(57)【要約】【課題】  作業車の作業装置操作構造において、作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段を備えた場合、姿勢制御手段の操作信号を適切に補正することができるように構成する。【解決手段】  作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータ４を設定速度で作動させる姿勢制御手段と、人為的に操作される人為操作具１２の操作に基づいてアクチュエータ４を作動させる人為作動手段とを備える。人為作動手段の作動時に、姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号を出力して、アクチュエータ４の作動速度を検出する検出手段を備え、検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータ４が設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段を備える。【選択図】        図２
2008187983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を機体に姿勢変更自在に支持し、前記作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備えて、
前記作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段と、人為的に操作される人為操作具の操作に基づいてアクチュエータを作動させる人為作動手段とを備えると共に、
前記人為作動手段の作動時に、前記姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号を出力して、前記アクチュエータの作動速度を検出する検出手段を備え、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記アクチュエータが設定速度で作動するように、前記姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段を備えてある作業車の作業装置操作構造。
【請求項２】
作業装置を機体に姿勢変更自在に支持し、前記作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備えて、
前記作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段と、人為的に操作される人為操作具の操作に基づいてアクチュエータを作動させる人為作動手段とを備えると共に、
前記人為作動手段の作動時に、前記アクチュエータが設定速度で作動するように操作信号を出力して、前記操作信号を検出する検出手段を備え、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記アクチュエータが設定速度で作動するように、前記姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段を備えてある作業車の作業装置操作構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置を機体に姿勢変更自在（例えば昇降やローリング）に支持し、作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備えて、機体に対する作業装置の姿勢を変更するように構成された作業車の作業装置操作構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、苗植付装置（作業装置に相当）（特許文献１の図１の４）を昇降自在に支持し、苗植付装置を昇降駆動する油圧シリンダ（アクチュエータに相当）（特許文献１の図１及び図２の２）を備えている。特許文献１では、機体の姿勢変化に関係なく苗植付装置が田面から設定高さに維持されるように、油圧シリンダを作動させる自動昇降制御（姿勢制御手段に相当）を備えており、これによって苗植付装置による苗の植付深さが設定値に維持される。
【０００３】
特許文献１では、油圧シリンダに作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁（特許文献１の図２の４０）が備えられて、自動昇降制御を備えた制御装置（特許文献１の図２の３６）の操作信号により制御弁が操作されるように構成されている。自動昇降制御の作動時には、油圧シリンダが設定速度で作動するように、自動昇降制御の操作信号により制御弁が操作され、油圧シリンダに作動油が給排操作される。これは自動昇降制御に適した設定速度で油圧シリンダを作動させることにより、自動昇降制御の安定化を図る為である。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−９２９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
背景技術に記載のように、姿勢制御手段の作動時にアクチュエータを設定速度で作動させようとしても、常にアクチュエータが設定速度で作動するとは限らない。例えば、特許文献１のように、油圧シリンダ及び電磁操作式の制御弁を備えた場合、作動油の温度変化や制御弁の経年変化、作業装置の状態等により、油圧シリンダを設定速度で作動させる為に自動昇降制御（姿勢制御手段）から同じ操作信号が出力されても、油圧シリンダの作動速度が設定速度から少し外れることがある。従って、作業中において、姿勢制御手段の操作信号を補正する必要がある。
【０００６】
本発明は、作業装置を機体に姿勢変更自在（例えば昇降やローリング）に支持し、作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備えた作業車の作業装置操作構造において、作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段を備えた場合、姿勢制御手段の操作信号を適切に補正することができるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車の作業装置操作構造において次のように構成することにある。
