(57)【要約】 【課題】  吸着グリッパーの保持力を把握しつつ、移載対象物を確実に移載し得る移載システムおよび移載方法を提供する。【解決手段】  移載対象物１１を吸着グリッパー１４で移載する場合、移載対象物１１の一部が通気性の部分を有していても、前記通気性の部分を吸着グリッパー１４で保持し移載する前に、すなわち払い出しステーション１２Ａで移載対象物１１を持ち上げる前に吸着グリッパー１４の発生保持力を把握する。【選択図】      図１
2008023669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
逆止弁を内蔵し、移載対象物を吸着する吸着グリッパーと、
前記吸着グリッパー内部を減圧する手段と、
前記吸着グリッパー内部の真空度を検出し制御する手段と、
移載対象物を搬送するステーションであって該移載対象物の重量を検出する重量検出手段を含むステーションとを備え、
前記重量検出手段で検出される重量に基づき、前記吸着グリッパーによる前記移載対象物の保持力を演算する手段と、
前記演算する手段で演算された保持力から、前記移載対象物を移載するのに必要な前記吸着グリッパー内部の真空度を決定するとともに、前記移載対象物の移載可否を判断する手段とを有することを特徴とする移載システム。
【請求項２】
逆止弁を内蔵し、移載対象物を吸着する吸着グリッパーと、前記吸着グリッパー内部を減圧する手段と、前記吸着グリッパー内部の真空度を検出し制御する手段と、移載対象物を搬送するステーションであって該移載対象物の重量を検出する重量検出手段を含むステーションと、前記重量検出手段で検出される重量に基づき、前記吸着グリッパーによる前記移載対象物の保持力を演算する手段とを備える移載システムによって、移載対象物を移載する方法であって、
前記移載対象物に前記吸着グリッパーを当接させた状態で、移載対象物の重量と同等または同等以下の前記吸着グリッパーによる保持力を発生させるように、該吸着グリッパー内部の真空度を制御する工程と、
前記工程後、前記移載対象物の重量が減量された値を前記重量検出手段で検出することで、前記真空度での前記吸着グリッパーの実保持力を前記演算する手段で演算する工程と、
前記工程後、前記吸着グリッパー内部の真空度を増し、前記吸着グリッパーが移載対象物の移載に必要な保持力を上回る保持力を発生させた後、移載動作を実行させる工程とを有することを特徴とする移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載システムおよび移載方法に関し、たとえばテレビジョン受像機などの移載対象物を確実に移載し得る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶などの薄形テレビジョン受像機の組立ては、様々な工程を経て行われるが、それぞれの工程の性格上、ラインを分離する必要が生じる。そのため、組立て途中のテレビジョン受像機を二つのライン間で移載することが必要になることが多い。テレビジョン受像機に取っ手が付いている場合は、その把持は簡単で問題はないが、取っ手が付いていない場合には、テレビジョン受像機を移載するための把持方法が難しい。
【０００３】
テレビジョン受像機の上下面または側面を把持する方法があるが、テレビジョン受像機が大形になり、生産する機種が５００Ｎ近くの重量になると、テレビジョン受像機の被把持部に傷が入ったり、把持部がすぐに磨耗する場合がある。スピーカーがテレビジョン受像機の下面に取り付けられている場合は、このテレビジョン受像機を把持するとき前記スピーカーが破損してしまうおそれがある。
【０００４】
図１２は、従来技術に係る共通の真空経路を備える吸着パッド部１などを表す図である。前述の問題を解決するため、移載対象物を真空吸着し移載する技術が考えられている（たとえば特許文献１参照）。これは小孔を有する移載対象物を、吸着板に形成された多数の吸着口のそれぞれが共通のチャンバーに配管接続された吸着グリッパーによって真空吸着で保持する技術である。この従来技術に係る複数種類の吸着グリッパーが提案されている。
