(57)【要約】【課題】車両をユーザの所望の位置に自動的に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された駐車支援システム１の制御装置２において、車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する前方カメラ３０及び後方カメラ３１から画像データＧ１，Ｇ２を取得する画像データ入力部１９と、取得した画像データＧ１，Ｇ２に基づき、ユーザが指示する車両の移動量又は方向を判断し、ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、車両を自動制御する駐車制御処理部１５とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車領域に向かって自動制御する駐車支援方法において、
前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得し、該画像データに基づき前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断するとともに、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データに基づき、前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断する指示判断手段と、
前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御する自動制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記指示判断手段は、車外の前記ユーザの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた移動量又は方向を判断することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記指示判断手段は、前記画像データに基づき前記ユーザの位置を特定し、前記ユーザの位置に到達するための移動量及び舵角を算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との相対距離が所定距離以下である場合に、前記障害物の方向への移動を規制する障害物回避手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
車外にいる前記ユーザの指示に基づき決定した前記車両の移動量又は舵角に関する表示を表示装置に描画する描画手段をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
少なくとも前記ユーザが指示した方向に基づき、前記車両の予想軌跡を算出する軌跡演算手段と、
前記予想軌跡に基づく描画パターンを、前記車両に設けられたビーム照射装置に出力し、前記描画パターンを路面に投影する路面描画制御手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
車外にいる前記ユーザが所有する通信装置からユーザ識別データを受信する外部通信手段と、
前記外部通信手段が前記ユーザ識別データを受信した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の運転席に着座したユーザを検出する着座検出手段と、
前記着座検出手段が運転席に着座したユーザを検出した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の安全運転を支援するために、車両を自動制御して駐車領域まで移動させる装置が提案されている。特許文献１には、車両周辺の白線を検出し、目標駐車位置を演算する装置が記載されている。この装置では、目標駐車位置と駐車経路を演算し、その駐車経路に沿って車両を目標駐車位置に移動させる。
【特許文献１】特開平１０−２６４８３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した装置では、目標駐車位置は、白線で区画された駐車スペースのうち、予め決められた位置に設定される。このため、駐車スペースのうち、ユーザの所望の位置に車両を駐車させることができない。例えば、車両を駐車スペースの左側に寄せて駐車させたり、車輪が車輪止めに接触する手前の位置に駐車させることは困難である。