(57)【要約】      （修正有）【課題】モータの駆動における失速を防止し、印刷のスループットを向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供すること。【解決手段】印刷対象物に印刷を実行するプリンタであり、印刷対象物を搬送する駆動力を与えるモータと、このモータが印刷対象物を搬送する速度である速度情報１１６ｂを一時記憶する一時記憶部１１６と、この一時記憶部１１６における速度情報１１６ｂが所定の時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断してモータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うモータ制御手段と、を具備している。【選択図】図４
2008012789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
上記モータが上記被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶する一時記憶部と、
上記一時記憶部における上記速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断して上記モータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うモータ制御手段と、
を具備することを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記モータ制御手段は、前記モータに対してＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、
当該モータ制御手段は、上記ＰＩＤ計算が実行される回数をカウントするカウント手段を具備し、
このカウント手段において予め設定されているカウント回数に到達する場合に、前記実効電圧を上昇させる処理を行う、
ことを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記モータ制御手段には、位置検出手段から出力されると共にデジタル信号である検出信号が入力され、
この位置検出手段によって前記モータによる前記被搬送物の送り量が検出され、
さらに前記モータ制御手段は、上記検出信号における立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのうち少なくとも一方を検出する場合に、前記一時記憶部に記憶されている前記速度情報を更新させると共に、
前記カウント手段では、上記検出信号が入力されると共に、この検出信号の入力によって前記カウント手段における前記カウント回数をゼロクリアする、
ことを特徴とする請求項２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記カウント手段でカウントされる前記ＰＩＤ計算の回数を、前記モータの速度情報または前記被搬送物の送り量に対応する位置情報に応じて設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項５】
前記モータ制御手段は、前記モータを減速させる減速領域を有する速度テーブルに基づいて前記モータを制御駆動させると共に、
この減速領域において前記カウント手段における前記ＰＩＤ計算の回数を、前記速度情報または前記位置情報に応じて段階的に設定する、
ことを特徴とする請求項４記載のプリンタ。
【請求項６】
前記被搬送物は、前記印刷対象物であると共に、
前記モータは、前記印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータである、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項７】
印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータが上記被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶部に一時記憶させる記憶ステップと、
上記一時記憶部における上記速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断する判断ステップと、
上記タイムアウトと判断される場合、上記モータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うモータ制御ステップと、
を具備することを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよび印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタには、複数のＤＣモータを備えるものがあり、このＤＣモータの駆動を制御して、印刷対象物を搬送したり、印刷ヘッドを備えるキャリッジを搬送する。ここで、近年、インクジェット式のプリンタにおいては、印刷品質の一層の向上が求められている。かかる要求に対応させるべく、インク滴は、微小化が進展しており、このような微小なインク滴を所望の位置に着弾させるためには、印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させる必要がある。
【０００３】
ここで、特許文献１には、そのような印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させるための一案が開示されている。この特許文献１には、目標停止位置より所定距離だけ手前の部位に速度計測位置を設定し、その速度計測位置に駆動対象物が到達した場合、モータの現在速度に応じた時間だけ後に、モータに対する通電を遮断する技術内容について開示されている。また、この特許文献１には、エンコーダが有するスケールのエッジを検出し、その検出結果として得られるパルス数に基づいて、印刷対象物の搬送速度を算出し、この搬送速度と目標速度との間の偏差を算出し、その偏差に基づいて、ＰＩＤ制御のための演算を行う。そして、演算の結果得られた新たなデューティ比をモータに印加して、印刷対象物の搬送速度を、目標速度に追従させることを可能とする技術内容について開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５１８７８号公報（要約、段落番号００６４、図２、図３等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示されている技術内容では、駆動対象物の速度のバラつきに鑑みて、モータに対する通電を遮断する時間を定めている。ここで、一般に、モータの回転速度が速いときに通電を遮断するのと比較して、モータの回転速度が遅いときに通電を遮断する場合、単位時間当たりの移動距離が小さい段階で通電が遮断されると共に、停止までの時間が短いため、位置決め精度は向上する。
