(57)【要約】【課題】運転者が瞬時に直感的な視覚情報で停車予測位置の情報を得ることができるナビゲーション装置を実現する。【解決手段】ナビゲーション装置において、自車両の走行速度と、降雨情報と、外気温情報を基にした凍結情報と、走行路の路面傾斜情報と、を用いて算出した制動距離をもとに、車載の撮像装置で撮像した車両前方の前景画像に、予測される停車位置の範囲を重ねて画像を加工することで停車予測位置を表示させる。【選択図】  図４
2008084072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記走行速度センサにて検知した走行速度を用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出手段と、
前記制動距離算出手段により算出した制動距離を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
前記車両周辺の外気温度を検知する外気温度センサと、
前記車両が走行している道路の路面傾斜を検知する路面傾斜センサと、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報が登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記外気温度センサにより検知した外気温度と、前記路面傾斜センサにより検知した路面傾斜とを用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出部と、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得手段と、
前記描画情報取得手段で取得した描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記記憶装置は、さらに、速度域と、降雨状態と、凍結状態と、傾斜状態とを制動距離に対応させた制動距離算出テーブルを記憶し、
前記制動距離算出部は、
前記制動距離算出テーブルを用いて、前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記外気温度センサにより検知した外気温度から導かれる凍結状態とに対応する制動距離を特定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
前記車両周辺の路面凍結状態を検知する気象情報受信装置と、
前記車両が走行する予定の道路の路面傾斜である予測路面傾斜を取得する予測路面傾斜取得装置と、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報があらかじめ登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記気象情報受信装置により検知した路面凍結状態と、前記予測路面傾斜取得装置により検知した予測路面傾斜とを用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出部と、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する前記停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得手段と、
前記停車予測位置の描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記記憶装置は、さらに、速度域と、降雨状態と、凍結状態と、傾斜状態とを制動距離に対応させた制動距離算出テーブルを記憶し、
前記制動距離算出部は、
前記制動距離算出テーブルを用いて、前記走行速度センサにて検知した走行速度と、
前記降雨センサにより検知した降雨状態と、
前記気象情報受信装置により検知した路面凍結状態と、
前記予測傾斜情報取得装置により検知した前記道路の傾斜状況とに対応する制動距離を特定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車両に搭載されるナビゲーション装置の表示方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
を備え、
前記走行速度センサにて検知した走行速度を用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出ステップと、
前記制動距離算出ステップにより算出した制動距離を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示ステップと、
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の表示方法。
【請求項７】
