(57)【要約】【課題】後側方モニタを通じての視認可能領域を運転者の好みに応じて変更することができるようにする。【解決手段】車両に設けられ車外の所定領域を撮影可能な外界カメラ１３と、外界カメラ１３が撮影した映像を車両の運転者に視認可能に表示するモニタ１５と、を備える運転支援装置１０において、外界カメラ１３により撮影された映像の中で前記所定領域より狭い領域を設定する領域設定手段を備え、モニタ１５は前記領域設定手段により設定された設定領域のみを視認可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ車外の所定領域を撮影可能な撮影手段と、
該撮影手段が撮影した映像を車両の運転者に視認可能に表示する表示手段と、
を備える運転支援装置において、
前記撮影手段により撮影された映像の中で前記所定領域より狭い領域を設定する領域設定手段を備え、
前記表示手段は前記領域設定手段により設定された設定領域のみを視認可能とすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記表示手段は、表示画面と、該表示画面の前記領域設定手段が設定した設定領域以外を遮蔽する遮蔽手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記遮蔽手段は、前記表示画面の前面に所定間隔をあけて配置されていることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記遮蔽手段は、前記所定領域の中の前記設定領域の位置の変化に応じて遮蔽位置を変更可能に、前記表示画面に対して相対変位可能であることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された映像の中で前記領域設定手段が設定した設定領域以外の映像を非表示もしくは視認不能になるように所定色を重畳して表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転者のアイポイントを検知するアイポイント検知手段を備え、
前記領域設定手段は前記アイポイント検知手段により検知されたアイポイントに応じて前記設定領域を設定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記領域設定手段は、車両の運転者により操作可能な操作部材を備え、該操作部材の操作により前記所定領域の中の前記設定領域の位置を変更可能であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両のサイドミラーの角度を車両の運転者の操作により調整可能とするミラー調整手段と、前記領域設定手段および前記サイドミラーのいずれか一方を操作対象として選択する選択手段と、備え、
前記選択手段により前記領域設定手段と前記サイドミラーの一方を操作対象として選択した状態で前記操作部材を操作することにより、選択された操作対象を操作可能としたことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両では、従来より、車両周囲の安全確認を行うためにミラー（例えば、車両の後側方を視認するためのドアミラーなど）が多用されている。
また、最近では、カメラによる撮像を車内のモニタに表示させて車両周囲の安全確認を可能にする装置が実用化されている。例えば、ドアミラーに取り付けたカメラで車両の後側方を撮影しモニタに表示するモニタシステム（例えば、特許文献１参照）や、車両後部に取り付けたカメラで車両後方を撮影しモニタに表示するモニタシステム（例えば、特許文献２参照）がある。
【特許文献１】特開平９−７１１９８号公報
【特許文献２】特開平１−１４７９８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両周辺をモニタに映して見る場合、運転者によって見たい範囲に個人差がある。また、自車との相対関係の目安として自車の一部をモニタに映しておく場合に、自車の映しておきたい範囲が運転者によって個人差がある。また、運転者が同じ場合であっても状況に応じて見たい範囲を変えたいときがある。
しかしながら、従来の車両周辺を表示するモニタシステムは、予め設定された領域をモニタに表示するものであり、表示領域を変えることができない。
【０００４】
また、ミラーの場合には、運転者がアイポイントを移動させることによって視認範囲を変えることができるので、通常のアイポイントでは鏡像として視認することができない対象であってもアイポイントを移動させることで視認可能になるが、モニタの場合にはアイポイントを移動させてもモニタの映像が変化することはない。
したがって、従来のモニタシステムでは、表示領域に対する運転者の好みを反映することができなかった。
