(57)【要約】【課題】より簡単な構成でシート体の移送を可能とするシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムを提供する。【解決手段】シート束４４（６０）の中央部の底面を把持部材１１８の上面１５４で支持し、前記中央部の上面を把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂ及び押さえ部材１０８の底面１５２で押さえた状態で、該シート束４４（６０）を把持する。前記上面１５４は、上方に湾曲（上方に凸）した円弧状に形成され、前記底面１５０ａ、１５０ｂ、１５２は、前記上面１５４に対向して下方に湾曲（下方に凹）した円弧状に形成される。これにより、シート束４４（６０）は、前記中央部から隅部に向かって下方に湾曲（上方に凸）した状態で把持される。【選択図】図１２
2008150180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート体の一辺側の中央部を上方から押さえる第１把持部材と、
前記中央部を下方から支持し且つ該中央部を支持する上面が前記一辺に沿って凸状に湾曲する第２把持部材と、
を有し、
前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持し、前記中央部の上面を前記第１把持部材の下面で押さえて、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で、該シート体を移送させる
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項２】
請求項１記載のシート体移送装置において、
前記第１把持部材の下面は、前記第２把持部材の上面に倣って凹状に湾曲している
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のシート体移送装置において、
前記中央部に上方から接触し且つ該中央部に接触する下面が前記一辺に沿って凹状に湾曲する第３把持部材をさらに有し、
前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持する際に、前記第１把持部材で前記中央部の上面を押さえ、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を押圧した状態で、前記中央部の上面を前記第３把持部材の下面で押さえる
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項４】
請求項３記載のシート体移送装置において、
前記第２把持部材の上面及び前記第３把持部材の下面は、前記一辺に沿って円弧状に形成され、
前記第１把持部材は、前記第２把持部材の前記円弧の中心位置と対向するように前記中央部の上面を押さえ、
前記第３把持部材は、前記第１把持部材を囲繞するように前記中央部の上面を押さえる
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項５】
請求項３又は４記載のシート体移送装置において、
前記第１〜第３把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有する
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項６】
請求項５記載のシート体移送装置において、
前記シート体に対して前記第１把持部材を進退可能に駆動させる第１駆動手段と、
前記シート体に対して前記第２把持部材及び前記位置決め部材を進退可能に駆動させる第２駆動手段と、
をさらに有する
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項７】
請求項６記載のシート体移送装置において、
前記第１〜第３把持部材、前記位置決め部材、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段は、ロボットハンドに装着される
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項８】
請求項３〜７のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
前記第１〜第３把持部材により移送された前記シート体が載置される載置部と、
前記載置部に前記シート体が載置される際に、上方から前記シート体を押さえる変位防止部材と、
をさらに有し、
前記変位防止部材で前記シート体の上面を押さえることにより、前記シート体が前記載置部に位置決めされた際に、前記第１〜第３把持部材は、前記シート体の把持状態を解除する
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項９】
請求項３〜８のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
複数枚の前記シート体を集積して形成されたシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、
前記シート束収容部に収容された前記シート束の下方を前記第２把持部材の上面で支持し、前記シート束の上方を前記第１及び前記第３把持部材の下面で押さえて、前記第１〜第３把持部材により前記シート束を把持した状態で、前記シート束収容部から前記シート束を移送させる
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１０】
請求項３〜９のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
前記第１〜第３把持部材の前記一辺に直交する方向に沿った全長は、５０ｍｍ〜３００ｍｍである
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
前記第２把持部材の前記一辺に沿った幅は、１００ｍｍ〜２００ｍｍである
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のシート体移送装置において、
前記第２把持部材の上面の曲率半径は、３０ｍｍ〜５００ｍｍである
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１３】
請求項１２記載のシート体移送装置において、
前記曲率半径は、５０ｍｍ〜４００ｍｍである
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１４】
請求項１２又は１３記載のシート体移送装置において、
前記曲率半径は、７０ｍｍ〜３００ｍｍである
ことを特徴とするシート体移送装置。
【請求項１５】
シート体の一辺側の中央部を第１把持部材の下面で上方から押さえると共に、前記中央部を、前記一辺に沿い凸状に湾曲した第２把持部材の上面で下方から支持して、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で、該シート体を移送させる
ことを特徴とするシート体移送方法。
【請求項１６】
シート材が巻芯に対しロール状に巻き取られた原反から前記シート材を送出する送出装置と、前記送出されたシート材を所定形状に加工してシート体を形成する加工装置と、前記シート体を移送するシート体移送装置とを有し、
前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、
前記シート体移送装置は、
前記シート体の一辺側の中央部を上方から押さえる第１把持部材と、前記中央部を下方から支持し且つ該中央部を支持する上面が前記一辺に沿って凸状に湾曲する第２把持部材とを有し、
