(57)【要約】【課題】ドーリー台車を使用する利点をそのまま生かしながら、ドーリー台車がギャップを超えるときにワークＷに加わる衝撃を少なくすることのできる移載装置を提供すること。【解決手段】台側レール１１上に載置されるドーリー台車２０を、連結材２１によって互いに直線状に連結される少なくとも３台によって構成するとともに、これら各ドーリー台車２０を、ワークまたはこれを支持する台板の下面に向けて出入する出入台２２を有したものとしたこと。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚と対向するように位置決めされる基台と、この基台上に設けた台側レールと、この台側レールに載置したドーリー台車とを備えて、このドーリー台車上または前記棚上のワークの移載を行うようにした移載装置であって、
前記台側レール上に載置される前記ドーリー台車を、連結材によって互いに直線状に連結される少なくとも３台とするとともに、これら各ドーリー台車を、前記ワークまたはこれを支持するパレットの下面に向けて出入する出入台を有したものとして、
このドーリー台車が、前記棚あるいは基台に乗り移る際に、前記出入台を収納して前記ワークの下面から離れるようにしたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記ドーリー台車の支承ローラを、当該ドーリー台車の進行方向に対する軸線の両側に一個宛設けたことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記各ドーリー台車に、前記支持台または棚の端部に前記ドーリー台車の支承ローラに先行して当接する上下動自在で下方に向けて付勢されている補助ローラを設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品や製品あるいは材料等のワークを、基台上から棚へ、あるいは棚から基台上に移載するための移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移載装置は、工場や倉庫で盛んに使用されているものであり、その対象とするワークも種々なものがある。特に、近年では、製品の製造効率を上げるために、材料ワークは非常に大型でしかも重量のあるものとなってきている。
【０００３】
また、この種の移載装置は、例えば２列に並んだ棚の間を移動して、この棚に対するワークの出し入れを行うようにするのが一般的なものであるが、その際には、ワークが棚と移載装置との間に出来ている隙間（所謂ギャップ）を通過しなければならない。このギャップは、移載装置が棚間を円滑に移動できるようにする等の理由で必要なものであり、これを無くすことは至難の技である。
【０００４】
このギャップをワークが安定した状態で乗り越えるようにするために、移載装置側に、例えばスライドフォークやスカラーアーム等のアームを設けておいて、これらのアームを差し出す形でワークの移載を行なうようになされている。しかしながら、ワークそのものが、上述したように大型化し重量物になってくると、種々な工夫を凝らさなないと対応し切れなくなってきており、出願人も特許文献１等においてその対策を提案してきている。
【特許文献１】特開２００１−１９１１６号公報、要約
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
出願人は、この特許文献１の段落０００２において、「ドーリー台車ではラック側の走行レールと昇降台の走行レールの間のギャップのために、走行距離の検出が困難になる。そしてこのことは、正確な移載を困難にする。」ことに着目して、「スタッカークレーンの昇降台にドーリー台車を搭載し、ギアで連結した一対の検出用車輪を設けて、エンコーダで検出用車輪の回転数をエンコードする」ようにしたのである。そして、この特許文献１の「走行台車」によれば、「ラックと昇降台の間にギャップがあっても、正確にドーリー台車の位置を求めることができる。またリフターが不要なので、背の低いドーリー台車が得られる」ことになったのである。
【０００６】
つまり、この特許文献１では、「ドーリー台車ではラック側の走行レールと昇降台の走行レールの間のギャップのために、走行距離の検出が困難になる」ことを問題としているのであるが、本発明者等の検討によると、問題はそれだけではないことが分かってきたのである。
【０００７】
つまり、一般的なドーリー台車では、ラック側の走行レールと昇降台の走行レールとの間にギャップが存在するために、ラック側の走行レールまたは昇降台の走行レールの端部にドーリー台車が衝撃的に当たり、この衝撃がドーリー台車にて支承されているワークに伝播して、棚への出し入れを困難にするワークの位置ズレを生じたり、場合によってはワークに損傷を与えたりする、という問題が浮上してきたのである。
【０００８】
