(57)【要約】    【課題】  ドライバーが驚くことなく走行を制御する。    【解決手段】  本発明は、自車両前方の先行車両と該自車両との車間距離を設定された車間距離で維持するように走行制御するとともに、車間距離を予め決められた２つの限界車間距離値の間の範囲で設定する車両の走行制御装置１０であって、入力される度に前記範囲において一方の限界車間距離値から他方の限界車間距離値に向かって段階的に車間距離を設定変更するためのスイッチ３２を有し、車間距離が一方の限界車間距離値であるときに前記スイッチ３２が入力されると他方の限界車間距離値に車間距離を設定変更し、前記スイッチ３２が所定の時間経過前に再び入力された時は先の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする。    【選択図】    図５
2008094333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車両と自車両との車間距離を設定された車間距離に維持するように走行制御するとともに、車間距離を予め決められた２つの限界車間距離値の間の範囲で設定する車両の走行制御装置であって、
入力される度に前記範囲において一方の限界車間距離値から他方の限界車間距離値に向かって段階的に車間距離を設定変更するためのスイッチを有し、
車間距離が一方の限界車間距離値であるときに前記スイッチが入力されると他方の限界車間距離値に車間距離を設定変更し、前記スイッチが所定の時間経過前に再び入力されたときは先の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、
前記スイッチの入力によって設定変更される車間距離は、それぞれ予め距離が決められている長距離、中距離、短距離の三種類の車間距離であることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の走行制御装置において、
前記スイッチが入力される度に長距離から短距離に向かって車間距離は設定変更されるように構成されており、
車間距離が中距離に設定されている時に前記所定の時間以下の間隔で２回前記スイッチが入力されたときのみ、1回目の入力に対応する短距離値に車間距離を設定変更せずに２回目の入力に対応する長距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、先行車両との距離を所定の距離に略一定に維持しながら該先行車両に追従するように自車両の走行を制御する車両の走行制御の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の前方を先行車両が走行している場合に、先行車両との車間距離を制御しつつ自車両を該先行車両に対して追従走行させるための車両の走行制御装置が用いられつつある。このような装置として、例えば特許文献１に記載のものがある。これは、ドライバーが追従走行時の自車両と先行車両との間の車間距離を設定変更することが可能に構成されており、設定した車間距離を維持するように自車両の走行制御を行い、設定された車間距離を運転席近傍の表示器に表示するように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−４２９５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のものは、ドライバーが短時間の間に連続して複数回異なる距離に車間距離を設定変更すると、ドライバーがイメージする自車両の走行挙動と実際の自車両の走行挙動が一致しないことがある。例えば、ドライバーが車間距離を中距離設定から短距離に設定変更した直後に設定間違いに気付きすぐに長距離設定に設定変更した場合、ドライバーは長距離に設定変更したから自車両が減速して先行車両から離れると考えるが、自車両は先行車両から離れる前に短距離設定変更に従って加速して該先行車両に近づていく。