(57)【要約】【課題】可変界磁型モータにおいて安価でかつ高精度な位置検出を可能にする。【解決手段】ロータ４の回転軸の軸線方向にステータ６を変位自在に設け、モータ駆動型アクチュエータ１１によりステータを変位して界磁を可変制御可能にする。ロータに対してステータが完全に抜けた位置を検出するリミットスイッチ１４を設け、電源オン時にステータをその方向に駆動し、リミットスイッチ信号発生時のステータ位置を初期置としてステータの変位を表示する。電源オンの度に変位検出の初期値が確定されるため、例えば絶対位置を検出するような高精度な位置センサを用いることなく、回転量だけ検出可能な安価なアクチュエータ用回転センサを用いて、初期位置に対する正確な相対距離を求めることができる。【選択図】図２
2008278637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、電源と前記モータとの間で駆動電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記回転子と前記固定子との相対距離を可変可能にするべく前記回転子と前記固定子とのいずれか一方を前記回転子の回転軸の軸線方向にモータの回転力により変位させるモータ駆動アクチュエータと、前記モータ駆動アクチュエータの回転を検出するアクチュエータ用回転センサと、前記パワー素子回路を制御すると共に前記モータ駆動アクチュエータにより前記回転子と前記固定子との相対距離を変えて界磁を制御する制御装置とを備えた界磁を可変制御するモータ駆動装置であって、
前記制御装置は、前記相対距離が予め設定された最小設定値または最大設定値になったことを検出する手段と、前記モータ駆動アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ位置制御手段とを有し、
前記アクチュエータ位置制御手段が、電源オン時に前記最小設定値または前記最大設定値が検出されるまで前記モータ駆動アクチュエータを駆動し、前記最小設定値または前記最大設定値が検出された時に前記相対距離を初期化し、前記初期化された値を基準として前記アクチュエータ用回転センサの検出信号から前記相対距離を求めて前記モータ駆動アクチュエータを駆動制御することを特徴とする界磁を可変制御するモータ駆動装置。
【請求項２】
前記相対距離が前記最小設定値または前記最大設定値になったことを検出する手段が、前記アクチュエータ位置制御手段により前記モータ駆動アクチュエータを駆動する制御中に
前記モータ駆動アクチュエータにより前記回転子と前記固定子とのいずれか一方が前記最小設定値または前記最大設定値に対応する位置に達したことを検出する位置センサを有することを特徴とする請求項１に記載の界磁を可変制御するモータ駆動装置。
【請求項３】
前記相対距離が前記最小設定値または前記最大設定値になったことを検出する手段が、前記アクチュエータ位置制御手段による前記モータ駆動アクチュエータへの駆動信号出力中に前記アクチュエータ用回転センサからの回転検出信号が所定時間変化しない場合に前記相対距離が前記最小設定値または前記最大設定値になったと判定するためのタイマを有することを特徴とする請求項１に記載の界磁を可変制御するモータ駆動装置。
【請求項４】
前記相対距離を表示する相対距離表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の界磁を可変制御するモータ駆動装置。
【請求項５】
前記モータを運転する指令信号を発生する出力指令信号発生手段と、前記回転子の前記固定子に対する回転角度を検出する回転センサとを備え、
前記制御手段は、加速側の前記指令信号に応じて前記駆動電流の基準となる出力デューティ決定信号を発生する出力デューティ決定手段と、前記出力デューティ決定信号に応じてパルス幅変調した駆動信号を前記回転角度信号に基づいて出力して前記パワー素子回路を制御するＰＷＭ信号生成手段とを有し、
前記ＰＷＭ信号生成手段によるＰＷＭデューティを表示するＰＷＭデューティ表示手段が設けられていることを特徴とする請求項４に記載の界磁を可変制御するモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、界磁を可変制御するモータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにおいて、ステータとロータとの有効磁束を通す部分となる対向面積を増減させることで出力を調整可能にしたものがあり、例えばロータ側の磁気部材を軸線方向に移動させてロータとステータとの両磁気部材間の互いに重なり合う面積を増減させるようにしたもの（例えば特許文献１・２参照）や、ロータとステータとの対向面間のギャップ（間隙）を調整するようにしたものがあった（例えば特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平５−３００７１２号公報