車両に搭載されるナビゲーション装置の表示方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
前記車両周辺の外気温度を検知する外気温度センサと、
前記車両が走行している道路の路面傾斜を検知する路面傾斜センサと、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報が登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
を備え、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記外気温度センサにより検知した外気温度と、前記路面傾斜センサにより検知した路面傾斜とを用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出ステップと、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得ステップと、
前記描画情報取得ステップで取得した描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示ステップと、
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の表示方法。
【請求項８】
車両に搭載されるナビゲーション装置の表示方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
前記車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
前記車両周辺の路面凍結状態を検知する気象情報受信装置と、
前記車両が走行する予定の道路の路面傾斜である予測路面傾斜を取得する予測路面傾斜取得装置と、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報があらかじめ登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
を備え、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記気象情報受信装置により検知した路面凍結状態と、前記予測路面傾斜取得装置により検知した予測路面傾斜とを用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出ステップと、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する前記停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得ステップと、
前記停車予測位置の描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示ステップと、
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載されるナビゲーションシステムのナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載用ナビゲーション装置は、目的地を設定して、現在地から目的地までの経路を、ダイクストラ法などを用いて探索し、探索された経路に従い車両を誘導する機能を有する。
【０００３】
このようなナビゲーション装置が持つ、車両を誘導する機能の一つに、運転者および周囲を走行する車両が置かれている環境に関する情報に基づき、事故を回避・軽減したり、運転者に情報を通知する機能がある。たとえば、特許文献１に示すような、自車両と、先行車両との車間距離を判別して、一定の車間距離を保つように速度制御を行う走行制御装置などである。
【０００４】
特許文献１には、高速道路の走行時に活用するクルーズコントロールシステムであって、自走行速度、自車両と先行車両との車間距離、および自走行速度と先行車走行速度との相対速度を基に先行車両に追随するための目標走行速度を定め、目標走行速度に到達するために必要なスロットル制御を行う制御手段と、安全車間距離を算出し、これを確保するためのブレーキ力制御を実施する制御手段と、を使用したクルーズコントロールシステムが示されている。クルーズコントロールを行う以外にも、停車予測位置を算出し、数値にて運転者に知らせる技術もある。例えば、停車予測位置がＮメートル先である旨を、ディスプレイ装置に数値表示するなど、数値による表示を行う技術などである。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−６９０９６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の停車予測位置を数値で表示する技術は、正確に停車に関する情報を伝えるという意味では有効であり、直感的に目視で先行車との車間距離を測ることのできるごく一部の運転者や、走行状況を限定した場合には意味を持つ。
