(57)【要約】【課題】撮像画角の変化を容易に把握できるようにする。【解決手段】カメラの撮像画角に基づいて、撮像画像をディスプレイに表示する際のアスペクト比を決定し、決定したアスペクト比になるように、撮像画像の縦横の長さを調整する。【選択図】図５
2008004990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像される画像（以下、撮像画像）を表示する表示手段と、
前記撮像手段の撮像画角に基づいて、前記撮像画像を前記表示手段に表示する際のアスペクト比を決定するアスペクト比決定手段と、
前記撮像画像の縦横の長さの比率が前記アスペクト比決定手段によって決定されたアスペクト比になるように、前記撮像画像に画像処理を施す画像処理手段とを備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用表示制御装置において、
前記アスペクト比決定手段は、前記撮像手段の撮像画角が広いほど横長の画像となるように、前記アスペクト比を決定することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用表示制御装置において、
前記画像処理手段は、前記アスペクト比決定手段によって決定されたアスペクト比に基づいて、前記撮像画像の不必要な画像領域を塗りつぶすマスク処理を施すことを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車両用表示制御装置において、
前記画像処理手段は、前記アスペクト比決定手段によって決定されたアスペクト比に基づいて、前記撮像画像の不必要な画像領域に対して、画像輝度を低下させる処理を施すことを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の車両用表示制御装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像画像の縦横比を変化させずに前記撮像画像を拡大し、前記アスペクト比決定手段によって決定されたアスペクト比に基づいて、前記拡大した撮像画像のうちの不必要な画像領域をトリムする処理を行うことを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用表示制御装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像手段の撮像画角に基づいた拡大率で、前記撮像画像の縦横比を変化させずに前記撮像画像を拡大することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置において、
前記撮像手段には、撮像画角がそれぞれ異なる第１の撮像手段および第２の撮像手段が含まれており、
前記アスペクト比決定手段は、前記表示手段に表示する画像が、前記第１の撮像手段によって撮像される画像から前記第２の撮像手段によって撮像される画像に切り替わる場合には、前記第１の撮像手段の撮像画角に基づいて決定したアスペクト比を前記第２の撮像手段の撮像画角に基づいたアスペクト比に変更することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置において、
前記撮像手段の撮像画角を変更する撮像画角変更手段をさらに備え、
前記アスペクト比決定手段は、前記撮像画角変更手段によって撮像画角が変更される場合には、変更される撮像画角に基づいてアスペクト比を変更することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項９】
車両周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像される画像（以下、撮像画像）を表示する表示手段と、
前記表示手段の表示領域のうち、前記撮像手段の撮像画角に基づいて、前記撮像画像を表示するための樽型の表示範囲を決定する表示範囲決定手段と、
前記撮像画像のうち、前記表示範囲決定手段によって決定された表示範囲を越える画像領域にマスク処理を施す画像処理手段とを備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用表示制御装置において、
