(57)【要約】【課題】  ナビゲーションシステムを用いて車両の道路逸脱を防止する制御と、車両を前走車に追従走行させる追従走行制御とを両立させることが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】  車両制御装置は、自車が前方のカーブを通過できるか否かの判定結果に基づいて車速を制御する車速制御手段２４と、自車を前走車に追従走行させる追従走行制御手段２０とを備える。車速制御手段２４による車速制御中に追従走行制御手段２０による追従走行制御を開始すると車速制御が中止され、また追従走行制御手段２０による追従走行制御中に前走車を検出できなくなると車速制御が開始されるので、車速制御及び追従走行制御の相互の干渉によってドライバーに違和感や煩わしさを感じさせることなく、両制御の機能を最大限に発揮させることができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路を含む地図情報を出力する地図情報出力手段（４）と、
地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段（８）と、
車速を検出する車速検出手段（２）と、
車速と走行道路の自車位置前方の道路形状とに基づいて車両の通過適否を判定する通過
適否判定手段（２３）と、
前記通過適否の判定に基づいて車速を制御する車速制御手段（２４）と、
前走車との車間距離及び／又は相対速度を検出する前走車検出手段（１８）と、
前走車との車間距離及び／又は相対速度に応じて前走車に追従走行すべく車間距離を制
御する追従走行制御手段（２０）と、
車速制御手段（２４）による車速制御中に追従走行制御手段（２０）による追従走行制
御を開始した場合に前記車速制御を中止するとともに、追従走行制御手段（２０）による
追従走行制御中に前走車を検出できなくなった場合に車速制御手段（２４）による車速制
御を開始する制御切換手段（２２）と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムを用いて車両の道路逸脱を防止する制御と、車両を
前走車に追従走行させる追従走行制御との両立を図った車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムにより得られた地図データに基づいて、自車が走行方向前方の
道路を逸脱することなく通過可能であるか否かを判定し、道路逸脱の可能性がある場合に
操舵制御や車速制御を行う制御装置は種々提案されている。また、レーダー等で前走車を
検出し、前走車との車間距離を一定に保つように車間距離制御を行う追従走行制御装置も
種々提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両の道路逸脱を防止する制御と車両を前走車に追従走行させる追従走
行制御とを同時に行うと、例えば追従走行制御中にドライバーが前走車の走行軌跡をトレ
ースするように操舵を行っているときに操舵制御が開始されると、ドライバーに違和感を
感じさせてしまうことが考えられる。また、両制御をその都度マニュアル操作で切り換え
るようにすると、例えば追従走行制御中に前走車を見失ったような場合に、車両の道路逸
脱を防止する制御へ切り換え忘れたり、ドライバーが煩わしく感じるという問題がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ナビゲーションシステムを用いて車両の
道路逸脱を防止する制御と、車両を前走車に追従走行させる追従走行制御とを両立させる
ことが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、請求項１に記載された車両制御装置は、車両が走行する道
路を含む地図情報を出力する地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出する自
車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車速と走行道路の自車位置前方の道
路形状とに基づいて車両の通過適否を判定する通過適否判定手段と、前記通過適否の判定
に基づいて車速を制御する車速制御手段と、前走車との車間距離及び／又は相対速度を検
出する前走車検出手段と、前走車との車間距離及び／又は相対速度に応じて前走車に追従
走行すべく車間距離を制御する追従走行制御手段と、車速制御手段による車速制御中に追
従走行制御手段による追従走行制御を開始した場合に前記車速制御を中止するとともに、
追従走行制御手段による追従走行制御中に前走車を検出できなくなった場合に車速制御手
段による車速制御を開始する制御切換手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の構成によれば、車速制御手段による車速制御中に追従走行制御手段による追
従走行制御を開始すると車速制御が中止され、また追従走行制御手段による追従走行制御
中に前走車を検出できなくなると車速制御が開始されるので、車速制御及び追従走行制御
の相互の干渉によってドライバーに違和感や煩わしさを感じさせることなく、両制御の機
能を最大限に発揮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する
。
【０００８】
図１〜図９は本発明の一実施例を示すもので、図１は本発明装置の全体構成図、図２は
車速制御ルーチンのフローチャート、図３は低車速時における作用説明図、図４は高車速
時における作用説明図、図５は道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明図、図６は
道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明図、図７は通過可能車速を求めるための説
明図、図８は追従走行制御ルーチンのフローチャート、図９は追従走行制御時の作用説明
図である。
【０００９】
図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーションシステムであって、ヨーレートセンサ１
