(57)【要約】【課題】旋回機体に昇降自在に取付けた運転室が、「上昇位置」において旋回機体の旋回始動および停止時に反動により大きく揺れる問題を、旋回操作性を悪化させることなく、また旋回作業車のバランスを悪化させることなく、改善することができる、昇降運転室を備えた旋回作業車を提供する。【解決手段】旋回作業車が、旋回機体に「上昇位置」および「下降位置」の間を昇降自在に取付けた運転室と、旋回機体を旋回させる旋回アクチュエータの作動を運転室の操作器の出力に基づいて制御する制御器と、運転室「上昇位置」のときには操作器からの出力を調整し制御器の作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回機体に「上昇位置」および「下降位置」の間を昇降自在に取付けた運転室と、
旋回機体を旋回させる旋回アクチュエータの作動を運転室の操作器の出力に基づいて制御する制御器と、
運転室「上昇位置」のときには操作器からの出力を調整し制御器の作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段と
を備えていることを特徴とする昇降運転室を備えた旋回作業車。
【請求項２】
操作器が、操作に応じたパイロット油圧を出力するパイロット弁を備え、
制御器が、このパイロット油圧に応じて作動されるパイロット操作式制御弁を備え、
調整手段が、
運転室の昇降位置を検出する位置検出器と、
パイロット弁からの出力パイロット油圧を制御する電磁比例弁と、
位置検出器およびパイロット弁からの出力パイロット油圧に基づいて電磁比例弁を制御する制御装置と
を備えていることを特徴とする請求項１記載の昇降運転室を備えた旋回作業車。
【請求項３】
制御装置は、運転室「上昇位置」のときに、
パイロット弁からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲内のときには予め設定した油圧に基づいた制御信号を出力し、
パイロット弁からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲の外のときには予め設定した油圧に増加あるいは減少した分を増減した油圧に基づいた制御信号を出力する
ことを特徴とする請求項２記載の昇降運転室を備えた旋回作業車。
【請求項４】
位置検出器が、
運転室を昇降作動させる昇降シリンダの伸縮位置を検出するリミットスイッチを備えている
ことを特徴とする請求項２または３記載の昇降運転室を備えた旋回作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降運転室を備えた旋回作業車、さらに詳しくは、運転室「上昇位置」における旋回時の揺れの問題を改善した旋回作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転室を左右に旋回作動自在な旋回機体に備え、この運転室を作業の形態などに応じて「上昇位置」あるいは「下降位置」に任意に位置付けることができる、例えば油圧ショベルのような旋回作業車が実用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この運転室は、旋回機体に昇降リンク機構および昇降シリンダを介して取付けられている。昇降、旋回などの作動の操作は、作業車の操縦操作とともに、運転室内のオペレータによって行われる。
【特許文献１】特開２００６−２６５８８３号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したとおりの形態の昇降運転室を備えた旋回作業車には、次のとおりの解決すべき課題がある。
【０００５】
運転室が「上昇位置」にあるときに旋回機体を左右に旋回させると、昇降リンク機構とともに大きな質量を有して上方に持上げられた運転室は、旋回の始動および停止時に急激に動き、また止まり、反動で大きく揺すられる。この揺れは、運転室のオペレータの操縦操作をしにくくし、またオペレータにとって不快である。
【０００６】
旋回の始動および停止の反動を小さくするために、ゆっくり始動停止するように、旋回の操作を微調整し、徐々に旋回するように操作すると、運転室が「下降位置」にあるときの通常の旋回操作に比べ、運転操作性が著しく悪くなり、作業性が悪くなる。
【０００７】
揺れを防止するために、昇降リンク機構に防振用シリンダを複数備えたものが開発されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、防振用シリンダの追加は、昇降リンク機構を重くし、旋回作業車の機体のバランスを悪化させ、作業性を悪くする。バランスを改善するには、カウンタウエイトの追加が必要になる。
