(57)【要約】【課題】回生方式をとる油圧式作業機械において、圧力振動を効果的に抑制する。【解決手段】油圧ポンプ１２の吐出油を、リモコン弁１３によって操作されるコントロールバルブ１４を介してブームシリンダ７に供給し、かつ、エンジン１１に接続された可変容量型の回生モータ１５を、ブームシリンダ７から排出される油で駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成する。これを前提として、回生モータ１５の上流側の圧力を圧力センサ２０で検出してコントローラ１９に入力し、この圧力に応じて回生モータ１５の容量を圧力上昇時に増加させる方向に制御するように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンによって駆動される油圧ポンプの吐出油を、操作手段によって操作されるコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに供給し、かつ、エンジンに接続された可変容量型の回生モータを、上記油圧アクチュエータから排出される油で駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成された油圧式作業機械の制御装置において、上記回生モータの上流側の圧力を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段によって検出された圧力が入力される制御手段とを具備し、この制御手段は、回生モータの容量を、上記検出される圧力に応じて、圧力上昇時に増加させる方向に制御する制振制御を行うように構成されたことを特徴とする油圧式作業機械の制御装置。
【請求項２】
エンジンによって駆動される油圧ポンプの吐出油を、操作手段によって操作されるコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに供給し、かつ、エンジンに接続された可変容量型の回生モータを、上記油圧アクチュエータから排出される油で駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成された油圧式作業機械の制御装置において、上記油圧アクチュエータから排出される油のうち回生モータをバイパスしてタンクに戻る油量を制御するメータアウト弁と、上記回生モータの上流側の圧力を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段によって検出された圧力が入力される制御手段とを具備し、この制御手段は、上記回生モータの容量または上記メータアウト弁の開度を、上記検出される圧力に応じて、圧力上昇時に増加させる方向に制御する制振制御を行うように構成されたことを特徴とする油圧式作業機械の制御装置。
【請求項３】
操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、操作手段の操作量に応じたアクチュエータ排出油の目標流量から回生モータの目標容量を求め、この目標容量に、圧力検出手段によって検出される圧力のうち振動成分による圧力を加味して目標容量の最終値を求め、この最終値に基づいた制振制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の油圧式作業機械の制御装置。
【請求項４】
下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体にブームを備えた掘削アタッチメントが設けられ、上記ブームを起伏させるブームシリンダの油圧回路について制振制御が行われるように構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の油圧式作業機械の制御装置。
【請求項５】
下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体に掘削アタッチメントが設けられ、上記上部旋回体を旋回駆動する旋回モータの油圧回路について制振制御が行われるように構成されたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の油圧式作業機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベル等の油圧式作業機械、それも油のエネルギーを回生してエンジンをアシストする方式をとる機械の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルを例にとって背景技術を説明する。
【０００３】
油圧ショベルは、図５に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が垂直軸Ｘまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体２に掘削アタッチメント３が装着されて構成される。
【０００４】
掘削アタッチメント３は、起伏自在なブーム４と、このブーム４の先端に取付けられたアーム５と、このアーム５の先端に取付けられたバケット６、それにこれらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ（油圧シリンダ）７,８,９によって構成される。
【０００５】
また、上部旋回体２は、図示しない旋回モータ（油圧モータ）によって旋回駆動される。
【０００６】
この油圧ショベルにおいて、たとえばブームシリンダ７には、アタッチメント自重等によって常にブーム下げ方向の荷重が作用することから、同シリンダ７の伸び側（ブーム上げ側）には常に圧力が作用し、ここから排出される油は一定のエネルギーを持っている。また、旋回モータには、旋回動作時の慣性によるエネルギーが働く。
