(57)【要約】      （修正有）【課題】スモークスティックの自動化された把持および移送を簡易にする方法および把持システムを提供する。【解決手段】スモークスティックを簡易かつ正しく把持して移送するため、製品をフックから取り外すために少なくとも２つの把持具１を使ってスモークスティックがまず持ち上げられ、把持具１はフックの間でスモークスティックを把持し、取り外しの間、把持具１はスモークスティックを保持して固定する。さらに、スモークスティックとそこから吊られた製品は、スモークスティックのその長手方向軸まわりの回転によって、位置合わせされる。次いでスモークスティックはスモークスティック置台に移送され、その際にスモークスティックは把持具内で固定されており、その後、スモークスティック置台の上に載置される。【選択図】図１
2008289484.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フック（４）にループまたは対の形で垂下される製品（１１）、特にソーセージ、に差し込まれるスモークスティック（２）を把持し、移送する方法であって、
ａ）前記スモークスティック（２）を把持する少なくとも２つの把持具（１）によって、前記フック（４）から前記製品を取り外すために前記スモークスティック（２）を持ち上げるステップであって、取り外しの間、前記把持具が前記スモークスティック（２）を保持し、固定するステップと、
ｂ）前記スモークスティック（２）のその長手方向軸Ｌまわりの回転によって、前記スモークスティック（２）とそこから吊られる前記製品（１１）との位置合わせを行うステップと、
ｃ）前記スモークスティック（２）をスモークスティック置台に移送するステップであって、前記スモークスティックが前記把持具内で固定されるステップと、
ｄ）前記スモークスティックをスモークスティック置台（１８）に載置するステップと、を含む方法。
【請求項２】
ステップｂ）において、前記把持具（１）内で前記スモークスティック（２）がその長手方向軸Ｌまわりに回転可能であってその長手方向に可動であるように、前記スモークスティック（２）の固定が解除され、吊られた前記製品（１１）に対する重力によって前記スモークスティック（２）が自動的に位置合わせされることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ステップｄ）で固定が解除されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
ステップａ）の前に前記把持具（１）が製品の対またはループに挿入される前記スモークスティックを前記フック間の領域で把持することを特徴とする請求項１から３の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項５】
一群の吊るし用前記フック（４）がそれぞれ互いにある一定の間隔（ａ）を有しており、少なくとも１つの把持具（１）が前記スモークスティックの中央部分で前記スモークスティックを把持することを特徴とする請求項１から４の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項６】
ステップｂ）で、前記把持具（１）が前記スモークスティック（２）を保持し、前記把持具（１）が前記スモークスティック（２）の長手方向軸Ｌと平行に走る軸Ａのまわりを旋回させられて、前記スモークスティック（２）の相対的回転がその長手方向軸Ｌまわりにもたらされることを特徴とする請求項１から５の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項７】
ステップｂ）で、前記把持具が前記スモークスティック（２）を固定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
ステップａ）とステップｂ）とが少なくとも部分的に重なり合うことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
ステップｄ）で、前記スモークスティック（２）がロボットに案内されて長手方向に拘束運動を行い、同時に、前記スモークスティックが限界止め部に突き当たっているかどうかを判定するように力の測定が行われることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
とりわけループまたは対の形で垂下される製品（１１）、特にソーセージ、に差し込まれるスモークスティック（２）を、スモークスティック（２）を把持する少なくとも２つの把持具（１）によって把持する把持システム（１００）であって、
