(57)【要約】【課題】プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる形態模写プレゼンロボット、形態模写プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。【解決手段】音声入力部７から出力された音声信号を解析して、キーワード設定部１により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出部８を設け、身体制御部９がキーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する。【選択図】図１
2008256857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定手段と、
資料説明者の音声を入力する音声入力手段と、
上記音声入力手段により入力された音声を解析して、上記キーワード設定手段により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出手段と、
上記キーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御手段と
を備えた形態模写プレゼンロボット。
【請求項２】
キーワード設定手段により設定されたキーワードの重要度を判別する重要度判別手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項３】
重要度判別手段により判別されたキーワードの重要度に応じて、上記キーワードに対応する振り向き時間を設定する振り向き時間設定手段を設け、キーワード出現検出手段がキーワードの出現を検出すると、身体制御手段が上記振り向き時間設定手段により設定されている上記キーワードに対応する振り向き時間だけ、身体を振り向けることを特徴とする請求項２記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項４】
重要度判別手段は、説明資料に含まれている名詞であるキーワードの出現回数、文字サイズ又は文字色から、上記キーワードの重要度を判別することを特徴とする請求項２または請求項３記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項５】
キーワード設定手段により設定されたキーワードに対応する振り向き方向を設定する振り向き方向設定手段を設け、キーワード出現検出手段がキーワードの出現を検出すると、身体制御手段が上記振り向き方向設定手段により設定されている上記キーワードに対応する振り向き方向に、身体を振り向けることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項６】
キーワード設定手段は、説明資料から名詞の抽出処理を実施し、抽出回数が予め設定された回数以上の名詞をキーワードに設定することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項７】
音声入力手段により入力された音声の音量を測定する音量測定手段を設け、
上記音量測定手段により測定された音量が基準音量より高い場合に限り、身体制御手段がキーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項８】
身体制御手段は、キーワード出現検出手段によりキーワードの出現が検出されると、上記キーワードの重要度に応じて基準音量を変更することを特徴とする請求項７記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項９】
身体制御手段は、キーワードの出現回数が多いほど、基準音量を下げることを特徴とする請求項８記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項１０】
音声の音量に応じて振り向き時間を設定する振り向き時間設定手段を設け、身体制御手段が上記振り向き時間設定手段により設定されている上記音量に対応する振り向き時間だけ、身体を振り向けることを特徴とする請求項７から請求項９のうちのいずれか１項記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項１１】
身体制御手段は、身体を振り向ける振り向き回数が、単位時間当りの上限回数を超える場合、一定時間以上、身体の振り向きを中止することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載の形態模写プレゼンロボット。
【請求項１２】
キーワード設定手段が説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定ステップと、
音声入力手段が資料説明者の音声を入力する音声入力ステップと、
キーワード出現検出手段が上記音声入力手段により入力された音声を解析して、上記キーワード設定手段により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出ステップと、
身体制御手段が上記キーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御ステップと
を備えた形態模写プレゼンロボットの制御方法。
【請求項１３】
説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定処理手順と、
資料説明者の音声を入力する音声入力処理手順と、
上記音声入力処理手順により入力された音声を解析して、上記キーワード設定処理手順により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出処理手順と、
上記キーワード出現検出処理手順によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御処理手順と
をコンピュータに実行させるための形態模写プレゼンロボットの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、資料説明者であるプレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる形態模写プレゼンロボット、形態模写プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、例えば、顔や腕などを回転させることにより、訪問者に対して正面を向けるモードと、訪問者に対して背面を向けるモードとを有するサービスロボットが開示されている。
