(57)【要約】【課題】モータの停止特性が変動する場合でも、被搬送物の停止位置の精度を向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供すること。【解決手段】印刷対象物Ｐに印刷を実行するプリンタ１０であって、モータ３１の停止特性のうち、基準となる停止特性に関する基準情報を記憶する記憶手段１１６と、モータ３１の実際の停止特性を計測するためにモータ３１を制御駆動させる計測制御手段１１１と、計測制御手段１１１でモータ３１が制御駆動される場合、実際の停止特性と基準となる停止特性とを比較して、モータ３１が基準となる停止特性に沿わせる補正出力を算出する補正出力算出手段１１５と、被搬送物Ｐを停止させるための停止条件を満たす場合に、補正出力算出手段１１５で算出される補正出力を、モータ３１に向けて出力する補正出力付加手段１２１と、を具備している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
上記モータの停止特性のうち、基準となる停止特性に関する基準情報を記憶する記憶手段と、
上記モータの実際の停止特性を計測するために上記モータを制御駆動させる計測制御手段と、
上記計測制御手段で上記モータが制御駆動される場合、上記実際の停止特性と上記基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出手段と、
上記被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、上記補正出力を上記モータに向けて出力する補正出力付加手段と、
を具備することを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記補正出力付加手段は、
前記モータが駆動されている状態において、当該モータに関する現在の速度情報と上記基準となる停止特性に基づいて、前記モータにより搬送される前記被搬送物の停止位置を推定すると共に、
上記推定される停止位置が、前記被搬送物の目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、前記停止条件を満たすものとして、前記モータを駆動するための通電を遮断すると共に前記モータに向けて前記補正出力を出力する、
ことを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記モータが駆動されている状態においては、モータ駆動制御手段によって前記モータに対してＰＩＤ制御が実行され、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、
前記モータによる前記被搬送物の送り量は位置検出手段によって検出され、この位置検出手段は上記モータ駆動制御手段に対してデジタル信号である検出信号を出力すると共に、
上記モータ駆動制御手段は、前記推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、上記ＰＩＤ制御による通電を遮断させる、
ことを特徴とする請求項２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記計測制御手段は、初期の起動である電源オンに際して、前記モータの実際の停止特性を計測することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項５】
前記補正出力算出手段は、前記モータを目標速度で駆動させる場合における実際のＤｕｔｙ比と、基準となる停止特性と相関性がある基準Ｄｕｔｙ比とを比較することにより、前記補正出力を算出する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項６】
前記補正出力算出手段は、前記モータを一定のＤｕｔｙ比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、前記補正出力を算出する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項７】
前記被搬送物は、前記印刷対象物であると共に、
前記モータは、前記印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータである、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のプリンタ。
【請求項８】
印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの停止特性であって、当該モータの実際の停止特性を計測するために上記モータを制御駆動させる制御駆動ステップと、
上記制御駆動ステップで上記モータが制御駆動される場合、計測される上記実際の停止特性と記憶手段に記憶されている基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出ステップと、
上記被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、上記補正出力算出ステップで算出される補正出力を、上記モータに向けて出力する補正出力付加ステップと、
を具備することを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよび印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタには、複数のＤＣモータを備えるものがあり、このＤＣモータの駆動を制御して、印刷対象物を搬送したり、印刷ヘッドを備えるキャリッジを搬送する。ここで、近年、インクジェット式のプリンタにおいては、印刷品質の一層の向上が求められている。かかる要求に対応させるべく、インク滴は、微小化が進展しており、このような微小なインク滴を所望の位置に着弾させるためには、印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させる必要がある。
【０００３】
ここで、特許文献１には、そのような印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させるための一案が開示されている。この特許文献１には、目標停止位置より所定距離だけ手前の部位に速度計測位置を設定し、その速度計測位置に駆動対象物が到達した場合、モータの現在速度に応じた時間だけ後に、モータに対する通電を遮断する技術内容について開示されている。また、この特許文献１には、エンコーダが有するスケールのエッジを検出し、その検出結果として得られるパルス数に基づいて、印刷対象物の搬送速度を算出し、この搬送速度と目標速度との間の偏差を算出し、その偏差に基づいて、ＰＩＤ制御のための演算を行う。そして、演算の結果得られた新たなデューティ比をモータに印加して、印刷対象物の搬送速度を、目標速度に追従させることを可能とする技術内容について開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５１８７８号公報（要約、段落番号００６４、図２、図３等参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示の技術内容では、速度のバラつきに鑑みて、モータに対する通電を遮断する時間を定めている。ここで、一般に、モータの回転速度が速いときに通電を遮断するのと比較して、モータの回転速度が遅いときに通電を遮断する場合、単位時間当たりの移動距離が小さい段階で通電が遮断されると共に、停止までの時間が短いため、位置決め精度は向上する。そこで、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから、モータに対する通電を遮断して、位置決め精度を向上させる、という手法を採用すれば、位置決め精度が向上するため、そのような手法を採用することが考えられる。
【０００６】
