(57)【要約】  【課題】よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができるナビゲーション装置２０を提供する。  【解決手段】本発明のナビゲーション装置２０は、複数の領域に分けられた地図に関するデータを有する地図データ２２１と、目的地とする領域のエリアＩＤ毎にそれぞれのリンクの走行回数を格納する走行回数データ２２２とを有し、車両が走行したリンクの情報を順次記録し、エンジン始動時に、現在位置が含まれる領域に応じて、エリアＩＤ毎のリンクの走行回数を更新する。そして、ナビゲーション装置２０は、目的地が設定された場合に、設定された目的地が含まれる地図上の領域のエリアＩＤに対応する走行回数を用いて、それぞれのリンクデータのコストを修正し、修正したコストを用いて、目的地までの経路を探索して出力する。【選択図】図１
2008096276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して出力するナビゲーション装置であって、
道路を示すリンクに関する情報であって、リンクのコストを示す情報を含むリンクデータと、地図を複数の領域に分け、それぞれの領域内の情報を、当該領域を識別する領域ＩＤに対応付けて格納する地図データとを格納するデータ格納手段と、
目的地とする領域の領域ＩＤ毎に、それぞれのリンクの走行回数を、当該リンクを識別するリンクＩＤに対応付けて格納する走行回数格納手段と、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
走行した道路のリンクＩＤを保持するリンクＩＤ保持手段と、
前記車両のエンジン始動時に、前記データ格納手段を参照して、前記現在位置算出手段によって算出された現在位置が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、前記リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、前記走行回数格納手段内の走行回数に反映させる走行回数反映手段と、
前記データ格納手段を参照して、設定された目的地が含まれる地図上の領域の領域ＩＤを特定し、前記走行回数格納手段を参照して、当該特定した領域ＩＤに対応する走行回数を用いて、それぞれのリンクのコストを修正し、修正したコストを用いて、設定された目的地までの経路を探索して出力する経路探索手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両のエンジン停止時に、エンジンが停止した日時を格納する停止日時格納手段をさらに備え、
前記走行回数反映手段は、
前記車両のエンジン始動時に前記停止日時格納手段を参照して、前回エンジンが停止した日時から所定時間以上経過している場合に、前記データ格納手段を参照して、前記現在位置算出手段によって算出された現在位置が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、前記リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、前記走行回数格納手段内の走行回数に反映させること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
施設の種別毎に、停止時間の閾値である停止閾値を格納する停止閾値格納手段をさらに備え、
前記データ格納手段内の地図データは、前記施設の場所および種別を示す情報を格納しており、
前記走行回数反映手段は、
前記車両のエンジン始動時に、前記地図データを参照して、前記現在位置算出手段によって算出された現在位置から所定範囲内の施設の種別を抽出し、抽出した種別に対応する停止閾値を前記停止閾値格納手段から抽出し、前回エンジンが停止した日時からの時間の経過が、当該抽出した停止閾値以上である場合に、前記データ格納手段を参照して、前記現在位置算出手段によって算出された現在位置が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、前記リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、前記走行回数格納手段内の走行回数に反映させること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
出発地点を示す情報を格納する出発地点格納手段をさらに備え、
前記走行回数反映手段は、前記車両のエンジン始動時に前記停止日時格納手段を参照して、前回エンジンが停止してから所定時間以上経過している場合に、
前記現在位置算出手段によって算出された現在位置を参照して、当該現在位置が予め定められた領域の外であり、かつ、前記出発地点格納手段に格納されている出発地点が、前記予め定められた領域内にある場合には、前記データ格納手段を参照して、前記現在位置算出手段によって算出された現在位置が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、前記リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、前記走行回数格納手段内の走行回数に反映させると共に、前記出発地点格納手段内の出発地点を当該現在位置で更新し、
