(57)【要約】【課題】走行に緊急を要する緊急車両の今後の走行経路を把握することができないことが少なくすること。【解決手段】緊急車両側車載器１００は一定周期で自身が搭載されている緊急車両の走行軌跡を外部に送信する。一般車両側車載器２００は、緊急車両側車載器１００から送信された緊急車両の現在地情報を直接受信した場合（ステップＳ３０肯定判定）、他の一般車両側車載器２００にその情報を送信する（ステップＳ３１）。これにより、建造物など遮蔽物によって緊急車両側車載器１００から送信された緊急車両の走行軌跡を直接受信できない場合であっても、他の一般車両側車載器２００を経由して緊急車両の走行軌跡を受信できる。緊急車両の走行軌跡を受信した場合には、その走行軌跡から緊急車両の今後の走行経路を決定し、その走行経路を表示する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行に緊急を要する緊急車両に搭載され、前記緊急車両の今後の走行経路を決定するための走行経路決定情報を外部に送信する緊急車両側車載器と、複数の一般車両に搭載されている一般車両側車載器とを備えた緊急車両の走行経路決定システムであって、
前記一般車両側車載器は、前記走行経路決定情報を受信する受信手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記受信手段が受信した走行経路決定情報と前記地図データに基づいて、緊急車両の今後の走行経路を決定し、決定した経路をユーザーに報知する決定手段と、
前記受信手段が前記走行経路決定情報を受信した場合、当該走行経路決定情報を他の一般車両側車載器に送信する送信手段とを有することを特徴とする緊急車両の走行経路決定システム。
【請求項２】
前記一般車両側車載器は、自身が搭載されている一般車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記決定手段が決定した緊急車両の今後の走行経路と、前記現在地検出手段が検出した前記一般車両の現在地から、自身が搭載されている前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が、前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があると判定した場合、前記地図データを用いて前記緊急車両の走行の邪魔にならない迂回経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段が探索した迂回経路を走行するように前記車両を案内する案内手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の緊急車両の走行経路決定システム。
【請求項３】
前記一般車両側車載器は、目的地を設定する設定手段を有し、
前記経路探索手段は、前記設定手段が設定した目的地に至る経路を前記地図データを用いて探索するとともに、前記判定手段が、前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があると判定した場合には、前記迂回経路を探索し、
前記案内手段は、前記経路探索手段が迂回経路を探索した場合、その迂回経路を案内することを特徴とする請求項２に記載の緊急車両の走行経路決定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行に緊急を要する緊急車両から送信される緊急車両の走行経路を決定するための情報に基づいて、緊急車両の走行経路を決定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
救急車のような緊急車両は、迅速に走行していかなければならない。しかし年々車両の所有者は増加しているため、道路が混雑する機会が多くなる。それに伴い、一般車両が緊急車両の走行の邪魔になって、迅速に走行できないことが多々ある。
【０００３】
この問題点を解決するために、特許文献１が提案されている。特許文献１のシステムでは緊急車両に搭載される緊急車両端末と、一般車両に搭載されるナビゲーション装置とを備えている。そして、緊急車両端末は緊急車両の走行軌跡情報を生成して、緊急車両を中心とする所定の送信範囲に走行軌跡情報を送信する。一般車両に設置されたナビゲーション装置は、緊急車両端末から送信された走行軌跡情報を受信して、緊急車両の走行軌跡を表示画面に表示する。さらに、受信した走行軌跡情報に基づいて、緊急車両がこれから走行する仮走行エリアを推定する。そして、もし案内経路が仮走行エリア内を含んでいる場合は、仮走行エリア内を走行しないように、経路を再探索している。これにより、そのナビゲーション装置を搭載した一般車両は、緊急車両の走行エリアを走行することがなくなるので、緊急車両は迅速に走行することができる。
