(57)【要約】【課題】  脚式移動体において、その移動中に搭乗者が移動中に感じる乗り心地を向上させる脚式移動体を提供すること。【解決手段】  搭乗者を載置する載置部と、搭乗者の指示する方向に載置部を移動するための脚部と、搭乗者を載置した載置部の重心位置に基づいて、載置部が安定して移動するように脚部の動きを制御する制御部と、を備えた搭乗型の脚式移動体において、載置部内に、搭乗者の指示する移動方向に直交する水平方向について揺動可能な揺動部を設け、前記水平方向について、載置部が移動する移動量を抑制するように、揺動部を揺動させるように制御可能に構成した。【選択図】  図１
2008030155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者を載置する載置部と、
前記搭乗者の指示する方向に載置部を移動するための脚部と、
前記搭乗者を載置した載置部の重心位置に基づいて、載置部が安定して移動するように前記脚部の動きを制御する制御部と、を備えた搭乗型の脚式移動体であって、
前記載置部が、搭乗者の指示する移動方向に直交する水平方向について揺動可能な揺動部を有しており、
前記制御部によって、前記水平方向について、前記載置部が移動する移動量を抑制するように、揺動部を揺動することを特徴とする脚式移動体。
【請求項２】
前記揺動部が、重量が既知の錘であることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動体。
【請求項３】
前記揺動部が、空隙を備えた収容部であることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動体。
【請求項４】
前記揺動部が、空隙を備えた収容部であり、該収容部内の空隙に収容される物体の重量を検知する重量検知部を備えていることを特徴とする請求項３に記載の脚式移動体。
【請求項５】
前記載置部が、脚式移動体の移動方向について揺動する第２の揺動部を備えており、前記制御部によって、前記載置部が、脚式移動体の移動方向に沿って揺れる度合いを抑制するように、第２の揺動部を揺動させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の脚式移動体。
【請求項６】
前記第２の揺動部が、載置部の両側面に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の脚式移動体。
【請求項７】
前記第２の揺動部が、重量が既知の錘であることを特徴とする請求項５または６に記載の脚式移動体。
【請求項８】
前記第２の揺動部が、空隙を備えた収容部であることを特徴とする請求項５または６に記載の脚式移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者を載置した状態で移動させる、搭乗型の脚式移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間が搭乗し、操縦部を操作することによって移動可能な搭乗型の移動体として、脚式歩行型の移動体が開発されつつある。（例えば特許文献１、２）
【０００３】
このような移動体は、搭乗者を載置した状態で安定して移動するために、全体の重心位置を制御して、移動するための脚部を駆動する。左右に各々脚部を有する２足歩行タイプの脚式歩行型移動体の場合、移動する平面に接地する接地脚の足平部分の接地面内部に、搭乗者を含む移動体の重心によるモーメントが作用しない点（ＺＭＰ＝Ｚｅｒｏ  Ｍｏｍｅｎｔ  Ｐｏｉｎｔ）を位置させる必要があることが知られている。そのため、移動を行う際に、移動体全体における多くの重量を占める載置部を揺動させて、移動体のＺＭＰの位置を接地脚の足平部分の接地面内部となるように移動体の中心位置を調整する。
【特許文献１】特開２００５−５２８９７号公報
