(57)【要約】【課題】  無駄時間を含む制御対象に対しても，前置補償器を最適に設定することにより，追従性能の高い二自由度制御装置を提供する。【解決手段】  制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器（１０６）と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器（１０２）と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器（１０１）と，状態量指令修正値と状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器（１０３）と，フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を操作量指令値とし，操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，前置補償器は可変であり，前置補償器の伝達関数が状態量指令値から状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部（１０７）を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器と，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器と，前記フィードフォワード操作量と前記フィードバック操作量との和を操作量指令値とし，前記操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，
前記前置補償器は可変であり，前記前置補償器の伝達関数が前記状態量指令値から前記状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部を備えたことを特徴とする二自由度制御装置。
【請求項２】
前記前置補償器は、ＩＩＲフィルタであることを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項３】
前記前置補償器は、無駄時間フィルタであることを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項４】
前記自動調整演算部は、フィルタ係数を最小二乗法により修正することを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項５】
前記自動調整演算部は、フィルタ係数を適応則により逐次修正することを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項６】
前記自動調整演算部は、フィルタ係数を変化させ，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値との差が最小となるようなフィルタ係数を試行錯誤的に探索して決定することを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項７】
前記フィードバック制御器は，前記前置補償器の自動調整中は制御ゲインをほぼ零にすることを特徴とする請求項１記載の二自由度制御装置。
【請求項８】
制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器と，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器と，前記フィードフォワード操作量と前記フィードバック操作量との和を操作量指令値とし，前記操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置の制御方法において，
前記状態量を検出し状態検出値を生成するステップと、
前記状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成するステップと、
前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するステップと、
前記操作量を操作量指令地に追従させるステップと、
前記前置補償器の伝達関数が前記状態量指令値から前記状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整するステップと、
を備えることを特徴とする二自由度制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前置補償器を自動調整する機能を備えた二自由度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の前置補償器は，指令に高周波の成分が含まれると機械共振が生じやすいため，指令を滑らかにして機械共振を励起しないようにするための加減速フィルタ，具体的には２次遅れフィルタであり，自動調整演算部は，電流指令値の２乗積分値などを評価基準として機械振動の大きさを監視しており，振動評価値が基準値より大きければ加減速フィルタの時定数を下げるように調整するものであった。（例えば、特許文献１参照）。