【０００５】
一の吸着グリッパーは、多数の吸着口のうち一部が通気性のある部分を吸着しても、共通のチャンバーに通じる孔を小さくして到達真空度が低下する影響を少なくするものである。他の吸着グリッパーは、その一部が通気性のある部分を吸着した場合、その部分の吸着口を逆止弁で閉じてしまうものである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１９５２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
テレビジョン受像機は種々の機種があり、極力多くの機種に適応できるような吸着グリッパーを製作することが望ましい。しかしテレビジョン受像機の背面は、放熱用のスリットなど通気性のある部分があり、吸着グリッパーでテレビジョン受像機の背面を吸着しても、吸着グリッパーの吸着部の一部がこれらの通気性のある部分に接触せざるをえない。
【０００８】
前記従来の一の吸着グリッパーを用いた場合、到達真空度の低下が、通気性の多い部分を吸着したためか、吸着不良などによるものか判別がつかず、吸着グリッパーの保持力が把握できない状態で使用せざるをえない。
【０００９】
前記従来の他の吸着グリッパーを用いた場合、到達真空度は低下しないが、有効に働く吸着口が少ない場合、その吸着口の数つまり吸着面積が把握できず、必要十分な吸着力（保持力）が得られない状態で使用することになる。
【００１０】
本発明の目的は、吸着グリッパーの保持力を把握しつつ、移載対象物を確実に移載し得る移載システムおよび移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、逆止弁を内蔵し、移載対象物を吸着する吸着グリッパーと、
前記吸着グリッパー内部を減圧する手段と、
前記吸着グリッパー内部の真空度を検出し制御する手段と、
移載対象物を搬送するステーションであって該移載対象物の重量を検出する重量検出手段を含むステーションとを備え、
前記重量検出手段で検出される重量に基づき、前記吸着グリッパーによる前記移載対象物の保持力を演算する手段と、
前記演算する手段で演算された保持力から、前記移載対象物を移載するのに必要な前記吸着グリッパー内部の真空度を決定するとともに、前記移載対象物の移載可否を判断する手段とを有することを特徴とする移載システムである。
【００１２】
また本発明は、逆止弁を内蔵し、移載対象物を吸着する吸着グリッパーと、前記吸着グリッパー内部を減圧する手段と、前記吸着グリッパー内部の真空度を検出し制御する手段と、移載対象物を搬送するステーションであって該移載対象物の重量を検出する重量検出手段を含むステーションと、前記重量検出手段で検出される重量に基づき、前記吸着グリッパーによる前記移載対象物の保持力を演算する手段とを備える移載システムによって、移載対象物を移載する方法であって、
前記移載対象物に前記吸着グリッパーを当接させた状態で、移載対象物の重量と同等または同等以下の前記吸着グリッパーによる保持力を発生させるように、該吸着グリッパー内部の真空度を制御する工程と、
前記工程後、前記移載対象物の重量が減量された値を前記重量検出手段で検出することで、前記真空度での前記吸着グリッパーの実保持力を前記演算する手段で演算する工程と、
前記工程後、前記吸着グリッパー内部の真空度を増し、前記吸着グリッパーが移載対象物の移載に必要な保持力を上回る保持力を発生させた後、移載動作を実行させる工程とを有することを特徴とする移載方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、重量検出手段によって移載対象物の重量を検出する。検出される重量に基づいて、移載対象物の保持力を演算する。この演算された保持力から、移載対象物を移載するのに必要な吸着グリッパー内部の真空度を決定するとともに、前記移載対象物の移載可否を判断する。
