(57)【要約】【課題】露光時間に応じて適切な処理を行うことで、適切なブレ補正を行うことができる撮像装置を提供すること。【解決手段】ジャイロセンサ２０１からの出力信号を積分部２０９において積分してブレ角度データを算出する。その後、露光時間に応じてＨＰＦ２１３によるＨＰＦ処理を行うか否かを設定する。露光時間が長い場合にはＨＰＦ処理を行うことでジャイロセンサ２０１のオフセットの温度ドリフト等の影響による手ブレ補正効果の悪化を防止する。逆に、露光時間が短い場合にはＨＰＦ処理を行わないことで、ＨＰＦ処理による位相差の影響による手ブレ補正効果の悪化を防止する。【選択図】図３
2008283443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の画像データを取得する撮像手段と、
ブレを検出する検出手段と、
上記検出手段の出力にハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタ処理手段と、
ブレによる上記被写体の画像データの劣化を防止するブレ補正動作を行う補正手段と、
上記撮像手段の露光動作を制御する露光制御手段と、
上記撮像手段の露光動作中に上記補正手段による上記ブレ補正動作を実行させる制御手段と、
を具備し、
上記制御手段は、上記露光動作に先立って設定される露光時間に応じて、上記ハイパスフィルタ処理手段を経由した上記検出手段の出力と上記ハイパスフィルタ処理手段を経由しない上記検出手段の出力の何れか一方を選択し、該選択した出力に基づいて上記補正手段に上記ブレ補正動作を実行させることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
上記制御手段は、上記露光時間が所定時間よりも長い場合に上記ハイパスフィルタ処理手段を経由した上記検出手段の出力を選択し、上記露光時間が上記所定時間よりも短い場合に上記ハイパスフィルタ処理手段を経由しない上記検出手段の出力を選択することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
被写体の画像データを取得する撮像手段と、
ブレを検出する検出手段と、
上記検出手段の出力にハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタ処理手段と、
ブレによる上記被写体の画像データの劣化を防止するブレ補正動作を行う補正手段と、
上記撮像手段の露光動作を制御する露光制御手段と、
上記撮像手段の露光動作中に上記補正手段による上記ブレ補正動作を実行させる制御手段と、
を具備し、
上記制御手段は、上記露光動作に先立って設定される露光時間に応じて、上記ハイパスフィルタ処理手段のハイパスフィルタ処理に用いられる遮断周波数を変更すると共に、上記遮断周波数を変更した上記ハイパスフィルタ処理手段の出力に基づいて上記補正手段に上記ブレ補正動作を実行させることを特徴とする撮像装置。
【請求項４】
上記制御手段は、上記露光動作に先立って設定される露光時間に応じて、上記ハイパスフィルタ処理手段を経由した上記検出手段の出力と上記ハイパスフィルタ処理手段を経由しない上記検出手段の出力との何れか一方を選択し、該選択した出力に基づいて上記補正手段に上記ブレ補正動作を実行させるための切替手段を有することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
上記切替手段は、上記露光時間が所定時間よりも長い場合に上記ハイパスフィルタ処理手段を経由した上記検出手段の出力を選択し、上記露光時間が上記所定時間よりも短い場合に上記ハイパスフィルタ処理手段を経由しない上記検出手段の出力を選択することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
上記制御手段は、上記露光時間が長い場合の遮断周波数を上記露光時間が短い場合の遮断周波数よりも低く変更することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本発明は、撮像装置に関し、特に撮像装置のブレによる画像の劣化を防止することができる撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置等における手ブレ等の振動を検出し、この検出した振動に基づいて撮像素子を移動させてブレ補正を行うブレ補正装置が知られている。このようなブレ補正装置においては、ジャイロセンサのような角速度センサによって手ブレ信号を角速度信号として検出し、この角速度信号を取り扱いやすいように増幅した後、角速度情報を角度情報に変換するために、角速度信号を積分している。そして、この積分結果（角度情報）に基づいてブレ補正に必要な補正量を演算し、この演算結果に基づいて撮像素子を駆動している。
【０００３】
ここで、角速度センサは手ブレ信号を検出するために使用されているが、温度変化によるドリフト等の影響で露光時間によりブレ補正精度が悪化することが知られている。
【０００４】
そこで、この温度変化によるドリフトの影響を排除するために、角速度センサの出力の後段でハイパスフィルタ（ＨＰＦ）処理を行う手法や、特許文献１のようなＤＡ変換器（ＤＡＣ）を用いてダイナミックレンジを確保する手法等が採られている。
【特許文献１】特開平１０−２２８０４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、角速度センサの出力後にＨＰＦ処理を行う手法では、検出系回路の温度変化に追従するため長時間露光時では補正精度を維持できるが、露光時間が短いときはＨＰＦ処理を行うことによる時定数の影響が出てしまい補正精度が悪化するおそれがある。