(57)【要約】【課題】  作業車の走行伝動構造において、エンジンの動力により右及び左の油圧ポンプを駆動し、右及び左の油圧ポンプから吐出される作動油により右及び左の油圧モータを駆動するように構成した場合、直進性の向上を図る。【解決手段】  可変容量型の右及び左の油圧ポンプ７，８、右及び左の油圧モータ９，１０、一対の右の油路１１，１２を備えて、右及び左の走行装置１，２を駆動するように構成する。右及び左の油路１１，１２から作動油を排出操作自在な右及び左の制御弁２３，２４、右及び左の油圧ポンプ９，１０の回転数を検出する右及び左の回転数センサー２７，２８を備える。直進時において、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値以下になるように、右及び左の油圧モータ７，８のうち回転数が高い側の油路１１，１２から右又は左の制御弁２３，２４により作動油を排出する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右及び左の走行装置を備え、
エンジンの動力で駆動される可変容量型の右の油圧ポンプと、右の走行装置を駆動する右の油圧モータと、前記右の油圧ポンプ及び右の油圧モータを接続する一対の右の油路とを備えて、右の走行装置を駆動するように構成し、
エンジンの動力で駆動される可変容量型の左の油圧ポンプと、左の走行装置を駆動する左の油圧モータと、前記左の油圧ポンプ及び左の油圧モータを接続する一対の左の油路とを備えて、左の走行装置を駆動するように構成して、
機体の進行方向を決めるもので人為的に操作される操向操作具と、前記操向操作具の操作に基づいて右及び左の油圧ポンプの容量を変更する操向手段とを備えると共に、
前記右の油路から作動油を排出操作自在な右の制御弁と、前記左の油路から作動油を排出操作自在な左の制御弁と、前記右の油圧ポンプの回転数を検出する右の回転数センサーと、前記左の油圧ポンプの回転数を検出する左の回転数センサーとを備え、
前記操向操作具が直進位置に操作され、前記操向手段により右及び左の油圧ポンプの容量が同じものに操作されている状態において、前記右及び左の回転数センサーの検出値の差が設定値以下になるように、前記右及び左の油圧モータのうち回転数が高い側の油路から右又は左の制御弁により作動油を排出する制御手段を備えてある作業車の走行伝動構造。
【請求項２】
機体の走行速度を決めるもので人為的に操作される変速操作具を備えて、
前記変速操作具が停止位置に操作されると、前記右及び左の制御弁を排出状態に保持する停止手段を備えてある請求項１に記載の作業車の走行伝動構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの動力により油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプの作動油により油圧モータを駆動して、右及び左の走行装置を駆動するように構成した作業車の走行伝動構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
右及び左の走行装置を備えた作業車としては、特許文献１に開示されているように、エンジン（特許文献１の図２のＥ）の動力で駆動される可変容量型の右及び左の油圧ポンプ（特許文献１の図２のＰＲ，ＰＬ）、右及び左の走行装置（特許文献１の図２の１Ｒ，１Ｌ）を駆動する右及び左の油圧モータ（特許文献１の図２のＭＲ，ＭＬ）、右の油圧ポンプ及び右の油圧モータを接続する一対の右の油路（特許文献１の図２の１３Ｒ）、左の油圧ポンプ及び左の油圧モータを接続する一対の左の油路（特許文献１の図２の１３Ｌ）を備えているものがある。
【０００３】
これにより操縦ハンドル（機体の進行方向を決めるもので人為的に操作される操向操作具に相当）（特許文献１の図２及び図３の１８）を直進位置に操作すると、右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）が同じものに操作され、右及び左の油圧モータが同じ速度で駆動されて、機体は直進する。例えば操縦ハンドルを右に操向操作すると、右の油圧ポンプの容量（吐出量）が、左の油圧ポンプの容量（吐出量）よりも低くなるように操作され、右の油圧モータが左の油圧モータよりも低速で駆動されて、機体は右に旋回していく。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１２３９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、エンジンの動力により右及び左の油圧ポンプを駆動し、右及び左の油圧ポンプから吐出される作動油により、右及び左の油圧モータを駆動するように構成しているので、右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）が同じものに操作されていても、右及び左の走行装置に掛かる負荷に応じた作動油の漏れ等により、右及び左の油圧モータの回転数が変化することがある。