前記現在位置算出手段によって算出された現在位置を参照して、当該現在位置が予め定められた領域内にあり、かつ、前記出発地点格納手段に格納されている出発地点が、前記予め定められた領域外にある場合には、前記データ格納手段を参照して、当該出発地点が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、前記リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、前記走行回数格納手段内の走行回数に反映させると共に、前記出発地点格納手段内の出発地点を当該現在位置で更新すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記予め定められた領域とは、ユーザの自宅の位置から第１の距離以内の範囲であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記データ格納手段に格納されている地図データは、
前記第１の距離よりも長い半径を有し、前記自宅の位置を中心とする複数の同心円と、前記自宅の位置を起点として所定の方向へ向かう複数の線分とによって区切られた複数の領域によって構成されていること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行回数格納手段は、
前記領域ＩＤ毎に、前記車両が当該リンクを走行した日時を、当該リンクのリンクＩＤに対応付けてさらに格納し、
前記ナビゲーション装置は、
所定時間が経過した走行日時を前記走行回数格納手段から削除すると共に、削除した走行日時に対応するリンクＩＤおよび領域ＩＤの走行回数を減少させる走行回数管理手段をさらに備えること
を特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、設定された目的地までのルートを探索して出力する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザの走行履歴を走行した道路の情報に対応付けて記録し、走行した頻度の高い道路ほど、経路検索用のコストを低く設定することにより、過去の走行実績に応じた経路探索を行う技術が開示されている。これにより、走行した回数の多い道路を優先して推奨経路として出力することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４６５７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、走行回数だけで経路検索用のコストを設定しているため、第１の目的地へ向かって走行した実績が多い場合には、当該第１の目的地へ向かう際に走行した道路のコストが低く設定され、当該第１の目的地とは全く異なる方向にある第２の目的地への経路を探索する場合であっても、当該第１の目的地へ向かう際に走行する道路が優先的に選択されてしまう。そのため、第２の目的地へ引かれた経路が、結果として遠回りになってしまう場合があった。
【０００５】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、複数の領域に分けられた地図に関するデータを有し、目的地とする領域の領域ＩＤ毎にそれぞれのリンクの走行回数を格納し、車両が走行したリンクの情報を順次記録し、エンジン始動時に、現在位置が含まれる領域に応じて、領域ＩＤ毎のリンクの走行回数を更新する。
【０００７】
また、本発明は、例えば、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して出力するナビゲーション装置であって、道路を示すリンクに関する情報であって、リンクのコストを示す情報を含むリンクデータと、地図を複数の領域に分け、それぞれの領域内の情報を、当該領域を識別する領域ＩＤに対応付けて格納する地図データとを格納するデータ格納手段と、目的地とする領域の領域ＩＤ毎に、それぞれのリンクの走行回数を、当該リンクを識別するリンクＩＤに対応付けて格納する走行回数格納手段と、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、走行した道路のリンクＩＤを保持するリンクＩＤ保持手段と、車両のエンジン始動時に、データ格納手段を参照して、現在位置算出手段によって算出された現在位置が含まれる領域の領域ＩＤを特定し、特定した領域ＩＤについて、リンクＩＤ保持手段によって保持されているリンクＩＤを、走行回数格納手段内の走行回数に反映させる走行回数反映手段と、データ格納手段を参照して、設定された目的地が含まれる地図上の領域の領域ＩＤを特定し、走行回数格納手段を参照して、当該特定した領域ＩＤに対応する走行回数を用いて、それぞれのリンクのコストを修正し、修正したコストを用いて、設定された目的地までの経路を探索して出力する経路探索手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置によれば、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１１】
センサ１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定情報をナビゲーション装置２０に供給する。表示装置１２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、ナビゲーション装置２０から出力される車両の現在位置やナビゲーション装置２０によって探索された目的地までの経路情報等を表示する。
【００１２】
