(57)【要約】【課題】誤走行や誤動作の発生を防止し、正確で安定性の良い自動走行台車の走行を実現できると共に、自動走行台車の脱線などへの対応も容易に行える自動走行台車の走行制御方法およびシステムを提供すること。【解決手段】自動走行台車１に設けた受信装置６に、前記自動走行台車１の走行エリアに設けたエリア用記憶体５から自動走行台車１の走行パターンデータに関する情報を受信させると共に、前記自動走行台車１に設けた台車用記憶体４から走行ルート指示データに関する情報を受信させ、前記受信装置６が受信した前記二つの情報に基づいて自動走行台車１の走行を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行台車に設けた受信装置に、前記自動走行台車の走行エリアに設けたエリア用記憶体から自動走行台車の走行パターンデータに関する情報を受信させると共に、前記自動走行台車に設けた台車用記憶体から走行ルート指示データに関する情報を受信させ、前記受信装置が受信した前記二つの情報に基づいて自動走行台車の走行を制御することを特徴とする自動走行台車の走行制御方法。
【請求項２】
前記自動走行台車が複数のステーション間にわたって走行移動し、各ステーションに、前記台車用記憶体に走行ルート指示データを登録するための登録用装置を設ける請求項１に記載の自動走行台車の走行制御方法。
【請求項３】
前記台車用記憶体およびエリア用記憶体を、ＲＦＩＤタグにより構成する請求項１または２に記載の自動走行台車の走行制御方法。
【請求項４】
自動走行台車の走行エリアに設けられ、自動走行台車の走行パターンデータを記憶するエリア用記憶体と、前記自動走行台車に設けられ走行ルート指示データを記憶する台車用記憶体と、前記自動走行台車に設けられ前記台車用記憶体およびエリア用記憶体から走行ルート指示データおよび走行パターンデータに関する情報を受信する受信装置と、前記自動走行台車に設けられ、前記受信装置が受信した前記情報に基づいて自動走行台車を制御する動作制御プログラムを格納したコントローラとを備えたことを特徴とする自動走行台車の走行制御システム。
【請求項５】
前記自動走行台車が複数のステーション間にわたって走行移動し、各ステーションに、前記台車用記憶体に走行ルート指示データを登録するための登録用装置を設けてある請求項４に記載の自動走行台車の走行制御システム。
【請求項６】
前記台車用記憶体およびエリア用記憶体が、ＲＦＩＤタグにより構成されている請求項４または５に記載の自動走行台車の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば工場内に点在配置されている各種の加工装置間等にわたってワークを搬送するような場合に用いられる自動走行台車の走行制御方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばエンジン等のワークを工場内に点在配置されている各種の加工装置間にわたって搬送するために、前記ワークの積み卸しを可能とし自動走行する自動走行台車を用いることがある。そして、この自動走行台車の走行制御方法としては、自動走行台車に搭載した制御コントローラに、複数の走行ルートプログラムと動作制御プログラムとを格納しておき、当該制御コントローラに走行ルート指示データを送信し、これにより、走行ルートプログラムの指示内容で、対応する指示動作を動作制御プログラムにさせ、自動走行台車に所定の走行をさせることが従来より行われている。
【０００３】
その一例を図４および図５に示す。まず、図４に示すように、従来例に係る自動走行台車（以下、台車という）５０には光通信機５１を設けてあり、この光通信機５１は、前記ワークを台車５０に積み込む積込みステーションおよび台車５０に積載されたワークを降ろす降ろしステーション（ともに図示していない）と制御コントローラ（図示していない）との間でデータ通信を行えるようにするものである。
【０００４】
そして、いずれかのステーションに停車中の台車５０にはそのステーションから走行ルート指示データや台車５０の番号等の情報が送信され、この情報は、前記台車５０に搭載された光通信機５１を介して制御コントローラへと送られ、前記情報に含まれる前記走行ルート指示データを基に、走行ルートプログラムが選択される。
【０００５】
