(57)【要約】【課題】操舵角及び操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することにより、従来に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定する。【解決手段】車輌が所定値Ｖo以上の車速にて走行する状況に於いて（Ｓ３２０）、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上である状況が所定の時間Ｔ3以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ3以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy3以上であるときに（Ｓ３４０〜３７０）緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される（Ｓ３６０）。【選択図】図４
2008174234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定する車輌の横転の虞れ判定装置にして、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項２】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項３】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項４】
前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項５】
車輌の重量を検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌の重量に応じて可変設定されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項６】
車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一つに記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項７】
操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定する車輌の横転の虞れ判定装置にして、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項８】
前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されることを特徴とする請求項７に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項９】
車輌の重量を検出し、前記基準値は前記車輌の重量に応じて可変設定されることを特徴とする請求項７又は８に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１０】
車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値は前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されることを特徴とする請求項７乃至９の何れか一つに記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の挙動制御に係り、更に詳細には車輌の横転の虞れ判定装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車輌の挙動制御に於いて車輌の横転の虞れを判定する装置の一つとして、例えば下記の特許文献１に記載されている如く、車輌の走行時に操舵角速度の大きさが車速に応じて設定される基準値以上であるか否かにより車輌の横転の虞れを判定する判定装置が従来より知られている。
【０００３】
かかる判定装置によれば、操舵角速度の大きさに基づいて車輌の横転の虞れが判定されるので、実際に車輌のロール量が過大になる前に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【特許文献１】特開平１１−１１２７２号公報
【発明の開示】
【０００４】
しかし上述の如き従来の判定装置に於いては、基準値は車速に応じて可変設定されるが、操舵角が考慮されないため、車輌の走行状況によっては車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定されることがあり、またかかる誤判定が生じないよう基準値が設定されると、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定される場合がある。
【０００５】
本発明は、操舵角速度の大きさに基づき車輌の横転の虞れを判定するよう構成された従来の車輌の横転の虞れ判定装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、操舵角及び操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することにより、従来に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することである。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００６】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定する車輌の横転の虞れ判定装置にして、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置、又は請求項７の構成、即ち操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定する車輌の横転の虞れ判定装置にして、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置によって達成される。
【０００７】
上記請求項１及び７の構成によれば、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れが判定されるので、操舵角速度のみに基づいて車輌の横転の虞れが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【０００８】
特に上記請求項１の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、例えば操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定される場合に比して、正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【０００９】
また上記請求項７の構成によれば、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、操舵角の大きさが大きい状況にて大きい操舵角速度にて切り増し操舵が行われたときにはそのことを確実に判定し、これにより車輌の横転の虞れを正確に且つ確実に判定することができる。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項２の構成）。
【００１１】
上記請求項２の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項１の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項３の構成）。
【００１３】
上記請求項３の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項２の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の何れか一つの構成に於いて、前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される（請求項４の構成）。
【００１５】
上記請求項４の構成によれば、基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるので、車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の如何に拘らず各基準値が一定値に設定される場合に比して車輌の走行状況に応じて正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００１６】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の何れか一つの構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される（請求項５の構成）。
【００１７】
上記請求項５の構成によれば、車輌の重量が検出され、基準値の少なくとも何れかは車輌の重量に応じて可変設定されるので、車輌の重量の如何による車輌のロールのし易さに応じて基準値を可変設定することができ、これにより車輌の重量が検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００１８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至５の何れか一つの構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される（請求項６の構成）。
【００１９】
