(57)【要約】【課題】車両が減速を行った場合でも必要な通信を確保でき、且つ通信トラフィックを軽減可能な車両通信装置及び車両通信方法を提供する。【解決手段】送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２が検出した自車両１００の速度に応じて自車両１００の速度が低いほど車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を低く制御する。また、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出したときは、自車両１００の減速を検出しないときよりも車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を高くするように制御する。これにより、自車両１００が減速を行わないときは通信トラフィックを軽減することができ、自車両１００が減速を行ったときは必要な通信を確保することができる。【選択図】図１
2008245268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出部と、
前記自車両が減速しているか否かを検出又は予測する減速判断部と、
前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを、前記自車速度検出部が検出又は予測した前記自車両の速度に応じて低くなるように制御する送信制御部と、
を備え、
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測しないときよりも前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを高くするように制御する、車両通信装置。
【請求項２】
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを一定時間維持するように制御し、前記一定時間経過後には前記自車速度検出部が検出した前記自車両の速度に応じて前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する、請求項１に記載の車両通信装置。
【請求項３】
前記自車両の減速度を検出する減速度検出部をさらに備え、
前記送信制御部は、前記減速度検出部が検出した前記自車両の減速度が大きいほど、前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持する一定時間を長くする、請求項２に記載の車両通信装置。
【請求項４】
前記送信制御部は、前記減速度検出部が検出した前記自車両の減速度が所定閾値より大きい場合には、前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持する時間を、減速度に関わらず、一定値に設定する。
【請求項５】
前記送信制御部は、前記減速度判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかよりも高くなるように前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御し、前記減速判断部が前記自車両の減速の終了を検出するまで、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測しないときよりも前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを高くするように制御する、請求項１に記載の車両通信装置。
【請求項６】
後続車両の減速を検出する後続車速度検出部をさらに備え、
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測した後に前記後続車速検出部が前記後続車両の減速を検出したときは、前記自車速度検出部が検出した前記自車両の速度に応じて前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両通信装置。
【請求項７】
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測した後に前記後続車速検出部が前記後続車両の減速を検出するまで、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測した時点における前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持するように制御する、請求項６に記載の車両通信装置。
【請求項８】
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持する、請求項１に記載の車両通信装置。
【請求項９】
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを、減速が検出又は予測された時点における第２の値よりも高い第１の値になるように制御する請求項１に記載の車両通信装置。
【請求項１０】
自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、
前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する送信制御部と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出部と、
前記自車両が減速しているか否かを検出又は予測する減速判断部と、
を備え、
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかよりも高い値になるように前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する、車両通信装置。
【請求項１１】
