(57)【要約】      （修正有）【課題】異物の巻込み防止を図り、製造コストの低減を図ることができるテープ巻付監視装置を提供する。【解決手段】例えばテープ巻付装置でステータコイルに絶縁テープを巻付ける際に異物が巻込まれないかどうか監視するテープ巻付監視装置であって、巻付き直前及び巻付き直後のうち少なくとも一方における絶縁テープを撮像するカメラ８と、異物として例えば剥離テープの色情報を記憶した色情報記憶部１５を有し、この色情報記憶部１５に記憶された剥離テープの色情報に基づき、カメラ８の撮像画像から剥離テープ画像の抽出処理を行って、剥離テープを検出したかどうか判定する画像処理装置１１と、この画像処理装置１１で剥離テープを検出したと判定した場合、テープ巻付装置を停止させる中央処理装置１２とを備える。【選択図】図２
2008066179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープ巻付装置で対象物にテープを巻付ける際に異物が巻込まれないかどうか監視するテープ巻付監視装置であって、
巻付き直前及び巻付き直後のうち少なくとも一方における前記テープを撮像する撮像手段と、
異物の色情報を記憶した第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に記憶された異物の色情報に基づき、前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定する異物検出判定手段と、
前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、前記テープ巻付装置を停止させる停止制御手段とを備えたことを特徴とするテープ巻付監視装置。
【請求項２】
請求項１記載のテープ巻付監視装置において、前記第１記憶手段は、照度条件によって異なる異物の複数の色情報を記憶し、前記異物検出判定手段は、前記第１記憶手段に記憶された異物の複数の色情報にそれぞれ基づき、前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定することを特徴とするテープ巻付監視装置。
【請求項３】
請求項２記載のテープ巻付監視装置において、前記撮像手段の撮像位置と前記異物の色情報との組合せを記憶した第２記憶手段を備え、前記異物検出判定手段は、前記第２記憶手段に記憶された組合せにより前記対象物の撮像位置に応じて前記第１記憶手段に記憶された異物の色情報を選択し、この選択した異物の色情報に基づき前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定することを特徴とするテープ巻付監視装置。
【請求項４】
請求項１記載のテープ巻付監視装置において、前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、報知器を駆動させる報知制御手段を備えたことを特徴とするテープ巻付監視装置。
【請求項５】
請求項１記載のテープ巻付監視装置において、前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、前記異物画像及び異物検出の日時情報を記録する記録手段を備えたことを特徴とするテープ巻付監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば発電機や電動機用のコイルに絶縁テープを巻付けるテープ巻付装置に係わり、詳しくは、テープ巻付装置で対象物にテープを巻付ける際に異物が巻込まれないかどうか監視するテープ巻付監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば被覆銅線の周面にシールド用銅テープをスパイラルに巻付けるテーピング作業やさらにその上から保護用テープをスパイラルに巻付けるテーピング作業において、テープの間に隙間ができてしまう巻付不良を検知するテープ巻付不良検知装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。このテープ巻付不良検知装置は、テープ巻付後の被覆銅線の周面の色の変化又は明るさの変化をモニタする撮像装置と、この撮像装置から出力される画像データに基づいて被覆銅線の周面の色又は明るさが変化したときに不良検知信号を出力する演算装置とを備えており、不良検知信号が出力された場合にはアラーム発生装置でアラームを鳴らし、緊急停止装置を作動させるようになっている。
【０００３】
