(57)【要約】【課題】溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、その調整時間を遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無く、調整時間の入力のための時間を短縮できる溶接ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】溶接ロボットシステムは溶接条件と調整時間情報を出力する溶接制御部２５と、マニピュレータ１０をウィービング動作させるとともにウィービングの振幅端に溶接トーチ１１が到達したときにウィービング情報と同期タイミング到達通知を出力するモーション制御部２４を備える。溶接ロボットシステムは溶接条件と調整時間情報、並びにウィービング情報と同期タイミング到達通知を入力するとともに、調整時間情報とウィービング情報に基づいて振幅端からの遅延時間を算出し、遅延時間経過した後、溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接条件制御部３３を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させて行うアーク溶接の溶接方法において、
溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で記憶手段に記憶させ、記憶された前記調整時間情報に基づいて溶接条件変更を行うことを特徴とするアーク溶接の溶接方法。
【請求項２】
溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させて行うアーク溶接の溶接方法において、
溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報をウィービング周期に対する割合で指定する指定手段にて入力し、
前記指定手段にて指定された溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、記憶手段に記憶させ、
記憶された前記調整時間情報に基づいて制御手段が前記溶接条件変更を行うことを特徴とするアーク溶接の溶接方法。
【請求項３】
溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させてアーク溶接を行うロボットの制御装置において、
溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で記憶する記憶手段と、
記憶された前記調整時間情報に基づいて前記溶接条件変更を行う制御手段を備えたことを特徴とする溶接ロボットの制御装置。
【請求項４】
溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で指定する指定手段を備え、
前記記憶手段が、前記指定手段にて指定された調整時間情報を記憶することを特徴とする請求項３に記載の溶接ロボットの制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
溶接条件と前記調整時間情報を出力する溶接制御手段と、
前記溶接トーチを有するマニピュレータをウィービング動作させるとともにウィービングの振幅端に前記溶接トーチが到達したときにウィービング情報と同期タイミング到達通知を出力するモーション制御手段と、
前記溶接条件と調整時間情報、並びに前記ウィービング情報と同期タイミング到達通知を入力するとともに、前記調整時間情報とウィービング情報に基づいて振幅端からの遅延時間を算出し、前記遅延時間経過した後、前記溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接機制御手段とを含むことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の溶接ロボットの制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
溶接条件と前記調整時間情報を出力する溶接制御手段と、
前記調整時間情報を入力し、前記溶接トーチを有するマニピュレータをウィービング動作させて前記溶接トーチが、ウィービングの振幅端から前記調整時間情報に基づいて調整時間経過したときに同期タイミング到達通知を出力するモーション制御手段と、
前記溶接条件と、同期タイミング到達通知を入力し、該同期タイミング到達通知の入力があったとき、前記溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接機制御手段とを含むことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の溶接ロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接の溶接方法及び溶接ロボットの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マニピュレータのウィービング動作に同期して、溶接条件を変更しながら溶接する溶接法が知られている。特に、ＭＩＧ溶接時にウィービングに同期して溶接条件変更を行う溶接法はシンクロＭＩＧ溶接法と呼ばれ、又、ＴＩＧ溶接時にウィービングに同期して溶接条件変更を行う溶接法はシンクロＴＩＧ溶接法と呼ばれている。