前記送信制御部は、前記設定された、送信出力及び送信頻度の高い値を一定時間維持する、請求項１０に記載の車両通信装置。
【請求項１２】
自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、
前記自車両の速度を検出する自車速度検出部と、
前記自車両が減速しているか否かを検出又は予測する減速判断部と、
前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを、前記自車速度検出部が検出した前記自車両の速度に応じて低くなるように制御する送信制御部と、
を備え、
前記送信制御部は、前記減速判断部が前記自車両の減速を検出又は予測したときは、前記自車両の速度に応じて前記送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを低くする車速依存制御の開始を遅延させる、車両通信装置。
【請求項１３】
前記送信制御部は、前記車速依存制御を遅延させている期間、前記自車両の車速に依存せず、前記自車両の減速が検出された時点の送信出力及び送信頻度の値以上の値に送信出力及び送信頻度を設定する車速非依存制御を実行する、請求項１２に記載の車両通信装置。
【請求項１４】
自車両に搭載された情報を送信し、
前記自車両の速度を検出し、
前記情報の送信出力及び送信頻度のいずれかを、前記検出された前記自車両の速度に応じて前記自車両の速度が低いほど低い値に設定し、
前記自車両が減速されたか否かを検出又は予測し、
前記自車両の減速が検出又は予測されたときには、前記自車両の減速を検出又は予測しないときよりも送信出力及び送信頻度のいずれかを高くするように制御する、車両通信方法。
【請求項１５】
自車両に搭載された情報を所定送信出力及び所定送信頻度のいずれかにて送信する車両通信方法であって、
前記自車両の速度を検出し、
前記自車両が減速されたか否かを検出又は予測し、
前記自車両の減速が検出又は予測されたときは、当該時点における送信出力及び送信頻度のいずれかよりも高くなるように送信出力及び送信頻度のいずれかを設定する、車両通信方法。
【請求項１６】
自車両に搭載された情報を送信し、
前記自車両の速度を検出し、
前記情報の送信出力及び送信頻度のいずれかを、前記検出された前記自車両の速度に応じて低くなるように制御し、
前記自車両が減速されたか否かを検出又は予測し、
前記自車両の減速を検出したときは、前記自車両の速度に応じて前記送信出力及び送信頻度のいずれかを低くする車速依存制御の開始を遅延させる、車両通信方法。
【請求項１７】
前記車速依存制御を遅延させている期間、前記自車両の車速に依存せず、前記自車両の減速が検出された時点の送信出力及び送信頻度の値以上の値に送信出力及び送信頻度を設定する車速非依存制御を実行する、請求項１６に記載の車両通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両通信装置及び車両通信方法に関し、特に、自車両の速度に応じて自車両の速度が低いほど送信出力及び送信頻度のいずれかを低く制御する車両通信装置及び車両通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信を行う場合、全ての車両が同じ送信出力、同じ送信頻度で送信を行うと、通信トラフィックが膨大になる。この場合の通信トラフィックを考慮して通信路を設計すると周波数帯域が大きく必要なり、通信路の実現が困難となる。そこで、従来から、車車間通信において、通信性能は確保しつつ通信トラフィックの軽減を図る手法が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車両に搭載された無線通信機はマイクロコンピュータを内蔵しており、マイクロコンピュータは車間距離、現在位置、車両方位、走行速度Ｖ、ブレーキが踏まれたか否かの信号などの車両の走行状態データを入力され、走行速度Ｖが大きくなるにしたがって短くなる送信周期Ｔｄを計算し、走行状態などの車両に関する情報を当該送信周期Ｔｄで送信する技術が開示されている。特許文献１の技術は、車両が高速走行しているときには、短い送信周期で車両に関する情報を送信し、低速走行しているときには、長い送信周期で車両に関する情報を送信することよって、車両間通信において、通信に支障ない程度の収容可能台数を確保した上で、高速走行中の車両が他の車両に対して有効に利用できる車両に関する情報を送信するようにしたものである。
【特許文献１】特開２０００−９０３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、車両の現在時刻の速度に応じて現在の送信周期を変化させているが、例えば、先行車両が急減速を行った場合、その減速後の速度に応じて送信周期も長くなるため、急減速を行った先行車両から危険防止のために短時間に情報が必要な後続車両に対して、必要な情報が届かない恐れや、情報伝達の遅延を招く恐れがある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が減速を行った場合でも必要な通信を確保でき、且つ通信トラフィックを軽減可能な車両通信装置及び車両通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、自車両の速度を検出する自車速度検出部と、自車両が減速しているか否かを検出又は予測する減速判断部と、送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを、自車速度検出部が検出又は予測した自車両の速度に応じて低くなるように制御する送信制御部と、を備え、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測しないときよりも送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを高くするように制御する。
【０００７】
