(57)【要約】【課題】移動補助装置の使い勝手を大いに向上させる。【解決手段】居室１１の天井又は天井付近には複数の音声感知器１３と複数の通信装置１４とが点在させて設けられており、音声感知器１３で感知された音声信号や通信装置１４で受信された電波信号はコントローラ１７に逐次入力される。移動補助装置３１は、ユーザを着座姿勢の状態で支持し、かつ自動走行可能な構成を有している。コントローラ１７は、ユーザからの移動補助装置３１の使用要請の有無を判定し、要請有りと判定された場合に当該要請を出したユーザを判定する。また、同コントローラ１７は、前記判定したユーザの所在位置に移動補助装置３１を走行させる。【選択図】      図１
2008279012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが移動する際に少なくとも身体の一部を支えながらその移動を補助する移動補助装置を備え、同移動補助装置を制御対象とする移動補助システムであって、
ユーザからの前記移動補助装置の使用要請の有無を判定する要請判定手段と、
前記要請判定手段により要請有りと判定された場合に当該要請を出したユーザを判定するユーザ判定手段と、
前記ユーザ判定手段により判定したユーザの所在位置に前記移動補助装置を走行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする移動補助システム。
【請求項２】
ユーザにより携帯されユーザごとに固有の識別情報が付与された携帯型通信装置を備え、
前記ユーザ判定手段は、前記携帯型通信装置から送信される前記識別情報に基づいて前記要請を出したユーザを判定する請求項１に記載の移動補助システム。
【請求項３】
前記携帯型通信装置を所持するユーザの身体情報を記憶する記憶装置を備え、
前記制御手段は、前記携帯型通信装置から受信した前記識別情報と前記記憶装置に記憶されている前記身体情報とに基づいて、前記移動補助装置の状態について設定変更を実施する請求項２に記載の移動補助システム。
【請求項４】
前記携帯型通信装置を所持するユーザの嗜好情報を記憶する記憶装置を備え、
前記制御手段は、前記携帯型通信装置から受信した前記識別情報と前記記憶装置に記憶されている前記嗜好情報とに基づいて、前記移動補助装置の状態について設定変更を実施する請求項２又は３に記載の移動補助システム。
【請求項５】
前記移動補助装置は、車輪の摩擦度を変えることによって移動速度を変える歩行補助装置である請求項１乃至４のいずれかに記載の移動補助システム。
【請求項６】
ユーザが発した音声を認識する音声認識手段を備え、
前記要請判定手段は、前記音声認識手段により認識した音声に基づいて前記使用要請の有無を判定する請求項１乃至５のいずれかに記載の移動補助システム。
【請求項７】
前記音声認識手段として、ユーザが存在する空間内に複数の音声感知器を点在させて設け、
該複数の音声感知器でそれぞれ感知した音声強度に基づいて、前記使用要請を出したユーザの座標位置を特定する位置特定手段をさらに備えた請求項６に記載の移動補助システム。
【請求項８】
ユーザの生体情報を取得する生体情報取得手段を備え、
前記要請判定手段は、前記生体情報取得手段により取得された生体情報に基づいて前記使用要請の有無を判定する請求項１乃至７のいずれかに記載の移動補助システム。
【請求項９】
前記移動補助装置は複数のユーザにより共用されるものである請求項１乃至８のいずれかに記載の移動補助システム。
【請求項１０】
前記要請判定手段により要請有りと判定された場合に前記移動補助装置が他ユーザにより使用中であれば、その要請を無効とする請求項９に記載の移動補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅や病院施設等で使用される移動補助装置を有する移動補助システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自立歩行が困難な下肢障害者又は下肢衰弱者（以下、単に下肢弱者という）、高齢者等が利用するための移動補助装置が各種提案されている。その移動補助装置としては、ユーザを立ち姿勢の状態で支持し、ユーザが歩行面を歩行しようとする際に歩行動作の補助する歩行補助装置（例えば、特許文献１参照）や、ユーザを着座した状態で支持するとともに車輪を駆動して自動走行させる移動補助装置（例えば電動式車椅子等）が知られている。
