(57)【要約】【課題】凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことのできるカプセル内視鏡を得る。【解決手段】被写体を撮像するための撮像素子３４と、撮像素子３４を駆動させる駆動／サンプリング部（図示省略。）と、撮像素子３４の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系３６と、を備え、本体内部に所定の回転軸Ｌを中心として回転可能に設けられた撮像部３０に対して、当該回転に伴って撮像素子３４が回転軸Ｌを中心として回転するように撮像素子３４が回転軸Ｌから偏位した位置に設けられる一方、制御部１２により、回転軸Ｌを中心として撮像部３０を回転駆動するモータ４０による撮像部３０の回転動作及び前記駆動／サンプリング部による撮像素子３４の撮像動作を制御する。【選択図】図１
2008012108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像するための撮像素子と、
前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段と、
前記撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系と、
本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該撮像素子が前記回転軸から偏位した位置に設けられた回転部材と、
前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、
前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作及び前記撮像駆動手段による前記撮像素子の撮像動作を制御する制御手段と、
を備えたカプセル内視鏡。
【請求項２】
前記結像光学系は、光軸方向が前記撮像素子による撮像方向前方の前記回転軸の軸線方向を向くように傾斜されている
請求項１記載のカプセル内視鏡。
【請求項３】
前記撮像素子は、撮像領域の中心位置が前記本体内における前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられている
請求項１又は請求項２記載のカプセル内視鏡。
【請求項４】
前記回転部材の回転駆動時における重量上のバランスをとるように当該回転部材に設けられたバランス調節部材を更に備えた
請求項１乃至請求項３の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【請求項５】
前記回転部材の回転駆動時に当該回転部材の回転方向と逆方向に回転される第２の回転部材を更に備えた
請求項１乃至請求項４の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【請求項６】
被写体に対して光を照射する発光素子を更に備えた
請求項１乃至請求項５の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【請求項７】
前記発光素子から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段、又は前記発光素子から射出された光を被写体に向けて拡散する拡散手段を更に備えた
請求項６記載のカプセル内視鏡。
【請求項８】
前記集光手段又は前記拡散手段と前記結像光学系は、一体形成されたものである
請求項７記載のカプセル内視鏡。
【請求項９】
前記制御手段は、前記回転部材を回転角度が３６０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御する
請求項１乃至請求項８の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【請求項１０】
前記回転部材は、円形とされ、かつ前記撮像素子が端部近傍に設けられる基板を有する
請求項１乃至請求項９の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【請求項１１】
前記回転部材は、前記撮像素子が一端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部の辺が前記撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとされた基板を有する
請求項１乃至請求項１０の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カプセル内視鏡に係り、特に、立体撮影（複眼撮影）を行うことのできるカプセル内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カプセル内視鏡として適用できる技術として、特許文献１には、体内観察用のカプセル型の超小型カメラが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、回転自在に支持された回転部材を有し、その回転部材が回転することによって電気エネルギーを発生する発電手段と、前記回転部材に偏心した状態で固着された偏心体と、前記発電手段からの電力を蓄え、前記各種機能手段に電力を供給する蓄電手段と、を設けた技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−１５５１５号公報