【００１４】
したがって、移載対象物の通気性の有無などに影響されることなく、移載対象物を保持する必要十分な保持力を把握できる。よって移載対象物を確実に移載することができる。
【００１５】
また本発明によれば、移載対象物に吸着グリッパーを当接させた状態で、移載対象物の重量と同等または同等以下の保持力を発生させるように、吸着グリッパー内部の真空度を制御する。その後、前記移載対象物の重量が減量された値を重量検出手段で検出する。これによって、前記真空度での吸着グリッパーの実保持力を演算する。その後、吸着グリッパー内部の真空度を増し、移載対象物の移載に必要な保持力を上回る保持力を発生させた後、移載動作を実行させる。
【００１６】
このように、一旦、移載対象物の重量とのバランスを取って吸着グリッパー内部の真空度を制御し、その後吸着グリッパーの実保持力に基づいて、吸着グリッパー内部の真空度を段階的に増しているので、移載対象物を不所望に落下させることなく移載することができる。換言すれば、吸着グリッパーの保持力を把握しつつ、移載対象物を確実に移載することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態について説明する。本実施形態に係る移載システムは、テレビジョン受像機を移載するシステムに適用される。ただし移載対象物は、必ずしもテレビジョン受像機だけに限定されるものではなく、テレビジョン受像機以外の電子機器、各種部品などであってもよい。以下の説明は、移載対象物を移載する方法についての説明をも含む。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る移載システム１０の全体構成を表す図である。本実施形態に係る移載システム１０は、移載対象物としてのテレビジョン受像機１１を払い出し側ステーション１２Ａから受け側ステーション１２Ｂ（図３参照）に移載するシステムである。これら払い出し側および受け側ステーション１２Ａ，１２Ｂを、単に「ステーション」という場合がある。移載システム１０は、移載装置と、ロードセル１３を含む払い出し側ステーション１２Ａとを備えている。移載装置は、吸着グリッパー１４、図示外の圧縮エアー供給源、真空度調整機であるレギュレター１５、エジェクター１６、計算および判断手段１７，１８、および真空スイッチ１９を備えている。
【００１９】
吸着グリッパー１４は、テレビジョン受像機１１を吸着する吸着手段であり、テレビジョン受像機１１に対し相対的に当接離隔可能に構成されている。後述する吸着グリッパー１４は、その内部が真空になるようにエジェクター１６に配管接続されている。このエジェクター１６は、レギュレター１５を介して圧縮エアー供給源に配管接続されている。
【００２０】
前記圧縮エアー供給源からの圧縮エアーは、レギュレター１５の調整で任意の圧力に減圧されエジェクター１６に送られる。その結果、エジェクター１６に配管接続されている吸着グリッパー１４内部の空間のエアーや当該吸着グリッパー外部から吸着グリッパー内部に入り込むエアーがエジェクター１６に吸い込まれていく。したがって吸着グリッパー１４の吸着口が塞がっていれば、吸着グリッパー１４のチャンバー内の到達真空度が増していく。
【００２１】
吸着グリッパー１４には、真空スイッチ１９が電気的に接続されている。真空スイッチ１９によって、吸着グリッパー１４の到達真空度を計測し、該到達真空度の過不足に応じてレギュレター１５を動作させ、圧縮空気の供給圧力（したがって供給流量）を調整し、必要とする到達真空度が得られるようにしている。この真空スイッチ１９は、計算および判断手段１７，１８にもデータ通信上つながっている。
【００２２】
よって到達真空度の値が計算および判断手段１７，１８に送信される。計算および判断手段１７，１８において、予め入力されている計算式によって吸着グリッパー１４の保持力が算出され、移載対象物であるテレビジョン受像機１１を移載可能か否かの判断がなされる。計算および判断手段１７，１８は、たとえば中央演算処理装置（Central 