このような場合、ドライバーはイメージとは異なる自車両の走行挙動に違和感を持つことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバーが極短時間の間に連続して複数回異なる距離に車間距離を設定変更しても、ドライバーが違和感を持つような走行挙動を抑制して車両の走行を制御することができる走行制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本願の請求項１に記載の発明は、自車両前方の先行車両と自車両との車間距離を設定された車間距離で維持するように走行制御するとともに、車間距離を予め決められた２つの限界車間距離値の間の範囲で設定する車両の走行制御装置であって、入力される度に前記範囲において一方の限界車間距離値から他方の限界車間距離値に向かって段階的に車間距離を設定変更するためのスイッチを有し、車間距離が一方の限界車間距離値であるときに前記スイッチが入力されると他方の限界車間距離値に車間距離を設定変更し、前記スイッチが所定の時間経過前に再び入力されたときは先の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の走行制御装置において、前記スイッチの入力によって設定変更される車間距離は、それぞれ予め距離が決められている長距離、中距離、短距離の三種類の車間距離であることを特徴とする。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両の走行制御装置において、前記スイッチが入力される度に長距離から短距離に向かって車間距離は設定変更されるように構成されており、車間距離が中距離に設定されている時に前記所定の時間以下の間隔で２回前記スイッチが入力されたときのみ、１回目の入力に対応する短距離値に車間距離を設定変更せずに２回目の入力に対応する長距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の請求項１に記載の車両の走行制御装置によれば、先行車両との車間距離の設定変更はスイッチの入力によってなされ、スイッチが所定の時間間隔以下で２回入力された時は先の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更するように構成されている。したがって、ドライバーが短時間に連続して（所定の時間経過前に）スイッチを再び入力した場合、後の入力に対応する車間距離値に車間距離が設定変更され、ドライバーがイメージする後の入力に対応する走行挙動の制御が実行される。そのため、イメージしない車両の走行挙動によりドライバーが驚くことがない、または違和感を持つことがなくなる。
【００１０】
また、請求項２に記載の車両の走行制御装置によれば、スイッチの入力によって設定変更される車間距離はそれぞれ予め距離が決められている長距離、中距離、短距離の三種類の車間距離であるため、ドライバーは先行車両を見て車間距離の設定を簡単に行うことができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の車両の走行制御装置によれば、車間距離が中距離に設定されている時に所定の時間以下の間隔で２回スイッチが入力されたときのみ、先の入力に対応する短距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する長距離値に車間距離を設定変更するように構成されている。すなわち、車間距離が中距離に設定されており、所定の時間間隔で短距離に設定変更続いて長距離に設定変更されたときに、車間距離は短距離に設定変更されずに長距離に設定変更されるように構成されている。これにより、車間距離が中距離から長距離に変わるために減速する前に自車両が加速して先行車両に近づくことがなくなる。その結果、車間距離を長距離に設定変更したために自車両が減速して先行車両から離れていくことをイメージしていたドライバーが、自車両が加速して先行車両に近づき驚くということが避けられる。一方、「長距離」から「中距離」に設定変更せずに「短距離」に車間距離が設定変更される場合は、仮に「中距離」に設定変更されても自車両は加速するだけなので、ドライバーは、走行挙動をイメージしやすく自車両の走行挙動に驚くことはない。同様に、「短距離」から「長距離」に設定変更せず「中距離」に車間距離が設定変更される場合は、仮に「長距離」に設定変更されても自車両は減速するだけなので、ドライバーは、走行挙動をイメージしやすく自車両の走行挙動に驚くことはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る、自車両の前方の先行車両との車間距離を設定した車間距離に略維持する走行制御（以下、「ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御」と称する。）を行う走行制御装置を備える車両Ｗの概略的な構成が示されている。