【特許文献２】特開平９−３２７４４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、カプセル内視鏡は、その主な目的が内臓等の体内における異常部位の発見にあるため、カプセル内視鏡による撮影では、体内の内壁等における凹凸状態が確認しやすい立体画像を撮影できることが望まれている。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に開示されている技術では、複数のカプセルを一体構成として用いることによって立体撮影を行うことはできるものの、必ずしも上記のような凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができるとは限らない、という問題点があった。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことのできるカプセル内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載のカプセル内視鏡は、被写体を撮像するための撮像素子と、前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段と、前記撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系と、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該撮像素子が前記回転軸から偏位した位置に設けられた回転部材と、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作及び前記撮像駆動手段による前記撮像素子の撮像動作を制御する制御手段と、を備えている。
【０００８】
請求項１に記載のカプセル内視鏡によれば、被写体を撮像するための撮像素子が撮像駆動手段により駆動される。また、この際、前記撮像素子の撮像領域には、結像光学系により被写体像が結像される。なお、上記撮像素子には、ＣＣＤエリアセンサ、ＣＭＯＳイメージ・センサ等の固体撮像素子が含まれる。
【０００９】
ここで、本発明では、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部材に対して、当該回転に伴って前記撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該撮像素子が前記回転軸から偏位した位置に設けられる一方、回転駆動手段により、前記回転軸を中心として前記回転部材が回転駆動されるものとされており、制御手段により、前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作及び前記撮像駆動手段による前記撮像素子の撮像動作が制御される。
【００１０】
このように、請求項１に記載のカプセル内視鏡によれば、被写体を撮像するための撮像素子と、前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段と、前記撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系と、を備え、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部材に対して、当該回転に伴って前記撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該撮像素子が前記回転軸から偏位した位置に設けられる一方、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段による前記回転部材の回転動作及び前記撮像駆動手段による前記撮像素子の撮像動作を制御しているので、凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。
【００１１】
なお、本発明の前記結像光学系は、請求項２に記載の発明のように、光軸方向が前記撮像素子による撮像方向前方の前記回転軸の軸線方向を向くように傾斜されているものとしてもよい。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。
【００１２】
また、本発明の前記撮像素子は、請求項３に記載の発明のように、撮像領域の中心位置が前記本体内における前記結像光学系の光軸中心より外側に位置するように設けられているものとしてもよい。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を、より良好に行うことができる。
【００１３】
また、本発明は、請求項４に記載の発明のように、前記回転部材の回転駆動時における重量上のバランスをとるように当該回転部材に設けられたバランス調節部材を更に備えてもよい。これにより、回転部材の回転動作を安定化することができる結果、撮像素子を高精度で位置決めすることができる。
【００１４】
また、本発明は、請求項５に記載の発明のように、前記回転部材の回転駆動時に当該回転部材の回転方向と逆方向に回転される第２の回転部材を更に備えてもよい。これにより、回転部材の回転動作を、より安定化することができる結果、撮像素子を、より高精度で位置決めすることができる。
【００１５】
また、本発明は、請求項６に記載の発明のように、被写体に対して光を照射する発光素子を更に備えてもよい。これにより、被写体の明るさを好適なものとすることができる。
【００１６】
特に、請求項６に記載の発明は、請求項７に記載の発明のように、前記発光素子から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段、又は前記発光素子から射出された光を被写体に向けて拡散する拡散手段を更に備えてもよい。これにより、より適切に被写体に対して光を照射することができる。
【００１７】
また、請求項７に記載の発明は、請求項８に記載の発明のように、前記集光手段又は前記拡散手段と前記結像光学系が、一体形成されたものとしてもよい。これにより、小型化及び低コスト化することができる。
【００１８】
また、本発明の前記制御手段は、請求項９に記載の発明のように、前記回転部材を回転角度が３６０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御するものとしてもよい。これにより、立体撮影を行う際の全ての撮影角度を網羅しつつ、回転部材から他の部位に対して何らかの配線を有する場合の当該配線の過度の捩れを防止することができる。