【０００６】
そこで、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから、モータに対する通電を遮断して、位置決め精度を向上させる、という手法を採用すれば、位置決め精度が向上するため、そのような手法を採用することが考えられる。
【０００７】
ここで、現状のプリンタにおいては、スケールのエッジの検出に基づき、印刷対象物の搬送速度を算出する場合、算出された搬送速度は、レジスタ等の一時記憶部に記憶させている。このとき、前回検出されたエッジと、新たに検出されるエッジの間にカウントされるクロック数に基づいて時間を算出し、その時間とエッジ間との距離に基づいて、搬送速度を算出している。そのため、スケールのエッジが新たに検出されないと、搬送速度が更新されないようになっている。
【０００８】
このとき、印刷対象物の搬送速度が、何等かの原因により、直前に更新された搬送速度と比較して非常に遅くなってしまい、エッジの検出まで時間が掛かる場合、直前に更新された搬送速度に基づいて、ＰＩＤ制御の計算が為されてしまう。この場合には、実際には非常に遅い搬送速度であるにも拘わらず、更新される前のデューティ比が、モータに印加される。すると、本来であれば、デューティ比を大きくして、目標速度に即座に追従させる必要があるにも拘わらず、遅い状態が継続してしまう。また、印刷対象物が遅く搬送される場合には、いずれエッジが検出され、新たな搬送速度が算出されるものの、印刷対象物が途中で失速して停止している場合、搬送速度が更新されない状態が継続してしまう。この場合には、印刷が途中で停止してしまい、いつまで経っても印刷が実行されない、という不具合が生じる。
【０００９】
このような不具合は、特許文献１に開示されている技術内容に基づいても解決されない。また、特許文献１に開示されている技術内容に、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから通電を遮断する、という手法を組み合わせる場合でも、上述の不具合は解消されないばかりか、失速の可能性が増大してしまい、印刷が途中で停止してしまう可能性が増大してしまう。
【００１０】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、モータの駆動における失速を防止し、印刷のスループットを向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、モータが被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶する一時記憶部と、一時記憶部における速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断してモータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うモータ制御手段と、を具備するものである。
【００１２】
このように構成した場合には、例えばモータの速度が著しく低下したり、またはモータが停止した場合でも、モータの実効電圧の上昇により、モータを回転させることが可能となる。そのため、例えばモータの負荷特性のバラつき等によって、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となり、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００１３】
また、モータの回転速度が遅い領域で、モータの回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、モータを動き出させることが可能となるため、被搬送物の搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。そのため、プリンタ全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。
【００１４】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、モータに対してＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、当該モータ制御手段は、ＰＩＤ計算が実行される回数をカウントするカウント手段を具備し、このカウント手段において予め設定されているカウント回数に到達する場合に、実効電圧を上昇させる処理を行うものである。
【００１５】
このように構成した場合には、ＰＩＤ計算は、所定の周期毎に演算されるので、ＰＩＤ計算の回数は、時間長さに対応する。そのため、カウント手段におけるＰＩＤ計算の回数が、予め設定されている回数に到達すると、タイムアウトと判断されて実効電圧が上昇させられる。そのため、タイムアウトとなるまでの規定の時間長さが経過した場合に、モータの回転速度を上昇させることが可能となり、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となる。それにより、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００１６】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段には、位置検出手段から出力されると共にデジタル信号である検出信号が入力され、この位置検出手段によってモータによる被搬送物の送り量が検出され、さらにモータ制御手段は、検出信号における立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのうち少なくとも一方を検出する場合に、一時記憶部に記憶されている速度情報を更新させると共に、カウント手段では、検出信号が入力されると共に、この検出信号の入力によってカウント手段におけるカウント回数をゼロクリアするものである。
【００１７】