作業装置を機体に姿勢変更自在に支持し、作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備える。作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段と、人為的に操作される人為操作具の操作に基づいてアクチュエータを作動させる人為作動手段とを備える。人為作動手段の作動時に、姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号を出力して、アクチュエータの作動速度を検出する検出手段を備える。検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段を備える。
【０００８】
本発明の第２特徴は、作業車の作業装置操作構造において次のように構成することにある。
作業装置を機体に姿勢変更自在に支持し、作業装置の姿勢を変更するアクチュエータを備える。作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段と、人為的に操作される人為操作具の操作に基づいてアクチュエータを作動させる人為作動手段とを備える。人為作動手段の作動時に、アクチュエータが設定速度で作動するように操作信号を出力して、操作信号を検出する検出手段を備える。検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段を備える。
【０００９】
（作用）
特許文献１では、人為的に操作される人為操作具（特許文献１の図１及び図２の３１，４７）を備えており、畦際での旋回時等に人為操作具を操作することにより、自動昇降制御を停止させて油圧シリンダにより苗植付装置を昇降させることができる（人為作動手段に相当）。
このように作業車では一般に、姿勢制御手段とは別に人為作動手段を備えており、姿勢制御手段を作動させて作業を行いながら、作業の途中で一時的に人為作動手段により作業装置の姿勢を変更し（例えば、前述のような畦際の旋回時等での苗植付装置の昇降）、再び姿勢制御手段を作動させて作業を行うと言うような状態になることが多い。
【００１０】
本発明の第１及び第２特徴によると、姿勢制御手段を作動させて作業を行いながら、作業の途中で一時的に人為作動手段により作業装置の姿勢を変更した場合、このときに姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えばよいかが判断されるのであり、姿勢制御手段の操作信号に補正が行われる。
これにより、姿勢制御手段を作動させての作業において、人為作動手段により作業装置の姿勢を変更する度に（人為作動手段を作動させる度に）、姿勢制御手段の操作信号に補正が行われるのであり、姿勢制御手段の操作信号が適正なものに維持される。
【００１１】
姿勢制御手段の操作信号に補正が行われる場合（人為作動手段の作動時）、本発明の第１特徴によると、人為操作具の操作に基づいてアクチュエータが作動するのであるが、この場合に姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号が出力されて、このときのアクチュエータの作動速度が検出される。これにより、姿勢制御手段の操作信号でアクチュエータが設定速度で作動しているか否かを検出することができるのであり、姿勢制御手段の操作信号でアクチュエータが設定速度で作動していない場合、アクチュエータを設定速度で作動させる為には、姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えば良いかを判断することができる。
【００１２】
姿勢制御手段の操作信号に補正が行われる場合（人為作動手段の作動時）、本発明の第２特徴によると、人為操作具の操作に基づいてアクチュエータが作動するのであるが、この場合にアクチュエータが設定速度で作動するように操作信号が出力されて、このときの操作信号が検出される。これにより、アクチュエータが設定速度で作動する操作信号と姿勢制御手段の操作信号とが合致しているか否かを検出することができるのであり、合致していない場合、アクチュエータを設定速度で作動させる為には、姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えば良いかを判断することができる。
【００１３】
以上のように、本発明の第１及び第２特徴によると、姿勢制御手段が行われない人為作動手段の作動時において、アクチュエータを試験的に作動させることにより（姿勢制御手段の操作信号でアクチュエータが設定速度で作動しているか否か）（アクチュエータが設定速度で作動する操作信号と姿勢制御手段の操作信号とが合致しているか否か）、姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えば良いかを判断している。これにより、姿勢制御手段の影響を受けることなく、姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えば良いかを判断することができる。
【００１４】
（発明の効果）
本発明の第１及び第２特徴によると、作業車の作業装置操作構造において、作業装置が所定姿勢に維持されるように操作信号を出力してアクチュエータを設定速度で作動させる姿勢制御手段を備えた場合、人為作動手段により作業装置の姿勢を変更する度に（人為作動手段を作動させる度に）、姿勢制御手段の操作信号を補正し、姿勢制御手段の操作信号を適正なものに維持することができるようになって、姿勢制御手段を作動させての作業の作業精度を向上させることができた。
【００１５】
本発明の第１及び第２特徴によると、姿勢制御手段の影響を受けることなく、姿勢制御手段の操作信号にどのような補正を行えば良いかを判断することができるので、この面においても、姿勢制御手段の操作信号を適正なものに維持することができるようになって、姿勢制御手段を作動させての作業の作業精度を向上させることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
［１］
図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４（アクチュエータに相当）が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１７】
図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数の接地フロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００１８】
図１及び図２に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左横側部に備えられており、右及び左のマーカー１９が田面Ｇに接地して次の作業行程の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇから上方に離れた格納姿勢（図２参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９を、作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられており、制御装置２３の操作信号により電動モータ２１が操作される。