上記第１の態様によれば、送信制御部は、自車速度検出部が検出した自車両の速度に応じて自車両の速度が低いほど送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを低く制御するため、通信トラフィックを軽減することができる。また、上記第１の態様によれば、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測しないときよりも送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを高くする時間を含むように制御するため、車両が減速を行った場合でも必要な通信を確保することができる。
【０００８】
この場合、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを一定時間維持するように制御し、一定時間経過後には自車速度検出部が検出した自車両の速度に応じて送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御してもよい。
【０００９】
この構成によれば、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを一定時間維持するように制御するため、車両が減速を行った場合でも減速検出時点における送信出力及び送信頻度のいずれかによって、必要な通信を確保することができる。また、送信制御部は、一定時間経過後には自車速度検出部が検出した自車両の速度に応じて送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御するため、一定時間経過後は通信トラフィックを軽減することができる。
【００１０】
この場合、送信制御部は、自車両の減速度が大きいほど、送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持する一定時間を長く設定してもよい。
【００１１】
この構成によれば、自車両の減速度が大きい場合でも減速検出時点における送信出力及び送信頻度のいずれかを維持する時間を延長することによって、必要な通信を確保することができる。
【００１２】
一方、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出したときは、当該時点における送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかよりも高くなるように送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御してもよく、減速判断部が自車両の減速の終了を検出するまで、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測しないときよりも送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを高くするように制御してもよい。
【００１３】
この構成によれば、車両が減速を行った場合でも、減速時に一層確実に必要な通信を確保することができる。
【００１４】
また、後続車両の減速を検出する後続車速度検出部をさらに備えていてもよく、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測した後に後続車速検出部が後続車両の減速を検出したときは、自車速度検出部が検出した自車両の速度に応じて送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御してもよい。
【００１５】
この構成によれば、後続車両が減速し、もはや短時間に通信が必要ではなくなった場合には、自車両の速度に応じた送信出力又は送信頻度とすることができ、通信トラフィックを軽減することができる。
【００１６】
この場合、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測した後に後続車速検出部が後続車両の減速を検出するまで、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測した時点における送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持するように制御してもよい。
【００１７】
この構成によれば、確実に後続車両に危険を知らせた後に、通信トラフィックを軽減することができる。
【００１８】
本発明の第２の態様は、自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する送信制御部と、自車両の速度を検出する自車速度検出部と、前記自車両が減速しているか否かを判断又は予測する減速判断部と、を備える車両通信装置において、送信制御部は、自車速度検出部が自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における送信部の送信出力及び送信頻度の第２の値いずれかよりも高い第１の値になるように送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御する。
【００１９】
この構成によれば、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、当該時点における送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかよりも高くなる時間を含むように送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを制御するため、車両が減速を行った場合でも、減速時に一層確実に通信を確保することができる。
【００２０】