【０００６】
これにより、例えば操縦ハンドルが直進位置に操作され、右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）が同じものに操作されていても、右の走行装置に掛かる負荷の増大によって、右の油圧モータの回転数が左の油圧モータの回転数よりも少し低下することがある。従って、このような状態になると、操縦ハンドルを直進位置に操作しているのに、機体は少しずつ右に向きを変えていく状態となり、直進性が悪いものとなる。
本発明は作業車の走行伝動構造において、エンジンの動力により右及び左の油圧ポンプを駆動し、右及び左の油圧ポンプから吐出される作動油により右及び左の油圧モータを駆動するように構成した場合、直進性の向上を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は作業車の走行伝動構造において次のように構成することにある。
右及び左の走行装置を備える。
エンジンの動力で駆動される可変容量型の右の油圧ポンプと、右の走行装置を駆動する右の油圧モータと、右の油圧ポンプ及び右の油圧モータを接続する一対の右の油路とを備えて、右の走行装置を駆動するように構成する。
エンジンの動力で駆動される可変容量型の左の油圧ポンプと、左の走行装置を駆動する左の油圧モータと、左の油圧ポンプ及び左の油圧モータを接続する一対の左の油路とを備えて、左の走行装置を駆動するように構成する。
機体の進行方向を決めるもので人為的に操作される操向操作具と、操向操作具の操作に基づいて右及び左の油圧ポンプの容量を変更する操向手段とを備える。
右の油路から作動油を排出操作自在な右の制御弁と、左の油路から作動油を排出操作自在な左の制御弁と、右の油圧ポンプの回転数を検出する右の回転数センサーと、左の油圧ポンプの回転数を検出する左の回転数センサーとを備える。
操向操作具が直進位置に操作され、操向手段により右及び左の油圧ポンプの容量が同じものに操作されている状態において、右及び左の回転数センサーの検出値の差が設定値以下になるように、右及び左の油圧モータのうち回転数が高い側の油路から右又は左の制御弁により作動油を排出する制御手段を備える。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によれば、操向操作具を右旋回側に操作すると、操向手段により右の油圧ポンプの容量（吐出量）が、左の油圧ポンプの容量（吐出量）よりも低くなるように操作され、右の油圧モータが左の油圧モータよりも低速で駆動されて、機体は右に旋回していく。同様に操向操作具を左旋回側に操作すると、操向手段により左の油圧ポンプの容量（吐出量）が、右の油圧ポンプの容量（吐出量）よりも低くなるように操作され、左の油圧モータが右の油圧モータよりも低速で駆動されて、機体は左に旋回していく。
【０００９】
本発明の第１特徴によれば、操向操作具を直進位置に操作すると、操向手段により右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）が同じものに操作される。この場合、例えば右の走行装置に掛かる負荷の増大によって、右の油圧モータの回転数が左の油圧モータの回転数よりも少し低下すると、右及び左の回転数センサーの検出値に基づいて、回転数が高い側の左の油圧モータの左の油路から左の制御弁により作動油が少し排出されて、左の油圧モータの回転数が少し落とされるのであり（左の油圧モータに供給される作動油が少し減少することによる）、これにより右及び左の油圧モータの回転数が略同じものに維持されて、機体は右に向きを変えずに直進状態を維持する。
【００１０】
本発明の第１特徴によれば、前述のように例えば右の油圧モータの回転数が左の油圧モータの回転数よりも少し低下すると、回転数が高い側の左の油圧モータの回転数を少し落して、回転数が低い側の右の油圧モータの回転数に合わせており、機体の走行速度は全体的に少し低下することになる。
【００１１】
本発明の第１特徴によると、右及び左の油圧ポンプ、右及び左の油圧モータ、右の油圧ポンプ及び右の油圧モータを接続する一対の右の油路、左の油圧ポンプ及び左の油圧モータを接続する一対の左の油路等の油圧系の既存の構造に対して、右及び左の油路から作動油を排出操作自在な右及び左の制御弁と言う油圧系の構造を付加するように構成しているので、同じ油圧系の構造であると言う点から、構造の複雑化を伴うことなく無理なく右及び左の制御弁を付加することができる。