そこで、本発明者等は、ドーリー台車を使用する利点をそのまま生かしながら、ドーリー台車がギャップを超えるときにワークに加わる衝撃を如何にして少なくするか、について種々検討を重ねてきた結果、本発明を完成したのである。
【０００９】
すなわち、請求項１に係る発明の目的とするところは、ドーリー台車を使用する利点をそのまま生かしながら、ドーリー台車がギャップを超えるときにワークＷに加わる衝撃を少なくすることのできる移載装置を提供することにある。
【００１０】
また、請求項２に係る発明の目的とするところは、上記請求項１のそれと同様な目的を達成することができる他、構成をより簡素化することができて、しかも発埃を少なくすることのできる移載装置を、簡単な構成によって提供することにある。
【００１１】
さらに、請求項３に係る発明の目的とするところは、上記請求項１または請求項２のそれと同様な目的を達成することができる他、ドーリー台車がギャップを超えるときにドーリー台車に加わる衝撃を少なくすることのできる移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以上の課題を解決するために、まず、請求項１に係る発明の採った手段は、後述する最良形態の説明中で使用する符号を付して説明すると、
「棚３０と対向するように位置決めされる基台１０と、この基台１０上に設けた台側レール１１と、この台側レール１１に載置したドーリー台車２０とを備えて、このドーリー台車２０上または棚３０上のワークＷの移載を行うようにした移載装置１００であって、
台側レール１１上に載置されるドーリー台車２０を、連結材２１によって互いに直線状に連結される少なくとも３台とするとともに、これら各ドーリー台車２０を、ワークＷまたはこれを支持するパレットの下面に向けて出入する出入台２２を有したものとして、
このドーリー台車２０が、棚３０あるいは基台１０に乗り移る際に、出入台２２を収納してワークＷの下面から離れるようにしたことを特徴とする移載装置１００」
である。
【００１３】
すなわち、この請求項１に係る移載装置１００は、図１にも示すように、棚３０に対して移動する基台１０と、この基台１０上に設けた台側レール１１と、この台側レール１１に載置したドーリー台車２０とを備えて、このドーリー台車２０上または棚３０上のワークＷの移載を行うことをその基本構成とするものである。
【００１４】
ここで述べている基台１０については、種々なものが対象となるものであるが、その基本は、ワークＷまたはそのパレットを直接載置することになる部分をいうものである。例えば、移載装置１００が一列一段の棚３０の前方にて移動するものである場合には、方向を変えるための回転や、高さを変えるための上下動は必要ないため、基台１０は前進後退するだけの単なる台となる。
【００１５】
これに対して、移載装置１００が、互いに所定距離離された２列で、しかもそれぞれが複数段（場合によっては１０段を超えるものもある）の棚３０間を移動するものであれば、方向を変えるための回転を行う回転台１３（ターンテーブル）や、高さを変えるための上下動を行う昇降台１４が必要であるが、この場合の基台１０としては、回転台１３または昇降台１４上に位置するものとなる。勿論、これらの回転台１３または昇降台１４が基台１０の代用として採用されることもある。
【００１６】
さて、この基台１０上の両側には、図１〜図２に示すように、棚３０に向かう互いに平行な２本の台側レール１１が設けてあり、これらの台側レール１１上を、後述するドーリー台車２０が前後動するのである。一方、棚３０においても、各台側レール１１に対応する部分にワークＷが載置される棚受けを兼ねる棚側レール３１が設けてあり、これらの台側レール１１及び棚側レール３１の、互いに対向する各端部１１ａ・３１ａ間が、図８に示すように、ギャップ４０となっているのである。
【００１７】
各ドーリー台車２０は、図２〜図８に示すように、出入台２２を内蔵して独立したものとして構成されているものであり、片側一列について少なくとも３台使用され、これら３台のドーリー台車２０は、図２に示すように、間の連結材２１によって直線状に連結されるものである。つまり、これらの各ドーリー台車２０は、図２の（ａ）や（ｂ）に示すように、一本の台側レール１１または棚側レール３１上を一列となって移動することになるものである。
【００１８】
各ドーリー台車２０の出入台２２は、ワークＷまたはこれを支持するパレットの下面に向けて出入するものであり、例えば、図３に示すように、ボール・ナット２７及び斜面カム２８の作用によってドーリー台車２０の上面から出入するものである。この出入台２２の出入制御は、当該ドーリー台車２０の起点部分（後端または前端）が台側レール１１の端部１１ａまたは棚側レール３１の端部３１ａの直近にきたときを検知して、この検知信号によってなされる。勿論、これら各ドーリー台車２０の出入台２２は、ワークＷまたはパレットを支持しているときには、図２に示すように、全て突出した状態にあるものである。
