(57)【要約】【課題】映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能であり、かつ最適位置決定時にあらかじめ危険性を排除して作動させることのできる映像再生装置を提供する。【解決手段】無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる。【選択図】図１
2008141543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる映像再生装置。
【請求項２】
筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とする請求項１記載の映像再生装置。
【請求項３】
左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とする請求項２に記載の映像再生装置。
【請求項４】
映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とする請求項２に記載の映像再生装置。
【請求項５】
映像音声データ再生部は、さらにＦＭ送信部と接続され音声信号をＦＭ波として送信可能であることを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の映像再生装置。
【請求項６】
映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の映像再生装置。
【請求項７】
頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とする請求項２乃至６いずれかに記載の映像再生装置。
【請求項８】
人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とする請求項７に記載の映像再生装置。
【請求項９】
左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする請求項２に記載の映像再生装置。
【請求項１０】
障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする請求項９に記載の映像再生装置。
【請求項１１】
足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする請求項２に記載の映像再生装置。
【請求項１２】
障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする請求項１１に記載の映像再生装置。
【請求項１３】
左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とする請求項２に記載の映像再生装置。
【請求項１４】
挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とする請求項１３に記載の映像再生装置。
【請求項１５】
左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とする請求項３に記載の映像再生装置。
【請求項１６】
同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕可変抵抗器と右腕部駆動部と結合される右腕可変抵抗器とから構成されてその両可変抵抗器の電位差を回転角の差分情報として各駆動部にフィードバックすることを特徴とする請求項１５に記載の映像再生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像再生装置に係り、特に視聴に最適なポイントへ自在に遠隔で配置可能な映像再生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭において映画を楽しむシステムを総称してホームシアターと言う。過去における８ｍｍ映写機に始まり、ＶＨＳビデオの登場により簡易に再生可能となり、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）が登場したことでメディアの容積が著しく減少している。一方、映像表示装置もブラウン管の登場から液晶テレビジョンやプラズマテレビジョンの登場により奥行きが劇的に薄型化される変化を遂げている。
【０００３】
これらをさらにコンパクトにする装置として、特許文献１ではＤＶＤの再生機能と光源が一体となったプロジェクタについての発明が開示されている。一体化することで様々な設定が自動化されてユーザの負担が軽減される長所を有する。
【０００４】
一方、複数のロボットの一台にプロジェクタを搭載し、他の一台にＤＶＤを搭載し、お互いに通信することでＤＶＤを再生してプロジェクタで投影する発明が特許文献２に開示されている。ロボットに複数の機能を搭載しないため一台あたりのロボットのコストを低減させる効果がある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３２８４８１号
【特許文献２】特開２００５−４６９２６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、昨今のニーズの多様性から特許文献１に示されるＤＶＤ一体型のプロジェクタでは、プロジェクタの配置方法によって撮影位置を変更できるもののユーザ側での創意工夫が必要であり、一般的な使用方法として屋内の一方の壁面またはスクリーンに投射して再生することが多い。投射方向を工夫する場合には、プロジェクタの支持方法をその都度考える必要がある。
【０００７】
一方、その点で特許文献２では、「従動型ロボット」にプロジェクタが搭載されているために、ユーザが「主導型ロボット」に「ホームシアターで映画を見たい」と指示を与えると、「主導型ロボット」は「従動型ロボット」をユーザのところまで誘導移動させ、ユーザの周囲に最適配置してユーザにホームシアタシステムを提供している。
【０００８】
しかし、「主導型ロボット」の最適配置を真に最適化するには「ホームシアターで映画を見たい」の指示のみでは不十分であり、細かな指示をその都度指示するか、あらかじめプログラミングする必要があり、煩雑な作業が必要となる。
【０００９】
また、プロジェクタを任意に移動させる場合には、安全性の確保が必要となる。すなわち、光源を不用意に覗き込めば眼に対する障害が発生しかねない。また、プロジェクタを自走させた場合に、段差や障害物との接触干渉により移動プロジェクタの転倒や破損も発生しうる。さらに、プロジェクタに様々な装置を搭載させて駆動させる場合に安全性が損なわれる場合がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能であり、かつ最適位置決定時にあらかじめ危険性を排除して作動させることのできる映像再生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の目的を達成すべく本発明の第一の側面である映像再生装置は、無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる。
【００１２】
また、筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とする。
【００１３】
