(57)【要約】【課題】処理に必要な演算回路や画像メモリの規模、および処理に要する時間を最小限に抑え、かつ、原画像の解像度を生かしたまま処理する。【解決手段】物体検出処理回路１は、画像データから物体、物体の移動および物体の変化の少なくともいずれかを検出する際に、画像領域判定回路１１によって、物体検出処理を行う領域を、従来のような画面全体ではなく、物体検出を可能とする画面の一部に限定して、処理データ量の大幅な削減を図っている。また、物体検出結果を検出結果保持メモリ１３に保持しておき、物体検出処理を行う領域を、前フレーム画像の検出結果を用いて毎回最適化することによって、原画像の解像度を生かしたまま処理可能で、画面全体での物体の移動にも対応することができる。【選択図】図１
2008107925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前フレーム画像における目標物体の検出情報に基づいて、次フレーム画像における検出領域を最適化する領域限定手段と、
該領域限定手段により最適化された検出領域に対して、該目標物体の検出情報として、入力画像データから目標物体、該目標物体の移動および該目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する物体検出処理手段とを備えた物体検出処理回路。
【請求項２】
前記次フレーム画像における検出領域は、前記目標物体を検出可能とする出力画面一部領域として最適化する請求項１に記載の物体検出処理回路。
【請求項３】
前記次フレーム画像における検出領域は、前フレーム画像で検出された目標物体の位置から、１フレーム分の時間変化の間に該目標物体が移動する量が領域内となるように領域サイズが設定される請求項１または２に記載の物体検出処理回路。
【請求項４】
前記目標物体の検出情報は、該目標物体の出力画面上の位置情報である請求項１に記載の物体検出処理回路。
【請求項５】
前記目標物体の検出情報は、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動方向および移動速度を含む請求項１に記載の物体検出処理回路。
【請求項６】
前記目標物体の検出情報は、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の表示面積の変化量を含む請求項１に記載の物体検出処理回路。
【請求項７】
前記目標物体の位置情報は、該目標物体の中心点または注目点を示す検出座標（Ｘ０，Ｙ０）である請求項４〜６のいずれかに記載の物体検出処理回路。
【請求項８】
前記領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心または起点として、該目標物体を検出可能とする所定サイズの領域を前記次フレーム画像における検出領域として判定する画像領域判定回路と、該検出領域のサイズパラメータを設定可能とする領域サイズ設定手段とを有する請求項１に記載の物体検出処理回路。
【請求項９】
前記領域サイズ設定手段は、前記サイズパラメータの外部からの設定を可能とする領域サイズ設定レジスタである請求項８に記載の物体検出処理回路。
【請求項１０】
前記領域サイズ設定手段は、前記サイズパラメータの値を変更可能とする請求項８または９に記載の物体検出処理回路。
【請求項１１】
前記目標物体の検出情報が、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動方向を含む場合に、前記領域サイズ設定手段は、該移動方向に応じて前記サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする請求項８に記載の物体検出処理回路。
【請求項１２】
前記目標物体の検出情報が、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動速度を含む場合に、前記領域サイズ設定手段は、該移動速度に応じて、前記サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする請求項８または１１に記載の物体検出処理回路。
【請求項１３】
前記画像領域判定回路は、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、該座標（Ｘ，Ｙ）が前記検出領域内にあるか否かを判定するデータ判定回路を有する請求項８に記載の物体検出処理回路。
【請求項１４】
前記データ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）のＸ方向およびＹ方向の領域判定を行うＸ方向領域判定回路およびＹ方向領域判定回路と、該Ｘ方向領域判定回路および該Ｙ方向領域判定回路の各出力が入力され、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力するＡＮＤゲート手段とを有する請求項１３に記載の物体検出処理回路。
【請求項１５】
前記データ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が所定判定値以下であるか否かの領域判定を行い、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力する２点間距離判定回路を有する請求項１３に記載の物体検出処理回路。
【請求項１６】
前記データ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が所定の第１判定値以下であるか否かの領域判定を行う第１の２点間距離判定回路と、該目標物体の検出位置情報に対する該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が第２判定値よりも大きいか否かの領域判定を行う第２の２点間距離判定回路と、該第１および第２の２点間距離判定回路の各出力が入力され、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力するＡＮＤゲート手段とを有する請求項１３に記載の物体検出処理回路。
【請求項１７】
前記領域限定手段は、第１回目の目標物体検出時に、予め特定領域を開始領域として設定しておき、該開始領域に目標物体を配置または移動しておく請求項１または８に記載の物体検出処理回路。
【請求項１８】
前記領域限定手段は、第１回目の目標物体検出時に、前記目標物体が検出されるまでフレーム画像毎に前記検出領域の位置を出力画面上で順次変えながら目標物体検出処理を続ける請求項１または８に記載の物体検出処理回路。
【請求項１９】
前記領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報に対してサイズパラメータΔｘおよびサイズパラメータΔｙの各値だけそれぞれ離れた矩形領域を前記検出領域として限定する請求項１、８、１４、１７および１８のいずれかに記載の物体検出処理回路。
【請求項２０】
前記領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心としてサイズパラメータΔｒの値だけ離れた円形領域を前記検出領域として限定する請求項１、８、１５、１７および１８のいずれかに記載の物体検出処理回路。
【請求項２１】
