(57)【要約】【課題】型開きによって成形品が回転テーブルに搭載された金型側に被着する構成をとる射出成形機において、成形サイクルの短縮を図ること。【解決手段】回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲内に入ると、エジェクトピンを、後退限位置から回転テーブルに穿設したエジェクトピン挿通穴に入り込むように前進させ、回転テーブルが静定状態に遷移したことを認知すると、エジェクトピンを金型内に入り込むように前進させる。【選択図】図７
2008173823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型を搭載して所定角度ずつ間欠回転駆動される回転テーブルと、該回転テーブルを回転駆動するテーブル用サーボモータと、前記回転テーブルの回転量を検出するための第１のセンサと、前記回転テーブルにおける金型搭載面と反対側から前記金型内に挿入可能とされて金型側エジェクト部材を押圧可能なエジェクトピンと、該エジェクトピンをボールネジ機構を介して直線駆動するエジェクト用サーボモータと、前記エジェクトピンの直線移動量を検出するための第２のセンサと、射出成形機の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記第１のセンサの出力を監視することにより、前記回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲内に入ったことを認知すると、前記エジェクト用サーボモータにより前記エジェクトピンを後退限位置から、前記回転テーブルに穿設したエジェクトピン挿通穴に入り込むように前進させ、前記回転テーブルが静定状態に遷移したことを認知すると、前記エジェクト用サーボモータにより前記エジェクトピンを前記金型内に入り込むように前進させることを特徴とする射出成形機。
【請求項２】
請求項１に記載の射出成形機において、
前記回転テーブルに穿設された前記エジェクトピン挿通穴は、前記所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲に相当する角度幅をもつ弧状穴であることを特徴とする射出成形機。
【請求項３】
請求項１または２に記載の射出成形機において、
前記エジェクトピンが後退限位置にある際には、前記エジェクトピンの先端は、前記回転テーブルにおける金型搭載面と反対側に設けられた環状溝内に位置していることを特徴とする射出成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金型を搭載して所定角度ずつ間欠回転駆動される回転テーブルをもつ射出成形機に係り、特に、回転テーブルにおける金型搭載面と反対側から金型内に挿入可能なエジェクトピンを備えた射出成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転テーブルに２つの金型を１８０°間隔で搭載し（取り付け）、回転テーブルを１８０°ずつ正逆方向に間欠回転させるようにした、２ステージタイプの射出成形機、あるいは、回転テーブルに４つの金型を９０°間隔で搭載し、回転テーブルを９０°ずつ一定方向に間欠回転させるようにした、４ステージタイプの射出成形機は、公知である。
【０００３】
このような射出成形機において、例えば、回転テーブルに搭載した２つの可動側金型に対応して、２つの固定側金型を設けると共に、可動側金型と固定側金型の対のそれぞれに対応するように２つの射出ユニットを設けて、回転テーブルの１８０°回転ごとに、可動側金型と固定側金型との組み合わせを交番的に変えると共に、２つの射出ユニットで同時に射出を行うように構成することで、移動中子などをもつ複雑な金型構造としなくても、簡単に２色成形が行えるようにした横型の射出成形機が知られている。あるいは、例えば、回転テーブルに搭載した２つの固定側金型に対して単一の可動側金型を設けると共に、単一の射出ユニットを設けて、２つの固定側金型のうちの１つを交番的に可動側金型と対向させて、この金型同士が対向するステージにおいて射出を行い、他方のステージでは固定側金型へのインサート物品の載置・位置決めを行うように構成することで、効率よくインサート成形を行えるようにした縦型の射出成形機も知られている。
【０００４】