【００１２】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、作業車の走行伝動構造において、エンジンの動力により右及び左の油圧ポンプを駆動し、右及び左の油圧ポンプから吐出される作動油により右及び左の油圧モータを駆動するように構成した場合、例えば右の油圧モータの回転数が左の油圧モータの回転数よりも少し低下しても、右及び左の油圧モータの回転数を合わせることができるようになって、直進性の向上を図ることができた。
【００１３】
本発明の第１特徴によると、例えば右の油圧モータの回転数が左の油圧モータの回転数よりも少し低下すると、回転数が高い側の左の油圧モータの回転数を少し落して、回転数が低い側の右の油圧モータの回転数に合わせているので、機体の走行速度が全体的に少し低下することになって、機体の乗り心地と言う面で良いものとなった。
【００１４】
本発明の第１特徴によると、油圧系の既存の構造に対して、油圧系の構造である右及び左の制御弁を付加するように構成しているので、同じ油圧系の構造であると言う点から、構造の複雑化を伴うことなく無理なく右及び左の制御弁を付加することができるようになって、構造の簡素化と言う面で有利なものとなった。
【００１５】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車の走行伝動構造において次のように構成することにある。
機体の走行速度を決めるもので人為的に操作される変速操作具を備える。変速操作具が停止位置に操作されると、右及び左の制御弁を排出状態に保持する停止手段を備える。
【００１６】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のような操向操作具を備えた場合、機体の走行速度を決めるもので人為的に操作される変速操作具を、操向操作具とは別に備えることがあり、変速操作具によって機体の走行速度の変速操作及び機体の停止操作を行う。これにより、右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）を零に操作し、機体の停止操作を行う場合、右及び左の油圧ポンプの容量（吐出量）を完全に零に操作することは困難であり、右及び左の油圧ポンプから作動油が僅かに吐出される状態になることがあるので、このような状態になると機体は停止できずに僅かずつ移動してしまう。
【００１７】
本発明の第２特徴によれば、変速操作具を停止位置に操作すると（機体の停止操作を行うと）、右及び左の制御弁が排出状態に保持される。これにより、右及び左の油圧ポンプから作動油が吐出されても、作動油が右及び左の制御弁を介して排出されて、右及び左の油圧モータには供給されないので、機体の停止状態を確実に得ることができる。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、機体の停止操作を行った場合、作動油が右及び左の制御弁を介して排出されるようにし、右及び左の油圧モータに供給されないように構成することにより、機体の停止状態を確実に得ることができるようになって、作業車の走行性能（停止性能）を向上させることができた。
本発明の第２特徴によると、直進性の向上の為の右及び左の制御弁（前項［Ｉ］参照）を、機体の停止状態の確保の為にも使用して、右及び左の制御弁の兼用化を図っているので、構造の簡素化と言う面で有利なものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［１］
図１に示すように、クローラ式の右及び左の走行装置１，２により支持された機体の前部左側に刈取部３が備えられて、機体の前部右側に運転部４が備えられ、機体の後部左側に脱穀装置５、機体の後部右側にグレンタンク６が備えられて、作業車の一例である全稈投入型のコンバインが構成されている。
【００２０】
［２］
次に、右及び左の走行装置１，２の駆動構造について説明する。
図２に示すように、可変容量型の右の油圧ポンプ７、右の走行装置１を駆動する右の油圧モータ９、右の油圧ポンプ７及び右の油圧モータ９を接続する一対の右の油路１１が備えられて、右の油圧ポンプ７、右の油圧モータ９及び右の油路１１により、右の静油圧式無段変速装置が構成されている。可変容量型の左の油圧ポンプ８、左の走行装置２を駆動する左の油圧モータ１０、左の油圧ポンプ８及び左の油圧モータ１０を接続する一対の左の油路１２が備えられて、左の油圧ポンプ８、右の油圧モータ１０及び左の油路１２により、左の静油圧式無段変速装置が構成されている。
【００２１】
