(57)【要約】【課題】車両が過去に注意を払って走行した場所の情報を、容易に利用可能にする。【解決手段】各種操作を行う操作スイッチパネル２９、各種情報を表示する表示手段３０、周囲の状況を撮像可能な撮像手段３１、及びＧＰＳ衛星３２ａからの電波を受信可能なＧＰＳ受信器３２を有する車両において、前記操作スイッチパネル２９に設けている記憶操作手段２９ａを操作すると、該記憶操作手段２９ａを操作した時点での撮像手段３１で撮像した画像データと、ＧＰＳ受信器３２で受信した車両の位置情報を記憶装置１０１に記憶するように構成したことを特徴とする車両の構成としたものである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種操作を行う操作スイッチパネル（２９）、各種情報を表示する表示手段（３０）、周囲の状況を撮像可能な撮像手段（３１）、及びＧＰＳ衛星（３２ａ）からの電波を受信可能なＧＰＳ受信器（３２）を有する車両において、前記操作スイッチパネル（２９）に設けている記憶操作手段（２９ａ）を操作すると、該記憶操作手段（２９ａ）を操作した時点での撮像手段（３１）で撮像した画像データと、ＧＰＳ受信器（３２）で受信した車両の位置情報を記憶装置（１０１）に記憶するように構成したことを特徴とする車両。
【請求項２】
車両が前記記憶装置（１０１）に記憶している過去の車両の位置情報の場所に所定距離以内に接近すると、接近しようとしている過去の車両の位置情報と一致する部分のその他の各種データを表示手段（３０）に表示させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に関するもので、車両の位置情報やこの位置情報に一致する各種情報を記憶し、この記憶している情報を利用するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来においては、車両の周囲の状況を撮像可能なものは公知である。そして、車両がおかれている現在の状況において、センサが検出した障害物の情報に基づいて撮像手段がこの障害物を撮像してモニタに表示するものである。（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−３５２３６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような技術では、現在車両がおかれている状況において、注意喚起を促すことはできるので車両は障害物を回避できる。しかしながら、車両が再び同じ場所に来るときにおいては、再びセンサが障害物を検出するまで障害物の存在がわからない。また、センサが障害物を検出できない可能性もあるので、注意喚起としては不完全なものである。
【０００４】
本発明の課題は、前述のような不具合を解消する車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は次の構成によって達成される。
すなわち、請求項１記載の発明では、各種操作を行う操作スイッチパネル２９、各種情報を表示する表示手段３０、周囲の状況を撮像可能な撮像手段３１、及びＧＰＳ衛星３２ａからの電波を受信可能なＧＰＳ受信器３２を有する車両において、前記操作スイッチパネル２９に設けている記憶操作手段２９ａを操作すると、該記憶操作手段２９ａを操作した時点での撮像手段３１で撮像した画像データと、ＧＰＳ受信器３２で受信した車両の位置情報を記憶装置１０１に記憶するように構成したことを特徴とする車両としたものである。
【０００６】
請求項１の作用は、記憶操作手段２９ａを操作すると、記憶操作手段２９ａを操作した時点での撮像手段３１で撮像した画像データと、ＧＰＳ受信器３２で受信した車両の位置情報を記憶装置１０１に記憶する。
【０００７】
請求項２記載の発明では、車両が前記記憶装置１０１に記憶している過去の車両の位置情報の場所に所定距離以内に接近すると、接近しようとしている過去の車両の位置情報と一致する部分のその他の各種データを表示手段３０に表示させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の車両としたものである。
