(57)【要約】  【課題】よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができるナビゲーションシステム１０を提供する。  【解決手段】本発明のナビゲーションシステム１０は、車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、自宅から目的地への方位別に走行回数を累積し、経路を探索する場合には、自宅から、設定された目的地への方位における走行回数を用いて、それぞれのリンクデータのコストを修正し、修正したコストを用いて目的地までの経路を探索する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して出力するナビゲーション装置であって、
ユーザの自宅の位置を示すデータ、道路を示すリンクに関する情報であって、当該リンクのコストを示す情報を含むリンクデータ、および当該リンク毎に、前記自宅の位置から前記目的地への方位である目的地方位別の走行回数を格納するデータベースと、
前記データベースを参照して、前記目的地に対応する目的地方位における走行回数を用いて、それぞれの前記リンクのコストを修正し、修正したコストを用いて、前記目的地までの経路を探索して出力する経路探索手段と、
前記車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、前記目的地方位別に走行回数を累積して前記データベースに記録する走行回数記録手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、
前記自宅から前記目的地までの距離が所定距離未満である場合に、前記修正したコストを用いて前記目的地までの経路を探索し、
前記自宅から前記目的地までの距離が所定距離以上である場合に、前記データベース内のリンクのコストを用いて前記目的地までの経路を探索すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行回数記録手段は、
前記自宅から前記目的地までの距離が所定距離未満である場合に、前記車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、前記目的地方位別に走行回数を累積し、
前記自宅から前記目的地までの距離が所定距離以上である場合に、前記車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、前記目的地方位別の走行回数を累積しないこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行回数記録手段は、
前記車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、前記目的地方位別に走行日時をさらに前記データベースに記録し、
前記データベースを参照して、所定時間が経過した前記走行日時が前記データベース内に存在する場合に、当該走行日時を削除すると共に、当該走行日時に対応するリンクの目的地方位における走行回数を減少させること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行回数記録手段は、
前記目的地が設定された場合に、前記走行回数の累積を開始し、
前記目的地から所定距離以内を前記車両が走行した場合に、走行回数の累積を停止すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行回数記録手段は、
前記自宅が目的地として設定された場合、前記自宅から当該設定が行われた前記車両の現在位置への方位を目的地方位として、前記車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、前記目的地方位別に走行回数を累積して前記データベースに記録すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して出力する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、走行した道路の情報に対応付けて、走行回数を記録し、走行した頻度の高い道路ほど、経路探索用のコストを低く設定することにより、過去の走行実績に応じた経路探索を行う技術が開示されている。これにより、走行した回数の多い道路を優先して推奨経路として出力することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４６５７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、走行回数だけで経路探索用のコストを設定しているため、第１の目的地へ向かって走行した実績が多い場合には、当該第１の目的地へ向かう際に走行した道路のコストが低く設定され、当該第１の目的地とは全く異なる方向にある第２の目的地への経路を探索する場合であっても、当該第１の目的地へ向かう際に走行する道路が優先的に選択されてしまう。そのため、第２の目的地へ引かれた経路が、結果として遠回りになってしまう場合があった。
【０００５】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、自宅から目的地への方位別に走行回数を累積し、目的地への経路を探索する場合には、自宅から、当該目的地への方位における走行回数を用いて、それぞれのリンクのコストを修正し、修正したコストを用いて目的地までの経路を探索する。
【０００７】