上記請求項６の構成によれば、車輌のロールの生じ易さが検出され、基準値の少なくとも何れかは車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるので、車輌のロールの生じ易さが検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項７の構成に於いて、前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される（請求項８の構成）。
【００２１】
上記請求項８の構成によれば、基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるので、車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の如何に拘らず基準値が一定値に設定される場合に比して車輌の走行状況に応じて正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項７又は８の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値は前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される（請求項９の構成）。
【００２３】
上記請求項９の構成によれば、車輌の重量が検出され、基準値は車輌の重量に応じて可変設定されるので、車輌の重量の如何による車輌のロールのし易さに応じて基準値を可変設定することができ、これにより車輌の重量が検出されることなく基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項７乃至９の何れか一つの構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値は前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される（請求項１０の構成）。
【００２５】
上記請求項１０の構成によれば、車輌のロールの生じ易さが検出され、基準値は車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるので、車輌のロールの生じ易さが検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
〔課題解決手段の好ましい態様〕
【００２６】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００２７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００２８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項３の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様３）。
【００２９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項７乃至１０の何れか一つの構成に於いて、操舵角の大きさが大きいほど操舵角の重みが小さくなると共に操舵角速度の重みが大きくなるよう、操舵角の大きさに基づいて操舵角の重み及び操舵角速度の重みを可変設定するよう構成される（好ましい態様４）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態及び参考例について詳細に説明する。
［第一の参考例］
【００３１】
図１は車輌の挙動制御装置に適用された車輌の横転の虞れ判定装置の第一の参考例を示す概略構成図である。
【００３２】
図１に於いて、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１０FL及び１０FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L 及び１８R を介して操舵される。
【００３３】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置３０により制御される。
【００３４】
車輪１０FR〜１０RLのホイールシリンダにはそれぞれ対応するホイールシリンダの圧力Ｐi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を検出する圧力センサ３２FR〜３２RLが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。
【００３５】
また車輌１２にはそれぞれ車速Ｖを検出する車速センサ３６、車輌のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３８、車輌の前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ４０、車輌の横加速度Ｇyを検出する横加速度センサ４２が設けられている。尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３８及び横加速度センサ４２は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート及び横加速度を検出する。
【００３６】
図示の如く、圧力センサ３２FR〜３２RLにより検出された圧力Ｐiを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、車速センサ３６により検出された車速Ｖを示す信号、ヨーレートセンサ３８により検出されたヨーレートγを示す信号、前後加速度センサ４０により検出された前後加速度Ｇxを示す信号、横加速度センサ４２により検出された横加速度Ｇyを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００３７】
尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。
【００３８】
電子制御装置３０は、後述の如く図２に示されたフローチャートに従い、車輌が走行状態にあるときに、車速Ｖに基づいて操舵角の基準値θ1を演算し、操舵角θの大きさに基づいて操舵角速度の基準値θd1を演算し、操舵角θの大きさが基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度θdが基準値θd1以上であるときに、緊急回避操舵状態にあり、車輌が横転する虞れがあると判定する。
【００３９】
尚フローチャートとしては示されていないが、電子制御装置３０は、緊急回避操舵状態にあり車輌が横転する虞れがあると判定すると、旋回外側前輪に制動力を付与し、これにより車輌を減速させると共に旋回半径が増大する方向のヨーモーメントを車輌に付与し、車輌の横転を防止する。このことは後述の他の参考例及び実施形態についても同様である。
【００４０】
次に図２に示されたフローチャートを参照して図示の第一の参考例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御について説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。尚このことは後述の他の参考例及び実施形態についても同様である。
【００４１】
まずステップ１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては車速Ｖが基準値Ｖo（正の定数）以上であるか否かの判別、即ち車輌が所定値以上の車速にて走行する状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。
【００４２】
ステップ３０に於いては車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づき図６に示されたグラフに対応するマップより操舵角の基準値θ1が演算され、ステップ４０に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど小さくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図７に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd1が演算される。
【００４３】
ステップ５０に於いてはsignθを操舵角θの符号として、signθ・θが基準値θ1以上であるか否かの判別、即ち操舵角θの大きさがその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
【００４４】
ステップ６０に於いては操舵角θの時間微分値が操舵角速度θdとして演算されると共に、signθ・θdが基準値θd1以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度がその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ８０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００４５】
かくして図示の第一の参考例によれば、車輌が所定値Ｖo以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００４６】
従って図示の第一の参考例によれば、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００４７】
特に図示の第一の参考例によれば、操舵角の基準値θ1は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らず操舵角の基準値θ1が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００４８】
