(57)【要約】【課題】車両と物体との接触回避の観点からより適切な車両の制御方法を運転者に認識させうるように車両の周辺を監視するシステム等を提供する。【解決手段】本発明の車両周辺監視システム１０によれば、赤外線カメラ１０２により取り込まれた映像に基づいて車両１と物体とが接触する可能性が高いと判定された場合、車両１の速度を仮に変化させた場合の物体の位置および車両に対する相対速度が予測される。また、予測された物体の位置および車両１に対する相対速度に基づいて車両１と物体とが接触する可能性が評価される。さらに、評価された可能性が低下する速度での走行が推奨挙動として設定される。そして、推奨挙動を示すアイコンがＨＵＤ１２２に表示される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の撮像装置により取り込まれた映像に基づいて車両の周辺にある物体の位置を逐次測定し、該物体の時系列的な測定位置に基づいて該物体の車両に対する相対速度を測定し、該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価する第１処理部と、
該第１処理部により該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、該車両の速度を仮に変化させた場合の該物体の位置および該車両に対する相対速度を予測し、該予測した該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性を評価し、該評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定し、該推奨挙動を示す情報を車載の情報出力装置に出力させる第２処理部とを備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
前記第２処理部が少なくとも前記車両の速さを表す第１アイコンを前記情報出力装置に表示させ、かつ、該第２処理部によって該車両の加速または減速が前記推奨挙動として設定されたとき、該第１アイコンを該推奨挙動の設定前よりも伸長または短縮させて該情報出力装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
【請求項３】
前記第２処理部が少なくとも前記車両の進路方向を表す第２アイコンを前記情報出力装置に表示させ、かつ、該第２処理部によって該車両の進路変更が前記推奨挙動として設定されたとき、該第２アイコンを該変更後の進路に向けてまたは曲げて該情報出力装置に表示させることを特徴とする請求項１〜２のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項４】
前記第１処理部が前記車両と前記物体とが接触する可能性を複数段階にわけて評価し、該車両と接触する可能性が高いと評価した該物体の存在を強調するための画像を、該車両と該物体との接触可能性の評価段階に応じて異なる形態で前記情報出力端末に表示させることを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項５】
前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記物体の前記車両に対する相対速度の向きを表す矢印を、該物体の存在を強調する画像として前記情報出力装置に表示させることを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視システム。
【請求項６】
前記第１処理部が、該第１処理部により測定された複数の前記物体の位置の相関関係に基づいて前記車両と当該複数の物体のうち少なくとも１つの物体とが接触する可能性の高低を評価することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項７】
前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記複数の物体のそれぞれの位置が、該複数の物体が前記車両の走行経路を挟んで対向している関係であるとき、該複数の物体が前記車両の走行経路を挟んで対向している関係でないときと比較して該車両と該複数の物体のうち少なくとも１つの物体とが接触する可能性が高いと評価することを特徴とする請求項６記載の車両周辺監視システム。
【請求項８】
前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記物体の位置および前記車両に対する相対速度に加え、第１マップ情報に含まれている該車両の走行経路に沿った施設の配置に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価することを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項９】
