(57)【要約】【課題】スタッカークレーンに取り付けた物品移載用スライドフォークの伸長時先端の下がり、及び伸縮動作、走行時の振動を軽減する。【解決手段】スタッカークレーンのマストに沿って昇降する昇降台の左右の上下部に走行方向と直角方向からマストを挟持して転動する各１対のガイドローラを取り付ける。左右の上部に配置した１対のガイドローラの内のスライドフォークの伸長側とは反対側に配置するガイドローラは、その支持軸をスライドフォークの伸縮方向に平行移動可能とし、且つ弾性部材によりスライドフォークの伸長側に付勢される状態に取り付ける。その付勢力を弾性部材の弾性係数を変化させて調整することによりスライドフォークの伸長時先端の下がりを補正する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールに沿って走行する走行台車と、該走行台車上に走行方向に並べて立設された一対のマストと、該一対のマストに沿って昇降する昇降台と、該昇降台に取り付けられ前記走行方向と直角な水平方向に伸縮するスライドフォークとを備えたスタッカークレーンであって、
前記昇降台は、前記走行方向に沿った左右の上部と下部に前記走行方向と直角方向から前記マストを挟持して転動する各１対のガイドローラを備え、
前記左右の上部に配置された１対のガイドローラの内の前記スライドフォークの伸長側とは反対側に配置されたガイドローラは、その支持軸が前記スライドフォークの伸縮方向に平行移動可能で、且つ弾性部材により前記スライドフォークの伸長側に付勢されて取り付けてあり、その付勢力は前記弾性部材の弾性係数を変化させることにより可変できるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のスタッカークレーンにおいて、物品を載せて前記スライドフォークを伸長させた状態では前記弾性部材の弾性係数を高めるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のスタッカークレーンにおいて、前記走行台車の走行時には前記弾性部材の弾性係数を高めるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載のスタッカークレーンにおいて、前記弾性部材として空気バネを使用し、その内圧を可変して前記弾性係数を変化させるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーンの昇降台に取り付けた物品移載用スライドフォークにおけるフォークの撓みやガイドローラのガタツキ等による伸長時先端の下がり、及びフォーク伸縮動作時やクレーン走行時の振動を抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の物品収納棚（ラック）を備え、各種多様な物品を指定されたラックに保管すると共にそれらラックへの物品の搬入、搬出を全自動で行なえるようにした立体自動倉庫が各分野で利用されている。図９は、そうした立体自動倉庫に採用される多数のラックを備えたラック装置の例である。前後一組の支柱５１とその間に左右方向から突出して取り付けられた一対の棚受け部材５２とにより一つのラック５３が構成されており、そのラック５３を水平、垂直方向に複数個連結配置することにより多数のラックを有するラック装置５０が構成されている。ラック装置５０は、通常、複数個が所定の間隔を置いて並列に配置してあり、ラック装置５０間には物品を収納したコンテナや物品を積載したパレットを全自動でラック５３に入出庫させるスタッカークレーン５５が走行する。
【０００３】
スタッカークレーン５５としては図１０に示すように、ラック装置５０に沿って上下に敷設されたガイドレール５６に沿って走行する走行台車５７と、その走行台車５７に立設した一対のマスト５８に沿って昇降する昇降台５９と、その昇降台５９に取り付けたスライドフォーク６０を備えたものが知られている。
【０００４】
