(57)【要約】【課題】  昇降部に吊り下げられた荷物を安定して把持することにより、検出部で検出される把持力に応じ作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることのできる荷役物運搬機用グローブ及び荷役物運搬機用グローブユニット、並びにそれらを用いた荷役物運搬機を提供する。【解決手段】  グローブ１０Ｒの把持部１１は、主体をなす生地１１１を挟んで、その生地１１１に対して荷物Ｌとの接触側に配置される外側部材１１２と、生地１１１に対して作業者の手のひらＨＰ及び手指ＨＦとの接触側に配置される内側部材１１３とが、それぞれ接着剤層１１５によって接着されて積層・一体化されている。把持部１１のさらに内側（すなわち、内側部材１１３の手のひらＨＰとの接触側）には、手のひらＨＰと直接接触する補強部材１１４が上記した３層構造体と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
作業者が荷物を把持する把持部は、
主体をなす生地と、
その生地に対して荷物との接触側に配置され、板状又はシート状に形成されて、荷物と接触する外側部材と、
前記生地に対して作業者の手のひらとの接触側に配置され、板状又はシート状に形成されて、少なくとも作業者の手指と接触する内側部材とを含み、
前記把持部は、前記生地を挟んで前記外側部材と内側部材とが積層状に一体形成され、荷物を把持する際に前記外側部材及び内側部材が滑り止めとなり、前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする荷役物運搬機用グローブ。
【請求項２】
前記外側部材及び内側部材は、前記生地よりも大きな摩擦係数を有する材料でその生地を挟み込んで接着により積層・一体化されている請求項１に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項３】
前記把持部の生地は、アラミド繊維、炭素繊維、ガラス繊維等の高強度・高弾性率繊維を用いた強化布で構成されるとともに、手の甲の外側を巡り両端で前記把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部において手の甲と接触する接触部材を構成するために、手の甲に沿って延長形成されている請求項１又は２に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項４】
前記把持部を構成する内側部材の手のひらとの接触側には、その把持部に積層状に一体化されて手のひらと接触する補強部材が配置されている請求項１又は２に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項５】
前記把持部の補強部材は部分的に切除され、その補強部材の切除部分から露出する前記内側部材には、前記検出部が面ファスナ等の装着部材を介して着脱可能に装着されている請求項４に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項６】
前記把持部の補強部材は、アラミド繊維、炭素繊維、ガラス繊維等の高強度・高弾性率繊維を用いた強化布で構成されるとともに、手の甲の外側を巡り両端で前記把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部において手の甲と接触する接触部材を構成するために、手の甲に沿って延長形成されている請求項４又は５に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項７】
前記接続部の接触部材は手の甲に対応して部分的に切除されるとともに、その接触部材の外側には、熱及び水蒸気の流通を許容し、水分の流通を阻止又は抑制することのできる透湿・防水性素材で構成された背面部材が、その接触部材と一体的に形成されている請求項３又は６に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項８】
前記接続部のさらに手の甲の外側には、外側を巡り両端で前記把持部及び接続部に対して環状をなして接続されるループ部材が配置され、
そのループ部材を介し、前記昇降部の下端部に対して、前記把持部が横向き、上向き、下向き等に姿勢変更自在となるように連結され、荷物を把持する作業者の手の姿勢変化に追従して昇降部に対するループ部材の連結位置が移動可能である請求項７に記載の荷役物運搬機用グローブ。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブと、前記検出部を除いて構成される請求項１ないし８のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブとが、いずれか一方を右手用とし他方を左手用として、一双に組み合わせて使用されることを特徴とする荷役物運搬機用グローブユニット。
