(57)【要約】【課題】負荷が急激に変化しても正確に目標位置にサーボ制御である対象物を供給することができる記録装置、給紙装置、及び給紙制御方法を提供することである。【解決手段】エンコーダを用いて、記録媒体の搬送位置と搬送速度とを検出する。次に、予め定められた周期で記録媒体の搬送目標位置を生成し、その搬送目標位置を修正し、その生成或いは修正された搬送目標位置と、検出フィードバックされた記録媒体の搬送位置と搬送速度とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。そして、そのＰＷＭ信号によりＤＣモータをサーボ制御する。このとき、生成或いは修正された搬送目標位置と検出された記録媒体の搬送位置とを比較し、その比較結果に従って、前記修正を行なうよう制御する。【選択図】  図７
2008030465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドにより記録媒体に記録を行なう記録装置であって、
前記記録媒体を載置する位置より前記記録媒体を前記記録装置の内に給紙する第１のローラと、
前記第１のローラに対して駆動力を供給するＤＣモータと、
前記第１のローラの回転量を検出するエンコーダと、
前記第１のローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された目標位置を修正する修正手段と、
前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量に基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御手段と、
前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する第１比較手段と、
前記第１比較手段による比較の結果に従って、前記修正手段による修正を行なうよう制御する修正の制御手段とを有することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記修正の制御手段は、前記第１比較手段による比較により得られた前記目標位置と前記検出された回転量との差が予め定められた閾値より大きい場合に、前記修正手段による修正を行なうよう制御することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記ＰＷＭ信号と予め定められたＰＷＭ信号の最大出力値を比較する第２比較手段をさらに有し、
前記修正の制御手段は、さらに、前記ＰＷＭ信号が前記最大出力値に達すれば、前記修正手段により修正を行なうよう制御することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記修正の制御手段は、さらに、前記ＤＣモータの回転が定速領域にあるときに、前記修正手段により修正を行なうよう制御することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記定速領域は、時間的には前記第１のローラが駆動する前記記録媒体の給紙動作の時であることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
前記修正手段による修正は、前記目標位置そのものに対する修正であるか、或いは、前記目標位置に到達する目標時刻の修正であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項７】
前記修正手段は、前記制御手段によるサーボ制御のサーボ周期で前記目標位置を修正することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項８】
前記第１のローラにより給紙された前記記録媒体を、前記記録ヘッドによる記録の位置まで搬送する第２のローラと、
前記第２のローラの回転量を検出する別のエンコーダとをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項９】
載置された記録媒体を予め定められた位置まで搬送する給紙装置であって、
前記記録媒体を載置する位置より前記記録媒体を装置の中へ搬送するローラと、
前記ローラに対して駆動力を供給するＤＣモータと、
前記ローラの回転量を検出するエンコーダと、
前記ローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された目標位置を修正する修正手段と、
前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御手段と、
前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較の結果に従って、前記修正手段による修正を行なうよう制御する修正の制御手段とを有することを特徴とする給紙装置。
【請求項１０】