前記把持システム（１００）は、２つの選択可能な把持モードを持ち、
前記把持具（１）が前記スモークスティック（２）を保持し、固定する第１の把持モードと、
前記スモークスティック（２）がその長手方向軸Ｌまわりに回転させられることができ長手方向に動かされることができるように、前記把持具（１）が前記スモークスティック（２）を保持する第２の把持モードとがあり、
さらに前記把持システム（１００）は、前記第１の把持モードまたは前記第２の把持モードで把持具（１）を制御する制御装置（１４）を備えることを特徴とする把持システム。
【請求項１１】
前記把持具（１）はそれぞれ把持トングとして構成され、該把持トングは、対向して設けられて互いに相手に向かって動くことができる把持腕（３ａ、ｂ）であって、前記スモークスティック（２）を基本的に環形をなすように囲い込んで固定する把持腕（３ａ、ｂ）を持つか、
または、互いにすれ違い、前記スモークスティック（２）を保持し、固定する鋏状の把持腕を有することを特徴とする請求項１０に記載の把持システム。
【請求項１２】
前記固定は、互いに離れる方向に動く前記把持腕（３ａ、ｂ）によって解除されることが可能であることを特徴とする請求項１１に記載の把持システム。
【請求項１３】
前記把持具（１）は、前記スモークスティック（２）を前記第１の把持モードで固定する別個のクランプ器具を有することを特徴とする請求項１０から１２までの少なくとも一項に記載の把持システム。
【請求項１４】
前記把持腕（１）は薄手に形成されており、前記把持腕（１）の厚さｄは、ループまたは対の形で吊られる製品の間の距離ａより小さく、前記スモークスティックに受け渡される前記製品を持つ前記フック（４）の間隔ａより小さいことを特徴とする請求項１１に記載の把持システム。
【請求項１５】
前記把持腕の厚さが約１〜３０ｍｍの範囲にあることを特徴とする請求項１４に記載の把持システム。
【請求項１６】
前記スモークスティック（２）が星形の輪郭を持つことを特徴とする請求項９から１５の少なくとも一項に記載の把持システム。
【請求項１７】
前記把持具が、前記スモークスティックの長手方向軸Ｌと基本的に平行に走る旋回軸（Ａ）を持つことを特徴とする請求項１０から１６の少なくとも一項に記載の把持システム。
【請求項１８】
ループまたは対の形で垂下される製品（１１）、とりわけソーセージ、に差し込まれるスモークスティック（２）を、スモークスティック（２）を保持して固定する少なくとも２つの把持具（１）によって、把持する把持システムであって、
前記把持具（１）が、基本的に前記スモークスティックの長手方向軸と平行に走る旋回軸Ａを持ち、前記把持具（１）が前記スモークスティック（２）を保持して固定する閉鎖位置で前記把持具（１）が前記旋回軸Ａまわりに旋回可能であることを特徴とする把持システム。
【請求項１９】
前記把持システムは、ロボット（１６）またはハンドリング装置によって動かされることができ、前記スモークスティックが長手方向に動いて限界止め部に接触するときを検出する限界止め部センサまたは力センサを備えることを特徴とする請求項１８に記載の把持システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ループまたは対の形でフックに垂下される製品、とりわけソーセージ、に導入されるスモークスティック（燻製スティック、燻化スティック）の把持および移送の方法、ならびに適切な把持システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ソーセージの産業製造の過程では、生産される製品は充填機からハンガーに直接移送される。そこで、対またはループ状のソーセージは、好ましくは２つのソーセージの間の分割箇所でフックに垂下される。次いで、ソーセージは手作業でスモークスティックによって取り上げられる。次いで、スモークスティックは作業者によって燻製台車に垂下される。その後、燻製台車は燻製室に順々に押し込まれる。各スモークスティック、燻製台車およびソーセージ製品は多岐にわたることが、スモークスティックおよび燻製台車の装荷（チャージング）の自動化を著しく複雑なものとしている。そのため、これまで、自動化されたシステムが用いられることはなかった。こうした手順の代替法として、燻製室に代えて、連続工程で製品を燻すシステムも存在する。この場合、連続的なシステムの自動化のための条件はより単純であるため、この設備の装荷および取り出しに自動化システムが利用される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ハンガーのフックに垂下したソーセージを移送するため、スモークスティックは吊られた製品の間に取り入れられる。