本発明の第３の態様は、自車両に搭載されて情報を送信する送信部と、自車両の速度を検出する自車速度検出部と、自車両が減速しているか否かを検出又は予測する減速判断部と、送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを、自車速度検出部が検出した自車両の速度に応じて低くなるように制御する送信制御部と、を備える車両通信装置において、送信制御部は、減速判断部が自車両の減速を検出又は予測したときは、自車両の速度に応じて送信部の送信出力及び送信頻度のいずれかを低くする車速依存制御の開始を遅延させる。
【００２１】
また、上記第３の態様において、送信制御部は、車速依存制御を遅延させている期間、自車両の車速に依存せず、自車両の減速が検出された時点の送信出力及び送信頻度の値以上の値に送信出力及び送信頻度を設定する車速非依存制御を実行してもよい。
【００２２】
本発明の上記第１、第２及び第３の態様によれば、車両が減速を行った場合でも必要な通信を確保でき、且つ通信トラフィックを軽減することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の車両通信装置及び車両通信方法によれば、車両が減速を行った場合でも必要な通信を確保でき、且つ通信トラフィックを軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態に係る車両通信装置について添付図面を参照して説明する。
【００２５】
図１は、第１実施形態に係る車両通信装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両通信装置は、ＥＣＵ（Electric  Control  Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成され、車車間における無線通信を行うための機器であり、併せて自車両と他車両との交錯の可能性がある場合は、当該交錯に関する情報を運転者に表示するためのものである。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態の車両通信装置１０ａは、車載センサ１２、地図Ｄ／Ｂ１４、減速判断・減速勾配算出部１６、減速勾配閾値判定部１８、送信周期／出力制御部２０、車車間通信機２２、衝突可能性判定部２４及びディスプレイ２６を備えている。
【００２７】
車載センサ１２は、具体的には、速度計、ヨーレイトセンサ、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等からなり、自車両の速度、ヨーレイト、現在位置等を取得するためのものである。
【００２８】
地図Ｄ／Ｂ１４は、ＧＰＳと対応した地図情報が格納されているデータベースである。
【００２９】
減速判断・減速勾配算出部１６は、車載センサ１２からの自車両の速度等の情報から、自車両の減速傾向を判断し、自車両の減速勾配（減速度）を算出するためのものである。減速判断・減速勾配算出部１６は、地図Ｄ／Ｂ１４に格納された地図情報を参照して、将来の自車両の走行状態を予測し、減速可能性の判断及び、減速の可能性がある場合には減速勾配の算出を行なってもよい行う。
【００３０】
減速勾配閾値判定部１８は、減速判断・減速勾配算出部１６が算出した自車両の減速勾配が予め設定された閾値を超えているか否かを判定するためのものである。
【００３１】
送信周期／出力制御部２０は、減速勾配閾値判定部１８による判定結果に基づいて車車間通信機２２における送信周期（送信頻度）及び送信出力を制御する。図２は、第１実施形態に係る車速に対応した送信周期を示す表である。図２に示すように、送信周期／出力制御部２０は、原則として、車速が高くなるにつれて送信周期を短く送信頻度を多く通信出力を高くするように車車間通信機２２を制御し、車速が低くなるにつれて送信周期を長く送信頻度を少なく通信出力を低くするように車車間通信機２２を制御する。
【００３２】
ただし、自車両が減速を行った場合は、送信周期／出力制御部２０は、図３に示すように減速度に応じて設定された遅延期間を選択し、減速開始から当該遅延期間の時間が経過するまで、自車両が減速するまでの送信周期及び送信出力を維持するように車車間通信機２２を制御する。詳細については後述する。
【００３３】
図１に戻り、車車間通信機２２は、送信周期／出力制御部２０からの制御信号によって制御され、送信周期／出力制御部２０によって決定された送信周期及び送信出力により他車両と車車間通信を行うためのものである。また、車車間通信機２２は、他車両から他車両の速度、減速度等の情報を受信するためのものである。
【００３４】
衝突可能性判定部２４は、車車間通信機２２が受信した他車両の情報と、地図Ｄ／Ｂ１４に格納された地図情報とを参照して、自車両と他車両との衝突の可能性を判定するためのものである。
【００３５】
ディスプレイ２６は、具体的にはナビゲーションシステムのモニタ等であり、衝突可能性判定部２４により判定された、他車両との衝突の可能性を運転者に提供するためのものである。
【００３６】
次に、本実施形態の車両通信装置１０ａの動作について説明する。図４は、第１実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。本実施形態の通信装置１０ａにおいては、以下に説明する制御は、車両の電源がオンにされてからオフにされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。以下の説明では、図５に示すように、自車両１００の前を走行する先行車両３００が渋滞や事故の回避等のために減速したことに伴い、自車両１００も減速を行った場合における、自車両１００と後続車両２００との間の通信制御について説明する。
【００３７】
車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００の減速開始を検出した場合は（Ｓ１０１）、送信周期／出力制御部２０は、遅延期間Ｔを初期値に設定する（Ｓ１０２）。この場合の初期値は、１〜６０ｓの任意の値に設定することができる。送信周期／出力制御部２０は、カウントアップタイマｔを０にリセット後にスタートさせる（Ｓ１０３）。送信周期／出力制御部２０は、図２に示すように設定された車速に対応した送信周期あるいは送信出力に従って、減速前の車速に対応する値に送信パラメータ（送信周期、送信出力）を設定する（Ｓ１０４）。尚、本実施形態では、送信周期及び送信出力の両方が制御されているが、送信周期及び送信出力のいずれか一方のみを制御してもよい。
