(57)【要約】【課題】支柱装置の上下においてスパンに誤差が発生したり、あるいは支柱装置や支持フレームが僅かに傾斜したりしても、昇降台の昇降を円滑に行うことができる移載装置における昇降台の支持構造を提供すること。【解決手段】移載装置１００を、倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、各支柱装置２０に対して支持フレーム３２を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム３２の下端に、支持フレーム３２の丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して昇降台３０の端部を連結して、この昇降台３０と各支持フレーム３２とが、各ピン３３を介して左右方向において傾動可能となるようにしたこと。【選択図】図２
2008074543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の棚を配置した倉庫内を移動して、前記各棚に対するワークの出し入れを行う移載装置であって、
この移載装置を、前記倉庫内を移動する基台と、この基台上に立設した左右２基の支柱装置と、これら各支柱装置に対して上下動される昇降台と、この昇降台上に設置される移載機とにより構成するとともに、
前記各支柱装置に対して支持フレームを昇降自在に取り付け、これら各支持フレームの下端に、支持フレームの丸穴に挿通したピンを介して前記昇降台の端部を連結して、この昇降台と前記各支持フレームとが、前記各ピンを介して左右方向において傾動可能となるようにしたことを特徴とする移載装置における昇降台の取付構造。
【請求項２】
多数の棚を配置した倉庫内を移動して、前記各棚に対するワークの出し入れを行う移載装置であって、
この移載装置を、前記倉庫内を移動する基台と、この基台上に立設した左右２基の支柱装置と、これら各支柱装置に対して上下動される昇降台と、この昇降台上に設置される移載機とにより構成するとともに、
前記各支柱装置に対して支持フレームを昇降自在に取り付け、これら各支持フレームの一方の下端に、支持フレームの丸穴に挿通したピンを介して前記昇降台の端部を連結するとともに、支持フレームの他方の下端に、ピンの水平動を許容する支持フレームの長穴に挿通したピンを介して前記昇降台の他端部を連結して、
前記昇降台と前記各支持フレームとが、前記各ピンを介して左右方向において傾動可能とし、かつ前記昇降台と支持フレームとが、前記ピンを介して左右方向においてスライドを可能となるようにしたことを特徴とする移載装置における昇降台の取付構造。
【請求項３】
前記各支柱装置に対する各支持フレームの連結を、前記各支柱装置の上下方向に設けたレールに組み付けた直線移動ガイドを利用して行うようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移載装置における昇降台の取付構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数の棚に対してワークを出し入れする（移載）ための移載装置に関し、特に、この移載装置においてワークの出し入れを行う移載機を昇降させる昇降台の取付構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移載装置、及びこれを構成している昇降台は、棚へのワークの出し入れを行う移載機を、棚の位置に合わせてそれぞれ移動、及び昇降させるものであり、自動化された倉庫で大活躍しているものである。また、この種の移載装置では、昇降台の両側を吊るために、図１〜図４に示すように、その支柱（装置）を当該移載装置の進行方向に対して左右２本にする必要がある。なお、移載機は、スカラーアームやスライドフォーク等種々なものがあり、ワークの種類に応じて適宜選択される。
【０００３】
また、この種の移載装置においては、上記昇降台を支柱装置に対して上下に案内しなければならないが、ワークが大きくてしかも重量のあるものになってくると、この昇降台の昇降も確実に行えるようにしなければならないし、ワークの大型化に伴って棚も大型化されることから、移載機を介して当該昇降台に係る重力負荷も大きなものになってきている。
【０００４】
このような移載装置における昇降台の案内装置としては、出願人の出願である特許文献１にも詳しく述べられている。