このように構成した場合には、検出信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのうち少なくとも一方が検出されると、一時記憶部に記憶されている速度情報が更新される。この場合、エッジ間の距離は規定であるため、モータ制御部では、このエッジ間の時間を計測することにより、速度情報を容易に算出可能となる。また、カウント手段に検出信号が入力されると、カウント回数がゼロクリアされるため、速度情報が更新されるタイミングでカウント回数をゼロクリアすることが可能となる。
【００１８】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、モータ制御手段は、カウント手段でカウントされるＰＩＤ計算の回数を、モータの速度情報または被搬送物の送り量に対応する位置情報に応じて設定するものである。
【００１９】
このように構成した場合には、モータの速度情報または位置情報に応じて、ＰＩＤ計算の回数が設定されるため、モータが動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報または位置情報に応じて、適切に設定することが可能となる。
【００２０】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、モータを減速させる減速領域を有する速度テーブルに基づいてモータを制御駆動させると共に、この減速領域においてカウント手段におけるＰＩＤ計算の回数を、速度情報または位置情報に応じて段階的に設定するものである。
【００２１】
このように構成した場合には、減速領域においては、モータが低速となると当該モータが動き出せない状態が生じがちとなるが、このような動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報または位置情報に応じて段階的に、かつ最適に設定することが可能となる。
【００２２】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、被搬送物は、印刷対象物であると共に、モータは、印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータとしたものである。
【００２３】
このように構成した場合には、搬送モータの回転速度が遅い領域で、当該搬送モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止して、速度情報の更新が長い間為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。そのため、印刷対象物を適切に搬送することが可能となり、印刷対象物の搬送におけるスループットを向上させることが可能となる。
【００２４】
さらに、他の発明は、印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータが被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶部に一時記憶させる記憶ステップと、一時記憶部における速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断する判断ステップと、タイムアウトと判断される場合、モータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うモータ制御ステップと、を具備するものである。
【００２５】
このように構成した場合には、例えばモータの速度が著しく低下したり、またはモータが停止した場合でも、モータ制御ステップでモータの実効電圧を上昇させることにより、モータを回転させることが可能となる。そのため、例えばモータの負荷特性のバラつき等によって、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となり、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００２６】
また、モータの回転速度が遅い領域で、モータの回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、モータを動き出させることが可能となるため、被搬送物の搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。それにより、プリンタ全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の一実施の形態に係るプリンタ１０および印刷方法について、図１から図９に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２８】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ２１が移動する方向を主走査方向（Ｘ座標方向）、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物Ｐが搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物Ｐが供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２９】
＜プリンタ１０の構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリエンコーダ４０と、リニアエンコーダ５０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００３０】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。これらのうち、キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００３１】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ２７に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００３２】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷対象物Ｐ等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのＰＦモータ３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ３２を具備している。また、給紙ローラ３２よりも排紙側には、印刷対象物Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラ対３３が設けられている。また、ＰＦローラ対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、載置部に対応すると共に、ＰＦローラ対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる印刷対象物Ｐを、下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３３と同様の、排紙ローラ対３５が設けられている。この排紙ローラ対３５のうち、排紙駆動ローラ３５ａには、ＰＦ駆動ローラ３３ａと共に、ＰＦモータ３１からの駆動力が伝達される。なお、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１は、ＤＣモータとなっている。