また、図５に示すように、台車５０の走行路面には、この台車５０を誘導するための誘導線５２と、この誘導線５２に沿って位置する複数の磁気テープ（マークプレート）５３とを敷設してあり、これに対応させて、台車５０には、前記誘導線５２を検出するセンサ（図示していない）と、前記磁気テープ５３をカウント（検出）するように構成した磁気センサ５４（図４参照）とを設けてある。
【０００６】
そして、台車５０は、上述のようにして選択された前記走行ルートプログラムにしたがって前記誘導線５２の誘導により走行しつつ、誘導線５２に沿って適宜の位置に設けられた磁気テープ５３を前記磁気センサ５４でカウントし、そのカウント数と前記走行ルートプログラムとから導出される走行動作をして、所定箇所のステーションまで走行する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記従来の走行制御方法では、走行中の台車５０に磁気テープ５３のカウント（検出）ミスがあると、誤走行（誤動作）して所定箇所のステーションに到達せず、走行経路の途中など、目的とするステーション以外の場所に台車５０が停止してしまう問題も起こりうる。
【０００８】
さらに、走行経路から脱線した台車５０を作業者が走行経路に復帰させる際、その復帰位置が脱線位置と違っていると、台車５０が誤走行する問題も起こりうる。すなわち、図５において、例えば、Ａの方向（Ａ方面）に向かって走行中の台車５０が誘導線５２の分岐部に差しかかったあたりで脱線した場合、その台車５０の復帰作業は作業者が行うことになる。ところが、台車５０は１台だけではなく他にも複数台の台車５０が同時に異なる場所を走行しているため、作業者が全ての台車５０を常時監視していることは不可能であり、脱線が発生したときに、その脱線した台車５０の脱線位置や進行方向を常に現場で正確に把握できるとは限らない。そのため、作業者は脱線後の台車５０の状態などから判断して適切と思われる位置に台車５０を復帰させることになる。
【０００９】
そして、作業者が上記のように脱線した台車５０を図５における位置Ｐ３に復帰させた場合には、台車５０は正常な走行を継続することになる。しかし、作業者が台車５０を図５における位置Ｐ１に復帰させると、台車５０は既にカウントした磁気テープ５３を再度カウントすることになり、そのカウント数が変わり走行動作が変更されて誤走行する。また、台車５０を位置Ｐ２に復帰させると、当初向かっていたＡの方向とは異なるＢの方向に進んでしまい、やはり誤走行する。このように、台車５０が脱線すると、その後の修正作業に多大な時間と労力とを要するのみならず修正作業に誤りが生じる可能性もあり、修正作業の誤りは、台車５０の誤走行にとどまらず関連する工程にも影響が及ぶおそれがあった。
【００１０】
また、非常停止時（電源遮断時）は、台車５０の走行ルート指示データやカウント数のデータが消える問題が起きる場合もあり、復旧するためには、台車５０を出発ステーションまで戻さなければならず、無駄な時間や工数が増える点で改良の余地があった。
【００１１】
その上、前記誘導線５２や磁気テープ５３の配置替え（貼り換え）のみで対応できる台車の走行経路の変更は比較的短時間で簡単に行えるが、工程の変更などに伴って制御コントローラの走行ルートプログラムの変更をも必要とする場合には、当該プログラム等について専門知識を持った者（設計者など）による作業が必須となるため、大変な時間と工数とがかかることとなっていた。
【００１２】
本発明は上述の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、誤走行や誤動作の発生を防止し、正確で安定性の良い自動走行台車の走行を実現できると共に、自動走行台車の脱線などへの対応も容易に行える自動走行台車の走行制御方法およびシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明に係る自動走行台車の走行制御方法は、自動走行台車に設けた受信装置に、前記自動走行台車の走行エリアに設けたエリア用記憶体から自動走行台車の走行パターンデータに関する情報を受信させると共に、前記自動走行台車に設けた台車用記憶体から走行ルート指示データに関する情報を受信させ、前記受信装置が受信した前記二つの情報に基づいて自動走行台車の走行を制御することを特徴としている（請求項１）。
【００１４】