【特許文献１】実開平５−２２４９１号公報、図２または図３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この特許文献１では、「左右一対の垂直なガイドレールに沿って昇降する昇降台が左右にガタ付かないようにする」ことを目的としてなされた「昇降台の案内装置」に関する発明が記載されており、この「昇降台の案内装置」では、図１４に示すように、「昇降台１２の少なくとも１側方のガイドローラー１８が昇降台１２に左右動自在に設けられると共に、ばね１９によってガイドレール１１側に向かって付勢されている」という構成を有しているものである。
【０００６】
この特許文献１に記載された「昇降台の案内装置」は、「マストが高くなると、マストが高さの中央部において相互に離れる方向又は相互に近接する方向に撓んで、それら左右のマストの間隔が高さ方向に変化するため、左右のガイドレール相互間の間隔も変化し、その結果、ガイドレールと昇降台のガイドローラーとの間に間隙が発生し、昇降台が左右にガタ付くという欠点があった」という従来技術を改善するものであり、上記のように構成したことによって、「昇降台の少なくとも１側方のガイドローラーが昇降台に左右動自在に設けられると共に、ばねによってガイドレール側に向かって付勢されているので、ガイドレールと昇降台のガイドローラーとは常時密接状態を保持する」という作用を発揮するものとなったのである。
【０００７】
しかしながら、本発明者のその後の検討によると、昇降台の支柱（装置）に対する連結を「ガイドローラとガイドレール」によって行える場合は、上記のような構成で十分であるが、それ以外の連結方法を採用した場合には、上記の構成では十分な効果が得られないことが判明したのである。
【０００８】
すなわち、前述したように、重くて大きなワークの移載を行うようにした移載装置では、その全体について大型化せざるを得なくなってきており、前後２本必要な支柱（装置）についてみても、その高さが１０ｍ前後となるような高いものにせざるを得なくなってきている。そうなると、これらの支柱装置の上下における「スパン」が、当該支柱装置自体の製造誤差や、上記ワークによる重量が掛かっているか否か、またこのワークの支持位置が支柱の上端側であるか下端側であるかによって、異なることがある。
【０００９】
換言すれば、ワークや移載機を載せる昇降台を単純に支柱装置側に連結しただけでは、上記のような状況変化に応じきれず、例えば特許文献１で言えば、ガイドレールや昇降台のガイドローラーに機械的な無理が掛かることになって、移載装置の円滑な作動が阻害される可能性が出てきたのである。
【００１０】
そこで、本発明者等は、上記移載装置について、その支柱装置が仮に大型化した場合であっても、昇降台の昇降作動を常に安定して行えるようにするにはどうしたらよいか、について種々検討を重ねてきた結果、本発明を完成したのである。
【００１１】
すなわち、本発明の、まず第１に目的とするところは、支柱装置の上下においてスパンに誤差が発生したり、あるいは支柱装置や支持フレームが僅かに傾斜したりしても、昇降台の昇降を円滑に行うことができる移載装置における昇降台の支持構造を提供することにある。
【００１２】
また、本発明の第２に目的とするところは、昇降台が連結される支持フレームの、支柱装置に対する昇降案内を直線移動ガイドによって安定的に行い、ワーク等を介して付与される捩れ力に十分対抗できる移載装置における昇降台の支持構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
以上の課題を解決するために、まず、請求項１に係る発明の採った手段は、後述する最良形態の説明中で使用する符号を付して説明すると、
「多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行う移載装置１００であって、
この移載装置１００を、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、
各支柱装置２０に対して支持フレーム３２を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム３２の下端に、支持フレーム３２の丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して昇降台３０の端部を連結して、この昇降台３０と各支持フレーム３２とが、各ピン３３を介して左右方向において傾動可能となるようにしたことを特徴とする移載装置１００における昇降台３０の取付構造」