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両をユーザの所望の位置に自動的に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両を駐車領域に向かって自動制御する駐車支援方法において、前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得し、該画像データに基づき前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断するとともに、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データに基づき、前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断する指示判断手段と、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御する自動制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記指示判断手段は、車外の前記ユーザの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた移動量又は方向を判断することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記指示判断手段は、前記画像データに基づき前記ユーザの位置を特定し、前記ユーザの位置に到達するための移動量及び舵角を算出することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との相対距離が所定距離以下である場合に、前記障害物の方向への移動を規制する障害物回避手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、車外にいる前記ユーザの指示に基づき決定した前記車両の移動量又は舵角に関する表示を表示装置に描画する描画手段をさらに備えることを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、少なくとも前記ユーザが指示した方向に基づき、前記車両の予想軌跡を算出する軌跡演算手段と、前記予想軌跡に基づく描画パターンを、前記車両に設けられたビーム照射装置に出力し、前記描画パターンを路面に投影する路面描画制御手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、車外にいる前記ユーザが所有する通信装置からユーザ識別データを受信する外部通信手段と、前記外部通信手段が前記ユーザ識別データを受信した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えることを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記車両の運転席に着座したユーザを検出する着座検出手段と、前記着座検出手段が運転席に着座したユーザを検出した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、車外にいるユーザが指示する位置又は方向に応じて車両が移動される。このため、実際に車両と、駐車領域や車輪止めとの相対位置を直接目視できるユーザが車両の移動量や方向を指示できるので、駐車領域のうち所望の位置に車両を駐車させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置により、車外にいるユーザが指示する位置又は方向が判断され、その位置又は方向に応じて車両が移動される。このため、実際に車両と、駐車領域や車輪止めとの相対位置を直接目視できるユーザが車両の移動量や方向を指示できるので、駐車領域のうち所望の位置に車両を駐車させることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、車外のユーザの動作によって、車両が自動制御される。このため、車外にいるユーザの操作を簡単にすることができる。
請求項４に記載の発明によれば、車外のユーザの位置に到達するまでの舵角及び移動量に基づき車両が自動制御される。このため、ユーザの位置により、車両を駐車領域に駐車させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、障害物と車両との相対距離が所定距離以下である場合に、障害物の方向への移動が規制される。このため、車両を駐車領域まで誘導するユーザが視認することができない障害物に車両が接近した場合でも、その障害物との接触を防止することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、車両の移動量又は舵角に関する表示が表示装置に描画されるので、車内にいるユーザは車両の移動量又は舵角を確認することができる。
請求項７に記載の発明によれば、ユーザが指示した方向に基づく予想軌跡の描画パターンが、ビーム照射装置によって路面に投影される。このため、車外に存在するユーザは、その予想軌跡と駐車領域とを比較して、駐車領域の所望の位置に車両を駐車させるために指示を変更することができる。
【００１９】
請求項８に記載の発明によれば、通信装置からユーザ識別データを受信した際に、車両を自動制御可能であると判断する。このため、車外にいるユーザが車両周辺状況を確認した上で、自動制御可能であるか否かを駐車支援装置に通知できるので、安全性を向上できる。
【００２０】
