(57)【要約】【課題】清掃領域に対しての清掃時間と走行距離の決定精度を高めて未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる自走式掃除機を提供することを目的とする。【解決手段】掃除機本体１の移動した距離を計測する走行距離計測部２５と、掃除機本体の移動した軌跡を記憶する記憶部２４と、記憶部に記憶された軌跡を基に掃除機本体が区域を一周したことを検知する周回検知部２６と、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して区域の領域を算出する清掃領域算出部２７と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間を決定する清掃時間決定部２８と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃するために必要な走行距離を決定する清掃距離決定部２９とを有する。これによって、清掃領域算出部２７で算出した領域に対して清掃時間と走行距離を決定するので、決定精度が高まり未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる。【選択図】図２
2008023142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体の移動した距離を計測する走行距離計測部と、掃除機本体の移動した軌跡を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された掃除機本体の移動した軌跡を基に掃除機本体が区域を一周したことを検知する周回検知部と、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して区域の領域を算出する清掃領域算出部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間を決定する清掃時間決定部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃するために必要な走行距離を決定する清掃距離決定部とを有する自走式掃除機。
【請求項２】
清掃時間決定部で決定した時間が経過したとき、走行距離が清掃距離決定部で決定した距離に達していない場合、清掃時間を延長する清掃時間変更部を備えた請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
清掃時間変更部は、定期的に清掃時間決定部で決定した時間に対する清掃経過時間の割合と、清掃距離決定部で決定した距離に対する走行距離の割合を監視し、差異がある場合は清掃時間を変更する請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
清掃時間決定部で算出する清掃時間は、記憶部で記憶した軌跡を基に算出された領域面積の大きさに応じて決定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
表示、音または音声で報知する報知部と、清掃時間決定部で決定した清掃時間を報知部より報知する清掃時間報知部とを備えた請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
表示、音または音声で報知する報知部と、清掃時間の変更を報知部より報知する清掃時間変更報知部とを備えた請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
時刻を計時する時刻計時部と、清掃完了時刻を報知する清掃完了時刻報知部とを備えた請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃機能と走行機能とを備え、自動的に清掃を行う自走式掃除機およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機としては、例えば、複雑な制御を行うことなく効率よく作業を行うため、障害物を所定の回数分だけ回避した時の清掃移動時間の合計を基に終了までの時間を決定するというものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−４９７７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、時間をパラメータにすると、同一の外周距離で、細長い部屋を掃除する場合と正方形に近い部屋を掃除する場合は、面積が異なるが、同じ清掃時間が算出されることになり、清掃時間の精度が高いとは言えず、決定した清掃時間に達したが未清掃領域が残るというケースもあった。