また、例えば、回転テーブル上に４つの固定側金型を９０°間隔で搭載し、回転テーブルを９０°ずつ一定方向に間欠回転させることで、４つの固定側金型のうちの１つを、順次、唯一設けられた可動側金型と対向する位置に停止させるようにし、金型へのインサート物品の載置・位置決めと、溶融樹脂の射出・充填と、成形製品のエジェクト（突き出し）・取り出しとを、それぞれ別ステージで行うようにすることで、インサート成形における成形サイクルのより短縮化を図るようにした、４ステージタイプの縦型の射出成形機も知られている。
【０００５】
上記したような回転テーブルを用いた射出成形機において、型開きによって固化した樹脂（成形品）が、回転テーブルに搭載された金型側に被着する構成をとる場合には、回転テーブルにおける金型搭載面と反対側から、回転テーブルに搭載された金型内に挿入可能なエジェクトピン（マシン側エジェクトピン）を設けて、このエジェクトピンによって、金型側エジェクト部材（例えば、金型側エジェクトピンを植設した金型側エジェクトプレートなど）を押圧することで、金型に被着した成形品を金型から突き出す（突き離す）ようにしている。
【０００６】
図１１は、回転テーブルを用いた従来の射出成形機の簡略化した要部断面図であり、同図は、従来の成形品突き出し手法を説明するための図である。図１１において、１０１は、図示せぬ固定ダイプレートに対して前後進可能な可動ダイプレート、１０２は、可動ダイプレート１０１に回転可能に搭載された回転テーブル、１０３は、回転テーブル１０２に取り付けられた（搭載された）可動側金型、１０４は、図示せぬエジェクト用サーボモータの駆動力で前後進駆動され、その先端側が回転テーブル１０１における金型搭載面と反対側から回転テーブル１０２内および可動側金型１０４内に挿入可能とされたエジェクトピン（マシン側エジェクトピン）、１０５は、可動側金型１０３内で前後進可能な金型側エジェクトプレート、１０６は、金型側エジェクトプレートに植設された金型側エジェクトピン、１０７は、金型側エジェクトプレート１０５および金型側エジェクトピン１０６に、図示で左行方向の偏倚習性を与えているスプリング、１０８は、成形品（固化した樹脂）である。
【０００７】
図１１に示す構成において、金型キャビティ内に溶融樹脂を射出・充填し、所定の冷却期間を経た後に型開きが行われて、可動ダイプレート１０１が図示で左方向に後退駆動され、これによって、成形品（固化した樹脂）１０８は図示せぬ固定側金型から引き離されて、成形品１０８は可動側金型１０３にのみ被着された状態となる。そして、型開きが完了した後に、回転テーブル１０２が所定角度だけ回転駆動され、回転テーブル１０２が完全に回転を停止して静定状態となったことを確認した後に、エジェクトピン（マシン側エジェクトピン）１０４が前進駆動されてエジェクト工程（エジェクト突き出し工程）が開始される。エジェクト工程の開始前には、エジェクトピン１０４はその先端面を、回転テーブル１０１における金型搭載面と反対側の面から僅かに後退させた待機位置にあり（エジェクトピン１０４は図示で実線図示の状態にあり）、この状態から、エジェクトピン１０４の先端側が、回転テーブル１０２のエジェクトピン挿通穴１０２ａを通って可動側金型１０３内に突き出されることで、エジェクトピン１０４が金型側エジェクトプレート１０５を押圧し（この状態のエジェクトピン１０４が２点鎖線図示で示してある）、これによって、金型側エジェクトプレート１０５と一体の金型側エジェクトピン１０６が、成形品１０８を可動側金型１０３から突き出す（突き離す）ようになっている。
【０００８】
上記したように、回転テーブル１０２の静定を待ってからエジェクトピン１０４の突き出しを開始するようにしているのは、エジェクトピン１０４が回転テーブル１０２と衝合してメカニズムが破損することを回避するためである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記したように、型開きによって固化した樹脂（成形品）１０８が、回転テーブル１０２に搭載された金型側（図１１の例では可動側金型１０３側）に被着する構成をとる、従来の射出成形機においては、回転テーブル１０２の静定を待ってからエジェクト工程を開始させているので、成形サイクルの短縮化を図る上での隘路になっているという指摘があった。また、エジェクトピン（マシン側エジェクトピン）１０４の先端面が、回転テーブル１０１における金型搭載面と反対側の面から僅かに後退している状態から、エジェクトピン１０４を前進開始させるので、エジェクトピン１０４の先端面が回転テーブル１０２を通過するのにどうしても時間がかかり（特に、回転テーブルが厚みのある円板状のテーブル基体と金型取り付け板とで構成されている場合には、エジェクトピンの先端面が回転テーブルを通過する時間がばかにならず）、この点でも、成形サイクルの短縮化を図る上での障害となっていた。