前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持し、前記中央部の上面を前記第１把持部材の下面で押さえて、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記集積トレイから前記コンベアラインにまで移送させる
ことを特徴とするシート体加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート体を把持した状態で移送するシート体移送装置、シート体移送方法及び前記シート体移送装置が組み込まれたシート体加工システムに関し、より詳細には、長尺なシートから所定形状に加工されたシート体の移送に好適なシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、長尺なシートを所定形状（例えば、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ）に加工してシート体を形成し、このシート体を上下方向に複数枚集積してシート束を形成する加工システムにおいて、前記シート束を移送する場合に、作業者が該シート束を取り出して移送用の台車に載置し、該台車に載置された前記シート束が所定数に到達したときに、前記作業者は、前記台車を下流の内装工程にまで移送する。
【０００３】
近年では、このような人手によるシート束の移送を、ロボットによる移送に置き換えることが検討されており、特許文献１には、ロボットハンドによりシート束の両端を把持した状態で移送することが開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１８２８４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されているロボットハンドでは、シート束の両端を把持した状態で該シート束を移送するので、集積スペース内で上下方向にシート体を積み上げて形成された複数のシート束が水平方向に沿って隙間なく配置されている場合には、前記各シート束を取り出すことができない。
【０００６】
また、加工システムで長尺なシートから種々のサイズのシート体を形成する場合には、それぞれのサイズのシート体に対応してロボットハンドを構成する必要があるので、該ロボットハンドの構造が複雑化する。
【０００７】
そこで、シート束の両端ではなく、ロボットハンドにより前記シート束における前記両端の間を片持ち状態で把持し、該シート束における把持部分から前記両端に向かって前記シート体が上向きに湾曲（上方向に凹）した状態で移送させることが検討されている。この場合、把持時における前記シート束の湾曲状態を維持するために、前記ロボットハンドの両側にて、２つの支持部材により前記シート束の底面を支持する。
【０００８】
しかしながら、前述した湾曲状態で前記シート束を移送すると、前記シート束の隅部が自重で垂れ下がって前記シート束に折れクニック（前記隅部と前記把持部分との間に形成される折れ目）が発生し、さらに、前記シート束における前記支持部材の先端部との接触箇所で応力集中が発生して該シート束に押し痕が発生するおそれがある。
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、より簡単な構成でシート体の移送を可能とするシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るシート体移送装置は、シート体の一辺側の中央部を上方から押さえる第１把持部材と、前記中央部を下方から支持し且つ該中央部を支持する上面が前記一辺に沿って凸状に湾曲する第２把持部材とを有し、前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持し、前記中央部の上面を前記第１把持部材の下面で押さえて、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で、該シート体を移送させることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るシート体移送方法は、シート体の一辺側の中央部を第１把持部材の下面で上方から押さえると共に、前記中央部を前記一辺に沿い凸状に湾曲した第２把持部材の上面で下方から支持して、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を移送させることを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明に係るシート体加工システムは、シート材が巻芯に対しロール状に巻き取られた原反から前記シート材を送出する送出装置と、前記送出されたシート材を所定形状に加工してシート体を形成する加工装置と、前記シート体を移送するシート体移送装置とを有し、前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、前記シート体移送装置は、前記シート体の一辺側の中央部を上方から押さえる第１把持部材と、前記中央部を下方から支持し且つ該中央部を支持する上面が前記一辺に沿って凸状に湾曲する第２把持部材とを有し、前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持し、前記中央部の上面を前記第１把持部材の下面で押さえて、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記集積トレイから前記コンベアラインにまで移送させることを特徴とする。
【００１３】
上記の各発明によれば、前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持し且つ前記中央部の上面を前記第１把持部材の下面で押さえて前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を把持することで、前記シート体は、前記中央部から隅部に向かって下方に湾曲（上方に凸）した状態で把持される。これにより、自重で前記シート体の隅部が下方に垂れる方向と、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記中央部を把持した際に前記隅部が前記中央部に対して湾曲する方向とが一致するので、前記シート体を把持して移送する際に、該シート体での折れクニックの発生を防止することができる。
【００１４】
また、前記中央部から前記隅部に向かって上方に湾曲（上方に凹）した状態で把持する場合と比較して、前記折れクニックに起因する該シート体の屈曲を発生させることなく、該シート体を移送することができる。
【００１５】
さらに、前記第１把持部材及び前記第２把持部材は、面接触の状態で前記シート体を把持するので、前記シート体での応力集中に起因する押し痕の発生を防止することができる。
【００１６】
さらにまた、前記シート体の一辺側の中央部を前記第１把持部材及び前記第２把持部材により把持するので、特許文献１に開示されているロボットハンドと比較して、より簡単な構成でシート体を移送することができる。
【００１７】
そのため、本発明では、これまでの人手によるシート体の移送を、前記第１把持部材及び前記第２把持部材によるシート体の把持及び移送に置き換えることで、シート体の加工システムにおける省人化と、前記シート体の移送時間の短縮化と、前記シート体の移送コストの削減とを共に実現することができる。
【００１８】
ここで、前記第１把持部材の下面は、前記第２把持部材の上面に倣って凹状に湾曲していることが好ましい。
【００１９】