また、上記走行制御方法が、前記自動走行台車が複数のステーション間にわたって走行移動し、各ステーションに、前記台車用記憶体に走行ルート指示データを登録するための登録用装置を設けてあってもよい（請求項２）。
【００１５】
さらに、上記走行制御方法が、前記台車用記憶体およびエリア用記憶体を、ＲＦＩＤタグにより構成してあってもよい（請求項３）。
【００１６】
一方、上記目的を達成するために、本発明に係る自動走行台車の走行制御システムは、自動走行台車の走行エリアに設けられ、自動走行台車の走行パターンデータを記憶するエリア用記憶体と、前記自動走行台車に設けられ走行ルート指示データを記憶する台車用記憶体と、前記自動走行台車に設けられ前記台車用記憶体およびエリア用記憶体から走行ルート指示データおよび走行パターンデータに関する情報を受信する受信装置と、前記自動走行台車に設けられ、前記受信装置が受信した前記情報に基づいて自動走行台車を制御する動作制御プログラムを格納したコントローラとを備えたことを特徴としている（請求項４）。
【００１７】
また、上記走行制御システムが、前記自動走行台車が複数のステーション間にわたって走行移動し、各ステーションに、前記台車用記憶体に走行ルート指示データを登録するための登録用装置を設けてあってもよい（請求項５）。
【００１８】
さらに、上記走行制御システムが、前記台車用記憶体およびエリア用記憶体が、ＲＦＩＤタグにより構成されていてもよい（請求項６）。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１、２に係る発明では、エリア用記憶体の走行パターンデータと台車用記憶体の走行ルート指示データとに基づいた走行制御を行うため、制御内容がシンプルでトラブルが発生しにくく、従って、誤走行や誤動作の発生を防止することができ、しかも正確で安定性の高い自動走行台車の走行を実現できる自動走行台車の走行制御方法が得られる。さらに、この発明では、磁気テープの二度読みが誤走行の原因となる従来例とは異なり、エリア用記憶体の二度読みを問題としないため、自動走行台車の脱線などへの対応も容易に行うことができる。
【００２０】
また、請求項３に係る発明では、ＲＦＩＤタグを用いるため低コストで行えるうえ、受信装置による受信ミスが生じにくく安定性の高い自動走行台車の走行制御を実現することができる自動走行台車の走行制御方法が得られる。
【００２１】
そして、請求項４〜６に係る発明では、上記の効果を奏する自動走行台車の走行制御システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１は、本発明の一実施の形態に係る自動走行台車の走行制御方法および走行制御システムが適用される搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。まず、この搬送システムは、自動走行台車（以下、台車という）１によるワーク（図示していない）の搬送を行うものであり、台車１は、所定の走行経路を走行すると共にワークの受け渡しを行うステーションＳで停止するように構成してある。
【００２３】
ここで、前記搬送システムは、複数のワークの搬送および前記ワークに対する部品の組み付けや加工を行って複数種の製品を連続的に生産する生産ラインを備えた生産システムに設けられており、この生産システムとしては、例えば、前記生産ラインにおいてワークとしてのシリンダブロックに対してクランク、ピストン、ヘッドやカム等の部品を組付けて自動車用のエンジンを製品として生産するものが挙げられる。
【００２４】
また、台車１は、下部に複数（例えば四つ）の車輪２（図２参照）を備え、そのうち少なくとも一つの車輪を駆動回転させることにより、床面に設けた誘導線（誘導マーク）３に沿って所定の走行経路を駆動走行可能に構成してある。
【００２５】
なお、台車１を誘導線３に沿って走行させる手段としては、種々の手段を採用できるが、その一例としては、高い光反射性を有する光反射式帯状体を誘導線３として床面に設けると共に、この誘導線３を検出するための光照射部および反射式光電管よりなる図示していない検出手段（センサ）を台車１に設ける構成が挙げられる。この場合、前記検出手段による検出結果を台車１の操舵（車輪の向き）の制御に用いることにより、台車１に所定走行経路を走行させることができる。
【００２６】