【０００７】
しかし、例えば高速道路や、周囲に車間距離を比較するのに都合のよい目標物がない道路などを走行する場合には、数値で示された制動距離から、停車位置を予測することはそれほど容易ではない。
【０００８】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、自車両の停車予測位置について、直感的な表現で分かりやすく表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、本発明では、撮像装置で撮像した車両前方の画像に、走行速度に応じた予測停車位置を重ねて表示する。これにより、運転者に、制動時の停車予測範囲を直感的な視覚情報で伝達する。
【００１０】
例えば、本発明の第1のナビゲーション装置は、
車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
前記走行速度センサにて検知した走行速度を用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出手段と、
前記制動距離算出手段により算出した制動距離を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、例えば、本発明の第２のナビゲーション装置は、
車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
車両周辺の外気温度を検知する外気温度センサと、
車両が走行している道路の路面傾斜を検知する路面傾斜センサと、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報が登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記外気温度センサにより検知した外気温度と、前記路面傾斜センサにより検知した路面傾斜とを用いて、前記車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出部と、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得手段と、
前記描画情報取得手段で取得した描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とする。
【００１２】
またさらに、例えば、本発明の第３のナビゲーション装置は、
車両の進行方向を撮像する撮像装置と、
車両の走行速度を検知する走行速度センサと、
車両周辺の降雨状態を検知する降雨センサと、
車両周辺の路面凍結状態を検知する気象情報受信装置と、
車両が走行する予定の道路の路面傾斜を取得する予測路面傾斜取得装置と、
制動距離に応じた停車予測位置の描画情報があらかじめ登録されたテーブルを記憶した記憶装置と、
前記走行速度センサにて検知した走行速度と、前記降雨センサにより検知した降雨状態と、前記気象情報受信装置により検知した路面凍結状態と、前記予測路面傾斜取得装置により検知した予測路面傾斜とを用いて、車両の停止にかかる制動距離を算出する制動距離算出部と、
前記テーブルを用いて、算出した制動距離に対応する前記停車予測位置の描画情報を取得する描画情報取得手段と、
前記停車予測位置の描画情報を用いて、前記撮像装置により撮像した画像上に、停車予測位置を示す図形を重ねて表示する表示手段と
を備えることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１〜図８は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーションシステムの概略構成図である。
【００１５】
本実施形態のナビゲーションシステムは、図１に示すように、車両に据え付けられたナビゲーション装置１と、撮像視野が車両の前方に固定された（すなわち、車両の前方に向けてレンズを向けて据え付けられた）撮像装置２と、車両の走行速度を検知する走行速度センサ３と、車両が走行している道路の路面の傾斜を検知する路面傾斜センサ４と、車両の周辺の外気の温度を検知する外気温度センサ５と、車両の周辺の降雨量を検知する降雨センサ６と、ナビゲーション装置１に対するユーザからの入力指示を受け付ける入力装置７と、ナビゲーション装置１で生成した情報を視覚的に表示するためのディスプレイ装置８と、を有して構成される。路面傾斜センサ４は、例えば、水平からの傾きを検出するためのジャイロセンサである。降雨センサ６は、ワイパーの制御に用いられるような、公知のものを使用すればよい。
【００１６】
