(57)【要約】【課題】  自走体が充電装置に進入する際に、自走体が正常に進入できない方向を向いて自走してきたときであっても、その走行方向を適正な向きになるように機械的手段により自走体の走行力を利用して修正させる。【解決手段】  座板部１０と、給電側端子部３０と、自走体Ｂの走行方向を修正するガイド手段４０と、ガイド手段４０がその動作を開始するのに先立って自走体Ｂを転向させる転向手段６０とを有する。転向手段６０が自走体Ｂの右輪１１０と左輪１２０との対向間隔よりも長いリブでなる。転向手段６０としてのリブは、座板部１０の傾斜した乗上り面１２に配備する。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
座板部と、この座板部に設けられて自走体の受電側端子部の相手方端子部を構成している給電側端子部と、自走することによって当該充電装置に近付いてきた自走体の走行方向を修正してその給電側端子部を上記受電側端子部に導くガイド手段と、を有して、そのガイド手段がその動作を開始するのに先立って、自走体の走行輪に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体を上記ガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる転向手段が追加されていて、
上記走行輪が自走体の幅方向両側に並べて配備されたクローラでなる右輪と左輪とでなり、上記ガイド手段が、リブ状の凸条でなる第１部材と、この第１部材に摺動自在に嵌まり合うことによって上記受電側端子部と上記給電側端子部とを電気的に接続させる凹条及びこの凹条の端部から延び出て上記第１部材の受入れ口を形成している先拡がり状の呼込みガイド部を有する第２部材との組み合わせでなり、上記第１部材が上記座板部に設けられているのに対して上記第２部材を上記自走体に設けてあり、
上記転向手段が上記右輪と上記左輪との対向間隔よりも長いリブでなり、そのリブが、上記座板部の先端縁部に形成されて自走体の上記走行輪を乗り上がらせて当該座板部の上面に導く傾斜した乗上り面に配備されていることを特徴とする自走体バッテリーの充電装置。
【請求項２】
自走体の受電側端子部の相手方端子部を構成している給電側端子部と、自走することによって当該充電装置に近付いてきた自走体の走行方向を修正してその給電側端子部を上記受電側端子部に導くガイド手段と、を有し、
上記ガイド手段がその動作を開始するのに先立って、自走体の走行輪に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体を上記ガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる転向手段が追加されていることを特徴とする自走体バッテリーの充電装置。
【請求項３】
上記ガイド手段が、リブ状の凸条でなる第１部材と、この凸条に摺動自在に嵌まり合うことによって上記受電側端子部と上記給電側端子部とを電気的に接続させる凹条及びこの凹条の端部から延び出て上記第１部材の受入れ口を形成している先拡がり状の呼込みガイド部を有する第２部材との組み合わせでなり、上記第１部材又は上記第２部材のいずれか一方を上記自走体に設けてある請求項２に記載した自走体バッテリーの充電装置。
【請求項４】
上記走行輪が自走体の幅方向両側に並べて配備された右輪と左輪とでなり、上記転向手段は、それらの右輪と左輪との対向間隔よりも長いリブでなる請求項２又は請求項３に記載した自走体バッテリーの充電装置。
【請求項５】
ガイド手段の上記第１部材と転向手段を形成している上記リブとが配備された座板部を備え、この座板部の先端縁部に自走体の上記走行輪を乗り上がらせて当該座板部の上面に導く傾斜した乗上り面が形成されていると共に、その乗上り面に上記リブが配備され、かつ、上面に上記第１部材が配備されていて、ガイド手段の上記第２部材を上記自走体に設けてある請求項４に記載した自走体バッテリーの充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走体バッテリーの充電装置、特に、バッテリーを搭載している自走体がそのバッテリーの電力を使い切る前に、当該充電装置の設置場所まで自走してバッテリー充電モードに入ることを助ける機能を発揮する充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
セキュリティに係る任務や床面などの清掃に係る任務を行うなどの機能を備えた自走体では、その駆動電力を、自走体自体に搭載したバッテリーの電力によって賄うようにすることが行われている。そして、この種の自走体では、それに搭載されているバッテリーの電力を使い切る前に、その自走体を充電装置の設置場所まで自走させることによって充電モードに入らせるという自律機能を付与しておくことが有益であると云える。