【００１３】
車両Ｗには、ＡＣＣの必要構成要素として、すなわち車両Ｗの走行制御装置１０の構成要素として、車両Ｗの前方を走行する先行車両（車間距離を維持される対象の車両）を認識するＣＣＤカメラ１２と、車両Ｗと先行車両との間の車間距離を測定するレーダ１４と、車両Ｗの車速を検出する車速センサ１６と、ハンドルに設けられた車間距離を設定するための操作部１８と、車両Ｗの走行をＡＣＣ制御するためのオートアクチュエータ２０と、車間距離をドライバーに示す表示部２２と、これらを用いてＡＣＣ制御を実行するための制御ユニット２４とが搭載されている。
【００１４】
ＣＣＤカメラ１２は、先行車両を認識するためのものであって、ＣＣＤカメラ１２が先行車両を撮像している場合に車両ＷのＡＣＣ制御が可能になる。ＣＣＤカメラ１２は、先行車両を撮像して認識しているとき、認識信号を制御ユニット２４に出力するように構成されている。
【００１５】
レーダ１４は、ＣＣＤカメラ１２が撮像している先行車両と車両Ｗとの間の車間距離を測定し続けるように構成されている。また、レーダ１４は測定した車間距離に対応する信号を制御ユニット２４に出力するように構成されている。
【００１６】
車速センサ１６は、車両Ｗの車速を検出するものであって、検出した車速に対応する信号を制御ユニット２４に出力するように構成されている。
【００１７】
操作部１８は、ドライバーがＡＣＣ制御を実行するとき、また、ＡＣＣ制御中に先行車両との車間距離を設定変更するときに使用するものである。操作部１８からの信号に基づいて制御ユニット２４はＡＣＣ制御を実行したり、ＡＣＣ制御内容を変更する。
【００１８】
図２に操作部１８を示す。操作部１８は、図２（ａ）に示すようにハンドルＨに設けられている。また、操作部１８は、図２（ｂ）に示すように、２つのボタンスイッチ３０、３２を有する。
【００１９】
ボタンスイッチ（「ＯＮ  ＯＦＦ」と記載されているボタンスイッチ）３０は、制御ユニット２４にＡＣＣ制御を開始させるまたは実行しているＡＣＣ制御を停止させるときにドライバーによって入力されるスイッチである。
【００２０】
一方、ボタンスイッチ（「ＤＩＳＴＡＮＣＥ」と記載されているボタンスイッチで以下「車間距離変更スイッチ」と称する。）３２は、ＡＣＣ制御中において設定されている車間距離を変更するときにドライバーによって入力されるスイッチである。本実施形態において、設定できる車間距離（距離値）は、「短距離」（例えば、４０ｍ）、「中距離」（例えば、５５ｍ）、「長距離」（例えば、７０ｍ）の三種類である。車間距離変更スイッチ３２が入力される度に、車間距離は、順に、「長距離」、「中距離」、「短長距離」と設定変更されるようにされている。車間距離が「短距離」設定されている場合に車間距離変更スイッチ３２が入力されると、「長距離」に設定変更されるようにしてある。すなわち、この場合、車間距離は４０ｍ〜７０ｍの範囲内で設定される（４０ｍと７０ｍは、請求の範囲に記載の「限界車間距離値」に対応する。）。
【００２１】
オートアクチュエータ２０は、制御ユニット２４からの制御信号に基づいて、ＡＣＣ制御に基づく走行を実行するためにブレーキ、スロットル、ステアリング等を制御するように構成されている。
【００２２】
表示部２２は、その画面がインスツルメントパネルに組み込まれており、ＡＣＣ制御が実行されていることや、ＡＣＣ実行中においては設定されている車間距離をドライバーに示すものである。表示部２２が表示する画面を図３に示す。
【００２３】
ＡＣＣ制御中において、車間距離が「長距離」に設定されている場合、表示部２２には、図３（ａ）に示す画像が表示される。先行車両を示す車マーク４０ａが小さく画面上方に表示されるとともに、現在「長距離」設定であることを示すコメント４２ａ（ＬＯＮＧ）が表示されている。
【００２４】
