(57)【要約】【課題】  簡素化された装置により供給されたシートをズレの無い状態で把持することができるシートの搬送方法及びその装置を提供する。【解決手段】  アイドルステージＳ上に供給された供給シートＷの２つの角部を、２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂで撮像して上記角部となる２点の撮像座標を制御装置Ｎに取り込み、これら２点の撮像座標と予め正規の位置として取込まれたモデルシートＭＷの角部となる２点の座標のズレ量を比較演算し、駆動ユニットＨにより第１受け渡しロボット５Ａの把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージＳ上のシートを把持するようにした。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート供給源からアイドルステージに供給載置された定形サイズのシートをプレス加工機に供給するためのシートの搬送装置であって、上記アイドルステージ上のシートの姿勢位置を撮像するための複数のＣＣＤカメラを備えたことを特徴とするシートの搬送装置。
【請求項２】
前記ＣＣＤカメラが、シートの少なくとも2つの角部を撮像するものであり、これらＣＣＤカメラにより撮像された上記シートの角部となる２点の撮像座標を取り込む制御装置を備え、
該制御装置では、予め記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量を比較演算し、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上のシートを把持することを特徴とする請求項１記載のシートの搬送装置。  
【請求項３】
上記複数のＣＣＤカメラは、上記アイドルステージの載置面の下方に配設したことを特徴とする請求項１に記載のシートの搬送装置。
【請求項４】
上記アイドルステージの載置面は、少なくとも上記載置面上の供給シートが上記ＣＣＤカメラにより撮像可能な透光性の材質で構成されていることを特徴とする請求項３に記載のシートの搬送装置。
【請求項５】
上記アイドルステージの載置面上方に光源を配設して、ＣＣＤカメラ撮像時に上記載置面に載置された供給シート上面から上記ＣＣＤカメラに向けて投光するようにしたことを特徴とする請求項４記載のシートの搬送装置。
【請求項６】
上記プレス加工機械がタンデムプレス加工機であることを特徴とする請求項１記載のシートの搬送装置。
【請求項７】
上記プレス加工機械がトランスファプレス加工機であることを特徴とする請求項１記載のシートの搬送装置。
【請求項８】
シート供給源からアイドルステージに供給載置された定形サイズのシートをプレス加工機に供給するためのシートの搬送方法であって、
上記アイドルステージ上のシートの少なくとも2つの角部を複数のＣＣＤカメラで撮像して上記２つの撮像座標を制御装置に取り込み、予め上記制御装置の記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量を比較演算し、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上の供給シートを把持するようにしたことを特徴とするシートの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート供給源からプレス加工機の初工程プレス加工機に定型サイズのシートを供給する際に、使用されるシートの搬送方法及びその搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図７に示すように、搬送装置でシート供給源からプレス加工機の初工程プレス加工機に供給される定形サイズのシート１０２をアイドルステージ１０４上で前もって正規の置き姿勢に修正することが行われていた。
【０００３】
このようなシート姿勢修正機能を備えた搬送装置１００は、シートが載置されたアイドルステージ１０４の上面に複数のアクチュエータ１０５を対向させて配設し、角部を有する略台形状のシートの外周縁を内方に押圧して位置決めするものである。
【０００４】
上記アクチュエータ１０５としては、例えば空圧及び油圧シリンダが使用されており、空圧及び油圧シリンダを制御して上記シート１０２を正規の姿勢に位置決めする。
詳しくはアイドルステージ１０４上に載置されたシートの外周縁に、それぞれ上記複数のアクチュエータの各ロッド先端の当接部１０５ａを押し当ててアクチュエータを押圧制御することで、シートを正規の姿勢に位置決めすることが可能である。