【特許文献２】特開２００５−７４９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のような２足歩行型の移動体が移動を行う場合、前述のようにＺＭＰを接地脚の足平部分の接地面内部に位置するように制御すると、左右の脚部が一歩ごとに接地脚に切り換わる。そのため、搭乗者を載置した載置部は、移動体が移動する一歩の動作、すなわち接地脚に切り換わる毎に、移動体の移動する方向に直交する水平方向（すなわち移動体の正面から見て左右方向）に揺動することになる。このように、２足歩行タイプの脚式歩行型の移動体においては、安定して歩行するための制御を行う必要上、搭乗者を搭乗した載置部が前述の水平方向に移動する。そして、歩行速度が増大するにしたがって、接地脚の切り換わる速度も増大するため、搭乗者の載置する載置部が移動する速度も大きくなり、移動体に搭乗する搭乗者が移動中に感じる乗り心地を低下させる場合がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、搭乗者の乗り心地を向上させる脚式移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる脚式移動体は、搭乗者を載置する載置部と、搭乗者の指示する方向に載置部を移動するための脚部と、搭乗者を載置した載置部の重心位置に基づいて、載置部が安定して移動するように前記脚部の動きを制御する制御部と、を備えた搭乗型の脚式移動体であって、前記載置部が、搭乗者の指示する移動方向に直交する水平方向について揺動可能な揺動部を有しており、前記制御部によって、前記水平方向について、前記載置部が移動する移動量を抑制するように、揺動部を揺動することを特徴としている。
【０００７】
このような脚式移動体は、脚部が接地脚に切り換わる際に揺動部を揺動させ、搭乗者の載置する載置部の重心位置を変更することで、載置部自体を水平方向に移動させない、もしくは載置部自体をごく短い距離だけ移動させるだけで、移動体の重心位置を変化させることができる。そのため、搭乗者の載置する載置部の移動する量を抑制した状態で、移動体のＺＭＰを接地脚の足平部分の接地面内部に位置させることができる。このような揺動部としては、例えば重量が既知の錘等を用いることもできる。これによって、脚式移動体が移動する際に生じる、載置部が移動体の移動方向または移動方向に直交する水平方向についての移動量を正確に抑制することが可能となる。したがって、移動時における搭乗者の載置する載置部の揺れを効率よく低減し、搭乗者の乗り心地をさらに向上させることができる。
【０００８】
なお、前述のような揺動部としては、重量が既知であることに加えて、ある程度重量を備えるものであることが好ましい。より詳細には、この揺動部を揺動させる量を多少変更することで、載置部部分の重心位置を修整可能な程度に重量を備えていることが好ましい。このようにすると、移動体のＺＭＰを接地脚の足平部分の接地面内部に位置するように、揺動部の揺動量を算出し、載置部の重心位置を適切な位置となるように揺動部を揺動することができる。そのため、載置部の揺れを最も効率よく低減することができ、搭乗者の乗り心地をより向上することができる。
【０００９】
また、このような脚式移動体においては、移動する移動手段の駆動力に上限があるため、載置部全体の重量を抑制することが好ましい。そのため、前記揺動部を、空隙を備えた揺動可能な収容部で構成すると、この収容部に収容する物体を錘代わりに用いることができるため、好適である。このような脚式移動体においては、搭乗者の荷物等を収容した収容部の位置を変化させて載置部の揺れを低減するとともに、載置部内の限られたスペースを有効に利用して、荷物の収容をすることができる。
【００１０】
なお、このような脚式移動体の場合、重心位置を正確に制御するために、収容部に収容される物体の重量を検知する重量検知部を備えると、より好適である。この場合、どのような重さの荷物を収容しても載置部の揺れを最も効率よく低減するように、容器を移動させることができるため、搭乗者の乗り心地をより向上することができる。
【００１１】
さらに、本発明は、前記載置部において、脚式移動体の移動方向について揺動する第２の揺動部が備えており、前記制御部によって、前記載置部が、脚式移動体の移動方向に沿って揺れる度合いを抑制するように、第２の揺動部を揺動させることが可能な脚式移動体をも提供することを特徴とする。このような脚式移動体の場合、脚式移動体が移動する際に、載置部が移動体の移動方向に揺れる度合いを低減することができるため、搭乗者の乗り心地がさらに向上する。
【００１２】