ナビゲーション装置１は、図１に示すとおり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ１１と、プロセッサ１１にて扱うデータを記憶させるメモリ１２と、制動距離を算出する際や制動距離を撮像画像に表示する際の設定情報を記憶した記憶装置１３と、車両状態検知装置アダプタ１４と、入出力装置アダプタ１５と、を有して構成される。
【００１７】
プロセッサ１１は、その機能部として、入力受付部１１１と、主処理部１１２と、制動距離算出部１１３と、画像加工・出力指示部１１４と、を備えている。なお、これらの機能部は、プロセッサ１１がメモリ１２にロードした所定のプログラムを実行することで実現される。
【００１８】
入力受付部１１１は、操作者が入力装置７を介して入力した内容を受付けて、受け付けた内容を主処理部１１２に受け渡す。
【００１９】
主処理部１１２は、様々な処理を行う中心的なユニットであり、処理内容に応じて、入力受付部１１１、制動距離算出部１１３、画像加工・出力指示部１１４を制御する。また、撮像装置２や各種センサ３〜６から、車両状態検知装置アダプタ１４を通じて、撮像画像や検知情報を収集する。なお、主処理部１１２は、ナビゲーション装置１の本来の基本動作であるナビゲーション処理（例えば、交通情報の表示、現在位置の表示、経路探索、経路誘導等）を実施する。
【００２０】
制動距離算出部１１３は、走行速度センサ３、路面傾斜センサ４、外気温度センサ５、降雨センサ６などの出力から求められる、走行速度、走行路の路面傾斜、外気温度、降雨量を基に、後に述べる制動距離算出テーブル１３１を参照して制動距離を算出する。
【００２１】
画像加工・出力指示部１１４は、撮像装置２にて撮像した画像に、車両の停車予測位置を表示する。具体的には、制動距離算出部１１３で求められた制動距離を基に、後述する制動距離画像変換テーブル１３２を参照して、停車予測位置を特定する。そして、撮像装置２にて撮像した画像のうち停車予測位置と重なる部分を強調した画像を生成して、生成した画像をディスプレイ装置８に出力する。
【００２２】
記憶装置１３上には、制動距離算出テーブル１３１と、制動距離画像変換テーブル１３２と、があらかじめ記録されている。
【００２３】
制動距離算出テーブル１３１には、図２に示すように、走行速度（時速）１３１１と、路面傾斜１３１２と、降雨情報１３１３と、路面凍結情報１３１４と、制動距離１３１５と、が対応付けて記憶されている。すなわち、走行速度（時速）１３１１と、路面傾斜１３１２と、降雨情報１３１３と、路面凍結情報１３１４とが特定されれば、制動距離１３１５が一意に定まるようになっている。
【００２４】
走行速度１３１１は、制動距離を求める際に基準となるデータである。ここでは、主に１０km/h単位（高速や低速ではやや異なる）に分類されている。
【００２５】
路面傾斜１３１２には、平坦路（斜度３％未満）、降坂路（小：斜度３％以上５％未満）、降坂路（大：斜度５％以上）、登坂路（小：斜度３％以上５％未満）、登坂路（大：斜度５％以上）の分類がある。
【００２６】
降雨情報１３１３には、晴天（降水量１ｍｍ未満）、降雨（弱：降水量１ｍｍ以上１０ｍｍ未満）、降雨（強：降水量１０ｍｍ以上）の分類がある。
【００２７】
路面凍結情報１３１４には、路面の凍結状態として、凍結（氷点下）、凍結なし（氷点を超える）の分類がある。
【００２８】
制動距離１３１５には、時速１３１１と、路面傾斜１３１２と、降雨情報１３１３と、路面凍結情報１３１４とに対応する制動距離（単位はメートル）を示す情報が格納されている。
【００２９】
制動距離画像変換テーブル１３２には、図３に示すように、制動距離１３２１と、停車予測位置の描画用の情報である停車予測位置描画情報１３２６とが対応付けられている。停車予測位置描画情報１３２６には、描画する図形の頂点座標（Ａ点の座標１３２２、Ｂ点の座標１３２３、Ｃ点の座標１３２４、Ｄ点の座標１３２５）が格納されている。
【００３０】
ここで、図５を用いて、停車予測位置の描画用の情報であるＡ〜Ｄの点について説明する。図５は、詳細は別途後述するが、撮像画像７０１３に、停車予測位置７０１２を表示した様子である。停車予測位置７０１２の範囲を撮像画像７０１３上に３次元的に表すために、その図形は、奥行きが感じられるような遠近感のある形とする。図形は、上部にいくほど、より奥（進行方向前方）を示す。
【００３１】
本実施形態では、停車予測位置７０１２の範囲を台形で表すので、その描画のために、頂点Ａ点、Ｂ点、Ｃ点、Ｄ点を用いている。
【００３２】
Ａ点は、停車予測位置７０１２の範囲のうち、左側の奥（画面上では左上）の頂点である。Ｂ点は、停車予測位置７０１２の範囲のうち、左側の手前（画面上では左下）の頂点である。Ｃ点は、停車予測位置７０１２の範囲のうち、右側の奥（画面上では右上）の頂点である。Ｄ点は、停車予測位置７０１２の範囲のうち、右側の手前（画面上では右下）の頂点である。
【００３３】
なお、ディスプレイ装置８の画面は、左上を原点（０，０）として、右方向をＸ軸、下方向をＹ軸とした座標系である。Ａ〜Ｄ点の座標は、このような座標系における座標値である。