【請求項１０】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の荷役物運搬機用グローブ、又は請求項９に記載の荷役物運搬機用グローブユニットが、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、
前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする荷役物運搬機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物運搬機用のグローブ及びグローブユニットに関し、またそのグローブ又はグローブユニットを用いた荷役物運搬機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、アーム式、ホイスト式等の荷役物運搬機の昇降部に荷物を吊り下げ、油圧シリンダ等の駆動力によって荷物を容易に昇降移動することができる。その際、荷役物運搬機の昇降部を昇降操作するための作動スイッチを有する作業用グローブ（作業手袋）が使用される場合がある（特許文献１参照）。また、このような荷役物運搬機では、昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、荷物をさらに容易に昇降移動することができる。その際、荷物を把持し持ち上げる際の把持力や持上げ力を検出する検出部を有する作業用グローブ（作業手袋）が、荷役物運搬機の昇降部に保持されるとともに、作業者の手に装着されて使用される場合がある（特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭４９−１１８１４８号公報
【特許文献２】特開２００５−１８７０号公報
【０００４】
これらに開示された技術によれば、作業者が操作ボックスに設置された操作レバー等の操作具を操作する場合に比べて、スイッチや検出部に対して至近距離から作業者の意図に沿って操作できる利点がある。その反面、これらのスイッチや検出部に対する操作に作業者の注意が集中する（向けられる）と、荷物の把持や移動に対する注意力が散漫になり、素手で操作する場合に比べてかえって荷物の把持が不安定になるおそれがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、昇降部に吊り下げられた荷物を安定して把持することにより、検出部で検出される把持力に応じ作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることのできる荷役物運搬機用グローブ及び荷役物運搬機用グローブユニット、並びにそれらを用いた荷役物運搬機を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機用グローブは、
昇降部に吊り下げられた荷物を作業者が反重力方向に持ち上げる持上げ力と、前記昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって荷物を昇降移動する荷役物運搬機において、前記昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、荷物を把持する際の把持力を検出する検出部を有するグローブであって、
作業者が荷物を把持する把持部は、
主体をなす生地と、
その生地に対して荷物との接触側に配置され、板状又はシート状に形成されて、荷物と接触する外側部材と、
前記生地に対して作業者の手のひらとの接触側に配置され、板状又はシート状に形成されて、少なくとも作業者の手指と接触する内側部材とを含み、
前記把持部は、前記生地を挟んで前記外側部材と内側部材とが積層状に一体形成され、荷物を把持する際に前記外側部材及び内側部材が滑り止めとなり、前記検出部により荷物を把持する把持力を検出して、前記吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする。
【０００７】
このように、荷役物運搬機用グローブの把持部では、外側部材は荷物との間で、内側部材は手指との間でそれぞれ滑り止めとして機能する。また、生地を挟んで外側部材と内側部材とが積層状に一体形成され、このような３層構造により把持部が強化されている。したがって、昇降部に吊り下げられた荷物を把持部により安定して把持することにより、検出部で検出される把持力に応じ作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることができる。
【０００８】