【００１９】
また、本発明の前記回転部材は、請求項１０に記載の発明のように、円形とされ、かつ前記撮像素子が端部近傍に設けられる基板を有するものとしてもよく、請求項１１に記載の発明のように、前記撮像素子が一端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部の辺が前記撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとされた基板を有するものとしてもよい。これにより、撮像素子を本体の外周面の近傍に位置させることができる結果、より接近した被写体の撮影を行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２２】
まず、図１を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の全体的な構成を説明する。なお、図１（Ａ）はカプセル内視鏡１０の平面図（一部断面図）であり、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）は各々後述する撮像部３０が異なる回転角度とされた状態のカプセル内視鏡１０の正面図である。
【００２３】
本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０は、カプセル外壁５０により密閉された状態とされており、カプセル外壁５０の内部に、カプセル内視鏡１０の全体的な動作を司る制御基板２０と、被写体を撮像する撮像部３０と、を備えている。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、カプセル外壁５０として、一端が半球形状とされ、かつ開口する他端に半球形状のキャップ５０Ａが取り付けられて当該開口が閉塞された円筒形状とされたものを適用しているが、これに限らず、例えば、球状のものや、断面視楕円状のもの等、他の形状のものを適用する形態とすることもできる。
【００２４】
撮像部３０は、基板３２と、被写体を撮像するための撮像素子３４と、撮像素子３４の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系３６と、バランサー４２と、を備えている。
【００２５】
なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、撮像素子３４としてＣＣＤエリアセンサを適用しているが、例えば、ＣＭＯＳイメージ・センサ等の他の撮像素子を適用できることは言うまでもない。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、結像光学系３６として単一の結像レンズのみを適用しているが、例えば、当該結像レンズに加えて、焦点調整用の機構やズーミング用の機構等を設けて、焦点調整やズーミング等の機能を有する形態とすることもできる。
【００２６】
基板３２は、予め定められた回転軸Ｌを中心として回転可能に設けられている。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、基板３２として正面視矩形状のものを適用しており、回転軸Ｌとして基板３２の中心位置を適用している。
【００２７】
一方、撮像素子３４は、基板３２の回転軸Ｌから偏位した位置（本実施の形態では、基板３２の一端部）に設けられている。また、バランサー４２は、基板３２における撮像素子３４が設けられている位置の中心軸Ｌを中心とした略対象の位置に、撮像部３０の回転駆動時における重量上のバランスをとるように設けられている。これにより、撮像部３０の回転動作を安定化することができる結果、撮像素子３４を高精度で位置決めすることができる。なお、バランサー４２の形状及び材質には特に制限はなく、カプセル内視鏡１０の形状やサイズ等に応じたものであれば、如何なるものも適用することができる。
【００２８】
また、基板３２の回転軸Ｌを中心点とした、撮像素子３４及びバランサー４２の配設部位を結ぶ直線と直交する直線上の略点対称となる２位置には、各々被写体に対して光を照射する発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂが設けられている。なお、ここでいう「略点対称」とは、製造上の誤差、環境条件の変化に伴って発生する誤差、経時変化による誤差等のやむを得ず発生する誤差を含んで点対称、ということを意味する。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、発光素子３８Ａ，３８Ｂとして発光ダイオードを適用しているが、これに限らず、豆電球、有機ＥＬ等の他の発光体を適用することができることは言うまでもない。
【００２９】
一方、基板３２には、撮像素子３４を取り囲むように外周壁３１Ａが立設されており、当該外周壁３１Ａの基板３２が設けられている側とは反対側に結像光学系３６が設けられている。ここで、結像光学系３６は正面視円形状とされており、結像光学系３６の外周部と外周壁３１Ａとの間は前面壁３１Ｂにより覆われている。従って、撮像素子３４は、基板３２、外周壁３１Ａ、結像光学系３６、及び前面壁３１Ｂにより略密閉された状態とされている。
【００３０】
ここで、結像光学系３６は、光軸方向が撮像素子３４による撮像方向前方の前記回転軸Ｌの軸線方向を向くように傾斜されている。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。
【００３１】
一方、制御基板２０は、カプセル外壁５０の内部に固定されており、カプセル内視鏡１０の全体的な動作を司る制御部１２と、一例として図２に示される情報処理装置（ここでは、パーソナル・コンピュータ）６０等の外部装置との間の通信動作を司る送受信部１４と、カプセル内視鏡１０の内部の各部に駆動用の電力を供給する電源部１８と、回転軸Ｌを中心として基板３２（撮像部３０）を回転駆動するモータ４０と、が設けられている。
