(57)【要約】【課題】モータの失速を防止し、スループット向上可能であると共に、被搬送物の停止位置精度を向上可能なプリンタおよび印刷方法を提供すること。【解決手段】プリンタ１０において、モータ３１の速度情報１４６ｂを一時記憶する一時記憶部１４６と、モータ３１の駆動の目標情報を記憶させる目標情報記憶部１５１と、速度情報１４６ｂが規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断して実効電圧を上昇させ、目標情報に収束させる第１のモータ制御手段１４０と、モータ３１に印加する電圧を所定周期毎に上昇させ、モータ３１の動き出しが検出されると周期毎の電圧の上昇を停止させて初期値へと戻す制御を行う第２のモータ制御手段１３０とを具備し、モータ３１の目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合、モータ３１の制御を、第１のモータ制御手段１４０での制御から第２のモータ制御手段１３０での制御へと切り替える。【選択図】図４
2008023887.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
上記モータによる上記被搬送物の送り量を検出するための検出信号を出力する位置検出手段と、
上記モータが上記被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶する一時記憶部と、
上記モータの駆動の際における目標情報を記憶させる目標情報記憶部と、
上記一時記憶部における上記速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断して上記モータに印加する実効電圧を上昇させると共に、上記モータの駆動を上記目標情報に収束させる制御を行う第１のモータ制御手段と、
上記検出信号が入力され、上記モータに印加する電圧を所定の周期毎に初期値から上昇させると共に、上記検出信号に基づいて上記モータの動き出しが検出される場合に、周期毎の上記電圧の上昇を停止させて上記初期値へと戻す制御を行う第２のモータ制御手段と、
を具備すると共に、
上記モータの上記目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、上記モータの制御を、上記第１のモータ制御手段での制御から上記第２のモータ制御手段での制御へと切り替える、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記検出信号はデジタル信号であり、前記第２のモータ制御手段は、所定の周期毎に前記電圧に対応するＤｕｔｙ比を段階的に上昇させると共に、前記検出信号のエッジを検出する場合に、上記Ｄｕｔｙ比の上昇を停止させて前記初期値へと戻す制御を行うことを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記第１のモータ制御手段は、前記モータに対してＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、
当該第１のモータ制御手段は、上記ＰＩＤ計算が実行される回数をカウントするカウント手段を具備し、
このカウント手段において予め設定されているカウント回数に到達する場合に、前記実効電圧を上昇させる処理を行う、
ことを特徴とする請求項１または２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記カウント手段では、前記検出信号が入力されると共に、この検出信号の入力によって前記カウント手段における前記カウント回数がゼロクリアされることを特徴とする請求項３記載のプリンタ。
【請求項５】
前記第１のモータ制御手段は、前記カウント手段でカウントされる前記ＰＩＤ計算の回数を、前記モータの速度情報または前記被搬送物の送り量に対応する位置情報に応じて設定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項６】
前記第１のモータ制御手段は、前記モータを減速させる減速領域を有する速度テーブルに基づいて前記モータを制御駆動させると共に、
この減速領域において前記カウント手段における前記ＰＩＤ計算の回数を、前記速度情報または前記位置情報に応じて段階的に設定する、
ことを特徴とする請求項５記載のプリンタ。
【請求項７】
前記被搬送物は、前記印刷対象物であると共に、
前記モータは、前記印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータである、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項８】
印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、
ＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御において被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの上記速度情報が一時記憶部で規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断して上記モータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うＰＩＤ制御ステップと、
上記モータに印加する電圧を所定の周期毎に初期値から段階的に上昇させるオープン加速ステップと、
位置検出手段から入力される検出信号を参照して規定のタイミングに到達する場合に、上記オープン加速ステップにおける周期毎の上記電圧の上昇を停止させて上記初期値へと戻す制御を行うリセットステップと、
を具備し、
上記モータの上記目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、上記ＰＩＤ制御を終了させると共に、上記送り量が目標とする送り量に到達するまでの間、上記オープン加速ステップと上記リセットステップとを繰り返す、
ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよび印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタには、複数のＤＣモータを備えるものがあり、このＤＣモータの駆動を制御して、印刷対象物を搬送したり、印刷ヘッドを備えるキャリッジを搬送する。ここで、近年、インクジェット式のプリンタにおいては、印刷品質の一層の向上が求められている。かかる要求に対応させるべく、インク滴は、微小化が進展しており、このような微小なインク滴を所望の位置に着弾させるためには、印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させる必要がある。
【０００３】
ここで、特許文献１には、そのような印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させるための一案が開示されている。この特許文献１には、目標停止位置より所定距離だけ手前の部位に速度計測位置を設定し、その速度計測位置に駆動対象物が到達した場合、モータの現在速度に応じた時間だけ後に、モータに対する通電を遮断する技術内容について開示されている。また、この特許文献１には、エンコーダが有するスケールのエッジを検出し、その検出結果として得られるパルス数に基づいて、印刷対象物の搬送速度を算出し、この搬送速度と目標速度との間の偏差を算出し、その偏差に基づいて、ＰＩＤ制御のための演算を行う。そして、演算の結果得られた新たなデューティ比をモータに印加して、印刷対象物の搬送速度を、目標速度に追従させることを可能とする技術内容について開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５１８７８号公報（要約、段落番号００６４、図２、図３等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示の技術内容では、速度のバラつきに鑑みて、モータに対する通電を遮断する時間を定めている。ここで、一般に、モータの回転速度が速いときに通電を遮断するのと比較して、モータの回転速度が遅いときに通電を遮断する場合、単位時間当たりの移動距離が小さい段階で通電が遮断されると共に、停止までの時間が短いため、位置決め精度は向上する。そこで、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから、モータに対する通電を遮断して、位置決め精度を向上させる、という手法を採用すれば、位置決め精度が向上するため、そのような手法を採用することが考えられる。
【０００６】
ここで、現状のプリンタにおいては、スケールのエッジの検出に基づき、印刷対象物の搬送速度を算出する場合、算出された搬送速度は、レジスタ等の一時記憶部に記憶させている。このとき、前回検出されたエッジと、新たに検出されるエッジの間にカウントされるクロック数に基づいて時間を算出し、その時間とエッジ間との距離に基づいて、搬送速度を算出している。そのため、スケールのエッジが新たに検出されないと、搬送速度が更新されないようになっている。
【０００７】