【特許文献１】特開２００５−３２１３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、緊急車両から走行軌跡情報が緊急車両を中心とする所定の送信範囲に送信されたとしても、送信範囲のすべての地点に走行軌跡情報が届くとは限らない。例えば、建造物によって走行軌跡情報を示す電波が遮蔽される場合がある。したがって、特許文献１に記載の技術では、緊急車両の走行軌跡情報を示す電波が、ナビゲーション装置を搭載した一般車両に届かないことがある。それに伴い、一般車両のユーザーは、緊急車両の今後の走行経路を把握できないことがある。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、緊急車両の今後の走行経路を把握することができないことが少ない緊急車両の走行経路決定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１の緊急車両の走行経路決定システムは、走行に緊急を要する緊急車両に搭載され、前記緊急車両の今後の走行経路を決定するための走行経路決定情報を外部に送信する緊急車両側車載器と、複数の一般車両に搭載されている一般車両側車載器とを備えた緊急車両の走行経路決定システムであって、前記一般車両側車載器は、前記走行経路決定情報を受信する受信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記受信手段が受信した走行経路決定情報と前記地図データに基づいて、緊急車両の今後の走行経路を決定し、決定した経路をユーザーに報知する決定手段と、前記受信手段が前記走行経路決定情報を受信した場合、当該走行経路決定情報を他の一般車両側車載器に送信する送信手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
これによれば、緊急車両側車載器は、走行経路決定情報を外部に送信しており、緊急車両側車載器の送信範囲内において、建造物などの遮蔽物によって緊急車両からの電波が遮蔽されない位置の一般車両側車載器は、緊急車両側車載器からの走行経路決定情報を受信することができる。そして、走行経路決定情報を受信した一般車両側車載器においては、受信した走行経路決定情報と地図データとに基づいて、決定手段が緊急車両の今後の走行経路を決定してユーザーに報知するので、その一般車両側車載器が搭載されている車両のユーザーは、緊急車両の今後の走行経路を知ることができる。
【０００８】
さらに、走行経路決定情報を受信した一般車両側車載器は、その受信した走行経路決定情報を他の一般車両側車載器に向けて送信するので、仮に、他の一般車両側車載器が、建造物などの遮蔽物によって緊急車両からの走行経路決定情報が受信できない位置にいたとしても、一般車両側車載器を経由して緊急車両からの走行経路決定情報を受信できる。そして、一般車両側車載器を経由して緊急車両からの走行経路決定情報を受信した場合にも、受信した走行経路決定情報と地図データとに基づいて、決定手段が緊急車両の今後の走行経路を決定してユーザーに報知する。このように、緊急車両から走行経路決定情報を直接受信することができない位置においても、一般車両のユーザーは緊急車両の今後の走行経路を知ることができるので、緊急車両の今後の走行経路を把握できないことが少なくなる。
【０００９】
請求項２の緊急車両の走行経路決定システムは、前記一般車両側車載器は、自身が搭載されている一般車両の現在地を検出する現在地検出手段と、前記決定手段が決定した緊急車両の今後の走行経路と、前記現在地検出手段が検出した前記一般車両の現在地から、自身が搭載されている前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が、前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があると判定した場合、前記地図データを用いて前記緊急車両の走行の邪魔にならない迂回経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した迂回経路を走行するように前記車両を案内する案内手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
これによれば、決定手段が決定した緊急車両の走行経路と一般車両の現在地から、一般車両が緊急車両の走行の邪魔になると判定手段が判定した場合には、緊急車両の走行の邪魔にならない迂回経路を経路探索手段が探索する。そして、案内手段はその迂回経路を一般車両が走行するように案内する。これにより、緊急車両は迅速に走行することができる。
