(57)【要約】【課題】異常の態様に合わせてモータの停止制御を変えることでモータ停止時における不都合の発生を防止することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置Ｓにおいて、モータ・ジェネレータＭＧの正方向への回転中にＣＰＵ１１が異常を検出した場合は、ＣＰＵ１１は、モータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させる駆動電流をモータ・ジェネレータＭＧに供給するための駆動信号を駆動回路１４に出力してモータ・ジェネレータＭＧの停止制御を行う。このとき、ＣＰＵ１１は、異常それぞれに応じて異なるモータ・ジェネレータＭＧの停止制御を行う。【選択図】図１
2008079434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆両方向に回転可能なモータの駆動により回転体が正逆両方向に回転可能な回転装置におけるモータ制御装置であって、
前記モータに駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、
前記モータを正方向又は逆方向へ回転させる旨の駆動信号を前記駆動電流供給手段に出力する駆動制御手段と、
前記モータの電源の電圧レベルを監視する電圧検出手段と、
前記モータの回転速度を検出する回転検出手段と、
前記モータの発熱温度を検出する温度検出手段と、
前記電圧検出手段、回転検出手段、及び温度検出手段からの検出信号に基づき電源の電圧異常、モータの回転速度異常、及びモータの発熱異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記モータの正方向への回転中に前記異常検出手段が異常を検出した場合は、前記駆動制御手段は、モータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給するための駆動信号を駆動電流供給手段に出力してモータの停止制御を行うとともに、前記異常それぞれに応じて異なるモータの停止制御を行うことを特徴とする回転装置におけるモータ制御装置。
【請求項２】
前記電圧検出手段の検出信号に基づき前記異常検出手段によって前記電源の電圧レベルが予め定める所定電圧より低下した異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、低電圧にある電源が出力可能な電力の最大値でモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力する請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータはモータ・ジェネレータであり、該モータ・ジェネレータの駆動に伴い発生した電力は蓄電手段に蓄電され、前記駆動制御手段は、前記蓄電手段からの給電により駆動する請求項２に記載の回転装置におけるモータ制御装置。
【請求項４】
前記回転検出手段の検出信号に基づき前記異常検出手段によって前記モータの回転速度が予め規定される規定回転速度からずれている異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、モータが出力可能な最大トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力する請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置。
【請求項５】
前記温度検出手段によって前記モータの発熱温度が予め定めた所定温度を超えた異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、モータが出力可能な最大トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力し、その後、モータの温度上昇が予め定めた所定値以上になった場合に前記最大トルクより低トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力する請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置。
【請求項６】
