(57)【要約】【課題】レールの切り替え期間中に、レールの分岐合流点直前のバッファ区間に、自走車が進入して停止しても制御系への給電が遮断されず、走行を再開する為の復帰処理が容易で、運用効率が低下しない電動式自走車への給電装置の提供。【解決手段】給電線Ａ，Ｂから受電しながら軌道（図示せず）を走行し、軌道の分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、分岐合流点直前の軌道の所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された電動式自走車に、軌道の所定範囲に配設された給電線Ａ，Ｂから電力を供給する給電装置。軌道が切り替わる為の期間、電力を電動式自走車が走行不能となる値に迄低下させる為の回路２２ａ，２３を備える構成である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電線から受電しながら軌道を走行し、該軌道の分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、前記分岐合流点直前の軌道の所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された電動式自走車に、前記軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給する給電装置において、
前記軌道が切り替わる為の期間、前記電力を前記電動式自走車が走行不能となる値に迄低下させる為の回路を備えることを特徴とする給電装置。
【請求項２】
軌道を走行する為の駆動部と、該駆動部を駆動制御する制御部とを備え、前記駆動部及び制御部へそれぞれ給電する為に給電線から受電しながら走行する電動式自走車に、前記軌道の分岐合流点の直前の軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給し、前記電動式自走車が前記分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、軌道動作中信号又は外部からの指示信号を受けて、前記電動式自走車の前記所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された給電装置において、
前記軌道動作中信号又は指示信号を受けたときは、前記電力を、前記駆動部が作動不能であり、前記制御部が作動可能である範囲に迄低下させる為の回路を備えることを特徴とする給電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、給電線から受電しながら軌道を走行し、軌道の分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、分岐合流点直前の軌道の所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された電動式自走車に、軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給する給電装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動式自走車は、工場の組立工程及び倉庫等において広く採用されている。このような電動式自走車では、搬送物を載せた複数の自走車が、共用の軌道に載架され、各自走車に搭載した走行駆動用のモータ及び制御系に給電を行い、各自走車を独立に駆動制御し、各自走車を予め定めた各ステーションに停止させつつ自動走行させるようになっている。
このような各自走車に対する給電装置として、共用の軌道に沿って高周波電源に接続された給電線を配設し、給電線と非接触で磁気結合するピックアップを介して各自走車に給電する非接触給電式、及び軌道に沿って配設された給電線と摺動接触するトロリーを介して各自走車に給電する接触給電式が採用されている。
【０００３】
図９は、特許文献１に記載された、電動式自走車が、レール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作を説明する為の説明図である。
このレールの分岐合流点では、固定レールＲ１から固定レールＲ２又は固定レールＲ３へ分岐しており、各レールに沿って、給電線Ｅ又は給電線Ｆが配設されて、図示しない自走車に給電するように構成されている。
自走車が、固定レールＲ１から固定レールＲ２へ進行する場合は、切替レールＲ４が固定レールＲ１及び固定レールＲ２を接続し、固定レールＲ１から固定レールＲ３へ分岐進行する場合は、切替レールＲ５が固定レールＲ１及び固定レールＲ３を接続する。切替レールＲ４，Ｒ５は、接続が切り替わる際は、一体となって移動するように配設されている。
【０００４】
固定レールＲ１の分岐合流点直前部分には、接続を切り替える為に切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間、自走車のレールへの衝突及びレールからの脱落を防止する為に、自走車の進入が一時禁止されるバッファ区間が設けられている。切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間には、自走車は、バッファ区間の手前で停止させられると共に、バッファ区間の給電線Ｆへの給電は完全に遮断される（但し、その他の給電線Ｅへの給電は継続される）。これにより、切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間に、何かの異常で自走車がバッファ区間内に進入しても、バッファ区間で停止する。
