(57)【要約】【課題】モータのトルクハンチングを防止して、所望のトルクを安定して得ることを課題とする。【解決手段】無効電流成分であるｄ軸電流と有効電流成分であるｑ軸電流のｄ−ｑ座標系でモータの電機子電流を制御し、モータの界磁巻線に界磁電流を流すことで界磁束を発生させ、発生した界磁束に基づいてモータにトルクを発生させるモータ制御装置において、第１の電流変化量演算部２１で第１の周期におけるｄ軸電流の電流変化量を演算し、第２の電流変化量演算部２２で第１の周期よりも短い第２の周期におけるｄ軸電流の電流変化量を演算し、これらの電流変化量を加算し、その加算結果に基づいて補償量演算部２４で界磁ベース電流を補正する界磁電流補償量を演算し、界磁ベース電流演算部２５で得られた界磁ベース電流と界磁電流補償量とを加算して界磁電流指令値を演算して構成される。【選択図】図１
2008141838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無効電流成分であるｄ軸電流と有効電流成分であるｑ軸電流とのｄ−ｑ座標系でモータの電機子電流を制御し、前記モータの界磁巻線に界磁電流を流すことで界磁束を発生させ、発生した界磁束に基づいて前記モータにトルクを発生させるモータ制御装置において、
第１の周期における前記ｄ軸電流の電流変化量と、前記第１の周期よりも短い第２の周期における前記ｄ軸電流の電流変化量とに基づいて、前記界磁電流を補正する制御手段
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
第１の周期でｄ軸電流の電流変化量を演算する第１の電流変化量演算手段と、
前記第１の周期よりも短い第２の周期でｄ軸電流の電流変化量を演算する第２の電流変化量演算手段と、
前記第１の電流変化量演算手段で得られた電流変化量と、前記第２の電流変化量演算手段で得られた電流変化量とを加算し、この加算結果に基づいて前記モータの界磁電流を補正する補償量を演算する補償量演算手段と、
前記補償量演算手段で得られた補償量に基づいて、界磁電流を補正する界磁電流補正手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第１の電流変化量演算手段で得られた電流変化量と、前記第２の電流変化量演算手段で得られた電流変化量とをそれぞれ個別に調整して、前記補償量演算手段で得られる補償量を調整する調整手段
を有することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、界磁巻線に界磁電流を流すことで発生する界磁束に基づいてトルクを発生するモータを駆動制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、モータを駆動源として走行する車両が増加している。電気自動車やハイブリッド車に代表される環境対応自動車である。さらに、環境対応自動車とともに、前輪をエンジンで直接駆動し、後輪をモータで駆動する電動４輪駆動車も普及し始めている。これら電動自動車の走行駆動用モータは小型で高効率という特長から同期モータが主流として用いられている。この同期モータにはいくつか種類がある。回転子に永久磁石を埋め込んだタイプの埋め込み型永久磁石モータ、回転子の周囲に永久磁石を貼り付けたタイプの表面型永久磁石モータ、さらには回転子側に界磁巻線を有し、その巻線に電流を流して磁束を発生させる界磁巻線型同期モータなどである。
【０００３】
これら同期モータは、回転子側に磁束を有している。この磁束の持たせ方には種々の方法があり、永久磁石モータは回転子に永久磁石を備え、また界磁巻線型モータは界磁巻線に電流を流すことにより磁束を発生させる。モータはこの回転子側の磁束に直交するように固定子側の固定子巻線に電流を流すことでトルクを発生させる。
【０００４】
以上のように、モータは磁束を有していることから、モータの回転数が高くなると、回転数に応じて誘起電圧が発生する。モータが高回転になることによりこの誘起電圧が高くなり、誘起電圧がシステム電圧を超えた場合、その回転において電流を流し込めず必要トルクが出せないこととなる。