一方、特許文献１の手法では、ＤＡＣを用いることによりＨＰＦの時定数による影響はなくなるが、長時間露光時の温度変化には追従できず補正精度が悪化するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、露光時間に応じて適切な処理を行うことで、適切なブレ補正を行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様による撮像装置は、被写体の画像データを取得する撮像手段と、ブレを検出する検出手段と、上記検出手段の出力にハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタ処理手段と、ブレによる上記被写体の画像データの劣化を防止するブレ補正動作を行う補正手段と、上記撮像手段の露光動作を制御する露光制御手段と、上記撮像手段の露光動作中に上記補正手段による上記ブレ補正動作を実行させる制御手段とを具備し、上記制御手段は、上記露光動作に先立って設定される露光時間に応じて、上記ハイパスフィルタ処理手段を経由した上記検出手段の出力と上記ハイパスフィルタ処理手段を経由しない上記検出手段の出力の何れか一方を選択し、該選択した出力に基づいて上記補正手段に上記ブレ補正動作を実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様による撮像装置は、被写体の画像データを取得する撮像手段と、ブレを検出する検出手段と、上記検出手段の出力にハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタ処理手段と、ブレによる上記被写体の画像データの劣化を防止するブレ補正動作を行う補正手段と、上記撮像手段の露光動作を制御する露光制御手段と、上記撮像手段の露光動作中に上記補正手段による上記ブレ補正動作を実行させる制御手段とを具備し、上記制御手段は、上記露光動作に先立って設定される露光時間に応じて、上記ハイパスフィルタ処理手段のハイパスフィルタ処理に用いられる遮断周波数を変更すると共に、上記遮断周波数を変更した上記ハイパスフィルタ処理手段の出力に基づいて上記補正手段に上記ブレ補正動作を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、露光時間に応じて適切な処理を行うことで、適切なブレ補正を行うことができる撮像装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮像装置の構成を示すブロック図である。図１に示す撮像装置１は、例えばレンズ交換式カメラを想定しておりレンズ部１０と、本体部５０とを有して構成されている。レンズ部１０は、本体部５０に対して着脱自在に構成され、本体部５０にレンズ部１０が装着されるとレンズ部１０と本体部５０とが通信可能状態となる。
【００１１】
レンズ部１０は、撮影レンズ１１と、レンズ枠１２と、レンズ駆動機構１３と、レンズ駆動回路１４と、シャッタ１５と、シャッタ駆動機構１６と、シャッタ駆動回路１７とを有している。
【００１２】
撮影レンズ１１は、レンズ枠１２によって保持され図示しない被写体からの光を本体部５０方向に入射させる。レンズ駆動機構１３は、モータ等から構成されレンズ駆動回路１４からの出力を受けてレンズ枠１２に保持された撮影レンズ１１を駆動して撮影レンズ１１のズーム及びフォーカス駆動を行う。シャッタ１５は、本体部５０のＣＣＤユニット２０の撮像面を露出状態又は遮光状態とする。シャッタ駆動機構１６は、モータ等から構成されシャッタ駆動回路１７からの出力を受けてシャッタ１５の駆動を行う。
【００１３】
本体部５０は、カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）１８と、光学ローパスフィルタ１９と、ＣＣＤユニット２０と、ＣＣＤインターフェース回路２１と、画像処理コントローラ２２と、ＳＤＲＡＭ２３と、ＦｌａｓｈＲｏｍ２４と、記録メディア２５と、不揮発性メモリ２６と、ストロボ２７と、ストロボ制御回路２８と、カメラ操作スイッチ（ＳＷ）２９と、液晶モニタ３０と、電池３１と、電源回路３２と、手ブレ補正ユニット４０とを有している。
【００１４】
制御手段としての機能を有するＭｕｃｏｍ１８は、本体部５０の全体的な制御を行うと共に、レンズ部１０が装着されたときにはレンズ部１０のレンズ駆動回路１４及びシャッタ駆動回路１７の制御を行うことにより、撮像装置１の全体的な制御を行う。
【００１５】
光学ローパスフィルタ１９は、撮影レンズ１１の光軸上に設けられ、撮影レンズ１１から入射してくる光の所定周波数成分（例えば赤外成分）を除去すると共に、ＣＣＤユニット２０の撮像面を保護する。撮像手段としての機能を有するＣＣＤユニット２０は、撮影レンズ１１の光軸上に設けられた光電変換ユニットであり、撮影レンズ１１を介して入射した被写体の像を光電変換によって電気信号に変換する。撮影時には、Ｍｕｃｏｍ１８の制御の下、シャッタ駆動回路１７によってシャッタ１５が駆動されて撮影レンズ１１を介した光がＣＣＤユニット２０の撮像面上に結像する。
【００１６】
ＣＣＤインターフェース回路２１は、ＣＣＤユニット２０において得られた電気信号を読み出すインターフェース回路である。画像処理コントローラ２２は、Ｍｕｃｏｍ１８の指令に従って種々の画像処理を行う。ＳＤＲＡＭ２３及びＦｌａｓｈＲｏｍ２４は、画像処理コントローラ２２等で処理される各種データを記憶するための記憶領域である。記録メディア２５は、画像処理コントローラ２２においてＪＰＥＧ方式等の所定の圧縮方式に従って圧縮された画像データが記録される。
【００１７】
不揮発性メモリ２６は、例えばＥＥＰＲＯＭから構成され、カメラ制御に必要な所定の制御パラメータを記憶している。この不揮発性メモリ２６は、Ｍｕｃｏｍ１８からアクセス可能に設けられている。
【００１８】
ストロボ２７は、被写体に向けて補助光を照射する。ストロボ制御回路２８は、ストロボ２７の駆動を行う。Ｍｕｃｏｍ１８は撮影時に被写体が暗い場合等においてストロボ制御回路２８を介して被写体に補助光の照射を行う。
【００１９】
カメラ操作ＳＷ２９は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ、及びパワーＳＷなどの、ユーザが当該撮像装置１を操作するために必要な操作釦の操作に応答するスイッチ群である。ここで、レリーズＳＷは撮影開始の指示を与えるためのスイッチであり、モード変更ＳＷは撮像装置１のモードを例えば撮影モードと再生モードとの間で切り替えるなどの、各種モード切替を行うためのスイッチである。パワーＳＷは当該撮像装置１の電源をオン又はオフするためのスイッチである。
【００２０】
液晶モニタ３０は、画像処理コントローラ２２において画像データを変換して得られたビデオ信号に基づいて画像表示を行う。ユーザはこの液晶モニタ３０の表示画像から撮影した画像を確認できる。
【００２１】
電池３１は、当該撮像装置１の電源である。また、電源回路３２は、電池３１の電圧を、当該撮像装置１を構成する各回路が必要とする電圧に変換して供給する。
【００２２】