同様に、ＡＣＣ制御中において、車間距離が「中距離」に設定されている場合は図３（ｂ）に示す画像が、「短距離」に設定されている場合は、図３（ｃ）に示す画像が表示部２２に表示される。先行車両マーク４０ａ〜４０ｃは４０ａ、４０ｂ、４０ｃの順に大きくなり、その表示位置は４０ａ、４０ｂ、４０ｃの順に画面下方に位置する。
【００２５】
なお、表示部２２の画面（図３（ａ）〜（ｃ））において、「１００」は車速センサ１６が検出した車両Ｗの車速を示している。
【００２６】
制御ユニット２４は、図４に示すように、他の走行制御装置１０の構成要素と接続されている。
【００２７】
制御ユニット２４は、以下のようにＡＣＣ制御を実行するように構成されている。
【００２８】
まず、制御ユニット２４は、ドライバーの操作部１８を介するＡＣＣ制御の開始指令により、ＣＣＤカメラ１２からの先行車両の撮像信号に基づきレーダ１４を制御し、レーダ１４に先行車両と車両Ｗの間の車間距離を測定させる。そして、レーダ１４から車間距離に対応する信号を受け取るとともに車速センサ１６からの車両Ｗの車速に対応した信号を受け取る。
【００２９】
次に、制御ユニット２４は、レーダ１４と車速センサ１６それぞれからの信号に基づいて、ドライバーが操作部１８を介して設定した車間距離を維持するような制御信号をオートアクチュエータ２０に出力する。制御信号を受け取ったオートアクチュエータ２０は、設定されている車間距離に基づいたＡＣＣ制御に従って車両Ｗの走行を制御する。また、制御ユニット２４は、表示部２２を制御して該表示部２２に現在設定されている車間距離と車両Ｗの車速を表示させる。
【００３０】
ここまでは、車両の走行制御装置１０の各構成要素と制御ユニット２４が行うＡＣＣ制御について説明してきた。ここからは、ＡＣＣ制御中における車間距離の設定変更方法について説明する。
【００３１】
上述したように、車間距離の設定変更は、ドライバーが車間距離変更スイッチ３２を押すことによって行われる。したがって、例えば、ＡＣＣ制御中において現在の車間距離が「中距離」設定である場合、「長距離」に設定変更するためには、車間距離変更スイッチ３２を２回押す必要がある。すなわち、一度車間距離変更スイッチ３２を押して「短距離」に設定変更した後、再びスイッチ３２を押して「長距離」に設定変更することになる。
【００３２】
実際には、ＡＣＣ制御中において現在の車間距離が「中距離」設定であって、ドライバーが「長距離」に設定変更する場合、通常、ドライバーは短時間の間に２回車間距離変更スイッチ３２を押す可能性が高い。そして、ドライバーは、車両Ｗが減速して先行車両から離れていくことをイメージすることが考えられる。
【００３３】
ところが、車間距離を「長距離」に設定変更前に「短距離」に設定変更しているため、車両Ｗは、ドライバーがイメージする上述の走行挙動の前に、加速して先行車両に近づいていく。そして、加速して先行車両に近づくことにドライバーは驚くことになる。
【００３４】
このように車間距離の設定変更に伴う走行挙動によりドライバーが驚かないように、制御ユニット２４は、ドライバーが所定の時間経過前に再び車間距離変更スイッチ３２を入力したときは、先の入力に対応する距離に車間距離を設定変更せず、後の入力に対応する距離に車間距離を設定変更するように構成されている。上述の場合、車間距離を「短距離」に設定変更せずに、「長距離」に設定変更する。
【００３５】
このことを実現する制御ユニット２４の車間距離の設定変更方法を図５に示すフローを参照しながら説明する。
【００３６】
まず、図５のフローに示す処理が実行される場合、ＡＣＣ制御が制御ユニット２４によって実行されている。また、フローにおいては、変数である仮車間距離パラメータ（図においては、「仮車間距離Ｐ」と示している。）と、タイマー（図においては「タイマーＴ」と示している。）が使用される。すなわち、図のフローは変数処理とタイマー処理を利用したものである。
【００３７】
図５のステップ１００において、まず、現在実行されているＡＣＣ制御において設定中の車間距離（仮車間距離と区別して、図においては「本車間距離」と示している。）を仮車間距離パラメータとする。例えば、現在実行されているＡＣＣ制御において設定中の車間距離が「中距離」である場合、仮車間距離パラメータは「中距離」に設定される。