これにより、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を確実に把持することが可能になると共に、前記シート体での押し痕の発生を効果的に防止することができる。
【００２０】
また、前記中央部に上方から接触し且つ該中央部に接触する下面が前記一辺に沿って凹状に湾曲する第３把持部材をさらに有し、前記中央部の底面を前記第２把持部材の上面で支持する際に、前記第１把持部材で前記中央部の上面を押さえ、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体を押圧した状態で、前記中央部の上面を前記第３把持部材の下面で押さえることが好ましい。
【００２１】
これにより、前記第３把持部材で前記中央部の上面を押さえる前に、前記第１把持部材及び前記第２把持部材により前記シート体の中央部が上下方向から押圧されるので、把持時における前記第２把持部材及び前記第３把持部材に対する前記シート体の位置ずれを確実に防止することができる。
【００２２】
また、前記第２把持部材の上面及び前記第３把持部材の下面は、前記一辺に沿って円弧状に形成され、前記第１把持部材は、前記第２把持部材の前記円弧の中心位置と対向するように前記中央部の上面を押さえ、前記第３把持部材は、前記第１把持部材を囲繞するように前記中央部の上面を押さえることが好ましい。
【００２３】
これにより、前記第２把持部材及び前記第３把持部材で前記シート体を把持した際に、該シート体は円弧状に湾曲するので、前記シート体での折れクニックの発生を確実に防止することができる。また、前記第１把持部材は、前記第２把持部材の前記円弧の中心位置と対向するように前記中央部の上面を押さえるので、把持時における前記第２把持部材及び前記第３把持部材に対する前記シート体の位置ずれを効率よく防止することができる。
【００２４】
また、前記第１〜第３把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有することが好ましい。
【００２５】
これにより、前記シート体の一辺側が予め位置決めされるので、前記第１〜第３把持部材で前記シート体の一辺側の中央部を確実に把持することができる。
【００２６】
また、前記シート体に対して前記第１把持部材を進退可能に駆動させる第１駆動手段と、前記シート体に対して前記第２把持部材及び前記位置決め部材を進退可能に駆動させる第２駆動手段とをさらに有することが好ましい。
【００２７】
これにより、前記シート体の把持と、移送後における前記シート体の把持状態の解除とを効率よく行うことができる。
【００２８】
さらに、前記第１〜第３把持部材、前記位置決め部材、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段をロボットハンドに装着すれば、前記シート体の把持と移送と把持状態の解除とを一層効率よく行うことができる。
【００２９】
また、前記第１〜第３把持部材により移送された前記シート体が載置される載置部と、前記載置部に前記シート体が載置される際に上方から前記シート体を押さえる変位防止部材とをさらに有し、前記変位防止部材で前記シート体の上面を押さえることにより前記シート体が前記載置部に位置決めされた際に、前記第１〜第３把持部材は、前記シート体の把持状態を解除することが好ましい。
【００３０】
これにより、前記シート体を前記載置部に載置する際に、前記変位防止部材により前記シート体が前記載置部上で位置決めされるので、前記載置部上での前記シート体の位置ずれを防止することができる。従って、前記シート体を前記載置部を介して下流の内装工程にまで効率よく移送することができる。
【００３１】
また、複数枚の前記シート体を集積して形成されたシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、前記シート束収容部に収容された前記シート束の下方を前記第２把持部材の上面で支持し、前記シート束の上方を前記第１及び前記第３把持部材の下面で押さえて、前記第１〜第３把持部材により前記シート束を把持した状態で、前記シート束収容部から前記シート束を移送させることが好ましい。
【００３２】
これにより、前記シート束であっても、前記シート体の場合と同様に、該シート束を把持して移送する際に、該シート束での折れクニックの発生を防止することができる。また、前記シート束での応力集中に起因する押し痕の発生を防止することができる。さらに、特許文献１に開示されているロボットハンドと比較して、より簡単な構成でシート束を移送することができる。
【００３３】
さらに、前記第１〜第３把持部材の前記一辺に直交する方向に沿った全長は、５０ｍｍ〜３００ｍｍであることが好ましく、さらに、前記第２把持部材の前記一辺に沿った幅は、１００ｍｍ〜２００ｍｍであることが好ましい。
【００３４】
これにより、Ａ４サイズ等のシート体を把持する場合に、前記直交方向が長手方向となるように用紙を把持すれば、該シート体を効率よく移送することができる。
【００３５】
また、前記第２把持部材の上面の曲率半径を３０ｍｍ〜５００ｍｍ、好ましくは５０ｍｍ〜４００ｍｍ、より好ましくは７０ｍｍ〜３００ｍｍに設定すれば、折れクニックを発生させることなく前記シート体を効率よく移送することができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、第１把持部材及び第２把持部材によりシート体の一辺側の中央部を把持して移送する際に、前記シート体は、前記中央部から隅部に向かって下方に湾曲した状態で把持されるので、前記シート体における折れクニックの発生や該シート体での応力集中に起因する押し痕の発生を防止することができると共に、より簡単な構成で前記シート体を移送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
本発明に係るシート体移送装置について、シート体移送方法及びシート体加工システムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００３８】
図１は、本実施形態に係る移送装置（シート体移送装置）１６が組み込まれた加工システム（シート体加工システム）１０の概略斜視図である。
【００３９】
この加工システム１０は、長尺なシート材２４を巻芯２０にロール状に巻き取った原反２２から該シート材２４を送出する送出装置１２と、前記送出されたシート材２４を所定形状（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズ、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ）に加工してシート体４２（例えば、インクジェット用紙）を形成する加工装置１４と、シート体４２を複数枚集積してシート束４４を形成し、このシート束４４を下流の内装工程にまで移送する移送装置（シート体移送装置）１６とから構成される。
【００４０】
送出装置１２において、フィードローラ対２８は、一対のローラ２８ａ、２８ｂにより原反２２から引き出された長尺なシート材２４を狭持し、該ローラ２８ａ、２８ｂの回転作用により前記シート材２４を加工装置１４側（矢印Ｘ１方向）に送出する。この場合、原反２２とフィードローラ対２８との間に配置された各ローラ２６ａ〜２６ｆと、フィードローラ対２８と加工装置１４との間に配置された各ローラ３０ａ〜３０ｅとは、原反２２から引き出されたシート材２４を順に巻き掛けることにより、該シート材２４に所定量のテンションを付与する。
【００４１】