ブレ補正手段としての機能を有する手ブレ補正ユニット４０は、Ｍｕｃｏｍ３０の指示に基づいてＣＣＤユニット２０を移動させて当該撮像装置１におけるブレを補正する。以下、この手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図２は、手ブレ補正ユニット４０の概略的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、手ブレ補正ユニット４０は、手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）１００と、ブレ検出部１０１と、ブレ補正駆動回路１０２と、ブレ補正駆動機構１０３と、位置検出センサ１０４とを有している。
【００２３】
Ｔｕｃｏｍ１００は、手ブレ補正ユニット４０の全体的な制御を行う。Ｔｕｃｏｍ１００とＭｕｃｏｍ１８とは電気的な接続がなされており、Ｔｕｃｏｍ１００は、Ｍｕｃｏｍ１８からの指示に従って動作する。
【００２４】
ブレ検出部１０１は、撮像装置１の振動を検出する。この振動に基づいてＴｕｃｏｍ１００はブレ補正量の演算を行い、ブレ補正駆動回路１０２にブレ補正量に応じた信号を出力する。ブレ補正駆動回路１０２は、Ｔｕｃｏｍ１００からの信号に従ってモータ等から構成されるブレ補正駆動機構１０３を介してＣＣＤユニット２０を駆動してブレ補正を行う。位置検出センサ１０４はＣＣＤユニット２０の駆動位置を検出し、この駆動位置に基づく信号をＴｕｃｏｍ１００に出力する。Ｔｕｃｏｍ１００はこの駆動位置の信号に従ってブレ補正信号に対してフィードバック制御を行う。
【００２５】
以下、図２に示す手ブレ補正ユニット４０について更に詳しく説明する。図３は、手ブレ補正ユニット４０の詳細な構成について示す図である。図３において、ジャイロセンサ２０１は、撮像装置１の振動（手ブレ）量を検出するための角速度センサである。ジャイロセンサ２０１は撮像装置１の振動を検出し、検出した振動に応じたブレ角速度信号を増幅回路２０２に出力する。増幅回路２０２は、振幅の小さなジャイロセンサ２０１の出力を増幅する。オフセット除去回路２０５は、増幅回路２０２における増幅の際にその出力が、後段のＡＤ変換器（ＡＤＣ）２０３のダイナミックレンジに収まるように増幅回路２０２の出力信号から所定のオフセット量を除去する。なお、オフセット除去回路２０５において除去すべきオフセット量は、オフセット量計算部２０４において決定される。
【００２６】
ＡＤＣ２０３は、入力信号をデジタル化して、これによって得られる角速度データをオフセット加算部２０６に出力する。オフセット加算部２０６は、オフセット除去回路２０５によって除去されたオフセット量をＡＤ変換器２０３の出力に加算する。なお、オフセット加算部２０６から出力される角速度データは後述する基準値（ゼロ点）成分が含まれたものであるが、ブレ補正動作においてはこのゼロ点成分を除去した角速度データが必要となる。以後、ゼロ点成分を含んだ角速度データを第１角速度データと定義し、ゼロ点成分が除去された角速度データを第２角速度データと定義する。
【００２７】
ここで、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５について詳細に説明する。図４は、増幅回路２０２、オフセット除去回路２０５、及びその周辺の回路図である。
【００２８】
増幅回路２０２及びオフセット除去回路２０５は図４に示すような回路になっている。即ち、増幅回路２０２は、演算増幅器３０１、及び抵抗Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４を用いた反転増幅回路によって構成されている。また、オフセット除去回路２０５には例えば８ビットのＤＡ変換器（ＤＡＣ）３０２が設けられている。そして、ＤＡＣ３０２の出力は、抵抗Ｒ２を介して演算増幅器３０１の反転入力端子に接続されている。また、演算増幅器３０１の非反転入力端子はジャイロセンサ２０１のＶｒｅｆ端子（例えば１.３５Ｖ）に接続されている。図４のような回路構成とすることにより、ＡＤＣ２０３への入力信号は、
【数１】
2008283443.tif 000003
【００２９】
となる。なお、（１）式の右辺第２項が増幅回路２０２の部分に対応し、右辺第３項がオフセット除去回路２０５の部分に対応している。
【００３０】
なお、ＡＤＣ２０３とＤＡＣ３０２の電源電圧を例えば３.３Ｖとし、ビット数を共に８ビットとすると、理想的なＡＤＣとＤＡＣであれば、ＤＡＣ３０２の出力を１ＬＳＢ増やすと、（１）式より、ＡＤ変換入力は（Ｒ３/Ｒ２）ＬＳＢだけ減ることが分かる。なお、（１）式のＡＤ変換入力の波形を図５の波形４０１で示す。この波形４０１は、増幅回路２０２の出力から図５の波形４０２で示すＤＡＣ３０２の出力×ＤＡＣ３０２のゲインを減算したものである。このような信号をＡＤＣ２０３に入力することにより、増幅回路２０２の出力信号がＡＤＣ２０３のダイナミックレンジに収まる。
【００３１】
このような波形４０１からもとの角速度信号を再現するためには、
【数２】
2008283443.tif 000004
【００３２】
とすれば良い。（２）式の右辺第２項がオフセット量計算部２０４において演算される値である。このようにして波形４０３に示すような角速度信号に対応したデジタルデータ（第１角速度データ）が再現される。
【００３３】
このようにすることで、ダイナミックレンジをＡＤ変換器２０３のダイナミックレンジよりも広く確保することができると共に、後段の演算において検出可能なブレ角度範囲を拡大させることが可能である。
【００３４】
オフセット加算部２０６において第１角速度データが得られた後、オフセット加算部２０６はこの第１角速度データを平均化部２０７とゼロ点減算部２０８とに出力する。平均化部２０７は、第１角速度データの平均値を演算する。
【００３５】
ゼロ点減算部２０８は、基準値（ゼロ点）を除去した第２角速度データを算出するために第１角速度データからゼロ点成分を減算して第２角速度データを得る。積分部２０９はゼロ点減算部２０８から出力される第２角速度データを積分して角速度データを角度データ（ブレ角度データ）に変換し、変換して得られたブレ角度データを除算部２１０とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２１３とに出力する。除算部２１０は、積分部２０９の出力を積分時間で除算（即ち、第２角速度データの平均値を演算）する。
【００３６】
ゼロ点更新判定部２１１は、撮像装置１が静止状態であるか否かを判定し、この結果に基づきゼロ点を更新するか否か、更新する場合にはどのようにしてゼロ点を更新するかを判定する。ゼロ点更新部２１２は、ゼロ点更新判定部２１１の判定結果に基づいてゼロ点を更新し、更新したゼロ点（既算出済みゼロ点）をゼロ点減算部２０８に出力する。
