(57)【要約】【課題】相手車両へのメッセージの送信やメッセージに基づく情報提供を、自車や他車の走行環境を考慮して行うことで、譲り合いの際の衝突の可能性を回避することができる運転支援システムの実現。【解決手段】運転支援システムのＥＣＵ５は、自車の走行状態と他車情報とから自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両を特定する相手車両特定ブロック５Ａ、自車と相手車両の各走行環境に基づいて、相手車両との間で進路の譲り合いを許可する旨のメッセージの送信若しくはメッセージに基づく情報提供を制御する制御ブロック５Ｂ、相手車両から受信した「お先にどうぞ」というメッセージを表示する情報提供ブロック５Ｃを有し、制御ブロック５Ｂでは、自車又は相手車両のうち譲る側の車両が他車との衝突可能性がある所定の走行環境の場合、メッセージの送信若しくはメッセージに基づく情報提供を禁止する。【選択図】図２
2008084005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車の間で車両情報を送受信する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段により取得した他車情報を提供する情報提供手段と、
前記自車の走行状態を検出する自車状態検出手段と、
前記自車の走行状態と前記他車情報とから自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両を特定する車両特定手段と、
前記自車及び前記相手車両の走行環境に基づいて、前記車車間通信手段による相手車両との間で進路を譲る旨のメッセージの送信若しくは前記情報提供手段による当該メッセージに基づく情報提供を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る際に当該自車の走行環境により当該相手車両が他車と衝突可能性がある場合、前記車車間通信手段によるメッセージの送信若しくは前記情報提供手段による情報提供を禁止し、
前記自車が前記相手車両から進路を譲られる際に当該相手車両の走行環境により当該自車が他車と衝突可能性がある場合、前記相手車両から受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車の後側方を走行する二輪車が存在する場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、
前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両の後側方を走行する二輪車が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車が片側二車線以上の道路を走行している場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、
前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両が片側二車線以上の道路を走行している場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車が片側二車線以上の道路を走行し且つ自車の後側方に車両が存在する場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、
前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両が片側二車線以上の道路を走行し且つ相手車両の後側方に車両が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記自車の進路に他車が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって複数の相手車両の全てから通行を許可する旨のメッセージを受信しなかった場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信を用いて車両間でメッセージを交換することにより意思伝達を行う運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
パッシングやハザードランプ等のドライバ同士の合図により右折等を行う場合には、双方のドライバが各種合図の意味を理解している必要がある。このような曖昧な意思伝達では、相手のドライバの意図を誤解することで生じる衝突、所謂サンキュー事故が発生する場合がある。
【０００３】
