(57)【要約】【課題】プリンタにおいて、キャリアの振動による印刷品位の劣化を抑制する。【解決手段】プリンタは、キャリアモータを回転制御することにより、印刷ヘッドを保持するキャリアを移動制御し、このとき、キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、キャリアモータの回転速度をフィードバック制御する。プリンタは、印刷コマンドを受信すると（＃２１）、まず、キャリアを印刷コマンドによる印刷速度と同じ速度で移動させて、印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し（＃２３）、このメンテナンス動作でキャリアに振動が発生しているか否かを判断する（＃２４）。そして、プリンタ１は、キャリアに振動が発生していれば（＃２４でＹＥＳ）、キャリアモータの駆動パラメータを変更し（＃２５）、その変更した駆動パラメータを用いてキャリアモータの回転速度をフィードバック制御して、印刷動作を実行する（＃２６）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷用紙を搬送する用紙搬送手段と、印刷用紙に画像を印刷するためにインクを噴射する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを保持するキャリアと、前記キャリアを移動させるために回転制御されるキャリアモータと、前記キャリアモータの回転力が伝達され、前記キャリアモータの回転により動作して前記キャリアを移動させるキャリア移動手段と、前記キャリアの移動速度を測定するキャリア速度測定手段と、前記キャリアの位置を測定するキャリア位置測定手段と、本装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記キャリアモータを回転制御することにより、前記キャリア移動手段を介して前記キャリアを移動制御し、
前記キャリアを移動させつつ、前記キャリアに保持される前記印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷用紙に画像を印刷する印刷動作を実行し、
前記印刷動作の実行中に、前記キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度及び前記キャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、前記キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御するプリンタにおいて、
前記制御手段は、
ユーザによる印刷指示を受けて前記印刷動作を実行するとき、
前記印刷動作を行う前に、前記キャリアを所定のメンテナンス位置に移動させて、そのメンテナンス位置で前記印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、前記印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し、
また、前記印刷動作を行う前に、前記キャリアを前記印刷動作を行うときの目標速度で移動させて、そのときに前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度と前記目標速度との比較結果に基いて、前記目標速度に対する前記測定速度の誤差を抑えるように前記比例積分制御のパラメータを調整するパラメータ調整動作を実行し、
前記印刷動作の実行中に、前記パラメータ調整動作によって調整されたパラメータを用いて、前記キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御し、
前記パラメータ調整動作は、
前記メンテナンス動作において前記キャリアを移動させるときに、前記キャリアを前記印刷動作を行うときの目標速度で移動させ、このとき、初期に設定されている比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを用いて、前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度及び前記キャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、前記キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御し、
前記メンテナンス動作において前記キャリアを移動させているときに前記キャリア速度測定手段により測定される所定時間毎の測定速度と前記目標速度との比較結果に基いて、前記キャリアに振動が発生しているか否かを判断し、
前記キャリアに振動が発生している場合に、前記目標速度に対する前記測定速度の誤差を抑えて前記キャリアに発生する振動を抑えるように前記比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを調整することにより行われる、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
印刷用紙を搬送する用紙搬送手段と、印刷用紙に画像を印刷するためにインクを噴射する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを保持するキャリアと、前記キャリアを移動させるために回転制御されるキャリアモータと、前記キャリアモータの回転力が伝達され、前記キャリアモータの回転により動作して前記キャリアを移動させるキャリア移動手段と、前記キャリアの移動速度を測定するキャリア速度測定手段と、前記キャリアの位置を測定するキャリア位置測定手段と、本装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記キャリアモータを回転制御することにより、前記キャリア移動手段を介して前記キャリアを移動制御し、
前記キャリアを移動させつつ、前記キャリアに保持される前記印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷用紙に画像を印刷する印刷動作を実行し、
前記印刷動作の実行中に、前記キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度及び前記キャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、前記キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御するプリンタにおいて、
前記制御手段は、
前記印刷動作を実行するとき、
