(57)【要約】【課題】移動式クレーンの安定限界監視装置として、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地反力が、予め定めた閾値（許容下限値）Ｆlimに達すると安定限界信号を出力するようにしたものがある。従来の安定限界監視装置では、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さに関係なく、一定の閾値Ｆlimが採用されていた。このため、アウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さが変わるとクレーン能力を充分に発揮できないという問題があった。【解決手段】左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒをそれぞれ検出する張り出し長さに応じて閾値Ｆlimを連続的または段階的に変動させるようにした。【選択図】図１
2008074561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両フレーム１の前部および後部に運転室２および荷台３を取り付けた車両Ａ、車両Ａ
の運転室２と荷台３間の車両フレーム１上に取り付けつけたクレーン４とからなり、前記クレーン４が、車両フレーム１上に取り付けたクレーン基台５と、このクレーン基台５に旋回作動自在に立設した旋回ポスト６と、その基端部を旋回ポスト６に起伏作動自在に取り付けられその先端部に荷物Ｗの吊り下げ手段８を備えたブーム７と、前記クレーン基台５に車両フレーム１の左右外側に張り出して接地可能なよう取り付けられクレーン作業時にクレーン基台５が取り付けられた車両フレーム１部分をジャッキアップする左右一対のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒとで構成された移動式クレーンに用いられる安定限界監視装置であって、
左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地反力Ｆｌ，Ｆｒをそれぞれ検出する左右一対の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒと、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒのうち反転倒側のアウトリガジャッキの接地反力ＦｌまたはＦｒの下限値としての閾値Ｆlimを出力する閾値出力手段１１と、前記左右の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力する比較手段とで構成したものにおいて、
左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒをそれぞれ検出して前記閾値入力手段１１に入力する張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒを設け、前記閾値出力手段９は、張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒから入力される左右のアウトリガジャッキの張り出し量が増大するほどその出力に係る閾値Ｆlimを連続的または段階的に低減させるよう構成してあることを特徴とする移動式クレーンの安定限界監視装置。
【請求項２】
閾値出力手段１１は、左右の張り出し量検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値を用いて閾値
Flimを算出出力する際に、左右の張り出し幅検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値から左右のアウトリガジャッキの接地点間の距離Ｈを求め、この求めた距離Ｈに反比例する閾値Flimを算出出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの安定限界監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンの安定限界監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本発明の安定限界監視装置の適用対象としての移動式クレーンは、図３および図４に示すような移動式クレーン、すなわち、車両フレーム１の前部および後部に運転室２および荷台３を取り付けた車両Ａと、車両Ａの運転室２と荷台３間の車両フレーム１上に取り付けつけたクレーン４とからなり、前記クレーン４が、車両フレーム１上に取り付けたクレーン基台５と、このクレーン基台５に旋回作動自在に立設した旋回ポスト６と、その基端部を旋回ポスト６に起伏作動自在に取り付けられその先端部に荷物Ｗの吊り下げ手段８を備えたブーム７と、前記クレーン基台５に車両フレーム１の左右外側に張り出して接地可能なよう取り付けられクレーン作業時にクレーン基台５が取り付けられた車両フレーム１部分をジャッキアップする左右一対のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒとで構成された移動式クレーンである。
図３および図４において、Ａｆｌ，Ａｆｒは車両Ａの左右の前輪を示し、Ａｒｌ，Ａｒｒは車両Ａの左右の後輪を示す。