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃領域に対しての清掃時間と走行距離の決定精度を高めて未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる自走式掃除機およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、掃除機本体の移動した距離を計測する走行距離計測部と、掃除機本体の移動した軌跡を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された掃除機本体の移動した軌跡を基に掃除機本体が区域を一周したことを検知する周回検知部と、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して区域の領域を算出する清掃領域算出部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間を決定する清掃時間決定部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃するために必要な走行距離を決定する清掃距離決定部とを有するものである。
【０００６】
これによって、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間と走行距離を決定するので、決定精度が高まり未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる。
【０００７】
また、本発明の自走式掃除機のプログラムは、自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのものであり、汎用的なコンピュータを用いて自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式掃除機およびプログラムは、清掃領域に対しての清掃時間と走行距離の決定精度を高めて未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、掃除機本体の移動した距離を計測する走行距離計測部と、掃除機本体の移動した軌跡を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された掃除機本体の移動した軌跡を基に掃除機本体が区域を一周したことを検知する周回検知部と、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して区域の領域を算出する清掃領域算出部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間を決定する清掃時間決定部と、清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃するために必要な走行距離を決定する清掃距離決定部とを有する自走式掃除機とすることにより、記憶部の情報と周回検知部の情報を処理して清掃領域算出部で算出した領域に対して清掃時間と走行距離を決定するので、決定精度が高まり未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明において、清掃時間決定部で決定した時間が経過したとき、走行距離が清掃距離決定部で決定した距離に達していない場合、清掃時間を延長する清掃時間変更部を備えたことにより、絨毯などの摩擦係数が大きい場所を走行する場合に減速したり、意図的に走行速度を変更したりした場合も、必要な走行距離に達していなければ、未清掃領域があると判断して清掃時間を延長するため、未清掃領域がなくなる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第２の発明において、清掃時間変更部は、定期的に清掃時間決定部で決定した時間に対する清掃経過時間の割合と、清掃距離決定部で決定した距離に対する走行距離の割合を監視し、差異がある場合は清掃時間を変更することにより、清掃途中で清掃時間の補正を行うため、早く清掃時間が変更されたことを知ることができる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、清掃時間決定部で算出する清掃時間は、記憶部で記憶した軌跡を基に算出された領域面積の大きさに応じて決定することにより、精度良く清掃時間を決定することができる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、表示、音または音声で報知する報知部と、清掃時間決定部で決定した清掃時間を報知部より報知する清掃時間報知部とを備えたことにより、ユーザは清掃時間を知ることができる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、表示、音または音声で報知する報知部と、清掃時間の変更を報知部より報知する清掃時間変更報知部とを備えたことにより、ユーザは清掃時間が清掃状況に応じて変更されたことを知ることができる。