【０００３】
従来、ロボット掃除機の分野では、ロボット掃除機としての自走体に上記のような自律機能を付与することが提案されていた（たとえば、特許文献１参照）。この特許文献１にによって提案されている技術では、外部充電装置に設けたガイド壁の開放幅を漸進的に増加させるという対策が講じられていて、この対策によって、自走してきたロボット掃除機がそのガイド壁の作用で円滑に外部充電装置に進入することができるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−３２５７０７号公報（００３９、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によって提案されている技術によると、自走体としてのロボット掃除機がガイド壁の開放幅内に進入してきたロボット掃除機の自走方向を適正な向きになるように修正することができるとされているけれども、外部充電装置のそのような走行方向修正機能は、ロボット掃除機がその自走による前進駆動力（走行力）によってガイド壁を摺動し得る角度を向いて進入してきたときに適正に発揮されるに過ぎず、自走してきたロボット掃除機がガイド壁に衝突して動けなくなるような角度を向いて進入したきたときには適正に発揮されなくなるおそれがあるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、自走体が充電装置に進入する際に、自走体が正常に進入できない方向を向いて自走してきたときであっても、その走行方向を適正な向きになるように、機械的手段により自走体の走行力を利用して修正する機能を備えた自走体バッテリーの充電装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自走体バッテリーの充電装置は、自走体の受電側端子部の相手方端子部を構成している給電側端子部と、自走することによって当該充電装置に近付いてきた自走体の走行方向を修正してその給電側端子部を上記受電側端子部に導くガイド手段と、を有し、上記ガイド手段がその動作を開始するのに先立って、自走体の走行輪に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体を上記ガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる転向手段が追加されている、というものである。
【０００７】
この構成において、ガイド手段による走行方向修正可能範囲とは、自走体が当該充電装置に自走して進入する際に、自走体の走行方向が適正な向きに対して傾いていても、その傾きをガイド手段の案内作用により修正して適正な向きに転向させることのできる、ガイド手段の具体的構成によって定まる範囲を指している。したがって、自走体がガイド手段による走行方向修正可能範囲外を向いて自走して当該充電装置に接近してきた場合、ガイド手段だけの機能によっては、自走体を当該充電装置に進入させることはできない。
【０００８】
この点、本発明では、ガイド手段がその動作を開始するのに先立って、自走体の走行輪に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体を上記ガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる転向手段が追加されている、という構成を採用したことにより、自走体がガイド手段による走行方向修正可能範囲外を向いて自走して当該充電装置に接近してきた場合であっても、転向手段によって自走体の走行方向がガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように修正され、そのように走行方向が修正された自走体に対して、ガイド手段による走行方向修正動作が開始される。このことから、本発明に係る充電装置によれば、自走体が充電装置に進入する際に、自走体が正常に進入できない方向を向いて自走してきたときであっても、自走体の走行方向を修正してその自走体を充電モードに入らせることが可能になるという作用が発揮される。また、本発明では、転向手段による自走体の走行方向の修正を、自走体の走行輪に転向手段を引掛かけて走行抵抗を発生させることにより行うように構成したので、自走体の走行方向の修正が機械的手段により行われる。このため、自走体との電気的通信手段を利用して上記のような走行方向の修正を行わせる場合に比べて実施が容易になるという利点もある。
【０００９】
