(57)【要約】【課題】  トレーの積層保持方法とそのための装置を提供すること。【解決手段】  定位置に逐次的に供給されるトレーＴが互に接することなく複数段に順次積層される当該各トレーＴの積層保持において、積層保持しているトレーＴの中から任意の位置のトレーＴが抜去されて生じる空所Esに、当該空所Esよりも上方又は下方に位置して保持されているトレーＴを、その空所Esが埋まるように、降下又は上昇させて保持すること。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定位置に逐次的に供給されるトレーが互に接することなく複数段に順次積層される当該各トレーの積層保持において、積層保持しているトレーの中から任意の位置のトレーが抜去されて生じる空所に、当該空所よりも上方又は下方に位置して保持されているトレーを、その空所が埋まるように、降下又は上昇させて保持することを特徴とするトレーの積層保持方法。
【請求項２】
請求項１のトレーの積層保持において、トレーが供給される定位置は、トレーの積層保持装置における最上段又は最下段であって、前記定位置にトレーが供給されて支持されると、当該トレーを含むすべてのトレーが、降下又は上昇させられてトレーの供給定位置を空所に形成する請求項１のトレーの積層保持方法。
【請求項３】
各トレーを定位置に支持するために、水平な軸で自由支持されると共に上向きにのみ回転が許容され、かつ、全部が一緒に昇降されるようにして各段のトレーの両側に対向配置した複数の第１トレー支持体と、該第１トレー支持体全部を同時に上向きに回転させその姿勢を保持させるため、当該第１トレー支持体に関連を持たせて上下動可能に配置した第１トレー支持体の回転機構と、前記各トレーを前記第１トレー支持体と同じ側から支持するため対向配置され個々に回転駆動源を備えて上向き回転させられるようにした複数の第２トレー支持体と、各第２トレー支持体が装着されて当該第２トレー支持体を全部一緒に昇降動作させる第２トレー支持体の昇降機構を備えたことを特徴とするトレーの積層保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院等における薬剤を含む医療器材、或は、組立て工場などでの使用部品などの様々な物品を収納乃至積載して搬送されて来るトレー（本明細書においてはトレー状容器乃至無蓋箱状容器を含むが、以下、単に「トレー」という。）を、各トレー同士が直接接することなく複数段に積層状態で保持されるトレーの積層保持方法並びにその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、物品を収納して自動コンベアや移載装置を介して搬送されて来るトレーを、各トレーが直接接触する態様で積層保管するようにしたトレーの保持装置乃至保管装置が知られているが、この保持／保管装置はトレー同士が直接積層された保持／保管であるため、中間に位置したトレーを抜き出し難く、効率がよくしかも安全であるトレーの取扱いは困難であった。
【０００３】
この点に鑑み、特許文献１に記載されているようなトレー保持装置が提案されている。
提案されているトレー保持装置は、搬送されて来るトレーを、互に非接触で保持できるようにした構成を備えているので、複数層（複数段）に積層されているトレーであっても、どの位置のトレーも、他のトレーに干渉されずに抜き出せることができ、この点で先の問題点を解決できたものではあった。
【０００４】
しかし乍ら、上記の提案装置は、中間に位置するトレーを自由に抜き出すことはできるが、保持装置の下端部のみから供給されるトレーを、順次、保持装置の上方へリフトアップして送る機能しか備えていないため、中間のトレーが抜き出された空所をトレーで埋めることができず、スペース効率の上で解決すべき問題点を抱えている。
【０００５】
また、上記の提案されている装置は、トレーの供給装置がトレー保持装置の下端部に特定されているため、自動コンベアや搬送ロボット，移載装置と連繋した位置が自由に選択できないという問題もある。
【特許文献１】特開２００２−２４０９４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明では、上記のような公知のトレー保持装置が抱えている問題点を解決したトレーの積層保持方法とそのための装置を提供することを、課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決することを目的としてなされた本発明によるトレー積層保持方法の構成は、定位置に逐次的に供給されるトレーが互に接することなく複数段に順次積層される当該各トレーの積層保持において、積層保持しているトレーの中から任意の位置のトレーが抜去されて生じる空所に、当該空所よりも上方又は下方に位置して保持されているトレーを、その空所が埋まるように、降下又は上昇させて保持することを特徴とするものである。
【０００８】
上記の本発明によるトレー積層保持方法は、次の構成を備えることにより、本発明によるトレーの積層保持装置に形成される。
