(57)【要約】【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。【選択図】図１８
2008084007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
当該自走式装置の進行方向に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項２】
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出され、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項３】
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
当該自走式装置の進行方向に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項４】
請求項３に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記第１回転制御手段は、前記隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記回転駆動部を制御することを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項５】
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。
【請求項６】
請求項５に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記第１検出部回転制御手段は、前記隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記検出部回転駆動部を制御することを特徴とする自走式装置充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式装置充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を行う自走式装置が知られている。
自走式装置は、効率よく障害物を回避しなければ、適切に走行することができない。そこで、例えば、検出高さの異なる複数の光学式センサを有するセンシング手段を備えた自走式装置（例えば、特許文献１参照）等が提案されている。
【０００３】
また、自走式装置は、当該自走式装置の駆動電力を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行できるようになっている。
【０００４】
具体的には、例えば、充電装置に配置された点滅光源からの光点滅信号を受光して、光切断法による三角測量の原理によって充電装置までの距離を計算し、当該計算結果に基づいて充電装置まで自律走行する自走式装置（例えば、特許文献２参照）、充電装置からコード等が異なる複数種類の信号が発生されるようにしておき、充電装置から発生される信号を受信する受信部を備え、当該受信部で感知した信号の種類に基づいて、斜めに走行したり或いは９０度に回転した後直進する等して、自走式装置の移動方式を変えながら、充電装置まで自律走行する自走式装置（例えば、特許文献３参照）、充電装置から赤外線ビームが発生されるようにしておき、充電装置から発生される赤外線ビームを検出する検出器を前方及び後方に向けて備え、当該前方に向けられた検出器により直接ビームを検出するとともに、当該後方に向けられた検出器により反射ビームを検出するように、自走式装置を回転させながら、充電装置まで自律走行する自走式装置（例えば、特許文献４参照）、充電装置から第１及び第２の赤外線信号が発生されるようにしておき、自走式装置の本体部に設置された揺動板に装着されることで、揺動されながら充電装置から発生される第１及び第２の赤外線信号を受信する赤外線受信部を備え、当該赤外線受信部により受信された第１及び第２の赤外線信号が発生する方向の中心に沿って自走式装置を移動させることによって、充電装置まで自律走行する自走式装置（例えば、特許文献５参照）等が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−４３０７１号公報
【特許文献２】特開２００４−１５１９２４号公報
【特許文献３】特開２００６−１２７４４８号公報
【特許文献４】特表２００１−５２５５６７号公報
【特許文献５】特開２００４−２７５７１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２の自走式装置は、光切断法による三角測量の原理を利用して、充電装置まで自律走行するが、当該原理を利用するためには、自走式装置に、撮像素子、レーザ光の発光源、スキャナ機構等を具備する必要があるため、自走式装置の構成が複雑になる、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献３の自走式装置は、受信部で感知した信号の種類に基づいて、斜めに走行したり或いは９０度回転した後直進する等して充電装置まで自律走行するが、回転の際の回転角度等が一定であるため、受信部が信号を感知した時、常に、自走式装置と充電装置との角度が一定でないと、なかなか充電装置まで到着できないという問題がある。
また、特許文献４の自走式装置は、充電装置から発生された赤外線ビームの直接ビームだけでなく反射ビームも利用して充電装置まで自律走行するが、充電装置を設置した室内に反射鏡を備える等して、反射ビームを発生可能な状態にしておかないと、充電装置まで自律走行できないという問題がある。
また、特許文献５の自走式装置は、充電装置から発生された第１及び第２の赤外線信号が発生する方向の中心に沿って、その充電装置まで自律走行するが、充電装置に、第１の赤外線信号を発生する赤外線発生部と、第２の赤外線信号を発生する赤外線発生部と、を具備する必要があるため、充電装置の構成が複雑になる、コストがかかる、という問題がある。
【０００６】
本発明の課題は、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
当該自走式装置の進行方向に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出され、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
当該自走式装置の進行方向に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
請求項３に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記第１回転制御手段は、前記隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記回転駆動部を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
前記検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第１検出部回転制御手段と、
前記第１検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している前記隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第１回転制御手段と、
当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により当該自走式装置と前記充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、前記複数の検出手段のうちの一の検出手段により前記光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御する第２検出部回転制御手段と、
前記第２検出部回転制御手段によって制御された前記検出部回転駆動部により前記検出部が回転された後、前記光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する第２回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
請求項５に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記第１検出部回転制御手段は、前記隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、前記検出部回転駆動部を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、当該自走式装置の本体部の上面に配置され、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、を備え、そして、第１検出部回転制御手段によって、当該自走式装置の進行方向に、複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、検出部回転駆動部を制御することができ、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、第１回転制御手段によって、第１検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、回転駆動部を制御することができ、判定手段によって、当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができ、第２回転制御手段によって、第２検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
【００１４】
すなわち、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、自走式装置は、光ビームを検出した方向に、自走式装置の進行方向が向くため、確実に充電装置まで到着することができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【００１５】
また、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができるため、確実に、光ビームを検出することができる。
具体的には、光ビームの光源に近いほど光ビームのビーム幅が狭くなるため、自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う２つの検出手段により光ビームを検出し難くなるが、一の検出手段であれば、光ビームのビーム幅が狭くなっても、確実に、光ビームを検出することができる。
【００１６】
また、第１回転制御手段は、隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、回転駆動部を制御することができる。
したがって、自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が、充電装置の正面に正対するようになるため、充電装置に発光手段が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置まで自律走行することができる。
【００１７】
また、検出手段が、自走式装置の本体部の上面に配置された検出部の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、３６０度全範囲から、光ビームを確実に検出することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、当該自走式装置の本体部の上面に配置され、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、を備え、そして、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、第１検出部回転制御手段によって、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出され、且つ、当該隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、検出部回転駆動部を制御することができ、第１回転制御手段によって、第１検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができ、判定手段によって、当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができ、第２回転制御手段によって、第２検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
【００１９】
すなわち、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、自走式装置は、光ビームを検出した方向に、自走式装置の進行方向が向くため、確実に充電装置まで到着することができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【００２０】
また、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができるため、確実に、光ビームを検出することができる。