Processing Unit、略称ＣＰＵ）によって実現される。その結果、移載可能であるとの判断ならば、当該移載装置は次の動作に進む。移載不可能との判断でアラームを出力するように構成されている。前記真空スイッチ１９および前記ＣＰＵが、吸着グリッパー内部の真空度を検出し制御する手段に相当する。
【００２３】
図２は、本移載システム１０における、ロードセル１３の配置を示すパレット２０の平面図である。図３は、本移載システム１０で移載する生産ラインの一例を表す図である。図１も参照しつつ説明する。払い出し側ステーション１２Ａは、移載対象物を搬送する機能を有し、ステーション本体２１と、搬送用ローラー２２と、側面規制用ローラー２３と、計測用リフター２４と、ロードセル１３と、パレット２０とを含む。ステーション本体２１は、ラインの長手方向に沿って設置され、移載対象物のサイズに応じて幅方向長さなどが規定されている。このステーション本体２１の幅方向長さをｘ方向と定義し、ステーション本体２１の高さ方向をｚ方向と定義する。ｘおよびｚ方向に直交する方向をｙ方向と定義する。図１、図２において、ｘ、ｙ、ｚ方向をそれぞれ矢符ｘ、ｙ、ｚで表記する。ｘおよびｙ方向を含む仮想平面をｘｙ平面と称す。
【００２４】
ステーション本体２１は、ｚ方向一方に開放するフレーム枠体である。その内壁のうちｚ方向一端部には、移載対象物をｙ方向一方または他方に搬送、つまり移載対象物を載置支持するパレット２０を前工程から搬送する複数の搬送用ローラー２２が、ｙ方向に沿って適当間隔おきに配設されている。各搬送用ローラー２２は、ｘ方向軸線まわりに回動可能に構成されている。ステーション本体２１の開口縁部には、パレット２０のｘ方向一側面部および他側面部を規制する複数の側面規制用ローラー２３が、ｙ方向に沿って適当間隔おきに配設されている。各側面規制ローラー２３は、ｚ方向軸線まわりに回動可能に構成されている。
【００２５】
払い出し側ステーション１２Ａのうちステーション本体２１には、パレット２０、計測用リフター２４およびロードセル１３が設けられている。パレット２０は平面視長方形状に形成され、そのｚ方向一表面部２０ａ（つまり上部）に、移載対象物であるテレビジョン受像機１１の正面部１１ａを載置するようになっている。パレット２０のｚ方向他表面部（つまり下部）には、４つのロードセル１３が配設される。これらロードセル１３は、パレット２０の四隅から所定小距離内側の位置に配置され、当該払い出し側ステーション１２Ａでテレビジョン受像機１１の重量を計測可能に構成されている。「平面視」とはｚ方向一方に見ることと同義である。
【００２６】
計測用リフター２４は、パレット２０および移載対象物の少なくともいずれか一方の重量を計測可能であり、ｚ方向一方および他方に昇降可能に構成されている。計測用リフター２４は、リフター本体と、該リフター本体を昇降駆動する図示外の駆動機構とを含んで構成される。リフター本体は平面視長方形状に形成され、その一表面部２４ａの四隅に沿って４つのロードセル１３が設けられている。これらのロードセル１３は、テレビジョン受像機１１自体の重量を計測するため、パレット２０だけを載せた状態でゼロ設定されている。
【００２７】
吸着グリッパー１４について説明する。
図４は、吸着グリッパー１４の一部を破断して表す断面図である。図５は、複数の吸着口２７ａの配置を示す吸着グリッパー１４の平面図である。吸着グリッパー１４は、吸着グリッパー本体２５、逆止弁である複数のチャック弁２６およびスポンジ部２７を含んで構成される。吸着グリッパー本体２５のｚ方向先端部には、複数のチャック弁２６が設けられている。これらチャック弁２６は、ｘｙ平面に沿って配設され、ｘ方向一定間隔おきでかつｙ方向一定間隔おきに配設されている。
【００２８】