図２は特許文献１で使用されている二自由度制御装置の構成である。図２において、３０５は電動機および機械系であり，制御対象となる機械系が電動機によって駆動される。３０６は位置検出器であり，制御対象となる機械系の位置を検出して位置検出値を出力する。１０１はフィードフォワード制御器であり，位置指令値を元にフィードフォワード電流指令値を生成する。１０２は前置補償器であり，位置指令値を元に応答目標値を生成する。１０３はフィードバック制御器であり，応答目標値と位置検出値との差を元にフィードバック電流指令値を生成する。３０４は電流制御部であり，フィードバック電流指令値とフィードフォワード電流指令値との和を電流指令値とし，電動機に流れる電流が電流指令値に一致するように制御する。電動機および機械系３０５の伝達関数をＰ（ｓ），そのモデルの伝達関数をＰｍ（ｓ）とし，フィードフォワード制御器１０１の伝達関数は，Ｐｍ（ｓ）−１・Ｃｆ（ｓ）とおく。ただし，ｓはラプラス演算子である。従来技術ではＣｆ（ｓ）は制御系全体の目標特性とされており，あらかじめ２次遅れフィルタとして与えられている。従来技術では，前置補償器１０２の伝達関数は，制御系全体の目標特性である入出力伝達関数Ｃｆ（ｓ）と同じとしており，具体的には２次遅れフィルタとしていた。Ｐｍ（ｓ）が実際の制御対象と完全に一致している場合，状態量指令値から状態量までの伝達関数はＣｆ（ｓ）となるため，本来Ｃｆ（ｓ）は１となることが望ましいが，従来技術では状態量指令値と状態量を一致させることはあきらめ，状態量指令値に２次遅れフィルタをかけたものを応答目標値として妥協しており，この部分を改善しようとはしていない。３０８は機械振動検出部であり，フィードバック電流指令値を元に機械振動の大きさを算出する。１０７は自動調整演算部であり，電流指令値と，機械振動の大きさとを元に前置補償器１０２，フィードフォワード制御器１０１，フィードバック制御器１０３を自動的に調整する。
以下では，図３を用いて従来の自動調整演算部１０７の動作について説明する。図３は図２での自動調整演算部１０７での自動調整の手順を示すフローチャートである。まずｓｔｅｐ１で動作を開始後，ｓｔｅｐ２で粘性，イナーシャ，摩擦およびフィードバック制御器１０３のゲインの初期値を決定する。ｓｔｅｐ３で粘性，イナーシャ，摩擦を同定する。粘性，イナーシャ，摩擦は，制御対象の伝達関数Ｐｍ（ｓ）を表すパラメータであり，電流指令値の時系列データを元に同定される。この同定は，フィードバック操作量が０となることを目標にＰｍ（ｓ）を調整するものである。ｓｔｅｐ４で機械振動の大きさを測定する。ｓｔｅｐ５で機械振動の大きさをあらかじめ決めておいた基準値と比較し，基準値より大きければｓｔｅｐ６へ，基準値より小さければｓｔｅｐ８へ移行する。ｓｔｅｐ６では，加減速フィルタを修正する。具体的には，２次遅れフィルタで表される前置補償器１０２の時定数を下げる。ｓｔｅｐ７ではＸＹテーブルを動作させ，ｓｔｅｐ４に戻る。ｓｔｅｐ８以降では，ゲインのチューニングが行われる。
このように、従来技術では制御系全体の目標特性Ｃｆ（ｓ）があらかじめ２次遅れフィルタとして与えられており，状態量指令値から状態量までの伝達関数はあらかじめ与えられた２次遅れフィルタの特性以上に改善しようとはしていなかった。また，自動調整演算部では、基本的にモデルの伝達関数Ｐｍ（ｓ）を調整することによりフィードフォワード制御部のみを調整するものであり，前置補償器は，指令を滑らかにして機械共振を励起しないようにするための加減速フィルタとしており，前置補償器の調整は，フィードフォワード制御部の調整の結果，機械振動が生じた場合のみ時定数を下げるという調整にとどまっていた。
【特許文献１】特許第３５４５００６号公報（第１８頁、図１０，図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の二自由度制御装置は、制御系全体の目標特性Ｃｆ（ｓ）があらかじめ２次遅れフィルタとして与えられており、前置補償器１０２の伝達関数はＣｆ（ｓ）と同じとしており，フィードフォワード制御部の調整の結果，機械振動が生じた場合のみ時定数を下げるという調整にとどまっていたため、状態量指令値から状態量までの伝達関数はあらかじめ与えられた２次遅れフィルタの特性以上に改善できず、追従性などの制御性能が上げられないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無駄時間を含む制御対象に対しても，前置補償器を最適に設定することにより，追従性能の高い二自由度制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は，制御対象の状態量を検出して状態量検出値を出力する状態量検出器と，状態量指令値を入力として状態量指令修正値を出力する前置補償器と、前記状態量指令値を入力としてフィードフォワード操作量を出力するフィードフォワード制御器と，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号を入力としてフィードバック操作量を出力するフィードバック制御器と，前記フィードフォワード操作量と前記フィードバック操作量との和を操作量指令値とし，前記操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，前記前置補償器は可変であり，前記前置補償器の伝達関数が前記状態量指令値から前記状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部を備えたことを特徴とするものである。