【００３４】
図１に戻り説明を続ける。車両状態検知装置アダプタ１４は、ナビゲーション装置１と、各外部機器（撮像装置２、走行速度センサ３、路面傾斜センサ４、外気温度センサ５、降雨センサ６）との間の情報の送受信を仲介する。
【００３５】
入出力装置アダプタ１５は、ナビゲーション装置１と、各入出力装置（入力装置７、ディスプレイ装置８）との間の情報の送受信を仲介する。
【００３６】
なお、ナビゲーション装置１は、現在位置情報を取得するために、ＧＰＳ受信装置、ジャイロセンサなどを備えている。
【００３７】
次に、上記のように構成されるナビゲーションシステムの動作について説明する。
【００３８】
図４は、主処理部１１２により実施される停車予測位置表示処理の流れを示すフロー図である。なお、主処理部１１２が行う、通常のナビゲーション処理（例えば経路誘導処理）についての説明は省略する。
【００３９】
主処理部１１２は、入力装置７を介してユーザから停車予測位置表示の要求を受け付けると、本フローを開始する。また、主処理部１１２は、入力装置７を介してユーザから停車予測位置表示の終了の要求を受け付けると（Ｓ０１で「あり」）、本フローを終了する。
【００４０】
その間、まず、主処理部１１２は、撮像装置２から、自車両の前景画像を転送するよう要求し、撮像画像を取得する（Ｓ０２）。
【００４１】
次に、主処理部１１２は、走行速度センサ３に対して、検知した自車両の走行速度を転送するよう要求し、走行速度を取得する（Ｓ０３）。
【００４２】
次に、主処理部１１２は、路面傾斜センサ４に対して、検知した走行中の路面の傾斜角を転送するよう要求し、路面傾斜角を取得する（Ｓ０４）。
【００４３】
次に、主処理部１１２は、降雨センサ５に対して、検知した降雨量を転送するよう要求し、降雨量を取得する（Ｓ０５）。
【００４４】
次に、主処理部１１２は、外気温度センサ５に対して、検知した外気温度を転送するよう要求し、外気温度を取得する（Ｓ０６）。
【００４５】
次に、制動距離算出部１１３は、主処理部１１２の指示に従って、Ｓ０３〜Ｓ０６で取得した、走行速度と、路面傾斜角と、降雨量と、外気温度とを用いて、制動距離を特定する（Ｓ０７）。具体的には、制動距離算出部１１３は、制動距離算出テーブル１３１を参照して、走行速度１３１１がＳ０３で取得した走行速度に相当し、路面傾斜１３１２がＳ０４で取得した路面傾斜角に相当し、降雨情報１３１３がＳ０５で取得した降雨量に相当し、路面凍結情報１３１４がＳ０６で取得した外気温度に相当する、制動距離１３１５を求める。なお、外気温度と凍結状態との対応付けは予め定められている。そして、制動距離算出部１１３は、求めた制動距離１３１５を主処理部１１２に送る。
【００４６】
次に、画像加工・出力指示部１１４は、主処理部１１２の指示に従って、停車予測位置の表示を行う（Ｓ０８）。具体的には、画像加工・出力指示部１１４は、制動距離画像変換テーブル１３２を参照して、制動距離１３２１がＳ０７にて取得した制動距離である停車予測位置の描画情報（Ａ〜Ｄ点）を取得する。そして、画像加工・出力指示部１１４は、Ｓ０２にて取得した撮像画像を背景として、Ａ点、Ｂ点、Ｃ点、およびＤ点により囲まれる停車予測位置を示す図形を重ねてディスプレイ上の座標に描画する。
【００４７】
なお画像加工・出力指示部１１４は、あらかじめ設定されたか、またはナビゲーション装置１の起動時（又はユーザの指定したタイミング）にユーザにより設定された、色、形、線の太さ、明度などの情報を用いて、停車予測位置を描画する。例えば、背景の画像が分かるように、半透過で表示してもよい。
【００４８】
このようにして画像加工・出力指示部１１４は、撮像画像に対して加工を行い、加工した画像をディスプレイに出力するよう指示する。
【００４９】
Ｓ０８の実行後、主処理部１１２は、定期的に（例えば、本実施形態では１秒の間隔をあけて）、Ｓ０１に戻り、再びＳ０１からの処理を、終了指示を受けるまで繰り返す。
【００５０】
図５は、表示画面の例を示す。図５（a）は、低速走行時（例えば、２０km/h）の表示画面の例である。かかる場合、画像加工・出力指示部１１４は、ディスプレイ装置８の画面７０１の全面に、撮像装置２から取得した画像７０１３を横長に表示する。さらに、停車予測位置７０１２として、Ａ点と、Ｂ点と、Ｃ点と、Ｄ点とで囲まれた範囲（図中、斜線部分）を表示する。
【００５１】
図５（b）は、高速走行時（例えば、５０km/h）の表示画面の例である。図５（a）と類似しているが、速度が高いために停車予測位置７０１２は、図５（a）の場合よりも進行方向前方（奥）に表示される。
【００５２】
また、半透過で表示しているので、先行車両７０１１が停車予測位置７０１２内に存在し重なる場合でも、先行車両７０１１が隠れることなく表示される。
【００５３】
以上、本発明の第１実施形態について説明した。
【００５４】