ナビゲーション装置２０は、走行回数管理部２１、データベース２２、現在位置算出部２３、走行リンク記録部２４、走行回数反映部２５、および経路探索部２６を備える。データベース２２は、道路を示すリンクに関する情報を格納するリンクデータ２２０、道路以外の地図領域のデータ、施設の種別や座標、ナビゲーションシステム１０のユーザの自宅の位置等を格納する地図データ２２１、それぞれのリンクの走行回数を示す情報を格納する走行回数データ２２２、走行したリンクを示す情報を格納する走行軌跡データ２２３、それぞれのリンクを走行した日時を示す走行履歴を格納する走行履歴データ２２４、走行回数に応じたコスト係数を示す情報を格納するコスト係数２２５、エンジンを停止した日時を示す情報を格納する停止日時データ２２６、出発地点を示す情報を格納する出発地点データ２２７、および施設種別毎の停止閾値を格納する停止閾値テーブル２２８を格納する。
【００１３】
リンクデータ２２０には、例えば図２に示すように、リンクに関する情報を、所定の地図領域毎のメッシュ情報２２００が格納されている。それぞれのメッシュ情報２２００には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２２０１およびメッシュ内のリンクに関する情報であるリンク情報２２０２が含まれる。
【００１４】
それぞれのリンク情報２２０２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２２０３、リンクの開始ノード座標２２０４、リンクの終了ノード座標２２０５、リンクの道路種別２２０６、リンク長２２０７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２２０８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２２０９等が含まれる。本実施形態において、経路探索部２６は、それぞれのリンクのリンク長２２０７を、当該リンクのコストとして利用する。
【００１５】
また、地図データ２２１内の地図は、例えば図３に示すように、ユーザの自宅の位置３０を中心とする複数の円３１、および、当該自宅の位置３０を起点として所定の方向へ向かう複数の線分３２によって分けられた複数の領域３３で構成されている。本実施形態において、円３１ａの半径は例えば１００ｍ、円３１ｂの半径は例えば１０ｋｍ、円３１ｃの半径は例えば５０ｋｍ、円３１ｄの半径は例えば３００ｋｍである。また、本実施形態において、円３１ａ内は自宅領域と定義する。
【００１６】
また、本実施形態において、地図データ２２１内の地図は、当該自宅の位置３０を起点として所定の方向へ向かう８本の線分３２によって分けられている。線分３２ａは、自宅を起点として例えば北北西の方角へ向かっており、線分３２ｂは、自宅を起点として例えば北北東の方角へ向かっており、線分３２ｃは、自宅を起点として例えば東北東の方角へ向かっており、線分３２ｄは、自宅を起点として例えば東南東の方角へ向かっており、線分３２ｅは、自宅を起点として例えば南南東の方角へ向かっており、線分３２ｆは、自宅を起点として例えば南南西の方角へ向かっており、線分３２ｇは、自宅を起点として例えば西南西の方角へ向かっており、線分３２ｈは、自宅を起点として例えば西北西の方角へ向かっている。
【００１７】
なお、図３において示した地図データ２２１の地図を区切る円３１の数および半径、ならびに、線分３２の数および方角は、あくまで例示にすぎず、図３に示した例とは異なる数もしくは半径の円、または、図３に示した例とは異なる数もしくは方角の線分によって地図が区切られていてもよい。
【００１８】
また、走行回数データ２２２には、例えば図４に示すように、地図上の領域を識別するエリアＩＤ２２２１別に、それぞれのリンクの走行回数２２２２が、それぞれのリンクのリンクＩＤ２２２０に対応付けて格納される。
【００１９】
また、走行軌跡データ２２３には、例えば図５に示すように、それぞれのリンクのリンクＩＤ２２３０に対応付けて、車両が当該リンクを走行した走行日時２２３２が格納される。また、走行履歴データ２２４には、例えば図６に示すように、それぞれのリンクのリンクＩＤ２２４０に対応付けて、車両が対応するリンクを走行したときの目的地が含まれる領域のエリアＩＤ２２４１、および、車両が当該リンクを走行した走行日時２２４２が格納される。
【００２０】
また、コスト係数２２５には、例えば図７に示すように、リンクのコストを修正する場合に使用されるコスト係数２２５１が、当該コスト係数２２５１を採用する際の走行回数２２５０に対応付けて格納される。また、停止閾値テーブル２２８には、例えば図８に示すように、停止時間の判定に用いられる閾値である停止閾値２２８１が、施設の種別（例えば、コンビニエンスストア、銀行、レストラン等）を示す施設種別２２８０に対応付けて格納される。
【００２１】
図１に戻って説明を続ける。現在位置算出部２３は、センサ１１からの測定信号に基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、当該車両の現在位置を算出し、算出した現在位置を走行リンク記録部２４、走行回数反映部２５、経路探索部２６、および表示装置１２へ出力する。
【００２２】
より詳細には、例えば、現在位置算出部２３は、所定時間（例えば１００ｍｓ）経過毎に、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、所定距離（例えば２ｍ）以上変位があった場合に、前回のマップマッチ処理において算出された車両の現在位置および候補点毎に、センサ１１から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を当該現在位置および候補点に加算することにより、現在位置およびそれぞれの候補点の位置を移動させて仮想現在位置を生成するデッドレコニング処理を行う。現在位置算出部２３は、前回のマップマッチ処理において算出された車両の現在位置からのデッドレコニング位置を、車両の現在位置として走行リンク記録部２４、走行回数反映部２５、経路探索部２６、および表示装置１２へ出力する。