吸着グリッパー１４のｚ方向先端部に、これら複数のチャック弁２６を介して、一定の厚さを有するスポンジ部２７が固着されている。スポンジ部２７はスポンジから成る弾性変形可能な弾性体であり、該スポンジ部２７には、各チャック弁２６のポートにそれぞれ連なる複数の吸着口２７ａが形成されている。これら複数の吸着口２７ａは、それぞれ対応するチャック弁２６を介して共通のチャンバー２８につながっている。複数の吸着口２７ａは、ｘｙ平面に沿って配設され、ｘ方向一定間隔おきでかつｙ方向一定間隔おきに配設されている。
【００２９】
本実施形態に係る吸着グリッパー１４は、移載対象物に吸着した複数の吸着口２７ａのうち、吸着口２７ａの一部が通気状態であっても、その部分の吸着口２７ａはチェック弁２６により塞がる。したがって全ての吸着口２７ａが塞がるか否かに拘わらず、到達真空度は所定の真空度（たとえば−８０ｋＰａくらい）までに達する。
【００３０】
図６は、吸着グリッパー１４のチェック弁２６の構造の一例を表し、図６（ａ）は、一方から他方に流体が流れ得る弁通路が開放された状態を表す断面図、図６（ｂ）は、弁通路が閉塞された状態を表す断面図である。チェック弁２６は、弁本体２９、球体３０、圧縮コイルばね３１およびばねストッパ片３２を含む。弁本体２９の入口ポート付近部には、弁本体２９の内周部より半径方向内方に縮径されたフランジ２９ａが形成されている。弁本体２９内の軸線方向中間付近部には、ばねストッパ片３２が装備されている。弁本体２９内において、ばねストッパ片３２とフランジ部２９ａとの間に、球体３０が軸線方向に移動可能に設けられている。球体３０の底部とばねストッパ片３２との間に圧縮コイルばね３１が装備されている。
【００３１】
圧縮コイルばね３１のばね力によって、球体３０がフランジ２９ａに付設されたシート部を押圧する。図６（ａ）に示すように、前記入口ポートから出口ポートには、ばね力に抗してエアーが流れるが、出口ポートから入口ポートへエアーが流れようとすると、図６（ｂ）に示すように、流路が閉じてしまう。したがって、下側が通気性のある部分に接している吸着グリッパー１４の部分は、図６（ｂ）に示すように他方から一方（つまり上側）に排気しようとしても、当該チェック弁２６が働き吸着口２７ａを閉じてしまう。
【００３２】
図７は、移載対象物の一例のテレビジョン受像機１１の背面１１ｂと、複数の吸着口２７ａが形成される吸着グリッパー１４の配置位置との関係を表す図である。図８は、移載対象物の他の一例のテレビジョン受像機１１の背面１１ｂと、複数の吸着口２７ａが形成される吸着グリッパー１４の配置位置との関係を表す図である。図７、図８は、テレビジョン受像機１１の背面１１ｂに、吸着グリッパー１４の吸着口２７ａが当接している様子を示す。テレビジョン受像機１１の背面には、ハッチングで示すスリット、ほれ込みなどが形成され、それらの位置、大きさもテレビジョン受像機１１の機種によってまちまちである。図７、図８でハッチング部ＨＴに吸着口２７ａが重なっている部分が通気状態になっている。
【００３３】
テレビジョン受像機１１の場合、該テレビジョン受像機１１を壁にかけるなどするために、テレビジョン受像機１１の背面１１ｂの中心近辺は、比較的通気性の無い部分を有する。したがって、使用する吸着グリッパー１４を多くの機種に共通なこの部分に接触している吸着口２７ａが、必要な保持量を発生するように計算し製作している。この場合でも、テレビジョン受像機１１の機種により、テレビジョン受像機１１の背面１１ｂと吸着グリッパー１４の吸着口２７ａの位置関係を考慮し、通気性のない部分に接する吸着口２７ａが最も多くなるような位置に吸着グリッパー１４をｘｙ方向に移動し接触させて使用することは言うまでもない。
【００３４】
図９は、吸着グリッパー１４に使用する真空発生器の圧縮空気供給圧力、圧縮空気消費量と到達真空度との関係を表す図である。エジェクター１６を使用して真空を発生させる場合、圧縮空気の供給圧力を増せば増すほど、したがって圧縮空気流量を増せば増すほど到達真空度が上がっていく。
【００３５】