【特許文献１】特開平１０−２１６１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、高齢者等が入居する介護施設や病院などでは、複数のユーザにより移動補助装置が共用される。かかる場合には、先に使用したユーザによって移動補助装置の場所が変わるなど、移動補助装置の場所が様々に変わる。そのため、あるユーザが移動補助装置を使用したい時にその近辺になく思い通りに使用できないなど、使い勝手が悪いという問題が生じると考えられる。なお、一般の住宅においても、複数のユーザで移動補助装置を共用する場合にはやはり同様の問題が生じ得る。
【０００４】
また、複数のユーザで移動補助装置を共用する場合でなくとも、ユーザが移動補助装置を使おうとする際にその移動補助装置が遠くにある場合にはやはり使い勝手が悪いという不都合が生じる。
【０００５】
本発明は、移動補助装置の使い勝手を大いに向上させることができる移動補助システムを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施形態において対応する構成例を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。
【０００７】
第１の発明は、ユーザが移動する際に少なくとも身体の一部を支えながらその移動を補助するための移動補助装置（移動補助装置３１）を備え、同移動補助装置を制御対象とする移動補助システムであって、ユーザからの前記移動補助装置の使用要請の有無を判定する要請判定手段（コントローラ１７）と、前記要請判定手段により要請有りと判定された場合に当該要請を出したユーザを判定するユーザ判定手段（コントローラ１７）と、前記ユーザ判定手段により判定したユーザの所在位置に前記移動補助装置を走行させる制御手段（コントローラ１７）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、ユーザが移動補助装置を使用する際、同ユーザの要請に応じて移動補助装置を走行させてユーザ近辺まで引き寄せることができる。そのため、移動補助装置がいずれの場所にあっても、移動補助装置を思い通りに使用することが可能となる。その結果、移動補助装置の使い勝手を大いに向上させることができる。
【０００９】
第２の発明では、ユーザにより携帯されユーザごとに固有の識別情報（ＩＤ情報）が付与された携帯型通信装置（携帯機２１）を備え、前記ユーザ判定手段は、前記携帯型通信装置から送信される前記識別情報に基づいて前記要請を出したユーザを判定する。これにより、例えばユーザが要請を出す都度、自身の個人情報についてデータ入力する等の手間が省略でき、移動補助装置を使用するユーザにとっての使い勝手を一層向上させることができる。
【００１０】
第３の発明では、前記携帯型通信装置を所持するユーザの身体情報を記憶する記憶装置（携帯機２１のメモリ）を備え、前記制御手段は、前記携帯型通信装置から受信した前記識別情報と前記記憶装置に記憶されている前記身体情報とに基づいて、前記移動補助装置の状態について設定変更を実施する。ここで、ユーザの身体情報には、年齢、性別、身長、体重、腰高さ、肘高さ、視聴覚能力（視力、聴力）や、その他、下肢弱者（下肢障害者又は下肢衰弱者）であることの情報、リハビリ（リハビリテーション）に関する情報などの少なくともいずれかが含まれる。そして、それらの情報に基づいて、移動補助装置についてユーザの身体を支える部位の高さや移動速度等の設定変更が実施される。
【００１１】
上記構成によれば、ユーザの身体情報を反映して移動補助装置の状態を適正に制御することができる。これにより、移動補助装置を共用する各ユーザの身体的特徴がそれぞれ相違していても、各ユーザにとって都合良い状態で移動補助装置の使用が可能となる。また、例えばセンサ等の計測手段によりユーザの身体的特徴を計測し、その計測結果に基づいて移動補助装置の設定変更を行う構成とは異なり、センサ等の計測ばらつきに起因する制御性の低下を抑制できるとともに、ユーザの多様なニーズに容易に対応することが可能となる。
