(57)【要約】      （修正有）【課題】有軌道台車の走行位置決め用被検出体が、メンテナンス時等に人の足で踏まれて破損することを防止する。同時に、非検出体の設置が容易に行えるようにする。【解決手段】有軌道台車の走行車輪を走行レールの走行面で支持し、左右にガイドローラを設けるとともに、走行レール２の走行面４の左右のガイド面５，６の下側のくぼみ１０内に、位置決めドグ２２を設置する。位置決めドグ２２は平面視で走行面４で覆われ、Ｌ字状で、鉛直部を取付溝１２にボルト２６で取り付け、水平部を櫛歯２８とする。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
有軌道台車の走行車輪を走行レールの走行面で支持するようにした有軌道台車システムであって、
前記走行レールは、走行面の下部の左右にくぼみを備え、
前記くぼみ内で走行レールに被検出体を取り付けて、該被検出体が平面視で前記走行面により覆われ、走行面の外側に露出しないようにすると共に、
前記有軌道台車に前記被検出体を検出するためのセンサを設けた、ことを特徴とする、有軌道台車システム。
【請求項２】
前記くぼみ内で、走行レールにその長尺方向に平行な溝を設けて、該溝を利用して前記被検出体を走行レールに固定したことを特徴とする、請求項１の有軌道台車システム。
【請求項３】
前記有軌道台車の走行車輪の左右にガイドローラを設けると共に、走行レールの走行面の左右に鉛直なガイド面を設けて、該左右のガイド面で前記左右のガイドローラをガイドするようにしたことを特徴とする、請求項１または２の有軌道台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は有軌道台車システムに関し、特に位置決め用の被検出体の配置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカークレーンその他の有軌道台車では、走行レールと平行に位置決め用のドグレールを設け、ドグレール内に位置決め用の被検出体として、ドグを配置することが知られている（特許文献１）。このようなドグレールを図５に示すと、６０は走行レール、６２はドグレールで、例えばラックに沿って走行レール６０に平行に配置されている。６３は櫛歯などのマークを用いたドグ、６５は給電板で、非接触給電やブラシによる給電などで、有軌道台車に電力を供給する。
【０００３】
図５のドグ配置では、メンテナンス時などに有軌道台車の走行経路を人が通行すると、ドグ６３がむき出しのため、人の足で踏まれて損傷することがある。即ち走行レール６０の両側にラックがあり、その間のスペースは広くはない。また走行レール６０は歩行の障害となるので、これを避けるように歩くと、ドグ６３を足で踏みやすい。ドグ６３が損傷すると、スタッカークレーンなどの有軌道台車は停止位置の位置決めができず、走行不能になる。ここでドグ６３を肉厚にして強度を増すと損傷を避けることはできるが、ドグ６３の加工が難しくなり、櫛歯のピッチを小さくし難くなる。
【特許文献１】特開平７−２４２１３９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の課題は、有軌道台車の位置決め用の被検出体が、人の足で踏まれて損傷することを防止することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、被検出体の設置を容易にすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、被検出体の設置に伴う、レール幅の増加を最小限にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、有軌道台車の走行車輪を走行レールの走行面で支持するようにした有軌道台車システムであって、
前記走行レールは、走行面の下部の左右にくぼみを備え、
前記くぼみ内で走行レールに被検出体を取り付けて、該被検出体が平面視で前記走行面により覆われ、走行面の外側に露出しないようにすると共に、
前記有軌道台車に前記被検出体を検出するためのセンサを設けた、ことを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、前記くぼみ内で、走行レールにその長尺方向に平行な溝を設けて、該溝を利用して前記被検出体を走行レールに固定する。
【０００７】