また，請求項２に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、前記前置補償器は、ＩＩＲフィルタであることを特徴とするものである。
また，請求項３に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、前置補償器は、無駄時間フィルタであることを特徴とするものである。
また，請求項４に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、自動調整演算部はフィルタ係数を最小二乗法により修正することを特徴とするものである。
また，請求項５に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、自動調整演算部はフィルタ係数を適応則により逐次修正することを特徴とするものである。
また，請求項６に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、自動調整演算部はフィルタ係数を変化させ，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値との差が最小となるようなフィルタ係数を試行錯誤的に探索して決定することを特徴とするものである。
また，請求項７に記載の発明は，請求項１記載の二自由度制御装置において、フィードバック制御器は，前記前置補償器の自動調整中は制御ゲインをほぼ零にすることを特徴とするものである。
また、請求項８記載の発明は、制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器と，前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器と，前記フィードフォワード操作量と前記フィードバック操作量との和を操作量指令値とし，前記操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置の制御方法において，前記状態量を検出し状態検出値を生成するステップと、前記状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成するステップと、前記状態量指令修正値と前記状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するステップと、前記操作量を操作量指令地に追従させるステップと、前記前置補償器の伝達関数が前記状態量指令値から前記状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整するステップと、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１に記載の発明によると、前置補償器を自動調整することにより状態量制御の追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。
また、請求項２に記載の発明によると、フィードフォワード誤差を様々な伝達関数で表現でき，前置補償器を最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高めることができる。
また、請求項３に記載の発明によると、制御対象が無駄時間を持つ場合でも前置補償器を最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。
また、請求項４に記載の発明によると、オフラインで前置補償器を最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。
また、請求項５に記載の発明によると、前置補償器をオンラインで最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。
また、請求項６に記載の発明によると、前置補償器を最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。
また、請求項７に記載の発明によると、フィードバック制御による誤差を小さくし、前置補償器を最適な伝達関数に調整でき，追従性能を高める二自由度制御装置を提供できる。。
また、請求項８に記載の発明によると、前置補償器を自動調整することにより状態量制御の追従性能を高める二自由度制御装置の制御方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明の二自由度制御装置をサーボモータの制御に用いた場合の実施例を示すブロック図である。図において、１０５は制御対象となるモータとそれに取り付けられた負荷であり，操作量であるトルクによって状態量である位置が変化する。１０６は位置検出器であり，制御対象の位置を検出して位置検出値を出力する。１０１はフィードフォワード制御器であり，上位コントローラ（不図示）より与えられた位置指令値を元にフィードフォワード操作量を生成する。１０２は前置補償器であり，位置指令値を元に位置指令修正値を生成する。１０３はフィードバック制御器であり，位置指令修正値と位置検出値との差を元にフィードバック操作量を生成する。３０４はトルク制御器であり，フィードバック操作量とフィードフォワード操作量との和をトルク指令値とし，トルクがトルク指令値に一致するように制御する。１０７は自動調整演算部であり，位置指令修正値と，位置検出値を元に前置補償器１０２を自動的に調整する。