具体的には、光ビームの光源に近いほど光ビームのビーム幅が狭くなるため、自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う２つの検出手段により光ビームを検出し難くなるが、一の検出手段であれば、光ビームのビーム幅が狭くなっても、確実に、光ビームを検出することができる。
【００２１】
また、回転駆動部は、自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、本体部を回転させるだけでよいため、自走式装置の回転のための制御を簡単に行うことができる。
【００２２】
また、第１検出部回転制御手段は、隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、検出部回転駆動部を制御することができる。
したがって、自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が、充電装置の正面に正対するようになるため、充電装置に発光手段が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置まで自律走行することができる。
【００２３】
また、検出手段が、自走式装置の本体部の上面に配置された検出部の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、３６０度全範囲から、光ビームを確実に検出することができる。
【００２４】
請求項３に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、を備え、そして、第１検出部回転制御手段によって、当該自走式装置の進行方向に、複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が向くように、検出部回転駆動部を制御することができ、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、第１回転制御手段によって、第１検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向と、当該自走式装置の進行方向と、が向くように、回転駆動部を制御することができ、判定手段によって、当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により当該自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができ、第２回転制御手段によって、第２検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
【００２５】
すなわち、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、光ビームを検出した方向に、自走式装置の進行方向が向くため、確実に充電装置まで到着することができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【００２６】
また、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができるため、確実に、光ビームを検出することができる。
具体的には、光ビームの光源に近いほど光ビームのビーム幅が狭くなるため、自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う２つの検出手段により光ビームを検出し難くなるが、一の検出手段であれば、光ビームのビーム幅が狭くなっても、確実に、光ビームを検出することができる。
【００２７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、第１回転制御手段は、隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、回転駆動部を制御することができる。
したがって、自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が、充電装置の正面に正対するようになるため、充電装置に発光手段が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置まで自律走行することができる。
【００２８】
請求項５に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、検出部を当該自走式装置の本体部と独立して回転させる検出部回転駆動部と、を備え、そして、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、第１検出部回転制御手段によって、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、前記複数の検出手段のうちの隣り合う２つの検出手段により当該光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができ、第１回転制御手段によって、第１検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができ、判定手段によって、自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により当該自走式装置の充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、前記検出部回転駆動部を制御することができ、第２回転制御手段によって、第２検出部回転制御手段によって制御された検出部回転駆動部により検出部が回転された後、光ビームを検出している一の検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
【００２９】
すなわち、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、自走式装置は、光ビームを検出した方向に、自走式装置の進行方向が向くため、確実に充電装置まで到着することができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
【００３０】
また、第２検出部回転制御手段によって、判定手段により自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の検出手段のうちの一の検出手段により光ビームが検出されるように、検出部回転駆動部を制御することができるため、確実に、光ビームを検出することができる。
具体的には、光ビームの光源に近いほど光ビームのビーム幅が狭くなるため、自走式装置と充電装置との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う２つの検出手段により光ビームを検出し難くなるが、一の検出手段であれば、光ビームのビーム幅が狭くなっても、確実に、光ビームを検出することができる。
【００３１】
また、回転駆動部は、自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることができ、これにより、自走式装置は回転することができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、自走式装置を回転させるだけでよいため、当該回転のための制御を簡単に行うことができる。
【００３２】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、第１検出部回転制御手段は、隣り合う２つの検出手段のうちの、一方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、他方の検出手段により検出された光ビームの受光出力と、が略同一となるように、検出部回転駆動部を制御することができる。
したがって、自走式装置の進行方向に向いた隣り合う２つの検出手段から等間隔の位置方向が、充電装置の正面に正対するようになるため、充電装置に発光手段が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置まで自律走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置充電システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置としてセキュリティロボットを例示して説明することとする。
【００３４】
[第１の実施の形態]
まず、第１の実施の形態における自走式装置充電システム１について説明する。
【００３５】
＜自走式装置充電システムの構成＞
まず、自走式装置充電システム１の構成について、図１〜図８を参照して説明する。
【００３６】
自走式装置充電システム１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒに侵入する不審者等を監視するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えて構成される。
【００３７】
（充電装置の構成）
充電装置２は、例えば、図１及び図２に示すように、四角柱の１つの角部を略垂直方向に切り欠いた形状を有する本体部２０と、本体部２０の正面に配置された接触端子２１と、本体部２０の正面に複数（例えば、３個）配置された発光手段としての発光部２２，…と、等を備えて構成される。
ここで、本体部２０における１つの角部を切り欠いた側を前側（正面）とし、正面に対向する一角側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００３８】
（接触端子）
接触端子２１は、例えば、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されると、セキュリティロボット４にセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力を供給する。
【００３９】
（発光部）
発光部２２は、例えば、光ビーム（例えば、赤外光ビームＭ）を発光するＬＥＤ（Light Emitting Diode）等から構成されており、例えば、充電装置２の本体部２０の正面に、床面Ｆに対して略垂直方向（略上下方向）に並んで複数（３個）配置されている。
なお、発光部２２の個数は、３個の限りでなく、複数であれば任意である。
【００４０】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４は、例えば、所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するセキュリティ機能を具備する装置であり、例えば、図１、図３及び図４に示すように、平面視略矩形状に形成された本体部４０と、本体部４０の内部に設けられた、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するための走行部４１と、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒに侵入する不審者等を監視するための監視部４２と、セキュリティロボット４が充電するための充電部４３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部４４と、セキュリティロボット４が充電装置２を検出するための検出部４５と、これら各部を制御するための制御部４６と、等を備えて構成される。
ここで、セキュリティロボット４の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側（正面）とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｆに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
【００４１】
（本体部）
本体部４０は、例えば、走行部４１や制御部４６などを外部の衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部４１や制御部４６などを覆うようにして設けられている。
ここで、本体部４０の上面には、例えば、検出部４５が配置されている。
【００４２】
（走行部）
走行部４１は、例えば、左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒと、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、ジャイロセンサ４１３と、走行用センサ４１４と、等を備えて構成される。
【００４３】
左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒは、例えば、それぞれセキュリティロボット４の左側及び右側に配設されている。
【００４４】
左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、セキュリティロボット４を進行（前進）させる駆動源として機能するとともに、例えば、回転駆動部として、セキュリティロボット４の本体部４０を検出部４５とともに回転（左転回や右転回）させることによって、セキュリティロボット４を回転させる駆動源として機能する。