【特許文献２】特開平６−１４１４０１号公報
【特許文献３】特開２００４−８０８４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したような界磁を可変制御するモータ駆動装置にあって界磁制御を高精度に行うためには、例えば移動させる方の磁気部材の位置検出を行うことが考えられる。しかしながら、位置検出を高精度に行うためには高価な変位センサが必要となって装置が高騰化するという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
このような課題を解決して、可変界磁型モータにおいて安価でかつ高精度な位置検出を可能にすることを実現するために本発明に於いては、複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、電源と前記モータとの間で駆動電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記回転子と前記固定子との相対距離を可変可能にするべく前記回転子と前記固定子とのいずれか一方を前記回転子の回転軸の軸線方向にモータの回転力により変位させるモータ駆動アクチュエータと、前記モータ駆動アクチュエータの回転を検出するアクチュエータ用回転センサと、前記パワー素子回路を制御すると共に前記モータ駆動アクチュエータにより前記回転子と前記固定子との相対距離を変えて界磁を制御する制御装置とを備えた界磁を可変制御するモータ駆動装置であって、前記制御装置は、前記相対距離が予め設定された最小設定値または最大設定値になったことを検出する手段と、前記モータ駆動アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ位置制御手段とを有し、前記アクチュエータ位置制御手段が、電源オン時に前記最小設定値または前記最大設定値が検出されるまで前記モータ駆動アクチュエータを駆動し、前記最小設定値または前記最大設定値が検出された時に前記相対距離を初期化し、前記初期化された値を基準として前記アクチュエータ用回転センサの検出信号から前記相対距離を求めて前記モータ駆動アクチュエータを駆動制御するものとした。
【０００５】
特に、前記相対距離が前記最小設定値または前記最大設定値になったことを検出する手段が、前記モータ駆動アクチュエータにより前記回転子と前記固定子とのいずれか一方が前記最小設定値または前記最大設定値に対応する位置に達したことを検出する位置センサ、あるいは、前記アクチュエータ位置制御手段による前記モータ駆動アクチュエータへの駆動信号出力中に前記アクチュエータ用回転センサからの回転検出信号が所定時間変化しない場合に前記相対距離が前記最小設定値または前記最大設定値になったと判定するためのタイマを有すると良い。
【０００６】
また、前記相対距離を表示する相対距離表示手段を有すると良く、さらに、前記モータを運転する指令信号を発生する出力指令信号発生手段と、前記回転子の前記固定子に対する回転角度を検出する回転センサとを備え、前記制御手段は、加速側の前記指令信号に応じて前記駆動電流の基準となる出力デューティ決定信号を発生する出力デューティ決定手段と、前記出力デューティ決定信号に応じてパルス幅変調した駆動信号を前記回転角度信号に基づいて出力して前記パワー素子回路を制御するＰＷＭ信号生成手段とを有し、前記ＰＷＭ信号生成手段によるＰＷＭデューティを表示するＰＷＭデューティ表示手段が設けられていると良い。
【発明の効果】
【０００７】
このように本発明によれば、回転子と固定子とのいずれか一方をモータ駆動アクチュエータにより変位させ、モータにおける界磁を可変制御するようにしたモータであって、電源オン時に、回転子および固定子の相対距離が最小設定値または最大設定値になるようにいずれか一方の磁気部材を駆動し、最小設定値または最大設定値でアクチュエータ用回転センサを初期化することから、電源オンの度に変位検出の初期値が確定されるため、例えば絶対位置を検出するような高精度な位置センサを用いることなく、回転量だけ検出可能な安価なアクチュエータ用回転センサを用いて、初期位置に対する正確な相対距離を求めることができる。最小設定値および最大設定値は任意に設定して良い。
【０００８】