前記表示範囲決定手段は、前記撮像手段の撮像画角が広いほど、前記樽型の表示範囲を規定する円弧のカーブ半径を小さくすることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の車両用表示制御装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像画像のうち、前記表示範囲決定手段によって決定された表示範囲を越える画像領域の輝度を低下させる処理を施すことを特徴とする車両用表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の撮像画像を表示する際の表示方法を制御する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによって撮像された車両周囲の映像を車内ディスプレイに表示する装置において、交差点の道路状況に応じて遠方監視と近傍監視を行うために、撮像映像の表示倍率を変更して、車内ディスプレイに表示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３５１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ドライバの意図に関係なく、自動的に撮像映像の表示倍率が変更されるため、ドライバは、ディスプレイに写っている車両や建物までの距離を把握しづらいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明による車両用表示制御装置は、撮像手段によって撮像される画像を表示手段に表示する際に、撮像手段の撮像画角に基づいて、撮像画像を表示する際のアスペクト比を決定し、撮像画像の縦横の長さの比率が決定したアスペクト比になるように、撮像画像に画像処理を施すことを特徴とする。
（２）本発明による車両用表示制御装置は、撮像手段の撮像画角に基づいて、撮像画像を表示するための樽型の表示範囲を決定し、撮像画像のうち、決定された表示範囲を越える画像領域にマスク処理を施すことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用表示制御装置によれば、撮像手段の撮像画角を容易に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における車両用表示制御装置の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用表示制御装置は、車載カメラ１〜４と、カーナビゲーション装置５と、車内ディスプレイ６と、制御装置７とを備える。
【０００８】
車載カメラ１および２は、車両のフロントバンパに設置されており、車載カメラ３および４は、車両の左右のドアの付け根付近に設置されている。図２は、車載カメラ１〜４の設置場所および撮像範囲を示す図である。符号１ａ〜４ａに対応する領域はそれぞれ、車載カメラ１〜４の撮像範囲を示している。図２に示すように、車載カメラ１は、車両２０の右側方を撮像し、車載カメラ２は、車両２０の左側方を撮像する。また、車載カメラ３は、車両右側の後側方を撮像し、車載カメラ４は、車両左側の後側方を撮像する。車載カメラ１および２の撮像画角は６０度であり、車載カメラ３および４の撮像画角は９０度である。
【０００９】
カーナビゲーション装置５は、ＧＰＳセンサ１１および地図データベース１２を少なくとも備えており、自車位置の検出、自車両の現在地付近の地図表示、自車位置から目的地までの推奨ルートの演算、演算した推奨ルートに基づいた経路案内など、カーナビゲーション装置としての一般的な処理を行う。車内ディスプレイ６は、例えば、液晶ディスプレイであり、後述する制御装置７からの指示に基づいて、車載カメラ１〜４によって撮像された映像や、カーナビゲーション装置５から取得する自車両周辺の地図等を表示する。
【００１０】
制御装置７は、車両の通常走行時には、車載カメラ３および４で撮像される映像を車内ディスプレイ６に表示するように制御するとともに、自車両が交差点に接近すると、車載カメラ１および２で撮像される映像を車内ディスプレイ６に表示するように制御する。自車両が交差点に接近しているか否かは、ＧＰＳセンサ１１によって検出される車両の現在地、および、地図データベース１２に格納されている地図データに基づいて判断する。
【００１１】
車載カメラ１〜４によって撮像される映像を車内ディスプレイ６に表示する際に、制御装置７は、車載カメラ１〜４の撮像画角に応じて、撮像画像を処理する。具体的には、撮像画角が大きいほど、撮像画像を車内ディスプレイ６に表示する画像が横長画像となるように、画像処理を施す。特に、第１の実施の形態における車両用表示制御装置では、撮像画像の上端および下端を覆い隠すマスク処理を施すことにより、横長画像を生成する。
【００１２】
図３は、車載カメラ３によって撮像された画像の一例を示す図であり、図４は、車載カメラ１によって撮像された画像の一例を示す図である。図３において、画面右側の黒く塗りつぶされている領域３０は、自車両の一部が写り込んでいる部分である。
【００１３】
図５は、車載カメラ３によって撮像された画像（図３参照）に対してマスク処理が施された後の画像を示す図であり、図６は、車載カメラ１によって撮像された画像（図４参照）に対してマスク処理が施された後の画像を示す図である。図５に示す領域５０、および、図６に示す領域６０はそれぞれ、マスク処理が施された領域である。図５および図６にそれぞれ示すように、撮像画像の上端および下端を黒く塗りつぶすマスク処理を施すことにより、車内ディスプレイ６に表示する画像のアスペクト比を変更する。