前記駆動制御手段は、モータの停止制御が行われ、該モータの正方向への回転速度が予め定めた所定回転速度にまで減少した時点で、モータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号の出力を停止する請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の回転装置におけるモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、正逆両方向に回転可能なモータの駆動により回転体が正逆両方向に回転可能な回転装置におけるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、回転テーブルを備えた搬送装置において、回転テーブルの駆動源としてサーボモータ（以下、モータと記載する）が用いられ、このモータはモータ制御装置（サーボコントローラ）によって制御されて回転速度がコントロールされている。また、モータ制御装置が備える駆動回路には、制御部からモータの回転速度を制御するための駆動信号が入力される。また、モータが備える速度検出器により、モータの回転速度や回転位置が検出され、前記制御部は、検出された回転速度や回転位置と駆動信号とを比較して常にモータを駆動信号に追従させるようにフィードバック制御している。また、駆動回路には、電源から駆動電力が供給され、前記電源の電圧レベルは電圧センサによって監視されている。さらに、駆動回路の出力側には電流センサが配設され、出力される電流レベルを検出している。
【０００３】
前記搬送装置においては、フィードバック制御の異常によるモータの回転速度の過速度、モータの異常発熱によるモータの過熱、電源の電圧低下等の様々な異常が発生することがある。このような異常が発生した場合、回転テーブルの回転を速やかに停止させるべくモータを停止させる制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に開示のサーボモータ駆動装置は、速度誤差アンプ回路を備え、該速度誤差アンプ回路が駆動信号と比較してモータの回転速度が遅ければ加速し、速ければ減速を指示する指令を駆動回路に出力するようになっている。そして、特許文献１において、何らかの異常が発生した際は、速度誤差アンプ回路への速度指令がゼロになる。このとき、モータは回転速度を持って回転しているため、速度誤差アンプ回路は減速を目的としてモータに最大ブレーキトルクを発生させる減速指令の最大値を駆動回路に出力する。その結果、モータは減速され、やがて停止される。
【特許文献１】特開平６−８６４４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に開示のサーボモータ駆動装置では、異常の態様の如何に関わらず、異常発生時にはモータに最大ブレーキトルクを発生させて停止させる。しかし、モータ過熱による異常が発生した場合に、モータに最大ブレーキトルクを発生させるとモータはさらに発熱し、より過熱状態が悪化してしまいモータに過負荷が作用してしまう。また、電源の電圧低下の異常が発生した場合に、モータに最大ブレーキトルクを発生させると、即座に電力供給が停止してしまい、電力供給の停止後にモータがフリーラン状態となり、速やかにモータを停止させることができない。よって、異常の態様の如何に関わらず、モータに最大ブレーキトルクを発生させて該モータを停止させると種々の不都合が発生していた。
【０００６】
本発明は、前記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、異常の態様に合わせてモータの停止制御を変えることでモータ停止時における不都合の発生を防止することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、正逆両方向に回転可能なモータの駆動により回転体が正逆両方向に回転可能な回転装置におけるモータ制御装置であって、前記モータに駆動電流を供給する駆動電流供給手段と、前記モータを正方向又は逆方向へ回転させる旨の駆動信号を前記駆動電流供給手段に出力する駆動制御手段と、前記モータの電源の電圧レベルを監視する電圧検出手段と、前記モータの回転速度を検出する回転検出手段と、前記モータの発熱温度を検出する温度検出手段と、前記電圧検出手段、回転検出手段、及び温度検出手段からの検出信号に基づき電源の電圧異常、モータの回転速度異常、及びモータの発熱異常を検出する異常検出手段とを備え、前記モータの正方向への回転中に前記異常検出手段が異常を検出した場合は、前記駆動制御手段は、モータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給するための駆動信号を駆動電流供給手段に出力してモータの停止制御を行うとともに、前記異常それぞれに応じて異なるモータの停止制御を行うことを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置において、前記電圧検出手段の検出信号に基づき前記異常検出手段によって前記電源の電圧レベルが予め定める所定電圧より低下した異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、低電圧にある電源が出力可能な電力の最大値でモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の回転装置におけるモータ制御装置において、前記モータはモータ・ジェネレータであり、該モータ・ジェネレータの駆動に伴い発生した電力は蓄電手段に蓄電され、前記駆動制御手段は、前記蓄電手段からの給電により駆動することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置において、前記回転検出手段の検出信号に基づき前記異常検出手段によって前記モータの回転速度が予め規定される規定回転速度からずれている異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、モータが出力可能な最大トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の回転装置におけるモータ制御装置において、前記温度検出手段によって前記モータの発熱温度が予め定めた所定温度を超えた異常が検出された場合、前記駆動制御手段は、モータが出力可能な最大トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力し、その後、モータの温度上昇が予め定めた所定値以上になった場合に前記最大トルクより低トルクでモータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号を駆動電流供給手段に出力することを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の回転装置におけるモータ制御装置において、前記駆動制御手段は、モータの停止制御が行われ、該モータの正方向への回転速度が予め定めた所定回転速度にまで減少した時点で、モータを逆方向へ回転させる駆動電流をモータに供給する旨の駆動信号の出力を停止することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、異常の態様に合わせてモータの停止制御を変えることでモータ停止時における不都合の発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を回転装置としての搬送装置におけるモータ制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
まず、搬送装置１０におけるモータとしてのモータ・ジェネレータＭＧを駆動制御するためのモータ制御装置Ｓのブロック回路図に基づいて回路構成を説明する。なお、図１に示すように、前記搬送装置１０は、回転体としての回転テーブルＴにその駆動源としてのモータ・ジェネレータＭＧが連結されているものである。そして、搬送装置１０は、電源Ｐから供給される電力によりモータ・ジェネレータＭＧを回転させることにより回転テーブルＴを回転させ、回転テーブルＴ上の搬送物（図示せず）を搬送するものである。
【００１５】
前記モータ・ジェネレータＭＧは、三相誘導モータにより構成され、正逆両方向に回転可能である。また、モータ・ジェネレータＭＧはその回転時に電力を発生（発電）するようになっている。そして、モータ・ジェネレータＭＧで発生した電力は、駆動回路１４で整流され、電源Ｐに内蔵された蓄電手段たるコンデンサＣに蓄電されるようになっている。
【００１６】
また、前記モータ・ジェネレータＭＧにはエンコーダＥが接続されている。エンコーダＥはモータ・ジェネレータＭＧの回転速度を定期的に検出し、その検出時に回転検出信号を出力するものであり、回転検出手段としての機能を有する。エンコーダＥの出力側に接続された信号線２２は、駆動制御手段を構成するＣＰＵ１１に接続され、ＣＰＵ１１にはエンコーダＥからの回転検出信号（デジタル信号）が定期的に入力される。また、ＣＰＵ１１は、電源Ｐ又は前記コンデンサＣからの給電によって駆動可能になっている。
【００１７】
前記ＣＰＵ１１には、ＲＯＭ１２とＲＡＭ１３とが接続されている。ＲＯＭ１２には、搬送装置１０において発生する異常に合わせたモータ・ジェネレータＭＧの停止制御をＣＰＵ１１に実行させるための停止制御プログラムや前記停止制御を行う際の基準となる各種データ等が記憶されている。また、ＲＡＭ１３は、各種データを一時的に記憶するようになっている。
【００１８】
また、ＣＰＵ１１の出力側に接続された信号線２３は駆動回路１４に接続され、ＣＰＵ１１から出力される各種の駆動信号が駆動回路１４に入力される。すなわち、ＣＰＵ１１は、モータ・ジェネレータＭＧを予め規定された回転速度で正方向へ回転させるための駆動信号（以下、第１駆動信号とする）を駆動回路１４に出力する。また、ＣＰＵ１１は、正方向へ回転するモータ・ジェネレータＭＧを停止させるために該モータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させるための駆動信号（以下、第２駆動信号とする）を駆動回路１４に出力する。駆動回路１４の出力側に接続されたＵ相電流供給線１５、Ｖ相電流供給線１６、及びＷ相電流供給線１７にはモータ・ジェネレータＭＧが接続されている。また、各電流供給線１５，１６，１７には電流センサ１８が配設され、電流センサ１８の出力側に接続された信号線１９は、ＣＰＵ１１に接続されている。そして、前記第１又は第２駆動信号に基づき、駆動回路１４からは各駆動信号に応じた駆動電流がモータ・ジェネレータＭＧへ供給される。よって、駆動回路１４はモータ・ジェネレータＭＧに駆動電流を供給する駆動電流供給手段としての機能を有する。