載置された記録媒体をサーボ制御されるＤＣモータによって駆動力が供給されたローラにより給紙する給紙制御方法であって、
エンコーダを用いて、前記ローラの回転量を検出する検出工程と、
前記ローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された目標位置を修正する修正工程と、
前記生成工程において生成された、或いは、前記修正工程において修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御工程と、
前記生成工程において生成された、或いは、前記修正工程において修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する比較工程と、
前記比較工程における比較の結果に従って、前記修正工程における修正を行なうよう制御する修正の制御工程とを有することを特徴とする給紙制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は記録装置、給紙装置、及び給紙制御方法に関し、特に、例えば、記録紙のような記録媒体を供給し、記録ヘッドからインクを吐出してその記録媒体に記録を行う記録装置及び給紙制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駆動源としてＤＣモータを採用し、エンコーダによる位置検出情報をフィードバックすることにより高精度な位置制御を行ない、かつ高速に駆動することが可能なサーボ制御を採用した記録装置が多くなっている。
【０００３】
特に、ＤＣモータによる制御では、パルスモータによる制御とは異なり、脱調がなく、高速回転が可能である。また、モータの位置情報はエンコーダ信号を用いることにより、高い精度で検出することが可能であり、その検出情報をモータ制御則にフィードバックすることにより、目標位置に対して精度よく位置決め及び速度制御することが可能である。
【０００４】
このような技術は、例えば、特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特許３３５２６１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記従来例では、最終目標位置まで漸進的に増加する目標位置をサーボ周期毎に生成しているが、サーボ制御中にメカの大きな負荷変動があると、それに伴い大きな速度変動が発生してしまうという問題があった。
【０００６】
図１０は目標位置と検出位置との時間変化の例を示す図である。
【０００７】
図１０に示すように、サーボ周期（ΔＴ）毎にΔＰ増加する目標位置が与えられているとき、時刻Ｔ＝Ｔ１において記録装置の機構部の負荷が高くなると、サーボ制御のＰＷＭ出力信号が上限値（ＰＷＭ＿ＭＡＸ）となる状態が続く。このような時、検出位置（実際の位置）が目標位置に対して追従できなくなり、その目標位置に対して大きくずれる。その後、時刻Ｔ＝Ｔ２においてその負荷が解消されると、位置のずれを取り戻そうとして、検出速度が目標速度に対して非常に高くなる。検出速度が高くなれば、サーボ制御はその速度を目標速度に近づけるために減速を開始する。
【０００８】
図１１は目標位置プロファイルと検出位置プロファイル、及び目標速度プロファイルと検出速度プロファイルとの比較図である。ここで、時刻Ｔ＝Ｔ１、Ｔ＝Ｔ２は図１０で示したものと同じであり、夫々、機構部に対する高負荷が始まる時刻、高負荷が解消された時刻である。
【０００９】
図１１に示すように、時刻Ｔ＝Ｔ２において、高負荷が解消され、位置検出の遅延を解消するために、検出速度を高くした場合、急に減速を開始しても、正しい最終目標位置に停止できないという問題が生じてしまう。
【００１０】
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、負荷が急激に変化しても正確に目標位置にサーボ制御である対象物を供給することができる記録装置、給紙装置、及び給紙制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため本発明の記録装置は以下の構成からなる。
【００１２】
即ち、記録ヘッドにより記録媒体に記録を行なう記録装置であって、前記記録媒体を載置する位置より前記記録媒体を前記記録装置の内に給紙する第１のローラと、前記第１のローラに対して駆動力を供給するＤＣモータと、前記第１のローラの回転量を検出するエンコーダと、前記第１のローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された目標位置を修正する修正手段と、前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量に基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御手段と、前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する第１比較手段と、前記第１比較手段による比較の結果に従って、前記修正手段による修正を行なうよう制御する修正の制御手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