搬送されるコンテナ等の物品Ｗはスライドフォーク６０上に載置して搬送される。スライドフォーク６０は昇降台５９に固定され、水平前後方向（走行台車５７の走行方向とは直角水平方向）に伸縮スライドする構造になっている。物品Ｗをラック５３に搬入する際は、最初に昇降台５９を指定されたラック５３の前まで移動させる。次に物品Ｗを載置したスライドフォーク６０をラック５３内に伸長させ、その状態で昇降台５９を少し下降させる。この動作より物品Ｗはラック５３内の棚受け部材５２上に移される。ラック５３内から搬出する際は、これとは逆の動作を行なわせる。
【０００５】
しかし、こうしたスライドフォーク６０を使用した物品Ｗの移載には次のような問題があった。即ち、ラック装置５０への物品Ｗの収納率を高めるために、棚受け部材５２の上下間隔は可能な限り狭くすることが望まれる。ところが、スライドフォーク６０をラック５３内に伸長させた状態では、スライドフォーク６０は図１１に示すように昇降台５９によって片持ちされた状態になる。このため先端部に載せた物品Ｗの荷重によりスライドフォーク６０が撓む。これにより伸長したスライドフォーク６０の先端は本来の水平位置より下がった状態になる。
【０００６】
こうした荷重による撓みがあると、その撓みによる最大の先端下り量だけ余裕をみて棚受け部材５２の上下間隔を決定せざるを得ない。余裕をみれば、その余裕分だけ収納率が低下するという問題を生ずる。加えてスライドフォーク６０の伸縮時には、昇降台５９やスタッカークレーン６０の全体が振動するという問題がある。こうした問題を解決する先行技術としては、例えば、特許文献１に開示されている技術がある。しかし、この技術の場合、物品の荷重による撓み分は補償できてもスライドフォーク伸縮時の振動を減少させる効果は期待できない。
【特許文献１】特開平０６−１９９４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、従来技術のこうした問題点を解決するためになされたもので、その課題は、スタッカークレーンの昇降台に取り付けた物品移載用スライドフォークにおけるフォークの撓みやガイドローラのガタツキ等による伸長時先端の下がり、及びフォーク伸縮動作時やクレーン走行時の振動を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、上下一対のレールに沿って走行する走行台車と、その走行台車上に走行方向に並べて立設された一対のマストと、その一対のマストに沿って昇降する昇降台と、その昇降台に取り付けられ走行方向と直角な水平方向に伸縮するスライドフォークとを備えたスタッカークレーンであって、昇降台は、走行方向に沿った左右の上部と下部に走行方向と直角方向からマストを挟持して転動する各１対のガイドローラを備え、左右の上部に配置された１対のガイドローラの内のスライドフォークの伸長側とは反対側に配置されたガイドローラは、その支持軸がスライドフォークの伸縮方向に平行移動可能で、且つ弾性部材によりスライドフォークの伸長側に付勢されて取り付けてあり、その付勢力は弾性部材の弾性係数を変化させることにより可変できるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーンである。
【０００９】
このような構成によれば、スライドフォークに物品を載せて伸長させる際には弾性部材の弾性係数を上げさせ、それにより伸長側とは反対側に配置したガイドローラの支持軸への付勢力を上げさせることができる。付勢力が増すと支持軸がスライドフォークの伸長方向に移動してガイドローラの転動面がマストに当接し、マストを押すようになる。すると、その反力で昇降台上部が反対側に傾き、伸長したスライドフォークの先端部分が持ち上がる。これにより物品の荷重によるスライドフォークの撓みや、マストを挟持するガイドローラの転動面とマストの間の隙間に起因するスライドフォーク先端部分の水平位置からの下がりが補正される。また、荷物を載せたスライドフォークを伸縮させる際には、弾性部材の弾性係数を上げさせて付勢力を増し、昇降台上部の一対のガイドローラでマストを強い力で挟持させることができる。そのように挟持させることでスライドフォーク伸縮時の振動を減少させることができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のスタッカークレーンにおいて、物品を載せて前記スライドフォークを伸長させた状態では前記弾性部材の弾性係数を高めるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーンである。