前記印刷動作を行う前に、前記キャリアを前記印刷動作を行うときの目標速度で移動させて、そのときに前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度と前記目標速度との比較結果に基いて、前記目標速度に対する前記測定速度の誤差を抑えるように前記比例積分制御のパラメータを調整するパラメータ調整動作を実行し、
前記印刷動作の実行中に、前記パラメータ調整動作によって調整されたパラメータを用いて、前記キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御する、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記印刷動作を行う前に、前記キャリアを所定のメンテナンス位置に移動させて、そのメンテナンス位置で前記印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、前記印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し、
前記パラメータ調整動作は、
前記メンテナンス動作において前記キャリアを移動させるときに、前記キャリアを前記印刷動作を行うときの目標速度で移動させ、そのときに前記キャリア速度測定手段により測定される測定速度と前記目標速度との比較結果に基いて、前記目標速度に対する前記測定速度の誤差を抑えるように前記比例積分制御のパラメータを調整することにより行われる、
ことを特徴とする請求項２に記載のプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷用紙にインクを噴射して画像を印刷するプリンタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、印刷用紙にインクを噴射して画像を印刷する、いわゆるインクジェットプリンタがある。この種のプリンタでは、一般的に、印刷ヘッドを保持するキャリアを移動させつつ印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷用紙に画像を印刷する印刷動作を行うようになっている。キャリアは、ガイド軸に摺動自在に支持されており、キャリアモータの回転によって、キャリアベルトを介して移動制御されるようになっている。印刷ヘッドは、インクカートリッジに貯蔵されているインクを噴射するようになっており、インクカートリッジは、印刷ヘッドと共に移動するように、そして、貯蔵しているインクが無くなったときに交換できるように、キャリアに着脱自在に設けられている。
【０００３】
このようなプリンタでは、キャリアを所定の目標速度で移動させて、印刷動作を行うようになっている。しかしながら、キャリアを移動させているときに、キャリア動作の負荷（つまり、キャリアの重量とキャリアに保持される印刷ヘッド及びインクカートリッジの重量による慣性や、キャリアとガイド軸との摩擦抵抗、キャリアベルトの伸縮等の影響）によって、キャリアに振動（キャリアの実際の移動速度が短い時間内で幾度も目標速度から変動する現象）が発生することがある。キャリアに振動が発生すると、印刷品位が低下することになる。
【０００４】
そこで、このようなプリンタにおいて、キャリアを移動させているときに、キャリアの振動を抑えるように（すなわちキャリアの移動速度が常に目標速度となるように）、キャリアの速度及び位置を常に（短い時間間隔で周期的に）監視して、キャリアの移動速度（すなわちキャリアモータの回転速度）を比例積分制御によってフィードバック制御するようにしたものがある。この比例積分制御によるフィードバック制御は、キャリアを移動させているときに、短い時間間隔で周期的に（例えば２ｍｓ毎に）、キャリアの実際の速度及び実際の位置を測定してフィードバック情報として取得し、これらキャリアの測定速度及び測定位置に基いて、比例積分制御のパラメータを用いて、キャリアの移動速度が目標速度となるようにキャリアモータの制御量を算出し、そして、この制御量に応じてキャリアモータの回転速度を制御することにより行われるようになっている。
【０００５】
キャリアの振動を抑制するには、キャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータを、キャリアの動作負荷を考慮して設定する必要がある。従来では、比例積分制御のパラメータは、プリンタの設計時に、モデル毎にキャリア動作の負荷を考慮して、キャリアの振動を抑制するように求めている。そして、従来のプリンタでは、その設計時に求めた比例積分制御のパラメータが固定値として予め設定されており、その予め設定された比例積分制御のパラメータを用いて、キャリアの移動速度を比例積分制御によってフィードバック制御するようになっている。
【０００６】
一方、印刷動作を行う前に、印刷ヘッドを複数回往復移動させ、印刷ヘッドの１回の往復移動毎にキャリアの実際の速度と目標速度との差に基いてキャリアモータの供給電流値を補正していくことにより、キャリアが目標速度で移動するときのキャリアモータの供給電流値を求めるようにしたプリンタが知られている（例えば特許文献１参照）。また、印刷動作の実行中に、キャリアの速度をフィードバック制御するプリンタにおいて、キャリアの加速度が許容範囲外となった場合に、印刷動作の途中でフィードバック制御のパラメータを変更して印刷動作を継続するようにしたものが知られている（例えば特許文献２参照）。また、印刷動作の実行中に、キャリアの速度をフィードバック制御するプリンタにおいて、前回の印刷動作におけるキャリアの実際の速度と目標速度との差に基いて、今回の印刷動作におけるキャリアモータの供給電流のＰＷＭ値を補正するようにしたものが知られている（例えば特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平１１−２１６８５０号公報
【特許文献２】特開平９−４７０５７号公報
【特許文献３】特開平９−２０２０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、プリンタの老朽化やプリンタの使用環境は、キャリアの動作負荷に影響を与える。キャリアの振動を抑制するには、上述のように、キャリアの動作負荷を考慮して、キャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータを設定する必要がある。
【０００８】
ところが、上述した従来のプリンタにおいては、キャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータは、固定値として設定されており、設定された値から変更できるようになっていない。このため、従来のプリンタでは、プリンタが老朽化した場合や、プリンタを劣悪な使用環境下（高温環境下や低温環境下、埃や塵などが堆積している環境下）で動作させる場合には、予め設定されている比例積分制御のパラメータでは対応できずに、キャリアに振動が発生し、印刷品位が低下することがある。