本実施形態によれば、ユーザが直感的に停車予測位置を理解できるように表示することができる。すなわち、ユーザは、一見しただけでブレーキを踏むタイミングを知ることができる。
【００５５】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態はさまざまな変形が可能である。
【００５６】
例えば、図４で示した各ステップの順番は適宜変更してもよい。特に、Ｓ０２〜Ｓ０６の順番は、図４に示した順番に限られない。
【００５７】
また、図６に示すように、停車予測位置をより見やすくするために、撮像画像上の道路幅に合わせて表示してもよい。具体的には、まず、画像加工・出力指示部１１４は、撮像画像の中から、走行している道路の白線を検出する。
【００５８】
検出の方法としては、予め定められた近距離領域を含むウィンドウ７０を設定し、このウィンドウ７０内に含まれている２本の白線を、既存の技術であるハフ変換等を行うことで、２本の直線７０Ａ1,７０Ｂ1として検出する。
【００５９】
このように白線を検出し、次に、上述の方法と同様にＡ〜Ｄ点を特定し、特定したＡ点が持つＹ座標と同一のＹ座標を持ったＸ軸に平行な線分と、Ｂ点がもつＹ座標と同一のＹ座標を持ったＸ軸に平行な線分と、前記左右の白線７０Ａ１と、７０Ｂ１と、で囲まれた範囲を特定することで、道路幅に合わせた停車予測位置を特定し表示する方法がある。
【００６０】
また例えば、道路が前方で曲がっている場合など、紛らわしい表示をしないために、撮像画像の中のＸ軸方向と平行に停止距離を示すための水平線を表示してもよい。具体的には、図７に示すように、画像加工・出力指示部１１４は、単に、上述の方法と同様にＡ〜Ｄ点を特定し、特定したＡ点が持つＹ座標と同一のＹ座標を持ったＸ軸に平行な線分７０４２と、Ｂ点がもつＹ座標と同一のＹ座標を持ったＸ軸に平行な線分７０４３を、描画することとすればよい。
【００６１】
またさらに、例えば、図８に示すように、天空から自車両を見下ろすアニメーション画像等を用いることにより、自車両７０５３と、先行車両７０５１と、停車予測位置７０５２と、周辺の建物や道路との位置関係を示すようにしてもよい。
【００６２】
この図８の天空図による停車予測位置の表示方法としては、撮像画像２を使用せず、ナビゲーション装置が備える、経路誘導に用いる地図画像を用いて、現在地を画面の下端付近に配置し、一定の縮尺による地図画面を表示させ、該地図画面に、制動距離を前記一定の縮尺で換算し、画面上の位置を算出し、予測停車位置を重ね合わせることで実現する。
【００６３】
なお、先行車両７０５１の描画の方法として、先行車両との車間距離をミリ波レーダーなどの機構を用いて検知し、その車間距離を、前記一定の縮尺で換算して対応する画像上の描画位置を決定し、あらかじめ登録してある車両を示す画像をその描画位置に表示させる方法をとる。
【００６４】
＜第２実施形態＞
本発明に関する第２の実施形態のナビゲーションシステムについて、図９〜図１１を用いて説明する。本実施形態は、車両の前方が上り坂や下り坂である場合に配慮している。
【００６５】
本実施形態のナビゲーションシステムは、図９に示すように、第1の実施形態のナビゲーションシステムと似た構成を備えている。従って、共通する構成については説明を省略する。
【００６６】
本実施形態では、ＧＰＳ受信装置２０と、気象情報受信装置２１とを備えている。気象情報受信装置２１は、ＦＭ多重放送などから、降雨情報と路面凍結情報を取得するための装置である。したがって、気象情報受信装置２１は、放送受信回路を備えている。また、記憶装置１３に格納されている地図データ１３３には、各地点の傾斜角が格納されている。
【００６７】
図１０は、主処理部１１２により実施される停車予測位置表示処理の流れを示すフロー図である。
【００６８】
なお、本実施形態における主処理部１１２が実行する車両予測位置範囲表示処理は、第1の実施形態における車両予測位置範囲表示処理と基本的に同じである（Ｓ１１〜Ｓ１３：それぞれ、図４のＳ０１〜Ｓ０３に対応）。以下、特徴のある処理（Ｓ１４〜Ｓ１８）のみを説明する。
【００６９】
走行速度を取得すると（Ｓ１３）、主処理部１１２は、予測傾斜情報を取得する（Ｓ１４）。具体的には、ＧＰＳ受信装置２０から現在位置を取得し、現在位置から所定距離前方（「所定距離」は、走行速度に応じて定められていてもよい。例えば、時速４０ｋｍで、４０ｍ）の地点の座標を求める。そして、地図データを参照して、その地点の傾斜角を求め、予測傾斜情報とする。
【００７０】
次に、主処理部１１２は、気象情報受信装置２１に対して、受信した降雨情報と路面凍結情報を転送するように要求し、降雨情報と路面凍結情報を取得する（Ｓ１５，Ｓ１６）。
【００７１】