そこで、車車間通信により自車側の意図をメッセージとして特定の通信相手車両に送信する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２１５７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記特許文献１の如く自車側の意図を相手車両に伝達できたとしても、自車の走行状態や相手車両以外の他車との位置関係（例えば、すり抜け）によって衝突を引き起こしやすい状況がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされ、その目的は、相手車両へのメッセージの送信やメッセージに基づく情報提供を、自車や他車の走行環境を考慮して行うことで、譲り合いの際の衝突の可能性を回避することができる運転支援システムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る第１の形態は、他車の間で車両情報を送受信する車車間通信手段と、前記車車間通信手段により取得した他車情報を提供する情報提供手段と、前記自車の走行状態を検出する自車状態検出手段と、前記自車の走行状態と前記他車情報とから自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両を特定する車両特定手段と、前記自車及び前記相手車両の走行環境に基づいて、前記車車間通信手段による相手車両との間で進路を譲る旨のメッセージの送信若しくは前記情報提供手段による当該メッセージに基づく情報提供を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る際に当該自車の走行環境により当該相手車両が他車と衝突可能性がある場合、前記車車間通信手段によるメッセージの送信若しくは前記情報提供手段による情報提供を禁止し、前記自車が前記相手車両から進路を譲られる際に当該相手車両の走行環境により当該自車が他車と衝突可能性がある場合、前記相手車両から受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。
【０００７】
第１の形態によれば、相手車両へのメッセージの送信やメッセージに基づく情報提供を、自車や他車の走行環境を考慮して行うことで、譲り合いの際の衝突の可能性を回避することができる。
【０００８】
また、第２の形態では、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車の後側方を走行する二輪車が存在する場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両の後側方を走行する二輪車が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。この形態によれば、右折時等に譲る側の車両の側方を二輪車がすり抜けることによる譲られる側の車両が二輪車と衝突するのを回避することができる。
【０００９】
また、第３の形態では、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車が片側二車線以上の道路を走行している場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両が片側二車線以上の道路を走行している場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。
【００１０】
また、第４の形態では、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲る側の車両であって前記自車が片側二車線以上の道路を走行し且つ自車の後側方に車両が存在する場合、前記車車間通信手段による前記相手車両へのメッセージの送信を禁止し、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記相手車両が片側二車線以上の道路を走行し且つ相手車両の後側方に車両が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。
【００１１】
また、第６の形態では、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって複数の相手車両の全てから通行を許可する旨のメッセージを受信しなかった場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。
【００１２】
これらの形態によれば、譲る側の車両の隣接車線を他の車両がすり抜けることによる譲られる側の車両との衝突を回避することができる。
【００１３】
また、第５の形態では、前記制御手段は、前記自車が前記相手車両に進路を譲られる側の車両であって前記自車の進路に他車が存在する場合、前記車車間通信手段により受信したメッセージに基づく前記情報提供手段による情報提供を禁止する。この形態によれば、進入先の道路への進入の遅れによる進路の妨げや衝突を回避することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、相手車両へのメッセージの送信やメッセージに基づく情報提供を、自車や他車の走行環境を考慮して行うことで、譲り合いの際の衝突の可能性を回避することができる運転支援システムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００１７】
［システム構成］
