(57)【要約】【課題】磁極位置演算誤差が大きい場合にも回転子の速度及び磁極位置を正確に演算し、永久磁石形同期電動機を安定して制御可能な制御装置を提供する。【解決手段】センサレス制御を行うための永久磁石形同期電動機の制御装置において、電動機の端子電圧相当値、電機子電流に比例する電機子抵抗電圧降下演算値及び電機子反作用磁束演算値、電機子電流の時間微分値に比例する過渡電圧演算値、並びに、速度演算値を用いて拡張誘起電圧を演算する拡張誘起電圧演算器３０と、拡張誘起電圧及び速度演算値を用いて拡張磁束を演算する拡張磁束演算器３１と、拡張磁束からその角度を演算する角度演算器３２と、拡張磁束の角度を増幅して速度演算値を求める速度演算器３３と、速度演算値を増幅して磁極位置演算値を求める磁極位置演算器３４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁極位置検出器を用いずに演算により求めた回転子の磁極位置に基づいて、電力変換器により永久磁石形同期電動機の電機子電流を制御し、前記電動機のトルク及び速度を制御する制御装置において、
前記電動機の電機子電流、端子電圧及び磁束をベクトルとしてとらえ、
前記電動機の端子電圧相当値、電機子電流に比例する電機子抵抗電圧降下演算値及び電機子反作用磁束演算値、前記電機子電流の時間微分値に比例する過渡電圧演算値、並びに、前記電動機の速度演算値を用いて拡張誘起電圧を演算する拡張誘起電圧演算手段と、
前記拡張誘起電圧及び前記速度演算値を用いて、拡張磁束を演算する拡張磁束演算手段と、
前記拡張磁束から前記拡張磁束の角度を演算する角度演算手段と、
前記拡張磁束の角度を増幅して前記速度演算値を求める速度演算手段と、
前記速度演算値を増幅して磁極位置演算値を求める磁極位置演算手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記拡張磁束演算手段は、
前記拡張誘起電圧を９０度遅らせたベクトルを前記速度演算値により除算して前記拡張磁束を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記拡張磁束演算手段は、
前記拡張誘起電圧を９０度遅らせたベクトルと前記拡張磁束及び前記速度演算値を乗算してなるベクトルとの偏差を増幅して前記拡張磁束を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記磁極位置演算手段により演算した磁極位置を用いて、前記電機子電流の検出値を回転座標系の二軸成分に変換する電流座標変換手段と、
前記検出値の二軸成分を前記電機子電流の指令値の二軸成分に一致させるような電圧指令値を生成する電流調節手段と、
前記電圧指令値から前記電力変換器の半導体スイッチング素子に対する駆動信号を生成する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転子の磁極位置を検出するための磁極位置検出器を持たずに、いわゆるセンサレス制御される永久磁石形同期電動機の制御装置に関し、詳しくは、回転子の速度及び磁極位置を高精度に演算して電動機の電機子電流を制御することにより、永久磁石形同期電動機を安定に制御可能とした制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石形同期電動機のセンサレス制御は、制御装置の低価格化を目的として広く実用化されている。このセンサレス制御は、電動機の端子電圧や電機子電流の情報から回転子の速度及び磁極位置を演算し、これらに基づいて電流制御を行うことによりトルク制御や速度制御を実現するものである。
【０００３】
従来のセンサレス制御の代表例として、特許文献１及び非特許文献１に記載されたセンサレス制御方式について説明する。
まず、永久磁石形同期電動機は、回転子の磁極方向をｄ軸、ｄ軸から９０度進んだ方向をｑ軸と定義した回転座標系で電流制御を行うことで、高性能制御を実現することができる。しかしながら、磁極位置検出器を使用しない場合は、ｄｑ軸の角度を直接検出することができないので、制御装置内部にｄｑ軸回転座標系に対応するγδ軸回転座標系を推定し、ｄｑ軸成分のｄ軸電流ｉｄ，ｑ軸電流ｉｑをγδ軸成分のγ軸電流ｉγ，δ軸電流ｉδに変換して電流制御を行っている。
