(57)【要約】【課題】  トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したとき、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えない電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】  操舵トルクＴA のＡ点でメイントルクセンサに異常が発生すると、異常なメイントルク信号Ｔmeと正常なサブトルク信号（反転値）Ｔsaが出力される。｜Ｔm −Ｔs ｜が正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下（｜Ｔm −Ｔs ｜≦α）で、且つ、その状態が所定時間ｗ以上継続したこと（第１の正常復帰条件）に加えて、メイントルク信号Ｔm の絶対値｜Ｔm ｜が所定値γより小さく（｜Ｔm ｜＜γ）又はサブトルク信号Ｔsの絶対値｜Ｔs ｜が所定値γより小さく（｜Ｔs ｜＜γ）、且つ、その状態が所定時間ｘ以上継続したことを条件（第２の正常復帰条件）として、初めてトルク信号系は正常復帰したと判定する。【選択図】  図３
2008307975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトに結合された操舵補助用のモータと、検出された操舵トルクに基づいてモータに供給する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と前記トルクセンサで検出されたトルク信号の異常を判定する異常判定手段及びモータから供給されるアシスト力を漸減・漸増する漸減・漸増演算手段とを有する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記トルクセンサで検出されたトルク信号が予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件の充足状況に基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定すること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件が充足されないことに加えて、所定の条件が充足されたとき正常復帰したとする条件であること
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記トルク信号系の異常判定条件は、メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間ｔ以上継続したときを異常とする判定条件であること
を特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、以下に記載する第１の条件と、第２の条件とが同時に充足されていることを要件とすること
を特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
第１の条件：メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値α以下であり、且つ、その状態が所定時間ｗ以上継続していること、
第２の条件：メイントルク信号とサブトルク信号がトルク中立付近にあり、且つ、その状態が所定時間ｘ以上継続していること。
【請求項５】
前記トルク中立付近とは、メイントルク信号とサブトルク信号の少なくとも一方の絶対値が所定値γより小さいとき、トルク中立付近と判定すること
を特徴とする請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件成立後、検出されたトルクの方向が異常判定されたトルクの方向と反転し、且つ、その状態が所定時間ｘだけ継続したときを正常復帰とする判定条件であること
を特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記制御装置は、トルク信号系が前記異常判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸減させること
を特徴とする請求項１又は３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記制御装置は、トルク信号系が前記正常復帰判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸増させること
を特徴とする請求項１又は２、及び４乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特にトルク信号系の異常の発生後に正常復帰した場合に発生するアシストトルクの急変を抑え、操向ハンドル操作に違和感を与えない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用の電動パワーステアリング装置は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基づいてモータを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものである。このような電動式パワーステアリング装置の制御はマイクロコンピュータで構成された制御装置で実行されるが、その制御の概要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出された車速に基づいてモータに供給する電流の大きさを演算し、その演算結果に基づいてモータに供給する電流を制御する。