ところで、テーピング作業においては、何らかの理由で異物が巻込まれる可能性がある。そして、例えば発電機用や電動機用のコイルに絶縁テープを巻付けるテーピング作業においては、発電機や電動機の部品であるコイルの性質上、異物の巻込みが重大な製品のトラブルの要因になることから、異物が巻込まれないかどうかをオペレータが目視で監視していた。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２５５５１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術には以下のような課題が存在する。
【０００６】
すなわち、従来においては、テーピング作業において異物が巻込まれていないかどうかをオペレータが目視で監視していた。ところが、例えば絶縁テープの内側に異物を巻込んだ場合、その異物を判別することが容易ではなく、また例えばオペレータが複数のテープ巻付装置を操作する場合があり、異物の巻込みの発見が遅れることがあった。このように異物の巻込みの発見が遅れると、異物が巻込まれた部分まで遡って絶縁テープを解体しなければならず、その後、異物を除去しテーピング作業をやり直す必要があった。したがって、作業時間が増大するばかりか絶縁テープ等の材料を無駄に費やし、製造コストが増加する要因となっていた。
【０００７】
本発明の目的は、異物の巻込み防止を図り、製造コストの低減を図ることができるテープ巻付監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、テープ巻付装置で対象物にテープを巻付ける際に異物が巻込まれないかどうか監視するテープ巻付監視装置であって、巻付き直前及び巻付き直後のうち少なくとも一方における前記テープを撮像する撮像手段と、前記異物の色情報を記憶した第１記憶手段と、前記第１記憶手段に記憶された異物の色情報に基づき、前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行い、異物を検出したかどうか判定する異物検出判定手段と、前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、前記テープ巻付装置を停止させる停止制御手段とを備える。
【０００９】
本発明においては、巻付き直前及び巻付き直後のうち少なくとも一方における絶縁テープを撮像手段で撮像する。そして、異物検出判定段は、第１記憶手段に記憶された異物の色情報に基づき、撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、例えば異物画像の画素数が所定の閾値以上であるかどうかを判断することにより、異物を検出したかどうか判定する。これにより、巻付き直前のテープに異物が付着していないかどうか、若しくは巻付き直後のテープに異物が巻込まれたかどうかを確認することができる。そして、例えば異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、停止制御手段は、テープ巻付装置に停止信号を出力し、テープ巻付装置を速やかに停止させる。これにより、異物の除去作業やテーピング作業のやり直しを最小限に抑えることができる。また、テープの浪費を抑えることができる。したがって本発明においては、異物の巻込み防止を図り、製造コストの低減を図ることができる。
【００１０】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１記憶手段は、照度条件によって異なる異物の複数の色情報を記憶し、前記異物検出判定手段は、前記第１記憶手段に記憶された異物の複数の色情報にそれぞれ基づき、前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定する。
【００１１】
これにより、所定の照度条件を確保するための専用の照明や暗幕などを設ける必要がなくなり、部品点数の削減を図ることができる。その結果、装置全体を小型化し、設置を容易にすることができる。
【００１２】
（３）上記（２）において、好ましくは、前記撮像手段の撮像位置と前記異物の色情報との組合せを記憶した第２記憶手段を備え、前記異物検出判定手段は、前記第２記憶手段に記憶された組合せにより前記対象物の撮像位置に応じて前記第１記憶手段に記憶された異物の色情報を選択し、この選択した異物の色情報に基づき前記撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定する。
【００１３】
これにより、撮像手段の撮像画像に対し、異物の複数の色情報にそれぞれ基づいた異物画像の抽出処理を同時に行う必要がなくなり、処理速度を向上させることができる。また、撮像手段の撮像位置（言い換えれば、その撮像位置における照度条件）と異物の色情報との組合せを予め記憶することにより、照度を測定する照度センサなどを設ける必要がなくなり、部品点数の削減を図ることができる。その結果、装置全体を小型化し、設置を容易にすることができる。
【００１４】