【００３８】
車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００がすでに減速を開始し減速中であることを検出した場合は（Ｓ１０１，Ｓ１０５）、送信周期／出力制御部２０は、減速勾配閾値判定部１８により判定された減速度と、図３に示すように設定された減速度に対応した遅延期間とに従って、減速度に応じた遅延期間Ｔ’を選択する（Ｓ１０６）。送信周期／出力制御部２０は、選択した遅延期間Ｔ’が初期値である遅延期間Ｔより大きい場合は、遅延期間Ｔ’を初期値である遅延期間Ｔに設定する（Ｓ１０７，Ｓ１０８）。一方、送信周期／出力制御部２０は、選択した遅延期間Ｔ’が初期値である遅延期間Ｔ以下の場合は、設定した遅延期間Ｔ’を維持する（Ｓ１０７，Ｓ１０９）。この動作により、送信周期／出力制御部２０は、減速度に応じた遅延期間を設定することができる。
【００３９】
送信周期／出力制御部２０は、カウントアップタイマｔが遅延期間Ｔ，Ｔ’に達していないときは、遅延前の値、すなわち現在の時間タイミングより、ｔだけ早い時間タイミング（＝減速開始時点）における車速に対応する値に送信パラメータを設定し、車車間通信機２２の送信周期、送信出力を維持する（Ｓ１０９，Ｓ１１０）。一方、送信周期／出力制御部２０は、カウントアップタイマｔが遅延期間Ｔ’に達した後は、遅延後の値、すなわち現在の時間タイミングより、遅延時間Ｔ又はＴ’だけ早い時間タイミングにおける車速に対応する値に送信パラメータを設定し、車車間通信機２２の送信周期を長くし、送信出力を減少させる（Ｓ１０９，Ｓ１１１）。
【００４０】
車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００がすでに減速を終了していることを検出した場合は（Ｓ１０１，Ｓ１０５）、送信周期／出力制御部２０は、以降、図２に示すように設定された車速に対応した送信周期あるいは送信出力に従って、送信パラメータ（送信周期、送信出力）を設定する（Ｓ１１２）。
【００４１】
すなわち、上記動作によれば、図６に示すように、送信頻度（＝１／送信周期）・通信出力Ｓを車速ｖに応じて制御するシステムにおいて、車両が減速した場合、減速開始前の車速に対応する値に送信頻度・送信出力Ｄが遅延期間Ｔ，Ｔ’の期間だけ維持される。また、その遅延期間Ｔ，Ｔ’の期間は、減速勾配ｄｖ／ｄｔに応じて変化される。
【００４２】
本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、自車両の減速を検出していないときには、車載センサ１２が検出した自車両１００の速度に応じて自車両１００の速度が低いほど車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を低い値に設定するため、通信トラフィックを軽減することができる。また、本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出したときは、自車両１００の減速を検出しないときよりも車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を高くするように制御するため、自車両１００が減速を行った場合でも必要な通信を確保することができる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出したときは、当該時点における車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を遅延期間Ｔ，Ｔ’の時間だけ維持するように制御するため、自車両１００が減速を行った場合でも減速検出時点における送信出力及び送信頻度によって、必要な通信を確保することができる。また、送信周期／出力制御部２０は、遅延期間Ｔ，Ｔ’の時間の経過後において、自車両１００がまだ減速を継続している場合には、現在の時間タイミングより遅延時間Ｔ，Ｔ’前の車速に応じて送信出力及び送信頻度が制御され、その後、自車両１００の減速が終了すると、その時点での自車両１００の速度に応じて送信出力及び送信頻度が設定される。また、遅延パラメータＴ，Ｔ’の時間の経過した時点において、自車両１００の減速が終了している場合には車載センサ１２が検出した自車両１００の速度に応じて車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を制御するため、遅延期間Ｔ，Ｔ’の時間の経過後は通信トラフィックを軽減することができる。
【００４４】
さらに、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が検出した自車両１００の減速度が大きいほど、車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を維持する遅延期間Ｔ’の時間を長くするため、自車両１００の減速度が大きい場合でも減速検出時点における送信出力及び送信頻度を維持する時間を延長することによって、必要な通信を確保することができる。
【００４５】
すなわち、低速車両の送信周期が長い場合、例えば、低速車両が前データを送信した直後に後続車両が通信エリアに入った場合、後続車両がデータを受信できるのは低速車両の送信周期時間後となる。また、低速車両の送信出力が小さい場合、そのそもデータが到達するエリアが縮小しているため、例えばその低速車両よりも速度が高い後続車両が接近した場合、本来、後続車両のドライバの注意を喚起すべきであるがデータの到達がエリアの縮小分だけ遅れることになる。そこで、本実施形態では、自車両１００が急減速あるいは急停止した場合、後続車両２００に情報を即座に伝達することができる遅延期間を設けることによって、遅延期間分の距離に存在する後続車両２００は自車両１００の急減速あるいは急停止を認知することができる。