具体的には、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒは、例えば、制御部４６から入力される制御信号に従って、所定の駆動伝達部材を介して、それぞれ左キャタピラ４１１Ｌ及び右キャタピラ４１１Ｒを回転させる。
【００４５】
ジャイロセンサ４１３は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、セキュリティロボット４の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部４６に出力する。
【００４６】
走行用センサ４１４は、例えば、超音波センサ等であり、本体部４０の前面や側面などの所定箇所に設けられ、セキュリティロボット４の前方などに位置する障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部４６に出力する。
【００４７】
（監視部）
監視部４２は、例えば、撮像レンズ４２１と、撮像素子４２２と、信号処理部４２３と、等を備えて構成される。
【００４８】
撮像レンズ４２１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置されている。
【００４９】
撮像素子４２２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）型イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサなどの撮像素子であり、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像レンズ４２１を介して入力された被写体像を画像データに光電変換して、信号処理部４２３に出力する。
【００５０】
信号処理部４２３は、制御部４６から入力される制御信号に従って、例えば、撮像素子４２２から入力された画像データに所定の画像処理を施して、制御部４６に出力する。
【００５１】
（充電部）
充電部４３は、例えば、端子４３１と、電力量センサ４３２と、等を備えて構成される。
【００５２】
端子４３１は、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の正面に配置され、充電装置２の接触端子２１と接触して、接触端子２１からセキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）の充電のための電力の供給を受ける。
【００５３】
電力量センサ４３２は、例えば、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部４６に出力する。
【００５４】
（入力部）
入力部４４は、例えば、本体部４０の外面等に設けられた図示しない各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部４６に出力する。
なお、入力部４４は、セキュリティロボット４用のリモートコントローラであってもよい。
【００５５】
（検出部）
検出部４５は、例えば、突出部４５１と、光ビームセンサ４５２と、等を備えて構成される。
【００５６】
突出部４５１は、例えば、円柱形状に形成されており、例えば、セキュリティロボット４の本体部４０の上面から突出するように設けられている。
なお、突出部４５１の形状は、円柱形の限りでなく、例えば、円筒形等であってもよく、平面視において略円形であればよい。
【００５７】
光ビームセンサ４５２は、例えば、検出部４５における突出部４５１の側面全周に沿って所定間隔で複数（例えば、８個）配置されており、例えば、検出手段として、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出し、当該赤外光ビーム検出信号を制御部４６に出力する。
ここで、赤外光ビーム検出信号には、例えば、赤外光ビームＭの受光出力に関する情報が含まれていることとする。
なお、光ビームセンサ４５２の個数は、８個の限りでなく、複数であれば任意である。
【００５８】
（制御部）
制御部４６は、例えば、図４に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４６１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４６２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４６３と、等を備えて構成される。
【００５９】
ＣＰＵ４６１は、例えば、ＲＯＭ４６３に記憶されたセキュリティロボット４用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００６０】
ＲＡＭ４６２は、例えば、ＣＰＵ４６１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００６１】
ＲＯＭ４６３は、例えば、セキュリティロボット４で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ４６１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ４６３に記憶されている。
【００６２】
具体的には、ＲＯＭ４６３は、例えば、回転角度情報データテーブル４６３ａ１と、走行プログラム４６３ｂ１と、判断プログラム４６３ｂ２と、回転制御プログラム４６３ｂ３と、等を記憶している。
【００６３】
回転角度情報データテーブル４６３ａ１は、例えば、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、セキュリティロボット４を回転させる際の回転角度に関する情報を記憶している。
具体的には、回転角度情報データテーブル４６３ａ１は、例えば、図５に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
【００６４】
「番号」記憶領域は、例えば、各光ビームセンサ４５２に割り当てられた番号を記憶している。
具体的には、各光ビームセンサ４５２には、例えば、図６に示すように、所定位置に配置された光ビームセンサ４５２を起点として、時計回りに、番号「１」，番号「２」，…番号「８」が割り当てられている。
ここで、第１の実施の形態のセキュリティロボット４においては、セキュリティロボット４の正面（進行方向側）に、例えば、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２が向くようになっている。
【００６５】
「回転角度」記憶領域は、例えば、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、セキュリティロボット４（本体部４０）を回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、例えば、図５の回転角度情報データテーブル４６３ａ１には、例えば、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合には、セキュリティロボット４を「時計回りに６７．５度」回転させると、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）、セキュリティロボット４の進行方向が向くようになり（例えば、図７参照）、例えば、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された場合には、セキュリティロボット４を「反時計回りに１３５．０度」回転させると、充電装置２の正面に、セキュリティロボット４の進行方向が向くようになる（例えば、図８参照）旨が記憶されている。
【００６６】
走行プログラム４６３ｂ１は、例えば、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して室内Ｒを監視するために、走行部４１や監視部４２などのセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００６７】
さらに、走行プログラム４６３ｂ１は、例えば、回転制御プログラム４６３ｂ３を実行したＣＰＵ４６１の制御によってセキュリティロボット４が回転した後、セキュリティロボット４が所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行（前進）するために、走行部４１等のセキュリティロボット４の各部を制御する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
なお、回転制御プログラム４６３ｂ３を実行したＣＰＵ４６１の制御によってセキュリティロボット４が回転した後、ＣＰＵ４６１は、セキュリティロボット４が床面Ｆ上を自律走行（前進）するために、走行部４１等を制御するとともに、セキュリティロボット４が室内Ｒを監視するために、監視部４２等を制御するようにしてもよい。
【００６８】
判断プログラム４６３ｂ２は、例えば、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【００６９】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の蓄電池（図示省略）に蓄えられた電力量が一定量以下であるか否かを判定し、そして、セキュリティロボット４の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下であると判定した場合に、セキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断する。
ＣＰＵ４６１は、かかる判断プログラム４６３ｂ２を実行することによって、判断手段として機能する。
【００７０】
回転制御プログラム４６３ｂ３は、例えば、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５とともに回転させることによって、セキュリティロボット４を回転させる機能を、ＣＰＵ４５１に実現させる。
【００７１】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、複数（８個）の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２又は隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたと判断する。
次いで、ＣＰＵ４６１は、例えば、当該赤外光ビーム検出信号を入力してきた一の光ビームセンサ４５２又は隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２に割り当てられた番号に対応する回転角度を、回転角度情報データテーブル４６３ａ１から取得し、そして、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒに制御信号を入力して、当該取得した回転角度分だけ、本体部４０を検出部４５とともに回転させる。
【００７２】
より具体的には、例えば、図７に示すように、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合（図７の上図）には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図５に示す回転角度情報データテーブル４６３ａ１から“番号「２」＆番号「３」”に対応する回転角度（“６７．５度（時計回り）”）を取得し、そして、本体部４０を検出部４５とともに時計回りに６７．５度回転させて、セキュリティロボット４の進行方向を、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）向かせる（図７の下図）。
また、例えば、図８に示すように、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された場合（図８の上図）には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図５に示す回転角度情報データテーブル４６３ａ１から“番号「６」”に対応する回転角度（“１３５．０度（反時計回り）”）を取得し、そして、本体部４０を検出部４５とともに反時計回りに１３５．０度回転させて、セキュリティロボット４の進行方向を、充電装置２の正面に向かせる（図８の下図）。
ＣＰＵ４６１は、かかる回転制御プログラム４６３ｂ３を実行することによって、回転制御手段として機能する。
【００７３】
＜自走式装置充電システムによる処理＞
次に、自走式装置充電システム１によるセキュリティロボット４の充電に関する処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００７４】
まず、セキュリティロボット４のＣＰＵ４６１は、走行プログラム４６３ｂ１を実行して、走行部４１等を制御して、セキュリティロボット４による所定の室内Ｒの床面Ｆ上の自律走行を開始させるとともに、監視部４２等を制御して、セキュリティロボット４による所定の室内Ｒの監視を開始させる（ステップＳ１１）。
【００７５】
次いで、ＣＰＵ４６１は、判断プログラム４６３ｂ２を実行して、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００７６】