【０００３】
即ち、制御装置は操向ハンドルが操作されて操舵トルクが発生しているとき、検出された車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供給するように操舵トルクと車速に応じてモータ電流の制御目標値を演算し、実際にモータに流れる電流がモータ電流の制御目標値に一致するようフイードバツク制御を行ない、走行状態に応じた最適の操舵補助力を与えている。
【０００４】
何等かの原因により、トルク信号系に異常が発生すると、モータ電流の制御目標値を演算できず、ステアリング装置に最適の操舵補助力を与えることができなくなってしまう。この場合、従来の装置ではモータによる操舵補助を停止することで、ステアリング装置の誤動作を防止し、危険を回避していた（特許文献１・段落０００３参照）。
【０００５】
また、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、異常発生により供給を停止した操舵補助力を再び規定値まで立上げる制御が行われる場合があるが、このような場合は、トルク信号系の異常発生の前後で操舵に必要な操舵トルクが大幅に異なるため、運転者に操向ハンドル操作に違和感を与える場合がある。
【０００６】
この対策として、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、トルクの急変を防止する手段を設けることが提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−２００８４２号公報
【特許文献２】特許第３３９７０６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の電動パワーステアリング装置は、トルク信号系、即ちトルクセンサやハーネス等に異常の発生が検出された場合でも、その後に正常状態を示す信号が検出されたような場合は、操舵補助を継続させるために正常復帰したものとして操舵補助制御を継続するように構成されていた。しかし、発生した異常の内容と操舵状態によっては、異常状態が継続しているにも拘らず正常状態に復帰したものと誤って判定することがあり、異常検出と正常復帰が繰り返されることがあった。
【０００８】
以下、図５及び図６を参照して、従来の電動パワーステアリング装置において、上記異常検出と正常復帰が繰り返される理由を説明する。なお、ここでは、互いに反転特性を有するメイントルクセンサ及びサブトルクセンサが使用されているものとし、トルクセンサの異常検出は、メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が所定値を越えた状態が所定時間継続したとき、メイントルクセンサ（或いはサブトルクセンサ）の異常として検出されるものとする。
【０００９】
図５は、正常状態における操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。図５に示されるように、正常状態においてはセンサ出力電圧は操舵トルクの大きさに比例した電圧が出力される。なお、「左切り」「右切り」は操向ハンドルの操作方向である。
【００１０】
図６は、異常状態が発生したときの操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。操舵トルクＴA のＡ点において、メイントルクセンサに異常が発生した状態を示す。メイントルクセンサからは一定値に固定された異常なメイントルク信号Ｔmeが出力され、サブトルクセンサからは正常なサブトルク信号（反転値）Ｔsaが出力される。
【００１１】
この後、異常発生時のメイントルク信号Ｔmeとサブトルク信号（反転値）Ｔsaとの差の絶対値｜Ｔsa−Ｔme｜が、正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越える状態が所定時間ｔ継続すると異常と判定し、操舵補助用のモータに供給するモータ電流の漸減が開始される。異常と判定されたときにアシストトルクを突然零にすると危険なため、モータ電流の漸減してアシストトルクを徐々に減少させる。
【００１２】
アシストトルクが徐々に減少すると、操舵トルク（操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク）は増加し、操舵トルクＴB のＢ点に移動する。この結果、サブトルク信号（反転値）Ｔsbが出力（図６では異常発生時のメイントルク信号Ｔmeと重なる）されるが、サブトルク信号ＴsbはＴsaよりも小さな信号のため、異常発生時のメイントルク信号Ｔmeとの差の絶対値｜Ｔsb−Ｔme｜が前記した｜Ｔsa−Ｔme｜よりも小さくなって、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下となる状態が所定時間継続すると、異常が発生しているにも拘らず正常復帰したと誤判断されてしまう。
【００１３】