前記第１処理部が前記車両の走行経路を挟んで前記物体と前記施設とが対向しているとき、前記車両の走行経路を挟んで前記物体と前記施設とが対向していないときと比較して該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価することを特徴とする請求項８記載の車両周辺監視システム。
【請求項１０】
前記第２処理部が、第２マップ情報に含まれている前記車両の走行経路の周囲環境に基づいて前記推奨挙動を設定することを特徴とする請求項１〜９のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項１１】
前記第２処理部が、前記車両の侵入が回避されるべき領域が該車両の周囲に存在する場合、該領域への侵入を除いて前記推奨挙動を設定することを特徴とする請求項１０記載の車両周辺監視システム。
【請求項１２】
前記第１処理部によって前記車両と第１の物体との接触可能性が高いと評価したことに応じて、前記第２処理部により設定された１次推奨挙動にしたがって該車両の挙動が変化させられたと仮定した場合、
該第１処理部が該車両と第２の物体との接触可能性をさらに評価し、かつ、
前記第２処理部が該車両の進路変更よりも停止または減速を優先的に前記推奨挙動として設定することを特徴とする請求項１〜１１のうちいずれか１つに記載の車両周辺監視システム。
【請求項１３】
車載の撮像装置により取り込まれた映像に基づいて車両の周辺にある物体の位置を逐次測定し、該物体の時系列的な測定位置に基づいて該物体の車両に対する相対速度を測定し、該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価する第１処理機能と、
該第１処理機能により該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、該車両の速度を仮に変化させた場合の該物体の位置および該車両に対する相対速度を予測し、該予測した該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性を評価し、該評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定し、該推奨挙動を示す情報を車載の情報出力装置に出力させる第２処理機能とを車載コンピュータに付与することを特徴とする車両周辺監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺を監視するシステム、当該監視機能を車載コンピュータに付与するプログラム、当該システムを構築する方法および当該方法を実施するサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が設定経路にしたがって走行する際、その前方にある歩行者等との接触を回避するための車両動作が必要な場合、運転者の前方にホロスコープ等によって表示されているバーチャル先導車の画像を横に移動等させる技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。当該技術によれば、フロントウィンドウ越しに実在するかのように表示されているバーチャル先導車の画像の動きに追従するような車両の運転を運転者に促すことができ、これによって当該車両と物体との接触回避が図られている。
【特許文献１】特開２００５−１０７９１７号公報  第００６１〜００６２段落、図９〜１０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、バーチャル先導車の画像が横に移動したことに応じた車両の進路変更が早急に過ぎる場合がある。このため、たとえばバーチャル車両に追従して車両を横（左または右）に寄せたものの、物体もその後同じ方向に移動したため、両者の接触の可能性がかえって高くなる場合がある。また、バーチャル車両に追従して車両を横に寄せたものの、物体がその後ただちに逆の方向に移動したために先の進路変更が無駄になり、あるいは別の物体との接触可能性が高くなる場合がある。
【０００４】
また、静的またはほぼ静的な（動きの小さい）物体との接触を回避するには、その物体の反対側に車両を寄せるだけで足りるものの、動的な物体との接触を回避するにはそのような措置では不足する場合がある。その一方、動的な物体が車両の前方に現れる度にブレーキを強いられるとすると、車両の運転の心地よさを著しく損ねることになる。
【０００５】