請求項９に記載の発明によれば、運転席に着座したユーザを検出した際に、車両の自動制御を開始可能であると判断する。このため、運転席に着座したユーザにより自動制御を一時停止できるので、安全性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、自車両に搭載された駐車支援システム１の構成を示すブロック図である。
駐車支援システム１は、車外にいるユーザの誘導に従って、自車両Ｃ１（図２参照）を駐車スペースに移動させるシステムである。この駐車支援システム１は、駐車支援装置としての制御装置２を備えている。制御装置２は、自車位置演算部１１、ＧＰＳ受信部１２、車両信号処理部１３、地図データ記憶部１４、指示判断手段、舵角判定手段、自動制御手段、障害物回避手段、軌跡演算手段、開始判断手段、着座検出手段及び路面描画制御手段としての駐車制御処理部１５、描画手段としての描画処理部１６を備えている。ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳ衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を取得し、自車位置演算部１１はＧＰＳ受信部１２が取得した情報に基づき自車位置を算出する。また、車両信号処理部１３は、自車両Ｃ１に設けられた車速センサＳＰ及びジャイロＧＹから車速パルス及び方位検出信号を取得し、自車位置演算部１１が演算可能なデータに変換する。自車位置演算部１１は、車速パルス及び方位検出信号に基づき走行軌跡を算出し、ＧＰＳ受信部１２に基づく自車位置を補正する。
【００２２】
地図データ記憶部１４には、経路データ１４ａ及び地図描画データ１４ｂが記憶されている。経路データ１４ａは、道路の端点や交差点を示すノードのノードデータ、各ノード間を接続するリンクに関するリンクデータ、リンクコスト等を有している。地図描画データ１４ｂは、全国を区画した各メッシュの地図を描画するためのデータであって、道路を描画するための縮尺や形状等を示すデータ、メッシュ内の建設物、駐車場等の位置を示すデータ等を有している。
【００２３】
また、制御装置２は、外部通信手段としてのユーザ信号受信部１８、画像データ取得手段としての画像データ入力部１９、指示判断手段及び画像認識手段としての画像認識部２０、障害物検出手段としての障害物検出部２１を備えている。ユーザ信号受信部１８は、図４（ａ）に示すように、車外にいるユーザＵが予め登録された通信装置としてのトランスミッターキー（以下、単にキーＫという）を所持し、キーＫに設けられた操作部を操作した際に、そのキーＫに内蔵された通信チップから送信されるユーザ識別信号を受信する。
【００２４】
駐車制御処理部１５は、ユーザ信号受信部１８に基づき、ユーザ識別信号を受信したと判断すると、運転席に設けられた着座センサ３２に基づき、運転席に着座しているユーザの有無を判断する。そして、運転席に着座したユーザと、キーＫを所持している車外のユーザＵとの存在を確認した場合に、画像データ入力部１９及び画像認識部２０により、車外にいるユーザＵの画像認識を実行させる。
【００２５】
ユーザＵの画像認識を行う際、駐車制御処理部１５は、予め用意された先導モード及び動作モードのうち、どちらが指定されているかを判断する。先導モードは、キーＫを所持したユーザＵの位置を特定し、その位置に向かって自車両Ｃ１を前進又は後退させるモードである。動作モードは、ユーザＵの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた前進
、後退、右旋回、左旋回等の意図を判断して自車両Ｃ１を移動させるモードである。
【００２６】
画像データ入力部１９は、自車両Ｃ１に取り付けられた撮影装置としての前方カメラ３０及び後方カメラ３１から画像データとしての前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２をそれぞれ入力する。図２に示すように、前方カメラ３０は、車両前端に取り付けられ、車両前方を撮影可能になっている。後方カメラ３１は、車両後端に取り付けられ、車両後方を撮影する。
【００２７】
画像認識部２０は、前方カメラ３０及び後方カメラ３１から画像データ入力部１９を介して前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２を入力する。そして、前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２に対し、公知の画像処理を行って、人体又は個体であるユーザＵを認識する。人体を認識する際には、例えば、顔や手の肌色を認識してもよい。又は、前腕、上腕、上体及び脚等からなる人体の特徴を検出することにより認識してもよい。個体としてのユーザＵを認識する場合には、予めユーザＵの全身を前方カメラ３０又は後方カメラ３１により撮影して、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２を登録する。そして、ユーザＵを認識する際に、新たに撮影した前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２と、その登録データとを比較して、全身（又はその一部）の特徴の類似度を判断し、類似度が高い場合にはユーザＵであると認識する。
