(57)【要約】【課題】スタッカークレーンの移動する空間を区画する壁面の清掃を容易に行うことができる技術を提供すること。【解決手段】壁面に沿って移動し、壁面に形成された複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うスタッカークレーンを備えたスタッカークレーン搬送設備において、前記壁面を清掃するための清掃手段が設けられたスタッカークレーンを、前記清掃手段により壁面が清掃されるように動作させるプログラムを記憶する記憶部と、前記プログラムを読み出してスタッカークレーンを清掃モードとして動作させる手段と、を備えるようにスタッカークレーン搬送設備を構成することにより、壁面を容易に短時間で清掃でき、工場の稼動効率の向上に寄与できると共に、また高所の清掃作業に伴う作業者の危険も回避することができる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面に沿って移動し、壁面に形成された複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うスタッカークレーンを備えた、清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備において、
前記壁面を清掃するための清掃手段が設けられたスタッカークレーンを、前記清掃手段により壁面が清掃されるように動作させるプログラムを記憶する記憶部と、
前記プログラムを読み出してスタッカークレーンを清掃モードとして動作させる手段と、を備えたことを特徴とする清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項２】
前記複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うようにスタッカークレーンを動作させるための搬送モードと前記プログラムを読み出してスタッカークレーンを動作させる清掃モードとの間でモードを選択できるモード選択部を備えたことを特徴とする請求項１記載の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項３】
前記清掃手段は、スタッカークレーンのリフトに着脱できるように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項４】
前記清掃手段は、前記壁面に押圧された状態で当該壁面を拭き掃除する拭浄部を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一つに記載の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項５】
前記拭浄部は、清掃手段に設けられた伸縮自在な機構により前記壁面に押圧されていることを特徴とする請求項４記載の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項６】
前記清掃手段は、壁面の付着物を吸引するための吸引部を備えていることを特徴とする１ないし５のいずれか一つに記載の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備。
【請求項７】
壁面に沿って移動し、壁面に形成された複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行う、清掃機能を有するスタッカークレーンを運転する方法において、
前記複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うようにスタッカークレーンを動作させる工程と、
前記壁面を清掃するための清掃手段が設けられたスタッカークレーンを、前記清掃手段により壁面が清掃されるように動作させる工程と、を含むことを特徴とする清掃機能を有するスタッカークレーンの運転方法。
【請求項８】
前記清掃手段をスタッカークレーンに装着する工程を含むことを特徴とする請求項７記載の清掃機能を有するスタッカークレーンの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面に沿って移動し、壁面に形成された受け渡し口との間で被搬送物の受け渡しを行うスタッカークレーンを備えた搬送設備及び当該クレーンの運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば医薬品の製造工場においては、粉体原料に対して秤量、造粒、篩過、錠剤への成形（打錠）及び検査などの夫々異なる処理を行う処理部を備えた多数の処理室が複数階に亘って、且つ各階において横方向に複数並んで設けられている。粉体原料は、外部から搬入され、開封されて所定の搬送用容器内に移されて中間保管部に保管され、ここから各処理室に順次搬送されると共に、一の処理室で処理を終えた処理物は一旦中間保管部に保管された後、次の処理室に搬送されるといったシーケンスフローにより順次処理が行われて医薬品が製造される。