（４）上記（１）において、また好ましくは、前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、報知器を駆動させる報知制御手段を備える。
【００１５】
（５）上記（１）において、また好ましくは、前記異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、前記異物画像及び異物検出の日時情報を記録する記録手段を備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、異物の巻込み防止を図り、製造コストの低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
図１は、本発明の適用対象であるテープ巻付装置の要部の概略構造を一例として表す断面図である。
【００１９】
この図１において、テープ巻付装置は、例えば大型発電機用のステータコイル１に絶縁テープ２を巻付けるためのものであり、ステータコイル１の長さ方向（図１中左右方向）に沿って配設された複数のクランプ装置（図示せず）を有し、ステータコイル１を支持する支持台（図示せず）と、その中心部にステータコイル１が挿通する略円環状のテーピングヘッド３と、このテーピングヘッド３を支持する支持アーム（図示せず）と、この支持アーム及びテーピングヘッド３をステータコイル１の長さ方向に沿って走行させる走行装置（図示せず）と、支持アーム及び走行装置の駆動等を制御するテーピング制御装置４（後述の図２参照）とを備えている。
【００２０】
テーピングヘッド３は、支持アームに連結されたフレーム５と、このフレーム５に対し回転可能に設けられ、モータ（図示せず）によって回転する円環状の回転板６と、この回転板６に設けられ、絶縁テープ２が巻装された絶縁テープボビン７と、この絶縁テープボビン７から引き出された絶縁テープ２の粘着面（本実施形態では、内周面）から剥離テープ（図示せず）を剥がし巻取る剥離テープ巻取りボビン（図示せず）とを備えている。なお、絶縁テープ２は無色半透明であり、剥離テープは有色（但しステータコイル１とは異なる色）であるものとする。
【００２１】
テーピング制御装置４は、テーピングヘッド３の回転板６の中心にステータコイル１が配置されるように支持アームを制御しつつ、走行装置を駆動してテーピングヘッド３を走行させ、これと同期してテーピングヘッド３の回転板６を回転させるようになっている。その結果、絶縁テープボビン７から引き出された絶縁テープ２は、剥離テープが剥がされた状態で、ステータコイル１に所定のピッチで巻付けられるようになっている。なお、絶縁テープ２をステータコイル１に重ねて巻付ける場合は、例えば、テーピングヘッド３をコイル長手方向一方側（図１中左側）に走行させて絶縁テープ２を巻付け、その後、テーピングヘッド３をコイル長手方向他方側（図１中右側）に走行させて絶縁テープ２を巻付けるようになっている（このときの絶縁テープ２の巻付き位置は、図１中二点鎖線で示す）。
【００２２】
このテープ巻付装置でステータコイル１に絶縁テープ２を巻付ける際、何らかの理由で剥離テープ等の異物が巻込まれてしまう可能性がある。本実施形態のテープ巻付監視装置は、異物として剥離テープが巻込まれないかどうか監視するものである。
【００２３】
図２は、本実施形態のテープ巻付監視装置の構成を表すブロック図である。また、図３は、カメラの撮像画像を画像処理範囲とともに表す図である。
【００２４】
これら図２、図３（ａ）、図３（ｂ）、及び前述の図１において、テープ巻付監視装置は、例えば巻付き直前及び巻付き直後における絶縁テープ２を撮像するカメラ８と、このカメラ８の撮像画像９等を表示する表示装置１０と、カメラ８の撮像画像９から剥離テープを検出したかどうか判定する画像処理装置１１と、この画像処理装置１１で剥離テープを検出したと判定した場合、その検出信号が入力される中央処理装置１２と、オペレータが入力操作可能な例えば無線式の入力装置１３とを備えている。
【００２５】
カメラ８は、例えばカラー方式のＣＣＤカメラであり、テーピングヘッド３のフレーム５の上側（図１中上側）に取り付けられている。そして、テーピングヘッド３の回転板６の回転位置（言い換えれば、絶縁テープ２の巻付き周方向位置）により、巻付き直前の絶縁テープ２の内周面を含む画像９（図３（ａ）参照）又は巻付き直前の絶縁テープ２の外周面を含む画像９（図３（ｂ）参照）を撮像するようになっている。また、カメラ８の撮像画像９は、テーピングヘッド３を往復させる場合に絶縁テープ２の巻付き位置が異なるため、それら絶縁テープ２の巻付き位置を含む範囲となっている。このようなカメラ８の撮像画像９に対し画像処理範囲１４が設定されている。画像処理範囲１４は、例えば図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、巻付き直前及び巻付き直後の絶縁テープ２、ステータコイル１における絶縁テープ２が巻付けられてない部分及び巻付けられた部分を含むように設定されている。
