(57)【要約】【課題】この発明は、従来の欠点を解消でき、信頼性の高い障害物検出が行えるようになる運転支援システムを提供することを目的とする。【解決手段】車両に搭載された表示器、互いの撮像範囲に共通領域が含まれるように車両に間隔をおいて設けられかつ車両周辺の画像を撮像する２台の撮像装置、各撮像装置によって撮像された２つの画像のそれぞれを、同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換する鳥瞰図画像生成手段、鳥瞰図画像生成手段によって生成された２つの鳥瞰図画像の差分をとることにより、高さのある障害物領域を抽出する障害物領域抽出手段、ならびに２つの鳥瞰図画像のうち一方の鳥瞰図画像を表示器に表示するとともに、その鳥瞰図画像のうち障害物領域抽出手段によって抽出された障害物領域を他の部分と識別できるように表示器に表示させる表示手段を備えていることを特徴とする。【選択図】図１４
2008085710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された表示器、
互いの撮像範囲に共通領域が含まれるように車両に間隔をおいて設けられかつ車両周辺の画像を撮像する２台の撮像装置、
各撮像装置によって撮像された２つの画像のそれぞれを、同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換する鳥瞰図画像生成手段、
鳥瞰図画像生成手段によって生成された２つの鳥瞰図画像の差分をとることにより、高さのある障害物領域を抽出する障害物領域抽出手段、ならびに
２つの鳥瞰図画像のうち一方の鳥瞰図画像を表示器に表示するとともに、その鳥瞰図画像のうち障害物領域抽出手段によって抽出された障害物領域を他の部分と識別できるように表示器に表示させる表示手段、
を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
車両から障害物領域抽出手段によって抽出された障害物領域までの距離を算出する距離算出手段を備えており、表示手段は距離算出手段によって算出された車両から障害物領域までの距離を表示させる手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
各撮像装置はそれぞれ、地面に水平な同一の仮想軸または地面に水平でかつ互いに平行な２つの仮想軸に対して、撮像装置の光軸が直交する状態で取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至２に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車を行なう場合の運転支援システムとして、車両の後方を監視する車載カメラによって撮像された映像を鳥瞰図画像に変換する機能を備え、異なる２地点において得られた鳥瞰図画像から障害物を検出し、検出した障害物をモニタに表示するシステムが既に開発されている（特許第３３０１４２１号公報参照）。
【０００３】
しかしながら、この従来システムでは、障害物を検出するためには、車両が静止状態でないことが必要であるとともに、車速センサ、舵角センサ等を用いて車両の移動量と移動角度をリアルタイムに正確に計測することが必要となる。
【０００４】
また、ステレオカメラを用いて障害物を検出する技術も既に開発されている。しかしながら、ステレオカメラを用いて障害物を検出するには、両カメラで撮像された画像間のマッチングが必要となるため、計算量が莫大となる。
【特許文献１】特許第３３０１４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明は、従来の欠点を解消でき、信頼性の高い障害物検出が行えるようになる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載された表示器、互いの撮像範囲に共通領域が含まれるように車両に間隔をおいて設けられかつ車両周辺の画像を撮像する２台の撮像装置、各撮像装置によって撮像された２つの画像のそれぞれを、同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換する鳥瞰図画像生成手段、鳥瞰図画像生成手段によって生成された２つの鳥瞰図画像の差分をとることにより、高さのある障害物領域を抽出する障害物領域抽出手段、ならびに２つの鳥瞰図画像のうち一方の鳥瞰図画像を表示器に表示するとともに、その鳥瞰図画像のうち障害物領域抽出手段によって抽出された障害物領域を他の部分と識別できるように表示器に表示させる表示手段を備えていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、車両から障害物領域抽出手段によって抽出された障害物領域までの距離を算出する距離算出手段を備えており、表示手段は距離算出手段によって算出された車両から障害物領域までの距離を表示させる手段を備えていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１乃至２に記載の発明において、各撮像装置はそれぞれ、地面に水平な同一の仮想軸または地面に水平でかつ互いに平行な２つの仮想軸に対して、撮像装置の光軸が直交する状態で取り付けられている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、障害物検知が容易に行えるようになる。また、この発明によれば、車両から離れた領域においても高い視認性が得られるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、この発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１１】
〔１〕本願発明の基本的な考え方についての説明
【００１２】
図１は、本願発明の処理の流れを示している。
【００１３】
本発明では、例えば、車両の後部には、２台のカメラが互いの撮像範囲に共通領域が含まれるように間隔をおいて取り付けられている。各カメラは、後方斜め下向きに取り付けられている。ただし、各カメラはそれぞれ、地面に水平でかつ車両の横方向に平行な同一または異なる２つの仮想軸に対して、カメラの光軸が直交する状態で取り付けられている。
各カメラの地面からの高さ位置の情報、各カメラの取り付け角度の情報および各カメラの水平方向距離（相対位置情報）が予め設定されている。
【００１４】
この２台のカメラによって撮像された映像を入力する。そして、各入力映像から、同一鳥瞰図座標系の２つの鳥瞰図画像を生成する。得られた２つの鳥瞰図画像の差分を取る。得られた差分画像から障害物領域を特定するとともに車両から障害物領域までの距離を算出する。ここで、障害物とは高さのある物体を言う。そして、一方の鳥瞰図画像に、その画像内の障害物領域を他の部分から識別できるような表示と、車両から障害物領域までの距離データを付加した画像をモニタに表示する。
【００１５】
図２の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、２台のカメラ１、２の取り付け態様を示している。      
【００１６】
広範囲で障害物を検出するためには、両カメラの撮像範囲の共通領域が広いことが好ましいが、両カメラの設置位置が近すぎると、両カメラの撮像画像間の相違点が少なくなるので、障害物の検出精度が悪くなる可能性がある。つまり、障害物の検出範囲を広くすることと、障害物の検出精度を高くすることは、トレードオフの関係にある。そこで、このトレードオフの関係を考慮して、２台のカメラの取り付け位置を設定する必要がある。この実施例では、図２に（ａ）、（ｂ）、（ｃ）で示す３つの取り付け方法を提案する。
【００１７】
図２（ａ）は、２台のカメラ１、２を垂直方向に所定距離隔てて配置した例を示し、図２（ｂ）は、２台のカメラ１、２を水平方向に所定距離隔てて配置した例を示し、図２（ｃ）は、２台のカメラ１、２を斜め方向に所定距離隔てて配置した例を示している。
【００１８】
カメラ１は、図３に示すように、地面に水平でかつ車両の横方向に平行な仮想軸に対して、カメラの光軸が直交する状態で取り付けられている。カメラ２も図示しないが、同様に、地面に水平でかつ車両の横方向に平行な仮想軸に対して、カメラの光軸が直交する状態で取り付けられている。
【００１９】
水平面とカメラ１（カメラ２）の光軸とのなす角には、図３に示すように、αで表される角度と、βで表される角度の２種類がある。αは、一般的には見下ろし角または俯角と呼ばれている。この明細書では、角度βを水平面に対するカメラの傾き角度（取り付け角度）θということにする。カメラ１の取り付け角度βとカメラ２の取り付け角度βとは、一致していても、一致してないくてもよい。
