(57)【要約】【課題】検出手段の誤検出を防止し、被検出体を適確に検出できる移動体における検出装置を提供する。【解決手段】移動体３に、それの移動経路に対応して設置された被検出体２６を光学的に検出する光学式の検出手段２７を装備し、検出手段２７の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ被検出体２６の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段４７を設ける。【選択図】図３
2008094516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に、それの移動経路に対応して設置された被検出体を光学的に検出する光学式の検出手段が装備された移動体における検出装置であって、
前記検出手段の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ前記被検出体の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段が設けられている移動体における検出装置。
【請求項２】
前記遮蔽手段が、前記被検出体にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体にて構成されている請求項１記載の移動体における検出装置。
【請求項３】
前記被検出体が、前記移動経路方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、前記検出手段の検出作用空間内を先端側の被検出部を通過させるように構成され、
前記カバー体における前記被検出体の通過に対応する通過対応部分が、弾性変形可能な線状体群を並べて構成されている請求項２記載の移動体における検出装置。
【請求項４】
前記カバー体の前記通過対応部分が、前記検出作用空間における前記移動経路の長手方向の前後に対応する前後部分については、前記線状体群を前記被検出体に沿いかつ前記被検出体の基端側に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成し、且つ、前記検出作用空間における前記被検出体の基端側に対応する底部側部分については、前記被検出体の通過予定位置の両側の夫々において前記線状体群を前記被検出体と交差する方向に沿いかつ前記通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成する形態に構成されている請求項３記載の移動体における検出装置。
【請求項５】
前記移動体が、堆肥類を収納する収納棚に沿う前記移動経路を移動するスタッカークレーンである請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体における検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に、それの移動経路に対応して設置された被検出体を光学的に検出する光学式の検出手段が装備された移動体における検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる移動体における検出装置は、検出手段の検出作用空間に進入した被検出体にて検出手段が投光する検出用光が遮断又は反射されることによって、検出手段にて被検出体を検出するように構成されているものであり、移動経路における移動体の位置を検出する際に用いられるものである。
そして、このような移動体における検出装置は、検出手段の検出作用空間を被検出体が自由に通過できるように検出作用空間の周囲が開放されていた（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上記従来の移動体における検出装置は、検出手段の検出作用空間に進入した被検出体にて検出手段が投光する検出用光が遮断されることにより検出手段にて被検出体を検出するように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】特公昭６０−２０２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の移動体における検出装置では、検出手段の検出作用空間を被検出体が自由に通過できるように検出作用空間の周囲が開放されているため、検出手段の周囲に存在する異物も検出作用空間に自由に進入することができるので、検出作用空間に進入した異物により投光用光が遮断されることによって、検出作用空間に被検出体が進入していないにも拘らず検出作用空間に進入した異物を被検出体であると誤って検出される場合があるため、検出作用空間に進入した異物にて検出手段が誤検出する虞があった。
また、上記従来のような移動体における検出装置を、検出手段の検出作用空間に進入した被検出体にて検出手段が投光する検出用光が反射されることにより検出手段にて被検出体を検出するように構成した場合では、被検出体にて反射される前または反射された後の投下用光が検出作用空間に進入した異物にて遮断されることによって、検出作用空間に被検出体が進入したにも拘らず進入した被検出体を検出できない場合があるため、検出作用空間に進入した異物にて検出手段が誤検出する虞がある。
説明を加えると、移動体としては、スタッカークレーンや走行台車があり、堆肥類の近くに設けられたスタッカークレーン、つまりは、堆肥類を収納する収納棚に沿う移動経路を移動するスタッカークレーンでは、堆肥類から発生したハエ等の小さな虫が異物として検出手段の検出作用空間に進入してしまうため、検出手段が誤検出する虞があり、また、塵埃が飛散する箇所に設けられたスタッカークレーンでは、塵埃が異物として検出手段の検出作用空間に進入してしまうため、検出手段が誤検出する虞があった。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、検出手段の誤検出を防止し、被検出体を適確に検出できる移動体における検出装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明にかかる移動体における検出装置は、移動体に、それの移動経路に対応して設置された被検出体を光学的に検出する光学式の検出手段が装備されたものであって、その第１特徴構成は、