【０００９】
そこで、比例積分制御のパラメータを変更できるようにすることが考えられる。なお、プリンタが老朽化していない場合やプリンタが劣悪な使用環境化で使用されない場合であっても、朝、昼、夜の外気温の変化や天候の変化等による室内の温度や湿度の変化が、キャリアの動作負荷に影響を与えることもあり、また、インクカートリッジのインク残量の変化が、キャリアの動作負荷に影響を与えることもある。従って、これら室内の温度や湿度の変化、及びインクカートリッジのインク残量の変化に対応して、キャリアの振動を抑制するように、比例積分制御のパラメータを変更できるようにすることが必要となる。
【００１０】
なお、上述した特許文献１に記載のプリンタは、印刷動作の実行中にキャリアの速度をフィードバック制御するものではなく、フィードバック制御のパラメータを変更する旨については何等開示されていない。従って、特許文献１に記載のプリンタでは、従来のプリンタと同様に、キャリアが移動しているときに、キャリア動作の負荷によってキャリアに振動が発生し、印刷品位が低下する。
【００１１】
また、上述した特許文献２に記載のプリンタは、印刷動作の実行中にキャリアの移動速度をフィードバック制御するものであり、フィードバック制御のパラメータを変更するようになっている。しかしながら、特許文献２に記載のプリンタでは、印刷動作の実行中にキャリアの加速度が許容範囲外となった場合に、印刷動作の途中でフィードバック制御のパラメータを変更するようにしているため、パラメータの変更が必要であった場合には、パラメータが変更されるまでの間は、不適切なパラメータで印刷時のキャリアの移動制御が行われることになり、キャリアに振動が発生し、印刷品位が低下することになる。
【００１２】
また、上述した特許文献３に記載のプリンタは、印刷動作の実行中にキャリアの移動速度をフィードバック制御するものであるが、フィードバック制御のパラメータを変更する旨については何等開示されていない。また、特許文献３に記載のプリンタでは、前回の印刷動作に基いて、今回の印刷動作におけるキャリアモータの供給電流のＰＷＭ値を補正するようにしているため、前回の印刷動作から今回の印刷動作までに長時間経過して使用環境（例えば室内の温度や湿度）が変化する場合があり、この場合には、使用環境の変化がキャリアの動作負荷に影響を与えてしまい、キャリアに振動が発生し、印刷品位が低下することになる。
【００１３】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、キャリアの振動による印刷品位の劣化を抑制することができるプリンタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、印刷用紙を搬送する用紙搬送手段と、印刷用紙に画像を印刷するためにインクを噴射する印刷ヘッドと、印刷ヘッドを保持するキャリアと、キャリアを移動させるために回転制御されるキャリアモータと、キャリアモータの回転力が伝達され、キャリアモータの回転により動作してキャリアを移動させるキャリア移動手段と、キャリアの移動速度を測定するキャリア速度測定手段と、キャリアの位置を測定するキャリア位置測定手段と、本装置の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、キャリアモータを回転制御することにより、キャリア移動手段を介してキャリアを移動制御し、キャリアを移動させつつ、キャリアに保持される印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷用紙に画像を印刷する印刷動作を実行し、印刷動作の実行中に、キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、キャリア速度測定手段により測定される測定速度及びキャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御するプリンタにおいて、制御手段は、ユーザによる印刷指示を受けて印刷動作を実行するとき、印刷動作を行う前に、キャリアを所定のメンテナンス位置に移動させて、そのメンテナンス位置で印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し、また、印刷動作を行う前に、キャリアを印刷動作を行うときの目標速度で移動させて、そのときにキャリア速度測定手段により測定される測定速度と目標速度との比較結果に基いて、目標速度に対する測定速度の誤差を抑えるように比例積分制御のパラメータを調整するパラメータ調整動作を実行し、印刷動作の実行中に、パラメータ調整動作によって調整されたパラメータを用いて、キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御し、パラメータ調整動作は、メンテナンス動作においてキャリアを移動させるときに、キャリアを印刷動作を行うときの目標速度で移動させ、このとき、初期に設定されている比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを用いて、キャリア速度測定手段により測定される測定速度及びキャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御し、メンテナンス動作においてキャリアを移動させているときにキャリア速度測定手段により測定される所定時間毎の測定速度と目標速度との比較結果に基いて、キャリアに振動が発生しているか否かを判断し、キャリアに振動が発生している場合に、目標速度に対する測定速度の誤差を抑えてキャリアに発生する振動を抑えるように比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを調整することにより行われるものである。
【００１５】