前記領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心としてサイズパラメータΔｒ１からサイズパラメータΔｒ０（＞Δｒ１）まで離れたドーナツ領域を前記検出領域として限定する請求項１、４および１６〜１８のいずれかに記載の物体検出処理回路。
【請求項２２】
前記領域限定手段によって限定された検出領域内の画像データが記憶される画像データ用メモリと、
前記物体検出処理手段によって演算処理のためにワークメモリとして用いられる演算用メモリと、
前フレーム画像の前記目標物体の検出位置情報が保持される検出結果保持用メモリとをさらに有する請求項８に記載の物体検出処理回路。
【請求項２３】
前記領域限定手段の画像領域判定回路は、前記検出結果保持用メモリから与えられる前記目標物体の検出位置情報と、前記領域サイズ設定手段から与えられるサイズパラメータの値とから、入力画像データが物体検出を有効とする検出領域内に含まれるか否かを判定し、該入力画像データが該検出領域内にあると判定した場合に前記画像データ用メモリに該入力画像データを保持する請求項２２に記載の物体検出処理回路。
【請求項２４】
前記物体検出処理手段は、前記画像データ用メモリに保存されている画像データを用いて、前記目標物体の検出情報を検出する請求項２２または２３に記載の物体検出処理回路。
【請求項２５】
前記物体検出処理手段は、時系列に並んだ２つの入力画像データ群の差分を検出するか、または、該入力画像データ群を処理して該入力画像データ群中に含まれる固定パターンのデータを抽出し、該入力画像データ群と抽出データとの差分を取り出して該入力画像データ中に含まれる動体データを前記目標物体の検出情報として検出する請求項１または２４に記載の物体検出処理回路。
【請求項２６】
請求項１〜２５のいずれかに記載の物体検出処理回路と、
撮像により得られた前記目標物体の画像情報を含む画像データを前記物体検出処理回路に供給するカメラモジュールと、
該物体検出処理回路による物体検出処理を制御する中央処理回路とを備えた画像処理システム。
【請求項２７】
請求項１〜２５のいずれかに記載の物体検出処理回路と、
撮像により得られた前記目標物体の画像情報を含む画像データを前記物体検出処理回路に供給するカメラモジュールと、
該物体検出処理回路による物体検出処理を制御する中央処理回路と、
該画像データを出力画面上に出力する画像出力手段と、
該物体検出処理回路により得られる該目標物体の移動量、その移動方向および移動パターンの少なくともいずれかの検出情報を利用して機器の操作を実行する機器操作実行手段とを備えた電子情報機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力される画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出するために用いられる物体検出処理回路および、この物体検出処理回路により得られる目標物体の位置情報、その移動量、その移動方向および移動パターンなどの各種検出情報を利用して各種機器の操作などを行うことができる画像処理システムおよびゲーム装置などの電子情報機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＬＳＩなど高集積化を図ることなどによって、携帯電話機をはじめとする携帯電子機器の高機能化が進んでいる。また、小型電子機器において機能を効率的に利用するために、マンマシンインターフェイスについても多くの提案が為されている。
【０００３】
カメラなどが搭載された機器では、その撮像画像を利用して機器の操作を行うというものも考えられている。例えばカメラによって写された手の動きによって機器を操作するなどということが挙げられる。具体的には、画像データから手、またはその移動もしくはその変化などを検出し、その移動量、移動方向および移動パターンなどの各種情報を用いて機器の操作を行うといった方法が考えられる。ここで、画像データから目標物、またはその移動もしくはその変化を検出するためには、画像データの保存、および目標物を検出するための演算処理が必要となる。
【０００４】
従来、目標物を検出する方法において、特許文献１に開示されているように、異なる画像の差分を取るなどの処理が必要とされている。これは、物体の動きを検出する方法である。
【０００５】
特許文献２では、画像をエリアに分割して、エリア単位に含まれる画像データの積算を行い、その積算値を使用してエリア毎に変化があったか否かの判定処理を行うことにより、回路や処理時間を削減する方法が提案されている。
【特許文献１】特開昭６２−１１３２７９号公報
【特許文献２】特開２００６−７９３８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の物体検出処理方法には、以下のような問題がある。
【０００７】
例えば、特許文献１に開示されている従来の物体検出方法では、画像データ処理量が画面全体と多いため、その画像データを保持するために比較的大きな画像メモリが必要となる。また、処理時間も少なからず必要となり、３０フレーム／秒などのフレームレートで送られてくる画像データに対して検出処理を連続的に行うためには、高速処理を行う必要がある。この処理速度を速くするためには、駆動周波数を高くしたり、並列処理を行うなどという方法が考えられるが、駆動周波数を高くすると消費電流が増加し、並列処理を行うためには回路規模が大きくなるという問題がある。特に、携帯電子機器の場合には、バッテリ駆動であり、機器の小型化および低消費電力化などの制約から、このような比較的大規模で高速処理が必要とされる演算回路や画像メモリを用いるシステムを実用化することは困難であった。
【０００８】
また、特許文献２に開示されている従来の物体検出方法では、どのエリアで変化が生じたかを認識することはできるが、どの座標で変化が生じたかを認識することができず、携帯電子機器などのマンマシンインターフェースとして使用することを考えた場合、手などの細やかな動きを判別することが困難である。
【０００９】
したがって、原画像が有する解像度を保ったまま処理を行うことが望ましく、その上で処理量を少なくすることができれば、その実行に要する時間も短くなり、マンマシンインターフェースを構成する場合、機器の反応時間を短くすることが可能となって、入力に対してスムーズな操作を行うことが可能となる。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題を解決するもので、入力画像データから目標物体、この目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する際に、処理に必要な演算回路や画像メモリの規模、および処理に要する時間を最小限に抑えることができ、かつ、原画像の解像度を生かしたまま処理できる物体検出処理回路およびこれを用いた画像処理システムおよびゲーム装置などの電子情報機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の物体検出処理回路は、前フレーム画像における目標物体の検出情報に基づいて、次フレーム画像における検出領域を最適化する領域限定手段と、該領域限定手段により最適化された検出領域に対して、該目標物体の検出情報として、入力画像データから目標物体、該目標物体の移動および該目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する物体検出処理手段とを備えたものであり、そのことにより上記目的が達成される。