【００１９】
このドーリー台車２０が、棚３０と基台１０との間に存在するギャップ４０を乗り越える際の作用を、図８を参照して説明すると、次の通りである。まず、図８の（ａ）に示すように、台側レール１１上から棚側レール３１側に向かう先頭のドーリー台車２０が台側レール１１の端部１１ａに近づいたときに、このことを検知した図示しないセンサーからの信号によって、同図中の矢印にて示すように、出入台２２が降下される。このとき、ワークＷまたはそのパレットの前端部分は何も支えるものがないことになるが、その他の部分は、少なくとも２台の別のドーリー台車２０によって支持されているから、このワークＷ等の先端部分が下がることはなく、先頭のドーリー台車２０から浮いた状態となる。
【００２０】
次いで、先頭のドーリー台車２０が更に進んで行って先頭のドーリー台車２０が棚側レール３１の端部３１ａに当接するまでの間は、図８の（ｂ）に示すように、ワークＷまたはそのパレットの前端部分は浮いた状態のままの状態が維持されている。そして、先頭のドーリー台車２０が棚側レール３１の端部３１ａに当接すると、この衝突による衝撃がドーリー台車２０に発生するが、この衝撃は、出入台２２が降下したままで上のワークＷ等とは接触していないから、ワークＷ等には伝わらない。このため、ワークＷ等の先端部分は、ギャップ４０を乗り越える際に何らの衝撃も受けることなく、円滑の棚側レール３１側に侵入し得るのである。
【００２１】
勿論、先頭のドーリー台車２０が、図８の（ｂ）に示すような位置にきたときには、このことを検知したセンサーからの信号によって、出入台２２は上昇し始め、２番目のドーリー台車２０については、その出入台２２が降下し始めるのである。そして、図８の（ｃ）に示すように、ワークＷ等の先端部分は、棚側レール３１上に完全に乗った先頭のドーリー台車２０の出入台２２によって支えられるのであり、ワークＷ等の中間部分は、２番目のドーリー台車２０の収納された出入台２２によって浮いた状態となる。勿論、ワークＷ等は、先頭のドーリー台車２０と３番目、及びそれ以降のドーリー台車２０によって支えられるから、安定した状態で移動する。
【００２２】
そして、図８の（ｄ）に示すように、２番目のドーリー台車２０は、その後退した出入台２２によってワークＷ等から離れた状態を維持しながらギャップ４０を通過するのであり、その後の作用は、図８の（ｂ）及び（ｃ）に示した先頭のドーリー台車２０の場合と同様となる。つまり、ワークＷ等の中間部分も、ギャップ４０を乗り越える際に何らの衝撃も受けることなく、棚側レール３１側に円滑に侵入し得るのである。そして、最終的には、図８の（ｅ）に示すように、全てのドーリー台車２０が棚側レール３１に移動完了して、ワークＷ等の棚３０側への移載が完了するのである。
【００２３】
勿論、ワークＷ等を、棚３０から基台１０上に移載する場合は、上述したのと逆の道筋を通るのであるから、その詳細説明は省略するが、出入台２２が台側レール１１の端部１１ａまたは棚側レール３１の端部３１ａに到達したことを検知するセンサーは、当該出入台２２の前後両端に設けるか、端部１１ａ・３１ａ側にドーリー台車２０を検知する光センサーを一個設けるようにすればよい。また、このドーリー台車２０の位置を検知する手段としては、図１に示すベルト１２の駆動モータの回転量をエンコーダ等によって検出して、この検出量に応じた駆動をベルト１２の駆動モータ等によって行うようにするとよい。
【００２４】
以上の結果、この請求項１に係る移載装置１００によれば、ドーリー台車２０を使用する利点をそのまま生かしながら、ドーリー台車２０がギャップ４０を超えるときにワークＷに加わる衝撃を少なくすることができるのである。
【００２５】
上記課題を解決するために、請求項２に係る発明の採った手段は、上記請求項１に記載の移載装置１００について、
「ドーリー台車２０の支承ローラ２３を、当該ドーリー台車２０の進行方向に対する軸線の両側に一個宛設けたこと」
である。
【００２６】
すなわち、この請求項２の移載装置１００では、図４に示すように、その各ドーリー台車２０について、進行方向に対する軸線の両側に支承ローラ２３を一個宛設けたものである。この種のドーリー台車２０では、台側レール１１や棚側レール３１に対する位置を安定化させるためのガイド車輪２４を設けることは当然として、その他にワークＷ等の重量を支えるための支承ローラ２３を設ける必要があるが、この支承ローラ２３は、図３に示すように、左右に各２個宛設けた方が安定した支承及び走行が行える。
【００２７】
