(57)【要約】【課題】  昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出しやすく、作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることのできる荷役物運搬機用グローブ及び荷役物運搬機用グローブユニット、並びにそれらを用いた荷役物運搬機を提供する。【解決手段】  右手用グローブ１０Ｒに取り付けられる検出部２０は、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される圧力センサ２１と、圧力センサ２１の感圧面側に直接接触する形で配置される感圧調整部２２と、圧力センサ２１の感圧面側とは反対側に配置されるセンサ基板２３とを備えている。圧力センサ２１と感圧調整部２２とセンサ基板２３とが保護部材２４によって包囲され、このようにして保護部材２４で包まれた検出部２０が、面ファスナ２５を介し、把持部１１に対して着脱可能に装着されている。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
前記検出部は、
作業者が荷物を把持する把持部の手のひらとの接触側に配置され、荷物を把持する把持力を検出するための板状、シート状又は袋状の圧力センサと、
その圧力センサの感圧面と一体化される形で、又は感圧面側に直接若しくは他部材を介して間接的に接触する形で配置され、流動性を有する流体又は弾性変形可能な半固体若しくは固体を含む感圧調整部と、
前記圧力センサの感圧面側とは反対側に配置され、その圧力センサを実装するためのセンサ基板とを備え、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする荷役物運搬機用グローブ。
【請求項２】
前記感圧調整部は、感圧面側に接触して配置され、弾性変形可能なゲル状材料を含むゲル収容部に形成されるとともに、
前記検出部は、前記圧力センサとゲル収容部とセンサ基板とを包む保護部材が面ファスナ等の装着部材を介し、前記把持部に対して着脱可能に装着されている請求項１に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項３】
前記圧力センサは、前記ゲル収容部を介して前記把持力が加えられたことによる電気抵抗の変化を検知する板状又はシート状の感圧センサで構成されている請求項２に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項４】
前記ゲル状材料は、シリコーン等の半固体高分子材料で構成され、前記圧力センサの感圧面の全面を覆っている請求項２又は３に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項５】
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
前記検出部は、
作業者が荷物を把持する把持部の手のひらとの接触側に配置され、流動性を有する圧力測定用流体が充填された流体充填袋として形成される感圧調整部と、
手の甲の外側を巡り両端で前記把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部に配置され、前記感圧調整部と連通して前記把持力が加えられたことによる前記感圧調整部の内部圧力の変化を検知する流体圧センサで構成された圧力センサとを備え、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする荷役物運搬機用グローブ。
【請求項６】
前記検出部の感圧調整部は、少なくとも手のひら側の人差し指の付け根付近と小指の付け根付近とにおいて、前記把持部に装着されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項７】
前記検出部の感圧調整部は、手のひらの全面と接触可能な広さを有して前記把持部に装着されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブと、前記検出部を除いて構成される請求項１ないし７のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブとが、いずれか一方を右手用とし他方を左手用として、一双に組み合わせて使用されることを特徴とする荷役物運搬機用グローブユニット。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブ、又は請求項８に記載の荷役物運搬機用グローブユニットが、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする荷役物運搬機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物運搬機用のグローブ及びグローブユニットに関し、またそのグローブ又はグローブユニットを用いた荷役物運搬機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、アーム式、ホイスト式等の荷役物運搬機の昇降部に荷物を吊り下げ、油圧シリンダ等の駆動力によって荷物を容易に昇降移動することができる。