【００３２】
モータ４０は、その回転軸が基板３２の回転軸Ｌに取り付けられており、撮像部３０を回転駆動する役割を有している。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、モータ４０としてステッピング・モータを適用しているが、これに限らず、例えば、直流モータ、超音波モータ等の他のモータを適用することもできる。但し、カプセル内視鏡１０では、撮像部３０の回転角度を所望の角度に高精度に位置決めしたいため、ステッピング・モータを適用することが好ましい。
【００３３】
また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、送受信部１４として所定の通信規格にて無線通信を行うものが適用されている。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、電源部１８における給電源として、１次電池として構成されたボタン電池を適用しているが、これに限らず、例えば、２次電池等の他の電池を適用する形態や、外部からの電磁誘導によって電力が供給されるものを適用する形態とすることもできる。
【００３４】
次に、図２を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の電気系の要部構成を説明する。
【００３５】
同図に示されるように、カプセル内視鏡１０には、撮像素子３４に対応して設けられ、撮像素子３４を駆動させる一方、これに応じて撮像素子３４から出力された被写体像を示す画像データをサンプリングして出力する駆動／サンプリング部３９が備えられている。また、カプセル内視鏡１０には、制御端子が制御部１２に電気的に接続され、当該制御端子に対して入力された制御信号に応じて２つの端子間の接続／切断（開閉動作）を行う３つのスイッチＳＷ１〜ＳＷ３が備えられている。
【００３６】
なお、駆動／サンプリング部３９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、基板３２及び制御基板２０の何れに設けてもよいが、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、制御基板２０に設けられている。また、スイッチＳＷ３は制御基板２０に設けられている。更に、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、基板３２に設けられている各部と制御基板２０に設けられている各部との間の各種信号の送受信は有線で行うものとされている。このため、撮像部３０の回転角度は所定基準角度を０度として０度から３６０度までの範囲内に制限されている。
【００３７】
撮像素子３４、駆動／サンプリング部３９、発光素子３８Ａ、及び発光素子３８Ｂの駆動用の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ１を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４、駆動／サンプリング部３９、発光素子３８Ａ、及び発光素子３８Ｂに対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。
【００３８】
また、駆動／サンプリング部３９は撮像素子３４に電気的に接続されると共に、スイッチＳＷ２を介して送受信部１４に電気的に接続されている。従って、駆動／サンプリング部３９によってサンプリングされた画像データは、スイッチＳＷ２が接続状態とされているときに限り、送受信部１４を介して外部に送信することができる。
【００３９】
なお、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２の各制御端子は、共通の接続線により制御部１２に電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４、駆動／サンプリング部３９、発光素子３８Ａ、及び発光素子３８Ｂへの給電状態の制御と、駆動／サンプリング部３９の送受信部１４との間の接続／切断の制御を単一の制御信号により行うことができる。
【００４０】
一方、モータ４０の回転駆動用の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ３を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、モータ４０に対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。
【００４１】
また、モータ４０の制御端子には制御部１２が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、モータ４０の作動（回転駆動）の制御を行うことができる。更に、電源部１８及び送受信部１４の各々の制御端子にも制御部１２が電気的に接続されている。従って、電源部１８及び送受信部１４の作動もまた制御部１２により制御される。
【００４２】
なお、同図に示されるように、電源部１８には、当該電源部１８により供給される電力の電圧値を検出する電圧検出部１８Ａが備えられている。従って、制御部１２は、当該電圧値を把握することもできる。
【００４３】
ところで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０は、送受信部１４が対応している通信規格に対応して無線通信することができる機能を備えた情報処理装置（ここでは、パーソナル・コンピュータ）６０からの指示に応じた動作を実行することのできる遠隔操作機能が搭載されている。
【００４４】