【０００４】
ここで、図４は、ｄｑ軸とγδ軸との関係を示しており、θｅｒｒはｄｑ軸とγδ軸との角度差である。
ｄｑ軸の電気角速度ωｒとγδ軸の電気角速度ω１とが等しい場合、γδ軸における永久磁石形同期電動機の電圧方程式は、数式１によって表される。
【０００５】
【数１】
2008278594.tif 000003
【０００６】
数式１において、右辺第１項は電機子抵抗ｒａによる電圧降下、右辺第２項は電流微分値に平行でｄ軸インダクタンスＬｄに比例する過渡電圧、右辺第３項は電機子反作用による電圧降下である。
右辺第３項の電機子反作用による電圧降下は、電機子電流ｉａとｑ軸インダクタンスＬｑとの積である電機子反作用磁束によって誘導される電圧であり、電機子反作用磁束を９０度進ませたベクトルとγδ軸の電気角速度ω１との積に等しい。
また、右辺第４項が拡張誘起電圧と呼ばれる項（γδ軸成分をそれぞれγ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ、δ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδという）であり、数式２によって表される。
【０００７】
【数２】
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【０００８】
なお、拡張誘起電圧は、永久磁石形同期電動機の永久磁石とインダクタンスとに分離した位置情報を一つに集約する作用を果しており、例えば、非特許文献２にも記載されている。
【０００９】
数式２に示すように、γ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ及びδ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδはｄｑ軸とγδ軸との角度差（以下、磁極位置演算誤差ともいう）θｅｒｒの関数であり、磁極位置演算誤差θｅｒｒはγ軸拡張誘起電圧ベクトルＥｅｘγ及びδ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδの角度から演算することができる。
【００１０】
図５は、数式１、数式２による永久磁石形同期電動機の電圧方程式を示すベクトル図である。なお、図５のベクトル図は電動機正転時のものであり、拡張誘起電圧Ｅｅｘγ，Ｅｅｘδはｑ軸方向に発生する。
【００１１】
次に、γδ軸回転座標系における速度ω１及び磁極位置θ１の演算方法について説明する。
まず、前述した数式１を変形することにより、γ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ及びδ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδについて数式３を得る。
【００１２】
【数３】
2008278594.tif 000005
【００１３】
また、数式２より、磁極位置演算誤差θｅｒｒを数式４により演算する。
【００１４】
【数４】
2008278594.tif 000006
【００１５】
速度演算値（＝γδ軸電気角速度ω１）は、磁極位置演算誤差θｅｒｒを入力とするＰＩ（比例積分）調節器により求めることができ、具体的には数式５により演算する。
【００１６】
【数５】
2008278594.tif 000007
【００１７】
磁極位置演算値θ１は、数式６に示すように速度演算値ω１を積分して求める。
【００１８】
【数６】
2008278594.tif 000008
【００１９】
数式５、数式６を用いることにより、磁極位置演算誤差θｅｒｒを零に収束させて速度ω１及び磁極位置θ１を正確に演算することができる。
このようにして演算した速度ω１及び磁極位置θ１を用いて電流制御や速度制御を行えば、位置検出器を使わなくても高性能に永久磁石形同期電動機を制御することができる。
【００２０】
次に、特許文献２に記載されたセンサレス制御方式について説明する。
前述したように、特許文献１及び非特許文献１に記載されたセンサレス制御方式は、数式４によってγ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ及びδ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδから磁極位置演算誤差θｅｒｒを演算している。ところで、拡張誘起電圧の振幅Ｅｅｘは、数式２に示した如く速度ω１にほぼ比例するため、低速時には磁極位置演算誤差θｅｒｒの演算精度が悪くなるのは明らかである。