以上のように、本発明に係る荷役物運搬機用グローブは、主として製造工場内での部品・半製品・製品・治具等の移動時や土木・建設工事現場での資材・道具類の移動時等に、荷役物運搬機の昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて用いられる。その際、荷物（搬送対象物）をそのままの状態で、あるいは箱、袋、包み紙等に包装した状態で把持して搬送することができる。したがって、上記した以外の用途でも広範囲に使用できる。例えば、医療や介護の現場において患者等の移動のために用いることもできる。
【０００９】
その際、外側部材及び内側部材は、生地よりも大きな摩擦係数を有する材料でその生地を挟み込んで接着により積層・一体化されていることが望ましい。このように、上記３層構造が接着により一体化されることにより把持部がさらに強化される。また、荷物及び手指と接触する外側部材及び内側部材の摩擦係数が生地よりも大きいため、昇降部に吊り下げられた荷物を一層安定して把持することができる。これらによって、把持部による荷物の把持の安全性と良好な操作性とが確保される。
【００１０】
なお、荷物と接触する外側部材の摩擦係数が手指と接触する内側部材の摩擦係数よりも大きく設定される場合には、荷物の把持の安全性がさらに高められる。また、内側部材の厚さを外側部材の厚さよりも薄く形成する場合には、荷物と接触する外側部材における耐久性の向上と、手指と接触する内側部材における操作性（操作フィーリング）の向上とを同時に達成することができる。
【００１１】
そのために、外側部材はアクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ）等の合成ゴム材料で構成することができる。また、内側部材はシリコーン等の高分子材料で構成することができる。
【００１２】
ところで、把持部の生地は、アラミド繊維、炭素繊維、ガラス繊維等の高強度・高弾性率繊維を用いた強化布で構成されるとともに、手の甲の外側を巡り両端で把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部において手の甲と接触する接触部材を構成するために、手の甲に沿って延長形成される場合がある。主として荷物を把持するための把持力が作用する把持部の生地と、荷物を持ち上げるための持上げ力が作用する接続部の接触部材とに、このような高強度・高弾性率繊維を用いることによって、グローブの安全性と耐久性とをともに高めることができる。
【００１３】
なお、把持部の生地及び接続部の接触部材に用いられる高強度・高弾性率繊維として、以下のものを例示することができる。
・「トレカ」［東レ登録商標］（炭素繊維）；
・「ケブラー」、「ノーメックス」［ともにデュポン社登録商標］（アラミド繊維）；
・「トワロン」、「テクノーラ」、「コーメックス」［いずれも帝人登録商標］（アラミド繊維）；
・「ベクトラン」［クラレ登録商標］（全芳香族ポリエステル繊維）；
・「エコノール」［住友化学工業登録商標］（全芳香族ポリエステル繊維）。
【００１４】
また、把持部を構成する内側部材の手のひらとの接触側には、その把持部に積層状に一体化されて手のひらと接触する補強部材が配置される場合がある。これによって、上記した３層構造の把持部に補強部材が付加され、都合４層の一体化構造により把持部がさらに強化され、安全性が向上する。なお、補強部材は、縫い合わせにより上記３層構造の把持部と容易にかつ強固に一体化することができる。
【００１５】
このような把持部の補強部材は部分的に切除され、その補強部材の切除部分から露出する内側部材には、面ファスナ等の装着部材を介して検出部を着脱可能に装着することができる。このように、検出部が把持部の内側部材に対して着脱可能であるため、作業ごと、荷物ごと、及び／又は作業者ごとに準備されたグローブに検出部だけを装着（付け替え）すれば、直ちに荷役物運搬作業を開始できる。したがって、作業効率を飛躍的に向上させることができる。
【００１６】
ところで、把持部の補強部材は、アラミド繊維、炭素繊維、ガラス繊維等の高強度・高弾性率繊維を用いた強化布で構成されるとともに、手の甲の外側を巡り両端で把持部に対して筒状又は袋状をなして接続される接続部において手の甲と接触する接触部材を構成するために、手の甲に沿って延長形成される場合がある。主として荷物を把持するための把持力が作用する把持部の補強部材と、荷物を持ち上げるための持上げ力が作用する接続部の接触部材とに、このような高強度・高弾性率繊維を用いることによって、グローブの安全性と耐久性とをともに高めることができる。なお、把持部の補強部材及び接続部の接触部材に用いられる高強度・高弾性率繊維には、上記した把持部の生地と同様のものを例示することができる。
【００１７】
そして、以上で述べた接続部の接触部材は手の甲に対応して部分的に切除されるとともに、その接触部材の外側には、熱及び水蒸気の流通を許容し、水分の流通を阻止又は抑制することのできる透湿・防水性素材で構成された背面部材が、その接触部材と一体的に形成されていることが好ましい。背面部材を透湿・防水性素材で構成することによって、把持部と接続部とで囲まれたグローブの内部空間内の蒸れを解消できるので、作業者は手にグローブを装着し、長時間にわたって快適な環境で作業を続けることができる。