請求項２の発明は、印刷用紙を搬送する用紙搬送手段と、印刷用紙に画像を印刷するためにインクを噴射する印刷ヘッドと、印刷ヘッドを保持するキャリアと、キャリアを移動させるために回転制御されるキャリアモータと、キャリアモータの回転力が伝達され、キャリアモータの回転により動作してキャリアを移動させるキャリア移動手段と、キャリアの移動速度を測定するキャリア速度測定手段と、キャリアの位置を測定するキャリア位置測定手段と、本装置の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、キャリアモータを回転制御することにより、キャリア移動手段を介してキャリアを移動制御し、キャリアを移動させつつ、キャリアに保持される印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷用紙に画像を印刷する印刷動作を実行し、印刷動作の実行中に、キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、キャリア速度測定手段により測定される測定速度及びキャリア位置測定手段により測定される測定位置に基いて、キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御するプリンタにおいて、制御手段は、印刷動作を実行するとき、印刷動作を行う前に、キャリアを印刷動作を行うときの目標速度で移動させて、そのときにキャリア速度測定手段により測定される測定速度と目標速度との比較結果に基いて、目標速度に対する測定速度の誤差を抑えるように比例積分制御のパラメータを調整するパラメータ調整動作を実行し、印刷動作の実行中に、パラメータ調整動作によって調整されたパラメータを用いて、キャリアモータの回転速度を比例積分制御によってフィードバック制御するものである。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２に記載のプリンタにおいて、制御手段は、印刷動作を行う前に、キャリアを所定のメンテナンス位置に移動させて、そのメンテナンス位置で印刷ヘッドからインクを噴射させることにより、印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し、パラメータ調整動作は、メンテナンス動作においてキャリアを移動させるときに、キャリアを印刷動作を行うときの目標速度で移動させ、そのときにキャリア速度測定手段により測定される測定速度と目標速度との比較結果に基いて、目標速度に対する測定速度の誤差を抑えるように比例積分制御のパラメータを調整することにより行われるものである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の発明によれば、印刷動作を実行するとき、印刷動作を行う前にキャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整され、印刷動作の実行中にその調整されたパラメータを用いてキャリアモータの回転速度（すなわちキャリアの移動速度）が比例積分制御によってフィードバック制御される。従って、プリンタが老朽化した場合やプリンタを劣悪な使用環境下で動作させる場合でも、また、室内の温度や湿度に変化があった場合やインクカートリッジのインク残量に変化があった場合でも、キャリアの目標速度に対する実際の速度（測定速度）の誤差を抑えてキャリアの振動を抑えることができ、これにより、印刷品位の劣化を抑制することができる。しかも、印刷動作を行う前に比例積分制御のパラメータが調整されるため、印刷動作の開始直後から、キャリアの振動を抑えて印刷品位の劣化を抑制することができる。さらに、印刷動作を実行するときに比例積分制御のパラメータが調整されるため、パラメータを調整したときと印刷動作を実行しているときとでプリンタの老朽化が進行したり使用環境が変化することがなく、より確実に、キャリアの振動を抑えて印刷品位の劣化を抑制することができる。また、印刷動作を行う前にメンテナンス動作が行われ、このメンテナンス動作におけるキャリアの移動を利用してキャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整されるため、比例積分制御のパラメータを調整するためだけに別途キャリアを移動させる必要がなく、比例積分制御のパラメータの調整を効率よく行うことができる。
【００１８】
請求項２の発明によれば、印刷動作を実行するとき、印刷動作を行う前にキャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整され、印刷動作の実行中にその調整されたパラメータを用いてキャリアモータの回転速度（すなわちキャリアの移動速度）が比例積分制御によってフィードバック制御される。従って、プリンタが老朽化した場合やプリンタを劣悪な使用環境下で動作させる場合でも、また、室内の温度や湿度に変化があった場合やインクカートリッジのインク残量に変化があった場合でも、キャリアの目標速度に対する実際の速度（測定速度）の誤差を抑えることができ（従ってキャリアの振動を抑えることができ）、これにより、印刷品位の劣化を抑制することができる。しかも、印刷動作を行う前に比例積分制御のパラメータが調整されるため、印刷動作の開始直後から、印刷品位の劣化を抑制することができる。さらに、印刷動作を実行するときに比例積分制御のパラメータが調整されるため、パラメータを調整したときと印刷動作を実行しているときとでプリンタの老朽化が進行したり使用環境が変化することがなく、より確実に、印刷品位の劣化を抑制することができる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、印刷動作を行う前にメンテナンス動作が行われ、このメンテナンス動作におけるキャリアの移動を利用してキャリアをフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整されるため、比例積分制御のパラメータを調整するためだけに別途キャリアを移動させる必要がなく、比例積分制御のパラメータの調整を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した実施形態に係るプリンタについて図面を参照して説明する。図１は、プリンタの構成を示す。プリンタ１は、印刷用紙２に画像を印刷する装置である。このプリンタ１は、印刷用紙２にインクを噴射して画像を印刷する、いわゆるインクジェットプリンタである。
【００２１】
プリンタ１は、印刷用紙２が載置されるペーパレスト３と、印刷用紙２を搬送する用紙搬送手段である給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃと、印刷用紙２に画像を印刷するための印刷ヘッド５ｍ、５ｃと、印刷用紙２に画像を印刷するためのインクを貯蔵するインクカートリッジ６ｍ、６ｃと、印刷ヘッド５ｍ、５ｃを保持し、印刷ヘッド５ｍ、５ｃを移動させるためのキャリア７とを備える。また、プリンタ１は、キャリア７を移動させるキャリア移動手段であるキャリアベルト８と、給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃを回転させるために回転制御されるフィードモータ９と、キャリア７を移動させるために回転制御されるキャリアモータ１０と、キャリア７の移動速度及び位置を測定するためのエンコーダ１１等を備える。
【００２２】