ここで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、上記遠隔操作機能において実行することのできる動作として、撮像部３０の指示された方向（時計回り及び反時計回りの何れかの方向）に対する所定角度（ここでは、５度）の回転動作、及び立体撮影動作の２種類の動作を適用している。なお、上述したように、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、撮像部３０の回転角度が所定基準角度から３６０度までの範囲内に制限されているため、撮像部３０を回転する際には、その時点における撮像部３０の回転角度が、指示された回転方向に上記所定角度だけ回転させても上記所定基準角度から３６０度までの範囲内に収まるか否かを判定し、収まる場合にのみ撮像部３０を回転させるようにする。
【００４５】
なお、遠隔操作機能により外部装置からの指示に応じた動作を行う場合に制御部１２は、全てのスイッチＳＷ１〜ＳＷ３を接続状態とし、結像光学系３６、撮像素子３４、及び駆動／サンプリング部３９の組み合わせにより構成される撮像光学系を駆動させつつ、当該撮像光学系によって得られた画像データを連続的に外部に送信するように駆動／サンプリング部３９及び送受信部１４の各部を制御する。そして、以上の動作によりカプセル内視鏡１０から送信された画像データは情報処理装置６０によって受信され、情報処理装置６０では、例えば、情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段への記憶、情報処理装置６０に設けられた表示手段による撮像画像の表示等といった各種処理が実行されることになる。
【００４６】
次に、図３を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の作用を説明する。なお、図３は、不図示の電源スイッチがオン状態とされている際にカプセル内視鏡１０の制御部１２により実行される立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムは制御部１２に内蔵された不図示のメモリに予め記憶されている。
【００４７】
まず、ステップ３００では、全てのスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３を接続状態とし、次のステップ３０２では、撮像素子３４による撮像動作を開始するように駆動／サンプリング部３９を制御する。これにより、駆動／サンプリング部３９から当該撮像によって得られた画像データがリアルタイムで送受信部１４に出力される。
【００４８】
そこで、次のステップ３０４では、駆動／サンプリング部３９から入力された画像データをリアルタイムで送信するように送受信部１４を制御する。
【００４９】
以上の処理により、情報処理装置６０は、当該画像データがリアルタイムで受信されるため、受信された画像データにより示される画像を情報処理装置６０に備えられた表示手段によりリアルタイムで表示する。
【００５０】
従って、ユーザは、表示手段に表示された画像を参照することにより、カプセル内視鏡１０による撮像画像を把握することができるため、当該撮像画像の撮影角度が意図するものでない場合は撮像部３０の回転動作を指示する指示情報を、回転方向を示す情報と共に送信し、立体撮影を行う場合は立体撮影動作を指示する指示情報を送信するように、情報処理装置６０を操作する。
【００５１】
なお、このように、上記ステップ３０２及びステップ３０４の処理によって開始される撮像画像を示す画像データの送信は、リアルタイムでの表示を目的としたものであるので、駆動／サンプリング部３９では、所定画素毎に画素データを間引いた画像データを送信するようにしている。
【００５２】
次のステップ３０６では、外部装置からの指示情報の受信待ちを行い、次のステップ３０８では、受信した指示情報が回転動作を指示する情報であったか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ３１０に移行して、撮像部３０が、受信した情報によって示される回転方向へ上記所定角度だけ回転するようにモータ４０を制御し、その後に上記ステップ３０６に戻る。なお、上記ステップ３１０では、その時点における撮像部３０の回転角度が、指示された回転方向に上記所定角度だけ回転させても上記所定基準角度から３６０度までの範囲内に収まるか否かを判定し、収まる場合にのみ撮像部３０を回転させるようにする。
【００５３】
一方、上記ステップ３０８において否定判定となった場合には、受信した指示情報が立体撮影動作の実行を指示する情報であったものと見なしてステップ３１２に移行し、撮影を実行する旨を示す指示情報を駆動／サンプリング部３９に送信する。これに応じて、駆動／サンプリング部３９は、撮像素子３４によって得られた画像データを間引くことなく送受信部１４に出力する。
【００５４】
そこで、次のステップ３１４では、駆動／サンプリング部３９から入力された画像データを送信するように送受信部１４を制御する。
【００５５】
以上のステップ３１２及びステップ３１４の処理により、情報処理装置６０では、立体撮影における一方の画像データが受信されるため、受信された画像データ（以下、「一方の画像データ」という。）を情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段に記憶する。
【００５６】
次のステップ３１６では、撮像部３０を、その時点の回転角度を基準として１８０度回転させるようにモータ４０を制御し、次のステップ３１８では、上記ステップ３１２と同様に、撮影を実行する旨を示す指示情報を駆動／サンプリング部３９に送信する。これに応じて、駆動／サンプリング部３９は、撮像素子３４によって得られた画像データを間引くことなく送受信部１４に出力する。
【００５７】
そこで、次のステップ３２０では、駆動／サンプリング部３９から入力された画像データを送信するように送受信部１４を制御し、その後に上記ステップ３０６に戻る。