また、本発明は、例えば、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して出力するナビゲーション装置であって、ユーザの自宅の位置を示すデータ、道路を示すリンクに関する情報であって、当該リンクのコストを示す情報を含むリンクデータ、および当該リンク毎に、自宅の位置から目的地への方位である目的地方位別の走行回数を格納するデータベースと、データベースを参照して、目的地に対応する目的地方位における走行回数を用いて、それぞれのリンクのコストを修正し、修正したコストを用いて、目的地までの経路を探索して出力する経路探索手段と、車両の走行に応じて、当該車両が走行した道路に対応するリンクについて、目的地方位別に走行回数を累積してデータベースに記録する走行回数記録手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置によれば、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１１】
センサ１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定情報をナビゲーション装置２０に供給する。表示装置１２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、ナビゲーション装置２０から出力される車両の現在位置やナビゲーション装置２０によって探索された目的地までの経路等を表示する。
【００１２】
ナビゲーション装置２０は、データベース２１、現在位置算出部２２、走行回数記録部２３、経路探索部２４、および入力部２５を備える。データベース２１は、ナビゲーションシステム１０のユーザの自宅に関する情報である自宅情報２１０、道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータ２１１、それぞれのリンクの走行回数を示す情報である走行回数データ２１２、それぞれのリンクを走行した日時を示す走行履歴である走行履歴データ２１３、および走行回数に応じたコスト係数を示す情報であるコスト係数２１４を格納する。また、データベース２１は、道路以外の施設の座標や属性等のデータも格納している。
【００１３】
データベース２１は、自宅情報２１０として、例えば自宅の位置を示す地図上の座標情報を格納する。また、データベース２１は、リンクデータ２１１として、例えば図２に示すように、リンクに関する情報を、所定の地図領域毎のメッシュ情報２１１０として格納している。それぞれのメッシュ情報２１１０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２１１１およびメッシュ内のリンクに関する情報であるリンク情報２１１２が含まれる。
【００１４】
それぞれのリンク情報２１１２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２１１３、リンクの開始ノード座標２１１４、リンクの終了ノード座標２１１５、リンクの道路種別２１１６、リンク長２１１７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２１１８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２１１９等が含まれる。本実施形態において、それぞれのリンクのリンク長２１１７は、そのリンクのコストとして利用される。
【００１５】
また、データベース２１は、走行回数データ２１２として、例えば図３に示すように、ユーザの自宅の位置から目的地の方向への方位である目的地方位２１２１別に、それぞれのリンクの走行回数２１２２を、それぞれのリンクのリンクＩＤ２１２０に対応付けて格納する。また、データベース２１は、走行履歴データ２１３として、例えば図４に示すように、それぞれのリンクのリンクＩＤ２１３０に対応付けて、対応するリンクを走行したときの目的地方位２１３１および走行日時２１３２を格納する。また、データベース２１は、コスト係数２１４として、例えば図５に示すように、リンクのコストを修正する場合に使用するコスト係数２１４１を、当該コスト係数２１４１を採用する際の走行回数２１４０に対応付けて格納する。
【００１６】
図１に戻って説明を続ける。現在位置算出部２２は、センサ１１からの測定信号に基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、当該車両の現在位置を算出し、算出した現在位置を走行回数記録部２３、経路探索部２４、および表示装置１２へ出力する。
【００１７】
より詳細には、例えば、現在位置算出部２２は、所定時間（例えば１００ｍｓ）経過毎に、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、所定距離（例えば２ｍ）以上変位があった場合に、前回のマップマッチ処理において算出された車両の現在位置および候補点毎に、センサ１１から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該現在位置および候補点に加算することにより、現在位置およびそれぞれの候補点の位置を移動させて仮想現在位置を生成するデッドレコニング処理を行う。現在位置算出部２２は、前回のマップマッチ処理において算出された車両の現在位置からのデッドレコニング位置を、車両の現在位置として走行回数記録部２３、経路探索部２４、および表示装置１２へ出力する。
【００１８】