【００３３】
また、プリンタ１０は、紙端検出センサ３６を具備している。この紙端検出センサ３６は、検出レバー３６ａとセンサ本体部３６ｂとを具備している。このうち、検出レバー３６ａは、その中央付近の回動軸３６ｃを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部３６ｂは、検出レバー３６ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、検出レバー３６ａの回動軸３６ｃから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
【００３４】
したがって、印刷対象物Ｐの通過に伴って、検出レバー３６ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー３６ａの上側がセンサ本体部３６ｂから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物Ｐの先端の通過を検出する。また、印刷対象物Ｐの後端が、検出レバー３６ａを通過すると、検出レバー３６ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物Ｐの後端の通過を検出する。
【００３５】
また、図１に示すように、ロータリエンコーダ４０は、位置検出手段に対応し、円盤状スケール４１と、ロータリセンサ４２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモータ３１によって回転させられる。
【００３６】
また、ロータリセンサ４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００３７】
また、受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。また、コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すようなパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号；検出信号に対応）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモータ２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモータ２２が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００３８】
また、リニアエンコーダ５０は、プリンタ１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を具備すると共に、上述のロータリエンコーダ４０と同様のフォトセンサ（リニアセンサ）５２を具備している。このリニアエンコーダ５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００３９】
なお、プリンタ１０は、その他、印刷対象物Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００４０】
＜制御部１００の構成＞
【００４１】
次に、制御部１００について、図４に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分であり、モータ制御手段（ただし、一時記憶部１１６を除くが、別途、一時記憶部を備える構成を採用しても良い。）に対応すると共に、カウント手段に対応する。この制御部１００は、上述のロータリセンサ４２、リニアセンサ５２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示す構成（ＰＦモータ制御機構１１０）が機能的に実現されている。
【００４２】
図４に示すように、このＰＦモータ制御機構１１０は、速度計算部１１１と、カウンタ制御部１１２と、タイマ割込制御部１１３と、ＰＩＤ計算部１１４と、Ｄｕｔｙ計算部１１５と、一時記憶部（レジスタ）１１６と、位置カウンタ１１７と、Ａ／Ｄコンバータ１１８と、ＰＩＤカウンタ１１９と、タイマ１２０と、メモリ１２１と、ＰＷＭ信号生成部１２２と、を具備している。
【００４３】
これらのうち、速度計算部１１１は、Ａ／Ｄコンバータ１１８を介して入力される検出信号Ｒｓに基づいて、印刷対象物Ｐの搬送速度を算出する。この場合、図３に示すようなＥＮＣ信号の隣り合うエッジ間のクロック数を、不図示のカウンタでカウントし、そのカウント数と上述のエッジ間との距離から、搬送速度が算出される。また、ＰＩＤカウンタ１１９から識別信号Ｆｓが入力される場合にも、タイムアウトまでの規定時間およびエッジ間の距離を用いて、仮の速度情報１１６ｃを算出する。なお、算出される搬送速度は、速度情報１１６ｂとして一時記憶部１１６に記憶される。また、仮の速度情報１１６ｃも、速度情報１１６ｂと同様に、一時記憶部１１６に記憶される。
【００４４】
また、カウンタ制御部１１２は、メモリ１２１に記憶されているカウンタテーブル１２１ａに基づいて、ＰＩＤカウンタ１１９のカウント数を設定する。ここで、カウンタテーブル１２１ａは、速度情報１１６ｂとＰＩＤ計算を行う回数とで定義されるテーブルである。そのため、このカウンタ制御部１１２には、一時記憶部１１６から速度情報１１６ｂも入力される。しかしながら、このカウンタテーブル１２１ａを、位置情報とＰＩＤ計算を行う回数、または時間とＰＩＤ計算を行う回数とで定義するようにしても良い。この場合には、一時記憶部１１６から位置情報１１６ａが入力される。また、メモリ１２１にカウンタテーブル１２１ａを記憶する構成を採用せずに、位置情報１１６ａまたは速度情報１１６ｂに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数を計算するようにしても良い。
