(57)【要約】【課題】運転者が意図しない車両の挙動の変化を小さくする。【解決手段】ＥＣＵは、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件および振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件のいずれも満たされないと（Ｓ１１０にてＮＯ）、アクセルペダルの操作反力が初期値Ｆ（０）として定められた値になるように、モータを制御するステップ（Ｓ１１２）と、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、アクセルペダルの操作反力が、初期値Ｆ（０）に増大値Ｆ（１）を加算した値になるように、モータを制御するステップ（Ｓ１１４）とを含む、プログラムを実行する。【選択図】図３
2008094346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与するパワートレーンと、前記操作部材を操作するために必要な力を変更する変更機構とを備えた車両の制御装置であって、
前記車両の振動の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、
前記車両の振動の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および前記車両の振動の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、前記操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように、前記変更機構を制御するための手段とを含む、車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、
前記操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように前記変更機構が制御されている状態において、前記操作部材の操作量の振幅が予め定められた第３の値よりも大きいという条件および前記操作部材の操作量の周波数が予め定められた第４の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、前記操作部材を操作するために必要な力がさらに大きくなるように、前記変更機構を制御するための手段とをさらに含む、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与するパワートレーンと、前記操作部材を操作するために必要な力を変更する変更機構とを備えた車両の制御装置であって、
前記操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、
前記操作部材の操作量の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および前記操作部材の操作量の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、前記操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように、前記変更機構を制御するための手段とを含む、車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、運転者により操作される操作部材を操作するために必要な力を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車両においてはアクセルペダルの操作量に応じた駆動力で走行する。したがって、アクセル操作が素早く行なわれると、それだけ車両の加速度が素早く変化する。車両の加速度の変化が速いと、車両の挙動が不安定になり得る。そこで、車両の走行状態に応じてアクセル操作を制限することが好ましい。アクセル操作を制限する方法の１つに、アクセルペダルの反力、すなわち運転者がアクセルペダルを操作するために必要な力（踏力）を変更するという方法がある。
【０００３】
特開２００４−３１４８７１号公報（特許文献１）は、車両の運転状態に応じて適切な踏力を得ることができるアクセルペダル踏力制御装置を開示する。特許文献１に記載のアクセルペダル踏力制御装置は、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、運転状態に応じて、アクセルペダルの踏み込み側の踏力を変更する踏力変更部とを含む。
【０００４】
この公報に記載のアクセルペダル踏力制御装置によれば、運転状態検出部で、車両の運転状態を検出し、踏力変更部で、車両の運転状態に応じて、アクセルペダルの踏み込み側の踏力を変更することができる。このことから、たとえば、車速が大きくなるほど、アクセルペダルの踏み込み側の踏力を大きくするように変更することができる。そのため、高車速域でのアクセルコントロールがし易くなる。したがって、車両の運転状態に応じてアクセルペダルの踏み込み側の踏力を変更し得て、アクセルコントロールをし易くすることができる。
【特許文献１】特開２００４−３１４８７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、たとえば凹凸が多い悪路を車両が走行する場合などにおいては、車両の振動が大きくなる結果、運転者が揺さぶられて、運転者がアクセルペダルを誤って操作する場合がある。このような場合、車両の駆動力が増減を繰返し、運転者の意図に反して車両の挙動が変化し得る。しかしながら、特開２００４−３１４８７１号公報には、運転者の意図に反した車両の挙動の変化を防止する方法については何等記載がない。