【００３８】
次に、ステップ１１０において、車間距離変更スイッチ３２がＯＮされたか否かが判定される。ＯＮの場合ステップ１２０に進む。そうでない場合ステップ１９０に進む。
【００３９】
ステップ１２０において、車間距離変更スイッチ３２がＯＮされる前の仮車間距離パラメータに設定されている車間距離値が判定される。「長距離」が仮車間距離パラメータに設定されている場合はステップ１３０に進み、「中距離」が設定されている場合はステップ１４０に進み、「短距離」が設定されている場合はステップ１５０に進む。
【００４０】
ステップ１３０において、仮車間距離パラメータが「長距離」から「中距離
」に設定変更される。
【００４１】
ステップ１４０において、仮車間距離パラメータが「中距離」から「短距離」に設定変更される。
【００４２】
ステップ１５０において、仮車間距離パラメータが「短距離」から「長距離」に設定変更される。
【００４３】
ステップ１３０〜１５０において仮車間距離パラメータが設定変更された後、ステップ１６０において、タイマーＴが所定時間ｔ１にリセット（セット）される。所定時間ｔ１は、ドライバーが２回車間距離スイッチ３２を押したときの平均的な時間（請求の範囲に記載の「所定の時間」に対応。）で、実験的に求められたものである。
【００４４】
ステップ１７０において、所定時間ｔ１からタイマーＴのカウントダウンが開始される。タイマーＴのカウントダウンは、図のフローに示す処理を実行中続けられる。
【００４５】
ステップ１８０において、仮車間距離パラメータに設定されている車間距離値が、表示部２２に表示される。
【００４６】
ステップ１９０において、タイマーＴが０であるか否かが判定される。０である場合ステップ２００に進む。そうでない場合ステップ１１０に戻る。
【００４７】
ステップ２００において、仮車間距離パラメータに設定されている車間距離値を本車間距離に設定する。例えば、仮車間距離パラメータに「長距離」が設定されている場合、制御ユニット２４は、車間距離を「長距離」に設定変更し、「長距離」に基づくＡＣＣ制御を実行し始める。そして、フローは終了する。
【００４８】
このフローに示す処理を図６を用いて分かりやすく説明する。
【００４９】
図６は、車間距離変更スイッチ３２のＯＮのタイミングと、仮車間距離パラメータの設定変更の履歴と、本車間距離の設定変更履歴を示すタイミングチャートである。
【００５０】
例えば、図に示すように、車間距離変更スイッチ３２がＯＮ１とＯＮ２のタイミング（ＯＮ１とＯＮ２の間の時間は、所定の時間ｔ１以下である。）で２回ドライバーに押されると、仮車間距離パラメータは、スイッチ３２のＯＮ１のタイミングで「中距離」から「短距離」に設定変更され、ＯＮ２のタイミングで「短距離」から「長距離」に設定変更される。
【００５１】
一方、本車間距離は、車間距離変更スイッチ３２のＯＮ１とＯＮ２の時間間隔がｔ１以下であるため、ＯＮ１では設定変更されず「中距離」に設定されたままで「短距離」に設定変更せず、ＯＮ２から所定の時間ｔ１経過後のタイミングで「中距離」から「長距離」に設定変更される。
【００５２】
また、例えば、図に示すように、車間距離変更スイッチ３２がＯＮ３とＯＮ４のタイミング（ＯＮ３とＯＮ４の間の時間は、所定の時間ｔ１以上である。）で２回ドライバーに押されると、仮車間距離パラメータは、スイッチ３２のＯＮ３のタイミングで「中距離」から「短距離」に設定変更され、ＯＮ４のタイミングで「短距離」から「長距離」に設定変更される。
【００５３】
一方、本車間距離は、車間距離変更スイッチ３２のＯＮ３とＯＮ４の時間間隔がｔ１以上であるため、ＯＮ３から所定時間ｔ１経過後のタイミングで「中距離」から「短距離」に設定変更され、ＯＮ４から所定時間ｔ１経過後のタイミングで「短距離」から「長距離」に設定変更される。
【００５４】
以上のように本実施形態の走行制御装置１０は、ドライバーが所定の時間経過前に再び車間距離変更スイッチ３２を入力したときは、先の入力に対応する距離に車間距離を設定変更せず、後の入力に対応する距離に車間距離を設定変更するように構成されている。したがって、ドライバーがイメージする後の入力に対応する走行挙動の制御が実行され、イメージと異なる走行挙動が実行されてドライバーが驚くことがなくなる、または違和感を持つことがなくなる。