【００１１】
請求項３の緊急車両の走行経路決定システムは、前記一般車両側車載器は、目的地を設定する設定手段を有し、前記経路探索手段は、前記設定手段が設定した目的地に至る経路を前記地図データを用いて探索するとともに、前記判定手段が、前記一般車両が前記緊急車両の走行の邪魔になる可能性があると判定した場合には、前記迂回経路を探索し、前記案内手段は、前記経路探索手段が迂回経路を探索した場合、その迂回経路を案内することを特徴とする。
【００１２】
これによれば、判定手段によって緊急車両の走行の邪魔になると判定された場合には、経路探索手段は緊急車両の邪魔にならない迂回経路を探索する。そして、案内手段はその迂回経路を案内するので、緊急車両の走行経路の邪魔になることはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る緊急車両の走行経路決定システムの実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の緊急車両の走行経路決定システムは、走行に緊急を要する緊急車両に搭載される緊急車両側車載器と、複数の一般車両に搭載される一般車両側車載器から構成される。図１は、本実施形態の緊急車両側車載器１００の概略構成を示したブロック図であり、図２は、本実施形態の一般車両側車載器２００の概略構成を示したブロック図である。先ず、図１の緊急車両側車載器１００から説明する。
【００１４】
図１に示すように、緊急車両側車載器１００は位置検出器１、送信機６及びこれらに接続された制御装置７を備えている。
【００１５】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２〜５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサを用いてもよい。位置検出器１で検出された信号は制御装置７に送信され、制御装置７で緊急車両の現在地の絶対座標値（以下、現在地情報と称する）が算出される。
【００１６】
送信機６は、制御装置７の指示に基づいて、制御装置７にて生成される緊急車両の走行軌跡を外部に送信する。このときの送信波としては、近距離通信で用いられる電波が用いられ、例えば赤外線が用いられる。したがって、送信機６は近距離通信用の送信波を外部に発信する構成となっている。
【００１７】
制御装置７は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。制御装置７は、位置検出器１から送られてきた現在地情報に基づいて、緊急車両の走行軌跡を生成する。このときの処理を示したのが図３のフローチャートである。なお、このフローチャートは、一定周期（例えば数秒）で実行される。
【００１８】
ステップＳ１０では、位置検出器１から伝達される信号に基づいて現在地情報を算出する。次いでステップＳ２０では、緊急車両の走行軌跡を生成する。具体的には、ステップＳ１０にて算出した緊急車両の現在地情報を履歴として、自身のＲＡＭに記憶していく。そして、ＲＡＭに記憶されている緊急車両の現在地情報の履歴から緊急車両の走行軌跡を生成する。次いでステップＳ３０では、ステップＳ２０にて生成した緊急車両の走行軌跡を、送信機６を用いて外部に送信する。
【００１９】
次に図２の一般車両側車載器２００について説明する。同図に示すように一般車両側車載器２００は、位置検出器１、地図データ入力器８、操作スイッチ群９、音声出力装置１０、外部メモリ１１、表示装置１２、リモコンセンサ１３、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１４、送受信機１５及びこれらと接続された制御装置１６を備えている。なお、緊急車両側車載器１００と同一の機能を有する部品には同一の符号を付している。また、一般車両側車載器２００は、車載ナビゲーション装置として使用される。位置検出器１は、緊急車両側車載器１００のそれと同じなので説明を省略する。
【００２０】
地図データ入力器８は、記憶媒体（不図示）が装着され、該記憶媒体に格納されている地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータから構成される道路データが含まれる。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２１】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００２２】