また、車両が所定距離（例えば２０ｍ）走行する毎に、現在位置算出部２２は、前回算出された車両の現在位置および候補点毎に仮想現在位置を算出し、算出したそれぞれの仮想現在位置について、データベース２１内のリンクデータ２１１を参照して、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクを上に候補点を配置する。そして、現在位置算出部２２は、リンク上に配置した候補点の信頼度を算出し、最も信頼度の高い候補点を車両の今回の現在位置に決定し、決定した車両の現在位置を、走行回数記録部２３、経路探索部２４、および表示装置１２へ出力する。
【００１９】
入力部２５は、ユーザからの入力データを受け付け、受け付けたデータを経路探索部２４へ送る。また、入力部２５は、ユーザから自宅に関する情報を受け付けた場合、データベース２１内の自宅情報２１０を、受け付けた情報で更新する。
【００２０】
経路探索部２４は、入力部２５を介してユーザから、目的地の座標、経由地点、および探索条件等を含む探索情報を受け付けた場合に、データベース２１を参照して、目的地の座標と現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置の座標との距離が所定値（例えば３０ｋｍ）未満か否か判定する。目的地と現在位置との距離が所定値以上の場合、経路探索部２４は、データベース２１内のリンクデータ２１１のリンク長２１１７を使い、受け付けた探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等を用いて現在位置から目的地までの経路を探索し、表示装置１２に表示する。
【００２１】
一方、目的地と現在位置との距離が所定値未満である場合、経路探索部２４は、受け付けた目的地が、自宅を示しているか否かを判定する。目的地が自宅を示していない場合、経路探索部２４は、自宅の座標から目的地の座標への方向を、目的地方位として算出する。
【００２２】
本実施形態において、経路探索部２４は、例えば図６に示すように、自宅３０の座標を中心として、ユーザから受け付けた目的地３１の座標の方向への方位が、８つの範囲のいずれに含まれるかによって、目的地３１の目的地方位を判定する。例えば、経路探索部２４は、図６に示すように、目的地３１の座標が、自宅３０の座標を中心として、北北西を示す線分３２と北北東を示す線分３３との間に位置する場合に、目的地３１の目的地方位を北と判定する。
【００２３】
また、目的地が自宅を示している場合は、行楽地等へ行った帰りに自宅への経路を探索しているものと判定し、経路探索部２４は、自宅の座標から現在位置の座標への方向を、目的地方位として算出する。
【００２４】
そして、経路探索部２４は、データベース２１内の走行回数データ２１２を参照して、それぞれのリンクについて、算出した目的地方位に対応する走行回数を抽出する。例えば図３に示した例において、経路探索部２４は、それぞれのリンクＩＤについて、算出した目的地方位に対応する欄の走行回数を抽出する。
【００２５】
そして、経路探索部２４は、コスト係数２１４を参照して、それぞれのリンクについて、走行回数に応じたコスト係数を取得する。例えば図５に示した例において、経路探索部２４は、走行回数が４回のリンクに対するコスト係数として０．９を、走行回数が１０のリンクに対するコスト係数として０．７を取得する。なお、図５に示した例において、走行回数の欄の「３〜５」は、「走行回数が３回、４回、または５回のいずれか」を意味する。
【００２６】
そして、経路探索部２４は、それぞれのリンクについて取得したコスト係数を用いて、例えば下記の数式１に従って、各リンクのコストを修正した修正コストを算出する。
修正コスト＝基本コスト×コスト係数      ・・・数１
ここで、本実施形態において基本コストとは、リンクデータ２１１内のリンク長２１１７である。
【００２７】
そして、経路探索部２４は、算出した修正コストを使い、受け付けた探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等を用いて自宅から目的地まで、あるいは、現在位置から自宅までの経路を探索し、表示装置１２に表示する。そして、表示装置１２に表示した経路を誘導経路として決定する旨の入力を入力部２５を介して受け付けた場合、経路探索部２４は、目的地方位および目的地の座標を走行回数記録部２３へ送る。
【００２８】
走行回数記録部２３は、経路探索部２４から目的地方位および目的地の座標を受け取った場合に、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置およびデータベース２１内のリンクデータ２１１を参照して、車両が走行したリンク走行回数を更新する処理を開始する。当該処理において、走行回数記録部２３は、車両がリンクを走行した場合に、データベース２１内の走行回数データ２１２において、経路探索部２４から受け取った目的地方位について、当該走行したリンクの走行回数を１増加させると共に、目的地方位および走行した日時を、走行したリンクのＩＤに対応付けてデータベース２１内の走行履歴データ２１３に格納する。
【００２９】
また、走行回数記録部２３は、所定のタイミングで走行履歴データ２１３を参照し、走行してから所定時間（例えば１年）経過した走行履歴が存在する場合に、当該走行履歴を走行履歴データ２１３から削除する。そして、走行回数記録部２３は、削除した走行履歴に含まれるリンクＩＤおよび目的地方位に基づいて走行回数データ２１２を参照し、対応するリンクＩＤにおける目的地方位の走行回数を１減らす。これにより、走行回数記録部２３は、走行頻度が高い道路のコストを少なくすることができ、より実情にあった経路探索を実現することができる。
【００３０】