そこで、本発明は、車両と物体との接触回避の観点からより適切な車両の制御方法を運転者に認識させうるように車両の周辺を監視するシステム、および当該監視機能を車載コンピュータに対して付与するプログラムを提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための本発明の車両周辺監視システムは、車載の撮像装置により取り込まれた映像に基づいて車両の周辺にある物体の位置を逐次測定し、該物体の時系列的な測定位置に基づいて該物体の車両に対する相対速度を測定し、該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価する第１処理部と、該第１処理部により該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、該車両の速度を仮に変化させた場合の該物体の位置および該車両に対する相対速度を予測し、該予測した該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性を評価し、該評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定し、該推奨挙動を示す情報を車載の情報出力装置に出力させる第２処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車両と物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、車両の速度を仮に変化させた場合の物体の位置および車両に対する相対速度が予測される。ここで「速度」は大きさ（スカラ）および向き（ベクトル）によって特定される。また、当該予測された物体の位置および相対速度に基づいて車両と物体とが接触する可能性が評価される。さらに、評価された可能性が低下する速度での走行が推奨挙動として設定される。そして、当該推奨挙動を示す情報が車載の情報出力装置を通じて出力される。
【０００８】
前記のように車両の速度を変化させた場合にこの車両と物体とが接触する可能性が低くなると予測されることを要件として推奨挙動が設定され、この推奨挙動を示す情報が情報出力装置を通じて出力される。これにより、車両と物体との接触回避の観点からより適切な車両の制御方法を、運転者に認識させることができる。
【０００９】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第２処理部が少なくとも前記車両の速さを表す第１アイコンを前記情報出力装置に表示させ、かつ、該第２処理部によって該車両の加速または減速が前記推奨挙動として設定されたとき、該第１アイコンを該推奨挙動の設定前よりも伸長または短縮させて該情報出力装置に表示させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車両の速さ（速度の大きさ）を表す第１アイコンの伸縮を通じて、物体と接触を回避するために当該車両を加速または減速させるべきであることを視覚的に運転者に認識させることができる。「減速」には車両が停止するまで減速することや、車両速度が所定速度（物体の位置や相対速度により定められる。）以下になるまで減速すること等が含まれる。
【００１１】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、前記第２処理部が少なくとも前記車両の進路方向を表す第２アイコンを前記情報出力装置に表示させ、かつ、該第２処理部によって該車両の進路変更が前記推奨挙動として設定されたとき、該第２アイコンを該変更後の進路に向けてまたは曲げて該情報出力装置に表示させることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車両の進路方向（速度の向き）を表す第２アイコンの向きまたは曲がり方向を通じて、物体と接触を回避するために当該車両の進路を変更すべきであることを視覚的に運転者に認識させることができる。なお、第２アイコンは第１アイコンと同一のアイコンであってもよいし、第１アイコンと別個のアイコンであってもよい。
【００１３】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が前記車両と前記物体とが接触する可能性を複数段階にわけて評価し、該車両と接触する可能性が高いと評価した該物体の存在を強調するための画像を、該車両と該物体との接触可能性の評価段階に応じて異なる形態で前記情報出力端末に表示させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の車両周辺監視システムによれば、物体の存在を強調するための画像の表示形態の別に応じて、車両と当該物体とが接触する可能性がどの程度のものであるかを視覚的に運転者に認識させることができる。
【００１５】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記物体の前記車両に対する相対速度の向きを表す矢印を、該物体の存在を強調する画像として前記情報出力装置に表示させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の車両周辺監視システムによれば、物体が車両の進路方向に近づいてきている等、物体の相対速度を、情報出力装置により表示される矢印を通じて、視覚的に運転者に認識させることができる。
【００１７】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が、該第１処理部により測定された複数の前記物体の位置の相関関係に基づいて前記車両と当該複数の物体のうち少なくとも１つの物体とが接触する可能性の高低を評価することを特徴とする。
【００１８】