印刷用紙２は、１枚又は複数枚のものが重ねられて、その下端側が筐体２０の給紙口２１に挿入されて、ペーパレスト３に載置される。給紙ローラ４ａは、ペーパレスト３に載置されている印刷用紙２を筺体２０の内部に取り込んでフィードローラ４ｂへと搬送する。フィードローラ４ｂは、給紙ローラ４ａから搬送された印刷用紙２を、印刷ヘッド５ｍ、５ｃの下方を通して、エグジットローラ４ｃへと搬送し、エグジットローラ４ｃは、フィードローラ４ｂにより搬送された印刷用紙２をさらに搬送して、排紙口２２から筺体２０の外部に排出する。給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃは、フィードモータ９の回転により、不図示のギア等から成るローラ駆動機構を介して回転制御される。
【００２３】
印刷ヘッド５ｍ、５ｃは、印刷用紙２に画像を印刷するためにインクを噴射するインクジェット式の印刷ヘッドである。印刷ヘッド５ｍは、モノクロ用の印刷ヘッドであり、印刷ヘッド５ｃは、カラー用の印刷ヘッドである。インクカートリッジ６ｍは、モノクロ用のインクカートリッジであり、印刷ヘッド５ｍから噴射するためのモノクロ（ブラック）インクを貯蔵している。インクカートリッジ６ｃは、カラー用のインクカートリッジであり、印刷ヘッド５ｃから噴射するためのカラー（シアン、マゼンダ、イエロー）インクを貯蔵している。
【００２４】
モノクロ用の印刷ヘッド５ｍは、モノクロ用のインクカートリッジ６ｍに一体的に設けられており、モノクロ用のインクカートリッジ６ｍに貯蔵されているモノクロインクを噴射する。カラー用の印刷ヘッド５ｃは、カラー用のインクカートリッジ６ｃに一体的に設けられており、カラー用のインクカートリッジ６ｃに貯蔵されているカラーインクを噴射する。
【００２５】
インクカートリッジ６ｍ、６ｃは、各々、貯蔵しているインクが無くなったときに交換できるように、キャリア７に着脱自在に保持されている。印刷ヘッド５ｍは、インクカートリッジ６ｍと共にキャリア７に着脱されて、インクカートリッジ６ｍと共に交換され、印刷ヘッド５ｃは、インクカートリッジ６ｃと共にキャリア７に着脱されて、インクカートリッジ６ｃと共に交換される。印刷ヘッド５ｍ、５ｃ及びインクカートリッジ６ｍ、６ｃは、印刷ヘッド５ｍ、５ｃから下方に向けてインクを噴射するように、印刷ヘッド５ｍ、５ｃを下に向けてキャリア７に装着されて保持される。
【００２６】
キャリア７は、ガイド軸３１、３２に摺動自在に支持されており、ガイド軸３１、３２に案内されて、ガイド軸３１、３２の延びている方向に往復移動するようになっている。ガイド軸３１、３２は、フィードローラ４ｂ及びエグジットローラ４ｃにより搬送される印刷用紙２の上方において、印刷用紙２の印刷面と平行であって印刷用紙２の搬送方向と直交する方向に延びている。
【００２７】
キャリアベルト８は、キャリアモータ１０及びプーリ３９に巻設されて、キャリアモータ１０とプーリ３９との間にガイド軸３１、３２の延びている方向と略平行に張られており、キャリアモータ１０の回転力が伝達されて、キャリアモータ１０の回転力により動作するようになっている。また、キャリアベルト８には、キャリア７の背部が固定的に連結されている。すなわち、キャリアベルト８は、キャリアモータ１０の回転により動作して、キャリア７をガイド軸３１、３２の延びている方向に移動させるようになっている。
【００２８】
つまり、キャリア７は、キャリアモータ１０の回転により、キャリアベルト８を介してガイド軸３１、３２の延びている方向に移動制御され、フィードローラ４ｂ及びエグジットローラ４ｃにより搬送される印刷用紙２の上方を、印刷用紙２の印刷面に沿って、印刷用紙２の搬送方向と直交する方向に往復移動する。キャリア７に保持された印刷ヘッド５ｍ、５ｃ及びインクカートリッジ６ｍ、６ｃは、キャリア７が移動することにより、キャリア７と一緒に移動する。
【００２９】
エンコーダ１１は、所定ピッチの明暗パターンが形成されたエンコーダストリップ１２と、エンコーダストリップ１２からの反射光を受光する光学式のストリップセンサ１３等を有している。エンコーダストリップ１２は、ガイド軸３１に設けられており、キャリア７の移動経路に沿って所定ピッチの明暗パターンが形成されている。ストリップセンサ１３は、キャリア７の背部に設けられており、キャリア７と共に移動するようになっている。エンコーダ１１は、ストリップセンサ１３によりエンコーダストリップ１２の明暗パターンからの反射光を受光し、その受光強度の変化に基いて、キャリア７の移動量に比例したパルス数のキャリア移動量検出信号を出力する。
【００３０】
このような構成のプリンタ１は、フィードモータ９を回転制御することにより、給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃによって、印刷用紙２を搬送制御し、また、キャリアモータ１０を回転制御することにより、キャリアベルト８を介して、キャリア７（すなわち印刷ヘッド５ｍ、５ｃ）を移動制御するようになっている。
【００３１】
そして、プリンタ１は、印刷用紙２を搬送すると共に、搬送される印刷用紙２の上方においてキャリア７を移動させつつ印刷ヘッド５ｍ、５ｃからインクを噴射させることにより、印刷用紙２に画像を印刷する印刷動作を行うようになっている。また、プリンタ１は、印刷ヘッド５ｍ、５ｃの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を行うようになっている。メンテナンス動作は、カラー用のメンテナンス位置Ｘｃでカラー用の印刷ヘッド５ｃからインクを噴射させると共に、モノクロ用のメンテナンス位置Ｘｍでモノクロ用の印刷ヘッド５ｍからインクを噴射させることにより行われる。
【００３２】
カラー用のメンテナンス位置Ｘｃは、印刷用紙２の搬送経路上よりも左側（キャリアモータ１０の配置されている側と反対側）の場所に設定されており、モノクロ用のメンテナンス位置Ｘｍは、印刷用紙２の搬送経路上よりも右側（キャリアモータ１０の配置されている側）の場所に設定されている。なお、キャリア７は、印刷動作やメンテナンス動作等を行っていないときには、ホーム位置Ｘｏに待機させられる。ホーム位置Ｘｏは、カラー用のメンテナンス位置Ｘｃよりも左側の場所に設定されている。
【００３３】
図２は、プリンタ１の電気的ブロック構成を示す。プリンタ１は、上述の構成に加え、プリンタ１の動作を制御するためのＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含む制御部４１と、フィードモータ駆動回路４２と、キャリアモータ駆動回路４３と、ヘッド駆動回路４４と、キャリア速度算出部４５と、キャリア位置算出部４６と、パラメータメモリ４７と、外部機器接続部４８と、ワークメモリ４９とを備えている。制御部４１のＲＯＭには、プリンタ１の動作を制御するためのファームウェアや各種データが記憶されている。
【００３４】