切替レールＲ４，Ｒ５の移動が終了し、レールの切り替え接続が完了すると、給電線Ｆへの給電が再開され、進入して停止していた自走車は再走行し始める。
【特許文献１】特公昭５２−２７４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、レールの分岐合流点直前のバッファ区間で給電線Ｆへの給電を完全に遮断し、レール切り替え時にバッファ区間に進入する自走車をバッファ区間で停止させた場合、その自走車の制御系への給電も遮断されることになり、駆動制御に必要な情報も消失するので、走行を再開する為の復帰処理に時間が掛かり、運用効率が低下するという問題がある。
具体的に説明すると、前記自走車の制御系への給電が遮断されると、行先情報等の記憶が消えてしまい、地上側制御盤から再度指示する必要があり、運用効率が低くなる。
また、地上側制御盤から見て、バッファ区間内を走行していた自走車が消える為、他の自走車で運行スケジュールを再構成し直し、電源が復帰すると、運行スケジュールを再々構成し直す等、効率が悪い。
【０００６】
また、地上側制御盤から見て、突然、バッファ区間内に進入していた自走車が消えてしまい、進入以外の他の異常が発生したと誤検出することがある。
また、地上側制御盤から見て、その自走車の状態が判らなくなる。
このような問題の対策として、自走車の制御系の電源をバッテリでバックアップする方法もあるが、バッテリのコスト、重量、載置場所及びメンテナンス等の面で問題がある。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、レールの切り替え期間中に、レールの分岐合流点直前のバッファ区間に、自走車が進入して停止しても、制御系への給電が遮断されず、走行を再開する為の復帰処理が容易で、運用効率が低下しない電動式自走車への給電装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る給電装置は、給電線から受電しながら軌道を走行し、該軌道の分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、前記分岐合流点直前の軌道の所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された電動式自走車に、前記軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給する給電装置において、前記軌道が切り替わる為の期間、前記電力を前記電動式自走車が走行不能となる値に迄低下させる為の回路を備えることを特徴とする。
【０００８】
この給電装置では、給電線から受電しながら軌道を走行し、軌道の分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、分岐合流点直前の軌道の所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された電動式自走車に、軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給する。軌道が切り替わる為の期間、低下させる為の回路は、所定範囲に配設された給電線から供給する電力を、電動式自走車が走行不能となる値に迄低下させる。
【０００９】
第２発明に係る給電装置は、軌道を走行する為の駆動部と、該駆動部を駆動制御する制御部とを備え、前記駆動部及び制御部へそれぞれ給電する為に給電線から受電しながら走行する電動式自走車に、前記軌道の分岐合流点の直前の軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給し、前記電動式自走車が前記分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、軌道動作中信号又は外部からの指示信号を受けて、前記電動式自走車の前記所定範囲への進入が一時禁止されるように構成された給電装置において、前記軌道動作中信号又は指示信号を受けたときは、前記電力を、前記駆動部が作動不能であり、前記制御部が作動可能である範囲に迄低下させる為の回路を備えることを特徴とする。
【００１０】
この給電装置では、駆動部で軌道を走行し、制御部が駆動部を駆動制御し、駆動部及び制御部へそれぞれ給電する為に給電線から受電しながら走行する電動式自走車に、軌道の分岐合流点の直前の軌道の所定範囲に配設された給電線から電力を供給する。電動式自走車が分岐合流点を通過する際に、軌道が切り替わる場合は、軌道動作中信号又は外部からの指示信号を受けて、電動式自走車の所定範囲への進入が一時禁止される。低下させる為の回路は、軌道動作中信号又は外部からの指示信号を受けたときは、所定範囲に配設された給電線から供給する電力を、駆動部が作動不能であり、制御部が作動可能である範囲に迄低下させる。
【発明の効果】
【００１１】
第１，２発明に係る給電装置によれば、レールの切り替え期間中に、レールの分岐合流点直前のバッファ区間に、電動式自走車が進入して停止しても、制御系への給電が遮断されず、走行を再開する為の復帰処理が容易で、運用効率が低下しない電動式自走車への給電装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明に係る給電装置の実施の形態１が給電する電動式自走車の要部構成を示すブロック図である。