本発明の車両周辺監視システムによれば、複数の物体の位置の相関関係に鑑みて適切な推奨挙動を運転者に認識させることができる。
【００１９】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記複数の物体のそれぞれの位置が、該複数の物体が前記車両の走行経路を挟んで対向している関係であるとき、該複数の物体が前記車両の走行経路を挟んで対向している関係でないときと比較して該車両と該複数の物体のうち少なくとも１つの物体とが接触する可能性が高いと評価することを特徴とする。
【００２０】
複数の物体（たとえば人間）が車両の走行経路を挟んで対向しているとき、物体が経路を横断して往来している可能性がある（または高い）。本発明の車両周辺監視システムによれば、この点に鑑みて車両と物体とが接触する可能性の高低がより適切に評価または判定されうる。
【００２１】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が、該第１処理部によって測定された前記物体の位置および前記車両に対する相対速度に加え、第１マップ情報に含まれている該車両の走行経路に沿った施設の配置に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価することを特徴とする。
【００２２】
本発明の車両周辺監視システムによれば、第１マップ情報から把握される車両の走行経路の周辺環境に鑑みて適切な推奨挙動を運転者に認識させることができる。
【００２３】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部が前記車両の走行経路を挟んで前記物体と前記施設とが対向しているとき、前記車両の走行経路を挟んで前記物体と前記施設とが対向していないときと比較して該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価することを特徴とする。
【００２４】
走行経路を挟んで物体と施設とが対向しているとき、物体（たとえば人間）が施設（たとえば店舗、駐車場）に行くために経路を横断しようとしている可能性がある（または高い）。本発明の車両周辺監視システムによれば、この点に鑑みて車両と物体とが接触する可能性の高低がより適切に判定または評価されうる。
【００２５】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第２処理部が、第２マップ情報に含まれている前記車両の走行経路の周囲環境に基づいて前記推奨挙動を設定することを特徴とする。
【００２６】
本発明の車両周辺監視システムによれば、第２マップ情報（メモリやデータベースに格納されている。）に含まれている車両の走行経路の周辺環境に鑑みて適切な推奨挙動を運転者に認識させることができる。なお、第２マップ情報は第１マップ情報と組み合わせられた１つのマップ情報であってもよく、第１マップ情報と別個のマップ情報であってもよい。
【００２７】
さらに、本発明の車両周辺監視システムは、前記第２処理部が、前記車両の侵入が回避されるべき領域が該車両の周囲に存在する場合、該領域への侵入を除いて前記推奨挙動を設定することを特徴とする。
【００２８】
本発明の車両周辺監視システムによれば、車両の侵入が回避されるべき領域に侵入することが推奨挙動として設定されることが防止される。これにより、推奨挙動を示す情報の出力に応じて車両挙動が制御されたときに、車両がこの領域に進入することが防止される。
【００２９】
また、本発明の車両周辺監視システムは、前記第１処理部によって前記車両と第１の物体との接触可能性が高いと評価したことに応じて、前記第２処理部により設定された１次推奨挙動にしたがって該車両の挙動が変化させられたと仮定した場合、該第１処理部が該車両と第２の物体との接触可能性をさらに評価し、かつ、前記第２処理部が該車両の進路変更よりも停止または減速を優先的に前記推奨挙動として設定することを特徴とする。
【００３０】
本発明の車両周辺監視システムによれば、ドライバに車両を停止または減速させ、車両と複数の物体（第１および第２の物体、ならびに第２の物体を新たな第１の物体とみなした場合の新たな第２の物体が含まれる。）との接触を回避させることができる。
【００３１】
前記課題を解決するための本発明の車両周辺監視プログラムは、車載の撮像装置により取り込まれた映像に基づいて車両の周辺にある物体の位置を逐次測定し、該物体の時系列的な測定位置に基づいて該物体の車両に対する相対速度を測定し、該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性の高低を評価する第１処理機能と、該第１処理機能により該車両と該物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、該車両の速度を仮に変化させた場合の該物体の位置および該車両に対する相対速度を予測し、該予測した該物体の位置および該車両に対する相対速度に基づいて該車両と該物体とが接触する可能性を評価し、該評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定し、該推奨挙動を示す情報を車載の情報出力装置に出力させる第２処理機能とを車載コンピュータに付与することを特徴とする。