これを行うため、まず把持モジュールがスモークスティックをその一方の端部において把持する。次の操作ステップでは、ハンドリング・システムまたはロボットがスモークスティックをハンガー内に移動させる。次の操作ステップでは、ロボットが第２の把持モジュールをスモークスティック上に移動させて、スモークスティックをその他方の端部において把持する。これにより、ロボットは製品付きのスモークスティック全体をハンガーから取り外すことができる。このシステムでは、高サイクル速度を達成することができない。さらに、この場合、ソーセージは、非常に均一なものでなければならず、しかもスモークスティックを導入するためのフリー介在スペースが存在するような形で垂下されていなければならない。この方法では、第２の把持モジュールがスモークスティックを把持できるように、一連のフックの中央部分にあるフック１つを取り除かなければならない。一連のフックとは、製品をスモークスティックに移すときの移送元である一群のフックを意味するものとする。このため、スモークスティックの最大装荷量が減る。このことは、１０００ｍｍほどの長さしかない燻製台車用のスモークスティックの場合には特に大きな意味を持つ。さらに、この既知の方法では、一方の端部でのスモークスティックの把持が燻製台車へのスモークスティックの確実な載置を難しくする。
【０００４】
特に、多くの燻製台車には許容誤差があることからも、この載置が困難であることが知られている。
【０００５】
さらに、現行技術では、フックに垂下される製品を取り外すと、製品が正しく下向きの位置に合わずにスモークスティックに斜めに掛かるという問題がある。このことは、例えば２つの製品の間、すなわち２本のソーセージの間、のひねり切り箇所が星形のスモークスティックの上端に又は上頂部に垂下するようになっていないということを意味する。これは、とりわけ、吊上げ時にスモークスティックがフックの側部に案内されなければならないことによるものである。
【０００６】
このような事情に鑑みて、本発明の目的は、簡易かつ確実な態様で、スモークスティックの自動化された把持および移送を容易にする方法および把持システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、この目的は請求項１、１０および１８に記載の特徴によって達成される。
【０００８】
本発明では、フックの下方で、吊られた製品の間に予め配置されたスモークスティックが、少なくとも２つの把持具によってしっかりと把持され、取り外しの間、把持具はスモークスティックを保持および固定する。ここで、固定とは、スモークスティックがその長手方向軸まわりに、または長手方向へ移動できないように、把持具がスモークスティックをしっかりと保持することを意味するものとする。これにより、スモークスティックが把持具内で滑ることなく、高いハンドリング速度が容易となる。さらに、本発明による方法は、スモークスティックをその長手方向軸まわりに回転させることで、スモークスティックとそれに垂下する製品の位置合わせを容易にする。既に説明したように、フックに吊られた製品を取り外す間、製品が正しく下方に垂下せずに、やや傾いた状態でスモークスティックに載る場合がある。スモークスティックをその長手方向軸Ｌのまわりに回転させることにより、スモークスティックと製品は、例えば、２本のソーセージの間のひねり切り箇所がスモークスティックの上端に、有利には星形（スター状）の輪郭を持つスモークスティックの先端に載るように、位置合わせされることが可能である。ソーセージのループに作用する重力により、ソーセージは自動的に位置合わせされ、下方に垂下する。次いで、スモークスティックは、例えばハンドリング・システムやロボット・アームによって、スモークスティック置台に運ばれることが可能であり、この場合、スモークスティックは把持具において固定される。この固定によって、スモークスティックが滑ることなく、高ハンドリング速度が促進される。最後に、スモークスティックは、スモークスティック置台、特に燻製台車のスモークスティック置台に、載置される。
【０００９】
本発明では、ステップｂ）で、把持具においてスモークスティックがその長手方向軸まわりに回転可能であってその長手方向に動くことができるよう、スモークスティックの固定を解除することによって、吊られた製品の重力によってスモークスティックが自動的に位置合わせされるようにする。これにより、製品または対もしくはループ状のソーセージの自動下向き位置合わせは、追加的な駆動なしに、簡単な方法によって促進される。これにより、スモークスティックとそこから吊られる製品がソーセージのループに対する重力によって自動的に位置合わせされるようにして、ハンガーからソーセージのループを確実に取り外すことが可能である。これにより、ソーセージのループはひねり切り箇所で正確に吊るされることができ、発生し得る圧力斑点（圧力痕）がそれによって減る。