【０００５】
このときに、誘起電圧の上昇を抑える方策が一般的に行われているのが、「弱め界磁」である。永久磁石モータでは、固定子巻線電流のうち回転子の磁束方向（一般的にｄ軸方向とする）に、回転子が発生している磁束を打ち消すように、ｄ軸の負方向に電流を流すことで弱め界磁制御を実現している。これに対して、界磁巻線型同期モータでは、直接界磁電流を減少させて磁束を減らすことができる。
【０００６】
さらに、界磁巻線型同期モータを用いた場合、アプリケーションによっては上記２つの弱め界磁制御方式を併用することがある。このような場合には、特許第３３３１７３４号公報に記載されているように、界磁電流を回転数に逆比例させて流す方式と、固定子巻線電流を誘起電圧と同位相成分とこれと直交する成分とに分けて（いわゆるｄ軸電流とｑ軸電流）、それぞれの電流を制御する方式がある。特許第３３３１７３４号公報に記載された方式では、界磁電流とｄ軸電流をそれぞれ制御できるため、モータに誘起される電圧を抑えながら、所望のトルクを発生させることができる。
【特許文献１】特許３３３１７３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、界磁巻線型同期モータにおいて、磁束を発生させるために界磁電流を流し、さらに弱め磁界制御としてｄ軸方向に電流を流した場合、界磁巻線にｄ軸電流の脈動による影響が現れる場合がある。すなわち、通常は、界磁巻線に界磁電流Ｉｆを流し、磁束φを発生させる。このとき、界磁巻線の端子間には所要の界磁電圧Ｖｆを印加する。この界磁電流は通常直流電流であり、磁束φを一定に発生させようとする。このとき、磁束φを弱めようとｄ軸電流Ｉｄを流したときには、ｄ軸電流も磁束方向においては直流分の電流とみなすことができ、基本的には界磁巻線とｄ軸方向巻線は干渉することはないものである。
【０００８】
しかしながら、磁束φを弱めようとするｄ軸電流Ｉｄがモータ速度変動などの外乱等により脈動を起こした場合、この脈動により磁束φの変化が発生する。このように磁束が脈動による変動を起こした場合、界磁巻線に誘起電圧ｅｆが発生する。誘起電圧ｅｆが発生すると、界磁電流Ｉｆは界磁電圧Ｖｆと誘起電圧ｅｆの電位差で流れるため、ｄ軸電流の脈動成分と同周波数で変動を起こす。この界磁電流Ｉｆの変動により磁束φが脈動し、結果としてトルクハンチングが発生するという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、トルクハンチングを防止して、所望のトルクを安定して得られるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、無効電流成分であるｄ軸電流と有効電流成分であるｑ軸電流とのｄ−ｑ座標系でモータの電機子電流を制御し、前記モータの界磁巻線に界磁電流を流すことで界磁束を発生させ、発生した界磁束に基づいて前記モータにトルクを発生させるモータ制御装置において、第１の周期における前記ｄ軸電流の電流変化量と、前記第１の周期よりも短い第２の周期における前記ｄ軸電流の電流変化量とに基づいて、前記界磁電流を補正する制御手段を有することを特徴とする。
【００１１】
上記特徴の請求項１記載の発明によれば、異なる２通りの周期で求めたｄ軸電流の電流変化量に基づいて界磁電流を補正することで、外乱によりｄ軸電流が脈動した際の界磁電流への影響を低減することが可能となり、モータのトルクハンチングを防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、第１の周期でｄ軸電流の電流変化量を演算する第１の電流変化量演算手段と、前記第１の周期よりも短い第２の周期でｄ軸電流の電流変化量を演算する第２の電流変化量演算手段と、前記第１の電流変化量演算手段で得られた電流変化量と、前記第２の電流変化量演算手段で得られた電流変化量とを加算し、この加算結果に基づいて前記モータの界磁電流を補正する補償量を演算する補償量演算手段と、前記補償量演算手段で得られた補償量に基づいて、界磁電流を補正する界磁電流補正手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