このような移動式クレーンは、クレーン作業時に、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒを車両Ａの左右外側に張り出して接地し、これらアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒによりクレーン基台５が取り付けられた車両フレーム１の部分をジャッキアップした上で、旋回ポスト６を旋回作動、ブーム７を起伏作動、および、吊り下げ手段８を操作し、吊り下手段８に吊り下げた荷重Ｗを任意の位置に移動させるようにして使用する。クレーン作業時にある移動式クレーンは、左右のアウトリガジヤッキ９ｌ，９ｒの各接地点９ｌ−１，９ｒ−１、および、車両Ａの左右の後輪Ａｒｌ−１，Ａｒｒ−１の各接地点の都合４箇所で安定的に支持される。
【０００３】
この種の移動式クレーンには、クレーン作業時に移動式クレーンが車両Ａの左右方向に転倒するのを未然に防止するための安定限界監視装置が取り付けられている。
【０００４】
従来の安定限界監視装置は、図５または図６に示すように、左右のアウトリガジャッキ９ｌ、９ｒの接地反力Ｆｌ，Ｆｒをそれぞれ検出する左右一対の接地反力検出手段１０ｌ、１０ｒと、左右のアウトリガジャッキ９ｌ、９ｒのうち反転倒側のアウトリガジヤッキ９ｌまた９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒの許容下限値としての閾値Ｆminを出力する閾値出力手段１１と、前記左右の接地反力検出手段１０ｌ、１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆmin以下になると安定限界信号Ｐを出力する比較手段１２とで構成している。
【０００５】
なお、本明細書において用いる転倒側のアウトリガジャッキとは、クレーン４の姿勢を、当該クレーンのブーム３に作用するブーム倒伏モーメントが移動式クレーンを車両Ａの左右一側側に転倒させるよう作用する如き姿勢（ブーム７を車両Ａの左右一横側に延出するようにした姿勢）にした際に、ブーム３と同側に位置するアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒを指すものである。また、反転倒側のアウリトリガジャッキとは、クレーン４の姿勢を上記の如き姿勢にした際に、ブーム３と反対側に位置するアウトリガジャッキ９ｒまたは９ｌを指すものである。図６は、ブーム３を車両Ａの右側に延出した移動式クレーンの平面図を示しているが、ここでは、車両Ａの右側にあるアウトリガジヤッキ９ｒが転倒側となり、左側にあるアウトリガジヤッキ９ｌが反転倒側となっている。
【０００６】
移動式クレーンが車両Ａの左右方向へ転倒しようとするとき、反転倒側のアウトリガジヤッキ９ｌまたは９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒは常に転倒側アウトリガジヤッキ９のそれよりも小さい。このことから、本件出願の明細書および特許請求の範囲で言及している『左右の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力する比較手段１２』とは、『左右の接地反力Ｆｌ，Ｆｒのうち反転倒側の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlim以下になると安定限界信号を出力する比較手段１２』と同義の意味を持っている。
【０００７】
図５に示す安定限界監視装置においては、比較手段１２は、左右の接地反力検出手段１０ｌ、１０ｒからの接地反力Ｆｌ，Ｆｒを、個々に閾値出力手段１１からの閾値Ｆlimと比較し対応する接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力する一対の比較器１２−１ｌ，１２−１ｒで構成したものを示している。このような構成により、比較手段１２は、左右の設置反力検出手段１０ｌ，１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力するようになっている。
【０００８】
また、図６に示す安定限界監視装置においては、比較手段１２は、左右の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒからの接地反力Ｆｌ，Ｆｒを受け取りこれら接地反力Ｆｌ，Ｆｒのうち反転倒側のアウトリガジャキの接地反力ＦｌまたはＦｒを判別する反転倒側判別手段１２−２と、この反転倒側判別手段１２−２により選択された反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒが低下して閾値Ｆlimになると安定限界信号Ｐを出力する単一の比較器１２−１で構成したものを示している。このような構成により、比較手段１２は、左右の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の設置反力ＦｌまたはＦｒが閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力するようになっている。
【０００９】
