(57)【要約】      （修正有）【課題】部品の組立て精度をより向上させることが可能な組立て装置及び組立て方法を提供する。【解決手段】組立て装置は、ワークＷを重力方向下方から押し上げ、ワークＷの重力方向における位置決めを行う位置決め装置７６と、位置決め装置７６により位置決めされたワークＷに重力方向上方から部品Ｐを載置するコレット３６と、ワークＷの位置を測定する測定装置と、測定装置による測定結果に基づいて位置決め装置７６の制御を行う制御装置とを有している。制御装置は、ワークＷの重力方向における位置が予め定められた位置となるように、位置決め装置７６を制御する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを重力方向下方から押し上げ、ワークの重力方向における位置決めを行う位置決め手段と、
この位置決め手段により位置決めされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する載置手段と、
を有することを特徴とする組立て装置。
【請求項２】
ワークの重力方向における位置を測定する測定手段と、
この測定手段による測定結果に基づいて、前記位置決め手段を制御する制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１記載の組立て装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記位置決め手段により位置決めされたワークの重力方向における位置が、予め定められた位置となるように前記位置決め手段を制御することを特徴とする請求項２記載の組立て装置。
【請求項４】
複数個のワークの重力方向における位置情報を記憶する記憶手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された複数個ワークの位置情報に基づいて、それぞれのワークに被載置物が載置される位置が重力方向において略同じとなるように、前記位置決め手段を制御することを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の位置決め装置。
【請求項５】
ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記位置決め手段は、ワークの他端側を重力方向下方から押し上げることを特徴とする請求項１乃至４いずれか記載の位置決め装置。
【請求項６】
ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記載置手段は、ワークの他端側に被載置物を載置することを特徴とする請求項１乃至４いずれか記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記支持手段は、複数のワークを支持可能であることを特徴とする請求項５又は６記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記測定手段による位置測定なされる測定遺位置から、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置へワークを搬送する搬送手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至７いずれか記載の位置決め装置。
【請求項９】
前記載置手段は、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置に位置するワークに被載置物を載置することを特徴とする請求項１乃至８いずれか記載の位置決め装置。
【請求項１０】
位置決め手段により重力方向下方から突き上げることで、ワークの重力方向における位置決めをし、重力方向における位置決めがなされたワークに重力方向上方から被載置物を載置することを特徴とする組立て方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば機械部品、電子部品等の組立て等に用いられ、例えば部品等の被載置物を、重力方向上方からワークに載置する組立て装置及び組立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の組立て装置及び組立て方法に関する技術であって、部品等の被載置物を重力方向上方からワークに載置する技術が知られている（特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２３５８１
【特許文献２】特開２００５−８１４０６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、例えばワークの形状のバラツキ等を原因としてワークに被載置物が載置される位置に、重力方向において基準となる位置からのズレが生じることがあり、このズレを原因として被載置物がワークに良好に載置されずに、組立て装置及び組立て方法において、組立て精度が低下してしまうことがあるとの問題点があった。