このとき、印刷対象物の搬送速度が、何等かの原因により、直前に更新された搬送速度と比較して非常に遅くなってしまい、エッジの検出まで時間が掛かる場合、直前に更新された搬送速度に基づいて、ＰＩＤ制御の計算が為されてしまう。この場合には、実際には非常に遅い搬送速度であるにも拘わらず、更新される前のデューティ比が、モータに印加される。すると、本来であれば、デューティ比を大きくして、目標速度に即座に追従させる必要があるにも拘わらず、遅い状態が継続してしまう。また、印刷対象物が遅く搬送される場合には、いずれエッジが検出され、新たな搬送速度が算出されるものの、印刷対象物が途中で失速して停止している場合、搬送速度が更新されない状態が継続してしまう。この場合には、印刷が途中で停止してしまい、いつまで経っても印刷が実行されない、という不具合が生じる。
【０００８】
このような不具合は、特許文献１に開示されている技術内容に基づいても解決されない。また、特許文献１に開示されている技術内容に、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから通電を遮断する、という手法を組み合わせる場合でも、上述の不具合は解消されないばかりか、失速の可能性が増大してしまい、印刷が途中で停止してしまう可能性が増大してしまう。
【０００９】
また、短い距離であれば、モータを低速度（微小速度）で駆動させると、印刷対象物の停止位置の精度が向上するため、好ましい。しかしながら、特にＤＣモータにおいては、一定の電圧または電流をＤＣモータに印加したのでは、ＤＣモータの動き出しが大きくなってしまう。そのため、ＤＣモータを微小速度で駆動させることが困難となっている。
【００１０】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、モータの駆動における失速を防止し、印刷のスループットを向上させることが可能であると共に、被搬送物の停止位置の精度を向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、モータによる被搬送物の送り量を検出するための検出信号を出力する位置検出手段と、モータが被搬送物を搬送する速度である速度情報を一時記憶する一時記憶部と、モータの駆動の際における目標情報を記憶させる目標情報記憶部と、一時記憶部における速度情報が規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断してモータに印加する実効電圧を上昇させると共に、モータの駆動を目標情報に収束させる制御を行う第１のモータ制御手段と、検出信号が入力され、モータに印加する電圧を所定の周期毎に初期値から上昇させると共に、検出信号に基づいてモータの動き出しが検出される場合に、周期毎の電圧の上昇を停止させて初期値へと戻す制御を行う第２のモータ制御手段と、を具備すると共に、モータの目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、モータの制御を、第１のモータ制御手段での制御から第２のモータ制御手段での制御へと切り替えるものである。
【００１２】
このように構成した場合には、例えばモータの速度が著しく低下したり、またはモータが停止した場合でも、第１のモータ制御手段でのモータの実効電圧の上昇により、モータを回転させることが可能となる。そのため、例えばモータの負荷特性のバラつき等によって、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となり、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００１３】
また、モータの回転速度が遅い領域で、モータの回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、モータを動き出させることが可能となるため、被搬送物の搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。そのため、プリンタ全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。
【００１４】
さらに、モータの目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、モータの制御を、第１のモータ制御手段での制御から第２のモータ制御手段での制御へと切り替えている。そして、第２のモータ制御手段では、モータに印加する電圧が、初期値から周期毎に上昇させられて動き出し、その動き出しが検出信号により検出されると、周期的な電圧の上昇が停止させられて、初期値へと戻される。そのため、モータが動き出すか、または停止するかという境界付近において、当該モータを駆動させることが可能となり、被搬送物の停止位置精度を一層向上させることが可能となる。
【００１５】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、検出信号はデジタル信号であり、第２のモータ制御手段は、所定の周期毎に電圧に対応するＤｕｔｙ比を段階的に上昇させると共に、検出信号のエッジを検出する場合に、Ｄｕｔｙ比の上昇を停止させて初期値へと戻す制御を行うものである。
【００１６】
このように構成した場合には、第２のモータ制御手段により、Ｄｕｔｙ比が段階的に上昇させられるので、一度にＤｕｔｙ比を大きく上昇させる場合と比較して、モータが急激に大きく動き出すのを防ぐことが可能となる。また、検出信号のエッジが検出される場合、Ｄｕｔｙ比の上昇を停止させて初期値へと戻されるので、Ｄｕｔｙ比が上昇し続けることがなく、モータの微小送りが可能となる。それにより、被搬送物の停止位置精度を一層向上させることが可能となる。
【００１７】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、第１のモータ制御手段は、モータに対してＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、当該第１のモータ制御手段は、ＰＩＤ計算が実行される回数をカウントするカウント手段を具備し、このカウント手段において予め設定されているカウント回数に到達する場合に、実効電圧を上昇させる処理を行うものである。
【００１８】
このように構成した場合には、ＰＩＤ計算は、所定の周期毎に演算されるので、ＰＩＤ計算の回数は、時間長さに対応する。そのため、カウント手段におけるＰＩＤ計算の回数が、予め設定されている回数に到達すると、タイムアウトと判断されて実効電圧が上昇させられる。そのため、タイムアウトとなるまでの規定の時間長さが経過した場合に、モータの回転速度を上昇させることが可能となり、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となり、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００１９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、カウント手段では、検出信号が入力されると共に、この検出信号の入力によってカウント手段におけるカウント回数がゼロクリアされるものである。
【００２０】
このように構成した場合には、カウント手段に検出信号が入力されると、カウント回数がゼロクリアされるため、速度情報が更新されるタイミングでカウント回数をゼロクリアすることが可能となる。
【００２１】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、第１のモータ制御手段は、カウント手段でカウントされるＰＩＤ計算の回数を、モータの速度情報または被搬送物の送り量に対応する位置情報に応じて設定するものである。
【００２２】
このように構成した場合には、モータの速度情報または位置情報に応じて、ＰＩＤ計算の回数が設定されるため、モータが動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報または位置情報に応じて、適切に設定することが可能となる。
【００２３】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、第１のモータ制御手段は、モータを減速させる減速領域を有する速度テーブルに基づいてモータを制御駆動させると共に、この減速領域においてカウント手段におけるＰＩＤ計算の回数を、速度情報または位置情報に応じて段階的に設定するものである。
【００２４】
このように構成した場合には、減速領域においては、モータが低速となると当該モータが動き出せない状態が生じがちとなるが、このような動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報または位置情報に応じて段階的に、かつ最適に設定することが可能となる。
【００２５】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、被搬送物は、印刷対象物であると共に、モータは、印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータとしたものである。
【００２６】
このように構成した場合には、搬送モータの停止直前において負荷変動が生じたり、速度変動が生じる場合でも、印刷対象物を目標停止位置に高精度に停止させることが可能となる。そのため、印刷精度を向上させることが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、搬送モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、印刷全体におけるスループットも向上させることが可能となる。
【００２７】