【００１１】
このように弾性部材の弾性係数を制御すれば、昇降台上部を反対側に僅かに傾かせることができ、伸長したスライドフォークの先端部分を持ち上げさせることができる。従って、物品の荷重によるスライドフォークの撓みや、マストを挟持するガイドローラの転動面とマストの間の隙間に起因するスライドフォーク先端部分の水平位置からの下がりを補正することが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のスタッカークレーンにおいて、前記走行台車の走行時には前記弾性部材の弾性係数を高めるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーンである。
【００１３】
このように弾性部材の弾性係数を制御すれば、昇降台上部の一対のガイドローラがマストを強い力で挟持した状態になる。従って、走行時における昇降台の振動が軽減される効果を奏する。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載のスタッカークレーンにおいて、前記弾性部材として空気バネを使用し、その内圧を可変して前記弾性係数を変化させるようにしてあることを特徴とするスタッカークレーンである。
【００１５】
空気バネはその内圧を変えることにより弾性係数を容易に変化させることができる。従って、弾性部材として空気バネを採用してその内圧を制御することで請求項１乃至３の対応する請求項に記載した発明の効果を容易に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係るスタッカークレーンの一実施形態を図面を参照して説明する。図１はそのスタッカークレーン１の正面図、図２は側面図である。本発明のスタッカークレーン１は、昇降台２に取り付ける昇降用ガイドローラ３の取り付け機構に特徴がある。それ以外の部分は図１０に示した従来のスタッカークレーン５５と同じ構成になっている。従って図１の正面図、図２の側面図は、「背景技術」の項で説明した図１０、図１１とほぼ同じになっている。
【００１７】
スタッカークレーン１は走行台車５、一対のマスト６、昇降台２とを主要部として構成されている。走行台車５は、図９に示したようなラック装置５０の前面幅方向に沿って敷設された走行レール８上を走行用モータ９により駆動される車輪１０により走行し、スタッカークレーン１全体を図の左右方向に移動させる。走行台車５上には、走行方向の前部と後部に別れて一対のマスト６が立設されている。その上部は上部フレーム１２により連結されている。上部フレーム１２内には水平回転する複数のガイドローラが取り付けてあり、それらガイドローラが上部ガイドレール１３に挟接転動して転倒防止を図っている。
【００１８】
一対のマスト６間には、昇降用ワイヤ１４により吊持されて昇降する昇降台２が取り付けてある。昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１２に取り付けた従動プーリ１６を経て一方のマスト６に設けた巻取ドラム１７に巻き掛けられている。巻取ドラム１７は、インバータ制御される昇降用モータ１８により正逆転駆動されて昇降用ワイヤ１４の巻き取り、繰り出しを行い、昇降台２を昇降させる。昇降台２の高さ位置は、巻取ドラム１７に取り付けたエンコーダの信号を計数して検出するようになっている。
【００１９】
昇降台２には、ラック装置５０のラック５３との間で物品Ｗの移載を行なうためのスライドフォーク２０が取り付けてある。スライドフォーク２０は、図２に示すように水平前後方向（走行台車５の走行方向と直角水平方向）に伸縮スライドする構造になっている。物品Ｗをラック５３に搬入する際は、まず、昇降台２を指定されたラック５３の前まで移動させる。次に物品Ｗを載置したスライドフォーク２０をラック５３内に伸長させ、その状態で昇降台２を少し下降させる。この動作により物品Ｗはラック５３内の棚受け部材５２上に移される。ラック５３内から物品Ｗを搬出する際は、これとは逆の動作をさせる。搬送時には、物品Ｗはスライドフォーク２０上に載置して運ばれる。