その際、荷役物運搬機の昇降部を昇降操作するための作動スイッチを有する作業用グローブ（作業手袋）が使用される場合がある（特許文献１参照）。また、このような荷役物運搬機では、昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、荷物をさらに容易に昇降移動することができる。その際、荷物を把持し持ち上げる際の把持力や持上げ力を検出する検出部を有する作業用グローブ（作業手袋）が、荷役物運搬機の昇降部に保持されるとともに、作業者の手に装着されて使用される場合がある（特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭４９−１１８１４８号公報
【特許文献２】特開２００５−１８７０号公報
【０００４】
これらに開示された技術によれば、作業者が操作ボックスに設置された操作レバー等の操作具を操作する場合に比べて、スイッチや検出部に対して至近距離から作業者の意図に沿って操作できる利点がある。その反面、単にスイッチや検出部がグローブに設けられるだけであると、スイッチの操作量（操作フィーリング）と昇降部の作動量とに乖離を生じたり、作業者の意図した操作量と検出部でのセンサ検知量とに乖離を生じたりすることがある。そのため必ずしも作業者の意図した通りに荷役物運搬機が作動せず、初心者の場合には操作ミスを誘発するおそれがあり、一方熟練者の場合には、作業能率の低下や歩留りの悪化等を招来するおそれがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出しやすく、作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることのできる荷役物運搬機用グローブ及び荷役物運搬機用グローブユニット、並びにそれらを用いた荷役物運搬機を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機用グローブは、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
前記検出部は、
作業者が荷物を把持する把持部の手のひらとの接触側に配置され、荷物を把持する把持力を検出するための板状、シート状又は袋状の圧力センサと、
その圧力センサの感圧面と一体化される形で、又は感圧面側に直接若しくは他部材を介して間接的に接触する形で配置され、流動性を有する流体又は弾性変形可能な半固体若しくは固体を含む感圧調整部と、
前記圧力センサの感圧面側とは反対側に配置され、その圧力センサを実装するためのセンサ基板とを備え、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする。
【０００７】
このように、荷役物運搬機用グローブの検出部では、流動性を有する流体（例えば粘性流体）又は弾性変形可能な半固体若しくは固体（例えばシリコーン等のゲル状半固体材料）を含む感圧調整部が、圧力センサ（例えば板状の感圧センサ）の感圧面と一体化されて、あるいは感圧面側に接触して配置されているので、作業者の把持力が加わったときその圧力を圧力センサへ円滑に伝達できる。すなわち、圧力センサの感圧面側には流動性の流体又は弾性変形可能な半固体若しくは固体を含む感圧調整部が一体的配置又は対向配置されるので、圧力センサの感圧面に対して中央部のみならず周辺部にわたって広い範囲で信号出力が可能となる。このとき、感圧調整部はこのような流動性の流体等を含むため、固体状のゴム材料等に比べて感圧面積が実質的に拡大されるとともに、出力信号が均等化され、安定したセンサ出力が得られる。しかも、荷物を把持して圧力センサを押圧する感覚が流動性の流体等を介して作業者にも伝わるので、操作性も向上する。
【０００８】
すなわち、荷物を把持する把持力を圧力センサが検出しやすくなり、かつその操作感覚が作業者に伝わりやすくなるので、作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることができる。したがって、初心者の場合でも操作ミスや故障・怪我等を誘発しにくくなり、熟練者の場合には、作業能率を向上させて歩留りをよくすることができる。
【０００９】
また、圧力センサの感圧面側とは反対側（グローブの表面に近い側）には、圧力センサを実装するためのセンサ基板が配置されているので、荷物の荷重等の外部からの力が圧力センサに直接作用することがなく、これらの力を把持力と誤検出することが防止できる。
【００１０】
以上のように、本発明に係る荷役物運搬機用グローブは、主として製造工場内での部品・半製品・製品・治具等の移動時や土木・建設工事現場での資材・道具類の移動時等に、荷役物運搬機の昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて用いられる。その際、荷物（搬送対象物）をそのままの状態で、あるいは箱、袋、包み紙等に包装した状態で把持して搬送することができる。したがって、上記した以外の用途でも広範囲に使用できる。例えば、医療や介護の現場において患者等の移動のために用いることもできる。