この電動式自走車は、給電装置の高周波定電流が流れている給電線Ａ，Ｂから、受電回路１が非接触給電ピックアップにより受電し、受電した電力を整流してインバータ２及びＤＣ−ＤＣコンバータ３に与える。インバータ２は、モータ６の制御機構を内蔵しており、与えられた直流電圧を交流電圧に変換して、モータ６に印加し回転駆動させる。モータ６は、図示しない走行機構を駆動させる。
【００１３】
ＤＣ−ＤＣコンバータ３は、与えられた直流電圧を所定の電圧迄降圧して、制御機器４及びＤＣブレーキ５に与える。制御機器４は、例えばＰＬＣ（プログラマブル・コントローラ）であり、インバータ２及びＤＣブレーキ５を制御する。
インバータ２への供給電圧が低下して、インバータ２が保護の為に停止する「不足電圧保護」状態になる電圧は、例えばＤＣ１７０〜２００Ｖ（ＡＣ換算で１２０〜１４１Ｖ）（機種により異なる）である。また、ＤＣ−ＤＣコンバータ３への供給電圧が低下して、ＤＣ−ＤＣコンバータ３が保護の為に停止する「不足電圧保護」状態になる電圧は、例えばＤＣ１１０Ｖ（ＡＣ換算で８５Ｖ）である。
【００１４】
図２は、本発明に係る給電装置の実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。
この給電装置は、制御部２６が、送受信部２５を通じて、図示しない地上側制御盤と送受信し、制御信号を受信すると共に、給電装置の状態を示す信号を送信する。制御部２６は、制御信号に基づき、高周波電源２０及び高周波リレー２２をそれぞれオン／オフ制御する。
【００１５】
高周波電源２０の両出力端子間には、コンデンサＣ１が接続され、高周波電源２０の一方の出力端子にリアクトルＬ１の一方の端子が接続され、リアクトルＬ１の他方の端子にコンデンサＣ２の一方の端子が接続され、コンデンサＣ２の他方の端子は、高周波電源２０の他方の出力端子に接続されている。コンデンサＣ１，Ｃ２及びリアクトルＬ１は、定電圧化回路であるπ−ＣＬＣ型イミタンス２１を構成している。高周波電源２０及びπ−ＣＬＣ型イミタンス２１間は、２本の給電線Ａで接続されている。
【００１６】
リアクトルＬ１の他方の端子には、降圧用抵抗２３及び高周波用リレー接点２２ａの各一方の端子が接続され、各他方の端子は、リアクトルＬ２の一方の端子に接続されている。
リアクトルＬ２の他方の端子にコンデンサＣ３の一方の端子及びリアクトルＬ３の一方の端子が接続され、リアクトルＬ３の端方の端子は、給電線Ｂを通じてコンデンサＣ２，Ｃ３の各他方の端子に接続されている。リアクトルＬ２，Ｌ３及びコンデンサＣ３は、定電流化回路であるＴ−ＬＣＬ型イミタンス２４を構成している。定電圧化回路であるπ−ＣＬＣ型イミタンス２１、及び定電流化回路であるＴ−ＬＣＬ型イミタンス２４は、共振するように各素子の値が定められている。
【００１７】
このような構成の給電装置では、制御部２６が、地上側制御盤からの制御信号を受けて、高周波用リレー２２により高周波用リレー接点２２ａをオンにしている場合は、給電線Ａ及び給電線Ｂに流れる電流は同じである。制御部２６が、高周波用リレー接点２２ａをオフにした場合、Ｔ−ＬＣＬ型イミタンス２４に印加される電圧は、定電圧化回路であるπ−ＣＬＣ型イミタンス２１が出力する定電圧より、降圧用抵抗２３により降圧された分低下し、給電線Ｂに流れる電流は給電線Ａに流れる電流より低下する。
【００１８】
図３は、図１に示す電動式自走車が、レール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作を説明する為の説明図である。
このレールの分岐合流点では、固定レールＲ１から固定レールＲ２又は固定レールＲ３へ分岐しており、各レールに沿って、給電線Ａ又は給電線Ｂ（図２参照、高周波電源２０等は省略）が配設されて、図示しない（電動式）自走車に給電するように構成されている。
自走車が、固定レールＲ１から固定レールＲ２へ進行する場合は、切替レールＲ４が固定レールＲ１及び固定レールＲ２を接続し、固定レールＲ１から固定レールＲ３へ分岐進行する場合は、切替レールＲ５が固定レールＲ１及び固定レールＲ３を接続する。切替レールＲ４，Ｒ５は、接続が切り替わる際は、一体となって移動するように配設されている。
【００１９】
固定レールＲ１の分岐合流点直前部分には、接続を切り替える為に切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間、自走車のレールへの衝突及びレールからの脱落を防止する為に、自走車の進入を一時禁止するバッファ区間が設けられている。切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間には、自走車は、地上側制御盤からの制御信号を受けて、ＤＣブレーキ５によりバッファ区間の手前で停止させられる。また、バッファ区間の給電線Ｂへの給電電流は低下させられる（但し、その他の給電線Ａへの給電電流は変化させない）。
これにより、切替レールＲ４，Ｒ５が移動している期間に、自走車が、何かの異常でバッファ区間内に進入しても、バッファ区間で停止する。
【００２０】
バッファ区間の給電線Ｂへの給電電流を低下させる際は、図２において説明したように、制御部２６が、地上側制御盤からの制御信号（指示信号）を受けて、高周波用リレー２２により高周波用リレー接点２２ａをオフにする。
