(57)【要約】【課題】独立配線されたコイルに流れる電流の平均値がゼロのときは実効値もゼロにできるようする。【解決手段】モータ駆動装置の駆動信号生成装置４は、モータのコイルに合わせて３つの信号生成部３１，３２，３３を有する。第１の信号生成部３１には、第１の駆動信号生成回路４１と、第２の駆動信号生成回路４２とを有する。第１の駆動信号生成回路４１は、コイルに流れる電流を制御するＨブリッジ回路の一方のアームのスイッチング素子を駆動させる第１の駆動信号を作成する。第２の駆動信号生成回路４２は、コイルに流れる電流を制御するＨブリッジ回路の他方のアームのスイッチング素子を駆動させる駆動信号として、第１の駆動信号に対して１２０°位相をシフトさせた第２の駆動信号を作成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相のコイルに独立して通電可能に構成されたモータを駆動させるモータ駆動装置において、
２つのスイッチング素子を電源に対して直列に接続したアームを前記電源に対して並列に２つ有し、各アームの前記スイッチング素子の間に前記コイルの端子を１つずつ接続したブリッジ回路を前記コイルの相ごとに備える駆動回路と、
前記ブリッジ回路の一方の前記アームの前記スイッチング素子の開閉を制御する第１の駆動信号を作成する第１の駆動信号生成回路と、
前記ブリッジ回路の他方の前記アームの前記スイッチング素子の開閉を制御する第２の駆動信号であって、前記第１の駆動信号のパルスに対して１８０°位相をシフトさせたパルス信号を作成する第２の駆動信号生成回路と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記第１の駆動信号生成回路は、パルス幅変調信号のデューティの指令値と三角波の信号を比較してパルス信号を生成するコンパレータを有し、
前記第の２駆動信号生成回路は、パルス幅変調信号のデューティの指令値を１００％から減じた指令値に変換するデューティ変換回路と、変換した指令値と前記三角波の信号を比較してパルス信号を生成するコンパレータを有することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動させる回路を備えるモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータのコイルの結線には、スター型やデルタ型などが知られているが、これらと異なり、各相のコイルが独立して配線されることもある。このような独立結線は、コイルに流す電流を相ごとに制御できるというメリットを有する。独立結線されたコイルに電流を供給する回路の従来例は、例えば、特許文献１に開示されている。この回路は、トランジスタを使ってＨブリッジ回路を形成したあり、Ｈブリッジ回路の対角に配置された２つのトランジスタを同一のＰＷＭ（パルス幅変調）信号でＯＮ−ＯＦＦ制御することで、コイルへの通電、及び電流の向きを制御していた。コイルに流れる電流をゼロにする場合は、コイルにプラス電流とマイナス電流を交互に流すことでコイルに流れる電流の平均値をゼロにしていた。
【特許文献１】特開２００４−１８０４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来ように極性の異なる電流を交互に流す方法では電流の平均値をゼロにすることはできるが、電流の実効値はゼロにならないのでコイルの抵抗成分によって電力が消費されてしまう。このため、モータの発熱を抑えることが困難であった。