(57)【要約】【課題】フェール時にステアリングホイールと舵取機構とが直結されたときに、運転者に与える違和感を緩和することができる車両用操舵装置を提供する。【解決手段】ステアリングホイール２の操作角に対する前輪１０，１０の転舵角の角度比を変更可能な角度比可変手段と、前記角度比を固定すべく、ステアリングホイール２を舵取機構１に直結する直結手段とを備える車両用操舵装置において、操舵モータ３の故障等のフェール時に、直結手段である電磁クラッチ５の動作によりステアリングホイール２と舵取機構１とを直結し、この直結時に存在している角偏差分だけ回転体６をステアリングホイール２に対して相対回転させるように構成してある。この結果、舵取機構１の実際の中立位置とパターンが標記された回転体６により認識される中立位置とを一致させているから、運転者に与える違和感を緩和することができる。【選択図】図１
2008184004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材の操作角に対する操舵用車輪の転舵角の比である角度比を変更可能な角度比可変手段と、該角度比可変手段の異常時に動作し、前記角度比を固定すべく、前記操舵部材を前記操舵用車輪を転舵する舵取機構に直結する直結手段とを備える車両用操舵装置において、前記操舵部材に同軸上での相対回転可能に設けられ、前記舵取機構が中立位置にあるときに所定の回転位置となる中立指標と、該中立指標を前記操舵部材に対して相対回転させる回転手段と、前記直結手段が動作した場合に、前記舵取機構が中立位置に戻ったときに前記中立指標が前記所定の回転位置になるように前記回転手段を動作させる制御手段とを備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記直結手段が動作したときに、前記操作角及び転舵角間の差相当分だけ前記中立指標を前記操舵部材に対して相対回転させるべく前記回転手段を動作させるように構成してある請求項１記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記操舵用車輪の転舵角を検出する舵角検出手段と、前記操舵部材の操作角を検出する操作角検出手段とを備えており、前記制御手段は、前記直結手段が動作したときに、前記舵角検出手段により検出された転舵角及び前記操作角検出手段により検出された操作角を取り込む取込手段と、該取込手段により取り込まれた転舵角及び予め設定された角度比を用いて、該転舵角に対応する操作角を算出する操作角算出手段と、該操作角算出手段により算出された操作角と前記取込手段により取り込まれた操作角との差を算出する差算出手段と、該差算出手段により算出された差分だけ前記中立指標を回転するように前記回転手段に動作指令を発する手段とを備える請求項１記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
前記中立指標は、前記操舵部材に対して相対回転可能に設けられ、方向を認識可能なパターンが標記された回転体である請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材の操作角に対する操舵用車輪の転舵角の比を変更可能な角度比可変手段を備える車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵は、ステアリングホイール等の操舵部材の操作に応じて舵取機構を動作させ、該舵取機構の動作により操舵用車輪の転舵角を変えることにより行われる。近年、このような操舵を行わせる車両用操舵装置として、前記操舵部材の操作角に対する前記操舵用車輪の転舵角の角度比（＝転舵角／操作角）を変更可能に構成された車両用操舵装置が知られている（例えば、特許文献１，特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１の車両用操舵装置は、運転者により操作される操舵部材と操舵用車輪を転舵すべく動作する舵取機構とを機械的に分離し、該舵取機構に操舵モータを付設して、該操舵モータを前記操舵部材の操作方向及び操作角に基づいて動作させ、舵取機構に操舵力を加えて舵取りを行わせる構成とした分離式の車両用操舵装置、所謂ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置である。この車両用操舵装置は、操舵モータを駆動して舵取機構を動作させることにより、操作角に対する転舵角の角度比を機械的な制約を受けずに自在に変更することができる。