【００１０】
有利には、固定はステップｄ）でも解除される。そうすることで、スモークスティック置台に載置されるときにスモークスティックがその長手方向に限界止め部まで動けるため、スモークスティックを載置するときのスモークスティック載置の幾何的誤差の補償が容易になる。このことは、多くの燻製台車には許容誤差があり、そのために装荷および取り外しの自動化が非常に複雑で難しくなっていることからして、とりわけ重要である。
【００１１】
本発明において、把持具は、ステップａ）以前に、製品の対またはループに予め導入されているスモークスティックを、フック間の部分で把持する。これにより、吊られた製品を損傷することなしに、製品を取り外すことができる。
【００１２】
有利には、スモークスティックによる取り外しが企図される一群の懸吊フックは相互にある一定の間隔を持ち、少なくとも１つの把持具がスモークスティック中央部分でスモークスティックを把持する。そのため、本発明では、一群のフックから個々のフックを取り外す必要なく、完全なスモークスティックの懸吊（吊るし）が可能である。中央部分でのスモークスティックの把持は、スモークスティック両端の載置部が全面的に利用された状態でのスモークスティック受け部への簡易な載置を容易にする。そのため、燻製台車における非常に窮屈な厳しい空間条件が考慮に入れられる。
【００１３】
本発明の他の実施形態では、ステップｂ）でスモークスティックが把持具内で保持され、把持具がスモークスティックの長手方向軸と平行に延びる軸まわりに旋回させられ、それによってその長手方向軸まわりにおけるスモークスティックの相対的な回転がもたらされる。そのため、この実施形態では、上記の実施形態において固定せず、例えば把持具内での追加的な駆動によって促進されていた自由回転動作は、スモークスティックと吊られた製品とを位置合わせするために拘束運動として実現可能である。こうする際に、スモークスティックが固定可能であることが好ましいが、スモークスティックのその長手方向軸まわりにおける相対的な回転が得られる。スモークスティックの長手方向軸と平行に延びる軸まわりにおける拘束運動は、ロボット・アームやハンドリング・システムによってもたらされる旋回動作によっても実現可能である。
【００１４】
好ましい実施形態では、その上で、ステップａ）およびステップｂ）は、少なくとも部分的に時間面に関して重なっていることが可能である。このことは、スモークスティックを持ち上げる時点で、既にスモークスティックがその長手方向軸に関して相対的に回されることを意味する。
【００１５】
次いで、ステップｄ）では、スモークスティックは、ロボットによって案内されて長手方向に拘束運動を行うことができ、同時に、スモークスティックが限界止め部に突き当たるかどうかを判定するために力の測定が行われる。これにより、燻製台車の許容誤差を補償することができる。
【００１６】
請求項１による方法を実現する本発明による把持システムは、選択可能な２つの把持モードを持つ。すなわち、把持具がスモークスティックを保持して固定する第１の把持モードと、スモークスティックがその長手方向軸まわりに回転でき、さらに長手方向に動くことができるように把持具がスモークスティックを保持する第２の把持モードとがある。ここで、把持具は、制御装置によって第１または第２のいずれかの把持モードで制御されることができる。そのため、本発明による把持システムは、追加的な駆動なしで、スモークスティックの自動位置合わせを簡単な方法で助長する。なぜならば、第２の把持モードにおいて、スモークスティックは、そこに吊られた製品の重さによって、製品が下方に垂下してそのひねり切り箇所から吊るされるように、位置合わせされることが可能なためである。
【００１７】
有利な態様としては、各々の把持具は、対向して設けられた把持腕を持つ把持トングとして形成され、把持腕は、互いに相手方に向かって動くことができ、基本的にスモークスティックを環形に囲い込んで固定する。互いに相手方に向かって動く把持腕は、把持腕の少なくとも一方が他方の把持腕の方向に動くことができることを意味するものとする。把持トングは、互いにすれ違ってスモークスティックを保持および固定する鋏状の把持腕を備えることも可能である。この場合、開閉角度の制御は構成に応じて設定されなければならない。この場合、把持具の幾何形状はそれぞれのスモークスティックの断面に適合したものとされる。
【００１８】