【００１０】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、型開きによって成形品が回転テーブルに搭載された金型側に被着する構成をとる射出成形機において、成形サイクルの短縮を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した目的を達成するため、本発明による射出成形機は、金型を搭載して所定角度ずつ間欠回転駆動される回転テーブルと、該回転テーブルを回転駆動するテーブル用サーボモータと、前記回転テーブルの回転量を検出するための第１のセンサと、前記回転テーブルにおける金型搭載面と反対側から前記金型内に挿入可能とされて金型側エジェクト部材を押圧可能なエジェクトピンと、該エジェクトピンをボールネジ機構を介して直線駆動するエジェクト用サーボモータと、前記エジェクトピンの直線移動量を検出するための第２のセンサと、射出成形機の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記第１のセンサの出力を監視することにより、前記回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲内に入ったことを認知すると、前記エジェクト用サーボモータにより前記エジェクトピンを後退限位置から、前記回転テーブルに穿設したエジェクトピン挿通穴に入り込むように前進させ、前記回転テーブルが静定状態に遷移したことを認知すると、前記エジェクト用サーボモータにより前記エジェクトピンを前記金型内に入り込むように前進させる。  
また、前記回転テーブルに穿設された前記エジェクトピン挿通穴は、前記所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲に相当する角度幅をもつ弧状穴として構成される。  
また、前記エジェクトピンが後退限位置にある際には、前記エジェクトピンの先端は、前記回転テーブルにおける金型搭載面と反対側に設けられた環状溝内に位置するようにされる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲（減衰振動領域に概略相当する振動幅範囲）に対応する回転角度範囲内に入ると、エジェクトピンを後退限位置から回転テーブルのエジェクトピン挿通穴に入り込むように前進させるので、つまり、回転テーブルが静定する直前からエジェクト工程を開始させるので、従来に較べると、その分だけ成形サイクルを短縮することができる。ここで例えば、回転テーブルのエジェクトピン挿通穴を、前記所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲に相当する角度幅をもつ弧状穴とすることで、回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲内に入ると、直ちにエジェクトピンをエジェクトピン挿通穴に入り込むように制御しても、回転テーブルとエジェクトピンが衝合する虞は全くない。また、エジェクトピンの先端面が回転テーブルのエジェクトピン挿通穴を通過するのに要する時間は、エジェクト工程を開始させてから回転テーブルが静定状態となるまでの時間と、ほぼ等しい設定とすることが可能であるので、回転テーブルのエジェクトピン挿通穴を通過したエジェクトピンの先端面を、直ちに金型内に入り込むように制御することが可能となる。  
ただし、場合によっては、回転テーブルが回転停止手前の所定の振動幅範囲に対応する回転角度範囲内に入ってから静定状態となるまでの時間が、なんらかの要因によって長引くことなどによって、エジェクトピンの先端面が回転テーブルの金型搭載面と面一となったタイミングでも、回転テーブルが静定状態となっていないケースも生じることが懸念される。そこで、本発明では、回転テーブルが静定状態に遷移したことを確認してから、エジェクトピンの先端面が金型内に入り込むようにしている。こうする所以は、射出成形機の製造メーカ側では、金型構造や金型側エジェクト機構については知ることができず、射出成形機のユーザ側が、任意の金型構造や金型側エジェクト機構を採用して、エジェクトピン（マシン側エジェクトピン）が入り込む金型の穴をクリアランスのないものとして設計することを考慮しているからである。  