【００１５】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、時刻を計時する時刻計時部と、清掃完了時刻を報知する清掃完了時刻報知部とを備えたことにより、ユーザは清掃が完了する時刻を知ることができる。
【００１６】
第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明における自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実現させるためのプログラムとしたものである。プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（実施の形態）
図は、本発明の実施の形態における自走式掃除機を示すものである。
【００１９】
図１に示すように、掃除機本体１は、駆動走行する駆動輪２と、ノズルとブラシと吸引モータで床面にある埃やゴミを吸い取る清掃部３を備えている。また、前方の障害物を検知するために超音波センサ送信部４ａが２つあり、障害物から反射した超音波を受信する超音波センサ送信部４ｂを３つ備えている。さらに、壁沿いの並行走行を蛇行することなく円滑に走行させるため、赤外線センサ５を本体右側面に２つ備えている。また、走行中の掃除機本体１を支えるために補助駆動輪７が複数あり（図示は１つのみ）、補助駆動輪の１つの走行状態を検知するため走行センサ６を備えている。さらに、走行方向の角度を把握するためにジャイロセンサ８がある。このジャイロセンサ８を利用してＸ（縦方向）、Ｙ（横方向）の座標位置を記憶することができる。また、図示しないが、掃除機本体１の前部には万が一、障害物に衝突したときに衝突を検知する衝突検知部も備え付けられている。
【００２０】
図２において、自走式掃除機は、走行制御および移動位置の算出などの入力した情報やデータを演算処理したり、制御信号、データの生成や送出したりする制御部２１、障害物となる物体を検出する障害物検知部２２、掃除機本体１を所望の方向に移動させる操舵兼駆動部２３、掃除機本体１の位置や障害物の有無などの掃除機本体１が走行する環境の情報であるマップ情報を記憶する記憶部２４がある。
【００２１】
制御部２１は、例えば、ＣＰＵ、メモリで構成されている。掃除機本体１の動作をコントロールするために、駆動輪２を駆動する操舵兼駆動部２３への制御信号を生成する。例えば、障害物検知部２２の情報を使って障害物との接触を回避するように駆動させることや、記憶部２４に蓄積しているマップ情報や位置情報と現在地点との相対関係から、目的の場所まで移動するための制御信号を生成する。
【００２２】
構成としては、他にも、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰなどの他の演算可能なものであっても構わない。また、ＨＤＤやＤＶＤやフラッシュメモリなどの記録装置と一緒に構成することで、メモリ容量を大量に利用するような複雑な処理をすることも可能にすることができる。さらに、無線ＬＡＮなどの通信装置と一緒に構成することで、掃除機本体１と外部機器との通信が可能になり、蓄積しているデータの送信や、新たな制御パターンの受信など、さらに高度な処理を可能にすることができる。
【００２３】
マイクロ・コンピュータを使うことで、操舵兼駆動部２３のコントロールには、駆動部として利用する装置にあわせて、ＰＷＭなどによる制御やシリアル通信による移動量の設定などのさまざまな形態の制御をさせることが可能である。また、位置の算出方法は、駆動部への命令から移動量を算出して求めることが可能であり、例えば、左右２輪の駆動部を持つ掃除機本体１の場合は、左右の駆動輪の速度設定と、設定経過時間から移動した距離と回転角度を算出することができる。さらに、操舵兼駆動部２３からのエンコーダパルスのように、駆動後の結果を受信することで、移動量の精度を高めることができる。さらに、ジャイロセンサ８と組み合わせることで、移動量の算出精度を高めることができる。なお、他に加速度センサのような他の装置を用いても移動量の算出精度を高めることは可能である。
【００２４】
ここで、本実施の形態のマップ情報とは、例えば、セルと呼ぶＸ（縦方向）、Ｙ（横方向）座標上の四角形の位置毎に、障害物の有無の情報や時間の情報やその他のセル位置毎に保存しておきたい情報を蓄えているセルの集合体である。また、位置情報とは、例えば、Ｘ、Ｙ（縦横）座標の情報や、セル位置の情報である。なお、本例ではマップ情報の例として、Ｘ、Ｙ軸として定義しているが、Ｘ、Ｙ、Ｚ（縦横高さ）座標による３次元系や、Ｒ、Θ（半径、角度）座標による角座標系や、ラプラス空間など他の空間座標系を利用しても構わない。
【００２５】
障害物検知部２２は、超音波センサ送信部４ａから発信した超音波の反射を利用して超音波センサ受信部４ｂで受信した時間や受信レベルに応じて障害物との距離や大きさを計測することが可能である。また、超音波でカーテンなど柔らかい物に対しては、赤外線センサ５で障害物との距離を検知することが可能である。