【０００８】
本発明は上記事実に鑑みてなされたもので、その技術的課題は、旋回機体に昇降自在に取付けた運転室が、「上昇位置」において旋回機体の旋回始動および停止時に反動により大きく揺れる問題を、旋回操作性を悪化させることなく、また旋回作業車のバランスを悪化させることなく、改善することができる、昇降運転室を備えた旋回作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば上記技術的課題を解決する昇降運転室を備えた旋回作業車として、旋回機体に「上昇位置」および「下降位置」の間を昇降自在に取付けた運転室と、旋回機体を旋回させる旋回アクチュエータの作動を運転室の操作器の出力に基づいて制御する制御器と、運転室「上昇位置」のときには操作器からの出力を調整し制御器の作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段とを備えていることを特徴とする昇降運転室を備えた旋回作業車が提供される。
【００１０】
好適には、操作器は、操作に応じたパイロット油圧を出力するパイロット弁を備え、制御器は、このパイロット油圧に応じて作動されるパイロット操作式制御弁を備え、調整手段は、運転室の昇降位置を検出する位置検出器と、パイロット弁からの出力パイロット油圧を制御する電磁比例弁と、位置検出器およびパイロット弁からの出力パイロット油圧に基づいて電磁比例弁を制御する制御装置とを備えている。
【００１１】
制御装置は、運転室「上昇位置」のときに、パイロット弁からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲内のときには予め設定した油圧に基づいた制御信号を出力し、パイロット弁からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲の外のときには予め設定した油圧に増加あるいは減少した分を増減した油圧に基づいた制御信号を出力する。
【００１２】
位置検出器は、運転室を昇降作動させる昇降シリンダの伸縮位置を検出するリミットスイッチを備えている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に従って構成された昇降運転室を備えた旋回作業車は、旋回機体に昇降自在に取付けた運転室と、旋回機体を旋回させる旋回アクチュエータの作動を運転室の操作器の出力に基づいて制御する制御器と、運転室「上昇位置」のときには操作器からの出力を調整し制御器の作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段を備えている。
【００１４】
したがって、運転室「上昇位置」において旋回機体を運転室「下降位置」と同様に旋回操作しても、旋回アクチュエータを制御する制御器の作動速度は緩やかになり、旋回作動の始動および停止が緩やかになり、運転室が反動で大きく揺れるのが防止され、旋回操作性の悪化を防止でき、また防振シリンダのような重量物が不要であり、旋回作業車のバランスを悪化させない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に従って構成された昇降運転室を備えた旋回作業車について、好適実施形態を図示している添付図面を参照して、さらに詳細に説明する。
【００１６】
図６を参照して説明する。全体を番号２で示す旋回作業車は、走行機体４と、走行機体４上に鉛直軸線５を中心に旋回自在に取付けた旋回機体６を備えている。旋回機体６には運転室８が、昇降リンク機構１０および昇降シリンダ１２によって「上昇位置」（実線で示す）と「下降位置」（二点鎖線で示す）の間を昇降自在に取付けられている。旋回機体６には作業腕装置（図示は省略）が備えられている。
【００１７】
旋回機体６の旋回、運転室８の昇降、作業腕装置の作動などの操縦操作は、運転室８内のオペレータが操作器１４、１６（図１）などを操作することによって行われる。
【００１８】
図６とともに図１、主として図１を参照して説明する。旋回作業車２は、旋回機体６を旋回させる旋回アクチュエータである油圧モータ１８の作動を制御するための、操作器１６であるパイロット弁から、操作に応じて出力されるパイロット油圧に基づいて作動する制御器としてのパイロット操作式制御弁２０を備えている。
【００１９】