そこで、この発明は、表示手段を通じての視認可能領域を運転者の好みに応じて変更可能な運転支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る運転支援装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両に設けられ車外の所定領域を撮影可能な撮影手段（例えば、後述する実施例における外界カメラ１３）と、該撮影手段が撮影した映像を車両の運転者に視認可能に表示する表示手段（例えば、後述する実施例におけるモニタ１５）と、備える運転支援装置（例えば、後述する実施例における運転支援装置１０）において、前記撮影手段により撮影された映像の中で前記所定領域より狭い領域を設定する領域設定手段（例えば、後述する実施例における開口２５、画像処理装置１７、操作部３０）を備え、前記表示手段は前記領域設定手段により設定された設定領域のみを視認可能とすることを特徴とする。
このように構成することにより、運転者が表示手段を介して視認可能な領域を適正に制限することができ、運転者に必要最小限程度の外界情報のみを与えることができる。また、領域設定手段により設定される設定領域を変えることによって、運転者が表示手段を介して視認可能な領域を変えることができる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記表示手段は、表示画面（例えば、後述する実施例における表示画面２１）と、該表示画面の前記領域設定手段が設定した設定領域以外を遮蔽する遮蔽手段（例えば、後述する実施例における遮蔽枠２２）を備えることを特徴とする。
このように構成することにより、領域設定手段により設定された設定領域のみを表示画面を介して視認可能とすることができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記遮蔽手段は、前記表示画面の前面に所定間隔をあけて配置されていることを特徴とする。
このように構成することにより、運転者のアイポイントと遮蔽手段の相対位置を変えることによって、領域設定手段で設定される領域を変えることができ、その結果、表示画面を介して視認可能となる領域を変えることができる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、請求項２または請求項３に記載の発明において、前記遮蔽手段は、前記所定領域の中の前記設定領域の位置の変化に応じて遮蔽位置を変更可能に、前記表示画面に対して相対変位可能であることを特徴とする。
このように構成することにより、領域設定手段が設定する設定領域を表示手段を介して視認可能とすることができる。
【０００９】
請求項５に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された映像の中で前記領域設定手段が設定した設定領域以外の映像を非表示もしくは視認不能になるように所定色を重畳して表示することを特徴とする。
このように構成することにより、領域設定手段により設定された設定領域のみを表示手段を介して視認可能とすることができる。
【００１０】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、車両の運転者のアイポイントを検知するアイポイント検知手段（例えば、後述する実施例における視線カメラ１２）を備え、前記領域設定手段は前記アイポイント検知手段により検知されたアイポイントに応じて前記設定領域を設定することを特徴とする。
このように構成することにより、運転者のアイポイントに応じて、表示手段を介して視認可能となる領域を変えることができる。
【００１１】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記領域設定手段は、車両の運転者により操作可能な操作部材（例えば、後述する実施例における操作スイッチ３３）を備え、該操作部材の操作により前記所定領域の中の前記設定領域の位置を変更可能であることを特徴とする。
このように構成することにより、運転者が操作部材を操作することにより、運転者の好みに応じて、表示手段を介して視認可能となる領域を変えることができる。
【００１２】
請求項８に係る発明は、請求項７に記載の発明において、車両のサイドミラー（例えば、後述する実施例におけるドアミラー１６）の角度を車両の運転者の操作により調整可能とするミラー調整手段（例えば、後述する実施例における角度調整装置）と、前記領域設定手段および前記サイドミラーのいずれか一方を操作対象として選択する選択手段（例えば、後述する実施例における主選択スイッチ３１）と、備え、前記選択手段により前記領域設定手段と前記サイドミラーの一方を操作対象として選択した状態で前記操作部材を操作することにより、選択された操作対象を操作可能としたことを特徴とする。