【００１１】
なお、圧力センサとして、感圧導電性ゴムセンサ等の感圧センサ、ストレンゲージ（ひずみセンサ）、圧電素子等を用いることができ、これらによって圧力を例えば電圧、電流、電気抵抗といった電気量に変換して検知することができる。
【００１２】
したがって、感圧調整部に収容する流動性の流体等は、使用する圧力センサに合わせて選択される。例えば、感圧センサに対してシリコーン等の半固体高分子材料製のゲル状材料を用いることによって、感圧面全体にわたって均一（一様で平坦）な出力信号分布が得られる。
【００１３】
このような荷役物運搬機用グローブにおいて、感圧調整部は、感圧面側に接触して配置され、弾性変形可能なゲル状材料を含むゲル収容部に形成されるとともに、検出部は、圧力センサとゲル収容部とセンサ基板とを包む保護部材が面ファスナ等の装着部材を介し、把持部に対して着脱可能に装着されることがある。上記したように、圧力センサに対してシリコーン等の半固体高分子材料製のゲル状材料を用いることによって、感圧面全体にわたって均一（一様で平坦）な出力信号分布が得られるので、把持力の検出が安定する。また、保護部材で覆われた検出部が把持部に対して着脱可能であるため、作業ごと、荷物ごと、及び／又は作業者ごとに準備されたグローブに検出部（圧力センサ）だけを装着（付け替え）すれば、直ちに荷役物運搬作業を開始できる。したがって、作業効率を飛躍的に向上させることができる。
【００１４】
なお、保護部材が、熱及び水蒸気の流通を許容し、水分の流通を阻止又は抑制することのできる透湿・防水性素材（例えば「フュージョン」［旭化成登録商標］）で構成されている場合には、グローブ内部で発生する汗等の水分が検出部内に浸入することが阻止（抑制）されるので、ショートによる圧力センサからの信号出力途絶を防止できる。
【００１５】
このとき、圧力センサを、ゲル収容部を介して把持力が加えられたことによる電気抵抗の変化を検知する板状又はシート状の感圧センサで構成することができる。圧力センサを板状又はシート状の感圧センサで構成することによって、把持部を相対的に薄く形成することができ、装着性をよくして違和感をなくすことができるから、操作性も向上する。
【００１６】
さらに、ゲル状材料は、シリコーン等の半固体高分子材料で構成され、圧力センサの感圧面の全面を覆っていることが望ましい。ゲル状材料が圧力センサの感圧面全面を覆うことによって、感圧面の位置による検出圧力の差（偏差）を小さくすることができ、把持力の検出が一層安定する。
【００１７】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機用グローブは、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
前記検出部は、
作業者が荷物を把持する把持部の手のひらとの接触側に配置され、流動性を有する圧力測定用流体が充填された流体充填袋として形成される感圧調整部と、
手の甲の外側を巡り両端で前記把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部に配置され、前記感圧調整部と連通して前記把持力が加えられたことによる前記感圧調整部の内部圧力の変化を検知する流体圧センサで構成された圧力センサとを備え、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする。
【００１８】
このように、検出部の感圧調整部は流動性を有する圧力測定用流体（例えば空気）が充填された流体充填袋（例えば空気充填袋）として形成され、圧力センサは把持力が加えられたことによる感圧調整部の内部圧力の変化を検知する流体圧センサで構成されているので、検出部の構成が簡素化される。したがって、把持部の手のひらとの接触側に配置される感圧調整部が手のひらの全面をカバーするように広く形成される場合でも、圧力センサを接続部に配置することによってグローブ（把持部）を相対的に薄く形成することができ、装着性をよくして違和感をなくすことができるから、操作性も向上する。例えば、空気圧センサの場合、圧力測定用の空気がそのまま感圧調整部（空気充填袋）に収容する流動性の流体として用いられるので、作業者の把持力が加わったときその圧力を圧力センサ（空気圧センサ）へ円滑に伝達でき、広い範囲で信号出力が可能となる。このとき、感圧調整部にはこのような流動性の流体（空気等）が充填されているため、固体状のゴム材料等に比べて感圧面積が実質的に拡大されるとともに、出力信号が均等化され、安定したセンサ出力が得られる。しかも、荷物を把持して感圧調整部を押圧する感覚が流動性の流体を介して作業者にも伝わるので、操作性も向上する。
【００１９】