【００２８】
ユーザＵの認識を行うと、先導モードが指定されている場合には、画像認識部２０はユーザＵが立つ位置を特定する。また、動作モードの場合には、その動作を推定する。また動作を特定する際には、ユーザの動作と、顔及び手の相対位置との関係を示すデータに基づき、ユーザの姿勢を特定するようにしてもよい。又は、前腕、上腕、上体及び脚等の向きや位置がそれぞれ異なるサンプルを図示しない記憶部に記憶し、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２と、それらのサンプルとを比較するようにしてもよい。この場合、各サンプルに対する類似度を算出し、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２に対する類似度が所定値以上のサンプルがある際に、そのサンプルに対応する動作を、現在のユーザの動作として特定する。
【００２９】
さらに、先導モードの場合、駐車制御処理部１５は、画像認識部２０が算出したユーザの位置に到達するための軌跡を算出し、その軌跡に応じた舵角を算出する。また、トランスミッションＥＣＵ３５、ステアリングＥＣＵ３６及びエンジンＥＣＵ（図示略）を制御して、ユーザＵの位置まで自車両Ｃ１を移動させる。
【００３０】
動作モードの場合、駐車制御処理部１５は、画像認識部２０により認識した動作の意味を、予め記憶されたテーブル（図示略）等を参照して判断する。例えば、後方画像データＧ２に基づきユーザを認識し、図５に示すようにユーザＵの左腕Ａ１が左下方に延ばされていると判断した場合、駐車制御処理部１５は、上記テーブルを参照して、左腕Ａ１が左に延ばされていることから、「左に旋回」と判断する。さらに左腕Ａ１が下方に延ばされていることから「後退」であると判断する（尚、「左に旋回」は、ユーザからみて左側を指す。）。ここでは、腕の方向によって旋回の方向、前進か後退かを示すようにしたが、予め駐車支援システム１に登録した動作且つ画像認識可能な動作であればよく、その動作（姿勢）でもよい。例えば「前腕を振る」といった、動きのある動作でもよいし、腕の角度により自車両Ｃ１の移動量を指示するようにしてもよい。尚、移動量は、本実施形態では移動距離を示すが、その他に移動速度等を含むようにしてもよい。このような動作の場合、複数の前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２に基づき、その動作を判断する。
【００３１】
ユーザＵの動作を画像認識により判断すると、駐車制御処理部１５は、その動作が指示する方向に自車両Ｃ１を移動させる。例えば「左に旋回」の場合、まず予め設定された舵角で旋回させるようにしてもよい。或いは、ユーザＵが「左に旋回」の動作を継続してい
る場合、徐々に舵角を大きくするようにしてもよい。また、「後退」を示す動作を行っている場合、基本的に「後退」の動作が継続されている間は、自車両Ｃ１を後退させる。
【００３２】
また、駐車制御処理部１５は、舵角を決定すると、その舵角に基づき自車両Ｃ１の予想軌跡を演算する。予想軌跡を演算すると、予想軌跡線の描画パターンをビームＥＣＵ３７に出力する。ビームＥＣＵ３７は、自車両Ｃ１の前端及び後端に設けられた、半導体レーザを備えた前方ビーム照射装置Ｂ１又は後方ビーム照射装置Ｂ２（図２参照）を制御して、描画パターンに基づき、路面に向かってレーザ光を照射させ、路面に予想軌跡のパターンを描画する。
【００３３】
さらに、駐車制御処理部１５は、予想軌跡線の描画パターンを描画処理部１６に出力する。描画処理部１６は、描画パターンに基づき、予想軌跡線を表示装置としてのディスプレイ３に描画する。ディスプレイ３は、タッチパネルであって、タッチパネル操作が行われると、駐車制御処理部１５にその操作に応じた信号を出力する。また、ディスプレイ３に隣接された操作スイッチ５の押釦操作に応じた信号を出力する。
【００３４】
また、図１に示すように、制御装置２は、障害物検出部２１を備えている。障害物検出部２１は、障害物検出センサ３３に基づき、車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、４つの障害物検出センサ３３ａ〜３３ｄを、自車両Ｃ１の前端左側、前端右側、後端左側、後端右側に取り付けたが、個数又は取付位置は特に限定されない。各障害物検出センサ３３は、車両周辺に障害物検出用の電波又は光波を発信し、受信した反射波により障害物を検出する。
【００３５】
例えば、図３（ａ）に示すように、ユーザＵが、車両後方で自車両Ｃ１を誘導している場合、誘導しているユーザＵは、車両前方は視認しずらく、車両前端と周辺の他車両Ｃ２との間の距離等がわからない。このため、障害物検出センサ３３により障害物が検出された場合には、駐車制御処理部１５は、自車両Ｃ１と障害物との距離に応じて、車内に設けられたスピーカ４から障害物がある方向を音声によって報知するか、その障害物がある方向への自車両Ｃ１の移動を規制する。
【００３６】