【００２０】
図４は、図２（ｃ）のように車両に取り付けられた２台のカメラ１、２による撮像シーンを示している。図４において、２００が地面上に存在する三角錐状の障害物であり、２０１、２０２は地面上に描かれた白線である。
【００２１】
図５は、図４に示すような撮像シーンにおいて、各カメラ１、２によって撮像された撮像画像を示している。図５において、１０１はカメラ１の撮像画像であり、１０２はカメラ２の撮像画像である。同じシーンに対する撮影であるが、各カメラ１、２の位置が異なるため、各カメラ１、２の撮像画像は若干異なっている。
【００２２】
図５に示す各撮像画像１０１、１０２を、同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換すると、図６に示すような２つの鳥瞰図画像が得られる。図６において、１１１は撮像画像１０１から生成された鳥瞰図画像であり、１１２は撮像画像１０２から生成された鳥瞰図画像である。両鳥瞰図画像１１１、１１２の間においては、路面上の平面画像領域は一致するが、高さを有する障害物２００の領域Ｑ１、Ｑ２においては不一致部分が発生する。
【００２３】
図６に示す両鳥瞰図画像１１１、１１２の差分を取ると、図７に示すような差分画像が得られる。この差分画像では、両鳥瞰図画像１１１、１１２における障害物２００の画像Ｑ１、Ｑ２の不一致部分Ｑ１’、Ｑ２’が抽出される。したがって、この不一致部分Ｑ１’、Ｑ２’を障害物領域として特定することができる。障害物領域が特定されると、車両から障害物までの距離Ｄを計算することができる。
【００２４】
なお、図２の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のカメラ配置のうち、図２の（ｃ）のカメラ配置が好ましい。以下、この理由について説明する。
【００２５】
カメラ１、２の配置が図２（ａ）である場合において、図８に示すような垂直棒（障害物）３１０が存在するような撮像シーンを想定する。この垂直棒３１０は、両カメラ１、２を含みかつ車両の後方に伸びた鉛直面３００内に存在している。この場合、垂直棒３１０は、両カメラ１、２の撮像画像の左右中央に現れるため、カメラ１、２の撮像画像に対応する同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像は、図９に３１１、３１２で示すような画像となり、それらの差分画像は図１０に示すような画像となる。差分画像では、垂直棒３１０の上端部しか抽出できない。
【００２６】
カメラ１、２の配置が図２（ｂ）である場合において、図１１に示すようなカードレール４１０が存在するような撮像シーンを想定する。このカードレール４１０は、両カメラ１、２の中間を通りかつ車両の後方に伸びた鉛直面に対して、左右対称な形状である。この場合、カードレール４１０は各カメラ１、２に対して同じ距離にあるため、カメラ１、２の撮像画像に対応する同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像は、図１２に４１１、４１２で示すような画像となり、それらの差分画像は図１３に示すような画像となる。差分画像では、カードレール４１０の両端部分しか抽出できない。
【００２７】
〔２〕運転支援システムの構成についての説明
【００２８】
図１４は、自動車に設けられた運転支援システムの構成を示している。
【００２９】
運転支援システムは、車両の後部に後方斜め下向きに配置された２台のカメラ（撮像装置）１、２と、車両内に設けられかつカメラ１、２によって撮像された画像を同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換し、得られた両鳥瞰図画像に基づいて障害物を検出する等の処理を行なう画像処理ユニット３と、車両内のダッシュボードに配置されかつ画像処理ユニット３によって得られた一方の鳥瞰図画像にその画像内の障害物領域を他の部分から識別できるような表示等を付加した画像を表示するモニタ（表示器）４とを備えている。
【００３０】
