(57)【要約】      （修正有）【課題】パレットを用いることなく、ワークを精度良く且つ効率的に搬送する。【解決手段】軌道を異にする第１搬送テーブル５１および第２搬送テーブル６１により、共通の給材位置と共通の除材位置との間でワークを交互に搬送するワーク搬送装置２０Ａであって、ワークがセットされる第１搬送テーブル５１およびこれを支持する第１テーブル支持部材５２から成る第１テーブルユニット４３と、ワークがセットされる第２搬送テーブル６１およびこれを支持する第２テーブル支持部材６２から成る第２テーブルユニット４４と、給材位置と除材位置との間で、第１テーブルユニット４３と第２テーブルユニット４４とを同時に且つ交互に移動させる移動手段４５と、移動手段４５による移動途中で、ワークを含む第１テーブルユニット４３の軌道およびワークを含む第２テーブルユニット４４の軌道を相対的に変更する軌道変更手段とを備えた。【選択図】図４
2008030867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道を異にする第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルにより、共通の給材位置と共通の除材位置との間でワークを交互に搬送するワーク搬送装置であって、
ワークがセットされる前記第１搬送テーブルおよび前記第１搬送テーブルを支持する第１テーブル支持部材から成る第１テーブルユニットと、
ワークがセットされる前記第２搬送テーブルおよび前記第２搬送テーブルを支持する第２テーブル支持部材から成る第２テーブルユニットと、
前記給材位置と前記除材位置との間で、前記第１テーブルユニットと前記第２テーブルユニットとを同時に且つ交互に移動させる移動手段と、
前記移動手段による移動途中で、ワークを含む前記第１テーブルユニットの軌道およびワークを含む前記第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように相対的に変更する軌道変更手段と、
前記第１テーブルユニット、前記第２テーブルユニット、前記移動手段および前記軌道変更手段を支持する装置フレームと、を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記移動手段は、対向位置に前記第１テーブル支持部材および前記第２テーブル支持部材を固定すると共にワークの搬送方向に張設されたベルトを有するベルト伝動機構と、
前記第１テーブル支持部材の移動をガイドする第１ガイド手段と、
前記第２テーブル支持部材の移動をガイドする第２ガイド手段と、
前記ベルト伝動機構を正逆駆動させる単一のアクチュエータと、を有していることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、可動部を前記第１テーブル支持部材に連結し、前記ベルトの張設方向に延在するロッドレスシリンダで構成されていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記第１テーブルユニットは直線軌道上を移動し、前記第２テーブルユニットは曲線軌道上を移動し、
前記第２テーブル支持部材は、前記ベルトに固定されると共に前記第２ガイド手段にスライド自在に係合するスライドブロックと、前記スライドブロックに対し前記直線軌道に直交する方向にスライド自在に係合する支持部材本体と、から成り、
前記軌道変更手段は、前記曲線軌道に倣ったカム面を有する直進カムと前記支持部材本体に設けたカムフォロアとから成るカム機構を、有していることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記軌道変更手段は、一端を前記スライドブロックに係止し他端を前記支持部材本体に係止して、前記カムフォロアを前記直進カムに向かって付勢する戻しばねを、さらに有していることを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記直進カムは、前記装置フレームに着脱自在に取り付けられていることを特徴とする請求項４または５に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記直進カムは、前記装置フレームに対し、前記直線軌道に直交する方向に移動調整可能に取り付けられており、
前記直進カムを前記直線軌道に直交する方向に移動調整する調整機構を、さらに備えたことを特徴とする請求項４ないし６のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記調整機構は、前記直進カムにおけるカム曲線の延在方向の両端部に設けた一対のアジャストボルトで構成されていることを特徴とする請求項７に記載のワーク搬送装置。
【請求項９】
前記給材位置と前記除材位置とが、それぞれワーク処置装置を設置した隣接する２つのステーションに跨って配設されていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として隣接するワーク処理装置間においてワークを搬送するワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のワーク搬送装置として、複数のワーク処理装置に対応して複数のコンベアを設けたものが知られている。ワークはパレットに搭載され、各コンベアの搬送ベルトにより搬送される。各コンベアには停止位置を検出するセンサが設けられており、センサがパレットを検出するとコンベアが停止し、各ワーク処理装置は、パレットからワークをピックアップして処理する。