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の挙動の変化を小さくすることができる車両の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る車両の制御装置は、運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与するパワートレーンと、操作部材を操作するために必要な力を変更する変更機構とを備えた車両の制御装置である。この制御装置は、車両の振動の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、車両の振動の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および車両の振動の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように、変更機構を制御するための手段とを含む。
【０００８】
第１の発明によると、パワートレーンは、運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与する。操作部材を操作するために必要な力は、変更機構により変更される。車両の振動の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方が検出される。車両の振動の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および車両の振動の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力が大きくされる。これにより、たとえば凹凸が多い悪路を車両が走行しているために、車両の振動が大きいといえる場合は、操作部材を操作するために必要な力を大きくすることができる。そのため、運転者が操作部材を誤って操作した場合の操作量の変化を小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる車両の制御装置を提供することができる。
【０００９】
第２の発明に係る車両の制御装置は、第１の発明の構成に加え、操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように変更機構が制御されている状態において、操作部材の操作量の振幅が予め定められた第３の値よりも大きいという条件および操作部材の操作量の周波数が予め定められた第４の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力がさらに大きくなるように、変更機構を制御するための手段とをさらに含む。
【００１０】
第２の発明によると、操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方が検出される。操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように変更機構が制御されている状態において、操作部材の操作量の振幅が予め定められた第３の値よりも大きいという条件および操作部材の操作量の周波数が予め定められた第４の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力がさらに大きくされる。これにより、操作部材を操作するために必要な力を大きくしても、運転者が操作部材を誤って操作した場合の操作量の変化が大きいと考えられる場合は、操作部材を操作するために必要な力をさらに大きくすることができる。そのため、運転者が操作部材を誤って操作した場合の操作量の変化をより小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる。
【００１１】
第３の発明に係る車両の制御装置は、運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与するパワートレーンと、操作部材を操作するために必要な力を変更する変更機構とを備えた車両の制御装置である。この制御装置は、操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方を検出するための手段と、操作部材の操作量の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および操作部材の操作量の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力が大きくなるように、変更機構を制御するための手段とを含む。
【００１２】
第３の発明によると、パワートレーンは、運転者により操作される操作部材の操作量に応じた駆動力を車両に付与する。操作部材を操作するために必要な力は、変更機構により変更される。操作部材の操作量の振幅および周波数のうちの少なくともいずれか一方が検出される。操作部材の操作量の振幅が予め定められた第１の値よりも大きいという条件および操作部材の操作量の周波数が予め定められた第２の値よりも低いという条件のうちの少なくともいずれか一方の条件が満たされた場合、操作部材を操作するために必要な力が大きくされる。これにより、たとえば凹凸が多い悪路を車両が走行しているために、運転者が揺さぶられるほど車両の振動が大きいといえる場合は、操作部材を操作するために必要な力を大きくすることができる。そのため、運転者が操作部材を誤って操作した場合の操作量の変化を小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる車両の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１４】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る制御装置を搭載した車両について説明する。この車両は、ＦＲ（Front engine Rear drive）車両である。なお、ＦＲ以外の車両であってもよい。
【００１５】