【００５８】
以上のステップ３１８及びステップ３２０の処理により、情報処理装置６０では、上記一方の画像データとの併用により立体画像を構成することができる画像データが受信されるため、受信された画像データ（以下、「他方の画像データ」という。）を情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段に記憶する。
【００５９】
そして、以上のように記憶手段に記憶した一方の画像データ及び他方の画像データを用いることにより、本立体撮影処理プログラムによって撮影された立体画像の表示等を行うことができる。なお、他方の画像データは、そのままの状態では画像が一方の画像データにより示される画像の上下反転したものとなっているため、記憶手段に記憶する際か、又は記憶手段に記憶されたものを用いる際に、画像が上下反転される状態に変換する。
【００６０】
以上詳細に説明したように、本実施の形態では、被写体を撮像するための撮像素子（ここでは、撮像素子３４）と、前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段（ここでは、駆動／サンプリング部３９）と、前記撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系（ここでは、結像光学系３６）と、を備え、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部材（ここでは、撮像部３０）に対して、当該回転に伴って前記撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該撮像素子が前記回転軸から偏位した位置に設けられる一方、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段（ここでは、モータ４０）による前記回転部材の回転動作及び前記撮像駆動手段による前記撮像素子の撮像動作を制御しているので、凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。
【００６１】
また、本実施の形態では、前記結像光学系が、光軸方向が前記撮像素子による撮像方向前方の前記回転軸の軸線方向を向くように傾斜されているものとしているので、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。
【００６２】
また、本実施の形態では、前記回転部材の回転駆動時における重量上のバランスをとるように当該回転部材に設けられたバランス調節部材（ここでは、バランサー４２）を備えているので、回転部材の回転動作を安定化することができる結果、撮像素子を高精度で位置決めすることができる。
【００６３】
また、本実施の形態では、被写体に対して光を照射する発光素子（ここでは、発光素子３８Ａ，３８Ｂ）を更に備えているので、被写体の明るさを好適なものとすることができる。
【００６４】
更に、本実施の形態では、前記回転部材を回転角度が３６０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御しているので、立体撮影を行う際の全ての撮影角度を網羅しつつ、回転部材から他の部位に対して何らかの配線を有する場合の当該配線の過度の捩れを防止することができる。
【００６５】
なお、本実施の形態では、撮像部３０の回転動作を安定化するために、バランサー４２を適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一例として図４に示されるように、撮像部３０の回転駆動時に当該撮像部３０の回転方向と逆方向に回転される回転バランサー４６を設ける形態とすることもできる。
【００６６】
ここで、図４に示す例では、回転バランサー４６を撮像部３０と逆方向に回転させるために、反転ギヤ４４がモータ４０の回転軸と回転バランサー４６との間に介在されている。これによっても、撮像部３０の回転動作を安定化することができる結果、撮像部３０を高精度で位置決めすることができる。
【００６７】
また、本実施の形態では、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができるようにするために、結像光学系３６を、光軸方向が撮像素子３４による撮像方向前方の前記回転軸Ｌの軸線方向を向くように傾斜させた場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図５に示すように、結像光学系３６を傾斜させることなく、撮像素子３４を、撮像領域の中心位置が結像光学系３６の光軸中心より外側に位置されるように設ける形態とすることもできる。これによっても、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。
【００６８】
また、本実施の形態では、撮像素子３４を、撮像面がカプセル内視鏡１０の正面を向くように配置した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図６に示すように、結像光学系３６と同一の傾斜角度で、かつ撮像領域の中心位置が結像光学系３６の光軸位置と一致するように撮像素子３４を配置する形態とすることもできる。この場合、撮像素子３４により被写体を歪むことなく撮像することができる。
【００６９】
また、本実施の形態では、基板３２に設けられている各部と制御基板２０に設けられている各部との間の各種信号の送受信を有線で行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、各基板に無線通信部を設け、当該無線通信部を介して無線で行う形態とすることもできる。この場合、本実施の形態のように、撮像部３０の回転角度範囲を制限する必要がなくなるため、本実施の形態に比較して、撮像部３０に対する制御上の利便性を向上させることができる。