【００４５】
また、タイマ割込制御部１１３は、タイマ１２０が予め設定されている時間に達したときに発せられるタイマ信号Ｔｓを受信すると、ＰＩＤ制御の割り込みステータスに応じて、ＰＩＤ計算部１１４に、ＰＩＤ制御のための計算の実行を指令する。なお、通常は、ＣＰＵ１０１で割込要求信号を受信し、その割込要求信号に基づいて、ＰＩＤ制御のための計算が実行される。
【００４６】
また、ＰＩＤ計算部１１４は、上述のタイマ割込制御部１１３でＰＩＤ制御の実行が指令（選択）された場合、ＰＩＤ制御のための計算を行う部分である。このＰＩＤ制御では、メモリ１２１から読み出される目標位置テーブル１２１ｂと、一時記憶部１１６から読み出される現在の位置情報１１６ａとから位置偏差に関する情報を算出する。そして、この位置偏差に関する情報に基づいて、所定のゲインを乗じる等によって目標速度に関する情報を算出する。なお、このとき、ＰＩＤ計算部１１４は、算出される位置偏差に対応する目標速度に関するテーブルを、メモリ１２１から読み出すようにしても良い。
【００４７】
また、ＰＩＤ計算部１１４では、目標速度と、一時記憶部１１６から読み出される速度情報１１６ｂまたは仮の速度情報１１６ｃに基づいて、速度偏差を算出する。そして、ＰＩＤ計算部１１４は、この速度偏差に、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインをそれぞれ乗じて比例要素、積分要素および微分要素をそれぞれ算出する。そして、比例要素、積分要素および微分要素を加算することにより、制御信号Ｐｓを出力する。また、ＰＩＤ計算部１１４は、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１１９に、カウント信号Ｃｓを送信する。それにより、ＰＩＤカウンタ１１９は、ＰＩＤ計算を行った回数を更新する。
【００４８】
また、Ｄｕｔｙ計算部１１５は、制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する。そして、算出されたＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓを、ＰＷＭ信号生成部１２２に向けて出力する。
【００４９】
また、位置情報１１６ａ、速度情報１１６ｂおよび仮の速度情報１１６ｃは、一時記憶部１１６に記憶されている。この一時記憶部１１６は、ＡＳＩＣ１０５のレジスタとしても良いが、各情報の転送速度が十分に速い等の場合には、ＲＡＭ１０３等の所定の記憶領域に、上述の各情報を記憶するようにしても良い。なお、一時記憶部１１６に記憶される情報は、これら位置情報１１６ａ、速度情報１１６ｂおよび仮の速度情報１１６ｃには限られず、種々の情報を記憶させることが可能である。
【００５０】
また、位置カウンタ１１７は、ロータリセンサ４２から出力される検出信号Ｒｓが、Ａ／Ｄコンバータ１１８を介して入力される場合、その検出信号Ｒｓのエッジをカウントすることにより、現在の位置（位置情報１１６ａ）を算出する。そして、算出される位置情報１１６ａは、一時記憶部１１６に記憶される。なお、位置カウンタ１１７で新たなエッジをカウントすると、一時記憶部１１６の位置情報１１６ａは、そのカウントの度に、更新される。また、Ａ／Ｄコンバータ１１８は、ロータリセンサ４２から出力されるアナログ信号を、デジタル信号に変換する。
【００５１】
また、ＰＩＤカウンタ１１９は、カウント手段に対応する。このＰＩＤカウンタ１１９では、カウンタ制御部１１２からの制御信号Ｋｓに基づいて、このＰＩＤカウンタ１１９でカウントする回数（設定回数）を設定する。また、ＰＩＤカウンタ１１９は、ＰＩＤ計算部１１４から出力されるカウント信号Ｃｓに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数（ＰＩＤ計算回数）を更新する。そして、ＰＩＤ計算回数が、設定回数に到達すると、ＰＩＤカウンタ１１９は速度計算部１１１に識別信号Ｆｓを送信する。また、ＰＩＤカウンタ１１９では、位置カウンタ１１７から位置情報１１６ａの更新に対応するクリア信号Ｉｓを受信すると、ＰＩＤ計算回数をゼロクリアする。なお、このゼロクリアは、Ａ／Ｄコンバータ１１８からのＥＮＣ信号を受信することによって行っても良い。
【００５２】
また、タイマ１２０は、例えば１００μｓｅｃといった、予め設定されている時間に到達すると、タイマ信号Ｔｓをタイマ割込制御部１１３に向けて出力する。
【００５３】
また、メモリ１２１は、カウンタテーブル１２１ａおよび目標位置テーブル１２１ｂを記憶している。ここで、カウンタテーブル１２１ａは、例えば図５に示す速度テーブルに対応させて、カウントする回数を設定している。すなわち、ＰＦモータ３１の回転数が大きい状態においては、位置カウンタ１１７はＥＮＣ信号のエッジを短い時間間隔で検出（カウント）し、速度情報１１６ｂが更新されるまでの時間も短い。そのため、図６に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に小さく、ＰＩＤカウンタ１１９でＰＩＤ計算をカウントする回数を少なく（例えば１回または２回等）設定し、タイムアウトまでの時間を短く設定する。
【００５４】
逆に、ＰＦモータ３１の回転数が小さい状態（回転速度が遅い状態）においては、位置カウンタ１１７はＥＮＣ信号のエッジを長い時間間隔で検出（カウント）する。そのため、図６に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に大きくなる。このため、ＰＩＤカウンタ１１９でＰＩＤ計算をカウントする回数を多く（図６においては、例えば４回等）設定し、タイムアウトまでの時間を長く設定する。以上のような情報が、カウンタテーブル１２１ａには含まれている。
【００５５】
また、目標位置テーブル１２１ｂは、ＰＩＤ制御等において目標位置に関する情報を与える。
【００５６】
また、ＰＷＭ信号生成部１２２は、上述のＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓに基づいて、ＰＷＭ信号を生じさせる。なお、このＰＷＭ信号生成部１２２では、スイッチング素子のオン／オフ等により、ＰＷＭ信号を生じさせる。このとき、ＰＷＭ信号生成部１２２では、ＰＷＭ信号を所定の電圧に増幅させて、モータドライバ１０６側に増幅後のパルス電圧を供給するようにしても良い。なお、モータドライバ１０６では、ＰＷＭ信号生成部１２２からのパルス電圧を、ＰＦモータ３１側に出力する。ここで、モータドライバ１０６は、例えば４つのトランジスタを具備しており、このトランジスタのオン・オフによって、正転、逆転、ブレーキ状態等のように運転状態を変化させることが可能となっている。