【０００８】
請求項２の作用は、請求項１の作用に加え、車両が前記記憶装置１０１に記憶している過去の車両の位置情報の場所に所定距離以内に接近すると、接近しようとしている過去の車両の位置情報と一致する部分のその他の各種データを表示手段３０に表示する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は上述のごとく構成したので、請求項１記載の発明においては、作業者が操作スイッチパネル２９に設けている記憶操作スイッチ２９ａを意識的に操作することで、記憶操作スイッチ２９ａを操作した時点での画像データ等の各種情報が記憶装置１０１に記憶されるようになる。そして、作業者が記憶操作スイッチ２９ａを意識的に操作することは、作業しずらい場所や注意を促す場所、また、作業の関係上記憶させておきたい場所であるので、データベースとして有効的に利用可能となる。
【００１０】
請求項２記載の発明においては、請求項１の効果に加え、車両が再び記憶させている場所に接近すると、記憶させている画像データ等の各種情報を自動的に再現することで、注意を喚起させて安全で能率のよい作業が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の実施の形態について、図１及び図２に示すコンバインを例示して説明する。
走行装置１を有する車台２の前方には、刈取装置３が設けられている。この刈取装置３には、植立穀稈を分草する複数の分草具４と、植立穀稈を引き起こす複数の引起装置５と、植立穀稈を刈り取る刈刃６と、該刈刃６にて刈り取られた穀稈を挟持して後方に搬送する搬送装置７が設けられている。この搬送装置７は刈刃６後方の株元搬送装置８と該株元搬送装置８から搬送されてくる穀稈を引き継いで脱穀装置９に供給する供給搬送装置１０とから構成されている。
【００１２】
前記刈取装置３は、車台２の前部に立設する懸架台１１の上方に設ける回転軸１１ａを支点にして上下動する刈取装置支持フレーム１２にて、その略左右中間部で支持されている。そして、刈取装置３は操作部１３に設ける操向レバー１４を前後方向に傾動させることによって刈取装置支持フレーム１２と共に上下動する構成である。
【００１３】
車台２の上方には、前記供給搬送装置１０から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送するフィードチェン１５を有する脱穀装置９と、該脱穀装置９の右側方であって、この脱穀装置９で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１６と、該グレンタンク１６の前方に位置していてコンバインの各種操作を実行する操作部１３が載置されている。また、車台２の前部には走行装置１を駆動する走行伝動装置１７が設けられている。前記操作部１３の周囲は、キャビン１３ａで覆う構成としている。
【００１４】
脱穀装置９の後方には、前記フィードチェン１５から搬送されてくる排稈を引き継いで搬送する排稈チェン１８と、該排稈チェン１８の終端部下方には排稈を切断するカッター装置１９が設けられている。また、この実施例のカッター装置１９の後方には、排稈を結束するノッター等の他の作業機を装着してもよい。
【００１５】
前記グレンタンク１６内の穀粒量が満杯となると、揚穀筒２０と穀粒排出オーガ２１から穀粒を機外へと排出する。揚穀筒２０は電気モータ（図示せず）にて旋回可能に構成され、また、穀粒排出オーガ２１は油圧シリンダ２２にて昇降可能に構成されている。そして、穀粒排出オーガ２１は揚穀筒２０の上部に連結されて一体的に構成され、揚穀筒２０が旋回すると、穀粒排出オーガ２１も一緒に旋回する構成となっている。
【００１６】
また、コンバインは操作部１３に設ける副変速レバー２３を操作して走行伝動装置１７内の副変速の位置を決定し、その後、走行変速レバー２４を操作してエンジン（図示せず）からの動力を油圧無段変速装置（図示せず）及び走行伝動装置１７を介して走行装置１の左右のクローラタイプの無限軌道帯に伝動して任意の速度で走行する構成である。このように、前記走行変速レバー２４の操作量によって速度が変速されるとともに、走行変速レバー２４の前方向と後方向の操作によってコンバインが前後進する構成である。
