(57)【要約】【課題】  対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。【解決手段】  対地高さ検出手段Ａ及び目標対地高さ設定手段５４の情報に基づいて、刈取部２の対地高さが目標対地高さになるように昇降操作手段Ｃ１を制御する制御手段Ｈは、対地高さ検出手段Ａが目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ刈取部２を上昇させ、且つ、対地高さ検出手段Ａが目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサ５９の検出値が上昇時対機体高さよりも低くかつ対地高さ検出手段Ａの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部２を下降させる。【選択図】        図５
2008245531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、
前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項２】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、
前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項３】
刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、及び、前記複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つの対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出しかつそれ以外の複数の対地高さ検出手段のうちの１つ又は複数のものの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている上昇退避条件が満たされると、前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御し、且つ、
前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記刈取部を下降させるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項２又は３記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは複数の前記対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、１つの前記対地高さ検出手段が刈取部に備えられ、刈取部の対地高さが目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように昇降操作手段としての昇降シリンダを制御する構成となっていた。つまり、対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さよりも低い値を検出する、具体的には目標対地高さに対応して設定された不感帯を低い側に外れると刈取部を上昇させ、対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さよりも高い値を検出する、具体的には目標対地高さに対応して設定された不感帯を高い側に外れると刈取部を下降させるようになっていた（例えば、特許文献１参照。）（以下、第１の従来例という）。尚、特許文献１では、対地高さ検出手段として超音波センサを用いる構成となっている。
【０００３】
又、別の従来例として、対地高さ検出手段を刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えて、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させ、且つ、複数の対地高さ検出手段の夫々が目標対地高さよりも高い対地高さを検出すると刈取部を下降させるように昇降操作手段を制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献２参照。）（以下、第２の従来例という）。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３７８６５号公報
【特許文献２】特開２００４−２０１５８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記第１の従来例では、前記対地高さ検出手段が、例えば除草剤噴霧作業等を行う管理用作業機の走行車輪の走行跡に形成される溝や人の足跡等の圃場に部分的に形成された凹部に対応する位置にて対地高さを検出するような場合であれば、刈取部全体としては対地高さが適正な高さであるにもかかわらず、刈取部の対地高さが適正な値より高いものであると誤判別して刈取部を下降させることで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎて刈取部の先端に位置する分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。
【０００６】
又、第２の従来例においても同様に、複数の対地高さ検出手段の夫々が上述したような凹部に対応する位置にて対地高さを検出するような場合であれば、刈取部全体としては対地高さが適正な高さであるにもかかわらず、複数の対地高さ検出手段の夫々が刈取部の対地高さが適正な値より高いものであると誤判別して刈取部を下降させることで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎて刈取部の先端に位置する分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。
【０００７】
ところで、上記第２の従来例では、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御する構成となっているが、このような構成では、例えば、倒伏している茎稈を刈り取る作業を行う場合において、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。
【０００８】
説明を加えると、刈取収穫機により刈取作業を行う場合、刈取対象となる茎稈が倒伏した状態となっていることがあり、このような倒伏している茎稈を刈り取るときには、例えば刈取部の目標高さを立ち姿勢となっている茎稈を刈り取るときよりも低く設定して、追い刈り形態や迎い刈り形態にて刈取作業を行うことになるが、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか一つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、例えば凹凸が多い圃場等の場合において刈取部の上昇操作が繰り返し行われるものとなる等、倒伏している茎稈を刈り取るときにも、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることがある。
そして、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、刈取部の上昇操作は避けたいにも拘わらず、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。
【０００９】
本発明の目的は、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【００１０】
本発明の別の目的は、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となり、加えて、倒伏している茎稈の刈取作業を良好に行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、その第１特徴構成は、前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
第１特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段を制御するのであるが、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出したときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶する。
【００１３】
そして、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、そのとき、前記下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させるが、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させないのである。
【００１４】
説明を加えると、前記下降禁止条件とは、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっていることであり、この状態は、刈取部が前記上昇操作が行われるような低めの対地高さになっているにも拘らず前記対地高さ検出手段が刈取部と地面との間が大きく離間していることを検出している状態、つまり、前記対地高さ検出手段が地面上に形成された凹部に対応する位置の対地高さを検出している状態に相当する。
【００１５】
そこで、前記下降禁止条件が満たされている状態であれば、刈取部を下降させないようにして、刈取部が地面に突っ込むことを回避させることが可能となるのである。
【００１６】
従って、第１特徴構成によれば、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
第２特徴構成によれば、前記制御手段は、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段を制御するのであるが、前記多数検出状態になったときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶するのである。
【００１９】
そして、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、そのとき、前記下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させるが、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させないのである。
【００２０】
説明を加えると、前記下降禁止条件とは、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている状態であり、刈取部が前記上昇操作が行われるような低めの対地高さになっているにも拘らず対地高さ検出手段の全てのものが、刈取部と地面との間が大きく離間していることを検出している状態、つまり、全ての対地高さ検出手段が地面上に形成された凹部に対応する位置の対地高さを検出している状態である。
【００２１】
尚、このように全ての対地高さ検出手段が凹部に対応する位置にて対地高さを検出する状態になることは発生頻度としては少ないと考えられるが、このような状況は、例えば、除草剤噴霧作業等を行う管理用作業機の走行車輪は４条分の植付条を跨ぐ状態で条間を走行するのに対して除草剤の噴霧作業等の作業条数は種々変化するが、走行車輪の走行跡が複数の条数をあけて形成されるので、複数の対地高さ検出手段の設置状態によっては複数の走行跡に対応する位置にて対地高さを検出する状態になることがある。