【００２６】
画像処理装置１１は、照度条件によって異なる剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃ（図４参照）を記憶する色情報記憶部１５を有している。剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃは、例えば照度条件１（３５０ルクス）、照度条件２（２２０ルクス）、及び照度条件３（１５０ルクス）においてステータコイル１に載せた剥離テープをカメラ８でそれぞれ撮像し、この撮像したサンプル画像から剥離テープの色情報（詳細には、色相、彩度、及び明度で構成される）を抽出して取得したものである。なお、画像処理装置１１の色情報記憶部１５には、剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃとともに対応するサンプル画像を記憶するようにしてもよい。また、サンプル画像からステータコイル１、絶縁テープ２、及び背景の色情報を抽出して取得し、色情報記憶部１５に記憶するようにしてもよい。
【００２７】
そして、画像処理装置１１は、色情報記憶部１５に記憶された剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ基づき、画像処理範囲１４から剥離テープ画像１６を抽出処理するようになっている（図５（ａ）及び図５（ｂ）参照）。なお、剥離テープ画像１６の抽出処理の前段階として、画像処理範囲１４からステータコイル１、絶縁テープ２、及び背景を除去する処理を行ってもよい。そして、剥離テープ画像１６の画素数が所定の閾値（カメラ８の有効画素数及びレンズ、ワーキングディスタンス等から予め設定された値、例えば１０画素数）以上であるかどうかを判断し、剥離テープ画像１６の画素数が所定の閾値以上である場合に剥離テープを検出したと判定するようになっている。
【００２８】
図６は、剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ基づき抽出処理された剥離テープ画像１６の画素数を一例として表す図である。なお、この図６における測定条件（詳細には、有効画素数２４万画素のカメラ８に１６ｍｍレンズを装着し、ワーキングディスタンスは５２０ｍｍ、剥離テープの大きさは１．３ｍｍ×２．０ｍｍ、画像処理範囲１４の大きさは１００×１００画素としている）により、剥離テープ画像１６の理論的な最大検出値は４６画素である。
【００２９】
照度条件１（３５０ルクス）の剥離テープの色情報Ａに基づいて剥離テープ画像１６を抽出処理した場合、２５０ルクス以下の条件では剥離テープ画像１６の画素数が２０以下で比較的小さな値となっており、２６０〜３８０ルクスの条件では剥離テープ画像１６の画素数が３０以上で比較的大きな値となっている。また、照度条件２（２２０ルクス）の剥離テープの色情報Ｂに基づいて剥離テープ画像１６を抽出処理した場合、１８０〜２６０ルクスの条件では剥離テープ画像１６の画素数が３０以上で比較的大きな値となっており、１６０ルクス以下の条件では剥離テープ画像１６の画素数が２０以下で比較的小さな値となっている。また、照度条件３（１５０ルクス）の剥離テープの色情報Ｃに基づいて剥離テープ画像１６を抽出処理した場合、１５０〜１８０ルクスの条件では剥離テープ画像１６の画素数が３０以上で比較的大きな値となっており、１３０ルクス以下又は１９０ルクス以上の条件では剥離テープ画像１６の画素数が２０以下で比較的小さな値となっている。
【００３０】
ここで、労働安全衛生規則によれば、“普通の作業”は１５０ルクス以上で、“精密な作業”は３００ルクス以上と規定されている。また、実際の作業環境において測定したところ、１６５〜２９５ルクスであった。そして、上述したように、１５０〜１８０ルクスの条件では剥離テープの色情報Ｃに基づいて抽出処理された剥離テープ画像１６の画素数、１８０〜２６０ルクスの条件では剥離テープの色情報Ｂに基づいて抽出処理された剥離テープ画像１６の画素数、２６０〜３００ルクスの条件では剥離テープの色情報Ｃに基づいて抽出処理された剥離テープ画像１６の画素数が比較的大きな値を示している。すなわち、剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ基づき剥離テープ画像１６を抽出処理することにより、１５０〜３００ルクスの条件における剥離テープの検出精度を補完することが可能である。
【００３１】
