(57)【要約】【課題】旋回操作時に、操作手段の操作量に対応した回転半径が得られるようにした作業用車輌を提供する。【解決手段】左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの接続により直進回転を伝達し、前記左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの一方を接続しかつ他方を解放すると共に前記旋回クラッチ装置５０を接続することにより前記旋回用伝動経路を介して前記解放される側の前記左又は右の走行装置２Ｌ、２Ｒに旋回回転を伝達する。前記直進回転を検出する回転センサ４３と、前記旋回伝動経路の旋回回転を検出する回転センサ５６とを設け、前記各回転センサ４３、５６により検出した回転数に基づき旋回比を検出する。【選択図】図３
2008174199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの回転をトランスミッションを介して左右の走行装置に伝達してなる作業用車輌において、
前記トランスミッションは、
変速装置と、
該変速装置の伝動下流側に配置される左右のサイドクラッチと、
前記変速装置の伝動下流側でかつ前記左右のサイドクラッチの伝動上流側の回転から分岐され、かつ旋回クラッチを介在して１個の合流回転要素に出力される旋回用伝動経路と、
前記左走行装置に連結する第１の回転要素、前記右走行装置に連結する第２の回転要素及び前記合流回転要素に連結する第３の回転要素を有し、前記第３の回転要素と、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素又は第２の回転要素の何れか他方に伝達する遊星歯車装置と、を備え、
前記左右のサイドクラッチの接続により直進回転を伝達し、前記左右のサイドクラッチの一方を接続しかつ他方を解放すると共に前記旋回クラッチを接続することにより前記旋回用伝動経路を介して前記解放される側の前記左又は右の走行装置に旋回回転を伝達してなり、
前記変速装置の伝動下流側でかつ前記左右のサイドクラッチの伝動上流側の回転数を検出するように配置された第１の回転数検出手段と、
前記旋回クラッチの伝動下流側でかつ前記遊星歯車装置の伝動上流側の回転数を検出するように配置された第２の回転数検出手段と、を備え、
前記第１及び第２の回転数検出手段により検出された回転数に基づき、前記左右の走行装置の回転数の比である旋回比を検出する、
ことを特徴とする作業用車輌。
【請求項２】
左右方向の操作により前記左又は右サイドクラッチを切り操作し、かつその操作量により前記旋回クラッチの伝動トルク容量を操作する操作手段を備え、
前記操作手段の操作方向を検出することに基づき、前記旋回比が左右何れの方向の旋回比であるかを判断してなる、
請求項１記載の作業用車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン等クローラ式の走行装置を備えた作業用車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
一対のクローラ式の走行装置を備え、該走行装置を駆動して直進走行、旋回操作を行う作業用車輌においては、マルチステアリングレバー等の操作手段を一定量操作した時の作業用車輌の旋回半径が異なることがある。操作手段の操作量と作業用車輌の旋回半径のバラツキを無くし安定した操作が行えるようにするものとして、左右の操向クラッチに回転数検出手段を配置し、該回転数検出手段の出力を制御装置にフィードバックして操作手段の操作時における作業用車輌の旋回半径のバラツキを修正するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９６０９８号公報（第５頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記作業用車輌においては、走行装置の車軸近傍に配置され、比較的回転数が低くなる走行クラッチ軸に回転数検出手段が配置されているので、回転数検出手段の応答性が低下し、十分な制御を行うことができないことがあった。
【０００５】
前記の事情にかんがみ、本発明は、旋回操作時に、操作手段の操作量に対応した回転半径が得られるようにした作業用車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、エンジン（６）の回転をトランスミッション（３５）を介して左右の走行装置に伝達してなる作業用車輌において、
前記トランスミッション（３５）は、
変速装置（４０）と、
該変速装置（４０）の伝動下流側に配置される左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）と、