また図示の第一の参考例によれば、操舵角速度の基準値θd1は操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう、操舵角θの大きさに応じて可変設定されるので、操舵角θの大きさに拘らず操舵角速度の基準値θd1が一定である場合や操舵角速度の基準値θd1も車速Ｖに応じて可変設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００４９】
例えばある車速Ｖについて見て操舵角の基準値θ1及び操舵角速度の基準値θd1が一定である場合には、車輌が横転する虞れがあると判定されるのは図１６に於いて右下がりのハッチングが施された領域になるが、図示の第一の参考例によれば、図１６に於いて左下がりのハッチングが施された領域について車輌が横転する虞れがあると判定することができ、これにより操舵角θの大きさは小さいが切り増し方向の操舵角速度θdが高い領域や、切り増し方向の操舵角速度θdは低いが操舵角θの大きさが大きい高い領域についても確実に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００５０】
尚図示の第一の参考例に於いては、車速Ｖが高いほど小さくなるよう操舵角の基準値θ1が車速Ｖに応じて可変設定され、操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θd1が操舵角θの大きさに応じて可変設定されるようになっているが、車速Ｖが高いほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θd1が車速Ｖに応じて可変設定され、操舵角速度の大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角の基準値θ1が操舵角速度の大きさに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【００５１】
また図示の第一の参考例に於いては、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、Ｇy1を正の一定の基準値として、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd１以上であり且つsignθ・Ｇyが基準値Ｇy1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正されてもよい。
［第二の参考例］
【００５２】
図３は第二の参考例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００５３】
図３に示されている如く、ステップ１１０及び１２０はそれぞれ上述の第一の参考例に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ１２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ２１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づきそれぞれ図８及び図９に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd2及び操舵角の基準値θ2が演算されると共に、車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づき図１０に示されたグラフに対応するマップより操舵角増加量の基準値を設定する値Δθが演算される。
【００５４】
ステップ１４０に於いてはフラグＦpが０であり且つsignθ・θdが基準値θd2以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１６０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１５０に於いてフラグＦpが１にセットされ、操舵角増加量の基準値θcが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。
【００５５】
ステップ１６０に於いてはフラグＦpが１であり且つタイマのカウント値Ｔが基準値Ｔo（正の定数）以下であるか否かの判別、即ちステップ１４０に於いて肯定判別が行われた時点よりの経過時間がＴo以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ１８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１７０に於いてフラグＦpが０にリセットされると共に、タイマのカウントがストップされる。
【００５６】
ステップ１８０に於いてはフラグＦpが１であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１９０へ進む。
【００５７】
ステップ１９０に於いてはsignθ・θが基準値θ2以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ2（Ｖo以上の正の定数）以上であり且つsignθ・θが操舵角増加量判定の基準値θc＋Δθ以上であり且つsignθ・Ｇyが基準値Ｇy2（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ２１０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００５８】
かくして図示の第二の参考例によれば、車輌が所定値Ｖo以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd2以上になると、フラグＦpが１にセットされ、操舵角増加量の基準値θcが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。そして切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd2以上になった時点より所定の時間Ｔoが経過する前に、操舵角θの大きさがその基準値θ2以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ2以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy2以上である状況に於いて、操舵角θの大きさが切り増し方向にその基準値θc＋Δθ以上増加したときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００５９】
従って図示の第二の参考例によれば、上述の第一の参考例の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に高い操舵速度にて切り増し操舵が行われる状況を判定し、これにより車輌が横転する虞れがあるか否かを正確に且つ確実に判定することができ、よって車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００６０】
特に図示の第二の参考例によれば、操舵角速度の基準値θd2、操舵角の基準値θ2、操舵角増加量の基準値を設定する値Δθは車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
［第一の実施形態］
【００６１】
図４は車輌の挙動制御装置に適用された本発明の第一の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００６２】
図４に示されている如く、ステップ３１０及び３２０はそれぞれ上述の第一の参考例に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ３２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ３９０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づきそれぞれ図１１及び図１２に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd3及び操舵角の基準値θ3が演算される。
【００６３】
ステップ３４０に於いてはsignθ・θdが基準値θd3以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度が高い状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３５０に於いてΔＴを図４に示されたルーチンのサイクルタイムとしてタイマのカウント値ＴがΔＴインクリメントされ、否定判別が行われたときはステップ３６０に於いてタイマのカウント値Ｔが０にリセットされる。
【００６４】
ステップ３７０においてはタイマのカウント値Ｔが基準値Ｔ3（正の定数）以上であり、且つsignθ・θdが基準値θ3以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ3（Ｖo以上の正の定数）以上であり且つsignθ・Ｇyが基準値Ｇy3以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別か行われたときにはステップ３６０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われときにはステップ３９０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００６５】
