(57)【要約】【課題】移載機のアームまたはフォークが水平位置から下がっても、これを短時間内に戻すことができて、サイクルタイムの短縮と、棚についてデッドスペースの発生を避けることのできる移載装置を提供すること。【解決手段】各支持フレーム３２の下端に昇降台３０を連結し、各支持フレーム３２の下部を、直線移動ガイド側に固定したチルト軸に回動可能に取り付けるとともに、各支持フレーム３２の上部に調整装置６０を取り付けて、この調整装置６０によって各支持フレーム３２の上部を直線移動ガイド側に固定した揺動軸に対して前後方向において揺動し得るようにしたこと。【選択図】図１
2008074544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の棚を配置した倉庫内を移動して、前記各棚に対するワークの出し入れを行う移載装置であって、
この移載装置を、前記倉庫内を移動する基台と、この基台上に立設した左右２基の支柱装置と、これら各支柱装置に対して上下動される昇降台と、この昇降台上に設置される移載機とにより構成するとともに、
前記支柱装置に直線移動ガイドを介して支持フレームを昇降自在に取り付けるとともに、これら各支持フレームの下端に前記昇降台を連結し、
前記各支持フレームの下部を、直線移動ガイド側に固定したチルト軸に回動可能に取り付けるとともに、前記各支持フレームの上部に調整装置を取り付けて、この調整装置によって前記各支持フレームの上部を前記直線移動ガイド側に固定した揺動軸に対して前後方向において揺動し得るようにしたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記各支持フレームを、底辺が水平方向に延在する三角形状のものとして、前記底辺の両端に前記昇降台を取り付けるとともに、頂点部分に前記調整装置を取り付けるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記各チルト軸の上下位置を前記移載機のアームまたはフォークの先端の上下位置と同じになるようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数の棚に対してワークを出し入れする（移載）ための移載装置に関し、特に、移載機の昇降を行う昇降台を揺動可能にした移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移載装置、及びこれを構成している昇降台は、棚へのワークの出し入れを行う移載機を、棚の位置に合わせてそれぞれ移動、及び昇降させるものであり、自動化された倉庫で大活躍しているものである。また、この種の移載装置では、昇降台を吊るために、図１〜図４に示すように、その支柱（装置）を当該移載装置の進行方向に対して前後２本にする必要がある。なお、移載機は、スカラーアームやスライドフォーク等種々なものがあり、ワークの種類に応じて適宜選択される。
【０００３】
また、この種の移載装置においては、上記昇降台を支柱装置に対して上下に案内しなければならないが、ワークが大きくてしかも重量のあるものになってくると、この昇降台の昇降も確実に行えるようにしなければならないし、ワークの大型化に伴って棚も大型化されることから、移載機を介して当該昇降台に係る重力負荷も大きなものになってきている。
【０００４】
このような移載装置における昇降台の案内装置としては、出願人の出願である特許文献１にも詳しく述べられている。
【特許文献１】特開平６−１９９４０６、要約
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この特許文献１では、「自動倉庫の物品収納効率を高める」ことを目的としてなされた「自動倉庫のスタッカークレーン」に関する発明が記載されており、この「自動倉庫のスタッカークレーン」では、図１２及び図１３に示すように、「走行台車と、この走行台車の一対のマストのガイドレールに、上下部に設けられた前後一対の挟持ローラーによってガイドレールを挟持することによって、昇降自在となされた昇降台と、この昇降台に前後摺動自在に設けられたスライドフォークとを有しており、上下部の少なくとも一方の挟持ローラー群が前後位置調節自在となされている自動倉庫のスタッカークレーン」という構成を有しているものである。
【０００６】