図１は、本発明に係る実施形態の運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１において、車両に搭載される運転支援システム１は、同システムを搭載する１台又は複数台の他車（相手車両ともいう。）との間で各種情報を送受する車車間通信装置２と、カーナビゲーション装置３と、自車の走行状態に関する情報を出力する走行状態検出装置４と、これら装置２，３，４から取得した各種情報に基づいて自車と進路の譲り合いが可能な関係にある他車を特定し、相手車両との間でメッセージの送受信や当該メッセージに基づく情報提供を行う運転支援制御を行うＥＣＵ５と、メッセージ送信ボタン６と、を備える。
【００１９】
車車間通信装置２は送受信アンテナ２１を備え、例えば自車位置の周囲数百ｍの範囲に存在する他車との間で無線通信により自車情報の配信及び他車情報の受信を行う。なお、他車との距離が数十ｍ程度であれば、ＤＳＲＣ（狭域無線通信方式）等の路車間通信を利用してもよい。
【００２０】
カーナビゲーション装置３はＧＰＳアンテナ３１及びＧＰＳ受信機３２を備え、例えば自車の位置情報（緯度、経度、方位等に関する情報）をＥＣＵ５に出力する。また、カーナビゲーション装置３は地図情報等の画像を表示するディスプレイ３３及び経路誘導等で音声メッセージ等を発するスピーカ３４を備え、上記ＥＣＵ５は、これらディスプレイ３３及びスピーカ３４を利用して他車の状況や他車から受信したメッセージを画像や音声等でドライバに情報提供を行う。
【００２１】
更に、カーナビゲーション装置３は、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３５を備え、ＥＣＵ５は、この地図ＤＢ３５から、例えばマップマッチング後の自車の位置座標、前方交差点座標（列）、各交差点までの距離、各交差点の信号機の有無、各交差点での分岐路の交差角度（道路接続角度）、各分岐路の道路情報（道路種別（国道や県道等）、路線番号、道路幅員、車線数等）、自車の走行路情報（道路種別、路線番号、道路幅員、車線数等）を得る（以下、これらの情報をナビ情報という。）。なお、カーナビゲーション装置３にＤＧＰＳ（デファレンシャルＧＰＳ）を内蔵することで、ＦＭ多重放送の補正データを受信してＧＰＳの位置情報を補正し、測位精度を高めることもできる。
【００２２】
走行状態検出装置４は、例えば自車の車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車の進行方向（方位）を検出するジャイロメータ等からなる自律航法装置等のセンサ類や、オン／オフ信号を出力するイグニッションスイッチやハザードスイッチ、ブレーキスイッチ、ウインカースイッチ等のスイッチ類を含み、ＥＣＵ５は、これらセンサ類やスイッチ類から自車の走行状態情報を得る。
【００２３】
メッセージ送信ボタン６は、後述するようにドライバが車車間通信により相手車両に自車側の意図をメッセージとして送信する際に操作する操作部であり、例えば、相手車両に進路を譲る際には「お先にどうぞ」、相手車両が進路を譲ってくれた際には「ありがとう」といったメッセージを自車から相手車両に送信できる。なお、このメッセージ送信ボタン６は選択的に搭載されるもので、当該ボタン６がない場合の処理も後述する。
【００２４】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３を基本構成とするコンピュータである。ＲＯＭ５３には、車車間通信装置２により異なる車両間で情報の授受を行う通信プログラム、上記車車間通信装置２を介して取得した他車情報やナビ情報、走行状態情報等を利用してメッセージを送信する相手車両を特定するプログラム、相手車両との間で送受信したメッセージを画像や音声で出力するプログラムが夫々格納されている。
【００２５】
ＥＣＵ５は、自車の位置や速度、進行方向（方位）等に関するナビ情報や走行状態情報に加えて、自車の車両サイズ（全長や全幅等）や車両の種別（大型車、乗用車、緊急車等）を含む固有の識別（ＩＤ）情報（送信元情報）、他車のＩＤ情報（送信先情報）を、所定の車車間通信可能な範囲内に存在する他車に対して車車間通信装置２を介して配信する（以下、これらの情報を自車情報という。）。同様に、ＥＣＵ５は他車に関する配信情報（以下、他車情報という。）を他車から受信する。
【００２６】
なお、本実施形態の車車間通信は、原則的として複数車両への配信を同時に行う同報通信方式（ブロードキャスト方式）を適用するが、メッセージの送受信は送信元及び送信先の車両をＩＤ情報により特定するマルチキャスト方式で行われる。
【００２７】
また、本実施形態の車車間通信は通信間隔が約０．１秒であり、車両のイグニッションスイッチがオフであっても、駐車車両としての把握のために情報が配信される。但し、省電力化のために、イグニッションスイッチオン時の通信間隔よりも長期間に設定される。
【００２８】
また、路面の交差点や交差点付近等にインフラ装置（例えば、路車間通信で利用されるビーコン等）が設けられている場合には、自車近くに設けられたインフラ装置を利用して、自車は周辺の他車に対して自車情報を配信することもできる。
【００２９】
なお、本実施形態では、ナビゲーション装置３のディスプレイ３３やスピーカ３４を用いて情報提供を行っているが、例えば、ヘッドアップディスプレイを用いたり、警報音を発するブザーや、ドライバが着座しているシートを振動させるシートバイブレータ等を用いても良い。
【００３０】