特に、初期位置の検出にあっては、位置センサとして例えばリミットスイッチを用いることができ、それにより容易に初期位置を検出でき、変位センサを用いる場合より低廉化し得る。あるいは、回転子または固定子の変位する方が機械的ストッパに当たって止まることによりアクチュエータ用回転センサの回転検出信号が変化しないことを検出することにより初期位置を検出することができる。
【０００９】
また、相対距離表示手段を設けることにより、運転手が界磁の制御量を目視して確認することができ、界磁制御を好適に行うことができる。さらに、モータの駆動制御としてＰＷＭ制御を行う場合に、ＰＷＭデューティを表示することにより、相対距離表示（界磁表示）と併せて、効率の良い界磁量を維持して走行することを容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は電動自動車の駆動輪Ｗに適用された例を示す模式的断面図である。図において、車体１に固定支持軸２が側方に突出するように固定されており、その固定支持軸２には一対の軸受３ａ・３ｂを介してモータのアウタロータとなるロータ４が回転自在に支持されている。ロータ４の外周部にはホイールを介して駆動輪Ｗが取り付けられている。
【００１１】
ロータ４は、有底円筒形状をなしかつその中心部にボス部を有する形状であり、ボス部を形成する小径周壁部４ａと、その小径周壁部を同軸に外囲する大径周壁部４ｂとを有する。図に示されるように、ロータ４の両周壁部４ａ・４ｂ間の空間が車体１側に開放されている。大径周壁部４ｂの内周面には周方向にＮ・Ｓ極を並べた永久磁石としての複数のマグネット５が配設されている。また、両周壁部４ａ・４ｂによる空間に受容されるようにステータ６が設けられている。
【００１２】
固定支持軸２の車体１に固設された部分には外向フランジが形成されており、その外向フランジには小径周壁部４ａを外囲するガイド部材７が固設されている。ガイド部材７には例えばセレーションにより固定支持軸２の軸線方向に移動自在にされたスライド部材８が支持されている。スライド部材８の外周面には半径方向外向きの鍔が突設されており、その鍔に例えばビス止めされたブラケットを介してステータ６が支持されている。
【００１３】
ステータ６は、積層鋼板により形成された環状部分及びその環状部分から半径方向外向きに突出する複数のティースからなるコア６ａと、それらティースに巻回されたコイル巻線としてのコイル９とを有し、上記したようにスライド部材８と一体のブラケットにコア６ａの環状部分が適所でねじ止めされている。このようにして構成されたステータ６と上記ロータ４とにより本発明が適用される回転電機としてのモータＭが構成されている。
【００１４】
スライド部材８は、回転モータを駆動源とするモータ駆動型アクチュエータ１１により上記固定支持軸２の軸線方向に往復駆動されるようになっており、一体のステータ６も同様に往復移動する。図示例では、固定支持軸２の外向フランジにブラケットを介してアクチュエータ１１が固定されていると共に、アクチュエータ１１のモータ軸からなる回転軸に設けられた大ギアと噛み合う小ギアを同軸に有する駆動軸１２が、スライド部材８の移動方向に延在するように固定支持軸２の外向フランジ及び上記ブラケットにより軸支されている。その駆動軸１２のスライド部材８側には例えば台形ねじ部１２ａが設けられており、その台形ねじ部１２ａに螺合するナット部材１３がスライド部材８の鍔に固着されている。また、モータ駆動アクチュエータ１１には回転検出センサ１１ａが内蔵されている。そのモータにあっては、公知のパルスセンサを内蔵するモータと同様であって良い。なお、ナット部材１３の可動範囲は図示されない機械的ストッパにより規制されている。この機械的ストッパは単純なブラケットやブロック状部材を固定支持軸２のフランジ部に固設して設けるなどしたものであって良く、何等特別なものではないためその図示および説明を省略する。
【００１５】
このアクチュエータ１１により、モータＭの界磁（有効磁束の大きさ）を調整することができる。すなわち、アクチュエータ１１の回転駆動により駆動軸１２が回転し、そのねじ部１２ａに螺合しているナット部材１３が駆動軸１２の軸線方向に移動するため、スライド部材８と一体のコア６ａが駆動軸１２と平行になる固定支持軸２（ロータ４の回転軸）の軸線方向に移動し得る。これにより、コア６ａのティース突出端面がマグネット５の磁極面と重なる量が変化し、マグネット５とコア６ａとの間の磁束が増減するため、可変界磁型のモータが構成される。
【００１６】