【０００５】
上記のように機械方式を採用した搬送装置１００では、アクチュエータとして油圧シリンダが使用されており、シート１０２の外周を個々のロッドで押圧して位置決めしている。
そのため各ロッド先端の当接部１０５ａが上記シート１０２外周縁に過大な負荷として作用し、押圧箇所に凹みや傷が発生する問題がある。
またシート１０２が複雑な形状を有する場合は、その外形に対応するためにアクチュエータの個数を多くして配置する必要があり構造が複雑となる。
それに伴い配線、配管等が増加して施工費用が嵩みメンテナンスが困難となる等の諸種の問題を抱えていた。
【０００６】
このようなことから、配置構成を比較的簡素化したシートの搬送装置が提案されている（特許文献１参照）。
このシートの搬送装置は、シートの4つの各角部付近に当接体（ローラ状を含む）を配置したものであり、各当接体は、上記シート角部付近の各側面に対し、均等に移動押圧することでシートは適正な姿勢に位置決めできるようになっている。
【０００７】
【特許文献１】特開平９−１５０３４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１に記載のシートの搬送装置は、一応、簡素化された配置構成とされているものの、シートの姿勢を位置決めするために機械的な位置決め機構を採用しており、前述の問題点は依然として解消されていない。
このようなことから、シートの周側面を押圧することによる機械的な位置決め機構を採用しないような搬送装置が望まれていた。
しかし位置決め機構を採用しないと、アイドルステージ上でシートの置き姿勢にバラツキが生じ、シートを把持する場合に、搬送装置は適正な状態で把持できない。
その結果、搬送装置に備わっているバキュームパットがシートを外れて吸着不良となるような弊害が生じ、これを解決する必要があった。
【０００９】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、従来のような機械的な位置決め機構を使わず搬送装置の把持部によりシートを適正な状態で把持できるシートの搬送方法及びその装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かくして、本発明者は、このような課題背景に対して鋭意研究を重ねた結果、シートの載置された姿勢位置に応じて把持部の位置を補正して把持することにより、上記の諸問題を解決することができることを見出し、この知見に基づいて本発明を完成させたものである。
【００１１】
すなわち、本発明は、（１）、シート供給源からアイドルステージに供給載置された定形サイズのシートをプレス加工機に供給するためのシートの搬送装置であって、上記アイドルステージ上のシートの姿勢位置を撮像するための複数のＣＣＤカメラを備えたシートの搬送装置に存する。
【００１２】
また、本発明は、（２）、前記ＣＣＤカメラが、シートの少なくとも2つの角部を撮像するものであり、これらＣＣＤカメラにより撮像された上記シートの角部となる２点の撮像座標を取り込む制御装置を備え、該制御装置では、予め記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量を比較演算し、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上のシートを把持する上記（１）記載のシートの搬送装置に存する。  
【００１３】
また、本発明は、（３）、上記複数のＣＣＤカメラは、上記アイドルステージの載置面の下方に配設した上記（１）記載のシートの搬送装置に存する。
【００１４】
また、本発明は、（４）、上記アイドルステージの載置面は、少なくとも上記載置面上の供給シートが上記ＣＣＤカメラにより撮像可能な透光性の材質で構成されている上記（３）記載のシートの搬送装置に存する。
【００１５】
また、本発明は、（５）、上記アイドルステージの載置面上方に光源を配設して、ＣＣＤカメラ撮像時に上記載置面に載置された供給シート上面から上記ＣＣＤカメラに向けて投光するようにした上記（４）記載のシートの搬送装置に存する。
【００１６】
また、本発明は、（６）、上記プレス加工機械がタンデムプレス加工機である上記（１）記載のシートの搬送装置に存する。
【００１７】
また、本発明は、（７）、上記プレス加工機械がトランスファプレス加工機である上記（１）記載のシートの搬送装置に存する。
【００１８】