すなわち、荷物を把持する把持力を検出部の圧力センサで検出しやすくなり、かつその操作感覚が感圧調整部を通じて作業者に伝わりやすくなるので、作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることができる。したがって、初心者の場合でも操作ミスや故障・怪我等を誘発しにくくなり、熟練者の場合には、作業能率を向上させて歩留りをよくすることができる。
【００２０】
そして、検出部の感圧調整部は、少なくとも手のひら側の人差し指の付け根付近と小指の付け根付近とにおいて、把持部に装着されていることが望ましい。例えば、両手で荷物を持ち上げたり吊り下げたり挟み込んだりする際に、荷物を把持するために自然に力を出す（力が掛かる）部分に対応して感圧調整部を設けることができるので、把持力を感度よく検出できる。
【００２１】
また、検出部の感圧調整部は、手のひらの全面と接触可能な広さを有して把持部に装着されていてもよい。このように、手のひらの全面に感圧調整部を設けることによって、圧力検知領域が広くなり、把持力の調整がより精密にできるようになる。
【００２２】
次に、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機用グローブユニットは、
以上で述べた荷役物運搬機用グローブと、それらから検出部を除いて構成される荷役物運搬機用グローブとが、いずれか一方を右手用とし他方を左手用として、一双に組み合わせて使用されることを特徴とする。
【００２３】
このように、例えば、作業内容に応じて、あるいは作業者の利き手に応じて、左右のうちいずれか一方のグローブにのみ検出部を取り付けることによって、製造コストの低減を図ることができる。また、検出信号が片手側からのみ出力されるので、信号処理や演算処理の単純化を図ることができ、グローブユニットひいては荷役物運搬機を安価に提供できる。
【００２４】
さらに、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
以上で述べた荷役物運搬機用グローブ、又は一双の荷役物運搬機用グローブユニットが、昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、
検出部により荷物を把持する把持力を検出して、吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする。
【００２５】
これによって、荷役物運搬機の用途に応じて、あるいは作業内容に応じて、グローブ１個（検出部付き）の片手仕様と、グローブ２個（両側検出部付き）の両手仕様と、グローブ２個（片側検出部付き）の両手仕様（グローブユニット）とを使い分けることができ、適用範囲が広くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（実施例１）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るグローブユニットと荷役物運搬機を用いた荷役運搬作業を例示する斜視図、図２はその部分拡大図である。図１に示すように、荷役物運搬機１の昇降アーム５（昇降部）に吊り下げられた荷物Ｌ（荷役物；搬送対象物）を作業者が反重力方向に持ち上げる際に、昇降アーム５では荷物Ｌを吊り上げる吊上げ力を発生する。このとき、作業者の持上げ力と昇降アームの吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、すなわち吊上げ力により持上げ力をアシストすることによって、荷物Ｌを容易に昇降移動することができる。
【００２７】
具体的には、台座２に旋回台３が支承され、旋回台３上に固定配置された本体部４に昇降アーム５が取り付けられている。昇降アーム５の先端部（下端部）には、二又状の吊下げ枠６に沿って移動可能な一対の吊下げベルト７，７（連結具）と、各吊下げベルト７，７の先端部（下端部）に取り付けられるフック８，８（接続具）とを介して、左右一双のグローブ１０Ｌ，１０Ｒ（荷役物運搬機用グローブ；図４参照）からなるグローブユニット１０（荷役物運搬機用グローブユニット）が吊り下げ保持されている。
【００２８】
図２に示すように、グローブユニット１０を構成する何れか一方のグローブ（例えば、右手用グローブ１０Ｒ）は、荷物Ｌを把持する際の把持力を検出する検出部２０を有している。荷役運搬作業の際、グローブユニット１０は作業者の手Ｈに装着されて使用され、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０により荷物Ｌを把持する把持力を検出して、吊上げ力又は昇降速度の調整を可能としている。
【００２９】
図３は荷役物運搬機の制御ブロック図を示す。荷役物運搬機１の制御部３０では、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０により検出される把持力に応じた吊上げ力（アシスト力）と上昇速度を演算し、切換弁４０を駆動制御するための制御信号を出力する。空気圧シリンダ５０（昇降シリンダ）は切換弁４０の駆動制御によって供給される空気量（空気圧）に応じて昇降アーム５を昇降する。