そこで、特許文献２に係るセンサレス制御方式では、拡張誘起電圧を誘導する磁束を「拡張磁束」として新たに定義する。
【００２１】
磁束によって永久磁石形同期電動機の端子に誘導される電圧が、磁束に対して９０度進み、その振幅が速度と磁束との積になることから、拡張誘起電圧を誘導する拡張磁束のベクトル方向をｄ軸とし、振幅Ψｅｘを数式７により定義する。
【００２２】
【数７】
2008278594.tif 000009
【００２３】
数式２及び数式７より、拡張磁束の振幅Ψｅｘは数式８によって表される。
【００２４】
【数８】
2008278594.tif 000010
【００２５】
図６は、拡張誘起電圧と拡張磁束との関係を示すベクトル図である。この図６及び数式７より、γ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ、δ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδとγ軸拡張磁束Ψｅｘγ、δ軸拡張磁束Ψｅｘδとは数式９の関係にある。
【００２６】
【数９】
2008278594.tif 000011
【００２７】
γ軸拡張磁束Ψｅｘγ及びδ軸拡張磁束Ψｅｘδと磁極位置演算誤差θｅｒｒとの関係は、数式２及び数式９より、数式１０のようになる。
【００２８】
【数１０】
2008278594.tif 000012
【００２９】
数式８より、拡張磁束の振幅Ψｅｘは、電流微分値が零になる定常状態では、速度ω１によらず一定である。このため、数式１０によりγ軸拡張磁束Ψｅｘγ及びδ軸拡張磁束Ψｅｘδを用いて磁極位置演算誤差θｅｒｒを演算すれば、低速時にも磁極位置演算誤差θｅｒｒを高精度に演算することができる。
【００３０】
次いで、特許文献２における磁極位置及び速度の具体的な演算方法について説明する。
まず、拡張磁束のδ軸成分Ψｅｘδを、数式３、数式９より、数式１１によって演算する。
【００３１】
【数１１】
2008278594.tif 000013
【００３２】
数式１０において、磁極位置演算誤差θｅｒｒが零近傍の値である場合、δ軸拡張磁束Ψｅｘδは数式１２となる。
【００３３】
【数１２】
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【００３４】
拡張磁束振幅Ψｅｘは、数式８より、ｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑの関数であるため、δ軸拡張磁束Ψｅｘδを数式１３によって線形化した第２のδ軸拡張磁束Ψｅｘδ’を導入する。
【００３５】
【数１３】
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【００３６】
速度演算値ω１は、第２の拡張磁束Ψｅｘδ’を入力とする速度演算器としてのＰＩ調節器を用いて、数式１４により求められる。
【００３７】
【数１４】
2008278594.tif 000016
【００３８】
なお、磁極位置演算値θ１は、前述の数式６により、速度演算値ω１を積分して求める。
【００３９】
【特許文献１】特許第３４１１８７８号公報（段落［００２６］〜［００８３］、図１等）
【特許文献２】特開２００６−６７６５６号公報（段落［００２３］〜［００４４］、図１等）
【非特許文献１】田中康司，三木一郎，「拡張誘起電圧を用いた埋込磁石同期電動機の位置センサレス制御」，電気学会論文誌Ｄ，Vol.125，No.9，p.833-p.838，2005年
【非特許文献２】市川真士，陳  志謙，冨田  睦雄，道木  慎二，大熊  繁，「拡張誘起電圧モデルに基づく突極型永久磁石同期モータのセンサレス制御」，電気学会論文誌Ｄ，Vol.122，No.12，p.1088-p.1096，2002年
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００４０】