上記特徴の請求項２に記載の発明によれば、異なる２通りの周期で求めたｄ軸電流の電流変化量に基づいて界磁電流を補正することで、外乱によりｄ軸電流が脈動した際の界磁電流への影響を低減することが可能となり、モータのトルクハンチングを防止することができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記第１の電流変化量演算手段で得られた電流変化量と、前記第２の電流変化量演算手段で得られた電流変化量とをそれぞれ個別に調整して、前記補償量演算手段で得られる補償量を調整する調整手段を有することを特徴とする。
【００１５】
上記特徴の請求項３記載の発明によれば、界磁電流補償量を演算する際にｄ軸電流の異なる周期での電流変化量をそれぞれ個別に調整することで、適切な界磁電流補償量を演算することが可能となり、高精度にトルクハンチングを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明を実施するための最良の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は本発明の実施例１に係るモータ制御装置を搭載した電動４輪駆動車両の構成を示す図である。図１において、電動４輪駆動車両１００における車体１０１の前部側には第一の車軸となる前輪車軸１０２が回転可能に軸支されている。前輪車軸１０２の両端には前輪１０３，１０４が取り付けられている。前輪車軸１０２の中央部には、差動式の動力伝達機構である前輪側デファレンシャルギヤ１０５（以下、前輪側ＤＥＦ１０５と呼称する）が設けられている。
【００１８】
前輪１０３，１０４は、内燃機関であるエンジン１０６の回転動力が、トルクコンバータ１０７と変速機機構１０８とを備えてなる自動変速機により変速されて前輪側ＤＥＦ１０５に伝達され、前輪側ＤＥＦ１０５から前輪車軸１０２に伝達されることにより、車両の走行範囲全域において駆動される。
【００１９】
すなわち、エンジン１０６、トルクコンバータ１０７と変速機機構１０８とを備えてなる自動変速機及び前輪側ＤＥＦ１０５から構成された動力系は、いわゆる前輪駆動車と同じ構成であり、主駆動系を構成している。 なお、自動変速機は多段或いは無段のどちらのものを用いてもよい。
【００２０】
車体１０１の後部側には第二の車軸となる後輪車軸１０９が回転可能に軸支されている。後輪車軸１０９両端には後輪１１０，１１１が取り付けられている。後輪車軸１０９の中央部には、差動式の動力伝達機構である後輪側デファレンシャルギヤ１１２（以下、後輪側ＤＥＦ１１２と呼称する）が設けられている。
【００２１】
後輪１１０，１１１は、モータ１１３の回転動力が減速機１１４により減速されて、電磁クラッチ１１５介して後輪側ＤＥＦ１１２に伝達され、後輪側ＤＥＦ１１２から後輪車軸１０９に伝達されることにより、車両走行の一部分、例えば車両の発進時から前輪１０３，１０４の駆動のみ（エンジン１０６の駆動のみ）による走行速度に達するまでの間において駆動される。また、後輪１１０，１１１は、前輪１０３，１０４にスリップが発生した場合にも駆動されるようになっている。すなわち、モータ１１３、減速機１１４、電磁クラッチ１１５及び後輪側ＤＥＦ１１２から構成された動力系は従駆動系を構成している。
【００２２】
なお、減速機１１４及び電磁クラッチ１１５は、後輪側ＤＥＦ１１２と一体に設けられていてもよい。
【００２３】
エンジン１０６には、発電機１１６が機械的に連結されている。エンジン１０６の回転動力を受けて作動し、車両１００の運転状態に応じた電力を発生する。発電機１１６はエンジン１０６と共にエンジンルーム内に配置されている。発電機１１６は、エンジン１０６のプーリ１１７と発電機１１６のプーリ１１８との間に１本のプーリベルト１１９が掛架されることにより、エンジン１０６に機械的に連結され、エンジン１０６の動力を受けることができる。