次に、本実施形態の処理手順について図６〜図１０に従って説明する。図６に示すように、駐車制御処理部１５は、制御開始判断処理を行う（ステップＳ１）。この制御開始判断処理では、図７に示すように、まず自車位置演算部１１が、自車位置を特定し（ステップＳ１１）、地図描画データ１４ｂに基づいて、自車両Ｃ１の現在位置が駐車場であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。この駐車場は、地図描画データ１４ｂに登録された公共駐車場でもよいし、自宅の駐車場等、ユーザによって予め登録された場所でもよい。
【００３７】
現在位置が駐車場にないと判断すると（ステップＳ１２においてＮＯ）、図示しないＲＡＭに記憶された誘導可能フラグをオフとする（ステップＳ１７）。誘導可能フラグは、車外のユーザＵの誘導により自車両Ｃ１を駐車スペースまで自動制御可能であるか否かを示すフラグである。
【００３８】
現在位置が駐車場にあると判断すると（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、駐車制御処理部１５は、運転席に着座しているユーザがいるか否かを判断する（ステップＳ１３）。着座センサ３２に基づき、運転席に着座したユーザがいないと判断すると（ステップＳ１３においてＮＯ）、誘導可能フラグをオフとする（ステップＳ１７）。
【００３９】
運転席に着座したユーザがいると判断すると（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、車外にいるユーザＵが所持するキーＫから、ユーザ識別信号を受信したか否かをユーザ信号受信部１８に基づき判断する（ステップＳ１４）。ユーザ識別信号を受信していないと判断
すると（ステップＳ１４においてＮＯ）、誘導可能フラグをオフとする（ステップＳ１７）。ユーザ識別信号を受信したと判断すると（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、ステップＳ１５に進む。
【００４０】
ステップＳ１５では、キーＫを所持したユーザＵを認識可能か否かを判断する。このとき、画像認識部２０は、前方カメラ３０及び後方カメラ３１から、前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２をそれぞれ入力して、上記したようにユーザＵの画像認識を行う。前方画像データＧ１及び後方画像データＧ２のいずれかによって、ユーザＵの画像認識ができた場合には（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、誘導可能フラグをオンにする（ステップＳ１６）。ユーザＵがカメラ３０，３１の撮影領域外に存在する場合等、ユーザＵの画像認識ができない場合には（ステップＳ１５においてＮＯ）、誘導可能フラグをオフにする（ステップＳ１７）。
【００４１】
制御開始判断処理を終了すると、図６に示すように、駐車制御処理部１５は、誘導可能フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ２）。誘導可能フラグがオフである場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１に戻り、制御開始判断処理を繰り返す。
【００４２】
誘導可能フラグがオンである場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、先導モード及び動作モードのいずれかが選択されたか否かを判断する（ステップＳ３）。ユーザが、タッチパネル操作又は操作スイッチ５の押釦操作を行ってモードを選択すると、駐車制御処理部１５は図示しない記憶部に設定モードの識別子を記憶する。駐車制御処理部１５は、この記憶部に設定モードの識別子が記憶されているか否かを判断し、モードが選択されていると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、そのモードが先導モードであるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００４３】
先導モードが選択されていると判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、先導モード制御処理を行う（ステップＳ５）。先導モードが選択されず、動作モードが選択されていると判断すると（ステップＳ４においてＮＯ）、動作モード制御処理を行う（ステップＳ６）。
【００４４】
これらの先導モード制御処理及び動作モードについて、図８及び図９に従って説明する。図８に示すように、先導モード制御処理では、ステップＳ１５において認識したユーザＵの位置を特定する（ステップＳ２１）。このとき、画像認識部２０は、ユーザＵを撮影したカメラ３０，３１を判断する。例えば図３（ａ）に示すように、後方カメラ３１でユーザＵを撮影したと判断した場合には、後方カメラ３１の撮影フレームの座標と、実際の路面上の座標とを関連付けたマップ等を参照して、後方画像データＧ２内でのユーザＵの位置から、路面上のユーザＵの位置を特定する。
【００４５】