また他の発明によれば、載置された記録媒体を予め定められた位置まで搬送する給紙装置であって、前記記録媒体を載置する位置より前記記録媒体を装置の中へ搬送するローラと、前記ローラに対して駆動力を供給するＤＣモータと、前記ローラの回転量を検出するエンコーダと、前記ローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された目標位置を修正する修正手段と、前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御手段と、前記生成手段により生成された、或いは、前記修正手段により修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する比較手段と、前記比較手段による比較の結果に従って、前記修正手段による修正を行なうよう制御する修正の制御手段とを有することを特徴とする給紙装置を備える。
【００１４】
さらに他の発明によれば、載置された記録媒体をサーボ制御されるＤＣモータによって駆動力が供給されたローラにより給紙する給紙制御方法であって、エンコーダを用いて、前記ローラの回転量を検出する検出工程と、前記ローラにより前記記録媒体を給紙するための目標位置を生成する生成工程と、前記生成工程において生成された目標位置を修正する修正工程と、前記生成工程において生成された、或いは、前記修正工程において修正された目標位置と、前記エンコーダにより検出された回転量とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号により前記ＤＣモータをサーボ制御する制御工程と、前記生成工程において生成された、或いは、前記修正工程において修正された目標位置と前記エンコーダにより検出された回転量とを比較する比較工程と、前記比較工程における比較の結果に従って、前記修正工程における修正を行なうよう制御する修正の制御工程とを有することを特徴とする給紙制御方法を備える。
【発明の効果】
【００１５】
従って本発明によれば、サーボ制御において大きな負荷変動があっても、サーボ制御の対象物である、例えば、記録媒体を正確に目標位置まで供給することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施例について、さらに具体的かつ詳細に説明する。
【００１７】
なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみを表すものではない。これに加えて、有意無意を問わず、また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００１８】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。
【００１９】
さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきものである。即ち、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。
【００２０】
またさらに、「ノズル」とは、特にことわらない限り吐出口ないしこれに連通する液路およびインク吐出に利用されるエネルギーを発生する素子を総括して言うものとする。
【００２１】
図１は、本発明の代表的な実施例であるインクジェット記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置の機構部を示す側断面図である。
【００２２】
図１において、１は記録用紙のような記録媒体を搬送するための駆動源であるモータ、２は記録媒体を搬送する搬送（ＬＦ）ローラ（第２のローラ）、３は搬送ローラ２の位置、速度を検出するために搬送ローラ２と同軸上に取り付けられたエンコーダである。また、４は記録媒体を給紙するための給紙ローラ（第１のローラ）、５は載置された記録媒体を給紙ローラ４に押し当てるための圧板、８は搬送ローラ２と給紙ローラ４の駆動を繋げるための給紙レバーである。この実施例ではモータ１としてＤＣモータが用いられる。なお、エンコーダ３はロータリーエンコーダである。
【００２３】
インクジェット記録ヘッド（以下、記録ヘッド）を搭載するキャリッジ（不図示）が移動して給紙レバー８をたおすと、搬送ローラ２の駆動が給紙ローラ４に繋がる。
【００２４】
図２〜図３は図１に示した記録装置の搬送機構部の構成を示す側断面図である。
【００２５】
図２〜図３において、６は例えば、積載された記録用紙から、例えば、１枚の記録用紙を分離するための分離ローラである。
【００２６】