また、台車１を前記ステーションＳで停止させる手段としても、種々の手段を採用できるが、その一例としては、床面上における誘導線３近傍の適宜の位置に減速・停止用マークプレート（図示していない）を設けると共に、この減速・停止用マークプレートを検出するための近接（光電）スイッチ（図示していない）を台車１に設ける構成が挙げられる。この場合、前記近接スイッチによる減速・停止用マークプレートの検出を台車１の走行の減速・停止制御に用いることにより、台車１をステーションＳに停止させることができる。しかし、この実施の形態では、前記減速・停止用マークプレートを用いず、後述するように、エリア用記憶体５を用いて台車１の減速・停止制御を行うようにしてある。
【００２７】
さらに、ステーションＳに停止した台車１と当該ステーションＳとの間でワークの受け渡しを行わせる手段としても、種々の手段を採用できるが、例えば、ステーションＳおよび台車１にベルトコンベア等のワーク移載装置（図示していない）を設けてもよいし、ワークを吊り上げて移動させることができるアーム等を有するワーク移載装置を設けてもよい。
【００２８】
また、この実施の形態では、図１に示すようにステーションＳを五つ設けてあり、そのうち、図１において右下に示すステーションＳは、台車１にワークを渡す移載装置（図示していない）が設けられた積込みステーションＳ０である。これに対して、図１において左側には第一〜第四降ろしステーションＳ１〜Ｓ４が設けられており、計四つの降ろしステーションＳ１〜Ｓ４はそれぞれ、台車１からワークを受け取るように構成され、そのための移載装置（図示していない）を備えている。
【００２９】
そして、前記台車１は、積込みステーションＳ０でワークを積み込み、誘導線３に沿って走行し、第一〜第四降ろしステーションＳ１〜Ｓ４のいずれかに停止し、ワークを当該ステーションＳに移載した後、再び誘導線３に沿って走行し、積込みステーションＳ０に戻るのであり、このような工程を繰り返す走行を行う。
【００３０】
そして、この実施の形態では、前記台車１に上記走行をさせるために、走行制御システムを用いているのであり、この走行制御システムは、台車１に設けられ走行ルート指示データを書き込み（書き換えも含む）可能に記憶する台車用記憶体４と、前記台車１の走行エリアに設けられ走行パターンデータおよび位置データ（絶対値）を記憶するエリア用記憶体５と、前記台車１に設けられ台車用記憶体４およびエリア用記憶体５から走行ルート指示データ、走行パターンデータおよび位置データに関する情報を受信する受信装置６と、前記台車１に設けられ前記情報の読み込みプログラムおよび台車１の動作制御プログラムを格納したコントローラ（図示していない）とを備え、このコントローラの前記読み込みプログラムにより前記受信装置６が受信した前記情報がコントローラに送られ、この情報に基づいて前記動作制御プログラムが台車１を制御するように構成してある。
【００３１】
なお、この実施の形態では、前記台車用記憶体４およびエリア用記憶体５を、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）用タグ（非接触ＩＣタグ）で構成してあり、前記誘導線３上に配置してあるとともに、前記受信装置６を、前記ＲＦＩＤ用タグとの間で情報データの授受を行えるタグ・リーダ／ライタ（ＲＦＩＤ用アンテナ）で構成してあり、前記二種の記憶体４，５からの情報の受信を良好に行えるように台車１の適宜の位置に配置してある。
【００３２】
また、前記積込みステーションＳ０には、前記台車用記憶体４に書き込み（書き換えも含む）により所定の走行ルート指示データ（到着先となる降ろしステーションＳ１〜Ｓ４への走行ルートに関するデータ）を登録する登録用装置７を設けてある。同様に、各降ろしステーションＳ１〜Ｓ４には、前記台車用記憶体４に書き込み（書き換えも含む）により所定の走行ルート指示データ（到着先となる積込みステーションＳ０への走行ルートに関するデータ）を登録する登録用装置８を設けてある。そして、各登録用装置７，８は、前記ＲＦＩＤ用アンテナで構成してある。なお、上記所定の走行ルート指示データの登録には、複数の走行指示データの中から所定の走行ルート指示データを選択する概念も含む。
【００３３】
さらに、この実施の形態では、前記受信装置６が前記コントローラを兼用するように構成されており、また、図２に示すように、この受信装置６の動力源となるバッテリー（電池）６ａが台車１に搭載されている。