【０００５】
本発明は上記問題を解決し、組立て精度をより向上させることを可能とする組立て装置及び組立て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の特徴とするところは、ワークを重力方向下方から押し上げ、ワークの重力方向における位置決めを行う位置決め手段と、この位置決め手段により位置決めされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する載置手段とを有する組立て装置にある。
【０００７】
好適には、ワークの重力方向における位置を測定する測定手段と、この測定手段による測定結果に基づいて、前記位置決め手段を制御する制御手段とをさらに有する。
【０００８】
また、好適には、前記制御手段は、前記位置決め手段により位置決めされたワークの重力方向における位置が、予め定められた位置となるように前記位置決め手段を制御する。
【０００９】
また、好適には、複数個のワークの重力方向における位置情報を記憶する記憶手段をさらに有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された複数個ワークの位置情報に基づいて、それぞれのワークに被載置物が載置される位置が重力方向において略同じとなるように、前記位置決め手段を制御する。
【００１０】
また、好適には、ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、
前記位置決め手段は、ワークの他端側を重力方向下方から押し上げる。
【００１１】
また、好適には、ワークの長手方向における一端側を支持する支持手段をさらに有し、前記載置手段は、ワークの他端側に被載置物を載置する。
【００１２】
また、好適には、前記支持手段は、複数のワークを支持可能である。
【００１３】
また、好適には、前記測定手段による位置測定なされる測定遺位置から、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置へワークを搬送する搬送手段をさらに有する。
【００１４】
また、好適には、前記載置手段は、前記位置決め手段による位置決めがなされる位置決め位置に位置するワークに被載置物を載置する。
【００１５】
また、本発明の第２の特徴とするところは、位置決め手段により重力方向下方から突き上げることで、ワークの重力方向における位置決めをし、重力方向における位置決めがなされたワークに重力方向上方から被載置物を載置する組立て方法にある。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれは、組立て精度をより向上させることが可能な組立て装置及び組立て方法が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び３には、本発明の実施形態に係る組立て装置１０が示されている。組立て装置１０は、設置面に設置される基台１２を有し、基台１２の上に可動台１４が設けられている。
【００１８】
可動台１４には、下側に突出した形状の突出部１６が形成さていて、突出部１６が基台１２の上向きの面１２ａに形成されたｙ軸方向の溝（不図示）に嵌め込まれるように基台１２に取り付けられている。このため、溝にガイドされ、可動台１４は、面１２ａ上でｙ軸方向に移動可能となっている。突出部１６には、送りネジ１８が噛み合っている。送りねじ１８は、軸の方向（長手方向）がｙ軸方向となるように、基台１２に回動自在に支持されている。送りネジ１８の図１における左端部には、基台１２に取り付けられたｙ軸モータ２０が連結されている。したがって、ｙ軸モータ２０を回転させることで、送りネジ１８を介して突出部１６に駆動が伝達され、可動台１４がｙ軸方向に移動する。可動台をｙ軸のいずれの方向に移動させるかは、ｙ軸モータ２０の回転方向を制御することで決することができる。
【００１９】
可動台１４の上向きの面には、ワークＷを支持する支持手段として用いられるワーク支持装置２２が可動台１４に対して着脱可能に設けられている。ワーク支持装置２２は、一部分が図１における下向き（ｘ軸向き）に突出するように可動台１４に取りけられていて、この突出した部分で複数のワークＷを支持する。ワーク支持装置２２には、組立て等の加工が施されていないワークＷが装着され、加工が完了したワークＷはワーク支持装置２２から取り外される。ワークＷのワーク支持装置２２へ装着及びワーク支持装置２２からの取り外しは、例えばロボット等からなる装着装置（不図示）を用いて行っても良いし、操作者による手作業で行っても良い。ワーク支持装置２２に詳細については後述する。
【００２０】
可動台１４の上向きの面には、被載置物として用いられる部品Ｐが複数並べられる部品台２４が取り付けられている。
【００２１】