前記検出手段の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ前記被検出体の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段が設けられている点にある。
【０００７】
すなわち、検出手段の検出作用空間を、異物の進入を抑制し且つ被検出体の通過を許容する状態で遮蔽手段にて外部から遮蔽することによって、移動体の移動に伴って被検出体が検出手段の検出作用空間を通過して、検出手段にて被検出体を検出することができるものでありながら、遮蔽手段にて異物が検出手段の検出作用空間に進入することが抑制されるので、異物による検出手段の誤検出を防止することができる。
もって、検出手段の誤検出を防止し、被検出体を適確に検出できる移動体における検出装置を提供することができるに至った。
【０００８】
本発明にかかる移動体における検出装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記遮蔽手段が、前記被検出体にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体にて構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、遮蔽手段が、被検出体にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体にて構成されており、そして、押し開き操作可能なカバー体は特別な動力を要することなく、異物が検出作用空間へ進入することを抑制できるものであるから、例えば、コンプレッサとこのコンプレッサからの圧縮空気を検出作用空間の周囲に向けて吹き付けるノズルとを備えて検出作用空間への異物の進入を抑制するものと比べて、構成の簡素化を図ることができるとともにランニングコストが必要ないものとなり、もって、構成が簡素で且つランニングコストが必要ない遮蔽手段を備えた移動体における検出装置を提供することができるに至った。
【００１０】
本発明にかかる移動体における検出装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記被検出体が、前記移動経路方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、前記検出手段の検出作用空間内を先端側の被検出部を通過させるように構成され、前記カバー体における前記被検出体の通過に対応する通過対応部分が、弾性変形可能な線状体群を並べて構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、被検出体が、移動経路方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、検出手段の検出作用空間内を先端側の被検出部を通過させるように構成されており、その被検出体が通過する際には、線状体群における被検出手段が通過する部分の線状体を被検出体にて弾性変形させる形態で通過対応部分を押し開き操作するものであるため、通過対応部分を被検出体が通過するときに通過対応部分が必要以上に開口してしまうことが抑制されるので、検出手段の検出作用空間に異物が進入することが抑制され、また、被検出体が通過した後は、弾性変形による復帰付勢によって押し開き操作された部分を閉じることができるため、検出手段の検出作用空間に異物が進入することをより抑制することができ、もって、検出手段の誤検出をより発生し難くすることができる移動体における検出装置を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかる移動体における検出装置の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記カバー体の前記通過対応部分が、前記検出作用空間における前記移動経路の長手方向の前後に対応する前後部分については、前記線状体群を前記被検出体に沿いかつ前記被検出体の基端側に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成し、且つ、前記検出作用空間における前記被検出体の基端側に対応する底部側部分については、前記被検出体の通過予定位置の両側の夫々において前記線状体群を前記被検出体と交差する方向に沿いかつ前記通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成する形態に構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、カバー体の通過対応部分における前後部分については、線状体群は被検出板に沿いかつ被検出体の基端部に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成されているため、通過対応部分を被検出体が通過するときに通過対応部分における前後部分が必要以上に開口してしまうことを抑制することができ、通過対応部分を被検出体が通過するときに、その通過に伴って押し開かれた開口から異物が進入してしまうことを抑えることができるものとなり、また、カバー体の通過対応部分における底部側部分については、前記被検出体の通過予定位置の両側の夫々において前記線状体群を前記被検出体と交差する方向に沿いかつ前記通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成することによって、通過対応部分のその他の部分を覆うことができるものとなり、もって、通過対応部分を適確に覆うことができるものでありながら、通過対応部分を被検出体が通過するときに、その通過に伴って押し開かれた開口から異物が進入してしまうことを抑えることができる移動体における検出装置を提供することができるに至った。