なお、特許文献１の図７に示されるようにスイッチの切り換えで駆動信号の出力先を２つのうちの一方に切り換えれば反対向きの電流を流さないようにできるが、電流の変動が大きくなって、実効値を減少させることは困難であった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、独立配線されたコイルに流れる電流の平均値がゼロのときは実効値もゼロにできるようすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、複数相のコイルに独立して通電可能に構成されたモータを駆動させるモータ駆動装置において、２つのスイッチング素子を電源に対して直列に接続したアームを前記電源に対して並列に２つ有し、各アームの前記スイッチング素子の間に前記コイルの端子を１つずつ接続したブリッジ回路を前記コイルの相ごとに備える駆動回路と、前記ブリッジ回路の一方の前記アームの前記スイッチング素子の開閉を制御する第１の駆動信号を作成する第１の駆動信号生成回路と、前記ブリッジ回路の他方の前記アームの前記スイッチング素子の開閉を制御する第２の駆動信号であって、前記第１の駆動信号のパルスに対して１８０°位相をシフトさせたパルス信号を作成する第２の駆動信号生成回路と、を備えることを特徴とするモータ駆動装置とした。
このモータ駆動装置は、ブリッジ回路の一対のアームの一方のスイッチング素子を第１の駆動信号で開閉させ、他方のスイッチング素子を１８０°位相が異なる第２の駆動信号で開閉させる。コイルに正の電圧と負の電圧が交互に印加されることがなくなって、電流の平均値がゼロのときは実効値もゼロになる。また、電流を流すときでも電流波形の変化が小さくなる。
【０００５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のモータ駆動装置において、前記第１の駆動信号生成回路は、パルス幅変調信号のデューティの指令値と三角波の信号を比較してパルス信号を生成するコンパレータを有し、前記第の２駆動信号生成回路は、パルス幅変調信号のデューティの指令値を１００％から減じた指令値に変換するデューティ変換回路と、変換した指令値と前記三角波の信号を比較してパルス信号を生成するコンパレータを有することを特徴とする。
このモータ駆動装置は、デューティの指令値を１００％から減じた値を算出することで１８０°位相がシフトした信号を作成する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１の駆動信号に対して位相が１８０°反転した第２の駆動信号を作成し、これら駆動信号を用いてモータの通電制御を行うようにしたので、コイルに流れる電流の平均値がゼロのときは電流の実効値もゼロにすることができる。コイルの抵抗成分による電力消費が発生しなくなり、通電によるモータの発熱が防止される。また、電流の平均値がゼロでない場合も、電流の変化を小さくでき、電力消費を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、モータ駆動装置１は、サーボモータ２の各コイルＵ，Ｖ，Ｗへの通電を切り換えるＰＷＭ駆動回路３と、ＰＷＭ駆動回路３に入力する駆動信号Ｕｐ１，Ｕｎ１，Ｕｐ２，Ｕｎ２，Ｖｐ１，Ｖｎ１，Ｖｐ２，Ｖｎ２，Ｗｐ１，Ｗｎ１，Ｗｐ２，Ｗｎ２を発生させる駆動信号生成装置４とを備える。
【０００８】
ＰＷＭ駆動回路３は、サーボモータ２の相ごとに設けられたＨブリッジ回路を有する。この実施の形態ではＵ，Ｖ，Ｗの３相モータの駆動を想定しているので、コイルＵの制御を行う第１のブリッジ回路１１と、コイルＶの制御を行う第２のブリッジ回路１２と、コイルＷの制御を行う第３のブリッジ回路１３からなる。
【０００９】
第１のブリッジ回路１１は、電源１４に直列に接続される２つのスイッチング素子Ｓｕ１１，Ｓｕ１２からなるアーム２１と、電源１４に対してアーム２１と並列に接続されたアーム２２とを有する。アーム２２は、直列に接続される２つのスイッチング素子Ｓｕ２１，Ｓｕ２２からなる。アーム２１のスイッチング素子Ｓｕ１１，Ｓｕ１２の間の中点と、アーム２２のスイッチング素子Ｓｕ２１，Ｓｕ２２の間の中点のそれぞれにコイルＵの端子が１つずつ接続されている。各スイッチング素子Ｓｕ１１〜Ｓｕ２２は、電界効果型のトランジスタと、還流電流を通すためのダイオードを組み合わせた構成になっている。これにより、スイッチング素子Ｓｕ１１とスイッチング素子Ｓｕ２２のみがＯＮになると、コイルＵにプラス側からマイナス側に向かう正方向に電流が流れる。スイッチング素子Ｓｕ２１とスイッチング素子Ｓｕ１２のみがＯＮになると、マイナス側からプラス側に向かって逆方向に電流が流れる。