ただし、このサービスロボットは、プレゼンターがキーワードを発話したときに身体の向きを変えるものではないため、例えば、展示会や講習会におけるプレゼンターの説明に合わせて、所定のアクションを行うプレゼンロボットには適用することができない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９７５３１号公報（段落番号［００１５］から［００１６］、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサービスロボットは以上のように構成されているので、顔や腕などを回転して、訪問者に対して正面を向けたり、訪問者に対して背面を向けたりすることができる。しかし、プレゼンターの発話を検知することができないため、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる形態模写プレゼンロボット、形態模写プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定手段と、資料説明者の音声を入力する音声入力手段と、音声入力手段により入力された音声を解析して、キーワード設定手段により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出手段と、キーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御手段とを備えるようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、キーワード設定手段により設定されたキーワードの重要度を判別する重要度判別手段を設けるようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、重要度が高いキーワードの出現が検出されたとき、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、重要度判別手段により判別されたキーワードの重要度に応じて、そのキーワードに対応する振り向き時間を設定する振り向き時間設定手段を設け、キーワード出現検出手段がキーワードの出現を検出すると、身体制御手段が振り向き時間設定手段により設定されている上記キーワードに対応する振り向き時間だけ、身体を振り向けるようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、重要度判別手段が、説明資料に含まれている名詞であるキーワードの出現回数、文字サイズ又は文字色から、キーワードの重要度を判別するようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、キーワードの重要度に応じて、キーワードに対応する振り向き時間を設定することができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、キーワード設定手段により設定されたキーワードに対応する振り向き方向を設定する振り向き方向設定手段を設け、キーワード出現検出手段がキーワードの出現を検出すると、身体制御手段が振り向き方向設定手段により設定されている上記キーワードに対応する振り向き方向に、身体を振り向けるようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、資料説明者が発話しているキーワードに応じて身体の振り向き方向を変えることができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、キーワード設定手段が説明資料から名詞の抽出処理を実施し、抽出回数が予め設定された回数以上の名詞をキーワードに設定するようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、重要性が高い名詞をキーワードに設定することができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、音声入力手段により入力された音声の音量を測定する音量測定手段を設け、音量測定手段により測定された音量が基準音量より高い場合に限り、身体制御手段がキーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御するようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、プレゼンターの音声が大きいときだけ、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【００２０】
請求項８記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、身体制御手段が、キーワード出現検出手段によりキーワードの出現が検出されると、上記キーワードの重要度に応じて基準音量を変更するようにしたものである。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、例えば、重要度が高いキーワードの出現が検出された場合には、音量が低くても、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【００２２】
請求項９記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、身体制御手段が、キーワードの出現回数が多いほど、基準音量を下げるようにしたものである。
【００２３】
請求項９記載の発明によれば、出現回数が多いキーワードの出現が検出された場合には、音量が低くても、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【００２４】
請求項１０記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、音声の音量に応じて振り向き時間を設定する振り向き時間設定手段を設け、身体制御手段が振り向き時間設定手段により設定されている上記音量に対応する振り向き時間だけ、身体を振り向けるようにしたものである。