【００３０】
例えば、作業者が荷物Ｌを反重力方向に持ち上げる際には、検出部２０による把持力は増大して（相対的に大きく）検出される。したがって、制御部３０は把持力の増加度合に応じた吊上げ力と上昇速度を発生するようにａ位置からｂ位置へ切換弁４０を駆動制御し、空気圧シリンダ５０を作動させて、昇降アーム５で荷物Ｌを上昇させる。一方、作業者が荷物Ｌを重力方向に降ろす際には、検出部２０による把持力は減少して（対的に小さく）検出される。したがって、制御部３０は把持力の減少度合に応じた負の吊上げ力と下降速度を発生するように切換弁４０をａ位置からｃ位置へ駆動制御し、空気圧シリンダ５０を作動させて、昇降アーム５で荷物Ｌを下降させる。
【００３１】
次に、図４は本発明に係るグローブユニットの一例を示す正面図、図５はその背面図、図６は右手用グローブの把持部及び接続部の断面図、図７は検出部の断面図である。図４及び図５に示すように、グローブユニット１０を構成する左右のグローブ１０Ｌ，１０Ｒはそれぞれ、作業者が荷物Ｌを把持する把持部１１と、手の甲ＨＢ（図６参照）の外側を巡り両端で把持部１１に対して筒状（又は、図６（ｂ）において手のひらＨＰの先の手指ＨＦの先端側が閉じられた袋状）をなして接続される接続部１２とを有している。また、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒには、接続部１２のさらに手の甲ＨＢの外側において、手の甲ＨＢの外側を巡り両端で把持部１１及び接続部１２に対して環状をなして接続されるループ部材１３が配置されている（図６（ａ）参照）。
【００３２】
図６に示すように、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１は、主体をなす生地１１１を挟んで、その生地１１１に対して荷物Ｌとの接触側に配置される外側部材１１２と、生地１１１に対して作業者の手のひらＨＰ及び手指ＨＦとの接触側に配置される内側部材１１３とが、それぞれ接着剤層１１５によって接着されて積層・一体化されている。把持部１１の生地１１１は、高強度・高弾性率繊維（例えば炭素繊維、具体的には「トレカ」［東レ登録商標］等）を用いた強化布で構成され、グローブ１０Ｌ，１０Ｒの安全性と耐久性とを高めてある。外側部材１１２は、合成ゴム材料（例えば、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ））で板状（又はシート状）に形成され、荷物Ｌと直接接触する。内側部材１１３は、高分子材料（例えば、シリコーン）で板状（又はシート状）に形成され、作業者の手指ＨＦと直接接触する。
【００３３】
このように、荷物Ｌを把持する際に外側部材１１２は荷物Ｌとの間で、一方、内側部材１１３は作業者の手指ＨＦとの間で、それぞれ滑り止めとして機能する。また、生地１１１を挟んで外側部材１１２と内側部材１１３とが３層の積層状に一体形成されているので把持部１１が強化され、昇降アーム５（図１参照）に吊り下げられた荷物Ｌを把持部１１により安定して把持することにより、検出部２０で検出される把持力に応じ作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることができる。さらに、荷物Ｌと接触する外側部材１１２及び作業者の手指ＨＦと接触する内側部材１１３の摩擦係数は、いずれも生地１１１の摩擦係数よりも大きいため、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌを一層安定して把持することができる。
【００３４】
なお、荷物Ｌと接触する外側部材１１２の摩擦係数が手指ＨＦと接触する内側部材１１３の摩擦係数よりも大きく設定されているので、荷物Ｌの把持の安全性がさらに高められる。また、内側部材１１３の厚さが外側部材１１２の厚さよりも薄く形成されているので、荷物Ｌと接触する外側部材１１２における耐久性の向上と、手指ＨＦと接触する内側部材１１３における操作性（操作フィーリング）の向上とを同時に達成することができる。
【００３５】
このような把持部１１のさらに内側（すなわち、内側部材１１３の手のひらＨＰとの接触側）には、手のひらＨＰと直接接触する補強部材１１４が上記した３層構造体と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。つまり、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１のうち、手のひらＨＰ部分は補強部材１１４を含む４層の積層状に一体化構成されている。そして、この補強部材１１４は、生地１１１と同様に高強度・高弾性率繊維（例えば炭素繊維、具体的には「トレカ」［東レ登録商標］等）を用いた強化布で構成されている。このように、把持部１１の手のひらＨＰ部分は４層一体化構造によりさらに強化され、長期間にわたり荷物Ｌを安全に把持して把持力を検出できる。
【００３６】