本発明では、上記ガイド手段が、リブ状の凸条でなる第１部材と、この凸条に摺動自在に嵌まり合うことによって上記受電側端子部と上記給電側端子部とを電気的に接続させる凹条及びこの凹条の端部から延び出て上記第１部材の受入れ口を形成している先拡がり状の呼込みガイド部を有する第２部材との組み合わせでなり、上記第１部材又は上記第２部材のいずれか一方を上記自走体に設けてあるという構成を採用することが可能である。この構成のガイド手段によれば、自走体が当該充電装置に自走して近付いてきたときに、凸条でなる第１部材が第２部材の先拡がり状の呼込みガイド部により案内されて第２部材の凹条に嵌まり合って、自走体側の受電側端子部が当該充電装置の給電側端子部に電気的に接続される。
【００１０】
本発明では、上記走行輪が自走体の幅方向両側に並べて配備された右輪と左輪とでなり、上記転向手段は、それらの右輪と左輪との対向間隔よりも長いリブでなる、という構成を採用することが可能である。これによれば、リブでなる転向手段が自走体の走行輪である右輪又は左輪に引掛かりやすいので、自走体の走行方向を修正するための転向手段の動作信頼性が向上する。
【００１１】
本発明では、ガイド手段の上記第１部材と転向手段を形成している上記リブとが配備された座板部を備え、この座板部の先端縁部に自走体の上記走行輪を乗り上がらせて当該座板部の上面に導く傾斜した乗上り面が形成されていると共に、その乗上り面に上記リブが配備され、かつ、上面に上記第１部材が配備されていて、ガイド手段の上記第２部材を上記自走体に設けてある、という構成を採用することが可能である。この構成を採用すると、ガイド手段を形成している第１部材の凹条及び呼込みガイド部と転向手段のリブとを座板部と共に樹脂で一体成形することが可能になるので、ガイド手段の第１部材や転向手段を設けることによっても必要部品点数を増やさなくて済み、そのことが当該充電装置の生産性ないし量産性を低下を防ぐことに役立つ。
【００１２】
本発明に係る自走体バッテリーの充電装置は、座板部と、この座板部に設けられて自走体の受電側端子部の相手方端子部を構成している給電側端子部と、自走することによって当該充電装置に近付いてきた自走体の走行方向を修正してその給電側端子部を上記受電側端子部に導くガイド手段と、を有して、そのガイド手段がその動作を開始するのに先立って、自走体の走行輪に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体を上記ガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる転向手段が追加されていて、上記走行輪が自走体の幅方向両側に並べて配備されたクローラでなる右輪と左輪とでなり、上記ガイド手段が、リブ状の凸条でなる第１部材と、この第１部材に摺動自在に嵌まり合うことによって上記受電側端子部と上記給電側端子部とを電気的に接続させる凹条及びこの凹条の端部から延び出て上記第１部材の受入れ口を形成している先拡がり状の呼込みガイド部を有する第２部材との組み合わせでなり、上記第１部材が上記座板部に設けられているのに対して上記第２部材を上記自走体に設けてあり、上記転向手段が上記右輪と上記左輪との対向間隔よりも長いリブでなり、そのリブが、上記座板部の先端縁部に形成されて自走体の上記走行輪を乗り上がらせて当該座板部の上面に導く傾斜した乗上り面に配備されている、という構成を採用することによっていっそう具体化される。この発明の構成や作用については後述する実施形態を参照して詳細に説明する。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、自走体がガイド手段による走行方向修正可能範囲外を向いて自走して当該充電装置に接近してきた場合であっても、転向手段の作用によって自走体の走行方向がガイド手段による走行方向修正可能範囲内に向くように修正される。そのため、自走体が充電装置に進入する際に、自走体が正常に進入できない方向を向いて自走してきたときであっても、転向手段の作用によって自走体の走行方向が修正されてその自走体を確実に充電モードに入らせることが可能になる。したがって、転向手段の作用によってガイド手段の動作信頼性が向上するという効果が奏される。
【００１４】
また、転向手段が自走体の走行輪に引掛かって自走体に走行抵抗を発生させ、それによって自走体の走行方向が修正されるので、自走体との電気的通信手段を利用して走行方向の修正を行わせる場合に比べて実施が容易になるという利点もある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は本発明に係る充電装置Ａの概略斜視図、図２はセキュリティに係る任務を行う機能を備えた自走体Ｂの概略斜視図、図３は自走体Ｂの走行輪１００を示した概略側面図、図４は自走体Ｂの底面図、図５は自走体Ｂの駆動系統図、図６〜図８は充電装置Ａの動作説明図である。
