(57)【要約】【課題】  トレー移載装置における問題点を悉く解決した移載方法とこの方法を実施するための装置を提供すること。【解決手段】  クレーンなどの扛重機に搭載された移載手段と棚Ｂの収納部Ｃとの間で移載をする対象物（以下、トレーという）を移載するとき、前記移載手段が具備している移載搬送機構の駆動力を、前記収納部Ｃに装備されている収納したトレーを支持する支持搬送機構を作動させるための駆動力として伝達することにより、当該支持搬送機構、又は、前記移載搬送機構が支持しているトレーを、移載搬送機構側へ送り込むか、又は、支持搬送機構側へ送り込むこと。【選択図】図１
2008184264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンなどの扛重機に搭載された移載手段と棚の収納部との間で移載をする対象物（以下、トレーという）を移載するとき、前記移載手段が具備している移載搬送機構の駆動力を、前記収納部に装備されている収納したトレーを支持する支持搬送機構を作動させるための駆動力として伝達することにより、当該支持搬送機構、又は、前記移載搬送機構が支持しているトレーを、移載搬送機構側へ送り込むか、又は、支持搬送機構側へ送り込むことを特徴とするトレーの移載方法。
【請求項２】
クレーン等に搭載された移載手段が、ベース部材と該ベース部材に駆動力によって前後スライド自在に架装されたスライド部材と該スライド部材に装備されたコンベアによりトレーを支持して当該トレーを移動させるようにした移載搬送機構と、該移載搬送機構の駆動源出力を伝達するための出力駆動輪とを具備し、かつ、棚側のトレー収納部に接近，離間自在に配置されている一方、前記移載手段に対面配置された棚側のトレー収納部が、前記移載搬送機構のコンベアと同じレベルに配置されたコンベアであって前記トレーを支持搬送するコンベアを備え、かつ、当該コンベアの駆動力の入力従動輪が前記出力駆動輪に連動されて従動するようにしたトレーの支持搬送機構を備えていることにより、前記移載手段がトレーの支持搬送機構のトレー収納部に接近し前記出力駆動輪が入力従動輪に動力を伝達することによって、支持しているトレーを前記移載搬送機構と支持搬送機構の間で移載するようにしたことを特徴とするトレーの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫等において使用されている棚やラック、或は、それらと同等物（以下、これらを単に「棚」という）と移載手段を備えたスタッカクレーン等の間に介装されて棚からクレーン側へ、或は、クレーン側から棚へ、トレー等の移載対象物（以下、単に「トレー」という）を、移載するための新規な方法と、この方法を実施するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から棚に収納されているトレーを移載手段を備えたスタッカクレーン側に移動載置（以下、移載という）したり、或は、これとは逆方向にトレーを移載する技術は、特許文献１〜５などにより、移載装置として多くの技術が提案され、中には実用に供されているものもある。
【０００３】
しかし乍ら、公知の移載装置には次のような問題点が指摘されている。
例えば、移載装置がフォークスライド機構を備えた移載装置では、棚に収納されているトレーの下までフォークを進入させてそのトレーをフォークで持上げるようにしたものがある。しかし、この手法であると棚側に進入して来るフォークのためのスペースを、棚におけるトレーの下面側に形成することが必要であるため、棚の上下方向での収納スペースがフォーク進入スペースに取られてしまい、トレーの収納効率が低下する（収納できるトレーの数が減る）という問題がある。
【０００４】
また、棚に対して移載装置が設置されていない側から、人手により当該棚にトレーを出入れするような形態が採られていると、棚のトレーの下にまで進入して来るフォークにより、棚の反対面に居る作業員等の安全を守るため、フォーク進入時には棚の反対面から人手によるトレーに対するアクセスができないように、安全扉を設けることが行われている。しかし、このような棚構造であると、移載作業や積込み作業の度に当該扉を開閉しなければならない煩しさがあるのみならず、棚の構造も扉の取付けを不可欠とするため構造が複雑になるという難点がある。
【０００５】
さらに、トレーの下にフォークを進入させてトレーを持上げ、そのフォークを後退させてクレーン側に移載する作業モードであると、タクトタイムが長くなって移載作業に時間がかかり効率が低くなるという問題のほか、持上げ移載時にトレーの内容物が上方の棚板に引掛かって荷が崩落などする問題があり得る。この点を回避するため、棚板の下面側にトレー（又は荷）の高さ上限センサを付けて、移載作業時の崩落事故の防止を図っているが、そのために棚側の構造が複雑になるのみならず、高さが異なるトレー（荷）がある場合、高さが小さなトレーでは前記センサに検出されない場合もあるため、完全な防止策にはなっていないという問題もある。
