(57)【要約】      （修正有）【課題】基板に付された位置認識マークを確実に認識できるようにした作業装置を提供する。【解決手段】プリント基板３の位置決めが終了したら、Ｙ軸駆動モータの駆動によりガイドに沿ってビームがＹ方向に移動すると共に、基板認識カメラ１０及び装着ヘッド１１がＸ軸駆動モータの駆動によりビームに沿ってＸ方向に移動して、プリント基板３に付された各位置認識マークＭを基板認識カメラ１０が撮像してプリント基板３の位置認識処理をする。この場合、一対の搬送シュート１５、１６のプリント基板３寄りの部位に、照明装置１９から照射された照明光の反射光が基板認識カメラ１０に戻らないようにするための傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成しているので、位置認識マークＭと搬送シュート１５、１６との境界が明確となって、各位置認識マークＭの位置認識が確実に行えることとなる。【選択図】図２
2008294086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の搬送シュートで搬送される基板を位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた状態の前記基板に付された位置認識マークを照明装置で照明光を照射してその反射像を基板認識カメラで撮像して、この基板の位置を認識するようにした作業装置において、少なくとも前記一対の搬送シュートの前記基板寄りの部位に、前記照明装置から照射された照明光の反射光が前記基板認識カメラに戻らないようにするための傾斜面を形成したことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記傾斜面の下端レベルを前記基板の上面レベル以下としたことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
一対の搬送シュートで搬送される基板を位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた状態の前記基板に付された位置認識マークを照明装置で照明光を照射してその反射像を基板認識カメラで撮像して、この基板の位置を認識するようにした作業装置において、少なくとも前記一対の搬送シュートの前記基板寄りの部位に、前記照明装置から照射された照明光の反射光の前記基板認識カメラに戻る量を減少させるような色彩を施したことを特徴とする作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対の搬送シュートで搬送される基板を位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた状態の前記基板に付された位置認識マークを照明装置で照明光を照射してその反射像を基板認識カメラで撮像して、この基板の位置を認識するようにした作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業装置は、例えば特許文献１等で知られているが、特にプリント基板のサイズの縮小化などに伴い、プリント基板に付される位置認識マークが外端部、即ちプリント基板の縁部に近くなってきている。
【特許文献１】特開２００６−２２９０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このため、一対の搬送シュートからの反射光も基板認識カメラに戻るので、ときに位置認識マークと搬送シュートとの境界が曖昧となって、両者が区別できない事態が発生していた。
【０００４】
そこで本発明は、基板に付された位置認識マークを確実に認識できるようにした作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、一対の搬送シュートで搬送される基板を位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた状態の前記基板に付された位置認識マークを照明装置で照明光を照射してその反射像を基板認識カメラで撮像して、この基板の位置を認識するようにした作業装置において、少なくとも前記一対の搬送シュートの前記基板寄りの部位に、前記照明装置から照射された照明光の反射光が前記基板認識カメラに戻らないようにするための傾斜面を形成したことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の作業装置に係る発明において、前記傾斜面の下端レベルを前記基板の上面レベル以下としたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、一対の搬送シュートで搬送される基板を位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた状態の前記基板に付された位置認識マークを照明装置で照明光を照射してその反射像を基板認識カメラで撮像して、この基板の位置を認識するようにした作業装置において、少なくとも前記一対の搬送シュートの前記基板寄りの部位に、前記照明装置から照射された照明光の反射光の前記基板認識カメラに戻る量を減少させるような色彩を施したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、基板に付された位置認識マークを確実に認識できるようにした作業装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、作業装置として、例えばプリント基板上に接着剤を塗布する接着剤塗布装置やプリント基板上にチップ状電子部品を装着する電子部品装着装置等があるが、この電子部品装着装置の実施形態を図1及び図２に基づき詳述する。１は微小なチップ状電子部品（以下、「チップ部品」あるいは「部品」という。）２が装着されるプリント基板３を搬送する搬送装置で、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６から構成される。前記供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板３を前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で位置決め機構により位置決め固定された該基板３上にチップ部品２が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１０】