【００１７】
また、コンバインは操作部１３に設ける前記操向レバー１４を左右方向に傾倒操作することによって左右方向に旋回する構成であり、さらに、操向レバー１４の左右方向への傾倒操作量によって旋回半径が決定される構成である。
【００１８】
このようなコンバインを前進させて刈取作業をすると、圃場面に植立している穀稈は、分草具４にて分草され、その後、引起装置５にて引き起こされて刈刃６にて刈り取られる構成である。その後、刈り取られた穀稈は株元搬送装置８により後方へ搬送され、供給搬送装置１０へと引き継ぎ搬送される。この供給搬送装置１０に引き継がれた穀稈は、さらに後方へと搬送されて、脱穀装置９のフィードチェン１５へと引継ぎ搬送され、穀稈はフィードチェン１５で後方へ搬送されながら脱穀装置９にて脱穀選別される構成である。
【００１９】
このように脱穀選別された穀粒は、一番揚穀筒２６からグレンタンク１６内へと搬送されて一時貯留され、このグレンタンク１６内に貯留される穀粒量が満杯になると、操作部１３の報知手段（ブザーや表示装置）でオペレータに報知される構成である。その後、刈取作業を中断して、グレンタンク１６内の穀粒を機外へと排出する作業を開始する。コンバインを任意の位置（トラック近傍位置）へと移動させ、穀粒排出オーガ２１をオーガ受け２７から離脱させて穀粒排出口２１ａをトラックの荷台等の位置へ移動させる。そして、操作部１３に設けている穀粒排出レバー２８を入り状態として、グレンタンク１６内の穀粒を機外へと排出し、グレンタンク１６内の穀粒排出が終了すると、穀粒排出オーガ２１は再びオーガ受け２７へと収納されていく構成である。
【００２０】
前記操作部１３には、各種操作を行う操作スイッチパネル２９、各種情報を表示する表示手段３０（以下、液晶モニター、または、モニターという）が設けられている。また、コンバインの任意の位置には撮像手段３１（ＣＣＤカメラ）を設け、ＣＣＤカメラ３１は、コンバインの周囲の状況を撮像可能にしている。コンバインの周囲の状況を３６０度撮像するためには、比較的高い位置に設けることが望ましく、具体的には、キャビン１３ａ付のコンバインではキャビン１３ａの上方、グレンタンク１６や穀粒排出オーガ２１の上方がよい。
【００２１】
図３の模式図に示すように、１００は画像解析用コントローラであり、この画像解析用コントローラ１００には、操作スイッチパネル２９、ＧＰＳ衛星３２ａからの電波を受信してコンバインの位置を測定するＧＰＳ受信器３２、コンバインの向き（進行方向，東西南北）を検出する方位検出手段３３（地磁気センサ）、及びモニターコントローラ３１ａ、記憶装置１０１、コンバイン制御用コントローラ２００が接続している構成である。そして、モニターコントローラ３１ａには、前記ＣＣＤカメラ３１、及びモニター３０が接続している構成である。
【００２２】
図５にはブロック図を示している。画像解析用コントローラ１００に入力してくる情報としては、操作スイッチパネル２９からの各種スイッチの操作情報、ＧＰＳ受信器３２で測定したコンバインの緯度Ｘと経度Ｙ、地磁気センサ３３で検出したコンバインの向き、ＣＣＤカメラ３１で撮像してモニターコントローラ３１ａで処理した画像データなどである。また、画像解析用コントローラ１００から出力される情報は、モニターコントローラ３１ａを介してモニター３０に出力されて表示される構成としている。
【００２３】
画像解析用コントローラ１００は、記憶装置１０１及びコンバインの主要な制御を行うコンバイン制御用コントローラ２００とも接続している構成である。
前記操作スイッチパネル２９に設けている記憶操作手段２９ａ（記憶操作スイッチ）を操作すると、この操作した時点での各種情報を記憶装置１０１に記憶する構成とする。該記憶装置１０１に記憶される具体的な情報は、前記ＧＰＳ受信器で受信しているコンバインの現在位置、地磁気センサ３３で検出しているコンバインの現在の向き（進行方向）、及びＣＣＤカメラ３１で撮像している現在の周囲の画像データである。画像データについては、本実施例では図６のフローチャートにおいて、映像の実施例を示しているが、写真のような画像データでもよいし、写真を連続して撮影した画像データでもよい。