特許文献２に示したセンサレス制御方式は、磁束に着目した方式であることから、低速運転時における速度ω１及び磁極位置θ１を高精度に演算できる長所があり、その点では、特許文献１や非特許文献１に係る従来技術の問題点を克服している。
しかし、ｄｑ軸とγδ軸との磁極位置演算誤差θｅｒｒが零近傍である場合の近似式（数式１２）に基づいて速度ω１及び磁極位置θ１を演算しているため、磁極位置演算誤差θｅｒｒが大きい場合には正確な演算を行うことができず、制御系が不安定になるという問題がある。
【００４１】
そこで、本発明の解決課題は、磁極位置演算誤差が大きい場合にも回転子の速度及び磁極位置を正確に演算して、安定した制御を可能にした永久磁石形同期電動機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００４２】
上記課題を解決するため、請求項１に係る永久磁石形同期電動機の制御装置は、磁極位置検出器を用いずに演算により求めた回転子の磁極位置に基づいて永久磁石形同期電動機の電流を制御することにより、前記永久磁石形同期電動機のトルク及び速度を制御する制御装置において、
前記電動機の電機子電流、端子電圧及び磁束をベクトルとしてとらえ、
前記電動機の端子電圧相当値、電機子電流に比例する電機子抵抗電圧降下演算値及び電機子反作用磁束演算値、前記電機子電流の時間微分値に比例する過渡電圧演算値、並びに、前記電動機の速度演算値を用いて拡張誘起電圧を演算する拡張誘起電圧演算手段と、
前記拡張誘起電圧及び前記速度演算値を用いて、拡張磁束を演算する拡張磁束演算手段と、
前記拡張磁束から前記拡張磁束の角度を演算する角度演算手段と、
前記拡張磁束の角度を増幅して前記速度演算値を求める速度演算手段と、
前記速度演算値を増幅して磁極位置演算値を求める磁極位置演算手段と、
を備えたものである。
本発明では、速度等の演算に拡張磁束を用いているため、特許文献１や非特許文献１に係る従来技術に対して電動機の低速運転時にも速度及び磁極位置を高精度に演算することができる。また、特許文献２に係る従来技術と比べて、磁極位置演算誤差が大きい場合でも正確に演算可能である。
【００４３】
請求項２に係る永久磁石形同期電動機の制御装置は、請求項１における拡張磁束演算手段の構成に特徴がある。
すなわち、請求項２に係る発明は、請求項１に記載した制御装置において、前記拡張磁束演算手段が、前記拡張誘起電圧を９０度遅らせたベクトルを前記速度演算値により除算して前記拡張磁束を演算するものである。
【００４４】
請求項３に係る永久磁石形同期電動機の制御装置は、請求項２記載の拡張磁束演算手段を改良したものであり、前記拡張磁束演算手段が、前記拡張誘起電圧を９０度遅らせたベクトルと前記拡張磁束及び前記速度演算値を乗算してなるベクトルとの偏差を増幅して前記拡張磁束を演算するものである。
請求項２では、速度演算値による除算によって拡張磁束を演算しているが、請求項３に係る発明では、速度演算値による除算を行わずに拡張磁束を演算する。これにより、低速時における拡張磁束、ひいては電動機の速度及び磁極位置をより高精度に求めることができる。
【００４５】
請求項４に係る制御装置は、請求項１〜３の何れか１項に記載した制御装置において、
前記磁極位置演算手段により演算した磁極位置を用いて、前記電機子電流の検出値を回転座標系の二軸成分に変換する電流座標変換手段と、
前記検出値の二軸成分を前記電機子電流の指令値の二軸成分に一致させるような電圧指令値を生成する電流調節手段と、
前記電圧指令値から前記電力変換器の半導体スイッチング素子に対する駆動信号を生成する手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００４６】
本発明に係る永久磁石同期電動機の制御装置によれば、永久磁石形同期電動機をセンサレス制御するための制御装置において、電動機の低速運転時における速度及び磁極位置を従来技術よりも高精度に演算することができ、低速運転時の安定性を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。まず、図１はこの実施形態に係る制御装置を主回路と共に示したブロック図であり、請求項１，４に係る発明に相当する。
図１に示す主回路において、５０は三相交流電源、６０は三相交流電圧を整流して直流電圧に変換する整流回路、７０はインバータ等の電力変換器、８０は永久磁石同期電動機である。