即ち、本発明トレーの積層保持装置の構成は、各トレーを定位置に支持するために、水平な軸で自由支持されると共に上向きにのみ回転が許容され、かつ、全部が一緒に昇降されるようにして各段のトレーの両側に対向配置した複数の第１トレー支持体と、該第１トレー支持体全部を同時に上向きに回転させその姿勢を保持させるため、当該第１トレー支持体に関連を持たせて上下動可能に配置した第１トレー支持体の回転機構と、前記各トレーを前記第１トレー支持体と同じ側から支持するため対向配置され個々に回転駆動源を備えて上向き回転させられるようにした複数の第２トレー支持体と、各第２トレー支持体が装着されて当該第２トレー支持体を全部一緒に昇降動作させる第２トレー支持体の昇降機構を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、定位置に（逐次）供給されるトレーが互に接することなく順次複数段に積層されるように各トレーを積層保持するとき、積層保持しているトレーの中から任意の位置のトレーが抜去されて生じる空所に、当該空所よりも上方又は下方に位置して保持されているトレーを、その空所が埋まるように、降下又は上昇させて保持するようにしたので、トレーの積層保持装置は、常に、トレーが新たに供給される定位置（トレー供給位置）が空いており、かつ、積層されたトレーの中間に位置したトレーが抜去されてそこが空所になっても、すぐに当該空所を埋めることができる。
この結果、本発明のトレー積層保持装置は、常に、スペースロスのないトレー支持状態を維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に本発明方法を実施するトレーの積層保持装置の実施態様を図を参照して説明する。
添付した図において、図１は、本発明トレー積層保持装置の構造を説明するために本発明装置を模式的に示した正面図、図２〜図11は図１の本発明装置において、新しいトレー供給定位置が最下位置にあって、中間に抜去トレーの空所がある場合に、当該空所を埋めて定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程を時系列的に説明するため模式的に示した第１行程〜第10行程の行程図、図12〜図21は図１の本発明装置において、新しいトレー供給定位置が最上位置にあって、中間に抜去トレーの空所がある場合に、当該空所を埋めて定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程を時系列的に説明するため模式的に示した第１行程〜第10行程の行程図である。
【００１１】
図１において、TLは、複数個のトレーＴを、各トレーＴが互に接することなく、積層状態で保持するトレーＴの積層保持装置（以下、単にトレー保持装置TLともいう）の正面を、模式的に示したものであり、この装置TLが各トレーＴを保持すると、全体として棚状乃至ラック状を呈するように見える構造体である。
【００１２】
図１において、１，２は、一例として柱状部材を左右に立設した形態の固定柱フレームで、この固定柱フレーム１，２には、トレーＴを左右側から支持する左右グリップ31〜35と同41〜45とが上下方向で等ピッチに設けられ、第１トレー支持体を形成している。
第１トレー支持体であるグリップ31〜35と同41〜45とは、図の例では、左右とも５個のグリップ31〜35、同41〜45が水平な軸５と６により夫々に支持されている。また、その支持態様は、各グリップ31〜35と41〜45とが水平姿勢に保持されると共にその水平姿勢からグリップの先端が上方側へのみ自由回転（又は起立）可能に支持されている。そして、各グリップ31〜35と同41〜45の間隔（設置ピッチ）は、同高の対向したグリップに支持される各トレーＴが、互に接触することがない間隔で設けられている。
【００１３】
ここで、上記の各グリップ31〜35，41〜45は、それぞれを柱フレーム１，２に支持した軸５，６よりも後方の上面側が略１／４円弧状に形成され、この円弧状部を、各グリップ31〜35，41〜45を上向きに回転（又は、起立）させるための力を受ける受動部31a〜35a，同41a〜45aとしている。
【００１４】
第１トレー支持体の各グリップ31〜35，41〜45の受動部31a〜35a，41a〜45aに対しては、各グリップ31〜35，41〜45と同等ピッチで、各受動部31a〜35a，41a〜45aに対面するように配設した作動ブロック71〜75と同81〜85とが、柱フレーム１，２に、そのフレーム１，２に沿って上下スライド可能に設けたスライドプレート７と８の対向面に設けられている。これによって、作動ブロック71〜75、81〜85とスライドプレート７，８は第１トレー支持体の回転機構を構成する。
【００１５】
前述した段落００１２〜００１４までの構成よって、第１トレー支持体の各グリップ31〜35，41〜45は、各グリップ31〜35と同41〜45の先端側が、下から上へ向う力を受けたとき、並びに、各グリップ31〜35，41〜45の後端側の受動部31a〜35a，41a〜45aが回転機構の作動ブロック71〜75，81〜85により上から下へ押下されたとき、上向きに回転（又は起立）する。
【００１６】
９，10は、図の例では柱フレーム１，２の外側に、上下にスライド可能であってスライドさせた地点で固定可能に配置された柱状のスライドフレームである。このスライドフレーム９，10には、前記グリップ31〜35，41〜45と同じピッチで、左右の支持アーム111〜115と同121〜125とが軸５，６と平行な軸13によって枢着されている。各支持アーム111〜115と121〜125とは、個々にソレノイドなどによる回転駆動源13aを具備しており、対向する一対の支持アーム111，121、・・・の単位で、水平姿勢から上向き姿勢へ、又はこれとは逆に上向き姿勢から水平姿勢への動作を、自由にさせることができる。
【００１７】
上記の個々に回転駆動源13aを備えた各支持アーム111〜115，同121〜125を設けた上下スライド自在のスライドフレーム９，10は、第２トレー支持体の昇降機構を形成する。
【００１８】