【００２０】
昇降台２は、図３に示すようにスライドフォーク２０を支える昇降ベース２２と、その左右方向（走行台車５の走行方向）両端部に立設して取り付けられたガイド部材２３とにより構成されている。左右の各ガイド部材２３の外面側上部と下部には、各１対のガイドローラ３が取り付けてある。各１対のガイドローラ３は、走行台車５の走行方向と直角な方向（前後方向）からマスト６を挟持して転動するように取り付けてある。上部、下部の各１対のガイドローラ３がマスト６を挟持していることにより昇降ベース２２は水平に維持され、前後方向に振れることなく昇降する。
【００２１】
マスト６は角パイプで構成されており、その前後方向の幅寸法には加工精度による誤差がある。そのためマスト６を前後方向から挟持して転動する各対のガイドローラ３の間隔は、その寸法誤差を考慮した僅かな余裕分だけ広めに取り付けてある。即ち、ガイドローラ３の転動面とマスト６の角パイプ表面との間には僅かな隙間が存在する。このような昇降台２は、前述したように昇降用ワイヤ１４により吊持されて昇降する。
【００２２】
次に、このような構成の下でスライドフォーク２０にコンテナ等の物品Ｗを載せ、ラック装置側（前側）に伸長させた場合を考える。スライドフォーク２０の伸長とそれによる物品Ｗの移動により、昇降台２の重心は前方に移動する。このため昇降台２には、図４中の矢印２６の方向の回転モーメントが働く。この回転モーメントのため、上部後側ガイドローラ３ＵＢの転動面はマスト６の表面に当接し、隙間はゼロになる。そしてマスト６から矢印２７に示す後向きの反力を受ける。上部前側ガイドローラ３ＵＦの転動面とマスト６の表面との間には、前述した余裕分だけの隙間が生ずる。下部のガイドローラ３については、下部前側ガイドローラ３ＬＦの転動面はマスト６の表面に当接して隙間がゼロになり、マスト６から矢印２８に示す前向きの反力を受ける。下部後側ガイドローラ３ＬＢの転動面とマスト６の表面との間には、前述の余裕分だけ隙間が生ずる。
【００２３】
４個のガイドローラ３ＵＢ、３ＵＦ、３ＬＢ、３ＬＦの各転動面とマスト６の表面との隙間がこのように変化するため、昇降台２は極僅か前方の下方へ回転する。その結果、昇降ベース２２は僅かに前方下方側に傾く。昇降ベース２２がこのように傾くと、伸長したスライドフォーク２０の先端は本来の水平位置より下がった位置となる。こうした傾きによる下りに更にスライドフォーク２０の撓みによる下りが加わり、スライドフォーク２０の先端は本来の水平位置より一層下がった位置となる。
【００２４】
本実施形態のスタッカークレーン１は、こうしたスライドフォーク２０の先端部の下がりを補正するため、昇降台２の左右上部に配置する各一対のガイドローラ３の取り付け機構に工夫を施している。次にその取り付け機構を説明する。図５は、図４中の切断面線Ａ−Ａから見た左側ガイド部材２３Ｌの断面図である。図に示すように左側ガイド部材２３Ｌの上部には、上部後側ガイドローラ３ＵＢと上部前側ガイドローラ３ＵＦとが左側マスト６Ｌを前後方向から挟持して転動するように取り付けてある。ガイドローラ３ＵＢ、３ＵＦはベアリングを内蔵したローラで、例えばウレタン樹脂で製作されている。
【００２５】
前側（スライドフォーク２０の伸長側）に取り付けられたガイドローラ３ＵＦは、水平な支持軸３０Ｆにより回転可能に支持されている。その支持軸３０Ｆは、左側ガイド部材２３Ｌの外壁３２に固定されている。これに対して後側に取り付けられたガイドローラ３ＵＢを回転可能に支持する水平な支持軸３０Ｂは、左側ガイド部材２３Ｌ内に前後摺動可能に取り付けられた摺動ブロック３３Ｂに固定されている。図６は、図５中のＢ−Ｂ線に沿った左側ガイド部材２３Ｌの側面図である。図６に示すように、支持軸３０Ｂが左側ガイド部材２３Ｌの外壁３２を貫通する部分には、支持軸３０Ｂを前後方向に水平移動可能にするための長穴３４Ｂが形成してある。即ち、後側ガイドローラ３ＵＢは、支持軸３０Ｂ、摺動ブロック３３Ｂと一体となって左側ガイド部材２３Ｌに対して僅かな距離だけ前後移動できるように取り付けてある。