また、他の発明は、印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、ＰＩＤ制御を実行し、このＰＩＤ制御において被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの上記速度情報が一時記憶部で規定時間内に更新されない場合、タイムアウトと判断してモータに印加する実効電圧を上昇させる制御を行うＰＩＤ制御ステップと、モータに印加する電圧を所定の周期毎に初期値から段階的に上昇させるオープン加速ステップと、位置検出手段から入力される検出信号を参照して規定のタイミングに到達する場合に、オープン加速ステップにおける周期毎の電圧の上昇を停止させて初期値へと戻す制御を行うリセットステップと、を具備し、モータの目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、ＰＩＤ制御を終了させると共に、送り量が目標とする送り量に到達するまでの間、オープン加速ステップとリセットステップとを繰り返すものである。
【００２８】
このように構成した場合には、例えばモータの速度が著しく低下したり、またはモータが停止した場合でも、ＰＩＤ制御ステップでのモータの実効電圧の上昇により、モータを回転させることが可能となる。そのため、例えばモータの負荷特性のバラつき等によって、モータの回転速度が遅い領域で当該モータの回転速度が著しく低下したり、モータの回転が停止していても、モータを動き出させることが可能となり、いつまで経ってもモータが停止して、速度情報の更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【００２９】
また、モータの回転速度が遅い領域で、モータの回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、モータを動き出させることが可能となるため、被搬送物の搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。そのため、プリンタ全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。
【００３０】
さらに、モータの目標情報に関する値が所定のしきい値に到達する場合に、モータの制御を、ＰＩＤ制御ステップから、オープン加速ステップとリセットステップとを繰り返す制御へと切り替えている。そして、オープン加速ステップでは、モータに印加する電圧が、初期値から周期毎に上昇させられて動き出し、その動き出しが検出信号により検出されると、周期的な電圧の上昇が停止させられて、リセットステップで初期値へと戻される。そのため、モータが動き出すか、または停止するかという境界付近において、当該モータを駆動させることが可能となり、被搬送物の停止位置精度を一層向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の一実施の形態に係るプリンタ１０および印刷方法について、図１から図１４に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００３２】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ２１が移動する方向を主走査方向（Ｘ座標方向）、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物Ｐが搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物Ｐが供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００３３】
＜プリンタ１０の構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリエンコーダ４０と、リニアエンコーダ５０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００３４】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。これらのうち、キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００３５】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ２７に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００３６】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷対象物Ｐ等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのＰＦモータ３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ３２を具備している。また、給紙ローラ３２よりも排紙側には、印刷対象物Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラ対３３が設けられている。また、ＰＦローラ対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、載置部に対応すると共に、ＰＦローラ対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる印刷対象物Ｐを、下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３３と同様の、排紙ローラ対３５が設けられている。この排紙ローラ対３５のうち、排紙駆動ローラ３５ａには、ＰＦ駆動ローラ３３ａと共に、ＰＦモータ３１からの駆動力が伝達される。なお、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１は、ＤＣモータとなっている。
【００３７】
また、プリンタ１０は、紙端検出センサ３６を具備している。この紙端検出センサ３６は、検出レバー３６ａとセンサ本体部３６ｂとを具備している。このうち、検出レバー３６ａは、その中央付近の回動軸３６ｃを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部３６ｂは、検出レバー３６ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、検出レバー３６ａの回動軸３６ｃから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
【００３８】
したがって、印刷対象物Ｐの通過に伴って、検出レバー３６ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー３６ａの上側がセンサ本体部３６ｂから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物Ｐの先端の通過を検出する。また、印刷対象物Ｐの後端が、検出レバー３６ａを通過すると、検出レバー３６ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物Ｐの後端の通過を検出する。
【００３９】
また、図１に示すように、ロータリエンコーダ４０は、位置検出手段に対応し、円盤状スケール４１と、ロータリセンサ４２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモータ３１によって回転させられる。
【００４０】
また、ロータリセンサ４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００４１】
また、受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。また、コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すようなパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号；検出信号に対応）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモータ２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモータ２２が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００４２】
また、リニアエンコーダ５０は、プリンタ１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を具備すると共に、上述のロータリエンコーダ４０と同様のフォトセンサ（リニアセンサ）５２を具備している。このリニアエンコーダ５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００４３】
なお、プリンタ１０は、その他、印刷対象物Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００４４】
＜制御部１００の構成＞
【００４５】
次に、制御部１００について、図４、図５等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリセンサ４２、リニアセンサ５２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００４６】