【００３２】
本発明の車両周辺監視プログラムによれば、車両の速度を変化させた場合にこの車両と物体とが接触する可能性が低くなることを要件として推奨挙動を設定し、この推奨挙動を示す情報を情報出力装置に出力させる機能が車載コンピュータに付与される。すなわち、本発明のプログラムにより、車両と物体との接触回避の観点からより適切な車両の制御方法を運転者に認識させうる機能が車載コンピュータに付与される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明の車両周辺監視システムおよび車両周辺監視プログラムの実施形態について図面を用いて説明する。
【００３４】
図１および図２は本発明の車両周辺監視システムの構成説明図であり、図３〜図９は本発明の車両周辺監視システムの機能説明図である。
【００３５】
図１に示されているように車両１には、車両周辺監視システム１０と、ナビゲーションシステム（以下「ナビシステム」という。）２０とが搭載されている。車両１の前部には、車幅方向中心部に対してほぼ対称に左右一対の赤外線カメラ１０２が配置されている。２つの赤外線カメラ１０２の光軸は路面からの高さが等しく、かつ、相互に平行となるように調節されている。車両１のフロントウィンドウにはＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）１２２が、運転者の視界を妨げないように配置されている。ＨＵＤ１２２には、赤外線カメラ１０２を通じて取得された車両１の前方の映像（画像）が表示される。また、図２に示されているように車両１には、そのヨーレートに応じた信号を出力するヨーレートセンサ１０４と、その速度に応じた信号を出力する速度センサ１０６と、方向指示器の出力に応じた信号を出力する方向指示器センサ１０８等、種々のセンサが搭載されている。
【００３６】
ナビシステム２０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、信号入力回路、信号出力回路等により構成されている。ナビシステム２０はユーザにより設定された目的地までのルートを設定し、車両１のコンソールに配置されたナビディスプレイ２０２に、このルートを表示させる。また、ナビシステム２０は、ナビディスプレイ２０２に、ＧＰＳにより測定された車両１の現在位置およびヨーレートセンサ１０４の出力に応じた車両１の進行方向を表すアイコン等を表示させる。
【００３７】
車両周辺監視システム１０は、車両１に搭載されたコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等により構成されている。）と、メモリ等に格納され、当該コンピュータに諸機能を付与する本発明の「車両周辺監視プログラム」とにより構成されている。なお、車両周辺監視プログラムは最初から車載コンピュータのメモリ（ＲＯＭ）に格納されていてもよいが、車載コンピュータからのリクエストがあったとき等の任意のタイミングでこのプラグラムの一部または全部がサーバ２０からネットワークを介して当該車載コンピュータにダウンロードされ、そのメモリ（ＲＡＭ）等に格納されてもよい。また、図２に示されているように車両周辺監視システム１０は、第１処理部１１と、第２処理部１２とを備えている。
【００３８】
第１処理部１１は赤外線カメラ１０２により取り込まれた映像に基づいて車両１の周辺の物体の位置（実空間位置）を逐次測定する。また、第１処理部１１は各物体の時系列的な測定位置に基づいて車両１に対する物体の相対速度を測定する。さらに、第１処理部１１は物体の位置および相対速度に基づいて、車両１と当該物体とが接触する可能性の高低を評価する。そして、第１処理部１１は車両１と接触する可能性が高いと評価した物体の存在を強調する情報をＨＵＤ１２２に表示させる。
【００３９】
第２処理部１２は、第１処理部１１により車両１と物体とが接触する可能性が高いと評価された場合、車両１の速度を仮に変化させた場合の物体の位置（実空間位置）および車両に対する相対速度を予測する。また、第２処理部１２は、当該予測した物体の位置および相対速度に基づいて車両１とこの物体とが接触する可能性を評価する。さらに、第２処理部１２は評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定する。そして、第２処理部１２は推奨挙動を示す情報をＨＵＤ１２２に表示させる。
【００４０】
各物体の時系列的な測定位置、予測された各物体の１次状態および２次状態、車両と各物体との接触可能性の高低についての評価結果等は、第１処理部１１または第２処理部１２によってメモリ（図示略）に適宜保存（格納）され、かつ、必要に応じて当該メモリから読み取られる。
【００４１】
前記構成の車両周辺監視システム１０の機能について図３〜図９を用いて説明する。
【００４２】
