(57)【要約】【課題】ＥＴＣレーンは両側縁をかなり高い縁石にて限られたかなり狭い通路であり、車輌が正しく直進走行させられないと、車輪を縁石に接触させる恐れがあるが、ヨーレート偏差に基づいてヨー制御を行う挙動制御装置は、これを発動させるヨーレート偏差の閾値がＥＴＣレーン走行時に要するヨー微調整のヨーレートよりも大きいので、ＥＴＣレーンでは作動しない。この点を改良してＥＴＣレーンでも挙動制御装置を作動させる。【解決手段】ＥＴＣレーンを走行する間、車体ヨー変化を制御するヨー制御手段の発動を抑制する車体ヨー変化の閾値を臨時に低減する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体のヨー変化を制御するヨー制御手段の発動を抑制する車体ヨー変化の閾値を、ＥＴＣレーンを走行する間、臨時に低減するようになっていることを特徴とする車輌。
【請求項２】
車体のヨー変化を検出するヨー検出手段の０点検定をＥＴＣレーン走行中に行い、検定済みの前記ヨー検出手段により検出された車体ヨー変化を前記ヨー制御手段の制御対象とすることを特徴とする請求項１に記載の車輌。
【請求項３】
前記ヨー制御手段の発動を抑制するヨー変化の閾値の臨時の低減は車輌がＥＴＣレーンを通過し終わる時間を見計らった所定時間だけ行われるようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の車輌。
【請求項４】
前記ヨー制御手段は操舵角に基づく目標ヨーレートと実ヨーレートの間の偏差に基づいて車体のヨーレートを制御する手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車輌。
【請求項５】
車体のヨーレートの制御は舵輪の舵角の制御により行われるようになっていることを特徴とする請求項４に記載の車輌。
【請求項６】
車体のヨーレートの制御は選択された車輪を制動することにより行われるようになっていることを特徴とする請求項４に記載の車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車輌のヨー制御に係り、特に車輌のＥＴＣレーン走行中にそのヨー制御を行うことに係わる。
【背景技術】
【０００２】
車輌がＥＴＣレーンを走行しているときには、ＥＴＣレーンは直線走路であることから、そのとき車体のヨー変化に関する状態量を検出するヨー検出手段の指示値は正しくはゼロとなっているべきであり、そのとき当該ヨー検出手段にゼロでない指示値があれば、それは当該ヨー検出手段の０点偏差であることに着目し、ＥＴＣレーン走行時を利用して車体のヨー変化に関する状態量検出手段の０点検定を行うことが下記の特許文献１に於いて提案されている。
【特許文献１】特開２００６-１６２３２７
【０００３】
一方、操舵角や車速に基づく車体の目標ヨーレートとヨーレートセンサ等により検出される車体の実ヨーレートの間の偏差に基づいて舵輪の舵角を修正し或いは選択された車輪に制動力を加えて車体のヨー制御を行う車輌の挙動制御（ＶＳＣ）に於いては、挙動制御を発動させるヨーレート偏差の閾値があまり小さくされると制御が過敏となり、却ってヨー不安定を来たすという問題があるので、ヨーレートセンサを用いて車輌の挙動制御を行うに当たって、車輌の停止中および走行中にヨーレートセンサの０点出力を求め、両者間に所定の限界値を超える差があるときには、それが所定の限界値以下であるときに比して、挙動制御開始の閾値を高く設定することが下記の特許文献２に於いて提案されている。
【特許文献２】特開２００６-１６８５０６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＥＴＣレーンは両側縁をかなり高い縁石にて限られたかなり狭い通路であり、車輌が正しく直進走行させられないと、車輌の走行経路が側方に偏り、車輪を縁石に接触させる恐れがある。しかし、一方、運転者の心情としては、通路が直線であるが故に寧ろ却って操舵の機会を失った状態となり、運転者による適切な操舵の微調整が行われにくくなる。この場合、車輌が目標ヨーレートと実ヨーレートの間の偏差に基づいてヨー制御を行う挙動制御装置を備えていても、これを発動させるヨーレート偏差の閾値は、通常、ＥＴＣレーン走行時に要するヨー微調整のヨーレートよりも大きいので、挙動制御装置は作動しない。