【特許文献１】特開２０００−２１１７３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このようなワーク搬送装置では、ワークがパレットに搭載された状態で搬送ベルトにより搬送されるため、ワーク処理装置のピックアップ位置において、ワークの位置精度が出し難い問題があった。また、パレットは、ワークの外形形状に合わせた専用のものとする必要があるため、多品種少量生産等では、パレットが無駄になる問題があった。
【０００４】
本発明は、パレットを用いることなく、ワークを精度良く且つ効率的に搬送することができるワーク搬送装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のワーク搬送装置は、軌道を異にする第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルにより、共通の給材位置と共通の除材位置との間でワークを交互に搬送するワーク搬送装置であって、ワークがセットされる第１搬送テーブルおよび第１搬送テーブルを支持する第１テーブル支持部材から成る第１テーブルユニットと、ワークがセットされる第２搬送テーブルおよび第２搬送テーブルを支持する第２テーブル支持部材から成る第２テーブルユニットと、給材位置と除材位置との間で、第１テーブルユニットと第２テーブルユニットとを同時に且つ交互に移動させる移動手段と、移動手段による移動途中で、ワークを含む第１テーブルユニットの軌道およびワークを含む第２テーブルユニットの軌道を、相互の干渉を回避するように相対的に変更する軌道変更手段と、第１テーブルユニット、第２テーブルユニット、移動手段および軌道変更手段を支持する装置フレームと、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
この構成によれば、軌道変更手段により、第１テーブルユニットの軌道および第２テーブルユニットの軌道が相対的に変更される。このため、給材位置および除材位置が、それぞれ第１搬送テーブルと第２搬送テーブルとで共通でありながら、第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルにより、その給材位置と除材位置との間でワークが交互に搬送される。この場合、移動手段により、ワークをセットした第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルを位置精度良く移動させることで、ワークを精度良く搬送することができる。また、第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルによりワークが交互に搬送されるため、単一の搬送テーブルによりワークを搬送する場合に比べ、搬送効率を向上させることができる。したがって、パレットを用いることなく、ワークを精度良く且つ効率的に搬送することができる。
【０００７】
この場合、移動手段は、対向位置に第１テーブル支持部材および第２テーブル支持部材を固定すると共にワークの搬送方向に張設されたベルトを有するベルト伝動機構と、第１テーブル支持部材の移動をガイドする第１ガイド手段と、第２テーブル支持部材の移動をガイドする第２ガイド手段と、ベルト伝動機構を正逆駆動させる単一のアクチュエータと、を有していることが好ましい。
【０００８】
この構成によれば、アクチュエータによりベルト伝動機構を正逆駆動させることで、ベルトの対向位置に固定された第１テーブル支持部材および第２テーブル支持部材が、それぞれ第１ガイド手段および第２ガイド手段にガイドされながら、相互に連動して移動する。このため、簡易な構成でありながら、単一のアクチュエータにより第１テーブルユニットと第２テーブルユニットとを同時且つ交互に移動させることができる。
【０００９】
この場合、アクチュエータは、可動部を第１テーブル支持部材に連結し、ベルトの張設方向に延在するロッドレスシリンダで構成されていることが、好ましい。
【００１０】
この構成によれば、アクチュエータを、簡易且つコンパクトなものとすることができる。
【００１１】
これらの場合、第１テーブルユニットは直線軌道上を移動し、第２テーブルユニットは曲線軌道上を移動し、第２テーブル支持部材は、ベルトに固定されると共に第２ガイド手段にスライド自在に係合するスライドブロックと、スライドブロックに対し直線軌道に直交する方向にスライド自在に係合する支持部材本体と、から成り、軌道変更手段は、曲線軌道に倣ったカム面を有する直進カムと支持部材本体に設けたカムフォロアとから成るカム機構を、有していることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、カム機構により、支持部材本体が、スライドブロックに対して直線軌道に直交する方向にスライドしながら、搬送方向に移動する。このため、第２テーブルユニットの軌道が、第１テーブルユニットの直線軌道に対し、直線軌道に直交する方向に変更された曲線軌道となる。したがって、簡易な構成により、第１テーブルユニットの軌道および第２テーブルユニットの軌道を相対的に変更することができる。
【００１３】
この場合、軌道変更手段は、一端をスライドブロックに係止し他端を支持部材本体に係止して、カムフォロアを直進カムに向かって付勢する戻しばねを、さらに有していることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、戻しばねにより、支持部材本体が、直進カムに対して確動的に移動する。このため、第２テーブルユニットを、確実に曲線軌道上で移動させることができる。