【００５７】
＜動作の全体＞
以上のような構成を有するプリンタ１０の動作の全体について、図７等に基づいて説明する。
【００５８】
例えば、ユーザが高精細な印刷モードを指定して、プリンタ１０が印刷を実行する場合、印刷対象物Ｐの停止位置の位置決め精度が高精度となるようなテーブルで、印刷対象物Ｐが搬送される。この搬送に際しては、例えば図５に示すような速度テーブルに基づいて、ＰＦモータ３１が駆動される。このとき、印刷対象物Ｐは、ＰＦモータ３１の駆動により、１走査分だけ送られると共に、印刷が実行される。
【００５９】
この様子を、図７に基づいて説明する。まず、ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１３０（図１参照）に対し、印刷データが存在するか否かを問い合わせる（Ｓ１０）。印刷データが存在する場合には、Ｓ２０に進み、それ以外の場合には、Ｓ６０に進む。続いて、印刷データが存在する場合は、コンピュータ１３０から１ライン分の印刷データを受信し、印刷動作を開始する。すなわち、ＣＰＵ１０１の指令に基づいてＣＲモータ２２が駆動され、キャリッジ２１は主走査方向に往復動作を開始する（Ｓ２０）。
【００６０】
また、制御部１００では、所定のタイミング信号ＰＴＳと、上述の印刷データとに基づいて、印刷ヘッド２８を制御駆動させる。それによって、印刷ヘッド２８のノズルからインク滴が吐出される、吐出処理が為される（Ｓ３０）。なお、かかるインク滴の吐出により、印刷対象物Ｐに、１走査分の印刷が為される。
【００６１】
次に、ＣＰＵ１０１は、１走査分の印刷処理が終了したか否かを判定する（Ｓ４０）。このＳ４０において、終了したと判定される場合、Ｓ５０に進み、それ以外の場合にはＳ３０に戻って同様の処理を繰り返す。
【００６２】
このようにして、１ライン分の印刷動作が完了すると、ＣＰＵ１０１はＰＦモータ３１を駆動させ、印刷対象物Ｐを１ステップ分だけ副走査方向に移動させる（Ｓ５０）。なお、このＳ５０の詳細については、図８等に基づいて説明する。そして、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１０に戻って同様の処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵ１０１は、次の１ライン分の印刷データに基づいて、前述の場合と同様の処理により当該印刷データを印刷する処理を実行する。このような処理を繰り返すことにより、所望の画像を印刷対象物Ｐに印刷することができる。
【００６３】
また、Ｓ１０において、印刷データが存在しない（ＮＯである）と判断されると、ＣＰＵ１０１は、ＰＦモータ３１を駆動し、印刷対象物Ｐを排出する処理を実行する（Ｓ６０）。この結果、印刷が完了した印刷対象物Ｐは、プリンタ１０の外部に排出される。
【００６４】
＜ＰＦモータ３１の駆動制御の概略＞
続いて、ＰＦモータ３１の駆動制御の概略（Ｓ５０の詳細）について、図８に基づいて説明する。この駆動制御においては、ＣＰＵ１０１は、所定の処理シーケンスに従い、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図５の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の加速制御を行う（Ｓ５１）。この加速制御に続いて、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図５の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の定速制御を行う（Ｓ５２）。
【００６５】
同様に、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図５の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の減速制御を行う（Ｓ５３）。そして、この減速制御が終了すると、ＰＦモータ３１は駆動停止状態となり、印刷対象物Ｐが１走査分だけ搬送される。なお、ＰＦモータ３１が駆動停止状態となった後に、印刷データが存在する場合、ＣＲモータ２２が駆動させられて、キャリッジ２１が移動する（上述のＳ２０）。なお、このＳ５１〜Ｓ５３の各ステップにおいては、一時記憶部１１６に一時記憶されている速度情報１１６ｂは、検出信号Ｒｓに基づいて随時更新される（記憶ステップに対応）。
【００６６】
＜減速制御の詳細＞
続いて、上述のＳ５３における、ＰＦモータ３１の減速制御の詳細について、図９等に基づいて説明する。図５における減速領域において、ＣＰＵ１０１は、まずＰＩＤ制御領域であるか否かを判断する（Ｓ５３１）。この判断においてＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０１は、ＰＩＤ制御のための処理を実行して、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を出力する。
【００６７】
ここで、このＰＩＤ制御においては、カウンタ制御部１１２は、図５の速度テーブルの速度に対応するカウント数が記憶されている、カウンタテーブル１２１ａを読み込んで、ＰＩＤカウンタ１１９のカウント数を設定する（Ｓ５３２）。そして、ＰＩＤ計算部１１４では、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１１９にカウント信号Ｃｓを送信する（Ｓ５３３）。そして、ＰＩＤカウンタ１１９におけるカウント数が、規定のカウント数に到達するか否かを判断する（Ｓ５３４）。
【００６８】
ここで、規定のカウント数に到達している場合（Ｓ５３４においてＹｅｓの場合）であって、図６においてΔ１からΔ５までを規定時間とした場合、その規定時間以内に位置カウンタ１１７でＥＮＣ信号のエッジをカウントすることができず、速度情報１１６ｂが更新されていない状態となっている。つまり、ＰＦモータ３１が本来の回転数で回転していれば、規定時間以内に位置カウンタ１１７でＥＮＣ信号のエッジがカウントされ、ＰＩＤカウンタ１１９でクリア信号Ｉｓが入力されるため、ＰＩＤカウンタ１１９ではカウント数がゼロクリアされ、規定のカウント数に到達しないはずである。しかしながら、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、ＰＦモータ３１の回転数が予定よりも非常に遅くなっているか、または回転停止の状態となっていて、位置カウンタ１１７でＥＮＣ信号のエッジをカウントされない状態となっている。例えば図６で１００μｓｅｃ毎の周期でＰＩＤ計算を行うと共に、Δ１からΔ５まで合計５回分ＰＩＤ計算を行った場合、４００μｓｅｃの時間長さだけＥＮＣ信号のエッジが何等カウントされない状態となっている。