【特許文献１】特開平８−９９７０１号公報
【特許文献２】特開平８−１２０１７号公報
【特許文献３】特開２００２−１２０９０６号公報
【特許文献４】特開２００３−１００８３７号公報
【特許文献５】特開２００４−２０３５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明では、上述した従来のトレー移載装置における問題点を悉く解決した移載方法とこの方法を実施するための装置を提供することを、その課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決することを目的としてなされた本発明移載方法の構成は、クレーンなどの扛重機に搭載された移載手段と棚の収納部との間で移載をする対象物（以下、トレーという）を移載するとき、前記移載手段が具備している移載搬送機構の駆動力を、前記収納部に装備されている収納したトレーを支持する支持搬送機構を作動させるための駆動力として伝達することにより、当該支持搬送機構、又は、前記移載搬送機構が支持しているトレーを、移載搬送機構側へ送り込むか、又は、支持搬送機構側へ送り込むことを特徴とするものである。
【０００８】
また、上記の本発明方法を実施するための本発明移載装置の構成は、クレーン等に搭載された移載手段が、ベース部材と該ベース部材に駆動力によって前後スライド自在に架装されたスライド部材と該スライド部材に装備されたコンベアによりトレーを支持して当該トレーを移動させるようにした移載搬送機構と、該移載搬送機構の駆動源出力を伝達するための出力駆動輪とを具備し、かつ、棚側のトレー収納部に接近，離間自在に配置されている一方、前記移載手段に対面配置された棚側のトレー収納部が、前記移載搬送機構のコンベアと同じレベルに配置されたコンベアであって前記トレーを支持搬送するコンベアを備え、かつ、当該コンベアの駆動力の入力従動輪が前記出力駆動輪に連動されて従動するようにしたトレーの支持搬送機構を備えていることにより、前記移載手段がトレーの支持搬送機構のトレー収納部に接近し前記出力駆動輪が入力従動輪に動力を伝達することによって、支持しているトレーを前記移載搬送機構と支持搬送機構の間で移載するようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、クレーンなどの扛重機に搭載された移載手段と棚の収納部との間で移載をする対象物（以下、トレーという）を移載するとき、前記移載手段が具備している移載搬送機構の駆動力を、前記収納部に装備されている収納したトレーを支持する支持搬送機構を作動させるために伝達することにより、当該支持搬送機構、又は、前記移載搬送機構が支持しているトレーを、移載搬送機構側へ送り込むか、又は、支持搬送機構側へ送り込むように移載装置を形成したので、移載手段と棚等のトレー収納部の間隔を省スペース的に狭く形成できる。
また、移載装置の構成部材が棚等のトレー収納部の内奥深く進入することは全くないので、棚等のトレー収納部に、移載装置の反対面側から作業員等が手を入れたりする操作をしても、安全である。これによって従来装置に必要であった安全用扉も不用となる。
更に、棚側のトレー収納部には、当該トレーを支持搬送するコンベアが支持搬送機構として設けられるだけであるから、ラックや棚によるトレー収納部は、上下空間を省スペース的に形成でき、同じ占有容積のトレー収納部であっても、収納できるトレー数を多くできる。
また、トレー収納部のコンベアは、移載装置が接近してそこから搬送動力を伝動される構造としたので、移載距離が小さくなり、従って、移載に要する時間も少なくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に本発明の実施の形態例について、図面を参照して説明する。添付した図において、図１は本発明移載装置の構成を説明するための側面図、図２(a)〜(e)は、本発明移載装置において、棚側のトレー収納部からクレーン側の移載手段に、トレーが移載される行程を、時系列的に示した側断面図である。
【００１１】
図１において、Ａはクレーン等の扛重機（図に表われず）に搭載された移載手段となる移載装置である。Ｂは前記移載装置に対面する向きで配置された棚（棚のほかラックや棚，ラックの同等物を含む概念である。以下、同じ）で、一例として前後両面開放タイプ（前後両面からトレーの出入れが可能）の複数段のトレー収納部Ｃを有して形成されている。なお、移載装置Ａは、搭載された扛重機と一体に、又は、当該扛重機の上で、棚Ｂの収納部Ｃに対して近接，離反自在の機能を備えたものとする。
【００１２】
図１の移載装置Ａは、一例として次の構成を備えたものである。
