(57)【要約】【課題】不特定な介護者が装置を使用する場合であっても、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保し、被介護者を支持して持ち上げ、他の場所に移動可能とする。【解決手段】介護用ロボット装置１は、被介護者を支持して持ち上げる持ち上げ部３，４と、持ち上げ部３，４を支持する第１の本体部５と第２の本体部６と、第１の本体部５と第２の本体部６それぞれに設けた複数の移動部１２と、第１の本体部５と第２の本体部６とを連結した伸縮自在な連結部２と、連結部２を伸縮する伸縮駆動部２０とを備えている。これにより、介護者の体格に応じて連結部２を伸縮させることができる。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を支持して持ち上げる一対の持ち上げ部と、
前記一対の持ち上げ部をそれぞれ支持する第１の本体部と第２の本体部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれに設けた複数の移動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部とを連結するとともに、前記持ち上げ部の配列方向に伸縮自在な連結部を備えたことを特徴とする介護用ロボット装置。
【請求項２】
第１の本体部と第２の本体部は、複数の前記連結部で連結されており、
当該複数の連結部の少なくとも１つに前記連結部を伸縮駆動させる伸縮駆動部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の介護用ロボット装置。
【請求項３】
前記伸縮駆動部が複数あり、
当該複数の伸縮駆動部の伸縮動作が同期することを特徴とする請求項２に記載の介護用ロボット装置。
【請求項４】
前記伸縮駆動部を制御する制御部をさらに備え、
前記伸縮駆動部の制御部は、所定の情報に基づいて前記連結部を伸縮するように制御することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の介護用ロボット装置。
【請求項５】
前記所定の情報は、使用終了後収納するという収納情報であり、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記収納情報に応じて前記連結部を使用終了時の状態より縮ませるように制御することを特徴とする請求項４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項６】
前記所定の情報は、介護者の接近を知らせる接近情報であり、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記接近情報に応答して前記連結部を伸ばすように制御することを特徴とする請求項４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項７】
前記所定の情報は、介護者の体格情報であり、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記介護者の体格情報に応じて前記連結部を伸縮するように制御することを特徴とする請求項４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項８】
前記介護者の体格情報は、前記介護者の肩幅に関する情報であることを特徴とする請求項７に記載の介護用ロボット装置。
【請求項９】
前記所定の情報をＲＦＩＤタグから取得することを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１０】
前記連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部をさらに備え、
前記所定の情報が、前記伸縮量に関する情報であり、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記伸縮量が予め定めた値のとき、前記連結部の伸縮動作を止めるように制御することを特徴とする請求項４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１１】
前記連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部をさらに備え、
前記所定の情報が、前記伸縮量に関する情報であり、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記伸縮量が介護者の体格情報に基づく制限値になったとき、前記連結部の伸縮動作を止めるように制御することを特徴とする請求項４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１２】
前記一対の持ち上げ部を前記連結部の伸縮可能な方向に対して平行に移動する一対の支持駆動部をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１３】
前記支持駆動部を制御する制御部をさらに備え、
前記支持駆動部の制御部は、前記介護者の手動による指示に応じて隣り合う前記一対の持ち上げ部の間隔を変更するように制御することを特徴とする請求項１２に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１４】
前記支持駆動部を制御する制御部と、
前記連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部とをさらに備え、
前記支持駆動部の制御部は、前記伸縮量に関する情報と被介護者の体格情報とに基づいて前記一対の持ち上げ部の間隔を変更するように制御することを特徴とする請求項１２に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１５】
前記被介護者の体格情報が被介護者の身長に関する情報であることを特徴とする請求項１４に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１６】
前記支持駆動部の制御部は、前記被介護者の身長が予め設定した値より高い場合には、隣り合う前記一対の持ち上げ部の間隔を広げ、前記被介護者の身長が前記予め設定した値より低い場合には、隣り合う前記一対の持ち上げ部の間隔を狭めるように制御することを特徴とする請求項１５に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１７】
前記被介護者の体格情報をＲＦＩＤタグから取得することを特徴とする請求項１４から請求項１６のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１８】
前記伸縮駆動部を制御する制御部と、
前記一対の持ち上げ部に荷重が付加されたことを検知する荷重検知部とをさらに備え、
前記伸縮駆動部の制御部は、前記荷重検知部で荷重が検知されたとき、前記連結部の伸縮動作を止めるように制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項１９】
前記支持駆動部を制御する制御部と、
前記一対の持ち上げ部に荷重が付加されたことを検知する荷重検知部とをさらに備え、
前記制御部は、前記荷重検知部で荷重が検知されたとき、前記一対の持ち上げ部の移動動作を止めるように制御することを特徴とする請求項１１に記載の介護用ロボット装置。
【請求項２０】
照明部と、
前記照明部の照明の向きを変更可能な回動駆動部とをさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項１９のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項２１】
撮影方向を前記照明部の照明方向に一致させた撮影部と、
前記回動駆動部を制御する制御部とをさらに備え、
前記回動駆動部の制御部は、前記撮影部で撮影して得た撮影画像情報に基づいて前記照明部の照明方向を変更するように制御することを特徴とする請求項２０に記載の介護用ロボット装置。
【請求項２２】
前記第１の本体部および前記第２の本体部それぞれに少なくとも３個の前記移動部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項２１のいずれか１項に記載の介護用ロボット装置。
【請求項２３】
被介護者を支持して持ち上げる一対の持ち上げ部と、
前記一対の持ち上げ部をそれぞれ支持する第１の本体部と第２の本体部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれに設けた複数の移動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部とを連結すると共に、前記持ち上げ部の配列方向に伸縮自在な連結部と、
前記連結部を伸縮駆動させる伸縮駆動部と、
前記一対の持ち上げ部を前記連結部の伸縮可能な方向に対して平行に移動する一対の支持駆動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれの前記複数の移動部を駆動する位置駆動部と、
前記一対の持ち上げ部を昇降する昇降移動部と、
前記昇降移動部を駆動する昇降駆動部と、
操作指示が入力される入力部と、
前記操作指示に基づいて、前記伸縮駆動部、前記支持駆動部、前記位置駆動部および前記昇降駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする介護用ロボット装置。
【請求項２４】