【００３７】
ここで、角速度センサであるジャイロセンサ２０１のゼロ点は、固体ばらつき、温度ドリフト、及び経年変化によって変動するものである。そして、この変動範囲は検出しようとしているブレ信号よりも大きい。例えば、実用に足りるブレ角速度信号の精度は０.０１ｄｅｇ/ｓ（ジャイロセンサ２０１の出力電圧２０μＶに相当する）であるが、ゼロ点の変動範囲は±６００ｍＶである。即ち、ゼロ点の変動範囲のほうが検出しようとするブレ角信号よりも３万倍以上大きいため、正確なブレ角度の検出するためには、精度の良いゼロ点を算出する必要がある。
【００３８】
第１の実施形態においてはゼロ点を、
１.  平均化部２０７において第１角速度データを平均化する  
２.  第１角速度データと既算出済みゼロ点との差である第２角速度データを平均化する（積分部２０９において第２角速度データを積分した後、除算部２１０において除算する）  
、の何れかにより求める。
【００３９】
ここで、上述１、２の何れの手法によってゼロ点を求めるかの判定はゼロ点更新判定部２１１によって行う。また、撮像装置１が静止状態であり、かつ既算出済みゼロ点と新たに算出したゼロ点との差が所定値以下の場合には算出したゼロ点の精度が良いと考えられる。この場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ブレ補正効果が期待できるとして、表示部１０５を点灯状態としブレ補正を行う旨をユーザに告知すると共に、駆動判定部２１５にブレ補正を許可する旨の指示を送る。
【００４０】
ＨＰＦ２１３は、撮影時のブレ補正に先立ってブレ角度データにおける低周波成分を除去する。これは、例えばバルブ撮影などの長秒時露光の場合には、温度変動によるドリフトによってゼロ点がずれてしまうため、低周波（例えば１Ｈｚ未満）のドリフト成分をカットするためのものである。逆に短時間の露光の場合にＨＰＦ２１３を用いると角度検出の精度が低下するためＨＰＦ２１３を使用しないことが好ましい。
【００４１】
ここで、ＨＰＦ２１３におけるＨＰＦ処理に係る部分についてさらに説明する。  
積分部２０９への入力波形は、ジャイロセンサ２０１のオフセットの温度ドリフト等の影響によって、図６（ａ）のようなある傾きを持つ。この場合、積分部２０９の出力波形もある傾きを持つことになる。正確なブレの検出のためには、補正量演算部２１４への入力波形を図６（ｂ）のような傾きがない状態とすることが理想である。このために、ゼロ点の更新とＨＰＦ処理とを行う。
【００４２】
ここで、ＨＰＦ処理には、原理的に入出力間に位相差（より具体的には入力に対して出力の位相が遅れる）が発生する。また、ＨＰＦ２１３においてＨＰＦ処理を行わないと、ゼロ点更新部２１２でゼロ点を更新したとしても、オフセットの温度ドリフト等によるゼロ点のずれが時間経過と共に蓄積されるので、図６（ｃ）の破線で示す理想波形に対して、やはり積分部２０９からの出力が傾きを持つようになる。この出力波形の理想波形との誤差は図６（ｄ）に示すものとなる。また、ＨＰＦ処理を行う場合でも遮断周波数により低周波のブレに対する追従性が異なる。一般に、ＨＰＦ処理における遮断周波数を高くすると収束時間（ＨＰＦ２１３の出力が安定するまでにかかる時間）は短くなるが、低周波の位相差が大きくなり、低周波のブレへの追従性が悪化する。一方、遮断周波数を低くすると収束時間が長くなるが、低周波の位相差が小さくなり、低周波のブレへの追従性も良くなる。
【００４３】
したがって、露光時間を任意の間隔で分割し、分割した区分毎にＨＰＦ処理なしとＨＰＦ処理ありを割り当てることで、露光時間にかかわらずに一定の手ブレ補正効果を得ることができる。このような露光時間に応じたＨＰＦ処理の切り替えを行うために、切替スイッチ２１６、遮断周波数切替部２１７、露光時間判定処理部２１８を設けている。
【００４４】
例えば、露光時間が短い場合にＨＰＦ処理を行うと、ＨＰＦ処理の位相差の影響が大きくなって手ブレ補正効果が悪化してしまう。そこで、露光時間判定処理部２１８は、Ｍｕｃｏｍ１８から露光時間を受け取り、露光時間が所定時間よりも短い場合には切替スイッチ２１６を補正量演算部２１４側に切り替えるように指示を送る。なお、切替スイッチ２１６の切り替えを行う代わりに、遮断周波数切替部２１７によりＨＰＦ２１３に設定する遮断周波数を０Ｈｚにするようにしても良い。実質上はＨＰＦ２１３によるＨＰＦ処理を行わないことにより遮断周波数をゼロにする。逆に、露光時間が長い場合にＨＰＦ処理を行わないと、温度ドリフト等の影響が支配的になって手ブレ補正効果が悪化してしまう。そこで、露光時間判定処理部２１８は、Ｍｕｃｏｍ１８から露光時間を受け取り、露光時間が所定時間よりも長い場合には切替スイッチ２１６をＨＰＦ２１３側に切り替えるように指示を送る。なお、遮断周波数切替部２１７によりＨＰＦ２１３に設定する遮断周波数を、０Ｈｚを超える周波数に設定する、即ちＨＰＦ２１３によるＨＰＦ処理を行うようにしても良い。
【００４５】
補正量演算部２１４は、ＨＰＦ２１３の出力値と位置検出センサ１０４によって検出されるＣＣＤユニット２０の位置とに基づいてブレ補正駆動機構１０３を構成するモータを駆動する際の駆動量（ブレ補正量）を演算する。駆動判定部２１５は、ゼロ点更新判定部２１１の指示に従ってブレ補正駆動を行うか否かを設定する。
【００４６】
以下、第１の実施形態のブレ補正装置を含む撮像装置１の動作について更に説明する。図７はＴｕｃｏｍ１００の動作について示すフローチャートである。ここで、図７（ａ）は撮像装置１が静止画撮影前の状態にあるときにＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図であり、図７（ｂ）は撮像装置１の静止画撮影時にＴｕｃｏｍ１００により行われる処理について示す図である。
【００４７】
ユーザによってパワーＳＷがオンされ撮像装置１の主電源がオンされると、所定時間（例えば２５０μｓ）毎にゼロ点の算出が行われる。まず、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１０１）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００はＡＤＣの出力に基づいてオフセット量を算出し、必要に応じてオフセット除去回路２０５において除去するオフセット量、即ちＤＡＣ３０２の電圧値を変更するための指示を送る（ステップＳ１０２）。このＤＡＣ電圧変更処理については後述する。
