(57)【要約】【課題】モニタに表示される映像がどの方向を撮像しているのか分かりやすくする。【解決手段】左側方カメラ１および右側方カメラ２は、少なくとも車両前方を撮像できる位置を初期位置として、左右方向に回転可能となっている。交差点状況通過状況計算装置８は、自車両と車両前方の交差点との間の距離を計算し、計算した距離が短くなるほど、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向を車両進行方向から車両側方へと変化させて、撮像映像を左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６に表示する。【選択図】図１
2008003659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前部に設置され、少なくとも車両前方を撮像できる位置を初期位置として、左右方向に回転可能な撮像手段と、
車両前方に存在する交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段によって検出される交差点と自車両との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段によって検出される距離が短くなるほど、前記撮像手段の撮像方向を車両の進行方向から車両側方へと変化させる撮像方向制御手段と、
前記撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周囲表示装置において、
前記撮像方向制御手段は、前記距離検出手段によって検出される距離が所定距離以下になると、前記撮像手段の撮像方向を変化させる制御を開始することを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用周囲表示装置において、
前記距離検出手段によって検出される距離が所定距離以下になると、前記表示手段への前記撮像映像の表示を開始する表示タイミング制御手段をさらに備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用周囲表示装置において、
前記撮像方向制御手段は、自車両が走行している道路の路側帯において、交差点から最も近い位置が撮像範囲に含まれるようにしながら、前記撮像手段の撮像方向を変化させることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両用周囲表示装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記撮像方向制御手段は、前記車速検出手段によって検出される車速が遅いほど、前記撮像手段の撮像方向を車両側方方向とし、前記車速が速いほど、前記撮像手段の撮像方向を車両直進方向とすることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用周囲表示装置において、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像される映像よりも広い表示領域を左右方向に備えており、
前記撮像方向制御手段によって制御される前記撮像手段の撮像方向に基づいて、前記撮像手段により撮像される映像を前記表示手段に表示する位置を変更する表示位置変更手段をさらに備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項７】
車両前部に設置され、車両直進方向から車両側方方向までの範囲を少なくとも一度に撮像できる撮像手段と、
前記撮像手段により撮像される映像を表示する表示手段と、
自車両と車両前方の交差点との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段によって検出される距離が短くなるほど、前記撮像手段により撮像される映像のうち、少なくとも車両側方の映像は残したまま前記表示手段に表示する映像範囲を狭くする映像処理手段とを備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用周囲表示装置において、
前記映像処理手段は、前記表示手段の表示範囲に基づいて、前記狭くした映像を拡大する処理を行うことを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の車両用周囲表示装置において、
前記表示手段は、前記撮像手段により撮像される映像よりも広い表示領域を左右方向に備えており、
前記映像処理手段による映像処理後の映像に映っている物体を運転者から見た方向に基づいて、前記映像処理手段による映像処理後の映像を前記表示手段に表示する位置を変更する表示位置変更手段をさらに備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両用周囲表示装置において、