【００１５】
直進カムは、直進カムは、装置フレームに着脱自在に取り付けられていることが、好ましい。
【００１６】
この構成によれば、カム面の形状が異なる複数種の直進カムを用意しておき、その１つを装着することで、第２テーブルユニットの曲線軌道を適宜変更することができる。
【００１７】
これらの場合、直進カムは、装置フレームに対し、直線軌道に直交する方向に移動調整可能に取り付けられており、直進カムを直線軌道に直交する方向に移動調整する調整機構を、さらに備えたことが、好ましい。
【００１８】
この構成によれば、直進カムを移動調整することで、直線軌道に直交する方向において、第１搬送テーブルに対する第２搬送テーブルの位置合わせを容易に行うことができる。
【００１９】
この場合、調整機構は、直進カムにおけるカム曲線の延在方向の両端部に設けた一対のアジャストボルトで構成されていることが、好ましい。
【００２０】
この構成によれば、アジャストボルトの送りリード（回転量）により、直進カムの移動量が調整される。このため、簡易な操作で、直進カムの移動調整を行うことができる。また、アジャストボルトが一対あることから、効率良く直進カムの移動調整を行うことができる。
【００２１】
これらの場合、給材位置と除材位置とが、それぞれワーク処置装置を設置した隣接する２つのステーションに跨って配設されていることが、好ましい。
【００２２】
この構成によれば、隣接する２つのステーション間におけるワークの搬送を、精度良く且つ効率的に行うことができる。また、給材位置および除材位置が、それぞれ第１搬送テーブルと第２搬送テーブルとで共通であることから、各ステーションに設けられた搬送部は、１位置に対して給材・除材を行えばよく、給材・除材の制御を容易に行うことができる。さらに、搬送テーブルを２つ設けたことで、第１搬送テーブルおよび第２搬送テーブルの一方を給材位置に位置させておくことができ、これをバッファとして機能させることができる。つまり、給材位置側のステーションに設置されたワーク処置装置は、搬送ライン全体が止まっている場合にも、処理済みのワークを自身にとどめておくことなく、給材位置にある搬送テーブルに給材することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を、液晶パネルの製造ラインに適用した場合について説明する。ワークである液晶パネルは、主体を為すパネル基板に異方性導電フィルム（ＡＣＦ）を介してフレキシブル基板（ＦＰＣ）を接続したものであり、この製造ラインでは、パネル基板と異方性導電フィルムを粘着したフレキシブル基板とを併せて導入し、この両者を熱圧着した後、フレキシブル基板に製造番号等をプリントし、最後にパネル基板とフレキシブル基板との接合部分にモールドを行なうようにしている。
【００２４】
図１に示すように、液晶パネルＷは、パネル基板Ｗａと、これに接続したフレキシブル基板Ｗｂと、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接続部に介設した異方性導電フィルムＷｃと、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接続部近傍に塗着させたモールド樹脂Ｗｄと、により構成されている。パネル基板Ｗａは、２枚のガラス基板の間に液晶を封入して構成されており、その一方の長辺には透明電極の配線パターンの端子部が設けられている。フレキシブル基板Ｗｂは、配線パターンを形成した短冊状のポリイミドフィルム等で構成されており、一方の短辺には配線パターンの端子部が設けられている。パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとは、異方性導電フィルムＷｃを介して端子部同士を熱圧着することにより端子接続される。そして、この接続部は、モールド樹脂Ｗｄにより補強される。
【００２５】
図２に示すように、液晶パネルＷの製造ライン１は、図示左側から順に、給材ステーション２、圧着ステーション３、プリントステーション４、モールドステーション５および除材テーブル６を有しており、液晶パネルＷは、この順で適宜組み上げられてゆく。給材ステーション２には、機台１１上に単一のパネル・ＦＰＣ給材装置１２が設置され、このパネル・ＦＰＣ給材装置１２により、それぞれストッカから取り出されたパネル基板Ｗａおよび異方性導電フィルムＷｃ付きのフレキシブル基板Ｗｂが仮位置決めされる。圧着ステーション３には、機台１３上に同一の２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４が横並びに設置され、それぞれのＦＰＣ圧着装置１４により、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとが位置決めされた後、熱圧着される。プリントステーション４には、機台１５上に単一の機種印刷装置１６が設置され、この機種印刷装置１６により、フレキシブル基板Ｗｂに製造番号や製造装置の機種等が印刷される。モールドステーション５には、機台１７上に同一の２台のモールド装置１８，１８が横並びに設置され、それぞれのモールド装置１８により、パネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとの接合部分にモールド樹脂Ｗｄが塗着されると共に、紫外線等により硬化される。このようして組み立てられた液晶パネルＷは、ライン端の除材テーブル６に集積される。
