(57)【要約】【課題】車両を適切な位置に誘導すること。【解決手段】自車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を基準として自車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、撮像手段の撮像画像を表示する操作画面上でユーザーによる目標駐車位置の修正を受け付ける目標駐車位置修正手段と、設定又は修正された目標駐車位置に自車両を誘導する車両誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、目標駐車位置設定手段は、所定の開始タイミングで目標駐車位置の初期位置を設定し、初期位置の設定の後に目標駐車位置修正手段を用いた目標駐車位置の修正がなされなかった場合には、車両誘導手段による自車両の誘導に応じて目標駐車位置を再設定することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像に基づいて自車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
ユーザーによる前記目標駐車位置の修正を受け付ける目標駐車位置修正手段と、
該設定又は修正された目標駐車位置に自車両を誘導する車両誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段は、所定の開始タイミングで前記目標駐車位置の初期位置を設定し、該初期位置の設定の後に前記目標駐車位置修正手段を用いた前記目標駐車位置の修正がなされなかった場合には、前記車両誘導手段による自車両の誘導に応じて前記目標駐車位置を再設定することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
自車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像に基づいて自車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
ユーザーによる前記目標駐車位置の修正を受け付ける目標駐車位置修正手段と、
該設定又は修正された目標駐車位置に自車両を誘導する車両誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段は、所定の開始タイミングで前記目標駐車位置の初期位置を設定し、該初期位置の設定の後に前記目標駐車位置修正手段を用いた前記目標駐車位置の所定程度以上の修正がなされなかった場合には、前記車両誘導手段による自車両の誘導に応じて前記目標駐車位置を再設定することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段は、前記撮像手段の撮像画像における特徴部分を認識することにより前記目標駐車位置を設定する手段であり、
該目標駐車位置設定手段が前記特徴部分を認識不能となった場合には、前記車両誘導手段が停止することを特徴とする、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置設定手段は、前記撮像手段の撮像画像における特徴部分を認識することにより前記目標駐車位置を設定する手段であり、
該目標駐車位置設定手段が前記特徴部分を認識不能となった場合には、前記目標駐車位置設定手段による目標駐車位置の再設定を停止することを特徴とする、
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に、自車両から撮像した撮像画像に基づいて設定される目標駐車位置に自車両を誘導する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目標駐車位置に自車両を誘導するための操舵力を電動パワーステアリング装置から出力する制御（以下、駐車支援制御と称する）を行なう制御システムが、インテリジェントパーキングアシスト等の名称で知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
この制御システムは、車両後方を撮像するカメラの撮像画像を表示する操作画面上で目標駐車位置を重畳設定するものであるが、ユーザー（運転者又は同乗者）の設定を容易ならしめるため、白線等により道路上に描画された駐車枠を撮像画像において認識し、認識した駐車枠の画像上の位置を基準として目標駐車位置の初期位置を設定する制御が行なわれている。そして、その後、ユーザーにより目標駐車位置の修正（変更）がなければ設定された初期位置にそのまま車両を誘導し、ユーザーにより目標駐車位置の修正（変更）があれば修正後の目標駐車位置に車両を誘導している。
【非特許文献１】トヨタ自動車株式会社、「プリウス新型車解説書（品番７１０８１００）」、トヨタ自動車株式会社サービス部、２００３年９月１日発行、５．エレクトリカル、ｐ１２０〜１３３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記制御システムの如く、カメラの撮像画像上で設定した目標駐車位置に基づいて車両を誘導する場合、撮像画像上の目標駐車位置（カメラ座標系上の位置、すなわち撮像画像を形成する各画素を座標点と見立てた座標系上の位置）を平面座標上の位置（実座標系上の位置）に写像する処理が必要となる（独立した写像処理ステップを有さなくとも、制御演算のいずれかの段階に当該写像処理が包含される筈である）。しかしながら、この写像を正確に行なうためには、カメラの設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ、焦点距離等）のみならず、車両後方の道路勾配や道路凹凸を把握しなければならないが、これには困難を伴う。