ステップＳ１２で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１２の処理を繰り返して行う。
【００７７】
一方、ステップＳ１２で、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、回転制御プログラム４６３ｂ３を実行して、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００７８】
ステップＳ１３で、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１３の処理を繰り返して行う。
【００７９】
一方、ステップＳ１３で、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたと判断すると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１１で開始した自律走行及び監視を終了し、そして、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５とともに回転させる（ステップＳ１４）。
【００８０】
次いで、ＣＰＵ４６１は、走行プログラム４６３ｂ１を実行して、走行部４１等を制御して、セキュリティロボット４を所定の室内Ｒの床面Ｆに沿って自律走行させる（ステップＳ１５）。
【００８１】
次いで、ＣＰＵ４６１は、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【００８２】
ステップＳ１６で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ１６；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１４以降の処理を繰り返して行う。
【００８３】
一方、ステップＳ１６で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４の充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７）。
【００８４】
ステップＳ１７で、セキュリティロボット４の充電が完了していないと判断すると（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１７の処理を繰り返して行う。
【００８５】
一方、ステップＳ１７で、セキュリティロボット４の充電が完了したと判断すると（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ１１以降の処理を繰り返して行う。
【００８６】
以上説明した第１の実施の形態における自走式装置充電システム１によれば、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を自律走行するセキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えている。
そして、充電装置２は、セキュリティロボット４が着脱自在であり、セキュリティロボット４が装着されるとセキュリティロボット４に充電のための電力を供給する接触端子２１と、床面Ｆに対して略垂直方向に並んで複数配置され、赤外光ビームＭを発光する発光部２２と、を備えている。
また、セキュリティロボット４は、接触端子２１と接触して、接触端子２１から充電のための電力の供給を受ける端子４３１と、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置され、発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５と、セキュリティロボット４の本体部４０を検出部４５とともに回転させることによって、セキュリティロボット４を回転させる左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、を備え、そして、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１によって、予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御プログラム４６３ｂ３を実行したＣＰＵ４６１によって、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４の充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５とともに回転させることによって、セキュリティロボット４を回転させることができる。
【００８７】
すなわち、充電装置２が赤外光ビームＭを発光する発光部２２を備えているため、セキュリティロボット４は、充電装置２を正確に検出することができ、また、充電装置２は、セキュリティロボット４に検出されるために発光部２２を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、さらに、セキュリティロボット４は、充電装置２を検出するために検出部４５を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。
したがって、セキュリティロボット４と、セキュリティロボット４に充電のための電力を供給する充電装置２と、を備える自走式装置充電システム１において、より簡易且つより低コストな構成で、正確にセキュリティロボット４を充電装置２まで自律走行させることができる。
【００８８】
また、光ビームセンサ４５２が、セキュリティロボット４の本体部４０の上面に配置された検出部４５の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、３６０度全範囲から、赤外光ビームＭを確実に検出することができる。
【００８９】
また、発光部２２が、床面Ｆに対して略垂直方向に並んで複数配置されているため、セキュリティロボット４は、確実に赤外光ビームＭを検出することができる。
具体的には、例えば、充電装置に発光部２２が略垂直方向に１つしか備えられていない場合には、床面Ｆが絨緞であるときと、床面Ｆがフローリングであるときと、で赤外光ビームＭの高さが異なり、自走式装置が、確実に赤外光ビームＭを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置２には、発光部２２が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
【００９０】
[第２の実施の形態]
次に、第２の実施の形態における自走式装置充電システム１Ａについて説明する。
【００９１】
＜自走式装置充電システムの構成＞
まず、自走式装置充電システム１Ａの構成について、図１０〜図１３を参照して説明する。
なお、第２の実施の形態の自走式装置充電システム１Ａは、本体部４０が検出部４５と独立して回転する点のみが、第１の実施の形態の自走式装置充電システム１と異なる。具体的には、自走式装置充電システム１のセキュリティロボット４における検出部４５の構成の一部及び制御部４６の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
【００９２】
自走式装置充電システム１Ａは、例えば、図１０に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒの監視を行うセキュリティロボット４Ａと、セキュリティロボット４Ａに充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えて構成される。
【００９３】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４Ａは、例えば、図１０及び図１１に示すように、本体部４０と、本体部４０の内部に設けられた、走行部４１と、監視部４２と、充電部４３と、入力部４４と、セキュリティロボット４Ａが充電装置２を検出するための検出部４５Ａと、これら各部を制御するための制御部４６Ａと、等を備えて構成される。
ここで、第２の実施の形態のセキュリティロボット４Ａにおいては、必ずしも、セキュリティロボット４Ａの正面（進行方向）に、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２が向くとは限らない。
【００９４】
（検出部）
検出部４５Ａは、例えば、突出部４５１と、光ビームセンサ４５２と、検出部駆動モータ４５３Ａと、等を備えて構成される。
【００９５】
検出部駆動モータ４５３Ａは、制御部４６Ａから入力される制御信号に従って、例えば、検出部４５Ａをセキュリティロボット４Ａの本体部４０と独立して回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ４５３Ａは、例えば、制御部４６Ａから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部４５１を回転させる。
【００９６】
ここで、セキュリティロボット４Ａの本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ａを回転させる回転駆動部は、例えば、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ａと、等から構成される。
【００９７】
（制御部）
制御部４６Ａは、例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４６１と、ＲＡＭ４６２と、ＲＯＭ４６３Ａと、等を備えて構成される。
【００９８】
ＲＯＭ４６３Ａは、例えば、走行プログラム４６３ｂ１と、判断プログラム４６３ｂ２と、回転制御プログラム４６３ｂ３Ａと、等を記憶している。
【００９９】
回転制御プログラム４６３ｂ３Ａは、例えば、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ａの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ａと、を制御して、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ａを回転させる機能を、ＣＰＵ４５１に実現させる。
【０１００】
ここで、ＣＰＵ４６１は、見かけ上、検出部４５Ａが回転しないように、例えば、検出部駆動モータ４５３Ａに制御信号を入力して、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒによる本体部４０の回転方向と逆方向の力を、検出部４５Ａ（突出部４５１）に付加させることによって、見かけ上、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させる。
【０１０１】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、一の光ビームセンサ４５２が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ａと、に制御信号を入力して、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させる。
また、ＣＰＵ４６１は、例えば、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ａと、に制御信号を入力して、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させる。
【０１０２】
より具体的には、例えば、図１２に示すように、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された場合（図１２の上図）には、ＣＰＵ４６１は、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４６２の方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させて、セキュリティロボット４Ａの進行方向を、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）向かせる（図１２の下図）。
また、例えば、図１３に示すように、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合（図１３の上図）には、ＣＰＵ４６１は、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させて、セキュリティロボット４Ａの進行方向を、充電装置２の正面に向かせる（図１３の下図）。
ＣＰＵ４６１は、かかる回転制御プログラム４６３ｂ３Ａを実行することによって、回転制御手段として機能する。
【０１０３】
以上説明した第２の実施の形態における自走式装置充電システム１Ａによれば、セキュリティロボット４Ａは、セキュリティロボット４Ａの本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ａを回転させる左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ａとを備え、そして、回転制御プログラム４６３ｂ３Ａを実行したＣＰＵ４６１によって、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ａの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ａを制御して、本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ａを回転させることができる。