このように構成することにより、同一の操作部材で、領域設定手段による設定領域の位置を変更する操作と、サイドミラーの角度を調整する操作を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１から請求項５に係る発明によれば、運転者が表示手段を介して視認可能な領域を適正に制限することができ、運転者に必要最小限程度の外界情報のみを与えることができるので、運転者への外界情報の情報量が過多にならないようにすることができ、運転負荷を低減することができる。
また、領域設定手段により設定される設定領域を変えることによって、運転者が表示手段を介して視認可能な領域を変えることができるので、使い勝手が向上する。
【００１４】
さらに、請求項６に係る発明によれば、運転者のアイポイントに応じて、表示手段を介して視認可能となる領域を変えることができるので、通常のアイポイントでは見ることができない対象を覗き込んで視認しようとする人間（運転者）の心理的欲求に応えることができる。
【００１５】
さらに、請求項７に係る発明によれば、運転者が操作部材を操作することにより、運転者の好みに応じて、表示手段を介して視認可能となる領域を変えることができるので、使い勝手が向上する。
【００１６】
請求項８に係る発明によれば、同一の操作部材で、領域設定手段による設定領域の位置を変更する操作と、サイドミラーの角度を調整する操作を行うことができるので、部品点数を減らすことができ、コスト低減を図ることができる。また、設置スペースが小さくて済む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明に係る運転支援装置の実施例を図１から図１２の図面を参照して説明する。
〔実施例１〕
初めに、この発明に係る運転支援装置の実施例１を図１から図６の図面を参照して説明する。
この実施例１における運転支援装置１０は、例えば図１および図２に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界カメラ（撮影手段）１３と、モニタ（表示手段）１５と、ドアミラー（サイドミラー）１６と、画像処理装置１７と、表示切替装置１８とを備えて構成されている。
【００１８】
ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号あるいは車両状態量を検出する車両状態量センサ（例えば、自車両の加速度を検出する加速度センサ、操舵角を検出する舵角センサ等）の各検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検知し、この検知結果に基づき、地図データ記憶装置に格納された地図データに対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両の現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両の現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。
【００１９】
また、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置は、ナビゲーション装置１１の表示画面上に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点等の所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには、例えば交差点の位置を示す緯度および経度と、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報と、道路種別（例えば、国道、県道、市道等）、道路幅員情報（例えば、幅員データ等）、道路構造情報（例えば、車線数、分岐、合流等）等の各種の情報が付加されている。
そして、ナビゲーション装置１１はナビゲーション画像データを表示切替装置１８へ出力する。
【００２０】
外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなり、例えば左右のドアミラー１６の少なくとも一方、例えば運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）の下部に配置されていて、自車両の後側方の外界を撮影する。外界カメラ１３は、撮影により得た自車線と異なる車線を含む自車両の後側方領域（例えば、視野角８２°等）の外界の映像を画像処理装置１７へ出力する。
【００２１】