【００１９】
なお、ＣＰＵ１１は、エンコーダＥからの回転検出信号を定期的に入力すると、該回転検出信号に基づいてモータ・ジェネレータＭＧの回転速度を演算し、回転速度に係るデータをＲＡＭ１３に一時的に記憶する。また、ＣＰＵ１１は、駆動回路１４からモータ・ジェネレータＭＧに実際に供給される駆動電流が、第１駆動信号が指令する駆動電流に合致するように制御する。すなわち、ＣＰＵ１１は、モータ・ジェネレータＭＧの実際の回転速度が、第１駆動信号が指令する駆動電流によって規定される回転速度に合致するように制御する。なお、第１駆動信号が指令する駆動電流によって規定される回転速度（規定回転速度）は、予め規定されており、規定回転数データとしてＲＯＭ１２に記憶されている。そして、駆動回路１４はＣＰＵ１１からの第１駆動信号に応じて各電流供給線１５，１６，１７に供給する駆動電流を調節し、モータ・ジェネレータＭＧをＣＰＵ１１からの第１駆動信号に合致するように駆動させるフィードバック制御を行う。
【００２０】
また、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に記憶された回転速度に係るデータと、第１駆動信号によって決定されるモータ・ジェネレータＭＧの規定回転速度に係るデータ（規定回転速度データ）とが合致しない（ずれている）場合には、フィードバック制御異常（回転速度異常）を検出するようになっている。よって、ＣＰＵ１１は、搬送装置におけるフィードバック制御異常（回転速度異常）を検出する異常検出手段としての機能を有する。
【００２１】
前記ＲＯＭ１２には、予め定められたモータ・ジェネレータＭＧの所定回転数データが記憶されている。この所定回転数データは、モータ・ジェネレータＭＧを停止させるために前記第２駆動信号を駆動回路１４に出力した後に、第２駆動信号の出力を停止させるタイミングとなる回転速度に係るデータである。具体的には、正方向へ回転するモータ・ジェネレータＭＧが逆方向へ回転するように切り替わる直前の回転速度に係るデータであり、本実施形態では正方向へ１ｒｐｍに設定されている。
【００２２】
前記電流センサ１８は、各電流供給線１５，１６，１７に出力された駆動電流の総和（総駆動電流）に対応する電流検出信号（デジタル信号）をＣＰＵ１１に定期的に出力する。そして、ＣＰＵ１１は、駆動電流の総和（総駆動電流）に対応する電流検出信号に基づいてモータ・ジェネレータＭＧの検出温度を演算し、検出温度に係るデータをＲＡＭ１３に一時的に記憶する。したがって、電流センサ１８はモータ・ジェネレータＭＧの発熱温度を間接的に検出する温度検出手段としての機能を有する。
【００２３】
前記ＲＯＭ１２には、予め定められたモータ・ジェネレータＭＧの限界温度データが記憶されている。この限界温度データは、モータ・ジェネレータＭＧの発熱温度が前記限界温度を越えるとモータ・ジェネレータＭＧが焼損する虞れがあるとされる温度に係るデータである。また、ＲＯＭ１２には、予め定められたモータ・ジェネレータＭＧの基準温度に係るデータ（基準温度データ）が記憶されている。この基準温度データは、前記限界温度データよりも低い値に設定されるものである。そして、前記基準温度は、モータ・ジェネレータＭＧの通常の運転時にはモータ・ジェネレータＭＧの発熱温度が基準温度を越えないように設定されており、モータ・ジェネレータＭＧの長期の使用等の要因によって発熱温度が基準温度を一時的に越える可能性のある値となっている。
【００２４】
そして、ＣＰＵ１１は、モータ・ジェネレータＭＧの検出温度に係るデータと、前記基準温度データとを比較し、検出温度が基準温度（所定温度）を超える場合には、発熱異常を検出するようになっている。よって、ＣＰＵ１１は、モータ・ジェネレータＭＧの発熱異常を検出する異常検出手段としての機能を有する。また、ＣＰＵ１１は、前記検出温度に係るデータと、前記限界温度データとを比較し、検出温度が限界温度を超える場合には、モータ・ジェネレータＭＧを停止させるようになっている。
【００２５】
駆動回路１４は、電源Ｐから供給される駆動電力によって駆動され、電源Ｐには電圧センサ２０が接続されている。そして、電圧センサ２０は電源Ｐの電圧レベルを監視している。電圧センサ２０の出力側に接続された信号線２１は、ＣＰＵ１１に接続されている。ＣＰＵ１１は、電圧センサ２０から出力された電源Ｐの電圧レベルに対応する電圧検出信号（デジタル信号）に基づいて検出電圧を演算し、検出電圧に係るデータをＲＡＭ１３に一時的に記憶する。したがって、電圧センサ２０は電源Ｐの電圧レベルを検出する電圧検出手段としての機能を有する。