また、プリンタ１は、外部機器であるＰＣ（パーソナルコンピュータ）６０に接続して使用できるようになっている。すなわち、プリンタ１の動作をＰＣ６０を介して制御するためのプリンタドライバ７０が、ＰＣ６０にインストール（ＰＣ６０の記憶手段に記憶）されるようになっており、ＰＣ６０にインストールされたプリンタドライバ７０によって、ＰＣ６０を介してプリンタ１の各種動作が制御されるようになっている。
【００３５】
フィードモータ駆動回路４２は、制御部４１による制御のもと、フィードモータ９を回転駆動する。フィードモータ９が回転駆動されることにより、給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃが回転して、印刷用紙２が搬送される。キャリアモータ駆動回路４３は、制御部４１による制御のもと、キャリアモータ１０を回転駆動する。キャリアモータ１０が回転駆動されることにより、キャリアベルト８を介してキャリア７が移動して、印刷ヘッド５ｍ、５ｃ及びインクカートリッジ６ｍ、６ｃが移動する。ヘッド駆動回路４４は、制御部４１による制御のもと、印刷ヘッド５ｍ、５ｃを駆動して、印刷ヘッド５ｍ、５ｃからインクを噴射させる。
【００３６】
キャリア速度算出部４５は、エンコーダ１１から出力されるキャリア移動量検出信号に基いて、キャリア７の移動速度を算出（測定）する。エンコーダ１１及びキャリア速度算出部４５等により、キャリア７の移動速度を測定するキャリア速度測定手段が構成されている。キャリア速度算出部４５は、２ｍｓ毎に、キャリア７の移動速度を算出して、キャリア７の移動速度を示すキャリア速度信号を出力する。キャリア速度算出部４５から出力されたキャリア速度信号は、制御部４１に入力される。
【００３７】
キャリア位置算出部４６は、エンコーダ１１から出力されるキャリア移動量検出信号に基いて、キャリア７の位置を算出（測定）する。エンコーダ１１及びキャリア位置算出部４６等により、キャリア７の位置を測定するキャリア位置測定手段が構成されている。キャリア位置算出部４６は、２ｍｓ毎に、キャリア７の位置を算出して、キャリア７の位置を示すキャリア位置信号を出力する。キャリア位置算出部４６から出力されたキャリア位置信号は、制御部４１に入力される。
【００３８】
パラメータメモリ４７は、キャリア７の移動速度（キャリアモータ１０の回転速度）を比例積分制御によってフィードバック制御するための比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを記憶するメモリである。パラメータメモリ４７は、比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータとして、初期設定されたパラメータ（キャリア７を移動させたときにキャリア７に振動が発生しないように、設計時に求められたパラメータ）を予め記憶している。また、パラメータメモリ４７は、比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータとして、制御部４１による制御のもと、後述するパラメータ調整動作により調整されたパラメータを記憶する。
【００３９】
外部機器接続部４８は、ＰＣ６０と通信を行うものであり、ＵＳＢケーブルを介してＰＣ６０が接続されるようになっている。外部機器接続部４８は、制御部４１による制御のもと、ＵＳＢケーブルを介してＰＣ６０との間で各種データの送受信を行う。ワークメモリ４９は、制御部４１による制御のもと、ＰＣ６０から受信した各種データや、プリンタ１の動作を制御するための各種データ、プリンタ１の動作を制御するために制御部４１で行った各種演算処理の結果等を一時的に記憶する。
【００４０】
制御部４１は、フィードモータ駆動回路４２によるフィードモータ９の回転駆動を制御することにより、給紙ローラ４ａ、フィードローラ４ｂ、及びエグジットローラ４ｃを介して、印刷用紙２の搬送を制御する。また、制御部４１は、キャリアモータ駆動回路４３によるキャリアモータ１０の回転駆動を制御することにより、キャリアベルト８を介して、キャリア７の移動（すなわちキャリア７に保持される印刷ヘッド５ｍ、５ｃの移動）を制御する。さらに、制御部４１は、ヘッド駆動回路４４による印刷ヘッド５ｍ、５ｃからのインクの噴射を制御する。
【００４１】
ここで、キャリア７の移動制御について説明する。キャリア７は、上述のように、キャリアモータ１０の回転により、キャリアベルト８を介して移動制御されるようになっている。キャリアモータ１０は、供給される駆動電流の大きさによって回転速度が変化し、供給される駆動電流の極性によって回転方向が変化するＤＣモータが用いられている。キャリアモータ１０の回転速度は、駆動電流が大きくなるにつれて速くなり、供給される駆動電流が小さくなるにつれて遅くなる。キャリアモータ１０は、キャリアモータ駆動回路４３によって駆動される。
【００４２】
キャリアモータ駆動回路４３は、キャリアモータ１０をＰＷＭ駆動する。つまり、キャリアモータ駆動回路４３は、キャリアモータ１０の駆動電流をＰＷＭ変調し、そのＰＷＭ変調した駆動電流をキャリアモータ１０に供給する。ＰＷＭ駆動のデューティ比（ＰＷＭ変調された駆動電流のデューティ比）が高くなるにつれて、キャリアモータ１０に供給される駆動電流が大きくなって、キャリアモータ１０の回転速度が速くなり、一方、ＰＷＭ駆動のデューティ比が低くなるにつれて、キャリアモータ１０に供給される駆動電流が小さくなって、キャリアモータ１０の回転速度が遅くなる。キャリアモータ駆動回路４３によるキャリアモータ１０のＰＷＭ駆動は、制御部４１によって制御される。
【００４３】
制御部４１は、キャリアモータ１０のＰＷＭ駆動を制御するためのＰＷＭ出力をキャリアモータ駆動回路４３に与える。キャリアモータ駆動回路４３は、制御部４１から与えられるＰＷＭ出力に基いて、キャリアモータ１０をＰＷＭ駆動する。すなわち、キャリアモータ駆動回路４３は、制御部４１から与えられるＰＷＭ出力のデューティ比でキャリアモータ１０の駆動電流をＰＷＭ変調し、そのＰＷＭ変調した駆動電流をキャリアモータ１０に供給する。
【００４４】
つまり、制御部４１は、キャリアモータ駆動回路４３にＰＷＭ出力を与えることにより、そのＰＷＭ出力のデューティ比でキャリアモータ駆動回路４３によりキャリアモータ１０をＰＷＭ駆動させ、これにより、そのＰＷＭ出力のデューティ比に対応する回転速度でキャリアモータ１０を回転させて、キャリア７を移動させる。そして、制御部４１は、キャリアモータ駆動回路４３に与えるＰＷＭ出力のデューティ比を制御することにより、キャリアモータ駆動回路４３によるキャリアモータ１０のＰＷＭ駆動を制御し、これにより、キャリアモータ１０の回転速度を制御して、キャリア７の移動速度を制御する。
【００４５】
また、制御部４１は、印刷動作及びメンテナンス動作においてキャリア７を移動させるとき、キャリア７の移動速度が所定の目標速度となるように、キャリア速度算出部４５により算出されるキャリア７の移動速度（測定速度）及びキャリア位置算出部４６により算出されるキャリア７の位置（測定位置）に基いて、キャリア７の移動速度（すなわちキャリアモータ１０の回転速度）を比例積分制御によってフィードバック制御する。