前記変速装置（４０）の伝動下流側でかつ前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の伝動上流側の回転から分岐され、かつ旋回クラッチ（５０）を介在して１個の合流回転要素（６１ｃ）に出力される旋回用伝動経路と、
前記左走行装置（２Ｌ）に連結する第１の回転要素（６１ａ）、前記右走行装置（２Ｒ）に連結する第２の回転要素（６１ｂ）及び前記合流回転要素（６１ｃ）に連結する第３の回転要素（６１ｄ）を有し、前記第３の回転要素（６１ｄ）と、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか一方の回転を合成して、第１の回転要素（６１ａ）又は第２の回転要素（６１ｂ）の何れか他方に伝達する遊星歯車装置（６０）と、を備え、
前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の接続により直進回転を伝達し、前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の一方を接続しかつ他方を解放すると共に前記旋回クラッチ（５０）を接続することにより前記旋回用伝動経路を介して前記解放される側の前記左又は右の走行装置（２Ｌ、２Ｒ）に旋回回転を伝達してなり、
前記変速装置（４０）の伝動下流側でかつ前記左右のサイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）の伝動上流側の回転数を検出するように配置された第１の回転数検出手段（４３）と、
前記旋回クラッチ（５０）の伝動下流側でかつ前記遊星歯車装置（６０）の伝動上流側の回転数を検出するように配置された第２の回転数検出手段（５６）と、を備え、
前記第１及び第２の回転数検出手段（４３）（５６）により検出された回転数に基づき、前記左右の走行装置（２Ｌ）（２Ｒ）の回転数の比である旋回比を検出する、
ことを特徴とする作業用車輌にある。
【０００７】
請求項２に係る本発明は、左右方向の操作により前記左又は右サイドクラッチ（４７Ｌ、４７Ｒ）を切り操作し、かつその操作量により前記旋回クラッチ（５０）の伝動トルク容量を操作する操作手段（２６）を備え、
前記操作手段（２６）の操作方向を検出することに基づき、前記旋回比が左右何れの方向の旋回比であるかを判断してなる、
請求項１記載の作業用車輌にある。
【０００８】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る本発明によると、作業用車輌は、直進回転を検出する第１の回転数検出手段と、旋回伝動経路の旋回回転を検出する第２の回転数検出手段とを備え、前記第１及び第２の回転数検出手段により検出した回転数に基づき旋回比を検出するようにしたので、車速等の検出のため必要である第１の回転数検出手段の外に、第２の回転数検出手段を新たに加えるだけで、旋回比を検出することが可能となり、簡単な構成でもって、操作手段の操作に対する応答性を向上させ、操作手段の操作量に対応した回転半径が得られるようにした作業車輌を提供することができる。
【００１０】
更に、前記第１の回転数検出手段を、変速装置の伝動下流側でかつ左右のサイドクラッチの伝動上流側の回転数を検出するように配置し、前記第２の回転数検出手段は、旋回クラッチの伝動下流側でかつ遊星歯車装置の伝動上流側の回転数を検出するように配置したので、走行装置の回転を比較的回転数の高い位置で検出することができ、制御の応答性を高くすることができる。また、回転数検出手段を高い位置に配置することができ、泥等の付着を防止することができる。
【００１１】
請求項２に係る本発明によると、左右方向の操作により左又は右サイドクラッチを切り操作し、かつその操作量により旋回クラッチの伝動トルク容量を操作する操作手段を備え、前記操作手段の操作方向を検出することに基づき、前記第１及び第２の回転数検出手段による回転比が左右何れの方向の旋回比であるかを判断するようにしたので、従来から備わっている操作手段による左右旋回方向の検出手段を利用して、特別な検出手段を付加することなく、左右方向の旋回比を検出でき、簡単な構成でもって左右方向の旋回比をそれぞれ検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１乃至図８は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、コンバインの側面図、図２は、運転席を示す平面図、図３は、動力の伝動系統図、図４は、トランスミッションの斜視図、図５は、トランスミッションの右側面図、図６は、トランスミッションの左側面図、図７は、制御系統を示すブロック線図、図８は、旋回操作時における制御チャート図である。
【００１４】