【００４８】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１０３）。続いて、Ｔｕｃｏｍ１００はゼロ点算出処理を行い、ゼロ点更新判定部２１１において駆動許可フラグを設定する（ステップＳ１０４）。このゼロ点算出処理については後述する。
【００４９】
次に、ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ１０４のゼロ点算出処理の結果として設定された駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の判定において、駆動許可フラグが１である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を点灯させる（ステップＳ１０６）。一方、ステップＳ１０５の判定において、駆動許可フラグが０である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は表示部１０５を消灯させる（ステップＳ１０７）。
【００５０】
次に、Ｔｕｃｏｍ１００は２５０μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、２５０μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１０８の判定において、２５０μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の判定において、撮影開始指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻り、ゼロ点の算出が再び行われる。ここで、“撮影開始指示”は撮像装置１が露光動作を開始する際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００へ送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は、撮像装置１が露光動作に入ったことを検知できる。
【００５１】
一方、ステップＳ１０９の判定において、Ｍｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされた場合に、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ１１０）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００はステップＳ１０２と同様のＤＡＣ電圧変更処理を行う（ステップＳ１１１）。
【００５２】
その後に、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ１１２）。その後、Ｔｕｃｏｍ１００は露光時間判定処理部２１８において、Ｍｕｃｏｍ１８から通知された露光時間が所定時間よりも長いか否かを判定する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の判定において、露光時間が所定時間よりも長い場合には、露光時間判定処理２１８は、切替スイッチ２１６又は遮断周波数切替部２１７を切り替えることにより、ＨＰＦ処理を許可する。（ステップＳ１１４）。その後、ゼロ点算出処理を行わずに、積分部２０９において得られたブレ角度データをＨＰＦ（デジタルフィルタ処理によってハイパスフィルタを形成）処理する（ステップＳ１１５）。一方、ステップＳ１１３の判定において、露光時間が所定時間以下の場合には、露光時間判定処理２１８は、切替スイッチ２１６又は遮断周波数切替部２１７を切り替えることにより、ＨＰＦ処理を禁止する（ステップＳ１１６）。
【００５３】
次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、補正量演算部２１４においてブレ補正量を演算する（ステップＳ１１７）。続いて、Ｔｕｃｏｍ１００の駆動判定部２１５は、駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の判定において、駆動許可フラグが１である場合には、駆動判定部２１５はブレ補正駆動回路１０２を介してブレ補正駆動機構（モータ）１０３を駆動してブレ補正を行う（ステップＳ１１９）。その後にステップＳ１２０に移行する。一方、ステップＳ１１８の判定において、駆動許可フラグが０である場合には、ブレ補正を行わずにステップＳ１２０に移行する。
【００５４】
その後、Ｔｕｃｏｍ１００は４００μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ１２０）、４００μｓが経過するまで待機する。ステップＳ１２０の判定において、４００μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影終了指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１の判定において、撮影終了指示がなされていない場合には、ステップＳ１１０に戻り、撮影（露光）が継続される。一方、ステップＳ１２１の判定において、撮影終了指示がなされた場合には、ステップＳ１０１に戻る。ここで、“撮影終了指示”は撮像装置１の露光動作が終了した際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００に送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は露光動作の終了を検知できる。
【００５５】
次に、図７のステップ１０２及びステップＳ１０８のＤＡＣ電圧変更処理について更に説明する。図８は、ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。なお、図８の処理はオフセット量計算部２０４において行われるものである。
【００５６】