【０００７】
このような油圧アクチュエータが持つエネルギーを有効利用する手段として、特許文献１に示されているように、エンジンに回生モータを接続し、油圧アクチュエータから排出される油でこの回生モータを回転させてエンジンをアシストする技術が公知となっている。
【特許文献１】特開２００３−１２０６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
油圧ショベルにおいては、油圧アクチュエータの急操作等によってアクチュエータ回路に圧力振動が発生する場合がある。
【０００９】
この圧力振動は、上記のような回生方式をとる油圧ショベルにも発生するが、公知の技術ではこの圧力振動に対して無策であるため、振動が長時間持続し、操作性が悪化するという問題があった。
【００１０】
そこで本発明は、回生方式をとる油圧式作業機械において、圧力振動を効果的に抑制することができる油圧式作業機械の制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプの吐出油を、操作手段によって操作されるコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに供給し、かつ、エンジンに接続された可変容量型の回生モータを、上記油圧アクチュエータから排出される油で駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成された油圧式作業機械の制御装置において、上記回生モータの上流側の圧力を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段によって検出された圧力が入力される制御手段とを具備し、この制御手段は、回生モータの容量を、上記検出される圧力に応じて、圧力上昇時に増加させる方向に制御する制振制御を行うように構成されたものである。
【００１２】
請求項２の発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプの吐出油を、操作手段によって操作されるコントロールバルブを介して油圧アクチュエータに供給し、かつ、エンジンに接続された可変容量型の回生モータを、上記油圧アクチュエータから排出される油で駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成された油圧式作業機械の制御装置において、上記油圧アクチュエータから排出される油のうち回生モータをバイパスしてタンクに戻る油量を制御するメータアウト弁と、上記回生モータの上流側の圧力を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段によって検出された圧力が入力される制御手段とを具備し、この制御手段は、上記回生モータの容量または上記メータアウト弁の開度を、上記検出される圧力に応じて、圧力上昇時に増加させる方向に制御する制振制御を行うように構成されたものである。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を備え、制御手段は、操作手段の操作量に応じたアクチュエータ排出油の目標流量から回生モータの目標容量を求め、この目標容量に、圧力検出手段によって検出される圧力のうち振動成分による圧力を加味して目標容量の最終値を求め、この最終値に基づいた制振制御を行うように構成されたものである。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体にブームを備えた掘削アタッチメントが設けられ、上記ブームを起伏させるブームシリンダの油圧回路について制振制御が行われるように構成されたものである。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれかの構成において、下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体に掘削アタッチメントが設けられ、上記上部旋回体を旋回駆動する旋回モータの油圧回路について制振制御が行われるように構成されたものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、回生方式をとる油圧式作業機械において、油圧アクチュエータ回路（請求項４ではブームシリンダ回路、請求項５では旋回モータ回路）の圧力振動に対して、請求項１では回生モータの容量、請求項２では同モータ容量またはメータアウト弁の開度を圧力に応じて制御する制振制御を行うように構成したから、アクチュエータからの排出油量を、圧力上昇に対しては増加させ、圧力低下に対して減少させることによって圧力振動を速やかに減衰させることができる。
【００１７】
しかも、回生モータまたはメータアウト弁を利用して制振制御を行うため、制振のための油圧機器や回路を追加する必要がなく、回路構成が簡単で低コストですむ上に確実な制振効果を得ることができる。
【００１８】
ここで、ブームシリンダのように常に一方向の圧力（定常圧力。ブームシリンダの場合は保持圧）が作用する油圧アクチュエータの場合、検出される圧力は、上記定常圧力に振動による圧力（振動成分）を加えたものとなる。
【００１９】
この点、請求項３の発明によると、検出される圧力のうち振動成分を加味したフィードバック制御を行うため、振動状況に応じたより正確な制振制御が可能となり、制振効果を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施形態を図１〜図４によって説明する。
【００２１】
実施形態では油圧ショベルのブームシリンダ回路に適用した場合を例にとっている。
【００２２】
