(57)【要約】【課題】良好なロール抑制制御を行うことができるサスペンション制御装置を提供する。【解決手段】ショックアブソーバの減衰力特性に係る反転作動について、時刻ｔ２１、ｔ２２では実施せず、その前のロール制御を継続し、時刻ｔ２３に至った段階で前記反転作動を実施する。従来技術では、推定横加速度微分値α’が負から正に変わる時刻ｔ２１で前記反転作動を実施するため、ロール運動を助長することが起こり得た。これに対して、反転作動を時刻ｔ２３まで実施しないことにより、従来技術で起こり得たロール運動の助長を抑制できる。さらに、従来技術で起こり得たロールレートへの段付けの発生を回避でき、走行安定性を確保できる。【選択図】図６
2008030684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と各車輪側との間に介在され、減衰力特性を伸び側がハード特性のとき縮み側がソフト特性に、伸び側がソフト特性のとき縮み側がハード特性に調整が可能な減衰力特性反転式のショックアブソーバと、
該ショックアブソーバが発生する減衰力を調整するアクチュエータと、
前記車両の車速とステアリング角から前記車体の横加速度を算出し、該横加速度の時間変化率をとって推定横加速度変化率を算出する推定横加速度変化率算出手段と、
前記車体のロール運動を抑制するためのアクチュエータ駆動用制御信号について少なくとも前記推定横加速度変化率を用いて生成し、前記アクチュエータ駆動用制御信号を前記アクチュエータに入力することにより前記ショックアブソーバに対する前記減衰力特性に係る反転を含む制御を行うコントローラと、
を備えたサスペンション制御装置において、
前記車体の実横加速度変化率を検出する実横加速度変化率検出手段を有し、
前記コントローラは、前記減衰力特性の反転を、推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える正負の２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入った際に、前記推定横加速度変化率の正負の符号と前記実横加速度変化率の正負の符号とが異なる場合は行わないことを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
前記コントローラが、前記減衰力特性の反転を、前記推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える正負の２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入り、かつ、前記実横加速度変化率が０を含む第２の所定範囲内に入ってから行うことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に用いられるサスペンション制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、良好な操縦安定性・乗り心地の確保等のために、サスペンション制御装置が用いられている。
このサスペンション制御装置の一例として、車両の車体と各車輪側との間に介在され、減衰力特性を伸び側がハード特性のとき縮み側がソフト特性に、伸び側がソフト特性のとき縮み側がハード特性に調整が可能な減衰力特性反転式のショックアブソーバと、該ショックアブソーバが発生する減衰力を調整するアクチュエータと、前記車両の車速とステアリング角から前記車体の横加速度を算出し、該横加速度の時間変化率をとって推定横加速度変化率を算出する推定横加速度変化率算出手段と、アクチュエータ駆動用制御信号をアクチュエータに入力してこれを駆動することによりショックアブソーバの減衰力特性に係る反転を含む制御を行うコントローラと、を備えたサスペンション制御装置がある（特許文献１参照）。
【０００３】
上記サスペンション制御装置では、例えば操舵に伴って生じる車体のロール運動に対し、アクチュエータ駆動用制御信号をアクチュエータに入力して駆動させ、これにより所望の減衰力特性を確保してロール運動の抑制を図るようにしている。そして、操舵に際して、車体が旋回方向と反対方向に傾く（ロール運動する）ことを考慮して、フロント・リヤのショックアブソーバのうち旋回外側となるものが、縮みハード（縮みＨ）／伸びソフト（伸びＳ）の減衰力を発生し、旋回内側となるものが、縮みソフト（縮みＳ）／伸びハード（伸びＨ）の減衰力特性を発生するように設定し、これによりロール運動を抑制する。
【０００４】
この際、旋回外側及び旋回内側のショックアブソーバが発生する減衰力特性の反転〔例えば、旋回外側のショックアブソーバについて（縮みＨ）／（伸びＳ）から（縮みＳ）／（伸びＨ）への切替〕を、推定横加速度変化率の正負の符号の変化に応じて行っている。すなわち、推定横加速度変化率について、値０を間にした正側範囲及び負側範囲のうち一方の範囲に含まれていたものが、他方の範囲に含まれるようになった場合、ショックアブソーバが発生する減衰力特性の反転を行うようにしている。