また、昇降シリンダ１２の作動を制御するための、操作器としてのパイロット弁１４の操作に応じて出力されるパイロット油圧に基づいて作動する制御器としてのパイロット操作式制御弁２２を備えている。
【００２０】
パイロット弁１６は、パイロット油圧を出力する一対の比例減圧弁１６ａ、１６ｂを備え、比例減圧弁１６ａ、１６ｂはそれぞれ、パイロット操作式制御弁２２の一対のパイロット油室２０ａ、２０ｂにそれぞれ電磁比例弁２４ａ、２４ｂを介してつながっている。
【００２１】
パイロット弁１４は、パイロット油圧を出力する一対の比例減圧弁１４ａ、１４ｂを備え、比例減圧弁１４ａ、１４ｂはそれぞれパイロット操作式制御弁２２の一対のパイロット油室２２ａ、２２ｂに直接つながっている。
【００２２】
旋回作業車２は、運転室８が「上昇位置」のときに、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）から出力されるパイロット油圧を調整してパイロット操作式制御弁２０の切換速度である作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段２６を備えている。
【００２３】
調整手段２６は、運転室８の昇降位置を検出する位置検出器２８としてのリミットスイッチＬＳと、パイロット弁１６の比例減圧弁１６ａ、１６ｂからの出力管路それぞれの前記の電磁比例弁２４ａ、２４ｂと、リミットスイッチＬＳおよびパイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧に基づいて電磁比例弁２４ａ、２４ｂを制御する制御装置３０を備えている。
【００２４】
リミットスイッチＬＳは、昇降シリンダ１２の伸縮するロッドの位置を検知して、ロッドが伸張した、運転室８「上昇位置」のときにＯＮになる。
【００２５】
原動機３２によって駆動される主ポンプ３４からの吐出作動油が、パイロット操作式制御弁２０を介して油圧モータ１８に、またパイロット操作式制御弁２２を介して昇降シリンダ１２に給排される。パイロット操作式制御弁２０、２２が操作されない中立状態（図１の状態）のときには作動油はタンク３６に流れる。
【００２６】
主ポンプ３４と同軸で駆動されるパイロットポンプ３８の吐出パイロット油は、リリーフ弁４０によって所定の圧力（例えば４０００ＫＰａ）に保持され、パイロット弁１４、１６に供給されている。パイロット弁１６を操作すると、操作した比例減圧弁１６ａあるいは１６ｂから操作の大きさに応じた圧力（例えば０〜４０００ＫＰａ）のパイロット油圧が出力され、それぞれ電磁比例弁２４ａあるいは２４ｂを介してパイロット操作式制御弁２０のパイロット油室２０ａあるいは２０ｂに供給される。
【００２７】
同様に、パイロット弁１４を操作すると、操作した比例減圧弁１４ａあるいは１４ｂから操作の大きさに応じた圧力（例えば０〜４０００ＫＰａ）のパイロット油圧が出力されそれぞれがつながるパイロット操作式制御弁２２のパイロット油室２２ａあるいは２２ｂに供給される。
【００２８】
パイロット操作式制御弁２０、２２は、パイロット油圧によって中立位置を挟んだ一側あるいは他側に切換えられる３位置切換弁である。例えば、パイロット操作式制御弁２０の一側のパイロット油室２０ａにパイロット油圧を供給すると、パイロット操作式制御弁２０は供給されたパイロット油圧の圧力がセンタリングスプリング２０ｃの力と平衡する位置まで作動する。このとき他側のパイロット油室２０ｃは、タンク３６に開放されている。
【００２９】
したがって、油圧モータ１８を制御するパイロット操作式制御弁２０のパイロット油室２０ａ（２０ｂ）へのパイロット油圧を増加させると、パイロット操作式制御弁２０は中立位置から切換方向に作動し、この状態からパイロット油圧力を減少させると(パイロット弁１６の操作を戻すと)パイロット操作式制御弁２０は中立位置方向に作動する。このパイロット油圧の上昇（あるいは上昇した油圧の下降）を徐々に行うとパイロット操作式制御弁２０の作動速度は遅くなり、急激に行うと速くなる。
【００３０】
電磁比例減圧弁２４ａ、２４ｂは、制御装置３０の制御信号に基づいて、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）からの出力パイロット油圧Ｐｉ（例えば０〜４０００ＫＰａ）を制御する。
【００３１】
比例減圧弁１６ａ、１６ｂと電磁比例弁２４ａ、２４ｂそれぞれの間のパイロット油圧の出力管路には、パイロット油圧Ｐｉの高圧側、すなわち比例減圧弁１６ａ、１６ｂの操作された側を選択する高圧選択弁４２と、選択したパイロット油圧Ｐｉを制御装置３０に出力する圧力センサＰＳと、比例減圧弁１６ａ、１６ｂの操作された側（高圧側）を識別し制御装置３０に出力する圧力スイッチＳＰ１、ＰＳ２を備えている。