【００４６】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。図７は、第２実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。図７に示すように、本実施形態においては、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００がすでに減速を開始していることを検出した場合は（Ｓ２０１，Ｓ２０５）、減速勾配閾値判定部１８は、検出された減速度が所定の閾値を超えているか否かを判定し（Ｓ２０６）、もし減速度が閾値を超えている場合は、送信周期／出力制御部２０は、初期値である遅延期間Ｔを上限値である遅延期間Ｔｍａｘに設定する点が上記第１実施形態と異なっている。
【００４７】
本実施形態によれば、自車両１００の減速度が所定の閾値を超えて大きいものである場合は、送信周期／出力制御部２０は、遅延期間Ｔを上限値である遅延期間Ｔｍａｘに設定するため、遅延時間が長くなりすぎて、通信トラフィックが増大し過ぎることを防止することができる。
【００４８】
以下、本発明の第３実施形態について説明する。図８は、第３実施形態に係る車両通信装置の構成を示すブロック図である。図８に示すように、本実施形態の車両通信装置１０ｂにおいては、衝突可能性判定部２４から送信周期／出力制御部２０への信号路が設けられている点が第１実施形態と異なっている。衝突可能性判定部２４は、車載センサ１２と地図Ｄ／Ｂ１４とからの情報を利用して、後続車両２００の減速の有無を検出する。送信周期／出力制御部２０は、衝突可能性判定部２４から後続車両２００の減速の有無に関する情報を受信した場合、以下に説明する動作を行う。
【００４９】
図９は、第３実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。図９に示すように、カウントアップタイマｔが遅延期間Ｔ，Ｔ’に達したときであり（Ｓ３１１）、遅延期間Ｔ’が上限値である遅延期間Ｔｍａｘである場合において（Ｓ３１３）、衝突可能性判定部２４から後続車両２００の減速行動を報知されたときは（Ｓ３１４）、送信周期／出力制御部２０は、遅延後の値、すなわち遅延期間Ｔ１経過後の車速に対応する値値に送信パラメータを設定し、車車間通信機２２の送信周期を長くし、送信出力を減少させる（Ｓ３１５）。一方、遅延期間Ｔ’が上限値である遅延期間Ｔｍａｘである場合であっても（Ｓ３１３）、衝突可能性判定部２４から後続車両２００の減速行動を報知されなかったときは（Ｓ３１４）、送信周期／出力制御部２０は、遅延前の値、すなわち遅延期間Ｔ１経過前の車速に対応する値に送信パラメータを設定する（Ｓ３１２）。なお、遅延期間Ｔ’が上限値である遅延期間Ｔｍａｘではない場合は、上記第２実施形態と同様に、送信周期／出力制御部２０は、遅延後の値に送信パラメータを設定し、車車間通信機２２の送信周期を長くし、送信出力を減少させる（Ｓ３１５）。
【００５０】
すなわち、上記動作によれば、図１０に示すように、通信周期・通信出力Ｓを車速ｖに応じて制御するシステムにおいて、本来であれば、減速前の車速に対応する送信周期・送信出力が遅延パラメータＴ１の間だけ維持されるもの（Ｄ１のような送信パラメータとなる）を、Ｔ２秒後に同一リンク内にいる後続車両２００が減速行動をとったと判断するまで、減速前の車速に対応する送信周期・送信出力を維持し、その後減速後の車速に対応する送信周期・送信出力Ｄ２に設定する。
【００５１】
本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、車車間通信機２２が後続車両２００の減速を検出したときは、現在の時間タイミングより遅延時間Ｔ１だけ早い時間タイミングにおいて車載センサ１２により検出された車速に対応する値に車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を設定するため、後続車両２００が減速し、もはや短時間に通信が必要ではなくなった場合には、遅延時間Ｔ１中の自車両１００の実速度に応じた送信出力及び送信頻度とすることができ、通信トラフィックを軽減することができる。すなわち、本実施形態においては、自車両１００が急ブレーキ又は衝突等により急停止した場合、後続車両２００が情報を有効に受信できる猶予期間を後続車両２００の減速行動を確認することができるまで延長することによって、確実に後続車両２００に自車両の危険な状態を報知し、安全に寄与することができる。
【００５２】
特に、本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出した後に、車車間通信機２２が後続車両の減速を検出するまで、自車両１００の減速を検出した時点における車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度のいずれかを維持するため、確実に後続車両２００に危険を知らせた後に、通信トラフィックを軽減することができる
【００５３】
以下、本発明の第４実施形態について説明する。図１１は、第４実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。図１１に示すように、本実施形態では、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００の減速開始を検出した場合は（Ｓ４０１）、送信周期／出力制御部２０は、図２に示すように設定された、減速前の車速に対応した送信周期より短く、自車両が減速する前の車速に対応した送信出力より高い値に従って、送信パラメータ（送信周期（送信頻度）、送信出力）を設定する（Ｓ４０４）。
【００５４】