【０００３】
前記中間保管部、各処理室間の容器の搬送はスタッカークレーンを介して行われる。即ち工場内には壁面で囲まれた偏平直方体状のスタッカークレーンの移動空間である通路（「スタッカーシャフト」などと呼ばれる）が形成されており、壁面には各処理室あるいは中間保管部との間で容器の受け渡しを行うための、ドアにより開閉される受け渡し口が形成されている。
【０００４】
前記スタッカークレーンは、移動空間の底面に形成された水平軌道に沿って移動する基部と、この基部に設けられ、上下に移動するリフトを備えている。このリフトには前記移動空間の幅方向に移動し、各受け渡し口を介して処理室内に進入することができるように構成された搬送台が設けられている。各処理室は、例えばその処理室の処理部と当該処理室に進入した前記搬送台との間で容器の受け渡しを行う搬送機構を備えており、当該搬送機構を介してスタッカークレーンと前記処理部との間で容器の受け渡しを行うことができるように構成される。
【０００５】
ところで通常、各処理室は医薬品原料に異物が混入することを防ぐために所定の清浄度に保たれたクリーンルームとして構成される必要があり、各処理室の汚染を防ぐために、それらと連通する既述の通路も例えば定期的に清掃を行うことにより清浄に保たれる必要がある。しかし通路の床から天井までの高さは例えば１０〜２０ｍ程度にもなる場合があり、壁面の清掃作業は、例えば外部から作業台を通路に搬入するなどして、その通路の高さに応じた足場を形成し、その足場に作業員が上って清掃を行う必要があった。
【０００６】
このため足場形成用の部材の搬入、足場の組み立て、解体などの手間を要し、作業全体が大掛かりになる。そしてスタッカークレーンが停止すると工場全体の稼動が停止するため、清掃作業によって稼動効率が低下する。
【０００７】
なお特許文献１にはスタッカークレーンの下部に清掃装置である硬質ゴム等で作られたスクレーパを取り付け、スタッカークレーンの走行路床面に供給された洗浄水をスタッカークレーンの走行を利用して清掃する技術が記載されているが、既述の壁面の清掃に関しては何ら示唆されていない。
【特許文献１】特開平５−３１８２９２（段落００１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明はこのような事情の下になされたものであり、その目的は、スタッカークレーンの移動する空間を区画する壁面の清掃を容易に行うことができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の清掃機能を有するスタッカークレーン搬送設備は、壁面に沿って移動し、壁面に形成された複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うスタッカークレーンを備えたスタッカークレーン搬送設備において、
前記壁面を清掃するための清掃手段が設けられたスタッカークレーンを、前記清掃手段により壁面が清掃されるように動作させるプログラムを記憶する記憶部と、
前記プログラムを読み出してスタッカークレーンを清掃モードとして動作させる手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
前記スタッカークレーン搬送設備は、例えば前記複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うようにスタッカークレーンを動作させるための搬送モードと前記プログラムを読み出してスタッカークレーンを動作させる清掃モードとの間でモードを選択できるモード選択部を備えている。前記清掃手段は、スタッカークレーンのリフトに着脱できるように構成されていてもよい。また前記清掃手段は、前記壁面に押圧された状態で当該壁面を拭き掃除する拭浄部を備えていてもよく、この場合、前記拭浄部は、例えば清掃手段に設けられた伸縮自在な機構により前記壁面に押圧されている。なお清掃手段は、壁面の付着物を吸引するための吸引部を備えていてもよい。
【００１１】
本発明の清掃機能を有するスタッカークレーンの運転方法は、壁面に沿って移動し、壁面に形成された複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うスタッカークレーンを運転する方法において、