である。
【００１４】
すなわち、この請求項１に関連する移載装置１００は、多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行うものであり、図１に示すように、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成したものである。
【００１５】
また、この移載装置１００では、支柱装置２０に対して昇降自在に取り付けた支持フレーム３２に昇降台３０を支持させたものであるが、図２に示すように、支柱装置２０に対して支持フレーム３２を直接取り付ける他、図３に示すように、支柱装置２０に対して支持フレーム３２をガイドユニト３１を介して間接的に取り付ける場合も含むものである。
【００１６】
そして、この請求項１の移載装置１００は、各支柱装置２０自体や、これに昇降自在に取り付けた支持フレーム３２が、製造誤差等によって鉛直方向に対して傾斜している場合に、昇降台３０と支持フレーム３２とが、各丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して傾動可能となるようにして、昇降台３０の水平状態を維持しながら、傾斜に基づく「無理な力」が当該移載装置１００の各部に加わらないようにしたものである。
【００１７】
さて、以上の構成を有する移載装置１００は、図２または図３にも示すように、多数の棚５０が配置してある倉庫内のレール２１上を移動してワークを出入すべき棚５０の前に来ると、図４にも示すように、棚５０の該当する位置まで昇降台３０を昇降させる。その後、昇降台３０上の移載機４０を作動させて、そのスカラーアームまたはフォークを棚５０に延ばし、ワークの出入を行い、再びスカラーアームまたはフォークを元の位置に戻すことによってワークの出入を完了するのである。
【００１８】
また、この移載装置１００を構成している２基の支柱装置２０に対しては、図２または図３及び図４に示すように、上述した昇降台３０が昇降自在に取り付けてあるが、この昇降台３０の支柱装置２０に対する取付けは、図２に示す最良形態では、各支柱装置２０に支持フレーム３２を介して傾動可能に、また図３に示す最良形態では、各支柱装置２０にガイドユニット３１を介して支持フレーム３２を傾動可能に取り付けることによりなされている。
【００１９】
勿論、これらの支持フレーム３２は、各支柱装置２０に対してチェーン等の索条や後述する直線移動ガイド６０によって支持されていて、各支柱装置２０内に設けた図示しない駆動装置によって各索条を同期駆動することにより、これら各支持フレーム３２の昇降が行われるのである。
【００２０】
そして、図２または図３に示すように、この支持フレーム３２の下端に昇降台３０の端部をピン３３を介して傾動可能に連結するのであるが、そのために、図８〜図１０に示すように、例えば昇降台３０の上面に昇降台側ブロック３０ａを固定しておき、この昇降台側ブロック３０ａに丸穴３３ａを形成しておく。一方、支持フレーム３２の下端に支持フレーム側ブロック３２ｂを固定しておき、この支持フレーム側ブロック３２ｂにも丸穴３３ａを形成しておく。そうして、以上のように構成した各昇降台側ブロック３０ａ及び支持フレーム側ブロック３２ｂに形成した各丸穴３３ａ内に上述したピン３３を挿入し、このピン３３を介して、昇降台３０を支持フレーム３２に傾動可能に連結したのである。なお、後述する最良形態では、このピン３３は、図７に示した平面視四角形状の昇降台３０の、各コーナー部にそれぞれ配置してあり、２本の支持フレーム３２の前後両下端に対して一個宛、合計４個が使用されている。
【００２１】
以上のように構成したことによって、この請求項１に係る移載装置１００における昇降台３０の取付構造においては、昇降台３０の各支柱装置２０側端部に対応する４カ所が、各丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して支持フレーム３２の下端部にそれぞれ傾動可能に連結してあるから、昇降台３０は両側に位置する各支持フレーム３２に対して傾動し得るものとなっているのである。
【００２２】