前記制御部は、前記入力部に入力された前記操作指示に応じて、前記第１の本体部の前記複数の移動部または前記第２の本体部の前記複数の移動部を止めた状態で前記連結部を伸縮するように制御することを特徴とする請求項２３に記載の介護用ロボット装置。
【請求項２５】
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれに、前記連結部が伸縮可能な方向に対して物体の有無を検知する複数の物体検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記物体の有無に応じて前記第１の本体部の前記複数の移動部または前記第２の本体部の前記複数の移動部を止めた状態で前記連結部を伸縮するように制御することを特徴とする請求項２３に記載の介護用ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や家庭などの介護現場において、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための介護用ロボット装置に関し、特に、被介護者と寝具との間に、被介護者を保持するための持ち上げ部を差し入れて、被介護者を保持して移動させることのできる介護用ロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、老人や病人などの被介護者であって、ベッドから起き上がれない、いわゆる寝たきりの者などについて、寝たままの状態で支持しながら、別の場所に移動させるための技術が種々提案されている。
【０００３】
例えば、ベース上に立設した左右の本体フレームに設けられた上下動装置に上下動可能なブラケットをそれぞれ設け、それらのブラケットに設けられた回動可能なＬ字形状の各アームの先端部に、回動可能な手首回転材を介して、手首回転材に対して回転可能な患者支え板をそれぞれ設けた構成とし、ベッドに寝ている患者に対して抱き上げの動作をするとき、患者が寝ているベッドサイドに看護介助ロボットを移動し、患者の身長に合わせて、ベースの基部に対して、左右の本体フレームを左右にスライドさせ、患者支え板の間隔を調整し、患者を水平に支えたままで持ち上げ、トイレや風呂その他の場所まで移動する看護介助ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特公平６−９５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、被介護者に安心感を抱かせるために、介護者が被介護者（患者）の側面より被介護者と向い合って直接に対面しながら介護を行う場合には、介護者は、被介護者と介護用ロボット装置との間に入り、介護用ロボット装置を操縦する必要があった。このような場合には、介護用ロボット装置は、不特定な介護者によって使用されるため、作業負担の少ない、介護者の体格に合った作業空間を確保する必要があるといった課題があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑み、不特定な介護者が装置を使用する場合であっても、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保し、被介護者を支持して持ち上げ、他の場所に移動させることが可能な介護用ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の介護用ロボット装置は、被介護者を支持して持ち上げる一対の持ち上げ部と、
前記一対の持ち上げ部をそれぞれ支持する第１の本体部と第２の本体部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれに設けた複数の移動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部とを連結するとともに、前記持ち上げ部の配列方向に伸縮自在な連結部を備えたことを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、不特定な介護者が装置を使用する場合であっても、介護者の体格に応じて介護用ロボット装置の第１の本体部と第２の本体部との間隔を変えることができ、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保し、被介護者に負担を感じさせることなく、被介護者を支持して持ち上げ、他の場所に移動させることができる。
【０００８】
また、第１の本体部と第２の本体部は、複数の前記連結部で連結されており、
当該複数の連結部の少なくとも１つに前記連結部を伸縮駆動させる伸縮駆動部を設けてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、上記効果に加えて、１つの連結部を伸縮駆動することで、他の連結部を従動させて伸縮することができる。このため、従動させる連結部の機構を簡素化できる。
【００１０】
また、前記伸縮駆動部が複数あり、
当該複数の伸縮駆動部の伸縮動作が同期するようにしてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、上記効果に加えて、連結部それぞれの伸縮量を同じにすることができ、連結部それぞれの伸縮量の違いによって発生する歪を抑えることができる。
【００１２】
また、前記伸縮駆動部を制御する制御部をさらに備え、
前記伸縮駆動部の制御部は、所定の情報に基づいて前記連結部を伸縮するように制御するように制御してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、上記効果に加えて、所定の情報に基づいて連結部を伸縮させることができ、介護用ロボット装置の作業性を向上させることができる。
【００１４】
また、所定の情報は、使用終了後収納するという収納情報であり、伸縮駆動部の制御部は、収納情報に応じて連結部が使用終了時の状態より縮まるように制御してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、上記効果に加えて、収納、保管するときに、設置面積を小さくできる。
【００１６】
また、所定の情報は、介護者の接近を知らせる接近情報であり、伸縮駆動部の制御部は、接近情報に応答して連結部を伸ばすように制御してもよい。
【００１７】
上記構成によれば、上記効果に加えて、介護者が介護用ロボット装置を使用するために近づいたとき、収納または保管された状態にある介護用ロボット装置の連結部を伸ばし、直ちに使用可能な状態にすることができる。
【００１８】
また、所定の情報は、介護者の体格情報であり、伸縮駆動部の制御部は、介護者の体格情報に応じて連結部を伸縮するように制御してもよい。
【００１９】
上記構成によれば、上記効果に加えて、介護用ロボット装置を使用する介護者の体格に合った作業空間を確保できる。
【００２０】
また、介護者の体格情報は介護者の肩幅に関する情報であってもよい。
【００２１】
上記構成によれば、上記効果に加えて、介護者の肩幅に合った作業空間を確保でき、介護者は負担の少ない姿勢で作業を行うことができる。
【００２２】
また、所定の情報をＲＦＩＤタグから取得するようにしてもよい。
【００２３】
上記構成によれば、上記効果に加えて、離れたところから情報を取得して伸縮動作を開始でき、介護者が使用する際、直ちに装置を使用できる。
【００２４】
また、連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部をさらに備え、所定の情報が、伸縮量に関する情報であり、伸縮駆動部の制御部は、伸縮量が予め定めた値のとき、連結部の伸縮動作を止めるように制御してもよい。
【００２５】
このような構成によれば、さらに、連結部を縮める場合には、介護者を挟む手前、または、介護用ロボット装置を構成する部材が衝突する手前で止めることが可能となり、介護者の怪我や装置の破損を防止できる。また、連結部を伸ばす場合には、第１の本体部と第２の本体部との連結部分が外れる手前で止めることが可能となり、介護者が安心して装置を使用することができる。
【００２６】
また、連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部をさらに備え、所定の情報が、伸縮量に関する情報であり、伸縮駆動部の制御部は、伸縮量が介護者の体格情報に基づく制限値になったとき、連結部の伸縮動作を止めるように制御してもよい。
【００２７】
このような構成によれば、さらに、連結部を縮めた場合には、介護者を挟む手前で止めることができ、介護者の怪我を防止できる。これにより、介護者が安心して装置を使用することができる。
【００２８】
また、一対の持ち上げ部を連結部の伸縮可能な方向に対して平行に移動する一対の支持駆動部をさらに備えてもよい。
【００２９】
上記構成によれば、上記効果に加えて、不特定の被介護者の体格に応じて持ち上げ部の間隔を調節でき、被介護者にとって負担の少ない姿勢で支持することができる。
【００３０】
また、支持駆動部を制御する制御部をさらに備え、支持駆動部の制御部は、介護者の手動による指示に応じて隣り合う一対の持ち上げ部の間隔を変更するように制御してもよい。
【００３１】
上記構成によれば、上記効果に加えて、介護者が確認をしながら持ち上げ部の間隔を調節できる。
【００３２】
また、支持駆動部を制御する制御部と、連結部の伸縮量を検出する伸縮量検出部とをさらに備え、支持駆動部の制御部は、伸縮量に関する情報と被介護者の体格情報とに基づいて一対の持ち上げ部の間隔を変更するように制御してもよい。
【００３３】