車両は、エンジン１０００と、オートマチックトランスミッション２０００と、トルクコンバータ２１００と、オートマチックトランスミッション２０００の一部を構成するプラネタリギヤユニット３０００と、オートマチックトランスミッション２０００の一部を構成する油圧回路４０００と、プロペラシャフト５０００と、デファレンシャルギヤ６０００と、後輪７０００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）８０００とを含む。本実施の形態に係る制御装置は、たとえばＥＣＵ８０００のＲＯＭ（Read Only Memory）８００２に記録されたプログラムを実行することにより実現される。
【００１６】
エンジン１０００は、インジェクタ（図示せず）から噴射された燃料と空気との混合気を、シリンダの燃焼室内で燃焼させる内燃機関である。燃焼によりシリンダ内のピストンが押し下げられて、クランクシャフトが回転させられる。エンジン１０００の駆動力により、オルタネータおよびエアコンディショナーなどの補機１００４が駆動される。なお、エンジン１０００の代わりにもしくは加えて、動力源にモータを用いるようにしてもよい。
【００１７】
オートマチックトランスミッション２０００は、トルクコンバータ２１００を介してエンジン１０００に連結される。オートマチックトランスミッション２０００は、所望のギヤ段を形成することにより、クランクシャフトの回転数を所望の回転数に変速する。
【００１８】
オートマチックトランスミッション２０００から出力された駆動力は、プロペラシャフト５０００およびデファレンシャルギヤ６０００を介して、左右の後輪７０００に伝達される。
【００１９】
なお、オートマチックトランスミッション２０００の代わりにＭＴ（Manual Transmission）またはＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）などを用いるようにしてもよい。
【００２０】
ＥＣＵ８０００には、シフトレバー８００４のポジションスイッチ８００６と、アクセルペダル８００８のアクセル開度センサ８０１０と、ブレーキペダル８０１２の踏力センサ８０１４と、電子スロットルバルブ８０１６のスロットル開度センサ８０１８と、エンジン回転数センサ８０２０と、入力軸回転数センサ８０２２と、出力軸回転数センサ８０２４と、油温センサ８０２６と、ストップランプスイッチ（ブレーキペダルスイッチ）８０２８と、加速度センサ８０３４とがハーネスなどを介して接続されている。
【００２１】
シフトレバー８００４の位置（ポジション）は、ポジションスイッチ８００６により検出され、検出結果を表す信号がＥＣＵ８０００に送信される。シフトレバー８００４の位置に対応して、オートマチックトランスミッション２０００のギヤ段が自動で形成される。また、運転者の操作に応じて、運転者が任意のギヤ段を選択できるマニュアルシフトモードを選択できるように構成してもよい。
【００２２】
アクセル開度センサ８０１０は、アクセルペダル８００８の開度を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。アクセルペダル８００８の操作反力（アクセルペダル８００８を操作するのに必要な力）は、モータ８０３０により任意の値に設定可能である。
【００２３】
踏力センサ８０１４は、ブレーキペダル８０１２の踏力（運転者によるブレーキペダル８０１２の操作力）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。ブレーキペダル８０１２の踏力は、モータ８０３０により任意の踏力で保持可能である。
【００２４】
スロットル開度センサ８０１８は、アクチュエータにより開度が調整される電子スロットルバルブ８０１６の開度を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。電子スロットルバルブ８０１６により、エンジン１０００に吸入される空気量（エンジン１０００の出力）が調整される。
【００２５】
なお、電子スロットルバルブ８０１６の代わりにもしくは加えて、吸気バルブ（図示せず）や排気バルブ（図示せず）のリフト量や開閉する位相を変更することにより、エンジン１０００に吸入される空気量を調整するようにしてもよい。
【００２６】
エンジン回転数センサ８０２０は、エンジン１０００の出力軸（クランクシャフト）の回転数を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。入力軸回転数センサ８０２２は、オートマチックトランスミッション２０００の入力軸回転数ＮＩ（トルクコンバータ２１００のタービン回転数ＮＴ）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。出力軸回転数センサ８０２４は、オートマチックトランスミッション２０００の出力軸回転数ＮＯを検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００２７】
油温センサ８０２６は、オートマチックトランスミッション２０００の作動や潤滑に用いられるオイル（ＡＴＦ：Automatic Transmission Fluid）の温度（油温）を検出し、検出結果を表す信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００２８】
ストップランプスイッチ８０２８は、ブレーキ操作量がしきい値以上である場合にオンになり、しきい値未満であるとオフになる。たとえば、ブレーキ操作量が最大であるときに、ストップランプスイッチ８０２８がオンになる。ストップランプスイッチ８０２８は、オンまたはオフであることを表わす信号をＥＣＵ８０００に送信する。加速度センサ８０３４は、車両上下方向の加速度を検出し、検出結果を表わす信号をＥＣＵ８０００に送信する。
【００２９】
ＥＣＵ８０００は、ポジションスイッチ８００６、アクセル開度センサ８０１０、踏力センサ８０１４、スロットル開度センサ８０１８、エンジン回転数センサ８０２０、入力軸回転数センサ８０２２、出力軸回転数センサ８０２４、油温センサ８０２６、ストップランプスイッチ８０２８、加速度センサ８０３４などから送られてきた信号、ＲＯＭ８００２に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて、車両が所望の走行状態となるように、機器類を制御する。アクセル開度が大きいほど、車両の駆動力が大きくなるようにエンジン１０００が制御される。