【０１０４】
すなわち、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ａとは、セキュリティロボット４Ａの本体部４０を検出部４５Ａと独立して回転させることができる。
したがって、赤外光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２の方向にセキュリティロボット４Ａの進行方向が向くように、本体部４０を回転させるだけでよいため、セキュリティロボット４Ａの回転のための制御を簡単に行うことができる。
【０１０５】
[第３の実施の形態]
次に、第３の実施の形態における自走式装置充電システム１Ｂについて説明する。
【０１０６】
＜自走式装置充電システムの構成＞
まず、自走式装置充電システム１Ｂの構成について、図１４〜図２１を参照して説明する。
なお、第３の実施の形態の自走式装置充電システム１Ｂは、検出部４５が本体部４０と独立して回転する点のみが、第１の実施の形態の自走式装置充電システム１と異なる。具体的には、自走式装置充電システム１のセキュリティロボット４における検出部４５の構成の一部及び制御部４６の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
【０１０７】
自走式装置充電システム１Ｂは、例えば、図１６に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒの監視を行うセキュリティロボット４Ｂと、セキュリティロボット４Ｂに充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えて構成される。
【０１０８】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４Ｂは、例えば、図１４及び図１５に示すように、本体部４０と、本体部４０の内部に設けられた、走行部４１と、監視部４２と、充電部４３と、入力部４４と、セキュリティロボット４Ｂが充電装置２を検出するための検出部４５Ｂと、これら各部を制御するための制御部４６Ｂと、等を備えて構成される。
【０１０９】
（検出部）
検出部４５Ｂは、例えば、突出部４５１と、光ビームセンサ４５２と、検出部駆動モータ４５３Ｂと、等を備えて構成される。
【０１１０】
検出部駆動モータ４５３Ｂは、制御部４６Ｂから入力される制御信号に従って、例えば、検出部回転駆動部として、検出部４５Ｂをセキュリティロボット４Ｂの本体部４０と独立して回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ４５３Ｂは、例えば、制御部４６Ｂから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部４５１を回転させる。
【０１１１】
（制御部）
制御部４６Ｂは、例えば、図１５に示すように、ＣＰＵ４６１と、ＲＡＭ４６２と、ＲＯＭ４６３Ｂと、等を備えて構成される。
【０１１２】
ＲＯＭ４６３Ｂは、例えば、回転角度情報データテーブル４６３ａ１と、第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂと、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂと、走行プログラム４６３ｂ１と、判断プログラム４６３ｂ２と、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂと、判定プログラム４６３ｂ６Ｂと、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂと、第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｂと、等を記憶している。
【０１１３】
第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂは、例えば、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように、セキュリティロボット４Ｂを回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂは、例えば、図１６に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
【０１１４】
「番号」記憶領域は、例えば、各光ビームセンサ４５２に割り当てられた番号を記憶している。
ここで、第３の実施の形態のセキュリティロボット４Ｂにおいては、セキュリティロボット４Ｂの正面（進行方向）に、例えば、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２が向くか、或いは、例えば、図１７に示すように、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ１が向くようになっている。
【０１１５】
「回転角度」記憶領域は、例えば、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行したＣＰＵ４６１による制御によってセキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた所定の隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（例えば、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように、セキュリティロボット４Ｂ（本体部４０）を回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、例えば、図１６の第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂには、例えば、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合には、セキュリティロボット４Ｂを「時計回りに９０．０度」回転させると、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くようになり（例えば、図１８参照）、例えば、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された場合には、セキュリティロボット４Ｂを「反時計回りに１１２．５度」回転させると、充電装置２の正面に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くようになる（例えば、図１９参照）旨が記憶されている。
【０１１６】
第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂは、例えば、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に、複数（８個）の光ビームセンサ４５２のうちの隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（例えば、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）から等間隔の位置方向Ｑ１が向くように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御して、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４５１に実現させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行することによって、第１検出部回転制御手段として機能する。
【０１１７】
第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂは、例えば、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｂにより検出部４５Ｂが回転された後、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ｂの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させることによって、セキュリティロボット４Ｂを回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１１８】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、赤外光ビーム検出信号を入力してきた一の光ビームセンサ４５２又は隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２に割り当てられた番号に対応する回転角度を、第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂから取得し、そして、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒに制御信号を入力して、当該取得した回転角度分だけ、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させる。
【０１１９】
より具体的には、例えば、図１８に示すように、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合（図１８の上図）には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図１６に示す第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂから“番号「２」＆番号「３」”に対応する回転角度（“９０．０度（時計回り）”）を取得し、そして、本体部４０を検出部４５Ｂとともに時計回りに９０．０度回転させて、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向とを、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）向かせる（図１８の下図）。
また、例えば、図１９に示すように、番号「６」が割り当てられた光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された場合（図１９の上図）には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図１６に示す第２回転角度情報データテーブル４６３ａ２Ｂから“番号「６」”に対応する回転角度（“１１２．５度（反時計回り）”）を取得し、そして、本体部４０を検出部４５Ｂとともに反時計回りに１１２．５度回転させて、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向とを、充電装置２の正面に向かせる（図１９の下図）。
【０１２０】
さらに、ＣＰＵ４６１は、例えば、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）のうちの、一方の光ビームセンサ４５２（番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２（番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させることによって、セキュリティロボット４Ｂを回転させて、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が、充電装置２の正面に正対するよう調整する。
ＣＰＵ４６１は、かかる第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂを実行することによって、第１回転制御手段として機能する。
【０１２１】
判定プログラム４６３ｂ６Ｂは、例えば、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｂの進行方向が充電装置２の正面に向けられた後、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１２２】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、走行用センサ４１４から入力された障害物検出信号に基づいて、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
【０１２３】
或いは、ＣＰＵ４６１は、例えば、光ビームセンサ４５２から入力された赤外光ビーム検出信号に含まれる赤外光ビームＭの受光出力に関する情報に基づいて、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