しかしながら、この請求項２の発明に係る移載装置１００では、連結材２１によって互いに直線状に連結される少なくとも３台のドーリー台車２０を採用することをその基本構成としているから、各ドーリー台車２０に支承ローラ２３を一個しか設けていなくとも、各ドーリー台車２０の支承ローラ２３が他のドーリー台車２０の支承ローラ２３の補助を行うことになる。換言すれば、各ドーリー台車２０が一個の支承ローラ２３しか有してはいなくても、全体としてみれば、ワークＷ等の支承は十分行え、ワークＷまたはこれを支持するパレットの搬送を行う走行についても、何らの支障もない。
【００２８】
それどころか、各ドーリー台車２０について回転部分が少なくなれば、その分発埃が抑えられることになり、メンテナンスも少なくて済むことになる。このことは、ワークＷとして、埃を嫌う精密部品や材料である場合には、非常に有効となるのである。
【００２９】
以上の結果、この請求項２の移載装置１００は、上記請求項１のそれと同様な機能を発揮する他、構成をより簡素化することができて、しかも発埃を少なくすることができるものとなっているのである。
【００３０】
また、上記課題を解決するために、請求項３に係る発明の採った手段は、上記請求項１または請求項２に記載の移載装置１００について、
「各ドーリー台車２０に、支持台１０または棚３０の端部１１ａまたは３１ａにドーリー台車２０の支承ローラ２３に先行して当接する上下動自在で下方に向けて付勢されている補助ローラ５０を設けたこと」
である。
【００３１】
すなわち、この請求項３に係る移載装置１００では、図４に示すように、その各ドーリー台車２０の、前方または後方の少なくとも一方に、ギャップ４０を構成している支持台１０の端部１１ａまたは棚３０の端部３１ａに当接する補助ローラ５０を設けたものである。
【００３２】
各補助ローラ５０は、ドーリー台車２０を台側レール１１や棚側レール３１に対して弾発的に支持するものであり、例えば図８の（ａ）または（ｂ）に示すように、各ドーリー台車２０が支持台１０の端部１１ａや棚３０の端部３１ａに当接するときに、当該ドーリー台車２０を弾発的に支持することになるものである。
【００３３】
つまり、これらの補助ローラ５０は、各ドーリー台車２０が支持台１０の端部１１ａや棚３０の端部３１ａに当接するときにワークＷに加わる衝撃を吸収するものであり、ギャップ４０を超える際の衝撃をより一層和らげるものである。
【００３４】
以上の結果、この請求項３の移載装置１００は、上記請求項１または請求項２のそれと同様な機能を発揮することができる他、ドーリー台車２０がギャップ４０を超えるときにドーリー台車２０に加わる衝撃を少なくすることができるのである。
【発明の効果】
【００３５】
以上、説明した通り、本発明においては、
「棚３０と対向するように位置決めされる基台１０と、この基台１０上に設けた台側レール１１と、この台側レール１１に載置したドーリー台車２０とを備えて、このドーリー台車２０上または棚３０上のワークＷの移載を行うようにした移載装置１００であって、
台側レール１１上に載置されるドーリー台車２０を、連結材２１によって互いに直線状に連結される少なくとも３台とするとともに、これら各ドーリー台車２０を、ワークＷまたはこれを支持するパレットの下面に向けて出入する出入台２２を有したものとして、
このドーリー台車２０が、棚３０あるいは基台１０に乗り移る際に、出入台２２を収納してワークＷの下面から離れるようにしたこと」
にその構成上の主たる特徴があり、これにより、ドーリー台車２０を使用する利点をそのまま生かしながら、ドーリー台車２０がギャップ４０を超えるときにワークＷに加わる衝撃を少なくすることのできる移載装置１００を提供することができるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
次に、上記のように構成した各請求項の発明を、図面に示した最良に形態である移載装置１００について説明するが、この最良形態に係る移載装置１００は、上述した各請求項の発明の全てを含むものである。
【００３７】
図１には、本発明に係る移載装置１００の概略構成が示してあり、図１ではその全体が見渡せるように、「吹き抜け屋体」風に斜視図化してある。この図１に示した移載装置１００は、図示しない走行台車上に搭載されており、この基台１５は、その下側であって、２列になっている棚３０の間に敷設したレール上を移動するものである。そして、この移載装置１００では、上下方向の位置調整を行う昇降台１４と、移載方向の選択、つまり回転を行う回転台１３が備えてあり、一番上に基台１０が配置してある。
【００３８】
この基台１０は、本最良形態のように、一番上のものになることもあり、また、上述した回転台１３や昇降台１４になることもあるが、その両側上面に互いに平行な台側レール１１が敷設してある。この台側レール１１の上に、本発明の要部を構成しているドーリー台車２０が配置されるのである。
【００３９】
