(57)【要約】【課題】認識精度が向上した車両用白線認識装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両周囲の撮像画像から白線を認識する車両用白線認識装置が、自車両現在位置を検出する検出手段と、自車両周囲を撮像し、その撮像画像から道路上の白線を認識する認識手段とを有し、認識手段は、検出手段により検出された自車両現在位置に応じて、白線認識に用いる認識ロジックを変更する。検出手段は、自車両現在位置を例えば国や州単位で検出し、認識手段は、白線認識に用いる認識ロジックをこれら国や州ごとに予め記憶保持しておき、検出手段により検出された自車両が現在位置する国や州用の認識ロジックを白線認識に用いる。【選択図】図２
2008279948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両周囲の撮像画像から白線を認識する車両用白線認識装置であって、
自車両現在位置を検出する検出手段と、
自車両周囲を撮像し、その撮像画像から道路上の白線を認識する認識手段と、を有し、
前記認識手段は、前記検出手段により検出された自車両現在位置に応じて、白線認識に用いる認識ロジックを変更する、ことを特徴とする車両用白線認識装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用白線認識装置であって、
前記検出手段は、自車両現在位置を国単位で検出し、
前記認識手段は、白線認識に用いる認識ロジックを国ごとに予め記憶保持しておき、前記検出手段により検出された自車両が現在位置する国用の認識ロジックを白線認識に用いる、ことを特徴とする車両用白線認識装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用白線認識装置であって、
前記検出手段は、自車両現在位置を州単位で検出し、
前記認識手段は、白線認識に用いる認識ロジックを国ごとに予め記憶保持しておき、前記検出手段により検出された自車両が現在位置する州用の認識ロジックを白線認識に用いる、ことを特徴とする車両用白線認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両周囲の撮像画像から白線を認識する車両用白線認識装置に係り、特に、認識精度が向上した車両用白線認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両周囲の撮像画像から白線を認識する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来、地域に応じて車両の仕様を変更する装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−２２１３４号公報
【特許文献２】特開平１０−２０８１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
欧州では、法規の違いにより国ごとに白線形状（線幅、線長、縦線間隔、横線間隔、等）が異なる。また、米国においても、州ごとに白線形状が異なる場合がある。他の国・地域についても、必ずしも統一された白線形状が採用されているわけではない。
【０００５】
上記特許文献１に記載されたような従来の白線認識装置では、一般的に、統一化によるコスト削減を狙いとして、いずれの地域において販売される車両かを問わず、すべての車両に、世界各国・各地域ごとに異なるあらゆる白線形状パターンを可能な限り網羅するように設計された、単一の認識ロジックが共通して載せられている。すなわち、単一の認識ロジックにより、あらゆる地域のすべての白線を認識させようとしている。
【０００６】
このように数多くの白線形状パターンを網羅した認識ロジックが採用されると、道路上の汚れや影などの影響によって、実際の白線形状パターンと異なる別のパターンに当てはまるものと誤認識してしまう確率が高くなってしまう。
【０００７】
換言すれば、従来の白線認識装置では、いずれの国・地域においても、認識精度が一様に落ちてしまうことになる。
【０００８】
上記特許文献２には、ＧＰＳを利用して認識された自車両位置（特に国情報）に基づいて、各種車載装置の仕様をその国の仕様データに変更することが開示されているが、白線形状が国や地域ごとに異なる点については着目しておらず、白線認識における認識ロジックを変更することについては開示されていない。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、認識精度が向上した車両用白線認識装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両周囲の撮像画像から白線を認識する車両用白線認識装置であって、自車両現在位置を検出する検出手段と、自車両周囲を撮像し、その撮像画像から道路上の白線を認識する認識手段とを有し、該認識手段は、上記検出手段により検出された自車両現在位置に応じて、白線認識に用いる認識ロジックを変更する、車両用白線認識装置である。
【００１１】
上記一態様において、上記検出手段は、自車両現在位置を例えば国や州単位で検出し、上記認識手段は、白線認識に用いる認識ロジックをこれら国や州ごとに予め記憶保持しておき、上記検出手段により検出された自車両が現在位置する国や州用の認識ロジックを白線認識に用いる。
【００１２】
上記一態様によれば、国や州ごとに異なる白線形状パターンに合わせて、自車両が現在位置する国や州に応じて適切な認識ロジックが白線認識に用いられるため、すべての国や州の白線形状パターンを網羅するように設計された単一の認識ロジックをあらゆる国や州において用いる場合と比べて、誤認識が発生する確率の大幅な低減が見込まれ、白線認識精度が向上する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、認識精度が向上した車両用白線認識装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、例えば車線維持装置などに用いられる白線認識装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１５】
以下、添付の図１及び２を参照して、本発明の一実施例に係る車両用白線認識装置１００について説明する。
【００１６】
図１は、本実施例において、車両に搭載される白線認識装置１００の概略構成図である。
【００１７】
白線認識装置１００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して、自車両の現在位置を検出し、自車両が現在位置する国又は州を特定する自車両位置検出部１０２を有する。
【００１８】