また、本発明では、エジェクトピンが後退限位置にある際には、エジェクトピンの先端は、回転テーブルにおける金型搭載面と反対側に設けられた環状溝内に位置するようにしている。このため、エジェクトピン挿通穴の長さを従来よりも短くすることができて、エジェクトピンの先端面が回転テーブルのエジェクトピン挿通穴を通過するのに要する時間を短くすることが可能となり、この点でも、成形サイクルの短縮化に寄与することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。  
図１〜図１０は、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と記す）による射出成形機に係り、本実施形態の射出成形機は、２つの金型を１８０°間隔で回転テーブルに搭載し、該回転テーブルを１８０°ずつ交互に正逆方向に間欠回転させるように構成されたマシンとなっており、また、横射出・横型開閉タイプのマシンとなっている。また、本実施形態の射出成形機は、型開きによって成形品（固化した樹脂）が回転テーブルに搭載された金型側に被着する構成をとるマシンとなっている。
【００１４】
図１は、本実施形態の射出成形機における可動ダイプレートや回転テーブルなどを示す要部側面図、図２は、図１の可動ダイプレートを図１の反対側から見た要部側面図、図３は、図１のＡ−Ａ線に沿って一部を切断して示す要部断平面図であり、図１においては、図２、図３に見られる一部の構成要素を割愛してあり、図３においては、図１、図２に見られる一部の構成要素を割愛してある。
【００１５】
図１〜図３において、１はマシンのベースフレーム、２は、ベースフレーム１上に対向配置された図示せぬテールストックおよび固定ダイプレートにその両端を固定された４本のタイバー、３は、図示せぬテールストックと固定ダイプレートとの間で前後進可能であるようにタイバー２に挿通・案内され、図示せぬ型開閉用サーボモータの駆動力で図示せぬボールネジ機構およびトグルリンク機構を介して直線駆動される可動ダイプレート、４は、テーブル基体５と金型取り付け板６とで構成される回転テーブル、５は、可動ダイプレート３に回転可能に保持されて、ここでは図示していないテーブル用サーボモータ（テーブル回転用サーボモータ）の駆動力により回転伝達機構を介して回転駆動される円板状のテーブル基体、６は、テーブル基体５上に固定されて、図示せぬ２つの可動側金型が１８０°間隔で取り付けられた矩形板状の金型取り付け板である。
【００１６】
本実施形態のマシン（射出成形機）においては、回転テーブル４は、１８０°ずつ交互に正逆方向に間欠回転駆動されるようになっていて、また、図示せぬ固定ダイプレートには、１８０°間隔で２つの図示せぬ固定側金型が取り付けられており、さらに、可動側金型と固定金型の対のそれぞれに対応して２つの射出ユニットが設けられている。そして、回転テーブル４の１８０°回転ごとに、可動側金型と固定側金型との組み合わせを交番的に変えると共に、２つの射出ユニットで同時に射出を行う（２つの射出ユニットでそれぞれ異なる樹脂材料による射出を同時に行う）ように構成されていて、これによって、本実施形態の射出成形機は２色成形を行うことが可能なマシンとなっている。なお、本実施形態のマシンには、後記するように、可動側金型と固定側金型の対のそれぞれに対応して、エジェクト用サーボとエジェクト機構が設けられているが、２色成形を行う場合には、何れか一方のエジェクト用サーボとエジェクト機構のみが用いられるようになっている。
【００１７】