ここで、現状のプリンタにおいて、目標位置となる位置で印刷対象物を停止させる場合、例えば目標位置より若干手前の所定位置まではＰＩＤ制御を実施すると共に、その所定位置から後では、モータに対する通電を遮断するという手法の採用が考えられる。この場合、印刷対象物は、動作部分で生じる摩擦により、停止直前の速度から所定の減速度で比例的に減速し、最終的に目標位置の近傍で停止する。なお、この場合、摩擦に関する特性（停止特性）は、予めプリンタのメモリ等に、規定のものとして記憶させておくのが好ましい。
【０００７】
ところで、プリンタにおいては、外部環境の変化、動力伝達部分や摺動部分等の経時的な変化等により、停止特性が変動することが多い。すると、停止特性が変動する前と同じ所定位置で通電を遮断しても、印刷対象物が実際に停止する位置は、その変動前の停止位置からずれてしまう。そのため、プリンタの購入当初の段階では、停止位置は目標位置の近傍で停止していたにも拘わらず、長期に亘って使用するにつれて、停止位置が目標位置から、大幅にずれた位置で停止する、という問題が生じる。
【０００８】
このような不具合は、特許文献１に開示されている技術内容に基づいても解決されない。また、特許文献１に開示されている技術内容に、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから通電を遮断する、という手法を組み合わせる場合でも、上述の不具合は解消されない。
【０００９】
なお、印刷対象物の搬送速度が想定している速度以上の場合も、目標位置に対して停止位置がずれてしまう、という問題が生じる。
【００１０】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、モータの停止特性が変動する場合でも、被搬送物の停止位置の精度を向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、モータの停止特性のうち、基準となる停止特性に関する基準情報を記憶する記憶手段と、モータの実際の停止特性を計測するためにモータを制御駆動させる計測制御手段と、計測制御手段でモータが制御駆動される場合、実際の停止特性と基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出手段と、被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、補正出力をモータに向けて出力する補正出力付加手段と、を具備するものである。
【００１２】
このように構成した場合には、計測制御手段でモータが制御駆動されると、補正出力算出手段により、実際の停止特性と基準となる停止特性とが比較されて、補正出力が算出される。そして、この補正出力が、被搬送物の停止条件を満たすように出力される。そのため、例えばプリンタを長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、所定の停止特性に沿わせるようにモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタを使用しても、被搬送物を、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
【００１３】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、補正出力付加手段は、モータが駆動されている状態において、当該モータに関する現在の速度情報と基準となる停止特性に基づいて、モータにより搬送される被搬送物の停止位置を推定すると共に、推定される停止位置が、被搬送物の目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとして、モータを駆動するための通電を遮断すると共にモータに向けて補正出力を出力するものである。
【００１４】
このように構成した場合には、補正出力付加手段は、モータに関する現在の速度情報と基準となる停止特性に基づいて、被搬送物の停止位置を推定する。そのため、モータの現在の回転速度（回転数）に関わり無く、被搬送物の停止位置が推定可能となり、被搬送物の停止位置精度を確保することが可能となる。また、推定される被搬送物の停止位置が、被搬送物の目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとされるため、被搬送物が、目標停止位置の直前で停止して、被搬送物を排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
【００１５】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータが駆動されている状態においては、モータ駆動制御手段によってモータに対してＰＩＤ制御が実行され、このＰＩＤ制御におけるＰＩＤ計算は所定の周期毎に演算されると共に、モータによる被搬送物の送り量は位置検出手段によって検出され、この位置検出手段はモータ駆動制御手段に対してデジタル信号である検出信号を出力すると共に、モータ駆動制御手段は、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、ＰＩＤ制御による通電を遮断させるものである。
【００１６】
このように構成した場合には、モータ駆動制御手段では、位置検出手段からの検出信号の入力に基づいて、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、ＰＩＤ制御による通電を遮断する。そして、この通電の遮断後は、補正出力が出力されるので、被搬送物の停止位置精度を確保することが可能となる。また、被搬送物が、目標停止位置の直前で停止して、被搬送物を排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
【００１７】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、計測制御手段は、初期の起動である電源オンに際して、モータの実際の停止特性を計測するものである。このように構成した場合には、プリンタの電源オンに際して、計測制御手段により、モータの実際の停止特性が計測される。このため、印刷の途中段階でモータの実際の停止特性を計測する場合のように、印刷動作が中断されることがなく、スループットの妨げとなることがない。
【００１８】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、補正出力算出手段は、モータを目標速度で駆動させる場合における実際のＤｕｔｙ比と、基準となる停止特性と相関性がある基準Ｄｕｔｙ比とを比較することにより、補正出力を算出するものである。
【００１９】
このように構成した場合には、モータを目標速度で駆動させる場合のＤｕｔｙ比と、基準Ｄｕｔｙ比との間で比較されることにより、実際のモータの駆動に即した補正出力を算出可能となる。
【００２０】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、補正出力算出手段は、モータを一定のＤｕｔｙ比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、補正出力を算出するものである。
【００２１】
このように構成した場合には、モータを一定のＤｕｔｙ比で駆動させる場合の実際の速度と、基準速度とを比較することにより、モータにおける負荷の変動を算出することが可能となる。
【００２２】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、被搬送物は、印刷対象物であると共に、モータは、印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータとしたものである。
【００２３】