以上のように、可動台１４の上向きの面には、ワーク支持装置２２及び部品台２４が装着されている。このため、ｙ軸モータ２０を制御することで、ワーク支持装置２２及び部品台２４を可動台１４と一体としてｙ軸方向に移動させることができる。
【００２２】
基台１２には、可動台１４が装着されているとともに支柱２６が固定されている。支柱２６には、支柱２６に対してｘ軸方向に移動可能に可動ユニット２８が取り付けられている。可動ユニット２８は、図１中左側に位置する支持部３０を有する。支持部３０は支柱２６によってｘ軸方向に移動可能に支持されるとともに、支持部３０には送りネジ３２が噛み合っている。送りネジ３２は、軸の方向がｘ軸方向となるように支柱２６に回動可能に取り付けられている。
【００２３】
送りネジ３２の一端部には、支柱２６側に取り付けられたｘ軸モータ３４が連結されている。したがって、ｘ軸モータ３４を回転させると、送りネジ３２を介して支持部３０にｘ軸モータ３４の駆動が伝達され、可動ユニット２８はｘ軸方向に移動する。可動ユニット２８をｘ軸方向におけるいずれの方向に移動させるかは、ｘ軸モータ３４の回転方向を制御することで決することができる。
【００２４】
可動ユニット２８には、コレット支持部材３８が取付けらている。コレット支持部材３８は下向きの面で、載置手段として用いられるコレット３６を支持するとともに、コレット支持部材３８にはディスペンサ６０が取り付けられている。また、コレット支持部材３８には送りネジ４０が噛み合っていて、送りネジ４０は、軸の方向（長手方向方）がｚ軸方向となるように、可動ユニット２８に取り付けられている。送りネジ４０の上端部は、駆動源として用いられるコレット用ｚ軸モータ４２に連結されている。  
【００２５】
よって、コレット用ｚ軸モータ４２を回転させると、送りネジ４０を介してコレット支持部材３８に駆動が伝達され、コレット支持部材３８と、コレット支持部材３８に支持されたコレット３６及びディスペンサ６０とがｚ軸方向に移動する。
【００２６】
コレット支持部材３８とコレット３６及びディスペンサ６０との間には、回転部材４４が設けられている。すなわち、コレット支持部材３８に回転部材４４が取り付けられ、回転部材４４に対してコレット３６が取り付けられている。回転部材４４は、θ軸モータ４６に連結されていて、θ軸モータ４６からの駆動を受けてコレット支持部材３８に対してｚｙ平面内で回転運動ができるようなっている。
【００２７】
コレット３６には、コレット用バルブ４８を介して、吸引ポンプ５０が接続されていて、コレット３６は、吸引ポンプ５０による吸引により部品Ｐを保持する。コレット３６の詳細については後述する。
【００２８】
ディスペンサ６０はワークＷに接着剤を供給する接着材供給手段として用いられ、ディスペンサ６０には、接着剤用バルブ６２を介して、接着剤が収用された接着剤収用手段として用いられる接着剤タンク６４が接続されている。
【００２９】
また、可動ユニット２８には、部品Ｐ及びワークＷの位置を検知する検知手段として用いられる検知装置５２が取り付けられている。検知装置５２は、例えばＣＣＤカメラからなる撮影部５４と、撮影部５４のよりも下側に設けられたレンズユニット５６とを有している。検知装置５２は、コレット支持部材３８とは独立して可動ユニット２８に対して上下動できるようになっていて、検知装置用ｚ軸モータ５８が取り付けられている。検知装置用ｚ軸モータ５８は、検知装置５２を可動ユニット２８に対してｚ軸方向に移動させるために用いられ、検知装置５２を上下動させることにより、撮影部５４の焦点が部品Ｐに合うようにする。
【００３０】
以上のように、コレット３６及びディスペンサ６０は回転部材４４に取り付けられ、回転部材４４はｘｙ平面で回転運動が可能なようにコレット支持部材３８に取り付けられ、コレット支持部材３８は、可動ユニット２８に対してｚ軸方向に移動可能に取り付けられ、可動ユニット２８は、支柱２６に対してｘ軸方向に移動可能に取り付けられている。よって、ｘ軸モータ３４、コレット用ｚ軸モータ４２、及びθ軸モータ４６を制御することで、コレット支持部材３８とともに、コレット３６及びディスペンサ６０をｘ軸方向とｚ軸方向とに移動させることができるともに、ｙｚ平面内で移動させることができる。また、先述のように、ワーク支持装置２２は可動台１４に取り付けられ、可動台１４はｙ軸モータ２０を制御することでｙ軸方向に移動させることができる。よって、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、コレット用ｚ軸モータ４２、及びθ軸モータ４６を制御することにより、ワークＷとコレット３６に支持された部品Ｐとの相対的な位置関係を変更して、コレット３６に支持された部品ＰをワークＷへに搬送することが可能となる。また、同様に、ワークＷとディスペンサ６０との相対的な位置関係を変更して、ディスペンサ６０をワークＷに対して接着剤の塗付ができる位置へと移動させることができる。ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、コレット用ｚ軸モータ４２、及びθ軸モータ４６の制御の詳細については後述する。