まず、第１処理部１１が「第１処理」を実行する（図３／Ｓ１１）。
【００４３】
第１処理部１１は一対の赤外線カメラ１０２により取り込まれた映像に基づき、この映像に含まれる物体の実空間位置を測定する（図３／Ｓ１１１）。実空間位置とは、図１に示されているように一対のカメラ１０２の取り付け位置の中点を原点Ｏとし、水平方向、鉛直方向および前後方向をそれぞれＸ、ＹおよびＺ軸とする座標系における位置を意味する。
【００４４】
また、第１処理部１１はメモリに保存されている各物体の時系列的な測定位置に基づき、車両１に対する各物体の相対速度ベクトルを算出する（図３／Ｓ１１２）。さらに、第１処理部１１は算出した物体の相対速度ベクトルがそのまま維持されることを仮定して車両１と各物体との接触可能性の高低を評価する（図３／Ｓ１１３）。そして、第１処理部１１は車両１と物体とが接触する可能性が高いと評価した場合（図３／Ｓ１１３‥ＹＥＳ）、この物体の存在を強調する情報をＨＵＤ１２２に表示（出力）させる（図３／Ｓ１１４）。
【００４５】
物体の実空間位置の測定方法、各物体の同一性判断方法、物体の相対速度ベクトルの算出方法および１次状態に鑑みた車両１と物体との接触可能性の高低の評価方法等は、前記特許文献１（特開２００１−６０９６号公報）、特開２００３−１５７４９８号公報等に詳細な説明が記載されている。そこで、ここではこれらの詳細な説明を省略し、接触可能性の評価方法についてのみ簡単に説明する。
【００４６】
図４に示されているように、赤外線カメラ１０２により監視可能な三角形領域Ａ0よりも、車両１に対する二輪車等の物体ｑの相対速度ｖsと余裕時間Ｔとの積（ｖs×Ｔ）だけ低い三角形領域（警報判定領域）が定義される。また、当該三角形領域のうち、Ｚ軸を中心とするＸ方向の幅がα＋２β（α：車幅、β：余裕幅）の第１領域（接近判定領域）Ａ1と、第１領域Ａ1の左右の第２領域（侵入判定領域）Ａ2LおよびＡ2Rとが定義される。そして、物体ｑが第１領域Ａ1にある場合や、物体ｑが左右の第２領域Ａ2にあって、その相対速度ベクトルｖsに鑑みて第１Ａ1領域に侵入してくることが予測される場合、この物体ｑと車両１とが接触する可能性が高いと評価される。
【００４７】
たとえば、図５（ａ）に示されているように＋Ｚ方向に速度ｖ0で走行している車両１の左側前方の第２領域Ａ2Lにいる歩行者等の物体ｑが＋Ｘ方向に速度ｖqで移動している場合、物体ｑが第１領域Ａ1に侵入してくることが予測されるので、物体ｑと車両１とが接触する可能性が高いと評価される。また、物体ｑの存在を強調する情報として、図６（ａ）に示されているように物体ｑを囲むフレームｆおよび物体ｑの移動速度を示す矢印（アイコン）ｇがＨＵＤ１２２に表示される。図６（ａ）に示されている上向きの矢印Ａsは、後述する車両１の推奨挙動を表すアイコン（「第１アイコン」および「第２アイコン」の両方に対応する。）であり、その向きおよび長さが、推奨挙動を特定する速度の向きおよび大きさに応じたものとされている。なお、車両１の挙動を表すアイコンＡsが、そのサイズによって車両１の速さ（スカラ）を表す第１アイコンと、その方向によって車両１の進行方向（ベクトル）を表す第２アイコンとに分離されてＨＵＤ１２２に表示されてもよい。がまた、物体の存在を強調する情報として「ピッピッピッ」等の音声がスピーカ（図示略）から出力されてもよい。さらに、物体の存在を強調する情報としてナビディスプレイ２０２に当該物体の位置を示すアイコンが、車両１の進路および位置を表すアイコンとともに表示されてもよい。
【００４８】
また、第１処理部１１により測定された複数の物体のそれぞれの位置が、図７（ａ）に示されているように当該複数の物体ｑが車両１の走行経路を挟んで対向している（複数の物体ｑのＸ座標が一定距離以上離れており、かつ、Ｚ座標の誤差が一定範囲内にある）関係であるとき、車両１といずれかの物体ｑとが接触する可能性が高いと評価されてもよい。さらに、このように複数の物体ｑの実空間位置の相関関係に基づいて車両１と物体ｑとが接触する可能性が高いと評価された場合、図７（ｂ）に示されているように当該物体ｑを囲うフレームｆ’がＨＵＤ１２２に表示されてもよい。
【００４９】
さらに、第１処理部１１が、メモリに格納されている第１マップ情報に基づき、図８に示されているようにナビシステム２０によって設定された車両１の走行経路Ｒを挟んで、物体ｑ（人間等）と店舗や駐車場等の施設とが対向していると判定したとき、車両１と物体ｑとが接触する可能性が高いと評価してもよい。
【００５０】
第１処理部１１により車両１と物体とが接触する可能性が高いと評価された場合（図３／Ｓ１１３‥ＹＥＳ）、第２処理部１２が「第２処理」を実行する（図３／Ｓ１２）。
【００５１】
第２処理部１２は車両１の速度を仮に変更した場合の物体の実空間位置を予測し（図３／Ｓ１２１）、かつ、車両１に対する相対速度を予測する（図３／Ｓ１２２）。また、第２処理部１２は当該予測した物体の位置および相対速度に基づいて車両１とこの物体とが接触する可能性の高低を評価する（図３／Ｓ１２３）。さらに、第２処理部１２は評価した可能性が低下する速度での走行を推奨挙動として設定する（図３／Ｓ１２４）。そして、第２処理部１２は推奨挙動を示す情報をＨＵＤ１２２に表示させる（図３／Ｓ１２５）。