図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示す構成（メジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０またはＢＳ制御機構１３０）、または図５のブロック図に示す構成（ＰＩＤ制御機構１４０）が機能的に実現されている。
【００４７】
また、上述の協働等により、メジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０、ＢＳ制御機構１３０およびＰＩＤ制御機構１４０に対してそれぞれ指令を与える上位指令部１６０も実現される。この上位指令部１６０は、Ａ／Ｄコンバータ１１４等からの検出信号が入力され、印刷対象物Ｐの現在の搬送位置を判別することが可能となっている。なお、この上位指令部１６０に対しては、図５に示す位置カウンタ１４７からの検出信号Ｒｓが入力される構成としても良い。
【００４８】
なお、メジャメント機構１１０は、例えば電源オンの際に実現される構成であり、印刷時においては実現されない構成となっていても良い。また、補正出力付加機構１２０は、ＰＩＤ制御が為されない（ＰＩＤ制御を開放する）状態で実現される構成であれば良いが、印刷時において実現されない構成となっていても良い。
【００４９】
また、概念的には、これらメジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０、ＢＳ制御機構１３０およびＰＩＤ制御機構１４０が並存していて、例えばＣＰＵ１０１の指令に基づいて、これらの構成を選択的に使用する、と考えることも可能である。また、これらメジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０、ＢＳ制御機構１３０およびＰＩＤ制御機構１４０を実現するために、専用の回路を設置する形態を採用しても良い。
【００５０】
図４に示すように、メジャメント機構１１０は、メジャメント制御部１１１と、Ｄｕｔｙ計算部１１２と、ＰＷＭ信号生成部１１３と、Ａ／Ｄコンバータ１１４と、メジャメント測定部１１５と、メモリ１１６と、を具備している。
【００５１】
これらのうち、メジャメント制御部１１１は、例えばプリンタ１０の電源オンに際して、上位指令部１６０からの指令を受けて、所定のシーケンスに従い、メジャメント動作の実行に関する制御信号Ｍｓを出力する部分である。なお、このメジャメント制御部１１１は、後述する動作フローで説明する動作を実行する。また、Ｄｕｔｙ計算部１１２、ＰＷＭ信号生成部１１３およびＡ／Ｄコンバータ１１４は、後述するＤｕｔｙ計算部１４５、ＰＷＭ信号生成部１５２およびＡ／Ｄコンバータ１４８と同様であるため、その説明を省略する。
【００５２】
また、メジャメント測定部１１５は、ＰＦモータ３１を所定のシーケンスに従って駆動する場合に、その動作状況を測定し、補正出力を算出するための部分である。この動作状況の測定に関しては、後述する動作フローで説明するように、２パターンが存在する。なお、その２パターンの詳細は、後述する。
【００５３】
また、メモリ１１６には、基準となる情報（基準Ｄｕｔｙ比または基準回転速度；基準情報１１６ａ）が記憶されている。また、メモリ１１６には、補正出力情報１１６ｂも記憶される。
【００５４】
また、この図４に示すように、補正出力付加機構１２０は、補正出力制御部１２１と、上述のＤｕｔｙ計算部１１２と、上述のＰＷＭ信号生成部１１３と、メモリ１１６とを備えている。これらのうち、補正出力制御部１２１は、メモリ１１６に記憶されている補正出力情報１１６ｂを読み込んで、その補正出力情報１１６ｂに対応する制御信号Ｈｓを、Ｄｕｔｙ計算部１１２に出力する。なお、Ｄｕｔｙ計算部１１２、ＰＷＭ信号生成部１１３に関しては上述のメジャメント機構１１０および後述するＰＩＤ制御機構１４０と同様であるため、その説明を省略する。また、メモリ１１６も、上述のメジャメント機構１１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００５５】
また、図４に示されるＢＳ制御機構１３０は、第２のモータ制御手段に対応し、ＢＳ制御部１３１と、上述のＤｕｔｙ計算部１１２と、上述のＰＷＭ信号生成部１１３と、メモリ１１６とを備えている。これらのうち、ＢＳ制御部１３１は、メモリ１１６に記憶されているＢＳ制御テーブル１１６ｃおよび不図示のＢＳ制御実行用のプログラムを読み込み、そのＢＳ制御テーブル１１６ｃに基づく制御信号Ｂｓを、Ｄｕｔｙ計算部１１２に出力する。また、ＢＳ制御部１３１には、Ａ／Ｄコンバータ１１４を介して、ロータリセンサ４２からの検出信号が入力される。なお、Ｄｕｔｙ計算部１１２、ＰＷＭ信号生成部１１３に関しては上述のメジャメント機構１１０および後述するＰＩＤ制御機構１４０と同様であるため、その説明を省略する。また、メモリ１１６も、上述のメジャメント機構１１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００５６】
また、図５に示されるＰＩＤ制御機構１４０は、第１のモータ制御手段およびカウント手段に対応し、速度計算部１４１と、カウンタ制御部１４２と、タイマ割込制御部１４３と、ＰＩＤ計算部１４４と、Ｄｕｔｙ計算部１４５と、一時記憶部（レジスタ）１４６と、位置カウンタ１４７と、Ａ／Ｄコンバータ１４８と、ＰＩＤカウンタ１４９と、タイマ１５０と、メモリ１５１と、ＰＷＭ信号生成部１５２と、を具備している。このＰＩＤ制御機構１４０は、モータ駆動制御手段に対応する。
【００５７】
これらのうち、速度計算部１４１は、Ａ／Ｄコンバータ１４８を介して入力される検出信号Ｒｓに基づいて、印刷対象物Ｐの搬送速度を算出する。この場合、図３に示すようなＥＮＣ信号の隣り合うエッジ間のクロック数を、不図示のカウンタでカウントし、そのカウント数と上述のエッジ間との距離から、搬送速度が算出される。また、ＰＩＤカウンタ１４９から識別信号Ｆｓが入力される場合にも、タイムアウトまでの規定時間およびエッジ間の距離を用いて、仮の速度情報１４６ｃを算出する。なお、算出される搬送速度は、速度情報１４６ｂとして一時記憶部１４６に記憶される。また、仮の速度情報１４６ｃも、速度情報１４６ｂと同様に、一時記憶部１４６に記憶される。
【００５８】
また、カウンタ制御部１４２は、メモリ１５１に記憶されているカウンタテーブル１５１ａに基づいて、ＰＩＤカウンタ１４９のカウント数を設定する。ここで、カウンタテーブル１５１ａは、速度情報１４６ｂとＰＩＤ計算を行う回数とで定義されるテーブルである。そのため、このカウンタ制御部１４２には、一時記憶部１４６から速度情報１４６ｂも入力される。しかしながら、このカウンタテーブル１５１ａを、位置情報とＰＩＤ計算を行う回数、または時間とＰＩＤ計算を行う回数とで定義するようにしても良い。この場合には、一時記憶部１４６から位置情報１４６ａが入力される。また、メモリ１５１にカウンタテーブル１５１ａを記憶する構成を採用せずに、位置情報１４６ａまたは速度情報１４６ｂに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数を計算するようにしても良い。
【００５９】
また、タイマ割込制御部１４３は、タイマ１５０が予め設定されている時間に達したときに発せられるタイマ信号Ｔｓを受信すると、ＰＩＤ制御の割り込みステータスに応じて、ＰＩＤ計算部１４４に、ＰＩＤ制御のための計算の実行を指令（選択）する。なお、通常は、ＣＰＵ１０１で割込要求信号を受信し、その割込要求信号に基づいて、ＰＩＤ制御のための計算が実行される。
【００６０】
また、ＰＩＤ計算部１４４は、上述のタイマ割込制御部１４３でＰＩＤ制御の実行が指令（選択）された場合、ＰＩＤ制御のための計算を行う部分である。このＰＩＤ制御では、メモリ１５１から読み出される目標位置テーブル１５１ｂ（目標位置情報に対応）と、一時記憶部１４６から読み出される現在の位置情報１４６ａとから位置偏差に関する情報を算出する。そして、この位置偏差に関する情報に基づいて、所定のゲインを乗じる等によって目標速度に関する情報を算出する。なお、このとき、ＰＩＤ計算部１４４は、算出される位置偏差に対応する目標速度に関するテーブルを、メモリ１５１から読み出すようにしても良い。
【００６１】
また、ＰＩＤ計算部１４４では、目標速度と、一時記憶部１４６から読み出される速度情報１４６ｂまたは仮の速度情報１４６ｃに基づいて、速度偏差を算出する。そして、ＰＩＤ計算部１４４は、この速度偏差に、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインをそれぞれ乗じて比例要素、積分要素および微分要素をそれぞれ算出する。そして、比例要素、積分要素および微分要素を加算することにより、制御信号Ｐｓを出力する。また、ＰＩＤ計算部１４４は、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１４９に、カウント信号Ｃｓを送信する。それにより、ＰＩＤカウンタ１４９は、ＰＩＤ計算を行った回数を更新する。
【００６２】
また、Ｄｕｔｙ計算部１４５は、制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する。そして、算出されたＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓを、ＰＷＭ信号生成部１５２に向けて出力する。
【００６３】