画像処理装置１７は、外界カメラ１３から入力した映像に対し、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、表示切替装置１８へ出力する。
モニタ１５は、例えばナビゲーション装置１１に具備される表示装置で構成されている。
表示切替装置１８は、モニタ１５に、ナビゲーション装置１１から入力したナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１７から入力した後側方映像を表示するかを切り替える。例えば、後側方の映像が必要な状況か否かを判断し、必要なしと判断されたときはモニタ１５にナビゲーション画像を表示し、必要ありと判断されたときにはナビゲーション画像から後側方映像に切り替える。
【００２２】
例えば運転者によるウィンカースイッチ１４の操作あるいは運転者のウィンカースイッチ１４への接触等を、ウィンカースイッチ１４あるいはウィンカースイッチ１４の表面に設けられたタッチセンサ等により検出した場合に、あるいは舵角センサにより所定値以上の操舵角を検出した場合に、運転者が車線変更や右左折を実行する意志を有していると予測し、あるいは、実際に自車両が車線変更や右左折を実行中であると検知し、後側方の映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に後側方映像を表示する。
【００２３】
あるいは、例えば、ナビゲーション装置１１に具備される地図データ記憶装置に記憶されている地図データに基づき自車両の進路を推定または設定し、この進路において車線変更や右左折または分流または合流が必要である場合には、後側方の映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に後側方映像を表示してもよい。
また、乗員が図示しない選択スイッチを操作することによりモニタ１５に表示される画像を手動で切り替えるようにしてもよいし、
【００２４】
ドアミラー１６は、例えば非球面ミラーであって、鏡の中心部から外周部に向かい曲率が連続的に変化するように形成され、例えば単一球面ミラーに比べて視野角が１．４〜１．７倍等に増大させられている。
なお、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば５°程度で視認可能となるように配置され、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）は、前方を向く運転者の首振り角が、例えば３０°程度で視認可能となるように配置されている。
【００２５】
例えば図３に示すように、運転席側のドアミラー１６（例えば、右ドアミラー１６Ｒ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で３４°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。また、運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）による視認範囲は、運転者の所定アイポイントに応じて、例えば視野角で２７°等とされ、このうち、自車車体の写り込みが、例えば１〜２°程度となるように設定されている。
【００２６】
なお、ドアミラー１６は図示しない角度調整装置（ミラー調整手段）を備えており、インスツルメントパネル２において運転席側ドアの近くに設けられた操作部３０を運転者が操作することによって前記角度調整装置を作動させ、ドアミラー１６の角度を調整することができる。
さらに、例えば運転席から離れた側のドアミラー１６（例えば、左ドアミラー１６Ｌ）に設けられた外界カメラ１３の検出対象領域は、例えば視野角で８２°等とされ、自車線に隣接する隣車線に対する後側方領域が含まれるようになっている。また、この検出対象領域のうち、自車車体との重複領域は、例えば視野角で１〜２°程度となるように設定されている。
【００２７】
この実施例１のモニタ１５について詳述する。図４および図５に示すように、モニタ１５は、車幅方向に細長い矩形板状の表示画面２１と、この表示画面２１の周囲に取り付けられた遮蔽枠（遮蔽手段）２２とを備えている。表示画面２１の表面２１ａにはその全面に、画像処理装置１７から出力される後側方映像、すなわち外界カメラ１３で撮影された後側方映像が表示される。
遮蔽枠２２は非透光性の部材から構成されており、表示画面２１の外側面に固定され表示画面２１に対し垂直に運転者のアイポイント（視点）に接近する方向（車体後方側）へ延びる側壁部２３と、側壁部２３の先端から内側へ直角に屈曲した前壁部２４とから構成されている。前壁部２４は表示画面２１の表面２１ａから所定間隔をあけて配置されており、前壁部２４の内周面によって矩形の開口２５が形成されている。つまり、開口２５は表示画面２１の表面２１ａよりも全周に亘って前壁部２４の幅だけ狭く設定されている。