アーム２１のスイッチング素子Ｓｕ１１，Ｓｕ１２には、それぞれゲートドライバ２３Ａ，２３Ｂを通して駆動信号が入力される。アーム２２のスイッチング素子Ｓｕ２１，Ｓｕ２２には、それぞれゲートドライバ２４Ａ，２４Ｂを通して駆動信号が入力される。
【００１０】
第２のブリッジ回路１２及び第３のブリッジ回路１３も同様の構成を有する。第２のブリッジ回路１２は、アーム２１のスイッチング素子Ｓｖ１１，Ｓｖ１２の間の中点と、アーム２２のスイッチング素子Ｓｖ２１，Ｓｖ２２の間の中点のそれぞれにコイルＶの端子が１つずつ接続されている。第３のブリッジ回路１３は、アーム２１のスイッチング素子Ｓｗ１１，Ｓｗ１２の間の中点と、アーム２２のスイッチング素子Ｓｗ２１，Ｓｗ２２の間の中点のそれぞれにコイルＷの端子が１つずつ接続されている。
【００１１】
図２に示すように、駆動信号生成装置４は、３つのコイルＵ，Ｖ，Ｗに合わせて３つの生成装置３１，３２，３３から構成されている。各生成装置３１〜３３は、同じ構成を有し、それぞれが第１の駆動信号生成回路４１と、第２の駆動信号生成回路４２を含んで構成されている。
第１の駆動信号生成回路４１は、ＰＷＭデューティの指令値が入力される比較信号生成回路５１と、三角波生成回路５２と、コンパレータ５３とを有する。比較信号生成回路５１は、コンパレータ５３の正転入力端子に接続されており、三角波生成回路５２はコンパレータ５３の反転入力端子に接続されている。三角波生成回路５２は、基準となる三角波形の信号（以下、基準三角波の信号という）を作成して出力する回路である。
コンパレータ５３の出力は、第１の立ち上がり遅延回路５４に接続されると共に、反転回路５５を介して第２の立ち上がり遅延回路５６に接続されている。第１の立ち上がり遅延回路５４は、第１のブリッジ回路１１のゲートドライバ２３Ａに接続されている。第２の立ち上がり遅延回路５６は、第１のブリッジ回路１１のゲートドライバ２３Ｂに接続されている。
【００１２】
第２の駆動信号生成回路４２は、位相を１８０°シフトさせたＰＷＭ駆動信号を生成させる位相シフト信号生成回路４３を有する。位相シフト信号生成回路４３は、ＰＷＭデューティの指令値が入力されるデューティ変換回路６１と、デューティ変換回路６１の出力が接続される比較信号生成回路６２と、コンパレータ６３とを有する。コンパレータ６３の反転入力端子には、比較信号生成回路６２が接続されている。正転入力端子には、三角波生成回路５２が接続されている。コンパレータ６３の出力は、反転回路６４を通して第３の立ち上がり遅延回路６５に接続されると共に、第４の立ち上がり遅延回路６６にも接続されている。第３の立ち上がり遅延回路６５は、第１のブリッジ回路１１のゲートドライバ２４Ａに接続されている。第４の立ち上がり遅延回路６６は、第１のブリッジ回路１１のゲートドライバ２４Ｂに接続されている。
【００１３】
第２の生成装置３２も同様の構成を有する。第２の生成装置３２の第１の立ち上がり遅延回路５４は、第２のブリッジ回路１２のゲートドライバ２３Ａに接続されている。第２の立ち上がり遅延回路５６は、第２のブリッジ回路１２のゲートドライバ２３Ｂに接続されている。第３の立ち上がり遅延回路６５は、第２のブリッジ回路１２のゲートドライバ２４Ａに接続されている。第４の立ち上がり遅延回路６６は、第２のブリッジ回路１２のゲートドライバ２４Ｂに接続されている。
さらに、第３の生成装置３３も同様の構成を有する。第３の生成装置３３の第１の立ち上がり遅延回路５４は、第３のブリッジ回路１３のゲートドライバ２３Ａに接続されている。第２の立ち上がり遅延回路５６は、第３のブリッジ回路１３のゲートドライバ２３Ｂに接続されている。第３の立ち上がり遅延回路６５は、第３のブリッジ回路１３のゲートドライバ２４Ａに接続されている。第４の立ち上がり遅延回路６６は、第３のブリッジ回路１３のゲートドライバ２４Ｂに接続されている。
【００１４】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