【００３２】
圧力センサＰＳは、旋回操作の操作に応じたパイロット油圧Ｐｉの大きさを検出するので、旋回操作量検出用として機能する。
【００３３】
制御装置３０について、図１とともに図２、主として図２を参照して説明する。制御装置３０は、リミットスイッチＬＳ、圧力スイッチＳＰ１、ＳＰ２、圧力センサＰＳの出力に基づいて、電磁比例弁２４ａ、２４ｂへの制御信号を演算し出力する。
【００３４】
制御装置３０は、リミットスイッチＬＳの出力に基づいて演算のためのＰ１圧力を指令するＰ１圧力指令器４４と、リミットスイッチＬＳおよび圧力センサＰＳの出力に基づいて演算のためのＰ２圧力を指令するＰ２圧力指令器４６と、Ｐ２圧力指令器４６の出力が減算器４８を介して入力されるＰ２圧力制限器５０と、Ｐ２圧力制限器５０の出力の積分器５２と、Ｐ１圧力指令器４４の出力および積分器５２の出力の最大値を求める最大値選択器５４と、この出力によって弁駆動用の制御信号を設定する弁制御信号設定器５６と、弁制御信号設定器５６の信号を圧力スイッチＳＰ１がＯＮのときに電磁比例弁２４ａに、圧力スイッチＳＰ２がＯＮのときに電磁比例弁２４ｂに切換える信号切換器５８を備えている。積分器５２の出力はまた減算器４８にフィードバックされている。
【００３５】
Ｐ１圧力指令器４４は、Ｐ１指令圧力として、リミットスイッチＬＳがＯＮのときゼロ（０）、ＯＦＦのとき最大（パイロット油圧Ｐｉの最大値４０００ＫＰａ以上）を指令する。Ｐ２圧力指令器４６は、リミットスイッチＬＳがＯＮのとき、圧力センサＰＳの出力（Ｐｉ）に応じたＰ２圧力を指令する。
【００３６】
図２とともに図３を参照して説明する。Ｐ２圧力指令器４６は、圧力センサＰＳの出力であるパイロット油圧Ｐｉの上昇（矢印Ｙ１）に応じて増加し下降（Ｙ２）に応じて減少する所定の傾きを有し、パイロット油圧Ｐｉよりも小さく設定したＰ２圧力を指令する。
【００３７】
Ｐ２圧力制限器５０は、パイロット弁１６操作中（例えば図３のＴ位置）において、パイロット油圧Ｐｉが設定した指令圧力Ｐ２よりも大きく、かつその大きさが予め規定した圧力Ｐａの範囲よりも小さい場合には、指令圧力Ｐ２を設定した指令圧力Ｐ２とし、圧力Ｐａの範囲よりも大きい場合には、指令圧力Ｐ２としてＰ２にＰａを加算して指令する。
【００３８】
また、パイロット油圧Ｐｉが指令圧力Ｐ２よりも小さく、かつその範囲が予め規定した圧力Ｐｂの範囲よりも小さい場合には、指定圧力Ｐ２を予め設定した指令圧力Ｐ２とし、所定の範囲Ｐｂの外の場合には、指令圧力Ｐ２としてＰ２からＰｂを減算して指令する。
【００３９】
すなわち、パイロット弁１６からのパイロット油圧Ｐｉが、それに基づいて予め設定した指令圧力Ｐ２に対して所定の範囲（Ｐａ、Ｐｂ）内のときには予め設定した指令圧力Ｐ２に基づいた指令圧力Ｐ２を出力し、パイロット弁１６からのパイロット油圧Ｐｉが、それに基づいて予め設定した指令圧力Ｐ２に対し所定の範囲（Ｐａ、Ｐｂ）の外のときには予め設定した指令圧力Ｐ２に増加した分のＰａあるいは減少した分のＰｂを増減した指令圧力Ｐ２を出力する。
【００４０】
したがって、予め規定したＰａ、Ｐｂの大きさによって、パイロット弁１６の操作の緩急によるパイロット油圧Ｐｉの大きさの変化の緩急に応じて、指令圧力Ｐ２の変化の傾きが変化する。
【００４１】
図２とともに図４のフローチャートを参照して、制御装置３０の制御の手順について説明する。
【００４２】
ステップＳ１において、リミットスイッチＬＳがＯＮか否かを判定し、ＯＮでない（運転室「下降位置」）のときにはステップＳ２に進み、ＯＮ（運転室「上昇位置」）のときにはステップＳ４に進む。
【００４３】
ステップＳ２において、Ｐ２圧力指令器のＰ２指令圧力をゼロ（０）にしてステップＳ３に進み、ステップＳ３において、Ｐ１圧力指令器のＰ１指令圧力を最大（Ｐｉ圧力の最大値４０００ＫＰａ）にしステップＳ１１に進む。
【００４４】
ステップＳ４において、Ｐ１圧力指令器のＰ１指令圧力をゼロ（０）にしてステップＳ５に進み、ステップＳ５において、Ｐ２圧力指令器のＰ２指令圧力がパイロット油圧Ｐｉ以上であるか否かを判定し、Ｐｉ以下のときにはステップＳ６に進み、Ｐｉ以上のときにはステップＳ７に進む。
【００４５】
ステップＳ６において、Ｐ２指令圧力とパイロット油圧Ｐｉの差がＰａ以下か否かを判定し、Ｐａ以下でない場合はステップＳ８に進み、以下の場合はステップＳ９に進む。