【００２８】
この実施例１においては、運転者がモニタ１５を見るとき、遮蔽枠２２の開口２５を通して表示画面２１に表示された映像を見ることになる。したがって、運転者は表示画面２１に表示された映像を総て見ることはできず、遮蔽枠２２の前壁部２４によって遮蔽されない領域の映像しか見ることができない。つまり、遮蔽枠２２の前壁部２４は運転者の視認可能な領域を規制する。よって、開口２５は、外界カメラ１３で撮影された後側方映像よりも狭い領域を設定する領域設定手段と言うことができ、モニタ１５は、開口２５により設定された設定領域のみを運転者に視認可能にする。
これにより、運転者がモニタ１５を介して視認可能な領域を適正に制限することができ、運転者に必要最小限程度の外界情報のみを与えることができる。その結果、運転者への外界情報の情報量が過多にならず、運転負荷を低減することができる。
【００２９】
そして、運転者のアイポイントの移動に応じて、前壁部２４によって遮蔽される領域が変化し、運転者によって視認可能な領域が変化する。例えば、図５に示すように、表示画面２１に表示されている映像が同じであっても、運転者がそのアイポイントを例えばモニタ１５の真正面の中央に位置させて表示画面２１を見たときに運転者によって視認される映像と、運転者がそのアイポイントを真正面中央よりも車幅方向の右方向に位置させて表示画面２１をみたときに運転者によって視認される映像では、端部の映像が互いに若干異なる。それはちょうど、ミラーに対してアイポイントを移動させることにより視認可能領域を変えるのと近似した感覚であり、これにより、通常のアイポイントでは見ることができない対象を覗き込んで視認しようとする人間（運転者）の心理的欲求に応えることができ、使い勝手が向上する。
【００３０】
なお、遮蔽枠２２は表示画面２１に対して相対変位不能に固定されていてもよいが、表示画面２１に対して相対変位可能に取り付けることも可能である。
例えば、図６に示すように、遮蔽枠２２の側壁部２３および表示画面２１の裏面に固定されるＬ字状のブラケット２６，２６を一対用意し、遮蔽枠２２の左右の側壁部２３の略中央に上下方向に延びる長穴２３ａを各１対設け、ブラケット２６の一辺側に一対の丸穴２６ａを設け、丸穴２６ａに通したネジ２７を長穴２３ａにおけるいずれの位置でも固定可能とし、ブラケット２６の他辺側に水平方向に延びる長穴２６ｂを設け、表示画面２１の裏面のネジ穴２１ｂに螺合するネジ２８をブラケット２６の長穴２６ｂにおけるいずれの位置でも固定可能とすることにより、遮蔽枠２２を表示画面２１に対して左右上下方向へ相対変位可能にすることができる。
【００３１】
このように遮蔽枠２２を表示画面２１に対して相対変位可能にしておくと、運転者の体格やシートポジションなどの違いによる基準となるアイポイントの位置の差異に対して、運転者の好みに応じて遮蔽枠２２の位置を調整することができるので、さらに使い勝手が向上する。
なお、図６に示す例では運転者が遮蔽枠２２を手動で動かすことになるが、遮蔽枠２２をモータなどのアクチュエータによって移動可能にし、電動で表示画面２１に対して相対変位させることも可能である。
【００３２】
〔実施例２〕
次に、この発明に係る運転支援装置の実施例２を図７から図１２の図面を参照して説明する。
実施例２の運転支援装置１０では、外界カメラ１３で撮影した映像に対して所定の画像処理を行うことにより、所定の領域のみをモニタ１５によって視認することができるようにしている。実施例２では、モニタ１５に遮蔽枠２２はない。
例えば、図７（Ａ）に示すように外界カメラ１３で撮影した映像Ｓの中で、該映像Ｓよりも狭い領域（以下、設定領域という）Ｓ’を設定し、この設定領域Ｓ’の映像を切り出す画像処理を画像処理装置１７により行い、図７（Ｂ）に示すようにモニタ１５の画面いっぱいに拡大表示する。
あるいは、図８（Ａ）に示すように設定領域Ｓ’以外の領域の映像に所定色（例えば黒色）のマスクＭを重畳する画像処理を画像処理装置１７により行い、図８（Ｂ）に示すようにモニタ１５に表示する。
【００３３】
そして、前記設定領域Ｓ’の大きさは、運転者に必要最小限程度の外界情報を提供可能な大きさで、一定とする。これにより、運転者がモニタ１５を介して視認可能な領域を適正に制限することができ、運転者に必要最小限程度の外界情報のみを与えることができる。その結果、運転者への外界情報の情報量が過多にならず、運転負荷を低減することができる。
【００３４】
また、外界カメラ１３で撮影した映像Ｓの中で設定領域Ｓ’の位置を変更可能にする。設定領域Ｓ’の位置変更は、運転者がスイッチを操作して自由に変更できるようにしてもよいし、あるいは運転者のアイポイントを検出しそのアイポイントに応じて自動的に変更することも可能である。