前記撮像手段により撮像される映像とともに、前記撮像手段の撮像方向を示す表示を前記表示手段に表示させる撮像方向表示手段をさらに備えることを特徴とする車両用周囲表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を撮像して表示する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前部側方を映し出すカメラを車両前部に設け、車両が交差点で停止する前に、カメラの映像を車内ディスプレイに表示させる技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４３４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両側方の映像が突然表示されるので、ドライバが視認している物体と、車内ディスプレイに表示された映像上の物体との関係を瞬時に把握しにくいという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明による車両用周囲表示装置は、車両前部に設置され、少なくとも車両前方を撮像できる位置を初期位置として、左右方向に回転可能な撮像手段の撮像方向を、自車両と車両前方の交差点との間の距離が短くなるほど、車両の進行方向から車両側方へと変化させることを特徴とする。
（２）本発明による車両用周囲表示装置は、車両前部に設置され、車両直進方向から車両側方方向までの範囲を少なくとも一度に撮像できる撮像手段により撮像される映像のうち、自車両と車両前方の交差点との間の距離が短くなるほど、少なくとも車両側方の映像は残したまま表示手段に表示する映像範囲を狭くすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用周囲表示装置によれば、ドライバが視認している物体と、表示手段に表示される映像上の物体との関係を容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用表示装置は、左側方カメラ１と、右側方カメラ２と、左側方カメラ用制御装置３と、右側方カメラ用制御装置４と、左側方カメラ用モニタ５と、右側方カメラ用モニタ６と、映像出力制御装置７と、交差点通過状況計算装置８と、ＧＰＳセンサ９と、ジャイロセンサ１０と、地図データベース１１とを備える。
【０００８】
図２は、左側方カメラ１、および、右側方カメラ２の取り付け位置を示す図である。左側方カメラ１は、車両の左前端部に取り付けられ、右側方カメラ２は、車両の右前端部に取り付けられている。左側方カメラ１、および、右側方カメラ２はそれぞれ、少なくとも車両前方を撮像できる位置を初期位置として、左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４によって、左右方向に回転することができる。これにより、左側方カメラ１は、車両前方方向から、車両直進方向に対して左９０度方向の範囲までを撮像することができる。また、右側方カメラ２は、車両前方方向から、車両直進方向に対して右９０度方向の範囲までを撮像することができる。
【０００９】
左側方カメラ用モニタ５は、車内のドライバが見やすい位置に設置されており、左側方カメラ１によって撮像される映像を表示する。右側方カメラ用モニタ６は、車内のドライバが見やすい位置に設置されており、右側方カメラ２によって撮像される映像を表示する。左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６は、例えば、液晶ディスプレイである。
【００１０】
ＧＰＳセンサ９は、図示しないＧＰＳ衛星から発信される信号を受信して、自車両の現在地を検出する。ジャイロセンサ１０は、自車両の進行方向を検出する。地図データベース１１には、地図データが格納されている。この地図データには、道路地図をノードとリンクで表現した道路データが含まれている。道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分、すなわち道路区間がリンクに対応する。道路データには、道路の幅のデータも含まれている。
【００１１】
交差点通過状況計算装置８は、ＧＰＳセンサ９によって検出される車両現在地、進行方向センサ１０によって検出される車両進行方向、および、地図データベース１１に格納されている地図データに基づいて、自車両前方の交差点の有無、交差点がある場合に、自車両から交差点までの距離、現在車両が走行している道路の幅、および、前方の交差点で交差する道路の幅の情報を取得して、映像出力制御装置７に出力する。
【００１２】
映像出力制御装置７は、交差点通過状況計算装置８から入力される情報に基づいて、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向角度を演算し、演算した撮像方向角度のデータを左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４に出力する。また、左側方カメラ１および右側方カメラ２の映像をドライバに提示するタイミングを判断し、提示するタイミングになると、左側方カメラ１によって撮像された映像を左側方カメラ用モニタ５に表示させるとともに、右側方カメラ２によって撮像された映像を右側方カメラ用モニタ６に表示させる。
【００１３】
図３は、第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、ステップＳ１０の処理が開始される。ステップＳ１０において、交差点通過状況計算装置８は、自車両の現在地から車両前方の交差点までの距離を計算する。すなわち、ＧＰＳセンサ９によって検出される車両現在地、進行方向センサ１０によって検出される車両進行方向、および、地図データベース１１に格納されている地図データに基づいて、自車両の現在地から車両前方に存在する交差点までの距離を計算する。
【００１４】