ここで、もし、支持フレーム３２の昇降量が両側において僅かに異なっていたり、各支柱装置２０において高さ方向について僅かに寸法誤差があったり、さらには昇降台３０上の移載機４０がワークを支持したときの捩れ力が各支柱装置２０や昇降台３０自身に掛かったときには、両支柱装置２０間のスパンが他の部分に比して異なって、各支柱装置２０が内側、つまり昇降台３０の上側に僅かに倒れ込むという現象となって顕在し、各支柱装置２０側のレール２１等に無理な力が加わることになって、昇降台３０の円滑な昇降が阻害されることになる。何故なら、各支柱装置２０には昇降台３０及びその上の移載機４０、さらにはこの移載機４０は支持したワークの重量が加わるからである。
【００２３】
しかしながら、この請求項１の取付構造では、当該昇降台３０が丸穴３３ａに挿通したピン３３によって支持フレーム３２に連結してあるから、両支柱装置２０間のスパンが異なることによって生じた寸法変化や傾斜状態は、各ピン３３および丸穴３３ａにおいて吸収され、この移載装置１００における各連結部や支持部に無理な力が加わることはないのである。
【００２４】
従って、この請求項１の移載装置１００における昇降台３０の支持構造では、支柱装置２０間のスパンに誤差が発生しても、昇降台３０と支持フレーム３２とが各丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して傾動可能となっているから、昇降台３０の昇降を円滑に行うことができるものとなっているのである。
【００２５】
以上の課題を解決するために、請求項２に係る発明の採った手段は、同様に、
「多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行う移載装置１００であって、
この移載装置１００を、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、
各支柱装置２０に対して支持フレーム３２を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム３２の一方の下端に、支持フレーム３２の丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して昇降台３０の端部を連結するとともに、支持フレーム３２の他方の下端に、ピン３３の水平動を許容する支持フレーム３２の長穴３３ｂに挿通したピン３３を介して昇降台３０の他端部を連結して、
昇降台３０と各支持フレーム３２とが、各ピン３３を介して左右方向において傾動可能とし、かつ昇降台３０と支持フレーム３２とが、ピン３３を介して左右方向においてスライドを可能となるようにしたことを特徴とする移載装置１００における昇降台３０の取付構造」
である。
【００２６】
すなわち、この請求項２の移載装置１００における昇降台３０の取付構造では、その基本的な部分、及び支持フレーム３２の一方の下端に昇降台３０の一端部を、丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して傾動可能に連結した点は上記請求項１のそれと同様であるが、支持フレーム３２の他方の下端に、長軸が水平方向となる長穴３３ｂに挿通したピン３３を介して、昇降台３０の他端部をスライド可能に連結したことが異なる点である。
【００２７】
また、この移載装置１００では、支柱装置２０に対して昇降自在に取り付けた支持フレーム３２に昇降台３０を支持させたものであるが、図２に示すように、支柱装置２０に対して支持フレーム３２を直接取り付ける他、図３に示すように、支柱装置２０に対して支持フレーム３２をガイドユニト３１を介して間接的に取り付ける場合も含むものであることは、上記請求項１の場合と同様である。
【００２８】
そして、この請求項２の移載装置１００は、各支柱装置２０自体や、これに昇降自在に取り付けた支持フレーム３２に、製造誤差等によって鉛直方向に対して傾斜している場合に、昇降台３０と支持フレーム３２とが、各丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して傾動可能となるようにし、かつ、各長穴３３ｂに挿通したピン３３による連結部におけるスライドを可能として、昇降台３０の水平状態を維持しながら、誤差や傾斜に基づく「無理」が当該移載装置１００の各部に発生しないようにしたものである。
【００２９】
換言すれば、この請求項２の取付構造では、各支柱装置２０側の支持フレーム３２に対する昇降台３０の傾動可能な連結を、図９に示す丸穴３３ａと、図１１に示す長穴３３ｂとの二種類の穴に、それぞれに挿通したピン３３を利用して行うようにしたものである。
【００３０】