このように構成した場合には、搬送モータの停止直前において負荷変動が生じたり、速度変動が生じる場合でも、印刷対象物を目標停止位置に高精度に停止させることが可能となる。そのため、印刷精度を向上させることが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、搬送モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、印刷全体におけるスループットも向上させることが可能となる。
【００２４】
また、他の発明は、印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの停止特性であって、当該モータの実際の停止特性を計測するためにモータを制御駆動させる制御駆動ステップと、制御駆動ステップでモータが制御駆動される場合、計測される実際の停止特性と記憶手段に記憶されている基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出ステップと、被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、補正出力算出ステップで算出される補正出力を、モータに向けて出力する補正出力付加ステップと、を具備するものである。
【００２５】
このように構成した場合には、制御駆動ステップでモータが制御駆動されると、補正出力算出ステップにより、実際の停止特性と基準となる停止特性とが比較されて、補正出力が算出される。そして、補正出力負荷ステップでは、この補正出力が被搬送物の停止条件を満たすように出力される。そのため、例えばプリンタを長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、所定の停止特性に沿わせるようにモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタを使用しても、被搬送物を、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施の形態に係るプリンタ１０および印刷方法について、図１から図１３に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２７】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ２１が移動する方向を主走査方向（Ｘ座標方向）、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物Ｐが搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物Ｐが供給される側を給紙側（後端側）、印刷対象物Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２８】
＜プリンタ１０の構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリエンコーダ４０と、リニアエンコーダ５０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００２９】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。これらのうち、キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００３０】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ２７に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００３１】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷対象物Ｐ等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのＰＦモータ３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ３２を具備している。また、給紙ローラ３２よりも排紙側には、印刷対象物Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラ対３３が設けられている。また、ＰＦローラ対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、載置部に対応すると共に、ＰＦローラ対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる印刷対象物Ｐを、下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３３と同様の、排紙ローラ対３５が設けられている。この排紙ローラ対３５のうち、排紙駆動ローラ３５ａには、ＰＦ駆動ローラ３３ａと共に、ＰＦモータ３１からの駆動力が伝達される。なお、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１は、ＤＣモータとなっている。
【００３２】
また、プリンタ１０は、紙端検出センサ３６を具備している。この紙端検出センサ３６は、検出レバー３６ａとセンサ本体部３６ｂとを具備している。このうち、検出レバー３６ａは、その中央付近の回動軸３６ｃを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部３６ｂは、検出レバー３６ａの上方に位置していて、発光部（図示せず）および該発光部からの光を受ける受光部（図示せず）を備えている。そして、検出レバー３６ａの回動軸３６ｃから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
【００３３】
したがって、印刷対象物Ｐの通過に伴って、検出レバー３６ａが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー３６ａの上側がセンサ本体部３６ｂから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物Ｐの先端の通過を検出する。また、印刷対象物Ｐの後端が、検出レバー３６ａを通過すると、検出レバー３６ａが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物Ｐの後端の通過を検出する。
【００３４】
また、図１に示すように、ロータリエンコーダ４０は、位置検出手段に対応し、円盤状スケール４１と、ロータリセンサ４２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモータ３１によって回転させられる。
【００３５】
また、ロータリセンサ４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００３６】
また、受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。また、コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すようなパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号；検出信号に対応）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモータ２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモータ２２が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００３７】
また、リニアエンコーダ５０は、プリンタ１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を具備すると共に、上述のロータリエンコーダ４０と同様のフォトセンサ（リニアセンサ）５２を具備している。このリニアエンコーダ５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００３８】