図４は、車両の現在地から車両前方の交差点までの距離の一例を示す図である。図４に示す例では、車両の中心点４１から、車両前方の交差点において、車両が走行中の道路４３を横切る道路４４の道路端４２までの距離を求めている。なお、道路端４２の位置は、地図データベース１１に格納されている地図データに含まれるノードやリンクの位置情報、道路幅の情報、および、車両の現在地から求めることができる。
【００１５】
また、交差点上で車両が転回するときなど、自車の方向が連続的に変化する場合が考えられるが、自車両が存在する位置の道路のリンク（交差点であれば複数存在）の向く方向と、自車の進行方向とのなす角度が所定値以上の場合、車両中心部から交差点までの距離を∞（無限大）とする。本実施例では、この角度の所定値を20°とする。
【００１６】
ステップＳ１０に続くステップＳ２０において、交差点通過状況計算装置８は、ステップＳ１０で演算された距離が所定値以下であるか否かを判定する。この所定値は、カメラ１，２によって撮像された映像をユーザに提示するタイミングを決定するためのしきい値であり、後述する原理に基づいて予め定めておく。例えば、左側方カメラが、後述する「車両の存在している道路の左路側帯の、交差点の中心から最も近い箇所」をその撮影画面の中心に置いたとき、同時に車両の進行方向もカメラ映像に映り込む位置とする。なぜなら、カメラ映像の提示を開始した直後に運転者がカメラ映像を見たときに、運転手が運転操作のために見ている車両前方の風景が撮像映像の中に映りこんでいれば、運転手は撮像映像がどこを映しているのか、理解しやすいからである。本実施例では、カメラ１，２の撮像画角を考慮して、この所定値を２０メートルとする。
【００１７】
ステップＳ２０において、車両の現在地から車両前方の交差点までの距離が所定値以下であると判定するとステップＳ３０に進み、所定値より大きいと判定すると、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０において、映像出力制御装置７は、左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６にカメラ映像が表示されている場合に、カメラ映像を非表示とする制御を行う。ただし、カメラ映像が表示されていない場合には、特に何もしない。ステップＳ７０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００１８】
一方、ステップＳ３０において、映像出力制御装置７は、左側方カメラ１の撮像方向角度を算出する。具体的には、車両の進行方向を示すベクトルと、車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所と左側方カメラ１の位置とを結ぶ線とのなす角θ１を算出する。「車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」を図５を用いて説明する。
【００１９】
図５において、車両の存在している道路の左路側帯は、符号５１で表される部分である。左路側帯５１は交差点の方向へ伸びているが、交差点で交差する別の道路５６によって切られている。交差点の中心５５とは、交差点上で交差する各道路の中心線が交わる交点のことを指すが、本実施例では、地図データベース１１に格納されている地図データを利用するため、交差点のノードの位置を交差点中心とみなす。
【００２０】
ここで、左路側帯５１が交差点で交差する別の道路５６によって切られる角の位置５３は、交差点の中心５５から左路側帯５１までの最短距離となるため、角の位置５３が左路側帯５１において、交差点の中心５５から最も近い箇所となる。従って、ステップＳ３０では、車両の進行方向を示すベクトル５４と、左側方カメラの設置位置５２から左路側帯５１の角５３へ引いた線分とのなす角θ１を計算する。なお、左路側帯５１の角５３は、地図データベース１１に格納されている地図データに含まれるノードやリンクの位置情報、道路幅の情報、および、車両の現在地から求めることができる。
【００２１】
ステップＳ３０に続くステップＳ４０において、映像出力制御装置７は、右側方カメラ２の撮像方向角度を算出する。具体的には、車両の進行方向を示すベクトルと、車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所と右側方カメラ２の位置とを結ぶ線とのなす角θ２を算出する。角度θ２は、ステップＳ３０で算出する角度θ１と同様の手法により算出することができる。映像出力制御装置７によって算出された角度θ１およびθ２は、左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４に出力される。
【００２２】
ステップＳ４０に続くステップＳ５０において、左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４は、ステップＳ３０およびステップＳ４０でそれぞれ算出された角度θ１，θ２に基づいて、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像角度を制御する。すなわち、左側方カメラ用制御装置３は、左側方カメラ１の撮像方向が車両直進方向を基準として角度θ１だけ左方向になるように制御し、右側方カメラ用制御装置４は、右側方カメラ２の撮像方向が車両直進方向を基準として角度θ２だけ右方向になるように制御する。これにより、左側方カメラ１の撮像中心は、上述した「車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」と一致する。また、右側方カメラ２の撮像中心は、上述した「車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」と一致する。