【０００４】
特許文献２の車両用操舵装置は、操舵部材の側の第１軸と一体的に回転する第１サンギヤと、舵取機構の側の第２軸と一体的に回転し、前記第１サンギヤと同軸をなす第２サンギヤと、第１，第２サンギヤに夫々噛合する複数の第１，第２遊星ギヤと、これらの遊星ギヤを共通の支軸を介して夫々支持し、第１，第２軸を中心として一体的に回転するキャリアと、該キャリアを軸回りに回転させる可変モータとを備える角度比可変手段を有している。この車両用操舵装置は、第１軸の回転が、前記キャリアと共に第１，第２サンギヤの回りを回転する第１，第２遊星ギヤを介して第２サンギヤ及び第２軸に伝達されるから、可変モータを駆動してキャリアの回転速度を変更することにより、第１，第２軸間の回転比、即ち操作角に対する転舵角の角度比を無段階に変更することができる。
【０００５】
以上のような特許文献１及び特許文献２の車両用操舵装置は、操作角に対する転舵角の角度比を変更することにより、車速の高低、操作角の大小等の走行状態に応じて操舵特性を変更して該走行状態に適した操舵を行わせることができる。また、操舵用車輪の転舵角のみを変更することにより、スリップ時の運動制御、障害物の危険回避等のアクティブ操舵も行うことができる。
【０００６】
ところが、特許文献１又は特許文献２のような車両用操舵装置においては、操舵モータ又は可変モータ、角度比を可変に制御する制御手段及びこの制御に用いる各種センサのいずれかに異常が生じてフェール状態になった場合、この状態下にて実行される不適切な制御により操舵に支障を来す虞があった。そこで、特許文献１の車両用操舵装置は、操舵部材と舵取機構との間に電磁クラッチを配し、フェール時に電磁クラッチの係合動作により操舵部材と舵取機構とを機械的に直結してマニュアル操舵が行えるように構成してある。
【特許文献１】特開２００３−２５２２２７号公報
【特許文献２】特開２００５−３４３２０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、以上のような車両用操舵装置においては、フェール時に操舵部材と舵取機構とが直結されたときに、一般的に直結前後の角度比が異なるため、操舵用車輪が直進位置に、換言すると舵取機構が中立位置に戻っても、操舵部材が舵取機構の中立位置に対応して予め設定された基準位置に戻らず、運転者に違和感を生じさせる虞があった。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、舵取機構が中立位置にあるときに所定の回転位置となる中立指標を操舵部材に設け、フェール時に操舵部材と舵取機構とが直結されたときに、舵取機構の実際の中立位置と前記中立指標により認識される中立位置とを一致させて、運転者に与える違和感を緩和することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る車両用操舵装置は、操舵部材の操作角に対する操舵用車輪の転舵角の比である角度比を変更可能な角度比可変手段と、該角度比可変手段の異常時に動作し、前記角度比を固定すべく、前記操舵部材を前記操舵用車輪を転舵する舵取機構に直結する直結手段とを備える車両用操舵装置において、前記操舵部材に同軸上での相対回転可能に設けられ、前記舵取機構が中立位置にあるときに所定の回転位置となる中立指標と、該中立指標を前記操舵部材に対して相対回転させる回転手段と、前記直結手段が動作した場合に、前記舵取機構が中立位置に戻ったときに前記中立指標が前記所定の回転位置になるように前記回転手段を動作させる制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る車両用操舵装置は、第１発明において、前記制御手段が、前記直結手段が動作したときに、前記操作角及び転舵角間の差相当分だけ前記中立指標を前記操舵部材に対して相対回転させるべく前記回転手段を動作させるように構成してあることを特徴とする。
【００１１】
第３発明に係る車両用操舵装置は、第１発明において、前記操舵用車輪の転舵角を検出する舵角検出手段と、前記操舵部材の操作角を検出する操作角検出手段とを備えており、前記制御手段は、前記直結手段が動作したときに、前記舵角検出手段により検出された転舵角及び前記操作角検出手段により検出された操作角を取り込む取込手段と、該取込手段により取り込まれた転舵角及び予め設定された角度比を用いて、該転舵角に対応する操作角を算出する操作角算出手段と、該操作角算出手段により算出された操作角と前記取込手段により取り込まれた操作角との差を算出する差算出手段と、該差算出手段により算出された差分だけ前記中立指標を回転するように前記回転手段に動作指令を発する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第４発明に係る車両用操舵装置は、第１乃至第３発明のいずれか１項において、前記中立指標が、前記操舵部材に対して相対回転可能に設けられ、方向を認識可能なパターンが標記された回転体であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