また好ましくは、前記有軌道台車の走行車輪の左右にガイドローラを設けると共に、走行レールの走行面の左右に鉛直なガイド面を設けて、該左右のガイド面で前記左右のガイドローラをガイドする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、被検出体を走行面の下部のくぼみ内に配置して、平面視で走行面により被検出体が覆われるようにするので、メンテナンス時などに走行レールに沿って人が歩行しても、踏みつけられて損傷することがない。また被検出体は走行レールの走行面により隠されるので、丈夫な部材にする必要がない。
【０００９】
走行レールの長尺方向に平行な溝を設けて、この溝を利用して被検出体を走行レールに固定すると、被検出体の取付が容易になる。さらに溝は走行レールの製造時に容易に形成することができる。
【００１０】
有軌道台車の走行車輪の左右にガイドローラを設けると共に、走行レールの走行面の左右にガイド面を設けてガイドすると、ガイドローラ間に間隔が必要なため、走行面も幅広になり、これに伴って被検出体を配置するだけのスペースを容易に得ることができる。従って、走行レールのくぼみ内に被検出体を設けることに伴う、走行レール幅の増加を最小限にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図４に、スタッカークレーンを例に実施例を示す。なおスタッカークレーンの走行レール２の両側に図示しないラックがあり、ラック間のスペースをスタッカークレーンの走行スペースとするものとする。各図において、２は走行レールで、鉛直方向断面形状はＩ字状もしくはＴ字状であり、走行レール２の上面は水平な走行面４で、その左右両側に鉛直なガイド面５，６がある。走行レール２の下部には、水平な取付部８があり、ガイド面５，６と取付部８の間は左右のくぼみ１０，１０となっている。くぼみ１０内で走行レール２に左右の取付溝１２，１３を設け、取付部８の上部で走行レール２に左右一対の取付溝１４，１５を設ける。走行レール２は鋼材の押し出しや引き抜きにより形成され、その形状は走行レール２の長尺方向位置が変化しても一定で、くぼみ１０や取付溝１２〜１５の形状も長尺方向位置が変化しても一定である。
【００１３】
１６は取付プレートで、ボルト１８等により床面２０に走行レール２を取り付ける。位置決めドグ２２は長尺状で、走行レール２の長尺方向（走行方向）のほぼ全長に渡って取り付け、減速ドグ２４はスタッカークレーンを減速させてオーバーランさせたないためのドグで、例えば走行レール２の走行方向の両端付近に設ける。位置決めドグ２２や減速ドグ２４は断面Ｌ字状の形状の部材で、Ｌ字の１辺をボルト２６とナット２７で取付溝１２，１３に取り付ける。なおナット２７は取付溝１２，１３内に収容したインサートナットである。ドグ２２，２４のＬ字の他辺を所定のピッチで切り欠いて、櫛歯２８，２９とする。
【００１４】
３０は原点ドグ、３２はオーバーランドグで、断面形状はＬ字状で、原点ドグ３０は走行レール２の原点付近に設けて原点位置を示し、オーバーランドグ３２は走行レール２の走行方向両端に設けて、スタッカークレーンのオーバーランを防止する。原点ドグ３０は取付溝１４に、オーバーランドグ３２は取付溝１５に、それぞれボルト３４とインサートナットなどのナット３５で固定する。
【００１５】
図２に、走行レール２に対するドグ２２，２４，３０，３２の配置を模式的に示す。実際には走行方向の同じ位置に４種類のドグ２２，２４，３０，３２が並べて配置されることはないが、図２ではこれらの左右方向位置（平面視で走行方向に直角な方向での位置）を示すため並べて配置する。ドグ２２，２４は平面視で走行面４により覆われ、図４に示すようにくぼみ１０内に配置されて、人が足を踏み下ろしても走行面４やガイド面５，６などのために、足が接触しない位置にある。位置決めドグ２２は走行レール２の長尺方向のほぼ全長に渡って設けられ、１箇所でも損傷するとスタッカークレーンの走行が不能になるため、くぼみ１０内に配置して踏まれないようにする。減速ドグ２４は走行レール２の走行方向両端にしかない部材なので、保護の必要性は位置決めドグ２２よりも低いが、走行面４の下側に左右一対のくぼみ１０，１０が存在するので、その一方を利用して配置する。これらのため、位置決めドグ２２や減速ドグ２４を肉薄にし、櫛歯２８，２９を切り欠くピッチを小さくできるため、高精度な位置決めができる。原点ドグ３０やオーバーランドグ３２は走行レール２の端部にのみ存在する部材で、例えば肉厚の丈夫な部材としてくぼみ１０の外側に配置する。
【００１６】
図３に、走行レール２とスタッカークレーン３８の走行車輪４０等の関係を示す。４２，４３は左右のガイドローラで、ガイド面５，６によりガイドされ、ガイドローラ４２，４３間にある程度の間隔が必要なため、走行面４は必然的に幅が広くなり、この結果大きなくぼみ１０を得ることができる。４５は走行モータ、４６はブレーキで、その配置は任意である。