この特許文献１に記載された「自動倉庫のスタッカークレーン」は、「突出したスライドフォークは中間摺動体を介してベースに対して片持ち状となるため、スライドフォークに載る物品の重量に対応して、ベース、中間摺動体及びスライドフォークの撓み量等が変化し、その結果として、突出したスライドフォークの先端部の下降量が変わるため、余裕をもって物品収納棚の上下方向の間隔を決定せざるを得なかったため、収納効率が低下してしまう」という従来技術の欠点を改善するものであり、上記のように構成したことによって、「片持ち状のスライドフォーク１７が下がった分（下がる分）に対応して、スライドフォーク１７を上げるように、可動の挟持ローラー２２群を前後にずらせて、スライドフォーク１７の先端を物品移載機４０の重量に関係なく、一定とすることが出来るので、最大下降量だけスライドフォーク１７が下がった状態においても、物品移載機４０の収納・搬出が出来るように、余裕をもって物品収納棚３の上下方向の間隔を決定する必要が無くなる」という作用を発揮するものとなったのである。
【０００７】
しかしながら、本発明者のその後の検討によると、昇降台の支柱（装置）に対する連結を「ガイドローラとガイドレール」によって行える場合、つまりワークがそれ程大きなものでない場合は上記のような構成で十分であるが、ワークが重くて大きなものになって、移載装置全体の大きさも大きくなった場合には上記の構成では十分ではないことが判明したのである。
【０００８】
すなわち、前述したように、重くて大きなワークの移載を行うようにした移載装置では、その全体について大型化せざるを得なくなってきており、このようなワークを収納する棚についても大きなものにならざるを得なくなってきている。そうなると、移載機側のフォークあるいはアームについても長く大きなものになってくるが、これらのフォークあるいはアームを伸張させてワークを支持した場合、これらのフォークあるいはアームの先端が大きく沈み込むことになる。
【０００９】
ワークを支持したフォークあるいはアームの先端が大きく沈み込めば、これを水平状態に戻さなければならないが、そうするためには、沈下量を検知してこの沈下量に応じて昇降台の昇降調整を行わなければならない。このような検知と昇降調整は、ワークや移載機を乗せる昇降台を、「ガイドローラとガイドレール」を介して支柱装置側に連結する特許文献１の技術では、大きくて重くなったワークをガイドローラでは支えきれなくなってきており、しかも「ガイドローラ」や「ガイドレール」の耐久性をより向上させなければならなくなってきているのである。
【００１０】
一方、棚について、アームやフォークの下がりを予め考慮して十分なスペースのものとしておけば、フォークあるいはアームの先端が沈み込んでいても収納はできるが、収納されるものが軽いものである場合には、デッドスペースができることを意味することになり、収容効率の悪いものとならざるを得ないのである。
【００１１】
そこで、本発明者等は、上記移載装置について、ワークの大型化に伴った大型化を行うにあたって、ワークを支えているアームまたはフォークが下がっても、これを短時間内に水平に戻せるようにするにはどうしたらよいか、について種々検討を重ねてきた結果、本発明を完成したのである。
【００１２】
すなわち、本発明の、まず第１に目的とするところは、移載機のアームまたはフォークが水平位置から下がっても、これを短時間内に戻すことができて、サイクルタイムの短縮と、棚についてデッドスペースの発生を避けることのできる移載装置を提供することにある。
【００１３】
また、本発明の第２に目的とするところは、水平調整をより一層簡単に行えるようにすることのできる移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
以上の課題を解決するために、まず、請求項１に係る発明の採った手段は、後述する最良形態の説明中で使用する符号を付して説明すると、
「多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行う移載装置１００であって、
この移載装置１００を、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、
支柱装置２０に直線移動ガイド７０を介して支持フレーム３２を昇降自在に取り付けるとともに、これら各支持フレーム３２の下端に昇降台３０を連結し、
各支持フレーム３２の下部を、直線移動ガイド７０側に固定したチルト軸３４に回動可能に取り付けるとともに、各支持フレーム３２の上部に調整装置６０を取り付けて、この調整装置６０によって各支持フレーム３２の上部を直線移動ガイド７０側に固定した揺動軸３５に対して前後方向において揺動し得るようにしたことを特徴とする移載装置１００」
