(57)【要約】【課題】構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダの軸ずれによる検出誤差を防止する又は検出誤差による制御誤差を防止することができる周辺監視装置を提供すること。【解決手段】本発明による周辺監視装置１は、車両の周辺の障害物を検出する第一の検出手段５ａ、５ｂと、第一の検出手段５ａ、５ｂの近傍に位置して、車両の周辺の障害物を検出する第二の検出手段２ａ〜２ｆと、第一の検出手段５ａ、５ｂの検出結果に基づいて車載機器を制御する制御手段６とを備える周辺監視装置であって、  制御手段６が、第二の検出手段２ａ〜２ｆの異常を検出した場合に、第一の検出手段５ａ、５ｂの検出結果の検出態様及び／又は前記制御の内容を変更することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の障害物を検出する第一の検出手段と、前記第一の検出手段の近傍に位置して、車両の周辺の障害物を検出する第二の検出手段と、第一の検出手段の検出結果に基づいて車載機器を制御する制御手段とを備える周辺監視装置であって、
前記制御手段が、前記第二の検出手段の異常を検出した場合に、前記第一の検出手段の検出結果の検出態様及び／又は前記制御の内容を変更することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記第一の検出手段と前記第二の検出手段の少なくとも一方が車両の変形しやすい部位に備えられることを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記変形しやすい部位がフロントバンパーであることを特徴とする請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記第一の検出手段の検出領域と、前記第二の検出手段の検出領域とを相互に異ならせることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
第三の検出手段を、前記第二の検出手段とは離隔した位置に備えるとともに、前記制御手段が第三の検出手段の検出結果に基づいて車載機器を制御し、
前記制御手段が、前記第二の検出手段の異常を検出した場合に、前記第三の検出手段の検出結果の検出態様及び／又は前記制御の内容を変更しないことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記検出態様の変更が、検出の禁止を含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記第一の検出手段がレーダであり、前記第二の検出手段がクリアランスソナーであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記第三の検出手段がレーダであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の障害物の検出を主に行う周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される周辺監視装置としては、例えば、特許文献１に記載されたようなものがあり、先行車両との車間距離を測定するためのレーダが備えられている。このレーダは多くの場合は車両の前方に位置するフロントバンパーやフロントグリルに取り付けられており、車両の前方が前方の障害物に衝突した場合にレーダの軸ずれが生じて検出精度及び検出領域が変化する問題が生じる。
【０００３】
そこで、この特許文献１に記載された周辺監視装置においては、当該レーダ内に内蔵された加速度センサにより、レーダの軸角度と車両前後方向角度の差を測定し記憶しておき、走行時においてレーダの軸角度と車両前後方向角度との差が、初期の値よりも所定値以上大きくなった場合に、レーダの軸ずれが発生していると判定することが行われており、これにより、レーダの軸ずれに起因する検出誤差を防止している。
【特許文献１】特開２００４−８５２５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような周辺監視装置においては、レーダの軸方向を検出するために別途加速度センサを備える必要があるため、構成及び制御が複雑になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダの軸ずれによる検出誤差を防止する又は検出誤差による制御誤差を防止することができる周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明による周辺監視装置は、
車両の周辺の障害物を検出する第一の検出手段と、前記第一の検出手段の近傍に位置して、車両の周辺の障害物を検出する第二の検出手段と、第一の検出手段の検出結果に基づいて車載機器を制御する制御手段とを備える周辺監視装置であって、
前記制御手段が、前記第二の検出手段の異常を検出した場合に、前記第一の検出手段の検出結果の検出態様及び／又は前記制御の内容を変更することを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記第一の検出手段と前記第二の検出手段の少なくとも一方が車両の変形しやすい部位に備えられることを特徴としてもよい。