ここで、上記のグリップ31〜35，41〜45、或は、アーム111〜115，121〜125に支持される各トレーＴは、説明の便宜上、前記グリップやアームの先端部がその下面側に係止されるフランジｆを備えたものとして図示されているが、本発明が適用できるトレーＴは、図示した形態のものに限られないこと勿論である。
以上に説明した柱フレーム１，２から第２トレー支持アーム111〜125までの各部材により、本発明装置の一例を構成する。この場合において、トレーＴの供給定位置Itは、水平姿勢にあるグリップと支持アームの最上段、又は、最下段に位置したグリップと支持アームの位置に形成される。
【００１９】
次に、トレーＴの供給定位置Itを、図の最下に位置するグリップと支持アームにより形成したトレー保持装置TLの例について、図２〜図11の行程図により説明する。
図２〜図11に例示した本発明トレー保持装置TLは、説明の便宜上、トレーＴの支持部が５層（５段階）に形成され、そのうち、最下に位置した支持部がトレーＴの供給定位置Itとして形成されている。また、図２〜図11に示した例では、中間高さの位置に保持されていたトレーＴが抜去されて、そこが空所Esになっている。各トレーＴは、グリップ31〜35，41〜45と支持アーム111〜115，121〜125によって、夫々に支持されている。つまり、各トレーＴは、グリップとアームを併用した支持である。
【００２０】
図２の状態では、トレー供給位置Itには既にトレーＴが供給されているので、トレーＴを上方へ送ればトレー保持装置の最下位置の供給定位置Itが空くが、中間の空所Esが空のまま、全体が上方へ送られるため、空所Esが埋まらず、スペース効率がよくない。
【００２１】
そこで、本発明では、第２トレー支持体の全体、つまり、支持アーム111〜115，121〜125を、すべてスライドフレーム９，10の降下動作によって下げる（降下させる）と共に、降下する各アームがトレーＴの脇を通るとき、各トレーＴと干渉しないように降下途中で各駆動源13aを制御して、各トレーＴの支持姿勢を解く（図３参照）。このとき、各トレーＴは、夫々に対応した支持グリップ31〜35と同41〜45により支持されているので、各支持アーム111〜115、同121〜125が起立しても、支持が損なわれることはない（図４参照）。
【００２２】
上記のようにしてすべての支持アーム111〜115を上向きに姿勢変化させたら、各アーム111〜125を装備したスライドフレーム９，10を、前記支持アームの設定ピッチ分程度、下降側にスライドさせる（図５参照）。そして、空所Esより下方に位置した２つのトレーＴに対応する半起立させられていた２組の支持アーム113と114、同123と124を、夫々の回転駆動源13aを制御して水平姿勢に戻す（図６参照）。このとき残りの支持アームは、半起立姿勢のままである。
【００２３】
各支持アーム111〜125が図６の状態であるとき、スライドフレーム９，10を、今度は上昇側にスライドさせる（図７参照）。下方の２つのトレーＴは、水平姿勢の支持アーム113，114と同123，124とに支持されて、スライドフレーム９，10の上昇に同動する（図７参照）。上昇する２つのトレーＴの両側が、グリップ33，43、同34，44に下方から上向きに衝当すると、当該ペアのグリップ33−43と、同34−44は、上昇トレーＴに押上げ力を受けるので、軸13aを中心に上向きに回転してその押上げ力を逃すので、グリップ33−43、同34−44より上方へ行くことができる。この段階でスライドフレーム９，10を少し元の側（降下）にスライドさせて、各グリップ33−43，同34−44のペアに上昇して来た２つのトレーＴを支持させる（図８参照）。
【００２４】
このようにして２つのトレーＴの上昇側への移動（空所Esを埋める移動）が終了したら、起立したままであった残りの支持アーム111〜125を水平姿勢い戻し（図９参照）、スライドフレーム９，10に調整移動をさせる（図10参照）。これにより、図２の状態にあった各トレーＴは、図11の状態に送られて、最下部にトレー供給定位置Itを形成し、その位置を確保できることとなる。
【００２５】
以上の図２〜図11に基づく説明は、本発明トレー保持装置TLにおけるトレー供給定位置Itがこの装置TLの最下位置に設定されている場合であるが、本発明では、トレー供給定位置Itが、装置TLの最上位置にある場合（図12〜図21参照）においても、スライドフレーム９，10のスライド方向の選択した動作、半起立させる支持アーム111〜125を選択した動作、それらを組合せた動作によって、図12に示すように、上から２段目に空所Esがある状態のトレー保持装置TLにおいて、前記空所Esを埋めるように、他のトレーＴを移動させてこの装置TLの最上位置にトレーＴが供給される定位置Itを確保する動作さをさせることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明は以上の通りであって、定位置に逐次的に供給されるトレーが、互に接することなく複数段に順次積層される、当該各トレーの積層保持において、積層保持しているトレーの中から任意の位置のトレーが抜去されて生じる空所に、当該空所よりも上方又は下方に位置して保持されているトレーを、その空所が埋まるように、降下又は上昇させて保持するようにしたので、トレーの供給定位置がトレー保持装置の上端部又は下端部のいずれにあっても、中間のトレーが抜き出された空所を埋め、かつ、設定されている供給定位置に次のトレーが供給できる態勢にすることができる。
なお、本発明においては、トレーの供給定位置Itは、トレー保持装置TLの上，下端部の双方に設定することができる。