【特許文献１】特開平８−２２３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ステアリング操作に伴う車体のロール運動は、ステアリング操作後に時間遅れをもって生じるため、ステアリング角を用いて得られる推定横加速度変化率（図６（Ｃ）部の点線の波形参照）は、車体の実際のロール運動〔例えば実際に車体に作用する横加速度から得られる実横加速度変化率（図６（Ｃ）部の実線の波形参照）〕に対して時間的に進んでいる。そして、上記従来技術では、車両の初期操舵により生じたロール運動が収まっていないにもかかわらず、ステアリングの切り返しに伴って推定横加速度変化率の正負が反転し、ショックアブソーバの減衰力特性に係る反転作動が行われる。すなわち、初期操舵により生じたロール運動に対する抑制制御〔旋回外側のショックアブソーバについて減衰力特性が（縮みＨ）／（伸びＳ）となる制御〕が中止されて、（縮みＳ）／（伸びＨ）となる制御に切替えられる。
このため、前記ロール運動が助長されて、車両の走行状態が不安定となり、運転者に不安を与えることが起こり得た。また、ロールレイト（ロール角速度）について段付き現象を生じ、この点でも、運転者に不安感を与える虞があった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、良好なロール抑制制御を行うことができるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、車両の車体と各車輪側との間に介在され、減衰力特性を伸び側がハード特性のとき縮み側がソフト特性に、伸び側がソフト特性のとき縮み側がハード特性に調整が可能な減衰力特性反転式のショックアブソーバと、該ショックアブソーバが発生する減衰力を調整するアクチュエータと、前記車両の車速とステアリング角から前記車体の横加速度を算出し、該横加速度の時間変化率をとって推定横加速度変化率を算出する推定横加速度変化率算出手段と、前記車体のロール運動を抑制するためのアクチュエータ駆動用制御信号について少なくとも前記推定横加速度変化率を用いて生成し、前記アクチュエータ駆動用制御信号を前記アクチュエータに入力することにより前記ショックアブソーバに対する前記減衰力特性に係る反転を含む制御を行うコントローラと、を備えたサスペンション制御装置において、前記車体の実横加速度変化率を検出する実横加速度変化率検出手段を有し、前記コントローラは、前記減衰力特性の反転を、推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える正負の２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入った際に、前記推定横加速度変化率の正負の符号と前記実横加速度変化率の正負の符号とが異なる場合は行わないことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記コントローラが、前記減衰力特性の反転を、前記推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入り、かつ、前記実横加速度変化率が０を含む第２の所定範囲内に入ってから行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、減衰力特性の反転を、前記制御周期毎に時系列的に得られる推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える正負の２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入った際に、前記推定横加速度変化率の正負の符号と前記実横加速度変化率の正負の符号とが異なる場合は行わないので、推定横加速度変化率の正負の符号が反転した際に減衰力特性の反転作動を行う従来技術が惹起するロールの助長を回避できる。
請求項２記載の発明によれば、減衰力特性の反転を、前記推定横加速度変化率について０を含む所定範囲を超える正負の２つの領域のうち一方の領域から他方の領域に入り、かつ、前記実横加速度変化率が０を含む第２の所定範囲内に入ってから行うので、推定横加速度変化率の正負の符号が反転した際に減衰力特性の反転作動を行う従来技術が惹起するロールの助長を回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の第１実施の形態に係るサスペンション制御装置を図面に基づいて説明する。
図１において、車両を構成する車体１（ばね３上）と４個（図には一つのみを示す。）の車輪２（ばね３下）との間には、ばね３とショックアブソーバ４が並列に介装されており、車体１を支持している。車体１上には、加速度センサ５が取り付けられており、車体１に作用する上下方向の加速度及び車体１に作用する左右方向の横加速度（以下、実横加速度という）Ｙを検出する。また、車両には、ステアリング角Ｄを検出するステアリング角検出手段７及び車速Ｖを検出する車速センサ８が設けられている。
【００１０】
ショックアブソーバ４は、縮み側の減衰力が小さい値（ソフト）のとき、伸び側の減衰力を小さい値（ソフト）と大きい値（ハード）の間で可変とし、伸び側の減衰力が小さい値（ソフト）のとき、縮み側の減衰力を小さい値と大きい値（ハード）の間で可変とする減衰力特性、いわゆる伸／縮反転タイプ（減衰力特性反転式）となっている。
ショックアブソーバ４には、ショックアブソーバ４に備えられた図示しない減衰力調整機構を作動することによりショックアブソーバ４の減衰力を調整させるアクチュエータ１０が設けられている。
なお、ショックアブソーバ４、アクチュエータ１０及びばね３は４個の車輪２に対応してそれぞれ４個設けられているが、便宜上そのうち一つのみを図示している。