【００１２】
また、好ましくは、本発明の物体検出処理回路において、前記次フレーム画像における検出領域は、前記目標物体を検出可能とする出力画面一部領域として最適化する。
【００１３】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路において、前記次フレーム画像における検出領域は、前フレーム画像で検出された目標物体の位置から、１フレーム分の時間変化の間に該目標物体が移動する量が領域内となるように領域サイズが設定される。
【００１４】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における目標物体の検出情報は、該目標物体の出力画面上の位置情報である。
【００１５】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における目標物体の検出情報は、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動方向および移動速度を含む。
【００１６】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における目標物体の検出情報は、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の表示面積の変化量を含む。
【００１７】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における目標物体の位置情報は、該目標物体の中心点または注目点を示す検出座標（Ｘ０，Ｙ０）である。
【００１８】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心または起点として、該目標物体を検出可能とする所定サイズの領域を前記次フレーム画像における検出領域として判定する画像領域判定回路と、該検出領域のサイズパラメータを設定可能とする領域サイズ設定手段とを有する。
【００１９】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域サイズ設定手段は、前記サイズパラメータの外部からの設定を可能とする領域サイズ設定レジスタである。
【００２０】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域サイズ設定手段は、前記サイズパラメータの値を変更可能とする。
【００２１】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路において、前記目標物体の検出情報が、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動方向を含む場合に、前記領域サイズ設定手段は、該移動方向に応じて前記サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする。
【００２２】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路において、前記目標物体の検出情報が、該目標物体の位置情報に加えて、該目標物体の移動速度を含む場合に、前記領域サイズ設定手段は、該移動速度に応じて、前記サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする。
【００２３】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における画像領域判定回路は、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、該座標（Ｘ，Ｙ）が前記検出領域内にあるか否かを判定するデータ判定回路を有する。
【００２４】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路におけるデータ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）のＸ方向およびＹ方向の領域判定を行うＸ方向領域判定回路およびＹ方向領域判定回路と、該Ｘ方向領域判定回路および該Ｙ方向領域判定回路の各出力が入力され、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力するＡＮＤゲート手段とを有する。
【００２５】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路におけるデータ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が所定判定値以下であるか否かの領域判定を行い、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力する２点間距離判定回路を有する。
【００２６】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路におけるデータ判定回路は、前記目標物体の検出位置情報に対する前記画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が所定の第１判定値以下であるか否かの領域判定を行う第１の２点間距離判定回路と、該目標物体の検出位置情報に対する該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）の２点間距離が第２判定値よりも大きいか否かの領域判定を行う第２の２点間距離判定回路と、該第１および第２の２点間距離判定回路の各出力が入力され、該画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外または判定領域内の領域判定情報を出力するＡＮＤゲート手段とを有する。
【００２７】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、第１回目の目標物体検出時に、予め特定領域を開始領域として設定しておき、該開始領域に目標物体を予め配置または移動する。
【００２８】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、第１回目の目標物体検出時に、前記目標物体が検出されるまでフレーム画像毎に前記検出領域の位置を出力画面上で順次変えながら目標物体検出処理を続ける。
【００２９】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報に対してサイズパラメータΔｘおよびサイズパラメータΔｙの各値だけそれぞれ離れた矩形領域を前記検出領域として限定する。
【００３０】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心としてサイズパラメータΔｒの値だけ離れた円形領域を前記検出領域として限定する。