【０００５】
従って、特に撮像画像において認識した白線等に基づく初期位置に車両を誘導する場合、車両を誘導した結果到達する位置と、現実に駐車枠が描画された位置との間にズレが生じる場合がある。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両を適切な位置に誘導することが可能な駐車支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像に基づいて自車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、ユーザーによる目標駐車位置の修正を受け付ける目標駐車位置修正手段と、設定又は修正された目標駐車位置に自車両を誘導する車両誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、目標駐車位置設定手段は、所定の開始タイミングで目標駐車位置の初期位置を設定し、初期位置の設定の後に目標駐車位置修正デバイスを用いた目標駐車位置の修正がなされなかった場合には、車両誘導手段による自車両の誘導に応じて前記目標駐車位置を再設定することを特徴とするものである。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、自車両の誘導に応じた目標駐車位置の再設定により、車両を誘導した結果到達する位置と、現実に駐車枠が描画された位置との間にズレが生じるという不都合を抑制することができる。また、ユーザーによる目標駐車位置の修正がなされた場合には、撮像手段の撮像画像において目標駐車位置設定の基準となる画像要素が明確でない可能性があるため、上記目標駐車位置の再設定を行なわない。これにより、ユーザーの意図とは全く異なる位置に目標駐車位置が設定されてしまうような不都合を抑制することができる。これらから、自車両を適切な位置に誘導することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、自車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像に基づいて自車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、ユーザーによる前記目標駐車位置の修正を受け付ける目標駐車位置修正手段と、設定又は修正された目標駐車位置に自車両を誘導する車両誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、目標駐車位置設定手段は、所定の開始タイミングで目標駐車位置の初期位置を設定し、初期位置の設定の後に目標駐車位置修正デバイスを用いた目標駐車位置の所定程度以上の修正がなされなかった場合には、車両誘導手段による自車両の誘導に応じて目標駐車位置を再設定することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の第１又は第２の態様において、目標駐車位置設定手段は、撮像手段の撮像画像における特徴部分を認識することにより目標駐車位置を設定する手段であり、目標駐車位置設定手段が特徴部分を認識不能となった場合には、車両誘導手段が停止することを特徴とするものとしてもよいし、目標駐車位置設定手段による目標駐車位置の再設定を停止することを特徴とするものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両を適切な位置に誘導することが可能な駐車支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。図１に示す如く、駐車支援装置１は、駐車支援用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０を中心に構成され、バックモニタカメラ４０の撮像画像を表示する画面上で重畳設定された目標駐車位置に自車両を誘導するための駐車支援制御を行なうことを主たる機能とする。
【００１４】
駐車支援用ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵを中心としてプログラム等を格納するＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の読書き可能なメモリ１０Ａ、入出力インターフェイス、タイマー、カウンター等を備える。
【００１５】
駐車支援用ＥＣＵ１０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切な通信プロトコルを利用したバスを介して、車速センサー２０、及びステアリング装置３０を構成する操舵角センサー３２やコントローラー３８が接続されている。
【００１６】
車速センサー２０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターから構成され、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して出力する。
【００１７】