【００１１】
加速度センサ５、ステアリング角検出手段７、車速センサ８、及びアクチュエータ１０にはコントローラ１１が接続されている。
コントローラ１１は、図２に示すように、車速二乗回路１３、乗算回路１４、横加速度算出回路１５、ローパスフィルタ（以下、便宜上、第１ローパスフィルタ１６ａという。）、微分回路（以下、便宜上、第１微分回路１７ａという。）、ハイパスフィルタ（以下、便宜上、第１ハイパスフィルタ１８ａという。）、増幅回路１９、補正回路２０、制御信号発生回路２１を備えている。
コントローラ１１は、さらに、加速度センサ５に接続され実横加速度Ｙの入力を受けるローパスフィルタ（以下、便宜上、第２ローパスフィルタ１６ｂという。）、第２ローパスフィルタ１６ｂに接続された微分回路（以下、便宜上、第２微分回路１７ｂという。）、第２微分回路１７ｂに接続されたハイパスフィルタ（以下、便宜上、第２ハイパスフィルタ１８ｂという。）を備えている。第２ローパスフィルタ１６ｂ、第２微分回路１７ｂ、第２ハイパスフィルタ１８ｂおよび加速度センサ５は、本実施の形態の実横加速度変化率検出手段を構成する。実横加速度検出手段としてはこの構成に限らず、実横加速度変化率を直接検出するものであっても良い。このようなものとしては、例えば、垂直につるした錘が遠心力によって傾いた角度を検出するものがある。
【００１２】
車速二乗回路１３は、車速センサ８が検出した車速Ｖを二乗し、その値（Ｖ2）を乗算回路１４に入力する。乗算回路１４は、車速二乗回路１３からの値（Ｖ2）にステアリング角検出手段７からのステアリング角Ｄを積算し、その値（ＤＶ2）を横加速度算出回路１５に入力する。
横加速度算出回路１５は、予め、乗算回路１４が得る値（ＤＶ2）に相当する値（ＤＶ2）を横軸とし縦軸に推定横加速度αをとって表示される推定横加速度α−ＤＶ2特性を示すテーブルを格納している。そして、乗算回路１４からの値（ＤＶ2）をこのテーブルに照らして対応する推定横加速度αを算出しこれを第１ローパスフィルタ１６ａを介して第１微分回路１７ａに入力する。
【００１３】
第１微分回路１７ａは、第１ローパスフィルタ１６ａで高周波ノイズを除去された推定横加速度αを微分し、推定横加速度微分ｄα／ｄｔを求め、第１ハイパスフィルタ１８ａに入力する。
第１ハイパスフィルタ１８ａは、位相調整を行って推定横加速度微分値（推定横加速度変化率）α’（適宜、目標減衰力Ｅともいう。）を求め、増幅回路１９は入力を受けた推定横加速度微分値α’（目標減衰力Ｅ）にゲインＫを乗算して目標減衰力Ｅ’を得、補正回路２０に入力する。
補正回路２０は入力を受けた目標減衰力Ｅ’を後述する実横加速度微分値Ｙ’により補正して補正目標減衰力Ｅ”を得、制御信号発生回路２１に入力する。
【００１４】
制御信号発生回路２１には、あらかじめ補正目標減衰力Ｅ”と電流〔アクチュエータ駆動用制御信号（以下、適宜、制御信号ともいう。）〕Ｉとの対応関係〔Ｅ”−Ｉ特性（補正目標減衰力−電流特性）〕を示す特性データ（例えばグラフ）が格納されている。そして、制御信号発生回路２１は、入力を受ける補正目標減衰力Ｅ”に対応した電流（制御信号）Ｉを求め、アクチュエータ１０に電流Ｉを通電して、ショックアブソーバ４が補正目標減衰力Ｅ”を発生するように減衰力特性を調整し、ロール運動を抑制する制御（アンチロール制御）を行うようにしている。なお、ピッチなど他の運動を抑制する制御も並行して行う場合は、別途算出された目標減衰力との合計値を元に減衰力特性が調整される。
【００１５】
第２ローパスフィルタ１６ｂは、加速度センサ５からの実横加速度Ｙに対して位相調整して高周波ノイズを除去し第２微分回路１７ｂに入力する。
第２微分回路１７ｂは、入力を受けた実横加速度Ｙを微分して実横加速度微分ｄＹ／ｄｔを得、第２ハイパスフィルタ１８ｂに入力する。
第２ハイパスフィルタ１８ｂは、入力を受けた実横加速度微分ｄＹ／ｄｔに対して位相調整して実横加速度微分値（実横加速度変化率）Ｙ’を得、補正回路２０に入力する。
コントローラ１１は、後述する制御周期毎に図３〜図５の処理を繰返し実行し、その過程で、推定横加速度微分値（推定横加速度変化率）α’を制御周期毎に算出する。
【００１６】
上記構成のコントローラ１１は、図示しないメモリに格納されたプログラムを所定の制御周期毎に実行して、図３〜図５に示す処理を果たし、アクチュエータ１０ひいてはショックアブソーバ４の減衰力特性の調整を行って車両のサスペンション制御を行うようにしている。
すなわち、コントローラ１１は、図３に示すように、電源の投入により制御ソフトウェアの実行を開始し(ステップＳ１)、まず、初期設定を行なう(ステップＳ２)。次に、所定の制御周期が経過したか否かの判定を行う(ステップＳ３)。このステップＳ３で所定の制御周期が経過していないと判定すると、上流に戻り再度、所定の制御周期が経過したか否かの判定を行う。ステップＳ３で所定の制御周期が経過したと判定すると、前制御周期にて演算された内容〔電流（制御信号）Ｉ〕をアクチュエータ１０に出力して、ショックアブソーバ４の減衰力を調整するようにしている(ステップＳ４)。
【００１７】
ステップＳ４に続いて、ＬＥＤ等のその他の部材に信号を出力して各部材を制御する（ステップＳ５）。