【００３１】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段は、前フレーム画像における前記目標物体の検出位置情報を中心としてサイズパラメータΔｒ１からサイズパラメータΔｒ０（＞Δｒ１）まで離れたドーナツ領域を前記検出領域として限定する。
【００３２】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路において、前記領域限定手段によって限定された検出領域内の画像データが記憶される画像データ用メモリと、前記物体検出処理手段によって演算処理のためにワークメモリとして用いられる演算用メモリと、前フレーム画像の前記目標物体の検出位置情報が保持される検出結果保持用メモリとをさらに有する。
【００３３】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における領域限定手段の画像領域判定回路は、前記検出結果保持用メモリから与えられる前記目標物体の検出位置情報と、前記領域サイズ設定手段から与えられるサイズパラメータの値とから、入力画像データが物体検出を有効とする検出領域内に含まれるか否かを判定し、該入力画像データが該検出領域内にあると判定した場合に前記画像データ用メモリに該入力画像データを保持する。
【００３４】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における物体検出処理手段は、前記画像データ用メモリに保存されている画像データを用いて、前記目標物体の検出情報を検出する。
【００３５】
さらに、好ましくは、本発明の物体検出処理回路における物体検出処理手段は、時系列に並んだ２つの入力画像データ群の差分を検出するか、または、該入力画像データ群を処理して該入力画像データ群中に含まれる固定パターンのデータを抽出し、該入力画像データ群と抽出データとの差分を取り出して該入力画像データ中に含まれる動体データを前記目標物体の検出情報として検出する。
【００３６】
本発明の画像処理システムは、本発明の上記物体検出処理回路と、撮像により得られた前記目標物体の画像情報を含む画像データを前記物体検出処理回路に供給するカメラモジュールと、該物体検出処理回路による物体検出処理を制御する中央処理回路とを備えたものであり、そのことにより上記目的が達成される。
【００３７】
本発明の電子情報機器は、本発明の上記物体検出処理回路と、撮像により得られた前記目標物体の画像情報を含む画像データを前記物体検出処理回路に供給するカメラモジュールと、該物体検出処理回路による物体検出処理を制御する中央処理回路と、該画像データを出力画面上に出力する画像出力手段と、該物体検出処理回路により得られる該目標物体の移動量、その移動方向および移動パターンの少なくともいずれかの検出情報を利用して機器の操作を実行する機器操作実行手段とを備えたものであり、そのことにより上記目的が達成される。
【００３８】
上記構成により、以下に、本発明の作用について説明する。
【００３９】
入力画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化を検出する際に、従来技術のように画面全体の物体検出処理を行う場合には、処理データが多量となるため、処理に必要な演算回路や画像メモリの規模、および処理に要する時間などが大きくなる。そこで、本発明では、物体検出処理を行う検出領域を、従来のように画面全体ではなく、次フレーム画像において目標物体を検出可能とする画面一部領域に限定することによって、処理データ量の大幅な削減を図っている。
【００４０】
ここで、検出領域を限定してしまうと、検出領域が画像の一部のみとなり、画面全体を目標物体が動く場合などに対処することができず、入力（機器への操作指示）し難くなるといった問題が生じる。また、画面全体で物体を検出することができる方が、システムとしての利便性が大きいことは明白である。そこで、本発明では、検出処理を行う領域を、前フレーム画像の検出結果（検出情報）を用いて毎回最適化することによって、原画像の解像度を生かしたまま処理することが可能となり、画面全体での目標物体の移動にも対応することが可能となる。
【００４１】
検出領域の最適化は、以下のように行われる。現フレーム画像を処理する際に、座標（Ｘ１，Ｙ１）を中心とした検出領域で検出処理を行い、座標（Ｘ２，Ｙ２）を中心とする目標物体を検出したものとする。次フレーム画像の処理を開始する前に、検出領域の中心を座標（Ｘ２，Ｙ２）へ移動変更して、次フレーム画像の物体検出処理を行う。以上のように、毎フレーム入力される画像データの検出結果情報に基づいて、次フレーム画像で処理を行う検出領域を決定する。
【００４２】
目標物体は、検出された座標（Ｘ０，Ｙ０）を始点として移動するため、１フレーム分の時間変化の間に目標物体が移動する量が領域内となるように検出領域のサイズを設定しておけば、次フレーム画像でも検出することができる。以上により、目標物体を検出可能とする画面一部領域に限定された検出領域で効率的な検出を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００４３】
以上により、本発明によれば、画像データから目標物体、この目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する際に、従来技術のように画面全体の処理を行なうのではなく、目標物体の検出領域を、前フレームで検出された目標物体の座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心点または始点（または起点）として、物体検出可能な表示画面（出力画面）の一部領域に限定することによって、検出処理に使用される画像データ量を大幅に少なくできて、処理に必要な画像メモリ、演算回路および処理時間を削減することができ、かつ原画像の解像度を生かしたまま処理できる。これにより、携帯電子機器のような小型化および低消費電力化が必要とされる機器においても、画像データから目標物体、この目標物体の変化および目標物体の移動を容易に捕らえてスムーズに検出することができ、画像を用いたマンマシンインターフェース（画像の動きを検出して機器を操作）を無理なく構築することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下に、本発明の物体検出処理回路を用いた画像処理システムの実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４５】
図１は、本発明の実施形態に係る画像処理システムの要部構成例を示すブロック図である。
【００４６】
図１において、本実施形態の画像処理システム１０は、入力画像データから目標物体、この目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出処理する物体検出処理回路１と、この物体検出処理回路１を制御する中央処理装置２と、撮像により得られた入力画像データを物体検出処理回路１に供給するカメラモジュール３とを備えており、携帯電子機器に実際に搭載されるシステムでは、各携帯電子機器本来の機能を有する周辺回路がシステムに付加されている。
【００４７】
