(57)【要約】【課題】経路探索時間を低減できる車載ナビゲーション装置の提供。【解決手段】車載ナビゲーション装置１の制御装置２のメモリ内には、地図データ入力器４により、地図データが読み込まれる。地図データは、複数のメッシュにより２次元平面上を区分けされており、メモリ内には車両の現在地が属するメッシュ１ａと、車両の目的地が属するメッシュ４ｄとの組み合わせにより決定され、誘導経路を形成する場合に使用できる地図データ中のメッシュと、その順序に関するメッシュデータも読み込まれる。制御装置２は、メッシュデータに含まれるメッシュのみを、その順序のみに使用して車両誘導のための経路探索を行い、経路探索時において、メッシュデータに含まれるメッシュ以外のメッシュは使用できず、また、それ以外の順序に使用することもできない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
車両の目的地を入力する目的地入力手段と、
複数のメッシュにより区分けされた地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在地が属する前記メッシュと、前記車両の目的地が属する前記メッシュとの組み合わせにより設定され、誘導経路を形成する場合に使用できる前記地図データ中の前記メッシュと、その順序に関するメッシュデータを記憶するメッシュデータ記憶手段と、
前記メッシュデータ記憶手段に記憶された前記メッシュデータに含まれる前記メッシュを順序どおりに通るように、前記地図データに基づいて、前記誘導経路を形成する経路探索手段と、
前記経路探索手段により形成された前記誘導経路に従って車両の進路を案内する経路案内手段を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地図データは、含まれる道路の幹枝別に階層化され、前記メッシュは幹線道路を含む上位の階層データのみに形成され、前記地図データを使用して前記誘導経路を形成する場合、前記車両の現在地および目的地付近においては支線道路を含む下位の階層データが使用され、前記車両の現在地および目的地付近に探索された前記支線道路同士をつなぐ前記誘導経路を形成する場合には、前記メッシュに区分けされた前記上位の階層データが使用されることを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記メッシュデータ記憶手段に記憶された前記メッシュデータは、前記車両の現在地が属する前記メッシュと、前記車両の目的地が属する前記メッシュとの１つの組み合わせに対し、複数組が設定されていることを特徴とする請求項１または２記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在地と目的地とをつなぐ誘導経路を形成する車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載ナビゲーション装置は、地図データに基づいて、車両の現在地と目的地とをつなぐように誘導経路を形成し、それに従って、車両の進路を案内している。通常、ナビゲーション装置においては、ダイクストラ法によって、コスト値が最小となる経路を探索するのが一般的であるが、これは、地図データ上の膨大な量の経路について演算を行わなければならず、経路の探索に多大な時間を要する。
【０００３】
これに対して、地図データ上を複数のメッシュに分割して、車両の現在地と目的地の組み合わせにより、経路の探索時に使用するメッシュを限定し、制限されたメッシュに含まれる地図データのみを使用することにより、経路探索に費やす時間を節約する提案があった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−３２３８６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術により、使用するメッシュを限定できるため、経路探索に要する時間をある程度は削減できる。しかしながら、これを使用した場合、経路探索中において一度使用したメッシュに戻ることがあり得、無駄な経路探索を強いられることもあり、ある程度の探索時間を必要とするとともに、必ずしも低コストの経路を探索することができなかった。
【０００５】
例えば、図１２に示すように、ある地図データ上を、１ａ〜４ｄで表される１６枚のメッシュによって区分けする。この地図データを使用して、車両の現在地（図１２のメッシュ１ａにおいて、○内にＳを付した記号にて示す）から、目的地（図１２のメッシュ４ｄにおいて、○内にＧを付した記号にて示す）までの経路を探索する場合、斜線を付した８枚のメッシュのみに限定して使用することを想定する。この条件による経路探索結果を、図１３（ａ）〜図１６（ｂ）に示す。これによれば、最終的に上述した８枚のメッシュのみを通る経路が形成されている。しかし、経路探索の途中で、メッシュ１ａの現在地から出発して、メッシュ２ａを介して一旦メッシュ２ｂを横断した後、メッシュ２ｃに入り込むことにより断念している経路がある（図１３（ｃ）においてＥＲと示す）。このように、従来技術のように、使用するメッシュを限定していても、無駄な経路探索が行われ、探索時間を増大させることがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、経路探索時間を低減できる車載ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の車載ナビゲーション装置によれば、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの組み合わせにより設定され、誘導経路を形成する場合に使用できる地図データ中のメッシュと、その順序に関するメッシュデータを記憶し、記憶されたメッシュデータに含まれるメッシュを順序どおりに通るように、地図データに基づいて、誘導経路を形成する。これにより、経路探索中に一度使用したメッシュに戻ることがなく、無駄な経路探索を行わないため、探索時間を低減できるとともに、経路探索時に最低限、１つのメッシュに関する地図データのみを取得していればよいため、演算装置のメモリを大幅に低減できる。
