(57)【要約】【課題】  メカ系のバックラッシュや、タイミングベルトが持つばね性や、紙に生じたたわみ力などによる戻り現象が発生する搬送装置において、用紙先端の位置ずれが生じる。【解決手段】  用紙先端をローラに突き当てた後、エンコーダ速度が所定の速度にまで減速したら、エンコーダ位置を取得する。ローラがバックラッシュして静止した後、再びエンコーダ位置を取得する。取得した２つのエンコーダ位置を基に、印字開始位置までの用紙搬送量を補正する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンコーダから得られる回転位置に関する位置情報と回転速度に関する速度情報を用いてＤＣモータをサーボ制御する搬送装置であって、
前記ＤＣモータを駆動源とする搬送方向に並んだ第１ローラと第２ローラと、
前記第２ローラに対して前記第１ローラにより搬送されたシートが突き当てられた第１タイミングと、前記第１タイミングの後の前記速度情報と閾値に基づき前記第２ローラが停止するとみなす第２タイミングとを判定する判定手段と、
前記第１ローラの回転を行う第１駆動処理と、前記第１タイミングに基づく前記第１ローラの回転の停止処理と、前記第２タイミングに基づく前記第２ローラの回転を行う第２駆動処理とを行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記第１タイミングにおける前記回転位置の情報と前記第２タイミングにおける前記回転位置の情報に基づき、前記第２駆動処理における回転量を調整することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１タイミングにおける前記回転位置の情報と前記第２タイミングにおける前記回転位置の情報を保持するメモリ手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ＤＣモータを駆動するモータ駆動手段を備え、前記制御手段はサーボ制御により前記モータ駆動手段に対してＰＷＭ波形の電圧信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記ＰＷＭ波形の電圧信号と閾値とに基づき前記第１タイミングを判定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
記録ヘッドを用いて記録を行う被記録媒体を搬送するために、エンコーダから得られる回転位置に関する位置情報と回転速度に関する速度情報を用いてＤＣモータをサーボ制御する記録装置であって、
前記ＤＣモータを駆動源とする給紙ローラと搬送ローラと、
前記搬送ローラに対して前記給紙ローラにより搬送された被記録媒体が突き当てられた第１タイミングと、前記第１タイミングの後の前記速度情報と閾値に基づき前記搬送ローラが停止するとみなす第２タイミングとを判定する判定手段と、
前記給紙ローラの回転を行う第１駆動処理と、前記第１タイミングに基づく前記給紙ローラの回転の停止処理と、前記第２タイミングに基づく前記搬送ローラの回転を行い、前記記録ヘッドによる記録位置まで前記被記録媒体の搬送を行う第２駆動処理とを行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記第１タイミングにおける前記回転位置の情報と前記第２タイミングにおける前記回転位置の情報に基づき、前記第２駆動処理における回転量を調整することを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
シートを搬送する搬送装置において、シートの斜行を防止するために、停止しているローラに対して、シートの先端を突き当て、その後、ローラを回転させてシートを搬送させる。
【０００３】
また、記録装置では、シートを搬送するための２つのローラを１つのモータで駆動させる構成がある（特許文献１）。この構成では、モータの駆動力をローラに伝達するために複数伝達手段が設けられている。
【特許文献１】特開２００２−３３２１３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような伝達手段には、バックラッシュなどの不要なトルクが発生する。例えば、一連のギア列によって繋がったローラ間のバックラッシュや、タイミングベルトが持つばね性や、搬送するシートに生じたたわみ力などである。
【０００５】
このような搬送系で発生する不要なトルクにより、意図せずローラが回転してしまうことがある。このために、所望の搬送量のシート搬送を行っても、この不要なトルクのためにシートの位置がずれてしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、搬送系で発生する不要なトルクの影響をうけずに適切な位置にシートを搬送する装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の搬送装置は、エンコーダから得られる回転位置に関する位置情報と回転速度に関する速度情報を用いてＤＣモータをサーボ制御する搬送装置であって、前記ＤＣモータを駆動源とする搬送方向に並んだ第１ローラと第２ローラと、前記第２ローラに対して前記第１ローラにより搬送されたシートが突き当てられた第１タイミングと、前記第１タイミングの後の前記速度情報と閾値に基づき前記第２ローラが停止するとみなす第２タイミングとを判定する判定手段と、前記第１ローラの回転を行う第１駆動処理と、前記第１タイミングに基づく前記第１ローラの回転の停止処理と、前記第２タイミングに基づく前記第２ローラの回転を行う第２駆動処理とを行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記第１タイミングにおける前記回転位置の情報と前記第２タイミングにおける前記回転位置の情報に基づき、前記第２駆動処理における回転量を調整する。