【００２４】
前記記憶装置１０１の概要を図４に示している。Ｐは記憶操作スイッチ２９ａを操作した時点のある特定の場所の各種情報である。即ち、Ｐは特定の位置の名称でもある。この場合、Ｐの位置情報は、ＧＰＳ受信器３２で受信した位置情報（緯度Ｘ，経度Ｙ）である。記憶装置１０１の中には複数のレコードＲ、Ｒ…があり、それぞれの１レコードＲ分には、各種情報を記憶するようにしている。各種情報とは、前述したように、コンバインの現在位置（緯度Ｘ、経度Ｙ）、方位情報（東西南北）、複数の画像データ、情報種別（操作スイッチパネル２９からの指示による記憶、その他のスイッチやセンサ等からの指示による記憶等）を記憶するようにしている。
【００２５】
この一連の流れを図６に示すフローチャートで説明する。
ステップＳ１で操作記憶スイッチ２９ａが操作されると（ＹＥＳ）、デジタル信号の入力処理を行い、信号がデータ記憶制御手段Ａに送られる。（ＮＯ）の場合はリターン。
【００２６】
ステップＳ２では、データ記憶制御手段Ａが記憶装置１０１の空位置（空き領域）の検索を行う。
ステップＳ３では、ＧＰＳ受信器３２で測定したコンバインの緯度Ｘと経度Ｙ情報のアナログ信号入力処理を行い、ＧＰＳデータ変換手段Ｂでデータを変換し、データ記憶制御手段Ａにより記憶装置１０１の所定の記憶領域に書き込む。
【００２７】
ステップＳ４では、地磁気センサ３３で検出したコンバインの向きの情報のアナログ信号入力処理を行い、地磁気センサデータ変換手段Ｃでデータを変換し、データ記憶制御手段Ａにより記憶装置１０１の所定の記憶領域に書き込む。
【００２８】
ステップＳ５では、データ記憶制御手段Ａにより操作スイッチパネル２９からの指示による情報であることを記憶情報種別として記憶装置１０１の所定の記憶領域に書き込む。
ステップＳ６では画像データ取得監視のために、タイマーカウント手段Ｄにより時間のカウントを開始する。ステップＳ７では、タイマーカウント手段Ｄにより時間のカウントが所定時間（画像記憶時間）経過したか否かを判定する。
【００２９】
ステップＳ７で（ＹＥＳ）の場合は、ステップＳ８へと進んで取得した画像データをＣＡＮ入力処理を行い、画像データ制御用変換手段Ｅでデータを変換し、データ記憶制御手段Ａにより記憶装置１０１の所定の記憶領域に書き込む。ステップＳ７で（ＮＯ）の場合はリターン。
【００３０】
このように、作業者が操作スイッチパネル２９に設けている記憶操作スイッチ２９ａを意識的に操作することで、記憶操作スイッチ２９ａを操作した時点での各種情報が記憶装置１０１に記憶されるようになる。作業者が記憶操作スイッチ２９ａを意識的に操作することは、作業しずらい場所や注意を促す場所、また、作業の関係上記憶させておきたい場所であるので、コンバインが再び記憶させている場所に接近すると、記憶させている画像データを自動的に再現することで、注意を喚起させて安全で能率のよい作業が可能となる。
【００３１】
画像データをモニタに再現させるにあたり、少なくともコンバイン（車両）の向きは一致しなくてもよい。コンバイン等の車両は、反対側から接近する可能性があるからである。ただし、コンバイン（車両）の向きが一致すると、再現される画像データと実際のコンバイン（車両）の向きの景色（作業者がみている景色）が略同じであるので、より正確な判断ができるようになる。
【００３２】
また、画像データを再現させるにあたり、警報等で鳴らすように構成してもよい。また、記憶させている場所に接近すると、車速を自動的に減速してもよい。例えば、特に湿田状態が激しい場所で脱出不可能になりかけた場所を記憶させておくと、次回の走行作業で注意喚起を促された作業者は、手動により超低速で慎重に走行することができ、また避けて通過することができる。トラクタでは、石等が多い場所でロータリーに負荷が多く作用する場所等を記憶させておいて、次回の作業からは事前に石を取り除いたうえで作業を行うことができるようになる。