また、車両に、例えば、自車の周囲を監視する自車の走行路前方を撮像するＣＣＤカメラ、前方車両との車間距離を測定するレーザや赤外線等のレーダや、超音波を利用したクリアランスソナー等を設け、ＥＣＵ５が、これらカメラやレーダ類から得た情報を用いて相手車両を特定してもよい。
【００３１】
図２は、本実施形態の運転支援システムを実現するＥＣＵの機能ブロック図である。
【００３２】
図２において、５Ａは、自車の走行状態と他車情報とから自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両を特定する相手車両特定ブロックである。５Ｂは、自車と相手車両の各走行環境に基づいて、相手車両との間で進路の譲り合いを許可する旨のメッセージの送信若しくはメッセージに基づく情報提供を制御する制御ブロック、５Ｃは相手車両から受信した「お先にどうぞ」というメッセージを表示する情報提供ブロックである。そして、制御ブロック５Ｂでは、自車又は相手車両のうち譲る側の車両が他車との衝突可能性がある所定の走行環境の場合、メッセージの送信若しくはメッセージに基づく情報提供を禁止する。
【００３３】
［メッセージ交換処理］
図３は本実施形態のメッセージ交換処理の概要を説明する図である。
【００３４】
本実施形態では、図３（ａ）〜（ｄ）に例示するように車両同士が進路の譲り合い可能な関係にある状況で、自車や相手車両のいずれか一方が進路を譲ることにより他方に衝突可能性が発生するような走行環境かを判定し、譲り合いにより衝突の可能性がある場合にはメッセージの送信若しくはメッセージに基づく情報提供を禁止する。
【００３５】
これにより、ドライバ同士の意思伝達を的確に行い、勘違いや曖昧さが原因で生じるイライラ感を抑制する。
【００３６】
また、メッセージを送信する相手車両の特定をシステムが行うので、ドライバの運転中の作業負担が低減する。
【００３７】
更に、譲り合いにより衝突の可能性がある走行環境の場合には、メッセージの送信やメッセージに基づく情報提供を禁止することで、サンキュー事故等の譲り合いによる他車との衝突を回避する。
【００３８】
＜メッセージ送信処理１＞
図４（ａ）は、本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ送信ボタンを用いたメッセージ送信処理を示すフローチャートである。
【００３９】
図４（ａ）において、ＥＣＵ５は、自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両を特定する（Ｓ１）。ここでは、車車間通信で得られた他車情報として、相手車両の（１）位置、（２）ブレーキスイッチ、（３）車速、（４）ウインカースイッチ等の情報から特定する。例えば、相手車両の（１）位置が自車の対向車線の交差点付近にあり（自車の地図ＤＢ３５から取得）、（２）ブレーキスイッチがオン、（３）車速がゼロ、（４）右ウインカースイッチがオンの場合、その車両は自車前方の交差点で右折待ちをしていると予測できるので、自車と進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両として特定される。
【００４０】
次に、ＥＣＵ５は、図５で後述するメッセージの送信可否を判定する（Ｓ３）。
【００４１】
次に、ＥＣＵ５は、Ｓ３での送信可否判定の結果、送信フラグが１にセットされているか、即ち、Ｓ１で特定された相手車両にメッセージを送信してもよい走行環境かを判定する（Ｓ５）。ここで、ＥＣＵ５は、送信フラグが１にセットされていた場合、メッセージ送信ボタン６を有効にしてメッセージを送信可能な状態とする（Ｓ７）。また、送信フラグが０にセットされていた場合、メッセージ送信ボタン６を無効にしてメッセージを送信不可とする（Ｓ９）。
【００４２】
次に、ＥＣＵ５は、ドライバによりメッセージ送信ボタン６がオンされたならば（Ｓ１１）、Ｓ１で特定された相手車両に「お先にどうぞ」というメッセージを送信する（Ｓ１３）。
【００４３】
＜メッセージ送信可否判定処理＞
図５は、図４（ａ）のＳ３でのメッセージ送信可否判定処理を示すフローチャートである。
【００４４】
図５において、先ず、ＥＣＵ５は、自車の後側方（路側や隣接車線等）に二輪車が存在するか判定する（Ｓ３１）。ここでは、自車の後側方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出する。
【００４５】
そして、ＥＣＵ５は、自車の後側方に二輪車が存在する場合、メッセージ送信ボタン６によるメッセージ送信不可とするために、送信フラグを０にセットする（Ｓ３７）。
【００４６】
即ち、図８（ａ）に示すように、自車Ａと進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両Ｚが特定されても、自車Ａの後側方から二輪車Ｂが接近していることが検出された場合、相手車両Ｚの右折時に二輪車Ｂと衝突する可能性がある。このように譲り合いにより衝突の可能性がある場合には、メッセージ送信ボタン６を無効として相手車両へのメッセージの送信を禁止する。
【００４７】
次に、ＥＣＵ５は、自車の進路が片側２車線以上の道路か、又は片側２車線以上の道路で自車の後側方（隣接車線等）に車両が存在するか判定する（Ｓ３３）。ここで、片側２車線かどうかは自車位置と地図ＤＢ３５とから判定し、更に自車の後側方に存在する車両は自車の後側方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出する。