【００１４】
制御装置７は、車内ディスプレイ６に表示する画像を撮像する車載カメラの撮像画角が広いほど、マスク処理を施す領域（以下、マスク領域）を広くして、表示画像の縦方向の長さに対する横方向の長さを長くする。図５および図６に示す例では、撮像画角６０度の車載カメラ１で撮像された画像（図６）のマスク領域６０より、撮像画角９０度の車載カメラ３で撮像された画像（図５）のマスク領域５０を広くする。写真のパノラマ感を生む第一義的な原因は、写真の長短比が大きいことに加えて、細長い形状のパノラマ写真を観察するときの長辺側の視角が大きいこと、という研究報告もあるように、車内ディスプレイ６に表示される画像が横長であるほど、撮像画角が広いことを、ユーザは直感的に判断することができる。
【００１５】
なお、車載カメラで撮像された画像のうち、上方部分には、空が写っており、下方部分には、自車両近傍の道路が写っているため、上端および下端を黒く塗りつぶすマスク処理を行っても、運転への影響は少ない。逆に、ドライバにとって必要性が低いと考えられる領域を黒く塗りつぶすことにより、視認性が向上する。
【００１６】
図７は、第１の実施の形態における車両用表示制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、制御装置７は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０では、車載カメラ３，４で撮像された画像に対してマスク処理を施す。撮像画角９０度の車載カメラ３，４で撮像された画像に対してマスク処理を施す範囲については、予め決定しておく（図５参照）。車載カメラ３，４で撮像された画像に対してマスク処理を施すと、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１０でマスク処理が施された画像を車内ディスプレイ６に表示して、ステップＳ３０に進む。
【００１７】
ステップＳ３０では、自車両が交差点から所定の距離範囲内に進入したか否かを判定する。自車両が交差点から所定の距離範囲内に進入していないと判定すると、ステップＳ３０で待機し、交差点から所定の距離範囲内に進入したと判定すると、ステップＳ４０に進む。
【００１８】
ステップＳ４０では、車載カメラ１，２で撮像された画像に対してマスク処理を施す。撮像画角６０度の車載カメラ１，２で撮像された画像に対してマスク処理を施す範囲については、予め決定しておく（図６参照）。上述したように、撮像画角６０度の車載カメラ１，２で撮像された画像に対してマスク処理を行う領域は、少なくとも、撮像画角９０度の車載カメラ３，４で撮像された画像に対してマスク処理を行う領域よりは狭い。車載カメラ１，２で撮像された画像に対してマスク処理を施すと、ステップＳ５０に進む。
【００１９】
ステップＳ５０では、車載カメラ１，２で撮像されて、ステップＳ４０でマスク処理が施された画像を車内ディスプレイ６に表示する。すなわち、車内ディスプレイ６の表示を、車載カメラ３，４で撮像された映像から、車載カメラ１，２で撮像された映像に切り替える。車載カメラ１，２で撮像されて、ステップＳ４０でマスク処理が施された画像を車内ディスプレイ６に表示すると、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、車両が交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過していないと判定するとステップＳ６０で待機し、交差点を通過したと判定すると、ステップＳ１０に戻る。
【００２０】
第１の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、撮像画像を撮像した車載カメラの撮像画角に基づいて、撮像画像を車内ディスプレイ６に表示する際のアスペクト比を決定し、撮像画像の縦横の長さの比率が決定したアスペクト比になるように、撮像画像に画像処理を施すので、ユーザは、車内ディスプレイ６に表示された画像の縦横比に基づいて、撮像画角を把握することができる。特に、撮像画角が広いほど、横長の画像となるように、アスペクト比を決定するので、ユーザは、車内ディスプレイ６に表示される画像が横長であるほど、撮像画角が広いことを直感的に判断することができる。
【００２１】
また、第１の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、車載カメラの撮像画角に応じたアスペクト比となるように、撮像画像の縦横の長さを調整する際に、撮像画像の上端および下端を黒く塗りつぶすマスク処理を施す。これにより、容易に、所望のアスペクト比の表示画像を得ることができる。