【００２３】
また、車両が所定距離（例えば２０ｍ）走行する毎に、現在位置算出部２３は、前回算出された車両の現在位置および候補点毎に仮想現在位置を算出し、算出したそれぞれの仮想現在位置について、データベース２２内のリンクデータ２２０を参照して、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクを上に候補点を配置する。そして、現在位置算出部２３は、リンク上に配置した候補点の信頼度を算出し、例えば最も信頼度の高い候補点を車両の今回の現在位置に決定し、決定した車両の現在位置を、走行リンク記録部２４、走行回数反映部２５、経路探索部２６、および表示装置１２へ出力する。
【００２４】
経路探索部２６は、目的地の座標、経由地点、および探索条件等を含む探索情報をユーザから受け付けた場合に、データベース２２内の地図データ２２１を参照して、目的地が含まれる領域のエリアＩＤを取得する。そして、経路探索部２６は、取得したエリアＩＤに基づいて走行回数データ２２２を参照し、それぞれのリンクについて、取得したエリアＩＤに対応する走行回数を抽出する。
【００２５】
例えば図４に示した例において、経路探索部２６は、エリアＩＤとして「３３３」を取得した場合に、リンクＩＤが「ａａａ」、「ｂｂｂ」、および「ｃｃｃ」のリンクについて、それぞれ、走行回数として「２」、「０」、および「４」を抽出する。
【００２６】
そして、経路探索部２６は、コスト係数２２５を参照して、それぞれのリンクについて、走行回数に応じたコスト係数を取得する。例えば図７に示した例において、経路探索部２６は、走行回数が４である場合に、コスト係数として０．９を取得する。なお、図７に示した例において、走行回数の欄の「３〜５」は、「走行回数が３回、４回、または５回のいずれか」を意味する。
【００２７】
そして、経路探索部２６は、それぞれのリンクについて取得したコスト係数を用いて、例えば下記の数式１に従って、各リンクのコストを修正した修正コストを算出する。
修正コスト＝基本コスト×コスト係数      ・・・数１
ここで、本実施形態において基本コストとは、データベース２２内のリンク長２２０７である。
【００２８】
そして、経路探索部２６は、算出した修正コストを使い、受け付けた探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等を用いて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索結果を表示装置１２に表示する。
【００２９】
走行リンク記録部２４は、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置およびデータベース２２内のリンクデータ２２０を参照して、車両が走行した道路のリンクＩＤおよび当該道路を走行した日時を含む走行軌跡を走行軌跡データ２２３に順次記録する。
【００３０】
走行回数反映部２５は、エンジン始動時に、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置および地図データ２２１を参照して、車両の現在位置が自宅領域内（図３における円３１ａの内側）にあるか否かを判定する。現在位置が自宅領域内にある場合、走行回数反映部２５は、地図データ２２１および出発地点データ２２７を参照して、出発地点が自宅領域内にあるか否かを判定する。出発地点が自宅領域内にある場合、自宅の位置から出発して自宅の位置に戻ってきたものと判断し、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内のデータを消去すると共に、現在位置で出発地点データ２２７内のデータを更新する。
【００３１】
一方、出発地点が自宅領域外にある場合は、自宅領域以外の位置から出発して自宅の位置へ戻ってきたものと判断し、走行回数反映部２５は、出発地点データ２２７内に格納されている位置が含まれる領域のエリアＩＤを地図データ２２１から取得する。そして、走行回数反映部２５は、取得したエリアＩＤについて、走行回数データ２２２内における、走行軌跡データ２２３に格納されているリンクＩＤに対応する走行回数を更新する。そして、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を、取得したエリアＩＤに対応付けて走行履歴データ２２４に追記して、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を全て消去する。
【００３２】
例えば、走行軌跡データ２２３内にリンクＩＤとして「ａａａ」および「ｂｂｂ」がそれぞれ１つずつ格納されており、出発地点データ２２７内の出発地点が含まれる領域のエリアＩＤとして「２２２」を地図データ２２１から取得した場合、走行回数反映部２５は、「２２２」のエリアＩＤについて、走行回数データ２２２内で「ａａａ」および「ｂｂｂ」のリンクＩＤに対応する走行回数を１増加させる。そして、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を、「２２２」のエリアＩＤに対応付けて走行履歴データ２２４に追記して、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を全て消去する。
【００３３】
また、エンジン始動時の現在位置が自宅領域外にある場合、走行回数反映部２５は、地図データ２２１を参照して、現在位置から所定範囲内（例えば１００ｍ以内）に存在する施設の種別を取得し、取得した種別に対応する停止閾値を停止閾値テーブル２２８から抽出する。そして、走行回数反映部２５は、停止日時データ２２６内の停止日時からエンジンが始動した日時までの経過時間が、抽出した停止閾値以上か否かを判定する。