また、位置情報１４６ａ、速度情報１４６ｂおよび仮の速度情報１４６ｃは、一時記憶部１４６に記憶されている。この一時記憶部１４６は、ＡＳＩＣ１０５のレジスタとしても良いが、各情報の転送速度が十分に速い等の場合には、ＲＡＭ１０３等の所定の記憶領域に、上述の各情報を記憶するようにしても良い。なお、一時記憶部１４６に記憶される情報は、これら位置情報１４６ａ、速度情報１４６ｂおよび仮の速度情報１４６ｃには限られず、種々の情報を記憶させることが可能である。
【００６４】
また、位置カウンタ１４７は、ロータリセンサ４２から出力される検出信号Ｒｓが、Ａ／Ｄコンバータ１４８を介して入力される場合、その検出信号Ｒｓのエッジをカウントすることにより、現在の位置（位置情報１４６ａ）を算出する。そして、算出される位置情報１４６ａは、一時記憶部１４６に記憶される。なお、位置カウンタ１４７で新たなエッジをカウントすると、一時記憶部１４６の位置情報１４６ａは、そのカウントの度に、更新される。また、Ａ／Ｄコンバータ１４８は、ロータリセンサ４２から出力されるアナログ信号を、デジタル信号に変換する。
【００６５】
また、ＰＩＤカウンタ１４９は、カウント手段に対応し、カウンタ制御部１４２からの制御信号Ｋｓに基づいて、このＰＩＤカウンタ１４９でカウントする回数（設定回数）を設定する。また、ＰＩＤカウンタ１４９は、ＰＩＤ計算部１４４から出力されるカウント信号Ｃｓに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数（ＰＩＤ計算回数）を更新する。そして、ＰＩＤ計算回数が、設定回数に到達すると、ＰＩＤカウンタ１４９は速度計算部１４１に識別信号Ｆｓを送信する。また、ＰＩＤカウンタ１４９では、位置カウンタ１４７から位置情報１４６ａの更新に対応するクリア信号Ｉｓを受信すると、ＰＩＤ計算回数をゼロクリアする。なお、このゼロクリアは、Ａ／Ｄコンバータ１４８からのＥＮＣ信号を受信することによって行っても良い。
【００６６】
また、タイマ１５０は、例えば１００μｓｅｃといった、予め設定されている時間に到達すると、タイマ信号Ｔｓをタイマ割込制御部１４３に向けて出力する。
【００６７】
また、メモリ１５１は、目標情報記憶部に対応し、カウンタテーブル１５１ａ、および目標位置テーブル１５１ｂを記憶している。ここで、カウンタテーブル１５１ａは、例えば図６に示す速度テーブルに対応させて、カウントする回数を設定している。すなわち、ＰＦモータ３１の回転数が大きい状態においては、位置カウンタ１４７はＥＮＣ信号のエッジを短い時間間隔で検出（カウント）し、一時記憶部１４６の速度情報が更新されるまでの時間も短い。そのため、図７に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に小さく、ＰＩＤカウンタ１４９でＰＩＤ計算をカウントする回数を少なく（例えば１回または２回等）設定し、タイムアウトまでの時間を短く設定する。
【００６８】
逆に、ＰＦモータ３１の回転数が小さい状態（回転速度が遅い状態）においては、位置カウンタ１４７はＥＮＣ信号のエッジを長い時間間隔で検出（カウント）する。そのため、図７に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に大きくなる。このため、ＰＩＤカウンタ１４９でＰＩＤ計算をカウントする回数を多く（図７においては、例えば４回等）設定し、タイムアウトまでの時間を長く設定する。以上のような情報が、カウンタテーブル１５１ａには含まれている。また、目標位置テーブル１５１ｂは、ＰＩＤ制御等において目標位置に関する情報を与える。
【００６９】
また、ＰＷＭ信号生成部１５２は、上述のＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓに基づいて、ＰＷＭ信号を生じさせる。なお、このＰＷＭ信号生成部１５２では、スイッチング素子のオン／オフ等により、ＰＷＭ信号を生じさせる。このとき、ＰＷＭ信号生成部１５２では、ＰＷＭ信号を所定の電圧に増幅させて、モータドライバ１０６側に増幅後のパルス電圧を供給するようにしても良い。なお、モータドライバ１０６では、ＰＷＭ信号生成部１５２からのパルス電圧を、ＰＦモータ３１側に出力する。ここで、モータドライバ１０６は、例えば４つのトランジスタを具備しており、このトランジスタのオン・オフによって、正転、逆転、ブレーキ状態等のように運転状態を変化させることが可能となっている。
【００７０】
＜電源オン時のメジャメントについて＞
以上のような構成のプリンタ１０において、メジャメント動作を行う場合について、図８等に基づいて、以下に説明する。
【００７１】
ユーザがプリンタ１０を電源オンの状態とすると、当該プリンタ１０では、初期動作を開始する。そして、この初期動作には、メジャメント動作が存在している。そして、上位指令部１６０は、メジャメント制御部１１１に対して、メジャメント動作の実行を指示する（Ｓ０１）。すると、ＰＦモータ３１が駆動され、このＰＦモータ３１の駆動に基づいて、メジャメント測定部１１５で、実際の動作における停止特性が測定される（Ｓ０２）。ここで、このメジャメント動作においては、その測定に関して、次の２つのパターンがある。
【００７２】
まず、第１パターンは、ＰＦモータ３１が所定の回転速度となる場合のＤｕｔｙ比が、基準Ｄｕｔｙ比に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部１１１は、ただ１つの回転速度でＰＦモータ３１を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部１１１は、ＰＦモータ３１を、異なる速度である、第１回転速度と第２回転速度とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。
【００７３】
なお、第１回転速度と第２回転速度でＰＦモータ３１をそれぞれ回転駆動させる場合、第１回転速度となる場合の実際のＤｕｔｙ比と、第２回転速度となる場合の実際のＤｕｔｙ比との間の差分（実際の差分）を算出する。また、メモリ１１６には、第１回転速度における基準となるＤｕｔｙ比と、第２回転速度における基準となるＤｕｔｙ比の差分（基準差分）が予め記憶されている。そして、停止特性が変化すれば、実際の差分と、基準差分との間にずれ量が生じることから、このずれ量を求めることにより、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ１１６に記憶させる（Ｓ０３）。
【００７４】
また、第２パターンは、ＰＦモータ３１に一定のＤｕｔｙ比が印加される場合、当該ＰＦモータ３１の実際の回転速度が、基準となる停止特性と相関性がある基準速度に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部１１１は、ただ１つのＤｕｔｙ比でＰＦモータ３１を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部１１１は、ＰＦモータ３１を、異なるＤｕｔｙ比である、第１Ｄｕｔｙ比と第２Ｄｕｔｙ比とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。第１Ｄｕｔｙ比と第２Ｄｕｔｙ比とでそれぞれ回転駆動させる場合、実際の速度の差分と、基準となる速度の差分との間のずれ量により、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ１１６に記憶させる（Ｓ０３）。
【００７５】
ここで、停止特性に関して、図９に基づいて説明する。図９（Ａ）は、速度と位置の関係を示す図であり、停止する付近の状態を示す図である。この図９（Ａ）において、直線Ａは、ＰＩＤ制御終了地点でＰＦモータ３１に対する通電を遮断する場合における、基準となる停止特性を示している。また、直線Ｂは、同じく負荷が軽くなっている状態における停止特性を示している。さらに、直線Ｃは、同じく負荷が重くなっている状態における停止特性を示している。
【００７６】
図９（Ａ）より、停止特性が、直線Ａから直線Ｂへと変化する場合、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷（動摩擦）に対して軽くなっている。そのため、この場合には、ＰＦモータ３１が直線Ａに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、ＰＦモータ３１の回転が、搬送方向とは逆向きとなる電流値を与えるものであり、図９（Ｂ）の一点鎖線で示される電流に関する出力である。
【００７７】
また、停止特性が、直線Ａから直線Ｃへと変化する場合、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷（動摩擦）に対して重くなっている。そのため、この場合には、ＰＦモータ３１が直線Ａに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、ＰＦモータ３１の回転が、搬送方向と同じ向きとなる電流値を与えるものであり、図９（Ｂ）の破線で示される電流に関する出力である。
【００７８】
以上のような補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出され、補正出力情報１１６ｂとしてメモリ１１６に記憶される。
【００７９】
＜印刷動作の全体＞
以上のような構成を有するプリンタ１０の動作の全体について、図１０等に基づいて説明する。
【００８０】