【００２２】
−第２の実施の形態−
図８は、第２の実施の形態における車両用表示制御装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における車両用表示制御装置は、車載カメラ３，４を備えていない。また、車載カメラ１ａ，１ｂは、車両のフロントバンパに設置されているが、固定式ではなく、左右に回転することができる。車載カメラ１ａは、車両の直進方向から、右方向９０度までの範囲を撮像することができる。車載カメラ２ａは、車両の直進方向から、左方向９０度までの範囲を撮像することができる。また、車内ディスプレイ６ａは、横対縦のアスペクト比が１６：９の横長の表示範囲を有する。図９は、インストルメントパネルに設けられている車内ディスプレイ６ａの形状の一例を示す図である。
【００２３】
第２の実施の形態における車両用表示制御装置では、自車両が交差点に接近するにつれて、車載カメラ１ａ，２ａの撮像画角を変更するとともに、撮像画像を車内ディスプレイ６ａ表示する際に、撮像画角に応じた画像処理を施す。車載カメラ１ａ，２ａの撮像画角を変更する処理、および、撮像画角に応じた画像処理は、制御装置７ａによって行われる。
【００２４】
図１０は、第２の実施の形態における車両用表示制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、制御装置７ａは、ステップＳ１００の処理を開始する。ステップＳ１００では、ＧＰＳセンサ１１によって検出される車両の現在地、および、地図データベース１２に格納されている地図データに基づいて、自車両の現在地から、車両前方に存在する交差点までの距離を算出する。車両の現在地から交差点までの距離を算出すると、ステップＳ１１０に進む。
【００２５】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で算出した交差点までの距離が所定距離より短いか否かを判定する。交差点までの距離が所定距離以上であると判定するとステップＳ１７０に進み、所定距離より短いと判定すると、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１７０では、車載カメラ１ａ，２ａの撮像画像を車内ディスプレイ６に表示させない処理を行う。すなわち、車載カメラ１ａ，２ａの撮像画像が車内ディスプレイ６に表示されている場合には、撮像画像の表示を停止し、撮像画像を表示していない場合には、何もせずに、ステップＳ１００に戻る。
【００２６】
ステップＳ１２０では、車載カメラ２ａの撮像画角を算出する。ここでは、車両の直進方向に対して、９０度左側方が撮像画像上の左端に、また、車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所が撮像画像上の右端となる撮像画角を算出する。
【００２７】
図１１は、車載カメラ２ａの撮像画角を説明するための図である。車両の存在している道路の左路側帯とは、図１１の符号１０４で示す部分であり、例えば、ガードレールや側壁である。車両の存在している道路の左路側帯１０４において、交差点の中心１０５から最も近い箇所とは、左路側帯１０４が交差点と交わる角１０２となる。従って、撮像画角は、車載カメラ２ａが設置されている位置１０３、および、車両の存在している道路の左路側帯１０４において、交差点の中心１０５から最も近い箇所１０２を結んだ線１０７と、車載カメラ２ａが設置されている位置１０３から、自車両の９０度左側方に伸びる線１０６との間の角度１０１となる。
【００２８】
車載カメラ２ａの撮像画角を算出すると、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、車載カメラ１ａの撮像画角を算出する。ここでは、車両の直進方向に対して、９０度右側方が撮像画像上の右端に、また、車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い箇所が撮像画像上の左端となる撮像画角を算出する。図示するまでもなく、車載カメラ１ａの撮像画角は、車載カメラ２ａの撮像画角の算出方法と同様の算出方法によって求めることができる。車載カメラ１ａの撮像画角を算出すると、ステップＳ１４０に進む。
【００２９】