給紙動作が始まると、図２に示すように、圧板５が上がり記録用紙を給紙ローラ４に押し当て、給紙ローラ４と分離ローラ６が用紙を１枚挟み込む。このとき、搬送機構部の負荷が高くなる。給紙ローラ４と分離ローラ６が記録用紙を１枚挟み込む時に、他の記録用紙を圧板５まで戻す働きをするリターンレバー１３が動くとき更に負荷が高くなる。この負荷の大きさは、リターンレバー１３で戻される記録用紙の量が多いほど大きい。リターンレバー１３は、給紙ローラ４から記録用紙の幅方向に離れて配置されている。分離された記録用紙が搬送ローラ２付近まで搬送されたとき、図３に示すように、圧板５は下がり給紙ローラ４と分離ローラ６が離れる。このとき、搬送機構部の負荷が解消される。
【００２７】
この記録装置では、このように圧板５と分離ローラ６の上下動を行う期間に搬送機構部の負荷変動が生じる。上述したリターンレバー１３が動くときに生じる負荷は、給紙動作を行う毎にリターンレバー１３により戻される記録用紙の量により異なる。
【００２８】
図４は、図１〜図３に示す記録装置の制御構成を示すブロック図である。
【００２９】
搬送ローラ２と給紙ローラ４とは共通のモータ１を駆動源として回転する。この実施例では、モータ１の駆動力は直接に搬送ローラ２に伝わるが、給紙ローラ４に対しては給紙レバー８を介してその駆動力が伝わる。従って、給紙レバー８により駆動力が伝達されている場合に、ＤＣモータを駆動すると給紙ローラ４と搬送ローラ２の両方が回転する。一方、給紙レバー８により駆動力が伝達されていない場合には、ＤＣモータを駆動しても搬送ローラ２のみが回転する。また、モータ１は記録媒体を図１〜図３の矢印Ａ方向に搬送するように回転する（これを正転という）こともできるし、矢印Ａ方向とは逆方向に搬送するように回転する（これを逆転という）こともできる。モータ１の回転方向はＣＰＵ／Ｇ．Ａ．（ゲートアレイ）９によりモータドライバ１２を介してモータ１に指示される。また、モータ１はモータドライバ１２を介してＰＷＭ制御（後述）される。
【００３０】
記録装置全体はＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９により、ＲＯＭ１１に格納された制御プログラムや各種パラメータ、速度駆動パターンに基づき、ＲＡＭ１０をプログラム実行の作業領域として用いながら制御される。また、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．１０はＰＷＭ制御のための演算処理も実行する。ＲＡＭ１０は、例えば、パソコンやデジタルカメラなどの外部装置（不図示）から転送された画像データを格納するためにバッファとしても用いられる。
【００３１】
エンコーダ３の出力はＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９に入力され、エンコーダ３からの出力信号から搬送ローラ２の回転速度や搬送ローラによる搬送量が求められる。
【００３２】
また、図１に関連して説明したように、記録ヘッドを搭載したキャリッジ７が予め定められた位置に移動して給紙レバー８をたおすと、モータ１の駆動力が給紙ローラ４にも伝達される。なお、給紙レバー８は、キャリッジが別の位置へ移動すると、起き上がり元の状態に戻る。
【００３３】
図５は搬送ローラと給紙ローラとを駆動するモータのサーボ制御の機能構成を示すブロック図である。
【００３４】
この実施例に従うサーボ制御はＲＯＭ１１に格納されている制御プログラムをＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９で実行することと、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９の内部に備えられたＡＳＩＣ（不図示）とにより実現される。従って、図５に示されている破線で囲まれた領域内にある構成要素はプログラム或いはＡＳＩＣにより実現される機能である。なお、サーボ制御処理は、サーボ周期（ΔＴ）毎に繰り返し処理される。
【００３５】
目標位置生成部５０１ではサーボ制御により最終目標位置（例えば、記録用紙の記録開始位置）まで漸進的に増加する目標位置を生成する。一方、エンコーダ３からの出力からは搬送ローラ２の回転速度と回転量とが求められる。これらは夫々、記録媒体の搬送速度と記録媒体（先端部）の搬送位置とに対応している。この演算は公知なので、その説明は省略するが、ともあれ、その搬送速度（回転速度）と搬送位置（回転量）の情報は図５に示すＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９にフィードバックされる。ＤＣモータの駆動力が給紙ローラに伝達される場合、給紙ローラ４と搬送ローラ２との間に設けられている伝達手段のギヤ比は予め判っている。従って、このギヤ比より、搬送ローラ２の回転量から給紙ローラ４の回転量が、搬送ローラ２の回転速度から給紙ローラ４の回転速度が導出される。
【００３６】