前述の図２に戻り、画像処理装置１１は、剥離テープを検出したと判定した場合、剥離テープ画像１６と原画像（画像処理範囲）１４を画像記録装置１７（詳細には、例えば携帯可能な機器若しくはメモリ等の記録媒体など）に記録するようになっている。このとき、例えば剥離テープ画像１６等のファイル名に検出日時を含ませることにより、剥離テープの検出日時を記録するようになっている。そして、画像処理装置１１は、入力装置１３の入力操作に応じて、画像記録装置１７に記録した剥離テープ画像１６等を表示装置１０に表示させるようになっている。これにより、オペレータは剥離テープの検出状況等の分析が行えるようになっている。
【００３２】
また、画像処理装置１１は、剥離テープを検出したと判定した場合、その検出信号を中央処理装置１２に出力する。中央処理装置１２は、これに応じてテーピング制御装置４に停止信号を出力してテープ巻付装置を停止させるとともに、報知器１８に駆動信号を出力して報知器１８を吹鳴駆動させるようになっている。また、中央処理装置１２は、画像記録装置１７に記録した剥離テープ画像１６等のファイル名、停止させたテープ巻付装置の号機や停止日時等の情報を履歴として履歴記録装置１９（詳細には、例えば携帯可能な機器若しくはメモリ等の記録媒体など）に記録するようになっている。
【００３３】
また、中央処理装置１２は、入力装置１３の入力操作に応じて、上述した異物の巻込み監視機能を有効又は無効に切替えるようになっている。すなわち、例えばティーチング作業や段取り作業中などのようにカメラ８の撮像画像９に異物が移り込む可能性がある場合、異物の巻込み監視機能を無効に切替えることで、テープ巻付装置の誤停止を防止するようになっている。
【００３４】
なお、上記において、カメラ８は、特許請求の範囲記載の巻付き直前及び巻付き直後のうち少なくとも一方におけるテープを撮像する撮像手段を構成する。また、画像処理装置１１の色情報記憶部１５は、異なる照度条件による異物の複数の色情報を記憶する第１記憶手段を構成する。画像処理装置１１は、第１記憶手段に記憶された異物の複数の色情報にそれぞれ基づき、撮像手段の撮像画像から異物画像の抽出処理を行って、異物を検出したかどうか判定する異物検出判定手段を構成する。また、中央処理装置１２は、異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、テープ巻付装置を停止させる停止制御手段を構成し、かつ異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、報知器を駆動させる報知制御手段をも構成する。また、画像記録装置１７は、異物検出判定手段で異物を検出したと判定した場合、異物画像及び異物検出の日時情報を記録する記録手段を構成する。
【００３５】
以上のように構成された本実施形態においては、巻付き直前及び巻付き直後の絶縁テープ２をカメラ８で撮像する。そして、画像処理装置１１は、色情報記憶部１５に記憶された剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃに基づき、カメラ８の撮像画像９から剥離テープ画像１６の抽出処理を行って、剥離テープ画像１６の画素数が所定の閾値以上であるかどうかを判断することにより、剥離テープを検出したかどうか判定する。これにより、巻付き直前の絶縁テープ２に剥離テープが付着していないかどうか、巻付き直後の絶縁テープ２に剥離テープが巻込まれたかどうかを確認することができる。そして、例えば画像処理装置１１で剥離テープを検出したと判定した場合、その検出信号が中央処理装置１２に出力される。中央処理装置１２は、これに応じてテーピング制御装置４に停止信号を出力してテープ巻付装置を停止させるとともに、報知器１８に駆動信号を出力して報知器１８を吹鳴駆動させ、オペレータに報知する。これにより、剥離テープの除去作業や絶縁テープ２のテーピング作業のやり直しを最小限に抑えることができる。また、絶縁テープ２の浪費を抑えることができる。したがって本実施形態においては、剥離テープの巻込み防止を図り、製造コストの低減を図ることができる。
【００３６】
また、本実施形態においては、剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ基づき剥離テープ画像１６の抽出処理を行うので、所定の照度条件を確保するための専用の照明や暗幕などを設ける必要がなくなり、部品点数の削減を図ることができる。その結果、装置全体を小型化し、設置を容易にすることができる。
【００３７】
また、本実施形態においては、カメラ８をテーピングヘッド３のフレーム５に取り付けることにより、ステータコイル１の形状（曲線部）に応じてカメラ８の位置を調整することなく、ピントやアングルを安定させることができる。また、例えば高速回転する回転板６にカメラ８を設ける場合とは異なり、故障の可能性を低減することができる。