これにより、バッファ区間内に進入した自走車が有れば、その受電回路１が受電し整流して出力する電圧は、インバータ２が「不足電圧保護」状態となる電圧よりは低くなり、ＤＣ−ＤＣコンバータ３が「不足電圧保護」状態となる電圧よりは高くなる。この結果、進入した自走車は、インバータ２及びモータ６が停止し、制御機器４及びＤＣブレーキ５が作動している状態となる。
【００２１】
切替レールＲ４，Ｒ５の移動が終了し、レールの切り替え接続が完了すると、バッファ区間の給電線Ｂへの給電電流を復旧させ、進入して停止していた自走車は再走行し始める。
バッファ区間の給電線Ｂへの給電電流を復旧させる際は、図２において説明したように、制御部２６が、地上側制御盤からの制御信号を受けて、高周波用リレー２２により高周波用リレー接点２２ａをオンにする。
【００２２】
図４は、本発明に係る給電装置の実施の形態１の他の要部構成を示すブロック図である。
この給電装置は、リアクトルＬ４が、降圧用抵抗２３に代えて高周波用リレー接点２２ａに並列接続されている。その他の構成は、図２に示す給電装置と同様であるので、説明を省略する。尚、リアクトルＬ４に代えて、コンデンサを接続しても良い。
【００２３】
このような構成の給電装置では、制御部２６が、地上側制御盤からの制御信号を受けて、高周波用リレー２２により高周波用リレー接点２２ａをオンにしている場合は、給電線Ａ及び給電線Ｂに流れる電流は同じである。制御部２６が、高周波用リレー接点２２ａをオフにした場合、リアクトルＬ４により、Ｔ−ＬＣＬ型イミタンス２４及びπ−ＣＬＣ型イミタンス２１の共振条件が外れて共振しなくなる。これにより、給電線Ｂは、リアクトルＬ４、Ｔ−ＬＣＬ型イミタンス２４及びπ−ＣＬＣ型イミタンス２１の合成インピーダンス分、電圧が低下し、流れる電流も給電線Ａより低下する。
このような給電装置の、図１に示す電動式自走車がレール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作は、図２，３で説明した動作と同様であるので、説明を省略する。
【００２４】
図５は、本発明に係る給電装置の実施の形態１の他の要部構成を示すブロック図である。
この給電装置は、制御部２６が、送受信部２５を通じて、図示しない地上側制御盤と送受信し、制御信号を受信すると共に、給電装置の状態を示す信号を送信する。制御部２６は、制御信号に基づき、高周波電源２０及び高周波用リレー２２をそれぞれオン／オフ制御する。
また、高周波電源２０の両出力端子間に給電線が、給電線Ａ−給電線Ｂ−給電線Ａのように接続されており、給電線Ａ及び給電線Ｂの両接続節点間に、高周波用リレー接点２２ｂ及びリアクトルＬ５が直列接続されている。
【００２５】
このような構成の給電装置では、制御部２６が、地上側制御盤からの制御信号を受けて、高周波用リレー２２により高周波用リレー接点２２ｂをオフにしている場合は、給電線Ａ及び給電線Ｂに流れる電流は同じである。制御部２６が、高周波用リレー接点２２ｂをオンにした場合、給電線Ａ及び給電線Ｂに流れる電流はリアクトルＬ５により分流され、分流された分、給電線Ｂに流れる電流は給電線Ａより低下する。
このような給電装置の、図１に示す電動式自走車がレール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作は、図２，３で説明した動作と同様であるので、説明を省略する。
【００２６】
図６は、本発明に係る給電装置の実施の形態１の他の要部構成を示すブロック図である。
この給電装置は、制御部２７が、送受信部２５を通じて、図示しない地上側制御盤と送受信し、制御信号を受信すると共に、給電装置の状態を示す信号を送信する。制御部２７は、制御信号に基づき、高周波電源２０及び高周波電源３０をそれぞれ制御する。高周波電源２０は、給電線Ａに電力を供給し、高周波電源３０は、給電線Ｂに電力を供給する。
【００２７】
このような構成の給電装置では、制御部２７は、通常、高周波電源２０及び高周波電源３０を、給電線Ａ及び給電線Ｂに同じ電流が流れるように制御する。制御部２７は、地上側制御盤からの制御信号を受けたときは、高周波電源３０のみを、給電線Ｂに流れる電流が低下するように制御する。
このような給電装置の、図１に示す電動式自走車がレール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作は、図２，３で説明した動作と同様であるので、説明を省略する。
【００２８】
（実施の形態２）
図７は、本発明に係る給電装置の実施の形態２が給電する電動式自走車の要部構成を示すブロック図である。
この電動式自走車は、給電装置の三相商用周波数定電圧が印加されているトロリー線（給電線）Ｃ，Ｄから、集電部１１がトロリー式ピックアップにより受電し、受電した三相交流電力をインバータ１２に与え、受電した三相交流電力の内の単相交流をＡＣ−ＤＣコンバータ１３に与える。インバータ１２は、ブリッジ整流回路、及びモータ１６の制御機構を内蔵しており、与えられた三相交流電圧を直流電圧に変換し、変換した直流電圧を交流電圧に変換して、モータ１６に印加し回転駆動させる。モータ１６は、図示しない走行機構を駆動させる。
【００２９】
ＡＣ−ＤＣコンバータ１３は、与えられた単相交流電圧を所定の直流電圧に変換して、制御機器１４及びＤＣブレーキ１５に与える。制御機器１４は、例えばＰＬＣ（プログラマブル・コントローラ）であり、インバータ１２及びＤＣブレーキ１５を制御する。