【００２５】
請求項１０記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００２６】
請求項１１記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットは、身体を振り向ける振り向き回数が単位時間当りの上限回数を超える場合、身体制御手段が一定時間以上、身体の振り向きを中止するようにしたものである。
【００２７】
請求項１１記載の発明によれば、例えば、振り向き時間が短いキーワードが連続するような場合でも、ロボットの挙動が不自然になるのを防止することができる効果が得られる。
【００２８】
請求項１２記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットの制御方法は、キーワード設定手段が説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定ステップと、音声入力手段が資料説明者の音声を入力する音声入力ステップと、キーワード出現検出手段が音声入力手段により入力された音声を解析して、キーワード設定手段により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出ステップと、身体制御手段がキーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御ステップとを備えるようにしたものである。
【００２９】
請求項１２記載の発明によれば、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【００３０】
請求項１３記載の発明に係る形態模写プレゼンロボットの制御プログラムは、説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定するキーワード設定処理手順と、資料説明者の音声を入力する音声入力処理手順と、音声入力処理手順により入力された音声を解析して、キーワード設定処理手順により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出処理手順と、キーワード出現検出処理手順によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する身体制御処理手順とを備えるようにしたものである。
【００３１】
請求項１３記載の発明によれば、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００３２】
この発明によれば、音声入力手段により入力された音声を解析して、キーワード設定手段により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出手段を設け、身体制御手段がキーワード出現検出手段によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御するように構成したので、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による形態模写プレゼンロボットを示す構成図であり、図１において、キーワード設定部１は例えば例えばスキャナ装置やＯＣＲ装置などから構成されており、説明資料の記述内容を解析して、その説明資料から名詞を抽出して、その名詞をキーワードに設定する処理を実施する。ただし、説明資料は紙などに印刷されているものに限るものではなく、電子化されているデジタルデータであってもよい。説明資料がデジタルデータである場合には、キーワード設定部１がデジタルデータを解析して、名詞を抽出する。なお、キーワード設定部１はキーワード設定手段を構成している。
キーワード格納部２はキーワード設定部１により設定されたキーワードを記録するメモリである。
【００３４】
重要度判別部３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、キーワード設定部１により設定されたキーワードの重要度を判別する処理を実施する。なお、重要度判別部３は重要度判別手段を構成している。
振り向き時間設定部４は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、重要度判別部３により判別されたキーワードの重要度に応じて、そのキーワードに対応する振り向き時間を設定する処理を実施する。なお、振り向き時間設定部４は振り向き時間設定手段を構成している。
振り向き時間格納部５は振り向き時間設定部４の設定内容（キーワードの出現回数と振り向き時間の対応関係を示すテーブル）を記憶しているメモリである。
マイク６はプレゼンターが発している音声を集音する。
音声入力部７はマイク６により集音された音声の音声信号をキーワード出現検出部８に出力する処理を実施する。なお、マイク６及び音声入力部７から音声入力手段が構成されている。
【００３５】
キーワード出現検出部８は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、音声入力部７から出力された音声信号を解析して、キーワード設定部１により設定されたキーワードの出現を検出する処理を実施する。なお、キーワード出現検出部８はキーワード出現検出手段を構成している。
身体制御部９は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、キーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する処理を実施する。即ち、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されていない状況下では、ロボットの身体を資料の説明を受けている来場者側に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力し、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されると、ロボットの身体を説明資料が表示されているスクリーン側に振り向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。ただし、ロボットの身体をスクリーン側に振り向ける振り向き時間は、振り向き時間格納部５に格納されている各キーワードに対応する振り向き時間である。