前記供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６は、駆動源と、駆動プーリ及び従動プーリと、両プーリに張架された搬送ベルト４Ａ、５Ａ、６Ａとを備えている。
【００１１】
また、Ｘ方向に長いビーム８がＹ軸駆動モータの駆動によりガイド９に沿ってＹ方向に移動可能に、基板認識カメラ１０及び装着ヘッド１１が取り付けられた取付体１２がＸ軸駆動モータの駆動により前記ビーム８に沿って移動可能に構成される。
【００１２】
そして、供給台上にチップ部品２を吸着取出位置に供給する複数の部品供給ユニットが載置されているので、吸着ノズル１３を有する装着ヘッド１１が所望の部品供給ユニット上に移動して当該部品供給ユニットからチップ部品２を吸着して取出し、前記位置決め部５に支持されたプリント基板３上に装着する構成である。
【００１３】
前記位置決め部５は、プリント基板３を搬送案内する一対の搬送シュート１５、１６と、昇降して前記搬送シュート１５、１６との相対的遠近関係が変更可能なバックアップベース１７と、このバックアップベース１７上にプリント基板３の下面を吸着する複数の真空吸引孔が開設されてこの基板３を支持するバックアップ体であるバックアップブロック１８とを備えている。なお、本実施形態ではバックアップベース１７を昇降させて一対の搬送シュート１５、１６との相対的遠近関係を変更するが、一対の搬送シュート１５、１６を昇降させて前記バックアップベース１７との相対的遠近関係を変更するようにしてもよい。
【００１４】
そして、上昇してプリント基板３の下面を吸着してバックアップブロック１８が支持して位置決めした状態で、前記基板３に付された位置認識マークＭを前記取付体１２下面に固定された照明装置１９で照明光を照射してその反射像をレンズを介して基板認識カメラ１０で撮像して、この基板３の位置を認識する。
【００１５】
この場合、特にプリント基板３のサイズの縮小化などに伴い、プリント基板３の対角位置に付される一対の位置認識マークＭが外端部、即ちプリント基板３の縁部に近くなってきており、一対の搬送シュート１５、１６からの反射光も基板認識カメラ１０に戻るので、ときに位置認識マークＭと搬送シュート１５、１６との境界が曖昧となって、両者が区別できない事態が発生していた。そこで、少なくとも前記一対の搬送シュート１５、１６の前記基板３寄りの部位に、前記照明装置１９から照射された照明光の反射光が前記基板認識カメラ１０に戻らないようにするための傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成する。これにより位置認識マークＭの撮像及び認識を確実に行うことができる。
【００１６】
しかも、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａはプリント基板３に向けて低くなるように形成され、基板位置決めの際のバックアップブロック１８の上昇状態において、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａの下端レベルを前記基板３の上面レベル以下となるように形成する。これにより、搬送シュート１５、１６の影がプリント基板３に現れないようにできるので、位置認識マークＭの撮像及び認識が一層確実に行え、またプリント基板３のコーナー（角部）の認識も可能となる。従って、位置認識マークＭを認識処理する場合のほか、プリント基板３のコーナーを認識処理して、プリント基板３の位置認識する場合にも好適である。
【００１７】
なお、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａをプリント基板３に向けて低くなるように形成したが、プリント基板３に向けて高くなるように形成してもよい。
【００１８】
以上の構成により、以下動作について説明する。先ず、プリント基板３が上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、供給コンベア上のプリント基板３は位置決め部５へ、また位置決め部５上にあるプリント基板３は排出コンベア６へ搬送される。
【００１９】
そして、位置決め部５において、プリント基板３の位置決め前の状態では、前記バックアップベース１７及びバックアップブロック１８は下降した状態にあって、プリント基板３が図１の右から左に流れて、供給コンベア４から位置決め部５に搬送されて搬送シュート１５、１６の所定位置に到達すると、今度は搬送ベルト５Ａが逆転して左から右に流れる。
【００２０】
このときの右から左に流れる際には下降した状態にあって、左から右に流れる際には上昇した位置規制部材（図示せず）に当接して、プリント基板３は位置規制された状態で停止する。次いで、図示しない駆動源により前記バックアップベース１７を上昇させ、複数の真空吸引孔を介してプリント基板３の下面をバックアップブロック１８が吸着して水平に支持する。このプリント基板３を水平に支持した位置決め状態（図２参照）では、搬送シュート１５、１６の内側面がプリント基板３の外側面に当接し、傾斜面１５Ａ、１６Ａの下端レベルは前記プリント基板３の上面レベル以下、望ましくは僅か低い状態となる。