なお、プリンタ１０は、その他、印刷対象物Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００３９】
＜制御部１００の構成＞
【００４０】
次に、制御部１００について、図４、図５等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリセンサ４２、リニアセンサ５２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００４１】
図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示す構成（メジャメント機構１１０または補正出力付加機構１２０）、または図５のブロック図に示す構成（モータ駆動制御機構１３０）が機能的に実現されている。
【００４２】
また、上述の協働等により、メジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０、およびモータ駆動制御機構１３０に対してそれぞれ指令を与える上位指令部１５０も実現される。この上位指令部１５０は、Ａ／Ｄコンバータ１１４等からの検出信号が入力され、印刷対象物Ｐの現在の搬送位置を判別することが可能となっている。なお、この上位指令部１５０に対しては、図５に示す位置カウンタ１３７からの検出信号Ｒｓが入力される構成としても良い。
【００４３】
なお、メジャメント機構１１０は、例えば電源オンの際に実現される構成であり、印刷時においては実現されない構成となっていても良い。また、補正出力付加機構１２０は、ＰＩＤ制御が為されない（ＰＩＤ制御を開放する）状態で実現される構成であれば良いが、印刷時において実現されない構成となっていても良い。
【００４４】
また、概念的には、これらメジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０およびモータ駆動制御機構１３０が並存していて、例えばＣＰＵ１０１の指令に基づいて、これらの構成を選択的に使用する、と考えることも可能である。また、これらメジャメント機構１１０、補正出力付加機構１２０、およびモータ駆動制御機構１３０を実現するために、専用の回路を設置する形態を採用しても良い。
【００４５】
図４に示すように、メジャメント機構１１０は、メジャメント制御部１１１と、Ｄｕｔｙ計算部１１２と、ＰＷＭ信号生成部１１３と、Ａ／Ｄコンバータ１１４と、メジャメント測定部１１５と、メモリ１１６と、を具備している。このメジャメント機構１１０は、記憶手段、計測制御手段、補正出力算出手段に相当する構成を備えている。
【００４６】
これらのうち、メジャメント制御部１１１は、計測制御手段に対応しており、例えばプリンタ１０の電源オンに際して、上位指令部１５０からの指令を受けて、所定のシーケンスに従い、メジャメント動作の実行に関する制御信号Ｍｓを出力する部分である。なお、このメジャメント制御部１１１は、後述する動作フローで説明する動作を実行する。また、Ｄｕｔｙ計算部１１２、ＰＷＭ信号生成部１１３およびＡ／Ｄコンバータ１１４は、後述するＤｕｔｙ計算部１３５、ＰＷＭ信号生成部１４２およびＡ／Ｄコンバータ１３８と同様であるため、その説明を省略する。
【００４７】
また、メジャメント測定部１１５は、補正出力算出手段に対応しており、ＰＦモータ３１を所定のシーケンスに従って駆動する場合に、その動作状況を測定し、補正出力を算出するための部分である。この動作状況の測定に関しては、後述する動作フローで説明するように、２パターンが存在する。なお、その２パターンの詳細は、後述する。
【００４８】
また、メモリ１１６は、記憶手段に対応している。このメモリ１１６には、基準となる情報（基準Ｄｕｔｙ比または基準回転速度；基準情報１１６ａ）が記憶されている。また、メモリ１１６には、補正出力情報１１６ｂも記憶される。
【００４９】
また、この図４に示すように、補正出力付加機構１２０は、補正出力付加手段に対応しており、補正出力制御部１２１と、上述のＤｕｔｙ計算部１１２と、上述のＰＷＭ信号生成部１１３と、メモリ１１６とを備えている。これらのうち、補正出力制御部１２１は、メモリ１１６に記憶されている補正出力情報１１６ｂを読み込んで、その補正出力情報１１６ｂに対応する制御信号Ｈｓを、Ｄｕｔｙ計算部１１２に出力する。なお、Ｄｕｔｙ計算部１１２、ＰＷＭ信号生成部１１３に関しては上述のメジャメント機構１１０および後述するモータ駆動制御機構１３０と同様であるため、その説明を省略する。また、メモリ１１６も、上述のメジャメント機構１１０と同様であるため、その説明を省略する。
【００５０】
また、図５に示すように、モータ駆動制御機構１３０は、速度計算部１３１と、カウンタ制御部１３２と、タイマ割込制御部１３３と、ＰＩＤ計算部１３４と、Ｄｕｔｙ計算部１３５と、一時記憶部（レジスタ）１３６と、位置カウンタ１３７と、Ａ／Ｄコンバータ１３８と、ＰＩＤカウンタ１３９と、タイマ１４０と、メモリ１４１と、ＰＷＭ信号生成部１４２と、を具備している。このモータ駆動制御機構１３０は、モータ駆動制御手段に対応する。
【００５１】
これらのうち、速度計算部１３１は、Ａ／Ｄコンバータ１３８を介して入力される検出信号Ｒｓに基づいて、印刷対象物Ｐの搬送速度を算出する。この場合、図３に示すようなＥＮＣ信号の隣り合うエッジ間のクロック数を、不図示のカウンタでカウントし、そのカウント数と上述のエッジ間との距離から、搬送速度が算出される。また、ＰＩＤカウンタ１３９から識別信号Ｆｓが入力される場合にも、タイムアウトまでの規定時間およびエッジ間の距離を用いて、仮の速度情報１３６ｃを算出する。なお、算出される搬送速度は、速度情報１３６ｂとして一時記憶部１３６に記憶される。また、仮の速度情報１３６ｃも、速度情報１３６ｂと同様に、一時記憶部１３６に記憶される。
【００５２】
また、カウンタ制御部１３２は、メモリ１４１に記憶されているカウンタテーブル１４１ａに基づいて、ＰＩＤカウンタ１３９のカウント数を設定する。ここで、カウンタテーブル１４１ａは、速度情報１３６ｂとＰＩＤ計算を行う回数とで定義されるテーブルである。そのため、このカウンタ制御部１３２には、一時記憶部１３６から速度情報１３６ｂも入力される。しかしながら、このカウンタテーブル１４１ａを、位置情報とＰＩＤ計算を行う回数、または時間とＰＩＤ計算を行う回数とで定義するようにしても良い。この場合には、一時記憶部１３６から位置情報１３６ａが入力される。また、メモリ１４１にカウンタテーブル１４１ａを記憶する構成を採用せずに、位置情報１３６ａまたは速度情報１３６ｂに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数を計算するようにしても良い。
【００５３】
また、タイマ割込制御部１３３は、タイマ１４０が予め設定されている時間に達したときに発せられるタイマ信号Ｔｓを受信すると、ＰＩＤ制御の割り込みステータスに応じて、ＰＩＤ計算部１３４に、ＰＩＤ制御のための計算の実行を指令する。なお、通常は、ＣＰＵ１０１で割込要求信号を受信し、その割込要求信号に基づいて、ＰＩＤ制御のための計算が実行される。
【００５４】
また、ＰＩＤ計算部１３４は、上述のタイマ割込制御部１３３でＰＩＤ制御の実行が指令（選択）された場合、ＰＩＤ制御のための計算を行う部分である。このＰＩＤ制御では、メモリ１４１から読み出される目標位置テーブル１４１ｂと、一時記憶部１３６から読み出される現在の位置情報１３６ａとから位置偏差に関する情報を算出する。そして、この位置偏差に関する情報に基づいて、所定のゲインを乗じる等によって目標速度に関する情報を算出する。なお、このとき、ＰＩＤ計算部１３４は、算出される位置偏差に対応する目標速度に関するテーブルを、メモリ１４１から読み出すようにしても良い。
【００５５】