【００２６】
一方、給材ステーション２と圧着ステーション３との間には、これらステーション２，３を跨ぐように第１シャトル搬送装置２０Ａが配設されている。第１シャトル搬送装置２０Ａは、仮位置決めされパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、給材ステーション２から圧着ステーション３に搬送する。同様に、圧着ステーション３とプリントステーション４との間には、第２シャトル搬送装置２０Ｂが配設されており、第２シャトル搬送装置２０Ｂは、熱圧着されたパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、圧着ステーション３からプリントステーション４に搬送する。同様に、プリントステーション４とモールドステーション５との間には、第３シャトル搬送装置２０Ｃが配設されており、第３シャトル搬送装置２０Ｃは、プリント後のパネル基板Ｗａとフレキシブル基板Ｗｂとを、プリントステーション４からモールドステーション５に搬送する。なお、第１シャトル搬送装置２０Ａは圧着ステーション３の機台１３上に、第２シャトル搬送装置２０Ｂはプリントステーション４の機台１５上に、さらに第３シャトル搬送装置２０Ｃはモールドステーション５の機台１７上に、それぞれ固定されている。
【００２７】
また、圧着ステーション３には、第１シャトル搬送装置２０Ａから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４にそれぞれ受け渡すと共に、２台のＦＰＣ圧着装置１４，１４からそれぞれ受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを第２シャトル搬送装置２０Ｂに受け渡す第１トランスファー搬送装置３０Ａが設けられている。同様に、プリントステーション４には、第２シャトル搬送装置２０Ｂから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、機種印刷装置１６に受け渡すと共に、機種印刷装置１６から受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを第３シャトル搬送装置２０Ｃに受け渡す第２トランスファー搬送装置３０Ｂが設けられている。同様に、モールドステーション５には、第３シャトル搬送装置２０Ｃから受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを、２台のモールド装置１８，１８にそれぞれ受け渡すと共に、２台のモールド装置１８，１８からそれぞれ受け取ったパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを除材テーブル６に受け渡す第３トランスファー搬送装置３０Ｃが設けられている。
【００２８】
第１シャトル搬送装置２０Ａ、第２シャトル搬送装置２０Ｂ、第３シャトル搬送装置２０Ｃは、いずれも製造ライン１のライン方向に延在する同一のワーク搬送装置で構成されている。同様に、第１トランスファー搬送装置３０Ａ、第２トランスファー搬送装置３０Ｂおよび第３トランスファー搬送装置３０Ｃは、いずれも製造ライン１のライン方向に延在し、長さの異なる同一基本構造のワーク搬送装置で構成されている。
【００２９】
次に、これらシャトル搬送装置２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを、第１シャトル搬送装置２０Ａを例に説明する。なお、組立て段階を問わずパネル基板Ｗａおよびフレキシブル基板Ｗｂを「液晶パネルＷ」の文言を用いて説明する。また、以下で「左右」とは、図２における左右（ライン方向）のことであり、「手前側」とは、図２における下側のことであり、「奥側」とは、図２における上側のことである。
【００３０】
第１シャトル搬送装置２０Ａは、パネル・ＦＰＣ給材装置１２から液晶パネルＷを受け取り、これを第１トランスファー搬送装置３０Ａへ受け渡すようにして、液晶パネルＷを搬送するものである。ここで、第１シャトル搬送装置２０Ａがパネル・ＦＰＣ給材装置１２から液晶パネルＷを受け取る位置が給材位置Ｐａであり、第１トランスファー搬送装置３０Ａへ液晶パネルＷを受け渡す位置が除材位置Ｐｂである（図８参照）。すなわち、給材位置Ｐａと除材位置Ｐｂとが、隣接する給材ステーション２と圧着ステーション３とに跨って配設されている。
【００３１】
図３ないし図７に示すように、第１シャトル搬送装置２０Ａ（ワーク搬送装置）は、ベースプレート４１と、ベースプレート４１上に立設した装置フレーム４２と、装置フレーム４２の手前側に設けられ、搬送方向（ライン方向）に移動する第１テーブルユニット４３と、装置フレーム４２の奥側に設けられ、搬送方向に移動する第２テーブルユニット４４と、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４を移動させる移動機構４５と、装置フレーム４２の裏面（奥側）の上下方向略中間部に設けられた直進カム４６とを備えている。
【００３２】