従って、給紙ローラ４を回転させる制御を実行する際、回転している搬送ローラ２に設けられているエンコーダ３からの信号を用いて、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．（ゲートアレイ）１０は、給紙ローラ４の回転量や回転速度の情報を取得できる。このように、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．（ゲートアレイ）１０は、搬送ローラ２に設けられているエンコーダ３から間接的に情報を取得して、給紙ローラ４の回転を制御する。
【００３７】
即ち、その位置情報は加算器５０１ａにおいて目標位置生成部５０１からの目標位置に対して、その速度情報は加算器５０２ａにおいて微分回路５０２からの目標速度に対してフィードバックされる。この目標位置は、例えば、回転量である。また、加算器５０１ａからの出力は位置偏差として、目標位置遅延部５０５に入力される。即ち、目標位置生成部５０１で生成された回転量の情報とエンコーダ３から得た回転量の情報の偏差を求め、その偏差が目標位置遅延部５０５へ入力される。
【００３８】
さて、エンコーダ３からの速度情報により補正された速度はＰＩＤ演算部５０３、ＰＷＭ生成部５０４を経て算出されたＰＷＭ（パルス幅変調）信号となり、これがモータドライバ１２に出力される。また、ＰＷＭ生成部５０４から出力されるＰＷＭ信号は目標位置遅延部５０５に対しても出力される。このＰＷＭ信号はデューティ値（所定時間内のパルス信号のハイレベルとロウレベルの比、オンとオフの比）で表され、この値の範囲は０％から１００％である。デューティ値が大きいほどモータに供給される電力は大きくなる。
【００３９】
従って、目標位置遅延部５０５はＰＷＭ信号と位置偏差とを入力とし、目標位置の理想検出時刻からの遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）あるいは理想目標位置からのずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）を目標位置生成部５０１に出力する。目標位置生成部５０１では入力された遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）だけ遅延した時刻に目標位置を生成するか、或いは入力されたずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）だけ小さい目標位置を生成する。
【００４０】
次に、目標位置遅延部において、どのように遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）やずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）が生成されるのかについてフローチャートと検出位置や検出速度の時間変化を参照して説明する。
【００４１】
図６は、サーボ周期（ΔＴ）毎に繰り返し行われる目標位置遅延部における処理を示すフローチャートである。この制御フローは、給紙ローラを駆動する場合に実行される。
【００４２】
図７は検出位置と検出速度、理想的目標位置と修正目標位置との時間変化を示す図である。図７において、太い実線が理想的目標位置を示し、細い実線が修正目標位置を示している。理想的目標位置は、この実施例による目標位置の修正がなされない場合に目標位置生成部５０１から得られ、図１０に示すようなプロファイルを示す。
【００４３】
まず、ステップＳ６０１では、ＰＷＭ生成部５０４から出力されるＰＷＭ信号（ＰＷＭ）が最大出力値である上限値（ＰＷＭ＿ＭＡＸ）に達しているかどうかを調べる（第２比較）。なお、ＰＷＭの上限値は１００％である。その比較の結果、ＰＷＭ＜ＰＷＭ＿ＭＡＸであれば、処理はそのまま終了するが、ＰＷＭ＝ＰＷＭ＿ＭＡＸであれば、処理はステップＳ６０２に進む。ＰＷＭ＜ＰＷＭ＿ＭＡＸである場合は、たとえ目標位置検出する時刻が遅れていたとしても、ＰＷＭ値（デューティ値）を大きくする制御を行うことで大きな速度変動なく容易にその遅れを挽回できるので、この実施例の処理は行わない。
【００４４】
次に、ステップＳ６０２では、サーボ制御のフェーズが定速領域であるかどうかを調べる。ここで、サーボ制御のフェーズが定速領域にある場合、処理はステップＳ６０３に進み、サーボ制御のフェーズが定速領域にない場合、処理はそのまま終了する。なぜなら、搬送機構部の負荷変動は定速領域において発生するので、定速領域以外ではこの実施例の処理は必要ないからである。
【００４５】
ステップＳ６０３では、検出位置と（理想的）目標位置との差（Ｄ）が所定量（ΔＰ：閾値）より大きいかどうかを調べる（第１比較）。ΔＰは目標位置がサーボ周期（ΔＴ）で増加する距離である。図７には差（Ｄ）と所定量（ΔＰ）との関係が示されている。図７において、例えば、時刻Ｔ＝Ｔ１＋ΔＴでは、Ｄ≦ΔＰとなっている。
【００４６】
その比較の結果、Ｄ＞ΔＰである場合、処理ステップＳ６０４に進み、Ｄ≦ΔＰである場合、この実施例の処理を終了する。なぜなら、検出位置と目標位置との差がΔＰ以内ならばサーボ制御によって大きな速度変動なく容易にその差を挽回できるからである。