【０００３】
これらの方法では、ウィービングの振幅端を基準として溶接条件を変更する。
図７にその様子を示す。図７（ａ）は、ウィービングが三角波形で行われる場合を示し、「右」は溶接トーチの進行方向に対してウィービングの右側を指し、「左」は溶接トーチの進行方向に対してウィービングの左側を指す。
【０００４】
図７（ｂ）は溶接電流（又は溶接電圧）の同期タイミングが２パルス同期で行われる場合を示しており、ウィービングの左右の振幅端を溶接条件２（溶接電流がハイの溶接条件）への切換タイミングとし、振幅の中央が溶接条件１（溶接電流がローの溶接条件）への切換タイミングとしている。
【０００５】
図７（ｃ）は、溶接電流（又は溶接電圧）の同期タイミングが１パルス同期で行われる場合を示しており、ウィービングの「左」の振幅端を溶接条件１から溶接条件２（溶接電流がハイの溶接条件）への切換タイミングとしている。
【０００６】
この方法を用いて、図３に示すような板厚が異なるワークＷ１，Ｗ２の突合わせ溶接を行う場合には、溶接条件１，溶接条件２の同期タイミングを、ウィービングの振幅端から遅らせ、図６のようにする必要がある。
【０００７】
すなわち、この目的のためのパラメータが、"調整時間"として溶接条件に準備されている。図６において（ａ）は、図７（ａ）に相当する。図６（ｂ）は、溶接電流（又は溶接電圧）の同期タイミングが１パルス同期で行われる場合を示し、「左」の振幅端から調整時間分遅延した時点を溶接条件１から溶接条件２（溶接電流がハイの溶接条件）への切換タイミングとしている。
【０００８】
ところで、ウィービングの教示パラメータは、マニピュレータの動作に関するものである。一方、溶接電流等の条件は、溶接、すなわち、溶接機に関するパラメータである。このため、各々のパラメータは、作業プログラムにおいて別々の命令で教示される。
【０００９】
特許文献１の従来技術では、どのように前記パラメータを教示するのかに関する言及はされていないが、従来の溶接ロボットにおいて溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、そのタイミングを遅延時間としてオペレータが実時間で入力していた。
【特許文献１】特開平８−１０９４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、この調整方法では、下記のような問題があった。まず、オペレータが、ウィービング周波数からウィービング周期を手計算で求め、それにウィービング停止時間を加味して実時間を算出する必要がある。
【００１１】
次に、ウィービング周波数、ウィービング振幅、ウィービング停止時間等のウィービング条件を変更すると、その都度調整時間を算出し直し、そのウィービング区間中にあるすべての溶接命令の調整時間を修正しなければならない。又、設定したウィービング周波数と実際のウィービング周波数に差異が生じる場合があり、理論値通りの所望のタイミングで溶接条件が変更されず、現物合わせで調整しなければならないことがある。
【００１２】
本発明の目的は、溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、その調整時間を遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無く、調整時間の入力のための時間を短縮できるアーク溶接の溶接方法及び溶接ロボットの制御装置を提供することにある。
【００１３】
又、本発明の目的は、ウィービング条件を変更した場合でも、溶接条件中の調整時間を変更しなくてもよいので、修正漏れに起因する溶接施工ミスも防止できるアーク溶接の溶接方法及び溶接ロボットの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させて行うアーク溶接の溶接方法において、溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で記憶手段に記憶させ、記憶された前記調整時間情報に基づいて溶接条件変更を行うことを特徴とするアーク溶接の溶接方法を要旨とするものである。
【００１５】
請求項２の発明は、溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させて行うアーク溶接の溶接方法において、溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報をウィービング周期に対する割合で指定する指定手段にて入力し、前記指定手段にて指定された溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、記憶手段に記憶させ、記憶された前記調整時間情報に基づいて制御手段が前記溶接条件変更を行うことを特徴とするアーク溶接の溶接方法を要旨とするものである。