【００４８】
以下、制御装置の構成及び動作を説明する。
まず、回転子の磁極位置演算値θ１と速度演算値ω１とを用いて永久磁石形同期電動機８０を速度制御する方法について説明する。
速度指令値ω＊と速度演算値ω１との偏差を減算器１６により演算し、この偏差を速度調節器１７により増幅してトルク指令値τ＊を演算する。電流指令演算器１８は、トルク指令値τ＊から所望のトルクを出力するγ軸電流指令値ｉγ＊，δ軸電流指令値ｉδ＊を演算する。
【００４９】
一方、ｕ相電流検出器１１ｕ、ｗ相電流検出器１１ｗによりそれぞれ検出した相電流検出値ｉｕ，ｉｗを、磁極位置演算値θ１を用いて電流座標変換器１４によりγ軸電流検出値ｉγ，δ軸電流検出値ｉδに座標変換する。
前記γ軸電流指令値ｉγ＊とγ軸電流検出値ｉγとの偏差を減算器１９ａにより求め、この偏差をγ軸電流調節器２０ａにより増幅してγ軸電圧指令値ｖγ＊を演算する。また、δ軸電流指令値ｉδ＊とδ軸電流検出値ｉδとの偏差を減算器１９ｂにより求め、この偏差をδ軸電流調節器２０ｂにより増幅してδ軸電圧指令値ｖδ＊を演算する。
上記電圧指令値ｖγ＊，ｖδ＊は、電圧座標変換器１５によって相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換される。
【００５０】
ＰＷＭ回路１３は、上記相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊と入力電圧検出回路１２により検出した入力電圧検出値Ｅｄｃとから、電力変換器７０内部の半導体スイッチング素子をオン・オフ制御するためのゲート信号を生成する。電力変換器７０は、上記ゲート信号に基づいて半導体スイッチング素子をオン・オフし、永久磁石形同期電動機８０の端子電圧を相電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に制御する。
【００５１】
次に、この実施形態において、回転子の速度ω１及び磁極位置θ１を演算するための構成及び動作を説明する。
前記拡張誘起電圧演算器３０は、数式３のγ軸電圧ｖγ，δ軸電圧ｖδをγ軸電圧指令値ｖγ＊，δ軸電圧指令値ｖδ＊に置き換えた数式により、γ軸電圧指令値ｖγ＊，δ軸電圧指令値ｖδ＊，γ軸電流検出値ｉγ，δ軸電流検出値ｉδ，速度ω１及び電動機定数を用いて、γ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ，δ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδを演算する。
【００５２】
拡張磁束演算器３１は、γ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘγ，δ軸拡張誘起電圧Ｅｅｘδ及び速度ω１を用いて、γ軸拡張磁束Ψｅｘγ，δ軸拡張磁束Ψｅｘδを演算する。なお、拡張磁束演算器３１の具体的な構成については後述する。
角度演算器３２は、拡張磁束Ψｅｘの角度δΨｅｘを数式１５により演算する。
【００５３】
【数１５】
2008278594.tif 000017
【００５４】
前述した数式１０より、拡張磁束の角度δΨｅｘと磁極位置演算誤差θｅｒｒとは、数式１６の関係にある。
【００５５】
【数１６】
2008278594.tif 000018
【００５６】
速度演算器３３はＰＩ調節器によって構成されており、数式１７を用いて拡張磁束の角度δΨｅｘを増幅することにより速度演算値ω１を求める。
【００５７】
【数１７】
2008278594.tif 000019
【００５８】
磁極位置演算器３４は積分器によって構成されており、前述の数式６を用いて速度演算値ω１を積分することにより磁極位置演算値θ１を求める。
【００５９】
次に、前記拡張磁束演算器３１の具体的な構成を、図２及び図３を参照して説明する。
まず、図２は、拡張磁束演算器３１の第１実施例を示すブロック図であり、請求項２に係る発明に相当する。
数式９に基づき、拡張磁束Ψｅｘは、拡張誘起電圧Ｅｅｘを９０度遅らせたベクトルを速度演算値ω１により除算して数式１８のように演算する。
【００６０】
【数１８】
2008278594.tif 000020
【００６１】