１は、上面にスライド機構２を備えると共に、該スライド機構１に駆動力を出力するスライド用モータ（減速機構，クラッチ，ブレーキ等を含むものとする）３を当該スライド機構２の下方に設けたベース部材である。
【００１３】
スライド機構２は、前記モータ３に駆動されるリニアガイド2aとその上を前後に移動するスライダ2bにより形成されている。
スライダ2bの上には、スライドユニット４が架装され、このスライドユニット４に、トレーＴのエッジ（縁）ｆを支持して走行するコンベア５と、該コンベア５に正，逆走行選択自在の走行をさせるコンベア用モータ６（このモータ６も減速機構，クラッチ，ブレーキ等を含む）とが設置されている。
【００１４】
なお、スライド機構２とスライドユニット４は、トレーＴをその走行（移動）方向に関して左右両側から支持して移動させるため、トレーＴの正面に関し、当該トレーＴを左右側から挟む態様で、走行方向に関し左右対称なペア形態で設けられている。
【００１５】
コンベア５は、掛回されたチェーンやベルトなどによる無端帯体の両端にドライブ輪体5aとフォロア輪体5bを備えている。そのドライブ輪体5aには、コンベア用モータ６の回転力が伝達されるように形成されていると共に、当該ドライブ輪体5aとフォロア輪体5bには、それらの輪体5aと5bに、噛合乃至圧接して回転が伝達される駆動輪体7aと7bとが、出力伝動輪の例としてスライドユニット４の前後から適宜はみ出した態様で、当該ユニット４の前後部に設けられている。ここで、前記コンベア５のドライブ輪体5aとフォロア輪体5bが、同軸上にギア（図示せず）を備えたものであるときには、前記駆動輪体6aと6bは、前記ギア（図示せず）に噛合する駆動ギアで形成される。一方、前記輪体5aと5bが摩擦車であるときには、前記駆動輪体7a，7bも摩擦車で形成されている。なお、８は、コンベア５を蓋で覆うように左右のスライドユニット４の間に架設した天板であり、以上のベース部材１〜天板８までの部材により、本発明における移載手段の一例としての移載装置Ａを形成する。
【００１６】
一方、上記移載装置Ａの前面側（図１の右側）には、棚Ｂが配置され、当該棚Ｂには、複数段のトレーの収納部Ｃが形成されている。
各段のトレー収納部Ｃは、棚Ｂの幅（正面幅）方向においても複数に区画された形態である。つまり、トレー収納部Ｃは、棚Ｂに格子状に形成され、各収納部Ｃは、その前後面が原則として全面開放されている。なお、棚Ｂの移載方向側に、移載時には解除され、移載時以外には遮断するトレーのストッパを設けることがある。
【００１７】
図１には、棚Ｂにおける１個のトレー収納部Ｃが示されている。そして、この収納部Ｃには、トレーＴを支持搬送するコンベア10が移載装置Ａのコンベア５と同じ高さになるようにして設置されている。因みに、クレーン等に搭載された移載装置Ａは、棚Ｂの開放面全域に対して自在に移動，位置決めできる機能を備えたものである。
【００１８】
棚Ｂの一つの収納部Ｃにおけるコンベア10は、移載装置Ａにおけるコンベア５と、ほぼ同一機構のものである。即ち、移載装置Ａの側をドライブ輪体10a、これと反対側（棚Ｂの反対側の開放面）をフォロア輪体10bとして、両輪体10a，10bに、コンベア５と同様のチェーンやベルトなどの無端帯体が掛回されている。そして、この収納部Ｃのコンベア10は、前記コンベア５と同様に支持搬送すべきトレーＴの搬送方向に関し左右両側に配置されている。また、この収納部Ｃのコンベア10の上方には、移載装置Ａに設けられた天板８と同じ高さに天板11が配設されている。
【００１９】
ここで、棚Ｂにおけるトレー収納部Ｃにおけるコンベア10は、そのドライブ輪体10aの側が、この棚Ｂの移載装置Ａ側の開放面b1から少し突出する態様で設けられている。このドライブ輪体10aが同軸に有する従動入力輪（図に表われず））は、移載装置Ａが具備する出力駆動輪としての駆動輪体7aと噛合又は圧接により結合し、回転力が入力できるように形成されている。なお、上記のコンベア５，10は、ドライブ側，フォロア側とも輪体をプーリで形成し、無端帯体をタイミングベルトで形成することができる。
【００２０】
棚Ｂにおける上記構成によってこの棚Ｂのトレー収納部Ｃが形成されるので、次に、このトレー収納部Ｃのコンベア10に支持されて格納されているトレーＴを、移載装置Ａのコンベア５に移載する例について、図２(a)〜(e)の行程図により説明する。
【００２１】
いま、図２(a)に示すように、棚Ｂのトレー収納部Ｃのコンベア10に、トレーＴが支持されて格納されているものとする。このとき、移載装置Ａの棚Ｂに対する位置を、当該移載装置Ａの棚Ｂの開放面に対する移載動作時の原点とする。また、前記トレーＴは、そのフランジｆが左右のコンベア10に下から支えられた形態で支持されているものとする。
【００２２】