また、図１〜図３において、７は、可動ダイプレート３に搭載された２つのエジェクト用サーボモータ、８は、各エジェクト用サーボモータ７の出力軸に固着された駆動プーリ、９は、各エジェクト用サーボモータ７の回転を直線運動に変換するボールネジ機構、１０は、可動ダイプレート３に回転可能に保持されたボールネジ機構９のナット体、１１は、ナット体１０に螺合されて、ナット体１０の回転で直線移動するボールネジ機構９のネジ軸、１２は、ナット体１０の端部に固着された被動プーリ、１３は、エジェクト用サーボモータ７の回転を、駆動プーリ８を介して被動プーリ１２およびナット体１０に伝達するタイミングベルトである。また、１４は、ネジ軸１１の端部に固着されたエジェクトプレート（マシン側エジェクトプレート）、１５は、エジェクトプレート１４に植設・固定されて、可動ダイプレート３、回転テーブル４を挿通して前後進可能な複数本のエジェクトピン（マシン側エジェクトピン）、１６は、ネジ軸１１と一体に形成され、可動ダイプレート３、回転テーブル４を挿通して前後進可能なエジェクトピン（マシン側エジェクトピン）、１８は、可動ダイプレート３に植設・固定されると共に、エジェクトプレート１４の穴に嵌合された図示せぬ摺動ブッシュによってその相対摺動をガイドされ、エジェクトピン１６と協働して、エジェクトプレート１４およびエジェクトピン１５の直線移動をガイドするガイドピンである。
【００１８】
また、図１〜図３において、１９は、回転テーブル４における金型搭載面と反対側に設けられた（テーブル基体５における可動ダイプレート３側に設けられた）複数の環状溝、２０は、回転テーブル４のテーブル基体５に穿設されて環状溝１９と連通するエジェクトピン挿通穴２０ａと、回転テーブル４の金型取り付け板６にエジェクトピン挿通穴２０ａとぴったり重なるように穿設されたエジェクトピン挿通穴２０ｂとで構成された、エジェクトピン挿通穴である。ここで、エジェクトピン挿通穴２０（エジェクトピン挿通穴２０ａおよびエジェクトピン挿通穴２０ｂ）は、テーブル回転停止手前の所定の減衰振動領域に概略対応する回転角度範囲に相当する角度幅をもつ弧状穴として形成されている。なお、テーブル回転停止手前の所定の減衰振動領域に概略対応する回転角度範囲については、図４、図５を用いて後述する。
【００１９】
本実施形態では、エジェクト工程時以外には、エジェクトピン１５、１６の先端側が環状溝１９内に位置づけられるようになっており、エジェクトピン１５、１６が後退限位置（待機位置）にある際には、エジェクトピン１５、１６の先端面は、環状溝１９の溝底面よりも僅かに後退した位置をとるようになっている。そして、これによって、エジェクトピン１５、１６の先端側が回転テーブル４内に入り込んだ状態であっても、回転テーブル４が支障なく回転できることを保証すると共に、エジェクト突き出し工程の際のエジェクトピン１５、１６の前進量（換言するなら、エジェクト突き出しのための時間）を少なくできるようにしてある。
【００２０】
図４は、回転テーブル４が回転停止する手前における、後記するテーブル用サーボモータに付設したエンコーダの計測パルス値の遷移を示す図である。回転テーブル４が概略１８０°近くまで回転してくると、回転テーブル４は自身および搭載した金型の重量が嵩んで大きな慣性をもつことから、回転テーブル４は完全に回転停止する前に、減衰振動をする。この減衰振動領域に入った際の、テーブル用サーボモータに付設した後記するエンコーダの計測パルス値３１の遷移が、図４に示されており、本実施形態では、上記の減衰振動領域よりも若干広いパルス値幅を、所定の振動幅範囲Ｍとして規定し、回転テーブル４が回転停止する手前において、所定の振動幅範囲Ｍ内に入ったかどうかを検出するようになっている。
【００２１】
図５は、上記した所定の振動幅範囲Ｍに対応する回転テーブル４の角度範囲Ｍ’を示す図であり、この角度範囲Ｍ’に相当する角度幅をもつ弧状穴として、エジェクトピン挿通穴２０を形成してある。なお、回転テーブル４が回転停止した状態では、エジェクトピン１５、１６は、弧状のエジェクトピン挿通穴２０の中央内に位置、もしくは弧状のエジェクトピン挿通穴２０の中央と対応する位置にあるようになっている。
【００２２】
図６は、本実施形態のマシンにおける、回転テーブル４の回転制御系の構成やエジェクト動作の制御系の構成などを示すブロック図である。図６において、４１は、マシン（射出成形機）の全体制御を司るシステムコントローラで、該システムコントローラ４１は、演算機能素子やメモリなどのハードウェア資源と、予め保持された各種アプリケーションソフトなどのソフトウェア資源との協働により、各種の演算処理、データ書き込み・呼み出し処理、表示制御処理、指令出力処理等々の各種処理を実行する。図６でシステムコントローラ４１中には、本発明に直接関係する機能ブロックのみを描いてあり、これらの機能ブロックの詳細については後述するが、各機能ブロックは、上記のハードウェア資源とソフトウェア資源とにより具現化されるものである。