【００２６】
なお、これらのセンサを自走式掃除機に複数個組み込んでおくことで、各センサの特性上検出が困難な状態などであっても検出能力の相互補間を行うことができるので、検出精度を上げることが可能になる。他にも、ＣＣＤカメラなどの映像を取り込むセンサや、レーザ、電磁波、磁力などの性質を利用したセンサを障害物の検出を行う機能として利用することが可能である。
【００２７】
操舵兼駆動部２３は、例えば、２つのモータと２つの駆動輪２を左右に水平に配置するように構成することで、制御部２１からの制御信号によって、左右のモータの回転数を変化させることにより、駆動輪２が動作して、掃除機本体１が移動する。また、駆動輪２に回転を検出するエンコーダを備えることで、左右の駆動輪２のエンコーダが検出したパルス数を制御部２１に伝えることで、移動量の算出精度を高めることができる。操舵兼駆動部２３は、モータと駆動輪の組み合わせ以外にも、複数のサーボモータを組み合わせた関節型のアクチュエータを組み合わせた２本足や４本足などの多足移動可能なものや、利用するモータは、リニアモータなど物理的な動作が可能なものであれば構わない。
【００２８】
記憶部２４は、情報を記憶する機能を有するものであり、例えば、ＳＤカードなどに代表されるフラッシュメモリや、ＣＰＵと組み合わせて利用するＤＤＲメモリや、ハードディスクや、光ディスクである。さらに、これらのメモリを複数組み合わせることで、例えば、掃除機本体１から距離が近いマップ情報は、読み出し書き込み速度が速いメモリを使い、掃除機本体１から距離が遠いマップ情報は、大容量のメモリを使うことで、高速性と大容量性を両立させることが可能な構成にすることも可能である。また、無線ＬＡＮや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの無線技術を利用することで、掃除機本体１の外部に設けたメモリを利用することができる。さらに、メモリを複数の掃除機本体１や、他の装置と共有して利用することで、共通のマップ情報や位置情報を利用する構成にすることも可能である。
【００２９】
また、位置の記憶を行う場合に、割り当てているメモリをリング状のバッファとして扱うことで、過去の古い位置情報を削除しながら、新しい位置の記憶を継続していくことが可能となる。また、記憶する位置情報のメモリの残量が無くなった場合に、過去に記憶している位置情報から、最大値と最小値の位置以外の位置情報を削除することで、新しい位置の記憶を継続していくことも可能である。
【００３０】
また、自走式掃除機は、走行センサ６の検知情報より走行距離を計測する走行距離計測部２５、記憶部２４に記憶された掃除機本体１の移動した軌跡を基に掃除機本体１が区域を一周したことを検知する周回検知部２６、記憶部２４の情報と周回検知部２６の情報を処理して区域の領域を算出する清掃領域算出部２７、清掃領域算出部２７で算出した領域に対して清掃時間を決定する清掃時間決定部２８、清掃領域算出部２８で算出した領域に対して清掃するために必要な走行距離を決定する清掃距離決定部２９を備えている。
【００３１】
走行距離計測部２５は、総走行距離や決められた時間に走行した距離などを計測することが可能である。また、周回検知部２６は、掃除機本体１が最初に壁面に近づいたときのＸ、Ｙ座標を記憶部２４で記憶し、掃除機本体１は、壁面に沿って左回りで進み、再度、記憶したＸ、Ｙ座標に一致したとき、壁際を１周したと判断する。なお、記憶したＸ、Ｙ座標に一致したとき１周と判断するが、判断基準としてＸ、Ｙ座標のマージンを設けても構わない。
【００３２】
また、清掃領域算出部２７は、１周を検知した場合、記憶部２４より１周した最大および最小のＸ、Ｙ座標を抽出する。この最大、最小のＸＹ座標より清掃が必要な領域の面積を算出する。清掃領域算出部２７より算出した面積に対して、清掃時間決定部２８は、清掃が必要な清掃時間を、清掃距離決定部２９は、清掃に必要な走行距離を決定する。清掃時間および清掃距離の決定方法については後述する。
【００３３】
また、自走式掃除機は、時分の時刻を計時する時刻計時部３０、清掃時間の変更を行う清掃時間変更部３１、清掃時間決定部２３で決定した清掃時間を報知する清掃時間報知部３２、清掃時間および清掃時間の変更を表示、音または音声で報知する報知部３３、清掃時間の変更を報知する清掃時間変更報知部３４を備えている。
【００３４】
時刻計時部３０は、時刻をユーザが設定できるようにしたり、電波時計を用いて自動設定したりすることができるようにしても構わない。また、時刻計時部３０の計時により、清掃完了時刻を報知する清掃完了時刻報知部（図示せず）で清掃完了を報知するようになっている。清掃時間変更部３１は、１周検知後の清掃走行中において、清掃時間決定部２８で決定した時間の経過時間と清掃走行距離２９で決定した清掃走行距離に対して１周検知後に走行した距離より清掃時間の補正を行う。詳細説明は後述する。清掃時間報知部３２は、１周検知後に清掃時間決定部２８で決定した時間を、報知部３３のスピーカ３３ａで音声ガイダンスを行い、液晶表示３３ｂにより清掃時間が変更されたことをユーザに報知する。