図１に示すように、作業用車輌であるコンバイン１は、左右一対の走行装置（クローラ走行装置）２Ｒ（２Ｌ）に支持された機体３を有している。前記機体３の上部には、走行方向右側前部にエンジン室５が配置され、該エンジン室５の内部にエンジン６（図３参照）が配置されている。前記エンジン室５の後部には、穀稈から脱穀された穀粒を一時的に貯留するためのグレンタンク７が配置され、該グレンタンク７の後部には、グレンタンク７に貯留された穀粒を運搬車輌等へ搬出するためのオーガ８が連結されている。
【００１５】
前記機体３の前記グレンタンク７の左側には、穀稈から穀粒を脱穀するための脱穀装置（図示せず）が搭載され、該脱穀装置は、扱ぎ室、選別装置及び搬送装置等を備え、前記扱ぎ室内に配置された扱胴で脱穀された穀粒及び切れ藁等の中から選別された穀粒を前記搬送装置により前記グレンタンク７に搬入する。また、前記機体３の後部には、前記脱穀装置で穀粒が脱穀された排藁を裁断又は結束する排藁処理装置１０が配置されている。
【００１６】
前記機体３の前部には、前処理部１１が昇降自在に支持されている。前記前処理部１１は、その先端部に配置され穀稈の分草を行うデバイダ１２と、該デバイダ１２で分草された穀稈を引起す引起し装置（図示せず）を覆う引起しカバー１３と、該引起し装置で引起された穀稈の株元側を切断する刈刃装置と、穀稈を掻き込む掻き込み装置１５と、刈取られた穀稈を前記脱穀装置へ搬入するためのフィードチェーン（図示せず）に向けて搬送する間に、該脱穀装置に搬入される穀稈の穂先位置を調整するこぎ深さ搬送装置１７等を備えている。前記グレンタンク７と前記前処理部１１の間に位置するように前記コンバイン１を操作する運転席２１が配置されている。
【００１７】
図１、図２に示すように、前記運転席２１には、前記エンジン室５の上方の前部に座席２２が固定され、該座席２２の前方には前面操作盤２３が配置され、該座席２２の左側には、側面操作盤２５が配置されている。
【００１８】
前記前面操作盤２３には、複数の電装品と共に、前記コンバイン１の走行方向を操作するマルチステアリングレバー２６が配置されている。また、前記側面操作盤２５には、前記コンバイン１の前記各作業部を操作する各種レバーや複数の電装品と共に、該側面操作盤２５に形成されたガイド溝２７に沿って操作可能に支持された主変速レバー２８と、前記側面操作盤２５に形成されたガイド溝３０に沿って操作可能に支持された副変速レバー３１が配置されている。
【００１９】
図３に示すように、前記エンジン６の出力を前記走行装置２Ｌ、２Ｒに伝達するトランスミッション３５は、前記機体３の下部に、前記走行装置２Ｌ、２Ｒの間に位置するように配置されている。前記トランスミッション３５は、主変速装置を構成する走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）３６と、副変速装置４０、サイドクラッチ装置４５、旋回クラッチ装置５０と、遊星歯車装置６０とを備えている。
【００２０】
前記走行ＨＳＴ３６の入力軸３６ａに固定されたプーリ３６ｂと前記エンジン６の出力軸６ａに固定されたプーリ６ｂとは、ベルト３７で連結され、前記エンジン６の動力が走行ＨＳＴ３６に伝達される。前記ＨＳＴ３６の出力軸３６ｃは、前記副変速装置４０の入力軸を兼ねており、その一端には、歯車３６ｄが固定されている。中間軸３８には、前記歯車３６ｄと噛合う歯車３８ａが固定されている。
【００２１】
前記副変速装置４０の第１変速軸４１には、前記歯車３８ａと噛合う入力歯車４１ａが固定されている。また、前記第１変速軸４１には、歯数の異なる２個の変速歯車４１ｂ、４１ｃが所定の間隔で回転自在に支持されている。前記変速歯車４１ｂと変速歯車４１ｃの間には、前記副変速レバー３１の操作により前記変速歯車４１ｂ、４１ｃの何れかを選択して、前記第１変速軸４１に結合させる結合クラッチ４１ｄが摺動自在に配置されている。
【００２２】
前記変速装置４０の第２変速軸４２には、前記変速歯車４１ｂ、４１ｃと常時噛合する歯車４２ａ、４２ｂが固定されている。前記変速歯車４２ｂは、入力された動力を下流側へ伝達する第１の出力歯車を兼ねている。また、前記第２変速軸４２には、入力された動力を下流側へ伝達する第２の出力歯車４２ｃが固定されている。さらに、前記第２変速軸４２の一端には、直進回転を検出する回転センサ（第１の回転数検出手段）４３が結合されている。
【００２３】
前記サイドクラッチ装置４５は、サイドクラッチ軸４６を有し、該サイドクラッチ軸４６には、その中央部に前記出力歯車４２ｃと常時噛合うセンタ歯車４６ａが固定され、両端部には、歯車４６ｂ、４６ｃを回転及び摺動自在に支持している。前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｂとの対向面には、左サイドクラッチ４７Ｌが配置され、前記センタ歯車４６ａと前記歯車４６ｃとの対向面には、右サイドクラッチ４７Ｒが配置されている。
【００２４】