及び車速センサ２からの信号が入力される慣性航法装置３と、ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭ
を用いた地図情報出力手段４と、慣性航法装置３が出力する自車の走行軌跡及び地図情報
出力手段４が出力する地図情報を重ね合わせるマップマッチング処理手段５と、ＧＰＳア
ンテナ６からの信号が入力されるＧＰＳユニット７と、マップマッチング処理手段５が出
力する位置座標及びＧＰＳユニット７が出力する位置座標に基づいて自車位置を検出する
自車位置検出手段８と、目的地入力手段９からの目的地座標及び自車位置検出手段８から
の自車位置座標に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段１０とを備える。
【００１０】
コーナリング制御部ＣＣは、経路探索手段１０で探索した道路形状と自車の車速Ｖ0 と
に基づいて、現在の車速Ｖ0 で前方の道路に存在するカーブを通過できるか否かを判定す
る通過適否判定手段２３と、通過適否判定手段２３の判定に基づいて、前記カーブを通過
できるようにエンジン出力や制動力を変化させて車速を調整する車速調整手段２５及び／
又はドライバーに減速を促す警報を発する警報手段２６を作動させる車速制御手段２４と
を備える。
【００１１】
ＦＣは追従走行制御部であって、前走車を検出するレーダーセンサ１７と、レーダーセ
ンサ１７からの信号に基づいて前走車の有無、車間距離、相対速度等を検出する前走車検
出手段１８と、前走車検出手段１８、車速センサ２及び追従開始スイッチ１９からの信号
に基づいて前走車に対して自車を追従走行させる追従走行制御手段２０とを備える。追従
走行制御手段２０からの信号に基づいて車速調整手段２１が車速を調整し、自車と前走車
との距離を一定に保持する。車速調整手段２１は、例えば周知のオートクルーズ装置であ
る。
【００１２】
コーナリング制御部ＣＣの車速制御手段２４と追従走行制御部ＦＣの追従走行制御手段
２０とに接続された制御切換手段２２には、前走車検出手段１８からの信号追従開始スイ
ッチ１９からの信号が入力される。
【００１３】
次に、コーナリング制御部ＣＣの機能を、図２のフローチャートを参照しながら説明す
る。
【００１４】
先ず、現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）及び現在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ
２１，Ｓ２２）。次に、前記車速Ｖ0 に基づいて先読距離Ｓを演算し（ステップＳ２３）
、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｓとから仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を
演算する（ステップＳ２４）。図３及び図４に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 
）は、カーブ通過の可否の判断及びカーブを通過し得る通過可能車速ＶMAX の設定を行う
基準位置となるもので、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）よりも前
方のカーブを通過できない場合に充分な減速距離が確保できるように、前記先読距離Ｓは
車速Ｖ0 が大きいほど長く設定される。
【００１５】
続いて、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋回可能半径Ｒをマップ検索する（ステップＳ
２５）。この最小旋回可能半径Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大きく、車速Ｖ0 が小さ
いときには小さくなる。
【００１６】
続いて、通過可能エリアＡを演算する。即ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半
径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）において接するように描き、
この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ２６）。図
３に示すように、車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋回可能半径Ｒが小さいため、通
過可能エリアＡは広くなり、逆に図４に示すように、車速Ｖ0 が大きいときには車両の最
小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能エリアＡは狭くなる。
【００１７】
続いて、道路上に設定された複数のノードＮ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリ
アＡ内にあるか否かを判別する（ステップＳ２７）。図３に示すようにノードＮが通過可
能エリアＡ内にあるときには、車両は現在の車速Ｖ0 のままでカーブを通過可能であると
判断され、逆に図４に示すようにノードが通過可能エリアＡ外にあるときには、車両は現
在の車速Ｖ0 のままでカーブを通過不能であると判断される。
【００１８】
ノードＮが通過可能エリアＡの内側及び外側の何れにあるかは、次のようにして判断さ
れる。図５に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノードＮとの距離Ｌ1 
，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大きければノードＮは通過可能エリアＡの内側にあり、そ
のノードＮを現在の車速Ｖ0 で通過可能であると判断される。一方、図６に示すように、
半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノードＮとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方（例えばＬ2 
）が前記半径Ｒよりも小さければノードＮは通過可能エリアＡの外側にあり、そのノード
Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断される。
【００１９】
尚、図７に示すように、例えばノードＮ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても
、ノードＮ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの車速Ｖ0 では通過不能であ
る。従って、現在の車速Ｖ0 でカーブを通過するには全てのノードＮが通過可能エリアＡ
の内側にあることが必要である。
【００２０】
さて、前記ステップＳ２７で通過不能であると判断されると、カーブを通過するために
必要な最大旋回半径Ｒ′を演算する（ステップＳ２８）。最大旋回半径Ｒ′は、全てのノ
ードＮがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の内側に存在しなくなるような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半
径Ｒ′として設定される（図７参照）。従って、車両が前記最大旋回半径Ｒ′で旋回でき
る速度まで減速すれば、カーブを通過できることになる。
【００２１】
次に、前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる車速を通過可能車速ＶMAX として設定し（ス
テップＳ２９）、車速調整手段２５によって車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に減速す
る（ステップＳ３０）。これにより、車両はカーブを確実に通過することができる。
【００２２】
全てのノードＮが通過可能エリアＡの内側にあれば、そのままの車速Ｖ0 でカーブを通
過できるため、車速調整手段２５による減速は行われない。
【００２３】
このようにして、車両がカーブを通過できるか否かを判断し、現在の車速でカーブを通
過できない場合には、警報手段２６及び車速調整手段２５によって減速を行うことにより
カーブを適正な車速で通過することが可能となる。
【００２４】
次に、追従走行制御部ＦＣの機能を、図８のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２５】
先ず、追従走行制御部ＦＣの追従開始スイッチ１９が押されると（ステップＳ１１）、
レーダーセンサ１７からの信号に基づいて前走車検出手段１８が前走車との車間距離及び
前走車との相対速度を判断し、前記相対速度に応じた所定の車間距離を保つように追従走
行制御手段２０が車速調整手段２１を制御することにより、前走車に対する追従走行制御
が開始される（ステップＳ１２）。このとき、コーナリング制御部ＣＣによる車速制御が
行われていれば（ステップＳ１３）、両制御の干渉を回避すべくコーナリング制御部ＣＣ
による車速制御が中止される（ステップＳ１４）。
【００２６】
図９に示すように、前走車が急に進路を変更してレーダーセンサ１７のレンジから離脱
し、前走車検出手段１８が前走車を見失ったような場合（ステップＳ１５）、追従走行制
御部ＦＣによる追従走行制御が中止される（ステップＳ１６）。このとき、ステップＳ１
３で車速制御中であってステップＳ１４で車速制御が中止されている状態であれば（ステ
ップＳ１７）、その車速制御が再開される（ステップＳ１８）。これにより、追従走行制
御が不能になった場合に、特別の操作を行うことなく速やかに車速制御に復帰することが
できる。
【００２７】
一方、ステップＳ１７で車速制御が中止されていないとき、即ち、元々車速制御が行わ
れていなかったとき、一旦レーダーセンサ１７のレンジから離脱した前走車又は新たな前
走車が発見されれば（ステップＳ１９）、その発見された前走車に対する追従走行制御が
再開される。
【００２８】
このように、カーブにおける道路逸脱を防止すべくコーナリング制御部ＣＣによる車速
制御が行われている間に追従走行制御部ＦＣによる追従走行制御が開始されると、自動的
に車速制御が中止され、また追従走行制御中に前走車を見失って追従走行制御ができなく
なると、自動的に車速制御が再開される。これにより、相互の干渉による違和感や煩わし
さをドライバーに感じさせることなく、両制御の機能を最大限に発揮させることができる
。
【００２９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００３０】
例えば、レーダーセンサ１７に代えてカメラ等の撮像手段を採用することができる。ま
た、コーナリング制御部ＣＣは、地図情報に基づいて検出した道路形状に応じて車速調整
を行うものであれば、適宜のものを採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明装置の全体構成図
【図２】車速制御ルーチンのフローチャート
【図３】低車速時における作用説明図
【図４】高車速時における作用説明図
【図５】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明図
【図６】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明図
【図７】通過可能車速を求めるための説明図
【図８】追従走行制御ルーチンのフローチャート
【図９】追従走行制御時の作用説明図
【符号の説明】
【００３２】
１          ヨーレートセンサ（走行状態検出手段）
２          車速センサ（車速検出手段、走行状態検出手段）
４          地図情報出力手段
８          自車位置検出手段
１４        操舵制御手段
１５        操舵トルク付加手段
１６        操舵手段
１８        前走車検出手段
２３        通過適否判定手段
２４        車速制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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