【００４６】
図３は、キャリア７の移動速度の比例積分制御によるフィードバック制御のフローチャートを示す。上述のように、制御部４１は、キャリアモータ駆動回路４３にＰＷＭ出力を与えることにより、そのＰＷＭ出力のデューティ比に対応する回転速度でキャリアモータ１０を回転させて、キャリア７を移動させる。
【００４７】
制御部４１は、キャリア７を移動させているとき、キャリア速度算出部４５により算出されるキャリア７の移動速度（測定速度）及びキャリア位置算出部４６により算出されるキャリア７の位置（測定位置）をフィードバック情報として取得し（＃１１）、そのフィードバック情報に基いて、キャリアモータ１０の制御量Ｍを算出する（＃１２）。
【００４８】
このとき、制御部４１は、キャリア７の目標速度と測定速度（実際の移動速度）との偏差、及びキャリア７の目標位置と測定位置（実際の位置）との偏差に基いて、パラメータメモリ４７に記憶されている比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを用いて、キャリアモータ１０の制御量Ｍを算出する。キャリアモータ１０の制御量Ｍは、キャリア７の目標速度と測定速度との偏差をΔＶ、キャリア７の目標位置と測定位置との偏差をΔＸ、比例積分制御の比例成分パラメータをＫｐ、比例積分制御の積分成分パラメータをＫｉとして、Ｍ＝Ｋｐ×ΔＶ＋Ｋｉ×ΔＸにより算出される。
【００４９】
そして、制御部４１は、この制御量Ｍに応じたＰＷＭ出力により、キャリアモータ１０を制御する（＃１３）。つまり、制御部４１は、この制御量Ｍに応じて、キャリアモータ駆動回路４３に与えるＰＷＭ出力のデューティ比を制御し、これにより、キャリアモータ１０の回転速度を制御して、キャリア７の移動速度を制御する。
【００５０】
制御部４１は、キャリア７を移動させている間、上記＃１１以降の処理を繰り返す。上述のように、キャリア速度算出部４５によるキャリア７の移動速度の算出及びキャリア位置算出部４６によるキャリア７の位置の算出は、２ｍｓ毎に行われる。つまり、制御部４１は、キャリア７を移動させている間、２ｍｓ毎に、上記＃１１〜＃１３の処理を行って、キャリア７の移動速度（キャリアモータ１０の回転速度）を比例積分制御によってフィードバック制御する。キャリア７は、制御部４１による制御のもと、このようにして移動制御される。
【００５１】
プリンタドライバ７０は、ＰＣ６０におけるユーザの操作を受けて、プリンタ１に対して印刷指示を行うようになっており、プリンタ１に対して印刷指示を行うときに、画像を印刷するための印刷コマンドをプリンタ１に送信する。印刷コマンドには、印刷する画像を表わす印刷画像データ、画像の印刷速度（画像を印刷するときのキャリア７の移動速度）を示す印刷速度データ等が含まれている。
【００５２】
プリンタ１の制御部４１は、プリンタドライバ７０から印刷コマンドを受信すると（すなわちユーザによる印刷指示を受けると）、その印刷コマンドに基いて、印刷ジョブを実行する。印刷ジョブには、印刷用紙２に画像を印刷する印刷動作、印刷ヘッド５ｍ、５ｃの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作、及びキャリア７の移動速度（キャリアモータ１０の回転速度）を制御するための比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを調整するパラメータ調整動作が含まれている。
【００５３】
印刷動作は、印刷コマンドに含まれる印刷画像データ、印刷速度データ等に基いて、印刷用紙２を搬送すると共に、搬送される印刷用紙２の上方においてキャリア７を移動させつつ印刷ヘッド５ｍ、５ｃからインクを噴射させることにより行われる。印刷動作は、メンテナンス動作及びパラメータ調整動作の後に行われる。
【００５４】
メンテナンス動作は、キャリア７をホーム位置Ｘｏからカラー用のメンテナンス位置Ｘｃに移動させて、カラー用のメンテナンス位置Ｘｃでカラー用の印刷ヘッド５ｃからインクを噴射させ、続いて、キャリア７をカラー用のメンテナンス位置Ｘｃからモノクロ用のメンテナンス位置Ｘｍに移動させて、モノクロ用のメンテナンス位置Ｘｍでモノクロ用の印刷ヘッド５ｍからインクを噴射させることにより行われる。メンテナンス動作は、印刷動作を行う前に行われる。
【００５５】
パラメータ調整動作は、キャリア７を印刷動作を行うときの目標速度で移動させて、そのときにキャリア速度算出部４５により測定される測定速度と目標速度との比較結果に基いて、目標速度に対する測定速度の誤差を抑えるように、比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを算出し、その算出した比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータをパラメータメモリ４７に記憶することにより行われる。パラメータ調整動作は、印刷動作を行う前に行われ、メンテナンス動作におけるキャリア７の移動を利用して行われる。
【００５６】
図４は、上記プリンタ１の印刷ジョブのフローチャートを示す。制御部４１は、プリンタドライバ７０から印刷コマンドを受信すると（＃２１でＹＥＳ）、まず、その印刷コマンドから印刷動作を行うときの画像の印刷速度（画像を印刷するときのキャリア７の移動速度）を確認する（＃２２）。上述のように、印刷コマンドには、印刷する画像を表わす印刷画像データ、画像の印刷速度（画像を印刷するときのキャリア７の移動速度）を示す印刷速度データ等が含まれている。制御部４１は、印刷コマンドに含まれている印刷速度データに基いて、画像の印刷速度を確認し、そして、この画像の印刷速度を、印刷動作を行うときのキャリア７の目標速度として設定する。
【００５７】
続いて、制御部４１は、上記＃２２で確認した画像の印刷速度と同じ速度でキャリア７を移動させてメンテナンス動作を実行する（＃２３）。すなわち、制御部４１は、メンテナンス動作においてキャリア７を移動させるときに、キャリア７を印刷動作を行うときの目標速度で移動させる。このとき、制御部４１は、キャリア７の移動速度（キャリアモータ１０の回転速度）を上述のように比例積分制御によってフィードバック制御する。なお、このとき、制御部４１は、パラメータメモリ４７に予め記憶されている（すなわち初期に設定されている）比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを用いて、キャリア７の移動速度を比例積分制御によってフィードバック制御する。
【００５８】