【００１６】
請求項３の発明は、溶接トーチのウィービング動作に溶接条件変更を同期させてアーク溶接を行うロボットの制御装置において、溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で記憶する記憶手段と、記憶された前記調整時間情報に基づいて前記溶接条件変更を行う制御手段を備えたことを特徴とする溶接ロボットの制御装置を要旨とするものである。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項３において、溶接命令中の前記溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合で指定する指定手段を備え、前記記憶手段が、前記指定手段にて指定された調整時間情報を記憶することを特徴とする。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項３又は請求項４において、前記制御手段は、溶接条件と前記調整時間情報を出力する溶接制御手段と、前記溶接トーチを有するマニピュレータをウィービング動作させるとともにウィービングの振幅端に前記溶接トーチが到達したときにウィービング情報と同期タイミング到達通知を出力するモーション制御手段と、前記溶接条件と調整時間情報、並びに前記ウィービング情報と同期タイミング到達通知を入力するとともに、前記調整時間情報とウィービング情報に基づいて振幅端からの遅延時間を算出し、前記遅延時間経過した後、前記溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接機制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】
請求項６の発明は、請求項３又は請求項４において、前記制御手段は、溶接条件と前記調整時間情報を出力する溶接制御手段と、前記調整時間情報を入力し、前記溶接トーチを有するマニピュレータをウィービング動作させて前記溶接トーチが、ウィービングの振幅端から前記調整時間情報に基づいて調整時間経過したときに同期タイミング到達通知を出力するモーション制御手段と、前記溶接条件と、同期タイミング到達通知を入力し、該同期タイミング到達通知の入力があったとき、前記溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接機制御手段とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
以上詳述したように、請求項１及び請求項２のアーク溶接の溶接方法によれば、溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、そのタイミングを遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無く、調整時間の入力のための時間を短縮できる効果を奏する。又、請求項１のアーク溶接の溶接方法によれば、ウィービング条件を変更した場合でも、溶接条件中の調整時間を変更しなくてもよいので、修正漏れに起因する溶接施工ミスも防止できる効果を奏する。
【００２１】
請求項３乃至請求項６の溶接ロボットの制御装置によれば、溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、そのタイミングを遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無く、調整時間の入力のための時間を短縮できる効果を奏する。又、請求項３乃至請求項６のロボットの制御装置によれば、ウィービング条件を変更した場合でも、溶接条件中の調整時間を変更しなくてもよいので、修正漏れに起因する溶接施工ミスも防止できる効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明のロボットの制御装置をシンクロＭＩＧ溶接を行うことができるロボットシステムに具体化した第１実施形態を図１〜４、図６を参照して説明する。
図１には、溶接ロボットシステムの概要が示されている。溶接ロボットシステムは溶接トーチ１１を備えた６軸の溶接ロボットマニピュレータ（以下、単にマニピュレータという）１０、マニピュレータ１０を制御するロボットの制御装置２０、溶接トーチ１１に電力を供給する溶接機３０等を備えている。
【００２３】
制御装置２０は、ＣＰＵからなるシステムコントロール部２１、ロボットの作業プログラムを格納する作業プログラム記憶部２２、溶接条件記憶部２３、マニピュレータ１０を制御するモーション制御部２４、溶接制御部２５、溶接機３０と通信するための溶接電源インターフェイス２６を備えている（図２参照）。作業プログラム記憶部２２や溶接条件記憶部２３は例えば、ハードディスク等の書き込み読出し可能な記憶装置により構成されている。
【００２４】