ステップＳ５に続いて、ステアリング角度センサ６及び車速センサ８４の検出信号等の入力を受ける（ステップＳ６）。ステップＳ６に続いて、ロール制御のサブルーチンを実行し（ステップＳ７）、次に、上下動等のその他の車体１の状態に応じた乗り心地向上のための制御を実行する（ステップＳ８）。
【００１８】
ステップＳ７のロール制御サブルーチンでは、図４に示すように、ステアリング角検出手段７からのステアリング角Ｄ及び車速センサ８からの車速Ｖを用いて、前記推定横加速度微分値α’を求める（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、旋回方向も求めるようにしている。次に、ステップＳ１１で得た推定横加速度微分値α’を用いて今制御周期（以下、今周期という。）の電流（制御信号）Ｉ（ロール制御量）の算出演算を行う（ステップＳ１２）。
【００１９】
ステップＳ１２に続いて、推定横加速度微分値α’が、値０を含み、上限値（プラス側）及び下限値（マイナス側）で定まる不感帯（図６参照）内の値であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
不感帯の上限値及び下限値は、本装置が０以外の値として検出し得る程度の小さい値に設定されており、不感帯の幅は小さいものとされている。
ステップＳ１３でＹＥＳと判定すると、ロール制御フラグが立っているか（ロール制御フラグ＝１？）否かを判定する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４でＹＥＳと判定すると、ステップＳ１５に進んで、ロール制御フラグをクリアし（ロール制御フラグ＝０とし）、ステップＳ１５に続くステップＳ１６でロール制御タイマをクリアする。
【００２０】
ステップＳ１６に続いて、ロール制御量に前周期のロール制御をセットし、すなわち、前制御周期（以下、前周期という。）のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ１７）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ１８）。
前記前周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉ（ステップＳ１７及び後述する各ステップ）としては、旋回時のみならず直線走行の時の値、及び、前制御が存在しない電源投入時の値（この場合、図３のステップＳ２の「コントローラ１１の初期設定」において初期値として設定される。）を含んでいる。
【００２１】
ステップＳ１４でＮＯと判定すると、ロール制御タイマの計測時間は所定値以下か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９でＹＥＳと判定すると、ロール制御タイマのカウントをＵＰする（ステップＳ２０）。ステップＳ２０に続いて、ロール制御量に前周期のロール制御をセットし、すなわち前周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ２１）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ１８）。
【００２２】
ステップＳ１９でＮＯと判定すると、ロール制御タイマをクリアし（ステップＳ２２）、ロール制御量を０〔電流Ｉとしては、伸び・縮みの減衰力特性を共に、ソフト（減衰力小）にし得る大きさに設定する。〕とし（ステップＳ２３）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ１８）。
ステップＳ１３でＮＯと判定すると、ロール制御フラグを立てる（ロール制御フラグ＝１）処理を行い（ステップＳ２４）、ロール制御切換サブルーチンを実行する（ステップＳ２５）。
【００２３】
ステップＳ２５のロール制御切換サブルーチンでは、図５に示すように、加速度センサ５が検出する実横加速度Ｙに対して微分処理して実横加速度微分値Ｙ’を求める（ステップＳ３０）。
実横加速度微分値Ｙ’が不感帯内に入っているか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１でＹＥＳと判定すると、ロール制御量に今周期のロール制御をセットし、すなわち、今周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ３２）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ３３）。
【００２４】
ステップＳ３１でＮＯと判定すると、実横加速度微分値Ｙ’は０を超えた値（実横加速度微分値Ｙ’＞０）であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４でＹＥＳと判定すると、推定横加速度微分値α’は０を超えた値（推定横加速度微分値α’＞０）であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５でＹＥＳと判定すると、ロール制御量に今周期のロール制御をセットし、すなわち今周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ３６）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ３３）。