左右一対の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒには、それぞれ前記歯車４６ｂ又は歯車４６ｃと噛合う駆動軸歯車４８ａ、４８ｂが固定されている。前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒに連結されている。従って、前記左右一対のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒを接合状態にすると、前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒは同方向に同速度で回転し、前記走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動するので、前記コンバイン１は直進走行することになる。
【００２５】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｃ、前記クラッチ装置４５のセンタ歯車４６ａ、左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒ、歯車４６ｂ、４６ｃは、前記駆動軸歯車４８ａ、４８ｂ及び前記駆動軸４８Ｌ、４８Ｒを介して前記左走行装置２Ｌ、右走行装置２Ｒに動力を伝達する直進用伝動経路を形成している。
【００２６】
前記旋回クラッチ装置５０は、クラッチ軸５１を有している。前記クラッチ軸５１の中央部には、前記歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａが固定されている。また、前記クラッチ軸５１の一端には、緩旋回用クラッチ５２が配置されている。前記緩旋回用クラッチ５２のクラッチケース５２ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５２ｂと一体に結合されている。また、前記クラッチ軸５１の他端には、急旋回用（スピン旋回用）クラッチ５３が配置されている。前記急旋回用クラッチ５３のクラッチケース５３ａは、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌し、前記クラッチ軸５１に回転自在に遊嵌するクラッチ歯車５３ｂと一体に固定されている。なお、前記クラッチ軸５１の一端には、駐車ブレーキ操作アーム５８が配置されている。
【００２７】
中間軸５５には、前記クラッチ歯車５２ｂと噛合う歯車５５ａと、前記クラッチ歯車５３ｂと噛合う歯車５５ｂ及び歯車５５ｃが固定されている。また、前記中間軸５５の一端には、前記中間軸の回転を検出する回転センサ（第２の回転数検出手段）５６が結合されている。
【００２８】
前記遊星歯車装置６０は、それぞれ傘歯車からなる左右のサイドギヤ及びセンタギヤを有する差動歯車装置からなり、遊星歯車軸６１と、該遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｌの駆動歯車４８ａと噛合い前記左走行装置２Ｌに連結される歯車（第１の回転要素）６１ａと、前記遊星歯車軸６１に回転自在に支持され、前記駆動軸４８Ｒの駆動歯車４８ｂと噛合い前記右走行装置２Ｒに連結される歯車（第２の回転要素）６１ｂと、前記歯車６１ａと前記歯車６１ｂの連結するように配置されたプラネタリピニオンギヤ（センタギヤ；合流回転要素）６１ｃに、前記中間軸５５の歯車５５ｃと噛合うように固定された歯車（第３の回転要素）６１ｄを備えている。
【００２９】
従って、前記サイドクラッチ装置４５の左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒの何れか一方）を接合し、他方を切離した状態で、前記旋回クラッチ装置５０の緩旋回用クラッチ５２（もしくは急旋回用クラッチ５３の何れか一方）を接合すると、前記副変速装置４０の第２変速軸４２の歯車４２ｂと噛合う歯車５１ａによって回転しているクラッチ軸５１と歯車５２ｂ（もしくは歯車５３ｂ）が一体となって回転し、前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、前記中間軸５５、歯車５５ｃ及び歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃを回転駆動させる。
【００３０】
前記遊星歯車装置６０では、前記左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒ）から前記歯車４６ｂ（もしくは歯車４６ｃ）及び前記駆動歯車４８ａ（もしくは駆動歯車４８ｂ）を介して前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）に伝達された回転と、前記クラッチ装置５０のクラッチ歯車５２ｂ（もしくはクラッチ歯車５３ｂ）から前記歯車５５ａ（もしくは歯車５５ｂ）、中間軸５５、歯車５５ｃ及び歯車６１ｄを介して前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成して、前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）を回転させる。