加工装置１４は、矢印Ｙ方向に沿って所定間隔（シート体４２の幅）に配置され且つシート材２４の上面に当接する複数の上スリット刃３２と、これらの上スリット刃３２と対になってシート材２４の底面に当接する図示しない複数の下スリット刃と、シート材２４を送出するフィードローラ対３８と、シート材２４の上方に矢印Ｙ方向に沿って配置されたカット刃３６と、このカット刃３６に対向してシート材２４の底面側に配置された下刃４０とで構成されている。
【００４２】
フィードローラ対３８は、一対のローラ３８ａ、３８ｂでシート材２４を狭持し、該ローラ３８ａ、３８ｂの回転作用により前記シート材２４を矢印Ｘ１方向に搬送する。この場合、前記各上スリット刃３２がシート材２４の上面に当接し且つ前記各下スリット刃がシート材２４の底面に当接した状態で、前記各上スリット刃３２及び前記各下スリット刃が回転すれば、前記シート材２４は、前記所定間隔毎（シート体４２の幅毎）に裁断される。
【００４３】
カット刃３６及び下刃４０は、ローラ３８ａ、３８ｂの回転作用により前記所定間隔で裁断されたシート材２４がカット刃３６及び下刃４０の各刃先から所定長（シート体４２の長さ）だけ下流側（矢印Ｘ１方向）に搬送されたときに、前記カット刃３６を下刃４０へ向けて下降することにより、前記カット刃３６と前記下刃４０との間でシート材２４を狭持して該シート材２４を矢印Ｙ方向に沿って切断し、複数のシート体４２を形成する。
【００４４】
移送装置１６は、図１〜図６Ｂに示すように、カット刃３６及び下刃４０によるシート材２４の切断により形成された複数のシート体４２を収容可能な２つの集積トレイ（シート束収容部）８０、８２と、これらの集積トレイ８０、８２にシート体４２が複数枚上下方向（矢印Ｚ方向）に集積することにより形成されたシート束４４を把持可能なロボットハンド５６をそれぞれ備えた２台のロボット５０と、該各ロボット５０により移送されたシート束４４が載置されるコンベアライン（載置部）６４と、該コンベアライン６４にシート束４４が載置される際に、該シート束４４をコンベアライン６４に位置決めするシリンダ（変位防止部材）８４と、シート束４４を下流の内装工程にまで搬送するコンベアライン６６、６８とで構成される。なお、図１では、２台のロボット５０が配置されている場合について図示されているが、１台のロボット５０のみ配置することも可能である。
【００４５】
図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂに示すように、集積トレイ８０は、コンベアライン６４側の所定位置（図５Ａ〜図６Ｂに示す位置）と、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置（図２Ａ〜図３Ｂに示す位置）との間を、図示しない搬送機構により略水平方向（矢印Ｘ方向）に移動可能であり、一方で、集積トレイ８２は、コンベアライン６４側の所定位置（図２Ａ〜図３Ｂに示す位置）と、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置（図５Ａ〜図６Ｂに示す位置）との間を、前記搬送機構により斜め方向に移動可能である。
【００４６】
集積トレイ８０、８２内は、図４の断面図に示すように、水平方向（矢印Ｙ方向）に沿って所定間隔で複数の側板９０が矢印Ｚ方向に沿って立設され、各側板９０の間には前記矢印Ｙ方向に対して所定角度傾斜した底板９１が連結され、前記側板９０と前記底板９１とによって集積部９４が形成される。また、前記底板９１の中央部には、開口９２が形成されている。従って、カット刃３６及び下刃４０側の所定位置に配置されている集積トレイ８０、８２の各集積部９４には、カット刃３６及び下刃４０によりシート材２４を所定長毎に切断して形成されたシート体４２が順次集積されて複数のシート束４４が形成される。
【００４７】
なお、図４では、一例として、集積トレイ８０、８２内に４つの集積部９４が設けられている場合を図示しているが、図１に示す１４個のシート束４４を収容するために、該集積トレイ８０、８２内に１４個の集積部９４を設けるように構成することも可能であることは勿論である。
【００４８】
ロボット５０は、図１〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂに示すように、例えば、天井吊り下げ式の多関節ロボットとして構成され、回転台４９に連結され且つ軸５１を中心に回動可能な第１アーム５２と、該第１アーム５２の先端部に連結され且つ軸５３を中心に回動可能な第２アーム５４と、該第２アーム５４の先端部に連結され且つ軸１０２を中心に回動可能な連結部５７と、該連結部５７に連結され且つロボットハンド５６を装着可能な先端部５５とで構成される。
【００４９】
ロボットハンド５６は、複数のシート束４４が収容された集積トレイ８０又は集積トレイ８２がコンベアライン６４側に配置されているときに、１つのシート束４４を把持して前記集積トレイ８０又は前記集積トレイ８２から取り出し、前記取り出したシート束４４をコンベアライン６４にまで移送して、該シート束４４をコンベアライン６４上に載置する。
【００５０】
シリンダ８４は、コンベアライン６４の上方に配置され、シリンダロッド８６の先端に装着されたクランプ部材８８を該シリンダロッド８６の変位作用下に矢印Ｚ軸方向に沿って進退可能である。なお、この場合、クランプ部材８８の底面（コンベアライン６４側の表面）は、樹脂又はゴム部材で被覆されている。また、コンベアライン６４上に所定数のシート束４４を載置した後に、該コンベアライン６４を動作して前記各シート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８に搬送する場合には、コンベアライン６４の上方に矢印Ｙ方向に沿って所定間隔に複数のシリンダ８４が配置されていることが好ましい。
【００５１】
シリンダ８４の下方にシート束４４の一部が配置されるように、ロボットハンド５６が前記シート束４４をコンベアライン６４に載置すると（図３Ａ及び図６Ａ参照）、シリンダロッド８６が前記コンベアライン６４に向かって矢印Ｚ２方向に進行し、クランプ部材８８がシート束４４の上面（該シート束４４の最上部に位置するシート体４２の上面）を押さえる。このような状態において、シリンダロッド８６の変位作用下に該シリンダロッド８６及びクランプ部材８８が矢印Ｚ１方向に上昇すると、前記シート束４４は、前記クランプ部材８８による押圧状態から解放される。
【００５２】
コンベアライン６４は、図１に示すように、矢印Ｙ方向に沿って配置され、前記シート束４４のうち比較的大きさサイズ（例えば、Ａ３サイズ、Ａ４サイズ）のシート束６０（前記大きなサイズのシート体４２を集積して形成されるシート束４４）が載置され且つクランプ部材８８（図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂ）による前記シート束６０の押圧状態が解除されている場合には、図示しない駆動機構により前記シート束６０を矢印Ｙ２方向に向かってコンベアライン６６にまで搬送する。一方、比較的小さなサイズ（例えば、Ｌサイズ、葉書サイズ）のシート束６２（前記小さなサイズのシート体４２を集積して形成されるシート束４４）が載置され且つクランプ部材８８によるシート束６２の押圧状態が解除されている場合には、前記駆動機構により前記シート束６２を矢印Ｙ１方向に向かってコンベアライン６８にまで搬送する。
【００５３】
コンベアライン６６は、コンベアライン６４から搬送されたシート束６０を矢印Ｘ１方向に向かって下流の内装工程にまで搬送する。コンベアライン６８は、コンベアライン６４から搬送されたシート束６２を矢印Ｘ１方向に向かって前記内装工程にまで搬送する。なお、前記内装工程では、コンベアライン６６、６８により搬送されたシート束６０、６２を袋詰めして、例えば、インクジェット用紙が収容された製品を製造する。