以上の結果、一方の支持フレーム３２に対する昇降台３０の傾動可能な連結を、図９に示す丸穴３３ａとこれに挿通したピン３３とを採用して行ったことによって、この丸穴３３ａに関連した部分は上記請求項１におけるのと同様な機能を発揮する。
【００３１】
これに対して、他方の支持フレーム３２に対する昇降台３０の傾動可能な連結を、長軸が水平方向となる長穴３３ｂ、及びこれに挿通したピン３３を利用して行うことによって、長穴３３ｂが形成してある側（後述する最良形態では昇降台３０側となる）が、ピン３３が連結してある側（最良形態では支持フレーム３２側）に対して水平方向に僅かではあっても移動し得るものとなっている。
【００３２】
このため、昇降台３０の両支持フレーム３２に対する連結部分において、水平方向の誤差が生じた場合には、この誤差は、長軸が水平方向となる長穴３３ｂとこれに挿通したピン３３とを介して連結した部分において吸収されることになる。つまり、支持フレーム３２の昇降量が両側において僅かに異なっていたり、各支柱装置２０において高さ方向について僅かに寸法誤差があったり、さらには昇降台３０上の移載機４０がワークを支持したときの捩れ力が各支柱装置２０や昇降台３０自身に掛かって、各支柱装置２０支持フレーム３２の下端と昇降台３０の端部との間に水平方向の誤差が発生しても、この誤差は長穴３３ｂとこれに挿通したピン３３とによって吸収されるのである。
【００３３】
勿論、昇降台３０の、丸穴３３ａに挿通したピン３３によって支持フレーム３２に連結してある部分においては、上記請求項１の取付構造の場合と同様に、両支柱装置２０間のスパンの寸法変化に基づく各支持フレーム３２の傾斜は、各ピン３３において吸収され、各連結部や支持部に無理な力が加わることがなくなることは前述した通りである。
【００３４】
従って、この請求項２の移載装置１００における昇降台３０の支持構造では、支柱装置２０間のスパンに誤差が発生しても、それによる誤差は、丸穴３３ａ及び長軸が水平方向となる長穴３３ｂに挿通した各ピン３３によって確実に吸収することができ、昇降台３０の昇降を円滑に行うことができるものとなっているのである。
【００３５】
また、上記課題を解決するために、請求項３に係る発明の採った手段は、上記請求項１または請求項２に記載の移載装置１００における昇降台３０の取付構造について、
「各支柱装置２０に対する各支持フレーム３２の連結を、各支柱装置２０の上下方向に設けたレール２１に組み付けた直線移動ガイド６０を利用して行うようにしたこと」
である。
【００３６】
すなわち、この請求項３の取付構造においては、当該移載装置１００の、各支柱装置２０に対する各支持フレーム３２の連結に着目したものであり、この連結を各支柱装置２０の上下方向に設けたレール２１に組み付けた直線移動ガイド６０を利用して行うようにしたものである。勿論、各支持フレーム３２の、各支柱装置２０に対する連結は、最良形態で示すガイドユニット３１を利用して行う場合についても含むものであることは言うまでもない。
【００３７】
直線移動ガイド６０は、図１３に示すように、そのケース本体とレール２１との間に多数のボール６１を介在させるようにしたものであり、各ボール６１がケース本体内を転動することにより、レール２１に対する支持フレーム３２またはガイドユニット３１の往復動を安定的なものにするものである。すなわち、この直線移動ガイド６０は、多数のボール６１を介在させながら直線移動ガイド６０のケース本体とレール２１とを連結しているものである。なお、昇降台３０、その上の移載機４０、そしてこの移載機４０が支持するワークの重量は、各支柱装置２０を構成している索条あるいはチェーンによって支えられ、各支柱装置２０に対する昇降台３０の連結を、常に安定した状態で行えるようにしているのである。
【００３８】
従って、この請求項３の取付構造は、上記請求項１または２のそれと同様な機能を発揮する他、各支柱装置２０に対する昇降台３０の昇降を、直線移動ガイド６０によって常に安定した状態で行えるものとなっているのである。
【発明の効果】
【００３９】
以上、説明した通り、本発明においては、
「多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行う移載装置１００であって、
この移載装置１００を、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、