溶接条件記憶部２３は記憶手段に相当する。モーション制御部２４は、モーション制御手段に相当する。溶接制御部２５は、溶接制御手段に相当する。
溶接条件等のティーチングデータは、ティーチペンダント４０を介して入力され、システムコントロール部２１は、入力されたティーチングデータを溶接条件記憶部２３に格納する。なお、図１に示すようにティーチペンダント４０は、ディスプレイ４１と、キーや、押しボタン等の入力手段４２を備えている。ティーチペンダント４０は、指定手段に相当する。
【００２５】
ここで、ウィービング動作中の溶接条件変更について説明する。
ウィービング動作中の溶接機３０に関する溶接条件変更は、例えば、溶接電流がハイとなるピーク電流と、ローとなるベース電流との変更がある。実際の溶接条件変更は、溶接電流以外にも溶接電圧、アーク特性等の基本パラメータや、ピーク電流の出力時間、ピーク電流の立ち上がり時間等のパルス制御パラメータ等の変更がある。これらのパラメータの変更は溶接電流の変更と同期して行われるが、本実施形態では、説明の便宜上、溶接電流に関する溶接条件変更を主として説明する。
【００２６】
ピーク電流やベース電流は、ティーチペンダント４０のキー入力により数値で入力されることにより、溶接条件記憶部２３に格納される。図３、図６、図７では、ベース電流で行われる溶接条件を以後、溶接条件１といい、ピーク電流で行われる溶接条件を以後、溶接条件２という。
【００２７】
又、本実施形態では、ティーチペンダント４０により、ウィービングの振幅端からの調整時間情報の入力が可能になっている。この調整時間は、溶接条件２の同期タイミングをウィービングの振幅端から遅らせるための時間である。
【００２８】
ここで、本実施形態では、ティーチペンダント４０のディスプレイ４１上に、ウィービング周期を「１周期」としたときの割合である「１／８周期」、「１／４周期」、「３／８周期」、「１／２周期」のように調整時間情報が１／ｎ（ｎは任意の整数）の形で表示される。そして、調整時間情報はこの中からキー入力で選択され、この選択されたウィービング周期に対する割合（以下、調整時間算出比率という）を調整時間情報として入力できるようにされている。
【００２９】
溶接機３０は、制御装置２０と通信を行う制御装置インターフェイス３１と、溶接条件等を記憶するＲＡＭ３２、電力増幅器３４を制御する溶接条件制御部３３を備えている。電力増幅器３４は溶接条件制御部３３により制御されて溶接電流を溶接トーチ１１とワークＷ１，Ｗ２との間に供給する。
【００３０】
本実施形態では、モーション制御部２４，溶接制御部２５，及び溶接条件制御部３３が制御手段に相当する。
次に、図４を参照して、本実施形態の溶接ロボットシステムの作用を説明する。
【００３１】
なお、以下の説明では、便宜上、１パルス同期が予め選択されているものとする。１パルス同期とはウィービングの端点（すなわち、振幅端）の片側のみに同期させることをいうが、本実施形態では、この同期が遅延時間分遅れて同期されることになる。
【００３２】
制御装置２０がウィービング命令・溶接命令を再生する場合、溶接制御部２５は、教示された溶接開始位置に溶接トーチ１１が達すると、溶接機３０の溶接条件制御部３３に対してウィービング周期に対する割合である調整時間算出比率と、溶接電流に関する溶接条件２を通知する。溶接機３０の溶接条件制御部３３は、この通知された調整時間情報としての調整時間算出比率、及び溶接条件２を一旦ＲＡＭ３２に格納する。
【００３３】
次に、モーション制御部２４は、マニピュレータ１０がウィービングの振幅端に到達すると、溶接条件制御部３３にウィービング情報通知と、同期タイミング到達通知を行う。ここで、ウィービング情報は、溶接条件記憶部２３に格納されるとともに教示されたデータが作業プログラム記憶部２２に格納された作業プログラムによって軌道計画済みのウィービング周期であって、ウィービングの実周波数及びウィービング停止時間が反映されており、溶接条件記憶部２３に記憶されている。なお、ウィービング停止時間は、ウィービングの振幅端に達したときに、ウィービングが停止されている時間であり、例えば、０秒を含む任意の秒数である。なお、ウィービング停止時間が０秒のときは、ウィービングが三角波形の場合、図６に示すように振幅端は三角状となり、０秒以外のときは、振幅端は台形状となる。
【００３４】
溶接機３０の溶接条件制御部３３は、ウィービング情報通知と、同期タイミング到達通知を受けると、調整時間算出比率（調整時間情報）とウィービング周期に基づいて、溶接条件変更の遅延時間を算出する。そして、モーション制御部２４から同期タイミング到達通知があってからの遅延時間が経過するまで待ち、遅延時間が経過すると、溶接条件２に変更する。すなわち、溶接条件制御部３３は、溶接条件２に従って電力増幅器３４を制御して、溶接電流をハイにしたピーク電流で出力する。この溶接条件２での電力増幅器３４の制御は、１パルス同期で行われるため、パルスの半周期経過した時点で、溶接条件１（すなわち、ベース電流）に変更されて、以後、同様にこれらの処理が繰り返される（図６参照）。
【００３５】