また、ステータ６の初期位置としてロータ４とステータ６との相対距離の最大設定値（例えばロータ４に対してステータ６が完全に抜けた図１の二点鎖線の状態）となる位置に対応するナット部材１３の位置を検出するためのリミットスイッチ１４が設けられている。なお、相対距離が最小設定値（例えばロータ４に対してステータ６が完全に重なった図１の実線の状態）となる位置を初期位置としても良い。さらに、上記２位置間の任意の位置（少し重なった状態やほとんど抜けた状態）を初期位置として設定しても良い。リミットスイッチ１４の場合には自由に設置でき、そのような任意の位置設定は容易である。
【００１７】
次に、本発明に基づく制御要領について、図２のブロック回路図を参照して示す。なお、図示例のモータＭの基本形にあっては３相のブラシレスモータと同様のものであって良い。
【００１８】
図示例では、電源としての車載バッテリＢＴに、ＦＥＴを用いたブリッジ回路が構成されたパワー素子回路としてのインバータ２１を介してモータＭの各相コイル９が接続されている。なお、バッテリＢＴとインバータ２１とを接続する電源線にはメインスイッチＳＷと電流検出センサ２２と電圧検出センサ２３とが設けられており、各センサ２２・２３により検出された電流検出信号と電圧検出信号とが、制御装置を構成する制御回路ＥＣＵの電流検出回路２５と電圧検出回路２６とに入力するようになっている。モータＭにはロータ４の回転角度を検出する回転センサ２４が設けられており、その回転角度信号が回転角度検出回路２７に入力し、回転角度検出回路２７ではロータ４のステータ６に対する回転（角度）位置を算出する。
【００１９】
また、制御回路ＥＣＵ内には、外部の例えばアクセル開度センサ（図示せず）からの信号であって良い運転操作信号が入力される運転操作入力回路２８と、運転操作入力回路２８からの出力信号が入力される出力指令信号発生手段としての出力電流指令回路２９と、出力電流指令回路２９及び電流検出回路２５からの各出力信号が入力される出力電流比較回路３１と、出力電流比較回路３１からの出力信号が入力される出力デューティ決定手段としての出力Ｄｕｔｙ決定回路３３と、出力Ｄｕｔｙ決定回路３３からの出力信号が入力される出力Ｄｕｔｙ判別回路３６と、出力Ｄｕｔｙ判別回路３６からの出力信号に基づいて出力デューティの値を表示器により表示するＰＷＭデューティ表示手段としてのＤｕｔｙ表示装置５１と、出力Ｄｕｔｙ決定回路３３と回転角度検出回路２７とからの各出力信号が入力されると共にそれら入力値に応じてインバータ２１にＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号生成手段としてのＰＷＭ信号生成回路３８と、出力Ｄｕｔｙ決定回路３３からの出力信号がデューティ１００％であるか否かを判別するＤｕｔｙ１００％判定回路５２とが設けられている。
【００２０】
また、制御回路ＥＣＵ内には、上記リミットスイッチ１４と接続されかつそのスイッチ信号を検出するリミットスイッチ検出回路５３と、上記回転検出センサ１１ａからの回転信号が入力することによりアクチュエータ１１のモータ回転数を検出する回転数検出回路５４と、それらリミットスイッチ検出回路５３・回転数検出回路５４と電圧検出回路２６・運転操作入力回路２８・出力電流比較回路３１・Ｄｕｔｙ１００％判定回路５２との各信号が入力するアクチュエータ位置制御手段としてのステータ位置制御回路３９と、ステータ位置制御回路３９からの出力信号に基づいてアクチュエータ１１を駆動制御する位置駆動回路４０とが設けられている。
【００２１】
なお、外部にはマニュアル操作用スイッチボックス５５が設けられている。マニュアル操作用スイッチボックス５５には、ステータ６をロータ４に重ねる向きである入り方向に操作するための入スイッチ５５ａと、逆向きすなわち出る方向に操作するための出スイッチ５５ｂと、それらの１回の変位となるステップ駆動量を設定するためのステップ切替スイッチ５５ｃとが設けられている。
【００２２】
さらに、制御回路ＥＣＵ内には、上記入スイッチ５５ａおよび出スイッチ５５ｂの各スイッチ信号に応じてステータ６の位置制御を行うための目標位置をステータ位置制御回路３９に出力するアップダウンカウンタ５６と、上記ステップ切替スイッチ５５ｃのスイッチ信号に応じて上記ステップ駆動量の信号をステータ位置制御回路３９に出力する駆動量切替回路５７と、ステータ位置制御回路３９の制御状態に応じてモータＭの駆動制御を禁止するべく出力Ｄｕｔｙ決定回路３３に禁止信号を出力する禁止回路５８と、上記リミットスイッチ検出回路５３からのスイッチ信号により初期化される上記回転数検出回路５４からのアクチュエータ１１のモータ回転数信号に応じてステータ位置制御を行うステータ位置制御回路３９と、ステータ位置制御回路３９からの位置信号に基づいてステータ６の位置を表示するための表示信号を作成する表示信号作成回路５９と、表示信号作成回路５９からの表示信号に応じてステータ６の位置を表示器により表示する相対距離表示手段としてのステータ位置表示装置６０とが設けられている。