【００６９】
そこで、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、タイムアウトであると判断して、ＰＦモータ３１の回転数を上げるための制御を行う。すなわち、この場合には、速度計算部１１１およびＰＩＤ計算部１１４では、タイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、ＰＩＤ計算を行う。このとき、速度計算部１１１では、隣り合うエッジ間の規定の距離とタイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、仮の速度情報１１６ｃを算出する。このとき、タイムアウトとなるまでの規定時間は、図５における速度テーブルで想定されている時間よりも、十分に長く設定されているため、算出される仮の速度情報１１６ｃは、十分に遅いものとなる。なお、仮の速度情報１１６ｃは、一時記憶部１１６の速度情報１１６ｂには上書きされず、当該一時記憶部１１６の別途の部位に記憶される。また、ＰＩＤ計算部１１４では、算出された仮の速度情報１１６ｃ（十分に遅い速度情報）を用いて、ＰＩＤ計算を行う（Ｓ５３５；判断ステップに対応）。また、タイムアウトとなるまでの規定時間は、カウンタテーブル１２１ａに併せて記憶させておくようにしても良いが、別途、メモリ１２１に専用のテーブルとして記憶させるようにしても良い。
【００７０】
そして、ＰＩＤ計算部１１４から出力される制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する（Ｓ５３６；モータ制御ステップに対応）。この場合、十分に遅い、仮の速度情報１１６ｃでは、目標速度に対する偏差が大きくなるため、ＰＩＤ計算部１１４から出力される制御信号Ｐｓに基づいてＤｕｔｙ比を算出すると、図５における速度テーブルで想定されている速度の場合と比較して、十分に大きなＤｕｔｙ比が得られる。そして、このＤｕｔｙ比に対応するＰＷＭ信号は、モータドライバ１０６を介してＰＦモータ３１に印加される。
【００７１】
また、Ｓ５３４において、規定のカウント数に到達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、引き続きＳ５３３に戻り、上述の処理を継続する。
【００７２】
上述のＳ５３６の後に、再び上述のＳ５３１に戻る。そして、このＳ５３１において、ＰＩＤ制御領域ではないと判断される場合（Ｎｏの場合）、ＰＩＤ制御領域ではなく、別の制御を行う領域に移行しているか、速度制御が終了する状態となっている。なお、このＳ５３１の判断は、ＰＦモータ３１における駆動が速度テーブルにおける所定の部分に差し掛かった場合に行っても良い。また、Ｓ５３１の判断は、上述の紙端検出センサ３６で印刷対象物Ｐの後端の通過が検出され、かつその通過から所定のステップ分の紙送りが為された後に行っても良い。
【００７３】
そして、上述のＳ５３１においてＮｏの場合、ＰＩＤ制御を終了する（Ｓ５３７）。ここで、ＰＩＤ制御が終了した後には、印刷対象物Ｐを微小送りするための別の制御を行うようにしても良い。
【００７４】
以上のようにして、減速制御を行う。そして、上述のような減速制御を実行すると、ＰＦモータ３１の回転速度が低速である領域でも、失速を防止しつつＰＩＤ制御が実行可能となる。
【００７５】
＜本発明による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、例えばＰＦモータ３１の速度が著しく低下したり、またはＰＦモータ３１が停止した場合でも、ＰＦモータ３１に印加されるＤｕｔｙ比を大きくすることにより、ＰＦモータ３１を回転させることが可能となる。そのため、例えばＰＦモータ３１の負荷特性のバラつき等によって、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で当該ＰＦモータ３１が動き出し難い状態であっても、ＰＦモータ３１を動き出させることが可能となり、いつまで経ってもＰＦモータ３１が停止して、速度情報１１６ｂの更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００７６】
また、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で、ＰＦモータ３１の回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、ＰＦモータ３１を動き出させることが可能となるため、印刷対象物Ｐの搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。そのため、プリンタ１０の全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。すなわち、印刷対象物Ｐの搬送におけるスループットを向上させることが可能となる。
【００７７】
さらに、検出信号Ｒｓのエッジが検出されると、このエッジの検出に基づいて、クロック数をカウントすることが可能となり、一時記憶部１１６に記憶されている速度情報１１６ｂが更新可能となる。ここで、ＰＩＤカウンタ１１９では、クリア信号Ｉｓを入力させることが可能であり、このクリア信号Ｉｓが入力される場合、ＰＩＤカウンタ１１９におけるカウント回数がゼロクリアされる。そのため、速度情報１１６ｂが更新されるタイミングで、カウント回数をゼロクリアすることが可能となり、次の速度情報１１６ｂの更新に備えさせることが可能となる。
【００７８】
また、本実施の形態では、ＰＩＤカウンタ１１９により、ＰＩＤ計算が実行される回数がカウントされると共に、ＰＩＤ計算は、規定の周期毎に為されるため、ＰＩＤ計算の回数は、時間長さに対応する。そのため、ＰＩＤカウンタ１１９におけるＰＩＤ計算の回数が、予め設定されている回数に到達すると、タイムアウトと判断されてＤｕｔｙ比が上昇させられて実効電圧が上昇させられ、ＰＦモータ３１の回転速度を上昇させることが可能となる。このため、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で、当該ＰＦモータ３１が動き出し難いという状況を解消することが可能となり、いつまで経ってもエッジが検出されずに、速度情報１１６ｂの更新が為されない、という不具合が発生するのを防止可能となる。