ステップＳ１４０では、車載カメラ１ａ，２ａの撮像方向および撮像画角を制御する。車載カメラ２ａの撮像方向は、車両の存在している道路の左路側帯において、交差点の中心から最も近い位置の方向と、車両の直進方向に対して９０度左側方との中間方向とする。図１１を用いて説明すると、車載カメラ２ａが設置されている位置１０３、および、左路側帯１０４が交差点と交わる角１０２を結んだ直線１０７と、車両の直進方向に対して９０度左側方を示す直線１０６との中間方向が車載カメラ２ａの撮像方向となる。同様に、車載カメラ１ａの撮像方向は、車両の存在している道路の右路側帯において、交差点の中心から最も近い位置の方向と、車両の直進方向に対して９０度右側方との中間方向とする。また、車載カメラ２ａの撮像画角は、ステップＳ１２０で算出した撮像画角となるように制御し、車載カメラ１ａの撮像画角は、ステップＳ１３０で算出した撮像画角となるように制御する。車載カメラ１ａ，２ａの撮像方向および撮像画角を制御すると、ステップＳ１５０に進む。
【００３０】
ステップＳ１５０では、車載カメラ１ａ，２ａによって撮像された画像を車内ディスプレイ６ａに表示する際に、表示画像のアスペクト比が車載カメラの撮像画角に応じた値になるように、画像処理を施す。ここでは、車載カメラの撮像画角に基づいて、撮像画像のサイズを拡大した後、拡大画像の上下部分をトリムする処理を行う。
【００３１】
図１２は、車両が交差点１２１へ接近していく様子と、車両の交差点１２１への接近度合に応じて変化する撮像画像とを示す図である。撮像画像は、車載カメラ２ａによって撮像された画像である。画像１２５は、車両が１２２の位置にいる時に撮像されたものであり、画像１２６は、車両が１２３の位置にいる時に撮像されたものである。また、画像１２７は、車両が１２４の位置にいる時に撮像されたものである。図１２の符号１３２〜１３４で示されているエリアはそれぞれ、車両が１２２〜１２４の位置にいる時の撮像範囲を示している。図１２に示すように、車両が交差点に接近するほど、撮像範囲、すなわち、撮像画角は狭くなる。
【００３２】
図１３（ａ）〜（ｃ）は、車両の交差点への接近度合に応じて変化する撮像画角に基づいて拡大された撮像画像、および、拡大画像の上下部分をトリム処理された画像をそれぞれ示す図である。まず、ステップＳ１２０およびステップＳ１３０で決定した撮像画角に基づいて、アスペクト比を算出する。ここでは、撮像画角とアスペクト比との関係を定義したテーブルを予め用意しておき、このテーブルを参照して、アスペクト比を求める。アスペクト比は、撮像画角が広いほど、縦の長さに対する横の長さが長くなるように定めておく。
【００３３】
次に、算出したアスペクト比に基づいて、車内ディスプレイ６ａの表示領域のうち、縦方向の長さを最大限に活用する場合の横方向の長さを算出する。最後に、算出した横方向の長さと、撮像画像の横方向の長さとが一致するように、撮像画像を拡大する。撮像画像を拡大する際の縦方向の拡大率は、横方向の拡大率と同一とする。図１３（ａ）の画像１４０は、図１２に示す画像１２５を拡大した画像である。
【００３４】
撮像画像を拡大すると、算出したアスペクト比になるように、拡大画像の上下部分をトリムする。上述したように、車内ディスプレイ６ａの表示領域のうち、縦方向の長さを最大限に活用するので、車内ディスプレイ６ａの表示領域の縦方向の長さを越える部分をトリムする。この時、トリム前後において、撮像画像の中心が変化しないようにする。図１３では、領域１４１および１４２がトリムする領域である。すなわち、拡大画像１４０から領域１４１および１４２をトリムした残りの部分１４３が車内ディスプレイ６ａに表示される。
【００３５】
図１３（ｂ）は、図１２に示す画像１２６に対して、拡大処理およびトリム処理を行った後の画像１４４を示しており、図１３（ｃ）は、図１２に示す画像１２７に対して、拡大処理およびトリム処理を行った後の画像１４５を示している。すなわち、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）は、車両が交差点に接近するにつれて、車内ディスプレイ６ａに表示される画像の変化を示している。図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）から分かるように、車両が交差点に近づくほど、すなわち、車載カメラ２ａの撮像画角が狭くなるほど、車内ディスプレイ６ａに表示する撮像画像の縦方向の長さに対する横方向の長さは短くなる。
【００３６】
図１０に示すフローチャートのステップＳ１５０において、車載カメラ１ａ，２ａによって撮像された画像に対して、上述した画像処理を施すと、ステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０では、ステップＳ１５０で画像処理を施した画像を車内ディスプレイ６ａに表示する。ステップＳ１６０の処理を行うと、ステップＳ１００に戻る。以後、ステップＳ１００以降の処理を繰り返し行う。
【００３７】
第２の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、車両状況に応じて、車載カメラの撮像画角を変更するシステムにおいて、変更した撮像画角に基づいて、車載カメラによって撮像された画像を車内ディスプレイ６ａに表示する際のアスペクト比を変更するので、ユーザは、表示された画像のアスペクト比により、撮像画角が変更されたことを容易に把握することができる。