【００３４】
次に、この実施の形態に係る前記走行制御方法の説明を兼ねて、前記走行制御システムの動作について説明する。
【００３５】
まず、前記積込みステーションＳ０の登録用装置７が、この積込みステーションＳ０前に停車中の台車１に設けられた台車用記憶体４に、走行ルート指示データ（この実施の形態では行き先Ｓ１〜Ｓ４までの走行ルート）や台車１の番号等を書き込み登録する。
【００３６】
続いて、前記台車１に設けられた受信装置６が、前記台車用記憶体４の走行ルート指示データと、エリア用記憶体５の走行パターンデータおよび位置データとに関する情報を受信し（読み取り）、前記読み込みプログラムにより前記受信装置６が受信した前記情報はコントローラに送られ、この情報に基づいて前記動作制御プログラムの指示動作を台車１にさせ、その走行の制御が行われる。
【００３７】
そして、上記走行制御により、台車１は所定の降ろしステーションＳ１〜Ｓ４に到着し、ワークの受け渡しが行われた後、この降ろしステーションＳ１〜Ｓ４の登録用装置８が、台車１の台車用記憶体４に、走行ルート指示データ（この実施の形態では帰り先Ｓ０までの走行ルート）や台車１の番号等を書き込む。
【００３８】
その後、前記台車１は、積込みステーションＳ０から降ろしステーションＳ１〜Ｓ４に向かうときと同様に制御され、所定の走行を行い、元の積込みステーションＳ０に到着する。
【００３９】
前記走行制御方法は、所定箇所のステーションＳまでの台車１の走行を制御して、上記の工程を繰り返し行うものである。
【００４０】
ここで、上記走行制御について、台車１が積込みステーションＳ０から第一降ろしステーションＳ１まで走行する場合を例にして、より具体的に説明すると、まず、積込みステーションＳ０前に停車中の台車１の台車用記憶体４に走行ルート指示データが書き込まれると、台車１の受信装置６はこの台車用記憶体４の走行ルート指示データと、積込みステーションＳ０前に設けられたエリア用記憶体５ａの走行パターンデータとを受信する。そして、これらの情報（データ）に応じて、台車１は第一降ろしステーションＳ１に向けて走行を開始する。
【００４１】
続いて、台車１の受信装置６は台車用記憶体４の走行ルート指示データとエリア用記憶体５ｂの走行パターンデータとを受信する。そして、これらの情報（データ）に応じて、台車１は第一降ろしステーションＳ１に向けての走行を継続する。
【００４２】
その後、台車１の受信装置６は台車用記憶体４の走行ルート指示データとエリア用記憶体５ｃの走行パターンデータとを受信する。そして、これらの情報（データ）に応じて、台車１は第一降ろしステーションＳ１に向かうように最初の分岐部９（９ａ）の左側の誘導線３に沿って走行する。
【００４３】
さらに、その後、台車１の受信装置６は台車用記憶体４の走行ルート指示データとエリア用記憶体５ｄの走行パターンデータとを受信する。そして、これらの情報（データ）に応じて、台車１は減速を開始する。
【００４４】
最後に、台車１の受信装置６は台車用記憶体４の走行ルート指示データとエリア用記憶体５ｅの走行パターンデータとを受信する。そして、これらの情報（データ）に応じて、台車１は第一降ろしステーションＳ１の前で停止する。
【００４５】
なお、上述の例では、台車１が積込みステーションＳ０から第一降ろしステーションＳ１まで走行するときの走行制御について説明しているが、これと同様の走行制御が、台車１が積込みステーションＳ０から他の降ろしステーションＳ１〜Ｓ３に向かうとき、および各降ろしステーションＳ１〜Ｓ４から積込みステーションＳ０に向かうときにも行われることはいうまでもない。
【００４６】
そして、図４および図５に示す従来例では、磁気センサ５４で磁気テープ５３をカウントして、カウント数に応じた走行動作していたのを、この実施の形態では、台車１に搭載した受信装置６により、台車１に搭載している台車用記憶体４の走行ルート指示データと路面上に設置しているエリア用記憶体５の走行パターンデータとを読み取り、その読み取ったデータに応じた走行動作をして、台車１を所定箇所のステーションＳまで走行させる構造にしている。よって、上記従来例に係る台車５０では、脱線したときの対応が上述のように困難であったが、この実施の形態の台車１では、脱線したときの対応も簡単に行える。
【００４７】