また、本発明は、（８）、シート供給源からアイドルステージに供給載置された定形サイズのシートをプレス加工機に供給するためのシートの搬送方法であって、上記アイドルステージ上のシートの少なくとも2つの角部を複数のＣＣＤカメラで撮像して上記２つの撮像座標を制御装置に取り込み、予め上記制御装置の記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量を比較演算し、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上の供給シートを把持するようにしたシートの搬送方法に存する。
【００１９】
なお、本発明の目的に添ったものであれば、上記（１）〜（８）を適宜組み合わせた構成も採用可能である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のシートの搬送方法及びその装置によれば、アイドルステージ上のシートの姿勢を撮像するための複数のＣＣＤカメラを備えたものなので、シートの姿勢位置を撮像座標情報として搬送装置にフィードバックできる。
【００２１】
またＣＣＤカメラが、シートの少なくとも2つの角部を撮像するものであり、これらＣＣＤカメラにより撮像された上記シートの角部となる２点の撮像座標を取り込む制御装置を備え、該制御装置では、予め記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量を比較演算し、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上のシートを把持するようにしたので、アイドルステージに、従来のような位置決め装置が不要となり、簡素化された装置によりシートを適正なズレの無い状態で把持することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１はライン構成された複数台のプレス加工機とこのプレス加工機にシート供給源から供給されるシートを搬送する装置の配置構成を示す平面図である。
また図２はシートの搬送装置の概略構成を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示すように、プレス加工装置１のプレス加工ラインＲ２は、複数台（本実施形態では４台）のプレス加工機２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを所定間隔で並設して構成されている。
このプレス加工ラインＲ２では、例えば、シートの絞り加工が順次行われる。
この加工ラインは、図では加工時間が異なる複数台のプレス加工機からなるタンデムプレス加工装置のラインが採用されているが、加工時間（タクトタイム）を一定とするトランスファプレス加工装置を配設したライン構成とすることも可能である。
【００２４】
上記プレス加工ラインＲ２には、シート供給源であるシート搬入ラインＲ１から後述するアイドルステージＳ（詳しくはシートの載置台１０）を介して、シートが供給されるようになっている。
このシートとしては、鉄板やアルミ板等があり、具体的には、例えば０．５〜４ｍｍの板厚で２０００ｍｍ×４０００ｍｍ程度の鉄製の定形シートが使用されている。
【００２５】
本実施形態は、供給シートＷとして、図１に示されるような略台形に近い四角形状に形成された定形の供給シートＷの例で説明している。
シート搬入ラインＲ１は、プレス加工ラインＲ２と略直交する方向が搬送方向となっており、供給シートＷは、以上のようなシート搬入ラインＲ１上を連続して搬送されるようになっている。
さらに、プレス加工ラインＲ２の最後の工程を実行するプレス加工機２Ｄの後方には、プレス加工されたプレス製品を搬出するシート搬出ラインＲ３が配備されている。
【００２６】
シート搬入ラインＲ１と供給シートの載置台１０が具備されているアイドルステージＳとの間には、シート搬入ラインＲ１で送られてくる供給シートＷを把持して上記載置台１０に供給するためのシート供給装置４が配置されている。
【００２７】
このシート供給装置４は、上記シート搬入ラインＲ１上を送られてくる供給シートＷを把持した後、アーム部４Ａ等を回動させて、上記供給シートＷをアイドルステージＳ上に移送する。
この場合、アイドルステージ上では、シートが適正位置とは異なった姿勢位置（すなわち後述するモデルシートの位置とはズレた位置）に載置されることがある。
【００２８】
また、上記アイドルステージＳと初工程を行うプレス加工機２Ａとの間には、シート搬入ラインＲ１からアイドルステージＳ（詳しくは載置台１０の上）に供給された供給シートＷをプレス加工機２Ａに受け渡す搬送装置本体、すなわち、ここでは第１受け渡しロボット５Ａが配置されている。