ステップＳ３５でＮＯと判定すると、ロール制御量に前周期のロール制御をセットし、すなわち前周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ３７）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ３３）。
【００２５】
ステップＳ３４でＮＯと判定すると、推定横加速度微分値α’は０を超えた値（推定横加速度微分値α’＞０）であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８でＹＥＳと判定すると、ロール制御量に前周期のロール制御をセットし、すなわち前周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ３９）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ３３）。
ステップＳ３８でＮＯと判定すると、ロール制御量に今周期のロール制御をセットし、すなわち今周期のアクチュエータ駆動用制御信号Ｉをアクチュエータ１０に入力してショックアブソーバ４の制御を行い（ステップＳ４０）、図３のメインルーチンに戻る（ステップＳ３３）。
【００２６】
上述したように構成されたサスペンション制御装置の作用を、図６に示すように推定横加速度微分値α’が０になる２つの時間領域を例にして説明する。２つの時間領域は、時間経過に伴い推定横加速度微分値α’が負の値から正の値になる部分（以下、便宜上、符号反転第１領域という。）と、この符号反転第１領域と反対に、時間経過に伴い推定横加速度微分値α’が正の値から負の値になる部分（以下、便宜上、符号反転第２領域という。）と、からなっている。
【００２７】
符号反転第１領域は、制御周期に対応する時刻ｔ２０〜ｔ２４を含み、符号反転第２領域は、制御周期に対応する時刻ｔ４１〜ｔ４５を含んでいる。
そして、上述した従来技術では、例えば時刻２１でショックアブソーバ４の減衰力特性に係る反転作動を行うことになるが、これに対して本実施形態によれば、後述するように、前記反転作動について、例えば時刻ｔ２１では実施せずにロール制御を継続し、時刻ｔ２２に至って実施し、これによりロール運動の助長を抑制し、図６（Ｅ）部に点線で示されるように、ロールレートに段付けを発生せずになだらかな特性とし、走行安定性を確保するようにしている。
【００２８】
時刻ｔ２０〜ｔ２４、時刻ｔ４１〜ｔ４５における推定横加速度微分値α’及び実横加速度微分値Ｙ’について、不感帯に対する大きさ（不感帯内の値か、それとも不感帯外の値か）、正負の符号は、以下の通りであるとする。
【００２９】
＜時刻ｔ２０＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（−）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（−）
＜時刻ｔ２１＞
推定横加速度微分値α’：不感帯内（−）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（−）
＜時刻ｔ２２＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（＋）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（−）
＜時刻ｔ２３＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（＋）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯内（＋）
＜時刻ｔ２４＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（＋）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（＋）
【００３０】
＜時刻ｔ４１＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（＋）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（＋）
＜時刻ｔ４２＞
推定横加速度微分値α’：不感帯内（＋）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（＋）
＜時刻ｔ４３＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（−）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（＋）
＜時刻ｔ４４＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（−）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯内（−）
＜時刻ｔ４５＞
推定横加速度微分値α’：不感帯外（−）、実横加速度微分値Ｙ’：不感帯外（−）
【００３１】
そして、符号反転第１領域及び符号反転第２領域で行われる処理内容について、時刻ｔ２０〜ｔ２４、ｔ４１〜ｔ４５に対応させて説明する。
【００３２】
＜時刻ｔ２０＞    〔推定α’：外（−）、実績Ｙ’：外（−）〕