すなわち、図３において、例えば、Ａの方向（Ａ方面）に向かって走行中の台車１が誘導線３の分岐部に差しかかったあたりで脱線した場合、作業者がその脱線位置および台車１の向かう方向を把握していれば、図３に示す位置Ｐ３に復帰させることができ、台車１はその後も正常な走行をする。そして、従来例では、作業者が脱線位置および台車５０の向かう方向を把握できなければその対応も不可能であったが、この実施の形態では、そのように把握できない場合には、作業者は、その分岐部の手前にあるエリア用記憶体５の上流側の位置Ｐ１に台車１を復帰させればよく、この場合にも、その後の台車１の走行が正常に行われることになる。これは、従来例では、磁気テープ５３を二度カウントすると誤走行が生じていたため、図５に示す位置Ｐ１に台車５０を復帰させることができなかったのに対して、この実施の形態では、上述の構成により、エリア用記憶体５を二度読み、あるいは三度以上繰り返し読み込んだとしても、一度目のときと同様に所定の動作を行うためである。よって、台車１が脱線した場合にも、その後の修正作業に短時間で簡単かつ正確に行うことができる。
【００４８】
また、この実施の形態では、台車１の台車用記憶体４に記憶された走行ルート指示データとエリア用記憶体５に記憶された走行パターンデータおよび位置データとは、台車１の非常停止（電源遮断）が行われた場合でもその電力供給とは無関係であり消去されないので、台車１の電源をＯＮにして運転準備（復帰）させれば、台車１は再び正常に所定箇所のステーションＳまでの走行を開始することになる。
【００４９】
さらに、この実施の形態では、前記コントローラは、従来例とは異なり、磁気センサ５４のカウント数と走行ルートプログラムとから動作制御用のプログラム処理を行う必要がなく、前記コントローラには前記動作制御プログラムおよび読み込みプログラムのみを登録してあるため、プログラム処理の負担が少なくて済むというメリットがある。
【００５０】
また、バージョンアップ等に伴い、台車１の走行ルートが変更された仕様の走行制御システムを新たに製造するに際しても、前記コントローラの動作制御プログラムについてはこれを変更しなくてもよく、前記走行ルート指示データのみを変更すれば対応できるため、動作制御プログラムの標準プログラムを作成しておけば、前記変更に伴う設計工数が大幅に短縮し、コスト低減も図れ、ひいては製造の短期間化を実現することが可能となる。
【００５１】
また、既設の前記走行制御システムにおいて、工程変更等に伴う台車１の走行経路変更を行う場合でも、従来例のように前記コントローラに走行ルートプログラムが登録されておらず、前記コントローラに格納された前記動作制御プログラムをそのまま用いることができ、例えば、エリア用記憶体５に登録された情報の更新やエリア用記憶体５自体の取り換え、誘導線３の貼り換えのみによって対応することができる。よって、上記工程変更等に伴う走行経路変更を、短時間で簡単に行うことができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られず、種々に変形して実施することができる。例えば、前記台車用記憶体４およびエリア用記憶体５を、ＲＦＩＤタグに代えてバーコードとしてもよく、この場合、受信装置６はバーコードリーダとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る自動走行台車の走行制御方法および走行制御システムが適用される搬送システムの構成を概略的に示す説明図である。
【図２】上記実施の形態における自動走行台車の構成を概略的に示す説明図である。
【図３】上記走行制御システムの要部の構成を概略的に示す平面図である。
【図４】従来の自動走行台車の走行制御システムの要部の構成を概略的に示す説明図である。
【図５】従来の自動走行台車の走行制御システムの要部の構成を概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
【００５４】
１  自動走行台車
４  台車用記憶体
５  エリア用記憶体
６  受信装置
【図１】
2008003785.tif 000003
【図２】
2008003785.tif 000004
【図３】
2008003785.tif 000005
【図４】
2008003785.tif 000006
【図５】
2008003785.tif 000007