【００３８】
なお、上記一実施形態においては、画像処理装置１１の色情報記憶部１５は、照度条件によって異なる剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃを記憶した場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えば絶縁テープ２の表面側及び裏面側に付着した剥離テープの色情報が異なる場合、それらの剥離テープの色情報をそれぞれ記憶するようにしてもよいし、剥離テープの色情報に範囲を持たせるようにしてもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００３９】
また、上記一実施形態においては、カラー方式のカメラ８を設けた場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、グレー方式のカメラを設け、画像処理装置１１は、このカメラで撮像した白黒の撮像画像における画像処理範囲から剥離テープの抽出処理を行ってもよい（この場合、色情報記憶部１５に記憶された剥離テープの色情報は明度のみで構成される）。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４０】
また、上記一実施形態においては、テーピングヘッド３のフレーム５の上側に１台のカメラ８を設け、このカメラ８によりステータコイル１の上面側を撮像する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えばステータコイル１の左面側、右面側、及び下面側を撮像することを目的として、複数のカメラを設けてもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４１】
また、上記一実施形態においては、画像処理装置１１で剥離テープを検出したと判定した場合（言い換えれば、テープ巻付装置を停止させた場合）、中央処理装置１２は報知器１８を吹鳴駆動させてオペレータに報知する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、中央処理装置１２は例えばインターネット等の通信手段を介し遠隔の管理者へ通報するようにしてもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４２】
また、上記一実施形態においては、入力装置１３の入力操作に応じて異物の巻込み監視機能の有効又は無効を切替える場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えばテーピング制御装置４が実行するテープ巻付装置の制御プログラム中に、異物の巻込み監視機能の有効又は無効の切替え信号を中央処理装置１２に出力するコードを埋込むことにより、自動切替えとしてもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４３】
本発明の他の実施形態を図７及び図８により説明する。本実施形態は、カメラの撮像位置に応じて剥離テープの色情報を選択する実施形態である。
【００４４】
図７は、本実施形態のテープ巻付監視装置の構成を表すブロック図である。なお、この図７において、上記一実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００４５】
本実施形態では、中央処理装置１２Ａは、カメラ８の撮像位置と剥離テープの色情報との組合せ（図８参照）を記憶したパターン記憶部２０を有している。そして、中央処理装置１２Ａは、テーピング制御装置４からテーピングヘッド３の位置情報信号を入力し、カメラ８の撮像位置を演算する。そして、パターン記憶部２０に記憶された組合せによりカメラ８の撮像位置に対応する剥離テープの色情報（Ａ，Ｂ，Ｃのいずれか１つ）の選択信号を画像処理装置１１に出力する。画像処理装置１１は、この選択信号に応じて色情報記憶部１５に記憶された剥離テープの色情報を選択し、この選択した剥離テープの色情報に基づき画像処理範囲１４から剥離テープ画像１６の抽出処理を行って、剥離テープを検出したかどうか判定する。
【００４６】
以上のように構成された本実施形態においても、上記一実施形態同様、剥離テープの巻込み防止を図り、作業時間及びコストの低減を図ることができる。また、上記一実施形態とは異なり、画像処理範囲１４に対し剥離テープの色情報Ａ，Ｂ，Ｃにそれぞれ基づいた剥離テープ画像１６の抽出処理を同時に行う必要がなくなるので、処理速度を向上させることができる。また、カメラ８の撮像位置（言い換えれば、その撮像位置における照度条件）と剥離テープの色情報との組合せを予め記憶することにより、照度を測定する照度センサなどを設ける必要がなくなり、部品点数の削減を図ることができる。その結果、装置全体を小型化し、設置を容易にすることができる。