【００１６】
図２のように、自走体Ｂは、幅方向両側に並べて配備された右輪１１０と左輪１２０とでなる走行輪１００を備えていて、これらの右輪１１０と左輪１２０とが同一速度で同一方向に回転しているときに直線経路を走行するのに対し、右輪１１０と左輪１２０との回転速度に差異が生じているときには、その速度差に見合う曲り角度で曲線経路を走行する。そして、たとえば右輪１１０が走行中に障害物に引掛かったときには、その右輪１１０に左輪１２０よりも大きな走行抵抗が発生して右輪１１０の回転速度が遅くなり、走行方向が右側に転向する。また、左輪１２０が走行中に障害物に引掛かったときには、左輪１２０に右輪１１０よりも大きな走行抵抗が発生して左輪１２０の回転速度が遅くなり、走行方向が左側に転向する。図例の走行輪１００にはクローラが採用されていて、その右輪１１０及び左輪１２０は、図３のように、１つの駆動輪体１０１と、その相手方である１つの従動輪体１０２と、それらの駆動輪体１０１及び従動輪体１０２に巻き掛けられた無端走行体１０３を有しているほか、駆動輪体１０１の動力を従動輪体１０２や無端走行体１０３に伝達するための歯車列１０４を備えている。そして、無端走行体１０３には、走行中のスリップを防止して円滑な走行を行わせることに役立つ凹凸状の接地面１０３ａが備わっている。
【００１７】
図５に示したように、自走体Ｂの駆動系統は、右輪１１０と左輪１２０とが個別の系統に分かれている。すなわち、同図のように、右輪１１０には動力源であるモータＭ１の回転軸が歯車列Ｇ１を介して連動連結され、左輪１２０には動力源であるモータＭ２の回転軸が歯車列Ｇ２を介して連動連結されている。そして、左右の歯車列Ｇ１，Ｇ２はクラッチ２００の作用によって連結及び連結解除可能になっている。また、左右のモータＭ１，Ｍ２はそれらに共通のバッテリー（不図示）の電力を駆動源としている。
【００１８】
さらに、自走体Ｂには、上記バッテリーを駆動源とする電気的な通信手段が搭載されていて、その通信手段を利用してオペレータとの通信が可能になっているほか、次に説明する充電装置Ａとの通信を通じてその充電装置Ａの設置場所まで移動することができるようになっている。
【００１９】
図１のように、充電装置Ａは、床面などに安定性よく載置させることのできる座板部１０に電気箱２０が備わっていて、その電気箱２０に充電のために必要な回路基板（不図示）が収容されている。そのほか、この電気箱２０には、充電に用いられる給電側端子部３０が前向きに突出して設けられていて、この給電側端子部３０が、上記した自走体Ｂのヘッド部分に備わっている受電側端子部１３０（図２参照）の相手方端子部としての役割を担っている。さらに、上記電気箱２０に、上記自走体Ｂとの間で光通信を行うための発光部２１が設けられている。
【００２０】
また、充電装置Ａはガイド手段４０及び転向手段６０を備えている。このうち、ガイド手段４０は、図１のように充電装置Ａ側に設けられている第１部材４１と、図４のように自走体Ｂ側に設けられている第２部材４５との組み合わせによって構成されている。さらに具体的に説明すると、第１部材４１は、図１のように充電装置Ａの座板部１０の上面の幅方向中央でその充電装置Ａの前方に向けて延び出たリブ状の凸条によって形成されていて、この凸条と座板部１０とは樹脂で一体に成形されている。これに対し、第２部材４５は、図４のように自走体Ｂの下面の幅方向中央でその自走体Ｂの前方に向けて前拡がりに形作られた呼込みガイド部４６とこの呼込みガイド部４６の後端に起点を有してその後方に向けて延び出た凹条４８とによって形成されていて、呼込みガイド部４６が、上記凸条でなる第１部材４１の受入れ口４７を形成している。
【００２１】
この構成のガイド手段４０を備える充電装置Ａによると、自走体Ｂが自走してその充電装置Ａに近付き、その走行輪１００が座板部１０に乗り上がることによって呼込みガイド部４６が形成している受入れ口４７が凸条でなる第１部材４１を受け入れると、自走体Ｂの向きに応じて、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６と接触せずに直接に凹条４８に嵌まり込むか、あるいは、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の前拡がり状の左右の内面４６ａの一方に接触するか、のいずれかの状況が生じる。
【００２２】
そして、第１部材４１が直接に凹条４８に嵌まり込む状況が生じたときには、自走体Ｂの走行方向が第１部材４１と凹条４８との共働による案内作用によって給電側端子部３０に対して直角に定まるために、自走体Ｂの受電側端子部１３０が給電側端子部３０に電気的に接続されて自走体Ｂに搭載されているバッテリーへの充電が行われる。