【００１８】
なお、背面部材に用いられる透湿・防水性素材として、「フュージョン」［旭化成登録商標］、「ゴアテックス」［ゴアテックス社登録商標］等を例示することができる。特にこれらの素材をメッシュ状に編むことによって通気性がさらに向上する。
【００１９】
このような接続部のさらに手の甲の外側には、外側を巡り両端で把持部及び接続部に対して環状をなして接続されるループ部材が配置され、そのループ部材を介し、昇降部の下端部に対して、把持部が横向き、上向き、下向き等に姿勢変更自在となるように連結され、荷物を把持する作業者の手の姿勢変化に追従して昇降部に対するループ部材の連結位置が移動可能であることが望ましい。例えば作業者が手首を回転させると、把持部の姿勢変更に追従して昇降部に対するループ部材の連結位置が移動可能となるので、荷物の大きさ、形状、重量等が異なっても、作業者は無理のない作業姿勢で荷物を把持することができる。
【００２０】
次に、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機用グローブユニットは、
以上で述べた荷役物運搬機用グローブと、それらから検出部を除いて構成される荷役物運搬機用グローブとが、いずれか一方を右手用とし他方を左手用として、一双に組み合わせて使用されることを特徴とする。
【００２１】
このように、例えば、作業内容に応じて、あるいは作業者の利き手に応じて、左右のうちいずれか一方のグローブにのみ検出部を取り付けることによって、製造コストの低減を図ることができる。また、検出信号が片手側からのみ出力されるので、信号処理や演算処理の単純化を図ることができ、グローブユニットひいては荷役物運搬機を安価に提供できる。
【００２２】
さらに、上記課題を解決するために、本発明に係る荷役物運搬機は、
以上で述べた荷役物運搬機用グローブ、又は一双の荷役物運搬機用グローブユニットが、昇降部に保持されるとともに作業者の手に装着されて使用され、
検出部により荷物を把持する把持力を検出して、吊上げ力及び／又は昇降速度の調整を可能とすることを特徴とする。
【００２３】
これによって、荷役物運搬機の用途に応じて、あるいは作業内容に応じて、グローブ１個（検出部付き）の片手仕様と、グローブ２個（両側検出部付き）の両手仕様と、グローブ２個（片側検出部付き）の両手仕様（グローブユニット）とを使い分けることができ、適用範囲が広くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
（実施例１）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るグローブユニットと荷役物運搬機を用いた荷役運搬作業を例示する斜視図、図２はその部分拡大図である。図１に示すように、荷役物運搬機１の昇降アーム５（昇降部）に吊り下げられた荷物Ｌ（荷役物；搬送対象物）を作業者が反重力方向に持ち上げる際に、昇降アーム５では荷物Ｌを吊り上げる吊上げ力を発生する。このとき、作業者の持上げ力と昇降アームの吊上げ力とを荷物の重量に釣り合わせることによって、すなわち吊上げ力により持上げ力をアシストすることによって、荷物Ｌを容易に昇降移動することができる。
【００２５】
具体的には、台座２に旋回台３が支承され、旋回台３上に固定配置された本体部４に昇降アーム５が取り付けられている。昇降アーム５の先端部（下端部）には、二又状の吊下げ枠６に沿って移動可能な一対の吊下げベルト７，７（連結具）と、各吊下げベルト７，７の先端部（下端部）に取り付けられるフック８，８（接続具）とを介して、左右一双のグローブ１０Ｌ，１０Ｒ（荷役物運搬機用グローブ；図４参照）からなるグローブユニット１０（荷役物運搬機用グローブユニット）が吊り下げ保持されている。
【００２６】
図２に示すように、グローブユニット１０を構成する何れか一方のグローブ（例えば、右手用グローブ１０Ｒ）は、荷物Ｌを把持する際の把持力を検出する検出部２０を有している。荷役運搬作業の際、グローブユニット１０は作業者の手Ｈに装着されて使用され、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０により荷物Ｌを把持する把持力を検出して、吊上げ力又は昇降速度の調整を可能としている。
【００２７】
図３は荷役物運搬機の制御ブロック図を示す。荷役物運搬機１の制御部３０では、右手用グローブ１０Ｒの検出部２０により検出される把持力に応じた吊上げ力（アシスト力）と上昇速度を演算し、切換弁４０を駆動制御するための制御信号を出力する。空気圧シリンダ５０（昇降シリンダ）は切換弁４０の駆動制御によって供給される空気量（空気圧）に応じて昇降アーム５を昇降する。
【００２８】