第１発明によれば、操舵モータの故障等のフェール時（異常時）に、直結手段により操舵部材と舵取機構とが機械的に直結されたときに、中立指標を操舵部材に対して相対回転させるから、舵取機構の中立位置と操舵部材に設けられた中立指標により認識される中立位置とが一致し、運転者に与える違和感を緩和することができる。
【００１４】
第２発明によれば、操舵部材と舵取機構とを直結したときに、操舵部材に設けられた中立指標を直結時点の前記操舵部材の操作角及び前記操舵用車輪の転舵角間の差相当分だけ相対回転させているから、舵取機構の中立位置と操舵部材に設けられた中立指標により認識される中立位置とを速やかに一致させることができる。
【００１５】
第３発明によれば、操舵部材と舵取機構とを直結したときに、検出された転舵角と操作角とを取り込み、直結時の転舵角及び角度比を用いて算出した操作角と直結時の操作角との差を算出し、回転手段に動作指令を発して算出した差分だけ中立指標を回転させているから、舵取機構の中立位置と操舵部材に設けられた中立指標により認識される中立位置とを速やかに一致させることができる。
【００１６】
第４発明によれば、例えば、文字，記号，図形，絵等のパターンが標記された回転体を中立指標としているから、シンプルな構成にて、運転者に与える違和感を緩和することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る車両用操舵装置の構成を示す模式図である。
【００１８】
図示の車両用操舵装置は、車体の左右に配された操舵用車輪としての前輪１０，１０を転舵させる舵取機構１と、この舵取機構１とは分離して設けられ、操舵のために回転操作される操舵部材であるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２の操作に応じて舵取機構１に操舵力を加えるべく駆動される操舵モータ３と、操舵制御部４とを備えている。
【００１９】
舵取機構１は、車体の左右方向に延設されて軸長方向に移動する操舵軸１１の両端を、前輪１０，１０のナックルアーム１２，１２に各別のタイロッド１３，１３を介して連結し、操舵軸１１の左右方向への移動によりタイロッド１３，１３を介してナックルアーム１２，１２を押し引きして前輪１０，１０を左右に舵取りする構成となっている。
【００２０】
操舵モータ３は、操舵軸１１を軸長方向への移動自在に支持するハウジング１４の中途部外側に取り付けられている。この操舵モータ３の出力軸は、ハウジング１４の内部に延設され、ボールねじ機構等の運動変換機構を介して操舵軸１１の中途に伝動構成されている。操舵モータ３が回転駆動された場合、この回転が前記運動変換機構により操舵軸１１の軸長方向の移動に変換され、この移動に応じて前述した舵取りが行われる。
【００２１】
操舵モータ３は、操舵制御部４から図示しない駆動回路に与えられる制御指令に従って駆動される。操舵軸１１と一側のタイロッド１３との連結部には、舵取りに伴い移動する操舵軸１１の移動位置を検出する位置センサ２５が付設されており、位置センサ２５による操舵軸１１の移動位置の検出値は、前輪１０，１０の転舵角を示す検出値として操舵制御部４に与えられる。また、同じく一側のタイロッド１３には、軸長方向に作用する軸力を検出する軸力センサ２６が付設されており、軸力センサ２６による軸力の検出値は、操舵に伴って舵取機構１に路面から加わる反力（以下、路面反力という）を示す検出値として、操舵制御部４に与えられる。更に、操舵モータ３には、該操舵モータ３の駆動電流を検出する電流センサ３０が付設されており、この電流センサ３０による駆動電流の検出値も操舵制御部４に与えられる。
【００２２】