【００４７】
最後に、ステップＳ６０４では、目標位置に到達する理想検出時刻（目標時刻）からの遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）にΔＴを加算する。例えば、図７において、時刻Ｔ＝Ｔ１＋２ΔＴにおいて、Ｄ＞ΔＰとなっている。この時、理想的目標位置からすれば、位置（Ｐ）の値にΔＰを加算すべきであるが、その加算を行う時刻をΔＴだけ遅延させるのである。図７によれば、時刻Ｔ＝Ｔ１＋２ΔＴにおける遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）はＴｄｅｌａｙ＝ΔＴである。なお、遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）はサーボ制御開始前に“０”にリセットされるが、サーボ制御中は加算処理のみが行われ、値がリセットされることはない。
【００４８】
このようにして、目標位置遅延部５０５から出力されたＴｄｅｌａｙにより、目標位置生成部５０１は、Ｔｄｅｌａｙだけ時間的に遅れたタイミングで目標位置を出力する。
【００４９】
以上説明した処理によれば、搬送機構部の負荷が高く、サーボ制御によって大きな速度変動なしに目標位置を検出する時間の遅延を挽回することが困難であると判断される場合には、目標位置の検出時間を時間的に遅らせることになる。
【００５０】
このような遅延により、図７に示す、例えば、Ｔ＝Ｔ１＋３ΔＴでは、差（Ｄ）＜ΔＰとなるように調整される。
【００５１】
なお、図６に示す処理では、時間的な補正を行ったが、その補正の代わりに距離そのものを補正するようにしても良い。
【００５２】
また、搬送ローラ２のみを駆動する場合には、図６に示すような処理は実行しない。即ち、図５に示す構成において、目標位置生成部５０１は目標位置遅延部５０５から遅延量を入力して、遅延量（Ｔｄｅｌａｙ）やずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）を生成する処理は行わない。目標位置生成部５０１から出力された目標位置と、エンコーダ３から得た検出位置及び検出速度に基づき、サーボ制御を行う。なぜならば、搬送ローラ２で記録媒体を搬送する場合には、図１０で示したような機構部に対する大きな負荷は発生しないからである。
【００５３】
図８はサーボ周期（ΔＴ）毎に繰り返し行われる目標位置遅延部における処理を示すフローチャートである。図８において、ステップＳ６０１〜Ｓ６０３は図６と同じ処理を行うが、ステップＳ６０４′では、理想目標位置からのずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）にΔＰを加算する。Ｐｄｅｌａｙはサーボ制御開始前に“０”にリセットされるが、サーボ制御中は加算処理のみが行われ、値がリセットされることはない。
【００５４】
なお、Ｐｄｅｌａｙは図７に示すように、理想的な目標位置と修正された目標位置との差として定義されるものである。例えば、図７に示す時刻Ｔ＝Ｔ１＋２ΔＴにおいて、理想的目標位置からすれば、位置（Ｐ）の値にΔＰを加算すべきであるが、Ｄ＞ΔＰであるために、ΔＰの加算は行わない。従って、修正された目標位置は理想的な目標位置からすれば、ΔＰだけずれた位置となっている。
【００５５】
上述のように、サーボ制御の周期（ΔＴ）ごとに、修正目標位置と検出位置との差は調べられ、その差（Ｄ）がＤ＜ΔＰとなるように、ずれ量（Ｐｄｅｌａｙ）は加算されて増えていく。例えば、図７に示す時刻Ｔ＝Ｔ１＋５ΔＴでは、Ｐｄｅｌａｙ＝３ΔＰとなっている。ともあれ、このような調整により、時刻Ｔ＝Ｔ１＋６ΔＴでは、再びＤ＜ΔＰとなる。
【００５６】
以上説明した実施例に従えば、例えば、図７に示すように、時刻Ｔ＝Ｔ１において、搬送機構部の負荷が高くなり、サーボ制御のＰＷＭ信号出力が上限値（ＰＷＭ＿ＭＡＸ）になっても、目標位置を時間的或いは位置的に修正することができる。これにより、その後時刻Ｔ＝Ｔ２において負荷が解消された時点においても、目標位置と検出位置の差はΔＰ以内に収まる。
【００５７】
このため、この差を解消するために、モータの回転速度を速め、高速に記録媒体を搬送する必要はない。このため、エンコーダによる検出速度が目標速度に対して過度に大きくなることはない。
【００５８】
図９はこの実施例によって得られた検出位置と検出速度を修正された目標位置と目標速度との比較を示す図である。
【００５９】
図９に示すように、この実施例によれば、搬送機構部の負荷変動後も最終目標位置に正しく記録媒体を搬送することができる。
【００６０】
以上説明したようにこの実施例に従えば、記録媒体の給紙時に多少給紙完了までに時間を要するものの、その時に搬送機構にかかる負荷変動にかかわりなく正確に記録媒体を搬送することができる。これにより正確に記録開始位置に記録媒体を位置付けすることが可能になる。