【００４６】
ステップＳ７において、Ｐ２指令圧力とパイロット油圧Ｐｉの差が所定のＰｂ以下か否かを判定し、Ｐｂ以下でない場合はステップＳ１０に進み、以下の場合はステップＳ９に進む。
【００４７】
ステップＳ８においては、Ｐ２指令圧力をＰａ分加算してステップＳ１１に進む。ステップＳ９においては所定の指令圧力Ｐ２を出力しステップＳ１１に進む。ステップＳ１０においては、Ｐ２指令圧力をＰｂ分減算してステップＳ１１に進む。
【００４８】
ステップ１１において、指令圧力Ｐ１と指令圧力Ｐ２の信号の最大値を最大値選択器で求め、弁制御信号設定器で制御信号としての電流に変換し、信号切換器で選択した電磁比例弁に出力し、ステップＳ１に戻る。
【００４９】
図１〜図４とともに図５を参照して、調整手段２６を有した旋回作業車２の作用について説明する。図５は、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の操作に応じたパイロット操作式制御弁２０へのパイロット油圧の変化（作動速度）の典型例を示している。
【００５０】
（１）運転室「下降位置」での旋回操作（図５の特性線Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ）：
運転室「下降位置」においては、電磁比例弁２４ａあるいは２４ｂへの制御装置３０からの制御信号は、Ｐ１圧力指令器４４のＰ１指令圧力が最大に設定されるので、電磁比例弁２４ａあるいは２４ｂからの出力パイロット油圧の大きさは、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧Ｐｉのままで規制制御されない。したがって、パイロット操作式制御弁２０の作動速度は、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の操作に応じた出力パイロット油圧Ｐｉの大きさによる。このときのパイロット操作式制御弁２０のパイロット油圧の変化（作動速度）の立上り時間をＴ１ａ、立下り時間をＴ１ｂで示す。
【００５１】
（２）運転室「上昇位置」通常旋回操作（図５の特性線Ｚ２ａ、Ｚ２ｂ）：
運転室「上昇位置」において、運転室「下降位置」での旋回操作と同じ通常旋回操作を行ったときには、電磁比例弁２４ａあるいは２４ｂへの制御装置３０からの制御信号は、Ｐ１圧力指令器４４のＰ１指令圧力はゼロ（０）に設定され、電磁比例弁２４ａあるいは２４ｂからの出力パイロット油圧の大きさは、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧Ｐｉに応じたＰ２指令圧力になるので、パイロット操作式制御弁２０の作動速度は、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の操作に応じた出力パイロット油圧Ｐｉの大きさに応じたＰ２指令圧力で変化する。したがって、パイロット操作式制御弁２０のパイロット油圧の変化（作動速度）の立上り時間はＴ１ａより長いＴ２ａ、立下り時間はＴ１ｂより長いＴ２ｂになり、運転室「下降位置」よりも「緩やかな旋回始動、停止」になる。
【００５２】
（３）運転室「上昇位置」急旋回操作（図５の特性線Ｚ３ａ、Ｚ３ｂ）：
運転室「上昇位置」において、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧Ｐｉを急に立ち上げると、パイロット操作式制御弁２０のパイロット油圧の変化（作動速度）の立上り時間はＴ１ａより長くＴ２ａより短いＴ３ａに、立下り時間はＴ１ｂより長くＴ２ｂより短いＴ３ｂの、運転室「上昇位置」の通常旋回操作に比べて「旋回急始動あるいは急停止」になる。
【００５３】
（４）運転室「上昇位置」緩旋回操作（図５の特性線Ｚ４ａ、Ｚ４ｂ）：
運転室「上昇位置」において、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧Ｐｉを緩やかに立ち上げると、パイロット操作式制御弁２０のパイロット油圧の変化（作動速度）の立上り時間はＴ２ａより長いＴ４ａに、立下り時間はＴ２ｂより長いＴ４ｂの、運転室「上昇位置」通常旋回操作に比べて「旋回緩始動あるいは緩停止」になる。
【００５４】
（５）運転室「上昇位置」旋回操作「通常・急・緩・断」の組合せ：
図５の特性線は、パイロット弁１６（１６ａ、１６ｂ）の出力パイロット油圧Ｐｉの出力をコンスタントに立上げ、立下げるものとして説明したが、操作の途中で出力パイロット油圧Ｐｉの変化の速度を変え（緩急）あるいは出力を止める（断）と、特性線は、詳述するまでもなく、階段状にあるいは傾斜角度（立上り時間、立下り時間）を変えて変化する。