例えば、作業者が荷物Ｌを反重力方向に持ち上げる際には、検出部２０による把持力は増大して（相対的に大きく）検出される。したがって、制御部３０は把持力の増加度合に応じた吊上げ力と上昇速度を発生するようにａ位置からｂ位置へ切換弁４０を駆動制御し、空気圧シリンダ５０を作動させて、昇降アーム５で荷物Ｌを上昇させる。一方、作業者が荷物Ｌを重力方向に降ろす際には、検出部２０による把持力は減少して（対的に小さく）検出される。したがって、制御部３０は把持力の減少度合に応じた負の吊上げ力と下降速度を発生するように切換弁４０をａ位置からｃ位置へ駆動制御し、空気圧シリンダ５０を作動させて、昇降アーム５で荷物Ｌを下降させる。
【００２９】
次に、図４は本発明に係るグローブユニットの一例を示す正面図、図５はその背面図、図６は右手用グローブの把持部及び接続部の断面図、図７は検出部の断面図である。図４及び図５に示すように、グローブユニット１０を構成する左右のグローブ１０Ｌ，１０Ｒはそれぞれ、作業者が荷物Ｌを把持する把持部１１と、手の甲ＨＢ（図６参照）の外側を巡り両端で把持部１１に対して筒状（又は、図６（ｂ）において手のひらＨＰの先の手指ＨＦの先端側が閉じられた袋状）をなして接続される接続部１２とを有している。また、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒには、接続部１２のさらに手の甲ＨＢの外側において、手の甲ＨＢの外側を巡り両端で把持部１１及び接続部１２に対して環状をなして接続されるループ部材１３が配置されている（図６（ａ）参照）。
【００３０】
図６に示すように、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１は、主体をなす生地１１１を挟んで、その生地１１１に対して荷物Ｌとの接触側に配置される外側部材１１２と、生地１１１に対して作業者の手のひらＨＰ及び手指ＨＦとの接触側に配置される内側部材１１３とが、それぞれ接着剤層１１５によって接着されて積層・一体化されている。把持部１１の生地１１１は、高強度・高弾性率繊維（例えば炭素繊維、具体的には「トレカ」［東レ登録商標］等）を用いた強化布で構成され、グローブ１０Ｌ，１０Ｒの安全性と耐久性とを高めてある。外側部材１１２は、合成ゴム材料（例えば、アクリロニトリル−ブタジエンゴム（ＮＢＲ））で板状（又はシート状）に形成され、荷物Ｌと直接接触する。内側部材１１３は、高分子材料（例えば、シリコーン）で板状（又はシート状）に形成され、作業者の手指ＨＦと直接接触する。
【００３１】
このように、荷物Ｌを把持する際に外側部材１１２は荷物Ｌとの間で、一方、内側部材１１３は作業者の手指ＨＦとの間で、それぞれ滑り止めとして機能する。また、生地１１１を挟んで外側部材１１２と内側部材１１３とが３層の積層状に一体形成されているので把持部１１が強化され、昇降アーム５（図１参照）に吊り下げられた荷物Ｌを把持部１１により安定して把持することにより、検出部２０で検出される把持力に応じ作業者の意図する吊上げ力を発生させて持上げ力を軽減させることができる。さらに、荷物Ｌと接触する外側部材１１２及び作業者の手指ＨＦと接触する内側部材１１３の摩擦係数は、いずれも生地１１１の摩擦係数よりも大きいため、昇降アーム５に吊り下げられた荷物Ｌを一層安定して把持することができる。
【００３２】
なお、荷物Ｌと接触する外側部材１１２の摩擦係数が手指ＨＦと接触する内側部材１１３の摩擦係数よりも大きく設定されているので、荷物Ｌの把持の安全性がさらに高められる。また、内側部材１１３の厚さが外側部材１１２の厚さよりも薄く形成されているので、荷物Ｌと接触する外側部材１１２における耐久性の向上と、手指ＨＦと接触する内側部材１１３における操作性（操作フィーリング）の向上とを同時に達成することができる。
【００３３】
このような把持部１１のさらに内側（すなわち、内側部材１１３の手のひらＨＰとの接触側）には、手のひらＨＰと直接接触する補強部材１１４が上記した３層構造体と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。つまり、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１のうち、手のひらＨＰ部分は補強部材１１４を含む４層の積層状に一体化構成されている。そして、この補強部材１１４は、生地１１１と同様に高強度・高弾性率繊維（例えば炭素繊維、具体的には「トレカ」［東レ登録商標］等）を用いた強化布で構成されている。このように、把持部１１の手のひらＨＰ部分は４層一体化構造によりさらに強化され、長期間にわたり荷物Ｌを安全に把持して把持力を検出できる。
【００３４】