そして、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４により、給材位置Ｐａと除材位置Ｐｂとの間で、液晶パネルＷを交互に搬送するようになっている。第１テーブルユニット４３の給材位置Ｐａと第２テーブルユニット４４の給材位置Ｐａとは、共通であり、第１テーブルユニット４３の除材位置Ｐｂと第２テーブルユニット４４の除材位置Ｐｂとは、共通である。なお、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４の移動は、例えばパソコンで構成され、製造ライン１全体を統括制御する制御装置（図示省略）により制御されている。
【００３３】
ベースプレート４１は、平面視方形に形成され、装置フレーム４２の右下端部でこれを支持している。そして、装置フレーム４２が搬送方向に延在するように、機台１３上に固定される。ベースプレート４１上の手前側には、装置フレーム４２の手前側を補強する左右一対の補強プレート４７が設けられている。また、ベースプレート４１の奥側半部には、左右両端部に、前後（搬送方向に直交する方向）に長い長穴４８が２個ずつ貫通形成されている。各長穴４８を貫通する固定ボルトにより、第１トランスファー搬送装置３０Ａに対する設置位置を調整した上で、ベースプレート４１が固定される。
【００３４】
第１テーブルユニット４３は、前後に延在する平面視長方形の第１搬送テーブル５１と、上下に延在し、第１搬送テーブル５１の手前側端部でこれを水平に支持する第１テーブル支持部材５２とを備えている。また、第１搬送テーブル５１と第１テーブル支持部材５２との間には、第１真空エアー継手５４が取り付けられた第１連結部材５３が介設されている。
【００３５】
第１搬送テーブル５１は、上面にセットされる液晶パネルＷを真空吸着可能な吸着テーブルで構成されている。すなわち、第１搬送テーブル５１の上面には、複数の吸着孔（図示省略）が形成されている。複数の吸着孔は、一端が第１真空エアー継手５４に接続された真空チューブ（図示省略）を介して、真空装置（図示省略）に連なっている。そして、制御装置により真空装置を制御することで、第１搬送テーブル５１の真空吸着および吸着解除が切り換え制御されるようになっている。
【００３６】
第１テーブル支持部材５２の裏面（奥側）の上端部には、先端部でタイミングベルト１０２（後述する）を上下に挟持する第１ベルト固定プレート５５が取り付けられ、第１テーブル支持部材５２裏面の下端部には、第１ガイドレール９２（後述する）にスライド自在に係合する第１ガイド係合部材５６が取り付けられている。第１テーブル支持部材５２は、この第１ベルト固定プレート５５を介して、タイミングベルト１０２に固定されている。また、第１テーブル支持部材５２は、この第１ガイド係合部材５６により第１ガイドレール９２にスライド自在に係合し、左右の移動がガイドされている。
【００３７】
一方、第２テーブルユニット４４は、前後に延在する平面視長方形の第２搬送テーブル６１と、第２搬送テーブル６１の前後方向略中間部でこれを水平に支持する第２テーブル支持部材６２とを備えている。また、第２搬送テーブル６１と第２テーブル支持部材６２との間には、第２真空エアー継手６４が取り付けられた第２連結部材６３が介設されている。第２搬送テーブル６１は、第１搬送テーブル５１と同様に、上面にセットされる液晶パネルＷを真空吸着可能な吸着テーブルで構成されている。
【００３８】
なお、第２搬送テーブル６１の高さ位置は、後述するカム位置調整機構１１４により、第１搬送テーブル５１の高さ位置と同一に調整されている。また、第２搬送テーブル６１は、第１搬送テーブル５１に対し、長手方向（前後方向）の寸法が短く形成されており、後端の位置は揃っているが、前端の位置は奥側にずれている（図５参照）。すなわち、第２搬送テーブル６１は、詳細は後述するように、給材位置Ｐａおよび除材位置Ｐｂ間の移動途中で、第１搬送テーブル５１の下側を通過するが、この際、第２搬送テーブル６１の手前側の端部が、第１テーブル支持部材５２と干渉しないようになっている。
【００３９】
第２テーブル支持部材６２は、上下に延在し、第２連結部材６３を介して第２搬送テーブル６１を支持する支持部材本体７１と、支持部材本体７１に対して手前側に設けられ、これと平行に（上下に）延在するスライドブロック７２とを備えている。
【００４０】
支持部材本体７１は、スライドブロック７２に対し、上下方向にスライド自在に係合するようになっている。すなわち、スライドブロック７２の裏面（支持部材本体７１側）には、上下に延在する上下ガイド７３が突設されている。また、支持部材本体７１の表面には、上下ガイド７３にスライド自在に係合するスライド部材７４が取り付けられている。
【００４１】
スライドブロック７２は、上記の第１テーブル支持部材５２と同様に、タイミングベルト１０２に固定されると共に、後述する第２ガイドレール９３にスライド自在に係合している。すなわち、スライドブロック７２の表面の上端部には、先端部でタイミングベルト１０２を上下に挟持する第２ベルト固定プレート７５が取り付けられ、スライドブロック７２表面の下端部には、第２ガイドレール９３にスライド自在に係合する第２ガイド係合部材７６が取り付けられている。なお、スライドブロック７２の下端には、直進カム４６と共にカム機構を構成するローラ１１２（カムフォロア）を自由回転可能に支持するローラ支持部材８１が取り付けられている。
【００４２】
支持部材本体７１の右側面上端部には、右方に延びる上係止ピン８２が設けられている。また、スライドブロック７２の右側面下端部には、後方に延びる下係止ピン８３が設けられている。この上係止ピン８２に、戻しばね８４（引張りコイルばね）の上端が係止され、下係止ピン８３に、戻しばね８４の下端が係止されている。この戻しばね８４により、ローラ１１２が下方に（直進カム４６に向かって）付勢されている。