把持具が把持トングとして形成される場合、把持腕を単にわずかに引っ込めるだけの動作によって固定は解除可能であり、固定および固定解除のために追加的な駆動が必要とされない。しかしながら、把持具が、スモークスティックを第１の把持モードで固定する別個のクランプ器具を備えることも可能である。例えばクランプ板などのように、この種のクランプ器具は、別個の駆動を設けて或いは設けずに実現可能である。
【００１９】
有利な態様として、把持腕は薄手に形成され、把持腕の厚さはループまたは対の形で吊るされる製品の間の距離より小さく、スモークスティックに受け渡される製品を持つフックの間隔より小さい。これにより、把持腕は、ソーセージの間あるいはフックの間に、ソーセージを損傷することなしに、簡単に係合することができる。また、把持具がスモークスティックの中央部分で把持できるようにするためにフックを取り外す必要がない。有利な態様として、把持腕の厚さは約１〜３０ｍｍの範囲にある。
【００２０】
スモークスティックは星形の外形輪郭を持つことが有利である。そうすることで、２本のソーセージの間で、例えばひねり切り箇所を、星形の輪郭の先端に配置することができる。
【００２１】
把持具が追加的な旋回軸を持つ場合、スモークスティックは第２の把持モードでより実質的に回転することができる。
【００２２】
本発明の第２の実施形態では、把持システムは少なくとも２つの把持具を有しており、把持具は基本的にスモークスティックの長手方向軸と平行に走る追加的な旋回軸Ａを持ち、把持具がスモークスティックを保持して固定する閉鎖位置において、把持具が旋回軸まわりに旋回できるようになっている。これにより、例えば把持具内での追加的な駆動による、固定されないことによって可能な自由回転動作を、拘束運動として実現することができる。
【００２３】
また有利な態様として、把持システムは、長手方向への動作中にスモークスティックの終端停止を検出する限界止め部センサまたは力センサを有するロボットまたはハンドリング・システムを備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明について、下述の図面を参照しながら、さらに詳しく説明する。
【００２５】
図５は、ソーセージのケーシングに練り物の塊を充填するための充填装置の従来式の構成要素を図示している。よく知られている形では、充填機はホッパ１８と充填管２１とを備えており、それらを通して練り物の塊がソーセージのケーシングに充填される。そこでソーセージは、ねじり切りユニット（ツイストオフ・ユニット）やクリップ・モジュールによって、１本１本のソーセージに分割される。充填された数珠つなぎのソーセージは移送装置１９を使ってハンガー１０に運ばれ、ソーセージは開いたループもしくは閉じたループまたは対の形で懸吊フック４に垂下される。懸吊フックはガイドに通され、歯付きベルトやチェーンなどの駆動要素を使って、図示されないモータの力を借りて、周回駆動される。これにより、フック４から吊られたソーセージはハンガー５によってハンガー５の取り外し区域Ａに運ばれる。取り外し区域Ａでは、特に図７を見ると分かるように、スモークスティック２が装置１５により動かされて位置決めがされ、吊られた製品の間にスモークスティックが配置される。位置決めされたスモークスティックは、次に把持システムによって把持され、図９に示されるように、燻製置台１８、とりわけ燻製台車１７に運ばれる必要がある。図６を見ると分かるように、燻製台車は、スモークスティックを載置することができる多数の支持面１８を持つ。燻製台車１７は、相互に隣接して上下に重ねられて配置される多数のスモークスティック２を、受容することができる。
【００２６】
図１は、フック４にループまたは対の形で吊られた製品の間に導入されるスモークスティック２を把持して移送するための把持システム１００を図示している。この場合、把持システム１００は２つの把持具１を備える。把持具は２つのホルダ９ａ、ｂに取り付けられており、それらの間は順々に横架材８でつながれている。さらに、把持システム１００は連結要素７を有しており、それによって把持具をハンドリング・システムまたはロボット・アーム１６（図９参照）に接続することができる。図１に示された実施形態では、各把持具１は、対向して設けられた把持腕３ａ、ｂを持つ把持トングとして形成され、把持腕３ａ、ｂは互いに相手方に向かって動くことができ、基本的にスモークスティックを環形に囲い込んで固定する。図３（ａ）及び図３（ｂ）からも分かるように、把持腕は旋回軸Ｓのまわりに旋回させられることが可能であり、例えば圧縮空気駆動６によって旋回軸Ｓのまわりを動かされることが可能となっている。ただし、把持腕３ａ、ｂの一方が動かされまたは駆動されることができるように形成されていれば足りる。