オフセット量計算部２０４は、まず、変数ａｄをＡＤＣ２０３からのＡＤ変換入力値に設定する（ステップＳ２０１）。次に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば２.０Ｖを超えているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖ以下である場合に、オフセット量計算部２０４は、変数ａｄが所定値、例えば１.０Ｖ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ以上である場合に、オフセット量計算部２０４は、オフセットの除去量が適切であり、ＤＡＣ電圧を変更する必要がないと判定して図８の処理を終了して図７に戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ２０２の判定において、変数ａｄが２.０Ｖを超えている場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が足りないと判定して、ＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ増やすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０４）。また、ステップＳ２０３の判定において、変数ａｄが１.０Ｖ未満である場合には、オフセット量計算部２０４は、オフセット除去量が過度であると判定して、オフセット除去回路２０５のＤＡＣ３０２の出力をαＶだけ減らすようにＤＡＣ３０２に指示を送る（ステップＳ２０５）。以上のようにしてＤＡＣ３０２の電圧を調整した後、図８の処理を終了して図７に戻る。
【００５８】
次に、図７のステップＳ１０４のゼロ点算出処理について更に説明する。図９は、ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。
【００５９】
まず、ゼロ点更新判定部２１１は、所定の平均化時間β秒が経過したか否かを判定している（ステップＳ３０１）。β秒が経過していない場合には、図９の処理を終了して図７の処理に戻る。一方、ステップＳ３０１の判定において、β秒が経過した場合に、ゼロ点更新判定部２１１は積分部２０９の出力が所定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。通常は、上述２の第２角速度データの平均値を算出する手法で新たなゼロ点を算出するが、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えた場合には上述１の第１角速度データの平均値を算出する手法でゼロ点を算出する。即ち、この場合、ゼロ点更新判定部２１１は、平均化部２０７の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０３）。
【００６０】
一方、ステップＳ３０２の判定において、積分部２０９の出力が所定値を超えていない場合には、上述２の手法でゼロ点を算出する。ただし、このゼロ点の算出に先立って、ゼロ点更新判定部２１１は、撮像装置１が静止状態にあるか否かを積分部２０９から出力される積分データの傾きが一定であるか否かによって判定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定でない場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、ゼロ点更新部２１２にゼロ点の更新を行わせずに図９の処理を終了する。一方、ステップＳ３０８の判定において、積分データの傾きが一定である場合に、ゼロ点更新判定部２１１は、積分部２０９の出力を用いてゼロ点を算出する（ステップＳ３０４）。
【００６１】
ここで、ステップＳ３０２及びステップＳ３０８の判定を行う理由について図１０及び図１１を参照して説明する。  
撮像装置１が静止状態にある場合、第１角速度データは、図１０（ａ）に示すように実際のゼロ点（これから算出しようとしているゼロ点）を中心としてほぼ一定となる。そして、積分部２０９からの積分データは、実際のゼロ点と既算出済みゼロ点（更新前のゼロ点）との差（ゼロ点誤差）を積分したものであるので、この場合、積分データは、図１０（ｂ）で示すような直線で近似できる。図１０（ｂ）において、ｙ１、ｙ２、…ｙ５のそれぞれの点における積分データの変化量（傾き）が一定となることが分かる。また、図１０（ｂ）に示す直線は、ゼロ点誤差が小さいほど傾きが小さくなり、ゼロ点誤差が大きいほど傾きが大きくなる。
【００６２】
ここで、平均化部２０７には第１角速度データの加算結果を格納しておくためのバッファが設けられており、除算部２１０には積分部２０９の積分結果を格納しておくためのバッファが設けられている。通常は上述１の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローするが、ゼロ点誤差が大きい場合には上述２の手法のほうが少ない時間でバッファがオーバーフローしてしまう。ゼロ点算出の精度は平均化時間を長くするほど高くなるので、第１の実施形態では、ステップＳ３０２の判定を行い、積分部２０９の出力が、バッファをオーバーフローさせてしまう程の所定値を超えた場合には上述１の手法でゼロ点を算出し、積分部２０９の出力が所定値以下の場合には上述２の手法でゼロ点を算出する。
【００６３】
また、撮像装置１が静止状態でない場合には、図１１（ａ）に示すように第１角速度データは一定ではないため、図１１（ｂ）に示すように積分データの傾きも一定とならない。つまり、積分データの傾きが一定であるか否かを判定することにより、撮像装置１が静止しているか否かを判定することができる。そして、積分データの傾きが一定である、即ち撮像装置１が静止している場合にのみゼロ点の算出を行うことにより、ゼロ点算出の精度を高くすることが可能である。
【００６４】
ステップＳ３０４の積分データの傾きが一定であるか否かの判定は図１２のフローチャートに従って行う。まず、ゼロ点更新判定部２１１は、全体の傾きｄａｖｅをｙｎ÷ｎの演算により算出する（ステップＳ４０１）。ここで、ｎはサンプリング回数であり、ｙｎはｎ回目の積分データである。
【００６５】
次に、ゼロ点更新判定部２１１は、１回目の積分データｙ１と積分データの初期値ｙ０との差分ｄ１を算出する（ステップＳ４０２）。そして、ゼロ点更新判定部２１１は、ｄ１がｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にあるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ゼロ点更新判定部２１１は、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０３の演算をｉ＝１〜ｎまで繰り返し、ｄ１〜ｄｎの全てがｄａｖｅ−γとｄａｖｅ＋γとの間にある場合に傾きが一定であると判定する。
【００６６】