【００２３】
ステップＳ５０に続くステップＳ６０において、映像出力制御装置７は、左側方カメラ１によって撮像される映像を左側方カメラ用モニタ５に表示させるとともに、右側方カメラ２によって撮像される映像を右側方カメラ用モニタ６に表示させる。この時、映像が既に表示されている場合には、特に何もしない。ステップＳ６０の処理を終了すると、ステップＳ１０に戻る。以後、ステップＳ１０以降の処理を繰り返し行う。
【００２４】
ステップＳ１０からステップＳ６０までの処理が繰り返し行われることにより、車両が交差点に接近するにしたがって、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向は、車両直進方向から車両側方へと少しずつ変化する。これにより、車両が交差点に到達した時には、左側方カメラ１によって撮像される左側方の映像が左側方カメラ用モニタ５に表示され、右側方カメラ２によって撮像される右側方の映像が右側方カメラ用モニタ６に表示される。例えば、図５において、自車両が交差点に到達すると、交差道路５６の左方向の映像が左側方カメラ用モニタ５に表示され、交差道路５６の右方向の映像が右側方カメラ用モニタ６に表示される。
【００２５】
なお、交差点通過状況計算装置８によって、車両が交差点を通過したことが検出されると、映像出力制御装置７は、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向を元の位置に戻すための信号を左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４に出力する。この信号を受信した左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４は、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向を回転前の元の位置に戻す。
【００２６】
図６は、車両の交差点への接近に伴い、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向が変化する様子を示す図である。車両が交差点に接近するに伴い、左側方カメラ１の撮像方向は、６１ａ、６２ａ、６３ａのように変化し、右側方カメラ２の撮像方向は、６１ｂ、６２ｂ、６３ｂのように変化する。
【００２７】
この場合、カメラ１，２の撮像方向が変化しても、撮像映像上には、「車両の存在している道路の左路側帯（右路側帯）において、交差点の中心から最も近い箇所」が映っているので、運転者は、カメラ１，２の撮像方向が車両の位置に応じて自動的に変化しても、撮像映像の中に映り込んでいる同一の物体を手がかりとして、容易に周囲の状況を確認することができる。
【００２８】
なお、「車両の存在している道路の左路側帯（右路側帯）において、交差点の中心から最も近い箇所」とは、自車位置から車両の存在している道路に交差する道路の方向を撮影すると、車両が交差点を通過するときに左右確認を妨げるような遮蔽物があった場合でも、その死角となる範囲を映し込むことができる可能性の高い地点である。図７は、車両が交差点を通過するときに左右確認を妨げるような遮蔽物（建物）７１の一例を示す図である。従って、車両が交差点に到達したときその地点が映りこむように撮影された映像は、その位置から車両の存在している道路に交差する道路の方向を撮影したものに近い映像となり、遮蔽物の死角を映しこむ可能性が高くなる。
【００２９】
第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、車両前部に設置され、少なくとも車両前方を撮像できる位置を初期位置として、左右方向に回転可能なカメラ１，２の撮像方向を、自車両と車両前方の交差点との間の距離が短くなるほど、車両の進行方向から車両側方へと変化させる。これにより、モニタ５，６には、運転者が運転時に視認している方向の映像が最初に表示されるとともに、徐々に車両側方の映像が表示されるので、運転者は、モニタ５，６に表示されている映像がどの方向を撮像したものであるかを容易に把握することができる。
【００３０】
また、第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、自車両と車両前方の交差点との間の距離が所定距離以下になると、モニタ５，６への撮像映像の表示を開始するので、交差点までの距離が所定距離以下になると、最初に車両進行方向を撮像した映像をモニタ５，６に表示し、その後、車両が交差点に接近するにしたがって、車両側方の映像をモニタ５，６に表示させることができる。
【００３１】
特に、第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、自車両が走行している道路の路側帯において、交差点から最も近い位置が撮像範囲に含まれるように、カメラ１，２の撮像方向を変化させるので、モニタ５，６には、常に同じ位置が表示されることになる。これにより、運転者は、カメラ１，２の撮像方向が変化しても、撮像方向を容易に認識することができる。
【００３２】
−第２の実施の形態−