なお、身体制御部９は身体制御手段を構成している。
【００３６】
図１の例では、形態模写プレゼンロボットの構成要素であるキーワード設定部１、振り向き時間設定部４、マイク６、音声入力部７、キーワード出現検出部８及び身体制御部９がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、形態模写プレゼンロボットがコンピュータで構成されている場合、キーワード設定部１、振り向き時間設定部４、マイク６、音声入力部７、キーワード出現検出部８及び身体制御部９の処理内容（キーワード設定処理手順、振り向き時間設定処理手順、音声入力処理手順、キーワード出現検出処理手順、身体制御処理手順）を示す制御プログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
【００３７】
図１の例では、キーワード設定部１、振り向き時間設定部４及び振り向き時間格納部５が形態模写プレゼンロボットに内蔵されているものを示したが、キーワード設定部１、振り向き時間設定部４及び振り向き時間格納部５が形態模写プレゼンロボットの外部に設けられていてもよい。
図２はこの発明の実施の形態１による形態模写プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００３８】
次に動作について説明する。
この実施の形態１では、プレゼンターが資料説明を実施しているとき、プレゼンターがキーワードを発話していない状況下では、形態模写プレゼンロボットの身体を資料の説明を受けている来場者側に向けており、プレゼンターがキーワードを発話すると、形態模写プレゼンロボットの身体を説明資料が表示されているスクリーン側に振り向けるものについて説明する。
ここで、図３は形態模写プレゼンロボットが来場者側又はスクリーン側を向いている状態を示す説明図である。
なお、形態模写プレゼンロボットの図示せぬ台座又は脚部には回転ローラなどの移動機構が実装されており、移動機構が後述する身体制御部９から制御信号を受けると、その制御信号にしたがって形態模写プレゼンロボットを来場者側又はスクリーン側に向けるように動作する。
【００３９】
キーワード設定部１は、説明資料の記述内容を解析して、その説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードに設定する（ステップＳＴ１）。
即ち、キーワード設定部１は、例えば、説明資料から名詞として「進歩性」と「従来技術」を抽出すると、「進歩性」と「従来技術」をキーワードに設定して、「進歩性」と「従来技術」をキーワード出現検出部８に出力する。
【００４０】
また、キーワード設定部１は、説明資料から新たな名詞を抽出する毎に、その名詞をキーワードとしてキーワード格納部２に記録し、説明資料における同じ名詞（キーワード）の出現回数を計数して、当該キーワードの出現回数を身体制御部９に通知する（ステップＳＴ２）。
図４の説明資料の場合、「進歩性」の出現回数は４回、「従来技術」の出現回数は２回であるので、「進歩性」の出現回数が“４回”、「従来技術」の出現回数が“２回”である旨を身体制御部９に通知する。
【００４１】
重要度判別部３は、キーワード設定部１がキーワードを設定すると、そのキーワードの重要度を判別する。
即ち、重要度判別部３は、キーワード設定部１から説明資料における各キーワード（名詞）の出現回数を取得し、出現回数が多いキーワードほど、当該キーワードの重要度が高いものと判別する。
ここでは、重要度判別部３がキーワードの出現回数から、当該キーワードの重要度を判別するものについて示したが、キーワードの出現回数に限るものではなく、例えば、キーワードの文字サイズや文字色などから、当該キーワードの重要度を判別するようにしてもよい。
例えば、キーワードの文字サイズが大きいほど、当該キーワードの重要度が高いものと判別する。また、文字色が例えば赤色や黄色のキーワードは、黒色のキーワードより重要度が高いものと判別する。
【００４２】
振り向き時間設定部４は、重要度判別部３がキーワードの重要度を判別すると、そのキーワードの重要度に応じて、そのキーワードに対応する振り向き時間を設定し、そのキーワードに対応する振り向き時間を振り向き時間格納部５に格納する。
即ち、出現回数が多いキーワードほど、重要度が高いので、出現回数が多いキーワードほど振り向き時間を長めに設定する。例えば、図５に示すように、図４の説明資料における出現回数が１回のキーワードの振り向き時間は０．５秒、出現回数が２回のキーワードの振り向き時間は１．０秒、出現回数が３回のキーワードの振り向き時間は１．５秒、出現回数が４回のキーワードの振り向き時間は２．０秒のように設定する。
したがって、「進歩性」は、図４の説明資料における出現回数が４回であるため、後述するキーワード出現検出部８により「進歩性」の発話が検出されると、身体制御部９が振り向き時間格納部５から「進歩性」に対応する振り向き時間として“２．０秒”を取得する。
【００４３】
マイク６は、プレゼンターが資料の説明を開始すると、プレゼンターの音声を集音する（ステップＳＴ３）。
音声入力部７は、マイク６により集音された音声の音声信号をキーワード出現検出部８に出力する（ステップＳＴ４）。
【００４４】
キーワード出現検出部８は、音声入力部７から音声信号を受けると、その音声信号を解析して、キーワード設定部１により設定されたキーワードの出現の検出処理を実施する（ステップＳＴ５）。
ここで、図６はキーワード出現検出部８の内部を示す構成図である。
以下、図６を参照して、キーワード出現検出部８の処理内容を具体的に説明する。
【００４５】
キーワード出現検出部８の特徴抽出部２１は、音声入力部７から音声信号を受けると、その音声信号に対して、例えば、ＬＰＣ分析を実行することにより、その音声信号の対数パワー、１６次ケプストラム係数、Δ対数パワー及びΔ１６次ケプストラム係数を含む３４次元の特徴パラメータを抽出する。
キーワード出現検出部８の音素照合部２２は、特徴抽出部２１が特徴パラメータを抽出すると、ＨＭＭメモリ２３に格納されている隠れマルコフモデル（隠れマルコフモデルは、複数の状態と、各状態間の遷移を示す弧とから構成されており、各弧には状態間の遷移確率と入力コード（特徴パラメータ）に対する出力確率が格納されている）を用いて音素照合処理を実施することにより、その特徴パラメータから音素データを生成する。