前記複数の受け渡し口の間で被搬送物の受け渡しを行うようにスタッカークレーンを動作させる工程と、
前記壁面を清掃するための清掃手段が設けられたスタッカークレーンを、前記清掃手段により壁面が清掃されるように動作させる工程と、を含むことを特徴とし、前記清掃手段はスタッカークレーンに装着する工程を含んでいてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明はスタッカークレーンに清掃器具を設けて、この清掃器具により例えば壁面全体が清掃されるようにスタッカークレーンを制御する清掃モードを用意し、スタッカークレーンの動作を利用して壁面の清掃を行えるようにしている。従って壁面を容易に短時間で清掃でき、工場の稼動効率の向上に寄与できると共に、また高所の清掃作業に伴う作業者の危険も回避している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は本発明のスタッカークレーン搬送設備を適用した医薬品製造工場１の一例を示す概略斜視図である。図中鎖線部は工場１の外壁１１であり、この外壁１１内は例えば床１２により上下２層に区画されている。また外壁１１内にはスタッカークレーンシャフトと呼ばれる、後述のスタッカークレーンが移動する偏平な直方体状の通路（移動空間）１３が設けられており、この通路１３は、工場１内の上下各層に跨り、横方向（図中Ｘ軸方向）に沿って、各層を前後方向（図中Ｙ軸方向）に分けるように設けられており、その周囲は壁（壁面）１４に囲まれている。
【００１４】
各層において通路１３（壁１４）を挟んで左右両側又は片側には、医薬品原料に対して所定の処理を行う、多数の処理室や中間保管室が、当該通路１３の長さ方向に沿って設けられている。これらの処理室は、搬送用容器Ｃが搬送される搬送領域を含み、例えば医薬品原料の秤量及び秤量した原料の容器Ｃへの充填や、その容器Ｃ中の医薬品原料の造粒、篩過、錠剤への成形（打錠）、成形物（製品）の検査などの医薬品原料及びその原料から作られた製品に対して夫々異なる処理を行う処理部（不図示）を備えている。なお図が煩雑になるのを防ぐために記載を省略しているが、各層の処理室は壁により互いに区画され、所定の清浄度に保たれている。
【００１５】
図中１５は、前記容器Ｃが載置される載置部であり、各処理室において通路１３付近に設けられている。この載置部１５は、例えば、間隔をおいて配列された逆Ｕ字型に折り曲げられた２本の対となる角材等により構成されており、それらの上部に前記容器Ｃが載置される。また各処理室は、医薬品原料あるいは中間品に対して夫々所定の処理を行う不図示の処理部と、当該処理部と載置部１５との間で容器Ｃを受け渡すための不図示の搬送機構等とを備えていてもよい。
【００１６】
前記搬送機構によりスタッカークレーン２から搬送用容器Ｃを受け取って処理部に受け渡し、また処理部で処理された処理物の入った容器Ｃをスタッカークレーン２に受け渡すことができる。なお実際には一の処理部は２階に上下に分かれていて、上の階（層）で受け取った原料あるいは中間品を下の階に落下させ、下の階にて処理物を容器に移してスタッカークレーンに戻すシステムを採用する場合がある。
【００１７】
通路を区画する壁１４には、被搬送物（搬送用容器）を受け渡すための受け渡し口が形成され、この受け渡し口は例えば横方向に開閉自在なドア１６により構成される。これらの各ドア１６により壁１４内の通路１３と各処理室とが仕切られている。各ドア１６は、後述するようにスタッカークレーンと処理室との間で容器Ｃの受け渡しが行われる場合及び清掃器具をクレーンに取り付けるために通路に搬送する場合を除いて閉じられている。
【００１８】
次に図２を参照しながら、通路１３内を移動するスタッカークレーン２の構成を説明する。図中２１はクレーン２の基部であり、基部２１上には、各々間隔をおいて天井へ向かう２本の柱部２２,２２が設けられている。図中２３は、柱部２２に沿って昇降自在なリフトであり、リフト２３上には容器Ｃが載置される搬送台２４が設けられている。搬送台２４は受け渡し手段として構成され、通路１３の前後方向（図中Ｙ軸方向）に移動する。搬送台２４は、処理室のドア１６が開くと前記載置部１５を構成する角材と角材との間へ進入し、この搬送台２４の動作とリフト２３の昇降との組み合わせにより、載置部１５と当該搬送台２４との間で容器Ｃの受け渡しが行われる。
【００１９】
図中２５は、通路１３の床に設けられたレールであり、通路１３の長さ方向に沿って敷設されている。図中２６は、前記基部２１に設けられた車輪であり、この車輪２６を介して基部２１は、リフト２３及び搬送台２４を伴い、通路１３をレール２５に沿って横方向に移動する。