また、以上の如き舵取機構１から分離して配されたステアリングホイール２は、その回転軸となるステアリング軸２０を回転自在に支持するコラムハウジング２１を介して、図示しない車体の適宜部位に取り付けてある。コラムハウジング２１の中途部には、ステアリングホイール２に前記路面反力に応じた操舵反力を加えるべく回転駆動される反力モータ２２が取付けてある。反力モータ２２の出力軸は、コラムハウジング２１の内部に延設され、ウォームギヤ機構等の減速機構を介してステアリング軸２０の中途部に伝動構成されている。反力モータ２２が回転駆動された場合、この回転力が前記減速機構による減速下にてステアリング軸２０に付加され、該ステアリング軸２０の上端に固定されたステアリングホイール２に操舵反力が付加される。
【００２３】
反力モータ２２は、操舵制御部４から図示しない駆動回路に与えられる制御指令に従って駆動される。コラムハウジング２１の中途部には、前記操舵反力に抗して回転操作されるステアリングホイール２の回転角を検出する回転角センサ２７が付設されており、回転角センサ２７による回転角の検出値は、操舵に伴って回転するステアリングホイール２の操作角を示す検出値として操舵制御部４に与えられる。更に、操舵制御部４には、車両の各部に設置された走行状態センサ２８による車速、ヨーレート、横加速度、前後加速度等の走行状態を示す情報の検出値も与えられる。
【００２４】
操舵制御部４は、ステアリングホイール２の回転操作に応じて操舵モータ３を駆動して操舵軸１１を移動させて舵取りを行わせる操舵制御動作を行うと共に、路面反力に応じて反力モータ２２に供給する電流を増減してステアリングホイール２に加えられる操舵反力を増減する反力制御動作を行う。
【００２５】
操舵モータ３を対象とする操舵制御部４の操舵制御動作は、例えば、回転角センサ２７により検出されるステアリングホイール２の操作角に所定の制御ゲインを乗じて目標転舵角を求め、求めた目標転舵角に基づいて操舵モータ３を駆動することにより行われる。位置センサ２５により検出される左右の前輪１０，１０の転舵角は、操舵制御動作時のフィードバック情報として用いられる。
【００２６】
この操舵制御動作において、走行状態センサ２８により検出される走行状態は、前記制御ゲインの選定に用いられる。この制御ゲインは、例えば、車速の遅速に伴って大小となり、またヨーレート、横加速度により定まる車両の旋回程度が大きくなるに従って小さくなる値として設定されている。このような制御ゲインを乗じて求めた目標転舵角に基づいて操舵モータ３を制御することにより、走行状態に応じた操舵特性が得られる。
【００２７】
また、反力モータ２２を対象とする操舵制御部４の反力制御動作は、例えば、軸力センサ２６により検出される軸力に基づいて舵取機構１に加わる路面反力を求め、求められた路面反力に所定の制御ゲインを乗じてステアリングホイール２に加えるべき目標操舵反力を算出し、この目標操舵反力に応じて反力モータ２２の駆動電流を増減することにより行われる。
【００２８】
この反力制御動作において、走行状態センサ２８により検出される走行状態は、前記制御ゲインの補正に用いられる。この補正は、例えば、車速及び旋回程度が大きくなるに従って制御ゲインを大とし、また、前後加速度により求められる減速程度が大きくなるに従って制御ゲインを大とするように行われる。また、回転角センサ２７により検出されるステアリングホイール２の操作角を目標操舵反力の補正に用い、反力モータ２２の駆動電流の増減特性を変更することも可能である。
【００２９】
以上の反力制御動作によりステアリングホイール２には、ステアリング軸２０に加わる反力モータ２２の回転力が操舵反力として付加される。この操舵反力は、舵取機構１に実際に加わる路面反力を走行状態に応じて補正したものであり、ステアリングホイール２を操作する運転者に良好な操舵感を体感させることができる。
【００３０】
操舵モータ３の取付け位置から離れたハウジング１４の中途部には、これと交叉するようにピニオンハウジング１５が連設されており、該ピニオンハウジング１５の内部には、軸回りでの回転自在にピニオン軸１６が支持されている。このピニオン軸１６の下部には、図示しないピニオン歯が形成されており、該ピニオン歯は、ハウジング１４との交叉部において、操舵軸１１の外面に適長に亘って形成されたラック歯に噛合させてある。
【００３１】
一方、ピニオンハウジング１５の上部に突出するピニオン軸１６の上端には、両端に自在継手１７ａ，１７ａを備える中間軸１７を介して伝動軸１８が連結されている。この伝動軸１８は、軸回りでの回転自在に支持され、ステアリングホイール２の配設位置に向けて上方に延長されている。
【００３２】
また、ステアリングホイール２の回転軸となるステアリング軸２０は、コラムハウジング２１の下方に適長突出され、前記伝動軸１８の上端部に突き合わせてあり、この突き合わせ部には、電磁クラッチ５が設けてある。