【００４６】
キーワード出現検出部８の音声認識部２４は、音素照合部２２が音素データを生成すると、言語モデル格納部２５に格納されている統計的言語モデルを参照して、例えば、“Ｏｎｅ  Ｐａｓｓ  ＤＰアルゴリズム”を実行する。
即ち、音声認識部２４は、その音素データについて左から右方向に、後戻りなしに処理して、より高い生起確率の単語を音声認識結果（プレゼンターの発話）に決定する音声認識処理を実施する。
【００４７】
キーワード出現検出部８の比較処理部２６は、音声認識部２４の音声認識結果である単語と、キーワード設定部１により設定されたキーワード「進歩性」「従来技術」を比較する。
キーワード出現検出部８の比較処理部２６は、音声認識部２４の音声認識結果である単語が「進歩性」であれば、「進歩性」の出現を検出した旨を身体制御部９に通知し、音声認識部２４の音声認識結果である単語が「従来技術」であれば、「従来技術」の出現を検出した旨を身体制御部９に通知する。
【００４８】
ここでは、キーワード出現検出部８が図６のように構成されている例を示したが、これはあくまでも一例であり、他の音声認識処理方法を用いて、キーワードの出現を検出するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００４９】
身体制御部９は、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されていない状況下では（ステップＳＴ６）、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力することにより、ロボットの身体を来場者側に向ける（ステップＳＴ７）。
身体制御部９は、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されると（ステップＳＴ６）、ロボットの身体をスクリーン側に振り向ける制御信号をロボットの移動機構に出力することにより、ロボットの身体をスクリーン側に振り向ける（ステップＳＴ８）。
【００５０】
ただし、身体制御部９は、キーワード出現検出部８により検出されたキーワードが「進歩性」である場合、キーワード設定部１から「進歩性」の出現回数が“４回”である旨の通知を受けているので、振り向き時間格納部５から出現回数“４回”に対応する振り向き時間“２．０秒”を取得し、ロボットの身体を２．０秒間だけスクリーン側に振り向けるようにする。
したがって、ロボットの身体をスクリーン側に振り向けてから２．０秒が経過すると、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力することにより、ロボットの身体を来場者側に向けるようにする（ステップＳＴ９）。
【００５１】
また、キーワード出現検出部８により検出されたキーワードが「従来技術」である場合、キーワード設定部１から「従来技術」の出現回数が“２回”である旨の通知を受けているので、振り向き時間格納部５から出現回数“２回”に対応する振り向き時間“１．０秒”を取得し、ロボットの身体を１．０秒間だけスクリーン側に振り向けるようにする。
したがって、ロボットの身体をスクリーン側に振り向けてから１．０秒が経過すると、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力することにより、ロボットの身体を来場者側に向けるようにする。（ステップＳＴ９）
【００５２】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、音声入力部７から出力された音声信号を解析して、キーワード設定部１により設定されたキーワードの出現を検出するキーワード出現検出部８を設け、身体制御部９がキーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御するように構成したので、プレゼンターの説明に合わせて、身体の向きを変えることができる効果を奏する。
即ち、身体制御部９がキーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されていない状況下では、身体を来場者側に向け、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されると、身体をスクリーン側に振り向けるように構成したので、資料説明者がキーワードを発話すれば、身体をスクリーン側に振り向けることができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００５３】
また、この実施の形態１によれば、説明資料に含まれている各キーワードの出現回数に応じて各キーワードに対応する振り向き時間を設定する振り向き時間設定部４を設け、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、身体制御部９が振り向き時間設定部４により設定されている上記キーワードに対応する振り向き時間だけ、身体を振り向けるように構成したので、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【００５４】
なお、この実施の形態１では、プレゼンターが資料説明を実施しているとき、プレゼンターがキーワードを発話していない状況下では、ロボットの身体を来場者側に向けており、プレゼンターがキーワードを発話すると、ロボットの身体をスクリーン側に振り向けるものについて示したが、ロボットの振り向き方向を逆にしてもよい。
即ち、プレゼンターがキーワードを発話していない状況下（キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されていない状況下）では、身体制御部９がロボットの身体をスクリーン側に向け、プレゼンターがキーワードを発話すると（キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出された場合）、身体制御部９がロボットの身体を来場者側に振り向けるようにしてもよい。
この場合も、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００５５】