【００１４】
本発明にかかる移動体の検出装置の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移動体が、堆肥類を収納する収納棚に沿う前記移動経路を移動するスタッカークレーンである点にある。
【００１５】
すなわち、移動体が、堆肥類を収納する収納棚に沿う移動経路を移動するスタッカークレーンであると、堆肥から発生したハエ等の小さな虫がスタッカークレーンの近くを飛ぶが、検出手段の検出作用空間は遮蔽手段にて外部から遮蔽することによって、検出手段の検出作用空間への小さな虫の侵入を抑制することができ、もって、堆肥類を収納する収納棚に沿う移動経路を移動するスタッカークレーンに適した移動体における検出装置を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる移動体の検出装置を保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、保管設備は、出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置する一対の収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成される収納棚１に沿う移動経路２を移動する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の収納部４が上下方向および左右方向に複数並設されている。そして、この保管設備は、わら、ごみ及び落葉等を発酵させて肥料を製造するために用いられるものであり、収納棚１には、発酵途中の未熟な肥料や十分に発酵した肥料が堆肥類として収納容器に入れた状態で収納されている。
【００１７】
前記移動経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、移動経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と走行レール５の両側に設置された一対の荷載置台８とが設けられている。
以下、スタッカークレーン３の走行方向（移動経路２に沿う方向）の一方側を、地上側コントローラ７などを配設したＨＰ（ホームポジション）側とし、他方側を、ＯＰ（アウトポジション）側として説明する。尚、移動経路２のＨＰ側の端部をスタッカークレーン３の走行移動における基準位置と設定している。
【００１８】
図２に示すように、前記スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行する走行台車１０と、この走行台車１０に立設された一対の昇降マスト１３に昇降自在に案内支持される昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２には、物品を移載可能なフォーク装置１１が備えられており、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品を収納部４に移載させ、また、収納部４に収納されている物品を荷載置台８に移載させるように構成されている。
そして、一対の昇降マスト１３は、その上端部同士がガイドレール６にて案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００１９】
また、スタッカークレーン３には、上部フレーム１５における走行方向の一方側（ＨＰ側）端部および他方側（ＯＰ側）端部に上方側従動スプロケット１６が設けられ、他方側の昇降マスト１３に昇降マスト側従動スプロケット１７が設けられ、走行台車１０における走行方向の一方側端部に駆動スプロケット１９が設けられ、走行台車１０走行方向の中央部と一方側部とに昇降台車側従動スプロケット１８が設けられている。
前記昇降台１２は、その走行方向の両端部の夫々に一端部が連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されており、その昇降用チェーン１４が、上方側従動スプロケット１６、昇降マスト側従動スプロケット１７、駆動スプロケット１９、および、走行台車側従動スプロケット１８に巻き掛けられて、他端部が昇降台１２の中央部に接続されている。
【００２０】
そして、駆動スプロケット１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動スプロケット１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００２１】
前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちのＯＰ側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、ＨＰ側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
また、走行台車１０には、走行レール５の横幅方向の両側に位置して走行台車１０における走行レール５に対する横幅方向での位置を規制すべく走行レール５の側面を転動する左右一対のガイドローラ４３が設けられている。
【００２２】