物体検出処理回路１は、目標物体の検出領域を表示画面（出力画面）全体の一部領域に限定し、この検出領域から得た物体検出結果（検出情報；目標物体の検出座標）に基づいて、次フレーム画像における検出領域を最適化する領域限定手段としての画像領域判定回路１１および領域サイズ設定レジスタ１２と、この領域限定手段によって限定された検出領域内の画像データが記憶される画像データ用メモリ１３と、限定された検出領域に対して、入力画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出情報として検出する物体検出処理手段としての検出処理演算回路１４と、この検出処理演算回路１４の演算のためにワークメモリとして用いられる演算用メモリ１５と、前フレーム画像の物体検出結果が保持される検出結果保持用メモリ１６とを備えている。なお、一般的なシステムの場合、検出処理演算回路１４を設けずに、中央処理装置２によってソフトウエアを用いて処理を行うことも考えられる。
【００４８】
画像領域判定回路１１は、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ，Ｙ）を中心として、目標物体を検出可能とする所定サイズの領域を次フレーム画像における検出領域として判定する。画像領域判定回路１１では、画像データが入力される順番によって、入力される画像データがどの座標であるかということが認識される。また、画像領域判定回路１１では、検出結果保持用メモリ１６から与えられる目標物体の検出座標（Ｘ，Ｙ）および、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられる検出領域のサイズパラメータの値とから、入力された画像データが物体検出を有効とする検出領域に含まれるか否かが判定され、検出領域であると判定された場合には、画像データ用メモリ１３に検出領域内の画像データが書き込まれて保存される。
【００４９】
領域サイズ設定レジスタ１２は、領域サイズ設定手段であり、目標物体の検出領域のサイズパラメータの値を外部から設定可能としている。このサイズパラメータの値は、制御手段（ＣＰＵ）としての中央処理装置２によって事前に設定されている。また、必要に応じて途中でサイズパラメータの値を変更することも可能である。なお、目標物体の移動や変化がサイズパラメータの値（検出領域）に比べて大きいと、次フレーム画像で目標物体が検出されない。
【００５０】
検出処理演算回路１４では、画像データ用メモリ１３に保存されている限定された検出領域の画像データを用いて、目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する物体検出処理が行われる。例えば、時系列に並んだ２つの画像データ群の差分を検出するか、または、入力画像データ群を処理して入力画像データ群中に含まれる固定パターンのデータを抽出し、入力画像データ群と抽出データとの差分を取り出して入力画像データ群中に含まれる動体データを検出情報として得るという処理が行われている。
【００５１】
このとき、検出処理演算回路１４では、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータおよび検出結果保持用メモリ１６から与えられる目標物体の検出座標によって、各画像データと座標との対応が認識される。検出処理演算回路１４では、検出処理が完了されると、検出割り込み要求信号によって中央処理装置２に処理完了が通知され、検出結果情報（検出情報）は検出結果保持用メモリ１６に書き込まれて保存される。なお、目標物体の輪郭部分を検出する場合には、データ処理量が大幅に多くなる。ここではデータ処理量をより少なくしようとしているため、検出座標として、限定検出領域内で目標物体の中心点情報のみを検出結果保持用メモリ１６に書き込んでいる。
【００５２】
このときに検出結果保持用メモリ１６に保存された新規の検出座標を用いて、画像領域判定回路１１および検出処理演算回路１４では、次に入力されてくる画像データの処理が行われる。以上のサイクルを繰り返すことによって、検出領域の最適化が行われる。
【００５３】
上記構成により、以下に、本実施形態の物体検出処理回路１における各構成部の動作について詳細に説明する。
【００５４】
まず、カメラモジュール３からの入力画像データは、順次、物体検出処理回路１の画像領域判定回路１１に入力され、画像領域判定回路１１で、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ，Ｙ）を中心として、目標物体を検出可能とする所定サイズの領域を次フレーム画像における検出領域として判定する。
【００５５】
次に、物体検出処理回路１の検出処理演算回路１４において、検出領域における画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する物体検出処理が行われる。
【００５６】
このような物体検出処理を行う場合に、検出が開始される第１回目の検出領域をどのように決定するかを検討する必要がある。第１回目の物体検出時に検出領域を限定しようとする場合に、最初の前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ，Ｙ）のデータが存在しないからである。これに対応するためには、以下のような方法が考えられる。
【００５７】
図２は、第１回目の物体検出時における検出領域の設定例を説明するための画面図である。図２の事例では、検出処理の開始領域を予め決めておくという方法について説明する。
【００５８】
図２において、入力待機中は、画面全体２０のある特定領域（ここでは中央部分）が予め開始領域２１と設定されており、入力を開始したい場合には、この開始領域２１に検出されるべき目標物２２が予め配置または移動される。これにより、目標物２２が検出されると、次フレーム画像からは上述したように検出領域の最適化が開始されることになる。
【００５９】
このようにして、画像領域判定回路１１は、第１回目の物体検出時に、予め特定領域を開始領域２１として設定しておき、この開始領域２１に目標物体を配置するかまたは移動させる。
【００６０】
図３は、第１回目の物体検出時における検出領域の他の設定例を説明するための画面図である。図３の事例では、入力待機中にフレーム毎に領域を順次変化させて、全画面を走査して検出処理を行う方法について説明する。
【００６１】
図３において、あるフレームの画像入力時に、画面全体３０のうちの処理領域３１として、最も左上の領域（０）が検出処理される。この領域（０）において目標物３２が検出されなければ、次のフレーム画像で、画面全体３０のうちの処理領域３１として、領域（０）の右隣の領域（１）が検出処理される。
【００６２】
また、領域（１）において目標物３２が検出されなければ、さらに次のフレーム画像で、画面全体３０のうちの処理領域３１として、領域（１）の右隣の領域（２）が検出処理される。このようにして、フレーム毎に領域（０）から領域（１５）まで処理領域を走査して順次変えながら、順次検出処理が行われ、目標物３２が検出されるまで処理が繰り返される。
【００６３】
このようにして、画像領域判定回路１１は、第１回目の物体検出時に、目標物体が検出されるまでフレーム画像毎に検出領域（処理領域）を順次変えながら物体検出処理を続ける。
【００６４】
図３の事例では、領域（７）で目標物３２が検出されており、検出された時点からは上述したように検出領域の最適化が開始される。