【００２９】
第１受け渡しロボット５Ａは、上記シート供給装置４と基本的に同じような構造となっており、アーム部５Ａ１の先端に設けた角度調整装置Ｇの回転軸（不図示）には、把持部となる直線状の支持部材５Ａ２の中心部が取り付けられている。
この支持部材５Ａ２には当該支持部材５Ａ２の長手方向と直交する方向に、一定間隔をおいて複数（図では４本）の取り付け部材５Ａ３が設けられている。
そして、これらの取り付け部材５Ａ３の長さ方向両端部には、下方に向いたバキュームパッド５Ａ４が一対ずつ装備されている。
これらのバキュームパッド５Ａ４は、定形サイズの供給シートＷをバランスよく吸着できる配置となっている。
【００３０】
さらに、プレス加工機２Ａとプレス加工機２Ｂ、プレス加工機２Ｂとプレス加工機２Ｃ、プレス加工機２Ｃとプレス加工機２Ｄとの間にも、それぞれ、前の工程でプレス加工されたシートＷを次の工程に受け渡す搬送装置、すなわち第２受け渡しロボット５Ｂ、第３受け渡しロボット５Ｃ、および第４受け渡しロボット５Ｄが配置されている。
そして最後尾のプレス加工機２Ｄとシート搬出ラインＲ３との間には、プレス処理を完了したシートＷをシート搬出ラインＲ３に受け渡すための第５受け渡しロボット５Ｅが配置されている。
【００３１】
供給シートＷは、シート搬入ラインＲ１から取り出された後、供給装置４によりアイドルステージＳの載置台１０に置かれる。
その供給シートＷの少なくとも２つの角部の位置を撮像するための２台のＣＣＤ（Charge Coupled Device:電荷結合素子）カメラがアイドルステージＳの載置台１０の後述する天プレート１５下面に取り付けられている。
図では、２つの角部の位置として、対角（互いに向き合う角部）の位置の場合の例を示した。
【００３２】
ここで上記載置台１０には、床面上に敷設された板金製のベース１８の四隅に立設した４本の支柱１２の上端に天プレート１５が水平に設けられている。
また天プレート１５の略中央に形成された角型の開口部１６には、所定の強度を備えた金網状の透光性を有する載置プレート１４が設けられている。
天プレート１５上に載置された供給シートＷの外形が上記載置プレート１４を通して下方から視認でき、ＣＣＤカメラで容易に撮像が可能である。
なお、上記載置プレート１４は、金網構造のものに限らず載置面が平坦で支持強度を有し透光性の材料であれば採用できる。
【００３３】
図３は、ＣＣＤカメラによりシートの位置を撮像し搬送装置によりズレ量を補正制御するシステムを説明する図である。
また図４はモデルシートの角部となる２つの基準点と、撮像された供給シートの測定された対応する角部となる２点とのズレ量を示す説明図である。
【００３４】
図３に示すように、上記プレート１４の下面前後には、先述した２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂが一対のブラケット１７ａ，１７ｂを介して取付けられている。
これら２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂは、図に示すように、制御装置Ｎに接続されており、該制御装置Ｎは、通常の制御装置に備わっている図示しない中央処理装置ＣＰＵ、演算処理部、記憶部、画像処理部、入出力装置（キーボード、ディスプレイ）などを有するもので、第１受け渡しロボット５Ａの駆動ユニットＨに接続されている。
【００３５】
上記第１受け渡しロボット５Ａのアーム部５Ａ１は、制御装置Ｎからの指令により、駆動ユニットＨを介して動きが制御されており、上記アイドルステージＳ上での撮像が終了した供給シートＷを、上記アーム部５Ａ１先端の把持部である支持部材５Ａ２の8個のバキュームパッド５Ａ４で吸着するようになっている。
そして、上記8個のバキュームパッド５Ａ４は、全体的に対角度調整装置Ｇにより回転軸の回りに所定角度回動制御可能である。
【００３６】
図４に示すように、アイドルステージＳの載置台１０上に載置された供給シートＷは、２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂで載置プレート１４を通して撮像される。
撮像された供給シートＷの測定点となる対角の２点〔Ａ'，Ｂ'〕の座標は制御装置Ｎに取り込まれるようになっている。
もっとも、アイドルステージ上におけるモデルシートＭＷの対角となる２点〔Ａ，Ｂ〕の座標は前もって制御装置Ｎに取り込まれて記憶されている。
【００３７】
また同様に、モデルシートＭＷを把持する時の把持部の位置が制御装置に取り込まれて記憶されている。