【００１２】
第４の発明では、前記携帯型通信装置を所持するユーザの嗜好情報を記憶する記憶装置（携帯機２１のメモリ）を備え、前記制御手段は、前記携帯型通信装置から受信した前記識別情報と前記記憶装置に記憶されている前記嗜好情報とに基づいて、前記移動補助装置の状態について設定変更を実施する。ここで、ユーザの嗜好情報には、ユーザが好む姿勢や移動速度などの情報が含まれる。そして、それらの情報に基づいて、移動補助装置についてユーザの身体を支える部位の高さや移動速度等の設定変更が実施される。
【００１３】
上記構成によれば、ユーザの嗜好情報を反映して移動補助装置の状態を適正に制御することができる。これにより、移動補助装置を共用する各ユーザの好みが相違していても、各ユーザにとって都合良い状態で移動補助装置の使用が可能となる。
【００１４】
ここで、第５の発明のように、前記移動補助装置は、車輪の摩擦度を変えることによって移動速度を変える歩行補助装置であるとよい。これにより、例えば下肢弱者の歩行困難な程度に応じて、又はユーザのリハビリ状況に応じて、歩行負荷量を調整することができる。
【００１５】
第６の発明では、ユーザが発した音声を認識する音声認識手段（音声感知器１３）を備え、前記要請判定手段は、前記音声認識手段により認識した音声に基づいて前記使用要請の有無を判定する。これにより、ユーザが音声を発するだけで、移動補助装置の使用要請があることを認識させることができる。
【００１６】
第７の発明では、前記音声認識手段として、ユーザが存在する空間内に複数の音声感知器を点在させて設け、該複数の音声感知器でそれぞれ感知した音声強度に基づいて、前記使用要請を出したユーザの座標位置を特定する位置特定手段（コントローラ１７）をさらに備えている。この場合、ユーザが存在している位置まで確実に移動補助装置を走行（変位）させることができる。これにより、ユーザにとっての使い勝手を一層向上させることができる。
【００１７】
第８の発明では、ユーザの生体情報を取得する生体情報取得手段（生体情報計測器４３，４７）を備え、前記要請判定手段は、前記生体情報取得手段により取得された生体情報に基づいて前記使用要請の有無を判定する。ここで、生体情報取得手段により取得される生体情報には、ユーザの健康状態を示す指標となる情報が含まれることが望ましく、例えば、体重、血圧、脈拍、血糖値等の少なくともいずれかが含まれる。
【００１８】
これにより、ユーザの生体情報（日々の健康状態）に基づいて移動補助装置の要否を自動で判断することができ、ユーザにとって必要と判断されれば、使用要請有りとみなして直ちに移動補助装置を向かわせることができる。
【００１９】
例えば、洗面所やトイレ等に、体重、血圧、脈拍、血糖値等を計測するための計測器を設けておき、ユーザが洗面所やトイレ等を使用する際に、計測器により体重、血圧、脈拍、血糖値等を計測する。そして、その計測情報に基づいて、移動補助装置についての使用要請の有無を判定する。
【００２０】
ここで、第９の発明のように、前記移動補助装置は複数のユーザにより共用されるものであってもよい。かかる場合にも、上記のとおり移動補助装置についてその使い勝手を良好なものにすることができる。仮に、ユーザごとに使用場所（エリア）が異なり移動補助装置の置き場所が様々異なる場合であっても、その後の使用者にとって都合のよい場所に移動補助装置を引き寄せることが可能となる。
【００２１】
第１０の発明では、前記要請判定手段により要請有りと判定された場合に前記移動補助装置が他ユーザにより使用中であれば、その要請を無効とする。これにより、複数のユーザにより重複して使用要請が出されている場合に、実際の使用対象者を明確にし、移動補助装置を混乱無く使用することができる。
【００２２】