【００３４】
なお、現在位置から所定範囲内に複数種類の施設が存在する場合、走行回数反映部２５は、対応する停止閾値を停止閾値テーブル２２８から抽出し、抽出した停止閾値の中で最大の値を用いて、停止日時データ２２６内の停止日時からエンジン始動日時までの経過時間が停止閾値以上か否かを判定する。
【００３５】
経過時間が停止閾値以上である場合、走行回数反映部２５は、出発地点データ２２７を参照して、出発地点が自宅領域外にあるならば、自宅から出発して目的地へ到着したものと判断し、現在位置が含まれる領域のエリアＩＤを地図データ２２１から取得し、取得したエリアＩＤについて、走行回数データ２２２内における、走行軌跡データ２２３に格納されているリンクＩＤに対応する走行回数を更新する。そして、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を、取得したエリアＩＤに対応付けて走行履歴データ２２４に追記して、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を全て消去する。
【００３６】
また、走行回数反映部２５は、エンジンが始動した場合に、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置で出発地点データ２２７内のデータを更新する処理、および、エンジンが停止した場合に、エンジンが停止した日時で停止日時データ２２６内のデータを更新する処理を実行する。
【００３７】
走行回数管理部２１は、所定のタイミングで走行履歴データ２２４を参照し、走行してから所定時間（例えば１年）経過した走行履歴が存在する場合に、当該走行履歴を走行履歴データ２２４から削除する。そして、走行回数管理部２１は、削除した走行履歴に含まれるリンクＩＤおよびエリアＩＤに基づいて走行回数データ２２２を参照し、対応するリンクＩＤおよびエリアＩＤの走行回数を１減らす。これにより、走行回数管理部２１は、走行頻度が高い道路のコストを少なくすることができ、より実情にあった経路探索を実現することができる。
【００３８】
図９は、ナビゲーション装置２０の動作を例示するフローチャートである。車両のエンジンが始動した場合に、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す動作を開始する。
【００３９】
まず、走行回数反映部２５は、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置および地図データ２２１を参照して、車両の現在位置が、自宅領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１００）。現在位置が自宅領域内にある場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、走行回数反映部２５は、地図データ２２１および出発地点データ２２７を参照して、出発地点が自宅領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１０１）。出発地点が自宅領域内にある場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、走行回数反映部２５は、ステップＳ１０９に示す処理を実行する。
【００４０】
一方、出発地点が自宅領域外にある場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、走行回数反映部２５は、出発地点データ２２７内の出発地点が含まれる領域のエリアＩＤを地図データ２２１から取得する。そして、走行回数反映部２５は、取得したエリアＩＤについて、走行回数データ２２２内における、走行軌跡データ２２３に格納されているリンクＩＤに対応する走行回数を更新する（Ｓ１０２）。そして、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を、取得したエリアＩＤに対応付けて走行履歴データ２２４に追記し（Ｓ１０３）、ステップＳ１０９に示す処理を実行する。
【００４１】
ステップＳ１００において、現在位置が自宅領域外にある場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、走行回数反映部２５は、地図データ２２１を参照して、現在位置から所定範囲内に存在する施設の種別を取得し、取得した施設種別に対応する停止閾値を停止閾値テーブル２２８から抽出する（Ｓ１０４）。そして、走行回数反映部２５は、停止日時データ２２６内の停止日時からエンジン始動日時までの経過時間が停止閾値以上か否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００４２】
経過時間が停止閾値未満である場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、走行リンク記録部２４は、ステップＳ１１１に示す処理を実行する。一方、経過時間が停止閾値以上である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、走行回数反映部２５は、地図データ２２１および出発地点データ２２７を参照して、出発地点が自宅領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。出発地点が自宅領域外にある場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、走行回数反映部２５は、ステップＳ１０９に示す処理を実行する。