また、上記記憶媒体には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、上記記憶媒体は、地図データ記憶手段としての機能を有し、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。
【００２３】
操作スイッチ群９は、例えば表示装置１２と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置１６へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。
【００２４】
また、操作スイッチ群９は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザーは、予め登録しておいた地点や、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。この操作スイッチ群９が設定手段に相当する。
【００２５】
リモコン１４には複数の操作スイッチ（不図示）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ１３を介して各種指令信号を制御装置１６に入力することにより、操作スイッチ群９と同じ機能を制御装置１６に対して実行させることが可能である。従って、リモコン１４も設定手段として機能する。
【００２６】
音声出力装置１０は、スピーカ等から構成され、制御装置１６の指示に基づいて、経路案内時の案内音声などを出力する。
【００２７】
外部メモリ１１は、ＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ１１には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力器８からコピーして利用する等の用途がある。なお、外部メモリ１１は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。
【００２８】
表示装置１２は、車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、緊急車両の今後の走行経路は表示装置１２の画面に表示される。
【００２９】
送受信機１５は、受信手段及び送信手段に相当し、緊急車両が外部に送信した緊急車両の走行軌跡を直接受信するとともに、その緊急車両の走行軌跡を外部に送信する。また、送受信機１５は、他の一般車両側車載器２００が送信した緊急車両の走行軌跡も受信することができる。この場合も、その緊急車両の走行軌跡を外部に送信する。つまり、送受信機１５は、他の一般車両側車載器２００を介して、緊急車両が外部に送信した緊急車両の走行軌跡を間接的に受信することができる。
【００３０】
制御装置１６は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも不図示）が備えられている。制御装置１６は、位置検出器１、地図データ入力器８、操作スイッチ群９、外部メモリ１１、リモコンセンサ１３から入力された各種情報に基づき、ナビゲーション機能としての処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。
【００３１】
例えば、制御装置１６は、リモコン１４を介してリモコンセンサ１３から、あるいは操作スイッチ群９により、出発地および目的地が設定されると、その出発地から目的地までの最適な経路を地図データに含まれている道路データを用いて自動的に探索して誘導経路を設定し表示する。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。なお、操作スイッチ群９又はリモコン１４により経由地が設定された場合には、制御装置１６はその経由地を経由する最適経路を探索する。
【００３２】
また、制御装置１６は、緊急車両から直接又は間接に送信されてきた緊急車両の走行軌跡を送受信機１５にて受信させるとともに、受信した緊急車両の走行軌跡を送受信機１５にて外部に送信させる。さらに、受信した緊急車両の走行軌跡を基にして、緊急車両の今後の走行経路を決定し、自車が緊急車両の走行の邪魔になるか否かを判定する。そして、自車が緊急車両の走行の邪魔になると判定した場合には、緊急車両の走行の邪魔にならない迂回経路を探索し、その迂回経路を案内する。図４は、そのときの処理を示したフローチャートである。なお、このフローチャートは一定周期で実行される。
【００３３】
先ず、ステップＳ２０では、リモコン１４を介してリモコンセンサ１３から、あるいは操作スイッチ群９により目的地が設定されたか否かを判定する。なお、出発地は現在地に予め設定されている。ここで、目的地の設定がない場合には否定判定し、このフローチャートを抜ける。これに対し、目的地の設定があった場合には肯定判定し、処理をステップＳ２１に進める。