図８は、第２の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における車両用周囲表示装置は、図１に示す第１の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成に加えて、車速センサ１２を備えている。車速センサ１２は、自車両の速度を検出する。なお、第２の実施の形態における車両用周囲表示装置では、映像出力制御装置が行う処理内容が異なるため、第１の実施の形態の映像出力制御装置７と区別するために、映像出力制御装置の符号を７ａとする。
【００３３】
第２の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理のうち、第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理と異なるのは、図３に示すフローチャートのステップＳ５０の処理である。映像出力制御装置７ａは、ステップＳ３０およびステップＳ４０でそれぞれ算出する角度θ１，θ２とは別に、車速センサ１２によって検出される車速に基づいて、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向角度を算出する。
【００３４】
図９は、車速と撮像方向角度との関係の一例を示す図である。この撮像方向角度は、車両直進方向を基準とする角度であり、図９に示すように、車速が低いほど、大きい値とする。映像出力制御装置７ａは、図９に示すような車速と撮像方向角度との関係を定義したマップを保有しており、車速センサ１２によって検出された車速に基づいてマップを参照することにより、撮像方向角度を算出する。
【００３５】
映像出力制御装置７ａは、ステップＳ３０およびステップＳ４０でそれぞれ算出する撮像方向角度θ１，θ２が車速に基づいて算出した撮像方向角度より小さい場合には、撮像方向角度θ１，θ２をそれぞれ、左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４に出力する。逆に、車速に基づいて算出した撮像方向角度が撮像方向角度θ１，θ２より小さい場合には、車速に基づいて算出した撮像方向角度を、左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４に出力する。左側方カメラ用制御装置３および右側方カメラ用制御装置４はそれぞれ、入力された撮像方向角度に基づいて、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向を制御する。
【００３６】
カメラ映像の見易さを左右する要因の一つに、カメラ映像に映りこむ物体が車両の走行により動いて見える、いわゆるオプティカルフローの速さが挙げられる。車速が速い状態でカメラが真横を向くと、そのカメラ映像には、路側にある物体が横方向に、人の視覚では視認することが困難な程度の速度で移動することになる。そのような場合、カメラを真横ではなく、より前方に向けることでオプティカルフローの速度は緩やかになり、路側物体の視認がより容易になる。
【００３７】
第２の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、カメラ１，２の撮影方向を、車速が速いほど車両前方の方向に向け、車速が遅いほど真横に近い方向を向くように制御するので、カメラ映像上のオプティカルフローの速度を抑えることができる。これにより、カメラ映像をより見やすく提示することができる。
【００３８】
−第３の実施の形態−
図１０は、第３の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図である。第３の実施の形態における車両用周囲表示装置は、図１に示す第１の実施の形態における車両用周囲表示装置が備える左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６の代わりに、ワイドモニタ１３を備えている。このワイドモニタ１３は、カメラ１，２により撮像される映像よりも広い表示領域を左右方向に備えている。
【００３９】
図１１は、インストルメントパネルに設置されたワイドモニタ１３の一例を示す図である。ワイドモニタ１３は、横方向に並べられた複数の液晶パネル１１０〜１２１により構成されている。映像出力制御装置７は、左側方カメラ１および右側方カメラ２によって撮像される映像の表示位置を計算して、ワイドモニタ１３の計算した位置にカメラ映像を表示させる。
【００４０】
図１２は、第３の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートの処理のうち、図３に示すフローチャートの処理と異なるのは、ステップＳ５０とステップＳ６０の間に、ステップＳ１００の処理が追加されていることである。以下では、ステップＳ１００の処理内容についてのみ説明する。
【００４１】
ステップＳ１００において、映像出力制御装置７ｂは、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向に基づいて、カメラ映像の表示位置を計算する。図１３は、カメラ映像の表示位置を説明するための図である。車両の進行方向と左側方カメラ１の撮像方向との成す角がδであるとき、運転手の視点からみて、車両の進行方向を基準として左方向に角度δの位置に対応する液晶パネル１１２に、左側方カメラ１の映像を表示する。右側方カメラ２の映像表示位置についても同様の方法で計算する。ワイドモニタ１３の表示領域による制約で、カメラの撮像方向に対応する位置に液晶パネルが存在しない場合、例えば、左側方カメラ１の撮像方向が左９０度になった場合には、ワイドモニタ１３の左端の位置に存在する液晶パネル１１０にカメラ映像を表示する。同様に、右側方カメラ２の撮像方向が右９０度になった場合には、ワイドモニタ１３の右端の位置に存在する液晶パネル１２１にカメラ映像を表示する