【００２４】
本実施例１では、モータ１１３の駆動電源として発電機１１６を備えているので、モータ１１３を駆動するための専用の大容量バッテリを搭載することがなく、その分、車載スペースを有効活用できる。換言すれば、モータ１１３の駆動専用バッテリの車載スペースを不要にできる。しかも、本実施例１では、従来の機械式４輪駆動車（エンジンによって前後輪を駆動する方式の車両）と比べて、プロペラシャフトなどの大掛かりかつ高価な装置が不要になるので、従駆動輪（本実施例１では後輪）の動力系を簡単にかつ安価に構成できる。
【００２５】
モータ１１３は、例えば界磁巻線型の交流モータで構成され、車両１００の後部座席からトランクルームに至る床下の狭いスペースに設置され、かつ後輪側ＤＥＦ１１２近傍に配置されている。モータ１１３には、モータ１１３の回転数を検出する回転センサ１２０が設けられている。なお、本実施例１では、モータ１１３として界磁巻線型の交流モータを用いた場合を例に挙げて説明する。
【００２６】
モータ１１３は交流モータで構成されているので、交流モータを駆動するためのインバータ装置（直流電力を交流電力に変換する変換器）として機能するドライブユニット１２１が設けられている。発電機１１６から出力された直流電力は、ドライブユニット１２１の入力側（直流側）に直接入力されて交流電力に変換されモータ１１３に供給される。このように交流モータを用いることにより、直流モータよりも大きい駆動力を出力することができる。また、直流モータよりも高い回転数の出力を出力でき、直流モータの場合よりも大きい走行速度まで後輪１１０，１１１を駆動することができる。これらのことから、交流モータは電動４輪駆動車両１００の駆動用に好適である。
【００２７】
電動４輪駆動車両１００は、エンジンコントロールユニット１２２、モータコントロールユニット１２３ならびに電動４輪駆動コントロールユニット１２４を備えている。これらの車載制御装置は、プログラムに基づいて各種動作処理を制御するコンピュータに必要な、ＣＰＵ、記憶装置、入出力装置等の資源を備えた例えばマイクロコンピュータ等により実現され、図示省略された車内通信網によって電気的に接続されており、各制御装置が所有する情報を信号伝送によってお互いに共有することが可能に構成されている。 
エンジンコントロールユニット１２２は、エンジン１０６に搭載された絞り弁や燃料噴射弁などのエンジン機器の作動を制御してエンジン１０６から出力される動力を制御するためのものである。
【００２８】
モータコントロールユニット１２３は、モータ１１３を制御する制御中枢として機能し、モータ１１３の電機子に供給される三相交流の駆動電流を無効電流成分であるｄ軸電流と有効電流成分（トルク電流成分）のｑ軸電流とに分けて制御する従来公知のｄ−ｑ座標系の制御方式でモータ１１３の駆動を制御する。また、モータコントロールユニット１２３は、本発明の特徴として後述する図２に示す構成を採用し、ｄ軸電流が外乱を受けて脈動が生じた際のｄ軸電流の低周波成分と高周波成分との２つの異なる周期における電流変化に基づいて界磁電流を補正している。
【００２９】
４輪駆動コントロールユニット１２４は、電動４輪駆動車両１００の制御中枢として機能し、上述したようにマイクロコンピュータ等により実現され、エンジンコントロールユニット１２２から与えられるアクセル開度信号、ならびに車両の走行に必要な情報を収集する各種センサ（図示せず）で得られた各種信号を読み込み、読み込んだ各種信号ならびに予め内部に保有する制御ロジック（プログラム）に基づいて、電磁クラッチ１１５や発電機１１６を含む電動４輪駆動車両１００の制御を要する構成要素に指令を送り、車両の走行に必要なすべての動作を統括管理して制御する。
【００３０】