各支柱装置２０に対して支持フレーム３２を昇降自在に取り付け、これら各支持フレーム３２の下端に、支持フレーム３２の丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して昇降台３０の端部を連結して、この昇降台３０と各支持フレーム３２とが、各ピン３３を介して左右方向において傾動可能となるようにしたこと」
にその主たる特徴があり、これにより、支柱装置２０間のスパンに誤差が発生しても、昇降台３０の昇降を円滑に行うことができる移載装置１００における昇降台３０の取付構造を提供することができるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
次に、上記のように構成した各請求項に係る発明を、図面に示した最良の形態である移載装置１００について説明するが、この最良形態の移載装置１００は、上記各請求項に係る発明の全てを実質的に含むものである。
【００４１】
図１には、この最良形態に係る移載装置１００の斜視図が示してあるが、この移載装置１００は、図２または図３にも示したように、多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行うものである。また、この移載装置１００は、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成してある。
【００４２】
なお、本最良形態では、図１中の実線あるいは図４中の仮想線にて示すように、基台１０には車輪１２が設けてあり、この車輪１２が倉庫内に敷設したレール２１上を転動することにより、当該移載装置１００を倉庫内の所定位置に移動できるようにしたものである。これらの車輪１２は、基台１０内あるいはその上に立設した各支柱装置２０内に組み込んだ図示しないモータにより回転駆動されるものであり、このモータや種々な機器を駆動あるいは制御する部材が、各支柱装置２０内に組み込んである。
【００４３】
そして、この移載装置１００においては、図２または図３〜図８に示したように、各支柱装置２０に対して昇降されるガイドユニット３１に支持フレーム３２が傾動可能に取り付けてある。また、図２または図３及び図８に示したように、これらの支持フレーム３２の一方（図示左方）の下端には、昇降台３０の一端部が丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して傾動可能に連結してある。
【００４４】
すなわち、支持フレーム３２の図示左方の下端では、図９及び図１０に示したように、昇降台３０の端部上面に丸穴３３ａを有する昇降台側ブロック３０ａが連結してあり、その上側の支持フレーム３２の下端には丸穴３３ａを有する支持フレーム側ブロック３２ｂが連結してある。これらの昇降台側ブロック３０ａ及び支持フレーム側ブロック３２ｂは、図１０に示したように、互いにつきあわせた状態で嵌合されるもので、その各中心に設けた丸穴３３ａ内に、図１０の（ａ）にも示したように、一本のピン３３が挿通してある。なお、本最良形態では、図１０の（ａ）に示したように、ピン３３の外周に筒状のブッシュ３３ｃが嵌合してあり、支持フレーム側ブロック３２ｂと昇降台側ブロック３０ａとの間には円板状のブッシュ３３ｄが介装してあり、これらのブッシュ３３ｃ・３３ｄによって支持フレーム側ブロック３２ｂと昇降台側ブロック３０ａとの間の摩擦を低減して、滑らかな接触を可能にしている。
【００４５】
勿論、この昇降台側ブロック３０ａに対しては、図１２の（ａ）に示したように、ピン３３の中心に挿通されて支持フレーム側ブロック３２ｂ側に差し込まれる図示しない固定ピンが固定されるものであり、これによって昇降台側ブロック３０ａと支持フレーム側ブロック３２ｂとの抜け止めがなされている。
【００４６】
一方、他方（図８の図示右側）の支持フレーム３２の下端と、昇降台３０の他端部（図示右端部）との間には、長軸が水平方向となる長穴３３ｂに挿通したピン３３を介して傾動可能に連結してある。すなわち、支持フレーム３２の図示右方の下端では、図８、図１１及び図１２に示したように、昇降台３０の端部上面に長軸が水平方向となる長穴３３ｂを有する昇降台側ブロック３０ａが連結してあり、その上側の支持フレーム３２の下端には丸穴３３ａを有する支持フレーム側ブロック３２ｂが連結してある。
【００４７】
これらの昇降台側ブロック３０ａ及び支持フレーム側ブロック３２ｂは、図１２の（ａ）に示したように、互いにつきあわせた状態で嵌合されるもので、その各中心に設けた丸穴３３ａ及び長穴３３ｂ内に、一本のピン３３が挿通してある。以上の結果、昇降台側ブロック３０ａは、ピン３３によって支持フレーム側ブロック３２ｂに対して傾動（回動）自在になっているとともに、この昇降台側ブロック３０ａは、支持フレーム側ブロック３２ｂ側に形成してある長軸が水平方向となる長穴３３ｂの長軸方向、つまり水平方向に対して、この長穴３３ｂの範囲内において移動可能になっているのである。