【００３１】
前記歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）を回転は、前記駆動歯車４８ｂ（もしくは４８ａ）を介して駆動軸４８Ｒ（もしくは駆動軸４８Ｒ）に伝達され、前記右走行装置２Ｒ（もしくは左走行装置２Ｌ）を、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）と異なる速度で同方向（もしくは異なる方向）へ駆動して、前記コンバイン１の旋回を行う。
【００３２】
即ち、前記副変速装置４０の前記第２変速軸４２、歯車４２ｂ、歯車４２ｃ、前記クラッチ装置４５、前記旋回クラッチ装置５０、前記中間軸５５、歯車５５ａ、歯車５５ｂ、歯車５５ｃ及び前記遊星歯車装置６０は、旋回用伝動経路を形成している。
【００３３】
図４、図５及び図６に示すように、前記トランスミッション３５の上部には、前記走行ＨＳＴ３６が固定され、その入力軸３６ａの一端に固定されたプーリ３６ｂを介して前記エンジン６の動力が入力される。また、前記トランスミッション３５には、前記出力軸３６ｃと、前記中間軸３８と、前記第１変速軸４１及び第２変速軸４２が配置され、該第２変速軸４２に前記回転センサ４３が連結されている。
【００３４】
また、前記トランスミッション３５には、前記サイドクラッチ軸４６と、前記クラッチ軸５１と、前記中間軸５５と、前記遊星歯車軸６１と、前記左右の駆動軸４８Ｌ、４８Ｒが配置され、前記中間軸５５に前記回転センサ５６が連結されている。
【００３５】
図７に示すように、制御装置６５は、マイコン（マイクロコンピュータ）で構成される制御部６６を備え、その入力側には、前記マルチステアリングレバー２６に付設され、その操作方向と操作量を検出するポテンショメータ６７と、前記コンバイン１の急旋回を行うための急旋回スイッチ６８と、前記回転センサ４３及び前記回転センサ５６が接続されている。なお、上記急旋回スイッチ６８は、副変速レバー３１の操作ノブに設けられた押ボタンスイッチである。
【００３６】
前記制御部６６の出力側には、前記急旋回スイッチ６８の操作により前記コンバイン１が急旋回モードになったことを表示する急旋回ランプ７０と、前記サイドクラッチ装置４５の左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの接続、切離しを行うサイドクラッチ電磁弁（図示せず）を駆動するソレノイド７１Ｌ、７１Ｒと、前記緩旋回用クラッチ５２を作動させるための電磁比例弁７２と前記急旋回用クラッチ５３を作動させるための電磁比例弁７６の何れかを選択するリレー７３と、前記各電磁比例弁７２、７６に印加する電流を制御するドライバ７５が接続されている。
【００３７】
前記の構成において、前記コンバイン１の走行時に操作される前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が図８に示す０からＡまでの間では、前記サイドクラッチ電磁弁の前記ソレノイド７１Ｌ、７１ＲはＯＦＦの状態で、前記左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒが共に接続された状態で、前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが等速で駆動され、前記コンバイン１の直進走行状態が維持される。
【００３８】
前記マルチステアリングレバー２６の操作角度が図８に示すＡを越えると、前記サイドクラッチ電磁弁の前記ソレノイド７１Ｌ（もしくはソレノイド７１Ｒ）がＯＦＦからＯＮになり、前記コンバイン１の旋回内側の前記左サイドクラッチ４７Ｌ（もしくは右サイドクラッチ４７Ｒ）が切離され、旋回内側となる前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）は空転する。このとき、前記コンバイン１はその慣性により直進方向に走行する。
【００３９】
前記マルチステアリングレバー２６の操作量が図８に示すＢを越えると、前記電磁比例弁７２が作動して前記緩旋回用クラッチ５２が接続する。この際、旋回用クラッチ５２は、図８のＢ〜Ｃ間では、電磁比例弁７２の出力に基づき、そのトルク容量が徐々に増加し、該緩旋回用クラッチ５２の歯車５２ｂを徐々に変速する。前記歯車５２ｂの回転は、前記歯車５５ａ、中間軸５５、歯車５５ｃ及び前記歯車６１ｄを介して前記遊星歯車装置６０のプラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達される。
【００４０】