【００３５】
初めに、図９を参照して、運転者のスイッチ操作により設定領域Ｓ’の位置を変更する場合の例を説明する。この例では、ドアミラー１６の角度調整の操作を行う操作部３０が、設定領域Ｓ’の位置変更手段を兼用している。したがって、この例の場合では、操作部３０によって領域設定手段が構成される。
操作部３０には、ドアミラー１６と設定領域Ｓ’のいずれか一方を操作対象として選択可能にする主選択スイッチ３１と、ドアミラー１６を操作する場合に左ドアミラー１６Ｌと右ドアミラー１６Ｒのいずれか一方を操作対象として選択可能にする補助選択スイッチ３２と、上下左右のいずれか一つを移動方向として選択しその方向へ操作対象を移動させる操作スイッチ３３が設けられている。なお、主選択スイッチ３１は、図９において「ミラー」の表示側を選択すると操作対象はドアミラー１６となり、「モニタ」の表示側を選択すると操作対象は設定領域Ｓ’となる。
【００３６】
ドアミラー１６を操作する場合には、主選択スイッチ３１で「ミラー」を選択し、補助選択スイッチ３２で左右ドアミラー１６Ｌ，１６Ｒのいずれかを選択して、操作スイッチ３３で移動方向を選択することにより、ドアミラー１６Ｌあるいは１６Ｒの角度を調整することができる。
設定領域Ｓ’の位置を変更する場合には、主選択スイッチ３１で「モニタ」を選択し、操作スイッチ３３で移動方向を選択することにより、図１０に示すように、設定領域Ｓ’の位置を移動させることができる。これにより、運転者の体格やシートポジションなどの違いによるアイポイントの差異に応じて、あるいは運転の状況に応じて、あるいは個人の好みに応じて、運転者が操作スイッチ３３を操作することで、モニタ１５を介して視認可能となる領域を変えることができるので、使い勝手が向上する。
【００３７】
このように操作部３０を構成すると、同一の操作スイッチ３３で、設定領域Ｓ’の位置を変更する操作と、ドアミラー１６の角度を調整する操作を行うことができるので、部品点数を減らすことができ、コスト低減を図ることができる。また、それぞれ別々に操作部を設けるよりも設置スペースが小さくて済む。
なお、外界カメラ１３を左右のドアミラー１６Ｌ，１６Ｒにそれぞれ設け、補助選択スイッチ３２で左右いずれかの外界カメラ１３を選択するようにしてもよい。
また、設定領域Ｓ’の位置変更手段は、ドアミラー１６の操作部３０と兼用せず、ナビゲーション装置の操作パネルなど、他の操作部に設けてもよい。
【００３８】
次に、図１、図１１および図１２を参照して、運転者のアイポイントを検出しそのアイポイントに応じて設定領域Ｓ’の位置を自動的に変更する場合の例を説明する。
この場合には、図１に示すように、運転席の前方の所定位置（例えば、フロントウィンドウガラス３の上部等）に視線カメラ（アイポイント検出手段）１２を設ける。視線カメラ１２は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な単眼あるいは２眼のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成することができ、例えば可視光領域で撮像可能であれば、乗員の顔や眼球から反射された可視光を撮像し、例えば赤外線領域で撮像可能であれば、適宜の赤外線投光器（図示略）から運転者の眼球に向けて照射された赤外線の反射を撮像する。
【００３９】
図１１を参照して、運転者のアイポイントに基づいてモニタ１５の映像を自動的に制御するシステムを説明する。
視線カメラ１２で撮影された映像は視線画像処理装置４１に入力される。視線画像処理装置４１では、視線カメラ１２から入力された映像に対して運転者の顔や眼球を検知対象物とした所定の認識処理を行い、この認識結果に基づき、運転者の眼球の位置（アイポイント）を検出するとともに、アイポイントの移動方向、移動量、移動速度を検出し、これらアイポイントデータを画像処理装置（以下、ここでは視線画像処理装置４１と明確に区別するためモニタ画像処理装置と記す）１７に出力する。
【００４０】
モニタ画像処理装置１７には、視線画像処理装置４１からアイポイントデータが入力されるとともに、外界カメラ１３で撮影された映像が入力される。
モニタ画像処理装置１７は、実施例１において説明したように、外界カメラ１３から入力した映像に対し、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成する。さらに、モニタ画像処理装置１７は、視線画像処理装置４１から入力されるアイポイントデータに基づいて、前記画像データの中で設定領域Ｓ’の位置を設定し、設定領域Ｓ’の映像を切り出す画像処理、あるいは設定領域Ｓ’以外の領域の映像にマスクＭを重畳する画像処理を行い、画像処理後の画像データを表示切替装置１８に出力する。表示切替装置１８は、モニタ１５に、ナビゲーション装置１１から入力したナビゲーション画像を表示するか、モニタ画像処理装置１７から入力した後側方映像を表示するかを切り替える。表示切替装置１８によって後側方映像に切り替えられたときに、モニタ画像処理装置１７から出力された画像データがモニタ１５に出力され、後側方映像が表示される。この場合、モニタ画像処理装置１７によって領域設定手段が実現される。