【０００７】
請求項２記載の車載ナビゲーション装置によれば、メッシュは幹線道路を含む上位の階層データのみに形成され、地図データを使用して誘導経路を形成する場合、車両の現在地および目的地付近においては支線道路を含む下位の階層データが使用され、車両の現在地および目的地付近に探索された支線道路同士をつなぐ誘導経路を形成する場合には、メッシュに区分けされた上位の階層データが使用される。これにより、支線同士をつなぐ長距離の経路を形成する場合、幹線道路のみを使用して経路演算を行うため、いっそう経路探索時間を低減できるとともに、地図データを記憶させるメモリを更に減らすことができる。
【０００８】
請求項３記載の車載ナビゲーション装置によれば、メッシュデータは、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの１つの組み合わせに対し、複数組が設定されている。これにより、探索経路のバリエーションを増やすことができ、ユーザにとって、より低コストの誘導経路を探索することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
＜実施形態１＞
以下、図１乃至図９に基づいて、本発明の実施形態１による車載ナビゲーション装置１について説明する。図１は、車載ナビゲーション装置１の全体構成を示したブロック図である。ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御装置２、車両の現在位置を検出するための位置検出器３、地図データ入力器４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置７、スピーカ９が接続された音声コントローラ８、マイクロホン１１から入力された音声を認識する音声認識装置１０、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１２、車両外部のＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System：ＶＩＣＳは登録商標）センタ１９との間で無線通信によりデータの送受信を行うＶＩＣＳ受信機１４から構成されている。
【００１０】
位置検出器３は本発明の現在地検出手段に該当し、車両方位を検出する地磁気センサ１５、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両（自車）の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１５〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置２は、各センサ１５〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１５〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１１】
地図データ入力器４は、複数のメッシュにより２次元平面上を区分けされ、いくつものノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路地図データ、誘導経路を形成する場合に使用できる地図データ中のメッシュと、その順序に関するメッシュデータのテーブル、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１２】
外部操作手段である操作スイッチ群５は本発明の目的地入力手段に該当し、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ユーザは、この操作スイッチ群５を用いて、車両の目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行い、ナビゲーション装置１を作動させることができる。一方、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１２を介して各種の指令信号が制御装置２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置２に同様の機能を実行させることができる。
【００１３】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置２が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。表示装置７の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ユーザが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００１４】
音声認識装置１０は、マイクロホン１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ８は、音声認識装置１０を制御して音声認識結果を制御装置２に出力するとともに、認識された音声はスピーカ９を介してトークバック出力する。また、制御装置２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ９に出力する。スピーカ９は表示装置７とともに、本発明の経路案内手段に該当し、これから出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００１５】