【００２３】
また、図６において、４２は、回転テーブル４の回転駆動源であるテーブル用サーボモータ（テーブル回転用サーボモータ）、４３は、システムコントローラ４１からの指令信号によって、テーブル用サーボモータ４２を駆動制御するサーボドライバ、４４は、テーブル用サーボモータ４２に付設されて、テーブル用サーボモータ４２の回転量を検出して計測パルス値を出力するエンコーダ（ここでは、回転角の絶対値を出力するアブソリュートエンコーダ）、４５は、システムコントローラ４１からの指令信号によって、エジェクト用サーボモータ７を駆動制御するサーボドライバ、４６は、エジェクト用サーボモータ７の回転量を検出して計測パルス値を出力する（すなわち、エジェクトピン１５、１６の直線移動量に対応する計測パルス値を出力する）エンコーダ（ここでは、回転角の絶対値を出力するアブソリュートエンコーダ）である。なお、図６では、エジェクト用サーボモータ７、エンコーダ４６、サーボドライバ４５については、１組のみを示しているが、実際には図示せぬいま１組が設けられている。
【００２４】
システムコントローラ４１中において、５１は、システムコントローラ４１内の各部を制御する統括制御部、５２は、成形運転時のテーブル回転制御のための制御条件を格納したテーブル回転制御条件設定格納部、５３は、統括制御部５１の制御の下に、テーブル回転制御条件設定格納部５２に格納された制御目標データや、エンコーダ４４の出力する計測パルス値などとに基づき、サーボドライバ４３に駆動指令信号を出力するテーブル回転制御部、５３ａは、エンコーダ４４の出力する計測パルス値を監視して、回転テーブル４が回転停止する手前の前記した所定の振動幅範囲Ｍ内に入ったかどうかを判定し、回転停止する手前の前記した所定の振動幅範囲Ｍ内に入った際には、この旨を統括制御部５１に通知し、また、エンコーダ４４の出力する計測パルス値を監視して、回転テーブル４が完全に回転停止して静定状態となったかどうかを判定し、この判定結果を統括制御部５１に通知する、テーブル回転制御部５３中のテーブル回転状態判定部、５４は、成形運転時のエジェクト動作制御のための制御条件を格納したエジェクト動作制御設定格納部、５５は、エジェクト動作制御設定格納部５４に格納された制御目標データや、エンコーダ４６の出力する計測パルス値などとに基づき、サーボドライバ４５に駆動指令信号を出力するエジェクト動作制御部である。
【００２５】
次に、本実施形態のマシンにおけるエジェクト突き出し工程の動作について、図７を用いて説明する。図７は、本実施形態におけるエジェクト突き出し工程の処理の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
金型キャビティ内に溶融樹脂が射出・充填され、所定の冷却期間を経た後に型開きが行われ、続いて、回転テーブル４の回転開始タイミングに至ると、統括制御部５１からテーブル回転制御部５３に対して回転開始指令が出力され、テーブル回転制御部５３によりサーボドライバ４３を介してテーブル用サーボモータ４２が所定方向に回転駆動されて、これにより回転テーブル４が所定方向に回転駆動される。そして、ステップＳ１において、テーブル用サーボモータ４２の回転量を検出するエンコーダ４４からの計測パルス値が、テーブル回転制御部５３で取得され、ステップＳ２において、回転テーブル４の回転領域が、テーブル回転停止手前における前記した所定の振動幅範囲Ｍに入ったかどうかが、テーブル回転状態判定部５３ａで判定され、振動幅範囲Ｍに入った場合には（ステップＳ２でＹＥＳ判定されると）ステップＳ３に進み、そうでない場合には（ステップＳ２でＮＯ判定されると）ステップＳ１に戻る。
【００２７】
ステップＳ３では、統括制御部５１がエジェクト動作制御部５５に指令を与えて、これにより、エジェクト動作制御部５５は、サーボドライバ４５を介してエジェクト用サーボモータ７を所定方向に回転駆動して、エジェクトピン１５、１６の先端が、減衰振動している回転テーブル４の環状溝１９から弧状のエジェクトピン挿通穴２０に入り込むように、エジェクトピン１５、１６を前進開始させ、エジェクトピン１５、１６の先端面がエジェクトピン挿通穴２０から金型内に突出する僅かに手前の位置まで前進させる。
【００２８】