なお、この場合（図６の例の場合）、上記の反転倒側判別手段１２−２は下記（イ）、（ロ）の何れかで構成される。
・  移動式クレーンが車両Ａの左右方向へ転倒しようとするとき、反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒは常に転倒側のアウトリガジヤッキ９のそれよりも小さいので、上記の反転倒側判別手段１２−２は、左右の接地反力検出手段９ｌ，９ｒから受け取った接地反力Ｆｌ，Ｆｒのうち小さいほうを選択して比較手段１２−１に出力するよう構成する。
・  ブーム７の先端部が車両Ａの左側に位置するような旋回ポスト６の旋回領域（以下左旋回領域という）では、車両Ａの右側に位置するアウトリガジャッキ９ｒが反転倒側となり、ブーム７の先端部が車両Ａの右側に位置するような旋回ポスト６の旋回領域（以下右旋回領域という）では、車両Ａの左側に位置するアウトリガジャッキ９ｌが反転倒側となる。このため、旋回ポスト６が左旋回領域にあるか右旋回領域にあるかを検出する旋回領域検出器（図示省略）と、この旋回領域検出器からの検出信号を受け取り受け取りに係る検出信号が、左旋回領域である場合には右側の接地反力検出手段１０ｒからの接地反力Ｆｒを選択して比較器１２−１に出力し、右旋回領域である場合には左側の接地反力検出手段１０ｌからの接地反力Ｆｌを選択して比較器１２−１に出力する切換器（図示省略）で構成する。
【００１０】
このように構成した安定限界監視装置は、反転倒側のアウトリガジャッキ９の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆmin以下になると比較手段１２から安定限界信号Ｐを出力されるので、この安定限界信号Ｐにより警報器またはクレーン４の作動を規制する作動規制手段を作動させることで、移動式クレーンを車両Ａの左右方向に転倒させる危険を回避できる。
【００１１】
この種の安定限界監視装置は、特開平８−７３１８９号公報中の図４およびその説明個所たる文番「０００６」に「安定限界信号出力部１０」として開示されている。この文番「０００６」には、「各ジャッキ４，４に作用する負荷をそれぞれ検出する負荷検出手段１０ｂ，１０ｂと、これら負荷検出手段１０ｂ，１０ｂの検出に係る何れか一方の負荷が予め定めた所定値以下になると安定限界信号ａを出力する演算手段１０ｃと以て構成。」と説明されている。ここには、演算手段１０ｃの構成についての具体的な説明がないが、この演算手段１０ｃが、左右の各ジャッキ４，４のうち反転倒側のアウトリガジヤッキの接地反力Ｆの下限値としての閾値Ｆminを出力する閾値出力手段と、前記左右の負荷検出手段１０ｂ，１０ｂの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力Ｆが閾値出力手段の出力する閾値以下になると安定限界信号Ｐを出力する比較手段（左右の接地反力のうち反転倒側の接地反力が閾値出力手段の出力する閾値以下になると安定限界信号を出力する比較手段）で構成されたものであることは、当業者にとって自明なところである。
【００１２】
図５および図６に図に示し上述した従来の安定限界監視装置は、特開平８−７３１８９号に上記如く開示されている安定限界信号出力部１０部分を、自明の範囲で敷衍して解説したものである。
【特許文献１】特開平８−７３１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上記の如く構成した従来の安定限界監視装置においては、閾値出力手段１１が出力する閾値Ｆlimは予め定めた単一の所定値となっており、アウトリガジャッキ９ｌ、９ｒの張り出し長さに応じて当該閾値Ｆlimを変動させるようにはなっていない。
【００１４】
すなわち、閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlimは、転倒側および反転倒側のアウトリガジヤッキ９ｌおよび９ｒの双方を最短張り出し長さ（移動式クレーンが車両Ａの左右方向に最も転倒しやすい長さ）にした状態において、移動式クレーンを左右側方へ転倒させることなくクレーン作業ができる反転倒側のアウトリガジャッキ９の接地反力の許容下限値に設定されている。そして、この閾値Flimは、転倒側および反転倒側のアウトリガジャッキ９，９の張り出し長さを最短張り出し長さ以上にした場合にも、同じ値の閾値Ｆlimを用いるようにしている。
【００１５】
閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlimをこのように設定した従来の安定限界監視装置は、転倒側および反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの少なくとも一方の張り出し長さを最短張り出し状態より拡げて行うクレーン作業時の能力を充分に活用できないという問題を持っている。
【００１６】
この問題発生の理由について説明すると次の通りである。先ず、この説明で用いる符号を下記のように定義する。
Ｌｌ，Ｌｒ；旋回ポスト６の旋回中心を基準とする左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さ、
Ｈ        ；左右のアウトリガジヤッキ９ｌ，９ｒの各接地点９ｌ−１，９ｒ−１間の距離、この距離ＨはＬｌとＬｒの加算値に略合致するものである。