図２に示すように、右及び左の油圧ポンプ７，８は、容量（吐出量）を変更する斜板の角度を変更することによって、中立停止位置に操作自在、前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、エンジン１３によって駆動される。右及び左の油圧モータ９，１０は斜板が固定された定容量型に構成されている。一対の右の油路１１に亘って右のチャージ油路１５が接続され、一対の左の油路１２に亘って左のチャージ油路１６が接続されており、エンジン１３で駆動されるチャージポンプ１４からの油路１７が、右及び左のチャージ油路１５，１６に接続されている。
この場合、右及び左の油圧モータ９，１０において、斜板の角度を２位置に変更自在に構成して、右及び左の油圧モータ９，１０を高低２段に変速自在に構成してもよい。
【００２２】
［３］
次に、右及び左の走行装置１，２の変速及び操向構造について説明する。
図２に示すように、右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板の角度を独立に変更操作する操向装置１８（操向手段に相当）が備えられており、操向装置１８と右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板とが機械的に連係されている。操縦ハンドル１９（機体の進行方向を決めるもので人為的に操作される操向操作具に相当）、及び変速レバー２０（機体の走行速度を決めるもので人為的に操作される変速操作具に相当）が運転部４に備えられて、操縦ハンドル１９及び変速レバー２０と操向装置１８とが機械的に連係されている。変速レバー２０は、中立停止位置Ｎ（停止位置に相当）から前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在に構成されている。
【００２３】
図２に示すように、一対の右の油路１１に亘って右のバイパス油路２１が接続され、一対の左の油路１２に亘って左のバイパス油路２２が接続されており、右のバイパス油路２１に右の開閉弁２３（右の制御弁に相当）が備えられ、左のバイパス油路２２に左の開閉弁２４（左の制御弁に相当）が備えられている。右及び左の開閉弁２３，２４は閉位置にバネで付勢された電磁操作弁に構成されている。右及び左の開閉弁２３，２４を操作する制御装置２５（制御手段に相当）が備えられており、操縦ハンドル１９及び変速レバー２０の操作位置が制御装置２５に入力されている。
【００２４】
［４］
次に、操縦ハンドル１９を右及び左旋回側に操作した状態について、図２及び図３に基づいて説明する。
操縦ハンドル１９の操作位置が検出されて制御装置２５に入力されており（ステップＳ１）、制御装置２５により右及び左の開閉弁２３，２４が閉位置に操作されている（ステップＳ２）。操縦ハンドル１９を右旋回側に操作すると（ステップＳ３）、操向装置１８により左の油圧ポンプ８の斜板が現在の角度（変速レバー２０の操作位置によって決まる角度）に保持された状態で、右の油圧ポンプ７の斜板の角度が零側（容量（吐出量）が低くなる側）に操作される（ステップＳ４）。
【００２５】
これによって、右の油圧ポンプ７から左の油圧ポンプ８よりも少ない作動油が吐出されて、右の油圧モータ９に供給され、右の油圧モータ９により右の走行装置１が左の走行装置２よりも低速で駆動されて、機体は右に旋回するのであり、操縦ハンドル１９を右旋回側に大きく操作するほど、右の油圧ポンプ７の斜板の角度が零側（容量（吐出量）が低くなる側）に操作されて、機体は小さな旋回半径で右に旋回する。
【００２６】
操縦ハンドル１９を左旋回側に操作すると（ステップＳ３）、操向装置１８により右の油圧ポンプ７の斜板が現在の角度（変速レバー２０の操作位置によって決まる角度）に保持された状態で、左の油圧ポンプ８の斜板の角度が零側（容量（吐出量）が低くなる側）に操作される（ステップＳ５）。
【００２７】
これによって、左の油圧ポンプ８から右の油圧ポンプ７よりも少ない作動油が吐出されて、左の油圧モータ１０に供給され、左の油圧モータ１０により左の走行装置２が右の走行装置１よりも低速で駆動されて、機体は左に旋回するのであり、操縦ハンドル１９を左旋回側に大きく操作するほど、左の油圧ポンプ８の斜板の角度が零側（容量（吐出量）が低くなる側）に操作されて、機体は小さな旋回半径で左に旋回する。
【００２８】
変速レバー２０を中立停止位置Ｎに操作すると、操向装置１８により右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板が零の角度（容量（吐出量）が零の状態）に操作されるのに加えて、制御装置２５により右及び左の開閉弁２３，２４が開位置に操作されて保持される（右及び左の開閉弁２３，２４が排出状態に保持された状態に相当）（停止手段に相当）。
【００２９】