上記構成によれば、上記効果に加えて、不特定の介護者の体格に合わせて伸縮された状態で、不特定の被介護者の体格に応じて持ち上げ部の間隔を調節することができ、介護者にとって負担の少ない姿勢が可能な作業空間を確保でき、被介護者にとっても楽な姿勢で支持することができる。
【００３４】
また、被介護者の体格情報が被介護者の身長に関する情報であってもよい。
【００３５】
上記構成によれば、上記効果に加えて、被介護者の身長に応じて持ち上げ部の間隔を調節することができ、被介護者をより安全な姿勢で支持することができる。
【００３６】
また、支持駆動部の制御部は、被介護者の身長が予め設定した値より高い場合には、隣り合う一対の持ち上げ部の間隔を広げ、被介護者の身長が予め設定した値より低い場合には、隣り合う一対の持ち上げ部の間隔を狭めるように制御してもよい。
【００３７】
上記構成によれば、上記効果に加えて、被介護者にとって楽な姿勢で支持するように隣り合う持ち上げ部の間隔を調整することができる。
【００３８】
また、被介護者の体格情報をＲＦＩＤタグから取得するようにしてもよい。
【００３９】
上記構成によれば、上記効果に加えて、被介護者の体格情報を自動で検出でき、介護者にとっては体格に合わせた調整操作が不要となり介護に集中できる。また、被介護者を持ち上げ部に支持するとき、被介護者に最適な間隔に調整して支持することができる。
【００４０】
また、伸縮駆動部を制御する制御部と、一対の持ち上げ部に荷重が付加されたことを検知する荷重検知部とをさらに備え、伸縮駆動部の制御部は、荷重検知部で荷重が検知されたとき、連結部の伸縮動作を止めるように制御してもよい。
【００４１】
このような構成によれば、上記効果に加えて、被介護者を支持して持ち上げたときに、その荷重を検出することで伸縮動作を止めることができる。これにより、被介護者を支持した状態では伸縮動作を止めることができ、安全に被介護者を他の場所に移動できる。
【００４２】
また、支持駆動部を制御する制御部と、一対の持ち上げ部に荷重が付加されたことを検知する荷重検知部とをさらに備え、支持駆動部の制御部は、荷重検知部で荷重が検知されたとき、一対の持ち上げ部の移動動作を止めるように制御してもよい。
【００４３】
上記構成によれば、さらに、被介護者を支持して持ち上げたときに、その荷重を検出することで持ち上げ部の移動動作を止めることができる。これにより、被介護者を支持した状態では持ち上げ部の移動動作を止めることができ、被介護者が落下するなどの事故を防ぐことができる。
【００４４】
また、照明部と、照明部の照明の向きを変更可能な回動駆動部とをさらに備えてもよい。
【００４５】
上記構成によれば、さらに、照明部の照明方向を変えることができる。
【００４６】
また、撮影方向を照明部の照明方向に一致させた撮影部と、回動駆動部を制御する制御部とをさらに備え、回動駆動部の制御部は、撮影部で撮影して得た撮影画像情報に基づいて照明部の照明方向を変更するように制御してもよい。
【００４７】
このような構成によれば、上記効果に加えて、撮影して得た撮影画像情報に基づいて、照明部の照明方向を変更することができる。これにより、照明したい箇所、例えば持ち上げ部の先端部近傍などを撮影画像情報から検知し、照明の向きを変えて、その箇所を明るくすることができる。これにより、持ち上げ部により被介護者を支持するとき、被介護者とベッドまたは寝具との間の視認性を向上し、介護者の作業負担を軽減できる。また、被介護者に、操作ミスによる肉体的負担を与えることなく、安全に操作をすることができる。
【００４８】
また、第１の本体部および第２の本体部それぞれに少なくとも３個の移動部を備えてもよい。
【００４９】
このような構成によれば、上記効果に加えて、第１の本体部と第２の本体部とが分かれた状態でも、それぞれを立たせることができ、製造組立時、あるいは、保守分解時などにおいて、作業場内の移動を容易に行うことができる。また、組立作業や修理作業が容易となり、作業効率を向上させることができる。また、第１の本体部と第２の本体部がそれぞれ起立した姿勢を保持するため、互いに寄りかかることがなくなり、連結部分にかかる負荷を少なくできる。このため、連結部分の破損などを防止できる。
【００５０】
本発明の介護用ロボット装置は、被介護者を支持して持ち上げる一対の持ち上げ部と、
前記一対の持ち上げ部をそれぞれ支持する第１の本体部と第２の本体部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれに設けた複数の移動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部とを連結すると共に、前記持ち上げ部の配列方向に伸縮自在な連結部と、
前記連結部を伸縮駆動させる伸縮駆動部と、
前記一対の持ち上げ部を前記連結部の伸縮可能な方向に対して平行に移動する一対の支持駆動部と、
前記第１の本体部と前記第２の本体部それぞれの前記複数の移動部を駆動する位置駆動部と、
前記一対の持ち上げ部を昇降する昇降移動部と、
前記昇降移動部を駆動する昇降駆動部と、
操作指示が入力される入力部と、
前記操作指示に基づいて、前記伸縮駆動部、前記支持駆動部、前記位置駆動部および前記昇降駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【００５１】
このような構成によれば、不特定の介護者の体格に応じて介護用ロボット装置の連結部を伸縮でき、楽な姿勢で介護が行える作業空間を確保できる。また、不特定の被介護者の体格、特に身長に応じて持ち上げ部の間隔を調整することができる。これにより、介護者の作業負担を軽減し、作業性を向上させると共に、被介護者に対する安全性を向上させ、被介護者に安心感を与えることができる。
【００５２】
また、制御部は、入力部に入力された操作指示に応じて、第１の本体部の複数の移動部または第２の本体部の複数の移動部を止めた状態で連結部を伸縮するように制御してもよい。
【００５３】
上記構成によれば、上記効果に加えて、壁などの物体側の本体部を止めた状態で伸縮動作ができ、介護用ロボット装置の左右のどちら側に物体があっても、物体と衝突することなく収納することができる。
【００５４】
また、第１の本体部と第２の本体部それぞれに、連結部が伸縮可能な方向に対して物体の有無を検知する複数の物体検知部をさらに備え、制御部は、物体の有無に応じて第１の本体部の複数の移動部または第２の本体部の複数の移動部を止めた状態で連結部を伸縮するように制御してもよい。
【００５５】
上記構成によれば、さらに、第１の本体部および第２の本体部の伸縮方向に障害となる物体の有無を検知して伸縮動作を行うことができ、収納時、使用開始時の操作性を向上できる。
【発明の効果】
【００５６】
以上述べたように、本発明によれば、不特定な介護者が装置を使用する場合であっても、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保し、被介護者を支持して持ち上げ、他の場所に移動させることが可能な介護用ロボット装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５７】
まず、本発明の実施の形態における介護用ロボット装置１の構成について説明する。図１Ａは、本発明の実施の形態における介護用ロボット装置１の構成を示す斜視図である。なお、図１Ａにおいては、理解を容易にするために、互いに直交する３つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）を用いて説明する。ここで、ＸＹ平面が床面に対して平行な水平面であり、介護用ロボット装置１の一対の持ち上げ部３，４がＸ軸方向を向いて取り付けられているものとして説明する。
【００５８】
介護用ロボット装置１は、図１Ｂに示すように、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための装置である。介護用ロボット装置１は、被介護者を積載して保持する一対の持ち上げ部３，４と、一対の持ち上げ部３，４がそれぞれ連結される第１の本体部５と第２の本体部６と、第１の本体部５と第２の本体部６それぞれに設けた複数の移動部１２とを備える。また、第１の本体部５と第２の本体部６には、第１の本体部５と第２の本体部６とを連結した伸縮自在な連結部２ａ，２ｂと、連結部２ａを伸縮する伸縮駆動部２０が設けられている。また、第１の本体部５と第２の本体部６には、それぞれ、持ち上げ部３，４に対する荷重を検知する荷重検知部１３と、連結部２ａの伸縮量を検知する伸縮量検出部１６とが設けられる。また、介護用ロボット装置１介護者からの操作入力を行うための入力部１７と、伸縮駆動部２０を制御する制御部１８とを備えている。
【００５９】
第１の本体部５は、第１の支柱部７と第１のベース部８とを備えている。第１の支柱部７は、伸縮自在な脚部７ａと、脚部７ａと結合されＹ軸方向に伸びた第１の本体アーム部７ｂと、脚部７ａと結合されＸ軸方向に伸び、持ち上げ部３を連結する支持アーム部７ｃと、脚部７ａと結合されＹ軸方向に伸びた第１のガイドアーム部８ａとを有する。
【００６０】
脚部７ａは、持ち上げ部３を昇降させるための昇降移動部１１を有する。この昇降移動部１１の伸縮動作により、持ち上げ部３を被介護者が寝ているベッドの高さなどに合わせて昇降することができる。ここで、昇降移動部１１は、直動可能な公知の移動機構を用いて構成される。例えば送りネジとナットなどによる構成、ラックと平歯車などによる構成などを使って脚部７ａを伸縮させる。また、昇降移動部１１は、昇降駆動部８３によって電動駆動される。このように、脚部７ａを伸縮させることで、第１の支柱部７を第１のベース部８に対して昇降させ、第１の支柱部７に支持された持ち上げ部３を昇降する。
【００６１】