【０００５】
本発明は、上記の事情に着目し、挙動制御装置にＥＴＣレーン走行時のヨー微調整を行わせるよう改良された車輌を得ることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するものとして、本発明は、車体のヨー変化を制御するヨー制御手段の発動を抑制する車体ヨー変化の閾値を、ＥＴＣレーンを走行する間、臨時に低減するようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。
【０００７】
車輌は、車体のヨー変化を検出するヨー検出手段の０点検定をＥＴＣレーン走行中に行い、検定済みの前記ヨー検出手段により検出された車体ヨー変化を前記ヨー制御手段の制御対象とするようになっていてよい。
【０００８】
前記ヨー制御手段の発動を抑制するヨー変化の閾値の臨時の低減は車輌がＥＴＣレーンを通過し終わる時間を見計らった所定時間だけ行われるようになっていてよい。
【０００９】
前記ヨー制御手段は操舵角に基づく目標ヨーレートと実ヨーレートの間の偏差に基づいて車体のヨーレートを制御する手段であってよく、車体のヨーレートの制御は舵輪の舵角の制御、または選択された車輪を制動すること、またはこれら両者の併用により行われるようになっていてよい。
【発明の効果】
【００１０】
車輌が、車体のヨー変化を制御するヨー制御手段の発動を抑制する車体ヨー変化の閾値を、ＥＴＣレーンを走行する間、臨時に低減するようになっていれば、ＥＴＣレーン走行のためのヨー制御は車輌の直進走行状態でのヨー制御に限られたヨー制御であるので、ヨー制御手段の発動を抑制する車体ヨー変化の閾値が通常走行時の値に比して格段に小さくされても制御に不安定を来たすことはなく、ＶＳＣとして既に実用されている通常の車輌走行安定制御装置にＥＴＣレーン走行に要する微細なヨー調整を行わせることができる。
【００１１】
更に、車輌が、車体のヨー変化を検出するヨー検出手段の０点検定をＥＴＣレーン走行中に行い、検定済みの前記ヨー検出手段により検出された車体ヨー変化を前記ヨー制御手段の制御対象とするようになっていれば、ヨー検出手段の０点偏差の検定がＥＴＣレーン走行に際してその都度行われることによって、ＥＴＣレーン走行のヨー微調整がより高精度に行なわれる。
【００１２】
前記ヨー制御手段の発動を抑制するヨー変化の閾値の臨時の低減が、車輌がＥＴＣレーンを通過し終わる時間を見計らった所定時間だけ行われるようになっていれば、ＥＴＣレーン以外の通常走行時に於けるヨー制御手段の作動に何らの支障を来すことなくＥＴＣレーン走行用ヨー微調整制御を得ることができる。
【００１３】
前記ヨー制御手段が操舵角に基づく目標ヨーレートと実ヨーレートの間の偏差に基づいて車体のヨーレートを制御する手段であれば、ＥＴＣレーン走行時の目標ヨーレートは０であるので、ＥＴＣレーン走行中に車体のヨー変化を検出するヨー検出手段の検定により得られるヨー検出手段の０点偏差をそのまま組み入れてＥＴＣレーン走行用ヨー微調整制御を高精度に実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明による車輌（一例として普通の乗用車）がＥＴＣレーン走行を開始した初期の状態を示す概略斜視図である。ＥＴＣレーン１０はその左右の側縁を縁石１２Ｌ，１２Ｒにより縁取られており、その入り口付近に設けられた一対のポール１４Ｌ，１４Ｒに仕込まれた赤外線等による車輌通過検出手段によりＥＴＣレーンへの車輌の進入が検出され、次いでゲート１６により担持されたＥＴＣ電波発信機１８より車輌に搭載されたＥＴＣ電波受信機２０へ向けて電波が発射され、ＥＴＣ口座の確認が行われるようになっている。ＥＴＣ口座が確認されると、一対のポール２２Ｌ、２２Ｒにより開閉式に支持されたゲートバー２４Ｌ、２４Ｒが開かれると同時に、料金表示器２６に料金が表示され、その間に進行した車輌がＥＴＣレーンを通過し終わると、そのことが一対のポール２８Ｌ，２８Ｒに仕込まれた赤外線等による車輌通過検出手段により確認され、ゲートバーが閉じられるようになっている。