なお、前記第２の揺動部の取り付け位置は、載置部の構造に応じてどの箇所に設けられていてもよいが、例えば載置部の両側面、詳細には搭乗者が搭乗した際に肘を掛ける肘掛部の両側面に設けられていることが好ましい。このように第２の揺動部を設けた場合、脚式移動体の移動中に第２の揺動部が搭乗者に接触することがなく、好適である。そして、このような第２の揺動部についても、前述の揺動部と同様に、重量が既知の錘や、内部に空隙を備える収容部で構成してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
以上、説明したように、本発明によると、脚式移動体が移動を行う際の、搭乗者の乗り心地を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
発明の実施の形態１．
以下に、図１から図６を参照しつつ本発明の実施の形態１にかかる脚式移動体（以下、単に移動体という）について説明する。
【００１５】
図１は、移動体１を側方（移動体の移動する方向を向いて右方向）から見た様子を概略的に表す概略図であり、移動体１に搭乗者Ｐが搭乗している様子を表しており、図２は図１に示す移動体１を背面から見た様子を表している。なお、図１においては、説明の便宜上、移動体１が進行する向き（前後方向）をｘ軸、移動体１が進行する方向について水平方向に直交する向き（左右方向）をｙ軸、移動体の移動する平面から鉛直方向に延びる向き（上下方向）をｚ軸とし、これらの３軸からなる座標系を用いて説明する。すなわち、図１中において、前記ｘ軸は紙面に向かって左右方向、ｙ軸は紙面の奥行方法、ｚ軸は紙面中の上下方向を示す。
【００１６】
図１および図２に示すように、移動体１は、搭乗者Pが搭乗する載置部１１と、この載置部１１に結合された腰部１２と、腰部１２に対して回動自在に固定される脚部２０と、を備えた２足歩行型のロボットであり、搭乗者Ｐの操作によってその移動が制御されるものである。以下、詳細に説明する。
【００１７】
２足歩行を行うための脚部２０は、右脚２１と左脚２２とから構成されている。詳細には、図２に示すように、右脚２１は右股関節２１ａ、右上腿２１ｂ、右膝関節２１ｃ、右下腿２１ｄ、右足首関節２１ｅ、右足平２１ｆを備え、同様に、左脚２２は左股関節２２ａ、左上腿２２ｂ、左膝関節２２ｃ、左下腿２２ｄ、左足首関節２２ｅ、左足平２２ｆを備えている。
【００１８】
そして、右脚２１および左脚２２とは、図示しないモータからの駆動力が、同じく図示しないプーリおよびベルトを介して伝達されることで、各関節部が所望の角度に駆動され、その結果、脚部に所望の動きをさせることができる。
【００１９】
なお、本実施形態においては、脚部２０（右脚２１および左脚２２）は、下腿を膝関節回りに前方側に持ち上げると、上腿と下腿とが前方側に向かって開いた状態（上腿の延長線よりも前方側に、下腿が膝関節回りに回転した状態）、いわゆる「鳥足状態」をとるように構成されている。このように脚部２０を構成することによって、搭乗者が載置部に乗降するために脚部の膝関節を曲げても、上腿および下腿が載置部の後方に位置するため、曲げた脚部が下降する載置部に接触することが無い。したがって、載置部を搭乗者の乗降がし易い位置にまで十分下降させることができる。ただし、本発明はこれに限られたものではなく、人間の脚部のように、上腿と下腿が後方側に向かって開いた状態（上腿の延長線よりも後方側に、下腿が膝関節回りに回転した状態）を取り得るものであってもよい。
【００２０】
載置部１１は、搭乗者Ｐが着座するための座席１１１と、搭乗者Ｐの背面を支持するための背当て部１１２と、搭乗者Ｐにより操作される操作部１１３を有する肘掛部１４（右肘掛部１４１、左肘掛部１４２）を備えている。座席１１１は、搭乗者Ｐの腰付近を載置するための板状の部材により構成されているとともに、その内部に搭乗者Ｐの体重を測定するための重量測定部１１１ａを備えている。そして、操作部１１３は、例えばジョイスティックのような任意の方向に傾斜可能な操作子から構成されており、搭乗者Ｐの操作により傾斜した操作子の傾斜角度に応じて、脚部２０の駆動量や駆動パターンを変更し、移動体１の移動する方向および速度を指示することができる。また、載置部１１は、図示は省略するが座席１１１の下面と、背当て部１１２の後面に沿う形状に形成されたフレームを備えており、その構造上の剛性が高められている。
【００２１】