Ｍｇ      ；転倒側のアウトリガジヤッキ９ｌまたは９ｒの接地点９ｌ−１または９ｒ−１まわりに作用して移動式クレーンを車両Ａの左側方または右側方へ転倒させようとする転倒側モーメント、
この転倒モーメントＭｇは、転倒側アウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地点９ｌ−１または９ｒ−１を基準として画定される転倒線よりも外側に存在するブーム７の該当部分および当該ブーム７の先端部に吊り下げた荷重Ｗの重量に基づき生じるモーメントである。
Ｍｓ      ；転倒側のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地点９ｌ−１，９ｒ−１まわりに作用して移動式クレーンを安定させようとする、前記転倒モーメントに対抗する安定側モーメント、
この安定側モーメントは、転倒側のアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地点９ｌ−１または９ｒ−１を基準として画定される転倒線よりも内側に存在する重量（車両Ａの重量、クレーン４の該当部分の重量、車両Ａの荷台３への積載荷重の重量）に基づき生じるものである。
Ｍｔ      ；安定側モーメントＭｓから転倒側モーメントＭｇを減算して得られる残存安定モーメント。移動式クレーンは、この残存安定モーメントＭｔを所定量以上確保することで、左右方向へ転倒させることなく安全にクレーン作業ができるものである。
【００１７】
この残存安定モーメントＭｔは、反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒと距離Ｈの乗算値に相当する。        
【００１８】
従来の安定限界監視装置において、閾値出力手段１１が出力する閾値Ｆlimは、転倒側および反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌおよび９ｒの双方を最短張り長さ（移動式クレーンが車両Ａの左右方向に最も転倒しやすい長さ）にした状態において、移動式クレーンを車両Ａの左右側方へ転倒させることなくクレーン作業ができる反転倒側のアウトリガジャッキ９の接地反力の許容下限値に設定されており、このように設定した閾値を左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さが最短張り出し長さより拡げたときにも、変動させないようにしたものである。
【００１９】
従って、従来の安定限界監視装置においては、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒがいずれも最短張り出し長さになっている場合には、移動式クレーンのクレーン性能を充分に発揮できるものの、左右のアウトリガジヤッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さがＬｌ，ｌｒの少なくとも何れかが最短張り出し長さ以上になった場合には、
安定側モーメントＭｓから転倒側モーメントＭｇを減算して求められる残存安定モーメントＭｔが必要以上に確保される結果となる。換言すれば、従来の安定限界監視装置においては、左右のアウトリガジャッキ９ｌ、９ｒの少なくとも何れか一方を最短張り出し長さ以上にして行うクレーン作業時のクレーン能力を充分に活用できないという問題を持っているのである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の係る移動式クレーンの安定限界監視装置は、従来の安定限界監視装置が持つ上記した問題を解決するため、以下の如く構成している。
（請求項１記載の安定限界監視装置の構成について）  
車両フレーム１の前部および後部に運転室２および荷台３を取り付けた車両Ａ、車両Ａ
の運転室２と荷台３間の車両フレーム１上に取り付けつけたクレーン４とからなり、前記クレーン４が、車両フレーム１上に取り付けたクレーン基台５と、このクレーン基台５に旋回作動自在に立設した旋回ポスト６と、その基端部を旋回ポスト６に起伏作動自在に取り付けられその先端部に荷物Ｗの吊り下げ手段８を備えたブーム７と、前記クレーン基台５に車両フレーム１の左右外側に張り出して接地可能なよう取り付けられクレーン作業時にクレーン基台５が取り付けられた車両フレーム１部分をジャッキアップする左右一対のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒとで構成された移動式クレーンに用いられる安定限界監視装置であって、
左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地反力Ｆｌ，Ｆｒをそれぞれ検出する左右一対の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒと、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒのうち反転倒側のアウトリガジヤッキの接地反力ＦｌまたはＦｒの下限値としての閾値Ｆlimを出力する閾値出力手段１１と、前記左右の接地反力検出手段１０ｌ，１０ｒの検出に係る少なくとも何れか一方の接地反力ＦｌまたはＦｒが閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlim以下になると安定限界信号Ｐを出力する比較手段とで構成したものにおいて、