図７は、ナビゲーション装置２０の動作を例示するフローチャートである。例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す動作を開始する。
【００３１】
まず、経路探索部２４は、入力部２５を介して目的地の座標等を含む探索情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ１００）。探索情報が入力されていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、走行回数記録部２３は、データベース２１を参照して、所定時間が経過した走行履歴が走行履歴データ２１３内に存在するか否かを判定する（Ｓ１０１）。所定時間が経過した走行履歴が走行履歴データ２１３内に存在しない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、経路探索部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３２】
所定時間が経過した走行履歴が走行履歴データ２１３内に存在する場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、走行回数記録部２３は、当該走行履歴を走行履歴データ２１３から削除する（Ｓ１０２）。そして、走行回数記録部２３は、削除した走行履歴に含まれるリンクＩＤおよび目的地方位に基づいて走行回数データ２１２を参照し、対応するリンクＩＤにおける目的地方位の走行回数を１減らして走行回数を修正し（Ｓ１０３）、経路探索部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３３】
ステップＳ１００において、探索情報が入力された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、経路探索部２４は、データベース２１を参照して、目的地の座標と現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置の座標との距離が所定値（例えば３０ｋｍ）未満か否か判定する（Ｓ１０４）。目的地と現在位置との距離が所定値以上の場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、経路探索部２４は、データベース２１内のリンクデータ２１１のリンク長２１１７を使い、受け付けた探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等を用いて現在位置から目的地までの経路を探索して表示装置１２に表示し（Ｓ１０５）、経路探索部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３４】
一方、目的地と現在位置との距離が所定値未満である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、経路探索部２４は、受け付けた目的地は、自宅を示しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。目的地が自宅を示している場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）は、経路探索部２４は、自宅の座標から現在位置の座標への方向を目的地方位として算出し（Ｓ１０７）、ステップＳ１０９に示す処理を実行する。一方、目的地が自宅を示していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、経路探索部２４は、自宅の座標から目的地の座標への方向を目的地方位として算出する（Ｓ１０８）。
【００３５】
次に、経路探索部２４は、データベース２１内の走行回数データ２１２を参照して、それぞれのリンクについて、算出した目的地方位に対応する走行回数を抽出し、コスト係数２１４を参照して、それぞれのリンクについて、走行回数に応じたコスト係数を取得する。そして、経路探索部２４は、それぞれのリンクについて取得したコスト係数を用いて、各リンクのコストを修正した修正コストを算出する（Ｓ１０９）。
【００３６】
次に、経路探索部２４は、算出した修正コストを使い、受け付けた探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等を用いて自宅から目的地まで、あるいは、現在位置から自宅までの経路を探索し、表示装置１２に表示する（Ｓ１１０）。そして、経路探索部２４は、表示装置１２に表示した探索結果を誘導経路として決定する旨の入力を入力部２５を介して受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１１）。
【００３７】
目的地の座標以外の他の探索条件の変更を受け付けた場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、経路探索部２４は、変更された探索条件で再びステップＳ１１０に示した処理を実行する。なお、目的地の座標が変更された場合には、経路探索部２４は、再びステップＳ１０４に示した処理を実行する。一方、探索結果を誘導経路として決定する旨の入力を入力部２５を介して受け付けた場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、経路探索部２４は、目的地方位および目的地の座標を走行回数記録部２３へ送る。
【００３８】