そして、走行台車１０には、走行台車１０の走行移動を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられており、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合する走行用スプロケットが取り付けられており、走行台車１０の走行移動に伴って走行用スプロケットが回転することにより走行台車１０の走行移動を検出するように構成されている。そして、図９に示すように、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報は、スタッカークレーン３のクレーン制御装置４１に入力されている。
ちなみに、昇降台１２にも同様に昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられており、車体側ロータリエンコーダ２２と同様に、昇降台１２の昇降移動に伴って昇降用スプロケットが回転することにより昇降台１２の昇降移動を検出するように構成されており、図９に示すように、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報も、スタッカークレーン３のクレーン制御装置４１に入力されている。
【００２３】
図３に示すように、スタッカークレーン３に、その移動経路２に対応して設置された被検出体２６を光学的に検出する光学式の検出手段としての透過型の光電センサ２７と、移動経路２に対応して設置された被接触体２８を機械的に検出するリミットスイッチ２９とが装備された検出装置Ｓが備えられている。
そして、前記被検出体２６は、前記移動経路２方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、前記光電センサ２７の検出作用空間を先端側の被検出部２６ａを通過させるように構成され、光電センサ２７は、投光部から投光された検出用光を受光部にて受光するように構成されている。つまり、光電センサ２７は、投光部からの検出用光が検出作用空間に進入した被検出体２６にて遮断されることにより、被検出体２６を検出するように構成されており、検出用光の経路となる投光部と受光部との間の空間が光電センサ２７の検出作用空間となる。
また、被検出体２６は、走行方向視がＬ字状の板状体にて構成されており、下端部が床面に固定され、上端部にて被検出部２６ａが構成されている。
【００２４】
被接触体２８は、前記移動経路２方向と交差する横幅方向に沿う板状で且つ横幅方向の一端側が床面に固着された被接触体用ブラケット３０に片持ち状に連設されて、横幅方向の中央部分に位置する被接触部２８ａを前記リミットスイッチ２９に接触させるように構成され、リミットスイッチ２９は、被接触体２８が接触することにより、被接触体２８を検出するように構成されている。
【００２５】
図８に示すように、走行レール５の横幅方向一方側の床面には、被検出体２６として、移動経路２におけるＨＰ側端部近くの基準位置に設置された走行原点用被検出体３１と、移動経路２に沿って設定間隔おきに設置された複数の走行補正用被検出体３２とが設けられている。これら、走行原点用被検出体３１と走行補正用被検出体３２とは、横幅方向に互いにずらした状態で床面に設置されており、走行補正用被検出体３２が、走行原点用被検出体３１よりも走行レール５寄りに位置する状態で設置されている。
【００２６】
また、走行レール５の横幅方向他方側の床面には、被検出体２６として、移動経路２におけるＨＰ側端部近くのＨＰ側端部から設定距離離れた箇所に設置されたＨＰ側用被検出体３３と、移動経路２におけるＯＰ側端部近くのＯＰ側端部から設定距離離れた箇所に設置されたＯＰ側用被検出体３４とが設けられている。これら、ＨＰ側用被検出体３３とＯＰ側用被検出体３４とは、横幅方向に互いにずらした状態で床面に設置されており、ＨＰ側用被検出体３３が、ＯＰ側用被検出体３４よりも走行レール５寄りに位置する状態で設置されている。
【００２７】
図３に示すように、スタッカークレーン３における横幅方向の一方側には、光電センサ２７として、走行原点用被検出体３１を検出する走行原点用光電センサ３６と、走行補正用被検出体３２を検出する走行補正用光電センサ３７とが設けられている。
走行原点用光電センサ３６は、スタッカークレーン３が移動経路２におけるＨＰ側端部近くの基準位置まで移動すると、走行原点用被検出体３１が走行原点用光電センサ３６の検出作用空間に進入して走行原点用被検出体３１を検出するように設置されている。また、走行補正用光電センサ３７は、スタッカークレーン３が移動経路２を設定距離移動するごとに、走行補正用被検出体３２が走行補正用光電センサ３７の検出作用空間に進入して走行補正用被検出体３２を検出するように設置されている。
【００２８】
また、スタッカークレーン３における横幅方向の他方側には、光電センサ２７として、ＨＰ側用被検出体３３を検出するＨＰ側用光電センサ３８と、ＯＰ側用被検出体３４を検出するＯＰ側用光電センサ３９とが設けられている。
ＨＰ側用光電センサ３８は、スタッカークレーン３が移動経路２におけるＨＰ側端部から設定距離離れた箇所まで移動すると、ＨＰ側用被検出体３３がＨＰ側用光電センサ３８の検出作用空間に進入してＨＰ側用被検出体３３を検出するように設置されている。また、ＯＰ側用光電センサ３９は、スタッカークレーン３が移動経路２におけるＯＰ側端部近くのＯＰ側端部から設定距離離れた箇所まで移動すると、ＯＰ側用被検出体３４がＯＰ側用光電センサ３９の検出作用空間に進入してＯＰ側用被検出体３４を検出するように設置されている。
【００２９】
走行レール５の横幅方向他方側には、移動経路２におけるＨＰ側端部とＯＰ側端部とに被接触体２８が設けられており、リミットスイッチ２９は、スタッカークレーン３が移動経路２におけるＨＰ側端部まで移動する、又は、スタッカークレーン３が移動経路２におけるＯＰ側端部まで移動すると、被接触体２８がリミットスイッチ２９に接触することにより被接触体２８を検出するように構成されている。