【００２０】
続いて図３を参照しながら通路１３を清掃する清掃手段である清掃器具３について説明する。この清掃器具３は、基台３１を備え、この基台３１を介して前記スタッカークレーン２に着脱自在に構成されており、この基台３１には当該基台３１を厚さ方向に貫くように孔３０が穿孔されている。この孔３０については後述する。なお清掃器具３は、クレーン２に装着される場合を除いて、例えば所定の処理室に収納されている。
【００２１】
この基台３１上には鉛直に伸びる縦枠部材及び縦枠部材間に設けられる横枠部材により構成された支持枠部３２が設けられている。図３においてＸ軸方向を左右方向とすると、支持枠部３２には左右対称に４本ずつ計８本のメインアーム３３の一端が水平軸周りに回動自在に取り付けられており、各メインアームは、支持枠部３２の上段及び下段から２本ずつ、前後で対となるように左右方向（Ｘ軸方向）へ伸びている。各メインアーム３３の他端側にはこのヒンジ３４を介してサブアーム３５の一端が、鉛直軸周りに回動できるように取り付けられている。
【００２２】
各サブアーム３５の他端は、清掃器具３の前後左右で互いに対となるように設けられた計４つの縦長の清掃用パッド３６の裏面に接続されており、これら清掃用パッド３６に対して水平軸周りに回動自在に構成されている。従って清掃用パッド３６が垂直姿勢を維持した状態でメインアーム３３をＸＺ平面に沿って、上方に向かうように折り畳み、清掃器具３の前後の長さを小さくすることができるように構成されている。
【００２３】
次に図４も参照してこれらのアーム３３，３５の構成について説明する。図４（ａ）はアーム３３の先端側（他端側）を示しており、図４（ｂ）は、図４（ａ）中鎖線で示した断面を表している。これらの図に示すようにメインアーム３３とサブアーム３５との間にはバネ３７が設けられており、このバネ３７により左右の各清掃用パッド３６は外側へ向けて付勢される。なおバネ３７の代わりに、バネ以外の他の弾性体やエアシリンダーなどの伸縮自在な機構を設けてパッド３６を外側に向けて付勢するように構成してもよい。
【００２４】
清掃用パッド３６にはその表面全体を覆うように、通路１３の左右の壁１４を拭く例えば布などにより構成される拭浄部３８が設けられており、後述のように清掃器具３がスタッカークレーン２に装着された際に左右の清掃用パッド３６，３６が、通路１３を前後方向（図中Ｙ軸方向）に広がり、拭浄部３８，３８を通路１３の前後の壁１４に押圧する。
【００２５】
清掃器具３のスタッカークレーン２の取り付け方法を説明する。先ず清掃器具３が収納されている処理室のドア１６を開き、上記のようにメインアーム３３を畳んだ状態で清掃器具３を処理室から通路１３へ搬入し、清掃器具３をスタッカークレーン２の柱部２２,２２の間に通して、クレーン２の搬送台２４に載置する（図５（ａ））。図６に示すように搬送台２４には前記清掃器具３の基台３１の孔３０と対応するように孔２５が設けられており、孔３０，２５の内側にはねじが切られ、これらの各ねじに対応するねじ３９を当該孔２５,３０に挿入することによりリフト２３上に清掃器具３の基台３１を固着する。その後、図５（ｂ）、（ｃ）に示すようにメインアーム３３を通路３１の左右に展開させて左右の清掃用パッド３６に設けられた拭浄部３８，３８の間隔がスタッカークレーン２の左右の長さよりも長くなるように調整する。
【００２６】
またスタッカークレーン搬送設備は、当該クレーン２の動作を制御する例えばコンピュータにより構成される制御部４を備えている。図７を用いてこの制御部４の構成を説明する。図中４１はデータバスであり、図中４２,４３は夫々データバス４１に接続されるＣＰＵ、ワークメモリである。図中４４は、プログラム格納部であり、このプログラム格納部４４には、容器Ｃを所定の医薬品の製造工程に従って、各処理室に所定の順番で受け渡すことができるように、スタッカークレーン２の各部の動作を制御する命令が組まれた搬送モード用プログラム４５及び通路１３の壁面の清掃を行うようにスタッカークレーン２の各部の動作を制御する命令が組まれた清掃モード用プログラム４６を備えている。
【００２７】
なおプログラム４５，４６は、例えばハードディスク、コンパクトディスク、マグネットオプティカルディスク、メモリーカードなどの記憶媒体から制御部４のプログラム格納部４４にインストールされる。
【００２８】