さらに、４輪駆動コントロールユニット１２４には、車両に対する運転者の要求値であるアクセル開度信号がエンジンコントロールユニット１２２から入力され、この入力に基づいて発電機１１６及びモータコントロールユニット１２３の各制御対象の制御に必要な制御値を演算し、各制御対象に対して対応する制御値（制御信号）出力する。
【００３１】
図２はモータコントロールユニット１２３の構成を示す機能ブロック図である。図２において、モータコントロールユニット１２３は、第１の電流変化量演算部２１、第２の電流変化量演算部２２、加算器２３，２６、補償量演算部２４、ならびに界磁ベース電流演算部２５を備えて構成されている。
【００３２】
第１の電流変化量演算部２１は、モータ１１３に供給される三相交流電流に基づいて演算により得られるｄ軸電流（無効電流成分）を受けて、このｄ軸電流を予め設定された所定のサンプリング周期（Ｔｓ、例えば１ｍｓ）でサンプリングした際の数周期分、例えばこの実施例１では５周期分（５×Ｔｓ）の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｌ）を演算する。なお、サンプリング周期ならびに電流変化量を演算する周期は、実験やシミュレーション等によりモータ１１３の仕様や動作環境等に応じて適宜設定される。
【００３３】
第２の電流変化量演算部２２は、ｄ軸電流を受けて、上記サンプリング周期でのｄ軸電流の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｈ）を演算する。すなわち、第１の電流変化量演算部２１は、第２の電流変化量演算部２２に比べて長い時間の電流変化量を算出することになり、第１の電流変化量演算部２１はｄ軸電流に対して低周波成分の電流変化量を算出する一方、第２の電流変化量演算部２２はｄ軸電流に対して高周波成分の電流変化量を算出することになる。
【００３４】
補償量演算部２４は、第１の電流変化量演算部２１で得られた低周波成分の電流変化量と第２の電流変化量演算部２２で得られた高周波成分の電流変化量とが加算器２３で加算されて得られたｄ軸電流変化量（ΔＩｄ＿ＬＨ＝ΔＩｄ＿Ｌ＋ΔＩｄ＿Ｈ）を受けて、このｄ軸電流変化量に基づいて界磁ベース電流を補正する界磁電流補償量（Ｉｆｅ）を演算する。この演算は次式（１）に基づいて行われる。
【００３５】
（数１）
Ｉｆｅ＝ΔＩｄ＿ＬＨ×Ｌｄ×（ω／Ｒｆ）  …（１）
ここで、Ｌｄはモータ１１３のｄ軸インダクタンス、ωはモータ１１３の角速度、Ｒｆはモータ１１３の界磁抵抗である。
【００３６】
界磁ベース電流演算部２５は、ドライブユニット１２１から実際にモータ１１３に与えられる界磁電流として検出される実界磁電流、アクセル開度信号に基づいて４輪駆動コントロールユニット１２４で算出されてモータ１１３に要求されるトルクを指令するトルク指令、ならびに回転センサ１２０で検出されたモータ１１３の回転数を入力し、これらの入力に基づいて予め設定された演算式またはテーブル等に基づいて界磁ベース電流（Ｉｆｂ）を演算する。この演算手法は、従来公知の手法を採用し、演算に使用する演算式やテーブルは予め実験やシミュレーション等で取得し、モータコントロールユニット１２３に備えられたメモリに記憶されて使用される。
【００３７】
加算器２６は、補償量演算部２４で得られた界磁電流補償量と界磁ベース電流演算部２５で得られた界磁ベース電流とを加算し、加算結果として界磁電流指令値（Ｉｆ＝Ｉｆｅ＋Ｉｆｂ）を得る。
【００３８】
このような構成において、界磁電流指令値は図３のフローチャートに基づいて算出される。図３において、先ず予め設定されたサンプリング周期（Ｔｓ）でｄ軸電流をサンプリングし、サンプリングしたｄ軸電流をＩｄ（今回値）として記憶する（ステップＳ３１）。したがって、それまで記憶されていたサンプリングの履歴を更新し、１周期前の前回のサンプリング値（前回値）をＩｄ＿ｚとし、同様に２周期前のサンプリング値をＩｄ＿２ｚ、３周期前のサンプリング値をＩｄ＿３ｚ、４周期前のサンプリング値をＩｄ＿４ｚ、５周期前のサンプリング値をＩｄ＿５ｚとする。