詳しくは、把持部によりモデルシートＭＷを適正位置で把持する時の任意の２点の基準位置座標（例えば角度調整装置Ｇの位置座標と8個のバキュームパッド５Ａ４の内の1つのバキュームパッド５Ａ４の位置座標）が制御装置に取り込まれ記憶されている。
そこで、上記制御装置では、予め正規の姿勢として取り込まれたモデルシートＭＷの対角となる２点〔Ａ，Ｂ〕の基準点に対し、撮像された供給シートＷの対角となる２点〔Ａ'，Ｂ'〕を上記制御装置Ｎの画像処理部で比較演算する。
そしてズレ量が求められる。
【００３８】
すなわち、上記制御装置Ｎの画像処理部において、撮像された供給シートＷの測定点として対角となる２点〔Ａ'，Ｂ'〕の座標Ａ'（Ｘ１'，Ｙ１'）、Ｂ'（Ｘ２'，Ｙ２'）が、予め制御装置Ｎの記憶部に取り込まれてあるモデルシートＭＷの対角となる２点〔Ａ，Ｂ〕の座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）、Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）と比較演算されズレ量が求められる。
なお、上述したＸ，Ｙ座標は、載置台１０上の任意の基準位置を原点Ｏとしたものである。
【００３９】
上記のようにズレ量が求められると、上記制御装置Ｎにより駆動ユニットＨを制御して把持部の位置（モデルシートを適正に把持する位置）がズレ量をもとに補正されて供給シートＷを適正位置で把持する。
モデルシートを適正に把持する位置から供給シートＷを適正位置で把持する位置に修正補正されるのである。
【００４０】
その後、把持部で把持された供給シートＷは、プレス加工機２Ａの加工位置に供給される。
【００４１】
ところでアイドルステージＳにおいては、載置台１０上方に光源を配設した構成とすることが好ましい。
これにより、上記載置台１０下方のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂにより載置プレート１４を通して供給シートＷを撮像するに際し、上記載置プレート１４の上方に配設した光源から上記ＣＣＤカメラ８ａ，８ｂに向けて投光されるので、供給シートＷを逆光状態で撮像することが可能である。
従って、上記供給シートＷの色や外乱光の影響を低減することができる。
【００４２】
さてモデルシートＭＷの基準点の対角となる２点は、モデルシートＭＷが有する少なくとも２つの角部を基準とすればよい。
モデルシートＭＷのその基準点を対角となる２点ではなく、隣接する２つの角部の２点とすることも可能である。
【００４３】
図５は、モデルシートの隣接する角部の２点の座標に対し、撮像された供給シートの隣接する角部の２点の座標のズレ量を示す説明図である。
【００４４】
図５において、制御装置Ｎの画像処理部では、撮像された供給シートＷの測定姿勢として取り込まれた隣接する角部となる２点〔Ａ'，Ｂ'〕の座標Ａ'（Ｘ１'，Ｙ１'）、Ｂ'（Ｘ２'，Ｙ２'）の撮像座標に対し、予め制御装置に取り込まれたモデルシートＭＷの隣接する角部となる２点〔Ａ，Ｂ〕の座標Ａ（Ｘ１，Ｙ１）、Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）のズレ量が比較演算により求められる。
把持部はこのズレ量をもとに補正されて供給シートＷを適正位置で把持することができることは前述したとおりである。
【００４５】
図６は、供給シートを搬送装置により補正制御する手順（方法）を示すフローチャートである。
【００４６】
図６において、先ず、シート供給装置４の駆動ユニットＨが駆動されると、ステップＳＴ１では、アーム部４Ａが制御装置Ｎからの指令により動きが制御されてシート搬入ラインＲ１上の供給シートＷがバキュームパッド４Ｄに吸着されてアイドルステージＳ上に供給される。
この場合、供給シートＷは、モデルシートＭＷとはズレた姿勢位置にあるとする。
【００４７】
ステップＳＴ２では、アイドルステージＳ上に供給された供給シートＷを下面側から２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂで撮像し、上記供給シートＷの対角となる２点〔Ａ'，Ｂ'〕の撮像座標を求める。
【００４８】
次のステップＳＴ３では、予め記憶部に取り込まれたアイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートＭＷの対角となる２点〔Ａ，Ｂ〕の座標に対し、アイドルステージＳ上に供給された供給シートＷの２点〔Ａ'，Ｂ'〕の撮像座標が比較演算され両シートのズレ量が求められる。
【００４９】