ステップＳ３に続くステップＳ４では、回転テーブル４の回転が完全に停止して静定状態に遷移したかどうかが、テーブル回転状態判定部５３ａで判定され、静定状態となった場合には（ステップＳ４でＹＥＳ判定されると）ステップＳ６に進み、そうでない場合には（ステップＳ４でＮＯ判定されると）ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、統括制御部５１がエジェクト動作制御部５５に指令を与えて、エジェクトピン１５、１６の前進動作を一旦停止させる。ステップＳ６では、統括制御部５１がエジェクト動作制御部５５に指令を与えて、エジェクトピン１５、１６を前進完了位置まで前進させ、図示せぬ可動側金型に被着した成形品を可動側金型から突き離す。すなわち、ステップＳ４で一度もＮＯ判定されることなくＹＥＳ判定された場合には、エジェクトピン１５、１６の前進動作を停止させることなく、エジェクトピン１５、１６を前進完了位置まで前進させるようになっている。本実施形態のマシンでは、エジェクトピン１５、１６の前進開始から、エジェクトピン１５、１６の先端面がエジェクトピン挿通穴２０から金型内に突出する僅かに手前の位置まで前進するまでの時間は、回転テーブル４が回転停止手前の振動幅範囲Ｍに入ったタイミングから静定状態となるタイミングまでの時間よりも、僅かに短い時間となるように設定してあり、マシンの正常運転時には、エジェクトピン１５、１６の前進動作は一時停止しないようになっている。
【００２９】
図８〜図１０は、エジェクトピン１５、１６の動作を説明するための図である。図８は、回転テーブル４が例えば１８０°回転中の半分程度だけ回転している際の状態を示す図であり、この図８に示した状態では、エジェクトピン１５、１６は後退限位置（待機位置）にあって、この際には、エジェクトピン１５、１６の先端面は、環状溝１９の溝底面よりも僅かに後退した位置をとっている。そして、これによって、先にも述べたように、エジェクトピン１５、１６の先端側が回転テーブル４内に入り込んだ状態であっても、回転テーブル４が支障なく回転可能なことを保証し、かつ、エジェクト突き出し工程の際のエジェクトピン１５、１６の前進量（換言するなら、エジェクト突き出しのための時間）を少なくできるようになっている。
【００３０】
図９は、回転テーブル４が概略１８０°近くまで回転してきて、回転テーブル４が完全停止する手前の前記した所定の振動幅範囲Ｍ内に入った際の状態を示す図である。回転テーブル４が完全停止する手前の所定の振動幅範囲Ｍ内に入ると、この振動幅範囲Ｍに対応する角度幅をもつ弧状のエジェクトピン挿通穴２０が、エジェクトピン１５、１６の先端面と対向する位置まで回転してきており、回転テーブル４が完全停止する手前の所定の振動幅範囲Ｍ内に入ると、直ちに、エジェクトピン１５、１６は前進駆動されて、エジェクトピン１５、１６の先端部はエジェクトピン挿通穴２０に入り込む。このように、回転テーブル４が完全停止する直前（回転テーブル４が静定する直前）からエジェクト突き出し工程を開始を開始させることで、回転テーブルが静定するのを待ってからエジェクト突き出しを開始させていた従来構成に較べると、その分だけ成形サイクルを短縮することができる。なお、回転テーブル４のエジェクトピン挿通穴２０は、前記した所定の振動幅範囲Ｍに対応する角度幅をもつ弧状穴として形成されているので、回転テーブル４が回転停止手前の所定の振動幅範囲Ｍ内に入ると、直ちにエジェクトピン１５、１６をエジェクトピン挿通穴２０に入り込むように制御しても、回転テーブル４とエジェクトピン１５、１６が衝合する虞は全くない。図９では、エジェクトピン１５、１６が弧状のエジェクトピン挿通穴２０の端部に入り込んだ状態が示されている。
【００３１】
ここで、本実施形態では、エジェクトピン１５、１６の先端面がエジェクトピン挿通穴２０を通過するのに要する時間を、エジェクト突き出しを開始させてから回転テーブル４が正常に静定状態となる時間と、ほぼ等しい時間かまたはそれよりも極く微小時間だけ長い時間となるように設定してある。したがって、回転テーブル４が正常に動作している際には、エジェクトピン挿通穴２０を通過したエジェクトピン１５、１６の先端面を、実質的に一時停止させることなく、直ちに図示せぬ可動側金型内に入り込むように制御することを可能としている。
【００３２】