【００１９】
図１に示すように、運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。接地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００２０】
図２に示すように、エンジン（図示せず）の動力を苗植付装置５に伝動及び遮断自在な植付クラッチ２６、エンジン（図示せず）の動力を繰り出し部１５に伝動及び遮断自在な施肥クラッチ２７が備えられている。植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられており、制御装置２３の操作信号により電動モータ２８が操作される。
【００２１】
［２］
次に、自動昇降制御（姿勢制御手段に相当）について説明する。
図２に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央の接地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央の接地フロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００２２】
図２に示すように、油圧シリンダ４に作動油を供給する上昇制御弁２４、及び油圧シリンダ４から作動油を排出する下降制御弁２５が備えられており、制御装置２３の操作信号により上昇及び下降制御弁２４，２５が操作される。上昇制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇するのであり、下降制御弁２５により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００２３】
図２に示すように、上昇制御弁２４は作動油の供給位置及び遮断位置の２位置に操作自在で電磁操作式に構成されており、下降制御弁２５は作動油の排出位置及び遮断位置の２位置に操作自在で電磁操作式に構成されている。図５に示すように、上昇及び下降制御弁２４，２５が供給位置（排出位置）及び遮断位置に高速で繰り返して操作されるデューティ制御が行われており、単位時間Ｔ１に対する供給位置（排出位置）に操作されている時間Ｔ２の比（Ｔ２／Ｔ１）であるデューティ比を変更することによって、上昇制御弁２４から供給される作動油の流量（下降制御弁２５から排出される作動油の流量）を変更することができる。この場合、制御装置２３によりデューティ比が設定され、制御装置２３の操作信号（デューティ比）により、上昇及び下降制御弁２４，２５が供給位置（排出位置）及び遮断位置に高速で繰り返して操作されて、上昇及び下降制御弁２４，２５による作動油の流量制御が行われる。
【００２４】
図２に示すように、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さ（田面Ｇ（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央の接地フロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御装置２３の操作信号（デューティ比）により上昇及び下降制御弁２４，２５が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御）。この場合、苗植付装置５が設定高さから大きく外れるほど、油圧シリンダ４に給排操作される作動油の流量が大きくなるように、上昇及び下降制御弁２４，２５による作動油の流量制御が行われる。この自動昇降制御は、制御装置２３に備えられている。
【００２５】
［３］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図２に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。
【００２６】
図２に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー２６を自動位置に操作していない場合）、後述の［４］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００２７】
図２に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が供給位置に操作され（下降制御弁２５は遮断位置）、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が遮断位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００２８】
図２に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が排出位置に操作され（上昇制御弁２４は遮断位置）、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇに接地すると自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇに接地して停止した状態となる。
【００２９】
図２に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３の操作信号により上昇及び下降制御弁２４，２５が遮断位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００３０】
図２に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、前項［２］に記載のように自動昇降制御が作動し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるのであり、これに伴ってホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇに供給される。
【００３１】
［４］
次に、操作レバー１２（人為操作具に相当）について説明する。
図１及び図２に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下方の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００３２】