【００３３】
これにより、例えば前回作業時の当該圃場の作業注意箇所を位置情報から検索し、モニター等に表示することで作業者に事前に知らせることが可能となり、安全な作業が可能となる。このように、作業補佐用のデータベースとして利用できるようになる。
【００３４】
本実施例はコンバインとして記載しているが、トラクタや田植機等の農作業車、一般の自動車等の運輸車両、建設機械、雪上車、軍事用車両等にも利用できる。これらの車両であっても、車両の位置情報と共に画像データを記憶させておき、車両が記憶させている位置に再び接近すると、前回記憶した画像データを自動的に再現することで、運転者に注意喚起を促すことができるようになり、安全な走行が可能となる。また、作業用車両においては、能率の良い作業が可能となる。
【００３５】
前述の構成は、圃場内での走行作業中の内容であるが、作業開始前において、圃場に入る前の圃場入り口の情報を記憶させるように構成してもよい。これにより、広大な圃場の特定の場所に作業に行く場合は、圃場の入り口を忘れてしまうと圃場を捜すのに時間がかかってしまうが、目標の圃場のデータ（緯度や経度、または地点名）を打ち込むことで自動的に画像データを表示するようにすると、特定の圃場を捜しやすくなる。
【００３６】
前述したように、操作記憶スイッチ２９ａを操作した時点での画像情報については、ＧＰＳ受信器３２で測定した位置情報（緯度Ｘと経度Ｙ）を関連付けて記憶させておくことは言うまでもない。このようにすることで、次回の走行時において、記憶させている位置に接近させていることが判別可能となる。また、操作記憶スイッチ２９ａを操作した時点での位置情報（緯度Ｘと経度Ｙ）に名称を付けておくことで、手動によって名称を検索することで記憶している画像データを読み出して見ることが可能となる。また、記憶している位置情報を地図とともにモニター３０上に特定のマークで表示する構成として、このモニター３０上の特定のマークにタッチすることで、タッチした位置の画像情報を表示するように構成してもよい。
【００３７】
前記操作スイッチパネル２９には、データ抽出スイッチ２９ｂを設ける構成としている。このデータ抽出スイッチ２９ｂを操作したときの制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】
ステップＳ１でデータ抽出スイッチ２９ｂが操作されると（ＹＥＳ）、デジタル信号の入力処理を行い、ステップＳ２へと進む。（ＮＯ）の場合はリターン。
ステップＳ２では、データ抽出スイッチ２９ｂが操作された時点のＧＰＳ受信器３２で測定したコンバインの緯度Ｘと経度Ｙ情報のアナログ信号入力処理を行い、ＧＰＳデータ変換手段Ｂでデータを変換する。
【００３９】
ステップＳ３では、データ検索手段Ｈから記憶装置１０１に記憶しているＧＰＳの位置データを読み込みにいく。
ステップＳ４では、データ抽出スイッチ２９ｂが操作された時点のＧＰＳの位置情報と記憶しているＧＰＳの位置情報の比較を行い、（ＮＯ）の場合は、ステップＳ４ａに進んでモニター３０に一致情報無しの情報を表示してリターンする。（ＹＥＳ）の場合、即ち、一致情報有りの場合はステップＳ５に進む。
【００４０】
ステップＳ５では、データ抽出スイッチ２９ｂが操作された時点の実際の画像データと、ＧＰＳの位置情報が一致した記憶している画像データとを比較する。即ち、データ抽出スイッチ２９ｂが操作された時点のＣＣＤカメラ３１で取得した画像データをＣＡＮ入力処理を行い、画像データ制御用変換手段Ｅでデータ変換する。この変換された画像データと記憶装置１０１から読み込んだ画像データとを、画像データ比較一致手段Ｆで比較する。
【００４１】
ステップＳ６で一致が確認されない（ＮＯ）の場合は、ステップＳ２へ戻る。一致が確認された（ＹＥＳ）の場合は、ステップＳ７へ進む。
ステップ７では、一致した位置情報の要求データを読み込んで、画像データ表示用変換手段Ｇで変換を行う。そして、ＣＡＮ出力処理を行ってモニターコントローラ３１ａへデータを送信する。
【００４２】