【００６５】
次に、画像領域判定回路１１の構成例および判定例について、図４〜図９を用いて詳細に説明する。
【００６６】
図４の事例では、画像領域判定回路１１Ａは、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、座標（Ｘ，Ｙ）の、目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に対するＸ方向およびＹ方向の領域判定を行うＸ方向領域判定回路１１１およびＹ方向領域判定回路１１２と、Ｘ方向領域判定回路１１１および該Ｙ方向領域判定回路１１２の各出力が入力され、座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外「０」または判定領域内「１」の領域判定結果情報が出力されるＡＮＤゲート手段としてのＡＮＤゲート１１３とを有している。この場合、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、この座標（Ｘ，Ｙ）が検出領域内にあるか否かを判定するデータ判定回路を有している。
【００６７】
この画像領域判定回路１１Ａでは、Ｘ方向領域判定回路１１１およびＹ方向領域判定回路１１２によって、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔＸ，ΔＹを用いて、検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心としてＸ方向（図中横方向）にΔＸ、Ｙ方向（図中縦方向）にΔＹだけ離れた座標までが検出領域４１として判定され、ＡＮＤゲート１１３からの領域判定結果出力によって有効とされる。この画像領域判定回路１１Ａは、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に対して距離Δｘおよび距離Δｙだけそれぞれ離れた矩形領域を図５の検出領域４１として限定する。
【００６８】
図５に示すように、この検出領域４１は、画面全体４０において、検出座標（Ｘ０、Ｙ０）を中心としてＸ方向にΔＸ、Ｙ方向にΔＹだけそれぞれ離れた矩形領域となっている。ここで、物体の変化や移動が横方向のみ大きいなどの情報が予め分かっていれば、中央処理装置２から領域サイズ設定レジスタ１２に対して、ΔＸの値を大きく設定し、ΔＹの値を小さく設定することなども可能である。
【００６９】
図６の事例では、画像領域判定回路１１Ｂは、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、座標（Ｘ，Ｙ）の、目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に対する２点間距離が判定距離（半径Δｒ）以下であるかどうかの領域判定を行い、座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外「０」または判定領域内「１」の領域判定結果情報が出力される２点間距離判定回路１１４を有している。
【００７０】
この画像領域判定回路１１Ｂでは、２点間距離判定回路１１４によって、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔｒを用いて、検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として半径Δｒだけ離れた座標までが検出領域５１として有効とされる。この画像領域判定回路１１Ｂでは、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として半径Δｒだけ離れた円形領域を図７の検出領域５１として限定する。
【００７１】
図７に示すように、この検出領域５１は、画面全体５０において、検出座標（Ｘ０、Ｙ０）を中心として半径Δｒだけ離れた円形領域となっている。このように、検出領域５１を円形領域とすることによって、物体の変化や移動に対して全方向に同程度に対応することが可能である。
【００７２】
図８の事例では、その応用例として、検出領域を中抜きしてドーナツ状としている。図８に示すように、画像領域判定回路１１Ｃは、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、座標（Ｘ，Ｙ）の、目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に対する２点間距離が第１判定距離（半径Δｒ０）以下であるかどうかの領域判定を行う第１の２点間距離判定回路１１５と、座標（Ｘ，Ｙ）の、目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に対する２点間距離が第２判定距離（半径Δｒ１）よりも大きいかどうかの領域判定を行う第２の２点間距離判定回路１１６と、第１の２点間距離判定回路１１５および第２の２点間距離判定回路１１６の各出力が入力され、座標（Ｘ，Ｙ）が判定領域外「０」または判定領域内「１」の領域判定結果情報が出力されるＡＮＤゲート手段としてのＡＮＤゲート１１７とを有している。この場合にも、画像データの座標（Ｘ，Ｙ）が入力され、この座標（Ｘ，Ｙ）が検出領域内にあるか否かを判定するデータ判定回路を有している。
【００７３】
この画像領域判定回路１１Ｃでは、２点間距離判定回路１１５，１１６によって、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔｒ０およびΔｒ１を用いて、検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域として判定され、ＡＮＤゲート１１７からの出力によって有効とされる。この画像領域判定回路１１Ｃは、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として半径Δｒ１から半径Δｒ０（＞Δｒ１）まで離れたドーナツ領域を図９の検出領域６１として限定する。
【００７４】
図９に示すように、この場合の検出領域６１は、検出座標（Ｘ０、Ｙ０）を中心としてΔｒ１からΔｒ０まで離れたドーナツ状領域となっている。このように検出領域６１をドーナツ領域とすることによって、物体の変化や移動がΔｒ１以内の範囲である場合に検出されないことになる。例えば、中央処理装置２の負荷を抑えたい場合に、物体に変化や移動が生じた場合のみ、割り込み要求を発生させるということを行えば、物体に変化や移動が生じない場合には、中央処理装置２を他の作業に専念させることが可能となり、システムとしての効率を向上させることが可能となる。
【００７５】
次に、図５の矩形の検出領域４１を例にとってその更新例について、図１０〜図１３を用いて詳細に説明する。
【００７６】
図１０において、前フレーム画像の画面全体４０における検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔＸ，ΔＹを用いて、Ｘ方向（図中横方向）にΔＸ、Ｙ方向（図中縦方向）にΔＹだけそれぞれ離れた座標までが検出領域４１１とされている。この検出領域４１１に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ１，Ｙ１）において目標物体が検出されている。