【００４３】
移動機構４５は、給材位置Ｐａと除材位置Ｐｂとの間で、第１テーブルユニット４３と第２テーブルユニット４４とを同時に且つ交互に移動させるものである。なお、移動機構４５により移動される第１テーブルユニット４３と第２テーブルユニット４４は、後述する軌道変更機構１１０により、移動途中で相互に干渉しないようになっている。
【００４４】
移動機構４５は、左右に張設されたタイミングベルト１０２を有するベルト伝動機構９１と、それぞれ左右に延在し、装置フレーム４２表面（手前側）の上側に取り付けられた第１ガイドレール９２および装置フレーム４２裏面（奥側）の上端部に取り付けられた第２ガイドレール９３と、第１ガイドレール９２の下方に設けられ、これと平行に（左右に）延在するロッドレスシリンダ９４とを備えている。
【００４５】
ベルト伝動機構９１は、装置フレーム４２の左右上端部にて回転自在に支持された一対のプーリ１０１と、一対のプーリ１０１間に掛け渡されたタイミングベルト１０２とで構成されている。このタイミングベルト１０２の対向位置に上記の両テーブル支持部材が固定されている。すなわち、タイミングベルト１０２の上側に第１テーブル支持部材５２が固定され、下側に第２テーブル支持部材６２が固定されている。
【００４６】
また、装置フレーム４２の左右上端部には、各プーリ１０１の装置フレーム４２に対する左右の取付け位置を調整する調整ねじ機構１０３が設けられている。各調整ねじ機構１０３により、一対のプーリ１０１間の距離を調整することで、タイミングベルト１０２の張り具合（テンション）を調節できるようになっている。
【００４７】
ロッドレスシリンダ９４は、タイミングベルト１０２の張設方向（左右）に延在しており、その延在方向に往復移動する可動部１０４を有している。ロッドレスシリンダ９４は、複動式のエアーシリンダであり、左右両端部に形成した給排気ポート（図示省略）から圧縮エアーが供給・排出されるようになっている。すなわち、ロッドレスシリンダ９４は、図示しないエアー給排チューブを介してエアー供給装置に連なっており、左右の給排気ポートには、エアー給排チューブの一端が接続される圧縮エアー継手１０５がそれぞれ設けられている。
【００４８】
ロッドレスシリンダ９４の可動部１０４は、連結プレート１０６により、その上端部で第１テーブル支持部材５２の下端部と連結されている。第１テーブル支持部材５２は、上述したように、その上端部でタイミングベルト１０２に固定されている。このため、ロッドレスシリンダ９４は、第１テーブル支持部材５２を介して、ベルト伝動機構９１を正逆駆動させるようになっている。
【００４９】
すなわち、ロッドレスシリンダ９４の可動部１０４が給材位置Ｐａ側から除材位置Ｐｂ側に移動すると、第１テーブルユニット４３が給材位置Ｐａから除材位置Ｐｂに移動（往動）し、タイミングベルト１０２に対してこれと対向位置にある第２テーブルユニット４４が除材位置Ｐｂから給材位置Ｐａに移動（復動）する。同様に、ロッドレスシリンダ９４の可動部１０４が除材位置Ｐｂ側から給材位置Ｐａ側に移動すると、第１テーブルユニット４３が除材位置Ｐｂから給材位置Ｐａに移動（復動）し、第２テーブルユニット４４が給材位置Ｐａから除材位置Ｐｂに移動（往動）する。
【００５０】
また、ロッドレスシリンダ９４の下側には、可動部１０４の往動端位置および複動端位置において、可動部１０４の有無（ホーム位置）を検出するフォトセンサ１０７がそれぞれ設けられている。この２つのフォトセンサ１０７の検出結果に基づいて、制御装置がエアー供給装置を制御することで、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４の移動が制御されている。さらに、ロッドレスシリンダ９４の上側の左右両端部には、第１テーブル支持部材５２に当接し可動部１０４の往復移動端位置を規制するストッパ１０８がそれぞれ取り付けられている。
【００５１】
このように構成された移動機構４５により、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４を位置精度良く移動できるようになっている。なお、本実施形態では、ベルト伝動機構９１のアクチュエータを、ロッドレスシリンダ９４で構成したが、これに限定されるものでなく、例えば、ロッド付きのエアーシリンダで構成してもよく、モータで構成してもよい。さらには、第１テーブルユニット４３および第２テーブルユニット４４を、別々のアクチュエータで駆動してもよい。もっとも、本実施形態のように単一のロッドレスシリンダ９４を用いることで、アクチュエータを簡易且つコンパクトなものとすることができる。
【００５２】
直進カム４６は、横長の厚板状に形成され、左右（搬送方向）に延在している。直進カム４６の上端面は、上記のローラ１１２が転接するカム面１１１となっている。カム面１１１は、左右中間部が下方に窪んだ緩やかな曲線状に形成されている。また、ローラ１１２は、上述したように、戻しばね８４により直進カム４６に向かって付勢されているため、カム面１１１上を確動的に移動する。もちろん、カム溝等により、ローラ１１２を確動的に移動させてもよい。
【００５３】
このような直進カム４６およびローラ１１２から成るカム機構と、戻しばね８４とにより、第１テーブルユニット４３の直線軌道に対し、第２テーブルユニット４４の軌道を、その途中で下方に変位させる軌道変更機構１１０が構成されている。この軌道変更機構１１０により、ローラ１１２を支持する上記の支持部材本体７１が、スライドブロック７２に対して上下方向（第１テーブルユニット４３の直線軌道に直交する方向）にスライドしながら、搬送方向に移動する。これにより、液晶パネルＷを含む第２テーブルユニット４４の軌道が、液晶パネルＷを含む第１テーブルユニット４３の直線軌道に対し、相互の干渉を回避するように下方に変更された曲線軌道となる。この曲線軌道は、カム面１１１に倣ったものである。