すなわち、例えば、図２０に示すように、セキュリティロボット４Ｂは、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）により赤外光ビームＭを受光しているため、例えば、セキュリティロボット４Ｂが充電装置２に近づくと、番号「１」（又は番号「８」）が割り当てられた光ビームセンサ４５２により検出される赤外光ビームＭの受光出力は増加し、さらにセキュリティロボット４Ｂが充電装置２に近づくと、番号「１」（又は番号「８」）が割り当てられた光ビームセンサ４５２により検出される赤外光ビームＭの受光出力は減少する。
したがって、ＣＰＵ４６１は、例えば、番号「１」（又は番号「８」）が割り当てられた光ビームセンサ４５２から入力された赤外光ビーム検出信号に含まれる赤外光ビームＭの受光出力に関する情報に基づいて、当該受光出力が一定値を下回ったか否か判定することによって、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
ＣＰＵ４６１は、かかる判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行することによって、判定手段として機能する。
【０１２４】
第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂは、例えば、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数（８個）の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２（例えば、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御して、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１２５】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図２１に示すように、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、検出部駆動モータ４５３Ｂに制御信号を入力して、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ１が、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた状態（図２１の上図）から、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２の方向が、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた状態（図２１の下図）になるように、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行することにって、第２検出部回転制御手段として機能する。
【０１２６】
第２本体部回転制御プログラム４６３ｂ８Ｂは、例えば、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｂにより検出部４５Ｂが回転された後、赤外光ビームＭを検出している一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１２７】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、第１の実施の形態の回転制御プログラム４６３ｂ３を実行したＣＰＵ４６１と同様、回転角度情報データテーブル４６３ｂ１に記憶された情報を用いて、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｂを実行することによって、第２回転制御手段として機能する。
【０１２８】
＜自走式装置充電システムによる処理＞
次に、自走式装置充電システム１Ｂによるセキュリティロボット４Ｂの充電に関する処理について、図２２及び図２３のフローチャートを参照して説明する。
【０１２９】
まず、セキュリティロボット４ＢのＣＰＵ４６１は、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行して、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に、複数の光ビームセンサ４５２のうちの隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１が向くように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御して、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させる（ステップＳ５１）。
【０１３０】
次いで、ＣＰＵ４６１は、走行プログラム４６３ｂ１を実行して、走行部４１等を制御して、セキュリティロボット４Ｂによる所定の室内Ｒの床面Ｆ上の自律走行を開始させるとともに、監視部４２等を制御して、セキュリティロボット４Ｂによる所定の室内Ｒの監視を開始させる（ステップＳ５２）。
【０１３１】
次いで、ＣＰＵ４６１は、判断プログラム４６３ｂ２を実行して、予め設定されたセキュリティロボット４Ｂの充電タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ５３）。
【０１３２】
ステップＳ５３で、予め設定されたセキュリティロボット４Ｂの充電タイミングになっていないと判断すると（ステップＳ５３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５３の処理を繰り返して行う。
【０１３３】
一方、ステップＳ５３で、予め設定されたセキュリティロボット４Ｂの充電タイミングになったと判断すると（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂを実行して、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたか否かを判断する（ステップＳ５４）。
【０１３４】
ステップＳ５４で、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されていないと判断すると（ステップＳ５４；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５４の処理を繰り返して行う。
【０１３５】
一方、ステップＳ５４で、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたと判断すると（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５２で開始した自律走行及び監視を終了し、そして、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、ステップＳ５１にてセキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させる（ステップＳ５５）。
【０１３６】
次いで、ＣＰＵ４６１は、走行プログラム４６３ｂ１を実行して、走行部４１等を制御して、セキュリティロボット４Ｂを所定の室内Ｒの床面Ｆに沿って自律走行させる（ステップＳ５６）。
【０１３７】
次いで、ＣＰＵ４６１は、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行して、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ５７）。
【０１３８】
ステップＳ５７で、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回っていないと判定すると（ステップＳ５７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５５以降の処理を繰り返して行う。
【０１３９】
一方、ステップＳ５７で、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定すると（ステップＳ５７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行して、複数の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御して、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させる（ステップＳ５８）。
【０１４０】
次いで、ＣＰＵ４６１は、第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｂを実行して、赤外光ビームＭを検出している一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させる（ステップＳ５９）。
【０１４１】
次いで、ＣＰＵ４６１は、走行プログラム４６３ｂ１を実行して、走行部４１等を制御して、セキュリティロボット４Ｂを所定の室内Ｒの床面Ｆに沿って自律走行させる（ステップＳ６０）。
【０１４２】
次いで、ＣＰＵ４６１は、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したか否かを判断する（ステップＳ６１）。
【０１４３】
ステップＳ６１で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触していないと判断すると（ステップＳ６１；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５９以降の処理を繰り返して行う。
【０１４４】
一方、ステップＳ６１で、端子４３１が、充電装置２の接触端子２１と接触したと判断すると（ステップＳ６１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、電力量センサ４３２から入力された電力量検出信号に基づいて、セキュリティロボット４Ｂの充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ６２）。
【０１４５】
ステップＳ６２で、セキュリティロボット４Ｂの充電が完了していないと判断すると（ステップＳ６２；Ｎｏ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ６２の処理を繰り返して行う。
【０１４６】
一方、ステップＳ６２で、セキュリティロボット４Ｂの充電が完了したと判断すると（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４６１は、ステップＳ５１以降の処理を繰り返して行う。
【０１４７】
以上説明した第３の実施の形態における自走式装置充電システム１Ｂによれば、セキュリティロボット４Ｂは、検出部４５Ｂをセキュリティロボット４Ｂの本体部４０と独立して回転させる検出部駆動モータ４５３Ｂを備え、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に、複数（例えば、８個）の光ビームセンサ４６２のうちの隣り合う２つの光ビームセンサ４６２，４６２から等間隔の位置方向Ｑ１が向くように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御することができ、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｂにより検出部４５Ｂが回転された後、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ｂの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させることができ、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御して、検出部４５Ｂを本体部４０と独立して回転させることができ、第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｂにより検出部４５Ｂが回転された後、赤外光ビームＭを検出している一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御して、本体部４０を検出部４５Ｂとともに回転させることができる。
【０１４８】
すなわち、セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２を検出するために検出部４５Ｂを具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置２は、セキュリティロボット４Ｂに検出されるために発光部２２を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、セキュリティロボット４Ｂは、赤外光ビームＭを検出した方向に、セキュリティロボット４Ｂの進行方向が向くため、確実に充電装置２まで到着することができる。
したがって、セキュリティロボット４Ｂと、セキュリティロボット４Ｂに充電のための電力を供給する充電装置２と、を備える自走式装置充電システム１Ｂにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確にセキュリティロボット４Ｂを充電装置２まで自律走行させることができる。