【０００８】
本発明の記録装置は、記録ヘッドを用いて記録を行う被記録媒体を搬送するために、エンコーダから得られる回転位置に関する位置情報と回転速度に関する速度情報を用いてＤＣモータをサーボ制御する記録装置であって、前記ＤＣモータを駆動源とする給紙ローラと搬送ローラと、前記搬送ローラに対して前記給紙ローラにより搬送された被記録媒体が突き当てられた第１タイミングと、前記第１タイミングの後の前記速度情報と閾値に基づき前記搬送ローラが停止するとみなす第２タイミングとを判定する判定手段と、前記給紙ローラの回転を行う第１駆動処理と、前記第１タイミングに基づく前記給紙ローラの回転の停止処理と、前記第２タイミングに基づく前記搬送ローラの回転を行い、前記記録ヘッドによる記録位置まで前記被記録媒体の搬送を行う第２駆動処理とを行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記第１タイミングにおける前記回転位置の情報と前記第２タイミングにおける前記回転位置の情報に基づき、前記第２駆動処理における回転量を調整する。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、メカ系のバックラッシュ等の不要なトルクが発生しても、搬送精度を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、実施形態における搬送装置（記録装置）の機構部を示す側面図である。１は用紙を搬送するＬＦローラである。２はＬＦローラの回転量、回転速度を検出するためのエンコーダであり、ＬＦローラ１と同軸上に取り付けられている。３はトレイ（積載部）にあるシート（用紙）を給紙するための給紙ローラである。４は用紙先端を検知するためのＰＥセンサである。
【００１３】
図１に示すように、給紙ローラ３はトレイ１０からシートをピックアップする。その後、シートはＵ字型ガイド部材１１、ＰＥセンサ４、ＬＦローラ１の経路で搬送される。
【００１４】
図２は、実施形態における搬送装置を制御する制御ブロック図である。５はＬＦローラ１と給紙ローラ３を回転させるための駆動源であるモータである。この実施形態では、モータ５の駆動はまずＬＦローラ１に伝わり、ＬＦローラ１からギア列を介して給紙ローラ３に伝わる。
【００１５】
伝達手段の構成により、給紙ローラ３の回転方向とＬＦローラ１の回転方向は逆であり、モータ５の回転方向とＬＦローラ１の回転方向は同じである。
【００１６】
給紙ローラによりシートをピックアップするとき、モータを逆方向に回転させるため、ＬＦローラ１は、逆回転（搬送しない向き）する状態となる。この逆回転しているＬＦローラ１に、給紙ローラ３により搬送されたシートの先端が到達する。シートの先端が到達した後、所定時間搬送を行う。ここまでの動作でシートが斜めに搬送されても、ＬＦローラに突き当てることでシートの向きを直すことができる。その後、モータの回転の向きを逆にして駆動を行う。これによりＬＦローラはシートを搬送方向下流側へ搬送する。
【００１７】
このような制御を行うのは、ＣＰＵ／Ｇ．Ａ（ゲートアレイ）６であり、ＲＯＭ８に格納されているプログラムに基づき動作する。ＲＡＭ７はＣＰＵ６の作業用のメモリである。
【００１８】
ＲＯＭ８にはプログラムのほか各種パラメータが格納されている。例えば、速度駆動パターンを格納している。
【００１９】
９はＬＦモータ１を駆動するためのモータドライバである。モータ５はエンコーダ２から得られる情報を用いてサーボ制御によって駆動される。サーボ制御は、ＲＯＭ８に格納されているプログラムをＣＰＵ６が実行する。サーボ制御処理は、サーボ周期△Ｔ毎に繰り返し処理されるものである。
【００２０】
なお、ＣＰＵ及びＧ．Ａ．（ゲートアレイ）６からモータドライバ９に出力されるPWM信号はデューティー値（ハイレベルとロウレベルの比、オンとオフの比）で表される。このデューティー値の範囲は０％から１００％である。デューティー値が大きいほどモータに供給される電力は大きくなる。
【００２１】
図３は、本実施形態におけるシートの搬送処理の制御フローである。まず、Ｓ３０１において給紙動作を開始する。給紙ローラの正転、搬送ローラの逆転を行い、トレイ１０にあるシートをＬＦローラ１に向けて搬送する。
【００２２】
次に、Ｓ３０２においてシートの先端の搬送ローラへの突き当てを判定する。判定方法は、モータドライバへ出力するＰＷＭ信号の値（ＰＷＭ波形の電圧信号）の変化に基づき判定する。しかし、ＬＦローラの近くにセンサを設けて判定しても構わない。