次に、制動距離算出部１１３は、主処理部１１２の指示に従って、制動距離を算出する（Ｓ１７）。具体的には、制動距離算出テーブル１３１１を参照して、走行速度１３１１がＳ１３で取得した走行速度に相当し、路面傾斜情報１３１２がＳ１４で取得した路面傾斜角に相当し、降雨情報１３１３がＳ１５で取得した降雨情報に相当し、路面傾斜情報１３１４がＳ１６で取得した路面凍結情報に相当する、制動距離１３１５を取得する。
【００７２】
次に、画像加工・出力指示部１１４は、主処理部１１２の指示に従って、停車予測位置の表示を行う（Ｓ１８）。具体的には、画像加工・出力指示部１１４は、制動距離画像変換テーブル１３２を参照して、制動距離１３２１がＳ０７にて取得した制動距離である停車予測位置の描画情報（Ａ〜Ｄ点）を取得する。
【００７３】
ここで、画像加工・出力指示部１１４は、取得した停車予測位置の描画情報（Ａ〜Ｄ点）を補正する。具体的には、車両前方の地点の傾斜角が負である場合（すなわち、降坂路である場合）には、その斜度に応じてＡ点、Ｂ点、Ｃ点およびＤ点のＹ軸座標を一定量（例えば、傾斜角−１°につき所定値）増加させる。これにより、停車予測位置を示す図形は、表示画面上では、下方向にずれることになる。一方、前方の地点の傾斜角が正である場合（すなわち、登坂路である場合）には、その斜度に応じてＡ点、Ｂ点、Ｃ点およびＤ点のＹ軸座標を一定量（例えば、傾斜角＋１°につき所定値）減少させる。これにより、停車予測位置を示す図形は、表示画面上では、上方向にずれることになる。
【００７４】
そして、画像加工・出力指示部１１４は、Ｓ０２にて取得した撮像画像を背景として、停車予測位置を示す図形を重ねてディスプレイ上の座標に描画する。
【００７５】
以下では、説明の便宜のため、補正後のＡ点、Ｂ点、Ｃ点およびＤ点の座標をそれぞれ、Ｅ点、Ｆ点、Ｇ点およびＨ点として説明する。
【００７６】
図１１は、表示画面の例を示す。自車がこれから降坂路に差し掛かる場合である。未だ平坦路を走行しており、これに対し先行車両１１０２はすでに斜面を走行している場合などにおいて、第1の実施形態のナビゲーション装置を使用した場合には、図１１（a）に示すように、先行車両１１０２の画面上の位置が、完全な平坦路を走行している場合に比して高度が低く撮像されるため、停車予測位置が相対的に上方へずれてしまう。
【００７７】
これに対して、第２の実施形態のナビゲーション装置では、自車がこれから走行する予定の道路の路面傾斜を把握して、停車予測位置を画面に表示させる際にこれを考慮した表示の補正を行うため、図１１（b）に示すように補正され、上記問題は改善される。
【００７８】
すなわち、前方の道路に起伏があっても、補正の結果、撮像した前方の道路に停車予測位置を示す図形をきれいに重ねて表示することができる。したがって、停車予測位置の表示の信頼性が向上する。
【００７９】
なお、第２実施形態は、第１実施形態と同様に様々な変形が可能である。また、第１実施形態と第２実施形態の構成を適宜組み合わせることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】第１の実施形態のナビゲーション装置の全体構成図である。
【図２】第１の実施形態の制動距離算出テーブルの構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態の制動距離画像変換テーブルの構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態の停車予測位置表示処理のフローチャートである。
【図５】第１の実施形態のディスプレイ装置に示される画面表示を示す図である。
【図６】第１の実施形態のディスプレイ装置に示される画面表示を示す図である。
【図７】第１の実施形態のディスプレイ装置に示される画面表示を示す図である。
【図８】第１の実施形態のディスプレイ装置に示される画面表示を示す図である。
【図９】第２の実施形態のナビゲーション装置の全体構成図である。
【図１０】第２の実施形態の停車予測位置表示処理のフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態のディスプレイ装置に示される画面を示す図である。
【符号の説明】
【００８１】
１：ナビゲーション装置、２：撮像装置、３：走行速度センサ、４：路面傾斜センサ、５：外気温度センサ、６：降雨センサ、７：入力装置、８：ディスプレイ装置、１１：プロセッサ、１２：メモリ、１３：記憶装置、１４：車両状態検知装置アダプタ、１５：入出力装置アダプタ、２０：ＧＰＳ装置、２１：気象情報受信装置、１１１：入力受付部、１１２、１１２a：主処理部、１１３、１１３a：制動距離算出部、１１４：画像加工・出力指示部、１３１：制動距離算出テーブル、１３２：制動距離画像変換テーブル、１３３：地図データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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