【００２７】
図１は把持具１のための圧縮空気駆動を図示している。ただし、サーボ駆動も可能であり、それによってより一層正確なプロセス制御駆動が容易になる。
【００２８】
図１および図３（ａ）は、本発明による把持システムの第１の動作モードを示し、スモークスティックが固定されるように、すなわちその長手方向軸１１まわりに回転もしなければ長手方向へ動かされることができないように、把持具がスモークスティックを保持している。スモークスティックは把持具１によってクランプされる。そのために、２つの腕３ａ、３ｂが協働して１つになることができる。把持腕３ａ、ｂは、協働して環形の、ここでは基本的に円形の凹所５を形成しており、その把持具の幾何形状は、把持具が閉鎖状態にあるときにスモークスティック２が固定されるように、スモークスティックの断面と適合されている。
【００２９】
図３（ｂ）は、第２の把持モードを示しており、スモークスティック２をその長手方向軸Ｌのまわりで回転させることも、長手方向に動かすこともできるように、把持具がスモークスティック２を保持している。このために、把持腕３ａ、ｂは、図３（ａ）に矢印で示されているように、互いに離れる方向へわずかに動かされる。この第２の把持モードでは、スモークスティックはその長手方向軸まわりで回転することができ、さらに長手方向に動かされることができる。制御装置１４（図９参照）を用いることにより、１つまたは複数の把持具１は、図３（ａ）に示される第１の動作モードでも、図３（ｂ）に示される第２の動作モードでも操作されることが可能である。
【００３０】
図２も第２の動作モードにおける把持具１を図示している。本発明に係る方法と関連してさらに詳しく説明されるように、第２の動作モードは、スモークスティック２をその長手方向軸Ｌのまわりに回転させることによってスモークスティック２とそこに吊られた製品１１の位置合わせを行うのには特に適している。スモークスティックの固定が解除されると、吊られた製品に対する重力によって、製品が正しく垂下するように自動的にスモークスティックが位置合わせされる。
【００３１】
図１から３までに示される実施形態における有利な態様では、スモークスティック２を固定するための別個の駆動を用意する必要がない。しかしながら、スモークスティックを第１の把持モードで固定する別個のクランプ器具を把持具が備えることも可能である。
【００３２】
このクランプ器具は、別個の駆動を伴って又は伴わずに、設けられることができる。
【００３３】
図４を見ると分かるように、把持腕１は極めて薄手に形成され、把持腕１の厚さｄはループまたは対の形で吊るされる製品の間の距離よりも小さく、スモークスティック２上に受け渡される製品を持つフック４の間隔ａよりも小さい。図５を見ると分かるように、スモークスティックに吊るされる幾つかの製品を吊るす一連フックのフック４は、互いに一定の間隔ａを有する。把持腕は個々のフック間の間隔ａよりも薄手に形成されていることから、把持具は、フックの間の部分で横から又は上からスモークスティック２を把持することができる（図７の矢印Ｇも参照のこと）。有利な態様では、把持腕の厚さは約１〜約３０ｍｍの範囲にある。
【００３４】
２つの把持具１の間隔は、約１００ｍｍからスモークスティックの最大長までの範囲内にある。非積極的な把持の原理は、積極的な係止把持の原理や力／形状／摩擦による係止の組合せに置き換えられうる。
【００３５】
図８（ａ）および図８（ｂ）は、本発明の第２の実施形態による把持システムを示し、図３（ａ）および３（ｂ）に関連して図示された実施形態に基本的に対応しているが、ここでは、把持具１が追加的な旋回軸Ａを持っており、この旋回軸Ａは基本的にスモークスティック２の長手方向軸と平行に走り、把持具がスモークスティック２を保持、固定する閉鎖位置（図８（ａ）参照）において把持具が旋回軸Ａのまわりに旋回させられることができるようになっている（図８（ｂ）参照）。スモークスティック２は把持具とともに旋回させられることから、特に図８（ａ）および８（ｂ）の比較で明らかなように、スモークスティック２の長手方向軸Ｌまわりにおけるスモークスティック２の相対的な回転が生じる。この回転は、本発明に係る方法と関連してさらに詳しく説明されるように、スモークスティックとそこに吊られた製品の位置合わせに有効に利用可能である。図８に示されたこの実施形態で、スモークスティック置台１８にスモークスティックを載置するためにロボット・アーム１６によって長手方向に動かされる把持システムは、スモークスティック置台の許容誤差を補償するために、長手方向へ動かされたときのスモークスティックの停止を検出する限界止め部センサを備えることができる。限界止め部センサが限界止め部を検出すると、ロボット・アーム１６は、スモークスティックが載置されることができるように、長手方向の移動を停止させる。