【００５４】
本実施形態に係る移送装置１６が組み込まれた加工システム１０の基本的な構成は、上述した通りであり、次に、前記加工システム１０の基本的な動作について、図１〜図６Ｂを参照しながら説明する。
【００５５】
ここでは、先ず、コンベアライン６４側に配置された集積トレイ８２内のシート束４４をロボットハンド５６が把持してコンベアライン６４に移送し（図２Ａ〜図３Ｂ）、次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置された集積トレイ８０をコンベアライン６４側にまで移動させ、一方で、集積トレイ８２をカット刃３６及び下刃４０側に移動させ（図５Ａ参照）、次に、集積トレイ８０内のシート束４４をロボットハンド５６が把持してコンベアライン６４に移送する場合（図５Ａ〜図６Ｂ）について説明する。
【００５６】
図１に示すように、原反２２から引き出された長尺なシート材２４を各ローラ２６ａ〜２６ｆ、３０ａ〜３０ｅに巻き掛け、フィードローラ対２８のローラ２８ａ、２８ｂにより前記シート材２４を狭持した状態で、該ローラ２８ａ、２８ｂを回転させると、前記シート材２４は、原反２２から引き出され、各ローラ２６ａ〜２６ｆ、３０ａ〜３０ｅによりテンションが付与された状態で送出装置１２から加工装置１４に送出される。
【００５７】
加工装置１４では、フィードローラ対３８のローラ３８ａ、３８ｂがシート材２４を狭持した状態で、該ローラ３８ａ、３８ｂの回転により前記シート材２４が矢印Ｘ１方向に搬送される。さらに、各上スリット刃３２をシート材２４の上面に当接させ、一方で、前記各下スリット刃を該シート材２４の底面に当接させた状態で、前記各上スリット刃３２及び前記各下スリット刃を回転させると、前記シート材２４は、前記所定間隔（シート体４２の幅）に裁断される。
【００５８】
そして、前記所定間隔で裁断されたシート材２４がカット刃３６及び下刃４０の刃先から所定長（シート体４２の長さ）だけ矢印Ｘ１方向に搬送される毎に、前記カット刃３６を前記下刃４０へ向けて下降させると、シート材２４は、矢印Ｙ方向に沿って切断され、この結果、前記矢印Ｙ方向に沿って複数のシート体４２が形成されて、カット刃３６及び下刃４０の近傍に配置された集積トレイ８０の各集積部９４に順次集積される（図２Ａ及び図４参照）。これにより、各集積部９４には、複数のシート体４２が上下方向（矢印Ｚ方向）に集積されたシート束４４が形成される。
【００５９】
移送装置１６では、図２Ａに示すように、集積トレイ８０がカット刃３６及び下刃４０側に配置されて各集積部９４（図４参照）内にそれぞれシート束４４が収容され、一方で、集積トレイ８２は、コンベアライン６４側に配置されて各集積部９４にそれぞれシート束４４が収容されている。
【００６０】
この場合、ロボット５０は、回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６を集積トレイ８２に進入させ、前記ロボットハンド５６でシート束４４を把持し、次いで、第１アーム５２及び第２アーム５４の上昇作用下に、前記シート束４４を把持した状態でロボットハンド５６を集積トレイ８２の上方に移動させる（図２Ｂ参照）。次に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、ロボットハンド５６をコンベアライン６４の上方にまで移動させて、シート束４４を該コンベアライン６４にまで移送する（図３Ａ参照）。
【００６１】
そして、ロボットハンド５６によりコンベアライン６４におけるシリンダ８４の直下にシート束４４の一部が載置された際に、シリンダロッド８６が下方（矢印Ｚ２方向）に進行し、この結果、前記シリンダロッド８６の先端に装着されたクランプ部材８８がシート束４４の上面（シート束４４の最上部のシート体４２の上面）を押さえる。これにより、シート束４４は、コンベアライン６４上で位置決めされる。
【００６２】
クランプ部材８８によりシート束４４がコンベアライン６４上で位置決めされた後に、ロボットハンド５６は、シート束４４の把持状態を解除して矢印Ｘ２方向に退避する（図３Ｂ参照）。これにより、シート束４４は、クランプ部材８８により上方から押圧された状態で、コンベアライン６４上に載置される。
【００６３】
次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置され且つ複数のシート束４４が収容されている集積トレイ８０を矢印Ｘ１方向に沿ってコンベアライン６４側にまで移動させ（図３Ｂ及び図５Ａ参照）、コンベアライン６４側に配置され且つシート束４４が収容されてない集積トレイ８２を斜め上方のカット刃３６及び下刃４０側にまで移動させる。一方、コンベアライン６４では、シリンダ８４の駆動作用によりシリンダロッド８６を矢印Ｚ１方向に変位させて、クランプ部材８８によるコンベアライン６４上でのシート束４４の押圧状態を解除し、該コンベアライン６４上のシート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８（図１参照）にまで搬送する。
【００６４】
この場合、前記シート束４４が比較的大きなサイズのシート束６０（図１参照）であれば、コンベアライン６４は、前記シート束６０をコンベアライン６６にまで搬送し、該コンベアライン６６は、前記シート束６０を下流の内装工程にまで搬送する。一方、前記シート束４４が比較的小さなサイズのシート束６２であれば、コンベアライン６４は、前記シート束６２をコンベアライン６８にまで搬送し、該コンベアライン６８は、前記シート束６２を前記内装工程にまで搬送する。
【００６５】
カット刃３６及び下刃４０側に移動した集積トレイ８２には、カット刃３６及び下刃４０によるシート材２４の切断によって形成された複数のシート体４２が順次集積され（図４及び図５Ａ参照）、この結果、該各集積部９４には、複数のシート体４２が集積されたシート束４４が形成される。
【００６６】
一方、ロボット５０は、前述した集積トレイ８２内のシート束４４の把持、移送及び載置の動作（図２Ａ〜図３Ｂ参照）と同様に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６を集積トレイ８０に進入させ、前記ロボットハンド５６でシート束４４を把持し、次に、前記シート束４４を把持した状態でロボットハンド５６を集積トレイ８０の上方に移動させる（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。
【００６７】
次に、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、ロボットハンド５６をコンベアライン６４の上方にまで移動させて、シート束４４を該コンベアライン６４にまで移送する（図６Ａ参照）。そして、ロボットハンド５６によりコンベアライン６４におけるシリンダ８４の直下にシート束４４の一部が載置された際に、シリンダロッド８６が矢印Ｚ２方向に進行し、この結果、クランプ部材８８がシート束４４の上面を押さえて、該シート束４４は、コンベアライン６４上で位置決めされる。
【００６８】
次に、ロボットハンド５６は、シート束４４の把持状態を解除して矢印Ｘ２方向に退避し（図６Ｂ参照）、この結果、シート束４４は、クランプ部材８８により上方から押圧された状態で、コンベアライン６４上に載置される。次に、カット刃３６及び下刃４０側に配置され且つ複数のシート束４４が収容されている集積トレイ８２を斜め下方のコンベアライン６４側にまで移動させ（図２Ａ及び図６Ｂ参照）、コンベアライン６４側に配置され且つシート束４４が収容されてない集積トレイ８０を矢印Ｘ２方向に沿ってカット刃３６及び下刃４０側にまで移動させる。一方、コンベアライン６４では、クランプ部材８８によるコンベアライン６４上でのシート束４４の押圧状態を解除して、該コンベアライン６４上のシート束４４をコンベアライン６６又はコンベアライン６８（図１参照）にまで搬送する。