ところで、右手用グローブ１０Ｒの補強部材１１４は、右手小指の付け根付近における手のひらＨＰとの接触部位が切除（切除部分１１４ａ；図４参照）されている。そして、切除部分１１４ａから露出する内側部材１１３と補強部材１１４とに跨って、上記した検出部２０が面ファスナ２５（装着部材）を介して着脱可能に装着されている（図４参照）。同様に、右手人差し指の付け根付近における手指ＨＦとの接触部位の内側部材１１３にも、上記した検出部２０が面ファスナ２５を介して着脱可能に装着されている（図４参照）。このように、手Ｈで荷物Ｌを持ち上げたり吊り下げたり挟み込んだりする際に、荷物Ｌを把持するために自然に力を出す（力が掛かる）部分である小指の付け根付近と人差し指の付け根付近とに対応して、それぞれ検出部２０を設けているので、作業者の把持力を感度よく検出できる。
【００３７】
さらに、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１の補強部材１１４は、接続部１２において手の甲ＨＢと接触する接触部材１２１を構成するために、手の甲ＨＢに沿って延長形成されている。そして、接続部１２の接触部材１２１は手の甲ＨＢに対応して部分的に切除される（切除部１２１ａ；図５参照）とともに、その接触部材１２１の外側には、背面部材１２２が接触部材１２１と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。この背面部材１２２は、熱及び水蒸気の流通を許容し、水分の流通を阻止又は抑制することのできる透湿・防水性素材（例えば、「フュージョン」［旭化成登録商標］等）をメッシュ状に編むことによって通気性を向上させてある。
【００３８】
主として荷物Ｌを把持するための把持力が作用する把持部１１の生地１１１及び補強部材１１４と、荷物Ｌを持ち上げるための持上げ力が作用する接続部１２の接触部材１２１とに、このような高強度・高弾性率繊維を用いることによって、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの安全性と耐久性とをともに高めることができる。また、背面部材１２２を透湿・防水性素材で構成することによって、把持部１１と接続部１２とで囲まれた各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの内部空間内の蒸れを解消できる。したがって、両手Ｈにグローブ１０Ｌ，１０Ｒを装着し、長時間にわたって連続作業を行う場合でも、作業者は安全で快適な環境で作業を続けることができる。
【００３９】
さらに、ループ部材１３は、昇降アーム５の下端部に連結された吊下げベルト７に対して、把持部１１が横向き、上向き、下向き等に姿勢変更自在となるように、フック８を介して吊り下げ保持されている（図１参照）。つまり、荷物Ｌを把持する作業者の手Ｈの姿勢変化に追従して、昇降アーム５に対するループ部材１３の連結位置が移動可能とされている。したがって、例えば作業者が手Ｈ（手首）を回転させれば、把持部１１の姿勢変更に伴ってループ部材１３の連結位置が移動可能となるので、荷物Ｌの大きさ、形状、重量等が異なっても、作業者は無理のない作業姿勢で荷物Ｌを把持することができる。
【００４０】
図７に示すように、右手用グローブ１０Ｒに取り付けられる各検出部２０，２０は、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される圧力センサ２１と、圧力センサ２１の感圧面側に直接（又は袋等の容器に収容されて間接的に）接触する形で配置される感圧調整部２２と、圧力センサ２１の感圧面側とは反対側に配置されるセンサ基板２３とを備えている。圧力センサ２１は、感圧調整部２２を介して把持力が加えられたことによる電気抵抗の変化を検知する板状（又はシート状）の感圧センサで構成されている。感圧調整部２２は、弾性変形可能な半固体高分子材料であるゲル状材料（例えばシリコーン）を含むゲル収容部に形成されるとともに、圧力センサ２１の感圧面の全面を覆っている。センサ基板２３は、圧力センサ２１を実装するとともに、圧力センサ２１で検知された検出信号を外部出力するためのリード線Ｗ（信号線）を有している。そして、圧力センサ２１と感圧調整部２２とセンサ基板２３とが保護部材２４によって包囲され、このようにして保護部材２４で包まれた検出部２０が、面ファスナ２５（装着部材）を介し、把持部１１に対して着脱可能に装着されている。
【００４１】
このように、荷物Ｌを把持するために自然に力を出す（力が掛かる）部分である手のひらＨＰ側の人差し指の付け根付近と小指の付け根付近とに対応して、検出部２０の圧力センサ２１を設けているので、両手Ｈで荷物Ｌを持ち上げたり吊り下げたり挟み込んだりする際の把持力を感度よく検出できる。また、感圧調整部２２がシリコーン等のゲル状材料で構成され、そのゲル状材料は圧力センサ２１の感圧面全面を覆っているので、把持力を受けたときに感圧面全面に広がるようにほぼ全体が変形してその把持力を受け止めることができる。これによって、圧力センサ２１（検出部２０）では、感圧面全体にわたって均一（一様で平坦）な出力信号分布が得られるとともに、感圧面の位置による検出圧力の差（偏差）を小さくすることができ、把持力の検出が安定する。