第１のベース部８は、第１の支柱部７を支えるように結合される。なお、第１のガイドアーム部８ａは、上記説明においては、第１の支柱部７に結合した構成としたが、同様のＹ軸方向に延在する部材を第１のベース部８に結合してもよい。
【００６２】
第１のベース部８は、床面を移動するための移動部１２を３個有している。移動部１２を３個備えることで、第１の本体部５が独立して起立した状態を維持することができる。また、第１の本体部５を独立して移動させることも可能となる。
【００６３】
移動部１２は、介護用ロボット装置１の位置を移動可能な公知の移動機構、例えば車輪、キャスターなどを使用する。なお、移動部１２は、公知のクラッチ機構を備え、モータなどの駆動源（図示なし）と接続または切り離しが可能になっている。また、移動部１２は、公知のロック機構を備え移動しないように車輪を止めることができる。ロック機構は、例えば車輪を制止板などで圧接し、その摩擦力で車輪が移動しないように固定する。
【００６４】
これにより、移動部１２は、クラッチ機構によって、駆動源から切り離した場合にはキャスターなどのように移動自在になり、駆動源と接続した場合には駆動源からの駆動により移動することができる。例えば、移動部１２として、オムニホイールなどを使用できる。オムニホイールとは、モータによって駆動され、移動自在かつ方向自在な車輪である。
【００６５】
つぎに、第２の本体部６について説明する。第２の本体部６は、第２の支柱部９と第２のベース部１０とを備えている。第２の支柱部９は、伸縮自在な脚部９ａと、脚部９ａと結合されＹ軸方向に伸びた第２の本体アーム部９ｂと、脚部９ａに結合されＸ軸方向に伸び、持ち上げ部４を連結する支持アーム部９ｃと、脚部９ａと結合されＹ軸方向に伸びた第２のガイドアーム部１０ａとを有している。
【００６６】
脚部９ａは、脚部７ａ同様に、持ち上げ部４を昇降させるための昇降移動部１１を有する。昇降移動部１１は、昇降駆動部８３によって電動駆動される。この昇降移動部１１の伸縮動作により、持ち上げ部４を昇降する。
【００６７】
第２のベース部１０は、第１の支柱部９を支えるように結合される。なお、第２のガイドアーム部１０ａは、上記説明においては、第２の支柱部９に結合した構成としたが、同様にＹ軸方向に延在する部材を第２のベース部１０に結合してもよい。
【００６８】
第２のベース部１０は、床面を移動するための移動部１２を３個有している。
【００６９】
連結部２ａでは、第１の本体アーム部７ｂと第２の本体アーム部９ｂとが伸縮自在に連結されている。また、連結部２ｂでは、第１のガイドアーム部８ａと第２のガイドアーム部１０ａとが伸縮自在に連結されている。以下、連結部２ａと連結部２ｂとを総称して連結部２として説明する。
【００７０】
持ち上げ部３，４は、第１の本体部５と第２の本体部６それぞれに連結され、Ｙ軸方向に沿って配置される。
【００７１】
持ち上げ部３，４は、その先端側から、被介護者の下側例えば被介護者とベッドなどの寝具との間に差し込まれ、被介護者を支持して持ち上げる。持ち上げ部３は、第１の本体部５における支持アーム部７ｃの一端部にＸ軸方向を向いて連結される。また、持ち上げ部４は、第２の本体部６における支持アーム部９ｃの一端部にＸ軸方向を向いて連結される。
【００７２】
また、荷重検知部１３として、例えば、支持アーム部７ｃ、支持アーム部９ｃそれぞれに歪ゲージなどを設け、持ち上げ部３，４それぞれにどの程度の荷重を受けたか否かを検知する。
【００７３】
伸縮量検出部１６は、光反射板１４と光学素子１５とからなり、後述するように、連結部２の伸縮量を検知する。
【００７４】
入力部１７は、介護者によって操作入力を受付、後述するように、制御部１８に操作指令を出力する。入力部１７としては、操作レバーやボタンやプッシュスイッチなど、公知の入力手段を用いることができる。入力部は持ち上げ部３、４のごく近傍にそれぞれ設けられ、図１Ｂに示すように、持ち上げ部３、４の間に介護者が位置した状態で、介護者が握って動作するようになっている。すなわち、入力部１７の動きがそのまま持ち上げ部３，４の動きとして駆動制御されることになる。なお、入力部１７の動作の変化量と持ち上げ部３、４の物理的一変化量とは必ずしも一致する必要はない。例えば、持ち上げ部３、４とは異なる部分（例えば、第１の本体部５の支持アーム部７ｃ）に設けられ、持ち上げ部３、４の物理的位置変化と直接的な位置変化の関係を有しないようにしてもよい。
【００７５】
制御部１８は、入力部１７から入力された操作指示に従って、伸縮駆動部２０、昇降駆動部８３、位置駆動部８４を制御する。
【００７６】
介護者は、介護用ロボット装置１の操作を行うときに、介護用ロボット装置１と被介護者との間に入り、被介護者に対面する持ち上げ部３、４の間の所定の位置に立つ。つぎに、介護者は、所定の位置に立った状態で、両手で入力部１７を操作しながら、ベッドの横まで介護用ロボット装置１を移動させ、持ち上げ部３，４を使用してベッドに寝たきりの被介護者を支持して持ち上げ、別の場所まで被介護者を移動する。
【００７７】
つぎに、介護用ロボット装置１における主要な構成要素について、詳細に説明をする。まず、連結部２ａに備えた伸縮駆動部２０について、図２および図３を用いて説明する。図２は介護用ロボット装置１を一部破断面にして上から見た部分平面図、図３は介護用ロボット装置１の図２におけるＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【００７８】
図２および図３において、連結部２ａは、第１の本体部５の第１の本体アーム部７ｂの内周部に第２の本体部６の第２の本体アーム部９ｂの外周部が水平方向に摺動自在に挿着されている。同様に、連結部２ｂは、第１のガイドアーム部８ａの内周部に第２の本体部６の第２のガイドアーム部１０ａの外周部が水平方向に摺動自在に挿着されている。これにより、連結部２ａ，２ｂは伸縮自在に連結される。
【００７９】
なお、第２の本体アーム部９ｂ、第２のガイドアーム部１０ａのそれぞれの内周部に、第１の本体アーム部７ｂ、第１のガイドアーム部８ａのそれぞれの外周部が挿着されるようにしてもよい。
【００８０】
つぎに、伸縮駆動部２０について詳細に説明する。伸縮駆動部２０は、ウォーム２１が固着されたネジ駆動モータ２２と、台形状の雄ネジが形成された送りネジ２３と、送りネジ２３の一方の端部に固着されたウォームホイール２４と、軸受ブラケット２５を介して第１の本体アーム部７ｂの内面に固着された軸受部２６と、ナットブラケット２７を介して第２の本体アーム部９ｂの内面に固着された、雌ネジが形成されたナット部２８とを備えている。これにより、伸縮駆動部２０は、第１の本体アーム部７ｂに対して第２の本体アーム部９ｂを相対移動させる。
【００８１】
ネジ駆動モータ２２は、第１の本体アーム部７ｂと脚部７ａとの結合部分近傍の内部に配設される。送りネジ２３は、このウォーム２１にウォームホイール２４が噛み合った状態で、軸受ブラケット２５を介して軸受部２６に回転自在に保持されている。
【００８２】
一方、ナットブラケット２７は、第２の本体アーム部９ｂの内部に固着されている。さらに、このナットブラケット２７には雌ネジが形成されたナット部２８が固着されている。また、ナット部２８は、送りネジ２３に螺合している。
【００８３】
ネジ駆動モータ２２が回転することによって、ウォーム２１およびウォームホイール２４を介して、軸受部２６に回転自在に軸支された送りネジ２３が回転する。そして、ナット部２８は、送りネジ２３に螺合しているため、送りネジ２３の回転に伴ってＹ軸方向に移動する。これにより、第２の本体アーム部９ｂは、ナットブラケット２７を介してナット部２８を固着しているため、第１の本体アーム部７ｂの内周面に案内され、Ｙ軸方向に移動する。
【００８４】
また、第２の本体アーム部９ｂが第１の本体アーム部７ｂの内周面に案内されて移動すると、第２のガイドアーム部１０ａも従動して第１のガイドアーム部８ａの内周面に案内される。このように、ネジ駆動モータ２２を回転させることで、連結部２ａ，２ｂを伸縮することができる。
【００８５】
つぎに、持ち上げ部３，４の構成について、図４および図５を用いて説明する。図４は介護用ロボット装置１における持ち上げ部３の構成を説明する一部破断面にした平面図、図５は介護用ロボット装置１における持ち上げ部３の構成を説明する側面図である。なお、持ち上げ部４は、持ち上げ部３と同様であるため、説明を省略する。
【００８６】
まず、持ち上げ部３の構成について説明する。図４および図５において、持ち上げ部３は、Ｘ軸方向にその表面を移動させることが可能なベルト状のコンベア部４１と、コンベア部４１を駆動するコンベア駆動モータ部４５とを備えている。
【００８７】
コンベア部４１は、被介護者を乗せるべきＸＹ平面に平行な平面上に載置された板状部４２の上に設けられ、ガイドローラ４３ａ，４３ｂを介して駆動ローラ４３ｃと先端ローラ４３ｄとの間に無端状に懸架される。
【００８８】
コンベア駆動モータ部４５は、板状部４２と結合されたフレーム部４４に格納され、その動力によって駆動ローラ４３ｃを回転させ、コンベア部４１を駆動する。また、フレーム部４４の下面に複数のローラ４７を設け、被介護者と寝具の間に持ち上げ部３を挿入しやすくしている。
【００８９】
また、持ち上げ部３は、支持アーム部７ｃの一端部と連結されている。これにより、支持駆動部５３により、Ｙ軸方向に移動する。支持駆動部５３は、持ち上げ部３をＹ軸方向にガイドする第１のガイド軸４８および第２のガイド軸４９と、第１のガイド軸４８および第２のガイド軸４９に沿って持ち上げ部３を駆動するアクチュエータ５２とを備えている。
【００９０】