【００１７】
４８はスタッカークレーン３８側に設けたブラケットで、ガイドローラ４２，４３の走行方向前後の位置でスタッカークレーン本体に取り付けられている。５０は位置決めセンサで、５１は減速センサ、５２は原点センサ、５３はオーバーランセンサで、ここではセンサ５０〜５３はいずれも光電センサとし、櫛歯の櫛による透過光のオン／オフを利用して、櫛歯をカウントする。なおセンサの種類は任意で、ドグ２２，２４，３０，３２には櫛歯以外に、所定のピッチで色彩が変化するカラーテープや磁気マークなどを用い、センサ５０〜５３には光電センサの他に他の光学センサや磁気センサなどを用いてもよい。
【００１８】
実施例の動作を示す。スタッカークレーン３８はその原点位置を認識するため、原点ドグ３０を用い、オーバーランを防止するためオーバーランドグ３２と減速ドグ２４とを用いる。そして各ステーションやラックの棚との間での物品の移載のため、位置決めドグ２２の櫛歯をカウントして現在位置を認識し、走行制御を行う。
【００１９】
ここで走行レール２とラックの間にはスタッカークレーンの車体幅分の隙間があり、スタッカークレーンやラックのメンテナンスが必要な場合、人が走行レール２に沿って歩行する。狭いスペースを歩行するので、図５の従来例の場合、ドグ６３を踏みつけて破損することがある。これに対して実施例では、位置決めドグ２２と減速ドグ２４が走行面４の下部に隠され、踏み下ろした足と接触して損傷することがない。このためメンテナンス時の位置決めドグ２２の損傷を防止できる。またドグ２２，２４を肉薄にして、精細な櫛歯を設けることができる。ドグ２２，２４，３０，３２の取付は、取付溝１２〜１５とボルト２６，３４、ナット２７，３５で簡単に行うことができる。例えば図４の上部の円内に拡大して示すように、溝１２等の入口幅をｗ１、奧側の幅をｗ２とする。次にナット２７等として平面形状が長方形ないしは楕円形のものを用い、ナット２７等の長辺が入口幅ｗ１超で奧側の幅ｗ２未満、短辺が入口幅ｗ１未満としておく。するとナット２７等の長辺を溝１２等の長手方向に平行にすると、走行レール２の中間位置でもナット２７等を溝１２等の内部に挿入でき、次いでナット２７等を例えば９０°回動させてドグ２２等を固定すると良い。なおこの点は溝１３〜１５やナット３５についても同様である。そして取付溝１２〜１５は走行レール２の押し出し時や引き抜き時に簡単に形成できる。さらに図５のドグ６３のようなむき出しのドグがないので、メンテナンス時の歩行が容易になる。
【００２０】
実施例ではスタッカークレーンを用いたシステムを説明したが、地上走行の他の有軌道台車の場合も全く同様に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施例の有軌道台車システムでの、レールの平面図
【図２】実施例での走行レールの平面図で、位置決めドグ、減速ドグ、原点ドグ、オーバーランドグの配置を模式的に示す。
【図３】実施例での、走行レールへの位置決めドグ、減速ドグ、原点ドグ、オーバーランドグの配置と、有軌道台車側のセンサ配置とを模式的に示す、要部鉛直方向断面図
【図４】実施例の走行レールを有軌道台車無しで示す鉛直方向断面図
【図５】従来例での走行レールとドグレールとの配置を示す図
【符号の説明】
【００２２】
２          走行レール
４          走行面
５，６      ガイド面
８          取付部
１０        くぼみ
１２〜１５  取付溝
１６        取付プレート
１８        ボルト
２０        床面
２２        位置決めドグ
２４        減速ドグ
２６，３４  ボルト
２７，３５  ナット
２８，２９  櫛歯
３０        原点ドグ
３２        オーバーランドグ
３８        スタッカークレーン
４０        走行車輪
４２，４３  ガイドローラ
４５        走行モータ
４６        ブレーキ
４８        ブラケット
５０        位置決めセンサ
５１        減速センサ
５２        原点センサ
５３        オーバーランセンサ
６０        走行レール
６２        ドグレール
６３        ドグ
６５        給電板  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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