【０００８】
これにより、第一の検出手段又は第二の検出手段が車両の変形しやすい部位に備えられている条件の下でも、第一の検出手段の軸ずれによる検出誤差を防止する又は検出誤差による制御誤差を防止することができる。
【０００９】
なお、前記変形しやすい部位は典型的にはフロントバンパーである。
【００１０】
ここで、前記第一の検出手段の検出領域と、前記第二の検出手段の検出領域とを相互に異ならせることを特徴としてもよい。
【００１１】
これによれば、第一の検出手段で検出できない領域において車両が障害物と衝突して、第一の検出手段に軸ずれが発生した場合でも、第一の検出手段の軸ずれによる検出誤差又は検出誤差による制御誤差を防止することができる。
【００１２】
さらに、第三の検出手段を、前記第二の検出手段とは離隔した位置に備えるとともに、前記制御手段が第三の検出手段の検出結果に基づいて車載機器を制御し、
前記制御手段が、前記第二の検出手段の異常を検出した場合に、前記第三の検出手段の検出結果の検出態様及び／又は前記制御の内容を変更しないことを特徴としてもよい。
【００１３】
これによれば、前記第二の検出手段とは離隔した位置に備えられた第三の検出手段においては、車両の障害物への衝突により前記第二の検出手段の異常を検出した場合でも、軸ずれが生じていると考えられるので、引き続き第三の検出手段を用いた検出及び制御を継続して利便性を向上させることができる。
【００１４】
なお、上述したところにおいて、前記検出態様の変更は、検出の禁止を含むものとする。
【００１５】
また、上述したところにおいて、前記第一の検出手段は典型的にはレーダであり、前記第二の検出手段は典型的にはクリアランスソナーである。
【００１６】
さらに、前記第三の検出手段は典型的にはレーダである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダの軸ずれによる検出誤差を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本発明に係る周辺監視装置の一実施形態を示すブロック図である。図２及び図３は本発明に係わる周辺監視装置の設置態様を示す模式図である。
【００２０】
周辺監視装置１は、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅと、クリソナＥＣＵ３と、ブザー４と、レーダ５ａ、５ｂと、車両制御ＥＣＵ６と、ブザー７とを備えて構成される。クリソナＥＣＵ３はＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により車両制御ＥＣＵ６に接続され、車両制御ＥＣＵ６は、エンジンＥＣＵ８と、ブレーキＥＣＵ９と、変速機ＥＣＵ１０とにＣＡＮ等の通信規格により接続される。
【００２１】
クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅは、図２及び図３に示すようにフロントバンパーＢの前面に設けられ、内蔵された超音波センサにより、所定距離以内への障害物の接近を検出するものである。後述するレーダ５ａ、５ｂは前方の車両を主に検出するものであり、クリアランスソナー２ａ〜２ｅはフロントバンパーＢの近傍の障害物を検出するものであるため各々の検出領域は自ずと異なる。
【００２２】
クリアランスソナー２ａはフロントバンパーＢの最も右側に、クリアランスソナー２ｂは車両中央とクリアランスソナー２ａとの間に、クリアランスソナー２ｃは車両中央に、クリアランスソナー２ｅはフロントバンパーＢの最も左側に、クリアランスソナー２ｄはクリアランスソナー２ｅと車両中央との中間に位置して配置される。
【００２３】
クリソナＥＣＵ３は、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかが障害物を検知した場合に、車室内に設けられたブザー４を鳴動して運転者に警告を行うものであり、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常を検出した場合には、その検出結果を車両制御ＥＣＵ６に伝送する。
【００２４】
レーダ５ａ、５ｂは、例えばレーザレーダ又はミリ波レーダであり、自車両の前方に位置する障害物である先行車両を検出し自車両との車間距離を測定するものであり、図３に示すように、自車両のフロントバンパーＢの背面に位置するリインフォースＲに図示しないブラケットを介して設けられる。レーダ５ａは車両の右側に位置し、レーダ５ｂは車両の左側に位置する。
【００２５】
レーダ５ａ、５ｂの設置態様は他のものでもよく、図３中に示すシャシーＳとリインフォースＲとの間に図示しないブラケットを設け、そのブラケットにレーダを設けてもよく、左右一対のシャシーＳの間にまたがるラジエータ支持部材Ｈに図示しないブラケットを設け、そのブラケットにレーダ５ａ、５ｂを設けても良い。
【００２６】
車両制御ＥＣＵ６(Electronic  Control  Unit)も例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる所定の処理を行うものである。
【００２７】