ところで、右手用グローブ１０Ｒの補強部材１１４は、右手小指の付け根付近における手のひらＨＰとの接触部位が切除（切除部分１１４ａ；図４参照）されている。そして、切除部分１１４ａから露出する内側部材１１３と補強部材１１４とに跨って、上記した検出部２０が面ファスナ２５（装着部材）を介して着脱可能に装着されている（図４参照）。同様に、右手人差し指の付け根付近における手指ＨＦとの接触部位の内側部材１１３にも、上記した検出部２０が面ファスナ２５を介して着脱可能に装着されている（図４参照）。このように、手Ｈで荷物Ｌを持ち上げたり吊り下げたり挟み込んだりする際に、荷物Ｌを把持するために自然に力を出す（力が掛かる）部分である小指の付け根付近と人差し指の付け根付近とに対応して、それぞれ検出部２０を設けているので、作業者の把持力を感度よく検出できる。
【００３５】
さらに、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの把持部１１の補強部材１１４は、接続部１２において手の甲ＨＢと接触する接触部材１２１を構成するために、手の甲ＨＢに沿って延長形成されている。そして、接続部１２の接触部材１２１は手の甲ＨＢに対応して部分的に切除される（切除部１２１ａ；図５参照）とともに、その接触部材１２１の外側には、背面部材１２２が接触部材１２１と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。この背面部材１２２は、熱及び水蒸気の流通を許容し、水分の流通を阻止又は抑制することのできる透湿・防水性素材（例えば、「フュージョン」［旭化成登録商標］等）をメッシュ状に編むことによって通気性を向上させてある。
【００３６】
主として荷物Ｌを把持するための把持力が作用する把持部１１の生地１１１及び補強部材１１４と、荷物Ｌを持ち上げるための持上げ力が作用する接続部１２の接触部材１２１とに、このような高強度・高弾性率繊維を用いることによって、各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの安全性と耐久性とをともに高めることができる。また、背面部材１２２を透湿・防水性素材で構成することによって、把持部１１と接続部１２とで囲まれた各グローブ１０Ｌ，１０Ｒの内部空間内の蒸れを解消できる。したがって、両手Ｈにグローブ１０Ｌ，１０Ｒを装着し、長時間にわたって連続作業を行う場合でも、作業者は安全で快適な環境で作業を続けることができる。
【００３７】
さらに、ループ部材１３は、昇降アーム５の下端部に連結された吊下げベルト７に対して、把持部１１が横向き、上向き、下向き等に姿勢変更自在となるように、フック８を介して吊り下げ保持されている（図１参照）。つまり、荷物Ｌを把持する作業者の手Ｈの姿勢変化に追従して、昇降アーム５に対するループ部材１３の連結位置が移動可能とされている。したがって、例えば作業者が手Ｈ（手首）を回転させれば、把持部１１の姿勢変更に伴ってループ部材１３の連結位置が移動可能となるので、荷物Ｌの大きさ、形状、重量等が異なっても、作業者は無理のない作業姿勢で荷物Ｌを把持することができる。
【００３８】
図７に示すように、右手用グローブ１０Ｒに取り付けられる各検出部２０，２０は、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される圧力センサ２１と、圧力センサ２１の感圧面側に直接（又は袋等の容器に収容されて間接的に）接触する形で配置される感圧調整部２２と、圧力センサ２１の感圧面側とは反対側に配置されるセンサ基板２３とを備えている。圧力センサ２１は、感圧調整部２２を介して把持力が加えられたことによる電気抵抗の変化を検知する板状（又はシート状）の感圧センサで構成されている。感圧調整部２２は、弾性変形可能な半固体高分子材料であるゲル状材料（例えばシリコーン）を含むゲル収容部に形成されるとともに、圧力センサ２１の感圧面の全面を覆っている。センサ基板２３は、圧力センサ２１を実装するとともに、圧力センサ２１で検知された検出信号を外部出力するためのリード線Ｗ（信号線）を有している。そして、圧力センサ２１と感圧調整部２２とセンサ基板２３とが保護部材２４によって包囲され、このようにして保護部材２４で包まれた検出部２０が、面ファスナ２５（装着部材）を介し、把持部１１に対して着脱可能に装着されている。
【００３９】
このように、荷物Ｌを把持するために自然に力を出す（力が掛かる）部分である手のひらＨＰ側の人差し指の付け根付近と小指の付け根付近とに対応して、検出部２０の圧力センサ２１を設けているので、両手Ｈで荷物Ｌを持ち上げたり吊り下げたり挟み込んだりする際の把持力を感度よく検出できる。また、感圧調整部２２がシリコーン等のゲル状材料で構成され、そのゲル状材料は圧力センサ２１の感圧面全面を覆っているので、把持力を受けたときに感圧面全面に広がるようにほぼ全体が変形してその把持力を受け止めることができる。これによって、圧力センサ２１（検出部２０）では、感圧面全体にわたって均一（一様で平坦）な出力信号分布が得られるとともに、感圧面の位置による検出圧力の差（偏差）を小さくすることができ、把持力の検出が安定する。