また、載置部１１の背当て部１１２の後方部分には、板状の支え部１２１が形成されており、この支え部１２１上に箱状の収容部１２０が取り付けられている。この収容部１２０は、図３に示すように、収容部１２０の底面１２０ａにおいて、移動体１が進行する向きについて水平方向に直交する向き（ｙ軸方向）に溝１２０ｂが設けられており、この溝１２０ｂが、支え部１２１上においてｙ軸方向に延びる凸状のレール１２１ａと嵌合している。そして、図示しないエア式のシリンダ等の駆動部により、収容部１２０はレール１２１ａに沿って摺動可能に構成されており、制御部１３０からの指令に基づいて、収容部１２０をレール１２１ａ上で摺動させ、レール１２１ａ上の任意の箇所に停止させることができる。
【００２２】
さらに、この収容部１２０には、移動体１の動作を制御する制御部１３０や、脚部のモータ等に電力を供給するためのバッテリー（図示せず）等が収容されている。制御部１３０は、図４に示すように、脚部２０を駆動し、移動体１を動かすための歩容データを記憶する記憶領域１３１と、この記憶領域１３１に記憶された歩容データを読み出す演算処理部１３２と、脚部２０に含まれるモータを駆動するモータ駆動部１３３と、を備えている。これらの各構成要素は、収容部１２０の内部に設けられたバッテリー（図示せず）から電力を供給されることで動作する。
【００２３】
記憶領域１３１に記憶された歩容データは、操作部１１３から送られる信号で特定される脚部２０の移動量に対応づけて、脚部２０の足平（右足平２１ｆ、左足平２２ｆ）の先端（足先）の位置と、移動体本体（本実施の形態においては載置部１１）の位置とを、移動体１の移動する空間を定める座標系（例えばｘｙｚ座標系）において経時的に指示するものである。
【００２４】
演算処理部１３２は、重量測定部１１１ａおよび操作部１１３からの信号に基づいて変化する歩容データを記憶領域１３１から読み出すとともに、読み出した歩容データによって特定される移動体１の姿勢を実現するために必要な脚部２０の関節角を算出する。そして、このように算出した関節角に基づく信号をモータ駆動部１３３に送信する。
【００２５】
モータ駆動部１３３は、演算処理部１３２より送信された信号に基づいて、脚部を駆動するための各モータの駆動量を特定し、これらの駆動量でモータを駆動させるためのモータ駆動信号を各モータに送信する。これによって脚部２０の各関節における駆動量が変更され、移動体１の動きが制御される。
【００２６】
また、演算処理部１３２は、読み出した歩容データに基づいてモータの駆動を行うように指令するほか、移動体１に組み込まれたジャイロや加速度計などセンサ（図示せず）からの信号を受けて、モータの駆動量を調整する。このように、センサにより検出した移動体１に作用する外力や、移動体１の姿勢などに応じて脚部２０の関節角を調整することで、移動体１が安定した状態を維持することができる。
【００２７】
なお、前述の制御部１３０やバッテリーは、その重量が既知で、かつ、収容部１２０の内部でその位置が固定されており、本発明でいう錘の役割を果たす。したがって、これらの制御部やバッテリーを含む収容部１２０は、重量および重心位置が予め定まった、本発明でいう揺動部に相当する。そして、この揺動部としての収容部１２０は、制御部１３０によりその移動体１の載置部１１がｙ軸方向（移動方向を前方とした場合の左右方向）に移動する量をできる限り抑制するように、ｙ軸方向についての位置が定められる。以下に、図５に示すフローチャートを用いながら、前述のように構成された移動体１が歩行による移動を行う際に、その重心位置を変更しながら移動するための手順について説明する。
【００２８】
まず、移動体１が停止し、脚部２０の膝関節部分が折り曲げられた状態において、搭乗者Ｐが載置部１１に乗り込み、搭乗する（ステップ１０１）。そして、搭乗した搭乗者Ｐの体重を重量測定部１１１ａにより測定し、制御部１３０にその測定結果を送信する（ステップ１０２）。演算処理部１３２は、送信された測定結果に基づいて歩容データを記憶領域１３１から読み出すとともに、歩行するための脚部２０の歩幅や歩行周期等の歩行パラメータを決定する（ステップ１０３）。この決定された歩行パラメータにより、移動体１の歩行手順、すなわち、移動体１の移動速度や移動時における平面上の足平位置の配置などが決定される。
【００２９】