【００２３】
これに対し、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の前拡がり状の左右の内面４６ａの一方に接触する状況が生じた場合には、自走体Ｂの走行方向に応じて、自走体Ｂの走行力により第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の内面４６ａの一方と摺動して凹条４８に嵌まり込むか、あるいは、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の内面４６ａの一方に突き当たって自走体Ｂの走行が不能になる。そして、前者の場合、すなわち、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６により案内されて凹条４８に嵌まり込んだときには、既述のように自走体Ｂの走行方向が第１部材４１と凹条４８との共働による案内作用によって給電側端子部３０に対して直角に定まって自走体Ｂの受電側端子部１３０が給電側端子部３０に電気的に接続され、自走体Ｂに搭載されているバッテリーへの充電が行われる。しかし、後者の場合、すなわち、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の内面４６ａの一方に突き当たって自走体Ｂの走行が不能になった場合には、自走体Ｂの受電側端子部１３０が給電側端子部３０に電気的に接続されなくなるので、バッテリーへの充電が行われない。
【００２４】
ここで、自走体Ｂの走行力により第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の内面４６ａの一方と摺動して凹条４８に嵌まり込む前者の場合と、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の内面４６ａの一方に突き当たって自走体Ｂの走行が不能になる後者の場合のどちらの状況が生じるかは、図４に矢印Ｒで示した第１部材４１の接近方向とその第１部材の前端４１ａが接触する呼込みガイド部４６の内面４６ａとによって形成される開き角度θの大きさによって定まる。すなわち、その開き角度θが一定角度よりも小さいときには前者の状況が生じ、その開き角度θが一定角度よりも大きいときには後者の状況が生じるのであって、これら前者及び後者の状況はいずれもガイド手段４０がその動作を開始することによって生じる。したがって、前者のようにガイド手段４０がそれ本来の案内作用を発揮し得る開き角度θの範囲をガイド手段４０による走行方向修正可能範囲と定義付けるものとする。言い換えると、ガイド手段４０による走行方向修正可能範囲とは、自走体Ｂが充電装置Ａに自走して進入する際に、自走体Ｂの走行方向が適正な向き（上記したところの、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６と接触せずに直接に凹条４８に嵌まり込むときの自走体Ｂの向き）に対して傾いていても、その傾きをガイド手段４０の案内作用により修正して適正な向きに転向させることのできる、ガイド手段の具体的構成によって定まる範囲を指している。具体的には、概して、開き角度θが９０度よりも小さいときがガイド手段４０による走行方向修正可能範囲に含まれて前者の状況が生じやすく、開き角度θが９０度よりも大きいときにはガイド手段４０による走行方向修正可能範囲に含まれなくなって後者の状況が生じやすいということが云える。
【００２５】
この実施形態では、ガイド手段４０による走行方向修正可能範囲に含まれない範囲（走行方向修正可能範囲外）で自走体Ｂが充電装置Ａに自走して進入してきた場合に、バッテリーへの充電が行われなくなる、ということを回避するための対策として、図１に示した転向手段６０を追加してある。この転向手段６０は、自走体Ｂの走行方向に応じて、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の前拡がり状の左右の内面４６ａの一方に接触するような状況が生じるのに先立って（すなわち、ガイド手段４０がその動作を開始するのに先立って）、自走体Ｂの走行輪１００に引掛かって走行抵抗を発生させることによりその自走体Ｂをガイド手段４０による走行方向修正可能範囲内に向くように転向させる役目を担っている。
【００２６】
図１に示したように、転向手段６０は自走体Ｂの右輪１１０と左輪１２０との対向間隔よりも長い横長のリブでなる。そして、同図のように、そのリブが、充電装置Ａの座板部１０の先端縁部に形成されて自走体Ｂの走行輪１００を乗り上がらせて座板部１０の上面に導く傾斜した乗上り面１２に配備されている。