【００６９】
移送装置１６では、前記内装工程に搬送されるシート束４４（シート束６０又はシート束６２）が所定数に到達するまで、上記した図２Ａ〜図３Ｂ及び図５Ａ〜図６Ｂの動作を繰り返し行う。
【００７０】
本実施形態に係る移送装置１６が組み込まれた加工システム１０の基本的な構成及び動作は、上述した通りであるが、次に、前記移送装置１６を構成するロボット５０のロボットハンド５６について、その特徴的な構成を図７〜図１２Ｃを参照しながら説明する。なお、このロボットハンド５６の説明では、必要に応じて図１〜図６Ｂも参照する。
【００７１】
ロボットハンド５６は、図７〜図１１に示すように、比較的大きなサイズのシート束６０（例えば、Ａ３サイズ、Ａ４サイズのシート体４２を集積して構成されるシート束４４）を、把持部材（第２把持部材）１１８で下方から支持し、押さえ部材（第１把持部材）１０８で上方から押圧し、さらに、把持部材（第３把持部材）１１０ａ、１１０ｂで上方から押圧することにより該シート束６０を把持し、前記シート束６０を把持した状態で、集積トレイ８０、８２（図２Ａ〜図６Ｂ参照）からコンベアライン６４にまで移送して、該コンベアライン６４に前記シート束６０を載置するロボットハンドである。
【００７２】
この場合、ロボット５０（図１参照）の先端部５５に取り付けられた支持部材１３０の両側部に枠部材１０９ａ、１０９ｂが固定され、支持部材１３０及び枠部材１０９ａ、１０９ｂに対して上下方向（矢印Ｚ方向）に沿ってシリンダボディ１１２が固定されている。このシリンダボディ１１２の矢印Ｘ１方向の側面には、矢印Ｚ方向に沿ってガイドレール１３４が設けられ、このガイドレール１３４には、スライドテーブル１１４が前記矢印Ｚ方向に沿って摺動自在に取り付けられている。
【００７３】
ここで、シリンダボディ１１２の下部から矢印Ｚ２方向に延在する２本のシリンダロッド１１６ａ、１１６ｂの先端部は、スライドテーブル１１４の下部に連結されているので（図９及び図１０参照）、前記スライドテーブル１１４は、シリンダロッド１１６ａ、１１６ｂの矢印Ｚ方向への変位作用下に、ガイドレール１３４に沿って摺動可能である。
【００７４】
スライドテーブル１１４の下部における矢印Ｘ１方向の側部には、支持部材１４０、１４２を介して位置決め部材１２０ｂ（図７〜図９及び図１１参照）が取り付けられ、前記支持部材１４２を介して位置決め部材１２０ａ、１２０ｃが取り付けられている。また、スライドテーブル１１４の前記側部には、支持部材１４４を介して樹脂製の把持部材１１８が取り付けられている。
【００７５】
この場合、位置決め部材１２０ａ、１２０ｃは、位置決め部材１２０ｂに対し矢印Ｙ方向に沿って所定距離（枠部材１０９ａ、１０９ｂの厚みよりも大きな距離）だけ離間して配置され、前記位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃは、図９に示すように、側面視で、面一となるように支持部材１４２に取り付けられている。また、位置決め部材１２０ｂの幅は、枠部材１０９ａ、１０９ｂの間隔よりも狭く設定されている。さらに、把持部材１１８は、図７及び図９に示すように、矢印Ｘ２方向の側部が位置決め部材１２０ｂに当接するように支持部材１４４上に配置され、該把持部材１１８の上面１５４は、矢印Ｙ方向に沿って上方に凸となるように湾曲した円弧状に形成されている（図７、図８及び図１１参照）。
【００７６】
ここで、把持部材１１８及び位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃが図７、図８及び図１０に示す位置に配置されている場合において、シリンダロッド１１６ａ、１１６ｂの変位作用下に、スライドテーブル１１４がガイドレール１３４に沿って矢印Ｚ１方向に摺動すると、把持部材１１８及び位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃは、スライドテーブル１１４と一体的に矢印Ｚ１方向に向かって上昇する。
【００７７】
この場合、前述したように、位置決め部材１２０ｂの幅が枠部材１０９ａ、１０９ｂの間隔よりも狭く設定され、位置決め部材１２０ａ、１２０ｃが位置決め部材１２０ｂに対し枠部材１０９ａ、１０９ｂの厚みよりも大きな距離だけ離間して配置されているので（図８及び図１０参照）、スライドテーブル１１４の変位作用下に、位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃが枠部材１０９ａ、１０９ｂの近傍にまで上昇すると、枠部材１０９ａ、１０９ｂの外側に位置決め部材１２０ａ、１２０ｃが配置され、枠部材１０９ａ、１０９ｂ内に位置決め部材１２０ｂが配置される（図１１参照）。
【００７８】
一方、枠部材１０９ａ、１０９ｂの外側面におけるシリンダボディ１１２近傍には、シリンダロッド１１６ａ、１１６ｂの変位作用下にスライドテーブル１１４の下部が矢印Ｚ１方向に沿ってシリンダボディ１１２の近傍にまで上昇したときに、シリンダボディ１１２の下部と協働して前記スライドテーブル１１４の下部の幅方向を規制する規制部材１４６ａ、１４６ｂが配置されている（図７〜図１１参照）。
【００７９】
また、枠部材１０９ａ、１０９ｂの矢印Ｘ１方向側には、支持部材１３２ａ、１３２ｂを介してシリンダ１０４が固定され、このシリンダ１０４の複数のシリンダロッド１０６ａ、１０６ｂの先端には、樹脂製の押さえ部材（第１把持部材）１０８が取り付けられている。また、枠部材１０９ａの矢印Ｘ１方向側の下部には、樹脂製の把持部材（第３把持部材）１１０ａが取り付けられ、一方で、枠部材１０９ｂの矢印Ｘ１方向側の下部には、樹脂製の把持部材（第３把持部材）１１０ｂが取り付けられている。
【００８０】
押さえ部材１０８は、把持部材１１８の中央部（上面１５４の円弧の中央部）と対向するように配置され、該押さえ部材１０８の底面（下面）１５２は、把持部材１１８の上面に倣って下方に凹となるように湾曲した円弧状に形成されている（図８及び図１１参照）。この場合、押さえ部材１０８は、シリンダロッド１０６ａ、１０６ｂの変位作用下に、矢印Ｚ方向に沿って把持部材１１８に対し進退可能である。
【００８１】
一方、把持部材１１０ａ、１１０ｂは、押さえ部材１０８を囲繞するように該押さえ部材１０８の外側に配置され、該把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面（下面）１５０ａ、１５０ｂは、把持部材１１８の上面に倣って下方に凹となるように湾曲した円弧状に形成されている（図８、図１０及び図１１参照）。
【００８２】
ここで、押さえ部材１０８及び各把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８の矢印Ｘ方向に沿った奥行の長さ（全長）は、５０ｍｍ〜３００ｍｍであることが好ましく、さらに、把持部材１１８の矢印Ｙ方向に沿った幅は、１００ｍｍ〜２００ｍｍであることが好ましい。
【００８３】
また、押さえ部材１０８の底面１５２の曲率半径、把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂの曲率半径及び把持部材１１８の上面１５４の曲率半径は、３０ｍｍ〜５００ｍｍ、好ましくは５０ｍｍ〜４００ｍｍ、より好ましくは７０ｍｍ〜３００ｍｍに設定される。
【００８４】
ロボットハンド５６の特徴的な構成は、上述した通りであり、次に、前記ロボットハンド５６によるシート束６０の把持と、集積トレイ８０、８２からコンベアライン６４への前記シート束６０の移送と、コンベアライン６４への前記シート束６０の載置とについて、図１〜図１２Ｃを参照しながら説明する。