車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が、自車両１００の減速中を検出した場合は（Ｓ４０１，Ｓ４０５）、送信周期／出力制御部２０は、カウントアップタイマｔが遅延期間Ｔ，Ｔ’に達していないときは、遅延時間前の車速に対応する値よりもαだけ大きい送信パラメータを設定し、車車間通信機２２の送信頻度を増加（送信周期を減少）させ、送信出力を増大させる（Ｓ４０９，Ｓ４１０）。一方、送信周期／出力制御部２０は、カウントアップタイマｔが遅延期間Ｔ，Ｔ’に達したときは、現在の時間タイミングより遅延時間だけ早い時期における車速に対応する値に送信パラメータを設定し（つまり、送信周期／出力制御部２０は送信パラメータを遅延時間中の値より小さな値に設定する）、車車間通信機２２の送信頻度を減少（送信周期を長く）し、送信出力を減少させる（Ｓ４０９，Ｓ４１１）。
【００５５】
すなわち、上記動作によれば、図１２に示すように、通信周期・通信出力Ｓを車速ｖに応じて制御するシステムにおいて、減速時においては、減速前の送信周期・送信出力Ｓが遅延期間Ｔ２の期間だけ、第１実施形態において送信頻度及び送信出力が維持されたＤ１の値より高いＤ２の値に維持される。また、その遅延期間Ｔ１の期間は、減速勾配ｄｖ／ｄｔに応じて変化される。
【００５６】
本実施形態によれば、送信周期／出力制御部２０は、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出したときは、当該時点における車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度よりも高くなるように車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を制御し、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速の終了を検出するまで、車載センサ１２及び減速判断・減速勾配算出部１６が自車両１００の減速を検出しないときよりも車車間通信機２２の送信出力及び送信頻度を高くするように制御するため、自車両１００が減速を行った場合でも、減速時に一層確実に通信を確保することができる。
【００５７】
上記実施形態では、減速判断・減速勾配算出部１６が自車両の減速を検出したときに、送信出力及び送信頻度を比較的高い値に維持する制御を行っているが、それに限らず、減速判断・減速勾配算出部１６が、地図Ｄ／Ｂ１４に格納された地図情報を参照して、将来の自車両の走行状態を予測し、減速する可能性がある場合に、送信出力及び送信頻度を比較的高い値に維持する制御を行ってもよい。
【００５８】
上記実施形態では、自車両の減速が検出されたときに、その時点の送信出力及び送信頻度の値、又はその値より大きい値を遅延期間維持する制御を行っているが、それに限らず、自車両の減速が検出されたときに、その時点の送信出力及びその送信頻度の値を、自車両の車速に応じて設定してもよく、その場合、車速が小さくなるにつれて減少する送信頻度や、車速が小さくなるにつれて減少する送信出力の減少度合いを、自車両の減速が検出されないときの減少度合い（例：図２）に比べて小さくすることで、自車両が減速を行った場合でも、減速時に確実に通信を確保することができる。また、自車両の減速が検出された時点の送信出力及び送信頻度の値を維持、又はその値より大きい値に設定することに限らず、自車両の減速が検出された時点の送信出力及び送信頻度よりも大きな値であれば、本発明の目的は達成できる。
【００５９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１実施形態に係る車両通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車速に対応した送信周期を示す表である。
【図３】第１実施形態に係る減速度に対応した遅延期間を示す表である。
【図４】第１実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。
【図５】第１実施形態に係る自車両と後続車両との関係を示す平面図である。
【図６】第１実施形態に係る自車速と減速度と送信頻度又は送信出力との関係を示すグラフ図である。
【図７】第２実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。
【図８】第３実施形態に係る車両通信装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。
【図１０】第３実施形態に係る自車速と減速度と送信頻度又は送信出力との関係を示すグラフ図である。
【図１１】第４実施形態に係る車両通信装置の動作を示すフロー図である。
【図１２】第４実施形態に係る自車速と減速度と送信頻度又は送信出力との関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０a，１０ｂ…車両通信装置、１２…車載センサ、１４…地図Ｄ／Ｂ、１６…減速判断・減速勾配算出部、１８…減速勾配閾値判定部、２０…送信周期／出力制御部、２２…車車間通信機、２４…衝突可能性判定部、２６…ディスプレイ、１００…自車両、２００…後続車両、３００…先行車両。
【図１】
2008245268.tif 000003
【図２】
2008245268.tif 000004
【図３】
2008245268.tif 000005
【図４】
2008245268.tif 000006
【図５】
2008245268.tif 000007
【図６】
2008245268.tif 000008
【図７】
2008245268.tif 000009
【図８】
2008245268.tif 000010
【図９】
2008245268.tif 000011
【図１０】
2008245268.tif 000012
【図１１】
2008245268.tif 000013
【図１２】
2008245268.tif 000014