駆動信号生成装置４にＰＷＭデューティの指令値として、例えば、５０％を指令する信号が入力されると、第１の生成装置３１の比較信号生成回路５１が５０％デューティに相当する５０％基準信号を作成する。コンパレータ５３は、５０％基準信号と、三角波生成回路５２で発生させた基準三角波の信号を比較する。コンパレータ５３の比較結果は、デューティ５０％信号として第１の立ち上がり遅延回路５４に入力される。第１の立ち上がり遅延回路５４は、パルスの立ち上がりを予め決められた時間だけ遅延させて第１の駆動信号Ｕｐ１を作成し、ゲートドライバ２３Ａを通してスイッチング素子Ｓｕ１１のトランジスタのデートに入力させる。一方、このデューティ５０％信号は、反転回路５５でパルスを反転させた後に、第２の立ち上がり遅延回路５６にも入力される。第２の立ち上がり遅延回路５６は、パルスの立ち上がりを予め決められた時間だけ遅延させて第１の駆動信号Ｕｎ１を作成し、ゲートドライバ２３Ｂを通してスイッチング素子Ｓｕ１２のトランジスタのデートに入力させる。
【００１５】
また、第１の生成装置３１の位相シフト信号生成回路４３では、デューティ変換回路６１でデューティの指令値を１００％から減じた値を位相シフト用のデューティ指令値として算出する。この場合には、１００％−５０％＝５０％なので、比較信号生成回路６２が５０％基準信号を作成することになる。コンパレータ６３は、５０％基準信号と、三角波生成回路５２で発生させた基準三角波の信号を比較する。このデューティ５０％信号は、反転回路６４でパルスを反転させた後に、第３の立ち上がり遅延回路６５に入力される。第３の立ち上がり遅延回路６５は、パルスの立ち上がりを予め決められた時間だけ遅延させて第２の駆動信号Ｕｐ２を作成し、ゲートドライバ２４Ａを通してスイッチング素子Ｓｕ２１のトランジスタのデートに入力させる。一方、このデューティ５０％信号は、第４の立ち上がり遅延回路６６にも入力される。第４の立ち上がり遅延回路６６は、パルスの立ち上がりを予め決められた時間だけ遅延させて第２の駆動信号Ｕｎ２を作成し、ゲートドライバ２４Ｂを通してスイッチング素子Ｓｕ２２のトランジスタのデートに入力させる。なお、各遅延回路５４，５６，６５，６６において、パルスの立ち上がりを遅延させる時間（デッドタイム）は同じ値が設定されている。
【００１６】
他の生成装置３２，３３について同様にして信号処理が行われ、対応するスイッチング素子Ｓｖ１１〜Ｓｗ２２に駆動信号Ｖｐ１〜Ｗｎ２が入力される。
【００１７】
ここで、デューティの指令値が５０％のときの信号波形の具体例を図３に示す。図３には、Ｕ相の信号のみが示されているが、他の２相も同様の信号が作成される。
基準三角波の信号と５０％基準信号の比較がコンパレータ５３で行われ、デューティ５０％信号Ｄｕが作成される。デューティ５０％信号Ｄｕは、基準三角波の信号で５０％基準信号を下回る部分がハイレベルになり、５０％基準信号を上回る部分がローレベルになるようなパルス信号になる。一方、位相シフト信号生成回路４３では、基準三角波の信号と５０％基準信号の比較がコンパレータ６３で行われ、１８０度位相シフト信号としてのデューティ５０％信号ＤＳｕが作成される。このデューティ５０％信号は、基準三角波の信号で５０％基準信号を下回る部分がローレベルになり、５０％基準信号を上回る部分がハイレベルになるようなパルス信号になる。
【００１８】
デューティ５０％信号Ｄｕは、第１の立ち上がり遅延回路５４でデッドタイムｔｄが付加されて第１の駆動信号Ｕｐ１になると共に、反転後の信号にも第２の立ち上がり遅延回路５６でデッドタイムｔｄが付加されて第１の駆動信号Ｕｎ１になる。
同様に、位相シフトによるデューティ５０％信号ＤＳｕは、反転後に第３の立ち上がり遅延回路６５でデッドタイムｔｄが付加されて第２の駆動信号Ｕｐ２になると共に、第４の立ち上がり遅延回路６６でデッドタイムｔｄが付加されて第２の駆動信号Ｕｎ２になる。
【００１９】
第１の駆動信号Ｕｐ１はスイッチング素子Ｓｕ１１のゲート信号になり、第２の駆動信号Ｕｎ２はスイッチング素子Ｓｕ２２のゲート信号となって各スイッチング素子Ｓｕ１１，Ｓｕ２２を開閉させる。この場合は、スイッチング素子Ｓｕ１１とスイッチング素子Ｓｕ２２が共に開くことがないので、コイルＵに正方向の電流は流れない。