ただし、場合によっては、回転テーブル４が回転停止手前の所定の振動幅範囲Ｍに対応する回転角度範囲内に入ってから静定状態となるまでの時間が、なんらかの要因によって長引くことなどによって、エジェクトピン１５、１６の先端面が回転テーブル４の金型搭載面と面一となったタイミングでも、回転テーブル４が静定状態となっていないケースも生じることが懸念される。そこで、本実施形態では、回転テーブル４が静定状態に遷移したことを確認してから、エジェクトピン１５、１６の先端面が図示せぬ可動側金型内に入り込むようにしている。こうする所以は、先にも述べたように、射出成形機の製造メーカ側では、金型構造や金型側エジェクト機構については知ることができず、射出成形機のユーザ側が、任意の金型構造や金型側エジェクト機構を採用して、エジェクトピン（マシン側エジェクトピン）１５、１６が入り込む金型の穴をクリアランスのないものとして設計することを考慮しているからである。
【００３３】
図１０は、回転テーブル４が完全に回転停止した（静定した）状態を示しており、この状態では、エジェクトピン１５、１６の先端側は、図示せぬ可動側金型内に入り込んでいる。図１０では、エジェクトピン１５、１６が前進完了位置にある様子が示されており、この状態ではエジェクトピン１５、１６が、図示せぬ金型側エジェクト機構と協働して（図示せぬ金型側エジェクト部材を押圧して）、図示せぬ可動側金型から成形品の突き離しを行っている。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、可動ダイプレートや回転テーブルなどを示す要部側面図である。
【図２】図１の可動ダイプレートを図１の反対側から見た要部側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線に沿って一部を切断して示す要部断平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、回転テーブルが回転停止する手前での、テーブル用サーボモータに付設したエンコーダの計測パルス値の遷移を示す説明図である。
【図５】図４に示した所定の振動幅範囲Ｍに対応する回転テーブルの角度範囲Ｍ’を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、回転テーブルの回転制御系の構成やエジェクト動作の制御系の構成などを示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、エジェクト突き出し工程の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る射出成形機において、エジェクトピンが後退限位置にある状態を示す説明図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る射出成形機において、エジェクトピンが突き出し開始（前進開始）された直後の状態を示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る射出成形機において、エジェクトピンが前進完了位置にある状態を示す説明図である。
【図１１】回転テーブルを用いた従来の射出成形機の簡略化した要部断面図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  ベースフレーム
２  タイバー
３  可動ダイプレート
４  回転テーブル
５  テーブル基体
６  金型取り付け板
７  エジェクト用サーボモータ
８  駆動プーリ
９  ボールネジ機構
１０  ナット体
１１  ネジ軸
１２  被動プーリ
１３  タイミングベルト
１４  エジェクトプレート
１５、１６  エジェクトピン
１８  ガイドピン
１９  環状溝
２０  エジェクトピン挿通穴
２０ａ、２０ｂ  エジェクトピン挿通穴
４１  システムコントローラ
４２  テーブル用サーボモータ
４３  サーボドライバ
４４  エンコーダ
４５  サーボドライバ
４６  エンコーダ
５１  統括制御部
５２  テーブル回転制御条件設定格納部
５３  テーブル回転制御部
５３ａ  テーブル回転状態判定部
５４  エジェクト動作制御設定格納部
５５  エジェクト動作制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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