ユーザＵの位置を特定すると、現在の自車両Ｃ１の方向とユーザＵの位置とに基づき、ユーザ位置までの舵角を算出する（ステップＳ２２）。具体的には、自車両Ｃ１の後端中心が、特定されたユーザＵの位置を通過する予想軌跡を算出し、その予想軌跡に応じた舵角を設定する。さらにステップＳ２２で算出した舵角で前進又は後退した場合における、自車位置からユーザ位置までの移動量を算出する（ステップＳ２３）。
【００４６】
さらに、駐車制御処理部１５は、算出した舵角及び移動量に基づき、トランスミッションＥＣＵ３５及びステアリングＥＣＵ３６、エンジンＥＣＵ（図示略）等を介して、自車両Ｃ１を自動制御する（ステップＳ２４）。このとき、前方カメラ３０によりユーザＵを認識している場合には、トランスミッションＥＣＵ３５を制御して自車両Ｃ１を前進させる。後方カメラ３１によりユーザＵを認識している場合には、トランスミッションＥＣＵ
３５を制御して自車両Ｃ１を後退させる。その結果、図３（ｂ）に示すように、ユーザＵが立っていた位置まで自車両Ｃ１は移動する。
【００４７】
先導モードにおいて、図３（ｃ）に示すように、ユーザＵが駐車スペース１００に向かって曲線を描くように移動すると、自車両Ｃ１は、ユーザＵに追従して後退する。自車両Ｃ１の方向が、駐車スペース１００の白線とほぼ平行になると、ユーザＵは後方に直進する。その結果、図３（ｄ）に示すように、自車両Ｃ１も後方に直進し、駐車スペース１００を区画する白線と平行に駐車する。また、画像認識部２０が、駐車スペース１００の終端に立つユーザＵを認識した場合には、自車両Ｃ１は、自動制御によりそのユーザＵの位置に向かって後退する。自車両Ｃ１が自動制御される間、運転席に着座したユーザは、ブレーキ操作等により自動制御を一時停止したり、ステアリング操作を行って舵角を変更することができる。
【００４８】
次に、動作モードについて図９に従って説明する。画像認識部２０は、前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２に基づき、ユーザＵの動作を認識する（ステップＳ３１）。上記したように、例えば、予め記憶されたサンプルと、画像認識したユーザの前腕、上腕等の位置や方向とを比較して、ユーザの動作を認識する。図４（ａ）及び図５に示すように、後方画像データＧ２に、左腕Ａ１を左下方に延ばしたユーザＵが撮影されている場合には、画像認識部２０は、ユーザの動作を「左腕」を「左下方」に向けていると判断する。
【００４９】
動作を認識すると、駐車制御処理部１５は、動作に関連付けられた意味を予め記憶された上記テーブル（図示略）等を参照して判断する。そして、動作の意味が「旋回」を示し、旋回が指示されているか否かを判断する（ステップＳ３２）。例えば、ユーザＵが左腕Ａ１及び右腕を横に延ばさず、直下におろす動作等を行い、駐車制御処理部１５が、舵角が０度、即ちユーザＵの動作が「直進」を意味すると判断した場合（ステップＳ３２においてＮＯ）、ステップＳ３４に進む。
【００５０】
一方、認識した動作に基づき、旋回が指示されている判断すると（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、舵角を算出する（ステップＳ３３）。舵角は、ユーザの腕の角度で決定しても良いし、予め設定された初期値でも良い。舵角を設定すると、ステップＳ３４に進む。
【００５１】
ステップＳ３４では、自車両Ｃ１の移動量を設定する。例えば「前腕を前後に振る」といった、動きのある動作や、腕の角度により自車両Ｃ１の移動量を指示するようにしてもよい。また、移動量は、予め設定した所定距離でもよいし、舵角の大きさによって変更してもよい。舵角及び移動量を設定すると、その舵角及び移動量に基づいて、ステップ２４と同様に、自車両Ｃ１を自動制御する（ステップＳ３５）。その結果、図４（ｂ）に示すように、自車両Ｃ１は、ユーザＵが指示した方向及び移動量に基づいて後退する。
【００５２】
動作モードが継続して行われる場合、図４（ｃ）に示すように、自車両Ｃ１が駐車スペース１００の白線にほぼ平行になると、ユーザＵは「後方に直進」を示す動作を行う。図４（ｃ）では、両腕を直下に降ろしている。画像認識部２０は、ユーザＵの動作を認識し、駐車制御処理部１５はその動作が「後方に直進」を示すと判断して自車両Ｃ１を後方に直進させる。その結果、図４（ｄ）に示すように、自車両Ｃ１は駐車スペース１００を区画する白線と平行に駐車する。
【００５３】
先導モード制御処理（ステップＳ５）又は動作モード制御処理（ステップＳ６）を終了すると、図６に示すように、駐車制御処理部１５は、移動方向表示処理を行う（ステップＳ７）。移動方向表示処理では、上記したように、駐車制御処理部１５が設定した舵角及
び移動量に基づき予想軌跡線を算出し、その予想軌跡線の描画パターンをビームＥＣＵ３７に出力する。ビームＥＣＵ３７は、その描画パターンに基づき、前進する場合には前方ビーム照射装置Ｂ１により車両前方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。後退する場合には、後方ビーム照射装置Ｂ２により、車両後方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。従って、車外に存在するユーザＵは、その描画パターンと駐車スペース１００との相対位置に応じて、ユーザＵの立つ位置や動作を変更することができる。