また、第１の駆動信号Ｕｎ１はスイッチング素子Ｓｕ１２のゲート信号になり、第２の駆動信号Ｕｐ２はスイッチング素子Ｓｕ２１のゲート信号となって各スイッチング素子Ｓｕ１２，Ｓｕ２１を開閉させる。この場合は、スイッチング素子Ｓｕ２１とスイッチング素子Ｓｕ１２が共に開くことがないので、コイルＵに逆方向の電流は流れない。
つまり、コイルＵには電圧が印加されずに、電流も流れない。したがって、電流の平均値及び実効値もゼロになって、コイルＵが発熱することもない。
【００２０】
比較として、従来の制御で指令値をデューティ５０％にした場合を図４に示す。従来の制御は、位相シフト信号生成回路４３を有しないので、デューティ５０％信号にデットタイムｔｄを付加した駆動信号Ｕｐと、同じデューティ５０％信号を反転してからデットタイムｔｄを付加した駆動信号Ｕｎの２種類の信号のみが生成される。駆動信号Ｕｐは、一方のアーム２１のハイ側のスイッチング素子Ｓｕ１１と、他方のアーム２２のロー側のスイッチング素子Ｓｕ２２に入力される。このため、駆動信号Ｕｐのパルスがハイレベルのときに、２つのスイッチング素子Ｓｕ１１，Ｓｕ２２が共にＯＮになってコイルＵの両端に正の電源電圧に印加され、電流が流れる。一方、駆動信号Ｕｎは、一方のアーム２１のロー側のスイッチング素子Ｓｕ１２と、他方のアーム２２のハイ側のスイッチング素子Ｓｕ２１に入力される。このため、駆動信号Ｕｎのパルスがハイレベルのときに、２つのスイッチング素子Ｓｕ１２，Ｓｕ２１が共にＯＮになってコイルＵの両端に負の電源電圧に印加され、逆向きの電流が流れる。この場合、コイルＵの正の電源電圧と負の電源電圧を同じ時間ずつ交互に印加されるので、コイルＵに流れる電流が三角波形になり、その平均値がゼロになる。しかしながら、電流そのものがゼロではないので、実効値はゼロにならずにコイルＵに発熱が生じていた。
【００２１】
また、この実施の形態における制御として、ＰＷＭデューティの指令値が７５％のときを図５に示し、２５％のときを図６に示す。
図５に示す７５％デューティの場合は、コンパレータ５３が７５％基準信号と三角波信号からデューティ７５％信号Ｄｕを生成し、デットタイムｔｄを付加した第１の駆動信号Ｕｐ１と、反転後にデットタイムｔｄを付加した第１の駆動信号Ｕｎ１を作成する。位相シフト信号生成回路４３では、デューティ変換回路６１でデューティが２５％（＝１００％−７５％）の指令信号が作成される。コンパレータ６３が２５％基準信号と三角波信号からデューティ２５％信号ＤＳｕを生成し、デットタイムｔｄを付加した第２の駆動信号Ｕｎ２と、反転後にデットタイムｔｄを付加した第２の駆動信号Ｕｐ２を作成する。
これら駆動信号Ｕｐ１〜Ｕｎ２によってスイッチング素子Ｓｕ１１〜Ｓｕ２２が開閉され、スイッチング素子Ｓｕ１１とスイッチング素子Ｓｕ２２が共に開いたときにコイルＵの端子間に正の電圧が周期的に印加され、コイルＵに電流が流れる。それ以外の場合は、コイルＵの端子間に電圧は印加されず、自然放電で電流値が下がっていく。スイッチング素子Ｓｕ１２とスイッチング素子Ｓｕ２１が同時に開くことがないからである。そして、再び正の電圧が印加されると電流値が増加する。したがって、コイルＵに流れる電流は、三角波形になる。
【００２２】
図６に示す２５％デューティの場合は、コンパレータ５３が２５％基準信号と三角波信号からデューティ２５％信号Ｄｕを生成し、デットタイムｔｄを付加した第１の駆動信号Ｕｐ１と、反転後にデットタイムｔｄを付加した第１の駆動信号Ｕｎ１が作成される。位相シフト信号生成回路４３では、デューティ変換回路６１でデューティが７５％（＝１００％−２５％）の指令信号が作成される。コンパレータ６３が７５％基準信号と三角波信号からデューティ７５％信号ＤＳｕを生成し、デットタイムｔｄを付加した第２の駆動信号Ｕｎ２と、反転後にデットタイムｔｄを付加した第２の駆動信号Ｕｐ２が作成される。
この場合には、スイッチング素子Ｓｕ１１とスイッチング素子Ｓｕ２２が同時に開くことがなく、コイルＵの端子間には負の電圧が周期的に印加される。したがって、コイルＵに流れる電流は、三角波形になる。