図２及び図３に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると（第２上昇位置Ｕ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１）、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ２）、自動昇降制御が停止し（ステップＳ３）、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて（ステップＳ４）、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が供給位置に操作され（下降制御弁２５は遮断位置）（ステップＳ９）、油圧シリンダ４が比較的高速で収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると（ステップＳ１０）、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が遮断位置に操作されて（ステップＳ１１）、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００３３】
図２及び図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１，Ｓ２１）、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が排出位置に操作され（上昇制御弁２４は遮断位置）（ステップＳ２６）、油圧シリンダ４が比較的高速で伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇに接地すると（ステップＳ２７）、自動昇降制御が作動して（ステップＳ２８）、苗植付装置５が田面Ｇに接地して停止した状態となる。
【００３４】
図２及び図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作した後（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると（ステップＳ１，Ｓ２１）、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（ステップＳ３０）（以上、ステップＳ１〜Ｓ３０が人為作動手段に相当）。
【００３５】
例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図２及び図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると（ステップＳ１）、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１７）により上昇制御弁２４が操作され（ステップＳ４１）、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると（ステップＳ４２）、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が遮断位置に操作されて（ステップＳ４３）、苗植付装置５の上昇が停止する。この場合、デューティ比Ｔ１７が小さな値に設定されており、油圧シリンダ４が比較的低速で収縮作動する。
【００３６】
例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図２及び図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると（ステップＳ１）、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２７）により下降制御弁２５が操作され（ステップＳ４４）、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると（ステップＳ４５）、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が遮断位置に操作されて（ステップＳ４６）、苗植付装置５の下降が停止する。この場合、デューティ比Ｔ２７が小さな値に設定されており、油圧シリンダ４が比較的低速で伸長作動する。
このように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させることができる。
【００３７】
図２及び図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１）、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ４７）。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１）、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ４８）。
【００３８】
［５］
次に、自動昇降制御において、上昇制御弁２４におけるデューティ比と作動油の流量の関係式Ａ１、下降制御弁２５におけるデューティ比と作動油の流量の関係式Ａ２の設定について説明する。
前項［２］に記載のように、苗植付装置５が設定高さから大きく外れるほど、油圧シリンダ４に給排操作される作動油の流量が大きくなるように、上昇及び下降制御弁２４，２５による作動油の流量制御が行われる場合において、上昇制御弁２４におけるデューティ比と作動油の流量の関係式Ａ１、下降制御弁２５におけるデューティ比と作動油の流量の関係式Ａ２が事前に設定されている。
【００３９】
関係式Ａ１，Ａ２は生産工場の出荷時や、上昇及び下降制御弁２４，２５の交換やメンテナンスを行った場合等に設定される。一般に制御装置２３の操作信号（デューティ比）の０％から１００％の範囲で、油圧シリンダ４が伸長作動するのではなく、図６に示すように、５０％を挟んだある程度の範囲で、制御装置２３の操作信号（デューティ比）と作動油の流量（油圧シリンダ４の伸長速度）とが線型関係にある。
【００４０】
図１及び図２に示すように、苗のせ台１０に標準的な数の苗を載置した状態（例えば苗のせ台１０の１つの苗のせ面に１〜２枚の苗を載置した状態）において、モードスイッチ３０を調整位置に操作すると、図６に示すように、上昇制御弁２４に対する制御装置２３の操作信号（デューティ比）が０％から少しずつ上昇していき、油圧シリンダ４が停止状態から収縮作動し始めるデューティ比Ｔ１１が検出される。この場合に、ポテンショメータ２９の検出値により、油圧シリンダ４が停止状態から収縮作動し始めたことが検出される。
【００４１】