【００２３】
３０２が真（Ｙ）の場合、Ｓ３０３に遷移する。Ｓ３０２が偽（Ｎ）の場合、サーボ周期△Ｔ後に再びＳ３０２を行う。
【００２４】
次に、Ｓ３０３において停止処理を行う。この停止処理は、ＰＷＭ信号を０（ＰＷＭ値を０％）にする。しかし、この方法に限定するものではない。
【００２５】
次に、Ｓ３０４において、エンコーダ２によって得られた速度と閾値に基づき、停止状態を判定する。例えば検出速度＜ＳＰＤ＿ＳＴＯＰとなったか否かを判定する。ＳＰＥ＿ＳＴＯＰは閾値であり、０に近い値である。つまり、検出速度が静止に近い速度まで十分下がったか否かをこの閾値を用いて判定するのである。
【００２６】
Ｓ３０４の判断でＮである状態は、ＬＦローラが回転（逆転）している状態である。Ｓ３０４が真（Ｙ）の場合、Ｓ３０５に遷移する。Ｓ３０４が偽（Ｎ）の場合、サーボ周期△Ｔ後に再びＳ３０４を行う。
【００２７】
次に、Ｓ３０５においてエンコーダ２によって得られた位置情報をメモリのＰＯＳ＿１に格納する。このＰＯＳ＿１に格納した値は、ＬＦローラ１が停止状態とみなした位置の情報である。図７はＳ３０５の状態である。このタイミングは、ＬＦローラが逆転状態から正転状態に切り替わりのタイミングである。
【００２８】
次に、Ｓ３０６において所定時間のウエイトする。このウエイトしている間に、ＬＦローラはメカ系のバックラッシュによって正回転する。これ以前の回転方向と逆の向きに回転するのである。
【００２９】
ウエイト後に、Ｓ３０７においてエンコーダ２によって得られた位置情報をメモリのＰＯＳ＿２に格納する。図８はＳ３０７の状態を表している。
【００３０】
次に、Ｓ３０８においてＬＦローラをＬ、ＰＯＳ＿２、ＰＯＳ＿１の情報を用いて回転させる。△ＬはＰＯＳ＿２とＰＯＳ＿１の差分に対応しており、バ上述したバックラッシュにより動いたＬＦローラにより、シートが移動した量である。
【００３１】
Ｓ３０８の状態は、図９で表される。ここで、Ｌは、シートの先端突き当て位置から搬送先の目標位置までの搬送距離である。例えば、Ｌ−△Ｌに対応する量を算出し、駆動を行う。
【００３２】
以上、図３の処理をまとめると次のようになる。用紙先端突き当て後のＬＦローラの逆転からメカ系のバックラッシュによる正転に切り替わる瞬間の検出位置ＰＯＳ＿１を保持する。そして、バックラッシュによるＬＦローラ正転後の検出位置ＰＯＳ＿２を保持する。その差分を次のＬＦローラ搬送時に補正することによって、シートを所望の搬送位置まで正しく搬送することができる。
【００３３】
図１０において、キャリッジ７０１に登載された記録ヘッド７０４は、インクを吐出可能な吐出口（ノズル）とインクを収容するインクタンクとを備えている。記録ヘッド７０４の吐出口は、下方に位置する被記録媒体７０５上にインクを吐出して記録するように、吐出口を下に向けてキャリッジ７０１上に搭載されている。
【００３４】
キャリッジ７０１は、２つのガイド軸７０２と７０３によって、それらの軸方向に沿って移動可能に支持されており、不図示のキャリッジモータの駆動により、記録領域を含む走査領域を、主走査方向である矢印Ｑ１，Ｑ２で示す方向に沿って往復走査する。キャリッジ７０１による１回の主走査が終了すると、搬送ローラ７０６は、被記録媒体７０５を矢印Ｐ方向である副走査方向に一定量（記録ヘッド７０４による記録幅に相当する距離）だけ搬送する。このように記録ヘッドの走査（動作）と被記録媒体の搬送（動作）を繰り返して１頁の記録を行う。７０７は、プラテンである。
【００３５】
最後に本実施形態を実施しない場合について、補足説明する。図４では、逆転しているＬＦローラにシートが搬送され、シートの先端がＬＦローラに突き当てられた状態を示している。例えば、ＰＷＭ値に基づきシートが突き当たったと判定し、ＰＷＭ値を０にする。その結果、ＬＦローラは停止した後、図５に示すように、ＬＦローラが正転して、シートが距離△Ｌ分、搬送方向に搬送される。
【００３６】
従って、このバックラッシュ分の△Ｌを考慮しないと、図６に示すように、搬送の目標位置から△Ｌ分ずれてしまう。しかも、△Ｌの値は、固定値ではなく、給紙動作毎にばらつく値である。
【００３７】
従って、上述したような本実施例の構成により、バックラッシュのような伝達手段のトルクの影響をなくすことができ、搬送位置のずれを無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施形態における記録装置の機構部を示す側面図
【図２】実施形態における記録装置を制御する制御ブロック図
【図３】給紙処理の処理フロー
【図４】実施形態の動作説明図
【図５】本実施形態を実施しない場合の動作説明図
【図６】本実施形態を実施しない場合の動作説明図
【図７】実施形態の動作説明図
【図８】実施形態の動作説明図
【図９】実施形態の動作説明図
【図１０】実施形態における記録装置の斜視図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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