【００２２】
そこで、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出している場合であっても、前記下降禁止条件が満たされている状態であれば、刈取部を下降させないようにして、刈取部が地面に突っ込むことを回避させることが可能となるのである。
【００２３】
又、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する状態では刈取部を上昇させないようにしたので、倒伏茎稈を刈り取る作業形態においては、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。
【００２４】
説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。
一方、２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態が検出されるのは、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。
【００２５】
つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合であっても、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。
【００２６】
従って、第２特徴構成によれば、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となり、加えて、倒伏している茎稈の刈取作業を良好に行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００２７】
本発明の第３特徴構成は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、及び、前記複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つの対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出しかつそれ以外の複数の対地高さ検出手段のうちの１つ又は複数のものの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている上昇退避条件が満たされると、前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御し、且つ、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記刈取部を下降させるように構成されている点にある。
【００２８】
第３特徴構成によれば、前記制御手段は、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御する。一方、前記多数検出状態でない場合であっても、前記上昇退避条件が満たされると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御するのである。
【００２９】
説明を加えると、前記上昇退避条件とは、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つの対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出しかつそれ以外の複数の対地高さ検出手段のうちの１つ又は複数のものの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている状態であり、いずれか１つの対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出しており刈取部が低めの対地高さになっているにも拘らず、それ以外の複数の対地高さ検出手段のうちの１つ又は複数のものは、刈取部と地面との間が大きく離間していることを検出している状態、つまり、対地高さ検出手段が地面上に形成された凹部に対応する位置の対地高さを検出している状態である。
【００３０】
そして、前記多数検出状態でない場合であっても、前記上昇退避条件が満たされると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御することで、刈取部が地面に突っ込むことを回避させることが可能となるのである。
【００３１】
又、前記上昇退避条件が満たされていない場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する状態では刈取部を上昇させないようにしたので、倒伏茎稈を刈り取る作業形態においては、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるのである。
【００３２】
説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。
一方、２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態が検出されるのは、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。
【００３３】
つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合であっても、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。
【００３４】
従って、第３特徴構成によれば、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となり、加えて、倒伏している茎稈の刈取作業を良好に行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００３５】
本発明の第４特徴構成は、第２特徴構成又は第３特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。
【００３６】
第４特徴構成によれば、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときに、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させるようにしたから、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができる。
【００３７】
そして、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させることになる。
【００３８】
説明を加えると、目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が倒伏している場合であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては前記多数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態では刈取部を上昇させないので、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。
これに対して、目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い値に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が立姿勢であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては、刈取作業中に刈取部を上昇させることがあっても茎稈の引き抜き等が発生するおそれは少ないので、前記少数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させることにより、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができるのである。
【００３９】
従って、第４特徴構成によれば、刈取作業の状況の違いに応じて適切な状態で昇降制御を行うことにより、刈取部の地面への突っ込みを回避しながら刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる。
【００４０】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは複数の前記対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。
【００４１】
第５特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させるように昇降操作手段を制御するので、刈取部が低い位置にあって地面に突っ込むおそれがあるような場合には、刈取部は予め設定した目標量を上昇するので、刈取部が土中に突っ込むことを回避することができる。
【００４２】
一方、刈取部を下降させるときは、複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部を下降させるようにしたから、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができて、その後の刈取作業を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００４４】
前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。
【００４５】
図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。
【００４６】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
【００４７】
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００４８】
前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００４９】
そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレーム１１に受け止め支持され、トラックフレーム１３が主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００５０】
そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。
【００５１】
右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
【００５２】
次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置Ｈから４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置Ｈには前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
【００５３】
図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。
【００５４】
又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。
【００５５】
そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
【００５６】
前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５７】
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５８】
又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、制御装置Ｈが対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、刈取部２の対地高さが目標対地高さになるように昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。
【００５９】
又、制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
【００６０】
次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。
【００６１】
以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
【００６２】
対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。
【００６３】
図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。
【００６４】
図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。
【００６５】
このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。
【００６６】
図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
【００６７】
図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
【００６８】
前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
【００６９】
前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。
【００７０】
支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
【００７１】
接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
【００７２】
図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。
【００７３】
検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。
【００７４】
前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。
【００７５】
刈取部２３が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。
【００７６】
走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。
【００７７】
そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。
【００７８】
前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さを複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
【００７９】
刈取部２の走行機体Ｖに支持される枢支部、つまり、刈取部２が横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持される箇所に、刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体Ｖの走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【００８０】
前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。
【００８１】
又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して手動昇降操作を実行することになる。
【００８２】
そして、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として刈取部２を上昇させ、且つ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として刈取部２を上昇させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。
【００８３】
具体的には、制御装置Ｈは、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードに切り換えられて、左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として走行機体Ｖが水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合に、前記多数検出状態であることを条件として刈取部２を上昇させ、かつ、対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さを超えている場合、目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても姿勢制御停止モードに切り換えられている場合、前記姿勢制御実行モードに切り換えられていても左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態であることを条件として刈取部２を上昇させるように構成されている。
【００８４】
そして、制御装置Ｈは、上記したような条件が成立することにより前記多数検出状態になることを条件として刈取部２を上昇させるのであるが、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ刈取部２を上昇させるように昇降シリンダＣ１を制御するように構成されている。
【００８５】
又、制御装置Ｈは、２個の対地高さ検出装置Ａの全てが目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサの検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ２個の対地高さ検出装置Ａの全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部２を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部２を下降させない形態で昇降シリンダＣ１を制御するように構成されている。
【００８６】
そして、制御装置Ｈは、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。
【００８７】
以下、制御装置Ｈにおける自動昇降モードが設定されている状態における刈取昇降制御の具体的な制御動作について、図１５〜１７及び図１９に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
【００８８】
この刈取昇降制御においては、先ず、上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されており、しかも、下降操作を実行していない状態であれば（ステップ１，２）、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ３）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
【００８９】
前記下降判別タイミングでなければ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い状態であるか制御状態切換用設定高さ以下の状態であるか、具体的には、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル１〜９のうちレベル２よりも高い側に設定されているかレベル２以下に設定されているかを判別する（ステップ４）。従って、レベル２に対応する目標対地高さが制御状態切換用設定高さに対応することになる。
【００９０】
目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されているときは、そのとき水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低いと、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５，６，７，８，９）。
【００９１】
又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル２以下に設定され且つ水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０，８，９）。
【００９２】
前記上昇処理は、図１６に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしてもよく、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。
【００９３】
そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２，２３，２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。又、自動昇降モードが設定されているときに、下降操作を実行しているときにも同様に、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで、言い換えると、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が制御不感帯内に収まるまで操作を実行することになる。
【００９４】
ステップ３にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａが夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサ５９の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ２つの対地高さ検出装置Ａの夫々の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ１１，１２，１３）。一方、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部２を下降させないようになっている。このステップ１２の判断が前記下降禁止条件が満たされているか否かの判断に対応する。
【００９５】
ちなみに、検出可能範囲の最大対地高さというのは、対地高さ検出装置Ａが地面から上方に離間して接地体２３が地面に接地していない状態、つまり、捩りバネ３５のねじり弾性力によって下方に向けて大きく揺動して、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当して接地体２３の下方側への揺動限度が規制されている状態に相当する（図８の接地体２３を仮想線で示す状態）。