【００３６】
図１〜３に示された実施形態は、把持具が長手方向軸Ｌと平行な軸Ａまわりで旋回可能となるように、追加的な旋回軸Ａを備えることも可能である。
【００３７】
以下では、本発明による方法の第１の実施形態について、図１〜３と関連づけてさらに詳しく説明する。
【００３８】
既に説明したように、本発明による方法の前に、図７に示されるように、製品は対またはループの形でフック４に吊るされ、装置１５の助けによって、吊られた製品の間のハンガー１０の受け入れ区域Ａにスモークスティック２が導入される。
【００３９】
そして、ロボット・アーム１６が、吊られた製品の間またはフック４の間でスモークスティックの上または隣りの位置で把持システム１００の把持具を上から（図７の矢印Ｇ参照）、または横から移動させて、例えば図１および図３（ａ）に示されるように、把持具がスモークスティック２を保持して固定するように把持具を閉ざす。この導入は、製品を損傷することがないように、把持具を閉じた状態で行うことができる。
【００４０】
好ましくは、この場合、少なくとも１つの把持具１はスモークスティックの中央部分で把持する。既に述べたように、把持具１は細めに作られているので、このためにフック４を取り外す必要がない。したがって、スモークスティックは、スモークスティックの受容能力を減らすことなく中央部分で把持されることができる。中央部分でのスモークスティック２の把持は、スモークスティック２の端部の載置領域を全面的に利用した状態で燻製台車１７のスモークスティック置台１８への簡易な載置をも容易にする。このように、燻製台車における非常に窮屈な空間条件が考慮に入れられている。
【００４１】
次いで、フック４から製品１１を取り外すため、スモークスティックは図７の矢印Ｈで示されるように持ち上げられ、取り外しの間、把持具１はスモークスティック２を保持して固定する。これによって、取り外しの間、スモークスティックが把持具内で滑らないことが確保されている。そのため、ハンドリング速度を速めることができる。
【００４２】
スモークスティックを持ち上げたとき、製品、すなわちソーセージがスモークスティックに斜めに載った状態になることがある。これは、例えばソーセージがそのひねり切り箇所が上端に載るように、すなわち星形のスモークスティックの先端部に来るようには載っておらず、ソーセージがスモークスティック２の上で斜めに位置していることを意味する。しかし、これは圧力痕につながる可能性がある。そのため、スモークスティックの固定を解除することで、スモークスティックが把持具１内でその長手方向軸Ｌまわりに回転させられることが可能とされるとともに長手方向に動かされることが可能とされ、吊られた製品１１に対する重力によってスモークスティック２が自動的に回転させられて位置合わせされて、製品が適切に下方へ垂下するようになっている。固定の解除は、例えば図３（ｂ）に関連して説明したように、把持腕３ａ、３ｂをわずかに引き離すような動きによって生じさせることができ、把持システムは、この第２の把持モードを実施するために制御装置１４によって予め適切に制御されている。スモークスティック２をハンドリング・システムまたはロボット・アーム１６によってスモークスティック置台１８に移送するため、制御装置１４は、把持システム１００が第１の把持モードで動作してスモークスティック２を固定するように、把持システム１００を制御する。スモークスティック置台１８への移送の間にスモークスティックを固定することによって、把持具内でスモークスティックが滑ることなく、高いハンドリング速度を実現することができる。
【００４３】
ハンガーからスモークスティック置台１８へ移送する際のスモークスティック上の製品の揺れは、方向転換のための制動中にスモークスティックを斜めにする、すなわち移動方向に関して見た場合のスモークスティックの先頭が持ち上げられることで、軽減されることが可能である。
【００４４】
スモークスティックをスモークスティック台車などのスモークスティック置台１８に載置するときに、制御装置１４は、把持具が第２の把持モードで動作してスモークスティックの固定のスイッチが切られるように、把持システム１００を改めて制御する。スモークスティックの固定のスイッチが切られていると、限界止め部まで移動したスモークスティックが長手方向へ逆戻りすることができるため、スモークスティックを載置する際にスモークスティック置台の幾何形状誤差を補償することが促進される。このことは、多くの燻製台車には許容誤差があり、そのために装荷および取り外しの自動化が非常に難しくなっていることからして、特に重要である。載置の際には、スモークスティックがスライドしてその一端が載置位置に入り込むように、スモークスティックは置台１８に斜めに置かれることが可能である。そして、スモークスティックが載置位置に落とし込まれるように、把持具が完全に開かれることが可能である。