さらに、左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とする。
【００１４】
続いて、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とする。
【００１５】
そのうえ、映像音声データ再生部は、さらにＦＭ送信部と接続され音声信号をＦＭ波として送信可能であることを特徴とする。
【００１６】
一方、映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とする。
【００１７】
また、頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とする。
【００１８】
さらに、人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とする。
【００１９】
続いて、左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする。
【００２０】
そのうえ、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする。
【００２１】
一方、足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする。
【００２２】
また、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする。
【００２３】
さらに、左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とする。
【００２４】
続いて、挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とする。
【００２５】
そのうえ、左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とする。
【００２６】
一方、同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕可変抵抗器と右腕部駆動部と結合される右腕可変抵抗器とから構成されてその両可変抵抗器の電位差を回転角の差分情報として各駆動部にフィードバックすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の請求項１に記載の映像再生装置は、無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させることによって、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能となる。
【００２８】
また、本発明の請求項２に記載の映像再生装置において、筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とすることによって、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在により精密制御されて投影可能となる。
【００２９】
さらに、本発明の請求項３に記載の映像再生装置において、左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とすることで、より精密な制御が可能となる。
【００３０】
続いて、本発明の請求項４に記載の映像再生装置において、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とすることにより、投影角度の微調整が可能となる。
【００３１】
そのうえ、本発明の請求項５に記載の映像再生装置において、映像音声データ再生部は、さらにＦＭ送信機と接続され音声信号をＦＭ波として送信可能であることを特徴とすることによって、外部のＦＭチューナで音声の再生が可能となる。
【００３２】
一方、本発明の請求項６に記載の映像再生装置において、映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とすることで、商用電源を直流電源に変換して有効に活用可能である。
【００３３】
また、本発明の請求項７に記載の映像再生装置において、頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とすることにより、児童等が誤って光源を覗きこんで目に障害を受ける未然に防ぐことができ、本発明の映像再生装置を使用する際の安全性を向上させることができる。
【００３４】
さらに、本発明の請求項８に記載の映像再生装置において、人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とすることで、請求項７と同様な効果が得られる。
【００３５】
続いて、本発明の請求項９に記載の映像再生装置において、左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とすることで、障害物と干渉する前にそれ以上左右腕部を駆動することを防止することができ安全性を向上させることができる。
【００３６】
そのうえ、本発明の請求項１０に記載の映像再生装置において、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とすることで、請求項９と同様な効果が得られる。
【００３７】
一方、本発明の請求項１１に記載の映像再生装置において、足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とすることで足部が障害と干渉することを予め防止することができる。
【００３８】
また、本発明の請求項１２に記載の映像再生装置において、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とすることで、請求項１１と同様な効果が得られる。
【００３９】
さらに、本発明の請求項１３に記載の映像再生装置において、左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とすることで障害物を挟み込んだ際にそれ以上左右腕部を駆動することを防止することができ安全性を向上させることができる。
【００４０】
続いて、本発明の請求項１４に記載の映像再生装置において、挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とすることで請求項１３と同様な効果が得られる。
【００４１】
そのうえ、本発明の請求項１５に記載の映像再生装置において、左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とすることで、正確に直進駆動が可能となる。
【００４２】
一方、本発明の請求項１６に記載の映像再生装置において、同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕ポテンショメータと右腕部駆動部と結合される右腕ポテンショメータとから構成されてその両ポテンショメータの回転角の差分情報を各駆動部にフィードバックすることを特徴とすることで請求項１５と同様な効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【実施例１】
【００４４】