次に、デューティ制御が機能する上限と思われるデューティ比Ｔ１２（デューティ比をこれ以上に大きくしても飽和状態となって、制御装置２３の操作信号（デューティ比）と作動油の流量（油圧シリンダ４の収縮速度）とが線型関係にならない）で、制御装置２３の操作信号（デューティ比）により上昇制御弁２４が操作されて、このときの油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出され、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が遮断位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。これにより、デューティ比Ｔ１１，Ｔ１２及び油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１に基づいて、関係式Ａ１が求められて制御装置２３に設定される。
【００４２】
次に、図６に示すように、下降制御弁２５に対する制御装置２３の操作信号（デューティ比）が０％から少しずつ上昇していき、油圧シリンダ４が停止状態から伸長作動し始めるデューティ比Ｔ２１が検出される。この場合、ポテンショメータ２９の検出値により、油圧シリンダ４が停止状態から伸長作動し始めたことが検出される。
【００４３】
次に、デューティ制御が機能する上限と思われるデューティ比Ｔ２２（デューティ比をこれ以上に大きくしても飽和状態となって、制御装置２３の操作信号（デューティ比）と作動油の流量（油圧シリンダ４の伸長速度）とが線型関係にならない）で、制御装置２３の操作信号（デューティ比）により下降制御弁２５が操作されて、このときの油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出され、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が遮断位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。
【００４４】
これにより、デューティ比Ｔ２１，Ｔ２２及び油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２に基づいて、関係式Ａ２が求められて制御装置２３に設定される。以上のように関係式Ａ１，Ａ２の設定は、モードスイッチ３０を調整位置に操作するごとに行われる。この場合、デューティ比Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２１，Ｔ２２は同じ値になるとは限らず、異なる値になることもある。
【００４５】
［６］
次に、自動昇降制御において、関係式Ａ１，Ａ２の補正について説明する（検出手段及び補正手段に相当）。
前項［４］、図２及び図３に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作した場合（第２上昇位置Ｕ２に操作して中立位置Ｎに操作した場合）（ステップＳ１）、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて（ステップＳ２）、自動昇降制御が停止し（ステップＳ３）、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された後（ステップＳ４）、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が供給位置に操作される前に（ステップＳ９）、以下のことが行われる。
【００４６】
図３及び図６に示すように、制御装置２３の操作信号（充分に小さなデューティ比Ｔ１３）により上昇制御弁２４が操作され（ステップＳ５）、このときの油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１３がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出される（ステップＳ６）。次に、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１３よりも少し大きなデューティ比Ｔ１４）により上昇制御弁２４が操作され（ステップＳ７）、このときの油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１４がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出される（ステップＳ８）（人為作動手段の作動時に、姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号を出力して、アクチュエータの作動速度を検出する検出手段に相当）。
この後、制御装置２３の操作信号により上昇制御弁２４が供給位置に操作され（下降制御弁２５は遮断位置）（ステップＳ９）、油圧シリンダ４が比較的高速で収縮作動して苗植付装置５が上昇する。
【００４７】
この場合、図６に示すように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４）により上昇制御弁２４が操作されると、油圧シリンダ４は関係式Ａ１に基づく収縮速度（作動油の流量）で収縮作動するはずである。しかし、作動油の温度変化や上昇制御弁２４の経年変化、苗植付装置５の状態等により、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４）により上昇制御弁２４が操作されても、油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１３，Ｖ１４が、関係式Ａ１に基づく収縮速度（作動油の流量）から少し外れることがある。
【００４８】
前述のような状態になると、デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４及び油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１３，Ｖ１４に基づいて、関係式Ａ１が補正される（例えば、デューティ比Ｔ１１，Ｔ１３の間、デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４の間、デューティ比Ｔ１４，Ｔ１２の間の各々で関係式Ａ１’を設定し、合計で３つの関係式Ａ１’を設定する）（例えば、デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４及び油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１３，Ｖ１４に基づいて、関係式Ａ１（１本の直線）を新たに設定し直す）（図６に示すステップＳ１２）（検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段）。