【００４０】
さらに、保護部材２４で覆われた検出部２０が把持部１１に対して着脱可能であるため、作業ごと、荷物ごと及び作業者ごとに準備されたグローブ１０に検出部２０（圧力センサ２１）だけを装着（付け替え）すれば、直ちに荷役物運搬作業を開始でき、作業効率を向上させることができる。なお、保護部材２４を、上記した背面部材１２２（図６参照）に用いた透湿・防水性素材（例えば「フュージョン」［旭化成登録商標］）で構成する場合には、右手用グローブ１０Ｒ内部で発生する汗等の水分の検出部２０内への浸入を阻止（抑制）できるので、電気的なショートによる圧力センサ２１からの信号出力途絶を防止できる。
【００４１】
（実施例２）
次に、図８は本発明に係るグローブユニットの他の例を示す正面図、図９はその背面図、図１０は右手用グローブの把持部及び接続部の断面図である。図８及び図９に示すように、グローブユニット１０’（荷役物運搬機用グローブユニット）を構成する左右のグローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’（荷役物運搬機用グローブ）はそれぞれ、作業者が荷物Ｌを把持する把持部１１と、手の甲ＨＢ（図１０参照）の外側を巡り両端で把持部１１に対して筒状（又は、図１０において手のひらＨＰの先の手指ＨＦの先端側が閉じられた袋状）をなして接続される接続部１２とを有している。また、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の縁部には、その縁部から外方に突出し方向転換して元の縁部に戻る方向転換部材１４（取付部材）が固定配置されている。具体的には、方向転換部材１４は、その両端部が把持部１１と接続部１２との少なくとも一方の縁部に縫い付けられて、フック８（接続具）を吊り下げ保持している。このようにして、フック８は、昇降アーム５（昇降部）の下端部に連結された吊下げベルト７（連結具）と、グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の方向転換部材１４とを接続している（図１参照）。
【００４２】
図１０に示すように、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の把持部１１は、主体をなす生地１１１を挟んで、その生地１１１に対して荷物Ｌとの接触側に配置される外側部材１１２と、生地１１１に対して作業者の手のひらＨＰ及び手指ＨＦとの接触側に配置される内側部材１１３とが、それぞれ接着剤層１１５によって接着されて積層・一体化されている。さらに、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の把持部１１の生地１１１は、接続部１２において手の甲ＨＢと接触する接触部材１２１を構成するために、手の甲ＨＢに沿って延長形成されている。そして、接続部１２の接触部材１２１は手の甲ＨＢに対応して部分的に切除される（切除部１２１ａ；図９参照）とともに、その接触部材１２１の外側には、背面部材１２２が接触部材１２１と縫い合わせられて積層状に一体形成されている。
【００４３】
主として荷物Ｌを把持するための把持力が作用する把持部１１の生地１１１と、荷物Ｌを持ち上げるための持上げ力が作用する接続部１２の接触部材１２１とに、高強度・高弾性率繊維を用いることによって、各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の安全性と耐久性とをともに高めることができる。また、背面部材１２２を透湿・防水性素材で構成することによって、把持部１１と接続部１２とで囲まれた各グローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’の内部空間内の蒸れを解消できる。したがって、両手Ｈにグローブ１０Ｌ’，１０Ｒ’を装着し、長時間にわたって連続作業を行う場合でも、作業者は安全で快適な環境で作業を続けることができる。
【００４４】
図１０に示すように、右手用グローブ１０Ｒ’に取り付けられる検出部２０’は、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される感圧調整部２２’と、接続部１２に配置される圧力センサ２１’とを備えている。感圧調整部２２’は、流動性を有する所定圧の空気（圧力測定用流体）が充填された空気充填袋（流体充填袋）に形成されるとともに、手のひらＨＰの全面と接触可能な広さを有して把持部１１の内側部材１１３に装着されている。圧力センサ２１’は、チューブ２６（連通管）を介して感圧調整部２２’と連通され、把持力が加えられたことによる感圧調整部２２’の内部圧力の変化を検知する空気圧センサ（流体圧センサ）で構成されるとともに、背面部材１２２の外面に装着されている。なお、検出部２０’にはセンサ基板は不要であり、検出信号を外部出力するためのリード線Ｗ（信号線）は圧力センサ２１’から延出されている。