例えば、ユーザが高精細な印刷モードを指定して、プリンタ１０が印刷を実行する場合、印刷対象物Ｐの停止位置の位置決め精度が高精度となるようなテーブルで、印刷対象物Ｐが搬送される。この搬送に際しては、例えば図６に示すような速度テーブルに基づいて、ＰＦモータ３１が駆動される。このとき、印刷対象物Ｐは、ＰＦモータ３１の駆動により、１走査分だけ送られると共に、印刷が実行される。
【００８１】
この様子を、図１０に基づいて説明する。まず、ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１７０（図１参照）に対し、印刷データが存在するか否かを問い合わせる（Ｓ１０）。印刷データが存在する場合には、Ｓ２０に進み、それ以外の場合には、Ｓ６０に進む。続いて、印刷データが存在する場合は、コンピュータ１７０から１ライン分の印刷データを受信し、印刷動作を開始する。すなわち、ＣＰＵ１０１の指令に基づいてＣＲモータ２２が駆動され、キャリッジ２１は主走査方向に往復動作を開始する（Ｓ２０）。
【００８２】
また、制御部１００では、所定のタイミング信号ＰＴＳと、上述の印刷データとに基づいて、印刷ヘッド２８を制御駆動させる。それによって、印刷ヘッド２８のノズルからインク滴が吐出される、吐出処理が為される（Ｓ３０）。なお、かかるインク滴の吐出により、印刷対象物Ｐに、１走査分の印刷が為される。
【００８３】
次に、ＣＰＵ１０１は、１走査分の印刷処理が終了したか否かを判定する（Ｓ４０）。このＳ４０において、終了したと判定される場合、Ｓ５０に進み、それ以外の場合にはＳ３０に戻って同様の処理を繰り返す。
【００８４】
このようにして、１ライン分の印刷動作が完了すると、ＣＰＵ１０１はＰＦモータ３１を駆動させ、印刷対象物Ｐを１ステップ分だけ副走査方向に移動させる（Ｓ５０）。なお、このＳ５０の詳細については、図１１等に基づいて説明する。そして、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１０に戻って同様の処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵ１０１は、次の１ライン分の印刷データに基づいて、前述の場合と同様の処理により当該印刷データを印刷する処理を実行する。このような処理を繰り返すことにより、所望の画像を印刷対象物Ｐに印刷することができる。
【００８５】
また、Ｓ１０において、印刷データが存在しない（ＮＯである）と判断されると、ＣＰＵ１０１は、ＰＦモータ３１を駆動し、印刷対象物Ｐを排出する処理を実行する（Ｓ６０）。この結果、印刷が完了した印刷対象物Ｐは、プリンタ１０の外部に排出される。
【００８６】
＜ＰＦモータ３１の駆動制御の概略＞
続いて、ＰＦモータ３１の駆動制御の概略（Ｓ５０の詳細）について、図１１に基づいて説明する。この駆動制御においては、ＣＰＵ１０１は、所定の処理シーケンスに従い、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の加速制御を行う（Ｓ５１）。この加速制御に続いて、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の定速制御を行う（Ｓ５２）。
【００８７】
同様に、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の減速制御を行う（Ｓ５３）。そして、この減速制御が終了すると、ＰＦモータ３１は駆動停止状態となり、印刷対象物Ｐが１走査分だけ搬送される。なお、ＰＦモータ３１が駆動停止状態となった後に、印刷データが存在する場合、ＣＲモータ２２が駆動させられて、キャリッジ２１が移動する（上述のＳ２０）。なお、このＳ５１〜Ｓ５３の各ステップにおいては、一時記憶部１４６に一時記憶されている速度情報１４６ｂは、検出信号Ｒｓに基づいて随時更新される。
【００８８】
＜減速制御の詳細＞
続いて、上述のＳ５３における、ＰＦモータ３１の減速制御の詳細について、図１２等に基づいて説明する。図６における減速領域において、ＣＰＵ１０１は、まずＰＩＤ制御領域であるか否かを判断する（Ｓ５３１）。この判断においてＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０１は、ＰＩＤ制御のための処理を実行して、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を出力する。なお、このＰＩＤ制御領域であるか否かの判断は、ＰＦモータ３１による送り量（印刷対象物Ｐの搬送量）が所定のしきい値に到達したか否かにより行われるようにしても良い。
【００８９】
ここで、このＰＩＤ制御においては、カウンタ制御部１４２は、図６の速度テーブルの速度に対応するカウント数が記憶されている、カウンタテーブル１５１ａを読み込んで、ＰＩＤカウンタ１４９のカウント数を設定する（Ｓ５３２；このＳ５３２からＳ５３６までが、ＰＩＤ制御ステップに相当）。そして、ＰＩＤ計算部１４４では、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１４９にカウント信号Ｃｓを送信する（Ｓ５３３）。そして、ＰＩＤカウンタ１４９におけるカウント数が、規定のカウント数に到達するか否かを判断する（Ｓ５３４）。
【００９０】
ここで、規定のカウント数に到達している場合（Ｓ５３４においてＹｅｓの場合）であって、図７においてΔ１からΔ５までを規定時間とした場合、その規定時間以内に位置カウンタ１４７でＥＮＣ信号のエッジをカウントすることができず、速度情報１４６ｂが更新されていない状態となっている。つまり、ＰＦモータ３１が本来の回転数で回転していれば、規定時間以内に位置カウンタ１４７でＥＮＣ信号のエッジがカウントされ、ＰＩＤカウンタ１４９でクリア信号Ｉｓが入力されるため、ＰＩＤカウンタ１４９ではカウント数がゼロクリアされ、規定のカウント数に到達しないはずである。しかしながら、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、ＰＦモータ３１の回転数が予定よりも非常に遅くなっているか、または回転停止の状態となっていて、位置カウンタ１４７でＥＮＣ信号のエッジをカウントされない状態となっている。例えば図７で１００μｓｅｃ毎の周期でＰＩＤ計算を行うと共に、Δ１からΔ５まで合計５回分ＰＩＤ計算を行った場合、４００μｓｅｃの時間長さだけＥＮＣ信号のエッジが何等カウントされない状態となっている。
【００９１】
そこで、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、タイムアウトであると判断して、ＰＦモータ３１の回転数を上げるための制御を行う。すなわち、この場合には、速度計算部１４１およびＰＩＤ計算部１４４では、タイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、ＰＩＤ計算を行う。このとき、速度計算部１４１では、隣り合うエッジ間の規定の距離とタイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、仮の速度情報１４６ｃを算出する。このとき、タイムアウトとなるまでの規定時間は、図６における速度テーブルで想定されている時間よりも、十分に長く設定されているため、算出される仮の速度情報１４６ｃは、十分に遅いものとなる。なお、仮の速度情報１４６ｃは、一時記憶部１４６の速度情報１４６ｂには上書きされず、当該一時記憶部１４６の別途の部位に記憶される。また、ＰＩＤ計算部１４４では、算出された仮の速度情報１４６ｃ（十分に遅い速度情報）を用いて、ＰＩＤ計算を行う（Ｓ５３５）。また、タイムアウトとなるまでの規定時間は、カウンタテーブル１５１ａに併せて記憶させておくようにしても良いが、別途、メモリ１５１に専用のテーブルとして記憶させるようにしても良い。
【００９２】
そして、ＰＩＤ計算部１４４から出力される制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する（Ｓ５３６）。この場合、十分に遅い、仮の速度情報１４６ｃでは、目標速度に対する偏差が大きくなるため、ＰＩＤ計算部１４４から出力される制御信号Ｐｓに基づいてＤｕｔｙ比を算出すると、図６における速度テーブルで想定されている速度の場合と比較して、十分に大きなＤｕｔｙ比が得られる。そして、このＤｕｔｙ比に対応するＰＷＭ信号は、モータドライバ１０６を介してＰＦモータ３１に印加される。
【００９３】
また、Ｓ５３４において、規定のカウント数に到達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、引き続きＳ５３３に戻り、上述の処理を継続する。
【００９４】
上述のＳ５３６の後に、再び上述のＳ５３１に戻る。そして、このＳ５３１において、ＰＩＤ制御領域ではないと判断される場合（Ｎｏの場合）、ＰＩＤ制御領域ではなく、印刷するモードに応じて、別途の制御（ＢＳ制御か、または補正出力の出力制御）を行う領域に移行しているか、速度制御が終了する状態となっている。なお、このＳ５３１の判断は、ＰＦモータ３１における駆動が速度テーブルにおける所定の部分に差し掛かった場合に行っても良い。また、Ｓ５３１の判断は、上述の紙端検出センサ３６で印刷対象物Ｐの後端の通過が検出され、かつその通過から所定のステップ分の紙送りが為された後に行っても良い。
【００９５】
そして、上述のＳ５３１においてＮｏの場合、ＰＩＤ制御を終了する。そして、このＰＩＤ制御が終了すると、続いて、次に述べる、別途の制御が実行される（Ｓ５３７）。以上のようにして、減速制御を行う。