【００７９】
さらに、本実施の形態では、図５に示すように、ＰＩＤカウンタ１１９でカウントされるＰＩＤ計算の回数は、ＰＦモータ３１の速度テーブルに従って、段階的に設定されている。特に、本実施の形態では、減速領域においてＰＩＤ計算の回数が設定されている。また、ＰＦモータ３１の回転速度が速い領域では、タイムアウトまでの時間を短くすべくカウント回数を設定し、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域では、タイムアウトまでの時間を長く設定している。このため、ＰＦモータ３１が動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報１１６ｂに応じて、最適化させることが可能となる。
【００８０】
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【００８１】
上述の実施の形態においては、ＰＦモータ３１における減速領域において、ＰＩＤ計算の回数をカウントし、それによって速度情報１１６ｂの更新がタイムアウトであるか否かを判断して、タイムアウトの場合にはＤｕｔｙ比を上昇させている。しかしながら、図５のテーブルのうち、減速領域のみならず、加速領域および／または定速領域においても、同様の制御を実行するようにしても良い。
【００８２】
また、上述の実施の形態においては、ＰＦモータ３１において、ＰＩＤ計算のカウントを行い、それによって速度情報１１６ｂの更新がタイムアウトであるか否かを判断している。しかしながら、ＰＦモータ３１のみならず、ＣＲモータ２２、ＡＳＦモータ、ポンプモータ、プラテンギャップ調整用のモータ等、プリンタ１０が備えるＰＦモータ３１以外のモータについて、上述の制御と同様の制御を行うようにしても良い。
【００８３】
さらに、上述の実施の形態では、規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断されると、そのタイムアウトとなるまでの時間を用いて速度を算出し、この速度に基づいてＰＩＤ計算を行い、Ｄｕｔｙ比を算出している。しかしながら、例えば規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断される場合に、所定のＤｕｔｙ比を付加するようにしても良い。この場合、付加するＤｕｔｙ比（付加Ｄｕｔｙ比）に関するテーブルがメモリ１２１に記憶させておくのが好ましい。この場合には、一度タイムアウトと判断されてＤｕｔｙ比を上昇させてもなおＰＦモータ３１が動き出せない場合でも、さらにＤｕｔｙ比を付加させる等、段階的にＤｕｔｙ比を加算していくことが可能となる。そのため、ＰＦモータ３１に対する負荷が非常に大きな場合でも、動き出させることが可能となる。
【００８４】
なお、この付加Ｄｕｔｙ比は、ＰＩＤ計算部１１４からの制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによらずに、固定的な値としても良く、また、この制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによって付加Ｄｕｔｙ比の値も、離散的または連続的に変化するようにしても良い。
【００８５】
また、上述の実施の形態では、カウント手段として、ＰＩＤカウンタ１１９を用いる場合について説明している。しかしながら、カウント手段は、ＰＩＤカウンタ１１９には限られず、別のカウンタまたはタイマを用いるようにしても良い。別のカウンタまたはタイマの一例としては、検出信号Ｒｓのエッジを検出してから、予め設定されている所定時間が経過した場合に、タイマ信号を出力するタイマがある。この場合、タイマ信号が出力されると、タイムアウトであると判断されて、上述の実施の形態と同様の制御が為される。
【００８６】
また、上述の実施の形態では、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＡＳＩＣ１０５とを備えている。しかしながら、制御部１００としては、ＡＳＩＣのみでＰＦモータ３１の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００８７】
また、上述の実施の形態における被搬送物および印刷対象物Ｐとしては、紙以外の、例えばＣＤ−Ｒのレーベル面等を対象としても良い。この場合、ＣＤ−Ｒは、トレイ等に載置されるため、載置部は、ＣＤ−Ｒを載置するトレイ等となる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略的な構成を示す図である。
【図２】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図３】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図４】制御部を中心とする構成を示すブロック図である。
【図５】速度テーブルにおける速度と時間の関係を示す図である。
【図６】ＥＮＣ信号、ＰＩＤ計算の周期および回転速度の関係を示す図である。
【図７】プリンタの概略的な全体動作フローを示す図である。
【図８】各ステップにおけるＰＦモータの動作フローを示す図である。
【図９】減速制御の詳細な動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ駆動機構、２８…印刷ヘッド、３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモータ（モータおよび搬送モータに対応）、４０…ロータリエンコーダ（位置検出手段に対応）、５０…リニアエンコーダ、１００…制御部（モータ制御手段およびカウント手段に対応）、１０１…ＣＰＵ、１１０…ＰＦモータ制御機構、１１２…カウンタ制御部、１１３…タイマ割込制御部、１１４…ＰＩＤ計算部、１１５…Ｄｕｔｙ計算部、１１６…一時記憶部、１１９…ＰＩＤカウンタ（カウント手段に対応）、１２０…タイマ、１２１…メモリ、Ｐ…印刷対象物（被搬送物にも対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008012789.tif 000008
【図７】
2008012789.tif 000009
【図８】
2008012789.tif 000010
【図９】
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