【００２６】
この後側ガイドローラ３ＵＢを前述のように前後移動させるためのアクチュエータとして、空気バネ３５Ｂが取り付けてある。空気バネ３５Ｂは、摺動ブロック３３Ｂの後面と、左側ガイド部材２３Ｌの後側外壁３２Ｂの内面との間に挟まれた状態で取り付けてある。空気バネ３５Ｂは、圧縮空気の弾性力を利用したばね装置であり、内部空気圧又は内部空気量が変わるとばね定数が変わって変位量が同じでも弾性力（耐荷力）が変化する性質を持つ。
【００２７】
次に、このように取り付けた空気バネ３５Ｂの作用について説明する。なお、左右のガイド部材２３は対称に構成してあり、左右の空気バネ３５Ｂの内圧は同じになるようにしてあるので以後は左側ガイド部材２３Ｌの部分を例に説明する。図５に示すような取り付け状態で空気バネ３５Ｂの内圧を高めると、そのばね定数が大きくなって弾性力が増し、摺動ブロック３３Ｂは前側に押し出される。すると後側ガイドローラ３ＵＢは、その転動面とマスト６との間の隙間分だけ前側に移動して転動面が左側ガイド部材２３Ｌに当接する。空気バネ３５Ｂの内圧を更に高めると、後側ガイドローラ３ＵＢは左側マスト６Ｌに強く押し当たる。後側ガイドローラ３ＵＢの摺動面が左側ガイド部材２３Ｌに当接して前移動しないと、その押しつけ力に等しい反力が空気バネ３５Ｂを支える左側ガイド部材２３Ｌの後側外壁３２Ｂに働く。
【００２８】
後側ガイドローラ３ＵＢが左側マスト６Ｌを押すと、左側ガイド部材２３Ｌには図４中の矢印２６とは反対向きの回転モーメントが働く。その反対向き回転モーメントの値が左側ガイド部材２３Ｌに働く図４の矢印２６の回転モーメントより大きくなると、後側ガイドローラ３ＵＢは更に前移動を始める。その前移動が始まると左側ガイド部材２３Ｌは左に（上部が後側に）傾く。左右のガイド部材２３の上部が共に後側に傾くと、それに支持された昇降ベース２２は前側（スライドフォーク２０の伸長側）が持ち上がる。その結果としてスライドフォーク２０の伸長側先端も持ち上がる。後側ガイドローラ３ＵＢが更に前移動を続けると、やがて前側ガイドローラ３ＵＦの転動面がマスト６Ｌに当接して傾き動作が止まる。
【００２９】
伸長したスライドフォーク２０に物品Ｗが載っていない状態では、図４中の矢印２６で示す方向の回転モーメントの値は比較的小さい。その場合は、空気バネ３５Ｂに少ない駆動力を発生させるだけでスライドフォーク２０の伸長端は持ち上がる。これに対して物品Ｗが載っている状態では、空気バネ３５Ｂに大きな駆動力を発生させないとスライドフォーク２０の伸長端を持ち上げさせることはできない。本実施形態のスタッカークレーン１では、空気バネ３５Ｂの内圧を十分に高めることでそうした大きな駆動力を発生させる。それによって、前述した各ガイドローラ３の転動面とマスト６の表面との隙間、ガイドローラ３の弾性変形、スライドフォーク２０の撓み等に起因するスライドフォーク２０の先端の下がりが補正されるようにしている。
【００３０】
なお、左側ガイド部材２３Ｌの上部の移動可能距離は、空気バネ３５Ｂの内圧がゼロ状態における上部左右のガイドローラ３ＵＢ、３ＵＦの転動面間距離とマスト６の前後幅との差である隙間間隔に、ガイドローラ３ＵＢ、３ＵＦの弾性変形による半径変化分を加えた値である。その値は数ｍｍ程度の小さい値である。移動可能距離がこのように小さい値であるため昇降ベース２２の傾きも僅かであるが、伸長したスライドフォーク２０の先端での持ち上がりは大きくなる。従って、撓み等による下がり分は十分に補正することができる。前記長穴３４Ｂは、後側ガイドローラ３ＵＢがその数ｍｍ程度だけ前後移動できるように形成してある。
【００３１】
図７は、左右のガイド部材２３に取り付けた空気バネ３５の内圧を切り換える空圧回路の例である。空気バネ３５Ｂの内圧は、電磁弁３７のソレノイドを無励磁とした状態ではゼロ、励磁した状態では圧力制御器４０により制御された一定値となる。油圧ポンプ３８、補助タンク３９等は昇降ベース２２の下側に取り付ける。
【００３２】