この時、前記制御部６６は、前記回転センサ４３から印加される回転数と、前記回転センサ５６から印加される回転数に基づいて、左右の走行装置２Ｌ，２Ｒの回転数の比である旋回比を検出し、前記ドライバ７５に出力する。前記ドライバ７５は、前記回転センサ４３の出力と前記制御部６６で検出した旋回比から前記旋回比が前記マルチステアリングレバー２６の操作位置に対応するように前記電磁比例弁７２を駆動する。
【００４１】
前記遊星歯車装置６０は、前記クラッチ装置４５の右サイドクラッチ４７Ｒ（もしくは左サイドクラッチ４７Ｌ）から歯車６１ｂ（もしくは歯車６１ａ）に伝達される動力で回転しており、該回転と前記歯車６１ｄから前記プラネタリピニオンギヤ６１ｃに伝達された回転を合成した回転を前記歯車６１ａ（もしくは歯車６１ｂ）から前記駆動歯車４８Ｌ（もしくは４８Ｒ）を介して前記左駆動軸４８Ｌ（もしくは右駆動軸４８Ｒ）へ出力し、前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）を駆動する。
【００４２】
図８のＣ（マルチステアリングレバー２６のデテント位置）の手前で前記緩旋回用クラッチ５２が完全に接続されると、旋回内側の前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）はさらに減速されるが、前記左走行装置２Ｌ、（もしくは右走行装置２Ｒ）が停止することはない。
【００４３】
前記急旋回スイッチ６８が操作されると、前記マルチステアリングレバー２６の操作により前記急旋回用クラッチ５３と前記電磁比例弁７６が作動する。この時、前記緩旋回用クラッチ５２と前記電磁比例弁７２は、非作動状態で維持されている。即ち、前記急旋回用クラッチ５３と前記緩旋回用クラッチ５２は、別個に切換え接続される。
【００４４】
そして、前記マルチステアリングレバー２６の操作位置が図８のＣの直前の位置を越えると前記左走行装置２Ｌ（もしくは右走行装置２Ｒ）が逆転して、前記コンバイン１を急旋回させることができる。
【００４５】
前記のように、直進回転と旋回回転を比較的回転数の高い位置で検出することにより、前記回転センサ４３及び回転センサ５６により検出した回転数に基づき旋回比を検出するようにしたので、前記マルチステアリングレバー２６の操作量に対応した回転半径を得ることができる。
【００４６】
また、前記回転センサ４３を、前記副変速装置４０の伝動下流側でかつ前記左右のサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒの伝動上流側の回転数を検出するように配置し、前記回転センサ５６を、前記旋回クラッチ装置５０の伝動下流側でかつ前記遊星歯車装置６０の伝動上流側の回転数を検出するように配置したので、前記左右の走行装置２Ｌ、２Ｒの回転を比較的回転数の高い位置で検出することができ、制御の応答性を高くすることができる。また、前記各回転センサ４３、５６を高い位置に配置することができ、泥等の付着を防止することができる。
【００４７】
また、左右方向の操作により前記左又は右サイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒを切り操作し、かつその操作量により前記旋回クラッチ装置５０の伝動トルク容量を操作する前記マルチステアリングレバー２６を備え、前記マルチステアリングレバー２６の操作方向を検出することに基づき、前記各回転センサ４３、５６による回転比が左右何れの方向の旋回比であるかを判断するようにしたので、旋回方向に拘らず、確実に回転数の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】運転席を示す平面図である。
【図３】動力の伝動系統図である。
【図４】トランスミッションの斜視図である。
【図５】トランスミッションの右側面図である。
【図６】トランスミッションの左側面図である。
【図７】制御系統を示すブロック線図である。
【図８】旋回操作時における制御チャート図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  作業用車輌（コンバイン）
２Ｌ  左走行装置
２Ｒ  右走行装置
６  エンジン
２６  操作手段（マルチステアリングレバー）
３５  トランスミッション
４３  第１の回転数検出手段（回転センサ）
４０  変速装置（副変速装置）
４７Ｌ  左サイドクラッチ
４７Ｒ  右サイドクラッチ
５０  旋回クラッチ（旋回クラッチ装置）
５６  第２の回転数検出手段（回転センサ）
６０  遊星歯車装置
６１ａ  第１の回転要素（歯車）
６１ｂ  第２の回転要素（歯車）
６１ｃ  合流回転要素（プラネタリピニオンギヤ）
６１ｄ  第３の回転要素（歯車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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