ステアリング装置３０は、例えば、操舵角センサー３２と、トルクセンサー３４と、アシストモータ３６と、ステアリング装置全体を制御するコントローラー３８と、を備える。操舵角センサー３２は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、操舵角信号をコントローラー３８及び駐車支援用ＥＣＵ１０に送信する。トルクセンサー３４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩じれを検出することにより、ステアリングトルク応じた信号をコントローラー３８に送信する。アシストモータ３６は、例えば、コラムハウジング部に配設された直流モータであり、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ３６が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。コントローラー３８は、駐車支援制御が行なわれない通常時には、トルクセンサー３４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ３６の駆動回路に制御信号を出力する。また、駐車支援制御が行なわれている時には、駐車支援用ＥＣＵ１０からの指示信号に基づいて、アシストモータ３６を制御する。
【００１８】
また、駐車支援用ＥＣＵ１０には、バックモニタカメラ４０、シフト位置センサー５０、駐車スイッチ５２、ハイトセンサー６０、マルチディスプレイ７０、及びスピーカー８０が接続されている。
【００１９】
バックモニタカメラ４０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子及び広角レンズを備え、車両の後部に取り付けられる。バックモニタカメラ４０の取り付け角度や画角（視角）は、車両前後軸を中心として左右略対称に所定角度で車両後方の風景が撮像されるように適切に決定される。
【００２０】
駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザーによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザーの操作によりオン状態となる。また、駐車スイッチ５２は、インジケーターランプを備え、駐車支援制御の作動状態を表示する。また、ハイトセンサー６０は、例えば、リヤクロスメンバーに取り付けられ、車高の変化を検出する。
【００２１】
マルチディスプレイ７０は、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Ｖｉｄｅｏ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ａｒｒａｙ）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる各種の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置である。マルチディスプレイ７０は、その表面にユーザーがタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。マルチディスプレイ７０やスピーカー８０は、車載ナビゲーション装置と共用されてよい。この場合、駐車支援制御が作動している際には当該駐車支援制御の機能を実行し、それ以外のときにはナビゲーション装置の経路案内等に用いられるように切り替えられると好適である。
【００２２】
なお、上記バックモニタカメラ４０及びマルチディスプレイ７０と、駐車支援用ＥＣＵ１０との通信は、オーディオ、ビジュアル用の専用通信プロトコル（例えばＡＶＣ−ＬＡＮ等）を用いて行なわれる。
【００２３】
駐車支援用ＥＣＵ１０は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいて駐車支援制御を開始する。すなわち、駐車スイッチ５２からの出力信号がオン状態を示す場合に、駐車支援制御を開始する。なお、駐車支援制御は、縦列駐車制御や車庫入れ制御等、複数の制御モードから選択されてよいが、本発明の適用上、こうした制御モードの違いは本質的な問題ではないため、以下においては縦列駐車を支援する駐車支援制御についてのみ説明する。
【００２４】
図２は、本実施例の駐車支援用ＥＣＵ１０の主要な機能ブロックを表す図である。駐車支援用ＥＣＵ１０は、目標駐車位置設定部１２、写像部１４、車両誘導部１６、及び情報出力制御部１８を備える。以下、これらの機能ブロックの機能の概略を述べる。
【００２５】
目標駐車位置設定部１２は、バックモニタカメラ４０の撮像画像において、白線等で道路に描画された駐車枠を認識し、これを目標駐車位置として設定する。また、当該撮像画像を表示するマルチディスプレイ７０の表示画像において、ユーザーによる目標駐車位置の修正を受け付ける。
【００２６】
写像部１４は、部分的には目標駐車位置設定部１２の一部として機能するものであるが、バックモニタカメラ４０の設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ、焦点距離等）に基づいて、画像座標系（撮像画像を形成する各画素を座標点と見立てた座標系）上の座標点と制御用の実座標系（平面座標系）上の座標点とを相互に写像する。当該写像は、例えば、ＲＯＭ等に記憶された写像用のマップにハイトセンサー６０の出力値を加味して行なわれる。
【００２７】