【００９６】
＜ＢＳ制御を実行する場合＞
続いて、上述のＳ５３７において、別途の制御の一つである、ＢＳ制御を実行する場合の詳細について、図１３を参照して説明する。このＢＳ制御を実行する場合、ＢＳ制御部１３１では、以下に説明するＢＳ制御を実行する。
【００９７】
すなわち、プリンタ１０では、例えば、印刷対象物Ｐの後端を精度良く位置決めするために、印刷対象物Ｐを非常に低い速度で、微小の距離だけ搬送する（すなわち、印刷対象物Ｐの搬送時のおけるＰＦモータ３１の到達回転数（回転速度）が低く、ＰＦモータ３１を微小速度で微小量回転させる）ことがある。このような場合の一例としては、ＰＦローラ対３３の間から、印刷対象物Ｐの後端が抜ける場合がある。この場合、ＰＩＤ制御でＰＦモータ３１の制御を行うのには、ＰＦモータ３１の回転量が少なすぎるため、ＰＦモータ３１の制御方法として、ＰＩＤ制御ではなく、印刷対象物Ｐを微小送りするための別の制御方法が採用されている。以下、この微小送りのための制御方法を、「ＢＳ制御」と表記する。
【００９８】
このＢＳ制御においては、ＰＩＤ制御と違い、ＰＦモータ３１の各回転位置に対応する目標回転速度が設定された目標位置テーブル１５１ｂが用いられない。その代わり、ＢＳ制御部１３１は、メモリ１１６に記憶されているＢＳ制御テーブル１１６ｃを読み出す。このＢＳ制御テーブル１１６ｃには、低速駆動用のＤｕｔｙ比に関する情報（段階的にＤｕｔｙ比を上昇させる際のテーブル等）が含まれている。また、このＢＳ制御部１３１には、Ａ／Ｄコンバータ１１４を介して、ロータリセンサ４２からの検出信号が入力される。
【００９９】
ここで、ＢＳ制御の際には、ＢＳ制御部１３１ではメモリ１１６からＢＳ制御テーブル１１６ｃを読み込んで、ＢＳ制御を開始する。ここで、ＢＳ制御の開始に先立って、ＢＳ制御部１３１は、メジャメント制御部１１１で計測された負荷に対応する分のＤｕｔｙ比（ホールドＤｕｔｙ比；初期値に対応）を印加する。そして、ホールドＤｕｔｙ比が印加された状態で、ＢＳ制御部１３１は、不図示のタイマで計測される所定の周期内に、ロータリセンサ４２からの検出信号のエッジが検出されない場合、ホールドＤｕｔｙ比からＤｕｔｙ比を上げるように、Ｄｕｔｙ計算部１１２に制御信号Ｂｓを出力する。
【０１００】
このとき、ＢＳ制御部１３１では、タイマで所定の周期が計測されると、その度に段階的にＤｕｔｙ比を上昇させる（オープン加速ステップに相当）。また、段階的にＤｕｔｙ比を上昇させている状態において、ロータリセンサ４２からの検出信号のエッジが検出されると、そのＤｕｔｙ比の上昇を停止させると共に、ホールドＤｕｔｙ比まで、Ｄｕｔｙ比を低下させるように、Ｄｕｔｙ計算部１１２に制御信号Ｂｓを出力する（リセットステップに相当）。
【０１０１】
以上の動作を目標位置まで繰り返すことにより、ＢＳ制御が実行される。そして、このＢＳ制御を実行する結果、ＰＦモータ３１は、動き出すか、または停止するかという境界付近で動作する。その結果、印刷対象物Ｐの停止位置は、高精度となる。
【０１０２】
＜補正出力の出力制御を実行する場合＞
続いて、上述のＳ５３７において、別途の制御の一つである、補正出力の出力制御を実行する場合の詳細について、図１４に基づいて説明する。この補正出力を出力する場合、補正出力制御部１２１では、基準となる停止特性（図９における直線Ａで示される特性）に基づいて、現在の速度情報の場合に停止する位置を推定する（Ｓ７０）。そして、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えているか否かを判断する（Ｓ７１）。この判断において、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えている場合（Ｙｅｓの場合）には、ＰＩＤ制御を終了すると共に、補正出力制御部１２１は、補正出力を出力する（Ｓ７２；補正出力付加ステップに相当）。この場合、補正出力制御部１２１は、メモリ１１６に記憶されている補正出力情報１１６ｂを読み込んで、その補正出力情報１１６ｂに対応する制御信号Ｈｓを、Ｄｕｔｙ計算部１１２に出力する。
【０１０３】
そして、Ｄｕｔｙ計算部１１２では、この制御信号Ｈｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する。そして、算出されたＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓを、ＰＷＭ信号生成部１１３に向けて出力する。そして、このＰＷＭ信号生成部１１３により、算出されたＤｕｔｙ比に対応するＰＷＭ信号は、モータドライバ１０６を介してＰＦモータ３１に印加される。すると、ＰＦモータ３１では、図９（Ｂ）に示すような電流が印加される。この場合、停止特性が、直線Ｂで示される場合には、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷に対して軽くなっているため、負荷を重くする向き（搬送方向とは逆向き）の力を生じさせる電流を印加する。
【０１０４】
なお、補正出力は、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えていると判断されてから、最初に検出信号Ｒｓのエッジが検出された後であって、ＰＩＤ計算が為される最終周期が経過してから、出力される。また、Ｓ７１の判断において、推定される停止位置が、目標位置を超えていないと判断される場合（Ｎｏの場合）には、再びＳ７１の判断を継続する。
【０１０５】
また、停止特性が、直線Ｃで示される場合には、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷に対して重くなっているため、負荷を軽くする向き（搬送方向と同じ向き）の力を生じさせる電流を印加する。
【０１０６】
以上のような補正出力（電流）を印加することにより、ＰＦモータ３１は、直線Ａで示される停止特性に沿って、速度が減少し、最終的に停止する。そして、不図示の検出部で検出信号Ｒｓのエッジが所定時間以内に検出されない場合、または規定時間が経過する等の出力停止条件を満たす場合、補正出力（電流）の出力を停止する（Ｓ７３）。
【０１０７】
＜本発明による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、例えばＰＦモータ３１の速度が著しく低下したり、またはＰＦモータ３１が停止した場合でも、ＰＦモータ３１に印加されるＤｕｔｙ比を大きくすることにより、ＰＦモータ３１を回転させることが可能となる。そのため、例えばＰＦモータ３１の負荷特性のバラつき等によって、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で当該ＰＦモータ３１が動き出し難い状態であっても、ＰＦモータ３１を動き出させることが可能となり、いつまで経ってもＰＦモータ３１が停止して、速度情報１１６ｂの更新が為されない、という不具合が発生するのを防止することが可能となる。
【０１０８】
また、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で、ＰＦモータ３１の回転速度が著しく遅い状態が継続したり、停止している状態が継続するのを防止して、ＰＦモータ３１を動き出させることが可能となるため、印刷対象物Ｐの搬送に要する時間を短縮化させることが可能となる。そのため、プリンタ１０の全体においては、印刷に要する時間を短縮化させることが可能となる。すなわち、印刷対象物Ｐの搬送におけるスループットを向上させることが可能となる。
【０１０９】
さらに、ＰＦモータ３１による送り量（印刷対象物Ｐの搬送位置）が所定値を超えた場合に、上位指令部１６０は、ＰＩＤ制御機構１４０（カウンタ制御部１４２、タイマ割込制御部１４３）での制御からＢＳ制御機構１３０（ＢＳ制御部１３１）での制御へと切り替えている。そのため、ＰＦモータ３１が動き出すか、または停止するかという境界付近において、当該ＰＦモータ３１を駆動させることが可能となり、印刷対象物Ｐの停止位置精度を一層向上させることが可能となる。
【０１１０】
また、本実施の形態では、上述のＰＩＤ制御領域に続いて、ＢＳ制御領域が設けられている。そのため、ＰＩＤ制御に続いて、ＰＦモータ３１の速度が、非常に低速であっても、適切にコントロールすることが可能となり、ＰＩＤ制御が難しいような低速度においても、ＰＦモータ３１を駆動させることが可能となる。
【０１１１】
また、ＢＳ制御部１３１では、Ｄｕｔｙ比を段階的に上昇させているため、一度にＤｕｔｙ比を大きく上昇させる場合と比較して、ＰＦモータ３１が急激に大きく動き出すのを防ぐことが可能となる。また、ＢＳ制御部１３１では、ロータリセンサ４２からの検出信号のエッジが検出される場合、Ｄｕｔｙ比の上昇を停止させて初期値であるホールドＤｕｔｙ比へと戻している。そのため、Ｄｕｔｙ比が上昇し続けることがなく、ＰＦモータ３１の微小送りが可能となる。それにより、印刷対象物Ｐの停止位置精度を一層向上させることが可能となる。
【０１１２】
さらに、本実施の形態では、ＰＩＤカウンタ１４９により、ＰＩＤ計算が実行される回数がカウントされると共に、ＰＩＤ計算は、規定の周期毎に為されるため、ＰＩＤ計算の回数は、時間長さに対応する。そのため、ＰＩＤカウンタ１４９におけるＰＩＤ計算の回数が、予め設定されている回数に到達すると、タイムアウトと判断されてＤｕｔｙ比が上昇させられて実効電圧が上昇させられ、ＰＦモータ３１の回転速度を上昇させることが可能となる。このため、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域で、当該ＰＦモータ３１が動き出し難いという状況を解消することが可能となり、いつまで経ってもエッジが検出されずに、速度情報１４６ｂの更新が為されない、という不具合が発生するのを防止可能となる。