図１に示すように、エンジン１１によって駆動される油圧ポンプ１２からの吐出油が、リモコン弁（操作手段）１３によって操作されるコントロールバルブ１４を介してブームシリンダ７に供給されるように構成されている。
【００２３】
また、エンジン１１に可変容量型の回生モータ１５が接続され、ブームシリンダ７のブーム下げ側（縮小側）の動作時に、ブーム上げ側油室７ａから排出される油が、ブーム上げ側管路１６から分岐された回生ライン１７経由で回生モータ１５に導入されて同モータ１５が回転する。
【００２４】
すなわち、ブームシリンダ７から排出される油で回生モータ１５を駆動することにより、油のエネルギーをエンジンアシスト力として回生するように構成されている。
【００２５】
また、回生モータ１５には電磁比例式のバイパス弁１８がパラレルに接続され、このバイパス弁１８により、ブームシリンダ７から排出される油のうち回生モータ１５をバイパスしてタンクＴに戻る油量が制御される。
【００２６】
１９はこの回生モータ１５の容量及びバイパス弁１８の開度を制御するコントローラである。
【００２７】
一方、センサとして、回生ライン１７の圧力を検出する圧力検出手段としての圧力センサ２０と、ブーム下げ操作時にリモコン弁１３からコントロールバルブ１４に送られるパイロット圧（リモコン弁操作量）を検出するパイロット圧センサ２１とが設けられている。
【００２８】
この両センサ２０,２１で検出された圧力はコントローラ１９に送られ、この圧力に基づいて回生モータ１５の容量が次のように制御される。
【００２９】
図２はリモコン弁１３の操作量と、これに応じたコントロールバルブ１４の作動によって決まる目標流量との関係を示す。
【００３０】
コントローラ１９は、リモコン弁１３のブーム下げ側の操作時にこの関係に基づいてブームシリンダ７のブーム上げ側油室７ａから排出される油の目標流量を計算し、この目標流量から回生モータ１５の目標容量を次式によって求める。
【００３１】
ｑrｅf＝Ｑrｅf／ω
ωは図示しないエンジン回転数センサ等で検出されるエンジン回転数、Ｑrｅfは排出油の目標流量、ｑrｅfは回生モータ１５の目標容量である。
【００３２】
ブームシリンダ７のブーム上げ側油室７ａには、図５の掘削アタッチメント３の自重等によって常に一定の圧力（保持圧）が作用しており、リモコン弁１３の急操作等によって圧力振動が発生した場合、保持圧プラス振動分の圧力が回生モータ１５の上流側（回生ライン１７）に作用する。
【００３３】
そこで、コントローラ１９は、図３に示すように、回生ライン１７に作用する圧力（検出圧力）からバイパスフィルタ等により定常成分である保持圧を除去して振動成分のみを取り出し、これにゲインを乗じた値を目標容量に加算して目標容量の最終値を求め、この最終値に基づいてモータ容量を制御する。
【００３４】
具体的には、圧力上昇に対してモータ容量を増加させて排出油量を増やし、圧力降下に対してはモータ容量を減少させて排出油量を減らす。
【００３５】
このようなモータ容量のフィードバック制御を行うことにより、発生した圧力振動を速やかに減衰させることができる。
【００３６】
図４はこの制振効果を示す。図中、破線イは無制御の場合の圧力状況、実線ロは実施形態による制御を行った場合の圧力状況を示し、無制御では図示のように圧力が振動的な波形のまま長時間収束しないのに対し、本制御を行うことによって圧力が滑らかに変化する。このため、ブームシリンダ７の振動を防止し、操作性を向上させることができる。
【００３７】
しかも、回生モータ１５を利用して制振制御を行うため、制振のための油圧機器や回路を追加する必要がなく、回路構成が簡単で低コストですむ上に確実な制振効果を得ることができる。
【００３８】
加えて、上記のように検出される圧力のうち振動成分のみに基づいたフィードバック制御を行うため、振動状況に応じたより正確な制振制御が可能となり、制振効果を高めることができる。
【００３９】
他の実施形態
（１）  上記実施形態では、ブームシリンダ７の排出油量を制御する手段として回生モータ１５の容量を制御する構成をとったが、メータアウト弁１８の開度を制御する構成をとってもよい。この場合も、圧力上昇に対して排出油量を増加させる方向の制御を行うことにより、上記実施形態と基本的に同様の作用効果を得ることができる。
【００４０】
（２）  上記実施形態では、図５のブーム４の位置エネルギーを回生するブームシリンダ回路に適用した場合を例にとったが、本発明は旋回時の慣性エネルギーを回生する旋回モータ回路にも適用することができる。
【００４１】
この場合、旋回モータの両側管路について回生作用が行われ、かつ、制振制御が行われように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態を示すブームシリンダ回路の構成図である。
【図２】同実施形態におけるリモコン弁操作量と目標流量の関係を示す図である。
【図３】同実施形態の動作説明図である。
【図４】同実施形態による制振効果を示す図である。
【図５】本発明の適用対象である油圧ショベルの概略側面図である。
【符号の説明】
【００４３】
７  油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ
１１  エンジン
１２  油圧ポンプ
１３  操作手段としてのリモコン弁
１４  コントロールバルブ
１５  回生モータ
１６  ブームシリンダのブーム上げ側管路
１７  回生ライン
１８  メータアウト弁
１９  制御手段としてのコントローラ
２０  回生モータの上流側圧力を検出する圧力検出手段としての圧力センサ
２１  リモコン弁操作量を検出するパイロット圧センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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