【００３３】
電磁クラッチ５は、操舵制御部４から図示しない励磁回路に与えられる制御指令に従って係合動作する公知の直結手段であり、操舵制御部４は、後述するフェール状態の判定に応じて電磁クラッチ５を係合する係合制御動作を行う。電磁クラッチ５が係合状態にあるとき、伝動軸１８とステアリング軸２０とが機械的に直結されて、ステアリングホイール２の回転操作に応じたステアリング軸２０の回転は、電磁クラッチ５を介して伝動軸１８に伝達される。この伝動軸１８に伝達された回転は、前述の如く、自在継手１７ａ，１７ａ及び中間軸１７を介してピニオン軸１６に伝達され、前記ピニオン歯及びラック歯の噛合部において操舵軸１１の軸長方向の運動に変換されて、操舵軸１１は、伝動軸１８の回転に伴って軸長方向に移動する。このように電磁クラッチ５の係合により伝動軸１８とステアリング軸２０とが機械的に直結されるから、ステアリングホイール２の回転操作力が操舵軸１１に伝達されて、マニュアル操舵が可能となる。
【００３４】
図２は、本発明に係る車両用操舵装置のステアリングホイール２を略示する図である。図１及び図２に示すように、ステアリングホイール２は、ステアリング軸２０の上端に同軸をなして嵌着されている扁平な円柱状のハブ２ａと円環状のリム２ｂとを複数のスポーク（図においては３本）２ｃ，２ｃ…により連結して構成してある。
【００３５】
ハブ２ａには、指標回転用のモータ（指標回転手段）６０が、この一側から延びる出力軸をステアリング軸２０の逆側に突出させて、該ステアリング軸２０と同軸をなして固定してある。このモータ６０の出力軸の突出端には、回転体（中立指標）６が嵌着固定してあり、回転体６の表面には、文字，記号，図形，絵等のパターン６ａが標記されている。このパターン６ａは、前輪１０，１０が直進位置にあること、換言すれば、舵取機構１が中立位置にあることを、回転体６に対面する運転者に認識させるために設けてある。図２は、舵取機構１が中立位置にあるときの状態を示している。図示のパターン６ａは、３つの記号の組合せ（図においては●■●）であり、舵取機構１が中立位置にあるときに３つの記号が横一列に並ぶように設けられている。運転者は、このようなパターン６ａの視認により舵取機構１が直進状態にあることを認識することができる。
【００３６】
このような回転体６は、ステアリングホイール２の回転に伴いモータ６０と共に一体的に回転し、モータ６０が回転駆動された場合、ステアリングホイール２に対して相対的に回転する。
【００３７】
指標回転用のモータ６０は、操舵制御部４から図示しない駆動回路に与えられる制御指令に従って駆動され、操舵制御部４は、指標回転用のモータ６０を駆動して回転体６をステアリングホイール２に対して相対回転させて、回転体６に標記されたパターン６ａにより認識される舵取機構１の中立位置を実際の舵取機構１の中立位置に一致させる位置合わせ動作を行う。
【００３８】
このような操舵制御部４は、操舵モータ３、操舵制御部４及びこの制御に用いる各種センサのいずれかに異常が生じている状態であるフェール状態にあるとき、前述した係合制御動作と共にこの位置合わせ動作を行う。図３は、図１に示す車両用操舵装置において、フェール状態にある時の操舵制御部４の動作内容を示すフローチャートである。なお、図３に示す操舵制御部４の動作は、前記操舵制御動作及び反力制御動作の実行中の割込み処理として行われる。
【００３９】
操舵制御部４は、まず、フェールの有無を判定する（ステップＳ１）。例えば、操舵モータ３のフェール有りは、回転角センサ２７により検出されるステアリングホイール２の操作角が０ではないにも係わらず電流センサ３０により検出される操舵モータ３の駆動電流が０である場合に、判定することができる。
【００４０】
ステップＳ１においてフェール無しと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、以下の動作を行うことなく終了する。フェール有りと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、前述したように電磁クラッチ５を係合する係合制御動作を行う（ステップＳ２）。電磁クラッチ５の係合により、ステアリングホイール２と舵取機構１とが直結され、前述したようなマニュアル操舵が可能となる。
【００４１】
次に、回転角センサ２７により検出されるステアリングホイール２の操作角を取り込む（ステップＳ３）。更に、位置センサ２５により検出される左右の前輪１０，１０の転舵角を取り込む（ステップＳ４）。