図２において、上記の数式１８の演算は、ゲイン３１ａ及び除算器３１ｂ，３１ｃにより実現される。更に、除算器３１ｂ，３１ｃの出力をそれぞれローパスフィルタ３１ｄ，３１ｅに通すことでノイズ成分を除去し、最終的なγ軸拡張磁束Ψｅｘγ，δ軸拡張磁束Ψｅｘδを求める。これらのγ軸拡張磁束Ψｅｘγ，δ軸拡張磁束Ψｅｘδは、前述したように角度演算器３２に入力される。
【００６２】
前述した特許文献２に係る従来技術では、磁極位置演算誤差θｅｒｒが零近傍であると近似し、数式１２に示した如くδ軸拡張磁束Ψｅｘδが磁極位置演算誤差θｅｒｒにほぼ比例することを利用して速度ω１及び磁極位置θ１を演算している。
これに対し、本実施例では、特許文献２のような近似を行っていないため、磁極位置演算誤差θｅｒｒの大きさに関わらず、γ軸拡張磁束Ψｅｘγ及びδ軸拡張磁束Ψｅｘδから求めた拡張磁束の角度δΨｅｘに基づいて速度ω１及び磁極位置θ１を正確に検出することができる。
【００６３】
次に、拡張磁束演算器３１の第２実施例を図３に基づいて説明する。
この第２実施例を第１実施例と比較すると、拡張磁束の演算を、除算器を用いずに実現している点に特徴がある。なお、この実施例は、請求項３に係る発明に相当するものである。
【００６４】
すなわち、図３において、拡張誘起電圧ベクトルＥｅｘを９０度遅らせたベクトルの各成分であるＥｅｘδ，−Ｅｅｘγを減算器３１ｆ，３１ｇにそれぞれ入力すると共に、γ軸拡張磁束Ψｅｘγと速度演算値ω１との積、δ軸拡張磁束Ψｅｘδと速度演算値ω１との積を乗算器３１ｊ，３１ｋによりそれぞれ演算する。そして、減算器３１ｆによりＥｅｘδと乗算器３１ｊの出力との偏差を求めてγ軸拡張磁束演算部３１ｈに入力すると共に、減算器３１ｇにより−Ｅｅｘγと乗算器３１ｋの出力との偏差を求めてδ軸拡張磁束演算部３１ｉに入力する。
【００６５】
γ軸拡張磁束演算部３１ｈ、δ軸拡張磁束演算部３１ｉでは、それぞれの入力偏差を増幅することでγ軸拡張磁束Ψｅｘγ，δ軸拡張磁束Ψｅｘδを演算する。ここで、γ軸拡張磁束演算部３１ｈ、δ軸拡張磁束演算部３１ｉは、積分調節器により構成される。
図３のブロック図による拡張磁束演算器を数式により表現すると、数式１９となる。
【００６６】
【数１９】
2008278594.tif 000021
【００６７】
この実施例によれば、第１実施例のように拡張誘起電圧Ｅｅｘを速度演算値ω１により直接除算して拡張磁束を演算する方法によらないため、γ軸拡張磁束演算部３１ｈ及びδ軸拡張磁束演算部３１ｉによりγ軸拡張磁束Ψｅｘγ，δ軸拡張磁束Ψｅｘδを真値に収束させて低速運転時にも拡張磁束を高精度に求めることができ、この拡張磁束の角度を用いて回転子の速度及び磁極位置を正確に演算することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】拡張磁束演算器の第１実施例を示すブロック図である。
【図３】拡張磁束演算器の第２実施例を示すブロック図である。
【図４】ｄｑ軸とγδ軸との関係を示す図である。
【図５】数式１、数式２による永久磁石形同期電動機の電圧方程式を示すベクトル図である。
【図６】拡張誘起電圧と拡張磁束との関係を示すベクトル図である。
【符号の説明】
【００６９】
５０：三相交流電源
６０：整流回路
７０：電力変換器
８０：永久磁石形同期電動機
１１ｕ：ｕ相電流検出回路
１１ｗ：ｗ相電流検出回路
１２：入力電圧検出回路
１３：ＰＷＭ回路
１４：電流座標変換器
１５：電圧座標変換器
１６，１９ａ，１９ｂ：減算器
１７：速度調節器
１８：電流指令演算器
２０ａ：γ軸電流調節器
２０ｂ：δ軸電流調節器
３０：拡張誘起電圧演算器
３１ａ：ゲイン
３１ｂ，３１ｃ：除算器
３１ｄ，３１ｅ：ローパスフィルタ
３１ｆ，３１ｇ：減算器
３１ｈ：γ軸拡張磁束演算部
３１ｉ：δ軸拡張磁束演算部
３１ｊ，３１ｋ：乗算器
３１：拡張磁束演算器
３２：角度演算器
３３：速度演算器
３４：磁極位置演算器
【図１】
2008278594.tif 000022
【図２】
2008278594.tif 000023
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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