第１のガイド軸４８および第２のガイド軸４９は、支持アーム部７ｃの一端部を貫通して摺動自在に取り付けられ、それぞれの両側端部をフレーム部４４の両側側面に固着している。これにより、支持アーム部７ｃの一端部は、フレーム部４４の間に挟まれた状態で摺動自在に連結している。
【００９１】
アクチュエータ５２は、シリンダ内で移動可能に設けられたピストン５０を空気の圧力により動かす空気圧モータ５１と、ピストン５０の両側に結合された作動軸５０ａ，５０ｂとを備えている。空気圧モータ５１のシリンダ本体は、支持アーム部７ｃの一端部に固着されている。また、作動軸５０ａ，５０ｂのそれぞれの端は、フレーム部４４の両側側面に固着されている。これにより、ピストン５０は、作動軸５０ａ，５０ｂによってフレーム部４４に固定されている。
【００９２】
このため、ピストン５０を空気の圧力により動かしたとき、空気圧モータ５１のシリンダ本体が動き、それに伴ってシリンダ本体が固着されている支持アーム部７ｃの一端部が移動する。
【００９３】
このように、介護用ロボット装置１は、アクチュエータ５２のピストン５０を動かすことで、持ち上げ部３を移動させることができる。同様に、第２の本体部６の支持アーム部９ｃと持ち上げ部４との連結部分に上述の支持駆動部５３を備え、持ち上げ部４をＹ軸方向に移動する。なお、支持駆動部５３は、空気圧モータ５１に限られるものではなく、伸縮駆動部２０と同様の、回転型のモータと送りネジとナットなどによる構成や、回転型のモータとラックと平歯車などによる構成など公知の駆動手段を用いてもよい。
【００９４】
つぎに、空気圧モータ５１の動作について説明する。空気圧モータ５１は、シリンダ室５１ａに切換弁（図示せず）を通してコンプレッサ部（図示せず）から圧縮された空気を送り込み、シリンダ室５１ｂ中の空気を、切換弁を通して排出させることで、ピストン５０を矢印ａの方向へ移動する。ピストン５０が矢印ａの方向へ移動すると、持ち上げ部３は、作動軸５０ａ，５０ｂを介して、矢印ａの方向へ移動する。
【００９５】
一方、空気圧モータ５１において、シリンダ室５１ｂに空気を送り込み、シリンダ室５１ａ中の空気を排出すれば、ピストン５０を矢印ｂの方向へ移動させることができる。ピストン５０が矢印ｂの方向へ移動すると、持ち上げ部３は、作動軸５０ａ，５０ｂを介して、矢印ｂの方向へ移動する。
【００９６】
このように、介護用ロボット装置１は、空気圧モータ５１により、持ち上げ部３を矢印ａまたは矢印ｂの方向に移動させることができる。同様に、支持アーム部９ｃと持ち上げ部４との連結部分においても、空気圧モータ５１により、持ち上げ部４を矢印ａまたは矢印ｂの方向に移動させることができる。
【００９７】
また、フレーム部４４と支持アーム部７ｃとの間に、連結部２ａと同様の方式の伸縮量検出部１６を備え、持ち上げ部３の移動量を検出してもよい。また、持ち上げ部４においても、同様に、伸縮量検出部１６を備えてもよい。これにより、伸縮量検出部１６で、持ち上げ部３，４それぞれの移動量を検知し、制御部１８に含まれる支持間隔演算部によって、移動量から持ち上げ部３と持ち上げ部４との間隔を算出することができる。
【００９８】
なお、空気圧モータ５１に代えて、水の圧力で駆動力を発生する水圧モータ、油の圧力で駆動力を発生する油圧モータなどを使用してもよい。また、直線的な動作が可能なリニアモータを使用してもよい。
【００９９】
介護用ロボット装置１は、支持アーム部７ｃおよび支持アーム部９ｃに、歪ゲージなどの荷重検知部１３を備え、持ち上げ部３，４によって被介護者を支持して持ち上げたときに、荷重検知部１３からの歪み検知信号を検知し、伸縮駆動部２０、アクチュエータ５２の動作を止める。このような構成によって、被介護者を持ち上げ部３，４で支持して持ち上げた状態では、連結部２の伸縮動作、持ち上げ部３，４の移動動作を止め、持ち上げ部３，４の間隔が広がった場合に被介護者を落下させるなどの事故を防止することができる。
【０１００】
なお、荷重検知部１３は、歪ゲージに限ることはなく、持ち上げ部３，４の板状部４２（図４および図５参照）の面に感圧素子などによる荷重検知部をそれぞれ設けるようにしてもよい。また、昇降移動部１１を駆動する昇降駆動部８３のモータにおいて、位置決め制御時の負荷トルクの変化を検知し、荷重を検知するようにしてもよい。
【０１０１】
つぎに、連結部２ａの伸縮量を検知する方法の一実施例について、図６Ａ、図６Ｂを用いて説明する。図６Ａは、図１Ａの介護用ロボット装置に搭載された伸縮量検出部の構造を説明する部分斜視図である。図６Ｂは、図１Ａの介護用ロボット装置に搭載された伸縮量検出部の他の構成例を説明する部分斜視図である。
【０１０２】
伸縮量検出部１６は、図６Ａに示すように、第２の本体アーム部９ｂの一面に設けられた凹部９ｄの表面に略三角形状の光反射板１４を貼付し、光反射板１４に対向するように第１の本体アーム部７ｂに受発光素子などからなる光学素子１５を備えている。
【０１０３】
制御部１８は、伸縮量演算部（図示せず）が含まれ、光学素子１５が対向する光反射板１４の幅ｈに対応した反射光量に応じて出力する出力信号により、第１の本体アーム部７ｂに対する第２の本体アーム部９ｂの重なりに応じた伸縮量を検知し、伸縮量演算部により連結部２ａの伸縮量から、第１の本体部５と第２の本体部６とを連結した状態での、介護用ロボット装置１のＹ軸方向の外形寸法を算出する。ここで、伸縮量と介護用ロボット装置１のＹ軸方向の外形寸法との対応関係を予め実測しておき、伸縮量テーブルとして介護用ロボット装置１の内部記憶部（図示せず）に記憶してあるものとする。制御部１８は、この伸縮量テーブルを参照することで、介護用ロボット装置１のＹ軸方向の外形寸法を算出する。また、外形寸法から介護者に適した作業空間を予め測定しておき、伸縮量テーブルに記録しておく。これにより、介護者の体格情報に基づいて、介護者に適した作業空間を確保できる。
【０１０４】
なお、伸縮量検出部１６として、光反射板１４と光学素子１５とを用いた例を示したが、公知技術であるポテンショメータなどの電気抵抗形検出要素あるいは差動変圧器などの電磁誘導形検出要素を用いてもよい。
【０１０５】
また、上述の図２にて示した伸縮駆動部２０のネジ駆動モータ２２としてステッピングモータを用い、ネジ駆動モータ２２に供給する駆動パルスの数をカウントすることにより、連結部２ａの伸縮量を算出するようにしてもよい。この場合には、図６Ｂに示すように、例えば、伸縮量検出部６３として公知の光学式のセンサ６２とマーク６１ａ〜６１ｆを用いて、所定の基準位置を検出し、その基準位置から入力した駆動パルス数をカウントすることで、それぞれの基準位置（絶対位置）から相対的な位置を検出するため、誤差を抑えることができる。ここで、センサ６２は、マーク６１ａ〜６１ｆに光を照射し、その反射光の光量からマーク６１ａ〜６１ｆの位置を検出する。マーク６１ａ〜６１ｆは、例えば、照射光に対して所定の量で反射可能にした反射面を有する。これにより、センサ６２がマーク６１ａ〜６１ｆを読み取ったときの反射光量から位置を特定することができる。なお、マーク６１ａ〜６１ｆとして、バーコードなどを印刷したものを使用してもよい。センサ６２が印刷されたコード情報を読み取ることで、コード情報から位置を特定することができる。
【０１０６】
なお、伸縮駆動部２０にリニアモータなどを使用してもよく、その場合には、移動位置を検出する位置検出部からの位置情報に基づいて伸縮量を算出するようにしてもよい。
【０１０７】
また、介護用ロボット装置１は、連結部２ａの伸縮によって起こる、介護者の挟み込み及び、連結部２ａの外れを防止する保護機構を備えている。
【０１０８】
介護用ロボット装置１は、この保護機構により、伸縮駆動部２０で連結部２ａを伸長し、図６Ａに示すように、光反射板１４における点線１４ａの位置（光反射板１４の幅が「ｈａ」である位置）に、光学素子１５が対向したとき、制御部１８からの指令で、伸縮駆動部２０による連結部２ａの伸縮動作を止め、連結部２ａが点線１４ａの位置より伸長しないようにしている。これにより、第１の本体アーム部７ｂから第２の本体アーム部９ｂが外れることがない。同様に、第１のガイドアーム部８ａから第２のガイドアーム部１０ａが外れることがない。
【０１０９】
また、介護用ロボット装置１は、介護者が介護用ロボット装置１を操作する所定の位置にあるときは、連結部２ａが縮み、光反射板１４における、点線１４ｂの位置（光反射板１４の幅が「ｈｂ」である位置）に、光学素子１５が対向したとき、制御部１８の指示で伸縮駆動部２０の動作を止める。この、光反射板１４の幅「ｈｂ」の位置は、予め制御部１８に記憶されている。これにより、介護用ロボット装置１は、支持アーム部７ｃと支持アーム部９ｃとの間に介護者を挟み込むのを防ぎ、怪我などの事故の発生を防止している。
【０１１０】
つぎに、支持アーム部７ｃ，９ｃのそれぞれに照明部７１を備えた変形例ついて説明する。図７は、介護用ロボット装置の照明部を説明する斜視図である。図７に示すように、照明部７１は、矢印７２，７３のそれぞれの方向に回動可能な回動駆動部７４に備えられ、操作指示により、照明方向を変更することができる。
【０１１１】
照明部７１は、介護者の操作指示により、被介護者と寝具との間に持ち上げ部３，４を挿入する際、２つの方向に回動しながら、持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分に照明を向けることができる。また、照明部７１は、ＳＷ部８５により点灯をＯＮ／ＯＦＦする。このように、持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分を照明することにより、持ち上げ部３，４の挿入位置を容易に確認でき、挿入作業を安全に行うことができる。
【０１１２】