エンジンＥＣＵ８(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ６からの指令に基づき、エンジンの回転数の制御を行うものである。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ９(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ６からの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うものである。
【００２９】
変速機ＥＣＵ１０(Electronic  Control  Unit)は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ６からの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ６は、レーダ５ａ、５ｂにより測定した前方車両との車間距離を検出して、検出した車間距離に基づいて、エンジンＥＣＵ８と、ブレーキＥＣＵ９と、変速機ＥＣＵ１０とを制御して、車間距離を制御する制御手段を構成するものであり、車間距離が所定距離以下となると車間距離を長くするように車両を制御するとともにブザー７を鳴動して運転者に警告を行う。
【００３１】
さらに、車両制御ＥＣＵ６はクリソナＥＣＵ３を介して、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常を検出すると、それに基づいて、レーダ５ａ、５ｂの車間距離の検出を禁止する。（検出態様の変更）なお、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅの異常とは、障害物の衝突による断線故障、ＯＮ故障、検出領域の変化等を含む。
【００３２】
以下、本実施例１の周辺監視装置１の制御内容をフローチャートを用いて説明する。図４は本発明に係わる周辺監視装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００３３】
Ｓ１において、クリソナＥＣＵ３が、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅの出力を検出し、Ｓ２において、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常を検出すると、Ｓ３においてレーダ５ａ、５ｂの検出を禁止し、異常を検出しない場合には、Ｓ１に戻る。Ｓ１からＳ３までの処理はＳ４においてＩＧがＯＦＦとならない間繰り返される。
【００３４】
以上述べた制御内容により実現される本実施例１の周辺監視装置１によれば、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかに異常が生じている場合には、車両のフロントバンパーに障害物が衝突したと考えられ、それにより、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれが生じていると推定されるため、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常の検出をもとにして、レーダ５ａ、５ｂの検出を禁止しているので、従来技術に比べて、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれによる検出誤差を防止することができる。
【００３５】
また、レーダ５ａ、５ｂで検出できない領域において車両が障害物と衝突して、レーダ５ａ、５ｂに軸ずれが発生した場合でも、クリアランスソナー２ａ〜２ｅのいずれかの異常を検出して、レーダ５ａ、５ｂの検出を禁止するので、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれによる検出誤差を防止することができる。
【００３６】
なお、上述したような、レーダ５ａ、５ｂによる車間距離の検出の禁止に換えて、レーダ５ａ、５ｂによる車間距離の検出は引き続いて行い、検出した車間距離に基づく車間距離制御を停止して、ブザー７の鳴動による運転者への警告だけを行うこともできる。（制御の内容の変更）
この場合のフローチャートを図５に示す。図５は本発明に係わる周辺監視装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００３７】
Ｓ１において、クリソナＥＣＵ３が、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅの出力を検出し、Ｓ２において、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常を検出すると、Ｓ３において検出した車間距離に基づく車間距離制御を停止し、ブザー７の鳴動により運転者への警告だけを行う。異常を検出しない場合には、Ｓ１に戻る。Ｓ１からＳ３までの制御はＩＧがＯＦＦとならない間繰り返される。
【００３８】
これによっても、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかに異常が生じている場合には、車両のフロントバンパーに障害物が衝突したと考えられ、それにより、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれが生じていると推定されるため、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常をもとにして、車両制御ＥＣＵ６の制御内容を変更してフェールセーフ側のモード設定としているので、従来技術に比べて、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダの軸ずれによる検出誤差による制御誤差を防止することができる。