【００５２】
たとえば、図５（ａ）に示されている状態において、図５（ｂ）に示されているように車両１が左に寄り、かつ、＋Ｚ方向の速度がｖtとなるように車両１の速度が仮に変更された場合を考える。この場合、当該速度変更の直後は物体ｑが第１領域Ａ1に位置することとなり、この状態では第１処理部１１によって車両１と物体ｑとが接触する可能性は高いと評価される。これに対して、第２処理部１２は、この状態が維持されるという前提のもと、所定時間（たとえば２〜５ｓ）後の物体ｑの実空間位置および相対速度を予測する。
【００５３】
したがって、図５（ｃ）に示されているように物体ｑの実空間位置は右側の第２領域Ａ2の右側に外れ、かつ、物体ｑの速度がｖqであると予測される。また、第２処理部１２は物体ｑの当該予測位置および相対速度に基づき、車両１とこの物体ｑとが接触する可能性が低下すると評価する。さらに、この評価に応じて図５（ｂ）に示されているように車両１が左に寄り、かつ、＋Ｚ方向の速度がｖtとなるように車両１の速度が変更されることが「推奨挙動」として設定される。そして、第２処理部１２は図６（ｂ）に示されているように当該変更速度ｖtの向きおよび大きさを表す、左斜め上向きの（または左に曲がった）矢印アイコンＡsをＨＵＤ１２２に表示させる。ｖ0＜ｖt（Ｚ方向への加速）である場合、図６（ｂ）に示されている矢印Ａsの長さ（または高さ）は図６（ａ）に示されている矢印Ａsの高さよりも伸長される。一方、ｖ0＞ｖt（Ｚ方向への減速）である場合、図６（ｂ）に示されている矢印Ａsの長さは図６（ａ）に示されている矢印Ａsの高さよりも短縮される。なお、車両１の推奨挙動を示す情報として「車両を左に寄せると安全です」等の音声がスピーカから出力されてもよい。また、当該情報としてナビディスプレイ２０２に車両１の推奨挙動を示す矢印等のアイコンが表示されてもよい。
【００５４】
また、第２処理部１２がナビシステム２０のメモリに格納されている第２マップ情報に含まれる車両１の走行経路の周囲環境に基づいて推奨挙動を設定してもよい。たとえば、図９に示されているようにナビシステム２０により設定された車両１の走行経路Ｒの左側に海等、車両１の侵入が回避されるべき領域がある場合、車両１を左へ寄せることが推奨挙動から除外されてもよい。
【００５５】
前記機能を発揮する本発明の車両周辺監視システム１０によれば、車両１の速度を変化させた場合にこの車両１と物体ｑとが接触する可能性が低くなると予測されることを要件として車両１の推奨挙動が設定され、この推奨挙動を示すアイコンＡsがＨＵＤ１２２に表示される（図３／Ｓ１２１〜Ｓ１２５、図６（ｂ）参照）。これにより、車両１と物体ｑとの接触回避の観点からより適切な車両１の制御方法を、運転者に認識させることができる。
【００５６】
たとえば、図６（ｂ）に示されているように左斜め上向きの矢印ＡsがＨＵＤ１２２に表示されたことに応じて運転者が車両１を左に寄せながら減速（または加速）させ、それから所定時間後に図５（ｃ）に示されている状態が実現されたとする。この場合、第１処理部１１によって車両１と物体ｑとが接触する可能性は低いと評価されるので（図３／Ｓ１１３‥ＹＥＳ）、ＨＵＤ１２２には図６（ｃ）に示されているように物体（歩行者）ｑの存在を強調するフレームｆ等は表示されない。これにより、運転者は車両１を左に寄せながら減速したことで、車両１と歩行者ｑとが接触する可能性が低下したことを認識することができる。
【００５７】
また、車両１の加速または減速が推奨挙動として設定されたとき、車両１の速さを表すアイコンＡsがそれまでよりも伸長または短縮させられてＨＵＤ１２２に表示される（図６（ｂ）参照）。さらに、車両１の進路変更が推奨挙動として設定されたとき、車両１の進路方向を表すアイコンＡsが変更後の進路に向けてまたは曲げてＨＵＤ１２２に表示される（同図参照）。したがって、アイコンＡsの伸縮および向きを通じて、物体ｑと接触を回避するために車両１を加速または減速させるべきであること、および車両１の進路を左または右に変更すべきであることを視覚的に運転者に認識させることができる。
【００５８】
さらに、物体の車両１に対する相対速度の向きを表す矢印ｇが、物体の存在を強調する画像としてＨＵＤ１２２に表示される（図６（ａ）参照）。これにより、物体が車両１の進路方向に近づいてきている等、物体の相対速度を、当該矢印ｇを通じて、視覚的に運転者に認識させることができる。
【００５９】
また、前記のように複数の物体の位置の相関関係に基づいて車両１と物体とが接触する可能性の高低が評価（または判定）された場合（図７（ａ）参照）、人間等の複数の物体が車両の走行経路を挟んで対向しているとき、物体が経路を横断して往来している可能性がある等の点に鑑みて、複数の物体の位置の相関関係に鑑みて、車両１と物体とが接触する可能性の高低がより適切に評価されうる。
【００６０】