【００７０】
また、本実施の形態では、発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂから射出された光を集光したり、拡散したりする部材を設ける点については言及しなかったが、これらの部材を設ける形態とすることもできることは言うまでもない。
【００７１】
図７には、集光光学系を新たに設けた場合の各部の構成の一例が示されている。図７（Ａ）に示すように、この例では、結像光学系３６と、集光光学系３７Ａ，３７Ｂが樹脂（一例として、プラスチック樹脂）によって一体成形したものを、光学ユニット３５として適用している。
【００７２】
ここで、集光光学系３７Ａは、発光素子３８Ａから射出された照明光を被写体に向けて集光するものであり、集光光学系３７Ｂは、発光素子３８Ｂから射出された照明光を被写体に向けて集光するものである。
【００７３】
そして、この形態では、一例として図７（Ｂ）に示されるように、以上のように構成された光学ユニット３５を適用して撮像部３０Ｂを構成し、当該撮像部３０Ｂが、図１に示される状態と略同様の状態で、カプセル内視鏡１０のカプセル外壁５０内に収容される。
【００７４】
この形態では、発光素子（ここでは、発光素子３８Ａ，３８Ｂ）から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段（ここでは、集光光学系３７Ａ，３７Ｂ）を備えているので、より適切に被写体に対して光を照射することができる。
【００７５】
また、この形態では、前記集光手段と前記結像光学系を、一体形成されたものとしているので、より小型化及び低コスト化することができる。
【００７６】
なお、ここでは、集光光学系３７Ａ，３７Ｂを適用した場合の形態について説明したが、当該集光光学系３７Ａ，３７Ｂに代えて、拡散光学系を適用する形態とすることもできる。この場合の形態例は、図７に示した集光光学系３７Ａ，３７Ｂに代えて、当該集光光学系３７Ａ，３７Ｂと同様の形状、かつ他部に対する相対的な位置関係とされた状態で拡散光学系を用いる形態を例示することができる。この場合も、集光光学系３７Ａ，３７Ｂを適用した場合と同様の効果を奏することができる。
【００７７】
また、基板３２の形状は、本実施の形態で示したものに限定されるものではなく、例えば、一例として図８（Ａ）に示されるように、撮像素子３４が一端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部の辺が撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとする形態や、一例として図８（Ｂ）に示されるように、円形とする形態とすることもできる。これらの場合、撮像素子をカプセル内視鏡本体の外周面の近傍に位置させることができる結果、より接近した被写体の撮影を行うことができる。
【００７８】
その他、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の構成（図１，図２参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００７９】
また、本実施の形態において説明した立体撮影処理プログラムの処理の流れ（図３参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において、各ステップの処理順序の変更、処理内容の変更、不要なステップの削除、新たなステップの追加等を行うことができることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】実施の形態に係るカプセル内視鏡の全体的な構成を示す図であり、（Ａ）はカプセル内視鏡の平面図（一部断面図）であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は各々撮像部が異なる回転角度とされた状態のカプセル内視鏡の正面図である。
【図２】実施の形態に係るカプセル内視鏡の電気系の要部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態に係る立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態に係るカプセル内視鏡の変形例の全体的な構成を示す平面図（一部断面図）である。
【図５】実施の形態に係るカプセル内視鏡の他の変形例の全体的な構成を示す平面図（一部断面図）である。
【図６】実施の形態に係るカプセル内視鏡の他の変形例の全体的な構成を示す平面図（一部断面図）である。
【図７】実施の形態に係るカプセル内視鏡における撮像部の変形例を示す図であり、（Ａ）は当該撮像部により用いられる光学ユニットの構成を示す正面図であり、（Ｂ）は当該撮像部の全体構成を示す正面図である。
【図８】実施の形態に係るカプセル内視鏡で用いられている基板の変形例を示す正面図である。
【符号の説明】
【００８１】
１０，１０Ｂ，１０’，１０’’    カプセル内視鏡
１２    制御部（制御手段）
１４    送受信部
１８    電源部
２０    制御基板
３０，３０Ｂ    撮像部（回転部材）
３２，３２’    基板
３４    撮像素子
３５    光学ユニット
３６    結像光学系
３７Ａ，３７Ｂ    集光光学系（集光手段）
３８Ａ，３８Ｂ    発光素子
３９    駆動／サンプリング部（撮像駆動手段）
４０    モータ（回転駆動手段）
４２    バランサー（バランス調節部材）
４６    回転バランサー（第２の回転部材）
５０    カプセル外壁
６０    情報処理装置
ＳＷ１〜ＳＷ３    スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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