前記データバス４１には例えば表示部及び操作部を兼用したモード選択部である操作画面４７が接続されており、この画面４７には例えば「通常運転モード（搬送モード）」及び「清掃モード」のいずれかを選択できるように構成され、工場１の作業員が画面中の例えばソフトスイッチを操作することによりモードの選択が行われる。そして選択されたモードに対応するプログラム４５またはプログラム４６がＣＰＵ４２により読み出されて各ステップが実行される。
【００２９】
続いて上記のスタッカークレーン２の作用について、先ず医薬品の製造を行うために各処理室間に容器Ｃを搬送する場合について説明する。始めに工場１の作業員が操作画面４７を介して通常運転モードを選択すると、中間保管部の原料が搬送用容器Ｃを介して順次処理室に運ばれる。
【００３０】
例えばスタッカークレーン２が、中間保管部あるいは処理室のドア１６の前に移動すると共にクレーン２のリフト２３が、そのドア１６に対応する高さに移動した後、ドア１６が開かれ、搬送台２４がその処理室に向けて移動し、搬送台２４に容器Ｃが受け渡される（図８（ａ））。なお図８においては載置部１５の表示は省略している。
【００３１】
その後、容器Ｃを保持したまま搬送台２４が後退し、容器Ｃがリフト２３上に移動すると、前記ドア１６が閉じられ、スタッカークレーン２が、次に容器Ｃの医薬品原料に対して処理を行う処理室の前に移動すると共にリフト２３がその処理室のドア１６の前に移動する（図８（ｂ））。続いてそのドア１６が開かれ、搬送台２４が前記処理室に向けて移動し、処理室の載置部１５に容器Ｃが受け渡される（図８（ｃ））。その後、搬送台２４が後退すると共にドア１６が閉じられ、容器Ｃは処理室内の搬送機構により処理部へ搬送され、その内部の医薬品原料が所定の処理を受ける。このようにスタッカークレーン２は、予めプログラムされた搬送経路に従って順次、各処理室に容器Ｃを搬送する。
【００３２】
続いてスタッカークレーン２により通路１３の清掃を行う場合について説明する。先ず例えば作業員が手動で清掃器具３が置かれている処理室のドア１６を開いて清掃器具３を処理室から通路１３に搬送し、スタッカークレーン２に清掃器具３を取り付け、前記ドアを閉じる。その後、作業員が操作画面４７を介して清掃モードを選択すると、図９（ａ）に示すようにクレーン２が通路１３の一端に移動すると共に清掃用パッド３６の拭浄部３８の上端が通路１３の天井に接するようにリフト２３が上昇し、その後クレーン２が通路１３の他端へ向けて移動する。
【００３３】
図１２に示すように通路１３の移動中に左右の拭浄部３８，３８は、通路１３の前後の壁１４に押し付けられ、当該壁１４を拭きながら移動し、図中右側の拭浄部３８が通路１３の他端（右端）に位置すると、図９（ｂ）に示すようにリフト２３が既に清掃が終わった領域の下方へ移動する。その後、図１０（ａ）に示すようにクレーン２が通路１３の一端に向けて移動し、このクレーン２の移動に伴って拭浄部３８が、壁１４におけるその高さ位置に応じた領域を拭きながら移動して、図中左側の拭浄部３８が通路１３の一端（左端）に位置するとクレーン２の移動が停止する。
【００３４】
その後も、図１１（ａ），（ｂ）に示すようにクレーン２が、通路１３を一端から他端、他端から一端に移動する度にリフト２３が次第に下降して、拭浄部３８が通路１３の壁１４を拭き取りながら移動し、例えばリフト２３がクレーン２の基部２１の直上まで下降した状態でクレーン２が通路１３の一端から他端または他端から一端に移動した後、クレーン２は例えば清掃器具３が収納されていた処理室の前に移動し、リフト２３がその処理室のドア１６の前に移動して停止する。
【００３５】
上記実施形態によればスタッカークレーン２に清掃器具３を装着して、この清掃器具３の清掃パッド３６に設けられた拭浄部３８により通路１３の前後の壁（壁面）１４が清掃されるようにスタッカークレーン２を制御する清掃モードを用意した制御部を設けており、スタッカークレーン２の動作を利用して壁面１４の清掃を行えるようにしている。従って壁面１４を容易に短時間で清掃でき、工場１の稼動効率の向上に寄与できると共に、また高所の清掃作業に伴う作業者の危険も回避することができる。
【００３６】
また清掃器具３は、搬送モードを選択する際にはクレーン２から外しておけるので拭浄部３８の磨耗を抑えることができる。また制御部４に接続される操作画面４７を設け、この操作画面４７から搬送モードまたは清掃モードを構成するプログラム４５，４６の選択ができるため作業者がモードの選択を容易に行うことができる。
【００３７】
上記実施形態において清掃モード時に拭浄部３８がドア１６と壁１４との段差に入り込まないように、通路１３の一端及び他端でリフト２３の位置が調整されているが、例えばクレーン２が横方向に移動する途中、拭浄部３８がドア１６に差し掛かる手前で一端停止し、リフト２３の昇降により拭浄部３８の高さ位置が調整された後に再度クレーン２の横方向への移動が再開されるようにプログラムが組まれていてもよい。