上記のように誤判断であっても正常復帰したと判断された後は、操舵補助用のモータに供給するモータ電流の漸増が開始される。このとき異常が発生したときメイントルク信号が大きい値に固定されている程、モータ電流は増加して、異常発生後と正常復帰後との間のトルク変動は大きくなる。
【００１４】
アシストトルクの増加に伴い、操舵トルク（操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク）は減少して再びＡ点に移動し、サブトルク信号は減少する。再びメイントルク信号とサブトルク信号との差が正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越えるため、異常の発生と判定される。
【００１５】
以上は、トルクセンサの異常発生と正常復帰したとき、モータ電流の漸減／漸増処理により発生する例であるが、これ以外に運転者の操向ハンドルの操作により操舵トルクが変動しても、トルクセンサの異常発生と正常復帰が繰り返し発生する。
【００１６】
上記した従来の異常判定条件及び正常復帰条件を整理すれば、以下のとおりとなる。
【００１７】
メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号（反転値）Ｔs との差の絶対値｜Ｔm −Ｔs ｜が、正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間ｔだけ継続したとき。この条件が満されたときトルクセンサは異常と判定される。
【００１８】
メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号（反転値）Ｔs との差の絶対値｜Ｔm −Ｔs ｜が、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下（｜Ｔm −Ｔs ｜≦α）の状態が所定時間継続したとき、トルクセンサは正常に復帰したと判定される。
【００１９】
以上説明したように、従来の異常判定条件及び正常復帰条件によっては、トルクセンサに異常が発生した場合、モータ電流の漸減／漸増処理の仕方によっては、異常検出と正常復帰が繰り返されて操向ハンドルが運転者の意図しない動きをしてしまい、運転者に違和感を与えてしまう不都合が発生することがある。この発明は、上記した課題の解決を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この発明は上記課題を解決するもので、請求項１の発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトに結合された操舵補助用のモータと、検出された操舵トルクに基づいてモータに供給する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と前記トルクセンサで検出されたトルク信号の異常を判定する異常判定手段及びモータから供給されるアシスト力を漸減・漸増する漸減・漸増演算手段とを有する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記トルクセンサで検出されたトルク信号が予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件の充足状況に基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【００２１】
そして、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件が充足されないことに加えて、所定の条件が充足されたとき正常復帰したとする条件である。
【００２２】
そして、前記トルク信号系の異常判定条件は、メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間ｔ以上継続したときを異常とする判定条件である。
【００２３】
また、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、以下に記載する第１の条件と、第２の条件とが同時に充足されていることを要件とする。
【００２４】
第１の条件：メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値α以下であり、且つ、その状態が所定時間ｗ以上継続していること、
第２の条件：メイントルク信号とサブトルク信号がトルク中立付近で、且つ、その状態が所定時間ｘ以上継続していること。
【００２５】
ここで、前記トルク中立付近とは、メイントルク信号とサブトルク信号の少なくとも一方の絶対値が所定値γより小さいときを、トルク中立付近とする。
【００２６】
また、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件成立後、検出されたトルクの方向が異常判定されたトルクの方向と反転し、且つ、その状態が所定時間ｘだけ継続したときを正常復帰とする判定条件でもある。
【００２７】
そして、前記制御装置は、トルク信号系が前記異常判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸減させるものとする。
【００２８】
そして、前記制御装置は、トルク信号系が前記正常復帰判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸増させるものとする。