時刻ｔ２０でセンサ値（図２）の入力（ステップＳ６）を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ２０の推定α’：不感帯外〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ２０〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。ステップＳ１３のＮＯ判定に続くステップＳ２４で、ロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００３３】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ２０の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯外〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＮＯと判定し、ステップＳ３４〔実横加速度微分値Ｙ’＞０？〕に進む。ステップＳ３４では、ＮＯと判定し、ステップＳ３８〔時刻ｔ２０の推定横加速度微分値α’＞０？〕に進む。ステップＳ３８では、ＮＯと判定してステップＳ４０に進む。ステップＳ４０で、ロール制御量に今周期〔時刻ｔ２０〕のロール制御〔時刻ｔ２０のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ２１になる。
【００３４】
＜時刻ｔ２１＞〔推定α’：内（−）、実績Ｙ’：外（−）〕
時刻ｔ２１でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ２１の推定α’：不感帯内〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ２１〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＹＥＳと判定する。続くＳ１４〔ロール制御フラグ＝１？〕では、ＹＥＳと判定し、ステップＳ１５で、ロール制御フラグをクリアし、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６でロール制御タイマをクリアする。ステップＳ１６に続くステップＳ１７でロール制御量に前周期（時刻ｔ２０）のロール制御〔時刻ｔ２０のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ１８）、今周期が時刻ｔ２２になる。
【００３５】
＜時刻ｔ２２＞〔推定α’：外（＋）、実績Ｙ’：外（−）〕
そして、時刻ｔ２２でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ２２の推定α’：不感帯外（＋）〕を演算し、ステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ２２〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。ステップＳ１３のＮＯ判定に続くステップＳ２４で、ロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００３６】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ２２の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯外〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＮＯと判定し、ステップＳ３４〔実横加速度微分値Ｙ’＞０？〕に進む。ステップＳ３４では、ＮＯと判定し、ステップＳ３８〔時刻ｔ２２の推定横加速度微分値α’＞０？〕に進む。ステップＳ３８では、ＹＥＳと判定してステップＳ３９に進む。ステップＳ３９で、ロール制御量に前周期〔時刻ｔ２０〕のロール制御〔時刻ｔ２０のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ２３になる。
【００３７】
＜時刻ｔ２３＞    〔推定α’：外（＋）、実績Ｙ’：内（＋）〕
そして、時刻ｔ２３でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ２３の推定α’：不感帯外〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ２３〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。続くステップＳ２４でロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００３８】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ２３の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＹＥＳと判定し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、ロール制御量に今周期〔時刻ｔ２３〕のロール制御〔時刻ｔ２３のロール制御〕をセットする。このステップＳ３２の制御により、ショックアブソーバ４の減衰力特性に係る反転作動を行う。すなわち、従来技術では、時刻ｔ２１で前記反転作動を行うが、本実施形態では、上述したように、時刻ｔ２１、ｔ２２では前記反転作動を実施せず、その前のロール制御を継続し、時刻ｔ２３に至った段階で前記反転作動を実施する。これにより、上述した従来技術で起こり得たロール運動の助長を抑制できる。さらに、図６（Ｅ）部に点線で示されるように、ロールレートに段付けを発生せずになだらかな特性とし、走行安定性を確保できる。