【００３４】
ステップＳ２１は、経路探索手段に相当し、現在地から目的地に至る経路を、地図データを用いて探索する。続くステップＳ２２は案内手段に相当し、ステップＳ２１にて探索した案内経路を自車が走行するように自車を誘導する。具体的には、表示装置１２の画面に案内経路及び自車位置を表示するとともに、表示されている自車位置を逐次更新する。また、右左折地点等においては音声案内を行う。
【００３５】
次いで、ステップＳ２３において、送受信機１５が緊急車両の走行軌跡を受信したか否かを判定する。緊急車両の走行軌跡を受信してない場合には否定判定し、ステップＳ２８にて経路案内を継続する。これに対し、緊急車両の走行軌跡を受信した場合には肯定判定し、処理をステップＳ２４に進める。
【００３６】
ステップＳ２４は決定手段に相当し、緊急車両の今後の走行経路を決定し、その決定した緊急車両の今後の走行経路をユーザーに報知する。具体的には、先ず緊急車両の走行軌跡より前方のエリアのうち、緊急車両の現在地から予め決められた一定速度で、かつ一定期間内に走行できるエリアを、緊急車両が今後走行すると予想されるエリアと予想する。次いで緊急車両が今後走行すると予想されるエリア内の主要道路を、緊急車両の今後の走行経路と決定する。そして、その緊急車両の今後の走行経路を表示装置１２の画面に表示する。なお、主要道路が複数ある場合には、複数の走行経路を緊急車両の今後の走行経路に決定することもある。
【００３７】
続くステップＳ２５は判定手段に相当し、自車が緊急車両の走行の邪魔になるか否かを判定する。具体的には、案内経路とステップＳ２４にて決定した緊急車両の今後の走行経路とが重なる部分がある場合に、自車が緊急車両の走行の邪魔になると判定する。
【００３８】
ステップＳ２５において、自車が緊急車両の走行の邪魔にならない場合は否定判定し、ステップＳ２８にて経路案内を継続する。これに対し、自車が緊急車両の走行の邪魔になる場合は肯定判定し、処理をステップＳ２６に進める。
【００３９】
ステップＳ２６は、経路探索手段に相当し、自車が緊急車両の走行の邪魔になるのを回避するための迂回経路を地図データを用いて探索する。具体的には、ステップＳ２４にて決定した緊急車両の今後の走行経路と重ならない迂回経路を探索する。続くステップＳ２７は、案内手段に相当し、ステップＳ２６にて探索した迂回経路を自車が走行するように案内する。
【００４０】
図５（ａ）は、表示装置１２の画面に、自車の現在地４０、案内経路４１、緊急車両の現在地４２、緊急車両の走行軌跡４３及び緊急車両の今後の走行経路４４を表示した図である。同図に示すように、案内経路４１は、緊急車両の今後の走行経路４４と重なっている部分がある。ここで、自車の現在地４０と緊急車両の現在地４２とから、自車が案内経路４１のうち緊急車両の今後の走行経路４４と重なっている部分を走行するときに、緊急車両の走行の邪魔になると判定したときには、図５（ｂ）に示すように、緊急車両の今後の走行経路４４と重ならない迂回経路４５を探索し、その迂回経路４５を表示装置１２の画面に表示する。その後、迂回経路４５に従って自車を誘導案内する。
【００４１】
図６は、一般車両側車載器２００の制御装置１６が実行する走行軌跡送信処理を示すフローチャートであり、この処理は図４の処理と並列的に実行する。
【００４２】
ステップＳ３０では、緊急車両の走行軌跡を受信したか否かを判定する。緊急車両から直接送信された走行軌跡を受信した場合、または、他の一般車両側車載器２００を経由して緊急車両から間接的に送信された走行軌跡を受信した場合には肯定判定し、ステップＳ３１において、その緊急車両の走行軌跡を送信機７を用いて外部に送信する。これに対し、緊急車両から送信された走行軌跡を受信していない場合は否定判定し、本フローチャートを抜ける。なお、本フローチャートは、他の一般車両側車載器２００すべてに適用される。
【００４３】
以上、本実施形態では、緊急車両側車載器１００は一定周期で自身が搭載されている緊急車両の走行軌跡を外部に送信する。そして、その走行軌跡を受信した一般車両側車載器２００は、他の一般車両側車載器２００にその走行軌跡を伝播させるために、その走行軌跡を外部に送信している。さらに、他の一般車両側車載器２００も緊急車両の走行軌跡を受信すると、その走行軌跡を外部に送信している。したがって、建造物などの遮蔽物によって、緊急車両側車載器１００から送信された緊急車両の走行軌跡を直接受信できなくても、他の一般車両側車載器２００から間接的に緊急車両の走行軌跡を受信することができる。
【００４４】