【００１５】
図２は、本発明による車輌の本発明に関与する構成を解図的に示す概略図である。この例では、車輌は左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を備えた４輪車であり、左前輪と右前輪が舵輪となっている。左前輪および右前輪は、操舵装置により操舵されるようになっている。より詳細には、左前輪および右前輪は、操舵装置に含まれるステアリングホイールが運転者により操作されることに応じてパワーアクチュエータを経て操舵されると同時に、その舵角は操舵角補正装置がマイクロコンピュータを組み込んだ電子制御装置（ＥＣＵ）により制御されることにより、ステアリングホイールによる操舵に加えて修正されるようになっている。
【００１６】
左前輪、右前輪、左後輪、右後輪は、制動装置により個別に選択的に制動されるようになっている。制動装置は油圧回路とマスタシリンダとブレーキペダルを含み、運転者によるブレーキペダルの踏込みに応じて油圧回路より各輪へ制動油圧を供給し、また電子制御装置により油圧回路を制御してブレーキペダルの踏込みに応じた制動油圧を修正し、或いはブレーキペダルが踏み込まれていなくても選択された車輪へ制御された制動油圧を供給するようになっている。
【００１７】
電子制御装置には、操舵装置に取り付けられた操舵角センサより操舵角を示す信号が供給されるほか、ＥＴＣ電波センサよりＥＴＣ電波の受信の有無を示す信号、車速センサより車速を示す信号、ヨーレートセンサより車体のヨーレートを示す信号、横加速度センサより車体の横加速度を示す信号、その他の車輌運転制御に必要な信号が供給され、電子制御装置はこれらの信号より得られる情報と予め装填された制御演算プログラムとに基づいて車輌の運転制御のための種々の制御演算と制御を行い、その一環として本発明によるＥＴＣレーン走行のためのヨー制御を行う。
【００１８】
図３は、本発明によるＥＴＣレーン走行のためのヨー制御を一つの実施の形態について示すフローチャートである。かかるフローチャートに沿った制御は、車輌の運転開始と同時に開始され、車輌の運転中数１０〜数１００ミリセカンドの周期にて繰り返されてよい。
【００１９】
制御が開始されると、ステップ１０にてフラグＦ１が１であるか否かが判断される。この種のフラグは制御の開始時に０にリセットされまたは後述のステップ１２０にて０にリセットされるものであり、フラグＦ１が１にセットされるのは、制御がステップ３０に至ったときであるので、それ迄ステップ１０の答はノーであり、それまで制御はステップ１０よりステップ２０へ進む。
【００２０】
ステップ２０に於いては、上記のＥＴＣ電波センサによりＥＴＣ電波が受信されたか否かが判断される。答がノーである間、以下のステップ３０〜１２０による本発明の制御は必要とされないので、制御はこれより後述のステップ１３０へ進む。車輌がＥＴＣレーンに進入し、ステップ２０の答がイエスになると、制御はステップ３０へ進み、ここでフラグＦ１が１にセットされ、制御はステップ４０へ進み、またこれ以後制御はステップ１０よりステップ２０および３０をバイパスしてステップ４０へ進む。
【００２１】
ステップ４０に於いては、ヨーレートセンサの出力Δγoが検出される。このとき車輌は既にＥＴＣレーンを走行中であり、直進走行状態にあるので、本来ヨーレートは０の筈であり、もしこのときヨーレートセンサに０以外の出力Δγoがあれば、それはそのままヨーレートセンサの０点偏差を示す。そこで次のステップ５０に於いて、上に検出されたΔγoによりヨーレートの０点補正が行われる。
【００２２】
次いで制御はステップ６０へ進み、フラグＦ２が１であるか否かが判断される。フラグＦ２もまた制御開始時または後述のステップ１２０にて０にリセットされ、制御が以下のステップ８０に至ったとき１にセットされるので、それまでは０であり、それ迄ステップ６０の答はノーである。従って、制御は一先ずステップ７０へ進む。
【００２３】