【００２３】
なお、比較として、従来における７５％デューティと２５％デューティにおけるコイルの印加電圧及び電流を図７及び図８にそれぞれ示す。前記した５０％デューティの従来例と同様に、駆動信号Ｕｐのパルスがハイレベルで駆動信号Ｕｎがローレベルのときは、コイルＵの端子に正の電圧が印加され、電流が流れる。駆動信号Ｕｐのパルスがローレベルで駆動信号Ｕｎがハイレベルのときは、コイルＵの端子に負の電圧が印加され、コイルＵに逆向きに電流が流れる。
図７に示す従来の７５％デューティでは、交互に正の電圧と負の電圧が印加され、コイルＵに流れる電流の変化が大きい。これに対して、図５に示す本実施の形態の駆動装置１の７５％デューティでは、正の電圧のみが印加される。さらに、従来では正の電圧が１回印加される区間で、２回に分けて正の電圧が印加されており、従来の方法でＰＷＭの周波数を２倍にしたときと同等になっている。したがって、電流の平均値が同じでも変動（平均値に対する分散）が小さい。図８に示す従来の２５％デューティ制御と図６に示す本実施の形態の駆動装置１の２５％デューティにおいても同様である。
【００２４】
この実施の形態によれば、位相シフト信号生成回路４３を設けて、位相を１８０°反転させた駆動信号を他方のアーム２２のスイッチング素子に入力するようにしたので、コイルＵ，Ｖ，Ｗに流れる電流の平均値がゼロのときは電流の実効値もゼロにすることができる。コイルＵ，Ｖ，Ｗの抵抗成分による電力消費が発生しなくなり、通電によるサーボモータ２の発熱が防止される。
電流の平均値がゼロでない場合も、コイルＵ，Ｖ，Ｗに電流を流したい極性方向の電圧しか印加されないので、電流の変化を小さくできる。このため、電流の実効値を小さくでき、コイルＵ，Ｖ，Ｗの抵抗成分での電力消費を低減できる。これは、２つの標本の平均が同じ場合に、分散の大小関係と２乗平均の大小関係が同じなることによる。つまり、この駆動装置１は電流の分散を従来よりも小さくできるので、２乗平均である電流の実効値を従来より小さくできる。
【００２５】
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
位相シフト信号生成回路４３は、信号を遅延させることで１８０°位相をシフトさせる回路でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係るモータ駆動装置のブロック図である。
【図２】駆動信号生成装置のブロック図である。
【図３】５０％デューティにおける信号波形を示す図である。
【図４】従来の５０％デューティにおける信号波形を示す図である。
【図５】７５％デューティにおける信号波形を示す図である。
【図６】２５％デューティにおける信号波形を示す図である。
【図７】従来の７５％デューティにおける信号波形を示す図である。
【図８】従来の２５％デューティにおける信号波形を示す図である。
【符号の説明】
【００２７】
１      駆動装置
２      サーボモータ
３      駆動回路
４      駆動信号生成装置
Ｕ      コイル
Ｖ      コイル
Ｗ      コイル
１１      第１のブリッジ回路
１２      第２のブリッジ回路
１３      第３のブリッジ回路
２１，２２      アーム
４１      第１の駆動信号生成回路
４２      第２の駆動信号生成回路
４３      位相シフト信号生成回路
５３，６３      コンパレータ
Ｕｐ１，Ｕｎ１，Ｕｐ２，Ｕｎ２，Ｖｐ１，Ｖｎ１，Ｖｐ２，Ｖｎ２，Ｗｐ１，Ｗｎ１，Ｗｐ２，Ｗｎ２      駆動信号
Ｓｕ１１、Ｓｕ１２，Ｓｕ２１，Ｓｕ２２，Ｓｖ１１、Ｓｖ１２，Ｓｖ２１，Ｓｖ２２，Ｓｗ１１、Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２      スイッチング素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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