本発明の第１の実施例に係る映像再生装置は、無線（電波方式と赤外線方式を含む）送信機により、移動するロボット型の映像再生装置であり、この送信機によりロボット本体頭部の方向と仰角が制御可能であり、さらに映像再生装置として、ビデオプロジェクタ等の映像表示部と、ＤＶＤとＣＤプレーヤとＭＰ４等の映像・音声再生装置を搭載し、さらに、映像・音声に関する外部からの入力インターフェースを備えており、これらの入力の切り替え、装置の制御もまた前記送信機で行なうことができるものである。
【００４５】
このような構成とすることで、使用者は遠隔から本発明に係る映像再生装置を居室内の任意の場所に移動させることができ、さらにその場所から、壁や天井を含む任意の場所に予め設置されたスクリーンとして前記映像・音声再生装置の再生映像を表示させ、また音声信号の再生ができるものである。映像と音声の再生メディアは、内蔵するＤＶＤとＣＤとＭＰプレーに加えてＲＣＡジャックを用いたゲームを含むビデオ信号と、高画質ビデオ信号であるＳ−Ｖｉｄｅｏ信号と、ＰＣ等の映像信号であるＲＧＢ信号と、デジタルオーディオに設けられるＨＤＭＩ信号を再生することができる。
【００４６】
（構成）
図１は、本発明に係る映像再生装置の実施例１のブロックダイヤグラムを示す。
【００４７】
映像再生装置２は、赤外線による制御信号を受信して他のブロックに制御信号を配信する無線操縦信号受信部である赤外線信号受信ユニット４に、映像信号を投影光に変換する映像投射部であるビデオプロジェクタ６と、ＤＶＤ又はＣＤフォーマットの映像メディアを再生する映像音声データ再生部たるＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８と、ＭＰＥＧ４（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔ  Ｇｒｏｕｐ  ４）フォーマットの映像を再生する同じく映像音声データ再生部たるＭＰ４プレイヤ１０と、本発明に係る映像再生装置２を移動及び作動させるモータ駆動制御部１２に接続される。さらに、ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８には、音声を再生するスピーカ１６，１８への配線と音声信号をＦＭ波としてＶＨＦ帯で送信するＦＭ送信部１４と電気的に接続される。
【００４８】
また、モータ駆動制御部１２は電源としてのバッテリパック２０が接続される。さらに全体ブロックの特にビデオプロジェクタ６の電源であるスイッチング電源部２２は全てのブロックと接続される。
【００４９】
赤外線信号受信ユニット４は、赤外線線送信機からの赤外線を受光する受光部と、受光した赤外線を復調して識別コードを得る復調部と、予め識別コードを記憶する記憶部と、予め記憶された識別コードと復調された識別コードから他のブロックへの指示信号を生成する制御信号発生部とから構成される。
【００５０】
赤外線信号受信ユニット４は、指示信号線としてのバス配線２４と接続される。
【００５１】
ビデオプロジェクタ６は、赤外線信号受信ユニット４からの指示信号を受信する指示信号受信部と、電源を制御する電源制御部と、映像信号を制御する信号処理制御部を有し、赤外線信号受信ユニット４は電源制御部と信号処理制御部とに接続され、ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８とＭＰ４プレイヤ１０は信号処理制御部と接続される。電源制御部は、信号処理制御部の電源と投影用バックライト光源ランプ用のランプ電源の制御を行なう。信号処理制御部は、アナログコンポジット信号をＹ／Ｃ分離回路を介して輝度信号と色信号に分離してビデオデコーダを介してＲＧＢ（Ｒｅｄ  Ｇｒｅｅｎ  Ｂｌｕｅ）信号に変換し、その後に投影用データに変換される。一方、ＨＤＭＩ（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：登録商標）信号がある場合は、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。Ｓ−Ｖｉｄｅｏ端子にＳ−Ｖｉｄｅｏ信号が入力された場合もまた、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。ＡＶ  ＩＮＰＵＴ  ＲＧＢ端子にＲＧＢ信号が入力された場合もまた、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。信号をＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８とＭＰ４プレイヤ１０とに分けて出力できるように切り替え制御も行なう。
【００５２】
ビデオプロジェクタ６は、ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８とＭＰ４プレイヤ１０等の映像再生装置と結合されるＲＣＡピンプラグを結合するためのＶＩＤＥＯ信号入力端子２６，２８，３０と、ＨＤＭＩ入力端子と、ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８とＭＰ４プレイヤ１０等の音声再生装置と結合されるＲ用オーディオ入力端子ＩＮＰＵＴ  Ｒ３２，３４，３６と、ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８とＭＰ４プレイヤ１０等の音声再生装置と結合されるＬ用オーディオ入力端子３８，４０，４２と、Ｒ用スピーカ端子４４と、Ｌ用スピーカ端子４６が設けられる。また、バス配線２４とも接続される。ビデオプロジェクタ６は、その外側に筐体を設け、その内部には投射用のランプとランプ光を色分解する色分解光学系と色分解した光を透過させて映像光に変化させる液晶パネルと色分解した光を合成させる色合成光学系と投射光を拡大する投射レンズとＶＩＤＥＯ信号入力端子２６，２８，３０と接続されて液晶パネルを制御する信号処理部とこれらを駆動する電源部と必要に応じてマイコン部や必要に応じて投射用ランプを冷却する空冷ファンやレンズの前後に、シャッターを設けて、ランプから放射された光が液晶パネルによって投影光となり、投射レンズを介して筐体の外部へ投影される。なお、映像は、ＶＩＤＥＯ信号入力端子２６，２８，３０からの信号が信号処理部で変調されて液晶パネルを駆動する。
【００５３】
さらに音声再生装置として、３Ｄサラウンド生成部４３と、増幅部４５とを備えてスピーカ１６，１８及びＦＭ送信部１４へＲ用スピーカ端子４４と、Ｌ用スピーカ端子４６を介して接続する。
【００５４】
ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８は、赤外線信号受信ユニット４からの指示信号を受信する指示信号受信部と、ＤＶＤディスクを駆動回転させるディスクドライブ部と、デジタル信号を光学素子によって読み取る光学素子部と、読取したデジタル信号を読出して復調やエラー訂正等の処理後にＭＰＥＧ２規格に従って伸張処理する信号処理部と、伸張処理によって動画映像信号と音声信号が得られる出力部とから構成され、得られた動画映像信号と音声信号をアナログコンポジット信号又はＨＤＭＩ信号としてビデオプロジェクタ６に送信される。
【００５５】
ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８は、バス配線２４と接続されるとともにＲＣＡピンプラグを結合するためのＶＩＤＥＯ信号出力端子４８と、Ｒ用オーディオ入力端子ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ５０と、Ｌ用オーディオ出力端子５２と、ＨＤＭＩ端子５４を備え、ＶＩＤＥＯ信号出力端子４８はＶＩＤＥＯ信号入力端子２８と結合し、Ｒ用オーディオ入力端子ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ５０はＲ用オーディオ入力端子ＩＮＰＵＴ  Ｒ３４と結合し、Ｌ用オーディオ出力端子５２はＬ用オーディオ入力端子４０と結合する。
【００５６】
ＭＰ４プレイヤ１０は、赤外線信号受信ユニット４からの指示信号を受信する指示信号受信部と、ＭＰ４データを格納したメモリカードの読出しが可能なメモリカード読出し部と、読取したデジタル信号を読出して復調やエラー訂正等の処理後にＭＰＥＧ４規格に従って伸張処理する信号処理部と、得られた動画映像信号と音声信号をアナログコンポジット信号又はＨＤＭＩ信号に変換するビデオエンコーダとを備える。
【００５７】
ＭＰ４プレイヤ１０は、バス配線２４と接続されるとともにＲＣＡピンプラグを結合するためのＶＩＤＥＯ信号出力端子５６と、Ｒ用オーディオ入力端子ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ５８と、Ｌ用オーディオ出力端子６０とを備え、ＶＩＤＥＯ信号出力端子ＭＰ４ＩＮＰＵＴＲＧＢ３０はＶＩＤＥＯ信号入力端子５６と結合し、Ｒ用オーディオ入力端子ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ５８はＲ用オーディオ入力端子ＩＮＰＵＴ  Ｒ３６と結合し、Ｌ用オーディオ出力端子６０はＬ用オーディオ入力端子４２と結合する。
【００５８】
モータ駆動制御部１２は、映像再生装置の腕部を肩軸中心に回動させる肩用モータ駆動部６２と、手部及び足部の先端に設けた車輪を駆動させる手足用モータ駆動部６４と、頭部をその中心を軸に回動させる頭部モータ駆動部６６と、頭部に搭載されるビデオプロジェクタのランプの投影角を決定するレンズモータ駆動部６８と、バッテリパック２０を充電するバッテリ充電部７０と、バッテリ充電部７０の過充電を検出して電源供給を停止する保護回路部７２とを備える。
【００５９】
バッテリパック２０は、Ｎｉ−Ｃｄ電池、Ｎｏ−ＭＨ電池、リチウム電池などの充放電可能な蓄電池である。主にモータ駆動制御部１２を駆動する電源となる。
【００６０】
スイッチング電源部２２は、スイッチングレギュレータと、入力電圧検出センサと、商用電源コードと、コード巻取り装置から構成される。
【００６１】
スイッチングレギュレータは、ＡＣ−ＤＣコンバータであり、主にビデオプロジェクタ６の駆動電源となる。入力ＡＣ電圧は１００Ｖから２４０Ｖに対応する。
【００６２】
入力電圧検出センサの生成する入力電圧検出センサ信号は、モータ駆動制御部１２に送信される。モータ駆動制御部１２は、入力電圧検出センサ信号を受信すると手足用モータ駆動部６４の動作をロックさせる。ビデオプロジェクタ６に電源が入力されており、商用電源と接続されている際に本発明に係る映像再生装置が移動を開始することを防止するためである。
【００６３】
商用電源コードは、巻取り可能なタイプのコードであって、なるべく電流定格や電圧定格の値が高いコードが望ましい。
【００６４】
コード巻取り装置は、ゼンマイばねを介して筐体と接続された巻取り部を備え、巻取り時にゼンマイばねのテンションで巻取り、使用時は巻取り部のストッパにより巻取り部が係止される。このコード巻取り装置によって、本発明に係る映像再生装置２は、専ら固定されること無く、投影に適した場所に無線制御により移動して姿勢を調整するため、移動時には商用電源コードを収納することができる。
【００６５】
肩用モータ駆動部６２は、進行方向に対して垂直な肩部の水平軸に対して回転駆動させる右肩部モータ７８と左肩部モータ８０（図３）とその制御部から構成され、制御部は右肩部モータ７８と左肩部モータ８０の回転角度制御信号を受信する赤外線受信ユニット４と結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット４の指示に従って作動する。
【００６６】
手足用モータ駆動部６４は、右手部車輪８９（図示せず）を進行方向に対して垂直な腕部用水平軸に対して回転駆動させる右手部モータ８２と、同じく腕部用水平軸に対して左手部車輪９１（図示せず）を回転駆動させる左手部モータ８４と、足部９６を進行方向に対して垂直な足部用水平軸に対して回転駆動させる足部モータ８６（図３）と、それらの制御部から構成され、制御部はそれらの回転角度制御信号をそれぞれ受信する赤外線受信ユニット４と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット４の指示に従って作動する。
【００６７】
頭部モータ駆動部６６は、これも同様に頭部を胴体の軸を中心に回転駆動させる頭部モータ７６（図３）とその制御部から構成され、制御部は頭部モータ７６の角度制御信号を受信する赤外線受信ユニット４と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット４の指示に従って作動する。
【００６８】
レンズモータ駆動部６８は、この駆動部も同様に仰角モータ７４（図３）とその制御部から構成される。仰角モータ７４は、ビデオプロジェクタ６の投影用レンズの光軸に対して水平方向に対する仰角を変更するためのモータである。制御部は仰角モータ７４の角度を制御するモータであり、角度制御情報を受信する赤外線受信ユニット４と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット４の指示に従って作動する。
【００６９】
バッテリ充電部７０は、バッテリパック２０を充電するための電源装置である。
【００７０】
保護回路部７２は、バッテリパック２０の過充電を防止するための保護回路であり、過電圧と過電流を検出して動作を停止させる。
【００７１】
以上の構成に対して図２に示すように、本発明に係る映像再生装置は、円筒形状の躯体部である胴体８８に対して、その上部に半球状で長軸方向を軸にして回転可能に投影用のレンズを含む頭部９０が配置される。
【００７２】
投影用のレンズは、半球形状の頭部９０の一方に開口された開口部から投影用のレンズが露出するように配置され、開口部に対して鉛直方向に仰角を変更できるように設定される。投影用のレンズはレンズモータ駆動部６８によって仰角が制御される。
【００７３】
また、頭部９０自体は胴体８８に対して３６０度回転可能に設定される。頭部９０は頭部モータ駆動部６６によって回転制御される。
【００７４】
さらに胴体８８と垂直となる肩部の水平軸上に回動可能な腕部９２，９４が配置される。腕部９２，９４は、肩用モータ駆動部６２に接続される右肩部モータ７８と左肩部モータ８０によって駆動される。
【００７５】
腕部９２，９４の先端には車輪８９，９１（図示せず）を内蔵する手部９３，９５が設けられる。この車輪８９，９１は手足用モータ駆動部６４に接続される右手部モータ８２と、左手部モータ８４によって駆動される。
【００７６】
また、胴体８８の下側に足部９６が配置される。足部９６には足部車輪９７が内蔵される（図示せず）。この足部車輪９７が手足用モータ駆動部６４に接続される足部モータ８６によって駆動される。