【００３９】
続いて、ｄ軸電流の低周波成分の電流変化量を演算する（ステップＳ３２）。すなわち、今回サンプリングしたｄ軸電流（Ｉｄ）と５周期（５×Ｔｓ）前にサンプリングされたｄ軸電流（Ｉｄ＿５ｚ）との差（Ｉｄ−Ｉｄ＿５ｚ）を演算し、その演算結果としてｄ軸電流の低周波成分の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｌ）を得る。
【００４０】
引き続いて、ｄ軸電流の高周波成分の電流変化量を演算する（ステップＳ３３）。すなわち、今回サンプリングしたｄ軸電流（Ｉｄ）と前回（１周期Ｔｓ前）にサンプリングされたｄ軸電流（Ｉｄ＿ｚ）との差（Ｉｄ−Ｉｄ＿ｚ）を演算し、その演算結果としてｄ軸電流の高周波成分の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｈ）を得る。
【００４１】
次に、ｄ軸電流の電流変化量を演算する（ステップＳ３４）。すなわち、先のステップＳ３２で得られたｄ軸電流における低周波成分の電流変化量と、先のステップＳ３３で得られた高周波成分の電流変化量とを加算し（ΔＩｄ＿Ｌ＋ΔＩｄ＿Ｈ）、その加算結果としてｄ軸電流の電流変化量（ΔＩｄ＿ＬＨ）を得る。
【００４２】
その後、先のステップＳ３４で得られた電流変化量に基づいて界磁電流補償量を演算する（ステップＳ３５）。すなわち、上述した（１）式を用いて界磁電流補償量（Ｉｆｅ）を演算する。
【００４３】
最後に、界磁ベース電流演算部２５で得られた界磁ベース電流（Ｉｆｂ）と先のステップＳ３５で得られた界磁電流補償量とを加算し、その加算結果として界磁電流指令値を得る（ステップＳ３６）。このようにして求められた界磁電流指令値で指示された界磁電流が、ドライブユニット１２１からモータ１１３に供給され、界磁電流に応じた界磁束がモータ１１３で発生し、この界磁束に対応したトルクが出力させる。
【００４４】
このように、上記実施例１では、外乱によるｄ軸電流の変化量を低周波成分の変化量と高周波成分の変化量の周期が異なる２つの電流変化量を求め、これら２つの電流変化量を合わせた電流変化量に基づいて界磁電流を補正するようにしたことで、低周波成分または高周波成分の１通りの周期の電流変化量に基づいて界磁電流を補正する場合に比べて、外乱によるｄ軸電流の電流変化量を正確に捉えることが可能となる。これにより、ｄ軸電流の電流変化量に対して適切な界磁電流補償量を算出して界磁ベース電流を最適に補正することができる。したがって、界磁電流の脈動が抑制されて、モータ１１３のトルクハンチングを防止することが可能となり、外乱に対して安定したモータ制御を行うことが可能となる。
【００４５】
このようなモータ制御の手法を採用したシステムを電動４輪駆動車両に搭載することで、モータに対する外乱の多発が想定される様々な環境下での車両走行においても、モータを安定して駆動制御することが可能となり、電動４輪駆動車両を安定して走行させることができる。
【実施例２】
【００４６】
図４はこの発明の実施例２に係るモータコントロールユニット１２３の構成を示す機能ブロック図である。この実施例２の特徴とするところは、図４に示すように、先の図２に示す実施例１のモータコントロールユニット１２３の構成に加えて、ｄ軸電流の電流変化量を調整する調整手段として機能する第１のゲイン乗算部４１と第２のゲイン乗算部４２を備えたことにあり、他は先の実施例１と同様である。
【００４７】
図４において、第１のゲイン乗算部４１は、第１の電流変化量演算部２１と加算器２３との間に設けられ、第１の電流変化量演算部２１で得られた電流変化量（ΔＩｄ＿Ｌ）に可変設定できる低周波成分用のゲインＫ１を乗算する。
【００４８】
第２のゲイン乗算部４２は、第２の電流変化量演算部２２と加算器２３との間に設けられ、第２の電流変化量演算部２２で得られた電流変化量（ΔＩｄ＿Ｈ）に可変設定できる高周波成分用のゲインＫ２を乗算する。
【００４９】