なお、移動補助装置について他ユーザにより使用中であるかどうかは、移動補助装置に対して出力される制御信号に基づいて判定されるとよい。又は、移動補助装置に設けたセンサ等で判定されるとよい。例えば、移動補助装置に設けた着座センサや重量センサ（ユーザの身体の一部を支える部位に設けた重量センサ）の検出結果に基づいて先の使用者の有無を判定する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、高齢者等が入居する介護施設（いわゆる老人ホーム）や病院などにて適用される移動補助システムとして具体化しており、かかる移動補助システムでは、例えば介護施設において複数の入居者で共用される移動補助装置を使用者のニーズに合わせて好適に制御するものとしている。図１は本システムの概要を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
【００２４】
図１において、居室１１（例えば、介護施設の共有スペース）には、テーブルや椅子が設置された共同エリア１２が設けられており、その共同エリア１２にてユーザＵ（介護施設の入居者）がくつろぐことができるようになっている。また、居室１１の天井又は天井付近には複数の音声感知器１３と複数の通信装置１４とが点在させて設けられている。図示の構成では、居室１１の平面視において縦横に所定間隔で計９個の音声感知器１３が示されるとともに、２個の通信装置１４が示されている。これら音声感知器１３及び通信装置１４は、それぞれ信号線１５，１６を介してコントローラ１７に接続されており、音声感知器１３で感知された音声信号や通信装置１４で受信された電波信号はコントローラ１７に逐次入力される。
【００２５】
なお本実施形態では、説明の便宜上、居室１１における音声感知器１３と通信装置１４とのみを示しているが、建物の同じフロアにおいて他の部屋や空間部にも同様に音声感知器１３と通信装置１４とが設置されており、それら音声感知器１３や通信装置１４からの音声信号等もコントローラ１７に逐次入力されるようになっている。
【００２６】
音声感知器１３は、マイクや増幅回路を備えるものであり、ユーザＵが発する音声をマイクで感知するとともにその音声信号を増幅回路で増幅した後、コントローラ１７に送信する。通信装置１４は、各ユーザＵがそれぞれ携帯する携帯機２１（携帯型通信装置）との間で無線通信が可能となっており、複数（図では２つ）の通信装置１４によって居室１１内の全域が通信エリアとしてカバーできるようになっている。なお、音声感知器１３及び通信装置１４の設置場所及び設置個数は任意であり、他への変更も可能である。音声感知器１３が共同エリア１２のテーブルに設けられていてもよい。音声感知器１３及び通信装置１４を一体化して設ける構成であってもよい。
【００２７】
コントローラ１７は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを備えるものであり、音声感知器１３や通信装置１４から送信される各種情報に基づいて、移動補助装置３１についての各種制御を実施する。
【００２８】
携帯機２１は小型携帯装置よりなり、携帯しても邪魔になりにくくかつ常備しやすいものとなっている。例えば、携帯機本体にリストバンドを取り付けた構成のブレスレット式携帯機や、同携帯機本体にネックチェーンを取り付けた構成のペンダント式携帯機、同携帯機本体にバネフックやバッジピンを取り付けた構成のバッジ式携帯機などとして具現化することが考えられる。また、スマートキーシステムで使用される電子キーを携帯機２１として用いたり、日常的に使用される携帯電話を携帯機２１として用いたり、通信機能を有するＩＣカードを携帯機２１として用いたりすることも可能である。
【００２９】
携帯機２１は、記憶部としてのメモリ（図示略）を有しており、そのメモリには、所有者であるユーザＵごとに固有のＩＤ情報（識別情報）と各所有者の身体に関するユーザ特有情報とが記憶されている。ＩＤ情報は、少なくとも本システムで認証されるユーザであってかつ認証対象とされる複数のユーザ（入居者）が個別に識別可能となる情報となっている。また、ユーザ特有情報（ここでは特に身体情報）には、例えば年齢、性別、身長、体重、視覚能力、聴覚能力などの情報や、その他、下肢弱者（下肢障害者又は下肢衰弱者）であることの情報、リハビリに関する情報などの少なくともいずれかが含まれる。
【００３０】