【００８５】
なお、図１２Ａ〜図１２Ｃは、ロボットハンド５６によるシート束６０の把持を説明するための模式的部分正面図であり、理解を容易にするために、シート束６０、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８以外の構成要素の図示を省略している。
【００８６】
先ず、シート束６０（シート束４４）が収容された集積トレイ８０又は集積トレイ８２がコンベアライン６４側に配置されている場合（図２Ａ及び図５Ａ参照）に、ロボット５０は、回転台４９、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下にロボットハンド５６（図７〜図１１参照）を集積トレイ８０（８２）に進入させる。
【００８７】
この場合、ロボットハンド５６は、押さえ部材１０８、把持部材１１８及び位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃの配置が図７、図８及び図１０に示す配置状態で集積トレイ８０（８２）内に進入する。
【００８８】
その際に、ロボットハンド５６は、シート束６０の矢印Ｘ２方向の一辺側（シート束６０における各シート体４２の矢印Ｘ２方向の一辺側）が位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃに当接した状態（図９参照）で、開口９２（図４参照）を介してシート束６０の底面（シート束６０の最下部のシート体４２の底面）を把持部材１１８の上面１５４で支持する（図１２Ａ参照）。
【００８９】
次に、シリンダ１０４の駆動作用下にシリンダロッド１０６ａ、１０６ｂ（図７〜図１１参照）を矢印Ｚ２方向に下降させて押さえ部材１０８の底面１５２によりシート束６０の一辺側の中央部を押圧する（図９及び図１２Ｂ参照）。
【００９０】
次に、シリンダボディ１１２の駆動作用下にシリンダロッド１１６ａ、１１６ｂを矢印Ｚ１方向に変位させると、該シリンダロッド１１６ａ、１１６ｂに連結されたスライドテーブル１１４は、ガイドレール１３４に沿って矢印Ｚ１方向に摺動する。この場合、スライドテーブル１１４の矢印Ｚ１方向への摺動に起因する把持部材１１８からシート束６０への押圧力が、押さえ部材１０８からシート束６０への押圧力よりも大きければ、把持部材１１８及び位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃは、押さえ部材１０８からシート束６０への前記押圧力に抗して、スライドテーブル１１４と一体的に矢印Ｚ１方向に上昇する（図１２Ｃ参照）。
【００９１】
従って、シート束６０は、前記一辺側が位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃにより位置決めされ、該シート束６０の上面が押さえ部材１０８により下方に押圧され、その底面が把持部材１１８により上方に押圧された状態で、矢印Ｚ１方向に上昇する。この場合、把持部材１１８の上面１５４が上方に凸となる円弧状に形成され、押さえ部材１０８の底面１５２が下方に凹となる円弧状に形成されているので、シート束６０は、これらの円弧状の平面に沿って中央部から隅部（シート束６０の四隅）に向かって下方に垂れ下がった状態で矢印Ｚ１方向に上昇する。
【００９２】
そして、シート束６０が上昇して把持部材１１０ａ、１１０ｂに接触すると、該把持部材１１０ａ、１１０ｂによりシート束６０の上面が押さえられ、この結果、シート束６０は、把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８及び押さえ部材１０８により上方に凸となる円弧形状で把持される。
【００９３】
このような状態で把持されたシート束６０は、第１アーム５２及び第２アーム５４の上昇作用下に、集積トレイ８０（８２）の上方に移動され（図２Ｂ及び図５Ｂ参照）、さらに、第１アーム５２及び第２アーム５４の駆動作用下に、コンベアライン６４にまで移送される（図３Ａ及び図６Ａ参照）。
【００９４】
そして、ロボットハンド５６の移動作用下に、コンベアライン６４におけるシリンダ８４の直下にシート束６０の一部が載置されると、シリンダロッド８６が下方（矢印Ｚ２方向）に進行し、この結果、前記シリンダロッド８６の先端に装着されたクランプ部材８８がシート束６０の上面を押さえる。これにより、シート束６０は、コンベアライン６４上で位置決めされる。
【００９５】
次に、ロボットハンド５６は、シート束６０の把持状態を解除して矢印Ｘ２方向に退避する（図３Ｂ及び図６Ｂ参照）。これにより、シート束６０は、クランプ部材８８により上方から押圧された状態で、コンベアライン６４上に載置される。
【００９６】
このように、ロボットハンド５６が適用される移送装置１６及びこの移送装置１６が組み込まれた加工システム１０によれば、シート束４４（６０）の一辺側における中央部の底面を把持部材１１８の上面１５４で支持し且つ前記中央部の上面を押さえ部材１０８の底面１５２及び把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂで押さえてシート束６０を把持することで、該シート束６０は、前記中央部から隅部に向かって下方に湾曲（上方に凸）した状態で把持されるので、自重によりシート束６０の隅部が下方に垂れる方向と、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８により前記中央部を把持した際に前記隅部が前記中央部に対して湾曲する方向とが一致する。これにより、シート束６０を把持して移送する際に、該シート束６０での折れクニック（前記隅部と前記中央部との間に形成される折れ目）の発生を防止することができる。
【００９７】
また、前記中央部から前記隅部に向かって上方に湾曲（上方に凹）した状態で把持する場合と比較して、前記折れクニックに起因するシート束６０での屈曲を発生させることなく、該シート束６０をコンベアライン６４にまで移送することができる。
【００９８】
さらに、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８は、面接触の状態でシート束６０を把持するので、シート束６０での応力集中に起因する押し痕の発生を防止することができる。
【００９９】
さらにまた、シート束６０の一辺側の中央部を押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８により把持するので、特許文献１に開示されているロボットハンドと比較して、より簡単な構成でシート束６０を移送することができる。
【０１００】
そのため、前記移送装置１６では、これまでの人手によるシート束４４（６０）の移送を、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８によるシート束６０の把持及び移送に置き換えることで、シート体４２の加工システム１０における省人化と、シート束６０の移送時間の短縮化と、シート束６０の移送コストの削減とを共に実現することができる。
【０１０１】
また、押さえ部材１０８の底面１５２や把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂが把持部材１１８の上面１５４に倣って凹状に湾曲しているので、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８によりシート束６０を確実に把持することが可能になると共に、該シート束６０での押し痕の発生を効果的に防止することができる。