ここで、再び図９の説明に戻る。ステップＳ３０３又はステップＳ３０４の何れかにおいてゼロ点が算出された場合に、ゼロ点更新判定部２１１は新たに算出されたゼロ点と既算出済みゼロ点との差（ゼロ点誤差）が所定値δ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδ以下である場合にはブレ補正動作の効果が高いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを１に設定し（ステップＳ３０６）、図９の処理を終了する。一方、ステップＳ３０５の判定において、ゼロ点誤差がδを超えている場合には、ブレ補正動作の効果が低いとして、ゼロ点更新判定部２１１は駆動許可フラグを０に設定する（ステップＳ３０７）、図９の処理を終了する。
【００６７】
ここで、ゼロ点誤差が大きい場合にブレ補正動作の効果が低い理由について図１３を参照して説明する。  
上述したように、ブレ補正量は、静止画の露光中に例えば図１３（ａ）に示すようなブレ角速度信号が生じたとすると、このブレ角速度信号からゼロ点成分Δω０を減算した後で積分を行ってブレ角度信号を求め、このブレ角度信号に基づいて求める。したがって、ゼロ点の誤差が大きい場合、ゼロ点成分が含まれた状態で積分が行われるために、ブレ角度信号は図１３（ｂ）に示すような波形となり正しいブレ角度信号を求めることができない。これに対し、ゼロ点の誤差が小さい場合には、ゼロ点成分が積分されないため図１３（ｃ）に示すようにして正しいブレ角度信号を求めることができる。
【００６８】
以上説明したように第１の実施形態によれば、露光時間に応じて積分部２０９の出力に対してＨＰＦ処理を行うか否か設定することにより、露光時間に係わらずに一定の手ブレ補正効果を得ることが可能である。
【００６９】
ここで、第１の実施形態では、静止画撮影におけるブレ補正を例に説明しているが、第１の実施形態の手法を動画撮影において適用することも可能である。
【００７０】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、静止画撮影時のみでなく、静止画撮影に先立つスルー画表示中においてもブレ補正を行う例である。ここで、スルー画表示とは、静止画撮影に先立ってシャッタ１５を開放状態としておき、ＣＣＤユニット２０からの画像をリアルタイムで液晶モニタ３０に表示するものである。なお、撮像装置及び手ブレ補正ユニットの構成は図１及び図２でそれぞれ示したものと同様であるので説明を省略する。
【００７１】
図１４は、第２の実施形態のＴｕｃｏｍ１００の動作について示すフローチャートである。ユーザによってパワーＳＷがオンされ撮像装置１の主電源がオンされると、まず、Ｔｕｃｏｍ１００は、増幅回路２０２の出力をＡＤＣ２０３においてＡＤ変換して取り込んだ後、オフセット加算部２０６により、ＡＤＣ２０３の出力に（２）式に基づいて演算されたオフセット量を加算して第１角速度データを得る（ステップＳ５０１）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は上述図８で説明したＤＡＣ電圧変更処理を行う（ステップＳ５０２）。
【００７２】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００は、ゼロ点減算部２０８において第１角速度データとゼロ点との差分を演算して第２角速度データを得る。その後に、この第２角速度データを積分部２０９において積分する（ステップＳ５０３）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、現在の撮像装置１の動作状態がスルー画表示中であるか撮影（露光）中であるかを判定する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４の判定において、スルー画表示中である場合には、Ｔｕｃｏｍ１００は上述図９で説明したゼロ点算出処理を行った後（ステップＳ５０５）、ステップＳ５０６に移行する。一方、ステップＳ５０４の判定において、露光中である場合には、ゼロ点算出処理を行わずにステップＳ５０６に移行する。
【００７３】
次に、積分部２０９において得られたブレ角度データをＨＰＦ処理する（ステップＳ５０６）。次に、Ｔｕｃｏｍ１００は、補正量演算部２１４においてブレ補正量を演算する（ステップＳ５０７）。
【００７４】
続いて、Ｔｕｃｏｍ１００の駆動判定部２１５は、駆動許可フラグが０であるか１であるかを判定する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８の判定において、駆動許可フラグが１である場合には、駆動判定部２１５はブレ補正駆動回路１０２を介してブレ補正駆動機構１０３を駆動してブレ補正を行う（ステップＳ５０９）。その後にステップＳ５１０に移行する。一方、ステップＳ５０８の判定において、駆動許可フラグが０である場合には、ブレ補正を行わずにステップＳ５１０に移行する。なお、駆動許可フラグはステップＳ５０５のゼロ点算出処理において設定される。
【００７５】
その後、Ｔｕｃｏｍ１００は４００μｓ経過したか否かを判定し（ステップＳ５１０）、４００μｓが経過するまで待機する。ステップＳ５１０の判定において、４００μｓが経過した場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影開始指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ５１１）。ここで、“撮影開始指示”は撮像装置１が露光動作を開始する際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００へ送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は、露光開始タイミングを検知できる。ステップＳ５１１の判定において、撮影開始指示がなされた場合に、Ｔｕｃｏｍ１００は露光時間に応じてＨＰＦ処理の有無或いはＨＰＦ２１３の定数（遮断周波数）を設定する。この設定は次のごとき設定が行われる。即ち、Ｔｕｃｏｍ１００は、露光時間判定処理部２１８において、Ｍｕｃｏｍ１８から通知された露光時間が第１の所定時間（例えば１ｓ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ５１２）。ステップＳ５１２の判定において、露光時間が１ｓ以下である場合には、露光時間判定処理２１８は、切替スイッチ２１６を補正量ＨＰＦ２１３側に切り替える、又は切替スイッチ２１６をＨＰＦ２１３側に切り替えると共に遮断周波数を０Ｈｚに設定する（ステップＳ５１３）。