ここで、通信装置１４は、リクエスト信号を常時又は所定の時間周期で送信するのに対し、携帯機２１は、通信装置１４との通信可能エリアに進入してリクエスト信号を受信すると、そのリクエスト信号に応答してＩＤ情報とユーザ特有情報とを通信装置１４に送信する。そして、通信装置１４にて受信されたＩＤ情報やユーザ特有情報が逐次コントローラ１７に対して出力される。
【００３１】
移動補助装置３１は、ユーザを着座姿勢の状態で支持し、かつ自動走行可能な構成を有している。この移動補助装置３１として電動式車椅子を用いることが可能である。移動補助装置３１は、ユーザが着座する着座シート部３２と、電動モータ等の駆動源や車輪を有する走行駆動部３３と、コントローラ１７との間で無線通信可能な無線通信部３４とを具備している。
【００３２】
移動補助装置３１は、着座シート部３２の高さを可変とするシート高さ調整機能や、走行速度を可変とする速度調整機能を備えており、コントローラ１７からの制御指令に基づいて着座シート部３２の高さや走行速度が適宜調整される。なお、走行速度を調整するための構成として、車輪の摩擦度を変えることで速度調整を行うものを適用できる。
【００３３】
移動補助装置３１を他の構成に変更することも可能である。例えば、移動補助装置３１として、ユーザをつかまり立ちの状態で支持し、当該ユーザの歩行動作を補助する電動式の歩行補助装置を用いることも可能である。歩行補助装置の場合、グリップの高さや腰支持部の高さ、走行速度等がユーザごとに適宜調整される。要するに、移動補助装置は、ユーザが移動する際に少なくとも身体の一部を支えながらその移動を補助するものであればよい。歩行補助装置において、車輪の摩擦度を変えることによって移動速度を変える構成を採用すれば、例えば下肢弱者の歩行困難な程度に応じて、又はユーザのリハビリ状況に応じて、歩行負荷量を調整することができる。
【００３４】
本システムでは、ユーザからの移動補助装置３１の使用要請の有無を判定する機能（要請判定機能）と、要請有りと判定された場合に当該要請を出したユーザを判定する機能（ユーザ判定機能）と、そのユーザの所在位置に移動補助装置３１を走行させる機能（走行制御機能）と、ユーザごとのＩＤ情報及びユーザ特有情報に基づいて移動補助装置３１の状態についての設定変更を行う機能（設定変更機能）とを有する構成としており、これら各機能はいずれもコントローラ１７により実現される。以下その詳細を順に説明する。
【００３５】
（１）要請判定機能
コントローラ１７は、居室１１内の複数の音声感知器１３を通じてユーザの音声情報を入力し、その音声情報に基づいて移動補助装置３１の使用要請の有無を判定する。具体的には、移動補助装置３１を使用したいユーザが、『車椅子、こっちへこい』等の音声を発すると、その音声情報が音声感知器１３を通じてコントローラ１７に入力され、同コントローラ１７にて音声解析されるとともに、その解析結果から移動補助装置３１の使用が要請されている旨判定される。
【００３６】
この場合特に、コントローラ１７は、複数の音声感知器１３でそれぞれ感知した音声強度に基づいて、使用要請を出したユーザの座標位置を特定する。すなわち、図２に示すように、ユーザＵが図の位置Ａにいる場合、そのユーザＵが発した音声は、その周囲に存在する複数の音声感知器１３で感知される。具体的には、ユーザＵが発した音声が、図２の音声感知器１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄによりそれぞれ感知される。ただしこのとき、ユーザＵと各音声感知器１３ａ〜１３ｄとの間の距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４はそれぞれ異なり、その距離Ｌ１〜Ｌ４の違いによって各音声感知器１３ａ〜１３ｄにおける音声感知レベル（音声強度）が相違する。そのため、各音声感知器１３ａ〜１３ｄでの音声感知レベル（音声強度）を比較することにより、音声を発したユーザＵ、すなわち使用要請を出したユーザＵの座標位置を特定することができる。
【００３７】
（２）ユーザ判定機能
コントローラ１７は、通信装置１４を通じて入力される各ユーザのＩＤ情報に基づいて、使用要請を出したユーザが誰であるかを判定する。
【００３８】
（３）走行制御機能