【００３０】
図９に示すように、スタッカークレーン３には、地上側コントローラ７からの入出庫指令を受けてスタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置４１が設けられている。
このクレーン制御装置４１は、入力された昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、昇降台１２の下限位置からの位置を判別するように構成され、また、入力された車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、走行台車１０の基準位置からの位置を判別するように構成されている。ちなみに、クレーン制御装置４１には、各光電センサ２７、及び、リミットスイッチ２９の検出情報も入力されるように構成されている。
【００３１】
次に、クレーン制御装置４１による走行制御について説明する。
クレーン制御装置４１は、車体側ロータリエンコーダ２２からのパルス信号をカウントしており、走行原点用光電センサ３６からの走行原点用被検出体３１を検出した検出情報に基づいて前記カウントをリセットし、走行原点用光電センサ３６にて走行原点用被検出体３１を検出してからのパルス信号をカウントすることにより、走行台車１０の基準位置からの移動距離、つまりは、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
そして、クレーン制御装置４１は、地上側コントローラ７から収納部４と荷載置台８との間で物品を移載する入出庫指令が指令されると、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報と移載対象の収納部４又は荷載置台８に対応する走行目標停止位置までの目標走行距離とに基づいて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるべく、走行台車１０の走行を制御するように構成されている。
【００３２】
また、上記のように入出庫指令に基づいて走行台車１０を走行させている状態において、車体側ロータリエンコーダ２２のパルス信号をカウントすることにより得られた走行台車１０の走行位置を、走行台車１０の走行に伴う走行補正用光電センサ３７からの各走行補正用被検出体３２の検出情報に基づく予め学習された走行位置により補正しながら走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
【００３３】
走行台車１０を走行用目標位置に停止させるときについて説明を加えると、上記のように入出庫指令に基づいて走行台車１０を走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置より減速用設定距離手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の走行速度を停止用低速度に減速させ、その後、走行台車１０の走行位置が走行用目標位置に達したと判別すると、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。ちなみに、走行台車１０の走行を開始させた後は走行台車１０の走行速度を移載用高速度まで加速させた後、走行台車１０が減速用位置に達するまでは走行台車１０の走行速度を移載用高速度に維持させるように構成されている。
【００３４】
そして、クレーン制御装置４１による走行制御により走行台車１０を走行させている状態において、ＨＰ側用光電センサ３８からのＨＰ側用被検出体３３を検出した検出情報が入力される、又は、ＯＰ側用光電センサ３９からのＯＰ側用被検出体３４を検出した検出情報が入力されると、走行台車１０の走行速度を非常用低速度まで減速させ、リミットスイッチ２９からの被接触体２８を検出した検出情報が入力されると、走行台車１０を停止させる。
【００３５】
次に、光電センサ２７について説明を加える。
図３に示すように、走行台車１０における横幅方向の一方側と他方側との夫々には、一対のセンサ支持部材４４が支持ブラケット４５を介して支持されており、そのセンサ支持部材４４の夫々が、２つの支持部４４ａを下方に向けて突出させて走行方向視で逆Ｕ字状に形成されている。
そして、走行台車１０における横幅方向の一方側に支持された一方のセンサ支持部材４４は、２つの支持部４４ａの間を走行原点用被検出体３１が通過するように支持されており、外側の支持部４４ａから内側の支持部４４ａに向けて投光する形態で走行原点用光電センサ３６が取り付けられており、走行台車１０における横幅方向の一方側に支持された他方のセンサ支持部材４４は、２つの支持部４４ａの間を走行補正用被検出体３２が通過するように支持されており、内側の支持部４４ａから外側の支持部４４ａに向けて投光する形態で走行補正用光電センサ３７が取り付けられている。
また、走行台車１０における横幅方向の他方側に支持された一方のセンサ支持部材４４は、２つの支持部４４ａの間をＨＰ側用被検出体３３が通過するように支持されており、外側の支持部４４ａから内側の支持部４４ａに向けて投光する形態でＨＰ側用光電センサ３８が取り付けられており、走行台車１０における横幅方向の他方側に支持された他方のセンサ支持部材４４は、２つの支持部４４ａの間をＯＰ側用被検出体３４が通過するように支持されており、外側の支持部４４ａから内側の支持部４４ａに向けて投光する形態でＯＰ側用光電センサ３９が取り付けられている。
ちなみに、センサ支持部材４４における走行レール側に位置する支持部４４ａを内側の支持部４４ａ、走行レールから離れる側に位置する支持部４４ａを外側の支持部４４ａと称している。
【００３６】