そして、決定された歩行手順により、移動体１の載置部１１のｙ軸方向についての揺れ度合いを算出し、その揺れ度合いを最も抑制するように、重量が既知の収容部１２０をｙ軸方向（移動方向からみて左右方向）に揺動させる揺動量や揺動タイミング、揺動速度等の揺動度合いを決定する（ステップ１０４）。ここで、収容部１２０を揺動させる揺動量は、制御部やバッテリーを含む収容部１２０の既知である重量および重心位置、および搭乗者Pを含む載置部１１の重量および重心位置に基づいて定められる。このような載置部１１を揺動させる揺動度合いは、演算により求めてもよいし、既知である収容部の重量を用いて、予め算出するようにしてもよい。また、揺動速度については、適度な速度であればよく、所定の略一定速度とすることもできる。
【００３０】
そして移動体１は、前述のステップ１０３で決定した歩行パラメータに基づいて歩行動作を開始するが（ステップ１０５）、歩行する動作を開始した直後からその歩行動作を停止するまで、リアルタイムに前述の歩行パラメータを修整する。すなわち、搭乗者Ｐからの操作等により歩行動作を停止する指示を受けたか否かを判断し（ステップ１０６）、停止する指示を受けていない場合はステップ１０３へ戻って歩行パラメータをリアルタイムに修整するように決定する。一方、歩行動作を停止する指示を受けた場合は、安定した姿勢をとりうる状態であることを確認し（ステップ１０７）、歩行動作を停止する（ステップ１０８）。
【００３１】
このような手順により載置部１１のｙ軸方向についての揺れが抑制される移動体１を、正面から見た場合の様子を図６に表す。図６に示すように、移動体１の右脚２１が踏み足となっている場合（右足平２１ｆが接地し、左脚２２が遊脚となっている場合）は、収容部１２０が動かなければ移動体１の重心を安定した位置に移動させるために、移動体の重量の多くを占める載置部１１が右方向に移動する。ここで、ある程度の重量を有する収容部１２０を右方向について適切な量だけ揺動させると、載置部１１の移動する量がやや抑制される。このように、移動体の歩行時に、収容部１２０をｙ軸方向（移動体の進行する方向から見て左右方向）に適切な量だけ揺動させることで、載置部１１をｙ軸方向に移動させる量を抑制しつつ、安定した歩行を行うことができる。
【００３２】
上述したように、本実施形態では、移動体が歩行により移動する際に、その移動方向に直交する水平方向（移動体の左右方向）に載置部が移動する距離を抑制するように、制御部やバッテリーを備えた重量既知の収容部を揺動させる。これによって、搭乗者を搭乗した載置部の左右方向の揺れが小さくなり、搭乗者の乗り心地が向上する。
【００３３】
なお、載置部の移動を抑制する量は、収容部の重量等に応じて可能な限り大きくすることが好ましく、かつ、収容部を移動させる量はできるだけ小さい方が好ましい。したがって、収容部の重量が同じであれば、収容部の位置は地面から高い位置であればあるほど載置部の移動を抑制する量を増やすことができるとともに、収容部を移動させる量も比較的小さく抑えることが可能となる。そのため、本実施形態においては、前述のように収容部は載置部に設けられた、搭乗者の背面を支持するための背当て部に取り付けられているが、設計的に可能であれば、例えば載置部の天井付近に取り付けると、より好適である。
【００３４】
発明の実施の形態２．
次に、図７から図９を参照しつつ本発明の実施の形態２にかかる脚式移動体（以下、移動体１'）について説明する。この実施の形態においては、前述した実施の形態１において説明した移動体と、主たる構成を同じくしており、同一または同等の構成については、同一の符号を付して説明を省略するものとする。また、図７においては、図１と同様に、説明の便宜上、移動体１'が進行する向き（前後方向）をｘ軸、移動体１'が進行する方向について水平方向に直交する向き（左右方向）をｙ軸、移動体の鉛直方向に延びる向き（上下方向）をｚ軸とし、これらの３軸からなる座標系を用いて説明する。
【００３５】
図７および図８に示すように、本実施形態における移動体１'は、搭乗P者が搭乗する載置部１１'の背当て部１１２の後方部分に、スペースＳを確保した収容部１２０'を備えている。収容部１２０'は、その底面において、スペースＳ中に収容された物体の重量を検出する重量検出部（図示せず）と、収容された物体の位置を固定するための固定部材（図示せず）とを備えている。この重量検出部１２１で検出された収容スペースＳ中に収容された物体の重量は、図示しない制御部に送信される。
【００３６】