これにより、ゲインＫ１ならびにゲインＫ２を可変調整することで低周波成分ならびに高周波成分の電流変化量を可変に調整することが可能となり、界磁電流補償量を可変に調整することができる。なお、ゲインＫ１ならびにゲインＫ２は、実験やシミュレーション等で得られたデータに基づいた設計仕様に応じて適宜可変設定される。
【００５０】
このような構成において、界磁電流指令値は図５に示すフローチャートに基づいて算出される。この実施例２の算出手順の特徴とするところは、図５に示すように、先の実施例１の図３のフローチャートに示す手順に比べて、先の図３のステップＳ３１〜Ｓ３３と同様の処理（ステップＳ５１〜Ｓ５３）を実行した後、第１の電流変化量演算部２１で得られた電流変化量にゲインＫ１を乗算し（ΔＩｄ＿Ｌ×Ｋ１）、乗算結果としてｄ軸電流の低周波成分の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｌ）を求め（ステップＳ５４）、その後第２の電流変化量演算部２２で得られた電流変化量にゲインＫ２を乗算し（ΔＩｄ＿Ｈ×Ｋ２）、乗算結果としてｄ軸電流の高周波成分の電流変化量（ΔＩｄ＿Ｈ）を求める（ステップＳ５５）。その後は、先の図３のステップＳ３４〜Ｓ３６と同様な処理（ステップＳ５６〜Ｓ５８）を行って界磁電流指令値を得る。
【００５１】
このように、上記実施例２では、ゲインＫ１，Ｋ２によりｄ軸電流の低周波成分ならびに高周波成分の電流変化量をそれぞれ個別に調整することで、外乱によるｄ軸電流の脈動に応じてｄ軸電流の外乱成分（低周波、高周波）別に適切な界磁電流補償量を求めることが可能となる。これにより、外乱に対して界磁電流を的確に補正してより高精度にモータ１１３のトルクハンチングを防止することができる。
【００５２】
なお、上記実施例１，２から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
【００５３】
（イ）前記モータ制御装置は、内燃機関で主駆動輪が駆動され、モータで従駆動輪が駆動される電動４輪駆動車両に搭載された前記モータを駆動制御する
ことを特徴とする請求項１，２および３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【００５４】
上記（イ）項に記載の構成によれば、従駆動輪を駆動するモータのトルクハンチングが防止されることで安定してモータを駆動制御することが可能となり、安定して車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施例１に係るモータ制御装置を搭載した電動４輪駆動車両の構成を示す図である。
【図２】実施例１に係るモータコントロールユニットの構成を示す図である。
【図３】実施例１に係る処理動作の手順を示すフローチャートである。
【図４】実施例２に係るモータコントロールユニットの構成を示す図である。
【図５】実施例２に係る処理動作の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
２１…第１の電流変化量演算部
２２…第２の電流変化量演算部
２３，２６…加算器
２４…補償量演算部
２５…界磁ベース電流演算部
４１…第１のゲイン乗算部
４２…第２のゲイン乗算部
１００…４輪駆動車両
１０１…車体
１０２…前輪車軸
１０３，１０４…前輪
１０５…前輪側デファレンシャルギヤ
１０６…エンジン
１０７…トルクコンバータ
１０８…変速機機構
１０９…後輪車軸
１１０，１１１…後輪
１１２…後輪側デファレンシャルギヤ
１１３…モータ
１１４…減速機
１１５…電磁クラッチ
１１６…発電機
１１７，１１８…プーリ
１１９…プーリベルト
１２０…回転センサ
１２１…ドライブユニット
１２２…エンジンコントロールユニット
１２３…モータコントロールユニット
１２４…４輪駆動コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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