次に、走行回数記録部２３は、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置およびデータベース２１内のリンクデータ２１１を参照して、車両がリンクを走行したか否かを判定する（Ｓ１１２）。車両がリンクを走行した場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、走行回数記録部２３は、データベース２１内の走行回数データ２１２において、経路探索部２４から受け取った目的地方位について、当該走行したリンクの走行回数を１増加させる（Ｓ１１３）。そして、走行回数記録部２３は、目的地方位および走行した日時を、走行したリンクのＩＤに対応付けてデータベース２１内の走行履歴データ２１３に格納し（Ｓ１１４）、再びステップＳ１１２に示した処理を実行する。
【００３９】
車両がリンクを走行していない場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、走行回数記録部２３は、車両の現在位置に基づきデータベース２１および経路探索部２４から受け取った目的地の座標を参照して、車両が目的地周辺（例えば目的地の座標から半径１００ｍ以内）を走行したか否かを判定する（Ｓ１１５）。車両が目的地周辺を走行していない場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、走行回数記録部２３は、再びステップＳ１１２に示した処理を実行する。一方、車両が目的地周辺を走行した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、経路探索部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００４０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００４１】
上記説明から明らかなように、本発明のナビゲーションシステム１０によれば、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができる。
【００４２】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００４３】
例えば、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、目的地方位を８種類の方向で区別したが、本発明はこれに限られず、８種類未満または８種類以上の方向で目的地方位を区別するようにしてもよい。また、目的地方位の分け方は、等しい角度で分けられていなくてもよい。
【００４４】
また、他の実施形態として、走行回数記録部２３は、データベース２１内のリンクデータ２１１を監視し、リンクデータ２１１の内容が変更された場合に、走行回数データ２１２内の全ての走行回数を０クリアすると共に、走行履歴データ２１３内の走行履歴を全て消去するようにしてもよい。これにより、引越し等により自宅が変更された場合に、ナビゲーション装置２０は、再びユーザの走行情報を収集し直すことができる。
【００４５】
また、上記した実施形態において、走行回数記録部２３は、所定時間（例えば１年）経過した走行履歴を走行履歴データ２１３から削除するようにしたが、当該所定時間は、ユーザによって設定できるように構成されてもよい。
【００４６】
また、他の形態として、走行回数記録部２３は、目的地方位および目的地の座標に加えて、経路探索部２４によって算出された誘導経路を示す情報を経路探索部２４から取得し、車両の現在位置が、経路探索部２４によって算出された誘導経路を逸脱した場合には、逸脱することにより走行しなかった、誘導経路として設定されたリンクのコストを高く修正するようにしてもよい。
【００４７】
具体的には、データベース２１は、逸脱回数毎に、１よりも大きいコスト係数を対応付けた逸脱データを格納し、走行回数記録部２３は、リンク毎に逸脱回数を記録し、経路探索部２４は、図５に示したコスト係数と、逸脱回数に応じて算出されたコスト係数とを平均したコスト係数からそれぞれのリンクの修正コストを求めるようにしてもよい。
【００４８】
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、データベース２１内にリンクデータ２１１を有するが、他の形態として、ナビゲーション装置２０は、リンクデータ２１１が記録され、一般に市販されているＣＤやＤＶＤ等の記録媒体内から、当該リンクデータ２１１を読み込むようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】データベース２１に格納されるリンクデータ２１１のデータ構造を例示する図である。
【図３】データベース２１に格納される走行回数データ２１２のデータ構造を例示する図である。
【図４】データベース２１に格納される走行履歴データ２１３のデータ構造を例示する図である。
【図５】データベース２１に格納されるコスト係数２１４のデータ構造を例示する図である。
【図６】目的地方位を説明するための概念図である。
【図７】ナビゲーション装置２０の動作を例示するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２１・・・データベース、２１０・・・自宅情報、２１１・・・リンクデータ、２１２・・・走行回数データ、２１３・・・走行履歴データ、２１４・・・コスト係数、２２・・・現在位置算出部、２３・・・走行回数記録部、２４・・・経路探索部、２５・・・入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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