【００４２】
さらに、保護部材２４で覆われた検出部２０が把持部１１に対して着脱可能であるため、作業ごと、荷物ごと及び作業者ごとに準備されたグローブ１０に検出部２０（圧力センサ２１）だけを装着（付け替え）すれば、直ちに荷役物運搬作業を開始でき、作業効率を向上させることができる。なお、保護部材２４を、上記した背面部材１２２（図６参照）に用いた透湿・防水性素材（例えば「フュージョン」［旭化成登録商標］）で構成する場合には、右手用グローブ１０Ｒ内部で発生する汗等の水分の検出部２０内への浸入を阻止（抑制）できるので、電気的なショートによる圧力センサ２１からの信号出力途絶を防止できる。
【００４３】
（実施例２）
次に、図８は本発明に係るグローブユニットの他の例を示す正面図、図９はその背面図、図１０は右手用グローブの把持部及び接続部の断面図である。図８及び図９に示すように、グローブユニット１０’（荷役物運搬機用グローブユニット）を構成する左右のグローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’（荷役物運搬機用グローブ）はそれぞれ、作業者が荷物Ｌを把持する把持部１１と、手の甲ＨＢ（図１０参照）の外側を巡り両端で把持部１１に対して筒状（又は、図１０において手のひらＨＰの先の手指ＨＦの先端側が閉じられた袋状）をなして接続される接続部１２とを有している。また、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の縁部には、その縁部から外方に突出し方向転換して元の縁部に戻る方向転換部材１４（取付部材）が固定配置されている。具体的には、方向転換部材１４は、その両端部が把持部１１と接続部１２との少なくとも一方の縁部に縫い付けられて、フック８（接続具）を吊り下げ保持している。このようにして、フック８は、昇降アーム５（昇降部）の下端部に連結された吊下げベルト７（連結具）と、グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の方向転換部材１４とを接続している（図１参照）。
【００４４】
図１０に示すように、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の把持部１１は、主体をなす生地１１１を挟んで、その生地１１１に対して荷物Ｌとの接触側に配置される外側部材１１２と、生地１１１に対して作業者の手のひらＨＰ及び手指ＨＦとの接触側に配置される内側部材１１３とが、それぞれ接着剤層１１５によって接着されて積層・一体化されている。さらに、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の把持部１１の生地１１１は、接続部１２において手の甲ＨＢと接触する接触部材１２１を構成するために、手の甲ＨＢに沿って延長形成されている。そして、接続部１２の接触部材１２１は手の甲ＨＢに対応して部分的に切除される（切除部１２１ａ；図９参照）とともに、その接触部材１２１の外側には、背面部材１２２が接触部材１２１と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。
【００４５】
主として荷物Ｌを把持するための把持力が作用する把持部１１の生地１１１と、荷物Ｌを持ち上げるための持上げ力が作用する接続部１２の接触部材１２１とに、高強度・高弾性率繊維を用いることによって、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の安全性と耐久性とをともに高めることができる。また、背面部材１２２を透湿・防水性素材で構成することによって、把持部１１と接続部１２とで囲まれた各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の内部空間内の蒸れを解消できる。したがって、両手Ｈにグローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’を装着し、長時間にわたって連続作業を行う場合でも、作業者は安全で快適な環境で作業を続けることができる。
【００４６】
図１０に示すように、右手用グローブ１０Ｒ’に取り付けられる検出部２０’は、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される感圧調整部２２’と、接続部１２に配置される圧力センサ２１’とを備えている。感圧調整部２２’は、流動性を有する所定圧の空気（圧力測定用流体）が充填された空気充填袋（流体充填袋）に形成されるとともに、手のひらＨＰの全面と接触可能な広さを有して把持部１１の内側部材１１３に装着されている。圧力センサ２１’は、チューブ２６（連通管）を介して感圧調整部２２’と連通され、把持力が加えられたことによる感圧調整部２２’の内部圧力の変化を検知する空気圧センサ（流体圧センサ）で構成されるとともに、背面部材１２２の外面に装着されている。なお、検出部２０’にはセンサ基板は不要であり、検出信号を外部出力するためのリード線Ｗ（信号線）は圧力センサ２１’から延出されている。