【００２３】
なお、図２における各回路はＩＣを用いて構成されるものと、ＣＰＵのプログラム制御により構成されるものとを含むものであって良い。また、図示された回路名称及び信号線により理解される部分についてはその詳しい説明を省略する。
【００２４】
このようにして構成されたモータ駆動装置により、上記マニュアル操作用スイッチボックス５５からの各スイッチ信号に基づいてステータ位置制御回路３９にてステータ６（コア６ａ）の設定位置（目標位置）を算出し、それに応じた位置制御信号が位置駆動回路４０からアクチュエータ１１に出力され、アクチュエータ１１によりステータ６（コア６ａ）を上記目標位置まで駆動して停止する。これにより、上記したようにマグネット５の磁極面とコア６ａのティース突出端面との重なり量（互いに対向する部分の面積；以下、対向面積と称する）が増減し、対向面積を通ることになる磁束が増減するため、モータＭの特性を、対向面積を大きくした場合には低回転・高トルク型とし、対向面積を小さくした場合には高回転・低トルク型とすることができる。このようにして可変界磁型モータの制御を行うことができる。
【００２５】
通常の運転を行う場合には図示されないアクセルの操作量に応じて運転操作入力回路２８から目標出力値が出力され、それに応じて出力Ｄｕｔｙ決定回路３３で出力デューティを決定し、その出力デューティの大きさに応じてＰＷＭ信号生成回路３８によりＰＷＭ信号を生成し、そのＰＷＭ信号によりインバータ２１が制御される。出力デューティに応じてモータＭのコイル９に電流が流れ、電流検出センサ２２で検出された電流検出値によりフィードバック制御を行うことができる。
【００２６】
一方、界磁を変化させる制御を行う場合には、マニュアル操作用スイッチボックス５５の入スイッチ５５ａまたは出スイッチ５５ｂを操作することにより可能である。それらのスイッチ５５ａ・５５ｂの１回の信号入力に応じて、ステータ位置制御回路３９ではステップ切替スイッチ５５ｃにより設定された駆動量だけ入り方向または出方向にステータ６を駆動する。そのステータ６の変位に応じて界磁が変化し得る。
【００２７】
また、界磁制御量として、ロータ４に対してステータ６が完全に外れた位置を０％位置とし、またロータ４に対してステータ６が完全に重なった位置を１００％位置として、ステータ６の位置を０〜１００％位置で表示するようにし、その表示手段として上記したようにステータ位置表示装置６０を運転者の視認容易な場所に配設しておく。さらに出力デューティの値を例えば０〜１００％デューティで表示するようにし、その表示手段として上記したようにＤｕｔｙ表示装置５１を運転者の視認容易な場所に配設しておく。このような構成にすることで、運転者は出力デューティの値を確認しながら入スイッチ５５ａまたは出スイッチ５５ｂを操作することにより、高効率なモータ特性となるように界磁制御を行うことができる。
【００２８】
次に、本発明に基づく上記ステータ６の初期位置に対する位置表示の設定要領について図３を参照して示す。まず、電源オンとしてメインスイッチＳＷをオンした時に、例えば電圧検出センサ２３による電圧検出信号が発生したことをステータ位置制御回路３９により検出したら、ステータ位置制御回路３９は、ステータ位置駆動回路４０に対してアクチュエータ１１を初期位置として例えば上記０％位置に向けて駆動する制御信号を出力する。それにより、ステータ６は一旦０％位置に達する。このとき、ステータ６の位置信号は、回転検出センサ１１ａの回転に応じて出力されるパルス信号に応じて例えば任意の位置から０％位置に向けて変化する。
【００２９】
ステータ６が０％位置に達したことが上記したリミットスイッチ１４により検出された場合には、そのリミットスイッチ信号がステータ位置制御回路３９に入力し、ステータ位置制御回路３９によるアクチュエータ１１の駆動制御を停止すると共に、ステータ位置検出回路５８に対して０％位置信号を出力する。それにより、ステータ６の位置信号は初期位置（図示例では０％）に設定され、この時にはステータ位置表示装置６０の表示部には０％位置が表示される。その後、マニュアル操作用スイッチボックス５５の操作に応じてステータ６が１００％位置側に駆動されると、回転検出センサ１１ａからのパルス信号に応じてステータ６の位置信号が変化し、その変化した位置がステータ位置表示装置６０の表示部に表示される。
【００３０】
