと交差する位置に新しくノードを追加する。
【００４０】
一方、ステップＳ２０７において、車両が右折しなかったと判定された場合、走行車線推定部１０５は、図７（Ａ）、及び（Ｂ）に示すように車両が左折したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。このとき、走行車線推定部１０５は、図７（Ｂ）に示すように、走行軌跡の直進方向にそれぞれ、基準線５、及び基準線６を設定する。
【００４１】
ステップＳ２１０において、車両が左折したと判定された場合、走行車線推定部１０５は、図７（Ｂ）に示すような基準線５、及び基準線６で表される車両が走行した走行軌跡のうち、ステップＳ２０６の比較において、最も距離差の小さい走行軌跡を、最も左側の走行車線と推定する（ステップＳ２１１）。一方、ステップＳ２１０において、車両が左折しなかったと判定された場合、走行車線推定部１０５は処理を終了する。
【００４２】
地図データ修正部１０６は、ステップＳ２１１において最も左側の走行車線と推定された走行軌跡について、図７（Ｃ）に示すように、所定の間隔でノードを追加して、新しい走行車線のデータを追加する地図データの修正を行う（ステップＳ２０９）。
【００４３】
従来は、既存の道路リンクと実際の車両の移動位置が一致しないため、交差点中央付近で自車位置が移動したり（横スベリ）、交差点通過後の位置が前後方向にズレてしまう可能性があった。しかしながら、本願によれば、図８に示すように、新しい走行車線のデータを追加することで、実際の車両の移動位置と一致するように自車位置を表示することができる。
【００４４】
なお、地図に誤差がある場合や車両が交差点進入前後に車線変更を行った場合、実際の車両の動作を表す現在位置の方位に対して、道路リンク方位が一致せず、交差点開始位置、交差点終了位置が間違って設定される可能性がある。そこで、例えば走行距離５ｍ毎に現在位置が算出され、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）、及び図７（Ｂ）に示すように設定した基準線の左右側どちらか一方に連続して、例えば３回以上現在位置が存在した場合に、交差点に進入したと判定することによって交差点開始位置が特定されるようにすると共に、交差点開始位置の特定後、走行距離５ｍ毎に現在位置と道路リンクの距離が算出され、前回算出時の距離と比較して、例えば距離差１ｍ以内が３回以上連続した場合に、交差点が終了したと判定することによって交差点終了位置が特定されるようにしてもよい。このように、現在位置のみを用いて交差点開始位置、交差点終了位置が特定されることで、地図の誤差に影響されることがなく、また車両の微小な方位変化による影響を無視することができる。なお、基準線は交差点の例えば１００ｍ手前の現在位置と道路リンクの距離を基準線とすればよく、基準線の左右側どちらか一方に連続して現在位置が存在しない場合の距離を平均化することで基準線が修正されてもよい。
【００４５】
また、最も右側の走行車線と最も左側の走行車線のデータのみを追加する修正が行われる構成を説明したが、これらの走行車線間の幅員データが用いられることによって、その他の走行車線のデータを追加する修正が行われてもよい。例えば、片側３車線の道路であれば、最も左側の第１走行車線と最も右側の第３走行車線との垂直方向の距離の中間点を通る走行車線を第２走行車線として追加する修正が行われる。
【００４６】
また、本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるための地図データ修正プログラムも含む。
【００４７】
このように、本発明によれば、ナビゲーション装置の取付け作業の煩わしさを強いることなく、走行車線に関する地図データを修正できる地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムを提供することができる。
【００４８】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のように、本発明にかかる道路地図情報修正装置は、交差点の開始位置から終了位置までの車両の走行距離から推定した走行車線の情報を用いて既存の道路地図情報に車線毎の道路データを追加し、また既存の道路地図情報を精度良く修正することができるため、車両に搭載される装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る地図データ修正装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る地図データ修正装置の動作を示すフロー図
【図３】車両に設置されたセンサの座標系を示す図
【図４】推測航法の演算を行う座標系を示す図
【図５】車両の右折時の一例を示す模式図
【図６】車両の右折時の一例を示す模式図
【図７】車両の左折時の一例を示す模式図
【図８】地図データ修正後の表示の一例を示す図
【符号の説明】
【００５１】
１００  地図データ修正装置
１０１  地図データ記憶部
１０２  測位部
１０３  交差点位置特定部
１０４  走行軌跡距離算出部
１０５  走行車線推定部
１０６  地図データ修正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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