【０１４９】
また、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｂを実行したＣＰＵ４６１によって、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｂを制御することができるため、確実に、赤外光ビームＭを検出することができる。
具体的には、赤外光ビームＭの光源（発光部２２）に近いほど赤外光ビームＭのビーム幅が狭くなるため、セキュリティロボット４Ｂと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２により赤外光ビームＭを検出し難くなるが、一の光ビームセンサ４５２であれば、赤外光ビームＭのビーム幅が狭くなっても、確実に、赤外光ビームＭを検出することができる。
【０１５０】
また、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｂを実行したＣＰＵ４６１は、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒを制御することができる。
したがって、セキュリティロボット４Ｂの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１が、充電装置２の正面に正対するようになるため、充電装置２に発光部２２が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置２まで自律走行することができる。
【０１５１】
[第４の実施の形態]
次に、第４の実施の形態における自走式装置充電システム１Ｃについて説明する。
【０１５２】
＜自走式装置充電システムの構成＞
まず、自走式装置充電システム１Ｃの構成について、図２４〜図２７を参照して説明する。
なお、第４の実施の形態の自走式装置充電システム１Ｃは、本体部４０が検出部４５Ｂと独立して回転する点のみが、第３の実施の形態の自走式装置充電システム１Ｂと異なる。具体的には、自走式装置充電システム１Ｂのセキュリティロボット４Ｂにおける検出部４５Ｂの構成の一部及び制御部４６Ｂの構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
【０１５３】
自走式装置充電システム１Ｃは、例えば、図２４に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｆ上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、室内Ｒの監視を行うセキュリティロボット４Ｃと、セキュリティロボット４Ｃに充電のための電力を供給する充電装置２と、を備えて構成される。
【０１５４】
（セキュリティロボットの構成）
セキュリティロボット４Ｃは、例えば、図２４及び図２５に示すように、本体部４０と、本体部４０の内部に設けられた、走行部４１と、監視部４２と、充電部４３と、入力部４４と、セキュリティロボット４Ｃが充電装置２を検出するための検出部４５Ｃと、これら各部を制御するための制御部４６Ｃと、等を備えて構成される。
ここで、第４の実施の形態のセキュリティロボット４Ｃにおいては、必ずしも、セキュリティロボット４Ｃの正面（進行方向）に、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２が向くとは限らないし、番号「１」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「８」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ１が向くとは限らない。
【０１５５】
（検出部）
検出部４５Ｃは、例えば、突出部４５１と、光ビームセンサ４５２と、検出部駆動モータ４５３Ｃと、等を備えて構成される。
【０１５６】
検出部駆動モータ４５３Ｃは、制御部４６Ｃから入力される制御信号に従って、例えば、検出部回転駆動部として、検出部４５Ｃをセキュリティロボット４Ｃの本体部４０と独立して回転（左転回や右転回）させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ４５３Ｃは、例えば、制御部４６Ｃから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部４５１を回転させる。
【０１５７】
ここで、セキュリティロボット４Ｃの本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ｃを回転させる回転駆動部は、例えば、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ｃと、等から構成される。
【０１５８】
（制御部）
制御部４６Ｃは、例えば、図２５に示すように、ＣＰＵ４６１と、ＲＡＭ４６２と、ＲＯＭ４６３Ｃと、等を備えて構成される。
【０１５９】
ＲＯＭ４６３Ｃは、例えば、走行プログラム４６３ｂ１と、判断プログラム４６３ｂ２と、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃと、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｃと、判定プログラム４６３ｂ６Ｂと、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｃと、第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｃと、等を記憶している。
【０１６０】
第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃは、例えば、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ｃの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、複数（８個）の光ビームセンサ４５２のうちの隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４５１に実現させる。
【０１６１】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、一の光ビームセンサ４５２（例えば、番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該一の光ビームセンサ４５２（番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）と、当該一の光ビームセンサ４５２と隣り合う一の光ビームセンサ４５２（例えば、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）と、により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｃに制御信号を入力して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して所定方向（例えば、時計回り方向）に回転させる。
【０１６２】
一方、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２（例えば、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と、番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２）が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２により赤外光ビームＭが検出されているため、検出部４５Ｃを回転させる必要はない。したがって、例えば、この場合には、ＣＰＵ４５１は、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御しない。
【０１６３】
さらに、ＣＰＵ４６１は、赤外光ビームＭを検出している隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させて、当該隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ２が、充電装置２の正面に正対するよう調整する。
ＣＰＵ４６１は、かかる第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃを実行することによって、第１検出部回転制御手段として機能する。
【０１６４】
第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｃは、例えば、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｃにより検出部４５Ｃが回転された後、赤外光ビームＭを検出している隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ２に、セキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ｃと、を制御して、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１６５】
ここで、ＣＰＵ４６１は、見かけ上、検出部４５Ｃが回転しないように、例えば、検出部駆動モータ４５３Ｃに制御信号を入力して、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒによる本体部４０の回転方向と逆方向の力を、検出部４５Ｃ（突出部４５１）に付加させることによって、見かけ上、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させる。
【０１６６】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図２６に示すように、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とにより赤外光ビームＭが検出された場合（図２６の上図）には、ＣＰＵ４６１は、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ２に、セキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させて、セキュリティロボット４Ｃの進行方向を、赤外光ビームＭが到来する方向に（すなわち、充電装置２の正面に）向かせる（図２６の下図）。
ＣＰＵ４６１は、かかる第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｃを実行することによって、第１回転制御手段として機能する。
【０１６７】
第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｃは、例えば、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｃと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数（８個）の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
【０１６８】
具体的には、ＣＰＵ４６１は、例えば、図２７に示すように、セキュリティロボット４Ｃと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、検出部駆動モータ４５３Ｃに制御信号を入力して、例えば、番号「２」が割り当てられた光ビームセンサ４５２と番号「３」が割り当てられた光ビームセンサ４５２とから等間隔の位置方向Ｑ２が、セキュリティロボット４Ｃの進行方向に向いた状態（図２７の上図）から、番号「３」（又は番号「２」）が割り当てられた光ビームセンサ４５２の方向が、セキュリティロボット４Ｃの進行方向に向いた状態（図２７の下図）になるように、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｃを実行することによって、第２検出部回転制御手段として機能する。
【０１６９】
第２本体部回転制御プログラム４６３ｂ８Ｃは、例えば、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｃにより検出部４５Ｃが回転された後、赤外光ビームＭを検出している一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと、検出部駆動モータ４５３Ｃと、を制御して、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させる機能を、ＣＰＵ４６１に実現させる。
ＣＰＵ４６１は、かかる第２本体部回転制御プログラム４６３ｂ８Ｃを実行することによって、第２回転制御手段として機能する。
【０１７０】