これにより、電源オンの度にステータ６の機械的位置と位置表示との初期位置が整合するため、常に明確な初期位置を基準としたステータ６の位置制御を行うことができる。またリミットスイッチ１４により初期位置を設定することができるため、ステータ位置駆動回路４０に絶対値検出型の高価な位置センサを用いる必要が無く、例えば１回転当たり所定数のパルス信号が出力されるような安価な回転(角度)センサを用い、初期位置からのパルス数を測定することにより、ステータ６の位置を検出することができる。パルス数の演算回路（ＩＣ）は安価であり、装置を低廉化し得る。
【００３１】
また、上記Ｄｕｔｙ表示装置５１による出力デューティとステータ位置表示装置６０によるステータ位置との両者を確認しつつアクセルおよびマニュアル操作用スイッチボックス５５の各スイッチを操作することにより、効率の良い界磁量を維持した走行制御を容易に行うことができ、電動自動車における省エネ走行を容易に実現することができる。
【００３２】
また、上記図示例では初期位置をリミットスイッチ１４により検出するようにしたが、リミットスイッチなどの位置センサを用いることなく、初期位置を設定することができる。その一例としての第２の例を図４および図５を参照して以下に示す。なお、上記図示例と同様の部分には同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００３３】
図４の回路にあっては、ステータ位置制御回路３９にタイマ６１を設けている。この回路においても、メインスイッチＳＷのオン時にステータ６を０％位置に向けて駆動することは同じである。そして、ステータ６と一体のナット部材１３が０％位置でストッパに当たると、それ以上ナット部材１３が変位しないため、回転検出センサ１１ａからの回転検出信号が出力されなくなる。
【００３４】
図５に示されるように、メインスイッチＳＷのオンによりステータ６を０％位置に向けて駆動すると、ステータ６の位置信号は、回転検出センサ１１ａの回転に応じて出力されるパルス信号に応じて例えば任意の位置から０％位置に向けて変化する。
【００３５】
アクチュエータ１１のモータが回転している場合には連続的にパルス信号が発生するが、ナット部材１３がストッパに当たってアクチュエータ１１の回転が停止した場合には、アクチュエータ１１に対する駆動信号の出力中にもかかわらず、前回のパルス信号の次となるパルス信号は発生しない。したがって、駆動信号出力中であってタイマ６１の所定時間内に次のパルス信号が発生しない、すなわち回転検出センサ１１ａの検出信号が変化しなかった場合には上記ストッパに当たったとして、その状態を初期位置と判定することができる。
【００３６】
また、前回のパルス信号の発生からタイマ６１が計時開始するように設定されており、所定時間（タイムアップ）の経過前に次のパルス信号が発生した場合には再度計時をし直し、駆動中はこれを繰り返す。ストッパに当たった場合にはタイマ６１がタイムアップし、そのタイムアップ信号によりステータ６の位置信号は初期位置（図示例では０％）に設定される。その後、ステータ６が１００％側に駆動されると、回転検出センサ１１ａからのパルス信号に応じてステータ６の位置信号が変化する。そして、上記第１の例と同様の作用効果を奏し得る。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明にかかる界磁を可変制御するモータ駆動装置は、安価なセンサを用いて初期位置に対する正確な相対距離を求めることができ、可変界磁型モータを用いた装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】電動自動車の駆動輪Ｗに適用された例を示す模式的断面図である。
【図２】第１の例の制御要領を示す回路ブロック図である。
【図３】第１の例を示すタイムチャートである。
【図４】第２の例を示す図２に対応する図である。
【図５】第２の例を示す図３に対応する図である。
【符号の説明】
【００３９】
４  ロータ
５  マグネット
６  ステータ
１１  アクチュエータ、１１ａ  回転検出センサ
１３  ナット部材
１４  リミットスイッチ
５１  Ｄｕｔｙ表示装置
６０  ステータ位置表示装置
ＥＣＵ  制御回路
Ｍ  モータ
ＳＷ  メインスイッチ
【図１】
2008278637.tif 000003
【図２】
2008278637.tif 000004
【図３】
2008278637.tif 000005
【図４】
2008278637.tif 000006
【図５】
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