さらに載置部１１'の側方（移動体１の進行方向から見て左右両側）においては、肘掛部１４（右肘掛部１４１、左肘掛部１４２）が設けられている。この肘掛部１４は、搭乗者Pが載置部１１'の座席１１１に着座した際に、その肘を載置可能な程度の高さに設けられている。そして、この肘掛部１４には、その外側において内部に空洞を有する容器が設けられており、右肘掛部および左肘掛部の外側に設けられた、移動体の移動方向（ｘ軸方向）に伸びるレールに沿って摺動可能に取り付けられている。
【００３７】
このように構成された移動体１'の右側方部分を部分的に拡大して図８に示す。なお、移動体１'の左側方部分についても、右側方部分と同様の構成が設けられているが、図８においては、移動体１'の左側部分の構造については描写を省略するものとする。
【００３８】
図８に示すように、肘掛部１４（右肘掛部１４１）の内部には、容器１５をレール１４１ａに沿ってスライドさせるためのエア式のシリンダ等の駆動部（図示せず）が設けられており、容器１５は、その内側に設けられた溝部１５ａがレール１４１ａに嵌合した状態でレール１４１ａ上を摺動し、レール１４１ａ上の任意の位置で停止することができる。なお、容器１５は、その内部に設けられた空洞に荷物等を収容することができるとともに、その底部において図示しない重量検出部を各々備えている。そして、この重量検出部によって、容器１５の内部の空洞中に収容された物体の重量を検出した結果は、図示しない制御部に送信される。このように、本実施形態における収容部１２０'は、本発明でいう載置部の移動量を抑制するための揺動部として作用し、肘掛部１４に設けられた左右の容器は本発明でいう第２の揺動部として作用する。
【００３９】
前述のように構成された移動体１'が歩行による移動を行う際に、その重心位置を変更しながら移動するための手順について、図９に示すフローチャートを用いながら説明する。
【００４０】
まず、移動体１'が停止し、脚部２０の膝関節部分が折り曲げられた状態において、搭乗者Ｐが載置部１１'に乗り込み、搭乗する（ステップ２０１）。そして、搭乗した搭乗者Ｐの体重を重量測定部１１１ａにより測定し、制御部１３０にその測定結果を送信する（ステップ２０２）。演算処理部１３２は、送信された測定結果に基づいて歩容データを記憶領域１３１から読み出すとともに、歩行するための脚部２０の歩幅や歩行周期等の歩行パラメータを決定する（ステップ２０３）。この決定された歩行パラメータにより、移動体１'の歩行手順、すなわち、移動体１'の移動速度や移動時における平面上の足平位置の配置などが定められる。
【００４１】
次に、収容部および容器に設けられた重量検出部により、収容部および容器に収容された物体の重量を検出する（ステップ２０４）。そして、ステップ２０３において決定された歩行パラメータに基づいて定められた歩行手順により、移動体１の載置部１１'のｘ軸方向およびｙ軸方向についての揺れ度合いを算出し、その揺れ度合いを最も抑制するように、重量が既知の容器および収容部１２０'を揺動させる揺動量や揺動タイミング、揺動速度等を決定する（ステップ２０５）。ここで、肘掛部１４に設けられた容器および収容部を揺動させる揺動量は、ステップ２０４で検出された、収容された物体を含む容器および収容部の重量および重心位置、および搭乗者Pを含む載置部１１'の重量および重心位置に基づいて定められる。
【００４２】
その後移動体１'は、歩行動作を開始し（ステップ２０６）、リアルタイムに歩行パラメータを修整する。すなわち、搭乗者Ｐからの操作等により歩行動作を停止する指示を受けたか否かを判断し（ステップ２０７）、停止する指示を受けていない場合はステップ２０３へ戻って歩行パラメータをリアルタイムに修整するように決定する。その一方、歩行動作を停止する指示を受けた場合は、安定した姿勢をとりうる状態であることを確認し（ステップ２０８）、歩行動作を停止する（ステップ２０９）。
【００４３】
このように、本実施形態では、移動体が歩行により移動する際に、移動体の移動する方向および移動する方向からみて左右方向に、載置部が移動する距離を抑制するように、収容部および容器を揺動させる。これによって、搭乗者を搭乗した載置部の前後方向（移動方向）および左右方向の揺れ度合いが小さくなり、搭乗者の乗り心地がさらに向上する。
【００４４】