また、ＰＩＤ計算部１３４では、目標速度と、一時記憶部１３６から読み出される速度情報１３６ｂまたは仮の速度情報１３６ｃに基づいて、速度偏差を算出する。そして、ＰＩＤ計算部１３４は、この速度偏差に、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインをそれぞれ乗じて比例要素、積分要素および微分要素をそれぞれ算出する。そして、比例要素、積分要素および微分要素を加算することにより、制御信号Ｐｓを出力する。また、ＰＩＤ計算部１３４は、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１３９に、カウント信号Ｃｓを送信する。それにより、ＰＩＤカウンタ１３９は、ＰＩＤ計算を行った回数を更新する。
【００５６】
また、Ｄｕｔｙ計算部１３５は、制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する。そして、算出されたＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓを、ＰＷＭ信号生成部１４２に向けて出力する。
【００５７】
また、位置情報１３６ａ、速度情報１３６ｂおよび仮の速度情報１３６ｃは、一時記憶部１３６に記憶されている。この一時記憶部１３６は、ＡＳＩＣ１０５のレジスタとしても良いが、各情報の転送速度が十分に速い等の場合には、ＲＡＭ１０３等の所定の記憶領域に、上述の各情報を記憶するようにしても良い。なお、一時記憶部１３６に記憶される情報は、これら位置情報１３６ａ、速度情報１３６ｂおよび仮の速度情報１３６ｃには限られず、種々の情報を記憶させることが可能である。
【００５８】
また、位置カウンタ１３７は、ロータリセンサ４２から出力される検出信号Ｒｓが、Ａ／Ｄコンバータ１３８を介して入力される場合、その検出信号Ｒｓのエッジをカウントすることにより、現在の位置（位置情報１３６ａ）を算出する。そして、算出される位置情報１３６ａは、一時記憶部１３６に記憶される。なお、位置カウンタ１３７で新たなエッジをカウントすると、一時記憶部１３６の位置情報１３６ａは、そのカウントの度に、更新される。また、Ａ／Ｄコンバータ１３８は、ロータリセンサ４２から出力されるアナログ信号を、デジタル信号に変換する。
【００５９】
また、ＰＩＤカウンタ１３９では、カウンタ制御部１３２からの制御信号Ｋｓに基づいて、このＰＩＤカウンタ１３９でカウントする回数（設定回数）を設定する。また、ＰＩＤカウンタ１３９は、ＰＩＤ計算部１３４から出力されるカウント信号Ｃｓに基づいて、ＰＩＤ計算を行う回数（ＰＩＤ計算回数）を更新する。そして、ＰＩＤ計算回数が、設定回数に到達すると、ＰＩＤカウンタ１３９は速度計算部１３１に識別信号Ｆｓを送信する。また、ＰＩＤカウンタ１３９では、位置カウンタ１３７から位置情報１３６ａの更新に対応するクリア信号Ｉｓを受信すると、ＰＩＤ計算回数をゼロクリアする。なお、このゼロクリアは、Ａ／Ｄコンバータ１３８からのＥＮＣ信号を受信することによって行っても良い。
【００６０】
また、タイマ１４０は、例えば１００μｓｅｃといった、予め設定されている時間に到達すると、タイマ信号Ｔｓをタイマ割込制御部１３３に向けて出力する。
【００６１】
また、メモリ１４１は、カウンタテーブル１４１ａおよび目標位置テーブル１４１ｂを記憶している。ここで、カウンタテーブル１４１ａは、例えば図６に示す速度テーブルに対応させて、カウントする回数を設定している。すなわち、ＰＦモータ３１の回転数が大きい状態においては、位置カウンタ１３７はＥＮＣ信号のエッジを短い時間間隔で検出（カウント）し、速度情報１３６ｂが更新されるまでの時間も短い。そのため、図７に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に小さく、ＰＩＤカウンタ１３９でＰＩＤ計算をカウントする回数を少なく（例えば１回または２回等）設定し、タイムアウトまでの時間を短く設定する。
【００６２】
逆に、ＰＦモータ３１の回転数が小さい状態（回転速度が遅い状態）においては、位置カウンタ１３７はＥＮＣ信号のエッジを長い時間間隔で検出（カウント）する。そのため、図７に示すように、タイマ割込によりＰＩＤ計算を行う規定の周期（ＰＩＤ周期）に対して、エッジ間の時間長さは相対的に大きくなる。このため、ＰＩＤカウンタ１３９でＰＩＤ計算をカウントする回数を多く（図７においては、例えば４回等）設定し、タイムアウトまでの時間を長く設定する。以上のような情報が、カウンタテーブル１４１ａには含まれている。
【００６３】
また、目標位置テーブル１４１ｂは、ＰＩＤ制御等において目標位置に関する情報を与える。
【００６４】
また、ＰＷＭ信号生成部１４２は、上述のＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓに基づいて、ＰＷＭ信号を生じさせる。なお、このＰＷＭ信号生成部１４２では、スイッチング素子のオン／オフ等により、ＰＷＭ信号を生じさせる。このとき、ＰＷＭ信号生成部１４２では、ＰＷＭ信号を所定の電圧に増幅させて、モータドライバ１０６側に増幅後のパルス電圧を供給するようにしても良い。なお、モータドライバ１０６では、ＰＷＭ信号生成部１４２からのパルス電圧を、ＰＦモータ３１側に出力する。ここで、モータドライバ１０６は、例えば４つのトランジスタを具備しており、このトランジスタのオン・オフによって、正転、逆転、ブレーキ状態等のように運転状態を変化させることが可能となっている。
【００６５】
＜電源オン時のメジャメントについて＞
以上のような構成のプリンタ１０において、メジャメント動作を行う場合について、図８等に基づいて、以下に説明する。
【００６６】
ユーザがプリンタ１０を電源オンの状態とすると、当該プリンタ１０では、初期動作を開始する。そして、この初期動作には、メジャメント動作が存在している。そして、上位指令部１５０は、メジャメント制御部１１１に対して、メジャメント動作の実行を指示する（Ｓ０１；制御駆動ステップに相当）。すると、ＰＦモータ３１が駆動され、このＰＦモータ３１の駆動に基づいて、メジャメント測定部１１５で、実際の動作における停止特性が測定される（Ｓ０２）。ここで、このメジャメント動作においては、その測定に関して、次の２つのパターンがある。
【００６７】
まず、第１パターンは、ＰＦモータ３１が所定の回転速度となる場合のＤｕｔｙ比が、基準Ｄｕｔｙ比に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部１１１は、ただ１つの回転速度でＰＦモータ３１を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部１１１は、ＰＦモータ３１を、異なる速度である、第１回転速度と第２回転速度とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。
【００６８】
なお、第１回転速度と第２回転速度でＰＦモータ３１をそれぞれ回転駆動させる場合、第１回転速度となる場合の実際のＤｕｔｙ比と、第２回転速度となる場合の実際のＤｕｔｙ比との間の差分（実際の差分）を算出する。また、メモリ１１６には、第１回転速度における基準となるＤｕｔｙ比と、第２回転速度における基準となるＤｕｔｙ比の差分（基準差分）が予め記憶されている。そして、停止特性が変化すれば、実際の差分と、基準差分との間にずれ量が生じることから、このずれ量を求めることにより、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ１１６に記憶させる（Ｓ０３；補正出力算出ステップに相当）。
【００６９】
また、第２パターンは、ＰＦモータ３１に一定のＤｕｔｙ比が印加される場合、当該ＰＦモータ３１の実際の回転速度が、基準となる停止特性と相関性がある基準速度に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部１１１は、ただ１つのＤｕｔｙ比でＰＦモータ３１を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部１１１は、ＰＦモータ３１を、異なるＤｕｔｙ比である、第１Ｄｕｔｙ比と第２Ｄｕｔｙ比とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。第１Ｄｕｔｙ比と第２Ｄｕｔｙ比とでそれぞれ回転駆動させる場合、実際の速度の差分と、基準となる速度の差分との間のずれ量により、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ１１６に記憶させる（Ｓ０３；補正出力算出ステップに相当）。