【００６１】
なお、モータ１の駆動力の給紙ローラへの伝達する構成として、上述した実施例のほかに、以下のような構成でも構わない。即ち、キャリッジが予め決められた位置に移動すると、給紙レバー８がたおれ、これにより伝達手段が動作可能（動作許可）状態となり、この伝達手段を介してモータ１の駆動力が給紙ローラ４に伝える構成である。さらに、キャリッジが予め決められた位置から他の位置へ移動すると、給紙レバー８が起き上がり、これにより伝達手段が動作不可（禁止）状態となり、モータ１の駆動力は給紙ローラ４には伝わらない。
【００６２】
伝達手段が動作可能（動作許可）状態にあるとき、モータ１を逆転させると伝達手段を介して給紙ローラが正回転し、給紙トレイから記録媒体を給紙する。記録媒体の先端を逆回転している搬送ローラまで搬送することができる。
【００６３】
また、以上説明した実施例では、エンコーダ３は搬送ローラ２に設けられている構成であったが、図１２に示すように、搬送ローラ２用のエンコーダ３に加え、給紙ローラ４用のエンコーダ３ａを備えても良い。この場合、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９は、いずれか一方のエンコーダの信号を選択する機能を設ければよい（不図示）。この構成により、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．９は、エンコーダ３の位置情報と速度情報を用いて搬送ローラ２の駆動を制御する一方、エンコーダ３ａの位置情報と速度情報を用いて給紙ローラ４の駆動を制御することができる。
【００６４】
また、以上の実施例において、記録ヘッドから吐出される液滴はインクであるとして説明し、さらにインクタンクに収容される液体はインクであるとして説明したが、その収容物はインクに限定されるものではない。例えば、記録画像の定着性や耐水性を高めたり、その画像品質を高めたりするために記録媒体に対して吐出される処理液のようなものがインクタンクに収容されていても良い。
【００６５】
以上の実施例は、特にインクジェット記録方法の中でも、インク吐出を行わせるために利用されるエネルギーとして熱エネルギーを発生する手段（例えば、電気熱変換体やレーザ光等）を用いた方法を採用している。そして、その熱エネルギーによりインクの状態変化を生起させることにより記録の高密度化、高精細化を達成している。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の代表的な実施例であるインクジェット記録装置の構成の概要を示す斜視図である。
【図２】、
【図３】図１に示した記録装置の搬送機構部の構成を示す側断面図である。
【図４】図１に示す記録装置の制御構成を示すブロック図である。
【図５】搬送ローラと給紙ローラとを駆動するモータのサーボ制御の機能構成を示すブロック図である。
【図６】目標位置遅延部における処理を示すフローチャートである。
【図７】検出位置と検出速度、理想的目標位置と修正目標位置との時間変化を示す図である。
【図８】目標位置遅延部における処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例に従って得られた修正目標位置プロファイルと検出位置プロファイル、及び目標速度プロファイルと修正検出速度プロファイルとの比較図である。
【図１０】目標位置と検出位置との時間変化の例を示す図である。
【図１１】目標位置プロファイルと検出位置プロファイル、及び目標速度プロファイルと検出速度プロファイルとの比較図である。
【図１２】記録装置の他の制御構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  モータ
２  搬送（ＬＦ）ローラ
３  エンコーダ
４  給紙ローラ
５  圧板
６  分離ローラ
７  キャリッジ
８  給紙レバー
９  ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．
１０  ＲＡＭ
１１  ＲＯＭ
１２  モータドライバ
５０１  目標位置生成部
５０２  微分回路
５０３  ＰＩＤ演算部
５０４  ＰＷＭ生成部
５０５  目標位置遅延部
【図１】
2008030465.tif 000003
【図２】
2008030465.tif 000004
【図３】
2008030465.tif 000005
【図４】
2008030465.tif 000006
【図５】
2008030465.tif 000007
【図６】
2008030465.tif 000008
【図７】
2008030465.tif 000009
【図８】
2008030465.tif 000010
【図９】
2008030465.tif 000011
【図１０】
2008030465.tif 000012
【図１１】
2008030465.tif 000013
【図１２】
2008030465.tif 000014