である。
【００１５】
すなわち、この請求項１に関連する移載装置１００は、多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行うものであり、図１に示すように、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成したものである。
【００１６】
また、この移載装置１００では、図３〜図５に示すように、支柱装置２０に直線移動ガイド７０を介して支持フレーム３２が昇降自在に取り付けてあり、この支持フレーム３２に昇降台３０を支持させたものである。これら各支持フレーム３２については、図３に示すように、支柱装置２０に対してガイドユニト３１を介して間接的に取り付けられるものである。
【００１７】
勿論、これらの支持フレーム３２は、各支柱装置２０に対してチェーン等の索条や後述する直線移動ガイド７０によって支持されていて、各支柱装置２０内に設けた図示しない駆動装置によって索条を同期駆動することにより、これら各支持フレーム３２の昇降が行われるのであり、この支持フレーム３２の上下方向の昇降は直線移動ガイド７０によって案内されている。
【００１８】
直線移動ガイド７０は、図２に示すように、そのケース本体とレール２１との間に多数のボール７１を介在させるようにしたものであり、各ボール７１がケース本体内を転動することにより、レール２１に対する支持フレーム３２またはガイドユニット３１の往復動を安定的なものにするものである。すなわち、この直線移動ガイド７０は、多数のボール７１を介在させながら直線移動ガイド７０のケース本体とレール２１とを連結しているものである。
【００１９】
さらに、この請求項１の移載装置１００では、図５及び図６に示すように、各支持フレーム３２の下部が、支柱装置２０側の、上下の直線移動ガイド７０が固定されたガイドユニット３１に固定したチルト軸３４に回動可能に取り付けてある。
【００２０】
一方、各支持フレーム３２の上部は、これに取り付けた調整装置６０を介して、この調整装置６０側の直線移動ガイドを支柱装置２０側のレール２１に組み付けてあり、各支持フレーム３２の支柱装置２０に対する水平方向の僅かな動きを案内するようにしてある。つまり、この移載装置１００では、図８〜図１１に示すように、調整装置６０によって、各支持フレーム３２の上部が、直線移動ガイド７０側（上下の直線移動ガイド７０が固定されたガイドユニット３１）に固定した揺動軸３５に対して、チルト軸３４を中心に揺動し得るようにしてある。
【００２１】
さて、以上の構成を有する移載装置１００は、図３または図４にも示すように、多数の棚５０が配置してある倉庫内のレール２１上を移動してワークを出入すべき棚５０の前に来ると、図４にも示すように、棚５０の該当する位置まで昇降台３０を昇降させる。その後、昇降台３０上の移載機４０を作動させて、そのスカラーアームまたはフォークを棚５０に延ばし、ワークの出入を行い、再びスカラーアームまたはフォークを元の位置に戻すことによってワークの出入を完了するのである。
【００２２】
ここで、昇降台３０上の移載機４０のスカラーアームまたはフォークがワークを受け取ったとき、その全体の重心が先端側に移動するが、これにより、スカラーアームまたはフォークの先端が水平位置から僅かに下がることになる。この沈下量は、例えば光学的検知手段を採用して、スカラーアームまたはフォークの先端の例えば昇降台３０の定点に対する位置検知を行えば簡単にでき、このようにして検知した沈下量をゼロにすればよい。
【００２３】
この請求項１の発明に係る移載装置１００では、チルト軸３４を中心にしてスカラーアームまたはフォークの先端の沈下方向とは逆の方向に、支持フレーム３２を調整装置６０により積極的に揺動させることにより、この沈下量がゼロとなるような位置調整がなされるのである。つまり、スカラーアームまたはフォークの先端の沈下量に応じた支持フレーム３２の揺動を調整装置６０によって行うことにより、昇降台３０がスカラーアームまたはフォークの先端の沈下方向とは逆の方向に傾斜することになり、スカラーアームまたはフォークの先端が水平状態になるように、直ちに位置調整されるのである。
【００２４】