【００３１】
また、基台１２には、測定手段として用いられる測定装置７０が設けられている。測定装置７０は、ワーク支持装置２２に支持された複数のワークＷの基台１２を基準とした高さ、すなわち、重力方向における位置を測定するものであり、例えば光学測定装置等のワークＷに接触しない状態を保ったままでワークＷの高さを測定することができる非接触型の測定装置が用いられる。
【００３２】
また、基台１２には、接着剤硬化手段として用いられる照射装置７２、７２が設けられている。照射装置７２、７２は、それぞれ単数又は複数のレンズを備え、それぞれ紫外線を発生する発生装置７４に、例えば光ファイバー７５、７５を用いて接続されている。発生装置７４から発せられた紫外線は、照射装置７２、７２が有するレンズによって、略一点に集められる。よって、この紫外線が集まる場所に、紫外線の照射を受けることで硬化するタイプの接着剤を塗付したワークＷを配置しておけば、この接着材を硬化させることができる。尚、接着剤として紫外線硬化性以外の種類のものを用いる場合、発生装置７４としては、用いる接着剤の種類に応じて、その接着剤を硬化させる光線等を発生させることができるものが選択して用いられる。また、接着剤として光線等の照射を受けて硬化するタイプの接着剤を用いない場合、照射装置７２、７２、光ファイバー７５、７５、及び発生装置７４を設ける必要はない。
【００３３】
また、基台１２には、照射装置７２、７２により紫外線が集められる位置近傍に、ワークＷの重力方向における位置決めを行う位置決め手段として用いられる位置決め装置７６が設けられている。位置決め装置７６には、例えばサーボモータ等からなる位置決め用モータ８６が連結されている。位置決め装置７６の詳細については後述する。
【００３４】
また、基台１２には、例えば位置決め装置７６の重力方向下方に位置するように、ワークＷの位置を検知する検知手段として用いられる検知装置８４が設けられている。検知装置８４としては、例えばＣＣＤカメラ等が用いられる。
【００３５】
図４には、コレット３６が示されている。コレット３６は、コレット本体９０を有し、コレット本体９０内に気体流路９２が形成されている。気体流路９２は、接続口９４と吸気口９６とでコレット本体９０の外部と連通していて、接続口９４には、コレット用バルブ４８を介して吸引ポンプ５０が接続されている。このため、吸引ポンプ５０が吸気を行う可動状態にあり、且つコレット用バルブ４８が開かれた状態にあると、吸気口９６から吸気がなされる。また、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、コレット用ｚ軸モータ４２、及びθ軸モータ４６を制御することにより、部品台２４に載置された部品Ｐ近傍に吸気口９６が位置する状態となった後に吸気口９６から吸気を行うと、吸気口９６に部品Ｐが吸引され、部品Ｐはコレット３６に保持された状態となる。部品Ｐを保持した状態から、コレット用バルブ４８を閉じれば、吸気口９６からの吸気停止し、部品Ｐはコレット本体９０から離間する。
【００３６】
図５には、ワーク支持装置２２が示されている。ワーク支持装置２２は、可動台１４（図１参照）に着脱可能に支持される下側部材１００と、下側部材１００にヒンジ１０２により開閉自在に支持される開閉部材１０４とを有する。ワーク支持装置２２は、例えば、下側部材１００と開閉部材１０４とでワークＷの一端側を挟み込むようにして、ワークＷを支持する。ワーク支持装置２２は、複数のワークを支持することができ、例えば１０個のワークを支持することが可能である。
【００３７】
図６には、位置決め装置７６が示されている。位置決め装置７６は、ワーク支持装置２２に一端側が支持されたワークＷの他端側を重力方向下方から押し上げる押し上げ部材７８と、押し上げ部材７８に取り付けられ、押し上げ部材７８を上下に移動させる移動機構８０とを有する。移動機構８０には先述の位置決め用モータ８６が接続されていて、移動機構８０は、位置決め用モータ８６からの駆動伝達を受けて上下動する。例えば、図６（ａ）に示す位置から位置決め用モータ８６を駆動させることで移動機構８０及び押し上げ部材７８を上昇させることで、図６（ｂ）に示されるようにワークＷが押し上げられる。
【００３８】
図７には、組立て装置１０が有する制御装置１２０が示されている。制御装置１２０は、主制御部１２２を有し、主制御部１２２には、検知装置５２又は検知装置８４で撮影された画像を認識する画像認識装置１２４からの出力が入力される。また、主制御部１２２には、測定装置７０で測定されたワークＷの重力方向における位置の情報（高さの情報）が入力されるとともに、記憶手段として用いられるメモリチップ１２６が接続されている。主制御部１２２は、モータ制御部１２８を制御することで、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、コレット用ｚ軸モータ４２、及びθ軸モータ４６を制御する。また、主制御部１２２は、照射装置駆動回路１３０を制御することで照射装置７２を制御する。また、主制御部１２２は、バルブ駆動回路１３２を制御することで、コレット用バルブ４８及び接着剤用バルブ６２を制御する。また、主制御部１２２は、モータ制御部１３４を制御出ことで、検知装置用ｚ軸モータ５８を制御する。また、主制御部は、モータ制御部１３６を制御することで位置決め用モータ８６を制御する。