コントローラ１７は、上述したユーザ判定機能により判定したユーザの所在位置に移動補助装置３１を移動させる。このとき、コントローラ１７から制御指令信号が出力され、その制御指令信号が通信装置１４を通じて移動補助装置３１に対して送信される。
【００３９】
（４）設定変更機能
コントローラ１７は、通信装置１４を通じてＩＤ情報と共に入力されるユーザ特有情報に基づいて、移動補助装置３１に関する各種の設定変更を実施する。具体的には、ユーザの身長や体重といった体格データに基づいて移動補助装置３１の着座シート部３２の高さや大きさ等を調整する。また、ユーザが下肢弱者であることの情報に基づいて、乗り降りが容易となる状態に体勢を変更する（乗り降り時に、シート高さを低くする等）。さらに、ユーザがリハビリを行っている場合には、そのリハビリの程度に応じて移動補助装置３１の状態を変更する。その他、視覚能力が低いユーザ、又は聴覚能力が低いユーザの場合には、移動補助装置３１の存在を知らせるために、同移動補助装置３１に付設したランプ装置や音声装置を駆動させて認識しやすいようにしてもよい。
【００４０】
図３は、移動補助装置３１を用いた移動補助制御の処理手順を示すフローチャートである。本処理は、コントローラ１７によって所定の時間周期で実行される。
【００４１】
図３において、ステップＳ１１では、ユーザから移動補助装置３１の使用についての要請があったか否かを判定する。この判定は、前述のとおりユーザが発した音声を認識することで行われる。また、ステップＳ１２では、携帯機２１からＩＤ情報を受信しているか否かを判定する。そして、ステップＳ１１，Ｓ１２が共にＹＥＳの場合、すなわち、ユーザからの要請があり、かつ携帯機２１からＩＤ情報を受信している場合に、後続のステップＳ１３に進む。
【００４２】
ステップＳ１３では、都度受信したＩＤ情報に基づいて、使用要請を出したユーザが誰であるかを判定する。続くステップＳ１４では、使用要請を出したユーザが、移動補助装置３１の使用が許可されているユーザであるか否かによって許可判定を実施する。このとき、使用が許可されているユーザであれば、使用許可の旨を判定する。
【００４３】
ただし、あるユーザから使用要請が出された時点で、先に他のユーザにより移動補助装置３１が使用されている場合には、その要請を無効とし、ステップＳ１４を否定する（使用を許可しない）構成としてもよい。これにより、複数のユーザにより重複して使用要請が出されている場合に、実際の使用対象者を明確にし、移動補助装置３１を混乱無く使用することができる。
【００４４】
なお、移動補助装置３１について他ユーザにより使用中であるかどうかは、移動補助装置３１に対して出力される制御指令信号に基づいて判定されるとよい。又は、移動補助装置３１のシート部分に例えば着座センサや重量センサを設けておき、同センサの検出結果に基づいて先の使用者の有無を判定することも可能である。
【００４５】
その後、ステップＳ１５では、ユーザ位置、すなわち移動補助装置３１の移動先（目的位置）を確認する。本実施形態では、前述のとおり複数の音声感知器１３により同時に感知された複数の音声信号に基づいてユーザの位置を確認し、そのユーザ位置を目的位置とする。
【００４６】
その後、ステップＳ１６では、前記ステップＳ１５で確認したユーザ位置への移動を、移動補助装置３１に対して指令する。このとき、コントローラ１７から移動指令信号が出力されると、その移動指令信号が通信装置１４を介して移動補助装置３１に対して送信される。最後に、ステップＳ１７では、ＩＤ情報と共に受信したユーザ特有情報に基づいて移動補助装置３１に関する各種の設定変更を実施する。このとき、前述したとおり、例えば着座シート部３２の高さを上下に調整する旨の指令信号を出力する。なおこのとき、着座シート部３２の高さ調整等は、移動補助装置３１がユーザ位置に到達するまでの移動途中にて行われる。
【００４７】
移動補助装置３１がユーザ位置に実際に到達し、ユーザが移動補助装置３１に着座した状態では、同ユーザのユーザ特有情報に基づいて移動補助装置３１の移動速度（ユーザを載せた状態での移動速度）が調整されるようになっている。ちなみに、移動補助装置３１には手動操作部が設けられており、ユーザが手動操作部に触れて手動操作を行うことで、当該ユーザの意向に合わせて移動補助装置３１を動作（移動）させることができるようになっている。