【００７０】
ここで、停止特性に関して、図９に基づいて説明する。図９（Ａ）は、速度と位置の関係を示す図であり、停止する付近の状態を示す図である。この図９（Ａ）において、直線Ａは、ＰＩＤ制御終了地点でＰＦモータ３１に対する通電を遮断する場合における、基準となる停止特性を示している。また、直線Ｂは、同じく負荷が軽くなっている状態における停止特性を示している。さらに、直線Ｃは、同じく負荷が重くなっている状態における停止特性を示している。
【００７１】
図９（Ａ）より、停止特性が、直線Ａから直線Ｂへと変化する場合、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷（動摩擦）に対して軽くなっている。そのため、この場合には、ＰＦモータ３１が直線Ａに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、ＰＦモータ３１の回転が、搬送方向とは逆向きとなる電流値を与えるものであり、図９（Ｂ）の一点鎖線で示される電流に関する出力である。
【００７２】
また、停止特性が、直線Ａから直線Ｃへと変化する場合、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷（動摩擦）に対して重くなっている。そのため、この場合には、ＰＦモータ３１が直線Ａに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、ＰＦモータ３１の回転が、搬送方向と同じ向きとなる電流値を与えるものであり、図９（Ｂ）の破線で示される電流に関する出力である。
【００７３】
以上のような補正出力が、メジャメント測定部１１５で算出され、補正出力情報１１６ｂとしてメモリ１１６に記憶される。
【００７４】
＜印刷動作の全体＞
以上のような構成を有するプリンタ１０の動作の全体について、図１０等に基づいて説明する。
【００７５】
例えば、ユーザが高精細な印刷モードを指定して、プリンタ１０が印刷を実行する場合、印刷対象物Ｐの停止位置の位置決め精度が高精度となるようなテーブルで、印刷対象物Ｐが搬送される。この搬送に際しては、例えば図６に示すような速度テーブルに基づいて、ＰＦモータ３１が駆動される。このとき、印刷対象物Ｐは、ＰＦモータ３１の駆動により、１走査分だけ送られると共に、印刷が実行される。
【００７６】
この様子を、図１０に基づいて説明する。まず、ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１６０（図１参照）に対し、印刷データが存在するか否かを問い合わせる（Ｓ１０）。印刷データが存在する場合には、Ｓ２０に進み、それ以外の場合には、Ｓ６０に進む。続いて、印刷データが存在する場合は、コンピュータ１６０から１ライン分の印刷データを受信し、印刷動作を開始する。すなわち、ＣＰＵ１０１の指令に基づいてＣＲモータ２２が駆動され、キャリッジ２１は主走査方向に往復動作を開始する（Ｓ２０）。
【００７７】
また、制御部１００では、所定のタイミング信号ＰＴＳと、上述の印刷データとに基づいて、印刷ヘッド２８を制御駆動させる。それによって、印刷ヘッド２８のノズルからインク滴が吐出される、吐出処理が為される（Ｓ３０）。なお、かかるインク滴の吐出により、印刷対象物Ｐに、１走査分の印刷が為される。
【００７８】
次に、ＣＰＵ１０１は、１走査分の印刷処理が終了したか否かを判定する（Ｓ４０）。このＳ４０において、終了したと判定される場合、Ｓ５０に進み、それ以外の場合にはＳ３０に戻って同様の処理を繰り返す。
【００７９】
このようにして、１ライン分の印刷動作が完了すると、ＣＰＵ１０１はＰＦモータ３１を駆動させ、印刷対象物Ｐを１ステップ分だけ副走査方向に移動させる（Ｓ５０）。なお、このＳ５０の詳細については、図１１等に基づいて説明する。そして、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１０に戻って同様の処理を繰り返す。すなわち、ＣＰＵ１０１は、次の１ライン分の印刷データに基づいて、前述の場合と同様の処理により当該印刷データを印刷する処理を実行する。このような処理を繰り返すことにより、所望の画像を印刷対象物Ｐに印刷することができる。
【００８０】
また、Ｓ１０において、印刷データが存在しない（ＮＯである）と判断されると、ＣＰＵ１０１は、ＰＦモータ３１を駆動し、印刷対象物Ｐを排出する処理を実行する（Ｓ６０）。この結果、印刷が完了した印刷対象物Ｐは、プリンタ１０の外部に排出される。
【００８１】
＜ＰＦモータ３１の駆動制御の概略＞
続いて、ＰＦモータ３１の駆動制御の概略（Ｓ５０の詳細）について、図１１に基づいて説明する。この駆動制御においては、ＣＰＵ１０１は、所定の処理シーケンスに従い、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の加速制御を行う（Ｓ５１）。この加速制御に続いて、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の定速制御を行う（Ｓ５２）。
【００８２】
同様に、ＣＰＵ１０１は、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を発して、図６の速度テーブルにおけるＰＦモータ３１の減速制御を行う（Ｓ５３）。そして、この減速制御が終了すると、ＰＦモータ３１は駆動停止状態となり、印刷対象物Ｐが１走査分だけ搬送される。なお、ＰＦモータ３１が駆動停止状態となった後に、印刷データが存在する場合、ＣＲモータ２２が駆動させられて、キャリッジ２１が移動する（上述のＳ２０）。なお、このＳ５１〜Ｓ５３の各ステップにおいては、一時記憶部１３６に一時記憶されている速度情報１３６ｂは、検出信号Ｒｓに基づいて随時更新される。
【００８３】
＜減速制御の詳細＞
続いて、上述のＳ５３における、ＰＦモータ３１の減速制御の詳細について、図１２等に基づいて説明する。図６における減速領域において、ＣＰＵ１０１は、まずＰＩＤ制御領域であるか否かを判断する（Ｓ５３１）。この判断においてＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０１は、ＰＩＤ制御のための処理を実行して、ＡＳＩＣ１０５側に制御指令を出力する。
【００８４】
ここで、このＰＩＤ制御においては、カウンタ制御部１３２は、図６の速度テーブルの速度に対応するカウント数が記憶されている、カウンタテーブル１４１ａを読み込んで、ＰＩＤカウンタ１３９のカウント数を設定する（Ｓ５３２）。そして、ＰＩＤ計算部１３４では、ＰＩＤ計算を行う度に、ＰＩＤカウンタ１３９にカウント信号Ｃｓを送信する（Ｓ５３３）。そして、ＰＩＤカウンタ１３９におけるカウント数が、規定のカウント数に到達するか否かを判断する（Ｓ５３４）。
【００８５】
ここで、規定のカウント数に到達している場合（Ｓ５３４においてＹｅｓの場合）であって、図７においてΔ１からΔ５までを規定時間とした場合、その規定時間以内に位置カウンタ１３７でＥＮＣ信号のエッジをカウントすることができず、速度情報１３６ｂが更新されていない状態となっている。つまり、ＰＦモータ３１が本来の回転数で回転していれば、規定時間以内に位置カウンタ１３７でＥＮＣ信号のエッジがカウントされ、ＰＩＤカウンタ１３９でクリア信号Ｉｓが入力されるため、ＰＩＤカウンタ１３９ではカウント数がゼロクリアされ、規定のカウント数に到達しないはずである。しかしながら、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、ＰＦモータ３１の回転数が予定よりも非常に遅くなっているか、または回転停止の状態となっていて、位置カウンタ１３７でＥＮＣ信号のエッジをカウントされない状態となっている。例えば図７で１００μｓｅｃ毎の周期でＰＩＤ計算を行うと共に、Δ１からΔ５まで合計５回分ＰＩＤ計算を行った場合、４００μｓｅｃの時間長さだけＥＮＣ信号のエッジが何等カウントされない状態となっている。