【００４８】
そして、ＥＣＵ５は、自車が片側２車線以上の道路を走行している場合、又は片側２車線以上の道路を走行中で、且つ自車の後側方に車両が存在する場合、メッセージ送信ボタン６によるメッセージ送信不可とするために、送信フラグを０にセットする（Ｓ３７）。
【００４９】
即ち、図８（ｂ）に示すように、自車Ａと進路の譲り合いが可能な関係にある相手車両Ｚが特定されても、自車Ａが片側２車線の道路を走行している場合や、図８（ｃ）に示すように自車Ａが片側２車線の道路を走行中で且つ自車Ａの後側方に車両Ｃが存在する場合、相手車両Ｚの右折時に車両Ｃと衝突する可能性がある。このように譲り合いにより衝突の可能性がある場合には、メッセージ送信ボタン６を無効として相手車両へのメッセージの送信を禁止する。
【００５０】
一方、上記Ｓ３１，Ｓ３３のいずれの条件も成立しない場合、譲り合いによる衝突の可能性が低いので、メッセージ送信ボタン６によるメッセージ送信可能とするために、送信フラグを１にセットする（Ｓ３５）。
【００５１】
＜メッセージ受信処理＞
以下では、相手車両から「お先にどうぞ」というメッセージを受信しても、譲り合いにより衝突の可能性がある場合にはメッセージに基づく情報提供を禁止するような受信処理について説明する。
【００５２】
これにより、メッセージを受信した自車が譲り合いにより衝突の可能性のある走行環境の場合には、メッセージに基づく情報提供を禁止し、サンキュー事故等による他車との衝突を回避する。
【００５３】
図４（ｂ）は、本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ受信処理を示すフローチャートである。
【００５４】
図４（ｂ）において、ＥＣＵ５は、相手車両から「お先にどうぞ」というメッセージを受信すると（Ｓ２１）、図６で後述するメッセージの表示可否を判定する（Ｓ２３）。
【００５５】
次に、ＥＣＵ５は、Ｓ２３での表示可否判定の結果、表示フラグが１にセットされているか、即ち、Ｓ２３で相手車両から受信したメッセージを表示してもよい走行環境かを判定する（Ｓ２５）。ここで、ＥＣＵ５は、表示フラグが１にセットされていた場合、「お先にどうぞ」というメッセージを表示し（Ｓ２７）、表示フラグが０にセットされていた場合、「お先にどうぞ」というメッセージの表示を禁止する（Ｓ２８）。
【００５６】
次に、ＥＣＵ５は、相手車両に「ありがとう」のメッセージを返信する（Ｓ２９）。
【００５７】
図６は、図４（ｂ）のＳ２３でのメッセージ表示可否判定処理を示すフローチャートである。
【００５８】
図６において、先ず、ＥＣＵ５は、自車の進路（自車の前方や右折先の道路）に他車（メッセージを送信した相手車両以外）が存在するか判定する（Ｓ４１）。ここでは、車車間通信により取得した他車情報若しくは自車の前方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出する。
【００５９】
そして、ＥＣＵ５は、自車の進路に他車が存在する場合、メッセージを表示不可とするために、表示フラグを０にセットする（Ｓ４９）。
【００６０】
即ち、図８（ｄ）に示すように、相手車両Ｚから「お先にどうぞ」というメッセージを受信しても、自車Ａの進路Ｒに他車Ｂが存在し自車Ａが進入しても対向車線である相手車両Ｚの車線にはみ出してしまい、相手車両の進路を妨げ衝突する可能性がある。このように譲り合いにより衝突等の可能性がある場合にはメッセージの表示を禁止する。
【００６１】
次に、ＥＣＵ５は、相手車両の後側方（路側や隣接車線）に二輪車が存在するか判定する（Ｓ４３）。ここでは、自車の前方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出するか、車車間通信で得られる他車情報（又は他車のカメラ等で検出された二輪車の位置情報）により判定する。
【００６２】
そして、ＥＣＵ５は、相手車両の後側方に二輪車が存在する場合、メッセージを表示不可とするために、表示フラグを０にセットする（Ｓ４９）。
【００６３】
即ち、図８（ａ）に示すように、相手車両Ａからメッセージを受信しても、相手車両Ａの後側方から二輪車Ｂが接近している場合、自車Ｚの右折時に二輪車Ｂと衝突する可能性がある。このように譲り合いにより衝突の可能性がある場合にはメッセージの表示を禁止する。
【００６４】
次に、ＥＣＵ５は、相手車両の進路が片側２車線以上の道路か、又は片側２車線以上の道路で相手車両の後側方（隣接車線）に車両が存在するか判定する（Ｓ４５）。ここで、片側２車線以上かどうかは相手車両の位置と地図ＤＢ３５とから判定し、更に隣接車線の車両の存在は自車の前方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出するか、車車間通信で得られる他車の位置情報（又は他車のカメラ等で検出された他車の位置情報）により判定する。
【００６５】
そして、ＥＣＵ５は、相手車両が片側２車線以上の道路を走行している場合、又は片側２車線以上の道路を走行中で且つ相手車両の後側方に車両が存在する場合、メッセージを表示不可とするために、表示フラグを０にセットする（Ｓ４９）。