【００４５】
このように、圧力測定用の空気がそのまま感圧調整部２２’に収容する流動性の流体として用いられるので、検出部２０’の構成が簡素化され、作業者の把持力が加わったときその圧力を圧力センサ２１’へ円滑に伝達でき、広い範囲で信号出力が可能となる。また、把持部１１の手のひらＨＰとの接触側に配置される感圧調整部２２’が手のひらＨＰの全面をカバーするように広く形成されていても、圧力センサ２１’を接続部１２に配置することによって把持部１１を相対的に薄く形成することができる。感圧調整部２２’には空気が充填されているため、感圧面積が実質的に拡大されるとともに、出力信号が均等化され、安定したセンサ出力が得られる。しかも、荷物Ｌを把持して感圧調整部２２’を押圧する感覚が空気を介して作業者にも伝わるので、操作性も向上する。
【００４６】
なお、実施例２（図８〜図１０）において実施例１（図４〜図７）と共通する機能を有する部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００４７】
以上の実施例では、
（１）検出部付きの右手用グローブと検出部なしの左手用グローブとを組み合わせたグローブユニット仕様；
を用いた場合について説明した。この仕様では、例えば、作業内容に応じて、あるいは作業者の利き手に応じて、左右のうちいずれか一方のグローブにのみ検出部を取り付けることによって、製造コストの低減を図ることができる。また、検出信号が片手側からのみ出力されるので、信号処理や演算処理の単純化を図ることができ、グローブユニットひいては荷役物運搬機を安価に提供できる。
【００４８】
あるいは、
（２）検出部付きの片手用グローブ仕様；
（３）一双の検出部付きグローブ仕様；
を用いてもよい。このうち、検出部付きの片手用グローブ仕様の場合、最も安価な荷役物運搬機用グローブを提供できる。他方、一双の検出部付きグローブ仕様の場合、一方の検出部に故障等が生じても他方の検出部によって把持力の検出が可能となり、安全性が向上する。
【００４９】
しかも、各検出部がいずれのグローブ（の把持部）にも着脱可能とすれば、荷役物運搬機の用途に応じて、あるいは作業内容に応じて、以上に述べた（１）〜（３）の各仕様を使い分けることができ、適用範囲がさらに広くなる。
【００５０】
なお、本発明は、実施例に記載したミトンタイプのグローブ以外に、手指ＨＦ部分が個々の指毎に袋状に形成されたグローブや、把持部１１と接続部１２とが筒状に形成され手指ＨＦ部分を有しない（保護しない）グローブにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係るグローブユニットと荷役物運搬機を用いた荷役運搬作業を例示する斜視図。
【図２】図１の部分拡大図。
【図３】図１の荷役物運搬機の制御ブロック図。
【図４】本発明に係るグローブユニットの一例を示す正面図。
【図５】図４の背面図。
【図６】右手用グローブの把持部及び接続部のＡ−Ａ断面図及びＢ−Ｂ断面図。
【図７】検出部の断面図。
【図８】本発明に係るグローブユニットの他の例を示す正面図。
【図９】図８の背面図。
【図１０】右手用グローブの把持部及び接続部のＣ−Ｃ断面図及びＤ−Ｄ断面図。
【符号の説明】
【００５２】
１        荷役物運搬機
２        台座
３        旋回台
４        本体部
５        昇降アーム（昇降部）
６        吊下げ枠
７，７    吊下げベルト（連結具）
８，８    フック（接続具）
１０      グローブユニット（荷役物運搬機用グローブユニット）
１０Ｒ    右手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１０Ｌ    左手用グローブ（荷役物運搬機用グローブ）
１１      把持部
１１１    生地
１１２    外側部材
１１３    内側部材
１１４    補強部材
１１４ａ  切除部分
１１５    接着剤層
１２      接続部
１２１    接触部材
１２１ａ  切除部
１２２    背面部材
１３      ループ部材
１４      方向転換部材（取付部材）
２０      検出部
２１      圧力センサ（感圧センサ）
２２      感圧調整部（ゲル収容部）
２３      センサ基板
２４      保護部材
２５      面ファスナ（装着部材）
Ｌ        荷物（荷役物；搬送対象物）
Ｗ        リード線（信号線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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