この場合、操向装置１８により右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板が零の角度（容量（吐出量）が零の状態）に操作されると、右及び左の油圧ポンプ７，８から作動油が吐出されなくなって、機体は停止するはずであるが、実際には右及び左の油圧ポンプ７，８の容量（吐出量）が零になる範囲は狭いものであり、右及び左の油圧ポンプ７，８の容量（吐出量）を完全に零に操作することは困難なので、右及び左の油圧ポンプ７，８から作動油が僅かに吐出される状態になることがあり、右及び左の油圧モータ９，１０が僅かに駆動されてしまう（機体が停止できずに僅かずつ移動してしまう）。
【００３０】
これにより、前述のように変速レバー２０を中立停止位置Ｎに操作すると、制御装置２５により右及び左の開閉弁２３，２４が開位置に操作して保持することによって、右及び左の油圧ポンプ７，８から作動油が僅かに吐出されても、作動油を右及び左のバイパス油路２１，２２、右及び左の開閉弁２３，２４を介して右及び左の油圧ポンプ７，８に戻して、右及び左の油圧モータ９，１０に供給されないようにすることにより、右及び左の油圧モータ９，１０の停止状態（機体の停止状態）を確実に得ることができるようにしている。
【００３１】
［５］
次に、操縦ハンドル１９を直進位置に操作した状態について、図２及び図３に基づいて説明する。
右の油圧モータ９の回転数を検出する右の回転数センサー２７が備えられ、左の油圧モータ１０の回転数を検出する左の回転数センサー２８が備えられて、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値が制御装置２５に入力されている。
【００３２】
操縦ハンドル１９を直進位置に操作すると（ステップＳ３）、操向装置１８により右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板が同じ角度（同じ容量（吐出量））に操作される（ステップＳ６）。これにより、右及び左の油圧ポンプ７，８から同じ量の作動油が吐出されて、右及び左の油圧モータ９，１０に供給され、右及び左の油圧モータ９，１０により右及び左の走行装置１，２が同じ速度で駆動されて、機体は直進する。この状態において変速レバー２０を前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作すると、右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板が同じ角度（同じ容量（吐出量））に保持されながら、右及び左の油圧ポンプ７，８の斜板が同じ前進側及び後進側に操作されて、機体の走行速度の変速操作及び前後進の切換操作、機体の停止操作を行うことができる。
【００３３】
右及び左の回転数センサー２７，２８により右及び左の油圧モータ９，１０の回転数が検出されて、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値が制御装置２５に入力されており（ステップＳ７）、制御装置２５において右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が検出されている。
【００３４】
この場合に、右又は左の回転数センサー２７，２８の検出値の一方が設定値Ａ１よりも高い状態（機体の走行速度が比較的高速の状態）において（ステップＳ８）、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２以下であると（ステップＳ９）、機体は右又は左に向きを変えずに直進状態を維持していると判断されて、右及び左の開閉弁２３，２４は閉位置に保持される。右又は左の回転数センサー２７，２８の検出値の一方が設定値Ａ１よりも低い状態（機体の走行速度が比較的低速の状態）では（ステップＳ８）、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差に関係なく、右及び左の開閉弁２３，２４は閉位置に保持される。
【００３５】
右又は左の回転数センサー２７，２８の検出値の一方が設定値Ａ１よりも高い状態（機体の走行速度が比較的高速の状態）で（ステップＳ８）、操縦ハンドル１９を直進位置に操作した状態において、例えば右の走行装置１に掛かる負荷の増大によって、右の油圧モータ９の回転数が左の油圧モータ１０の回転数よりも少し低下し、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２を越えると（ステップＳ９）、左の開閉弁２４が設定時間の間だけ開位置に操作される（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００３６】