後述する最良形態では、この調整装置６０は、次のようにして各支持フレーム３２の上部を揺動するのである。すなわち、フォークまたはアームの先端の垂下量を検知したセンサーからの信号に応じてモータ６４が回転駆動すると、ボールネジ６３によって揺動軸押圧板６２が、図８の（ａ）の左右何れかに移動される。この揺動軸押圧板６２には軸挿通穴６２ａが形成してあって、この軸挿通穴６２ａ内には揺動軸３５が挿通してあるから、当該揺動軸押圧板６２はその左右動によってこの揺動軸３５を押すことになる。揺動軸３５は、支柱装置２０側に言わば固定された状態にあるから、揺動軸３５は押されることによってその位置は変えないが、反力を調整装置６０側に伝えることになる。
【００２５】
一方、調整装置６０は各支持フレーム３２の上端に一体化したものであるから、上記揺動軸３５からの反力によって支持フレーム３２は反力の方向に揺動するのであり、そのときの中心は、上述した通りチルト軸３４となっている。この揺動時において、固定的な揺動軸３５は、ベース６１に設けた長穴６１ａ内を相対的に移動することになり、支持フレーム３２全体の揺動を許容することになる。
【００２６】
以上のようにして、当該調整装置６０は、各支持フレーム３２の上部を、支柱装置２０の内面に設けた直線移動ガイド７０から昇降台３０上側に突出させてある揺動軸３５を押すことになり、その反力によって、各支持フレーム３２の上部はチルト軸３４を中心にした揺動を行うことになるのである。
【００２７】
従って、この請求項１の移載装置１００では、移載機４０のアームまたはフォークが水平位置から下がっても、これを短時間内に戻すことができて、サイクルタイムの短縮と、棚５０についてデッドスペースの発生を避けることのできるものとなっているのである。
【００２８】
また、上記課題を解決するために、請求項２に係る発明の採った手段は、上記請求項１に記載の移載装置１００について、
「各支持フレーム３２を、底辺３２ａが水平方向に延在する三角形状のものとして、底辺３２ａの両端に昇降台３０を取り付けるとともに、頂点部分に調整装置６０を取り付けるようにしたこと」
である。
【００２９】
すなわち、この請求項２の移載装置１００では、これを構成している各支持フレーム３２を、図５及び図６に示すように、底辺３２ａが水平方向に延在する三角形状のものとしたものである。そして、この移載装置１００では、図３〜図６に示すように、これを構成している各支持フレーム３２の底辺３２ａの両端に昇降台３０を取り付けるとともに、三角形状の各支持フレーム３２の頂点部分に調整装置６０を取り付けるようにしたものである。
【００３０】
このように、２本の支柱装置２０の内側に配置され取り付けられるべき各支持フレーム３２を三角形状のものとすることにより、その底辺３２ａの両端に、平面四角形状の昇降台３０を取り付けることができて、この昇降台３０の水平状態を簡単に確保することができるのである。しかも、三角形状の各支持フレーム３２の頂点部分に、当該支持フレーム３２の揺動を行う調整装置６０を取り付けるのであるから、一つの支持フレーム３２について調整装置６０を一個だけ採用すればよく、効率のよいものとなっている。
【００３１】
換言すれば、この請求項２の移載装置１００では、各支持フレーム３２を底辺３２ａが水平方向に延在する三角形状のものとして、底辺３２ａの両端に昇降台３０を取り付けるとともに、頂点部分に調整装置６０を取り付けるようにしたのであるから、各支持フレーム３２の揺動、すなわち昇降台３０自体の揺動を、左右に一個宛設けた調整装置６０によって効果的に行えるのである。
【００３２】
従って、この請求項２の移載装置１００では、上記請求項１のそれと同様な機能を発揮する他、昇降台３０の揺動を効率的に行うことができるものとなっているのである。
【００３３】
さらに、上記課題を解決するために、請求項３に係る発明の採った手段は、上記請求項１または請求項２に記載の移載装置１００について、
「各チルト軸３４の上下位置を移載機４０のアームまたはフォークの先端の上下位置と同じになるようにしたこと」
である。
【００３４】
すなわち、この請求項３の移載装置１００では、図５に示すように、各チルト軸３４の上下位置を、移載機４０のアームまたはフォークの先端の上下位置と同じになるようにしたから、調整装置６０の作動による支持フレーム３２の揺動は、移載機４０のアームまたはフォークの先端が設計された、つまりワークを載せていないときの水平位置に完全に戻るようになされるのである。
【００３５】