【００９６】
前記下降処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ３１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの低い側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２，３３，３４）。
【００９７】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第２実施形態について図面に基づいて説明する。
この実施形態では、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、２個の対地高さ検出装置Ａの全てが目標対地高さよりも高い値を検出する多数検出状態になると、及び、２個の対地高さ検出装置のうちのいずれか１つの対地高さ検出装置が目標対地高さよりも低い値を検出しかつそれ以外の複数の対地高さ検出手段のうちの１つ又は複数のものの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている上昇退避条件が満たされると、前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御し、且つ、２個の対地高さ検出装置の全てが目標対地高さよりも高い値を検出すると刈取部を下降させるように前記昇降シリンダを制御するよう構成されている。
【００９８】
以下、制御装置Ｈの自動昇降モードが設定されている状態における刈取昇降制御の具体的な制御動作について説明するが、上昇処理及び下降処理を実行するときの動作が異なる点以外は、第１実施形態と同じであるから、同じ点については説明は省略し、異なる点について説明する。
すなわち、第１実施形態の図１５に対応するフローチャートを図１８に示しており、この図に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下であり、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令され、しかも、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低いと、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６，７，９）。
【００９９】
又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル２以下に設定され且つ水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０，９）。
【０１００】
そして、この実施形態では、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値の夫々が目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている状態ではないが、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれか一方の対地高さ検出装置Ａの検出値が前記目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れており、且つ、他方の対地高さ検出装置Ａの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっていると、そのときも刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１１，９）。このステップ１１の判断が前記上昇退避条件が満たされているか否かの判断に対応する。
【０１０１】
ちなみに、検出可能範囲の最大対地高さというのは、対地高さ検出装置Ａが地面から上方に離間して接地体２３が地面に接地していない状態、つまり、捩りバネ３５のねじり弾性力によって下方に向けて大きく揺動して、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当して接地体２３の下方側への揺動限度が規制されている状態に相当する（図８の接地体２３を仮想線で示す状態）。
【０１０２】
〔第３実施形態〕
この実施形態では、前記対地高さ検出手段が１個だけ設けられる点及び前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【０１０３】
すなわち、この実施形態では、図示は省略するが、第１実施形態における２つの対地高さ制御装置Ａのうちの一方の対地高さ制御装置Ａだけが設けられ、その１つの対地高さ制御装置Ａの検出情報に基づいて刈取昇降制御を行う構成となっている。
そして、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、対地高さ検出装置Ａが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対機体高さとして記憶し且つ刈取部２を上昇させるように昇降シリンダＣ１を制御し、さらに、対地高さ検出装置Ａが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサ５９の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ対地高さ検出装置Ａの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部２を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部２を下降させない形態で昇降シリンダＣ１を制御するように構成されている。
【０１０４】
以下、制御装置Ｈの自動昇降モードが設定されている状態における刈取昇降制御の具体的な制御動作について説明する。
図２０に示すように、上昇操作を実行していない状態であり、且つ、下降操作を実行していない状態であれば（ステップ１，２）、下降判別タイミングになっているか否かを判別し（ステップ３）、前記下降判別タイミングでなければ、対地高さ検出装置Ａの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ５９の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６）。
【０１０５】
そして、ステップ３にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、対地高さ検出装置Ａの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れていると、対機体高さセンサ５９の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ対地高さ検出装置Ａの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ７，８，９）。一方、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部２を下降させないようになっている。このステップ８の判断が前記下降禁止条件が満たされているか否かの判断に対応する。
【０１０６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１０７】
（１）上記第１実施形態では、対地高さ検出手段を２個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、３個の対地高さ検出手段のうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに多数検出状態とするように構成してもよい。そして、３個以上設けられた対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部２を下降させる構成としてもよい。
【０１０８】
（３）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。
【０１０９】
（４）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。
【０１１０】
（５）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成としてもよく、又、接地式の検出センサに代えて、超音波センサ等の非接触式の対地高さセンサを用いてもよい。
【０１１１】
（６）上記各実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】刈取部の支持構造を示す平面図
【図３】クローラ走行装置の側面図
【図４】クローラ走行装置の側面図
【図５】制御ブロック図
【図６】スイッチユニットの平面図
【図７】水平制御の目標値の設定状態を示す図
【図８】刈高さ検出装置の側面図
【図９】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１０】刈高さ検出装置の切欠平面図
【図１１】刈高さ検出装置の縦断側面図
【図１２】刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図
【図１３】振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図
【図１４】刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図
【図１５】制御動作のフローチャート
【図１６】制御動作のフローチャート
【図１７】制御動作のフローチャート
【図１８】制御動作のフローチャート
【図１９】制御動作のフローチャート
【図２０】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【０１１３】
１Ｒ，１Ｌ  走行装置
５４        目標対地高さ設定手段
５９        対機体高さ検出手段
Ａ          対地高さ検出手段
Ｃ１        昇降操作手段
Ｈ          制御手段
Ｖ          走行機体
【図１】
2008245531.tif 000003
【図２】
2008245531.tif 000004
【図３】
2008245531.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008245531.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008245531.tif 000009
【図８】
2008245531.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2008245531.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2008245531.tif 000016
【図１５】
2008245531.tif 000017
【図１６】
2008245531.tif 000018
【図１７】
2008245531.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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