【００２６】
また、電圧センサ２０は、電源Ｐに内蔵された前記コンデンサＣの電圧レベルを監視している。そして、ＣＰＵ１１は、電圧センサ２０から出力されたコンデンサＣの電圧レベルに対応する検出信号（デジタル信号）に基づいてコンデンサＣの電圧を演算し、その電圧に係るデータをＲＡＭ１３に一時的に記憶する。
【００２７】
また、ＲＯＭ１２には、予め定められた電源Ｐの基準電圧データが記憶されている。この基準電圧データは、電源Ｐの電圧が該基準電圧より低くなると駆動回路１４に所要の電力を供給することができなくなり、モータ・ジェネレータＭＧを所定以上の回転速度で回転することができなくなる電圧に係るデータとなっている。そして、ＣＰＵ１１は、検出電圧に係るデータと前記基準電圧データとを比較し、検出電圧が基準電圧（所定電圧）より低い場合には、電圧異常を検出するようになっている。よって、ＣＰＵ１１は、電源Ｐの電圧異常を検出する異常検出手段としての機能を有する。
【００２８】
また、ＲＯＭ１２には、予め定められた給電時間データが記憶されている。この給電時間データは、蓄電量が最小（ゼロ）のコンデンサＣを蓄電量を最大にするのに要する時間に係るデータであり、ＣＰＵ１１を駆動可能とするための電力をコンデンサＣに蓄電させるのに要する時間に係るデータである。さらに、ＲＯＭ１２には、予め定められたコンデンサ電圧データが記憶されている。このコンデンサ電圧データは、コンデンサＣがＣＰＵ１１を駆動させるのに必要とする最低限の電圧に係るデータである。
【００２９】
次に、以上のように構成されたモータ制御装置Ｓの作用について図２〜図５のフローチャート図に基づいて説明する。なお、以下の説明において、ＣＰＵ１１から駆動回路１４に第１駆動信号が出力され、駆動回路１４からモータ・ジェネレータＭＧへは該モータ・ジェネレータＭＧを正方向へ回転させるための駆動電流が供給されているものとする。
【００３０】
さて、ＣＰＵ１１によりフィードバック制御異常が検出されると、図２のフローチャート図に示すモータ・ジェネレータＭＧの停止制御が行われる。ステップ１において、ＣＰＵ１１により、エンコーダＥが正常に動作しているか否かが判断される。エンコーダＥが正常に動作している場合は、ステップ２において、ＣＰＵ１１により、第１駆動信号の出力が停止され、フィードバック制御がオフされる。続いて、ステップ３において、ＣＰＵ１１により、モータ・ジェネレータＭＧを最大トルクで逆方向へ回転させる旨の駆動電流をモータ・ジェネレータＭＧに供給するための第２駆動信号が駆動回路１４に出力される。
【００３１】
すると、ステップ３において、モータ・ジェネレータＭＧは逆方向への最大トルクを受けて徐々に減速されていく。その後、ステップ４において、ＣＰＵ１１により、エンコーダＥからの回転検出信号に基づく回転速度に係るデータと、所定回転数データとが比較され、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満か否かが判断され、所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満となるのを待ってステップ５に移行する。そして、ステップ５において、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、その後、モータ・ジェネレータＭＧが停止する。
【００３２】
なお、前記ステップ１において、エンコーダＥが正常に動作していない場合は、図５のフローチャート図に示す停止制御が行われる。ステップ１１において、ＣＰＵ１１により、電流センサ１８からの電流検出信号に基づいてモータ・ジェネレータＭＧに駆動電流が供給されているか否かが判断される。ステップ１１において、モータ・ジェネレータＭＧに駆動電流が供給されていないと判断された場合は、停止制御が終了する。
【００３３】
一方、モータ・ジェネレータＭＧに駆動電流が供給されている場合には、ステップ１２において、ＣＰＵ１１により、ＲＡＭ１３に記憶された直近のモータ・ジェネレータＭＧの回転速度（電気角）と、現在の電気角との差が演算される。次に、ステップ１３において、ＣＰＵ１１により、ステップ１２において演算された電気角の差から現在の回転速度が演算される。続いて、ステップ１４において、ＣＰＵ１１により、予め設定されたゲインからモータ・ジェネレータＭＧの負荷及び減速率が演算される。続いて、ステップ１５において、ＣＰＵ１１により、推定電気角及び推定減速率となるように、駆動回路１４に第２駆動信号が出力され、モータ・ジェネレータＭＧを該モータ・ジェネレータＭＧが可能とする最大トルクで逆方向へ回転させる。すると、モータ・ジェネレータＭＧは最大トルクを受けて徐々に減速されていく。その後、ステップ１６において、ＣＰＵ１１により、モータ・ジェネレータＭＧの推定回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満か否かが判断される。そして、モータ・ジェネレータＭＧの推定回転速度が所定回転数未満となるのを待って、ステップ１７に移行する。ステップ１７では、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、モータ・ジェネレータＭＧが停止する。