逆に、各チルト軸３４の上下位置を、ワークを載せていない移載機４０のアームまたはフォークの先端の位置の上方または下方に設けたとすると、調整装置６０の作動による支持フレーム３２の揺動は、移載機４０のアームまたはフォークの先端が棚５０側に進む（上方に設けた場合）ように、または棚５０側から後退する（下方に設けた場合）ように行われることになり、棚５０に対するワークの正確な移載ができなくなるのである。
【００３６】
従って、この請求項３の取付構造は、上記請求項１または２のそれと同様な機能を発揮する他、位置調整した場合であっても、ワークの棚５０への移載が正確に行えるものとなっているのである。
【発明の効果】
【００３７】
以上、説明した通り、本発明においては、
「多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行う移載装置１００であって、
この移載装置１００を、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０とにより構成するとともに、
支柱装置２０に直線移動ガイド７０を介して支持フレーム３２を昇降自在に取り付けるとともに、これら各支持フレーム３２の下端に昇降台３０を連結し、
各支持フレーム３２の下部を、直線移動ガイド７０側に固定したチルト軸３４に回動可能に取り付けるとともに、各支持フレーム３２の上部に調整装置６０を取り付けて、この調整装置６０によって各支持フレーム３２の上部を直線移動ガイド７０側に固定した揺動軸３５に対して前後方向において揺動し得るようにしたこと」
にその構成上の主たる特徴があり、これにより、移載機４０のアームまたはフォークが水平位置から下がっても、これを短時間内に戻すことができて、サイクルタイムの短縮と、棚５０についてデッドスペースの発生を避けることのできる移載装置１００を提供することができるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
次に、上記のように構成した各請求項に係る発明を、図面に示した最良の形態である移載装置１００について説明するが、この最良形態の移載装置１００は、上記各請求項に係る発明の全てを実質的に含むものである。
【００３９】
図１には、この最良形態に係る移載装置１００の斜視図が示してあるが、この移載装置１００は、図３または図４にも示したように、多数の棚５０を配置した倉庫内を移動して、各棚５０に対するワークの出し入れを行うものである。また、この移載装置１００は、前記倉庫内を移動する基台１０と、この基台１０上に立設した左右２基の支柱装置２０と、これら各支柱装置２０に対して上下動される昇降台３０と、この昇降台３０上に設置される移載機４０と、昇降台３０を吊下する支持フレーム３２と、この支持フレーム３２の上部に設けた調整装置６０とにより構成してある。
【００４０】
なお、本最良形態では、図１中の実線あるいは図４中の仮想線にて示すように、基台１０には車輪１２が設けてあり、この車輪１２が倉庫内に敷設したレール２１上を転動することにより、当該移載装置１００を倉庫内の所定位置に移動できるようにしたものである。これらの車輪１２は、基台１０内あるいはその上に立設した各支柱装置２０内に組み込んだ図示しないモータにより回転駆動されるものであり、このモータや種々な機器を駆動あるいは制御する部材が、各支柱装置２０内に組み込んである。
【００４１】
基台１０上に立設した各支柱装置２０は、図４及び図６に示したように、その内側面に上下方向のレール２１を配置したものであり、図２または図３に示したように、この上に直線移動ガイド７０、これを支持したガイドユニット３１を介して支持フレーム３２が取り付けられる。なお、ガイドユニット３１には、図示しない索条やチェーンが接続され、これらの索条等を図示しないモータによって上下動させることにより、ガイドユニット３１の昇降が、各直線移動ガイド７０による案内を行いながら行われるのである。
【００４２】
さらに、この移載装置１００においては、図３または図４に示したように、各支柱装置２０に対して昇降されるガイドユニット３１に支持フレーム３２が前後方向において傾動可能に取り付けてある。なお、図３または図４に示したように、これらの支持フレーム３２の一方（図示左方）の下端には、昇降台３０の一端部が丸穴３３ａに挿通したピン３３を介して左右方向において傾動可能に連結してある。
【００４３】
支持フレーム３２の図示左方の下端では、図３及び図４に示したように、昇降台３０の端部上面に丸穴３３ａを有する昇降台側ブロックが連結してあり、その上側の支持フレーム３２の下端には丸穴３３ａを有する支持フレーム側ブロックが連結してある。これらの昇降台側ブロック及び支持フレーム側ブロックは、互いにつきあわせた状態で嵌合されるもので、その各中心に設けた丸穴３３ａ内に、一本のピン３３が挿通してある。