【００３９】
図８には、制御装置１２０で制御される組立て装置１０の作用の概要が示されている。また、図９には、組立てがなされる各工程における組立て装置１０の状態が示されている。単数又は複数のワークＷを支持した状態のワーク支持装置２２を可動台１４にセットした状態で、組立工程がスタートすると、図８に示されるように、まず、ステップＳ１００で、ワーク支持装置２２が一端側を支持するワークＷの高さの測定がなされる。次のステップＳ２００では、高さの測定がなされた単数又は複数のワークＷに接着剤の塗付がなされる。次のステップＳ３００では、接着剤が塗付されたワークＷへと搬送され、ワークＷに組み付けるための部品Ｐをコレット３６が吸着する。次のステップＳ４００では、ステップＳ２００でワークＷに塗付された接着剤を硬化させるために接着剤に紫外線が照射される。そして、次のステップＳ５００では、紫外線が照射されて、塗付された接着剤が固まりつつあるワークＷに、コレット３６に吸着された状態にある部品Ｐが組み付けられる。そして、ステップＳ６００で、ワーク支持装置２２に支持されたワークＷの全てに部品Ｐが組みつけられたか否かの判別がなされ、全てのワークＷへの部品Ｐの組み付けが完了したとの判別がなされた場合、一連の組立工程は終了する。一方、全てのワークＷへの部品Ｐの組み付けがなされていないとの判別がなされた場合、ステップＳ２００に戻り、部品Ｐが組みつけられていないワークＷへの部品の組み付けがなされる。
【００４０】
図１０には、ワークＷの高さを測定する高さ測定工程における制御フローが示されている。高さ測定工程がスタートすると、ステップＳ１０２で、主制御部１２２は、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、ワークＷを測定装置７０が高さ測定を行う測定位置へと移動させる。ステップＳ１０２での移動が完了した時点において、図９（ａ）に示されるように、測定装置７０とワークＷとの間に、測定装置７０による測定を妨げるものがない状態となっている。尚、図９においては、ワーク支持装置２２が一つのワークＷを支持する例が図示されているが、ワーク支持装置２２で複数のワークＷを支持しても良い。
【００４１】
次のステップＳ１０４では、測定装置７０により、例えば基台１２の上向きの面を基準としてワークＷの高さの測定がなされる。ワークＷの高さが測定される位置は、部品Ｐが載置され、組組み付けられる位置であり、ワーク支持装置２２に支持される一端側に対していた端部側の高さ測定がなされる。測定の結果は、メモリチップ１２６に記憶される。
【００４２】
次のステップＳ１０６では、ワーク支持装置２２に支持されたワークＷの全てのワークの高さの測定がなされたか否かの測定がさなれる。ステップＳ１０６で全てのワークＷの高さ測定が完了したとの判別がなされた場合、高さ測定工程は終了する。ワーク支持装置２２に複数のワークＷが支持されている場合、ステップＳ１０６が終了した時点において、メモリチップ１２６には、複数個のワークＷに関する測定結果（位置情報）が記憶された状態となる。一方、全てのワークＷの高さ測定がなされていないとの判別がなされた場合、ステップＳ１０２に戻り、ワークＷの高さ測定が続けられる。
【００４３】
図１１には、測定工程で高さの測定がなされたワークＷに接着剤を塗付する塗付工程における制御フローが示されている。塗付工程がスタートすると、ステップＳ２０２において、主制御部１２２は、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、ワークＷがディスペンサ６０の下方に位置する状態となるように、ワークＷ及びディスペンサ６０を移動させる。
【００４４】
次のステップＳ２０４で、主制御部１２２は、検知装置５２で検知され、画像認識装置１２４で認識されたデータに基づいて、ワークＷがディスペンサ６０により接着剤の塗付に最適な場所に位置しているかを確認するととに、必要に応じてワークＷの位置補正データを作成する。
【００４５】
次のテップＳ２０６で、主制御部１２２は、ステップＳ２０４で作成された位置補正データに基づいて、必要に応じ、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、ワークＷとディスペンサ６０との位置関係を補正する。
【００４６】