【００３５】
さらに、清掃時間変更部３１で、清掃時間が変更された場合は、清掃時間変更報知部３４より、報知部３３のスピーカ３３ａで音声ガイダンスを行い、液晶表示３３ｂにより清掃時間が変更されたことをユーザに報知する。なお、報知部３３は、表示、音または音声の少なくとも１つで報知するものであればよく、特に限定されるものではない。
【００３６】
以上のように構成された自走式掃除機について、図３〜図６を用いて、清掃時間および清掃時間の変更と報知までの動作、作用を説明する。
【００３７】
図３において、自走式掃除機をスタートさせると、自走式掃除機は壁を探す。壁と認識する方法は、超音波センサ受信部４ｂで障害物を検知し、障害物まで２ｃｍの距離に近づいた後、自走式掃除機は左方向に回転し、２つの赤外線センサ５の検知距離が等しくなると障害物は壁だということを認識する。もし、壁でなくて椅子の脚などの障害物であった場合は、自走式掃除機が回転をしても２つの赤外線センサ５の検知距離が等しくならないので区別が可能である。なお、壁を認識するために２ｃｍの距離に近づくとしたが、２ｃｍに限定されたわけではない。
【００３８】
壁を検知すると（Ｓ１１）、Ｘ、Ｙ座標を原点としてＸ＝０、Ｙ＝０とする（Ｓ１２）。引き続き、自走式掃除機は、赤外線センサ５で壁との距離を一定に保持するように制御して、壁際を左周りに清掃走行する（Ｓ１３）。なお、最初に壁を検知して進んだ方向をＸ＝０でＹ軸のプラス方向とする。
【００３９】
自走式掃除機は、ジャイロセンサ８で進行方向の角度を把握し、走行中のＸ、Ｙ座標の軌跡を記憶していく。走行を続け、Ｘ＝０、Ｙ＝０になれば、原点に戻ったので１周したと判断する（Ｓ１４）。
【００４０】
１周を検知すると、記憶した軌跡のＸ方向およびＹ方向の最大値、最小値を利用して下記の（式１）により、面積Ｓを算出する（Ｓ１５）（Ｓ１６）。
【００４１】
Ｓ＝（Ｘ座標のＭＡＸ値−Ｘ座標のＭＩＮ値）×（Ｙ座標のＭＡＸ値−Ｙ座標のＭＩＮ値）      （式１）
続いて、算出した面積Ｓより、清掃時間Ｔを算出する（Ｓ１７）。清掃時間Ｔは、算出した面積Ｓの領域を全て走行する時間であり、図４に示すようなグラフを用いて清掃時間Ｔを決定する。なお、図４のグラフは、自走式掃除機の走行速度、回転速度、清掃部３のノズル幅によって決定する。なお、６０分がＭＡＸ値となっているのは、本実施の形態では、図示しないが電池を搭載した場合を想定しており、電池の容量を考慮した時間としている。
【００４２】
同様に、算出した面積Ｓより、走行距離Ｄを算出する（Ｓ１８）。走行距離Ｄは、算出した面積Ｓの領域を全て走行することを想定した距離であり、図５に示すようなグラフを用いて走行距離Ｄを決定する。なお、グラフは、例えば、図６に示すような５ｍ×４ｍの長方形の部屋である場合、清掃部３のノズル幅が２０ｃｍであると、壁沿い２ｃｍは清掃できないことを考慮すると４．５６ｍ×３．５６ｍの面積をくまなく走行する必要がある。つまり、走行すべき距離は、（４．５６×３．５６／０．２＝８１．１６８ｍ）となり、清掃部３のノズル幅によってグラフの傾きを決定していく。
【００４３】
続いて、清掃時間Ｔをユーザに報知する（Ｓ１９）。報知方法は、例えば清掃時間Ｔが３０分であったとすると、現在時刻に３０分を加算した時刻を液晶表示３３ａで表示し、音声ガイダンスでも同時に報知する。なお、報知方法は、時刻以外でも残り時間を報知しても構わない。
【００４４】
これより清掃領域の清掃を開始するため、清掃時間ｔ、清掃距離ｄを計測開始し（Ｓ２０）（Ｓ２１）、清掃走行を開始する（Ｓ２２）。
【００４５】
１分経過した時に（Ｓ２３）、ｔ／Ｔとｄ／Ｄを比較する。ｔ／Ｔの方が大きければ、障害物が多かったり、絨毯など摩擦係数が大きく走行速度が減速したりして清掃走行に遅れが生じていると判断し、清掃時間を補正し下記の（式２）を用いて変更する（Ｓ２５）。
【００４６】
Ｔ  ’＝（（ｔ／Ｔ）／（ｄ／Ｄ）×Ｔ）−ｔ      （式２）
補正値は、例えば、Ｔ＝３０で清掃開始した後、１５分経過後にｔ／Ｔ＝０．５、ｄ／Ｄ＝０．４５だとすると、清掃時間を変更し残り清掃時間Ｔ’は、（式２）を利用すると（（０．２／０．１５）×３０）−１５＝１８．３３分となる。つまり、予定通りだと残り１５分で清掃完了するはずであったが、走行距離が予定通り達していないため清掃を３分ほど延長することとなる。
【００４７】
また、変更した清掃時間を変更時に残り清掃時間として、報知部３３のスピーカ３３ａで音声ガイダンスを行い、液晶表示３３ｂにより清掃時間が変更されたことをユーザに報知する（Ｓ２６）。変更報知内容としては、変更となった清掃残り時間や清掃終了時刻を１分単位で報知する。
【００４８】
以後、清掃時間が終了するまで１分毎に（Ｓ２３）〜（Ｓ２６）を繰り返す。清掃時間が終了すると、一連の清掃は終了となる（Ｓ２７）。