【００７７】
加えて、この映像再生装置にコントロール信号を送信するのがコントローラ９８である。コントローラ９８は、コントロールボタンと、制御部と、変調部と、送信部とから構成されてコントロールボタンから入力された操作情報が制御部で信号に変換されてさらに変調部に変調されて変調信号となり、送信部がこの変調信号を送信信号として増幅して送信される。
【００７８】
（動作）
以上の構成に示される本発明に係る映像再生装置の動作について以下に説明する。
【００７９】
コントローラ９８の制御信号によって映像再生装置２は手足用モータ駆動部６４により右手部モータ８２、左手部モータ８４、足部モータ８６によって車輪８９，９１と足部車輪９７を駆動させて投影映像を投射するのに最適な位置まで移動させられる。大きな段差の無い平地であれば、電源の供給できる範囲で自由に移動することができる。
【００８０】
移動後、コントローラ９８の制御信号によって外部に配置される投影シートのある方向に頭部モータ７６を回転させて投影レンズの投影方向と投影シートの方向を一致させる。３６０度全方向に回転可能である。
【００８１】
さらに、コントローラ９８の制御信号によって水平方向に対する仰角を仰角モータ７４又は右肩部モータ７８と左肩部モータ８０の回転角を変化させることで投影シートに対して最適な角度に変化させる。仰角モータ７４の移動角は微調整の範囲に留まる一方、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０の調整によって、レンズの仰角は水平方向に向く０度より腕部と胴体をほぼ水平とする仰角９０度近傍まで移動させることができる。
【００８２】
（ＤＶＤ・ＣＤ）
胴体部中央に開口するＤＶＤ・ＣＤディスク挿入口１００に再生予定のＤＶＤディスク１０２（図示せず）が挿入される。
【００８３】
ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ８は、ディスクドライブ部がＤＶＤ・ＣＤディスク１０２を回転させて、光学素子部がディスク上の信号を読み出して、信号処理部がＤＶＤ・ＣＤディスク１０２を認識して待ち受け状態となる。
【００８４】
ここで、コントローラ９８からＤＶＤ・ＣＤディスク１０２の再生信号が送信されると、信号処理部がＤＶＤ・ＣＤディスク１０２の信号の復調を開始する。復調されたＤＶＤ・ＣＤディスク１０２の映像信号（ＤＶＤ）と音声信号（ＤＶＤ・ＣＤ）はビデオプロジェクタ６に送信される。
【００８５】
ビデオプロジェクタ６は、ＤＶＤについては映像信号を信号処理部に送り、ランプから放射された光を信号処理部によって制御される液晶パネルを通過させて投影光に変えて投影シートに投射する。一方、ＤＶＤとＣＤの音声信号は３Ｄサラウンド生成部４３を経て増幅部４５で増幅されてスピーカ１６，１８から再生される。ここで、ＦＭ送信部１４を用いればＦＭラジオで再生可能である。また、コントローラ９８からの信号によって、早送り、巻き戻し、一時停止、停止が可能であることは言うまでも無い。
【００８６】
（ＭＰ４）
胴体部中央に開口するＤＶＤ・ＣＤディスク挿入口１００に隣接するメモリカード挿入口１０４（図示せず）に再生予定のメモリカード１０６（図示せず）が挿入される。
【００８７】
ＭＰ４プレイヤ１０は、コントローラ９８からメモリカード１０６の再生信号が送信されると、メモリカード読出し部がデータを読み出して、信号処理部とビデオエンコーダがメモリカード１０６のファイルからの信号の復調を開始する。復調されたメモリカード１０６の映像信号と音声信号はビデオプロジェクタ６に送信される。
【００８８】
ビデオプロジェクタ６は、映像信号を信号処理部に送り、ランプから放射された光を信号処理部によって制御される液晶パネルを通過させて投影光に変えて投影シートに投射する。一方、音声信号は３Ｄサラウンド生成部４３を経て増幅部４５で増幅されてスピーカ１６，１８から再生される。ここで、ＦＭ送信部１４を用いればＦＭラジオで再生可能である。また、コントローラ９８からの信号によって、早送り、巻き戻し、一時停止、停止が可能であることは言うまでも無い。
【実施例２】
【００８９】
本発明の第2の実施例に係る覗込センサ１０８を有する映像再生装置２の全体回路図を図４に示す。第２の実施例について第１の実施例と異なる点について説明する。
【００９０】
本発明に係る映像再生装置２のビデオプロジェクタ６の動作時に、極めて輝度の高い投射光が投射レンズを介して筐体の外部へ投影される。この場合、幼児の眼の高さとほぼ同一の高さである投射レンズを幼児が覗き込んだ場合に、眼に障害を与える危険性がある。そこで、投射レンズ前方に物体を検知した際に投影を停止させ、物体が幼児だった場合に眼への障害を未然に防止する装置である。
【００９１】
覗込センサ１０８は、ビデオプロジェクタ６に接続され、超音波センサやＬｉＴａＯ３、ＰｂＴｉＯ３、ＴＧＳ、ＰＶＤＦなどの焦電型センサや、ＬＥＤとフォトトランジスタから構成されるフォトリフレクタから構成される。
【００９２】
図５に示すようにこの覗込センサ１０８は、頭部９０のレンズ用開口部の周辺部で特に好適には下部に超音波発振子１２０と超音波受信し１２６とが設けられる。配置された覗込センサ１０８はビデオプロジェクタ６のレンズ光源の電源に接続される。
【００９３】
すなわち、子供等がレンズを覗きこんだ場合に直ちにレンズ近傍の人体を検出してレンズ光源の発光を停止させるものである。レンズ光源等の子供等による覗きこみ時に発光を直ちに停止させることで、覗き込んだ子供の眼に対して眼炎等の発症を未然に防止することができる。
【００９４】
図６（ａ）に本発明に係る映像再生装置２における第２の実施例の覗込センサ回路図を示す。４０ｋＨｚの超音波を発生発振回路１１０は、１ｋＨｚのパルスを生成変調する変調回路１１２に接続される。この変調回路１１２は抵抗１１６と容量１１８を介して超音波発振子１２０と接続される。１ｋＨｚの信号がこの超音波発振子１２０に入力されて、超音波発振子１２０が振動する。また、発振回路１１０はトランジスタ１１４を介して容量１１８に接続される。
【００９５】
一方、変調回路１１２は、動作距離設定回路１２２とも接続される。
【００９６】
動作距離設定回路１２２は、予め定めた時間間隔ＴでＨｉｇｈレベル信号を出力するワンショット回路である。ここで、時間間隔Ｔは超音波が超音波発振子１２０から測定対象である移動体に衝突して反射し、他方の超音波受信子１２６までの常温条件で空気中の音速により到達する時間として設定する時間間隔である。この時間間隔Ｔの設定により最長検知距離を設定できる。動作距離設定回路１２２の出力と、変調回路１１２の出力はＮＡＮＤ素子１２４に入力される。
【００９７】
一方、超音波受信子１２６は、移動体に衝突して反射した超音波を受信し、容量１２８を介してＡＭＰ回路１３０と接続される。ＡＭＰ回路１３０は波形成形回路１３２を介してＡＮＤ素子１３６と接続される。このＡＮＤ素子１３６には、ＮＡＮＤ素子１２４の出力信号も入力される。このＡＮＤ素子１３６の出力がプロジェクタランプ１４２消灯用のトランジスタ１３８に接続される。
【００９８】
すなわち変調回路の出力信号がＬｏｗレベルとなる超音波が発振しておらず、動作距離設定回路１２２の出力はＨｉｇｈレベルである際に超音波が受信できた場合にプロジェクタランプ１４２を消灯する回路構成となっている。すなわち、このタイミングで超音波が受信できるのは、検知すべき最長検知距離よりも近距離に超音波を反射する移動体が接近しているためとなる。このため、この時点でプロジェクタランプ１４２を消灯させる。