【００４８】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４９】
ユーザからの移動補助装置３１の使用要請の有無を判定するとともに、要請有りと判定された場合に当該要請を出したユーザを判定し、そのユーザの所在位置に移動補助装置３１を走行させる構成とした。これにより、あるユーザが移動補助装置３１を使用する際、移動補助装置３１がいずれの場所（要するに、コントローラ１７による制御指令信号が受信できるエリア内のいずれか）にあっても同移動補助装置３１をユーザ近辺まで引き寄せて思い通りに使用することが可能となる。その結果、複数のユーザにて共用される移動補助装置３１についてその使い勝手を向上させることができる。
【００５０】
移動補助装置３１を複数のユーザで好適に使用できることから、使用対象となるユーザの人数に対して移動補助装置３１の数が少ない場合であっても、ユーザのニーズに応えることができる。この点、移動補助装置３１の数を努めて減らしたい場合にも好適である。
【００５１】
携帯機２１から送信されるＩＤ情報に基づいて前記要請を出したユーザを判定する構成としたため、例えばユーザが要請を出す都度、自身の個人情報についてデータ入力する等の手間が省略でき、移動補助装置を使用するユーザにとっての使い勝手を一層向上させることができる。
【００５２】
携帯機２１から受信したＩＤ情報とユーザ特有情報（身体情報）とに基づいて、移動補助装置３１の状態について設定変更を実施する構成としたため、ユーザの身体情報を反映して移動補助装置３１の状態を適正に制御することができる。これにより、同じ移動補助装置３１を共用する各ユーザの身体的特徴がそれぞれ相違していても、各ユーザにとって都合良い状態で移動補助装置３１の使用が可能となる。また、例えばセンサ等の計測手段によりユーザの身体的特徴を計測し、その計測結果に基づいて移動補助装置３１の設定変更を行う構成とは異なり、センサ等の計測ばらつきに起因する制御性の低下を抑制できるとともに、ユーザの多様なニーズに容易に対応することが可能となる。
【００５３】
音声感知器１３により認識した音声に基づいてユーザからの使用要請の有無を判定する構成としたため、ユーザが音声を発するだけで、移動補助装置３１の使用要請があることを認識させることができる。
【００５４】
複数の音声感知器１３でそれぞれ感知した音声強度に基づいて、前記使用要請を出したユーザの座標位置を特定する構成としたため、ユーザが存在している位置まで確実に移動補助装置３１を走行（変位）させることができる。これにより、ユーザにとっての使い勝手を一層向上させることができる。
【００５５】
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施されても良い。
【００５６】
携帯機２１のメモリに各ユーザの嗜好情報を記憶しておき、同携帯機２１から受信したＩＤ情報とユーザ嗜好情報とに基づいて移動補助装置３１の設定変更を実施する構成とすてもよい。ここで、ユーザの嗜好情報には、ユーザが好む姿勢や移動速度などの情報が含まれる。そして、それらの情報に基づいて、移動補助装置３１についてユーザの身体を支える部位の高さや移動速度等の設定変更が実施される。本構成によれば、ユーザの嗜好情報を反映して移動補助装置３１の状態を適正に制御することができる。これにより、同じ移動補助装置３１を共用する各ユーザの好みが相違していても、各ユーザにとって都合良い状態で移動補助装置３１の使用が可能となる。
【００５７】
ユーザが使用する洗面所やトイレ等に、ユーザの生体情報を取得する生体情報取得手段（生体情報計測器）を設けておき、その生体情報取得手段により取得された生体情報に基づいて移動補助装置３１の使用要請の有無を判定する構成としてもよい。かかる構成について図４を用いて説明する。図４は、洗面所とトイレとを示す平面図である。
【００５８】