【００４９】
以上のように、本実施の形態においては、最初に部屋を一周して把握した清掃領域に対して清掃時間と清掃走行距離を決定することで効率良く清掃できる。
【００５０】
また、清掃時間決定部２８で決定した時間が経過したとき、走行距離が清掃距離決定部２９で決定した距離に達していない場合、清掃時間を延長する清掃時間変更部３１を備えたことにより、絨毯などの摩擦係数が大きい場所を走行する場合に減速したり、意図的に走行速度を変更したりした場合も、必要な走行距離に達していなければ、未清掃領域があると判断して清掃時間を延長するため、清掃領域に自走式掃除機が走行することがなくて未清掃領域が残ってしまうということがなくなる。
【００５１】
また、清掃時間変更部３１は、定期的に清掃時間決定部２８で決定した時間に対する清掃経過時間の割合と、清掃距離決定部２９で決定した距離に対する走行距離の割合を監視し、差異がある場合は清掃時間を変更することにより、清掃途中で清掃時間の補正を行うため、早く清掃時間が変更されたことを知ることができる。
【００５２】
また、清掃時間決定部２８で算出する清掃時間は、記憶部２４で記憶した軌跡をもとに領域面積を算出し、領域面積の大きさに応じて決定することにより、精度良く清掃時間を決定することができる。
【００５３】
また、表示、音または音声で報知する報知部３３を備え、周回検知部２６で区域を一周検知したあと、清掃時間決定部２８で決定した清掃時間を報知部３３より報知する清掃時間報知部３２を備えたことにより、ユーザは清掃時間を知ることができる。さらに、清掃時間の変更があれば、変更したことを報知する清掃時間変更報知部３４を備えたことにより、ユーザは清掃時間が清掃状況に応じて変更されたことを知ることができる。また、報知内容としては、時間だけでなく時刻でも報知するため、清掃は自走式掃除機に任せて清掃終了時刻までユーザは他の用事をするなど事前に計画を立てることができる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、一周検知した後の清掃の走行パターンについて、規定しなかったが、縦走行と横走行を組み合わせたクロスパターン走行やランダムに向きを変えるランダム走行など、走行パターンの種類によって清掃時間を決定する算出式を変えるようにしてもよい。
【００５５】
なお、清掃時間の変更タイミングとして１分毎に、清掃時間ｔと清掃距離ｄを確認し、変更の有無を判断したが、１分に限定しなくても構わない。
【００５６】
また、清掃時間の変更方法として、変更内容は、１分単位の時間や時刻で報知するとしたが、頻繁に変更されるのが煩わしければ、３分単位や５分単位などにして変更幅が大きい時のみ報知するようにしてもよい。
【００５７】
なお、報知部３３は、液晶表示３３ａとスピーカ３３ｂによる報知としたが、ブザー出力による報知や、ＬＥＤによる報知などであっても、ユーザが知ることができる手段であれば構わない。
【００５８】
なお、本実施の形態は、自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータで実行させるためのプログラムとすることにより、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバー等のハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびプログラムは、清掃領域に対しての清掃時間と走行距離の決定精度を高めて未清掃領域を減らし、効率よく清掃することができるので、家庭用、業務要を問わず適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態における自走式掃除機を上から見た模式図
【図２】同自走式掃除機のブロック図
【図３】同自走式掃除機の清掃動作を説明するためのフローチャート
【図４】同自走式掃除機の清掃に必要な清掃時間を算出するグラフ
【図５】同自走式掃除機の清掃に必要な走行距離を算出するグラフ
【図６】同自走式掃除機により清掃する部屋のイメージを示した一例の平面図
【符号の説明】
【００６１】
１  掃除機本体
２  駆動輪
３  清掃部
２１  制御部
２２  障害物検知部
２３  操舵兼駆動部
２４  記憶部
２５  走行距離計測部
２６  周回検知部
２７  清掃領域算出部
２８  清掃時間決定部
２９  清掃距離決定部
３０  時刻計時部
３１  清掃時間変更部
３２  清掃時間報知部
３３  報知部
３４  清掃時間変更報知部
【図１】
2008023142.tif 000003
【図２】
2008023142.tif 000004
【図３】
2008023142.tif 000005
【図４】
2008023142.tif 000006
【図５】
2008023142.tif 000007
【図６】
2008023142.tif 000008