【００９９】
次に図６（ａ）に示す覗込センサ回路図の動作について図６（ｂ）を用いて説明する。変調回路１１２の出力がＡ１であり、１ｋＨｚ信号が出力される。この信号の周期が超音波信号の検知距離の最長値を定める。
【０１００】
発振回路１１０の出力がＡ２であり、変調回路の出力がＨｉｇｈレベルの際のみ発振回路が出力される。
【０１０１】
動作距離設定回路の出力をＡ３波形で示す。変調回路１１２と比較して動作距離に応じて出力波のデューティが定まる。すなわち、デューティが５０％では最長検知距離が０であり、デューティが上昇するにつれて最長検知距離が伸びる。
【０１０２】
ＮＡＮＤ素子１２４の出力Ａ４が検知期間信号である。この検知期間内で超音波を検知した場合に最長検知距離内に移動体が接近したことを示すこととなる。
【０１０３】
波形成形回路１３２の出力Ａ５が超音波受信子１２６の超音波検知波形である。移動体から反射された超音波を検出する。
【０１０４】
ＡＮＤ素子１３６の出力Ａ６は、プロジェクタランプ１４２の消灯信号となる。移動体が最長検知距離内に接近し、超音波信号を超音波受信子１２６が検知した場合にのみ生成される。
【０１０５】
以上のように動作することで、移動体の接近、具体的には幼児等がプロジェクタランプを覗き込もうと接近した場合にプロジェクタランプ１４２が消灯される。
【実施例３】
【０１０６】
本発明の第３の実施例に係る段差センサ１４４を有する映像再生装置２の全体回路図を図７に示す。第３の実施例について第１の実施例と異なる点について説明する。
【０１０７】
本発明に係る映像再生装置２は、無線制御による自走で移動できる機能を持つ故、走行中に敷居や階段の縁のような大きな段差を走行させると横転や落下する危険性がある。本体を横転や落下させると、落下や衝突の衝撃によって本体や周囲の設備、使用者を含む人体に破損や傷害を与える危険性がある。そこで、危険な大きな段差を予め検出するのが段差センサ１４４である。
【０１０８】
段差センサ１４４は、手足用モータ駆動部６４と接続されて、段差を検出したら直ちに手足用モータを停止させるものである。
【０１０９】
図８に示すように手部９３，９５の内部にある図示されないタイヤのカバーの端である手部タイヤカバー端部１４５および足部９６の内部にある図示されないタイヤのカバーの端である足部タイヤカバー端部１４６に沿って一列に複数の段差センサ１４４が並列して配置される。
【０１１０】
段差センサ１４４は、赤外線発光ダイオード１４７と赤外線受光素子１４８とがいずれも床面方向を向いて配置され、床面より背の高い突起物によって反射強度が強くなった場合や、床面より窪んだ溝部によって反射強度が低下したことを検出する。常時床面の反射の有無を計測し、大きく反射が無くなったと検出したことにより段差を検出し、その時点の検出した肩部と腕部または足部のモータの駆動方向のみの駆動を強制停止させて、映像再生装置２が段差へ移動することを未然に防止する。
【０１１１】
本発明の構成として、複数の段差センサ１４４と段差センサ１４４を駆動する駆動トランジスタ１５０とこの駆動トランジスタ１５０を駆動する発振回路１５２とこの発振回路１５２と接続される変調回路１５４と、段差センサ１４４の出力を受信するマイクロコンピュータ１５６とこのマイクロコンピュータ１５６に制御される手足用モータ駆動部６４と肩用モータ駆動部６２と、手足用モータ駆動部６４に駆動される右手部モータ８２と左手部モータ８４と足部モータ８６と、肩用モータ駆動部６２に駆動される右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とから構成される。
【０１１２】
段差センサ１４４は、赤外線発光ダイオード１４７の出力した赤外線を赤外線受光素子１４８が受信することで赤外線受光素子１４８と抵抗１４９，１５０間の電位が変化することにより赤外線の強度が測定される。このセンサは、手部９３，９５と足部９６の各進行方向の端部に設けられる。
【０１１３】
駆動トランジスタ１５１は、全ての赤外線発光ダイオード１４７への信号の増幅回路を構成しており発振回路１５２によって駆動される。
【０１１４】
発振回路１５２は、赤外線の搬送波の発振回路であって、自然光および他の家電機器の遠隔制御用赤外線制御信号等による混信や誤動作を防ぐため発振周波数を３０乃至５０ｋＨｚとすることが好ましく、本実施例では３８ｋＨｚで発振させている。
【０１１５】
変調回路１５４は、１乃至３ｋＨｚのＡＳＫ（ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ：振幅偏移）変調の矩形波を生成する既存の回路から構成される。
【０１１６】
マイクロコンピュータ１５６は、赤外線受光素子１４８の電位を検出するＡＳＫ復調部とＲＡＭとＲＯＭと演算処理部とから構成される。
【０１１７】
このＲＯＭは、赤外線受光素子１４８の電位からＡＳＫ復調部によってＡＳＡＫ信号が反射しているか否かを数値化してＲＯＭに格納するＡＳＫ復調プログラムと、数値化した比較して段差の有無を判定して段差の有無を示すフラグ信号を出力する段差判定プログラムと、段差の有無の段差判定プログラムからの段差の有無を示すフラグ信号とそのフラグ信号が手部９３，９５と足部９６いずれの部分であり、さらにいずれの方向にある段差センサ１４４からの信号かを確定して、確定された手部または足部の特定の方向に対して進行方向へのモータの駆動を禁止して後退方向へのモータの駆動を許可する設定を行うモータ駆動制限プログラムが格納されている。
【０１１８】
なお、駆動の許可と禁止は、手部と足部の他に肩部も同様に許可と禁止が定められる。
【０１１９】
手足用モータ駆動部６４と肩用モータ駆動部６２は、マイクロコンピュータ１５６の信号を受けて右手部モータ８２と左手部モータ８４と足部モータ８６と、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とが制御される。
【０１２０】
続いて本発明に係る動作について説明する。
【０１２１】
まず、映像再生装置２に電源を入力すると変調回路１５４は、１乃至３ｋＨｚのＡＳＫ変調方式の矩形波を生成する。
【０１２２】
さらに、発振回路１５２に矩形波が伝達され、発振回路３８ｋＨｚの信号を発振し、駆動トランジスタ１５１を駆動する。
【０１２３】
駆動トランジスタ１５１に接続される赤外線発光ダイオード１４７が１乃至３ｋＨｚのＡＳＫ変調方式の矩形波と発振回路３８ｋＨｚの合成波に変調されて赤外線を発光する。
【０１２４】
発光した赤外線は、床面から反射して赤外線受光素子１４８に受光される。赤外線受光素子１４８が受光した結果を赤外線受光素子１４８のＶＤＤ側の赤外線受光素子電位として検出し、この赤外線受光素子電位をマイクロコンピュータ１５６がその赤外線受光素子電位をＡＳＫ復調部で検出する。ＡＳＫ復調プログラムはＡＳＫ復調で検出してＡＳＫ変調信号反射していることを数値化して値をＲＡＭに格納する。
【０１２５】
ここで、床面を検出するため、ＡＳＫ変調信号は間違いなく検出されることとなる。このため、段差判定プログラムは、段差がないと判定する。
【０１２６】
さらに、モータ駆動制限プログラムは、段差が無いと判断しているため駆動制限はなされない。