図４において、洗面所４１には、収納棚、鏡、洗面器等からなる洗面台４２が設置され、洗面台４２の正面側の床部には、ユーザが洗面台４２を使用する際に同ユーザの生体情報を計測する生体情報計測器４３が設けられている。また、トイレ４５には便器４６が設置され、その便器４６又はその近傍には、ユーザが便器４６を使用する際に同ユーザの生体情報を計測する生体情報計測器４７が設けられている。生体情報計測器４３，４７は、ユーザが洗面台４２や便器４６を使用する際に、例えば、体重、血圧、脈拍、血糖値等の少なくともいずれかの生体情報を取得するものであり、同計測器４３，４７による計測結果はコントローラ１７に逐次入力される。
【００５９】
コントローラ１７は、生体情報計測器４３，４７により計測された生体情報に基づいて、ユーザの健康状態を判定するとともに、その健康状態に応じてユーザからの移動補助装置３１の使用要請の有無を判定する。例えば、ユーザが洗面所４１やトイレ４５まで自身で歩行してきたとしても、同ユーザの健康状態が低下（悪変）していると判定した場合にはコントローラ１７が移動補助装置３１の使用要請有りとみなし、移動補助装置３１をユーザ位置（ここでは、洗面所４１又はトイレ４５）まで走行させる。これにより、健康状態が低下（悪変）していると推察されるユーザに対して、移動補助装置３１の使用を促すことができる。なおこのとき、移動補助装置３１に薬等を持たせ、それをユーザに対して薬等を受け渡すようにしてもよい。
【００６０】
上記構成によれば、ユーザの生体情報（日々の健康状態）に基づいて移動補助装置３１の要否を自動で判断することができ、ユーザにとって必要と判断されれば、使用要請有りとみなして直ちに移動補助装置３１を向かわせることができる。
【００６１】
上記実施形態では、携帯機２１から送信されてくるＩＤ情報とユーザ特有情報（身体情報又は嗜好情報）とに基づいてユーザ判定や移動補助装置３１の状態設定を実施したが、この構成を以下のように変更してもよい。例えば、携帯機２１から送信されてくる情報はＩＤ情報のみであってもよい。また、携帯機２１を用いないシステム構成とし、ユーザが発する音声に基づいてユーザ判定したり、その他、指紋や虹彩等を用いた生体認証技術によりユーザ判定したりする構成であってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、音声感知器１３により感知した音声情報に基づいて移動補助装置３１の使用要請の有無を判定したが、これを変更する。例えば、居室１１等における複数箇所に使用要請装置（使用要請ボタン等）を設置しておき、ユーザが使用要請装置を操作することにより要請信号がコントローラ１７に送信され、同コントローラ１７が使用要請有りと判定する構成であってもよい。
【００６３】
移動補助装置３１の使用要請が有ると判定された場合に移動補助装置３１が他ユーザにより使用中であれば、その時に要請を出したユーザと前記他ユーザとの優先順位を比較し、その結果に応じて使用許可ユーザを決定してもよい。例えば、後から使用要請を出したユーザの方が優先上位である場合には、現在使用中のユーザに対して、優先上位者が使用要請を出している旨を音声等により伝えるとよい。優先されるべきユーザを時間帯ごとに規定しておく構成であってもよい。
【００６４】
上記実施形態では、介護施設や病院などにおける適用を例示したが、これ以外に、一般的な住宅において適用することも可能である。また、移動補助装置は、複数のユーザにより共用されるものだけでなく、１ユーザにつき１台の移動補助装置が割り当てられたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】移動補助システムの概要を示す構成図。
【図２】複数の音声感知器によりユーザ位置を特定することを説明するための図。
【図３】移動補助制御の処理手順を示すフローチャート。
【図４】洗面所とトイレとを示す平面図。
【符号の説明】
【００６６】
１１…居室、１３…音声感知器、１４…通信装置、１７…コントローラ、２１…携帯機、３１…移動補助装置、４３，４７…生体情報計測器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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