実質上は、ＨＰＦ処理を実行しないことによって遮断周波数をゼロにする。この場合、ＨＰＦ処理は行われない。一方、ステップＳ５１２の判定において、露光時間が１ｓを越えている場合には、露光時間判定処理２１８は、露光時間が第１の所定時間よりも長い第２の所定時間（例えば、４ｓ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４の判定において、露光時間が４ｓ以下である場合には、露光時間判定処理２１８は、切替スイッチ２１６をＨＰＦ２１３側に切り替えると共に遮断周波数を第１の所定値（例えば、０.５Ｈｚ）に設定する（ステップＳ５１５）。ステップＳ５１４の判定において、露光時間が４ｓを越えている場合には、露光時間判定処理２１８は、切替スイッチ２１６をＨＰＦ２１３側に切り替えると共に遮断周波数を第１の所定値よりも低い第２の所定値（例えば、０.０５Ｈｚ）に設定する（ステップＳ５１６）。
【００７６】
このような露光時間と遮断周波数との対応関係はＴｕｃｏｍ１００の図示しないＦｌａｓｈＲｏｍにテーブルデータとして記憶させておき、必要に応じて変更可能な構成としておくことが望ましい。
【００７７】
また、ステップＳ５１１の判定において、撮影開始指示がなされていない場合に、Ｔｕｃｏｍ１００はＭｕｃｏｍ１８から撮影終了指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ５１７）。ここで、“撮影終了指示”は撮像装置１の露光動作が終了した際にＭｕｃｏｍ１８がＴｕｃｏｍ１００に送信するコマンドである。このコマンドを受信することでＴｕｃｏｍ１００は露光動作の終了を検知できる。ステップＳ５１７の判定において、撮影終了指示がなされた場合には、ＨＰＦ２１３の定数をスルー画表示用の定数に設定し、またＣＣＤユニット２０の位置を初期位置（例えば中心位置）に戻した後（ステップＳ５１８）、ステップＳ５０１に戻る。一方、ステップＳ５１７の判定において、撮影終了指示がなされていない場合には、ステップＳ５０１に戻る。
【００７８】
以上説明したような第２の実施形態によれば、単に、露光時間に応じてＨＰＦ処理を行うか否かを切り替えるだけでなく、露光時間の長さに応じてＨＰＦ処理を行う際の遮断周波数を設定することにより、第１の実施形態よりも更に適切なブレ補正を行うことが可能である。
【００７９】
以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
【００８０】
さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るブレ補正装置を備える撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】手ブレ補正ユニットの概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】手ブレ補正ユニットの詳細な構成について示す図である。
【図４】増幅回路、オフセット除去回路、及びその周辺の回路図である。
【図５】ＡＤＣの入力波形、ＤＡＣの出力波形、ＡＤＣの入力とＤＡＣの出力とから再現される波形について示した図である。
【図６】図６（ａ）は温度ドリフト等の影響によるジャイロセンサ出力のずれについて示した図であり、図６（ｂ）は理想的な補正量演算部への入力波形を示した図であり、図６（ｃ）は温度ドリフト等の影響による積分部出力のずれについて示した図であり、図６（ｄ）はずれが生じた積分部出力と理想波形との誤差について示した図である。
【図７】本発明の第１の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。
【図８】ＤＡＣ電圧変更処理について示すフローチャートである。
【図９】ゼロ点算出処理について示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）は撮像装置が静止している状態での第１角速度データの例について示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）を積分した結果を示す図である。
【図１１】図１１（ａ）は撮像装置が静止していない状態での第１角速度データの例について示す図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）を積分した結果を示す図である。
【図１２】傾きが一定であるか否かを判定するための処理について示すフローチャートである。
【図１３】図１３（ａ）はゼロ点誤差がある場合のブレ角速度信号について示す図であり、図１３（ｂ）は図１３（ａ）を積分した結果を示す図であり、図１３（ｃ）はゼロ点誤差がない場合のブレ角速度信号を積分した結果を示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態におけるＴｕｃｏｍの動作について示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１…撮像装置、１８…カメラ制御用マイクロコンピュータ（Ｍｕｃｏｍ）、２０…ＣＣＤユニット、２１…ＣＣＤインターフェース回路、２２…画像処理コントローラ、４０…手ブレ補正ユニット、１００…手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（Ｔｕｃｏｍ）、１０１…ブレ検出部、１０２…ブレ補正駆動回路、１０３…ブレ補正駆動機構、１０４…位置検出センサ、１０５…表示部、２０１…ジャイロセンサ、２０２…増幅回路、２０３…ＡＤ変換器（ＡＤＣ）、２０３…オフセット除去回路、２０４…オフセット量計算部、２０５…オフセット除去回路、２０６…オフセット加算部、２０７…平均化部、２０８…ゼロ点減算部、２０９…積分部、２１０…除算部、２１１…ゼロ点更新判定部、２１２…ゼロ点更新部、２１３…ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）、２１４…補正量演算部、２１５…駆動判定部、２１６…切替スイッチ、２１７…遮断周波数切替部、２１８…露光時間判定処理部、３０１…演算増幅器、３０２…ＤＡ変換器（ＤＡＣ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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