【発明の効果】
【００２９】
この発明によれば、トルクセンサで検出されたトルク信号が、予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件を充足しているか否かに基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定するから、誤判定を防ぎ、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えることがない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、この発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明を実施するに適した電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバーサルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、また、操舵力を補助するモータ９が減速ギア４を介して軸２に結合している。
【００３１】
電動パワーステアリング装置を制御する制御装置１０は、バツテリ１４からイグニッシヨンキー１１を経て、イグニッシヨンキー信号が供給されるとともに、並列の電源ラインから電力が供給される。制御装置１０はトルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に基づいてモータ９に供給する電流ｉを制御する。
【００３２】
図２は、電動パワーステアリング装置の制御装置１０とその周辺回路要素を説明するブロツク図である。この実施の形態では、制御装置１０の主要部分はＣＰＵから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示してある。例えば、異常判定部１０ａは独立したハードウエアとしての異常判定部１０ａを示すものではなく、ＣＰＵで実行されるトルク信号の異常を判定する機能を示す。なお、制御装置１０をＣＰＵで構成せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハードウエア（電子回路）で構成できることは言うまでもない。
【００３３】
以下、図２を参照して制御装置１０の機能と動作を説明する。トルクセンサ３はステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するもので、ステアリングシャフトの右回転と左回転に応じて一方のインダクタンスが増加するとき他方のインダクタンスが減少するように構成された２つの検出コイルから構成され、検出されたメイントルク信号Ｔm 及びサブトルク信号Ｔs は異常判定部１０ａに出力される。
【００３４】
異常判定部１０ａは入力されたメイントルク信号Ｔm とサブトルク信号Ｔs （反転値）とを比較し、トルクセンサ３の異常を判定するもので、例えば、メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号Ｔs （反転値）とを比較し、所定の許容誤差範囲内で一致すれば正常、一致しなければ異常と判定する。正常なメイントルク信号Ｔm は、電流指令演算部１０ｂに出力される。なお、以下の説明では、サブトルク信号Ｔs は特に断りがなくても反転値を指すものとする。
【００３５】
電流指令演算部１０ｂは、入力された正常なメイントルク信号Ｔm と、車速センサ１２から入力された車速信号に基づいて所定の演算式によりモータ９に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを演算する。例えば、電流指令演算部１０ｂは、トルクと車速に応じて予め決定されている電流指令値を示す特性マップに基づいて電流指令値Ｉを算出し、漸減・漸増演算部１０ｃに出力する。
【００３６】
漸減・漸増演算部１０ｃは、演算された電流指令値Ｉを入力として電流指令値Ｉを漸減・漸増するもので、入力されたトルク信号が異常であると判定されたときは、異常であると判定される前に演算、又は記憶された電流指令値Ｉに、時間と共に徐々に減少するゲインを乗算して出力する。また、トルク信号が異常状態から正常に復帰したと判定されたときは、時間と共に徐々に増加するゲインを乗算して出力する。
【００３７】
漸減・漸増演算部１０ｃの後段には加算器１０ｄが備えられており、後述するモータ電流検出回路２２で検出されたモータ電流検出値ｉが加算器１０ｄにフィードバックされ、フィードバック制御が行なわれる。
【００３８】
特性補償部１０ｅは、前記漸減・漸増され、モータ電流検出値ｉがフィードバックされた電流指令値に対して所定の特性補償（例えば、ＰＩＤ補正）を行うもので、特性補償された電流指令値Ｄはモータ駆動回路２１に出力される。
【００３９】
なお、この実施の形態では、アシスト力の漸減・漸増手段として、電流指令値Ｉを漸減・漸増させる構成で説明したが、操舵トルクを漸減・漸増させる構成や、半導体スイッチング素子を駆動制御するデューテイ比を漸減・漸増させる構成としてもよい。
【００４０】