【００８６】
そこで、Ｓ５３４においてＹｅｓの場合には、タイムアウトであると判断して、ＰＦモータ３１の回転数を上げるための制御を行う。すなわち、この場合には、速度計算部１３１およびＰＩＤ計算部１３４では、タイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、ＰＩＤ計算を行う。このとき、速度計算部１３１では、隣り合うエッジ間の規定の距離とタイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、仮の速度情報１３６ｃを算出する。このとき、タイムアウトとなるまでの規定時間は、図６における速度テーブルで想定されている時間よりも、十分に長く設定されているため、算出される仮の速度情報１３６ｃは、十分に遅いものとなる。なお、仮の速度情報１３６ｃは、一時記憶部１３６の速度情報１３６ｂには上書きされず、当該一時記憶部１３６の別途の部位に記憶される。また、ＰＩＤ計算部１３４では、算出された仮の速度情報１３６ｃ（十分に遅い速度情報）を用いて、ＰＩＤ計算を行う（Ｓ５３５）。また、タイムアウトとなるまでの規定時間は、カウンタテーブル１４１ａに併せて記憶させておくようにしても良いが、別途、メモリ１４１に専用のテーブルとして記憶させるようにしても良い。
【００８７】
そして、ＰＩＤ計算部１３４から出力される制御信号Ｐｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する（Ｓ５３６）。この場合、十分に遅い、仮の速度情報１３６ｃでは、目標速度に対する偏差が大きくなるため、ＰＩＤ計算部１３４から出力される制御信号Ｐｓに基づいてＤｕｔｙ比を算出すると、図６における速度テーブルで想定されている速度の場合と比較して、十分に大きなＤｕｔｙ比が得られる。そして、このＤｕｔｙ比に対応するＰＷＭ信号は、モータドライバ１０６を介してＰＦモータ３１に印加される。
【００８８】
また、Ｓ５３４において、規定のカウント数に到達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、引き続きＳ５３３に戻り、上述の処理を継続する。
【００８９】
上述のＳ５３６の後に、再び上述のＳ５３１に戻る。そして、このＳ５３１において、ＰＩＤ制御領域ではないと判断される場合（Ｎｏの場合）、ＰＩＤ制御領域ではなく、別の制御を行う領域に移行しているか、速度制御が終了する状態となっている。なお、このＳ５３１の判断は、ＰＦモータ３１における駆動が速度テーブルにおける所定の部分に差し掛かった場合に行っても良い。また、Ｓ５３１の判断は、上述の紙端検出センサ３６で印刷対象物Ｐの後端の通過が検出され、かつその通過から所定のステップ分の紙送りが為された後に行っても良い。
【００９０】
そして、上述のＳ５３１においてＮｏの場合、ＰＩＤ制御を終了する。そして、このＰＩＤ制御が終了すると、続いて、次に述べる補正出力が出力される（Ｓ５３７）。
【００９１】
以上のようにして、減速制御を行う。そして、上述のような減速制御を実行すると、ＰＦモータ３１の回転速度が低速である領域でも、失速を防止しつつＰＩＤ制御が実行可能となる。
【００９２】
＜補正出力の出力の詳細に関して＞
続いて、上述のＳ５３８における、補正出力の出力に関する詳細について、図１３に基づいて説明する。この補正出力を出力する場合、補正出力制御部１２１では、基準となる停止特性（図９における直線Ａで示される特性）に基づいて、現在の速度情報の場合に停止する位置を推定する（Ｓ７０）。そして、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えているか否かを判断する（Ｓ７１）。この判断において、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えている場合（Ｙｅｓの場合）には、停止条件を満たすものとして、ＰＩＤ制御を終了すると共に、補正出力制御部１２１は、補正出力を出力する（Ｓ７２；補正出力付加ステップに相当）。この場合、補正出力制御部１２１は、メモリ１１６に記憶されている補正出力情報１１６ｂを読み込んで、その補正出力情報１１６ｂに対応する制御信号Ｈｓを、Ｄｕｔｙ計算部１１２に出力する。
【００９３】
そして、Ｄｕｔｙ計算部１１２では、この制御信号Ｈｓに基づいて、Ｄｕｔｙ比を算出する。そして、算出されたＤｕｔｙ比に関する信号Ｄｓを、ＰＷＭ信号生成部１１３に向けて出力する。そして、このＰＷＭ信号生成部１１３により、算出されたＤｕｔｙ比に対応するＰＷＭ信号は、モータドライバ１０６を介してＰＦモータ３１に印加される。すると、ＰＦモータ３１では、図９に示すような電流が印加される。この場合、停止特性が、直線Ｂで示される場合には、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷に対して軽くなっているため、負荷を重くする向き（搬送方向とは逆向き）の力を生じさせる電流を印加する。
【００９４】
なお、補正出力は、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えていると判断されてから、最初に検出信号Ｒｓのエッジが検出された後であって、ＰＩＤ計算が為される最終周期が経過してから、出力される。また、Ｓ７１の判断において、推定される停止位置が、目標位置を超えていないと判断される場合（Ｎｏの場合）には、再びＳ７１の判断を継続する。
【００９５】
また、停止特性が、直線Ｃで示される場合には、実際の負荷（動摩擦）が、基準となる負荷に対して重くなっているため、負荷を軽くする向き（搬送方向と同じ向き）の力を生じさせる電流を印加する。
【００９６】
以上のような補正出力（電流）を印加することにより、ＰＦモータ３１は、直線Ａで示される停止特性に沿って、速度が減少し、最終的に停止する。そして、不図示の検出部で検出信号Ｒｓのエッジが所定時間以内に検出されない場合、または規定時間が経過する等の出力停止条件を満たす場合、補正出力（電流）の出力を停止する（Ｓ７３）。
【００９７】
＜本発明による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、メジャメント機構１１０では、補正出力が算出される。そして、補正出力付加機構１２０では、印刷対象物Ｐが停止条件を満たす場合に、ＰＩＤ制御による駆動が停止されると共に、補正出力がＰＦモータ３１に印加される。このため、例えばプリンタ１０を長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、基準となる停止特性に沿わせてモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタ１０を使用しても、印刷対象物Ｐを、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、ＰＦモータ３１の回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
【００９８】
特に、本実施の形態では、ＰＦモータ３１の現在の回転速度（回転数）と、基準となる停止特性とに基づいて、停止位置を推定している。このため、ＰＦモータ３１の現在の回転速度（回転数）とに関わり無く、印刷対象物Ｐの停止位置が推定可能となり、印刷対象物Ｐの停止位置精度を確保することが可能となる。また、推定される印刷対象物Ｐの停止位置が、目標停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとされるため、印刷対象物Ｐが、目標停止位置の直前で停止して、例えば印刷対象物Ｐを排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