【００４２】
上述した表示方法により、車両が交差点に接近すると、左側方カメラ１によって撮像される映像の表示位置は、少しずつ左方向に移動し、右側方カメラ２によって撮像される映像の表示位置は、少しずつ右方向に移動する。これにより、運転者は、カメラ１，２の撮像方向が車両側方に回転移動していることを容易に把握でき、また、映像の表示位置に基づいて、カメラ１，２の撮像方向も容易に把握することができる。
【００４３】
第３の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、カメラ１，２の撮像方向に基づいて、カメラ１，２によって撮像される映像をワイドモニタ１３に表示する位置を変更するので、運転者は、カメラ映像の表示位置に基づいて、カメラ１，２の撮像方向を容易に把握することができる。
【００４４】
−第４の実施の形態−
第４の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成と同じである。ただし、左側方カメラ１および右側方カメラ２はそれぞれ、左右方向の撮像画角が９０度以上の広画角カメラである。ここでは、第１の実施の形態のカメラ１，２と区別するために、左側方カメラおよび右側方カメラの符号をそれぞれ１ａ，２ａとする。この左側方カメラ１ａおよび右側方カメラ２ａは、車両直進方向から車両側方方向までの広い範囲を撮像できるカメラであり、予め所定の位置に、所定の方向を向いて固定されている。
【００４５】
図１４は、第４の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートにおいて、図３に示すフローチャートと同一の処理を行うステップについては、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。
【００４６】
ステップＳ１０に続くステップＳ２０ａにおいて、交差点通過状況計算装置８は、ステップＳ１０で演算された距離が所定値以下であるか否かを判定する。第１の実施の形態では、所定値をカメラ１，２の撮像画角を考慮して定めたが、ここでは、撮像画角を考慮せずに、カメラ映像の表示を開始する適切な位置を予め定めておく。
【００４７】
ステップＳ２０の判定を肯定した後に進むステップＳ２００において、映像出力制御装置７ｃは、左側方カメラ１ａの撮像画角を算出する。ここでは、撮像映像上において、車両の９０度左側方が左端に、また「車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」が右端になる角度を、撮像画角とする。左側方カメラ１ａの撮像画角を算出すると、ステップＳ２１０に進む。
【００４８】
ステップＳ２１０において、映像出力制御装置７ｃは、右側方カメラ２ａの撮像画角を算出する。ここでは、撮像映像上において、車両の９０度右側方が右端に、また「車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」が左端になる角度を、撮像画角とする。右側方カメラ２ａの撮像画角を算出すると、ステップＳ２２０に進む。
【００４９】
ステップＳ２２０において、映像出力制御装置７ｃは、左側方カメラ１ａの撮像映像から、ステップＳ２００で算出した撮像画角に対応する範囲の映像を切り出し、切り出した映像を、左側方カメラ用モニタ５の表示領域を十分活用しうるサイズにまで拡大する処理を行う。すなわち、左側方カメラ１ａは、撮像画角に応じた範囲を撮像するため、撮像された広範囲の映像から、車両の９０度左側方から、「車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」までの範囲を切り出す処理をまず行う。そして、切り出した範囲の映像を、左側方カメラ用モニタ５の表示領域に応じて拡大する処理を行う。拡大された映像の映像信号は、左側方カメラ用モニタ５に送信される。
【００５０】
同様に、映像出力制御装置７ｃは、右側方カメラ２ａの撮像映像から、ステップＳ２１０で算出した撮像画角に対応する範囲の映像を切り出し、切り出した映像を、右側方カメラ用モニタ６の表示領域を十分活用しうるサイズにまで拡大する処理を行ってから、映像信号を右側方カメラ用モニタ６に送信する。
【００５１】
図１５は、車両が交差点に接近するにしたがって、左側方カメラ１ａの撮像画角が変化する様子を示す図である。車両の交差点への接近に伴い、撮像画角は１５１、１５２、１５３、１５４のように、狭くなっていく。なお、図示しないが、右側方カメラ２ａの撮像画角も、車両が交差点に接近するに伴って狭くなる。車両が交差点に近づくにつれて、カメラ１ａ，２ａの撮像画角が狭くなるので、車両が交差点に接近するほど、切り出した映像を拡大する際の拡大倍率は大きくなる。
【００５２】
なお、左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６の代わりに、１つのモニタ１５を用いることもできる。この場合、カメラ１ａ，２ａの撮像映像をモニタ１５に表示する際に、映像表示を開始した時点では、広画角の前景を提示する一画面の映像とし、交差点への接近に伴って、左右画角の狭い映像を提示する時には、モニタ１５の表示領域を左右の画面に分割し、分割した画面上に、左右それぞれのカメラ映像を表示する。図１６（ａ）〜図１６（ｅ）は、上述した表示方法を示す図であり、車両が交差点に接近するにしたがって、モニタ１５の表示は、図１６（ａ）から図１６（ｅ）のように変化する。図１６（ａ）は、広画角の前景映像を示しており、図１６（ｂ）〜図１６（ｅ）は、モニタ１５の表示領域を左右の画面に分割して、分割した画面上に、左右それぞれのカメラ映像を表示した場合の表示例を示している。図１６（ｂ）〜図１６（ｅ）に示すように、車両が交差点に接近するにしたがって、狭い範囲を撮像した映像を拡大した映像が表示されるのが分かる。なお、図１６（ｅ）は、自車両と交差点で交差する道路の左側方および右側方の映像を示している。