【００４９】
前項［４］、図２及び図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作した場合（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した場合）（ステップＳ１）、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が排出位置に操作される前に（ステップＳ２６）、以下のことが行われる。
【００５０】
図３及び図６に示すように、制御装置２３の操作信号（充分に小さなデューティ比Ｔ２３）により下降制御弁２５が操作され（ステップＳ２２）、このときの油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２３がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出される（ステップＳ２３）。次に、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２３よりも少し大きなデューティ比Ｔ２４）により下降制御弁２５が操作され（ステップＳ２４）、このときの油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２４がポテンショメータ２９の検出値に基づいて検出される（ステップＳ２５）（人為作動手段の作動時に、姿勢制御手段の操作信号と同じ操作信号を出力して、アクチュエータの作動速度を検出する検出手段に相当）。
この後、制御装置２３の操作信号により下降制御弁２５が排出位置に操作され（上昇制御弁２４は遮断位置）（ステップＳ２６）、油圧シリンダ４が比較的高速で伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５１】
この場合、図６に示すように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２３，Ｔ２４）により下降制御弁２４が操作されると、油圧シリンダ４は関係式Ａ２に基づく伸長速度（作動油の流量）で伸長作動するはずである。しかし、作動油の温度変化や下降制御弁２５の経年変化、苗植付装置５の状態等により、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２３，Ｔ２４）により下降制御弁２５が操作されても、油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２３，Ｖ２４が、関係式Ａ２に基づく伸長速度（作動油の流量）から少し外れることがある。
【００５２】
前述のような状態になると、デューティ比Ｔ２３，Ｔ２４及び油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２３，Ｖ２４に基づいて、関係式Ａ２が補正される（例えば、デューティ比Ｔ２１，Ｔ２３の間、デューティ比Ｔ２３，Ｔ２４の間、デューティ比Ｔ２４，Ｔ２２の間の各々で関係式Ａ２’を設定し、合計で３つの関係式Ａ２’を設定する）（例えば、デューティ比Ｔ２３，Ｔ２４及び油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２３，Ｖ２４に基づいて、関係式Ａ２（１本の直線）を新たに設定し直す）（図６に示すステップＳ２９）（検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段）。
【００５３】
以上のような関係式Ａ１，Ａ２の補正は、操作レバー１２が第２上昇及び下降位置Ｕ２，Ｄ２に操作されるごとに行われる。前項［５］に記載ように、モードスイッチ３０を調整位置に操作すると、以前の関係式Ａ１，Ａ２が消去されて新たに関係式Ａ１，Ａ２が設定されるのであり、この新たな関係式Ａ１，Ａ２に対して、操作レバー１２が第２上昇及び下降位置Ｕ２，Ｄ２に操作されるごとに補正が行われる。この場合、デューティ比Ｔ１３，Ｔ１４，Ｔ２３，Ｔ２４は同じ値になるとは限らず、異なる値になることもある。
【００５４】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、前項［６］に記載の関係式Ａ１，Ａ２の補正を以下のように行ってもよい（検出手段及び補正手段）。
図７に示すように、ポテンショメータ２９の検出値に基づいて、油圧シリンダ４が収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５（充分に低速）で収縮作動するように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１５）により上昇制御弁２４が操作され、このときの制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１５）が検出される。次にポテンショメータ２９の検出値に基づいて、油圧シリンダ４が収縮速度（作動油の流量）Ｖ１６（収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５よりも少し高速）で収縮作動するように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１６）により上昇制御弁２４が操作され、このときの制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１６）が検出される（人為作動手段の作動時に、アクチュエータが設定速度で作動するように操作信号を出力して、操作信号を検出する検出手段に相当）。
【００５５】
この場合、図７に示すように、油圧シリンダ４が収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５，Ｖ１６で収縮作動すると、制御装置２３は関係式Ａ１に基づく操作信号（デューティ比）を出力しているはずである。しかし、作動油の温度変化や上昇制御弁２４の経年変化、苗植付装置５の状態等により、油圧シリンダ４が収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５，Ｖ１６で収縮作動しても、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ１５，Ｔ１６）が、関係式Ａ１に基づく操作信号（デューティ比）から少し外れることがある。