かくして図示の第一の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖo以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上である状況が所定の時間Ｔ3以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ3以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy3以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００６６】
従って図示の第一の実施形態によれば、上述の第一及び第二の参考例の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００６７】
特に図示の第一の実施形態によれば、操舵角速度の基準値θd3及び操舵角の基準値θ3は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００６８】
尚図示の第一の実施形態に於いては、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上である状況が所定の時間Ｔ3以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ3以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy3以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上であり且つ操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ3以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy3以上である状況が所定の時間Ｔ3以上継続したときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正させてもよく、その場合車速Ｖ若しくは車輌の横加速度Gyについての条件が省略されてもよい。
［第二の実施形態］
【００６９】
図５は車輌の挙動制御装置に適用された本発明の第二の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００７０】
図５に示されている如く、ステップ４１０及び４２０はそれぞれ上述の第一の参考例に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ４２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ４８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、それぞれ図１３及び図１４に示されたグラフに対応するマップより操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θsd4及び操舵角の基準値θ4が演算される。
【００７１】
ステップ４４０に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど操舵角θの重みＫ1が小さくなると共に操舵角速度θdの重みＫ2が大きくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図１５に示されたグラフに対応するマップよりＫ1及びＫ2が演算され、ステップ４５０に於いては下記の式１に従って操舵角θ及び操舵角速度θdの重み和θsdが演算される。
θsd＝Ｋ1・signθ＋Ｋ2・signθ・θd  ……（１）
【００７２】
ステップ４６０に於いては重み和θsdが基準値θsd4以上であり且つsignθ・θが基準値θ4以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ4（Ｖo以上の正の定数）以上であり且つsignθ・Ｇyが基準値Ｇy4（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ４７０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ４８０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００７３】
かくして図示の第二の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖo以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θ及び操舵角速度θdの重み和θsdが演算され、操舵角θの大きさがその基準値θ4以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ4以上であり且つ車輌の横加速度Ｇyの大きさがその基準値Ｇy4以上である状況に於いて、重み和θsdがその基準値θsd4以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００７４】
従って図示の第二の実施形態によれば、上述の第一、第二の参考例及び第一の実施形態の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００７５】
特に図示の第二の実施形態によれば、重み和θsdの基準値Ｇy4及び操舵角の基準値θ4は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００７６】
また図示の第二の実施形態によれば、操舵角θの重みＫ1及び操舵角速度θdの重みＫ2は操舵角θの絶対値が大きいほど重みＫ1が小さくなると共に重みＫ2が大きくなるよう可変設定されるので、重みＫ1及びＫ2が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００７７】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００７８】
例えば上述の第二の参考例及び第一、第二の実施形態に於いては、それぞれステップ１９０、３７０、４６０に於いて車速Ｖ及び車輌の横加速度Ｇyが対応する基準値以上であることが緊急回避操舵状態であると判定するための条件とされているが、これらの条件の少なくとも一方が省略されてもよい。
【００７９】
また上述の第二の参考例及び第一、第二の実施形態に於いては、各基準値は車速Ｖに応じて可変設定されるようになっているが、各基準値は車速Ｖに関係なく一定値に設定されてもよく、また車輌のヨーレートγ又は車輌の横加速度Ｇyに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【００８０】
また上述の第二の参考例及び第一、第二の実施形態に於いては、それぞれステップ１９０、３７０、４６０に於いて車速Ｖが基準値Ｖo以上であるか否かが判定されるようになっているが、この判定が省略されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】車輌の挙動制御装置に適用された車輌の横転の虞れ判定装置の第一の参考例を示す概略構成図である。
【図２】第一の参考例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】第二の参考例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】車輌の挙動制御装置に適用された本発明の第一の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第二の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第一の参考例に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ1との間の関係を示すグラフである。
【図７】第一の参考例に於ける操舵角θの絶対値と操舵角速度の基準値θd1との間の関係を示すグラフである。
【図８】第二の参考例に於ける車速Ｖと操舵角速度の基準値θd2との間の関係を示すグラフである。
【図９】第二の参考例に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ2との間の関係を示すグラフである。
【図１０】第二の参考例に於ける車速Ｖと操舵角増加量の基準値を設定する値Δθとの間の関係を示すグラフである。
【図１１】第一の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角速度の基準値θd3との間の関係を示すグラフである。
【図１２】第一の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ3との間の関係を示すグラフである。
【図１３】第二の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θsd4との間の関係を示すグラフである。
【図１４】第二の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ4との間の関係を示すグラフである。
【図１５】第二の実施形態に於ける操舵角θの絶対値と操舵角θの重みＫ1及び操舵角速度θdの重みＫ2との間の関係を示すグラフである。
【図１６】第一の参考例に於いて緊急回避操舵状態であると判定する領域を操舵角θの絶対値と切り増し方向の操舵角速度θdとの間の関係にて示すグラフである。
【符号の説明】
【００８２】
１０FR〜１０RL…車輪
２０…制動装置
２８…マスタシリンダ
３０…電子制御装置
３２FR〜３２RL…圧力センサ
３４…操舵角センサ
３６…車速センサ
３８…ヨーレートセンサ
４０…前後加速度センサ
４２…横加速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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