【００５４】
また、上記したように、駐車制御処理部１５は、描画処理部１６にも予想軌跡線の描画パターンを出力する。描画処理部１６は、描画パターンに基づき、ディスプレイ３に自車両Ｃ１の予想軌跡線を所定の画面上で描画する。
【００５５】
ビーム照射装置Ｂ１，Ｂ２による投影及びディスプレイ３での表示を終了すると、図６に示すように、駐車制御処理部１５は、障害物検出処理を行う（ステップＳ８）。図１０に示すように、障害物検出部２１は、各障害物検出センサ３３に基づき車両周辺に障害物があるか否かを判断する（ステップＳ４１）。例えば、車両周辺（例えば各障害物検出センサ３３の取付位置を中心に２ｍ以内）に障害物があると判断すると（ステップＳ４１においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１と障害物との相対距離を算出する（ステップＳ４２）。そして、自車両Ｃ１と障害物との相対距離に基づき、接近レベルが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ４３）。接近レベルは、障害物までの近さを表し、障害物との相対距離が第１の所定範囲（例えば３００ｍｍ超１ｍ以下）である場合には「１」に設定され、第２の所定範囲（３００ｍｍ以下）である場合には「２」に設定される。
【００５６】
接近レベルが「１」である場合には（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、駐車制御処理部１５は、障害物の方向を報知する（ステップＳ４４）。具体的には、スピーカ４から、警告音又は音声を出力するか、又はディスプレイ３に警告画像を表示する。これにより、運転席に着座したユーザに、障害物の接近を警告することができる。
【００５７】
一方、接近レベルが「２」である場合には（ステップＳ４３においてＮＯ），障害物の方向への移動を規制する（ステップＳ４５）。詳述すると、駐車制御処理部１５は、トランスミッションＥＣＵ３５又はステアリングＥＣＵ３６を制御して、障害物が検出された方向に対する前進又は後退又は旋回が行われないようにする。
【００５８】
このように障害物検出処理を終了すると（ステップＳ８）、駐車制御処理部１５は、駐車が完了したか否かを判断する（ステップＳ９）。具体的には、運転席に着座したドライバーが、シフトポジションをパーキングに変更したり、所定の操作スイッチ５を押釦操作した場合には、駐車が完了したと判断する。或いは、画像認識部２０が、前方カメラ３０又は後方カメラ３１によって撮影されたユーザＵによる所定動作を画像認識した場合には、駐車を完了したと判断してもよい。駐車が完了したと判断した場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ）、処理を終了する。駐車が完了していないと判断した場合には（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ１に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００５９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、自車両Ｃ１に設けられた前方カメラ３０又は後方カメラ３１から取得した前方画像データＧ１又は後方画像データＧ２を画像認識することにより、車外に存在し、自車両Ｃ１を誘導するユーザＵを認識するようにした。また、ユーザＵの位置又は動作を判断することにより、ユーザＵの指示を判断するようにした。また、その指示に従って、トランスミッションＥＣＵ３５又はステアリングＥＣＵ３６を自動制御して、自車両Ｃ１をユーザＵの指示に従って移動するようにした。このため、自車両Ｃ１と、駐車スペースや車輪止めとの相対位置を、車外から直接目視できるユーザＵが自車両Ｃ１の移動量や方向を指示できるので、駐車スペースのうち所望の位置に車両を駐車させるこ
とができる。従って、自車両Ｃ１を駐車スペースの片側に寄せて駐車させたり、車輪が車輪止めに接触する手前の位置に駐車させたりすることができる。
【００６０】
（２）上記実施形態では、動作モードにおいて、ユーザＵの動作を認識して、その動作に関連付けられた方向及び移動量を判断し、その方向及び移動量に基づき自車両Ｃ１を自動制御するようにした。このため、ユーザＵが動作で自車両Ｃ１の移動方向及び移動量を指示することができるので、指示を行いやすくすることができる。
【００６１】
（３）上記実施形態では、先導モードにおいて、ユーザの位置を画像認識により特定し、その位置に向かうための舵角及び移動量を決定するようにした。また、その舵角及び移動量に基づき自車両Ｃ１を自動制御するようにした。このため、ユーザの位置により、自車両Ｃ１を誘導することができる。
【００６２】