また、この実施の形態１では、キーワード設定部１が説明資料から名詞を抽出し、その名詞をキーワードとして設定するものについて示したが、説明資料から抽出した名詞の中で、予め設定された回数（例えば、５回）以上抽出した名詞（例えば、“特許”）をキーワードとして設定するようにしてもよい。
この場合、重要性が高い名詞をキーワードに設定することができる効果を奏する。
【００５６】
実施の形態２．
図７はこの発明の実施の形態２による形態模写プレゼンロボットを示す構成図であり、図７において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
振り向き方向設定受付部１０は例えばキーボードやマウスなどのマンマシンインタフェースから構成されており、説明資料に含まれている各キーワードに対応する振り向き方向の設定を受け付ける処理を実施する。なお、振り向き方向設定受付部１０は振り向き方向設定手段を構成している。
振り向き方向格納部１１は振り向き方向設定受付部１０の設定内容（キーワードと振り向き方向の対応関係を示すテーブル）を記憶しているメモリである。
【００５７】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１では、例えば、プレゼンターが資料説明を実施しているとき、プレゼンターがキーワードを発話していない状況下では、ロボットの身体を来場者側に向けており、プレゼンターがキーワードを発話すると、ロボットの身体をスクリーン側に振り向けるものについて示したが、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、身体制御部９が振り向き方向設定受付部１０により設定されている上記キーワードに対応する振り向き方向に、身体を振り向けるようにしてもよい。
具体的には、下記の通りである。
【００５８】
振り向き方向設定受付部１０は、形態模写プレゼンロボットの初期設定に際して、説明資料に含まれている各キーワードに対応する振り向き方向の設定を受け付ける処理を実施する。
即ち、プレゼンターや他の関係者等が、振り向き方向設定受付部１０を使用して、各キーワードに対応する振り向き方向を設定し、その設定内容を振り向き方向格納部１１に格納する。
例えば、図８に示すように、キーワード「特許」の振り向き方向は「来場者の左端」、キーワード「進歩性」の振り向き方向は「来場者の右端」、キーワード「従来技術」の振り向き方向は「スクリーン」のように設定する。
なお、キーワードが検出されない場合の振り向き方向についても、デフォルトの方向として、例えば、「来場者の中央」のように設定する。
【００５９】
この場合、身体制御部９は、例えば、キーワード出現検出部８がキーワード「特許」の発話を検出すると、振り向き方向格納部１１から「特許」に対応する振り向き方向として「来場者の左端」を取得し、ロボットの身体を来場者の左端に向ける。
同様に、例えば、キーワード出現検出部８がキーワード「進歩性」の発話を検出すると、振り向き方向格納部１１から「進歩性」に対応する振り向き方向として「来場者の右端」を取得し、ロボットの身体を来場者の右端に向ける。
【００６０】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、身体制御部９が振り向き方向設定受付部１０により設定されている上記キーワードに対応する振り向き方向に、身体を振り向けるように構成したので、資料説明者が発話しているキーワードに応じて身体の振り向き方向を変えることができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００６１】
実施の形態３．
図９はこの発明の実施の形態３による形態模写プレゼンロボットを示す構成図であり、図９において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
音量測定部１２は例えば音量センサなどから構成されており、音声入力部７から出力された音声信号の信号レベルを観測して、プレゼンターが発している音声の音量を測定する処理を実施する。なお、音量測定部１２は音量測定手段を構成している。
身体制御部１３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高い場合に限り、キーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御する処理を実施する。なお、身体制御部１３は身体制御手段を構成している。
【００６２】
上記実施の形態１，２では、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、身体制御部９が身体をスクリーン側に振り向けるものについて示したが、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高い場合に限り、身体制御部１３がキーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御するようにしてもよい。
具体的には、以下の通りである。
【００６３】
音量測定部１２は、音声入力部７から音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを観測して、プレゼンターが発している音声の音量を測定する。
身体制御部１３は、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より低い状況下では、キーワード出現検出部８によるキーワードの出現の検出の有無にかかわらず、身体の振り向き制御を実施しない。
身体制御部１３は、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高い状況下では、図１の身体制御部９と同様に、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出しなければ、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力し、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、ロボットの身体をスクリーン側に振り向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する。