【００４８】
なお、本最良形態においては、図１２の（ｂ）に示したように昇降台側ブロック３０ａ側の頭部を、ピン３３を中心とした円弧状の円弧頂部３６としてあり、この円弧頂部３６は、支持フレーム側ブロック３２ｂ内に設けた揺動空間３２ａ内にて自由に揺動し得るようにしてある。勿論、この昇降台側ブロック３０ａに対しては、図１２の（ｂ）に示したように、ピン３３の中心に挿通されて支持フレーム側ブロック３２ｂ側に差し込まれる固定ピン３７が固定されるものであり、これによって昇降台側ブロック３０ａと支持フレーム側ブロック３２ｂとの抜け止めがなされている。
【００４９】
（その他の実施例）
本発明に係る構造において採用されている支持フレーム３２は、図１、図５及び図６に示したように、底辺が昇降台３０の幅と同じとなる略二等辺三角形のものとして形成されるもので、底辺の中心の直上に位置する部分にチルト軸３４を設けるようにしたものである。このチルト軸３４は、図２または図３に示したように、ガイドユニット３１の下部であって、移載機４０の移載面と同じ高さになる部分に取り付けられるものであり、支持フレーム３２全体が当該チルト軸３４を中心に前後方向において回動できるように、この支持フレーム３２を支持するものである。
【００５０】
これに対して、ガイドユニット３１の上部側では、図２または図３〜図６に示したように、揺動軸３５が取り付けてあり、この揺動軸３５は、支持フレーム３２の上部に形成した長穴３５ａに係合させてある。つまり、各支持フレーム３２は、ガイドユニット３１に対してチルト軸３４で僅かに回動するのであり、そのときの当該支持フレーム３２の逃がしは上部に設けた長穴３５ａで行われるのである。
【００５１】
以上のようにすることによって、昇降台３０は、前述した各ピン３３における左右方向における回動の他に、各チルト軸３４を中心とする前後方向における傾動も行えるものとなっているのである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る取付構造を採用した移載装置の斜視図である。
【図２】同移載装置の、棚を向こう側にしてみた概略正面図である。
【図３】同他の移載装置の、棚を向こう側にしてみた概略正面図である。
【図４】同移載装置の正面図である。
【図５】同移載装置の、図４中に示した１−１線に沿ってみた断面図である。
【図６】同移載装置の、図４中に示した１−１線に沿ってみた支柱装置を含む断面図である。
【図７】昇降台上に搭載される移載機の平面図である。
【図８】昇降台及びこれが連結されるガイドユニットの拡大正面図である。
【図９】図８中の２−２線部の部分拡大図である。
【図１０】図９に示した昇降台側ブロック及び支持フレーム側ブロックの関係を示すもので、（ａ）は正面図、（ｂ）はピンの中心で切ってみた断面図である。
【図１１】図８中の３−３線部の部分拡大図である。
【図１２】図１１に示した昇降台側ブロック及び支持フレーム側ブロックの関係を示すもので、（ａ）は正面図、（ｂ）はピンの中心で切ってみた断面図である。
【図１３】直線移動ガイドを示すもので、（ａ）はレールとの位置関係を示す部分破断斜視図、（ｂ）はレールの縦方向に沿ってみた部分縦断面図である。
【図１４】従来の技術を示す正面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００    移載装置
１０    基台
１１    床レール
１２    車輪
２０    支柱装置
２１    レール
３０    昇降台
３０ａ  昇降台側ブロック
３１    ガイドユニット
３２    支持フレーム
３２ａ  揺動空間
３３    ピン
３３ａ  丸穴
３３ｂ  長穴
３３ｃ・３３ｄ  ブッシュ
３４    チルト軸
３５    揺動軸
３５ａ  長穴
３６    円弧頂部
３７    固定ピン
４０    移載機
５０    棚
６０    直線移動ガイド
６１    ボール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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