図２(a)のトレーＴを、移載装置Ａに移載するため、この装置Ａのスライド用モータ３が、一例として正回転すると、スライドユニット４が、図２の右方へ移動する（図２(b)参照）。この移動は、移載装置Ａの駆動輪体7aがトレー収納部Ｃにおけるコンベア10のドアライブ輪体10aと同軸の従動入力輪（図に表われず）に結合（噛合又は圧接）するまでなされ、その結合が検出されると前記モータ３が停止させられる。前記結合の検出は、一例として近接センサや圧力センサ、光センサなどにより検出し、モータ３の停止は前記センサの検出信号の入力に基づいて制御される。
【００２３】
上記の駆動輪体7aとコンベア10の従動入力輪との結合が完了すると、コンベア用モータ６が起動し、移載装置Ａのコンベア５におけるドライブ輪5aを、図では反時計回り方向に回転させると同時に、トレー収納部Ｃのコンベア10の駆動輪体7aを、同方向に回転させる（図２(c)参照）。
【００２４】
上記により、トレー収納部Ｃのコンベア10と移載装置Ａのコンベア５とは、同じ方向に走行することとなるので、コンベア10に支持されていたトレーＴは、図２の左方向に移動し始め、そのフランジｆが移載装置Ａのコンベア５に支持されるように移動する。そして、トレーＴの全体が移載装置Ａのコンベア５に完全に支持されたことを検出すると、コンベア用モータ６を停止して、トレーＴのコンベア５への移載を終える（図２(d)参照）。ここで、トレーＴが支持されたことの検出とモータ６の停止は、先の結合検出とモータ３の停止とほぼ同様の制御シーケンスによりなされる。
【００２５】
そうすると、スライド用モータ３を逆転させてスライドユニット４を図２(a)の原点位置に戻し、本発明による移載行程が完了する（図２(e)参照）。
【００２６】
ここで、図２の移載装置Ａの左側に、図示しないが、図２に示したトレー収納部Ｃを有する棚Ｂと同様の棚が配置されていると、スライドユニット４を、そのままさらに図の左方向へ移動させ、図示しない棚のトレー収納部に、前記トレーＴを再度移載する（送り込む）ことができる。
【００２７】
以上の説明は、棚Ｂのトレー収納部Ｃのコンベア10に支持されてそこに格納されていたトレーＴを、移載装置Ａに移す例についてのものであるが、本発明は上記でも少し触れたが、移載装置Ａのコンベア５に支持されているトレーＴを、移載装置Ａの正面側又は背面側に配置されている棚Ｂや別の棚のトレー収納部Ｃに移すような態様での移載も行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は以上の通りであって、クレーンなどの扛重機に搭載された移載手段と棚の収納部との間で移載をする対象物（以下、トレーという）を移載するとき、前記移載手段が具備している移載搬送機構の駆動力を、前記収納部に装備されている収納したトレーを支持する支持搬送機構を作動させるために伝達することにより、当該支持搬送機構、又は、前記移載搬送機構が支持しているトレーを、移載搬送機構側へ送り込むか、又は、支持搬送機構側へ送り込むように移載装置を形成したので、移載手段と棚等のトレー収納部の間隔を省スペース的に狭く形成できる。
また、移載装置の構成部材が棚等のトレー収納部の内奥深く進入することは全くないので、棚等のトレー収納部に、移載手段の反対面側から作業員等が手を入れたりする操作をしても、安全である。これによって従来装置に必要であった安全用扉も不用となる。
更に、棚側のトレー収納部には、当該トレーを支持搬送するコンベアが支持搬送機構として設けられるだけであるから、ラックや棚によるトレー収納部は、上下空間を省スペース的に形成でき、同じ占有容積のトレー収納部であっても、収納できるトレー数を多くできる。
また、トレー収納部のコンベアは、移載手段が接近してそこから搬送動力を伝動される構造としたので、移載距離が小さくなり、従って、移載に要する時間も少なくなるという、諸効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は本発明移載装置の構成を説明するための側面図。
【図２】図２(a)〜(e)は、本発明移載装置において、棚側のトレー収納部からクレーン側の移載手段に、トレーが移載される行程を、時系列的に示した側断面図。
【符号の説明】
【００３０】
Ａ        移載装置
Ｂ        棚
Ｃ        トレー収納部
１        ベース部材
２        スライド機構
３        スライド用モータ
４        スライドユニット
５        移載装置Ａのコンベア
６        コンベア用モータ
7a，7b    駆動輪体
８        天板
10        トレー収納部Ｃのコンベア
11        天板
【図１】
2008184264.tif 000003
【図２】
2008184264.tif 000004