カメラ１、２の配置としては、図２の（ｃ）のカメラ配置が採用されている。カメラ１、２としては、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。画像処理ユニット３としては、例えば、マイクロコンピュータが用いられる。モニタ４としては、例えば、ナビゲーションシステムのモニタが用いられる。
【００３１】
〔２〕画像処理ユニット３による処理手順の説明
【００３２】
図１５は、画像処理ユニット３による処理手順を示している。
【００３３】
カメラ１、２の地面からの高さｈ、水平面に対するカメラ１の傾き角度θ、両カメラ１、２の水平方向距離（相対位置情報）Ｌ（図１７（ｃ）参照）、カメラ１、２のレンズ焦点距離ｆ等のパラメータは、予め設定されているものとする。そして、これらの情報に基づいて、カメラ１、２の撮像画像を、同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換するための座標変換テーブル（ルックアップテーブルＬＵＴ１、ＬＵＴ２）が予め生成されて、保存されているものとする。ＬＵＴ１、ＬＵＴ２の作成方法については、後述する。
【００３４】
この例では、ＬＵＴ１とカメラ１の撮像画像とに基づいて、基準となる鳥瞰図画像を生成し、ＬＵＴ２とカメラの撮像画像とに基づいて、上記基準となる鳥瞰図画像と同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像を生成するものとする。ＬＵＴ１は、カメラ１の撮像画像を、基準となる鳥瞰図画像（第１の鳥瞰図画像）に変換するためのルックアップテーブルである。ＬＵＴ２は、カメラ２の撮像画像を、第１の鳥瞰図画像と同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像（第２の鳥瞰図画像）に変換するためのルックアップテーブルである。
【００３５】
まず、カメラ１の撮像画像（第１の入力画像Ｉ1 ）を読み込むとともにカメラ２の撮像画像（第２の入力画像Ｉ2 ）を読み込む（ステップＳ１）。
【００３６】
そして、第１の入力画像Ｉ1 をルックアップテーブルＬＵＴ１を用いて鳥瞰図画像（第１の鳥瞰図画像）に変換するとともに、第２の入力画像Ｉ2 をルックアップテーブルＬＵＴ２を用いて鳥瞰図画像（第２の鳥瞰図画像）に変換する（ステップＳ２）。
【００３７】
次に、第１の鳥瞰図画像と第２の鳥瞰図画像との差分を取る（ステップＳ３）。そして、得られた差分画像に基づいて障害物領域を特定するとともに車両から障害物領域までの距離を算出する（ステップＳ４）。車両から障害物領域までの距離の算出方法については、後述する。
【００３８】
そして、第１の鳥瞰図画像（基準となる鳥瞰図画像）に、その画像内の障害物領域を他の部分から識別できるような表示と、障害物領域の車両からの距離データとを付加した画像をモニタに表示させる（ステップＳ５）。そして、ステップＳ１に戻る。障害物領域を他の部分から識別できるような表示としては、例えば、障害物領域に特殊な色をつけたり、点滅表示させたり、障害物領域を赤線で囲んだりするといったことが行われる。
【００３９】
〔３〕ルックアップテーブルＬＵＴ１、ＬＵＴ２の作成方法についての説明
【００４０】
〔３−１〕ＬＵＴ１の作成方法について説明する。
【００４１】
図１６は、カメラ座標系ＸＹＺと、カメラ１の撮像面Ｓの座標系ＸbuＹbuと、２次元地面座標系Ｘw Ｚw を含む世界座標系Ｘw Ｙw Ｚw との関係を示している。
【００４２】
カメラ座標系ＸＹＺでは、カメラの光学中心を原点Ｏとして、光軸方向にＺ軸が、Ｚ軸に直交しかつ地面に平行な方向にＸ軸が、Ｚ軸およびＸ軸に直交する方向にＹ軸がとられている。撮像面Ｓの座標系ＸbuＹbuでは、撮像面Ｓの中心に原点をとり、撮像面Ｓの横方向にＸbu軸が、撮像面Ｓの縦方向にＹbuが取られている。
【００４３】
世界座標系Ｘw Ｙw Ｚw では、カメラ座標系ＸＹＺの原点Ｏを通る垂線と地面との交点を原点Ｏw とし、地面と垂直な方向にＹw 軸が、カメラ座標系ＸＹＺのＸ軸と平行な方向にＸw 軸が、Ｘw 軸およびＹw 軸に直交する方向にＺw 軸がとられている。
【００４４】
世界座標系Ｘw Ｙw Ｚw とカメラ座標系ＸＹＺとの間の平行移動量は〔０，ｈ，０〕であり、Ｘ軸周りの回転量はθである。
【００４５】
したがって、カメラ座標系ＸＹＺの座標（ｘ，ｙ，ｚ）と世界座標系Ｘw Ｙw Ｚw の座標（ｘw ，ｙw ，ｚw ）との間の変換式は、次式（１）で表される。