【００５５】
上述したとおりの、昇降運転室を備えた旋回作業車２の効果について説明する。
【００５６】
本発明に従って構成された昇降運転室を備えた旋回作業車２は、旋回機体６に昇降自在に取付けた運転室８と、旋回機体６を旋回させる旋回アクチュエータ１８の作動を運転室８の操作器１６の出力に基づいて制御する制御器２０と、運転室８「上昇位置」のときには操作器１６からの出力を調整し制御器２０の作動速度を「下降位置」に比べて緩やかにする調整手段２６を備えている。
【００５７】
したがって、運転室８「上昇位置」において旋回機体６を運転室８「下降位置」と同様に旋回操作しても、旋回アクチュエータ１８を制御する制御器２０の作動速度は緩やかになり、旋回作動の始動および停止が緩やかになり、運転室８が反動で大きく揺れるのが防止され、旋回操作性の悪化を防止でき、また防振シリンダのような重量物が不要であり、旋回作業車２のバランスを悪化させない。
【００５８】
操作器１６は、操作に応じたパイロット油圧を出力するパイロット弁を備え、制御器２０は、このパイロット油圧に応じて作動されるパイロット操作式制御弁を備え、調整手段２６は、運転室８の昇降位置を検出する位置検出器２８と、パイロット弁１６からの出力パイロット油圧を制御する電磁比例弁２４ａ、２４ｂと、位置検出器得るＳおよびパイロット弁１６からの出力パイロット油圧に基づいて電磁比例弁２４ａ、２４ｂを制御する制御装置３０を備えている。
【００５９】
したがって、制御装置３０により操作器であるパイロット弁１６の出力パイロット油圧を制御して電磁比例弁２４ａ、２４ｂを制御することにより、旋回アクチュエータ１８を制御する制御器２０の作動速度を調整することができる。
【００６０】
制御装置３０は、運転室８「上昇位置」のときに、パイロット弁１６からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲内のときには予め設定した油圧に基づいた制御信号を出力し、パイロット弁からのパイロット油圧が、予め設定した油圧に対し所定の範囲の外のときには予め設定した油圧に増加あるいは減少した分を増減した油圧に基づいた制御信号を出力する。
【００６１】
したがって、パイロット弁１６からのパイロット油圧の出力の緩急に応じて制御器２０を作動させ、旋回アクチュエータ１８を制御することができる。
【００６２】
位置検出器２８は、運転室８を昇降作動させる昇降シリンダ１２の伸縮位置を検出するリミットスイッチＬＳを備えている。したがって、運転室８の昇降位置を、簡単な構造で確実に検出することができる。
【００６３】
以上、本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、例えば下記のように、本発明の範囲内においてさまざまな変形あるいは修正ができるものである。
【００６４】
（１）本実施の形態においてはＰ２圧力指令記４６のＰ２指令圧力（図３特性線）は一種類であるが、位置検出器２８により運転室８の上昇高さの変化を検出できるようにし、Ｐ２圧力指令器のＰ２圧力を運転室８が低い「下降位置」に近いほど大きくなるように設定してもよい。
【００６５】
（２）本発明の実施の形態においては、位置検出器２８はリミットスイッチＬＳを備えているが、運転室８の昇降により変化する昇降リンク機構１０の支持ピン回りの回動角度をポテンショメータで検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に従って構成された昇降運転室を備えた旋回作業車の制御回路図。
【図２】図１の制御装置の演算回路図。
【図３】図２のＰ２圧力指令器の特性説明図。
【図４】図１の制御器の制御手順を示すフローチャート。
【図５】パイロット操作式制御弁へのパイロット油圧の変化の典型例を示す特性図。
【図６】昇降運転室を備えた旋回作業車の典型例の側面図。
【符号の説明】
【００６７】
２：旋回作業車
６：旋回機体
８：運転室
１０：昇降シリンダ
１６：パイロット弁（操作器）
１８：油圧モータ（旋回アクチュエータ）
２０：パイロット操作式制御弁（制御器）
２４ａ、２４ｂ：電磁比例弁
２６：調整手段
２８：リミットスイッチ（位置検出器）
３０：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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