さて、上記のように構成された溶接ロボットシステムは、下記の特徴がある。
（１）  本実施形態のアーク溶接の溶接方法では、溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で溶接条件記憶部２３（記憶手段）に記憶させ、記憶された調整時間算出比率に基づいてモーション制御部２４，溶接制御部２５，溶接条件制御部３３（制御手段）が溶接条件変更を行うようにした。この結果、溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、そのタイミングを遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無くなるため、調整時間の入力のための時間を短縮できるアーク溶接の溶接方法を提供できる。
【００３６】
又、ウィービング周波数、ウィービング振幅、ウィービング停止時間等のウィービング条件を変更する場合、従来はその都度調整時間を変更する必要があるが、本実施形態では、ウィービング条件を変更した場合でも、調整時間を変更しなくてもよいので、修正漏れに起因する溶接施工ミスも防止できる。
【００３７】
（２）  本実施形態では、溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で指定するティーチペンダント４０（指定手段）により入力し、指定された溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、溶接条件記憶部２３（記憶手段）に記憶させるようにした。この結果、単にウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で指定するだけであるため、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）の入力を簡単にすることができる。
【００３８】
（３）  本実施形態の溶接ロボットシステムは、溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で記憶する溶接条件記憶部２３（記憶手段）と、記憶された調整時間情報で前記溶接条件変更を行う制御手段を備える。この結果、溶接条件の変更タイミングをウィービングの振幅端から遅らせる調整を行う場合、そのタイミングを遅延時間としてオペレータが実時間で入力する必要が無くなるため、調整時間の入力のための時間を短縮できる溶接ロボットシステムを提供できる。
【００３９】
又、本実施形態では、ウィービング周波数、ウィービング振幅、ウィービング停止時間等のウィービング条件を変更する場合、従来はその都度調整時間を変更する必要があるが、本実施形態では、ウィービング条件を変更した場合でも、調整時間を変更しなくてもよいので、修正漏れに起因する溶接施工ミスも防止できる溶接ロボットシステムを提供できる。
【００４０】
（４）  又、本実施形態の溶接ロボットシステムは、溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で指定するティーチペンダント４０（指定手段）を備え、溶接条件記憶部２３（記憶手段）が、ティーチペンダント４０（指定手段）にて指定された調整時間情報を記憶するようにされている。
【００４１】
この結果、本実施形態の溶接ロボットシステムによれば、単にウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）で指定するだけであるため、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）の入力を簡単にすることができる溶接ロボットシステムを提供できる。
【００４２】
（５）  又、本実施形態の溶接ロボットシステムは、溶接条件２と調整時間情報を出力する溶接制御部２５と、マニピュレータ１０をウィービング動作させるとともにウィービングの振幅端に溶接トーチ１１が到達したときにウィービング情報と同期タイミング到達通知を出力するモーション制御部２４を備える。又、さらに、溶接ロボットシステムは、溶接条件と調整時間情報、並びにウィービング情報と同期タイミング到達通知を入力するとともに、調整時間情報とウィービング情報に基づいて振幅端からの遅延時間を算出し、遅延時間経過した後、溶接条件に基づく溶接条件変更を行う溶接条件制御部３３を備えている。この結果、上記（４）の作用効果を容易に実現できる溶接ロボットシステムを提供できる効果を奏する。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図５を参照して説明する。なお、第２実施形態の溶接ロボットシステムのハード構成は、第１実施形態と同一構成であるため、第１実施形態と同一構成については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。第２実施形態においても、モーション制御部２４，溶接制御部２５，及び溶接条件制御部３３が制御手段に相当する。
【００４４】
第２実施形態の溶接ロボットシステムでは、下記のように動作する。