【００４７】
このように、圧力測定用の空気がそのまま感圧調整部２２’に収容する流動性の流体として用いられるので、検出部２０’の構成が簡素化され、作業者の把持力が加わったときその圧力を圧力センサ２１’へ円滑に伝達でき、広い範囲で信号出力が可能となる。また、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される感圧調整部２２’が手のひらＨＰの全面をカバーするように広く形成されていても、圧力センサ２１’を接続部１２に配置することによって把持部１１を相対的に薄く形成することができる。感圧調整部２２’には空気が充填されているため、感圧面積が実質的に拡大されるとともに、出力信号が均等化され、安定したセンサ出力が得られる。しかも、荷物Ｌを把持して感圧調整部２２’を押圧する感覚が空気を介して作業者にも伝わるので、操作性も向上する。
【００４８】
なお、実施例２（図８〜図１０）において実施例１（図４〜図７）と共通する機能を有する部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００４９】
以上の実施例では、
（１）検出部付きの右手用グローブと検出部なしの左手用グローブとを組み合わせたグローブユニット仕様；
を用いた場合について説明した。この仕様では、例えば、作業内容に応じて、あるいは作業者の利き手に応じて、左右のうちいずれか一方のグローブにのみ検出部を取り付けることによって、製造コストの低減を図ることができる。また、検出信号が片手側からのみ出力されるので、信号処理や演算処理の単純化を図ることができ、グローブユニットひいては荷役物運搬機を安価に提供できる。
【００５０】
あるいは、
（２）検出部付きの片手用グローブ仕様；
（３）一双の検出部付きグローブ仕様；
を用いてもよい。このうち、検出部付きの片手用グローブ仕様の場合、最も安価な荷役物運搬機用グローブを提供できる。他方、一双の検出部付きグローブ仕様の場合、一方の検出部に故障等が生じても他方の検出部によって把持力の検出が可能となり、安全性が向上する。
【００５１】
しかも、各検出部がいずれのグローブ（の把持部）にも着脱可能とすれば、荷役物運搬機の用途に応じて、あるいは作業内容に応じて、以上に述べた（１）〜（３）の各仕様を使い分けることができ、適用範囲がさらに広くなる。
【００５２】
なお、本発明は、実施例に記載したミトンタイプのグローブ以外に、手指ＨＦ部分が個々の指毎に袋状に形成されたグローブや、把持部１１と接続部１２とが筒状に形成され手指ＨＦ部分を有しない（保護しない）グローブにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係るグローブユニットと荷役物運搬機を用いた荷役運搬作業を例示する斜視図。
【図２】図１の部分拡大図。
【図３】図１の荷役物運搬機の制御ブロック図。
【図４】本発明に係るグローブユニットの一例を示す正面図。
【図５】図４の背面図。
【図６】右手用グローブの把持部及び接続部のＡ−Ａ断面図及びＢ−Ｂ断面図。
【図７】検出部の断面図。
【図８】本発明に係るグローブユニットの他の例を示す正面図。
【図９】図８の背面図。
【図１０】右手用グローブの把持部及び接続部のＣ−Ｃ断面図及びＤ−Ｄ断面図。
【符号の説明】
【００５４】
１        荷役物運搬機
２        台座
３        旋回台
４        本体部
５        昇降アーム（昇降部）
６        吊下げ枠
７，７    吊下げベルト（連結具）
８，８    フック（接続具）
１０      グローブユニット（荷役物運搬機用グローブユニット）
１０Ｒ    右手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１０Ｌ    左手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１１      把持部
１１１    生地
１１２    外側部材
１１３    内側部材
１１４    補強部材
１１４ａ  切除部分
１１５    接着剤層
１２      接続部
１２１    接触部材
１２１ａ  切除部
１２２    背面部材
１３      ループ部材
１４      方向転換部材（取付部材）
２０      検出部
２１      圧力センサ（感圧センサ）
２２      感圧調整部（ゲル収容部）
２３      センサ基板
２４      保護部材
２５      面ファスナ（装着部材）
Ｌ        荷物（荷役物；搬送対象物）
Ｗ        リード線（信号線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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