【００４５】
本発明の第２の実施形態では、図８（ａ）および図８（ｂ）に示される把持具１が使用される。この方法は基本的に上で説明した方法に対応するものであるが、第１の実施形態では固定の解除によって容易にされるスモークスティックの長手方向軸Ｌまわりの自由回転動作を、把持具内の追加的な駆動による拘束運動として実行できるようになっている。フック４からの製品の取り外し後、または取り外しの間、把持具１は、スモークスティックとそこに吊られた製品１１の位置合わせのためにスモークスティック２の長手方向軸Ｌと平行に走る軸Ａ（旋回軸は把持具を貫いて延びる）のまわりで旋回させられ（図８（ｂ））、それによってスモークスティック２の長手方向軸Ｌのまわりに相対的な回転がもたらされる。長手方向軸Ｌまわりのこの相対的な回転Ｉにより、スモークスティックとそこに吊られた製品は上述したように位置合わせされることができ、製品はそれによって正しく下方に垂下する。この場合、製品の取り外しのためにスモークスティックを持ち上げるステップと軸Ａのまわりの把持具の旋回のステップとは、少なくとも部分的に時間が重なることができる。この旋回動作は、ロボット・アームの旋回動作によって代替的に又は追加的にも行うことができ、その場合、旋回軸はロボット・アームを貫いて延びる。
【００４６】
本発明による第２の方法では、スモークスティックの載置のためにロボットによる長手方向の拘束運動を行うことができ、同時に、スモークスティックがその長手方向の動作の間にスモークスティック置台１８の限界止め部に達したかどうかを判定するための力測定が行われる。限界止め部に接触したところで、又はある力が測定されたところで、スモークスティックの長手方向の移動は停止させられることができる。
【００４７】
さらに別の実施形態では、第１の実施形態または第１の実施形態に対応する方法とともに、把持具がスモークスティックの位置合わせのためにスモークスティックの固定を解除したときに把持具を軸Ａのまわりに追加的に旋回させることも考えられる。
【００４８】
上述の実施形態では、対向して配置される把持腕が互いに相手方に向かって動くことができ、閉鎖位置で接触するような把持具に関して説明してきた。しかしながら、鋏形で互いにすれ違ってスモークスティックを保持して固定するように、把持腕を形成することも可能である。その場合、開閉角度の制御１４は構成に応じて設定されなければならない。
【００４９】
本発明は、スモークスティックに関連させて詳細に説明されている。スモークスティックという表現は限定的な性格のものであるべきではなく、吊られた後に燻されない製品がそこに吊るされるようなその他の棒状部品も含まれるべきである。本発明による把持システムは、既に説明されているように、ソーセージ・ハンガーからのスモークスティックの取り外しに特に適している。また、燻化／乾燥台車からの、貯蔵庫、マガジン、洗浄システムまたは類似の機械からの、スモークスティックの取り外しにも適しており、さらに燻化／乾燥台車における、貯蔵庫、マガジン、洗浄システムまたは類似の機械における、スモークスティックの載置にも適している。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１の動作モードにおける本発明に係る把持システムの可能な実施形態を示す斜視図である。
【図２】第２の動作モードにおける図１に示される実施形態の図である。
【図３】（ａ）は第１の把持モードにおける把持具の前面概略図であり、（ｂ）は第２の動作モードにおける図３（ａ）に示される把持具の図である。
【図４】図３（ａ）および図３（ｂ）に示される把持具の側面図である。
【図５】ハンガーおよびスモークスティック導入用装置が形成される充填機の側面概略図である。
【図６】燻製台車の概略図である。
【図７】ソーセージのループに挿入されたスモークスティックの概略図である。
【図８】（ａ）は第２の実施形態に係る把持具の前面概略図であり、（ｂ）は旋回した位置における図８（ａ）に示される把持具の図である。
【図９】本発明に係る把持システムの概略図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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