図１０は、吸着グリッパー１４の到達真空度と吸着パッドの保持力との関係を表す図である。図中の実線は、有効吸着口数を全吸着口数で除した比率｛（有効吸着口数）／（全吸着口の数）の比率｝によって、到達真空度と保持力との関係を示したものである。たとえば移載対象物のテレビジョン受像機１１の重量を５００Ｎとする条件で、吸着グリッパー１４をｘｙ平面に沿った状態（つまり水平状態）で、テレビジョン受像機１１を移載する場合、それに必要な吸着グリッパー１４の保持力は１０００Ｎ以上必要である。その部分を図１０のハッチングで示す。
【００３６】
次にこのように構成された移載システム１０での移載の動作を説明する。
図１１は、本発明の実施形態に係る移載方法を段階的に表すフローチャートである。本処理の制御主体は、前記ＣＰＵである。本実施形態に係る移載方法は、移載対象物に吸着グリッパー１４を当接させた状態で、移載対象物の重量と同等または同等以下の吸着グリッパー１４による保持力を発生させるように、該吸着グリッパー内部の真空度を制御する工程（ステップａ１）と、前記工程後、前記移載対象物の重量が減量された値をロードセル１３を用いて検出することで、前記真空度での吸着グリッパー１４の実保持力を前記ＣＰＵで演算する工程（ステップａ２）と、前記工程後、吸着グリッパー内部の真空度を増し、吸着グリッパー１４が移載対象物の移載に必要な保持力を上回る保持力を発生させた後、移載動作を実行させる工程（ステップａ３）とを有する。
【００３７】
具体的には、図１、図３に示すように、前工程から送られてきたパレット２０上に載せられたテレビジョン受像機１１が、払い出しステーション１２Ａに到達すると、前記パレット２０がステーション本体２１に付設の図示外のストッパなどで停止する。その状態で、計測用リフター２４が動作する。計測用リフター２４に設けられた４つのロードセル１３がパレット２０に当接し、テレビジョン受像機１１およびパレット２０の重量を４つのロードセル１３が計測し、その加算値が算出される。しかしこの場合、４つのロードセル１３に、予めパレット２０だけを載せた状態で該ロードセル１３をリセットしておけば、ロードセル１３の計測値（Ａ１＋Ａ２＋Ｂ１＋Ｂ２）は、テレビジョン受像機１１の重量のみの値、たとえば５００Ｎを示す。
【００３８】
次に移載機の吸着グリッパー１４をテレビジョン受像機１１の背面１１ｂに押し当てる。この状態でレギュレター１５を調整しエジェクター１６を動作させ吸着グリッパー１４の到達真空度を−１６ｋＰａにすると、テレビジョン受像機１１は持ち上がらないが、吸着グリッパー１４の保持力の分、ロードセル１３の４つの合計値は少なく表示される。したがってこの時点での吸着グリッパー１４の保持力Ｈは、テレビジョン受像機１１の重量から４つのロードセル１３の合計値を減じた値になる。つまり次のように表される。
保持力Ｈ＝（テレビジョン受像機の重量）−（４つのロードセルの合計値）
【００３９】
この値は、前記ＣＰＵによって実現される計算手段で算出される。ここで吸着グリッパー１４の吸着口２７ａの全てが有効に働いていれば、吸着グリッパー１４の保持力は図１０より４００Ｎになる。しかし図７、図８に示すように、テレビジョン受像機１１の背面は、構造上、吸着グリッパー１４の吸着口２７ａの一部が通気性の部分を吸着する。そのため、その部分の吸着口２７ａは、チェック弁２６により閉じられ保持力に寄与しない。その部分は無効吸着口となる。したがって吸着グリッパー１４でテレビジョン受像機１１の背面１１ｂを吸着したときその保持力Ｈが３００Ｎと計算されれば、図１０より、本吸着グリッパー１４の有効吸着口数が全体の８０％であることを示している。
【００４０】
吸着グリッパー１４をｘｙ平面に沿って（水平状態で）使用して、移載対象物を移載する場合、吸着グリッパー１４の保持力は目安として移載対象物の重量の２倍以上必要とされている。したがって５００Ｎのテレビジョン受像機１１を確実に保持移載するには、前記５００Ｎに「２」を乗じた１０００Ｎ以上の保持力を吸着グリッパー１４に発生させる必要がある。その領域は、図８においてハッチングで示している。したがって、有効吸着口数が８０％の場合、到達真空度は−５１ｋＰａ以上に上げることによって、移載対象物の保持移載に必要な保持力を発生させることができる。