（４）上記実施形態では、自車両Ｃ１に設けられた障害物検出センサ３３により、車両周辺の障害物を検出し、自車両Ｃ１と障害物との相対距離が第１の所定範囲である場合に、車内のユーザに障害物の位置を通知するようにした。また、自車両Ｃ１と障害物との相対距離が第２の所定範囲になった場合には、障害物への方向の移動を規制するようにした。このため、車外にいるユーザＵの死角にある障害物に自車両Ｃ１が接近した場合でも、その障害物との接触を防止することができる。
【００６３】
（５）上記実施形態では、駐車制御処理部１５が決定した舵角及び移動量に基づき、予想軌跡線を演算するようにした。また、予想軌跡線の描画パターンを、ビームＥＣＵ３７に出力するようにした。このため、自車両Ｃ１に設けられたビーム照射装置Ｂ１，Ｂ２によって、予想軌跡線の描画パターンを路面に描画することができる。従って、車外に存在するユーザＵは、その描画パターンと、駐車スペース１００の所望の位置との相対位置を比較して、ユーザＵの立つ位置や動作を変更し、自車両Ｃ１の進路を修正することができる。
【００６４】
（６）上記実施形態では、駐車制御処理部１５が決定した舵角及び移動量に基づき、駐車制御処理部１５が決定した舵角及び移動量に基づき、予想軌跡線をディスプレイ３の画面に描画するようにした。このため、例えばドライバーといった、車内に存在するユーザも自車両Ｃ１が移動する経路を確認することができるので、安全性を向上できる。
【００６５】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車外にいるユーザＵが所持するキーＫからユーザ識別データを受信し、且つ運転席に着座したユーザが存在する場合に、ユーザＵの誘導による自動制御を実行するようにしたが、どちらか一方の条件を満たした場合に自動制御を行うようにしてもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、車外のユーザＵが所持するキーＫからユーザ識別信号を送信するようにしたが、キーＫ以外の外部装置でもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線をディスプレイ３の画面に描画するようにしたが、「左前方」や「右後方」といった自車両Ｃ１の進行方向や、「３ｍ後退」といった移動量を表示するのみでもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、運転席に着座したユーザは、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができるとしたが、所定の操作スイッチ５の押釦操作等により自動制御を一時停止するようにしてもよい。
【００６８】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１に前方カメラ３０及び後方カメラ３１を設けるように
したが、どちらか一方のみでもよい。
・上記実施形態では、前方カメラ３０及び後方カメラ３１を用いて、画像認識によりユーザＵの位置や動作を判断するようにした。これ以外に、駐車支援システム１が、車外にいるユーザＵが所持する外部装置の送信する検出波に基づき、その位置を特定できる場合には、他の方法によってユーザＵの位置を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態の駐車支援システムのブロック図。
【図２】カメラ、障害物検出センサ及びビーム照射装置を備えた自車両の平面図。
【図３】（ａ）は先導モードでの初期位置、（ｂ）及び（ｃ）はユーザの先導により自車両が後退する状態、（ｄ）は自車両が駐車スペースに駐車した状態を示す説明図。
【図４】（ａ）は動作モードでの初期位置、（ｂ）及び（ｃ）はユーザが動作で指示する状態、（ｄ）は自車両が駐車スペースに駐車した状態を示す説明図。
【図５】動作を行うユーザを撮影した後方画像データの説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】制御開始判断処理の説明図。
【図８】先導モード制御処理の説明図。
【図９】動作モード制御処理の説明図。
【図１０】障害物検出処理の説明図。
【符号の説明】
【００７０】
１…駐車支援システム、２…駐車支援装置としての制御装置、３…表示装置としてのディスプレイ、１５…指示判断手段、舵角判定手段、自動制御手段、障害物回避手段、軌跡演算手段、開始判断手段、着座検出手段及び路面描画制御手段としての駐車制御処理部、１６…描画手段としての描画処理部、１８…外部通信手段としてのユーザ信号受信部、１９…画像データ取得手段としての画像データ入力部、２０…指示判断手段及び画像認識手段としての画像認識部、２１…障害物検出手段としての障害物検出部、３０…撮影装置としての前方カメラ、３１…撮影装置としての後方カメラ、Ｂ１…前方ビーム照射装置、Ｂ２…後方ビーム照射装置、Ｃ…車両、Ｇ１…画像データとしての前方画像データ、Ｇ２…画像データとしての後方画像データ、Ｋ…通信装置としてのキー、Ｕ…ユーザ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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