【００２７】
このように横長のリブでなる転向手段６０が座板部１０の先端縁部の傾斜した乗上り面１２に配備されていて、そのリブの長さが自走体Ｂの右輪１１０と左輪１２０との対向間隔よりも長くなっていると、たとえば図６のように自走体Ｂが充電装置Ａの右側から斜めに自走して進入し、しかも、その走行方向が上記したガイド手段４０の走行方向修正可能範囲外であるときには、自走体Ｂの右輪１１０が左輪１２０よりも先に座板部１０の乗上り面１２（図１参照）に乗り上がってリブでなる転向手段６０に引掛かり、それによって右輪１１０には左輪１２０よりも大きな走行抵抗が発生する。そのため、同図矢印Ｃのように左輪１２０が右輪１１０よりも速く走行して自走体Ｂの走行方向がガイド手段４０による走行方向修正可能範囲内に向くように転向する。こうして自走体Ｂの走行方向がガイド手段４０による走行方向修正可能範囲内に向くと、たとえば図７のように左端１２０も乗上り面１２に乗り上って転向手段６０に引掛かるので、その後の自走体Ｂの走行を通じてガイド手段４０の第１部材４１の前端４１ａが第２部材４５の受入れ口４７に入った後、自走体Ｂの向きに応じて、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６と接触せずに直接に凹条４８に嵌まり込むか、あるいは、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６の前拡がり状の左右の内面４６ａの一方に接触して摺動することによって凹条４８に嵌まり込み、自走体Ｂが図８矢印Ｙのように自走して受電側端子部１３０（図２参照）が給電側端子部３０に電気的に接続され、自走体Ｂに搭載されているバッテリーへの充電が行われる。
【００２８】
この実施形態において、転向手段６０としてのリブを座板部１０の傾斜した乗上り面１２に配備してあるので、自走体Ｂが充電装置Ａに自走して進入する際に、自走体Ｂの走行方向が適正な向き（上記したところの、第１部材４１の前端４１ａが呼込みガイド部４６と接触せずに直接に凹条４８に嵌まり込むときの自走体Ｂの向き）になっているときや、その向きに対して少しだけ傾いているようにときに、自走体Ｂの走行輪１００が無理なく座板部１０に乗り上がるようになるという利点がある。この点に関し、たとえば、座板部１０の前端とその座板部１０を載置した床面などとの間に比較的大きな段差を形成させておくと、上記した転向手段６０によって奏される作用が、座板部１０の前端の段差によって発揮されるようになるけれども、そのようにすると自走体Ｂが充電装置Ａに自走して進入する際に、自走体Ｂの走行方向が適正な向きになっているときや、その向きに対して少しだけ傾いているようにときに、自走体Ｂの走行輪１００がその段差に引掛かって座板部１０への乗上りが困難になったり乗り上がらなくなったりするおそれがある。したがって、そのようなおそれを少なくするためには、上記のように転向手段６０としてのリブを座板部１０の傾斜した乗上り面１２に配備しておくことが望ましい。
【００２９】
以上説明した実施形態では、走行輪１００の右輪１１０と左輪１２０とにクローラを用いた事例を説明したけれども、走行輪に左右のリング状の車輪を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る充電装置の概略斜視図である。
【図２】自走体の概略斜視図である。
【図３】自走体の走行輪を示した概略側面図である。
【図４】自走体の底面図である。
【図５】自走体の駆動系統図である。
【図６】充電装置の動作説明図である。
【図７】充電装置の動作説明図である。
【図８】充電装置の動作説明図である。
【符号の説明】
【００３１】
Ａ  充電装置
Ｂ  自走体
１０  座板部
１２  乗上り面
３０  給電側端子部
４０  ガイド手段
４１  第１部材（凸条）
４５  第２部材
４６  呼込みガイド部
４７  受入れ口
４８  凹条
６０  転向手段
１１０  右輪
１２０  左輪
１３０  受電側端子部
【図１】
2008271631.tif 000003
【図２】
2008271631.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2008271631.tif 000007
【図６】
2008271631.tif 000008
【図７】
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【図８】
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