以上のように作用する空気バネ３５を備えた昇降台２とラック装置５０との間で物品Ｗの受け渡しをさせる際には、運転動作を次のように行なわせる。昇降台２上の物品Ｗをラック装置５０に移す際は、空気バネ３５Ｂの内圧を高圧にした状態でスライドフォーク２０を伸長させる。そして物品Ｗをラック５３内に入れた状態で空気バネ３５Ｂの内圧をゼロにし、更に昇降台２を少し下降させ、物品Ｗをラック５３内に預ける。逆にラック装置５０から物品Ｗを受け取る際は、空気バネ３５Ｂの内圧をゼロにした状態でスライドフォーク２０を伸長させ、昇降台２を少し上昇させて物品Ｗをスライドフォーク２０上に受け取り、その状態で空気バネ３５Ｂの内圧を高圧にし、そのままスライドフォーク２０を後退させて物品Ｗを昇降台２の中心位置に移動させる。
【００３３】
このように動作させることにより、伸長したスライドフォーク２０上に物品Ｗがある時のスライドフォーク２０先端の下がりを補正することができる。また、従来装置では物品Ｗを載せたスライドフォーク２０が伸長、後退する際に昇降台２に振動が生じ易かったが、本実施形態では空気バネ３５Ｂでもって左右の上部後側ガイドローラ３ＵＢをマスト６に押し付けるため、振動が軽減される効果がある。更に、スタッカークレーン１を走行させる際は、空気バネ３５Ｂの内圧を高めて上部各一対のガイドローラ３でもってマスト６を挟持させるようにする。このようにすることで走行中における昇降台２の振動も軽減させることができる。
【００３４】
（変形実施形態）
図８は、図５に示した左側ガイド部材２３Ｌの上部に配置する一対のガイドローラ３ＵＢ、３ＵＦの取り付け方の変形実施形態である。この実施形態では、上部前側ガイドローラ３ＵＦも上部後側ガイドローラ３ＵＢと同じように、空気バネ３５Ｆにより支持して前後移動できるように取り付けてある。これはスライドフォーク２０として前後の双方向に伸長できるタイプを採用する場合に対応した実施形態である。空気バネ３５の内圧の制御方法は前述の実施形態と同じである。スライドフォーク２０が伸長する側の空気バネ３５の内圧はゼロとし、反対側の空気バネ３５の内圧のみを高める。こうすることによりスライドフォーク２０を何れの側に伸長させる際も伸長時の先端の下がりを補正することができる。
【００３５】
スタッカークレーン１を走行させる際は、双方の空気バネ３５の内圧を高めて上部各一対のガイドローラ３でもってマスト６を挟持させておく。こうすることにより走行中における昇降台２の振動も軽減させることができる。
【００３６】
また、これまでの実施形態の説明では、弾性係数を変化させられる弾性部材として空気バネを使用した例を説明してきたが、代わりに油圧や油量を制御して弾性係数を変化させる油圧ダンパを使用してもよい。また、サーボモータを使用して加えられた荷重に対して応答する荷重を変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係るスタッカークレーン１の正面図である。
【図２】図１に示したスタッカークレーン１の側面図である。
【図３】スタッカークレーン１の昇降台２の斜視図である。
【図４】昇降台２の左側面である。
【図５】図４中の切断面線Ａ−Ａから見た左側ガイド部材２３Ｌの断面図である。
【図６】図５中のＢ−Ｂ線に沿った左側ガイド部材２３Ｌの側面図である。
【図７】空気バネ３５の内圧を切り換える空圧回路の例である。
【図８】図５の変形実施形態である。
【図９】立体自動倉庫に採用されるラック装置の例である。
【図１０】従来技術に係る図１相当図である。
【図１１】従来技術に係る図２相当図である。
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１はスタッカークレーン、２は昇降台、３はガイドローラ、５は走行台車、６はマスト、８は走行レール、１３は上部ガイドレール、２０はスライドフォーク、２３はガイド部材、３０Ｂ、３０Ｆは支持軸、３５は空気バネを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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