本実施例では，制御対象１０５の伝達関数をＰ（ｓ），制御対象１０５のモデルの伝達関数をＰｍ（ｓ）とし，フィードフォワード制御器１０１の伝達関数は，Ｐｍ（ｓ）−１とおく。例えば，制御対象がサンプリング周期の無駄時間と剛体負荷であるとし，剛体負荷の慣性モーメントをＪとおけば，Ｐ（ｓ）は次式で表される。
【数１】
2008310651.tif 000003
従来技術ではＣｆ（ｓ）を制御系全体の目標特性としてあらかじめ２次遅れフィルタで与え，フィードフォワード制御器１０１の伝達関数は，Ｐｍ（ｓ）−１・Ｃｆ（ｓ）としているのに対し，本実施例では，フィードフォワード制御部を制御対象の逆関数となるように実装する。フィードフォワード制御部は，例えば次式のように実装される。
【数２】
2008310651.tif 000004
ただし，ｚはZ変換の演算子であり，上式をラプラス領域で表したものがＰｍ（ｓ）−１となる。このＰｍ（ｓ）−１は，以下のような理由からＰ（ｓ）の完全な逆関数とはなっていない。すなわち，１）無駄時間の逆関数は指令の先読みが可能な場合を除き実現できない。２）積分の逆関数である微分をデジタル制御器で実現する際に離散化誤差が生じる。３）慣性モーメントのモデルJｍは真値Jと完全には一致せず，誤差を含む。これらの理由から実現できなかった部分をフィードフォワード誤差Ｍ（ｓ）で表せば，フィードフォワード制御部は次式のように表される。制御対象のモデル化誤差もＭ（ｓ）に含まれる。
【０００８】
【数３】
2008310651.tif 000005
Ｍ（ｓ）は位置指令値から位置までの伝達関数と常に完全に一致する。本実施例では，前置補償器１０２の伝達関数をＭｍ（ｓ）とおき，Ｍｍ（ｓ）をＭ（ｓ）に近づけるように自動調整する。従来技術では制御対象のモデルＰｍ（ｓ）を修正することによりフィードフォワード制御器１０１を自動調整しているのに対し，本発明では，フィードフォワード制御部は固定とし，前置補償器１０２を調整する点が異なる。フィードフォワード部はあらかじめできる限り位置指令と位置が一致するように自動調整を行っておいても良い。
以下では，自動調整演算部の動作を説明する。フィードフォワード誤差Ｍ（ｓ）にできる限り近い伝達関数をもつ前置補償器Ｍｍ（ｓ）の実現方法は，様々なものが考えられる。フィードフォワード制御器で制御対象の逆関数が実現できない要素として代表的なものに位相遅れ要素があり，この遅れ要素を前置補償器Ｍｍ（ｓ）に持たせる必要がある。本実施例では，前置補償器を以下のようにデジタル制御器のＩＩＲ型適応フィルタで実現した例を説明する。
【０００９】
【数４】
2008310651.tif 000006
フィルタ係数Ａ0，Ａ１，Ａ２，・・・，Ｂ１，Ｂ２，・・・を適応則により求める。フィルタの次数はＡ，Ｂそれぞれいくつにしても良く，多いほど複雑なフィルタを実現できる反面，収束しにくくなる。通常はそれぞれ１つから３つ程度とすると良い。また，ＩＩＲフィルタは収束が補償されない場合があるため，Ｂ１＝Ｂ２＝・・・＝０とし，性能が劣るが収束が補償されるＦＩＲフィルタとしてもよい。位置検出値をＲ（ｋ）とおき，フィルタ出力Ｙ（ｋ）とＲ（ｋ）との偏差が小さくなるように適応演算を行う。適応則は最小二乗法，逐次型最小二乗法，重みつき最小二乗法，固定トレース法など様々なものが知られており，どれも適用可能であるが，例えば以下の逐次最小二乗法による適応演算を行う。演算周期毎に以下の演算を行うことにより，フィルタ出力Ｙ（ｋ）がＲ（ｋ）に近づくようにθ（ｋ）が逐次修正される。
【００１０】
【数５】
2008310651.tif 000007
ただし，Γ（ｋ）とθ（ｋ）の初期値は以下で与えられる。
【００１１】
【数６】
2008310651.tif 000008
ただし，Ｉは単位行列である。
【実施例２】
【００１２】
実施例１では，フィードフォワード制御器１０１の伝達関数は，Ｐｍ（ｓ）−１とおいたが，あるフィルタＣｆ（ｓ）を用意し，フィードフォワード制御器１０１の伝達関数を，Ｐｍ（ｓ）−１・Ｃｆ（ｓ）としてもよい。その場合，位置指令値から位置までの伝達関数は，Ｍ（ｓ）・Ｃｆ（ｓ）となる。本実施例では，前置補償器の伝達関数をＭｍ（ｓ）・Ｃｆ（ｓ）とおき，Ｍｍ（ｓ）をＭ（ｓ）に近づけるように自動調整する。あるいは，Ｃｆ（ｓ）を含めた前置補償器の伝達関数Ｍｍ（ｓ）・Ｃｆ（ｓ）をあらたにＭＣｍ（ｓ）おき，ＭＣｍ（ｓ）をＭ（ｓ）・Ｃｆ（ｓ）に近づけるように自動調整する。調整方法は他の実施例と同様にすればよい。Ｃｆ（ｓ）の１つの例としては，従来技術と同様に指令を滑らかにするための遅れフィルタとすることができる。もう１つの例としては，制御対象が不安定零点を持つ場合にそれをＣｆ（ｓ）に含めることができる。制御対象が不安定零点を持つ場合，フィードフォワード制御部にその逆関数が含まれるため振動的になるが，その不安定零点をＣｆ（ｓ）に含めるより，フィードフォワード制御部では不安定零点と不安定極が相殺され，前置補償器にのみ不安定零点が含まれることになり，安定な制御器を得ることができる。