そして、制御部４１は、メンテナンス動作でキャリア７に振動が発生しているか否かを判断する（＃２４）。なお、キャリア７の振動とは、キャリア７の実際の移動速度が短い時間内で幾度も目標速度から変動する現象のことをいう。キャリア７に振動が発生しているか否かの判断は、メンテナンス動作においてキャリア７を移動させているときにキャリア速度算出部４５により算出される２ｍｓ毎の測定速度（実際の移動速度）と目標速度との比較結果に基いて行われ、例えば、キャリア７の測定速度が目標速度から規定値を超えて変動することが２００ｍｓの間に２回以上あれば、キャリア７に振動が発生していると判断する。
【００５９】
ここで、キャリアに振動が発生していれば（＃２４でＹＥＳ）、制御部４１は、キャリア７の移動速度を制御するための比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを変更する（＃２５）。すなわち、制御部４１は、キャリア７の目標速度に対する測定速度の誤差を抑えてキャリア７に発生する振動を抑えるように、比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを算出し、その算出した比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータをパラメータメモリ４７に記憶する。なお、キャリアに振動が発生していなければ（＃２４でＮＯ）、制御部４１は、比例積分制御の比例成分パラメータ及び積分成分パラメータを変更しない。＃２３〜＃２５の処理によりパラメータ調整動作が行われる。
【００６０】
続いて、制御部４１は、印刷動作を実行する（＃２６）。すなわち、制御部４１は、上記＃２２で確認した画像の印刷速度で印刷動作を実行する。このとき、制御部４１は、キャリア７の移動速度を上述のように比例積分制御によってフィードバック制御する。そして、このとき、制御部４１は、上記＃２４でキャリア７に振動が発生していると判断した場合（すなわち上記＃２３のメンテナンス動作でキャリア７に振動が発生していた場合）には、上記＃２５で変更したパラメータを用いて、キャリア７の移動速度を比例積分制御によってフィードバック制御し、一方、上記２４でキャリア７に振動が発生していないと判断した場合（すなわち上記＃２３のメンテナンス動作でキャリア７に振動が発生していなかった場合）には、パラメータメモリ４７に予め記憶されている（すなわち初期に設定されている）パラメータを用いて、キャリア７の移動速度を比例積分制御によってフィードバック制御する。
【００６１】
印刷動作を終えると、制御部４１は、上記＃２５で変更した（パラメータメモリ４７に記憶した）パラメータを消去する（＃２７）。そして、制御部４１は、印刷ジョブを終了する。
【００６２】
このような構成のプリンタ１によれば、印刷動作を実行するとき、印刷動作を行う前にキャリア７をフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整され、印刷動作の実行中にその調整されたパラメータを用いてキャリアモータ１０の回転速度（すなわちキャリア７の移動速度）が比例積分制御によってフィードバック制御される。従って、プリンタ１が老朽化した場合やプリンタ１を劣悪な使用環境下で動作させる場合でも、また、室内の温度や湿度に変化があった場合やインクカートリッジ６ｍ、６ｃのインク残量に変化があった場合でも、キャリア７の目標速度に対する実際の速度（測定速度）の誤差を抑えてキャリア７の振動を抑えることができ、これにより、印刷品位の劣化を抑制することができる。
【００６３】
しかも、印刷動作を行う前に比例積分制御のパラメータが調整されるため、印刷動作の開始直後から、キャリア７の振動を抑えて印刷品位の劣化を抑制することができる。さらに、印刷動作を実行するときに比例積分制御のパラメータが調整されるため、パラメータを調整したときと印刷動作を実行しているときとでプリンタ１の老朽化が進行したり使用環境が変化することがなく、より確実に、キャリア７の振動を抑えて印刷品位の劣化を抑制することができる。
【００６４】
また、印刷動作を行う前にメンテナンス動作が行われ、このメンテナンス動作におけるキャリア７の移動を利用してキャリア７をフィードバック制御するための比例積分制御のパラメータが調整されるため、比例積分制御のパラメータを調整するためだけに別途キャリア７を移動させる必要がなく、比例積分制御のパラメータの調整を効率よく行うことができる。
【００６５】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られず、種々の変形が可能である。例えば、パラメータ調整動作により変更した（パラメータメモリに記憶した）パラメータは、消去せずに、次回の印刷ジョブのメンテナンス動作においてキャリアを移動させるときのパラメータとして用いるようにしてもよい。キャリアの移動速度及び位置の測定は、キャリアの移動量を基に測定することに代えて、スキャンモータの回転量を基に測定するようにしてもよい。プリンタは、外部機器にインストールされたプリンタドライバから受信した印刷コマンドに基いて画像を印刷するものに限られず、例えば、画像読取手段を備え、画像読取手段により画像を読取って得たデータを基に画像を印刷するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態に係るプリンタの概略構成を示す一部破断した斜視図。
【図２】同プリンタの電気的ブロック構成図。
【図３】同プリンタのキャリアの移動速度のフィードバック制御を示すフローチャート。
【図４】同プリンタの印刷ジョブを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６７】
１    プリンタ
２    印刷用紙
３    ペーパレスト
４ａ    給紙ローラ
４ｂ    フィードローラ
４ｃ    エグジットローラ
５ｍ、５ｃ    印刷ヘッド
６ｍ、６ｃ    インクカートリッジ
７    キャリア
８    キャリアベルト
９    フィードモータ
１０    キャリアモータ
１１    エンコーダ
１２    エンコーダストリップ
１３    ストリップセンサ
２０    筐体
２１    給紙口
２２    排紙口
３１、３２    ガイド軸
３９    プーリ
４１    制御部
４２    フィードモータ駆動回路
４３    キャリアモータ駆動回路
４４    ヘッド駆動回路
４５    キャリア速度算出部
４６    キャリア位置算出部
４７    パラメータメモリ
４８    外部機器接続部
４９    ワークメモリ
６０    ＰＣ（パーソナルコンピュータ）
７０    プリンタドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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