また、図７に示すように、照明部７１は、ＣＣＤなどの撮像素子を有したカメラ７５を備えていてもよい。この場合には、カメラ７５の撮影光軸が照明部７１の照明光軸と一致するようにカメラ７５を照明部７１に設ける。制御部１８は、カメラ７５によって撮影して得た撮影画像情報から、予め記憶している持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分の特定のマークまたはパターン画像を検出し、撮影画角の所定の位置、例えば中央に特定のマークまたはパターン画像が映るように、回動駆動部７４を動作させる。
【０１１３】
これにより、介護者が他の操作で手が離せない場合であっても、持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分を照明部７１により自動で照明することができ、持ち上げ部３，４の先端を被介護者と寝具との間に安全に挿入することができる。
【０１１４】
つぎに、介護用ロボット装置１における電気的な構成について、図８のブロック図を用いて説明する。
【０１１５】
介護用ロボット装置１は、電気的な構成として、介護者あるいは被介護者からのＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグから情報を読み出す情報読出部８１と、情報読出部８１からの操作入力あるいは所定の操作位置にある介護者からの操作入力を行うための入力部１７と、被介護者を支持して持ち上げるための持ち上げ部３，４と、持ち上げ部３，４を支持する第１の本体部５と第２の本体部６と、第１の本体部５と第２の本体部６とを連結した伸縮自在な連結部２ａ，２ｂと、第１の本体部５および第２の本体部６それぞれに設けた複数の移動部１２と、持ち上げ部３，４を移動する支持駆動部５３と、持ち上げ部３，４を昇降する昇降移動部１１と、昇降移動部１１を駆動する昇降駆動部８３と、連結部２ａを伸縮する伸縮駆動部２０と、移動部１２を駆動する位置駆動部８４と、照明部７１と、照明部７１の点灯をＯＮ／ＯＦＦするＳＷ部８５と、照明部７１の照明方向を変更する回動駆動部７４と、支持駆動部５３を駆動するアクチュエータ５２と、コンベア部４１と、コンベア部４１を駆動するコンベア駆動モータ部４５と、入力部１７への入力に基づいて、昇降駆動部８３、伸縮駆動部２０、位置駆動部８４、ＳＷ部８５、回動駆動部７４、アクチュエータ５２およびコンベア駆動モータ部４５を制御する制御部１８とを備えている。
【０１１６】
ＩＣカード８２は、ＲＦＩＤタグ部を備えている。ＲＦＩＤタグ部は、アンテナ部、情報を記憶する記憶部、記憶部に記憶された情報を、アンテナ部を通して送信する送信部およびアンテナ部から受信された情報を記憶部に記憶させる受信部を有する。
【０１１７】
ＲＦＩＤタグ部には、例えば半径１ｍ程度の範囲で使用する場合には短波帯（１３．５６ＭＨｚ）を用い、半径５ｍ程度の範囲で使用する場合にはＵＨＦ帯（９５０ＭＨｚ）のＲＦＩＤタグを用いる。これにより、ＲＦＩＤタグ部は、外部の装置に対して、電波を使って受信した情報を記憶部に格納でき、記憶してある情報を送信することができる。なお、ＲＦＩＤタグ部には公知のリーダライタから情報の書き込み、読み出しができる。
【０１１８】
情報読出部８１は、遠隔操作装置（図示せず）からの情報、ＩＣカード８２などから公知のリーダを用いて読み出したＲＦＩＤタグ部のタグ情報などを取得する。介護者用のタグ情報として、例えば介護者の接近を知らせる情報、介護者のＩＤ情報、装置使用許可・不許可の情報、身長、肩幅、胴回りおよび胸回りなどの体格情報などがある。また、被介護者用のタグ情報として、被介護者のＩＤ情報や身長、体重、肩幅、胴回りおよび胸回りなどの体格情報などがある。このＩＣカード８２を、介護者、被介護者それぞれに所持させれば、介護用ロボット装置１は、タグ情報を取得できる。情報読出部８１は、このタグ情報に記録されているＩＤ情報から、介護者、被介護者を識別できる。なお、ＵＨＦ帯を使用したＲＦＩＤタグを介護者に割り当てて使用し、短波帯を使用したＲＦＩＤタグ部を被介護者用に割り当てて使用すれば、情報読出部８１は受信した周波数を検知することで、介護者用と被介護者用のＲＦＩＤタグを識別することができる。
【０１１９】
昇降駆動部８３、位置駆動部８４および回動駆動部７４には、公知の回転型のモータを用いて駆動することができる。
【０１２０】
制御部１８として、公知の中央処理装置（ＣＰＵ）、データ処理装置（ＤＳＰ）などを用いることができ、予めメモリなどに格納されたプログラムを実行させることで、各種機能を実施することができる。これにより、制御部１８は、入力部１７からの指令に基づいて、昇降駆動部８３、伸縮駆動部２０、位置駆動部８４、ＳＷ部８５、回動駆動部７４、アクチュエータ５２およびコンベア駆動モータ部４５を制御する。
【０１２１】
また、制御部１８は、例えば位置演算機能より、連結部２ａの伸縮量、持ち上げ部３，４の支持位置をそれぞれ算出し、その結果から持ち上げ部３，４の間隔を間隔演算機能により算出する。また、制御部１８は、カメラ７５から取得した撮影画像情報と予め記憶部（図示せず）に記憶しているマーカの形状、色などの情報とを比較することで、持ち上げ部３，４の先端部の検出、回動駆動部７４に対する回動位置の設定をする。
【０１２２】
つぎに、介護用ロボット装置１の動作について、図９のフローチャートを用いて説明する。図９においては、介護用ロボット装置１が、一方のベッドに横たわった状態の被介護者を、横になった状態で持ち上げて、他方のベッドに移乗させる例について示す。
【０１２３】
まず、介護者が、介護用ロボット装置１の主電源をＯＮにするため操作信号を遠隔操作装置などから送信する。介護用ロボット装置１は、情報読出部８１により、その操作信号を検知して入力部１７に出力する。これにより、入力部１７は、介護用ロボット装置１の主電源（図示せず）をＯＮにするための操作入力を行う（Ｓ１）。なお、所定の収納場所に収納された介護用ロボット装置１は、保管面積を小さく抑えるという観点から、連結部２ａを縮めた状態で収納されているものとする。
【０１２４】
この操作入力に基づいて、介護用ロボット装置１の主電源がＯＮとなり、介護用ロボット装置１が使用可能な状態になる（Ｓ２）。介護者が介護用ロボット装置１に近づくと、介護者が所持するＩＣカード８２に備えたＲＦＩＤタグから介護者の接近を知らせる情報、およびＲＦＩＤタグに記憶された介護者の体格情報を情報読出部８１が検知し、入力部１７に出力する。これにより、入力部１７は、介護用ロボット装置１の連結部２ａを収納状態から、その体格情報、例えば肩幅の情報に応じて、伸長させるための操作入力を行う（Ｓ３）。この操作入力に基づいて、制御部１８は伸縮駆動部２０を動作させ、伸縮量テーブルに基づいて、体格情報に応じた伸縮量になるように連結部２を伸長する（Ｓ４）。なお、ＲＦＩＤタグに介護者の体格情報が格納されていない場合には、制御部１８は、ＲＦＩＤタグからの介護者の接近を知らせる情報により、予め記憶部（図示せず）に記憶している所定の伸縮量になるように、伸縮駆動部２０を動作させ、連結部２ａを伸長する。
【０１２５】
なお、連結部２ａを伸長する前に、介護用ロボット装置１の左右のどちら側に壁などの物体があるかを介護者が判断し、判断結果に基づいて、入力部１７より伸縮動作を行う方向を指定するようにしてもよい。これにより、介護用ロボット装置１は、壁などの物体側の本体部に備えた移動部１２が動かないようにロック機構によりロックし、他の側の本体部に備えた移動部１２を移動可能にする。これにより、介護用ロボット装置１の左右のどちら側に壁などの物体があっても、使用時に物体に接触させることなく、その収納場所において伸縮動作が可能となる。
【０１２６】
つぎに、介護者が待機状態にある介護用ロボット装置１における所定の位置に入り、入力部１７に介護用ロボット装置１を被介護者が横たわっている一方のベッドの側面に近づけるための操作入力を行う（Ｓ５）。この操作入力に基づいて、制御部１８は位置駆動部８４を動作させ、移動部１２を駆動して、介護用ロボット装置１を一方のベッドの側面に近づけさせる（Ｓ６）。
【０１２７】
介護用ロボット装置１が一方のベッドの側面に近づくと、情報読出部８１は、被介護者が所持するＩＣカード８２のＦＲＩＤタグから被介護者の体格情報を検知し、その体格情報を入力部１７に出力する。これにより、入力部１７は、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３と持ち上げ部４の間隔を、被介護者の体格、特に身長に対応する間隔にするための操作入力を行う（Ｓ７）。
【０１２８】
この操作入力に基づいて、制御部１８は、連結部２の伸縮量と持ち上げ部３，４それぞれの支持位置とから、持ち上げ部３，４の間隔が被介護者の体格情報、特に身長に対応する間隔になるように、アクチュエータ５２を駆動し、支持駆動部５３により持ち上げ部３，４それぞれの支持位置を移動させる（Ｓ８）。なお、ＲＦＩＤタグに被介護者の体格情報が格納されていない場合には、制御部１８は、予め記憶部（図示せず）に記憶している所定の身長（初期値）に合わせて、持ち上げ部３，４の間隔を制御する。これにより、介護用ロボット装置１は、制御部１８により、被介護者の身長が所定の身長より高い場合には、隣り合う持ち上げ部３，４の間隔を広げ、被介護者の身長が所定の身長より低い場合には、隣り合う持ち上げ部３，４の間隔を狭めるように制御することができる。
【０１２９】
介護者は、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４の先端部分を照明するため、入力部１７に照明部７１の点灯操作の入力を行う（Ｓ９）。この操作入力に基づいて、制御部１８はＳＷ部８５をＯＮとし、照明部７１を点灯する（Ｓ１０）。