【０１２７】
一方、段差が存在する場合について説明する。
【０１２８】
発光した赤外線は、段差が存在する場合、床面から反射せず赤外線受光素子１４８に受光されない。赤外線受光素子１４８が受光しないため赤外線受光素子１４８のＶＤＤ側の赤外線受光素子電位として検出せず、この赤外線受光素子電位をマイクロコンピュータがその赤外線受光素子電位をＡＳＫ復調部で検出できない。ＡＳＫ復調プログラムはＡＳＫ復調で検出せずＡＳＫ変調信号反射していることを数値化できず無信号状態である０値としてＲＡＭに格納する。
【０１２９】
ここで、床面を検出するため、ＡＳＫ変調信号が検出されないこととなる。このため、段差判定プログラムは、段差があると判定する。
【０１３０】
さらに、モータ駆動制限プログラムは、段差が有ると判断しているため、段差が発生した駆動部について駆動制限がなされる。段差を検知した手部９３，９５又は足部９６について段差検知側の方向への駆動を停止し、手部の場合はその手部のもとにある右肩部モータ７８又は左肩部モータ８０についても段差検知側への回転を停止する。
【０１３１】
以上のように構成されることにより、その時点の駆動方向の制御信号が停止され、それ以上の移動が防止され転落および横転が防止される。
【実施例４】
【０１３２】
本発明の第４の実施例に係る挟込センサ１６０を有する映像再生装置２の全体回路図を図１０に示す。第４の実施例について第１の実施例と異なる点について説明する。
【０１３３】
本発明に係る映像再生装置２は、ビデオプロジェクタ６の仰角を制御するために、その胴体８８の両側部に腕部９２，９４を有する。すなわち、胴体８８に対して腕部９２，９４の角度を変化させることで、胴体８８の角度が変更されて胴体８８上のレンズの投影角が調整でき、ビデオプロジェクタ６の投影範囲を広く持つことができる。
【０１３４】
ところで、胴体８８の重量は重く、腕部９２，９４を回転させるためには右肩部モータ７８と、左肩部モータ８０との最大トルクは大きく設計されることとなる。
【０１３５】
一方、胴体８８の重量は重く、腕部９２，９４の間には一定の隙間が開くため、仮に腕部９２，９４と胴体８８の角度を狭めた際に、利用者が過失により利用者の四肢、指、手などや幼児等の頸部を挟み込む可能性がある。この際、トルクが大きいために挟み込みにより傷害が発生する可能性がある。
【０１３６】
そこで、腕部９２，９４に近接する胴体８８の部分の固定を緩やかにするとともに胴体８８の腕部９２，９４に近接する部分にタクトスイッチ１６２を配置する。タクトスイッチ１６２が作動することで挟み込みが発生したことを検知する。また、タクトスイッチ１６２が作動して閉じ、また開いてから一定期間腕部９２，９４の回転動作を強制的に停止させる。この強制停止によって挟み込んだ部分の傷害を回避することができる。
【０１３７】
図１０に示されるように挟み込みセンサ１６０は、全体回路図に示されるように、肩用モータ駆動部６２に接続される。
【０１３８】
また、図１１に示されるようにタクトスイッチ１６２は胴体８８の側部に設けられ。また、腕部９２，９４に設けてもよい。
【０１３９】
さらに、挟込防止回路図を図１２に示す。タクトスイッチ１６２はタイマ回路１６４と接続される。このタイマ回路はダイオード１６８を介して、モータ駆動回路６２とマイクロコンピュータ１５６とに接続される。
【０１４０】
タクトスイッチ１６２は、押されている間のみ電流が流れるスイッチである。
【０１４１】
タイマ回路１６４は、タクトスイッチ１６２が入力されるとタイマが作動し始めて一定時間後にオンとなる回路である。
【０１４２】
したがって、一端タクトスイッチ１６２が入力されると一定の時間が経過しない限り、タイマ回路１６４からオフ信号が伝達され、モータ駆動回路６２はモータ７８，８０を駆動しないものである。
【０１４３】
モータ駆動回路６２は、モータ７８，８０を駆動する回路である。また、モータ駆動回路６２と接続されるのがマイクロコンピュータ１５６である。
【０１４４】
マイクロコンピュータ１５６はモータ駆動回路６２を制御する。
【０１４５】
(動作)
タクトスイッチ１６２が作動しない場合は、マイクロコンピュータ１５６からの指示がモータ駆動回路６２に伝達されて、モータ駆動回路６２が動作し、モータ７８，８０が動作する。
【０１４６】
一方、タクトスイッチ１６２が作動する場合は、何らかの物体がタクトスイッチに接触する。ここでタクトスイッチ１６２がＯＮとなる。続いて、タクトスイッチ１６２がトリガーとなって、タイマ回路１６４は計時を始め、オフ信号をマイクロコンピュータ１５６とモータ駆動回路６２に送信する。このためモータ７８，８０も動作を停止する。
【０１４７】
次にタイマ回路１６４は、予め定めた一定の時間が過ぎると、計時を中止して開始信号が出力される。この開始信号によってモータ駆動回路６２とマイクロコンピュータ１５６を起動させる。従って、モータ７８，８０も動作を開始する。
【０１４８】
以上のように動作することで、挟み込んだ部分の傷害を回避することができる。
【実施例５】
【０１４９】
本発明の第５の実施例に係る同期制御センサを有する映像再生装置２の全体回路図を図１３に示す。第５の実施例について第１の実施例と異なる点について説明する。
【０１５０】
本発明に係る映像再生装置２は、ビデオプロジェクタ６の仰角を制御するために、１対の腕部９２，９４を胴体８８の両側面に備え、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０で胴体８８に対する腕部９２，９４の角度を変化させる。ここで、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０を統一して同一軸上でかつ１個のモータで駆動すると腕部９２，９４を完全同期して動作させることができる。しかし、胴体８８に複数の機器を内蔵するためには十分な容積の確保が必要であり、胴体８８に回転軸を貫通させることが難しい。そこで、本発明では回転軸を貫通させることなく２つのモータで両腕部９２，９４を制御している。
【０１５１】
この場合、両腕部の各モータに同時に同電圧で同一時間印加しても必ずしも角速度や回転角の大きさは厳密には同一とはならない。なぜならば、モータの個体差やギア機構の個体差があるためである。しかし、このように回転角に差が生じるとビデオプロジェクタ６の映像の水平度の悪化や、やがては、両腕部９２，９４の角度バランスの悪さによっては本体の転倒の原因ともなる。
【０１５２】
そこで、本実施例では両腕部の回転角を同期させるべく、モータ駆動回路に可変抵抗器を搭載し、同じ電圧を印加することにより、両可変抵抗に印加される電圧をそれぞれＡＤ変換してデジタルデータに変換し、そのデジタルデータをマイクロコンピュータで常時比較して、２本の腕部が常に同じ角度となるように制御する装置である。
【０１５３】
図１３に示すように本発明の第５の実施例に係る同期制御センサを有する映像再生装置２では、同期制御回路１７０は肩用モータ駆動部６２と接続される。
【０１５４】
図１４に示すように腕部９２と腕部９４とが胴体８８に対して同じ方向に傾斜させる必要がある。具体的には、図１５に示すように電動機の出力であるギア機構の回転部に外側の円周部に可変抵抗器１７２を貼付してその両端を電源部１７６とグランド１７８とに接続し、ギア機構の回転角と可変抵抗の回転角が一致するように配置する。ここで、可変抵抗器１７２は角度により、抵抗値が比例して変化するため、電源とグランドのように一定の電圧を印加することで、ギア機構角度は可変抵抗器１７２の電極に電位差として比例して表現されることとなる。