【００３０】
本実施の形態において、ＥＣＵ８０００は、シフトレバー８００４がＤ（ドライブ）ポジションであることにより、オートマチックトランスミッション２０００のシフトレンジにＤ（ドライブ）レンジが選択された場合、前進１速〜８速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されるように、オートマチックトランスミッション２０００を制御する。前進１速〜８速ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されることにより、オートマチックトランスミッション２０００は後輪７０００に駆動力を伝達し得る。なおＤレンジにおいて、８速ギヤ段よりも高速のギヤ段を形成可能であるようにしてもよい。形成するギヤ段は、車速とアクセル開度とをパラメータとして実験等により予め作成された変速線図に基づいて決定される。
【００３１】
図２を参照して、ＥＣＵ８０００についてさらに説明する。なお、以下に説明するＥＣＵ８０００の機能は、ハードウエアにより実現するようにしてもよく、ソフトウエアにより実現するようにしてもよい。
【００３２】
ＥＣＵ８０００は、変位算出部８１００と、第１振幅検出部８１０２と、第１周波数検出部８１０４と、第２振幅検出部８１０６と、第２周波数検出部８１０８と、第１操作反力制御部８１１０と、第２操作反力制御部８１１２とを含む。変位算出部８１００は、加速度センサ８０３４により検出された車両上下方向の加速度を積分することにより、車両上下方向の変位を算出する。
【００３３】
第１振幅検出部８１０２は、車両上下方向の変位から、車両上下方向の振動の振幅を検出する。第１周波数検出部８１０４は、車両上下方向の変位から、車両上下方向の振動の周波数を検出する。第２振幅検出部８１０６は、アクセル開度の変化の振幅を検出する。第２周波数検出部８１０８は、アクセル開度の変化の周波数を検出する。
【００３４】
第１操作反力制御部８１１０は、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると、アクセルペダル８００８の操作反力が大きくなるように、モータ８０３０を制御する。
【００３５】
第２操作反力制御部８１１２は、アクセルペダル８００８の操作反力が大きくされた状態において、アクセル開度の変化の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると、アクセルペダル８００８の操作反力がさらに大きくなるように、モータ８０３０を制御する。
【００３６】
図３および図４を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００が実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、以下に説明するプログラムは、予め定められた周期で繰返し実行される。
【００３７】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＥＣＵ８０００は、加速度センサ８０３４から送信された信号に基づいて、車両上下方向の加速度を検出する。
【００３８】
Ｓ１０２にて、ＥＣＵ８０００は、車両上下方向の加速度を積分して、車両上下方向の変位を算出する。Ｓ１０４にて、ＥＣＵ８０００は、車両上下方向の変位から、車両上下方向の振動の振幅および周波数を検出する。
【００３９】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ８０００は、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされたか否かを判別する。車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１１４に移される。もしそうでないと（Ｓ１１０にてＮＯ）、処理はＳ１１２に移される。
【００４０】
Ｓ１１２にて、ＥＣＵ８０００は、アクセルペダル８００８の操作反力が初期値Ｆ（０）として定められた値になるように、モータ８０３０を制御する。Ｓ１１４にて、ＥＣＵ８０００は、アクセルペダル８００８の操作反力が、初期値Ｆ（０）に増大値Ｆ（１）（Ｆ（１）＞０）を加算した値になるように、モータ８０３０を制御する。すなわち、アクセルペダル８００８の操作反力が大きくされる。
【００４１】
Ｓ１２０にて、ＥＣＵ８０００は、アクセル開度センサ８０１０から送信された信号に基づいて、アクセル開度を検出する。Ｓ１２２にて、ＥＣＵ８０００は、アクセル開度の変化の振幅および周波数を検出する。
【００４２】
Ｓ１３０にて、ＥＣＵ８０００は、アクセル開度の変化の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされたか否かを判別する。アクセル開度の変化の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、処理はＳ１３２に移される。もしそうでないと（Ｓ１３０にてＮＯ）、この処理は終了する。
【００４３】
Ｓ１３２にて、ＥＣＵ８０００は、アクセルペダル８００８の操作反力が、初期値Ｆ（０）に、増大値Ｆ（１）より大きい増大値Ｆ（２）を加算した値になるように、モータ８０３０を制御する。すなわち、アクセルペダル８００８の操作反力がさらに大きくされる。
【００４４】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵ８０００の動作について説明する。
【００４５】
車両の走行中、加速度センサ８０３４から送信された信号に基づいて、車両上下方向の加速度が検出される（Ｓ１００）。車両上下方向の加速度を積分して、車両上下方向の変位が算出される（Ｓ１０２）。車両上下方向の変位から、車両上下方向の振動の振幅および周波数が検出される（Ｓ１０４）。