【００６６】
即ち、図８（ｂ）に示すように、相手車両Ａからメッセージを受信しても、相手車両Ａが片側２車線の道路を走行している場合や、図８（ｃ）に示すように相手車両Ａが片側２車線の道路を走行中で且つ相手車両Ａの後側方に車両Ｃが存在する場合、自車Ｚの右折時に車両Ｃと衝突する可能性がある。このように譲り合いにより衝突の可能性がある場合にはメッセージの表示を禁止する。
【００６７】
一方、上記Ｓ４１〜Ｓ４５のいずれの条件も成立しない場合、譲り合いによる衝突の可能性が低いので、メッセージを表示可能とするために、表示フラグを１にセットする（Ｓ４７）。
【００６８】
なお、上記Ｓ４５での判定処理の代わり若しくは当該判定処理に加えて、複数の相手車両（例えば、片側２車線以上で、各車線上に存在する相手車両）が存在する場合、これら全てから通行を許可する旨のメッセージが受信されない場合（つまり、複数の相手車両の全てから同意が得られない場合）、メッセージを表示不可とするために、表示フラグを０にセットする処理を行ってもよい。
【００６９】
例えば、図８（ｃ）において、複数の相手車両Ａ，Ｃの全てから「お先にどうぞ」のメッセージが受信されない場合、自車Ｚの右折時に同意がとれない相手車両Ａ，Ｃのいずれかと衝突する可能性がある。このように複数の相手車両の全てからメッセージが受信されれない場合にはメッセージの表示を禁止する。
【００７０】
＜メッセージ送信処理２＞
メッセージ送信処理２は、メッセージ送信ボタン６が搭載されていない場合に、メッセージの表示可否判定を譲られる側の車両で行うものである。
【００７１】
図７は、本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ送信ボタンを用いないメッセージ送信処理を示すフローチャートである。なお、図７において、図４（ｂ）と同一の処理には同一の符号を付し説明を省略する。
【００７２】
図７に示すように、譲られる側の車両（自車）のＥＣＵ５は、自車が譲ってもらいたい状況にあるか判定する（Ｓ６１）。ここでは、例えば、自車の（１）位置が交差点付近にあり（自車の地図ＤＢ３５から取得）、（２）ブレーキスイッチがオン、（３）車速がゼロ、（４）右ウインカースイッチがオンの場合、自車は交差点で右折待ちをしており、他車に進路を譲ってもらいたい状況にあると予測できる。
【００７３】
次に、ＥＣＵ５は、自車周辺に進路を譲ってくれそうな車両が存在するか判定する（Ｓ６３）。ここでは、自車の前方を撮像するＣＣＤカメラやレーダ等により検出するか、車車間通信により取得した他車情報から、自車前方で停止又は減速している車両が存在する場合、譲ってくれそうな車両が存在すると判定する。また、自車周辺に車両が存在しない場合（所定距離以上離れた位置に車両が存在する場合）に、譲ってくれそうな車両が存在すると判定してもよい。
【００７４】
なお、ＣＣＤカメラ等で自車周辺の車両のドライバの譲ってもよい旨のゼスチャーを検出して、譲ってくれそうな車両と判定してもよい。
【００７５】
そして、譲ってくれそうな車両が存在する場合、図４（ｂ）のＳ２３〜Ｓ２９と同様の処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る実施形態の運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の運転支援システムを実現するＥＣＵの機能ブロック図である。
【図３】本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ交換処理の概要を説明する図である。
【図４】（ａ）は本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ送信ボタンを用いたメッセージ送信処理を示すフローチャート、（ｂ）は本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ受信処理を示すフローチャートである。
【図５】図４（ａ）のＳ３でのメッセージ送信可否判定処理を示すフローチャートである。
【図６】図４（ｂ）のＳ２３でのメッセージ表示可否判定処理を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態の車両用運転支援システムによるメッセージ送信ボタンを用いないメッセージ送信処理を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態によりメッセージの送信及び表示が禁止される走行環境を説明する図である。
【符号の説明】
【００７７】
１  運転支援システム
２  車車間通信装置
３  カーナビゲーション装置
４  走行状態検出装置
５  ＥＣＵ
２１  送受信アンテナ
３１  ＧＰＳアンテナ
３２  ＧＰＳ受信機
３３  ディスプレイ
３４  スピーカ
３５  地図ＤＢ
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＡＭ
５３  ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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