【０１５５】
可変抵抗器１７２の出力は、マイクロコンピュータ１５６のＡＤコンバータの入力に接続される。
【０１５６】
一方、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とはそれぞれ肩用モータ駆動部６２と接続されて、肩用モータ駆動部６２は、マイクロコンピュータ１５６と接続される。
【０１５７】
なお、電源部１７６は正確な電圧値が必要であるため、５Ｖ電源レギュレータ１８４が設けられている。この５Ｖ電源レギュレータ１８４経由で電源が供給される。この場合殆ど電圧が変動することはない。
【０１５８】
(動作)
マイクロコンピュータ１５６からの指示により右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とのいずれにも回動指示の信号が送信されると、肩用モータ駆動部６２に伝達されて、実際に右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とに駆動電圧が印加される。ここで、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０とがそれぞれ回転を開始するとそれぞれのモータに設けられるギア機構が同時に回転する。ここで、ギア機構に応じて可変抵抗器１７２，１８２が回転する。したがって、可変抵抗器の電位も変化してマイクロコンピュータ１５６に入力する。
【０１５９】
ここで、マイクロコンピュータ１５６は、可変抵抗器１７２からの電位と可変抵抗器１８２からの電位とをそれぞれマイクロコンピュータ１５６に内蔵されるＡＤコンバータでデジタル数値化して内部メモリに格納する。デジタル数値化された電位について一致する場合は、なんら信号を発信しない。
【０１６０】
一方、デジタル数値化することで、右肩部モータ７８と左肩部モータ８０との角度が異なる場合は、フィードバックとして回転が遅れているモータへの電圧を残して、回転が進んでいるモータへの印加を停止する。この操作を両方の回転角が一致するまで行なう。
【０１６１】
このような補正のための制御信号を送ることで、両方のギア機構の角度を同一の角度に同じくすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】本発明に係る映像再生装置における第１の実施例の全体回路図を示す。
【図２】本発明に係る映像再生装置における第１の実施例の全体構成図を示す。
【図３】本発明に係る映像再生装置における第１の実施例のモータ駆動部ブロック図を示す。
【図４】本発明に係る映像再生装置における第２の実施例の全体回路図を示す。
【図５】本発明に係る映像再生装置における第２の実施例の頭部拡大図を示す。
【図６】本発明に係る映像再生装置における第２の実施例の覗込センサ回路図を示す。
【図７】本発明に係る映像再生装置における第３の実施例の全体回路図を示す。
【図８】本発明に係る映像再生装置における第３の実施例の足部拡大図を示す。
【図９】本発明に係る映像再生装置における第３の実施例の脱落防止回路図を示す。
【図１０】本発明に係る映像再生装置における第４の実施例の全体回路図を示す。
【図１１】本発明に係る映像再生装置における第４の実施例の胴体部拡大図を示す。
【図１２】本発明に係る映像再生装置における第４の実施例の挟込防止回路図を示す。
【図１３】本発明に係る映像再生装置における第５の実施例の全体回路図を示す。
【図１４】本発明に係る映像再生装置における第５の実施例の腕部拡大図を示す。
【図１５】本発明に係る映像再生装置における第５の実施例の両肩同期回路図を示す。
【符号の説明】
【０１６３】
２  映像再生装置
４  赤外線信号受信ユニット
６  ビデオプロジェクタ
８  ＤＶＤ・ＣＤプレイヤ
１０  ＭＰ４プレイヤ
１２  モータ駆動制御部
１６，１８  スピーカ
１４  ＦＭ送信部
２０  バッテリパック
２２  スイッチング電源部
２４  バス配線
２６，２８，３０  ＶＩＤＥＯ信号入力端子
３２，３４，３６  Ｒ用オーディオ入力端子ＩＮＰＵＴ  Ｒ
３８，４０，４２  Ｌ用オーディオ入力端子ＩＮＰＵＴ  Ｌ
４３  ３Ｄサラウンド生成部
４４  Ｒ用スピーカ端子
４５  増幅部  
４６  Ｌ用スピーカ端子
４８  ＶＩＤＥＯ信号出力端子
５０  Ｒ用オーディオ入力端子ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ
５２  Ｌ用オーディオ出力端子
５４  ＨＤＭＩ端子
５６  ＶＩＤＥＯ信号出力端子
５８  ＯＵＴＰＵＴ  Ｒ
６０  Ｌ用オーディオ出力端子
６２  肩用モータ駆動部
６４  手足用モータ駆動部
６６  頭部モータ駆動部
６８  レンズモータ駆動部
７０  バッテリ充電部
７２  保護回路部
７４  仰角モータ
７６  頭部モータ
７８  右肩部モータ
８０  左肩部モータ
８２  右手部モータ
８４  左手部モータ
８６  足部モータ
８８  胴体
８９  右手部車輪
９１  左手部車輪
９０  頭部
９２，９４  腕部
９３，９５  手部
９６  足部
９８  コントローラ
１００  ＤＶＤ・ＣＤディスク挿入口
１０２  ＤＶＤ・ＣＤディスク
１０４  メモリカード挿入口
１０６  メモリカード
１０８  覗込センサ
１１０  発生発振回路
１１２  変調回路
１１６  抵抗
１１８  容量
１２０  超音波発振子
１１４  トランジスタ
１２２  動作距離設定回路
１２６  超音波受信子
１２４  ＮＡＮＤ素子
１２８  容量
１３０  ＡＭＰ回路
１３２  波形成形回路
１４２  プロジェクタランプ
１３６  ＡＮＤ素子
１３８  トランジスタ
１４４  段差センサ
１４５  手部タイヤカバー端部
１４７  赤外線発光ダイオード
１４６  足部タイヤカバー端部
１４８  赤外線受光素子
１４９，１５０  抵抗
１５０  駆動トランジスタ
１５２  発振回路
１５４  変調回路
１５６  マイクロコンピュータ
１５１  駆動トランジスタ
１６０  挟込センサ
１６２  タクトスイッチ
１６４  タイマ回路
１６８  ダイオード
１７０  同期制御回路
１７２  可変抵抗器
１７６  電源部
１７８  グランド
１８２  可変抵抗器
１８４  ５Ｖ電源レギュレータ
【図１】
2008141543.tif 000003
【図２】
2008141543.tif 000004
【図３】
2008141543.tif 000005
【図４】
2008141543.tif 000006
【図５】
2008141543.tif 000007
【図６】
2008141543.tif 000008
【図７】
2008141543.tif 000009
【図８】
2008141543.tif 000010
【図９】
2008141543.tif 000011
【図１０】
2008141543.tif 000012
【図１１】
2008141543.tif 000013
【図１２】
2008141543.tif 000014
【図１３】
2008141543.tif 000015
【図１４】
2008141543.tif 000016
【図１５】
2008141543.tif 000017