【００２１】
そして、このプリント基板３の位置決めが終了したら、Ｙ軸駆動モータの駆動によりガイド９に沿ってビーム８がＹ方向に移動すると共に、基板認識カメラ１０及び装着ヘッド１１がＸ軸駆動モータの駆動により前記ビーム８に沿ってＸ方向に移動して、プリント基板３に付された各位置認識マークＭを基板認識カメラ１０が撮像してプリント基板３の位置認識処理をする。
【００２２】
この場合、前記一対の搬送シュート１５、１６のプリント基板３寄りの部位に、照明装置１９から照射された照明光の反射光が前記基板認識カメラ１０に戻らないようにするための傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成しているので、位置認識マークＭと搬送シュート１５、１６との境界が明確となって、両者が区別でき、各位置認識マークＭの位置認識が確実に行えることとなる。
【００２３】
しかも、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａはプリント基板３に向けて低くなるように形成され、バックアップブロック１８の上昇状態において、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａの下端レベルを前記基板３の上面レベル以下となるように形成しているので、搬送シュート１５、１６の影がプリント基板３に現れないようにできるので、位置認識マークＭの撮像及び認識が確実に行え、また表面が搬送シュート１５、１６より明るいプリント基板３の縁を搬送シュート１５、１６と確実に区別して認識することも可能となるので、位置認識マークＭを認識処理する場合のほか、プリント基板３の縁を認識してコーナー（搬送シュート１５、１６と平行な辺と搬送シュート１５、１６と交わる辺とが直交する角部）を認識処理して、プリント基板３の位置認識する場合にも好適である。
【００２４】
このプリント基板３の位置認識マークＭの撮像の後、吸着ノズル１３を有する装着ヘッド１１が所望の部品供給ユニット上方に移動して当該部品供給ユニットからチップ部品２を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズル１３に吸着保持されたチップ部品２を撮像して認識処理し、プリント基板３及びチップ部品２の両認識処理結果に基づいて位置ズレを補正して、前記位置決め部５に支持されたプリント基板３上の所定位置に各チップ部品２を装着する。
【００２５】
そして、プリント基板３への全てのチップ部品２の装着を終えると、駆動源により前記バックアップベース１７を下降させ、搬送シュート１５、１６にあるプリント基板３を排出コンベアへ、また供給コンベア上のプリント基板３を位置決め部５へ移動させる。
【００２６】
なお、以上の実施形態では、各位置認識マークＭの位置認識が確実に行えるように、照明装置１９から照射された照明光の反射光が前記基板認識カメラ１０に戻らないようにするための傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成したが、これに限らず、傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成することなく、前記一対の搬送シュート１５、１６のプリント基板３寄りの部位に前記照明装置１９から照射された照明光の反射光の前記基板認識カメラ１０に戻る量を減少させるような、例えば黒色塗装を施してもよいし、傾斜面１５Ａ、１６Ａを形成してこの傾斜面１５Ａ、１６Ａ上に黒色塗装を施してもよく、このようにすることにより、プリント基板３と搬送シュート１５、１６との境界が明確になり、搬送シュート１５、１６とプリント基板３上の位置認識マークＭとを確実に区別でき、この結果、位置認識マークＭの位置認識を確実に行うことができる。
【００２７】
また、前記傾斜面１５Ａ、１６Ａを一対の搬送シュート１５、１６の長手方向の全域に亘って形成したが、扱うプリント基板３の最長サイズに合わせて部分的に形成してもよい。
【００２８】
更には、プリント基板３の下面を複数の真空吸引孔を介して真空吸着してバックアップブロック１８が上面で支持して位置決めして位置認識マークＭを基板認識カメラ１０が撮像するようにしたが、これに限らず、種々の位置決めが考えられる。即ち、バックアップブロック１８を使用しても、その上面の全域でプリント基板３を支持することなく、部分的に、即ちバックアップブロック１８の搬送シュート１５、１６寄り或るいはバックアップブロック１８の全域に亘って複数の吸着パッド付きの支持ピンやマグネット付きの支持ピンを設けて、プリント基板３を吸着支持してもよい。
【００２９】
また、バックアップブロック１８を設けることなく、バックアップベース１７の搬送シュート１５、１６寄り或るいはバックアップブロック１８の全域に亘って複数の吸着パッド付きの支持ピンやマグネット付きの支持ピンを設けて、プリント基板３を吸着支持してもよい。
【００３０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【符号の説明】
【００３２】
１                搬送装置
３                プリント基板
５                位置決め部
１０              基板認識カメラ
１５、１６        搬送シュート
１５Ａ、１６Ａ    傾斜面
１８              バックアップブロック
Ｍ                位置認識マーク
【図１】
2008294086.tif 000003
【図２】
2008294086.tif 000004