【００４２】
次に、ステップＳ４において取り込まれた転舵角を用いて、該転舵角を直結時の予め設定された角度比にて除算して、この転舵角に対応する操作角を求め（ステップＳ５）、求めた操作角をステップＳ３において取り込まれた操作角から減算することによりこの時点に存在する操作角と転舵角との間の差に相当する角偏差を算出する（ステップＳ６）。この角偏差は、舵取機構１の位置に対して回転体６が本来有るべき位置と現在の回転体６の位置との差である。
【００４３】
次に、操舵制御部４は、ステップＳ６において算出された角偏差の分だけ回転体６を回転するように指標回転用のモータ６０の図示しない駆動回路に制御指令を与え（ステップＳ７）、指標回転用のモータ６０は、駆動回路に与えられる制御指令に従って駆動されて、回転体６は、算出された角偏差の分だけ回転する。
【００４４】
図４は、位置合わせ動作により生じるステアリングホイール２及び舵取機構１の動作の説明図である。説明の便宜のため、図４（ａ）に示すように、回転体６に標記されたパターン６ａである３つの記号が横一列に並び、回転体６が舵取機構１の中立位置に対応する所定の回転位置にある一方、舵取機構１が左に転舵されている状態において、フェール状態になったとする。この状態において、フェール判定に応じて電磁クラッチ５が係合されると共に、前述した位置合わせ動作により、回転体６のみが前輪１０，１０の向きと同じ左方向に図３のステップＳ６にて求めた角偏差分だけ回転せしめられる。回転体６及び該回転体６の表面のパターン６ａは、図４（ｂ）に示す状態となる。この後、舵取機構１が中立位置に戻ったとき、舵取機構１と直結されているステアリングホイール２が回転し、これと共に回転体６が回転して、パターン６ａは図４（ｃ）に示す状態となる。このとき、パターン６ａが標記された回転体６により認識される中立位置は、舵取機構１の実際の中立位置と一致する。なお、図４（ａ）のような状況は、スリップ時の運動制御、障害物の危険回避等のアクティブ操舵がなされている場合にありうる。
【００４５】
以上のように本発明に係る車両用操舵装置においては、操舵モータ３の故障等のフェール時に、ステアリングホイール２と舵取機構１とを電磁クラッチ５により機械的に直結してステアリングホイール２の操作角に対する前輪１０，１０の転舵角の角度比を固定し、この直結時に存在している操作角と転舵角との間の差相当分だけ回転体６をステアリングホイール２に対して相対回転させて、舵取機構１の実際の中立位置とパターン６ａが標記された回転体６により認識される中立位置とを一致させているから、運転者に与える違和感を緩和することができる。
【００４６】
また、ステアリングホイール２と舵取機構１とを直結したときに、この直結時に存在している角偏差を求めているから、舵取機構１の実際の中立位置と回転体６により認識される中立位置とを速やかに一致させることができる。
【００４７】
更に、文字，記号，図形，絵等のパターン６ａが標記された回転体６を舵取機構１の中立位置を示す中立指標としているから、シンプルな構成にて、運転者に与える違和感を緩和することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、ステアリングホイール２にパターン６ａが標記された回転体６と指標回転用のモータ６０とを設けて、指標回転用のモータ６０により回転体６を回転させて、パターン６ａにより認識される舵取機構１の中立位置と舵取機構１の実際の中立位置とを一致させているが、これに限定されず、ステアリングホイール２に画像表示部を設けて、該画像表示部に表示される画像により認識される舵取機構１の中立位置と舵取機構１の実際の中立位置とを一致させるようにしてもよい。この場合、ステアリングホイール２に設けた画像表示部自体をステアリングホイール２に対して相対回転させるように構成してもよいし、画像表示部に表示される画像のみをステアリングホイール２に対して相対回転させるように構成してもよい。
【００４９】
また、本実施の形態においては、ステアリングホイール２の操作角と前輪１０，１０の転舵角との角度比を固定すべく、ステアリングホイール２と舵取機構１とを直結する直結手段として、電磁クラッチ５を用いているが、これに限定されず、継手面の摩擦力を利用した摩擦クラッチ，つめなどの継手部を利用した確動クラッチ等のクラッチを用いてもよい。
【００５０】