緊急車両の走行軌跡を受信した一般車両側車載器２００は、その緊急車両の走行軌跡から緊急車両の今後の走行経路を決定し表示装置１２の画面に表示する。そして、緊急車両の今後の走行経路と案内経路に基づいて、自車が緊急車両の走行の邪魔になるか否かを判定する。自車が緊急車両の走行の邪魔になると判定したときは、緊急車両の今後の走行経路に重ならない経路を再探索し、以後その経路に従って自車を誘導する。これにより、ユーザーは緊急車両の今後の走行経路を把握できる。さらに、一般車両は緊急車両の今後の走行経路を回避する迂回経路を走行することになるので、緊急車両は迅速に走行することができる。
【００４５】
（変形例１）
本実施形態では、目的地を設定して案内経路に従って車両を誘導している場合について説明したが、案内経路に従って車両を誘導していない場合についても適用することができる。この場合、緊急車両の今後の走行経路は、上記ステップＳ２４と同様にして決定する。また、自車が現在走行している道路を仮の案内経路として、自車が緊急車両の走行の邪魔になるか否かの判定を、上記ステップＳ２５と同様な方法で行う。
【００４６】
（変形例２）
本実施形態では、緊急車両側車載器１００から緊急車両の走行軌跡を一定周期で外部に送信していた。そして、その緊急車両の走行軌跡から緊急車両の今後の走行経路を決定していたが、走行経路決定情報として、緊急車両側車載器１００は、緊急車両が向かっている目的地を送信したり、緊急車両の走行経路が決まっている場合には走行経路を送信してもよい。
【００４７】
（変形例３）
本実施形態では、案内経路とステップＳ２５にて決定した緊急車両の今後の走行経路とが重なる部分があり、かつ、自車の現在地と緊急車両の現在地とが所定の近さに接近している場合に、自車が緊急車両の走行の邪魔になると判定していた。さらに正確に本判定を行うために、自車の現在の速度と緊急車両の現在の速度を考慮してもよい。そうすれば、自車や緊急車両が何時どの場所で走行しているかの算出がより正確に行うことができるので、より正確に自車が緊急車両の走行の邪魔になるか否かの判定ができる。
【００４８】
同様に、自車が緊急車両の走行の邪魔になるのを回避する経路を探索するときにも、自車の現在の速度と緊急車両の現在の速度を考慮してもよい。そうすれば、無駄に遠回りする経路を探索してしまう確率が低くなると考えられる。
【００４９】
（変形例４）
本実施形態では、緊急車両側車載器１００が自身が搭載されている緊急車両の走行軌跡を生成していたが、一般車両側車載器２００が緊急車両の走行軌跡を生成するようにしてもよい。具体的には、緊急車両側車載器１００は、緊急車両の現在地情報を逐次外部に送信する。一般車両側車載器２００は、その緊急車両の現在地情報を制御装置１６のＲＡＭに履歴として記憶していく。そして、制御装置１６のＲＡＭに記憶されている緊急車両の現在地情報の履歴から、緊急車両の走行軌跡を生成する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】緊急車両側車載器１００の概略構成を示したブロック図である。
【図２】一般車両側車載器２００の概略構成を示したブロック図である。
【図３】緊急車両側車載器１００が緊急車両の現在地情報を外部に送信するときに実行する処理を示したフローチャートである。
【図４】一般車両側車載器２００を搭載した一般車両が緊急車両の走行の邪魔になるのを回避するために一般車両側車載器２００が実行する処理を示したフローチャートである。
【図５】自車が緊急車両の今後の走行経路の邪魔になることを説明するための図（ａ）と、案内経路４１の代わりに緊急車両の走行の邪魔にならない迂回経路４５を表示した図（ｂ）である。
【図６】緊急車両の現在地情報が一般車両側車載器２００を経由して他の一般車両側車載器に送信されるときの、一般車両側車載器２００が実行する処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１・・・位置検出器（現在地検出手段）、６・・・送信機、７・・・制御装置、８・・・地図データ入力器、９・・・操作スイッチ群（設定手段）、１０・・・音声出力装置、１１・・・外部メモリ、１２・・・表示装置、１３・・・リモコンセンサ、１４・・・リモコン（設定手段）、１５・・・送受信機（受信手段、送信手段）、１６・・・制御装置、１００・・・緊急車両側車載器、２００・・・一般車両側車載器、Ｓ２１・Ｓ２６・・・経路探索手段、Ｓ２２・Ｓ２７・Ｓ２８・・・案内手段、Ｓ２４・・・決定手段、Ｓ２５・・・判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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