図３に加えて、図４、図６及び図７に示すように、前記光電センサ２７の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ前記被検出体２６の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段４７が設けられている。
この遮蔽手段４７は、前記被検出体２６にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体４８にて構成されており、前記カバー体４８における前記被検出体２６の通過に対応する通過対応部分４９が、弾性変形可能な線状体群５０を並べて構成されている。
【００３７】
つまり、前記カバー体４８の前記通過対応部分４９が、前記検出作用空間における前記移動経路２の長手方向（走行方向）の前後に対応する前後部分については、前記線状体群５０を前記被検出体２６に沿いかつ前記被検出体２６の基端側に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成し、且つ、前記検出作用空間における前記被検出体２６の基端側に対応する底部側部分については、前記被検出体２６の通過予定位置の両側の夫々において前記線状体群５０を前記被検出体２６と交差する方向に沿いかつ前記通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成する形態に構成されている。
【００３８】
図３示すように、カバー体４８として、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間と走行補正用光電センサ３７の検出作用空間とを外部から遮蔽すべく走行台車１０における横幅方向の一方側に設けられたカバー体４８と、ＨＰ側用光電センサ３８の検出作用空間とＯＰ側用光電センサ３９の検出作用空間とを外部から遮蔽すべく走行台車１０における横幅方向の他方側に設けられたカバー体４８との一対設けられている。
以下、カバー体４８について説明を加えるが、走行台車１０における横幅方向の一方側に設けられたカバー体４８と他方側に設けられたカバー体４８とは略同様に構成されているので、一方側に設けられたカバー体４８について詳細な説明をし、他方側に設けられたカバー体４８についての詳細な説明は省略する。
【００３９】
図４及び図５に示すように、カバー体４８は、走行台車１０に予め設置されているセンサカバー本体５１と、必要に応じてセンサカバー本体５１に後付けできるようにセンサカバー本体５１に対して着脱自在に構成され且つ前記通過対応部分４９を備えた遮蔽カバー５２とで構成されている。
そして、前記センサカバー本体５１は、走行方向視で下方が開口するコ字状に形成され、かつ、支持ブラケット４５を天井部分の下面側に連結する形態で支持ブラケット４５にて支持されており、走行原点用光電センサ３６及び走行補正用光電センサ３７の横側方、つまりは、センサ支持部材４４の横側方を覆うように構成されている。
【００４０】
図５に示すように、前記遮蔽カバー５２は、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間並びに走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の上方を覆う上枠部分５２ａ、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の一側方を覆う一側方横枠部分５２ｂ、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の他側方を覆う他側方横枠部分５２ｃを備えて構成されている。
そして、上枠部分５２ａは、横幅方向の端部に立設された立設部にてセンサカバー本体５１に連結されており、一側方横枠部分５２ｂ並びに他側方横枠部分５２ｃの夫々は、上端部にてセンサカバー本体５１に連結されている。
また、遮蔽カバー５２は、それに備えられた線状体群５０にて、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間並びに走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の前方、後方、及び、下方を覆うように構成されている。
【００４１】
走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の前方、並びに、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の前方を覆う線状体群５０は、上下方向に沿う姿勢でその上端部が上枠部分５２ａにおける前端部に接続されており、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の後方、並びに、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の後方を覆う線状体群５０は、上下方向に沿う姿勢でその上端部が上枠部分５２ａにおける後端部に接続されている。
また、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の下方を覆う線状体群５０における、走行原点用被検出体３１の通過予定位置の横幅方向一方側の線状体群５０は、横幅方向に沿う姿勢でその一端部が一側方横枠部分５２ｂの下端部に接続されており、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の下方を覆う線状体群５０における、走行原点用被検出体３１の通過予定位置の横幅方向他方側の線状体群５０は、横幅方向に沿う姿勢でその一端部が上枠部分５２ａに中間部分５２ｄを介して連結された下枠部分５２ｅに接続されている。