車両誘導部１６は、自車両が目標駐車位置に収まるようにステアリング装置３０に指示信号を送信する。また、情報出力制御部１８は、各過程においてユーザーに各種のアナウンスを行なうようにマルチディスプレイ７０やスピーカー８０を制御する。
【００２８】
以下、これらの機能ブロックの協働により実行される駐車支援制御の内容について説明する。図３は、駐車支援制御が開始される直前のバックモニタカメラ４０の撮像画面の一例である。図示する如く、当該画像には、駐車中の車両Ａ、Ｂ、及び自車両の後方を走行中の車両Ｃが撮像されている。また、自車両の後部バンパーのバンパー端線Ｄ、路肩Ｅ、及び縦列駐車の基準とすべき駐車枠Ｆが撮像されている。なお、本画像は、ユーザーに表示する都合上、左右反転処理が施されている。
【００２９】
図４は、駐車支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば、駐車スイッチ５２がオンの状態とされたときに開始される。
【００３０】
まず、目標駐車位置設定部１２及び写像部１４は、図３に例示した如き画像から駐車枠Ｆを認識し、これに基づいて実座標系上に目標駐車位置の初期位置を設定する（Ｓ１００）。駐車枠Ｆの認識は、種々の手法を用いることができる。その一例を挙げると、例えば、まずバックモニタカメラ４０の撮像画面における特徴点（輝度変化が閾値を超える点）を抽出する。そして、写像部１６の処理により画像上の特徴点の位置をメモリ１０Ａ上に設定される実座標系上の位置に写像し、ハフ変換等の直線抽出手法を用いて認識された直線状に並んだ特徴点を、駐車枠Ｆの輪郭線であると認識する。最終的には、２つの互いに平行なペアの輪郭線を駐車枠Ｆと認識し、更にパターンマッチング処理等を施して、駐車枠Ｆが「コ」字状に、又は箱状に、或いは対向して２本描画されている駐車枠Ｆの内側領域（他車両等の物体が認識される領域を除く）を目標駐車位置として設定する。図５は、図３の撮像画像に基づいて設定される、実座標系上の目標駐車位置の初期位置を示す図である。
【００３１】
実座標系上に目標駐車位置の初期位置を設定すると、これを画像座標系上に写像して、目標駐車位置の外枠線である目標駐車枠Ｆ＊をバックモニタカメラ４０の撮像画面に重畳表示する。この際に、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正（すなわち、目標駐車位置の修正；以下同じ）を可能にする矢印スイッチＧや目標駐車位置の確定を行なう確定スイッチＨが同時に重畳表示及び設定される。図６は、この際にマルチディスプレイ７０に表示される画面の一例を示す図である。また、駐車支援制御の開始条件を満たすべく、シフト位置センサー５０からの信号によりシフト位置が後進用の位置であることを確認し、シフト位置が後進用の位置でない場合には、後進用の位置に変更するようにスピーカー８０を用いた音声案内を行なう。
【００３２】
そして、確定スイッチＨがタッチ操作された時点で、ユーザーにより矢印スイッチＧがタッチ操作されて目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされたか否かを判定する（Ｓ１１０）。目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされなかった場合は、車両誘導部１６が、実座標系上の目標駐車位置の初期位置に自車両を誘導する処理を開始する（Ｓ１２０）。具体的には、図５に示す如き目標駐車位置と自車両の位置関係に基づいて最適な誘導経路を生成し、当該経路上の曲率等に基づいて目標操舵角をコントローラー３８に送信する。そして、運転者がブレーキペダルを解除すると、自車両は、上記目標操舵角に従った操舵角でクリープ現象等により後進を開始する。なお、駐車支援制御の途中で、車速センサー２０からの車速信号が所定速度を超えた場合等、所定の場合には駐車支援制御を停止するように設定されている。
【００３３】
ところで、画像上の位置から平面上の位置を把握する処理を正確に行なうためには、バックモニタカメラ４０の設置パラメータのみならず、車両後方の道路勾配や道路凹凸を把握しなければならない。バックモニタカメラ４０の撮像画像上における物体の大きさや物体間の距離等は、その物体とバックモニタカメラ４０の距離のみならず、自車両とその物体との相対的な高度差や道路の凹凸によっても変化するからである。ところが、車両周辺の道路勾配を把握するのは技術的困難が伴うため、バックモニタカメラ４０の撮像画像に基づいて実座標系上に目標駐車位置を正確に設定するのは困難である。
【００３４】
そこで、本実施例では、車両誘導を開始してから自車両が目標駐車位置に収まるまでの間、所定距離（例えば、車速センサー２０の出力値を積分することにより求められる）移動する毎に、目標駐車位置の再設定を行なうこととした（Ｓ１３０、１４０、１５０）。すなわち、上記目標駐車位置の初期位置の設定と同様の処理を所定距離移動する毎に繰り返し行なうのである。自車両が目標駐車位置に接近するのに応じて道路勾配や凹凸による誤差の影響は小さくなるため、このように繰り返し再設定された目標駐車位置のうち最後の方で設定されたものは実際の位置に十分近いものとなる。従って、自車両が目標駐車位置に到達する辺りでは、十分正確な位置に誘導が行なわれることとなる。
【００３５】