モータ駆動回路２１は、例えば半導体スイッチング素子をブリッジ接続した公知のＨブリッジ回路であって、特性補償された電流指令値Ｄに基づいて半導体スイッチング素子を駆動制御するデューテイ比を演算し、演算されたデューテイ比とモータ回転方向信号に基づいて半導体スイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ制御して電源であるバッテリ１４から供給される電流を制御し、モータ９を駆動する。
【００４１】
モータ電流検出回路２２は、モータ９に流れるモータ電流を検出するもので、検出されたモータ電流ｉは前記した加算器１０ｄにフイードバックされる。
【００４２】
以上の構成により、検出された操舵トルクが大きく、また検出された車速が零あるいは低速の場合は電流指令値Ｉが大きく設定され、検出された操舵トルクが小さく、また検出された車速が速い場合は電流指令値Ｉが小さく設定されるから、走行状態に応じた最適のアシスト力をステアリングシャフトに与えることができる。
【００４３】
次に、図３を参照して、この発明によるトルク信号系に異常が発生した場合の処理を説明する。ここでは、メイントルクセンサに異常状態が発生したときの処理を例に説明する。この処理は、先に図６で説明した従来のメイントルクセンサに異常状態が発生したときに発生する不都合を解決することができる。以下の説明は、先に説明した図６とその記載と対比すると理解しやすい。
【００４４】
図３は、この発明によるメイントルクセンサに異常状態が発生したときの状態と処理を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。
【００４５】
操舵トルクＴA のＡ点において、メイントルクセンサに異常が発生した状態を示す。メイントルクセンサからは一定値に固定された異常なメイントルク信号Ｔmeが出力され、サブトルクセンサからは正常なサブトルク信号（反転値）Ｔsaが出力される。
【００４６】
異常発生時の、メイントルク信号Ｔmeとサブトルク信号（反転値）Ｔsaとの差の絶対値｜Ｔsa−Ｔme｜が正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越える状態が所定時間ｔ継続したときは異常発生と判定され、操舵補助用のモータに供給する電流を減少させてアシスト力の漸減が開始されてアシスト力は徐々に減少する。
【００４７】
アシスト力が徐々に減少すると、操舵トルク（操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク）は増加し、操舵トルクＴB のＢ点に移動する。この結果、サブトルク信号（反転値）Ｔsbが出力（図３では異常発生時のメイントルク信号Ｔmeと重なる）され、サブトルク信号ＴsbはＴsaよりも小さな信号のため、異常発生時のメイントルク信号Ｔmeとの差の絶対値｜Ｔsb−Ｔme｜が前記した｜Ｔsa−Ｔme｜よりも小さくなって、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下となる。
【００４８】
ここまでは、先に図６で説明した従来のメイントルクセンサに異常状態が発生した後に正常復帰したと判断される状態と変らない。
【００４９】
以下は、この発明の特徴とする異常発生後の正常復帰の判定条件である。
【００５０】
この発明では、従来の正常復帰条件である「メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号（反転値）Ｔs との差の絶対値｜Ｔm −Ｔs ｜が、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下（｜Ｔm −Ｔs ｜≦α）で、且つ、その状態が所定時間ｗ以上継続したこと（第１の正常復帰条件）に加えて、メイントルク信号Ｔm の絶対値｜Ｔm ｜が所定値γより小さく（｜Ｔm ｜＜γ）、又はサブトルク信号（反転値）Ｔs の絶対値｜Ｔs ｜が所定値γより小さく（｜Ｔs ｜＜γ）、且つ、その状態が所定時間ｘ以上継続したことを条件（第２の正常復帰条件）として、初めて正常復帰したと判定する。
【００５１】
正常復帰条件を整理すれば、以下のとおりとなる。
【００５２】
(1) ｜Ｔm −Ｔs ｜≦α、且つ、その状態が所定時間ｗだけ継続し、且つ、
(2) （｜Ｔm ｜＜γ）又は（｜Ｔs ｜＜γ）の状態が所定時間ｘ以上継続したとき。
【００５３】
上記（｜Ｔm ｜＜γ）又は（｜Ｔs ｜＜γ）の条件は、所定値γが小さいときはトルク中立付近（操舵トルクが殆ど発生していない付近）を意味する。図３において、正常復帰範囲を示した線は、この範囲を示している。
【００５４】
上記した正常復帰条件において、上記(2) の条件（第２の正常復帰条件）が満たされるときは、上記(1) の条件（第１の正常復帰条件）で規定される所定時間ｗは零とすることも可能である。
【００５５】
以上の説明では、メイントルクセンサに異常が発生したものとして説明したが、サブトルクセンサに異常が発生した場合も同様である。
【００５６】
図４は、制御装置１０において実行されるトルク信号の異常検出と、異常が検出されたときにモータから供給されるアシスト力の漸減・漸増処理を説明するフローチャートである。まず、メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号Ｔs を読み取り（ステップＰ１、Ｐ２）、メイントルク信号Ｔm とサブトルク信号Ｔs （反転値）とを比較する異常判定の演算を行う（ステップＰ３）。
【００５７】