【００４４】
一方、他方（図３の図示右側）の支持フレーム３２の下端と、昇降台３０の他端部（図示右端部）との間には、長軸が水平方向となる長穴３３ｂに挿通したピン３３を介して傾動可能に連結してある。すなわち、支持フレーム３２の図示右方の下端では、図３または図４に示したように、昇降台３０の端部上面に長軸が水平方向となる長穴３３ｂを有する昇降台側ブロックが連結してあり、その上側の支持フレーム３２の下端には丸穴３３ａを有する支持フレーム側ブロックが連結してある。
【００４５】
そして、昇降台３０を吊下している支持フレーム３２は、図１、図５及び図６に示したように、底辺３２ａが昇降台３０の幅と同じとなる略二等辺三角形のものとして形成したもので、底辺３２ａの中心の直上に位置する部分、つまり移載機４０のアームまたはフォークの先端の上下位置と同じになる位置にチルト軸３４を設けるようにしたものである。このチルト軸３４は、図３または図４に示したように、支持フレーム３２全体が当該チルト軸３４を中心に揺動できるように、この支持フレーム３２を支持するものである。
【００４６】
これに対して、ガイドユニット３１の上部側には、図１、図３〜図５に示したように、調整装置６０が設けてあり、この調整装置６０によって直線移動ガイド７０側に取り付けた揺動軸３５に対する支持フレーム３２の、チルト軸３４を中心にした揺動が行えるようにしてある。
【００４７】
調整装置６０は、図８〜図１１に示したように、支持フレーム３２の上端に固定されるベース６１と、このベース６１上に対してボールネジ６３によって移動されることになる揺動軸押圧板６２と、各ボールネジ６３を構成しているネジ軸６３ａを回転駆動するモータ６４とを備えているものである。ベース６１には、図８の（ｂ）にも示したように、昇降台３０と平行になる長穴６１ａが形成してあり、この長穴６１ａを通して、支柱装置２０側の直線移動ガイド７０に取り付けた揺動軸３５が、図８の（ａ）中の実線に示したように、挿通されることになるのである。
【００４８】
揺動軸押圧板６２は、図８の（ａ）にて示したように、ベース６１上の略中心に位置することになるものであり、その中心には、上述した揺動軸３５を通すための軸挿通穴６２ａが形成してある。また、この揺動軸押圧板６２の上下両縁部には、図８の（ａ）にて示したように、ボールネジ６３を構成している移動台６３ｂが取り付けてあり、この移動台６３ｂがボールネジ６３を構成しているネジ軸６３ａ上を図示左右に移動することにより、当該揺動軸押圧板６２がベース６１に対して左右方向に移動されるのである。
【００４９】
ボールネジ６３は、上述及び図８〜図１１に示したように、モータ６４によって回転駆動されて、長穴６１ａ及び軸挿通穴６２ａの図示上下に配置される２本のネジ軸６３ａと、これらのネジ軸６３ａ上に螺合されて上記揺動軸押圧板６２の上下各縁部を支持する移動台６３ｂとを有しているものである。勿論、各ネジ軸６３ａは、各種歯車を介してモータ６４の出力軸に連結してあり、一個のモータ６４で２本のものが正逆両方の回転駆動がなされるようになっている。
【００５０】
調整装置６０が以上のように構成してあることによって、支柱装置２０の内面に設けた直線移動ガイド７０から昇降台３０上側に突出させてある揺動軸３５は、次のようにして当該調整装置６０の揺動軸押圧板６２によって押され、その反力によって支持フレーム３２の上部はチルト軸３４を中心にした揺動を行う。
【００５１】
すなわち、フォークまたはアームの先端の垂下量を検知した図示しないセンサーからの信号に応じてモータ６４が回転駆動すると、ボールネジ６３によって揺動軸押圧板６２が、図８の（ａ）の左右何れかに移動される。この揺動軸押圧板６２には軸挿通穴６２ａが形成してあって、この軸挿通穴６２ａ内には揺動軸３５が挿通してあったから、当該揺動軸押圧板６２はその前後動によってこの揺動軸３５を押すことになる。揺動軸３５は、支柱装置２０側に言わば固定された状態にあるから、揺動軸３５は押されることによってその位置は変えないが、反力を調整装置６０側に伝えることになる。
【００５２】
一方、調整装置６０は各支持フレーム３２の上端に一体化したものであったから、上記揺動軸３５からの反力によって支持フレーム３２は反力の方向に揺動するのであり、そのときの中心は、上述した通りチルト軸３４となっている。この揺動時において、固定的な揺動軸３５は、ベース６１に設けた長穴６１ａ内を相対的に移動することになり、支持フレーム３２全体の揺動を許容することになる。