ＶＩＣＳ受信機１４は、ＶＩＣＳセンサユニットやＦＭ多重放送受信機（何れも図示せず）などを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサユニットがＶＩＣＳセンタから受信した光／電波ビーコンなどによる道路交通情報やＦＭ多重放送受信機が受信したＦＭ多重放送からの道路交通情報を制御装置２に与える構成となっている。
【００１６】
制御装置２を構成するマイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の経路探索手段および経路案内手段に該当している。制御装置２は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。また、制御装置２のメモリは、本発明の地図データ記憶手段およびメッシュデータ記憶手段に該当し、地図データ入力器４により入力された地図データおよびメッシュデータを記憶する。
【００１７】
図２は、制御装置２のメモリ内に記憶されるメッシュデータによるテーブルを示していて、図１２に示した地図データに関する一例である。メッシュデータは、誘導経路を形成する場合に使用できる地図データ中のメッシュと、その順序に関するデータを含んでおり、これは、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの組み合わせにより決定される。図２に示したメッシュデータについて説明すれば、車両の現在地が属するメッシュが１ａであり、車両の目的地が属するメッシュが３ａである場合に、車両誘導のための経路探索において、メッシュ１ａ→メッシュ２ａ→メッシュ３ａがこの順に使用でき、これ以外のメッシュは使用できず、また、これ以外の順序に使用することもできない（図２に示したテーブル中の第２行目）。すなわち、換言すれば、メッシュ1ａにある現在地と、メッシュ３ａにある目的地を結ぶために形成された経路は、必ずメッシュ１ａ→メッシュ２ａ→メッシュ３ａの順に通ることを意味している。
【００１８】
また、メッシュ1ａにある現在地と、メッシュ４ｄにある目的地を結ぶために形成された経路は、必ずメッシュ１ａ→メッシュ２ａ→メッシュ３ａ→メッシュ３ｂ→メッシュ２ｂ→メッシュ３ｂ→メッシュ３ｃ→メッシュ４ｃ→メッシュ４ｄの順に通る（図２に示したテーブル中の第４行目）。従って、経路探索時において、図２に示したテーブルの、メッシュデータに含まれた以外のメッシュが使用されることはなく、このメッシュの順序に逆らって、一度使用したメッシュに戻る等することもない。
【００１９】
次に、図３乃至図９に基づいて、本実施形態の制御装置２による車載ナビゲーション装置１の制御方法について説明する。最初、図３に示したステップＳ３０１において、ユーザが操作スイッチ群５を用いて車両の目的地を入力することにより、車載ナビゲーション装置１の経路探索処理が開始する（ステップＳ３０２）。位置検出器３により検出された車両現在地と、目的地とに基づいて探索された誘導経路は表示装置７に表示され（ステップＳ３０３）、スピーカ９による音声を伴って誘導経路に従って車両の進路が案内される（ステップＳ３０４）。
【００２０】
以下、図４乃至図９に基づいて、ステップＳ３０２に示した経路探索処理について説明する。経路探索処理が開始すると、制御装置２のメモリ内にあるメッシュの順番を特定するカウンタ値であるＮが１とされる（ステップＳ４０１）。次に、位置検出器３により検出された車両の現在地に基づいて、地図データ入力器４により現在地を含むメッシュ（図５においてメッシュ１ａ）内の地図データを取得して、制御装置２の経路探索用のメモリ内に記憶させ、入力された地図データにおいて、車両現在地ノードが決定される（ステップＳ４０２）。これは、図５に示した地図データの場合においては、メッシュ１ａ中に○内にＳを付した記号にて示されている。
【００２１】
次に、メッシュ１ａに関する地図データを消去した後、操作スイッチ群５により入力された車両目的地から、地図データ入力器４を使用して目的地を含むメッシュ（図６においてメッシュ４ｄ）内の地図データを取得して、制御装置２の経路探索用のメモリ内に記憶させ、入力された地図データにおいて、車両目的地ノード（図６において、○内にＧを付した記号にて示される）が決定される（ステップＳ４０３）。
【００２２】
次に、車両の現在地ノードと目的地ノードをそれぞれ含むメッシュ（本実施形態で言えばメッシュ１ａおよびメッシュ４ｄ）に基づいて、地図データ入力器４から図２に示したテーブル中の該当するメシュデータ（図２に示したテーブル中の第４行目）を取り込んで、制御装置２のメモリ内に記憶する（ステップＳ４０４）。これにより、今回の経路探索に使用可能なメッシュとその順序が、メッシュ１ａ→メッシュ２ａ→メッシュ３ａ→メッシュ３ｂ→メッシュ２ｂ→メッシュ３ｂ→メッシュ３ｃ→メッシュ４ｃ→メッシュ４ｄであると決定される。
【００２３】
次に、１番目のメッシュであるメッシュ１ａの地図データが、再び、地図データ入力器４により取り込まれ、制御装置２の経路探索用のメモリ内に記憶される（ステップＳ４０５）。次に、ダイクストラ法等により、メッシュ１ａ内において、現在地ノードからつなぐことが可能なリンク、ノードを抽出してメモリ内に仮登録する（ステップＳ４０６）。接続されたリンク、ノードについてコスト計算が施され、計算結果をメモリ内に記憶させる（ステップＳ４０７）。この時、図５においてＢＲ１、ＢＲ２にて示すように、メッシュデータにおける、次の順番のメッシュ（メッシュ２ａ）以外のメッシュに延びたリンクに関しては、コスト計算は行われず、それ以降のリンク、ノードの接続も行われない。