左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒをそれぞれ検出して前記閾値入力手段１１に入力する張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒを設け、前記閾値出力手段９は、張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒから入力される左右のアウトリガジャッキの張り出し量が増大するほどその出力に係る閾値Ｆlimを連続的または段階的に低減させるよう構成してあることを特徴とする移動式クレーンの安定限界監視装置。
（請求項１記載の安定限界監視装置の作用・効果について）
このように構成した請求項１記載の安定限界監視装置は、左右のアウトリガジャッキの張り出し量が増大するほど、閾値出力手段９から出力される閾値Flimが連続的または段階的に低減する。このため、閾値出力手段１１の出力する閾値Ｆlimの低減傾向（左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し量が増大するほど連続的または段階的に低減する閾値Flimの低減傾向）を、適切に設定しておくことによって、左右のアウトリガジャッキ９ｌ、９ｒの少なくとも何れか一方を最短張り出し長さ以上にして行うクレーン作業時のクレーン能力を充分に活用できるのである。
（請求項２記載の安定限界監視装置の構成について）
請求項２は請求項１の従属項であって、請求項１記載の安定限界監視装置における閾値出力手段１１を次のように構成したものである。
閾値出力手段１１は、左右の張り出し量検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値を用いて閾値
Flimを算出出力する際に、左右の張り出し幅検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値から左右のアウトリガジャッキの接地点間の距離Ｈを求め、この求めた距離Ｈに反比例する閾値Flimを算出出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの安定限界監視装置。
（請求項２記載の安定限界監視装置の作用・効果について）
前述したように残存安定モーメントＭｔは、反転倒側アウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地反力ＦｌまたはＦｒと距離Ｈの乗算値として求められる。このため、反転倒側のアウトリガジャッキ９ｌまたは９ｒの接地反力の許容下限値としての閾値Ｆlimを、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地点間の距離Ｈに反比例するようにすることで、アウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さの変動に関わらず安定限界監視装置作動時の残存安定モーメントを略一定に確保することができる。
【００２１】
従って、この残存安定モーメントＭｔの許容下限値を、適切に設定（移動式クレーンＡを左右に転倒させることなく安全にクレーン作業ができる必要最低限度の残存安定モーメントＭｔに設定）することにより、左右のアウトリガジャッキ９ｌ、９ｒの少なくとも何れか一方を最短張り出し長さより拡げて行うクレーン作業時のクレーン能力を充分に活用できるのである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の効果については、上記の「課題を達成するための手段」の欄中で説明した通りである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の実施例を、図１〜図２に基づいて説明する。
（第一の実施例）
図１は、本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の第一の実施例を示す。この第一の実施例は、図５に示し上述した従来の安定限界監視装置に比べ、下記の二点で相違している。これら相違点以外の構成および作用については、図７に示し上述した従来の安定限界監視装置のそれと同様である。
【００２４】
・  左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒをそれぞれ検出する張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒを設けこれら張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値Ｌｌ，Ｌｒを閾値出力手段１１に入力するようにしてあること、
・  閾値出力手段１１は、張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒから入力される左右のアウトリガジャッキの張り出し量が増大するほどその出力に係る閾値Ｆlimを連続的または段階的に低減させるよう構成していること、