【００５３】
以上のようにして、当該調整装置６０は、各支持フレーム３２の上部を、支柱装置２０の内面に設けた直線移動ガイド７０（ガイドユニット３１）から昇降台３０上側に突出させてある揺動軸３５を押すことになり、その反力によって、各支持フレーム３２の上部はチルト軸３４を中心にした揺動を行うことになるのである。
【００５４】
直線移動ガイド７０は、図２に示したように、そのケース本体とレール２１との間に多数のボール７１を介在させるようにしたものであり、各ボール７１がケース本体内を転動することにより、レール２１に対する支持フレーム３２またはガイドユニット３１の往復動を安定的なものにするものである。すなわち、この直線移動ガイド７０は、多数のボール７１を介在させながら直線移動ガイド７０のケース本体とレール２１とを連結しているものである。
【００５５】
（その他の実施例）
上述した揺動軸押圧板６２に形成する軸挿通穴６２ａは、短軸が揺動軸３５の直径と同じで、長軸がこれより大きい楕円形状のものとして実施するとよい。この場合には、揺動軸３５の上下に少し空間ができるから、当該調整装置６０、ひいては支持フレーム３２のチルト軸３４を中心にした揺動が、揺動軸３５が軸挿通穴６２ａの内面に大きな摩擦を発生させることなく、あるいは、揺動軸押圧板６２の変形を来すことなく、安定的になされる。この軸挿通穴６２ａ内には揺動軸３５の逃げ空間が存在しているからである。
【００５６】
また、図８の（ｂ）に示した長穴６１ａは、ベース６１の中心から左右均等に延在させたものであるが、この長穴６１ａは、ベース６１の中心から一方側だけに延在したものとしてもよい。
【００５７】
図８の（ｂ）に示した長穴６１ａが、ベース６１の中心から左右均等に延在させたものである理由は、昇降台３０上の移載機４０は、図１に図示した状態から、図７に示したような反対状態へ回転テーブル等を使用して方向変換ができるものであり、その何れの場合にも、当該支持フレーム３２の揺動を行えるようにするためであった。しかしながら、この種の移載装置１００においては、移載機４０によるワークの出し入れが一方のみであるものもあり、そのような場合には、ベース６１の長穴６１ａを、ベース６１の中心から一方側だけに延在させておけば十分だからである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る取付構造を採用した移載装置の斜視図である。
【図２】直線移動ガイドを示すもので、（ａ）はレールとの位置関係を示す部分破断斜視図、（ｂ）はレールの縦方向に沿ってみた部分縦断面図である。
【図３】同移載装置の、棚を向こう側にしてみた概略正面図である。
【図４】同移載装置の正面図である。
【図５】同移載装置の、図４中に示した１−１線に沿ってみた断面図である。
【図６】同移載装置の、図４中に示した１−１線に沿ってみた支柱装置を含む断面図である。
【図７】昇降台上に搭載される移載機の平面図である。
【図８】支持フレームの上端に設けられる調整装置を示すもので、（イ）はその部分破断拡大正面図、（ロ）は同調整装置において採用されているベースの平面図である。
【図９】同調整装置の平面図である。
【図１０】同調整装置の側面図である。
【図１１】図１０中の２−２線に沿ってみた部分断面図である。
【図１２】従来の技術を示す部分拡大正面図である。
【図１３】図１２に示したものの平面図である。
【符号の説明】
【００５９】
１００    移載装置
１０    基台
１１    床レール
１２    車輪
２０    支柱装置
２１    レール
３０    昇降台
３１    ガイドユニット
３２    支持フレーム
３３    ピン
３３ａ  丸穴
３３ｂ  長穴
３４    チルト軸
３５    揺動軸
３５ａ  長穴
４０    移載機
５０    棚
６０    調整装置
６１    ベース
６１ａ  長穴
６２    揺動軸押圧板
６２ａ  軸挿通穴
６３    ボールネジ
６３ａ  ネジ軸
６３ｂ  移動台
６４    モータ
７０    直線移動ガイド
７１    ボール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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