ステップＳＴ４では、上記ステップＳＴ３でそれぞれ２点の座標のズレ量が求められると、これをもとに、上記第１受け渡しロボット５Ａのアーム部５Ａ１の把持部がズレ量分補正制御されてアイドルステージＳ上の供給シートＷを把持する。
この場合、先述したように把持部はモデルシートＭＷの把持位置を基準にズレ量分位置が修正されアイドルステージＳ上の供給シートＷを把持する。
これで搬送装置により補正制御するルーチンが完了する。
【００５０】
このように、上記実施形態で述べたシート搬送装置によれば、シート搬入ラインＲ１上からアイドルステージＳ上に供給載置された供給シートＷの２つの対角を複数、例えば２台のＣＣＤカメラ８ａ，８ｂで撮像して上記２点〔Ａ'，Ｂ'〕の撮像座標を制御装置Ｎに取り込む。
【００５１】
次いで、上記２点〔Ａ'，Ｂ'〕の撮像座標と、予め上記制御装置Ｎの記憶部に取り込まれた上記アイドルステージＳ上のモデルシートＭＷの対角となる２点〔Ａ，Ｂ〕の座標のズレ量を求める。
【００５２】
予め記憶部に取り込まれた上記アイドルステージ上に正規位置として位置決めされたモデルシートの角部となる２点の座標と、上記２点の撮像座標とのズレ量が比較演算され、上記搬送装置の把持部を上記ズレ量分補正制御して上記アイドルステージ上のシートを把持するようにする。
以上により、従来のような機械的な位置決め装置が全く不要となると、簡素化された装置によりシートを適正なズレの無い状態で把持することが可能となり、極めて有用である。
【００５３】
尚、本発明は上記実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形等が可能である。
例えば、撮像する角部は、ワークである供給シートの形状にもよるが、複数の角部のうち任意の少なくとも２つの角部を選べばよく、またＣＣＤカメラは、その選ばれた角部を撮像できればよい。
またアイドルステージにおける載置台１０の構造も、該載置台に載置された供給シートをＣＣＤカメラで撮像できる限り設計変更は可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、本発明の実施形態におけるライン構成された複数台のプレス加工機とこのプレス加工機にシート供給源から供給されるシートを姿勢制御して搬送する搬送装置の配置構成を示す平面図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態におけるシートの搬送装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態におけるＣＣＤカメラにより撮像し送装置によりズレ量を補正制御するシステムを説明する図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態におけるモデルシートの角部となる２つの基準点と、撮像された供給シートの測定された対応する角部となる２点とのズレ量を示す説明図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態におけるモデルシートの隣接する角部の２点の座標に対し、撮像された供給シートの隣接する角部の２点の座標のズレ量を示す説明図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態における供給シートを搬送装置により補正制御する手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、従来のシート搬送装置を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１…プレス加工装置
２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ…プレス加工機
４…シート供給装置
５Ａ…第１受け渡しロボット
５Ａ１…アーム部
５Ａ２…支持部材
５Ａ３…取り付け部材
５Ａ４…バキュームパッド
５Ｂ〜５Ｅ…第２〜第５受け渡しロボット
８ａ，８ｂ…ＣＣＤカメラ
１０…載置台
１２…支柱
１４…載置プレート
１５…天プレート
１６…角型開口部
１７ａ，１７ｂ…ブラケット
１８…ベース
Ｇ…角度調整装置
Ｈ…駆動ユニット
Ｎ…制御装置
ＭＷ…モデルシート
Ｒ１…シート搬入ライン
Ｒ２…プレス加工ライン
Ｒ３…シート搬出ライン
Ｓ…アイドルステージ
Ｗ…供給シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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