【００４６】
【数１】
2008085710.tif 000003
【００４７】
また、撮像面Ｓの座標系ＸbuＹbuの座標（ｘbu，ｙbu）と、カメラ座標系ＸＹＺの座標（ｘ，ｙ，ｚ）との間の変換式は、カメラ１の焦点距離をｆとすると、次式（２）で表される。
【００４８】
【数２】
2008085710.tif 000004
【００４９】
上記式（１）、（２）から、撮像面Ｓの座標系ＸbuＹbuの座標（ｘbu，ｙbu）と二次元地面座標系Ｘw Ｚw の座標（ｘw ，ｚw ）との間の変換式（３）が得られる。
【００５０】
【数３】
2008085710.tif 000005
【００５１】
また、二次元地面座標系Ｘw Ｚw から仮想カメラの鳥瞰図座標系ＸauＹauへの投影は、平行投影によって行われる。カメラ１の焦点距離をｆとし、仮想カメラの高さ位置をＨとすると、二次元地面座標系Ｘw Ｚw の座標（ｘw ，ｚw ）と鳥瞰図座標系ＸauＹauの座標（ｘau，ｙau）との間の変換式は、次式（４）で表される。仮想カメラの高さ位置Ｈは予め設定されている。
【００５２】
【数４】
2008085710.tif 000006
【００５３】
上記式（４）から、次式（５）が得られる。
【００５４】
【数５】
2008085710.tif 000007
【００５５】
得られた式（５）を上記式（３）に代入すると、次式（６）が得られる。
【００５６】
【数６】
2008085710.tif 000008
【００５７】
上記式（６）から、入力画像Ｉ1 の座標（ｘbu，ｙbu）を、鳥瞰図座標系ＸauＹauの座標（ｘau，ｙau）に変換するための式（７）が得られる。
【００５８】
【数７】
2008085710.tif 000009
【００５９】
したがって、上記式（７）に基づいて、鳥瞰図座標系ＸauＹauの各座標（ｘau，ｙau）毎に、それに対応するカメラ１の入力画像Ｉ1 の座標（ｘbu，ｙbu）を記憶したＬＵＴ１を作成することができる。
【００６０】
〔３−２〕ＬＵＴ２の作成方法について説明する。
【００６１】
カメラ２についてもカメラ１と同様に、上記式（７）が成り立つ。しかしながら、式（７）に基づいて、カメラ２の入力画像から鳥瞰図画像を生成した場合には、その鳥瞰図座標系は、カメラ１の入力画像から生成された鳥瞰図画像の鳥瞰図座標系（基準となる鳥瞰図座標系）と同一とならない。
【００６２】
式（７）により、各カメラ１、２の入力画像から鳥瞰図画像を生成するためには、各カメラ１、２の取り付け角θと取り付け高さｈとが必要となる。また、式（７）によって生成された鳥瞰図画像は、各カメラ１、２の地面への垂直投影点が座標原点となる。そこで、各カメラ１、２の入力画像を同一の鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像へ変換するためには、両カメラ間の水平方向距離（相対位置情報）Ｌが必要となる。
【００６３】
つまり、図１７に示すように、式（７）に基づいてカメラ２の入力画像から生成した鳥瞰図画像の鳥瞰図座標系のＺw 軸（図１７に破線で示す）は、式（７）に基づいてカメラ１の入力画像から生成した鳥瞰図画像の鳥瞰図座標系（基準となる鳥瞰図座標系）のＺw 軸に対して、鳥瞰図座標系の−Ｘw 方向に距離Ｌだけ離れている。
【００６４】
したがって、カメラ２の入力画像Ｉ2 の座標（ｘbu，ｙbu）を、基準となる鳥瞰図座標系ＸauＹauの座標（ｘau，ｙau）に変換するための式は、次式（８）となる。
【００６５】
【数８】
2008085710.tif 000010
【００６６】
したがって、上記式（８）に基づいて、基準となる鳥瞰図座標系ＸauＹauの各座標（ｘau，ｙau）毎に、それに対応するカメラ２の入力画像Ｉ2 の座標（ｘbu，ｙbu）を記憶したＬＵＴ２を作成することができる。
【００６７】
なお、上記実施例では、ＬＵＴ１、ＬＵＴ２は、レンズ歪み補正を考慮していないので、入力画像Ｉ1 、Ｉ2 としてはカメラによって撮像された原画像に対してレンズ歪み補正を行なった後の画像を用いることが好ましい。
【００６８】
また、ＬＵＴ１、ＬＵＴ２としてレンズ歪み補正を考慮したルックアップテーブルを用いることができる。この場合には、入力画像Ｉ1 、Ｉ2 としてはカメラによって撮像された原画像を用いることがてきるので、原画像に対してレンズ歪み補正を行なう必要がない。