【００７７】
次フレーム画像では、図１０における検出座標（Ｘ１，Ｙ１）を中心として、図１１に示す範囲が検出領域４１２とされている。この検出領域４１２に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ２，Ｙ２）において目標物体が検出されている。
【００７８】
次フレーム画像では、図１１における検出座標（Ｘ２，Ｙ２）を中心として、図１２に示す範囲が目標物体の検出領域４１３とされている。この検出領域４１３に対して検出処理を行った結果、座標（Ｘ３，Ｙ３）において目標物体が検出されている。
【００７９】
次フレーム画像では、図１２における検出座標（Ｘ３，Ｙ３）を中心として、図１３に示す範囲が目標物体の検出領域４１４とされている。この検出領域４１４に対して検出処理を行った結果、座標（Ｘ４，Ｙ４）において目標物体が検出されている。
【００８０】
以上のように、前フレーム画像における目標物体の検出結果を用いて検出領域４１１〜４１４のように目標物体の移動に応じて順次更新していくことにより、限定された検出領域のみの目標物体の検出処理を行いつつ、結果として、画面全体４０で検出処理を行うことが可能となる。
【００８１】
次に、図７の円形の検出領域５１を例にとってその更新例について説明する。
【００８２】
前フレーム画像の画面全体５０における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔｒを用いて、検出座標（Ｘ０，Ｙ０）から半径Δｒだけ離れた座標までが目標物体の検出領域５１とされる。この検出領域５１に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ１，Ｙ１）において目標物体が検出される。
【００８３】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ１，Ｙ１）を中心として、半径Δｒだけ離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ２，Ｙ２）において目標物体が検出される。
【００８４】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ２，Ｙ２）を中心として、半径Δｒだけ離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ３，Ｙ３）において目標物体が検出される。
【００８５】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ３，Ｙ３）を中心として、半径Δｒだけ離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ４，Ｙ４）において目標物体が検出される。
【００８６】
以上のように、前フレーム画像における目標物体の検出座標を中心として、半径Δｒだけ離れた座標までが円形の検出領域とされて、順次検出領域が更新されていくことにより、限定された検出領域のみの検出処理を行いつつ、結果として、画面全体５０で検出処理を行うことが可能となる。
【００８７】
次に、図９のドーナツ状の検出領域６１を例にとってその更新例について説明する。
【００８８】
前フレーム画像の画面全体６０における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、領域サイズ設定レジスタ１２から与えられるサイズパラメータΔｒ０およびΔｒ１を用いて、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域６１とされる。この検出領域６１に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ１，Ｙ１）において目標物体が検出される。
【００８９】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ１，Ｙ１）を中心として、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ２，Ｙ２）において目標物体が検出される。
【００９０】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ２，Ｙ２）を中心として、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ３，Ｙ３）において目標物体が検出される。
【００９１】
次フレーム画像では、目標物体の検出座標（Ｘ３，Ｙ３）を中心として、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域とされる。この検出領域に対して目標物体の検出処理を行った結果、座標（Ｘ４，Ｙ４）において目標物体が検出される。
【００９２】
以上のように、前フレーム画像における目標物体の検出座標を中心として、Δｒ０よりも近くで、かつ、Δｒ１よりも離れた座標までが検出領域とされて、順次検出領域が更新されていくことにより、限定された検出領域のみの検出処理を行いつつ、結果として、画面全体６０で目標物体の検出処理を行うことが可能となる。
【００９３】
以上により、本実施形態によれば、物体検出処理回路１は、画像データから物体、物体の移動および物体の変化の少なくともいずれかを検出する際に、画像領域判定回路１１によって、物体検出処理を行う領域を、従来のような画面全体ではなく、物体検出を可能とする画面の一部に限定して、処理データ量の大幅な削減を図っている。また、物体検出結果を検出結果保持メモリ１３に保持しておき、物体検出処理を行う領域を、前フレーム画像の検出結果を用いて毎回最適化することによって、原画像の解像度を生かしたまま処理可能で、画面全体での物体の移動にも対応することができる。このように、処理に必要な演算回路や画像メモリの規模、および処理に要する時間を最小限に抑え、かつ、原画像の解像度を生かしたまま処理することが可能な物体検出処理回路を得ることができる。
【００９４】
なお、上記実施形態では、特に説明しなかったが、目標物体の検出領域を限定した物体検出結果情報に基づいて、次フレーム画像における検出領域を最適化する画像領域判定回路１１および領域サイズ設定レジスタ１２により最適化された検出領域に対して、入力画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する検出処理演算回路１４とを有していれば、検出領域を、物体検出可能な画面一部に限定できて処理データ量を大幅に削減できるため、処理に必要な演算回路や画像メモリの規模、および処理に要する時間を最小限に抑え、かつ、原画像の解像度を生かしたまま処理できる本発明の目的を達成できる。
【００９５】
また、上記実施形態では、特に説明しなかったが、目標物体の検出情報は、目標物体の検出位置情報としての検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に加えて、目標物体の移動量、移動方向および移動速度を含んでいてもよい。また、目標物体の検出情報は、目標物体の検出位置情報としての検出座標（Ｘ０，Ｙ０）に加えて、目標物体の表示面積（占有面積）の変化量を含んでいてもよい。
【００９６】