【００６４】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高い場合に限り、身体制御部１３がキーワード出現検出部８によるキーワードの出現検出状況に応じて身体の振り向きを制御するように構成したので、プレゼンターが大きな声を出せば、身体をスクリーン側に振り向けることができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００６５】
なお、この実施の形態３では、閾値である基準音量が固定されているものについて示したが、キーワード出現検出部８によりキーワードの出現が検出されると、身体制御部１３が、重要度判別部３により判別された当該キーワードの重要度に応じて基準音量を変更するようにしてもよい。具体的には、キーワードの重要度が高いほど（例えば、キーワードの出現回数が多いほど）、基準音量が小さくなるように変更する。
これにより、例えば、重要度が高いキーワードの出現が検出された場合には、音量が低くても、身体の向きを変えることができる効果を奏する。
【００６６】
実施の形態４．
図１０はこの発明の実施の形態４による形態模写プレゼンロボットを示す構成図であり、図１０において、図９と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
振り向き時間設定受付部１４は例えばキーボードやマウスなどのマンマシンインタフェースから構成されており、プレゼンターが発する音声の音量に応じた振り向き時間の設定を受け付ける処理を実施する。なお、振り向き時間設定受付部１４は振り向き時間設定手段を構成している。
振り向き時間格納部１５は振り向き時間設定受付部１４の設定内容（音量と振り向き時間の対応関係を示すテーブル）を記憶しているメモリである。
【００６７】
身体制御部１６は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高いとき、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、振り向き時間格納部１５に格納されている音量に応じた振り向き時間だけロボットの身体をスクリーン側に振り向ける処理を実施する。
なお、身体制御部１６は身体制御手段を構成している。
【００６８】
図１０の例では、振り向き時間設定受付部１４及び振り向き時間格納部１５が形態模写プレゼンロボットに内蔵されているものを示したが、振り向き時間設定受付部１４及び振り向き時間格納部１５が形態模写プレゼンロボットの外部に設けられていてもよい。
【００６９】
次に動作について説明する。
振り向き時間設定受付部１４は、形態模写プレゼンロボットの初期設定に際して、プレゼンターが発する音声の音量に応じた振り向き時間の設定を受け付ける処理を実施する。
即ち、プレゼンターや他の関係者等が、振り向き時間設定受付部１４を使用して、音声の音量に応じた振り向き時間を設定し、その設定内容を振り向き時間格納部１５に格納する。
例えば、図１１に示すように、音量ｔが３０ｄｂ（基準音量）以下であれば振り向き時間は０秒、音量ｔが３０ｄｂより高く、４０ｄｂ以下であれば振り向き時間は１秒、音量ｔが４０ｄｂより高く、５０ｄｂ以下であれば振り向き時間は２秒のように設定する。
【００７０】
音量測定部１２は、音声入力部７から音声信号を受けると、上記実施の形態３と同様に、その音声信号の信号レベルを観測して、プレゼンターが発している音声の音量を測定する。
【００７１】
身体制御部１６は、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より低い状況下では、図９の身体制御部１３と同様に、キーワード出現検出部８によるキーワードの出現の検出の有無にかかわらず、身体の振り向き制御を実施しない。
身体制御部１６は、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高い状況下では、図１の身体制御部９と同様に、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出しなければ、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力し、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、ロボットの身体をスクリーン側に振り向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する。
【００７２】
ただし、身体制御部１６は、音量測定部１２により測定された音量が、例えば“３５ｄｂ”であれば、振り向き時間格納部１５から音量“３５ｄｂ”に対応する振り向き時間“１秒”を取得して、ロボットの身体を１秒間だけスクリーン側に振り向けるようにする。
したがって、ロボットの身体をスクリーン側に振り向けてから振り向き時間“１秒”が経過すると、ロボットの身体を来場者側に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力することにより、ロボットの身体を来場者側に向けるようにする。
【００７３】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、音量測定部１２により測定された音量が基準音量より高いとき、キーワード出現検出部８がキーワードの出現を検出すると、振り向き時間格納部１２に格納されている音量に応じた振り向き時間だけロボットの身体をスクリーン側に振り向けるように構成したので、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【００７４】
実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、身体制御部９，１３，１６がキーワードの出現を検出すると、ロボットの身体をスクリーン側又は来場者側に振り向けるものについて示したが、例えば、振り向き時間が短い身体の振り向きが連続すると、ロボットの挙動が不自然になることがある。
そこで、この実施の形態５では、身体制御部９，１３，１６が単位時間当りの振り向き回数を計数し、身体を振り向ける振り向き回数が、単位時間当りの上限回数を超える場合、一定時間以上、身体の振り向きを中止するようにする。