本発明に係る脚式移動体は、前述したように、載置部に設けられた収容部や容器等の収容スペースを有する筐体が、揺動部として揺動可能に取り付けられているとともに、これらの物体が、移動体が歩行する際に、搭乗者を乗せた載置部の移動量を抑制するように揺動する。したがって、移動体が歩行する際に、搭乗者の感じる揺れ量が低減され、乗り心地が向上する。
【００４５】
なお、前述の実施形態は、本発明の一形態を示す例であって、本発明はこれに限られるものではない。例えば、前述の実施形態では、載置部に取り付けられた収容部や容器のような、収容スペースを有する物体が揺動部および第２の揺動部として用いられているが、これに代えて、揺動可能な重量既知の錘を用いてもよい。この場合、この揺動する錘をカバー等で覆うことで、外部から接触されないようにすることが好ましい。
【００４６】
また、前述の実施形態においては、第２の揺動部は載置部の両側面に設けられているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば載置部の底面（座席の裏面側）に設けられていてもよい。
【００４７】
また、前述の実施形態のように、揺動部としての収容部が収容スペースＳを有している場合であっても、収容部内に固定されたバッテリー等の重量が、収容スペースＳに収容される物体の重量よりも十分に大きい場合は、重量検出部等を設けなくともよい。すなわち、収容部に予め含まれるバッテリー等の重量が大きく、収容する物体の重量が収容部の重量や重心位置にそれほど影響を与えない場合は、収容する物体の重量を検出せずに収容部を揺動させて載置部の移動する量を低減させてもよい。この場合、収容部の重心位置を特定するために収容する物体を必ずしも固定する必要は無くなる。
【００４８】
また、前述の実施形態においては、揺動部および第２の揺動部として、移動体の移動方向およびその移動方向を横切る方向に、各々揺動する物体（容器、収容部）を設けているが、これに代えて前記両方の方向に駆動できる単一の収容部を揺動部として用いることも可能である。例えば、第１の実施形態における収容部が取り付けられる板状の支え部が、移動体の移動方向について揺動可能に設けられていると、前述のような、移動体の移動方向およびその移動方向を横切る方向に、各々揺動する揺動部を構成することができる。
【００４９】
なお、前述の実施形態においては、揺動部または第２の揺動部としての構造をいくつか開示しているが、これらに代えた構造を採用してもよいことは言うまでもない。例えば、揺動部または第２の揺動部を揺動させるための機構として、ボールネジとモータの組み合わせなどのような、既知の駆動機構を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１の実施の形態に係る脚式移動体の全体概略を側面視により表した側面図である。
【図２】図１に示す脚式移動体を背面から見た様子を表した背面図である。
【図３】図１に示す脚式移動体に備えられた収容部を拡大して示す斜視図である。
【図４】図１に示す脚式移動体に備えられた制御部の内部を概念的に表したブロック図である。
【図５】第１の実施の形態に係る脚式移動体が歩行する際に載置部の移動量を抑制するための制御手順を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す脚式移動体が歩行する際に収容部を揺動させて載置部の移動量を抑制する様子を示す背面図である。
【図７】第２の実施の形態に係る脚式移動体の全体概略を側面視により表した側面図である。
【図８】図７に示す脚式移動体に備えられた収容部および肘掛部を拡大して示す斜視図である。
【図９】第２の実施の形態に係る脚式移動体が歩行する際に載置部の移動量を抑制するための制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１、１'・・・脚式移動体
１１、１１'・・・載置部
１２・・・腰部
１４・・・肘掛部
２０・・・脚部
１５・・・容器（第２の揺動部）
１１１・・・座席
１１１ａ・・・重要測定部
１１３・・・操作部
１２０，１２０'・・・収容部（揺動部）
１２１・・・支え部
１３０・・・制御部
Ｐ・・・搭乗者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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