さらに、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の下方を覆う線状体群５０における、走行補正用被検出体３２の通過予定位置の横幅方向一方側の線状体群５０は、その基端部が前記下枠部分に接続されており、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の下方を覆う線状体群５０における、走行補正用被検出体３２の通過予定位置の横幅方向他方側の線状体群５０は、その基端部が他方側横枠部分５２ｃの下端部に接続されている。
【００４２】
そして、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の前方を覆う線状体群５０と走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の前方を覆う線状体群５０とは、中間部分５２ｄにて分割されており、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間の後方を覆う線状体群５０と走行補正用光電センサ３７の検出作用空間の後方を覆う線状体群５０とも、中間部分５２ｄにて分割されている。
ちなみに、上枠部分５２ａ並びに下枠部分５２ｅは、支持ブラケット４５に対して前後方向から嵌合可能に前後２分割に構成されている。
【００４３】
そして、センサカバー本体５１に、遮蔽カバー５２とを組み付けることによって、カバー体４８が箱状に形成され、そのカバー体４８によって、走行原点用光電センサ３６の検出作用空間、及び、走行補正用光電センサ３７の検出作用空間が外部から遮蔽されている。
【００４４】
〔別実施の形態〕
（１）  上記実施の形態では、遮蔽手段４７をカバー体４８にて構成し、カバー体４８にて検出手段２７の検出作用空間を覆うことによって検出作用空間に異物が進入することを抑制したが、遮蔽手段４７を、コンプレッサとこのコンプレッサからの圧縮空気を検出作用空間の周囲に向けて吹き付けるノズルとを備えて構成して、ノズルから噴出される空気を検出手段２７の検出作用空間又はその周囲に空気を吹き付けることによって検出作用空間に異物が進入することを抑制するように構成してもよい。
【００４５】
（２）  上記実施の形態では、カバー体４８における被検出体２６の通過に対応する通過対応部分４９を、弾性変形可能な線状体群５０を並べて構成したが、通過対応部分４９を線状体群５０以外に例えば、被検出体２６の形状に応じて切れ込み入れる等により被検出体２６の通過を許容させた幕状体やスポンジ部材でもよい。
また、カバー体４８における通過対応部分４９に線状体群５０等を設けず、通過対応部分４９を開口するように構成してもよい。
【００４６】
（３）  上記実施の形態では、カバー体４８の通過対応部分４９を、検出作用空間における移動経路の長手方向の前後に対応する前後部分については、線状体群５０を上下方向に沿う姿勢として、線状体群５０を被検出体２６に沿いかつ被検出体２６に基端側に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成したが、検出作用空間における移動経路の長手方向の前後に対応する前後部分について、線状体群５０を横幅方向に沿う姿勢として、線状体群５０を被検出体２６の通過予定位置の両側の夫々において線状体群５０を被検出体２６と交差する方向に沿いかつ通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成する形態に構成してもよい。
【００４７】
（４）  上記実施の形態では、カバー体４８の通過対応部分４９における底部側部分を、カバー体４８の通過対応部分４９における下部に位置させたが、カバー体４８の通過対応部分４９における底部側部分を、カバー体４８の通過対応部分４９における横側部に位置させてもよい。
つまり、上記実施の形態では、カバー体４８を、検出手段２７の検出作用空間の前方、後方、及び、下方を線状体群５０にて覆うように構成したが、検出手段２７の検出作用空間の前方、後方、及び、一側方又は他側方を線状体群５０にて覆うように構成してもよい。
【００４８】
（５）  上記実施の形態では、カバー体４８を、予めスタッカークレーン３に設けられていたセンサカバー本体５１に、遮蔽カバー５２を後付けするように構成したが、一体形成した枠体に線状体群５０を接続してカバー体４８を構成してもよい。
【００４９】
（６）  上記実施の形態では、移動体３をスタッカークレーンとしたが、移動体３としては、フォーク装置１１を備えた移動体が昇降台上を前後方向に移動自在に支持された搬送装置や、ＡＧＶやＳＴＶ等の物品搬送車でもよく、また、上記実施の形態では、移動体３をスタッカークレーンの走行台車１０としたが、スタッカークレーン３の昇降台１２としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】保管設備の斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】光電センサを示す正面図
【図４】カバー体を示す側面図
【図５】遮蔽カバーの分解斜視図
【図６】遮蔽カバーを示す横断平面図
【図７】カバー体における通過対応部分の弾性変形を示す図
【図８】被検出体を示す概略平面図
【図９】制御ブロック図
【符号の説明】
【００５１】
１    収納棚
２    移動経路
３    移動体（スタッカークレーン）
２６    被検出体
２６ａ  被検出部
２７    検出手段
４７    遮蔽手段
４９    通過対応部分
５０    線状体群
Ｓ    検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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