また、物体の実空間位置および相対速度に加え、第１マップ情報に基づいて当該可能性の高低が適切に評価されうる。たとえば、図８に示されているように車両１の走行経路Ｒを挟んで物体ｑと施設とが対向しているとき、人間等の物体ｑが店舗等の施設に行くために経路Ｒを横断しようとしている可能性がある点に鑑みて、車両１と物体ｑとが接触する可能性が高いと評価される。
【００６１】
さらに、車両１の走行経路の周辺環境に鑑みて適切な推奨挙動を運転者に認識させることができる。たとえば、図９に示されているように経路Ｒの左側にある海等、車両１の侵入が回避されるべき領域が車両１の周囲に存在する場合、この領域への侵入を除いて推奨挙動が設定されうる。これにより、ＨＵＤ１２２における矢印Ａsの表示（推奨挙動を示す情報の出力）に応じて車両１が運転されたときに、車両１がこの領域に進入することが防止される。
【００６２】
なお、撮像装置として、遠赤外線を感知する赤外線カメラ１０２に代えて、可視光および近赤外線を感知するＣＣＤカメラ等が採用されてもよい。
【００６３】
また、車両１と接触する可能性が複数段階にわけて評価され、車両１と接触する可能性が高いと評価された物体の存在を強調するための画像を、この評価段階に応じて異なる形態でＨＵＤ１２２に表示させてもよい。たとえば、図４に示されている第１領域Ａ1等を用いて評価された可能性が第１段階に区分され、図７（ａ）に示されているような複数の物体の実空間位置の相関関係に基づいて評価された可能性が第２段階に区分され、第１段階の評価に応じてＨＵＤ１２２に表示されるフレームｆ（図６（ａ）参照）と、第２段階の評価に応じてＨＵＤ１２２に表示されるフレームｆ’（図７（ｂ）参照）とのそれぞれの色彩等が差別化されていてもよい。接触可能性は、物体が第１領域Ａ1および第２領域Ａ2のいずれに位置しているか等、物体の位置を基準として複数段階に評価されてもよい。さらに、接触可能性は、物体の車両１に対する相対速度が所定要件を満たすか否か等、物体の相対速度（または単なる速度）を基準として評価されてもよい。
【００６４】
これにより、物体の存在を強調するための画像（フレーム）の表示形態の別に応じて、車両１と当該物体とが接触する可能性がどの程度のものであるかを視覚的に運転者に認識させることができる。
【００６５】
車両１と「第１の物体」との接触を回避するために車両１の進路が変更されてしまうと「第２の物体」との接触可能性が高くなってしまうような状況では、車両１の進路変更よりも停止または減速が推奨挙動として優先的に設定されてもよい。たとえば図７（ａ）に示されているように車両１の前方左右それぞれに物体ｑがあり、第１処理部１１により車両１が左右いずれか一方の物体（第１の物体）ｑと接触する可能性が高いと評価され、かつ、車両１がその反対側に進路を変更したと仮定したときに車両１と他方の物体（第２の物体）ｑとが接触する可能性が高いと評価された場合、第２処理部１２によって車両１の当該反対側への進路変更（＝ハンドルを当該反対側に切ること）ではなく、車両１の停止または減速が推奨挙動として設定されてもよい。そして、車両１の当該推奨挙動をドライバに知らせるため、車両１の速さを表すアイコンＡsの色彩を変更し、あるいはそれまでよりも短縮させる等、その形態を変化させてＨＵＤ１２２に表示させてもよい（図６（ｂ）参照）。車両１の進路を変更したと仮定したときの接触可能性の評価は、車両１と物体ｑとの相対速度ｖsや接触可能性を評価するための領域（図４参照）が、車両１の当該仮定された進路変更に応じて補正された上で通常と同様の方法で実行される。これにより、ＨＵＤ１２２に表示されたアイコンＡsの表示形態の変化に応じてドライバに車両１を停止または減速させ、車両１と複数の物体ｑとの接触を回避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の車両周辺監視システムの構成説明図
【図２】本発明の車両周辺監視システムの構成説明図
【図３】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図４】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図５】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図６】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図７】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図８】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【図９】本発明の車両周辺監視システムの機能説明図
【符号の説明】
【００６７】
１‥車両、１０‥車両周辺監視システム、１１‥第１処理部、１２‥第２処理部、２０‥ナビシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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