【００５６】
前述のような状態になると、デューティ比Ｔ１５，Ｔ１６及び油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５，Ｖ１６に基づいて、関係式Ａ１が補正される（例えば、デューティ比Ｔ１１，Ｔ１５の間、デューティ比Ｔ１５，Ｔ１６の間、デューティ比Ｔ１６，Ｔ１２の間の各々で関係式Ａ１’を設定し、合計で３つの関係式Ａ１’を設定する）（例えば、デューティ比Ｔ１５，Ｔ１６及び油圧シリンダ４の収縮速度（作動油の流量）Ｖ１５，Ｖ１６に基づいて、関係式Ａ１（１本の直線）を新たに設定し直す）（検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段に相当）。
【００５７】
図７に示すように、ポテンショメータ２９の検出値に基づいて、油圧シリンダ４が伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５（充分に低速）で伸長作動するように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２５）により下降制御弁２５が操作され、このときの制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２５）が検出される。次にポテンショメータ２９の検出値に基づいて、油圧シリンダ４が伸長速度（作動油の流量）Ｖ２６（伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５よりも少し高速）で伸長作動するように、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２６）により上昇制御弁２４が操作され、このときの制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２６）が検出される（人為作動手段の作動時に、アクチュエータが設定速度で作動するように操作信号を出力して、操作信号を検出する検出手段に相当）。
【００５８】
この場合、図７に示すように、油圧シリンダ４が伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５，Ｖ２６で伸長作動すると、制御装置２３は関係式Ａ２に基づく操作信号（デューティ比）を出力しているはずである。しかし、作動油の温度変化や下降制御弁２５の経年変化、苗植付装置５の状態等により、油圧シリンダ４が伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５，Ｖ２６で伸長作動しても、制御装置２３の操作信号（デューティ比Ｔ２５，Ｔ２６）が、関係式Ａ１に基づく操作信号（デューティ比）から少し外れることがある。
【００５９】
前述のような状態になると、デューティ比Ｔ２５，Ｔ２６及び油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５，Ｖ２６に基づいて、関係式Ａ２が補正される（例えば、デューティ比Ｔ２１，Ｔ２５の間、デューティ比Ｔ２５，Ｔ２６の間、デューティ比Ｔ２６，Ｔ２２の間の各々で関係式Ａ２’を設定し、合計で３つの関係式Ａ２’を設定する）（例えば、デューティ比Ｔ２５，Ｔ２６及び油圧シリンダ４の伸長速度（作動油の流量）Ｖ２５，Ｖ２６に基づいて、関係式Ａ２（１本の直線）を新たに設定し直す）（検出手段の検出結果に基づいて、アクチュエータが設定速度で作動するように、姿勢制御手段の操作信号を補正する補正手段に相当）。
この場合、油圧シリンダ４の収縮及び伸長速度（作動油の流量）Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ２５，Ｖ２６は同じ値になるとは限らず、異なる値になることもある。
【００６０】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、油圧シリンダ４の収縮及び伸長速度（作動油の流量）や制御装置２３の操作信号（デューティ比）を２回検出するのではなく、１回又は３回以上検出するように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、油圧シリンダ４の収縮及び伸長速度（作動油の流量）や制御装置２３の操作信号（デューティ比）の検出を、昇降レバー１１を上昇及び下降位置に操作した際に行うように構成してもよい。
本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に昇降自在にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を支持した農用トラクタや、機体の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に支持したコンバイン等の作業車にも適用できる。本発明は、自動昇降制御ばかりではなく、機体の前後軸芯周りに作業装置をローリング駆動する自動ローリング制御にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】昇降レバー、操作レバー、上昇及び下降制御弁、油圧シリンダ、モードスイッチの関係を示す図
【図３】操作レバーを第２上昇及び下降位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図４】操作レバーを第１上昇及び下降位置、右及び左マーカー位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】制御装置の操作信号（デューティ比）の状態を示す図
【図６】制御装置の操作信号（デューティ比）と油圧シリンダの伸縮速度（作動油の流量）との関係式を示す図
【図７】発明の実施の第１別形態において、制御装置の操作信号（デューティ比）と油圧シリンダの伸縮速度（作動油の流量）との関係式を示す図
【符号の説明】
【００６２】
４                              アクチュエータ
５                              作業装置
１２                            人為操作具
Ｔ１３，Ｔ１４，Ｔ２３，Ｔ２４  操作信号
Ｖ１３，Ｖ１４，Ｖ２３，Ｖ２４  作動速度
Ｖ１５，Ｖ１６，Ｖ２５，Ｖ２６  設定速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2008187983.tif 000008
【図７】
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