更に、以上の実施の形態においては、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置に適用した例について述べたが、これに限定されず、例えば、前述した特許文献２の車両用操舵装置等、ステアリングホイールの操作角と操舵用車輪の転舵角との角度比を変更可能に構成され、フェール時に、ステアリングホイールと舵取機構とを直結して前記角度比を固定することができ、マニュアル操舵を行うことができるように構成された車両用操舵装置に適用可能である。なお、本発明は、その他、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内において種々変更した形態にて実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る車両用操舵装置の構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る車両用操舵装置のステアリングホイールを略示する図である。
【図３】フェール状態にある時の操舵制御部の動作内容を示すフローチャートである。
【図４】ステアリングホイール及び舵取機構の動作の説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  舵取機構、２  ステアリングホイール（操舵部材）、３  操舵モータ、４  操舵制御部（制御手段，取込手段，操作角算出手段，差算出手段，動作指令を発する手段）、５  電磁クラッチ（直結手段）、６  回転体（中立指標）、６ａ  パターン、６０  指標回転用のモータ（回転手段）、１０  前輪（操舵用車輪）、２５  位置センサ（舵角検出手段）、２７  回転角センサ（操作角検出手段）
【図１】
2008184004.tif 000003
【図２】
2008184004.tif 000004
【図３】
2008184004.tif 000005
【図４】
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【手続補正書】
【提出日】平成19年2月2日(2007.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
車両の操舵は、ステアリングホイール等の操舵部材の操作に応じて舵取機構を動作させ、該舵取機構の動作により操舵用車輪の転舵角を変えることにより行われる。近年、このような操舵を行わせる車両用操舵装置として、前記操舵部材の操作角に対する前記操舵用車輪の転舵角の角度比（＝転舵角／操作角）を変更可能に構成された車両用操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
以上のような特許文献１の車両用操舵装置は、操作角に対する転舵角の角度比を変更することにより、車速の高低、操作角の大小等の走行状態に応じて操舵特性を変更して該走行状態に適した操舵を行わせることができる。また、操舵用車輪の転舵角のみを変更することにより、スリップ時の運動制御、障害物の危険回避等のアクティブ操舵も行うことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
ところが、特許文献１のような車両用操舵装置においては、操舵モータ、角度比を可変に制御する制御手段及びこの制御に用いる各種センサのいずれかに異常が生じてフェール状態になった場合、この状態下にて実行される不適切な制御により操舵に支障を来す虞があった。そこで、特許文献１の車両用操舵装置は、操舵部材と舵取機構との間に電磁クラッチを配し、フェール時に電磁クラッチの係合動作により操舵部材と舵取機構とを機械的に直結してマニュアル操舵が行えるように構成してある。
【特許文献１】特開２００３−２５２２２７号公報
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
更に、以上の実施の形態においては、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置に適用した例について述べたが、これに限定されず、例えば、ステアリングホイールの操作角と操舵用車輪の転舵角との角度比を変更可能に構成され、フェール時に、ステアリングホイールと舵取機構とを直結して前記角度比を固定することができ、マニュアル操舵を行うことができるように構成された車両用操舵装置に適用可能である。なお、本発明は、その他、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内において種々変更した形態にて実施することが可能である。