【００５３】
第４の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、車両前部に設置され、車両直進方向から車両側方方向までの範囲を少なくとも一度に撮像できるカメラ１ａ，２ａによって撮像された映像のうち、自車両と車両前方の交差点との間の距離が短くなるほど、少なくとも車両側方の映像は残したままモニタ５，６に表示する映像範囲を狭くする。これにより、車両が交差点に接近するにしたがって、車両側方に焦点を当てた映像をユーザに提示することができる。また、モニタ５，６の表示範囲に基づいて、映像範囲を狭くした映像を拡大する処理を行うので、ユーザにとって必要と考えられる部分の映像を、より見やすい形でユーザに提示することができる。
【００５４】
−第５の実施の形態−
第５の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成と同じである。第５の実施の形態における車両用周囲表示装置が第１の実施の形態における車両用周囲表示装置と異なるのは、映像出力制御装置７ｄによって行われる処理である。
【００５５】
映像出力制御装置７ｄは、左側方カメラ１および右側方カメラ２の映像を、左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６にそれぞれ表示させる際に、カメラの撮像方向を示す矢印を重畳表示させる。図１７は、左側方カメラ１の撮像方向、および、カメラの撮像方向を示す矢印１７０を重畳表示させた映像を示す図である。車両が交差点に接近するにしたがって、左側方カメラ１の撮像方向は左側（車両側方）へと向いていく。映像出力制御装置７ｄは、左側方カメラ用モニタ５に、左側方カメラ１の映像を表示する際に、左側方カメラ１の撮像方向と同じ方向を示す矢印を重畳表示させるとともに、右側方カメラ２の映像を表示する際に、右側方カメラ２の撮像方向と同じ方向を示す矢印を重畳表示させる
【００５６】
第５の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、カメラ１，２によって撮像される映像とともに、カメラ１，２の撮像方向を示す表示をモニタ５，６に表示させるので、ドライバは、カメラ１，２の撮像方向を容易に把握することができる。
【００５７】
−第６の実施の形態−
第６の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成は、図１０に示す第３の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成と同じである。ただし、左側方カメラ１および右側方カメラ２はそれぞれ、左右方向の撮像画角が９０度以上の広画角カメラであり、ここでは、第１の実施の形態のカメラ１，２と区別するために、左側方カメラおよび右側方カメラの符号を１ａ，２ａとする。
【００５８】
第３の実施の形態における車両用周囲表示装置では、左側方カメラ１の撮像方向に基づいて、左側方カメラ１の映像を表示する位置を決めるとともに、右側方カメラ２の撮像方向に基づいて、右側方カメラ２の映像を表示する位置を決めた。第６の実施の形態における車両用周囲表示装置では、第４の実施の形態における車両用周囲表示装置で行ったように、映像出力制御装置７ｅは、左右のカメラ１ａ，２ａの撮像映像から、車両位置に応じて決められる撮像画角に対応する範囲の映像を切り出し、切り出した映像を、カメラ用モニタ５，６の表示領域を十分活用しうるサイズにまで拡大する処理を行う。
【００５９】
さらに、映像出力制御装置７ｅは、切り出した映像の中心に映り込んでいる物体を運転者から見た方向を求め、ワイドモニタ１３に設けられている複数の液晶パネルのうち、求めた方向に存在する液晶パネルに、カメラ映像を表示させる。
【００６０】
第６の実施の形態における車両用周囲表示装置によれば、第４の実施の実施の形態における車両用周囲表示装置と同様に、広角カメラ１ａ，２ａによって撮像された映像のうち、自車両と車両前方の交差点との間の距離が短くなるほど、モニタ５，６に表示する映像範囲を狭くするので、車両が交差点に接近するにしたがって、車両側方の映像をより見やすい形で表示させることができる。また、モニタ５，６に表示される映像の中心に映り込んでいる物体を運転者から見た方向を求め、求めた方向に基づいて、カメラ１ａ，２ａによって撮像される映像をワイドモニタ１３に表示する位置を変更するので、運転者は、カメラ映像の表示位置に基づいて、映像上の物体の方向を容易に把握することができる。
【００６１】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した各実施の形態では、車両周囲を撮像するカメラを２台設ける例を挙げて説明したが、カメラは１台だけ設けても良いし、３台以上設けても良い。
【００６２】