【００３９】
また、レーダ５ａ、５ｂで検出できない領域において車両が障害物と衝突して、レーダ５ａ、５ｂに軸ずれが発生した場合でも、クリアランスソナー２ａ〜２ｅのいずれかの異常を検出して、レーダ５ａ、５ｂに基づく車両制御ＥＣＵ６の制御内容を変更するので、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれによる検出誤差に起因する制御誤差を防止することができる。
【００４０】
本実施例１においては、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれに異常が検出されても、レーダ５ａ、５ｂの双方の検出を禁止し、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅの全てが第二の検出手段を構成し、レーダ５ａ、５ｂの双方が第一の検出手段を構成しているが、どのクリアランスソナーに異常が生じるかにより、レーダ５ａ、５ｂのいずれかを選択して検出を禁止する構成としても良い。以下にその構成について述べる。
【実施例２】
【００４１】
図６〜８は、本発明に係る周辺監視装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【００４２】
周辺監視装置１１は、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅと、クリソナＥＣＵ３と、ブザー４と、レーダ５ａ、５ｂと、車両制御ＥＣＵ６と、ブザー７とを備えて構成される。クリソナＥＣＵ３はＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により車両制御ＥＣＵ６に接続され、車両制御ＥＣＵ６は、エンジンＥＣＵ８と、ブレーキＥＣＵ９と、変速機ＥＣＵ１０とにＣＡＮ等の通信規格により接続される。各構成要素については実施例１に示したものと同じであるため同じ符号を付して重複する個々の説明は省略し、以下に本実施例２に固有の部分を説明する。
【００４３】
車両制御ＥＣＵ６は、レーダ５ａ、５ｂにより測定した前方車両との車間距離を検出して、検出した車間距離に基づいて、エンジンＥＣＵ８と、ブレーキＥＣＵ９と、変速機ＥＣＵ１０とを制御して、車間距離を制御する制御手段を構成するものであり、車間距離が所定距離以下となると車間距離を所定距離以上とするべく車両を制御するとともにブザー７を鳴動して運転者に警告を行う。
【００４４】
さらに、車両制御ＥＣＵ６はクリソナＥＣＵ３を介して、クリアランスソナー２ａ、２ｂのいずれかの異常を検出すると、レーダ５ａの車間距離の検出を禁止する。これとともに、車両制御ＥＣＵ６は、クリアランスソナー２ｄ、２ｅのいずれかの異常を、クリソナＥＣＵ３を介して検出すると、レーダ５ｂの車間距離の検出を禁止する。さらに、クリアランスソナー２ｃの異常をクリソナＥＣＵ３を介して検出すると、レーダ５ａ、５ｂの双方の車間距離の検出を禁止する。（検出態様の変更）
すなわちフロントバンパーの右側に障害物が衝突した場合には、図６に示すように、クリアランスソナー２ａ、２ｂが第二の検出手段を、レーダ５ａが第一の検出手段を、レーダ５ｂが第三の検出手段を構成する。同様に、フロントバンパーの左側に障害物が衝突した場合には、図７に示すように、クリアランスソナー２ｄ、２ｅが第二の検出手段を、レーダ５ｂが第一の検出手段を、レーダ５ａが第三の検出手段を構成する。同じく、フロントバンパーの車両中央に障害物が衝突した場合には、図８に示すように、クリアランスソナー２ｃが第二の検出手段を、レーダ５ａ、５ｂの双方が第一の検出手段を構成する。
【００４５】
以下、本実施例２の周辺監視装置１１の制御内容をフローチャートを用いて説明する。図９は本発明に係わる周辺監視装置の制御内容を示すフローチャートである。
【００４６】
Ｓ１１において、クリソナＥＣＵ３が、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅの出力を検出し、Ｓ１２において、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれかの異常を検出すると、Ｓ１３において異常検出したクリアランスソナーが右側（２ａ又は２ｂであるか？）を判定し、右側であると判定する場合には、Ｓ１４にすすんで、右のレーダ５ａの検出を禁止し、Ｓ１５において異常検出したクリアランスソナーが左側（２ｄ又は２ｅであるか？）を判定し、左側であると判定する場合には、Ｓ１６にすすんで、左のレーダ５ｂの検出を禁止し、判定しない場合には、異常検出したクリアランスソナーは２ｃであるので、Ｓ１７にすすんで、レーダ５ａ、５ｂの双方の検出を禁止する。Ｓ１２において、異常を検出しない場合には、Ｓ１１に戻る。Ｓ１１からＳ１７までの処理はＳ１８においてＩＧがＯＦＦとならない間繰り返される。
【００４７】