【０１１３】
また、検出信号Ｒｓのエッジが検出されると、このエッジの検出に基づいて、クロック数をカウントすることが可能となり、一時記憶部１４６に記憶されている速度情報１４６ｂが更新可能となる。ここで、ＰＩＤカウンタ１４９では、クリア信号Ｉｓを入力させることが可能であり、このクリア信号Ｉｓが入力される場合、ＰＩＤカウンタ１４９におけるカウント回数がゼロクリアされる。そのため、速度情報１４６ｂが更新されるタイミングで、カウント回数をゼロクリアすることが可能となり、次の速度情報１４６ｂの更新に備えさせることが可能となる。
【０１１４】
さらに、本実施の形態では、図５に示すように、ＰＩＤカウンタ１４９でカウントされるＰＩＤ計算の回数は、ＰＦモータ３１の速度テーブルに従って、段階的に設定されている。特に、本実施の形態では、減速領域においてＰＩＤ計算の回数が設定されている。また、ＰＦモータ３１の回転速度が速い領域では、タイムアウトまでの時間を短くすべくカウント回数を設定し、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い領域では、タイムアウトまでの時間を長く設定している。このため、ＰＦモータ３１が動き出せずにタイムアウトとなるまでの時間を、速度情報１４６ｂに応じて、最適化させることが可能となる。
【０１１５】
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【０１１６】
上述の実施の形態では、本発明の制御が為されるモータとして、ＰＦモータ３１を用いる場合について説明している。しかしながら、本発明の制御が為されるモータは、ＰＦモータ３１のみならず、ＣＲモータ２２、ＡＳＦモータ、ポンプモータ、プラテンギャップ調整用のモータ等、プリンタ１０が備えるＰＦモータ３１以外のモータとしても良い。
【０１１７】
また、上述の実施の形態では、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＡＳＩＣ１０５とを備えている。しかしながら、制御部１００としては、ＡＳＩＣのみでＰＦモータ３１の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【０１１８】
また、上述の実施の形態においては、ＰＦモータ３１による印刷対象物Ｐの送り量が所定のしきい値を超えた場合に、上位指令部１６０は、ＰＦモータ３１に対する制御を、ＰＩＤ制御機構１４０（カウンタ制御部１４２、タイマ割込制御部１４３）からＢＳ制御機構１３０（ＢＳ制御部１３１）へと切り替えている。しかしながら、この切り替えは、図６に示すような速度テーブルにおいて所定の領域に到達する場合に行うようにしても良い。
【０１１９】
また、上述の実施の形態における被搬送物および印刷対象物Ｐとしては、紙以外の、例えばＣＤ−Ｒのレーベル面等を対象としても良い。この場合、ＣＤ−Ｒは、トレイ等に載置されるため、載置部は、ＣＤ−Ｒを載置するトレイ等となる。
【０１２０】
また、上述の実施の形態においては、メジャメント機構１１０は、例えば電源オンの時点において実現される構成であり、印刷時には実現されない構成であるとしている。しかしながら、メジャメント機構は、印刷時において実現される構成としても良い。
【０１２１】
また、上述の実施の形態においては、補正出力は、ＰＩＤ制御が終了した時点で印加されるものとしている。しかしながら、ＰＩＤ制御が終了した時点のみならず、ＰＩＤ制御中においても、重複的に補正出力を印加する構成を採用しても良い。
【０１２２】
また、上述の実施の形態においては、ＰＦモータ３１における減速領域において、ＰＩＤ計算の回数をカウントし、それによって速度情報１４６ｂの更新がタイムアウトであるか否かを判断して、タイムアウトの場合にはＤｕｔｙ比を上昇させている。しかしながら、図５のテーブルのうち、減速領域のみならず、加速領域および／または定速領域においても、同様の制御を実行するようにしても良い。
【０１２３】
さらに、上述の実施の形態では、規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断されると、そのタイムアウトとなるまでの時間を用いて速度を算出し、この速度に基づいてＰＩＤ計算を行い、Ｄｕｔｙ比を算出している。しかしながら、例えば規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断される場合に、所定のＤｕｔｙ比を付加するようにしても良い。この場合、付加するＤｕｔｙ比（付加Ｄｕｔｙ比）に関するテーブルがメモリ１５１に記憶させておくのが好ましい。この場合には、一度タイムアウトと判断されてＤｕｔｙ比を上昇させてもなおＰＦモータ３１が動き出せない場合でも、さらにＤｕｔｙ比を付加させる等、段階的にＤｕｔｙ比を加算していくことが可能となる。そのため、ＰＦモータ３１に対する負荷が非常に大きな場合でも、動き出させることが可能となる。
【０１２４】
なお、この付加Ｄｕｔｙ比は、ＰＩＤ計算部１４４からの制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによらずに、固定的な値としても良く、また、この制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによって付加Ｄｕｔｙ比の値も、離散的または連続的に変化するようにしても良い。
【０１２５】
また、上述の実施の形態では、カウント手段として、ＰＩＤカウンタ１４９を用いる場合について説明している。しかしながら、カウント手段は、ＰＩＤカウンタ１４９には限られず、別のカウンタまたはタイマを用いるようにしても良い。別のカウンタまたはタイマの一例としては、検出信号Ｒｓのエッジを検出してから、予め設定されている所定時間が経過した場合に、タイマ信号を出力するタイマがある。この場合、タイマ信号が出力されると、タイムアウトであると判断されて、上述の実施の形態と同様の制御が為される。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略的な構成を示す図である。
【図２】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図３】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図４】メジャメント機構と補正出力付加機構を示すブロック図である。
【図５】モータ駆動制御機構を示すブロック図である。
【図６】速度テーブルにおける速度と時間の関係を示す図である。
【図７】ＥＮＣ信号、ＰＩＤ計算の周期および回転速度の関係を示す図である。
【図８】メジャメントにおける動作フローを示す図である。
【図９】速度と位置、および電流の関係を示す図である。
【図１０】プリンタの概略的な全体動作フローを示す図である。
【図１１】各ステップにおけるＰＦモータの動作フローを示す図である。
【図１２】減速制御の詳細な動作フローを示す図である。
【図１３】ＢＳ制御におけるＤｕｔｙ比と位置の関係を示す図である。
【図１４】補正出力を印加する動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【０１２７】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ駆動機構、２８…印刷ヘッド、３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモータ（モータおよび搬送モータに対応）、４０…ロータリエンコーダ（位置検出手段に対応）、５０…リニアエンコーダ、１００…制御部（第１および第２のモータ制御手段、カウント手段に対応）、１０１…ＣＰＵ、１１０…メジャメント機構、１１１…メジャメント制御部、１１２，１４５…Ｄｕｔｙ計算部、１１５…メジャメント測定部、１１６…メモリ、１２０…補正出力付加機構、１２１…補正出力制御部、１３０…ＢＳ制御機構（第２のモータ制御手段に対応）、１３１…ＢＳ制御部、１４０…ＰＩＤ制御機構（第１のモータ制御手段に対応）、１４４…ＰＩＤ計算部、１４６…メモリ（一時記憶部に対応）、１４９…ＰＩＤカウンタ（カウント手段に対応）、１５１…メモリ（目標情報記憶部に対応）、１６０…上位指令部、Ｐ…印刷対象物（被搬送物にも対応）
【図１】
2008023887.tif 000003
【図２】
2008023887.tif 000004
【図３】
2008023887.tif 000005
【図４】
2008023887.tif 000006
【図５】
2008023887.tif 000007
【図６】
2008023887.tif 000008
【図７】
2008023887.tif 000009
【図８】
2008023887.tif 000010
【図９】
2008023887.tif 000011
【図１０】
2008023887.tif 000012
【図１１】
2008023887.tif 000013
【図１２】
2008023887.tif 000014
【図１３】
2008023887.tif 000015
【図１４】
2008023887.tif 000016