【００５５】
以上、一実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００５６】
例えば、上述の実施形態においては、ＡＣＣ制御において設定できる先行車両との車間距離は「長距離」、「中距離」、「短距離」の三種類であったが、それ以上あってもよい。しかしながら、設定できる車間距離が増えると、見た目で先行車両との間の現在設定されている車間距離がわかりにくく表示部で確認する必要性があるので、実際には見た目で距離の違いがわかるように、設定できる車間距離は三種類であるのが好ましい。三種類の場合、ドライバーは先行車両を見て車間距離の設定を簡単に行うことができる。
【００５７】
また、上述の実施形態の場合、車間距離変更スイッチが入力される度に、車間距離は、「長距離」、「中距離」、「短距離」と順に変わるが、逆であってもよい。すなわち、車間距離変更スイッチが入力される度に、「短距離」、「中距離」、「長距離」と順に車間距離は変わってもよい。
【００５８】
この場合、ＡＣＣ制御において現在設定されている車間距離が「中距離」であって、ドライバーが車間距離変更スイッチを短時間に２回押すと、本発明に従えば、車間距離を「長距離」に設定変更せずに「短距離」に設定変更する。この場合、「短距離」に設定したために車両は加速するとイメージするドライバーは、イメージと異なる減速に驚くことがなくなる。
【００５９】
さらに、上述の実施形態のように、車間距離変更スイッチがＯＮされると先行車両との車間距離が「長距離」、「中距離」、「短距離」と順に、また、「短距離」設定時にスイッチがＯＮされると「長距離」に設定変更されるような走行制御装置である場合、車間距離が「中距離」に設定されている時に前記所定の時間以下の間隔で２回スイッチが入力されたときのみ、「短距離」に車間距離を設定変更せずに、「長距離」に車間距離を設定変更するように構成してもよい。
【００６０】
これは、車間距離が「中距離」から「長距離」に変わるために車両が減速する前に該車両が加速して先行車両に近づくことが、ドライバーが最も驚くことであるからであり、これのみに対応すれば十分であるからである。
【００６１】
このことを可能にするフローを図７に示す。
【００６２】
図７に示すフローの各処理の内容は、図５に示すフローの各処理の内容と同じである。例えば、図５のフローのステップ１００に２００を足した数字の図７のフローのステップ３００は同一内容の処理を行う。異なる点は、車間距離スイッチＯＮ前の仮車間距離パラメータが「長距離」または「短距離」であって、仮車間距離パラメータが「中距離」または「長距離」に設定変更される場合、タイマーＴがｔ１にリセットされない点である。すなわち、図５に示すフロー１２０〜１８０の処理の流れと、図７に示すフロー３２０〜３８０の処理の流れが異なる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両の概略的構成図である。
【図２】図１に示す走行制御装置の操作部を拡大した図である。
【図３】図１に示す走行制御装置の表示部の複数の表示例を示した図である。
【図４】走行制御装置の構成と信号の流れを示す図である。
【図５】走行制御装置が行う車間距離変更処理のフロー図である。
【図６】車間距離変更処理のタイミングチャート図である。
【図７】別の実施形態の走行制御装置が行う車間距離変更処理のフロー図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０：走行制御装置
３２：スイッチ（車間距離変更スイッチ）
【図１】
2008094333.tif 000003
【図２】
2008094333.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008094333.tif 000006
【図５】
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【図６】
2008094333.tif 000008
【図７】
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