上述した各実施の形態では、自車両から交差点までの距離が所定値以下になると、カメラ映像の表示を開始するようにした。この所定値は固定値であってもよいし、運転手の意思により変更可能としても良い。ただし、映像の表示開始時に、少なくとも車両前方を含む範囲の映像が表示されることが好ましい。
【００６３】
左側方カメラ用モニタ５および右側方カメラ用モニタ６は、液晶ディスプレイとして説明したが、これらのモニタは、カメラ映像を表示できるものであれば、ヘッドアップディスプレイなど、どのようなものでもよい。
【００６４】
第１の実施の形態では、左側方カメラ１の撮像中心を、「車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」と一致させるとともに、右側方カメラ２の撮像中心を、「車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所」と一致させるようにした。しかし、カメラ１，２の撮像方向は、上述した方向に限定されることはなく、自車両が走行している道路の路側帯において、交差点から最も近い位置が常に撮像範囲に含まれていればよい。図１８は、自車両が走行している道路の路側帯において、交差点から最も近い位置１８０が常に撮像範囲に含まれるようにしながら、交差点への接近に応じてカメラ１，２の撮像範囲を変化させた場合の映像の一例を示す図である。
【００６５】
第２の実施の形態における車両用周囲表示装置では、自車位置に基づいて算出する撮像方向角度θ１，θ２と、車速に基づいて算出する撮像方向角度とを比較し、小さい方の撮像方向角度に基づいて、左側方カメラ１および右側方カメラ２の撮像方向を制御した。この制御方法を、第３および第５の実施の形態における車両用周囲表示装置でも行うようにしてもよい。
【００６６】
第５の実施の形態では、カメラ１，２の撮像方向を矢印で表示したが、他の表示方法を利用して、撮像方向を表示することもできる。
【００６７】
上述した各実施の形態では、車両が起動すると、カメラ１，２によって撮像される映像を、モニタ５，６に表示するための処理を開始するものとして説明したが、ドライバが所定の操作を行うことによって処理を開始するようにしてもよい。
【００６８】
車両の現在地は、ＧＰＳセンサ９によって検出したが、路側装置等から無線通信を介して取得することもできる。
【００６９】
特許請求の範囲の構成要素と第１〜第６の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、左側方カメラ１および右側方カメラ２が撮像手段を、交差点状況計算装置８が交差点検出手段および距離検出手段を、映像出力制御装置７が撮像方向制御手段、表示タイミング制御手段、表示位置変更手段、映像処理手段、撮像方向表示手段を、左側方モニタ５および右側方モニタ６が表示手段を、車速センサ１２が車速検出手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】第１の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図
【図２】左側方カメラおよび右側方カメラの取り付け位置を示す図
【図３】第１の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図４】車両の現在地から車両前方の交差点までの距離の一例を示す図
【図５】車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所を説明するための図
【図６】車両の交差点への接近に伴い、左側方カメラおよび右側方カメラの撮像方向が変化する様子を示す図
【図７】車両が交差点を通過するときに左右確認を妨げるような遮蔽物（建物）の一例を示す図
【図８】第２の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図
【図９】車速と撮像方向角度との関係の一例を示す図
【図１０】第３の実施の形態における車両用周囲表示装置の構成を示す図
【図１１】インストルメントパネルに設置されたワイドモニタの一例を示す図
【図１２】第３の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図１３】カメラ映像の表示位置を説明するための図
【図１４】第４の実施の形態における車両用周囲表示装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図１５】車両が交差点に接近するにしたがって、左側方カメラの撮像画角が変化する様子を示す図
【図１６】１つのモニタを用いて、表示される撮像映像の変化する様子を示す図
【図１７】左側方カメラの撮像方向、および、カメラの撮像方向を示す矢印を重畳表示させた映像を示す図
【図１８】自車両が走行している道路の路側帯において、交差点から最も近い位置が常に撮像範囲に含まれるようにしながら、交差点への接近に応じてカメラの撮像範囲を変化させた場合の映像の一例を示す図
【符号の説明】
【００７１】
１…左側方カメラ、２…右側方カメラ、３…左側方カメラ用制御装置、４…右側方カメラ用制御装置、５…左側方カメラ用モニタ、６…右側方カメラ用モニタ、７…映像出力制御装置、８…交差点通過状況計算装置、９…ＧＰＳセンサ、１０…ジャイロセンサ、１１…地図データベース、１２…車速センサ、１３…ワイドモニタ、１５…モニタ、１１０〜１２１…液晶パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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