これにより、例えば、振り向き時間が短いキーワードが連続するような場合でも、身体の振り向き回数が減るため、ロボットの挙動が不自然になるのを防止することができる効果を奏する。
【００７５】
実施の形態６．
図１２はこの発明の実施の形態６による形態模写プレゼンロボットを示す構成図であり、図１２において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
目制御部１７は音声入力部７から出力された音声信号や、キーワード出現検出部８により検出されたキーワードや、そのキーワードの重要度に応じてロボットの目の表情を変える処理を実施する。なお、目制御部１７は目制御手段を構成している。
【００７６】
次に動作について説明する。
形態模写プレゼンロボットの目には、図１３（ａ）に示すように、数多くのＬＥＤランプが実装されている。
目制御部１７は、音声入力部７から音声信号を受けると、その音声信号を解析して、例えば、音声の抑揚や音域などを測定する。
目制御部１７は、例えば、音声の抑揚が基準レベルより大きい場合や、音域が基準レベルより高い場合、プレゼンターの気分が高揚している可能性が高いので、図１３（ｂ）に示すように、嬉しい表情に見えるようにＬＥＤランプを点灯する。
一方、音声の抑揚が基準レベルより小さい場合や、音域が基準レベルより低い場合、プレゼンターの気分が落ち込んでいる可能性が高いので、図１３（ｃ）に示すように、寂しげな表情に見えるようにＬＥＤランプを点灯する。
なお、図１３（ｂ）（ｃ）は、一例に過ぎず、音声に応じて他の表情を表すようにしてもよいことは言うまでもない。
【００７７】
ここでは、目制御部１７が音声入力部７から出力された音声信号に応じてロボットの目の表情を変えるものについて示したが、キーワード出現検出部８により検出されたキーワードや、そのキーワードの重要度に応じてロボットの目の表情を変えるようにしてもよい。
例えば、キーワード出現検出部８により検出されたキーワードが「特許」であれば、「特」の字を表すようにＬＥＤランプを点灯し、また、キーワードが「従来技術」であれば、「従」の字を表すようにＬＥＤランプを点灯する。
例えば、キーワード出現検出部８により検出されたキーワード「進歩性」の重要度が高ければ、「進」の字を大きく表すようにＬＥＤランプを点灯し、また、キーワード「従来技術」の重要度が低ければ、「従」の字を小さく表すようにＬＥＤランプを点灯する。
【００７８】
以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、音声入力部７から出力された音声信号に応じてロボットの目の表情を変えるように構成したので、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【００７９】
なお、この実施の形態６では、図１の形態模写プレゼンロボットに目制御部１７を付加する例を示したが、図１４に示すように、図１０の形態模写プレゼンロボットに目制御部１７を付加するようにしてよく、同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】この発明の実施の形態１による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による形態模写プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図３】形態模写プレゼンロボットが来場者側又はスクリーン側を向いている状態を示す説明図である。
【図４】説明資料の一例を示す説明図である。
【図５】振り向き時間設定部４の設定内容（キーワードの出現回数と振り向き時間の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
【図６】キーワード出現検出部８の内部を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態２による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【図８】振り向き方向設定受付部１０の設定内容（キーワードと振り向き方向の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態３による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態４による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【図１１】振り向き時間設定受付部１４の設定内容（音量と振り向き時間の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態６による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【図１３】形態模写プレゼンロボットの目の表情を示す説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態６による形態模写プレゼンロボットを示す構成図である。
【符号の説明】
【００８１】
１  キーワード設定部（キーワード設定手段）
２  キーワード格納部
３  重要度判別部（重要度判別手段）
４  振り向き時間設定部（振り向き時間設定手段）
５  振り向き時間格納部
６  マイク（音声入力手段）
７  音声入力部（音声入力手段）
８  キーワード出現検出部（キーワード出現検出手段）
９  身体制御部（身体制御手段）
１０  振り向き方向設定受付部（振り向き方向設定手段）
１１  振り向き方向格納部
１２  音量測定部（音量測定手段）
１３  身体制御部（身体制御手段）
１４  振り向き時間受付設定部（振り向き時間設定手段）
１５  振り向き時間格納部
１６  身体制御部（身体制御手段）
１７  目制御部（目制御手段）
２１  特徴抽出部
２２  音素照合部
２３  ＨＭＭメモリ
２４  音声認識部
２５  言語モデル格納部
２６  比較処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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