ステップＳ８では、モニターコントローラ３１ａからモニタ３０へデータの表示出力を行う。
このような一連の画像データの一致検索においては、圃場内での作業走行中であってもよいし、圃場の入り口部分の場合であってもよい。特に、圃場の入り口部分のときにおいては、広大な圃場の中で特定の圃場を見つけ易くなり、作業能率が向上するようになる。
【００４３】
このように、作業者が目視にて判断する内容を自動判定させることで、複数の作業者が共通の情報を共有できるようになる。また、自動判定させることで、煩雑な操作が不要となる。
【００４４】
図５に示しているように、２００がコンバイン本体の制御コントローラであるが、該コンバイン制御用コントローラ２００と画像解析用コントローラ１００はお互いに通信可能に構成している。そして、コンバイン制御用コントローラ２００から送信されてきた情報を、画像解析用コントローラ１００を経由してモニタ３０に表示させるように構成する。このフローチャートを図８に示している。
【００４５】
この図８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１では、コンバインの操作部１３に設けているセンサチェックスイッチ３４（図５参照）を操作の有無を判定する。センサチェックスイッチ３４が操作されている場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ２へ進む。（ＮＯ）の場合はリターン。
【００４６】
ステップＳ２では、画像解析用コントローラ１００のセンサチェック情報表示加工手段Ｊが、コンバイン制御コントローラ２００に対して情報要求送信を行う。
ステップＳ３では、コンバイン制御用コントローラ２００の情報を、画像解析用コントローラ１００のセンサチェック情報表示加工手段Ｊで受信し、ステップＳ４に進む。
【００４７】
ステップＳ４では、センサチェック情報表示加工手段Ｊの情報を画像データ表示用変換手段Ｇで変換する。
ステップＳ５では、画像データ表示用変換手段Ｇで変換された情報のＣＡＮ出力処理を行い、モニターコントローラ３１ａに送信する。そして、モニター３０に表示する。
【００４８】
このように、コンバイン制御コントローラ２００の情報を、画像解析用コントローラ１００を介してモニター３０に表示することで、モニター３０を複数設ける必要がなくなる。また、同一のモニター３０に一度に多くの情報を表示可能となるので、操作性が向上すると共に作業能率の向上するようになる。
【００４９】
ＣＣＤカメラ３１については、コンバインの周囲を３６０度撮像可能な構成であるので、コンバインが後進状態になると、自動的にＣＣＤカメラ３１の向きを後方に変更して、後方の画像データをリアルタイムでモニター３０に表示するように構成してもよい。これにより、後進時における安全性が向上するようになる。
【００５０】
なお、前記した各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しているが、これらは夫々種々組合せ可能であり、これらの説明順序・表現等によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】車両（コンバイン）の左側面図
【図２】車両（コンバイン）の正面図
【図３】機器の接続状態を示す模式図
【図４】記憶装置のデータ分布図
【図５】制御のブロック図
【図６】制御の流れを示すフローチャート図
【図７】制御の流れを示すフローチャート図
【図８】制御の流れを示すフローチャート図
【符号の説明】
【００５２】
２９    操作スイッチパネル
２９ａ  記憶操作手段（記憶操作スイッチ）
３０    表示手段（モニター）
３１    撮像手段（ＣＣＤカメラ）
３２    ＧＰＳ受信器
３２ａ  ＧＰＳ衛星
３３    方位検出手段（地磁気センサ）
１０１  記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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