【００４７】
なお、上記他の実施形態においては、パターン記憶部２０を中央処理装置１２Ａに設けた場合を例にとって説明したが、これに限られず、例えば画像処理装置に設けるようにしてもよい。また、テーピング制御装置４からのテーピングヘッド３の位置情報信号が入力される場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えばテーピングヘッド３が特定の位置に到達したかどうかを検知する位置センサを設け、その位置センサからの検知信号が入力されるようにしてもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４８】
また、上記他の実施形態においては、中央処理装置１２Ａは、テーピング制御装置４からのテーピングヘッド３の位置情報信号を入力する場合を例にとって説明したが、これに加えて、テーピングヘッド３の回転板６の回転位置情報信号を入力するようにしてもよい。そして、中央処理装置１２Ａは、回転板６の回転位置（言い換えれば、前述した図３（ａ）又は図３（ｂ）に示すような絶縁テープの巻付き位置）に応じて、カメラ８の撮像画像９における画像処理範囲１４の変更の指令信号や剥離テープの色情報の選択指令信号を画像処理装置１１に出力するようにしてもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。
【００４９】
なお、上記実施形態のテープ巻付監視装置を構築する場合、勿論、テープ巻付装置とともに新たに構築してもよいが、既設のテープ巻付装置に適宜改造を施して構築してもよい。このような場合、既設のテープ巻付装置に中央処理装置１２（又は１２Ａ）、入力装置１３、報知器１８、及び履歴記録装置１９等の機器が予め具備されかつ供用が可能であれば、それら機器を新たに設置する必要が無い。
【００５０】
また、上記実施形態においては、異物として剥離テープの色情報を記憶し、これに基づき剥離テープが巻込まれないかどうか監視する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、ステータコイル１及び絶縁テープ２と異なる色情報を有する異物であれば、その色情報を記憶し、これに基づき異物が巻き込まれないかどうか監視することができる。そして、小さな異物の巻込み防止を図ることができるため、作業環境のクリーン度を下げることが可能となり、防塵室の構築費用や維持管理費用などを低減することができる。また、例えばオペレータに関する色情報（詳細には、例えば指、腕、手袋、靴、帽子、ヘルメット、及び作業着などの色情報）を記憶し、これに基づきオペレータが巻込まれないように監視することで安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の適用対象であるテープ巻付装置の要部の概略構造を一例として表す断面図である。
【図２】本発明のテープ巻付監視装置の一実施形態の構成を表すブロック図である。
【図３】本発明のテープ巻付監視装置の一実施形態におけるカメラの撮像画像を画像処理範囲とともに表す図である。
【図４】本発明のテープ巻付監視装置の一実施形態を構成する画像処理装置の色情報記憶部に記憶された剥離テープの色情報を表す図である。
【図５】本発明のテープ巻付監視装置の一実施形態における画像処理範囲を表す図、及びその画像処理範囲から抽出処理された剥離テープ画像を表す図である。
【図６】本発明のテープ巻付監視装置の一実施形態における剥離テープの色情報に基づき抽出処理された剥離テープ画像の画素数を一例として表す図である。
【図７】本発明のテープ巻付監視装置の他の実施形態の構成を表すブロック図である。
【図８】本発明のテープ巻付監視装置の他の実施形態を構成する中央処理装置のパターン記憶部に記憶されたカメラの撮像位置と剥離テープの色情報との組み合わせを表す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１      ステータコイル
２      絶縁テープ
８      カメラ（撮像手段）
９      撮像画像
１１    画像処理装置（異物検出判定手段）
１２    中央処理装置（停止制御手段、報知制御手段）
１２Ａ  中央処理装置（停止制御手段、報知制御手段）
１５    色情報記憶部（第１記憶部）
１６    剥離テープ画像
１７    画像記録装置（記録手段）
１８    報知器
２０    パターン記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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