このように、本実施例において、自車両位置検出部１０２は、自車両現在位置を国又は州の単位で把握するものとして構成されるため、分解能が高い高精度ＧＰＳまでは必要としない。
【００１９】
白線認識装置１００は、更に、国や州ごとに異なる白線形状パターンに基づいて設計された国別・州別の白線認識ロジックを記憶保持する記憶部１０２を有する。記憶部１０４は、任意の種類・規格の記憶媒体でよい。また、記憶部１０４に記憶保持される国別・州別の白線認識ロジックは、例えば無線通信を利用して、適宜、最新のバージョン／内容に更新されることが好ましい。
【００２０】
白線認識装置１００は、更に、自車両周囲（特に、前方、或いは、前後方）の道路路面を撮像する撮像部１０３を有する。撮像部１０３は、典型的には、車両外部へ向けられたカメラである。後述するような白線認識のための画像解析処理が可能である限り、カメラの種類は任意でよく、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどである。
【００２１】
白線認識装置１００は、更に、撮像部１０３により撮像された自車両周囲の画像を画像解析処理して、道路上の白線の存在及びその位置を検出する画像処理部１０４を有する。本実施例において、画像処理部１０４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００２２】
このような構成の車両用白線認識装置１００において、画像処理部１０４は、例えばＣＡＮなどの車内ＬＡＮを通じて、自車両位置検出部１０２から自車両が現在位置する国・州情報を取得するように構成される。
【００２３】
また、画像処理部１０４は、自車両位置検出部１０２から取得した国・州情報に基づいて、自車両が現在位置する国や州用に設計された白線認識ロジックを記憶部１０２から読み出すように構成される。
【００２４】
さらに、画像処理部１０４は、撮像部１０３により撮像された画像を画像解析処理する際に、この記憶部１０２から読み出した白線認識ロジックを用いて白線を検出・認識するように構成される。
【００２５】
次いで、図２のフローチャートを参照して、本実施例に係る車両用白線認識装置１００による白線認識ロジック変更処理の流れを説明する。
【００２６】
自車両位置検出部１０２は、所定の時間間隔で定期的に、自車両が現在位置する国・州を検出・特定して（Ｓ２０１）、画像処理部１０４へ情報提供する。
【００２７】
自車両位置検出部１０２から自車両が現在位置している国・州の情報が提供されると、画像処理部１０４は、画像処理部１０４に現在設定されていて、画像解析処理に用いられている白線認識ロジックが、この取得された自車両現在地（国・州）において採用されている白線形状パターンに合わせて設計された認識ロジックであるか否かが判定される（Ｓ２０２）。
【００２８】
画像処理部１０４において使用中の白線認識ロジックが自車両現在位置に適合したものでないと判断された場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、画像処理部１０４は、自車両現在位置に合った適切な白線認識ロジックを記憶部１０２から読み出し、読み出した白線認識ロジックに設定を変更して（Ｓ２０３）、以降、この白線認識ロジックを画像解析処理時の白線検出・認識に用いる。
【００２９】
このような白線認識ロジックの切り替えは、例えば、走行中に国境や州境（米国内等）を越えたときに発生する。
【００３０】
他方、画像処理部１０４において使用中の白線認識ロジックが自車両現在位置に適合したものであると判断された場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、白線認識ロジックの変更は行われず、現在設定中のものが引き続き用いられる（Ｓ２０３をスキップ）。
【００３１】
以上のＳ２０１〜Ｓ２０３のフローは、例えば、自車両の走行中（或いは、イグニッションスイッチＯＮの間）、繰り返される。
【００３２】
このように、本実施例によれば、白線形状パターンが異なる国や州ごとに、当該地域の白線形状パターンに合わせて設計された白線認識ロジックを予め用意しておき、自車両の現在位置に応じて、適切な白線認識ロジックが用いられるようになるため、すべての地域を網羅した単一の白線認識ロジックをすべての地域において用いる場合と比べて、誤認識が発生する確率を大幅に削減することができる。
【００３３】
したがって、本実施例によれば、自車両周囲を撮像した画像から白線を検出・認識する精度を向上させることができる。
【００３４】
なお、上記一実施例においては、一例として、自車両位置検出部１０２は自車両現在位置を国又は州の単位で把握し、画像処理部１０４へ伝達するものとしたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。例えば、自車両位置検出部１０２は緯度・経度情報（座標データ）のみを画像処理部１０４へ提供し、画像処理部１０４側において、当該緯度・経度情報から自車両が現在位置する国や州を判断するようにしてもよい。
【００３５】
また、上記一実施例においては、一例として、白線認識ロジックを国別・州別に用意するものとしたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。例えば、都道府県や市町村などといった他の地域区分種類を単位とすることも、或いは、地方行政の区分とは全く異なる独自の地域区分種類を創設し、それを単位とすることも、当然、可能である。
【００３６】
しかしながら、記憶部１０２の容量節約の観点及び画像処理部１０４におけるロジック切替頻度低減の観点からは、地域区分はできる限り細かくない方が好ましく、上記一実施例のように、最低限、白線形状パターンが異なる可能性がある地域ごとに白線認識ロジックが用意されるという実施形態が好ましいと言える。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、例えば車線維持支援装置（レーンキ−プアシストシステム）などに用いられる白線認識装置に利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用白線認識装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用白線認識装置による白線認識ロジック変更処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１００  車両用白線認識装置
１０１  自車両位置検出部
１０２  記憶部
１０３  撮像部
１０４  画像処理部
【図１】
2008279948.tif 000003
【図２】
2008279948.tif 000004