なお、以下の説明では、便宜上、第１実施形態と同様に１パルス同期が予め選択されているものとする。
【００４５】
制御装置２０がウィービング命令・溶接命令を再生する場合、溶接制御部２５は、教示された溶接開始位置に溶接トーチ１１が達すると、モーション制御部２４にウィービング周期に対する割合である調整時間算出比率を調整時間情報として通知し、溶接機３０の溶接条件制御部３３に溶接電流に関する溶接条件２を通知する。溶接機３０の溶接条件制御部３３は、この通知された溶接条件２を一旦ＲＡＭ３２に格納する。
【００４６】
次に、モーション制御部２４は、マニピュレータ１０（溶接トーチ１１）がウィービングの振幅端から、前記調整時間算出比率に相当する周期分を経過すると、溶接条件制御部３３に同期タイミング到達通知を行う。このとき、前記調整時間算出比率に相当する周期分には、ウィービングの実周波数及びウィービング停止時間が反映されている。
【００４７】
溶接機３０の溶接条件制御部３３は、同期タイミング到達通知を受けると、第１実施形態と異なり直ちに溶接条件２に変更する。
すなわち、溶接条件制御部３３は、溶接条件２に従って電力増幅器３４を制御して、溶接電流をハイにしたピーク電流で出力する。この溶接条件２での電力増幅器３４の制御は、１パルス同期で行われるため、パルスの半周期経過した時点で、溶接条件１（すなわち、ベース電流）に変更されて、以後、同様にこれらの処理が繰り返される（図６参照）。
【００４８】
さて、第２実施形態によれば、第１実施形態の（１）〜（４）の効果を相するとともに以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態の溶接ロボットシステムは、溶接条件２と調整時間情報を出力する溶接制御部２５と、調整時間情報を入力し、溶接トーチ１１を有するマニピュレータ１０をウィービング動作させて溶接トーチ１１が、ウィービングの振幅端から調整時間情報経過したときに同期タイミング到達通知を出力するモーション制御部２４を備える。又、溶接ロボットシステムは、溶接条件２と、同期タイミング到達通知を入力し、同期タイミング到達通知の入力があったとき、溶接条件２に基づく溶接条件変更を行う溶接条件制御部３３を備える。
【００４９】
この結果、第１実施形態と同様の（４）を容易に実現することができる溶接ロボットシステムを提供できる。
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００５０】
○  前記各実施形態では、溶接命令中の溶接条件変更の調整時間情報を、ウィービング周期に対する割合（調整時間算出比率）として１／ｎ周期のようにしたが、１周期に対して、いくつかの候補を「％」の形でディスプレイ４１で表示してティーチペンダント４０の入力手段４２で選択入力したり、或いは、数字入力するようにしてもよい。
【００５１】
○  前記各実施形態では、シンクロＭＩＧ溶接の溶接ロボットシステムに具体化したが、シンクロＴＩＧに具体化できることは勿論のことである。
○  前記各実施形態では、６軸の溶接ロボットマニピュレータは６軸としたが、６軸に限定されるものではなく、６軸以外のマニピュレータであっても本発明のアークセンサは適用できるものである。
【００５２】
○  前記各実施形態では、ウィービングの波形は三角波形としたが、ウィービングの波形は限定されるものではなく、他の形状であってもよい。
○  前記各実施形態では、１パルス周期で説明したが、２パルス周期や、複数パルス周期でウィービングにおける同期を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態の溶接ロボットシステムの概略構成図。
【図２】同じく溶接ロボットシステムの電気ブロック図。
【図３】同じくアークセンサ及びロボット制御装置が実行するプログラムのフローチャート。
【図４】第１実施形態の溶接制御部、モーション制御部、及び溶接機が実行するフローチャート。
【図５】第２実施形態の溶接制御部、モーション制御部、及び溶接機が実行するフローチャート。
【図６】（ａ）はウィービング周期の説明図、（ｂ）は溶接電流（溶接電圧）の溶接条件１及び溶接条件２が１パルス同期で行われる場合のタイムチャート。
【図７】（ａ）はウィービング周期の説明図、（ｂ）は溶接電流（溶接電圧）の溶接条件１と溶接条件２とが２パルス同期で行われる場合のタイムチャート、（ｃ）は、溶接電流（溶接電圧）の溶接条件１及び溶接条件２が１パルス同期で行われる場合のタイムチャート。
【符号の説明】
【００５４】
１０…マニピュレータ、１１…溶接トーチ、２３…ＲＡＭ（記憶手段）、
２４…モーション制御部（モーション制御手段）、
２５…溶接制御部（溶接制御手段）、
３３…溶接条件制御部（溶接機制御手段）、
４０…ティーチペンダント（指定手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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