【００４６】
車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件および振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件のいずれも満たさないと（Ｓ１１０にてＮＯ）、アクセルペダル８００８の操作反力が初期値Ｆ（０）として定められた値になるように、モータ８０３０が制御される（Ｓ１１２）。
【００４７】
ところで、たとえば凹凸が多い悪路を車両が走行する場合、車両の上下方向の振動の振幅が大きくなる。この状態では、運転者自体が揺さぶられて、運転者の意図に反してアクセル開度が増減される。アクセル開度の増減が繰返されると、車両の駆動力の増減が繰返されて、運転者の意図に反して車両の挙動が変化し得る。また、車両の挙動の変化は、振動の周波数が低い場合は高い場合に比べて顕著に表れる。
【００４８】
そこで、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、アクセルペダル８００８の操作反力が、初期値Ｆ（０）に増大値Ｆ（１）を加算した値になるように、モータ８０３０が制御される。
【００４９】
これにより、車両の振動が大きいといえる場合は、アクセルペダル８００８の操作反力を大きくすることができる。そのため、運転者がアクセルペダル８００８を誤って操作した場合のアクセル開度の変化量を小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる。
【００５０】
その後、アクセル開度センサ８０１０から送信された信号に基づいて、アクセル開度が検出される（Ｓ１２０）。検出されたアクセル開度に基づいて、アクセル開度の変化の振幅および周波数が検出される（Ｓ１２２）。
【００５１】
アクセル開度の変化の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると（Ｓ１３０にてＹＥＳ）、アクセルペダル８００８の操作反力が、初期値Ｆ（０）に、増大値Ｆ（１）より大きい増大値Ｆ（２）を加算した値になるように、モータ８０３０が制御される（Ｓ１３２）。すなわち、アクセルペダル８００８の操作反力がさらに大きくされる。
【００５２】
これにより、アクセルペダル８００８の操作反力を大きくしても、アクセル開度の変化量が大きいと考えられる場合は、アクセルペダル８００８の操作反力をさらに大きくすることができる。そのため、運転者がアクセルペダル８００８を誤って操作した場合の操作量の変化をより小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる。
【００５３】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵによれば、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると、アクセルペダルの操作反力が大きくされる。これにより、運転者がアクセルペダルを誤って操作した場合のアクセル開度の変化量を小さくすることができる。その結果、車両の挙動の変化を小さくすることができる。
【００５４】
なお、本実施の形態においては、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件もしくは振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件が満たされると、アクセルペダル８００８の操作反力を大きくしていたが、車両上下方向の振動の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件および振動の周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件の両方が満たされると、アクセルペダル８００８の操作反力を大きくするようにしてもよい。
【００５５】
同様に、アクセル開度の変化の振幅が予め定められた振幅よりも大きいという条件および周波数が予め定められた周波数よりも低いという条件の両方が満たされるとアクセルペダル８００８の操作反力をさらに大きくするようにしてもよい。
【００５６】
さらに、本実施の形態においては、加速度センサ８０３４を用いて車両の上下方向の振動の振幅および周波数を検出するようにしていたが、車両の上下方向の振動の振幅および周波数を検出する方法はこれに限らない。その他、その他、トルクなどをパラメータとした車体の運動モデルを用いて、車両の上下方向の振動の振幅および周波数を算出するようにしてもよい。
【００５７】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵを搭載した車両を示す概略構成図である。
【図２】図１のＥＣＵの機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャート（その１）である。
【図４】本発明の実施の形態に係る制御装置であるＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示すフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
【００５９】
１０００  エンジン、２０００  オートマチックトランスミッション、８００８  アクセルペダル、８０１０  アクセル開度センサ、８０３０  モータ、８０３４  加速度センサ、８０００  ＥＣＵ、８１００  変位算出部、８１０２  第１振幅検出部、８１０４  第１周波数検出部、８１０６  第２振幅検出部、８１０８  第２周波数検出部、８１１０  第１操作反力制御部、８１１２  第２操作反力制御部。
【図１】
2008094346.tif 000003
【図２】
2008094346.tif 000004
【図３】
2008094346.tif 000005
【図４】
2008094346.tif 000006