この第一の実施例は、請求項１記載の安定限界監視装置の実施例に該当するものである。
（第二の実施例）
図２は、本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の第二の実施例を示す。この第二の実施例は、図６に示し上述した従来の安定限界監視装置に比べ、下記の二点で相違している。これら相違点以外の構成および作用については、図８に示し上述した従来の安定限界監視装置のそれと同様である。
【００２５】
・    右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さＬｌ，Ｌｒをそれぞれ検出する張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒを設けこれら張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒの検出値Ｌｌ，Ｌｒを閾値出力手段１１に入力するようにしてあること、
・    閾値出力手段１１は、張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒから入力される左右のアウトリガジャッキの張り出し量が増大するほどその出力に係る閾値Ｆlimを連続的または段階的に低減させるよう構成していること、
この第二の実施例もまた、請求項１記載の安定限界監視装置の実施例に該当するものである。
（第三の実施例）
図１に示し上述した第一の実施例における閾値出力手段１１を、特に、左右の張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒからの入力信号Ｌｌ，Ｌｒから把握される左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地点間の距離Ｈが大きくなるほど、その出力に係る閾値Ｆlimを段階的または連続的に低減するよう構成する。
【００２６】
この第三の実施例は、請求項２記載の安定限界監視装置の実施例に該当するものである。
（第四の実施例）
図２に示し上述した第一の実施例における閾値出力手段１１を、特に、左右の張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒからの入力信号Ｌｌ，Ｌｒから把握される左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの接地点間の距離Ｈが大きくなるほど、その出力に係る閾値Ｆlimを段階的または連続的に低減するよう構成する。
この第四の実施例もまた、請求項２記載の安定限界監視装置の実施例に該当するものである。
なお、上記した閾値出力手段１１は、第一の実施例〜第四の実施例を通して、左右のア
ウトリガジャッキの張り出し長さが増大するほど低減する閾値Flimを連続的または段階的に出力するものであるが、閾値Ｆlimを段階的に出力する場合の閾値出力手段１１は、左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さの組み合わせ毎に、対応する閾値Flimを記憶データとして記憶する閾値記憶部を備え、この閾値記憶部に記憶した記憶データから、左右の張り出し長さ検出手段１３ｌ，１３ｒの検出に係る張り出し長さＬｌ，Ｌｒをインデックス信号として対応する閾値Ｆlimを選択出力するよう構成するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の第一および第三の実施例の説明図である。
【図２】本発明に係る移動式クレーンの安定限界監視装置の第二および第四の実施例の説明図である。
【図３】移動式クレーンの側面図である。
【図４】移動式クレーンのクレーン作業状態の平面図である。
【図５】従来の移動式クレーンの安定限界監視装置の説明図である。
【図６】従来の移動域クレーンの安定限界監視装置の他の例の説明図である。
【符号の説明】
【００２８】
Ａ；車両、
Ａｆｌ，Ａｆｒ；左右の前輪、
Ａｒｌ，Ａｒｒ；左右の後輪、
１；車両フレーム、
２；運転室、
３；荷台、
４；クレーン、
５；クレーン基台、
６；旋回ポスト、
７；ブーム、
８；吊り下げ手段、
９ｌ，９ｒ；左右のアウトリガジャッキ、
９ｌ−１，９ｒ−１；左右のアウトリガジャッキの接地点、
１０ｌ，１０ｒ；接地反力検出手段、
１１；閾値出力手段、
１２；比較手段、
１２−１ｌ，１２−１ｒ；一対の比較器、
１２−１；単一の比較器、
１２−２；反転倒側判別手段、
１３ｌ，１３ｒ；張り出し長さ検出手段、
１４；反転倒側判別手段、
Ｗ；荷重、
Ｆｌ，Ｆｒ；左右のアウトリガの接地反力、
Flim；閾値（反転倒側のアウトリガジャッキ９の接地反力の許容下限値）
Ｐ；安定限界信号、
Ｌｌ，Ｌｒ；左右のアウトリガジャッキ９ｌ，９ｒの張り出し長さ（旋回ポスト６の旋回中心を基準）
Ｈ；左右のアウトリガジヤッキの接地点間の距離、
Ｍｇ；転倒側モーメント、
Ｍｓ；安定側モーメント、
Ｍｔ；残存安定モーメント、
【図１】
2008074561.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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