次のステップＳ２０８で、主制御部１２２はディスペンサ６０を下降させ、ディスペンサ６０をワークＷに近接又は接触する位置に移動させた後、接着剤用バルブ６２を制御してワークＷの所定の位置に予め定められた量の、例えば紫外線硬化性の接着剤を塗付する。尚、接着剤としては、ワークＷと部品Ｐとを接着できるものであれば良く、紫外線硬化性の接着剤に替えて他の接着剤を用いても良い。
【００４７】
次のステップＳ２１０で、ワーク支持装置２２に支持されたワークＷの全てに接着剤の塗付がなされた否かの判別がなされ、全てのワークＷに接着剤の塗付がなされたか否かの判別がなされた場合、接着剤の塗付工程は終了する。一方、全てのワークＷに接着剤の塗付がなされていないとの判別がなされた場合、ステップＳ２０２に戻りワークＷへの接着剤の塗付が続けられる。
【００４８】
図１２には、接着剤が塗付されたワークＷに組み付ける部品Ｐをコレット３６で吸着する吸着工程における制御フローが示されている。吸着工程がスタートすると、ステップＳ３０２で、主制御部１２２は、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、コレット３６が部品台２４の上方に位置する状態となるように、コレット３６及び可動台１４を移動させる。
【００４９】
次のステップＳ３０４で、主制御部１２２は、検知装置５２で検知され、画像認識装置１２４で認識されたデータに基づいて、部品台２４に載置された部品Ｐの位置を確認するともに、必要に応じてコレット３６と部品Ｐとの相対的な位置関係を補正するための補正データを作成する。
【００５０】
次のステップＳ３０６で、主制御部１２２は、ステップＳ３０４で作成された補正データに基づいて、必要に応じ、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、コレット３６と部品Ｐとの位置関係を補正して、部品Ｐがコレット３６の真下に位置するようにする。
【００５１】
次のステップＳ３０８で、主制御部１２２は、コレット３６を下降させ、コレット３６を部品Ｐに近接又は接触する位置まで移動させた後、コレット用バルブ４８を制御して、コレット３６に部品Ｐを吸着させる。
【００５２】
図１３には、上述の接着剤塗付工程で、ワークＷに塗付された紫外線硬化性の接着剤に紫外線を照射する照射工程における制御フローが示されている。照射工程がスタートすると、ステップＳ４０２で、主制御部１２２は、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、図９（ｂ）に示されるようにワークＷを照射装置７２、７２による紫外線の照射がなされる位置へと移動させる。
【００５３】
次のステップＳ４０４では、主制御部１２２は、照射装置駆動回路１３０を制御して、照射装置７２、７２にワークＷに塗付された紫外線硬化性接着剤への紫外線照射を開始させる。尚、接着剤として紫外線硬化性の接着剤以外の接着剤を用いる場合、紫外線を照射することに替えて、用いる接着剤の種類に応じて、その接着剤を硬化させるための光線等の照射がなされる。また、光線等の照射を受けて硬化する種類の接着剤以外の接着剤を用いる場合、光線等を照射する一連の工程は不要である。
【００５４】
図１４には、ワークＷに部品Ｐを組み付ける組み付け工程における制御フローが示されている。組み付け工程がスタートすると、ステップＳ５０２において、主制御部１２２は、ｙ軸モータ２０、ｘ軸モータ３４、及びθ軸モータ４６を制御して、ワークＷを位置決め装置７６の上方に位置するようにするとともに、ワークＷのさらに上方にコレット３６が位置する状態となるようにコレット３６を移動させる。この際、先述のようにコレット３６は部品Ｐを吸着した状態にあり、ワークＷは、例えば紫外線が照射され塗付された接着剤が硬化しつつある状態にある。ステップＳ５０２における移動が終了して時点においては、図９（ｂ）に示されるように、重力方向上方から順に、コレット３６に吸着された部品Ｐ、ワークＷ、及び位置決め装置７６が垂直方向に略一直線に並んだ状態となる。
【００５５】
次のステップＳ５０４で、主制御部１２２は、検知装置８４で検知され、画像認識装置１２４で処理されたデータに基づいて、ワークＷの位置を確認する。このステップにおいては、ワークＷの下側に位置する検知装置８４を用いるため、ワークＷの上方に部品Ｐが位置しているものの、この部品Ｐが邪魔にならずワークＷの位置確認が良好に行われる。
【００５６】
次のステップＳ５０６で、主制御部１２２は、検知装置５２で検知され、画像認識装置１２４で処理されたデータに基づいて、部品Ｐの位置を確認する。このステップにおいては、部品Ｐよりも上方に位置する検知装置５２を用いるため、部品Ｐの下方にワークＷが位置しているものの、ワークＷが邪魔にならず、部品Ｐの位置確認及が良好に行われる。
【００５７】