ステップ７０に於いては、車輌挙動制御（ＶＳＣ）を発動させるヨーレート偏差（目標ヨーレートと実ヨーレートの間の偏差）の閾値Δγvscthの値が臨時にその通常時の値より小さい所定値Δγspecに低減される。次いで、制御はステップ８０へ進み、フラグＦ２の値が１にセットされ、制御はステップ９０へ進み、またこれ以後制御はステップ６０よりステップ７０および８０をバイパスしてステップ９０へ進むようになる。
【００２４】
ステップ９０に於いては、電子制御装置に組み込まれたカウンタのカウント値Ｃが制御開始時または後述のステップ１２０にて０にリセットされた状態から出発して１ずつ増分され、次いでステップ１００にてカウント値Ｃが所定の限界値Ｃoを越えたか否かが判断される。限界値Ｃoは、これとこのフローチャートを巡る周期とを掛け合わせた値が、図１で見て車輌が図示の位置から最後のボール対２８Ｌ，２８Ｒ間を通過してＥＴＣレーン外へ走り去るまでに要する時間に対応する値とされる。勿論、この時間はＥＴＣレーンを通過する車輌の速度によって変化するが、ＥＴＣレーンを通過する車速はほぼ限られた範囲にあり、また通常ＥＴＣレーンを出たところでも走行路はしばらく直線であると想定されてよいので、Ｃoの値は車輌が確実に走行レーンを通り過ぎる時間を表す値とされてよい。カウント値ＣがＣoを越えるまでは、ステップ
１００の答はノーであり、その間制御は以下のステップ１１０および１２０をバイパスして後述のステップ１３０へ進む。
【００２５】
カウント値ＣがＣoを超えるまで、ＶＳＣ発動ヨーレート偏差閾値Δγvscthを臨時にΔγspecに低減した状態でのヨー変化制御が行われるようＶＳＣ発動ヨーレート偏差閾値の低減が維持され、ステップ１００の答がノーからイエスに転ずると、制御はステップ１１０へ進み、ＶＳＣ発動ヨーレート偏差閾値Δγvscthが元の通常時の閾値Δγnormに復帰される。この時、次のステップ１２０に於いてフラグＦ１、Ｆ２およびカウント値Ｃがすべて０にリセットされる。
【００２６】
車輌がＥＴＣレーン走行中でなく、ステップ２０の答がノーであるときにも、また車輌がＥＴＣレーン走行を開始し、ステップ７０にてＶＳＣ発動ヨーレート偏差閾値Δγvscthが臨時にΔγspecに低減されてからカウント値Ｃが未だＣo達しないときにも、またカウント値ＣがＣo達し、ステップ１１０にてＶＳＣ発動ヨーレート偏差閾値Δγvscthが通常時の閾値Δγnormに戻されたときにも、制御はいずれもステップ１３０
へ進み、操舵角と車速とに基づいて算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサにより検出された実ヨーレートとの間のヨーレート偏差ΔγがΔγvscth以上であるか否かが判断され、答がイエスであれば制御はステップ１４０へ進み、ＶＳＣ制御が行われる。これは、ヨーレート偏差ΔγをΔγvscth以下に抑えるよう、運転者がステアリングホイールの操作により指令した操舵角を操舵角補正装置により補正すること、または制動装置を電子制御装置により制御して選択された車輪に制御された制動力をかけること、またはこれらの両方により行われる。かかるＶＳＣ制御そのものは、この技術の分野に於いては周知であるので、その詳細についての説明は、明細書の冗長化を避けるため省略する。
【００２７】
以上に於いては本発明を一つの実施の形態について詳細に説明したが、かかる実施の形態について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による車輌がＥＴＣレーン走行を開始した初期の状態を示す概略斜視図。
【図２】本発明による車輌の本発明に関与する構成を解図的に示す概略図。
【図３】本発明によるＥＴＣレーン走行のためのヨー制御を一つの実施の形態について示すフローチャート。
【符号の説明】
【００２９】
１０…ＥＴＣレーン、１２Ｌ，１２Ｒ…縁石、１４Ｌ，１４Ｒ…ポール、１６…ゲート、１８…ＥＴＣ電波発信機、２０…ＥＴＣ電波受信機、２２Ｌ、２２Ｒ…ポール、２４Ｌ、２４Ｒ…ゲートバー、２６…料金表示器、２８Ｌ，２８Ｒ…ポール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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