【００３８】
なお清掃手段としては例えば図１３に示すような通路１３の天井を拭くものであってもよい。通路１３の上側には例えばその長さ方向に沿って不図示の、スタッカークレーン２をガイドするレールが設けられており、図中５１はそのレールを挟んで左右両側の天井を拭くための清掃用パッドであり、５２はその表面に設けられた拭浄部である。清掃用パッド５１はＬ字型部材５３を介してリフト２３に接続されており、クレーン２が横方向に移動する際に拭浄部５２が通路１３の天井を拭きながら移動するようになっている。また清掃手段としては搬送モード選択時にリフト２３から外されること無く、常時リフト２３に設けられている構成であってもよい。
【００３９】
また清掃手段としては清掃器具３のように通路１３の壁１４を拭いて清掃する拭浄部を備えたものに限られず、壁１４の付着物を吸引する吸引機構を備えたものであってもよい。さらに上記実施形態は医薬品製造工場について説明したが、本発明は他の製品を製造する工場や搬送体を各搬送室に載置する倉庫などにも適用できる。また処理室（搬送室）は互いに区画されていなくてもよい。
【００４０】
なお清掃手段は図１４に示すように構成されてもよい。この清掃手段である清掃器具６は既述の清掃器具３と略同様に構成されており、その各部において清掃器具３と同じ構成を有するものには同一の符号を付している。清掃器具３と異なる点として、清掃用パッド３６の上側、下側の左右両端には夫々鉛直軸周りに回転するローラー６１が設けられており、このローラー６１は、拭浄部３８が壁１４とドア１６との間の段差に落ち込んだときに、拭浄部６２にその段差を乗り越えさせる役割を持つが詳しくは後述する。また各パッド３６には例えば表面が布により構成された拭浄部６２が設けられており、この拭浄部６２は既述の拭浄部３８同様にバネ３７により壁１４に押圧される。
【００４１】
この清掃器具６は、清掃器具３と同様にスタッカークレーン２に装着され、同様の手順で通路１３の清掃を行う。清掃時におけるクレーン２の移動中に拭浄部６２が、壁１４とドア１６とのなす段差に落ち込むと、図１５（ａ）に示すように拭浄部６２は、前記ドア１６の表面に沿って移動する。その後、段差にローラー６１がぶつかると、図１５（ｂ）に示すようにローラー６１が回転すると共にバネ３７が収縮することで拭浄部６２は段差を乗り越え（図１５（ｃ））、引き続き壁１４を拭きながら移動を続ける（図１５（ｄ））。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明のスタッカークレーンが設けられる工場の斜視図である。
【図２】本発明のスタッカークレーンの斜視図である。
【図３】前記スタッカークレーンに装着される清掃器具の斜視図である。
【図４】前記清掃器具に設けられるアームの構成を示す説明図である。
【図５】前記スタッカークレーンに前記清掃器具が取り付けられる様子を示した説明図である。
【図６】清掃器具が取り付けられたスタッカークレーンを示した説明図である。
【図７】前記スタッカークレーンに設けられる制御部の構成図である。
【図８】前記スタッカークレーンにより容器が搬送される様子を示した説明図である。
【図９】前記スタッカークレーンにより通路の清掃が行われる工程を示した工程図である。
【図１０】前記スタッカークレーンにより通路の清掃が行われる工程を示した工程図である。
【図１１】前記スタッカークレーンにより通路の清掃が行われる工程を示した工程図である。
【図１２】前記スタッカークレーンにより通路の清掃が行われる様子を示した説明図である。
【図１３】他の清掃器具を装着したスタッカークレーンの構成を示した斜視図である。
【図１４】他の清掃器具の斜視図である。
【図１５】清掃時に前記清掃器具の拭浄部が、段差を乗り越える様子を示した説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１３      通路
１４      壁
１５      載置部
１６      ドア
２        スタッカークレーン
２１      基部
２２      柱部
２３      リフト
２４      搬送台
３        清掃器具
３６      清掃用パッド
３８      拭浄部
４        制御部
４４      プログラム格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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