これらのドーリー台車２０は、図２に示したように、その少なくとも３台を連結材２１によって連結して、全体が直線状になるようにしたものであるが、図２の（ａ）では、４台を連結した例が、また図２の（ｂ）では３台を連結した例が示してある。２組のドーリー台車２０の列は、図示しない連結フレームによって連結されており、この連結フレームは、図１に示したベルト１２によって棚３０に向けて移動するようになっている。何れにしても、これらのドーリー台車２０は、その一つがギャップ４０上にあって支承する機能を発揮しない場合に、他のそれがワークＷまたはそのパレットを載置することができるような数であれば十分であるが、最低３台は必要である。
【００４０】
なお、ベルト１２は、図１に概略的に示したように、密閉された箱体内に収納されており、この箱体の一部に形成した穴から図示しない連結フレームに連結されている。そして、この箱体内に生じた埃は、この箱体に設けた集塵機によって集塵されるようになっていて、当該移載装置１００全体がクリーンルーム内でも使用できるようにしてある。
【００４１】
このドーリー台車２０としては、図３に示した第１実施例に係るものと、図４に示した第２実施例に係るものとの２種類がある。いずれの実施例においても、各ドーリー台車２０は、フレーム２０ａの上面に対して出入する出入台２２を有しているものであり、この出入台２２は、図３に示した第１実施例では、例えばボール・ナット２７と斜面カム２８との協働によって出入するようにしてある。なお、これらのボール・ナット２７及び斜面カム２８の作動タイミングは、台側レール１１及び棚側レール３１側に設けたセンサー、あるいは当該ドーリー台車２０自体に設けたセンサーによって計られる。
【００４２】
また、図３に示した第１実施例に係るドーリー台車２０は、その両側に２個の支承ローラ２３を有し、台側レール１１や棚側レール３１に当接するガイド車輪２４を、フレーム２０ａの角部に設けたものであり、前後両端の中央に補助車輪２５を設けたものである。これらの補助車輪２５は、台側レール１１の端部１１ａまたは棚側レール３１の端部３１ａを乗り越えるとき、あるいはこれらから外れるときに機能して、ギャップ４０を超える際の衝撃を少なくするものである。さらに、このドーリー台車２０には集塵器２６が設けてあり、この集塵器２６はフレーム２０ａ内に発生した埃を除去するものである。
【００４３】
図４に示した第２実施例に係るドーリー台車２０では、図５〜図７にも示したように、その基本構成は上記図３に示した第１実施例に係るそれと殆ど同じであるが、支承ローラ２３を左右に一個宛設けたことと、フレーム２０ａの前後両端中央に、上述した補助車輪２５に代えて補助ローラ５０を設けたこととが主な変更点となっている。
【００４４】
この補助ローラ５０は、フレーム２０ａ側のある点を中心にして揺動するもので、各ドーリー台車２０が台側レール１１の端部１１ａまたは棚側レール３１の端部３１ａを乗り越えるとき、あるいはこれらから外れるときに機能して、ギャップ４０を超える際の衝撃を、上述した補助車輪２５に比してより少なくするものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る移載装置の透視斜視図である。
【図２】同移載装置を構成しているドーリー台車と台側レールとの関係を示すもの車を使用したときの拡大側面図である。
【図３】同移載装置において使用されているドーリー台車の第１実施例を示す斜視図である。
【図４】同移載装置において使用されているドーリー台車の第２実施例を示す斜視図である。
【図５】図４に示したドーリー台車の平面図である。
【図６】同ドーリー台車の側面図である。
【図７】同ドーリー台車の正面図である。
【図８】同ドーリー台車が有する各出入台の出入タイミングを、ギャップとの関係で示すものであり、（ａ）〜（ｅ）の順に変化する様子を示した部分側面図である。
【符号の説明】
【００４６】
１００  移載装置
１０    基台
１１    台側レール
１１ａ  端部
１２    ベルト
１３    回転台
１４    昇降台
１５    基台
２０    ドーリー台車
２０ａ  フレーム
２１    連結材
２２    出入台
２３    支承ローラ
２４    ガイド車輪
２５    補助車輪
２６    集塵器
２７    ボール・ナット
２８    斜面カム
３０    棚
３１    棚側レール
３１ａ  端部
４０    ギャップ
５０    補助ローラ
Ｗ    ワーク
【図１】
2008074540.tif 000003
【図２】
2008074540.tif 000004
【図３】
2008074540.tif 000005
【図４】
2008074540.tif 000006
【図５】
2008074540.tif 000007
【図６】
2008074540.tif 000008
【図７】
2008074540.tif 000009
【図８】
2008074540.tif 000010