【００４３】
出発地点が自宅領域内にある場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、走行回数反映部２５は、現在位置が含まれる領域のエリアＩＤを地図データ２２１から取得し、取得したエリアＩＤについて、走行回数データ２２２内における、走行軌跡データ２２３に格納されているリンクＩＤに対応する走行回数を更新する（Ｓ１０７）。そして、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を、取得したエリアＩＤに対応付けて走行履歴データ２２４に追記する（Ｓ１０８）。
【００４４】
次に、走行回数反映部２５は、走行軌跡データ２２３内の走行軌跡を全て消去し（Ｓ１０９）、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置で出発地点データ２２７内のデータを更新する（Ｓ１１０）。
【００４５】
次に、走行リンク記録部２４は、現在位置算出部２３によって算出された車両の現在位置および地図データ２２１を参照して、車両が道路を示すリンクを走行したか否かを判定する（Ｓ１１１）。車両が道路を示すリンクを走行していない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、走行リンク記録部２４は、ステップＳ１１３に示す処理を実行する。
【００４６】
一方、車両が道路を示すリンクを走行した場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、走行リンク記録部２４は、車両が走行した道路のリンクＩＤをリンクデータ２２０から取得し、取得したリンクＩＤに走行日時を対応付けて走行軌跡データ２２３に追加する（Ｓ１１２）。そして、走行回数反映部２５は、エンジンが停止したか否かを判定する（Ｓ１１３）。エンジンが停止していない場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、走行リンク記録部２４は、再びステップＳ１１１に示した処理を実行する。
【００４７】
エンジンが停止した場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、走行回数反映部２５は、エンジンが停止した日時で停止日時データ２２６内のデータを更新し（Ｓ１１４）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す処理を終了する。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００４９】
上記説明から明らかなように、本発明のナビゲーションシステム１０によれば、よりユーザの嗜好に合った走行経路を推奨することができる。
【００５０】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５１】
例えば、上記した実施形態において、地図データ２２１内の地図は、図３において説明したように、自宅の位置を中心とした複数の同心円と、自宅の位置を起点として所定の方角へ向かう複数の線分によって分けられていたが、本発明はこれに限られない。他の形態として、例えば図１０に示すように、地図データ２２１内の地図は、市町村単位、区単位、または番地単位の領域４１にそれぞれ固有のエリアＩＤを割り当てるようにしてもよい。また、この場合、図１０に示すように、自宅の位置４０を含む領域４１ｅを自宅領域と定義するようにしてもよい。
【００５２】
また、他の形態として、ナビゲーション装置２０は、地図データ２２１内の自宅の位置を示す情報が変更された場合に、走行回数データ２２２、走行軌跡データ２２３、走行履歴データ２２４、停止日時データ２２６、および出発地点データ２２７内の全てのデータを消去するようにしてもよい。これにより、引越し等により自宅の位置が変更された場合に、ナビゲーション装置２０は、再びユーザによる走行実績を収集し直すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】リンクデータ２２０のデータ構造を例示する図である。
【図３】地図データ２２１の領域の分け方を説明するための概念図である。
【図４】走行回数データ２２２のデータ構造を例示する図である。
【図５】走行軌跡データ２２３のデータ構造を例示する図である。
【図６】走行履歴データ２２４のデータ構造を例示する図である。
【図７】コスト係数２２５のデータ構造を例示する図である。
【図８】停止閾値テーブル２２８のデータ構造を例示する図である。
【図９】ナビゲーション装置２０の動作を例示するフローチャートである。
【図１０】地図データ２２１の領域の分け方の他の例を示す概念図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２１・・・走行回数管理部、２２・・・データベース、２２０・・・リンクデータ、２２１・・・地図データ、２２２・・・走行回数データ、２２３・・・走行軌跡データ、２２４・・・走行履歴データ、２２５・・・コスト係数、２２６・・・停止日時データ、２２７・・・出発地点データ、２２８・・・停止閾値テーブル、２３・・・現在位置算出部、２４・・・走行リンク記録部、２５・・・走行回数反映部、２６・・・経路探索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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