【００３０】
図８は、本発明に係る給電装置の実施の形態２の要部構成を示すブロック図である。
この給電装置は、制御部２８が、送受信部２５を通じて、図示しない地上側制御盤と送受信し、制御信号を受信すると共に、給電装置の状態を示す信号を送信する。制御部２８は、制御信号に基づき、三相商用周波数電源４０に接続された三相給電線のＶ相に挿入されたスイッチＳＷをオン／オフ制御する。三相商用周波数電源４０に接続された給電線の内、三相商用周波数電源４０及びスイッチＳＷ間を給電線（トロリー線）Ｃとし、スイッチＳＷから先を給電線（トロリー線）Ｄとする。
【００３１】
このような構成の給電装置では、制御部２８は、通常、スイッチＳＷをオンにして三相交流が給電線Ｄに供給されている。制御部２８は、地上側制御盤からの制御信号を受けたときは、スイッチＳＷをオフにし、給電線Ｄに単相交流が供給されるようにして、インバータ１２の「欠相検知保護」状態又は「不足電圧保護」状態にする。この状態で、給電線Ｄが配設されたバッファ区間内に何かの異常で進入する自走車があれば、その制御機器１４（ＰＬＣ）は、「欠相検知保護」又は「不足電圧保護」の保護信号を受けて、その自走車は停止する。
【００３２】
このような給電装置の、図７に示す電動式自走車がレール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作は、図３で説明した動作と同様である（但し、給電線Ａ，Ｂを給電線Ｃ、Ｄと読み替える）。
バッファ区間の給電線Ｄへの給電を単相にする際は、図８において説明したように、制御部２８が、地上側制御盤からの制御信号（指示信号）を受けて、スイッチＳＷをオフにする。
【００３３】
これにより、バッファ区間内に進入した自走車が有れば、その集電部１１が受電して出力する電圧は、インバータ１２が「欠相検知保護」状態又は「不足電圧保護」状態となる電圧よりは低くなり、ＡＣ−ＤＣコンバータ１３が「不足電圧保護」状態となる電圧よりは高くなる。この結果、進入した自走車は、インバータ１２及びモータ１６が停止し、制御機器１４及びＤＣブレーキ１５が作動している状態となる。
バッファ区間の給電線Ｄへの給電電流を復旧させる際は、図８において説明したように、制御部２８が、地上側制御盤からの制御信号を受けて、スイッチＳＷをオンにする。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に係る給電装置の実施の形態が給電する電動式自走車の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る給電装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す電動式自走車が、レール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作を説明する為の説明図である。
【図４】本発明に係る給電装置の実施の形態の他の要部構成を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る給電装置の実施の形態の他の要部構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る給電装置の実施の形態の他の要部構成を示すブロック図である。
【図７】本発明に係る給電装置の実施の形態が給電する電動式自走車の要部構成を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る給電装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図９】従来の電動式自走車が、レール（軌道）の分岐合流点で進行方向を変える場合の動作を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  受電回路
２,１２  インバータ
３  ＤＣ−ＤＣコンバータ
４，１４  制御機器
６，１６  モータ
１１  集電部
１３  ＡＣ−ＤＣコンバータ
２０，３０  高周波電源
２１  π−ＣＬＣ型イミタンス
２２  高周波リレー
２２ａ，２２ｂ  高周波用リレー接点
２３  降圧用抵抗
２４  Ｔ−ＬＣＬ型イミタンス
２５  送受信部
２６，２７，２８  制御部
４０  三相商用周波数電源
Ａ，Ｂ  給電線
Ｃ，Ｄ  給電線（トロリー線）
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３  コンデンサ
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３  リアクトル
Ｌ５  分流用リアクトル
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３  固定レール
Ｒ４，Ｒ５  切替レール
ＳＷ  スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2008018908.tif 000005
【図４】
2008018908.tif 000006
【図５】
2008018908.tif 000007
【図６】
2008018908.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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