【００３４】
次に、搬送装置の運転中、モータ発熱異常が検出されると、図３のフローチャート図に示すモータ・ジェネレータＭＧの停止制御が行われる。
ステップ２１において、ＣＰＵ１１により、第１駆動信号の出力が停止され、フィードバック制御がオフされる。続いて、ステップ２２において、ＣＰＵ１１により、モータ・ジェネレータＭＧを最大トルクで逆方向へ回転させる旨の駆動電流をモータ・ジェネレータＭＧに供給するための第２駆動信号が駆動回路１４に出力される。すると、ステップ２２において、モータ・ジェネレータＭＧは逆方向への最大トルクを受けて徐々に減速されていく。その後、ステップ２３において、ＣＰＵ１１により、エンコーダＥからの回転検出信号に基づく回転速度に係るデータと、所定回転数データとが比較され、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満か否かが判断され、所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満と判断されるとステップ２４に移行する。そして、ステップ２４において、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、モータ・ジェネレータＭＧが停止する。
【００３５】
ステップ２３において、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満となっていない場合は、ステップ２５において、ＣＰＵ１１により、電流検出信号に基づき検出温度データと基準温度データとが比較される。そして、基準温度からの温度上昇が１０℃以上であると判断された場合は、ステップ２６において、ＣＰＵ１１により、前記最大トルクより低トルク（１／３）となる連続トルクでモータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させる旨の駆動電流をモータ・ジェネレータＭＧに供給するための第２駆動信号が駆動回路１４に出力される。そして、ステップ２６において、モータ・ジェネレータＭＧは逆方向への連続トルクを受けて徐々に減速されていく。その後、ステップ２３に移行し、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）と判断されるとステップ２４に移行する。そして、ステップ２４において、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、モータ・ジェネレータＭＧが停止する。一方、ステップ２５において、ＣＰＵ１１により、基準温度からの温度上昇が１０℃未満であると判断された場合は、ステップ２１に移行し、前記最大トルクによる停止制御が行われる。
【００３６】
次に、搬送装置の運転中、電圧異常が検出されると、図４のフローチャート図に示すモータ・ジェネレータＭＧの停止制御が行われる。ステップ３１において、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、フィードバック制御がオフされる。すると、ステップ３２において、モータ・ジェネレータＭＧはフリーラン状態となり、モータ・ジェネレータＭＧの回転により発生した電力がコンデンサＣに供給（給電）される。続いて、ステップ３３において、ＣＰＵ１１により、モータ・ジェネレータＭＧからコンデンサＣへの電力の供給時間に係るデータと給電時間データとが比較される。そして、供給時間が給電時間を経過したと判断された場合は、ＣＰＵ１１が駆動可能な状態となり、ステップ３４において、ＣＰＵ１１により、現状（低電圧）の電源Ｐから出力可能な電力の最大値でモータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させる旨の駆動電流をモータ・ジェネレータＭＧに供給するための第２駆動信号が駆動回路１４に出力される。すると、ステップ３４において、モータ・ジェネレータＭＧは現状の電源Ｐが出力可能な最大のトルクで逆方向へ回転され、該トルクを受けて徐々に減速されていく。
【００３７】
その後、ステップ３５において、ＣＰＵ１１により、エンコーダＥからの回転検出信号に基づく回転速度に係るデータと、所定回転数データとが比較され、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満か否かが判断される。そして、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満と判断されるとステップ３６に移行する。そして、ステップ３６において、ＣＰＵ１１により、第２駆動信号の出力が停止され、モータ・ジェネレータＭＧが停止する。