【０１０２】
さらに、把持部材１１０ａ、１１０ｂでシート束６０における前記中央部の上面を押さえる前に、押さえ部材１０８及び把持部材１１８によりシート束６０の前記中央部が上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って押圧されるので、把持時における把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８に対するシート束６０の位置ずれを確実に防止することができる。
【０１０３】
また、把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂ、把持部材１１８の上面１５４及び押さえ部材１０８の底面１５２をそれぞれ円弧状に形成することにより、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８でシート束６０を把持した際に、該シート束６０は円弧状に湾曲するので、シート束６０での折れクニックの発生を確実に防止することができる。また、押さえ部材１０８は、把持部材１１８における上面１５４の円弧の中心位置と対向するように前記中央部の上面を押さえるので、把持時における把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８に対するシート束６０の位置ずれを効率よく防止することができる。
【０１０４】
また、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８による把持の前に、位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃによりシート束６０の一辺側が予め位置決めされるので、押さえ部材１０８及び把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８でシート束６０の一辺側の中央部を確実に把持することができる。
【０１０５】
また、シリンダ１０４の駆動作用下に押さえ部材１０８を矢印Ｚ方向に変位させ、シリンダボディ１１２の駆動作用下に把持部材１１０ａ、１１０ｂ及び位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃを矢印Ｚ方向に変位させるので、シート束６０の把持と、移送後におけるシート束６０の把持状態の解除とを効率よく行うことができる。
【０１０６】
さらに、ロボットハンド５６に、上述した把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８、位置決め部材１２０ａ〜１２０ｃ、押さえ部材１０８、シリンダ１０４及びシリンダボディ１１２がそれぞれ装着されているので、シート束６０の把持と移送と載置とを一層効率よく行うことができる。
【０１０７】
また、シート束６０をコンベアライン６４に載置する際に、シリンダ８４の駆動作用下にクランプ部材８８がシート束６０をコンベアライン６４上に位置決めするので、コンベアライン６４上でのシート束６０の位置ずれを防止することができる。従って、シート束６０をコンベアライン６４、６６を介して下流の内装工程にまで効率よく移送することができる。
【０１０８】
さらに、押さえ部材１０８及び各把持部材１１０ａ、１１０ｂ、１１８の矢印Ｘ方向に沿った奥行の長さ（全長）を５０ｍｍ〜３００ｍｍに設定し、把持部材１１８の矢印Ｙ方向に沿った幅を１００ｍｍ〜２００ｍｍに設定することにより、例えば、Ａ４サイズのシート体４２で構成されるシート束６０を把持する場合に、Ｘ方向がシート束６０の長手方向となるように把持すれば、該シート束６０を効率よく移送することができる。
【０１０９】
また、押さえ部材１０８の底面１５２の曲率半径、把持部材１１０ａ、１１０ｂの底面１５０ａ、１５０ｂの曲率半径及び把持部材１１８の上面１５４の曲率半径を、３０ｍｍ〜５００ｍｍ、好ましくは５０ｍｍ〜４００ｍｍ、より好ましくは７０ｍｍ〜３００ｍｍに設定することにより、折れクニックを発生させることなくＡ４サイズのシート体４２から構成されるシート束６０を効率よく移送することができる。
【０１１０】
また、上述した移送装置１６では、ロボット５０が２台配置されているので、一方のロボット５０にロボットハンド５６を装着し、他方のロボット５０にシート束６２移送用のロボットハンド（図示せず）を装着して、各シート束６０、６２を構成するシート体４２のサイズに応じて、各ロボット５０を動作させて各シート束６０、６２の移送作業を行わせることも可能である。
【０１１１】
さらに、各シート束６０、６２を構成するシート体４２のサイズに応じて、各ロボット５０の先端部５５に装着されるロボットハンドを、図示しない取替装置によりロボットハンド５６あるいは前記シート束６２移送用のロボットハンドに自動的に取り替えることも可能である。
【０１１２】
なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本実施形態に係るシート体移送装置が組み込まれた加工システムの概略斜視図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、集積トレイからのシート束の取り出しを示す概略側面図である。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂは、ロボットハンドにより把持したシート束のコンベアラインへの載置を示す概略側面図である。
【図４】図２ＡのＩＶ−ＩＶ線に沿った集積トレイの一部断面図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、集積トレイからのシート束の取り出しを示す概略側面図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、ロボットハンドにより把持したシート束のコンベアラインへの載置を示す概略側面図である。
【図７】ロボットハンドの斜視図である。
【図８】図７のロボットハンドの正面図である。
【図９】図７のロボットハンドの側面図である。
【図１０】図７のロボットハンドの背面図である。
【図１１】図７のロボットハンドにおいて、シート束を把持した状態を示す正面図である。
【図１２】図１２Ａは、下側の把持部材によるシート束の支持を示す模式正面図であり、図１２Ｂは、押さえ部材及び把持部材によるシート束の把持を示す模式正面図であり、図１２Ｃは、各把持部材及び押さえ部材によるシート束の把持を示す模式正面図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０…加工システム                １２…送出装置
１４…加工装置                    １６…移送装置
４２…シート体                    ４４、６０、６２…シート束
５６…ロボットハンド              ６４…コンベアライン
８０、８２…集積トレイ            ８４、１０４…シリンダ
８８…クランプ部材                ９４…集積部
１０６ａ、１０６ｂ、１１６ａ、１１６ｂ…シリンダロッド
１０８…押さえ部材                １１０ａ、１１０ｂ、１１８…把持部材
１１２…シリンダボディ            １１４…スライドテーブル
１２０ａ〜１２０ｃ…位置決め部材  １３４…ガイドレール
１５０ａ、１５０ｂ、１５２…底面  １５４…上面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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