さらに、上記実施形態では、前フレーム画像における目標物体の検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心として、目標物体を検出可能とする所定サイズ（サイズパラメータの値）の領域を次フレーム画像における検出領域として判定する画像領域判定回路１１を有するように構成したが、これに限らず、前フレーム画像における目標物体の検出位置情報としての検出座標（Ｘ０，Ｙ０）を起点として、目標物体を検出可能とする所定サイズ（サイズパラメータの値）の領域を次フレーム画像における検出領域として判定する画像領域判定回路１１を有するように構成してもよい。この場合、検出座標（Ｘ０，Ｙ０）から、検出目標物体の移動量、移動方向および移動速度のうちの少なくともいずれかに応じて次フレーム画像における検出領域を得ることもできる。
【００９７】
即ち、領域サイズ設定手段としての領域サイズ設定レジスタ１２は、目標物体の移動方向に応じてサイズパラメータの値を自動的に変更可能とする。また、領域サイズ設定手段としての領域サイズ設定レジスタ１２は、目標物体の移動速度に応じて、サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする。さらに、領域サイズ設定手段としての領域サイズ設定レジスタ１２は、目標物体の移動量に応じて、サイズパラメータの値を自動的に変更可能とする。したがって、検出目標物体の移動量、移動方向および移動速度のうちの少なくともいずれかに応じて次フレーム画像における検出領域のサイズが自動的に最小に変化して最適化することができる。
【００９８】
さらに、上記実施形態の物体検出処理回路１により得られる目標物体の位置情報、その移動量、その移動方向および移動パターンなどの各種検出情報を利用して各種機器の操作などを行うことができるゲーム装置などの電子情報機器を得ることができる。この電子情報機器については、携帯用ゲーム装置であってもよく、上記実施形態では、特に詳細には説明しなかったが、上記実施形態の物体検出処理回路１と、撮像により得られた目標物体（例えばペンタブレットの入力ペン；この場合の検出座標は入力ペンの先端部が注目点）の画像情報を含む画像データを物体検出処理回路１に供給するカメラモジュール３と、この物体検出処理回路１による物体検出処理を制御する中央処理装置２と、目標物体の画像情報を含む画像データを出力画面（例えば表示画面や紙面）上に出力する表示手段や印刷手段（プリンタ）などの画像出力手段と、この物体検出処理回路１により得られる目標物体の移動量、その移動方向および移動パターンの少なくともいずれかの検出情報を利用して機器の操作（アプリケーションの変更や別のキャラクタを登場させるなど）を実行する機器操作実行手段とを備えていてもよい。さらに、この出力画面（例えば表示画面や紙面）を送受信（通信）する通信手段をさらに有していてもよい。
【００９９】
以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した特許、特許出願および文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明は、入力される画像データから目標物体、目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出するために用いられる物体検出処理回路および、この物体検出処理回路により得られる目標物体の位置情報、その移動量、その移動方向および移動パターンなどの各種検出情報を利用して各種機器の操作などを行うことができる画像処理システムおよびゲーム装置などの電子情報機器の分野において、画像データから目標物体、この目標物体の移動および目標物体の変化の少なくともいずれかを検出する際に、従来技術のように画面全体の処理を行なうのではなく、目標物体の検出領域を、前フレームで検出された目標物体の座標（Ｘ０，Ｙ０）を中心点または始点（または起点）として、物体検出可能な表示画面（出力画面）の一部領域に限定することによって、検出処理に使用される画像データ量を大幅に少なくできて、処理に必要な画像メモリ、演算回路および処理時間を削減することができ、かつ原画像の解像度を生かしたまま処理できる。これにより、携帯電子機器のような小型化および低消費電力化が必要とされる機器においても、画像データから目標物体、この目標物体の変化および目標物体の移動を容易に捕らえてスムーズに検出することができ、画像を用いたマンマシンインターフェース（画像の動きを検出して機器を操作）を無理なく構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の実施形態に係る物体検出処理回路を用いた画像処理システムの要部構成例を示すブロック図である。
【図２】図１の画像処理システムにおいて、第１回目の検出時における検出領域の設定例を説明するための図である。
【図３】図１の画像処理システムにおいて、第１回目の検出時における検出領域の他の設定例を説明するための図である。
【図４】図１の画像領域判定回路の構成例を示すブロック図である。
【図５】図４の画像領域判定回路による判定例を示す画面図である。
【図６】図１の画像領域判定回路の他の構成例を示すブロック図である。
【図７】図６の画像領域判定回路による判定例を示す画面図である。
【図８】図１の画像領域判定回路の他の構成例を示すブロック図である。
【図９】図８の画像領域判定回路による判定例を示す画面図である。
【図１０】図５の検出領域の更新例を示す最初の更新の画面図である。
【図１１】図５の検出領域の更新例を示す更新２回目の画面図である。
【図１２】図５の検出領域の更新例を示す更新３回目の画面図である。
【図１３】図５の検出領域の更新例を示す更新４回目の画面図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  画像処理システム
１  物体検出処理回路
１１、１１Ａ〜１１Ｃ  画像領域判定回路
１２  領域サイズ設定レジスタ
１３  検出結果保持用メモリ
１４  検出処理演算回路
１５  演算用メモリ
１６  画像データ用メモリ
２  中央処理装置
３  カメラモジュール
２０、３０、４０、５０、６０  画面全体
２１  開始領域
２２、３２  目標物体
３１  処理領域
４１、５１、６１、４１１〜４１４  検出領域
１１１  Ｘ方向領域判定回路
１１２  Ｙ方向領域判定回路
１１３、１１７  ＡＮＤゲート
１１４〜１１６  ２点間距離判定回路
【図１】
2008107925.tif 000003
【図２】
2008107925.tif 000004
【図３】
2008107925.tif 000005
【図４】
2008107925.tif 000006
【図５】
2008107925.tif 000007
【図６】
2008107925.tif 000008
【図７】
2008107925.tif 000009
【図８】
2008107925.tif 000010
【図９】
2008107925.tif 000011
【図１０】
2008107925.tif 000012
【図１１】
2008107925.tif 000013
【図１２】
2008107925.tif 000014
【図１３】
2008107925.tif 000015