【００３８】
前記ステップ３５において、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（本実施形態では１ｒｐｍ）未満となっていない場合は、ステップ３７において、ＣＰＵ１１により、電圧検出信号に基づきコンデンサＣの電圧に係るデータとコンデンサ電圧データとが比較される。そして、コンデンサＣの電圧がコンデンサ電圧より低い場合はステップ３１に移行し、その後の処理が行われる。一方、コンデンサＣの電圧がコンデンサ電圧より高い場合はステップ３４に移行して、その後の処理が行われる。
【００３９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）モータ制御装置Ｓにおいて、フィードバック制御異常、発熱異常、又は電圧異常のいずれかが発生した場合、ＣＰＵ１１は各異常毎に異なる停止制御を行う。フィードバック制御異常が発生した場合は、最大トルクでモータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させ、モータ・ジェネレータＭＧを停止させる。発熱異常が発生した場合は、最大トルクでモータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させつつ停止制御中のモータ・ジェネレータＭＧの温度上昇を監視し、モータ・ジェネレータＭＧの温度上昇に合わせてトルクの大きさを変更してモータ・ジェネレータＭＧのそれ以上の発熱を抑制しながらモータ・ジェネレータＭＧを停止させる。このため、発熱異常時に常にモータ・ジェネレータＭＧを最大トルクで回転させた場合のように、モータ・ジェネレータＭＧに大きな負荷が作用することを防止することができる。そして、電圧異常が発生した場合は、その異常状態にある電源Ｐが発生可能な最大のトルクでモータ・ジェネレータＭＧを逆方向へ回転させ、モータ・ジェネレータＭＧを停止させる。このため、低電圧にある電源Ｐに最大トルクでモータ・ジェネレータＭＧを回転させることにより、電力供給が即座に停止してモータ・ジェネレータＭＧがフリーラン状態となってしまうことを防止することができ、結果として、モータ・ジェネレータＭＧを速やかに停止させることができる。よって、発生した異常の態様に合わせて停止制御を異ならせることで、停止制御時に各種の不都合が発生することを防止することができる。
【００４０】
（２）電圧異常が発生した場合は、モータ・ジェネレータＭＧから発生した電力をコンデンサＣに供給し、該コンデンサＣからの給電によりＣＰＵ１１を駆動させ、停止制御を行うことを可能としている。よって、例えば、電源Ｐが低電圧となったときに、ＣＰＵ１１が駆動不可能となり、モータ・ジェネレータＭＧの停止制御も不可能となる不具合の発生を防止することができる。
【００４１】
（３）各異常における停止制御において、ＣＰＵ１１により、モータ・ジェネレータＭＧの回転速度が所定回転数（１ｒｐｍ）未満と判断されると第２駆動信号の出力が停止される。このように制御することで、正方向へ回転していたモータ・ジェネレータＭＧが、その停止制御の際に逆方向へ回転してしまうことを防止することができ、モータ・ジェネレータＭＧを確実に停止させることができる。
【００４２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  モータは、発電機能を備えていなくてもよい。
○  回転装置を、モータ・ジェネレータＭＧの駆動により回転体としての検査テーブルを回転させる検査装置に具体化してもよい。
【００４３】
○  回転体は、回転テーブルＴでなくコンベアに具体化してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】モータ制御装置を示すブロック回路図。
【図２】フィードバック制御異常時のモータの停止制御のフローチャート図。
【図３】発熱異常時のモータの停止制御のフローチャート図。
【図４】電圧異常時のモータの停止制御のフローチャート図。
【図５】エンコーダ異常時のモータの停止制御のフローチャート図。
【符号の説明】
【００４５】
Ｃ…蓄電手段としてのコンデンサ、Ｅ…回転検出手段としてのエンコーダ、ＭＧ…モータとしてのモータ・ジェネレータ、Ｐ…電源、Ｓ…モータ制御装置、Ｔ…回転体としての回転テーブル、１０…回転装置としての搬送装置、１１…駆動制御手段及び異常検出手段としてのＣＰＵ、１４…駆動電流供給手段としての駆動回路、１８…温度検出手段としての電流センサ、２０…電圧検出手段としての電圧センサ。
【図１】
2008079434.tif 000003
【図２】
2008079434.tif 000004
【図３】
2008079434.tif 000005
【図４】
2008079434.tif 000006
【図５】
2008079434.tif 000007