【００５４】
このため、第２搬送テーブル６１は、その復動途中で、往動している第１搬送テーブル５１の下側を通過する。同様に、第２搬送テーブル６１は、その往動途中で、復動している第１搬送テーブルの下側を通過する。つまり、第１搬送テーブル５１と第２搬送テーブル６１とは、上下にすれ違うようになっている。
【００５５】
なお、本実施形態では、軌道変更機構１１０により、第１テーブルユニット４３の直線軌道に対し、第２テーブルユニット４４の軌道を下方に変位する曲線軌道となるようにしたが、もちろん上方に変位する曲線軌道にしてもよい。また、第２テーブルユニット４４の軌道を下方に変位する曲線軌道とすると共に、第１テーブルユニット４３の軌道を上方に変位する曲線軌道とするようにしてもよい。これによれば、第２テーブルユニット４４の軌道のみを上方または下方に変位させる場合に比べ、各テーブルユニットの軌道の変位量を少なくすることができる。これらの仕様変更は、カム面１１１の変更等を行うことで可能である。さらに、本実施形態では、軌道変更機構１１０としてカム機構を利用したが、これに限定されるものではなく、例えばリンク機構を利用してもよい。
【００５６】
ところで、直進カム４６は、装置フレーム４２に着脱自在に取り付けられている。直進カム４６は、カム面１１１の形状が異なる複数種が用意されており、その１つを装着することで、第２テーブルユニット４４の曲線軌道を適宜変更することができるようになっている。例えば、比較的厚さのある液晶パネルＷを搬送する場合には、第２搬送テーブル６１に載置された液晶パネルＷと第１搬送テーブル５１とが、すれ違いざまに上下に干渉しないよう、下方への窪み量が大きいカム面１１１を有する直進カム４６を装着するようにする。これによれば、液晶パネルＷの厚さに応じて，第２テーブルユニット４４の軌道を、必要最小限度の変位量とすることができる。
【００５７】
また、直進カム４６は、上下方向に移動調整可能に取り付けられている。すなわち、直進カム４６の左右両端部には、上下に長い一対の長孔１１３が貫通形成されている。直進カム４６は、この長孔１１３を貫通する固定ねじ（図示省略）により、装置フレーム４２に装着されている。
【００５８】
さらに、直進カム４６の下側には、直進カム４６を上下方向に移動調整するカム位置調整機構１１４が設けられている。このカム位置調整機構１１４は、左右（カム面１１１の延在方向）の両端部に設けた一対のアジャストボルト１１５と、装置フレーム４２に固定され、各アジャストボルト１１５が上下に螺合する一対の固定ブロック１１６とで構成されている。各アジャストボルト１１５は、対応する固定ブロック１１６とねじ対偶を構成しており、先端（上端）が直進カム４６の下端面に当接している。各アジャストボルト１１５を固定ブロック１１６に対して回転させる（ねじ込みまたは緩ませる）ことで、装置フレーム４２に対して直進カム４６が上下する。これにより、ローラ１１２および支持部材本体７１を介して、第２搬送テーブル６１が上下する。つまり、第２搬送テーブル６１の高さ位置を調整することができる。
【００５９】
そして、第１搬送テーブル５１の高さ位置と、第２搬送テーブル６１の高さ位置とが一致するように、一対のアジャストボルト１１５により直進カム４６を移動調整した上で、直進カム４６を、上記の固定ねじにより装置フレーム４２に固定する。
【００６０】
このように構成された第１シャトル搬送装置２０Ａによれば、軌道変更機構１１０により、第１テーブルユニット４３の軌道および第２テーブルユニット４４の軌道が相対的に変更される。このため、給材位置Ｐａおよび除材位置Ｐｂが、それぞれ第１搬送テーブル５１と第２搬送テーブル６１とで共通でありながら、第１搬送テーブル５１および第２搬送テーブル６１により、その給材位置Ｐａと除材位置Ｐｂとの間で液晶パネルＷが交互に搬送される。この場合、移動機構４５により、液晶パネルＷをセットした第１搬送テーブル５１および第２搬送テーブル６１を位置精度良く移動させることで、液晶パネルＷを精度良く搬送することができる。また、第１搬送テーブル５１および第２搬送テーブル６１により液晶パネルＷが交互に搬送されるため、単一の搬送テーブルにより液晶パネルＷを搬送する場合に比べ、搬送効率を向上させることができる。したがって、パレットを用いることなく、液晶パネルＷを精度良く且つ効率的に搬送することができる。
【００６１】
図８を参照して、本実施形態の第１シャトル搬送装置２０Ａにより、液晶パネルＷがパネル・ＦＰＣ給材装置１２から第１トランスファー搬送装置３０Ａへと搬送される一連の流れについて説明する。なお、パネル・ＦＰＣ給材装置１２は、ストッカから液晶パネルＷを吸着してこれを除材搬送し、給材位置Ｐａに移動した第１テーブルユニット４３または第２テーブルユニット４４に受け渡す給材側搬送部１２１を有している。また、第１トランスファー搬送装置３０Ａは、除材位置Ｐｂに移動した第１テーブルユニット４３または第２テーブルユニット４４から液晶パネルＷを吸着してこれを搬送し、２台のＦＰＣ圧着装置１４に選択的に受け渡す除材側搬送部１２２を有している。
【００６２】