【００４１】
真空スイッチ１９で到達真空度を計測し、その値が−５１ｋＰａ以上到達したことを確認した後、図示外の移動機構に伝送して移載すべきテレビジョン受像機１１の移載動作を行わせる。前述の計算および判断手段１７，１８がこれらの計算、判断を行う。ここで、払い出しステーション１２Ａで吸着グリッパー１４の到達真空度を−１６ｋＰａにした場合、保持力が１５０Ｎ、有効吸着口が４０％と算出されると、吸着グリッパー１４の到達真空度を−８０ｋＰａにしても１０００Ｎ以上にはならない。
【００４２】
したがって、この場合、判断手段１８は移載不可（つまりＮＯ）の判定を下し、たとえばアラームを出力する。アラームが出力されることで、人手により、その原因を調べ、原因を取り除いた後、原点復帰などする。本実施形態では、移載対象物としてテレビジョン受像機を例に挙げたが、吸着把持面が一定程度の平面を有しかつ一部通気性のある部分を有する物であれば足り、移載対象物に限定はない。
【００４３】
以上説明した移載システム１０および移載方法によれば、テレビジョン受像機１１など移載対象物を吸着グリッパー１４で移載する場合、移載対象物の一部が通気性の部分を有していても、次の効果を奏する。前記通気性の部分を吸着グリッパー１４で保持し移載する前に、すなわち払い出しステーション１２Ａで移載対象物を持ち上げる前に吸着グリッパー１４の発生保持力を把握することによって、この移載対象物を確実に移載することができる。移載対象物を移載できないと判断された場合には、アラームを出力し、移載動作に移らないようにしている。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態に係る移載システム１０の全体構成を表す図である。
【図２】本移載システム１０における、ロードセル１３の配置を示すパレット２０の平面図である。
【図３】本移載システム１０で移載する生産ラインの一例を表す図である。
【図４】吸着グリッパー１４の一部を破断して表す断面図である。
【図５】複数の吸着口２７ａの配置を示す吸着グリッパー１４の平面図である。
【図６】吸着グリッパー１４のチェック弁２６の構造の一例を表し、図６（ａ）は、一方から他方に流体が流れ得る弁通路が開放された状態を表す断面図、図６（ｂ）は、弁通路が閉塞された状態を表す断面図である。
【図７】移載対象物の一例のテレビジョン受像機１１の背面１１ｂと、複数の吸着口２７ａが形成される吸着グリッパー１４の配置位置との関係を表す図である。
【図８】移載対象物の他の一例のテレビジョン受像機１１の背面１１ｂと、複数の吸着口２７ａが形成される吸着グリッパー１４の配置位置との関係を表す図である。
【図９】吸着グリッパー１４に使用する真空発生器の圧縮空気供給圧力、圧縮空気消費量と到達真空度との関係を表す図である。
【図１０】吸着グリッパー１４の到達真空度と吸着パッドの保持力との関係を表す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る移載方法を段階的に表すフローチャートである。
【図１２】従来技術に係る共通の真空経路を備える吸着パッド部１などを表す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  移載システム
１２Ａ  払い出しステーション
１３  ロードセル
１４  吸着グリッパー
１５  レギュレター
１６  エジェクター
１７  計算手段
１８  判断手段
２６  チェック弁
【図１】
2008023669.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008023669.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2008023669.tif 000014