【００９９】
さらに、上位指令部１５０では、Ａ／Ｄコンバータ１１４からの検出信号の入力に基づいて、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、ＰＩＤ制御による通電を遮断する。そして、この通電の遮断後は、補正出力が出力されるので、印刷対象物Ｐの停止位置精度を確保することが可能となる。また、このように停止位置を推定することにより、印刷対象物Ｐの搬送速度が、想定している速度以上の場合であっても、目標位置の近傍に、当該印刷対象物Ｐを停止させることが可能となる。
【０１００】
また、本実施の形態では、メジャメント機構１１０は、初期起動である電源オンに際して、ＰＦモータ３１の実際の停止特性を計測している。このため、印刷の途中段階でＰＦモータ３１の実際の停止特性を計測する場合のように、印刷動作が中断されることがなく、スループットの妨げとなるのを防ぐことが可能となる。
【０１０１】
さらに、メジャメント測定部１１５では、ＰＦモータ３１を目標速度で駆動させる場合における実際のＤｕｔｙ比と、基準となる停止特性と相関性がある基準Ｄｕｔｙ比とを比較することにより、補正出力を算出可能である。この場合、実際のＰＦモータ３１の駆動に即した補正出力を算出可能となる。
【０１０２】
また、メジャメント測定部１１５では、ＰＦモータ３１を一定のＤｕｔｙ比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、補正出力を算出可能である。この場合、速度変動を利用して、ＰＦモータ３１における負荷の変動を算出可能となる。
【０１０３】
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【０１０４】
上述の実施の形態では、本発明の制御が為されるモータとして、ＰＦモータ３１を用いる場合について説明している。しかしながら、本発明の制御が為されるモータは、ＰＦモータ３１のみならず、ＣＲモータ２２、ＡＳＦモータ、ポンプモータ、プラテンギャップ調整用のモータ等、プリンタ１０が備えるＰＦモータ３１以外のモータとしても良い。
【０１０５】
また、上述の実施の形態では、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＡＳＩＣ１０５とを備えている。しかしながら、制御部１００としては、ＡＳＩＣのみでＰＦモータ３１の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【０１０６】
また、上述の実施の形態における被搬送物および印刷対象物Ｐとしては、紙以外の、例えばＣＤ−Ｒのレーベル面等を対象としても良い。この場合、ＣＤ−Ｒは、トレイ等に載置されるため、載置部は、ＣＤ−Ｒを載置するトレイ等となる。
【０１０７】
また、上述の実施の形態においては，メジャメント機構１１０は、例えば電源オンの時点において実現される構成であり、印刷時には実現されない構成であるとしている。しかしながら、メジャメント機構は、印刷時において実現される構成としても良い。
【０１０８】
また、上述の実施の形態においては、補正出力は、ＰＩＤ制御が終了した時点で印加されるものとしている。しかしながら、ＰＩＤ制御が終了した時点のみならず、ＰＩＤ制御中においても、重複的に補正出力を印加する構成を採用しても良い。
【０１０９】
また、上述の実施の形態においては、ＰＦモータ３１における減速領域において、ＰＩＤ計算の回数をカウントし、それによって速度情報１３６ｂの更新がタイムアウトであるか否かを判断して、タイムアウトの場合にはＤｕｔｙ比を上昇させている。しかしながら、図５のテーブルのうち、減速領域のみならず、加速領域および／または定速領域においても、同様の制御を実行するようにしても良い。
【０１１０】
さらに、上述の実施の形態では、規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断されると、そのタイムアウトとなるまでの時間を用いて速度を算出し、この速度に基づいてＰＩＤ計算を行い、Ｄｕｔｙ比を算出している。しかしながら、例えば規定のＰＩＤ計算の回数に到達してタイムアウトであると判断される場合に、所定のＤｕｔｙ比を付加するようにしても良い。この場合、付加するＤｕｔｙ比（付加Ｄｕｔｙ比）に関するテーブルがメモリ１４１に記憶させておくのが好ましい。この場合には、一度タイムアウトと判断されてＤｕｔｙ比を上昇させてもなおＰＦモータ３１が動き出せない場合でも、さらにＤｕｔｙ比を付加させる等、段階的にＤｕｔｙ比を加算していくことが可能となる。そのため、ＰＦモータ３１に対する負荷が非常に大きな場合でも、動き出させることが可能となる。
【０１１１】
なお、この付加Ｄｕｔｙ比は、ＰＩＤ計算部１３４からの制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによらずに、固定的な値としても良く、また、この制御信号Ｐｓに基づくＤｕｔｙ比の大きさによって付加Ｄｕｔｙ比の値も、離散的または連続的に変化するようにしても良い。
【０１１２】
また、上述の実施の形態では、カウント手段として、ＰＩＤカウンタ１３９を用いる場合について説明している。しかしながら、カウント手段は、ＰＩＤカウンタ１３９には限られず、別のカウンタまたはタイマを用いるようにしても良い。別のカウンタまたはタイマの一例としては、検出信号Ｒｓのエッジを検出してから、予め設定されている所定時間が経過した場合に、タイマ信号を出力するタイマがある。この場合、タイマ信号が出力されると、タイムアウトであると判断されて、上述の実施の形態と同様の制御が為される。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略的な構成を示す図である。
【図２】プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図３】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図４】メジャメント機構と補正出力付加機構を示すブロック図である。
【図５】モータ駆動制御機構を示すブロック図である。
【図６】速度テーブルにおける速度と時間の関係を示す図である。
【図７】ＥＮＣ信号、ＰＩＤ計算の周期および回転速度の関係を示す図である。
【図８】メジャメントにおける動作フローを示す図である。
【図９】速度と位置、および電流の関係を示す図である。
【図１０】プリンタの概略的な全体動作フローを示す図である。
【図１１】各ステップにおけるＰＦモータの動作フローを示す図である。
【図１２】減速制御の詳細な動作フローを示す図である。
【図１３】補正出力を印加する動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ駆動機構、２８…印刷ヘッド、３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモータ（モータおよび搬送モータに対応）、４０…ロータリエンコーダ（位置検出手段に対応）、５０…リニアエンコーダ、１００…制御部（モータ制御手段およびカウント手段に対応）、１０１…ＣＰＵ、１１０…メジャメント機構、１１１…メジャメント制御部、１１２，１３５…Ｄｕｔｙ計算部、１１５…メジャメント測定部、１１６…メモリ（記憶手段に対応）、１２０…補正出力付加機構、１２１…補正出力制御部、１３０…モータ駆動制御機構（モータ駆動制御手段に対応）、１３４…ＰＩＤ計算部、Ｐ…印刷対象物（被搬送物にも対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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