異常判定条件が成立したか否かを判定し（ステップＰ４）、異常判定条件が成立しない場合は、異常フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＰ５）。異常フラグがＯＮでない場合は、トルクセンサは正常で、トルク信号も正常であるから、通常時の処理を行い（ステップＰ６）、主ルーチンに戻る。
【００５８】
ステップＰ５の判定で異常フラグがＯＮの場合は、異常発生後の正常復帰時の処理を行う。即ち、従来の正常復帰条件である（｜Ｔm −Ｔs ｜≦α）が満たされ、且つその状態が所定時間ｗ以上継続したか否か、即ち第１の正常復帰条件が成立したか否かを判定する（ステップＰ１０）。
【００５９】
第１の正常復帰条件が成立している場合は、第２の正常復帰条件であるメイントルク信号Ｔm の絶対値｜Ｔm ｜が正常復帰条件を示す閾値である所定値γより小さい（｜Ｔm ｜＜γ）か否か（ステップＰ１１）、又はサブトルク信号Ｔs の絶対値｜Ｔs ｜が所定値γより小さい（｜Ｔs ｜＜γ）か否かを判定する（ステップＰ１２）。ステップＰ１１又はステップＰ１２の判定が成立するときは、更に所定時間ｘの経過を計時するタイマを設定して計時を開始し（ステップＰ１３）、所定時間ｘが経過したか否かを判定し（ステップＰ１４）、所定時間ｘが経過していないときはステップＰ２３に進む。また、ステップＰ１４の判定で所定時間ｘが経過したときは、ステップＰ１０からＰ１２、及びＰ１４の条件が成立し、正常復帰したものと決定して異常フラグをＯＦＦとし（ステップＰ１５）、正常復帰時の処理、即ち、モータ電流を増加させてアシスト力の漸増などの処理を行い（ステップＰ１６）、主ルーチンに戻る。
【００６０】
ステップＰ４の判定で、異常判定条件が成立した場合は、異常フラグをＯＮとし（ステップＰ２１）、タイマをＯＦＦとし（ステップＰ２２）、異常時の処理、即ち、モータ電流を減らしてアシスト力の漸減処理を行い（ステップＰ２３）、主ルーチンに戻る。
【００６１】
また、ステップＰ１０からＰ１２までの条件が成立しない時はステップＰ２２に移り、以降の異常時の処理を行う。
【００６２】
この発明の実施の形態で説明した正常復帰条件は以下の通りである。
【００６３】
(1) ｜Ｔm −Ｔs ｜≦α、且つ、その状態が所定時間ｗだけ継続し、且つ、
(2) （｜Ｔm ｜＜γ）又は（｜Ｔs ｜＜γ）の状態が所定時間ｘ以上継続したとき。
【００６４】
上記(1) は第１の正常復帰条件、上記(2) は第２の正常復帰条件である。上記第２の正常復帰条件(2) は、所定値γが小さいときはトルク中立付近（操舵トルクが殆ど発生していない付近）を意味するから、上記(2) の条件は、「トルク中立付近で、且つ、その状態が所定時間ｘだけ継続したとき」と言うこともできる。
【００６５】
また、メイントルクセンサ或いはサブトルクセンサ（以下、トルクセンサという）に異常が発生したことが判明した場合は、検出された異常なトルクの方向（右切り（＋）、左切り（−））を記憶しておき、以後、検出されたトルクの方向（右切り（＋）、左切り（−））が記憶されているトルクの方向（右切り（＋）、左切り（−））と反転し、その状態が所定時間ｘ以上継続したとき、トルクセンサは正常復帰したものと判定することもできる。
【００６６】
即ち、「異常判定条件成立後、検出されたトルクの方向（右切り（＋）、左切り（−））が異常判定されたトルクの方向（右切り（＋）、左切り（−））と反転し、その状態が所定時間ｘ以上継続したとき」、を正常復帰条件とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
この発明は、特にトルク信号系に異常が発生した後に正常に復帰したとき、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えることがない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御装置とその周辺回路要素を説明するブロツク図。
【図３】この発明によるメイントルクセンサ異常状態が発生したときの操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。
【図４】制御装置で実行されるトルク信号の異常検出と異常が検出されたときの漸減・漸増処理を説明するフローチャートである。
【図５】正常状態における操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置における異常状態の発生と正常復帰時の操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。
【符号の説明】
【００６９】
１  操向ハンドル
２  軸
３  トルクセンサ
４  減速ギア
５ａ、５ｂ  ユニバーサルジョイント
７  ピニオンラツク機構
８  タイロツド
９  モータ
１０  制御装置
１０ａ  異常判定部
１０ｂ  電流指令演算部
１０ｃ  漸減・漸増演算部
１０ｄ  加算器
１０ｅ  特性補償部
１１  イグニッシヨンキー
１２  車速センサ
２１  モータ駆動回路
２２  モータ電流検出回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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