【０１３０】
次に、介護者は、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分に照明を向けるため、入力部１７から照明部７１それぞれの照明方向の設定操作の入力を行う（Ｓ１１）。この操作入力に基づいて、制御部１８は、回動駆動部７４に命じて、照明部７１により、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４の先端部分を照明する（Ｓ１２）。
【０１３１】
つぎに、介護者は、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４の先端部分を被介護者とベッドまたは寝具との間の高さになるように入力部１７に操作入力する（Ｓ１３）。この操作入力に基づいて、制御部１８は、昇降駆動部８３に命じて、昇降移動部１１により、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４の先端部分を被介護者とベッドまたは寝具との間の高さまで移動させる（Ｓ１４）。
【０１３２】
介護者は、介護用ロボット装置１の持ち上げ部３，４の先端部分を被介護者とベッドまたは寝具との間の高さに合わせた段階で、入力部１７に対して、持ち上げ部３，４の挿入動作の入力を行う（Ｓ１５）。この入力に基づいて、制御部１８は、持ち上げ部３，４それぞれのコンベア駆動モータ部４５を回転させ、コンベア部４１のベルトを回転させる。持ち上げ部３，４を被介護者の下側に挿入し、掬い上げる場合には、ベルトの回転方向を、図１に示すように、矢印１９の方向で行う（Ｓ１６）。
【０１３３】
また、制御部１８は、挿入時に、必要に応じて位置駆動部８４に命じて、移動部１２を動作させる（Ｓ１７）。
【０１３４】
介護者は、持ち上げ部３，４の挿入が完了したと判断した場合（例えば、持ち上げ部３，４のそれぞれの先端部分が、被介護者を間にして反対側に見えた場合など）には、入力部１７に対して、被介護者を持ち上げるための入力を行う（Ｓ１８）。この入力に基づいて、制御部１８は、コンベア駆動モータ部４５の回転動作を止め、コンベア部４１の回転を止めた後、昇降駆動部８３に命じて、昇降移動部１１により、持ち上げ部３，４を上げる（Ｓ１９）。
【０１３５】
つぎに、介護者は、入力部１７に対して、介護用ロボット装置１を移動先のベッドまで移動するための入力を行う（Ｓ２０）。この入力に基づいて、制御部１８は、位置駆動部８４に命じて、移動部１２を所望の位置（例えば、他方のベッドの位置）まで、移動させる（Ｓ２１）。
【０１３６】
介護者は、介護用ロボット装置１が他方のベッドに近づいたことを確認し、入力部１７に対して、持ち上げ部３，４を他方のベッドの上に降ろすための入力を行う（Ｓ２２）。この入力に基づいて、制御部１８は、昇降駆動部８３に命じて、昇降移動部１１を降ろし、被介護者を乗せた持ち上げ部３，４を他方のベッドの上に降ろす（Ｓ２３）。
【０１３７】
介護者は、被介護者を支持した持ち上げ部３，４が他方のベッドの上に降ろしたことを確認し、入力部１７に対して、被介護者を持ち上げ部３，４から他方のベッドに乗せかえるための入力を行う（Ｓ２４）。この入力に基づいて、制御部１８は、コンベア駆動モータ部４５に命じて、コンベア部４１をＳ１６とは逆方向（図１における矢印１９とは反対方向）に回転させる（Ｓ２５）。
【０１３８】
そして、制御部１８は、位置駆動部８４に命じて、移動部１２により後退し、持ち上げ部３，４を被介護者とベッドとの間から引き抜く。また、制御部１８は、引き抜き時に、必要に応じて位置駆動部８４に命じて、移動部１２を動作させる。
【０１３９】
介護者は、被介護者を一方のベッドから他方のベッドへの乗せかえを完了した後、入力部１７に対して、介護用ロボット装置１を所定の収納場所に移動するための入力を行う（Ｓ２６）。この入力に基づいて、制御部１８は、位置駆動部８４に命じて、移動部１２を駆動し、収納位置まで介護用ロボット装置１を移動させる（Ｓ２７）。
【０１４０】
介護者は、介護用ロボット装置１を収納位置まで移動させた後、介護用ロボット装置１の作業空間より外に出て、入力部１７に対して、介護用ロボット装置１を収納状態にするための入力を行う（Ｓ２８）。この入力に基づいて、制御部１８は、収納時の伸縮量になるように伸縮駆動部２０に命じて、連結部２を所定の伸縮量になるように縮めた後、介護用ロボット装置１の主電源をＯＦＦする（Ｓ２９）。
【０１４１】
なお、介護者は、連結部２を縮める前に、介護用ロボット装置１の左右のどちら側に壁などの物体があるか判断し、入力部１７に操作入力するようにしてもよい。これにより、介護用ロボット装置１は、壁などの物体がある側の移動部１２を移動しないようにロック機構により車輪を止め、他方の側の移動部１２を移動させることができ、物体側に介護用ロボット装置１を寄せるように収納することができる。
【０１４２】
また、Ｓ８において、持ち上げ部３，４それぞれの移動量のみでは、被介護者の体格情報に対応する間隔にならない場合には、さらに、連結部２を伸縮させて、持ち上げ部３と持ち上げ部４の間隔を調整するようにしてもよい。ここで、特に、連結部２ａ，２ｂを縮める動作を行う場合には、制御部１８は、介護者が挟み込まれることがないように、介護者に対する保護機能を実行する。
【０１４３】
例えば、ＩＣカード８２のＲＦＩＤタグに、介護者が挟み込まれないための伸縮量の制限値を記録した制限値情報を記憶しておく。これにより、介護用ロボット装置１は、そのＲＦＩＤタグに記憶された伸縮量の制限値情報に基づいて、制御部１８により、連結部２の伸縮量検出部１６から伸縮量を取得し、制限値になったときに伸縮駆動部２０の伸縮動作を止める。また、介護用ロボット装置１は、ＲＦＩＤタグに体格情報が格納されていないときや、介護者がＩＣカード８２を所持していないときには、予め設定されている制限値情報に基づいて、制御部１８により、伸縮駆動部２０の伸縮動作を止める。
【０１４４】
また、介護用ロボット装置１は、例えば、持ち上げ部３と持ち上げ部４とが衝突しない程度に接近した位置を、収納時の伸縮量として記憶部（図示せず）に予め記憶しておき、制御部１８により、伸縮量検出部１６で収納時の伸縮量になったときに、伸縮駆動部２０の伸縮動作を止める。これにより、介護用ロボット装置１は、連結部２ａ，２ｂを縮めるときに、制御部１８で保護機能を実行することで、持ち上げ部３と持ち上げ部４とが衝突するのを防止し、衝突による損傷を防止できる。
【０１４５】
また、図１Ａに示すように、第１の本体部５の第１のベース部８に少なくとも３個の移動部１２を備えるようにしてもよい。第１の本体部５全体の重心における重力作用線の鉛直方向の延長線が、移動部１２それぞれの接地部分（床面との接触部分）を結んで形成される所定の形状、例えば三角形形状あるいは四角形以上の多角形形状の面内を通るように、移動部１２それぞれを配置する。また、第２の本体部６も、同様に、複数の移動部１２を所定の形状配置になるように第２のベース部１０に取り付ける。
【０１４６】
このようにして複数の移動部１２を所定の形状で取り付けることによって、介護用ロボット装置１は、第１の本体部５と第２の本体部６とで切り離なされた場合でも、それぞれが倒れることなく、自立させることができる。これにより、介護用ロボット装置１を製造するとき、組立の作業性を向上させることができる。また、介護用ロボット装置１を修理するとき、修理に対する作業性を向上させることができる。また、介護用ロボット装置１は、第１の本体部５と第２の本体部６とが互いに寄りかかることがないため、連結部２において、形状の歪を抑えることができる。また、介護用ロボット装置１は、連結部２において、摩擦を抑えることができ、滑らかに伸縮動作を行うことができる。
【０１４７】
以上のように本発明の実施の形態における介護用ロボット装置１によれば、介護者は、連結部２ａ，２ｂを伸縮させることで作業空間を確保でき、介護用ロボット装置１と被介護者との間に入り、被介護者と対面して作業することができる。これにより、被介護者に安心感を与えることができる。
【０１４８】
また、被介護者の体格、特に身長に応じて、持ち上げ部の間隔を調節でき、被介護者を安定した姿勢で支持できるため、被介護者に負担をかけることがない。
【０１４９】
また、介護用ロボット装置１を使用する介護者の体格、特に肩幅に応じて連結部２を伸縮できるため、介護者に十分な動作空間を与え、介護者の作業負担を軽減することができる。
【０１５０】
このように、介護者および被介護者がそれぞれ不特定であっても、介護者および被介護者に負担をかけることなく、安全に被介護者を移動させることが可能な介護用ロボット装置を実現することができる。
【０１５１】
なお、介護用ロボット装置１は、第１の本体アーム部７ｂと第２の本体アーム部９ｂとの間に、伸縮駆動部２０を設けたが、第１のガイドアーム部８ａと第２のガイドアーム部１０ａとの間にも同様の伸縮駆動部２０を備えてもよい。この場合には、両方の伸縮駆動部２０それぞれのネジ駆動モータ２２を同期して回転させ、それぞれの送りネジ２３の回転によるそれぞれのナット部２８の移動距離が同じ距離になるようにする。また、ネジ駆動モータ２２にパルスモータを使用し、そのモータの駆動パルス信号を共通化して同期するようにすれば、伸縮量を合わせることができる。
【０１５２】
また、ネジ駆動モータ２２をそれぞれの伸縮駆動部２０に設けるのではなく、公知のタイミングベルトを用いて、１個のネジ駆動モータ２２によりそれぞれの送りネジ２３を回転させるようにしてもよい。この場合には、それぞれの送りネジ２３の回転によるそれぞれのナット部２８の移動距離が同じ距離になるようにする。
【０１５３】