以上述べた制御内容により実現される本実施例２の周辺監視装置１１においては、クリアランスソナー２ａ、２ｂに異常が生じている場合には、車両の右側のフロントバンパーに障害物が衝突したと見なし、それにより、右側のレーダ５ａの軸ずれが生じていると推定されるため、レーダ５ａの検出を禁止し、左側のレーダ５ｂはクリアランスソナー２ａ又は２ｂから離隔した位置に配置されているため軸ずれは生じていないと推定されるので、左側のレーダ５ｂの検出は禁止しない。
【００４８】
また、クリアランスソナー２ｄ又は２ｅに異常が生じている場合には、車両の左側のフロントバンパーに障害物が衝突したと見なし、それにより、左側のレーダ５ｂの軸ずれが生じていると推定されるため、レーダ５ｂの検出を禁止し、右側のレーダ５ａはクリアランスソナー２ｄ又は２ｅから離隔した位置に配置されているために軸ずれは生じていないと推定されるので、右側のレーダ５ａの検出は禁止しない。
【００４９】
さらに、クリアランスソナー２ｃに異常が生じている場合には、車両の中央のフロントバンパーに障害物が衝突したと見なし、それにより、レーダ５ａ、５ｂの双方の軸ずれが生じていると推定されるため、レーダ５ａ、５ｂの検出を禁止している。
【００５０】
これらのことにより、従来技術に比べて、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれによる検出誤差を防止することができる。加えて実施例１に比べて、クリアランスソナー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅのいずれに異常が生じているかによって、フロントバンパーのどの部分に障害物が衝突したかを推定して、衝突箇所の近傍のレーダのみの検出を禁止し、衝突箇所と離隔した位置のレーダの検出は禁止しないこととしたので、軸ずれが生じていないレーダの検出をも禁止してしまうことを防止して、利便性を高めることができる。
【００５１】
また、レーダ５ａ、５ｂで検出できない領域において車両が障害物と衝突して、レーダ５ａ、５ｂに軸ずれが発生した場合でも、クリアランスソナー２ａ〜２ｅのいずれかの異常を検出して、レーダ５ａ、５ｂの検出を禁止するので、レーダ５ａ、５ｂの軸ずれによる検出誤差を防止することができる。
【００５２】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、検出手段としてのクリアランスソナー及びレーダは例示的なものであり、異なる目的の検出手段のうち、一方に異常が生じた場合に他方にも異常が生じていると推定できる関係にある検出手段相互間であれば、本発明を適用することが可能であり、レーダをカメラに置き換えることも可能である。加えて、車両前方に位置する検出手段相互間に限られず、車両側方又は車両後方に位置する検出手段相互間において本発明を適用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、車両の周辺の障害物を検出する周辺監視装置に関するものであり、構成及び制御の複雑化を招くことなく、レーダの軸ずれによる検出誤差を防止する又は検出誤差による制御誤差を防止することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る周辺監視装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる周辺監視装置の設置態様を示す模式図である。
【図３】本発明に係わる周辺監視装置の設置態様を示す模式図である。
【図４】本発明に係る周辺監視装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る周辺監視装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る周辺監視装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図７】本発明に係る周辺監視装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る周辺監視装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図９】本発明に係る周辺監視装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１      周辺監視装置
２ａ〜２ｆ      クリアランスソナー
３      クリソナＥＣＵ
４      ブザー
５ａ、５ｂ      レーダ
６      車両制御ＥＣＵ
７      ブザー
８      エンジンＥＣＵ
９      ブレーキＥＣＵ
１０      変速機ＥＣＵ
１１      周辺監視装置
【図１】
2008096108.tif 000003
【図２】
2008096108.tif 000004
【図３】
2008096108.tif 000005
【図４】
2008096108.tif 000006
【図５】
2008096108.tif 000007
【図６】
2008096108.tif 000008
【図７】
2008096108.tif 000009
【図８】
2008096108.tif 000010
【図９】
2008096108.tif 000011