【００３８】
特に、第２の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、撮像画像の縦横比を変化させずに撮像画像を拡大し、拡大した撮像映像の上端および下端をトリムすることによって、撮像画角に応じたアスペクト比となるように、画像処理を施す。撮像画像を拡大してから、上端および下端をトリムすることにより、車内ディスプレイ６ａの縦方向の表示領域を十分活用した表示を行うことができる。
【００３９】
−第３の実施の形態−
第３の実施の形態における車両用表示制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における車両用表示制御装置の構成と同じである。ただし、第１の実施の形態における車両用表示制御装置とは、制御装置が行う処理内容が異なるので、第３の実施の形態における制御装置の符号を７ｂとする。
【００４０】
第１の実施の形態における車両用表示制御装置では、車載カメラの撮像画角が大きいほど、撮像画像の上下部分を覆い隠すマスク領域を広くして、車内ディスプレイ６に表示する画像が横長の画像となるようにした。マスク処理を行った後の画像は、横長の長方形の画像としたが、第３の実施の形態における車両用表示制御装置では、マスク処理を行った後の画像は、樽型の形状の画像とする。
【００４１】
図１４（ａ）〜（ｃ）は、車載カメラ１の撮像方向を地平線方向に向けて撮像した画像を示す図である。ここでは、理解を容易にするために、縦横方向に等間隔の仮想的な直線を引いた地面を撮像した画像を示している。図１４（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれ、車載カメラ１の撮像画角を１２０度、１５０度、１８０度とした時の撮像画像を示している。図１４（ａ），（ｂ），（ｃ）から分かるように、撮像画角が大きくなるほど、画像の歪みが大きくなる。
【００４２】
ここでは、縦横方向に仮想的に引いた直線に基づいて、マスク領域を決定する。すなわち、縦横方向に仮想的に引いた直線に基づいて、画像表示領域１５１，１５２，１５３を決定し、画像表示領域１５１，１５２，１５３の外側の領域１５４ａ，１５５ａ，１５６ａをマスク領域とする。画像表示領域１５１〜１５３は、撮像画像の表示目的や、車載カメラ１の用途等によって予め定めておく。
【００４３】
図１５（ａ）〜（ｃ）は、マスク処理を施す領域を示す図であり、それぞれ、図１４（ａ）〜（ｃ）に対応している。図１５（ａ）では、領域１５４ａ，１５４ｂがマスク領域であり、マスク領域１５４ａと１５４ｂは、上下対称の位置関係になっている。また、図１５（ｂ）では、領域１５５ａ，１５５ｂがマスク領域であり、図１５（ｃ）では、領域１５６ａ，１５６ｂがマスク領域である。図１５（ａ）〜（ｃ）に示すように、撮像画角が大きくなるほど、マスク領域を広くする。ユーザは、撮像画像の表示領域を示す円弧のカーブ半径が小さい（カーブ度合が大きい）ほど、撮像画角が大きいと直感的に判断することができる。また、撮像画像の表示領域が狭いほど、撮像画角が大きいと判断することもできる。
【００４４】
第３の実施の形態における車両用表示制御装置では、マスク処理を行った領域の画像が、所定の透明度を有する画像となるように、マスク処理を施す。すなわち、単一色等で背景を塗りつぶすマスク処理を施すのではなく、例えば、背景が把握できる程度に輝度値を低くするマスク処理を施す。輝度値を低下させる度合は、実験等に基づいて予め決定しておけばよい。これにより、ユーザは、マスク処理が施されている領域に写っている建物等も視認することができる。
【００４５】
第３の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、車内ディスプレイ６の表示領域のうち、車載カメラの撮像画角に基づいて、撮像画像を表示するための樽型の表示範囲を決定し、撮像画像のうち、決定した表示範囲を超える画像領域にマスク処理を施すので、ユーザは、撮像画像が表示される樽型の表示範囲に基づいて、撮像画角を容易に把握することができる。特に、撮像画角が広いほど、樽型の表示範囲を規定する円弧のカーブ半径を小さくするので、ユーザは、撮像画角の大小を直感的に判断することができる。
【００４６】
また、第３の実施の形態における車両用表示制御装置によれば、樽型の表示範囲を越える画像領域の輝度を低下させるマスク処理を施すので、ユーザは、マスク処理が施されている領域に写っている建物等も視認することができる。
【００４７】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、車載カメラの設置台数や、車載カメラの撮像画角は、上述した例に限定されることはない。例えば、第１の実施の形態において、車両後方を撮像する車載カメラをさらに搭載してもよい。