これにより、左の油圧ポンプ８から吐出される作動油の一部が、左のバイパス油路２２及び左の開閉弁２４を介して左の油圧ポンプ８に戻る状態となり、左の油圧ポンプ８から吐出される作動油の量に対し、左の油圧モータ１０に供給される作動油の量が少し少なくなって、左の油圧モータ１０の回転数が少し落とされる。これにより、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２以下に戻り、右及び左の油圧モータ９，１０の回転数が略同じものに維持されて、機体は右に向きを変えずに直進状態を維持する。この場合、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２を大きく越えるほど（ステップＳ９）、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差に応じて、ステップＳ１１の設定時間が長いものに設定される。
【００３７】
右又は左の回転数センサー２７，２８の検出値の一方が設定値Ａ１よりも高い状態（機体の走行速度が比較的高速の状態）で（ステップＳ８）、操縦ハンドル１９を直進位置に操作した状態において、左の油圧モータ１０の回転数が右の油圧モータ９の回転数よりも少し低下し、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２を越えると（ステップＳ９）、前述とは逆に右の開閉弁２３が設定時間の間だけ開位置に操作される（ステップＳ１０，Ｓ１２）。この場合、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差が設定値Ａ２を大きく越えるほど（ステップＳ９）、右及び左の回転数センサー２７，２８の検出値の差に応じて、ステップＳ１２の設定時間が長いものに設定される。
【００３８】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図２に代えて、図４に示すように構成してもよい。
図４に示すように、右及び左のバイパス油路２１，２２、右及び左の開閉弁２３，２４を廃止して、一対の右の油路１１の各々に一対の右の開閉弁２３を接続し、一対の左の油路１２の各々に一対の左の開閉弁２４を接続して、右及び左の開閉弁２３，２４からの作動油をタンクに排出するように構成してもよい。
【００３９】
これにより、図３のステップＳ１１において、一対の左の開閉弁２４のうちの一方の開閉弁２４（前進時及び後進時において、左の油圧ポンプ８から作動油が吐出される側の油路１２の開閉弁２４）を、設定時間だけ開位置に操作するように構成し、図３のステップＳ１２において、一対の右の開閉弁２３のうちの一方の開閉弁２３（前進時及び後進時において、右の油圧ポンプ７から作動油が吐出される側の油路１１の開閉弁２３）を、設定時間だけ開位置に操作するように構成してもよい。
前述のように、右及び左の開閉弁２３，２４を開位置に操作すると、一対の右及び左の油路１１，１２の作動油が不足することになるが、作動油の不足はチャージポンプ１４によって補われる。
【００４０】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］の図３に示すステップＳ１１，Ｓ１２において、右及び左の開閉弁２３，２４を設定時間の間だけ開位置に保持するのではなく、右及び左の開閉弁２３，２４を設定時間の間だけ開位置及び閉位置に高速で繰り返して操作するように構成してもよい（デューティ制御）。右及び左の開閉弁２３，２４に代えて、流量制御が可能な電磁比例弁（右及び左の制御弁に相当）を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】右及び左の油圧ポンプ、右及び左の油圧モータ、一対の右及び左の油路、右及び左の開閉弁等を示す油圧回路図
【図３】操縦ハンドルを直進位置、右及び左旋回側に操作した状態での制御の流れを示す図
【図４】発明の実施の第１別形態において、右及び左の油圧ポンプ、右及び左の油圧モータ、一対の右及び左の油路、右及び左の開閉弁等を示す油圧回路図
【符号の説明】
【００４２】
１    右の走行装置
２    左の走行装置
７    右の油圧ポンプ
８    左の油圧ポンプ
９    右の油圧モータ
１０  左の油圧モータ
１１  一対の右の油路
１２  一対の左の油路
１３  エンジン
１８  操向手段
１９  操向操作具
２０  変速操作具
２３  右の制御弁
２４  左の制御弁
２５  制御手段
２７  右の回転数センサー
２８  左の回転数センサー
Ｎ    停止位置
【図１】
2008075848.tif 000003
【図２】
2008075848.tif 000004
【図３】
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【図４】
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