この結果、本発明トレー保持装置は、自動コンベアや搬送ロボット、或は、移載装置との連繋に制約が少なく、かつ、スペース効率の良好なトレー保持状態を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明トレー積層保持装置の構造を説明するために本発明装置を模式的に示した正面図。
【図２】図１の本発明装置において、新しいトレー供給定位置が最下位置にあって、中間に抜去トレーの空所がある場合に、当該空所を埋めて定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第１行程の模式図。
【図３】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第２行程の模式図。
【図４】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第３行程の模式図。
【図５】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第４行程の模式図。
【図６】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第５行程の模式図。
【図７】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第６行程の模式図。
【図８】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第７行程の模式図。
【図９】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第８行程の模式図。
【図１０】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第９行程の模式図。
【図１１】図２の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第10行程の模式図。
【図１２】図１の本発明装置において、新しいトレー供給定位置が最上位置にあって、中間に抜去トレーの空所がある場合に、当該空所を埋めて定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第１行程の模式図。
【図１３】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第２行程の模式図。
【図１４】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第３行程の模式図。
【図１５】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第４行程の模式図。
【図１６】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第５行程の模式図。
【図１７】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第６行程の模式図。
【図１８】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第７行程の模式図。
【図１９】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第８行程の模式図。
【図２０】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第９行程の模式図。
【図２１】図12の定位置に新たなトレー受入れのための空所を形成する行程における第10行程の模式図。
【符号の説明】
【００２８】
１，２                柱フレーム
31〜35、41〜45        グリップ
５，６                軸
71〜75，81，85        作動ブロック
７，８                スライドプレート
９，10                スライドフレーム
111〜115，121〜125    支持アーム
13                    軸
13a                   回転駆動源
Ｔ                    トレー
TL                    本発明トレー積層保持装置
It                    トレー供給定位置
Es                    トレーＴが抜き出された空所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2008184263.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2008184263.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2008184263.tif 000017
【図１６】
2008184263.tif 000018
【図１７】
2008184263.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2008184263.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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