【００４８】
第１の実施の形態における車両用表示制御装置では、撮像画像の縦横の長さの比率が車載カメラの撮像画角に応じたアスペクト比になるように、撮像画像の上端および下端を黒く塗りつぶすマスク処理を施したが、不要な領域を覆い隠すマスク処理を行うのであれば、黒く塗りつぶす処理に限定されることはない。また、マスク処理は、撮像画像の上端のみに行ってもよいし、下端のみに行うこともできる。
【００４９】
また、撮像画像の不必要な画像領域を黒く塗りつぶす処理を行う代わりに、画像輝度を低下させる処理を施すこともできる。図１６は、不必要な画像領域に対して、画像輝度を低下させる処理を施した画像の一例を示す図である。図１６に示す領域１６０において、画像輝度を低下させる処理が行われている。
【００５０】
第１の実施の形態における車両用表示制御装置では、自車両が交差点から所定の距離範囲内に進入すると、車内ディスプレイ６の表示を、車載カメラ３，４で撮像された映像から、車載カメラ１，２で撮像された映像に切り替えた。しかし、表示画像を切り換えるタイミングは、自車両が交差点から所定の距離範囲内に進入するタイミングに限定されることはなく、車両状況に応じた適切なタイミングで切り換えればよい。同様に、撮像画角を変更することができる車載カメラを搭載したシステムにおいても、車両状況に応じた適切なタイミングで撮像画角を切り換えることができる。いずれの場合でも、車内ディスプレイ６に表示する画像を撮像する車載カメラの撮像画角が変更される際に、変更される撮像画角に基づいて、表示画像のアスペクト比を変更すればよい。
【００５１】
車内ディスプレイ６は、上述した液晶ディスプレイに限定されることはなく、撮像画像を表示できるものであれば、ヘッドアップディスプレイなど、他の表示手段でもよい。
【００５２】
第２の実施の形態における車両用表示制御装置では、撮像画像の縦横比を変化させずに撮像画像を拡大し、拡大した撮像映像の上端および下端をトリムすることによって、撮像画角に応じたアスペクト比となるように、画像処理を施した。この時、車内ディスプレイ６ａの表示領域のうち、縦方向の長さを最大限に活用する場合の横方向の長さを算出し、算出した横方向の長さと、撮像画像の横方向の長さとが一致するように、撮像画像を拡大したが、拡大方法はこの方法に限定されることはなく、撮像画角に基づいた拡大率で拡大すればよい。
【００５３】
特許請求の範囲の構成要素と第１〜第３の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車載カメラ１〜４が撮像手段を、車内ディスプレイ６，６ａが表示手段を、制御装置７，７ａ，７ｂがアスペクト比決定手段、画像処理手段、および、撮像画角変更手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】第１の実施の形態における車両用表示制御装置の構成を示す図
【図２】車載カメラの設置場所および撮像範囲を示す図
【図３】マスク処理が行われる前の撮像画像の一例を示す図
【図４】マスク処理が行われる前の撮像画像の一例を示す図
【図５】マスク処理が施された画像の一例を示す図
【図６】マスク処理が施された画像の一例を示す図
【図７】第１の実施の形態における車両用表示制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図８】第２の実施の形態における車両用表示制御装置の構成を示す図
【図９】車内ディスプレイの形状の一例を示す図
【図１０】第２の実施の形態における車両用表示制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図１１】車載カメラの撮像画角を説明するための図
【図１２】車両が交差点へ接近していく様子と、車両の交差点への接近度合に応じて変化する撮像画像を示す図
【図１３】車両の交差点への接近度合に応じて変化する撮像画角に基づいて拡大された撮像画像、および、拡大画像の上下部分をトリム処理された画像をそれぞれ示す図
【図１４】図１４（ａ）〜（ｃ）は、車載カメラの撮像方向を地平線方向に向けて撮像した画像を示す図
【図１５】図１５（ａ）〜（ｃ）は、マスク処理を施す領域を示す図
【図１６】不必要な画像領域に対して、画像輝度を低下させる処理を施した画像の一例を示す図
【符号の説明】
【００５５】
１〜４，１ａ，２ａ…車載カメラ、５…カーナビゲーション装置、６…車内ディスプレイ、７，７ａ，７ｂ…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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