また、伸縮駆動部２０は、送りネジ２３とナット部２８による送りネジ方式としたが、何らこの方式に限ることはなく、例えば、ラックと平歯車による方法や、操作シリンダとピストンによる方法、あるいは、クランク方式などを用いてもよい。
【０１５４】
また、連結部２ａに備えた伸縮駆動部２０を駆動して伸縮動作を行うようにしたが、第１のベース部８および第２のベース部１０のそれぞれに備えた移動部１２を駆動して伸縮動作を行うようにしてもよい。この場合の一実施例について説明する。
【０１５５】
まず、第１のベース部８および第２のベース部１０にそれぞれ備えた移動部１２を少なくとも２個設ける。さらに、移動部１２には、モータなどの駆動源に接続されて駆動可能な公知の移動手段を備えている。
【０１５６】
移動部１２は、例えば、公知のオムニホイールを使用し、公知のモータなどで駆動することで、移動動作、停止動作および移動方向を自在に行うことができる。また、第１のベース部８および第２のベース部１０にそれぞれ備えた複数の移動部１２は、位置駆動部８４にそれぞれ接続され、移動動作、停止動作および移動方向をそれぞれ独立して制御可能にする。
【０１５７】
第１のベース部８に備えた移動部１２を移動しないように、駆動源との接続を公知のクラッチ機構で切り離し、公知のロック機構により固定する。その後、第２のベース部１０に備えた移動部１２を、位置駆動部８４により駆動し、連結部２ａ，２ｂの伸縮可能な方向に移動させる。この動作により、連結部２ａにおいて第２の本体アーム部９ｂが従動し、連結部２ｂにおいて第２のガイドアーム部１０ａが従動する。これにより、連結部２ａ，２ｂそれぞれを伸縮することができる。
【０１５８】
なお、第１のベース部８に備えた移動部１２を移動しないように固定し、その後、第２のベース部１０に備えた移動部１２を連結部２ａ，２ｂの伸縮可能な方向に移動させたが、第２のベース部１０に備えた移動部１２を移動しないように固定し、その後、第１のベース部８に備えた移動部１２を、連結部２の伸縮可能な方向に動作させるようにしてもよい。
【０１５９】
また、第１の本体部５および第２の本体部６にそれぞれ備えた複数の移動部１２を所定の形状で取り付け、各移動部１２を駆動可能にした場合において、第１の本体部５と第２の本体部６とを切り離した状態で協調動作を行うようにしてもよい。このような場合には、制御部１８は、自律移動自在な第１の本体部５および第２の本体部６それぞれの移動位置を検出し、第１の本体部５と第２の本体部６との間隔が所定の距離に維持されるように制御する。これにより、連結部２が連結していない状態であっても、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保でき、第１の本体部５と第２の本体部６との間隔を維持したまま被介護者の身長に応じて持ち上げ部の間隔も調節でき、被介護者を安定した姿勢で支持することができる。
【０１６０】
また、公知のＣＣＤを搭載したカメラ、赤外線を用いて物体との距離を計測可能な測距センサなどを用いた物体検知部で、介護用ロボット装置１とその周辺にある物体（壁、机、ベッド、医療具など）との距離を検知し、介護用ロボット装置１の伸縮動作が可能かを検出した後で、伸縮動作を開始するようにしてもよい。この場合には、介護用ロボット装置１は、物体側と判断された方向に伸縮しないように、物体側の本体部に備えた移動部１２の車輪を固定し、他方の本体部に備えた移動部１２を駆動して移動する。これにより、介護用ロボット装置１の左右のどちら側に壁などの物体があっても、自動的に、衝突させることなく伸縮動作を行うことができる。
【０１６１】
なお、介護用ロボット装置１は、介護者が操作位置で挟み込まれないように、伸縮動作を制限する保護機構を備えたが、公知の物体の有無を検知するセンサを使って、介護者が操作位置にいるか否かを検出し、介護者が操作位置にいない場合は、保護機構を解除するようにしてもよい。これにより、例えば図６（ａ）に示すように、収納時に、点線１４ｃの位置（光反射板１４の幅が「ｈｃ」である位置）に、光学素子１５が対向したとき、制御部１８の指示で伸縮駆動部２０の駆動動作を止めるようにすれば、収納時の設置面積を、操作時の設置面積より小さくすることができる。
【０１６２】
また、持ち上げ部３，４によって被介護者を支持して持ち上げたときに、荷重検知部１３からの歪み検知信号を検知し、伸縮駆動部２０、アクチュエータ５２の動作を止めるようにしたが、持ち上げ部３，４の間隔を所定の距離に維持しながら、連結部２を伸縮するようにしてもよい。
【０１６３】
このような場合には、制御部１８は、伸縮駆動部２０により連結部２を伸縮したときに伸縮量検出部１６から連結部２における伸縮量を検出する。つぎに、制御部１８は、連結部２における伸縮量をキャンセルするようにアクチュエータ５２を駆動し、支持駆動部５３により、持ち上げ部３と持ち上げ部４の間隔が所定の距離に維持されるように、持ち上げ部３と持ち上げ部４をそれぞれ移動させる。例えば、連結部２を伸ばした場合には、制御部１８は、アクチュエータ５２を駆動し、支持駆動部５３により、持ち上げ部３と持ち上げ部４の間隔を狭くするように制御する。逆に、連結部２を縮めた場合には、制御部１８は、持ち上げ部３と持ち上げ部４との間隔を広くするように制御する。
【０１６４】
これにより、介護用ロボット装置１は、介護者の体格に合わせて連結部２を伸ばしても、持ち上げ部３，４の間隔を所定の距離に維持でき、被介護者の落下を防止できる。また、介護用ロボット装置１は、介護者の体格に合わせて連結部２を縮めても、持ち上げ部３，４の間隔を所定の距離に維持でき、被介護者を挟み込むのを防止できる。
【産業上の利用可能性】
【０１６５】
以上述べたように本発明によれば、被介護者と寝具との間に、被介護者を持ち上げるための持ち上げ部を差し入れて、持ち上げ部を持ち上げることにより被介護者を持ち上げ、移動させることができ、特に、不特定な介護者が装置を使用する場合であっても、介護者それぞれにとって介護動作を行うのに適した動作空間を確保し、被介護者に負担を感じさせることなく、被介護者を支持して持ち上げ、他の場所に移動させることが可能な介護用ロボット装置などとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１６６】
【図１Ａ】本発明の実施の形態における介護用ロボット装置の構成を示す斜視図
【図１Ｂ】図１Ａ介護用ロボット装置の使用状態を示す斜視図
【図２】同介護用ロボット装置を一部破断面にした部分平面図
【図３】同介護用ロボット装置の図２におけるＡＡ断面を示す断面図
【図４】同介護用ロボット装置の持ち上げ部の構成を説明する一部破断面にした平面図
【図５】同介護用ロボット装置の持ち上げ部の構成を説明する側面図
【図６Ａ】同介護用ロボット装置の伸縮量検出部の構成例を説明する部分斜視図
【図６Ｂ】同介護用ロボット装置の伸縮量検出部の変更例を説明する部分斜視図
【図７】同介護用ロボット装置の照明部を説明する斜視図
【図８】同介護用ロボット装置の電気的な構成を示すブロック図
【図９】同介護用ロボット装置の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１６７】
１    介護用ロボット装置
２，２ａ，２ｂ    連結部
３，４    持ち上げ部
５    第１の本体部
６    第２の本体部
７    第１の支柱部
７ａ，９ａ    脚部
７ｂ    第１の本体アーム部
７ｃ，９ｃ    支持アーム部
８    第１のベース部
８ａ    第１のガイドアーム部
９    第２の支柱部
９ｂ    第２の本体アーム部
９ｄ    凹部
１０    第２のベース部  
１０ａ    第２のガイドアーム部
１１    昇降移動部
１２    移動部
１３    荷重検知部
１４    光反射板
１５    光学素子
１６，６３    伸縮量検出部
１７    入力部
１８    制御部
１９，７２，７３    矢印
２０    伸縮駆動部
２１    ウォーム
２２    ネジ駆動モータ
２３    送りネジ
２４    ウォームホイール
２５    軸受ブラケット
２６    軸受部
２７    ナットブラケット
２８    ナット部
４１    コンベア部
４２    板状部
４３ａ，４３ｂ    ガイドローラ
４３ｃ    駆動ローラ
４３ｄ    先端ローラ
４４    フレーム部
４５    コンベア駆動モータ部
４７    ローラ
４８    第１のガイド軸
４９    第２のガイド軸
５０    ピストン
５０ａ，５０ｂ    作動軸
５１    空気圧モータ
５１ａ，５１ｂ    シリンダ室
５２    アクチュエータ
５３    支持駆動部
６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄ，６１ｅ，６１ｆ    マーク
６２    センサ
７１    照明部
７４    回動駆動部
７５    カメラ
８１    情報読出部
８２    ＩＣカード
８３    昇降駆動部
８４    位置駆動部
８５    ＳＷ部
【図１Ａ】
2008086542.tif 000003
【図１Ｂ】
2008086542.tif 000004
【図２】
2008086542.tif 000005
【図３】
2008086542.tif 000006
【図４】
2008086542.tif 000007
【図５】
2008086542.tif 000008
【図６Ａ】
2008086542.tif 000009
【図６Ｂ】
2008086542.tif 000010
【図７】
2008086542.tif 000011
【図８】
2008086542.tif 000012
【図９】
2008086542.tif 000013