次のステップＳ５０８で、主制御部１２２は、モータ制御部１２８を制御することで位置決め用モータ８６を駆動させ、移動装置８２とともに押し上げ部材７８を重力方向上方へと移動させる。移動装置８２が上方に移動することにより、図９（ｃ）及び図６（ｂ）に示されるように、ワークＷのワーク支持装置２２に支持された端部と逆側であって、部品Ｐが載置される部分が押し上げ部材７８によって重力方向下方から押し上げられるようにして位置決めされる。
【００５８】
ステップＳ５０８で、移動装置８２がワークＷを押し上げる量は、ワークＷの重力方向における位置が予め定められた位置となるように定めされる。すなわち、ワークＷの高さを測定する高さ測定工程で測定装置７０より測定され、メモリチップ１２６に記憶された測定値（位置情報）に基づいて、ワークＷの位置がが予め定められた位置となるように主制御部１２２が位置決め装置７６を上昇させる量を演算し、この演算した値に基づいてモータ制御部１３６及び位置決め用モータ８６を制御している。このため、例えばワークＷの形状のバラツキや、ワークＷがワーク支持装置２２に片持ちで支持されることによる撓み等を原因として、各ワークＷの重力方向の位置が一定していなかっとしても、移動装置８２に押し上げられることによってワークＷの重力方向における位置が略一定となる。
【００５９】
次のステップＳ５１０で、主制御部１２２は、コレット用ｚ軸モータ４２を制御し、コレット３６に吸引された状態にある部品ＰがワークＷに当接又は近接する位置までコレット３６を降下させ、その後、バルブ駆動回路１３２を制御し、コレット３６による部品Ｐの吸引を停止させることで、図９（ｄ）に示すように部品Ｐをコレット３６から離間させワークＷの重量方向上向きの面に載置する。ワークＷに載置された部品Ｐは、硬化しつつある例えば紫外線硬化性の接着剤によりワークＷに固定され、ワークＷに組み付けられる。この際、ステップＳ５０８でワークＷの重力方向における位置が略一定になるように制御されているので、ワークＷの部品Ｐが載置される位置の基準となる位置からのズレが生じにくくなりワークＷに対した部品Ｐの組立て制度を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上述べたように、本発明は、例えば機械部品、電子備品等の被載置物をワークに組み付ける組立て装置及び組立て方法に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る組立て装置を示す背面図である。
【図４】本発明の実施形態に用いられるコレットを示す断面図である。
【図５】本発明の実施形態にに用いられるワーク支持装置を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態に用いられる位置決め装置の構成及び動作を説明する説明図である。
【図７】本発明の実施形態に用いられる制御装置を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態に係る組立て装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態に係る組立て装置の各工程における状態を示し、図９（ａ）はワークの高さを測定している状態を示す斜視図であり、図９（ｂ）はワークに紫外線の照射がなされる状態を示す斜視図であり、図９（ｃ）はワークが押し上げ部材により押し上げられた状態を示す斜視図であり、図９（ｄ）はワーに部品が載置される状態を示す斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る組立て装置の高さ測定工程における動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態に係る組立て装置の塗付工程における動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態に係る組立て装置の吸着工程における動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態に係る組立て装置の照射工程における動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態に係る組立て装置の組み付け工程における動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１０    組立て装置
３６    コレット
４２    コレット用ｚ軸モータ
４６    θ軸モータ
４８    コレット用バルブ
５２    検知装置
５８    検知装置用ｚ軸モータ
７０    測定装置
７６    位置決め装置
７８    押し上げ部材
８２    移動装置
８４    検知装置
８６    位置決め用モータ
１２０  制御装置
１２２  主制御部
Ｐ      部品
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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