まず、第１シャトル搬送装置２０Ａにおいて、移動機構４５は、第１テーブルユニット４３を給材位置Ｐａに移動させると同時に、第２テーブルユニット４４を除材位置Ｐｂに移動させる（図８（ａ）参照）。続いて、パネル・ＦＰＣ給材装置１２の給材側搬送部１２１が、給材位置Ｐａにある第１テーブルユニット４３へ１枚目の液晶パネルＷを受け渡す。そして、第１搬送テーブル５１は、受け渡された１枚目の液晶パネルＷを吸着セットする（図８（ｂ）参照）。
【００６３】
次に、移動機構４５は、第１テーブルユニット４３および給材位置Ｐａから除材位置Ｐｂへ移動させ、第２テーブルユニット４４を除材位置Ｐｂから給材位置Ｐａに移動させる。このとき、移動途中で、第２テーブルユニット４４は第１テーブルユニット４３の下を通過する（図８（ｃ）参照）。
【００６４】
そして、第１テーブルユニット４３が除材位置Ｐｂへ移動すると、第１搬送テーブル５１が吸着を解除する。第１トランスファー搬送装置３０Ａの除材側搬送部１２２は、除材位置Ｐｂにある第１テーブルユニット４３から１枚目の液晶パネルＷを受け取り、これをＦＰＣ圧着装置１４へ搬送する。
【００６５】
また、第１トランスファー搬送装置３０Ａの搬送と略同期して、パネル・ＦＰＣ給材装置１２の給材側搬送部１２１は、給材位置Ｐａにある第２テーブルユニット４４へ２枚目の液晶パネルＷを受け渡す。そして、第２搬送テーブル６１は、受け渡された２枚目の液晶パネルＷを吸着セットする（図８（ｄ）参照）。
【００６６】
次に、移動機構４５は、第１テーブルユニット４３および除材位置Ｐｂから給材位置Ｐａへ移動させ、第２テーブルユニット４４を給材位置Ｐａから除材位置Ｐｂに移動させる。このとき、移動途中で、第２テーブルユニット４４は第１テーブルユニット４３の下を通過する（図８（ｅ）参照）。
【００６７】
そして、第２テーブルユニット４４が除材位置Ｐｂへ移動すると、第２搬送テーブル６１が吸着解除する。第１トランスファー搬送装置３０Ａの除材側搬送部１２２は、除材位置Ｐｂにある第１テーブルユニット４３から２枚目の液晶パネルＷを受け取り、これをＦＰＣ圧着装置１４へ搬送する。
【００６８】
また、第１トランスファー搬送装置３０Ａの搬送と略同期して、パネル・ＦＰＣ給材装置１２は、給材側搬送部１２１により、給材位置Ｐａにある第１テーブルユニット４３へ３枚目の液晶パネルＷを受け渡す（図８（ｆ）参照）。
【００６９】
以下、同様にして、第１搬送テーブル５１および第２搬送テーブル６１により、給材位置Ｐａと除材位置Ｐｂとの間で、複数枚の液晶パネルＷを交互に搬送する。なお、以上の一連の動作は、制御装置により各装置を相互に制御することで行われる。
【００７０】
以上のようにして、隣接する給材ステーション２と圧着ステーション３との間における液晶パネルＷの搬送を、精度良く且つ効率的に行うことができる。また、給材位置Ｐａおよび除材位置Ｐｂが、それぞれ第１搬送テーブル５１と第２搬送テーブル６１とで共通であることから、各ステーションに設けられた給材側搬送部１２１や除材側搬送部１２２は、１位置に対して給材・除材を行えばよく、給材・除材の制御を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置により搬送される液晶パネルの構造図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を適用した液晶パネルの製造ラインの平面図である。
【図３】斜め正面側から見たワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）の斜視図である。
【図４】斜め裏面側から見たワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）の斜視図である。
【図５】ワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）の平面図である。
【図６】ワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）の正面図である。
【図７】ワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）の側面図である。
【図８】ワーク搬送装置（第１シャトル搬送装置）によるワークの搬送を説明する図である。
【符号の説明】
【００７２】
２…給材ステーション  ３…圧着ステーション  ２０Ａ…第１シャトル搬送装置  ４２…装置フレーム  ４３…第１テーブルユニット  ４４…第２テーブルユニット  ４５…移動機構  ４６…直進カム  ５１…第１搬送テーブル  ５２…第１テーブル支持部材  ６１…第２搬送テーブル  ６２…第２テーブル支持部材  ７１…支持部材本体  ７２…スライドブロック  ７３…上下ガイド  ７４…スライド部材  ８４…戻しばね  ９１…ベルト伝動機構  ９２…第１ガイドレール  ９３…第２ガイドレール  ９４…ロッドレスシリンダ  １０４…可動部  １１０…軌道変更機構  １１１…カム面  １１２…ローラ  １１４…カム位置調整機構  １１５…アジャストボルト
【図１】
2008030867.tif 000003
【図２】
2008030867.tif 000004
【図３】
2008030867.tif 000005
【図４】
2008030867.tif 000006
【図５】
2008030867.tif 000007
【図６】
2008030867.tif 000008
【図７】
2008030867.tif 000009
【図８】
2008030867.tif 000010