【００２４】
メッシュ１ａ内の現在地ノードと接続可能なすべてのリンクがつながるまで、リンク、ノードの接続が継続され、すべてのリンク、ノードの接続が終了したと判定されると（ステップＳ４０８）、接続されたノード中に目的地ノードが含まれるか否かの判定が行われる（ステップＳ４０９）。接続されたノード中に目的地ノードを含んでいない場合、メッシュ１ａ中に次のメッシュ（メッシュ２ａ）との境界ＢＤまで到達していないリンクがあるか否かが判定される（ステップＳ４１２）。メッシュ２ａとの境界ＢＤまで到達していないリンクがあると判定される場合、リンク、ノードの接続が継続され、図５においてＬＮ１、ＬＮ２にて示すように、すべてのリンクがメッシュ２ａとの境界ＢＤまで到達したと判定された場合、メモリ内のカウンタ値が１つだけインクリメントされる（ステップＳ４１３）。
【００２５】
その後、ステップＳ４０５へと戻り、経路探索用のメモリ内のメッシュ１ａの地図データが消去された後、２番目のメッシュ（メッシュ２ａ）に関する地図データをメモリ内に取り込み、メッシュ２ａ中において、同様にリンク、ノードの接続、および接続されたリンク、ノードについてのコスト計算が行われる（ステップＳ４０６、ステップＳ４０７）。以降、メッシュ２ａ内のすべてのリンク、ノードが接続され、次の３番目のメッシュ（メッシュ３ａ）との境界まで到達していないリンクがないと判定されると（ステップＳ４０８、ステップＳ４１２）、メッシュ２ａに関する地図データを消去し、代わりに、メッシュ３ａに関する地図データが、制御装置２の経路探索用のメモリ内に記憶される（ステップＳ４０５）。これ以降は同様に、探索経路が形成されたメッシュの地図データを消去し、次の順番のメッシュに関する地図データをメモリ内に取り込み、新たなメッシュに関する地図データに基づいて、リンク、ノードの接続およびリンク、ノードのコスト計算が行われる。
【００２６】
このように、メッシュデータ内のメッシュをその順序で使用して、その順序にメッシュを通過する経路が形成される。ステップＳ４０９において、最後の９番目のメッシュ（メッシュ４ｄ）において、すべてのリンク、ノードを接続した後、リンクに接続されたノードに車両目的地ノードを含んでいると判定された場合（図６において、メッシュ４ｄ中に○内にＧを付した記号にて示される）、これまでコスト計算を継続してきたなかで、計算されたコストの総和が最も低い経路を抽出し（ステップＳ４１０）、これを車両の誘導経路に決定する（ステップＳ４１１）。
【００２７】
これまで説明した経路探索法を用いれば、車両の現在地から目的地へ向けて、図７乃至図９に示したように、メッシュデータのメッシュの順序どおりに誘導経路が形成されていき、背景技術において説明したような、メッシュ１ａの現在地から出発して、メッシュ２ａを介して一旦メッシュ２ｂを横断した後、メッシュ２ｃに入り込むことにより断念しているような、無駄な経路を探索することはない。また、前述した従来技術のように、経路探索時において、単に、使用可能なメッシュを限定しただけではないため、限定された複数のメッシュ間において、探索経路が行ったり来たりすることがなく、制御装置２のメモリ内にメッシュ１つ分の地図データを取り込むだけで、経路探索が可能となる。
【００２８】
本実施形態によれば、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの組み合わせにより設定され、誘導経路を形成する場合に使用できる地図データ中のメッシュと、その順序を設定したメッシュデータを記憶し、このメッシュデータに含まれるメッシュを順序どおりに通るように、地図データに基づいて、誘導経路を形成する。これにより、経路探索中に一度使用したメッシュに戻ることがなく、無駄な経路探索を行わないため、探索時間を低減できるとともに、経路探索時に最低限、１つのメッシュに関する地図データのみを取得していればよいため、制御装置２のメモリを大幅に低減できる。
【００２９】
＜実施形態２＞
本実施形態による地図データは、含まれる道路の幹枝別（主要幹線道路か地方道路かという種別）に階層化されている。図１０に示すように、地図データの最下層（レイヤ０）には、市街地の細街路レベルの道路データが含まれており、下位から２番目の層（レイヤ１）には、県道レベルの道路データが含まれており、上位から２番目の層（レイヤ２）には、国道レベルの道路データが含まれており、最上位の層（レイヤ３）には、高速道路レベルの道路データが含まれている。メッシュデータに含まれるメッシュは、高速道路あるいは国道といった幹線道路のみを含む上位の１層もしくは２層の地図データのみに形成され、地図データを使用して誘導経路を形成する場合、車両の現在地および目的地付近においては支線道路（細街路）を含む最下層であるレイヤ０の地図データが使用され、車両の現在地および目的地付近に探索された支線道路同士をつなぐ誘導経路を形成する場合には、メッシュに区分けされた上位１層もしくは２層の地図データが使用される。
【００３０】
本実施形態によれば、メッシュは幹線道路のみを含む上位の１層もしくは２層の地図データのみに形成され、地図データを使用して誘導経路を形成する場合、車両の現在地および目的地付近においては支線道路を含む最下層の地図データが使用され、車両の現在地および目的地付近に探索された支線道路同士をつなぐ誘導経路を形成する場合には、メッシュに区分けされた上位１層もしくは２層の地図データが使用される。これにより、支線同士をつなぐ長距離の経路を形成する場合、幹線道路のみを使用して経路演算を行うため、いっそう経路探索時間を低減できるとともに、地図データを記憶させる制御装置２のメモリを更に減らすことができる。