以上説明した第４の実施の形態における自走式装置充電システム１Ｃによれば、セキュリティロボット４Ｃの本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させることによって、セキュリティロボット４Ｃを回転させる左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ｃと、検出部４５Ｃをセキュリティロボット４Ｃの本体部４０と独立して回転させる検出部駆動モータ４５３Ｃと、を備え、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって、判断プログラム４６３ｂ２を実行したＣＰＵ４６１により予め設定されたセキュリティロボット４Ｃの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出された際に、複数の光ビームセンサ４５２のうちの隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２により赤外光ビームＭが検出され、且つ、当該隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させることができ、第１回転制御プログラム４６３ｂ５Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｃにより検出部４５Ｃが回転された後、赤外光ビームＭを検出している隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ２に、セキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ｃとを制御して、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させることができ、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ１１を実行したＣＰＵ４６１によって、判定プログラム４６３ｂ６Ｂを実行したＣＰＵ４６１によりセキュリティロボット４Ｃと充電装置２との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ４５２，４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御して、検出部４５Ｃを本体部４０と独立して回転させることができ、第２回転制御プログラム４６３ｂ８Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって、第２検出部回転制御プログラム４６３ｂ７Ｃを実行したＣＰＵ４６１によって制御された検出部駆動モータ４５３Ｃにより検出部４５Ｃが回転された後、赤外光ビームＭを検出している一の光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ｃとを制御して、本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させることができる。
【０１７１】
すなわち、左走行モータ４１２Ｌ及び右走行モータ４１２Ｒと検出部駆動モータ４５３Ｃとは、セキュリティロボット４Ｃの本体部４０を検出部４５Ｃと独立して回転させることができる。
したがって、赤外光ビームＭを検出している光ビームセンサ４５２の方向にセキュリティロボット４Ｃの進行方向が向くように、本体部４０を回転させるだけでよいため、セキュリティロボット４Ｃの回転のための制御を簡単に行うことができる。
【０１７２】
また、第１検出部回転制御プログラム４６３ｂ４Ｃを実行したＣＰＵ４６１は、隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２のうちの、一方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、他方の光ビームセンサ４５２により検出された赤外光ビームＭの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ４５３Ｃを制御することができる。
したがって、セキュリティロボット４Ｃの進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ２が、充電装置２の正面に正対するようになるため、充電装置２に発光部２２が略水平方向に１つしか備えられていなくても、正確に充電装置２まで自律走行することができる。
【０１７３】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【０１７４】
第１〜第４の実施の形態において、充電装置２の発光部２２の個数は、複数でなくてもよく、１個であってもよい。
【０１７５】
また、第１〜第４の実施の形態において、セキュリティロボット４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃの突出部４５１の形状は、円柱形や円筒形の限りでなく、例えば、多角柱形や多角筒形などであってもよい。
【０１７６】
第１〜第４の実施の形態において、光ビームセンサ４５２が配置される箇所は、突出部４５１の限りでなく、セキュリティロボット４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃの本体部４０の所定部位に設けられた所定部材であれば任意である。
具体的には、例えば、本体部４０の側面全周に沿って回転可能なベルトを本体部４０に設け、光ビームセンサ４５２を、当該ベルトの側面全周に沿って配置するようにしてもよい。この場合、突出部４５１の代わりに当該ベルトが検出部４５，４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃを構成することになる。
また、第１の実施の形態においては、例えば、光ビームセンサ４５２を、本体部４０の側面全周に沿って本体部４０に直接配置するようにしてもよい。この場合、突出部４５１の代わりに本体部４０が検出部４５を構成することになる。
【０１７７】
第１〜第４の実施の形態において、複数（例えば、８個）の光ビームセンサ４５２のうちの一の光ビームセンサ４５２又は隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたと判断するようにしたが、例えば、一の光ビームセンサ４５２又は隣り合う複数の光ビームセンサ４５２，…から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ４５２により赤外光ビームＭが検出されたと判断するようにしてもよい。
【０１７８】
第１〜第４の実施の形態において、自走式装置は、セキュリティロボット４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃの限りでなく、自律走行が可能な自走式装置であれば、任意である。
また、第１〜第４の実施の形態において、セキュリティロボット４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃの進行方向を前方向としたが、セキュリティロボット４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃの進行方向は前方向及び後方向であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】第１の実施の形態における自走式装置充電システムの構成を示す平面図である。
【図２】第１の実施の形態における充電装置の斜視図である。
【図３】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの斜視図である。
【図４】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図５】図５の回転角度情報データテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの各光ビームセンサに割り当てられた番号を説明するための図である。
【図７】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第１の図である。
【図８】第１の実施の形態におけるセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第２の図である。
【図９】第１の実施の形態における自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する処理について説明するためのフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態における自走式装置充電システムの構成を示す平面図である。
【図１１】第２の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図１２】第２の実施の形態におけるセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第１の図である。
【図１３】第２の実施の形態におけるセキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第２の図である。
【図１４】第３の実施の形態における自走式装置充電システムの構成を示す平面図である。
【図１５】第３の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６の第２回転角度情報データテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１７】第３の実施の形態におけるセキュリティロボットの各光ビームセンサに割り当てられた番号を説明するための図である。
【図１８】第３の実施の形態における、セキュリティロボットの光ビームセンサにより赤外光ビームが検出された際の、セキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第１の図である。
【図１９】第３の実施の形態における、セキュリティロボットの光ビームセンサにより赤外光ビームが検出された際の、セキュリティロボットの回転の仕方を説明するための第２の図である。
【図２０】第３の実施の形態における、セキュリティロボットと充電装置との距離と、セキュリティロボットの光ビームセンサによる受光出力と、の関係を説明するための図である。光ビームセンサ
【図２１】第３の実施の形態における、セキュリティロボットと充電装置との距離が所定の閾値を下回った際の、セキュリティロボットの回転の仕方を説明するための図である。
【図２２】第３の実施の形態における自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する第１の処理について説明するためのフローチャートである。
【図２３】第３の実施の形態における自走式装置充電システムによるセキュリティロボットの充電に関する第２の処理について説明するためのフローチャートである。
【図２４】第４の実施の形態における自走式装置充電システムの構成を示す平面図である。
【図２５】第４の実施の形態におけるセキュリティロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図２６】第４の実施の形態における、セキュリティロボットの光ビームセンサにより赤外光ビームが検出された際の、セキュリティロボットの回転の仕方を説明するための図である。
【図２７】第４の実施の形態における、セキュリティロボットと充電装置との距離が所定の閾値を下回った際の、セキュリティロボットの回転の仕方を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１８０】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  自走式装置充電システム
２  充電装置
２１  接触端子
２２  発光部（発光手段）
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ  セキュリティロボット（自走式装置）
４０  本体部
４５，４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ  検出部
４１２Ｌ  左走行モータ（回転駆動部）
４１２Ｒ  右走行モータ（回転駆動部）
４３１  端子
４５２  光ビームセンサ（検出手段）
４５３Ａ，４５３Ｃ  検出部駆動モータ（回転駆動部）
４５３Ｂ，４５３Ｃ  検出部駆動モータ（検出部回転駆動部）
４６１  ＣＰＵ（判断手段、回転制御手段、第１検出部回転制御手段、第１回転制御手段、判定手段、第２検出部回転制御手段、第２回転制御手段）
４６３ｂ２  判断プログラム（判断手段）
４６３ｂ３，４６３ｂ３Ａ，４６３ｂ３Ｂ  回転制御プログラム（回転制御手段）
４６３ｂ４Ｂ，４６３ｂ４Ｃ  第１検出部回転制御プログラム（第１検出部回転制御手段）
４６３ｂ５Ｂ，４６３ｂ５Ｃ  第１回転制御プログラム（第１回転制御手段）
４６３ｂ６Ｂ  判定プログラム（判定手段）
４６３ｂ７Ｂ，４６３ｂ７Ｃ  第２検出部回転制御プログラム（第２検出部回転制御手段）
４６３ｂ８Ｂ，４６３ｂ８Ｃ  第２回転制御プログラム（第２回転制御手段）
Ｆ  床面
Ｍ  赤外光ビーム（光ビーム）
Ｒ  室内
Ｑ１，Ｑ２  隣り合う２つの光ビームセンサから等間隔の位置方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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