【００６９】
〔４〕車両から障害物領域までの距離の算出方法についての説明
【００７０】
図１５のステップＳ３で得られた差分画像に基づいて障害物領域を抽出した後、上記式（５）に基づいて、第１の鳥瞰図画像上の障害物領域の位置（ｘau  ，ｙau）に対応する二次元地面座標系の座標（ｘw ，ｚw 〕を算出する。得られたｚw が車両から障害物までの距離Ｄとなる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本願発明の処理の流れを示すブロック図である。
【図２】２台のカメラ１、２の取り付け態様を示す模式図である。
【図３】カメラ１の取り付け角度βを示す模式図である。
【図４】図２（ｃ）のように車両に取り付けられた２台のカメラ１、２による撮像シーンを示す模式図である。
【図５】図４に示すような撮像シーンにおいて、各カメラ１、２によって撮像された撮像画像を示す模式図である。
【図６】図５に示す各撮像画像１０１、１０２を同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換することにより得られた２つの鳥瞰図画像を示す模式図である。
【図７】図６に示す２つの鳥瞰図画像の差分画像を示す模式図である。
【図８】カメラ１、２の配置が図２（ａ）である場合において、垂直棒が存在するような撮像シーンを示す模式図である。
【図９】図８に示すような撮像シーンにおいて、各カメラ１、２によって撮像された撮像画像を同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換することにより得られた２つの鳥瞰図画像を示す模式図である。
【図１０】図９に示す２つの鳥瞰図画像の差分画像を示す模式図である。
【図１１】カメラ１、２の配置が図２（ｂ）である場合において、カードレールが存在するような撮像シーンを示す模式図である。
【図１２】図１１に示すような撮像シーンにおいて、各カメラ１、２によって撮像された撮像画像を同一鳥瞰図座標系の鳥瞰図画像に変換することにより得られた２つの鳥瞰図画像を示す模式図である。
【図１３】図１２に示す２つの鳥瞰図画像の差分画像を示す模式図である。
【図１４】自動車に設けられた運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】画像処理ユニット３による処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、カメラ座標系ＸＹＺと、カメラ１の撮像面Ｓの座標系ＸbuＹbuと、２次元地面座標系Ｘw Ｚw を含む世界座標系Ｘw Ｙw Ｚw との関係を示す模式図である。
【図１７】式（７）に基づいてカメラ２の入力画像から生成した鳥瞰図画像の鳥瞰図座標系のＹ軸（図１７に破線で示す）と、式（７）に基づいてカメラ１の入力画像から生成した鳥瞰図画像の鳥瞰図座標系（基準となる鳥瞰図座標系）のＹ軸との位置関係を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７２】
１、２  カメラ
３  画像処理ユニット
４  モニタ
【図１】
2008085710.tif 000011
【図２】
2008085710.tif 000012
【図３】
2008085710.tif 000013
【図４】
2008085710.tif 000014
【図５】
2008085710.tif 000015
【図６】
2008085710.tif 000016
【図７】
2008085710.tif 000017
【図８】
2008085710.tif 000018
【図９】
2008085710.tif 000019
【図１０】
2008085710.tif 000020
【図１１】
2008085710.tif 000021
【図１２】
2008085710.tif 000022
【図１３】
2008085710.tif 000023
【図１４】
2008085710.tif 000024
【図１５】
2008085710.tif 000025
【図１６】
2008085710.tif 000026
【図１７】
2008085710.tif 000027