【００３１】
＜実施形態３＞
本実施形態においては、制御装置２のメモリ内に記憶されたメッシュデータは、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの１つの組み合わせに対し、複数組が設定されている（図１１において、車線の向きで区別する）。尚、図１１においては、２つの組が含まれているが、車両の現在地が属するメッシュと、目的地が属するメッシュとの１つの組み合わせに対し、３つ以上の組が含まれていてもよいことは言うまでもない。
【００３２】
本実施形態によれば、制御装置２のメモリ内に記憶されたメッシュデータは、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの１つの組み合わせに対し、複数組が記憶されているため、探索経路のバリエーションを増やすことができ、ユーザにとって、より低コストの誘導経路を探索することができる。
【００３３】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
地図データに形成されるメッシュは、すべて同じ大きさ、形状でなくてもよく、道路データの込み入った都市部の地図データに比べ、比較的に道路データの少ない地方の地図データについて、そのメッシュを大きくしてもよい。
また、各メッシュ内における経路探索の方法は、ポテンシャル法、Ａアルゴリズムによる方法といった、ダイクストラ法以外の方法であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施形態１による車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】メッシュデータを含むテーブルを示した図
【図３】制御装置による車載ナビゲーション装置の制御メインフローチャート
【図４】図３に示した経路探索処理を示すフローチャート
【図５】１番目のメッシュ内での経路探索方法を説明するための図
【図６】９番目のメッシュ内での経路探索方法を説明するための図
【図７】メッシュを使用した経路探索において、メッシュ１ａからメッシュ２ａへと向かって経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ２ａ中において経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ３ａからメッシュ３ｂへと向かって経路が形成されているところを示した図（ｃ）
【図８】メッシュ３ｂ中において経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ２ｂ中において経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ３ｂからメッシュ３ｃへと向かって経路が形成されているところを示した図（ｃ）
【図９】メッシュ３ｃ中において経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ４ｃ中において経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ４ｄにある目的地への経路が完成したところを示した図（ｃ）
【図１０】実施形態２により、地図データが４つの階層により形成されたところを表した図
【図１１】実施形態３により、車両の現在地が属するメッシュと、車両の目的地が属するメッシュとの１つの組み合わせに対し、メッシュデータが２組含まれている図
【図１２】複数のメッシュによって区分けされた地図データを用いて経路探索する場合の、従来技術による方法を説明する図
【図１３】従来技術によるメッシュを使用した経路探索において、メッシュ１ａからメッシュ２ａへと向かって経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ２ａ中において経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ２ｂ中において、行き止まった経路が発生したところを示した図（ｃ）
【図１４】メッシュ２ｂからメッシュ３ｂへと向かって経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ３ａ中において別の経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ３ｂからメッシュ２ｂへと向かって経路が形成されているところを示した図（ｃ）
【図１５】メッシュ２ｂからメッシュ３ｂへと向かって経路が形成されているところを示した図（ａ）、メッシュ３ｂからメッシュ３ｃへと向かって経路が形成されているところを示した図（ｂ）およびメッシュ３ｃにおいて経路が形成されているところを示した図（ｃ）
【図１６】メッシュ４ｃ中において経路が形成されているところを示した図（ａ）およびメッシュ４ｄにある目的地への経路が完成したところを示した図（ｂ）
【符号の説明】
【００３５】
図面中、１は車載ナビゲーション装置、２は制御装置（地図データ記憶手段、メッシュデータ記憶手段、経路探索手段、経路案内手段）、３は位置検出器（現在地検出手段）、５は操作スイッチ群（目的地入力手段）、７は表示装置（経路案内手段）、９はスピーカ（経路案内手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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