しかしながら、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされた場合は、状況が異なる。この場合、そもそも白線等の駐車枠が無い場所に駐車しようとしていたり、駐車枠はあってもバックモニタカメラ４０の画像には表れていない（明確に撮像されていない）場所に駐車しようとしていたりすることが想定される。従って、目標駐車位置をバックモニタカメラ４０の画像解析により再設定しようとしても、ユーザーの意図とは全く異なる位置に目標駐車位置が設定されてしまう場合が生じ得る。
【００３６】
そこで、本実施例では、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされた場合には、上記の如き目標駐車位置の再設定は行なわず、ユーザーにより修正された位置で目標駐車位置を固定し、この位置に自車両を誘導することとしている（Ｓ１６０）。この結果、画像解析による目標駐車位置の再設定が適当でない場合にまで当該再設定が行なわれることによる不都合、例えば、ユーザーの意図とは全く異なる位置に目標駐車位置が設定されてしまうような不都合を抑制することができる。
【００３７】
なお、Ｓ１３０の処理の後に駐車枠が認識できなくなった（ロストした）か否かを判定し（Ｓ１３５）、ロストしたと判定された場合には、ロスト時の制御を行なう（Ｓ１７０）。ロスト時の制御は、その時点で駐車支援制御を停止するものであってもよいし、直前に設定されていた目標駐車位置に固定して駐車支援制御を継続してもよい。また、目標駐車位置の初期位置を設定する際に道路上に描画された駐車枠が認識できなかった場合は、ユーザーによる目標駐車位置のマニュアル設定を条件として駐車支援制御を行なう。
【００３８】
以上説明した本発明の一実施例に係る駐車支援装置１によれば、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされなかった場合には、自車両の移動に応じた目標駐車位置の再設定を行なうから、道路勾配や凹凸の影響から実座標系上に設定される目標駐車位置の位置が実際の位置とズレを生じるという不都合を回避することができる。ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされた場合には、そもそも白線等の駐車枠が無い場所に駐車しようとしていたり、駐車枠はあってもバックモニタカメラ４０の画像には表れていない（明確に撮像されていない）場所に駐車しようとしていたりすることが想定されるため、上記目標駐車位置の再設定を行なわない。これにより、ユーザーの意図とは全く異なる位置に目標駐車位置が設定されてしまうような不都合を抑制することができる。これらから、自車両を適切な位置に誘導することができる。
【００３９】
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４０】
例えば、上記実施例では、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正が少しでもなされた場合に、目標駐車位置の再設定を行なわないものとしたが、所定程度未満の修正であれば目標駐車位置の再設定を行なうものとしてもよい。ユーザーによる修正が微小なものであれば、その後の再設定により適正な位置に収束することが予想されるからである。
【００４１】
また、上記実施例では、ユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正を確定スイッチＨのタッチ操作前に限定して受け付けるものとしたが、繰り返し目標駐車位置を設定し車両を誘導する過程においてもユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正を受け付けるように構成されてもよい。この場合、誘導の途中でユーザーによる目標駐車枠Ｆ＊の修正がなされた場合は、実施例と同様の趣旨から、当該修正後の位置に固定して自車両の誘導を行なうこととすればよい。例えば、図７のフローチャートに示す如くである。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例に係る駐車支援装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】本実施例の駐車支援用ＥＣＵ１０の主要な機能ブロックを表す図である。
【図３】駐車支援制御が開始される直前のバックモニタカメラ４０の撮像画面の一例である。
【図４】駐車支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図３の撮像画像に基づいて設定される、実座標系上の目標駐車位置の初期位置を示す図である。
【図６】駐車支援制御の開始時にマルチディスプレイ７０に表示される画面の一例を示す図である。
【図７】駐車支援制御の処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【符号の説明】
【００４４】
１  駐車支援装置
１０  駐車支援用ＥＣＵ
１０Ａ  メモリ
１２  目標駐車位置設定部
１４  写像部
１６  車両誘導部
１８  情報出力制御部
２０  車速センサー
３０  ステアリング装置
３２  操舵角センサー
３４  トルクセンサー
３６  アシストモータ
３８  コントローラー
４０  バックモニタカメラ
５０  シフト位置センサー
５２  駐車スイッチ
６０  ハイトセンサー
７０  マルチディスプレイ
８０  スピーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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