これにより、運転者のアイポイントに応じてモニタ１５を介して視認可能となる領域を変えることができるので、使い勝手が向上する。また、運転者の体格やシートポジションなどの違いによるアイポイントの差異に対しても自動調整が可能になる。
【００４１】
図１２は、設定領域Ｓ’以外の領域の映像に黒色のマスクＭを重畳する画像処理を行い、運転者のアイポイントに基づいてモニタ１５の映像を自動的に制御したときのイメージ図である。
図１２（Ａ）は、運転者の通常のアイポイントでのモニタ１５の映像であり、このときには、自車の後側方を走行する他車両ＲＶのほか、映像の右端部に自車両Ｖの一部が映り、映像の左端部に未確認物体Ｘの一部が映っている。運転者がこの未確認物体Ｘが何であるか確認したいという欲求からアイポイントを前記通常の位置から右方へ移動させてモニタ１５を覗き込む行動を取ると、モニタ１５の映像は図１２（Ｂ）に示すようになり、このときには、映像の左端部に自転車Ｂが映り、未確認物体Ｘが自転車Ｂであることを確認することができる。
これはちょうど、ミラーに対してアイポイントを移動させることにより視認可能領域を変えるのと近似した感覚であり、これにより、通常のアイポイントでは見ることができない対象を覗き込んで視認しようとする人間（運転者）の心理的欲求に応えることができる。
【００４２】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、撮影手段は、車両の後側方を撮影するものに限らず、車両の後方を撮影するものや、車両の側方を撮影するものなどであってもよい。
また、実施例１の運転支援装置１０において、遮蔽枠２２を表示画面２１に対してアクチュエータで移動可能に構成した場合に、実施例２と同様に視線カメラ（アイポイント検出手段）によって運転者のアイポイントを検出し、アイポイントの位置、移動方向、移動量、移動速度に応じて設定領域Ｓ’の位置を設定し、この設定領域Ｓ’を運転者が遮蔽枠２２の開口２５を通して視認することができるように遮蔽枠２２を自動的に表示画面２１に対して相対変位させるようにしてもよい。
【００４３】
実施例２におけるモニタ１５は、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display）等で構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明に係る運転支援装置の実施例１および実施例２における構成図である。
【図２】この発明に係る運転支援装置の実施例１におけるブロック図である。
【図３】各実施例におけるドアミラーの視認範囲および外界センサの検出対象領域の一例を示す図である。
【図４】実施例１におけるモニタの正面図である。
【図５】実施例１のモニタにおいてアイポイントの移動により視認領域が変わる様子を説明した図である。
【図６】実施例１のモニタの変形例を示す分解斜視図である。
【図７】実施例２の運転支援装置において画像処理前後の映像を対比して示す図である。
【図８】実施例２の運転支援装置において別の画像処理前後の映像を対比して示す図である。
【図９】実施例２の運転支援装置において設定領域の位置変更手段である操作部の正面図である。
【図１０】実施例２の運転支援装置において操作部の操作により設定領域が移動する様子を説明する図である。
【図１１】実施例２の運転支援装置のブロック図である。
【図１２】実施例２の運転支援装置においてアイポイントの移動によりモニタに表示される映像が変わる様子を説明する図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  運転支援装置
１２  視線カメラ（アイポイント検知手段）
１３  外界カメラ（撮影手段）
１５  モニタ（表示手段）
１６  ドアミラー（サイドミラー）
１７  画像処理装置（領域設定手段）
２１  表示画面
２２  遮蔽枠（遮蔽手段）
２５  開口（領域設定手段）
３０  操作部（領域設定手段）
３１  主選択スイッチ（選択手段）
３３  操作スイッチ（操作部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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