そして、ステップＳ３２の処理の後、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ２４になる。
【００３９】
＜時刻ｔ２４＞    〔推定α’：外（＋）、実績Ｙ’：外（＋）〕
そして、時刻ｔ２４でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ２４の推定α’：不感帯外〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ２４〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。続くステップＳ２４でロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００４０】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ２４の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯外〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＮＯと判定し、ステップＳ３４〔実横加速度微分値Ｙ’＞０？〕に進む。ステップＳ３４では、ＹＥＳと判定し、ステップＳ３５〔時刻ｔ２４の推定横加速度微分値α’＞０？〕に進む。ステップＳ３５では、ＹＥＳと判定してステップＳ３６に進む。ステップＳ３６で、ロール制御量に今周期〔時刻ｔ２４〕のロール制御〔時刻ｔ２４のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ２５（図示省略）になる。
【００４１】
＜時刻ｔ４１＞    〔推定α’：外（＋）、実績Ｙ’：外（＋）〕
時刻ｔ４１では、時刻ｔ２４の場合と同様に、ステップＳ１３、ステップＳ２５、ステップＳ３１、ステップＳ３４，ステップＳ３５，ステップＳ３７，の順に処理が行われ、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ４２になる。
【００４２】
＜時刻ｔ４２＞    〔推定α’：内（＋）、実績Ｙ’：外（＋）〕
時刻ｔ４２でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ４２の推定α’：不感帯内〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ４２〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＹＥＳと判定する。続くステップＳ１４〔ロール制御フラグ＝１？〕では、ＹＥＳと判定し、ステップＳ１５で、ロール制御フラグをクリアし、ステップＳ１６に進む。
【００４３】
ステップＳ１６でロール制御タイマをクリアする。ステップＳ１６に続くステップＳ１７でロール制御量に前周期（時刻ｔ４１）のロール制御をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ１８）、今周期が時刻ｔ４３になる。なお、ステップＳ１７では、時刻ｔ４２の処理を受けて、前周期（時刻ｔ４１）のロール制御をセットするとしたが、実際には、前周期（時刻ｔ２４）のロール制御をセットすることになる。後述する時刻ｔ４３の処理も同様である。
【００４４】
＜時刻ｔ４３＞    〔推定α’：外（−）、実績Ｙ’：外（＋）〕
そして、時刻ｔ４３センサ値（図２）の入力（ステップＳ６）を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ４３の推定α’：不感帯外（−）〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ４３〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。ステップＳ１３のＮＯ判定に続くステップＳ２４で、ロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００４５】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ４３の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯外（＋）〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＮＯと判定し、ステップＳ３５〔推定横加速度微分値α’＞０？〕に進む。ステップＳ３５では、ＮＯと判定し、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７で、ロール制御量に前周期〔時刻ｔ４１〕のロール制御〔時刻ｔ４１のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ４４になる。
【００４６】