【実施例３】
【００１３】
本実施例では，前置補償器を以下のように１次のＩＩＲフィルタで実現した例を説明する。
【００１４】
【数７】
2008310651.tif 000009
ここで，ｋは演算周期ごとに１ずつ増える整数であり，フィルタへの入力をＸ（ｋ），出力をＹ（ｋ）としている。上記ＩＩＲフィルタは１次遅れフィルタとなっており，１次遅れの時定数をＴ，制御周期をＴｓとすればαは次式で表される。
【００１５】
【数８】
2008310651.tif 000010
位置指令値に往復動作やチャープ波など必要な周波数成分を含む指令を与えながら，αまたはＴを様々に変え，位置指令修正値と位置検出値との偏差が最も小さくなるときのαまたはＴを探索的に求めることにより，最適なＩＩＲフィルタを得ることができる。位置指令修正値と位置検出値の偏差の評価方法は，例えば同じ往復動作を1回実行する間または同じチャープ波を低周波から高周波まで1回掃引する間の，偏差の平均値，または２乗平均値，または最大値のいずれかを用いればよい。探索方法は，所望の分解能以上でαまたはＴを少しずつ変化させて全体を網羅して探すか，２分探索などの一般的な方法を用いればよい。この探索動作中，フィードバック操作量を０にする，すなわちフィードバック制御ゲインを０にしておくことにより，フィードバック制御による誤差をなくすことができる。また，制御対象の都合上，位置のフィードバック制御をしたまま探索を行いたい場合，探索中はフィードバック制御のゲインを小さく設定することにより誤差を小さくできる。
【実施例４】
【００１６】
実施例３と同じＩＩＲフィルタで，αを適応演算により求める場合の例を以下に述べる。以下のようにすると，適応させる変数がα１つのみとなるため収束が早く，安定性が高い。以下の逐次演算を実行することにより，Ｙ（ｋ）がＲ（ｋ）と一致するようにαを適応させることができる。
【００１７】
【数９】
2008310651.tif 000011
γは適応の速さを設定するパラメータで，この値を大きくするほど適応が早くなるが，振動的になるので，適当な値に調整する。
【実施例５】
【００１８】
本実施例では，前置補償器を以下のようなサンプリング周期のｎ倍の無駄時間フィルタとした場合の例を説明する。ただし，ｎは０以上とする。
【００１９】
【数１０】
2008310651.tif 000012
デジタルで実現する場合は以下のように表される。ただし，ｚはｚ変換の演算子である。
【００２０】
【数１１】
2008310651.tif 000013
ｎが整数の場合，前置補償器の演算は以下のようにする。
【００２１】
【数１２】
2008310651.tif 000014
本発明では，ｎが整数でなくても良く，その場合，ｎの整数部分をｍ，ｎの小数点以下の部分をｑとし，前置補償器の演算は以下のようにする。
【００２２】
【数１３】
2008310651.tif 000015
位置指令値に往復動作やチャープ波など必要な周波数成分を含む指令を与えながら，ｎを様々に変え，位置指令修正値と位置検出値との偏差が最も小さくなるときのｎを探索的に求めることにより，最適な無駄時間フィルタを得ることができる。
従来技術では制御対象のモデルＰｍ（ｓ）を修正することによりフィードフォワード制御器１０１を自動調整しているのに対し，本発明は，フィードフォワード制御部は固定しておき，前置補償器１０２を調整する点が異なる。
【００２３】
このように、前置補償器をフィードフォワード誤差で表し，フィルタ係数を自動調整しているので、状態量指令と状態量の偏差を従来技術より小さくすることができ，追従性能の良い制御器に自動調整することができる。
【００２４】
図４は、本発明の二自由度制御装置の制御方法を示すブローチャートである。図４において、ステップＳＴ１で位置を検出し位置検出値を生成し、ステップＳＴ２で位置指令値を修正して位置指令修正値を生成し、ステップＳＴ３で位置指令修正値と位置検出値の差信号からフィードバック操作量を生成し、ステップＳＴ４でトルクをトルク指令値に追従させ、ステップＳＴ５で前置補償器の伝達関数が位置指令値から位置検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施例を示す二自由度制御装置のブロック図
【図２】従来の二自由度制御装置のブロック図
【図３】従来のオートチューニングの手順を示すフローチャート
【図４】本発明の制御方法を示すフローチャート
【符号の説明】
【００２６】
１０１  フィードフォワード制御器
１０２  前置補償器
１０３  フィードバック制御器
１０４  操作量制御器
１０５  制御対象
１０６  状態量検出器
１０７  自動調整演算部
３０４  電流制御部
３０５  電動機および機械系
３０６  位置検出器
３０８  機械振動検出部
【図１】
2008310651.tif 000016
【図２】
2008310651.tif 000017
【図３】
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【図４】
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