＜時刻ｔ４４＞    〔推定α’：外（−）、実績Ｙ’：内（＋）〕
そして、時刻ｔ４４でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ４４の推定α’：不感帯外（−）〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ４４〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。続くステップＳ２４でロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００４７】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ４４の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯（＋）内〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＹＥＳと判定し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、ロール制御量に今周期〔時刻ｔ４４〕のロール制御〔時刻ｔ４４のロール制御〕をセットする。このステップＳ３２の制御により、ショックアブソーバ４の減衰力特性に係る反転作動を行う。すなわち、従来技術では、時刻ｔ４２で前記反転作動を行うが、本実施形態では、上述したように、時刻ｔ４２、ｔ４３では前記反転作動を実施せず、その前のロール制御を継続し、時刻ｔ４４に至った段階で前記反転作動を実施する。これにより、上述した従来技術で起こり得たロール運動の助長を抑制できる。さらに、図６（Ｅ）部に点線で示されるように、ロールレートに段付けを発生せずになだらかな特性とし、走行安定性を確保できる。
そして、ステップＳ３２の処理の後、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ４５になる。
【００４８】
＜時刻ｔ４５＞    〔推定α’：外（−）、実績Ｙ’：外（−）〕
そして、時刻ｔ４５でセンサ値（図２）の入力を受け、この入力データに基づいて、ステップＳ１１で推定横加速度微分値α’〔時刻ｔ４５の推定α’：不感帯外（−）〕を演算し、ステップＳ１１に続くステップＳ１２で、今周期〔時刻ｔ４５〕のロール制御量を演算する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３〔推定横加速度微分値α’は不感帯内か？〕でＮＯと判定する。続くステップＳ２４でロール制御フラグを立て（ロール制御フラグ＝１）、ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）に進む。
【００４９】
ロール制御切換サブルーチン（ステップＳ２５）では、図５に示すように、実横加速度微分値Ｙ’〔時刻ｔ４５の実横加速度微分値Ｙ’は不感帯外（−）〕を演算して（ステップＳ３０）、続くステップＳ３１〔実横加速度微分値Ｙ’は不感帯内か？〕でＮＯと判定し、ステップＳ３４〔実横加速度微分値Ｙ’＞０？〕に進む。ステップＳ３４では、ＮＯと判定し、ステップＳ３８〔時刻ｔ４５の推定横加速度微分値α’＞０？〕に進む。ステップＳ３８では、ＮＯと判定してステップＳ４０に進む。ステップＳ４０で、ロール制御量に今周期〔時刻ｔ４５〕のロール制御〔時刻ｔ４５のロール制御〕をセットして、メインルーチンに戻り（ステップＳ３３）、今周期が時刻ｔ２３になる。
【００５０】
なお、本実施形態では、目標減衰力は、図６（Ｄ）部に示すように、「−１」、「０」、「＋１」で示される場合を例にしたが、これに限らず、推定横加速度微分値α’の大きさに応じて変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施形態に係るサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１のコントローラの構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】図１のコントローラが実行するメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図３のロール制御サブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図４のロール制御切換サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本実施形態を説明するための信号波形図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…車体、４…ショックアブソーバ、５…加速度センサ（横加速度センサ）、１０…アクチュエータ、１１…コントローラ、１８ａ…第１ハイパスフィルタ〔推定横加速度変化率算出手段〕、１８ｂ…第２ハイパスフィルタ〔実横加速度変化率算出手段〕、Ｉ…アクチュエータ駆動用制御信号、α’…推定横加速度微分値（推定横加速度変化率）、Ｙ’…実横加速度微分値（実横加速度変化率）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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